CIMATEC

CLP BSICO - AB

CIMATEC

CLP BSICO - AB

Salvador 2005

Copyright 2005 por SENAI DR BA. Todos os direitos reservados rea Tecnolgica de Automao Industrial Elaborao: Gildeberto de Souza Cardoso Reviso Tcnica: Milton Bastos dos Santos Reviso Pedaggica: Rita Cruz Normalizao: Sueli Madalena Costa Negri

Catalogao na fonte (Ncleo de Informao Tecnolgica - NIT) _________________________________________________ SENAI-DR BA. CLP bsico AB. Salvador, 2005. 67p. il. (Rev.01) 1. Controladores . Ttulo CDD 621.3 __________________________________________________ SENAI CIMATEC Av. Orlando Gomes, 1845 - Piat Salvador Bahia Brasil CEP 416050-010 Tel.: (71) 462-9500 Fax. (71) 462-9599 http://www.cimatec.fieb.org.br

SUMRIO
Apresentao 1. Histrico dos CLPs ............................................................................................... 7 2. Estrutura Bsica de um CLP .............................................................................. 10 2.1 Entradas .................................................................................................. 10 2.2 Sada ........................................................................................................ 13 2.3 Unid. Central de Processamento (Central Processing Unit CPU)....15 2.4 O que caracteriza o tamanho do CLP? ................................................. 16 2.5 Mtodo de Processamento .................................................................... 17 2.6 Tipos de Memria de Aplicao ............................................................ 19 2.6.1 Dados, Memria e Endereamento ............................................... 19 2.6.2 Partes de um Endereo ................................................................. 20 2.7 Fornecimento de alimentao .............................................................. 21 2.8 Dispositivos de Programao ............................................................... 22 2.9 Linguagens de Programao ................................................................ 23 2.9.1 Linguagens de programao de CLPs ........................................ 25 3. Modos de operao ............................................................................................. 28 3.1 Modo Programao - PROG .................................................................. 28 3.2 Modo Execuo - RUN ........................................................................... 28 3.3 Modo Remoto - REM............................................................................... 29 4. Modelos de Arquitetura de CLPs ...................................................................... 30 5. PROGRAMAO DO CLP EM LADDER ............................................................ 33 5.1 Instrues de Bit..................................................................................... 33 5.1 Instrues de Temporizador .................................................................. 39 5.3 Instrues Contagem. ........................................................................... 45 5.3.1 Contagem Crescente e Decrescente para CLP Allen-Bradley... 45 5.3.2 Instrues de Contador da Siemens ............................................ 50 5.4 Instrues Matemticas ......................................................................... 52 5.4.1 Instrues Matemticas do CLP Allen-Bradley ........................... 52 5.4.2 Instrues Matemticas do CLP Siemens.................................... 54 5.5 Instrues de Comparao .................................................................... 57 5.5.1 Instrues de Comparao da Allen-Bradley .............................. 57 5.5.2 Instrues de Comparao do CLP Siemens .............................. 61 6. ANEXOS ............................................................................................................... 62 Referncias................................................................................................................67

APRESENTAO

Com o objetivo de apoiar e proporcionar a melhoria contnua do padro de qualidade e produtividade da indstria, o SENAI BA desenvolve programas de educao profissional e superior, alm de prestar servios tcnico e tecnolgicos. Essas atividades, com contedos tecnolgicos, so direcionadas para indstrias nos diversos segmentos, atravs de programas de educao profissional, consultorias e informao tecnolgica, para profissionais da rea industrial ou para pessoas que desejam profissionalizar-se visando inserir-se no mercado de trabalho.

Este material didtico foi preparado para funcionar como instrumento de consulta. Possui informaes que so aplicveis de forma prtica no dia-a-dia do profissional, e apresenta uma linguagem simples e de fcil assimilao. um meio que

possibilita, de forma eficiente, o aperfeioamento do aluno atravs do estudo do contedo apresentado no mdulo.

1. Histrico dos CLPs

Segundo a NEMA (National Eletrical Manufactures Association), o Controlador Lgico programvel (CLP) definido como aparelho eletrnico digital que utiliza uma memria programvel para o armazenamento interno de instrues especficas, tais como; lgica, sequenciamento, temporizao, contagem e aritmtica, para controlar, atravs de mdulos de entradas e sadas, vrios tipos de mquinas e processos. O desenvolvimento dos CLPs comeou em 1968 em resposta a uma requisio da Diviso Hidramtica da General Motors. Naquela poca, a General Motors passava dias ou semanas alterando sistemas de controles baseados em rels, sempre que mudava um modelo de carro ou introduzia modificaes em uma linha de montagem. Para reduzir o alto custo de instalao decorrente destas alteraes, a especificao de controle da GM necessitava de um sistema de estado slido, com a flexibilidade de um computador, mas que pudesse ser programado e mantido por engenheiros e tcnicos na fbrica. Tambm era preciso que suportasse o ar poludo, a vibrao, o rudo eltrico e os extremos de umidade e temperatura encontrados normalmente num ambiente industrial. Abaixo alguns modelos de CLPs.

Os primeiros CLPs foram instalados em 1969, fazendo sucesso quase imediato. Funcionando como substitutos de rels, at mesmo estes primeiros CLPs, eram mais confiveis do que os sistemas baseados em rels, principalmente devido robustez de seus componentes de estado slido quando comparados s peas mveis dos rels eletromecnicos. Os CLPs permitiram reduzir os custos de materiais, mo-deobra, instalao e localizao de falhas ao reduzir a necessidade de fiao e os erros associados. Os CLPs ocupavam menos espao do que os contadores, temporizadores e outros componentes de controle anteriormente utilizados.

E a possibilidade de serem reprogramados permitiu uma maior flexibilidade para trocar os esquemas de controle. Talvez, a razo principal da aceitao dos CLPs pela indstria, foi que a linguagem inicial de programao era baseada nos diagramas de contato (ladder) e smbolos eltricos usados normalmente pelos eletricistas. A maior parte do pessoal de fbrica j estava treinada em lgica ladder, adaptando-a rapidamente nos CLPs. Por que usar um CLP? Deveramos estar usando um controlador lgico programvel? Nos anos 70 e incio dos 80, muitos engenheiros, gerentes de fbrica e projetistas de sistema de controle dedicaram grande parte de seu tempo a debater esta questo, tentando avaliar a relao custo-benefcio. Atualmente, se aceita como regra geral que os CLPs se tornaram economicamente viveis nos sistemas de controle que exigem mais de trs rels. Considerando-se o baixo custo dos micro-CLPs e o fato dos fabricantes colocarem grande nfase na qualidade e produtividade, a questo do custo deixa praticamente de existir. Alm das redues nos custos, os CLPs oferecem outros benefcios de valor agregado: Confiabilidade. Depois de escrito e depurado, um programa pode ser transferido e armazenado facilmente em outros CLPs. Isto reduz o tempo de programao, minimiza a depurao e aumenta a confiabilidade. Como toda a lgica existe na memria do CLP, no existe qualquer possibilidade de cometer um erro lgico por conta de um erro de fiao. A nica fiao necessria para o fornecimento de energia para as entradas e sadas. Flexibilidade. As modificaes no programa podem ser feitas com pouca digitao. Os OEMs (fabricantes do equipamento original) podem realizar facilmente as atualizaes no sistema, bastando enviar um novo programa em vez de um tcnico. Os usurios finais podem modificar o programa em campo ou, por outro lado, os OEMs podem evitar que os usurios finais alterem o programa (o que uma importante caracterstica de segurana). Funes Avanadas. Os CLPs podem realizar uma grande variedade de tarefas de controle, desde aes simples e repetitivas at a manipulao de dados complexos. Com a adoo dos CLPs, abrem-se muitas alternativas para os projetistas e simplifica-se o trabalho do pessoal de manuteno. Comunicaes. A comunicao com interfaces de operao, outros CLPs ou computadores facilita a coleta de dados e o intercmbio de informaes. Velocidade. Como certas mquinas automatizadas processam milhares de itens por minuto e como os objetos so expostos aos sensores durante apenas uma frao de segundo, muitas aplicaes de automao necessitam da capacidade de resposta rpida dos CLPs.

 Diagnstico. A capacidade de localizao de falhas dos dispositivos de programao e o recurso de diagnstico incorporado no CLP permitem que os usurios localizem e corrijam rapidamente os problemas de software e hardware.

Outras Caractersticas Hardware e/ou dispositivo de controle de fcil e rpida programao ou reprogramao, com a mnima interrupo na produo. Capacidade de operao em ambiente industrial sem o apoio de equipamentos ou hardware especficos. Sinalizadores de estado e mdulos tipo plug-in de fcil manuteno e substituio. Hardware ocupando espao reduzido e apresentando baixo consumo de energia. Possibilidade de monitorao do estado e operao do processo ou sistema, atravs da comunicao com computadores. Compatibilidade com diferentes tipos de sinais de entrada e sada. Capacidade de alimentar, de forma contnua ou chaveada, cargas que consomem correntes de at 2 A. Hardware de controle que permite a expanso dos diversos tipos de mdulos, de acordo com a necessidade. Custo de compra e instalao competitivo em relao aos sistemas de controle convencionais. Possibilidade de expanso da capacidade de memria. Conexo com outros CLPs, atravs de redes de comunicao Aplicaes Tradicionais Seja qual for a aplicao, o uso do CLP permite aumentar a competitividade. Os processos que usam CLPs incluem: empacotamento, engarrafamento e enlatamento, transporte e manuseio de materiais, usinagem, gerao de energia, sistemas de controle predial e de ar condicionado, sistemas de segurana, montagem automatizada, linha de pintura e tratamento de gua. Os CLPs so utilizados nas mais diversas indstrias, incluindo alimentos e bebida, automotiva, qumica, plsticos, papel e celulose, farmacutica e siderurgia/metalurgia. Basicamente, qualquer aplicao que exija um controle eltrico pode usar um CLP.

