5.

Dinamika pogona

55

5. Dinamika pogona

Pogon radi prijelazno ili dinamički kad je M
m
≠ M
t
i kad se javlja moment M
u
koji
izaziva njegovo ubrzavanje ili usporavanje:

M
m
= M
t
+ M
u
odnosno M
u
= M
m
- M
t


Javlja se u procesu pokretanja pogona, kod promjene brzine vrtnje i pri kočenju.
Mehaničkog je uzroka.


Primjer: Dinamika pri zaletu pogona s istosmjernim porednim motorom









motor pokreće i ubrzava pogon kad je M
m
> M
t

motor prelazi s jedne karakteristike na drugu u trenutku kad je n = konst.
motor ostvaruje pogonsku radnu točku samo na svojoj karakteristici kad je M
m

= M
t
.


Poznavanje dinamike nužno je kod pogona s čestim promjenama brzine vrtnje,
čestim pokretanjima i zaustavljanjima. Nazivaju se upravljanima, reguliranima ili
automatiziranima. Tu je bitno znati:

kako se promjene brzine vrtnje i razvijenog momenta motora odvijaju vremenski
kako izabrati najpogodniji motor i
koliko pogon radi ekonomično.

Mehanički uvjetovana promjena izaziva pored promjene mehaničkih i promjene
toplinskih, električnih i magnetskih veličina. One su u interakciji.

Zbog prisutnih tromosti ponašanje pogona može se opisati linearnim diferencijalnim
jednadžbama s konstantnim koeficijentima. Ako se tromosti pretpostave konstant-
nima, jednadžbe su prvog reda i imaju eksponencijalno rješenje karakterizirano
vremenskom konstantom T.
R
p2 M

R
p
=0
M
m
>M
t

P
n=f(M
t
)
n=f(M
m
)
R
p1
n

n
n
1

n
2

Električni strojevi

56
5.1. Vremenske konstante prijelaznih pojava

Promjeni brzine vrtnje, mehaničkoj veličini, opire se moment tromosti pogona J,
promjenama struje opiru se induktiviteti svitaka L, a promjeni temperature toplinski
kapacitet pogonskog motora c.

Vremenske konstante daju se odrediti sljedećim izrazima:
mehanička (cjelokupnog pogona):
n
n
m
M
J
T
ω
= [s]
gdje je: J = moment tromosti cjelokupnog pogona u kgm
2
ili u Ws
3


Ona prelazi u elektromehaničku T
em
, ako u dijelu za motor sadrži funkcionalnu
ovisnost ω = f(M
m
) specifičnu za svaki motor.
elektromagnetska (motora i predspojenih uređaja): T
el
= L/R [s]
toplinska (samog motora):
S h
m c
T
t
= [s]
gdje je: c = spec. toplinski kapacitet motora (spec. toplina) u
K kg
J
ili
K kg
Ws

m = masa motora u kg
h = koeficijent prijelaza topline između površine motora i okolnog
sredstva, ovisan o strukturi površine, vrsti sredstva i brzini
strujanja u
s K
2
m
J
ili
K
2
m
W

S = površina motora u m
2


Prijelazne pojave pojedinih veličina mogu se promatrati odvojeno, jer su im
vremenske konstante vrlo različite i kod električnih strojeva se kreću u sljedećem
rasponu:
T
m
≅ 0,05 - 10 s T
el
≅ 1 - 100 ms T
t
≅ 10 - 60 min

Najznačajnija vremenska konstanta je mehanička i njeno trajanje ima najveći utjecaj
na tehnološki proces u kojem sudjeluje promatrani pogon.

5.2. Aksijalni moment tromosti

Rotira li tijelo mase m oko jedne osi, na djelić mase dm udaljen r od osi vrtnje
djeluje sila dF
u
i ubrzava ga u smjeru vrtnje, vidi sliku. Za djelić mase dm vrijedi
sljedeća jednadžba gibanja:
dt
dv
dm a dm dF
u
= =
5. Dinamika pogona

57
Zamijeni li se translacijska brzina v kutnom ω po izrazu
v = r ω slijedi:
dt
ω d
r dm dF
u
=
Kako sila dF
u
djeluje stalno okomito na radijus r, može ju
se zamijeniti okretnim momentom dM
u
po izrazu dM
u
=
dF
u
r , pa slijedi:
dt
ω d
r dm dM
2
u
=
Integracija preko svih djelića mase daje:


