Teoria de Control Clasica .

Ejercicios Resueltos :
- Ejercicios resueltos ( Teoria ). - Ejercicios tipo prueba. - Ejercicios propuestos .

Prof.-Sr. Mario E. Salgado

/GCM & RHD 2010

Ejercicios Resueltos.
Teoria de Control Clasico.

/GCM & RHD 2010

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/GCM & RHD 2010

CERTAMEN 1 Control Automtico I (100 minutos) 1.- Dibuje el diagrama de Bode de la siguiente Funcin de Transferencia.

F(s) =

8s + 7,2 4s 2 + 16 s + 15
20 pts

2.- El modelo entrada salida de un sistema est representado por:

y + 5 y + 6 y = u+ 4u
a) Obtener respuesta escaln con CI = 0. b) Obtener su representacin en variables de estado. 3.- Dibuje el diagrama de Nyquist del siguiente sistema: 30 pts

..

F ( s) =

0,5 s (s + 2)
20 pts

4.- Obtenga el modelo lineal entre la entrada qi(t) y la salida qo(t), en el estanque cnico de la figura: qi(t)

m(t)

h(t)

qo(t) 30 pts

AS/2005

Pauta Certamen 1 Control Automtico 1 Primer Semestre 2005 Pregunta 1. Para dibujar el diagrama de Bode de F ( s ) = expresin es su Forma de Bode: 8(s + 0.9 ) (s + 1.5)(s + 2.5) s 8 * 0.91 + 0.9 s s 1.5 * 2.51 + 1 + 1.5 2.5 -6.37 s 0.481 + 0.9 s s 1 + 1 + 1.5 2.5 -6 8 s + 7.2 primero dejamos la 4 s + 16s + 15
2

F ( s) =

Ganancia de Bode = 0.48 = 20log(0.48) [dB]

Asntotas = -6.37 + 20log(w/0.9) 20log(w/1.5) -20log(w/2.5) El diagrama de Bode de Magnitud y fase se muestra a continuacin.

Pregunta 2. a) Entrada u(t) = (t). Aplico Transformada de Laplace con C.I.=0. con U(s) = 1/s s2Y(s) + 5sY(s) + 6Y(s) = -sU(s) + 4 U(s) 4 s Y(s) [ s2 + 5s + 6 ] = s 4s . Ocupando ahora fracciones parciales queda: Y(s) = 2 s (s + 5s + 6 ) A B C 4 s 2 ( + B + C ) + (5 A + 3 B + 2 ) + 6C = + + = s (s + 2 ) (s + 3) s 2+ s 6 s ( 2 + 5s + 6 )

Entonces tenemos el sistem

2) 5A+3B+2C= 1 A=2/3. Reemplazando en 1) y 2) obtengo: 4) B+C= 2/3 -3 -13/3 3B3B+2C= C=7/3

-3. 2/ 3 7 3 + . Convirtiendo en el tiempo (Laplace inversa): As, Y(s) = s (s ) (s + ) (t = 2 3 e 2t + 7 3

t

t)

b) Y(s) = (4 s )U ( ) . Ocupando ahora fracciones parciales queda: (s 2 + 5s + 6) 6U ( 7U ( = X 1( + X 2(s + (s + 2 (s + 3 6U s ) (s ) 7U (s ( +3 1 = 6u

Y(s)=

X 1 s) =

x1

X 2(

x 2 = 7u 3 x 2 y = x1 + x 2

 x1 x1 Vector de estado X= ; X = x2 x2

Estas ecuaciones en representacin matricial son: 2 0 x1 6 x1 = + u x 2 0 3 x2 7 x1 y = [1 1] x 2

Pregunta 3. Para realizar Nyquist separo F(jw) en su parte real e imaginaria. 0.5 jw( jw 2) 0.5 j 2 w 2 jw = * jw( jw + 2) jw( jw 2) j 4 w 4 4 j 2 w 2 Recordando que j2= -1 y j4=1 se obtiene: F(jw) = 0 .5 1 j 2 (4 + w ) w(4 + w 2 ) Valores de w 0 Infinito 1 Parte real F(jw) -0.125 0 -0.1 Parte imaginaria F(jw) 0 0 -0.2

El diagrama de Nyquist es el siguiente (parte de abajo es suficiente):

Pregunta 4. d m(t ) + q 0 (t ) = q i (t ) dt densidad * h 3 (t ) b) m(t) = 3 c) q 0 (t ) = k densidad * h (t ) a) Las ecuaciones a linealizar son b) y c) ya que a) es lineal. b) m = c) q 0 =

(m(t )) 2 h = densidad * hQ h = c1 h h Q (q 0 (t )) k densidad h = h = c2 h hQ h Q 2

h = q 0 c2

Para llegar a la relacin lineal entre qi(t) y qo(t), inserto m (y adentro h en funcin de q 0 ) en a) para llegar a lo siguiente: d (c1 h) + q 0 (t ) = qi (t ) dt q d (c1 0 ) + q 0 (t ) = qi (t ) dt c2 c1 d (q 0 ) + q 0 (t ) = q i (t ) c 2 dt

CERTAMEN No1 CONTROL AUTOMATICO I Tiempo 100 minutos

______________________________________________________________________________________

1. Obtener el modelo lineal entre la entrada u(t) y la salida y(t) de un proceso que se representa con el siguiente sistema de ecuaciones:

y(t)+ w(t) y(t) = u(t)

w(t)+ y(t) + w(t) = e u(t) 2

El punto de operacin es: Uq=1; Wq=1; Yq=1; Wq=1. 30 pts _________________________________________________________________________ 2. Dado el siguiente diagrama de Bode de la magnitud de la funcin de transferencia de un proceso. Determinar la funcin de transferencia que ms se le aproxime. Justifique.

H ( jw)
40 db 2 1 20 db 5 15 w w

20 pts _________________________________________________________________________ 3. Dibuje el diagrama Nyquist de un sistema que tiene la siguiente ecuacin diferencial y determine y(t) cuando u(t) es un escaln unitario. Suponga condiciones iniciales igual a cero.

2 y(t)+ 22 y(t)+ 48y(t) = 2u(t)

30 pts _________________________________________________________________________ 4. Si la funcin de transferencia de un proceso es la que se indica a continuacin. Obtenga su representacin en variables de estado.