2. Estrutura Bsica de um CLP

A Estrutura bsica de um controlador programvel adveio do hardware bsico de um computador. Podemos afirmar que um CLP um computador para aplicaes especficas. Para entender como funciona um CLP necessrio uma anlise rpida de seus componentes. Todos os CLPs, dos micro aos grandes, usam os mesmos componentes bsicos e esto estruturados de forma similar, como mostrado na figura abaixo. Os sistemas CLP consistem de : 1. 2. 3. 4. 5. 6. Entradas Sadas Unidade Central de Processamento (Central Processing Unit CPU) Memria para o programa e armazenamento de dados Fornecimento de alimentao Dispositivo de programao

2.1 Entradas
Os terminais de entrada conectados no CLP formam a interface pela qual dispositivos de campo so conectados ao CLP. os

Os sinais recebidos por um mdulo de entrada podem vir de dois tipos de sensores: Discretos: Chave limite; botoeira; chave de digitadora (thumbwheel); chave de presso; fotoclula; contato de rel; chave seletora; teclado.

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 Analgicos: Transdutor de presso; transdutor de temperatura; clula de carga (strain gage); sensores de vazo; transdutores de vibrao; transdutores de corrente; transdutores de vcuo; transdutores de fora. Os sinais eltricos enviados pelos dispositivos de campo ao CLP so normalmente de 120Vca ou de 24Vcc. Os circuitos de entrada no CLP recebem esta tenso vinda do campo e a condicionam de forma que possa ser utilizada pelo CLP. Tal condicionamento necessrio, j que os componentes internos de um CLP operam a 5Vcc e devem, portanto, estar protegidos de flutuaes de tenso. Para que os componentes internos fiquem eletricamente isolados dos terminais de entrada, os CLPs empregam um isolador ptico, que usa a luz para acoplar os sinais de um dispositivo eltrico a outro. A estrutura interna de um mdulo de entrada pode ser subdividida em seis blocos principais, como mostrado na figura abaixo:

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Tabela onde podemos ver a funo de cada bloco: Parte Sensores de campo Funo Informar ao controlador programvel as condies do processo Terminais para conexo dos Permitir a interligao fsica entre os sensores de campo sensores de campo e o controlador programvel. Condicionamento e converso do Converter os sinais de campo em sinal de entrada nveis baixos de tenso, compatveis com o processador utilizado. Indicadores de estado das entradas Proporcionar indicao visual do estado funcional das entradas contidas num mdulo de entrada. Isolao eltrica Proporcionar isolao eltrica entre os sinais vindos do campo e os sinais do processador. Interface/multiplexao Informar ao processador o estado de cada varivel de entrada. Dependendo da natureza do sinal de entrada, podemos dispor dos seguintes tipos de mdulos de entrada: TIPO DIGITAL (AC)

CARACTERSTICAS 12 Vac; 24 A 48 Vac; 110/127 Vac; 220/240 Vac 120 Vdc com isolao 12 Vdc; 12 a 24 Vdc com resposta rpida; 24 a 48 Vdc; 12 a 24 Vdc (lgica negativa) source; 12 a 24 Vdc (lgica positiva) sinking; 48 Vdc source; 48 Vdc sinking 1 a 5 Vdc; 0 a 10Vdc; -10 a +10Vdc; 4 a 20mA. TTL com suprimento; TTL com dreno; 5 a 30 Vdc selecionvel; 5Vdc contador/ decodificador; 12 a 24Vdc codificador/ contador; termopar; cdigo ASCII; cdigo Gray; pulsos de alta velocidade.

DIGTAL (DC)

ANALGICO ESPECIAL

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2.2 Sada
Os mdulos de sada tambm so considerados como elementos de interface, pois permitem que o processador se comunique com o meio externo. A estrutura interna de um mdulo de sada pode ser subdividida em sete blocos principais, relacionados a seguir:

Tabela onde podemos ver a funo de cada bloco: Parte Interface/Demultiplexao Funo Recebe os sinais vindos do processador direcionando-os para as respectivas sadas. Memorizador de sinal Armazena os sinais que j foram multiplexados pelo bloco anterior. Isolao eltrica Proporciona isolao eltrica entre os sinais vindos do processador e os dispositivos de campo. Indicadores de estado de .Proporciona indicao visual do estado sadas funcional das sadas contidas num mdulo de sada Estgio de Potncia Transforma os sinais lgicos de baixa potncia vindos do processador em sinais de potncia, capazes de operar os diversos tipos de dispositivos de campo Terminais para conexo dos Permite a conexo fsica entre CLP e os dispositivos de campo dispositivos de campo. Dispositivos de campo Consiste em dispositivos eletromecnicos que atuam no processo/equipamento, em funo dos sinais de controle enviados pelo CP.

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Dependendo da natureza dos dispositivos de campo e do tipo de sinal de controle necessrio para comand-los, podemos dispor dos seguintes tipos de mdulos de sada: TIPO Digital (AC) CARACTERSTICAS 12Vac; 24 a 48Vac; 120Vac; 220/240Vac; 120Vac com isolao. 12 a 60Vdc; 12 a 24Vdc com resposta rpida; 24 a 48Vdc; 12 a 24Vdc com suprimento; 12 a 24Vdc com dreno; 48Vdc com suprimento; 48Vdc com dreno. 1 a 5Vdc; 0 a 10Vdc; -10 a +10Vdc; 4 a 20mA. TTL com suprimento; TTL com dreno; 5 a 30Vdc selecionvel; contato NA; contato NF; sada em ASCII; servo-motor; motor de passo.

Digital (DC)

Analgico Especial

Os circuitos de sada funcionam de maneira similar aos circuitos de entrada: os sinais emitidos pela CPU passam por uma barreira de isolamento antes de energizar os circuitos de sada. Os CLPs utilizam vrios circuitos de sada para energizar seus terminais de sada: rels, transistores e triacs. Rels. Os Rels podem ser usados com alimentao alternada ou contnua. Os rels eletromagnticos de CLPs tradicionais aceitam correntes de at alguns ampres. Os rels suportam de forma melhor os picos de tenso porque contm uma camada de ar entre seus contatos que elimina a possibilidade de ocorrncia de fuga. No entanto, so comparativamente lentos e sujeitos a desgaste com o tempo. Transistores. Os transistores chaveiam corrente contnua, so silenciosos e no contm peas mveis sujeitas a desgaste. Os transistores so rpidos e podem reduzir o tempo de resposta, mas suportam cargas de, no mximo, 0,5A. Certos tipos especiais de transistores, os FETs (Transistores de Efeito de Campo) podem aceitar cargas maiores, normalmente de 1A. Triacs. Os triacs chaveiam exclusivamente corrente alternada. Como os transistores, as sadas triacs so silenciosas, no tm peas mveis sujeitas a desgaste, so rpidas e transportam cargas de at 5A. Obs. As sadas de estado slido (triacs e transistor) podem ser danificadas e destrudas em caso de sobrecarga ou sob tenso.

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Os mdulos de sada podem acionar os seguintes tipos de dispositivos de sada: Discretos: Controladores de motores, indicadores de painel, contator, vlvula solenide, display, bobina de rel, sistemas de alarme e segurana, sirena. Analgicos: Acionadores AC, vlvula de controle, acionadores DC.

2.3 Unidade Central de Processamento (Central Processing Unit CPU)

A CPU, formada por um microprocessador e um sistema de memria, o principal componente do CLP. A CPU l as entradas, executa a lgica segundo as instrues do programa de aplicao, realiza clculos e controla as sadas, respectivamente. Os usurios de CLPs trabalham com duas reas da CPU: Arquivo de Programas e Arquivo de Dados. Os Arquivos de Programa contm o programa de aplicao do usurio, os arquivos de sub-rotina e as rotinas de falha. Os Arquivos de Dados armazenam dados associados com o programa, tais como status (condio) de entrada e sada, valores predefinidos e acumulados de contadores/temporizadores e outras constantes e variveis. Juntas, estas duas reas so chamadas de memria de aplicao ou memria do usurio. Veja a figura abaixo: O I 0 1 2 3 4 Sada Entrada Status Binrio Temporizador

MEMRIA
S B T

Sistema

ARQUIVO DE DADOS

1 2 3 4

Reservad a ladder ladder Ladder

ARQUIVO DE PROGRAMA

C R N F

5 6 7 8

Contador Controle Inteiro Ponto Flutuante

225 Ladder

225

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Ainda dentro da CPU encontra-se um programa executvel ou Memria do Sistema que direciona e realiza as atividades de operao, tais como a execuo do programa do usurio e a coordenao de varreduras das entradas e atualizaes das sadas. A memria do sistema, programada pelo fabricante, no pode ser acessada pelo usurio.

