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Apostila Instrumentacao Grafcet

Apostila Instrumentacao Grafcet

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IST / DEEC / SSC

LEEC 4º ano 2001-2002 / MEEC

Automação Automação de de Processos Industriais Processos Industriais
GRAFCET GRAFCET (Sequential Function Chart) (Sequential Function Chart)
http://www.isr.ist.utl.pt/~pjcro/api0102.html Docente: Paulo Jorge Oliveira

e-mail: pjcro@isr.ist.utl.pt Tel: 21 8418053 ou 2053 (interno)

API

P. Oliveira

Pág. 1

IST / DEEC / SSC

Automação de Processos Industriais

Programa da Cadeira: Programa da Cadeira:

Cap. 3 - Linguagens de Programação de PLCs [2 semanas] ... Cap. 4 - GRAFCET (Sequential Function Chart) [2 semanas] A norma GRAFCET. Elementos constituíntes da linguagem. Técnicas de modelação utilizando GRAFCET. ... Cap. 5 – CAD/CAM e Máquinas CNC [1 semana]
API

P. Oliveira

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IST / DEEC / SSC

Cap. 4 - GRAFCET

Linguagens de programação de PLCs Linguagens de programação de PLCs (IEC 1131-3) (IEC 1131-3) Ladder Diagram
If %I1.0 THEN %Q2.1 := TRUE ELSE %Q2.2 := FALSE END_IF

Structured Text

Instruction List
LD AND ANDN OR ST %M12 %I1.0 %I1.1 %M10 %Q2.0

Sequential Function Chart GRAFCET
1
(1) m

2
(2) b

Direita 3
(3) p

Carrega 4
(2) a

Esquerda

API

P. Oliveira

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IST / DEEC / SSC

Cap. 4 - GRAFCET

Alguns ponteiros acerca de GRAFCETs (SFCs) Alguns ponteiros acerca de GRAFCETs (SFCs)

Resenha histórica: http://www.ecsi.org/ecsi/Doc/OtherDoc/SLDL/PDF/caspi.pdf http://www.lurpa.ens-cachan.fr/grafcet/groupe/gen_g7_uk/geng7.html Tutorial:

http://asi.insa-rouen.fr/~amadisa/grafcet_homepage/tutorial/index.html http://www-ipst.u-strasbg.fr/pat/autom/grafce_t.htm

Simulador: Bibliografia:

http://asi.insa-rouen.fr/~amadisa/grafcet_homepage/grafcet.html http://www.automationstudio.com (Fazer download e seguir projectos)

* Programação de Autómatos, Método GRAFCET, José Novais, Fundação Calouste Gulbenkian * Petri Nets and GRAFCET: Tools for Modelling Discrete Event Systems R. DAVID, H. ALLA, New York : PRENTICE HALL Editions, 1992 * Norme Française NF C 03-190 + R1 : Diagramme fonctionnel "GRAFCET" pour la description des systèmes logiques de commande

Homepage:
API

http://www.lurpa.ens-cachan.fr/grafcet/

P. Oliveira

Pág. 4

Oliveira Pág. • 1977 – Definição do GRAFCET (Graphe Fonctionnel de Commande Etape-Transition). como área de investigação e como metodologia de implementação de soluções de automação na indústria. API P.GRAFCET tornou-se num standard internacional denominado "Sequential Function Chart“.IST / DEEC / SSC Cap.GRAFCET Resenha Histórica Resenha Histórica GRAFCET • 1975 – Decisão do grupo de trabalho "Logical Systems" da AFCET (Association Française de Cybernétique Economique et Technique) da criação de um comité para a standardização da representação de sistemas lógicos e de automação. 5 . 4 .E. • 1979 – Divulgação e adopção em escolas.C. • 1988 . pela I.

4 . 6 .IST / DEEC / SSC Cap. A cada transição pode associar-se uma função lógica de receptividade.GRAFCET GRAFCET GRAFCET Elementos Básicos Constituíntes Etapas (steps) Inactiva Activa Inicial 3 2 1 Ligações Arco dirigido Transições Simples Joint Fork Joint e fork (1) R1 (2) R2 (3) R3 (3) R3 Podem associar-se acções às etapas. API P. Oliveira Pág.

