1

CONTROL POR REALIMENTACION DE ESTADOS Problema 1. Caso SISO Considere el siguiente sistema:

1 d=[0] d= 0

1

&  x1  1 0  x1  1  x  = 0 2  x  + 1u  2     &2   x  y = [1 1] 1   x2 
Diseñe un control por realimentación de estados tal que los polos queden ubicados en:

co=ctrb(a,b); rank(co) ans = 2 El sistema es completamente controlable, entonces puedo asignar polos arbitrariamente. pd=[-2,-3] pd = -2 -3

s1 = −2
Solución:

s2 = −3

k=place(a,b,pd) place: ndigits= 15 k= -12.0000 20.0000 Las constantes de ganancia son:

Se observa que el sistema es inestable con polos en

s1 = 1

s2 = 2

Regulador Lo primero que debe hacerse es verificar si el sistema es completamente controlable. a=[1,0;0,2] a= 1 0 0 2

k1 = −12 k 2 = 20
Se procede a realizar la simulación:
x' = Ax+Bu y = Cx+Du Step State-Space

K Matrix Gain1

y To Workspace

Matrix Gain

t Clock To Workspace1

b=[1;1] b= 1 11 c=[1,1] c=

K

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2

0.3 0.2 0.1 0

A continuación se muestran las variables de estado del sistema controlado y el esfuerzo de control en la grafica siguiente.
0.15

-0.1 -0.2 -0.3 -0.4

0.1 0.05 Variables de estado 0 -0.05 -0.1

-0.5

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

-0.15 -0.2 -0.25 -0.3 -0.35 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Con este tipo de simulación debe tenerse en cuenta que la matriz c que se encuentra dentro de State – Space cambia a la matriz identica para que la salida sean las variables de estado, esta salida luego se multiplica por la matriz c real. (Identica del tamaño de a ). En la grafica se puede apreciar que el sistema se estabiliza pero presenta un gran error de estado estacionario, por eso se hace necesario diseñar un control para seguimiento de referencia constante. Pero antes demostremos las ventajas de este control como regulador. NOTAS ADICIONALES: A continuación se grafican las variables de estado del sistema con y sin control, asi como el esfuerzo de control.
2.5 x 10
8

1

0.8 Esfuerzo de control

0.6

0.4

0.2

0

-0.2

-0.4

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

x' = Ax+Bu y = Cx+Du State-Space

K Matrix Gain1

y To Workspace

2

Matrix Gain K Clock

t To Workspace1

1.5

1

0.5

0

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

Aquí se observan las variables de estado del sistema sin controlar.

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3

2

kpi=place(aa,ba,pda) place: ndigits= 15 kpi = -212.0000 240.0000 40.0000 kp=[-212,240] kp = -212 240 ki=[40] ki = 40 Las dos primeras columnas corresponden a

1.5

1

0.5

0

-0.5

-1

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

Aquí se observa claramente que el sistema vuelve al punto de equilibrio. NOTA: Como el sistema carece de entrada es necesario colocar condiciones inciales en el sistema. Seguidor Cuando se calcula un seguidor se debe tener en cuenta que dichos calculos deben realizarse con las matrices aumentadas pero las simulaciones se hacen con el sistema normal.

kp

la ultima columna es

ki . ki = [40]
t

k p = [− 212 240]

&  x  a  z  = − c  & 

[0]  x 

0 b +  u +   r 0   z  0  1  

Clock

T o Workspace1

1 Step s Integrator

K Matrix Gain2

x' = Ax+Bu y = Cx+Du State-Space Matrix Gain

K Matrix Gain1

y To Workspace

aa=[a,zeros(2,1);-c,0] aa = 1 0 -1 0 2 -1 0 0 0
1.2 1 0.8 0.6

K

ba=[b;0] ba = 1 1 0 pda=[-2,-3,-20] pda = -2 -3 -20

0.4 0.2 0 -0.2 -0.4

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

Se observa en la grafica que el control estabilza el sistema y que este no presenta error de estado estacionario.
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4

Problema 2. Caso MIMO

co=ctrb(a2,b2); rank(co) ans = 3

&  x1  0 1 0  x1  0 1  x  = 0 0 1  x  + 0 0  u1  &  u2   2    2     x3  6 11 6  x3  1 1     &  

El sistema es completamente controlable, entonces se pueden asignar polos arbitrariamente. Polos deseados:

 x1  2 2 0    y= x2 0 − 4 1      x3   
Regulador a2=[0,1,0;0,0,1;6,11,6] a2 = 0 1 0 0 6 11 eig(a2) ans = -0.7800 + 0.4304i -0.7800 - 0.4304i 7.5600 b2=[0,1;0,0;1,1] 0 1 6

s1 = −0.78 + 0.4304i s2 = −0.78 − 0.4304i s3 = −7.56
Osea que lo deseado es que el sistema se estabilice. pd2=[-.78+.4304i,-.78-.4304i,-7.56] pd2 = -0.7800 + 0.4304i -0.7800 - 0.4304i 7.5600 k2=place(a2,b2,pd2) place: ndigits= 15 k2 = -1.5600 10.7936 7.5600 7.5600 1.0000 0.0000
t Clock

b2 = 0 0 1

To Workspace1

1 0 1

x' = Ax+Bu y = Cx+Du Step State-Space

K Matrix Gain1

y To Workspace

Matrix Gain K x

c2=[-2,-2,10;0,-4,-8] c2 = -2 -2 10 0 -4 -8 El sistema es inestable.

To Workspace2

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5

8 6 4 Salida del sistema 2 0 -2 -4 -6 -8 -10 -12 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

ba2=[b2;zeros(2,2)] ba2 = 0 0 1 0 0 1 0 1 0 00

pda2=[-.78+.4304i,-.78-.4304i,-7.56,-20,20] pda2 = Columns 1 through 4 -0.7800 + 0.4304i -0.7800 - 0.4304i 7.5600 -20.0000 Column 5 -20.0000 kpi2=place(aa2,ba2,pda2)

3

2.5 Variables de estado

2

1.5

1

0.5

0

-0.5

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

5

0

-5 Esfuerzo de control -10

place: ndigits= 15 kpi2 = -15.5433 -22.9398 33.0822 -15.4331 2.3987 21.0626 -10.9090 0.9752 10.6264 17.7870
t Clock To Workspace1

-15

-20
1 Step s Integrator K Matrix Gain2 x' = Ax+Bu y = Cx+Du State-Space Matrix Gain K Matrix Gain1 y To Workspace

-25

-30

K

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

Seguidor aa2=[a2,zeros(3,2);-c2,zeros(2,2)] aa2 = 0 0 6 2 0 1 0 0 0 0 1 0 0 11 6 0 0 2 -10 0 0 4 8 0 0

2

1.5

Salida del sistema

1

0.5

0

-0.5

-1

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

Area de Automática Ing. Mecatrónica. Jimmy Tombé Andrade

6

0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 -0.5 Variables de estado -0.6 -0.7 -0.8

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

7 6 5 4 3 2 1 0 -1 -2 Esfuerzo de control

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

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