Contenido

Prefacio Lista de simboios
CAP~TULOONCE C~NEMATICA DE PARTICULAS 11.1 Intrduccion a la dinamica

Movimiento rectilineo de partrculas 11.2 Posicion, velocidad y aceleracion Determinacion del movimiento de una particula 11.3 11.4 Movimiento rectilineo uniforme 11.5 Movimiento rectilineo uniformemente acelerado 11.6 Movimiento de varias particulas *11.7 Solucion grafica de problemas de movimiento rectilineo *11.8 Otros metdos graficos Movimiento curvilineo de particulas 11.9 Vector de posicion, velocldad y aceleracion 11.I Derivadas de funciones vectoriales 0 11.11 Componentes rectangulares de la velocidad y la aceleracion 11.12 Movimiento reiativo a un sistema de referencia en traslacion 11.13 Componentes tangenciai y normal 11.14 Componentes radial y transversal Repaso y resumen Problemas de repaso

CAP~TULODOCE CINETICA DE PARTICULAS: SEGUNDA LEY DE NEWTON 12.1 Intrduccion 12.2 Segunda ley de Newton del movimiento Momento lineal de una particula. Variation del 12.3 momento lineal 12.4 Sistemas de unidades 12.5 Ecuaciones de movimiento 12.6 Equilibrio dinamico

Momento angular de una particula. Conservacion del momento angular 12.8 Ecuaciones de movimiento expresadas en terminos de las componentes radial y transversal 12.9 Movimiento bajo la accion de una fuerza central. Conservacion de la cantidad de movimiento angular 12.10 Ley de la gravitacion de Newton *12.11 Trayectoria de una particula bajo la accion de una fuerza central V2.12 Aplicacion a la mecanica espacial V2.13 Leyes de Kepler del movimiento planetario Repaso y resumen Problemas de repaso

12.7

\ CAP~TULOTRECE CINETICA DE PARTICULAS: . ~ O D O LA ENERG~A DE LOS MOMENTOS DE Y \ 13.1 Introduction 13.2 Trabajo realizado por una fuerza 13.3 Energia cinetlca de una particula. Teorema de las fuenas vlvas 13.4 Aplicaciones del teorema de las fuerzas vivas 13.5 Potencia y rendimiento 13.6 Energia potenclal V3.7 Fuerzas conservativas 13.8 Conservacion de la energia e.9 Movlmiento bajo la accion de una fuerza central conservatlva. Aplicacion a la mecinica celeste 13.10 Princlpio del implso y del momento lineal 13.11 Percusiones 13.12 Choques 13.13 Choque central dlrecto 13.14 Choque central oblicuo 13.15 Problemas en 10s que intervienen la energia y el momento lineal Repaso y resumen Problemas de repaso
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CAPITULO CATORCE SISTEMAS DE PARTICULAS 14.1 Introduccion 14.2 Aplicacion de las leyes de Newton al movimiento de un sistema de particulas. Fuerzas lnerciales o efectivas 14.3 Momento lineal y angular de un sistema de particulas 14.4 Movimiento del centro de masas de un sistema de particulas 14.5 Momento angular de un sistema de particulas con respecto a su centro de masas

Conservacion del momento lineal y angular en un sistema de particulas Energia cinetica de un sistema de particulas Teorema de las fuerzas vivas. Conservacion de la energia para un sistema de particulas Principio del impulso y del momento para un sistema de particulas Sistemas de masa variable Corriente estacionaria de particulas Sistemas que aumentan o disminuyen su masa Repaso y resumen Problemas de repaso
CAPITULO QUINCE CINEMATICA DEL SOLIDO R~GIDO 15.1 Introduccion 15.2 Traslacion Rotacion alrededor de un eje fijo 15.3 15.4 Ecuaciones que definen la rotacion de un cuerpo rigido alrededor de un eje fijo Movimiento plano Velocidad absoluta y relativa en el movimiento plano Centro instantheo de rotacion en el movimiento plano Aceleracion absolutaj relativa en el movimiento plano Analisis del movimiento plano mediante un parametro Velocidad de variacion de un vector con respecto a un sistema de rotacion Movimiento plano de una particula con relacion a un sistema en rotacion. Aceleracion de Coriolis Movimiento con un punto fijo Movimiento general Movimiento tridimensional de una particula respecto a un sistema en rotacion. Aceleracion de Coriolis Sistema de referencia en el movimiento general Repaso y resumen Problemas de repaso
CAP~TULO DIECISEIS MOVlMlENTO PLAN0 DEL SOLIDO RIGIDO: FUERZA Y ACELERACIONES 16.1 Introduccion 16.2 Ecuacion del movimiento de un cuerpo rigido 16.3 Momento angular de un solido rigido en movimiento

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plano

16.4 *16.5 16.6 16.7 16.8

Movimiento plano de un solido rigido. Principio de d'Alembert Una observation acerca de 10s axiomas de la mecanica de 10s solidos rigidos Solucion de problemas relacionados con el movimiento de un solido rigido Sistemas de solidos rigidos Movimiento plano vinculado Repaso y resumen Problemas de repaso

CAP~TULODlEClSlETE MOVlMlENTO PLAN0 DEL SOLIDO RIGIDO: METODOS D LA ENERG~A DEL MOMENT0 E Y

Introduccion Teorema de las fuerzas vivas para el solido rigido Trabajo realizado por las fuerzas que actuan sobre un solido rigido Energia cinetica de un solido rigido en movimiento plano Sistemas de solidos rigidos Conservacion de la energia Potencia Principio del impulso y del momento para el movimiento plano de un solido ngido Sistemas de solidos rigidos Conservacion del momento angular Percusiones + Cheque excentrico Repaso y resumen Problemas de repaso
CAPITULO DlEClOCHO CINETICA DEL SOLIDO RIGIDO

EN TRES DiMENSlONES *18.1 Introduccion *18.2 Momento angular de un solido rigido en tres dimensiones *18.3 Aplicacion del princlpio del impulso y del momento al movimiento tridimensional de un solido rigido Energia cinetica de un solido rigido en tres *18.4 dimensiones V8.5 Movimiento de un solido rigido en tres dimensiones *18.6 Ecuaciones de Euler del movimiento. Extension del principio de d'Alembert al movimiento de un solido rigido en tres dimensiones *18.7 Movimiento de un solido rigido alrededor de un punto fijo *18.8 Rotacion de un solido rigido alrededor de un eje fijo

*18.9 Movimiento de un giroscopo. ~ n g u l o s Euler de *18.10 Precesion uniforme de un giroscopo *18.11 Movimiento de un solido de revolution no sujeto
a ninguna fuerza Repaso y resumen Problemas de repaso

Vibraciones sin amortiguamiento 19.2 Vibraciones libres de particulas. Movimiento armonico simple 19.3 Pendulo simple (solucion aproximada) *19.4 Pendulo simple (solucion exacta) 19.5 Vibraciones libres de solidos rigidos 1. 9 6 Aplicacion del principio de la conservation de la energia 19.7 Vibraciones forzadas Vibraciones amortiguadas

*19.8 Vibraciones libres amortiguadas *19.9 Vibraciones forzadas amortiguadas *lg.lO Analogias elktricas
Repaso y resumen Problemas de repaso
Apendice A Apendice B Algunas definiciones propiedades utiles del algebra vectorial Momentos de inercia de masas INDICE RESPUESTAS A LOS PROBLEMAS DE NUMERO PAR

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Fotografia de la portada

Tren de alta velocidad (TGV, Train a Grande Vitesse) diseiiado y construido por 10s Ferrocarriles Nacionales Franceses. Cada tren consta de ocho vagones de pasajeros y dos locomotoras d e 3.1 5 0 k W d e potencia que funciona c o n corriente alterna de 2 5 kV. Alcanzan velocidades superiores a 10s 2 7 0 k m / h (168 m i / h ) por una via especial entre Paris y Lyon; estos trenes pueden circular por vias normales a velocidad reducida y proporcionan conexiones rapidas y directas entre mas de 40 ciudades francesas y suizas. (Fotografia de Richard Kalvar, Magnum.}

Prefacio
El objetivo principal de un primer curso de mecanica debe ser desarrollar en el estudiante de ingenieria la capacidad de analizar cualquier problema en una forma I6gica y simple, y aplicar principios bbicos bien conocidos en su soluci6n. Se espera que este texto, junto con el volumen anterior Mecanica veciorialpara ingenieros: esiaiica, ayudarh al profesor a alcanzar este objetivo. i El Algebra vectorial se introdujo al principio del primer tomo y se us6 en la presentaci6n de 10s principios basicos de la esthtica y en la soluci6n de muchos problemas, especialmente de casos en tres dimensiones. En forma similar se introducirh el concept0 de la diferenciaci6n de vectores a1 principio de este volumen; en la exposici6n de la dinhmica se usarh el anhlisis vectorial. Este enfoque conduce a la deducci6n mas concisa de 10s principios fundamentales y hace posible analizar muchos problemas de cinemhtica y cinetica que no podrian resolverse usando metodos escalares; no obstante, como en este texto se hace hincapie en la correcta comprensi6n de 10s principios de la mecanica y sus aplicaciones a la soluci6n de problemas en ingenieria, el anhlisis vectorial se presenta s6lo como una herramienla suplementaria. Una de las caracteristicas del enfoque usado en estos volumenes es que se diferencia claramente entre la mecanica de laspariiculas y la mecanica de 10s sblidos rigidos, lo que permite considerar aplicaciones practicas sencillas desde el principio y posponer la introducci6n de conceptos mas dificiles. En el libro de esthtica se trat6 primero la esthtica de las particulas y se aplic6 inmediatamente el principio del equilibria a situaciones practicas en las que intervienen s6lo fuerzas concurrentes; despues se consider6 la estatica de 10s solidos rigidos; fue entonces cuando se introdujeron 10s productos vectorial y escalar de dos vectores y se emplearon para definir el momento de una fuerza con respecto a un punto y con respecto a un eje. En este volumen se sigue la misma divisi6n: se introducen 10s conceptos basicos de fuerza, masa y aceleraci6n. 10s de trabajo y energia y 10s de impulso y momento lineal, y se aplican primero a problemas solo con particulas. Asi 10s estudiantes pueden familiarizarse con 10s tres metodos basicos usados en la dinamica, y aprender sus respectivas ventajas antes de enfrentarse a las dificultades asociadas con el movimiento de 10s solidos rigidos.

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f A m b m textos eslan disponibles en un solo volumen, Mecanica vecrorralpara inRenreros: esra/rca .v drnamica, cuarta edici6n.

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Como este texto esth estructurado para un primer curso de dinamica, 10s conceptos nuevos se presentan en tkrminos sencillos y cada paso se explica detalladamente. Por otra parte, el estudiar 10s aspectos mas amplios de 10s problemas considerados y hacer hincapie en 10s metodos de aplicacibn general, se logrb plena madurez del planteamiento. Por ejemplo, el concept0 de la energia potencial se analiza en el caso general de una fuerza conservativa; asi mismo tambien se organizb el estudio del movimiento plano de 10s cuerpos rigidos, de mod0 que condujera en forma Ibgica al estudio de su movimiento general en el espacio. Esto es valido tambien tanto en cinematica como en cinetica, donde el principio de equivalencia de las fuerzas externas y las fuerzas inerciales se aplica directamente a1 analisis del movimiento en un plano, con lo cud se facilita la transicibn al estudio del movimiento tridimensional. Se resaltb el hecho de que la mechnica es esencialmente una ciencia deducfiva que se basa en unos cuantos principios fundamentales. Las derivaciones se presentan en su orden Ibgico y con todo el rigor necesario a este nivel. Pero como el proceso de aprendizaje es altamente inducfivo, se consideraron primero aplicaciones sencillas; en esta forma la dinhmica de las particulas precede a la dinamica de 10s solidos rigidos y, respecto de estos, 10s principios fundamentales de la cinetica se aplican primero a la solucibn de 10s problemas de casos bidimensionales que el estudiante puede conceptuar m b facilmente (Caps. 16 y 17), mientras que 10s problemas de casos tridimensionales se dejan para el capitulo 18. La cuarta edicibn de Mecanica veclorial para ingenieros mantiene unificada la presentacibn de 10s principios de la cinittica que caracterizaron a las dos ediciones anteriores. Los conceptos de momento lineal^ y angular se introducen en el capitulo 12, de mod0 que la segunda ley de Newton de movimiento puede presentarse no solo en su forma convencional F = ma, sino tambien como una ley que relaciona la suma de fuerzas que actuan sobre una particula y la suma de sus momentos con la derivada temporal del momento lineal y angular de la particula. Esto permite una introduccion adelantada del principio de conservacion del momento lineal y una exposicion mas comprensible del movimiento de una particula sujeta a una fuerza central (Sec. 12.9). Dos caracteristicas mas importantes aun: que esta presentacion puede ampliarse inmediatamente para abarcar el estudio del movimiento de un sistema de particulas (Cap. 14), y conduce a un anlilisis mlis conciso y unificado de la cinetica de 10s solidos rigidos en dos y tres dimensiones (Caps. 16 al 18). Los diagramas de solido libre se introdujeron a1 principio en esr i ~ i c a e usaron no sblo para resolver problemas de equilibrio, sino y tambien para representar la equivalencia de dos sistemas de fuerzas o, en fornia mas general, de dos sisternas de vectores. La ventaja de esre plantearniento se rnanifiesta en el estudio de la dinarnica de 10s solidos rigidos, donde se usa para resolver problemas de casos tridimensionales y bidimensionales. Haciendo hincapit. en "las ecuaciones de diagrama de solido libre" y no en las ecuaciones algebraicas de rno\i~nienro norrnalcs, puede lograrse una cornprensi6n mas cornplera e inruiti\n dc los principios fundamentales de la dinamica. Esta presenracihn, clue bc in~rodi~jo primera vez en 1962 en la prirnera edici6n de pm Mecanica veclorial para ingen~eros,ha ganado amplia aceptacihn

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entre 10s maestros de rnechnica en Estados Unidos. Por ello, en la resoluci6n de todos 10s problemas resueltos, en esta edici6n se prefiri6 ese metodo y no el del equilibrio dinarnico y las ecuaciones de rnovimiento. Se emplean tambikn flechas de color para distinguir entre las fuerzas y 10s otros elernentos de 10s diagrarnas de solido libre. Esto facilita a 10s estudiantes la identificaci6n de las fuerzas que actuan sobre una cierta particula o un solido rigido, y seguir el desarrollo de 10s problernas resueltos y otros ejernplos dados en el texto. Por la tendencia actual entre 10s ingenieros estadounidenses de adoptar el sistema international de unidades (unidades metricas del SI), las unidades del SI que se usan con mayor frecuencia en la mecanica se introdujeron en el capitulo 1 de Est6tica, se estudian en el capitulo 12 de este volurnen y se usan en todo el texto. Los datos de aproximadamente la rnitad de 10s problernas resueltos y de 60% de 10s problernas que el estudiante realizara corno tareas se han planteado en estas unidades, mientras que el resto se enuncia en unidades del sisterna inglks; 10s autores consideran que esta presentacibn satisfara mejor las necesidades de 10s estudiantes que ingresen a la carrera de ingenieria durante el periodo de transicibn de un sistema de unidades a1 otro. Tambien debe reconocerse que este paso vincula mas elernentos que el uso de factores de conversi6n. Como el sistema de unidades del SI es un sistema absoluto basado en las unidades de tiernpo, longitud y masa, mientras que el sistema inglks es un sistema gravitational que se basa en las unidades de tiernpo, longitud y foerza, se requieren diferentes planteamientos para la soluci6n de muchos problernas. Por ejernplo, cuando se usan unidades del St, un solido se especifica generalmente por su masa expresada en kilogramos; en la mayor parte de 10s problemas de la estatica fue necesario deterrninar el peso del cuerpo en newtons y se requiri6 un chlculo adicionsl para este proposito. Por otra parte, cuando se usan las unidades del sistema ingles, un solido se especifica por su peso en libras y en problernas de dinamica se requiere un calculo adicional para determinar su rnasa en slugs (o Ib-s2/ft).Es por esto que 10s autores estiman que 10s problemas de tarea deben incluir ambos sisternas de unidades, pero, la distribuci6n real de estos problemas entre 10s dos sistemas de unidades, ha de quedar a criterio del profesor, quien proporcionara un numero suficiente de problernas de cada tipo a fin que puedan integrarse cuatro listas cornpletas de problernas de tarea, en 10s cuales haya de 50% a 75% de problernas en unidades del SI. Si se desea, pueden seleccionarse tarnbien dos listas cornpletas de problernas de tarea a partir de 10s problernas que usan unidades del SI unicarnente, asi corno otras dos listas de problernas con unidades del sistema ingles. Se han incluido varias secciones opcionales, indicadas con asreriscos para que el estudiante las distinga con facilidad de las que forman la parte principal del curso basico de dinamica; talev secciones pueden ornitirse sin perjudicar la cornprensibn del resto del tesro. Los temas tratados en estas secciones adicionales incluyen rnetodos graficos para la soluci6n de problemas de rnovirniento rectilineo, la trayectoria de una particula bajo la accibn de una fuerza central, la deteccibn de corrientes de fluido, problemas en 10s que intervienen la propulsion a chorro y de cohetes. la cinernlitica y cinetica de solidos

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Prefac~o

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Prefacio

rigidos en Ires dimensiones, vibraciones mechnicas amortiguadas y analogias elkctricas. Estos temas pueden ser de especial interes en un curso universitario de dinhmica de segundo aRo. El material y la mayor parte de 10s problemas presentados en este volumen no requieren conocimientos matemhticos previos d s complejos que 10s del dgebra, trigonometria, cdculo elemental y 10s elementos del algebra vectorial presentados en 10s capitulos 2 y 3 del volumen de estatica. t Sin embargo, 10s problemas especiales incluidos y ciertas secciones (como las 19.8 y 19.9 acerca de vibraciones amortiguadas) que exigen un conocimiento mas avanzado del calculo, s61o deberan asignarse si el estudiante-posee conocimientos matemhticos adecuados. Cada capitulo comienza con una secci6n de introduccibn que fija el prop6sito y 10s objetivos del mismo y que describe en terminos sencillos el material por estudiar y su aplicaci6n a la soluci6n de problemas de ingenieria. La parte principal del texto se divide en unidades, cada una de las cuales consta de una o varias secciones de teoria, uno o varios problemas resueltos y gran numero de problemas para dejarse de tarea. Cada unidad corresponde a un tema bien definido y generalmente puede desarrollarse en una lecci6n; no obstante, es posible que en algunos casos el profesor decida dedicar mhs de una lecci6n a algun tema especifico. Los problemas resueltos esthn presentados de la misma manera en que 10s estudiantes resolverhn 10s problemas que les asignen; por ello tienen el doble prop6sito de ampliar el texto y demostrar el tipo de trabajo limpio y ordenado que deben cultivar 10s estudiantes en sus propias soluciones. La mayor parte de 10s problemas para tarea son practices y atractivos a 10s estudiantes de ingenieria; sin embargo, se idearon principalmente para ejemplificar la aplicaci6n de la teoria presentada en el texto y ayudar a que 10s estudiantes comprendan 10s principios basicos de la mechica. Los problemas estan agrupados de acuerdo con 10s elementos te6ricos que ilustran y se presentan en orden de dificultad creciente; 10s que requieren atenci6n especial esthn indicados con asteriscos. A1 final del libro se dan las respuestas a todos 10s problemas listados con numero par. Los autores agradecen 10s numerosos comentarios y sugerencias propuestos por quienes han usado las ediciones anteriores de Mecanica para ingenieros y de Mecanica vectorial para ingenieros. Ferdinand P. Beer E. Ru$sell John51on. J r .

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t Para cornodidad del lccror \c han rewrnido en el Apendice A, al final dc csre i o lunicn, alguna\ dcfinicionc\ y propicdadc\ i ~ l i l c dcl algebra dc veclore\. Ade~rii\,c11cI \ apendice H \c han rcproducido la\ \elcccio~ic\dc la 9.1 I a la 9.17 dcl \ . o i u ~ ~ dc ~ .i\ I ~ I I ic E ca, quc c\tudian lo\ rnorncnrw dc ~nercia nia\a\. dc

Lista de simbolos

Aceleracion Constante; radio; distancia; semieje mayor de una elipse Aceleraci6n del centro de masa Aceleraci6n de B relativa a un sistema en translacion con A Aceleracion de P relativa a un sistema 5 en rotaci6n Aceleracion de Coriolis Reacciones en 10s soportes y uniones Puntos Area Ancho; distancia; semieje menor de una elipse Constante; coeficiente de amortiguamiento viscoso Centro instantaneo de rotacion; capacitancia Distancia Vectores unitarios a lo largo de la normal y de la tangente Vectores unitarios en las direcciones radial y transversal Coeficiente de restitution; base de 10s logaritn~os nat urales Energia mecanica total; voltaje o tensi6n Frecuencia, funcion escalar Fuerza; fuerza de rozamiento Aceleracion de la gravedad Centro de gravedad; centro de masa; constante de gravitation Momento angular por unidad de masa Momento angular con respecto al punto 0 Derivada temporal del momento angular H, con respecto a un sistema de referencia de orientacion fija Derivada temporal del momento angular H, con respecto a un sistema de referencia giratorio Gxyz Vectores unitarios a lo largo de 10s ejes de coordenadas Corriente Mornento de inercia Momento de inercia central Producto de inercia Momento polar de inercia

distancias Derivadas de las coordenadas x. z respecto a1 tiempo . energia cinetica Velocidad variable Trabajo Velocidad Velocidad del centro de gravedad Velocidad dc B rclativa a un si\tcma de referencia en traslacibn con . espesor. coordenada polar Fuerza resultante. resistencia Vector de posicion Longitud del arco Tiempo. direccihn tangcncial Fuerm Tension. crwrgia poccll~. vector resultante.. reaccibn Radio de la Tierra. y. masa de la Tierra Momento con respecto a1 eje OL Direccion normal Componente normal de la reaccion Origen de coordenadas Frecuencia circular Fuerza. inductancia Masa Masa por unidad de longitud Par. momento Momento respecto al punto 0 Momento resultante respecto al punto 0 Modulo de un par o momento.7 a Producto vectorial Volumcn.xvi Radio de giro Radio de giro central Longit ud Momento lineal Longitud.I Velocidad de P rclali~a un sislema giratorio .inl C'arga pnr u~liclaclclc lorlgir ud Peso. vector Derivada temporal del vector Q con respecto a un sistema de orientacibn tija Derivada temporal del vector Q con respecto a1 sistema Oxyz Vector de posicibn Vector de posicion de B relativo a A Radio. vector Derivada temporal del vector P con respecto a un sistema de coordenadas de orientation fija Carga electrica Fuerza. carga Coordenadas rectangulares. distancia.

Coordenadas rectangulares del centro de gravedad. o centro de masa Aceleracibn angular Angulos Peso especifico Elongacibn Excentricidad de una seccion conica o de una orbita Vector unitario a lo largo de una linea E ficiencia Coordenada angular. period0 orbita Angulo de rozamiento. Angulo de Euler. angulo. coordenada polar Coeficiente de rozamiento Densidad. angulo Diferencia de fase Angulo de Euler Velocidad angular Frecuencia circular de la vibracion forzada Velocidad angular de un sistema de referencia xvii Lista de simbolos . angulo de fase. radio de curvatura Periodo. angulo de Euler.

existen casos en que tal rotacion no es despreciable y 10s solidos no pueden entonces considerarse como particulas. En la primera parte del capitulo 11 analizaremos el movimiento 0. Analizando a 10s solidos como particulas indicamos que solo consideraremos su movimiento como un todo. es decir. y cinktica ue es el estudio de la relaci6n existente entre las fuerzas actuando so&e un cuerpo.Cinematica de particulas 11. El analisis de tales movimientos se realizara en capitulos posteriores que se encargan de la dinamica de 10s solidos rigidos. d .l. despreciando cualquier rotaci6n con respecto a su propio centro de gravedad. la primera contribuci6n importante a la diniimica fue hecha por Galileo (1564-1642). el capitulo 1 1 se dedica al estudio de la cinematica de las particulas. Los experirnentos de Galileo sobre cuerpos uniformemente acelerados condujeron a Newton (1642-1727) a formular sus leyes fundamentales del movimie La diniimica se divide en dos partes: 1) inematica ue es. la cinttica se usa para predecir el movimiento causado por fuerzas conocidas 'o para determinar las fuerzas necesarias para producir un cierto movimiento. la velocidad. su masa y su movimiento. Mientras el estudio de la estiitica se remonta al tiempo de 10s fi16sofosgriegos. Los capitulos del 1 al 10 se dedicaron a la estdtica. cohetes o aviones. Sin embargo. El uso de la palabra particulas no implica que yayamos a limitar nuestro estudio al de pequefios corpusculos. En 10s capitulos del 11 al 14 se estudia la dinamica de las particulas y. que es la parte de la meciinica que se encarga del aniilisis de 10s cuerpos en movimiento. al anidisis de los cuerpos en reposo.el estudio de la geometria del movimiento y se ra relacionar el desplazamiento.sin importarnos su tamafio. s610 quiere decir que en estos primeros capitulos estudiaremos el movimiento de 10s solidos -posiblemente tan grandes como automoviles. en especial.Introduction a la dinamica. Comenzaremos ahora el estudio de la dindmica. la aceleraci6n iempo sin hacer referencia a la causa del movimiento.

6 el movimiento simultheo de varias particulas.2 m. Cuando se conoce la coordenada de posicibn x de una particula en todo valor del tiempo i. La trayectoria del movimiento puede expresarse'en la forrna de una ecuacibn en x y f. que son el movimiento uniforme y el movimiento uniformemente acelerado de una particula (secciones 11. Como la posicibn. Las unidades que se usan mas generalrnente para medir la coordenada de posicibn x son el metro (m) en el sistema de unidades SI. tl 1 rn 1. la particula ocupara una cierta posicibn sobre la linea recta.1 11. corno x = 6f2 .14. Medimos la distancia x de 0 a P y la a n o r n o s con un signo m b o con uno de menos. se analizarh el movimiento de un proyectil (seccibn 1 1. I Fig. l a es x = + 5 rn. Posici611.f3. En la seccibn 11.2. velocidad y aceleracibn de una particula conforrne ksta se mueve a lo largo de una linea recta. el concepto de la derivada de una funcibn vectorial se introduciri en la seccibn 11.13 introduciremos las componentes tangencial y normal de la velocidad y la aceleraci6n de una particula y. Considerarernos entonces unos ejernplos en donde el movimiento de una particula se define por las componentes rectangulares de su velocidad y aceleracibn. mientras que la coordenada correspondiente a P' en la figura 1I . o en la forrna de una grafica de x en funcibn de f corno se rnuestra en la figura 11.5). Desputs de haber estudiado el movimiento de una particula por 10s rnktodos generales de anhlisis.7 y 113). La distancia x. determinaremos para cada instante la posicibn. e introduciremos el concepto de movirniento relativo de una particula con respecto a otra.4 y 11. La primera parte de este capitulo termina con un estudio de los d t o d o s grAficos de 6 s i s y sus aplicaciones a la solucibn de varios problemas relacionados con el movimiento rectilineo de particulas (secciones 11.11). define completarnente la posicibn de la particula y se le Uama coordenada de posicidn de la particula considerada. Para definir la posicibn P de la particula. es decir.10 y se agregara a nuestras herramientas matemiticas. Finalmente analizaremos el movirniento curvilineo de una particula en terrninos de componentes distintas a las rectangulares. dependendo si P se alcanza desde 0 moviendose a lo largo de la linea en la direction positiva o negativa. velocidad y aceleracibn. Por ejernplo. En la segunda parte de este capitulo analizaremos el movimiento de una particula cuando se mueve a lo largo de una trayectoria curva. las cornponentes radial y transversal de su velocidad y aceleracibn.* y el . En cualquier instante f. la velocidad y la aceleracibn de una particula se definirh corno cantidades vectoriales.12 consideraremos el movimiento de una particula en relacibn con un sistema de referencia en traslacibn. 11. la coordenada de posicion correspondiente a P e n la figura 11. Luego estudiarernos en la seccibn 1I . Se dice que una particula que se mueve a lo largo de una linea recta tiene un movimienfo recfiheo. en la seccibn 11. en este punto. decimos que se conoce el rnovimiento de la particula.rectilineo de una particula. con su s i p 0 apropiado. En la secci6n 11. consideraremos dos casos particulares importantes.6.l b es x' = . escogemos un origen fijo 0 sobre la linea recta y una direccibn positiva a lo largo de la linea.

asi que la velocidad media estarh dada en pies por segundo (ft/s).2 1. Considerese la velocidad c de la particula en el instante t y tambien su velocidad + A c en un instante posterior I + Ar (Fig. escogiendo intervalos de tiempo At y desplazamientos Ax cada vez mas cortos Velocidad instantanea = u = Ax lim At-0 At La velocidad instantanea se expresara tambikn en m/s o ft/s. Sea P la posicion ocupada por la particula en un instante posterior t + At. a la derivada de x con respecto a 1. . que la particula se mueve en la direccibn positiva (Fig.4 I I (t + At) - K . Cornparese con la seccibn I . PosIcl6n. 11.3 (t) Fig. el cual sera positivo o negativo dependiendo si P esta a la derecha o a la izquierda de P. escribimos La velocidad v se representa con un numero algebraic0 que puede ser positivo o negativo. A x se expresa en pies y A t en segundos. Sin embargo.pie (ft) en el sistema inglks. 11.3. r pI ( t ) ct Fig. Ax se expresa en metros y At en segundos. 11. por definicibn. La rnisrna consideraci6n se aplicara a la aceleracihn de una parricula en el rnovimiento recrilineo. 11. f Corno verernos en la seccibn 11. un valor negativo de v indica que x disminuye. velocldad y aceleracl6n Ax At . El tiempo t se medira generalmente en segundos (s).2). la coordenada de posicion de P' puede obtenerse agregando a la coordenada x de P el pequeiio desplazamiento A s . necesirarnos especificar unicamcnte cl hentido ! cl rn0dulo dc la \elocidad: esto puede h x e r s e en h r m a con\eriienre usando una canridad escalar con un signo + o .. corno aqui esrarnos considerando el rnovirnienro rectilineo de una particuia donde la velocidad de esra tiene una direccibn conocida y fija.3a). La velocidad media de la particula en el intervalo de tiempo A t se define corno el cociente del desplazamiento A x y el intervalo de tiempo At Velocidad media = 477 1 1. 11. La velocidad instantanea u de la particula en el instante t se obtiene de la velocidad media.4).2. -f Un valor positivo de v indica que x aumenta. que la particula se mueve en la direccion negativa (Fig. Si se trabaja con las unidades del sistema ingles.x Si se emplean unidades del SI.9. Observando que el limite del cociente es igual. 11. es decir. de manera que la velocidad media estara expresada en metros por segundo (m/s).3h). P' + at) . Considerese la posicion P ocupada por la particula en el instante t y la correspondiente coordenada x (Fig. es decir. la velocidad es realrnente una canridad vectorial. 1 1. . La acelerucicitz media de la particula en el intervalo de tiempo A t se define por el cociente de Ar y Ar Aceleracion media b) Fig.

ClneMcu de particubs Si se emplean unidades del SI.50) o que se esta moviendo m b despacio en la direcci6n negativa (Fig. El limite del cociente es.5 tVtase la nota a1 pie de la pagina 435. por tanto. La aceleracion instantanea a de la particula en el instante t se obtiene de la aceleracion media escogiendo valores de At y Au cada vez mas pequeiios Au Aceleraci6n instantlnea = a = ljm A t 4 At La aceleraci6n instantanea tambitn se expresarl en m/s2 o ft/s2. 11. Si se emplean unidades del sistema ingles. t Un valor positivo de a indica que la velocidad (es decir. l). El termino deceleracion se emplea algunas veces para referirse a a cuando la velocidad de la particula (es decir. escribimos 4 Fig.1) obtenemos dt = dx/v y sustituytndolo en (1 1. asi que la aceleracion media estara en m/s2.i (1 Puede obtenerse otra expresi6n para la aceleraci6n eliminando la diferencial dt en las ecuaciones (I 1. la derivada de v con respecto a t y mide la variaci6n de la velocidad en el tiempo. mientras que en las partes a y d esta realmente acelerada (es decir.5~) o que se estk moviendo m b rlpido en la direcci6n negativa (Fig. por definici6n. la aceleracion media se expresara en ft/s2. el numero algebraico v) aumenta. sustituyendo u de (11. en ambos casos Av es positiva. Despejando dt en (1 1. 11. Por ejemplo.1) y (1 1. la particula de la figura 11. entonces la particula se esta moviendo mls lentamente. . Un valor negativo de a indica que la velocidad disminuye. ya sea que la particula se estt moviendo m b lentamente en la direcci6n positiva (Fig. . Escribimos o sea. 11Sd).56).2). 11. se mueve mas rapido). Av estara en ft/s y At en segundos. 11. Av estarb expresada en m/s y At en segundos. Esto puede significar que la particula se esta moviendo m& rlpidaen la direcci6n positiva (Fig. la magnitud de v) disminuye.5 decelera en las partes b y c. Q aceleraci6n a se representa por un numero algebraico que puede ser positivo o negativo.2).

Como o = 0 para t = 2 s.3. sin embargo. la tangente a la curva x-t debe ser horizontal en esos dos valores de I. la particula continua movihdose en la dircfci6n positiva. la particula 6 t h acelerada y se mueve en la direcci6n negativa aumentando su velocidad. per0 cada vez mas lentarnente: la particula esta decelerando. Para valores de t mayores de 6 s.Ejemplo. la coordenada de posicibn x ha alcanzado su mbimo valor.6 muestra que el movimiento de la particula desde t = 0 hasta t = or. que la particula no se mueve a lo largo de ninguna de estas c u ~ a ssin0 en linea recta. velocldad y aceleracl6n = fjt' . la pendiente de la curva x-t a un cierto tiempo es igual al valor de v en ese tiempo y la pendiente de la curva v-t a igual al valor de a. p r o en la pdctica muy rararnente se define un movimiento por una relaci6n entre x y i. v y o son todas positivas. la pendiente de la curva de v-t debe ser cero en t = 2 s. v y o serAn todas negativas. la velocidad es cero. Las curvas obtenidas se conocen como las curvar del movimiento.6. En t = 6 s.6 11. v es positiva per0 o a negativa. x. Flg. La particula parte del origen. Debe tenerse presente. la velocidad ha alcanzado su m b h o valor. la acderaci6n a cero. puede dividirse en cuatro etapas: 1. En t = 2 s. Posici6n. la velocidad alcanza un mhximo en ese instante. Como la . A partir de entonces tanto v como 0 son negativas. Desdc t = 0 hasta t = 2 s.2. La velocidad v a cualquier tiempo t se obtiene derivando x con respecto a t La aceleraci6n o se obtiene derivando otra vez con respecto a t La coordenada de posicion. la velocidad y la aceleracion se han dibujado en funci6n de t en la figura 1 1. desde el reposo y con una aceleracion pasitiva. Con esta accleracibn la pardcula adquiere urn vdocidad pasitiva y x m u m en la direcci6n pasitiva. TambiCn. Un estudio de las tres curvas de movimiento de la figura 11. 2. la particula pasa por el origen. alejandose de 0 cada vez m b riipido. ConsidCrese una particula que se mueve en linea recta y sup6ngase que su posici6n 6 t h definida por la ecuaci6n x 479 4 4. 4. x. La particula continlia movihdose en la direcci6n negativa. como v = 0 en t = 0 y en t = 4 s. Deteminacidn del mwimiento de una particula. 3. Por ejemplo. Desde t = 2 s hasta t = 4 s. derivada de una funci6n mide la pendiente de la curva correspondiente. En t = 4 s. x = 0. Vimos en la secci6n anterior que el movimiento de una particula se conoce cuando se sabe su posicibn para cualquier valor del tiempo I .t 3 donde t se expresa en segundos y x en metros. 11. su coordenada x es enton- ces cero mientras que la distancia total recorrida desde el comienzo del movimiento es de 64 m. Con mayor frecuencia las condiciones del movimiento se especificaricn por el tipo de aceleraci6n que posee :a particula. un cuerpo en caida libre tendrP una aceleracibn constan- .

escribimos que nos da a v en funci6n de t. la accleraci6n de la particula puede expresarse como una funci6n de una o tnAs de las variables x.81m/s2. Para determinar la coordenada de posici6n x en tkrminos de t sera necesario entonces realizar dos integraciones sucesivas. escribimos do = a dt f do =.1): y sustituimos la expresi6n que acabamos de obtener para v . La aceleracidn es una funci6n conocida de t. es decir. el movimiento esta completamente deterrninado. a = At). Consideraremos tres clases comunes de movimiento 1. y 10s limites superiores correspondientes a t = t y v = v. v y t. que corresponde a un movimiento uniformemente acelerado. se obtiene asi en funcion de t. una masa unida a un rcsorte que ha sido estirado tendrA una aceleracibn proportional a la elongaci6n instantanea del resorte medida desde la posici6n de equilibria.2) y sustituyendof(t) en lugar de a . Entonces integramos ambos miembros: el izquierdo con respecto a x desde x =x..480 C i n e m w do particulas te dirigida hacia abajo e igual a 9.2 ft/s2.4 y 1 1.tro = J. Des- pejando dv de (1 1. La coordenada de posici6n x. En general. el valor v. Se estudiaran dos casos particulares importantes con mayor detalle en las secciones 11. de la velocidad y el valor x.f ( t )dt que define a v en funci6n de t. de la coordenada de posici6n en t = 0. etc. ( t )dt Integrando ambos miembros obtenemos la ecuaci6n J. Para definir univocamente a1 movimiento de la particula es necesario especificar las condiciones iniciales del movimiento. correspondiente a un movimiento uniforme y el segundo cuando a = constante. Sustituyendo las integrales indefinidas por integrales dejnidas con limites inferiores correspondientes a las condiciones iniciales t = 0 y v = v. . o 32. Esto se debe al hecho de que hay muchos movimientos que corresponden a la aceleracibn dada a = f(t).5: el primer0 cuando a = 0. hasta x = x y de la derecha con respecta a t desde t = O hasta t = t. Despejamos ahora dx de (1 1. Debe notarse que se introducirh una constante arbitraria como resultado de la integraci6n.

4). Determinocion del mowmiento de una particula Como cada miembro contiene d l o una variable. obtenemos que expresa a u en terminos de x. donde x estd expresada en metros Y t . respectivamente.12t2. 3. y x. para obtener cualquiera de las relaciones siguientes: La integracibn de la primera ecuacibn dara una relacibn entre u y t. Entonces podemos integrar ambos miembros y obtener la relacibn deseada entre x y t. ya sea en (1 1.3. Cualquiera de estas relaciones A puede usarse con la ecuacibn (1 1. escribimos u do = a dx u do = f ( x ) dx 11. Si de nuevo u. a = f(u). donde x estd expresada en metros y t en segundos.1): y sustituimos la expresibn que acabamos de obtener para u. velocidad y aceleracidn cuando t = 2s. 11. podemos integrar 'la ecuacibn. Despejamos dt en (1 1. La aceleraci6n es una funcidn conocida de x. Determinense la posicidn. En ese oso podemos sustituir f(u) en lugar de a. Problemas 11 . Reordenando la ecuacibn (11.2 El movimiento de una particula estd definido por la re lacidn x = t3 .9t2 + 24t-6. La aceleraci6n es una funci6n conocida de u.2.1) para obtener la relacibn entre x y t que caracteriza al movimiento de la particula.I El movimiento de una particula estd definido por la rela cidn x = t4 . representan 10s valores iniciales de la velocidad y de la coordenada de posicibn.4) y sustituyendof(x) por a.2) o en (1 1. la integracibn de la segunda ecuacibn nos proporcionar una relacibn entre u y x.40. a = Ax).

.

9. Sabiendo que la aceleracion de la pelota es constante e igual a 9. b) la maxima altura alcanzada por la pelota y el valor correspondiente de t. 0 1 h en (2) tenernos C) L a bola golpea en el piso.28) = -22. y sustituyendo este valor de t en (I). El valor de la aceleraci6n y 10s valores iniciales de v y y son 10s indicados. determinense: a) la velocidad v y la altura y de la pelota con respecto al suelo para cualquier tiempo t.PROBLEMA RESUELTO 11. uo = + 10 m/s. yo = 20 rn.81(3. Sustituyendo el valor de a en a = du/dt y tomando en cuenta que en t = 0.2 m/s J r .81t =0 t = 1. Tracense las curvas v-t y y-I. encontramos .28 s corresponde a un tiernpo despuks de que el rnovimiento se inici6. a) La vrlocidad J. c) el tiempo en el que la pelota golpeara el suelo y su velocidad correspondiente. tenernos u = 10 . El eje y que mide la coordenada de posicion (o altura) se escoge por su origen 0 sobre el suelo y su sentido positivo hacia arriba. obtenernos 10 .9. tenernos Sustituyendo este valor de v en la expresih v = d y / d t con la condicibn de que en t = 0.81 m/s2 hacia abajo.2 Una pelota se lanza con una velocidad de 10 m/s dirigida verticalmente hacia arriba desde una ventana localizada a 20 m del suelo. Cuando la bola pega en el suelo. la altura. Cuando la pelota alcanza su maxima altura tenemos v = 0. Sustituyendola en (I).019s 4 Usando este valor de t = 1 . Sustituyendo en (2) obtenernos S61o la raiz t = + 3. h) M i x i m a altura. tenemos y = 0.2 m/s 6 = 22.

.kx 4 Comprohhcidn. el pist6n se mueve y el aceite es forzado a traves de 10s orificios en el ernbolo de tal rnodo que Qte y el canon se desaceleren en proporci6n a su velocidad.3 Piston Aceite El mecanismo de freno usado para reducir el retroceso em algunos cailones consiste esencialmente en un embolo que se fija al cafi6n y que puecie moverse en un cilindro fijo lleno de aceite. tener para v en v = Sustituyendo la expresi6n que acabarnos de ob&/dl tenernos . Como el call611 retrocede con una velocidad inicial vo.u0 = -kx v = c. b) x en terrninos de t. Expresense: a ) v en terrninos de t. De la parte a obtenemos e-k' = d u o .PROBLEMA RESUELTO 11. es decir. que al sustituirla en la respuesta de la parte b. a ) u en rerminos de r.k k ( ) u = uo . c) v en tkrrninos dex.) uenrerminosdex.k t ) = % 1 . La parte c pudo haberse resuelto elirninando r de las respuestas obtenidas en las partes a y b.e . nos da 0 " 0 k X x = %(1.k d x o 00 Jvdu = .kx (cornprobaciones) . Este rnetodo puede usarse entonces corno una comprobaci6n. Dibujense las curvas de rnovirniento correspondientes. Sustituyendo -kv por a en la f6rrnula fundamental que define a la qceleracibn.k i r d x "0 u . Sustituyendo . a = dv/dt.k v p a r a a e n a = vdv/dxpode- du = .. a = -kv. escribimos I b ) x en rerrninos de r.

. Determinense el tiempo. Determinense: a) t para velocidad cero y b) la posici6n. donde x esth expresada en pies y t en segundos. Determinense a) el tiempo para el cud la velocidad es otra vez cero. b) la posici6n de la particula cuando su velocidad es cero. con x expresada en metros y t en segundos.1 1 La aceleraci6n de una particula se define por la relaci6n a = kt2.I - .6t2 + 9t + 5. '.5 El movimiento de una particula se define por la relaci6n 1 1. x = 2t3 485 I . Determinense la posici6n. con x expresada en metros y t en segundos. a) Sabiendo que u = -32 ft/s cuando t = 0 y que u = + 32 ft/s cuando t = 4s. 11 . .la velocidad de la particula es u = . Determinese a) la velocidad de la particula cuando x = 500 mm. A 11. escribanse las ecuaciones del movimiento de la particula.6t2 + 10. 1 1.3t2. Calculense el tiempo. la posici6n y la aceleraci6n cuando u = 0. Sabiendo que u = 0 y x = 15 m para t = 4 s. I 1. I 1.en segundos. la posici6n y la aceleraci6n cuando u = 0. determinese el valor de la constante k.12 m/s. Las condiciones iniciales de la particula son: t = 0.9 La relaci6n que define el movimiento de una particula es Problemas x = P .I0 La relacidn que define a la aceleraci6n de una particula es a = 9 . \ 11. determinense la velocidad.4 El movimiento de una particula esth definido por la relaci6n x = 2t3 . 11.6 El movimiento de una particula esth definido por la relaci6n x = t3 . Para t = 0.7 El movimiento de una particula esth definido por la relaci6n x = 2t3 .k r 2 . 11.8P + 5t + 15 con x expresada en pulgadas y t en segundos. velocidad y aceleraci6n en t = 3 s. Se ha encontrado experimentalmente que u = 5 m/s cuando x = 200 mm y que u = 3 m/s cuando x = 400 mm. 1 I -4 I 1 1.4 pies/ s2.12P + 36t + 30 con x expresada en metros y t en segundos. b) Escribanse las ecuaciones de movimiento sabiendo tambidn que x = 0 cuando t = 4 s.8 La aceleraci6n de una particula esth definida por la relaci6n a = . b) la posici6n y la velocidad cuando t = 4 s y c) la distancia total recorrida por la particula desde t = 0 hasta t =4s. La particula estd inicialmente en x = 800 mm sin velocidad inicial y se observa que su velocidad es 6 m/s cuando x = 500 mm.8 La aceleraci6n de una particula es directamente proporcional a1 tiempo t.15t2+ 24t + 4.La aceleracibn de una particula esth definida por la relaci6n a = -k/x. Sabiendo que u = + 24 ft/s y x = 0 cuando t = 0.13. la posici6n y la distancia total recorrida cuando t = 8 s. aceleraci6n y la distancia total recorrida cuando t = 5 s. velocidad y aceleracidn cuando t = 5 s. con u = 0 y x = 5 m.12 La aceleracibn de una particula se define por la relaci6n a = . Determinense a) el valor de k y b) la velocidad de la particula cuando x = 250 mm.11. Determinense a) t para que la velocidad sea cero y b) la posici6n y la distancia total recorrida cuando la aceleraci6n es cero. Deterrninense la posich.

486 Cinematica de particulas 1 1. deterrninese la velocidad de la particula cuando a) x = 2 m.015. Encutntrense a) el valor de k de tal mod0 que u -= 15 in/s cuando x = 0 y x = 3 in cuando u = 0 y b) la velocidad de la particula cuando x = 2 in.0 . Determinense a) la velocidad cuando x = 2 in. c) iPor quC? v.22 La aceleraci6n de una particula se define por medio de la relaci6n a = . donde a esti expresada en m/s2 y x en metros.19 La aceleraci6n de una particula esti definida por la relaci6n a = -kv2.14 La aceleraci6n de una particula en oscilaci6n se define por la relaci6n a = -kx. = 25 m/s la particula se para des- . ~donde a estd expresada en m/s2 y u en ~. 1 1.~. La particula parte de x = 0 con una velocidad de 25 ft/s y cuando x = 40 ft se encuentra que la velocidad es 20 ft/s. 1 1. Sabiendo a = .4~ que para t = 0 la velocidad es 30 i d s . particula parte de t = 0 en x = 0 con una velocidad inicial u. Sabiendo que la particula estd inicialmqte en reposo en x = 4 m.17 La aceleraci6n de una particula esti definida por la relacion a = -60~-'. 0 2 ~ ' . determinense a) la distancia que la particula viajari antes de detcnerse y b) el tiempo necesario para que la particula se pare. b) la posici6n donde la velocidad es nuevamente cero y c) la posici6n donde la velocidad es mhima. m/s. donde a se expresa en in/s2. donde a se expresa en m/s2 y x en metros. b) escribase una ecuaci6n que defina la velocidad de la particula para cualquier valor de la distancia x que haya caido. b) x = 1 m y c) x = 100 mm. = l/k se llama velocidad terminal? 11.23 La aceleraci6n de una particula estd definida por la rela~ cion a = k ~ ' . Determinese la distancia que la particula viajari: a) antes de que su velocidad disminuya a 10 ft/s y b) antes de pararse. 1 1. a) Demuestrese que la velocidad y la cooraenada de posicibn a cualquier tiempo t estin relacionadas poi la ecuaci6n (x/t) = G b ) Sabiendo que para v. 11. determinense a) la posici6n donde la velocidad es 14 m/s y b) la velocidad de la particula cuando x = 100 m. 11.015. donde a se exprcsa en ft/s2 y v en ft/s. c) k = . La particula parte de la posici6n x = 0 desde el reposo.4M1 + ku?). 1 1.19 suponiendo que la aceleraci6n de la particula esti definida por ka relaci6n a = -kv3. Sabiendo que la particula parte del reposo en t = 0.16 La aceleraci6n de una particula esti definida por la relaci6n a = . para a) k = 0 y b) k = 0.15 La relacidn que define la aceleraci6n de una particula es a = 25 .0.21 La aceleraci6n de una particula que cae a travts de la atmosfera esti definida por la relaci6n a = g( 1 -k2u2). 11. Sabiendo que la velocidad inicial de la particula es 15 m/s en x = 0. c) el tiempo requerido para que la velocidad de la particula se reduzca a1 1 % de su valor inicial.0.a) mukstrese que la velocidad en el tiempo t es u = (l/k) tanh(kgt). Sabiendo que u = 17 m/s cuando x = 0.18 La relaci6n que define la aceleraci6n de una particula es donde a esti expresada en i d s 2 y u en i d s . 1 1.3 3 . La.y x en pulgadas.20 ResuClvase el problema 11.. detenninese la velocidad cuando x = 4 m.

R es el radio de la Tierra y g es la aceleraci6n de la gravedad en la superficie de la tierra. 1 1. 1 ) se transforma en . P1 1. deterrninese la velocidad de la particula y el tiernpo cuando x = 30 rn.27 La aceleraci6n de una particula que esta cayendo hacia la ~ierra.) 11. determinense a) la distancia recorrida antes de que la particula se pare.18 km/s.75 in en el rnedio resistivo. = 1200 ft/s y viaja 4 in antes de pararse. El movimiento rectilineo uniforme es un tip0 de movirniento en linea recta que se encuentra con frecuencia en aplicaciones practicas. Por consiguiente.4.28 La aceleraci6n de una particula es a = k sen (nt/T). ObtCngase una expresibn para la velocidad de escape. b) la mkirna velocidad. v = 0 para r = w.debida la gravedad. Fig. para la velocidad minima con la cual debe lanzarse una particula verticalmente hacia arriba desde la superficie de la Tierra para que no regrese a Csta. Movimiento rectilineo unitorme. 11. Suponiendo que la velocidad del proyectil esta definida por la relacibn u = v.29 La aceleraci6n de un collarin que se rnueve en una linea recta esta definida por la relaci6n a = 50 sen t n t .26 Fig. donde a esta expresada en mm/s2 y t en segundos.24 La velocidad de una particula esta definida por la relacibn v = 8 0. Si x = 0 para t = 0.pubs de haber recorrido 50 rn. . En este movimiento la aceleracibn a de la particula es cero para cualquier valor de I . Sabiendo que x = 0 y u = 0 cuando t = 0.29 11.= o = constante dx dt . 11. deterrninense: a) las ecuaciones de rnovirniento. P11.. es decir. determinense: a) la aceleraci6n inicial del proyectil y b) el tiernpo que tard6 el_proyectil en penetrar 3. Si tanto la velocidad corno la coordenada de posici6n de la particula son cero cuando t = 0. la velocidad u es constante y la ecuacih ( 1 1 . Problemas - 11. donde v se expresa en ft/s y x en pies. donde r es la disa tancia desde el centro de la Tierra a la particula. (Sugerencia. 11. P1 1.25 Un proyectil entra a un rnedio resistente en x = 0 con una velocidad inicial v. b) su posicion en t = 4 s y c) su velocidad media en el intervalo 0 < t <4s. a) 200 rn/s. b) la aceleraci6n en t = 0 y c) el tiernpo cuando x = 100 m. Usando esta expresi6n calculese la altura alcanzada por una bala disparada verticalrnente hacia arriba sobre la superficie de la Tierra con las siguientes velocidades iniciales. deterrninense a) la velocidad rnhima del collarin. don& v se expresa en rn/s y x en metros.a aceleraci6n de la gravedad a una altura y sobre la superficie de la tierra puede expresarse corno donde a se rnide en m/s2 y y en metros. es a = -gR2/$.02x. b) 2000 rn/s y c) 11.27 Fig. c) la posici6n para t = 2T y 4 la velocidad media en el intervalo de t = 0 a t = 2T.26 4.kx.

-. Sustituyendo este valor de v en (I I.5. Sea xo al valor inicial de x. escribimos t jZdx 20 = v~ dt X . + a t ) dt Tambien podemos usar la ecuaci6n (1 1. do = u u0 JZ Jll clx . En a t e movimiento la aceleracibn a de la particula es constante y la ecuacibn (1 1.2) se transforma en . El movimiento rectilineo uniformemente acelerado es otro tipo comun de movimiento. 11.4) y escribir v* dx = a = constante v dv = a dx lntegrando .I).x0 = v t Esta ecuaci6n puede aplicarse s6lo si se sabe que la velocidad de la particula es constante.a = constante dv dt La velocidad v de la particula se obtiene integrando esta ecuaci6n: donde vo es la velocidad inicial. escribimos Sea x. Movimiento rectilineo uniformemente acelerado. tenemos [: dx = 4 t (v.488 Cinematic0 de particulas La coordenada de posicibn x se obtiene integrando esta ecuaci6n. el valor inicial de x e integrando.ambos miembros encontramos que J' r.

al sustituir 10s valores adecuados de a.. v. un signo negativo significa que se le ve rnoverse en la direcci6n negativa. Escribimos Un signo positivo para x. La aceleracion de un solido en caida libre (usualmente representada por g) es igual a 9. se conoce como la aceleracibn re- . pueden escribirse ecuaciones de movimiento independiente para cada particula.4).6) relaciona a v y a ! y debe usarse cuando se desea el valor de v correspondiente a un valor dado de 1. un signo negativo quiere decir que B esth a la izquierda de A. c-do particulas se mueven independientemente a lo largo de la misma linea. 11. . movikndose a lo largo de la misma linea recta (Fig. la di ferencia x. Si las coordenadas de posici6n xA y x. de la (11.9) podemos escribir Un signo positivo para u . . La derivada temporal de v..8) relaciona a v y a x. v. independientemente de la posicibn de A y de B respecto del origen. significa que desde A se observa que B se rnueve en direcci6n positiva. Una aplicaci6n importante del movimiento uniformemente acelerado es el rnovirniento de un solido en caida libre.xA define a la coordenada de posicidn relariva de B respecto de A y se representa por x. 11. Movimiento de varias particulas. significa que B esth a la derecha de A.81 m/s2 o 32. ..7) relaciona a x y a I.3.6. Si la aceleracibn de la particula es variable. se miden desde el mismo origen.1) a la (1 1.7).. y x. Imaginemosdos particulas.. o inversarnente. La ecuaci6n (1 1. de acuerdo con los mktodos descritos en la secci6n 1 1. debe usarse un mismo reloj y una misma cinta de medir. esta direcci6n se usara para determinar 10s signos de a.2 ft/s2. la velocidad y el tiempo en el caso de un movimiento uniformemente acelerado. su movimiento debe determinarse de las ecuaciones fundamentales. la ecuaci6n (1 1. Es irnportante recordar que las tres ecuaciones anteriores pueden usarse sdlo cuando se sabe que la aceleracidn de la parllcula es constanre. En otras palabras. el tiempo debe registrarse desde el rnisrno instante inicial para todas las particulas y 10s desplazamientos deben rnedirse desde el mismo origen y en la misma direcci6n. y x.. Movimien to rela tivo de dos particulas. La ecuacibn (1 1. El origen 0 del eje x debe definirse primer0 y escogerse una direcci6n positiva a lo largo del eje.Las tres ecuaciones que hemos obtenido nos proporcionan relaciones utiles entre la coordenada de posici6n. A y B. Al derivar la ecuacion (11. Siempre que sea posible. La derivada temporal de x es la velocidad relariva de B respecro de A y se representa por vBl...

a. En el caso de 10s bloques de la figura 11. Observando que la longitud del segment0 AC difiere dl x. solo por una constante y que. si a xA se le da un increment0 4 . ( 1 1.1: a. decir. Derivando (I 1. se cumple una relaci6n sernejante entre las velocidades y entre las aceleraciones de las particulas. 1 I ) a igual al subindicc B usado en su micmbro izquierdo.11 (11. dx. solo por una constante escribimos xA + 2xB = constante Puesto que s6lo una de las dos coordenadas xA y xB puede escogersc arbitrariamente.. En algunos casos la pc sicion de una particula dependera de la posicion de otra o de otra varias particulas. rccho dc las ccuaciona (1 1. por ejemplo. lorcual puede cornprobarse fdcilrnente de la figura 1 1 . permanecen cons tantes. Por ejemplo. En el caso de 10s tres bloques de la figura 1 1. . . se deriva dos veces la ecuacibn obtenida y escribimos. + 2 a B + a c = O f Nbtcsc que cl producto de 10s subindices A y B/A cmplcados cn el m~cmbro dc. Clnem6tlca de particulas obtenernos t . Se dice entonces que 10s rnovimientos son interde pendientes.. si el bloque A se baja por una cant idad ArA. las longitude: de 10s segmentos DE y FG difieren de x.lariva de B respecto de A y se representa por a. dt 0 2vA+2r. De la relaci6n entre las coordenadas dc es posici6n xA y xB se sigue que. = constante Como dos de las coordenadas pueden escogerse arbitrariarnente.9.AxA . en forma semejante. 2-+2-+-=o dt dt- dx..9 podernos observar otra vez que la longitud de la cuerda que pasa sobre las poleas es constante. do.9). la suma de las longitudes de 10s segmentos AC.. decimos que el sistema mostrado en la figura 11 .10) y ( I I . = a. el bloque B se elevara la rnitad de la misrna cantidad. 11..9 tiene dosgrodosde liberrod. Fig. D E y FG e constante. depende de la posicion del bloque A.9 Cuando la relacibn existente entre las coordenadas de posici6n de varias partlculas es lineal. + 2xB + x.a. de modo que debe satisfacerse la siguiente relacibn para las coordenadas de posici6n de 10s tres bloques: 2x. la coordenada xB recibiri un increment0 AxB =-. decirnos que el sisterna mostrado en la figura 1 1. que pasan sobre las poleas. Como la cuerda ACDEFG e de longitud constante y puesto que las longitudes de las porcione C D y EF de la cuerda.t tiene un grodo de libertod.es decir. do 2-+2-+C=o dt dt dt o 2a.+oc=0 do. dx. . la posicion del bloque B en la figura 11. 0 = + %/A Movimientos interdependientes.

PROBLEMA RESUELTO 11. Notarnos primer0 que usamos el mismo tiempo t y el mismo origen 0para escribir las ecuaciones de movimiento de la pelota y del ascensor. Como la pelota tiene una acclaacibn constante. su movimiento es uniformemente acelerado.2 = 16 .4 Se lanza una pelota verticalmente hacia arriba desde un nivel de 12 m en el pozo de un ascensor. / . encontramos que la posici6n inicial es yo = + 12 m. Una vez I& tscogemcs el uigen 0en el n i d del piso y consideramos la direccibn positiva hacia arriba. = 5 + 2(3. b) la velocidad relativa de la pelota respecto al ascensor cuando la pelota lo golpea. y y. La bola pega en el ascensor. De la figura vemos que cuando la pelota pega en el ascensor. entonces yo = + 5 m y escribimos v E = +2 m/s (3) Y ~ = Y ~ y + Z~ + ~ t ~ E 5 2 (4) . \ Movimiento de la pelota.81t) .9. tenemos lhicarnente la raiz t = 3. la velocidad inicial es vo = + 18 m/s.30 m r La velocidad relativa de la pelota respecto del ascensor es vBIE= V .65 s. de (2) y (4) en (5). con una velocidad inicial de 18 d s .65) = 12.30 m Elevacibn desde el suelo = 12.v E = (18 .65 s corresponde a un tiempo posterior a la iniciacibn del movimiento. Determinense: a) &do y d6nde golpearti la pelota al ascensor. y la aceleracibn es a = -9. y.81t Cuando la pelota pega en el ascensor a1 tiempo t = 3. Movimiento del axensor. Colocando el origen 0del eje y a1 nivel del piso y escogiendo su direccibn positiva hacia arriba. . movihdose h m a arriba con una velocidad constante de 2 m/s. Sustituyendo este valor en (4) obtenemos . que se mueve en sentido nemtivo (hacia abaiol. En el mismo instante un ascensor de plataforma abierta pasa el nivel de 5 m.9. Sustituyendoa t o s valores en las ecuaciones para el movimiento uniformemente acelerado escribimos . . Sustituyendo los valores de y. T su movirniento es unifonne. tenemos El signo negativo nos indica que se observa desde el ascensor a la'plota. Como eliscemm tiene una velocidad constante. .81 m/s2.

.. esta cantidad debe permanecer constante tambih.(x.333) = (1. + 2xD + . Sustituyendo 10s valores de las velocidades y las aceleraciones de A y D cuando 1 = 1.PROBLEMA RESUELTO 11.. . Las poleas C y E e s h fijas mientras que la plea D esth unida a un collar del que se tira hacia abajo con velocidad constante de 3 i n k En f = 0. obtenemos . escribimos l XA ['A . el collar A empieza a moversc hacia abajo desde la posicibn K con una aceleracibn constante y sin velocidad inicial. d l opor una constante. f t 3 Movimiento del bloque B.( X B ) ~= ] (1) (2) = 4 in.(x. el co1lar. = 8 in y que xD . determinense el cambio en elevacidn. se obtiene al escribir Movimiento de In polea D. yendo estos valores en (2).333 s.333 s. + +4 Por tanto I I = 4 in. escribimos I I - 0 1 1 I Cuando el collar A esth en L. .(x.333 s.va es hacia abajo. considerando 10s tiempos I = 0 y . .). sustitu- ' 0 Pero como sabemos que x. Colocamos el origen 0 en la superficie horizontal superior y escogemos la direccibn positiva hacia abajo. El collar A y el bloque B e s t b unidos con un cable que pasa sobre las tres p@ leas C. --A/ 1 I 1 I xD = ( x ~ ) 3(1.= 1. encontramos 8 + 244) + [x./p.(*A)O] + 2[xD + 2xD + XB = (x.).).(x* 0 x.).x B ) . D y E.)o + ~(xD)O (xB)o + .)~ = 8 in cuando el collar pasa por L.A estA en la posicibn K y (v.(x.(XD)(J~ [xB . velocidad y aceleracidn del bloque B cuando el collar A pasa por L. en ' 1 = 1. II vD=3in/s . Tomando en cuenta que la direccibn positi- .5 I. como se indica. CG mo la longitud del cable es constante durante el movimiento.(x. Notamos que la longitud total del cable ACDEBdifiere de la cantidad (x. = 0. Como u. B y D. Cambio en la elevacibn de B = 16 in r Derivando (1) dos veces. obtenemos las ecuaciones que relacionan a las velocidades y a bs aceleraciones de A. tenemos 3 'c \ \' . = -16 in.)" ~ xD . escribimos El tiempo en el que el collar A llega al punto L. En consecuencia. Obsewamos que cuando I = 0. @Jo (7' : 1 . = 12 i d s y xA . Sabiendo que la velocidad del collar A es de 12 in/s cuando pasa por el punto L. Movimiento del collar A.).

11. determinense: a) el tiempo requerido por el autobus para llegar a1 punto B y b) la velocidad correspondiente con la que pasa por B. determinense a) cudndo y d6nde B rebasard a A. P11.4 L l r n m - 4 Fig. 1 Fig.34 .32 Un autom6vil recorre 1200 ft en 30s con aceleraci6n constante de 1. Sabiendo que su velocidad era vo = 27 km/h a1 pasar por el punto A. P11. . 11. 11.75 q / s 2 al moverse de A a B. a) LA quC altura se encontraba el ascensor cuando se dej6 caer la piedra? b) icon quC velocidad cae la piedra a1 fondo del pozo? 11.32 I--Fig. justamente cuando se cambia a verde otra vez.11. determinense a) la velocidad con la cual se lanz6 hacia arriba y b) la velocidad con que golpe6 el agua. P11. el cual va a una velocidad constante de 15 mi/h. P11. Poco tiempo desputs es alcanzado por un autobds que se mueve en la direcci6n opuesta con una velocidad constante de 6 m/s. 11.36 El autom6vil A sale de 0 con una aceleraci6n uniforme de 0.31 240 m .33 Una piedra se deja caer desde un ascensor que se mueve hacia arriba con una velocidad de 15 ft/s. y b) la velocidad de B en ese momento.35 Resutlvase el problema 11. Si la automovilista desea pasar por el semdforo sin pararse. y alcanza el fondo del pozo en 3 s.36 I 11. El autom6vil B se para cuando es rebasado por A.34 Un autobus tiene una aceleracibn de 0. X - I Fig. Sabiendo que el autobus B pasa por el punto 0 20 s despds que el autom6vil A sali6 de alli. Si dos segundos despuCs el autom6vil B inicia su movimiento con una aceleraci6n de 3 ft/s2. . Si la piedra golpea 4 s despuCs de soltarse. 11.37 Dos autom6viles A y B viajan en la misma direcci6n en lineas contiguas de la carretera. Determiriense a) su velocidad inicial. El semdforo estd programado para permanecer con la luz roja 24 s.8 ft/s2. determinense a) la deceleration uniforme que debe aplicarle al vehiculo y b) la velocidad del autom6vil a1 pasar el semdforo. b) su velocidad final y c) la distancia recorrida durante 10s primeros 10s.31 Una automovilista viaja a 54 km/h cuando observa que un semdforo a 240 m adelante de ella cambia a rojo. determinense cudndo y d6nde se cruzaron 10s vehiculos.75 m/s2.30 Se lanza una piedra verticalmente hacia arriba desde un punto sobre un puente situado 40 m sobre el agua.34 si la velocidad del autoblis a pasar por A fuese de 18 km/h.

41 El ascensor mostrado parte del reposo y se mueve hacia arriba con una aceleraci6n constante. Si el contrapeso Wrecorre 10 m en 5 s. determinense: a) cubdo y d6nde A rebasart a B. F--s Fig. 11. b) la velocidad de la porci6n D del cable.2 ft/s2. determinese cubdo y d6nde pegard la piedra a la plataforma del elevador. b) la velocidad del contrapeso W. Sabiendo que 6 s despub la velocidad relativa del collarin B respecto del collarin A es 450 mm/s. P11.45 En la posici6n mostrada el collar B se mueve a la izquierda con ua -d d de 100 mm/s.11.41 11.43 El bloque deslizanteA parte del reposo y se mueve hacia la izquierda con una aceleraci6n constante. Si se sabe que la velocidad del bloque B es 12 i d s despuks de moverse 24 in.38 Los autodviles A y B circulan en carriles adyacentes en una carretera. Determinense: a) la velocidad del collarin A.44 El collarin A parte del. 1i . y b) la velocidad y la posicidn de A desputs de 5 s. Flg. cuando la plataforma del elevador pega y desprende una piedra. determinense: a) las aceleraciones de A y B. deterrninense: a) las aceleraciones de A y B. Sabiendo que el autom6vil A tiene una aceleraci6n constante de 1.. a) Suponiendo que la piedra empieza a caer sin velocidad inicial.44 y P11 . y b) la posicion y la velocidad de B 8 s despues. 6) la velocidad de la porcion C del cable y c) la velocidad relativa d t la porcion C del cable respecto del collarin B. Determinense a) la velocidad del bloque A. detpminense: a) las aceleraciones del ascensor y del cable C y b) la velocidad del elevador despuCs de 5 s.40 El ascensor mostrado en la figura adjunta se mueve ha. \ ' \ 11. Flg. P11.42 y P11. 4 q \= t- d ' I . - 11. c) la velocidad relativa del cable C con respecto al ascensor y d ) la velocidad relativa del contrapeso W con respecto al ascensor. y en t = 0 tienen las posiciones y velocidades mostradas.40 y P11.42 El bloque deslizante B se mueve a la derecha con una velocidad constante de 18 i n / ~ . y b) la velocidad de cada autom6vil en ese instante. Fig. cia arriba a la velocidad constante de 5 m / ~ Determinese a) la velocidad del cable C. b) Si u. demuestrese que la piedra pegarP a la plataforma con una velocidad relativa de magnitud u. P I 1. reposo y se mueve hacia la izquierda con una aceleracion constante.43 . c) la velocidad relativa de A respecto de B y 4 la velocidad relativa de la porci6n C respecto de la porci6n D.38 1139 Un elevador de plataforma abierta baja al pozo de una mina con una velocidad constante u.8 ft/s2 y que B tiene una deceleracion constante de 1. P11. = 7.5 m/s. 11.

46 y P I 1.d inis*. 6.abiendo 1 1. . .! ' ' 0-i * 1 . P11. S biendo que ? las porciones A y B alcanzan la velocidad de 720 mm/s en 18 s y 16 s. P I 1. f i . 11. . la porcion A de la cinta se mueve a la derecha con una velocidad de 600 mm/s y tiene una aceleracion constante. respectivamente. la velocidad del bloque \ 11. Sabiendo que la porcion B de la ciota tiene una velocidad constante de 720 mm/s y que la velocidad de la porcion A alcanza 720 mm/s en t = 6 s. b) la distancia a la que C se habrh desplazado en t = 6 s. S. G J -i OL 2 J ! I - 6 J p. i t I 'I .L '%. cada porcion de la cinta se mueve entonces con una velocidad constante de 720 mm/s.47 11. : . hacia arriba con una aceleracibn constants de 3. Encutntrese la velocidad de cada bloque si la velocidad relativa de A respecto de C es 120 mm/s hacia arriba y que la velocidad relativa de B respecto de A es 40 mm/s hacia arriba.5@y P11.vp-3 -0&0 1 1 L c j i l p 4 '{g I' . determinese la velocidad de cada bloque de manera que 10s tres bloques permanezcan alineados durante su movimiento. 1 - r - 3% : t ?.51 Los tres bloques aqui mostrados se mueven con velocidades constantes. Sabiendo que en el inicio esthn al mismo nivel y que la velocidad de C respecto de B es 200 mm/s hacia abajo. En t = 0.? Flg.-- > A parte del reposo &ando t = 0 y se mueve . P I 1.47 Las porciones A y B de la cinta aqui modtrada parten del reposo en t = 0 y ambas se aceleran uniformemente hastir@ alcanzan una velocidad de 720 mm/s.48 El collarin que el collarin B se mueve hacia abajo con una velocidad constante de 16 in/s.51 .49 Los collarines A y B parten del reposo y se mueven con las siguientes aceleraciones: a. determinense: a) el tiempo a1 cual. determinense a) la aceleraci6n y velocidad del compensador C en t = 4 s.50 Los ires bloques que se indican esthn igualmente espaciados horizontalmente y se mueven verticalmente con velocidades constantes. 1 1 . determinense: a) la aceleracion y la velocidad !l e compensador C en t = 10 s y b) la distancia C que habra recorridb cuando ambas porciones de la cinta alcanzan su velacidad final.I \p.U K .49 ' / Flg. 11. ' i A . = 2 . Determinense a) el tiempo en que la velocidad del bloque C es otra vez cero y bj la distancia que el bloque C habrh recorrido en ese tiempo.48 y P I 1. 3 in/s2 hacia arriba y aB = 15 in/s2 hacia abajo.J ilp ./\? 495 PKbb"ms 7 '> LIP . I Flg.46 En condiciones normales de operaci6n la cinta es transterida entre 10s carretes aqui mostrados con una velocidad de 720 mm/s.U ' .

6). 1 1.t de un movimiento cuando se conoce su curva u . La primera fbrmula expresa que la velocidad en cualquier instante es igual a la pendiente de la curva x-t en el mismo instante (Fig. Tambien pueden aprovecharse cumdo el movimiento consta de diferentes partes y cuando su anilisis requiere que se escriba una ecuacibn distinta para cada una de sus partes. es igual al carnbio en u durante el mismo intervalo. La segunda expresa de manera similar que el irea medida bajo la curva o-t desde t . La segunda fbrmula expresa que la aceleracibn es igual a la pendiente de la curva u-1. hasta un tiempo t. es igual al cambio en x durante ese interval0 (Fig. hasta t. Al integrar las dos formulas fundamentales desde un tiempo r . Se observb en la seccibn 1 1. 1 1. De estas dos propiedades pueden obtenerse graficamente las curvas u-t y a-t de un movimiento cuando se conoce la curva x-t. que el area bajo la zurva a-I mide al carnbio en v. Seri util recordar. hasta I..t (vease el problema resuelto 11. tilineo.7.I mide al carnbio en x.1 1).11 La primera formula expresa que el Brea medida bajo la curva v . v y a no son funciones analiticas de I .2 que las fbrmulas fundarnentales tienen un significado geomktrico. escribimos Fig. de mod0 similar. Estas dos propiedades pueden emplearse para deterrninar graficamente la curva x . la coordenada de posicibn x seri entonces una funcibn lineal de t y estara representada por una linea recta oblicua.10). 2) que mientras un area por encima del eje t corresponde a un increment0 en x o en v. Si la aceleracibn es constante . al usar una solucibn grifica se debe tener cuidado en reconocer: 1) que el area bajo la curva v . Solucion grafica de problemas de movimiento rec.t desde t. que si la velocidad es constartte estari representada por una linea recta horizontal. un area localizada bajo el eje t mide una disminucion en x o en v. y no a x misma y. Las soluciones grificas son especialmente utiles cuando el movimiento que se considera se define a partir de daios experimentales y cuando x.496 Cl de partlcuh '11. 11.t o la curva a . al dibujar curvas de movimiento. No obstante.

Algunas veces se emplea otro tipo de curva de movimiento. y v . que limita el area de la derecha. Si se conoce la abscisa t del centro de gravedad C del area..13) ' Si el area bajo la curvaa-t es compuesta. obtenemos En la figura 11. mkfodo del momento-area.13) puede obtenerse multiplicando a cada componente del area por la distancia de su centro de gravedad a la linea t = t. recordando la f6rmula (1 1. respectivamente 10s valores de x y v a f = 0. Si la aceleraci6n es una funci6n lineal de f. a estarh representada entonces por una linea recta oblicua. Otros metodos graficos. representada por una linea recta oblicua y x estara expresada como un polinomio de segundo grado en t. Si se ha representado esta curva (Fig. Las areas por arriba del eje t deben considerarse como positivas y las de abajo del eje t como negativas.y distinta de cero. y observando que el Area bajo la curva v-f puede dividirse en un recthngulo de Area v. y v.t) (11. puede obtenerse la coordenada de posicion x. la velocidad sera un polinomio de grado n + 1 y la coordenada de posici6n un polinomio de grado n + 2.8. la curva v-x. la velocidad y la coordenada de posici6n serhn iguales. + u. En general. observando que el angulo entre AC y AB es igual al angulo 8 entre la horizontal y la tangente en A (cuya pendiente es tan 8 = dvldx).-A 0 '\c x .t.f) dv (Fig. y entonces.. representado por una parabola. . por consiguiente. A este metodo de solucion se le llama.13 I. la aceleracion a puede obtenerse para cualquier tiempo trazando la normal a la curva y midiendo la subnormal BC. v por una parhbola y x por una chbica. si la aceleraci6n es un polinomio de grado n en f . y elementos diferenciales horizontales de area (f. escribiendo x.xo = Area bajo la curva v-t = uOtl + J vo ~. estos polinomios estAn representados por curvas de movimiento del grado correspondien te. Puede utilizarse otra solucibn grafica para determinar directamente de la curva a-t la posici6n de una particula en un instante dado. respectivamente. .t ) ~ ( do ~ ~ Al sustituir dv = a df en la integral.126. v sera entonces una funci6n lineal de 1. 11. escribimos X. = x.y x. . + ( area bajo la curva a-f ) ( t .. 11.t. 11 8. sus valores a f = I. 11. notamos que la integral representa el momento de primer orden del area bajo la curva a-t respecto de la linea f = f . escribimos L Flg. De hecho. Sean x. a polinomios de segundo y tercer grados.12a).. estara representada por una linea recta horizontal.4).13). Flg. Otros metodos graficos I '1 1. el ultimo termino en (1 1.

y a. esta area representa una disrninuci6n en la velocidad. L-os puntos derern~inados arriba deben unirw por ires arcos de parabola y un segment0 de linea recta.48 = (6 s)c~. dgndole al tren una desaceleracion constante hasta parado en 6 s. el carnbio en u = area bajo la curva 0-1. = . Corno la aceleracibn es constante o cero.8 ft/s2 0 . la pendiente de la rangenle a la c u r u x-I er igual a1 valor de u en ese instanre. la curva v-r esta forrnada por segmentos de linea recta que unen a 10s puntos determinados arriba. El tiernpo total de recorrido de A hasta B es 40 s.6)(6 ft/s2) < t < 34: 34 < t < 40: t2 Como aqui la velocidad es constante.u obtenernos la distancia de A a B: C'urba po\icii)n-~icmpo.. Cuna \eloridad-tiernpo.: El carnbio en v = a1 area bajo la curva a-I r. Tracense las curvas a-I. v-I. y x-I. para cualquier valor de r. (1. La construccih de la curva x-r se hara mas facilniente y con mayor exactitud si renenlos en nlerlre que. Los valores de I .0 = (6 s)(4 ft/s" = 24 ft/s Corno la velocidad aurnenta de 24 a 48 ft/s. El carnbio en v = area bajo la curva a-1 t 2 = 10 s 48 . el area correspondiente queda abajo del eje I . .24 = ( t 2 .* PROBLEMA RESUELTO 11. y deterrninese la distancia entre las estaciones A y B.6 aplican 10s frenos. se determinan en la forrna siguiente: 0 6 < t < 6: < t < t. la aceleraci6n es cero. . El carnbio en x = area bajo la curva v-I Suniando los carnbios en . Siendo la aceleracibn negativa. Puesto que la aceleracibn es constanre o cero. la curva 0-1 esra forrnada por segrnentos de lineas horizontales. C'urba acel@acibn-tiernpo.

8 m/s2 hasta que alcanza una velocidad de 12 m/s. Sabiendo que p a t e del origen con vo = .t y x. determinese el tiempo que tard6 el autobus en avanzar de A a B.Problemas 1 1. sabiendo que el siguiente semiifor0 B esth a 325 m adelante y que la m h i m a aceleraci6n del automovil es 1.52 11.5 m/s2.52 Una particula se mueveen linea recta con la aceleraci6n mostrada en la figura. ~ C U A la maxima velocidad alcanzada? es . alcanza el reposo en el punto B.54 grafiquense las curvas a-t y x-t para 0 < t < 40 s y deterrninense a) la distancia total recorrida por la particula durante el period0 de t = 0 a t = 30 s y b) 10s dos valores de t cuando la particula pasa por el origen. Sabiendo que x = -16 m para t = 0. Fig. 42 m despues del punto donde 10s frenos se aplicaron.57 Una serie de sefiales de trhnsito se programa de tal manera que un autom6vil que avance con una velocidad constante de 45 km/h llegarh a cada semaforo justamente en el cambio a luz verde.56 11. Un automovilista pierde la luz verde y esth parado en el semhforo A.55 Para la particula y el movimiento del problema 11. I Fig. b) 10s valores de t en 10s que la particula esth a una distancia de 36 m del origen.t para 0 < t < 20 s. 11. Suponiendo deceleracion uniforme y sabiendo que la distancia entre A y B e S 300 m. P11. Continua a 12 m/s hasta que aplica 10s frenos.54 Fig. a) dibuje las curvas v .54 Una particula se mueve en una linea recta con la velocidad mostrada en la figura.18 ft/s. b) determinense su velocidad.53 Para la particula y el movimiento del problema 11. P11. deterrninese quk debe hacer para mantener la m h i m a velocidad tan baja como sea posible y llegar a1 semiforo B justamente cuando se ponga en verde. su posici6n y la distancia total recorrida 12 s desputs.52 trhcense las curvas v-t y x-t para c t c 20 s y determinense a) el valor m h i m o de la velocidad de la particula y b) el valor m h i m o de su coordenada de posici6n.56 Un autobus sale del punto A desde el reposo y acelera a raz6n de 0. P11. 11. 11. dibujense las curvas a-t y A-t para 0 < t < 40 s y determinense a) el mhimo valor de la coordenada de posici6n de la particula.

cero.60 Una automovilista viaja a 54 km/h cuando observa que la luz de un semdforo a 280 m adelante se pone en rojo. Sup6ngase que el period0 de retroceso consta de dos fases. supaniendo que el autom6vil arranca: a) justamente cuando el cami6n lo pasa y b) 3 s desputs de que el cami6n lo rebase.63 suponiendo que el chofer no pone atencion alguna a1 limite de velocidad-mientras esta rebasando y se concentra en llegar a la posicion B y continua con una velocidad de 35 mi/h en el minimo tiempo posible.62 Un autom6vil en reposo es alcanzado por un cami6n que viaja a una velocidad constante de 54 km/h. determinese cudndo y d6nde alcanzard el camidn.. se encuentra que el m h i mo valor de la velocidad de retroceso es 270. 11. El autom6vil empieza a correr con aceleraci6n uniforme durante 10 s hasta que alcanza una velocidad de 90 km/h. . La velocidad de la base estd limitada a un valor m k i mo de 6 in/s a la derecha y 12 in/s a la izquierda. el automovil esta 40 ft atras del camion.t.59 Durante una operacion de acabado. 11. la base una cepilladora industrial se mueve alternativamente 30 in a la derecha y 30 in a la izquierda.t y x. durante las cuales la aceleracidn tiene un valor constante positivo a. Determinense a) 10s valores de a.02 s del disparo. iCuil es la maxima velocidad que alcanza? Dibujese la curva v . 11. c) el tiempo en el cual la velocidad del can611 es cero. respectivamente. El chofer del automovil desea rebasar a1 camion.11.in/s y que tsta se alcanza 0. etc.60 1 1. la aceleraci6n es sucesivamente igual a 6 in/s2 a la derecha.02s despues del disparo. iCual es el tiempo mas corto en el que el chofer puede completar la operacion de rebasar al camion sin exceder en ningun momento la velocidad de 50 mi/h? Tracese la curva o . y a.63 Un automovil y un camion mantienen una velocidad constante de 35 mi/h.61 Resuklvase el problema 11. y un valor constante negativo a.64 Resutlvase el problema 11. desea colocar su automovil en B. L 2 8 0 m 4 Fig. ~ Q u C debe hacer para pasar el semdforo a 54 km/h en el momento exacto en que se ponga la luz verde otra vez? Trdcese la curva v-t. 11.6 m/s2. Por medio de un registro fotogrdfico de alta velocidad. La aceleracion maxima del automovil es 5 ft/s2 y la deceleracion maxima obtenida a1 aplicar 10s frenos es 20 ft/s2. cero. seleccionando la soluci6n para la cual se tengan 10s valores m b pequefios posibles de deceleracion y aceleracion.58 El disparo de un mortero causa que su cafi6n retroceda 40 in antes de que un mecanismo de frenado lo pare. Sabe que el semdforo estd programado para estar en rojo durante 28 s. y determinense: a) la deceleracion y la aceleracion en m/s2 y b) la velocidad minima alcanzada en km/h. 40 ft adelante de el y desputs continuar a la velocidad de 35 mi/h. 1 1.t.60 sabiendo que la aceleraci6n del autom6vil no puede exceder de 0. y b) la posici6n del cafi6n desputs de 0. P11. es decir. Si el autom6vil mantiene entonces una velocidad constante de 90 km/h. 6 in/s2 a la izquierda. Determinese el tiempo necesario para que la base realice un ciclo completo y dibujense las curvas v .t.

67 Un elevador de carga F que se mueve hacia arriba con una velocidad constante de 5 m/s rebasa un elevador de pasajeros P que se encuentra detenido. Si x = 0 y v = 60 m/s en t = 0. El conductor del camion frena repentinamente haciendo que su vehiculo decelere uniformemente a 9 ft/s2. Tracense las curvas a . P11. I 1. Cuando el ascensor de pasajeros alcanza una velocidad de 10 m/s. Se sabe que lo mas proximo que pueden estar A y B es 6 m.11. Si la sacudida de un ascensor se limita a f 1. y se acerca a1 automovil B que viaja en la misma direccion con una velocidad constante de 72 km/h. del automovil A. v .t e y .68 El registro de aceleraci6n aqui mostrado se obtuvo de un avi6n pequeilo que viaja en linea recta.65 Un automovil y un camion viajan a una velocidad constante v. 11. Si se sabe que x = 0 y v = 0 cuando t = 0. Determinese la deceleracion uniforme del vehiculo si: a ) u.70 A la derivada temporal de la aceleracion se la conoce como sacudida. cambios grandes o bruscos de la aceleracion producen malestar a 10s pasajeros en 10s ascensores.t y x .t y a partir de ellas determinense el tiempo y la distancia requeridas por el ascensor de pasajeros para rebasar a1 ascensor de carga. el ascensor de pasajeros inicia su subida con una aceleraci6n de 1.67 11. Fig. 11.66 El automovil A viaja con una velocidad constante u.69 La aceleraci6n de una particula varia uniformemente de a = 90 in/s2 para t = 0 a a = . el automovil se encuentra a 30 ft atras del camion.. Tracense las curvas u .t.66 Fig.68 .90 in/s2 para t = 6 s. continlia con velocidad constante.75 m/s2 para evitar ser rebasado o golpeado por el coche A. b) su posicion en t = 6 s y c) su velocidad media durante el intervalo 0 < t < 6 s. P I 1. determinese la velocidad v. 1 1. Tres segundos desputs. determinense a ) el minimo tiempo que se necesita a partir del reposo para elevarse 50 ft y parar y b ) la correspondiente velocidad media del ascensor. = 45 mi/h. El conductor del automovil B ve al automovil A cuando este esta todavia a 60 m detras de el y acelera entonces a 0. = 60 mi/h y b ) v.6 ft/s2/s.t del movimiento. Problemas B Fig. Dos segundos despues el conductor del automovil frena y apenas alcanza a evitar una colision por detras. P I 1. determinense a) la velocidad maxima de la particula. determinense: a) la velocidad y la posici6n del avi6n para t = 20 s y b ) su velocidad media durante el intervalo 6 s < t < 14 s.25 m/s2.

Si se sabe que la velocidad inicial del cami6n era 15 mi/h. determinense a) el minimo tiernpo necesario para alcanzar una velocidad constante de 8 m/s. P11.~\~I - 'C . PI 1.72 t(s) m .74 b ! 8 11.71 Para rnantener a 10s pasajeros confortablernente la aceleracion de un ascensor se lirnita a _+ 1. Fig. P I 1.5 m/s2/s.- a2 11. o derivada temporal de la aceleracion se limita a f 0. Si el elevador parte del reposo. Un aceler6metro fijo al aeroplano proporciona el registro de aceleraci6n que se rnuestra.502 Cinem6tica de particulas 11.5 m/s2 y la sacudida. b) la distancia que recorri6 el cami6n durante la prueba de 6 s. 10s resultados se muestran en la figura (curva s6lida). j 1 . o(rn/s) Fig. - 0s 10 IS 20 25 30 I(\) Fig. Si se aplican 10s frenos cuando el tren viaja a 90 km/h.73 11. determinense a) la velocidad en t = 6 s. Determinense por medios aproximados a) la velocidad inicial del aeroplano relativa a la plataforma y b) la distancia que viaja el aeroplano a lo largo de la plataforrna antes de alcanzar el reposo. deterrninense en forma aproximada: a) el tiernpo necesario para que el tren se pare y C) la distancia recorrida en ese lapso.~ ~ ~ I lr! 1 -~I(. b) la distancia recorrida en ese tiernpo y c) la correspondiente velocidad media del ascensor.73 Un aeroplano de entrenamiento aterriza sobre un transporte aeronautico y se pone en reposo en 3 s por medio de un engrane de fijaci6n del transporte.74 La deceleracibn maxima posible de un tren de pasaje- ros bajo condiciones de emergencia se determino experimentalmente.72 El registro de aceleraci6n rnostrado en la figura se obtuvo de un carni6n que viajaba sobre una carretera rectilinea..

54.8. 503 Problemas 1 ' 2 3 x (in ) 4 5 6 Fig. El objeto estd inicialmente en reposo y vuelve a quedar en reposo al tiempo t .8. -. .75 La curva u-x mostrada en la figura se obtuvo experimentalmente durante el movimiento de la base de una cepilladora industrial.79 C o n el mCtodo de la secci6n 11. L .11. y b ) la distancia hasta la cud es impulsado el objeto por la onda de presi6n. P I 1.77 La aceleraci6n de un objeto sometido a una onda de presi6n debida a una gran explosi6n se define por la curva aqui m s trada. determinense a) el tiempo t . determinense: a) la posici6n de la particula en t = 20 s y b ) el m h i m o valor de su coordenada de posici6n. Usando el mCtodo de la secci6n 11. P I 1. Fig. empleando el mCtodo de la secci6n 11. + uot + ?hat2 para la coordenada de posici6n de una particula en un movimiento rectilineo uniformemente acelerado.76 Empleando el mCtodo de la secci6n 11. .75 11. obtkngase la f6rmula x = x. Determinese en forma aproximada la aceleraci6n: a) cuando x = 3 in y b ) cuando u = 10 i d s .8.77 . 11. trdcese la curva a-t y. 11.52 cuando t = 14 s.8 determinese la posici6n de la particula del problema 11.78 Para la particula del problema 11. 4 11.

PP' As v = Iim .14a). Cuando una particula no se desplaza en linea recta.14a. el vector r se llama vector deposicidn de la particula en el tiempo t.14) su m6dulo representado . Puede obtenerse sustituyendo para el vector Ar en la formula (11.14~ trazamos el vector r que une a1 origen 0 y al punto P.14b). seleccionarnos un sistema de referencia fijo. 11. 11.de la misma direccion que Ar y de modulo igual a la de Ar entre At (Fig. Pero la longitud del segmento P P se acerca a la Jongitud de As del arc0 P P conforme At disminuye (Fig. Como Ares un vector y At es un escalar. podemos Ilamarlo funcidn vectorial de la variable escalar t y representarlo por r(t). 11. y y z mostrados en la figura 11. 11. El vector Ar que une a P y a P' representa el cambio en el vector de posici6n durante el intervalo de tiempo At. de manera que el vector v que se obtiene en el limite debe ser. por consiguiente.or el segmento de linea recta PP. cada vez mhs pequeiios.= lim ~ t . define completamente la posici6n de la particula respecto de estos ejes.14~).oA t at-o At # " =& ds . De esta manera la velocidad instanthnea se representa por el vector 2 / Fig. ya que.9. Escribimos A la magnitud v del vector v se le llama la velocidad de la particula. tangente a la trayectoria de la particula (Fig. como puede comprobarse facilmente en la figura 11. el cociente Ar/At es un vector unido a P. llamaremos al limite del cociente Ar/At la derivada de la funci6n vectorial r(t). La velocidad instantanea de la particula al tiempo t se obtiene escogiendo intervalos de tiempo At cada vez mhs cortos y vectores Ar.14 Conforme At y Ar se hacen mas pequeiios. Coy mo el vector r esth caracterizado por su magnitud r y su direccibn respecto de 10s ejes de referencia. Consideremos ahora al vector r'. velocidad y aceleracih. Para definir la posici6n P que ocupa la particula para un cierto tiempo t. y podemos escribir . que define la posici6n P' ocupada por la misma particula a un tiempo posterior t + At. decimos que dicha particula describe un movimiento curvilineo.Cinemdtica de particulas 11. el vector r' se obtiene sumando 10s vectores r y Ar de acuerdo con la regla del trihngulo. 10s puntos P y P' quedan mas cercanos. como 10s ejes x. Notamos que Ar representa un cambio en la direccion asi como un cambio en el modulo del vector de posicion r. Vector de posicion. Extendiendo el concept0 de derivadas de una funci6n escalar introducida en el calculo elemental. Como el vector de posici6n r depende del tiempo t. La velocidad media de la particula en el intervalo de tiempo At se define como el cociente de Ar y At.

Como Av es un vector y At un escalar. 11. 11. el cociente Av/At es un vector de la rnisma direcci6n que Av. La curva descrita por la se punta de v como se muestra en la figura 11 . velocldad y acderaclbn La velocidad v puede obtenerse entonces derivando respecto de t la longitud s del arco descrito por la particula. Escribimos Observamos que la aceleracibn a es tangente a la curva descrita por la punta Q del vector v cuando este Gltimo se tram desde un oriy gen 0' (Fig.15b). 1 5 ~ llama la hodbgrqfa del movimiento. Fig. De manera que la aceleraci6n instantanea se representa con el vector C o q o la velocidad v es una funci6n vectorial v(t) del tiempo t. Debemos notar que Av representa un cambio en la direccibn de la velocidad asi como un cambio en el modulo.9. ya que el vector v' puede obtenerse sumando 10s vectores v y Av. La aceleracibn instantdnea de la particula en el tiempo t se obtiene escogiendo valores de At y Av cada vez m b pequefios. La aceleracibn media de la particula en el intervalo de tiempo At se define como el cociente de Av y At.15a).I I . podemos llamar a1 limite del cociente Av/At la derivada de v con respecto a 1. Consideremos la velocidad v de la partIcula a1 tiernpo t y tarnbibn su velocidad v' a un tiempo posterior t + At (Fig.156). 11. la aceleraci6n no es tangente a la trayectoria de la particula (Fig. Vector de poslcl6n.IS .15~) que. Tracemos ambos vectores v y v' desde el mismo origen 0' (Fig. El vector Av que une a A y Q' representa el cambio en la velocidad de la particula durante el intervalo de tiempo At. 11. en general. 11.

166). -= d~ AU-0 P(u AP lim .11. AP = P(u + Au) .10. Ahora consideraremos el producto de unafuncidn escalarf(u) y de unafuncidn vectorial P(u) de la misma variable escalar u. Consideremos 10s vectores P correspondientesa 10s valores u y u + Au de la variable escalar. Vimos en la seccibn anterior que la velocidad v de una particula en movimiento curvilineo puede representarse con la derivada de la funcibn vectorial r(t)que caracteriza a la posicibn de la particula.Entonces.19) Conforme Au tiende a cero. la punta de P describirh una cierta curva en el espacio. Lo que quiere decir que el escalar u define completamente la magnitud y la direccibn del vector P.19) la derivada del vector P + Q es Fig. Si el vector P se tram desde un origen fijo 0 y se permite que el escalar u varie. 11. 1 1. Mostraremos ahora que las reglas n o d e s para la derivacibn de las sumas y productos de funciones escalares pueden extenderse a las funciones vectoriales. En esta seccibn daremos una definicibn formal de la derivada de una funci6n vectorial y estableceremos algunas reglas que se siguen en la derivacibn de sumas y productos de funciones vectoriales. la Unea de accibn de AP se vuelve tangente de la curva de la figura 1 1.160.P(u) + Au) . la aceleracibn a de la particula puede representarse con la derivada de la funci6n vectorial v(t). La derivada del vector /P es : ' . En forma semejante. escribimos . De la definicibn dada en ( 1 1. respectivarnente (Fig. Derivadas d e funclones vectoriaies. Consideremos primero la suma de dosfunciones vectoriales P(u) y Q(u) de la misma variable escalar u.P(u) AU Dividiendo todo entre Au y haciendo Au tender a cero.= lim Au AU-o (11. Sea AP el vector que une las puntas de 10s dos vectores dados.16~). la derjvada dP/du de la funcibn vectorial P(u)es tangenre a la curva descrita por la punta de P(u) (Fig. Sea P(u) una funcibn vectorial de la variable escalar u.16 o como el Umite de la suma es igual a la suma de 10s lirnites de sus tkrminos. 11. definimos la derivada de la funcidn vectorial P(u): d P.

respectivamente. Tenemos Usaremos las propiedades que acabamos de establecer para determinar las componentes rectangulares de la derivada de una funcibn vectorial P(u). Descomponiendo a P en sus componentes rectangulares.20). j. a 10s ejes x. recordando las propiedades de 10s limites de sumas y productos. j.4). la derivada de P es igual a la suma de las derivadas de 10s sumandos en el miembro de la derecha. Como cada uno de estos sumandos es el producto de una funcion escalar y de una funcion vectorial.23). Py. por (1 1. y y z (secci6n 2. k tienen una magnitud constante (igual a 1) y direcciones fijas. por definici6n. o. escribimos son donde Px. Por lo que sus derivadas son cero y podemos escribir Como 10s coeficientes de 10s vectores unitarios son. De (1 1.12). las componentes escalares del vector dP/du. Pero 10s vectores unitarios i. k 10s vectores unitarios que corresponden. su derivada dP/dt representa la derivada temporal de P respecto del sistema de referencia Oxyz.251. Derivada temporal de un vector. debe manienerse el orden de 10s faciores en (1 1. Como el producto vectorial no es conmutativo (seccibn 3.o.10. PZ las componentes rectangulares escalares del vector P . empleando puntos para indicar la diferenciaci6n respecto a1 tiempo t. usaremos (11.21). Derlvadas de funclones vectorloles Las derivadas del producto escalar y del producto vectorial de dos funciones vectoriales P(u) y Q(u) pueden obtenerse en forma semejante. z. tenemos. con i. y. 507 1 1. Cuando el vector P es una funcion del tiempo t. . Descomponiendo a P en sus componentes a lo largo de ejes rectangulares fijos x. concluimos que Ias componentes rectangulares escalares de la derivada d P / d u de la funcibn vectorial P(u) se obtienen al derivar las componentes escalares de P correspondientes.

Sin embargo. representan.. Cuando la posicibn P de una particula estti definida en cualquier instante por sus coordenadas rectangulares x. por consiguiente. el vector P tiene en cualqoier instante las mismas componentes P. 11. z son funciones de t . y y z. pueden obtenerse 10s rn6dulos y las direcciones de la velocidad y de la aceleracion a partir de sus componentes escalares empleando 10s metodos de las secciones 2.10. en ambos sisteP. es conveniente descomponer la velocidad v y la aceleracibn a de la particula en sus componentes rectangulares (Fig. i x. Por consiguiente establecemos que la derivada temporal de un vector es la misma respecto de un sisterna fijo y respecto de un sistema en movirniento de traslacidn.25') se sigue que la derivada temporal P es la misma respecto de 10s sistemas Oxyz y O'x'y'z'.. la derivada temporal de un vector. De (1 1. 4. = z (11. un valor negativo indica que su direccibn es a la izquierda. escribimos donde las coordenadas x.30) Un valor positivo de u...29) ( 1 1. Si se desea. El uso de las componentes rectangulares para describir la posicibn. De (11. si el sistema de 'referencia en movimiento O'x'y'z' esta en trmlacibn.28) se deduce que las componentes escalares de la velocidad y de la aceleracibn son v. respectivamente. el sentido de cada una de las otras componentes vectoriales puede determinarse en una forma semejante del signo de la componente escalar correspondierrte. mas. = x G. es. si sus ejes permanecen paralelos a 10s ejes correspondientes del sistema fijo Oxyz (Fig. se dirige a la derecha.27) y (1 1. y y z respecto a t. j. . en general.18). Componentes rectangulares de la velocldad y la aceleraclh.7 y 2. 11.Como se estudiara en la seccion 15. la velocidad y la aceleracibn de una particula es particularmente . =y c. diferente de su derivada temporal cuando se le observa desde un sistema de referencia fijo. Al derivar dos veces obtenemos aqui x. Esta propiedad simplificarti grandemente nuestro trabajo. y.17). 11.11. vista desde un sistema de referencia en movimiento. k en ambos sistemas de referencia y. y. la primera y la sey gunda derivadas de x. P. es decir. indica que la componente vectorial v. Expresando al vector de posicibn r de la particula en sus componentes rectangulares. ya que trataremos principalmente con sistemas de referencia en traslacibn. se emplean 10s mismos vectores unitarios i.12.

a las componentes de la velocidad inicial vo del proyectil.5) que las componentes de la aceleraci6n son 1 1. puede demostrarse (vkase secci6n 12. y tambikn las ecuaciones (1 1. y cuando en forma semejante a. yo. Por ejemplo. su movimiento en la direcci6n y y su movimiento en la direcci6n z pueden considerarse separadamente. En la secci6n anterior se us6 un solo sisterna de referencia para describir el movimiento de una particula. Si uno de ellos esti unido a la Tierra lo llamaremossistema de referenciafijoy nos referiremos a 10s otros como sistemas de referencia en movimiento. per0 debe entenderse que la seleccibn de un sistema de referencia fijo es arbitraria. z y/o v. (u. Puede observarse que las ecuaciones que defmen a las coordenadas x y y de un proyectil en cualquier instante son las ecuaciones paramktricas de una parabola. De manera que el movimiento de un proyectil puede sustituirse por dos movimientos rectilineos independientes que son ficiles de representar si sliponemos que el proyectil se dispara verticalmente con una velocidad inicial (vJ0 desde una plataforma y avanza con una velocidad horizontal constante (vx). depende s6lo de t.12.altura se toma en cuenta.).. (Fig. x y/o v. mientras que su coordenada y puede calcularse como si el proyectil se estuviese moviendo a lo largo de una linea verI ical.). mientras que su movimiento en la direcci6n vertical es uniformemente acelerado. Entonces las ecuaciones (1 1. y az de t. Movlmlento relatlvo a un sistema d e referencia e n traslacidn. pero esle resultado deja de ser vilido cuando la resistencia del aire o la variaci6n de la aceleraci6n de la gravedad con la . En muchos casos este sistema fue vinculado a la Tierra y se consider6 como sistema fijo. y y/o v. tenemos xo = yo = q = 0 y ( u : ) ~= 0.29). b) Movimicntos rectillneosquivlkntcs Flg. I 9 .. Movlmlento relatlvo o un slstema de referencb en traslocl6n cuando se desprecia la resistencia del aire. Representando con xo. + a las coordenadas del caiion y con (u..efectivo cuando la componente ax de la aceleracibn depende s61o de t. integramos dos veces en t y obtenemos Si el proyectil se dispara en el plano xy d e d e el origen 0.19). Entonces la trayectoria del proyectil es parabdlim. 11. en el caso del movimiento de un proyectil. y las ecuaciones de movimiento se reducen a ..variossistemas de referencia.). el movimiento de la particula en la direcci6n x. 11. Ahora analizaremos situaciones en las que es conveniente usar simul18neamente. La coordenada x del proyectil es igual en cualquier instante a la distancia recorrida por la plataforma.30) pueden integrarse independientemente. 11. En otras palabras. Estas ecuaciones muestran que el proyectil permanece en el plano xy y que su movimiento en la direcci6n horizontal es uriiforme. (u.12.

. . mientras se mueve con A mantiene la misma orientacion. respecto del sistema Ax'y'z' tambien respecto del sistema fijo. representa a la derivada temporal de r. La ecuacibn (1 1.34) es igual al subindice B que aparece en su rniembro izquierdo. representan a las velocidades v. Consideremos ahora un sistema de ejes x ' . z. z' con origen en A y paralelo a 10s ejes x. respectivamente. v para a de . Las ecuaciones obtenidas en esta seccibn muestran que el movimiento absoluto de B puede obtenerse combinando el movimiento de A y el movimiento relativo de B con respecto a1 sistema de referencia en movimiento vinculado a A. todos 10s otros que no esttn rigidamente vinculados a tal sistema se describirh como sistemas "en movimiento" .r de B relativa a A. La derivada i. tenemos iB = iA + iBIA (11. particula B es la suma del vector de posicibn rA de la particula A y del vector de posicibn . f Debemos recordar. y. su orientacion sigue siendo la misma. de la particula B puede obtenerse sumando vectorialmente la velocidad de A y la velocidad de B relativa a1 sistema Ax'y'z'.31) respecto de t dentro del sistema de referencia fijo e indicando con puntos las derivadas temporales. la ecuacibn (1 1. Como veremos posteriormente (seccion 15. a la velocidad vBl. por brevedad.32) Las derivadas i. (0. sin embargo. ya que Ax'y'z' esta en translacion (seccion 11. De la figura 11. escribimos Al derivar (1 1. en forma breve. y v. de B relativa a A). Consideremos dos particulas A y B que avanzan en el espacio (Fig. escribimos de t y empleando la derivada Al la ecuaci6n (1 1.33) expresa que la velocidad absoluta v. Por consiguiente. Por ejemplo.20). instante con respecto al sistema de referencia fijo Oxyz. deben usarse diferentes relaciones en el caso de un sistema de referencia en rotacion. que el sistema Ax'y'z' esta en translacicin. se obtiene - A1 movimiento de B con respecto a1 sistema fijo Oxyz se le llama el movimiento absoluto de B. la posicidn de B relativa a A). f Nbtese que el product0 de los subindices A y B / A que se emple6 en el miembro derecho de las ecuaciones ( 1 1.. y ' . de las particulas A y B.. esta derivada define a la velocidad vBIA de B relativa a1 sistema Ax'y'z' (0.20 notamos que el vector de posicibn r de la .. 11.31) a la (1 1. El vector rBIA une a A y a B que define la posicidn de B relativa a1 sistema en movimiento Ax'y'z' (0. el sistema de referencia Ax'y'z' esta en translacidn con respecto de Oxyz.510 CJnem6tIcade particubs I Cualquier sisterna de referencia puede designarse como "fijo". 10s vectores rA y r definen sus posiciones en cualquier . en forma breve.14). es decir.derivardefinir la aceleracidnrespecto B relativa a1 sistema Ax'y'z' .34) expresa una propiedad semejante en tkrminos de las aceleraciones. Mientras el origen de estos ejes se mueve. la aceleracibn a . de B relativa a A).10). y i.33) .

escribimos Elevacibn &ma con respecto a1 suelo = 150 m + :n el miembro aparece en su I* . = (180 m/s) cos 30" = + 155. b ) la maxima elm el proyectil respecto al suelo. de Usando este valor en la ecuacibn (2) para el movimimto v Usando r = 19.34) a) Distnncin horizontal."fijo".). de la :ulaA y del Solud6n. Movimiento vertical.1 9 . 6 2 ~ : U. Movimiento uniforme. Consideraremos de forma separada 10s mc y horizontal. = (180 m/s) sen 30" = a = -9.). encukntrense: a) la distancia horia punto donde el proyectil pega en el suelo. Por oluta v. + at + jut2 + 2ay = 90 . Cuando el proyectil pega el : se le llama :n esta sec- obtenerse o de B con o a A. To positivo del eje x hacia la derecha.91 s en la acuaci6n (4) para d mOvimiento hor velocidad a ecuaci6n las acelerala Ax'y'z' ~antienela ion l5. Cuando el proyectil alcanza cion v.81t y = 90t .81 m/s2 encia fijo e +90 m/! Sustituyendoen las ecuaciones de movimiento uniformeme contramos u.9. de las . tosistema se espacio PROBLEMA RESUELTO 11.4.9 m la derivada la Ax'y'z' se obtiene Sustituyendo en la ecuacibn del movimiento uniforme o b ~ (11. = (u. na de refe- I r I I I b ) Elevaci6n mPxima. y = ("Jot 0 : y v.wt2 U = 8100 . Movimiento horizontal. I el n cualquier 1 Considereparalelo a su orientay'z' esta en :aAya B x'y'z' (0.). tenemos (u.7 Desde el borde de un acantilado de 150 m se dispara un pro locidad inicial de 180 m/s.l4). Movimiento uniformemente ac tido positivo del eje y es hacia arriba y colocando el origen nemos (u. en jn r. sustituyendo este valor en la ecuacibn (3) p vertical.).esenta a la lmbien res5n (seccion !d vBiA de B d vBiA de B = (0. a un Angulo de 30" con la horizc do la resistencia del aire. = 0.

encontramoq y tan n = 2. debemos tener y = 2000 ft. Soluci6n. Despreciandola resistencia del aire.).12 000 tan a + 5622 = 0 Resolviendo esta ecuaci6n cuadrhtica para tan a. tenemos I 1 2000 = 800(15)tan a . = 800 cos a Sustituyendo en la ecuacibn de movimiento horizontal uniforme.2 ft/s2 Sustituyendo en la ecuaci6n del movimiento vertical uniformemente acelera. . Consideremos por separado 10s movimientos horizontal y vertical. Cuando x = 12 000 ft.8 Se dispara un proyectilc n una vdocidad inicial de 8Ul Ws a un blanco B loca o zado a 2000 ft por arriba del call611A y a una distancia horizontal de 12 0( ft.565 tr = 29.t + $at2 y = (8oU sen a ) t . do.0° + El proyectil darA en el blanco para cualquiera de estos dos hngulos de disparo (vkase figu ra).16.). Colocando el origen de coordenadas en el caR6n. determinese el valor del Bngulo de di par0 a. obtenemos y = (v.75 tan a = 0. = 800 sen a a = -32. escribimos Como l/cos2 a = sec2 a_= 1 + tan2 a.). tenemos (o.5" y n=70. obtenemos El tiempo que requiere el proyectil para recorrer una distancia horizontal de 12 000 ft se obtiene haciendo x igual a 12 000 ft. Movimiento horkontol. Sustituyendo el valor de y y haciendo t igual a1 valor encontrado arriba.1(15"(1 + tan2 a ) 3622 tan2 a .15 -t=800 cos n cos a Movimiento vertical (o.16. 12 000 = (800 cos a ) t 12 000 .1t2 El proyectil do en el blanco.PROBLEMA RESUELTO 11.

8" i r "B Procediendo en forma 2emejante encontramos la velocidad y la aceleraci6n de B relativas a .+ ( ~ ~ ) . Cuando el automovil A cruza la interseccion mostrada. = 35 ..2)t2 .1.9 El automovil A viaja hacia el Este con velocidad constante de 36 km/h.2 m/s2 c.2 m/s2)(5 s) = . Trazamos e triingulo correspondiente I y obtenernos la magnitud y la direca la ecuaci6n vectorial rB = rA + r.1. tenemos . Para = 5 s tenemos: '-6 20 r \ mh 50 ~n uB = .PROBLEMA RESUELTO 11. la velocidad y la aceleracion de B relativas a A. = 20 m f 5.)() + (It = 0 . 2 m/s2)(5 \ ) 2 = $20 m a.9 ~n ' 21. respectivamente.21 . para cualquier tiempo r . y. = (u. = . Para t = 5 s..( 1. el automovil B empieza a moverse a 35 m hacia el Norte de la interseccion y se dirige hacia el Sur con una aceleracion constante de 1. Motirniento ciel nutornd13il4 .Motfrniento riel uutorndtil H.! ci6n del vector de posici6n de B relat~vo A.B0 rB = 53. r. En primer lugar. .+ t&lBtZ = :35 + 0 . Solucibn.9 111 (\ = 21.6 m/s 11. i r i r n i e n t o rie /relutitw 0 4 .4(1..2 m/s2 t.2 m/s2. a .2 m/s2 vB = 6 m/s 5. r = 53. = . Notarnos que el movimiento de B es uniformemente acelerado y escribimos u.4. expresamos la velocidad en m/s: Como el movimiento de A es uniforme. cinco segundos despuks de que A atraviesa la interseccion. Determinense la position. escribimos. = (ye)(. = 1.1.i ( l . Escogemos 10s ejes x y y con origen en la intersecci6n de las dos calles y con sentidos positives dirigidos a1 Este y al Norte.

Determinense a) la magnitud de la minima velocidad alcanzada por la particula y b) el tiempo. iA--&A--i Fig. donde x y y se expresan en pulgadas y t en segundos. P11. Fig.S t Z y y = 3t2 . determinense la velocidad y aceleracibn cuando a) t = 0. DemuCstrese que la aceleraci6n a) se dirige hacia el origen y b) es proporcional a la distancia del origen a la particula. 6) t = 2 s y c) t = 3 S. 1I . posici6n y direccibn de la velocidad correspondientes. Determinense la velocidad y la aceleracion: a) cuando t = 1 s. donde t se expresa en segundos. donde x y y se expresan en metros y t en segundos.85 -1 1.125 s.83 El movimiento de una particula se-define por las ecuaciones x = 48 sen &t y y = 15t29 donde x y y se expresan en metros y t en segundos. 11. Determinense la velocidad y aceleracibn de la particula cuando a) t = 1 s. P I 1. P11.81 .8t + 7 y y = 0.84 Una particula se mueve en una trayectoria eliptica definida por el vector de posicibn r = (A cos pt)i + (B sen pt)j. b) t = 2 s. Para xl = 16 in y y.5 t2 + 2t .81 Las ecuaciones que definen el movimiento de una particula son x = (t + donde x y y se expresan en y y = 4(t + pies y t en segundos. Demuestrese que la trayectoria de la particula es parte de la hipdrbola rectangular mostrada y determinese la velocidad y la aceleracibn cuando a) t = 0 y b) t = 4 S . 11.12 t . = 3 in. b) t = 0. 11.80 El movimiento de una particula esti definido por las ecuaciones x = 2t3 .84 I Fig. .11.4.85 E movimiento de una particula vibratoria esti definido l por el vector de posici6n r = [xl(l-e-")]i + (y lsen4 rt)j.82 El movimiento de una particula se define por medio de las ecuaciones x = t2 .Problemas Nora: Despreciese la resistencia del aire en 10s problemas relacionados con proyectiles.

89 suponiendo que la di cia del punto A a la pared es d = 25 ft. que estP de pie sobre un puente 30 m por encima del nivel del agua.91 II 11. P I 1. determinense a) la velocidad inicial de la piedra y b) la distancia a la cual tocaria la piedra el agua si se hubiera arrojado con la misma velocidad desde un puente 10 m mPs bajo.? - k t '\!h - t -t 11. arroja una piedra en direccibn horizontal.87 1 .91 Se descarga arena en A desde una banda transportadora horizontal con una velocidad inicial vo.86 El movimiento tridimensional de una particula estP definido por el vector de posicidn r = (Rsen pt)i + (ct)j + (Rcos pt)k. Determinese el interval0 de valores de vo para 10s que la arena caerP en el conduct0 vertical mostrado en la figura. B = 2. 515 Problemas 11..t en segundos. I 1. 11 J " \. . determinense 10s modulos de la velocidad y la aceleracion cuando a ) t = 0 y b ) t = 2s. . donde r estP expresado en metros y. Para A = 1. Demuestrese que la curva descrita en el espacio por la particula se encuentra en el espacio sobre el paraboloide hiperbdlico y = xz. Determinense 10s modulos de la velocidad y la aceleracion de la particula. en tres dimensiones.87 El movimiento de una particula.89 Un jugador de frontdn lanza una pelota desde A con 1 1.90 ResuClvase el problema 11.. ' Fig. II Fig. La curva descrita en el espacio por la particula es una hClice.\ -5 \i . P11.88 Un hombre. estP definido por el vector de posicidn r = Ati + ABt3j + Bt2k. Si se sabe que la piedra toca el agua 40 m a partir del punto sobre el agua directamente por debajo del hombre.1 1.

P11.92 11. P11. P11.5 *+ - 7. 11. 3 km ---------A I 1.94 Un aspersor de agua oscilatorio se opera en el punto A sobre un plano inclinado que forma un Angulo ar con la horizontal. La boquilla en A descarga agua con una velocidad inicial de 25 ft/s a un Angulo de 55" con la vertical. El aspersor descarga el agua con una velocidad inicial vo con un Angulo d con la vertical que varia de -qio a + do.Cinemotica de particules Fig. - . * Fig.5m ------I Fig. Determinese el rango de valores de uo para el cual la esfera entrarA en el tube horizontal que se indica.97 . P11. CompruCbese que el chorro librarA la orilla del techo.97 Un proyectil es disparado con una velocidad inicial uo a un Angulo de 25" con la horizontal. Sabiendo que uo = 8 m/s. determinese la distancia horizontal entre el aspersor y 10s puntos B y C que delimitan el Area regada. beterminese el intervalo de valores de la altura h para el cual tl agua entrarA en la abertura BC. Determinese el valor de uo que se requiere para que el proyectil pegue en: a) el punto A y b) el punto C.95 Una boquilla en A descarga agua con una velocidad inicia1 de 12 m/s a un Angulo de 60" con la horizontal. = 40" y ar = 10".93 4 ft 11.95 Fig.96 En el problema 11. Determinese en quC lugar del techo cae el chorro de agua. 11.92 DespuCs de deslizarse por un declive de 20" una esfera tiene una velocidad uo en el punto A . L-4. 1 1.93 Una bomba se localiza cerca del borde de la plataforma horizontal aqui mostrada.95 encdntrese el intervalo de valores de la velocidad inicial para el cual el agua caerd en el techo.

de la banda. .30 ft ---A . determinese el Angulo a para el cual la pelota pegara en el @to B de la pared.5 m.98./ de Si h = 3. 9 Fig. v.105 1 1 .I05 Un jugador lanza una pelota con una velocidad inicial de 16 m/s desde un punto A localizado a 1.99 Una pelota lanzada a una plataforma en A rebota con una velocidad vo a un Angulo de 70' con la horizontal. y Pl. determinese el punto B mAs alto a1 que puede pegar la pelota en la pared a 18 m de distancia.l. /' vo / // / 1 1 . P11. a) Determinese la altura m h i m a h a la cual golpearA la pelota la pared y b) el Angulo a correspondiente. Sabiendo que el techo del gimnasio tiene una altura de 6 m. 1--. D e t e r m i n e el interval0 de valores de vo para el cual la pelota entrarA por la abertura BC. Sabiendo que la banda transportadora forma un Angulo a = 20° con la horizontal.0 1 1 . * I 1 . . P11. .99 '11 .lo1 Si la banda transportadora se mueve con velocidad constante v.5 m arriba del piso. determinese el angulo a para el cual la arena es depositada sobre el monticulo en B.lo2 Un jugador lanza una pelota con una velocidad inicial de 18 m/s desde el punto A.5 m arriba del piso.g8 Desde una banda transportadora se descarga arena en A y cae en la punta de un monticulo formado en B.102 y P11. vo . para el que la arena se depositara sobre el monticulo en B y b) el valor correspondiente de a. / ' 1 I.lo3 Un jugador lanza una pelota con una velocidad inicial / vo de 18 m/s desde el punto A.104 Un jugador lanza una pelota con una velocidad inicial m/s desde un punto A localizado a 1. P11.2 h Fig..101 11.104 y P11.100. P11.5 m sobre el piso. 517 Problemas determinese la velocidad v. determinese el Angulo a. ~ . determinense a) el valor mas pequeiio de v. 1 1 .loo Sabiendo que la banda transportadora se mueve a una velocidad constante uo = 25 ft/s.103 L15 r n J 7 1 1 8r n d Fig. Sabiendo que la pelota golpea la pared en una altura h = 13. Fig. P11.