=
m
2
u
dm r
dt
ω d
M →

=
m
2
dm r J


Djelić mase dm može se dalje nadomjestiti umnoškom njene gustoće ρ i djelića
volumena dV po izrazu dm = ρ dV , pa integracija preko volumena dovodi do
konačnog izraza za moment tromosti:

=
V
2
dV r ρ J

Za homogena tijela koja se pojavljuju u pogonima za momet tromosti važi:

Slika a) – sva je masa na udaljenosti R od osi vrtnje, pa iz izraza

=
m
2
dm r J neposredno slijedi
2
m
2
R m dm R J = =













Slika b) – za ρ = konst. i djelić volumena valjka dV = l 2π r dr slijedi
4
V
R r
0 r
3 2
R π l ρ
2
1
dr r π 2 l ρ dV r ρ J
∫ ∫
=
=
= = = te uz
m = ρ V = ρ l R
2
π daje
2
R m
2
1
J =
J = moment tromosti
a) tankostijeni šuplji b) kružni valjak c) šuplji valjak
valjak δ << R (rotor motora)
Električni strojevi

58
Slika c) – iz

=
V
2
dV r ρ J slijedi
( )
4
i
4
a
V
R r
R r
3 2
R - R π l ρ
2
1
dr r π 2 l ρ dV r ρ J
a
i
∫ ∫
=
=
= = =
Za masu šupljeg valjka važi m = ρ V = ρ l π (R
a
2
– R
i
2
) , pa uz (R
a
4
– R
i
4
) =
(R
a
2
– R
i
2
)· (R
a
2
– R
i
2
) slijedi:
( )
2
i
2
a
R - R m
2
1
J =


5.3. Reduciranje mehaničkih veličina

Izraz M
u
= M
m
– M
t
djeluje na osovini motora. Kad su motor i radni mehanizam
spojeni na istoj osovini, onda je i ukupni moment tromosti koncentriran na njoj. No
ako to nije slučaj, svi se momenti tromosti moraju svesti odnosno reducirati na os
vrtnje motora.

Moment ubrzanja M
u
može se zamisliti podijeljen na dijelove od kojih svaki ubrzava
određenu masu cjelokupnog pogona. U svakoj rotirajućoj masi akumulirana je
kinetička energija po izrazu
2
kin
J
2
1
W ω = .
Za reduciranje na osovinu motora vrijedi po zakonu o održanju energije sljedeći
odnos:
2
2 2
2
1 1
2
1
2
1
ω ω J J W
kin
= = pa je
2
2
1
1 2
|
|
¹
|

\
|
=
ω
ω
J J
i konačno izlazi:
2
1
1 ,
|
|
¹
|

\
|
=
m
red m
J J
ω
ω


Tijelo mase m koje se giba pravolinijski brzinom v mora imati istu kinetičku
energiju kao i svedeno rotacijsko gibanje mase momenta tromosti J
prav
i kutne brzine
ω, pa tu vrijedi:
2 2
2
1
2
1
mv J
prav
= ω te je
2
|
¹
|

\
|
=
ω
v
m J
prav


Konačno za reducirani moment tromosti cjelokupnog pogona važi:

(
(
¸
(

¸

|
|
¹
|

\
|

|
|
¹
|

\
|
=
i
2
m
i
i red , m
1
J J
η ω
ω
Σ Σ

u kojem su sadržane i korisnosti η
i
pojedinačnih dijelova radnog mehanizma.

Tu se mogu razmotriti dva tipična slučaja prikazana na slici.
5. Dinamika pogona

59

Za sliku a) važi izraz:

4
2
3
2
3
3
2
2
2
2
1
2
1
1 ,
1 1 1 1
η ω η ω
ω
η ω
ω
η ω
ω
|
|
¹
|

\
|
+
|
|
¹
|

\
|
+
|
|
¹
|

\
|
+
|
|
¹
|

\
|
+ =
m m m m
m red m
v
m J J J J J

a za sliku b):
3
2
1 2
2
1
2
2 1
1 1
η ω η ω
ω
|
|
¹
|

\
|
+
|
|
¹
|

\
|
+ =
v
m J J J
red


Razmatranja važe za J = konst., kako je i u većini pogona.