F(s) =

2(s + 5) s(s + 7 s + 12)

2

20 pts _________________________________________________________________________ AS/2006

Pauta Certamen 1 Control Automtico I 1er Semestre 2006. 1. Obtener el modelo lineal entre la entrada u(t) y la salida y(t) de un proceso que se representa con el siguiente sistema de ecuaciones:

y(t ) + w(t ) y(t ) = u (t ) w(t ) +

y (t ) + [ w(t )] 2 = e u ( t )

El punto de operacin es: Uq=1; Wq=1; Yq=1; dWq=1 a)

y(t ) = w(t ) y(t ) + u(t ) ;

y(t ) = w(t ) =

b)

w(t ) = y (t ) [w(t )]2 + e u (t )

(10 ptos)

Linealizar a):

a w q b

w+

a a u = w y + u y + u q y q

Linealizar b):

w q

w+

1 b b u = 2 w y + eu (10 ptos) y + 2 u q y q

Aplicar Laplace al modelo linealizado (a y b): a) s2Y(s)+sW(s)+Y(s)=U(s); 1. Se despeja W(s) de a): 2. Se despeja W(s) de b): Reemplazar 2 en 1: Ordenando se llega a: b) s2W(s)+2sW(s)+Y(s)/2=eU(s) W(s) = -Y(s)[s2+1]+U(s) / s W(s) = -0,5Y(s)+eU(s) / [s2+2s] 0,5Y(s)+eU(s) / [s2+2s] = -Y(s)[s2+1]+U(s) / s Y(s) / U(s) = [e-2-s] / [0,5 (s2+1)(s+2)] (10 ptos)

2. Dado el siguiente diagrama de Bode de la magnitud de la funcin de transferencia de un proceso. Determinar la funcin de transferencia que ms se le aproxime. Justifique (ver diagrama en el certamen).

20log|KB| = 2 log(KB) = 1/10 KB= 10(1/10) Cero simple: [1 + (jw/1)] Polo simple: [1 + (jw/5)] Polo doble: [1 + (jw/15)]2 un polo cuadrtico As, H ( s ) =
10 0,1 (1 + s ) s s (1 + )(1 + ) 2 5 15

(5 ptos) (5 ptos) (5 ptos) (5 ptos)

3. Dibuje el diagrama de Nyquist de un sistema que tiene la siguiente ecuacin diferencial y determine y(t) cuando u(t) es un escaln unitario. Suponga condiciones iniciales igual a cero.

2 y (t )+ 22 y (t )+ 48 y (t ) = 2u (t ) Se aplica Laplace a la ecuacin dada en el enunciado: 2s2Y(s)+22sY(s)+48Y(s)=2U(s) Y(s){2s2+22s+48}=2U(s) Y(s) / U(s) = 1/(s2+11s+24) Se aplica fracciones parciales: Lo que resulta:

Si U(s)=1/s

Y(s) = 1 / [s(s+3)(s+8)]

(5ptos)

Y(s) = A/s + B/(s+3) + C/(s+8). A=1/24; B= -1/15; C=1/40 (5ptos)

Aplicando inversa de Laplace se obtiene y(t) = {A + Be-3t + Ce-8t}(t) Para dibujar Nyquist se calcular H(jw) = Y(jw) / U(jw) = 1 / [(jw+3)(jw+8)]. Se ordena para obtener H(jw)= Real + jImaginario. (sacar la j del denominador). Para eso, se multiplica numerador y denominador por (jw-3)(jw-8). Se obtiene: H ( jw) = 24 w 2 11w j 2 2 2 ( w + 9)( w + 64) ( w + 9)( w 2 + 64)
w 0 Infinito 1 Real 24/(9*64) 0 23/650 Imaginario 0 0 -11/650

(5ptos) (5ptos)

w de cruce:

24 w 2 = 0 lo que resulta w de cruce = 24 ( w 2 + 9)( w 2 + 64)

(5ptos) (5ptos)

Dibujo correcto del Nyquist: (el espejo no era necesario)

4. Si la funcin de transferencia de un proceso es la que se indica a continuacin. Obtenga su representacin en variables de estado.
F ( s) = 2( s + 5) s ( s + 7 s + 12)
2

F(s)= Y(s)/U(s)= 2(s+5)/[s(s+3)(s+4)]. Aplicando fracciones parciales se obtiene: 2( s + 5) A B C = + + s ( s + 3)( s + 4) s s + 3 s + 4 A=5/6 ; B= - 4/3; C=1/2 (10ptos)

Y (s) 5 / 6 4 / 3 1 / 2 = + ; Y(s) = X1(s)+X2(s)+X3(s) U (s) s s+3 s+4

X1(s)/U(s) = (5/6)/s X2(s)/U(s) = -(4/3)/(s+3) X3(s)/U(s) = (1/2)/(s+4)

sX1(s)= (5/6)U(s) sX2(s)+3X2(s)= -(4/3)U(s) sX3(s)+4X3(s)= (1/2)U(s)

X 1 X 1 * * * * Se define X = X 2, X = X 2, U = [u ], Y = [ y ] ; basndose en las ecuaciones X 3 X 3 anteriores se calcula el sistema:

* * * X = AX + BU * * * Y = CX + DU

0 0 0 5/6 0 3 0 , B = 4 / 3, C = [1 1 1], D = [0] A= 0 0 4 1/ 2 (10 ptos)

CERTAMEN No1 CONTROL AUTOMATICO I (Tiempo 100 minutos. Sin calculadora. Sin formulario)
______________________________________________________________________________________

1. Dado los siguientes procesos, excitados con escaln unitario:

5 P = 1 2s + 3

5 P = 2 3s 2 + 7s + 6

Determinar y8 , constante de tiempo, frecuencia natural y razn de amortiguamiento. 20 pts _________________________________________________________________________ 2. Dado el siguiente sistema lineal relajado:

y (t ) + 15 y(t ) + 50y(t) = 3(u(t) + u(t))

a) Determinar su Funcin de Transferencia en Laplace. b) Determinar su representacin en variables de estado. c) Determinar su respuesta temporal cuando u(t) es un escaln unitario. 40 pts _________________________________________________________________________ 3. Dado el siguiente sistema, determine el diagrama de Bode en un punto de equilibrio. Se desea observar como salida la temperatura ? 2 en el horno 2 y la entrada es q(t). Usar qQ = 1