2.4 O que caracteriza o tamanho do CLP?

Vrios critrios so utilizados para classificar um CLP como micro, pequeno, mdio ou grande, entre eles: funcionalidade, nmero de entradas e sadas, custo e dimenses fsicas.

Os CLPs podem ser de Estrutura Fixa ou Estrutura Modular. Estrutura Fixa. So unidades que j incluem o processador, a fonte de alimentao e as E/S reunidas em um s bloco. Estrutura Modular. aquele que tem componentes separados, porm interligados e podem ser expandidos com o acrscimo de mais mdulos de E/S no chassi.

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2.5 Mtodo de Processamento

O processamento do programa do usurio de um CLP geralmente um processamento cclico. Processamento cclico a forma mais comum de execuo que predomina em todas as CPUs conhecidas e de onde vem o conceito de varredura, ou seja, as instrues de programa contidas na memria, so lidas uma aps a outra, seqencialmente do incio ao fim, da retornando ao incio ciclicamente. Incio

Fim

Ciclo normal de um programa

Um dado importante de uma CPU o seu tempo de ciclo, ou seja, o tempo gasto para a execuo de uma varredura. Este tempo est relacionado com o tamanho do programa do usurio (em mdia 1ms a cada 1.000 instrues de programa) Para verificao do funcionamento da CPU, estipulado um tempo de processamento, cabendo a um circuito chamado de Watch Dog Timer, supervisionlo. Ocorrendo a ultrapassagem deste tempo mximo, o funcionamento da CPU, ser interrompido, sendo assumido um estado de erro. O termo varredura ou scan, usado para dar um nome a um ciclo completo de operao (loop). O tempo gasto para a execuo do ciclo completo chamado Tempo de Varredura, e depende do tamanho do programa do usurio e a quantidade de pontos de entrada e sada.

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Ciclo de Operao Todos componentes do sistema CLP so utilizados durante o ciclo de operao, que consiste de uma srie de operaes, realizadas de forma sequencial e repetida. Os elementos principais de um ciclo de operao so representados na figura abaixo:

1. Varredura das entradas. o tempo necessrio para que o controlador varra e leia todos os dados de entrada, isto , examine os dispositivos externos de entrada quanto presena ou ausncia de tenso. O estado das entradas armazenado temporariamente em uma regio da memria denominada tabela imagem de entrada. 2. Varredura do Programa. o tempo necessrio para que o controlador execute as instrues do programa. Durante a varredura do programa, o CLP examina as instrues no programa ladder, usa o estado das entradas armazenado na tabela imagem de entrada e determina se uma sada ser ou no energizada. O estado resultante das sadas armazenado em uma regio da memria denominada tabela imagem de sada.

3. Varredura das sadas. o tempo necessrio para que o controlador varra e escreva todos os dados de sada. Baseado nos dados da tabela imagem de sada, o CLP energiza ou desenergiza seus circuito de sada que exercem controle sobre dispositivos externos. 4. Comunicao. o momento do ciclo de operao no qual a comunicao se realiza com outros dispositivos, tais como um terminal porttil de programao, um computador, entre CLPs atravs de uma rede. 5. Housekeeping / overhead. o tempo gasto no gerenciamento da memria e na atualizao dos temporizadores e registros internos.

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2.6 Tipos de Memria de Aplicao

Como o nome indica, os controladores lgicos programveis tm memrias programveis que permitem aos usurios desenvolver e modificar programas de controle. A memria um espao fsico dentro da CPU onde podem ser armazenados e manipulados os arquivos de programas e arquivos de dados. H duas categorias de memria: voltil e no-voltil . A memria voltil pode ser alterada ou apagada facilmente, podendo-se, ainda, gravar ou ler tal memria. No entanto, em caso de falha de alimentao, o contedo programado poder ser perdido, sendo necessrio, portanto, ter um backup do programa. A forma mais conhecida de memria voltil a Memria de Acesso Aleatrio (Random Access Memory- RAM). A memria RAM relativamente rpida e oferece uma alternativa fcil para criar e armazenar os programas de aplicao do usurio. Em caso de interrupo do fornecimento de alimentao, os CLPs com memria RAM usam baterias ou capacitores de reserva para evitar a perda do programa. A memria no voltil retm seu contedo programado, sem usar bateria ou capacitor, mesmo se houver interrupo do fornecimento de alimentao. A memria EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory Memria de Leitura Eletricamente Apagvel e Programvel) uma memria no voltil com a mesma flexibilidade da memria RAM, sendo programada por meio de um software de aplicao que roda em um computador pessoal ou por meio de um Terminal de Programao (Hand-Held). Apesar das memrias RAM e EEPROM poderem salvar os programas aplicativos em caso de interrupo do fornecimento de alimentao, elas no salvam necessariamente os dados do processo, tais como os valores acumulados de um temporizador ou contador. Caso a reteno de dados de um processo seja importante em uma determinada aplicao, escolha um CLP que oferea 100% de reteno dos dados. Em caso de falha de alimentao, este tipo de CLP salva automaticamente os dados do processo na memria EEPROM no voltil.

2.6.1 Dados, Memria e Endereamento

A memria um espao fsico e os dados so informaes armazenadas neste espao. A CPU funciona exatamente como um computador. Ela manipula os dados usando dgitos binrios, os bits. O bit uma localizao discreta dentro de uma pastilha de silcio (chip). O bit pode estar submetido tenso, sendo, portanto, lido como 1 (Energizado), ou no estar submetido tenso e, ento, seu valor ser 0 (desenergizado). Portanto, os dados so uns padres de cargas eltricas que representam um valor numrico.

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O bit a menor unidade disponvel de memria. Normalmente, as CPUs processam e armazenam os dados em grupos de 16 bits, tambm conhecidos como palavras . Mas os usurios podem tambm manipular os dados ao nvel de bits. Cada palavra de dados possui uma localizao fsica especifica na CPU, chamada de endereo ou registro. Cada elemento do programa do usurio referenciado com um endereo para indicar onde se localizam os dados para aquele elemento. Ao atribuir endereos para as E/S de um programa, observe que o endereo est relacionado ao terminal onde os dispositivos de entrada e sada esto conectados.

2.6.2 Partes de um endereo

Os endereos so compostos de caracteres alfanumricos separados por delimitadores. Os delimitadores incluem os dois pontos, o ponto, e a barra. Os arquivos de Sada e Entrada possuem elementos de 1 palavra, onde cada elemento especificado pelo nmero de slot e palavra. Os Temporizadores e Contadores possuem trs elementos de palavra. Os arquivos de Status, Bit e Inteiro possuem elementos de 1 palavra. Exemplos N7:15 um endereo de elemento, onde o dois pontos separa o Tipo e o Nmero do Arquivo (Arquivo Inteiro Nm.7) do elemento. J que os arquivos de Inteiro possuem elementos de 1 palavra, o endereo N7:15 aponta para a palavra Nm.15 no arquivo de inteiro Nm. 7. T4:7.ACC um endereo de palavra, onde o ponto separa o elemento da palavra dentro do elemento. J que os arquivos de Temporizador possuem elementos de 3 palavras, o endereo T4:7.ACC aponta para a palavra de Acumulador (terceira palavra) no elemento Nm. 7 do arquivo de Temporizador T4. B3:64/15 um endereo de bit, onde a barra separa o bit do elemento. J que os arquivos de bits possuem elementos de uma palavra, o endereo B3:64/15 aponta para o bit Nm. 15 na palavra Nm. 64 no arquivo de Bits B3. I:4.1/3 um endereo de bits, onde a barra separa o bit da palavra, e o ponto separa a palavra do slot. Esta uma maneira alternativa de enderear terminais de E/S 16 e superiores. Outra maneira de representar este endereo digitar I:4/19. Apesar dos CLPs operarem de forma binria (1 e 0), eles tambm usam o binrio para converter, aceitar e manipular dados de outros sistemas de numerao. Estes sistemas incluem o decimal, o hexadecimal, o decimal codificado em binrio (BCD) e o octal. Ver anexo 01.

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Decimal 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

Hexadecimal 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F

Binrio 0000 0001 0010 0011 0100 0101 0110 0111 1000 1001 1010 1011 1100 1101 1110 1111

BCD 0000 0001 0010 0011 0100 0101 0110 0111 1000 1001

Octal 0 1 2 3 4 5 6 7 10 11 12 13 14 15 16 17

2.7 Fornecimento de alimentao

A fonte de alimentao fornece energia aos elementos internos do controlador, converte a tenso de entrada em uma forma utilizvel e protege os componentes do CLP contra os picos de tenso. Como a maior parte das instalaes passam por flutuaes de tenso na linha, as fontes de tenso do CLP so projetadas para manter a operao normal mesmo quando a tenso varia entre 10 e 15%. As quedas e surtos de tenso so causados por quedas da rede pblica ou partidas/paradas de equipamentos pesados (tais como motores ou mquinas de solda). Em condies particularmente instveis de tenso, talvez seja necessrio instalar um estabilizador de tenso entre o CLP e a fonte primria de alimentao. Outro fator que afeta o funcionamento do CLP a interferncia eletromagntica ou rudo eltrico. Apesar dos CLPs serem mais robustos que a maioria dos equipamentos eletrnicos (especialmente os PCs ou os controladores dedicados, que so s vezes usados no lugar dos CLPs), a interferncia eletromagntica pode ser um problema. Neste caso, o CLP deve ser isolado por meio da instalao de um transformador de isolao.