Ako je J ≠ konst., kao što je to kod pogona klipnih kompresora i pumpi, raznih vrsta
centrifuga i sl., i njegova se promjena da funkcionalno izraziti, onda se i tu može
matematički odrediti dinamičko stanje cjelokupnog pogona i njegovo trajanje. U
ostalim se slučajevima ide na eksperimentiranje.


5.4. Trajanje prijelazne pojave

U najjednostavnijem slučaju moment ubrzanja M
u
djeluje na pogonski sustav
momenta tromosti J, pa za nastalu vremensku promjenu brzine vrtnje važi izraz:
dt
d
J M
u
ω
=

Kako je M
u
= M
m
– M
t
, na vremensko ponašanje momenta ubrzanja utječu M
m
=
f(ω) i M
t
= f(ω), koje često nisu u cijelosti poznate. Stoga se za određivanje vremena
trajanja prijelazne pojave koriste analitičke, grafoanalitičke ili grafičke metode.

Kod rotacijskog gibanja i općenito promjene brzine vrtnje od ω
1
na ω
2
trajanje
prijelazne pojave slijedi po izrazima:
a) radni mehanizam sa zupčanicima b) radni mehanizam s remenicama
i valjkom na koji se namata uže
Električni strojevi

60
( ) ω
ω
u
M
d
J dt = →
( )
ω
ω
d
M
J t
u

=
1

odnosno:
( )
ω
ω
ω
ω
d
M
J t
u

=
2
1
1


ako je ω
1
= 0, riječ je o zaletu
ako je ω
2
= 0, riječ je o zaustavljanju pogona.

Ovaj je izraz uporabiv za pojednostavljene slučajeve pogona, dok je kod složenijih
praktičnih slučajeva do rješenja moguće doći grafoanalitičkom ili analitičkom
metodom.


Primjeri:

Za M
u
= konst. i promjenu brzine od ω
1
na ω
2
:
( )
1 2
2
1
ω ω ω
ω
ω
− = =

u u
M
J
d
M
J
t
Za M
u
= - kω i promjenu brzine od ω
1
na ω
2
:
2 1
2
1
2
1
ω ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω
− ⋅ = − = − =
∫ ∫
ln
k
J d
k
J
k
d
J t


Općenito se može reći da je trajanje mehaničke prijelazne pojave razmjerno
momentu tromosti J i obrnuto razmjerno momentu ubrzanja M
u
.

U cilju prikaza složenosti analize neke dinamičke pojave mogu se razmotriti primjeri
pokretanja jednog pogona s istosmjernim porednim motorom sa i bez predotpora za
pokretanje.

5.4.1. Trajanje zaleta jednog pogona

Radi se o pokretanju istosmjernog porednog motora povezanog s radnim mehaniz-
mom konstantnog momenta M
t
. Cilj je odrediti trajanje zaleta do postizanja nazivne
brzine vrtnje n
n
uz određivanje krivulje n = f(t) bez predotpora za pokretanje.

Početni izraz glasi:
dt
d
J M M M
u t m
ω
= = − te uz
55 , 9 30 60
2 n n n
= = =
π π
ω
5. Dinamika pogona

61
prelazi u oblik:
dt
dn J
M M
t m
⋅ = −
55 , 9


• za M
m
istosmjernog porednog motora važi izraz iz poglavlja 1:

|
|
¹
|

\
| −
− =
|
|
¹
|

\
|
− =
|
|
|
|
¹
|

\
|
− =
|
|
¹
|

\
|
− = n
n R
R I U
R
U
I
M
n
R
k
R
U
k
k
U
n
1
R
U k
n
n
1 M M
n a
a an
a an
n
a
e
a
m
e
a
m
0
*
m m
Φ
Φ
Φ
Φ


• za M
t
važi M
t
= konst.
• J je moment tromosti cjelokupnog pogona i za njega važi izraz ovisan o
radnom mehanizmu.