?1 (t)
u(t) qc1(t) C1 Fuente horno 1 qr(t)

? 2 (t )
qc2(t) C2 horno 2 qo(t)

Las ecuaciones de los elementos son:

u(t) = Flujo de entrada = 4 q(t )q 2 (t ) + 2q(t ) ; qc1 (t) = C1 ?1 (t)?1 (t) ; C1 = Capacidad calrica = 1 q (t) = C ? (t)? 2 (t) ; C = Capacidad calrica = 2 2 c2 2 2 2 qr (t) = R ? (t )? (t) ; R = Resistencia trmica = 1 1 1 2 1 qo (t) = R ? 2 (t) ; R = Resistencia trmica = 2 2 2 2

40 pts

_________________________________________________________________________ AS/2008

CERTAMEN 2 Control Automtico I (100 minutos) 1.- El modelo nominal de una planta es Go(s). Obtener un controlador que estabilice la planta y permita cancelar el polo mas lento de la planta, el cero y conseguir error cero en estado estacionario para refere ncia sinusoidal de frecuencia 1[rad/s]. Deje planteada la ecuacin matricial a resolver.

Go(s) =

3 * (s + 2) (s + 3)(s + 1)

30 pts

2.- Suponga que el modelo nominal de una planta es Go(s) y el controlador a usar es C(s). Determine los valores de K para que el sistema nominal realimentado unitariamente sea internamente estable.

Go(s) =

- 5 * (s + 1) (s + 3)(s 2 )

C(s) =

K * (s + 1) s(s + 2 )

30 pts

3.- Determine si el sistema que tiene el diagrama de Nyquist que se ilustra a continuacin, es estable o inestable en lazo cerrado. Si P = 0, para los casos en que el punto (-1,0) est ubicado en a, b y c, adems determine el nmero de races del sistema en lazo cerrado que estn en el semiplano derecho.

20 pts 4.- Suponga que una planta responde como se ilustra a continuacin. Determine los parmetros de un controlador PI que se obtendra al aplicar el mtodo basado en la curva de reaccin segn Ziegler y Nichols (Kp=(o/(Ko*o)); Tr=o).

20 pts

AS/2005

Pauta Certamen 2 Control Automtico I Primer Semestre 2005. PREGUNTA 1. Condiciones: error cero en estado estacionario para referencia sinusoidal de frecuencia 1[rad/seg]. Luego, L(s) = (s 2+1) L(s) . Se suman 2 grados al Acl. 5 Cancelar el polo ms lento de la planta. Luego, P(s)=(s+1) P(s) . Cancelar el cero. Luego, L(s)= (s+2)(s +1) L(s) .
2

Go(s) =

3( s + 2 ) . (s + 3)(s + 1)

N=2

2N-1=3

Grado Acl = 2N-1 + condiciones. Solucin 1: Acl de grado 6. Acl=AL+BP=(s+3)(s+1)(s+2)(s2+1)(s+l0) + 3(s+2)(s+1)(p2s2+p1s+p0) Los polos y ceros cancelados deben aparecer en el Acl. Por lo tanto: (s+3)(s+1)(s+2)(s2+1)(s+l0) + 3(s+2)(s+1)(p2s2+p1s+p0)= (s+1)(s+2)(s2+1)(s2+1s+0) 5 Resolviendo esta ecuacin, se llega al siguiente conjunto de ecuaciones: 1) 1 = l0+3 2) 0+1 = 1+3l0+3p2 3) 1 = l0+3+3p1 4) 0 = 3l0+3p0 1 3 1 3 0 0 0 lo 1 - 3 3 0 0 p2 0 = 0 3 0 p1 1 3 0 0 3 po 0 5

De 1) y 3) se concluye que p1=0. Reemplazando 4) en 2) se ve que p0=p2. Por lo tanto, C (s ) =

(s + 1)( p0s 2 + p0 ) (s + 2)(s 2 + 1)(s + l0 )

C (s ) =

C (s ) =

p0 (s + 1) s 2 + 1 (s + 2) s 2 + 1 (s + l0 )

p 0 (s + 1) (s + 2)(s + l 0 )

----------------------------------------------------------------------------------------------------------

Solucin 2: Acl de grado 5. Acl=AL+BP=(s+3)(s+1)(s+2)(s2+1) + 3(s+2)(s+1)(p2s2+p1s+p0) Los polos y ceros cancelados deben aparecer en el Acl. Por lo tanto: (s+3)(s+1)(s+2)(s2+1) + 3(s+2)(s+1)(p2s2+p1s+p0)= (s+1)(s+2)(s2+1)(as+b) Resolviendo esta ecuacin, se llega al siguiente conjunto de ecuaciones: 1) a = 1 2) b = 3+3p2 3) a = 1+3p1 4) b = 3+3p0 3 0 0 p2 b - 3 0 3 0 p1 = a - 1 0 0 3 p0 b - 3 De 1) y 3) se concluye que p1=0. Reemplazando 4) en 2) se ve que p0=p2. Por lo tanto, C (s ) =

(s + 1)( p0 s 2 + p0 ) (s + 2)(s 2 + 1)

C (s ) =

p 0 (s + 1) s 2 + 1 (s + 2 ) s 2 + 1

C (s ) =

p 0 (s + 1) (s + 2 )

PREGUNTA 2. Se resuelve por R.H. Acl = num [1+G0(s)C(s)] = s4 + 3s3 (4+5K)s2 (12+10K)s 5K. S4 S3 S2 S1 S0 1 3 5K 3 (-10K-21) -5K (-4-5K) (-12-10K) -5K 0 0 -5K 0 0 0 0 10 10

Para que sea estable, no deben existir cambios de signo en la primera columna, por lo tanto: 5K >0 3 -10K-21 > 0 K<0 -10K >21 K< -2,1 5 5

PREGUNTA 3. Si P=0 entonces la frmula Z=N+P se convierte a Z=N, donde Z son los polos del lazo cerrado en el SPD, y N son los encierros al punto (-1,0). 5 Caso a) : No hay encierros, por lo tanto Z=0 estable. Caso b) : N=2, por lo tanto es inestable, con 2 races en el SPD. Caso c) : No hay encierros, por lo tanto Z=0 estable. 5 5 5

PREGUNTA 4. Del grfico se observa que t0=0, t1=1 y t2=3 K0 = y y0 3 5 = 2 = u u0 3 2 5 5 5

0 = t1 t 0 = 1 0 = t 2 t1 = 2
Luego, Kp= -0.9 ; Tr = 3*1 = 3. (Parmetros controlador PI).