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2.8 Dispositivos de Programao

Para inserir um programa em um CLP, os dois dispositivos mais utilizados so o computador pessoal (PC) e o Terminal Porttil de Programao (Hand-Held Programmer HHP). O PC usado para rodar o software de programao do CLP. Este software permite aos usurios criar, editar, documentar, armazenar e localizar as falhas dos diagramas ladder, gerando tambm relatrios impressos. As instrues dos softwares so baseadas em smbolos grficos para as vrias funes. No necessrio o conhecimento das linguagens mais avanadas de programao para se usar o software, bastando um entendimento genrico dos diagramas eltricos funcionais. Veja figura abaixo:

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Apesar do HHP poder ser utilizado para programar o CLP, seu uso mais freqente na localizao de falhas, pois compacto e tem sua prpria memria para armazenar os programas. Os terminais HHP so extremamente teis quando se trata de localizar falhas em equipamentos nas fbricas, modificar programas e transferir programas a vrias mquinas. A linguagem usada pelo HHP uma forma grfica de programao de lista de instrues, baseada nas instrues de lgica ladder do CLP. Veja figura abaixo:

2.9 Linguagens de Programao

Um programa uma srie de instrues ou comandos que o usurio desenvolve para fazer com que o CLP execute determinadas aes. Uma linguagem de programao estabelece regras para combinar as instrues de forma que gerem as aes desejadas. Classificao Podemos classificar as diversas linguagens utilizadas na programao de dispositivos microprocessados em dois grupos: * Linguagem de baixo nvel * Linguagem de alto nvel

Linguagem de baixo nvel

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A linguagem de mquina considerada a de mais baixo nvel, pois cada instruo composta por combinaes dos bits 0 e 1. A linguagem Assembly considerada de baixo nvel, apesar das instrues consistirem em vocbulos simblicos (mneumnicos). Neste tipo de linguagem, cada instruo do programa fonte corresponde a uma nica instruo do programa objeto. PROGRAMA FONTE (USURIO) PROGRAMA MONTADOR (COMPILADOR) PROGRAMA OBJETO LNG.MQUINA MICROPROCESSADOR

A linguagem de baixo nvel apresenta alguns inconvenientes no momento da sua utilizao, pois requer do usurio conhecimento sobre a arquitetura do microprocessador.

Linguagem de alto nvel Uma linguagem de programao passa a ser de alto nvel medida que esta se aproxima da linguagem corrente utilizada na comunicao entre pessoas. Apresenta uma estrutura rgida devido s regras utilizadas no momento da elaborao do programa. Uma nica instruo em linguagem de alto nvel (programa fonte), corresponder a vrias instrues em linguagem de mquina (programa objeto). Como vantagens, temos: * No requer do usurio conhecimento sobre microprocessador. * Reduz o tempo gasto na elaborao de programas. a arquitetura do

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Como desvantagens, temos: * O nmero de instrues do programa objeto s ser conhecido aps a compilao do programa fonte. Os controladores programveis utilizam linguagens de alto nvel para a sua programao. A seguir, temos alguns exemplos de utilizao das linguagens de programao em funo da aplicao.

NOME DA LINGUAGEM FORTRAN COBOL PASCAL BASIC STEP 5 AL3800 MASTER TOOL PGM SPW IPDS SUCOS 3

USO Aplicaes tcnico-cientficas Aplicaes comerciais Uso geral Uso geral Programao de CLP SIEMENS/MAXITEC Programao de CLP ALTUS Programao de CLP ALTUS Programao de CLP SISTEMA Programao de CLP WEG Programao de CLP ALLEN-BRADLEY Programao de CLP KCLOKNER

2.9.1 Linguagens de programao de CLPs

Normalmente podemos programar um controlador programvel atravs de um software que possibilita a sua apresentao ao usurio em trs formas diferentes: Diagrama de blocos lgicos; Lista de instrues Diagrama de contatos;

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Alguns CPs, possibilitam a apresentao do programa do usurio em uma ou mais formas.

2.9.1.1 Diagrama de Blocos Lgicos

Mesma linguagem utilizada em lgica digital, onde sua representao grfica feita atravs das chamadas portas lgicas. E1

&
E2

>=1
E3 S1

&
E4

2.9.1.2 Lista de Instruo

Linguagem semelhante utilizada na elaborao de programas para computadores. : A E1 : A E2 :O : A E3 : A E4 : = S1

2.9.1.3 Diagrama de Contatos

Esta forma de programao, tambm conhecida como: Diagrama de rels; diagrama escada ou diagrama ladder. Esta forma grfica de apresentao est muito prxima a normalmente usada em diagrama eltricos. S1

E1

E2

( )
E3 E4

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Vamos comparar um hard-logic (programao atravs de fios - comando) e o softlogic (programao atravs de software ladder) FORA E21 E COMANDO

B C1 C2 C

B C

C C1 C2

M LADDER E 4 B 0 B 1 C 1 B2 C 1 C 2

E22

C1

C2

C 2 END

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3. Modos de operao
Normalmente o usurio, poder dispor dos seguintes modos de operao:

3.1 Modo Programao - PROG

Esta posio habilita o controlador ao modo de programao. o controlador no varre/executa o programa ladder e as sadas so desenergizadas. possvel desenvolver a edio do programa on-line. O modo do controlador pode ser alterado somente atravs da posio da chave seletora. O modo programao permite que o usurio altere a memria do processador da seguinte forma: acrescentando novos dados e/ou instrues; alterando as informaes j gravadas na memria; apagando informaes previamente gravadas.

As operaes, executadas quando o sistema programador se encontra no modo programao, podem ocorrer de duas formas: Off-line Neste modo de programao, o CLP poder estar ou no em operao, pois o programa que estiver sendo desenvolvido no sistema de programao no ser transferido para o CLP durante o seu desenvolvimento. Portanto, alteraes ou apagamentos de programa no provocaro alteraes nos dispositivos de sada. Este modo de programao o mais seguro, pois o programa s ser transferido para o CLP quando o mesmo estiver parado. On-line O modo de programao on-line permite que se alterem dados e/ou instrues na memria do processador, com o CLP em operao. Portanto, qualquer alterao efetuada no programa ser executada imediatamente pelo processador.

3.2 Modo Execuo - RUN

Esta posio habilita o controlador ao modo de operao. O controlador varre/executa o programa ladder, monitora dispositivos de entrada e sada e ativa os pontos forados de E/S habilitados. O modo do controlador pode ser alterado somente atravs da posio da chave seletora. No possvel desenvolver a edio do programa on-line.

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Para mudar o modo do controlador para RUN, gire a chave seletora de PRPG ou REM para RUN. Ao selecionar a chave no modo RUN, no possvel utilizar uma interface de operao/programao para alterar o modo do controlador.

3.3 Modo Remoto - REM

Esta posio habilita o controlador ao modo remoto. Modos REM/RUN, REM/PROG ou REM/TEST. O modo do controlador pode ser alterado atravs da posio da chave seletora ou mudando o modo atravs de uma interface de programao/operao. possvel desenvolver a edio de programa on-line nessa posio. Quando a chave seletora estiver na posio REM, possvel utilizar uma interface de programao/operao para mudar o modo do controlador.

REM RUN PROG

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4. Modelos de Arquitetura de CLPs

A arquitetura de um CLP est ligada a maneira como os mdulos de I/O esto ligados a CPU. A arquitetura, tambm chamada de configurao, representa a disposio como esto conectados os diversos mdulos de I/O, podendo ser classificada como: Configurao local Configurao remota Configurao em rede

Entende-se como configurao local aquela em que os mdulos I/O esto montados no mesmo rack da CPU ou a no mximo 15 metros de distncia do mesmo.

CPU

I/O LOCAL

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Entende-se como configurao remota aquela em que os mdulos I/O esto montados fora do rack da CPU em distncias acima de 15 metros. Para tal finalidade so necessrios mdulos especiais para interligao de racks remotos. A distncia mxima para este tipo de configurao gira em torno de 200 a 3600 metros.

CPU

I/O I/O LOCAL REMOTO

REDE REMOTA DE I/O

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Entende-se como configurao em rede aquela em que diversas CPUs os mdulos I/O esto montados fora do rack da CPU em distncias acima de 15 metros. Para tal finalidade so necessrios mdulos especiais para interligao de racks remotos. A distncia mxima para este tipo de configurao gira em torno de 200 a 3600 metros.