Ovdje se radi o homogenoj diferencijalnoj jednadžbi prvog reda, do čijeg se rješenja
dolazi preko njenog općeg oblika koji glasi:

K n
dt
dn
T
em
= +

Traženu je jednadžbu potrebno prilagoditi ovom obliku. Uvrsti li se izraz za M
m
u
gornji izraz za okretne momente slijedi:

dt
dn J
M n
n R
R I U
I
M
R I
U M
t
n a
a an
an
n
a an
n
⋅ = −

⋅ −
55 , 9


malo ga se sredi i zatim podijeli:

n a
a an
an
n
t
a an
n
n a
a an
an
n
n R
R I U
I
M
: / M
R I
U M
n
n R
R I U
I
M
dt
dn
,
J −
− =

+
55 9


pa se dobije željeni opći oblik:

( )
a an
n a an
n
t
a an
n
a an n
n a an
R I U
n R I
M
M
R I U
Un
n
dt
dn
R I U M
n R I
,
J



= +
− 55 9


u kojem je:

( )
a an n
n a an
em
R I U M
n R I
,
J
T

=
55 9
→ elektromehanička vremenska konstanta
Električni strojevi

62

a an
n a an
n
t
a an
n
R I U
n R I
M
M
R I U
Un
K



= → konstanta, jer je M
t
= konst.

Opće rješenje ove jednadžbe glasi:

|
|
¹
|

\
|
− =

em
T
t
e K n 1

a dijagram tog rješenja n = f(t) ima
izgled kao na slici.






Ako se primjerice uzme da vremenska konstanta T
em
iznosi 2 sekunde, onda ukupno
trajanje zaleta iznosi oko 5⋅T
em
= 10 sekundi.


5.4.2. Trajanje zaleta s predotporom za pokretanje

Radi se o pokretanju istog pogona kao u prethodnom poglavlju, ali ovaj puta uz
primjenu predotpora za pokretanje.

Početni izraz ima isti oblik kao u prethodnom poglavlju, a za M
m
istosmjernog
porednog motora s predotporom R
p
važi izraz iz poglavlja 1:
( )
|
|
¹
|

\
|
+


+
=
|
|
¹
|

\
|
+

+
=
=
|
|
|
|
¹
|

\
|

+
=
|
|
¹
|

\
|

+
=
n
n R R
R I U
R R
U
I
M
n
R R
k
R R
U
k
k
U
n
1
R R
U k
n
n
1 M
R R
R
M
n p a
a an
p a an
n
p a
e
p a
m
e
p a
m
0
*
m
p a
a
m
Φ
Φ
Φ
Φ


M
t
= konst., a J je moment tromosti cjelokupnog pogona. Ovdje se radi o nehomo-
genoj diferencijalnoj jednadžbi prvog reda, do čijeg se rješenja dolazi preko njenog
općeg oblika. Postupak je sličan onome iz prethodnog poglavlja.

Za slučaj da je R
p
= R
1
+ R
2
+ R
3
(vidi pokretanje istosmjernog porednog motora u
poglavlju 2) dijagrami tog rješenja n = f(M) i n = f(t) imaju izgled kao na slici.

em
em
5. Dinamika pogona

63
Trajanje zaleta je: t
z
= t
1
+ t
2
+ t
3
+ t
4


U složenijim slučajevima mogu se dobiti složeni matematički izrazi, pa je tu
povoljnije problem rješavati primjenom Laplaceove transformacije, a ne klasičnim
diferencijalnim jednadžbama.

Pored konstantnog i linearno padajućeg momenta ubrzanja M
u
može pojaviti i
linearno rastući te nelinearno padajući ili rastući.

Određivanje trajanja prijelazne pojave moguće je provesti i eksperimentalno na
stvarnom objektu, ali i na modelima primjenom kompjutorskog modeliranja.

5.5. Gubici energije pri prijelaznoj pojavi

Električna energija koju motor povlači iz mreže pri prijelaznoj pojavi pokriva uz dio
energije prenesen na radni mehanizam i koji se troši na koristan rad i dio energije
koji se akumulira u rotirajućim masama te na kraju dio koji pokriva gubitke.

Kod rotacijskog gibanja i općenite promjene brzine od ω
1
na ω
2
kinetička energija
koja se akumulira u rotirajućim masama slijedi po izrazu:
( )
2
1
2
2
2
ω ω − =
J
W
kin

Svoj najveći iznos dostiže kod brzine ω
2
.

