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GIROSCOPIO!

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Cualquier cuerpo en rotación, incluida la Tierra, presenta: inercia giroscópica, es decir, tienden a resitir cambios en su orientación para conservar

su momento angular, una magnitud física intrínseca a los cuerpos en rotación, que depende del radio (distancia del extremo al eje de giro), de la masa y de la velocidad de giro. La inercia o efecto giroscópico es utilizado habitualmente, como el caso del giro que se le proporciona a la pelota de rugby al lanzarla, para que así mantenga una trayectoria más recta que si no girara. También se observa en los patinadores, que giran más desprisa al recoger sus brazos y frenan al desplegarlos. A su vez, los cuerpos en rotación poseen movimiento de precesión, que es el giro que soporta, con una cierta inclinación respecto al eje perpendicular al plano del suelo, ante cualquier fuerza que tienda a cambiar el plano de rotación. Un giroscopio o giróscopo es un objeto esférico, o en forma de disco, montado en un soporte cardánico, de forma que puedan girar libremente en cualquier dirección. Es utilizado para medir la orientación o para mantenerla, al estar basado su funcionamiento en el principio de conservación del momento angular. Cuenta con numerosas aplicaciones, como la de disminuir el balanceo de navíos, para estabilizar plataformas de tiro, la suspensión de los helicópteros o como brújula, ya que siempre se orienta hacia el norte geográfico, y no el magnético como las brújulas convencionales. Otra aplicación más lúdica de los giroscopios es el trompo o peonza.

Un giroscopio o giróscopo es un objeto esférico, o en forma de disco, montado en un soporte cardánico, montado de manera que puedan girar libremente en cualquier dirección ... Se utiliza para medir la orientación o para mantenerla, por estar basado su funcionamiento en el principio de conservación del momento angular ... Aunque pueda parecer un objeto inusual y sorprendente, forma parte de numerosas aplicaciones en nuestra vida diaria como la de disminuir el balanceo de navíos, aeronaves o proyectiles, para estabilizar plataformas de tiro, la suspensión de los helicópteros o como brújula, ya que este artilugio siempre se orienta hacia el norte geográfico, es decir, hacia el eje de inclinación de la tierra, y no el magnético como las brújulas convencionales ... Otra aplicación más demostratíva de los giroscopios es el trompo o peonza ... La inercia o efecto giroscópico se produce habitualmente en otras circunstancias de nuestra vida, como el caso del giro que se le proporciona a la pelota de rugby al lanzarla, a un proyectil o una bala, para que así mantenga una trayectoria más recta que si no girara ... También podemos observar este fenómeno en los patinadores, que giran más desprisa al recoger sus brazos y frenan al desplegarlo.

DEFINICIÓN Giróscopo, también llamado giroscopio, cualquier cuerpo en rotación que presenta dos propiedades fundamentales: la inercia giroscópica o 'rigidez en el espacio' y la precesión, que es la inclinación del eje en ángulo recto ante cualquier fuerza que tienda a cambiar el plano de rotación. Estas propiedades son inherentes a todos los cuerpos en rotación, incluida la Tierra. El término giróscopo se aplica generalmente a objetos esféricos o en forma de disco montados en un soporte cardánico, de forma que puedan girar libremente en cualquier dirección; estos instrumentos se emplean para demostrar las propiedades anteriores o para indicar movimientos en el espacio. A veces se denomina girostato a un giróscopo que sólo puede moverse en torno a un eje de giro. En casi todas sus aplicaciones prácticas, los giróscopos están restringidos o controlados de esta forma. A veces se añade el prefijogiro al nombre de la aplicación, por ejemplo giroestabilizador o giropiloto. Inercia giroscópica La rigidez en el espacio de un giróscopo es consecuencia de la primera ley del movimiento de Newton, que afirma que un cuerpo tiende a continuar en su estado de reposo o movimiento uniforme si no está sometido a fuerzas externas. Así, el volante de un giróscopo, una vez que empieza a girar, tiende a seguir rotando en el mismo plano en torno al mismo eje espacial. Un ejemplo de esta tendencia es una peonza en rotación, que tiene libertad para moverse en torno a dos ejes además del eje de giro. Otro ejemplo es una bala de fusil, que —al girar en torno a su eje durante el vuelo— presenta inercia giroscópica, y tiende a mantener una trayectoria más recta que si no girara. La mejor forma de mostrar la rigidez en el espacio es mediante un modelo de giróscopo formado por un volante montado sobre anillos de forma que el eje del volante pueda adoptar cualquier ángulo en el espacio. Por mucho que se mueva, incline o ladee el giróscopo, el volante mantendrá su plano de rotación original mientras siga girando con suficiente velocidad para superar el rozamiento de los rodamientos sobre los que va montado.

Los giróscopos constituyen una parte importante de los sistemas de navegación automática o guiado inercial en aviones, naves espaciales, misiles teledirigidos, cohetes, barcos y submarinos. Los instrumentos de guiado inercial de esos sistemas incluyen giróscopos y acelerómetros que calculan de forma continua la velocidad y dirección exactas del vehículo en movimiento. Estas señales son suministradas a un ordenador o computadora, que registra las desviaciones de la trayectoria y las compensa. Los vehículos de investigación y misiles más avanzados también se guían mediante los llamados giróscopos láser, que no son realmente dispositivos inerciales, sino que emplean haces de luz láser que giran en sentido opuesto y experimentan modificaciones cuando el vehículo cambia de dirección. Otro sistema avanzado, denominado giróscopo de suspensión eléctrica, emplea una esfera hueca de berilio suspendida en un soporte magnético. En los siguientes párrafos nos referiremos al giróscopo convencional. Precesión Cuando una fuerza aplicada a un giróscopo tiende a cambiar la dirección del eje de rotación, el eje se desplaza en una dirección que forma un ángulo recto con la dirección de aplicación de la fuerza. Este movimiento es causado a la vez por el momento angular del cuerpo en rotación y por la fuerza aplicada. Un ejemplo sencillo de precesión se puede observar en un aro infantil. Para hacer que el aro dé la vuelta a una esquina, no se aplica una presión a la parte delantera o trasera del aro, como podría esperarse, sino sobre la parte superior. Esta presión, aunque se aplica en torno a un eje horizontal, no hace que el aro se caiga, sino que realice un movimiento de precesión en torno al eje vertical, con lo que el aro da la vuelta y sigue rodando en otra dirección. Aplicaciones del giróscopo La inercia giroscópica y la fuerza de la gravedad pueden emplearse para hacer que el giróscopo funcione como indicador direccional o brújula. Si se considera un giróscopo montado en el ecuador de la Tierra, con su eje de giro situado en el plano este-oeste, el giróscopo seguirá apuntando en esa dirección a medida que la Tierra gira de oeste a este. Así, el extremo oriental ascenderá en relación a la Tierra, aunque seguirá apuntando en la misma dirección en el espacio. Si se fija un tubo parcialmente lleno de mercurio a la estructura del dispositivo giroscópico, de forma que el tubo se incline a medida que lo hace el eje del giróscopo, el peso del mercurio en el extremo occidental, más bajo, aplica una fuerza sobre el eje horizontal del giróscopo. Éste se resiste a dicha fuerza y efectúa un movimiento de precesión en torno al eje vertical, hacia el meridiano. En la brújula giroscópica o girocompás, las fuerzas de control se aplican de forma automática en la dirección y magnitud apropiadas para que el eje del giróscopo busque y mantenga el meridiano verdadero, es decir, para que apunte en dirección norte-sur. Las brújulas giroscópicas se emplean en la mayoría de los buques oceánicos. No están sometidas a las desviaciones de la brújula magnética; indican el norte geográfico verdadero, no el norte magnético, y tienen la suficiente fuerza direccional para hacer posible el funcionamiento de equipos accesorios como registradores de rumbo, pilotos giroscópicos o brújulas repetidoras. El giropiloto marino no tiene un giróscopo propio, sino que recibe eléctricamente de éste cualquier diferencia con el rumbo de referencia fijado. Estas señales son amplificadas y aplicadas al motor del timón del barco para devolverlo a su rumbo correcto. Piloto automático El piloto automático detecta las variaciones con respecto al plan de vuelo establecido para el avión y proporciona señales correctoras a las superficies de control del avión: alerones, elevadores y timón de cola. Un giróscopo vertical detecta el cabeceo y el balanceo, y un giróscopo direccional detecta los cambios de rumbo. La altitud es detectada por un sensor barométrico. La velocidad a la que se producen esos cambios se determina mediante giróscopos de aceleración o acelerómetros. La combinación del desplazamiento (cuánto) y la velocidad a la que se produce (cómo de rápido) proporciona una indicación muy precisa de la respuesta necesaria. Los giróscopos transmiten señales eléctricas a una computadora electrónica que las combina y amplifica. Después, el ordenador transmite las señales correctoras a los servomotores conectados con las superficies de control del avión, que se mueven para producir la respuesta deseada . Un controlador del piloto automático incluido en la computadora permite al piloto ejecutar manualmente las maniobras —como giros, ascensos o descensos— que requieren un movimiento coordinado de las superficies de control. Si el piloto lo desea, pueden conectarse al piloto automático una serie de ayudas a la navegación y ayudas por radio para la navegación automática. Entre estos dispositivos figuran los sistemas de navegación inercial, los sistemas de navegación por radar Doppler y las balizas de radionavegación. Los haces empleados en los sistemas de aterrizaje con instrumentos (ILS, siglas en inglés) instalados en las pistas de los aeropuertos también pueden conectarse con el piloto automático. Cuando la visibilidad es baja, el ILS empleado en combinación con el piloto automático dirige automáticamente el avión hacia la trayectoria de planeo deseada y lo alinea con la pista.

................ la rigidez giroscópica y la precesión........ sin afectar en nada a su concepción original....2..... pero siempre tomando como base a ese singular giróscopo construido hace más de un siglo por Foucault............................ y “Brown”....3 Compás giroscópico Anschütz . para obtener así la indicación del norte verdadero........ Una de sus utilizaciones más frecuentes es como elemento principal del girocompás.........................4  Propiedades  Rigidez giroscópica ....................3  Descripción .....................5  Efecto de la rotación terrestre sobre un giróscopo libre..... La acción directora en estos instrumentos la ejerce un giróscopo con dos grados de libertad y amortiguamiento.........2  Introducción  Definición ....2...............2...1 Compás giroscópico Sperry (Marca XIV).............3  Referencias Históricas ........Resumen El giróscopo o giroscopio................................. Aunque desde el punto de vista físico es un aparato muy interesante de analizar...1 Indice ....................2 Compás giroscópico Brown . lo verdaderamente destacable es su aplicación a los instrumentos de navegación marina.. inglés......................... lo han modificado para obtener una mayor precisión y seguridad de funcionamiento................................... que tenía como objetivo demostrar el movimiento de rotación de la Tierra...... Todo giróscopo presenta dos propiedades principales.......................... alemán......... constituye una parte muy importante en los sistemas de navegación automática utilizados en los barcos hoy en día.........................................................4  Precesión .......... Los tipos principalmente usados son: “Anschütz”.................... La evolución sufrida en estos instrumentos también ha dado por resultado unos aparatos perfectamente logrados........11  Girocompases 2.. un aparato que ha venido a sustituir a bordo de muchos buques a las agujas magnéticas............22 2.... “Sperry”.... americano....... Indice Resumen ... También cabe destacar su aplicación a los giropilotos o pilotos automáticos.......9  Aplicaciones  Introducción .......31 ......... A lo largo de los años han ido introduciéndose una serie de variaciones que..........5  Características  Movimiento de un giróscopo...........12 2.