AS/2005

CERTAMEN No2 CONTROL AUTOMATICO I Tiempo 100 minutos

______________________________________________________________________________________

1. Dado Go(s) y C(s) determine: a) Para que valores de K el sistema es internamente estable. b) Margen de fase y ganancia analticamente.
Go(s)= 2 (s+2) 2 C(s)= K (s+1)

20 pts _________________________________________________________________________ 2. Determine un controlador C(s) que haga estable internamente un sistema que tiene Go(s) como modelo nominal. Se desea error cero en estado estacionario a referencia constante. Polos ms lentos que exp(-3t).

Go(s)=

-6e n2s (s+2)(s+3)

30 pts _________________________________________________________________________ 3. Dado el modelo nominal Go(s). Usar la arquitectura de control con un grado de libertad que permita conseguir estabilidad interna, error estacionario cero a perturbaciones de entrada constante y que los polos, del lazo cerrado, tengan parte real menor que -3.

Go(s)=

(s+1) (s-2)(s+3)

30 pts _________________________________________________________________________ 4. Suponga que el modelo nominal de un sistema es Go(s). Determine los parmetros de un controlador PI que se obtendra al aplicar el mtodo de Ziegler-Nichols (Kp=0,45Kc; Tr=Pc/1,2).

Go(s)=

-10 (s+2) 2

20 pts _________________________________________________________________________ AS/2006

Pauta Certamen 2 Control Automtico 1 Primer Semestre 2006. 1) a) Acl = num{1 + Go(s)C(s)} = (s+2)2(s+1) + 2K = s3 + 5s2 + 8s + (4+2K) Ocupando Routh: s3 s2 s1 s0 1 5 4+2K 8 4+2K 0 0

Para estabilidad no deben existir cambios de signo en la primera columna. Por lo tanto: = [(5*8) (4+2K)] / 5 = (36-2K) / 5 > 0 4+2K>0 K> -2 Finalmente: -2 < K < 18 K<18

10ptos.

b) Se trabaja con K=1 que est dentro del rango encontrado en a). Margen de ganancia: Kcrit|Go(jwg)C(jwg)|=1 y Go(jwg)C(jwg) = -

|Go(jwg)C(jwg)| =

2 1 = * 2 ( s + 2) ( s + 1) 1 +

0.5 s (1 + s ) 2
2

0.5 1 = K crit wg 1+ w 2 1 + g 4
2

As, K crit

wg 2 = 21 + 4

1 + w 2 y Mg=20log(Kcrit) g Go(jwg)C(jwg) = -2arctg(wg/2) arctg(wg) = - . 5ptos.

Para saber el valor de wg se resuelve

Margen de fase:

|Go(jwf)C(jwf)|=1 y

Go(jwf)C(jwf) - Mf = 6 2

wf 1 3w f 3 0.5 4 1 + wf + + + =0 = 1 . Despejando se llega a 2 16 2 4 wf 2 16 1+ w 2 1 + f 4

Se encuentra wf con la ecuacin anterior, y se calcula el Margen de fase: Mf = -2arctg(wf/2) arctg(wf) + 5 ptos.

2) Go( s) =

6e 2 s = Go( s) * e 2 s . ( s 2)( s + 3)

n=2.

Debido al retardo se ocupa Controlador de Smith y asignacin de polos. Dibujar lazo Smith. 5 ptos Se calcula Acl = Acl = AL + B P donde B = 6; A = ( s 2)( s + 3) . Condiciones dadas por enunciado: 1. Error cero en estado estacionario a referencia constante Agrega 1 grado al polinomio del lazo cerrado.
L ( s ) = s * L' ( s ) 5ptos

2. Polos ms lentos que e-3t. Por ejemplo: que Acl contenga (s+2), pero no (s+4). Grado Acl = 2n-1+1= 4. Ecuacin diofantina: (s-2)(s+3)s(s+a) 6(bs+d)(cs+e) = (s+3)(s+2)(s+1)2 Se puede simplificar (s+3), por lo tanto, b=1 y d=3. (s-2)s(s+a) 6(cs+e) = (s+2)(s+1)2 s3 + s2(a-2) + s(-2a-6c) 6e = s3 + 4s2 + 5s + 2 Sistema de ecuaciones: a-2 = 4 -2a-6c = 5 -6e = 2 a=6 c= [5 + 2(6)] / -6 = e= -1/3 5ptos

c= -17/6 10 ptos

1 17 s ( s + 3) P( s) 3 6 = Finalmente, C ( s) = s ( s + 6) L( s )

5 ptos

3) Go( s ) =

( s + 1) . ( s 2)( s + 3)

n=2.

Se calcula Acl = AL + BP, donde B = (s+1) y A = (s-2)(s+3). Condiciones dadas por enunciado: 1. Error cero en estado estacionario a perturbaciones constantes Agrega 1 grado al polinomio del lazo cerrado.
L( s ) = s * L( s ) 5ptos

2. Polos del lazo cerrado con parte real menor que-3. Por ejemplo, que Acl contenga (s+4), pero no (s+2). Grado Acl = 2n-1+1= 4. Ecuacin diofantina: (s-2)(s+3)s(s+a) + (s+1)(bs+c)(ds+e) = (s+3)(s+4)(s+5)2 5ptos si lado derecho de la ecuacin est OK con respecto a la condicin 2. Se puede simplificar (s+3), por lo tanto, b = 1 y c = 3. (s-2)s(s+a) + (s+1)(ds+e) = (s+4)(s2 + 10s +25) s3 + s2(a 2 + d) + s(-2a + e + d) + e = s3 +14s2 + 65s + 100 Sistema de ecuaciones: a + d - 2 = 14 -2a + e + d = 65 e = 100 Finalmente, C ( s ) = a + d = 16 -2a + d = -35 a = 17 d= -1 10 ptos 5 ptos 5ptos