Uzmu li se u obzir samo gubici nastali od struje armature i
a
proporcionalne
opterećenju i zanemare se promjene svih ostalih gubitaka u motoru pri prijelaznoj
pojavi, za te gubitke važi izraz:
dt R i W
t
t
a a g ∫
=
2
1
2

gdje je: t
1
vrijeme početka, t
2
završetka prijelazne pojave, a i
a
i R
a
se odnose na
armaturu općenito, neovisno o izvedbi motora.
M
t
I
min
I
max
I, M
0 t
1
t
2
t
3
t
4
t
n
n
t4
n
t3


n
t2



n
t1

P
n

n
t4

n
p3


n
p2



n
p1
n
p3

n
p2



n
p1
Vidi na str. 5
Električni strojevi

64
U stacionarnom pogonu je udio gubitaka u ukupno privedenoj energiji motoru
relativno mali, pa je korisnost takvog pogona veća. U dinamičkom pogonu je taj
odnos obratan. Nastali gubici zagrijavaju motor znatnije, pa on može brže doseći
najvišu dozvoljenu temperaturu.

Pri zaletu primjerice samog motora, kad nije priključen nikakav teret (M
t
= 0)

, cijela
se energija privedena motoru troši na promjenu kinetičke energije W
kin
rotirajućih
masa i na pokrivanje gubitaka W
g
, pa tu važi:

W
el
= W
meh
+ W
g
= W
ak
+ W
g

odnosno
P
el
t = W
ak
+ P
g
t

Dijagrami raspodijele energije kod različito izvedenih pokretanja imaju oblik kao u
slici. t
z
je vrijeme trajanja zaleta.
























Kod kontinuirane i dovoljno polagane promjene napona pri upravljanju istosmjer-
nih motora kao i kod kontinuirane i dovoljno polagane promjene napona i
frekvencije pri napajanju trofaznih motora može se pogon pokretati, mijenjati brzina
vrtnje i kočiti praktički bez gubitaka.
P
t
z
t
W
ak

W
g

P
t
z
t
W
ak

W
g1

W
g2

a) direktno pokretanje b) dizanje napona u 2 stupnja
P
t
z
t
W
ak

P
t
z
t
W
ak

W
g1..

c) dizanje napona u 8 stupnjeva d) s predspojenim pretvaračem
W
g
≈ 0

toplina) u m = masa motora u kg h = koeficijent prijelaza topline izme u površine motora i okolnog sredstva. jer su im vremenske konstante vrlo različite i kod električnih strojeva se kreću u sljedećem rasponu: Tm ≅ 0.10 s Tel ≅ 1 . vidi sliku.1.05 . ako u dijelu za motor sadrži funkcionalnu ovisnost ω = f(Mm) specifičnu za svaki motor. a promjeni temperature toplinski kapacitet pogonskog motora c. Za djelić mase dm vrijedi sljedeća jednadžba gibanja: dv dFu = dm a = dm dt 56 .2.60 min Najznačajnija vremenska konstanta je mehanička i njeno trajanje ima najveći utjecaj na tehnološki proces u kojem sudjeluje promatrani pogon. na djelić mase dm udaljen r od osi vrtnje djeluje sila dFu i ubrzava ga u smjeru vrtnje. vrsti sredstva i brzini strujanja u W J ili 2 m 2K s m K S = površina motora u m2 Prijelazne pojave pojedinih veličina mogu se promatrati odvojeno. opire se moment tromosti pogona J. toplinski kapacitet motora (spec. Vremenske konstante daju se odrediti sljedećim izrazima: mehanička (cjelokupnog pogona): Tm = Jωn [s] Mn gdje je: J = moment tromosti cjelokupnog pogona u kgm2 ili u Ws3 Ona prelazi u elektromehaničku Tem.Električni strojevi 5. mehaničkoj veličini. Aksijalni moment tromosti Rotira li tijelo mase m oko jedne osi. 5. elektromagnetska (motora i predspojenih ure aja): Tel = L/R [s] toplinska (samog motora): Tt = cm hS [s] J Ws ili kg K kg K gdje je: c = spec. promjenama struje opiru se induktiviteti svitaka L. ovisan o strukturi površine. Vremenske konstante prijelaznih pojava Promjeni brzine vrtnje.100 ms Tt ≅ 10 .