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5. Programao do CLP em Ladder

A partir de agora teremos informaes gerais sobre as Instrues Bsicas e explicaes de como elas funcionam. Cada uma dessas Instrues Bsicas inclui informaes como: Simbologia Como se usa a Instruo

5.1 Instrues de Bit

As Instrues de Bit so as seguintes: Examinar se Energizado (XIC) Examinar se Desenergizado (XIO) Energizar Sada (OTE) Energizar Sada com Reteno (OTL) Desenergizar Sada com reteno (OTU) Monoestvel sensvel a Borda de Subida (OSR)

- Instrues de Examinar So duas as Instrues de Examinar: Examinar se Energizado (XIC) Examinar se Desenergizado (XIO) - Examinar se Energizado (XIC) Formato da Instruo XIC

Quando um dispositivo de entrada fecha seu circuito, o terminal de entrada, conectado ao mesmo, indica um estado energizado, que refletido no bit correspondente do arquivo de entrada.

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Quando o controlador localiza uma instruo com o mesmo endereo, ele determina que o dispositivo de entrada est energizado (1), ou fechado, e ajusta a lgica da instruo para verdadeira. Quando o dispositivo de entrada no mais fecha seu circuito, o controlador verifica que o bit est desenergizado (0) e ajusta a lgica dessa instruo para falsa (tabela 1A). Tabela 1.A Lgica da Instruo XIC Estado Bit 0 1 do Instruo XIC Falsa Verdadeira

- Examinar se Desenergizado (XIO) A figura abaixo ilustra o formato da Instruo Examinar se Desenergizado Formato da Instruo XIO

Quando um dispositivo de entrada no acionado, o terminal de entrada conectado a ele indica um estado desenergizado, que refletido no bit correspondente do arquivo de entrada. Ao localizar uma instruo XIO com o mesmo endereo, o controlador determina que a entrada est desenergizada ( 0 ) e ajusta a lgica da instruo para verdadeira. Quando o dispositivo acionado, o controlador ajusta a lgica dessa instruo para falsa (tabela 1.B). Tabela 1.B Lgica da Instruo XIO Estado Bit 0 1 do Instruo XIO Verdadeira Falsa

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Instrues de condio e seus resultados: Dispositivo Terminal de De Entrada Entrada No CLP Boto NA - No Ativado A A X O/2 ON Programa Ladder Terminal de Sada No CLP O/2 Estado da Sada OF

Boto NA - Ativado

A A A

O/2

ON

O/2

OF

Boto NF - No Ativado

B B B

O/2

ON

O/2

OF

B Boto NF - Ativado B B

O/2

OF

O/2

ON

- Instrues Energizar / Desenergizar Sada As instrues Energizar/desenergizar Sada so empregadas para energizar ou desenergizar um bit especfico. Essas instrues so as seguintes: Energizar Sada (OTE) Energizar Sada com Reteno (OTL) Desenergizar Sada com Reteno (OTU)

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- Energizar Sada (OTE) A figura abaixo ilustra o formato da instruo Energizar Sada (OTE). Formato da Instruo OTE

O estado de um terminal de sada indicado atravs de um bit especfico do arquivo de sada. Ao ser estabelecida uma lgica verdadeira na linha de programa que contm a instruo OTE, o controlador energiza o respectivo bit ( 1 ), fazendo com que o terminal de sada seja energizado e o dispositivo de sada conectado a este terminal seja acionado. Caso essa lgica verdadeira no seja estabelecida, o controlador desenergiza o bit ( 0 ), a instruo OTE desabilitada e o dispositivo de sada associado desenergizado. A instruo OTE no-retentiva e a mesma desabilitada quando: o controlador for alterado para o modo Operao ou Teste ou quando a alimentao restaurada; ocorrer um erro grave. Deve-se observar que uma instruo OTE habilitada em uma rea de subrotina permanecer habilitada at que haja uma nova varredura na rea de subrotina.

- Energizar Sada com Reteno e Desenergizar sada com Reteno A figura abaixo ilustra o formato das instrues Energizar Sada com Reteno (OTL) e Desenergizar Sada com Reteno (OTU). Formato das Instrues OTL E OTU

Essas so instrues de sada retentiva e, geralmente, so utilizadas aos pares para qualquer bit da tabela de dados controlado pelas mesmas. Tambm podem ser empregadas para inicializar valores de dados a nvel de bit.

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Quando se determina um endereo para a instruo OTL que corresponde ao endereo de um terminal do mdulo de sada, o dispositivo de sada conectado a este terminal ser energizado assim que o bit na memria for energizado. O estado habilitado deste bit determinado pela lgica da linha anterior s instrues OTL e OTU. Caso a lgica verdadeira seja estabelecida com instrues de entrada, a instruo OTL habilitada. Se a mesma no for estabelecida e o bit correspondente na memria no tiver sido energizado previamente, a instruo OTL no ser habilitada. Entretanto, se a lgica verdadeira for estabelecida previamente, o bit na memria ser retido energizado e assim permanecer, mesmo aps as condies da linha terem se tornado falsas. Uma instruo OTU com o mesmo endereo da instruo OTL rearma (desabilita ou desenergiza) o bit na memria. Quando uma lgica verdadeira estabelecida, a instruo OTU desenergiza seu bit correspondente na memria. O programa de aplicao pode examinar um bit controlado pelas instrues OTL e OTU sempre que necessrio.

- Monoestvel Sensvel a Borda de subida (OSR) A figura abaixo ilustra o formato da instruo Monoestvel Sensvel Borda de Subida (OSR). Formato da instruo OSR-

Essa instruo torna a linha verdadeira durante uma varredura com uma transio de falsa para verdadeira da condio anterior atual da linha. As aplicaes para esta instruo incluem iniciar eventos acionados por um boto de comando, como por exemplo, congelar valores exibidos muito rapidamente (LED). A figura abaixo a seguir, exibe a utilizao da instruo OSR. Exemplo 1 de Instruo OSR para controlador SLC-5/03

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Na figura anterior quando a instruo de entrada passa de falsa para verdadeira, a instruo OSR condiciona a linha de forma que a sada fique verdadeira durante uma varredura do programa. A sada passa a falsa e assim permanece durante vrias varreduras at que a entrada realize uma nova transio de falsa para verdadeira. O Controlador Micrologix 1000 permite utilizar uma instruo OSR por sada em uma linha. Importante: Recomenda-se no utilizar um endereo de sada juntamente com a instruo OSR, devido a pequena durao do tempo de uma varredura.

Diagrama ilustrativo da Instruo OSR

- Uso da Instruo OSR em Branch (Paralelo) No exemplo da figura abaixo, a instruo OSR no poder ser usada dentro de uma Branch (paralelo).

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No exemplo da Figura abaixo, a linha verdadeira, porque a instruo OSR esta fora do Branch.

5.2 Instrues de Temporizador

Generalidades As instrues de temporizador so as seguintes: Temporizador na Energizao (TON) Temporizador na Desenergizao (TOF) Temporizador Retentivo (RTO) Essas instrues encontram-se descritas nas sees a seguir. Temporizador na Energizao (TON): conta intervalos de base de tempo quando a instruo verdadeira. A base de tempo selecionada entre 0,01s ou 1,0s para os Controladores SLC-5/03; Temporizador na Desenergizao (TOF): conta intervalos de base de tempo quando a instruo falsa. A base de tempo selecionada entre 0,01s ou 1,0s para os Controladores SLC-5/03. Temporizador Retentivo (RTO): este temporizador retm o seu valor acumulado quando a instruo se torna falsa.

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- Descrio As instrues de Temporizador e Contador requerem trs palavras do arquivo de dados. A palavra 0 a palavra de controle que contm os bits de estado da instruo. A palavra 1 o valor Predefinido. A palavra 2 corresponde ao valor acumulado. Figura abaixo:

ACC. Para os temporizadores, o valor acumulado o nmero atual de intervalos temporizados que transcorreram; para contadores, o nmero de transies de falso para verdadeiro que ocorreram. PRE. O valor Predefinido o valor inserido para controlar a temporizao ou contagem da instruo. Quando o valor acumulado for igual ou maior que o valor Predefinido, o bit de estado ser energizado. Pode-se utilizar este bit para controlar um dispositivo de sada. Os valores Predefinido e acumulado para temporizadores variam de 0 a +32.767 e os valores para contadores variam de -32.768 a +32.767. Se o valor acumulado ou Predefinido do temporizador for um nmero negativo, ocorrer um erro de run-time, causando falha no controlador.

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- Temporizador na Energizao - TON A figura a seguir ilustra o formato da instruo de temporizador na Energizao (TON) Formato da Instruo TON TON Temporiz. de Energ. Temporizador Base de Tempo Predefinido Acum T4:7 ( DN ) 1.0 5< 0< ( TT )

( EN )

A instruo de Temporizador na Energizao (TON) inicia a contagem dos intervalos da base de tempo quando a condio da linha se torna verdadeira. medida que a condio da linha permanece verdadeira, o temporizador incrementa seu valor acumulado (ACC) a cada varredura at atingir o valor Predefinido (PRE). O valor acumulado zerado quando a condio da linha for falsa independente do temporizador ter ou no completado a temporizao. O bit de executado (DN) energizado quando o valor acumulado igual ao valor Predefinido e desenergizado quando a condio da linha se torna falsa. O bit de temporizado (TT) do temporizador energizado quando a condio da linha verdadeira e o valor acumulado menor que o valor Predefinido. Quando o bit de executado energizado ou a condio da linha falsa, esse bit desenergizado. O bit de habilitao (EN) do temporizador energizado quando a condio da linha verdadeira. Caso contrrio, esse bit desenergizado. Se o controlador for passado do modo Operao ou Teste para Programao, ou ento, se a alimentao for perdida enquanto uma instruo TON est contando o tempo sem ainda ter atingido o valor Predefinido, ocorre o seguinte: os bits de habilitao e temporizado permanecem energizados. o valor acumulado permanece o mesmo. Quando o controlador retorna ao modo Operao ou Teste. pode acontecer o seguinte:

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 se a linha for verdadeira, o valor acumulado zerado e os bits de habilitao e temporizado permanecem energizados. se a linha for falsa, o valor acumulado zerado e os bits de controle so desenergizados.