. su eje conservará siempre la dirección primitiva.. La rigidez se manifiesta por el hecho de que. Otro ejemplo es una bala de fusil.... de inclinación del eje rotor alrededor de los cojinetes 2. Este conjunto es perfectamente simétrico.......... estos instrumentos se emplean para demostrar las propiedades anteriores o para indicar movimientos en el espacio... con el mismo fin.. El ingeniero Föppel construyó.... cualquiera que sea el movimiento que se le dé a su pedestal.. una vez comunicada al rotor una rápida rotación..... capaz de inclinarse alrededor de los cojinetes indicados con el número 2.. que tiene libertad para moverse en torno a dos ejes además del eje de giro.... y en el caso de estar muy vertical el eje del giróscopo...... A veces se denomina girostato a un giróscopo que sólo puede moverse en torno a un eje de giro... recibe el nombre de giróscopo libre........ de modo que puede ser equilibrado respecto a cualquiera de los ejes de giro... análogo al de Foucault.... montado sobre los cojinetes (en la figura anterior aparecen con el número 1) que se apoyan sobre un anillo horizontal...... El término giróscopo se aplica generalmente a objetos esféricos o en forma de disco montados sobre un soporte cardánico.... de forma que puedan girar libremente en cualquier dirección.... que es la inclinación del eje en ángulo recto ante cualquier fuerza que tienda a cambiar el plano de rotación... es un giróscopo con tres grados de libertad.41  Conclusiones . El eje de la dinamo estaba orientado en la dirección este-oeste y la acción de la rotación terrestre se manifestaba por un par de desvío...... Por mucho que se mueva.. y cuando lo está... y tiende a mantener una trayectoria más recta que si no girara. b) Precesión . La mejor forma de mostrar la rigidez en el espacio es mediante un modelo de giróscopo formado por un volante montado sobre anillos de forma que el eje del volante pueda adoptar cualquier ángulo en el espacio.. 1.46  Bibliografía . suspendió por medio de un trifilar..47 1. Experimentalmente. pero sólo en el caso teórico de que no existan rozamientos..... Introducción 1.... Esto también es cierto con el rotor parado..1 Definición El giróscopo..... incline o ladee el giróscopo. De esta forma resultan los tres movimientos: de giro del rotor alrededor de su eje marcado como 1.............. y éstos están a su vez colocados sobre un anillo vertical capaz de girar en acimut alrededor de los cojinetes número 3. La rigidez giroscópica es directamente proporcional a la velocidad de giro del rotor. correspondiente a los tres grados de libertad.3 Descripción El giróscopo con tres grados de libertad está constituido por un toro o rotor. Estas propiedades son inherentes a todos los cuerpos en rotación... esta rigidez desaparece y el eje del rotor vacila y cambia de dirección. siendo esto debido a que la casi coincidencia de los ejes de giro 1 y 3 anula uno de sus tres grados de libertad........ Giropilotos ............ es un cuerpo en rotación que presenta dos propiedades fundamentales: la inercia giroscópica o `rigidez en el espacio' y la precesión. incluida la Tierra.... el volante mantendrá su plano de rotación original mientras siga girando con suficiente velocidad para superar el rozamiento de los rodamientos sobre los que va montado. Este aparato no era otra cosa que un giroscopio simétrico y centrado. al estar montado sobre una suspensión tipo cardán.. En casi todas sus aplicaciones prácticas. que afirma que un cuerpo tiende a continuar en su estado de reposo o movimiento uniforme si no está sometido a fuerzas externas...... El giróscopo elemental de Wheatstone..... de giro en acimut del eje del rotor alrededor de los cojinetes número 3. que venía equilibrado por el de torsión de la suspensión trifilar........ que —al girar en torno a su eje durante el vuelo— presenta inercia giroscópica. 1..... los giróscopos están restringidos o controlados de esta forma...2 Referencias Históricas El giróscopo fue ideado y construido por Foucault en 1852 para demostrar el movimiento de rotación de la Tierra......... con tres grados de libertad.......1 Propiedades a) Rigidez giroscópica La rigidez en el espacio de un giróscopo es consecuencia de la primera ley del movimiento de Newton. provista de dos grandes volantes.... o también llamado giroscopio... Un ejemplo de esta tendencia es una peonza en rotación... 1.3...... una dinamo que...

El ángulo de precesión en el tiempo dt es ahora La velocidad angular de precesión ðp. Al principio desciende un . La velocidad angular de precesión es Como el centro de masas no cae. El movimiento del eje se denomina precesión. El movimiento de precesión se puede definir como aquel que tiende a llevar el vector que representa el giro del rotor a coincidir con el que representa el par perturbador. Sin embargo. Una observación cuidadosa del movimiento de un giróscopo revela que si se mantiene horizontal el eje y se deja libre desde el reposo. pero si existe un momento cinético inicial grande a lo largo del eje de la rueda. sino que realice un movimiento de precesión en torno al eje vertical. El momento respecto al punto O es MgD en la dirección y sentido indicados en el diagrama de la figura. ¿Por qué no se mueve la Luna hacia la Tierra y choca contra ella? Si la Luna se pudiese mantener sin un momento cinético inicial y luego se dejase en libertad. Esta presión. cae simplemente. La Tierra ejerce una fuerza sobre la Luna dirigida hacia la Tierra. En la figura del giróscopo de Wheatstone. Estamos familiarizados con situaciones como una barra que cae. Si el eje no está horizontal sino que forma un ángulo ð con la vertical.  Características  Movimiento de un giróscopo Consideremos el ejemplo de un giróscopo o peonza simétrica. sino sobre la parte superior. Existe un caso análogo en el movimiento circular. A partir de la figura anterior vemos que el momento es perpendicular al momento cinético. de modo que la dirección de la variación del momento cinético es también la dirección del momento cinético. el par perturbador. este mismo momento de las fuerzas simplemente desvía el momento cinético dirigiéndolo hacia el papel. el momento de las fuerzas (dirigidas hacia el papel) originaría un momento cinético (en el mismo sentido) asociado con el movimiento del centro de masas al caer éste. más el momento cinético debido al movimiento del centro de masas. En la práctica es muy sencillo hacer que el momento cinético de spin sea muy grande de modo que en primera aproximación podamos despreciar la contribución debida al movimiento del centro de masas. aunque se aplica en torno a un eje horizontal. con lo que el aro da la vuelta y sigue rodando en otra dirección. una variación del momento cinético hacia la Tierra da como resultado simplemente que la Luna se desviará del movimiento rectilíneo y describirá un arco circular. si la rueda no está girando. no hace que el aro se caiga. En el tiempo dt. En el caso del giróscopo. Para hacer que el aro dé la vuelta a una esquina. si no existiese momento cinético inicial. aplicado sobre los cojinetes 2.La precesión giroscópica aparece cuando a uno de los anillos. el eje debe moverse en el plano horizontal. El ángulo a través del cual se mueve el eje es dð = dL / L = MgD dt / L. no se aplica una presión a la parte delantera o trasera del aro. se le aplica un par perturbador. Así pues. en donde no existe ningún momento cinético inicial. El extremo del vector par está situado en el lado desde el cual se ve el giro en sentido dextrogiro. según está indicado. por ejemplo. la variación del momento cinético (desde cero) hacia la Tierra daría como resultado un movimiento de la Luna hacia nuestro planeta. Tendremos en cuenta que un par da lugar a un giro. como se ve en siguiente figura. la variación del momento cinético tiene el valor dL = ð dt = MgD dt. lo que es lo mismo. Con objeto de que el momento cinético varíe en la dirección y sentido del momento. horizontal o vertical. cuyo eje de rotación varía de dirección. el movimiento del eje no queda confinado en el piano horizontal. puesto que la Luna tiene un momento cinético inicial perpendicular a la recta que la une con la Tierra. el momento de la fuerza exterior respecto al punto O es MgD sen ð. En general estos movimientos son muy complicados. el punto soporte evidentemente ejerce una fuerza hacia arriba igual a Mg. el de la Luna alrededor de la Tierra. produce una precesión del extremo A del eje del rotor. en este caso el momento de spin. hacia abajo. su momento cinético debido al movimiento del centro de masas está dirigido hacia el papel. Un ejemplo sencillo de precesión se puede observar en un aro infantil. Como el centro de masas acelera hacia abajo. como podría esperarse. p es tangencial a la circunferencia. En este caso el pivote ejerce una fuerza hacia arriba suficiente para evitar que caiga el centro de masas. es por tanto independiente del ángulo ð. Admitamos ahora que la rueda está girando. aunque dp está siempre dirigida hacia la Tierra. El valor de la precesión es directamente proporcional al valor del par perturbador e inversamente proporcional a la velocidad de giro del rotor. la fuerza hacia arriba F ejercida por el soporte en O es evidentemente inferior a Mg. Cuando se mantiene el eje horizontal y se deja libre. El momento cinético respecto al punto O es el momento cinético respecto al centro de masas. La observación de que la rueda se mueve en un plano horizontal en lugar de caer es al principio sorprendente. y que este par se representa por un vector normal al plano en que se aplican las fuerzas del paro. a aquel en que tiene lugar el giro. La figura siguiente muestra un sistema de este tipo compuesto de una rueda de bicicleta que está libre para girar sobre un eje que pivota en un punto situado a una distancia D del centro de la rueda pero que es libre para girar en cualquier dirección. Al caer la rueda.