može ju se zamijeniti okretnim momentom dMu po izrazu dMu = dFu r . pa integracija preko volumena dovodi do konačnog izraza za moment tromosti: J = ρ ∫r 2 dV V Za homogena tijela koja se pojavljuju u pogonima za momet tromosti važi: Slika a) – sva je masa na udaljenosti R od osi vrtnje. pa iz izraza J = ∫r 2 dm neposredno slijedi m J = R 2 ∫dm = m R 2 m a) tankostijeni šuplji valjak δ << R b) kružni valjak (rotor motora) c) šuplji valjak Slika b) – za ρ = konst. i djelić volumena valjka dV = l 2π r dr slijedi r=R 1 2 J = ρ ∫r dV = ρ l 2π ∫ r 3 dr = ρ l π R 4 te uz 2 V r =0 m = ρ V = ρ l R2 π daje J = 1 m R2 2 57 . Dinamika pogona Zamijeni li se translacijska brzina v kutnom ω po izrazu v = r ω slijedi: dω dFu = dm r dt Kako sila dFu djeluje stalno okomito na radijus r.5. pa slijedi: dω dM u = dm r 2 dt Integracija preko svih djelića mase daje: Mu = dω 2 ∫r dm dt m → J = ∫r 2 dm m J = moment tromosti Djelić mase dm može se dalje nadomjestiti umnoškom njene gustoće ρ i djelića volumena dV po izrazu dm = ρ dV .

Moment ubrzanja Mu može se zamisliti podijeljen na dijelove od kojih svaki ubrzava odre enu masu cjelokupnog pogona. No ako to nije slučaj. pa uz (Ra4 – Ri4) = r = Ra ∫r i 3 dr = (Ra2 – Ri2)· (Ra2 – Ri2) slijedi: J = 1 m (Ra2 . pa tu vrijedi: 2 1 1 2 v 2 J prav ω = mv te je J prav = m   2 2 ω  Konačno za reducirani moment tromosti cjelokupnog pogona važi: ΣJ m . Tu se mogu razmotriti dva tipična slučaja prikazana na slici. Kad su motor i radni mehanizam spojeni na istoj osovini.Ri2 ) 2 5. U svakoj rotirajućoj masi akumulirana je 1 kinetička energija po izrazu Wkin = Jω 2 . svi se momenti tromosti moraju svesti odnosno reducirati na os vrtnje motora.Električni strojevi Slika c) – iz J = ρ ∫r dV slijedi J = ρ ∫r dV = ρ l 2π 2 2 1 ρ l π (Ra4 .red  = Σ Ji    ωi    ω   m 2 1 ⋅  η   i     u kojem su sadržane i korisnosti ηi pojedinačnih dijelova radnog mehanizma. Reduciranje mehaničkih veličina Izraz Mu = Mm – Mt djeluje na osovini motora. 58 .red ω  = J1  1  ω   m 2 Tijelo mase m koje se giba pravolinijski brzinom v mora imati istu kinetičku energiju kao i svedeno rotacijsko gibanje mase momenta tromosti Jprav i kutne brzine ω.3. onda je i ukupni moment tromosti koncentriran na njoj.Ri4 ) 2 V V r=R 2 2 Za masu šupljeg valjka važi m = ρ V = ρ l π (Ra – Ri ) . 2 Za reduciranje na osovinu motora vrijedi po zakonu o održanju energije sljedeći odnos: 2  ω1  1 1 2 2 Wkin = J 1ω1 = J 2ω 2 pa je J 2 = J1   ω  2 2  2 i konačno izlazi: J m .

pa za nastalu vremensku promjenu brzine vrtnje važi izraz: Mu = J dω dt Kako je Mu = Mm – Mt .. Kod rotacijskog gibanja i općenito promjene brzine vrtnje od ω1 na ω2 trajanje prijelazne pojave slijedi po izrazima: 59 .4.5. Trajanje prijelazne pojave U najjednostavnijem slučaju moment ubrzanja Mu djeluje na pogonski sustav momenta tromosti J. onda se i tu može matematički odrediti dinamičko stanje cjelokupnog pogona i njegovo trajanje.red a za sliku b): ω  1 ω  1 ω  1   = J m + J1  1  + J2 2  + J3 3  ω  η ω  η + m ω m  η1   m 2  m 3 2 2 2  v  1   ω  η  m 4 2 J red ω  1 = J1 + J 2  2  ω  η +m  1 2 2  v  1   ω  η  1 3 2 Razmatranja važe za J = konst. na vremensko ponašanje momenta ubrzanja utječu Mm = f(ω) i Mt = f(ω). U ostalim se slučajevima ide na eksperimentiranje. kao što je to kod pogona klipnih kompresora i pumpi. kako je i u većini pogona.. Ako je J ≠ konst.. i njegova se promjena da funkcionalno izraziti. koje često nisu u cijelosti poznate. Stoga se za odre ivanje vremena trajanja prijelazne pojave koriste analitičke. Dinamika pogona a) radni mehanizam sa zupčanicima i valjkom na koji se namata uže b) radni mehanizam s remenicama Za sliku a) važi izraz: J m . 5. grafoanalitičke ili grafičke metode. raznih vrsta centrifuga i sl.

