P. 1
16959893-Controlli-Automatici(2)

16959893-Controlli-Automatici(2)

|Views: 1,017|Likes:
Published by dalsantougo

More info:

Published by: dalsantougo on Sep 14, 2011
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

11/08/2012

pdf

text

original

Il guadagno stazionario `e qualcosa che si user`a molto frequentemente nel

corso della trattazione; per questo motivo, `e fondamentale chiarire alcuni

concetti che lo riguardano.

Si consideri una specie di “esperimento”: data la funzione di trasferi-

mento in forma “costanti di tempo”, il sistema deve essere BIBO-stabile,

ossia non avere poli non negativi). L’esperimento `e: dato H(s) esternamente

stabile, valutare Y(s) con una U(s) specifica: a gradino. Dato dunque un

ingresso limitato come questo, anche l’uscita dovr`a essere limitata. Dato nel-

la fattispecie un gradino di ampiezza u, tolto un transitorio iniziale, l’uscita

dovr`a essere limitata su un certo valore y. Si intende calcolare questo valore.

Considerando dunque:

Y(s) = H(s)U(s)

Ci si chiede: `e possibile utilizzare una propriet`a delle trasformate di

Laplace, ossia il teorema del valore finale? Beh, essendo il sistema es-

ternamente stabile, tenendo conto che il teorema del valore finale afferma

che:

y = lim

t→∞

y(t) = lim

s→0

sY(s)

Risultato utilizzabile solo se il limite esiste, cosa verificata se il sistema `e

esternamente stabile, allora si pu`o dire che:

lim

s→0

sH(s)U(s) = lim

s→0

su

sH(s) = uH(s) = Kst·u

Questo risultato dice che, in regime permanente (steady state):

Kst = y
u

Finora `e stato tuttavia considerato un caso abbastanza standard, “fortu-

nato”; un caso meno fortunato `e quando sono presenti poli nell’origine del

dominio di Laplace. In tal caso, `e necessario definire un guadagno stazionario

generalizzato, dove si dovr`a attribuire un significato fisico particolare, differ-

ente. Si considera r il numero di poli nell’origine per quanto riguarda il

sistema; se r = 0, il guadagno stazionario per motivi storici viene chiamato

Kp (dal momento che questa teoria veniva solitamente applicata su sistemi

meccanici, dunque riguarda nella fattispecie un guadagno di “posizione”). In

questo caso:

Kp = lim
s→0

H(s)

32

Se r = 1, si pu`o definire il guadagno stazionario di velocit`a, Kv, come:

Kv = lim
s→0

sH(s)

Per r = 2, si pu`o definire il guadagno stazionario di accelerazione, Ka:

Ka = lim
s→0

s2

H(s)

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->