P11. Determinense el modulo y la direccion de la velocidad del aire.11.106 11. de B con respecto a C durante un intervalo de 10 s. 1 06 Las velocidades de las lanchas A y C son las indicadas y la velocidad relativa de la lancha B respecto de A es v .109 Tres segundos despuCs de que el autom6vil B atraviesa la intersecci6n seilalada el autom6vil A cruza la misma intersecci6n.109 I d 1 ' 1. Si la velocidad de B respecto de A es 1125 km/h.. determinense a) la velocidad del bloque B y b) la aceleraci6n del bloque B. Fig. P1l. + v + v.1 10 Si en el instante que se indica d ensamble A tiene una velocidad de 9 i d s y una aceleraci6n de 15 in/s2 ambas dirigidas hacia abajo. Fig.l10 . .1 1 .108 El aeroplano A vuela en direcci6n este a 700 km/h mientras que el aeroplano B vuela a 500 km/h en la misma altitud y en una direccion a1 oeste del sur. 1 I. = 4 ft/s 650". Mutstrese tambiCn que para cualquier movimiento v .. Fig. determinese la velocidad del pasador cuando a) 8 = 30' y b) 8 = 120'.1 1 1 El pasador P se mueve con una velocidad constante de 7. Sabiendo que el bloque se mueve hacia abajo con una velocidad constante de 5 i d s . Sabiendo que la velocidad de cada autom6vil es constante. determinese la direccion de la ruta de B.5 i d s en un sentido contrario a las manecillas del reloj por una ra- nura circular que se'ha perforado en el bloque deslizante A mostrado.. 1 1. b) v y c) el cambio en la posici6n . A mismo tiempo un radar situado en tierra indica que el 1 aeroplano se mueve a una velocidad de 530 km/h en una direccion 5" a1 este del norte.107 Los instrumentos en un aeroplano indican que con respecto a1 aire el aeroplano se mueve a1 norte con una velocidad de 500 km/h. = 0. P11. b) el cambio de la posici6n de B respecto de A durante un intervalo de 4 s y c) la distancia entre 10s dos autom6viles 2 s despues de que A pas6 por la intersecci6n. Determinense: a) v. determinense a) la velocidad relativa de B respecto de A. .

113 E n t = OlacufiaAempiezaamoversealaizquierda con una aceleraci6n constante de 80 mm/s2 y el bloque B empieza a deslizarse por la cufia hacia la derecha con una aceleraci6n constante de 120 mm/s2 relativa a la cufia.I 16 Desde un barco que navega hacia el este a 9 km/h.112y11. el viento parece soplar del sur.118. se observa desde la playa que se mueve hacia el sur y cuando se dirige hacia el noroeste se le ve moverse hacia el oeste.I 15" Determinese la velocidad requerida de la banda B si la velocidad relativa con que la arena golpea la banda debe ser a) vertical y b) tan pequefia c p o sea posible. Si el tren se hubiera frenado. ja q u t dngulo y con qut velocidad se observaria caer a las gotas? j 11. Suponiendo que la velocidad del viento es constante durante el period0 de observaci6n. 1 18 Durante una tormenta la trayectoria de las gotas de agua parecen formar un dngulo de 30° con la vertical y dirigirse hacia la izquierda al ser observadas desde una ventana lateral de un tren que se mueve con una velocidad de 10 mi/h. 1 I. . P11.5 m/s relativa a1 agua.I 14' La banda transportadora A se mueve con una velocidad constante y descarga arena sobre la banda B como se indica. Determinese la velocidad del tren en ese momento. el angulo entre la vertical y la trayectoria de las gotas se hace igual a 60". Determinese la velocidad y direcci6n de la corriente.112 Fig. PI 1 1 13 .114 y P11. Determinense a) la aceleraci6n del bloque B y b) la velocidad del bloque B cuando t = 3 s.I 17 Una lancha pequefia de motor mantiene una rapidez constante de 1.1 19 Conforme aumente la velocidad del tren del problema 11. Si la velocidad de la banda B es 8 ft/s.11. y que se estd moviendo hacia el norte a 6 km/h el viento parece soplar desde el suroeste. Despues de que la velocidad del tren ha aumentado a 16 mi/h el dngulo entre la vertical y la trayectoria de las gotas parece ser de 45O. Cuando la lancha se dirige hacia el este. Desde que el barco ha cambiado su curso y rapidez. PI 1. 1 1 . Fig. 1 1 . 519 Problemas Fig. 1 1 . al estar maniobrando en una corriente de marea. determinese la velocidad de la arena relativa a la banda B en el momento que cae sobre ella.115 1 1 . determinense el modulo y direccion de la velocidad real del viento.

cambia.21 4 = lim Ae-0 Ae Como la velocidad v de la particula es tangente a la trayectoria. tangente a la trayectoria de la particula y con sentido hacia la direccion del movimiento (Fig. = e.16)que &/dl = v. 11.' son de definimos el vector Ae.9 vimos que la velocidad de una particula es un vector tangente a la trayectoria de la particula. CompoMntes tangencial y normal.216. pero que.21~).13. en la direcci6n hacia la cual e. podemos expresarlo como el producto del escalar v y el vector unitario e. escribimos en Flg. el vector unitario correspondiente a la Sea posicion P' de la particula un instante despues. en general. encontramos que la magnitud de Ae. (1 1.$ 0' Entonces.36) Para obtener la aceleraci6n de la particula derivamos (1 1. Unimos a P u n vector unitario e. sus extremos se vectores desde el mismo e. la aceleraci6n no es tangente a la trayectoria. En la secci6n 11.36) respecto a t . Aplicando la regla para la derivaci6n del producto de un escalar y de una funci6n vectorial (secci6n 11./d0 = e. Trazando ambos (Fig. Y je. Considerando ahora el vector AeJA0. Tenemos v = oe. 11. Representando este vector por e.. perpendicular a e. es 2 sen (A0/2). e. tenemos . h + Movimiento de una particula en un plano. Algunas veces es conveniente descomponer el vector aceleraci6n en componentes dirigidas respectivamente a lo largo de la tangente y normal a la trayectoria de la particula. es decir. Consideraremos primero a una particula que se mueve a lo largo de una curva contenida en el plano de la figura.e. el vector obtenido en el limite es un vector unitario a lo largo de la normal a la trayectoria de la particula.216). 11. y que su magnitud se aproxima a 2 sen (A8/2) sen (A8/2) = lim lim =1 as-o A8 AO-o A8/2 % .10). este vector se vuelve tangente al circulo unitario de la figura 11.. de (1 1. Como el y origen 0'modulo unidad. 06 a) X encuentran sobre un circulo de radio 1. . donde p es el radio de curvatura de la trayectoria en P(Fig.22). Representando por A0 el angulo por el ye. Sea P la posici6n de la particula en un instante dado.. notamos que conforme A0 tiende a cero. escribimos Pero Recordando de (11.35) que de. 11.5 20 cinerntrtica de p a d l ~ ~ l a s 11. y del calculo elemental que d0/ds es igual a lip.

11. Para evitar cambios repentinos en la aceleracibn de las particulas de aire que fluyen por un ala.37). Se tiene un cuidado semejante en el disefio de las curvas de vias de 10s ferrocarriles. apunta en la direccibn del movimiento o en contra de kste. siempre se dirige hacia el centro de la curvatura C Qe la trayectoria (Fig. 10s perfiles de las alas se diseAan sin ningun cambio brusco en curvatura. es positiva o negativa y la componente vectorial a. ' -- dt u2 an = P (1 1. 521 Compongntes tangenclal y normal Sustituyendo en (1 1.38) 1 1. mientras que la componente normal es igual al cuadrado de la velocidad dividido entre el radio de curvatura de la trayectoria en P. para evitar cambios bruscos en la aceleracibn de 10s vagones (que podrian daflar el equipo . a.(1 1.de la aceleracibn son / do a =. tenemos Y (1 1. las vias de ferrocarril y las levas.23). se toma en consideracibn en el disefio de estructuras o mecanismos tan diferentes como las alas de aviones.23 /' . 11.. El hecho de que la componente normal de la aceleracibn dependa del radio de curvatura de la trayectoria seguida por la particula. 11. 00 L Fig.39) Asi que las componentes escalares. Dependiendo si la velocidad de la particula aumenta o disminuye.22 Fig.40) - Las relaciones obtenidas expresan que la componente tangencial de la aceleracion es igual a la derivada temporal de la velocidad de la particula. / cero a menos que la particula pase por un punto de inflexibn de la curva (donde el radio de curvatura es infinito) o a menos que la curva sea una linea recta.13. la componente vectorial a. Por su parte.

La aceleraci6n no tiene componentc a lo largo de la binormal.39) y (15. Movimiento de una partlcula en el espacio. al radio finito de una via circular. como se stableci6 en (1 1. 11. contener. 11. t De esta definici6n se sigue que el plano osculador contiene al vector unitario en. 11. El vector unitario eb = el X en que completa la triada derecha el. desde un radio infinito de curvatura de la secci6n recta. una a lo largo de la tangente y otra a lo largo de la normal principal en P. Por ejemplo. La binormal es e n t o n a en. Este plano conpor .522 C l m de partlcub y ser desagradables para 10s pasajeros). se necesita definir con mayor precisi6n la direcci6n del vector unitario en.24 Imaginemos ahora un plano que pasa por P (Fig. eb (Fig. ya que este vector representa el Umite del vector Ae. Consideremos nuevarnente 10s vectores unitarios e. la aceleracibn de la particula en P puede descomponerse en dos componentes.39)./Ad. 11. defme a la binormal en P. Se usan secciones especiales de transici6n para ayudar a pasar suavemente. y ej tangente a la trayectoria de la particula en dos puntos proximos P y P (Fig. Pero como existe un numero infinito de lineas rectas que son perpendiculares a la tangente en un punto P dado de una curva en el espacio. Si dejamos que P tienda a P obtenemos en el limite. y al vector Ae.24b). en el diseno de levas de alta velocidad se evitan cambios bruscos de aceleraci6n usando curvas de transici6n que producen un cambio continuo en la aceleraci6n. Del mismo modo.24~) perpendicular al plano osculador. el la no que se ajusta a la curva mas proxima de P. . Concluimos que. 1 1. y se le llama normal principal en P. a una secci6n recta de via nunca le sigue una secci6n circular inmediatamente despubs. tiene a la tangente a la curva en P y es paralela a la tangente en P'. que representa a la diferencia entre e. Fig.40) se satisfacen tambikn en el caso de una particula que se mueve a lo largo de una curva en el espacio. f Dcl latin anubri. e' y Ael (Fig.241) paralelo al plano d e f ~ d o 10s vectores el. y ej (Fig.24a). La normal definida por en esta entonces contenida en el plano osculador. Las relaciones (1 1. 11. A este plano se le llama plano asculador en P.246).

es decir.Empleando la regla de la cadena para la derivacih. (11. Siguiendo un procedimiento similar a1 empleado en la secci6n 11.13 para determinar la derivada del vector unitario e. respdctivamente. 523 I I . A estas componentes se les llama componentes radial y transversal. = -Be. dB .er representa a un vector unitario de sentido opuesto al de er (Fig. en la forma siguiente: de.-.14. expresarnos el vector de posici6n r de P como el producto del escalar r y el vector unitario er y derivamos respecto de t: . es decir. 14. El vector er se dirige a lo largo de O P y el vector e. expresamos a las derivadas temporales de 10s vectores unitarios er y e. 11. En algunos problemas de movimiento en un plano la posici6n de la particula P se define por sus coordenadas polares r y 8 (Fig. la direcci6n en la que P se moveria si r fuese a aumentar manteniendo 8 constante.dB ----dt dB de.25 Unimos a P dos vectores unitarios er ye. 11. se obtiene girando er un Angulo de 90' en movimiento retr6grado. 11. (Fig. de. 11. 1 = Be.~ ~ d dt t de. el vector unitario c. -d ~ d t . obtenemos las relaciones donde . Entonces es conveniente descomponer la velocidad y la aceleraci6n de la particula en sus componentes paralela y perpendicular. 6 . la direcci6n en la que P se moveria si 8 ahmentara manteniendo r constante.42) Para obtener la velocidad v de la particula P . Componentes radial y transversal. X 0 a Flg. define la direcci6n transversal.. a la linea OP.. Componentes rodlal y transvenal ' )3P r = re.25a). El vector unitario er define la direcci6n radial.25b). usando puntos para indicar la derivaci6n respecto a t.25~).d8 do dt dt o.11.-e. .

y k mostrados en la figura 11. 11.260). Las componentes escalares de la velocidad.la aceleracibn. y que el vector k que define la direccion axial es constante tanto en la direccion como en modulo. y que a.44) se reducen. + 46. + ik (11. = i v.42). y i?. = -= Re.49) . Si se deriva otra vez respecto de t para obtener .dv dt = k. Algunas veces. En esos casos es cbnveniente usar 10s vectores unitarios e. + de.42) y sacando factor comun er y ee.. tarnpoco es igual a la derivada temporal de v. comprobamos facilmente que v dr . + ST+ see. 8 y z (Fig. o. de (11. r = . escribimos a = .. dt + Roe. = I$) (1 1. e. raordando la primera de las relaciones (1 1.43) y : (1 1.45) Es importante notar que ar no es igual a la derivada temporal de v. En el caso de una partlcula clue se mueve en un circulo de centro 0.. sustituyendo 10s valores de (?. respectivamente en el plano horizontal xy. = 0 y las f6rmulas (1 1.o. a Extensi6n a1 movimiento de una partlcula en el espacio: coordenadas cillndricas. Descomponiendo a1 vector de pos1ci6n r de la partlcula P e n sus componentes a lo largo de estos vectores unitarios. y de la aceleraci6n en las direcciones radial y transversal son por consiguiente u. la posici6n en el espacio de una particula P se define por sus coordenadas cilindricas R. y e definen a las direcciones radial y transversal .266. respectivarnente. tenemos que r = constante. escribimos Observando que e.

La velocidad v es minima en la parte mas alta de la trayectoria. En primer lugar expresamos las velocidades en ft/s. Soluci6n. de radio 2 500 ft.PROBLEMA RESUELTO 11. Como el autom6vil desacelera uniformemente. Por consiguiente.1 1 Determinese el radio de curvatura minimo de la trayectoria descrita por el proyectil considerado en el problema resuelto 11. Componente tangencia1 de la aceleraci6n....7. el minimo radio de curvatura se tiene en la partc mas aha de la trayectoria. an es m h i nia en e x nii\rno punto porque la direction de la vertical coincide con la direcciOn de la normal.10 Un automovilista esd viajando sobre una secci6n curva de una autopista. a la velocidad de 50 mi/h. ya que v. El radio sera peque1 1 sea pquella o cuando a. Sabiendo que 8 s despuks la velocidad se ha reducido a 45 mi/h.4" a = 4. tenemos Componente normal de la aceleraci6n.10ft/s2 sen48. a. El automovilista frena repentinamente haciendo que el automovil decelere uniformemente.C~lni~l . determinese la aceleraci6n del autom6vil inmediatamente despuks de que se aplican 10s frenos. de manera quc El modulo y la direccibn de XlOdulo y direccibn de la aceleracibn. la a resultante de las componentes an y aI son a="- a - sentr -3.14 ft/s2 4 PROBLEMA RESUELTO 11.l r 2 / p . tenemos p = $/a. la velocidad sigue siendo 88 ft/s. = 0 en ese punto. lnmediatamente despuks que 10s frenos se han aplicado. sea grande. En c\te punto tenemos h o cuando ..

45) oblenemos 10s valores de v. t u.9 . Sustituyendo r = 1.449 m / s u. Usando las ecuaciones (I 1. = i = -0. 4 . y ve cuando r = 1.869 s en las expresiones para r. Notarnos que el movimiento del collarin con respecto a1 brazo es rectilineo y esta definido por la coordenada r . de movimiento.12t2 = 0.15f2. 6) la aceleracion total del collarin y c) la aceleracion relativa del collarin con respecto a la barra. tenemos r = 0. Escribimos . 15t2 = 0.561 rad/s 8 = 0. = re = 0.PROBLEMA RESUELTO 11.481 m i = -0. Haciendo uso de las ecuaciones (1 1. El collarin B resbala a lo largo del brazo en tal forma que su distancia desde 0 es r = 0. determinense: a ) la velocidad total del collarin.9 .869 s.24 = -0.449 m/s i: = -0.0. Despues de que la barra OA ha girado 30°. 21 I p = . Solucibn. Sustituyendo 8 = 30" = 0. 0 y sus primeras y segundas derivadas.524 rad e = 0.12r2.561) = 0.46) obtene- mos C ) Aceluracicin dt B con I Y V @ C ~a ~ la ~ U W U 0 . con r expresada en metros y r en segundos.24t = -0.524 rad en la expresi6n para 8.3% = 0. c = 0 .-lceleracihn tie R.481(0.0° 4 h ) . obtenemos Ecuacione. donde 8 se expresa en radianes y I en segundos. Encontramos primer0 el tiempo r en el que 8 = 30".270 m/s Resolviendo el triangulo rectangulo mostrado obtenemos el modulo y la direction de la velocidad.300 rad/s2 a ) Velocitlati de R.31.240 m/s2 9 = 0.9 m con respecto de 0 esta definido por la relacion 8 = 0.30 = 0.0.12 El giro de la barra OA de 0.

1 23 Una cinta de computadora se mueve sobre dos tambores con una velocidad constante v.4 ft/s2? - 11. Fig.25 m/s2. Determinense la distancia y el tiempo que el autobus viajara antes de que el modulo de su aceleracion total sea de 0. 11.123 1 5 in.I24 Un autombvilista esth viajando sobre una porci6n curva de una carretera de 350 m de radio con una velocidad de 72 km/h. Si la componente normal de la aceleraci6n de la porci6n de la cinta en contact0 con el tambor B es 480 ft/s2.. - B PI1. para la cual la componente normal de la aceleracion es 0. Determinese el modulo de la aceleraci6n total del autom6vil a) inmediatamente despuCs de que 10s frenos se aplicaron y b) 4 s despuCs.I 20 ~ C u hes el radio minimo que puede usarse en una curl va de una carretera para que la componente normal de la aceleraci6n de un coche que se mueve a 45 mi/h no exceda 2. 11. .Problemas 1 1 .122 Determinese la velocidad periferica de la cabina de pruebas centrifuga A para la cual la componente normal de la aceleracion es 10 g.9 m/s2.. . Fig.125 Un autobus parte del reposo sobre una curva de 300 m de radio y acelera uniformemente a a.122 11. determinese la velocidad v.75 m/s2. y 6) la componente normal de la aceleracion de la porci6n de la cinta en contacto con el tambor ". determinense a) la velocidad v. P11. 1 1 .. = 0. Si el odometro indica una d&tancia_dRa8 km entre el punto A donde el autom6vil se dirige hacia el sur y el punto B donde va hacia el norte.1 2 Un automovilista conduce por la rampa de una salida 1 circular de una autopista a una velocidad constante v.1 g. Se aplican repentinamente 10s frenos ocasionando una disminucion en la velocidad a razon de 1.

128 1 1 . total maxima del tren no debe exceder 4 ft/s2..I33 1 1 . : 1 vk- !' i w 7 k ~ \I '. correspondiente.I33 a) DemuCstrese que el radio de curvatura de la trayectoria de un proyectil alcanza su valor minimo en el punto m8s d t o A de la trayectoria.129 ResuClvase el problema 11. La velocidad de A esta aumentando a razon de 1. Determinese el modulo de la aceleracion total del automovil despues de recorrer 400 ft a lo largo de la curva. b ) Simbolizando con a el h g u l o formado por la trayectoria y la horizontal en un punto B dado.. ' \ ?' 15.9 m/s2. i t ('1 . bl \ :! > I J : . determinense a) la minima distancia en la cual el tren puede alcanzar la velocidad de 45 mi/h y b) la aceleracion constante a. .I28 El autom6vil A esti viajando por una carretera recta. 1 1.d 23 0 ( I . del c h ~ r r o b ) el y radio de curvatura del chorro en su maxima altura.. Fig.\I*I.1 30 Una boquilla descarga un chorro de agua en la d i m ci6n indicada con una velocidad inicial de 25 ft/s.9 m/s2. 11.127 reposo sobre una curva de radio y acelera uniformemente :e .528 ChemCltlca de partlculos I /_ i 1 '..5 m/s2 y la rapidez de B esta disminuyendo a razon de 0. 7p e= - 0. mientras que el autom6vil B se mueve a lo largo de una rampa de salida circular de 150 m de radio. A _ -I . < I 1 1.. de 60 mi/h a 75 mi/h. 1 1 -1 32 Determinese el radio de curvatura de la trayectoria descrita por el proyectil del problema de repaso 11. 1 1200 ft Un tren monorrail parte adeluna tasa u. Para la posici6n que aqui se muestra. G I\. Determinese el radio de curvatura del chorro a) cuando sale de la boquilla y b) en la mdxima altura del chorro. P11. Determinense a) la velocidad inicial v. demubtresc que el radio de curvatura de la trayectoria B es p = p./cos3 a. = ?\* 1: 4 %- - il. Flg. Si la aceleracion I.1 26 La velocidad de un autombvil de carreras se incrementa de manera constante...1 3 De las medidas de una fotografia se encontr6 que al sa1 lir de la boquilla en A el chorro de agua tenta un radio de difvatura de 35 m.128 suponiendo que la velocidad de B es de 20 km/h y que esta decelerando a razon de 0. .7 a) cuando el proyectil sale del caMn y b) en la m e a qlevaci6n del proyectil. determinese a) la velocidad de A relativa a B y b) la aceleracidn de A relativa a B. durante una distancia de 600 ft a lo largo de una curva de 800 ft de 'radio.h i 1 1. P11.

) 1 1 . P I 1. El collarin B se desliza a lo largo de la barra de manera tal que su distancia desde 0 es r = 1.I39 Suponiendo que la 6rbita de la Luna es un circulo de radio 384 x lo3 km.' 1 . Deterrninese la altura por arriba de la superficie de la Tierra a la que viaja el sateli9gindefinidamente alrededor de la Tierra con una velocidad de 16 000 mi/h. donde r se expresa en metros y t en segundos.9t3. donde g = 32.(R/r)2. 11. R = radio de la Tierra = 3960 mi y. 1 1 . donde 0 se expresa en radianes y t en segundos. Determinense a) la velocidad y la aceleraci6n de la particula en cualquier instante y b) el radio de curvatura de su trayectoria. determinese la velocidad de la Luna en relaci6n con la Tierra. (VCase la informaci6n en el problema 11. Cuando t = 1 s. (Vkase la informaci6n del problemaJ 1. d Fig.136 / 11. 0 = 27rt. P11. donde r se expresa en pulgadas.81 m/s2. L # / o Fig.25 s. El cellarin B resbala por la barra en tal forma que su distancia desde 0 es r = 60t2 . .140 y P11.87 para a) t = 0. / . / / / / recorre una 6rbita circular a 140 mi de la superficie de la Tierra. t en segundos y 0 en radianes.140 La rotac@n de la barra OA con respecto de 0 est6 definida por la relaci6n 0 = 2t2. determinese el tiempo minimo requerido por el satklite para dar una vuelta a la Tierra.86.I4 .3t2).) . 1 La rotaci6n de la barra OA respecto de 0 se define por la relaci6n 0 = %7r(4t . donde b y w son constantes. / 529 Problemas / / . determinense: a) su velocidad. donde r se expresa en pu g a d s 9 t en segundos.0. '----- .141 . Si el radio de la Tierra es de 6370 km y g = 9.I43 . . Determinense la velocidad y la aceleraci6n de la particula cuando a) t = 0 y b) t = 0.) Fig.137 Determinese la velocidad de un transporte espacial que / / 1 \ \ I I I I \ \ \ \ \ \ .I 36 Un satklite viajar6 indefinidarnente en una 6rbita cir- cular alrededor de la Tierra si la componente normal de su aceleraci6n igual a . Para t = 1 s. donde 0 se expresa en radianes y t en segundos. ' 1.2 ft/s2.- 1 'A \ / '\ \ 1 1 .138 Demuistrese que la velocidad de un satilite de la Tierra que describe una 6rbita circular es inversamente proporcional a la raiz cuadrada del radio de su 6rbita.20t3. b) t = 2 s.I34 Determinese el radio de curvatura de la helice del pro1 blema 11. 11. b) su aceleraci6n total y c) su aceleraci6n relativa a la barra.I42 El movimiento bidimensional de una particula se define por las relaciones r = 2b cos wt y 0 = wt. b) su aceleraci6n total y c) su aceleraci6n en relaci6n con la barra.138.135 Determinese el radio de curvatura de la trayectoria 1 descrita por la particula del problema 11.I 1 .143 La trayectoria de una particula es una espiral de Arquimedes. El movimiento de la particula se define por las relaciones r = lot. P11.136.136 y 11.136.r = distancia del centro de la Tierra al satklite.25t2 . ( ~ k a s e informaci6n contenida en 10s problemas la 11. . ~ Q u C conclusi6n se puede obtener respecto a la trayectoria de la particula? 1 1. determinense a) su veloci ad.

P11. b y 0.cuando a) t = 0. 8 = 4 . el punto P describe un cardioide definido por las relaciones r = 2b ( 1 + cos y 8 = ad. Determinense la velocidad y la aceleracibn de P cuando a) t = 0 y b) t = 1 s.. su vuelo es seguido por el radar desde el punto A.0" y 0 5 s despuQ es .5 s.144 Conforme el circulo B rota sobre el circulo fijo A .150 1 1. P11.determinese vo. b) 11. el collarin s e mueve a la derecha con una welocidad constante vO. el angulo de elevacibn es 8 = 47. determinese aproximadamen80 te la velocidad del cohete durante el interval0 de 0.I 49 En el proMema 1 1. 8 y 8.148 Determinese la aceleracibn del cohete del problema 11 . Determinese la velocidad del cohete en ttrminos de b .144. Fig. 8.144 1 1 .530 Cinematica de particulas . 1 1 .147 Fig.147. b Y 8.146 y P11.I50 Un cohete de prueba se dispara verticalmente desde una plataforma de lanzamiento en B.donde t se expresa en segundos.determinese 8 en ttrminos de v. Sabiendo que b = 4 km. 8 en tirminos de 1 1 . ' s.147 Un alambre OA conecta el collarin A y un carrete Si situado en 0. Fig.I46 en tCrminos de b. 11. . P11. 9 y 8.I45 t = 2s. Resutlvase el problema 11.5 s. 11. Cuando el cohete estd en el punto P.I46 Se lanza un cohete verticalmente desde una plataforma de lanzamiento en B.

Fig. de 11 1 5 2 y 11. 8 y w . Detednense en fonna aproximada la velocidad y el angulo de descenso a del avion durante el interval~ 2 s.153 Una particula se mueve a lo largo de la espiral aqui mostrada. determinense la velocidad y la aceleraci6n de P cuando a) 8 = 0 y b) 8 = 90'.3'. P11.152 y P11. 11.157 .155 11 . P11. I 56 11 .2'. Sabiendo que la ecuaci6n de la parAbola es r = 2b/(l + c o d ) y que 8 = kt. el pasador P se mueve a lo largo de la parabola BCD. 8 y 8.156 conforme gira la barra OA. P11. r = 12 600 ft y 8 = 31. I 5 7 El pasador en B puede resbalar libremente a lo largo de la ranura circular DE y a lo largo de la barra giratoria OC. a) demuestrese que la aceleracion del pasador B es de modulo constante y b) determinese la direcci6n de la aceleraci6n del pasador B. Fig.determinese el modulo de la aceleracion de la particula en tkrminos de b.151 Problemas J Espiral hiperbblica d = b Flg. Sabiendo que 8 es constante y representando esta constante por o. P I 1.11. Suponiendo que la barra OC gira con velocidad constante 8. Fig.154 Espiral logaritmica r = Fig.153 y P11.I 51 Un aeroplano pasa sobre una estaci6n de radar en A y contintia volando hacia el este.I 54 y 11 . respectivarhente. I 5 5 Una particula se mueve a lo largo de la espiral mostrada en la figura. P11. Cuando el avi6n estA en P su distancia y Angulo de elevaci6n son. determinese ! magnitud de la velocidad de la partia cula en ttrminos de b. Dos segundos despuCs la estaci6n de radar localiza el avi6n en r = 13 600 ft y 8 = 28.

'1 1. Determinense: a) la trayectoria de la particula. 1 1.162 El movimiento tridimensional de una particula estA definido por las relaciones R = A . 6) 10s modulos de la velocidad y de la aceleracion para cualquier tiempo t y c) el radio de curvatura de la trayectoria en cualquier tiempo t. a) demukstrese que la trayectoria de la particula estA contenida en un plano y 6 ) determinense 10s radios mkimo y minirno de curvatura de la trayectotia.86. 1 1.164 Para la hklice del problema 11. 1 1 . P I 1.160 El movimiento de una particula sobre la superficie de un con0 circular recto esta definido por las relaciones R = h t tan 0.158 El movimiento de una particula sobre la superficie de un cilindro circular recto estA definido por las relaciones R = A .87 cuando a) t = 0 y 6 ) t = 2s. 8 = 2at y z = B sen 2ant.159 En el caso de que n = 1 del problema 11. PI1. donde JJ es el angulo del vertice del con0 y h es la distancia que sube la particula en un paso alrededor del cono. Y x Fig. .532 Cinematica de particulas 11. 0 = 2nt y z = ht. Determinense 10s modulos de la velocidad y de la aceleracion para cualquier tiempo t .e-3.160 1 1.165 Determinese la direcci6n de la binormal de la trayectoria descrita por la particula del problema 11. 8 = 27rt y z = A senZat.161 El rnovimiento tridimensional de una particula estA definido por las relaciones R = A ( l . 8 = t y z = P t . Determinense 10s modulos de la velocidad y de la aceleracion de la particula en cualquier tiempo t.158. ' *11. donde . Determinense 10s modulos de la velocidad y de la aceleracion para cualquier tiempo t.I58 11. n = 10 Fig.163 El rnovimiento tridimensional de una particula estA definido por las relaciones R = 2k cos t .e-I).A y B son constantes y n es un entero. determinese el Angulo que forma el plano osculador con el eje y. 8 = 27rt y z = B(l . Determinense 10s modulos de la velocidad y de la aceleracion cuand o a ) t = O y b ) = t = oo.

27 La velocidad v de la-particula se demostr6 que era igual a la derivada con respecto al tiempo de la coordenada de posici6n x. se mueve mis ripido) en la direccion positiva o que se decelera (es decir.1) y la aceleracidn a se obtuvo a1 derivar u con respecto a t . L~ . se escoge un origen fijo 0 y una direcci6n positiva (fig.1). (11. Determinacihn de la velocidad y aceleracid par integracihn . 11. 11. se mueve mas lentamente) en la direcci6n negativa. define por completo la posicibn de la particula sobre la linea y se llama coordenada de posicidn de la particula (secci6n 11. un valor positivo de a puede significar que la particula se acelera verdaderamente (es decir. Velocidad y rectilineo en movimientO (11. La velocidad y posici6n de la particula se pueden obtener a1 integrar dos de las ecuaciones de la (1 1.I a=u- du /' (11. Sin embargo. La distancia x desde 0 a P .4) En la mayoria de 10s problemas.2 y 11.3). las condiciones de movimiento de una particula se definen por el tipo de aceleracidn que tiene la Particula y por sus condiciones iniciales (secci6n 11.resumen En la primera mitad del capitulo se analiz6 el movimiento rectilineo de m a parttcula es decir.ipresar como l ~ c e l e r a c i 6 n se representaban a Se seflal6 que la velocid con nimeros algebraicos que pueden ser positivos o negativos. Para definir la posici6n P de la particula sobre esa linea. Segdn el tip0 de aceleraci6n relacionada se seleccionan las ecuaciones (problemas resueltos 11.2) (11. Un valor negativo de a esti sujeto a interpretaciones similares (problema resuelto 11. el movimiento de una particula a lo largo de una linea recta.27). Un valor positivo de v indica que la particula se mueve en la direcci6n positiva y un valor negativo que se mueve en la direcci6n negativa.1) a la (1 1.3) TambiCn se mencion6 que a be podria .3).2).4). Coordenada de posici6n de una particula en movimiento rectilineo I---I Fig. con el signo apropiado.

= hrea bajo la curva v-t . problema resuelto 11. A menudo es conveniente usar soluciones grcificas para problemas relacionados con el movimiento rectilineo de una particula (secciones 11-7 y 11. v-t y a-t (secci6n 11.5) en el c u d la aceleraci6n a de la particula es constante y se tiene Movimiento rectilineo uniformemente acelerado u2 = v i + 2a(x -- x.11) donde U B / A .a).7. 11.t . es constante.6) -pkzj---x . es posible escribir una relaci6n lineal entre sus coordenadas de posici6n.5) y el movimiento rectilineo uniformemente acelerado (secci6n 11.9) dos veces respecto a t . La soluci6n grdfica usada mis comJnmente se refiere a las curvas x .9) Derivando la ecuaci6n (1 1. = irea bajo la curva a-t x. + ut (11.28). v2 .8) Movimiento relativo de dos particulas Cuando dos particulas A y B se mueven a lo largo de la misma linea recta. 11.x. y as/* representan. sobre cualquier interval0 de tiempo t .V . la velocidad y la aceleracidn relativa de B respecto de A.r~ Fig.) (11.10) (11. Soluciones grhficas v = pendiente de la curva x-ta = pendiente de la curva v-t mientras que. se tiene xB = x A + XB:A (11.-- - Cinematica de particulas Frecuentemente se trata con dos tipos de movimiento: el movimiento rectillneo uniforme (secci6n 1 1T) en el cual la velocidad v ' 4. puede ser deseable considerar el movimiento de B respecto de A (secci6n 11. respectivamente. donde se tiene x 1 Movimiento rectilineo uniforme =x . se obtiene sucesivamente vB = v A aB = aA + %/A + vB/A (11. Se demostr6 que en cualquier tiempo t . Se pueden obtener relaciones similares entre sus velocidades y sus aceleraciones y utilizarlas para analizar su movimiento (problema resuelto 1 1S). a t2 dado.6).28 A1 simbolizar por xBIA coordenada de posicidn relativa de B resla pecto de A (fig. . Bloques conectados por cuerdas inextensibles de longitud constante Cuando varios bloques se conectan por medio de cuerdas de longitud constante.

es decir.29). a la primera y segunda derivadas respecto de t de las coordenadas correspondientes Derivadas de funciones vectoriales Componentes rectangulares de la velocidad y la aceleraci6n . DespuCs se demostro que la derivada temporal de un vector es la misma respecto de un marco fijo y respecto de un marco en traslaci6n (secci6n 11. el movimiento de una particula a lo largo de una trayectoria curva.29 En la segunda mitad del capitulo. respectivamente. Expresando por x. La velocidad v de la particula se defini6 por la relaci6n Vector posici6n y velocidad en movimiento curviheo y se encontr6 que era un vector tangente a la trayectoria de la particula y de magnitud v igual a la derivada con respecto a1 tiempo. La posici6n P de la particula en cualquier momento dado (seccion 11. 11. de la longitud s del arc0 descrito por la particula: La aceleracidn a de la particula se defini6 por la relaci6n Aceleraci6n en movimiento curvilineo y se seRal6 que.10). y y z las coordenadas rectangulares de una particula P . la aceleracidn no es tangente a la trayectoria de la particula.535 Repaso y resumen Fig. se encontr6 que 10s componentes rectangulares de la velocidad y la aceleracion de P eran iguales. en general. 11.9) se definio por el vector de posicidn r que une el origen 0 de las coordenadas y el punto P (fig. Antes de considerar 10s componentes de la velocidad y la aceleraci6n se repas6 la definici6n formal de la derivada de una funci6n vectorial y se establecieron unas cuantas reglas para obtener derivadas de sumas y productos de funciones vectoriales. se analiz6 el movimiento curvikneo de una particula.

el vector de posicidn relativo de B respecto de A (Fig. 10s cuales definen respectivamente. Cinernatica de particulas x y/o de vx y cuando de manera similar a.30) se consider6 el movimiento relativo de B respecto de A . y a.13). se tuvo Expresando por VBIA y por respectivamente. Se observ6 que mientras la velocidad v se dirige a lo largo de la tangente a la trayectoria. Se escribi6 0 Fig.12).11). y y/o v. . respecto a un marco en movimiento ligado a A y en traslacion con A (secci6n 11. Entonces se expresaron la velocidad y la aceleraci6n de la particula en tdrminos de 10s componentes normales y tangenciales. 11.30) se pueden integrar independientemente. y y z.8). las ecuaciones (1 1. 11. y en.10 y 11.7 y 11. a la tangente y a la normal principal de la curva. z y/o v. dirigido hacia el centro de la curvatura de la trayectoria (Fig. de t. la aceleraci6n a consiste de un componente a. que es perpendicular a1 plano osculador define a la binormal. Entonces el analisis de un movimiento curvilineo se puede reducir a1 andisis de tres movimientos componentes rectilineos independientes (secci6n 11. 11. la velocidad y la aceleracidn relativas de B respecto de A . Movimientos componentes Movimiento relativo de dos particulas Para dos particulas A y B que se mueven en el espacio (Fig. s610 depende de t.Cuando la componente ax de la aceleraci6n s610 depende de t. dirigido a lo largo de la tangente a la trayectoria y de un componente a.1 1). Este enfoque es particularmente eficaz en el estudio del movimiento de proyectiles (problemas resueltos 11. o de manera mas precisa. 11.33) Fig. Movimiento curvilineo en el espacio . Expresando por r . Para una particula P que se mueve a lo largo de una trayectoria contenida en un plano. se ligan a P vectores unitarios e. 11.30).31 donde v es la velocidad de la particula y p el radio de curvatura de su trayectoria (problemas resueltos 11. Este plano contiene a 10s vectores unitarios e.31). El vector unitario e. tambidn se demostr6 que VB / = VA + VB/A (1 1.30 Componentes tangencial y normal A menudo es conveniente descomponer la velocidad y la aceleraci6n de la particula P e n componentes diferentes de 10s componentes rectangulares x. tangenciales a la trayectoria y en normales a la trayectoria y dirigidos hacia el centro de curvatura de la trayectoria (secci6n 11. Para una particula P que se mueve a lo largo de una curva en el espacio se definio el plano que mas se ajusta a la curva en la vecindad de P como plano osculador.

no es igual a la derivada respecto al tiempo de u. 11.Cuando la posici6n de una particula P que se mueve en un plano se define por sus coordenadas polares r y 8 es conveniente utilizar 10s componentes radial y transversal.167 El modulo en m/s2 de la desaceleracion debida a la resistencia del aire de la ojiva de un pequeiio cohete experimental se sabe que es 0. 6) Demuestrese que la trayectoria de la particula RS parab6lica. respectivamente.ro")e. Se ligaron a P 10s vectores unitarios e.14). 11. Entonces se expresaron la velocidad y la aceleraci6n de la particula en tkrminos de 10s componentes radial y transversal. $ roe.(2cos 2rt)j. Fig. dirigidos.32 Es importante notar que a. respectivarnente. determinese la maxima altura que alcanzara.32).43) (11. 1 1 1.168 . a = ( r . no es igual a la derivada respecto a1 tiempo de u. 8 in. donde r se expresa en pulgadas y t en segundos. (problema resuelto 11.12).168 El movimiento de una particula vibratoria se define por el vector de posici6n r = (8sen st)i . Los componentes escalares de la velocidad y la aceleraci6n en direcciones radial y transversal son por lo tanto 0 Fig.0005 vL donde v se expresa en m/s. y e. La aceleracion total es -(g + 0. en direcciones radial y transversal (fig. Problemas de repaso 11. P I 1.81 m/s2. dirigidos. [Sugerencia. 537 Problemas de repaso Componentes radial y transvenal v = i-e. 11. (11. Si la ojiva se proyecta verticalmente desde el piso con una velocidad inicia1 de 150 m/s. a) Determinense la velocidad y la aceleracion cuando t = 1 s. y que a. a lo largo del vector de posici6n r de la particula y en una direcci6n obtenida al rotar r 90" en sentido contrario a las manecillas del reloj (secci6n 11.44) + (re + 2i-8)e.000Sv2) donde g = 9. donde 10s puntos se usan para indicar derivadas con respecto al tiempo.166 La velocidad de un automovil de carreras aumenta a raz6n constante desde 54 km/h hasta 90 km/h en una distancia de 150 m a lo largo de una curva de 240 m de radio. Determinense el modulo de la aceleracion total del automovil desputs de que ha recorrido 100 m en la curva.] 8 in. El capitulo finaliz6 con comentarios sobre el uso de coordenadas cilindricas para definir la posici6n y el movimiento de una particula en el espacio.

donde r se expresa en pulgadas. 7 Una pelota se lanza desde el punto A con una veloci11 1 dad u. determinese el alcance R en tbninos de u. P11. 0 Fig. Determinese la m b i m a distancia x a la que puede llegar el chorro de agua. el aerop'lano A se dirige hacia el este con una velocidad constante de 800 km/h. la gota predecesora A ha caido 250 mm. P11. = 40 ft/s hacia el extremo de un tubo horizontal de d i h e t r o interior d = 4 ft.171. Fig.25 s. Determinese el carnbio en la posici6n del aeroplano B relativo al aeroplano A. Determinese la distancia que habri caido la gota A en el momento en que la distancia entre A y B se haya incrementado a 750 mm. . b) t = 0. do u.170 Fig. Cuando cualquier gota B empieza a caer libremente.538 ~inem6tica particulas de 1 1. Determinese la velocidad y la aceleracibn de la particula cuando a) t = 0. que tiene lugar durante un interval0 de 3 min.I 73 Se observa que caen gotas de agua de una llave en intervalos constantes de tiempo.174 1 1 . P11. perpendicular al plano mostrado en la figura.172 En el problema 11. determinese el alcance R cuan10 m/s y fl = 30".171 7 1 . 1 1 . mientras que el B vuela al suroeste con una velocidad constante de 500 km/h. Si la pelota golpea en B a1 plano.169 Una boquilla descarga un chorro de agua con una velocidad de inicial de u.I74 El movimiento de la particula P se define por las relaciones r = 6 cos 2 r t y 8 = r t . I--x--I Fig.1 70 Dos aeroplanos A y B vuelan a la misma altitud. = 1 1. y 8.169 11. t en segundos y 8 en radianes. . P11.

El motociclista desea rebasarla.C2 Una boquilla en A descarga agua con una velocidad inicia1 v. . Elab6rese un programa de ordenador y usese para determinar donde golpea el chorro de agua a1 piso o a1 edificio para valores de vo de 4 m/s a 16 m/s en intervalos de 1 m/s. desea colocar su motocicleta en B. la motocicleta se encuentra a 60 ft a t r h del autom6vil. b) el cambio en la posici6n del bloque A relativo a1 bloque B que tiene lugar en 4 s.I 77 En t = 0 el bloque A parte del reposo y se mueve hacia abajo a la izquierda con una aceleraci6n constante de 48 mm/s2. iC~4. P11. es decir. determinense a) la velocidad del bloque B.l el tiempo minimo en el cual puede complees tar el motociclista la operaci6n de rebase si no excede en ningdn momento una velocidad de 55 milh? Tracese una curva v-t. para valores de velo'cidad inicial de 0 a 400 m/s en intervalos de 25 m/s. a un Angulo de 60" con la horizontal. b) la velocidad del bloque B relativa a1 bloque A cuando t = 5 s. la mkima altura alcanzada por la ojiva conica del cohete y su velocidad conforme regresa al piso. Elab6rese un programa de ordenador y con dicho programa calculese.I75 Una motocicleta y un autom6vil van a una velocidad constante de 40 mi/h.1 1 . P11.167. Fig. 539 Problemas d e repaso ' LRk mt 5 - m ft I Flg. La aceleraci6n mkima de la mot?cicleta es 5 ft/s2 y la desaceleracidn mhima que se obtiene a1 aplicar 10s frenos es 15 ft/s2.C1 Se deberan realizar varios lanzamientos de prueba del cohete experimental del problema 11.177 Los siguientes problemas esthn disefiados para ser resueltos con un ordenador. Determinense a) la aceleraci6n del bloque B.175 11. 60 ft adelante del autom6vil y despuCs restablecer la velocidad de 40 mi/h. 1 1 . 1 1 .176 Si se sabe que el bloque A se mueve hacia abajo a la izquierda con velocidad constante de 80 mm/s. 1 1 .176 y P11.

0 ft Un \. 10s de tiempo A t = 0 5 s. determinese el alcance del proyectil e imprimanse las coordenadas del proyectil a lo largo de su trayectoria ft-I. Exprtsense 10s componentes horizon.segundo despuCs ya no se aplican m b 10s frenos de tal manera que de nuevo la aceleraci6n total es 25 ft/s2.2 ft/s2. a! = 4' y usando interva. Considerando intervalos sucesivos de tiempo At y suponiendo que la aceleraci6n permanece constante en cada interval0 de tiempo. P I 1 . de manera que la aceleraci6n total es nuevarnente 2 5 ft/s2.C4 .C4 Conforme un tren entra a una curva de radio 4000 ft con velocidad de 60 mi/h.ft-I y 4 k = 20 x lod ft-1. el proyectil esti sujeto a la aceleraci6n de gravedad g = . c) en intervalos de 5 s. lisese la expresi6n obtenida para a.540 Cinematica de particulas 11 . se mantiene por 1 s cuando de nuevo se aplican m h fuerte 10s frenos . y a. tal y vertical de la aceleraci6n ax y a del proyectil en ttrminos de g.C3 Un rifle situado en un aeroplano dispara un proyectil con una velocidad v0 a un Angulo a! con la horizontal. Sabiendo que v0 = 1200 ft/s. determinese el tiempo total requerido para hacer que pare el tren. se aplican 10s frenos lo suficiente para causar que el modulo de la aceleracion total del tren sea 2. DespuCs de ser disparado. 06 11 . = .32. 4 Fig. para elaborar un programa de ordenador que calcule en cualquier instante la posici6n del proyectil sobre su tra0 yectoria. suponiendo a) k = 0. Esta posici6n del pen0 .b) k = 2 x k = 10 x 1 .kv2 en una direcci6n opuesta a la de su velocidad v. Si este procedimiento se repite cada segundo.5 ft/s2. k y de 10s componentes vx y vy de su velocidad. dirigida verticalmente hacia abajo y a una deceleraci6n debida a la resistencia del aire a.

5 y 12. de hecho son suficientes para el estudio del movimiento de 10s cuerpos cuando no hay aceleraci6n.4 se hace hincapik en la necesidad de utilizar unidades consistentes en la soluci6n de 10s problemas de dinhmica y se hace un repaso de 10s dos sistemas de unidades empleados en este texto. cuando la magnitud o la direcci6n de su velocidad cambia. En las secciones 12. Estas dos leyes se emplean tambien en dinhmica.3 definiremos el momento lineal de una particula como el product0 L = mv de la masa m y la velocidad v de la particula y demostraremos que la segunda ley de Newton puede expresarse en otra forma que relaciona a la derivada temporal del momento lineal con la resultante de las fuerzas que actuan sobre esa particula.1.6 y en 10s problemas resueltos que le siguen se aplica la segunda ley de Newton a la soluci6n de problemas . Como exponemos en la secci6n 12. es necesario usar la segunda ley de Newton para relacionar el. es decir. si la resultante de las fuerzas que actuan sobre una particula es distinta de cero. Introduccih.2. En la seccion 12. La primera y tercera leyes de Newton del movimiento se usaron ampliamente en esthtica para estudiar a 10s cuerpos en reposo y las fuerzas que actuaban sobre ellos. la razon entre el modulo de la fuerza resultante y la aceleraci6n resultante puede usarse para definir la masa de la particula. esta tendra una aceleraci6n proporcional al modulo de la fuerza resultante y en la direccion de esta fuerza resultante.movimiento del cuerpo con las fuerzas que actuan sobre el. que son el sistema international de unidades (unidades del SI) y el sistema inglks.CAPITULO DOCE Cinetica de particulas: Segunda Ley de Newton 12. En la secci6n 12. Es mas. En este capitulo estudiaremos la segunda ley de Newton y la aplicaremos al anhlisis del movimiento de las particulas. Pero cuando 10s cuerpos esthn acelerados.

1a ) . a.. Esta propiedad simplifica el analisis del movimiento de una particula sujeta a una fuerza central y se aplicara a la solucion de problemas relacionados con el movimiento orbital de cuerpos sujetos a la atraccion gravitacional (Sec.2.10). a. F. 12. c Fig. usando tanto las componentes rectangulares como lasl componentes tangencial y normal de las fuerzas y las aceleraciones que intervienen. angular H de una particula es igual a la surna de 10s momentos respecto de 0 de las fuerzas que acthan sobre esa particula. un cohete o un avibn. presentan un estudio mhs amplio del movimiento orbital y contienen un nurnero de problemas relacionados con la mecanica del espacio.. etc.11 a la 12. . siempre que el efecto de una rotacion del cuerpo con respecto a su centro de gravedad pueda omitirse. Esta ley puede enunciarse como sigue: Si .... 12.. se deduce que el momento angular de la particula respecto de 0 se conserva. . Determinando la direccibn de la particula en diferentes instantes encontramos que su aceleracibn tiene una magnitud constante a .I Cinetica de particulas:Segunda Ley de Newton en ingenieria. 12.la fuerza resultante que actua sobre una partlcula es distinta de -_ cero. siempre encontramos que la particula se mueve en la direccibn de la fuerza que actua sobre ella y que 10s modulos a . F. Recordamos que un cuerpo real -posiblemente tan grande como un autombvil. Las secciones 12. De la segunda ley de Newton se deduce que la derivada temporal del momento .. La segunda parte del capitulo se dedica a la solucibn de problemas en tkrminos de las componentes radial y transversal. dexsta f i r z a resultanlp. F.lb y c).. es decir. La seccibn 12. etc.7 definirernos el momento angular H. 12. de las aceleraciones son proporcionales a 10s modulos F.. bajo una fuerza dirigida hacia adentro o hacia afuera de un punto fijo 0. de modulo o direccion diferente (Fig. de una particula respecto a un punto 0 como H. de direccion constante y de modulo constante F.. lagarticula tendra una ~celeracion_proporcionala1 mbdulo _ de la re-efiltgte y en la direccih. El valor constante obtenido para la razon entre 10s modulos de las fuerzas y las aceleraciones es una caracteristica de la particula . poniendo de relieve el rnovimiento de una particula sujeta a una fuerza central.13 son opcionales.. Como tal fuerza tiene rnornento cero con respecto a 0. de las fuerzas correspondientes. En la seccion 12. etc. La segunda ley de Newton de movimiento puede cornprenderse rnejor si imaginamos el siguiente experimento: una particula esth sujeta a una fuerza F.9 estudia el movimiento de una particula sujeta a una fuerza central. Si se repite el experimento con las fuerzas F. se observarh que la particula se mueve en una linea recta y en la direccibn de la fuerza (Fig. Bajo la acci6n de esa fuerza. = r x mv.puede ser considerado como una particula para el anhlisis de su movimiento.. Segunda ley d e Newton del movimiento. 12.1 \.

una definicibn mils rigurosa de un sistema de referencia newtoniano (tambien llamado sisterno merciao es uno respecto del ma1 se satisface la ecuacidn ( 12.L+ I! 9 + 1 Como las estrellas no e s t h realmente fijas. de la ecuaci6n (12. en linea recta. Se le llama la masa de la particula y se representa por m.1) debe sustituirse por Fig.2) se'deduce que la aceleraci6n a de la particula es tambikn cero. como ejes unidos a un vehiculo acelerado o a una pieza de maquinaria en rotaci6n. la ecuaci6n (12. asi que la primera ley de Newton es un caso particular de la segunda ley de Newton y puede omitirse de 10s principios fundamentales de la mecanica.. m F = t t l .. Si se encontraba originalmente moviendose con una velocidad v. t Un sistema de ejes fijo a la Tierra no constituye un sistema de referencia newtoniano porquela Tierra gira respecto a las estrellas y estb acelerado respecto a1 Sol. 6 .10). Como recordamos. Segunda Ley de Newton del Mwimlento F = m (12. Cuando una particula de masa m estb sujeta a una fuerza F. sino tambien (como m es un escalar positivo) que 10s vectores F y a tienen la misma direccion (Fig.2) pueden usarse sin error apreciable. la particula mantendra una velocidad constante v = v. . es decir. y sus origenes deben estar ya sea fijos al Sol t o moverse con a velocidad constante respecto a este. Cuando una particula se somete simultbneamente a varias fuerzas. Sin embargo.en consideraci6n. expresa no solo que 10s modulos de F y a son proporcionales. 12. esto es lo que nos dice la primera ley de Newton (seccion 2. Podemos observar que si la resultante de las fuerzas CF que actuan sobre la particula es cero. = 0) respecto a1 sistema de referencia newtoniano empleado. esta fuerza y la aceleracibn a de la particula deben satisfacer la relaci6n 543 12. 12. la aceleraci6n a puede determinarse respecto de ejes fijos a la Tierra y las ecuaciones (12.1) y (12. Si la particula estb inicialmente en reposo (v./ . continuara en reposo (v = 0). Estos ejes deben tener una orientaci6n constante con respecto a las est ellas. se movera con una velocidad constante u.2 . Debemos mencionar que la ecuacion (12. A tal sistema de ejes s le llama sistema de referencia newtoniano. estas ecuaciones no se cumplen si a representa una aceleraci6n relativa medida respecto de ejes en movimiento. Los modulos de F y a siguen siendo proporcionales y 10s dos vectores tienen la misma direcci6n en cualquier instante.I donde CF representa la suma o resultante de todas las fuerzas que actuan sobre la particula..2).1) sigue siendo vUida cuando F no es una constante sino que varia con t en modulo o direccion. Por otra parte. . en muchas aplicaciones en la ingenieria.1) Esta gxpresi6n proporciona una formulaci6n completa de la segunda ley de Newton. Debe hacerse notar que el sisterna de ejes respecto de 10s cuales se determina la aceleracih a no es arbitrario. t Con mayor exactitud.2. a1 centro de masa del sistema solar. pero en general no serbn tangentes a la trayectoria de la particula.2).

que puede identificarse como otra forma de plantear la primera ley de Newton (seccion 2. 12. escribimos o. Si son arbitrarias.10). 10s cuales ganan o pierden masa.3) o (12. Momento lineal de una particula. Tiene la 1 misma direccibn que la velocidad de la particula y su modulo es igual a1 producto de la masa m por la velocidad o de la particula (Fig. rnasa. Entonces. La ecuacion (12. t De la ecuacion (12. Por lo tanto las ecuaciones (12.4.3).2). (1 2. 12. Derivada temporal del momento lineal. En esta forma fue formulada originalmente por Newton la segunda ley del movimiento. Slstemas de unldades. 12. podemos escoger tres de ls cuatro unidades a t Por otra partc. rtlv Fig. Representando por L la cantidad de movimiento de la particula. las ecuacioncs (12.5) se ha supuesto que la masa m permanece constante.3. Sustituyendo la aceleracion a por la derivada dv/dt en la ecuacion (12.5) sc cumplcn cn la rnednica relarivisra dondc la masa rn dc la partlcula x supone que varia con la velocidad dc la particula.12. y por L a su derivada respecto de t .3 A vector mv se le llama momento lineal de la particula. Los problemas de ese tipo se consideraran en la seccion 14. corno la rnasa m de la particula es constante.3) y (12. momento lineal mv es nula cuando XF = 0 Entonces.544 CinMca de partlculos: Segunda Ley de Newton 12. Este es el principio de conseroacidn del momento lineal de una particula. Al ernplear la ecuaci6n fundamental F = ma las unidades de fuerza.3) en la forma opcional Debe tomarse en cuenta que en las ecuaciones de la (12. sera s61o proporcional a este prcxiucto.3) expresa que la resultante de lasfierzas que actuan sobre una particula es igual a la derivada temporal del momento lineal de la particula. longitud y tiempo no pueden escogerse arbitrariamente. .3) tenemos que la velocidad de variacion del . el modulo de la fuerza F necesaria para irnprirnir una aceleracibn a a la masa m no sera igual nurnkricamente al producto ma. si la fuerza resultante que actua sobre una particula es nula.3) a la (1 2.5) no deben usarse para resolver problemas relacionados con el movimiento de cuerpos como 10s cohetes. el momento lineal de la particula permanece constante tanto en mddulo como en direccidn.

4).81 m/s2) = 9. 12.5) es W = (1 kg)(9. 12. La unidad de fuerza es una unidad derivada llamada newton (N). las tres se definen arbitrariamente (secci6n 1. el kilogramo y el segundo pueden usarse en cualquier lugar de la Tierra. puede efectuarse simplernente recorriendo el punto decimal tres lugares a la derecha o a la izquierda. Por ejemplo. el kilbmetro (km) y el milimetro (mm).81 m/Z. debe. respectivamente. Las unidades distintas de las unidades de masa. pueden emplearse tambien en otro planeta. donde tendrian siempre el rnismo significado.4 Recordando que g = 9.4. respectivamente. masa y tiempo. Sistemas de unldades a = 1m/s2 1 N = (1 kg)(l m/s2) = 1 kg*m/s2 Se dice que el S1 forma un sistema absoluto de unidades. $ TambiCn conocida como una tonelada m4trica. Por definicih. Como un cuerpo sujeto a su propio peso adquiere una aceleracibn igual a la aceleraci6n de la gravedad g. 12.5 La conversi6n de estas unidades a metros. que son el sistema internacional de unidades (unidades del S1 f ) y el sistema inglQ. masa de 1 kg (Fig. .81 N Con frecuencia se emplean multiples y submultiples de las unidades de longitud. longitud y tiempo pueden expresarse en terminos de esas tres unidades bbicas. El peso W de un cuerpo.3). El metro. lo que significa que las tres unidades bbicas son independientes del lugar donde se toman las medidas. y se define como la fuerza aue ~ r o d u c e L unzrsceleraci6n de 1 m/s2 a una .. kilogramo (kg) y segundo (s). como cualquier otra fuerza. la unidad de la cantidad de movimiento o momento lineal f SI son siglas del SystPme International d'Unit4s (Francia). Usualmente se emplean dos sistemas de unidades cineticas congruentes. encontramos que el peso de un cuerpo de masa 1 kg (Fig. y se llaman respectivamente metro (m). kilogramos y newtons.arbitrariamente pero debemos tomar la cuarta unidad de rnanera que la ecuaci6n F = ma se satisfaga. Sisterna internacional de unidades (Unidades del SI). o la fuerza de gravedad ejercida sobre ese cuerpo. De la ecuaci6n (12. s61o 10s describiremos brevemente aqui. Estas son. de la segunda lev de Newton se deduce que el modulo W del peso del cuerpo de masa m es Fig. 12. En este sistema las unidades basicas son las unidades de longitud. y el kilonewton (kN). expresarse en newtons.3. Como ambos sistemas ya han sido estudiados en detalle en la secci6n 1. el megagramo $ (Mg) y el gramo (g). masa y fuerza en aplicaciones de la ingenieria. Asi las unidades forman un sistema de unidades cineticas congruentes.1) escribimos 545 12.

I lh-s2/ft 1 ft/s2 Comparando las figuras 12.7 'I) = 1 s h g = . El pie se define como 0. que se conserva en el National Bureau of Standards en Washington. = (kg)(m/s) = kg*m/s Unidades del sistema ingles. 12. Pero en el estudio de la cinetica. la libra y el segundo es la masa.453 592 43 kg. respectivamente. La unidad de masa consistente con el pie. 12. Naturalmente que las unidades del sistema ingles no forman un sistema de unidades absoluto. La libra esth definida como el peso de un p a t h de platino llamado libra estandar. el pie (ft). donde estuvimos tratando constantemente con pesos y otras fuerzas y sblo ocasionalmente con masas. El hecho de que 10s cuerpos esten caracterizados en el sistema de unidades ingles por sus pesos en libras en lugar de que lo m e n por sus masas en slugs fue conveniente para el estudio de la estiitica. la libra esthndar recibe la aceleraci6n de la gravedad.7 concluimos que el slug es una masa 32. cuyo peso se haya dado en libras. tendremos que expresar repetidamente la masa m de un cuerpo en slugs.2 ft/s2). cuando actua sobre ella su propio peso. escribiremos donde g es la aceleraci6n de la gravedad (g = 32. la libra (Ib) y el segundo (s).1).2ft/s2 t Fig. 12. es decir. 12.6 a = 1 ft/s2 C 1. donde intervienen fuerzas.7). llamada algunas veces slug. lon- . masas y acelerach.6 y 12. Esta unidad. g = 32. La mayoria de 10s ingenieros estadounidenses usan un sistema en el cual las unidades bhsicas son las de longitud.3048 m. se dice que forman un sistema de unidades gravitaciona/.546 Cinetica de particulas: Segunda Ley de Newton puede obtenerse recordando la definicion del momento lineal y escribiendo mt.2 ft/s2 (Fig. al estar sujeta a una fuerza de 1 Ib. fuerza y tiempo.6). ya que tal unidad no seria consistente con las unidades bbicas definidas en el phrrafo anterior. esth especificado que la libra esthndar debe colocarse al nivel del mar y a la latitud de 45" para definir correctamente la fuerza de 1 Ib. que varia con la ubicaci6n del mismo. Como el peso de un cuerpo depende de la atracci6n gravitacional de la Tierra. puede derivarse de la ecuaci6n F = ma despues de sustituir 1 Ib y 1 ft/s2 para F y a. De hecho. que recibe la aceleraci6n de 1 ft/$ cuando se le aplica una fuerza de 1 Ib (Fig. respectivamente.2 veces mayor que la masa de la libra esthndar. El segundo es el mismo que la unidad correspondiente en el SI. no puede usarse en chlculos de ingenieria. Recordando la ecuaci6n (12.6). Todas las otras unidades distintas de las unidades de fuerza. = ltl(l 1 11) = (1 s h g ) ( l ft/s2) y obtenemos Fig. Estas unidades son. Aunque la libra esthndar sirve tambien como la unidad de masa en operaciones comerciales en Estados Unidos. no la unidad de aceleracibn requerida por la ecuaci6n (12. Por su dependencia con la atracci6n gravitacional de la Tierra. Escribimos a= 32. cuya masa es de 0.

12.4. De la secci6n 12. Recordaremos 10s factores de conversibn obtenidos para las unidades de longitud. Por ejemplo. 12. Ecuaciones de movimiento La conversi6n de las unidades del sistema ingks a las unidades del SI y viceversa se estudi6 en la secci6n 1.gitud y tiempo pueden expresarse en terrninos de estas tres unidades bhicas. recordaremos que la masa de la libra esthndar es por definicibn 1 libra-masa = 0. Considerese una particula de masa m sujeta a varias fuerzas.59 kg ' Si bien no puede usarse como unidad de masa congruente.3048 m 1 Ib = 4. fuerza y masa respectivamente: Longitud Fuerza Masa 1 ft = 0..2 recordamos que la segunda ley de Newton puede expresarse escribiendo la ecuaci6n 2 F = tna (12.8) .5.k) = nt(c1. . de donde se sigue que ZF = 1 . Descomponiendo cada fuerza F y la aceleraci6n a en sus componentes rectangulares. escribimos Z(F.5. se encontrara mas conveniente sustituir la ecuacibn (12.j + azk) CF. = iita.2) por ecuaciones equivalentes en terminos de cantidades escalares. 2 Fz = tit(lz (12.' para resolver problemas en 10s que intemene el movimiento de la particula. Flg.2) que relaciona a las fuerzas que actuan sobre la particula y el vector ma (Fig. la unidad de momento lineal puede obtenerse recordando la definition de momento linea! y escribiendo 547 12.i + u. Ecuaciones de movlmlento.i + Fuj + F. 12. Sin embargo.8).8 Componen tes rectangulares.448 N 1 slug = 1 lb*s2/ft = 14.4536 kg Esta constante puede usarse para determinar la masa en unidades del SI (kilogramos) de un cuerpo que ha sido caracterizado por su peso en unidades inglesaj (libras).

Descomvoniendo fuerzas y la aceleracidn de la particula en sus componentes a lo la de la tangente a la trayectoria (en la direcci6n del movimiento) 1 - Fig. = mu. como ejes fijos a un cuerpo acelerado. Tambikn recordemos de la seoci6n que todas las aceleraciones deben medirse respecto a un sistenu referencia newtoniano. la Cnica fuerza que actda sot proyectil.3 y 12. de las ecuaciones (1 1. y a.9). obtenemos las dos ecuaciones escalares ZF. Las ecuaciones obtenidas pc u integrarse en forma independiente.1 1 que las componentes de la ac ci6n son iguales a las segundas derivadas de las coordenadas p ~ J C U l a tenemos Considkese como un ejemplo el movimiento de un proyecl se desprecia la resistencia del aire. o 32.4). como se mostr6 en la secci6n 11 para obtener la velocidad y el desplazamiento del proyectil en c quier instante. despuks de que ha sido disparado. 12.9 normal (hacia el interior de la trayectoria) (Fig. IF. es su peso W = Las ecuaciones que definen el movimiento del proyectil son p tanto y las componentes de la aceleracibn del proyectil son donde g es 9. tenemos Las ecuaciones obtenidas pueden resolverse para dos incbgnitas.. En la mayor parte de las avlicacionu ingenieria.2). las ecuaciorw movimiento deben escribirse para cada uno de 10s cuerpos (v6 problemas resueltos 12. .40).8 1 m/s2. las aceleraciones pueden determinarse respecto de ejes 1 a la Tierra. = mun Sustituyendo a.548 Ci&tlca de particub: Segunda Ley de Newton Recordando de la secci6n 1 1.. pero las aceleraciones relativas medidas respecto a ejc movimiento. 12. Componentes tangencial y normal.2 ft/s2. no pueden su tuirse por a en las ecuaciones de movimiento. Cuando un problema contiene dos o m& cuerpos. y sustitum en la ecuacibn (12.

12. La componente tangencia1del vector de inercia proporciona una medida de la resistencia que la partlcula ofrece o p r a n t a a un cambio en la velocidad. Otros sefialan que las fuerzas inerciales y las fuerzas reales. su velocidad inicial es cero y la componente normal de su vector de inercia es cero en r = 0.10. % . la componente tangencia1 del vector de inercia es cero y s610 su componente normal necesita considerarse. = 0 Z F. 0 podemos escribir que las sumas de las componentes de todos 10s vectores en la figura 12. es m8s conveniente representar el vector de inercia por sus dos componentes . en lugar de utilizar el mCtodo de equilibrio dinimico. y -ma. iwluyendo el vector de inercia.. mientras que su componente normal (fambih llamada fuerza centrlfuga) representa la tendencia de la particula a salir de su trayectoria curva. Pero las fuerzas inerciales no son como las fuerzas encontradas en estkica. como las fuerzas gravitacionales.8 y 12. Por consiguiente. El vector -ma. 2) si la particula se mueve con velocidad constante a lo largo de su trayectoria. Volviendo a la ecuaci6n (12. -ma.9. podemos trazar todos 10s vectores como muestra la figura 12. Debemos notar que cualquiera de s t a s dos components puede ser cero bajo condiciones especiales: 1) si la particula parte del reposo. Se dice que la particula esta en equilibrio dinamico y que el problema en consideracion puede resolverse por 10s metodos desarrollados anteriormente en la estatica.1 1). o si la fuerza de atraccion ejercida por la Tierra ha cambiado de repente. Equilibrlo dinamlco. a estos vectores se les llama con frecuencia fuerzas de inercia.2) y trasponiendo el miemwderecho. obtenemos un sistema nulo de vectores (Fig. para formar un poligono vectorial cerrado. escribimos la segunda ley de Newton en otra forma ZF-ma=O (21) 1. afectan nuestros sentidos en la misma forma y no pueden distinguirse por medios fisicos.ma.ma.0 que expresa que si agregamos el vector . 12. por lo que muchos investigadores se oponen al uso de la palabra "fuerza" cuando se habla del vector -ma o incluso evitan el concept0 de equilibrio dinhmico. son cero. . 12. En el caso de fuerzas coplanarias. . incluyendo nuevamente el vector de inercia. escribimos <2 ma Flg. = 0 incluyendo el vector de inercia ( 2 1 ) 1. como se ilustra en las figuras 12.10.f 12.10 Z F. que pueden ser de contact0 o fuerzas gravitacionales (pesos). usando componentes rectangulares.10). Un hombre subiendo en el ascensor que esti acelerando hacia arriba sentira que su peso ha aumentado repentinamente. 12. puede considerarse que la particulaesta en equilibrio bajo las fuerzas dadas y el vector de inercia.m a a las fuerzas que actdan sobre la particula. en el diagrarna mismo (Fig. Como 10s vectores de inercia miden la resistencia que las particulas ofrecen cuando tratamos de ponerlas en movimiento o cuando tratamos de cambiar las condiciones de su movimiento.6. de modulo ma y de sentido opuesto a1 de la aceleracion se llama vector de inercia. y ninguna medida dentro del ascensor puede decir si el ascensor esti realmente acelerado.11 En 10s problemas resueltos de este texto se aplica directamente la segunda ley de Newton. Flg. Asi pues.1 Cuando se usan las componentes tangenciales y normal.

obtenemos N P c o s 30" = P s e n M O+ 200Ib P = 151 1 b 4 .N = 0.25.s2/ft)(10 ft/s2) P cos 30" .- PROBLEMA RESUELTO 12.5 ft/s2.0. La rnasa del bloque es Como F = p.25N = (80 kd(2. Encuentrese el modulo de la fuerza P necesaria para imprimirle a1 bloque una aceleracion de 2. Encuentrese el modulo de la fuerza P necesaria para imprimirle al bloque una aceleracion de 10 ft/s2 hacia la derecha. W P sen30" + 200 Ib) = 62. El peso del bloque es Notamos que F = p.0.0. y usando el hecho de que las fuerzas que acttian sobre el bloque son equivalentes a1 vector ma. escribimos 4 ZF.5 m/s2) P cos 30" .25N = (6.21 Ib.JV = O Z N y a = 2. = 0: P c o s 30" .1 Ib N ..25.Psen (1) (2) +TZ F.2 Un bloque de 80 kg descansa sobre un plano horizontal.1 Ib . = 0: m = 80 kg .psen 30" . = ma: I I Y P cos 30" .. Como las fuerzas que act~an sobre el bloque son equivalentes a1 vector ma. PROBLEMA RESUELTO 12. El coeficiente de rozamiento dinamico entre el bloque y el plano es pk = 0.785 N = 0 Despejando N de (2) y sustituykndola en (I).25N = 62.200 Ib = 0 (1) (2) N I Despejando N de (2) e incorporando el resultado en (I).0.O .5 m/s2 a la derecha. obtenemos N = P sen30" + 785 N 1' = 535 N 4 P cos 30" . Soluci6n. \ Solucibn.25N = 200 N N .0.25(Psen 30" + 785 N) = 200 N . = ma: m - +TZF.25N y que a = 10 ms/s?.1 Un bloque de 200 Ib descansa sobre un plano horizontal. El coeficiente de rozamiento dinamico entre el bloque y el plano es pk = 0. escribimos 30 I A ZF.

4 Cinematica.81 1n/s2) = 2940 N y representando con T2 la tension en la cuerda BC. Cinetica. respectivamente. Como mc se supone igual a cero. o. 2940 . podemos escribir Sustituyendo 10s valores de T. = m a : . al bloque B y a la polea C. tenemos a = +UA . en (4). escribimos +JZF.PROBLEMA RESUELTO 12.:/ hloque A . escribimos I.T2 = 300a. sustituyendo ag de (I). El plano horizontal y la polea no tienen rozarniento y se supone que la p l e a es de masa despreciable.g = (300 kg)(9. . Nos damos cuenta de que si el bloque A se mueve una distancia xA a la derecha. escribimos lntroduciendo el valor obtenido para aA en (1) y (2) tenemos De (4) podemos escribir Notamos que el valor obtenido para T2 no es igual al peso del bloque B. Representado con T. y T2 de (2) y (3). tenemos La polea C. Aplicaremos la segunda ley de Newton en forma sucesiva al bloque A .l~hloque6.. el bloque B se mueve hacia abajo una distancia Derivando dos veces respecto de I . Det minese la aceleraci6n de cada bloque y la tensi6n en cada cuerda.3 Los dos bloques mostrados en la figura parten del reposo. In tension en la cuerda ACD. I. Observando que el peso del bloque B es WE = m.

. Tenemos \ a.W sen 30" . donde a. Usando 10s ejes coordenados mostrados en la figura y descomponiendo a. . de la ecuaci6n (I) yen la Resolviendo para a. La aceleraci6n a.M0 -(WB/g)uA sen30" = (3) a) Aceleraci6n de la a h a A. Cinhtica.WB cos 30' = -mBuA sen 30" S . determinense: a ) la aceleracibn de la cufia... = 20. Representamos por N. = mBuAcos 30" . . escribimos (lA = WB COS 30° 2W4 WBwn3O0 + ' (12 Ib) cos 30" = 2(301b) + (12 Ib) \en30° (32.. (lH Sustituyendo el valor obteni- .5Nl = ( WA/g)uA (1) El bloque B. = a.. tenemos (1. La cuiia A. =uAcos3O0 +gsen30° ) \ a.. respectivamente. su aceleraci6n a.. A :PI = mAuA: N1 sen30° = m.4 El bloque B de 12 Ib parte del reposo y desliza sobre la cuiia A de 30 Ib que esth sobre una superficie horizontal.. (2) '11 I$ + 7 It. esta a lo largo de la superficie inclinada de la cuAa. Examinaremos primer0 las aceleraciones de la cufia y del La cuna A.u.a. \ + a. Trazaremos 10s diagramas de solido libre de la cuiia y del bloque y aplicaremos la segunda ley de Newton. en sus componentes aA y aBIA escribimos Y x +/l\'EI=mBuz: . do para a" en la ecuaci6n (2). es horizontal.u. y N2 las fuerzas ejercidas por el bloque y la superficie horizontal sobre la cufia A.2 ft/s2) sen 30" qL' a.. del bloque B puede expresarse como la suma de la aceleraci6n de A y de la aceleraci6n de B relativa a A .. Supondremos que esth dirigida hacia la derecha.. 0. bloque.5 ft.a. Despreciando el-rozamiento.: = N. ecuacibn (3).2 ft/s2) b) Aceleracibn el bloque B relativa a A.07 ft/C2) cos 30" + (32.m. Como esta esta restringida a moverse sobre la superficie horizontal.PROBLEMA RESUELTO 12. . = ( WB/gl(aAcos 30" . m. = + 20. .WB cos .W sen30" . y sustituyendo 10s datos numkricos. b) la aceleraci6n del bloque relativa a la Cinematica. tenemos Sustiuyendo N...5 ft/s2 930" r . = (5. El hloque R.

la reaccibn R del carnino se rnuestra perpendicular a la carretera. = 4.lmi/h 4 . tenernos v2 = pa. = (2 rn)(16. su rnagnitud es an = v2/p.7 ft/s t. Corno no debe ejercerse ninguna fuerza de rozamiento lateral sobre el auto.90 m/s2 . = g sen30° = +4. donde W es el peso del auto. Como an esth dirigida hacia 0 y suponiendo a. p = 400 ft y 0 = 18" en esta ecuacihn..: mg sen 30" = mu. La cornponente normal an de la aceleracibn se dirige hacia el centro de la trayectoria. Soluci6n. aplicamos la segunda ley de Newton y obtenemos + d 2 & = ma. Un autornbvil viaja en una trayectoria circular horizontal de radio p .90 m/s2 a.6 Deterrninese la velocidad rnixima perrnitida en una curva en una carretera de radio = 400 f t peraltada con un angulo 8 = 18". como se muestra en la figura. Reernplazando 10s datos. encukntrense la velocidad y la aceleracibn de la plomada en esa posicibn.. donde v es la velocidad del vehiculo en ft/s. Si la tensibn en la cuerda es 2. Soluci6n. k (I \Y Usando el valor de R de ( I ) en (2) y recordando que ar = v 2 / p .2ft. obtenernos c 2 = (32. escribirnos R cos 0 .66 rn/\ . El peso de la plomada es W = mg. La velocidad rnixirna perrnitida en una curva peraltada en un carnino es la velocidad con la que u c vehiculo debe transitar para que no exista fuerza de rozarniento lateral en sus neurnaticos. la tensibn en la cuerda es entonces 2. = 44.: H sen H = -(I.r2)(4(M) t ) tan 18" f v = 64..W = 0 S Fn = mu.PROBLEMA RESUELTO 12. a.66 m/s v = 5. (hacia arriba o hacia abajo) 4 f PROBLEMA RESUELTO 12./ 4 Corno an = v2/p.5 La plomada de un pkndulo d e 2 m describe un arco de circulo en un plano vertical. Aplicando la segunda ley de Newton..5 veces el peso de la plomada para la posicibn indicada en la figura.03 rn/s2) v = 25. La rnasa m del auto es W/g.5 mg.

.Problemas 12. sabiendo que su velocidad orbital es 61 de 2 . 12. La aceleraci6n de la gravedad a esta altura es de 6.4 Un satelite de 500 kg ha sido colocado en una 6rbita circular a 1200 km de la superficie de la Tierra. ocasionando una fuerza de frenado total de 1500 Ib sobre el autom6yil. asi como que 1. Determinese a) el tiempo que necesit6 el vehiculo para parar. sorte. 45O y 9' de una barra de plata cuyi masa oficial es 5 Ib. sabiendo que el coeficiente de rozamiento estatico es de 0. P12.95 m/s2.3 Un automovilista viajando a una velocidad de 108 km/h 12. Determinese la distancia recorrida por el autom6vil antes de parar.7 Un cami6n e s t i subiendo por una larga pendiente de 2. b) el coeficiente de rozamiento entre 10s neumtiticos y el pavimento. Determinese: a) el peso en newtons y b) la masa en kilogra mos en la Luna.80entre 10s neumaticos y el pavimento.8 Un autom6vil de 2800 lb se mueve hacia abajo con una O 5 pendiente de 4 a una velocidad de 5 mi/h cuando se aplican 10s frenos. de un lingote de oro cuya masa se ha especificadc oficialmente ser de 2 kg.s2/ft a las latitudes de 0°. . x lo3 km/h. suponiendo a) traccion en las cuatro ruedas.Fig.3 Se pesan do5 cajas sobre las bisculas aqui mostradas la biscula a es una biscula de brazo y la bbcula b es una de re. . 12. Cuandc el ascensor esti en reposo cada biscula indica una masa de 15 kg. determinense a: la aceleraci6n en el elevador y b) la masa indicada por la biscula de brazo. que el 60% del peso del vehiculo se distribuye sobre sus neumaticos delanteros y que el 40% restante se encuentra en sus neumaticos traseros. Tierra no es realmente esferica.- El valor de g a cualquier latitud 4 puede obtenerse con 1. jcuil seri su aceleraci6n a1 empezar su movimiento en plano? 12.5% a una velocidad constante de 45 mi/h. 12.: m/s2.5 Determinese la velocidad teorica maxima a que puede ir un automovil para que pueda frenar en una distancia de 60 m. Determinese con cuatro cifras signi ficativgs: a) el peso en libras.7 12. b) la masa en libras y c) la masa er 0 Ib.6 5 aplica repentinamente 10s frenos y se para despuis de patinar 7 m.1 - . ( (1 ) (hi Fig. Si la biscula de resorte indica una masa de 20 kg. 6) traccion delantera y c) traccion trasera. Las bisculas estin unidas a1 techo de un ascensor. P12.2 La aceleraci6n de la gravedad en la Luna es de 1 6 . Si el conductor no modifica su aceleracibn o cambia de velocidad cuando el auto llega a lo alto de la colina. 12. f6rmula que considera el efecto de la rotaci6n de la Tierra. Determinese la cantidad de movimiento lineal del satelite.

12 Resuelvase el problema 12. P12.14 ResuClvase el problema 12.9 Los dos bloques mostrados estan originalmente en reposo. determinense a) la acelerac~ondel bloque A y b) la tensi6n en el cable.11 suponiendo que 10s frenos del coche B fallan. P12. 12. P12. Sabiendo que 8 = 25' y el modulo de la fuerza P aplicada a1 bloque A es de 250 N. = 0.9 12.13 suponiendo que la fuerza P de 250 N se aplica a1 bloque B'en lugar de a1 kloque A L Fig. Desprkciense las masas . determinese a) la aceleraci6n de cada bloque. = 0. Si la masa del coche A es de 25 Mg y la del coche B es de 20 Mg y la fuerza de frenado es de 30 kN sobre cada coche.15 Si se sabe que el sistema mostrado en la figura parte del reposo. 12. encuCntrese la velocidad para t = 1.15.20 y p.13 E bloque A tiene una masa de 25 kg y el bloque B de l 15 kg. determinese a) la distancia que viaja el tren antes de parar y b) la fuerza en la unibn entre 10s coches mientras el tren decrementa su velocidad.de las poleas y el efecto del rozarniento. 12. Los coeficientes de fricci6n entre todas las superficies de contacto son p.25 'y pk = 0. Despreciando las masas de las poleas y el efecto del rozamiento de ellas y entre el bloque A y el plano inclinado. P12.10 ResuClvase el problema 12.20.2 s de a) el collarin A y b) el collarin B. . b) la tensi6n en el cable.9 suponiendo que 10s coeficientes de rozamiento entre 10s bloques y el plano inclinado son = 0.15 15 kg 12.11 Fig. -r Problemas @ Fig. 12.11 Un tren ligero que consta de dos coches viaja a 90 km/h cuando le son aplicados 10s frenos a ambos coches.12.13 I Fig.

determinense para cada sistema a) la aceleracibn del bloque A . y el m k i m o valor de la desaceleracibn a.19 El remolque del problema 12.17 12. P12. 10s discos se mueven des. despues con una desaceleracibn constante a. Sabiendo que la velocidad del vehiculo es de 45 mi/h. de el nivel A hasta el nivel B por el brazo levantador mostrado er la figura. El coeficiente de rozamiento cinttico es de 0. = 0.18 estd viajando a 60 mi/h cuando el conductor hace una varada de emernencia ocasionando que el vehiculo patine hasta pararse en 4 s.21 Si se desea mover 10s discos del problema 12. para que 10s discos nc resbalen.18 Los coeficientes de rozamiento entre la carga y la plataforma del remolque mostrados en la figura son p.18 12.5 56 Cinetica particulas: de Segunda L y de Newton e 60 lb 75 1 h 12.30.20 entre la banda y el paquete A y de 0. P12.1 Dos paquetes estdn colocados sobre una banda trans6 portadora que estd en reposo.10 entre la banda y el paquete B. P12. y se para en e nivel B. = 0.20 desde e nivel A hasta el nivel B en el tiempo m k corto posible sin resbalar determinese a) la m k i m a velocidad alcanzada por el brazo levanta dor y b) el tiempo necesario para mover cada disco. encuhtrese la velocidad relativa con la que llegarh a la orilla delantera del remolque. b) la velocidad del bloque desputs de 2 s y c) la velocidad del bloque A desputs de que ha recorrido 8 ft. suponiendo que las poleas no tienen peso y despreciando el rozamiento del eje. determinese la distanciamds corta en el que tste puede p a r a sin que la carga se recorra. P12. cos y el brazo es 0.16 (1) Fig. Fig.30. Sabiendo que el coeficiente de friccibn estdtica entre 10s dis. Fig. 12. 12. ~eterminense si la cara) ga se recorrerh en la plataforma y b) si ocurre. Si se pone en movimiento repentinamente la banda hacia la derecha y ocurre corrimiento entre la banda y los paquetes.20 En un proceso de fabricacidn.17 Cada uno de 10s sistemas mostrados en la figura se encuentra inicialmente en reposo. El brazo parte del nivel A sin velocidad inicial.20 . gura.40 y p. en la forma indicada por la fi. se muevc primer0 con aceleracibn constante a. a I Fig. determinese la mdxima aceleracibn permitidi a. determinense a) la aceleracibn de 10s paquetes y b) la fuerza ejercida por el paquete A sobre el paquete B. 12.

23 determinese el tiempo /necesario para el despegue. 12.26 . donde v se expresa en m/s y D en newtons y si el avi6n inicia el welo a una velocidad de 240 km/h. Fig. la velocidad a) de B relativa a A y b) de C relativa a A.29 ResuClvase el problema 12. .28 suponiendo que m. . el aceite es forzado a travts de orificios en el Cmbolo y ejerce sobre este una fuerza adicional de magnitud ko. P12. Exprese la distancia x recorrida por el Cmbolo en funci6n del tiempo t. mc = 20 kg.28 Los coelicientes de rozamiento entre 10s bloques A y C y las superficies horizontales son p. El componente horizontal de la fuerza ejercida sobre el barco por la cadena del ancla es To.27 -. Despreciense 10s pesos de las poleas y el efecto del rozamiento. 12.25 Se aplica una fuerza constante P a un embolo y a una barra de masa total m para hacerlas moverse en un cilindro lleno de aceite. deterrninese a) la tension en la cuerda y b) la aceleracion de cada bloque. = 5 kg. Sup6ngase que la resistencia frictional del agua es proporcional a la velocidad del barco relativa a1 agua. determinense para t = 4 s. proporcional a la velocidad v del embolo y de sentido opuesto a su movimiento. Problemas Fig. Si se sabe que 10s bloques parten del reposo y que B se mueve 12 ft en 2 s. = 0. = . Si P = 3 Ib y 10s bloques parten del reposo. 8 kg.22 s " 12.24 p. \ . Si m. = 10 kg. P12.12.26 y P12. P12. Despreciense 10s pesos de las poleas y el efecto del rozamiento. 12. detenninese la longitud de la pista de aterrizaje necesaria para que el avi6n despegue.L / . b) la tension en la cuerda AD.23 Un aeroplano tiene una masa de 25 Mg y sus motores desarrollan un empuje total de 4 0 h N durante el despegue. determinese el tiempo necesario para que el barco alcance una velocidad igual a) '/z uo.28 mB = 10 12. m. 12.10 kg.259. = 0. Conforme el embolo se mueve. El bloque A pesa 30 Ib y 10s bloques B y C pesan 15 Ib cada uno. 12. y m. Si la resistencia del aire D ejercida sobre el avion tiene un modulo D = 2..5 kg.20. Si la cadena del ancla se rompe repentinamente. suponiendo que el Cmbolo parte del reposo en t = 0 y x = 0. = . Fig.22 Un barco de masa total m se ancla a la mitad de un rio que fluye con una velocidad constante u.24 Para el avi6n del problema 12.27 El bloque A pesa 30 Ib y 10s bloques B y C pesan 15 Ib cada uno. deterrninense a) el modulo de la fuerza P.

5 m sujeta a una carretilla A de 20 kg.35 _-- I ! \ :+.33 ----____----/ .33 Un panel deslizante de 40 lb es sostenido por rodillos en B y C. determinese a) la aceleracih de la carretilla y b) la tensi6n en la cuerda inmediatamente desputs de que el sistema se suelta desde el reposo en la posici6n mostrada. 0 ' 12.35 Una pelota de 2 kg gira en un circulo horizontal como se indica con una velocidad constante de 15 m/s. determinense a) el angulo 0 que la cuerda forma con la vertical y b) la tension en la cuerda. Sabiendo que L = 3 ft y que la mhima tensi6n permitida en la cuerda es de 10 Ib.34 y P12. determinese en cada caso la aceleraci6n del panel y la tensi6n en la cuerda inmediatamente desputs de que el sistema se suelta desde el reposo. Despreciando el rozamiento.558 de particutas: Segunda de Newton 12. Despreciando el rozamiento.Fig. Fig. P12. del 12. determinense a) la aceleracih de A y b) la aceleracih de B relativa a A. determinense a) la velocidad maxima permitida. Fig. Despreciando el rozamiento. 12. Un contrapeso A de 25 lb esti unido a un cable en la forma indicada y en 10s casos a y c de la figura esti inicialmente en contact0 con la orilla vertical del panel.31 y 12. b) el valor corrt~~bndiente ingulo 8.32 12. .31 . Pl2. P12.34 Una pelota de 4 Ib gira en un circulo horizontal en la forma indicada.30 Un bloque B de 15 Ib descansa en la forma indicada sobre la superficie superior de una culla de A de 25 Ib. Fig. 12. Si L = 600 mm. inmediatamente desputs que el sistema se suelta desde el reposo.32 Un bloque B de 15 kg esti suspendido por una cuerda de 2.

40 Dos alambres AC y BC estdn amarrados-en C de una esfera que gira con velocidad constante v en el circulo horizontal que se muestra aqui. 12.12. - .43 . - Fig. si se quiere que ambos alambres permanezcan tensos y que la tensibn en cualquiera de ellos no exceda 15 Ib.37 Un solo alambre ACB pasa a traves de un anillo en C unido a una esfera que gira con velocidad constante v en el circulo horizontal que se muestra en la figara.permanecen tensos. 12.38 Los dos alambres AC y BC estdn amarrados en C de una esfera que gira con una velocidad constante v en el circulo horizontal indicado. Determinese el intervalo de valores de v permitido. determinese la tensibn en el otro alambre a) antes de que AB se corte y b) inmediatamente despuCs de que AB ha sido cortado.41 Dos alambres AC y BC estdn amarrados en C de una esfera que gira con velocidad constanti v en el circulo horizontal que se muestra aqui.42 euponiendo que se corta el alarnbre CD en lugar del alambre AB. P12. P12. determinese la velocidad v.41 Flg. 12..38. Determinese el intervalo de valores permitido de v para que la tensibn en cualquiera de 10s alambres no exceda 40 N: 12. Determinese el intervalo de valores de v para el cual ambos alambres. - 559 Problemas Flg. P12. p i 2 2 2 . Si la tension es la misma en ambas porciones del alambre. 12. P12.37 y P12.36 y 12.39 Los dos alambres AC y BC b t h unidos en C de una esfera que gira con una velocidad constante v en el circuio horizontal mostrado. Una esfera pequeiia de peso W se sostiene en la forma indicada por dos alambres AB y CD.40 12. Si se corta el alambre AB.36. Determinese el intervalo de valores de v permitido si se quiere que ambos alambres permanezcan tensos y que la tension en cualquiera de ellos no exceda 60 N.42 'S\ / ResuClvase el problema 12.39 y P12.

20). p = 45 m Fig. c) acaba de pasar por B.46 Un piloto de 160 lb vuela un pequefio avi6n en un circuito vertical de 500 ft de radio. determinese a) la fuerza que ejerce la banda sobre un paquete inmediatamente despues de que kste ha pasado por el punto A .44 Puesto que el tren franc& de alta velocidad (TGV) que va de Paris a Ly6n usa una via especial que prohibe el paso de'los trenes de carga. 10s diseiiadores de la via pueden usar pendientes mhs pronunciadas que las que usualmente se permiten para vias de ferrocarril.40.47 Fig.46 12. La p o r c h de la via entre A y B es recta y horizontal mientras que las porciones a la izquierda de A y a la derecha de B tienen 10s radios de curvatura indicados. P12. Determinese la deceleracion inicia1 del vehiculo si 10s frenos se aplicaron cuando el vehiculo a) ha llegado casi a1 punto A .44 12. sabiendo que en el punto A el piloto no experimenta peso y que en el punto B el piloto aparenta pesar 550 lb. determinese la fuerza ejercida por el asiento de un pasajero de 75 kg en la cima y en el fondo de una colina euando el tren va a 300 km/h. b ) el hngulo 0 que define a1 punto B donde 10s paquetes ernpiezan a deslizar ccg relacion a la banda. P12. Por otra parte a causa de la alta velocidad a la que viajan deben evitarse cambios repentinos en la inclinaci6n y establecer un limite inferior para el radio de curvatura P del perfil vertical de la via. Determinese la velocidad del avion en 10s puntos A y B. b) tomando el valor de P encontrado en la parte a. . arsi la maxima velocidad del tren en recorridos de pruebas fue de 382 km/h. 12. Si se conoce que el coeficiente de rozamiento esthtico entre cada paquete y la banda transportadora es de 0. 12. b ) esth viajando entre A y B.47 Una serie de paquetes pequeilos cada uno de 10s cuales I pesa % lb son descargados desde una banda transportadora en la forma indicada.Cinetica de porticulas: Segunda Ley de Newton 1 Fig. P12. = 0.45 Fig. P12.45 La via de la montaila rusa que se muestra en la figura esth contenida en un plano vertical. determinese el valor mas pequeiio permitido de P para que el tren no se salga de la via a esa velocidad. Un vehiculo se desplaza con una velocidad de 72 km/h cuando se aplican repentinamente 10s frenos ocasionando que las ruedas del vehiculo patinen sobre la via (11.

5 N y despreciando el efecto del rozamiento. b) 8 = 60°. el dngulo de peralte 8 y el dngulo de rozamiento I#I entre 10s neumdticos y el pavimento.50 ExprCsense las velocidades de seguridad minima y maxima con respecto a1 deslizamiento de un automovil que se desplaza sobre un camino peraltado en terminos del radio r de la curva.48 Problemas .5 rad/s. determinese a) el angulo 0 del peralte. P12. Determinese 10s tres valores de 0 para 10s cuales el collarin no deslizara sobre la barra. 12. P12. 6) 0 = 40". 12.54 Un pequeiio collarin de 250 g puede deslizarse sobre la barra semicircular que se pone a girar respecto a la vertical AB con una velocidad angular constante de 7.53 8 e- Fig P12. = 0. Se sahe que el resorte ejerce sobre el bloque B una fuerza de modulo P = 1.75.25 y pk = 0.53 El ensamble mostrado gira respecto a un eje vertical con velocidad angular constante.55 Determinese el valor minim0 requerido del coeficiente de friccidn esdtica entre el collarin y la barra del problema 12. d e t e ~ i n e s e minima velocidad o para la cual el bloque permala necera en contacto con la pared. 12.54 . 12. % Fig. determinese el interval0 de valores de 8 para el cual el bloque B estd en contacto con la cara de la cavidad m h cercana a1 eje de rotacidn 0.51 Fig. suponiendo que no existe rozamiento entre el collarin y la barra. suponiendo que el coeficiente de rozamiento estatico entre 10s neumaticos y el pavimento es de 0. Si el centro de gravedad del avtomovil y el conductor estd a 2 ft de la pared. Tambien determinese el modulo y direction de la fuerza de friccion ejercida sobre el collarin inmediatamente despues de ser soltado.54 si no debe resbalar el collarin cuando a) 8 = 90". indiquese si el collarin deslizara sobre la barra si se le soltara en la posicion correspondiente a a) 0 = 75". Fig. b) el coeficiente de rozamiento esthtico entre 10s neumaticos y la pista con las condiciones del problema. Sabiendo que un auto de carreras parte patinando sobre la curva cuando se mueve con una velocidad de 300 km/h. 12.25. c) la velocidad minima con la que el mismo auto podria tomar esa curva.12. Si se sabe que el coeficiente de rozarniento estktico entre el bloque pequeiio A y la pared cilindrica es 0. P12.6 deterrninese la maxima velotidad de seguridad. 12. Indiquese en cada caso la direccidn del movimiento inminente. c) 8 = 45".54 y suponiendo que 10s coeficientes de rozamiento son p.48 Un bloque B de 250 g cabe dentro de una cavidad hecha en el brazo OA que gira en plano vertical con una velocidad constante de manera que v = 3 m/s.52 Para la curva del problema resuelto 12.20.49 Un acrdbata del volante se propone conducir un auto pequefio a la velocidad de 45 mi/h sobre una pared vertical de una fosa circular de radio 60 ft.6 para la definicion de la velocidad maxima permitida).12.56 Para el collarin y la barra del problema 12. 12.51 Una curva en una pista de carreras tiene un radio de 200 m y una velocidad mhxima permitida de 180 km/h (vease problema resuelto 12. determinese el minimo valor de rozamiento estdtico que se necesita entre 10s neumhticos y la pared.

v.50. La magnitud de la fuerza F es F = e V/d donde -e es la carga del electr6n y d es la distancia en@ las placas.61 En el problerna 12. 12. mientras que la plataforma esta restringida a permanecer horizontal durante todo su movimiento por el uso de una conexion especial (que no se muestra en la figura).61 determinese el valor minimo permitido de la razon d / l en terminos de e. partiendo del rePoso. que. 't s I *- - 1. = 0. P12. la carga. = 4.. m. cada electr6n estarA sujeto a una fuerza F perpendicular a las placas mientras viaja entre ellas y pegarA en la pantalla en el punto B a una distancia 6 de A . jc6m0 debe modificarse la longitud I de las placas para que todas las otras caracteristicas del circuit0 permanezcan sin cambio? (Vease problema 12.5 ft/s2.57 y P12.59 12.4 Fig. 12.58 12.57 Un bloque B estA sostenido por una mesa giratoria. 1 y L.59 Un pequefio bloque B estA sobre una plataforma conectada en A a la barra OA. la cud.-e del electrdn.22 m/s. determinense a) cuAnto se tardarA el bloque para empezar a deslizar sobre la mesa y b) la velocidad v del bloque en ese instante.61 En el tub0 de rayos cat6dicos mostrado en la figura. 12.) f no do 1 ' Pantalla . 12. = 0. gira en tal forma que el b l 4 u e experimenta una aceleraci6n tangencial constante a. Pero si se establece una diferencia de potencial V entre las dos placas paralelas. ----. permitida para que el bloque no deslice sobre la plataforma. y V si se desea que 10s electrones no incidan sobre la placa positiva. gira en tal forma que el bloque experimenta una aceleraci6n tangencial constante. Si el coeficiente de rozamiento estAtico entre el bloque y la mesa'giratoria es de 0. Si el tamafio de la pantalla va a permanecer igual. 10s electrones emitidos por el cAtodo y atraidos por el Anodo pasan a traves de un pequefio orificio en el Anodo y conservan su movimiento en linea recta con una velocidad v.61 para ta descripci6n del tubo de rayos cat6dicos.63 Un fabricante desea disefiar un nuevo tub0 de rayos catbdicos. P12. El punto A describe un circulo en un plano vertical a la rapidez constante v.60. b) 10s valores 8 para 10s cuales el deslizamiento se evita.59 se observa que el bloque B resbala intermitentemente sobre la plataforma cuando el punto A se mueve sobre el circulo vertical a la velocidad constante u. partiendo del reposo. Flg.1 se dio una f6rrnula que expresa g en terrninos de la latitud 6.40 y p. hasta que inciden sobre la pantalla en A . P12.562 12. Los coeficientes de rozamiento entre el bloque y a plataforma son p. determinese el minimo interval0 de tiempo p u a que el bloque pueda alcanzar una velocidad v = 5 ft/s sin resbalar. v. = 1.60 Para el problema 12.58 * Un pequefio bloque B estA sobre una mesa giratoria. Determinese a) la maxima velocidad v. . su masa m y las dimensiones d. Obtengase una expresi6n para la deflexi6n 6 en terminos de V. Determinense 10s valores de 8 para 10s cuales el bloque empieza a deslizar. Fig.62 En el problema 12. Si el coeficiente de rozamiento estAtico entre el bloque y la mesa giratoria es 0. que tenga la mitad de longitud que su modelo actual.30.

Recordando la definicion del momento de un vector (seccion 3.15) En el caso de una particula que se mueve en el plano xy. El sentido de H . Momento angular de una particula. escribimos. Las componentes de H.. = ~ t t ( ~ -i XI). = ltl(yoz .10).12). mentos del momenio lineal mv alrededor de 10s ejes coordenados. Conservation del momento angular.13) Fig. 12. el momento lineal de la particula en un instante dado esta definida como el vector mv que se obtiene a1 1 multiplicar la velocidad v de la particula por su masa m.7.) t ~ ifz = ttt(~v. se reducen a cero. El momento angular es entonces perpendicular al plano xy y queda definido completamente por el escalar .6) y representando con r a1 vector de position de P. Momento angular de una particula Como vimos en la skccion 12. y se representa por H...lb * s L p o n i e n d o a 10s vectores r y mv en sus componentes y aplicando la f6rmula (3.!/tjr) (12. De mod0 que H . A momento del vector mv respecto de 0 se le llama momento angular de la particula respecto de 0 en ese instante. 12. que se mueve respecto de un sistema de referencia newtoniano Oxyz.12 donde C$ es el Bngulo entre r y mv (Fig. = r m o. = 0 y las componentes H . Las unidades de momento angular se obtiene multiplicando las unidades de longitud y de la cantidad de movimiento (seccion 12.3.y . 12.. y H .4). las cuales tambikn representan a 10s mo. puede deterrninarse del sentido de mv aplicando la regla de la mano derecha.12.14). j 11 r t ou ~ k z mt. y notando que H es un vector perpendicular al plano que contiene a . r y a mv y de modulo Ho = rmv sen @ (12. Para las unidades del Si tenemos unidades mientras que para las unidades del sistema inglks escribimos (ft)(lb*s) = ft . tenemos i H.7. tenemos z = v. Considerese una particula P de masa m.. pueden obtenerse desarrollando el determinante en (12. ) H.

20) Sustituyendo para a. escribimos Como 10s vectores v y mv son paralelos. de 10s momentos alrededor de 0 de estas fuerzas.19).1 o.45) que v. (12. y escribimos LM. del momento an.14) y sustituyendo en la ecuaci6n (12. que se mueve en el espacio.&tlca ae particulas: Segunda Ley de Newton que sera positivo o negativo segun el sentido en el cual se observa qu la particula se mueve respecto de 0. . rec'ordando de (1 1.2). de las ecuaciones (1 1. el primer termino de la expresi6n obtenida es cero y. 1 Ahora calcularemos la derivada. y a. que resulta directamente de la segunda ley de Newton. Considerese a una particula P de coordenadas polares r y 9 que se mueve en un plano bajo la acci6n de varias fuerzas. Ecuaciones de movimiento expresadas en terrninos de las componentes radial y transversal. = &La ecuaci6n (12. AdviCrtase que r x CF representa la suma EM. descomponemos el vector momento lineal de componentes radial y transversal (Fig. 4. incognitas. gular H. tenemos 1 Las ecuaciones obtenidas pueden resolverse para dos. 12. = (12.13) y escribimos Ho = m u sen + =mu. 12. respecto a t. por la segunda ley de Newton.46). se emplean Si res. Derivando ambos miembos de la ecuacion (12.10).8.12) y recordando la regla para la derivacion de un product0 vectorial (secci6n 11. establece que la suma de 10s momentos de las fuerzas gue actuan sobre la particula alrededor de 0 es igual a la derivada temporal del momento angular.=ma. obtenemos las dos ecuaciones escalares 2Fr=maT XF. ma es igual a la suma CF de las fuerzas que actuan sobre P. Descomponiendo las fuerzas y a la aceleraci6n de la particula en sus componentes radial y transversal (Fig. 12. de una particula P.

= constante dc donde sc jiguc que el \.19). dice que la particula se se esta moviendo bajo la accibn de una fuerza central y a1 punto 0 se le llama el cenrro de la fuerza (Fig. Sustituyendo en la ecuacion (12.22) pudo haberse obtenido de la ecuaci6n (12.ector de pmicihn r de la particula Pdebe ser perpendicular al vecror consranre H. debemos tener XMo = 0 en cualquier instante. El . Conservacion de momento angular. Asi que una particula sujela a IIII.. recordando (12.19).18) y notando que EM. Movimiento bajo la accion de una fuerza central. tenemos por consiguiente Ho = 0 para ~ o d o s valores de r.9.12.. o inlegrando en r . De la definition del momento angular de una particula (Seccion 12. 12..7).L f u e r ~ a cenrral \e mueve en un plano fijo perpendicular a H. la ecuaci6n (12. Movimiento bajo la acci6n de una fuerza central La ecuaci6n (12. los Ho = consranre Asi que concluimos que el momento angular de una particula que se mueoe bajo la accibn de una fuerza central es consranre ranro en mbdulo como en direccibn. Cuando la unica fuerza que actua sobre una particula P es una fuerza F dirigida hacia adentro o hacia afuera de un punto fijo 0.15). = rZF. escribimos r x mv = H.19). nos da y despues de dividir arnbos rniernbros entre r. Como la linea de accibn de F pasa por 0. 12...9.

F dirigidas a lo largo de la linea que une a las particulas (Fig. Por consiguiente escribimos rmv sen q = romvo sen $ .16). En esta secci6n aprenderemos a determinar la magnitud de una fuerza gravitacional.26) o. El modulo comun F de las dos fuerzas es Fig. En su ley de la gravitacion universal. sobre un satelite que gire a su alrededor. podemos expresar en otra forma el hecho de que la magnitud de H. De la figura 12. Como vimos en la secci6n anterior. Recordando la ecuaci6n (12.16 Esta relaci6n se aplica al movimiento de cualquier particula sujeta a una fuerza central. el miembro del lado derecho en la ecuacion (12.25) es fundamental para el estudio del movimiento planetario. notamos que el miembro izquierdo de la ecuaci6n (12.18). Por una raz6n semejante tambien es fundamental para el estudio del movimiento de 10s vehiculos espaciales en orbita alrededor de la Tierra. 12. del momento angular de la particula P es constante escribiendo mr20 = Ho = constante (12. 12. Ley de la gravitacion de Newton. o por la Tierra. r (le A la ecuaci6n (12. y el plano fijo estan definidos por el vector de posici6n inicia1 ro y la velocidad inicial vo de la particula. 12. Por conveniencia. la fuerza gravitacional ejercida por el Sol sobre un planeta. dividiendo entre m y representando con h el momento angular por unidad de masa Holm. se atraen entre si con fuerzas iguales y opuestas F y .17 observamos que el radio vector OP barre un area infinitesimal d A = +r2 dB cuando gira un angulo dB y definiendo la velocidad areolar de la particula como el cocientc d A / d t . Como la fuerza gravitacional ejercida por el Sol sobre un planeta es una fuerza central dirigida hacia el centro del Sol. su uelocidad areolar es conslanle. 12.566 Cln6tlca de particulas: Swunda Ley de Newton vector H .10.25) Fig.18). supondremos que el plano de la figura coincide con el plano fijo del movimiento (Fig.17 teresante.27) representa el doble de la velocidad de area de la particula. del momento angular de la particula P es constante.27) puede darsele una interpretacion geometrica in- Fig. Como el modulo H. Podemos concluir entonces que cuando una particula se mueve hajo la accicin de la jiuerza central. 12. i (12.13) debe ser constante.18 . es un ejemplo importante de una fuerza central. Newton establece que dos particulas separadas una de otra una distancia r y de masas M y m respectivamente. 12. la ecuaci6n (12.

su efecto es apreciable unicamente cuando uno de 10s cuerpos tiene una masa muy grande.1 se dio una rbrmula que expresa g en lerminos de la lafilud @. llamada la con&nte de gravitaci6n. o 32. Podemos simplificar 10s cAlculos si notamos que de acuerdo con la ecuacibn (12. por lo tanto.26 ft/s2.10.73 0.03) x 10-l2 m3/kg. t La fuerza que la Tierra ejerce sobre un cuerpo de masa rn localizado en el espacio a una distancia r de su centro puede encontrarse de la ecuaci6n (12. puede decirse que Newton no hubiera formulado su ley sin antes percibir que la aceleraci6n de un cuerpo que cae debe tener la misma causa que la aceleracion que mantiene a la Luna en su 6rbita.sZen las unidades del SI. en el ecuador. Los valores de g a1 nivel del mar varian desde 9. $ El valor de R se encuenlra llcilmenre si u n o recuerda que la circunferenc~ade la Tierra es 2 r R = 40 x lo6 m. t En el problema 12.4 x ft4/lba$ en las unidades del sistema ingles. hasta 9.28).28). $ o g = 32. Como la Tierra no es realmente esfkrica. o 32. incluir una componente que represente a la fuerza centrifuga provocada por la rotaci6n de la Tierra. en 10s polos. Los experimentos demuestran que el valor de G es (66. Otra raz6n para la variaci6n de W y de g con la latitud es que un sistema de ejes fijo a la Tierra no constituye un sistema de referencia newtoniano (vease secci6n 12.09 ft/$. Obtenemos * 567 12. podemos sustituir la magnitud W = rng del peso por F y el radio R de la Tierra por r.78 1 m/$. de 10s satelites que giran alrededor de la Tierra o de 10s cuerpos que caen en la superficie de la Tierra. . Newton reflexiono que la Tierra debe atraer una manzana y a la Luna en la misma forma. la distancia R del centro de la Tierra depende del punto seleccionado sobre su superficie y 10s valores de Wy g variaran con la altitud y la latitud del punto considerado. Una definicibn mas exacta del peso de un cuerpo debe. Ley de l a gravitaci6n de Newton donde M es la masa de la Tierra. en la ecuaci6n (12. o aproximadamente34. El efecto de las fuerzas gravitacionales es notable en el caso de movimiento de un planeta alrededor de Sol.2). El descubrimiento de la ley de la gravitacion universal se ha atribuido con frecuencia al hecho de que despues de observar una manzana que caia de un arbol.833 m/$.donde G es una constante universal. Como la fuerza que la Tierra ejerce sobre un cuerpo de masa r lon cafiGdo sobre o cerca de su superficie esti definido por el peso W del cuerpo. Aunque las fuerzas gravitacionales existen entre cualquier par de cuerpos. Este concept0 basico de continuidad de la atraccibn gravitational-se comprende mas facilmente ahora.29) el product0 de la constante gravitaci6n G y de la masa M de la Tierra puede expresarse como donde se les dara a g y a1 radio R de la Tierra sus valores promedio g = 9.37 x lo6 m en unidades del SI.81 m/s2 y R = 6. Aunque es dudoso que este incidente haya ocurrido.2 ft/s2 y R = (3 960 mi)(5 280 ft/mi) en unidades inglesas. cuando la separacih entre la manzana y la Luna se ha llenado con proyectiles balisticos de largo alcance y satelites artificiales de la Tierra.

Il) ' O IH 3960 1111 + 240 I H I ." L dl.trada que act~ia sobre B es la fuerza F perpendicular a OA. / A' a ) Componente ur de la velocidad. Determinese la velocidad del satelite cuando alcanza su m b i m a altirud de 2 340 mi. De la ecuaci6n (12.. . Ecuaciones de movimienro. Si B se suelta a una distancia r. la expresibn obrenida en la parre a ) . Como el satelite se esta moviendo bajo una fuerza central dirigida hacia el centro 0 de la Tierra. que gira en un plano horizontal a una velocidad constante 8. . r d r Multiplicando por 2.. El radio de la Tierra es de 3 960 mi. de la velocidad de B a lo largo de OA. es constante. dt dt.3960 1111 + 2340 1111 L.. en- con1ramos lY. Como todas las otras fuerzas son perpendiculares al plano de la figura. SoluciOn..7 Un bloque B de masa m puede deslizar libremente sobre una barra OA sin rozamiento. ecuacidn 12) y susriruyendo para v. exprksese w m o una funcibn de r: a) la componente v.X%O m i j h PROBLEMA RESUELTO 12. = 12 550 mi/h r . Haciendo u = b..13) tenemos nnv sen @ = Ho = constante A j_ lo que dcmuestra que v et minima en B. su momento angular H. I PROBLEMA RESUELTO 12. desde 0. tenemos . donde tanto r como ten @ ton m b l A I. rAllIOA = I p t ) g v.. la unica fuerza mo. ~oluci6n. recordando que 6 = h. . Usando las componentes radial y transver- ma. y 6)el mbdulo de la fuerza horizontal F ejercida sobre B por la barra OA.8 Un sarelite es lanzado en una direccibn paralela a la superficie de la Tierra con una velocidad de 18 820 mi/h desde una altitud de 240 mi. - ' dr Sustituyendo r en (I). y separando las variables ur hr= 0 . Como vr = i..mas. Expresando la conservacibn del momento angular entre A y B. e integrando de 0 a vr y de ro a r h ) La fuerza horizontal F. = 1. en la . r=c) = L = L .J . I = ( 1 8 Y 1111.. 8 = 0 i = o. dr tlr dt dl.

la cuerda se enrolla alrededor de un tambor fijo de radio b y mueve el bloque hacia 0 con una velocidad be. 12. P12. Determinense 10s componentes radial y transversal de la fuerza ejercida sobre el bloqueparaa) t = 0.64 y P12. y b) su aceleraci6n relativa a1 brazo A B y c) la fuerza horizontal ejeicida sobre el cursor por el brazo A B . 6. r.70 El cursor C tiene una masa de 200 g y puede moverse en una ranura del brazo AB que gira con una velocidad angular constante 8. Determinense 10s componentes radial y transversal de la fuerza ejercida sobre el bloque para a) t = 0 y b) t = 0. = 12 rad/s en un plano horizontal.66 El movimiento de un bloque B de 500 g en un plano horizontal se define por las relaciones r = 2(1 + cos 2rt) y 8 = 2rt.Si el cursor se suelta sin velocidad radial en la posision r = 500 mm y se desprecia el rozamiento. donde r se expresa en metros. ! k - ' Fig. 12.75 s.67 si se sabe que la masa del bloque es 2 kg y que r = 500 mm. = 8 rad/s. a) la tension T en la cuerda y 6) el modulo de la fuerza horizontal Q ejercida sobre B por la barra OA. Expresese en funcion de m. t en segundos y 8 en radianes. Conforme gira la barra. t en segundos y 8 en radianes. b = 60 mm y 8. Si el cursor pasa por la posici6n r = 400 mm con un velocidad radial v.69 y P12. 12. El cursor esta unido a un resorte de constante k = 36 N/m que no esta deformado cuando r = 0. el cual no esti det formado cuando r = 0.71 ResuClvase el problema 12.70 . P12. P12.67 Un bloque B de masa m se puede deslizar sin rozamiento sobre la barra O A que gira en un plano horizontal con velocidad angular constante 8.P y 8 = 2t2..70 suponiendo que el resorte no estA deformado cuando el cursor C estA localizado a 45 mm a la izquierda del punto medio 0 del brazo A B (r = -45 mm).Problemag 12.8 m/s. 12. b) t = 1 s.68 ResuClvase el problema 12. = + 1. determinese para la posicion r = 300 mm a) las componentes radial y transversal de la velocidad del cursor.. 12. donde r se expresa en pies. 12.66 Fig. determinense 10s componentes radial y transversal de la fuerza ejercida sobre el bloque de 4 Ib conforme pasa por el origen nuevamente en t = 3s. El cursor esA sujeto a un resorte de constante k = 36 N/m.69 El cursor C tiene una masa de 200 g y puede moverse en una ranura hecha en el brazo zlB que gira con una velocidad angular constante do = 12 rad/s en un plano horizontal.64 El movimie to de un bloque B de 4 Ib en un plano horizontal se define por las relaciones r = 3t2 . determinense en ese instante a) las componentes radial y transversal de su aceleracibn. 12.67 Fig. y 8. 6) las componentes radial y transversal de su aceleracion y c) la fuerza horizontal ejercida sobre el cursor por el brazo AB.65 Para el rnovimiento definido en el problema 12.64.

o sea en una 6rbita circular de mod0 que completen una revoluci6n alrededor de la Tierra en un dia sideral (23 horas 56 minutos) y aparezcan estacionarios respecto a la Tierra. la particula sigue una trayectoria definida por la ecuaSi ci6n r = r. Q'2('' \ \-. Observando que r = r.884 x lo6 km. P12.) 12. 12. a) demuktrese que la fuerza central F es inversamente proporcional al cubo de la distancia r de la particula a1 centro de fuerza 0 y 6) determinese el modulo de F para 0 = 0. 12.72 / r Fig.74 Para la particula del problema 12. respectivamente.570 Ciniitica de particulas: Segunda Ley de Newton : 1-3 /"0 A 12. I \L-/.72.27).79 Se ha observado que 10s periodos orbitales de dos sattlites del planeta Jupiter. (El period0 orbital de un sattlite es el tiempo que le toma dar una vuelta completa alrededor del planeta. perpendicular a la linea 04 y se mueve bajo la acci6n de una fuerza central F a lo largo de una trayectoria semicircuA lar de d i b e t r o O .75 Para la particula del problema 12. determinense a) la masa del planeta Jupiter y b) el radio de la 6rbita de 10. Sabiendo que el radio de la 6rbita de Calisto es 1. P12. 12. Para transferirlo a una 6rbita circular m8s pequefia de 1200 mi de radio. Calculese r si r = 27.. 12. I I Fig.77 Demutstrese que el radio r de la 6rbita de la Luna puede determinarse a partir del radio R de la Tierra.78 Se han colocado sattlites de comunicaci6n en una drbita geosincr6nica.80 .73..3 dias. dando la respuesta en unidades SI y en el inglts. a) demutstrese que la fuerza central F es inversamente proporcional a la quinta potencia de la distancia r de la particula a1 centro de fuerza 0 y b) determinese el modulo de F para 0 = 0.. la aceleraci6n de la gravedad g en la superficie de la Tierra y el tiempo r en el que la Luna da una vuelta completa alrededor de la Tierra.. -. P12.- "" . perpendicular a OA y se mueve bajo la acci6n una de fuerza central F dirigida hacia afuera del centro de fuerza 0. 12.27) exprtsense las componentes radial y transversal de la velocidad v de la particula en fun12. 10 y Calisto. la nave espacial se coloca primer0 sobre una trayectoria eliptica AB reduciendo su velocidad a 290 mi/h cuando pasa por A.80 Una nave espacial Apolo describe una 6rbita circular con un radio de 1750 mi alrededor de la Luna a la velocidad de 2950 mi/h.76 Representando por p la densidad media de un planeta. Determinense a) la velocidad de la astronave a1 acercarse a B en la trayectoria eliptica y b) la cantidad a la que debe reducirse su velocidad en B para ingresar en la 6rbita circular miis pequefia. demuestrese que la velocidad o de la particula es ifiversamente proporcional al cuadrado de la distancia r de la particula al centro de fuerza 0. Dt las respuestas en ambos sistemas de unidades (en el SI y en el sistema inglts). Determinense a) la altitud de 10s sattlites sobre la superficie de la Tierra y b) la velocidad con la cual describen sus 6rbitas. son de 1 dia 18 h 28 min y 16 dias 16 h 32 min./cos 28 y usando la ecuaci6n (12.73 Una particula de masa m es proyectada desde el punto A con una velocidad inicial v.72 Una particula de masa m se lama desde el punto A con una velocidad v. cos 8 y usando la ecuacion (12. demutstrese que el tiempo minimo necesario para que un sattlite dt ''~ una vuelta completa alrededor del planeta es ( 3 7 ~ / G p ) donde G es la constante de gravitacibn.-/ 1 - - 1750 1n1 Fig.73 12.