Diagrama ilustrativo da Instruo TON

- Temporizador na Desenergizao - TOF A figura a seguir ilustra o formato da instruo de Temporizador na Desenergizao (TOF) Formato da Instruo TOF TOF Temporiz. de Desenerg. Temporizador Base de Tempo Predefinido Acum T4:1 ( DN ) 0.01 40< 0< ( TT )

( EN )

A instruo de Temporizador na Desenergizao (TOF) inicia a contagem dos intervalos da base de tempo quando a linha realiza uma transio de verdadeira para falsa. medida que a condio da linha permanece falsa, o temporizador incrementa o seu valor acumulado (ACC) a cada varredura at atingir o valor Predefinido (PRE). O valor acumulado zerado quando a condio da linha for verdadeira, independente do temporizador ter realizado a temporizao.

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O bit de executado (DN) desenergizado quando o valor acumulado igual ao valor Predefinido e o mesmo energizado quando a condio da linha se torna verdadeira. O bit de temporizado (TT) energizado quando a condio da linha falsa e o valor acumulado inferior ao Predefinido. Esse bit desenergizado quando a condio da linha for verdadeira ou quando o bit de executado for desenergizado. O bit de habilitao (EN) energizado quando a condio da linha verdadeira. Caso contrrio, esse bit desenergizado.

Diagrama ilustrativo da Instruo TOF

- Temporizador Retentivo - RTO A figura a seguir ilustra o formato da instruo RTO. Formato da Instruo RTO RTO Temporiz. Retent. Ativado Temporizador Base de Tempo Predefinido Acum T4:2 1.0 ( TT ) 25< 0<

( EN ) ( DN )

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A instruo RTO inicia a contagem dos intervalos da base de tempo quando a condio da linha se torna verdadeira. medida que a condio da linha permanece verdadeira o temporizador incrementa o seu valor acumulado (ACC) a cada varredura at atingir o valor Predefinido (PRE). O valor acumulado retido quando: a condio da linha se torna falsa o controlador alterado de Operao ou Teste para Programao o controlador perde a alimentao (desde que seja mantida a bateria de back-up) ocorre uma falha

Quando o controlador retorna ao modo Operao ou Teste e/ou a condio da linha passa a verdadeira, a temporizao continua a partir do valor acumulado retido. Ao reter o seu valor acumulado, o temporizador retentivo mede o perodo em que a condio da linha est verdadeira. Pode-se utilizar essa instruo para energizar ou desenergizar uma sada dependendo da lgica do programa. Os bits de estado da instruo RTO operam como descrito a seguir: bit de executado (DN) energizado quando o valor acumulado igual ao valor Predefinido. No entanto, esse bit no desenergizado quando a condio da linha se torna falsa, ele s desenergizado quando a instruo RES habilitada. bit de temporizado (TT) da instruo de Temporizador Retentivo energizado quando a condio da linha verdadeira e o valor acumulado menor que o valor Predefinido. Quando a condio da linha passa a falsa ou quando o bit de executado energizado, o bit de temporizado desenergizado. bit de habilitao (EN) energizado quando a condio da linha verdadeira e desenergizado quando a condio se torna falsa. O valor acumulado deve ser zerado pela instruo RES. Quando a instruo RES (reset), com o mesmo endereo da instruo RTO, for habilitada, o valor acumulado zerado e os bits de controle so desenergizados.

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Diagrama ilustrativo da Instruo RTO

OBS: A instruo RES de contador/temporizador no deve ser empregada com a instruo TOF.

5.3 Instrues Contagem.

5.3.1 Contagem Crescente e Decrescente para CLP Allen-Bradley

- Instrues de Contador Crescente (CTU) e Decrescente (CTD)

Generalidades As Instrues de Contador so as seguintes: Contador Crescente (CTU) Contador Decrescente (CTD) Rearme (RES)

Estas Instrues encontram-se descritas a seguir.

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Contador Crescente (CTU): A contagem incrementada a cada transio de falso para verdadeiro. Formato da instruo CTU CTU Cont. Cresc. Contador Predefinido Acum C5:2 ( DN ) 12 0

( CU )

Contador Decrescente (CTD): A contagem decrementada a cada transio de falso para verdadeiro. Formato da Instruo CTD CTD Cont. Decr. Contador Predefinido Acum C5:4 ( DN ) 2 10

( CD )

As instrues de Contador Crescente (CTU) e Contador Decrescente (CTD) contam as transies de falsa para verdadeira, as quais podem ser causadas por eventos que ocorrem no programa, tais como peas que passam por um detetor. Rearme (RES): Esta instruo zera o valor acumulado e os bits de estado de um Temporizador e Contador. Quando a Instruo RES habilitada, zerado o valor acumulado (ACC) no Temporizador na Energizao (TON), no Temporizador na Desenergizao (TOF), no Temporizador Retentivo (RTO), no Contador Crescente (CTU) e no Contador Decrescente (CTD) que tenham o mesmo endereo da instruo (RES).

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Descrio As Instrues de Contador requerem trs palavras do arquivo de dados. A palavra 0 a palavra de controle e contm os bits de estado da Instruo. A palavra 1 o valor de preset. A palavra 2 o valor do acumulador. A palavra de controle contm seis bits de estado como representado na figura a seguir:

Os valores acumulado e Predefinido so armazenados como nmeros inteiros (os valores negativos so armazenados na forma de complemento de 2). Quando as condies da linha para uma instruo CTU passam de falsa para verdadeira, o valor acumulado incrementado de um, desde que haja uma varredura entre essas transies. Quando isto ocorre sucessivamente at que o valor acumulado se torne igual ao valor Predefinido, o bit de executado (DN) energizado, permanecendo nesse estado se o valor acumulado exceder o valor Predefinido. O bit 15 da palavra de controle da instruo de Contador o bit de habilitao de Contador Crescente (CU). Esse bit energizado quando a condio da linha verdadeira e desenergizado quando a condio da linha se torna falsa ou uma instruo RES, com o mesmo endereo da CTU, habilitada. A instruo CTU pode contar alm de seu valor Predefinido. Quando a contagem ultrapassa o valor Predefinido e atinge (32.767 + 1), ocorre uma condio de overflow. Isso indicado quando o bit 12, bit de overflow (OV), energizado. Pode-se desenergizar o bit de overflow habilitando-se uma instruo RES com o mesmo endereo da instruo CTU. Tambm possvel desenergiz-lo, decrementando a contagem para um valor menor ou igual a 32.767 com uma instruo CTD. Quando o bit de overflow (OV) energizado o valor acumulado atinge -32.768 e continua a contagem crescente a partir da.

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As instrues CTD tambm contam as transies da linha de falsa para verdadeira. O valor acumulado do contador decrementado a cada transio de falsa para verdadeira. Quando ocorre um nmero suficiente de contagens e o valor acumulado se torna menor que o valor Predefinido, o bit de executado (bit 13) do contador desenergizado. O bit 14 da palavra de controle da instruo de Contador o bit de habilitao de Contador Decrescente (CD). Esse bit energizado quando a condio da linha verdadeira e desenergizado quando a condio da linha se torna falsa (contador decrescente desabilitado) ou a instruo apropriada de desenergizao habilitada. Quando a instruo CTD conta alm do seu valor Predefinido e atinge (-32.768 - 1), o bit de underflow (bit 11) energizado. Pode-se desenergizar esse bit, habilitandose a instruo RES apropriada. Pode-se tambm desenergiz-lo. Incrementando a contagem para um valor maior ou igual a -32.768 com uma instruo CTU com o mesmo endereo da instruo CTD. Quando o bit de underflow (UN) energizado, o valor acumulado atinge +32.767 e continua a contagem decrescente a partir da. As instrues CTU e CTD so retentivas. O valor acumulado (ACC) retido depois que a instruo CTU ou CTD passa a falsa e quando a alimentao do controlador removida e, a seguir, restaurada. Os estados energizado ou desenergizado dos bits de executado, overflow e underflow tambm so retentivos. Esses bits de controle e o valor acumulado so zerados quando a instruo RES habilitada. Cada contagem retida quando as condies da linha se tomam falsas e, assim permanece at que uma instruo RES, com o mesmo endereo da instruo de contador seja habilitada. Cada instruo de contador possui um valor Predefinido e acumulado, e uma palavra de controle associada.

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Como o Contador trabalha A figura 21 demonstra como o controlador trabalha. O valor da contagem deve estar entre, (-32768 a 32767). Se o valor do Contador vai acima de 32 767 ou abaixo de 32 768 o status do Contador acusar overflow (OV) ou underflow (UN) e o bit setado. O Contador pode ser resetado a zero usando a Instruo (RES) .