P( s ) ( s + 3)( s + 100) = L( s ) s ( s + 17)

4) Go( s ) =

10 . Mtodo Z N con Kp=0,45*Kc y Tr = Pc/1,2 ( s + 2) 2

Obtener Kc y wc.
10 / 4
2 wc 1+ 2 2

|Go(s)| * Kc = 1

=1

2 =1 wc 2 1+ 4

5 Kc

wc 2 5 Kc = 1 + (A) 2 4

5ptos Go(j*wc) = - 2arctg(wc/2) = arctg(wc/2) = 0 wc/2 = tg(0) = 0 5ptos

As, wc = 0. Por lo tanto, Pc = (2 / wc) = (2 / 0) = infinito. Tr = infinito Reemplazando wc = 0 en (A) se obtiene Kc = 2/5 = 0,4 Kp = 0,45 * 0,4 = 0,18.
1 Finalmente, C ( s ) = Kp1 + = Kp = 0,18 Tr * s

5ptos

5ptos

CERTAMEN No2 CONTROL AUTOMATICO I (Tiempo 100 minutos. Sin calculadora. Sin formulario)
______________________________________________________________________________________

1. Determine para el siguiente sistema: a) Sus funciones de Sensibilidad b) El rango de K para que sea estable.
Dp(s) R (s) + _ + (s+1)/s _ K + + 1/(s+2) 3/(s+5) Y(s)

10/(s+10)

30 pts _________________________________________________________________________ 2. Determine aproximadamente el Margen de Fase y de Ganancia del siguiente sistema:

R(s)

+ 10 _

(s ? 1) (s ? 2)(s ? 5)

Y(s)

30 pts _________________________________________________________________________ 3. Disee un controlador usando asignacin de polos para que el sistema con modelo nominal Go(s) cumpla con: a) Error en estado estacionario cero para seales constantes. b) El controlador debe eliminar los polos de Go(s). c) El controlador no debe tener polos en el SPD. d) Respuesta rpida a perturbaciones y/o referencias.

G o (s ) ?

2(s ? 1) (s ? 2)(s ? 5)

40 pts _________________________________________________________________________ AS/2008

CERTAMEN 3 Control Automtico I (100 minutos)

1.- El modelo nominal de una planta es Go(s). Obtener un controlador que satisfaga el Principio del Modelo Interno, para una referencia r(t)=2sen(2t), para una perturbacin d(t)= 2exp(-t) y debido al ruido de medicin limite los polos del lazo cerrado a la regin del lado izquierdo del plano complejo menor o igual a -2 .

Go(s) =

10 s 2 + 7 s + 10

30 Pts

2.- Usando el concepto de parametrizacin de un controlador, disee uno para el modelo nominal de una planta, Go(s), que cumpla: Los polos del lazo cerrado estn a la izquierda de -1 en el plano complejo. El ruido de medicin limita la banda del lazo cerrado a w = 10[rad/s]. Eliminar en la salida el efecto de la perturbacin de entrada d(t) = 2exp(-2t).

Go(s) =

(s 3 ) (s - 1)(s + 2 )

30 Pts

3.- Dado el siguiente modelo en el espacio de estado de un proceso lineal. Determinar: a) Es completamente controlable? b) Es completamente observable? c) Matriz K para tener un sistema realimentado asintticamente estable. d) Su representacin como funcin de transferencia.

- 2 0 1 A = 0 - 1 - 1 ; B = 1 -1 0

0 0 ; C = [ 1 1 1] ; D = [0] 1
40 Pts

AS/2005

Pauta Certamen 3 Control Automtico 1 Primer Semestre 2005 Problema 1: Rg(s) = Ng 2k = 2 2 s +2 ( s + 22 ) 2 N (s ) = r Dg(s) = s + 1 ( s + 1)
2

Por lo tanto,

r (s ) = ( s 2 + 2 2 ) polinomio generador referencia. d ( s) = ( s + 1) polinomio generador perturbacin. q=3 10ptos.

As, L(s) = r ( s)g ( s) L ( s)

Luego, el grado de Acl(s) debe ser 2n-1+q = 6 para forzar polos en 2 j ; -1. Por simplicidad se pueden cancelar los polos de la planta, resultando el siguiente controlador: C(s) = P (s ) ( s 2 + 7 s + 10 )( 2 s 2 + 1 s + 0 ) = ( s 2 + 2 2 )( s + 1)( s + ) L ( s)

El polinomio de lazo cerrado se escoge como: Acl(s) = (s2+7s+10)(s+2) 2(s+4) 2 para que los polos estn en la regin -2 [rad/seg]. 10ptos La ecuacin de diseo queda: (s 2+7s+10)(s2+22)(s+1)(s+)+(s2+7s+10)( 2 s2 + 1 s + 0 )10 = (s2+7s+10)(s+2) 2(s+4) 2 Desarrollo y clculo de variables 2 ,1, 0 y 10ptos

Problema 2: El polo que est en s = -2 est en la zona, se mantiene. Dg(s) = N g ( s) d ( s) = N g (s ) ( s + 2) .

Determinacin de FQ(s): To(s) = Q(s)Go(s) Usando Q(s) = FQ(s) [Goi(s)]-1 donde Goi(s) = (s-1)(s+2). Por lo tanto, el grado relativo de FQ(s) = 2 para que Q(s) sea bipropio. 1000 [1 s + 1] Usando FQ(s) = 2 para conseguir la banda deseada ( o=10 ;=0.7) ( s + 14 s + 100 )( s + 10 ) 10ptos Se deja 1 para ajustarlo cuando se tenga que eliminar la perturbacin, que tiene un polinomio generador de grado 1. Se escoge FQ(0) = 1 para asegurar inversin exacta en w=0. 5ptos Eliminar Perturbacin: Sio(s) = So(s)Go(s). Se necesita eliminar d(s). Luego, So(-2)= 0 Usando esta condicin, tenemos: FQ(-2) = 1 = 1000 [1 ( 2) + 1] . Por lo tanto, 1= 196/1000 ( 4 28 + 100 )(2 + 10 ) 10ptos Determinacin de C(s): C(s) = Q( s) 1 Q( s)Go ( s) (196 s + 1000 ) ( s + 14 s + 100 )( s + 10 )
2

To(-2) = FQ(-2) = 1.

Q(s) = FQ(s)Goi(s)

FQ(s) =

Goi(s) = (s-1)(s+2)

Por lo tanto, C(s) =

(196 s + 1000 )( s 1)(s + 2 ) ( s + 14 s + 100 )(s + 10 ) (196 s + 1000 )( s 3)

2

5ptos

Problema 3:

a) C = B AB det C = -1

0 1 2 A B = 0 1 1 1 0 2 El sistema es completamente controlable.

2

10ptos

1 C 1 1 CA = 3 2 2 b) O = CA 2 8 4 5 det O = -1 El sistema es completamente observable. s + 2 0 1 0 s + 1 1 + 0 [k0 c) Acl = det [SI Ao + BoK] = det 0 1 1 s 1 s + 2 0 1 0 = det 0 s +1 1 + 0 1 1 s k 0 0 0 k1 0 0 k2 k1 k 2 ] 0 1 s + 2 0 s +1 1 = det k 0 1 k 1 + 1 s + k 2

10ptos

Acl = s3+(3+k2)s2+(3k2-k1+k0)s+(2k2-2k1+k0-3) Hacer Routh y obtener condiciones para k0, k1 y k2 .

10ptos

CERTAMEN No3 CONTROL AUTOMATICO I Tiempo 100 minutos

1.- Obtener un controlador que satisfaga el Principio del Modelo Interno. Considerar una perturbacin de entrada dg(t)=sen(t) y una referencia r(t)=2+f(t), donde f(t) tiene una banda de frecuencia entre [0;2]rad/s. Se desea compensar la perturbacin y que la planta siga lo ms cerca posible la referencia. El modelo nominal de la planta es:

Go(s) =

3 s + 4s + 3
2

30 Pts

2.- Parametrizar todos los controladores para el modelo nominal, que cumplan con: a) El ruido de medicin limita la banda del lazo cerrado a w=7 rad/s. b) Eliminar en la salida el efecto de la perturbacin de entrada dg(t)=2+exp(-2t). c) Seguimiento a la referencia r(t)=2u(t).

Go(s) =

(s + 10) (s - 2)(s + 5)

30 Pts

3.- Determinar la ley de control con realimentacin del estado para tener una planta asintticamente estable. El modelo nominal es:

Go(s) =

s 2 + s 1) s 3 + 3s 2 3

40 Pts

AS/2006

Pauta Certamen 3 Control Automtico I Primer Semestre 2006. Problema 1. Principio de Modelo Interno
Go( s ) = 3 ; Perturbacin de entrada dg(t)=sen(t); referencia r(t)=2+f(t). n=2 s + 4s + 3 |To|
2

La funcin f(t) se encuentra entre [0,2] rad/seg Por lo tanto, el ancho de banda del lazo > 2 para seguir la referencia. 1 Polinomios generadores y ecuacin Acl (15 ptos). Dg(s) = Ng(s) / (s2 + 1) R(s) = 2 / s r(s) = s.
g(s)

BW>2

= s2 + 1. Por lo tanto, q=3 y grado Acl=2n-1+q = 6

Grado Acl = Grado Ao(s)L(s) = 2 + grado L(s) =6. Por ende, grado L(s) = 4. L(s) = g(s) r(s) L(s ) = s(s2 + 1) L(s ) . Por lo tanto, L(s ) = (s+lo). Para controlador bipropio, se elige P(s) = (p2s2 + p1s + po)(p4s + p3)(s+3). El factor (s+3) se pone para simplificarlo con el factor de Ao(s)=(s+1)(s+3). Ecuacin: Ao(s)L(s) + Bo(s)P(s) = Acl = (s+2)2(s+3)2(s+4)2 (respetan BW del lazo) (s+1)(s+3)s(s2 + 1)(s+lo) + 3(p2s2 + p1s + po)(p4s + p3)(s+3) = (s+2)2(s+3)2(s+4)2 Luego de simplificar el factor (s+3): (s+1)s(s2 + 1)(s+lo) + 3(p2s2 + p1s + po)(p4s + p3) = (s+2)2(s+3)(s+4)2 2 Aplicar condicin para Acl con banda adecuada (5 ptos): (s+2)2(s+3)2(s+4)2 3 Obtener controlador. (10 ptos) C(s) = P(s) / L(s) = (p 2 s 2 + p1s + p o )(p 4 s + p 3 )(s + 3) s ( s 2 + 1)( s + l o )

Problema 2. Controlador universal ( s + 10) Bo( s ) = ; n=2. Ruido presente desde 7 [rad/seg] ( s 2)( s + 5) Ao( s ) dg(t) = 2 + exp(-2t); r(t) = 2 * u(t). Go( s ) = 1 Polinomios generadores (o asignar polos) y ecuacin Acl (15 ptos). Dg(s) = 2/s + 1/(s+2) = Ng(s) / s(s+2) g(s) = s(s+2) R(s) = Nr(s) / s (s) = s (como ya est presente en el r Por lo tanto, q=2 y grado Acl = 2n-1+q = 5. BW lazo < 7

g(s)

no se repite)

Grado Acl = Grado Ao(s)L(s) = 2 + grado L(s) =5. Por ende, grado L(s) = 3. L(s) = g(s) r(s) L(s ) = s(s+2) L(s ) . Por lo tanto, L(s ) = (s+lo). Para controlador bipropio, se elige P(s) = (p2s2 + p1s + po)(s+5). El factor (s+5) se pone para simplificarlo con el factor de Ao(s)=(s-2)(s+5). Asignando polos: Condiciones = 2 (dadas por w=0 y w=2). Grado Acl= 2n-1+condiciones = 5 Grado Acl = Grado Ao(s)L(s) = 2 + grado L(s) =5. Por ende, grado L(s) = 3. L(s) = s(s+2) L(s ) para eliminar perturbacin de entrada en frecuencia 0 y 2. Por lo tanto, L(s ) = (s+lo). Para controlador bipropio, se elige P(s) = (p2s2 + p1s + po)(s+5). El factor (s+5) se pone para simplificarlo con el factor de Ao(s)=(s-2)(s+5). Ecuacin: Ao(s)L(s) + Bo(s)P(s) = E(s)F(s) (s-2)(s+5)s(s+2)(s+lo) + (s+10)(p2s2 + p1s + po)(s+5) = (s+5) E ( s )F ( s ) Luego de simplificar el factor (s+5): (s-2)s(s+2)(s+lo) + (s+10)(p2s2 + p1s + po) = E ( s )F ( s )
E (s ) de grado 2: (s+7)2 ; F(s) de grado 2: (s+6)2 (cumplen con BW del lazo) (s-2)s(s+2)(s+lo) + (s+10)(p2s2 + p1s + po) = (s+6)2(s+7)2

Con todos estos elementos, se configura C(s) eligiendo Q(s) propia a gusto. 2 Aplicar condicin para Acl con banda adecuada (5 ptos): (s+6)2(s+7)2 3 Obtener controlador. (10 ptos) Con todos estos elementos, se configura C(s) segn frmula, eligiendo Q(s) propia a gusto.

Problema 3. Ley de Control con realimentacin del estado Go( s ) = s2 + s 1 . s 3 + 3s 2 3

1 Modelo en variables de estado (15 ptos). Go(s) = Y(s) / U(s) = [Y(s) / V(s)] * [V(s) / U(s)] Y(s) / V(s) = s2 + s 1 s2V(s) + sV(s) V(s) = Y(s) V(s) / U(s) = 1 / (s3 + 3s2 -3) U(s) = s3V(s) + 3s2V(s) 3V(s) Sea: x1 = V ( s )

x2 = x3 =

x1 = sV (s)

Y ( s) = x3 + x 2 x1 U ( s ) = x3 + 3 x3 3x1
2

Y ( s ) = x1 + x 2 + x3 x3 = U ( s ) + 3 x1 3 x3

x2 x1 = s V (s)
0 0 1 0 x1 x1 x , A = 0 0 1 , B = 0, C = [ 1 1 1] . = x2 , X = 2 1 3 0 3 x3 x3

Sistema: = AX + BU con Y = CX

2 Completamente Controlable (10 ptos).

1 0 0 0 1 3 = 1 0 por lo tanto C.C. det [B AB A B] = det 1 3 9 3 Matriz K (15 ptos).

2

Acl = det [sI A +BK] con K = [k0 k1 k2]. 1 0 s 0 = s 3 + s 2 (k 10) + s (8 + k k ) 3k 8 s 1 Acl = det 3 2 0 2 1 k 0 1 k1 + 3 s 9 + k 2 Routh: s3 s2 s1 s0 1 8 + k0 k 2 3k1 8 k 2 10 0 3k1 8 0 0

y =

(k 2 10)(8 + k 0 k 2 ) (3k1 8) k 2 10

Entonces, para que no existan cambios de signo de la primera columna: k2 10 > 0, es decir, k2 >10. -3k1 8 > 0, es decir, k1 < -8/3 > 0. Como k2 10 > 0 debe cumplirse, entonces (k2 10)(8+k0-k2) (-3k1 8) > 0 (k2 10)(8+k0-k2) > (-3k1 8) > 0 entonces (k2 10)(8+k0-k2) >0 y como k2 10 > 0 entonces (8+k0-k2) >0 //resto 2 a ambos lados k0 > k2 8 k0 -2 > k2 10 > 0 entonces k0 -2 > 0 por lo tanto k0 > 2

Ejercicios Propuestos.

/GCM & RHD 2010

Gua N1 de Control Automtico I. Ejercicios para Certamen 1. 1. Expresar en forma de Bode, calcular la ganancia y dibujar el diagrama de Bode (magnitud y fase) de: a) 10 7 s 3 + 3 * 10 3 s 2 + 10 6 s 3 * 10 8 s (s + 20 ) (s + 100)(s + 200 ) s + 2 *10 7 c)

b)

2. Linealice el sistema:
x1 = ax 2 x1 x 2 x 2 = ax1 + x 2
2

para a0

En torno a todos los puntos de equilibrio posibles. 3. Un diagrama de Bode tiene las asntotas:

H (w ) :

0 < 10 [rad/seg] 10 < [rad/seg] 0 < 1 [rad/seg] 1 < 10 [rad/seg] 10 < [rad/seg]

20log( /10) [dB] 0 [dB] 90 270 180

H (w)

Dibujar Bode y determinar la forma de Bode de H( ). 4. Un levitador magntico se describe con las siguientes ecuaciones no lineales:
F (t ) = k1
m

ie (t ) 1 + k2 2 2 x (t ) x (t )

d 2 x (t ) = mg F dt 2

die (t ) = k a u (t ) + a R * ie (t ) dt v x (t ) = k m x(t ) m L

Donde las variables son F(t), ie(t), x(t), vx(t) y las dems son constantes. Linealice las ecuaciones, aplique Laplace y obtenga Ki, Kx, Kf, Ke, e y Km del diagrama de bloques en el punto de operacin.

Represente en variables de estado el sistema (matrices) x(t ) = Ax(t ) + Bu (t ) y (t ) = Cx(t )

Considere el vector de estados x(t) = ie (t ) x(t ) x(t ) con entrada u(t) = U(t) y salida y(t) = vx(t). T

5. Resuelva la ecuacin diferencial (Laplace)

y+ 5 y+ 6 y = u+ u

si u(t) = e 4t (t ) con y(0-) = 2 ; y (0) = 1

6. Obtener Y(s) / U(s) de:

7. Un sistema lineal e invariante en el tiempo tiene una respuesta a (t ) de la forma: h(t) = e-2t(t). Determine la respuesta a una entrada u(t) = e-t(t) con C.I = 0. 8. Linealice el siguiente sistema:

9. Linealice la curva de operacin en el punto de operacin i:

10. Obtener el diagrama de bloque del siguiente sistema:

11. Reducir el siguiente diagrama de bloque.

12. Modelado: Obtener las ecuaciones del proceso para vlvulas lineales y no lineales.

13. Obtenga una aproximacin lineal para P en la ecuacin de estado PV = WRT. Las condiciones de referencia son:

P = 100[Kgf / m ] V = 100[m ] W = [10 / R][Kg * m] T = 1000[ K ]

2
i i

Adems determine el error, usando esta aproximacin de P, para :

V = 110[m ] W = [10 / R][Kg * m] T = 1200[ K ]

3 0

14. Dado el siguiente sistema de ecuaciones que representa un sistema lineal. Definiendo el vector de estado como x(t ) = [q (t ) l (t ) z (t )

]T .

Determine su

representacin matricial en la forma: x(t ) = Ax(t ) + Bu (t ) , y (t ) = Cx(t ) .

q (t ) z (t ) + 3l (t ) = 2 u1 (t ) q (t ) + z (t ) = u 2 (t ) q (t ) + z (t ) l (t ) = 0 y (t ) = z (t ) 2q(t )

15. Dado el siguiente sistema de ecuaciones que representa un sistema no lineal. Determine en el plano de la Laplace la relacin entre W(s) y U1(s) considerando w = 1, = 1 y u = 1 u = 0 1 2 . En el punto de operacin dado por:
. w(t ) w(t ) (t ) 2 3w(t )1/ 2 = 2u (t ) 2 1 . (t ) + w(t ) 2 + (t ) = u (t ) 2

Gua para Certamen 2 Control Automtico 1 1. Se tiene una planta Go(s) = funcin To(s) adecuada. 2. Considere un lazo tal que Go(s)C(s) = K ( s + 3) K para estabilidad? s ( s 1)

( s + 3) 2

s +1

cuya referencia = K + sen(2t). Encontrar una

3. Suponga que para cierto lazo estable en lazo abierto se tiene el siguiente diagrama polar de la funcin de transferencia en lazo abierto.

a) Determinar si el lazo cerrado es estable b) Mg y Mf c) Ver qu pasa con estabilidad del lazo en los siguientes casos: i) Se agrega ganancia K=2. ii) Se agrega retardo de 1 [seg]. iii) Se agrega integracin.

4. Considere la planta Go(s) =

1 . s+2 a) Use un controlador PI, para lograr un lazo con BW 3 b) Analice la posibilidad de hacer el lazo tan rpido como se desee. Esto es conveniente? s+2 y se debe ajustar un PID usando el mtodo de Z-N ( s + 2) 2 (oscilaciones). Desarrolle.

5. Suponga Go=

6. Considere la planta Go(s) = Mg 10 [dB].

1 . Obtenga un controlador PI tal que Mf ( s + 3) 2

/4 y

7. Considere un lazo de control realimentado de una planta cuyo modelo nominal es 1 Go(s) = . Asuma que el controlador C(s) es tal que la sensitividad ( s + 1) 2 4 complementaria To(s) = . ( s + 2) 2 a) Demuestre que el lazo de control es internamente estable. b) Escriba la funcin de transferencia de C(s). c) Si la referencia es un escaln unitario, escriba la actuacin u(t). 8. Considere una planta con modelo nominal Go(s). Asuma un grado de libertad del as + b 1 y C(s) = . lazo de control con controlador C(s), donde Go(s) = s ( s + 1)( s + 2) a) Encuentre las condiciones para a y b bajo las cuales el lazo de realimentacin nominal es estable.

9. La misma planta nominal del Problema 8 tiene que ser controlada para alcanzar error a estado estacionario igual a cero para perturbaciones de tipo escaln y llevando a un lazo cerrado dominado por tres polos en s = -1. Encuentre un controlador C(s) que satisfaga estos requerimientos.

10. El control a lazo cerrado tiene que ser sintetizado para un modelo de planta nominal s+4 Go(s) = , para lograr las siguientes metas: ( s + 1)( s + 4) a) Error estacionario igual a cero para una entrada (referencia) constante. b) Error estacionario igual a cero para una perturbacin sinusoidal de frecuencia=0.25[rad/seg]. c) Un controlador C(s) con funcin de transferencia bipropia. Use el mtodo de localizacin de polos para obtener el C(s) pedido.

Gua para Certamen 3 Control Automtico 1- Primer Semestre 2005.

1. Una planta tiene el siguiente modelo nominal:

Go = 2

s + 15 (s + 5)(s + 10)

Encuentre Q(s) de tal forma que se obtenga error estacionario cero para una referencia constante. 2. Para la misma planta del problema 1, encuentre Q(s) tal que la funcin de sensibilidad complementaria tenga polos dominantes, localizados en 2 j1,5. 3. Dada una planta como modelo nominal Go(s) = (s+1)2, caracterice un tipo de controlador que provea error estacionario cero para referencia sinusoidal de frecuencia 0,5[rad/s]. 4. Disee lazo de control para una planta cuyo modelo nominal es Go=(s+2)-1 considerando que el ruido es importante para frecuencias mayores a 2 [rad/seg] y la referencia es igual a K + sen3t. (Nota: usar H) 5. Se dan los siguientes datos:
Go1 = 10 s + 10

Go2 =

0,2e s s + 0,1

Ref=K

di=K3+sen(2t)

dm0

Do=K2.

Se desea evitar actuaciones muy grandes. (Usar Gff).

Disee el lazo apropiado. (Nota: Ocupar Smith para el retardo). 6. Disear control en cascada para: Go1 = 5 s+5 Go2 = s + 0,5 Ref=K (s + 1)(s + 2) di=K2+sen(3t)

dm1 importante para w>1 Considerar di no medible. (no ocupar Gff).

dm2 despreciable.

7. Dado el siguiente modelo nominal, determinar su representacin en el espacio de estado.

s 3s + s 5 Go(s) = s + 12s + 13s + 3s + 6

4 3 2 1

8. Considerando el planteo del problema 7 determinar si es: a) Completamente controlable b) Completamente observable c) La matriz de ganancia K para que el sistema en lazo cerrado sea Asintticamente Estable. 9. Dado el siguiente modelo en el espacio de estado de un proceso. Determinar: a) Es C. C. b) Es C. O. c) Matriz K para tener un sistema realimentado A. E. d) Su representacin como una funcin de transferencia.

1 1 0 0 1 2 1 ; B = 0 ; C = [1 1 2] ; D = [0] A= 1 0 3 1

GCM & RHD 2010 Primavera 2010; Temuco- Chile .