.22. 8.81 suponiendo que AvB = .83 Se usa un remolcador espacial para colocar satelites de comunicaci6n en una 6rbita geosincr6nica (vkase problema 12. Fig.84 b 12.37.2 m/s y d. Problemas Segunda drbita de transferencia Resuelvase el problema 12. P12. 12.81 Los planes para una misi6n de aterrizaje sin tripulaci6n sobre el planeta Marte requieren que el vehiculo que regresarh a la Tierra describa al principio una 6rbita circular a una altitud d. En la posicion indicada la velocidad de la pelota es v . que forma un h g u l o 8. Despreciando la masa de la barra.. iEn cuhnto debe aumentarse su velocidad al pasar por B para insertarlo en la 6rbita geosincr6nica? 12. b) la aceleraci6n de la peIota relativa a la barra en ese mismo instante y c) la velocidad de la pelota despues que esta ha alcanzado el tope B. \ Fig. 8.85 Una pelota pequeila se balancea en un circulo horizona1 en el extremo de una cuerda de longitud I. P I 2. = 30 in/s y esta sostenida por una cuerda unida al eje. con la vertical.81 Primera drbita d transferencia e ' Trayectoria de retorno \ Fig.12. b) si se pone la pelota en movimiento de manera que I.. Repentinamente se corta la cuerda y la pelota se mueve a la posici6n B conforme la barra gira. I.78)a una altitud de 22. el vehiculo se debera insertar en una segunda orbita de transferencia situada en un pla?o un poco diferente. Sabiendo que el radio del planeta Marte es R = 3400 km. cambiando la direccion de su velocidad y reduciendo su velocidad en AuB = . determinese el hngulo 8. deterrninese la velocidad del vehiculo tras terminar la ultima maniobra. A1 pasar por el punto B a una altitud dB = 100 000 km.82 12.230 mi sobre la superficie de la Tierra. a) Desarr6llese una relaci6n entre I. Entonces se tira lentamente de la cuerda a traves del soporte en 0 hasta que la longitud del extremo libre es I. a una altitud d.84 Una pelota de 4 lb esth montada sobre una barra horizontal que puede girar libremente respecto a un eje vertical. = 660 m/s para insertarlo en su trayectoria de regreso.0 m/s. determinense a) las componentes radial y transversal de la aceleraci6n de la pelota inmediatamente despues que la cuerda ha sido cortada. = 1046 m/s. El remolcador describe inicialmente una 6rbita circular a una altitud de 340 mi y se le inserta en una 6rbita eliptica de transferencia encendiendo su motor al pasar por A.. el vehiculo deberh insertarse en una 6rbita eliptica de transferencia encendiendo sus motores e incrementando su velocidad en Av. con una velocidad de 2771 m/s. = 300 km y que 10s otros datos permanecen sin cambio.. = 30°. para l2 = 20 in. = 1000 km su velocidad se debera incrementar en Av. = 30 in y 8. Por ultimo al pasar el vehiculo por el punto C.85 . A1 pasar por el punto A. aumentando asi su velocidad en 7740 ft/s. = 2200 km sobre la superficie del planeta. P12.

11. 12. Nos proponemos obtener 1 ecuaci6n diferencial que describa su trayectoria.22). Conforme la barra gira a b = 12 rad/s.87 En el problema 12.86 Un collarin de 300 g puede deslizar por una barra ho. respectivamente. se corta la cuerda y el collarin se mueve hacia afuera a lo largo de la barra. a y cero en las ecuaciones (12. Trayectoria de una particula bajo la accidn d c una f u e m central. observamos que CFr y CF.35) . escribi mos Estas ecuaciones definen el movimiento de P.27) que es mhs conveniente de usar y que es equivalente a la ecuaci6n (12.32) como podemos comprobar facilmente derivandola respecto a r.33) puede usarse para suprimir la variable independiente t de la ecuacibn (12. "12. Despreciando el rozarniento y la masa de la barra.I Cinetica de particulas: Segunda Ley de Newton 572 12.86 para la posici6n B del collarin. Considkrese una particula P que se mueve bajc la acci6n de una fuerza central F. Pero sustituiremos la ecuaci6n (12.21) y (12. b) las componentes radia y transversal de su aceleraci6n y c) la aceleraci6n del collarin respecto a la barra. determinense a) la componente radial de la velocidad del collarin y b) el valor de e. Por consiguiente. Resolviendo para 8 o d8/dt la ecuaci6n (1 2. Escribimos La ecuaci6n (12. se reducen. sustituyendo r de (12.31).33) tenemos de la cual se deduce que o. detenninense para la posici6n B del collarin a) la componente transversal de la velocidad de tste. Suponiendo que la fuerza F esth dirigida hacia el centro de fue za 0.32) por la ecuaci6n (12. El collan'r esth inicialmente sostenido en A por una cuerda unida a1 eje y coma prime un resorte de constante 5 N/m que esth sin estirar cuando e collarin se encuentra a.750 mm del eje. rizontal que gira libremente alrededor de un eje vertical.

por lo tanto. la ecuacion (12. despues de que F se ha sustituido por la expresibn obtenida para la fuerza de atraccibn gravitacional.37) la expresibn donde M m r = = = u = masa de la Tierra masa del vehiculo espacial distancia del centro de la Tierra al vehiculo l/r obtenemos la ecuacibn diferencial donde el miembro derecho es una constante. t Al sustituir en la ecuacibn (12. Si F es una funcion conocida de r y por tanto de u. '12.33) y (12. que describen el movimiento de una particula bajo la accibn de una fuerza central. la ecuacibn obtenida haciendo el miembro derecho igual a cero). Si un vehiculo se rnueve rnuy lejos de la Tierra. su trayectoria puede ser afectada nor la arraccibn del Sol. en la ecuacibn (12. la Luna o algun otro planeta. La solucibn de la ecuacibn diferencial(12. La ecuacion de la trayectoria se obtendra resolviendo la ecuacion diferencial (12.31) e introduciendo la funcibn u = l / r obtenemos. despubs de simplificaciones.8. Escot Se ha supuato que 10s vehiculos espacialcs considerados aqui son atraid09 \hlo por la Tierra y que su rnasa es despreciable en cornparacibn con la rnasa de esta.37) se supuso que la fuerza F estaba dirigida hacia 0. respectivamente.37) para u como una funcion de 8 y determinando las constantes de integracion de las condiciones iniciales. ser positivo si F esta realmente dirigida hacia 0 (fuerza de atraccion) y sera negativo si F se dirige hacia afuera de 0 (fuerza de repulsion). Esta ecuacion diferencial define la trayectoria que describe la particula sujeta a la fuerza central F. 10s satelites de la Tierra y otros vehiculos espaciales estan sujetos d l o a la atraccibn gravitacional de la Tierra.36). 573 En la obtencion de la ecuacion (12.37). Despues de que la ultima etapa de sus cohetes de lanzamiento se ha consumido.37) es una ecuacion diferencial en u y 8. Aplicacion a la mecanica espacial.Sustituyendo 0 y r de (12. Su movimiento puede por tanto determinarse de las ecuaciones (12.12. .38) se obtiene sumando la solucibn particular u = GM/h2 a la solucibn general u = C cos(8 .El modulo de F debe.34) y (12.) de la ecuacibn homogknea correspondiente (es decir.

2.19 giendo el eje polar de manera que 0. o C > G M / h 2: Existen dos valores 0. El origen 0 de las coorde nadas que se ubica en el centro de la Tierra es un foco de esta secci6n c6nica y el eje polar es uno de sus ejes de simetria (Fig.0. La relacibn de las constantes C y G M / h 2 define la excentricidad E de la curva conica. la curva conica es una hipirbola (Fig. y . la longitud del radio vector es constante y la conica es un circulo. = 0. 3. parabola o hipixbola) en coordenadas polares r y 0. = .20 . E = 1.19).Cinetica de particulas: Segunda L y d e Newton e Fig. 12.39) se hace cero. fijando podemos escribir la ecuaci6n (12. del angulo polar definido por cos 0. 12. la curva cbnica es una parabola. I.20). o C < GM/h2:el radio vector permanece finito para cualquier valor de 0. 12.escribimos La ecuacion (12. Para estos dos valores del radio vector r se hace infinito. c < 1. En el caso particular en el que 6 = C = 0. Fig. la curva cbnica es una elipse. o C = G M / ~ ' : radio vector se hace infinito para el 0 = 180".39) en la forrna Pueden distinguirse tres casos: p > 1.39) es la ecuacion de una curoa cbnica (elipse.G M / C h 2 para 10s cuales el segundo miembro de la ecuacion (12. 12.

que caracterizan a la trayectoria de un vehiculo espacial. 1 t Los problemas relacionados con lanzamientos oblicuos se consideraran en la sec- .. expresamos el momento angular por unidad de masa h como 12.. como es generalmente el caso. observamos que la velocidad se reduce a su componente transversal vo = roeo. r = r. el vehiculo tiene una velocidad paralela a la superficie de la Tierra (Fig..12. t Si denotamos por ro y uo a1 radio vector y a la velocidad del vehiculo respectivamente. Supondremos. > v. Despejando v. se le llama de la velocid~d escape.41) y (12.27). De la ecuacion (12.21). La constante C se determinara con 8 = 0. Notamos que la trayectoria se(3) ra (1) hiperbblica si v. podemos expresar facilmente a C en terminos de ro y u.10: donde R es el radio de la Tierra (R = 6.42). eliptica s Vo < Vecc. pueden determinarse de la posici6n y la velocidad de kste al inicio de su vuelo libre.30). que la fase impulsada de su vuelo ha sido programada en tal forma que cuando la ultima etapa del cohete de lanzamiento cesa de funcionar. Aplicaci6n a la mecdnlca espaclal 'f'\ Vuelo libre Sc agora el combustible Vuelo impulsado Lanumiento Fig. en otras palabras. Notamos tambien que el calculo de esta constante puede simplificarse si se usa la relacibn indicada en la seccibn 12. Determinemos ahora las condiciones iniciales que corresponden a cada una de las tres trayectorias fundamentales indicadas anteriormente.42) y eliminamos h entre las ecuaciones (12.21 El valor obtenido para h puede usarse para determinar la constante GM/hZ.37 x lo6 m o 3 960 mi) y g es la aceleracibn de la gravedad en la superficie de la Tierra. obtenemos Podemos comprobar facilmente que un valor mas grande de la velocidad inicial corresponde a una trayectoria hiperb6lica y que un valor mas pequeilo nos da una trayectoria eliptica. Como el valor de v. en la ecuaci6n (12. escribimos si hacemos uso de la ecuaci6n (12.39) y obtenemos Si sustituimos el valor de h de (12.41). 12. obtenido para la trayectoria parab6lica es el valor m b pequello para el cual el vehiculo espacial no regresa a su punto de partida. al inicio de su vuelo libre. Por consiguiente. (2) parabblica si uo = veSC.. Considerando primero la trayectoria parab6lica. 12.Ahora veremos c6mo las constantes C y GM/h2. tomamos C = GM/h2 en la ecuacibn (12. supondremos que el vehiculo espacial inicia su vuelo libre en el vertice A de su trayectoria.

23. y rl deercorrespondientesa perigeo y al apogeo de la 6rbita pueden determinarse de la ecuaci61 (12. . respectivamente. en tal caso el vehiculo no entra en 6rbita. que s puede obtenerse divi diendo el Area dentro de l kbita entre la velocidad de Area. De hecho debemos darnos cuenta de que cualquier objeto ...9).22 observamos que para valores de oo comprendidosentre v. + r1 = 213 .. mucho menores que u. la drbita circular que se obtiene cuando C = 0.. Observamos primero. hicarnente cuando las distancias que intervienen son pequeflas podemos suponer que d carnpo gravitacianal de la Tierra es uniforme. Como. Se encuentra fficilmenteque el valor de la velocidad inicial que corresponde a una 6rbita circular es Fig. y o. 10s valores r. el punto A donde comienza el vuelo libre es el punto de la 6rbita mfis cercano a la Tierra. Consideremos la 6rbita eliptica mostrada en la figura 12.39)..30). y la trayectoria eliptica puede aproximarse por una trayectoria parabblica como se hizo anteriormente (seccibn 1 1. y r. A este tiempo se le conoce el period0 orbital del sattlitc y se rcpresenta con T . mientras que el punto A '. De la figura 12. lo de serniejes a y b no e s h directamente relacionados con las condicione iniciales. A este punto se le llamaperigeo. Para valores de o.576 de particulas: "gunda Ley de Newton Entre las distintas 6rbitas elipticas posibles existe una de especial interts.11) en el caso de proyectiles convencionales. y como la velocidad de k e a es igua a h/2. que es el mAs alejado de la Tierra. la trayectoria del vehiculo espacial interseca la superficie de la Tierra. miento de un sattlite de la Tierra es el ticrnpo que n d t a para descri bir su 6rbita. < o. Es fhcil comprobar quc r. Para valores de o. Period0 orbital. Una caracteristica importante del movi. proyectado en el vacio con una velocidad inicial uo < o se moved en una trayectoria eliptica.. escribimos Aunque h puede determinarse directamente de ro y o. Los proyectiles balisticos que estfin disefiados para pegar en la superficie de la Tierra tambitn viajan a'lo Iargo de trayectorias elipticas.. E centro de la Tierra se encuentra en 0 y coincide con uno de 10s do focos de la elipse.22 si se toma en cuenta la ecuaci6n (12.. se conoce como apogeo. en el caso de UI sattlite lanzado en una direccibn paralela a la superf~cie la Tierra. por otro lado... donde a y b representa 10s semieje! mayor y menor respectivapente.. Como e a k e a de una elipse es igual a rob. en vista de la definici6r de la velocidad de k e a (secci6n 12. 12. el punto A se convierte en el apogeo mientras que el punto A " del otro lado de la 6rbita se convierte en el perigeo. expresaremos a 10s semiejes a y b en ttrminos de r. mientras que 10s puntos A y A' representan el-peri geo y el apogeo de la brbita.

t .12. La tercera ley de Kepler puede deducirse tambien de 10s resultados obtenidos en la seccion 12. la masa de la Luna nq es despreciable en comparacibn con la masa de la Tierra y 10s resultados obtenidos no son completamente exactos.12.45). Pero en ese caso.39).rO)= rOrl b = G (12. *12.( a . Las ecuaciones que gobiernan el movimiento de un satelite de la Tierra pueden usarse para describir el movimiento de la Luna alrededor de la Tierra. donde M representa ahora la masa del Sol.47) y por consiguiente Las fbrmulas (12.13. Las tres Ieyes del movimiento planetario de Kepler pueden expresarse en la forma siguiente: Cada planeta describe una elipse en la que el Sol ocupa uno de sus focos. fueron descubiertas por el astrbnomo aleman Johann Kepler (1571-1630) por medio de observaciones astronbmicas del movimiento de 10s planetas. De hecho las propiedades expresadas por la ecuacibn (12.47) indican que el sernieje mayor y el sernieje rnenor de la brbita son iguales a 10s promedios aritmttico y geomttrico de 10s valores miiximo y minimo del radio vector.ro. Una vez que ro y r . aun antes que Newton hubiese formulado su teoria fundamental.13. pueden calcularse facilmente las longitudes de 10s semiejes y sustituirse en lugar de a y b en la fbrrnula (12. Los cuadrados de 10s periodos orbitales de 10s planetas son proporcionales a 10s cubos de 10s semiejes mayores de sus brbitas. y por la ecuacibn (12. Leyes de Kepler del movimiento planetario O'B + BO = O'A + OA = 2a o BO = a Por otro lado tenemos CO = a . respectivamente.( C 0 ) 2= a2 . La teoria desarrollada en las secciones anteriores puede aplicarse tambien a1 estudio del movimiento de 10s planetas alrededor del Sol.33).r0)2 b2 = r0(2a .9). Aunque se introduce otro error a1 despreciar las fuerzas ejercidas por 10s planetas entre si. La primera ley expresa un caso particular del resultado establecido en la seccibn 12. se han determinado. podemos escribir b2 = (BC)2= ( B 0 ) 2. Leyes de Kepler del movimiento planetario. esctibimos 12. mientras que la segunda nos dice que la velocidad areal de cada planeta es constante (vease seccion 12.46) y (12.Recordando que la suma de las distancias de cada uno de 10s focos a xalquier punto de la elipse es una constante. El radio vector trazado desde el Sol a un planeta recorre &reas iguales en tiempos iguales. la aproximacibn obtenida es excelente. Por lo tanto.

3 x m-I En A'.47) para calcular a 10s stmiejcs mayor y menor de la brbita: a = Hro + r) = &6. calculamos ro = 6370km + 500 km = 8870 km = 6.46) y (12. Como la componente radial de l velocidad es ccro en el punto de lanzamiena to A. ) 1 8 m r: 36. 4 ~ 1 0 6 r n ~(6 T = 70.donde R a el radio de la Tierra. usamos las ecuaciona (12.9 Un sattlite a lanzado en una direccibn paralela a la superficie de la Tierra con una velocidad de 3 900 km/h desdc una altitud dc 500 km. d dtitud mhima.87 x 106 m Usando GM = gRZ.39). tenemos Sustituyendo este valor en (I). tenemos h = rouo. d sattlitc csth sujao s61o a la atraccih gravitacionaj de la Tierra. 7 ) ~ 1 0 6 m = 2 1 . Puato que A y A' son el perigeo y el apogeo de la brbita ellptica. calculamos la constante C de: 1 6. rcspectivamente.3 X m-I + C cos 0" C = 65. Usando (2). y b) el period0 orbital del sattlite.87 x lo6 m. 8 7 ) ( 6 6 . d punto de la 6rbita meis alejado de la Tierra.8 x 106m . 67(0) b = fi=. asi que su movimiento esta gobernado a por l ecuacibn (12.87 x 1 6 m 0 = 80.3 X 10:l s = 1171 rnin = 19 h 3 min 1 4 . Detcrminense: a) 6 la m i m a altitud alcanzada por el sattlite. obtenemos Como en el punto A tenemos 8 = 0 y r = ro = 6.87 + 6 . calculamos la distancia rl correspondiente: 6 ) period0 orbital.PROBLEMA RESUELTO 12. Se sabe que el radio de la Tierra es R = 6 370 km. tenemos 8 = 180°. D s p u b dd lanzamiarto.

.37). Sabiendo que Tetis. obtdngase la relaci6n C .72.37) demuestrese que centro de fuerzas 0. 10s valores minimo y mhximo de la distancia r del satdlite al centro del planeta respectivamente. 12.96 Un sattlite describe una 6rbita eliptica alrededor de un planeta de masa M.92 para el Voyager I. determinese la excentricidad de la trayectoria del Voyager I al acercarse a Saturno.90 Una particula de masa m describe la espiral hiperb6lica r = b/B bajo la acci6n de la fuerza central F dirigida hacia el centro de fuerzas 0. uno de 10s satdites de Saturno. demudstrese que la fuerza central F es inversamente proporcional a.89 Para la particula del problema 12. I r * - - Fig.50. 12.95 ResuClvase el problema 12.94 suponiendo que la excentricidad de la trayectoria de la aeronave Voyager I1 fue e = 1. .37) demuestrese que F es inversarnente proporcional al cubo de la distancia r de la particula a 0.93 Se observ6 que conforme la nave espacial Voyager I alcanzaba el punto de su trayectoria m h cercana al planeta Saturno habia una distancia de 115 x 103 mi desde el centro del planeta y tenia una velocidad de 68. 12.88 Para la particula del problema 12. F es inversamente proporcional al cubo de la distancia r de la particula a 0. Usando la ecuacion (12.2 x lo3 ft/s.91 Una particula de masa m describe la espiral logaritmica r = r.73 y usando la ecuaci6n (12. demudstrese que la fuerza central F es inversamente proporcional a1 cubo de la distancia r de la particula al centro de fuerzas 0.ectoria de la astronave fuera parabolica.Problemas 12. 12. y usando la ecuaci6n (12.96 donde h es el momento angular por unidad de masa del satelite.37).8 x 103 ft/s. se observ6 que habia una distancia de 350 x lo3 km del centro del planeta a la nave y Csta tenia una velocidad de 26. 12. 12.94 La astronave Voyager I1 alcanzb su punto de su trayectoria m h cercano al planeta Jupiter a una distancia de 715 x 1fY km del centro del planeta. P12.92 Cuando la astronave Voyager I alcanz6 el punto de su trayectoria mAs cercano a1 planeta Jipiter. Representando por r. y r.9 km/s.48 bajo la acci6n de una fuerza central F dirigida hacia el Empleando la ecuacion (12. determinese la velocidad mhxima del Voyager I1 al acercarse a Jupiter. 12. Suponiendo que la trayectoria de la nave era parab6lica y empleando 10s datos del problema 12. determinese la masa de Jupiter suponiendo que la tray. describe una 6rbita circular de radio 183 x 1fY mi a una velocidad de 37. la quinta potencia de la distancia r de la particula a1 centro de fuerzas 0. 12.

vehiculo espacial Columbia en sus misiones iniciales. determinese la altitud maxima que seria alcanzada por la astronave en su nueva orbita.580 Cln6tlca de particulas:Segundo Ley de Newton 12.97 A1 consumirse el combustible de 10s motores. = 300 x lo3 km y que la sonda llega a1 punto A en una trayectoria parab6lica. del vehiculo al acabarse el combustible y b) el aumento en la vc locidad que se requiere en B para c o l o w el vehiculo en un 6rbita cix cular. ~~ 40 mi 240 mi Fig. determinese cuanto debe reducirse la velocldad de la sonda a) en A. 12.. 12. Esta 6rbita lo lleva al punto B con una velocidad mucho mls reducida.100 Una sonda espacial va a ser colocada en una 6rbita circular de 9000 km de radio alrededor del planeta Venus en un plano especifico. respectivamente.100 ficie de la Tierra. a) Determinese la velocidad de la astronave en A. habia alcanz.98 Una astronave describe una 6rbita eliptica de altitud minima hA = 1500 mi y altitud miixirna h.99 Una sonda espacial estl describiendo una 6rbita circular alrededor de un planeta de radio R. P12. = 6000 mi sobre la super- Trayector~a rcercamlento de Segunda 6rbita de transferenci I- Primera 6rbita de transferencia 1 '-1 ' ' /i -- Fig. . La altura de las sondas sobre la superficie del planeta es arR y su velocidad es vo. Para coiocar la sonda en una 6rbita eliptica que se acercara al planeta. Sabiendo qu'e la masa de Venus es 0.100 se sabe que rA = 15 x lo3 km y que la velocidad de la sonda se reduce a 6500 m/s cuando pasa por A. Determinese el valor mls pequello permitido de /3 si se desea que la sonda no se estrelle en la superficie del planeta.82 veces la masa de la Tierra.98 12.97 Fig. Determinense a) la distancia del centro de Venus al punto B y b) la reduccion en el modulo de la velocidad en B y C.101 Para la sonda espacial del problema 12. su velocidad se reduce de vo a Duo donde /3 c 1. 12. encendiendo sus motores por un interval0 corto de tiempo. Sabiendo que su primera 6rbita fue eliptica y que el vbhiculo fu transferjdo a una 6rbita circular al pasar por el punto B a una altitu de 240 mi sobre la superficie de la Tierra. b) en B y c) en C. P12. que rA = 15 x lo3 km y r. 6) Si su motor se enciende cuando la astronave pasa por el punto A y se incrementa su velocidad en un 8 por ciento. Ahi la sonda se pone en una segunda 6rbita de transferencia que se localiza en el plano especificado carnbiando la direcci6n de su velocidad y reduciendo a h mls su rapidez por Au. se coloca en una primera 6rbita eliptica de transferencia reduciendo su rapidez a AvA. do el punto A a una altura de 40 mi y tenia una velocidad uo.. P12. Cuando la sonda llega a1 punto A de su trayectoria original m&s cercana a Venus. determinese a) la velocida v. Finalmente cuando la sonda llega a1 punto C se inserta en la 6rbita circular deseada reduciendo su rapidez por Av.

Cuando el m6dulo de comando pasara por A .100 viaje de B a C en su seghnda 6rbita de transferencia.01230 veces la masa de la Tierra. 12. 12. P12.107 Detenninese el tiempo necesario para que la nave Voya1 ger 1 del problema 12. = 92. 12. Sabiendo que el m6dulo de comando se encontraba en 6rbita alrededor de la Luna a una altitud de 120 km y que el Angulo OAB fue de 50°. determinese la velocidad del LEM relativa al m6dulo de comando al dejarse a la deriva.) R = i7401an Fig. el LEM se dejaria a la deriva para estrellarse sobre la superficie de la Luna en el punto B. DemuCstrese que el h g u l o AOB donde B representa el punto de impact0 de la sonda en el planeta.110 En el problema 12. suponiendo que el m6dulo de comando estaba orbitando a la Luna a una altitud de 150 km y que el LEM se dej6 a la deriva con una velocidad de 80 m/s respecto a1 m6dulo de comando. Antes de su regreso a la Tierra 10s astronautas pondrian a su nave en una posici6n adecuada de manera que el LEM se colocaria enfilando hacia la parte posterior de Csta.92 viaje de C a D en su trayectoria parab6lica. El punto A es el apogeo de la 6rbita eliptica de choque.100 viaje de A a B en su primera 6rbita de transferencia.109 DespuCs de concluir su misi6n de exploraci6n a la Lunay 10s dos astronautas que formaron la tripulaci6n de un m6dulo de excursi6n lunar Apolo (LEM) se reunirian con el m6dulo de comando que habia permanecido en una 6rbi'ta circular alrededor de la Luna. Determinese la altitud del vehiculo espacial en el punto B. depende solamente de 10s valores de n y 0. 12. para colocar la sonda en su trayectoria de choque.111 Un vehiculo espacial se encuentra describiendo una 6rbita circular a una altitud de 200 mi sobre la superficie de la Tierra.) 12.102 Determinese el tiempo necesario para que la sonda espacial del problema 12.94 viaje de E a F en su trayectoria parab6lica. es la distancia promedio del Sol a la Tierra. determinense a) el periodo orbital del vehiculo en su primera 6rbita circular y b) el tiempo que le toma viajar de A a B en su 6rbita eliptica original.111 . (Sugerencia. donde r. 12.9 x 106 mi. 12. determinese el Angulo AOB que define el punto del choque del LEM sobre la superficie de la Luna.12. determinese la distancia maxima de separaci6n entre el Sol y el cometa. El punto A es el apogeo de la trayectoria eliptica de descenso.105 El cometa Halley viaja en una 6rbita eliptica alargacja para la cual la distancia minima al sol es aproximadamente '/z r. con una velocidad vo alrededor de un planeta de radio R y centro 0. RecuCrdese tambiCn que la masa de la Luna es 0.109 R = 3960mi Fig. A1 pasar por A enciende sus motores por un lapso corto para reducir su rapidez un 6 por ciento y empezar su descenso hacia la Tierra. Cuando la sonda pasa por el punto A su velocidad se reduce de vo a /3vo donde /3 < 1.97. 12..108 Una sonda espacial describe una 6rbita circular de radio n.106 Determinese el tiempo necesario para que la nave espacial Voyager I del problema 12. Si el periodo orbital del cometa Halley es de aproximadamente 76 aflos.103 Deterrninese el tiempo necesario para que la sonda espacial del problema 12.109. 12. (Sugerencia. P12. si el Angulo AOB es igual a 50'.104 Para el vehicnlo espacial Columbia del problema 12.

s2/ft (tarnbidn conocidos como slug) y 1as aceleraciones en ft/s2 (secci6n 12. 12.1 14 Deduzcase la terccra ley de Kepler del movimiento pla.100. las distancias correspondientes a1 perigeo y a1 apogeo de la 6rbita. demukstrese que la curvatura de la orbita en cada uno de estos dos puntos puede expresarse como "0 II 12. por CF la suma o resultante.2). respectivamente. las masas en lb. . las masas en kilogramos y las a.4). Sistemas consistentes de unidades La ecuacibn (12. correspondientes al perigeo y al apogeo de la 6rbita. 12. La segunda ley de Newton Representando con m la masa de la particula.1 12 Un satelite describe una 6rbita eliptica alrededor de un planeta. b) Usese el resultado anterior para determinar las excentricidades de las dos 6rbitas de transferencia descritas en el problema 12.115 Demuestrese que el momento angular por unidad de masa h de un satelite que describe una orbita eliptica con semieje mayor A y excentricidad E respecto de un planeta de masa M. Con unidades del SI.582 Cinetlca de ~articulas: %undo Ley de Newton 12. se escribi6 Momento lineal Presentando el momento lineal de una particula L = mv (seccion 12.eleraciones er m/s2. netario de las ecuaciones (12.l Repaso y resumen Este capitulo se dedic6 a la segunda ley de Newton y sus aplicaciones en el andisis del movimiento de particulas.30) y (12. Representando por ro y r. las fuerzas se deben expresar en libras fuerza. respectivamente.113 h = d ~ ~ a (e2) .45).112 y P12.puede expresarse como Flg. P12. Con unidades inglesas. se vio que la segunda ley de Newton tambien podia se1 escrita en la forma que expresa que la resultante de las fuerzas que actuan sobre unc particula es igual a la derivada temporal del momento lineal de la par ticula. de las fuerzas que actuan sobre la particula y por a la aceleracion de la particula relativa a un sistema de referencia newtoniano (secci6n 12.3). las fuerzas se deben expresar en newtons.2)se aplica solamente si se utiliza un sistema dr unidades consistente.1 13 a) ExprCsese la excentricidad E de la 6rbita eliptica descrita por un satelite alrededor de un planeta en tdrminos de las distancias ro y r.

5) Usando 10s componentes rectangulares de F y a. y despues componentes tangenciales y normales (problemas resueltos 12.6) que las ecuaciones de movimiento de una particula se podrian reemplazar por ecuaciones similares a las ecuaciones de equilibrio utilizadas en estitica si se agregaba un vector -ma. Se escribe Fig. se escribe Derivada temporal del momento angular que establece que la suma de monlentos respecto a 0 de las fuerzas que actuan sobre una particula es igual a la derivada temporal del momento angular de la particula respecto a 0. Sin embargo. es un vector perpendicular a1 plano que contiene a r y a mv (fig. 12. = 0. se tenia z = v. = 1 1 ~ 1 ~ (12 8) Usando 10s componentes rangenciales y normales. El momento angular es perpendicular a1 plano xy y se define completamente por su modulo.Para resolver problemas relacionados con el movimiento de una particula.13) Descomponiendo 10s vectores r y mr en sus componentes rectangulares.1 a1 12. de magnitud ma per0 de sentido opuesto a1 de la aceleracidn. CF. En la segunda parte del capitulo se defini6 el momento angular Equilibria dinamico H.. = ma. de una particula respecto a un punto 0 como el momento respecto a 0 del momento lineal mv de esa particula (secci6n 12.2) se debe reemplazar por ecuaciones que contengan cantidades escalares (secci6n 12.7). la ecuaci6n (12. = ma.24) y de modulo Ho = r-1'1~ sin 4 (12.6). se expres6 el momento angular H. Se escribe Momento angular 1 !I H. y aplicando la segunda ley de Newton.12) I y se not6 que H. se tiene (1v C F . a las fuerzas aplicadas a la particula.4).24 Calculando la derivada temporal del momento angular.. = n~dt ZF. = r X rnv (12. A. 12.14) En el caso de una particula movikndose en el plano xy. por razones de uniformidad. todos 10s problemas resueltos se solucionaron a partir de las ecuaciones de movimiento. en forma determinante / (12. se decia entonces que la particula estaba en equilibrio dincimico. XF. primer0 utilizando componentes rectangulares (problemas resueltos del 12. se escribe 583 Repaso y resumen Ecuaciones de movimiento para una particula ZF. = rn P v2 Tambikn se not6 (secci6n 12.5 y 12... .

ranto en mciduio como en direccidn. 12. Recordando la ecuaci6n (12. = constante (12.26 unidad hde masa.18). por tanto./m de la particula. se puede expresar como donde g = 9.8.27 donde G es la constante de gravitacidn. 12.constante que representa el momento angular que donde es una H. se atraen una a la otra con fuerzas iguales y opuestas F y -F dirigidas a lo largo de la linea que une a las particulas (fig. .19 que k = . por lo tanto.re2) r IF.27). La magnitud comun F de las dos fuerzas es Ley de la gravitacion universal de Newton 4 11 Fig. 0 para todos 10s valores de r y. m(rb + 2 i 6 ) Movimiento bajo una fuerza central Cuando la unica fuerza que actua sobre una particula P es una se fuerza F dirigida hacia un punto fijo 0.584 de pa*icu'os: Ley de Newton En muchos problemas referidos a1 movimiento plano de una particula se ha juzgado conveniente usar. que se aplica a1 movimiento de cualquier particula bajo una fuerza central (fig. sen 4. 12.9). componentes radiales transversales (secci6n 12.25 rmv sen 4 = romv.. Puesto que ZM. =. dos particulas a una distancia r una de la otra y de masa M y m . dice que la particula se mueve bajo una fuerza central (seccion 12. Por lo tanto. En el caso de un cuerpo de masa m sujeto a la atracci6n gravitatoria de la Tierra.10). problema resuelto 12.r2 do.25). Una aplicacidn importante del movimiento bajo la acci6n de una fuerza central es proporcionada para el movimiento orbital de cuerpos bajo atracci6n gravitatoria (secci6n 12. se desprende de la ecuaci6n 12. = 0 en cualquier momento. y que la particula se mueve en un plano perpendicular al vector H.25) '. De acuerdo a la ley de gravitacidn universal de Newton. donde M es la masa de la Tierra. 12. Utilizando coordenadas polares y recordando la ecuaci6n (12.7) y escribir las ecuaciones Z F . 12. = n ~ ( -.27) representa el doble de la velocidad de area dA/dt de la particula. respectivamente. el product0 GM. la veloczdcrd nreolar de una particula que se mueve bajo una fuena central es constante. 12.2 ft/s2 y donde R representa el radio de la Tierra. (12.81 m/s2 = 32. se escribe la relaci6n / Fig. tambiCn se tiene // I o - Fig.13). que H. Se observ6 (fin.26) por el Area infinitesimal dA distendida por el vector radial O P conforme rota a traves de d0 es igual a '/. que el miembro izquierdo de la ecuaci6n (12.23) Se concluye que el momento angular de una particula que se mueve bajo una fuerza central es constante.

Se demostr6 que Periodo orbital donde h = rove y donde a y b representan 10s semiejes mayor y menor de la 6rbita. 12. Tambitn que se demostr6 que estos semiejes eran respectivamente iguales a las medias aritmtticas y geomttricas de 10s valores m h i m o y minimo del vector radial r.) con una velocidad inicial v.13) present6 las leyes de Kepler del movimiento planetaria y demostr6 que estas leyes empiricas. se encontr6 que la solucidn a la ecuaci6n (12. La c6nica es una elipse si r < 1.Se demostr6 en la secci6n 12. asi como su ley de gravitaci6n. se sustituy6 F e n la expresi6n proporcionada en la ecuacidn (12. para el c u d la particula no regresard a su punto de inicio. r = r. Leyes de Kepier . El periodo orbital 7 de un planeta o sattlite se defini6 como el tiempo requerido por el cuerpo para describir su 6rbita. perpendicular a OA. una hiperbola si r > 1. respectivamente. Tambitn se dernostr6 que 10s valores de la velocidad inicial correspondientes.28). 12.12). obtenidas de observaciones astron6micas iniciales confirman las leyes del movimiento de Newton.37) era -- 1 -u f =- GM h2 + C cos 6 / Fig. Las constantes C y h se pueden determinar a partir de las condiciones iniciales. una parabola si r = 1 . En el caso de una particula que se mueve bajo la acci6n de una fuerza de atracci6n gravitatoria (seccibn 12.28 Esta es la ecuacidn de una c6nica de excentricidad E = Ch2/GM. llamado la velocidad de escape. La ultima secci6n del capitulo (secci6n 12. si la particula se proyecta desde el punto A (0 = 0. Midiendo 8 del eje OA que une a1 foco 0 a1 punto A de la trayectoria m h cercana a 0 (fig. es el minimo valor de v.11 que una particula que se mueve bajo la acci6n de una fuerza central describe una trayectoria definida por la ecuaci6n diferencial Movimiento orbital Repaso y resumen donde F > 0 corresponde a una fuerza atractiva y donde u = l / r . a una trayectoria parab6lica y a una circular eran Velocldad de escape y que el primero de estos valores. se tiene h = rove (problema resuelto 12.9).28).

119 Una pelota de 5 oz desliza sobre una mesa horizontal lisa en el extremo de una cuerda que pasa a traves de un peqqeiio Cuando la longitud de la porcion del resorte agujero en la mesa en 0.cu&Iserd la aceleraci6n del autom6vil si inicia la bajada de una pindiente del 3%? I 2. el coeficiente de rozamiento entre A y el plano es 0. determinese para cualquier valor de 0 a) las componentes radial y transversal de la fuerza resultante ejercida sobre el pasador B.120 .Problemas de repaso 2% pcndientc A 3 % pendiente - Fig.00 Ib.116 12. i. = 24 in. Si se sabe que la resistencia a la rotura de la cuerda es 6.116 Un autom6vil ha subido una larga pendiente del2 por ciento a una velocidad constante de 85 kmlh. que se puede lograr a1 hacer pasar lentarnente el resorte a traves del agujero y b) la velocidad correspondiente v. = 12 rad/s en un plano horizontal. deterrninese la aceleracion de cada una. Fig. Fig. b) Resuelvase la parte a suponiendo que las placas A y B estan soldadas y actuan como un s6iid0 rigido simple. respectivamente. la velocidad de la pelota es v . P12.120 Dos placas A y B. Determinese el radio a cuando 8 = 30°. 12. P12. Despreciando el rozamiento y suponiendo que la barra OC esta hecha para girar a una velocidad constante 0..118 12.. 12.10. a) Si las placas se sueltan a partir del reposo.117 Un cubo esta atado a m a cuerda de longitud L = 1. b) las fuerzas P y Q ejercidas sobre el pasador B.118 El pasador B pesa 4 oz y desliza libremente a lo largo del brazo rotatorio OC y a lo largo de la ranura circular DE de radio b = 18 in. Si el conductor no hace cambio de velocidades o en la aceleraci6n del autom6vil cuando alcanza la cima de la colina.2 m y se le hace girar en un circulo horizontal. P12. P12. sobre la mesa es r. cada una de 50 kg de masa se colocan como se indica sobre un plano inclinado de 15". deterrninese a) la minima distancia r.20.119 Fig. = 4 ft/s. por la barra OC y por la pared de la ranura DE. A1 caer gotas de agua que se desprenden del cub0 golpean el piso a lo largo del perimetro de un circulo de radio a. El coeficiente de rozarniento entre A y B es 0.- Fig.

20. determinese el valor maximo de v para el cual 10s paquetes no patinarhn respecto a la banda. que son movidos por una banda transportadora con velocidad constante u. 12.124 suponiendo que 10s coeficientes de rozamiento entre el bloque A y la pendiente son p. alrededor de la Tierra. DespuCs de una fase con baja potencia. Fig. determinense a) la aceleracidn de cada bloque y b) la tensi6n en el cable. de su aceleraci6n y obtCngase su velocidad v por integraci6n.124 S. b) Determinese el hngulo 6 que define la posici6n requerida de S2 con relaci6n a S.123 Dos estaciones espaciales S. el vehiculo viajarh en vuelo libre desde S.25 y pk = 0.-----.121 12.a h o m e n t u de s2 acoplamlento . P12. = 0. 12.126 . a) Para cualquier posici6n B de la bolsa determinese la componente tangencial a. respectivamente. Veh~culo - ---. Fig. P12. ~eterminese la altitud a) mbima alcanzada por el satklite y b) su velocidad en su apogeo B. Se desea enviar un vehiculo de S.6 x lo3 ft/s. Si el coeficiente de rozamiento entre 10s paquetes y la banda es 0.122 Una bolsa se empuja suavemente desde lo alto de una pared en A y se balancea en un plano vertical en el extremo de una cuerda de longitud I. y alcanzar a S2 con una velocidad tangencial a la 6rbita de S2. b) Determinese el valor de 6 para el cual se rompera la cuerda.124 12. a1 momento del lanzamiento.75. Se deberh lanzar en una direcci6n tangencial a la 6rbita de S.Problemas de repaso Fig. P12. hasta S2.126 A1 terminhrsele el combustible un sattlite Explorer estaba a 170 mi sobre la su~erficie la Tierra y tenia una velocidad de horizontal vo de magnitud 32. . y S2 describen 6rbitas circulares coplanarias en sentido inverso a las manecillas del reloj de radio ro y 8r0. pasan sobre un rodillo guia como se indica. a S2.123 Fig. P12. P12. si se sabe que puede soportar una tensi6n mtixima igual a1 doble del peso de la bolsa. J I niornrnto del lanzam~entc Fig. a) Determinese la velocidad del despegue (velocidad del vehiculo relativa a S.).122 '\ . 12.125 ResuClvase el problema 12. Despreciando las masas de las poleas y el efecto del rozamiento en las mismas y entre el bloque A y la pendiente. en tenninos de la velocidad vo de S.. 12.--/ Los dos bloques mostrados esthn inicialmente en reposo.121 Una serie de pequeiios paquetes.

40 y pk = 0. P12.C3 Fig. lisese este programa para determinar las aceleraciones para valores de p en intervalos de 0. = 47. suponiendo una trayectoria parabolica con u. y p. (Sugerencia. usando incrementos A8 = 0.R de la nave y el tiempo t en minutos que pasa desde el lanzamiento para valores de 8 en intervalos de 5". 12.C4 Se lama una nave espacial con una velocidad u. = 0. Determinesc. LI) la maxima fuerza P que se puede ejercer sobre la cuerda para q el bloque B no deslice sobre la mensula A y b) la aceleracion cor pondiente de la mensula. 12. = 36. El tiempo t transcurrido desde el lanzamiento se puede obtener a1 integrar la ecuacibn (12.54 determinese con una exactitud de 0. b) de 0 a 1700.25. = 38. suponiendo un coeficiente dc rozamiento estatico de 0. 3 Fig. i hasta el valor de p para el cual ningun movimiento ocurre. = 0. 12. la cual esta sostenida por una superficie horizontal.) V Fig.1" 10s tres intervalos de valvres de H para 10s cuales no deslizara el collarin sobre la barra.001 s el angulo 8 que define el punto donde 10s paquetes abandonaran la banda.01 desde p = 0 hasta el valor de p para el cual no se mueve la cufia y despues para valores de 1 en intervalos de 0. Los coeficientes de fricci6n son ps = 0.9.127 Un bloque B de 6 kg descansa como se indica sob una mensula A de 10 kg. P12.35 entre la banda y 10s paquetes y se sabe que 10s paquetes empiezan a deslizar respecto a la banda cuando 8 = 9. 12. suponiendo una orbita eliptica con u.C3 Una serie de pequefios paquetes se descarga desde una banda transportadora como se indica. lo.Cl El bloque B de 12 Ib se suelta desde el reposo sobre la cufia A de 30 lb. Elaborese un programa de ordenador que se pueda usar para calcular la aceleracih de la cufia y ia accleraci6n del bloque relativa a la cuiia. Elab6rese un programa de ordenador y usese para calcular la altura d = r . Elaborese un programa de ordenador y usese para determinar por integration numerica en intervalos de tiempo de At = 0.Cl En el problema 12. a) de 0 a 180°.5 x lo3 km/h.127 Los siguicntes problemas cstin disenados para str resucltos con ordcnador. Los coeficientes de rozamiento son p. tambien determinese el tiempo orbital de la nave y comparese con el valor obtenido en el problema resuelto 12.25 entre el bloque B y la mensula A y no hay rozamiento en la polea ni entre la mensula y la superficie horizontal.75 x lo3 km/h y c) de 0 a 115" suponiendo una trayectoria hiperb6lica con v. P12.9 x lo3 km/h.27) numerkamente.C4 .47). P12.588 Cinetica de particulas Segunda Ley de Newton 12.01" (vease respuesta al problema 12. Representando por p el coeficiente de rozamiento en todas las superficies. paralela a la superficie de la Tierra desde una altitud de 500 km.C2 Fig. En el caso a .

donde se aplican fuerzas muy grandes durante intervalos de tiempo rnuy cortos. el metodo del trabajo y la energia y el metodo del impulso y 10s momentos. la rnasa.9 verernos cbmo pueden aplicarse 10s principios de conservacion de la energia y de la conservacion del rnomento angular en cornbinacion para resolver problemas de rnecanica espacial.5.4 estudiarernos el rrabajo realizado por una .fuerzu y la energia cinetica de una particula.2 a la 13. y aplicaremos el teorerna de las fuerzas vivas a la solucion de problernas en ingenieria. lntroduccion. pudimos deterrninar a partir de a la velocidad y la posicion de la particula en cualquier instante. Si combinarnos la ecuacion F = ma y 10s principios de la cinematica podemos obtener dos rnetodos adicionales de analisis. Como veremos en la seccion 13. entonces. mientras que el metodo del impulso y de 10s momentos relaciona a la fuerza con la masa. Los conceptos de potencia y rendimiento de una maquina se introduciran en la seccion 13. la velocidad y el desplazamiento. asi corno a la aplicacibn del principio de conservacion de energia a varios problernas de inrcres pracrico. Dada una particula sujeta a una fuerza F pudirnos resolver esta ecuacion determinando la aceleracion a.Cinetica de particulas: Metodos de l a energia y de 10s momentos 13.6 a la 13. En el capitulo anterior. En las sccciones 13. De hecho. con ellos. aplicando 10s principios de la cinematica.1. . Se considerara primer0 el merodo del rrabajo y la energia. Las secciones de la 13.11. En la seccibn 13. La segunda parte del capitulo se dedica a 10s principios del impulso y 10s momentos y a su aplicacion al estudio del rnovimiento de una particula. el rnerodo del rrabajo y la energia relaciona direcramenre a la fuerza. este principio es particularmente efectivo en el estudio de las percusiones. la determinacion de la aceleracibn es innecesaria. La ventaja de estos reside en que. la mayor parte de 10s problernas relacionados con el rnovirniento de las particulas se resolvieron rnediante el uso de la ecuaci6n fundamental del rnovimiento F = m a .8 se dedican al concepro de enerde giapo~ericial una fuerza conservariva. la velocidad y el tiempo.

Finalrnente. y a el angulo formado por F y dr.590 I Zinetico d e porticulos: M e t o d o d e lo energio d e 10s momentos En las secciones 13. escribirnos dU = Fds c o s a 1:3.2 y 10. tiene modulo y signo pero no direccion. Esta relacibn puede usarse junto con el hechc de que el momento lineal total de 10s cuerpos se conserva pa ra resolver cierto numero de problemas de interis practico.9). 3. Ahora supongamos que una fuerza F actlia sobre la particula.14 consideraremos el choqu. el rnetodo mas adecuado para la soluci6n de un problerna dado. a1 vector dr se le llama desplazamiento de la particula.1). Definiremos primero 10s terminos desplazamiento y trabajo tal como se usan en mecanicat. repe:iremos aqui las porciones de este material que esten relacionadas con la cinerica de la. Por conveniencia. Se mostrara que existe una cierta relacibr entre las velocidades relativas.30) podemos expresar tarnbien el trabajo dU en terrninos de las cornponentes rectangulares de la fuerza y del desplazamiento: Como el trabajo es una cantidad escalar. Trabajo realizado por una fuerza. las percusiones deben tambien tomarse en consideracion.1 que se obtiene del producto escalar de la fuerza F y del desplazarniento dr. dc 10s Ires metodos fundarnentales presentados en 10s capitulos 12 y 13.11) Usando la f6rrnula (3.6. Observamos tambien que el trabajo debe expresarse en unidades obtenidas a1 multiplicar las unidades de longitud por las unidades de fuerza. Verernos tarnbien c6mo el principio de conservaci6n de la energia y el metodo del impulso y de 10s momentos pueden combinarse para resolver problemas en 10s que se tienen so10 fuerzas conservativas.2y las propiedades basicas del trabajo de una fuerza se describieron en las secciones 10. Considerese una particula que se mueve desde un punto A a otro proximo A' (Fig. 13. antes y despues del impact0 de do. particutas. . 13.2.12 a la 13. y de la definicion del producto escalar de dos vectores (Sec. en la secci6n 13. 13. Si r representa el vector de posicion correspondiente a1 punto A. salvo por una corta fase de choque durante la cual. central de dos cuerpos. el pequeiio vector que une a A y A' puede representarse por dr.15 aprenderemos a seleccionar. El trabajo realizado por la fuerza F correspondimte a1 desplazamiento dr se define como la cantidad Fig. Sean F y ds 10s modulos de la fuerza y del desplazamiento respectivamente. Si se emplean las unidades del f L a definicibn de trabajo se dio en la secci6n 10. cuerpos que chocan.

3 donde a = hngulo que forma la fuerza con la direccibn de movimiento Ax = desplazamiento de A . el trabajo debe expresarse en ft . = SI ( F cos a ) ds = SI I< d s (13. hasta A.. es a1 F (IM) Usando la expresi6n (13. Debernos obm a r q u e aunque N rn = J . Existen tres casos de particular inter&: si la fuerza F tiene la misma direccibn que dr.-.2") 1 donde la integracibn debe realizarse a lo largo de la trayectoria descrita por la particula. elktrica o termica. el trabajo debe expresarse en N-m. Fig. Cuando una particula que se mueve en linea recta esta sujeta a una fuerza F de modulo y direccion constantes (Fig.2.2b). el trabajo d U es cero. de la fuerza.1") para el trabajo elemental. el rnornenlo de una fuerza debe ser expresado en N rn y no en joules. .1) a lo largo de la trayectoria descrita por la particula. cos a ) A x (13.. si F es perpendicular a dr. = % A2 (Fz dx + Fv d y + Fz dz) (13. Si se emplean unidades del SI. A la unidad de trabajo N-m se le llama un joule (J).3) 6 Fig. 13. (Fig. Trabajo realizado por una fuerza constante en movimiento rectillneo. o in Ib. Entonces escribimos -. representado por U. el trabajo es dU = -F ds. 13.13-* us ~1 h1 sz U.4.. estii representado por el area bajo la curva obtenida a1 dibujar t. podemos expresar tambikn el trabajo U.sistema ingles. 13. = (I. y negativo si cr es obtuso. = F cos a en funcion de s (Fig. Trabajo realizado por u n a fuerza D (13. Este trabajo. como s2 S L' 0 U1-. puede emplearse la expresion (13. Ib. la formula (13.3).1 ') para el trabajo elemental d U y observando que Fcos a representa a la componente tangencial F. si F tiene una direccibn opuesta a la de dr. 13. a A? t El joule (J) a la unidad de energia del SI.2') donde la variable de integraci6n s mide la distancia recorrida por la particula a lo largo de la trayectoria. El trabajo U.-.2a) se obtiene integrando la ecuacibn (13.2') da t U.. el trabajo d U se reduce a Fds. El trabajo de F durante un desplazamientofinito de la particula desde A.1 ') se deduce que el trabajo d U es positivo si el angulo a es e agudo.. t Recordando 10s factores de conversibn indicados en la secci6n 12.. porque el rnornenlo de una fuerza no es una forrna de energia. escribimos 591 13. energia cinklica) o en forrna quirnica. .. ya \ea en forrna rnecanica (lrabajo' energla potehcial. Finalmente. Cuando la fuerza F esta definida por sus componentes rectangulares.

. Fig. . se s pone que el resorte no esta deformado cuando el cuerpo esta e n . evidencia expirimental muestra que el modulo La la fuerza F.Cinetico d e particulos: M e t o d o d e la energio y d e 10s momentos Trabajo realizado por la fuerza de gravedad. posicibn no deformada. si usan unidgdes del SI. decir.4 donde Ay es el desplazamiento vertical de A . el que la fuerza de gravedad real sobre ese cuerpo. si se emplean unidades ing. P ejemplo. = .1") y (13.5 . k debe expresar en Ib/ft y x en pies o k en Ib/in.W. se o t iene escribiendo Debe tenerse cuidado de usar k y x en unidades consistentes. a A.-. ( x = x .4). en el primer caso. en in-lb.Resorte sin ertirar Trabajo realizado por la fuerza ejercida por un resort Consideremos un cuerpo A unido a un punto B por un resorte. si se emplean unidades del sistema ingles. En condiciones F kx namica\ \e debe modif~car fbrmula (13.5~). trabajo se obtiene en ft-lb y. en el segundo. 13. El trabz del peso W de un cuerpo. Fz = 0 y escribimos U1+. = 0 -sU2 u1 W d y = WyI - Wy.). y en Ib/ft o Ib/in. medida desde la posicion 1 Por tanto * % donde k es la constanle del resorle. Fig. ) a A .tenemos F. ejercida por el resorte sobre el cuerpo A. .2")Tomando el eje y vertical (Fig. a A . cuando el resorte esla regresando a . el error producido al uxar la relacibn F = kx en la solucibn de problen de cinerica e pequeho si la masa del resorre es pequeha comparada con las otras ma! c en morimienro. de F durante desplazamiento de A . El trabajo es positivo cuando Ay < 0. < x. se obtiene a1 sustituir las componentes de W ( 1 3. puede obtenerse calculando el area d f L a relac~hn : chlo e\ correcta bajo condiciones esraticas. Como la ecuacibn (13. cuando el cuerpo se mueve hacia abajo.5) para 4omar en cuenra la inercia del resor la Sir1 embargo. = F. 13. ( x = x. es decir.5) es la ecuacibn de una linea recta de pe diente k que pasa por el origen. expresada en N/m o kN/m. 13. y x en pulgadas.. el trabajo U. Asi que el traba del peso W es igual a1 producto de W por el desplazamiento vertical 1 centro de gravedad del cuerpo. f El trabajo de la fuerza F ejercida por el resorte durante I desplazamiento finito del cuerpo. sas. de A . (Fig. 13. es decir. Notamos q el trabajo de la fuerza F ejercido por el resorte sobre el cuerpo esp sitivo cuando x. es propc cional a la deformacion x del resorte.

Esto se realiza calculando F. la reaccibn en un rodillo moviendose a lo largo de su pista. cuando r es mayor que el radio R de la Tierra. Trabajo realizado por una fuerza gravitacional. . 13. ) a A2(r = r.) es.6.29) podemos susriruir el product0 G M m en la ecuacibn (13. ( r = r .6). y el peso de un cuerpo cuando su cenrro de gravedad se mueve horizonralmenre.trapecio mostrado en la figura 13. Como el trabajo de la fuerza F ejercido por el resorte es positivo para un valor negativo de Ax. de la Tierra (R = 6.7) por WR2.). y que las probabilidades de confmdirse con las unidades consideradas a son menores. El tra%ajo de la fuerza F ejercido sobre la particula m duranre un desplazamiento infinitesimal de la particula de A a A'. son fuerzas aplicadas a puntos fijos (h = 0) o que actuan en una direction perpendicular al desplazamiento (cos a = 0).2. (13. Trabajo realizado por una fuerza Por lo general. la reaccion en una superficie sin rozamiento cuando el cuerpo en conracro se mueve a lo largo de la superficie. recordando la primera de las relaciones (12. + F.6') es formula mas conveniente que (13.F dirigidas a lo largo de la linea que une a las particulas y de modulo Supongarnos que la particula M ocupa una posici6n 0 mientras que la particula m se mueve a lo largo de la trayectoria mostrada en la figura 13. y multiplicando la base Ax por su altura promedio$(F.5b.10 vimos que dos particulas separadas por una distancia r. se atraen entre si con fuerzas iguales y opuestas F y . Entre las fuerzas que no rea1izan:rabajo se encuentran las siguientes: la reaccion de una articulacion sin rozamiento cuando el cuerpo gira alrededor de dicha articulacion.6 El trabajo que realiza la fuerza graviracional F durante un desplazamiento infinitesimal de A . y F. En la seccibn 12. y de masas M y m respectivamente. por consiguienre La fbrmula obtenida puede usarse para determinar el trabajo de la fuerza que la Tierra ejerce sobre un cuerpo de masa m a una distancia r del centro de la Tierra. el trabajo es negativo y escribimos 0 Fig. Como F esth dirigida hacia 0. Un buen numero de las fuerzas enconrradas frecuenremenreen problemas de cinetica no efectzian trabajo. escribimos 593 13. donde R es el radio.37 x I@ m o 3 960 mi) y W el valor del peso del cuerpo en la superficie de la Tierra. En este caso la letra M representa a la masa de la Tierra. puede obtenerse multiplicando el modulo F de la fuerza por la componente radial dr del desplazamiento.

y u = v.7).como se indic6 en la seccibn 13. cls = ttic lntegrando de A . a A2.y (1s tlt = t n c -tl c tls tlc 1.594. Recordando de la secci6n 11. Cinktico de porticulas: Metodo de lo energio y de 10s rnomentos 13. Escribimos -. T e o r e m a d e las f u e r z a s vivas. Considerese una particula de masa m.8) representa el trabajo U . se define como la energia cinetica de la particula y se representa por T. -.9 que u = ds/dt.. . obtenemos clc FI = ) t i . escribimos El primer miembro de la ecuacion (13.2. 13.3 Energia cinetica d e una particula. y que se mueve a lo largo de una trayectoria que puede ser rectilinea o curva (Fig. .. escribimos donde v es la velocidad de la particula.- t1. sobre la que actua una fuerza F. es una cantidad escalar. 13. y v = u . dondes = s. . a A. de la fuerza F ejercida sobre la particula durante el desplazamiento de A.5). el trabajo U. La expresi6n+mv2es tambien una cantidad escalar.7 ley de Newton en ttrminos de las componentes tangenciales de la fuerza y de la aceleraci6n (vkase secci6n 12. donde s = s. Expresando la segunda Fig.

-. el trabajo realizado por la fuerza F que actha sobre la particula durante el desplazamiento desde A. lo). escribirnos Entonces. asociado con la velocidad de la particula. Tenemos entonces que la energia cinetica de una particula representa tarnbien la capacidad de realizar trabajo.= T2 14 . bajo la accibn de una fuerza F. Sustituyendo TI = 7' y T. = u y sustituyendo T. T. la energia cinktica de la particula en A . puede obtenerse sumando a su energia cinktica en A. La energia cinetica se mide en las mismas unidades que el trabajo.TI 13. La velocidad v usada para determinar la energia cinttica T debe. = Ten (13. a A.10).2). la expresibn U. tenemos u . el trabajo U. representa el trabajo total de las fuerzas y se obtiene sumando algebraicamente el trabajo de las distintas fuerzas. la energia cinktica de una particula es una cantidad escalar. Suponiendo que no se disipa energia en forma de calor. medirse respecto a un sisterna de referencia newtoniano. por la definicibn T = *u2. Cuando actuan varias fuerzas sobre la particula. se considera positivo o negativo dependiendo de la direccibn de F. 12. el trabajo de la fuerza F es igual a1 carnbio de la energia cinhtica de la particula. u. en unidades de! SI -. Reordenando 10s terminos en (13. = 0. a A. Ademb. por lo tanto. Tenemos entonces que la energia cinktica de una particula que se mueve con velocidad u.3.8). Como se acaba de mencionar. Considerando el caso particular en el que u . observarnos que el trabajo hecho por las fuerzas que actuan sobre la particula es igual a T. notamos tambien que cuando una particula que se mueve con velocidad u se lleva al reposo. Igual que la segunda ley de Newton de la cual se derivo. Esto se conoce como teorema de las fuerzas vivas.10). el trabajo realizado por las fuerzas que actuan sobre la particula es . independientemente de la direccibn del movimiento de la particula. Como el trabajo y la energia cinktica son cantidades escalares.T.Sustituyendo en (13.su suma debe calcularse como una suma algebraica ordinaria.. es decir.10) que expresa que cuando una particula se mueve de A. representa el trabajo que debe hacerse para llevarla desde el reposo hasta la velocidad v. = 0 en (13. concluimos que el trabajo realizado por las fuerzas ejercidas por la particula sobre 10s cuerpos que hacen que ksta se pare es igual a T. el teorema de las fuerzas vivas es aplicable solo en un sistema de referencia newtoniano (Secc. Cornprobamos que. mientras que en unidades inglesas . Energia cln6tlca de una particula (13. = 0. la energia cinetica es siempre positiva. en joules en el sistema Sl y en ft-lb en el sistema inglks.

1I). encontramos que v. es decir. 2. y A.9) y expresamos la segunda ley de Newton en terminos de las componentes tangenciales y normales. El trabajo de W se obtiene multiplicando su modulo W por el desplazamiento vertical I (Secc.Y Cinetico de porticulas: Metodo de lo energio de 10s rnornentos (1 ) Fig. Pero lo que es una ventaja en un problema puede convertirse en una desventaja en otro. 13. Podemos aplicar ahora el teorema de las fuerzas-vivas. Todas las cantidades que intervienen son escalares y pueden sumarse directamente sin usar componentes x e y. Supongarnos. enconen tramos que TI = 0 en A . no se necesita determinar la aceleraci6n en una posici6n intermedia A ni integrar la expresi6n obtenida entre A . como el desplazamiento es hacia abajo. escribimos U.2).86). = f(wlg)v. el pendulo O A formando por una lenteja A de peso W. y se le permite oscilar en un plano vertical. Las fuerzas que no realizan trabajo se eliminan de la soluci6n del problema. y notamos tambikn que debe complementarse con la aplicacibn directa de la segunda ley de Newton para determinar la fuerza normal a la trayectoria de la particula. . por ejemplo. por las fuerzas que actuan sobre la lenteja. el peso W y la fuerza P ejercida por la cuerda (Fig. Las . = WI. Determinaremos primer0 el trabajo hecho durante el desplazamiento de A . Para encontrar la velocidad en A. 13. el tra-. Nota~a mos que la fuerza P no realiza t r a b a j ~ ' que es normal a la trayectoria. Deseamos determinar la velocidad de la lenteja cuando pasa por A. que el metodo del trabajo y la energia no puede usarse para determinar directamente una acelerach. directamente abajo de 0. 13. escribimos A1 despejar v. 13. bajo es positivo. desplazamientos y velocidades. 1. la unica fuerza que realiza trabajo es el peso W.8 13. La aplicacion del teorema de las fuerzas vivas simplifica mucho la solucion de muchos problemas que relacionan fuerzas. 8 ~ cuando la lenteja pasa por A . que deseamos determinar la tension en la cuerda del pendulo de la figura 1 3 . Considerando ahora la energia cinetica de la lenteja. 3. Trazanlos un diagrama de solido libre de la lenteja en esa posicion (Fig. recordando la formula (13. (Una fuerza de inercia no es una fuerza real y no debe incluirse en el diagrama de solido libre). = y notamos que la velocidad obtenida es la de un cuerpo que cae libremente desde una altura I.. unida a una cuerda de longitud 1 (Fig. Trazamos un diagrama de solido libre de la lenteja con todas las fuerzas reales que actuan sobre ella. 13. ya que tal fuerza no realiza trabajo. por ejemplo. Es evidente. a A. y T..4 Aplicaciones del teorema de las fuerzas vivas. Por consiguiente.El pendulo se suelta desde el reposo en una posicion horizontal O A .8~). A. Consideremos por ejemplo. El ejemplo que hemos considerado muestra las siguientes ventajas del metodo del trabajo y la energia: m.

9 Cuando en un problema intervienen dos o mas particulas. 13. 13. Este trabajo representa la energia disipada en calor y siempre produce una disminucibn en la energia cinktica del cuerpo considerado (vease problema resuelto 13. . f Como las fuerzas de rozamiento tienen una direccibn opuesta a las de desplazamiento del cuerpo sobre el que actuan. Si A U es el trabajo realizado durante el intervalo de tiempo At. el trabajo de las fuerzas ejercidas por una cuerda sobre 10s dos cuerpos que une se anula.ecuaciones C F . Sustituyendo v: = 2gl y despejando P. cada una de ellas puede considerarse en forma separada y aplicarse el teorema de las fuerzas vivas para cada particula. puesto que 10s puntos de aplicacibn de estas fuerzas recorren distancias iguales (vease problema resuelto 13.5. En la selection de un motor o una maquina.5. Asi pues TI + Ul-2 = T2 (13. obtenemos en el limite t La aplicacihn del rnerodo del trabajo y la energia a un sistema de part~culasseesludw erl delalle en el capilulo 14. pero el motor pequeAo puede tardar un mes en producir el trabajo que la planta grande realizaria en unos cuantos minutos.1 1) donde T representa la suma aritmktica de la energia cinetica de la particula del sistema (todos 10s tkrminos son positivos) y U . Se define la potencia como la rapidez con la que se realiza un trabajo. y CFn que a. entonces la potencia promedio durante este intervalo es: AU Potencia promedio = '3 t Haciendo At tender a cero. Potencia y rendimiento Pero la velocidad de A. el trabajo que realizan todas las fuerzas que actuan sobre las particulas.2). incluyendo las fuerzas de accidn y reaccidn ejercidas por las particulas entre s i Pero en 10s problemas que tratan de cuerpos unidos por cuerdas inextensibles. el tmbajo que realizan las fuerzas de rozamiento es siempre negativo. se determin6 anteriormente por el metodo del trabajo y la energia. Un motor pequeiio o una planta de potencia grande pueden usarse ambos para producir una cierta cantidad de trabajo. a 597 I P-W=ma " =-2 g l W u2 13. la potencia es un criterio mucho mas importante que el trabajo total a realizar.3). Potencia y rendimiento. _. = 0 y = man conducen respectivamente. A sumar la energia 1 cinetica de las distintas particulas y si consideramos el trabajo de todas las fuerzas que actuan sobre ellas podemos escribir tambikn una sola ecuacibn del trabajo y la energia para todas las particulas que intervienen. esctibimos t' \Fig. = ma.

Antes de usar la formula (13. el trabajo producido es siempre menor que el absorbido y por consiguiente la potencia producida es siempre menor que la potencia absorbida. La razon entre el trabajo producido y el absorbido es por lo tanto igual a la relacion entre la potencia producida y la potencia absorbida Como se pierde energia por causa del rozamiento. si se usan unidades del S1. debe expresarse en unidades obtenidas al dividir las unidades de trabajo entre la unidad de tiempo. la potencia debe expresarse en J/s.sta definicion se basa en la suposicion de que el trabajo se realiza a potencia constante.5 como la razon entre el trabajo producido y el trabajo absorbido ' = I trabajo produ*cido trabajo absorbido (13. El rendimiento total de una maquina es siempre menor que 1 e indica cuantitativamente todas las perdidas de energia producidas (perdidas de energia termica o electrica. a esta unidad se le llama watio (W). Puesto que la potencia se defini6 como la rapidez con la que se realiza un trabajo. la potencia debe expresarse en ftaIb/s o en caballos depotencia (hp). Cuando se usa una maquina para transformar la energia mecanica en energia electrica.598 Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s rnomentos Sustituyendo el producto escalar F escribir dr por dU podemos tambien y recordando que dr/dt representa la velocidad v del punto de aplicaci6n de F. El rendimiento mecanico de una maquina es por lo tanto siempre menor que I.14) .15). Tenemos Si se emplean unidades inglesas.15) debernos expresar la potencia producida y la absorbida en las mismas unidades.356 J comprobamos que El rendimiento mecanico de una maquina se definio en la seccion 10. asi como firdidas por rozamiento). con esto ultimo definido como \ 1 hp = 550 ft -lb/s Recordando de la secci6n 13. su rendimiento total puede obtenerse de la formula (13. . o energia termica en energia mecanica. Asi pues.2 que 1 ft-lb = 1.

determinese la velocidad del bloque A despuks de recorrer 2 m. Suphgase que el coeficiente de rozamiento cinktico entre el bloque A y el plano es p. Saluci6n. Energia cinetica Trabajo I----"'" ! ( 2 U1.25 y que la polea no tiene masa ni rozamiento. Si el sistema se suelta del reposo.FA(2m) = jm. . Sumando 10s miembros izquierdo y derecho de (1) y (2). = 200 kg 1 . de modo que la fuerza total de frenado es constante (aplicada por la carretera sobre 10s neumaticos) y de 1 500 Ib. observamos que el ~rabajo las fuerzas ejercidas por el cable en A y B se cancela: de .(4% N)(2"m) = B200 kg)c2 Escribirnos (1) Trahajo . = 0. = 300kg W = (300 kg)(9.2 Dos bloques e s h unidos por un cable inextensible corno se indica en la figura. Determinese la distancia recorrida por el automovil antes de pararse.? 1:.pk N.81 m/s2) = 2940 N . Trahajo jq energia para el hloque . 5" v.81 rn/s2) = 1962 N m. energia para el hloque R.. = pk W = 0.(2 m) . la fuerza ejercida por el cable y escribimos WA = (200 kg)(9. = 60 m i h Soluci6n.PROBLEMA RESUELTO 13.5(1962N) = 490 N : .I.4. = . +U l 2 = 1: 0 + l$(2 m) .2. Sea FAla fuerza de rozamiento.~. F.1 5 0 0 ~ (4000senS0)x = .1 Un autombvil que pesa 4 000 Ib desciende por una cuesta de 5 de inclinacibn O con una velocidad de 60 mi/h c u d o sc aplican los frenos. - m.1151x + I ! Teorema de lac juer:a~ riras \ 1 PROBLEMA RESUELTO 13.

5m / ~= 187. Tenemos F = pk N = pk W = pkmg = pk(60 kg)(9.3 2. El resorte tiene una constante k = 20 kN/m yestfi sostenido por cables de manera que inicialmente estfi comprirnido 120 mm.5 J T2 = 0 - La fuerza F de rozamiento. = 0 Posici6n 3: T2 = 0 t T3 = Imu$ = j(60 kg)o$ Trahajo. Pero como el trabajo de F sigue sien d o negativo.. La fuerza variable P ejercida por el resorte hace una cantidad de trabajo negativo igual al area bajo la curva de deformacibnfuerza de la fuerza del resorte. . = -J(P.m ) ~ Posicibn 2 (la deformacibn m k i m a del resorte): u2 = 0 Tiahajo m 7 187..81m/s2) = 588..)..5 m / s Tl = Jmuf = J(6Okg)(2. + k Ax = 2400 N (U.. Posicidn I: ul = 2...PROBLEMA RESUELTO 13.6 pk El trabajo de F es negativo e igual a (U14.5 m/s en la posicibn mostrada y la compresibn mixima adicional del resorte es 40 mm. P.O40m)= -112.5 mls Se emplea un resolie para detener un paquete de 60 kg que esta resbalando sobre una superficie horizontal.6 pk)(0. a ) Movimiento de la posicidn I a la posicidn 2 Energia cinetica.040 m) = -377 pk La fuerza P del resorte.).. el valo numttrico del trabajo realizado por la fuerza de rozamiento F y de la fuerzi del resorte P son las mismas que arriba.= -Fx = -(588. Posici6n 2: 0. Tenemos P.120m ) = 2400 N (20 kN/m)(40mm) = 3200 N P. determinense: a ) el coeficiente de rozamiento cintttico'entre el paquete y la superficie.) Ax = -J(2400N 3200N)(O. el trabajo de P es ahora positivo. y b ) la velocidad del paquete al pasar otra vez por la posicibn mostrada..600m + 0.Si el paquete tiene una velocidad de 2. = Pmi.5 N . = k3C0 = (20 kN/m)(l20Knj+ (20 000 N/m)(0. Como las distancias consideradas son las mismas.01 + + + h ) Movimiento de la posici6n 2 a la posici6n 3 Energia cinetica.

t a ) La fuena ejercida por la pista en el punto 2. = 40. El valor rninirno de p corresponde a N = 0. escribirnos I I +TZEn=rnun: -W+N=ma.. + U l d 2 = T2 0 + W(4O f t ) = -1. b) Deterrninese el valor rninirno del radio de curvaturaen el punto 3. Energia cinetica: TI = 0 1 W T2 = jmv2 .V W . el trabajo del peso es El tuorclma dp Ius fu~r:a.s virus e T. El foorcmu del la fuc. 2 g III~. donde el radio de curvatura de esta es 20 ft. = c : l p . Corno las fuerzas exteriores que actuan sobre el vehiculo son W y N. l p y apunta hacia arriba.4 Un vehiculo de 2 000 Ib parte del reposo en el punto 1 y se mueve sin rozamiento hacia abajo de la pista mostrada. Segunda ley de Newton en el punto 2. -g p g 20 N =5 W w 8% . obtenernos ci = 50g = m32. - w v.rza. a) Determlnese la fuerza ejercida por el pavirnento sobre el vehiculo en el punto 2. dirigida hacia abajo y escribirnos (I = 50 'ft 4 601 .plicando el teorerna de las fuerzas vivas entre 10s puntos I y 3. .2) o. para que el vehiculo perrnanezca en contact0 con el pavimento.PROBLEMA RESUELTO 13.s vivas A. de rnagnitud a. En este caso la aceleracion a.1 ft/s La segunda ley de Newton en elpunto 3.-- Trabajo.-K = l O . ' ~ u e sque to el desplazamiento vertical del punto I a1 punto 2 es 40 ft hacia abajo. o ( M ) 11) 7 4 h) Valor rninirno de p cn cl punto 3. La aceleraci6n an del vehiculo en el punto 2 tiene modulo a.La unica fuerza que realiza trabajo es el peso ~ . = v . El teorerna de las f k r zas vivas se ernplea para deterrninar la velocidad del vehiculo al'pasar por el punto 2.

2 Cuerpo libre D: F T = 384.$a. 550 ft ..5 . debemos determinar primer0 F en cada una de las dos situaciones dadas. = 1. = mcac: 800 . : F 600 + T .01 11p r h Movimiento acelerado.a.PROBLEMA RESUELTO 13.600 = 46.800 lb = 0 T=400Ib F+T-6001b=O F=6001b-T=6001b-4001b=200Ib + f C F. a ) Morimientouniforme. I a. Como la fuerza F ejercida por el cable del motor tiene la misma direccibn que la velocidad vD del montacargas.1 lb)(8ft/s) = 2097 ft . Deterrninese la potencia desarrollada por el motor elkctrico M cuando el montacargas a) se estl moviendo hacia arriba con una velocidad constante de 8 ft/s.Ib/s Potencia = (1600 ft Ib/s) 5501 hp ft . = . +f Z F.1 1 . Tenemos .- Soluci6n.lb/s r .6 E' = 262. '. 1 Fu.5 El montacargas D y su carga tienen un peso combinado de 600 Ib.5) 32.25 ft/s2J Las ecuaciones de movirniento son 800 Cuerpo libre c:+JCF.60() = -(2.5 ft/s2.2T = -(I. = 0: = 0: Fu. ambas dirigidas hacia arriba. = m. b) tiene una velocidad instantlnea de 8 ft/s y una aceleracibn de 2.lb/s = 2.lb/s) 1 hp = 3.2 + 384. ambos cuerpos estln en equilibrio. = (262.lb/s Potencia = (2097 ft .%) 32. Para obtener la potencia. la potencia es igual a Fv. Cuerpo libre C Cuerpo libre D: 2T . mientras que el contrapeso C pesa 800 Ib.81 111.5 ft/s2f a. donde vD = 8 ft/s. = (200 lb)(8ft/s) = 1600 ft.5'1b + f C F. Tenemos ac = aD = 0. = 2..

62 m/s2).6 13. Supongase a) traccion delantera.7 par . a) Determinese la energia cinktica de la piedra al pegar en el suelo y la altura h desde la cual se solt6. 13.80 entre las llantas y el pavimento y que el 60% del peso del automovil esta distribuido sobre sus ruedas delanteras y el 40 % sobre sus ruedas traseras. P13. 3 . 13. .15. asta una banda transportadora que 10s mueve con una velocidad de 8 ft/s.4 ' 9 13. P13. Fig.25 entre 10s paquetes y la superficie ABC. 7 .1 Un satelite de 100 Ib se coloc6 en una 6rbita circular a 1548 mi sobre la superficie de la Tierra. P13. Determinese la energia cinktica del satelite si su velocidad es 15 000 mi/h. Si la grua se para repentinamente. . determinese la distancia d si 10s paquetes llegan a C con una velocidad de 8 ft/s. determinese la distancia horizontal adicional a la que se movera el cubo. Si p.2 Una pieza de 3 kg se suelta desde una altura h y pega en el suelo con una velocidad de 30 m/s. Los paquetes resbalan a lo largo de la superficie ABC .detuvo te./ Fig.I .7 Un paquete de 50 Ib se proyecta hacia arriba en un plano inclinado de 20° con una velocidad inicial de 40 ft/s.Problemas 13.6 Se tiran paquetes sobre una pendiente en A con una veloft/s. 13.5 Determinese la velocidad v con la que la grua del problema 13. Si el coeficiente de rozamiento cinetico entre el paquete y el plano es 0. fig.4 se estaba moviendo si 10s cables que sostienen al cub0 B oscilan hasta un angulo de 16" despuks de que la grua se. b) traccion trasera y c) traccion en las cuatro ruedas.3 Detem'nese la velocidad tebrica mixima que puede alcanzar un autom6vil en una distancia de 100 m partiendo del reposo.4 En una operation de mezclado de metales un cub0 lleno de minerales esta suspendido de una grua viajera que se mueve con una velocidad v = 3 m/s a lo largo de un puente estacionario.7 ft/s2.b) Resutlvase la parte a suponiendo que la misma piedra se solt6 en la Luna (aceleracidn de la gravedad en la Luna = 1. h) la velocidad del paquete a1 regresar a su posicion inicial y c) la cantidad total de energia disipada causa del rozamiento. A esta elevaci6n la aceleracidn de la gravedad es 16. si se sabe que el coeficiente de rozamiento estatico es 0. = 0. determinense a) la distancia maxima x que subira el paquete en el plano inclinado.

20. 40 tons 50 tons 40 tons Fig. 13.10 Resuelvas'e el problema 13.12 Los dos bloques que se muestran en la figura esthn inireposo.604 l*esI pRaFOr-wq Cmetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s momentos 13.9 E tren subterrhneo mostrado en la figura ests viajando l a una velocidad de 30 mi/h cuando se aplican totalmente 10s frenos sobre las ruedas de 10s vagones B y C. Si las herzas de frenado ejercidas sobre el autom6vil y el remolque son 5000 N y 4000 N. ambos se desplazan a 72 km/h cuando el conductor aplica 10s frenos tanto en el autom6vil como en el remolque. A Flg. P13.11 Resutlvase el problema 13. determinense a) la distancia requerida para que el tren se pare y 6 ) la fuerza en cada acoplamiento. h I Fig.35 entre las ruedas y la via./ 13. Si el coeficiente de rozamiento cinetico es de 0.8 Un remolque de 1200 kg esth enganchado a un autom6vil de 1400 kg.12 suponiendo que 10s coeficientes de rozamiento entre 10s bloques y 10s planos inclinados son p. determinense a) la velocidad del bloque despues de recorrer 6 ft y 6) la tension en el cable. respectivamente. 13.14 ResuelVase el problema 13. P13. determinense a) la distancia recorrida por el auto y el remolque antes de pararse y b) la componente horizontal de la fuerza ejercida por el enganche del remolque sobre el autom6vil. P13.13 ResuClvase el problema 1 2 . provocando que deslicen sobre la via. 1 7 ~ usando el mCtodo de trabajo y la energia.8 suponiendo que 10s frenos del remolque no funcionan. = 0. = 0. pero no se aplican sobre las ruedas del vagon A.8 .25 y p. . 13. Despreciando las masas de las poleas y el efecto del rozamiento en eUas y entre 10s bloques y 10s planos inclinados.9 suponiendo que 10s frenos se aplican s610 sobre las ruedas del vagdn A .9 13.

15 Sabiendo que el sistema mostrado parte del reposo.16 . P13. respectivate. b) el coeficiente de rozamiento cinCtico entre las cuerdas y 10s tubos y c) la energia disipada por causa del rozamiento. DesprCciense las masas de las poleas y el efecto del rozamiento. Se observa que. 6) iDespues de que distancia d se debera eliminar la fuerza de 150 N si el collarin debe llegar a1 soporte C con velocidad cero? 605 6W L 1 2 aPda Problemas 2 f - I) . dela velocidad del collarin A despues de que se ha movido 400 mm.' to y c) la energia disipada por causa del rozamiento.18.15 El sistema mostrado esta en reposo cuando se aplica una fuerza constante de 150 N a1 collarin B. k'g 20 y 55 kg y el sistema se suelta desde el reposo determinense a) la velocidad de A despues de recorrer 1. cuelgan de un cable que pasa sobre una polea de masa despreciable. determinese la velocidad del collarin B al golpear a1 soporte C. b) la velocidad correspondiente del collarin B y c) la tensi6n en el cable. respectivamente. cuando el sistema se suelta desde el reposo. P13.13.17 Dos bloques A y B de masas 8 kg y 12 kg. 12 kg Fig. penden de un cable que pasa sobre una polea de masa despreciable. Los bloques se sueltan desde el reposo en las posiciones mostradas y se observa que el bloque B pega en el suelo con una velocidad de 1.25.5 m hacia arriba. Los coeficientes dos t de rozamiento entre 10s tubos y la cuerda son ps = 0. Dos bloques A y B de masas 12 kg y 15 kg. 13. Determinense a) la energia disipada por causa del rozamiento en el Brbol de la polea y 6 ) la tuerza ejercida por el cable sobre cada uno de 10s dos bloques durante el movimiento.19 Dos bloques A y D que pesan. determinense a) la velocidad del bloque B cuando pega en el suelo y b) la fuerza ejercida por el cable en cada uno de 10s dos bloques durante el movimiento. Fig.30 y pk = 0.4 m/s. r x - \ k o s bloques A y D unidos a una cuerda que pasa sobre A sfGos B y C como se muestra en la figura. da por la cuerda sobre cada uno de 10s bloques dur3nte el movimien. \L ' . respectivamente. 6 ) la fuerza ejerci-. 100 Ib y 250 ib estan unidos a una cuerda que pasa sobre dos tubos B y C #/ fijos en la forma indicada. Si las masas de 10s bloques A y D son. 13. el bloque A adquiere una velocidad de 6 ft/s des- puCs de moverse 3 ft hacia arriba. re~~echivamente. a) Si la fuerza actua durante todo el movimiento. Si 10s bloques se sueltan desde el reposo y la energia disipada por causa del rozamiento es 10 J. Determinense a) la fuerza ejercida por la cuerda en cada uno de 10s dos bloques durante el movimiento.

desde el reposo.26 En el problema 13.24 13.24 Se han puesto angulos de tope a una banda transportadora en intervalos iguales de d = 300 mm. 13. El paquete 1 se encuentra a la derecha de la porci6n horizontal de la barra. Se colocan cuatro paquetes. cada uno de 4 kg de masa. determinense las velocidades de 10s paquetes 1 y 2 conforme caen de la banda en el punto A . Fig.72 m/s al caerse de la banda.21 rn 13. que pesan 9 lb y 10 lb.22 tiene una velocidad de 4. El collarin (7 esti colocado sobre el bloque A y el sistema se suelta desde el reposo. se colocan en la forma indicada sobre una banda transportadora que esti desconectada de su motor impulsor. Fig. determinense las velocidades de 10s paquetes 3 y 4 cuando caen de la banda en el punto A. como se indica.21 Dos bloques A y B. P13.606 Cinetico de particulos: Metodo de lo energia y de 10s momentos 13.23 Si se sabe que el paquete 2 del problema 13. 13.29 m/s cuando cae de la banda. P13. desputs de que 10s bloques se han movido 3 ft el collarin C es removido y 10s bloques contindan su movimiento. . Sup6ngase que la masa de la banda y las poleas es despreciable frente a la masa de 10s paquetes. Sup6ngase que la masa de la banda y de 10s rodillos es despreciable frente a la masa de 10s paquetes. 13. determinese la velocidad del bloque A justo antes de que golpee el suelo.21.25 Si se sabe que el paquete 2 del problema 13. Si el sistema se suelta. cada uno de 15 kg de masa. determinese el minimo peso del collarin C para el cual el bloque A alcanzara llegar a1 suelo.22 Cuatro paquetes.22 Fig. sobre la banda que esti en reposo. P13. determinense las velocidades de 10s paquetes 1 y 2 conforme caen de la banda en el punto A. Si el collarin C pesa 5 lb. Si se le apljca a la banda una fuerza constante P de magnitud 60 N. respectivamente se conectan por una cuerda que pass sobre poleas como se indica.24 tiene una velocidad de 2. determinense las velocidades de 10s paquetes 3 y 4 al caer de la banda en el punto A.

la constante del resorte exterior es k.28 Un Cmbolo de 8 kg se suelta desde el reposo en la posici6n mostrada y es frenado por dos resortes concCntricos.29 Fig. P13.13. diseiiados Lt hJ ~ ( k i ~ ~ ) para un muelle. Se le pone encima al bloque de 4 Ib otro de 8 lb de manera que lo toque justamente y luego se suelta. se cargan estaticamente. . = 3 kN/m y la constante del resorte interior es k. * Flg. La constante del resorte es k = 8 lb/in y la tensi6n del cable es de 3 lb. Deterrninense 2) la velocidad maxima alcanzada por 10s bloques y b) la fuerza maxima ejercida por 10s bloques sobre el resorte. Si se corta el cable.31 . 607 Problemas Fig.d Un bloque de 4 lb estfi en reposo sobre un resorte de con Ib/in.27 Un bloque de 6 Ib estfi unido a un cable y a un resorte en la forma indicada. * 13. Determinese la deformacion maxima de cada parachoques cuando un barco de 30 ton que se mueve a 1 mi/h golpea el parachoques y queda en reposo.28 y P13. determinese la deformaci6n m b i m a del resorte exterior. = 10 kN/m.31 Dos tipos de parachoques ainortiguadores.27 13. determinense a) el miiximo desplazamiento del bloque y b) su maxima velocidad.29 Un Cmbolo de 8 kg se suelta desde el reposo en la posici6n mostrada y es frenado por dos resortes condtricos. determinese la altura h desde la cud se solt6 el Cmbolo. = kN/m y la constante del resorte interior es k. si se observa que la miixima deformaci6n del resorte exterior es de J50 mm. 13. = 10 kN/m. Si el Cmbolo se suelta desde una altura h = 600 mm. P13. La curva fuerza-deforma:ion de cada parachoques esta dada por la grafica. P13. la constante del resorte exterior es k.30 h3 . P I 3. Fig.

13.33 13. La presi6n P dentro del cilindro varia en raz6n inversa a1 volumen del cilindro y es igual a la presi6n atmosfdrica p. determinese la maxima velocidad alcanzada por el piston en el movimiento subsecuente. dependiendo de la curvatura de sus curvas fuerzadeformaci6n (vease figura). P13. DesprCciese el efecto de la afmosfera de la Tierra. inadvertidamente. Si un instrumento delicado que tiene una masa de 5 kg se coloca sobre un resorte de longitud I de manera que su base toque apenas el resorte sin deformarlo.37 Se dispara una bala hacia arriba.33 suponiendo que en la parte b) el resorte duro ha sido sustituido por un resorte no lineal blando. suponiendo a) una constante de resorte lineal k = 3 kN/m.3 kPa cuando x = 250 mm.62 m/s2 y b) usando la ley de gravitaci6n de Newton.) .38 Determinese la velocidad miixima con la que un objeto que se suelta desde una distancia muy grande pegara en la superficie a) de la Tierra y b) de la Luna. determinense a) la distancia necesaria para que el avion se detenga y b) la deceleracion maxima del avion.) 13.39 Un cohete es disparado verticalmente desde el suelo. determinese la aliitl~d maxima que alcanzari. se suelta desde esa posici6n. b) un resorte no lineal duro para el cual F = (3kN/m)x(l + 1609). (El radio de la Luna es 1740 km y su masa es 0.33 Los resortes no lineales se clasifican en duros y blandos.36 En el problema 13. (Radio de la Luna = 1740 km. determinense la deformaci6n m b i ma x.160x2). para el cual F = (3kN/m)x(l . del resorte y la fuerza m h i m a F. Si la velocidad de aterrizaje es de 90 rni/h. veces la masa de la Tierra. ejercida por el resorte. 13.35 determinese el valor m b i m o de la coordenada x despuCs de que el tmbolo ha sido soltado sin velocidad en la posici6n x = 120 mm.35 Un Cmbolo de 100 mm de diametro y masa de 4 kg resbala sin rozamiento en un cilindro. 13. Resone duro I Resone lineal 13. Fig. = 101. Si a1 consumirse el combustible el cohete se encuentra a 60 mi del suelo y tiene una velocidad de 16 000 ft/s. 13.01230 \. Determinese la elevaci6n m b i m a alcanzada por la bala a) suponiendo un campo gravitatorio uniforme g = 1.32 Un avion de 15 000 lb aterriza en la cubierta de un portaaviones y es detenido por un cable que se' caracteriza por el diagrama fuerza-deformacion que se muestra. .32 13.34 Resuelvase el problema 13. Si el pist6n se mueve hacia la izquierda y se suelta sin velocidad cuando x = 120 mm.Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s momentos Flg. desde la superficie de la Luna con una velocidad inicial de 600 m/s. y entonces. P13.

13.46 Para ef bloque del problema 13. suponiendo que Cste no se mueve. 4 2 ) Una bolsa se empuja suavernente desde lo alto de una oscila en un plano vertical en el extremo de cuerda de longitud I. Se aplican repentinamente 10s frenos cuando el carro pasa por el punto B . 13. iCudl debe ser la velocidad v . 60 mi arriba del suelo para que alcance una altitud de 900 mi? 13. 13.25). a) i C ~ d 1 la potencia promedio desarrollada por es el hombre? b) Si una mujer de 55 kg puede desarrollar el 80% de esa potencia. a1 agotarse el combustible.. t Problemas 7 3 . radio de curvatura de la via en B es 50 ft.5 Cgr. determinese la potencia prornedio desarrollada por el rifle.47 Una bala de 18 g sale del caiion de un rifle 2 ms despues de haber sido disparada. lp. P13. Suponiendo que no hay ptrdida de energia entre A y B y sabiendo que el.43 Un carro de montaiia rusa parte del reposo en A y desliza hacia abajo en la via mostrada. jcuanto tiempo tardara en subir corriendo una escalera de 4 m de altura? .44 Un carro de montaiia rusa se suelta sin velocidad en A I Fig. determinense las componentes normal y tangencial de la aceleraci6n del carro justo despuCs de que se hayan aplicad0 10s frenos. determinense a) el valor m h pepuefio de v0 para el cual el bloque se separa de la superficie ABD en el punto B y el valor correspondiente de d y 6) 10s valores mas pequeiios posibles de h y d (cuando v . exprese en tCrminos de r a) la altura h del punto C donde el bloque dejara la superficie cilindrica BD y b) la distancia d entre el punto B y el punto E donde pegara en el suelo. sobre la superficie horizontal AB. Determinese la minima velocidad vo para la cual la esfera C oscilara en un circulo completo alrededor del pivote B a) si BC es una barra delgada de masa despreciable y b) si BC es una cuerda.41 La esfera C y el bloque A se estdn moviendo hacia la izquierda con una velocidad v . Si la velocidad de la bala es 750 m/s y se desprecia el rozamiento.42.45 y si r = 800 mm.13. Suponiendo que no hay pCrdidas de energia y sabiendo que el radio de curvatura de la via en B es 50 ft. tiende a cero).45 Un bloque pequeiio desliza con velocidad v . Despreciando el rozamiento y sabiendo que vo = 0. 13. y desliza sobre la via mostrada. 13. provocando que ias ruedas del carro resbalen sobre la via (pk = 0. determinese el peso aparente de un pasajero de 150 lb en B. .48 Un hombre de 70 kg sube corriendo una escalera de 5 m de altpra en 6 s. determinese el angulo 8 para el cual la cuerda se romperd sabiendo que puede soportar una tensi6n mkima del doble del peso de la bolsa.40 Un cohete es disparado verticalmente desde el suelo. cuando el bloque es frenado repentinamente por la pared.

54 Para el sistema de montacargas del problema resuelto 13. Flg.56 Se sabe que la resistencia por rozamiento de un barco es proportional a la potencia 1. 13. 13. 13. .52 Resuelv. determinese la potencia promedio en kW desarrollada por el generador si la velocidad de la banda es a) 5 ft/s y b) 12 ft/s.50 Un ascensor de sillas esti disefiado para transportar WO esquiadores por hora desde la base A a la cima B. La via es horizontal y el rozamiento en 10s ejes y la resistencia al rodamiento producen una fuerza total de 15 kN en una direcci6n opuesta a la direccidn del movimiento. Determinese la aceleracidn del montacargas en ese instante. Determinese el tiempo requerido y la distancia recorrida conforme la velocidad del camion aumenta a) de 36 km/h a 54 km/h y b) de 54 km/h a 72 km/h. P13. el tren viaja con velocidad constante.5.50 13. Determinese a) la potencia desarrollada por el remol: cador y b) la velocidad maxima a la que dos remolcadores capaces de producir la misma potencia pueden remolcar el barco. P13.49 Se acarrea piedra triturada desde una excavacidn en A hasta un muelle de carga en B a razdn de 600 ton/h. Determinepse a) la potencia promedio requerida y b) la capacidad requerida del motor si el rendimiento mecanico es . Se une al sistema un generador electrico para mantener una velocidad constante de la banda.55 La transmisidn hidriiulica de un camidn d d 5 Mg le \ permite a su motor desarrollar una potencia esencialmenteconstante de 50 kW en las ruedas motrices.53 El ascensor E pesa 5000 lb cuando est4 completamente cargado y se conecta a un contrapeso W de 2200 Ib.ase el problema 13.51 Un tren de masa total igual a 500 mg parte del reposo y acelera uniformemente hasta 90 km/h en 50 s Despues de alcanzar esa velocidad. Determinese la potencia requerida en funcion del tiempo. cuando el a) se mueve hacia arriba con una velocidad constante de 15 ft/s y b) tiene una velocidad instantanea de 15 ft/s y una aceleracion de 3 ft/s2 ambas dirigidas hacia arriba. 13.53 Flg. Un solo remolcador a toda maquina puede remolcar el barco a una velocidad constante de 4. del 85% y se debe permitir un 300% de sobrecarga.5 km/h ejerciendo una berza constante de 300 kN. Si el rendimiento del generador-banda es 0.75 de la velocidad v del barco. 13. P13.6 10 Cinetica de particulas: Metodo de lo energia y de 10s momentos Flg. El peso promedio de un esquiador es de 160 Ib y la velocidad promedio del ascensor es de 250 ft/min.51 suponiendo que durante todo el movimiento el tren esta subiendo una cuesta de 1. Determinese la potencia desarrollada por el motor elkctrico.5%.65. 13.49 13. se sabe que la potencia desarrollada por el motor es 3 hp en el instante en que la velocidad del montacargas es 6 ft/s hacia arriba.

). cuando la variaci6n de la fuerza de gravedad no .7..6 (repetido) t Parte del material de esta secci6n ya se consider0 en la Sec. de alturay. . el nivel o dato desde el cual la alt y a y se mide. correspondiente a la segunda posi'ci6n del cuerpo.).4 (repetido) -- GMm GMm U1-2 = --. > ( V. N6tese que la energia potencial se express en las rnismas unidades que el trabajo. es decir. la energia potencial disminuye. mientras que 10s desplazamientos del cuerpo Sean pequeiios comparados con el radio de la Tierra. en joules si se usan unidades del SI y en ft-lb cuando se emplean unidades del sistema ingles. De la secci6n 13. . Debe observarse que la expresi6n que acabamos de obtener para la energia potencial gravitatoria de un cuerpo es valida solo mientras pueda suponerse que el peso W del cuerpo permanece constante.r2 T1 Por lo tanto. que puede ser hecho por su peso W. es decir. El trabajo de W es independiente de la trayectoria real seguida y depende so10 de 10s valores inicial y final de la funcion Wy. 13. es decir. puede escogerse arbitrariamente. escribimos (Fig.16) s610 interviene el cambio en energia potencial y no el valor real de V.. es f 0 Flg.4). por otra parte. Como en la f6rmula (13.6) --- Fig. el trabajo de la fuerza de gravedad puede obtenerse restando el valor de la funci6n .2 para el y trabajo de una fuerza gravitational.puede despreciarse. . de su valor correspondiente a la primera posici6n..GMm/r. Energia potencial. la expresi6n que debe emplearse para la energia potencial V. En otras palabras. 10. Asi pues. el trabajo de W es positivo.6. Si. la energia potencial V del cuerpo proporciona una medida del trabajo . puede agregarse una constante arbitraria de la expresibn obtenida para Vg.. 13. Adviertase que si ( V. Energia potenclal El trabajo de W puede entonces obtenerse restando el valor de la funcion Wy correspondiente a la segunda posicion del cuerpo de su valor correspondiente a la primera posicion. Pero en el caso de un vehiculo espacial debemos tomar en consideracion la variacion de la fuerza de gravedad con la distancia r desde el centro de la Tierra.. (Fig. desde un punto A. el trabajo U . t Consideremos otra vez a un cuerpo de eso W que se mueve a lo largo de una trayectoria curva. A esta funcion se la llama la energia potencial del cuerpo-respecto de la fuerza de gfavedad W y se representa por V.6. 13. si la energia potencial aumenta durante el desplazamiento (como es el caso considerado aqui). es negative. Usando la expresion obtenida en la seccion 13.2 recordamos que el trabajo W realizado por la fuerza de gravedad durante este desplazamiento es 13. de alturay. 13.7% 13. Por consiguiente. h a m un punto A.

Escribimos - - y observamos que durante el desplazamiento considerado. -Considkrese ahora un cuerpo sujeto a un resorte y que se mueve desde una posici6n A .5). 13.10b). y se llama la energia potencial del cuerpo respecto de la fuerza eldstica F. t por supuesto. cuando el cuerpo conside8ado estk por encirna de la superficie terrescre. correspondiente a una deformaci6n x .17) o (13. la fbmula (13.R. 13. 13. er z decir. de su valor correspondiente a la primera posici6n. t Las expresiones dadas para V en (13. correspondientea la segunda posici6n del cuerpo. del resorte.10a). El trabajo de la fuerza elbtica depende de las deformaciones iniciales y finales del resorte (Fig.10 c . Adviertase que la expresi6n obtenida para Ve es valida s6lo si la deformacibn del resorte se mide desde su posici6n no deformada. hasta una posici6n A. Esta funci6n se representa por V. (Fig. Cuando cualquiera de las relaciones (13.17) y (13. .17') sblo son vilidos cuando r . tud sin deforrnar A1 a) A Fig. la distancia r debe medirse desde el centro de la Tierra. Obskrvese que Vg es siempre r]eg_ativay que tiende a cero para valores muy grandes de r. De la secci6n 13.Tomando en consideraci6n la primera de las relaciones (12. correspondiente a una deformacibn x. Por otra parte.17') se emplea para expresar V8.29) escribimos V8 en la forma opcional Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s mornentos I Rnorte sin estirar donde R es el radio de la Tierra y Wel valor del peso del cuerpo en la superficie de la Tierra.2 recordamos que el trabajo de la fuerza F ejercida por el resorte sobre el cuerpo es El trabajo de la fuerza elhstica se obtiene entonces restando el valor de la funci6n+k$. 13.18) puede usarse aun cuando el resorte se gire respecto a su extremo fijo (Fig. el trabajo realizado por la fuerza F ejercido por el resorte sobre el cuerpo es negativo y aumenta la energia potencial Ve.

.

22) pueden expresarse mas concisa mente si escribimos El vector entre parentesis se conoce como el gradiente de la funcio escalar V y se representa por grad V. escribimos -. Midiendo la energia potencial desde el n vel de A. z. tal como sucede con I peso de una particula o la fuerza ejercida por un resorte. y se le permite oscilar en u plano vertical (Fig.24) indica que cuando una particuyse mueve bajo la a 1 ci6n de fuerzas consewativas. Vimos en las dos sec ciones anteriores que el trabajo de una fuerza consewativa puede s f expresado como un cambio de energia potencial. de (13. F debe ser una fuerz.10). / .614 Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s momentos de donde se deduce que F. La f6rmula (13.22 @f i Es claro que las componentes de F deben ser funciones de las coorde nadas x. Sustituyendo U . la suma de la efiergrb cinitica y de energia porencial de la prticula permanece constante.23) se satisface para cualquier fuerza conservativa.= av -ax F p av -- - I$=-- av an (13.1 que se suelta desde el reposo desde A . 13. para cualquier fuerz conservativa Hemos visto que las relaciones (13. Cuando un particula se mueve bajo la accion de fuerzas conservativas. Asi pues.8. Las relaciones (13.19) a (13. y. el teorc ma de las fuerzas vivas establecido en la seccion 13.12).19') e (13. Puede tambien demostrarse que t una fuerza F satisface una de estas relaciones. Entonces una condicion necesaria para que una fuerz sea conservativa es que dependa solo de la posicion de su punto d aplicacion. 13. conservativa. Conservaci6n de la energia. A la suma T + se le llama energia mecanica total de la particula y se representa por 1 Consideremos por ejemplo el pkndulo analizado en la secci6n 13.3 puede exprc sarse en una forma modificada. tenemos en A .

13 que resbala en un plano vertical a lo largo de una pista sin rozamiento tendra la misma velocidad en A. la particula de la figura 13. 13-13 U. Entonces la velocidad del pkndulo es la misma en A y en A' (Fig. Por ejemplo. tendremos T. un reactor nuclear convie~te consideran todas las formas de energia. su energia mecanica total no permanece constante sino que disminuye. y mientras el trabajo Punto de p a n ~ d a Fig.I 3 8 . el trabajo realizado por una fuerza de rozamienfo no puede expresarse como un cambio en energrb pofencial.19) es positivo o negativo de acuerdo con el sentido del movimiento. se transforma en energia completamente cinetica en A. .12).4. Este resultado puede extenderse al caso de una particula que se mueve sobre una trayectoria dada sin que dependa de la forma de la trayectoria. la energia ae cualquier sistema puede considerarse como una constante y el principio de la conservacion de la energia permanece valido bajo cualquier condicion. A' y A". las fuerzas de rozamienro son fuerzas no conservativas. y conforme el pendulo permanece oscilando a la derecha la energia cinetica se transforma nuevamente en energia pocencial.. definido por (13. En otras palabras. es siempre negafivo.-.. = 0 y V = Wl. la energia cinktica del pendulo tendra el mismo valor en dos puntos cualesquiera localizados al mismo nivel. Se infiere que cuando un sisterna mechnico presenta rozamiento. Por ejemplo. Si se mecanica. . Tarnbien pueden aparecer otras formas de energia en un sistema. Mientras el peso de la particula y la fuerza ejercida por un resorte son fuerzas conservativas. El trabajo de una fuerza de rozamiento depende de la trayectoria segu~dapor sus puntos de aplicaci611. 13. = mos a tene- Comprobamos asi que la energia mecanica total E = T + Vdel pendulo es la misma en A. siempre que las unicas fuerzas que actuan sobre la particula Sean su peso y la reaccibn normal a la trayectoria. el trabajo realizado por una fuerza de rozamienfo. la velocidad dei pPndulo es u. la energia del sistema no se pierde. un generador convierte energia mecanica en energia electrica. Conservaci6n de la energia Recordando que en A. s61o se transforma en calor y la suma de la energia mecanica y la energia fPrmica del sistema permanecen tonstantes. Como la energia mecanica total del pendulo permanece constante y su energia potencial depende s6lo de su elevacibn. como vimos en la secci6n 13. Aunque la energia es completamente potencial en A. Sin embargo. En A. un motor de gasolina convierte energia quimica en energia masa en energia termica. y en A.

26) pueden usarse tambien parade terminar 10s valores maximo y minimo de r en el caso de un satelit1 lanzado desde Po en una direcci6n que forma un angulo 4" con I.-. Tambien su aplicaci6n en todos 10s casos que incluye~ lanzamientos oblicuos producira calculos mucho mas simples y.9..25) y eliminando v entre las ecuaciones (13.9 que cuando una particula P se mueve bajo una fuerza central F. el momento angular H. De la ecuacion (13. por v la velocidad de la particula en P y por 4 el an. velocidad del vehiculo en P cuando la distancia r de 0 a P se conoce entonces puede usarse la ecuaci6n (13.9).14). Sup6ngase que sea P el punto de la trayectoria descrito por el vehiculo. Los valores deseados de r se obtienen ha ciendo 4 = 90" en (13. Si la fuerza F es tambien conservativa existe una energia potencial V asociada con F y la energia total E = T + V de la particula es constante (Sec. mecanica celeste que la que se logra con el metodo indicado en 1.25 Fig. Movimiento bajo la accion de una fuerza central con. Vimos en la secci6n 12.15). Supondrema que comienza su vuelo libre en el punto Po a una distancia r. por ejemplo. Debe hacerse notar que la aplicacibn de 10s principios de la conser vacion de la energia y de la conservacion del momento angula~ conduce a p a formulacion mas profunda de 10s problemas de 1. 13. representamos por r la distancia desde 0 hasta P . escribimos romv.sen Qo = r m sen c$ (13. real o el period0 orbital de un vehiculo espacial deben deterrninarse 10s calculos se simplificaran si se usan prirnero 10s principios de con servaci6n para determinar 10s valores rnaximo y rninimo del radic vector r. 13.hww-m~w.AVE -.26) puede determinarse el modulo u de I. (Fig. 13. . del centro de la Tierra.25) para determinar el angulc 4 que forma la velocidad con el radio vector OP.. con una velocidad v. que forma un angulo 4. aun que el metodo de la seccion 12. un vehiculo espacial que se encuentra moviendose bajo la fuerza gravitacional de la Tierra.26). gulo formado por v y el radio vector OP.'Entonces cuando una particula se mueve bajo una fuerza central conservativa para estudiar su movimiento pueden usarse tanto el principio de la conservacion del momento angular como el principio de conserva.17) obtenida para la energia potencia de una fuerza gravitacional.14 Recordando la expresi6n (13. servativa.25 y (13. Considkrese. l2. 13.8). secci6n 12. (Fig. 13. Las ecuaciones (13. de la particula respecto del centrc de fuerza 0 es constante. cor el radio vector OP. cion de la energia. Aplicando el principio de la conservacion del momento angular respecto de 0 entre Po y 1 (Secc. aplicamos el principio de la conserva ci6n de la energia entre Po y P y escribimos To+Vo=T+V Fig.15 donde M es la masa de la Tierra. Aplicacion a la mecanica celeste.25) y (13.616 * C ~ n e t ~ c a particulas: Metodo de la energia de y de 10s rnornentos -&.~-a--mme 13. I2 puede usarse cuando la trayectori. vertical OP.12.

Por consiguiente.. Pmicibn I . = Xin .5 f t . La elongaci6n del resorte es Posicibn 2. ~ Un collarin de 20 lb desliza sin rozamiento a lo largo de una barra vertical 'como se muestra en la figura adjunta. V = Wy = (20 lb)(-6 in ) = .l b .L J . E l z s o r t e s i n deformar unido_al.l b .-. detertninese su velocidad despues de Que recorrio 6 in a la posicion 2.-&larin dine una$on&ud de 9 y una constante de 3 lb/in. Energia potenciul. = ikx? = i ( 3 Ib/in )(4 in ) = 24 i n . Si el collarin se n suelta desde el reposo en la posicion I.4 i n = 4 i n V.4 in = 6 in y tenemos V = ikx.l b = -5. = i(3 Ib/in )(6 in )' = 54 i n .120 i n .l b 1.l b . ivel de referencia en la forma indicada tenemos Vp = 0. I + V.I -- -- 1 PROBLEMA R E S U E L T ~ . Tz. = 52 . escribimb .'~ ~ . V. Por 1 V. = 10 in . - K. : ' ? ~ . Energia cinhica. = V. + V. = V. Energia potenciol. TI = 0. La elongaci6n del fesorte es x.120 = -66 i n . ' . \< x - z'f I ) L ) g . = 24in-lb = 2 f t * l b I Como la velocidad en la posici6n I es cero. x.-Y : 6 tp ( onwrbacibn de la energin Aplicando el principio de corwrvaci6n de la energia entre las posiciones I y 2.

l b = 0. Despreciando el rozamiento. Representando por x la deformacib del resorte y ya que k = 3 Ib/in = 36 Ib/ft. + V.7 D Un objeto de 0. at que Ve = 0.l b V2 = V. + 2 f t . = 18x2 = Como el objeto se suelta desde el reposg. Ahora el resorte esta sin deformar. v. Energiapotencial. escribimos jicibn 2 V. Cc mo el objeto debe permanecer en contacto con el aro. por consiguiente v. Energia potencial. = T2 + 0 I + 18x2 = 0.3727 ft .5 ft-ll. = v. Posicibn 1.x = 4. en contacto con el aro todo el tiempo. + Vg = 2 ft -111 Energia cinetica. Cuando el objeto PaSa Par el Punt mas alto D. v2 . Haciendo N = ( calcularnos la velocidad m b pequeRa posible v. obtenido arriba. 0 y t( N~vel referenc~a de \ Powon I Po$icibn 2. . Como el objeto esta 4 ft arriba de la referencia.PROBLEMA RESUELTO 13. determinese la deforrnacibn minima del re sorte para la cual el objeto viajara alrededor del aro ABCDE y permanecer.5 Ib se empuja contra el resorte en A y se suelta desde el repo so. SLI energia potencial con respecto a la gravedad es mixima. Usando el valor de u. tenemos A Vg = Wy = (0. Energia cinetica.47 i:~. Aplicando el principio de conservacibn d la energia entre 10s puntos I y 2. = jkx2 = 4(36 Ib/ft)x2 = 18x2 Escogiendo el nivel de referencia en A . escribimos T. tenemos Vg = 0. er tonces en el rnismo punto su energia cinetica y su velocidad son minimas. la fuerza N ejercid sobre el objeto por el aro debe ser igual o mayor que cero. + v.5 lb)(4 ft) = 2 f t . A Velocidad necesaria en el punto D . escribimos Conservacibn de la energia.

6kg)(2O 1n/5) sen 60" = r.. 8. cenlro 0..Una propiedad semejante se curnple en el punto C. donde la distancia a 0 es maxima. y h) 10s valores correspondientes de su velocidad.c de la \eloridad. Puede dernosrrarw que la rrayecroria de la e5l'era e5 una el1p5ede . h ) Valore\ correspondientc.3r-X.. la velocidad de la esfera es perpendicular a O B y el rnornento angular es rmvm. y r. Su5riruyendo los valores oblenidos para r..I PROBLEMA RESUELTO 13.6 kg esta unida a una cuerda elastica de constante k = 100 N/rn. v. Si la esfera puede deslizar sin rozamiento sobre la superficie horizontal y en la posici6n mostrada su velocidad v. (1) + (2) Susrituyendo el valor de urn de la ecuacibn ( I ) en la ecuacibn (2) y resolviendo para r.6 kg)r.5 = 0. escribirnos TA + VA = 1. Consrrvacion del momento angular.. una fuerza central conservativa. y tanto la energia total de la esfera como su rnomento angular alrededor a 0 se conservan.:. obtenemos \.8 Una esfera de rnasa m = 0. donde la distancia a 0 es minima. En el punto B.. Expresando la conservacion del momento angular entre A y B escribimos (0.66 CfI) = "rrc (1) Aplicando el principio de la conservacibn de energia enlre 10s punros A y B.'. + 50r.'aloreh rnliximo minimo dc la discancia. que esta sin deformar cuando la esfera se encuentra en el origen 0. determinense: a) las distancias maxima y minima de la esfera a1 origen 0.5 m)(0..\ola. 120 + 12. en la ecuaci6n ( 1 ) tenernor . La fuerza ejercida por la cuerda sobre la esfera pasa por el punto fijo 0 y su trabajo puede expresarse corno un carnbio en energia potencial. tiene un m6dulo de 20 m/s. Solucihn. Es por lo tanto.(O. respecto de 0....

Corno el satelite esd en vuelo libre entre A y A'.37 X 10% = 60.1 (1) Corno la unica fuerza que actua sobre el satelite es la fuerza de la gravedad.ri I 'min (4) r i l ~sen ~ o = rmin ~ 0. = W70/6570 = 1. Representarnos por A' el punto p e la 6rbita mas alejado de la Tierra y por r ..PROBLEMA RESUELTO 13.r...4 X 107 m =@)400km 4 El valor de correspondiente a rmin 6 370 krn + 200 krn = 6 570 krn se = obtiene aplicando el principio de la conservaci6n de la energia y de la comervaci6n del rnomento angular entre Po y A: h ) Margen dc error en la direccih del lanzamiento. Altitud maxima = 66. obrenemos r . ll GMm GMni jmvf . el momento angular del satelite respecto de 0 se conserva.04. .9 Un satelite es lanzado en una direcci6n paralela a la superficie de la Tierra con una veloiidad de 36 900 krn/h desde una altura de 500 km./r. = 90" -t 115OMargen de error= f11 . escribimos Sustituyendo esta expresi6n para u . CMni """1 $me: . @.. de (5) y sustituyendo entonces este valor en (4) podemos determinar sen 4. y b) el error maxirno perrnitido en la direccibn de lanzamiento para que el satelite entre en 6rbita y no se acerque mas de 200 krn a la superficie de la Tierra. en la ecuaci6n (I) y dividiendo cada terrnino entre la rnasa m.8 = 66. = 0. ' x 10% .So 4 . aplicamos el principio de la conservaci6n de la energia: A ' A TA + vA= TAT + VA.) inemax O (5) Despejando umg.6.. calcularnos Sustituyendo estos valores en.57encontrarnos sen c).(3)..8 x 106 m.9801 +. Considerando 10s puntos A y A'. EI satelite es Ianzado desde Po en una direcci6n que forrna'un angulo @o con la vertical OPo.-= $nicf . a la distancia correspondiente desde el centro de la Tierra. y GM calculados en la parte a) y notando que r. que es una fuerza central. obtenernos despues de ordenar 10s terrninos Recordando que el radio de la Tierra es R = 6 370 km. Usando 10s valores de v. Deterrninese: a ) la altitud rnhirna alcanzada por el satelite.-= $l?t:'i.. I a) Allirud mixima.

Si el collarin se suelta desde el reposo en la posici6n aqui mostrada. Si el collarin se empuja hacia la izquierda hasta que el resorte A se comprime 4 in y se suelta.60 Un collarin de 3 lb esta unido a un resorte y desliza sin rozamiento a lo largo de una barra circular que descansa en un plano horizontal.58 suponiendo que el resorte C D ha sido eliminado. 13. P13.58 Fig. Fig.2 kg puede deslizar sin rozamiento a lo largo de una barra horizontal 7 estA unido a tres resortes cada uno de constante k = 400 N/m.58 Un collarin C de 1. Determinese la velocidad de la pelotita a1 pasar por C. 13. Entonces se tira de la cuerda en la forma indicada hasta que el punto medio C se encuentra a 6 in de C'. determinese la velocidad mhxima que alcanzarh en el movimiento.57 Un collarin C de peso W resbala sin rozamiento sobre una barra horizontal entre 10s resortes A y B. Fig. Cuando estA recta..59 Resuklvase el problema 13. P13. la tension de la cuerda es de 10 lb. determinense la distancia que recorrerA el collarin y la velocidad mhxima que alcanzarA a) si W = 2 lb y b) si W = 5 lb.61 Una cuerda elastica une 10s puntos A y B separados 16 in en el mismo plano horizontal. se requiere una fuerza de 60 lb para mantener la cuerda en C'. P13. 6 in. Se coloca una pelotita de 0.Problemas 13. cuya longitud no deformada es de 150 mm.60 / 13. Si el collarin pasa por el punto D'con una velocidad de 6 ft/s. El resorte tiene una constante k = 15 lb/in y no esth deformado cuando el collarin esth en B.20 lb en C' y se suelta la cuerda.61 . P13.57 13. determinese la velocidad del collarin cuando pasa por a) el punto C y b) por el punto B. - Fig.