Figura 21

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5.3.2 Instrues de Contador da Siemens

Contador Crescente S_CU Com um flanco de impulso positivo na entrada S, o contador setado com o valor da entrada PV. Iniciando com 0 ou PV, o contador conta crescentemente a cada vez que existe um flanco de impulso positivo na entrada CU. A sada Q sempre 1, enquanto o valor de CV no for igual a 0. se houver um flanco de impulso positivo na entrada R o contador resetado, isto , o contador setado com o valor 0.

Exemplo de um contador S_CU

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Contador decrescente S_CD Com um flanco de impulso positivo na entrada S, o contador setado com o valor da entrada SC. Iniciando com 0 ou SC, o contador conta decrescentemente a cada vez que existir um flanco de impulso positivo na entrada CD. A sada Q sempre 1, enquanto o valor CV no for igual a 0. Se houver um flanco de impulso positivo na entrada R o contador resetado, isto , o contador setado com o valor 0.

Exemplo de contador S_CD

Up / Down Counter S_CUD Combinao de contadores crescente e decrescente

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Exemplo de contador S_CUD

5.4 Instrues Matemticas

5.4.1 Instrues Matemticas do CLP Allen-Bradley

As Instrues Matemticas consideram um par de valores e realizam a operao desejada. O resultado colocado em uma localizao separada. Parmetros das Instrues Origem - Endereos dos valores em que a operao matemtica ser executada. Podem ser endereos de palavra ou constantes de programa. Se a instruo tiver dois operandos Origem, no possvel introduzir constantes de programa nos dois operandos. Dest - Endereo destino referente ao resultado da operao.

Adio (ADD) Adiciona o valor Origem A ao valor Origem B e armazena o resultado no destino. A figura a seguir apresenta o formato da instruo ADD Adicionar Origem A Origem B Dest C5:5.ACC 35 N7:33

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Subtrao (SUB) A instruo SUB subtrai o valor Origem B do valor Origem A e armazena o resultado no destino (Dest). A figura a seguir apresenta o formato da instruo SUB Subtrair Origem A Origem B Dest N7:10 19 N7:33

Multiplicao (MUL) A instruo MUL multiplica o valor origem A pelo valor origem B e armazena o resultado no destino (Dest). A figura a seguir apresenta o formato da instruo

MUL Multiplicar Origem A Origem B Dest T4:7.PRE 50 N7:39

Diviso (DIV) A instruo DIV divide o valor origem A pelo valor origem B e armazena o resultado arredondado no destino (Dest). A figura a seguir apresenta o formato da instruo DIV Dividir Origem A Origem B Dest T4:21.ACC N7:73 N7:39

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Raiz Quadrada (SQR) Calcula a raiz quadrada do valor Origem e coloca o inteiro resultante no destino Dest. A figura a seguir apresenta o formato da instruo SQR Raiz quadrada Origem Dest C5:10.ACC N7:76

Zeramento (CLR) Zera todos os bits de uma palavra. A figura a seguir apresenta o formato da instruo CLR Limpar Dest N7:90

5.4.2 Instrues Matemticas do CLP Siemens

EN = Habilita entrada. A instruo ser executada se e somente se o RLO verdadeiro (RLO=1). ENO = Habilita sada. A sada Enable output tem o mesmo estado de sinal que EN (EM=ENO), a menos que tenha havido um erro durante a converso. Por exemplo, a instruo DIV_I fornece ENO=0 quando se faz uma diviso por zero. IN1 = Entrada 1 1. valor aritmtico da instruo IN2 = Entrada 2 2. valor aritmtico da instruo 0 = Sada Resultado da operao aritmtica

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Adio ADD_I Soma inteiros

ADD_DI Soma inteiros duplos

ADD_R Soam nmeros reais

Subtrao SUB_I Subtrai inteiros

SUB_DI Subtrai inteiros duplos

SUB_R Subtrai nmeros reais

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Multiplicao MUL_I Multiplica Inteiros

MUL_DI Multiplica inteiros duplos

MUL_R Multiplica nmeros reais

Diviso DIV_I Divide inteiros

DIV_DI Divide inteiros duplos

DIV_R Divide nmeros reais

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5.5 Instrues de Comparao

5.5.1 Instrues de Comparao da Allen-Bradley

As instrues de Comparao so usadas para testar pares de valores de forma a condicionar a continuidade lgica de uma linha.

Igual a (EQU) Testa se dois valores so iguais. Se a Origem A e Origem B so iguais, a lgica da linha verdadeira. Origem A deve ser um endereo. Origem B pode ser uma constante do programa ou um endereo. A figura a seguir apresenta o formato da instruo EQU Igual a Origem A Origem B C5:1.ACC 17

Diferente (NEQ) Testa se o primeiro valor no igual ao segundo. Se Origem A e Origem B so diferentes, a lgica da linha verdadeira. Origem A deve ser um endereo. Origem B pode ser uma constante do programa ou um endereo. A figura a seguir apresenta o formato da instruo NEQ NEQ No Igual a Origem A Origem B 5:25.PRE 37

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Menor que (LES) Testa se o primeiro valor menor que o segundo. Se a Origem A menor que o valor da Origem B a lgica da linha verdadeira. Origem A deve ser um endereo. Origem B pode ser uma constante do programa ou um endereo. A figura a seguir apresenta o formato da instruo LES Menor que (A<B) Origem A Origem B C5:9.ACC T4:4.ACC

Menor ou igual a (LEQ) Testa se o primeiro valor menor ou igual ao segundo. Se o valor da Origem A menor ou igual Origem B, a lgica da linha verdadeira. Origem A deve ser um endereo. Origem B pode ser uma constante do programa ou um endereo. A figura a seguir apresenta o formato da instruo LEQ Menor que ou Igual a (A<=B) Origem A Origem B N7:10 N7:12

Maior que (GRT) Testa se o primeiro valor maior que o segundo. Se o valor da Origem A maior que o valor da Origem B, a lgica da linha verdadeira. Origem A deve ser um endereo. Origem B pode ser uma constante do programa ou um endereo.

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A figura a seguir apresenta o formato da instruo

GRT Maior que (A>B) Origem A Origem B 4:19.ACC N7:12

Maior ou igual a (GEQ) Testa se o primeiro valor maior ou igual ao segundo. Se o valor da Origem A maior ou igual ao valor da Origem B, a lgica da linha verdadeira. Origem A deve ser um endereo. Origem B pode ser uma constante do programa ou um endereo. A figura a seguir apresenta o formato da instruo

GEQ Maior que ou igual a (A>=B) Origem A Origem B N7:10 12

Teste de Limite (LIM)

Exemplo: LIM Teste de Limite Lim Inf Teste Lim Sup 590 N7:12 610

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LIM testa se o valor de Teste est dentro ou fora da faixa especificada por Limite Inferior (Lim Inf) e Limite Superior (Lim Sup). Para testar se o valor de Teste est dentro da faixa, o Limite Inferior deve ter um valor igual a ou menor que o Limite Superior. A instruo ser verdadeira quando o valor de Teste estiver entre os limites ou for igual a um dos limites. Se o valor de Teste estiver fora dos limites, a instruo ser falsa. Para testar se o valor de Teste est fora da faixa, o Limite Inferior deve ter um valor maior que o Limite Superior. A instruo ser verdadeira quando o valor de Teste estiver fora dos limites ou for igual a um dos limites. Se o valor de Teste estiver entre os limites, a instruo ser falsa. Fornecendo Parmetros Dependendo de como voc define o parmetro Teste, os parmetros Limite Inferior e Limite Superior podem ser um endereo de palavra ou uma constante de programa. Veja abaixo.

Se Teste for Constante Endereo de Palavra

Limite Inferior Endereo de Palavra Endereo de Palavra ou Constante

Limite Superior Endereo de Palavra Endereo de Palavra ou Constante

Mover (MOV) Move o valor da origem para o destino; A figura a seguir apresenta o formato da instruo

MOV Mover Origem Dest C5:10.ACC N7:76

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5.5.2 Instrues de Comparao do CLP Siemens

Igual a

A instruo de comparao igual a habilita a sada se IN1 for igual a IN2 No igual a

A instruo de comparao no igual a habilita a sada se IN1 for diferente de IN2 Menor que

A instruo menor que habilita a sada se IN1 < IN2 Menor ou igual a

A instruo menor ou igual a habilita a sada se IN1 IN2 Maior que

A instruo maior que habilita a sada IN1 > IN2 Maior ou igual a

A instruo maior ou igual a habilita a sada IN1 IN2

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ANEXOS

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EXERCCIOS

01 Desenvolva um programa para ligar e desligar uma lmpada utilizando um boto liga NA (verde) e um boto desliga NF (vermelho). Use instrues de bit: XIC e OTE.

02 - Desenvolva um programa para ligar e desligar uma lmpada utilizando um boto liga NA (verde) e um boto desliga NF (vermelho). Use instrues de bit: XIC, XIO, OTL e OTU.

03 - Desenvolva um programa para ligar e desligar uma lmpada utilizando apenas o boto liga NA (verde). Use instrues de bit: XIC, XIO, OTE e arquivo B3.