para distintos observadores situados en la Tierra. de tal forma que en un día habrá dado un giro completo de 360º. fijo en la dirección primitiva que tuviese. existirán los movimientos de giro de la línea norte-sur y de inclinación del plano del horizonte alrededor de dicha línea. Entonces cuando el eje empieza a realizar el movimiento de precesión. el centro de masas debe acelerar hacia abajo. Desde este momento la velocidad angular de precesión aumenta desde cero. =0. Por lo tanto. siendo el sentido en que se realiza este movimiento el ya indicado osete-cenit-este. pero hacia el este. con el meridiano. esto es. La velocidad de este desplazamiento es sen. puede considerarse fija en el espacio. acompañando a la Tierra en su movimiento de rotación. que su eje de giro tenga una ligera inclinación sobre el horizonte y que su dirección forme un ángulo con la línea norte-sur del mismo. o a uno de depresión cuando lo está al oeste. el observador situado sobre él habrá dado una vuelta de campana completa. Sólo varía el sentido del giro de la línea norte-sur. de la siguiente forma:  Para un observador situado en el polo norte. norte-oeste-sur-este. y cossen. que en este caso es norte-este-sur-oeste. Cuando la fuerza es igual a Mg. para los efectos prácticos de este estudio. La línea norte-sur de su horizonte no tendrá movimiento alguno de giro. la aceleración de centro de masas es cero pero está moviéndose hacia abajo. Podemos analizar el movimiento cualitativamente desde el momento en que se deja libre el giróscopo. no sufrirá movimiento alguno en elevación o depresión cuando esté en el meridiano. . gira hacia el oeste.poco y al seguir su movimiento de precesión el giróscopo. la componente vertical del momento cinético total debe permanecer siendo cero. debido a su rigidez.  Un observador situado en el polo sur verá a su horizonte girar a la misma velocidad que en el caso a). Siendo nula la velocidad de inclinación que presenta el eje del giróscopo. lo cual da lugar a que aparezcan unos desplazamientos relativos del eje del giróscopo con relación al horizonte. el par cos. seguirá siempre. la línea norte-sur de su horizonte girará alrededor de la vertical a una velocidad de 15º por hora. la fuerza en O resulta ser mayor queMg. normal a la dirección del eje del giróscopo. y el centro de masas finalmente se detiene en su movimiento hacia abajo y empieza a moverse hacia arriba de nuevo hasta que llega a estar horizontal de nuevo. debe dársele un impulso angular MD2 ðp cuando se le deja suelto.  Efecto de la rotación terrestre sobre un giróscopo libre El movimiento de rotación de la Tierra consiste en una revolución diaria alrededor de la línea de los polos. siempre que la inclinación del eje del giróscopo sobre el horizonte sea sólo de unos cuantos minutos. sin efecto apreciable sobre la velocidad de giro del rotor. el plano de su horizonte se trasladará hacia el este a una velocidad de 900 millas por hora. ahora bien. según la dirección del eje del giróscopo. Debido a esto. y que el valor de la velocidad de inclinación del horizonte es cos. existe una pequeña oscilación vertical denominadanutación. Este efecto fue despreciado en nuestro estudio anterior debido a que no considerábamos la contribución del movimiento del centro de masas al momento cinético total respecto al pivote. deprimiéndose el extremo este y elevándose el oeste (movimiento oeste-cenit-este) a una velocidad de 15º por hora. Este movimiento de rotación se manifiesta. Se ve claramente que este par se anula cuando el eje del giróscopo está en la dirección del meridiano. Supongamos que un giróscopo libre en un punto de latitud norte. Así pues sobrepasa su posición de equilibrio. de tal forma que al transcurrir un día.  Para un observador situado en el ecuador. mientras no actúe ningún par perturbador. para el observador que mira al plano de su horizonte. el extremo N del giróscopo sufrirá un desplazamiento relativo en acimut hacia el este. Llamando a la velocidad de rotación de la Tierra y a la latitud. en el momento de soltarlo. debe descender un poco de modo que exista una componente hacia abajo del momento cinético de spin para contrarrestar el momento cinético vertical debido al movimiento del centro de masas. es contrario al de las manillas del reloj.  Para un observador situado en un punto de latitud norte. el horizonte experimentará los movimientos vistos antes. En el momento en que se deja libre el eje. Debido al movimiento de giro del horizonte. se puede descomponer en dos: coscos.  Un observador situado en un punto de latitud sur experimenta los mismos movimientos que el del punto d). que representa la velocidad de inclinación del horizonte. es decir. Si el giróscopo estuviese situado en un punto de latitud sur. la nutación es muy pequeña. El eje de un giróscopo libre colocado en un punto cualquiera de la Tierra. que da lugar a un movimiento relativo de elevación del extremo N del giróscopo cuando está orientado al este del meridiano. todo sucedería de igual forma. pero alrededor de ella se inclinará el plano del horizonte. que tendría lugar hacia el oeste. esto es. Si esto no se hace. igual a la de giro del horizonte. no existe ningún momento de fuerzas exteriores en esta dirección. Cuando el centro de masas cae y el eje empieza a tener su movimiento de precesión. cuya dirección. siendo el sentido de este giro el contrario al de las manillas de un reloj. El sentido de este giro. Si el momento cinético de spin es mucho mayor que el debido al movimiento del centro de masas durante la precesión. siendo el valor de las velocidades de giro e inclinación el mismo. la fuerza del soporte en O es Mg/2 y la de la mano es Mg/2. se tiene que el valor de la velocidad de giro de la línea norte-sur viene dado por sen. aumenta la fuerza en O. Con objeto de que el eje pueda seguir el movimiento de precesión en el plano horizontal sin nutación. El movimiento de precesión del centro de masas da como resultado un pequeño componente del momento cinéticoMD2 ðp en dirección vertical. Sin embargo. excepto el desplazamiento relativo de su extremo N en acimut.

Sur. Aplicaciones 2. La asociación de estos pesos al elemento sensible tiene por objeto hacerle iguales los momentos de inercia con relación a todos los ejes horizontales que pasan por el punto de suspensión del elemento sensible. y podremos. aunque seguirá apuntando en la misma dirección en el espacio. que estaban desprovistos de estos pesos. por tanto. Este y Oeste. El toro pesa aproximadamente 23. y gira a 6000 revoluciones por minuto. emplea una esfera hueca de berilio suspendida en un soporte magnético. cuando había balances. El anillo vertical lleva fijos en su parte alta dos brazos que aguantan las masas compensadoras Norte y Sur. mientras que el estator va fijo al cárter. pues. Los instrumentos de guiado inercial de esos sistemas incluyen giróscopos y acelerómetros que calculan de forma continua la velocidad y dirección exactas del vehículo en movimiento.2 Girocompases 2. que no son realmente dispositivos inerciales. y Sperry las coloca en línea con el eje. Otro sistema avanzado. El toro puede. Estas señales son suministradas a un ordenador o computadora. con suspensión cardan. el anillo vertical y las masas compensadoras. Consiguiendo que el momento de inercia sea uniforme en todas las direcciones horizontales. Su posición en altura puede ser cualquiera. cuyo rotor forma parte integrante del toro del giroscopio. cuando el momento de inercia del elemento sensible es máximo.1 Introducción La inercia giroscópica y la fuerza de la gravedad pueden emplearse para hacer que el giróscopo funcione como indicador direccional o brújula. Estos pivotes giran sobre dos cojinetes de rodamiento a bolas que lleva el anillo vertical. denominado giróscopo de suspensión eléctrica. El cárter se apoya en el anillo vertical por medio de dos pivotes situados en prolongación de su diámetro horizontal perpendicular al eje del toro. que registra las desviaciones de la trayectoria y las compensa. el extremo oriental ascenderá en relación a la Tierra. inclinarse alrededor del diámetro que pasa por los dos pivotes. Este movimiento de rotación del anillo vertical alrededor del eje vertical del sistema. y lo hacia inservible con mal tiempo. barcos y submarinos. La rotación del toro alrededor de su eje constituye el primer grado de libertad del aparato. o sea el movimiento en acimut del eje. Así. se evita este defecto y no es difícil determinar el peso de estas masas y su distancia horizontal al eje vertical del compás. o sea perpendicular al eje. El anillo vertical puede girar alrededor del eje vertical del conjunto. el toro se alineaba paralelamente al plano de éstos. dos muñones que pueden girar sobre dos cojinetes que van en el elemento fantasma y que se denominan cojinete de guía superior y cojinete de guía inferior. que se fija en el cárter o caja del rotor con cojinetes de bolas en sus extremos. el peso del mercurio en el extremo occidental. naves espaciales. utilizar los términos caras Norte.5 kg. Si se fija un tubo parcialmente lleno de mercurio a la estructura del dispositivo giroscópico. El elemento sensible así formado se monta por intermedio del elemento fantasma y de la araña en su bitácora.2. en el plano de los balances. 2. En los primeros equipos. Los vehículos de investigación y misiles más avanzados también se guían mediante los llamados giróscopos láser. aplica una fuerza sobre el eje horizontal del giróscopo. y como es precisamente paralelo a las caras planas del toro. de forma que el tubo se incline a medida que lo hace el eje del giróscopo. sino que emplean haces de luz láser que giran en sentido opuesto y experimentan modificaciones cuando el vehículo cambia de dirección.2. Los giróscopos constituyen una parte importante de los sistemas de navegación automática o guiado inercial en aviones. en ausencia de masas compensadoras el compás se orientaba en la dirección del máximo momento de inercia. Éste se resiste a dicha fuerza y efectúa un movimiento de precesión en torno al eje vertical. hacia el meridiano. accionado por un motor de inducción trifásico. Lleva. el eje del toro se orienta según la línea Norte-Sur. cohetes. b) Elemento fantasma . misiles teledirigidos. que a su vez es el centro de gravedad del toro.1 Compás giroscópico Sperry (Marca XIV) a) Elemento sensible Está constituido por el toro. más bajo. el giróscopo seguirá apuntando en esa dirección a medida que la Tierra gira de oeste a este. con su eje de giro situado en el plano este-oeste. Si se considera un giróscopo montado en el ecuador de la Tierra. y este movimiento constituye el segundo grado de libertad del aparato. constituye el tercer grado de libertad. El toro gira alrededor de su eje. En su posición de equilibrio. alineados con este eje. el cárter.

Lleva también una rueda dentada llamada rueda acimutal. Consta de: 1) El motor acimutal. en su parte superior. d) Corrector de velocidad y latitud El error de rumbo y de velocidad en un lugar de latitud es . Esta corrección se hace por medio de un sistema mecánico llamado corrector de velocidad y de latitud. y un cojinete de bolas. el fantasma está obligado a seguir al elemento sensible en sus movimientos con relación al barco. los cojinetes de guía sobre los que giran los pivotes del anillo vertical. al conjunto de elemento sensible y fantasma. que se confunde con el del cuello. Esta posición se modifica a mano para los cambios de velocidad superiores a tres nudos y los cambios de latitud superiores a tres grados. Los movimientos de la palanca 64 alrededor del pivote 65 se transmiten por el 66 a un dado. El cuello pasa por el centro de la araña. hacia el Oeste para rumbos de componente Norte. mediante un corrector mecánico cuya posición se fija en función de la latitud y de la velocidad. sino eléctricos. que originaría un par perturbador al giroscopio. llamado en inglés “Upper Stem Bearing”. mediante este juego de palancas (cuyos brazos se varían con los correctores). sin contacto directo de los dos elementos. con lo cual se mueve la línea de fe y se hace sobre el compás la corrección del error de rumbo y de velocidad. para evitar el rozamiento del cuello al pasar por la araña. fija al barco. a su vez. es función de la latitud. como sabemos. colocado en una ranura excéntrica llamada “leva coseno”. origen del sistema seguidor. cuya posición. A fin de evitar la torsión de los hilos de suspensión. gracias a un sistema seguidor que estudiaremos más adelante. de modo automático para los cambios de rumbo. fijo en su parte superior. Así. La palanca 62. al anillo de fe. de cuya parte alta se suspende el elemento sensible por medio de un grupo de hilos de alambre. que sirve para el funcionamiento de los repetidores. órgano que transmite a los repetidores los movimientos relativos del compás con relación al barco. error que. 2) El transmisor. Los movimientos del barco en acimut se transmiten por el rodillo 59 mediante el codo 60 del brazo de la leva coseno. a la palanca 62. Este anillo o “aro coseno” puede girar alrededor de la araña. Como el fantasma está constantemente alineado con el elemento directriz. pero esta unión del fantasma con el elemento sensible no se hace por medios mecánicos. 4) Su borde superior lleva en el contorno exterior un anillo móvil sobre el cual está grabada la línea de fe. que soporta. se regula por el tornillo 57. con lo cual la lectura en la línea de fe es siempre del rumbo verdadero. c) La araña Va montada sobre dos muñones transversales que lleva el cardan de la bitácora. que vamos ahora a estudiar. 3) El corrector de velocidad y de latitud y el corrector auxiliar de latitud. además. y hacia el Este para rumbos de componente Sur. a su vez. gira sobre el pivote 63.Está formado por un aro y un cuello. y una horquilla en la inferior. lleva un pivote alrededor del cual gira la palanca 64. en la que puede girar. la que. por medio de dos brazos o estribos con cojinetes (Roller Thrust Bearing). Los cambios de la línea de fe en función de los del rumbo se obtienen por medio del rodillo 59. e) Corrector auxiliar de latitud . La corrección se hace moviendo la línea de fe el número de grados preciso. se corrige en el sentido conveniente la línea de fe el número de grados igual a la fracción hasta su valor máximo posible . se le fija la rosa en la parte superior del cuello. La araña es la unión entre el elemento directriz y la bitácora. función de la velocidad y de la latitud. situada en la cara inferior de la rueda acimutal del elemento fantasma. lleva otro pivote. unido por medio del corrector auxiliar de latitud. y ésta. El fantasma lleva en los extremos del eje vertical.