. determinese la deformaci6n adicional m k i m a del resorte a1 parar el paquete. determinese la velocidad del collarin a) en B y b) en E. Notese que la cuerda se afloja durante parte del movimiento.63 Resutlvase el problema 13.62 13. Se comprime a una longitud de 1 in cuando el arma estd lista para ser disparada y se expande hasta una longitud de 3 in cuando la bala sale del arma. Fig.62 Un collarin de 750 g puede deslizar a lo largo de la barra horizontal que se muestra. Sabiendo que se suelta el collarin desde el reposo en A y despreciando el rozamiento.Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s momentos 13. Determinense a) la velocidad de la bala a1 salir de la pistola y b) la m k i m a altura alcanzada por la bala.62 suponiendo que la cuerda elastica tiene una longitud sin deformacion de 450 mm y una constante de muelle de 150 N/m.65 Una pistola de juguete con resorte se emplea para disparar balas de 1 oz verticalmente hacia arriba.66 Se emplea un resorte para parar un paquete de 200 lb que se estd moviendo hacia abajo en un plano inclinado 20'. Se requiere una fuerza de 10 lb para mantener el resorte en la posici6n de disparar cuando la longitud del resorte es 1 in. P13.64 Un vag6n de ferrocarril de 40 Mg parte del reposo y baja por una pendiente del 1% de inclinaci6n una distancia de 25 m. Si la velocidad del paquete es de 8 ft/s cuando se encuentra a 25 ft del resorte y despreciando el rozamiento. La longitud natural del resorte es de 6 in. Fig.66 13. P13. Esta unido a una cuerda elastica cuya longitud sin deformacion es de 300 mm y cuya constante de muelle es de 150 N/m. a) iCual es la velocidad del vagon a1 final de la pendiente? b) icuantos milimetros se comprimira el resorte? 13. Es parado por un parachoques que tiene una constante eldstica de 3000 kN/m.65 Fig. 13. P13. El resorte tiene una constante k = 125 Ib/in y estd sostenido por cables de manera que inicialmente estd comprimido 6 in.

determinese la fuerza ejercida por la barra sobre el collarin a1 pasar Cste por el punto B.69 = Yst st N6tese que esta formula es aproximada puesto que se basa en la suposici6n de que el bloque no rebota fuera de la viga y que no se disipa energia en el impacto.. 13. del punto D (llamada deformacion estittica) es proporcional a W.13. la deformacion y.67 J ResuClvase el problema 13. Demutstrese que si el mismo bloque es lanzado desde una altura h sobre la viga y la golpea en D. ' Fig.72 ' Un objeto de 1. 13. 13. la deformaci6n miixima y del punto D en el movimiento subsecuente se puede expre. el bloque de 6 kg empieza a deslizar hacia el resorte para 8 = 20".. Se observa que la deformacion m h i m a del resorte es 50 mm. P13.70 13. . Determinense 10s valores de 10s coeficientes de rozamiento estatico y cinetico. P13.72 . (-'\ . sar como Ym A I)' P13.69 Se demuestra en resistencia de materiales que cuando una viga eliistica AB soporta un bloque de peso Wen un punto B dado. El resorte estii sin deformar cuando el collarin se encuentra en C y su constante es de 600 N/m.71 Si la barra del problema 13. h' Fig. P13.67 tiene nn radio de curvatura de 200 mm en el punto B. Determinese la fuerza ejercida por la superficie sobre el objeto cuando Cste pasa por a) el punto B y b) el punto C . Si el collarin se suelta en A sin velocidad inicial.70 Conforme se gira a la mknsula ABC lentamente.67 Un collarin de 2 kg esta unido a un resorte y desliza sin rozamiento en un plano vertical a lo largo de la barra ABC. 623 Problemas B Fig.25 lb se suelta desde el reposo en A y resbala A d z a m i e n t o a lo largo de la superficie mostrada.67 suponiendo que la longitud resorte es de 100 mm y que su constante es de 800 N/m. determinese su velocidad a) a1 pasar por B y b) cuando llega a C.

a) Empleando las relaciones encontradas en el problema 13.3 m. para la cual el paquete alcanzara la superficie horizontal en C y b) la fuerza correspondiente que ejerce el circuit sobre el paquete conforme pasa el punto B.73 Un pequefio paquete de peso W se proyecta dentro de un circuito de retorno vertical en A con una velocidad v6. .78 La fuerza F = (xi + yj + zk)/($ + 3 + z~)~'' actua sobre una particula fix.75 13. y. deslizara a lo largo de la linea central de la rampa sin siquiera tocar sus bordes.) '13. determinense a): la minima velocidad o.76 Se estdn moviendo paquetes desde el punto A en el piso superior de un almackn hasta el punto B del piso inferior. demukstrese que F es una fuerza conservativa. Despreciando el rozarniento a) exprdsese. 13. Determinese el valor minimo de a para el cual la lenteja del pendulo describird un circulo alrededor de la clavija. La normal principal a la helice en cualquier punto P es horizontal y dirigida hacia el eje y y el radio de curvatura de la helice es p = R [ l + (h/2nR)']. P13.76 X '13. P13.77 Demudstrese que una fuerza F(x.74 En el problema 13. '13. por medio de una rampa cuya linea central tiene la forma de una hklice con su eje vertical y y radio R = 8 ft. z) que se mueve en el espacio. como una funci6n de la altura y en el punto P de la linea central. El paquete viaja sin rozamiento a lo largo del circulo de radio r y se deposita sobre una superficie horizontal en C. b) Determinese la funci6n potencial V(x.624 Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s rnornentos C C B B A Fig. Para cada uno de 10s dos circuitos aqui mostrados.73 se desea que se deposite el paquete sobre la superficie horizontal en C con una velocidad de 1. Fig. y. despues de ser soltado en A sin velocidad. (Sugerencia. La secci6n transversal de la rampa va a estar peraltada de tal manera que cada paquete.77. z ) asociada a F. 12 ft directamente abajo de A.75 Se suelta desde el reposo en A el pCndulo aqui mostrado y oscila hasta un dngulo de 90' antes de que la cuerda toque la clavija B fija. Si r = 0. P13. el dngulo e formado por la normal a la superficie de la canal en P y la normal principal a1 eje en este punto. y b) determinese el modulo y direccion de la fuerza ejercida por la rampa sobre el paquete de 20 lb a1 llegar a1 punto B.5 m/s. / ' Fig. requerida cuando se usa el segundo circuito. z) es conservativa si y s610 si se cumplen las siguientes relaciones. a) demukstrese que este requerimiento no se puede lograr en el primer circuito y b) determinese la velocidad inicial v.73 A 13. y.

encutntrese una aproximaci6n de segundo orden para V. b) su energia cinktica y c) su energia total.86 Demutstrese que la relacion entre las energias potencial y cinttica de un electron. b) usando la misma expresibn.84 Un m6dulo de excursi6n lunar (LEM) se us6 en la misi6n Apolo de aterrizaje en la Luna para ahorrar combustible.I '13. Comprukbese la eficacia de este planteamiento calculando la energia por kilogram0 requerida por una nave espacial para escapar del campo gravitacional de la Luna. que la expresi6n obtenida en (13.83 a) Demukstrese. como una funci6n deb. (Col6quese la linea de referencia en la superficie de la placa positiva. 13.79 . Si uno de estos sattlites p a 6 8000 Ib detenninese a) la energia adicional requerida para colocar el sattlite en una 6rbita geosincr6nica (vtase problema 12. (El radio. Determinese si la fuerza F es conservativa y calculese el trabajo de F cuando P gira en sentido opuesto al de las manecillas del reloj y describe un cuadrado cuyos vkrtices son A . g la aceleraci6n de la gravedad en la superficie de la Tierra y sup6ngase que la energia potencial del satklite en su plataforma de lanzamiento es cero. 625 Problemas 13. 13. DesprCciese el efecto del campo gravitacional de la Tierra.78) a una altura de 22 230 mi sobre la superficie de la Tierra y b) la energia necesaria para colocarlo en la misma 6rbita lanzindolo desde la superficie de la Tierra. . si parte a) de la superficie de la Luna y b) de una orbita circular a 100 km arriba de la superficie de la Luna. '13. vedad es una aproximaci6n de primer orden para la expresi6n dada en (13.de la Luna es 1740 km y su masa 0. evitando el lanzamiento de la nave espacial Apolo completa desde la superficie de la Luna en su viaje de regreso a la Tierra. P13. y) asociada con F. 13. Sea R el radio de la Tierra.85 Durante su quinta misi6n el transbordador espacial Columbia lanz6 dos sattlites de comunicaci6n mientras describia una 6rbita circular a 185 mi sobre la superficie de la Tierra.01230 veces la masa de la Tierra.82 Un satklite de masa m describe una 6rbita circular de radio r alrededor de la Tierra.) 13.17') y desarrollBndola en serie de potencias de y/R.80 Una fuerza F = (xi + yj)/($ + y)2 actda sobre una particula fix. Exprksese a) su energia potencial.81 a) Determinese la energia cinktica por unidad de masa que debe tener un proyectil despuks de haber sido disparado desde la superficie de la Tierra para que alcance una distancia infinita de la Tierra y b) jcud es la velocidad inicial del proyectil (llamada velocidad de escape)? Exprtsense las respuestas en unidades S1.16) para energia potencial V a causa de la gra. y) que se mue- ve en el plano xy. 13.y demukstrese que la respuesta de la parte b es independiente del Bngulo del disparo.) . tomando r = R + y en la f6rmula (1 3. B.77 demukstrese que F es una fuerza conservativa y b) determinese la funci6n potencial V(x.79 Una fuerza F actua sobre particula fix.61 es igual dWlL. a1 entrar a las placas deflectoras del tub0 de rayos cat6dicos del problema 12. y) que se mueve en un plano xy. a) Usando la primera de las relaciones encontradas en el problema 13. C y D: a) cuando F = kyi y b) cuando F = k@ + xj).17'). A B Flg.

la conservacidn de energia y la conservacion del momento angular. = 2.93. y esta unida a un punto fijo 0 por medio de una cuerda elhtica de constante k = 150 N/m. para que la maxima distancia a1 origen 13. 13.900 .89 En el caso de la pelota del problema 13. El sistema se pone en movimiento con r = 12 in.98. lo elevaron en una trayectoria curva hasta un punto A. Si la pelota pasa a una distancia minima d = 100 mm del punto 0.97 Desputs de completar su misidn de exploracion a la Luna. para que la cuerda elastica permanezca tensa todo el tiempo y 6) la velocidad maxima correspondiente alcanzada por la pel6ta.10la. 13.87. Encendieron 10s motores de su LEM.2 rn.100 a) despues de que ha sido colocada en su segunda orbita de transferencia en B y 6) cuando llega a1 punto C. P13..5 m/s determinese a) la velocidad u de la pelota despub de que la cuerda no tiene tension y b) la distancia minima de 0 a la que pasara la pelota. I I_ .91 13. resuelvanse 10s siguientes problemas: 13. determinense 10s componentes radial y transversal de la velocidad del collarin para r = 21 in.. Resdlvase por tanteos la ecuacion obtenida para r. 13.. b) la velocidad correspondiente. = 16 ft/s y v. de longitud natural igual a 600 mm. Se coloca una pelota en el punto A a 900 mm de 0 y se le da una velocidad inicial V. Sabiendo que el LEM se movia en ese momento en direccion paralela a la superficie de la Luna y que recorrio una trayectoria eliptica para encontrarse en B con el modulo de comando.96 Empleando 10s principios de conservacibn de energia y de conservacion del momento angular. 10s dos astronautas que formaron la tripulacidn de un mddulo de excursidn lunar Apolo (LEM) se prepararon para reunirse en el modulo de mando que estaba orbitando alrededor de la Luna a una altura de 140 km.92 Para el movimiento descrito en el problema 13.95 Usando 10s principios de.01230 veces la masa de la Tierra.Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s momentos 13. y apagaron 10s motores. 13. en una direccion perpendicular a OA. determinese la velocidad de la sonda del problema 12.IN -4 Flg.87 es u. Despreciando la rnasa de la barra y el efecto del rozarniento.) 13.91 El collarin B pesa 10 Ib y estA unido a un resorte de constante 50 Ib/ft y longitud natural igual a 18 in. determinese a) la velocidad inicial v.93 al 13. de la pelota y 6) su velocidad u despues de que la cuerda esta sin tension. (El radio de la Luna es 1740 km y su masa es 0.8 determinese la velocidad 0 alcanzada por la esfera sea de 1. v. Problema 12.87 13. a 8 km de la superficie de la Luna.97. P13. 13. v. 13.90 En el problema resuelto 13. Fig.) . (Sugerencia. determinense a) la velocidad del LEM a1 apagarse 10s motores y b) la velocidad relativa con la que el modulo de mando alcanzo a1 LEM en B.94 Problema 12.95 Problema l2.91 determinese a) la distancia m k i m a entre el origen y el collarin. = 0 . determinense a) el valor minimo de la velocidad inicial u.88 Si la velocidad inicial del problema 13.87 Una pelota de 200 g resbala sobre una superficie horizontal sin rozamiento.

iQue valor debe tener v. la astronave Apolo del problema 13.98 Mientras describe una 6rbita circular a 185 mi sobre la superficie de la Tierra.102 . forma un angulo 4. iCual es su velocidad en ese instante? '.. para que la trayectoria del vehiculo sea tangente en A a la orbita del laboratorio? 13. su velocidad v . = 50" con la vertical OB en ese instante. Determinese a) la velocidad del ESI respecto del vehiculo despues de que sus motores han sido encendidos en A y b) el aumento en la velocidad necesaria en B para colocar el satelite en su orbita final. del vehiculo al llegar a1 punto B a una altitud de 30 mi.100 Un vehiculo espacial va a encontrarse con un laboratorio en orbita alrededor de la Tierra a una altitud constante de 360 km. P13.13. un vehiculo espacial lanza en el punto A .\ --'I H = (370 Lnl Fig. . a1 llegar a1 punto B a una altitud de 30 mi. Determinense el modulo y la direccion (el angulo 4 formado con la vertical OB) de la velocidad v. El vehiculo ha alcanzado una altitud de 60 km cuando se apagan sus motores y su velocidad 0. forma un angulo 4 = 80" con la vertical. A1 pasar por A enciende su motor para reducir su velocidad y comenzar su descenso hacia la Tierra. El LEM se dej6 entonces a la deriva con una velocidad de 200 m/s en relacion con el modulo de mando. 13.102 Un vehiculo espacial esta describiendo una 6rbita circular a una altitud de 150 mi sobre la superficie de la Tierra. 13.97 se giro de mod0 que el LEM quedara de frente en su parte posterior.99 En relacion con el regreso del LEM a1 modulo de mando. A1 pasar por A enciende su motor por un corto interval0 de tiempo para reducir su velocidad en un 5% y comenzar su descenso hacia la Tierra._ _ _ .101 Un vehiculo espacial esta describiendo una orbita circular a una altitud de 150 mi sobre la superficie de la Tierra.101 y P13. a un satelite de comunicacibn que va a ser colocado en una 6rbita geosincr6nica (vkase problema 12. en una plataforma superior inercial (ESI). P13.100 R = 3960 mi Fig. 13.78)a una altitud de 22 230 mi sobre la superficie de la Tierra. Determinese el modulo y la direccion (angulo 4 formado con la vertical OB) de la velocidad vc del LEM justo antes de que choque en C con la superficie de la Luna.

107 .).I AE -L ' 1 + '2 Fig. Determinese la maxima altitud alcanzada por el cohete.107 Una nave espacial de masa m describe una 6rbita circular de radio r.106 donde M es la masa de la Tierra y r. que deben imprimirse en A y B son proporcionales a r. representan las distancias minima y maxima de la 6rbita al centro de la Tierra.r. un cohete experimental ha alcanzado una altitud de 400 km y tiene una velocidad v. y AE. de 8000 m/s que forma un angulo de 40"con la vertical. con la vertical para que el cohete alcance una altitud maxima de 3000 km? 13. = '1 + '2 r2 AE AE. iQue angulo debe formar u. de la velocidad de un satelite de la Tierra en el perigeo A y en el apogeo A' de una ' 6rbita eliptica estan definidos por las relaciones flg. y r. es AE = GMnt(r2 . 13. y r.106 Demubstrese que la energia total E de un satklite de la Tierra de masa m que describe una 6rbita eliptica es E = GMm/(r. P13.Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 1 s momentos 0 13.) 2r1rz donde M es la masa de la Tierra. = . representan las distancias minima y maxima de la 6rbita a1 centro de la Tierra. 13.) 13. (La energia potencial gravitacional de un satClite se defini6 como cero a una distancia infinita de la Tierra. respectivamente. y r. las cantidades de energia AE. de 7500 m/s.105 Demuestrese que 10s valores u. respe~tivamente. -AE. P13. y b) demukstrese ademas que si la transferencia de una 6rbita circular a la otra se realiza colocando la nave en una trayectoria de transici6n semieliptica AB. donde M es la masa de la Tierra y r. a) demukstrese que la energia adicional A E que debe proporcionarse a la nave para transferirla a una 6rbita circular de radio mayor r. alrededor de la Tierra. y u.105 y P13.103 A1 agotarse el combustible un cohete experimental ha alcanzado una altitud de 300 km y tiene una velocidad v. + r.104 A1 agotarse el combustible.

109 Un proyectil se lanza desde el suelo con una velocidad inicial u0 que forma un Angulo 4 . per0 a causa de un fallo en 10s controles el satelite no se lanza horizontalmente sino con un Angulo a con la horizontal y. a) Demutstrese que el ingulo necesario 4 o esti definido por la relaci6n donde v.110 Usando las respuestas obtenidas del problema 13..108 Un satelite se lanza al espacio con .. en terminos de rmi. Si el proyectil va a alcanzar una altitud mhima igual a CYR donde R es el radio de la Tierra.15). 1 demuCstrese que la 6rbita circular propuesta y la brbita eliptica resultante se intersecan en 10s extremos del eje menor de la 6rbita eliptica.13. una elipse o una paribola. h. Determinense 10s valores miximo y minimo de la distancia del centro de la Tierra a1 sattlite. y vmgx y la energia total por unidad de masa. . es impulsado hacia una 6rbita eliptica.108. b) Eliminando vmi.una velocidad v0 a una distancia ro del centro de la Tierra mediante la ultima etapa de sus cohetes de lanzamiento. 629 Problemas 13. La velocidad v0 se calcul6 para enviar el satelite a una orbita circular de radio r. seghn que E sea positiva. como resultado. de las ecuaciones obtenidas obtengase la formula c) DemuCstrese que la excentricidad E de la trayectoria del vehiculo puede expresarse como 4 DemuCstrese ademis que la trayectoria del vehiculo es una hipbrbola.. con la vertical. ' 3. es la velocidad de escape y b) determinese el interval0 de valores permitido de uo. negativa o cero. Elm de un vehiculo espacial que se mueve bajo la atraccion gravitacional de un planeta de masa M (figura 13.11 1 a) Exprese el momento angular por unidad de masa. '13.

4 para el momento lineal de una particula.ti). Al dividirse Fen componentes rectangulares. el cual se basa en el principio del impulso y el momento lineal y que puede usarse para resolver problemas en 10s que intervienenluerza. l o Tiene un inter& especial en la solucion de pro-e c blemas en 10s que intervienen percusiones o choques (secciones 13.28) es un vector que se conoce con el nombre de impulso lineal. Si se usan unidades del sistema ingles. Si se &~iplican ambos lados de la ecuacion (13. escribimos Advikrtase que ias componentes del impulso de la fuerza F son iguales a las areas bajo las curvas obtenidas a1 dibujar las componentes F.s=(kg.s que es la unidad obtenida en la seccidn 12.12). entonces 1 F dt = mv2 . el impulso esta representado por el vector F(t. Como ya vimos en la secci6n 12.m/s2). respectivamente. * Fig.4 para el momento lineal de una particula.g. la fuerza F de durante el interval0 de tiempo considerado.16). 13. que es tambien la unidad que se obtuvo en la seccion 12. que tiene la misma direccion que F. a - La integral de la ecuaci6n (13. Considtrese una particula de masa m sobre la que actua una fuerza F. masa. En el caso de una fuerza F de modulo y direccion constintes. la segunda ley de Newton puede expresarse en la forma 4 ' en la que mv es el momento lineal de particula.mvl o bien. F. en funcion de t (Fig. y F. 1 0 .11 y 13.27) p'or dt y se integra desde un tiempo ti hasta t..16 . 13.630 Cinetico de porticulos: Metodo de lo energio y de 10s rnomentos h 3 . recordando la definicion del newton.3.28) es dimensionalmente correcta. . s.s. o simplemente el impuls/oo. v-. el impulso de una fuerza se expresa en lb . Pero. el modulo del impulso de una fuerza se expresa en N . Ahora consideraremos un tercer metodo basico de la solucibn de problemas relacionados con el movimiento de las particulas.. a1 transponer el ultimo ttrmino. tenemos N. Si se usan unidades del SI. Con esto comprobamos que la ecuacion (13. Principio del impulso y del momento lineal.

el momento lineal y el impulso son-Zantidades vectoriales. + X Imp. y el impulso de la fuerza F durante el intervalo de tiempo considerado (Fig. Principio del impulso y el momento lineal escribimos i Observamos que mientras la energia cinetica y el trabajo son cantidades escalares. debe considerarse el irnpulso de cada una de las fuerzas. Entonces escribimos [Xrnv. Si en un problema intervienen dos o m4s particulas. en la solucibn real de un problema debe sustituirse por las ecuaciones correspondientes de las componentes. 631 13..32) se escribe para cada particula. puede obtenerse el momento lineal mv. de la particula a1 sumar vectorialmente su momento lineal inicial mv. = Xmv.10.33) Como las fuerzas de accibn y reaccibn entre las particulas forman parejas de fuerzas iguales y opuestas y como el intervalo desde el tiem- . es necesario sustituir la ecuacion (13. cada particula debe considerarse por separado y la ecuacibn (13. Podemos tambien sumar vectorialmente 10s momentos lineales de todas las particulas y 10s impulsos de todas las fuerzas que intervienen.. Con el objeto de obtener una solucion analitica.28) expresa que cuando una fuerza F actua sobre una particula durante cierto intervalo.30) por las ecuaciones equivalentes de las componentes \ ' I~ L c\ \ " ' Cuando actuan varias fuerzas sobre una particula.17). Tenemos Tambien en este caso la eccacibn obtenida representa una relacibn entre cantidades vectoriales.La ecuacibn (13. (13. 13.

las unicas \/'* L . dos botes de masa m . mBvk L? I I $ . Si la resistencia que ofrece. Pero el valor promedio de la fuerza F que ejerce el bate sobre la pelota es muy grande y el im- 9 f Debernos notar la diferencia entre esla afirrnacibn y la correspondienre que se hizo en la seccion 13. hasta t. t Si sobre las particulas no actua ninguna fuerza exterior o. 10s impulsos de las fuerzas de accitm y reaccibn se cancelan y sblo necesitamos considerar 10s impulsos de las fuerzas externas. Percusiones. y m. la surna de su trabajo es cero solo bajo circunsrancias especiales. En algunos problemas. de 10s que se tira acercandolos (Fig.11. mnvn= 0 ! -m. 13. L'' Fig.33) se anula y Csta se reduce a la cual expresa que el momento lineal total de las particulas se conseroa. y el concept0 de la conservacion del mornento lineal de un sisterna de particulas. escribimos en donde vi y v representan las velocidades de 10s botes despues de .4 respeclo al rrabajo de las fuerzas de accion y reaccion enlre varias particulas. . un intervalo finito de tiempo. Considerese. Mientras que la surna de 10s irnpulsos de estas fuerzas es siernpre cero. $ 13. el segundo ttnnino de la ecuacion (13. el agua al movimiento se despr&ia. se consideraran en detalle en el capitulo 14. cuando 10s dis~inros cuerpos que inrervienen estan unidos pol cordones o barras inexlensibles y por ello estan restringidos a rnoverse disrancias iguales.18). el contact0 entre ellos tiene lugar durante un intervalo At muy corto. en tkrminos m b generales.632 Cinetica de particulas: M e t o d o de la energia y de 10s momentos po I . por ejernplo. Tal fuerza se llama fuerza percusiva y el efecto que-resulta recibe el nombre de percusion. La ecuacibn obtenida indica que 10s botes se mueven en direcciones opuestas (acercandose) con velocidades inversamente proporcionales a sus masas. es comdn a todas las fuerzas que aparecen. Por ejemplo. a1 peg r a una bola con un bate de beisbol.4~.. inicialmente en reposo. puede actuar una fuerza muy grande durante un pequefio intervalo de tiempo sobre una particuTa-gpmbncir-wtcambio brusco en el momento lineal. t L a aplicacibn del rnetodo del irnpulso y de la canridad de rnovirnienro a un skterna de particulas. 13. Como estas fuerzas se equilibran. por ejemplo. si la suma de las fuerzas exteriores es cero.18 fuerzas exteriores que actuan sobre 10s botes son sus pesos y las fuerzas de empuje (o fuerzas de flotacibn) que se les aplican.

pulso resultante F A( es suficiente para cambiar el sentido de movimiento de la pelota (Fig. 13.19).

633
13.11 . Percusiones

W A t --0

#

Flg. 13.19

Cuando actuan fuerzas de percusion sobre una particula, la ecuacion (13.32) se convierte en

Puede despreciarse cualquier fuerza que no sea percusiva, ya qye el impulso correspondiente F At es muy pequeiio. Las fuerzas no percusivas incluyen el peso del cuerpo, la fuerza ejercida por un resorte o cualquier otra fuerza que se sepa que es pequeiia comparada con una fuerza de percusion. Las n ~ d percusion, por consi e ) ~ en la e ~ c . 3 5 siempre que no& hajjdemostrado que es despreciable. Por ejemplo, el impulso del peso de la pelota de beisbol antes considerada puede despreciarse. Si se analiza el movimiento del bate, tambien puede despreciarse el impulso del peso de bte. Los impulsy de las reacciones de las manos del jugador sobre el bate, en camb~o, deben incluirse; estos impulsos no serhn despreciables si se golpea incorrectamente a la pelota. Adviertase que el metodo del impulso y del momento lineal es especialmente efectivo en el analisis de las percusiones sobre una particula, porque solo intervienen las velocidades inicial y final de la particula y 10s impulsos de las fuerzas que actuan sobre ella. Por otro lado, la aplicacion directa de la segunda ley de Newton requeriria de la determinacion de las fuerzas en funcion del tiempo y de la integracion de las ecuaciones de movimiento sobre el interval0 At, En el caso de percusiones con varias particulas, puedebtilizarse la ecuacion (13.33). Se reduce a

donde el segundo termino solo contiene fuerzas exteriores de percusion. Si todas las fuerzas exteriores que actuan sobre las diferentes particulas no son de percusibn, el segundo ttrmino de la ecuacibn (13.36) se anula y esta ecuacion se reduce a (13.34). Escribimos

\

Xmv, = Xmv,

(13.34)

la cual expresa que el momento lineal total de las particulas se conserva. ~ s t es la situacion, por ejemplo, cuando dos particulas a libres en movimiento chocan entre si. Sin embargo, debemos observar que, aunque se conserva el momento lineal total de las particulas, en general no se conserva su energia total. En las secciones 13.12 a 13.14 se estudiaran en detalle algunos problemas en 10s que interviene la colision o choque de dos particulas.

PROBLEMA RESUELTO 13.10
Un automovil que pesa 4000 lb baja por una pendiente de 5" con una velol dad de 60 mi/h cuando se aplican 10s frenos, produciendo una fuerza to constante de frenado (aplicada por la carnetera sobre \os neumhticos) de 1 500 Determinese el tiempo necesario para que el autom6vil se detenga.

Soluci6n. Aplicamos a1 principio del impulso y del momento lint Como cada fuerza es de direccibn y modulo constantes, el impulso corr pondiente es igual a1 product0 de la fuerza por el interval0 de tiempc

mv, \' Impl-, = mv2 componentesx: mu, ( W 9 3 5 " ) t- Ft = 0 (4000/32.2)(88ft/s) (4000sen 5")t - 1500t = 0

+\

+

+

+

t = 9.39 s

/

PROBLEMA RESUELTO 13.11
R*

/
/
/

-7J"'20 l ?. . ; P.d

/

Se lanza una pelota de beisbol con una velocidad de 80 ft/s hacia un bal dor. Despues que la pelota se golpea con el bate 8, tiene una velocidad de ft/s en la direccibn indicada. Si el bate y la pelota esthn en contact0 dura 0.015 s, determinese la fuerza de percusion promedio aplicada sobre la pel' durante el impacto.

Saluci6n. Aplicamos el principio del impulso y del momento lir a la pelota. Como el peso de la pelota es una fuerza no percusiva, despreciaremos. tnv, \' Impl4, = I I I V ~

+

A componentes x:
-

-mc, (80 f t / \ )

+ FT A t
5)

= mu2 cos 40"

+
I
11

32.2

+ 1;,(0.015
0

= -& (120 ft/\)
32.2

-

cw

4

I$ =
componentes y:

+ 89 0 11,
I -

+ F v A t = 111~~sen-10"

FJ0.015 \) = A ( 1 2 0 f t / \ ) sen 4( -32.2 F,, = +39.9 11) A partir de sus componentes F, y F, determinamos el modulo y direc de la fuerza F: F = 97.5 I\, LC U . 2 "

PROBLEMA RESUELTO 13.12
Un paquete de 10 kg cae de una rarnpa con una velocidad de 3 rn/s a una carreta de 25 kg. Sabiendo que la carreta esta inicialrnente en reposo y puede rodar librernente, deterrninese: a) la velocidad final de la carreta, 6) el irnpulso ejercido por la carreta sobre el paquete, y c) la fraccibn de la energia inicial que se pierde en el choque. I

SoluciOn. Primero aplicamos el principio del impulso y del rnomento lineal al sisterna paquete-carreta para obtener la velocidad v, de la carreta y el paquete. Despues aplicarnos el rnisrno principio al paquete solo, con el objeto de encontrar ,el impulso F A t que se le aplica.
a ) Principio del impulso j &I momcnto lineal: paquclte J. carrcta

4 x cornponentes:

mPv, + \' Imp,_2 = (tit, + rr+)v, I I L ~ G cos 30° + 0 = (rnp + trtc)v, , (10 kg)(3m/s) cos 30" = (10 kg 2.5 kg)c,

+

V,

= 0.742 ~ n / s 4 --,

Adviertase que la ecuacion utilizada expresa la conservation del rnornento lineal en la direction x. b) Principio del impubo J. ( 4 momento lineal: paquctc~

4 cornponenles x:

+

nlPv, + \' Imp, 3 0 " + ! At ; I 1, S t - rnpv, sen 30" + I:, A t cornponentes y: - [ 10 kg)(Om/s) ren 30° + FyAt 1;At
l 1 t p ~ , cos

-,= m,v,
= ( 1 0 kg)(0.742I I I / S ) = - 18.56 N =0 =0 = +lC5h'.s F S t = 23.9N.sL38.9"
a s

El impulso aplicado sobre el paquete es

4

? ,

1.a I'raccihri de la energia que se ha perdido e

1 -I:,
\

T,

k -

4jj-9.6:3j 45 J

= 0.786 4

-

-

Problemas

/

-

-

-

13.1 12 , Un trasatldntico de 40 000 ton tiene una velocidad ini. cia1 de 2.5 mi/h. Despreciando la resistencia a1 movimiento por causa del agua, determinese el tiempo necesatiq para detenerlo usanda un remolque que suministra una fuerza constante de 35 kips.

! r 3 1 13 Un automovil de 1200 kg viaja con una velocidad de N km/h cuando se aplican 10s frenos a fondo, haciendo que 10s cuatra neumhticos patinen. Determinese el tiempo necesario para que el autombvil se detenga a) sobre pavimento seco 01, = 0.75) y b) sobre un camino helado 01, = 0.10). 7
13.11.J Los coeficientes de roz&iento entre la carga y el remolque de plataforma que se indica son p, = 0.40 y p, = 0.35. Si la velocidad del camion es 90 km/h, determinese el tiempo minirno en el que el cami6n puede detenerse sin que la carga se mueva.

Sobre una particula de 10 lb actua la fuerza F = 2ti t t3k, expresada en lb. Sabiendo que la velocidad de la particula en t = 0 es v = -(24 ft/s)i + (15 ft/s)j - (60 ft/s)k, determinese la velocidad de la particula en t = 4 s.
(3

- t)j +

I 3.1 15

13.1 16 Sobre una particula de 2 kg actua una fuerza F = (8 - 6t)i + (4 - t2)j + (4 + t)k, expresada en newtons. Si la velocidad de la particula es v = (150 m/s)i + (100 m/s)j - (250 m/s)k en t = 0, determinense a) el tiempo para el 'cual la velocidad de la particula es paralela a1 plano yz y 6) la velocidad correspondiente de la particula.

13 117 Resuklvase el problema 12.15 usando el principio del impulso y del momento lineal.
40 tons

50 tons

40 tons

13.1 18 El tren subterraneo que se muestra se desplaza a una velocidad de 30 mi/h cuando se aplican 10s frenos a fondo a las ruedas de-10s vagones B y C, haciendo que patinen sobre la via, pero no se aplican 10s frenos a las ruedas del vag6n A . Si el coeficiente de rozamiento cinetico entre las ruedas y la via es de 0.35, determinense a) el tiempo necesario para que el tren se detenga y 6) la fuerza en cada acoplamiento.

!3 ' 5 ResuClvase el problema 13.118 suponiendo que 10s frenos se aplican unicamente a las ruedas del vag6n A.
13 i 20 El sistema aqui mostrado esta en reposo cuando se le aplica una fuerza constante de 150 N a1 collarin B. Despreciando el efecto de la friccion, determinense'a) el tiempo a1 cual la velocidad del collarin B sera de 2.5 m/s hacia la izquierda y 6) la tension correspondiente del cable.

Fig. P13.120

Resuelvase el problema 12.176 usando el principio del , :- 2 , irnpulso y del rnomento lineal.

13.122 Sobre un plano inclinado se colocan dos paquetes como se indica en la figura. Los coeficientes de rozamiento son = a = 0.30 y = 0.25 entre el plano y el paquete A , y ~r, 0.20 y pk = 0.15 entre el plano y el paquete B. Si 10s paquetes estPn en contact0 cuando se sueltan determinense a) la velocidad de cada paquete despuCs de 3 s y b) la fuerza que ejerce el paquete A sobre el paquete B.

Problemas

13 :23 Un collarin de 3 kg que estS inicialmente en reposo esta sometido a la fuerza Q que varia como se indica, si p, = 0.25, determinese la velocidad del collarin en a) t = 1 y 6) t = 2 s.

Fig. P13.123

L
0

I

I
9

1

13.124 En el problema 13.123, determinense a) la velocidad mixima que alcanza el collarin y el tiempo correspondiente y 6 ) el tiempo en el que el collarin llega a1 reposo. 13.125 Sobre un bloque de 125 lb inicialmente en reposo actua una fuerza P que varia como aqui se indica. Si 10s coeficientes de rozarniento entre el bloque y la superficie horizontal son p, = 0.50 y pk = 0.40, determinense a) el tiempo en el cual el bloque iniciara su movimiento, b) la velocidad m h i m a que alcanza el bloque y c) el tiempo en el cual el bloque se detendra.
'

13.126 ResuClvase el problema 13.125 suponiendo que el peso del bloque es 175 lb. 13.127 Una bala de 25 g se dispara con una velocidad de 600 m/s hacia un bloque de madera que se apoya contra una pared vertical sdlida. Supdngase que la bala se detiene en 0.75 ms, determinese la fuerza de percusion promedio que ejerce la bala sobre el bloque. 13.128 Un automdvil de 3000 lb que se desplaza a una velocidad de 2.5 mi/h golpea una pared del garage y se detiene en 75 ms. Determinese la fuerza de percusion promedio aplicada por. la pared a la defensa del autombvil. 15129 Una bala de 1 oz con cubierta de acero se dispara a una velocidad de 2000 ft/s hacia una placa de acero y rebota a lo largo de una trayectoria CD a una velocidad de 1600 ft/s. La bala deja un raspon de 2 in sobre la superficie de la placa y suponiendo que tiene una velocidad promedio de 1800 ft/s mientras esta en contacto con la placa, obtengase el modulo y direccion de la fuerza de percusion aplicada por la placa a la bala.

Flg. P13.125

.
Fig. P13.129
*'

Cinetica de particulas: Metodo de la energia

v de 10s mornentos

13.130 DespuCs de escalar una pared, un hombre se lanza ( una altura de 3 m. Si su cuerpo se detiene por completo 0.15 s de puCs de que sus pies tocan el suelo, determinese la componente ven cal de la fuerza de percusion promedio que el suelo aplica a sus pi(

Fig. P13.130
13.131 Un empleado de una linea aCrea lanza una maleta de kg con una velocidad horizontal de 2.5 m/s sobre un portaequipa de 30 kg. Sabiendo que el portaequipaje esti inicialmente en repo: y que puede rodar libremente, encukntrense a) la velocidad del port equipaje despues de que la maleta deslizo sobre el hasta detener y b) la raz6n de la energia cinCtica final del portaequipaje y la male a la energia cinCtica inicial de la maleta.

Fig. P13.131

13.132 Un vag6n de ferrocarril de 45 Mg que K mueve a UI e velocidad de 3 km/h debe acoplarse a otro vag6n de 25 Mg que es en reposo. ObtCnganse a) la velocidad final de 10s vagones acoplad~ y b) la fuerza percusiva promedio que actua sobre cada vagon si acoplamiento se efectua en 0.3 s.

Fig. P13.132
13.133 Dos baiiistas A y B, de masa 75 kg y 50 kg, respectiv mente, se zambullen desde la popa de un bote de 200 kg. Cac baiiista se tira a1 agua de manera que su velocidad horizontal relati! respecto a1 bote es de 3 m/s. Si el bote se encuentra en reposl determinese su velocidad final, suponiendo que a) 10s dos baiiist; se tiran simultaneamente y b) el baiiista A se tira primero y c) el b iiista B se lanza primero.

Fig. P13.133

Fig. P13.134

13.134 Una barcaza de 3 Mg inicialmente en reposo, car! una caja de 500 kg. La barcaza esta equipada con un cabrestante qi ejerce una fuerza constante de 1200 N sobre la caja durante 6 s. E. tonces la caja desliza a lo largo de la cubierta hasta que alcani nuevamente el reposo (pk = 0.20). a) Dibujese la curva v- t para barcaza. b) Determinese la posicibn final de la barcaza. c) Dete minese la posici6n final de la caja sobre la cubierta de la barcaz'

6 40
Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s mornentos

.12. Choques. Una colision entre dos cuerpos que ocurre dura te un interval0 muy pequeiio y durante el cual 10s dos cuerpos ejercen entre si fuerzas relativamente grandes, recibe el nombre de un choque. La normal comhn a las superficies en contact0 durante el impacto se llama la linea de choque. Si 10s centros de masa de 10s dos cuerpos que chocan se localizan sobre esta linea, el choque es un choque central. En caso contrario, se dice que el choque es excPntrico. Limitaremos nuestro estudio al choque central de dos particulas y pospondremos el analisis del choque excentrico de dos solidos rigidos (Secc. 17.12).

kj

Fig. 13.20

a ) Impact0 central direct0

6) Irnpacto central oblicuo

Si las velocidades de las dos particulas estan dirigidas a lo largo

h la linea de choque, se dice que el choque es directo (Fig. 13.20a).
Por otro lado, si una o ambas particulas se mueven en una linea que no sea la de choque, se dice que el choque es oblicuo (Fig. 13.206).
13.13. Choque central directo. Considerense dos particulas A y B, de masas m, y m,, que se mueven en la misma linea recta hacia la derecha con velocidades v, y v, (Fig. 13.21~). v, es Si mayor que v,, la particula A golpeara finalmente a la B. Por el irnpacto, las dos particulas se deformaran y, al final del periodo de deforrnacibn, tendran la rnisrna velocidad u (Fig. 13.21b ) . Entonces ocurrira un periodo de restitucidn, al final del cual las dos particulas habran recuperado su forrna original o quedaran deforrnadas permanenternente, dependiendo de la rnagnitud de las fuerzas de irnpacto y de 10s rnateriales de que estkn hechas. Nuestro proposito ahora es encontrar las velocidades v; y v de las particulas al final del periodo de ; restitucibn (Fig. 13.21c). Considkrese prirnero a las dos particulas corno un solo sisterna, notando que no hay fuerza externa de percusion. Por consiguiente, el momento lineal total de las dos particulas se conserva y escribimos

(I)

Antes del i m p a c t ~

h ) En su deformacion m b i m a

- v:\
v'!3

mAvA

+ mBvB= mAv; + 7nBv;

-

Corno todas las velocidades que considerarnos esthn dirigidas a lo largo del rnisrno eje, podernos sustituir a la ecuacibn obtenida por la siguiente relacibn que contiene sblo cornponentes escalares:

c) Despues del impacto Fig. 13.21

Un valor positivo de cualquiera de las cantidades escalares v,, v, v; o v; significa que el vector correspondiente esta dirigido hacia la derecha; un valor negativo indica que el vector correspondiente esta dirigido hacia la izquierda. A fin de obtener las velocidades v; y v; es necesario primero establecer una segunda relaci6n entre 10s escalares v; y u;. Con este prop6sit0, consideraremos ahora el movimiento de la particula A durante el periodo de deformaci6n y aplicaremos el principio del impulso y del momento lineal. Como la unica fuerza percusiva que actua sobre A durante este periodo es la fuerza P aplicada por B (Fig. 13.22a), escribimos, usando otra vez las componentes escalares,

64 4
13.13. lmpacto central direct0

en la que la integral se extiende al periodo de la deformaci6n. Consi- f derese ahora el movimiento de A durante el periodo de restituci6n e indicando por R la fuerza aplicada sobre Wpor B durante este periodo (Fig. 13.22b). escribimos

en la cual la integral se extiende al periodo de la restitucibn.

a ) Pericdo de deformacibn

b ) Periodo de rcsritucion
Flg. 13.22

En general, la fuerza R que se ejerce sobre A durante el periodo de restituci6n difiere de la fuerza P ejercida durante el periodo de deformaci6n y la magnitud j R dl de su impulso es menor que la magnitud j P dt del impulso de P. El cociente de las magnitudes de 10s impulsos que corresponden al periodo de restituci6n y al periodo de deformaci6n, respectivamente, se denomina coeJciente de reslitucidn y se 7 -------indica por e. Escribimos

J P dt

(13.40)

El valor del coeficiente e es siempre entre 0 y 1 y depende en gran medida de 10s dos materiales que intervienen. Sin embargo, tambien varia considerablemente con la velocidad del impacto, la forma y tamallo de 10s dos cuerpos que chocan. A1 resolver las ecuaciones (13.38) y (13.39) para 10s dos impulsos y sustituyendo en la ecuaci6n (13.40). se obtiene

Un analisis similar de la particula B conduce a la relacibn
Cinetico de porticulos: Metodo de lo energio y de 10s mornentos

Como 10s cocientes de (13.41) y (13.42) son iguales, tambien sol iguales al cociente obtenido al sumar sus numeradores y sus denorni nadores, respectivamente. Por consiguiente, tenemos

y entonces

Puesto que v; - v; representa la veldcidad relativa de las dos particula despues del choque y v, - v, su velocidad relativa antes del choquc la fbrmula (13.43) expresa que la velocidad relativa de las dos par ticulas, despuds del choque puede obtenerse multiplicahdo su veloc, dad relativa antes del choque por el coejiciente de restitucidn. Esta prc piedad se utiliza experimentalmente para obtener el valor del coeficient de restitucibn de dos materiales arbitrarios. Ahora pueden obtenerse las velocidades de la dos particulas da pues del impacto a1 resolver las ecuaciones simultaneas (13.37) (13.43) para v; y v;. Debe recordarse que la deducci6n de las ecua ciones (1 3.37) y (13.43) se bas6 en suponer que la particula B se ubic a la derecha de A y que arnbas particulas se movian inicialmente hacia I derecha. Si la particula B se mueve inicialmente hacia la izquierda, s debe considerar al escalar v, con signo negativo. La misma conver cibn de signo se aplica a las velocidades despub del choque: un sign positivo de u; indicara que la particula A se mueve hacia la derech despues del impacto, mientras que un signo negativo, indica que s mueve hacia la izquierda. Tienen un interes especial dos casos particulares de choques:

I . e = 0, choque perfectamente plistico. Cuando e = 0, 1 ecuaci6n (13.43) da por resultado v; = v; . No hay periodo ( restitucibn y las dos particulas pe&anecen unidas despub del in pacto. Al sustituir u i = v; = v' en la ecuaci6n (13~37 la cual expresa que el momento lineal total de las particuli se conserva, escribimos

Esta ecuacibn puede ser resuelta para obtener la velocidad a mun v' de las dos particulas despues del choque. 2 . e = 1, choque perfectamente elastico. Cuando e = 1, ecuacibn (13.43) se reduce a
0 ;

- u = UA - Us ;

(13.4

la cual expresa que las velocidades relativas antes y despu del choque son iguales. Los impulsos recibidos por cada pa ticula durante el periodo de deformation y durante el perioc

de restitucion son iguales. Despues del choque, las particulas se alejan con la misma velocidad con la cual se acercaron antes del impacto. Pueden obtenerse las velocidades v; y v; a1 resolver las ecuaciones simulthneas (13.37) y (13.45).

643
13.14. Choque central oblicuo

Vale la pena observar que en el caso de un choque perfectamente eiristico, se conserva la energia total de las dos particulas, y su momento lineal total. Las ecuaciones (13.37) y (13.45) pueden escribirse de la siguiente manera:

i I multiplicar (13.37') y (13.45 ') miembro a miembro, tenemos

teordenando 10s terminos en la ecuaci6n resultante y rnultiplicando )or escribimos

4,

a cual expresa que la energia cinktica de las particulas se conserva. ;in embargo, adviertase que en el caso general de un choque, es de:ir, cuando e no es igual a 1, la energia total de las particulas no se 1 .onserva. Esto puede demostrarse en cualquier caso particular a omparar las energias cinkticas antes y despues del choque. La energia inetica perdida se transforma parcialmente en calor y se consume en la ,eneracih de ondas elhsticas en 10s dos cuerpos que chocan.
13.14. Choque central oblicuo. Consideremos ahora el :as0 en el que las velocidades de las dos particulas que chocan no esan dirigidas a lo largo de la linea de choque (Fig. 13.23). Como se

Fig. 13.23

"1

1dic6en la seccibn 13.12, se dice que el impacto es oblicuo. Puesto ue las velocidades v> y v', de las particulas despuks del impacto son : direccion y m6dulo desconocidos, su determinacion necesitara le se usen cuatro ecuaciones independientes. Elegimos como ejes coordenados el eje n a lo largo de la linea :choque, es decir, a lo largo de la normal comun a las superficies I contacto, y el eje t a lo largo de su tangente comun. Suponiendo le las particulas son perfectamente Ikas y que no hay rozamiento

Escribimos (?A = ( 4 )t ( v B ) ~= ( v a t (13.4 La componente a lo largo del eje n del momento lineal to1 de las dos particulas se conserva.('B). hemos obtenido cuatro ecuaciones indepe dientes que pueden resolverse para obtener las componentes de 1. 13. consierada por separado. 13.largo del eje n (Fig.24 entre ellas. In = '[('A )n . Por ejemplo. Ahora examinaremos el ca en el que una de las particulas. considkrese el choque entre el bloq~ A.ejercida por la supel ficie horizontal sobre el bloque A y dirigida a lo largo de la vertici (Fig.25 . 13. F y -F dirigidas a lo largo de la linea de choque. Este mktodo de solucid se ejemplifica en el problema resuelto 13.25 Supbngase que no hay rozamiento entre el bloque y la pelota.15. I consecuencia. Las velocidades del bloque A y de la pelota B inmediatamen despuks del choque estan representadas por tres incbgnitas. multipl cando la componente n de su velocidad relativa antes d choque por el coeficiente de restitucibn. 13. se conserva. Entonc I La componente a lo largo del eje t del momento lineal I cada particula.24). una d duccion similar a la dada en la seccion 13.(0. tienen alguna restriccibn e su movimiento. Escribimos m ~ ( v ~ ) + m ~ ( v B ) n = mA(vi)n n +mB(~b)n (13. o ambas. a sabe .13 en el caso d choque central direct0 produce .26).Ill \ V \ Fig. o sea a lo.4 t Fig. y del impulso de la fuerza externa Fex. observamos que 10s unicos impulsos'aplicados a las particul durante el choque son causados por fuenas internas dirigidas a lo larl de la linea de choque. Nuesto analisis del choque central oblicuo de dos particulas se 1 basado hasta este punto en suponer que ambas particulas se movia libremente antes y despues del choque. la componente t de la veloddad de cada pa ticula no se altera. I (13. que esta restringido a moverse en el plano horizontal y la pelota 1 que puede moverse libremente en el plano de la figura (Fig. velocidades de A y de B despuks del choque. En consecuencia. En efecto. I entre el bloque y la superficie horizontal. a lo larg del eje n. 13.4 Se obtiene la componente a lo largo del eje n de la velocidi relativa de las dos particulas despuks del choque. notamos que 10s impubc aplicados a1 sistema consisten en 10s impulsos de las fuerzas intern. es decir.

Escribimos 2. )n .49) sigue siendo valida.(ug).el modulo de la velocidad v. = m ~ u . En consecuencia.49) mediante una simple extensibn de la deduccibn dada en la seccibn (13. entonces mAuA. 13. escribiremos tres ecuaciones que expresen que 1. u ~ (13.27 . Escribimos otra vez (0. Si se consideran Gnicamente las componentes horizontales.27). de la pelota B.52) en donde la integral se extiende al periodo de deformacibn y u representa la velocidad del bloque A al final de dicho periodo. y el modulo y direccion de la velocidad v'. Si ahora se l 111 \ / n + X Fig. Para demostrar que la ecuacibn (13.t de l i velocidad de la pelota B no se altera.( JP d t ) cos 9 = mAu (13. mientras que el bloque A de este analisis estfi sujeto al impulse ejercido por la superficie horizontal. primero debemos aplicar el principio del impulso y del momento lineal a1 bloque A durante el periodo de deformacion (Fig. De hecho.+ m.( U S )n I (13. por lo tanto.13) para el choque central direct0 de dos particulas que se mueven en una linea recta. del bloque A. debemos recalcar que en el caso aqui considerado no puede establecerse la validez de la ecuacibn (13.49) No obstante. La componente de la velocidad relativa del bloque A y la peIota B a lo largo del eje n despues del choque. tales particulas no estaban sometidas a ningun impulso externo. Escri- bimos m ~ + ~ B ( u B ) .(0. 13. La componente a lo largo del eje x horizontal de1. La componente a lo largo del pje t del momento lineal de la pelota B se conserva. la cual se sabe que es horizontal. )n = '[('A )n .momento lineal total del bloque A y de la pelota B se conserva.51) 3. la componente . se obtiene multiplicando la componente n de su velocidad relativa antes del choque por el coeficiente de restitucion.

En general encontramos que la ecuacion CF = ma nos lleva a una solucion igualmente dpida. a1 multiplicar todas las velociPades por cos 8 con el fin de ob tener sus proyecciones sobre la lines de choque Obskrvese que la ecuacibn (13. except0 por 10s subindices n que se usaron aqui para indicar que estamos considerando las componentes de la velocidad a lo largo de la linea de choque. C F = ma.52) y (13.40).13 se dedue jo la ecuacibn (13. el metodo del trabajo y la energia y el metodo del impulso y del momento lineal.53: en donde la integral se extiende sobre el period0 de restitucibn.49) entre las componentes de las velocidades relativas de dos particulas que chocan a lo largo de la linea de choque.54) es idkntica a la ecuacibn (13. 13. Para sacarle el maximo provecho a estos tres metodos debemos saber escoger el que mejor se adapte a la solucion de un problema dado. Con facilidad se puede extender la validez de esta relacibn al caso en el que ambas particulas tienen restricciones en su movimiento. puede completarse la demostracibn de la ecuacibn (13.( J R dt) cos8 = mAui (13.49) de la misma manera que en la seccibn 13. Sin embargo. el metodo del trabajo y la energia es % . tal metodo tiene sus limitaciones y algunas veces se debe complementar con el uso de C F = ma. .4. concluimos que la relacibn (13.646 Cinetica. como se indicb en la seccibn 13.53) las integrales I P dt J R dt y sustituyendo en la ecuacibn (13. continua siendo vhlida cuando una de las particulas tiene restricciones en su movimiento. e=- u UA . y que. En general no se obtiene gran ventaja a1 usar el metodo del impulso y el momento lineal para la solucion de problemas en 10s que no intervienen fuerzas de percusion. Recordando la definicibn del coeficiente de restitucibn de la sec. La aplicacion directa de la segunda ley de Newton. tenemos. escribimos de manera similar mAu .0. escribimos Despejando de las ecuaciones (13. D esta manera.13. de particulas: Metodo de la energia y de 10s mornentos considera el period0 de restitucibn. Este es por ejemplo. el caso cuando deseamos determinar una aceleracibn o una fuerza normal.41) de la seccibn 13.43). Problemas en 10s que intervienen la energia y el momento lineal Tenemos ahora a nuestra disposicion tres meto- I dos diferentes para la solucion de problemas cineticos. Tambien debemos prepararnos para emplear diferentes metodos para la solucion de distintas partes de un problema cuando tal procedimiento sea recomendable. Ya vimos que el metodo del trabajo y la energia es en la mayor arte de 10s casos mas expedito que la aplicacibn directa de la seguna ley de Newton.15. si es aplicable. -u o bien. Como no hay restricciones sobre el movimiento de la pelota B. cibn 13:13. despuks d c simplificar.

dad (v. y la misma longitud I. deterrninamos la rnhxirna elevacibn y4 alcanzada por ese pkndulo (Fig. y (v. except0 durante una fase breve durante el choque en el cud actuan fuerzas de percusion. un pkndulo A de rnasa m. por ejemplo. 13. 13. Una solucion basada en la aplicacion directa de CF = ma seria tediosa y. Considkrese. Aplicando el principio de conservacibn de la energia al pkndulo B. y la relacion entre sus velocidades relativas. 2. por otro lado. Despub del irnpacto (con coeficiente de restitucibn e).). determinamos las velocidades (v. (Fig. ~ensiones las cuerdas que sostienen 10s pkndulos. que esti inicialmente en reposo.284. El @ndulo A golpea el pPndulo B. 13. de 10s dos pkndulos despds del choque (Fig. ya que un impact0 (a menos que sea perfectamente elastico) presenta una pkrdida de energia mecanica. en . La solucion de tales problemas puede dividirse en varias partes. La solucibn del problema puede dividirse en tres partes: 1. 3. Puede usarse el prin- 647 13 15 Problemas en 10s que intervienen la energia y el mornento lineal cipio de conservacibn de energia para determinar la veloci. Conservaci6n de la energia Irnpacto: Conservaci6n de la cantidad de movimiento Velocidades relativas Conservaci6n de la energia Fig. En muchos problemas intervienen solamente fuenas conservativas.286).. ) del pkndulo en A. las otras partes pueden resolverse usualmente por el metodo del trabajo y la energia. pero el uso de la ecuacion C F = ma sera ne~esariosi el problema requiere la determinacion de una fuerza normal. El pkndulo oscila libremente en un plano vertical hasta que golpea con un segundo pkndulo B de rnasa m. El angulo 8 puede deterrninarse entonces por trigonornetria.incluso m b rapido y mas conveniente. el metodo del trabajo y la energia no podria usarse. hasta A. ElpPndulo B oscila desde B.28 a1 b) c) N6tese que el rnetodo de soluci6n que acabarnos de describir debe cornplernentarse con el uso de C F = ma si se desean deterrninar la:. El@ndulo A oscila desde A . Sin embargo. el metodo del impulso y del momento lineal es el unico metodo practico en problamas de choques. Mientras la parte correspondiente a la fase del choque requiere el uso del metodo del impulso y del momento lineal y de la relacion entre las velocidades relativas. 13. el pkndulo B oscila hasta un Angulo 9 que deseamos deterrninar. y longitud I que se suelta sin velocidad desde una posicibn A . Usando el hecho de que el momento lineal total de 10s dos pkndulos se conserva.28~). 13. hasta B4. (Fig.).28~).

la expresion de que el momento lineal total de la pared y la pelota se conserva. Suma~ido vectorialmente las componentes v y . V: = 0. v' = 0. Como la pared es lisa. Puesto que la masa de la pared (y de la Tierra) es esencialmente infinita.PROBLEMA RESUELTO 13. C'OS 30° = 0.5000 f 1 32 7" Vovirniento perpendicular u /a pare(/. su velocidad tiene un modulo v y forma un angulo de 30" con la horizontal. . determinese el coeficiente de restitucion entre 10s dos vagones.7" r . determinense el modulo y la direccion de la velocidad de la pelota cuando rebota de la pared. Si e = 0. el impulso que ejerce wbre la pelo~a perpendicular a ella. Usando la relacion (13A9) entre las velocidades relativas. escribimos 0 . SoluriOn.5000 Uo~irnien~o para/e/o a /a pared. = t. El coeficiente de restituci6n se obtiene al escribir PROBLEMA RESUELTO 13.0) t.926~ 32.0. Si despuks del choque se observa que el vagon de 35 Mg se mueve hacia la derecha con una velocidad de 0.//(/n/p.3 m/s.90. Inmediatamente antes de que la pelota pegue en la pared.8660 v1 = v sen 30" = 0. Expresamos que el momento lineal total de 10s dos vagones se conserva. = Vl = 0. Soluci6n. choca con un vagon de 35 Mg que se encuentra en reposo. Descomponemos la velocidad inicial de la pelota en sus componenre\ perpendicular y paralela a la pared. Entonces se conserva la compoe\ nente. paralela a la pared. respectivamente: \' t:.77% . = -0.90(0.77% t / / Vo~Yrnienfn re\l.5 m/s hacia la derecha. no proporcionara informaci6n litil.14 Una pelora se lanza contra una pared vertical lisa (sin rotamiento). V~'. del momento lineal de la pelota y tenemos v.86&) = -0.13 Un vagon de ferrocarril de 20 Mg que se mueve con una velocidad de 0. = c(u.

= 23. sen 60" = +34. determinense el modulo y direccion de la velocidad de cada pelota despues del choque. Escribimos entonces que el rnornento lineal total de las pelotas se conserva: IJsando la relaci6n (13. = (0. Tenemos FA1 F A t 4 "% T me(v1.7 (v. escribirnos ('A). ) .. v14 = 23.).2 ft/s L 40.0)] / (v. Soluci6n. respectivarnente. COS 60" = -20. = 23. Suponiendo que e = 0.0 ft/s = v. (v. Surnando vectorialmente las cornponentes de velocidad de cada pelota. obtenemos v.). Si s610 se consideran las componentes t entonces aplicarnos el principio del irnpulso y del rnornento lineal a cada pelota por separado.. .3" vk = 41. obtenemos ).7 ft/s + Movimiento resultante.F At.0 ft/s = . ) . respectivarnente.7 ft/s t (v. ~ n I .) r v g = 41. ( v .0 . Corno las fuerzas de percusion estan dirigidas a lo largo de la linea de choque. = ' [ ( ' A (v.9 ft/s A 55. ) . Descornponiendo las velocidades en sus cornponentes dirigidas a lo largo de la linea de choque y a lo largo de la tangente cornun a las superficies de contacto. = +23. 10s irnpulsos y 10s rnornentos lineales finales.0. (v.90. escribirnos n \ ' (v. .49) entre las velocidades relativas.9 ftls me(v'e).( 4). llarnada linea de choque.( v . la cornponente t de la velocidad de cada pelota no cambia. ).).( 0 ~ ). = -17.( -20. En la direccion n considerarnos las dos pelotas corno un solo sisterna y notarnos que por la tercera ley de Newton 10s irnpulsos internos son F At y .(v. Movimiento a lo largo de la tangente cornun.). . la cornponente t del rnomento lineal y por lo tanto.2 Ws (2) I I / i Resolviendo las ecuaciones sirnultaneas (I) y (2).6" 4 . .0 ft/s = v. sen 30" = j15.4 .6 ft/s - il' Principio del irnpulso y del momento lineal. ) (v. Las fuerzas de percusion que actuan entre las dos pelotas durante el choque estan dirigidas a lo largo de una linea que une 10s centros de las pelotas.). Movimiento a lo largo de la linea de choque.). ) = 41. y se anulan. ) .15 En la figura se rnuestra el modulo y direccion de las velocidades de dos peIotas identicas sin rozarniento antes de chocar entre si.PROBLEMA RESUELTO 13. = v.7 = 17. cos 30" = +26.90)[26. (v. En 10s diagrarnas adjuntos rnostrarnos en suces~on10s rnornentos llneales lnlciales.

49) da (&).(v*). Corno la pelota B esta restringida a moverse en un circulo de centro C.). . en el problerna intervienen tres incognitas: el modulo oh de la velocidad de B. = (v. =0.sen30" .). mv..cos 30" .). Asi pues. Principio del impulso-momento lineal: pelota A = 30" 11 8'pt= '4 ill[\ I l l \ (\ . 0 = m(o.mu.I illI\ '-/ (1) Notese que la ecuacion usada expresa la conservacion del mornento lineal de la pelota A a lo largo de la tangente cornun a las pelotas A y B.)). Principio del impulso-momento lineal: pelotas A y B.) de la ecuacion (1) y reordenando 10s tbrninos. obtenemos (0... (o. c .PROBLEMA RESUELTO 13.. Sustituyendo el valor de (0. 5 0 ~ 12 3 componentesx: mv.).5 2r 0 Solucibn.8660. escribirnos Velocidade~ relutivar a 1 0 largo rle la Ilneu riel choyue.(r.)~ = 0 .I. 0 . Observese que la ecuacion obtenida expresa la conservacion del momento lineal total en la direccion x. r1 I1 Resolviendo las ecuaciones simultaneas (2) y (3). 5 ~ .520~~~ . Una pelota identica A se suelta desde el reposo cuando esta apenas tocando la cuerda y adquiere una velocidad v.l = 0.(c. . cos 30" .m(v. v ) = -0.0 . sen 0 = L = 0.. + L componentes I : . y el modulo y la direccion de la velocidad v> de A despues del irnpacto.= 0 . Como e = I.16 La pelota B esti colgando de una cuerda BCinextensible. = o. Determinese la velocidad de cada pelota inrnediatarnente despues del choque. moosen 30" + 0 = m(o. Sup6ngase que el choque es perfectamente elistico (e = 1) y sin rozarniento. su velocidad v i despues del impacro debe ser horizontal. + T A t = m v .693~~~ v.). t 4 Recordando la ecuacibn (1) trazamos el esquema adjunto y obtenemos por (v. +mv. 5 ~ ~ t rigonometria .693v. antes de chocar con la pelota B.(41. sen 30" . la ~uacibn (13. o. + F St = mv. . ) = 0.

Como el choque ks perfec- tamente plastico e = 0. de B l o w : WA = (30kg)(9.PROBLEMA RESUELTO 13. el bloque y el plato se mueven juntos despues del v.17 U" bloque de 30 kg se deja caer desde una altura de 2 m sobre el plato de 10 kg de una bascula de resorte.(10 kg)(S. El choque entre'el bloque y el plato debe tratarse separadamente. - .20 x lo" N/m Representando por x. Conservac~on de energia -. escribimo\ al X. Solucihn. por consiguiente dividimos la soluci6n en tres partes. C ' o n t e r l ~ ~ c i 6 n la energirr. La constante del resorte es k = 20 kN/m.on\erl.Hl m/s2) = 4. asi que la deformacibn inicial del resorle es 98.70 m/s J Inicialmenle.91 x 10-" m k 20 X lo" N/m . Impricto: \e conserva L'I momento 11ne.81 m/s2) = 294 N Choque: conservacibn dei mornento lineal. = 4.ucj(jn = + 4.1 N WB . v.l. Considkrese que el choque es perfectamente plastico y determinese el desplazamiento maximo del plato.ll total C'onwrvacihn de rnergia I. C. el resorle sostiene el pew WB del plato.70 m/s / a erlerp. . a la deformacibn ~ o ~ maxima del resorle.

A R Fig.5 m/s hacia la derecha.143 Dos automdviles idknticos B y C estan en reposo sobre un puentecillo de acero (pasarela de embarcar) con sus frenos sin aplicar.140 ResuClvase el problema 13.80. determinese la velocidad de cada pelota inmediatamente despues del choque.1. de 6 ft/s.Problemas 13. P13.142 13. .142 Las velocidades de dos bloques de acero antes del choque son como se indica.00. determinense el coeficiente de restitucion entre 10s dos bloques.5 Ib que tiene una velocidad v. si despues del choque se observa que la velocidad del bloque B es de 2. Suponiendo un coeficiente de restitucidn e = 0. A = 6 ft/.39 Se sabe que el coeficiente de restitucidn entre 10s dos collarines es de 0. 13. determinense a) sus velocidades despues del choque y b) la pkrdida de energia durante el chaque.75 entre las defensas.75 y si se supone que el rozamiento es nulo. El autom6vil A del mismo modelo que ha sido empujado por 10s trabajadores del muelle pega en el automdvil B con una velocidad de 1. provocando una serie de choques entre 10s tres automdviles. Determinense a) sus velocidades despues del choque y b) la energia perdida durante el choque. Si el coeficiente de restitucion entre las dos pelotas es e = 0.50 y entre ei autom6vil B y C es e = 1. 13.139 suponiendo .5 m/s. Si e = 0. 13.141 y P13.75. determinese la velocidad de cada autornovil despues de que han tenido lugar todos 10s choques. P13.5 Ib cae verticalmente con una velocidad u.143 suponiendo que el coeficiente de restitucidn entre el automovil A y B es e = 0. = 8 ft/s cuando es golpeada en la forma indicada con una pelota B de 1.141 Dos bloques de acero deslizan sin friccion sobre una superficie horizontal e inmediatamente antes del choque sus velocidades son como se indica. Fig.145 13.que la v e b cidad del collarin B es 2 ft/s hacia la derecha.144 Resuelvase el problema 13.145 Una pelota A de 2. 13.

13. a1 ser lanzadas sobre una superficie rigida desde una altura de 100 in. a) Si b = 1.147 Fig.148 Fig. sea r el radio de las bolas y d la distancia entre 10s centros de B y C. demuestrese que la velocidad final es ev y que las trayectorias inicial y final AB y CD son paralelas. Supongase un choque perfectamente elastico (e = 1).146 DOS tro se pueden mover libremente sobre una cancha de hockey. Representando el coeficiente de restitucion por e.148 Un jugador de billar desea que la bola A golpee a la bola B oblicuamente y desputs golpee de frente a la bola C. P13. Determinese el interval0 de 10s coeficientes de restitucion de las pelotas de tenis que satisfacen este requisite.80.80 y si se supone que no hay rozamiento. las velocidades finales de 10s discos forman un angulo recto para todos 10s valores de b. si e = 1. El disco B esta en reposo y el disco A tiene una velocidad inicial v = uQ. La bola A tiene una velocidad u. (1 i L 7 ' . Si el coeficiente de restitucion entre las dos bolas es e = 0. definido por 8 = 45". determinese a) el angulo 8 que define el punto D donde la pelota B debe ser golpeada y b) el intervalo de valores de 10s Angulos ABC y ACB para 10s cuales esta jugada es posible. Uno de 10s requisites para aceptar el uso de pelotas de tenis en competiciones oficiales es que. 'I . P13. determirlese la velocidad de cada bola despues del choque. Fig. 13..146 13. b) Demuestrese que.discos de hockey identicos A y B de 3 in de diame13. P13. 653 Problemas 1 I . P13. Fig.147 Dos bolas de billar idtnticas pueden moverse libremente sobre una mesa horizontal.149 13. como se muestra en la figura. la altura del primer rebote de la pelota este en el intervalo de 53 in < h d 58 in.5 in y e = 0.149 Se lanza una pelota hacia una esquina de 90" con una velocidad inicial v. . determinese la velocidad de cada disco despues del choque. y golpea la bola B que se encuentra en reposo en un punto C .150 .

determinese cuanto tiempo permanecerti la pelota rebotando despuCs de haber pegado por primera vez en el piso. y longitud d .85.155 Una pelota que se mueve con una velocidad horizontal v. 13. del segundo rebote..154. I rl .50. y cae desde A. Si la pelota pega en el piso a una distancia do = 80 mm de B y si la longitud del primer rebote es dl = 140 mm. Fig.- 4 Fig. P13. a una altura h. Si e = 0.y el piso es e = 0.75 y 8 = 60°. del primer rebote. y la longitud dl del primer rebote y 6 ) la altura h. 13.153. = 25 in de un piso sin rozamiento. .151 Una pequella pelota A se suelta desde una altura h sobre una placa rigida sin rozamiento en B y rebota a1 punto C que se encuentra a la misma altura que B. determinese la distancia d. 13.13.CinQica de particulas: Metodo de la energia y de 10s momentos 13.4 m/s cae desde A a un piso sin rozamiento.40.155 13.152 Fig. El medio cilindro descansa sobre rodillos y se puede mover libremente en la direcci6n horizontal. P13.. Si 8 = 20" y el coeficiente de restituci6n entre la pelota y la placa es e = 0. = 16 in determinense a) el coeficiente de restitucion entre la pelota y el piso 6 ) la longitud d .157 13. = 40 in de un suelo sin rozamiento. determinense a) el coeficiente de restitucion entre la pelota y el piso y 6 ) la altura h. a una altura h.156 En el problema 13.153 Una pelota se mueve con velocidad inicial v ..155. Determinese el valor de 8 para el cual la distancia d es mhxima y el valor correspondiente de d si el coeficiente de restitucidn es a) e = 1 y b) e = 0. determinense las velocidades del medio cilindro y de la esfera inmediatamente despuks del choque. Sabiendo que la pelota choca en el piso a una distancia do = 6 in de B y que el coeficiente de restitucion entre la pe1ota.158 ResuClvase el problema 13. 13. P13. = 0. Si la pelota pega en el piso a una distancia do = 5 in de B y la altura de su primer rebote es h. y P13. P13.157 suponiendo que 8 = 30'. y cae desde A. 13.152 Una pequella pelota A se suelta desde una altura h sobre una placa rigida sin rozamiento en B y rebota a1 punto C que se encuentra a la misma altura que B. del primer rebote.157 Una esfera de 4 lb que se mueve a la derecha con velocidad de 5 ft/s golpea en D la superficie sin rozamiento de un medio cilindro de 10 lb que estd en reposo.154 Una pelota se mueve con velocidad horizontal v . determinense a) la altura h. .151 y P..

c 0. El plano inclinado tiene pequeilos rodillos y se puede despreciar la fricci6n entre el bloque A y el plano inclinado.13. correspondiente a la posici6n m b alta que alcanza la esfera B. 13. detenninense 10s valores de 8.2 m a. Si el coeficiente de restituci6n es e = 0. Sabiendo que 8 = 30" y que el coeficiente de restituci6n entre la esfera y la cuila es e. Para la esfera y la cuila del problema 13. 13.163 Una esfera A de 1.5 kg.60 y p. P13. Flg. Si se sabe que e = 0. = 600 m/s contra un bloque de madera de 4.164 y P'l3.165 v Flg. suponiendo que la cuiia a) es libre de moverse en la direccion horizontal y 6) esta ligada rigidamente al piso. determinense a) el coeficiente de restitucion entre 10s dos bloques y 6) el coeficiente de rozamiento entre 10s bloques y la superficie horizontal.5 Ib se suelta desde el reposo cuando 8. . La cuiia esta soportada en rodillos de manera que puede moverse libremente en direcci6n horizontal y se encuentra inicialmente en reposo.75. cada bloque desliza hacia la izquierda y llega al reposo. = 6 kg con una velocidad de modulo v. 13. Sabiendo que la velocidad de la esfera A es cero despues del choque.165 Un bloque A de 5 kg se suelta desde el reposo cuando I = 800 mm se mueve hacia abajo en un plano inclinado de 30" y golpea a un bloque B de 3 kg que se encuentla en reposo.5 Ib se suelta desde el reposo cuando 8. El plano inclinado tiene pequeilos rodamientos y la fricci6n entre el bloque A y el plano se puede despreciar.4 desliza 240 mm a la izquierda y el bloque B desliza 1.80.160 Resuelvase el problema 13 161 13. Despues del choque. 13.166 Se dispara una bala de 20 g con una velocidad v.159 suponiendo que 8 = 60'. = 70" y golpea a la esfera B de 3 Ib que se encuentra en reposo. P13. y 8.166 \ . = 3 m/s. = 45" y golpea a una esfera B de 3 Ib que estP en reposo. Sabiendo que < coeficiente de rozamiento cinetico entre el bloque y el piso es .164 Un bloque A de 6 kg se suelta desde el reposo cuando I = 900 mm. = 2 kg se suelta desde el reposo en la posici6n indicada y choca con la superficie inclinada de una cuila B sin rozamiento de masa rn. se mueve hacia abajo sobre el plano inclinado de 30" y golpea a un bloque B de 3 kg que se encuentra en reposo.162 y P13.159 Una esfera A de masa m. correspondientes a las posiciones mPs altas que alcanzariin las esferas despues del choque. determinense a) el coeficiente de restitucion e y b) el valor de 8. Fig. P13.40.159 determinese el angulo 0 de la cuiia para el que la esfera rebota horizontalmente a la derecha.la i2quierda. 6 55 Problemas 13.163 i3.40 entre cada bloque y la superficie horizontal.162 Una esfera A de 1. determinense las velocidades de la esfera y la cuila inmediatamente despues del choque. determinense a) la distancia que se movera el bloque y 6) 31 porcentaje de la energia inicial que se pierde por rozamiento entrc el bloque y el piso. = 0. Si despues del choque el bloque . determinese hasta que distancia deslizara cada bloque. = 0.

P13. Se observa que rebota hasta una altura h. Determinese cuanto se introducira el pilote en el suelo cuando se haya alcanzado la resistencia de 20 000 Ib. = 600 mm sobre una pequeila placa.168 Se desea introducir un pilote de 300 Ib en el suelo hasta que la resistencia a su penetracidn sea de 20 000 Ib. sobre una placa de .167 El cilindro A se suelta desde 2. Suponiendo un choque perfectamente plastico. = 360 mm cuando la placa se apoya directamente sobre suelo duro y hasta una altura h. P13. Obtengame a) el coeficiente de restitution entre la pelota y la placa.4 m sobre el cilindro B. que esta en reposo sobre un resorte de constante k = 3 kN/m. b Fig. 13. = 200 mm cuando se coloca una capa de espuma de goma (caucho alveolar) entre la placa y el suelo. de la cual cae la pelota.171 Se deja caer una pelota de 35 g desde una altura h. Fig. = 580 mm cuando la placa se apoya directamente sobre el suelo duro. 13.169 13. determinese la resistencia promedio del suelo a la penetracion. Sup6ngase que el choque es perfectamente plastico.170 Se deja caer una pelota de 35 g desde una altura h.Cinetica de porticulas: Metodo de la energio y de 10s momentos I .168 y P13.169 El martillo de 1200 Ib de un martinete cae desde una altura de 3 ft sobre un pilote de 300 Ib.140 g. Cada golpe del martillo de 1200 Ib es el resultado de una caida libre de 3 ft sobre el pilote. Se observa que la pelota rebota hasta una altura h . = 160 mm cuando se coloca una capa de espuma de goma (caucho alveolar) entre la placa y el suelo. y b) la altura h. 13. determinense a) el maximo desplazamiento del cilindro B y b) la perdida de energia durante el choque. Determinense a) el coeficiente de restitucion entre la pelota y la placa y b) la masa de la placa. Suponiendo un choque perfectamente plastico.167 13. el cual se introduce 4 in en el suelo. y hasta una altura h. .

obtengase a) la energia que absorbe el parachoques durante el choque y b) la velocidad a la que el automovil puede chocar contra otro de 2500 Ib sin sufrir daiios si el otro aumovil tiene una proteccion similar y esta en reposo.172 La pelota B cuelga de un cord6n inextensible. Si el coeficiente de restituci6n entre la esfera y el bloque es e = 0.175 Una pelota de masa m.75 y se desprecia la fricci6n. choca de frente con una segunda pelota de masa m B en reposo. P13. P13. Se suelta desde el reposo una pelota idhtica A cuando toca el cord6n y cae desde una altura h. Fig. = 200 mm antes de golpear la pelota B. con 10s frenos sin aplicar.173 Fig.5 lb se mueve hacia la izquierda con una velocidad de 50 ft/s cuando golpea la superficie inclinada de un bloque B de 4 lb que se encuentra en reposo.Problemas de repaso Fig. Supongase un choque perfectamente elastic0 (e = 1) y que el rozamiento es nulo y determinese el desplazamiento vertical resultante m k i m o hB de la pelota B. P13.175 .174 Un parachoques se diseiia de manera que proteja un automovil de 2500 lb contra 10s daiios a1 chocar contra una pared rigida a una velocidad de hasta 5 mi/h. Sea e el coeficiente de restitucion entre las dos ~ e l o t a s demuestrese . 13. Suponiendo un choque perfectamente plastico.e') G v \ Fig.174 *13. P13. 13.173 Una esfera de 1. detem'nese la deformaci6n mAxima del resorte.172 13. El bloque se apoya en rodillos y estl unido a un resorte de constante k = 15 lb/in. que el porcentaje de energia que se pierde durante el choque es 10011 . que se mueie con velocidad v.

Trabajo de una fuerza Primero se consider6 una fuerza F que actua sobre una particula A y se defini6 el trabajo de F correspondiente a un pequeito desplazamiento dr (secci6n 13. trayectoria descrita por la particula: Fig. 13. = 0 y F.Wen la ecuacidn (13. reutilizando la definicidn de prod&to escalar de dos vectores.29 Para una fuerza definida por sus componentes rectangulares. P13.- Repaso y Resumen Este capitulo trato del metodo del trabajo y la energia y el metodo del impulso y del momento lineal. hasta A. En la primera mitad del capitulo se estudio el metodo del trabajo y la energia y sus aplicaciones a1 analisis del movimiento de particulas.30 Trabajo de un peso El trabajo del peso W de un cuerpo cuando su centro de gravedad se mueve de una altura y. se escribi6: Fig. y se obtuvo a1 integrar la ecuaci6n (13. Se encontr6 .1) a lo largo de la .29). 13. se represent6 por medio de U . = F. = .30). 13. a una altura y. se obtuvo a1 sustituir F...2) como la cantidad o. El trabajo de'F durante un desplazamiento finito desde A .2") e integrhdola.1') donde a! es el h g u l o entre F y dr (fig. (Fig. dCJ = F ds cos a (13.

13.-=--- GMm r2 GMrn r1 (13.10 la expresi6n para la magnitud de F y al escribir '2 Trabajo de una fuerza gravitational CMm r d.7) rl .) hasta A. por lo tanto. 13. positivo cuando el resorte regresa a su posicidn sin deformacidn. (x = x. (Fig.3 1) desde A . El trabajo dc la fuerza gravitational F ejercida por una particula de masa M situada en 0 sobre una particula de masa m conforme la ultima se mueve de A . a A.32) se obtuvo al utilizar de la secci6n 12. resorte El trabajo de F es.) se obtuvo al escribir Trabajo de una fuerza ejercida par &.659 Repaso y resumen El trabajo de una fuerza F ejercida por un resorte sobre un cuerpo A durante un desplazamiento finito del cuerpo (Fig. (x = x.

3).7).. se puede obtener al sumar su energia cindtica en A . . -f V.5).17) (13.5.v dt donde F es la fuerza ejercida sobre la particula y v la velocidad de la misma (problema resuelto 13. La potencia desarrollada por una maquina y su rendimiento mecanico se comentaron en la seccion 13. puesto que no requiere la determinaci6n de aceleraciones (secci6n 13. ley de Newton se dedujo el teorema de las fuerzas vivas que establece que la energia cinktica de una particula en A . de la fuerza F ejercida sobre la particula: Mbtodo de trabajo y energia El mCtodo del trabajo y la energia simplifica la soluci6n de muchos problemas relacionados con fuerzas. hasta A. La potencia se definio como la velocidad a la que se realiza el trabajo Potencia = Potencia y rendimiento rnecinico dU -. de la ecuaci6n (13. + V1 = T . Tambitn se observ6 que solamente incluye cantidades escalares y que las fuerzas que no realizan trabajo no necesitan ser consideradas (problemas resueltos 13.19') en la ecuaci6n (13.3) se defmi6 como la cantidad escalar C m e t m de particulas Metodo de la energia y de 10s mornentos Teorerna de las fuerzas vivas De la segunda. se dice que la fuerza F es una fuerza conservativa y su trabajo es igual a la variacion de la energia potencial V asociada a F: Se obtuvieron las siguientes expresiones para la energia potencial asociada a cada una de las fuerzas consideradas anteriormente: Fuerza de gravedad (peso): Vg = Wy Fuerza gravitacional: Fuerza elistica ejercida por un resorte: (13.. Sin embargo. El rendimiento mecanico representad0 por q se expreso como "potencia absorbida Fuerza consewatlva.4).4).1 y 13.11) y reordenando 10s ttrminos (secci6n 13. Energia potencial potencia producida Cuando el trabajo de una fuerza F es independiente de la trayectoria seguida (secciones 13.16) (13.F . al trabajo realizado durante el desplazamiento desde A .18) I' Vg = - GMrn - LTe = &kx2 Sustituyendo U. este mttodo deberd ser completado por la aplicaci6n directa de la sggunda ley de Newton para determinar una fuerza normal a la trayectoria de la particula (problema resuelto 13. desplazamientos y velocidades.-- - -- - - La energia cindtica de una particula de masa m que se mueve con una velocidad v (secci6n 13.8) se obtuvo I'.6 y 13.

+ Imp.. = . Puesto que las ecuaciones (13. se escribio Principio de conservacidn de energia Movimiento bajo una fuerza gravitatoria (HO). Principio de impulso y momento lineal de una particula donde mv..7). = mv. Considerando la posicion inicial Po y una posicion arbitraria P del vehiculo (Fig.9).9 se dijo que.30) que expresa el principio del impulso y del momento lineal para una particula. A partir de la segunda ley de Newton F = ma.8). Cuando la particula considerada esta sometida a varias fuerzas. (13. la suma de sus energias cinktica y potencial permanece constante.10) se definio como el product0 mv de la masa m de la particula por su velocidad v.33 donde m era la masa del vehiculo y M la masa de la Tierra. 13. e cuando'una particula se mueve bajo la acci6n de fuerzas conservativas..26) Fig. 10s principios de conservacion del momento angular y de la conservacion de la energia se podian utilizar conjuntamente para analizar el movimiento de una particula (problema resuelto 13. se dedujo la relacion. = HO: sen rOmvO 4. se escribio mv. este enfoque se utilizo para estudiar el movimiento de tales vehiculos (problema resuelto'l3.9) y result6 particularmente eficaz en el caso de un despegue oblicuo. representan el momento lineal de la particula en el tiempo t.~ s t es el principio de conservacidn de la energia que establece que. respectivamente y donde la integral define el impulso lineal de la fuerza F durante el interval0 de tiempo correspondiente. La aplicaci6n de este principio facilita la soluci6n de problemas relacionados con fuerzas conservativas solamente (problemas resueltos 13. (Problemas resueltos 13. su momento angular respecto a1 centro de la fuerza 0 permanece constante.25) !$mu: - -= 4 ~ n t .~ 1ro CMm GMm r (13. El momento lineal de una particula (seccion 13.33). En la secci6n 12. Por lo tanto. se debera utilizar la suma de 10s impulsos de estas fuerzas. cuando una particula se mueve bajo la accion de una fuerza central F. es necesario considerar por separado sus componentes x e y cuando se aplican en la solucion de un problema particular.) . m u sen 4 (23. si la fuerza central F es a d e m h conservativa. 13. La segunda mitad del capitulo se dedico a1 metodo del impulso y del momento lineal y a su aplicacion en la solucion de varios tipos de problemas relacionados con el movimiento de particulas. Puesto que la fuerza gravitatoria ejercida por la Tierra sobre un vehiculo espacial es tanto central como conservativa. y mv.10 y 13.30) y (13. se observo que (seccion 13.32) se refieren a cantidades vectoriales. y en el tiempo t.6 y 13.11.

En el caso particular de que la sumo he 10s impulsos de l m fuerzas exteriores sea cero.l y vh desputs del choque. . el momento lineal total de las particulas se conserva.. cuando fuerzas muy grandes. mAs que a las fuerzas mismas (seccion 13. La primera expresa la conservacion del momento lineal total de 10s dos cuerpos. utilizar dos ecuaciones para determinar las velocidades v. 13. . donde un signo positivo indica que la velocidad correspondiente se dirige a la derecha.11).13). se dice que el choque es perfectamente elastico (problema resuelto 13.16) se reduce a Cmv = Cmv. puesto que este metodo se refiere a 10s impulsos F At de las fuenas.12 a 13. respectivarnente Wig.34). se aplican durante intervalos muy cortos de tiempo At. la ecuacion (13.14 se consider6 el choque central de dos cuerpos en colision. Cuando e = 0 se dice que el choque es perfectamente plastico. mientras que la segunda relaciona las velocidades relativas de 10s dos cuerpos antes y despues del choque. La constante e se conoce como el coefciente de restitucidn. su valor esth entre 0 y 1 y depende en gran medida de 10s materiales de 10s cuerpos. En el caso de un choque central directo (seccion 13.662 Cinetico de porticulas: Metodo de la energia y de 10s momentos Percusiones El metodo del impulso y el momento lineal es particularmente adecuado para el estudio de las percusiones. Despreciando el impulso de cualquier fuerza no percusiva.12). es decir. 10s dos cuerpos A y B que chocan se movian a lo largo de linea de choque /' Fig. Se pueden .34 con velocidades v y v. llamadas fuerzas de percusibn. cuando e = 1. 13.13). se escribi6 En el caso de percusiones de varias particulas se obtuvo donde el segundo tkrmino se refiere solarnente a fuerzas exteriores de percusi6n (problema resuelto 13. Choque central direct0 En las secciones 13. .

14 y 13.En el caso de un choque central oblicuo (seccion 13.35). las velocidades de 10s dos cuerpos antes y despuks del choque fueron descompuestas en componentes a lo largo de la linea de choque n y componentes a lo largo de la tangente comun a la superficie en contatto t (Fig.16). se corta la cuerda y el collarin se mueve a lo largo de la barra. Se observo 663 Repaso y resumen Choque central oblicuo que las componentes tangenciales de la velocidad de cada cuerpo permanecieron inalteradas. es decir.176 Un collarin de 200 g puede deslizar sobre una barra horizontal que es libre de rotar alrededor de un eje vertical. y el de impulso y momento lineal.176 . P13. el de trabajo y energia. En la secci6n 13. Se observo que el metodo de trabajo y energia y el metodo de impulso y momento lineal se podian combinar para resolver problemas con una fase de choque durante la cual las fuerzas de percusion deben ser tomadas en cuenta (problema resuelto 13. mientras que las componentes n satisficieron ecuaciones similares a las ecuaciones (13. Conforme la barra gira a raz6n de 8. Aunque este mktodo se desarrollo para cuerpos que se mueven libremente antes y despues del choque. Despreciando el rozamiento y la masa de la barra y suponiendo que el resorte esta unido al collarin y a1 eje. = 12 rad/s. 13. Demutstrese que la diferencia entre el va- Flg. determinense 10s componentes radial y transversal de la velocidad del collarin cuando pasa por el punto B.14).177 Un peso W atado a una cuerda inextensible gira en un circulo vertical de radio r.17). 13. la segunda ley de Newton.15 se comentaron las ventajas relativas de 10s tres mttodos fundarnentales presentados en este capitulo y en el anterior.37) y (13. El collarin esta inicialmente sostenido en A por medio de una cuerda atada a1 eje y comprime un resorte de constante 40 N/m. se demostro que podia extenderse a1 caso de que uno o ambos de 10s cuerpos en colision estuviesen restringidos en su movimiento (problema resuelto 13.15). Empleo de 10s tres mktodos fundamentales de anelisis cinbtico Problemas de repaso 13. el cud esta sin deformaci6n cuando el collarin se sitda a 225 rnm del eje.43) (problemas resueltos 13.

~Durante u h t o tiempo c se debera encender el motor en B si se desea colocar la nave espacial en una 6rbita circular de radio r .179 Un avi6n de 32 000 lb aterriza sobre un portaaviones y se engancha con el cable de frenado.181 Una pelota cae desde una altura h sobre el descansillo o rellano y baja rebotando las escaleras. Flg.182 Una nave espacial describe una 6rbita circular de radio r. independiente de la velocidad a la cual gira el peso. y determine Tmix .183 Un camion de 12 Mg y el vagon de ferrocarril de 30 Mg estan en reposo. Una locomotora choca Fig. encutntrese la velocidad de aterrizaje del avi6n si recorre una distancia d = 95 ft despubs de haberse enganchado con el cable. 13.180 Para el avi6n del problema 13. con sus frenos sin aplicar.178 Un ascensor sube con una velocidad constante de 2 m/s. = 4500 mi alrededor de la Tierra. la cuerda y su valor minim0 T es en . Obtengase a) el trabajo efectuado por el niiio para lanzar la piedra. determinese el valor de la tensi6n en el cable de frenado. .181 . A1 pasar por el punto A su motor se enciende durante 180 s y esto provoca el efecto de colocar la nave espacial en una 6rbita eliptica con apogeo en B a una distancia de 8000 mi desde el centro de la Tierra.6 kg hacia arriba con una velocidad de 5 m/s con relacion a1 elevador.179. b) la diferencia en 10s valores de la energia cinttica de la piedra antes y desputs de ser lanzada y c) iPor qut no son iguales 10s valores de las partes a y b? 13. = 8000 mi? 13. 13. 13. P13. sabiendo que el avion aterriza con una velocidad de 120 mi/h y recorre una dirtancia d = 110 ft desputs de haberse enganchado con el cable. Si el sistema tmbolo cilindro mantiene una tensi6n constante de 85 kips en el cable durante todo el aterrizaje.179 13. obttngase el valor de h para el cual la pelota rebota a la misma altura sobre cada escal6n.Cinetico de porticulos: Metodo de lo energia y de 1 s momentos 0 lor maxim0 de la tensi6n TmI. Un niiio que va en el ascensor lama una piedra de 0. Indicando por eel coeficiente de restituch. El cable es inextensible y es controlado en A y B desde mecanismos localizados bajo cubiertas que constan de tmbolos que se mueven en cilindros llenos de aceite. P13.Tmin.

Suponiendo que el coeficiente de rozamiento sea el mismo en cada moneda. 1 3 .185 Una moneda de diez centavos estd en reposo sobre una superficie rugosa cuando es golpeada perpendicularmente por un d6lar. ~ ~ 3 ~ Fig.con el vag6n y lo pone en movimien'to con una velocidad de 1.184 13. determinese el valor del coeficiente de restitucion entre las monedas. (masas: medio dolar: 12. la moneda de diez centavos desliza 480 mm hacia la derecha y el medio dolar desliza 95 mm hacia la derecha. cada moneda desliza y alcanza el reposo. de longitud natural h y estd en equilibrio en la posici6n indicada. Suponiendo que e = 1 entre el camion y 10s extremos del vagon y despreciando el efecto de la friction. Cuando se aplican 10s frenos. sabiendo que la porci6n remanente de la cadena se elevard lo suficiente para a) permitir que la tira de goma se encuentre distendida y b) tocar el techo.) 13. Determinese la longitud x.5 g. que se mueve hacia la derecha.25 g. determinense las velocidades del camion y del vagon. una fuerza constante de frenado de . Entonces se corta la cadena en el punto A. F~Q.4 m/s hacia la derecha. cuarto de dolar: 6. diez centavos: 2. Despues del choque. despues de que a) el extremo A golpea al camion y 6 ) el camion golpea el extre13.184 Una cadena de longitud L estd suspendida de una tira de goma.186 Un tren ligero formado por dos vagones va a 90 km/h.50 g. P13.

) . a ) elaborese un programa de ordenador y usese para calcular la velocidad del collarin en intervalos de 25 mm desde el punto B a1 punto C. (Sugerencia: El tiempo Ati requerido por el collarin para moverse Axi se puede obtener a1 dividir Axi entre la velocidad promedio '/. P13. b) extitndase este programa para determinar el tiempo aproximado requerido por el collarin para moverse desde B hasta C utilizando intervalos de 5 mm.) del collarin sobre Ati si la aceleracion del collarin se supone que permanece constante durante Ati. Si v i = 2 g el paque- 4 . (vi + v i +. el cual se apoya en un resorte de constante k = 5 Ib/in. Determinense a) el tiempo necesario para que pare el tren despuks de aplicar 10s frenos y b) las fuerzas en la uni6n entre 10s dos vagones mientras el tren frena. La longitud sin deformaci6n del resorte es 125 mm. Sabiendo que el collarin se suelta desde el reposo en la posici6n indicada.8 kg que puede moverse libremente a lo largo de la barra horizontal. Flg. El paquete viaja sin fricci6n a lo largo de un drculo de radio r y si < 5g se deposita sobre un entrepafio horizontal H.Metodo de la energia Flg.186 30 kN se aplica a cada vag6n. P13.187 El collarin A cae desde 3 ft sobre el collarin B.187 13 C1 El resorte A B de constante 60 N/m estd unido a1 collarin B de 1.1 11 -- 13 C2 Un pequefio paquete de masa m se proyecta dentro de un circuit0 de retorno vertical en A con una velocidad v. 13. Suponiendo un impacto perfectamente plastic0 obttnganse a) la deforrnacion maxima del collarin B y b) la energia perdida durante el impacto..1 .

A Fig.70.C2 te alcanza el punto B y cae deslizando por la superficie circular. Elaborese un pro. 13.5' en intervalos de 0. un satClite ha alcanzado una altura de 2400 km y tiene una velocidad v. grama de ordenador y utilicese para determinar donde caeran 10s paquetes sobre el entrepaiio E para valores de v i desde 2 g hasta 5 g en intervalos de 0. = 4 m/s. Para 2 g < v i < 5 g el paquete abandona la superficie circular y golpea el entrepaiio horizontal en el punto D. desde 0 a 0. determinense vh y PA para valores de 8. de modulo 8100 m/s formando un h g u l o 4. Elabdrese un programa de computadora y usese para determinar las alturas mAxima y minima alcanzadas por el satClite para valores de 40de 60 a 120' en intervalos de 5'. P13. Usando este programa y sabiendo que n = 10 y v.C3 +I d n - Fig.2 g.C4 En un juego de billar. el jugador proyecta la pelota A con una velocidad vo formando un pequeflo h g u l o 80 con la linea AB. que v for' . suponiendo a) e = 0. R = 6370lrln potencia mg.05' y desde 0.5 a 5. un jugador desea golpear la bola B perpendicularmente con una bola A a una distancia nd donde d es el d i h e t r o de las bolas. ' . Sin embargo. mar6 con la linea AB.5'..C3 A1 acabarse su combustible.C4 . 13. escribase un programa de ordenador para calcular el modulo de la velocidad v de la bola A despuQ del impact0 y el angulo 8'. 6)e = 0. P I 3. Supdngase que si el satblite se acerca a m h de 300 'km de la suverficie de la Tierra se incendiarii sbbitamente. con la vertical.90 y c) e = 0. Representando con e el coeficiente de restitucidn.5' en intervalos de 0. Indiquense 10s valork de 4.95. P13. para 10s cuales no se alcanzarii una 6rbita-permanente.

5 trataremos sobre el movimiento de las particulas con respecto a su centro de masas. Introduccibn.3 demostraremos ademas que la resultante y el momento resultante de las fuerzas exteriores son iguales a la derivada temporal del momento lineal total y del momento angular total de las particulas del sistema.4 definiremos el centro de masas de un sistema de particulas y describiremos el movimiento de dicho punto. en tanto que la seccion 14. sistemas que continuamente ganan o pierden particulas. En la secci6n 14. . es decir. En la seccion 14. Las secciones 14. mientras que en la seccion 14. es decir. ambos sistemas tienen la misma resultante y el mismo momento resultante con respecto a cualquier punto arbitrario. En la primera parte de este capitulo nos referiremos a 10s sistemas que constan de particulas bien definidas. mientras que en la segunda parte analizaremos el movimiento de sistemas variables. o ambas cosas al mismo tiempo. En la seccion 14. En este capitulo nos ocuparemos del m e vimiento de sistemas de particulas.8 tratan de la aplicacion del teorema de las fuerzas vivas a un sistema de particulas. Estas secciones contienen tambien algunos problemas de interes practico.7 y 14. demostraremos que las fuerzas exteriores que actuan sobre las diferentes particulas forman un sistema mecanicamente equivalente al sistema de las fuerzas inerciales o efectivas. el movimiento de gran nlimero de particulas consideradas en grupo. Definiendo la fuerza inercialo efectiva de una particula como el product0 m.6 nos ocuparemos de las condiciones bajo las cuales se conservan el momento lineal y el momento angular de un sistema de particulas y aplicaremos 10s resultados obtenidos a la solucion de varios problemas. es decir. de su masa mi y su aceleraci6n ai.1. En la seccion 14. .a.2 aplicaremos primer0 la segunda ley de Newton a cada particula del sistema.9 se ocupa de la aplicacion del principio del impulso y del momento.CAPITULO CATORCE Sistemas de particulas 14. respectivamente.

esta fuerza recibe el nombre de jiuerza interior. todas las demb particulas del 669 . 14. la masa de P. y ai su aceleracibn con respecto al sistema de referencia newtoniano Oxyz. Sea m. continlian siendo vtilidas cuando las part&as del sistema esttin conectadas rigidarnente. cuando forman un solido rigido.2. (en la cual fiicarece de sentido y se supone igual j= 1 n a cero). es decir.Debe notarse que aunque las deducciones que se dan en la primera uarte de este cauitulo se realizan para un sistema de uarticulas indepkdientes. La resultante de las fuerzas interiores que ejercen sobre P. y aprenderemos a determinar las fuerza ejercida por el chorro en el alabe y el empuje desarrollado por el motor.12 analizaremos 10s sistemas que aumentan sa masa al absorber particulas continuamente o que disminuyen su masa al arrojar particulas continuamente. la resultante de todas las fueraas exteriores que actuan sobre Pi. La segunda parte de este capitulo se dedicara a1 estudio de 10s sistemas de masa variable. Considtrese la particula Pi.11 consideraremos corrientes estacionarias de particulas. Fig. Aplicacl6n de las byes de Newton al movlmlento de un slstema de particulas. Fuenas Inerclaleo o efoctivar.. los resultados obtenidos aqui seran 10s cimientos de nuestro analisis sobre la cinetica de 10s solidos rigidos en 10s capitulos 16 al 18. comenzaremos por escribir la segunda ley de Newton para cada particula individual del sistema. escribimos la segunda ley de Newton aplicada a la particula Pi de la manera siguiente: n .1). Finalmente.14.1 sistema es asi 1 f.. en donde 1 Ii In . Por otro lado. De hecho. Entre las diversas aplicaciones prhcticas de este anidisis estarti la determinaci6n del empuje producido por un motor cohete. A fin de deducir las ecuaciones de movimiento de un sistema de n particulas. 14.2. en la secci6n 14. indicando por F. 14. Indicaremos por fii la fuerza que ejerce sobre Piotra particula 5 del sistema (Fig. Apllcacl6n de ks leyes de Newton al movimlento de un slstem de partiiulas . como un chorro de agua desviado por un alabe fijo o el flujo de aire por un motor de reaccion. En la seccion 14.

n. y las fuerzas internas f. . Antes de avanzar mls con nuestra deduccibn. y la suma de sus momentos con respecto a 0 es ri x fi.. f. se identifican como las fuerzas inerciales o efectivas de las particulas.. 14.. . ejerce sobre P. obtenemos n ecuaciones del tipo (14. =0 puesto que 10s vectores rj . = 0. f. obtenemos las ecuaciones f Como esros vecrores represenran las resultantes de las fuerzas que aclljan sobrc cada una de las parriculas del sistema.10).2).1) y n ecuaciones del tipo (14. ejerce sobre la particula P. se les puede considerar realmenre como fuerzas .2).. ... por consiguiente. + r. am- Fig.. 12. 2.. X fit) = r. y 5.1). Los vectores m. x mia.ri y fji del ultimo termino son paralelos. las fuerzas fij y fji son iguales y opuestas y tienen la misma linea de acci6n. un sistema puede sustituir ai otro) (Fig. 6.678 Sistemas de porticukx Representando por ri a1 vector de posicibn de Pi y tomando 10s rn mentos respecto a 0 de 10s diferentes tbrminos en la ecuaci6n (14.a. . 14.2) Repitiendo este procedimiento con cada particula Pi del sistema. en donde f. 14. x fji = ri x (fij + f j i ) + (r. representa la fuerza que la particula P.2 pliada por la ley de Newton de la gravitation a particulas que actuan a distancia (Secc. j= 1 n (14. examinemos las fuerzas interiores fii. (Fig. que actuan sobre las distintas particulas forman un sistema que es equivalente al de 10s vectores mini (es decir. es la fuerza que P. Su suma es. Sumando todas las fuerzas interiores del sistema.) x f. t En consecuencia. .r. t f. N o t q o s que estas fuenas aparecen en las parejas f.2). tambih escribimos ri X F. y sumando sus momentos con respecto a 0 . Ahora bien.. en las que i adquiere sucesivamente 10s valores 1. + x ( r . de acuerdo con la tercera ley de Newton (Secc. las ecuaciones obtenidas asi expresan el hecho de que las fuerzas exteriores F.

con I.4)y (14.tenemos Las ecuaciones (14.2) teniendo y en cuenta la segunda de las ecuaciones (14. t El resultado que acabamos de obrener recibe con frecuencia el nombre del principio de d'Alemberr. en general. las sumamos miembro a miembro.3) expresan el hecho de que el sistema de las fuerzas interiores f i j es equivalente a cero. Se demostrarh a conrinuaci6n que. . son equivalentest (Fig. 2.2.5)expresan el hecho de que el sistema de las fuerzas exteriores Fi y el sistema de las fuerzas equivalentes miai tienen la misma resultante y el mismo momento resultante. Podemos indicar que las ecuaciones (14. . Sin embargo. b) Fig. por lo que pospondremos la consideracion del principio de d'Alembert hasta el estudio del movimiento de 10s solidos rigidos (Cap. Regresando ahora a las n ewaciones (14. De hecho.) en donde i = 1. el enunciado original de d'Alembert se refiere al movimien~o un sistema de de cuerpos conectados. n. Teniendo en cuenta la primera de las ecuaciones (14. podemos enunciar en consecuencia que el sistema de las fuerzas exteriores que actian sobre las particulas y el sistema de las fuerzas reales de las particulas.3). pero estas fuerzas son las unicas responsables del movimiento de 10s planetas alrededcor del Sol.4 . representando fuerzas restrictivas que. l. Sin embargo.. A p l i c a c i 6 n de las leva de Newton al m o v i m i e n t o de u n s i s t e m a de p a r t i c u l a s Procediendo de manera similar con las ecuaciones (14. las fuerzas gravitatorias que el Sol y 10s planetas ejercen entre si son internas a1 sistema solar y equivalentes a cero.las cuales expresan el hecho de que la resultante y el momento resultante de las fuerzas interiores del sistema son cero.3). 14. aplicadas ellas misma\.3). . Refiriendonos a la definition dada en la seccion 3. 14. no se afirma que las fuerzas interiores no tengan efecto sobre las particulas en consideracion. obtenemos 14. no causarhn que el sisteAa se mueva.19 para dos sistemas equivalentes de vectores. 16). en honor al matematico frances Jean le Rond dlAlembert (1717-1783). esto no ocurre para las fuerzas interiores que actuan en un sistema de particulas libres.

) . 14. x m. no se sigue de las ecuaciones (14. Las ecuaciones (14. escribimos Asi H~= i=l (iiX m. 12. utilizaremos signos de igualdad en color gris para enlazar 10s sistemas equivalentes de vectores.G.v. con respecto a 0 del sistema de particulas de una manera similar (Secc.6) y (14. mientras que el segundo acelera a B y no afecta a A.3. Es importante recordar que cuando afirmhbamos en la seccion 3.672 Slstemas de partlcuh D manera similar. Estos signos indicariln que 10s dos sistemas de vectores tienen la misma resultante y el mismo momento resultante. Con objeto de evitar confusih. Definiendo el momento lineal L del sistema de particulas como la suma de 10s momentos lineales de las diferentes particulas del sistema (Secc. 12. Momento lineal y angular de un sistema de particulas.5) obtenidas en la seccion anterior para el movimiento de un sistema de particulas.4. como 10s indicados en las figuras 14.7). que se puede sustituir un sistema por el otro (Fig.4) y (14. Es evidente que 10s sistemas indicados en las figuras 14.7) encontramos Derivando con respecto a r ambos miembros de las ecuaciones (14. Los signos de igualdad en color seguiriin utilidndose para indicar que dos sistemas de vectores son equivalentes.44 y 14.19 que dos sistemas equivalentes de fuerzas que actban sobre un solido rigido son tambien equivalentes.3). escribimos Definiendo el momento angular H. 14.5) e que dos sistemas de fuerzas exteriores que tengan la misma resultante y el mismo momento resultante tendrian el mismo efecto sobre un sistema de particulas arbitrario.) + i=l (r.4) y (14. hicimos notar espedficamente que no se podia extender esta propiedad a un sistema de fuerzas que actue sobre un conjunto de particulas independientes como los que consideramos en este capitulo. sin embargo. es decir.4b tienen la misma resultante y el mismo momento resultante.3 y 14. el primer0 acelera a la particula A y no afecta a la particula B.2). pueden expresarse de una manera miis condensada si introducimos 10s momentos lineal y angular de un sistema de particulas.

5) representa la suma de 10s momentos Mo con respecto a 0 de las fuerzas exteriores que act9an sobre las particulas del sistema. El centro de masas del sistema es el punto C definido por el vector de posicion f que satisface la relacion n en la que m representa la masa total i=1 mi de las particulas. obtenemos las tres ecuaciones escalares siguientes. Ilamaremos G al centro de masas del sistema de particulas al analizar las .8) y (14. Recordando que el primer miembro de la ecuaci6n (14. 14. Movimiento del centro de masas de un la cual se reduce a n sistema de particulas $ = C ( r i x midi) i= 1 (14.g representa el peso de la particula Pi y mg el peso total de las particulas. y ri en componentes rectangulares.10) puede escribirse en otra forma si se considera el centro de masas del sistema de particulas.9) son idhticos a 10s segundos miembros de las ecuaciones (14. respectivarnente. Des- componiendo 10s vectores de posici6n i. que i pueden utilizarse para encontrar las coordenadas 5 7. a la derivada temporal del momento lineal y del momento angular respecto a1 punto 0 del sistema de particulas. Se sigue que 10s primeros miembros de dichas ecuaciones son iguales.9) porque 10s vectores vi y mivi son paralelos Observamos que 10s segundos miembros de las ecuaciones (14. a fin de evitar confusi6n. escribimos Estas ecuaciones expresan que la resultante y el momento resultante con respecto a1 punto fijo 0 de las fuerzas exteriores son iguales.d e l centro de masas: mF= E m i r i i= 1 mij = C m i y i i= 1 m I = x m i z i (14.5).4. respectivamente. La ecuacion (14. notamos que G es tambih el centro de gravedad del sistema de particulas. respectivamente.12') i= 1 Como m.14. Sin embargo.4) y (14. Movimiento del centro de masas de un sistema de particulas. y omitiendo el subindice i de las sumas.4.

Por tanto. Despues que la bomba hace explosion. Este principio se ilustra mejor con el movimiento de una bomba que estalla. sobre la cual actuan todas las fuerzas exteriores. tenemos y. Nos podemos referir entonces correctamente a su centro de masas. por lo tanro. se puede suponer que una bomba describe una trayectoria parabblica. no forman en realidad un sistema de fuerzas paralelas. mientras que nos referiremos a kl como el centro degmvedad del sistema al considerar propiedades asociadas con el peso de las particulas.16) es identica a la . debe moverse como si la bomba no hubiese estallado. Sabemos que si se desprecia la resistencia del aire. per0 evidentemente no a su centro de gravedad. el momento lineal L del sistema (Secc. Por consiguiente enunciamos: el centro de masas de un sistema de particulas se mueve como si toda la masa del sistema y todas las jiuerzas exteriores se concentrasen en dicho punto. por consiguiente. ' .ecuaci6n que obtendriamos para una particula de masa m igual a la masa total de las particulas del sistema. las particulas localizadas fuera del campo gravitacional de la Tierra tienen masa per0 no peso. al derivar ambos miembros con respecto a t . escribimos la ecuacion la cual define a1 movimiento del centro de masas G del sistema de particulas. el punto G debe moverse como si la masa y el peso de todos 10s fragmentos estuviesen concentrados en G .10).13) es.674 Slstemas de particulas propiedades del sistema relacionadas con la masa de las particulas. 14. De hecho. seria incorrect0 suponer que las fuerzas exteriores son equivalentes a un vector ma fijo a1 t Podemos resaltar tambien el hccho de que el centro de masas y el centro de gravedad de un sistema de parriculas no coinciden exactamenre.12) con respecto a t .3). por definition. el centro de masas G de 10s fragmentos de la bomba seguirh describiendo la misma trayectoria. en la que a representa la aceleracion del centro de masas G. Notamos que la ecuaci6n (14. Sustituyendo de (14. puesro que 10s pesos de las parriculas estfin dirigidos hacia el centro de la Tierra y. Por tanto. Por ejemplo. escribimos n o sea en la cual V representa la velocidad del centro de masas G del sistema de particulas.15) en (14. Pero el segundo miembro de la ecuacion (14. Debe advertirse que la deducci6n anterior no contiene 10s momentos de las fuerzas exteriores. f A1 derivar ambos miembros de la ecuaci6n (14.

En general b t e no es el caso. relativa al sistema d~: referencia$en .2 demuestra que el momento resultante con respecto a G de las fuerzas interiores fiidel sistema completo es cero. Momento ongulor de un sistemo de particulos con respecto o su centro de mosos H. la segunda suma de la ecuaci6n (14.12). relativas al sistema Oxyz. en general. escribimos en la que a. Momento angular de un sistema de particulas Con respect0 a SU centr0 de masas.19) es igual a my' y.v:) (14.12. Siendo esta operacibn similar a la realizada en la secci6n 14. en el analisis del movimiento de un solido rigido) es conveniente considerar el movimiento de las particulas de un sistema con respecto a1 sistema de referencia central Gx'y'z'. Representando con r. La primera suma de la ecuaci6n (14.del movimiento Gx'y'z'. Por otro lado. un sistema de referencia newtoniano. como veremos en la siguiente seccion. representa la aceleracibn de P. pues. por (14.18).x mi':) t= xa 1 Pero. Aunque no es. la suma de 10s momentos de las fuerzas exteriores con respecto a G es.19) se reduce'por consiguiente al momento resultante de las fuerzas exteriores que actuan sobre las particulas del sistema respecto a G. Con referencia a la secci6n 11. veremos que la relaci6n fundamental (14. = i= l x n (r: x m. como a. podemos utilizar la ecuacibn (14.18) en la cual q'representa la aceleraci6n de'P.5. respectivamente.'. 14. por tanto. distinta de cero.centro de masas G.5 Ahora derivamos ambos miembros de la ecuacibn (14. escribimos de inmediato H = . 14. respectivai mente.7). Despejando 9' y sustituyendo en (14. En algunas aplicaciones (p.17) respecto de I .3 con la ecuaci6n (14. puesto que el vector de posici6nT1 de G relativo al sistema de referencia Gx'y'z' es evidentemente cero.5). a cero. relativa al sistema de referencia en movimiento. normalmente. relativa a un sistema de referencia newtoniano.'y v. a1 vector de posicibn y la velocidad de la particula P. que se traslada con respecto al sistema de referencia newtoniano Oxyz (Fig. i= 1 x n (r. tenemos H . por lo que escribimos .11) aun se cumple cuando el sistema Oxyz se sustituye con Gx'y'z'. definimos el momento angular H . y G. sistema de particulas con respecto a1 centro de masas G como: 14.5.1) y sustituir miai por la suma de las fuerzas interiores fij y la resultante Fi de las fuerzas exteriores que actuan sobre 4. Pero un razonamiento similar al utilizado en la seccion 14. ej.17) Fig. y i representan las aceleraciones de P. = x i= 1 (rf x miai) - (. x miaf) (14. 14.

Esto se puede verificar refiriendonos a la seccion 11. la cual. es igual a la derivada temporal del momento angular del sistema de particulas respecto de G . . tenemos Pero. H se reduce a la segunda suma. En consecuencia. 14. Debe notarse que en la ecuacion (14.21).22) en la (14. por definicibn. es decir. igual a H .17) definimos el momento angular Hh como la suma de 10s momentos. la primera suma es igual a cero. Algunas veces podemos desear calcular la suma H.t A t Notese que esta propiedad es particular del sistema de referencia central Gx'y'z' y. en general. no se cumple para otros sistemas de referencia (vease el problema 14. como observarnos antes. en su movimiento observado desde el sistema newtoniano de referencia Oxyz (Fig. es . de 10s momentos lineales mi$ de las particulas en su movimiento con relacibn a1 sistema de referencia central Gx'y'z'. con respecto a G.6): y Es sorprendente que 10s momentos angulares Hb HGSean identicos.676 Sistemas d e particulas la cual expresa que el momento resultante de las fuerzas exteriores respecto a G. de 10s momentos respecto a G de 10s momentos linales de las particulas mivi en su movimiento absoluto.24).12 y escribiendo Al sustituir vi de la ecuacibn (14.

con respecto a1 sistema central HGal formar 10s momentos respecto a Gx'y'z': 14. el momento respecto a un punto fijo 0 de cada una de las fuerzas exteriores puede ser cero sin que ninguna de las fuerzas sea cero.23) que el momento angular del sistema alrededor de su centro de masas se conserva: H . En tales casos.11) son iguales a cero y estas ecuaciones se reducen a L = 0 y A.26) la cual expresa que el centro de masas G del sistema se mueve en una linea recta y con una velocidad constante.10) y (14. se sigue de la ecuacion (14.27) .25). Por otro lado.Aprovechando la propiedad que acabamos de establecer. El concept0 de la conservacion del momento lineal y el momento angular tambien pueden aplicarse al analisis del movimiento del e n tro de masas G de un sistema de particulas y al analisis del movimiento del sistema alrededor de G. lo's primeros miembros de las ecuaciones (14.6. Recordando la ecuacion (14. Por ejemplo. Si sobre las particulas de un sistema no actua ninguna fuerza exterior.14). si la suma de 10s momentos respecto a G de las fuerzas exteriores es cero. Por consiguiente escribimos 677 14.25). = constante (14. Concluimos que Las ecuaciones obtenidas expresan que el momento lineai del sistema de particulas y su momento angular respecto a1 punto fijo 0 se conservan.20). aun se cumple la segunda de las ecuaciones (14. el momento angular del sistema de particulas respecto a 0 se conserva. Conservocion del momento lineal y del momento angular en un sistema de particulas en la que se sobreentiende que puede calcularse el momento angular G de 10s momentos lineales de las particulas en su movimiento con respecto al sistema newtoniano de referencia Oxyz. = 0. En algunas aplicaciones. como en problemas en 10s que intervienen fuerzas centrales. escribimos 7 = constante (14.6. se aplica la primera de las ecuaciones (14. simplificaremos nuestra notaci6n omitiendo la prima (') en la ecuaci6n (14. Conservacion del momento lineal en un sistema de particulas. o bien. si la suma de las fuerzas exteriores es cero.

Snlucihn. Si inmediatamente despues de la explosibn 10s fragmentos A y B se mueven en las direcciones determinadas por 8. sen 30" = 0 ('/g)'. . Despub de la detonacibn de cargas explosivas. 60 kg y 40 kg.5 s se observa que las posiciones de las partes A y B son A(555. Como no hay fuerza exterior. Como no hay fuerza exterior.3 l(Kl It \ PROBLEMA RESUELTO 14.1 En t = 0 se observa que un vehiculo espacial de 200 kg pasa por el origen de un sistema newtoniano de referencia Oxyz con una velocidad vo = (150 m/s)i con relacibn a1 sisterna.180. + ( l 5 / g ) ~ . el vehiculo s separa en tres partes.5 1\ . En t = 2. = 45O y 8. 0.5 s) = (375 m)i Recordando la ecuacibn (14. Si en t = 2. Snlucih. sen 45" . con masa de 100 kg. y C. respece tivamente. cos 45" + 150. = ~oII)Q-------~.. se conserva el momento lineal del sistema y escribimos I~I. A. el centro de masas G del sistema se mueve con la velocidad constante v.deterrninese la velocidad de cada fragmento. .5 s. su posicion es T = vot = (150 m/sji(2. respectivamente.12). 0 ' li Un proyectil de 20 Ib se mueve con una velocidad de 100 ft/s cuando estalla en dos fragmentos A y B que pesan 5 Ib y 15 Ib.~ A componentes x: T componentes y: + 50. + mBvB= tnv. cos 30" = 20(100) Sc. respectivamente. = 30°. B.150. en las que las coordenadas esthn expresadas en metros..= (20/g)v. encuentrese la posicibn de la parte C en ese instante. 240) y B(255.2 \ \ f 5 1 b 4 / 1.. .~V.PROBLEMA RESUELTO 14. Al resolver las dos ecuaciones simultaneas para vA y vgr tenemos . escribimos x.120). = (150 m/s)i.

P14. Si uo = 1800 ft/s.2k.4 ResuClvase el problema 14. 60 Mg Fig.k y v. y v. respectivamente. deslizandose a 7 km/h. Se sabe que W A = 5 lb. determinense a) la velocidad con la que el bloque A comienza a moverse y b) la velocidad de la bala a1 ir del bloque A a1 bloque B.3 7. = -3i .Problemas 14. Determinense a) las componentes v. Fig. 14. = 0. P14.3 Una locomotora de 60 Mg.'choca con una plataforma de 10 Mg que lleva una carga de 25 Mg que puede deslizar a lo fargo del piso de la plataforma (p. Suponiendo que el vagon B es golpeado inicialmente por el vagon A.5k d h v8 = 0 v = 6k . de la velocidad de la particula B para las cuales el momento angular H. = v$ + 2j + v. 14.2 Una bala de 3/4 de oz se dispara horizontalmente y atraviesa el bloque A y queda incrustada en el bloque B. .7 . .3 suponiendo que la plataforma no logra acoplarse con la locomotora y que el choque es perfectamente elslstico (e = 1). 14. v A = 2i + 3j . v. B y C.. Si la plataforma estaba en reposo sin frenos y se engancha automaticamente con la locomotora en el choque.8 Para el sistema de particulas del problema 14.5 Tres vagones de carga identicos tienen las velocidades que se indican. determinese la velocidad de la plataforma a) inmediatamente despds del choque y b) despues de que la carga se ha deslizado hasta detenerse en relacion a la plataforma.. obtinganse a) las componentes v. del sistema con respecto a 0 es paralelo a1 eje z y b) el valor correspondiente de H. obtengase la velocidad de cada vagon despues de que han ocurrido todos 10s choques si a) 10s tres vagones se acoplan automaticamente y b) 10s vagones A y B se acoplan automatica y rigidamente. y v. y el bloque B comienza a moverse con una velocidad de 6 ft/s. = 3 lb y que las velocidades de las particulas expresadas en ft/s son. 4ft t.6 Resuelvase el problema 14.20).. + 14. mientras que 10s vagones B y C rebotan a1 chocar con un coeficiente de restitucion e = 1. = 4 lb y W.. ObtCngase a) la veiocidad inicial vo de la bala y b) la velocidad de la bala a1 ir del bloque A a1 bloque B. dh Flg.5 14.2j k. v = . P14. de la velocidad de la particula B para las cuales el momento angular H. 14. respectivamente.1 Se dispara horizontalmente una bala de 3/4 oz que atraviesa el bloque A y queda incrustada en el bloque B. del sistema con respecto a 0 es paralelo a1 eje x y b) el valor correspondiente de H.7.5 suponiendo que el vagon B es golpeado inicialmente por el vagon C.7 Un sistema consta de tres particulas A. W.5 y 5 ft/s. 14. La bala hace que A y B comiencen a moverse con velocidades de 7.