04 - Desenvolva um programa para ligar e desligar uma lmpada utilizando apenas o boto liga NA (verde). Use instrues de bit: XIC, XIO, OSR, OTE e arquivo B3.

05 - Desenvolva um programa para ligar trs lmpadas em seqncia quando o boto liga NA (verde) for acionado por trs vezes consecutivas, e desligar, as trs lmpadas ao mesmo tempo, quando o boto desliga NF (vermelho) for acionado. Use instrues de bit: XIC, XIO, OSR, OTL e OTU.

06 - Desenvolva um programa para ligar trs lmpadas em seqncia quando o boto liga NA (verde) for acionado por trs vezes consecutivas, e desligar, as trs lmpadas ao mesmo tempo, quando o boto desliga NF (vermelho) for acionado. Use instrues de bit: XIC, XIO, OSR, OTE e arquivo B3.

07 - Desenvolva um programa para ligar trs lmpadas em seqncia quando o boto liga NA (verde) for acionado por trs vezes consecutivas, e desligar, as trs lmpadas ao mesmo tempo, quando o boto liga NA (verde) for acionado pela quarta vez. Use instrues de bit: XIC, XIO, OSR, OTE e arquivo B3.

08 - Desenvolva um programa para ligar um motor quando o boto liga NA (verde) for acionado, sendo que o mesmo desligar automaticamente aps 10s ou quando o boto desliga NF (vermelho) for acionado. Uma lmpada verde dever estar acesa sinalizando o motor desligado e uma vermelha o motor ligado. Use instrues XIC, XIO, OTE, arquivo B3 e de temporizao TON.

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09 - Desenvolva um programa para ligar um motor quando o boto liga NA (verde) for acionado, sendo que o mesmo desligar automaticamente aps 10s ou quando o boto desliga NF (vermelho) for acionado. Uma lmpada verde dever estar acesa sinalizando o motor desligado e uma vermelha o motor ligado. Use instrues XIC, XIO, OTE, arquivo B3 e de temporizao TOF.

10 - Desenvolva um programa para ligar um motor quando o boto liga NA (verde) for acionado. O motor funcionar obedecendo ao seguinte ciclo de operao: 10s ligado e 5s desligado. O ciclo de operao ser interrompido quando o boto desliga NF (vermelho) for acionado. Uma lmpada verde dever estar acesa sinalizando o motor desligado e uma vermelha o motor ligado. Use instrues XIC, XIO, OTE, arquivo B3 e de temporizao TON e TOF.

11 - Desenvolva um programa que simule o funcionamento de uma sinaleira de forma que a Lmpada verde fique acesa por 12s, a Amarela por 3s e a vermelha por 15s. O ciclo ser iniciado quando o boto liga NA (verde) for acionado e terminado quando o boto desliga NF (vermelho) for acionado. Quando o ciclo for terminado a Lmpada amarela dever piscar em intervalos de 3s. Use instrues XIC, XIO, OTE, arquivo B3 e de temporizao TON ou TOF.

12 - Desenvolva um programa para ligar um motor quando o boto liga NA (verde) for acionado, sendo que o mesmo desligar automaticamente aps 10s ou quando o boto desliga NF (vermelho) for acionado. Uma lmpada verde dever estar acesa sinalizando o motor desligado e uma vermelha o motor ligado. Use instrues XIC, XIO, OTE, arquivo B3 e de temporizao RTO.

13 - Desenvolva um programa para ligar um motor quando o boto liga NA (verde) for acionado. Aps 10 voltas o motor dever desligar automaticamente ou quando o boto desliga NF (vermelho) for acionado. Uma lmpada verde dever estar acesa sinalizando o motor desligado e uma vermelha o motor ligado Use instrues XIC, XIO, OTE, arquivo B3 e de contagem CTU e RES.

14 - Desenvolva um programa para ligar um motor quando o boto liga NA (verde) for acionado. Aps 10 voltas o motor dever parar automaticamente ou quando o boto desliga NF (vermelho) for acionado. Uma lmpada verde dever estar acesa sinalizando o motor desligado e uma vermelha o motor ligado. Quando o motor for desligado o acumulado do contador dever ser zerado. Use instrues XIC, XIO, OTE, arquivo B3 e de contagem CTD e RES.

15 - Desenvolva um programa para ligar um motor quando o boto liga NA (verde) for acionado. O motor funcionar obedecendo ao seguinte ciclo ininterrupto de operao: 10 voltas e 5s desligado. O ciclo de operao ser interrompido quando o

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boto desliga NF (vermelho) for acionado. Uma lmpada verde dever estar acesa sinalizando o motor desligado e uma vermelha o motor ligado. Use instrues XIC, XIO, OTE, arquivo B3 e de temporizao TON ou TOF e CTU ou CTD.

16 - Desenvolva um programa para ligar um motor quando o boto liga NA (verde) for acionado. O motor funcionar obedecendo ao seguinte ciclo ininterrupto de operao: 10 voltas no sentido horrio e 5s desligado / 10 voltas no sentido antihorrio e 5s desligado. O ciclo de operao ser interrompido quando o boto desliga NF (vermelho) for acionado. Uma lmpada verde dever estar acesa sinalizando o motor desligado e uma vermelha o motor ligado. Use instrues XIC, XIO, OTE, arquivo B3 e de temporizao 2TON ou 2TOF e 2CTU ou 2CTD.

17 - Desenvolva um programa para ligar um motor quando o boto liga NA (verde) for acionado. O motor funcionar obedecendo ao seguinte ciclo ininterrupto de operao: 10 voltas no sentido horrio e 5s desligado / 10 voltas no sentido antihorrio e 5s desligado. O ciclo de operao ser interrompido quando o boto desliga NF (vermelho) for acionado. Uma lmpada verde dever estar acesa sinalizando o motor desligado e uma vermelha o motor ligado. Use instrues XIC, XIO, OTE, arquivo B3 e de temporizao 1TON ou 1TOF e 1CTU ou 1CTD.

18 - Desenvolva um programa para ligar e desligar uma lmpada em intervalos de 3s. O ciclo ser iniciado quando o boto liga NA (verde) for acionado e terminado quando o boto desliga NF (vermelho) for acionado. Use instrues XIC, XIO, OTE, arquivo B3 e de temporizao 1TON e de comparao a escolher.

19 - Desenvolva um programa que simule o funcionamento de uma sinaleira simples de forma que a Lmpada verde fique acesa por 12s, a amarela por 3s e a vermelha por 15s. O ciclo ser iniciado quando o boto liga NA (verde) for acionado e terminado quando o boto desliga NF (vermelho) for acionado. Quando o ciclo for terminado a Lmpada amarela dever piscar em intervalos de 3s. Use instrues XIC, XIO, OTE, arquivo B3 e de temporizao 1TON ou 1TOF e de comparao a escolher.

20 - Desenvolva um programa para controlar o enchimento de garrafas com produto qumico. Quando o boto liga NA (verde) for acionado, a esteira ligada e movimenta as garrafas at o bico de enchimento, a garrafa detectada atravs de um sensor, a esteira deve para e abrir a vlvula do bico de enchimento para encher a garrafa, o nvel detectado atravs de um sensor, depois de detectado o nvel devemos esperar por 10s e acionar a esteira novamente para recomear o ciclo, encher a prxima garrafa. Devemos contar tambm a quantidade de garrafas cheias (10 garrafas). Aps a contagem, dever ser acionado um alarme e o ciclo s recomear se o boto de reconhecimento de alarme for acionado. Quando o boto desliga NF (vermelho) for acionado o ciclo ser interrompido. Use instrues XIC,

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XIO, OTE, OTL, OTU, arquivo B3, de temporizao 1TON ou 1TOF e 1CTU ou 1CTD.

SENSOR DE GARRAFA SENSOR DE NVEL

21 - Desenvolva um programa que simule o funcionamento de uma sinaleira dupla de forma que a Lmpada verde fique acesa por 12s, a amarela por 3s e a vermelha por 15s. O ciclo ser iniciado quando o boto liga NA (verde) for acionado e terminado quando o boto desliga NF (vermelho) for acionado. Quando o ciclo for terminado a Lmpada amarela dever piscar em intervalos de 3s. Use instrues XIC, XIO, OTE, arquivo B3 e de temporizao 1TON ou 1TOF e de comparao a escolher.

22 - Desenvolva um programa que converta Graus Fahrenheit em Celsius, aplicando a formula C = 5( F 32 ) / 9 . Quando a temperatura estiver entre 15 e 35 graus Celsius a lmpada verde estar acesa e quando a temperatura estiver fora desta faixa, abaixo de 14 ou acima de 36 graus Celsius a lmpada vermelha acender. Use Instrues de bit, matemticas e de comparao. No se esquea de usar o arquivo N7 para entrada e armazenamento de dados.

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REFERNCIAS

1. ALLEN-BRADLEY. Manual do curso dos CLPs. 2. ALLEN-BRADLEY. Reference manual. 3. BRYAN, Eric A. Programmable controllers. S.l.p.: Industrial Text & Vdeo, 1997. 327p. 4. SIEMENS. Manual do curso bsico de CLP. 5. SIMPSON, Colin D. Programmable logic controllers. S.l.p.: Prentice Hall, 1994. 294p.

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