el eje. instantáneamente sobre la misma horizontal. debido a su rozamiento con las paredes del tubo y a su viscosidad. mientras que la diferencia de nivel de los depósitos de mercurio del balístico tiende a aumentar más la inclinación. pero vamos a demostrar que no es así. El balístico se inclina. apoyado en el fantasma. y con él la caja del rotor. lo cual se consigue invirtiendo el sentido de rotación. Este pequeño ángulo es. de los del Norte a los del Sur. Hemos supuesto que la diferencia de nivel entre los depósitos Norte y los depósitos Sur de cada par era proporcional a la inclinación del eje del giroscopio. con el extremo Norte por encima del horizonte. por ejemplo. dos en la cara Este y dos en la cara Oeste. Las inversiones del sentido de rotación del motor acimutal se . forma con el meridiano el ángulo 0 = r tg . con la caja del rotor. para una inclinación rápida del eje. como ya sabemos. Pero es evidente que no puede ocurrir así: el mercurio. que es un motor serie especialmente construido para invertir inmediatamente el sentido de rotación cuando se invierte el de la corriente en el inducido. Está formado por el motor acimutal. Volvamos a las ecuaciones que dan el movimiento del extremo del momento cinético. es decir. El conjunto va. el contrapeso sólido tiende a llevarlo otra vez a ella. cuyas componentes son rB y B. que los niveles de cada par se estabilizaban. y sea r el ángulo que forma éste con el plano de trabajo del par. pero unido por su parte baja a la caja del rotor. suponiendo el contrapeso sólido. a primera vista que el efecto del líquido sea contrario al fin que se pretende. tratándose de equipos con balístico. que se regula a mano. dando al eje una posición de equilibrio casi horizontal y muy próxima al meridiano. y las Sperry que se instalan en los barcos de guerra llevan un cuadrante dividido en grados de latitud. sólo hay que ajustarla para cambios apreciables. No obstante.Para obtener las mismas ecuaciones basta con sustituir S por -S. Este desvío es hacia el Este en latitudes Norte. que permite modificar el eje de inclinación del balístico con relación al de la caja del rotor. Está formado por cuatro depósitos de mercurio dispuestos paralelamente al eje. por tanto. en cada par de depósitos. cada 5º de diferencia en latitud. g) Sistema seguidor (en inglés Follow-up) Es el nombre que recibe el órgano que mantiene al fantasma alineado con el elemento sensible. que el movimiento del eje del giroscopio está regido por las dos ecuaciones precedentes y. Hay que observar una diferencia esencial en el modo de trabajar de este aparato. al estar en reposo. no se transvasa instantáneamente de unos depósitos a otros. es necesario en los compases Sperry debido al sistema de amortiguamiento que emplea. y es que si el eje del giroscopio. efecto que será debido a la distinta cantidad de mercurio contenida en los depósitos Norte y Sur. comparado con el de contrapeso sólido. Sabemos que si r es el ángulo que forma el plano de trabajo del par con el plano vertical. es sólo su efecto sobre éste el que se transmite por medio de la unión articulada entre la caja del rotor y el balístico. 0 varía muy poco en las latitudes navegables por los cambios de ésta y la posición del corrector auxiliar. El rotor de la aguja “Sperry Marca XIV” gira en sentido inverso al de rotación de la tierra. Estando el peso del conjunto balístico soportado por el fantasma y no por el elemento sensible. cuyos valores se obtienen haciendo en las dos ecuaciones del movimiento. de modo que. La comunicación entre los depósitos Norte y Sur de cada cara del eje se hace mediante una canalización de muy poco diámetro. Con el balístico de mercurio se obtiene un par de eje opuesto al anterior. por ejemplo. Parece. colocado al Este del eje vertical del compás. se comprueba y puede demostrarse que esto no influye de forma sensible en el funcionamiento del aparato. y como r es muy pequeño. brazo y codo de la leva coseno. al estar el toro horizontal. perjudicial. al girar sobre los cojinetes Este-Oeste que lleva el fantasma. La armazón soporte de los depósitos lleva en sus caras Este y Oeste sendos gorrones que pivotan en los cojinetes que a tal fin van colocados en el fantasma. variable con la latitud . el balístico esté inclinado un ángulo ðo para dar así el par necesario para el equilibrio del eje. y aquélla alrededor del también eje Este-Oeste que juega en los cojinetes que lleva el anillo vertical. pues. el mercurio pasará. como. palanca 62 y palanca 64. pues. se aparta de su posición de equilibrio en el horizonte. e inclinado sobre el horizonte el extremo del mismo nombre un ángulo muy pequeño (de medio grado aproximadamente en nuestras latitudes). no obstante. o sea que. aproximadamente un grado. término de los movimientos a través del rodillo. pues. f) Balístico Es la parte del aparato que lo hace direccional. es decir. por un brazo horizontal cuyo punto de sujeción está desviado unos 3 mm al Este del eje vertical del compás. Se admite.Este corrector. el momento cinético debe ser de signo contrario al de los de tipo pendular con contrapeso sólido. a la parte baja de aquélla. en su posición de equilibrio forma con el meridiano el ángulo o =r tg de desvío hacia el Este en el hemisferio Norte. Si el eje del giroscopio se inclina.

El primario del transformador recibe la corriente alterna (210 períodos) que alimenta al estator del motor giroscópico. cesa entonces el paso de corriente a la amplificadora y se para el motor acimutal. El estator. Una vez amplificada y rectificada. y su intensidad es proporcional a la amplitud de la separación. las corrientes inducidas en los arrollamientos secundarios ya no son iguales y pasa entonces la corriente al sistema amplificador. Mediante un sistema denominado recuperador de movimiento perdido. La parte motor se alimenta con continua de 70 voltios. Esta oscilación. En reposo. Hemos visto que. los movimientos de una rosa que puede así mantenerse marcando el mismo rumbo que el compás magistral. Se alimenta con corriente continua de 70 voltios y consiste en un transmisor fijado al anillo de la línea de fe. i) Suspensión Todo el conjunto de la aguja giroscópica. pero cuando el fantasma se mueve con relación al anillo vertical. k) Alimentación Un grupo motor-alternador transforma la corriente continua del barco en alterna trifásica de 50 voltios y 210 periodos. con lo que se disminuye el retardo para establecer los niveles de mercurio en el mismo plano horizontal por la inclinación que tome el eje del giroscopio. como máximo. Las corrientes inducidas en estos secundarios son iguales y opuestas cuando el fantasma y el anillo vertical. conectado eléctricamente a cada uno de los motores de los diversos repetidores. llega a ser de un cuarto de grado. escasamente separada de aquél. porque transmite al mercurio del balístico una agitación continua que evita el efecto pelicular. El movimiento del toro se consigue con un motor asincrónico cuyo inducido o rotor en jaula de ardilla es parte integrante del toro. La unión entre el fantasma y el transmisor se hace a través de la rueda acimutal y de un tren de engranajes. o sea un cuarto de grado a cada banda. con signo dependiente del sentido de separación relativo entre armadura y transformador. es decir. y su movimiento se transmite al fantasma mediante un sistema de engranajes calculados para que lo lleven a su posición frente al anillo vertical. por medio de la rueda dentada acimutal y del tren de engranajes que lleva el transmisor. por medio de un sistema de engranajes. cuyo inductor está constantemente excitado por la corriente continua de 70 voltios. el fantasma y el anillo vertical están uno frente a otro. y con él la rosa. sin alterar la transmisión instantánea de cualquier cambio de rumbo. El motor gira entonces en el sentido conveniente. cuando el barco no da guiñadas. que lleva la armadura de hierro dulce del transformador. bajo la rosa. debido a su inercia. que pueden ponerse sucesivamente en contacto con dos brazos móviles a los que se les comunica los movimientos del fantasma con relación al elemento sensible. a la cual vuelve gracias al sistema seguidor con cierta velocidad. y. aunque se prefiere a menudo conservarla. mientras que los secundarios van cada uno unido a una pentodo amplificadora. Sabemos que la rosa va fija al cuello del fantasma. y este proceso continuaría indefinidamente: el fantasma no estaría nunca en reposo. llamada en inglés “hunting” (caza). se invierte entonces el sentido de rotación del motor acimutal y el fantasma sobrepasa ahora su posición de equilibrio por la parte opuesta. El transmisor consiste en una serie de contactos repartidos sobre una circunferencia (interruptor giratorio). con una amplitud aproximada de medio grado. el registrador de rumbos y el autotimonel. oscilaría constantemente a uno y otro lado de su posición de equilibrio. la sobrepasa ligeramente. va fija una armadura de hierro dulce. No pasa entonces ninguna señal al sistema amplificador. el fantasma. y cada barra extrema lleva una bobina secundaria. el fantasma pierde su posición. mientras que el estator forma parte de la caja del rotor o cárter. una rueda dentada que se llama rueda acimutal. con el que se consigue la sincronización. se consigue que ese movimiento oscilatorio no pase a los repetidores. El primario va devanado alrededor de la barra central. situado entre el tren de engranajes y los brazos móviles. está montado en una bitácora con suspensión cardan provista de amortiguadores de balances y de cabezadas que la hacen prácticamente insensible a estos efectos hasta valores de 45 y 20 grados respectivamente. dirige. la señal se transmite al inducido del motor acimutal. debido a su inercia. facilitando así su transvase de un depósito a otro.obtienen mediante un transformador colocado en el anillo del fantasma. están alineados. El pequeño motor repetidor. pero cuando el barco cae a una banda. oscila a una y otra parte de su posición de equilibrio con una amplitud que. el cual lleva también. que es miembro del . h) Sistema de transmisión Es el que une el compás magistral con los repetidores. en el anillo vertical. puede suprimirse. y el efecto del balístico es más aproximadamente proporcional a la inclinación ð de este eje. Enfrente de este transformador. cuyo centro de gravedad está ligeramente por debajo del punto de suspensión y que es común a los tres ejes alrededor de los cuales puede girar y al centro de gravedad del toro (o rotor).