12 La patrulla A se dirigia hacia el este a 60 mi/h atendiendo una llamada de emergencia de la policia cuando fue golpeada en una interseccion por el automovil B el cual va hacia el sur con gran velocidad. P14. 825. v. unas cargas explosivas separan el vehiculb en tres partes A. = 1 kg.) Fig. respectivamente. P14. El fragmento A que pesa 30 tons y el fragmento B que pesa 20 tons son encontrados en un Area boscosa en 10s puntos indicados en la figura. obttngase a) el vector de posicion ? del centro de masas G del sistema. = 3i -2j + 4k. B y C de masa 40 kg. -600. suponiendo que 10s tres fragmentos impactan en el suelo a1 mismo tiempo. 14.13 14.10 Para el sistema de particulas del problema 14.Sisternas de particulas 14.3k. = 2i + 5j . a) Determinese el momento angular H del sistema respecto a 0. Utilizando el resultado de . 2025) y C(-300. = 2kg y m. verifiquese que se satisfaga la relacion proporcionada en el problema 14. B y C.9 - Flg. Los tres automoviles unidos golpearon una pared y se detuvieron en D. (Despreciense las fuerzas ejercidas sobre 10s automoviles por el pavimento humedo. B y C. respectivamente. v.11 Un vehiculo espacial de 240 kg que tiene una velocidad v. Se sabe que m. b) la parte a y las respuestas a1 problema 14. Tras deslizarse unidos sobre el pavimento htimedo.22. b) el momento lineal m i del sistema y c) el momento angular H. . 14.13 Un avion de pasajeros que pesa 60 ton y viaja hacia C1 este a una altitud de 30000 ft con una velocidad de 540 mi/h estalla repentinamente. Si sabemos que la explosidn ocurrid cuando el avi6n se encontraba encima del punto 0 y. determinense a) la velocidad del automovil B y b) el tiempo que transcurrio desde el primer choque hasta que se detuvieron en D. = 4i + 3j y v. determinese la posici6n correspondiente de la parte A despreciando el efecto de la gravedad. = (500 m/s) k pasa por el origpn 0 en t = 0. 14.10.9 Un sistema consta de tres particulas A. Si en t = 3 s se observa que las posiciones de las partes B y C son B(375. Si el automovil B pesaba 3600 Ib y cada una de las patrullas pesaba 3000 Ib y el oficial que manejaba la patrulla C observo que estaba a 63 ft de la interseccion cuando ocurrio el primer choque. del sistema respecto de G. 80 kg y 120 kg. = kg y que las velocidades de las particulas expresadas en m/s son.9. rompitndose en tres fragmentos A. Entonces. 1200) en donde las coordenadas esthn expresadas en metros. ambos automoviles golpearon a la patrulla C que se dirige hacia el norte a 45 mi/h. encuentrese la posicion del fragmento C despreciando la resistencia del aire. m.

y C.19 . (114. 400 g y 500 g. = 250 ft/s y va en la direccion 8. Todas las trayectorias son lineas rectas y todas las coordenadas e s t h expresadas en milimetros. 220. = (3.92 ft/s)i . 120) y por C.17 \"* Fig.16 Si sabemos que el fragment0 A del problema resuelto 14. = -(600 m/s)i + (750 m/s)j . Problemas Flg.2 kg se mueve en direcci6n perpendicular a un muro. 280. Sabiendo que la masa de un nlicleo de oxigeno es el cuadruple de una particula alfa.de caA6n que primero irnpacta en el suelo tiene una masa de 12 k g 3 la otra de 18 kg. se dirige una particula alfa A con una velocidad u.15 Resudlvase el problema 14.14. determinese la ve. (240. 123. cuando. Obtengase la posicion de la otra bala de caiion en el mismo instante despreciando la resistencia del aire. Fig.14 A Flg. La cadena se rompe durante la trayectoria de las balas y una de ellas irnpacta en el suelo en t = 1. P14. 14. B. Despds del choque se observa que A se mueve con velocidad v. 290. estalla en tres fragmentos A. en el punto D. (147. 14. 240. 14. (280. 75). 90). (240. 320. mientras que B y C se mueven en las direcciones indicadas. B. 130). Si 10s fragmentos golpean al muro en 10s puntos indicados y v = 490 m/s. respectivamente. 232. y v.(4. e s t h unidas por una cadena y son disparadas horizontalmente con una velocidad de 165 m/s desde lo alto de una pared de 15 m de altura. P14. locidad vo del proyectil antes de explotar.18 En un experiment0 de dispersion. 160) rnientras que 10s ndcleos B y C se mueven a lo largo de trayectorias dadas por. Despues de chocar sucesivamente con 10s ndcleos B y C. A. B y C de masas 300 g.14 Dos balas de caA6n de 15 kg.(800 m/s)k hacia un chorro de ndcleos de oxigeno que se mueven con la velocidad comdn vo = (600 m/s)j. determinense el modulo y direccion de la velocidad del fragment? B despuis de la explosion. Determinense 10s modulos de las velocidades v. Supongase que el tiempo de vuelo y el punto de impact0 de la primera bala son 10s mismos. 14.19 Un proyectil de 1. obttngase la velocidad de cada una de las tres particulas despues del choque.2 tiene una velocidad de v.17 En un juego de billar la bola A se mueve con velocidad vo = (10 ft/s)i cuando golpea a las bolas B y C que se encuentran en reposo en contacto. (360.18 14. se observa que la particula A se mueve a lo largo de la trayectoria determinada por 10s puntos A .5 s a una distancia de 240 m de la base de la pared y 7 m a la derecha de la linea de tiro.56 ft/s)j. = 60". P14. P14..14 si la bala .

14. Definimos el momento angular H> de un sistema de n particulas alrededor de A como la suma Fig.24 11 Hi = C r:.. Despreciando la resistencia del aire.24). donde m representa la masa total del sistema. de A relativa a Oxyz esta dirigida a lo largo de la linea AG. x m. de las particulas en su movimientg relativo a1 sistema newtoniano de referencia Oxyz. I= (2) 1 de 10s momentos con respecto 4 A de 10s momentos lineales m.25 Demutstrese que la relaci6n EMA = H> donde HrA esti definida por la ecuaci6n (1) del. Indicando por HA la spma H. en ese orden.22.' )( m. y H.vi de las particulas en su movimierjto relativo a1 sistema de referencia Ax'y'z'. Si sabemos que la flecha golpea a1 pijaropor detrb con una velocidad de 110 m/s y un angulo de 30" con la vertical y que el pajaro cae a1 suelo en 1. 14.' r=l (1) de 10s momentos con respectola A de 10s momentos lineales m. demuestrese que HA = H i en cierto instante si y sblo si se satisface una de las condiciones siguientes en ese instante: a) A tiene velocidad nula con respecto a1 sistema Oxyz. problema 14. la posicion y velocidad del centro de masas G del sistema de particulas respecto a1 sistema newtoniano.24 Considtrese el sistema de referencia Ax'y'z' en traslacion con respecto a1 sistema newtoniano de referencia Oxyz. es vdlida si y s61o si se satisface una de las siguientes. = \ 2 r.v.21 Un arquero da en un pijaro que vuela en linea recta horizontal a 9 m sobre el suelo.23) puede ser deducida directamente de la ecuaci6n (14. obtengase a) la masa del pajaro y b) la velocidad a la que volaba cuando fue golpeado. 14.v. b) A coincide con el centro de masas G y c) la aceleracion a.5 s y 18 m por delante del punto donde fue golpeado. dada en el problema 14.11) al sustituir H por la expresi6n .23 Demutstrese que la ecuaci6n (14.24 y donde EMA representa la suma de 10s momentos de las fuerzas exteriores que actuan sobre el sistema de particulas. . A coflsecuencia del choque ambos helic6pteros perdieron sustentaci6n y 10s restos del aparato cayeron al suelo en 12 s en un punto situado 525 m a este y 135 m al sur del 1 punto del impacto. de referencia Oxyz. respectivamente.condiciones: a) el sistema Ax' y' i es tambih un sistema de referencia newtoniano. P14. 14. 14. con una flecha de madera de 40 g.v.7) y (14.20 Un helic6ptero A de 4500 kg viaja en direcci6n este a una velocidad de 120 km/h y una altitud de 800 m cuando lo golpea un helidptero B de 6000 kg. b) A coincide con el centro de masas G del sistema y c) la velocidad vA relativa a Oxyz esta dirigida a lo largo de la linea AG. encutntrense las componentes de la velocidad del helic6ptero B justo antes del choque. definidos por las ecuaciones (14.22 Deduzcase la relaci6n I/ entre 10s momentos angulares H.682 Sistems de particulas 14. Los vectores r y V representan.

14.7 en la que V representa la velocidad del centro de masas G relativa al sistema newtoniano Oxyz. por consiguiente.es igual a1 product0 escalar vi vi. Escribimos . Al observar que v.8. 683 14. 14. Por tanto. obviamente es cero. notamos que la segunda suma es igual a mi?' y por consiguiente es nula.22) Fig. Cuando se calcida la energia cinktica de un sistema que consiste en gran nhmero de particulas (como en el caso de un solido rigido). Conservacion de la energia para un sistema de particulas. expresamos a la energia cinktica T del sistema relativa a1 sistema newtoniano Oxyz de la manera siguiente: .7). escribimos Esta ecuacibn muestra que la energia cinetica Tde un sistema de particulas puede obtenerse sumando la energia cinttica del centro de masas G (suponiendo toda la masa concentrada en G )y la energla cinktica del sistema en su movimiento relativo a1 sistema Gx'y'z'. La energia cinetica T de un sistema de particulas se define como la suma de las energias cineticas de las distintas particulas del sistema.13). Recordando la ecuacibn (14. Teorema de los fuerzas vivas Empleo de un sistema de referencia central. El teorema de las fuerzas vivas puede ser aplicado a cada particula Pi de un sistema de particulas. que representa la velocidad de G relativa a1 sistema de referencia G x ' y ' z ' . Refirikndonos a la secci6n 13. a menudo es conveniente considerar por separado el movimiento del centro de masas G del sistema y el movimiento del sistema relativo a un sistema de referencia en movimiento fijo en G . Sea PI una particula del sistema. Teorema de las fuerzas vivas. La primera suma representa la masa total m del sistema. Energia cinetica de un sistema de particulas. 14. al sustituir vi de la ecuacibn (14.3 escribimos.22). vl su velocidad relativa aLsiste1 ma newtoniano de referencia O m z y y'su velocidad relativa a sistema mbvil Gx'y'z' que se traslada con respecto a Oxyz (Fig. (14.7. 14. puesto que T'. o.7. Recordamos de la seccibn anterior que V i =V + v.

observamos que las integrales de la ecuaci6n (14.29). al calcular U. consiguiente.. la ecuacion (14.30) puede sustituirse por . representa el trabajo realizado por las fuenas interiores fij y la fuerza exterior resultante Fi que actuan sobre Pi.30) para cada particula Pi. . hasta el tiempo r.32) y (14. Sumando las energias cinkticas de las diferentes particulas del sisterna y considerando el trabajo de todas las fuenas que intewienen. y T..33) expresa que la suma de 10s impulsos angulares respecto de 0 de dichas fuerzas es igual a la variacion del momento angular del sistema respecto de 0. La ecuaci6n (14. en la que V representa la energia potencial asociada a las fuerzas interiores y exteriores que actuen sobre las particulas del sistema.10) y (14. Nos referiremos de una manera similar a las integrales de la ecuacion (14.33) como 10s impulsos angulares con respecto a 0 de las fuenas exteriores. escribimos Recordando la definici6n del impulso lineal de una fuerza dada en la secci6n 13. Principio del impulso y del momento para un sistema de particulas. reagruparemos los t W n o s en estas ecuaciones y escribiremos. Debemos notar que.11) sobre t desde un tiempo t . en la que U.10.33).32) expresa que la suma de 10s impulsos de las fuerzas exteriores que actuan sobre el sistema es igual al cambio en el momento lineal del sistema. A1 integrar la ecuaciones (14.684 Sistemas de particulas (14. Por . la ecuacion (14..30) a1 sisterna complete. A fin de comprender el significado fisico de las ecuaciones (14.el trabajo dd las fuerzas exteriores Fi. en general el trabajo realizado por ellas no se anular&'~ues particulas 4 y P. podemos aplicar la ecuacion (14. 14. sobre las las que actuan tendran generalmente diferentes desplazarnientos.32) representan 10s impulsos lineales de las fuerzas exteriores que actuan sobre las particulas del sistema. Si todas las particulas que actOan sobre las particulas de un sistema son conservativas.28) o de la (14. representan ahora la energia cinktica de todo el sistema y puede calcularse de la ecuacion (14. la ecuaci6n (14. deberemos considerar el trabajo de las fuerzm interiores fij asi como . aunque las fuerzas interiores fij y fji son iguales y opuestas. Por consiguiente. Las cantidades T. De igual manera. representa el trabajo de todas las fuerzas que actuen sobre las particulas del sistema. La cantidad U.9..31) expresa el principio de conservaci6n de la energia para el sistema de particulas.

es la resultante de las cantidades de movimiento rnivi.35) son cero y estas ecuaciones se reducen a De esta manera comprobamos el resultado obtenido en la seccion 14. y 10s irnpulsos de las fuerzas exteriores desde t .7). y t.9. se conservan el momento lineal y el momento angular alrededor del punto 0 del sistema de particulas.8 hemos trazado 10s momentos lineales de las particulas del sistema a 10s tiempos t .8 es igual a la resultante de 10s vectores mostrados en la parte c de la misma figura. Al recordar. que Ho es el momento resultante de 10s momentos lineales rnivi. Para mayor sencillez. y se sigue que el momento angular del sistema de particulas respecto de cualquier punto fijo se conserva. Por consiguiente. El sistema de 10s momentos lineal y angular iniciales es equivalente a1 sistema de 10s momentos lineal y angular finales.se deduce que la ecuacion (14.8 mediante el empleo de signos mas e igual de color gris. . por definicion. Esto se indico en la figura 14. de la ecuacion (14. notamos que la ecuacion (14. las ecuaciones (14..35) expresa.6: Si sobre las particulas de un sistema no actua ninguna fuerza exterior.35) expresan que 10s rnornentos lineal y angular de las particulas a1 tiernpo t .6) que L. Principio del irnpulso y del rnomento para u sistema de particulas n Flg. a t .34) y (14..34) expresa que la resultante de 10s vectores mostrados en las partes a y b de la figura 14. pe- 14.8 ro esto sigue siendo valido en el caso de particulas que se mueven en el espacio. Si sobre las particulas del sistema no actua ninguna fuerza exterior. de manera similar.8 es igual a1 momento resultante de 10s vectores en la parte c.En las partes a y c de la figura 14. respectivamente.34) y (14. que el momento resultante de 10s vectores en las partes a y b de la figura 14. mientras que en la parte b de la misma figura mostramos un vector igual a la suma de 10s irnpulsos lineales de las fuerzas exteriores y un par de momento igual a la suma de 10s impulsos angulares alrededor de 0 de las fuenas exteriores. las integrales de las ecuaciones (14. 14. Recordando de la ecuacion (14. forman un sisterna de vectores equivalentes a1 sisterna de 10s rnornentos lineal y angular de las particulas a1 tiernpo t. se ha supuesto que las particulas se mueven en el plano de la figura.

reescribimos las ecuaciona (I) y (2) de la mnera siguiente: 200(150i) = 100(270i . = mAvA v + m.1 que vo = (150 m/s)i.3 Parad ~oapedal&#)Okgddprobkmamuelto xsabequea I = 14. en consecuencia.j + loc). + mctc tV Al rccordar del problem resuelto 14. el momento lineal inicial mv. y despuks las sumas de sus momentos con respecto a 0. la vd0cidad.5 s. = 300 % (A = -280 ( U C )= -30 ~ La velocidad de la parte C es.i + (o. las Ires ecuaciones escalares las cuala raultan en. .i + (u. despuCs de simplificar. i L1= L*: m . es equivalente al sistema de 10s momentos lineales finales.kl (1') lgualando a cero el coeficiente de J en (1 ') y los coeficientes de i y k en (2') escribimos.).1 2. Como no hay ninguna fuerza exterior.dela park A a vA = (270 m/s)i (120 m/s)J + (160 m/s)k y que la docidad de la pane B a paralela a1 plano xz.120j + 160k) + 60[(u. respectivamente.v. - Solud6n. y empleando la informaci6n dada en el enunciado de a t e problem. (o&.).k] + 40[(uc). Igualando primer0 las sumas de 10s vectores de ambas partes del diagrama escribimos adjunto.PROBLEMA RESUELTO 14.). EncuCntrese la velocidad de la parte C.

.

respectivamente.)~ (2) f W ( l 0 f t / s ) = ( 8 ft)muA -(7 ft)m(uB).( 3 ft)tnuc ( 3 ) . Al resolver las tres ecuaciones para v.5 En un juego de billar. encontramos vc = 5 ft/s y vc = 8 ft/s. obtknganse las velocidades v.. B choca oblicuamente en el lado B' y suponiendo superficies sin rozarniento e impactos perfectamente elkticos.) Solucion. y ( v ~en) tkrminos de vc. mcc 4 componentes x: (1) + +f componentes y: + fmomentos respecto a 0:. despuCs de sustituir en las ecuaciones (4). la energia cinktica inicial :mu..( 2 0 = mu. de rnbdulo o. Si A y Cchocan de frente con los lados de la mesa en los puntos A' y C'. vB y vc con las que las bolas chocan con los costados de la mesa. escribirnos m( 10 ft/s) = tn(ug). Choca con la bola B y despuks con la C. -m(~.PROBLEMA RESUELTO 14. concluimos que vc = 8 ft/s y - . Como las superficies son lisas y sin-rozamiento y los impactos son perfectamente elkticos. tenemos Despejando vc. ~ Conservacibn de la energia. (vB). (ob5e~aci6n. se supone que las bolas de billar son partlculas que se mueven libremente en un plano horizontal en vez de las esferas rodantes' y deslizantes que son en realidad. Corno no hay fuera exterior. ( v ~Y ( v ~de la ecuaci6n (4) en (5). Con referencia al esquerna adjunto. el rnornento lineal inicial mv.. Conservation del momento lineal. la bola A recibe una velocidad inicial v. . = 10 ft/s a lo largo de la linea DA paralela al eje dc la mesa.En este ejemplo resuelto y en varios de los problemas que siguen. es igual a la energia cinktica final del sisterna: ) ~ ) ~ Al sustituir v. Como s6lo la segunda raiz produce un valor positivo de v. es equivalente al sisterna de rnornentos despuks de 10s dos choques (y antes que cualquiera de las bolas choque con el costado de la mesa). estando ambas en reposo.

demutstrese que el choque descrito en el problema 14.. f 6 It) v.32 . es decir. 14.. a) demutstrese que (EA/EB) = (mB/mA). 14. encutntrese la energia perdida a) al acoplarse 10s dos vagones y 6 ) cuando el extremo del vagon plataforma golpea el camion. Se supone que el impacto es perfectamente plhtico y ademh. 6) calculense EA y EB si el automovil A pesa 3500 lb y tiene una velocidad de 55 mi/h antes del impacto.29 En el problema 14. viajan en direcciones opuestas cuando chocan de frente.Problemas 14.26 En el problema 14. determinese la energia perdida por rozamiento a1 a) atravesar la bala el bloque A y b) penetrar la bala el bloque B.30 por medio de la relaci6n de la energia absorbida por el auto en el choque a la energia absorbida 1 por t durante la prueba. la energia amortiguada por cada vehiculo es inversamente proporcional a su masa.19 encuintrese el trabajo efectuado por las fuerzas interiores durante la explosion del proyectil. P14. La energia potencial del resorte comprimido se sabe que es 40 ft lb y que el conjunto tiene una velocidad inicial v. acoplandose automaticamente y despues B es golpeado por el vagon C y se acoplan automaticamente. 14. 14. Suponiendo que el vagon B choca primer0 con el vagon A. respectivamente. Simbolizando con EAy EB la energia amortiguada por el autom6vil A y el B respectivamente. Si la cuerda se corto cuando 8 = 25". Fig. obtengase la energia perdida a) en el primer acoplamiento y 6 ) en el segundo acoplamiento. como se indica.5 tiene una masa de 36 Mg. = 20 f t i ~ = Fig.3. que la energia amortiguada por cada autom6vil es igual a su ptrdida de energia cinttica con respecto a un sistema de referencia en movimiento y fijo a1 centro de masa del sistema de 10s dos autom6viles.30 14.30 fue disefiado para resistir con toda seguridad un choque contra un muro s6lido inm6vil a una velocidad v. mientras que el B pesa 2000 lb y tiene una velocidad de 35 mi/h. 14. Con esta base.27 En el problema 14.32 Cuando se corta la cuerda que une las particulas A y B.30 es (mA/m.)2 veces m8s severo para el automovil B que para el autom6vil A. 10s resortes comprimidos hacen que las particulas vuelen por separado (el resorte no esti conectado a las particulas). P14. Para cada vehiculo puede medirse entonces la severidad del choque del problema 14.31 Se supone que cada uno de 10s automdviles que participan en el choque descrito en el problema 14.30 Dos autom6viles A y B de masas mA y m.28 Cada uno de 10s tres vagones de carga del problema 14. determinese la velocidad resultante de cada particda..1.

fija a un vagon A. ' . conservacion de la energia). P14. = (5 m/s)i cuando golpea las bolas B y C que se encuentran en Fig. el cual puede rodar libremente sobre una via ho- rizontal sin rozamiento. conservacion de la energia. es decir. con 8 = 2..33 14.. se observa que las 0 ' tres bolas se mueven en las direcciones mostradas. determinese la velocidad final de cada bola. Suponiendo superficies sin rozamiento y choque perfectamente elbtico (es decir.36 14.35 En un juego de billar. y v. 14.. la bola A se mueve con velocidad v. describase el movimiento subsecuente del sistema especificando las velocidades de A y de B para 10s siguientes valores sucesivos del Bngulo 8 (que se supone p~sitivo sentido conen trario a1 movimiento de las manecillas del reloj) que formarB la cuerda con la vertical: a) 8 = Omax. Suponiendo superficies sin rozamiento y choque perfectamente elbtico.36 En un juego de billar. P14. y b) no perfectamente centrada y que A golpea B ligeramente antes de golpear C. v. DespuCs del choque. La pelota y el vagon tienen la misma masa rn. b) 14. Si la pelota recibe una velocidad inicial horimntal v. mientras el vagon esta en reposo. determinense a) la velocidad de B en relacion a A despuks de que se ha deslizado 3 ft hacia abajo de la superficie inclinada de la cuiia y b) la velocidad correspondiente de A .35 junto a la otra. 8 = 0 y c) 8 = Omin. la bola A se mueve con velocidad v. Fig. P14. P14.37 reposo una junto a la otra. obtenganse las velocidades de A y de B cuando B pasa directamente bajo A.. Si el sistema se suelta desde el reposo en la position aqui indicada. suponiendo que el camino de A es a) perfectamente centrada y que A pega a B y a C simultaneamente. determinense 10s modulos de las velocidades v.34 La pelota B estB suspendida de una cuerda de longitud 1. Fig. .34 Fig. el cual puede rodar libremente sobre una via horizontal sin rozamiento. = vd cuando golpea a las bolas B y C que estBn en reposo una Fig.33 Un bloque B de 20 kg estB suspendido de un cordon de 2 m fijo a un vagon A de 30 kg. Despreciando el rozamiento.Sistemas de particulas 14.37 Un bloque B de 15 lb parte del reposo y se desliza sobre la cuila A de 25 lb. P14. la cual estB apoyada sobre una superficie horizontal.

+ C Tres esferas pequeilas. la cual se mueve hacia la derecha con velocidad v.40 14. cada una de masa m pueden deslizarse libremente sobre una superficie horizontal sin rozamiento. De repente se rompe la cuerda CD. estdn conectadas a un anillo pequeilo D por medio de tres cuerdas eldsticas e inextensibles de longitud I que e s t h equidistantes.41 . determinense a) la velocidad de cada esfera inmediatamente desputs que la cuerda se tensa y 6)la fracci6n de la energia cinttica inicial del sistema que se disipa cuando la cuerda se tensa. Las dos esferas descansan sobre una superficie horizontal sin rozamiento cuando repentinamente se le proporciona a A la velocidad v. obtkngase a) la velocidad del anillo D.0- nrv'' 11 I{ Fig.40 2. 691 Problemas Fig. Si la cuerda esth floja cuando la esfera B es golpeada por la esfera C y se supone un choque perfectamente elastico entre B y C.14. encuentrese la velocidad de cada esfera inmediatamente despues del choque. P14. alrededor del ani110 D que se encuentra en reposo. y por consiguiente. H Fig. Si la cuerda estd tensa cuando la esfera B es golpeada por la C y se supone un cheque perfectamente elastico entre B y C. P14. 14. P14. Determinense a) el momento lineal del sistema y su momento angular respecto de su centro de masas G.39 Tres esferas. Las esferas A y B esthn atadas a una cuerda inextensible e inelhtica de longitud I y estdn en reposo en la posici6n indicada cuando la esfera B es golpeada de lleno por la esfera C. estdn unidas por medio de una barra rigida de longitud I y masa despreciable. P14. b) las velocidades de A y B despues de que la barra AB ha girado 90" y c) las velocidades de A y B despues de que la barra AB ha girado 180". Las esferas A y B estdn atadas a una cuerda inextensible e ineldstica de longitud I y esthn en reposo en la posici6n indicada. cada una de masa m.i.41 Dos esferas pequeilas A y B de masa m y 2m.38 Tres esferas. la cual se mueve hacia la derecha con velocidad v.. Las esferas pueden resbalar sobre una superficie horizontal sin rozamiento e inicialmente estdn girando con una velocidad v. cuando la esfera B es golpeada de lleno por la esfera C.38 Fig. b) la velocidad relativa con que las esferas A y B giran alrededor de D y c) la fraccion de la energia del sistema original que se disipa cuando las cuerdas AD y BD vuelven a estar tensas. cada una de masa m. A. DespuQ que las otras dos cuerdas vuelven a estar tensas.39 14. se pueden deslizar libremente sobre una superficie horizontal sin rozamiento. respectivamente. la conservacibn de energia en el sistema completo.. B y C. = v.

Inicialmente las esferas giran alrededor del anillo que se mueve a lo largo del eje x con velocidad v. = (0.3 m/s)i.45 Tres esferas identicas A. respectivarnente. alrededor del anillo. Si sabemos que poco tiempo despuds las posiciones de las tres partes son. (300. 1320. 3240) y C(-480. determinese la velocidad de la parteA. Inicialmente las esferas giran en sentido contrario a las manecillas del reloj. cargas explosivas separan a1 vehiculo en tres partes A. A (240. sabemos que la particula d f a se lanza desde A. B(600.0. determinense a) la velocidad inicial del anillo. Sabiendo que v~ = (0.) 14. Expresese la conservacion del momento angular de las tres particulas respecto de Q. 240. Determinense a ) la velocidad de cada esfera y 6) la distancia d. Repentinamente se rompe el anillo y las tres esferas se mueven libremente en el plano xy con A y B siguiendo trayectorias paralelas a1 eje y a una distancia a = 260 mm de separacibn una de la otra y con C siguiendo una trayectoria paralela a1 eje x. unas cidad v. B y C. = (1.2 m/s)i. 14. las cuales se pueden deslizar sobre una superficie horizontal sin rozamiento estin unidas a tres cuerdas de 150 mm de longitud que estan unidas a un anillo G. en el que la trayectoria original del nucleo B atraviesa el plano xz. B y C que pesan respectivamente. = (500 ft/s)i + (1 100 ft/s)j + (2200'ft/s)k y que la componente x de la velocidad de C es -400 ft/s.42 En el experiment0 de dispersi6n del problema 14. 1920). = (1 500 ft/s)k pasa a travks del origen 0.6 m/s y el anillo se mueve a lo largo del eje x c_on una velocidad i.692 Slsterms de porticulas 14.18.. con una velocidad relativa de 0. (Szzgerencia. 100) con todas las coordenadas expresadas en mm. Determinense las coordenadas del punto B. que pueden deslizarse sobre una superficie horizontal sin rozamiento. expresadas las coordenadas en pies y que la velocidad de B es v.732 m/s)j..200. e s t h unidas por tres cuerdas de longitud I atadas a1 anillo G.a = 208 mm y d = 120 mm. 14. b) la longitud I de las cuerdas y c) la velocidad angular en radianes sobre segundo a la cual graban las esferas alrededor de G. 125 lb.44 Tres pequefias esferas identicas A. -960. Subitamente el anillo se rompe y las tres esferas se mueven libremente en el plano xy.43 Un vehiculo espacial de 750 lb que se mueve con la veloEntonces. 250 lb y 375 lb. 2160). .300) y que choca con el nucleo de oxigeno C en Q(240. v. B y C.

6 m/s)j a lo largo de una trayectoria que 9traviesa a1 eje x a una distancia b = 7. Si sabemos que vo = 10 ft/s. . Poco tiempo desputs se rompe y se observa que el disco A se mueve con velocidad v = 5 m/s j en una linea recta y a una distancia a = . locidades v y v de las bolas A y B y b) el punto A' donde la bola A golpea la banda de la mesa. conservacion de la energia). se r o m p y b) la distancia a entre el eje y y la trayectoria de A. 693 Problemas 14. P14. v = 7 ft/s y c = 3ft. 2.47 Dos discos pequeiios A y B de masas 2 kg y 1 kg.46 Dos discos pequeAos A y B de masa 3 kg y 1. respectivamente. con una velocidad angular de 10 rad/s. Determinense a) las ve.14.48 m del origen 0. pueden deslizar sobre una superficie horizontal sin rozamiento. determinense a) las velocidades v. Se observa que las bolas A y C chocan de lleno con 10s lados de la mesa en 10s puntos -4' y C .5 m Encutntrense a) la velocidad de A y B desputs de que la cuerda de 0.56 m del eje y. 14. .48 .(4. jJo = 2m. (7. Suponganse superficies sin rozamiento y 10s choques perfectamente elasticos (es decir. Estan unidos por medio de una cuerda de masa despreciable y giran alrededor de su centro de masas G. 14.89 m. con la bola B y desputs con la bola C que se encuentran en reposo. v . E s t h enlazados por una cuerda de 600 mm de longitud y giran en sentido contrario-a1 movimiento de las manecillas del reloj.2 m/s)i + (0. yo = 1. pueden deslizar sobre una superficie horizontal sin rozamiento. y su velocidad es v = (1. alrededor del centro de masas G. mientras que la bola B choca oblicuamente con la banda en B'. En t = 0 las coordenadas de G son Xo = 0. respectivamente. de las bolas B y C y b) el punto C' donde pega la bola C a la banda de la mesa. En t = 0 G se mueve con velocidad Vo y sus coordenadas son Xo = 0. mientras que B se desplaza a una velocidad v = . la cuerda se rompe. Determinense a) la velocidad inicial Vo del centro de masas G de 10s dos discos. ra que v = 12 ft/s. b) la longitud de la cuerda que conecta inicialmente 10s dos discos y c) la velocidad angular en rad/s donde giraban 10s discos alrededor de G.96 m/s) j.2 m/s)i .48 se supone aho.48 En un juego de billar la bola A recibe una velocidad inicia1 v a lo largo de la linea DA paralela a1 eje de la mesa. h f t - - -h" 4ft 4 Fig.a lo largo de una trayectoria que atraviesa a1 eje x a una distancia b = 7. Poco tiempo desputs . = 4 ft/s y a = 7 ft. y v.5 kg respectivamente. Choca . y se observa que el disco A se mueve entonces a lo largo de una trayectoria paralela al eje y y el disco B.49 En el juego de billar del problema 14.

una turbina hidraulica. 14. Considerese. 1 4 . 1 Despues. Sistemas de masa variable. que hacen ambas cosas a la vez. 14. Indicando por v. Por consiguiente. debemos encontrar una manera de reducir el anhlisis de un sistema de masa variable al de un sistema auxiliar de masa constante. Estos sistemas no ganaban ni perdian particulas durante su movimiento. * 14. Su analisis incluye la determinacion de las fuerzas que ejerce un chorro de agua sobre alabes giratorios y notamos que las particulas de agua en contacto con 10s alabes forman un sistema que cambia siempre y que continuamente adquiere y pierde particulas. Fig. en gran numero de aplicaciones en ingenieria es necesario considerar sistemas de masa variable. 10s principios cineticos que hasta ahora hemos establecido no pueden aplicarse directamente a S.1 1 y 14. 1 4 . Por tanto. aislamos las particulas e indicamos por S al sistema asi definido (Fig. Gin embargo. Los cohetes son otro ejemplo de 10s sistemas variables.1 1. 1 0 ~ ) . representamos el momento lineal de las particulas que entran a S por (Am)v. A fin de encontrar la resultante de las fuerzas que se ejercen sobre las particulas en contacto con un alabe. por ejemplo. Recordamos que todos 10s principios.10 es equivalente al sistema de momentos lineales en la parte c de la misma figura. considtrest el tiempo I + AI del sistema S mas las particulas 4ue han salido de S durante el intervalo A1 (Fig. Tambien representamos 10s momentos lineales mivi de las particulas que componen S y 10s impulsos de las fuerzas aplicadas sobre S por medio de 10s vectores correspondientes e indicamos por signos grises mas e igual que el sistema de 10s momentos lineales e impulsos de las partes a y b de la figura 14.10~).9 . y v. Como la masa total m del sistema S permanece constante. Corriente estacionaria de particulas. Sin embargo. Considerese.10.cineticos formulados hasta ahora se dedujeron para sistemas de particulas que no las ganaban ni perdian.694 Sistemas de particubs * 14. evidente que las mismas Es parliculas inlervienen en ambos casos y podemos aplicar a estas particulas el principio del impulso y el momento. en el tiempo t . ConsidCrese una corriente estacionaria de particulas. 14.9).12 para dos extensas categorias de aplicaciones. podemos definir facilmente un sistema de particulas auxiliar que si permanezca constante durante un corto intervalo Al. respectivamente. (Fig. sistemas que continuamente ganan o pierden particulas. El procedimiento a seguir se indica en las secciones 14.10~) el momento lineal de las particulas que y salen de S por (Am)v. Observamos que S es un sistema variable de particulas. es decir. (Fig. conducto o ventilador. como un chorro de agua desviado por un alabe fijo o una corriente de aire que pasa por un conducto o por un ventilador. puesto que continuamente gana las particulas que fluyen a su interior y pierde un numero igual de particulas que fluyen fuera de el. el sistema S mas las particulas que entraran a S durante el intervalo A (Fig. las velocidades de las particulas que entran a S por A y que salen de S por B. 1 0 ~ ) . Todos 10s sistemas de particulas que hemos considerado hasta ahora consistian en particulas bien definidas.. o bien. pues su propulsion depende de la expulsion continua de particulas de combustible. 14. las particulas que entran a1 sistema y las que salen de el en el tierhpo At deben tener la misma masa Am.

14. Observamos que F es la unica fuerza que se requiere considerar. Si se usan unidades del SI.38) entre At y haciendo tender At a cero. el mttodo de analisis proporcionado antes se puede aplicar directamente para encontrar la fuerza F aplicada por el alabe sobre la corriente.. comprobamos que ambos miembros de la ecuaci6n (14.39) estan expresados en las m i h a s unidades (newtons).v. de nuevo comprobamos que ambos miembros de la emaci6n estan expresados en las mismas unidades (libras). . y = 62. El caudal Q se expresa en ft3/s. obtenemos en elqimite en la cual v. Si se ernplean unidades del SI.4 Ib/ft3 para el agua). p se expresa en kg/rn3 (por ejernplo.I I I 14. t El principio que acabamos de demostrar puede utilizarse para analizar gran numero de aplicaciones en la ingenieria.10 Como la resultante Cmivi de 10s momentos lineales de I& particulas de S se encuentra en ambos lados del signo igual. Concluimos que el sistema formado por el momento lineal (Am)v. podemos escribir Se puede obtener una ecuacibn similar a1 tomar 10s momentos de 10s vectores que intervienen (vease el problema resuelto 14. y v. Corriente de fluido desviada por un dlabe. A continuaci6n se indican algunas de las mas familiares. p se obtiene en slugs/ft3. puesto que la presion en la corriente es constante (pret Con frecuencia conviene expresar el caudal rnasico o gasto de rnasa dmldt corno el producro pQ. p = 1 000 kg/rn3 para el agua) y Q en m3/s. Corriente estacionaria de particulas + / / / / / / / / / / /' / a) Fig.11. Si se emplean unidades del sistema ingles. representa la diferencia de 10s vectores v. es equivalente a1 momento lineal (Am)v. dm/dt se expresa en kg/s y las veloc~dades en m/s.5). de las particulas que salen de S en el mismo intervalo At. Dividiendo todos 10s terminos de la ecuacion (14. p = y/g. Si el alabe esta fijo. de las particulas que entran a S en el tiempo At y 10s impulsos de las fuerzas aplicadas sobre S durante ese intervalo. Sin embargo. si se utilizan unidades del sisterna inglCs. se tendra generalmente que calcular p a partir del correspondiente peso especifico y (peso por unidad de volurnen). puede omitirse. en donde p es la densidad de la corriente (rnasa por unidad de volurnen) y Q es el caudal (volurnen por unidad de tiernpo). Corno y se expresa en Ib/ft3 (por ejernplo. Por consiguiente. dm/dt se debe expresar en slugs/s y las velocidades en ft/s. .

la masa del combustible es pequeiia comparada con la masa del aire que fluye por el interior del motor y con frecuencia puede despreciarse.696 Sistemas de particulas sion atmosferica). se obtiene el mismo resultado para el empuje horizontal si se utiliza un sistema de referencia en reposo con respecto a la atmosfera. como una curva o un 1 estrechamiento. la corriente no sera estacionaria. tambih debemos considerar las fuerzas que las partes colindantes del fluido ejercen sobre S. debemos elegir un sistema de ejes que se mueva con el alabe Como este sistema no esta acelerado. este ya no puede tomarse como sistema de referencia. la unica fuerza exterior que se necesita considerar es la fuerza que el motor ejerce sobre la corriente de aire. puede deducirse a considerar a1 sistema de particulas Sen contact0 con la transition. \ Viento de hel~ce . y v. En consecuencia. 14. La fuerza que ejerce un fluido sobre una transicibn del tubo. el anAlisis de un motor a reaccibn se reduce al de una corriente de aire. Esta corriente puede ser considerada estacionaria (o permanente) si se miden todas las velocidades con respecto al avibn. Aunque 10s gases de escape contienen combustible quemado. t t Tomese en cuenta que de acelerarse el avion. ya que entonces las particulas se verhn entrar sin velocidad dentro del motor y salir con velocidad de modulo u-u. se supondrl que la corriente de aire entra a1 motor con una velocidad v de modulo igual a la velocidad del avibn y que sale con una velocidad u igual a la velocidad relativa de 10s gases de escape (Fig. variara la presion en el fluido. Como las presiones de la entrada o admisibn y de la salida o escape son casi la atmosferica. la cual es igual y opuesta a1 empuje.11).6). el aire entra sin velocidad por el frente del motor y sale por la parte de atrls a una gran velocidad. Motor a reaccion. Si el alabe se mueve con una velocidad constante. sin embargo. pero v. La energia necesaria para acelerar las particulas de aire se obtiene quemando el combustible. se deben sustituir por las velocidades relativas de la corriente con respecto a1 alabe (vease el problema resuelto 14. en general. La fuerza que la corriente ejerce sobre el alabe sera igual y opuesta a F. En un motor a reaccibn. Por tanto. Sin embargo. aun se puede utilizar la ecuacion (14. Como.38). si parecera estacionario para un observador que se mueve con el alabe. Flujo de fluido en el interior de un tubo. Por consiguiente.

v C "a Fig. H W c e de avibn. un sistema que aumenta su masa mediante la absorcibn continua de particulas o que disminuye su masa mediante la expulsibn continua de particulas. Como la presion alrededor de S es siempre la atmosferica. Por lo tanto. Aplicando el principio del impulso y del momento escribimos mv + (Am)v.Ventilador. Consideremos el sistema de particulas S que se muestra en la figura 14. La velocidad de S en el instante t se representa por v. la unica fuerza exterior que actua sobre S es el empuje del ventilador. SiStemas que aumentan disminuyensu masa *14. se supondra que las particulas de aire entran a1 sistema con una velocidad v de modulo igual a la velocidad del avion y que salen con una velocidad u igual a la velocidad relativa del viento de helice. de las particulas que salen del sistema es la velocidad de la corriente (torbellino o corriente retrograda). aumenta en Am en el interval~ A fin de aplicar el principio del impulso y el del momento At. La velocidad v. Consideremos el sistema S que se indica en la figura 14. igual a m en el instante r. A fin de obtener una corriente estacionaria de aire.13.12. Sistemas que aumentan o disminuyen su masa. Analizaremos ahora un tipo diferente de sistemas variables. y su velocidad a1 tiempo t + At se indica por v + Av.l2. debemos considerar en el tiempo t a1 sistema S mas las particulas de masa ~m que S absorbe durante el interval0 At. Su masa. 14. mientras que la velocidad absoluta de las particulas que se absorben se representa por v. El caudal puede obtenerse a1 multiplicar o. 697 I4.13 a1 analisis del sistema. de las particulas que entran a1 sistema se supone igual a cero y la velocidad v.. por la seccion de la corriente. es decir. las velocidades se deben medir con respecto a1 avibn.12. -t XF At = (m + Am)(v + Av) .

v y. t Cuando la velocidad absoluta va de las particulas absorbidas es cero. escribimos la cual demuestra que el efecto de las particulas que se absorben sobre S equivale a un empuje el cud tiende a frenar el movimiento de S. tenemos en el limite f Reordenando 10s terminos y recordando que dv/dt = a. es decir.41) se convlerte en dt mv) Cornparando la fbrmula obtenida con la ecuaci6n (12. tenemos que u = .698 Sistemas de particulas Despejando la suma ZF At de 10s impulsos de las fuerzas exteriores que actuan sobre S (excluyendo las fuerzas que ejercen las particuliu que se absorben). el empuje correspondiente estarh entonces expresado en libras. la velocidad relativa u esth en m/s y el correspondiente empuje en newtons. que se absorben. $ Las ecuaciones obtenidas pueden utilizarse tambien para determinar el movimiento de un sistema S que pierde masa.3) de la secci6n 12. donde a es la aceleracibn del sistema S. como u.40). tenemos A introducir la velocidad relativa u con respecto a S de las particulas 1 . simpre que las parficulas absorbidas e s f h inicialmenre en reposo.de un sistema que continuamente pierde masa (vease el problema resuelto 14. En este caso.v. . Un cohere es un ejemplo caracteristico.7). la variacion de la masa es negativa y el efecto de las particulas expelidas es equivalente a un empuje en direccion de -u. d ZF = -( 4 VCase la nota a1 pie de la p b i n a 617. escribimos u = v . observamos que la segunda ley de Newton se puede aplicar a un sistema que adquiere masa. dm/dt debe expresarse en slugs/s y u en ft/s. Tambien se puede aplicar a un sistema que pierde masa. como indica la figura 14. Si se utilizan unidades del SI. escribimos Dividiendo entre At y haciendo tender At a cero. que es de segundo orden. siempre que la velocidad de l a parficulas expulsadas sea cero con respecto al sistema de referencia elegido. Si se emplean unidades del sistema ingles. y la fbrmula (14. en direccion opuesta a la de expulsion de las particulas.3. como notarnos que la velocidad relativa u esth dirigida hacia la izquierda.13. Al despreciar el ultimo termino de la ecuacibn (14. puesto que la velocidad relativa u de las particulas estA dirigida hacia la izquierda. dm/dt esth expresada en kg/s. < u.

12(Am)oBsen 10" (3) + Utilizando 10s datos proporcionados. su momento lineal es cero. Como el canal no se mueve. encuhtrese la reaccion en el rodillo de soporte B y las componentes de la reaccion en la articulaci6n C. el grano que contiene y la cantidad de grano que golpea la rampa en el intervalo At.423 . Am/At = 2 W 3 2 . = 307 1b r . Si el peso combinado de la rampa y el grano que transporta es una fuerza W de modulo 600 Ib aplicada en G. v. puede omitirse.15 sen 10") = 307 11) C. Tambien notamos que la suma Zmivi de 10s momentos lineales de las particulas contenidas en la rampa es la misma al tiempo t'que en t + At y. At . + (7.45 slugs/s y.W At + B At = -(Am)oB sen 10" (2) + 7 momentos con respecto a C: -3(Am)oA . por tanto. despejando B de la ecuaci6n (3) y Cx de la ecuaci6n (1).. escribimos 4 componentes x: Cz At = (Am)uBcos 10" (1) + 7 componentes y: -(Am)uA + C. W = 600 Ib.7(W At) 12(B At) = 6(Am)uBcos 10" . Soluci6n. y 10s impulsos es equivalente al momento lineal (Am)v. formando un Angulo de 10' con la horizontal. C = 600 . El grano golpea la rampa en A con una velocidad de 20 ft/s y sale de la rampa en B con una velocidad de 15 ft/s. 2 = 7. Como el sistema formado por el momento lineal (Am)v. Aplicamos el principio del impulso y del momento durante el intervalo de tiempo At al sistema que consiste en la rampa. vB = I5 ft/s.PROBLEMA RESUELTO 14.45)(20 . Al sustituir B y despejar Cyde la ecuaci6n (2).6 De una tolva cae grano a una rampa CB a raz6n de 240 Ib/s. = 20 ft/s.

de la fuerza ejercida por la corriente sobre el alabe. y u.. como una turbina de rueda Pelton.V)2(1 . V = Qu... obtengase: a) las componentes de la fuerza F aplicada por el alabe sobre el chorro.V. Las particulas de agua chocan con el a l a k con una velocidad relativa u . Suponiendo que el agua se mueve sobre el alabe a velocidad constante. .) . la masa de las particulas que chocan con el alabe durante el ihtervalo At es Am = Ap(v. . obtenernos = Ap(u. y b) la velocidad V a la que se produce la potencia maxima. Indicando por p la densidad del agua.4u. Estos resultados son vllidos inicamente cuando un so10 hl& desvia a1 chorro.F. una masa igual de particulas sale del alabe durante At. (Vkase el problema 14. Elegimos un sistema de coordenadas que se mueve con el alabe a una velocidad constante V.7 Una tobera descarga un chorro de agua de Area transversal A con una velocidad v.cos 8 ) = 0 dV + V = u. Para la potencia mkima V = icA+ + Nora. Recordando que u . se obtienen resultados diferentes. Aplicamos el principio del impulso y del momento a1 sistema formado por las particulas en contact0 con el alabe y aquellas que chocan con el alabe en el tiempo At. La potencia se obtiene a1 multiplicar la velocidad V del alabe por la componente F. At = (Am)u cos B +T cornponentes y: Al sustituir Am +F. Potencia = F. a) Cornponentes de la fuerza ejercida sobre la corriente. tienen el mismo modulo u y omitiendo el momento lineal Zmivi que aparece en ambos lados. tienen el mismo modulo u. Como las particulas se mueven sobre el alabe a velocidad constante. = v . escribimos cornponentes x: (Am)u . At = (Am)usen B y u = u. .74.PROBLEMA RESUELTO 14.cos B)V Derivando la potencia con respeclo a V y haciendo la derivada igual a cero obtenemos d (potencia) = Ap(uj .V)At.V = Ap(u. . las velocidades relativas u .V y salen del alabe con una velocidad relativa u.V 3V2)(1 . Cuando una serie de alabes desvian a1 chorro.V) At b) Velocidad del hlabe a la potencia rnhxirna. y u . El chorro es desviado por un solo alabe que se mueve hacia la derecha con una velocidad constante V. .

. un cohete debe alcanzar una velocidad . la masa del armazbn del cohete y del combustible restante es m = m. v = u .qt y la velocidad mhima que alcanza el cohete es v = u In (mo/ms) . el termino g t j es pequeiio y tenemos v. la velocidad absoluta del combustible expulsado.g(m. es igual a la rnasa del armaz6n del cohete mS = m. . AI tiempo t. D s d W una exprsibn para la velocidad del mhete al tiernpo I.). Durante el interval0 At se expulsa una masa de combustible Am = q At con una velocidad u relativa a1 cohete.18 km/s. dspreciando la resistencia al aire.q At(u . despues que se ha quemado todo el combustible.qt) .8 Un cohete de masa inicial mo (incluye armazbn y combustible) se dispara verticalmente al tiempo t = 0. v = 0 hasta t = t. otrtenemos mo/ms = 161.18 km/s. obtenemos Separando variables e integrando desde t = 0. Observacion. . A lin de escapar del campo gravitational de la Tierra./m. de 1 1. 1 ' Solucibn. f g t j . El combustible se consume a una velocidad constante q = dm/dt y se expele con una velocidad constante u relativa al cohete.U) Al dividir entre At y hacer tender At a cero.q t ) At = (m. Suponiendo u = 2 200 m/s y v = 11. x u In (m. para lanzar cada kilogram0 del armazbn del cohete al espacio. u = [-uln(m.qt)v . Por consiguiente.qt y la velocidad es v.PROBLEMA RESUELTO 14. aplicamos el principio del impulso y el del momento entre el tiempo t y el tiempo t + At.q At)(u + Au) .qt .gt]. . La masa que queda al tiempo t j . . Representando por v. Escribimos (7% . es necesario consumir mas de 161 kg de combustible para un valor de u = 2 200 m/s. Suponiendo que el combustible se expulsa en un periodo relativamente corto. .

/min de la.53 Un chorro de agua de seccion A y velocidad v . P14. t. I Fig. choca con una placa que se mantiene inmovil por medio de una fuerza P.4 Ib/ft3 para su peso especifico en unidades del sistema ingles.- 14.52 Se alimentan troncos y ramas en D a razbn de 10 Ib/s dentro de una picadora que lanza las astillas resultantes en C con una velocidad de 60 ft/s. Determinese la compozlente horizontal de la fuerza que ejerce la picadora en el acoplamiento del camibn en A . determinese la fuerza requerida para mantener cada placa en la posicibn que se muestra.) ____ Fig. = 30 m/s y P = 400 N.popa de un bote de bomberos de 30 Mg. 14. (Vease la nota a1 pie de la pagina 679.52 14.54 .Problemas Nota: En 10s siguientes problemas utilicese p = 100@kg/m3 para la densidad del agua en unidades del SI y -y = 62.54 Un chorro de agua de seccion A y velocidad v .- 6 7 . choca con una placa que se mueve hacia la derecha con una velocidad V. 14.51 Se descarga arena a la razbn de m kg/s desde una banda transportadora que se mueve con una velocidad v. Desputs de caer a una distancia h la arena es nuevamente desviada como se indica por una placa curva en C. Encuentrese el modulo de V si A = 600 mm2. Despreciando el rozamiento entre la arena y las placas. = 25 m/s.51 Fig. v = 0.. Si la velocidad del chorro de agua es 35 m/s. P14.53 y P14. P14. o.. obttngase la reaccibn sobre el bote. 14. La arena es desviada mediante una placa en B de manera que cae en un chorro vertical. P14.50 Una manguera descarga agua a razbn de 12 m3. Determinese el mbdulo de P si A = 500 mm2. Fig.50 .

demukstrese que la fuerza resultante F que ejerce sobre el chorro esta aplicada en el punto medio C del arc0 AB. (Sugerencia. 14.14. (1 ft3 = 7.7 tiene la forma de un arc0 de circulo. Si el caudal de cada una de las corrientes resultantes es Q.48 gal).) . = 30 gal/min.59 Si el alabe A B del problema resuelto 14.48 gal). = 7.57 La tobera de la figura descarga agua a razbn de 250 gal/min. Con una placa horizontal lisa C el chorro se separa en dos partes. respectivamente. Problemas Fig. 14. P14. y Q2 en cada una de las corrientes resultantes si 8 = 25' y la fuerza total que ejercen las corrientes sobre la placa es una fuerza vertical de 90 lb. Demuestrese primer0 que la linea de accion de F debe pasar por el centro 0 del circulo. encuentrese el sistema fuerza-par que se debe aplicar en C para que el alabe permanezca inmovil.58 La tobera de la figura descarga agua a raz6n de 1. Fig.2 m3/min. ~ 1 ~~ 4. Con una placa horizontal lisa C el chorro se separa en dos partes.55 Entre dos placas A y B fluye agua en forma de lamina continua con velocidad v de modulo 90 ft/s.58 14. calcdlense a) el Angulo 8 y b) la fuerza total aplicada por 10s chorros sobre la placa (1 ft3 = 7. P14.48 gal). Obtenganse 10s caudales Q. y Q2 = 150 gal/min. (1 ft.55 y P14. Si en A y B el agua se mueve con una velocidad de modulo 50 m/s y se desprecia el peso del alabe. Si en A y en B el chorro del agua tiene una velocidad de modulo 90 ft/s y se desprecia el peso del alabe.57 1 4 in.56 Entre dos placas A y B fluye agua en forma de 16mina continua con velocidad v de modulo 120 ft/s.56 14. determinense las componentes de las reacciones en C y en D.

076 Ib/ft3 en el aire y despreciesc la velocidad de aproximacion del aire. I 4 n-l 14. un avi6n de reacci6n succiona aire a raz6n de 150 lb/s y lo descarga con una velocidad de 2000 ft/s relativa a1 avi6n. Si la velocidad del escape es 600 m/s con relaci6n a1 avi6n. determinese la masa del aire que debe pasar por el motor. Encudntrese la resistencia total por causa del rozamiento con el aire sobre el avi6n.7 04 Slstemas de particubs 14.60 El dltimo elemento de un sistema transportador recibe arena a una razon de 240 Ib/s en A y la descarga en B. 14. determinense las reacciones en C y en D. P14.65 .25 m/s y se sabe que el conjunto de la segunda banda transportadora y el carb6n vegetal que contiene tiene una masa total de 500 kg. La arena se mueve horizontalmente en A y en B con una velocidad de modulo v.65 Para el ventilador montado en el techo que aqui se muestra obtengase la velocidad maxima del aire posible en la corriente si el momento de flexion en la barra de soporte AB no debe exceder 80 Ib-ft. --t I -- Fig.61 De una primera banda transportadora se descarga carb6n vegetal a raz6n de 150 kg/s. I-. Fig.63 La resistencia total debida a1 rozamiento con el aire de un avi6n de reacci6n que vuela a 900 km/h es 35 kN. 14. por segundo. 14. para que se mantenga la velocidad de 900 km/h en vuelo nivelado. P14. Fig. obtdnganse las reacciones en C y D.55 m/s y que la masa del carb6n vegetal que contiene se aumenta en 50 kg. = 3 m/s. 14.61 suponiendo que la velocidad de la segunda banda transportadora se reduce a v2 = 2. el cud es recibido en A por una segunda banda que a su vez lo descarga en B. Si v. Si el peso compuesto del elemento y de la arena que soporta es W = 900 Ib. = 4. = v. v.64 Al viajar en vuelo horizontal con una velocidad de 540 mi/h. Supongase y = 0. = 15 ft/s.60 t .62 Resudlvase el problema 14.

Determinese la velocidad del avibn despues de que ha dejado de funcionar a) uno de sus motores y b) dos de sus motores. En un instante cuando la velocidad del avion es de 150 mi/h. P14. P14. 14.69 . Cada motor succiona aire a raz6n de 250 lb/s y lo descarga con una velocidad de 2000 ft/s en relaci6n al motor. P14. P14.21 kg/m3 determinese el total de carga util y carga de combustible milxima que puede transportar el helic6ptero estando suspendido en el aire.69 Un avion comercial a reaccion mantiene una velocidad constante de 900 km/h con cada uno de sus tres motores que descargan aire con una velocidad de 800 m/s con relacion a1 avion. Calculese el modulo y linea de acci6n del empuje propulsivo desarrollado por el motor cuando la velocidad del avi6n es a) 500 km/h y b) 1000 km/h.68 I- l . Fig. Suphgase que la fuerza de resistencia del aire a1 avance es proporcional a1 cuadrado de la velocidad y que 10s motores en funcionamiento operan con la misma velocidad de descarga. determinese el empuje de frenado que proporciona cada uno de 10s motores.67 Con el fin de reducir la distancia requerida durante el aterrizaje. 67 14. Fig. 14.66 El motor de reacci6n que se muestra en la figura succiona aire por A a raz6n de 90 kg/s y lo descarga por B con una velocidad de 750 m/s con relacion a1 avion. Suponiendo que para el aire p = 1.67 Fig.66 14.68 El helic6ptero que aqui se indica tiene una masa de 12 Mg estando vacio y puede producir una velocidad maxima del aire de 30 m/s hacia abajo en su estela de 16 m de d i h e t r o .Fig. un avion de propulsion se equipa con alabes moviles que cambian parcialmente la direcci6n del aire descargado por cada uno de sus motores.

.5 m y el canal rectangular tiene 4 m de ancho. P14.2 m. Expresese el caudal Q en funcion de b.76 Obtengase el caudal del canal del problema 14.21 kg/m3. P14. determinense a) la aceleracion inicial del avion y b) la velocidad maxima horizontal que alcanza.7. Fig.al cuadrado de la velocidad. tiene un rendimiento de 0. Determinense a) la energia cinetica de las particulas de aire que entran por segundo a1 circulo de 820 m de diametro.74 Al volar a nivel con una velocidad de 570 mi/h. b ) deduzcase una expresion para la potencia maxima y c) deduzcase una expresion para el rendimiento mecanico. b) la potencia total desarrollada por el motor y c) el rendimiento mecanico del avion. Fig. calculense a) la energia cinetica de las particulas de aire que entran por segundo al circulo de 8..75. Si el piloto cambia a vuelo horizontal y conserva las mismas condiciones del motor.30. 14. Supongase que la fuerza de resistencia a1 avance por causa del rozamiento con el aire es proporcional. dl y d. Para esta velocidad del viento.73 Fig. 14. Utilizando la misma notacion que en el problema resuelto 14.71 y P14.73 En una turbina de rueda Pelton un chorro de agus es desviado por una serie de alabes de manera que el caudal con el que 10s alabes desvian el agua es igual a1 caudal con el que sale el agua de la tobera (AmlAt = Apv. P14. '14. = 1. 14. un avibn de reacci6n succiona aire a razbn de 240 lb/s y lo descarga con una velocidad de 2200 ft/s en relaci6n al avi6n. = 1. 14. si sabemos que d . con una velocidad v . en un salto hidraulico.72 ' 14.20 m de diametro y b) el rendimiento de este sistema de conversion de energia.70 14. P14.Sistemas d e particulas Fig.70 Un avion a reaccion de 35 000 Ib mantiene una velocidad constante de 480 mi/h a1 ascender con un hngulo cr = 15'. El avibn succiona aire a razbn de 600 lb/s y lo descarga con una velocidad de 2250 ft/s en relacion al avibn.72 Con cierta velocidad del viento el generador con turbina que se muestra produce energia elktrica de 15 kW y como sistema de conversion de energia. a) encuentrese la velocidad V de 10s alabes a la cual se produce la potencia maxima.75 La profundidad del agua que fluye en un canal rectangular de ancho b. d.75 . Obthgase a) la potencia usada realmente para impulsar el avi6n. y profundidad d. y b) la velocidad del viento.71 El generador con turbina de viento que se ilustra tiene una salida de potencia nominal de 20 kW con una velocidad del viento de 45 km/h. aumenta a una profundidad d .)]. Supongase que para el aire p = 1.

82 Una cadena de longitud 1 y masa m cae a travCs de un pequeiio orificio en una placa.275 lb. encuentrese la velocidad v de la cadena a1 tiempo t. A1 soltarse desde el reposo a1 tiempo t = 0. Ignorese el efecto del rozamiento.77 4 in F . Inicialmente. P14.Fig. Si sabemos que el rozamiento entre las partes moviles y las estacionarias es equivalente a un par M = 0. cuando y es muy pequeiia. P14. . es cero.79 y P14.ft. demuestrese que el diametro del chorro es d = (Sugerencia. la cadena se mueve sobre la polea en B. en el caso 2. Simbolizando con L la longitud de la cadena que conecta a 10s dos montones y despreciando el rozamiento. sup6ngase que en cualquier instante todos 10s eslabones tienen la misma velocidad. P:4.81 (1) Fig.80 Los extremos de una cadena se encuentran amontonados en A y en C. Despreciando el rozamiento.78 Un aspersor de jardin tiene cuatro brazos giratorios que consisten en dos tramos horizontales rectos de tubo que forman 120' entre si. determinese el valor necesario de h.79 Los extremos de una cadena se encuentran amontonados en A y en C. que tiene masa despreciable.82 14. determinense a) la aceleraci6n del primer eslab6n A en funci6n de y y b) la velocidad de la cadena cuando el ultimo eslab6n pasa a travks del orificio. Cada brazo descarga agua a raz6n de 5 gal/min con velocidad de 60 ft/s en relacidn a1 brazo. 14. En cada caso indicado.80 despuCs de que se ha transferido una longitud x de cadena del mont6n A a1 mont6n C.80 Calculese la velocidad v de la cadena del problema 14. Flg. 14.77 ~/a. A comunicarle una velocidad v la cadena sigue mo1 viendose libremente con esa velocidad sobre la polea en B. En el caso 1 sup6ngase que cada eslab6n individual esta en reposo hasta que pasa por el orificio y. 14. P14.711 g 14. encdntrese la velocidad constante a la que gira el aspersor (1 ft3 = 7.) 14. la cadena esta en reposo. Si la velocidad del chorro expulsado es v = $$ y suponiendo que la velocidad de acercamiento v. Considerese la seccion indicada de agua y observese que P es igual a la presi6n a una profundidad h multiplicada por el Area del orificio.48 gal). Un orificio circular entrante (conocido tambiCn con el nombre de boquilla de Borda) de diametro D se encuentra a una profundidad h bajo la superficie de un recipiente.

obttngase la desaceleracibn maxima del avibn.7 08 Sistemas de ~ r t i c u i a s 14. 14. Determinese el caudal con el que se quema el combustible de hidrogeno y oxigeno en cada uno de 10s tres motores.89 . P14.84 A aterrizar un avi6n de entrenamiento de 1 000 lb en 1 un portaaviones con una velocidad de 1 5 mi/h. cada upo de 10s cuales quema el combustible de hidrogeno y oxigeno. Detednese 2 el empuje total que proporcionan 10s tres motores. 14. P14.83 Un mttodo posible de reducci6n de la velocidad de un avi6n de entrenamiento que aterrice en un portaaviones consiste en que la cola del avi6n se enganche en el extremo de una cadena pesada de longitud 1 que forma un m o n t h bajo la cubierta.88 El sistema propulsor principal de un transporte espacial consta de tres motores cohetes idtnticos que desarrollan un empuje total de 1200 kips. encutntrese a) la masa necesaria de la cadena si se debe reducir la velocidad del avi6n a pvo con 0 < 1 y b) el valor maxim0 de la fuerza que ejerce la cadena sobre el avi6n.84 2 14. incluyendo 400 kg de combustible.. cuando comienza la operaci6n de carga. Si la cadena pesa 24 lb/ft y se supone que no hay ninguna otra fuerza de frenado. Flg. a ~ i g P14. Si el combustible se consume raz6n-constante de 18 kg/s y se expulsa con velocidad relativa de 3000 m/s. determinense a) la masa del vagon y de su carga y b) la velocidad del vagon una vez que se ha separado del alimentador. t = 0. Indicando por m la masa del avion y por vo su velocidad a1 hacer contact0 con la cubierta y suponiendo que no hay ninguna otra fuerza de frenado. con caudal q = dmldt. 8 8 14. su cola se engancha 0 en el extremo de una cadena larga que se encuentra amontonada bajo cubierta. .85. P14. 14.85 Fig. 2 si se sabe que se expulsa con una velocidad relativa de 1 500 ft/s. Fig. 14.89 Un vehiculo espacial que describe una orbita circular con una velocidad de 24 x lo3 km/h desprende de su extremo anterior una dpsula que tiene una masa total de 600 kg. Sup6ngase que.87 El sistema propulsor principal de un transporte espacial consta de tres motores cohete idtnticos. con un caudal de 750 lb/s y lo expulsa con una velocidad relativa de 1 500 ft/s. Sabiendo que el vagon se aproxima a1 alimentador con una velocidad v.87 y ~ 1 4 .83 y P14. determinense a) la aceleraci6n tangencial de la cipsula conforme el motor es encendido y b) la mixima velocidad alcanzada por la capsula.85 Un vag6n de longitud L y masa m o estando vacio se mueve libremente sobre una via horizontal mientras se carga con arena de un alimentador. y b) con la aceleraci6n constante a.86 Para el vag6n de ferrocarril del problema 14.exprtsese en funci6n de t la mannitud de la fuerza de horizontal P aue se debe aplicar al carro para que mantenga un movimiento a) con ia velocidad constante v. mientras esti cargando.

14. P14. obtengase su aceleracion a) en el instante del encendido y b) a1 consumirse la ultima particula de combustible. Si se sabe que cuando la tapa A expulsa su dltima particula de combustible su cubierta se desprende y es disparada. encuentrense a) la velocidad del cohete en ese instante y b) la velocidad maxima que se proporciona a la nave.96 Para la nave espacial y el cohete de lanzamiento con dos etapas del problema 14. 14. 14. la potencia dtil es igual a1 product0 de la fuerza disponible para propulsar el cohete y la velocidad del cohete. se enciende su motor para elevar su velocidad en 2430 m/s como primer paso de su transferencia a una orbita geoestacionaria. Despuks de que el satklite se ha alejado lentamente con el impulso inicial hasta alcanzar una distancia segura. detenninese la masa del combustible consumido en e t maniobra. si el combustible se consume con un gasto de 18.91 determinese la distancia de separaci6n entre el satklite meteorol6gico y el transporte espacial 80 s despuks de que su motor se ha encendido. Si el combustible se consume a raz6n de 500 lb/s y se expulsa con una velocidad relativa de 12 000 ft/s.93 se rediseila de manera que consiste en dos etapas A y B. encukntrense a) la altitud a la que se ha consumido todo el combustible y b) la velocidad del cohete en ese instante.90. Si v es la velocidad del cohete y u es la velocidad relativa del combustible expulsado. Si el combustible se expulsa con una velocidad relativa de 4200 m/s.Pi4. 709 Problemas \ \ A Flg.97 En el problema 14.75 kg/s.91 Un satklite meteorol6gico de masa 5000 kg. demuestrese que el rendimiento mecanico del cohete es q = 2uv/(u2 + v2).94 .93 cuando se ha consumido todo el combustible del cohete de lanzamiento.94 determinese la altitud a la que a) se separa la etapa A del cohete y b) a la que se ha consumido el combustible de las dos etapas. P14.90 Uncohete tiene una masade 1200 kg. incluyendo combustible. 14. determinese la maxima velocidad que se comunica a la nave cuando el cohete se dispara verticalmente desde el suelo. 14. Expliquese por que q = I cuando u = v .5 kg/s y se expulsa con una velocidad relativa de 4000 m/s. cada una con un peso de 21 300 lb que incluyen 20 000 lb de combustible.92 Determinese el increment0 en la velocidad del satklite meteorol6gico del problema 14.92 A I Flg. 14. sa 14.14. 14. ha sido lanzado a1 espacio desde un transporte espacial que describe una 6rbita circular de baja altura alrededor de la Tierra. lo cual incluye 40 000 lb de combustible. Si el cohete se dispara verticalmente desde el suelo. que incluye 1000 kg de combustible que se consume con un caudal de 12.91 despuks que se han consumido 1500 kg de combustible. El combustible se sigue consumiendo a raz6n de 500 lb/s y se expulsa con una velocidad relativa de 12 000 ft/s.93 Fig.93 Unanaveespacialde1200lbestiimontadaenlaparte superior de un cohete que pesa 42 600 lb.98 Para el cohete del problema 14. se desperdicia la energia cinktica proporcionada a1 combustible consumido y expulsado.9iy~i4. 14.95 Calcdlese la altitud mkima que alcanza la nave del problema 14.99 En lo que respecta a la propulsi6n de un cohete.94 El cohete utilizado para lanzar la nave espacial del problema 14.

ambos sistemas tienen la misma resultante y el mismo momento resultante respecto de 0: Mornento lineal y rnornento angular de un sisterna de particulas Definiendo el momento lineal L y el momento angular H. Fuerzas efectivas Primero se definid la fuerza efectiva de una particula Pi de determinado sistema como el producto m.a.710 sisternos de particubs 14. iguales a las derivadas temporales del momento lineal y del momento &gular respecto de 0 del &emu de particulas.5) se podrian reemplazar por las ecuaciones que expresan que la resultante y el momento resultante respecto de 0 de las fuerzas exteriores son. y resumen En este capitulo se analizd el movimiento de sistemas de particulas. demuestrese que el rendimiento mecanico del avion es q = 2v/(u + 0).3) como se demostr6 que las ecuaciones (14. es decir. Si v es la velocidad del avion y u es la velocidad relativa de 10s gases expulsados. En la primera parte del capitulo se consideraron sistemas formados por particulas bien definidas.4) y (14. de su masa m. Entonces se demostro que el sistema de fuerzas exteriores que actlian sobre particulas y el sistema de vectores mai de las particulas son mecanicamente equivalentes. respectivamente. mientras que en la segunda parte se analizaron sistemas que continuamente ganaban o perdian particulas o ambas cosas a1 mismo tiempo. La potencia util es igual a1 product0 de la fuerza disponible para propulsar a1 avion y la velocidad del avion. es decir.100 En lo que respecta a la propulsion de un avion de reaccion se desprecia la energia cinitica proporcionada a 10s gases de escape. respecto del punto 0 del sistema de particulas (seccion 14. y su aceleracion ai respecto de un sistema de referencia newtoniano con origen en 0 (seccion 14.2). Expliquese por que q = 1 cuando u = v. I . el movimiento de un gran n6mero de particulas consideradas juntas.

Tambien se not6 que se podria obtener el mismo resultado a1 considerar 10s momentos respecto a G del momento rn.24) i= 1 y se obtuvo la relaci6n / a .) = 1 (r. Se definio el momento angular del sistema respecto a su centro de masas G como la suma de 10s momentos respecto de G del momento lineal mi$ de las particulas en su movimiento relativo a1 sistema de referencia Gx'y'z'. 14.11) que el momento lineal L y el momento angular H.! x rnivl) i= 1 (14. Por lo tanto. la velocidad y la aceleracion del centro de masas G.15) en1 la (14.5 se consider6 el movimiento de las particulas de un sistema respecto a un sistema de referencia central Gx'y'z' unido a1 centro de masas G del sistema y en movimiento respecto a1 sistema de referencia newtoniano Oxyz (fig. Derivani= 1 do ambos miembros de la ecuaci6n (14. 14.i representan. = C (rl x rniv.6) se desprende de las ecuaciones (14. se obtuvo la ecuaci6n de lo que se concluyo que el centro de masas de un sistema de particulas se mueve como si toda la masa del sistema y todas las fuerzas exteriores se concentran en ese punto (problema resuelto 14. se obtuvieron las relaciones i donde V y .14). "' XMG = HG (14.10).especto su centro de de masas Y' . Cuando no actuan fuerzas exteriores sobre un sistema de particulas (seccion 14. En problemas relacionados con fuerzas centrales tambien se conserva el momento angular del sistema respecto a1 centro de la fuerza 0.2 y 14. mivi rr G X' H. del sistema se conservan (problemas resueltos 14.23) Fig. Conservaci6n del rnornento lineal y angular .de las particulas en su movimiento absoluto.3).1). Como se vera posteriormente esta relacion es fundamental para el estudio del movimiento de dlidos rigidos. respectivampnte.14 que expresa que el momento resultante respecto p G de las fuerzas exteriores es igual a las derivadas temporales del momento angular respecto de G del sistema de particulas.4 se definio el centro de masas de un sistema de particulas como el punto G cuyo vector de posicion f satisface la ecuacion 71 1 * Repaso y resumen m~ = C m.En la seccion 14. Sustituyendo para L de la (14. se escribio n Momento angular de un sisterna de particulas ~..10) y (14. En la seccion 14.ri i= 1 n n (I4' 12' Movirniento del centro de rnasas de un sisterna de partkulas donde m representa la masa total 1 mi de las particulas.12) dos veces respecto de t.v.

15. . se podia obtener al sumar la energia cinktica $mif2 asociada con el movimiento del centro de masas G con la energia cinktica del sistema en su movimiento relativo al sistema Gx'y'z'. forman un sistema de vectores equivalente a1 sistema de momentos lineales de las particulas en el tiempo t.8). se puede determinar la energia potencial del sistema V y escribir que expresa el principio de la conservackh de la energla para un sistema de particulas. ConservacMn de la energia Si todas las fuerzas que actuan sobre las p d c u l a s del sistema son comervativas. tanto interiores como exteriores. a t. y 10s impulsos de las fuenas exteriores de t . se not6 que la energia cinetica del sistema tambikn Teorema de las fuerzas vivas El teorema de las fuerzas vivas se puede aplicar a un sistema de particulas tanto como a particulas individuales (section 14.. representa el trabajo de todas las fuerzas que . Principio del impulso y del momento Se vio en la seccion 14. .14.7): Energia cinetica de un sistema de particulas Utilizando el sistema de referencia central Gx'y'z' de la figura 14. actGan sobre las particulas del sistema. Establece que 10s momentos lineales de las particulas en el tiempo t . Se escribio y se not6 que U.9 que el principio &l impulso y el momento para un sistema de particulas se podria expresar grificamente como se indica en la figura 14.712 Sisternos d e particulas La energia cinetica T de un sistema de particulas se defini6 como la suma de las energias cindticas de las particulas (secci6n 14.

14.5).7). Aplicando el principio de impulso y del momento a1 sistema S de particulas durante un intervalo de tiempo At e incluyendo las particulas que entran a1 sistema en A durante ese intervalo de tiempo y aquellas (de la misma masa Am) que lo abandonan en B se concluyo que el sistema formado por el momento lineal (Am)v. y donde dmldt es el caudal masico de la corriente (vease pie de pagina 679).Si no actuan fuerzas exteriores sobre las particulas del sistema.15 son equivalentes y se tiene Repaso y resumen Muchos problemas relacionados con el movimiento de sistemas de particulas se pueden resolver a1 aplicar simultiheamente el principio del impulso y del momento y el principio de la conservacion de energia (problema resuelto 14. 0 ) Fig.16 . 10s sistemas de momento lineal mostrados en las partes a y c de la figura 14. Primero se consider6 una corriente estacionaria de particulas como una corriente de agua dividida por medio un alabe fijo o un flujo de aire a travb de un motor de propulsion a Chorro (seccion 14. Fig. y v. de las particulas que entran a S en el tiempo At y 10s impulsos de las fuerzas ejercidas sobre S durante ese tiempo es equivalente a1 momento lineal (Am)v. de las particulas que abandonan S en el mismo tiempo At.11).v. 10s componentes y y 10s momentos respecto a puntos fijos de 10s vectores relacionados. 14. tambien se pudo obtener la siguiente expresion para la resultante XF de las fuerzas ejercidas sobre S.16. Igualando 10s componentes x.6 y 14.4) o expresando que el momento lineal. En la segunda parte del capitulo se consideraron sistemas de masa variable. Corriente estacionaria de particulas donde v. Uso de 10s principios de conservaci6n en la soluci6n de problemas relacionados con sistemas de particulas Sistemas de masa variable. . representa la diferencia entre 10s vectores v. el momento angular y la energia del sistema se conservan (problema resuelto 14. A partir de este resultado. que se pueden resolver para las incbgnitas deseadas (problemas resueltos 14. se pueden obtener tantas como tres ecuaciones.

En el caso de particulas que son expulsadar de S. Si el vagon-pesa 8 lb y puede rodar libremente. se aplico el principio de impulso y del momento al sistema durante un intervalo de tiempo At.2 in2 y se mueve con una velocidad de modulo v.104 El chorro de agua que se muestra fluye con un caudal de 200 gal/min y se mueve con una velocidad de magnitud 80 ft/s tanto en A como en B. P14. Problemas de repaso 14. teniendo cuidado de incluir las particulas ganadas o perdidas durante ese intervalo de tiempo (problema resuelto 14. Si se sabe que 10s pesos combinados de la placa y 10s alabes es 10 lb. como en el caso de un cohete.104 . el caudal masico &/dt es negativo y el empuje P se ejerce en una direction opuesta de la de las particulas expulsadas. 4 Flg. 14. = (2000 ft/s)i . determinense las reacciones en C y en D. Despreciando el peso del alabe.(200 ft/s)j + (300 ft/s)k y la velocidad de la parte B es v. 10s cuales estan soldados a una placa vertical. El coeficiente de rozamiento cinktico entre el bloque A y el carro BC es 0.~istemas particulas de Sistemas que aumentan o disminuyen su masa A continuacion se consider6 un sistema de particulas que aumenta su masa a1 absorber continuamente particulas o que pierde masa a1 expulsar continuaniente particulas (seccion 14. 180 y 200 lb.(500 ft/s)k.8). determinense a) la velocidad final del vagon y el bloque y b) la posicion final del bloque sobre el vagon. = (1000 ft/s)i + (300 ft/s)j . L 6i n . = (1500) ft/s)i cuando cargas explosivas lo separan en tres partes A.48 gal). (1 ft3 = 7.101 Un chorro de agua. que tiene una seccion transversal A = 1. se desvia por medio de 10s dos alabes indicados.103 Un vehiculo espacial de 500 lb se desplaza a una velocidad v. = 60 ft/s. B y C que pesan 120.12). Tambien se not6 que la secci6n sobre un sistema S de particulas que son absorbidas por S era equivalente a un empuje \ donde &/dt es el caudal de masa absorbido y u la velocidad de las particu4as relativas a S. El alabe se sostiene por una conexion articulada en C y por un gat0 elevador en D que solo puede aplicar una fuerza vertical. determinense las reacciones en C Y D. = v.50. 14.102 Se dispara una bala de 1 oz con una velocidad de 1600 ft/s a un bloque A que pesa 10 lb. P14. Si inmediatamente despubs de la explosi6n la velocidad de la parte A es v. respectivamente. Fig.102 14. determinese la velocidad correspondiente de la parte C.

14.105 Una pala rotatoria de potencia se utiliza para quitar nieve de una seccion horizontal de una via de Ierrocarril. Despreciando el rozamiento en la rotacion. - Problemas de repaso 14. La pala quita 150 ton de nieve por minuto ladndola en la direction indicada con una velocidad de 50 ft/s en relacion a1 vagon pala. El v a g h A se mueve a la derecha con una velocidad v. P14. mientras que 10s vagones B y C e s t h en reposo. suponiendo que 10s vagones A y B rebotan uno con el otro con un coeficiente de restitucion e = 1 y que 10s vagones B y C a) tambitn rebotan uno con el otro con e = 1. 14. Fig. determinense a) la masa inicial del cohete y b) la velocidad relativa con la cud se expulsa el combustible. Determtnese la velocidad de cada vag6n despuh de que todos 10s choques han tenido lugar.109 . detednense a) el modulo de la fuerza P ejercida por la locomotora y b) la fuena lateral ejercida sobre el vagon pala por la via. detednense a) la fuerza P que se aplica en A en el momento en el que la mitad de la cadena se ha elevado del piso y b) la reacci6n ejercida por el piso en ese momento.109 Tres vagones de carga idtnticos estan situados sobre la misma via.14..106 Se obsewa que la aceleraci6n de un cohete es 30 m/s2 en t = 0 al ser disparado verticalmente desde el piso y de 350 m/s2 en t = 80 s.107 suponiendo que el extremo A de la cadena se estA bajando hacia el piso con una velocidad constante v.107 Una cadena de longitud 1 y masa total m forma un month sobre el piso. b) se acoplan automaticamente cuando se golpean y c) ya estaban rigidamente acoplados cuando A choco con B. Si su extremo se eleva verticalmente con una velocidad constante v. Si el combustible se consume con un caudal de 10 kg/s. 14. El vagon pal? se coloca delante de una locomotara que lo empuja con una velocidad constante de 15 rni/h.108 Resutlvase el problema 14.

P14.1 10 Sobre una banda transportadora cae grava con una velocidad practicamente cero y caudal constante q = (dmldt). y b) el porcentaje de la energia inicial perdida en el choque.112 Un vagdn cerrado de 40 ton A se mueve con una velocidad de 4. Flg. b) Demuestrese que la energia cinetica que gana la grava durante cualquier intervalo es igual a la mitad del trabajo realizado por la fuerza P durante ese intervalo. DespuCs del choque se observa que B y C se mueven en las direcciones indicadas con velocidades de modulo v. respectivarnente. ~ 1 . P14.111 + . ~ ~ proyectil de 12 kg se desplaza con una velocidad de Un 40 m/s cuando explota en dos fragmentos A y B de masa 3 kg y 9 kg. s Fig. Determinense a) el modulo y direction de la velocidad v.e< vB Los siguientes problemas estan diseiiados para ser resueltos con un ordenador. v. P14. = 1. Desprdciese el rozamiento y supdngase que el choque entre la plataforma y el camidn es perfectamente plAstico (e = 0). vo Fig.700 m/s. Expliquese que ocurre con la otra mitad del trabajo realizado por P. V VA Fig. respect. 1 4 . Tanto la plataforma como el cami6n e s t h en reposo. la bola A se mueve con una velocidad v.716 Sistemas de pariiculas 14.= 40 m/s 9 k. ~ 1 4 . Determinese la velocidad de 10s vagones y del carnidn a) inmediatamente desputs del acoplamiento de 10s vagones y 6)inmediatamente despuCs de que el extremo de la plataforma choca con el carni6n. Si inmediatamente despu6s de la explosidn 10s fragmentos A y B se desplazan en las direcciones descritas. de la banda.111 En un juego de billar. = (3 m/s)i cuando choca con las bolas B y C que e s t h en reposo juntas.110 14. elabdrese un programa de ordenador y kese para calcular la velocidad de cada fragment0 para valores de BA de 30 a 120" en i n t e ~ a l o de 5".112 14. a) Deterrninese el modulo de la fuerza P necesaria para mantener una velocidad v constante. = 1.375 m/s y v. sin sus frenos.vamente.5 mi/h en el patio de cambios cuando choca y se acopla automAticamente con una plataforma B de 20 ton que lleva un cami6n con remolque de C de 30 ton.

25 m3/min y se mueve con una velocidad de modulo 40 m/s en A y en B. Despreciando el rozamiento. Si el piloto cambia el angulo de elevacion a y se mantienen las mismas condiciones de 10s motores. El avion succiona un caudal de aire de 600 lb/s y lo expulsa con una velocidad de 2 250 ft/s relativa a1 avion.C2 El bloque B parte del reposo y desliza sobre la cuiia A de 25 lb. 14.C4 El chorro de agua aqui mostrado fluye con un caudal de 1. escribase un programa de ordenador que se pueda usar para calcular a) la velocidad de B relativa a A despuCs de que ha deslizado 3 ft sobre la superficie inclinada. para valores de a (de 0 a 20" en intervalos de lo). Osese este programa para calcular las velocidades para valores del peso del bloque B de 5 a 20 lb en intervalos de 1 lb.14. a) la aceleraci6n inicial del avion y b) la velocidad maxima alcanzada.C4 mm-I . Despreciando el peso del alabe. b) la velocidad correspondiente de A. la cual se sostiene sobre una superficie horizontal. escribase un programa de ordenador y con el calculense.C3 Un avion de propulsion de 35 000 lb mantiene una velocidad constante de 480 mi/h mientras se eleva con un angulo a. escribase un programa de ordenador y con 6 calculense las reacciones en C y en D para valores de 0 desde 1 0 hasta 90" en intervalos de 10". P14. : -\<' >/ fl /- Pi4-C3 L& Fig. El alabe se sostiene por medio de una articulacion en C y por un gat0 elevador en D que solo puede ejercer fuerzas verticales. = 15". Supbngase que la resistencia debida a1 rozamiento del aire es proporcional a1 cuadrado de la velocidad. 71 7 Problems de repaso 14.

La rotacibn no debe confundirse con ciertos tipos de traslacibn curvilinea. En este capitulo estudiaremos la cinematica.2 Fig. las velocidades y las aceleraciones de las distintas particulas que forman un solido rigido. M o t a c i ~ l r e a k d o rak un eie& En 'eske movimiento las particulas que forman h solido rigid. se mueven en planos paralelos a lo largo de circunferencias con centro sobre el mismo eje fijo (Fig. 15. corta a1 solido rigido. Traslacidn.1. las posiciones. -. Si estas trayectorias son lineas rectas. 15.1). Si este eje. 4 ~ en traslaci6n curvilinea con todas sus particulas estA Fig.2). el rnovimiento es una traslacibn curuilinea (Fig. Investigaremos las relaciones que existen entre el tiempo. 2 . si las trayectorias son lineas curvas.. 15. las particulas localizadas sobre el eje tienen velocidad y aceleracion nulas. se dice que el movimiento es una traslacibn rectilinea (Fig. Como veremos. 15.3). Puede observarse tambitn que en una traslacion todas las particulas que forman el solido se mueven a lo largo de uayectorias paralelas. Se dice que un movimiento es de traslacibn si Fig.de 10s sblidos rigidos.3 . 10s diferentes tipos de movimiento de un solido rigido pueden agruparse en forma conveniente como sigue: 1. Introduccion. Porlejemplo. 15.1 cualquier linea recta de un solido permanece en la misma direction durante el movimiento.CAP~TU QU I NCE LO inematica del 15. 15. llamado eje ak ro?cibn.la placa most rada en la figura 1 5 .

Movirniento con un punto fijo. 15.5 se dan dos-$emplos de movimiento plano.6 . es deck. A cualquier movimiento de un d i d o rigido no incluido en ninguna de las categorias anteriores se le llama movimiento general. Movimiento plano. Este es el movimiento tridimensional de un d i d o rigido unido a un punto fijo 0.4 en movimiento a lo largo de circunferencias paralelas mientras que la placa mostrada en la figura 15. Movimiento general. En la figura 15. a ) Rueda b ) Biela Flg.5 4 . movimientos en que todas las particulg-del solido se mueven e n planos paglelos. 5 . 15.concntricas. Un ejemplo de movimiento con un punto fijo se encuentra en el movimiento de un trompo sobre una superficie rugosa (Fig.6). En el primer caso. Fig. Existen otros muchos tipos de movimiento plano. 15. 15.46 esta en rotacibn con todas sus particulas en movimiento a lo largo de circun-' ferencias . cualquier linea recta dada trazada sobre la placa permanecera en la misma direction mientras que en el segundo caso el punto 0 permanece fijo.' Como cada particula se mueve en un plano dado se dice que la rotation de un solido alrededor de un eje fijo es un movimiento plano.U ) Traslacion curvilinea Flg. 3.

a1 vector que une a A y B.7 y todavia se da otro mttodo de analisis que se basa en el empleo de expresiones parametricas para las coordenadas de un punto dado en la secci6n 15... en funcion de su vector de p i c i o n y de la velocidad y aceleracion angulares del solido..14 y 15.-.11 y 10s resultados obtenidos se aplican al analisis del movimiento plano de mecanismos que contienen partes que deslizan entre si.13 se utilizara un sistema de referen~ia o un sistema de referencia en traslacibn para este analifijo sis.8 para expresar la aceleracion de B en funcibn de la aceleracion de A y de la aceleracion de B . es decir. El movimiento de una particula respecto a un sistema de referencia giratorio. se analizan en las secciones 15. ya que A y B corresponden a1 mismo solido rigido. n gular y la aceleracibn angular del solido y aprenderemos a expresar la velocidad y la aceleracion de un punto dado del solido.. bielas y mecanismos. el movimiento de un solido rigido con un punto fijo y el movimiento general de un solido rigido. Traslacion. debe mantener una direcci6n constante.10 y 15.5 _ se emplea despues en la seccion 15..7 20 Cinernatica del d l i d o rigido Despuks de un breve analisis del movimiento de traslaci6n en la secci6n 15:2. 15. mientras que en las secciones 15.2. escribimos r~ = r~ +~ B / A (15. consideraremos en la setci6n 15. Notamos que de la definicl6n de una traslacibn el vector r. ~ ~ n ~ @ n * & t __--__--. La parte restante del capitulo se dedica a1 analisis del movimiento tridimensional de ungolido rigido.7~).15 consideraremos el. y rB 10s vectores de posici6n de A y B con respecto a un sistema de referencia fijo y por r. &%i&Xdse-~5ii~5 s i i i . e se traslada con A @ j (es decir.. En las secciones 15.12 y 15. su modulo debe ser tambien constante. es nula y tenemos ._ . movimiento del solido en relacion a un sistema giratorio. Descomponiendo el movimiento plano de una placa en una traslacion y una rotacion (Seccs.9. Las secciones siguientes se dedican al estudio del movimiento plano de un solido rigido y a su aplicacion a1 analisis de mecanismos como engranajes. y se empleara nuevamente el concepto de la aceleracibn de Coriolis.j i i F J . se da en la seccion 15. y el concepto de la aceleracibn de Coriolis. Considirese un solido rigido en traslaci6n (ya sea traslaci6n rectilinea o curvilinea) y Sean A y B cualesquiera de sus particulas (Fig.3 la rotaci6n de un solido rigido con respecto a un eje fijo. Entonces la derivada de r. o a un sistema en movimiento general.. Representando por r. Un mitodo alternativo para el analisis de las velocidades en movimiento plano que se basa en el concepto de centro instantcineo de rotacibn. Definiremos la velocidad a.. _ _ -- 15. relativa a un sistem guese traslada con A.1) Derivemos esta relaci6n con respecto a I .

como P debe permanecer a una distancia constante de B. Consideremos un s6lido rigido que gira alrededor de un eje fijo AA'. Rotacion alrededor d e un eje fijo. El angulo 8 se conoce como la coordenada angular del s6lido. Recordamos que 1rev = 2 7 rad = 360" 7 De la \eccibn 11. describira una circunferencia de centro B y de radio r sen 4. Rotaci6n alrededor de un eie fiio Asi que. Sea P un punto del s6lido y r su vector de posici6n con respecto a un sistema de referencia fijo. La posici6n de P y de todo el s6lido esta definida completamente por el angulo 8 que forma la linea BP con el plano zx.9 recordamo\ que la velocidad v = g'rL41 de una particula P es un j%to_r-tangentea 1a hyectariadeLy-xle m6dulo_v_= d~Jdc Obsemando que la longitud As del arco descrito por P cuando el s6lido gira hasta A8 es As = ( B P ) A8 = (r sen +) A8 . todos 10s pwttos del d i d o tienen la misma velocidad y la misma aceleracibn mnfualqukr instante (Fig. En el caso d e la traslaci6n curvillnea. Sea B la proyecci6n de P sobre AA'.8).3. se exprerarA en radianes (rad) y ocasionalmente en grados ( O ) o revolucione\ (rev). la velocidad y la aceleraci6n cambian tanto de direcci6n como de m6dulo en cada instante.76 y c). 15.3) I 15. En el caso de la traslaci6n rectilinea todas las particulas del solido se mueven a lo largo de lineas rectas paraklas y su velocidad y aceleraci6n mantienen la misma direcci6. 15. durante todo el movimiento.3. . Por conveniencia supondremos que el sistema esta centrado en el punto 0 sobre AA' y que el eje z coincide con AA' (Fig. 15.Derivando una vez m4s escribimos 721 (15. La coordenada angular se define como positiva cuando re recorre en sentido contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj vista desde A . donde 4 representa el angulo formado por r y AA'. cuando un sblido rigido esta en traslacibn.

5) \ El vector Fig. 15. . Derivando (15. Entonces escribimos (15. 15.7 22 Cinemirtica del dlido rigido y dividiendo ambos miembros entre At.12. (15.lde la coordenada angular y su sentido puede obtenerse por la regla de la mano derecha (Secc.4). (Nbtese que aunque el hngulo 8 depende de la posicibn de P dentro del cuerpo. 1 1. la velocidad angular 9 es independiente de P.4) v donde () representa la derivada de 0 respecto al tiempo.6) a partir del sentido de rotacibn del solidot.9). escribimos ' El vector & / d l se representa por a y se llama acvleracidn anpilor del solido.6) se le llama velocidad angular del d i d o . Esta dirigida a lo largo del eje de rotacion y es igual en m6dulo a la derivada temporal d.9 w = ak = ek. Sustituyendo tambien v de (15. tenemos Derivando (15. Pero es precisarnente el resultado que obtendriamos si trazlrarnos a lo largo de A A ' un vector w = 8k y formasernos el producto vectorial w x r (Fig. o =-=rOsen+. Determinaremos ahora la aceleracibn a de la particula P.5).) Concluimos que la velocidad v de P es un vector perpendicular al plano que contiene a AA' y r. en el caso mas general de un solido rigido que gira simultaneilmente alrededor de ejes que tienen direcciones diferentes. obtenemos en el limite cuando At tiende a cero. 3. de mbdulo v definida por (15.5) y recordando la regla para la derivacibn de un producto vectorial (Secc. tenemos t Se demostrara en la seccion 15.10).6) y recordando que k es de modulo y direccion constante. ds dt (15. que las velo:' cidades angulares obedecen la ley del paralelogramo para la adicion y que por ello son magnitudes vectoriales.

vimiento de las manecillas del reloj si el escalar a es positivo. Escojamos el plano xy como el plano de referencia y supongamos que coincide con el plano de la figura.1l). 15. notamos que la aceleracion de P es la suma de dos vectores.8). por consiguiente.10). Sustituyendo wk por w en la ecuacion (15. El primer vector es igual al producto vectorial a x r. y en el sentido de movimiento de las manecillas del reloj si a es negativo. escribimos La componente tangencial a. expresamos la velocidad de cualquier punto P de la seccion como - -- 15. el triple producto vectorial se dirige hacia el centro B del circulo y representa. Regresando a (15. La componente normal a.5). el modulo de la velocidad v es y su direcci6n puede obtenerse girando r un Angulo de 90" en el sentido de rotacion de la seccion. La rotacion de un solido rigido con respecto a un eje fijo puede definirse por el movimiento de una seccion iepresentativa en un plano de referencia perpendicular al eje de rotacion.3 Rotocion olrededor de un eie fiio Como 10s vectores k y r son mutuamente perpendiculares. y un valor negativo corresponde a una rotacion en el sentido de movimiento de las manecillas del reloj. siempre apunta en el sentido contrario al de r.Entonces la aceleracion angular de un solido rigido que gira con respecm a un eje fijo es un vector dirigido a lo largo del eje de rotacion. es decir. Rotacidn de una seccion representativa.. expresamos la aceleraci6n del punto P como Descomponiendo a en sus componentes tangencial y normal (Fig. es tangente a la circunferencia descrita por P y representa por consiguiente a la componente tangencial de la aceleracion. Recordando de (15. . notamos que un valor positivo del escalar & corresponde a una rotacion en el sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj de la seccibn representativa. e igual en mMulo a la derivada temporal w de la velocidad angular.8). El segundo vector es igual al triple producto vectorial w x (w x r) obtenido al formar el producto vectorial de w y w x r. como w x r es tangente a la circunferencia descrita por P. Sustituyendo o = wk y a = a k en la ecuaci6n (15. apunta en el sentido contrario al mo.. hacia 0. con el eje z apuntando hacia afuera del papel (Fig. y observando que multiplicando vectorialmente dos veces a r por k produce una rotaci6n de 180" del vector r.6) que w = wk. 15. a la componente normal de la aceleracion.

la cwrdenada angular y el tiempo pueden deducirse en forma similar a la descrita en la secci6n 1 1. escribimos o despejando dt de (1 5.14). Rotacidn uniJorme. Las f6rmulas siguientes que relacionan a la velocidad angular. Debe hacerse hincapie en que la f6rmula (15.5. Decimos que se conoce el movimiento de un sblido rigido que gira con respecto a un eje fijo AA'.6) y (15.12) . en la practica solo ocasionalmente se define la rotacion de un solido rigido por una rela&on entre 8 y t.12) a la (15. Ecuaciones que definen la rotach de un sblido rigC do alrededor de un e/e fiJo.9). cuando su coordenada angular 8 puede expresarse como una funcion conocida de t. como una funci6n de 8 o como funci6n de w. a puede darse como una funci6n de t.7 24 Cinemotica del s6lido rigido 15.13). Mas frecuentemente. . La semejanza entre ?as f6rmulas encontradas aqui y las obtenidas para el movimiento rectilineo uniformemente acelerado de una particula se'nota fhcilmente. su integraci6n puede realizarse siguiendo el procedimiento indicado en la secci6n 11. La velocidad angular es por tanto constante y la coordenada angular esth dada por la f6rmula 2.3.4. En cualquier otro caso deben utilizarse las f6rmulas generales (15. Rotacibn uniJormemente acelemda. Con frecuencia se encuentran dos casos especiales de rotacibn: 1.15) s6lo puede utilizarse cuando (Y = 0 y las f6rmulas (15. En este caso la acelera- ci6n angular es constante. Sin embargo. Recordando las relaciones (15. Por ejemplo. Como estas ecuaciones son similares a las obtenidas en el capitulo I1 para el movimiento rectilineo de una particula.y sustituyendo en (1 5. Este caso se caracteriza por el hecho de que la aceleracibn angular es cero.16) s6lo cuando (Y = constante. las condiciones de movimiento se especificaran por el tipo de aceleracion angular que el solido posee.

= 48 in /s2 1 f v-. 1 + = 79. El movimiento de la polea es controlado por el cable C que tiene una aceleraci6n constante de 9 i d s 2 y una velocidad inicia1 de 12 i d s . . escribimos (v.).2 s. y c) la aceleracibn del punto D sobre el borde de la pol.PROBLEMA RESUELTO 15.T 4 = d = (5in )(I4 rad) = 70 in Ay.4" a. Empleando las siguientes relaciones entre el movimiento lineal y angular con r = 5 in. la velocidad del punto D es i g ~ aa la velocidad del punto Cy la componenfetangencial de l la aceleraci6n de D e? igual a la aceleraci6n de C. = a C = 9 in /s2 + = 4 radls.). "nenti normal de laaceleraci6n es I (a.)~ = ( v ~ = ~ in /s + ) 12 (a. Determinense: a) el ntimero de revoluciones ejecutadas por la p l e a en 2 s. = 9 in /s2 + Observando que la distancia de D al centro de la polea es 3 in. j . ' v. ambas dirigidas a la derecha. = r a 12 in /s = ( 3 in )ao 9 in /s2 = (3 in )a Utilizando las ecuaciones del movimiento uniformemente acelerado oEenemos para t = 2 s. ' vr a ) Movimiento de la polea. = TiO in /s . Como el cable esjnextensible. b) la velocidad y el cambio en la posicibn de la pesa B despues de.23 ) rev r yp'c b) Movimiento de la pesa B. 1 Ay.= 2. .-- tan @ = (48 in /s2)/(9 in /s2) a. sen 79-40 =87 1 4. = 70 in hacia arriba 4 La componente tangencial de la . (v. = rw = (5in )(lo rad/s) = 50 in /s v.)" = r D 4 = ( 3 in )(4 r a d / ~ ) ~48 in /sy = (a. . \ .).8 S a in /s2 .> c ) Aceleracibn del punto D en t = 0.)~ = rwo (a. 4 ac 8 = wot + 3at2 = (4 rad/s)(2 s) + 4(3 rad/s2)(2 s ) = 14 rad ~ 8 = 14 rad J C Numero de revolucion = (14 rad) d: :Z (.interior en t = 0.1 La pesa B esta conectada a una polea doble por uno de 10s dos cables inextensibles mostradosen la figura. - 4 El mbdulo y la direccibn de la acekracibn tota/ pueden obteners escribiendo I\\ . j ' p l e r p + * Como en t = 4 (a. v2@X '.). 48. = a. escribimos 3\b:d .

8 Una placa circular de 6 in de radio se sostiene por medio de dos rodillos -4 y B como se indica. (1 .75 rad y T = 1. a1 cortarse la energia.6 determinense la velocidad y la aceleracion del vertice B. Suponiendo que el movimiento fue uniformemente acelerado.7 En el problema 15. P15. la velocidad y la aceleracidn del disco cuandoa) t = 0. .6 15. se observa que la aceleracidn angular del rotor se incrementa linealmente con el tiempo t. suponiendo que la velocidad angular es de 75 rad/s y decrece a razon de 600 rad/s2. I - 15. cos(2nt)/T) donde 8 se expresa en radianes y t en segundos. la unidad llega al reposo en 70 s. Si el rotor arranca del reposo en t = 0 y despuCs de 10 s ha completado 20 revoluciones. Fig. Si 8. = 0.5 Conforme se inyecta lentamente un caudal en una turbina.3 s. La placa rota respecto de la . 15.20 s.e-'I3). determinense a) la aceleracion angular del disco y b) la velocidad final del disco.3 Una pequefia rueda de afilar estd unida a1 eje o drbol de un motor electrico cuya velocidad nominal es de 3600 rpm.6 La barra doblada ABCD gira con respecto a una linea que une 10s puntos A y D con una velocidad angular constante de 75 rad/s. Sabiendo que en el instante considerado Ig velocidad del vertice C es hacia arriba. = 1.20 rad. determinense la velocidad y la aceleracion del vertice B. 15. 15. donde 8 se expresa en radianes y r en segundos. b) t = 3 s y c ) t = m.4 Durante la fase de arranque de un ordenador se observa que su disco de memoria que estaba inicialmente en reposo ejecuto 2. determinese el nlimero de revoluciones que da el motor a) para alcanzar su velocidad nominal y b) para detenerse. determinense la velocidadwgular miixima y la aceleracidn angular maxima de la manivela. escribanse las ecuaciones del movimie?fo para el rotor y determinense a) la velocidad angular en t = 20 s y b) el tiempo requerido para que el rotor complete sus primeras 40 revoluciones.1 El movimiento de una manivela giratoria esta definido por la relacidn 8 = 8. 1' 153" El movimiento de un disco que gira en un bafio de aceite estd determinado por la relacidn 8 = 8. Si 8. Cuando se enciende alcanza su velocidad nominal en 5 s y. determinense las coordenadas angulares. 15.- - Problemas 15. Suponiendo el movimiento uniformemente acelerado.5 revoluciones en 0.

15. P15.9. P15. b) la aceleraci6n total del punto A y c) la aceleraz ci6n total del punto B. determinense la velocidad y la acekraci6n del puntQ E.9 El conjunto mostrado en la figura adjunta es una barra rect&C que pasa a traves de la placa rectangular DEFH a la cual esth soldada. Determinese la aceleraci6n angular de la polea de 80 mm de radio para la cual la aceleracion total del punto B es de 3. 15. la velocidad del punto C es 400 mm/s a la izquierda y su aceleracibn es de 600 mm/s2 a la derecha.14 La banda aqui mostrada se mueve sin deslizar sobre dos poleas tensoras. La Tierra realiza una revoluci6n completa alrededor del ~ o l h . En el instante mostrado.barra que une a A con B con una velocidad angular constante de 26 rad/s. la velocidad del punto C se dirige a la derecha.Sabiendo que su radio medio es de 3960 mi. determinese la velocidad lineal y la aceleraci6n de un punto sobre la superficie de la Tierra a) en el ecuador b) en Filadelfia con latitud 40° norte y c) en el Polo Norte.5 m/s2.14 y P15. Determinense a) la velocidad angular y la aceleraci6n angular de cada polea.13 La Tierra da una revolucibn completa sobre su eje en 23.1o En el problema 15. 15. determinense la velocidad y la aceleraci6n de la Tierra. I. + \ Fig. '1 5 1$. n el problema 15. 2 dias. en el instante considerado. El conjunto gira con respecto a1 eje A C con una velocidad angular constante de 9 rad/s.93 h.8 determinense la velocidad y la aceE suponiendo que la velocidad angular es de 26 a raz6n de 65 rad/s2. 15. 15. Suponiendo que la 6rbita de la Tierra es circular 4 y tiene un radio de 93 000 000 mi.15 La banda mostrada en la figura se mueve sin deslizar sobre dos poleas tensoras.9 . En el instante mostrado la velocidad angular de la polea de 80 mm de radio es de 5 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. determinense la velocidad y la aceleracion del vertice F . suponiendo que la velocidad angular es de 9 rad/s y disminuye a razon de 18 rad/s2. Sabiendo que.. determinense la velocidad y la aceleracion del vertice H . Si se sabe que el movimiento visto desde C es contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj.15 . Fig.

P15. 15.4 s. determinense 10s modulos de la velocidad y de la aceleracidn del punto B de la rueda a) inmediataqente antes de que se apague el suministro de energia y b) 2d s desputs. cada una de 24 mm de radio exterior.18 La rueda dentada y la cadena que se indican e s t h inicialmente en reposo.728 Cinernatica del s6lido rigido 15. Cuando se apaga el suministro de potencia se observa que la rueda y la cadena alcanzan el reposo en. Si la placa parte del reposo en t = 0 y es acelerada uniformemente a razon de 5 rad/s2. Sabiendo que r = 250 mm. i5:G La rueda dentada que aqui se muestra funciona a una velocidad de 600 rpm en sentido contrario a las manecillas del reloj. A P15.18 y P15.20 .17 15. 15.19 Fig. Si la rueda tiene una aceleracidn angular uniforme de 90 rad/s2 en el sentido contrario a1 de las manecillas del reloj.20 El anillo C tiene un radio interior de 55 mm y un radio exterior de 60 mm y se encuentra colocado entre dos ruedas A y B. detednense el tiempo t y la velocidad angular de la placa cuando el bloque empieza a deslizar s u p niendo r = 250 mm. Supmiendo movimiento uniformemente desacelerado. Si la rueda A gira con una velocidad constante de 300 rpm y no hay deslizamiento.16 Se sabe que se excederh la fuerza de rozamiento esthtico entre el bloque pequeiio B y la placa y que el bloque empezara a deslizar sobre la placa cuando la aceleracion total del bloque alcance 4 m/s2.4 rad/s2. b) t = 1 s y c) t = 3 s. P15. Fig. La placa parte del reposo en t = 0 y es acelerada a una razdn constante de 0.17 Un bloque pequefio B descansa sobre una placa horizontal que gira con respecto a un eje fijo. determinese a) la aceleracion del punto A de la cadena y 6) el modulo de la aceleracion del punto B de la rueda 3 s despub. deferminense a) la velocidad angular del anillo C y de la rueda B y 6) la aceleracibn de 10s puntos A y B que estan en contact0 con C.16 y P15. determinese el modulo de la aceleracion total del bloque cuando: a) t = 0 .

= 2 ft/s a v . . Fig. P15. determinense a) la aceleracion angular del tambor A y 6 ) el numero de revoluciones ejecutadas por el tambor A durante el intervalo de 4 s.24 Una polea y dos pesas estan unidas por cuerdas inextensibles en la forma que se indica.21 considerando el tambor B a tambor A.25 15. determinense a) la aceleracion angular de las ruedas y 6 ) e l intervalo de tiempo t. Sabiendo que la cinta no desliza sobre 10s tambores.Una cinta de ordenador se desplaza sobre dos tamboe un interval0 de 4 s aumenta uniformemente la velocires. determinense la velocidad y la posicion a) de la pesa A y 6 ) de la pesa B.21 en v 15. P15. La polea parte del reposo en t = 0 y se acelera con una aceleracion constante de 2. 6 ) la velocidad y la posicion de la pesa B despuks de 3 s. dad de v. 15. 15.23 Fig. Si no hay deslizamiento entre el tambor y las ruedas pequeiias. ambas dirigidas hacia arriba. Para t = 4 s. 15. El tambor da 15 vueltas durante el tiempo t mientras su velocidad angular aumenta uniformemente desde 20 hasta 50 rpm.23 Un tambor mezclador de 125 mm de radio exterior descansa sobre dos ruedas pequefias de 25 mm de radio cada una. y c) la aceleracion del punto D del borde en t = 0.24 y P15.25 Una polea y dos pesas se unen por cuerdas inextensibles como se muestra en la figura. P15. = 6 ft/s.4 rad/s2 en el sentido de las manecillas del reloj.-- . Determinense a) el numero de revoluciones realizadas por la polea en 3 s.23 ResuClvase el problema 15.21 . La pesa A tiene una aceleracion constante de 300 mm/s2 y una velocidad inicial de 240 mm/s. L V c I- Fig.

1 " basta B.12).. Movimiento plano. 15. 6& her 'I B2 Bl '15. Determinense a) en q d tiempo 10s discos pueden ponerse en contacto sin que deslicen y. encuentrese una expresion para la aceleracion angular del rollo de papel. Sin embargo. Durante cierto interval0 de tiempo. en general el movimiento plano no es ni una traslacion ni una rotacion. 15. Se sabe que el disco B se parard en 60 s. Fig.29 Dos ruedas de rozamiento A y B esthn girando libremente a 3 .28 Un sistema sencillo de trasmisi6n por rozamiento consiste en dos discos A y B. Representando con r el radio del papel sobre el rodillo en un instante cualquiera y por b el espesor del papel. P15. Como se indico en la seccion 15. P15.27 Fig. Fig P15. y desde B.angular constante.. Aunqu la combinaci6n dl tos se toman en completamente p ci6n simultineas. Inicialmente el disco B tiene una velocidad angular de 500 rpm en el sentido de las manecillas del reloj y el disco A estd en reposo.'en lugar de esperar hasta que arnbos discos estCn en repuso para ponerlos en contacto se da a1 disco A una aceleracion angular constante de 3 rad/s2. durante 10s cuales cada disco tenia una aceleraci6n.28 y P15. 15. dos puntos arbitrarios A y B se h a b r h movido respectivamente desde A. Despues de 12 s de deslizamiento durante 10s cuales cada rueda tiene una aceleracion angular constante.1. que represer go de una via horb vimiento puede su zontal y una rota traslacibn en una I (Fig. El mismo resultado pudo obtenerse mediante una traslacibn que hubiera traido a A y B hasta A. Considerese por ejemplo una rueda que gira sobre una via recta (Fig.12 t Otro ejempla 15.26 El disco A se encuentra en reposo cuando entra en contacto con el disco B que esth girando libremente a 500 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. contraria a1 movimiento de las manecillas del reloj.'(la linea AB sigue siendov&tical). un movimient~ plano puede considerarse siempre como la suma de una traslacih y una rotacidn. el disco B alcanza una velocidad angular final de 150 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. hasta B.30 En un proceso continuo de impresion se introduce papel en las prensas a una velocidad constante v. Determinese la aceleraci6n angular de cada disco durante el periodo de deslizamiento. 15. hasta A. DespuCs de 8 s de deslizamiento. la rueda B alcanza una velocidad angular de 75 rpm en sentido opuesto a las manecillas del reloj. pero como veremos ahora. 3 in.27y 15. Determinense a) la aceleracion angular de cada rueda durante el periodo de deslizamiento y b) el tiempo en que la velocidad angular de la rueda A es igual a cero.136). sGuida por una rotaci6n respecto a A que trae B '. y B.1 3. b) la velocidad angular de cada disco cuando entran en contacto.~ i n e r n ~ l t ~ c a d i d o rigido del yJ15. 2 5 in.ipm en sentido opuesto a1 de las manecillas del reloj cuando se ponen en contacto.30 ..26 y P15. 15.5. 80 l t l l r l Movimicnto I Fig.

. 15.13a).13. Movimiento plano Movirniento plano - Traslacibn con A Fig. respectivamente. que representa a la barra cuyas extremidades deslizan a lo largo de una via horizontal y una via vertical. 15. 15.12 Otro ejemplo del movimiento plano esta dado en la figura 15.13 .13b). 15. o por una traslaci6n en una direcci6n vertical y una rotaci6n con respecto a B (Fig. Movirnient o plano 62 .5.D - hasta B. 15. Este movimiento puede sustituirse por una traslacibn en una direccibn horizontal y una rotaci6n con respecto a A (Fig. el movimiento original puede duplicarse completamente por una combinaci6n de una traslacibn y una rotaci6n simultaneas. Aunque el movimiento original de rodadlra ks distinto a la combinaci6n de la traslaci6n y la rotaci6n cuando estos movimientos se toman en sucesi6n. - Traslacion con A a + Rotacion sobre A A'l Movimiento plano - Traslacion con B + Rotacion sobre B h) Fig.

respectivamente. 15.15 . corresponde a la traslacion de la seccion con A. Vimos en la seccibn anterior que cualquier movimiento plano de una seccion puede sustituirse por una traslacion definida por el movimiento de un punto de referencia arbitrario A y por una rotacibn simultanea respecto a A.12 la definition del "movimiento relativo" de una particula con respecto a un sistema de referencia en movimiento -en contraposici6n a su "movimiento absoluto" con respecto a un sistema de referencia fijo. y otra en el que B se mueve hasta B. Velocidad absoluta y relativa en el movimiento plano. mientras A permanece fija.de orientacion fija es una rotacion. La primera parte del movimiento es claramente una traslacion y la segunda una rotacion con respecto a A. 15.12. y B. . de una particula B de la seccion se obtiene de la formula de velocidad relativa encontrada en la seccion 11. La velocidad absoluta v. el movimiento relativo de B con respecto a un sistema unido a A y. mientras que Movirnienlo plano - Traslacion con A -t Roracion sobre A Fig. La velocidad v. per0 sin girar. donde el segundo miembro representa una suma vectorial. 15. Este desplazamiento puede dividirse en dos partes.14).14 En general consideraremos un pequefio desplazamiento que trae dos particulas A y B de una seccion representativa desde A .732 _ C Cinemtrtico del solido rigido Fig. le parecera que la particula describe un arc0 de circunferencia con centro en A. (Fig. A un observador moviendose con A.podemos replantear en la forma siguiente el resultado que acabamos de obtener: dadas dos particulas A y B de una seccion en movimiento plano. una en la que las particulas se mueven hasta A . Recordando de la seccion 11. y B . hasta A . 15.6. y K1 mientras la linea A B mantiene la misma direccion.

. del extrerno B y la velocidad angular o de la barra en funcion de la velocidad vA. del extrerno A se conoce.13.. Escogiendo A corno un punto de referencia.la velocidad relativa v. La velocidad absoluta de B debe por tanto ser igual a la suma vectorial o Notamos que aunque la direccion de v. esta asociada con la rotacion de la seccion respecto de A y se midk.. en (15. Sea r . se conoce.A Fig. Podernos por tanto cornpletar el diagrarna de la figura 15. Velocidad absoluta y relativa en el movimiento plano donde r es la distancia de A a B. 15..especto a ejes centrados en A y de orientacion fija (Fig.10'). Resolviendo para 10s modulos v. y o escribirnos Movimienro plano = Traslacion con A + Rorac~on sobre A v B= v A + v B . .6. 15. o la velocidad angular de la seccion respecto a ejes de orientacion k fija. se conoce. Suponiendo que la velocidad v. el vector de posicion de B relativo a A . Pero esto se cornpensa por el hecho de que la direcci6n de v. 15. expresarnos que el rnovirniento dado es equivalente a una traslaci6n con A y una rotaci6n sirnulthnea con respecto a A (Fig.16. tenemos de (15. 733 15.17) podernos escribir tarnbien de (15. la longitud 1 y el angulo 8. su modulo l es desconocido.10) y (15. nos proponernos encontrar la velocidad v.16). Sustituyendo el valor de v.15)..18) Corno un ejernplo considerarernos nuevarnente la barra AB de la figura 15.16 .

Este resultado es bastante general.. 15. su analisis puede realizarse considerando cada parte como un solido rigido.3). Cuando las distincas partes de un rnecanismo contienen articulaciones o uniones con pasadores. En ambos casos se mide por la derivada temporal del angulo 8. pero teniendo presente que 10s puntos donde dos parces estan conectadas deben tener la misma velocidad absoluta (vease problema resuelto 15. 15.17. La mayor parte de 10s rnecanismos consiseen no en una sin0 en ~1aria..734 Cinematica del s6lido rigido El mismo resultado pudo obtenerse empleando B como punto de referencia. cuando un rnecanisrno contiene partes que deslizan unas sobre otras.17). El sentido de la velocidad relativa depende. 15.17 Finalmenee observarnos que la velocidad angular o d e la barra en su rotaci6n con respecto a B es la rnisrna que la de rotaci6n con respecto a A. Sin embargo. y v. del punto de referencia que se ha seleccionado y debe averiguarse con cuidado del diagrama apropiado (Fig. la velocidad relativa de.. Un analisis sernejante puede ernplearse cuando se estudian engranajes ya que 10s dientes en contacto deben eener tambien la misma velocidad absoluta. por consiguiente debemos tener presente que la velocidad angular o de un sblido rigido en un movimiento plano es independiente del punto de referencia. por consiguiente.16 o 15. Descomponiendo el movimiento dado en una traslaci6n con B y una rotaci6n simulthnea con respecto a B (Fig.10 .s partes en rnovirniento. tienen el mismo modulo l o pero sentido opuesto. Notamos que v.17) escribimos la ecuaci6n que esth representada graficamente en la figura 15. la parte en contacto debe tomarse en consideracion (veanse las Seccs 15. B I3 (fijo) + A A Movimiento plano = Traslacion con B + Rotacibn sobre B Fig.