Oliveira Pág. • O mesmo se passa para as transições. API 2 . • Uma etapa pode não ter nenhuma transição de saída (sorvedouro). • Uma etapa pode não ter nenhuma transição de entrada (fonte). 4 . Um arco pode ligar transições a etapas. 7 .GRAFCET GRAFCET GRAFCET Elementos Básicos Constituíntes Ligações orientadas (arcos) Em um GRAFCET: (1) 1 R1 Um arco pode ligar etapas a transições. (2) 3 . 4 (3) R3 Action A R2 P.IST / DEEC / SSC Cap.

GRAFCET GRAFCET GRAFCET Estado de um GRAFCET O conjunto de marcações de um GRAFCET constituí o estado. Questão: Como evolui o estado de um GRAFCET? 1 (1) R1 2 . 4 . Oliveira Pág. 8 .IST / DEEC / SSC Cap. (2) 3 Action A 4 (3) R3 R2 . API P.

activas (caso contrário está inactiva). Uma transição está permitida (ou activa) quando todas as etapas ligadas na sua entrada estão a condição (função de receptividade) que lhe está associada é verdadeira. 4 . A transposição de uma transição leva à desactivação de todas as etapas que a precedem e à • Regra 4: Simultanêidade da transposição de transições Todas as transições activas são transpostas simultaneamente.IST / DEEC / SSC Cap.GRAFCET GRAFCET GRAFCET Evolução do estado: • Regra 1: Estado inicial • Regra 2: Transposição de uma transição Caracteriza-se pelas etapas activas no início de operação (pelo menos uma). Oliveira Pág. Uma transição só pode ser transposta se está activa e se • Regra 3: Evolução das etapas activas activação de todas as etapas que lhe sucedem. • Regra 5: Activação e desactivação simultânea de uma etapa Neste caso a activação é prioritária. API P. 9 .

Exemplo 1 Exemplo 2 Exemplo 3 1 . . . •Regra 4: Transições simultaneamente activas são transpostas simultaneamente. . 9 . 6 . 10 . 10 .GRAFCET GRAFCET GRAFCET Evolução do estado: •Regra 2a: Todas as transições activas são transpostas imediatamente. 4 . 4 . . 3 . Oliveira Pág. a (3) b 5 . 7 . (1) a (2) 2 . (4) b (5) 8 c . API P.IST / DEEC / SSC Cap.

Se as etapas 1 e 2 estão activas e se a e b são verdade. então desactiva-se etapa 1 e activa-se etapa 2. então activa-se a etapa 3 e desactiva-se etapa 2. então desactivam-se as etapas 1 e 2 e activa-se a etapa 3. 11 . API Se só a etapa 1 está activa e a é verdade.IST / DEEC / SSC Divergência em OU: Convergência em OU: Se a etapa 1 está activa e se a é Verdade. então desactiva-se a etapa 1 e activam-se as etapas 2 e 3 (qualquer que seja o estado de 3 anterior). Divergence em E: Convergência em E: Se a etapa 1 está activa et se a é verdade. Se a etapa 1 está activa e se a é verdade (e b é falsa). Se a e b verdadeiros estando a etapa 1 activa. nada muda. então desactiva-se a etapa 1 e activam-se as etapas 2 e 3. (a etapa 3 mantém o estado). (a etapa 3 mantém o estado). Se as etapas 1 e 2 estão activas e se a e b são verdade. P. então desactiva-se as etapas 1 e 2 e activa-se a etapa 3. Oliveira Pág.

4 . (3) R3 Action A R2 (Acção ao nível. . 12 . .IST / DEEC / SSC Cap. 4 . (1) R1 2 . Também podem ser acções à transicção) API P. Oliveira Pág. . (2) 3 .GRAFCET GRAFCET GRAFCET Exemplo de evolução do estado de um GRAFCET: 1 . . .

2 . activar a etapa 3 (e desactivar as etapas 1 e 2). API P.IST / DEEC / SSC Cap. 4 . Oliveira Pág. t1 3 t2 4 Dadas 4 etapas (1 a 4) e 2 transições (t1 e t2) escrever o troço de GRAFCET que resolva o seguinte problema: Quando as etapas 1 e 2 estão activas: • se t1 fôr verdadeira. • se t2 fôr verdadeira. 13 . activar a etapa 4 (e desactivar as etapas 1 e 2). • caso contrário tudo se mantém.GRAFCET GRAFCET GRAFCET Problema de modelação: 1 .

Oliveira Pág. API P.IST / DEEC / SSC Cap. 4 .GRAFCET GRAFCET GRAFCET Outro problema de modelação: 1 . t1 2 . t2 3 4 Dadas 4 etapas (1 a 4) e 2 transições (t1 e t2) escrever o troço de GRAFCET que resolva o seguinte problema: quando a etapa 1 está activa e t1 fôr verdadeira. ou quando a etapa 2 está activa e t2 fôr verdadeira activar as etapas 3 e 4. 14 .