de la misma manera. en Gran Bretaña y por la A. Llevan otras canalizaciones en sus partes altas que las comunican con la cámara distribuidora de aire que va unida al cárter por encima de la conducción vertical fija al anillo vertical. 2) Cárter. la alimentación del estator con corriente alterna se consigue llevándola a dos grupos de bornes colocados sobre la bitácora y la araña.) y esta gran velocidad le da un momento cinético apreciable. Como las canalizaciones de aire están cruzadas habrá aumento de presión en la botella baja del Este y en la alta del Oeste. fija al cárter y a una conducción vertical fija al anillo vertical. en el lado Oeste. G. que a su vez ha sufrido una depresión.m. Del cárter el aire pasa por una abertura tubular del anillo vertical y de allí a la conducción. Hay dos modelos en servicio: el llamado tipo A. la suspensión y la araña.m. A pesar de estos movimientos relativos. Brown Ltd. las dos pequeñas. 3) Sistema de trabajo El equipo lleva dos pares de botellas semillenas de aceite.elemento sensible.2 Compás giroscópico Brown Se construía por S. cuando el eje del giroscopio está horizontal. (la Sperry a 6000 r. hay a la salida un gran aumento de presión hidrostática. que lleva el mismo anillo. De este modo se conduce la corriente del generador a la bitácora fija y de ésta al elemento sensible alrededor del cual gira. para aumentar la presión del aire que se inyecta a las botellas de gobierno. Los extremos del eje Este-Oeste del cárter llevan los pivotes que por su forma se llaman cuchillos o fieles. van en el lado Este paralelamente al eje. La cámara de aire está dividida verticalmente.I. de unos 75 milímetros. pero como cualquier inclinación del eje da como consecuencia el movimiento del cárter y con éste la distinta situación de la cámara de aire respecto a la conducción. El conjunto conducción. Desde este lugar la conexión se hace por medio de hilos a los bornes del anillo vertical. pero como todavía existe un gran número de ellos montados en barcos mercantes.P. producida por la rápida rotación del toro. a las que se embornan los tres circuitos inductores del estator. a) Elemento sensible 1) El toro. está inmóvil con relación al meridiano. se mueven en acimut. sin ella. El movimiento se obtiene por medio de un motor asincrónico en jaula de ardilla cuyo inductor se alimenta con corriente trifásica de 70 voltios. por tanto. y se reducirá en las otras dos. de unos 2 kilos de peso (compárese con los 23. hay aumento de presión en la botella grande . en Francia.p. por intermedio de la cámara distribuidora de aire. el chorro de aire ya no se reparte por igual y aumentará la presión en una botella de cada par. El aumento de la presión de aire en una botella origina el descenso de su nivel de aceite acompañado de la subida del mismo en la que forma pareja con ella. Estas botellas están enlazadas de dos en dos por canalizaciones contiguas en sus partes bajas. con el extremo Norte por encima del horizonte. vertical también. colocadas en el cárter y de dimensiones diferentes. Dejó de fabricarse en 1959 en los dos países. no obstante. formando la pareja del Este y la pareja del Oeste. por un tabique.5 kilos de Sperry) y de 10 cm de diámetro. mientras que el barco. vamos a describirlo y a estudiarlo. Supongamos por ejemplo que el eje del compás se inclina. está montado en un árbol flexible con cojinetes de rodamiento a bolas. las presiones que llegan a las superficies del aceite de cada par de botellas son iguales. Debido a la considerable fuerza centrífuga que actúa sobre el aire en el interior del cárter. El tendido sigue luego el anillo vertical hasta el eje horizontal de la caja del rotor y desde ahí. a los bornes del anillo del fantasma.— El toro va montado en dos cojinetes de rodamiento a bolas en un cárter de aluminio al que va fijo el estator del motor que mueve al toro y éste forma parte del rotor en jaula de ardilla. en dos partes iguales y simétricas respecto a la conducción vertical cuando el eje está horizontal.000 r. dirige un chorro de aire hacia las superficies libres del aceite de las botellas. y desde ahí. a las tomas de corriente del mismo cárter. igual que el anillo en que va montada. con repetición y el tipo B. mientras que la conducción vertical permanece fija. el cual se reparte. y con él la bitácora.O. por medio de contactos de platino provistos de resortes y de anillos colectores montados en el cuello del fantasma. por flexibles. sin introducir ningún efecto perturbador. Debajo del fiel Este va fija en el cárter una pequeña tobera. La cámara de aire se inclina con el cárter cuando lo hace éste. con lo cual el cárter puede inclinarse alrededor de su eje Este-Oeste. La flexibilidad relativa del árbol permite dispensar el equilibrio dinámico absoluto del toro que.2. Estos fieles reposan en soportes en forma de V montados en el anillo vertical. Las dos grandes. cámara distribuidora de aire y canalizaciones.p. La rotación es en el mismo sentido que la de la tierra. a partes iguales en los dos compartimientos de la cámara de aire y. debe mantener un perfecto equilibrio estático. El rotor gira a 14. 2. Debajo de cada fiel existen pequeños orificios para la evacuación de aire admitido por otros similares que rodean a los cojinetes para enfriarlos.

De los anillos colectores se conduce la corriente a lo largo del vertical. El eje vertical del compás está materializado por dos barras de acero en prolongación del eje vertical del anillo del mismo nombre. el exceso de aceite sale por las estrías y vuelve al depósito o cubeta. se hacen también sin rozamiento. En el movimiento siguiente. . y el movimiento que tomará el eje. La barra alta lleva tres anillos aislados. a través del filtro metálico. la conexión entre el anillo vertical y el cárter se hace. sujetas al anillo vertical. Como en la Sperry. Como el eje se mueve verticalmente. con lo cual este compás tiene unos pares perturbadores que prácticamente son casi nulos. por tres cables para alimentar al motor del toro. el mismo anillo esté siempre en contacto con su correspondiente aro. asegurando así. Esta parte del eje vertical se prolonga por una varilla de muy poco diámetro que pasa sin fricción por un agujero practicado en una placa de acero que pertenece a la parte fija del compás y que constituye de este modo la guía del aparato por su parte alta. Las botellas pequeñas colocadas en el lado Oeste del equipo reciben por su finalidad el nombre de botellas de amortiguamiento. cuando tienen lugar los movimientos relativos entre el barco y el elemento sensible. a razón de 180 pulsaciones por minuto. el pistón. al tener éstas más peso. que es un círculo vaciado de aluminio. La rotación del toro será. Se rellenan de mercurio por un orificio. por medio de aros huecos que contienen mercurio y que vamos a describir. que es de altura suficiente para que a pesar del movimiento vertical del compás. por cables muy finos. La rosa. que. En las botellas pequeñas colocadas al Oeste del compás. como luego veremos. obligar al eje a volver al horizonte. aseguran la conexión eléctrica entre la bitácora y el elemento sensible. pero los brazos soporte se fijan en la parte inferior del anillo. como si estuviera sometido a la acción de un contrapeso sólido colocado en la parte baja del cárter. hacer pasar el aceite a las botellas más elevadas para. móvil con relación a aquélla. alimentado con la misma corriente que el motor del toro. cierra la válvula de aspiración. a la altura del fiel Oeste. asegurando así un movimiento con el mínimo de fricción.Sur que origina el paso de aceite de ésta a la botella Norte. Los aros huecos van colocados en alojamientos que les permiten cierto juego. C) Movimiento del eje del giroscopio por la acción del sistema de gobierno constituido por las botellas de aceite Hemos visto que la acción del aire insuflado por la canalización vertical a las botellas de trabajo tenía por objeto. La barra baja penetra sin rozamiento en el interior de un cilindro estriado colocado en una cámara que contiene aceite. que tiene por objeto retardar el paso del aceite entre esas dos botellas. — De aluminio. b) Bomba de aceite La bomba es accionada por un tornillo sin fin colocado en la prolongación de un motor asincrónico. al descender. Esto se consigue por la válvula colocada en la botella de amortiguamiento Norte. en caso de inclinarse el eje del giroscopio. forma cuerpo con él. pues. del mismo sentido que la rotación de la tierra. El movimiento vertical de esta columna de aceite facilita la rotación del eje en el cilindro estriado. La conexión de estos anillos colectores con los bornes que lleva el marco fijo se verifica por medio de cables flexibles. hay dos masas compensadoras. por el lado Oeste. llamadas pesos cuadrantales. centra de modo automático los aros y es sólo el mercurio el que está en contacto con él. apartado de su posición de equilibrio. Para evitarlo. Estos dos tiempos dan como resultado un movimiento vertical alterno de algunos milímetros de amplitud. y así se asegura el contacto con el anillo correspondiente del eje. estará regido por las dos ecuaciones ya estudiadas: Conocemos este movimiento y sabemos que es necesario un sistema de amortiguamiento para llevar otra vez el eje a su posición de equilibrio en el meridiano y horizontalmente. Los otros contactos del eje con el marco fijo: o sean los aros de mercurio y la guía de la parte superior. Su funcionamiento es el siguiente: Al aspirar la bomba. cuyo efecto vamos a estudiar. Todo el compás está sostenido por una columna de aceite que se mantiene en pulsación permanente por medio de una bomba cuya acción vamos ahora a estudiar. el amortiguamiento de las oscilaciones del eje del compás. En el punto de apoyo del fiel Este va fija la conducción que inyecta verticalmente a las botellas de trabajo. ocurre lo contrario: la presión es en la botella Norte y si no hubiera ningún otro dispositivo tendría por efecto transferir el aceite a la botella Sur. Al mismo tiempo se abre la válvula de aspiración y el aceite pasa de la cubeta. se cierra la válvula de retención y el eje vertical cae suavemente gracias al aceite que queda comprimido en la parte baja del cilindro estriado. al cuerpo de la bomba. se coloca en la botella pequeña Norte una válvula llamada de amortiguamiento. y las grandes colocadas en el lado Este se llaman botellas de trabajo. 4) Anillo vertical. abre la de retención y el aceite impulsa hacia arriba al eje vertical.

suspendida. el efecto de las botellas de amortiguamiento se opone al de las de trabajo. mientras que el de las de amortiguamiento. igual que la componente vertical del eje del par debido a las botellas y. la de la Sperry tiene un pequeño desvío acimutal. más aumenta el periodo de oscilación del sistema pendular. pues. Su efecto retardado es. con menos desvío acimutal que el que tenía al Oeste. la del Sur. hemos visto que la Sperry también anula la inclinación del eje en su posición de equilibrio (en sus modelos más perfeccionados). la del Norte. ¿Qué pasa si solamente se entreabre la válvula? Supongamos el eje en el momento inicial en el horizonte y al Este del meridiano en que comienza a inclinarse con el extremo Norte por encima del horizonte (situados en un lugar del hemisferio Norte) por la rotación de la tierra. al del excedente de la botella de trabajo Sur cuando ésta se levanta. el aceite circula libremente entre las dos botellas de amortiguamiento. tendremos una disminución progresiva del desvío y el eje acabará por estabilizarse en el meridiano con cierta inclinación ðo para la que el exceso de aceite del lado Norte del giroscopio dará un par de eje horizontal justamente suficiente para compensar la componente horizontal del efecto terrestre. del orden de algunos segundos. El par debido a las botellas de trabajo es prácticamente proporcional a la inclinación. por el contrario. Hemos dicho que. Sðð cos. por tanto. en proporción a la menor amplitud acimutal al Oeste que la inicial al Este. Hasta ahora hemos supuesto que el aceite pasaba instantáneamente de la botella de trabajo baja a la alta. la cantidad en exceso en la botella de trabajo elevada. No obstante. . llegará al horizonte al Este. La componente vertical del efecto terrestre. cuya acción se opone simplemente a la de las botellas de trabajo. mayor al principio que cuando el eje parte del reposo. lo cual es preferible para el buen funcionamiento del aparato. los compases construidos con posterioridad al año 1942 llevan un disco dividido en grados de latitud y situado en la cara Oeste del cárter. Además. el efecto de las botellas de trabajo es máximo y decrece cuando el desvío pasa al Oeste. El eje. A la elevación del extremo Norte corresponde un transvase de aceite casi instantáneo en las botellas de trabajo del Sur al Norte y en las de amortiguamiento es en sentido inverso. queda un exceso de aceite en la botella de amortiguamiento Sur. Al estar abierta del todo la válvula. Se comprende. con un contrapeso excéntrico que permite desequilibrar el toro a fin de obtener la precesión ðsen . al principio de la precesión hacia el Este. Del meridiano hacia el Este tendremos la misma relación entre los dos pares de botellas. con el Norte ahora por debajo del horizonte. 1) Gira en el mismo sentido que la tierra y la Sperry en sentido contrario. pero esto no es cierto debido a su viscosidad. la Sperry.Al estar la válvula cerrada del todo. no hay ninguna comunicación entre las botellas de amortiguamiento. precesionando hacia el meridiano. poco puede afectar a una oscilación cuyo periodo es próximo a la hora y media. es superior a la cantidad en exceso en la botella baja de amortiguamiento. cuanto mayor sea. y. en las botellas de amortiguamiento ese retardo es considerable y está determinado para conseguir la disminución de las oscilaciones. de 84 minutos. Al pasar por el meridiano. exceso de aceite en el lado Norte porque. Al estar el extremo Norte del eje al Este del meridiano. que es un amortiguamiento lo suficientemente rápido y no prolonga mucho el periodo del compás. pero con retardo. aun cuando al quedar en equilibrio los desniveles son iguales y de sentido contrario en los dos pares de botellas. y como ya éste era menor que el inicial. Para terminar. sigue aumentando durante algún tiempo. pero con intensidad creciente. poco al principio. El amortiguamiento se obtiene regulando la aguja que cierra la válvula de amortiguamiento de modo que produzca en cada semiperíodo una reducción de 2/3 de la amplitud de las oscilaciones. Por el contrario. que aumenta con la latitud. y el de las de amortiguamiento está desfasado con la inclinación que lo origina. siendo muy pequeño al valor del coeficiente B. Tan sólo unos diez minutos. es nula en el meridiano. 2) Su posición de equilibrio está en el meridiano. que para el movimiento hacia el Oeste a partir del meridiano con el extremo Norte elevado. con inclinación ya menor que al paso anterior con el extremo Norte elevado. permanece horizontal. Para el buen funcionamiento del compás es preciso no apartarse mucho del periodo que da el desvío balístico correcto. Pero como el eje parte del meridiano con menor inclinación. señalemos las diferencias esenciales de esta aguja con la Sperry. efectivamente. cuyo efecto se suma. Observemos que cada uno de los dos juegos de botellas da un par de eje horizontal. Y hay. fácilmente que ese retardo. las numerosas observaciones practicadas han comprobado que el retardo para establecer el desnivel al inclinarse no afecta de modo sensible al funcionamiento del aparato. pues. Se puede demostrar que se obtiene un amortiguamiento máximo cuando el defasaje del desnivel sobre la inclinación es de 1/4 de periodo. más intenso al Oeste que al Este. por la diferencia de tamaño. quedaba algo inclinado sobre el horizonte. este eje está horizontal. Cuando el eje está en el horizonte al Oeste. y la desviación máxima alcanzada al Oeste resulta menor que la inicial al Este. La precesión es. el compás obedece a la sola acción de las botellas de trabajo y el movimiento del eje viene dado por las dos ecuaciones anteriores. 3) La Brown está apoyada. al estar el eje en equilibrio. además. en su posición de equilibrio. El movimiento del eje sigue sujeto a las mismas ecuaciones. necesaria para mantener el eje en el meridiano. en el horizonte. y se sabe que el amortiguamiento. al Este y permanecerá hasta que pase por el meridiano. para evitarlo.

que estaba obligado por el motor seguidor a acompañar a aquél en sus movimientos en acimut con respecto al barco. que se sumerge en el líquido acidulado contenido en otra esfera de diámetro ligeramente mayor. en particular en la parte baja del eje vertical. 2. El amortiguamiento se obtenía por un sistema consistente en dos botellas con aceite de viscosidad apropiada. hacia 1912. 2) El estator del motor de la bomba. que consta. ocurre esto con retardo respecto al movimiento pendular. los dos pivotes que lleva la suspensión cardan. El motor de este grupo lleva en un extremo del árbol una corona de imanes permanentes que se mueve enfrente de un grupo de tres arrollamientos conectados en estrella. Hemos visto que Sperry resolvía este problema suspendiendo el elemento sensible del fantasma.3 Compás giroscópico Anschütz Uno de los problemas más difíciles con que se encuentran los inventores y fabricantes de agujas giroscópicas es el de eliminar los pares de fuerza perturbadores originados por rozamientos. que giran en el mismo sentido que la tierra y suspendidos de un marco que lleva la rosa. apartado de la posición de equilibrio. de tres iguales. La suspensión mantiene al compás vertical a pesar de los balances y cabezadas. que reduce al mínimo los rozamientos en la parte inferior del eje. o sea desfasado de tal modo que su efecto se opone a éste. que es precisamente lo que produce el amortiguamiento. de eje horizontal. como su nombre indica. su peso y el empuje del líquido formaban un par de adrizamiento. concibió el de tres giroscopios. hay un desfase entre el restablecimiento del nivel del líquido y la inclinación que lo origina.4) En la Sperry. debido a la viscosidad del aceite y al poco diámetro de la conducción. sino también como parte del circuito de alimentación de corriente alterna del giroscopio. el error de latitud. y Brown hace soportar el aparato por una columna de aceite en pulsación permanente. comunicadas por un tubo de poco diámetro y dispuestas paralelamente al eje del compás. Para mayor amortiguamiento de las vibraciones. Al inclinarse éste. Esta suspensión permitía los movimientos en acimut (guiñadas) y la inclinación del cárter (balances y cabezadas). pero permite su movimiento vertical y en acimut. b) Compás de tres giroscopios El modelo que acabamos de describir no dio resultado en la mar y. Se instala una batería de 50 voltios para fallos de la corriente del barco y que en marcha normal carga con poca intensidad. uno a proa y otro a popa.2. de acero. a) Compás primitivo El primer compás que se construyó consistía en un solo giroscopio suspendido de un flotador de acero hueco. que a su vez va sobre un sistema antichoque. aislada. e) Suspensión El compás entero pesa unos 12 kg. Es decir. pero. De este modo se aseguran los tres grados de libertad que . inmerso en el mercurio contenido en una cubeta anular. Para dar el rumbo al timonel hay que sumarle algebraicamente este error al rumbo verdadero. El aparato era de tipo pendular y. la superficie libre del liquido en las dos botellas no se establecía en el mismo plano horizontal hasta pasados algunos minutos. 3) El regulador de los repetidores. debido precisamente a la viscosidad. van provistos de pistones que se introducen en cilindros rellenos de aceite. El líquido acidulado no sólo sirve para que flote el elemento sensible. que hacia precesionar el eje hacia el meridiano. Anschütz. en colaboración con Schuler. la acción del aceite se opondría a la del péndulo: la botella baja tendría más liquido y tendería a aumentar la inclinación. d) Alimentación El grupo convertidor se alimenta con la corriente de a bordo reducida a 62 voltios. La solución ideada por Anschütz consiste en encerrar todo el elemento sensible en una esfera hermética. como más adelante demostraremos. rumbo y velocidad se compensa mecánicamente. que flota en un depósito circular con mercurio. en los cuales se forma la corriente trifásica de 70 voltios y 266 períodos. en la Brown viene dado en una tabla. que alimenta a: 1) El estator del motor que mueve al giroscopio. y está montado con suspensión cardan. Si esa fluidez fuera perfecta. Dicho marco va en una esfera hueca.

El centro de gravedad del sistema está por debajo del centro de la esfera y por tanto el aparato es pendular. . ni en la Brown tampoco. suprimiendo precisamente aquel que tenía el eje orientado en la línea Norte-Sur.Esta estabilización se conseguía en la Sperry de contrapeso sólido por la adición de un pequeño giroscopio llamado “giroscopio balístico”. La resultante de estos dos últimos es nula y. comunicadas por sus fondos a través de una conducción de poco diámetro y situadas de modo que la línea que une sus centros es la Norte-Sur. No se oponen al movimiento en acimut del toro Norte-Sur. pero que aumentan de valor cuando disminuye la latitud. que se suma al momento cinético del giroscopio Sur. independientes de los de la rosa. El amortiguamiento se consigue. Ya no se emplea en las actuales. por tanto. por dos botellas parcialmente rellenas de un líquido viscoso. Los cálculos y las observaciones prácticas demostraron que este desvío estaba ocasionado por el movimiento en el plano Este-Oeste del péndulo equivalente al elemento sensible (toros parados) y se buscaron los medios para oponerse a ese movimiento. Sus ejes forman. estando los ejes obligados solamente a formar ángulos iguales con la línea Norte-Sur e inferiores a 45 grados. que llamaremos NW y NE. Las componentes Este-Oeste de los momentos cinéticos tienen por objeto mantener la línea Este-Oeste del compás casi horizontal a pesar de las componentes en ese plano de las aceleraciones producidas por los balances. y otra componente Este-Oeste. SS S cosð S cosð -S senð S senð ðð Desde el punto de vista direccional. Los momentos cinéticos de los dos giroscopios. Los puntos de apoyo están en los vértices de un triángulo equilátero. y corresponde al giroscopio orientado según la línea Norte-Sur el vértice de más al Sur. dan una componente Norte-Sur. cuyo momento cinético da una componente directriz Norte-Sur y otra estabilizadora Este-Oeste. Todas las direcciones vienen referidas al eje de este giroscopio en su posición de equilibrio. Su fuerza directriz es nula y el aparato equivale. el conjunto de los dos toros equivale a otro de eje Norte-Sur y momento cinético 2Scosð Observación. aunque oscile el aparato. 2) Dos toros de eje Este-Oeste y momentos cinéticos S sen ð y -S sen ð. como en el modelo primitivo. como en el compás precedente. El procedimiento utilizado consiste en dar a las oscilaciones del sistema pendular en ese plano un período muy largo con relación al de los balances. En la figura que sigue se ve que el conjunto equivale a: 1) Un toro de eje Norte-Sur y momento cinético 2 S cos ð. Uno de los giroscopios tiene su eje paralelo a la línea Norte-Sur de la rosa del compás y los otros dos están obligados a formar ángulos iguales con esta línea. se conservaron. estando en reposo. el cual estaba fijo a la caja del rotor principal. El modelo primitivo no tenía esta estabilización y se comprobó con los balances un desvío permanente que era máximo a rumbos cuadrantales. que llamaremos siempre dirección Norte-Sur. Los otros dos. siendo sus movimientos en acimut independientes de los de la rosa. En estos equipos el péndulo equivalente se mantiene constantemente dirigido según la vertical verdadera por el efecto amortiguador de la viscosidad del mercurio o del aceite. un ángulo de 45 grados con el meridiano. pueden modificarse sus acimutes sin necesidad de aplicar ningún par. y la casa Anschütz lo sustituyó en 1927 por el de dos giroscopios.corresponden a la rotación propia. a un toro de eje orientado en la línea meridiana y de momento cinético 2 S cos ð. c) Compás Anschütz actual de dos giroscopios Este sistema anterior tampoco resultó del todo satisfactorio. que tiende a mantener horizontal la línea Este-Oeste del compás. aumentando así la fuerza directriz del conjunto. Los movimientos en acimut de los dos giroscopios son siempre. de eje Este-Oeste. a pesar de las aceleraciones de períodos cortos que producen los balances. a los balances y cabezadas y a los cambios de rumbo. desde el punto de vista direccional.

El aparato es. no hermética. d) Esfera giroscópica y esfera envolvente Todo el elemento sensible. mientras que el elemento sensible permanece fijo. Esta desigualdad de tensión se aplica. susceptible de variación. la corriente útil circula radialmente. Además. por tanto. de la superficie exterior a la interior correspondiente.m. el sistema de amortiguamiento y la bobina de la que hablaremos más adelante. haciéndose siempre la comunicación según la dirección Norte-Sur de la rosa paralela a la componente directriz del momento cinético de los dos giroscopios. la bobina que lleva en su parte inferior. Hemos dicho que la envolvente tenía dos casquetes polares y en el ecuador dos contactos diametralmente opuestos y que la esfera giroscópica tenía también dos casquetes conductores enfrente de los de la envolvente y en el ecuador una banda semicircular de carbón cuyos extremos quedaban también frente a los dos contactos ecuatoriales de la envolvente. por tanto. para amplificarla. se regula ésta mediante un sistema de circulación de agua dulce.020 a 200 C. dos resistencias fluidas e iguales a uno y otro lado de la esfera giroscópica. y a esa densidad apenas flota la esfera giroscópica. para las latitudes navegables más altas y 30. para las latitudes próximas al ecuador. La tensión de salida de la válvula se utiliza para regular un motor monofásico o de inversión. de unos 25 centímetros de diámetro y rellena de hidrógeno. en vez de dos botellas dispuestas paralelamente a la línea Norte-Sur de la rosa. h) Amortiguamiento Observemos primeramente que.5 partes de agua por 1 de glicerina.Movimiento de los toros.p. aunque en este caso el continente del líquido amortiguador es un anillo circular dividido en ocho compartimientos iguales. la giroscópica y la envolvente. El agua se pone en circulación por una bomba que aspira de un depósito que a su vez es enfriado por agua de la mar. se opone. Si la temperatura pasa de este valor. Al mismo tiempo. o sea los dos giroscopios. originado por el paso del líquido viscoso de la botella alta a la botella baja. llamada de repulsión y que se alimenta de una de las fases de los toros. queden concéntricas. la energía eléctrica que alimenta al compás calienta el líquido y como su densidad es variable con la temperatura. por avería de la bomba o por cualquier otra razón. La densidad del líquido es de 1. Al par de adrizamiento del eje horizontal Bðdebido a la suspensión pendular del aparato. por medio de un tren de engranajes mueve un transmisor que gobierna los motorcitos monofásicos de las rosas de los repetidores. Cada toro va movido por un motor de inducción trifásica. Su velocidad rotativa. a cuya temperatura la densidad es correcta para mantener el elemento sensible centrado con la esfera envolvente. f) Refrigeración La glicerina añadida al agua destilada tiene por objeto evitar que ésta se congele. e) Alimentación La corriente se lleva a los casquetes polares de la envolvente y a dos contactos ecuatoriales diametralmente opuestos. cuando el compás está parado. direccional. está contenido en una esfera de aluminio recubierta de ebonita. a la rejilla de una válvula electrónica. Cuando se pone en marcha. para que se mantenga a 40º C. pero como es alterna no produce electrolisis. la bitácora y la envolvente la siguen. de unos 26 centímetros de diámetro y se mantiene flotando en un líquido compuesto a base de agua destilada acidulada y glicerina en proporción de 13. con retardo. El centro de gravedad del elemento sensible está algo más bajo que el común de las dos esferas. el aparato se comporta como si estuviera constituido por un solo giroscopio orientado según la línea Norte-Sur de su rosa. diremos botella Norte y botella Sur. de 120 voltios de tensión y 333 períodos de frecuencia. crea un campo alterno que induce en la parte metálica de la envolvente una corriente alterna cuyo campo se opone constantemente al de la bobina y por tanto se repelen. ni.m. La conductibilidad se obtiene a través del liquido dándole el grado de acidez conveniente.p. bajo el punto de vista direccional. . que es como lo supondremos en el razonamiento que sigue. Su intensidad está calculada para que ambas esferas. pero si da una guiñada. Hay desigual caída de tensión entre los electrodos de la envolvente y los extremos del anillo semicircular de la esfera giroscópica. en países fríos. un par de eje también horizontal. está basada en el principio del puente de Wheatstone.000 r. que es donde se ejerce el empuje. en el seno del líquido. Hay una pequeña pérdida de corriente que circula circunferencialmente por el líquido. El sistema de amortiguamiento es en todo parecido al de la Brown. Enfrente de estas superficies polares grafitadas se disponen en la esfera giroscópica otras dos análogas y una banda semicircular ecuatorial con sus extremos frente a los contactos.000 r. tampoco las resistencias. cuando está parada descansa suavemente en el fondo de la envolvente. Tenemos pues. llamado también motor seguidor. Para cada fase. es decir. 4 al Este y 4 al Oeste. que mueve a la esfera envolvente hasta que los electrodos están de nuevo correctamente alineados. Esta esfera se coloca dentro de otra. el seguidor. cuando el barco va a rumbo. pendular. Lleva un termostato que actúa sobre la circulación del agua cuando la temperatura llega a 42º C. el termostato hace funcionar una señal de alarma doble: luz roja y zumbido. está comprendida entre 17. Entonces ya no son iguales las distancias entre los electrodos correspondientes. g) Repetidores La transmisión de las indicaciones de la esfera giroscópica que contiene al elemento sensible. Cada toro pesa aproximadamente 2. Pero cuando se pone en marcha.2 kilos.

000 r. constantemente superior a cuando se apartaba con el Norte por encima del horizonte. próximos a los polos también disminuye la fuerza directriz debida a la rotación terrestre. sabemos que la velocidad del extremo del momento cinético tiene por componente horizontal: y por componente vertical: Como los únicos pares activos son de eje horizontal. que llamaremos X. pero creciente. Si ð es el ángulo acimutal y ð la inclinación sobre el horizonte. j) Bitácora El compás pende de unos muelles que lleva la suspensión cardan. que la puede modificar de 17. como por otra parte. pero con menos intensidad que cuando el extremo Norte estaba levantado. Se tiene pues: Al empezar a inclinarse el eje pasa el aceite muy lentamente de la botella Norte a la botella Sur. por efecto de la rotación terrestre. El mayor contenido de aceite en esta botella producirá un par que se sumará a -Bð y acelerará al principio la precesión. No obstante. sin necesidad de timonel o de piloto. El efecto de oposición de X perdurará después. se inclina el eje con el extremo Norte por encima del horizonte. El desvío acimutal que se produzca será inferior al inicial al Este.S varía en sentido contrario a la latitud y disminuye la fuerza orientadora cuando aumenta la latitud y.. tendremos ahora. en relación con ðð: en la posición de equilibrio y proporcionalmente a la inclinación hay más aceite en la botella baja. mientras el eje esté desviado al Oeste. -Bð cambia inmediatamente de sentido. y. pues. 2. En su tapa van montados el tren de engranajes del sistema repetidor. Además. fue instalado un piloto automático marca "Sperry" a .3 Giropilotos El giropiloto es un aparato que. mientras que X sigue aumentando aún algunos instantes. Asistimos por tanto a la disminución progresiva del desvío acimutal máximo. k) Observación Como el elemento sensible es esférico. pues el aceite sigue pasando aún unos instantes a la botella Sur. El motor generador que alimenta a éstos lleva un regulador de velocidad provisto de un cuadrante graduado en latitud. se remonta al año 1922. sobre un rumbo prefijado. aunque la fuerza directriz del compás sea pequeña. con el eje horizontal y el extremo Norte al Este del meridiano. En lugar de la elipse descrita por el extremo del eje del aparato. en el hemisferio Norte. en que. maniobrando el timón de un buque o los timones de una aeronave se utiliza para mantenerlos automáticamente. El eje acaba por estabilizarse en el meridiano con una pequeña inclinación ðo. El mortero tiene una ventanilla para inspeccionar la esfera giroscópica a través de la envolvente y leer su graduación ecuatorial. Al paso por el meridiano -Bð es máximo y disminuye cuando el eje pasa al Oeste. Rebasado el meridiano. por primera vez.m. lo que demuestra que el sistema de suspensión elimina casi por completo los pares perturbadores originados por rozamientos. Para que se conserve cualquiera que sea el valor de . esta última componente es nula y tendremos: fórmula en la cual se ve que dð/dt se anula cuando ð=0. Anschütz modifica el momento cinético S variando la velocidad de rotación de los toros. La inclinación del eje al cruzar por el meridiano será pues menor a la alcanzada a su paso en la precesión hacia el Oeste. es decir. dando a cada latitud la velocidad correspondiente para corregir el desvío balístico.000 a 30. el motor seguidor. en las latitudes navegables el aparato se comporta perfectamente. Al volver el eje hacia el meridiano. sus momentos de inercia son iguales en todas direcciones y no necesita masas compensadoras. La precesión al Oeste es por tanto muy lenta al principio y el efecto de oposición de X es superior al que tenía al Este. La precesión hacia el meridiano continuará. cuando el eje está en el meridiano. una espiral alrededor de la línea meridiana. en ese mismo plano. sin amortiguamiento sobre un plano vertical colocado de Este a Oeste. Se tiene entonces El par resultante aplicado al giroscopio es justo suficiente para que el eje siga la línea meridiana llevado por la tierra en su rotación. El par creado se opone a -Bð con intensidad mínima al principio. este método de variar B/S no deja de tener sus inconvenientes. lo hace ahora con su extremo Norte por debajo del horizonte. pero no ocurre igual con X. en cuyo momento su inclinación es máxima. Su uso. La componente horizontal es igual a la resultante de los ejes de los pares activos: -Bð y el del líquido. a bordo de los buques. sus indicaciones son correctas. llegará al horizonte con un desvío acimutal también menor. encontramos de nuevo entre —Bð y X la misma relación que después del paso con el Norte elevado.p. Como cos disminuye cuando aumenta .Puesto el aparato en marcha. i) Desvío balístico Sabemos que para eliminar el desvío balístico es preciso que relación que varía con la latitud. el mecanismo de la rosa y el termostato. Como el eje parte del meridiano con menos inclinación.

el número de grados que mete el timón a una u otra banda. necesaria para el . ocupando las posiciones indicadas en la figura. El movimiento transmitido a los anillos de control. con lo cual se para el servomotor. gobernado por las señales de su transmisor. de tal forma. Todas las casas constructoras de agujas giroscópicas han lanzado al mercado sus propios equipos de piloto automático. cerrando el circuito del timbre de alarma y abriendo el circuito de las bobinas del relé. diseñados para funcionar en combinación con sus giroscópicas. alimentan las bobinas E del relé del motor impulsor. con la rueda del timón se mueven los anillos de contacto hasta que ocupen. los cambios de rumbo se efectúan de igual forma. en su aspecto general y en detalles. para gobernar con el giropiloto como si fuese un telemotor eléctrico y GYRO. que actúa directamente sobre el timón. El movimiento transmitido a los anillos de contacto deshace el movimiento de la guiñada y los lleva a su posición correcta de reposo. Para evitar estos inconvenientes. La posición correcta de los anillos de contacto es la indicada en la figura. que determina su giro en uno u otro sentido. mueve los troles del mecanismo de control llevándolos a la posición de reposo. y su electro. es la de hacer que el buque siga una derrota más exacta con menos uso del timón. por tanto. ajustado para la máxima abra utilizable del timón. los troles hacen contacto con. El dinamotor utilizado en este grupo. que se encontrará parado. a los anillos de contacto y. cuyo repetidor mueve los contactores del sistema de control. a una cremallera que acciona las válvulas de la máquina de gobierno del timón. deshaciendo el giro provocado por el repetidor de la aguja giroscópica y llevándolos a su posición inicial. fabricado por la casa "Sperry Gyroscope Company. Ltd.A. en la posición de gobierno a mano. convierte la corriente continua de la alimentación general del buque en corriente alterna a 110 voltios y 60 ciclos por segundo. La forma de operar. dada la disminución de velocidad que ocasionan las guiñadas. un aumento de velocidad de un 1 a 1. al transistor sincrónico y al interruptor de límite de recorrido.4 grados en condiciones de buen tiempo. los equipos posteriores disponen de un sistema completo de telemotor eléctrico. dependiente de la bobina desactivada. Cuando el buque va a rumbo. en su posición actual. El receptor sincrónico. de los pilotos automáticos o giropilotos ha dado por resultado unidades perfectamente logradas. cierra el contacto opuesto. independientemente del telemotor existente en el buque. quedando. que queda reducido al preciso para que el buque reaccione y vuelva a rumbo. En serie con las bobinas del relé van los interruptores de limite de recorrido que. La rueda del timón. tienen el mismo principio de funcionamiento. funciona de una forma análoga a la ya vista. el motor impulsor acciona el transistor de ángulos de timón. por la acción de un muelle. refiriéndose al esquema eléctrico del giropiloto "Brown" tipo “E”. con la única diferencia que en la posición de reposo los troles hacen contacto con los anillos aislados. la posición correcta correspondiente al rumbo del buque. teniendo en cuenta que una vuelta de la rueda del timón produce aproximadamente un cambio de rumbo de 3 grados. en la posición de gobierno automático. lo pone en movimiento. El movimiento transmitido al indicador de órdenes al timón permite leer. ponen en corto el inducido del motor impulsor. a los anillos de control y al indicador de órdenes al timón. lo cual reporta una economía de un 2 a 2. para el gobierno automático controlado por la aguja giroscópica. a través del interruptor de limite de carrera. para gobernar con el sistema telemotor del buque. que se parará.5 por ciento de combustible ciertas condiciones. se abren. desde un punto de vista económico y de eficacia militar. Una de las grandes ventajas del uso del giropiloto. con lo que el motor impulsor se para. desactivan las bobinas del relé y. que se moverá en el sentido conveniente para corregir la guiñada del buque. conectados al positivo de la línea de alimentación general. Los movimientos del servomotor se transmiten.". que. El dispositivo mecánico de un giropiloto se puede apreciar en la figura siguiente. es la siguiente. aunque diferentes en detalles y realización. Los primeros equipos. De esta forma se limita el ángulo de metida del timón. a través de un eje de engranajes. Para el gobierno automático. Los electros de dicho relé. con relación a los troles. En el transcurso de la navegación. mueve los anillos de contacto. sobre una escala graduada. como el repetidor de la aguja giroscópica mantiene los troles en una posición invariable en el espacio. al alcanzar el timón su máximo ángulo de metida. sujeto a todas las perturbaciones propias de los telemandos hidráulicos. sencillos y robustos. que siguen el movimiento de la guiñada del buque. operaban sobre el telemotor hidráulico del buque con lo cual había una pérdida de movimiento. ponen en corto el inducido del motor impulsor. a través de un engranaje diferencial.4 por ciento. los dos troles. El funcionamiento del dispositivo de control es similar al de los anillos de contacto. y los anillos de control. El dispositivo de alarma funciona ante cualquier anormalidad de la aguja giroscópica. En esta posición de las armaduras del relé. mientras unos de los troles. El mecanismo diferencial impide que gire el servomotor al moverse la rueda del timón y el embrague de fricción impide que la rueda del timón de vueltas durante el gobierno automático. desconecta el motor impulsor del eje de engranajes. rompiendo la posición de equilibrio eléctrico del circuito del motor impulsor. El interruptor de límite de recorrido. el repetidor de la aguja giroscópica mantiene fijos. Al mismo tiempo. los anillos ASI y AS2. que uno de sus circuitos se abre y pone en funcionamiento el servomotor. La bobina del relé del motor impulsor conectada a dicho contactor de desactiva. los contactores. a través de un engranaje directo. el motor impulsor es recorrido por una corriente. Los movimientos del motor impulsor se transmiten.bordo del buque tanque J. además. HAND. La placa de control tiene tres posiciones: OFF. en la posición de 0FF o cuando falta el suministro de corriente. a través del mecanismo diferencial. Estas operaciones las realiza el embrague electromagnético que. cuya cremallera actúa sobre las válvulas de la máquina de gobierno del timón. Moffat. aptas para reaccionar cuando el buque se separa 1/6 de grado del rumbo previsto y capaces de mantener el rumbo del buque con un error menor de 0. Al caer el buque a una u otra banda. rompe su contacto con su correspondiente contactor. La evolución. El giro del motor impulsor actúa sobre las válvulas de la máquina de gobierno del timón. En estas condiciones. cualquier guiñada del buque produce un desplazamiento relativo entre los troles y los anillos de contacto. están en contacto con los dos contactores que. que disminuía notablemente su eficacia y rendimiento.

Paul (1978) “Física” Ed. controla el tiempo muerto que transcurre entre la guiñada del buque y la metida de caña. por ejemplo. como ya se ha dicho. De hecho he intentado complementar los desarrollos técnicos con ilustraciones que ayudasen a su comprensión. De modo que espero que la información aquí contenida haya servido para conocer un poco más a fondo lo referente a éste excepcional aparato llamado giróscopo. Los equipos de piloto automático llevan dos ajustes: el ajuste de tiempo y el ajuste de timón. Microsoft. son las aplicaciones la parte principal del trabajo. La rueda del timón. 3. y solamente hacer referencias a las ecuaciones físicas cuando era realmente necesario. pero en caso de mal tiempo es conveniente abrirlo para impedir una acción excesivamente continuada del gobierno a una y otra banda. no se parecen mucho al primer giróscopo construido en 1852 por Foucault. normalmente se coloca en la posición CERO.A. por ejemplo. Garriga. . actúa directamente sobre los anillos de control. Tomo I pp 387-389 Barcelona. 4.. Sin embargo. Dan buen resultado y son mucho más baratos. entrando en aspectos como la dinámica o el movimiento de rotación. Reverté. en la posición de 1º permite que el buque guiñe un grado a banda y banda sin que actúe el giropiloto. siendo las medidas sucesivas proporcionales a este valor y a la amplitud de la guiñada. Para yates y embarcaciones pequeñas.ENCICLOPEDIA ENCARTA 2000. ahora. a su posición en 2 indica que inicialmente el timón se mueve 2º antes de detenerse. y de 20 a 4 para un buque cargado. TIPLER. En buques mercantes la posición normal del ajuste de timón es de 0º a 2º para un buque en lastre. El apartado descripción del giróscopo presenta una mayor explicación desde un punto de vista físico.. En ésta sección he intentado evitar referencias a los aspectos electrónicos de los girocompases. se ven con claridad en las aplicaciones del giróscopo.“Enciclopedia General del Mar” Ed.. pp 65-113 Barcelona. En definitiva. han surgido multitud de modelos en los que el elemento director es una aguja magnética. que gobiernan. 4. ajuste de tiempo. el repetidor de la aguja giroscópica se desconecta y el servomotor deja de funcionar. los movimientos del timón. De hecho. J (1965) “El compás giroscópico” Ed. he creído conveniente excluir este tipo de desarrollos de la segunda parte del trabajo: las aplicaciones. ya que en ellas es donde podemos encontrar hoy en día a éstos singulares aparatos. En el gobierno a mano. El ajuste de timón varía el ángulo de medida del timón. Bibliografía Citas en programas informáticos 1.. Tomo IV pp 844-851 Barcelona. Si bien los giróscopos actuales. Conclusiones A lo largo del trabajo se ve como ha ido evolucionando el giróscopo en sus casi 150 años de vida. y los relevadores de la unidad de control que gobiernan los interruptores de arranque del motor impulsor. Citas de libros: 2. intentando abarcar desde los orígenes del giróscopo hasta sus aplicaciones actuales. presentes en multitud de instrumentos de guiado inercial.funcionamiento del transmisor y del receptor sincrónico.ROPARS. he intentado realizar un trabajo de investigación lo más completo posible. Gustavo Gili. Estas propiedades y sus características. El primero. 3. pero orientándolo en todo momento hacia la navegación y evitando introducir aspectos técnicos que pudiesen entorpecer la lectura del mismo. sí conservan sus propiedades fundamentales.

htm .acienciasgalilei.rincondelvago.html http://www.com/giroscopo_1.com/videos/giroscopo.http://html.

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