> 0 ) el engranaje gira en el sentido de inovimiento de las manecillas del reloj (8 < 0). = 150 rnrn = 0. La velocidad de la crernallera ju- perior es igual a la velocidad del punto B.2 m/s. Como el engranaje rueda sobre 1w cremallera inferior. donde r. . = 1.150 m.2 1njs)i + (0. = wk x r. Notando que 1 rev = 271 rad y que cuando A se mueve a la derecha (x. En la rotacibn cada punto P del engranaje se rnueve con respecto a A con una velocidad relativa v.PROBLEMA RESUELTO 15. = V A + ‘A X r R . . Trashcion + R&& - - Rodadura Velocidarl rle la cremallera superior. . vector de posicibn de P relativo a A .cornponentes: una traslaci6n con el centro A y una rotaci6n con respecto al centro A . la velocidad de su centro A es 1. obtenernos donde k es un vector unitario que apunta hacia afuera del papel..2 m/s y . . a ) Velocidad angular del engranaje. ~ = (1. En la traslaci6n todos 10s puntos del engranaje se mueven con la rnisrna velocidad v. es el .(8 rad/s)k x (0. escribimos Derivando respato al t iernpo t y sustit uyendo los valores conocidos v.dirigida a la derecha..2 El engranaje doble mostrado en la figura rueda sobre la cremallera inferior que permanece fija. su centro A se rnueve hasta una distancia igual a la circunferencia exterior 2nr1 por cada revolution completa. escribirnos VR = V H = V. Determinese: a) la velocidad angular del engranaje. .. El movimiento de rodadura se descornpone en dos.q V B . y 6) las velocidades de la cremallera superior R y del punto D del engranaje. r .100 1n)j = (1.8 n ~ / s ) i= (2 n ~ / s ) i + vR = 2 m/s -+ 4 Velocidad del punto I): . h ) Velocidades.2 ~ n / s ) i.

PROBLEMA RESUELTO 15. calculamos el angulo fl entre la biela y la horizontal: sen P sen 40" --8 in 3 in P = 13.9" . sen 53. v = 495 in /s A 76.5 ft/s vD = 43. Descomponiendo el movimiento de BD en una traslacion con B.\ 1 7 0 6 .tenemos 495 in /s = (8 in a ) . ./. &. ( IJ 0 Expresando la relacibn entre las velocidades vD.sen 76.3 En el sisterna mecanico mostrado.. 1 / manivela . 62 0 rdd 5 7 4 736 . determinense: a) la velocidad angular de la biela BD. Consideramos este movimiento como un movimiento plano.4B.9" La velocidad vD del punto D donde la biela esta unida al embolo debe ser horizontal. vB y v ~ /escribimos ~ . I ../.9" -: -. Para la posicion de la manivela indicada. Trazamos el diagrama vectorial correspondiente a esta ecuacibn.obtenemos . mientras que la velocidad del punto B es igual a la velocidad vB obtenida arriba.1" ! = 522 in /s = 43. Recordando que /3 = 13. v ~ ii ) I.5 ft/s + V. obtenemos Movimiento plano = Traslacibn ~y-. sen 50" .A Movimiento de la biela RD. - 43.] Cj + Rotacibn bn . . la manivela AB tiene una velocidad angular constante en el sentido de movimiento de las rnanecillas del reloj de 2 000 rpm. 4 Como u D/B = IwBD. y b) la v e b i d a d del embolo P. Aplicando el teorema de 10s senos.9" determinamos 10s angulos del triangulo y escribimos ) I OD - *D/B " L . = 495 in /s .1" 627 in /s 8 = 13. y p a rotacion con respecto a B.. La manivela AB gira con respecto al wABen rad/s y escribiendo v = rwAB.16 I'US . v V ..

P15. Fig..).. . = 30'. determinense las velocidades de 10s puntos B. .35 Fig. = . 15. D y E del borde de la rueda. P15.500 mm/s. 1 ' 15. = 12 i d s . Si ( . Si (.34 El collarin A se mueve con velocidad constants de 900 mm/s hacia la derecha.. En el instante cuando 8 = 30°. P15. v) (v. J v) 15. 5 1 ' El collarin B se mueve hacia arriba con una velocidadconstante de 5 ft/s. = 250 mm/s. = -450 mm/s y (v. En el instante en que 8 = 50°. P15.Problemas 15.= -4 i d s y (. P15. determinense v) a) la velocidad angular de la placa y b) la velocidad del punto A. C.34 50 mm !-2in & h u l d Fig.35 La placa mostrada se mueve en el plano xy.).31 Fig.32 2 3 .32 suponiendo que 8. determinense a) la velocidad angular de la barra AB y b) la velocidad del extremo A 1 de la barra. Fig. determinense a) la v) velocidad angular de la placa y b) la velocidad del pun to*^.33 Resudvase el problema 15. (.36 La placa que se muestra se mueve en el plan0 hy.31 Un automdvil viaja a la derecha con una velocidad constante de 90 km/h. = -24 in/s.36 15. deterrninense a) la velocidad angular de la barra AB y b) la velocidad del collarin B. Si el dihmetro de una rueda es 550 mm.

el diametro del anillo interior es de 2. P15.41 Fig. el radio de 10s engranajes A. El anillo exterior B esta estacionario. B. P15. Determinese a) la velocidad del centro de cada bola. S el engranaje E tiene una veloi cidad angular de 180 rpm en el sentido de las manecillas del reloj y el engranaje central A tiene una velocidad angular de 240 rpm en el mismo sentido. 6 ) la velocidad angular de cada bola y c) el numero de vueltas por minuto que cada bola realiza.44 . Sabiendo que la velocidad angular del engranaje A es w. 115 En el sistema de engranaje m6vil aqui mostrado. Sabiendo que el engranaje C no gira. P15.38 En el prohlema 15. Si el engranaje A no gira. 15. determinense a) la velocidad del punto A y b) el punto de la placa con velocidad nula. mientras que el anillo interior A tiene una velocidad angular de 3600 rpm.42. 15. B.5 in y el diametro de cada bola es de 0. Determinese la velocidad angular del engranaje B si la velocidad angular del brazo AB es a) 40 rpm contraria a1 movimiento de las manecillas del reloj y b) 40 rpm en el sentido de las manecillas del reloj.40 En el sistema de engranaje movil que aqui se muestra el radio de 10s engranajes A .43 Los tres engranajes A. determinense a) la velocidad angular de cada engranaje movil y 6 ) la velocidad angular de la pieza (estrella) que conecta 10s engranajes m6viles. 3 Flg. B y C estin unidos por pasadores en sus centros a la barra ABC. determinense a) la velocidad angular de cada engranaje movil y 6 ) la velocidad angular de la pieza que 10s conecta. En el dibujo simplificado de un rodamiento de bolas queLaqui se muestra.35 determinense a) la velocidad del punto B y b) el punto de la placa con velocidad nula.37 En el problema 15.36. C y D es de 30 mm y el radio del engranaje exterior E es de 90 mm.43 y P I 5. 15. determinese la velocidad angular de 10s engranajes B y C cuando la barra ABC gira en el sentido de las manecillas del reloj con una veiocidad angular constante de 75 rpm.44 Los tres engranajes A.42 - 15. Flg. 15. 15. en el sentido de las manecillas del reloj y que el engranaje exterior E permacene fijo.5 in. C y D es a y el radio del engranaje exterior E es 3a.41 El engranaje A gira en el sentido de las manecillas del reloj a una velocidad angular constante de 60 rpm. B y C e s t h unidos por un pasador en su centro a la barra ABC.738 Cinematica del s6lido rigido 15.

15. P15. P15.46 para la posici6n correspondiente a 6 = 30°. P15.45 El disco que se muestra tiene una velocidad angular constante de 500 rpm en sentido contrario a las manecillas del reloj.49 6 225 rnm* Flg. b) 6 = 90" y c) 6 = 180".52 . . * i5. Determinese la velocidad angular de las barras BD y DE.4 i 9 8 1 1 5 . Determinense la velocidad del Cmbolo P y la velocidad angular de la biela para la posici6n correspondiente a a) 6 = 0.48 ResuClvase el problema 15.determinese la velocidad angular de 10s engranajes A y B cuando la biela ABC gira en el sentido de las manecillas del reloj con una velocidad angular constante de 80 rpm.51 Fig.50 75 mrn &6 in. P15. e ~En la posici6n mostrada la barra AB tiene una velocidad angular constante de 3 rad/s en sentido contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj. determinense la velocidad angular de la barra BD y la velocidad del collarin D cuando a) 6 = O y b ) 6 = 90".47 ResuClvase el problema 15. Si la barra BD tiene una longitud de 250 mm. P15.45 para la posici6n correspondiente a 6 = 60". la manivela AB gira con una velocidad constante de 2000 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. 15. \ Fig.45 1 1 5 . \ C150 mrn 4 Fig.+fi in Flg. 15. 4 6 En el sistema mecitnico aqui mostrado l = 8 in y b = 3 in.

Demostraremos que en cualquier instante las velocidades de las distintas particulas de la seccion son las mismas que las que tendrian si la seccion estuviese girando con respecto a cierto eje perpendicular a su plano. = 0 el punto A es el mismo el centro instantaneo de rotacion y si w = 0 todas las particulas tienen la misma velocidad v.740 Cinemotico del solido rigido 15. 1 8 ~ )Supongamos . (Si v.53 La rueda con reborde mostrada en la figura se desplaza a la derecha con una velocidad constante de 1.53 suponiendo que 0 = 30°.54 ResuPlvase el problema 15. Este eje corta el plano de la seccion en el punto C llamado centro instantaneo de rotacibn de la seccion.9 m de longitud. y w. respectivamente.. definida por el movimiento de un punto de referencia arbitrario A . deduzcase una expresi6n para la velocidad angular wc del engranaje C y demutstrese que wc es independiente del radio del engranaje B.. 1 5 . y b) P = 90°.53 15. 15.. llamado eje instantaneo de rotacibn. Considerese el movimiento plano de una seccion. recordemos primer0 que el movimiento plano de una seccion puede sustituirse siempre por una traslacion. Centro instantaneo de rotacion en el movimiento plano.55 Para el sistema de engranajes mostrado. P15.) Estas velocidades pueden obtenerse permitiendo que la seccion gire con . Fig.5 m/s.7. Por lo que a la velocidad respecta. P15. Si la barra AB tiene 0.55 '15. determinense la velocidad de A y la velocidad angular de la barra cuando a) P = 0. ahora que v. y por una rotacion con respecto a A. Sup6ngase que el punto A estA fijo y represtntense las velocidades angulares de la barra ABC y del engranaje A por w. la velocidad v. la traslacion esta caracterizada por una velocidad v. del punto de referencia A y la rotacion esta caracterizada por la velocidad angular w de la seccion (que es independiente de la eleccion de A ) .. del punto A y la velocidad angular w de la seccion definen completamente las velocidades de todas las otras particulas de la seccion (Fig. y w se conocen y que ambas son diferentes de cero. Para probar nuestro enunciado anterior. Entonces. Fig.

/ o ) o = v.7. y v. 15. de las dos particulas A y B son perpendiculares a la linea AB y si sus modulos se conocen. el centro instantaneo puede encontrarse cortando la linea AB con la linea que une 10s extremos de 10s vectores v. la seccibn parece girar con respecto a su centro instantaneo C en el instante considerado. / o desde A. y determinando el punto en el cual estas Si dos lineas se cortan (Fig. y-k_tuviera el mismo modula.18 velocidad angular o . La posicibn del centro instantaneo puede definirse en otras dos forrnas. el centro instantaneo C .19b). De manera que las velocidades de todas las otras particulas de la seccion seran las mismas que se definieron originalmente.enJa figura 15. Comprobamos que la velocidad de A sera perpendicular a AC y que su modulo sera r o = ( v .. las velocidades v. o si v . Notese que s i w v. Centro instantaneo de rotacion en el movimiento plano a) Fig. el centro instantaneo C se obtiene trazando la perpendicular a v. por lo que respecta a las velocidades. Asi. Si las direcciones de las velocidades de dos particulas A y B de la seccion se conocen y son diferentes. (Fig.19~).19 .15. con respecto a1 punto C situado sobre la perpendicular a v.18b. como se muestra en la figura 15. que pasa por A. - - a) Fig. que pasa por B.19a. 15. 15. fuesen paralelas en la figura 15.19b. y la perpendicular a v. a la distancia r = v . 15.g s t a r i a a t a v o s&&l@@ la misma velocidad. y v.

asi que la particula C de la seccion que coincide con el centro instantineo en el tiempo t no coincidira generalmente con el centro instantaneo en el tiempo t + At. El centro instantaneo de la seccion en movimiento plano puede localizarse dentro o fuera de la seccion. 15. Esto significa que. 15. Trazando la perpendicular a vA que pasa por A y la perpendicular a vA. mientras su velocidad es nula en el tiempo t.20 barra son entonces las mismas que la barra tendria si girara con respecto a C. la particula C no tiene aceleracion nula y por consiguiente que la aceleracion de las distintas particulas de la seccion no puede determinarse como si la seccion estuviese girando con respecto a C. llamada ruleta (Fig. vB = (BC)a = lsen 0 \ .6.20). Pero se acaba de establecer que la posicibn del centro instantaneo de la seccion permanece carnbiada. Puede demostrarse que en cualquier instante estas dos curvas son tangentes a C y que conforme la seccion se mueve la ruleta parece rodar sobre la base. el m6dulo o de la velocidad angular de la barra puede obtenerse escribiendo El modulo de la velocidad de B puede obtenerse entonces escribiendo "A = oA tan 0 2 cos e Nbtese entonces que s610 intervienen en el calculo velocidades obsolutas. Si se localiza sobre la seccion. Sin embargo. generalmente no lo sera en el tiempo t + At.742 Cinemotica del solido rigido Para ver como puede aplicarse el concept0 de centro instantaneo de rotacion.21). de la velocidad de A se conoce. 15. en general. y otra curva sobre la seccion. Conforme el movimiento de la seccion continua. consideremos nuevamente la barra de la seccion 15. si el modulo v. debe notarse que el centro instantaneo de rotacion es valido solo en un instante dado.En el instante considerado las velocidades de todas las particulas de la A Fig. la particula C que coincide con el centro instantaneo en un instante dado t debe tener velocidad nula en ese instante. Asi que el centro instantaneo describe una curva en el espacio. obtenemos el centm instanthneo C. Ahora. el centro instantaneo se mueve en el espacio. llamada base.que pasa por B (Fig.

el punto de contscto C del.5 ResuClvase el problema resuelto 15.8 in sen 76. = 43.0 -.14 in )aBD w = 61. Localizamas prh'kT0 a1 CentrO instantaneo C trazando las lineas perpendiculares a las velocidades v.2 utilizando el metodo del centro instantaneo de rotacion.9r a b j ) = = 522 in /s = 43. de laucremallera superior. y v. Movimiento de la manivela AB.6 ft/s v.9" sen 50" Como la biela ED parece girar alrededor del punto C escribimos ' B = (BC)wBD 627 in /s = (10. empleando el metodo del centro instantaneo de rotacion.44in )(61.1" sen 53.. BC .9 rad/s I . 9 O y que ED = 8 in. el punto C es por consiguknte el centro instantaneo de rotacion. Todos los puntos del engranaje pargim con respecto al centro instanfane0 por lo que a las velocidades respects. Velocidades.3 obtenemos la velocidad del punto B: vB = 627 in/s q M O .PROBLEMA RESUELTO 15. resolvemas el triangulo BCD.5 ft/s -+ 4 4 . escribimos PROBLEMA RESUELTO 15. Escribimos b ) Las velocidades. Movimiento de la bids BD.4 Resuelvase el problema 15. a ) Velocidad angular del engranaje. Como el engranaje rueda sobre la cremallera inferior fija. = (CD)mBD (8.3 que /3 = 1 3 . Con referencia a1 problema resuelto 15. Recordando w e uR = UB. Recordando del problema resuelto 15.3. = v. u. engranaje con la cremallera no tiene velocidad.

'?. . P15.57 z/ Fig. pel.58 15. Sabiendo que la hClice principal gira en el sentido del movimiento de las manecillas del reloj a una velocidad de 180 rpm. P15. Determinense a) el eje instantaneo de rotaci6n del rollo de pa.Problemas 15. P15. deterrninense a) el centro instantaneo de rotacion del disco y 6) la velocidad del punto E. Determinense a) la velocidad angular del cilindro. (1559. b) la velocidad del centro del cilindro y c) la longitud que se enrolla o desenrolla por segundo. b) la velocidad del punto B y c) el ndmero de milimetros de papel desenrollados por segundo. .59 . Fig.56 15. Se tira del extremo D del papel a la derecha con una velocidad constante de 195 mm/s y se observa que el centro A del rollo se mueve a la derecha con una velocidad constante de 75 mm/s. P15.56 Un helic6ptero se mueve horizontalmente en la direccion x a una velocidad de 120 mi/h. Un rollo de papel descansa sobre una superficie horizontal como se indica. Fig. haciendo que el cilindro ruede sin deslizar. determinese el eje instantaneo de rotacion de la helice principal.Si el disco de radio 4 in tiene una velocidad angular de 6 rad/s en sentido contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj.57 La carretilla mostrada en la figura se mueve hacia la izquierda sobre un soporte tubular horizontal a una velocidad de 15 in/s.58 Un tambor de radio 80 mm esta montado sobre un cilindro de 100 mm de radio. Una cuerda estd enrollada en el tarnbor y en su extremo D se tira hacia la izquierda a una velocidad constante de 120 mm/s. Flg.

61 Sabiendo que en el instante mostrado la velocidad del collarin D es de 1.61 15.66 Dos barras AB y BD. 745 Problems Fig. P15. determinense a) el centro instantaneo de rotacion de la barra BE.62 y P15.62 : Si en el instante aqui mostrado la velocidad del collarin - ' D esaG?. P15. Si en el instante mostrado en la figura la velocidad angular de la manivela A B es de 5 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj y /3 = 25O. a) la velocidad angular de la barra AD. 15. I 15.6 m/s hacia arriba. b) la velocidad del collarin D y c) la velocidad del punto E. 15. . determinense a) la velocidad angular de la barra BE. -. b) la velocidad del punto B y c ) la velocidad del punto A.El in/s hacia la izquierda.63 Fig. E in --i . / - Fig.64 suponiendo que /3 = 40'. 6 ) la velocidad angular de la manivela AB y de la barra BE y c) la velocidad del punto E. . . b) la velocidad del collarin D y c) la velocidad del punto A.64 : La barra BDE estA parciairnente guiada por una rueda en D que 'desliza en una via vertical.Si en el instante mostrado la velocidad angular de la barra rad/s en sentido contrario a1 de las manecillas del reloj.-2 . determinense a) la velocidad angular de la barra y b) la velocidad del punto . cada una de 500 mm de longitud.5 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. determinense a) la velocidad angular de la barra AD.63 Sabiendo que en el instante mostrado la velocidad angular de la manivela A B es de 4. estan articulados en B y dirigidos por cilindros en A y D.64 15.65 ResuClvase el problema 15. P15. 15.60 y P15.

y nw Fig.68 determinese la velocidad del punto de la placa que estd en contact0 con a) el pasador A y b) el pasador B. determinense a) la velocidad del collarin D y b) la velocidad angular del elemento AB.6b En el problema 15. Fig. se mueven a lo largo de la barra vertical que aqui se muestra.66 70 Illlll Sabiendo que el extremo D no se mueve que la velocidad de A a de 750 mm/s Racia la derecha. determinense a) la velocidad del punto F y b) la velocidad del punto G.70 Dos collarines. 15. 15.67 Una rueda de 60 mm de radio se conecta a un soporte fijo D por medio de las dos barras AB y BD. Sabiendo que en el instante mostrado la velocidad angular de la manivela D E es de 6 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. P15. C y D. P15. 15.Cinematica del solido rigido Fig. Si se sabe que la velocidad del collarin C es de 660 mm/s Racia abajo.68 '15. En el instante indicado. P I 5. P15.67 Fig. la velocidad del centro A de la rueda es de 300 mm/s a la izquierda.70 . determinense a) la velocidad angular de cada barra y b) la velocidad del pasador B. determinense en el instante mostrado a) la velocidad angular de cada barra y b) la velocidad de B.68 La placa FG se Ra colocado de manera que las ranuras se adapten a dos pasadores fijos A y B.

71 conforme el collarin B se mueve hacia arriba. 15.7.77 U t i l i ~ i i ~ ~ d o el mktodo de la seccidn 15. L Dimensiones en mm Fig. determinense en el instante mostrado a) la velocidad angular de cada barra y b) la velocidad de E.5 1.15.76 E m p l e n ~ ~ h mCtodo de la seccidn 15. "P 747 Problemas fiz2b15. Si B se mueve a la izquierda con una velocidad constante de 360 mm/s. se c ectan a tres collarines.7 resuklvase el problema 15. (Nor.I 2 y I f sobre la superficie horizontal.58 con.78 Resu~4l~:~se el problema 15. .75 Determl forme e'l tambor rut r la base y la ruleta del problema 15. Determinense a) el valor correspondiente de y y b) la velocidad del collarin D.52 por el mttodo de la seccidn 15.ase el problema 15. D Fig.73 Dos barras de 500 mm estin conectadas por medio de un pasador D como se muestra en la figura.53 usando el mttodo de la I seccidn 7.) 15..71 Fig. P15.73 q. . 15. y la ve ocidad del collarin A es de 90 in/s a la derecha. Lrx) t- 15.7 resutlvase el el problema 15. P15.50. En el instante aqui mostrado = 55". P15.71 Dos barras AB y BD cada una de 30 in de longitud.79 Res~l.72 15. La rukta no gueda necesariamente sobre una porci6n ffsica de la barra.74 Determinar la base y la ruleta de la barra AB del problema 15. 15.

Aceleraci6n absoluta y relatlva en el movlmlento plano. perpendicular a la linea AB y una componente normal (aBl. a1 vector de posicion B relativa a A y por ok y uk. 15. Esta propiedad se emple6 en la secci6n 15. podernos escribir rarnbien M o v ~ ~ : l ~ e nplallo lO - Fig.748 Cinemhtico del d i d o rigido 15. Vimos en la secci6n 15. .8.). Representando por rBl. de una particula de la seccion puede obtenerse de la formula de aceleracion relativa derivada en la seccion 11.22). La aceleracion a. mientras que la aceleracion relativa a. una componente tangencial (aBl.6 para determinar la velocidad de distintos puntos de una seccion en movimiento.21) las expresiones obtenidas para las cornponentes tangencial y normal de a .22 .. la velocidad angular y la aceleracion angular de la seccion con respecto a 10s ejes de orientacion fija. esta asociada con la rotacion de la placa alrededor de A y se mide con respecto a ejes con origen en A y de orientacion fija. puede descomponerse en dos componentes. donde el segundo miembro representa una suma vectorial. corresponde a la traslacion de la seccion con A. Recordemos primero que la aceleracion absoluta a. De la seccion 15. dirigida hacia A (Fig./. 15. Ahora la emplearemos para determinar la aceleracion de 10s puntos de la seccion.). tenemos I donde r es la distancia de A a B.12.3 recordamos que la aceleracion relativa a.5 que cualquier movimiento plano puede sustituirse por una traslaci6n definida por el movimiento de un punto de referencia arbitrario A y una rotacibn simulthnea con respecto a A . Sustituyendo en (15. respectivamedte.

lu cos H L x componentes en x: + y componentes en y: -0.. consideraremos nuevamente la biela AB cuyos extremos deslizan a lo largo de una via horizontal y una via vertical..). 15. se dirige a la izquierda o a la derecha y 10s estudiantes no deben confiar en su intuicion en este asunto.24 ..d"* Fig. Dependiendo del sentido de a. En forma semejante indicamos ambos sentidos posibles para a . en el caso del poligono a.7.. La ecuacion (15. y del valor relativo de 10s modulos de a .. Por consiguiente indicaremos ambos sentidos posibles para esta componente en la figura 15F3. Escogiendo A como un punto de referencia expresamos que el movimiento es equivalente a una traslacibn con A y a una rotacibn con respecto a A . y 8 sino tambien o..-- - 15 8 Acelerac16nabsoluta y relatlva l plano en e rnov~mlento Movirniento plano Traslacibn con A + Rotacibn en A Fig. En este caso debe tenerse cuidado de trazar primer0 10s vectores conocidos a.). No hay manera de decir en este momento si la componente tangencial (a. tiene el modulo l Zy esta dirigida hacia A.24. y cr.). lw? sen0 ..23 Como ejemplo. Los valores de a . y (a.23)se ha expresado en forma geometrica en la figura 15.23).La velocidad angular de la biela debe por tanto determinarse independientemente por uno de 10s metodos indicados en las secciones 15. = . 15. . Suponiendo que la velocidad v. de B y la aceleracion angular cr de la biela. mientras o a que (a.. Si vamos a determinar a . y (aB1. y la aceleracibn a. y a pueden obtenerse entonces considerando sucesivamente las componentes x e y de 10s vectores mostrados en la figura 15.lu sen H + y resolvemos para a . escribimos O = (1. Las dos incognitas pueden obtenerse tambien por mediciones directas sobre el poligono vectorial. Por ejemplo. ya que no sabemos si el punto B tiene una aceleracion hacia arriba o hacia abajo. nos proponemos determinar la aceleracion a. respectivamente (Fig.24. de A se conocen.6 y 15.).. y a de uno de estos diagramas debemos conocer no solo a.1u2cos H . pueden obtenerse cuatro poligonos vectoriales diferentes. tiene el modulo l y es perpendicular a AB. 15. La aceleracibn absoluta de B debe ser igual a la suma donde (a.

Como en el ejemplo aqui considerado 10s extremos A y B de la barra se movian sobre guias rectas. para determinar u.-A Fig. Analisis del movimiento plano mediante un parametro.25) pueden utilizarse.7 50 Cinem6tico del s6lido rigido Es evidente que la determinacibn de las aceleraciones es mucho mhs complicada que la determinacibn de las velocidades.25). escribimos UA = xA = IB cos t' aA = jl. su analisis puede realizarse considerando cada parte como un solido rigido y teniendo presente que 10s puntos donde se conectan dos partes deben tener la misma aceleracion absoluta (vtase problema resuelto 15. indica que la velocidad v. En el caso de ciertos mecanismos es posible expresar las coordenadas x e y de todos 10s puntos significativos de un mecanismo por medio de expresiones analiticas simples que contienen un solo parametro. I--?. por ejemplo. y a si conocemos a.. indica que v. 10s diagramas que trazarnos fueron relativamente simples. y w cuando u. Las coordenadas x. deberian haberse descompuesto en sus componentes normal y tangencial y la solucion del problema habria requerido seis vectores diferentes.la sen d (15. un signo positivo para uB . respectivamente (Fig.25 A Si recordamos que 8 = w y ij = a . Puede ser ventajoso en tal caso determinar directamente Ih velocidad absoluta y la aceleracibn absoluta de distintos puntos del mecanismo. Si A y B se hubieran movido sobre guias curvas. y 8 se conocen. o a. y a. ya que las componentes de la velocidad y de la aceleracibn de un punto dado pueden obtenerse derivando las coordenadas x e y de ese punto. = -lw2 cos t' . Consideremos nuevamente la barra AB cuyos extremos se mueven sobre una guia horizontal y una guia vertical. 15. e y. se dirige hacia arriba. 15.26) podemos determinar a. o la aceleraci6n a se dirige a la derecha. o a. pero sus componentes normales son diferentes. las componentes tangenciales de las aceleraciones de 10s dientes en contact0 son iguales. = -182sent' +~cos~'. obtenemos uA = .9. Sustituyendo w en (15. '15. Eas ecuaciones (15. Cuando un mecanismo consta de varias partes rigidas en movimiento conectadas por pasadores.l a 2 sen t' + In coct' a. de 10s extremos de la barra pueden expresarse en funcion del angulo 8 que b t a forma con la vertical: Derivando las ecuaciones (15.26) Notamos que un signo positivo para u.7). o a. las aceleraciones a. En el caso de engranajes dentados.24) dos veces con respecto a I. .

60 m/s2)i a. .:..2 tiene una velocidad de 1. = a. r.. = (3m/s2)i . Derivando la ultima con respecto al tiempo obtenemos aA = .. = a.95 m/\L A 13.). y b) la aceleracion de 10s puntos B.(20 rad/s2)k X ( -0. = a. . C y D del engranaje. + rrk X = a....(8r a d / ~ ) -0..60 m/s2 4 + + + D a. + a k X r.r .. + a. a.(20 rad/s2)k x ( -0. o. = (3m/s2)i . El movimiento de rodadura del engranaje se descompone en una traslacion con A y una rotaci6n con respecto a A.150 m)i ~( = (3m/s2)i + ( 3 m/s2)j + (9.150 m)i . (a.w2rD. (a.rI9 y vA = . En el problema resuelto 15.2encontramos que xA = ..rl a.. + + Aceleracion del punt0 C .. Traslacion + Ro~acion - Movimiento de rodadura Aceleracion del punto 8. determinense: a) la aceleracibn angular del engranaje..PROBLEMA RESUELTO 15. . Rewrdando que la cremallera inferior no se mueve.). 'In ('III/\'. = a.w2rC. ( ' I / > / I). = a.100 m)j ..150 m)j ~( = ( 3 m/s2)i ... = 9.60 m/s2)j a(.2 m/s a la derecha y una acelyacion de 3 m/s2 a la derecha.. obtenemos 1 : ki/</ t '(8 a.w2rB. Sumando vectorialmente las aceleraciones correspondientes a la traslacibn y a la rotacibn.4" 4 ! .6 El centro del engranaje doble del problema resuelto 15. = 12..(8 rad/~)~(O.150 m)j . b ) Aceleraciones.(8r a d / ~ ) -0. /J / a ) Aceleracibn angular del engranaje. = (3rn/s2)i .(3m/s2)i (9.(20 rad/s2)k x (0. = a. a k X r.. Aceleraci6n del punto a.l(X) m)j + a.

)... = 2550 ft/s2 a 13.. -= 0 La acele~ k~ racion de B esta p o ~ . La aceleracibn relativa aD.. (u.= (fib.3 tiene una velddad angular constante de 2 000 rpm en el sentido de rnovimiento de las rnanecillas del reloj. ~ o v i t n @ & l > v ~ a gira con respecto i a e ~ l .PROBLEMA RESUELTO 15. = (BD)aiD= (6ft)(61.667aBD 13.9' = (aDlB).3. = 9890 rad/s2 7 a.667aBDd 76.667aBD 13.t a p + @ g & ~ I ~ ~su -modulo es Movimiento de la biela BD..).9" + 0.9" cos + Resolviendo las ecuaciones sirnultanearnenteobtenernos aBD= + 9 890 rad/s2 y aD = + 9 260 ft/s2.9 a d / ~ ) ~2550 ft/s2 r = (a.1" / Mientras que (aD.2550 cos 13. enemos a. A con wAB 2 000 rpm = 209 rad/s constante.)...7 La manivela A B del sistema mecanico del problema resuelto 15.debe ser perpendicular a BD. Movirniento plan0 - \I Traslacion + (an B).= 0'667aBD (a. = 0.). La velocidad angular wBD y el valor de 0 se obtuvieron en el problerna resuelto 15..920 cos 40" . lmos I L lgualando las cornponentes x e y obtenemos las siguiente n e r a a f a res: f cornponentes en x: -(I.10. Rotacion / Notando que la aceleraci6n aD debe ser horizontal es d---l-.9" sen T cornponentes en J: 0 = . se descornpone en sus componentes normal y tangencial: . (BD)aB. Para la posici6n de la manivela indicada en la figura determinese la aceleracion angular de la barra BD y la aceleracion del punto D. Los signos positives indican que 10s sentidos mostrados sobre el poligono vectorial son 10s correctos: escribimos a.920 sen40° + 2550 sen 13.9" + 0.. El rnovimiento de BD se descompone en una traslaci6n con B y una rotaci6n con respecto a B. = ..f o ..10... = 9260 ft/s2 +- 4 4 . su sentido se desconoce.

C .29 rad/s)k r Las aceleraciones. ~= + 160 .k = (20 rad/s)k ago = a B o k d ODE = OD. Las velocidades..33 rad/s)k a.690 ' -17aDE . Ahora escribimos ' .de '20 rad/s de sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj. determinense las velocidades angulares y las aceleraciones angulares de la biela BD y de la manivela DE en la posicion mostrada. Como el movimiento de cada elemento del mecanismo esta wnteriido en el plano de la figura. . obtenemos de .PROBLEMA RESUELTO 15. = (11.7.17wDE= -280 ..' 1 ! . Aunque este problema pudo haberse resuelto por el metodo utilizado en el problema resuelto 15.kBD + lhBD a. rDy rDIB se escogen como se indica en el diagrama. Sabiendo que la manivela AB tiene una velocidad angular constante o. = (809 rad/s2)k 4 .. = -(645 rad/s2)k a.15. = -(29..$ dopie k es un vector unitario que apunta hacia a f u e r a h papel. escribimos a.. tenemos a..12aBD= -6010 a.? lgualando 10s coeficientes de 10s vectores ~nitarios y j obtenemos las dos sii guientes ecuaciones escalares: * .17am + 3aBD= .. Notando que la manivela AB tiene una velocidad angular constante. Los vectores de posici6n rB.8 El mecanismo ABDE se mueve en un plano vertical.1 7 0 . = w. 1 " [ \ Solucibn. aplicaremos el planteamiento vectorial en este caso. = 0 ~ B =(YBD~ D ~ D = E a~ = +~ D / B (1) Cada termino de la ecuaci6n (I) se calcula por separado: Sustituyendo en la ecuacibn ( I ) e ipualando lo5 coeficien~es i y j.

84 15. = 300 mm/s2 y aD = 780 mm/s2 ambas hacia la derecha.2 m/s2 mientras que la del cable sujeto en B es de 1.4 m/s2 dirigidas hacia abajo. Determinense a) la aceleraci6n angular del rollo y b) la aceleracidn del punto B.5 m/s2. determinese la aceleracidn a) del punto A.80 Una viga de acero de 3. n 200 Inm HO mrn Fig. P15.81 La aceleracidn del punto C es de 0.85 En el instante aqui mostrado. Sabiendo que la velocidad angular de la viga es cero en el instante considerado.6 m/s y una aceleracidn de 2. fi5.8 rad/s2 en el sentido de las manecillas del reloj. Una cuerda se enrolla alrededor del tambor y se tira de ella en tal forma que el punto D tiene una velocidad de 75 mm/s y una aceleracidn de 400 mm/s2 ambas dirigidas a. Conforme la viga se acerca a1 suelo 10s operadores de l u cilindros aplican 10s frenos para disminuir su velocidad de giro. Sabiendo que la cuerda enrollada alrededor de la polea interior esth unida a un soporte fijo en A.82 Flg. determinese la aceleracidn del punto D.84 Un tambor de 80 mm de radio esth montado sobre un cilindro de 100 mm de radio.6 rn se baja por medio de dos cables que se desenrollan a la misma rapidez desde cibndros colocados en lo alto. b) del punto B y c) del punto C. En el instante considerado la desaceleracion del cable unido en A es de 4. Determinense a) la aceleracibn angular de la viga y b) la aceleracidn del punto C.83 En el problema 15. la izquierda.82 determinese el punto sobre la superficie vertical del rollo de papel que a) no tiene aceleracidn b) tiene una aceleracidn de 500 mm/s2 a la derecha. Una fuerza P aplicada a1 papel provoca las siguientes aceleraciones: a.3 m/s2 hacia abajo y la aceleracidn angular de la viga es de 0. P15. Fig. 15. Suponiendo que el cilindro rueda sin deslizar. 15. el centro B de la polea doble tiene una velocidad de 0.- - - Problemas 15.82)Un rollo de papel esth en reposo sobre una superficie horizontal. P15. determinense la aceleracidn de cada cable.85 . 15.

4 m/s2 hacia la derecha.90 El disco mostrado tiene una velocidad angular constante de 500 rpm en sentido opuesto a1 movimiento de las manecillas del reloj. Fig.88 En el problema 15. Si la rueda mostrada en la figura rueda sin deslizar. P15.87 15.91 determinese la aceleraci6n de cada Cmbolo cuando 8 = 45". 15.91 En el compresor de aire de dos cilindros mostrado en la figura las bielas BD y BE tienen 7.86 Un autom6vil se dirige hacia la derecha a una velocidad constante de 90 km/h.90 Fig. determinese la aceleraci6n del collarin D cuando a) 8 = 90" y b) 8 =' 180". determinese la aceleraci6n del punto D./s Un autom6vil que p a t e del reposo tiene una aceleraci6n constante de 2. 1 Fig.88 determinere la aceleracidn del punto 15. P15. 7 55 ProMemas Fig.5 in de longitud cada una y la manivela AB gira con respecto a1 punto fijo A con una velocidad angular de 1500 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. Sabiendo que el diihetro de una rueda es de 550 mm. P15.92 r\ . determinese la velocidad del automovil para la cual el modulo de la aceleracion del punto B de la rueda es de 16 m/s2. (J5. determinese la aceleraci6n a) del punto C y b) del punto D. P I 5.87 9 in.91 En el problema 12. Si la barra BD es de 250 mm de longitud. Si en un instante dado la velocidad y la aceleraci6n del centro A del tambor son 10s que se indican en la figura.15. Determinese la aceleracibn de cada tmbolo cuando 8 = 0.86 y P15. 15.88 Un tambor de 5 in de radio rueda sin deslizar sobre una porci6n de una banda que se mueve hacia abajo y hacia la izquierda con una velocidad constante de 6 i d s .

Determinense a) la aceleracion angular de la barra AB y b ) la aceleracion del punto medio G de la barra AB. P15. l . Fig. Si se sabe que en el instante mostrado la barra AB gira con una velocidad angular constante de 4 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj.93 El brazo AB gira con una velocidad angular constante de 60 rpm en el sentido del movimiento de las manecillas del reloj. determinese la aceleracibn del diente del engranaje B que esti en contact0 con el engranaje A . b) la aceleracion angular de la cruz y c) la aceleracion del punto H. 15.52. a) la aceleracion angular de la barra AB y b) la aceleracion del punto medio G de la barra AB. I c o F o c i d a d constante de 2 m/s.5 m/s y una aceleracibn de 1. Mecanismo del problema 15.97 Mecanismo del problema 15.-k 5 . 9 El extremo A de la barra A B .e mueve hacia la derecha -. Para la posicion mostrada determinense a) la aceleracion angular de la barra AB y b) la aceleracibn del punto medio G de la barra AB.. Para la posici6n aqui mostrad . determinense. 15.5 m/s2 ambas dirigidas a la derecha. . Sabiendo que el engranaje A no gira.l Fig.93 15.131 En la position aqui mostrada el extremo A de la barra AB tiene una velocidad de 2. "(K) Dimensiones en mm Fig. P15.100 y P15. determinense a) layelwidad angular de la cruz.5 ft/s y una aceleracion de 1.51.97 Para el mecanismo indicado determinense a) la aceleracion angular de la barra BD y 6) de la barra DE.94 La cruz BHDF se sostiene por medio de dos barras AB y DE.96 y 15.94 u H . I i5. 1 5 3 En la position mostrada el extremo A de la barra AB tiene uii'a velocidad de 2.95 En el problema 15.101 15.94 determinense la aceleracion a) del punto F. -. v~. P15.Cinematica del solido rigido 15.96 15.8 ft/s2 ambas dirigidas hacia la izquierda.101 El extremo A de la barra AB se mueve hacia la izquierda con una velocidad constante de 2. b) del punto G . 15. Determinense a) la aceleracibn angular de la barra AB y b) la aceleracion del punto medio G de la barra AB.5 ft/s.

P15.108 y P15. de la barra AB en ttrminos de v. sabiendo que la aceleraci6n del punto B es cero. '15.104 Fig. obtkngase una expresion para la velocidad angular de la barra en funcion de v.106 $-' .102 Representando por rA el vector de posici6n de un punto A &e una placa rigida que se mueve en movimiento plano. demuestrtse que a) el vector de posici6n r. P15. '15. ambas en el sentido de las manecillas del reloj. ambas opuestas al sentido del movimiento de las manecillas del reloj. '' 4 Fig. P15.9 y suponiendo que 0 = 0 deduzcase una expresi6n para obtener a) la velocidad del punto A y b) la aceleraci6n del punto A .105 El disco impulsor del mecanismo de cruceta escocts aqui rhdstrado tiene una velocidad angular w y una aceleraci6n angular a .102 donde cr = crk es la aceleracidn angular de la placa. e. P15.. Empleando el metodo de la seccion 15.109 . 1 y 0. del centro instanthneo de rotacibn es donde o es la velocidad angular de la placa y vA la velocidad del punto A y b) que la aceleraci6n del centro instantheo de rotaci6n es nula si y solo si Fig. Fig. 8.105 La manivela AB gira con una velocidad angular constante w en el sentido de las manecillas del reloj y 8 = 0 en t = 0. Empleando el mttodo de la secci6n 15. obtenganse las expresiones para la velocidad y la aceleraci6n del collarin C.106 para un valor arbitrario del angulo 0.9. '15.104 Deduzcase una expresibn para la aceleraci6n angular . Fig. P15. 15.103 Los extremos de la barra AB deslizan sobre el piso y el plano inclinado. .103 y P15.15.9 deduzcase una expresidn para la velocidad del embolo P en funcion del tiempo t.106 '15. Si el collarin C se mueve hacia la derecha con una velocidad constante v.100 gular w y una Sabiendo que la barra A B gira con una velocidad anaceleracion angular a . ..1 Y B. obtenganse expresiones para la velocidad y la aceleraci6n angular de la barra AB en la posici6n mostrada en la figura. 15. Empleando el mttodo de la secci6n 15.107 Resuelvase el problema 15.

deduzcan! expresiones para a) la velocidad angular del brazo AB y b) 1. (G. P15.113 La posici6n de la barra A B se controla por medio de 1 un disco de radio r que estP unido a la horquilla CD.10 que la deri- vada temporal de un vector es la misma respecto a un sistema fijo que respecto a un sistema de traslacion.Cualquier rtslema pueJe Jesignarse como "fijo".un sistema fijo O X Y Z y un sistema Oxyz que gira con respecto al eje fijo OA.1 10 E pasador C esta unido a 'la barra CD y desliza e l una ranura practicada en el brazo AB. Si la barra CD se mueve ve ticalmente hacia arriba con una velocidad constante v. Aprenderemos tambien a determinar la derivada temporal de Q con respecto a un sistema de referencia cuando Q esta definida por sus componentes en otro sistema. obtbnganse expresiones para las componentes horizontal y vertical de la velocidad de P e n cualquier tiempo. Como la variacidn de t.RecukrJese que la seleccibn Je un sislema Je referencia fija e\ arbitrar~a. ~ e r i v a d a temporal de un vector con respecto a un sistema en rotacion.) ' 5.114 En el problema 15.110 b 4 15.. En esta seccibn compararemos la derivada temporal de un vector Q con respecto a un sistema fijo y con respecto a un sistema en rotaciont. Consideremos dos sistemas de referencia con origen en 0. '15. componentes de la velocidad del punto A. / .3 15. tanto la direccidn como el modulo de Q cambian. sea R la velocidad angular del sistema Oxyz en un instante dado (Fig. emonce\. 15. Vimos en la seccion 11.nemotico del s6lido rigido I Fig. Un disco de radio r rueda hacia la derecha con una v. conforme el tiempo t varia.1 10 deduzcase una expresi6n para la aceleraci6n angular del brazo AB. velocidaX~constante Representando con P el punto del borde en contact0 con el piso en t = 0 . deddzca una expresi6n para la velocidad angular de la barra AB. 15.11 1 En el problema 15.26).10. (La curva descrita por el punto P es una cicloide. Consideremos ahora una funcidn vectorial Q(t) representada por el vector .1 13. Si la horquilla se mueve verticalmente hacia arriba con una velocidad constante v.Q de origen 0. loJm lo\ Jema\ \e consiJerarAn como islemas m6viles. deduzcase una expresi6n para la aceleraci6n angular de la barra AB..

. la derivada temporal de Q con respecto a1 sistema fijo OXYZ y por (Q). Sustituyendo (15.. Nos proponemos determinar la relacion que existe entre ambas derivadas temporales.26 z Para obtener la derivada temporal de Q con respecto a1 sistema fijo OXYZ debernos considerar 10s vectores unitarios i. como el sistema Oxyz tiene una velocidad angular R con respecto a OXYZ en el instante considerado. k como variables a1 derivar (15. se induce por la rotacion del sistema Oxyz. Entonces 10s ultimos tres terminis en (15.. j. obtenemos la derivada temporal de Q cbn respecto a1 sistema rotatorio Oxyz: Flg. espcrariamos que la derivada temporal de Q dependiera del sistema de referencia que haya sido seleccionado. Por consiguiente. escribimos de (15. escribimos 15. cuando el vector Q esta definidio por sus com- . Pero en ese caso.29) representa la derivada temporal (Q)Oxy. representaremos por (Q). Por consiguiente... 15..29) representan la velocidad de esa particula.10. Derivada temporal de un vector con respecto a un sistema en rotaci6n Y X Derivando (15.29) si el vector Q estuviese fijo dentro del sistema Oxyz. k fijos. Representando por 1..28).5).29) obtenemos la relacion fundamental Concluimos que la derivada temporal del vector Q con respecto a1 sistema fijo OXYZ consta de dos partes: la primera parte representa la derivada temporal de Q con respecto a1 sistema giratorio Oxyz. escribimos Recordando (15.Notamos que por otra parte que la derivada temporal (Qoxrz debe reducirse a 10s ultimos tres tkrminos en (15. y por un observador que usa Oxyz.27) con respecto a f y considerando 10s vectores unitarios i. (Q)..27). j. El empleo de la relacion (15. la derivada temporal con respecto a1 sistema giratorio de Oxyz. la segunda parte R x Q.. ya qye (Q)Oxyz seria entonces nulo. observamos que la suma de 10s primeros tres terminos en el segundo miembro de (15.28) y (15. y y z del sistema giratorio.. con respecto a un sistema de referencia fijo OXYZ. representaria la velocidad de una particula ubicada en la punta de Q y que pertenece a un solido rigidamente unido a1 sistema Oxyz.30) en (15. j y k 10s vectores unitarios correspondientes.31) simplifica la determination de la derivada temporal de un vector Q. Descompongamos primer0 al vector Q en sus componentes a lo largo de 10s ejes x.Q se observa en forma diferente por un observador cmpleandoOXYZ como sisterna de referencia.

vpls representara la velocidad de P a lo largo de la trayectoria que describe sobre la seccion (Fig 15. que coincide con P velocidad de P relativa al sistema en movimiento 3 La aceleraci6n absoluta a. un sistema fijo OXY. de la particula esta definida como la derivada temporal de v.. observada desde un sistema giratorio si empleamos la ecuaci6n (15. Representando a1 sistema giratorio por 5 para abreviar. de r con respecto a ese sistema.34) puede expresarse como . La velocidad absoluta v.que coincide con P en el instante considerado. del punto P de la seccion --o sistema giratorio.31).32).. escribimos 0 Fig. En relaci6n con la ecuaci6n (15.27 Pero (i)oxy define la velocidad de la particula P relativa al sistema en rotaci6n Oxy.32) . 15. el tirmino R x r en (15. Calculando la derivada temporal con respecto a OXY de 10s terminos en (15.. v. de la particula se define como la velocidad observada desde el sistema fijo OXY y es igual a la derivada temporal (i). 15. Pero podemos expresar v. respecto al sistema fijo OXY. v . Consideremos dos sistemas de referencia. en terminos de la derivada temporal (i). Aunque el vector de posicion r de P es el mismo en ambos sistemas. Si imaginamos que una secciQn rigida se mueve solidariamente con el sistema giratorio.11.28).. Por otra parte. su derivada temporal depende del sistema de referencia que se haya seleccionado. y un sistema en rotacion Oxy (Fig.. escribimos donde todas las derivadas estan definidas con respecto a O X Y excepto donde se indique lo contrario.)oxy de P relativa al sistema giratorio por el simbolo vpls. representara a la velocidad v.31) notamos que el ultimo tkrmino en (15.28 = = = velocidad absoluta de la particula P velocidad del punto P' del sistema en movimiento 5 . Movimiento plano de una particula con relacion a un sistema en rotacion: Aceleracion de Coriolis. representamos la velocidad (i.27). ambos con origen en 0 y ambos en el plano de la figura. Sea R la velocidad angular del sistema Oxy respecto a OXY en el instante considerado. ya que esta relacion no requiere el calculo separado de las derivadas de 10s vectores unitarios que definen la orientacion del sistema giratorio. 15. Tenemos entonces donde v. 15. Sea P una particula que se mueve en el plano de la figura. Fig.760 Cinem6tica del d i d o rigido ponentes a lo largo de 10s ejes de un sistema giratorio Oxyz.

8 ecrAbamo\ expresando la aceleracibn absolu~a punlo B como la Si del I ma de \u aceleracihn aB. dirigida hacia el centro de curvatura de esa trayectoria. del punto P' del sistema giratorio que coincide con P en el instante considerado.Por otra parte.. Despues de completar estas dos sustituciones en (15. y puede sustituirse por el segundo miembro de la ecuacion (15. es igual a 2Rvpl. el ultimo termino define la aceleraci6n de P relativa al sistema giratorio.3 para la aceleracion de una particula en un solido rigido que gira con respecto a un eje fijo.. que representaremos por ac. es evidente que /a1 relacidn seria incorrecra y que debemos incluir un termino adicional. c\ necesario incluir un lermino allicional que represenre la aceleraci6n dc C'oriolis a(. Si no fuera por el tercer termino que no se ha tomado en cuenta.. i representa la velocidad v. tangente a la circunferencia y una componente (a.34).29 t Es importanle aJverrir a. escribimos 761 15. 15.. (15. = aceleraci6n del punto P' del sistema en movimiento3 que coincide con P aceleraci6n de P relativa al sistema en movimiento~ 252 x (i)orv= xv. y una componente (apl. podria expresarse como la suma de a. CuanJo escribimos X Fig.. tangente a la trayectoria que describe P sobre la seccion giratoria. dirigida hacia 0 ./: relaliva a u n sislema gira~orio . se conote como la aceleracidn complemerr/ariao aceleracidn de Coriolis. una relaci6n similar a (15.. 90' en el sentido de rotacion del sistema en movimiento (Fig. = 2R x vpl.29). Escribimos donde a.A relaliva a un sislema en rraslacih y Je la acelerdcibn aA Je un w punlo Je e \i\lema. en honor al matemhtico frances De Coriolis (1792.). Por otra parte...8.33) podria escribirse para las aceleraciones y a.11. tiene generalmente dos componentes: una componente (apl.21) Je la seccihn 15. = aceleraci6n absoluta de la particula P a. M o v i m i e n t o plano de una p a r t i c u l a con r e l a c i 6 n a u n sistema en rotaci6n: A c e l e r a c i 6 n de Corlolis Haciendo referencia a la expresi6n (15. y Sin embargo.21) c ~la \ecci6n 15. Notamos ademas que como el vector R es perpendicular a1 plano del movimiento y entonces a vpl..v con la aceleraci6n sp. Sean nulos.).8) obtenida en la secci6n 15. La aceleracion de Coriolis sera nula cuando R o vpl. 2Q aceleracion complementaria o de Coriolis t Notamos que como el punto P' se mueve sobre una circunferencia alrededor del origen 0 . + at?. = a.1843). la magnitud de la aceleracion de Coriolis a. Ahora alarncn IralanJo Je relacionar la amleracihn absolula Jel punto P c011 \U aceleracihn a.. notamos que la suma de 10s primeros dos terminos representan la aceleraci6n a. la Jiferencia enlre la ecuacibn (15. su aceleracion a.). En forma semejante la aceleracion apl.). . como el sislema esla giranJo.36) y la ecuacibn (15. y su direccion puede obtenerse girando el vector vpl. tiene en general dos componentes: una componente (a.32). Jel 5 punro P' Jel \i\lema que coinciJe con P: la ecuacibn ( I 5 36) muestra que. 15. Este termino.

36) sirven para analizar el movimiento de mecanismos que contienen partes que se deslizan entre si. Comprobamos que la direcci6n de? es la de a. y en el instante t + At en sus componentes u' y v. .= raw = rw2 = aA At ~ t .2. 15.. de P con respecto a la barra y la aceleraci6n de Coriolis a. a. Por. la aceleraci6n relativa. en realidad debe considerarse como un sistema de ejes giratorios. por tanto. En el instante t la velocidad puede descomponerse en sus dos componentes u y v. la aceleraci6n relativa es nula.33) y (15.30 ~im At40 (%+%)= At =ao + w u = 2wu = a . las f6rmulas deducidas en esta secci6n facilitaran el estudio del movimiento de cuerpos con respecto a ejes fijos a la Tierra. Podemos comprobar fhcilmente que la suma de estos dos vectores define a la aceleraci6n de Coriolis. La aceleracion del anillo P consiste. ejemplo.De acuerdo con la f6rmula (15. permiten relacionar 10s movimientos absoluto y relativo de pasadores y collarines deslizantes (veanse problemas resueltos 15. y el c o c i e n t e W / ~ representa la aceleracibn a.30~) notamos que el cambio en la velocidad durante &ot eo mit A puede remesentarse por la suma de tres vectores 7T" y TnT'.. Como se estableci6 en la secci6n 12. en 10s dos vectores mostrados en la figura 15. Los vectores R%' y soli el resultado del efecto combinado del movimiento relativo de P y de la rotaci6n de la barra. . El ejemplo siguiente ayua comprender el significado fisico de la aceleracion de Coriolis.3 62 Cinernatica del solido rigido u' _---- .36). i cuando At tiende a cero y que a'. la aceleracion de Coriolis es un vector perpendicular a OB de modulo 2024 y dirigida como muestra la figura. Consideraremos un a d l o P que se ham deslizar a una velocidad relativa constante u sobre una barra OB que gira a velocidad constante o con respecto a 0 (Fig. N6tese que la resultante obtenida puede comprobarse aplicando la relaci6n (1 1A). cuando t At tiende a cero. del punto A de la barra que coincide con P . se anularian si no hubiera alguno de 10s dos movimientos. y como u es constante. Por la definicion antes dada.)" de magnitud rw2.10).30~. Su direcci6n es la de ac cuando At tiende a cero y como RR' = u A8 y TnT' = vA. .30~). se reduce a su componente normal (a..rw = o Ar.a . Por tanto. consideraremos la velocidad absoluta de P en el instante t y en el instante t + At (Fig. vector* El mide el cambio en la direccion de la velocidad v. un sistema de ejes fijo a la Tierra no constituye un verdadero sistema de referencia newtoniana.vA = (r Ar)o . la aceleraci6n absoluta de P puede obtenerse sumando vectorialmente la aceleraci6n a. Para comprender mejor el signdicado de la aceleraci6n de Coriolis.306).o + c Fig. 15. Trazando estas componentes desde el mismo origen (Fig. 15.9 y 15.. Como la velocidad angular w de la barra es constante. el vector T'T mide el cambio en el mkiulo de v que proviene del movimiento de P sobre la barra. Las f6rmulas (15. comprobamos que - lim TT" = lim 0 At At40 A A0 . 15. fl R' El vector RR' mide el cambio % direcci6n de u que proviene de la a rotacion de la barra. El concept0 de la aceleraci6n de Coriolis es tambien muy util en el estudio de proyectiles de largo alcance y de otros cuerpos cuyo movimiento es afectado apreciablemente por la rotaci6n de la Tierra.

El disco D gira con una velocidad angular constante en el sentido contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj w..4" .2R1 cos 30' sen 30° ---- = 0. es perpendicular a1 radio O P y que vp. Del triangulo calcularnos y = 90" .Disco S \ PROBLEMA RESUELTO 15. Representando por P' el punto del disco S que coincide con P e n el instante considerado. y b) la velocidad del pasador P relativa a1 disco S. Se desea que la velocidad angular del disco S sea cero cuando el pasador entre y salga de cada ranura.742 p = 42. el a1 modulo de la velocidad absoluta de P es Consideremos ahora el rnovirniento del pasador P a lo largo de la ranura en el disco S. Resolvemos el triangulo OPB que corresponde a la posici6n 150". y seleccionando un sisterna giratorios unido al disco S. en el caso de cuatro ranuras esto ocurrira si la distancia entre 10s centros de 10s discos es 1 = En el instante cuando 4 = 150" determinense: a) la velocidad angular del disco S. = v p . trazamos el triangulo cle velocidacies correspondientes a la ecuaci6n anterior.-= R r sen 30° sen fi = - 0. / .42.742R = 37.551R2 r = 0.6" . = up sen y = (500 mm/s) sen 17.6" up. escribimos Notando que v. se dirige a lo largo de la ranura. SenB .30" = 17. = 151.4" uPls = up cos y = (500 mm/s) cos 17..9 El mecanismo de cruz de Malta mostrado se utiliza en contadores y en otras aplicaciones donde se requiere un movimiento giratorio intermitente.1 mm El teorema de 10s senos.4" Como el pasador P esta u n i d ~ disco D y este gira alrededor del punto B. Empleando el teorema del coseno escribimos r2 = R2 + l2 .6" vp. = 477 mm/s Y 42. fi~.4O 4 Corno v p es perpendicular a1 radio O P escribimos .2 m m / s h42. de 10 rad/s.. Un pasador P esti unido a1 disco D y desliza en una de las ranuras en el disco S. 4 = Solucicin.

Solution. su d~reccibndebe ser d 4 2 .1as k42.90" en el sentido cieastobtenemos la direccibn de la cornponente de Cor~ol~s la de a c e l e r a c i 0 n : ~ .9 el disco D gira con una velocidad angular constante en sentido contrario al movimiento de j ~ las rnanecillas del reloj w. Tenernos La aceleracion a.4" La acelerucion relafiva ap.lad angular constante. del purrlo coincidente P ' . = rag = (37. 2 u s u p . = (ap).). de 10 rad/s.4" (ap.) (a. [5000 x 3001 = [618 7 42.4'1 + + Igualando las cornponentes en una Jireccih perpendicular a la ranura.. F 2(4.401 + [a. = 3 7 .4"] [3890 q42.. del punto P' del sisterna S que coincide con P e n el instante considerado se descornpone en sus cornponentes normal y tangential. = 3890 rnm/s2 I 42..1 mm)(4. 4 0 . = 618 nun/$ 'a. la aceleracibn absoluta a p se dirige hacia B. La aceleracibn ap.08r a d / ~ ) ~ 618 rnm/s2 = (a?). ~ .).10 En el rnecanismo de cruz de Malta del problerna resuelto 15. la acelerac16nrelat~va debe ser paralela a la ranura. 5000 cos 17.PROBLEMA RESUELTO 15. 1 ~ ~ ~ h42.& ra rec(a en el disco S.3890 a. 1 ~ 1 ~ (a.08rad/s)(477 mm/s) = 3890 mm/s2 g (a. = 618 mm/s2?i 42.. = a s = 233 rad/s2 . es decir.1 mm. 4 Escribirnos ~. ) 4 .9 obtenemos la velocidad angular del sistema S unido al disco S y la velocidad del pasador relativa a S: Como el pasador P se mueve con respecto al sisterna giratorio Sescribimos Cada tkrrnino de esta ecuaci6n vectorial se investiga separadarnente. Girando la velocidad relat iva v p .4" Reescribirnos la ecuacibn (1) y sustituimos las aceleraciones encontradas anteriorrnente: a. Corn0 el pasador P se rnueve en una ranuap. Corno el disco D gira con una veloci. La aceleracion de Coriolis a<. La aceleracion ahsoluta a.9 que r = 37. En relacibn con el problema resuelto 15.h + + a. (Recordemos del problema resuelto 15.401 [37..). a.. En el inslante en que t = 150° determinese la aceleracibn angular del disco S.. &42. ~ .). = rai = 3 7 ..6" = 37.1as . + (ap.

115 15. determinese la velocidad del pasador P para la posici6n indicada en la figura. Sabiendo que las barras giran con velocidades angulares constantes w. I. = 4 rad/s y w. = 6 rad/s. = 5 rad/s. w. 15.118 Dos barras giratorias estan conectadas por un bloque deslizante P.Problemas 15. 15. A partir de 10s datos proporcionados. P15.121 Cuatro pasadores deslizan en 'las cuatro ranuras de una placa circular como aqui se muestra.117 y 15. La barra articulada en A gira con una velocidad angular constante en el sentido de las manecillas del reloj w.121 . determinese la velocidad del pasador P en la posicion aqui mostrada. determinese la aceleracion de cada pasador.115 y P15. suponiendo que la placa gira-con respecto a 0 con una velocidad angular constante w en el sentido de las manecillas del reloj. Fig. del bloque deslizante relativa a la barra sobre la cual desliza es constante y se dirige hacia afuera. La velocidad v. b = 8 in. b = 300 mm. w.119 y P15. vo = 480 mm/s. Cuando la placa esta en reposo cada pasador tiene una velocidad dirigida en la forma aqui mostrada y de igual modulo constante u..116 b = 8 in. 15. P I 5. P15. 15.115 y 15.117 15.119 El movimiento del pasador P esta guiado por las ranuras de las barras A E y BD. 15.117 15.122' ResuClvase el problema 15. Si cada pasador mantiene la misma velocidad en relacion con la placa cuando esta gira con respecto a 0 con una velocidad constante w de sentido contrario a las manecillas del reloj.120 El movimiento del pasador P esta guiado por las ranuras de las barras AE y BD.121.120 15. determinense para la posicion aqui mostrada a) la velocidad angular de la barra articulada en B y b) la velocidad relativa del bloque deslizante P con respecto a la barra sobre la cual desliza. A partir de 10s datos proporcionados determinese la velocidad angular de cada barra para la posicion aqui mostrada.1 16 Dos barras giratorias estan conectadas por un bloque deslizante P. = 5 rad/s. Fig. = 10 rad/s.118 b = 300mm. Si se sabe que las barras giran con velocidades angulares constantes w. Flg. = 4 rad/s y w. vo = 9 i d s .

determinense a) la velocidad del extremo G y b) la aceleracion del extremo G. P15. Sabiendo que 0 = 30°. con una velocidad angular constante de 1.075 rad/s.125 El cilindro hueco AB gira en el sentido de las manecillas del reloj con una velocidad angular constante w = 8 rad/s respecto de un eje en C. 15.123 En el instante mostrado en la figura la longitud de la pluma esta siendo reducida a una velocidad constante de 6 in/s y la pluma se esta bajando con una velocidad de 0.6 rad/s. P15.124 w Fig. Fig. G y H se controla por el cilindro hidraulico D y la barra BC. determinense a) la velocidad del punto B y b) la aceleracion del punto B.766 Cinematica del solido rigido 15. determinese a) la aceleracion del punto E y b) la aceleracion del punto de la barra que coincide con el punto C. Si 0 = 30".075 rad/s.123 y P15.126 320 111111 J Fig. . Sabiendo que la longitud EF del ensamblaje de soldadura aumenta a una velocidad constante de 300 mm/s. determinese a) la velocidad del punto B y b) la aceleracion del punto B. determinense a) la velocidad de D y b) la aceleracion de D.8 rad/s y la longitud del tramo BC se esta reduciendo a una velocidad constante de 250 mm/s. L H K )I Inlu Fig. la cual gira en sentido contrario a las manecillas del reloj con respecto a A. Si en la posici6n mostrada la barra DE se mueve hacia la derecha a una velocidad constante de 2.5 m/s. 15. El cilindro se sujeta con un perno a la barra vertical. la posicion de 10s dos extremos para soldar.124 En el instante que se muestra la longitud de la pluma esta aumentando a una velocidad constante de 6 in/s y la pluma se baja a una velocidad constante de 0.127 En el problema 15.128 El movimiento de la cuchilla D se controla niediante el brazo robotizado ABC.126 En el dispositivo de soldadura autornatica mostrado en la figura. P15.128 15. En el instante indicado el brazo esta girando en el sentido de las manecillas del reloj a una velocidad constante w = 1.125 15. determinense en el instante mostrado a) la velocidad del extremo H y b) la aceleracion del extremo H.126. P15. 15.

137 .129 \ El cilindro hidriulico CD esti soldado a un brazo que gira h e r s e n t i d o de las manecillas del reloj respecto a A . esto ocurrira si la distancia entre 10s centros de 10s discos y 10s radios de 10s discos se relacionan en la forma indicada. v311. 15.15. 4 I{. 15.135 in-.130 En el problema 15.129 determinense a) Ia velocidad deI punto E y b) la aceleraci6n del punto E. Sabiendo que en el instante mostrado el pasador B se mueve a la derecha con una velocidad constante de 75 mm/s. L Fig.. d l 0i n .131 determinense la velocidad y la aceleraci6in angulares del disco S en el instante en que 6 = 135".131 El mecanismo de cruz de Malta mostrado se emplea para proporcionar un movimiento giratorio intermitente del disco S.. en sentido contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj. determinense a) la velocidad angular de la barra y 6 ) la aceleracion angular de la barra.133 En el problema 15. P15.135 El pasador P desliza en la ranura circular de la placa que se indica con una velocidad relativa constante u = 16 in/s. Sabiendo que la barra BE se mueve hacia la derecha a una velocidad constante de 15 in/s respecto a1 cilindro.l Resuklvase el problema 15. La posicion de la barra se controla mediante el pasador B que desliza en la ranura horizontal y que tambien desliza a lo largo de la barra.131 l =m . 15. determinense en la posicion mostrada a) la velocidad del punto B y 6) la aceleracion del punto B. P15. Suponiendo que en el instante mostrado la velocidad angular w de la placa es de 6 rad/s y se incrementa a razon de 20 rad/s2.4 rad/s. P15. a una velocidad constante w = 2. Fig.115 determinese la aceleraci6n angular de la barra articulada en B.138 Resuelvase el problema 15.4 En el problema 15.135 cuando 8 = 120".1 18 determinese la velocidad angular de la barra articulada en B.- 15.137 cuando 8 = 90" Fig.134 En el problema 15. 15.136 e \ IFig.137 La barra AD estA doblada en forma de un arc0 de circunferencia de radio b = 150 mm. -.129 15. El disco D gira con una velocidad angular constante o de 10 rad/s . 15. 767 Problemas Disc? S k 1 0 in. Determinese la velocidad y la aceleracion angular del disco S en el instante en que 4 = 150". determinese la aceleracion del pasador P cuando 8 = 90". Un pasador P esta unido a1 disco D y puede deslizar en una de las seis ranuras igualmente espaciadas del disco S. 15. Se desea que la velocidad angular del disco S sea cero cuando el pasador entre y salga de cada una de las seis ranuras.. P15.

completamos la construccion trazando A. y B. Por conveniencia y sin perder generalidad podemos seleccionar el punto B de manera que su posici6n inicial coincida con la posici6n final de A. con una sola rotacion de la esfera alrededor de un eje.C. 15.CA..l2. 15.31 *1S. tenemos A. Consideraremos ahora el caso mas general del movimiento de un dlido rigido que tiene un punto f?jo 0. determinense a) la velocidad angular de la barra AB. Sean A .Cinernatica del solido rigido I 5 . Naturalmente.. b) la velocidad relativa a1 collarin del punto de la barra en contacto con el rnismo y c) la aceleraci6n del punto de la barra en contacto con el collarin.CB.C = A.11 9 determinese la aceleraci6n del pasailor P.-- 15. Trazamos 10s arcos de circulo maximo A. y B. . la longitud de 10s arcos de circulo maximo A I B l y A. y B. el centro 0 y 10s dos puntos A y B sobre la superficie de la esfera definiran la posicion de esta y por tanto la posicion del solido. entonces B.141 - 75 ids. Como la esfera es rigida.31b). su posicion en un instante posterior (Fig. per0 except0 por esta condicion. 10s triangulos esfericos A.C. En consecuencia. como C es por construccion equidistante a A. A I B l = A.. b) Fig. podemos separar una esfera de centro 0 del solido y analizar el movimiento de esa esfera. En vez de considerar a1 solido rigido por si mismo.B.. Por otra parte.3 el movimiento de un solido rigido forzado a girar alrededor de un eje fijo.C.CA. B . A.141 suponiendo que el bloque d mueve hacia la izquierda con una velocidad constante de Fig. y BlCB2 son iguales. son arbitrarias. Hemos estudiado en la seccion 15.C y B. . La barra AB y la barra DE tienen la misma o y la misma a.140 En el problema 15.120 determinese la aceleraci6n del pasador P. Como se establecio antes. y sus respectivas circunferencias bisectrices. las posiciones de A.B. y B. son congruentes y 10s angulos A. '15. Como tres puntos definen la posicion de un solido en el espacio. Nos proponemos probar que 10s puntos A y B pueden traerse respectivamente de A . 3 En el problema 15. Movimiento con un punto fijo. (Sugerencia. el movimiento de la esfera caracteriza por completo el movimiento del solido dado. = A. 15.31~).) . y B.B. deben ser iguales. A. (Fig. Sea C el punto de la intersection de estas ultimas. Sabiendo que en el instante mostrado el bloque A se mueve a la derecha con una velocidad de 75 in/s.A. Probaremos primer0 que el desplazamiento mas general de un sblido rigido con un punto fijo 0 es equivalente a una rotacibn del sblido con respecto a un eje que pasa por O t . Representando por 8 el valor comun de estos angulos concluimos que la esfera puede traerse desde su posicion inicial hasta su posicion final por una sola rotacion de 8 con respecto a1 eje OC. y B. 10s puntos que caracterizan la posicion de la esfera en un instante y A. hasta A. P15. A. I Eslo se conoce con el nombre de reorema de Euler. 15. y B. A.14>' Resu&ase el problema 15. tomando en cuenta la rigidez de la esfera..141 La barra AB pasa por un collarin que esta soldado a la barra DE.C = B.

obtenemos en el limite el eje instanthneo de rotacibn y la velocidad angular o del solido en el instante considerado (Fig.3.39). En general. 15. representa la velocidad del extremo del vector o. 15. formando el product0 vectorial de o y del vector de posicion r de la particula: 7 69 15.32). La velocidad de una particula P del solido puede obtenerse entonces como en la seccion 15.dr w x r = dt (15. por J e f i n i c i h . 15.33 t RecuerJese que un cone es.37) Fig. la superficie generada por una linea recta que pa\a por un punto fijo.37) con respecto a I . En el caso del movimiento de un solido rigido con un punto fijo. la aceleracion angular u refleja el cambio de o tanto en direccion como en modulo y. el axoide movil parece rodar sobre el axoide fijo. en el instante considerado su aceleracion no es nula. Debe observarse que en cualquier instante 10s dos conos son tangentes a lo largo del eje instantaneo de rotacion y que conforme el solido se mueve. en general. Como en la secci6n 15. lo$ conos comideraJo5 aqui no son conor crrculares. renemos donde la aceleraci6n angular a esta definida como la derivada de la velocidad angular o. Trazando a lo largo de ese eje un vector de modulo A8/At y haciendo At tender a cero. . Deb'emos observar que el vector o se mueve dentro del solido y en el espacio. Recordando la definicion de la velocidad de una particula con vector de posicion r. notamos que la aceleracion angular a. 15. expresada en (15.Se sigue que el movimiento durante un interval0 de tiempo At de un solido rigido con un punto fijo 0 puede considerarse como una rotacion de A8 con respecto a cierto eje. Por ejemplo. la direccibn de o y del eje instantaneo de rotacibn cambia de in instante a1 siguiente. Aunque las particulas del solido situadas sobre el eje instantaneo de rotacion tienen velocidad nula. AXO Fig. Esta propiedad puede ser util en la determinacion de la aceleracion angular de un solido rigido.32 La aceleracibn de la particula se obtiene derivando (15.33)t. Por consiguiente. Generando dos conos llamados axoide mbvil y axoide fijo respectivamente (Fig.3.12 M o v i m l e n t o c o n un punto fijo v = . no esta dirigida a lo largo del eje instantaneo de rotacion. Tampoco la aceleracion de las distintas particulas del solido puede determinarse como si el solido estuviese girando en forma permanente con respecto a1 eje instantaneo. se sigue que el vector u es tangente a la curva descrita en el espacio por el extremo del vector o.

y v. y w2 por la ley del paralelogramo (Fig. Por consiguiente. respectivamente. con respecto a OB hicamente y con respecto a ambos ejes simulthneamente. Representando por v.346). Sustituyendo de (15. Ahora veremos que las velocidades angulares (y tambien las rotaciones infinitesimales) obedecen la ley del paralelogramo y por tanto son magnitudes vectoriales verdaderas.3.34~). algunas magnitudes. escribimos oXr=wlXr+02Xr o x r = ( w . Como la relaci6n obtenida se cumple para cualquier r.. y o. que la velocidad angular resultante puede obtenerse sumando o .41). escribimos Pero el caracter vectorial de las velocidades lineules esth bien establecido ( ya que representan las derivadas de vectores de posicion).40) debe ser cierto. concluimos que (15. Considerese una particula P del solido definida por el vector de posicion r. + a 2 )X r donde el signo mas sigue indicando la suma vectorial. tenemos donde el signo mas indica la suma vectorial. tienen modulo y direction pero no obedecen la ley del paralelogramo para la suma. Nos proponemos comprobar que es decir. como las rotuciones finitas de un solido rigido. 15.7 70 Cinemotica del d i d o rigido Antes de concluir nuestro analisis del movimiento de un solido rigido con un punto fijo debemos probar que las velocidades angulares son realmente vectores. 15. a) Fig. (Fig. v. la velocidad de P cuando el solido gira con respecto a OA solamente. . con velocidades angulares w . 15. Como se indico en la seccion 2. en el instante considerado. estas magnitudes no pueden considerarse como vectores. debe ser equivalente a una sola rotaci6n de velocidad hngular o . Sabemos que este movimiento.34 Consideremos a un solido rigido con un punto fijo 0 que en un instante dado gira simultaneamente con respecto a 10s ejes OA y OB.

esto es. Escribimos primer0 y recordando la ecuaci6n (15.42) escribimos donde w es la velocidad angular del solido en el instante considerado. t Puede comprobarse fhcilmente al despejar v.12 que la velocidad de B con respecto al sistema de referencia OXYZ fijo puede expresarse como 771 15. de B relativa a A..13."15. Sean A y B dos particulas del dlido. obtenerse de (15.35 donde a es la aceleracion angular del solido en el instante considerado. que las aceleraciones de las particulas del solido en su movimiento relativo al sistema de referencia AX'Y'Z' no se pueden determinar como si el solido estuviese girando permanentemente sobre el eje instantaneo que pasa por A.43) y (15. y a. se debe recordar que si esta ligado a A o a B. 15. t Recuerdese de la seccion 15. el sistema en movimiento debe mantener una orientacion fija. por tanto. .37) despuks de que r se ha sustituido por el vector de posici6n re. es la velocidad de B relativa al sistema AX'. puede. h la suma de una traslacibn en la que todas las particulas del solido tienen la misma velocidad y aceleracibn de la particula de referencia A. Recordemos de la seccion 11. 10s vectores w y a no son colineales y adernas. en cualquier instante. La aceleracion de B se obtiene por un razonamiento semejante. que el movimiento del solido con respecto a un sistema ligado a B debe caracterizarse por 10s mismos vectores o y a de su movimiento relativo a AX'Y'Z'. de las ecuaciones (15. el movimiento del solido relativo a AX'Y'Z' es el movimiento de un solido con un punto fijo. en (1 5.43) y (15.12 que. en general.13.44). Movimiento general. La velocidad relativa v . debe permanecer paralelo a1 sistema de referencia fijo O X Y Z durante todo el movimiento del solido rigido.44) muestran que el movimiento mas general de un sblido rigido es equioalente. la velocidad y aceleracion angulares de un solido rigido en un instante dado son independientes de la eleccion del punto de referencia. .35). Como A esth fija en este sistema. En muchos problemas es mas conveniente utilizar un sistema en movimiento a1 que se les permite girar tanto como trasladarse. El empleo de tales sistemas m6viles se vera en las secciones 15. 15. Sustituyendo el valor de v . Fig.38). y a un movimiento en el que la partlcula A se supone fija.'Zt unido a donde v A y de rotaci6n fija (Fig. Las ecuaciones (15. Por otra parte. Por tanto.14 y 15. Movirnlento general . Consideraremos ahora el movimiento mas general de un solido rigido en el espacio.15.

30 rad/s 6r n 0.30 rad/s. Aplicando la ecuacion (15. obtenemos la velocidad angular w de la pluma en el instante considerado: b ) Acelcmci6n angular de la plums. . Sabiendo que la longitud de la pluma Opes I = 12 m. escribimos . b) la aceleracion angular a de la pluma. Sumando la velocidad angular o. La aceleracibn angular a de la pluma se obtiene diferenciando w.39 m)i + (6 m)j y mediante la expresibn encontrada para wen la parte a. Notando que el vector de posicibn del punto P a r = (10.50 rad/s 0 d) Aceleracih del extremo de la 'plums. Como el vector w . cabina y girando con ella ya que el vector o tambien gira con la cabina y por consiguiente tiene una derivada temporal nula con respecto a ese sistema.31) con Q = o y Q = o. la p l u m se eleva con una velocidad angular constantem. Sin embargo.)oxyz = 0 + (0.11 La &a mostrada gira con una velocidad angular constante o.50 rad/s)k a = (0.15 rad/s2)i (4)OXYZ (Q)oxyz = ( ~ ) ~ + Q ~ r y x Q c) Velocidad del extremo de la pluma. de la pluma relativa a la cabina. se calculara con respecto al sistema fijo OXYZ.escribimos = ( 4 O r y * + a1 x a 2 a = (&. Recordando que v = w x r.:9 0 m 0. es mas conveniente utilizar un sistema Oxyz unido a la . es constante en modulo y direccion tenemos donde la derivada temporal h. c) la velocidad v del extremo de la pluma. de 0. de la cabina y la velocidad angularw.PROBLEMA RESUELTO 15. Simultheamente. a ) Velociad mgulnr & Ia pIuma.30 rad/s)j x (0. detcrdnmse: a ) la velocidad angular o d e la pluma.50 rad/s relativa a la cabina. escribimos i v =o x r = 110. de 0. y d) la aceleracion a del extremo de la pluma.

(2)y (3)ya que el determi. = 12 rad/s mientras que el collarin puede deslizar libremente sobre la barra CD. .. = -(12in.x (rBIC X r B I A ) y escribiro' [rBIC X (rB!C X rBIA)] = 0. vBi = -24j + ( -2w. a) Velocidad del collarin.12 La barra AB de longitud 7 in esta unida a1 disco mediante una articulacibn esfkrica y al collarin B por una horquilla. Notamos que la velocidad angular no puede determinarse de las ecuaciones (I).. 3 y -2 respectivamente. ) k lgualando 10s coeficientes de 10s vectores unityios tenemos Multiplicando las ecuaciones (I). La conexion horquilla-collarin en B permite la rotacion de AB con respecto a la barra CD y tambitn con respect0 a un eje perpendicular al plano que contiene AB y a CD.3wz)i + (60.69 rad/s)i + (1. debe ser nula y escribimost Resolviendo las ecuaciones de la (1) a la (4) simultAnearnente.PROBLEMA RESUELTO 15. + 72 = 0 v. = .. Para la posicion 0 = 0 determinense: a) la velocidad del collarin. Como el punto A esta unido a1 disco y el collarin B se mueve paralelo al eje x. la proyeccion de o sobre r. = v. + 3 -2 2wz)j 1 + (3w.2 + a. Esta formulaci6n seria espec~almenteuril SI la barra CD a t u v m e incl~nada.h . = v. .. debemos obtener una ecuacibn adicional considerando la restricci6n impuesta por la horquilla en B. escribimos 60. Impide la rotaci6n de AB con respecto a) eje EB que es perpendicular a CD y que se encuentra en el plano que contiene a AB y CD..77 rad/s)k r f Podriamos observar tambikn que la direcci6n de E B a la del triple product0 vectorial rBIC. nante formado por 10s coeficientesde a./s)i 4 b ) Velocidad angular de la b a r n AB.846 rad/s)j + (2. v + v. es cero.. .j k Y. = -12 v. . Por lo tanto. y sumhdolas. 6 + o x r. Entonces. tenemos Representando por o la velocidad angular de la barra escribimos v. (2) y (3)por 6.. y b) la velocidad angular de la barra. obtenemos o = (3. . a y a. El disco gira en el plano yz a una velocidad angular constante w .

15. = (3 in/s)i + (14 in/s)j (v.147 El disco de una. + 15.k.144 ResuClvase el problema 15. + + Fig. = 3 rad/s. P15.i .147 z . Si (v. P15. I ' 15.j (vA). P15. = 80 mm/s. determinense a) la velocidad angular del ensamblaje y b) las velocidades de 10s puntos A y B. = 500 mm/s.Problemas 15.).5 rad/s. Sabiendo que v. Fig.k y sabiendo que (v. de velocidad..146 \ ' .lijadora portatil gira a una velocidad constante w .1.146 La placa y las barras mostradas estin unidas mediante soldadura para formar un ensamblaje que gira respecto a la articulacion esfkrica 0 con una velocidad angular o.)Jc y que ox= 1.). determinense a) la velocidad angular del conjunto y b) la velocidad del punto D.5 rad/s y una . Determinese la aceleraci6n angular del disco conforme el operador hace girar la lijadora alrededor del eje z con una velocidad angular de 0. detenninese la componente (v.i + w$ + w. = 4400 rpm en la forma indicada. (v. = 100 mm/s y o. 15.145 La placa y las barras que se indican estin unidas mediante soldaduras para formar un ensarnblaje que gira respecto a la Representando articulacion esfkrica 0 con una velocidad angular o. = .143 Dimensiones en mm Fig. = 10 mm/s y (v.5 rad/s.).143 suponiendo que w.143 La placa ABD y la barra O B estan unidas tigidamente y giran con respecto a la articulacion esfkrica 0 con una velocidad angular o = w. (v.).)..).145 y P15.). la velocidad del punto A mediante V = (v.

en torno a un eje horizontal sostenido por una barra vertical con extremo de horquilla que gira a una velocidad angular constante o. determinese la aceleracion angular del ventilador en el instante en que el automovil se esta moviendo hacia el norte. determinense a) la velocidad angular del disco A y b) la aceleracion angular del disco A. determinese la aceleracion angular del rotor si la carcasa de la turbina tiene una velocidad angular constante de 2. . = 5 rad/s2.aceleraci6n angular de 2. arnbas en el sentido del movimiento de las manecillas del reloj vista desde el eje z positivo.150 determinense a) la velocidad angular del disco B y b) la aceleraci6n angular del disco B. Para la posicion mostrada.. que tiene un modulo o.148 Flg. Determinese la aceleracion angular del brazo BC.153 En el problema 15. 15. 15. P15. 15.. 15. .148 15. Si el rotor de la turbina que se indica gira a una velocidad constante o.150 Dos discos A y B estan montados sobre un eje de longitud 2R y ruedan sin deslizar sobre un plano horizontal.151 En el problema 15. = 4 rad/s y que se incrementa a razon o. En el instante mostrado el brazo BC esta girando respecto a1 eje z con una velocidad angular o.155 Un disco de radio r gira a una velocidad angular constante o. P15.149 El ventilador del motor de un autom6vil gira alrededor de un eje horizontal a raz6n de 2750 rpm en el sentido de las manecillas del reloj visto desde la parte trasera del motor. en torno a un eje horizontal sostenido por una barra vertical con extremo de horquilla. que gira a una velocidad angular constante o.154 Un disco de radio r gira a una velocidad angular constante o.152 15.5 rad/s2. determinense a) la aceleracion angular del disco. b) la aceleracion del punto P sobre el borde del disco si 0 = 0 y c) la aceleracion de P si 0 = 90". 15. = 9000 rpm. Sabiendo que el automovil esta tomando una curva de 50 ft de radio a la derecha a una velocidad constante de 12 mi/h.152 determinense a) la velocidad del punto C y b) la aceleraci6n del punto C. 15. Si el eje gira con una velocidad constante a . 775 R~emos IY x Fia. Para la posicion mostrada en la figura. determinese la aceleracion del punto P para un valor arbitrario del angulo 0.4 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj vista desde a) el eje y positivo y b) el eje z positivo.152 La pieza de robot aqui mostrada gira con una velocidad angular constante de 3 rad/s alrededor del eje x.

El eje esta unido a un arb01 AD que gira a una velocidad constante a. Sabiendo que el angulo 8 permanece constante de manera que el borde del disco toca permanentemente a1 eje y.159 Un disco de radio r estA montado sobre un eje de longitud 2r. b) la velocidad del punto C. Sabiendo que en el instante mostrado v. determinense a) la aceleracion angular del brazo. 15. determinense a) la velocidad angular del brazo guia.157 ResuClvase el problema 15. y a una velocidad constante o.156 En el instante aquf mostrado. = 0. 15.15 radls con respecto a1 eje y. b) la velocidad del punto C y c) la aceleracion del punto C del disco.160 .Cinemotica del s6lido rigido Fig. 15.156 suponiendo que en el instante mostrado ambas velocidades angulares o.161 En el problema 15. 15. I" Fig.y el disco gira respecto a1 eje AB a la razon constante o.156 15. = 0.156 suponiendo que a. c) la aceleracion del punto C.159 Varias barras se sueldan juntas para formar el brazo guia de robot mostrado en la figura que esta unido a una articulation esferica en 0.. decrecen a raz6n de 0. ' Dimensiones en mm --- ' 4 Fig.I 58 ResuClvase el problema 15. determinense a) la aceleraci6n angular del brazo guia y b) la aceleraci6n del punto C. Sabiendo que la longitud del brazo ABC es 40 in. P15. Para la posici6n mostrada. P15. .160 15.25 rad/s y o. b) la velocidad del punto A y c) la velocidad del punto C . y w. La barra OA desliza en una ranura recta inclinada mientras la barra OB desliza en una ranura paralela a1 eje z. = (180 mm/s)k.15 rad/s. P15. determinense a) la aceleracion angular del disco. el brazo de robot ABC' esta girando simultaneamente a una velocidad constante o.160 se sabe que la velocidad del punto B es constante. = 0.25 rad/s con respecto a1 eje z.02 rad/s2. = 0.

+-4 Fig. respectivamente (ambos en sentido contrario a las manecillas del reloj vistos desde la derecha). C4 in. 10s engranajes A y B estan unidos rigidamente entre si y giran solidariamente con respecto a1 arbol inclinado.166 La barra BC de longitud 21 in esta articulada a1 collarin C y el brazo giratorio AB.164 7 . determinese la velocidad del collarin C para la posicion que se indica. la velocidad angular constante del eje OB alrededor del eje y. Representando por o.165 El con0 mostrado en la figura gira sobre el plano zx con su vkrtice en el origen de las coordenadas. 1 in. = 18 rad/s. B y y a) la velocidad de giro del con0 alrededor del eje OB. 15. determinense en terminos de w. Escogiendo el eje x a la derecha y el eje y hacia arriba y el eje z apuntando hacia afuera de la figura. Sabiendo que el brazo AB gira en el plano xy a la velocidad angular constante o. Fig.165 15. 15. Fig. P15. ' I!' Fig. Determinense a) la velocidad angular comun de 10s engranajes A y B y b) la velocidad angular del Arbol FH que estA unido rigidamente a1 Arbol inclinado.162 determinense a) la aceleraci6n mgular comun de 10s engranajes A y B y b) la aceleraci6n del diente del engranaje A que estA en contact0 con el engranaje C en el punto 1. P15. Los engranajes C y D giran con velocidades angulares constantes de 30 rad/s y 20 rad/s.166 . P15. P15.163 En el problema 15. b) la velocidad angular del con0 y c) la aceleracion angular del cono.15. determinense a) la velocidad de giro del con0 con respecto a1 eje OB.162 En el sistema de engranaje movil aqui mostrado. 3 7 In..164 El con0 pequeiio mostrado gira sin deslizar sobre la superficie interior del con0 mayor fijo. la velocidad angular constante del eje OB del con0 con respecto a1 eje y.4 15.162 in. Representando por o. I . b) la velocidad angular total del con0 y c) la aceleracion angular del cono.

168 Las barras BC y BD.1 69 En el problema 15. = 20 rad/s. P15. Fig. El brazo AB tiene una longitud de 20 mm y gira a una velocidad angular constante o. estan articuladas a collarines que pueden deslizar sobre las barras mostradas. Z Fig.170 y 15.168 determinese la velocidad del co- llarin D. Si en el instante que se indica el collarin B se mueve hacia A con una velocidad constante de 390 mm/s. 1 5.170 Fig. Para la posicion indicada determinese la velocidad del collarin C. cada una de 840 mm de longitud. P15.778 Cinemotico del solido rigido 15. Sabiendo que el collarin B se mueve hacia abajo con un velocidad constante de 54 in/s.171 15. P15.167 15. determinese la velocidad del collarin A cuando c = 2 in.167 La barra AB de longitud 11 in esta articulada a 10s collarines A y B que deslizan a lo largo de las dos barras mostradas. .171 La barra BC de longitud 180 mm esta articulada a1 brazo giratorio B y a1 collarin C que puede deslizar sobre la barra fija DE. determinense la velocidad del collarin C para esta posicion.

P15.179 collarin C. Fig.168 la articulacibn esferica entre la barra y el collarin C se sustituye por la conexion de horquilla indicada. '15.177 En el problema 15.167 determinese la aceleracion del collarin A cuando c = 2 in. 'I 5. El eje AC gira con c an8 velocidad angular constante a. En el en AC momento en que el eje de la pieza transversal unida a1 eje . la forma indicada. Y 779 Problemas 15. Determinense a) la velocidad angular de la barra y b) la velocidad del collarin A.167 determinese la aceleracion del collarin A cuando c = 7 in.170 determinese la aceleracion del collarin C.172 suponiendo que el brazo de la cruceta unida a1 eje A C es horizontal. 15.173 ResuClvase el problema 15.175 En el problema 15. esta vertical.178 En el problema 15. determinese la velocidad angular del eje EG. 15. ..175 15. Determinense a) la velocidad angular de la barra y 6) la velocidad del collarin C.176 En el problema 15. P15.174 - Fig. '1 5.168 determinese la aceleracion del En el problema 15.167 la articulacion esferica entre la barra y el collarin B se sustituye por la conexion de horquilla mostrada en la figura.172 Dos ejes AC y GE situados en el plano vertical yz crtan conectados por una junta universal en D.174 En el problema 15.15.

Sea r el vector de posicion de P en un instante dado y R la velocidad angular del sistema Oxyz con respecto al sistema fijo OXYZ en el mismo instante (Fig. Vimos en la seccibn 15.36 Supusimos que el sistema Oxyz unicamente podia girar alrededor de un eje fijo OA. Bajo esta suposicibn m6s general.10 que dada una funcion vectorial Q(t) y dos sistemas de referencia con origen en 0 -un sistema fijo OXYZ y un sistema giratorio Oxyz-. su velocidad con respecto al sistema fijo OXYZ) como fro Representando por 3 al sistema giratorio Oxyz. l o d e a. y el vector R su velocidad angular en el instante considerado (Fig. = aceleracibn del punto P' del sistema m6vil 3 que coin- cide con P . de P puede expresarse como Podemos utilizar tambien la forma alternativa .*. escribimos esta relacion en la forma alternativa i Fig.14. 15.10 continua siendo valida cuando el sistema Oxyz puede moverse con un punto fijo 0. la derivada temporal de Q con respecto a 10s dos sistemas satisfacen la relacibn z Fig. el eje OA representa el eje instanthneo de rotacih del sistema Oxyz (Secc.- - Cinematica del solido rigido *15. 15. = aceleracibn absoluta de la particula P a. Los resultados obtenidos en la seccion 15. la deduccion de la seccion 15. de P (es decir. Sin embargo. Consideraremos ahora el movimiento tridimensional de la particula P respecto a una sistema giratorio Oxyz con un origen 0.36).12). Movimiento tridimensional d e u n a particula respecto a un s i s t e m a e n rotacion: Aceleracion d e Coriolis. 15. 15. 15.37 donde v p = velocidad absoluta de la particula P vpp= velocidad del punto P' del sistema m6vil 3 que coincide con P V ~ /=: velocidad de P relativa al sistema m6vil 3 ~ La aceleracibn absoluta a.11 para el movimiento bidimensional de una particula pueden extenderse a1 caso tridimensional y podemos expresar la velocidad absoluta v.37).

Representando por R la velocidad angular del sistema Oxyz podemos descomponer la velocidad angular o del solido en las componentes R y o~~~ donde la segunda componente representa la velocidad angular del solido relativa a1 sistema Oxyz (vkase problema resuelto 15. Por otra parte. .48) y la ecuaci6n (15.= aceleracibn de P relativa al sistema m6vil 2Q 5 a. Si un solido rigido tiene un punto fijo 0 .. i. Representando por r.15. cuando el solido rigido que se considera no tiene un punto fijo (vease problema resuelto 15. de la particula se obtiene escribiendo vp = rp = . = aceleraci6n complementaria o de Coriolisf x ().38).21) Je la secci6n 15.8.50) donde las derivadas estPn definidas respecto a1 sistema fijo OXYZ.P/A (15. como en el caso de la grua del problema resuelto 15. Notarnos que la aceleraci6n:de Coriolis es perpendicular al vector f l y a v p l g . Los sistemas de referencia giratorios son particularmente utiles en el estudio del movimiento tridimensional de 10s solidos rigidos. 781 15. 15.que no este ni fijo ni rigidamente unido a1 solido rigido.10). Sistema de referencia en el movimiento general.49) '' Y La velocidad absoluta v.14). 11. Notamos a d e m b que la aceleracion de Coriolis se reduce a cero cuando 10s vectores R y vpls son paralelos o cuando alguno de ellos es nulo. el modulo de a. Por consiguiente tenemos z / Flg.15.38 t Es irnporlan~e aJverlir la Jiferencia enlre la ecuaci6n (15. Sea P una particula moviendose en el espacio. La posicion de P esta definida en cualquier instante por el vector rp en el sistema fijo y por el vector rpl. 15. Una eleccion adecuada del sistema giratorio conducira con frecuencia a un analisis mas sencillo de movimiento de solido rigido que el que se obtendria con ejes de orientacion fija.. como la derivada temporal del vector es la misma con respecto a un sistema fijo y con respecto a un sistema de traslacion (Secc. el segundo termino puede considerarse como la velocidad v. del origen A de 10s ejes en movimiento. es decir.15). no es igual por lo general a 2 R p l g como en el caso del movimiento plano de una particula. en el sistema en movimiento. 1 ' = r~ +~ P / A + . podemos utilizar un sistema 0xyz.50) representa entonces la velocidad v . tenemos TP '. Esto es especialmente cierto en el caso del movimiento tridimensional de un solido rigido. como estos vectores no son necesariamente perpendiculares entre si. el vector de posicion de A en el sistema fijo.1 1. '15. Sistema de referencia e n e l movimiento general = 2Q X vp/. Vease la nola a1 pie Je la phgina 677. El primer tbmino del segundo miembro de (15.. Sin embargo. ConsidCrese un sistema de referencia fijo OXYZ y un sistema Rvyz que se mueve de forma conocida per0 arbitraria con respecto a OXYZ (Fig.A (15. de P relativa a1 sistema AX'Y'Z' de la misma orientacion que OXYZ y el mismo origen que Axyz.

las relaciones (15.54) permiten determinar la velocidad y aceleracibn de una particula dada con respecto a un sistema de referencia fijo cuando se conoce el movimiento de la particula con respecto a un sistema en movimiento.47) sustituyendo r.54) representa la aceleraci6n del mismo punto. Esta aceleracidn puede obtenerse de (15.52) representa la velocidad del punto P' del sistema en movimiento que coincide con P e n el instante considerado y que la suma de 10s primeros Ires tirminos en (15. como el sistema mantiene una orientacibn fija.angular del sisterna Axyz en el instante consil derado.14. de P relativa al sistema AX'Y'Z'. Podemos observar que si el sistema de referencia en movimiento 5 (0 Axyz) se esta trasladando.. Por consiguiente.12. el primer tirmino del segundo miembro de (15. por r.46) y (15. Escribimos p A donde l es la velocidad.782 Cinernatica del solido rigido -* Pero la velocidad v .46) y (15.48) se reducen a las relaciones (1 1.52) y (15.s (15. Entonces. de P relativa a AX' Y'Z' puede obtenerse de (15. encontradas en la secci6n 11. Por otra parte.. la velocidad y la aceleracibn del punto P' que coincide con P se convierten en la velocidad y la aceleraci6n del origen A del sistema. es nula y las relaciones (15.51) y escribiendo donde las derivadas estan definidas con respecto a cualquiera de 10s sistemas OXYZ o AX'Y'Z'. Por tanto.33) y (1 1.45) sustituyendo r I por r en esa ecuaci6n. .48) de la seccibn anterior siguen siendo vAlidas en el caso de un sistema de referencia en movimiento general y escribimos donde 10s distintos vectores que aparecen han sido definidos en la secci6n 15. respectivamente. de la particula se obtiene a1 derivar (15. a. del origen A de 10s ejes en movimiento y el segundo termino la aceleracion a..53) representa la aceleracidn a. escribimos Las f6rmula. Estas f6rmulas son miis importantes y considerablemente mas faciles de recordar si observamos que la suma de 10s primeros dos terminos (15.34). La aceleraci6n absoluta a..

13 La barra doblada OAB gira con respecto a la vertical OB.... por consiguiente.48) escribimos a. Representando por D' el punto de la barra que coincide con D y por 3 el sisterna giratorio Oxyt.20 rad/s)j y Q = ( -2Nl rad/s2)j.. y b) la aceleracion del collarin. = ( -200 rad/s2)j x [ ( 4in )i + (6. + a. ambas en el sentido de las manecillas del reloj vistas desde el eje Y positivo. Sistemas de referencia. = (50 in /s)(sen3O0i cos 30"j) = (25 in /s)i (43. Determinense: a) la velocidad del collarin.3 in /s)j 1 = ( 1000 in /s2)k ( Sustituyendo 10s valores obtenidos para aD. El collarin D se mueve a lo largo de la barra y en el instante considerado OD = 8 in.93 in )j] = (80 in /s)k v. El vector de posicibn de D es r = ( 8 in )(sen 30°i + cos 30"j) = (4 in )i + (6.46) donde v.en (1) encontramos que v. + + + Sustituyendo los valores obtenidos por vD. = 2 -20 rad/s)j x [(25in /s)i + (43..93 in )j a ) La velocidad vD. = (600 in /s2)(sen 30°i + cos 30"j) = (300 in /s2)i + (520 in .ambas hacia arriba. respectivamente. = 252 x v.. EI sistema O X Y Zesta fijo..PROBLEMA RESUELTO 15.3 in /s)j . la velocidad y la aceleracion del collann relativas a la barra son 50 in/s y 600 in/s2. Unimos el sistema giratorio Oxyz a la barra doblada.. donde a.20 rad/s)j x [(4 in )i (6. En el instante considerado su velocidad y su aceleracibn angulares son 20 rad/s y 200 rad/s2.93 in )j] -(20 rad/s)j x (80 in /s)k = +(BOO in /s2)k . Su velocidad y aceler?cibn angulares relativas a OXYZ son.( l H i 0 in /s2)i a. en (2) =h x r + 62 X (fl X r) .. = ( ... De la ecuacibn (1 5. respectivamente. + a. = a.5.y 4./s2)j a. escribimos de la ecuacibn (15. = (25 in /s)i b) + (43. respectivamente. = fl x r = ( ..3 in /s)j + (80 in /s)k L *6n a a..aD. y vD..

46) escribimos donde vp. La velocidad angular de la pluma relativa a la cabina y el sistema giratorio Oxyz ( 0 5 .PROBLEMA RESUELTO 15.(3 m/s)i (5.20 m/s)j] = -(1. a ) La velocidad vp De la ecuacion (15. Unimos el sistema giratorio Oxyz a la cabina.30 rad/s)j x ( -3.30 r W s ... es la velocidad de P relativa al sistema giratorio Oxyz.y ac en (2) obtenemos . = 2Q x vpI5 = 2(0. por brevedad) es w..(2. Simultlneamente la pluma se eleva con una velocidad angular constante o . y 6) la aceleracion del extremo de la plurna.. de 0. De la ecuaci6n (15..48) escribimos / ~ Como O y w ~ son constantes tenernos a..a.94 m/s2)i = w ~ / a (WB. = (0.12 m/s)k y donde vp. = Q x (52 x r ) = (0.~ r ) X X = (0.14 La &a mostrada giracon una veloddad angular constantea.50 rad/s)k.30 rad/s)j x [-(3 m/s)i (5.30 rad/s)j x [(10. z §isternas de referencia. Pero se = encontrb que la velocidad angular de la pluma relativa a &yz era ag/$ (0. y v p I 4en (1) encontramos b ) La aceleracibn ap.60 m/s2)i a. = 52 x r = (0.. . de0.20 m/s)j] = (1.39 m)i + (6 m)j] = -(3. La velocidad en su extremo P relativa a Oxyz es por consiguiente Sustituyendo 10s valores obtenidos para vp. es la velocidad del punto P' del sistema giratorio que coincide con P: v..50 rad/s)k. El sisterna OXYZ esti fijo..80 m/s2)k + + Sustituyendo 10s valores de a. = u2 = (0..12 m/s)k = -(0. determinense: a) la velocidad del extremo de la pluma.50 rad/s)k x [ .. Sabiendo que la longitud de la pluma OP es I = 12 m.50 m/s2)j . Su velocidad angular con respecto al sistema OXYZ es por tanto n = w.30 rad/s)j.50 rad/s relativa a la cabina.

Empleando la ecuaci6n (15... De la ecuaci6n (15.15 El disco D de radio R esti unido por un pasador al extremo A del brazo OA de longitud L.. L k v p I s = uDl5 rPIA w2k X R j = -w2Ri x = Sustituyendo 10s valores obtenidos para v. b) la aceleracion d e P. Unimos el sistema en movimiento Axyz al brazo OA. Y Sisternas de referencia. w. El brazo gira con respecto a un eje vertical alrededor de 0 a la velocidad angular constante w ... Representando por P' el punto del sistema en movimiento que coincide con P. El vector de posici6n de P relativo a 0 es r = Li + R j y su vector de posici6n relativo a A es r. k . en (I).w .. c) la velocidad y la aceleracion angular del disco.31) con Q = a . a ) La velocidad vp.. = 52 x r = u . j. .) aD. y el disco gira con respecto a A a una velocidad angular constante w.rL1 PROBLEMA RESUELTO 15./3 (1) z ' donde v. escribimos de la ecuaci6n (15. j x (Li + R j ) = . por consiguiente. El sistema OXYZ esta fijo... encontramos V . Deterrninese: a) la velocidad del punto P situado en la vertical de A.46) VP = VP. = --u2Ri - ulLk 4 h ) La aceleraci6n a. + v. escribimos .48) escribimos Como fl y son ambas constantes tenemos Sustituyendo 10s valores obtenidos en (2) encontramos c) Velocidad y Acelerasi6n angularen del disco. Su velocidad angular con respecto al sistema OXYZ es. fl = w . = Rj. y v. La velocidad angular del disco D relaties = vo al sistema en movimiento Axyz (o por brevedad 3..

Problemas 15. P15.181 La barra doblada gira a velocidad angular constante o. P15. = 4 rad/s. Si se sabe que en la posicion aqui mostrada el disco se encuentra en el . = 6 rad/s. para la posicion mostrada en la figura determinense a) la velocidad de D y b) la aceleracion de D. Fig.180 La barra A B esti soldada a una placa con un radio de 12 in. Sabiendo que el collarin D se desplaza hacia abajo a lo largo de ella con velocidad constante relativa u = 65 in/s. k' Fig.181 Z Fig.180 15. la cual gira a la velocidad angular constante o. para la posicibn mostrada en la figura determinese a)la velscidad de D y b) la aceleraci6n de D. Sabiendo que el collarin D se desplaza hacia el extremo B de la barra a una velocidad relativa a la barra constante u = 78 in/s. P15.182 La placa circular aqui mostrada gira alrededor de su diametro vertical a velocidad angular constante w .182 15. = 10 rad/s.

157. resuClvase el problema 15. c) la aceleracion de D.4 rad/s y que en el punto D la pintura se mueve respecto al tubo con una velocidad relativa constante u = 150 mm/s.153. b) la velocidad de D. Simultaneamente un mecanismo de hilo y polea hace que el brazo CD gire con respecto a C a una velocidad angular constante o2 = dpldi = 0. Determinense a) la velocidad de D y b) la aceleracion de D.5 m/s y decrece a razon de 3 m/s2. a) la velocidad de la pintura en D y 6) la aceleracion de la pintura en D. resuelvase el problema 15.190 suponiendo que fl = 60'.183 15.185 Resuelvase el problema 15.180 suponiendo que en el instante aqui mostrado la velocidad angular w .188 Empleando el metodo de la secci6n 15. determinense a) la aceleracion angular del brazo CD. s/ Fig. mientras que la velocidad relativa u del punto D de la pieza CD es 1. P15. Sabiendo que el tubo doblado ACE gira a una velocidad angular constante o.186 Usando el metodo de la seccion 15. 15.45 rad/s.= 0.159. para la posicion aqui mostrada.14.5 m/s.189 Utilizando el metodo de la secci6n 15.14. la velocidad angular w .184 Resuklvase el problema 15. 15.plano XY y que el punto D de la correa CD se mueve hacia arriba a una velocidad relativa constante u = 1.190 El solido AB y la barra BC del dispositivo mostrado gira a velocidad angular constante o. P15.187 Utilizando el metodo de la seccion 15. resuelvase el problema 15. mientras que la velocidad relativa u del collarin es 78 in/s y disminuye a una razon de 208 in/s2. 15. determinense. suponiendo que en el instante mostrado.191 Resuelvase el problema 15.60 rad/s alrededor del eje Y.14.182. 15. 15. Fig. de la placa es 6 rad/s y que se esth reduciendo a raz6n de 10 rad/s2.14.190 . Sabiendo que f3 = 120°. resuClvase el problema 15.156.183 Ciertos productos manufacturados se pintan con un iociador a1 pasar por una estaci6n de trabajo que se muestra. 15. de la placa es 10 rad/s y decrece a razon de 25 rad/s2. 15. = 0. 15.

P15. determinese la aceleracion de C en el instante mostrado en la figura.192 Un disco de radio r = 180 mm gira a una velocidad angular constante o. P15. El mecanismo cornpleto gira a una velocidad angular constante o. Fig. = 8 rad/s y w. = dpldt = -0. Si AB y BC tienen cada uno 4. 15.20 rad/s. = dpldt = 0. A mismo tiempo el conjunto BCD 1 gira como un solido rigido a una velocidad angular constante o.194 Fig.788 Cinernatica del s6lido rigido 15. = 8 rad/s con respecto al brazo ABC.194 El sistema mani~ulador(SMR) mostrado se e m ~ l e a para poner en 6rbita cargas utiles desde el compartimiento de carga de 10s transportes espaciales.195 El mecanismo aqui mostrado se emplea para situar a1 operario a la altura de 10s cables aereos. El angulo entre el brazo AB y la horizontal es constante mientras que el brazo BC desciende a una velocidad angular constante o. En el instante aqui mostrado. Sabiendo que fl = 30".193 Resuelvase el problema 15. b) la velocidad de D y c) la aceleraci6n de D. -.04 rad/s alrededor de un eje que pasa por B paralelo a1 eje X. que a su vez gira a una velocidad angular constante w . P15.192 15. 15.5 m de longitud. = 6 rad/s. determinense a) la aceleracion angular de BCD. el SMR completo esta girando a una velocidad angular constante de o. electricos y telefonicos. = 0.15 rad/s alrededor del eje Y. = 6 rad/s alrededor del eJe X.195 .03 rad/s alrededor del eje AB. = 0.192 suponiendo que w . X ig. Determinense la velocidad y la aceleracion del punto D del borde del disco.

determinense la velocidad y aceleracion de a) el punto E y b) del punto F. P15. .197 En el dispositivo de un robot industrial mostrado en la figura. b) la aceleracion del punto D sobre el borde del disco. Sabiendo que en el instante mostrado DE es paralelo a1 eje X y la placa ABC es paralela a1 plano YZ. 7 ' ' Fig.199 determinense la velocidad y la aceleracion de a) en el punto G y b) en el punto H.199 Dos discos.5 in. cada uno de 5 in de radio. Fig. = 3 rad/s con respecto a1 brazo AB.4 rad/s con respecto a la pieza DEG. = 3 rad/s con respecto a1 eje Y. ' 2 Fig. que a su vez gira a una velocidad constante o. Fig.197 . A1 mismo tiempo 1 baira AB de longitud r gira aiededor del centr. = 2. Sabiendo que en el instante aqui mostrado el brazo AB gira con respecto a1 eje Y a una velocidad constante o. P I 5.197 determinense a) la velocidad del punto B y b) la aceleraci6n del punto B. P15. la placa ABC gira a una velocidad angular constante o.199 15.15.196 15.196 Un disco de 6 in de radio gira a una velocidad angular constante o. = 4 rad/s con respecto a1 brazo ABC. A mismo tiempo el conjunto 1 gira alrededor del eje Y a una velocidad angular constante a. = 4 rad/s. 15.200 En el problema 15. 15. P15. de la placa . estdn unidos a1 brazo C D de 18 in. Determinense a) la aceleracion angular del disco. = 2 rad/s.201 . El conjunto gira a una velocidad constante o.198 En el problema 15.201 Una placa cuadrada de lado 2r estd soldada a un eie vertical s u e nira con una velocidad annular constante w . determinense a) la velocidad del punto A y b) la aceleraci& del punto A. 15.

forma con un plano fijo (fig. A mismo tiempo el brazo CD gira a una velocidad angular constante 1 w.= re sen @ ds - dt donde 8.39).Cinem6tico del d i d o rigido con una velocidad angular constante w. Entonces se expres6 la velocidad de P como donde el vector /A se dirige a lo largo del eje fijo de rotaci6n y representa la velocidad angular del solido. suponiendo que w . b) 8 = 90" y C )e = 1800. 15. es la derivada de 0 con respecto a1 tiempo. se expres6 la aceleracidn de P como Fig. Sabiendo que el robot completo gira alrededor del eje X a una velocidad angular constante w . en tal movimiento. Repaso y resumen Este capitulo se dedic6 a1 estudio de la cinematica del solido rigido.2) y se observo que. 15. Para la posici6n de la placa que se muestra en la figura.6 rad/s con respecto a la componente DEG. determinese la aceleraci6n del extremo B de la barra si: a) 8 = 0. 15. dibujada a partir del eje de rotation al punto P del solido.202 ResuClvase el problema 15. Traslacihn de sblidos rigidos Primero se consider6 la traslacibn de un solido rigido (semion 15.3).39 . En la posici6n indicada la punta se mueve a una velocidad constante u = 180 mm/s relativa a1 solenoide BC. La posicion del solido se define por el angulo 8 que la linea BP. = 2 rad/s y r = 120 mm. = 1. Se encontro que el modulo de la velocidad de P es v = . = 1. Rotaci6n de un d i d o rigido con respecto a un eje tijo Luego se consider6 la rotacibn de un solido rigido con respecto a un eje fijo (seccibn 15. I 15. todos 10s puntos del sblido tienen la misma velocidad y la misma aceleracibn en cualquier instante.201.2 rad/s. con respecto a la placa. = 3 rad/s. determinense a) la velocidad de A y b) la aceleracion de A.203 La posici6n de la punta de la aguja A esti controlada por el robot aqui mostrado. w. Simbolizando con a la derivada dwldt de la velocidad angular.

15Al).91 El vector a representa la aceleracibn angular del solido y se dirige a lo largo del eje fijo de rotacion. 15.40 donde v esta contenida en el plano de la seccion. respectivamente iguales a Componentes tangenciales y normales Fig.6) y (15. 15. En seguida sera considerado el movimiento de una seccion representativa situada en un plano perpendicular a1 eje de rotacion del solido (fig.8).6) y recordando que k es constante en modulo y direcci6n se encontro que 791 Repaso y resumen a=ak=&=& (15. Puesto que la velocidad angular es perpendicular a la seccion.41 Reutilizando las ecuaciones (15.Derivando (15.4): Velocidad y aceleracib angulares de una seccib giratoria . la velocidad de un punto P de la seccion se expreso asi: Rotaci6n de una secci6n representativa Fig. se observ6 que la aceleraci6n de P se podia descomponer en 10s componentes tangencial y normal (Fig. 15.9) se obtuvieron las siguientes expresiones para la velocidad angular y para la aceleracidn angular de la seccion (section 15.40). Sustituyendo o = wk y a = crk en la (15.

con respecto a ejes x'y' que se trasla. . reemplazando x.5).5 para movimiento uniformemente rectilineo y para movimiento rectilineo uniformemente acelerado de una particula. con mayor precisidn. es la velocidad de B respecto de A o.42 se traslada con el punto A.42 Movimiento plano - Traslaci6n de A + Rotaci6n alrededor de A Vg = VA + V B / . w y a. Fig.Cinematica del d i d o rigido Se observ6 que estas expresiones son similares a las que se obtuvieron en el capitulo 11 para el movimiento rectilineo de una particula.respectivamente. 15. (Problema resuelto 15. Se desprende que la velocidad de cualquier punto D (seccion 15. se descubri6 que La ecuaci6n fundamental (15. el vector de posici6n de B relativo a A.) Velocidades en movimiento plano El movimiento plano mhs general de un solido rigido puede considerarse como la suma & una traslacibn y & un rotacibn (seccion 15. . Por ejemplo. Los problemas relacionados con cualquiera de estos movimientos se pueden resolver usando ecuaciones similares a las utilizadas en las secciones 11. u y a por 8. puede suponerse que el solido mostrado en la figura 15.4 y 11.17) que relaciona las vclocidades absolutas de 10s puntos A y B y la velocidad relativa de B respecto a A se expres6 en forma de un diagrama vectorial y se us6 para resolver problemas relacionados con el movimiento de varios tipos de mecanismos (problemas resueltos 15.2 y 15.3). Dos casos particulares de rotaci6n se presentan frecuentemente: rotacidn uniforme y rotacidn uniformemente acelerada.1. Representando con r.6) del s6lido se puede expresar como donde vA es la velocidad de A y v . dan con A. mientras que simultaneamente rota alrededor de A.

perpendicular a la linea A B (Fig.7 no se puede usar para la determinaci6n de aceleraciones. 15. Debera observarse que el centro instantaneo de rotacion C considerado en la seccion 15. ig.. puesto que el punto C.)n de modulo rw2 dirigido hacia A y una componente tangencial (a.43).)t de modulo ra.6 a1 15.Otro enfoque en la solucion de problemas relacionados con la velocidad de 10s puntos de una seccibn rigida en movimiento plano se present0 en la seccion 15.. 7 93 Repaso y resumen Gentro instantaneo de rotaci6n Fig.8). constaba de una componente normal (a. 15.. La relacion fundamental (15. Se basa en la determinacion del centro instantuneo de rotacibn C de la seccion (Fig. en general no tiene aceleracion nula. 15.5.44 Movimiento plano - Traslaci6n de A -L Rotaci6n alrededor de A .8 para relacionar las aceleraciones absolutas de dos puntos A y B cualesquiera de la seccion y la aceleracion relativa de B respecto de A obtuvimos Aceleraciones en movimiento plano donde a..21) se expres6 en terminos de diagramas vectoriales o ecuaciones vectoriales y se us6 para determinar la aceleraci6n de ciertos puntos de algunos mecanismos (problemas resueltos 15.4 y 15.43 ((1) El hecho de que cualquier movimiento plano de una seccion rigida se pueda considerar como la suma de una traslacion de la seccion con un punto de referencia A y una rotacion respecto de A se uso en la seccion 15. 15-44).7 y se uso en 10s problemas resueltos 15..

se observa que la expresidn para la aceleracidn de P contiene un tkrmino adicional ac llamado aceleracidn complementaria o aceleracidn de Coriolis. . = 2Rvpjg y que apunta en la direccion obtenida al girar ~ el vector v p .. la derivada temporal de un vector a un sistema de referencia en rotacion es diferente. Por lo tanto.. Q~ p r* (15. Se escribid a. Sin embargo. para estudiar el movimiento de una particula relativo a un sistema en rotacion primer0 se tuvieron que cbmparar (seccibn 15. = velocidad de P relativa al sistema en movimiento 5 Fig.. la segunda RxQ. 15.36) I aceleracidn absoluta de la particula P a. se descubrio que la aceleracion de Coriolis tiene un modulo a. La siguiente parte del capitulo (seccidn 15. vimiento que coincide con P vp!. 15.46 Se observo que la misma expresion para v.. Mientras que la derivada temporal de un vector es la misma respecto a un sistema de referencia fijo y respecto a un sistema en traslacion.9).. se debe a la rotacion del sistema Oxyz. = aceleracidn de P relativa a1 sistema en movimiento 5 a = 2 t l ~ ( i ) ~ . = aceleracidn del punto P' del sistema en movimiento 5 que coincide con P a .10) las derivadas temporales de un vector generic0 Q respecto a un sistema fijo OXYZ y a un sistema Oxyz en rotacion con una velocidad angular R (Fig.CinemCltica del d i d o rigido Coordenadas expresadas en funci6n de un pardmetro Derivada temporal de un vector respecto a un sistema de referencia en rotaci6n En el caso de ciertos mecanismos es posible expresar las coordenadas x y y de todos 10s puntos significativos de un mecanismo mediante expresiones analiticas sencillas que dependen de un solo par& metro. cuando el sistema esta en rotacidn. + a.46). (15. 90' en el sentido de la rotacion del sistema en movi- . 2nX vp.31) ig.. Se obtuvo la relacion fundamental IY .. 15. = a. Se encontro que la velocidad absoluta de P se podia expresar como Movimiento plano de una particula relativo a u n sisterna en rotaci6n donde vp = velocidad absoluta de la particula P v = velocidad del punto P del sistema 3 en mo.45 Z y se concluyb que la derivada temporal del vector Q respecto a1 sistema fijo OXYZ se compone de dos parks: la primera representa la derivada temporal de Q respecto a1 sistema en rotacion Oxyz. . son perpendiculares entre si en el caso del movimiento plano. = = aceleracidn complementaria o de Coriolis Puesto que R y v.1 1) se dedic6 a1 aniilisis de cinematica bidimensional de una particula P que se mueve respecto a un sistema F e n rotacion con una velocidad angular Cl respecto a un eje fijo (Fig.45). 15. ) Q ( = tQ)rnZ + k .. donde ap = + a. Los componentes de la velocidad absoluta y de la aceleracidn de cierto punto puede entonces obtenerse al derivar dos veces respecto al tiempo las coordenadas x y y del punto (seccidn 15.. se obtiene si el sistema estA en traslacion en vez de estar en rotacidn.