1. Trajanje zaleta jednog pogona Radi se o pokretanju istosmjernog porednog motora povezanog s radnim mehanizmom konstantnog momenta Mt.4. Cilj je odrediti trajanje zaleta do postizanja nazivne brzine vrtnje nn uz odre ivanje krivulje n = f(t) bez predotpora za pokretanje. dok je kod složenijih praktičnih slučajeva do rješenja moguće doći grafoanalitičkom ili analitičkom metodom. i promjenu brzine od ω1 na ω2: J ω J t= ∫ dω = M (ω2 − ω1 ) Mu ω u Za Mu = . riječ je o zaletu ako je ω2 = 0.55 . Ovaj je izraz uporabiv za pojednostavljene slučajeve pogona. Početni izraz glasi: Mm − Mt = Mu = J 60 dω dt te uz ω= 2πn πn n = = 60 30 9. Primjeri: Za Mu = konst. U cilju prikaza složenosti analize neke dinamičke pojave mogu se razmotriti primjeri pokretanja jednog pogona s istosmjernim porednim motorom sa i bez predotpora za pokretanje.kω i promjenu brzine od ω1 na ω2: 2 1 dω J t = J ∫− =− kω k ω ω2 1 ω2 ∫ ω ω 1 dω = J ⋅ ln ω1 − ω2 k Općenito se može reći da je trajanje mehaničke prijelazne pojave razmjerno momentu tromosti J i obrnuto razmjerno momentu ubrzanja Mu.Električni strojevi dt = J odnosno: dω M u (ω ) → ω2 ω1 t = J∫ M u (ω ) 1 dω t=J∫ M u (ω ) 1 dω ako je ω1 = 0. 5. riječ je o zaustavljanju pogona.

55 M n (U − I an Ra ) 61 .55 dt I an Ra nn I an Ra I an Ra nn pa se dobije željeni opći oblik: J I an Ra nn dn Unn M I an Ra nn +n= − t 9 . Ovdje se radi o homogenoj diferencijalnoj jednadžbi prvog reda.55 dt • za Mm istosmjernog porednog motora važi izraz iz poglavlja 1:     n  k mΦ U  n  *  M m = M m 1 −  = 1− =k Φ   U  m Ra   n0   keΦ    • za Mt važi Mt = konst.55 dt malo ga se sredi i zatim podijeli: J dn M n U − I an Ra MU M U − I an Ra + n = n − Mt / : n 9 . do čijeg se rješenja dolazi preko njenog općeg oblika koji glasi: Tem dn +n=K dt Traženu je jednadžbu potrebno prilagoditi ovom obliku.5.  U keΦ  −   Ra Ra  M  U U − I an Ra  n = n  −  Ra nn  I an  Ra  n   • J je moment tromosti cjelokupnog pogona i za njega važi izraz ovisan o radnom mehanizmu. Dinamika pogona prelazi u oblik: Mm − Mt = J dn ⋅ 9.55 M n (U − I an Ra ) dt U − I an Ra M n U − I an Ra u kojem je: • Tem = I an Ra nn J → elektromehanička vremenska konstanta 9 . Uvrsti li se izraz za Mm u gornji izraz za okretne momente slijedi: M n U M n U − I an Ra J dn − ⋅ n − Mt = ⋅ I an Ra I an Ra nn 9.