GRAFCET GRAFCET GRAFCET Evolução do estado de um GRAFCET: Conflitos: Existem quando a validação de mais do que uma transição depende de uma mesma etapa ou se várias funções de receptividade podem tornar-se verdadeiras ao mesmo tempo. 4 .IST / DEEC / SSC Cap. 15 . 1 (1) a (2) ba (1) a 1 (2) b (1) 1 a b (2) ab (3) ab 2 3 2 3 2 Três hipóteses mutuamente exclusivas Transição 1 prioritária 3 API P. Oliveira Pág.

4 . Oliveira Pág.IST / DEEC / SSC Cap.GRAFCET GRAFCET GRAFCET Exemplo de modelação de um sistema de controlo 1 (1) m m a esquerda carrega 2 b direita Direita (2) b 3 p (3) p Carrega 4 (4) a Esquerda API P. 16 .

em cima e fv. 4 . * O tapete de saída está sempre em movimento *Os tapetes A e B são comandados por automatismos a montante. API P. para a direita e esquerda. * Tapete B. respectivamente. com sensor b que detecta se existe peça. Oliveira Pág. e com dois sensores de fim-de-curso fp+ e fp-. Sensores a e b que detectam quando este se encontra sobre o tapeta A e B. independentes do trabalho desta célula. respectivamente.IST / DEEC / SSC Cap.GRAFCET GRAFCET GRAFCET Exemplo de modelação de um sistema de controlo * Tapete A. * Manipulador sobre base linear com dois comandos D e G. 17 . e sensor que detecta o fim de curso (fpp). Para pousar a peça recebe o comando DP e tem dois sensores de fim-de-curso fv+. * Efector para empurrar as peças com os comandos P+ e P-. com sensor a que detecta se existe peça.em baixo. * Pinça com comando para agarrar a peça PP.

caso contrário continuar.GRAFCET GRAFCET GRAFCET Solução: Para garantir a alternância de prioridades modificar a condição assinalada por (*) Significado: pegar em peça em y. Além disso. se existir peça em a e se b não fôr prioritária. Oliveira Pág. para implementar as prioridades juntar o seguinte GRAFCET: API P.IST / DEEC / SSC Cap. parando em b. 18 . 4 .

IST / DEEC / SSC Cap. procurar a seguinte b) Optimizar o local de repouso do manipulador de forma a poupar tempo – solução óbvia y. API P. 19 . 4 . Oliveira Pág.GRAFCET GRAFCET GRAFCET Solução com melhoramentos: a) Após depositar uma peça.

IST / DEEC / SSC Cap.GRAFCET GRAFCET GRAFCET Exemplo de modelação de um sistema de controlo Sensores: m b1. 20 . h1. Oliveira Pág. 4 . b2 e h2 Actuadores: V1 . W 1 e W 2 h1 b1 W1 V1 m reservatório V2 h2 b2 W2 API P. V 2 .

IST / DEEC / SSC Cap. 4 . Oliveira Pág. 21 .GRAFCET GRAFCET GRAFCET Exemplo de modelação de um sistema de controlo 1 (1) m 4 5 V2 h2 7 (1) m 2 V1 h1 (4) (2) 3 W1 b'1 (5) (3) 6 b'2 2 W2 7 (3) (2) h1 V1 (4) 5 V2 3 b'1 h2 4 (6) =1 W1 (5) 6 W2 b'2 API P.

22 .X4 7 5 (4) h2 (1) m 2 V1 h1 (2) V2 (2) 2 h1 V1 (4) 5 V2 34 W1 se b1 67 h2 3 (3) b'1 W1 (5) 6 b'2 W2 W2 se b2 (6) b'1 .GRAFCET GRAFCET GRAFCET Exemplo de modelação de um sistema de controlo 1 4 (1') m. 4 . Oliveira Pág.X7 (1'') m.IST / DEEC / SSC Cap. b'2 API P.

c) = ↑(a . ↑a’ = 0 ↓a . se os eventos a e b são independentes ↑a . a = 0 ↑(a + b) = ↑a . ↑(a . b . 4 . b) = ↑a .GRAFCET GRAFCET GRAFCET Eventos e propriedades ↑a = ↓a’ ↑a . ↑ b = 0 API P. ↑a = ↑a ↑(a . b + ↑b . a’ = ↓a ↓a . a’ = 0 ↑a . a ↑(a . b’ + ↑b + a’ em geral. b) . 23 . c) ↑a . Oliveira Pág.IST / DEEC / SSC Cap. a = ↑a ↑a .

4 . 24 .IST / DEEC / SSC Cap.GRAFCET GRAFCET GRAFCET Outros mecanismos auxiliares E10 15 V2 h2 (1) m 2 h1 V1 16 M10 3 b'1 5 V2 h2 Macro-etapas W1 4 6 W2 b'2 7 17 API V1 =1 S8 P. Oliveira Pág.

4 . Oliveira Pág.IST / DEEC / SSC Cap. 25 .GRAFCET GRAFCET GRAFCET Outros mecanismos auxiliares Pseudo Macro-etapas Macro Acções • Forçar acções • Trancar acções • Mascarar acções API P.

. AM128 SLMy (etapas iniciais) RLM128 Por resultado de Rk em M100 AM1 AM2 AM100 SLM3 AM1 AM2 AM100 SLM4 AM3 AM4 RLM1 AM3 AM4 RLM2 1 (k) 2 Rk 3 4 API P..IST / DEEC / SSC Cap.GRAFCET GRAFCET GRAFCET Implementação em DOLOG80 O estado de cada etapa é armazenado numa memória auxiliar. No arranque fazer: AM128 SLMx . Oliveira Pág. 4 . 26 .

Oliveira Pág.IST / DEEC / SSC Cap. 27 . 4 .GRAFCET GRAFCET GRAFCET Implementação no TSX3722 Etapas API P.

Oliveira Pág. 4 .GRAFCET GRAFCET GRAFCET Implementação no TSX3722 Macro etapas API P. 28 .IST / DEEC / SSC Cap.

IST / DEEC / SSC Cap. Oliveira Pág.GRAFCET GRAFCET GRAFCET API P. 4 . 29 .

IST / DEEC / SSC Cap.GRAFCET GRAFCET GRAFCET Implementação no TSX3722 Arcos API P. 4 . Oliveira Pág. 30 .

4 . Oliveira Pág.IST / DEEC / SSC Cap. 31 .GRAFCET Informação associada com etapas e com o GRAFCET: API P.

Oliveira Pág.IST / DEEC / SSC Cap.GRAFCET Informação associada com etapas e com o GRAFCET (cont. API P.): E informação associada com transições? Não faz sentido estado ou actividade. 4 . 32 .

GRAFCET GRAFCET GRAFCET General structure: Características: API P. 4 .IST / DEEC / SSC Cap. 33 . Oliveira Pág.

34 .GRAFCET GRAFCET GRAFCET Editor: 8 páginas • Páginas 0 a 7 • 154 células (14*11) Características: API P. 4 .IST / DEEC / SSC Cap. Oliveira Pág.

4 . Oliveira Pág.IST / DEEC / SSC Cap.GRAFCET GRAFCET GRAFCET Divergências OU (e Convergências) Características: API P. 35 .

4 .GRAFCET GRAFCET GRAFCET Divergências E (e Convergências) Características: API P.IST / DEEC / SSC Cap. Oliveira Pág. 36 .

4 .IST / DEEC / SSC Cap. 37 . Oliveira Pág.GRAFCET GRAFCET GRAFCET Conectores API P.

Oliveira Pág.GRAFCET Regras para divergências e convergências: OU E API P. 38 .IST / DEEC / SSC Cap. 4 .

4 .GRAFCET GRAFCET GRAFCET Programação de Acções API P.IST / DEEC / SSC Cap. Oliveira Pág. 39 .

4 . 40 .IST / DEEC / SSC Cap. Oliveira Pág.GRAFCET GRAFCET GRAFCET Programação de Acções Exemplo de ordenação de execução de acções: Exemplo de Activação/desactivação: Exemplo de acção em contínuo: API P.

Oliveira Pág. IL. IL. 4 .GRAFCET GRAFCET GRAFCET Estrutura da secção de GRAFCET LD. ST GRAFCET LD. ST API P.IST / DEEC / SSC Cap. 41 .

IST / DEEC / SSC Cap.GRAFCET GRAFCET GRAFCET Inicialização da secção de GRAFCET API P. Oliveira Pág. 4 . 42 .

GRAFCET GRAFCET GRAFCET Reset da secção de GRAFCET API P.IST / DEEC / SSC Cap. 43 . 4 . Oliveira Pág.

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