33) y (15. se encontro que Movimiento general en el espacio I' ' donde v . Se pueden utilizar las formulas (15. En la ultima parte del capitulo se estudio la cinematica del solido rigido en tres dimensiones. Se demostr6 en la secci6n 15. La velocidad de un punto P del solido (Fig.48 Movimiento tridimensional de una particula respecto a un sistema en rotaci6n donde v.38.12).48). el vector de posici6n de B relativo a A.47) puede nuevamente expresarse como Movimiento de un s6lido rigido con un punto fijo Derivando esta expresibn.36) para analizar el movimiento de mecanismos que contienen partes que deslizan unas sobre otras (problemas resueltos 15. se escribi6 donde o es la velocidad angular del solido en el instante considerado (problema resuelto 15.49). Z En las dos ultimas secciones del capitulo se consider6 el movimiento tridimensional de una particula P relativa a un sistema O y en rotaxz ci6n con una velocidad angular fl respecto a un sistema fijo OXYZ (Fig.. la aceleraci6n angular de a en general no se dirige a lo largo del eje instantdneo de rotaci6n (problema resuelto 15.12). puesto que la direcci6n de o cambia de un instante a otro. 15. a la suma de una rotacibn y de una traslacibn.14 se expreso la velocidad absoluta v.1 1). es la velocidad de B relativa a un sistema AX' Y Z unido a A y de orientacion fija (Fig. 15.9 y 15. . 15. 15. vp = velocidad absoluta de la particula P miento 5 que coincide con P = velocidad del punto P del sistema en movi- .10).13 que el movimiento mas general de un sblido rigido en el espacio es equivalente. en cualquier instante. 15. Tras probar que el desplazamiento mas general de un solido rigido con un punto fijo 0 es equivalente a una rotacion del solido respecto a un eje que pase por 0 fue posible definir la velocidad angular o y el eje instanthe0 de rotacibn del solido en cierto momento. Considerando dos particulas A y B del solido. Primero se escribi6 y recordando la ecuaci6n 15.miento. La aceleraci6n de B se obtuvo mediante un razonamiento similar. de P como Fig.47 Sin embargo. t a m b i h se escribi6 Fig. Representando por r. En la secci6n 15.. Primero se consider6 el movimiento de un solido rigido con un punto fijo (seccion 15.

Sabiendo que el eje DE gira con una velocidad angular constante o.46) y (15. puesto que el movimiento de A se incluye en 10s tkrminos v.15).15) que las ecuaciones (15.13) except0 en el caso particular cuando fl y v. que representan la velocidad absoluta y la aceleraci6n &l punto P. opuesto a las manecillas del reloj cuando se observa desde arriba. Determinense a) la aceleraci6n del punto B y b) el punto del disco que no tiene aceleraci6n. De hecho..' y a.. existen muchos casos donde una eleccion apropiada del sistema en rotacion conllevara un analisis mas sencillo del movimiento del solido rigido que el que hubiera sido posible con ejes de onentacion fija (problemas resueltos 15. = 2flXv..50). determinese la aceleraci6n total de la particula de agua P.204 Una cinta se enrolla alrededor de un disco de 10 in de diPmetro que estP en reposo sobre una mesa horizontal. 15.14 y 15..50 . Los sistemas de referencia en rotaci6n son particularmente utiles en el estudio del movimiento del solido rigido en tres dimensiones. de P se expres6 entonces como donde a ! = aceleracidn absoluta de la particula P = aceleracidn del punto P del sistema en mo' vimiento 5 que coincide con P a..vpl. detenninense a) la velocidad de giro del engranaje A alrededor z - Fig.son perpendiculares uno al otro. Tambitn se observ6 (secci6n 15. 15.49 Se observo que el mbdulo a. respecto a1 sistema fijo OXYZ (Fig.206 El engranaje A rueda sobre el engranaje fijo B y gira alrededor del eje AD que estP sujeto rigidamente en B a1 eje vertical DE. 15. 15. = aceleracidn de P relativa al sistema en movimiento ? 4 = 2flX(r). 15. a = 6 rad/s2 en sentido . de la aceleracion de Coriolis no es igual a 2flv..48) siguen siendo vdidas cuando el sistema Axyz se mueve de manera conocida. Cinemotico del d i d o rigido = velocidad de P relativa al sistema en movimiento 5 La aceleraci6n absoluta a. Sistema de referencia en el movimiento general Problemas de repaso 15. que tiene un radio uniforme de 18 in y que gira con una velocidad angular constante en sentido opuesto a las manecillas del reloj de 150 rpm. Si la velocidad del agua relativa a1 tubo es de 45 ft/s. Una fuerza P que se aplica como se indica en la figura produce las siguientes aceleraciones: a = 45 in/s2 a la derecha.205 Un chorro de agua fluye a travks del tub0 curvado OB.'.. per0 arbitraria.@roblema resuelto 15.. = aceleraci6n complementaria o de Coriolis ap Z Fig.

Fig.208 Una serie de pequeiias piezas de maquinaria que son transportadas por una banda pasan sobre una polea tensora de 125 mm de radio que aqui se muestra.210 . PI 5. x L Fig. b) del punto C y c) del punto D.207 Una rueda con pestaiia rueda sin deslizar sobre un riel horizontal. 15.210 Si en el instante que aqui se muestra el collarin D se mueve con una velocidad constante de 60 in/s. Determinense a) la velocidad angular y la aceleracion angular de la polea tensora y b) la aceleracion total de la pieza que pasa por B.209 Si en el instante que aqui se muestra el collarin D se mueve hacia abajo con una velocidad constante de 60 in/s.207 15. 15.Fig.208 15. En el instante que se indica. la velocidad del punto A es de 350 mm/s a la izquierda y su aceleracion es de 400 mm/s2 a la derecha. P15. P15.205 del eje AD. P15. determinense a) el centro instantaneo de rotacion de la barra BD. Si en un instante dado la velocidad y la aceleracibn del centro de la rueda son como se muestra en la figura. T- Flg. b) la manivela AB. determinense las aceleraciones a) del punto B.209 y p15.. b) la aceleraci6n angular del engranaje A y c) la aceleraci6n del diente C del engranaje A . 9 in. determinese la aceleracion angular de a) la barra BD. b) las velocidades angulares de la manivela AB y de la barra BD y c) la velocidad del punto medio de la barra BD.

P15. determinense a) la velocidad angular de la placa I~(x) 1 1 1 1 1 1 4 y b) 10s puntos de la placa con una velocidad igual o menor que Fig. la velocidad angular de la barra AB es de 4 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. mientras que el angulo 8 que forma con la horizontal mantiene un valor constante. P15.211 La barra AC de longitud 2b esta unida a un collarin en A y pasa por un collarin articulado en B.20 m/s y el brazo gira a una velocidad angular constante w . Sabiendo que en el instante que se indica la velocidad angular de la barra AB es de 4 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj.215 Sabiendo que en el instante que aqui se muestra. Si la longitud A B aumenta a una velocidad constante (dlldt) = 0.213 15. 15. determinese la velocidad del collarin A.. Sabiendo que el disco gira en el plano zx en sentido contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj.211 Fig. = 4 rad/s. electricos y de telefonos.25 rad/s respecto al eje vertical.212 El brazo telescopico AB se emplea para situar a1 operario a la altura de 10s cables aereos. determinense a) la velocidad angular de la placa.214 Una placa rectangular se sostiene mediante dos barras de 150 mm como se muestra.214 y P15. 15. P15.213 La barra AB esta unida mediante articulaciones esfericas a1 collarin A y al disco C giratorio de 320 mm de diametro.798 Cinematica del d i d o rigido 15. b) la velocidad del centro de la placa y c) la velocidad del vertice F. " Fig. 15.215 150 mm/s. Sabiendo que el collarin A se mueve hacia arriba con velocidad constante v.212 Fig. . determinese la aceleracion del punto B cuando 1 = 5 m. b) la velocidad del punto de la barra en contact0 con el collarin articulado B y c) la aceleracion angular de la barra AC. = 0. obttngase una expresion para a) la velocidad angular de la barra AC. a una velocidad constante w. P15.

Durante una prueba del sistema la manivela AB gira con una velocidad angular constante de 2000 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. Elaborese un programa de ordenador y utilicese para calcular la velocidad y la aceleracion en D de la pintura para valores de 8 de 0 a 150". en intervalos de 10" a) la velocidad y aceleracion angulares de la barra de union BD y b) la velocidad y aceleracion del embolo P. Una barra AB de 400 mm se guia mediante ruedas en A y en B que deslizan en la via que aqui se muestra. Elaborese un programa de ordenador y calculense con el.C1 7 99 Problemas de repaso 1 5 . 15.= 0. escribase un programa de ordenador y usese para calcular la velocidad angular de la barra y la velocidad de A para valores de 8 de 0 a 150°.C4 Se pintan mediante aspersion articulos manufacturados mnforme pasan a travks de la estacion de trabajo automatica que se muestra en la figura.Los siguientes problemas estan diseiiados para ser resueltos con un ordenador.C4 - .4 rad/s y la pintura se mueve a travks del tubo con una velocidad relativa constante u = 150 mm/s. en intewalos de 10". P15. en intervalos de 10". = 1. El tub0 doblado ACE gira con una velocidad angular constante o. 15.C3 Escribase un programa de ordenador y usese para resolver el problema resuelto 15. para valores de 8. de 0 a 180°. I Flg.12 para valores de 8 de 0 a 360°. Sabiendo que B se mueve con una velocidad constante v. en intewalos de 30".2 m/s. 15. C ~ En el sistema motriz que se muestra 1 = 8 in y b = 3 in.

Especificamente.16) CF = mi. . las relaciones que existen entre las fuerzas que actuan sobre un solido rigido. su forma y masa y el movimiento que se produce. adem&. sin0 tambikn del movimiento del solido alrededor de su centro de masas. emplearemos en este capitulo la ecuacion (14. a un movimiento en el que cada particula del solido permanece a una distancia constante de un plano de referencia fijo. asi como la posicion exacta de 10s puntos en que se aplican las fuerzas. Ahora tomaremos en cuenta la forma del solido. que relaciona a la resultante de las fuerzas externas con la aceleracion del centro de masas G del sistema de particulas y. Nos ocuparemos no so10 del movimiento del solido como un todo. con mayor generalidad.23). que se aplica a1 caso mas general del movimiento de un solido rigido. que su masa se podia concentrar en un punto y que todas las fuerzas actuan en ese punto.Movimiento plan0 del solid. En este capitulo. Estudiamos relaciones similares en 10s capitulos 12 y 13. y en el 17 y el 18 estudiaremos la cinPtica del sblido rigido. es decir. el 0 bien. dlidos que tie&n un eje principal central de inercia perpendicular a1 plano de referencia. ZMG = A. rigido: ' fuerzas y aceleraciones 16. ~uesfio punto de vista sera considerar a 10s solidos rigidos formados por un gran numero de particulas y utilizaremos 10s resultados obtenidos en el capitulo 14 para el movimiento de sistemas de particulas. Excepto la seccion 16.. es decir. suponiendo que un solido podia ser considerado como una particula. El estudio del movimiento de solidos tridimensionales asimktricos en un plano y. 10s resultados deducidos en este capitulo estaran limitados de dos maneras: 1) Se restringiran a1 movimiento plano del solido rigido. Introducci6n.2.1. 2) Los sblidos rigidos que consideremos seran solo secciones planas y cuerpos que son simetricos con respecto a1 plano de referencia?. que relaciona a1 momento resultante de las fuerzas externas y el momento angular del sistema de particulas respecto a G. mas gqneralmente. la ecuacion (14. es decir.

es igual alproducto Ta del momento de inercia central de la masa. . 16. Despuks de considkrar el movimiento plano de sblidos rigidos unidos.1) y (16. introducido en la seccion 16. En la seccion 16. Pasando ahora a1 movimiento del solido respecto a1 sistema de referencia central Gx'y'z'. (Fig.2) necesarios en el estudio de la estatica y la dinamica de 10s solidos rigidos.23) y escribimos en donde A..2.. F.3 definiremos momento angular de un solido rigido con un movimiento plano y demostraremos que la derivada temporal del momento angular kG alrededor delcentro de masa. ~onsiderando$imero el movimiento del centro de masa G del solido con respecto a1 sistema newtoniano de referencia Oxyz. 2.1 en la que m es la masa del solido y a la aceleracion del centro de masa G. 16. representa la derivada temporal de HG. En la seccion 16.2). En la seccion 16. Las ecuaciones (16.. esteremos preparados para resolver una variedad de problemas en 10s que intervienen la traslacion. 16. 1. 16.movimiento de solidos rigidos en el espacio tridimensional se pospondra hasta el capitulo 18. se emplea para demostrar que las fuerzas exteriores que actuan sobre un solido rigido son equivalentes a un vector ma fijo a1 centro de masa y un par de momento Ta. Ecucjcion del movimiento de un solido rigido Ecuacion del movimiento de un solido rigido..6.7.16) y escribimos 2- Fig. Por consiguiente. Considerese un solido rigido sobre el cual actuan varias fuerzas F.4. F. el momento angular alrededor de G del sistema de particulas que forman a1 solido rigido. Z y la aceleracion angular a del solido. recordemos la ecuacion (14. El principio de d'Alembert.2. Podemos suponer que el solido esta formado por gran numero n particulas de masa Ami (i = 1. el principio de transmisibilidad puede retirarse de la lista de axiomas (Secc. El concept0 de las ecuaciones del diagrama de solido libre se introduce en la seccion 16.8 y en el resto del capitulo consideraremos la solucion de problemas relacionados con rotacion no central. rotacion central o el movimiento de 10s solidos rigidos sin restricciones..5 deduciremos el principio de transmisibilidad utilizando so10 la ley del paralelogramo y las leyes del movimiento de Newton. etc. n) y aplicar 10s resultados obtenidos en el capitulo 14 para un sistema de particulas (Fig. recordemos la ecuacion (14. En lo que sigue nos referimos a HGsimplemente como el momento angular dersolido rigido alrededor de su centro de masa G. en la secci6n 16.. Se hara hincapik en el empleo de ecuaciones del diagrama de solido libre en la solucibn de todos 10s problemas en 10s que interviene el movimiento plano de solidos rigidos. 16.1). el movimiento de rodadura o algun otro movimiento plano parcialmente restringido de 10s solidos rigidos..2) expresan juntas que el sistema de las .

16.19.4 en la que rf y $Ami representan. que 10s dos sistemas son equivalentes.3. Las ecuaciones (16. (Fig. Momento angular de un solido rigido en movimiento plano.Movimiento plano del s6lido rigido: fuerzas y aceleraciones Fig.3) 0X Fig.3 fuerzas exteriores es equivalente a1 sistema que consiste en el vector ma fijo a G p el par de movimiento HG(Fig. n H. = i=l [ri x (ox rj)Ami] t Como 10s sistemas que intewienen actuan sobre un solido rigido. a un movimiento en el que cada particula permanece a una distancia constante de un plano de referencia fijo. es decir.4). al igual que equipolentes. 16. respectivamente. respecto a G.5). Eligiendo a1 ultimo.2) se aplican en el caso m h general del movimiento de un solido rigido.3. Considkrese una placa rigida con movimiento plano. 16.3)t. .5. posponiendo esta conclusion llegaremos a ella de una manera independiente (sccciones 16. Pospondremos hasta el capitulo 18 el estudio mas detallado del movimiento plano de cuerpos tridimensionales asimetricos y el movimiento de 10s solidos rigidos en el espacio tridimensional.1) y (16. = i=l (rj x vj Ami) (16.4 y 18. en el resto de este capitulo limitaremos nuestro analisis a1 movimiento plano de 10s solidos rigidos. tenemos que vi = o x donde o es la velocidad angular de la placa en el instante considerado. en este rnomento podriamos concluir. Sin embargo. el vector de posicion y el momento lineal de la particula Pi relativos a1 sistema de referencia central Gx'y'. Escribimos <. y supondremos que 10s solidos rigidos considerados consisten unicamente en placas planas y en solidos que son simetricos con respecto a1 plano de referencia. Suponiendo que la placa esta formada por gran n~imero n de particulas Pi de masa Ami y recordando la ecuacion (14. 16. No obstante. y usar signo de igualdad de color en lugar de gris en la figura 16. de 10s momentos lineales de las particulas de la placa e m u movimiento con respecto a cualquiera de 10s sistemas de referencia Oxy o Gx'y'. elirninando asi la necesidad de incluir al pnncipio de transmisibilidad entre 10s axiomas de la mecanica (Sea. Pero como la particula forma parte de la placa.24) de la seccion 14.5). refiritndonos a la seccion 3. escribimos n c Y x' H. 16. 16. obseryamos que el momento angular HGde la placa alrededor de su centro de masa G puede calcularse tomando 10s momentos.

perpendicular a la placa) y de modulo Ia. 16. u . Principio de D'Alembert.4. Considerese una placa rigida de masa m que se mueve bajo la accion de varias fuerzas exteriores F . 16.. etc. no se aplican a1 caso de sohdos asimetricos ni a1 del movimiento en tres dimensiones. c~ntenidas el plano de la placa (Fig.4) obtenemos Por tanto. como ya vimos en el capitulo 14. Como veremos en el capitulo 18.mentales de movimiento (16. tenemos ' Las ecuaciones (16.5 . Por consiguiente. Fig.5) en la ecuacion (16. Esta propiedad. Recordando que 1a:suma Xr: Ami representa el momento de inercia I de la placa alrededor de un eje central perpendicular a la placa. . perpendicular a la placa y de modulo igual a wXri2 Ami. Sin embargo.. Al sustituir HGde la en ~ecuacibn (16.5). es caracteristica del movimiento de un s6lido rigido. Movimiento plano de un solido rigido. que se extendera en el capitulo 18 a1 caso del movimiento de un solido rigido en tres dimensiones. F.. el movimienro de la placa esrd roralmente determinado por la resulranre y el momenro resultanre a G de las fuerzas exteriores que acruan sobre ella. De hecho. las coordenadas ? e j del centro de masa y la coordenada angular 8 de la placa se encuentran en todo instante r mediante int. una vez que se han encontrado la resultante de las fuerzas exteriores que actuan sobre la placa y su momento resultante respecto a G.Refirikndonos a la figura 16.2) y escribir las ecuaciones funda. solidos que tienen un eje de inercia central principal perpendicular al plano de referencia. F. Movimiento plano de un solido rigido.4. Debe tenerse en cuenta que 10s resultados obtenidos en esta seccion se dedujeron para una placa rigida con movimiento plano.6) muestran que la aceleraci6n del centro de masa G de la placa y su aceleracih angular a pueden obtenerse con facilidad. Principio de D'Alernbert Al derivar ambos miembros de la ecuaci6n (16.2) en forma escalar. 16. concluimos que el momento angular HGde la placa alrededor de su centro de masa es 803 16. el movimiento de un sistema de particulas que no estan unidas rigidamente dependera en general de las fuerzas exteriores 0 bien. la derivada temporal del momento angular de la placa esta representada por un vector de la misma direccion que a (es decir. con mayor generalidad.egracibn. siguen siendo validos en el caso del movimiento plano de solidos rigidos que son simetricos con respecto a1 plano de referencia?.1) y (16. Dadas las condiciones iniciales correspondientes.4. verificamos fhcilmente que la expresi6n obtenida representa un vector con la misma direcci6n que w (es decir.

Considerese en particular el sistema de las fuerzas exteriores que actha sobre un solido rigido (Fig. En el gas0 especial de un s6lido en traslacibn. que actuan sobre todas las particulas.8). Pero como las particulas que consideramos forman ahora un solido rigido. 3. a) Flg.6 a) Fig. la aceleracibn angular del solido es idknticamente nula y sus fuerzas reales se reducen a1 vector ma fijo a G (Fig. Como el movimiento de un solido rigido depende unicamente de la resultante y el momento resultante de las fuerzas exteriores que actuan sobre 61. es decir. En la seccion 14.19 a parlir del principio de lransrnisibilidad(Secc. tienen exactamente el mismo efecto sobre cualquier solido rigidot. En consecuencia. aunque el enunciado original de d'Alembert se escribio de una manera algo diferente. son tambikn mecanicamente equivalentes. en honor a1 matematico frances Jean le Rond d'Alembert (1717-1783). esto es.5). que tengan la misma resultante y el mismo momento resultante. Por tanto.6~) el sistema de 10s y vectores asociados con las particulas que formen a1 solido rigido (Fig. 16. hemos sustituido el sistema de vectores (Ami)aipor un vector ma fijo al centro de masa G de la placa y un par de momento Ta. podemos afirmar que las fuerzas exteriores que acttian sobre un solido rigido son equivalentes a1 sistema de vectores (Ami)ai de las diversas particulas que forman a1 solido. 16. se deduce del analisis anterior que 10s dos sistemas son tambien mechnicamente equivalentes.7. f Esle resultabo ya x habia deducido en la ~ c c i b n 3.6b). 16. utilizando resultados anteriores de esta misma seccion. en la qu'k.3). 16. asi como de las fuerzas internas. Sin embargo.804 Movirniento plano del s6lido rigido: fuerzas y aceleraciones particulares. 0 .6 y tambikn en la 16. e t a deduccibn es independientede dicho principio y harh posible que este x elirnine de 1 s axiomas de la rnechnica (Set. 16.7 El significado del principio d'Alembert se destaco empleando signos de igualdad en color en la figura 16. la resultante de las fuerzas exteriores que actuan sobre un solido rigido en traslacibn pasa por el centro de masa del cuerpo y es igual a ma. 16. Esta afirmacion se conoce con el nombre de principio de dlAlembert. se deduce que dos sistemas de fuerzas que sean equivalentes.2 se demostro que 10s sistemas construidos asi son equivalentes.

Por lo tanto. Con referencia a las ecuaciones (16. finalmente.5). F.6) seguira siendo valida si.9. observamos que las dos primeras ecuaciones son identicas a las ecuaciones de movimiento de una particula de masa m sobre la que actuan las fuerzas dadas F . el sistemas de las fuerzas exteriores no se reduce a un solo vector ma fijo a G. un d i d o rigido con movimiento plano gira sobre su centro de masa como si este punto estuviese fijo. etc. Recordemos que ya se habia obtenido este resultado en la seccion 14.8 Traslacion Movimiento plano general. Comparando la figura 16. el sistema de vectores (Ami)ai del d i d o se reducen al par 7a (Fig. el movimiento plano mas general de un solido rigido simb trico con respecto al plano de referencia puede sustituirse por la suma de una traslacibn y una rotacion central. el solido-rigido estuviera restringido a girar sobre un eje fijo que pase por G. Como la aceleracion a es identicamente nula. aplicandole las mismas fuerzas. . comprobamos que el centro de masa G de un d i d o rigido con movimiento plano se mueve como si toda la masa-del d i d o estuviera concentrada en ese punto y actuaran sobre t l todas las fuerzas exteriores.4 para el caso general de un sistema de particulas que no necesariamente estan unidas rigidamente. Por tanto. Por tanto. en el caso general del movimiento de un solido rigido.9).9 Rotacion central Fig. Podemos observar. las fuerzas exteriores que actuan sobre un solido en rotacion central son equivalentes a un par de momento 7a. Notemos tambien. 16. decimos que el d i d o tiene rotacibn central.7 con las figuras 16. Movimiento plano d e un solido rigido. gira sobre un eje fijo perpendicular a1 plano de referencia que pasa por su centro de masa G. 16. como lo hicimos ya en la seccion 14. 16. mas generalmente. 15.8 y 16.. Principio de D'Alembert a1 b) Fig. observamos que desde el punto de vista de la cinttica.4 que. Debemos advertir @e esta afirmacion es mas restrictiva que la afirmacion similar hecha antes desde el punto de vista de la cinemritica (Secc.4. un cuerpo simetrico con respecto a1 plano de referencia.Rotacion central.6). Por consiguiente. la resultante de las fuerzas exteriores que actuan sobre el sblido no pasa por su centro de masa. . F. porque ahora requerjmos que se elija como punto de referencia al centro de masa del solido. Cuando una placa o. que la ultima de las ecuaciones (16. 16. en general..

uno de 10s axiomas que utilizamos en nuestro estudio de la estatica de 10s solidos rigidos. inversa- .19. es evidente que forman dos sistemas de fuerzas exteriores equivalentes.6. Estos axiomas se reducen a la ley del paralelogramo de adicion de 10s vectores y a las leyes de Newton del movimiento. ya se establecio en la seccion 3. per0 que actua sobre un punto distinto. Pero como F y F' tienen el mismo momento con respecto a un punto arbitrario cualquiera. El hecho de que dos sistemas equivalentes de fuerzas exteriores que actlien sobre-un solido rigido Sean tambien mecanicamente equivalentes. 3. 3.806 Movimiento plono del solido rigido: fuerzos y ocelerociones *16.3 (repetida) Por consiguiente.7 en forma de una ecuacion de diagrama de solido libre. / Fig.3). En la seccion 16. Una observacion acerca de 10s axiomas de la mecanica de solidos rigidos. F. Debe advertirse que no hemos utilizado dicho axioma en el presente capitulo porque la segunda y tercera leyes del. a consecuencia de lo que establecimos en la seccion anterior. movimiento de Newton hacen innecesario su empleo en el estudio de la dinamica de 10s solidos rigidos. Solucion de problemas relacionados con el movimiento de un d i d o rigido. que actuan sobre el solido.4 vimos que cuando un solido rigido tiene movimiento plano. existe una relacion fundamental entre las fuerzas F . que representa en la figura 16. sirve para encontrar la aceleracion a y la aceleracion angular or producidas por un sistema de fuerza arbitrario que actuen sobre un solido rigido o. ahora podemos demostrar. siempre que las dos fuerzas tengan la misma linea de accion. Este principio afirmaba..3).. .5. que F y F' tienen el mismo efecto sobre el solido rigido (Fig. Esta relacion. 16. donde se dedujo a partir del principio de la transmisibilidad. De hecho. la aceleracion a de su centro de masa y la aceleracion angular a del solido. 3. Por tanto. tengan el mismo efecto sobre el solido rigido. que la condicion de equilibrio o de movimiento de un solido rigido permanece inalterada si una fuerza F que actua sobre un punto dado del solido rigido es sustituida por una fuerza F' del mismo modulo y con la misma direccion. sin demostrarlo (Secc. es decir. podemos deducir ahora el principio de la transmisibilidad a partir de 10s demas axiomas que utilizamos en el estudio de la mecanica. F. puede suprimirse el principio de transmisibilidad de la lista de axiomas necesarios para el estudio de la mecanica del solido rigido.

y de esta relaci6n fundamental deducir las ecuaciones de las componentes o de 10s momentos que mejor se ajusten a la soluci6n del problema considerado. o que se introduzca el concept0 del equilibrio dinamico. 2. 807 16. 16.10. del solido. en la segunda. es preferible recordar la relaci6n que existe entre las fuerzas y las aceleraciones en la forma grhfica indicada en la figura 16. Aunque pueden utilizarse las tres ecuaciones algebraicas (16.'-1 t Recordemos que la ultima de las ecuaciones (16.10).7 puede representarse de manera alternativa si agregamos a las fuerzas exteriores un vector de inercia -ma de sentido opuesto a1 de a. el analisis de las caracteristicas cinematicas y cineticas del problema conduce a 10s diagramas de solido libre de la figura 16.y un par de inercia -7a de momento igual Ta y sentido opuesto al de a (Fig. fijo en G.7.6).6. Ya sea que se aplique directamente el principio de la equivalencia de fuerzas exteripres y fuerzas de inercia. como en la figura 16.7 (repetida) La relacion fundamental que muestra la figura 16. como en la figura 16.10. Solucion de ~ r o b l e m a s relacionados con el rnovimiento de un d i d o rigido a) Fig. podemos resumir estas ventajas de la manera siguiente: 1. El sistema obtenido es equivalente a cero. para obtener las fuerzas que producen un movimiento dado del solido rigido.6) es valida solo en el caso del movimiento plano de un solido rigido simetrico con respecto al plano de referencia. Mediante el empleo de la representacion grafica se tendria una comprension mas clara del efecto de las fuerzas en el movimiento. Esta formulacion hace posible dividir la solucion de un problema dinamico en dos partes: en la prinfkra. 16.6) en la solucibn de problemas de movimiento plano. el empleo de ecuaciones de diagrama de solido libre que muestren vectorialmente la relacion que existe entre las fuerzas aplicadas al solido rigido y las aceleraciones lineal y angular resultantes produce ventajas considerables sobre la aplicacion ciega de las formulas (16. mediante una eleccibn adecuada del punto alrededor del cual se calculan 10s momentos de las fuerzas.t nuestra experiencia con la estitica sugiere que puede simplificarse la soluci6n de muchos problemas en 10s que intervienen solidos rigidos. por lo que se dice que el solido rigido esta en equilibrio dinamico.7. En todos 10s demas casos se deben emplear 10s metodos del capitulo 18.7 o 16. se utiliza el diagrama obtenido para analizar las -ma Fig. Por consiguiente.mente. .16-10 .

sin importar el tip0 particular de movimiento que ocurra.a se resuelve para las incognitas restantes t. en el caso del equilibrio de un sistema de solidos rigidos.11.7. 5. se puede extender esta formulaci6n a1 estudio del movimiento general en tres dimensiones de un solido rigido. En todo caso dibujaremos un diagrama que muestre las fuerzas exteriores. porque cuando se emplea un solo ' diagrama se dispone unicamente de tres ecuaciones de movimiento. es un concept0 bbico que puede aplicarse realmente a todo el estudio de la mecanica.10.3.Movimiento plano del s6lido rigido: fuerzas y aceleraciones diversas fuerzas y vectores que intervienen mediante 10s metodos del capitulo 3. las fuerzas internas. el vector ma asociado a1 movimiento de G y el par Ta asodado con la rotacion del solido sobre G. Este segundo metodo no puede ser utilizado en problemas que contienen m b de tres incognitas. 4. asi como 10s vectores ma y 10s pares Ta asociados con las distintas partes del sistema. No especulemos acerca de esto ya que el analisis seria completamente similar a1 dado en la seccion 6. . De nuevo se descompondra el movimiento del solido en una traslacion y una rotacion sobre el centro de masa y utilizaremos ecuaciones de diagrama de solido libre para indicar la relacion que existe entre las fuerzas exteriores y la derivada temporal del momento lineal y angular del solido. Las ecuaciones de movimiento que se obtienen de estos diagramas se resuelven simultaneamente. como las ejercidas por cables de conexion. Este diagrama debera incluir todas las fuerzas exteriores. 16. se pueden omitir porque se presentan en parejas de fuerzas iguales y opuestas y por consiguiente son equivalentes a cero.7 o a la figura 16. Como veremos en el capitulo 18. Las ecuaciones que se obtienen a1 expresar que el sistema de las fuerzas exteriores es equivalente a1 sistema de vectores m . 3. como el problema resuelto 16. t Notese que no podemos hablar de sistemas meconicamenre equivalenres porque no nos ocupamos de un solo solido rigido. se puede dibujar un solo diagrama para todo el sistema. Mientras que la cinematica de 10s diversos movimientos que se consideren puede variar de un caso a otro. Sin embargo. Se puede utilizar el metodo descrito en la seccion anterior tambien en problemas relacionados con el movimiento de varios solidos rigidos conectados en un plano. Sistemas de solidos rigidos. la formulacion de la cinetica del movimiento es baiicamente la misma. Lo volveremos a emplear en el capitulo 17 con el metodo del trabajo y la energia y con el metodo del impulso y del momento. La descomposicion del movimiento plano de un solido rigido en una traslacion y una rotacibn central utilizada aqui. Para cada parte del sistema se puede dibujar un diagrama similar a la figura 16. En algunos casos. Se proporciona una formulacion unificada para analizar el movimiento plano de un solido rigido.

i 1 .: NA + 0.) Como el movimiento del camion es de traslacion el sistema de vectores ma se reduce al vector M fijo en G.. obtenemos el modulo de las reacciones en cada rueda al escribir . l 7 5 \ \ ' . Determinese el modulo de la reaccion normal y de la fuena de rozamiento que actua sobre cada rueda mientras el cami6n patin6 antes de detenerse.650W ..245 W Reacciones en cada rueda. Recordando que 10s valores arriba calculados representan la suma de las reacciones en las dos ruedas delanteras o en las dos ruedas traseras. Las fuerzas exteriores consisten en el peso W del camibn y las reacciones normales y fuerzas de rozamiento en las ruedas.W = 0 hlA = 0. ~ = 0.: . 1 .. 1 Cinematica del movimiento.699)(0. lo cual caus6 que las cuatro ruedas dejaran de girar. mientras que Ng y FB representan la suma de las reacciones en las ruedas delanteras. + V F v = Z(FJeff: NA+NB-W=$ Como F A = pkNA y FB = pkNB. encontramos que 4 ft +I Z MA = Z(M..325\\. en las que pk es el coeficiente de rozamiento cinktico. 4 7c. NA + N.ft/s2)(4 ft) (22. 4 .650W) . escribimos o2 ='G.c. Se obtienen tres ecuaciones de movimiento al expresar que el sistema de las fuerzas exteriores es equivalente al sistema de vectores ma. A'.\ . = 0.22.5 ft/s2 i a = 22.c. . F = 0.. = pkNA= (0. Fllril. ~ 4 .227\\'.). = 0.2 ft/s2 + N. = 0 .& = 0.650M7 F = pkN. = = :.W = 0 =(FJe. 1 < .W(5 ft) + NB(12ft) = .350W) FA = 0..PROBLEMA RESUELTO 16.5 ft/s2 t Ecuaciones de movimiento. 1 . = (0.35OW I*:.\.699)(0.(12 ft) = mZ(4 ft) A .W(5 ft) + N.454W .\ .5 32.1 En un instante en que la velocidad hacia adelante del cami6n que se muestra era 30 ft/s se aplicaron subitamente los frenos. (Los vectores NA y FA representan las suma de las reacciones en las ruedas traseras.122\\. Eligiendo el sentido positivo hacia la derecha y aplicando las ecuaciones del movimiento con aceleracion uniforme. Se observ6 que el cami6n patin6 20 ft hasta llegar a la inmovilidad. + 2aX 0 = (30)' + 2ii(20) Go = +30 ft/s i = .

6109W) = -0. ZF.. = 0 F. = Z(F.1815FAE A sustituir FDFde la ecuacibn (3) en la ecuaci6n (2). observarnos que 10s vertices A y D se rnueven sobre circulos sirnilares de 150 rnm de radio centrados en E y F. . tenemos ..jento.sen 30°)(250mm) . DF. .6FD. y b) la fuerza sobre cada eslabbn...2 f h La placa delgada ABCD tiene una masa de 8 kg y se mantiene en la posici6n indicada por medio del alambre BH y dos eslabones A E y DF. y FDF que ejercen 10s eslabones. Las fuenas exteriores consisten en el peso W y las fuerzas FA.W sin 30" = O (2) +JCMG= x ( " ~ ) e f f : I D (FA. determinense.1109W Notando que W = mg = (8 kg)(9. una traslacion curvilinea y las particulas que componen la placa se rnwven sobre circulos de radio I50 mm. = -0. inmediatarnente despuks que se corta el aiarnbre B H u ) la aceleracibn de la placa.- PROBLEMA RESUELTO 16. = 0.1815(0.48 N. fiuaciones de movimiento. Despreciando la masa de 10s eslabones.4FAE+ 211. el sistema de vectores ma se reduce al vector mii fijo a G y dirigido a lo largo del eje t. I m - t mrtn 1 0m m 0 A~'"'""I + ma / wB l C t . a) Aceleracion de la placa. = -0. . De~puks cortar el alarnbre BH. El movirniento de la placa es.. Ahora expresaremos que el sisterna de las fuerzas exteriores es equivalente al sistema de 10s vectores ma. Corno la placa esta en traslacion.' h) Fuertas sobre 10s eslabones AE .sen 30°)(250mm) + (FDFcos 30°)(100mm) = 0 (3) I 38.0. respectivarnente. B c 1 de Cinemhtica del movi.1815FAE Wsen 30" = 0 FA. la aceleracibn Zdel centro de masa C de la placa es tangente a la trayectoria circular que describirh G.(FAE 30°)(100 cos mm) +(F.I..6109W FD. en consecuencia. Por tanto.81 m/s2 ) = 78. En el instante en que se corta el alambre BH la velocidad de la placa es cero. escribirnos 1 FAE.Ieff: FAE + F.

= r. Encontramos primero el peso del cilindro B necesario para conservar el equilibrio de la polea cuando sobre ella actua el cilindro A de 5 Ib. Aunque se puede suponer un sentido de movimiento arbitrario jporque no intervienen fuerzas de rozamiento) que puede despues corregirse segun el signo de la respuesta. El momento central de inercia de la polea es d'iste Como el sistema de las fuerzas exteriores es equivalente al sistema de vectores ma. escribimos . = r. preferimos determinar primero el sentido verdadero de rotaci6n de la polea.) Como el movimiento de la polea es una rotacion central y el movimiento de cada cilindro es una traslacion. Las fuerzas exteriores a este sistema son 10s pesos de la p l e a y 10s dos cilindros y de la reaction en G. Suponiendo a contraria al sentido de las manecillas del reloj y notando que a.PROBLEMA RESUELTO 16. Suponiendo que no hay rozamiento en el eje. (Las h e n a s que ejercen 10s cables sobre la polea y sobre 10s cilindros son internas al sistema y se cancelan. encukntrese la aceleraci6n angular de la polea y la acelergcion de cada cilindro. la polea girarh en el sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj. obtenemos Ecuaciones de movimiento. cr y que a. Se considera un solo sistema que en la polea y 10s dos cilindros.3 Una p l e a que pesa 12 Ib y que tiene un radio de giro de 8 in estA conectada a dos cilindros como se indica. Escribimos Como el cilindro B pesa realmente 10 Ib. CinemPtica del movimknto. 10s vectores ma se reducen al o par T y a 10s dos vectores ma. Sentido dd movimiento. y ma.a..

19 m/s2 a.19 m/s2 f ] + [(0. 6)la aceleraci6n angular del disco.= 26.. Ecuadones de movimiento. Como la aceleracion de la cuerda es igual a la componente tangencial de la aceleracion del punto A sobre el disco escribimos A acucrda = (a~)t = + (a~/~)L = [2.5 m y masa m = 15 kg.). m = 15 kg y W = (15 kg)(9.147.. y c) la aceleraci6n de la cuerda. Las fuenas exteriores que acttian sobre el disw consisten en el peso W y la fuerza T aplicada por la cuerda. y que la aceleraci6n angular del disco a antraria al sentido de movimiento de las manecillas del reloj. la acelcraci6n del centro del disco a t a n dirigidas hacia la derecha y hacia arriba respectivamente.4 Una cuerda se enreda en el contorno de un disco homogeneo de radio r = 0. el cual consiste en un vector de componentes ma. a. Si se tira de la cuerda hacia arriba w n una fuerza T de modulo 180 N. Escribimos.. - A 2 F = Z(F.2 m/s2 f 4 ' . = 2. Acelerncibn dc la cucrda. y mii.5 m)(48 rad/sq T] acuerd.81 m/s2) = 147. Este sistema es mdnicamente equivalente al sistema de 10s vectores ma. Suponemos quc las componentes y Z dc .1 N. tenemos ay = 180 .determinense a) la aceleraci6n del centro del disco.1 15 kg = +2. fijo a G y un par la. = 0 r T Puesto que T = 180 N.19 rn/s2 f 4 .t A PROBLEMA RESUELTO 16.: .

. el punto C se convierte en el centro instanthneo de rotacibn y tenemos - 0. Los vectores ma se reducen a1 vector mii fijo a G y el par Ta. Las fuerzas exteriores que actuan sobre la esfera consisten en el peso W. to de contacto C sea cero. a1 cual la esfera comenzara a rodar sin deslizar. Elegimos como sentido positivo para a hacia la derecha y en el sentido de las manecillas del reloj para a. escri- Cinematica del movimiento. tenemos . =r q (3) Al sustituir en (3) 10s valores obtenidos para en ( I ) y (2) respectivamente. 4 Ecuaciones de movimiento. Expresando que el sistema de las fuerzas exteriores es mednicamente equivalente a1 sistema de 10s vectores nu. escribimos Notando que bimos I =. por p el coeficiente de rozamiento cinktico entre la esfera y el piso. y w. despuks de tomar t = t. la fuerza F de rozamiento esta dirigida hacia la izquierda. Mientras la esfera gire y a1 mismo t h p o deslice sus movimientos lineal y angular son con aceleracibn uniforme.N. Como el punto de la esfera que esti en contacto con la superficie desliza hacia la derecha. el mbdulo de la fuerza de rozamiento es F = p.5 Una esfera unifonne de masa m y radio r es lanzada encima de una superficie rugosa horizontal con una velocidad v. Mientras la esfera desliza. escribimos 3. La esfera comenzara a rodar sin deslizar cuando la velocidad v del pun.PROBLEMA RESUELTO 16. y sin velocidad angular.im? 5 y sustituyendo el valor que se obtuvo para F. encukntrese a) el tiempo 1. Sustituyendo tlen (2). t = t. En ese instante. y 6 ) la velocidad lineal y la velocidad angular de la esfera a1 tiempo r. la reacci6n normaf N y la fuena de rozamiento F. Indicando ..

30 entre la tabla y el piso y 0 entre la tabla y la mampara. 2n i h 1 . j Una tabla de 6 ft se coloca en un cami6n con un extremo d e s c w d o contra un bloque asegurado a1 piso y el otro apoyado contra una mampara vertical. b) tracci6n convencional en las ruedas traseras y c) tracci6n delantera. P16.L 1 . 8 m---A Fig.6 6 .5 . . P16.3 Fig.5 Si sabemos que el coeficiente de rozamiento estltico enz tre 10s neumlticos y la carretera para el autom6vil que se indica es 0. P16. .75. Si el coeficiente de rozamiento estatico es 0. 16. Fig.. minima a la cud la cuerda y la barra forman una linea recta y b ) la tensi6n correspondiente en la cuerda.4 Una barra BC uniforme de 4 kg de masa estl unida a un collarin en A por medio de la cuerda A B de 0.2. P16. Determinese la maxima aceleracion permisible del cami6n para que la tabla permanezca en la posicion que aqui se muestra. determinese la desaceleracion maxima posible del camion para que la tabla permanezca en la posicion aqui mostrada.3 El movimiento de la barra A B de 2. 16.1 y P16. Se coloca una tabla de 6 ft en un cami6n con un extremo sobre el piso y el otro descansando contra una mampara vertical. calcilese la maxima aceleracibn posible en una carretera nivelada suponiendo a) tracci6n en las cuatro ruedas.25 m. determinense a) la aceleraci6n constante a. Fig.5 kg es guiado por dos ruedas pequeflas que ruedan libremente en ranuras horizontales. Despreciando la masa del collarin y de la cuerda. Si en B se aplica una fuerza P de modulo 8 N obtenganse a) la aceleraci6n de la barra y b) las reacciones en A y B.4 16.2 16.

12 En el problema 16.14 Resutlvase el problema 16.= 0) sobre el suelo.9 Fig.7 16.9 Media seccibn de tub0 de peso W se tira como se indica. 16. b) la aceleracion del tub0 si se incrementa levemente P y c) el valor correspondiente de la componente normal de la reaccion en A. lo c u d causa una desaceleraci6n de 3 m/s2. calclilense a) la aceleraci6n del gabinete y 6) el interval0 de valores de h para el c u d el gabinete no se volcari. P16. P16. Si sabemos que el coeficiente de rozamiento cinttico entre cada patin y el riel inclinado es p.4m&0.13 suponiendo que las ruedas pequefias estan bloqueadas y deslizan sobre un piso rugoso (pk=0. 3 rn I 6 11 Un montacargas de 2800 kg lleva una caja de 1500 kg a . obttngase la componente normal de la reacci6n en B inmediatarnente desputs que se corta el alambre CD. El montacargas se mueve hacia la izquierda cuando se aplican 10s frenos.50 determinese a) si la caja se deslizari y 6) la componente vertical de la reacci6n en cada rueda.6 Encuentrese la distancia que deslizara el camion del problema resueko 16.7 calclilese a) el valor m b i m o de pk para que el patin B permanezca en contact0 con el riel desputs que se corta el alambre CD y b) la aceleraci6n correspondiente del panel.50 y pk = 0.10 Resutlvase el problema 16. 4 Flg. respectivamente.7 Un panel rectangular de 25 kg esti suspendido de dos patines A y B y se mantiene en la posici6n zqui indicada por medio de un alambre CD. determinense a) 10s valores de 8 y P para 10s cuales es inminente tanto el deslizamiento como la volcadura. 16.6 m a 0 . C 20 i n .25). Si se aplica una fuerza de 50 lb. como se muestra en la figura. 16.8 En el problema 16.11 C0.9 suponiendo que W = 0. = 0. y p.16.20. la altura que aqui se muestra.40. 16. Si el coeficiente de rozamiento estitico entre la caja y el elevador es de 0. ps = 815 Problemas Fig. P16.13 .. 16.1 si a) 10s frenos de las ruedas traseras no funcionan p b) 10s frenos de las ruedas delanteras no funcionan. 10s coeficientes de tozamiento cinetico y estatico en A y B. 16. Representando con p..11 obttngase la desaceleracibn maxima permisible del montacargas para que la caja no deslice hacia adelante ni el montacargas se vuelque hacia adelante.13 Un gabinete de 80 lb esti montado sobre ruedas pequeilas que le permiten moverse libremente (p. P16. I' Fig.

17 16. Sabemos que 10s coeficientes de rozamiento entre el barril y el suelo son p. = 0. cuando se corta el alambre AE.48 y pk = 0. = 0. Fig. P16. 16. A barril se conecta un cilindro de 60 kg como se indica.20 La'placa delgada ABCD pesa 16 lb y se mantiene en posici6n por medio de 10s tres alambres inextensibles AE.17 Dos barras uniformes BD y EF cada una de 2 kg de masa e s t h unidas mediante soldaduras y ligadas a dos eslabones AB y CD. con masa de 20 lb. a1 b a r d a una altura h = 600 mm.16 Un barril completamente lleno y su contenido tienen una masa conjunta de 160 kg.19 Las barras ACE y DCB tienen cada una 30 in de longitud y estan unidas en C por un pasador. Obtenganse a) la aceleracion de AB inmediatamente despues de que el sistema se suelta desde el reposo en la posicion que se encuentra y b) la fuerza correspondiente que ejerce el rodillo A sobre la barra AB. . Determinense a) la aceleraci6n de la placa y b) la tensi6n en 10s alambres BF y CH inmediatamente despubs de que se corta el alambre AE. Despreciando la masa de 10s eslabones determinese la fuerza en cada uno de ellos inmediatamente despuCs de que el sistema se ha soltado desde el reposo con 8 = 30'.30. Se conecta un cilindro C de masa m. I Fig.15 Un barril completamente lleno y su contenido tienen 1 una masa conjunta de 125 kg. Despreciese el peso de las barras ACE y DCB.18 ResuClvase el problema 16. determinense a) la aceleracidn del barril y b) el intervalo de valores de h para el cual el barril no se volcarh. Si 10s coeficientes de rozamiento entre el b a r d y el suelo son p. El centro de masas de la barra AB. se encuentra en G.17 suponiendo que el sistema se suelte desde el reposo con 8 = 60'.40.19 Fig.20 16. BF y CH.Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones 16.35 y pk = 0. P16. calclilese el intervalo de valores de la masa del cilindro C para el cud el barril no se volcarh. P16. 16. 16.

23 si se sabe.28 Dibhjense 10s diagramas de cortante y momento flector para la barra de conexion BC del prbblema 16. determinese la fuerza en cada eslab6n.26 ' 16. '16.calc~ilense las aceleraciones del bloque y de la plataforma inmediatamente despues de que se corta el alambre AB.P16.23 D Fig. Despreciando la masa de 10s eslabones y sabiendo que en la posici6n mostrada la velocidad de la placa es de 1. determineme para la posici6n mostrada las componentes verticales de las fuerzas ejercidas sobre la barra BC por 10s pasadores en B y C. Sup6ngase que el bloque a) esta unido rigidamente a la plataforma y b) puede deslizar sin rozamiento sobre la plataforma.25 Un bloque de 30 lb esta colocado sobre una plataforma de 5 lb BD que se mantiene en la posici6n indicada por medio de tres alambres. P16.16.23 za P.50 y p. c - La barra ABCD con forma en T es guiada por dos pasadores que resbalan libremente en ranuras curvas con radio de 7. Si el disco se diseAa para girar con una velocidad constante de 180 rpm.de longitud de 250 mm cada uno. '16.25 Y P16. = 0.21 Una placa semicircular uniforme de 8 kg de masa se sostime mediante dos eslabones AB y DE. determinese el mbdulo de la fuer16. '1 6. m 81 7 Problemus Fig. Obttnganse las aceleraciones del bloque y de la plataforma inmediatamente despuCs de que se corta el alambre AB. y se mueve bajo su propio peso.27 Dib~ijense diagramas de cortante y momento flector 10s para la barra horizontal EF del problema 16. la barra pesa 6 lb y su centro de masa se localiza en el punto G.40.17 Fig. Si en la posici6n que se indica la componente vertical de la velocidad de D es 4 ft/s hacia arriba y la componente vertical de la aceleraci6n de D es de 15 ft/s2 hacia arriba.22 La barra BC de 15 lb conecta a un disco con centro en A a la manivela CD.24 ResuClvase el problema 16.22 . P16. = 0.que en la posici6n que se indica la componente vertical de la velocidad de D es 4 ft/s hacia arriba y la componente vertical de la aceleraci6n de D es cero.22 16.2 m/s.5 in.26 Los coeficientes de rozamiento entre el bloque de 30 lb y la plataforma B D de 5 lb son p. 16.

P16. ( A m . P16.30 Demutstrese.33 16.33 suponiendo que se invierte la direcci6n de movimiento de la banda transportadora.30.Xwt r . . ) Fig. mediante el calculo de su suma y de la suma de 10s momentos respecto de G. P16. El rotor pesa 180 lb y tiene un radio de giro de 8 in.32 Una unidad de turbina y generador se apaga cuando su rotor gira a 3600 rpm.Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones Fig. par de m_omento de 15 lb . demuktrese mediante el calculo de su suma y la suma de sus momentos respecto a G que 10s vectores ma se reducen' a un par la. 16. El eslabon AB que une el centro del disco con el soporte B es de peso despreciable. Si sabemos que el coeficiente de rozamiento cinCtico entre el disco y la banda es de 0. obtengase para cada una de las distribuciones indicadas la aceleracih angular del disco mientras este desliza. 16.30 (11) Fig. que 10s vectores ma se reducen a un solo vector ma en G.29 16.10 min hasta que alcanza el reposo. que el sistema de las fuerzas reales consiste en vectores -(Ami)& y (Ami)(a x r:) en las distintas particulas Pi de la placa en las que o y a son la velocidad angular y la aceleracion angular de la placa y ri representa el vector de posicion de la particula Pi relativo a1 centro de masa G de la placa.33 El disco de 6 kg se encuentra en reposo cuando es puesto en contact0 con una banda transportadora que se mueve con una velocidad constante. en donde a es la aceleracion del centro de masa G de la placa. 16. en una placa rigida en traslacion. encuentrese el modulo promedio del par por causa del rozamiento en 10s cojinetes. que el sistema de 10s vectores ma consiste en vectores (Ami)a en las distintas particulas de la placa. in. Si el rozamiento cinktico del rotor produce un .34 ResuClvase el problema 16. Demuestrese ademas. para'una placa rigida en movimiento central. se observa que el rotor continua movikndose durante 7. jcuhnras revoluciones darh el motor antes de detenerse? 16.31 Un motor elkctrico gira a 1200 rpm cuando se le desconectan la carga y la energia elkctrica. Sabiendo que el rotor de 1850 kg tiene un radio de giro de 234 mm. Ademas.29 Demuestrese.

35 El tambor de freno de 10 in Ce radio esta unido a un volrinte que no se muestra en la figura. 16.16. Sabiendo que la velocidad angular inicial es 240 rpm en el sentido de las manecillas del reloj.36 suponiendo que el coeficiente de rozamiento cinetico es de 0. 16.41 .36 tP Fig.39 El volante aqui mostrado consiste en un disco de 30 in de diametro que pesa 240 lb. 16. El coeficiente de rozamiento entre la banda y el volante es 0.40. Suponiendo que no deslizan la banda y 10s discos entre si.42 Resutlvase el problema 16.41 Dos discos A y B de masas nl. Fig.30.m. P16. El momento de inercia total del volante y del tambor es de 15 lb ft s2 y el coeficiente de rozamiento cinetico entre el tambor y la zapata del freno es 0. 16.36 El tambor de freno de 100 mm de radio esta unido a un volante que no se muestra aqui.38 Resutlvase el problema 16. El coeficiente de rozamiento cindtico entre la banda de frenaje y el tambor es 0. D Fig 16.40 entre la banda de freno y el tambor.70 N .40 Resutlvase el problema 16. determinese qut fuerza debera aplicar el cilindro hidraulico si el sistema debe detenerse en 60 revoluciones. 16.41 suponiendo que el par M ' Fig. Si en A se aplica la fuerza P de modulo 50 N cuando la velocidad angular es de 180 rpm en el sentido opuesto al de las manecillas del reloj.70 N . determinese el tiempo necesario para que el volante se detenga con a = 200 mm y b = 160 mm. determinese la aceleracion angular de cada disco. Si la velocidad inicial del volante es de 360 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. P16.37 Resutlvase el problema 16.35 suponiendo que la velocidad angular inicial del volante es de 240 rpm en sentido opuesto a las manecillas del reloj. si se le aplic6 al disco A un par M de 2.35. m se aplica a1 disco B. el tambor y el volante tienen en total una masa de 300 kg y un radio de giro de 600 mm.39 de 2. 16. P16. = 2 kg y m. = 4 kg se conectan mediante una banda como se indica.39 suponiendo que la velocidad angular inicial del volante es 360 rpin en sentido opuesto a las manecillas del reloj. determinese el modulo de la fuerza P necesaria para detener el volante en 25 revoluciones.

Cuando el sistema se encuentra en reposo y en equilibrio se retira un collarin de la cuerda A .47 . del codificador.Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones 16.45 200 Ib (1) Fig.80 s. Desprtciense 10s momentos de inercia de 10s ejes. Encutntrense IR en funci6n de la relaci6n de engranajes n.5 ft. El bloque se suelta desde el reposo y se observa que cae 12 ft en 4.2 kg como se indica. b) la velocidad angular de cada polea en t = 3 s y c) la velocidad angular de cada polea desputs de que el punto A de la cuerda ha recorrido 10 ft.. 16. P16. El radio exterior es de 18 in y el interior es de 9 in.47 Un codificador C. se sujeta un bloque A de peso 20 lb a una cuerda enredada sobre el borde del volante. se emplea un segundo bloque de 40 lb de peso el c u d se observa que cae 12 ft en 2. s2 e inicialmente se encuentra en reposo. Suponiendo que el momento del par debido a1 rozamiento en el cojinete es constante.46 Cada una de las poleas dobles que aqui se muestran tienen un momento de inercia 20 lb .43 La polea doble que aqui se muestra tiene una masa total de 6 kg y un radio de giro central de 135 mm.46 16.5 s. P16.43 Fig. obtengase el momento de inercia del volante. 16. Sea IR la raz6n M / a del momento M del par aplicado a1 eje dividido entre la aceleraci6n angular resultante a de S.44 Resuelvase el problema 16. De las cuerdas A y B se sujetan cinco collarines cada uno de masa 1. Dos de 10s engranajes tienen un radio r y 10s otros dos un radio nr. P16. utilizado para registrar en forma digital la rotaci6n de un eje S.50 s. Fig. A fin de suprimir 10s ciilculos del rozamiento en el cojinete. Despreciando el rozamiento encutntrense a) la aceleraci6n angular de la polea y b) la velocidad de la cuerda A a1 tiempo t = 2. estii unido a t l por medio de un tren de engranajes que se muestra. y el momento de inercia I. el momento de inercia I. (IR recibe algunas veces el nombre de "momento de inercia reflejado" del codificador y del tren de engranajes). el c u d consiste en cuatro engranajes del mismo espesor y del mismo material. 16.43 suponiendo que se retira un collarin de la cuerda B. Fig. Obttnganse a) la aceleraci6n ang6lar de cada polea. P16.ft .45 Con objeto de determinar el momento de inercia de un volante con radio r = 1.

El eje del cilindro A se puede deslizar libremente en una ranura vertical y 10s coeficientes de rozamiento entre la banda y cada uno de 10s cilindros son p.in se aplica a1 engranaje C. P16.50 El disco B esta en reposo cuando se pone en contacto con el disco A que tiene una velocidad angular inicial wo. Fig. P16.50 y pk = 0.53 . Representando por pk el coeficiente de rozarniento cinktico y despreciando el momento de inercia de la rueda libre A. Si un par M de magnitud constante 50 Ib . 16. un radio r.53 Un cilindro de radio r y masa m descansa sobre dos ruedas pequeilas A y B como se indica en la figura. de manera que el cilindro desliza sobre la rueda B.48 Cada uno de 10s engranajes A y B pesa 20 Ib y tiene un radio de giro de 7. Los cilindros A y B pesan respectivamente 5 y 20 Ib.00 Ib. Encuentrese la expresi6n para la aceleraci6n m h i m a permitida a1 cilindro.49 y P16.Problemas 4 in.51 Una banda de masa despreciable pasa entre 10s cilindros A y B y se tira de ella hacia la derecha con una fuerza P. = 1. = 300 rpm en el sehtido de las manecillas del reloj.49 El disco A tiene una masa mA = 4 kg un radio rA = 300 mm y una velocidad angular inicial w. Inicialmente el cilindro esta en reposo y se lo pone en movimiento girando la rueda B en el sentido de giro de las manecillas del reloj. determinense a) la aceleraci6n angular del engranaje A y b) la fuerza tangencial que el engranaje C aplica al engranaje A. = 0. P16. = 180 mm y estd en reposo cuando se pone en contacto con el disco A. Fig.53 supongase que el cilindro no desliza sobre la rueda B (lo cual ocurriria si el cilindro y la rueda tuviesen dientes de engranajes en su borde). deduzca una expresi6n para la aceleracibn angular del cilindro. 16. siempre y cuando pk # 0. 16. determinense a) la aceleraci6n angular de cada disco y b) la reacci6n en el soporte C.5 1 para P = 2. P16. para que no pierda contacto con la rueda en A.5 in y el engranaje C pesa 5 Ib y tiene un radio de giro de 3 in. Si pk = 0.51 16. determinense a) si se producira deslizamiento entre la banda y cualquiera de 10s cilindros y b) la aceleracion angular de cada cilindro.40. a alta velocidad.54 En el problema 16.52 Fig. opuesta a1 sentido del movimiento de las manecillas del reloj. 16. El disco B tiene una masa m.48 16. Para P = 3.6 Ib.50 Resutlvase el problema 16. 16. a) Demutstrese que las velocidades angulares finales de 10s discos son independientes del coeficiente de rozamiento pk entre 10s discos. Fig.6 kg. b) Expresese la velocidad angular final del disco A en ttrminos de w0 y de la raz6n mA/mBde las masas de 10s dos discos.35 entre 10s discos y se desprecia el ro- zamiento de 10s cojinetes.

. Determinense a) la aceleraci6n angular del disco. P16. 16. C y D.57 La barra uniforme delgada AB de masa 13 0 kg estb en reposo sobre una superficie horizontal sin rozamiento.822 Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones 16. Demudstrese tambikn. Determinense la aceleracion angular del satklite y la aceleraci6n de su centro de masa G a) cuando se encienden 10s cuatro cohetes y b ) cuando se encienden todos 10s cohetes except0 el cohete D.angular a.58 a) En el problema 16. Determinense a) la aceleraci6n angular de la barra. 16.70 N. Fig. b) Sabiendo que el modulo de P es 2. ddnde f es la aceleraci6n del centro de masa G de la placa.20 N dirigido como aqui se indica. a su aceleraci6n angular y rIi representa el vector de posici6n de la particula Pi relativa a G. calculando su suma y la suma de sus momentos con respecto a G.') unidos a las distintas particulas piV'de la placa.61 16. P16. el modulo ci de la aceleracion de G y la aceleracion. Se aplica en A una fuerza P de 2.57 determinese el punto de la barra AB en el que debe aplicarse la fuerza P para que la aceleraci6n del punto B sea nula. Se aplica una fuerza P de 3 lb de-modulo a una cinta enrollada alrededor del disco. P16. B. determinese la correspondiente aceleraci6n angular de la barra y la aceleraci6n del centro de la barra. cada uno de 10s cuales produce un empuje T de 16. Fig. w es su velocidad angular. en terminos del radio de giro central rF de la placa.57 16.70 N en direccibn perpendicular a la barra.60 Un disco de 10 in de diametro que pesa 15 lb descansa sobre una superficie horizontal sin rozamiento. que 10s vectores ma se reducen a1 vector ma unido a G y a un par Ta. orientaci6n Su se cambia a1 encender cuatro pequeilos cohetes A.59 Un disco de 10 in de d i h e t r o que pesa 15 lb descansa sobre una superficie horizontal sin rozamiento. 1 .56 Para una placa rigida en movimiento plano demukstrese que el sistema de vectores ma consiste en 10s vectores (Ami)& -(Ami) 02ri y (Ami)(aX r.56 Fig. b ) la aceleraci6n del centro C del disco y c) la longitud de cinta desenrollada despuks de 2 s. Se aplica una fuerza P de modulo 12 oz a una cinta enrollada alrededor del disco.55 Demuestrese que el sistema de vectores ma para una placa rigida en movimiento plano se reduce a un solo vector y expr6 sese la distancia del centro de masa G de la placa a la linea de accion de este vector. 16. Determinese la aceleraci6n de a ) el punto A y b) del punto B.61 Un satelite de 120 kg tiene un radio de giro de 600 mm respecto del eje y y es simetrico respecto del plano a. 16. b ) la aceleracidn del centro de la barra y c) el punto de la barra que no tiene aceleraci6n.

68 El rodillo de acero mostrado pesa 2800 lb. 16. Determinese la aceleracidn de cada cable en ese instante sabiendo que TA = 1900 N y TB = 1600 N . determinese la tensi6n en cada cable. tiene un radio de giro central de 6 in y esta siendo bajado mediante dos cables colocados alrededor de su eje.63 La caja de 240 kg que se muestra estl siendo bajada por medio de dos gruas abreas.64 Fig.6 m---- 16. el radio interior del tarnbof donde se enrolla la cuerda con r y el radio de giro del . . P16. 16. una persona puede lograr que el yoyo gire en sentido contrario a las manecillas del reloj. P16.67 El rodillo aqui mostrado pesa 2800 lb. manteniindose a una altura constante sobre el piso. P16. determinense a) 10s valores correspondientes de la tensi6n TBy b) la aceleraci6n angular del rodillo.4. Representando el peso del yoyo con W. determinense el modulo de la fuerza T y la aceleracibn angular correspondiente del disco.66 Fig.66 Tirando de la cuerda de un yoyo con la suficiente velocidad. determinense a) la tensi6n en la cuerda y b) la aceleraci6n angular del yoyo. Si en el instante aqui mostrado la desaceleraci6n del cable A es de 7 m/s2 y la del cable B es de 1 m/s2.63 y P16.62 ResuClvase el problema 16. a) hacia abajo y b) hacia arriba. L> c&$$aja de 240 kg mostrada en la figura estl siendo bajada p f medio de dos gruas atreas.61 suponiendo que s61o se enciende el cohete A.65 Para el disco y la cuerda del problema resuelto 16.16. del disco es de 0. Conforme la caja se aproxima a1 suelo 10s operadores de las gruas aplican 10s frenos para reducir el movimiento.68 16. r--3. yoyo con k. si se sabe que la aceleraci6n del centro. Si en el instante aqui mostrado la aceleraci6n del rodillo es de 6 in/s2 hacia abajo y que para cada cable TA = 680 lb. Flg.67 y P16. 16.8 m/s2. determinense a) la aceleraci6n angular del rodillo y b) la aceleraci6n de su centro de masa. tiene un radio de giro central de 6 in y es levantado por dos cables sostenidos alrededor de su eje. Sabiendo que para cada cable TA = 690 lb y TB = 730 lb.

P16.74 Resutlvase el problema 16.. Si el resorte 2 se rompe. b) la aceleraci6n del punto A y c) la aceleraci6n del punto B. P16. L Flg.72 Fig. en el que la esfera empezarA a rodar sin deslizar y b) las velocidades lineal y angular de la esfera en t.824 Movimiento plono del d l i d o rigido: fuerzos y ocelerociones 16. Representando con pk el coeficiente de rozarniento cinttico entre la esfera y el piso. Flg. en el que la esfera empezara a rodar sin deslizar y b) la velocidad lineal y la velocidad angular de la esfera en el tiempo.71 'Fig. 16. .72 Una barra uniforme delgada AB de masa m esth suspendida por dos resortes como se indioa en la figura.70 Fig. Representando con pk al coeficiente de rozamiento cinktico entre la esfera y la banda. .69 I Fig. per0 con una velocidad angular w. determinense a) el tiempo t .73 Una esfera de radio r y de masa m estA colocada sobre una superficie horizontal sin velocidad lineal. 16. P16. P16.75 Una esfera uniforme de radio r y masa m se coloca sin velocidad inercial sobre una banda que se mueve a la derecha con velocidad constante v..75 16.75 suponiendo que la esfera se sustituye por una rueda de .73 suponiendo que la esfera se sustituye por un disco uniforme de radio r y masa m. determinense en ese instante a) la aceleracidn angular de la barra. t .76 Resutlvase el problema 16. determinense a) el tiempo t .radio r masa m y radio de giro central E. en el sentido de las manecillas del reloj.73 16.69a1 16. P16. P16.

su velocidad angular y su aceleraci6n angular en ese instante. N6tese que tambien se puede utilizar el metodo del equilibrio dinamico con objeto de solucionar 10s tipos de problemas que hemos considerado (Fig. Entonces se pueden obtener las fuerzas desconocidas P. Una fuerza P aplicada a la barra en A tira ?e ella (Fig. Movimiento plano vinculado.. utilizando las expresiones obtenidas para ax y 4". se conseguirh expresando primero la aceleraci6n de algim punto de referencia apropiado.l2). asi como las Gacciones en A y en B. La mayor parte de las aplicaciones en ingenieria se ocupan de solidos rigidos que se mueven bajo ciertas restricciones.-. por ejemplo. Considerese.8. '-* . como A.. NA y N. w y a en cierto instante y que deseamos determinar el correspondiente valor de la fuerza P. 1 i . 16. NA y N.12.. Primero debe.8.16. Por ejemplo. en terminos de la aceleraci6n angular a. asi como las reacciones en A y B. El estudio cinemtitico preliminar del problema tendra como objeto expresar /as componentes y & de la aceleracibn de G en funcibn de la aceleracibn angular cr de 1 barra.8. 61 la secci6n 15. Supbngase. se dice que este es un movimiento vinculado. las ruedas deben rodar sin deslizar y las barras de union deben describir movimientos prescritos. F g 16. Supongase ahora que se conocen la fuerza aplicada P. En seguida aplicarnos el principio de d'Alembert (Fig. En todos esos casos existen relaciones definidas entre las componentes de la aceleracion a del centro de masa G del cuerpo que se considera y su aceleracion angular a.. z . . de la aceleraci6n de su centro de masa en ese instante. remos encontrar /as componentes % y Z de la aceleracidn del centro Nii i .8 que la aceleracibn ii del centro de masa G de la barra puede obtenerse en cualquier instante arbitrario a partir de la posici6n de la barra. 16.12 i.13). 16. l6.1 1). Movirniento plono vinculado La soluci6n de un problema en el que intervenga un movimiento plano vinculado requiere primero un analisis cinematico del problema. que se conocen 10s valores de 9. Entonces se podrtin determinar las componentes Ti. Sabemos de F g 1. Esto . de masa G mediante el metodo de la secci6n 15.y Cvde la aceleraci6n de G en funci6n de a e introducirse las expresiones obtenidas a la figura 16. Ahora se pueden obtener tres ecuaciones en funci6n de cr. que se resuelven para encontrar el valor de las tres inc6gnitas (vkase el problema resuelto 16. por ejemplo. el angulo 8 y la velocidad angular o de la barra en cierto instante y que deseamos encontrar la aceleraci6n angular cr de la barra y las componentes ax y 2.10).g F g 16.13 l. las manivelas deben girar sobre un eje fijo. escribiendo y resolviendo las ecuaciones apropiadas. una barra delgada AB de longitud I y masa m cuyos extrernos estan unidos a bloques de masa despreciable que deslizan sobre carriles sin rozamiento horizontal y vertical.

El centro de masa G del solido se mueve sobre un circulo de radio f centrado en el punto 0 que es en donde el eje de rotacion .7) definen la relacion cinematica que existe entre el movimiento del centro de masa G y el movjmiento del solido sobre G. su velocidad angular w y su aceleracion angular a representan tambien la velocidad angular y la aceleracion angular del solido en su movimiento relativo a G. en vista de la variedad de sus aplicaciones.Por consiguiente. 16.1 1).826 Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones Cuando un mecanismo consiste en variasparres mdviles. 16. y deben emplearse para eliminar rT. El procedimiento necesario para encontrar las distintas incbgnitas es entonces similar a1 que se sigue en el caso del equilibrio de un sistema de solidos rigidos unidos (vease la Secc. 16. Rotacidn no baricentrica. obtenemos las expresiones siguientes para las componentes tangencial y normal de la aceleracibn de G: Como la linea OG pcrtenece a1 solido. corta a1 plano de referencia (Fig. las ecuaciones (16.15) o el metodo del equilibrio dinamico (Fig. y rl.16). 16. el metodo aue acabainos de describir vuede ser utilizado con cada varte del mecanismo. Este es el movimiento de un solido rigido restringido a girar sobre un eje fijo que no pasa por su centro de masa. Estos dos casos deberian ser analizados mediante alguno de 10s metodos generales descritos antes. y la rotacion central. 6. merecen algunos comentarios especiales. respectivamente. Son de interes especial otros dos casos particulares de movimiento plano vinculado: la rotacibn no barickntrica de un solido rigido y el movimiento de rodadura de un disco o una rueda. Representando a la velocidad angular y la aceleracion angular de la linea OG por w y a. Sin embargo. de las ecuaciones obtenidas a1 aplicar el principio de d'Alembert (Fig. Ya analizamos antes dos casos particulares de movimiento plano vinculado: la traslacion de un solido rigido en la que se restringe la aceleracion angular del cuerpo a que sea nula.14). Tal movimiento se denomina rotacibn no barickntrica. a) Fig. 16.15 Fig. en la que la aceleracion a del centro de masa del cuerpo esta r~stringida a ser nula.16 .

16.8) expresa una relacih importante entre la suma de 10s momentos de las fuerzas exteriores alrededor del punto. la aceleracion a de su centro de masa G y su aceleracion . Es de interes especial un caso particular de rotacion no baricentrica. en la que la velocidad angular o es constante. es decir. En el caso mas general de la rotacion no barickntrica. 16.17 . Movimiento de rodadura. en el caso particular del movimiento de un disco equilibrado. el caso de la rotacibn uniforme. el par de inercia de la figura 16. angular a no son independientes. En consecuencia. el sistema de las fuerzas exteriores no se reduce a un par. escribimos Aunque la f6rmula (16. Movirniento plono vinculodo en las partes a y b de la figura 16. sblo cuando la rotacibn es central (Secc. tenemos 7 + m f 2 = Io. II N Fig.17.Se puede obtener una relacibn intercsante a1 igualar 10s momentos respecto a1 punto fijo 0 de las fuerzas y 10s vectores que se indican 827 16. fijo 0 y el producto I&. en la que I. escribimos Recordando que el sistema de vectores ma en el movimiento en un plano se reduce a un vector ma y un par 7a encontramos que. representa el momento de inercia del solido rigido alrededor del eje fijo. Como a es cero. Escribimos Pero de acuerdo con el teorema de Steiner. 10s vectores ma se reducen a un vector de modulo mra fijo a G y a un par de modulo 7a. en la que r es el radio del disco. escribimos primero que la distancia irecorrida por G durante una rotacion 9 del disco es i= re.16 se anula y el vector de inercia se reduce a su componente normal.15. el sistema de las fuerzas exteriores. Derivando dos veces esta relacion. Otro caso importante de movimiento plano es el movimiento de un disco o una rueda rodando sobre una superficie plana.8. Suponiendo que el disco estk equilibrado. Si se restringe el disco a que ruede sin deslizar. debe comprenderse claramente que esta fbrmula no signijka que el sistema de las fuerzas exteriores es equivalente a un par de momento Ioa. se reduce a un par solamente cuando 0 coincide con G. de manera que coinciden su centro de masa y su centro geomktrico. respectivamente.4). Esta componente (Ilamada tambien fuerza centrfuga) representa la tendencia del solido rigido a alejarse del eje de rotacion. El sistema de vectores ma. Podemos expresar asi que las fuerzas exteriores son equivalentes a1 vector y a1 par que se muestran en la figura 16. y por consiguiente.

18 . siempre que este valor no exceda el valor maximo F. N (1 = ra F = p.828 Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones Cuando un disco rueda sin deslizar no hay movimiento relativo entre el punto del disco en contacto con el suelo y el suelo mismo. Sin embargo.N ii y a independientes Cuando no se sabe si un disco desliza o no. es el coeficiente de rozamiento estatico y N es el modulo de la fuerza normal. se cumple una relaci6n similar entre el modulo a. existe un movimiento relativo entre el punto del disco que estti en contacto con el suelo y el suelo mismo.obtiene de la figura 16.. de la aceleracion del centro geometric0 y la aceleracion angular a de un disco desequilibrado que rueda sin deslizar. cuando su centro de masa G no coincide con su centro geomktrico 0 .= a + a. Se pueden resumir estos tres casos distintos de la manera siente: Rodamiento sin deslizar: F <p. = a. . el modulo F de la fuerza de rozamiento debe. Cuando el disco gira y desliza a1 mismo tiempo. N. y la fuerza de rozamiento tiene el modulo F. suponiendo que gira y desliza.. = ra. calcularse con independencia de N a1 resolver la ecuacion que se..18 y 10s modulos a. = (OG)w2. Tenemos uo = ra (16. + (ac. En el caso de un disco que rueda.. en este caso el movimiento del centro de masa G del disco y la rotaci6n del disco sobre G son independientes y ii no es igual a ra.).N'. Sin embargo.llj ~ i g 16. la fuerza de rozamiento alcanza su valor maximo F. en el que p.N y se le puede obtener de N. (a. la suposicion es incorrecta y se debe reiniciar la solucion del problema. no se cumple la relaci6n (16. en la cual las tres aceleraciones componentes obtenidas tienen las direcciones indicadas en la figura 16.. Cuando el deslizamiento es inminente. = p. En lo que se refiere a1 cilculo de la fuerza F de rozamiento.17.N a =ra Rodamiento con deslizamiento inminente: Rotacion y deslizamiento: F = p.. Cuando un disco estti desequilibrado.). por consiguiente.o). = (OG)a Y (am). = p k N en la que pk es el coeficiente de rozamiento cinetico. + (a. El m6dulo F de la fuerza de rozamiento puede tener cualquier valor. se puede comparar un disco que rueda con un bloque en reposo sobre una superficie. = p. (16.10) A fin de determinar ii en terminos de la aceleracih angular cr y de la velocidad angular w del disco. se debe suponer primero que el disco rueda sin deslizar. se demuestra que la suposicion es correcta. es decir. Si se encuentra que F es menor o igual a p. podemos utilizar la fbrmula de la aceleraci6n relat iva - a=a.9) entre ii y a. si se encuentra que F es mayor que pJV.

Se han trazado dos diagramas del solido rigido AOB. centro de de masa GOB la barra: Ecuaciones de movimimto. El primero. = Soluci6n. el peso Wonde la barra OB.PROBLEMA RESUELTO 16. y b) las componentes de la reaccibn en el eje 0 . la fuerza F ejercida por el engranaje D y las componentes R. Los modulos de 10s pesos son. y R. calculamos 10s modulos de estas componentes y pares: B U Como el sistema de las fuerzas externas es el mecanicamente equivalente a1 sistema de 10s vectores ma escribimos las ecuaciones siguientes: b . Para determinar 10s vectores ma del solido rigido AOB consideraremos separadamente al engranaje E y a la bana OB. Por consiguiente. El segundo diagrama muestra el estado de 10s vectores ma que consisten en un par TEa(como en el engranaje E es un eje centroidal) y en un par y dos componentes vectoriales en el centro de masa OB. respectivamente. muestra las fuerzas exteriores que consisten en el peso W Edel engranaje E. determinaremos primero las componentes de la aceleracion del. Esta impulsada por un engranaje D y en el instante mostrado tiene una velocidad angular en el sentido de giro de las manecillas del relojy d una aceleracibn angular contraria a las manecillas del rey el engraloj de @ cad/$. de la reaccion en 0 . Como las aceleraciones se conocen. Sabiendo que la barra OB tiene una rnasa de naje E una masa d & k g y un radio de giro de 85 mm.6 La porcibn AOB de un mecanismo consiste en una b a r n de acero OB de 4Wmm soldada a un engranaje E de radio 120 mm que puede gimr alredbdor de un eje horizontal 0 .+tcrmInensc a) la fuerza tangencia1 ejercida por el engranaje D sobre el e n g b a j e E.

determlnense a) la a u leracibn angular de la placa.2 ft/s2) [(A It)' Ib + (6 ft)2] % ft y j = + ft en 4 = 0. debe indino carse en el diagrama.4 rad/s2 (y = 46. = .6 lb A= = 21. a) La acelernci6n angular. a p a r m en las dos ultimas ecuaciones. escribimos las ecuaciones de movimiento I I F 21 = ( F ) : . y 6)las componentes de la react5611en el pasador A inmediatamente despuks de que el pasador B ha sido quitado.2 1b A.4 rad/s2) = 601b 60 Ib (3 .2 ft /s2 ' Mostrando este resultado en el diagrama. Trazamos el diagrama mostrado para expraar que las fuerzas exteriores son equivalentes a 10s vectores ma: + D M A = z(M~).a reacci6n en .ft l(46. Si el pasador B sc quita repentinamente. mii = rnya = .ff: Como t = E tenemos i x WT = (ma)?+ ia El momento de jnercia central de la placa es - I = =(a2 m + b7 = 12(32. obtenemos u = +46. i = la ecuacion ( I ) .?(36Ib) b A y = +31. Observamos que conforme la placa gira alrededor del punto A su untro de masa G describe un drculo de radio icon centro en A.7 Una placa rectangular de 6 x 8 in pesa 60 Ib y a t 8 suspendida por dos pasadorm A y B.312 lb No obstante que el par la. = . Como la placa se suelta desde el reposo (u = 0) la componente normal a de la aceleraci6n de G a uro.i(36 lb) = -21. =( F ) : A.4 rad/s' j - h ) 1.1078 Ibaft as2 Sustituyendo este valor de jjunto con W = 60 Ib.PROBLEMA RESUELTO 16.Utilizando el valor calculado de cr determinamos la magnitud del vector ma unido a G.60 1 = .61b +- r T r A y . L 'inagnitud de la aceleraci6n iidel centro de masa G a por tanto 4 = Fa. .I. 32.

17 ft/s v = 15. y c) la velocidad de G si la esfera se moviera 10 ft hacia abajo sobre un plano inclinado 30° sin rozamiento.F = -g 7 F = +j\Vsen6. 30' \. Tenemos un movimiento uniformemente acelerado: o.2 ft /s2) sen . acribimos + (1 . + 2Z(Z . .=o C) Velocidad de la esfera deslizante. = 0. 0 ps Ps=F== .. = x(F.17 ft/s 7 30" 4 x.143W L.) . Como la esfera rueda i sin deslizar tenemos i = ra. = ?Wsen30° F = 0. +2 M ' (c)eff: \ Notando que m = W/g e ( W sen B)r = ( m W :7 ( W sen B)r = (mra)r + la = f m 2 .1 ft/s2 en las ecuaciones para el movimiento uniformemente acelerado. Determinense a) el valor mlnimo del coeficiente de rozamiento csthtico o compatible con el movimiento de rodamiento.50 ft/s2)(10 ft) O2 = 0.=o a = 11SO ft/s2 .8 Una afera de radio r y peso W x suelta sin velocidad inicial sobre el plano inclinado y rue& sin resbalar.866W 60" 4 I. obtenemos . I 5g sen 6.5 = 15.X.= rm =' .W cos B = 0 N = W cos 6.PROBLEMA RESUELTO 16.165 b) Velocidad en la esfera que rueda. + /1 x F. 1 4 ~ 3 ~ = 0.: W 5g sen fl WsenB ..F = mii /y + L C F.5(32.). 0 ) ps minim0 para el movimiento de rodamiento. Las fuerzas exteriores W. N y F forman un sistema mecanicamente equivalente al sistema de vectores ma representadas por 10s vectores ma y fa. = Z(F. b) la velocidad del centro G de la esfera despues de que b t a ha rodado 10 ft.-= l o f t 1 Li2 = 0 + z(11. tenemos F = 0 y obtenemos Sustituyendo a = 16. X 0 11.50ft/s2 = 7 7 W sene .866W N = 0.rf: 1 % h' . Suponiendo ahora que no existe rozamiento.).

tenemos: Comparando la fuena de rozamiento obtenida con la fuem de rammiento maxima con que se pucde contar. ) e f f : 200N-73.100 rn) . detennlncscla aceleraci6n de G y la acelaaci6n angular de la rueda. En este caso. en el cud iy a son independientes y en el que / Del d c u l o de la parte a) se encuentra que F debe dirigirse hacia la izquierda. El momento de inercia de la rueda es Ecuaciones de movimiento Fuerza de rozamiento mrin'ma disponible -- / Como F > F .245 kg. La rueda tiene una masa de 50 kg y un radio de giro de 70 nun.1 N el movimiento supuesto es imposible. * Fmh = N = 0. Si C(S = 0. = Z ( F .53 m/s2 i a 2. dibujarnos un nuevo diagrarna. 6) Rotacion y deslizamiento.6 N)(0.20 y pk = 0.060 m) = (0.6N=(50kg)ii i = +2.IS mJ+60 mm PROBLEMA RESUELTO 16. a) Sup6ngase rodamiento sin deslizar.9 Una cuerda esta enrollada en el tambor interior de una rue& y se tira de ella con una fuerza horizontal de #K) N.5 N) = 98.15. f f : (73.m2)a m - r .20(490.(200 N)(0. detcrminaremos si se justifica esta suposi6611. Escribimos las siguientes ecuaciones de movimiento: ~ Z F . Como la rueda debe girar y deslizar'al mismo tiempo.53 m/s2 -+ +JCMG = z ( M ~ ) .

_ +2.PROBLEMA RESUELTO 4.94 = ' R?/= 22.46) (2.30) 15.07a = . y b) &IS rcacciom en A y B.50)(1. Tomando en cuenta que 4 = 7 5 O y aplicando la ley de l a ~ m o s obtcnanas a.4& .69a Ecuaciones de movimiento +VM.).93a m < = .2 45" 1 / I I I 50 mZx = -(4.07~1 = + + a .RE sen440 = (6.30 rad/s2 a = 2. = x(F.46a) 32.732) (6.73% \ ' : Z = 1.07 l b .s 2 la = 2. = 4.73%) 32.1.732) 2.93)(2.: 4 \ A C F.ff: .69a)(1.f t .2n sen 60" = .2 = -2.% -119- La aalcraci6n de G s obtime ahora escribiendo c - a = aG = PA + aGIA ii.93a)(4. .4 Los extremos de una barrade 4 ft que pesa 50 Ib pueden mwerse libremate y sin-fOzamientosobre dos vias rcctas en la forma indicada. Calculamos las siguientes magnitudes 4 // // '. y ma.30 rad/s" l ' wf..).suponiendo a a dirigida en sentido contran o al movimiento & las manccillas del reloj y notando q bimos "\ a s = 8~ + ~ B I A [aB A 45'1 = [ .5 lb R.%Ib 12 32. = .73&$!? . \ ) Cinktira del movimiento. la aceleracibn de G debe estar relacionada con la aceleracibn angular a.46a a. = 5. = 5 . E I /' /' 1 = +lZ I 1 4. = 22. Si se suelta la barra sin velocidad d& la posicibn mostrada d c t d n e n s e a) la ~ ~ e I a a a angu6n lar de la barra.-'I 4 + [4cr 960"] U. Tr-os los dos &i@mG mostrados para expresar que el sistema de fuerzas exteriores es equivalente a1 sistema de vectores ma representado por el vector de componentes ma. = (.5 lb 645' 4 .2a cos 60" = 4.-(1.46 ft (4 ft)' = 2. I I i I ClnemQticsdd movlmiento. Como es un movimiento vinculado. 4 6 ~ ' .2 ft/s2 50 = 6. unido a G yfel par la. Para obtener esta relacion determinaremos primer0 el modulo de la aceleracion r4 &I punto A en t W n o s de a..

81 . Flg. 16. determinense a) la aceleraci6n angular de la barra y b) lap componentes de la reacci6n en C. que se localiza sobre la linea OG a la distancia G P = k2/T desde el centro de masa del cuerpo.81 Un disco uniforme de radio c = 160 mm y masa m = 6 kg cuelga libremente de un soporte de pasador en A .83 . P16.77 Una barra uniforme delgada. 16.82 En el problema 16.5 in.81 determinense a) la distancia Tpara la cual la componente horizontal de la reacci6n en A es cero y b) la correspondiente aceleraci6n angular del disco. Si T = f c = 120 mm.percusidn.78 Fig. llamado centro de . En el problema 16.78 determinense a) la distancia h para la cual la componente horizontal de la reacci6n en A es cero y b) la correspondiente aceleraci6n angular de la barra.5 lb a1 extremo B. Si una fue za P de modul'o 12 N se aplica en B horizonfalmente hacia la izquierda (h-=-L). Se aplica una fuerza horizontal P de modulo 2.80 En el problema 16. de longitud L = 750 mm 2 kg.77 Demdstrese que el par i de la figura 16. Una fuerza P de modulo 20 N se aplica en la forma aqui indicada a una cuerda enrollada alrededor del disco.15 puede elia a1 minarse uniendo 10s vectores ma. cuelga libremente de una bisaqra en A . 16.79 16.79 Una barra uniforme delgada de longitud L = 30 in y peso W = 6 lb estA sostenida en la forma aqui mostrada. a Ym Fig. 16. determinense a) la aceleraci6n angular del disco y b) las componentes de la reacci6n en A.. punto P. = F & ? ? Fig. Para 7 = L = 7. P16. P16.y ma.79 determinense a) la distancia Tpara la cud la componente horizontal de la reacci6n en C es cero y d) la aceleracidn angular correspondiente de la barra. determinense a) la aceleraci6n angular de la barra y b) las componentes de la reacci6n en A .Problemas 16. P16.

El d i s m o t a en un plano horizontal respecto de su eje centro geomktrico A con una velocidad constante de 480 rpm. 16.35 y que el embrague va a tener una velocidad constante de 3000 rpm.88 Se emplean embragues centrifugos del tipo mostrado en la figura para controlar la velocidad de operacion de equipos como las camaras de cine y telefonos de disco. Sabiendo que el aspa pesa '5 lb.84 Una barra uniforme delgada de longitud 1 y masa m gira alrededor de un eje vertical AA' con una velocidad angular constante a. El aspa' y el eje giran con respecto a1 eje y con una velocidad angular constante de 188 rpm contraria a las manecillas del reloj. Si se sabe que el coeficiente de rozamiento cinktico en H y K es 0. Las barras curvas delgadas AB y CD estan unidas por pasadores en A y C a1 brazo AC que puede girar alrededor de un punto fijo 0.89 Para el embrague centrifugo del problema 16.5 kg y un radio de 10 mm. 16. Datos experimentales demuestran que la fuerza total ejercida por el volante sobre el eje varia desde 6000 lb hacia arriba hasta 9200 lb hacia abajo. Problemas IFig.87 ' I . P16. determinese el par M que se debe aplicar a1 brazo A C . 1 ' .L.I. P16. 16. Fig. Conforme el embrague gira en sentido opuesto a las manecillas del reloj. 16.88 'f" .86 Se corta un agujero de 120 mm de d i h e t r o como aqui se indica en un disco delgado de 600 mm de d i h e t r o . mm. 16.Determinese la tensi6n de la barra a una distancia x del eje de rotaci6n. Fig..87 Una porcidn de un cascar6n cillndrico cir~ular forma un aspa pequefia que esth soldada al ej&vertical AB. Si el disco tiene una masa de 30 kg despuks de que se ha cortado el agujero.16. ' Fig. determinense las componentes horizontales de la reacci6n en A.85 Se monta un gran volante sobre un eje horizontal y se hace girar con una velocidad constante de 1200 rpm. Determinense a) el peso del volante y b) la distancia del centro del eje al centro de masa del volante. P16.88 determinese la velocidad angular constante que resultarh de la aplicaci6n de un par M de m6dulo constante 30 N .84 1 4 /. determinese la componente horizontal de la fuerza ejercida por el eje sobre el disco en A. las perillas H y K deslizan en el interior de una superficie cilindrica fija de radio 11 mm.Cada una de las barras AB y CD tienen una masa de 4. 'pl6.86 1 .

. Si el cable A D se r~mpere~entinamente.92 16. -! 4 16. Si el cable se rompe repentinamente.92 Una placa cuadrada uniforme de peso W. determinense a) la aceleracion angular de la placa. se unen mediante soldadura para formar un ensamble en forma'de T que se balancea libremente respecto de A en un plano vertical. detenninense a) la aceleraci6n angular del ensamble y b) 10s componentes de la reacci6n en A . P16. 16. 4 I L L m i n I Fig.91 Una viga uniforme de longitud L y peso W esti sost& en la forma indicada en la figura. I . Si en el instante mostrado el ensamble tiene una velocidad angular en sentido contrario a las manecillas del reloj de 8 rads. determinense a) la fuerza P y b) las componentes de la reacci6n en A.90 i 16. Si en el instante mostrado la placa tiene una velocidad angular de 20 rad/s y una aceleraci6n angular de 30 rad/s2 ambas en sentido opuesto al de las manecillas del reloj. AB de peso 6 lb y CD de peso 8 lb. b) la aceleracion del vertice C y c) la reaccion en A.<- Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones 16. sostenida estB en la forma aquf indicada. I Fig. P16.93 Una barra uniforme delgada AB de longituc se sostiene como se indica.95 Una placa uniforme de 12 lb gira alrededor de A en un plano vertical bajo el efecto combinado de la gravedad y de la fuerza vertical P. P16.94 Fig. P16.94 Dos barras uniformes delgadas. Fig. determinense a) la aceleraci6n angular de la barra y b) la tensi6n en 10s cables AC y BC.91 \ 1. P 12 111 B 5 5 I I ID l 8i n . P16.95 16. Si el cable se rompe repentinamente. determinense a) la aceleraci6n del extremo B y b) la reacci6n en el soporte del pasador.93 Fig.

97 Fig. Si en el instante mostrado el conjunto tiene una velocidad de 12 rad/s y una aceleraci6n angular de 36 rad/s2.98 el par M es 7.101 Si se sabe que para el ensamble del problema 16.98 16. determinense a) el par-^ y 6 ) la fuerza ejercida por el pasador C sobre la barra AB. El conjunto gira alrededor de A en un plano vertical bajo el efecto combinado de la gravedad y de la fuerza vertical P.m en sentido opuesto al de las manecillas del reloj y la tensi6n en la cuerda BD es cero. estAn unidas mediante un pasador en C y con dos cuerdas BD y BE. P16. Si se sabe que en el instante mostrado la tensi6n es de 8 N en la cuerda BE y 2 N en la cuerda BD.16. Si se sabe que un pequeflo bot6n sin rozamiento en el extremo B de la barra AB descansa sobre la barra CD. El arreglo oscila libremente alrededor de A en un plano vertical.96 Una barra delgada de 4 kg esta soldada a1 borde de un disco uniforme de 3 kg como se muestra en la figura. determinense a) la fuerza P y 6) las componentes de la reacci6n en A. 16. 16. P16. detcrminense a) la aceleraci6n angular del ensamble y 6 ) la tensi6n en la cuerda BE. P16. ABC de masa 3 kg y DCE de masa 4 kg. El conjunto en forma de T gira en un plano vertical bajo el efecto combinado de la gravedad y de un par M que estA aplicado a la barra ABC. El conjunto gira en un plano vertical bajo el efecto combinado de la gravedad y de un par M que estA aplicado a la barra AB.55 N . determinense a) la aceleraci6n angular del ensamble y 6 ) el par M. P16.96 y P16.100 .98 Dos barras uniformes. 837 Problemos 120 mm P Fig.97 Una barra delgada de 4 kg se suelda a1 borde de un disco uniforme de 3 kg en la forma indicada.gg Fig. Fig. Si P = 0 y en la posici6n mostrada el conjunto tiene una velocidad angular de 15 rad/s y en sentido opuesto a las manecillas del reloj. \ 16. ambos opuestos + I sentido de las manecillas del reloj.99 Un disco uniforme de 20 Ib estA unido a una barra delgada AB de 12 lb por medio de pasadores sin rozamiento en B y en C. Si en el instants mostrado el conjunto tiene una velocidad angular de 6 rad/s y una aceleraci6n angular de 25 rad/s2 ambas opuestas a 1 sentido de las manecillas del reloj. determinense inmediatamente despuks de solttuse a) la aceleraci6n del extremo de C de la barra CD y 6) la fuerza ejercida sobre el b o t h B. 16. determinense a) la aceleraci6n angular del conjunto y 6 ) las componentes de la reacci6n en A.100 Dos barras delgadas cada una de longitud 1 y masa m se sueltan desde el reposo en la posici6n mostrada.

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Movim~ento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones

,16.102' La barra uniforme AB de masa m se suelta desde el reposobaddo /3 = 65'. Suponiendo que la fuerza de rozamiento entre A y la superficie es suficientemente grande para impkdir que deslice, determinense a) la aceleracidn angular de la barra en el momento de soltarla, b) la reaccidn normal de la fuerza de rozamiento en A y c) el valor minimo de ps compatible con el movimiento descrito. 16.103 Si se sabe que el coeficiente de rozamiento estitico entre la barra y el piso es de 0.35, determinese el interval0 de valores -de /3 para el cual la barra deslizara inmediatamente despuks de haber sido soltada desde el reposo. , 16.104 Deduzcase la ecuacion EMc = Z para el disco que a , rueda de la figura 16.17, donde EMc representa la suma de 10s momentos de las fuerzas exteriores con respecto a1 eje instantaneo C e I, es el momento de inercia del disco alrededor de C. 16.105 Demutstrese que en el caso de un disco no equilibrado la ecuacidn encontrada en el problema 16.104 es vAlida sdlo cuando el centro de masa G, el centro geomttrico 0 y el centro instantineo C quedan en linea recta. 16.106 Una rueda de radio r y radio de giro central E se suelta desde el reposo sobre un plano inclinado y rueda sin deslizar. Obttngase una ex~residn para la aceleracidn del centro de la rueda en ttrminos de r, k, 0 y g.

Fig. P16.102 y P16.103

Fig. P16.106

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16.107 Un volante esti unido rigidamente a un eje de 60 mm de radio que puede rodar sobre rieles paralelos en la forma aqui mostrada. Cuando se suelta desde el reposo el sistema rueda una distancia de 2.25 m en 15 s. Determinese el radio de giro central del sistema.

lt+

Fig. P16.107 y P16.108

16.108 Un volante de radio de giro central E = 500 mm esti unido rigidamente a un eje de radio r = 40 mm que puede rodar sobre rieles paralelos. Si se sabe que el sisterpa se suelta desde el reposo determinese la distancia que rodari en 20 s. 16.109 Un cilindro homogtneo C y una seccidn del tub0 P est i n en contact0 cuando se suelta del reposo. Si se sabe que tanto el cilindro como el tub0 ruedan sin deslizar, deteqinese la distancia de separacidn entre ellos desputs de 2.5 s.

Fig. P16.109

16.110 a 16.113 Un tambor de 5 in de radio estA unido a un disco de 10 in de radio. El disco y el tambor tienen un peso total de 16 lb y un radio de giro de 7.5 in. Se une una cuerda en la forma indicada, de la cual se tira con una fuerza P de modulo 6 lb. Si se sabe que el disco rueda sin deslizar, determinense a) la aceleracion angular del disco y la aceleracion de G y b) el valor minimo del coeficiente de rozamiento estatico compatible con este movimiento.

Problemas

16.114a16.117 Untamborde80mmderadioest~unidoaun disco de 150 mm de radio. El disco y el tambor tienen una masa total de 5 kg y un radio de giro de 120 mm. Una cuerda se une en la forma indicada en las figuras y se tira de ella con fuerza P de 18 N de modulo. Si 10s coeficientes de rozamiento estatico y cinttico son c(, = 0.20 y p, = 0.15, determinese a) si el disco deslizara y b) la aceleraci6n angular del disco y la aceleraci6n de G.
Fig. P16.118

50

\16.118y16.119 ElengraneCtieneunamasade5kgyunradio de giro central de 75 mm. La barra uniforme AB tiene una masa de 3 kg y el engrane B es estacionario. Si el sistema se suelta desde el reposo en la posici6n mostrada determinense a) la acelerhi6n angular del engrane C y b) la aceleraci6n del punto B.

16.120 a 16.122 Una barra de masa m se sostiene como se indica en las figuras, entre cuatro discos cada uno de masa m' y radio r = 75 mm. Determinese la aceleraci6n de la barra inmediatamente despuCs de que se ha soltado desde el reposo, sabiendo que las fuerzas normales ejercidas sobre 10s discos son suficientes para evitar cualquier deslizamiento y suponiendo que a) rn = 5 kg y m' = 2 kg, b) la masa m' de 10s discos es despreciable y c) la masa m de la barra es despreciable.

Fig. P16.119

8

Fig. P16.120

Fig. P16.121

Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones

16.123 Un bloque B de masa m estA unido a una cuerda enrollada alrededor de un cilindro, de la misma masa m y de radio r. El cilindro rueda sin deslizar sobre una superficie horizontal. Determinense las componentes de las aceleraciones del centro A del cilindro y del bloque B inmediatamente desputs de que el sistema se ha soltado desde el reposo si a) el bloque cuelga libremente p b) el movimiento del bloque esti guiado por un'elemento rigido DAE sin rozamiento y de masa despreciable, que estA fijo mediante bisagras al cilindro en A.

(a)

Fig. P16.123 Fig. P16.124

16.124 El conjunto de disco y tambor A tiene un peso total de 24 lb y un radio de giro central de 8 in. Una cuerda se une a1 conjunto A en la forma indicada y a1 disco uniforme B de 16 lb. Si se

sabe que 10s discos ruedan sin deskizar, determinese la aceleracion del centro de cada disco para P = 0 y Q = 6 lb. 16.125 Resutlvase el problema 16.124 para P = 6 lb y Q = 0.

r = 1.2 in.

P

16.126 Un bloque pequefio de masa m estA unido en B a un aro de masa m y radio r. Se suelta al sistema desde el reposo cuando B esta directamente arriba de A y rueda sin deslizar. Si en el instante aqui mostrado el sistema tiene una velocidad angular en el sentido de las manecillas del reloj de modulo o = determinense a) la aceleracidn angular del aro y b) la aceleracidn de B.

m,

Fig. P16.127

16.127 El centro de gravedad G dc una rueda no equilibrada de 4 lb se encuentra a una distancia r = 1.2 in de su centro geomttrico B. El radio de la rueda es R = , 4 in y su radio de giro central es E = 3 in. En el instante mostrado, el centro B de la rueda tiene una velocidad de 2 ft/s y una aceleracion de 5 ft/s2 ambas dirigidas a la izquierda. Si se sabe que la rueda gira sin deslizar y despreciando el p p o del eje direccional AB, determinese la fuerza horizontal P aplicada sobre tste.

16.128 Una semiesfera de peso W y radio r se suelta desde el reposo en la posici6n que se indica. Determinense a) el minimo valor de p, para el cual la semiesfera empieza a rodar sin deslizar y b) la aceleracion correspondiente del punto B. (Sugerencia. Notese que OG = 8 r y que, por el teorema de Steiner 7 = 3 mr2 - m(OG)2.)

841
Problemas

Fig. P16.128

16.129 Resutlvase el problema 16.128 considerando un medio cilindro en lugar de una semiesfera. [Sugerencia. N6tese que OG = 4r/3a y que por el teorema de Steiner 7 = 3 r41r2 - m(OG)2.]
-\

/

-

1 . 3b Los extremos de la barra delgada AB d e 8 lb estiln uni- , 61 d o s h r i n e s de peso despreciable que deslizan sin rozamiento a ', ldargo de barras fijas. Si la barra AB se suelta desde el reposo en la posici6n mostrada, determinense inmediatamente despub de soltarla a) la aceleraci6n angular de la barra b) la reaccibn en A y c) la reaccibn en B. 16.131 El movimiento de la barra uniforme ACB de 4 kg estA guiado por dos bloques de masa despreciable, que deslizan sin rozamiento en las ranuras mostradas. Si la barra se suelta desde el reposo, determinense inmediatamente desputs de soltarla a) la aceleraci6n angular de la barra y b) la reacci6n en A .

Fig. P16.130

1 . 32 El movimiento de la barra uniforme ACB de 4 kg esta 61 guiado por dos bloques de masa despreciable, que deslizan sin rozamiento en las ranuras mostradas. Una fuerza P se aplica al bloque A haciendo que la barra parta del reposo con una aceleraci6n angular, opuesta al sentido del giro de las manecillas del reloj, de 12 rad/s2. Determinense a) la fuerza necesaria P y b) la reacci6n correspondienteen A . 16.133 El extremo B de la barra uniforme AB de 15 Ib descansa sobre un piso sin rozamiento miQtras que el extremo A estA unido a un cable horizontal AC. Si se sabe que en el instante mostrado la fuerza P hace que el extremo B de la barra parta del reposo con una aceleraci6n de 9 ft/s2 hacia la izquierda, determinense a) la fuerza P y b) la correspondiente tensi6n en el cable AC.

Fig. P16.133

842
Movimiento plano del d l i d o rigido: fuerzas y aceleraciones

7

16.134 El extremo de A de la barra uniforme AB de 6 kg descansaspb, una superficie inclinada, mientras que el extremo B esti ido a un collarin de masa despreciable, que puede deslizar sobre la barra vertical aqui mostrada. Si se sabe que la barra se suelta del. reposo cuando 8 = 35' y despreciando el efecto del rozamiento, determinense inmediatamente despub de soltarla a) la aceleraci6n angular de la barra y b) la reacci6n en B. 16.135 El extremo A de la barra uniforme AB de 6 kg descansa sobre la superficie inclinada mientras que el extremo B estl unido a un collarin de masa despreciable que puede deslizar a lo jargo de la barra vertical como se muestra en la figura. Cuando la barra estA en reposo, una fuerza vertical P se aplica en B haciendo que el extremo B empiece a moverse hacia arriba con una aceleraci6n de 4 m/s2. Si se sabe que 6 = 35O, determinese la fuerza P.

a

" , de 1 ,

Fig. P16.134 y P16.135

16.136 Una barra uniforme AB de 4 lb estl unida a collarines m a despreciable que se pueden deslizar sin rozamiento a lo largo 'de las barras fijas que se indican. La barra AB esti en reposo en la posici6n 8 = 25 cuando se aplica una fuerza horizontal P al collarin A , provocando que empiece a moverse hacia la izquierda con una aceleraci6n de 12 ft/s2. Determinense a) la fuerza P , b) la reacci6n en B. 1 16.137, La barra uniforme AB de 4 lb estl unida a collarines de m h e s p r e c i a b l e que pueden deslizar sin rozamiento a lo largo de las barras fijas que se muestranc Si la barra AB se suelta del reposo , en la posici6n 8 = 25 O determinense inmediatamente desputs de soltarse a) la aceleraci6n angular de la barra y b) la reacci6n en B.

Flg. P16.136 y P16.137

Fig. P16.138 16.138 La barra uniforme BD de 250 mrn de longitud y masa de 5 kg se conecta como se indica al disco A y a un collarin de masa despreciable, que se puede deslizar libremente a lo largo de la barra vertical. Si el disco A gira en sentido opuesto al de las manecillas del reloj, con una velocidad constante de 500 rpm, determinese la reacci6n en D cuando 8 = 0. 16.139 Resutlvase el problema 16.138 cuando 8 = 90°. \ La barra uniforme BD de 3 lb estA unida a la manivela AB y a un collarin de peso despreciable. Se aplica un par (que no se muestra) a la manivela AB provocando que gire con una velocidad angular de 12 rad/s, en'sentido opuesto a1 de las manecillas del reloj y una aceleracibn angular de 80 rad/s2 en el sentido de las manecillas del reloj, en el instante que se muestra en la figura. Despreciando el efecto del rozamiento, determinese la reacci6n en D.

!,.3

16.141

En el problema 16.140, determinese la reacci6n en D si

se sabe que en la posici6n aqui mostrada la manivela AB tiene una velocidad angular de 12 rad/s, y una aceleraci6n angular de 80 rad/s2, arnbas en sentido opuesto al de las manecillas del-reloj.
16.142 Un conductor enciende su autom6vil con la puerta del lado de 10s pasajeros totalmente abierta (8 = 0). La puerta tiene una masa de 36 kg, un radio de giro central rG = 300 mm y su centro de masa se sit6a a una distancia T = 525 inm a partir de su eje vertical de rotaci6n. Si se sabe que el conductor mantiene una aceleraci6n constante de 1.95 m/s2, determinese la velocidad angular de la puerta al cerrarse (8 = 90°). 16.143 Para el autom6vil del problema 16.142, determinese la aceleraci6n constante minima que el conductor deberi mantener para que la puertase cierre y se asegure si se sabe que deberi golpear el marco con una velocidad angular minima de 1.8 rad/s para que opere el mecanismo del seguro. 16.144 En el sistema motriz que se indica I = 8 in, b = 3 in, el pist6n P pesa 4 Ib y la barra de uni6n BD se supone que es una barra delgada uniforme de 5 Ib. Durante una prueba del sistema, la manivela AB se hace rotar con una velocidad angular constante de 2000 rpm en el sentido de las manecillas del reloj y no se le aplica ninguna fuerza a la cara del pist6n. Determinense las fuerzas ejercidas sobre la barra de uni6n en B y en D cuando 8 = 0 (desprdciese el efecto del peso de la barra). 16.145

Fig. P16.144

ResuClvase el problema 16.144 cuando 8 = 180".

16.146 y 16.147 Dos barras AB y BC de masa m' por unidad de longitud estin unidas en la forma indicada en las figuras, a un disco que se pone a girar en un plano vertical a una velocidad angular , constante o . Para la posici6n mostrada, determinense las componentes de las fuerzas ejercidas en A y en B sobre la barra AB.

t-r-t-2rl

Fig. P16.146

-

Fig. P16.147

' 1 6 . 1 4 8 ~'16.149 ElcilindroBde 3 k g y l a c u i l a A d e 2 k g s e mantienen en reposo, en la posici6n mostrada en las figuras, por la cuerda C. Si se supone que el cilindro rueda sin deslizar sobre la cuila y despreciando el rozamiento entre la cuila y el piso, determinense a) la aceleraci6n de la cuila y b) la aceleraci6n angular del cilindro inmediatarnente despuCs de que la cuerda C ha sido cortada.

Fig. P16.148

Fig. P16.149

844
Movimiento plan0 del d i d o rigido: fuerzas y aceleraciones

16.150 y * 16.151 La barra uniforme AB de 30 lb de peso y 3 ft de longitud esth unida al vehiculo C de 40 lb. Despreciando el rozamiento, determinense inmediatamente despuQ de que se ha soltado el sistema desde el reposo a) la aceleracibn del vehiculo y b) la aceleraci6n angular de la barra.

B Fig. P16.150

Fig. P16.151

Una barra uniforme AB de 4 kg de masa y longitud suelta desde el reposo en la posici6n aquI indicada. Si se sabe que @ = 20" determinense 10s valores, inmediatamente desputs de soltarla, de a) la aceleraci6n angular de la barra. b) la aceleraci6n del extremo A y c) la reacci6n en A. DesprCciense la masa y el rozamiento del rodillo en A .

'16.153 y,'16.154\ Cada una de las barras A B y BC tienen una longitud L = 4 5 in y pesan 4 lb. Si se aplica una fuerza horizontal P de modulo 3.5-lb, como se muestra en las figuras. determinese la aceleraci6n angular de cada barra.

L

Fig. P16.153

Flg. P16.154

Fig. P16.155

'16.155 Dos barras uniformes idtnticas se conectan por medio de un pasador en B y se sostienen en la posici6n horizontal con tres alambres en la forma indicada. Si 10s cables en A y B se cortan simulhemente, determineme en ese instante la aceleracibn de a) el punto A y b) el punto B.

'16.156 a) Determinense el modulo y la localization del maxim~ momento de flexion en la barra del problema 16.78. b) Demubtrese que la respuesta del apartado a es independiente de la masa de la barra. '16.157 TrAcense 10s diagramas de cortante y del momento de flexi6n para la viga del problema 16.91, inmediatamente desputs de que el cable en B se rompa.

845
Problemas

-

-

Repaso y Resumen
En este capitulo se estudiaron la cinktica del sblido rigido, es decir, las relaciones que existen entre las fuerzas que actfian sobre un s6iido rigido, la forma y masa del cuerpo y el movimiento que se produce, except0 para las dos primeras secciones, que se aplican a1 mas general de 10s casos del movimiento de un solido rigido, el analisis se restringio a1 movimiento plano de placas rigidas y de solidos rigidos simetricos con respecto a un plano de referencia. El movimiento plano de solidos rigidos asimetricos y el movimiento de solidos rigidos en el espacio tridimensional se estudiaran en el capitulo 18. Primero se record6 (secci6n 16.2) que las dos ecuaciones fundamentales obtenidas en el capitulo 14 para el movimiento de un sistema de particulas y se observ6 que se aplicaban en el caso mas general del movimiento de un solido rigido. La primera ecuaci6n define el movimiento del'centro de masa G del solido; se tiene
Ecuaciones fundamentales de movimiento para un solido rigido

donde m es la masa del cuerpo y a la aceleracion de G. La segunda se relaciona con el movimiento del s6lido relativo a un marco central de referencia; se escribio

, donde H es la derivada del momento la cantidad de movimiento angular H del solido respecto de su centro de masa G. Juntas, las , ecuaciones (16.1)y (16.2)expresan que el sistema de fuerzas exteriores es mechnicamente equivalente a1 sistema que consta del vector m i unido en G y a un par de momento 1 , (Fig. 16.19). 3

Fig.

16.19

sentido opuesto de a.El sistema asi obtenido es equivalente a cero, y se dice que la placa esti en equilibrio dinamico. El mdtodo descrito anteriormente tambitn se puede usar para resolver problemas relacionados con el movimiento plano de varios s6lidos rigidos conectados (seccion 16.7). Se dibuja una ecuacion de diagrama de solido libre para cada parte del sistema y las ecuaciones de movimiento que se obtienen se resuelven simultineamente. Sin embargo, en algunos casos, se puede dibujar un solo diagrama para el sistema, que incluya todas las fuerzas exteriores, asi como 10s vectores ma y 10s pares Ta asociados con las partes del sistema (problema resuelto 16.3). En la segunda parte del capitulo se trato de 10s solidos rigidos que se movian bajo ciertas restricciones (seccibn 16.8). Mientras que el analisis cinetico del movimiento plano vinculado de una placa rigida es el mismo que el anterior, se debe complementar con un andlisis cinemdtico cuyo objeto es expresar las componentes axy Zyde la i aceleraci6n del centro de masa G de la placa en ttrminos de su aceleraci6n angular cr. Los problemas resueltos en esta forma incluyeron la rotacibn no central de barras y placas (problemas resueltos 16.6 y 16.7), el movimiento de rotacibn de esferas y ruedas (problemas resueltos 16.8 y 16.9) y el movimiento plano de varios tipos de barras con rodillos (problemas resueltos 16.10).
Solidos rigidos conectados

847
Problemas de repaso

A

Movimiento plano vinculado

Problemas de Repaso

L

3

.

2

Fig. P16.158

16.158 Una viga de 4 m y de masa 200 kg es bajada de una altura considerable por medio de dos cables. que se desenrollan desde grdas aereas. Conforme la viga se aproxima a1 suelo 10s operadores de las gruas aplican frenos para reducir el desenrollamiento. Determinese la aceleraci6n de cada cable en ese instante, sabiendo que TA = 1OOONy TB = 1800N. 16.159 Una barra uniforme ABC pesa 16 lb y se conecta a dos collarines de peso despreciable que se deslizan sobre barras horizontales sin rozamiento situadas en el mismu plano vertical. Si se aplica una fuerza P de mannitud 5 lb en C , determinense a) la aceleraci6n de la barra y b ) las-reacciones en B y C .

c
Fig. P16.159

Movimiento plano del s6lido r i g i d ~ : fuerzas y aceleraciones

(1)

(2)
4

(3)

Fig. P16.160

16.160 Una placa uniforme de masa m esth suspendida en

cada una de las formas mostradas. Para cada caso, determinense inmediatamente despuCs de que la conexi6n en B se ha soltado a) la aceleraci6n angular de la placa y b) la aceleraci6n de su centro de masa.
1 . 6 El centro. de masa G de una Neda de 5 kg y de radio 61 1 R = 300 mm, se sitha a una distancia r = 100 mm de su centro geomktrico C. El radio de giro central es k = 150 mm. Conforme la Neda gira sin deslizar, su velocidad angular varia y se observa que o = 8 rad/s en la posici6n que aqui se muestra. Determinese la aceleFig. P16.161

raci6n angular correspondiente de la rueda.
16.1 62 Los extremos A y B de la barra uniforme de 3 lb se deslizathsin rodmiento a lo lhrgo de las superficies mostradas en la figura. Cuando la barra esta en reposo, una fuerza horizontal P se aplica en A haciendo que el extremo A de la barra empiece a moverse a la derecha con una aceleracion de 8 ft/s2. Determinense a) la fuerza P y b) la reaccibn correspondiente en B.

Fig. P16.162

Fig. P16.163

16.163 El contorno de un volante tiene una masa de 1600 kg y un radio medio de 600 mm. Conforme el volante gira con una velocidad angular constante de 360 rpm se ejercen fuerzas radiales sobre el contorno por 10s radios y se producen fuerzas internas dentro del mismo. Despreciando el peso de 10s radios, determinense a) las fuerzas internas en el borde, suponiendo que las fuerzas radiales ejercidas por 10s radios Sean cero y b) la fuerza radial ejercida por cada radio, suponiendo que las fuerzas tangenciales en el borde Sean cero. 16.164 Un tabl6n de 3.5 m de longitud y 30 kg de masa descansa sobre dos tubos horizontales AB y CD de un andamio. Los tubos e s t h separados 2.5 m y el tabl6n sobresale 0.5 m en cada extremo. Un trabajador de 75 kg esth de pie sobre el tabl6n cuando el tub0 CD se rompe repentinamente. Determinese la aceleraci6n inicial del trabajador si se sabe que estaba de pie a) a la mitad del tab1611 y b) justamente arriba del tub0 CD.
d

P16.168 El movimiento de una barra semicircular de 1.168 . P16.165 Se transportan latas cilindricas de una altura a otra mediante 10s brazos horizontales m6viles que se muestran en la figura. determinense a) la herza P y b) la reaccion en B. P16.166 Poco tiempo despuCs de haber sido disparado. Fig. en B.165 16. determinense a) la aceleraci6n del centro de masa del mismo y b) la aceleraci6n angular del cohete. = 0. 16. "\ & B Fig. Suponiendo que p. provocando que B se mueva hacia la derecha con una constante de 5 m/s. al eje del disco A. = 0.16. determinense a) el modulo de la aceleracion hacia abajo para la cual las latas deslizaran sobre 10s brazos horizontales y 6)la minima relaci6n hld para la cual las latas volcaran antes de deslizar. 8 in. el disco B pesa 10 lb y tiene una velocidad angular inicial de 900 rpm en el sentido de las manecillas del reloj.5 kg esta guiado por dos bloques de masa despreciable que deslizan sin rozamiento en las ranuras mostradas.25 y se desprecia el rozamiento en 10s cojinetes. Si p. 849 Problemas de repaso Fig.167 16. determinense a) la aceleracion angular de cada disco y b) la velocidad angular final de cada disco.25 entre las latas y 10s brazos. Sup6ngase que el cohete es una barra delgada uniforme de 48 ft de longitud. y mantiene su funcionamiento el motor B. Si en ese momento el motor A del cohete falla.167 El disco A pesa 5 lb y estA inicialmente en reposo. Se aplica una fuerza horizontal variable P. P16.166 6 in. Fig. d cohete experimental mostrado en la figura que pesa 25 000 lb sube con una aceleraci6n de 45 ft/s2. Para la posicibn indicada. Los discos se ponen en contacto al aplicar una fuerza horizontal P de magnitud P = 3 lb.

determinense a) la aceleraci6n del tubo y b) la distancia que recorrerA la placa antes de que el tub0 alcance el extremo A. P16. Despreciando el efecto del rozarniento.169 Los siguientes problemas estan diseilados para ser resueltos con ayuda de una computadora.miento entre el barril y el piso son p. (Desprkciese el efecto del peso de la barra. elab6rese un programa de ordenador y usese para calcular las componentes horizontal y vertical de las fuerzas ejercidas sobre la barra de conexion en B y D.C3 . Se conecta un cilindro a1 barril como se muestra en la figura y se sabe que 10s coeficientes de roza. inmediatamente despues de que se rompa el resorte AB. mediante 10s resortes AB y CD. = 0. para valores de 8 de 0 a 75".35 y p.5 m/s. ~ 4 En el sistema motriz del problema 15. Elaborese un programa de ordenador y usese para calcular la aceleracion del barril y el rango de valores de h para el cual el barril no se volcara. en intervalos de 5".C3 El extremo A de la barra uniforme AB de 6 kg descansa sobre la superficie horizontal mientras que el extremo B se une a un collarin que se mueve hacia arriba con una velocidad constante v. Si se sabe que durante la prueba del sistema no se aplica ninguna fuerza a la cara del pisthn. 1 6 .C2 Un disco uniforme se sostiene como aqui se indica.169 Una secci6n de tub0 descansa sobre una placa a la cual se le proporciona una aceleraci6n constante a dirigida hacia la derecha. para valores de la masa del cilindro de 25 a 75 kg. = 0.30. escribase un programa de ordenador y utilicese para calcular la reaccion en A.C2 16. y de 75 a 400 kg en intervalos de 25 kg.Cl Fig. P16. 16. Fig. Elaborese un programa de ordenador y con el calculese. P16. P I 6.) lvrJ Fig.C2 el pist6n P pesa 4 lb y la barra de conexi6n BD se supone que es una barra delgada uniforme de 5 lb. en intervalos de 5 kg. = 0.C1 Un barril completamente lleno y su contenido tienen una masa combinada de 125 kg. para valores de 8 de 0 a 180" en intervalos de 10". flg. 16. para valores de 6 de 30 a 90" en intervalos de 5". Suponiendo que el tubo r u d e sobre la placa.850 Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones 16. las aceleraciones del centro G del disco y del punto C.