4. 62 . ali ovaj puta uz primjenu predotpora za pokretanje. a J je moment tromosti cjelokupnog pogona. Za slučaj da je Rp = R1 + R2 + R3 (vidi pokretanje istosmjernog porednog motora u poglavlju 2) dijagrami tog rješenja n = f(M) i n = f(t) imaju izgled kao na slici. em em Ako se primjerice uzme da vremenska konstanta Tem iznosi 2 sekunde.. a za Mm istosmjernog porednog motora s predotporom Rp važi izraz iz poglavlja 1:     Ra n  kmΦ U  n  *  Mm = M m 1 −  =  n  R + R 1 − U  = Ra + R p  0  a p  keΦ     U kΦ = k mΦ  − e R +R R +R p a p  a  Mn  U U − I an Ra  n = −  I  R + R (R + R ) n an  a p a p n   n   Mt = konst. Trajanje zaleta s predotporom za pokretanje Radi se o pokretanju istog pogona kao u prethodnom poglavlju. jer je Mt = konst.2. Ovdje se radi o nehomogenoj diferencijalnoj jednadžbi prvog reda.Električni strojevi • K= Unn M I an Ra nn → konstanta. Postupak je sličan onome iz prethodnog poglavlja. 5. − t U − I an Ra M n U − I an Ra Opće rješenje ove jednadžbe glasi: t −  T n = K 1 − e   em     a dijagram tog rješenja n = f(t) ima izgled kao na slici. onda ukupno trajanje zaleta iznosi oko 5⋅Tem = 10 sekundi. Početni izraz ima isti oblik kao u prethodnom poglavlju. do čijeg se rješenja dolazi preko njenog općeg oblika.

5. neovisno o izvedbi motora. 5. Kod rotacijskog gibanja i općenite promjene brzine od ω1 na ω2 kinetička energija koja se akumulira u rotirajućim masama slijedi po izrazu: J Wkin = (ω 22 − ω12 ) 2 Svoj najveći iznos dostiže kod brzine ω2. a ne klasičnim diferencijalnim jednadžbama. M 0 t1 t2 t3 t4 t Trajanje zaleta je: tz = t1 + t2 + t3 + t4 U složenijim slučajevima mogu se dobiti složeni matematički izrazi.5. Dinamika pogona n nt4 nt3 Vidi na str. Gubici energije pri prijelaznoj pojavi Električna energija koju motor povlači iz mreže pri prijelaznoj pojavi pokriva uz dio energije prenesen na radni mehanizam i koji se troši na koristan rad i dio energije koji se akumulira u rotirajućim masama te na kraju dio koji pokriva gubitke. pa je tu povoljnije problem rješavati primjenom Laplaceove transformacije. 5 P n nt4 np3 np2 np1 np3 nt2 np2 nt1 np1 Mt Imin Imax I. ali i na modelima primjenom kompjutorskog modeliranja. Odre ivanje trajanja prijelazne pojave moguće je provesti i eksperimentalno na stvarnom objektu. t2 završetka prijelazne pojave. a ia i Ra se odnose na armaturu općenito. za te gubitke važi izraz: Wg = ∫ ia2 Ra dt t1 t2 gdje je: t1 vrijeme početka. 63 . Pored konstantnog i linearno padajućeg momenta ubrzanja Mu može pojaviti i linearno rastući te nelinearno padajući ili rastući. Uzmu li se u obzir samo gubici nastali od struje armature ia proporcionalne opterećenju i zanemare se promjene svih ostalih gubitaka u motoru pri prijelaznoj pojavi.

P P Wg2 Wg Wg1 Wak Wak tz a) direktno pokretanje t tz t b) dizanje napona u 2 stupnja P P Wg1. pa tu važi: Wel = Wmeh + Wg = Wak + Wg odnosno Pel t = Wak + Pg t Dijagrami raspodijele energije kod različito izvedenih pokretanja imaju oblik kao u slici.. mijenjati brzina vrtnje i kočiti praktički bez gubitaka. pa on može brže doseći najvišu dozvoljenu temperaturu. kad nije priključen nikakav teret (Mt = 0) . Pri zaletu primjerice samog motora. Wg≈ 0 Wak tz t Wak tz t c) dizanje napona u 8 stupnjeva d) s predspojenim pretvaračem Kod kontinuirane i dovoljno polagane promjene napona pri upravljanju istosmjernih motora kao i kod kontinuirane i dovoljno polagane promjene napona i frekvencije pri napajanju trofaznih motora može se pogon pokretati. U dinamičkom pogonu je taj odnos obratan. cijela se energija privedena motoru troši na promjenu kinetičke energije Wkin rotirajućih masa i na pokrivanje gubitaka Wg . tz je vrijeme trajanja zaleta. Nastali gubici zagrijavaju motor znatnije.Električni strojevi U stacionarnom pogonu je udio gubitaka u ukupno privedenoj energiji motoru relativno mali. 64 . pa je korisnost takvog pogona veća.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful