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Robots Libres e Imprimibles

Juan Gonzlez-Gmez y Alberto Valero Gmez, Robotics Lab


Universidad Carlos III de Madrid

Open Source Hardware Convention 23-25 Septiembre 2011. Madrid

Robots libres e imprimibles

ndice
1.

Introduccin

2. Miniskybot 3. Robots derivados 4. Plastic Valley UC3M! 5. Conclusiones y trabajos futuros

Open Source Hardware Convention 2011

Modelo Open source

El modelo open source funciona

Modelo distribuido, con alcance mundial Miles de personas cooperando

Aparicin de comunidades

Herramientas: repositorios, wikis,...

Patrimonio tecnolgico de la humanidad

Robtica Libre (I)

Por qu no aplicar este modelo a la robtica?

Ventajas:

Robots desarrollados por la comunidad Compartidos por Internet Robots que evolucionan Emergencia de diseos asombrosos!

Robtica Libre (II)


Cmo lo aplicamos?

Problemas:

Los robots son objetos fsicos y no bits como el software Se necesita tiempo y dinero para duplicar un objeto fsico

Enfoque: Convertir a bits Compartir Fabricar

Internet Objeto fsico


Planos (Bits) Planos (Bits)

Objeto fsico

Robtica Libre (III)


Robot Libre: Aplicamos las 4 libertades software libre a los planos del robot: Mecnica, electrnica y software

Robot fsico
{

Robot Libre
void timer0_delay(unsigned char t0ini) //-- Dar valor inicial del timer

Software

TMR0=t0ini; //-- Flag de interrupcion a cero T0IF=0; //-- Esperar a que transcurra el tiempo indicado while(T0IF==0);

Programa

Planos elctricos Electrnica

Planos meanicos Mecnica


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Robtica Libre (IV)

Robot Libre: Son necesarios los ficheros fuente de los planos


Herramientas generadoras

Robot fsico Software

Robot Libre
void timer0_delay(unsigned char t0ini) { //-- Dar valor inicial del timer TMR0=t0ini; //-- Flag de interrupcion a cero T0IF=0; //-- Esperar a que transcurra el tiempo indicado while(T0IF==0);

Tool chains

EDA

CAD

Herramientas generadoras (I)

Las herramientas generadoras imponen restricciones a la comparticin!

Pago de licencias Gratis, pero...

Funcionalidad limitada Restricciones en el uso

Restricciones en el Sistema Operativo Planos en formatos propietarios

Hardware libre

El hardware libre lo podemos clasificar en:

Hardware libre

Hardware libre

Panos libres Software propietario

Panos libres Software Libre

Fabricacin con impresoras 3D open source


Impresora 3D: Dispositivo que construye objetos fsicos a partir de bits

Bits

Objeto fsico

Coste:

Propietarias: 12.000 - 60.000 Impresoras 3D Open source 3D: 350 - 2.000

Material: Plstico: ABS(26/kg), PLA(29/kg)


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Impresoras 3D Open source

Reprap project: Mquina auto-replicante (2005)

Makerbot: Comercializan impresoras 3D open-source (2009)

Thingiverse: Sitio para compartir objetos fsicos (2009)

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Robots para educacin

Nuestros robots tienen las siguientes caractersticas: Libres


Diseo disponible para que cualquiera lo pueda usar, estudiar, modificar, distribuir, fabricar o vender

Imprimibles

Se pueden fabricar utilizando una impresora 3D opensource

Herramientas libres
Se ha diseado exclusivamente utilizando herramientas libres. Esto garantiza que no hay restricciones en su modificacin, comparticin o fabricacin.

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Robots libres e imprimibles

ndice
1. Introduccin

2.

Miniskybot

3. Robots derivados 4. Plastic Valley UC3M! 5. Conclusiones y trabajos futuros

Open Source Hardware Convention 2011

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Robots previos: Skybot

http://goo.gl/cOVYx

Robot libre (NO imprimible) Creado en 2005 Piezas cortadas por lser Microcontrolador: PIC16F876A

Los estudiantes NO han evolucionado la mecnica

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Miniskybot 0.1: hola mundo

Aprender impresin 3D Viabilidad de robots imprimibles

Chsis mnimo para estimular a los estudiantes


Que comience la evolucin!

http://www.thingiverse.com/thing:4954

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Miniskybot 1.0

Video 1

Robot diferencial con rueda loca

Robot completo: chsis + electrnica + pilas + sensores

Los estudiantes lo pueden modificar fcilmente

http://www.thingiverse.com/thing:7989

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Mecnica

9 piezas imprimibles Tornillos/tuercas M3

Neumticos con juntas tricas

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Mecnica: Herramientas Libres de diseo


OpenScad Las piezas son cdigo que al compilarse genera las piezas grficas

module U_front_skycube() { difference() { union() { //-- Main part: U-piece Futaba_U_union2(bottom_thick=bottom_thick,h=h); //-- Ear 1 translate([d1_x,0,0]) cube(size=[ear_x-0.01,ear_y,bottom_thick], center=true); //-- Ear 2

FreeCad Para visualizar el robot con todas las piezas ensambladas

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Diseo paramtrico
Las piezas son paramtricas. Simplemente cambiando parmetros en el cdigo se obtienen piezas diferentes

Ejemplos: Portapilas:

Tipo de pila Nmero de pilas

Ruedas:

Dimetro Grosor ...

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Electrnica (I)

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Electrnica (II)

Tarjeta Skycube Diseada con: KICAD KICAD es software libre

http://goo.gl/HAk5W

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Construyendo el Miniskybot
Piezas imprimibles Material no imprimible

Tiempo de impresin: 3h

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Coste
<1 25 18

Total: 75

2.5

1.5

2.5

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Robots libres e imprimibles

ndice
1. Introduccin

2. Miniskybot 3.

Robots derivados

4. Plastic Valley UC3M! 5. Conclusiones y trabajos futuros

Open Source Hardware Convention 2011

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Soporte para sensor IR

Sensor de Infrarrojos para el Miniskybot Autor: Daniel Gmez. Estudiante UC3M

http://www.thingiverse.com/thing:8950
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El robot de la barbi

Sin comentarios... Electrnica: Arduino + escuedo para motores Autor: varo Villoslada. Estudiante de Mster UC3M
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Primera tele-copia del Miniskybot

Video 2

Autor: Cw Kreimer (Pittsburgh, USA) Telecopia de Madrid a Pittsbrugh

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Orugator

Videos 3-5

Autores (estudiantes UC3M):

Olalla Bravo Daniel Gmez

Primer robot con orugas imprimibles!

http://www.thingiverse.com/thing:8559
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Unitrack

Video 6

Autor: Jon Goitia (Estudiante UC3M) Una oruga con 5 juntas tricas en paralelo

http://www.thingiverse.com/thing:7640

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F-track

Autor: Jon Goitia (Estudiante UC3M) 4 Unitracks articulados!!!!

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Diversificacin...

No slo hay evolucin... Tambin diversificacin

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Robots libres e imprimibles

ndice
1. Introduccin

2. Miniskybot 3. Robots derivados 4.

Plastic Valley UC3M!

5. Conclusiones y trabajos futuros

Open Source Hardware Convention 2011

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Orgenes (I)

Febrero 2009: Taller de Repraps. MediaLab Prado. Madrid

Adrian Bowyer (Reprap)

Zach Smith (Makerbot)

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Orgenes (II)

Mayo 2009: Nuestra Makerbot est funcionando Makerbot nmero 8 en el mundo!

Ricardo Gmez, Andrs Prieto-Moreno y Juan Gonzlez


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MADRE

Grupo de Impresoras 3D de la asociacin de Robtica de la UC3M Compramos una Makerbot (Thing-o-matic) Mayo 2011: MADRE imprimi su primera pieza http://goo.gl/MGRuf

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Los operadores

27 Operadores registrados (muchos ms piratas) Todo el mundo tiene acceso a la impresora 3D Los operadores pueden formar otros operadores
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Los Clones

Proyecto Clone wars: Imprimiendo impresoras Las piezas se imprimien en MADRE

Estamos fabricando Repraps (modelo Prusa mendel)


Apuntados 28 grupos! http://goo.gl/OAQtY

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En camino...

Hay 40 operadores ms en camino Alberto Valero ha propuesto el MARS Challenge!

http://goo.gl/EPEoR

Propuestas de PFC y trabajos tutelados Incluir seminarios en el Mster de Robtica de la UC3M

y PADRE est en camino: Otra Makerbot ms

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Robots libres e imprimibles

ndice
1. Introduccin

2. Miniskybot 3. Robots derivados 4. Plastic Valley UC3M! 5.

Conclusiones y trabajos futuros

Open Source Hardware Convention 2011

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Conclusiones

Los robots libres e imprimibles funcionan Telecopia, evolucin y diversificacin S es posible que aparezcan comunidades de desarrollo de Robots Geniales para actividades educativas

Trabajos futuros

Sacar adelante todas nuestras propuestas OOML: Object Oriented Mechanics Library: Mecnica orientada a Objetos http://iearobotics.com/oomlwiki

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Que el plstico os acompae... Muchas gracias!


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Robots Libres e Imprimibles

Juan Gonzlez-Gmez y Alberto Valero Gmez, Robotics Lab


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