\.5 definiremos el trabajo de una fuerza y de un par y obtendremos despuQ una expresibn para la energia cinetica de un solido rigido con movimiento plano. ' -'>\ . .I.\\. Se aplicara entonces el teorema de las fuerzas vivas en la solucion de problemas en 10s que intervienen desplazamientos y velocidades. En las secciones 17. t ' \ . Introduccion. \\ ' .Movimiento lan no del solido rigido: metodos de labnergia y del momento '\\ '.\iL'J~) / \ L 'f- - \ i' 1 \. Se considerara primer0 el metodo del trabajo y la energia.10 se introducira y analizara el concept0 de la conservacion del momento angular. En la seccion 17.9. En este capitulo se utilizaran el metodo del trabajo y la energia y el metodo del impulso y el del momento lineal en el analisis del movimiento en un plano de 10s solidos rigidos y de sistemas de solidos rigidos.12) Consideraremos problemas relacionados con el choque exckntrico de 10s solidos rigidos. ( i i ' . . L (. '\ \ ' '\-+. 1 ) ! 8 . %\ / \ 17. . en C1 consideramos el impact0 de las particulas.6 se aplicara el principio de conservacion de la energia a la solucion de una variedad de problemas de ingenieria. En la ultima parte del capitulo (Secc. Como se hizo en el capitulo 13.' - \I A \ ' '\ \ '. \ I /' .c ! . .11 y 17.2 a la 17. En la segunda parte del capitulo. (. se utilizara el coeficiente de restitucion entre 10s solidos que chocan y el principio del impulso y el del momento en la solucion de problemas de choques. en las secciones 17. 17.. Tambien se desmostrara que el metodo utilizado es aplicable no solo cuando 10s solidos que chocan se mueven libremente despues del impacto. En la seccion 17. sin0 tambien cuando 10s solidos tienen alguna restriction parcial en su movimiento.8 y 17. k/ [[$.1. estudiaremos el principio del impulso y el del momento lineal a la solucion de problemas en 10s que intervienen velocidades y el tiempo. .

. nuevamente supondremos que el solido rigido esta formado por un gran numero n de particulas de masa Am.' Fig. de la ecuacion (17.1) se reduce a1 trabajo de las fuerzas externas que actuan sobre el solido durante el desplazamiento que se considera. su ventaja principal se basa en el hecho que el trabajo que realizan las fuerzas y la energia cinktica de las particulas son cantidades escalares. La expresion U. Teorema de las fuerzas vivas para el solido rigido. el teorema de las fuerzas vivas se adapta especialmente bien a la soluci6n de problemas en 10s que intervengan velocidades y desplazamientos.. Recordando la ecuacion (14. . es cero. ConsidQense dos particulas A y B de un solido rigido y las dos fuerzas iguales y opuestas F y -F que ejerce una sobre la otra (Fig. Ahora se utilizara el teorema de las fuerzas vivas en el - Movimiento plono del solido rigido: metodos de lo energia y del momento analisis del movimiento plano de 10s solidos rigidos.de F es igual en magnitud y de signo contrario a1 trabajo de -F y su suma es cero.2. si no fuese asi. escribimos en donde TI.852 II 17. . las particulas no se mantendrian a la misma distancia y el solido no seria rigido. 17.30) de la seccion 14.. el trabajo total de las fuerzas internas. T2 = valores inicial y final de la energia cinktica de las particulas que forman a1 solido rigido U.1 ..1). Con objeto de aplicar el teorema mencionado a1 analisis del movimiento de un solido rigido. que mantienen unidas a las particulas del solido rigido. ya Sean fuerzas internas o externas. '.1) representa el trabajo realizado por todas las fuerzas que actuan sobre las distintas particulas del solido. 10s pequeiios desplazamientos dr y dr' de las dos particulas son diferentes... Aunque. Mas adelante veremos como puede encontrarse T para diversos t i p s de movimiento de un solido rigido. Sin embargo. = trabajo realizado por todas las fuerzas que actuan sobre las distintas particulas del solido La energia cinktica total se obtiene a1 sumar cantidades escalares positivas y es tambikn una cantidad escalar positiva. . el trabajo.8. en general. el trabajo total de las fuerzas internas que actuan sobre las particulas de un solido rigido es cero y la expresion U. 17. Por consiguiente. Por lo tanto. ' . como veremos ahora. Como se indic6 en el capitulo 13. de (17. las componentes de Qtos a lo largo de AB deben ser iguales.

= $I2 (F cos a)dr 81 en la cual F es el modulo de la fuerza. Observamos de nuevo que el trabajo debe expresarse en unidades obtenidas a1 multiplicar unidades de fuerza por unidades de longitud.5) se re- duce a . En la primera parte del movimiento. Considerhse las dos fuerzas F y -F que forman un par de momento M y que actuan sobre un soh. do r i g i d ~ (Fig. U1+. Por consiguiente.17. En la skci6n 13. 17. Pero el producto Fr es igual a la magnitud M del momento del par. se obtiene a1 integrar ambos rniembros de (17. la f6rmula (17. que gira el solido. el trabajo de un par con moniento M que actua sobre un solido rigido es Fig. el trabajo de F es igual en magnitud y de signo opuesto al trabajo de -F y su suma es cero.3. s610 efectua trabajo la fuerza F y su magnitud es d l / = F d 3 = Fr d8. durante una rotacion finita del solido rigido. de magnitud ds. El trabajo del par. En la segunda parte del movimiento. Cualquier pequeiio desplazamiento del solido rigido que lleve a A y B a A' y B" respectivamente.3.de su punto de aplicaci6n de A . Trabajo reolizado por las fuerzas que actlhn sobre un solido rigido o bien. a A.2 /---dOO -' \ / 0 \ en el cual d8 es el angulo pequeiio.. puede dividirse en dos partes: una en la que 10s puntos A y B experimentan desplazamientos iguales dr. Trabajo realizado por las fuerzas que actuan sobre un d i d o rigido. 17. expresado en radianes. = rd8. es 853 - 17.2 vimos que el trabajo realizado por una fuerza F durante un desp1azamiento.2). del angulo 8 hasta su valor final 8. a el angulo que forma con la direcci6n de movimiento de su punto de aplicaci6n A y s la variable de integraci6n que mide la distancia recorrida por A a lo largo de su trayectoria. a menudo es conveniente encontrar el trabajo de un par sin considerar por separado a1 trabajo de cada una de las dos fuerzas que integran el par.. Escribimos Cuando el momento M del par es constante. En el calculo del trabajo realizado por las fuerzas externas que actCan sobre un solido rigido.4) desde el valor inicial 8. y la otra en la cual A ' permanece fijo mientras B' se mueve a B" mediante un desplazamiento dr.

puede escribirse la energia cinktica del sistema de particulas que forman a! solido rigido en la forma V. Y x' T = $mCZ+ 0 Fig. Recordamos de la seccion 14. mientras que en el caso de una rotacion central t i p (if = 0).8 54 Movimiento plano del solido rigido: metodos de la energia y del momento En la seccion 13. la fuerza de rozamiento F en el punto de contacto C tampoco realiza trabajo.en movimiento plano.7) Pero el modulo o: de la velocidad relativa de Pi es igual a1 product0 rim de la distancia r: de Pi desde el eje perpendicular a1 plano de movimiento que pasa por G y de la magnitud w de la velocidad angular del solido en el instante considerado.7) tenemos o bien. la reaccion en una superhie sin rozamiento cuando el solido en contacto con ella se mueve sobre la supertici.3 0 % 1 2 " x i= 1 Am. Son fuerzas que se aplican a puntos fijos o que actuan en una direction perpendicular a la del desplazamiento del punto de aplicacion.3). - Notamos que en el caso particular de un solido en traslacion ( o 0). = . del p u h o de contacto C es cero y el trabajo de la fuerza de rozamiento F durante un desplazamiento pequeiio del solido rigido es dU = Fds. se indico que muchas fuerzas que uno encuentra en problemas de cinktica no realizan trabajo. 17. La velocidad c. . Entre las fuerzas que no realizan trabajo se pueden enumerar las siguientes: la reaccion en un pasador sin rozamiento cuando el solido soportado gira sobre el pasador. Considkrese un solido rigido de masa m en movimiento plano. y 2) la energia cinktica +To2 asociada con la rotacion del solido alrededor de G. 17. si se expresa la velocidad absoluta vi de cada particula Pi del solido como la suma de la velocidad V del centro de masas G del solido y de la velocidad v: de la particula respecto a un sistema de refereneia Gx'y' fijo a G y de orientacion fija (Fig.2. el peso de un cuerpo cuando su centro de gravedad se mueve horizontalmente. se reduce a +Ti2: Concluimos que la energia cinktica de un solido rigido con movimiento plano puede separarse en dos partes: 1) la energia cinktica +mi2 asociada con el movimiento del centro de masas G del solido. Energia cinetica de un solido rigido. Al sustituir en la ecuacion (17. la expresion que obtuvimos se reduce a fmif2. ui2 ('17. puesto que la suma representa el momento de inercia f del solido alrededor del eje que pasa por G.4. = F(ucd t ) = 0 17. Ahora debemos indicar que cuando un sblido rigido rueda sin deslizar sobre una superficiefija.7 que.e.

9) se aplica a cualquier movimiento plano.4). las fuerzas internas aparecen en parejas de fuerzas iguales y opuestas y 10s puntos de aplicacion de las fuerzas de cada pareja se mueven distancias iguales durante un desplazamiento pequeiio del sistema. . . cada d i d o rigido puede considerarse por separado y el teorema de las fuerzas vivas se aplica a cada solido. escribimos 1 17. . Pueden aplicarse a1 'estudio del movimiento plano de cualquier solido rigido.5. El teorema de las fuerzas vivas es de particular utilidad en la solucion de problemas que contienen elementos conectados por pasadores. Debemos observar que 10s resultados obtenidos no se limitan a1 movimiento de placas planas ni a1 movimiento de solidos que Sean simetricos con respecto a1 plano de referencia. del solido rigido alrededor del eje fijo que pasa por 0 . A sustituir en (17. en este caso la energia cinktica del solido puede expresarse m b directamente observando que la velocidad vi de la particula Pi es igual a1 product0 rim de la distancia ri de Pi a1 eje fijo y de la magnitud o de la velocidad angular del solido en el instante considerado. segun el punto de vista. puesto que la ultima suma representa el momento de inercia I. es decir considerando a1 sistema como un todo. puede utilizarse para expresar la energia cinttica de un solido rigido en rotacibn con una velocidad angular o sobre un eje fijo que pasa por 0 (Fig. 17.Rotacion no baricentrica.5. Sistemas de solidos rigidos. o engranajes dentados. o bloques y poleas conectados por cuerpos inextensibles.9) es valida con cualquier t i p de movimiento plano y. se reduce a1 trabajo de las fuerzas externas a1 sistema.10). A sumar las energias cineticas de todas las particulas 1 y considerando el trabajo de todas las fuerzas presentes. podemos escribir tambikn el teorema de las fuerzas vivas del sistema completo. Sin embargo. el trabajo de todas las fuerzas que actuan sobre 10s distintos solidos. La relacion (17. Ssistemo de d i d o s rigidos o bien. por lo tanto. . sin importar su forga.2). que solo puede utili&arse para una rotacion no baricentrica. En todos estos casos. Cuando en un problema participan varios sblidos rigidos. la utilizaremos en la s o l u c i o ~ nos problemas en vez de la ecuacibn (17. Tenemos en la que T representa la suma aritmetica de las energias cineticas de 10s solidos rigidos que forman el sistema (todos 10s terminos son positivos) y U . 17. No obstante. ya Sean fuerzas internas o externas. . Esto tiene por resultado que el trabajo de las fuerzas internas sea cero y U . puesto que la ecuacion (17.

5b). Debe notarse que en el caso del movimiento de un solido rigido en un plano. . la energia cinetica del solido debe incluir tanto el termino debido a la traslacion $mo2 como el termino debido a la rotacion $h2. puede ser expresado como un cambio en la energia potential. como el peso de un solido o la fuerza que ejerce un resorte. Al sustituir U 1 2 de la + ecuacion (13. 17.1 sen 8 bajo el nivel de referencia y tenemos .12) indica que cuando un solido rigido o un sistema de solidos rigidos se mueve bajo la accion de fuerzas conservativas. la suma de la energia cinitica y la energia potencial del sistema permanece constante.19') en (17.856 Movimiento plano del solido rigido: metodos de la energia y del momento 17. = 0. I). Midiendo la energia potencial desde el nivel de la guia horizontal. Cuando un d i d o rigido o un sistema de solidos rigid& se mueve bajo la acci6n de fuerzas conservativas.5a) y deseamos determinar su velocidad angular despues de que ha girado un angulo 8 (Fig. cuyos extremos estan unidos a bloques de masa despreciable que se deslizan a lo largo de guias vertical y horizontal. 17. Como una ilustraci6n de la aplicaci6n del principio de la conservaci6n de la energia. escribimos V . tenemos T.- Nivel d referencia e Niveld referencia e Como la velocidad inicial es cero.Despues de que la barra ha girado un angulo 8. escribimos La relacion (17. En la secci6n 13. Suponemos que la barra se suelta sin velocidad inipial desde una posici6n horizontal (Fig. = 0.6 vide mos que el trabajo de las fuerzas conservativas. ~onservackn la energia.2 puede expresarse de una manera modificada. el centro de gravedad G de la barra esta a una distancia j . el teorema de las fuerzas vivas enunciado en la seccion 17. consideraremos una varilla AB de longitud I y masa m.6.

escribimos Recordamos que en la seccion 13. = f l u y obtenemos la barra se encuentra en C y que CG 857 I / / Putenc~a Al aplicar el principio de conservacibn de la energia. el uso combinado del teorema de las fuerzas viva y del principio de equivalencia de las fuerzas externas y las reales. rcncrnos. entonces. Las dis~inlasunidades que sc u~ilizanpara mcdir la porewia. deseamos mencionar que el teorema de las fuerzas vivas debe ser completado con la aplicacibn del principio de d'Alembert cuando se necesita encontrar las reacciones en ejes !ijos.7. para calcular las reacciones en 10s extremos A y B de la barra de la figura 17. Potencia. de la ecuacibn ( 1 7. la potencia se expreso corno: En el caso de un solido rigido que gira con una velocidad angular w y sobreel cual actua un par de rnomento M paralelo a1 eje de rotacion.5b.se dibujara un diagrama que expresa que el sistema de las fuerzas externas aplicadas a la barra es equivalente al vector ma y el par Sin embargo. La potencia se definio en la seccion 13. En el caso de un solido sobre el cual actua una fuerza F y que se mueve con una velocidad v.4). corno el watio y el caballo de potencia. como sus desventajas.5 como la derivada temporal del trabajo (trabajo realizado por unidad de tiempo). 17. la velocidad angular w de la barra se determina mediante el teorema de las fuerzas vivas antes de que se resuelvan las ecuaciones de movimiento para despejar las reacciones.4 se expusieron tanto las vmtajas del teorema de las fuerzas vivas. . se definieron en la seccion 135. Por ejemplo. El analisis completo del movimiento de la varilla y de las fuerzas aplicadas sobre ella requiere. En relaci6n con esto. m rodillos o en bloques que deslizan. escribimos 17.Adviertase que en esta posicion el centro instantaneo de rotacion de = $I.

Bloque: Volante: Posici6n 2. Si el engrase del cojinete A es deficiente o nulo y el rozamiento en el cojinete es equivalente a un par M de modulo 60 lb ft. Como el cable es inextensible.25. Al observar que wz = 5/ 1.) . Pmici6n I. En el cilindro y el volante tiene un momento central de inercia combinado i = Ib . . escribimo .s.8. Consideremos al sistema formado por el volante y el bloque. Solucibn. Las posiciones inicial y final del sistema 1 las fuerzas externas que actuan sobre el son las que se muestran. sblo el peso W del bloque y el par k por causa del rozarniento reaiizan ~rabajo. 10. En el instante que se indica.25ft '- UI-2 = W(S. s2. .PROBLEMA RESUELTO 17. .ft)(3. -L=g r 1.(60 lb.gl=o s 4ft = 3. el trabajo realizado por las fuerzas internas aplicadas por el cable se anulan.1 Un bloque de 240 Ib se encuentra suspendido de un cable inextensible que esth enrollado sobre un cilindro de 1.20rad) = 768 ft -1b Teorema de las fuerzas vivas. escribimos T2 = drni7. Energia cinetica. hallese la velocidad del bloque despues de haber recorrido una distancia de 4 ft hacia abajo.20 r a d .) = (240 lb)(4ft) . Durante el movimiento. la velocidad del bloque es de 6 ft/s dirigida hacia abajo. + iiog Trabajo.5 Ib ft .25 ft de radio unido rigidamente a un volante.M(8. Observando que W realiza traba jo po\itivo y que el par del rozamiento M efecttia trabajo negativo.

= mAk2 = (10 kg)(0.8 rad/s I.0J F = +46.32 rad 6. 7 w.) J = 163.2 = Me. T. escribirnos Con w.iro de 200 mm.9J 8.3Eirev 4 Mobimienlo del engranaje A .0192kg.9 J I'rahajo. = J(0.400 kg. y 6 ) la fuerza tangencial que el engranaje B aplica sobre el engranaje A. rad) = (6 8. mientras que el engranaje B tiene una masa de 3 kg y un radio de giro de 80 mm. Las fuerzas que act~ian dican. tenernos Teorema de las fuerzas viras 0 Tl + Ul-2 = T 2 + F(2.= 25. Tl 0 + u. encuentrense a) el ntirnero de revoluciones que efectlia el engranaje B antes de que su velocidad angular llegue a ser de 600 rprn.k. Movimienlo del sislema complete. tenemos w. 600 rpm. Puesto que BArA = B.PROBLEMA RESUELTO 17.m2)(25.40~0. rn.400kg. = 0.1 a d / ~ ) ~J(0.2 N d r . = (3 kg)(0. Sea 0. el angulo que ha girado el engranaje B.73m) = 126. Al sumar las energias cineticas de 10s dos engranajes cuando wB = 600 rpm. La fuerza tangencial F realiza un trabajo igual al product0 de su modulo por la longitud BArA del arco descrito por el punto de contacto.080m)2 = 0. Ya que las velocidades lineales de 10s engranajes en sus periferias son iguales. El sistema esta en reposo cuando al engranaje B se aplica un par M de modulo 6 N . = 27. Energia cinktica. la energia cinetica del cngranaje A es - sobre el engranaje A son las quc se inTrabajo.2N F = 46. entonces Ul. Cuando d. Suponiendo que no haya rozarniento en 10s ejes. = 0. Como el sisterna se encuentra inicialrnente en reposo.2 El engranaje A tiene una masa de 10 kg y un radio de g.-2 = T2 + (68.m2)(62.0192 kg-m2 khergia cinktica.8 a d / ~ ) ~ r + r = lG3. = 600 rprn.1 rad/s = 62.m)(8. = 0.. el engranaje A est6 en reposo.r.) J Teorema de las fuerras tivas. obtenemos T~ = JiAwj + JiBw. = (6 N. T. = m. = 4.. Inicialrnente.200m)2 = 0.m2 I.

mientras que el bloque que se desliza y que no gira. el cilindro J el mente la expresi6n particular de I. el centro instantaneo de rotacion se encuentra en C y escribimos Trabajo. Resolveremos primer0 el problema en terminos generales despues encontraremos 10s resultados particulares a cada solido. reordenamos el resultado y escribimos Elfera: Cilindro: Aro: I = #m$ I = imr2 I = mr2 C = 0. un cilindro y un aro. Sin embargo. = W h Teorema de las fuerzas vivas Velocidades de la esfera. para un radio r.707- 4 4 ObserkaciOn. alcanza la velocidad .PROBLEMA RESUELTO 17. todos de la misma masa y el mismo radio. excepto que w = 0. notamos que la velocidad del solido es independiente tanto de su suma como de su radio. que tiene el mayor valor de I. Puesto que cada uno de 10s solidos rueda. Podemos comparar 10s resultados con la velocidad que alcanza un bloque que desliza sin rozamiento una distancia igual. dado. Solution. Como la fuerza de rozamiento F en el movimiento de rodadura no efectua trabajo. obtenemos Puesto que W = mg. Indicamos la masa por m. el aro. Por lo tanto.~16 G = 0. La solu<ion es idenrica a la solucion anterior. Encukntrese la velocidad de cada solido despues de que ha rodado una distancia correspondiente a un cambio h en la altura. . alcanza la velocidad mayor. Ul-. que es la razon de la energia cinktica de rotacion respecto de la energia cinetica de traslacibn. la velocidad si depende del cociente qmr2 = R / r 2 . el peso por W y el radio por r.menor. Al comparar 10s resultados. el momento central de inercia por f.3 Una esfera.845- 4 E = !). se sueltan desde el reposo sobre un plano inclinado.encontramos quc i7= @.

asi que Vp = 0. Corno el resorte se comprime 1 in. El otro extrerno oprirne un raorte de constante k = 1 800 Ib/in hasta que el resorte se comprime 1 in. V2 = V + V = 45ft. tene- mos TI = 0. Representando por w2 la velocidad angular de la varilla en la posicion 2.86 rad/s. 5 0 ~ .+V. Corno el centro de gravedad de la barra se encuentra ahora 1. Corno w2 = 3. t'osicirin 1 .5 f t ) = 45 ft -1b g e .Ib = 2. estando entonces la varilla en una posicion horizontal. encuentrense su velocidad angular y la reaccion en el pasador 0 . V = (30 lb)( + 1. . cuando la barra pasa por la posicion vertical.4 Una varilla de 30 Ib AB tiene 5 ft de longitud gira sobre un pivote en un punto 0 que se encuentra a 1 ft del extrerno B. I'osicion 2. Energiu polenciul. - Consenacihn dc la energia T. La elongation del resorte es cero. las cornponenles de la aceleracion de G al pasar la barra por la posicion 2 son Expresarnos que el sisterna de las fuerzas externas es equivalente a1 sistema formado por el vector de componentes ma. tene- rnos x. g Energia cinetica. tenemos V = 0.lb Energia cinetica. = 1 in.PROBLEMA RESUELTO 17. j i j o en G y el par ia. por lo tanto.+\ 0 + 75 ft . Puesto que la velocidad en la posicibn I es cero. y ma. observarnos que la varilla gira sobre 0 y escribirno$ - u2 = ro2 = 1 . Reaccihn en la posiciOn 2.019wi + 45 ft -11-.=?. Energiapotencial. Al elegir el nivel de referencia corno se indica. Si la varilla se suelta desde esta posicion.5 ft por encirna del nivel de referencia.

Nivel de referencia Puesto que el sistema esta en reposo.. el centro instantaneo de rotacibn de la barra BD se encuentra en C. = I.PROBLEMA RESUELTO 17.5 Cada una de las dos varillas que se muestran es de 0.520w2 + 15. Cinematica del movimiento cuando P = 20".520w2 - ! + + 1 4 ' Conservaci6n de la energia TI 0 + 38. = 2(58.9N)(0.325111) = 38. Energia potencial V2 = 2W jj2 = 2(58.3 J = 1. Considerando la geometria de la figura.75m) sen 20" = 0. Sea w la velocidad angular de la barra AB.u. Al elegir el nivel de referencia como se indica y observar que W = (6 kgX9. = &(6)(0.9 N)(0. encontramos EC = 0.9 N.522~)~ + j(0.90radisJ 4 + Vl = + V2 7'2 Velocidad del punto Il .91rad/s . .75 1n)w . obtenemos BC = 0.d.281 kg-m2 T2 = + J~.75 m de largo y tiene una masa de 6 kg. obtknganse a) la velocidad angular de la varilla A B cuando 0 = 20" y.75m)2 = 0.281)w2 = 1.375m)w v = (0. = 0. Energia potencial..~W.128m) = 15.3J Energia cinetica. v - = 0.=3. tenemos V.513 m Al aplicar la ley de 10s cosenos a1 triangulo CDE. Puesto que vg a perpendicular a la varilla A B y vDes horizontal.. Posicibn 2.1J Energia cinetica - I I.. tenemos CAB = (0.375~ \ v.. si el sisterna se suelta desde el reposo cuando 0 = 60'. = 0 .75 m CD = 2(0. b) la velocidad del punto D en ese mismo instante.1J w=3.81 m/s2) = 58. T. 7 5 ~ \ Como la varilla BD parse girar alrededor del punto C. podemos escribir Posici6n 1. JrnEiD &. en donde E se encuentra en el centro de gravedad de la barra BD. = 2W g.281)w2 + 4(6)(0. = &mZ2 = &6 kg)(0.522 m.375~)~ + #0.

Cada operaci6n de perforacih requiere 2000 ft .2 Dos discos del mismo material se unen a un eje como se indica. Determinese el valor de n que provocara la mayor velocidad final de un punto en el borde del-disco B. Si . encuentrese el numero de revoluciones que debe efectuar entre cada perforacion.uk el coeficiente de rozamiento dinamico entre el disco y la banda. El disco B tiene un espesor triple a1 del disco A.5 El volante de una perforadora pequefia gira 300 rpm.25 entre el disco y la banda. la cual se mueve con una velocidad lineal constante v = 18 m/s.6 El disco A tiene una masa de 4 kg y un radio r = 75 mm y esta en reposo cuando se coloca en contacto con la banda. si la velocidad inicial al principio de cada perforacion es de 300 rpm. determinese el numero de revoluciones que describe el rotor antes de llegar al reposo. 17. la cual se mueve con una velocidad constante v. Ib de trabajo. Si el par M de modulo 20 N . ft a1 eje del volante. determinese el numero de revoluciones 4ue efectua el disco antes de alcanzar una velocidad angular constante. El rotor que pesa 300 Ib y tiene un radio central de giro de 9 in alcanza finalmente el reposo.Problemas 17. a) Si se sabe que la velocidad del volante es 200 rprn justo antes de una perforacion determinese su valor inmediatamente despues de la perforacion. deduzcase una expresion para el numero de revoluciones que efectua el disco antes de alcanzar una velocidad angular constante. 17. m a1 eje del volante. El disco A tiene una masa de 15 kg y un radio r = 125 mm.2 y P17. 17 7 Un disco de espesor uniforme e inicialmente en reposo se coloca en contacto con la banda. b) Si se aplica un par constante de 25 N . Simbolizando con .la velocidad del volante despues de una perforacion no sea menor del 90% de la velocidad angular inicial de 300 rpm. 17. determinese el numero de revoluciones descritas antes de que la velocidad angular sea nuevamente de 200 rpm. m es aplicado al disco A cuando el sistema esta en reposo. Se aplica un par de magnitud constante M cuando el sistema esta en reposo y se elimina despuks de que el sistema ha dado dos revoluciones.3 A . determinese el radio nr del disco B si la velocidad angular del sistema alcanza las 600 rprn despues de 4 revoluciones. 17. El disco A tiene un radio r y un espesor b. b) Si se aplica un par constante de 25 lb .1 El rotor de un motor elkctrico tiene una velocidad angular de 3600 rprn cuando se suprimen la carga y la energia elkctrica. Fig. Se desea que . Si el rozamiento dinamico del rotor produce un par de modulo 10 Ib-in. mientras que el disco B tiene un radio nr y un espesor 3b.uk = 0. a) Obtengase el momento de inercia del volante necesario.4 El volante de una maquina perforadora pesa 900 Ib y tiene un radio de giro de 30 in. P17. 17. Se sabe que debe efectuar un trabajo de 500 julios cada vez que se perfora un agujero.3 Dos discos del mismo material se unen a un eje como se muestra en la figura.

Si la velocidad angular inicial es de 240 rpm en el sentido de las manecillas del reloj.8. P17. El sistema esta en reposo cuando un par M.40. determinense a) el numero de revoluciones requeridas por el engranaje C para que su velocidad angular se incremente de 450 rpm a 1800 rpm y b) la fuerza tangencial correspondiente que actua sobre el engranaje A. suponiendo que la velocidad angular inicial del volante es de 240 rpm en sentido contrario a1 de las manecillas del reloj.10 17. in se aplica a1 engranaje B. y el engranaje C pesa 5 Ib y tiene un radio de 1 giro de 3 in. P17. determinese la velocidad angular del eje A si el par M. s2 y el coeficiente de rozamiento dinamico entre el tambor y la zapata del freno es de 0. / Fig. Representando con I. ---+ 17. el momento de inercia de un engranaje de radio r. se aplica al eje C.8 17.12 .10 Cada uno de 10s engranajes A y B pesa 20 Ib y tiene un radio de giro de 7. 1 7. ft .5 in.11 Resuelvase el problema 17.12 El tren de engranajes mostrado en la figura se compone de cuatro engranajes del misrno espesor y del mismo material. in a engranaje C. determinese la fuerza que se deberl ejercer sobre el cilindro hidrhulico para que el sistema se detenga en 75 revoluciones. Si se aplica un par M de modulo constante 50 Ib . El moment0 de inercia de la masa total del volante y el tambor es de 16 1b .8 64 Movirniento plano del s6l1do rigido: metodos de lo energia y del rnomento 17. dos de 10s engranajes son de radio r y 10s otros dos son de radio nr. I Ill Fig. P17. se aplica durante una revolucion a1 eje C.10 suponiendo que el par de 50 Ib .8 El tambor de freno de 10 in de radio estd unido a un volante mayor que no se rnuestra.9 ResuClvase el problema 17. Fig.

Problemas 17.15 - Fig. ~ 1 7 .17. Se sujeta a la varilla un resorte de constante k = 300 N/m y de longitud sin deformar de 120 mm. Obttngase la velocidad del cilindro C antes de golpear el fondo D del pozo. a) Encutntrese la velocidad angular de la varilla la primera vez que pasa por la posici6n vertical y la reacci6n correspondiente del soporte. 1 7 5 0 rm n- C A ' - 130 rnrn Fig.5 kg como se indica. Si el rozamiento en 10s cojinetes equivale a un par de modulo 0.5 N . Entonces se coloca un collarin B de 1. Si en la posicion que se muestra la varilla tiene una velocidad angular de 4 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj.13 La polea que se muestra en la figura tiene una masa de 5 kg y un radio de giro de 150 mm. P17. determinese la velocidad de la cuerda A despues de haber recorrido 900 mm.13 suponiendo que se retira un collarin de la cuerda B. determinese la velocidad angular de la varilla despuis de que haya girado a) 90" y b) 180".15 Fig. 1 8 .17 Una varilla delgada de longitud L y peso W se se indica. Fig. Despub de que se corta el cable. El cilindro C Qe 3 kg esti sujeto a una cuerda que esti enrollada en la polea como se indica. b) Resutlvase la parte a con W = 6 lb y L = 2.8 kg sobre el cilindro y se suelta el sistema desde el reposo. Cuando el sistema esta en reposo y en equilibrio se retira un collarin de la cuerda A.5 ft. m. av7. Desputs de que el sistema se ha desplazado 300 mm se retira a1 collarin y el cilindro continua moviCndose hacia el fondo de un pozo. P17. la varilla oscila libremente.19 ResuClvase el problema 17. < r Una varilla de 3 kg gira en un plano vertical sobre un pasador en B. A las cuerdas A y B se sujetan cinco collarines.13 La polea doble que aqui se muestra tiene una masa total de 6 kg y un radio central de giro de 140 mm.18') 17. 17. como se indica en la figura. P17.18 suponiendo que la varilla gira en un plano horizontal. cada uno de masa 1.14 Resutlvase el problema 17.

EncuCntrese la velocidad angular necesaria del conjunto cuando se encuentra en la posicibn que se indica. obtengase su velocidad angular despues de que haya girado un angulo de 90".21 Resutlvase el problema 17.22 La varilla AB de 5 kg esth soldada a1 disco uniforme de 3 kg que $fa sobre un pasador en A.20 17.20 suponiendo que la esfera se reemplaza por un cilindro uniforme de radio r. P17. La varilla se suelta del reposo en la posicibn aqui mostrada. Un resorte de constante 80 N/m esth unido a1 disco y no esth deformado cuando la varilla AB esth horizontal. Si la varilla se suelta del reposo en la posicibn indicada.22 y P17. . que no esth deformado cuando la varilla AB esth horizontal. La varilla pesa 6 lb y tiene una longitud L = 24 in. Determinese la distancia d para la cual la velocidad angular de la varilla es maxima despuks de girar 90'.17. P17. Fig..25 17.23 La varilla AB de 5 kg estA soldada a1 disco uniforme de 3 kg que gira sobre un pasador en A. Si se suelta el conjunto desde el reposo como se indica.' Fig. Suponiendo que la esquina tiene un filo y que penetra ligera- mente en la esfera de manera que el coeficiente de rozamiento esthtico en A es muy grande. P17. si su velocidad angular debe ser 9 rad/s despues de que haya girado 90" en el sentido de las manecillas del reloj. 17. 17. determinese la velocidad angular de la varilla despues de girar 90'.24 y P17.20 --- Una esfera uniforme de radio r se coloca en la esquina Movimiento plano del sol~do rigido: metodos de la energia y del momento A y recibe un ligero movimiento en el sentido de las manecillas del reloj. 17. calcdlense a) el hngulo fl que habrh girado la esfera cuando pierde contact0 con la esquina y b) la correspondiente velocidad del centro de la esfera.23 Fig.25 Un collarin de 2 lb de peso estA unido rigidamente a una varilla AB de 6 lb de peso y longitud L = 24 in.24 Un collarin de 2 lb de peso estA unido rigidamente a una distancia d = 12 in del extremo de una varilla uniforme AB. El disco esta unido a un resorte de constante 80 N/m.

26 Un volante de radio central de giro k = 24 in esta unido rigidamente a un eje de radio r = 1.29 Una semiesfera de masa m y radio r se suelta del reposo en la posicion indicada en la figura. Encuentrese el radio central de giro del sistema.30 Una pequeiia esfera de masa m y radio r se suelta del reposo en A y rueda sin deslizar sobre la superficie curva a1 punto B. Suponiendo que ia semiesfera ruede sin desl.30 17. Al rodar la rueda sin deslizar. donde deja la superficie con una velocidad horizontal.27 velocidad angular de la rueda cuando su centro de masas G esta directamente sobre su centro geometric0 C y 6 ) la reaccion en la superficie horizontal en el mismo instante. 17. Si w = 8 rad/s en la posicion aqui mostrada. Si se suelta el sistema desde el reposo.27 Un volante esta unido rigidamente a un eje de 40 mm de radio que rueda sin deslizar sobre railes paralelos. [Sugerencia. 17. 17.2 m. determinense a) su velocidad angular despues de girar 90" y 6 ) la reaccion normal de la superficie en el mismo instante. P17. 7% mr2 . calculese la velocidad del centro del eje despues de que se ha desplazado 8 ft. determinense a) la velocidad de la esfera a1 caer al suelo en C y 6 ) la distancia c correspondiente.28 El centro de masas G de una rueda de 3 kg y radio R = 180 mm se encuentra a una distancia r = 60 mm de su centro geometrico C.izar.26 y P17. P17.5 m y b = 1. el cual puede rodar sobre railes paralelos.30 suponiendo que la esfera se reemplaza por un tubo de pared delgada de masa rn y radio r. El radio de giro central de la rueda es k = 90 mm.31 ResueIvase el problema 17. El sistema se suelta desde el reposo y alcanza una velocidad de 160 mm/s despues de haberse movido 1. .] 17.5 m sobre 10s railes. Observese que GO = 3 r/8 y que por el teorema de Steiner. se observa que su velocidad angular varia. k c 4 Fig. Si a = 1.25 in. determinense a) la 15" r 867 Problemas Fig.17.m(G0)2.

32y 17.36 1746 Dos cilindros uniformes. P17. P17. P17.32 17.34 y P17. determinense a) la velocidad de la barra AB cuando 8 = 180" y b) la fuerza ejercida por la superficie sobre cada uno de 10s discos en ese instante. El conjunto rueda sin deslizar sobre una superficie horizontal. P17. Fig.33 El engranaje C tiene una masa de 3.2 kg y un radio de giro central de 60 mm. Fig.33 Fig. Si la velocidad de la barra A B es de 840 mm/s a la izquierda cuando 8 = 0. determinense a) la velocidad del centro del cilindro A despues que se haya movido 4 ft y b) la tension en la porcion de la correa que conecta 10s dos cilindros. cada uno con peso W = 21 Ib y radio r = 6 in. El conjunto rueda sin deslizar sobre una superficie horizontal.35 Una barra AB de 9 kg est6 unida mediante pasadores a dos discos uniformes de 6 kg como se indica en la figura. Si el conjunto se suelta del reposo cuando 8 = 60° determinense a) la velocidad angular de 10s discos cuando 8 = 180" y b) la fuerza ejercida por la superficie sobre cada disco en ese instante. Si el sistema se suelta del reposo en la posicion mostrada. se conectan mediante una correa como se muestra.- - Mowmiento plano del sol~do rig~do:metodos de lo energio y del rnornento 17. La barra uniforme A B tiene una masa de 2. . determinese la velocidad del punto B despues de que la barra AB haya girado 90".34 Una barra AB de 9 kg esti unida por pasadores a dos discos uniformes de 6 kg como se indica. Si el sistema se suelta desde el reposo.4 kg y el engranaje D esta inmovil.35 I 7. Fig.

determinese la velocidad de 10s collarines A y B cuando 0 = 60". Si se suelta la varilla del reposo cuando 0 = 30°. Si se suelta la barra del reposo cuando 0 = 0. Si la barra se suelta del reposo cuando 0 = 75". 1 .38 y P17. Si la varilla se suelta del reposo cuando 0 = 0 y la tensi6n inicial del resorte es 0. de manera que su tensi6n es cero cuando 0 = 0. durante el movimiento que se produce. 8 El movimiento de la varilla A B de 6 Ib se guia con collari dejpeso despreciable que se deslizan libremente sobre las varillas horizontal y vertical que se muestran. y 17. Si se sabe que las fuerzas ejercidas sobre 10s discos son suficientes para evitar el deslizamiento y que la barra se suelta del reposo. en cada uno de 10s casos aqui mostrados.42 El movimiento de la barra uniforme AB se guia medianteruedas pequeilas de masa despreciable. determinese la velocidad de la barra despues que se haya movido una distancia h. 17. determinense la velocidad angular de la barra y la velocidad del extremo A cuando 0 = 30". A1 extremo A estA sujeto un resorte de constante 120 N/m. que giran sobre la superficie aqui mostrada.40 Y I lr 7.41 .41 Los extremos de una barra AB que pesa 12 kg estan obligados a moverse en las ranuras cortadas en una placa vertical. Fig.39 f m P17. Un resorte de constante 120 N/m se une a1 extremo A .37 Una barra de peso W = 10 Ib se sostiene como se indica entre cuatro discos. P I 7. como se indica. \17 0 . 17.37 17. P17. Si la varilla se suelta desde el reposo cuando 0 = 15".39 El movimiento de la varilla AB de 5 Ib se guia mediante collarines de peso despreciable que se pueden deslizar libremente sobre las varillas horizontal y vertical que se muestran. determinense la velocidad angular maxima y la velocidad correspondiente del extremo A. Los extremos de una varilla AB de 12 kg estan obligado moverse en las ranuras cortadas en una placa vertical como se i ica.7 869 Problemas (4 Fig. determinese la velocidad del extremo A cuando a) 0 = 30" y b)B = 60". cada uno de peso W ' = 4 Ib y radio r = 3 in. determinese la velocidad del collarin A cu ndo 0 = 90".

P17. Si el sistema se suelta desde el reposo en la posicion que se muestra. determinese la velocidad del punto B despues de que la barra AB haya girado 90". Fig. Cada una de las barras uniformes AB y BC tiene 20 in de longitud y pesa 8 Ib. re'spectivamente y el collarin C tiene 4 kg de masa.47 La rueda A pesa 15 Ib. obtengase la velocidad de dicho punto cuando la barra BC pasa por la posicion horizontal.47 17. Si el punto A se mueve ligeramente hacia la izquierda y se suelta. determinese la velocidad del extremo D en el instante en que a) 10s extremos A y D estan a la misma altura y b) la barra AB esta horizontal. Fig. Si el extremo B se mueve ligeramente hacia la izquierda y luego se suelta. Si se sabe que en el instante mostrado la velocidad del collarin C es de 0. estan unidas de manera que forman la articulacibn que aqui se indica. tiene un radio central de giro de 6 in y rueda sin deslizar sobre la superficie horizontal.44 y P17. determinese la velocidad del punto B despues que la barra AB ha girado 90". . P17.Mov~rn~ento plono del solido rigido: rnetodos de lo energio y del rnomento I 7.43 El movimiento de una varilla de longitud R estii guiado por pasadores en A y en B que se deslizan libremente en ranuras cortadas en una placa vertical como se indica. Fig. P17.43 k7.9 m/s hacia abajo.44 Las barras uniformes AB y BC tienen una masa de 3 kg y 8 kg. Si se suelta el sistema del reposo en la posicion indicada.46 Fig.45 Las barras uniformes AB y BC tienen una masa de 3 kg y 8 kg respectivamente y el collarin C tiene una masa de 4 kg. cada una masa rn y longitud 1. I 7. encukntrense la velocidad angular de la barra y la velocidad de su centro de gravedad a) en el instante en que la velocidad del extremo B es cero y 6) cuando el extremo B pasa por el punto D. mientras que el extremo A de la barra AB estii sujeta a un soporte fijo mediante un pasador. El extremo D de la barra BD puede deslizarse libremente en la ranura vertical.45 17.46 Dos barras uniformes. P17.

Determinese la potencia que desarrolla la turbina. El motor desarrolla 7.48 El motor que se muestra en la figura tiene una maquinaria conectada a1 eje en A. calculese el valor del par que se aplica a1 eje a) AB. Cuando la turbina opera a 200 rpm.51 .50 Encuentrese el modulo del par que debe ser aplicado por un motor para producir 400 W a una velocidad angulir de a) 3600 rpm y b) 1200 rpm.5 HP y funcjona a una velocidad angular constante de 1200 rpm. las lecturas de las dos escalas de resortes son 10 y 22 Ib. Fig.48 17.4 kW de un motor en A a una maquina herramienta en F. b) CD y c) EF. P17.51 El dispositivo experimental mostrado en la figura se usa para medir la potencia de salida de una pequeiia turbina.49 17. P17. P17. Encuentrese el valor del par aplicado por a) el eje sobre la polea A y b) el motor sobre la polea B. (El dibujo esquematico omite 10s cojinetes de 10s ejes. 6 in. Fig.) Si se sabe que la frecuencia del motor es 30 hz.17. respectivamente. 17.49 Se utilizan tres ejes y cuatro engranajes para formar un tren de engranajes que trasmitira 7. a Fig.

17.. Puesto que 1 / I1 Flg. juntos.6 10s vectores asociados con un solido rigido pueden ser considerados vectores deslizantes. el principio del impulso y del momento proporciona el unico metodo practico para la solucion de problemas en 10s que intervienen el movimiento impulsivo o impactos (Secc.13.872 Movimiento plono del solido rigido: metodos de la energia y del momento 17. Considerando de nuevo a un solido rigido como formado por gran numero de particulas Pi. y el sistema de 10s impulsos de las fuerzas externas aplicadas de t .12). recordamos de la seccion 14. se sigue (Secc.8. son. igual a la suma y a un par de momento igual a la suma de 10s momentos de 10s momentos lineales respecto a G .9 que el sistema que consta de 10s momentos lineales de las particulas al tiempo t . (17. Por lo tanto. a t .19) que 10s sistemas de vectores que se muestran en la figura 17.6 son equivalentes en el sentido de que 10s vectores a la izquierda del signo de igualdad pueden transformarse en 10s vectores de la derecha mediante el uso de las operaciones fundamentales enumeradas en la seccion 3. Principio del impulso y del momento para el movimiento plano de un sdido rigido. escribimos mornentos sist. = mornentos sist..14) Pero 10s momentos lineales vi Ami de las particulas pueden reducirse a un vector fijo a G. Como ya se indico en el capitulo 13. 3. 17. Aplicaremos ahora d principio del impulso y del momento al analisis del movimiento plano de 10s sblidos rigidos y de sistemas de solidos rigidos. el metodo del impulso y del momento se adapta especialmente bien a la solucion de problemas en 10s que intervienen el tiempo y las velocidades. + Impnl ext sist. equivalentes al sistema formado por las cantidades de movimiento de las particulas al tiempo t..11 y 17. Mas aun.

definen.6 por el vector momento lineal y el par momento equivalentes. restringiendo este analisis al movimiento plano de una placa rigida o de un solido rigido simetrico respecto a1 plano de referencia.8.14) que L = m i .8 (17-14) en el caso del movimiento plano de una placa rigida o de un solido rigido simitrico respecto a1 plano de referencia. respectivamente.4) que H. mientras que la tercera resulta a1 sumar e igualar 10s momentos de estos vectores alrededor de cualquier punto arbitrario. Principio del impulso y del mornento para el rnovimiento plano de un solido rigido Fig. una vez mas comprobamos que el movimiento plano de un solido rigido simetrico respecto a1 plano de referencia puede descomponerse en una traslacion del centro de gravedad G y una rotacion alrededor de G. = h.7) 17.8.3 que L y H. Por consiguiente. De la figura 17. recordamos de la ecuacion (16. concluimos que el sistema de 10s momentos lineales vi Ami es equivalente al vector momento lineal m i fijo a G y a1 par de momento el momento angular h (Fig. Tambien notamos de la ecuacion (14. A sustituir el sistema de 10s momentos lineales en las partes a y 1 c de la figura 17. Los ejes coordenados pueden escogerse fijos en el espacio.8 pueden obtenerse tres ecuaciones de movimiento. 17.Recordamos de la seccion 14. o bien puede permitirse .7 A observar que el sistema de 10s momentos lineales se reduce al 1 vector m en el caso especial de una traslacion (o= 0) y al par h V en el caso de rotacion baricentrica (V = O). Esta figura expresa graficamente la relacion fundamental Fig. 17. el momento lineal y el momento angular respecto a G del sistema de particulas que forman a1 solido rigido. Se tienen dos ecuaciones de movimiento a1 sumar e igualar las componentes x e y de 10s momentos lineales y 10s impulsos. obtenemos 10s tres diagramas mostrados en la figura 17. Por otra parte. 17.

En cualquier caso. en general. es decir el vector momento lineal m i . .9) y utilizar el teorema de Steiner para 10s momentos de inercia. El movimiento de varios solidos rigidos puede analizarse aplicando el principio del impulso y el del momento a cada solido por separado (problema resuelto 17. se recomienda que se resuelvan todos 10s problemas de movimiento plano con el metodo general descrito antes en esta seccion.o. Fig. Por lo tanto. el punto. es decir. la magnitud de la velocidad del centro de masas del solido es 6 = ro. Sistemas de solidos rigidos. mientras que Eo representa el mddulo de un par. Por consiguiente. a saber N . Se evitara la confusion si se toma en cuenta que rnQ y m 4 representan las componentes de un vector. ft . del solido alrededor de 0 tiene el valor?. m .66. el par de momento el momento angular Tw. Todas las cantidades que intervienen estaran entonces expresadas en las mismas unidades. a1 resolver problemas que contengan mas de tres incognitas (incluyendo 10s impulsos de reacciones desconocidas). la magnitud del vector fijo momento lineal de G es m6 = m&. la cantidad Eo solo debe sumarse al momenro del momento lineal m i . No obstante. alrededor del cual se tomen 10s momentos lineales. la ecuacion (17. Sin embargo.9.9 Rotacidn no baricentrica. nunca a este vector ni a sus componentes. 17. en la que r representa la distancia desde el centro de gravedad al eje de rotacion fijo y w la velocidad angular del solido en el instante considerado. 17.6). Al deducir las tres ecuaciones de movimiento de un solido rigido se debe tener cuidado de no sumar indiscriminadamente 10s valores de momento lineal y angular. escribimos En el caso general de movimiento plano de un solido rigido simetrico respecto a1 plano de referencia. igual a 1. Al sumar 10s momentos alrededor de 0 del vector momento lineal con el par momento angular (Fig. lgualmente 10s momentos respecto a 0 de 10s momentos lineales y 10s impulsos en (1 7.16) puede utilizarse respecto a1 eje instantaneo de rotacion en ciertas condiciones. s o Ib .14). a menudo se encuentra conveniente aplicar el principio del impulso y t Notese que la surna HA de 10s rnornentos alrededor de cualquier Dunto arbitrario A de 10s mornentos lineales de las particulas de una placa rigida no es. debe conservar la misma posicion relativa a 10s ejes coordenados durante el interval0 de tiempo que se considere. En este caso especial de movirniento plano.) a . encontramos que el momento angular H. (Vease el problerna 17. 17. s.Movimiento plano del solido rigido: metodos de la energia y del momento que se muevan con el centro de gravedad del solido mientras mantienen una direccion fija.

se obtienen tres relaciones que expresan que 10s momentos en el tiempo t .del momento a1 sistema como un todo. pueden escribirse dos ecuaciones adicionales a1 sumar e igualar las componentes x e y. hay muchas aplicaciones en ingenierin en las que el momento lineal no se conserva pero el momento angular H. componentes y y momentos de 10s momentos lineales a 10s instantes t . es equivalente al sistema de 10s momentos lineales en el instante t. y t. estas ecuaciones se utilizan para encontrar dos impulsos lineales desconocidos. Los diagramas del momento y el impulso se dibujan para todo el sistema de solidos. t Notese que.7. Sumando e igualando sucesivamente las componentes x. Los diagramas de 10s momentos deben incluir un vector momento lineal. concluimos que el momento lineal total del sistema en cualquier direccion se conserva y que su momento angular total alrededor de cualquier punto se conserva. mas generalmente.8).. y 10s impulsos de las fuerzas externas forman un sistema equivalente al sistema de 10s momentos en el tiempo t . un par de momento el momento angular. . las componentes y y 10s momentos de todos 10s vectores que intervienen. cuando la suma de 10s impulsos angulares de las fuerzas externas respecto a 0 es cero. en 10s problemas resueltos 17.9. es decir. La ecuacion (17. o ambos. Este metodo se utilizo en el problema resuelto 17. Cuando no actca ninguna fuerza externa sobre un solido rigido ni sobre un sistema de solidos rigidos.9. 10s impulsos de las fuerzas externas son cero y el sistema de 10s momentos lineales en el instante t . Los impulsos de las fuerzas internas a1 sistema pueden omitirse del diagrama de impulsos porque aparecen en parejas de vectores iguales y opuestos.17) se obtiene entonces sumando e igualando 10s momentos respecto a 0 (Problema resuelto 17. mas adelante.8 y 17. del sistema alrededor de un punto 0 arbitrario si se conserva: 875 17 10 Conservac16n del momento angular Estos casos se presentan cuando las lineas de accion de todas las fuertgs externas pasan por 0 o. Los problemas que incluyen la conservacibn del momento angular respecto a algun punto 0 se pueden resolver mediante el metodo general del impulso y del momento. Conservacion del rnornento angular. Tambien ahora se debe tener cuidado de no sumar indiscriminadamente con 10s momentos angulares 10s momentos lineales. Sin embargo.9 y 17. t. por cada parte m6vil del sistema.10. cada ecuacion debe comprobarse para asegurarse de que se han utilizado unidades compatibles.10.8 y. como 10s impulsos de las componentes de la reaccion en un punto fijo.. Como veremos despues en el problema resuelto 17. Al sumar e igualar sucesivamente las componentes x. a1 igual que en la seccion 16. dibujando 10s diagramas de 10s momentos lineales e impulsos como se describio en las secciones 17. 17. no podemos hablar de sistemas usualmcnte equivalenres porque no nos ocupa un solo solido rigido.

2 Nos.s)(0.2 N .871 s Kccordando quc Ft = r 40.orniguicrilc. Como todas las fuerzas y el par son constantes.(40. 7 momentos respecto a B: 0 Mt . Despreciando el rozamiento.. = 0. determinense a) el tiempo necesario para que la velocidad angular del engranaje B alcance 600 rpm.0192 kg. El sistema se encuentra en reposo cuando se aplica un par M de mMulo 6 N e m a1 engranaje B. Momentos ang sist. = Momentos ang sist. Recordamos del problema resuelto 17. Los sistemas de momentos iniciales. la t'uerm aplicada por cl cl~grariajc al cr~pranajc es B A .FtrB = I. mientras que el engranaje B tiene una masa de 3 kg y un radio de giro de 80 mm.2 que 10s momentos de inercia centrales y las velocidades angulares finales son - I. y 6)la fuerza tangencial que el engranaje B aplica a1 engranaje A.2 N d 4 J'or c.)~ + + +(6 N ...(W.400 kg. = 0. Mementos ang sist..1rad/s) F t = 40.m2 = 25.2.6 El engranaje A tiene una masa de 10 kg y un radio de giro de 200 mm. = Momentos ang sist.0192kg.2 N .400 kg. Aplicamos 10s principios del impulso y el del momento lineal a cada engranaje por separado.1:trA = - A A )2 Ft(0. 1n9((25.8rad/s) t = 0.2 N F = 46. Soluci6n. + Impul ext ang sist. se obtienen sus impulsos a1 multiplicarlos por el tiempo desconocido t..250 m) = (0.8 rad/s Principio del impulso y del momento para el engranaje A.m2)(62. impulsos y momentos finales se muestran en tres dibujos ' distintos. + 7 momentos respecto a A: o . escribirnos F(0.871 s) = 40.PROBLEMA RESUELTO 17.2 N as F = +46.100m) = (0.1 rad/s - I.m)t . + Impul ext ang sist.m2 = 62. s Principio del impulso y del momento para el engranaje B. Estos engranajes se consideraron previamente en el problema resuelto 17.

PROBLEMA RESUELTO 17. act~ian sobre ella la fuerza normal N. en el punto C hay deslizamiento y tenemos F = pkN = pkmg.mr2 en ( 3 ) 1 5 La esfera empezara a rodar sin deslizar cuando la velocidad v. Aplicamos el principio del impulse y el del momento a la esfera desde el tiempo I . Soluci6n. hasta el tiempo I . escribimos mo. + cornponentesy: : componentes x: + lrnpul ext sist.Pkgt (4) 2 A sustituir F = pkmg e I = -. = rnornentos lineales sist. y sin velocidad angular. . En ese instante. mornentos lineales sist. del punto de contact0 sea cero. = 0 en que se coloca sobre la superticie... encuentrense a) el tiempo I . . = I en el tiempo que empieza a rodar sin deslizar. Indicando por pk el coeficiente de rozamiento dinamico entre la esfera y la superticie.. Nt . Al sustituir Fen la ecuacion (2). Durante todo el interval0 considerado.W t = 0 ma.7 Una esfera uniforme de masa m y radio r se lanza sobre una superticie horizontal rugosa con una velocidad lineal i .Ft = mi& Ftr = Iu2 - (1) (2) + J momentos respecto a G: (3) De (1) obtenemos N = W = mg. A1 sustituir de (4) y ( 5 ) . y b) las velocidades lineal y angular de la esfera a1 tiempo I. la fuerza de rozamiento F y su peso W de magnitud W = mg. el punto C se convierte en el centro instanraneo de rotacion y tenemos C2 = ru?. ewibirnos Sustituyendo esta expresion para I en (5). a1 cual la esfera comenzara a rodar sin deslizar. Principio del impulsn y del mnmento. . Mientras la esfera desliza respecto a la superficie.pkmgt = m1)2 v2 = - - 01 .

r. l b 4 . + TR)u2 (1) - - Sustituyendo estos valores e iR (1... Observando que las fuerzas externas consisten en 10s pesos y la reaccion . 2 4 f t . ~ i+ 2i. a ) Principio del impulso y del momento. la cual expresa que el mornenlo angular del sislerna con respeclo a1 eje y se conserva. = j(0.8 Dos esferas sblidas de 3 in de radio que pesan 2 Ib cada una estan montadas en A y B en la barra horizontal A 'B' .95 ft-lb = AT = T.0t3)2 1.PROBLEMA RESUELTO 17. y notando que o = FB = ro.08 rad/s 5 4 h ) Energia perdida.&+ = ( 2 1 n . La energia cinetica del sistema en cualquier instame es T = 2 ( $ n l s i ? + +i&)$lRw2= $(21?lsr2 21. juntos.Ib = T . = = 6 rad/s en ( I ) : 0.71 . obtenganse a) la velocidad angular de la barra despues de que las esferas se han movido a las posiciones A ' y B' . . a . y b) la energia perdida a causa del choque plastico de las esferas y 10s topes en A' y B'. tenemos T2 = $(0. Ahora calculamos + 2 i s u l + TRul= 2(mSF2u2)f2 2ZSu2 + ZRoZ + + T. + Imp. Momentos ang sist.. que no tienen momento alrededor del eje y.' = 1.792)(2.25 lb-ft*s2.95 ' - - + - AT = . Con objeto de determinar la velocidad angular total de la barra. expresaremos que las iniciales de las distintas partes del sistema y 10s impulsos de las fuerzas externas son.3 . Las esferas se mantienen en posici6n por medio de un cordbn que de repente se corta.275(6 rad/s) = 0 . en el pivote. la cual gira libremente sobre la vertical con una velocidad angular de 6 rad/s en el sentido contrario a las manecillas del reloj.. + 2 i . escribimos + 5 momentos con respecto al eje y: 2(ms<ul)fl (2m. = Momentos ang sist.Z.275)(6)2 4. Si sabemos que el momento central de inercia de la barra y el pivote es iR = 0. 7 9 h 2 wz = 2. ext ang sist. + + lR)u2 Recordando 10s valores numericos antes obtenidos. equivalentes a 10s momentos finales del sistema.25.4.713ft.

adio de giro combinado de 2 in.56 . se supone que la rueda puede girar libremente y se encuentra inialmente en reposo. La iedra de esmeril y el rotor tienen un peso combinado de 6 lb y un . obtengase la velocidad angular resultante de la reda. P17. Se observa que se requieren 12. Determinese el valor medio del par lebido a1 rozamiento de 10s cojinetes del motor.56 Una esfera de radio r y peso W se pone en una esquina In una velocidad angular inicial w. 17. Decrminese el valor medio del par debido al rozamiento de 10s cojietes del volante. el coeficiente de rozamiendinamico en A y B.52 Una pequeiia piedra de esmeril se une a1 eje de un motor :Iectrico que tiene una velocidad media de 3600 rpm.53 Un volante grande tiene una masa de 2750 kg y un radio l giro de 1.5 lb Fig. 17. deduzcase una expresion para el tiempo re~erido por la esfera para alcanzar el reposo.15 m. Determinese radio nr del disco C si la velocidad angular del sistema es de 200 rpm despuks de 4 s.Problemas 17.55 Un tornillo se encuentra a 2 in del centro de una rueda :automovil y se le aplica el par que aqui se muestra durante 0. m a1 disco A cuando el sistema esta en reposo. 17.10 s. P17. 2. en sentido opuesto a1 de las anecillas del reloj.54 Tres discos del mismo espesor y del mismo material se nen a un eje como se muestra.55 17.8 in. M Flg. la cual pesa 42 lb y tiene un radio de giro de 10.54 Fig. Fig.52 # ' \ 18 in. Cuando se elinina la energia eltctrica la unidad alcanza el reposo en 70 s. Los discos A y B tienen una masa e 6 kg y un radio r = 175 mm. P17.8 min para que el e olante se detenga a partir de una velocidad angular de 180 rpm. Se aplica un par M de modulo 5 N . P17. Simbolizando con p.

17.62 17.15 entre el disco y la correa. determinese el tiempo requerido por el disco para alcanzar una velocidad angular constante. = 4 kg. = 0. y m.62 El disco B tiene una masa m .61 y P17. . = 6 kg. calculense a) la velocidad angular final de cada disco y b ) el impulso total de la fuerza de rozamiento que actua sobre el disco A . Despreciando el rozamiento en 10s cojinetes.59 17. Representando con p. suponiendo que el rozamiento en 10s cojinetes en A y B es equivalente a un par de modulo 0. 17.60 Resuklvase el problema 17. = 750 rpm en el sentido de las manecillas del reloj.59. y de la relaci6n entre las masas m. Despreciando el rozamiento en 10s cojinetes. de 10s dos discos.5 kg y un radio r = 75 rnm y se pone en contacto con la correa.58 17. m. Flg. El disco A tiene una masa m . ficiente de rozamiento dinamico entre el disco y la correa. r/t Fig. un radio rA = 135 mm y esta en reposo cuando se pone en contacto con el disco B.57 y P I 7. P I 7.61 El disco A esth en reposo cuando se pone en contacto . El brazo AB que conecta el centro del disco con el soporte B tiene un peso despreciable. un radio interior de 100 mm y un radio exterior de 150 mm.59 Cada una de las poleas dobles que aqui se muestran tienen un momento central de inercia de 0. determinense a ) la velocidad del cilindro 3 s despub de que el sistema se ha soltado a partir del reposo y b) la tensi6n en la cuerda que conecta las poleas.58 El disco A tiene una masa de 2. P17. de una expresion para el tiempo que tarda el disco en alcanzar una velocidad angular constante.45 N . un radio r.25 kg . El brazo AB que conecta al centro del disco cone dor en B tiene un peso despreciable. Si se sabe que p.Movimiento plono del s6lido rigido: metodos dc? lo energio y del momento 17. inicialmente en re es puesto en contacto con una correa que se mueve con una vel constante v. que tiene una velocidad angular a . Fig. = 90 rnm y una velocidad angular inicial a.57 Un disco de espesor constante. m2. con el disco B. que se mueve con una velocidad constante v = 15 m/s. Dernukstrese que la velocidad angular final del disco B depende s61o de w. P17.

P17. 17. e I . Definimos el centro de percusidn P como el punto de interseccibn de la linea de accion de F con la perpendicular trazada por G. a) Demukstrese que el centro instantdneo de rotaci6n C de_la placa se encuentra sobre la linea G P a una distancia G C = k2/GP a1 otro lado de G.67 Considerese una placa rigida inicialmente en reposo y sometida a una fuerza impulsiva F contenida en el plano de la placa.63 Demuestrese que el sistema de 10s momentos lineales para una placa rigida con un movimiento plano se reduce a un solo vector. b) Demuestrese que si el centro de .24 s y b) la tensi6n correspondiente de la porci6n de cinta entre 10s tarnbores. Si se supone que rueda sin deslizar.63 Una cinta de computadora sc mueve sobre 10s dos tambores que se muestran. la magnitud fi de la velocidad de G y la velocidad angular o.17.75 lb.25 in. Si se sabe que la cinta estd inicialmente en reposo. el sistema de 10s momentos lineales de sus particulas es equivalente a un solo vector de magnitud mko.68 . En la porci6n inferior de la cinta la tensi6n es constante e igual a TA = 0. en la que w es la velocidad angular de la placa en el instante considerado.5 lb y tiene un radio de giro de 1. cuando una placa rigida gira alrededor de un eje fijo perpendicular a ella y que pasa por 0.66 Demuestrese que la suma HA de 10s momentos alrededor de un punto A de 10s momentos lineales de las particulas de una placa rigida con movimiento plano es igual a IAw. v TR 881 Problemas Fig. P17. 6) A es el centro instantaneo de rotacion. mientras que el tambor B pesa 3.68 Una rueda de radio r y radio central de giro k se coloca sobre un plano inclinado y se suelta desde el reposo al tiempo t = 0.65 Fig. 17. perpendicular a la linea OG y aplicado a un punto P sobre esta linea. y expresese la distancia desde el centro de gravedad G a la linea de accion de este vector en funcion del radio central de giro k de la placa. es el momento de inercia de la placa alrededor de A. si y so10 si se satisface alguna de las condiciones siguientes a) A es el centro de gravedad de la placa. Fig.65 Demuestrese que. P17. c) la velocidad de A esta dirigida a lo largo de una linea que une a1 punto A y a1 centro de masas G.percusi6n estuviese localizado en C el centro instantaneo de rotaci6n se encontraria en P . P Fig. determinense a) la tensi6n constante TBrequerida si la velocidad de la cinta debera ser v = 10 ft/s despuks de 0. obtenganse a) la velocidad del centro de la rueda a1 tiempo t y b ) el coeficiente de rozamiento estatico necesario para impedir que la rueda deslice. el cual recibe el nombre de centro de percusibn a una distancia GP = P/f desde el centro de gravedad de la placa. 17.4 lb y tiene un radio de giro de 0.75 in. 17.64 17. El tambor A pesa 1.

882 Movimiento plano del solido rigido: metodos d e lo energia y del momento 17. Si se sabe que el conjunto esta inicialmente en reposo. calculese su velocidad 2. Supongase que 10s discos ruedan sin deslizar. P17. El tub0 y la placa se encuentran inicialmente en reposo cuando se aplica una fuerza P de modulo 25 N durante 0.75 s. = 0. Fig. determinense a) la velocidad del centro A de la rueda despues de 6 s y h) la fuerza de rozamiento requerida para evitar que deslice. determinense a) la velocidad del centro G despues de 5 s y h) la fuerza de rozamiento necesaria para evitar que deslice.69 17. se sostiene mediante dos discos uniformes. Si la carreta se encuentra inicialmente en reposo. cada uno con una masa de 4 kg y un radio de 75 mm.8 in se monta sobre un cilindro de radio 5 in. 17. se le aplica una fuerza de 125 N como se muestra. P17.70 Fig. P17.5 s despues de que se aplica una fuerza de 10 N. inicialmente en reposo. como se muestra en la figura. Fig. P17. = 0.25 y p. de 6 kg. Si el tub0 y el cilindro se sueltan desde el reposo en el tiempo t = 0.72 y 17.69 A un rodillo cilindrico uniforme de 15 kg.5 kg. de masa 6 kg. Si se sabe que p .70 Se enrollan cuerdas en un tub0 de pared delgada y en un cilindro solido.71 Un tambor de radio 3. La unidad tambor-cilindro pesa 18 Ib y tiene un radio central de giro de 3 in. Se enrolla una cuerda alrededor del tambor y se tira de ella con una fuerza de 12 Ib. descansa sobre una placa de 1.73 La carreta mostrada. (0 Fig. P17.72 Fig. determinense u ) si el tub0 deslizara respecto de la placa y h ) las velocidades resultantes del tub0 y de la placa. Suponiendo que el cuerpo rueda sin deslizar.71 17.74 17 74 Un tub0 de 160 mm de diametro.73 Fig. P17. . determinense la velocidad a1 tiempo t del centro de a) del tub0 y h) del cilindro.20 entre todas las superficies en contacto.

77 Una esfera de radio r y masa m se pone sobre una superficie horizontal sin velocidad lineal. 17. . P17.76 Dos cilindros uniformes.5 s despues y b) la tension en la parte de la correa que conecta 10s dos cilindros. la velocidad angular de la barra sea de 240 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. Si el sistema se suelta del reposo. Si el sistema esta en reposo. determinense a) la velocidad del centro del cilindro A 2.5 s despuk. la barra A B C 883 Problemas Fig. cada uno de peso W = 21 Ib y radio r = 5 in. pero con una velocidad angular en el sentido de giro de las manecillas del reloj coo.77 Fig.79 . Simbolizando con p. 2. la cual puede girar libremente sobre B. el carnbio de energia cinetica del sistema AT solamente depende de la velocidad relativa W B / A d e 10s discos y o b t h g a s e una expresion para AT en tkrminos de w. determinense a) el tiempo t .78 17. . P17. Fig. determinense: a) las velocidades angulares de 10s discos y b) el carnbio en la energia cinetica del sistema. P17. Si se sabe quc la masa del disco A es de 4 kg. a1 cual la esfera empezara a rodar sin deslizar y b) las velocidades lineal y angular de la esfera en el tiempo t .. 17. y del coeficiente de i rozamiento p.76 Fig.79 demuestrese s u e si ambos discos estan girando inicialmente..80 En el problema 17. Fig.75 17. exprksense: a) la wo requerida en terminos de Vo y r y b) el tiempo necesario para que la esfera alcance el reposo en tkrminos de i. 17. obtengase el momento del par M que debe aplicarse a la barra A B C a fin de que. P17. Los engranajes A y C pesan 2.. se unen mediante una correa como se indica. 10s engranajes A y C estan unidos a la barra ABC.75 En la combinacion en engranajes que aqui se muestra. mientras que el engranaje interior B esta fijo. el coeficiente de rozamiento dinamico entre la esfera y el suelo. El disco B esta en reposo cuando se le hace caer sobre el disco A que gira con una velocidad angular de 400 rpm.79 Los discos A y B son del mismo material y espesor y pueden girar libremente alrededor del eje vertical. P17.5 Ib cada uno y pueden ser considerados como discos de radio 2 in. Para que la velocidad final de la esfera sea cero.78 Una esfera de masa m y radio r se proyecta a lo largo de una superficie rugosa con las velocidades iniciales que se indican.17.

Inicialmente.82 Id 17. determinese la velocidad angular de todos 10s elementos del sistema despues que el motor haya alcanzado su velocidad normal de operacion.85 . La unidad de brazo y motor tiene un momento de inercia de 0.0025 kg . . conjunto despuks que 10s paneles alcanzan el reposo en una posici6n horizontal. P17..un motor montado sobre el brazo A B que puede girar libremente alrededor del eje vertical CD. el conjunto gira con una velocidad angular w = 5 rad/s y el tub0 se mantiene en su posici6n mediante una cuerda. Si se sabe que cuando 10s paneles estAn en posicidn vertical el conjunto gira con determinese la velocidad angular final del una velocidad angular a.:. 17. P17.81 La barra AB de masa m desliza libremente dentro del tub0 CD. que puede girar libremente en un plano horizontal. determinense: a) la velocidad angular del conjunto despues que el tub0 se mueve hasta el extremo E y b) la perdida de energia durante el choque plastico en E. Fig. cuando la barra estaba totalmente dentro del tub0 (x = 0). La velocidad normal de operacidn del motor es de 180 rpm.83 Dos paneles semicirculares de radio r cada uno.. DesprCciense las masas del motor y de la banda.6 kg puede deslizar libremente sobre la barra DE. m2.Movimiento plono del s6lido rigido: metodos de lo energio y del momento 17.. m2 y el momento central de inercia del tub0 respecto al eje vertical de rotacion es 0. determinese la velocidad angular del conjunto cuando x = f L. se unen mediante bisagras a la placa cuadrada como aqui se muestra. P17.84 - Fig.. La velocidad angular del conjunto era w . que puede girar libremente respecto a un vastago central vertical. ft .85 Un disco de 10 Ib esta unido a1 eje de. Si subitamente se rompe la cuerda.84 Dos discos de 10 Ib y un motor pequeilo se montan sobre una plataforma rectangular. 17. Despreciando el efecto del rozamiento. Si se sabe que el sistema esti inicialmente en reposo. El momento inicial de la barra y la mCnsula respecto a1 eje de rotacidn vertical es de 0..82 Un tub0 A B de 1. tambien de masa m..30 kg . Fig.032 Ib . 17.83 Fig. Si el motor se enciende cuando el sistema esth en reposo. determinense las velocidades angulares del brazo y del disco cuando el motor alcanza una velocidad angular de 360 rpm. P17.. La placa y 10s paneles son del mismo material y espesor. s2 respecto al eje CD y la velocidad angular normal de operacion del motor es de 360 rpm.

17.94 El cilindro B de 4 kg y la cuRa A de 3 kg estan en reposo en la posicion que se muestra en la figura. = 1.35' kg . Tarnbien determinese la fuerza ejercida por la helice de cola si este cambio de velocidad ocurre uniformemente en 12 s. 17. esta unida al vehiculo C de 25 Ib.91 En el problema 17. determinense: a) la velocidad angular del cilindro despues de rodar 180 mm sobre la cuiia y b ) la velocidad correspondiente de la cuiia.5 m/s.87 Suponiendo que la helice de la cola del problema 17. que tiene un momento central de inercia de 1200 k g . determinese la velocidad horizontal final de la cabina. Supongase que cada una de las aspas es una varilla de 5 m y de 30 kg de masa. Si el momento de inercia de la barra y el resorte respecto a 0 es 0. deterrninese la velocidad de la barra relativa a1 tub0 cuando x = $ L .86 En el helic6ptero que se muestra se utiliza una hklice vertical en la cola para evitar que gire la cabina a1 cambiar la velocidad de las aspas principales. P17. La velocidad de las aspas principales se mide relativa a la cabina. 17. Suponiendo que la helice de la cola no este funcionando. El conjunto esta girando con una velocidad angular o = 1. Fig. La cabina tiene una masa de 720 kg y esta inicialmente en reposo.88 El collarin B tiene una masa de 3 kg y se puede deslizar libremente sobre la barra OA que puede girar libremente en un plano horizontal. determinese la velocidad angular final de la cabina despues que la velocidad de las aspas principales haya cambiado de 200 a 300 rpm.Problemas Fig. ' 17. 17. m2. determinese la velocidad de la barra relativa a1 tub0 cuando x = L L) Fig. determinense: a) la distancia minima entre el collarin y el punto 0 en el movimiento subsiguiente y 6) la velocidad angular del conjunto correspondiente al instante en que el collarin se encuentra a esa minima distancia.90 En el problema 17.86 17. ' 17. a1 golpear el tub0 el extremo E del conjunto.94 . entonces se corta la cuerda C que une el cilindro a la cutia y el cilindro rueda sin deslizar sobre la cutia. P17.89 En el problerna 17. proyectando el collarin a !o largo de la barra con una velocidad relativa inicial v.93 Una barra uniforme A B con peso de 15 1b y longitud de 3. 17. P17.82 determinese la velocidad del tubo.92 En el problema 17.93 Fig. m2.8 rad/s cuando se suelta un resorte localizado entre A y B. relativa a la barra. determinense: a) la velocidad del punto B cuando la barra A B se pone en posicion vertical y b) la velocidad correspondiente del vehiculo C. Si se sabe que el sistema se suelta desde el reposo en la posici6n que se indica y se desprecia el rozamiento.6 ft. cuando las aspas principales cambian su velocidad angular de 200 a 300 rpm.86 esta en funcionamiento y que la velocidad angular de la cabina es nula.88 determinese el modulo de la velocidad relativa v. P17. requerida para que la minima distancia entre el collarin y el punto 0 sea de 300 mrn durante el movimiento subsiguiente.88 t 17.81.81. Despreciando el rozamiento entre la cutia y el suelo.

a1 final del cual A y B tendran velocidades v> y vl. puesto que al considerar intervalos de tiempo muy pequeiios se puede suponer que 10s cuerpos que intervienen ocupan la misma posicion durante el intervalo. 17. Considireme dos solidos (1 ) 'ig. Suponiendo que 10s so. nentes iguales a lo largo de la linea de choque nn (Fig.13 y 13. Vimos en el capitulo 13 que el me todo del impulso y del momento es el unico practico en la solucio de problemas que contienen movimiento impulsivo. Choque excentrico.13 entre las velocidades relativas de las dos particulas antes y despues del choque. por JP dt e J R dt al modulo del impulso de una de estas fuerzas durante el periodo deformacion y durante el periodo de restitucion. recordamos que el coeficiente de restitucion e se define como el cociente: Nos proponemos demostrar que la relacion que se establecio en la seccion 13.1 1.14. 17. 1 7 . que de 10s dos puntos de contact0 A y B (Fig. i 17. . En las secciones 13. las velocidades u y u de A y B tendran compo. problemas en 10s que 10s centros de gravedad de 10s dos cuerpos que chocan se encuentran sobre la linea de choque. es decir.86 wimiento plono del solido ido: metodos de la energio y del )mento 17. en comparacion con 10s diferentes problemas considerados en las secciones anteriores. de deformacion. 10s problemas en 10s que interviene el movimiento impulsivo se adaptan especialmente a una solucion mediante el metodo del impulso y del momento. 1 0 ~ )Bajo el efectc . 10s dos solidos se deformaran y al final del periodc . respectivamente. del choque. lidos carecen de rozamiento. se cumple tambitn entre las componentes a lo largo de la linea de choque de las velocidades relativas de 10s . (Fig.10~). aprendimos a resolver problemas de choque central. El calculo de 10s impulsos lineales y angulares es bastante simple. y v. Percusiones.10b) Entonces tendra lugar un periodo de restitucion. Ahora encontraremos tambien que. Ahora analizaremos el choque exctntrico de dos solidos rigidos. las velocidades antes del cho. 17.12.10 que chocan e indiquemos por v. Indicando. encontramos que las fuerzas que aplican uno sobre el otro estan dirigidas a lo largo de la linea de choque.

20) y (17.21) y ( 1 7. Ahora consideremos el periodo de restitucion. tambien escribimos en donde r representa la distancia perpendicular de G a la linea de choque. la velocidad del centro de gravedad y la velocidad angular del cuerpo despues del choque. Sumando e igualando las componentes de 10s momentos lineales e impulsos a lo largo de la linea de choque nn. respectivamente. Considerese el solido al que pertenece el punto A y dibujense 10s tres diagramas el de la cantidad de movimiento y 10s del impulso que corresponden al periodo de deformacibn (Fig. las unicas fuerzas impulsivas que se ejercen sobre 10s solidos durante el impacto se aplican en A y B. obtenemos las dos expresiones alternativas siguientes para el coeficiente de restitucion: . y despues a1 despejar 10s mismos dos impulsos de (17. - lo0 - i:I'H dt = l ' o - (17.22) y sustituir en (17.23) y de nuevo sustituir en ( 1 7. obtenemos. la velocidad del centro de masas a1 principio y a1 final del periodo de deformacion. Por consiguiente. Representamos por i y u.dos puntos de contact0 A y B. A1 despejar 10s dos impulsos de (17.10 no tiene restriccion. de una manera similar. Choque excentrico Primero supondremos que el movimiento de 10s dos solidos que chocan en la figura 17.12. nos proponemos demostrar que 887 17. 17.18).18). y por o y o* la velocidad angular del solido en 10s mismos instantes. escribimos Sumando e igualando 10s momentos respecto a G de 10s momentos lineales y 10s impulsos. l l ) . Por tanto. respectivamente. respectivamente.23) en las que V' y o' representan.

19) sigue siendo valida cuando uno o 10s dos solidos que chocan tiene la restriccibn de girar alrededor de un punto fijo 0.28) y de sustituir en (17.19) combinada con una o varias otras ecuaciones obtenidas al aplicar el principio del impulso y del momento (vtase el problema resuelto 17. Recordando que ( u . .10). despues de observar que r w . la ecuacion (17.16) a1 periodo de deformacion y a1 periodo de restitucion. aunque se debe modificar su deduccion. tenemos 1 Observando queCn rw representa la componente (vAina lo largo nn de la velocidad del punto de contact0 A y que. escribimos w0 .12a).('A)n y comprobamos que aun se sat is face ia ecuacion (17. de manera G.26). las ecuaciones (17. rwOy r w ' representan a las componentes a lo largo de nn de las velocidades sucesivas del punto A .(v.27) (17. relacibn (17.rw - - O . se debe utilizar la relacibn (17.12 /U .escribimos + + + El analisis del movimiento del segundo solido conduce a una expresion similar para e en terminos de las componentes a lo largo de nn d q las velocidades sucesivas del punto B. 17. las component (u.19) siguen siendo validas.in e = - b" ' 11' 1)) Fig. y eliminando a estas dos componentes de la velocidad mediante una manipulaci6n similar a la utilizada en la secci6n 13.o f rwO .r r P dt = low0 low0 . escribimos. 17.como en el caso de un pkndulo compuesto (Fig.126).13. Comprobaremos que. escribimos low . respectivamente. ) ~= (uB)...19). se aplicara a 0 una reaccion impulsiva (Fig. Con objeto de encontrar las velocidades de 10s dos sblidos que chocan despues del choque.cz (17. rwOy 5. 17.27) y (17.26) y (17. Por consiguiente. Luego de r 10s dos impulsos de (17. obtenemos b.Movirniento plono del s6lido rigido: rnetodos de lo energio y del rnornento Al multiplicar por r el numerador y el denominador de la segund expresi6n que obtuvimos para e y sumar al numerador y al denomi nador de la primera expresi6n respectivamente. Si uno o 10s dos solidos que chocan tienen la restriccibn de girar alrededor de un punto fijo 0.(11 w -WO rW .rJR dt = 1.18). rW'representan.28) a1 en donde r representa la distancia perpendicular desde el punto fijo 0 a la linea de impacto. ) ~ .)~ y ( v ' .rwf (uAin. A1 aplicar la formula (17.

= i$ft)/3. At 0 + A.67 rad/s Q . tenemos 4 F. At = mpC2 =0 El momento central de inercia del panel cuadrado es Sustituyendo este valor y 10s datos del problema en ( I ) y observando que - ti2 escribimos = (& ft)a2 a2 = 4.. w. equivalentes a 10s momentos lineales finales del sistema. =0 . Consideremos a la bala y el panel como un solo sistema y expresemos que 10s momentos lineales iniciales de la bala y el panel y 10s impulsos de las fuerzas externas son.9 Se dispara una bala B de 0. determinese a) la velocidad angular del panel inmediatamente despues de que se incrusta la bala. encontramos ti. Como el interval0 de tiempo At = 0. = /$ft)cl. At.05 Ib con una velocidad horizontal de 1 500 ft/s contra el costado de un panel cuadrado de 20 Ib que esta suspendido de una bisagra en A. Principio del impulse y drl momento. y b) la reaccih impulsiva en A ..PROBLEMA RESUELTO 17. = 4.0006 s es muy corto. .0006s. suponiendo que la bala se incrusta en .3.67rad/s) = . (-p Momentos lineales sist. Si el panel se encuentra inicialmente en reposo. = 0 4 . At y A. 4 componentes x: +T componentes y: + A. >'12jn I . + Impul ext sist.0006 ! \ De la ecuacibn (3).50 ft/s y A = 0. 0.67 ra(l/sT en la ecuacibn (2).JOft/s A1 sustituir = 3. despreciamos todas las fuerzas no impulsivas y consideramos solo a 10s impulsos externos A.. Solution. mBoB = Momentos lineales sist. sumados.4.

Consideremos a la barra y la esfera corno un solo sisterna y expresemos que 10s rnomentos lineales iniciales de la barra y la esfera y 10s irnpulsos de las fuerzas externas son. tenemos mas. Si el coeficiente de restitucion entre la barra y la esfera es 0. . tenernos Velocidades relativas..= (0.I..80.80. = Fa'. Principio del impulso y del momento. + Impul ext sist.PROBLEMA RESUELTO 17. La barra esta suspendida de una articulation en A y se encuentra inicialrnente en reposo. obtenernos u. (3) (4) 4 4 = (1. +7 rnornentos con respecto a A Corno la barra gira alrededor de A ..21 rad/s a' = 3..r: = 0.u.10 Una esfera de 2 kg que se rnueve horizontalrnente hacia la derecha con una velocidad inicial de 5 rn/s choca con el extrerno inferior de una barra rigida AB de 8 kg. sumados. obtenernos w' = 3. . Momentos lineales sist. u.. us = 0 y e = 0.80(5m/s) Adviertase de nuevo que la barra gira alrededor de A . ' Al sustituir vS = 5 rn/s. . escribirnos Si se eligiera el sentido positivo hacia la derecha.143 m/s vg = 0. = e(u.21 rad/sl u: = -0..Ade- Al sustituir estos valores y 10s datos del problema en la ecuacibn (I). entonces c. Notarnos que la unica fuerza impulsiva externa al sisterna es la reaccion irnpulsiva en A.uB) . encuentrense la velocidad angular de la barra y la velocidad de la esfera inrnediatamente despues del choque.6 rn) a'.143 m/s t .2m)w' AI resolver las ecuaciones sirnultaneas (2) a (4). = momentos lineales sist. equivalentes a mornentos lineales Finales del sistema.

+ lmpul ext sist. Como el choque entre el paquete y el soporte es perfectamente plastico. junto con I = + ~ U Z . arncr2w. el paquete gira sobre B durante el choque. v. + 5 momentos respecto a B: (rnG. Recordando que. en la cual G esta en la misma vertical que B. Principio del impulso y del momento. Posicicin 2. 7. obtenemos . + V2 = T. Aplicarnos el principio de conservacibn de la energia entre la posicion 2 y la posicion 3.)(ja) + 0 = ( m Q ( 4 f i a ) + FaI' i1) Como el paquete gira sobre B. Tambien. T..G. = O y V. escrib~mos I 2 referencia Posicibn 3. = Wh2. la esquina del paquete golpea contra un soporte rigido en B. en la ecuacion ( I ) : Principio de conservaci6n de la energia. constante.j + y7 + Wh2 = 0 + w h . = w . A1 sustituir 10s valores calculados de h2 y h3 en la ecuacion (3). Conservacibn de la energia. Puesto que el paquete debe alcanzar a la banda transportadora C. debe pasar por la posicion 3..12 a o 2 . elegimos fi. Momentos sist. = 0. = Momentos sist.Jenemos v2 = (GB)02 = t ~ awl. Sustitui2 mos esta expresibn. = Wh. Aplicamos 10s principios del impulso y del momento al paquete y notamos que la unica fuerza impulsiva externa al paquete es la reaccion impulsiva en B. como deseamos obtener la velocidad minima a la cual el paquete llegara a esta posicion. Por consiguiente.-4 PROBLEMA RESUELTO 17. minima a la cual el paquete girara sobre B y alcanzara la cinta transportadora C. A1 final de la cinta transportadora. deduzcase una expresion para la velocidad i .11 Un paquete cuadrado de lado u y masa m baja sobre una cinta transportadora A con una velocidad i . = - -. Si se supone que el choque en B es perfectamente plastico..

determinense: ( I ) la velocidad del punto D inmediatamente despues de que se haya incrustado la bala y h) la reaccion impulsiva de la barra. de 8 Ib.1 .99 y P17. = -(900 ft/s)i contra una pieza rectangular de madera de 8 lb. 17 97 Se dispara una bala de 0. Si h = 600 mm y la viga esth inicialmente en reposo. determinese la velocidad del centro de masas G del panel inmediatamente despues del choque.12 Ib con una velocidad horizontal v. inmediatamente despues de que se haya incrustado la bala.002 s. Fig. 1 . = -(900 ft/s)i contra una pieza rectangular de madera.95 Se dispara una bala de 30 g con una velocidad horizontal de 400 m/s contra una viga AB de madera.100 .Problemas 17. Se suelta una esfera de metal de 2 kg a partir del reposo en B ' y cae dentro de un receptaculo semiesftrico C ' unido a1 panel a1 mismo nivel que el centro de masas ti. determinense: a) la distancia h que se requiere para que la reaccion impulsiva de la barra AB sea cero y b ) la velocidad correspondiente del punto D.. suponiendo que la bala st: incrusta en 1 ms. que esta sujeta mediante un pasador en A . .95 17 96 E n el problema 17.Ill'!. Suponiendo un choque perfectamente plastico. sujeta de una barra horizontal AB. 'I " + -. ) -4 Fig. 4 . I . P17. Suponiendo que el choque sea perfectamente pllistico determinese la velocidad del centro de masas 6' del panei inmediatamcnte despues del choque. de 4 kg. P17. 77 99 Un panel de madera de 8 kg suspendido de un soporte pasador en A se encuentra inicialmente en reposo. 17 98 Se dispara una bala de 0. suponiendo que la bala se haya incrustado en 0. determinense: a) la velocidad del ceniro de masas G de la viga inmediatamente despues de incrustarse la bala y b) la reaccion impulsiva en A . sujeta de una barra horizontal AB.95 determinense: a) la distancia h que se requiere para que la reaccion impulsiva en A sea cero y b) la velocidad del centro de masas G correspondiente. Se suelta una esfera de metal de 2 kg a partir del reposo en B y cae dentro de un receptaculo semiesferico C unido a1 panel en un punto situado en su borde superior. Sabiendo que la madera esti inicialmente en reposo y puede girar libremente respecto a AB. inmediatamente despues de haberse incrustado la bala. !7 ~ O C Un panel de madera de 8 kg suspendido de un soporte pnsador en -4 sc cncucntra inicialmente en reposo.12 Ib con una velocidad horizontal v. Sabiendo que h = 5 in y que la madera se encuentra inicialmente en reposo. Fig.

determinese la velocidad angular del disco y la velocidad de su centro de masas inmediatamente despues del choque.de la varilla respecto a D despues del choque. Determinese la velocidad angular o. Suponiendo que el impact0 entre la esquina A y el obsticulo B es perfectamente plristico. P17. determinese el impulso ejercido sobre la barra a) en A y b) en B .17. Repentinamente el extremo B de la varilla golpea y se engancha a1 pasador D haciendo que se suelte el extremo A . cuando el gancho C del cursor D se engancha a un pasador pequeiio en A .102 Fig.103 Una varilla uniforme A B tiene en ambos extremos 10s ganchos que se indican y se sostiene sobre una mesa horizontal lisa.104 17. Repentinamente se mueve el seguro B a la derecha y lo golpea un tope pequeiio A soldado a1 borde del disco. Suponiendo un choque perfectamente plistico.. Suponiendo que el choque de A y B es perfectamente plastico. Inicialmente la varilla esta enganchada en A a un pasador fijo C respecto del cual gira con una velocidad angular constante o. 17. Supongase que la velocidad del cursor no cambia y que el choque es perfectamente plast ico.. Fig. Problemas Fig.105 .103 Fig. y sin velocidad angular..102 Un disco uniforme de radio r y masa m se sostiene sobre una mesa horizontal lisa. P17.101 Una barra uniforme A B de masa m esta en reposo sobre una superficie horizontal lisa. P17. determinense la velocidad angular del bloque y la velocidad de su centro de masas G inmediatamente despues del choque. demuestrese que el valor de la velocidad de G despues del choque es Fig.104 Un bloque cuadrado de masa m se mueve a lo largo de una superficie horizontal lisa con una velocidad v . y golpea un pequeiio obstaculo en B . Inicialmente el disco gira libremente respecto a su centro de masas G con una velocidad angular constante o.105 Una varilla rigida de masa nz y radio central de giro E golpea un boton rigido en A .101 17. P17. con una velocidad vertical de magnitud fi. Si se sabe que el cursor se mueve hacia arriba con una velocidad constante v. 17. P17.

104 suponiendo que el choque entre la esquina A y el obsticulo B es perfectamente elistico. Fig. Suponiendo un choque perfectamente plastico en D. determinese la distancia b para la cual la varilla rebotara sin velocidad angular.107 17.109 Una varilla uniforrne de longitud L se deja caer sobre soportes rigidos en A y B. 6) choca con el soporte B y c ) vuelve a chocar con el soporte A . Fig. que forma un ringulo / con la vertical. la velocidad de la barra es v .1 10 17 111 Resuelvase el problema 17. P I 7. calculense la velocidad angular de la barra y la velocidad de su centro de masas inmediatamente despues que la barra (1) choca con el soporte A. . P17.107 Una varilla de masa m y longitud L parte del reposo en la posicion que aqui se rnuestra y choca con D. t .106 y P17. con una velocidad vertical v . y sin velocidad angular.6 L a) la velo.102 suponiendo que el choque entre cl tope pequeiio A y el seguro B es perfectamente elhstlco. cidad angular de la varilla inrnediatamente despues del choque y b) el angulo maxirno que girara la varilla despues del choque. Suponiendo que el choque en A sea perfectarnente elristico. .109 i 17. Corno el soporte B esta ligeramente mas bajo que el soporte A. deterrninense para b = 0.106 Una varilla de masa m y longitud L se suelta del reposo en la posici6n mostrada y pega en el filo D. la barra choca con A antes de chocar con B. Si se supone un choque perfectamente elastico en D (e = I). P17. 17. Inmediatamente despues de chocar con la esquina A . Suponiendo un choque perfectamente elastic0 en A y B.4. deduzcase una expresion para la velocidad angular de la barra inmediatamente despues del choque.- L 4/ \ 11: 17 108 Resuelvase el problerna 17. choca con un plano horizontal liso en . Fig.110 Una varilla de longitud L.Mov~rnientoplano del soildo r ~ g d o rnetodos de la eriergia y del : mornento 17.

115 1 7 1 1 6 Una varilla CD. encuentrese el angulo maximo 0.) la velocidad del centro de masas de la barra CD.5 kg y longitud L = 0. gira sobre A hasta que la esquina B choca con el suelo y entonces gira sobre B.8 N . cuadrada y cargada uniformemente. 17.113 Flg P17. s)i.t 1) Fig.112 17. cuando su extremo B choca de lleno con el ex. determinese la magnitud Q A t del impulso con el'cual el ingulo maxim0 que gire la barra es de a) 90" y h) 120". esta suspendida de un pasador A que se puede mover libremente sobre una guia horizontal. la velocidad angular de la caja inmediatamente antes de que B choque con el suelo. Suponiendo que el choque sea perfectanente elristico. Simbolizando con o. Se observa que la varilla rebota hacia una posicion horizontal desputs de chocar con la superficie vertical. 17. que girara la barra despues del choque. obtengase inmediatamente despues del impacto a) la ~elocidadde la barra AB. 17. Una segunda barra identica A B se mueve sobre la superficie :on una velocidad V .5 m. P17.11 5 Una varilla de longitud I y peso W parte del reposo en la posicion que se muestra en la figura. h) la fraccion de la energia cinetica de la caja que se pierde durante el choque y c) el angulo B que girara la caja despues de que B choque con el suelo. Si se aplica en B un impulso Q At = (1. h ) la velocidad angular de la barra CD y .113. P17. Pl7. b) DemuCstrese que el mismo rebote se puede esperar para cualquier posicion de k . a) Determinese el coeficiente de restitucion entre el punto k y la superficie.112 Una caja de ensamblaje. Fig. de longitud L y masa rn. se coloca verical como aqui se indica sobre una superficie horizontal sin rozaniento. obtenganse a ) la velocidad angular de la caja inmediatamente despues de que B choque con el suelo.1 1 3 La barra A B de masa 1.114 Para la barra del ~ r o b l e m a17. El suelo es lo suficientemente rugoso para impedir que deslice y el impacto en B es perfectamente plastico.116 .remo C de la barra CD. H Fig. se suelta desde el reposo con su esquina D en la misma vertical que A.

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es decir.1.7. 18. sera necesario desarrollar en la seccion 18.1). De forma similar. continua siendo valida.2 un metodo m b general para calcular el momento angular H. Por ejemplo. la mayor parte de 10s resultados fundamentales obtenidos en esos dos capitulos continuan siendo validos en el caso del movimiento de un solido rigido en tres dimensiones. En el capitulo 16 y en la segunda mitad del capitulo 17 (metodo del momento). 18. lntroduccion En 10s capitulos 16 y 17 nos dedicamos a1 estudio del movimiento plano del solido rigido y de sistemas de dlidos rigidos.. nuestro estudio se restringio ahn mas a1 de placas planas y de cuerpos simktricos respecto a planos de referencia. la caracteristica principal del metodo del impulso y del momento estudiado en la seccion 17. siguen siendo validas en el caso del movimiento mas general de un solido rigido. Como se indico en la seccion 16. Pero la relacion H.2. Sin embargo. las dos ecuaciones fundamentales Fig. la reduccion de 10s momentos lineales de las particulas de un solido rigido a un vector momento h e a l mV. Sin embargo la relacion HG = Ti tendra que descartarse y . y que jug6 un papel importante en la solucion de problemas relacionados con el movimiento plano de placas y sblidos simetricos respecto a1 plano de referencia deja de ser valida en el caso de solidos asimetricos o del movimiento tridimensional.1 en las que se bas6 el analisis del movimiento plano de un solido rigido.CAPITULO DIECIOCHOI del solido rigido I . Por lo tanto. estas ecuaciones expresan que el sistema de las fuerzas exteriores es equivalente a 1 s$ema consistente en el vector ma unido a G y el par de momento H. de un solido rigido en tres dimensiones. *18. (Fig. unido a1 centro de masas G del cuerpo y un par de momento angular H. = Zo que nos permite determinar el momento angular de una placa rigida.

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Para resolver problemas que tratan con el movimiento de un solido que gira alrededor de un punto fijo 0. Mornentos. 91 1 18.3. y 10s productos de inercia Ixy. Izx estan calculados con respecto al sistema Oxyz centrado en el punto fijo 0. Recordando que el sistema formado por 10s momentos lineales de las particulas de un solido rigido se reduce a un vector momento lineal mv unido al centro de masas G del solido y a un par de momento angular HG. 18. recordando que las componentes del momento angular HG se relacionan con las componentes de la velocidad angular o por las ecuaciones (18....4) 11 I Fig. Aplicocion del principio del impulso y del momento al movimiento tridimensional de un solido rigido '18. .6 por medio de 10s tres croquis mostrados en la figura 18. Mornentos2 (17.7) de la seccion anterior.2) a la solucion de problemas relacionados con el movimiento tridimensional de un solido rigido. o calculando primer0 su momento lineal m i y su momento angular HGy utilizando entonces la ecuacion (18. Para resolver un problema dado podemos utilizar estos croquis para escribir las ecuaciones de componentes y momentos apropiadas. + Sist. Irnp. I.donde 10s momentos de inercia I. Sin emderivada del vector HG..13). sera conveniente eliminar el impulso de la reaccion en 0 escribiendo una ecuacion que relacione 10s momentos lineales e impulsos alrededor de 0.6.2Ext = Sist. podemos utilizar inmediatamente 10s resultados obtenidos en la seccion anterior para resolver problemas por medio de 10s metodos del impulso y del momento. tendremos que aprender a calcular la Esto se hara en la seccion 18. Recordamos que el momento angular H alrededor de un punto fijo .3. Aplicacion del principio del impulso y del momento al movimiento tridimensional de un solido rigido.11). 0 puede obtenerse directamente de la ecuacion (18. representamos graficamente la relacion fundamental Sist. I..5. Antes de que podamos aplicar la ecuacion fundamental (18. bargo. I.

Considerese un solido rigido de masa m en movimiento tridimensional. Energia cinetica de un solido rigido en tres dimensiones.6 que si la velocidad absoluta vi de cada particula 4 del solido se expresa como la suma de la velocidad V del centro de masas G del solido. la energia cinktica del sistema de particulas que forman el solido rigido puede escribirse en la for- donde el ultimo termino representa la energia cinetica T' del solido relativa a1 sistema central Gxyz. 18.912 Zlnetico del solido rigido en tres dlmens~ones 18.5) y (18.4.14) la expresih (18.15) que acabamos de obtener para la energia cinetica del solido relativa a ejes centrales escribimos . Como v! = lvfl = Iw x rfl. tenemos o recordando las relaciones (18.6). Recordamos de la seccion 14.7). y de la velocidad v.'de la particula relativa al sistema Gxyz unido a G y de orientacibn fija (Fig. escri: bimos Expresando el cuadrado en ttrminos de las componentes rectangulares del product0 vectorial y sustituyendo las sumas por integrales. Sustituyendo en (18.

z' del solido. y'. <. y ' . z' del cuerpo en el origen 0 se eligen como ejes coordenados . 18... 18.. Recordando la delinicion de la energia cinetica de un sistema de particulas.15) obtenemos o si 10s ejes principales x ' . En el caso particular de un solido rigido que gira en el espacio tridimensional alrededor de un punto fijo 0.4. la relacion obtenida se reduce a 913 18.lllct~c. Energio cinetico de un s o rigido en tres dirnensio I - . 17. Flicl-gia c. E. donde i = velocidad del centro de masa o = velocidad angular m = masa del solido rigido I. la energia cinetica del solido puede expresarse en terminos de sus momentos y productos de inercia con respecto a ejes unidos a 0 (Fig..8 Por un procedimiento similar a empleado para deducir la ecuaci6n 1 (18.Si 10s ejes de coordenadas se escogen de manera que coincidan en el instante considerado con 10s ejes principales x'. = momentos principales centrales de inercia Los resultados que hemos obtenido nos permiten extender la aplicacion del teorema de las fuerzas vivas (Secc. Fig.a de u n stilido r i y ~ d ocon u n punto fiio. 17.6) al movimiento tridimensional de un solido rigido.8).2) y del principio de la conservacion de la energia (Secc.

Observacion: lgualando lab componentes j . = JbFAti . inmediatamente despues del choque.j H.i + Il.i + w. componentes x: componentes z: 0 = mGr . por consiguiente.Y e J. y y z son ejes principales de inercia.PROBLEMA RESUELTO 18. Supondremos que 10s alambres permanecen tensos y que las componentcs I de v y w: de o son cero despues del choque. = &mb2wri + &ma2w.Jtj (2) Al comparar las ecuaciones.I: A t = mq = . Representando por F At el impulso aplicado en D determinese. Solucibn.: Alrededor del eje x: Alrededor del eje y : 4 h F St = H . de los irnpulsos 4 de 10s momentos lineales y sus momentos alrededor del eje z . el sistema de 10s impulsos debe ser equivalente a1 sistema de 10s momentos lineales.Y y z. concluimos que a Observamos que ( .j Priccipio del irnpulso y del momento. C = qi + GZk w = w.Asi cornprobarnos que 10s alambres permanecen tensos y que nuestra hipotesis fue corrects. Igualando las componentes de 10s impulsos y de 10s momentos linealcs en las direcciones . I esti d ~ r ~ g i d alo largo de In diagonal AC'.1 Una placa rectangular de rnasa rn suspendida rnediante dos alambres A y B es golpeada en D en una direccion perpendicular a la de la placa. = W. H. a) Velocidad del centro de rnasas.(l) y (2). Tenemos . -4aF St = H . Corno 10s rnomentos lineales iniciales son cero.. y h) la velocidad angular de la placa. - H.+aI. Ipualando 10s momentos de los irnpulsos y de lob momentos lineales alrededor de los ejes . .w. u ) la velocidad del centro de masas G. obtcnemos dos ecuaciones adicionales que nos dan T.j (1) y como 10s ejes x. = T.i + <w. = H.j H.F At/m v=<i+qk i=-(FAt/m)k q = O r h ) Velocidad angular. = l.

/I.~j 4 h ) %lomento angular alrededor dc 0. Suponiendo que el eje es parte del disco. podemos considerar que este tiene un punto fijo en 0 . El eje esta articulado en el punto f?io 0 y el disco esta obligado a girar sobre un suelo horizontal. c) su energia cinetica.i - (t'w. en (1): = w. Si se sabe que el disco gira en sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj con una velocidad angular w . alrededor del eje OG.rj) = 0 ( L a 2 . determinense a ) la velocidad angular del disco.PROBLEMA RESUELTO 18.y y z son ejes principales de inercia del disco. Como 10s ejes s. C) Energla cinktica. b) su momento angular alrededor de 0 . El vector momento lineal rnV y I el par de momento angular H son . Para detenninar w2 escribimos que la velocidad de C es cero: vc=wxrc=O (wli .2 Un disco homogeneo de radio r y masa rn esta montado sobre un eje OG de longitud L y masa despreciable.. La velocidad angular total del disco a por tanto = W 1 l . tenemos () Vector momento lineal y par en G. a) Velocidnd angular.rwl)k = 0 w2 = rwl/L Sustituyendo w.w2j) x (Li . Utilizando 10s valores obtenidos para 10s m e mentos de inercia y las componentes de w. Conforme el disco gira alrededor del eje OG tambikn gira con rapecto a1 eje y a la velocidad y en el sentido de las manecillas del reloj. .W2J . y d) el vector momento lineal y el par momento angular en G equivalentes al sistema de 10s momentos lineales de las particulas del disco.

P18.1 Una placa rectangular delgada con masa de 6 kg gira. con respecto a su diagonal vertical AB. esta soldada a un eje vertical AB con el que forma un anguio de 4 5 O .2 Una barra h o m o g h e a AB de masa m y longitud 26 se suelda en su punto medio G a un eje vertical GD.4 Una placa cuadrada delgada y homogenea.determinese el momento angular de la varilla respecto de G. El plano del disco forma un angulo 0 = 20° con la vertical.Si el eje z es perpendicular a la placa y w es igual a 5 rad/s y constante.Problemas 18. Fig. esta montado sobre un eje horizontal AB.3 Fig. P18.determinese el angulo 0 formado por el eje y el momento angular del disco con respecto a G. Si el eje gira con una velocidad angular o. determinese el momento angular de la placa alrededor de su centro de masas G. a una velocidad angular a.1 18. Si se sabe que el eje gira con una velocidad angular w . Fig. P18.3 Un disco h o m o g h e o delgado. .4 18.2 Fig. de masa m y radio r. determinese el momento angular de la placa respecto de A . Si se sabe que el eje gira con una velocidad angular constante o. de masa m y lado a . 18. P18.

= 5 rad/s respecto a1 eje y . Sc velocidad angular w se puede descomponer en dos componentes: una componente. dirigida a lo largo de su eje de simetria Gx mide la velocidad de rotation propia delproyectil. Determinese el momento angular del disco respecto a su centro C .12 Demuestrese que. 18. 18.5 respecto a1 punto A.11 Determinese el momento angular H.11).6 Un disco delgado de masa m = 5 kg gira con velocidad angular constante o2 = 8 rad/s. 18.5 Un disco delgado de peso W = 10 lb gira a una velocidad constante w.6 respecto al punto A. respecto a1 centro A de su base. del disco del problema resuelto 18. respecto a1 eje y . = 3 rad/s. Fig. respecto a1 eje doblado ABC.6 18... m2/s)i + 16 g . cuando un solido rigido gira respecto a un eje fijo. su momento angular es el mismo respecto a cualquiera de dos puntos A y B sobre el eje fijo (HA = HB)si y so10 si el centro de masas G del solido se situa sobre el eje fijo. Determinese el momento angular del disco respecto a su centro C .9 Determinese el momento angular del disco del problema 18. 18. determinense a) su velocidad de rotacion propia y h) su velocidad angular de precesion.18. el cual gira a su vez con una velocidad angular constante o. -. a partir de las expresiones obtenidas para su momento lineal m i y su momento angular H. = 15 rad/s respecto a un brazo ABC. utilizando la ecuacion (18.10 Determinese el momento angular del disco del problema 18.7 . P18. si se sabe que su centro de masas G tiene una velocidad v de 750 m/s.7. 18.8 Determinese el momento angular HA del proyectil del problema 18. 94 7 Problemas I I' I 1 .7 El proyectil de 25 kg que aqui se muestra tiene un radio de giro de 72 mm respecto a su eje de simetria G x y de 300 mm respecto a su eje transversal G y . Resuelvase el problema en terminos de componentes respectivamente paralelas a 10s ejes x e y mostrados en la figura y a un tercer eje z que apunta hacia fuera del libro. m2/s)j. Si se sabe que 0 = 8" y que el momento angular del proyectil respecto a su centro de masas G es HG = (600 g . 18. que gira con una velocidad constante w .2.. mientras que la otra dirigida a lo largo de G D mide su velocidad de precesion. P18.5 I Fig. Verifiquese que el resultado es el mismo que el que se obtuvo mediante calculo directo. 6 Fig. P18.

19 ResuClvase el problema 18. . Si se aplica un impulso F At = (3 N . cada una de 8 kg. se sueldan en 10s tercios del eje AB de 2 ft. Fig.13 respecto a) a1 punto A y b) al punto B.16 18.= 180 mm. . determinense a) el momento angular respecto a B y b) el angulo formado por el momento angular y el eje BA.15 Dos placas triangulares. P18. 18. se sueldan a un eje vertical AB.I1111 Fig. Si se sabe que el sistema gira con una velocidad constante w = 6 rad/s. la cual se suspende desde el punto A. Si se sabe que el eje AB gira con velocidad angular constante w = 240 rpm.18 suponiendo que el impulso aplicado en el punto E es F A t = .13 18. determinense a) el momento angular del eje respecto a G y b) el angulo formado por el momento angular y el eje AB. determinese su momento angular respecto a G.16. P18. . Fig.r = 180 mm. Si se sabe que el ejc gira con una velocidad angular constante o.y = . determinense a) el momento angular del cuerpo respecto a A y 6 ) el angulo formado por el momento angular y el eje AB.17 Para el cuerpo del problema 18. determinense a) la velocidad del centro de masas de la figura de alambre y h ) la velocidad angular de la figura.18 18.15 Fig.120 mm.14 Determinese el momento angular del eje del problema 18. s)j se aplica al punto E de coordenadas .91 8 Cinetico del solido rigido en tres dimensiones 18.( 3 N .16 Dos brazos con forma de L.5 kg/m se utiliza para formar la figura de alambre que se indica. que pesan cada uno 4 Ib.13 Una barra homogknea de masa m' por unidad de longitud se utiliza para formar el eje aqui mostrado.18 Un alambre homogkneo de masa 2. 18. 180 . P18. P18. 18. s)k..

91 9 V1&"B . esta doblada en la forma aqui mostrada y sostenida por un alambre unido en su centro de masas G. P18. P18.24 18. Representando con F At el impulso correspondiente.22 Fig.Xh Problemas Fig. cada una de masa m y longitur d. determinense inmediatamente despues del choque a ) la velocidad del centro de masas G y h ) la velocidad angular del conjunto.-l-C. Representando el impulso correspondiente con F At.20 suponiendo que la barra doblada es golpeada en C. 18. de masa total m.ae4B~r. : & -7 4 I * . p18. de masa total m. p Fig. : . La barra doblada es golpeada en D en una direccion perpendicular a1 plano que contiene a la barra (en la direcci6n z negativa). a) la velocidad del centro de masas G y b) la velocidad de la barra.24 suponiendo que el conjunto de varillas se golpea en R en una direccibn opuesta a la del e-je .22 Una barra uniforme. se sueldan del modo que indica la figura y se cuelgan de un alambre unido en G.23 Resuelvase el problema 18.24 Tres barras homogeneas. se dobla para formar la figura que aqui se indica y se suspende mediante un alambre unido en B. determinese.22 suponiendo que la barra se golpea en C segun el sentido negativo del eje 2 .20 18. Representando con F At el impulso correspondiente.18. determinense inmediatamente despues del choque a) la velocidad del centro de masas G y b) la velocidad angular de la barra.21 Resuelvase el problema 18. 18.%&e+. La barra es golpeada en A en una direccion vertical hacia abajo. El conjunto se golpea en A segun una direccion vertical hacia abajo. 18.25 Resuelvase el problema 18.20 Una barra uniforme. inmediatamente despues del choque.

con respecto a G. a) la velocidad angular de la placa y 6) la velocidad de su centro de masas G. (0. Ez = 0. puede utilizarse el modelo aqui mostrado.29. inmediatamente despues del choque. Despreciese la masa del eje y de 10s motores. = 1. diseiiado para el estudio del Sol. P18. (Sugerencia.200 m.desputs de que el conjunto fue soltado desde el reposo.900 m y que cada propulsor produce un empuje de 50 N.. determinense. gira respecto al eje y con una velocidad angular constante o = o.30 Si no funciona el propulsor A del problema 18. determinense a) el tiempo de funcionamiento requerido por el propulsor B para reducir a cero la componente x de la velocidad angular del satelite.26 Una placa circular de radio a y masa rn.27 Una placa rectangular de masa rn esta cayendo con una velocidad Vo y sin velocidad angular. debe permanecer igual a cero.. Fig. cada uno de masa rn. radio a y longitud 3a.27 18. = 1 . Unos motores pequefios situados dentro de 10s cilindros permiten que cada uno gire.075 rad/s)k. para que complete media vuelta alrededor de ese eje cuando cada cilindro ha recorrido 360" con respecto a su eje propio (posicion b). Si se sabe que 10s ejes coordenados son 10s ejes principales centrales y que 10s radios de giro del satelite son I. 18. en la posicion A. determinense inmediatamente despues del choque a) la velocidad angular de la placa y b) la velocidad de su centro de masas G.26 Fig. P18.28 18. montado sobre un eje doblado. 1 20 m.28 Para analizar el giro realizado por 10s gatos pafa caer sobre sus patas.29 . Supon~endo fectamente plastico.29 Un sattlite de 1200 kg. Consiste en dos cilindros homogtneos. P18. El conjunto completo debe girar a una velocidad de o. = tiene una velocidad angular a..) + Fig. con respecto a su eje z con velocidad a. cuando su esquina A pega en un obstaculo. b) la velocidad angular final producida y c) el carnbio que se produce en la velocidad del centro de masas G.50 rad/s)i + (0. P18. I. cuando se activan dos pequefios propulsores en A y en B en una direccion paralela al eje y. sostenida mediante una articulacion en A. Determinese el angulo 8 necesario entre el eje de 10s cilindros y la horizontal para que ello ocurra. zl momento angular de este. Suponiendo que el choque es perfectamente plastico. j cuando se introduce repentinaque el choque en B es permente un obstaculo en B.con respecto a un eje horizontal que pase por su centro de masas G. desputs de haber sido lanzados patas arriba. determinense a) el tiempo de funcionamiento necesario de cada propulsor para que la velocidad angular del satelite se reduzca a cero y b) el carnbio resultante en la velocidad del centro de masas G. Como sobre el conjunto no actuan fuerzas exteriores distintas a sus pesos. i I 'I Fig.Cinetico del solido rigido en tres dimensiones 18. 18..

alrededor de la linea OL. 18.39 Determinese la energia cinetica del disco del problema 18.35 Determinese la energia cinetica de la placa del problema 18.27 golpea a1 obstaculo.34 Demuestrese que la energia cinetica de un solido rigido. relativa a1 satelite. inmediatamente despuCs de que el meteorito se haya incrustado.31 y P18. = 0.34 18.36 rad/s determinense a) la distancia b y b) 10s componentes y y z de w .5 rad/s j ) cuando es golpeado en A por un meteorito de 6 oz que tiene una velocidad v. 18.29. el momento angular y la energia cinetica de un solido rigido alrededor de un punto fijo 0.1 Fig.31 Un satelite geoestacionario de 800 lb esta girando con una velocidad angular u. la velocidad angular del satelite es w = (0.40 Determinese la energia cinetica del cuerpo del problema 18.33 Representando con w .(2400 ft/s)k.42 Determinese la perdida de energia cinetica cuando la placa del problema 18. la componente x de la velocidad angular w del satelite es w.43 Determinese el carnbio en la energia cinetica del problema 18.44 Determinese el cambio en la energia cinetica del satelite del problema 18.16.37 Determinese la energia cinktica del disco del problema 18. Deduzcase esta expresi6n a) a partir de las ecuaciones (9. = 32. = 28.5. = (1.32 Un satelite geoestacionario de 800 lb esta girando con una velocidad angular w .4 in y que.36 Determinese la energia cinetica de la placa del protlen~a 18.32. 18. respectivamente. = 32.6. inmediatamente despuCs de que el meteorit0 se ha incrustado en 61. 18. en su movimiento respecto a su centro de masas. siempre sera agudo. 18.6 rad/s)j + (0.8 in y k. se puede expresar T = IoLu2 donde w es la velocidad angular instantanea del cuerpo e IoL su momento de inercia respecto a la linea de acci6n OL de w . cuando es golpeado en B por un meteorito de 6 oz que se desplaza a una velocidad vo = -(3360 ft/s)i + (3480 ft/s)j . Fig. la velo. o = a) 2T y 6) demuestrese que el angulo 8 entre o y H. .38 Determinese la energia cinktica del disco del problema 18. 18.26 golpea ai obstaculo en B.41 Determinese la energia cinktica perdida cuando la placa del problema 18. 18. P18. 18. con un punto fijo 0.37 rad/s)k. cidad angular. debido a1 choque con el meteorito. determinese la componente de la velocidad vo del meteorito relativa a1 satelite. 18. = k. = 4500 ft/s relativa . = 28. P18.19) y b) a1 considerar T como la suma de las energias cineticas de las particulas Pi que describen circulos de radio p..a1 satelite. Problemas 18.4 18. demuestrese que H. = (1. S_i se sabe que 10s radios de giro del satelite son k. 18.3. H y T. en su movimiento respecto a su centro de masas. .8 rad/s)j.32 '42 in.4 in y que.18.46) y (18. Sabiendo que 10s radios de giro del satelite son kx = k.8 in y k. debido a la operacion de 10s propulsores.

7). que se calculara de las relaciones (18. y y z. Q = momento angular del solido con respecto a1 sistema G X ' Y ' Z ' de orientacion fija. 18. del vector H. del momento angular.. las ecuaciones fun&-) 1 mentales CF = m a EM..2)l I z' Fig. con respecto al sisterna rnbvil G.YJY . Derivando las componentes del momento angular con respecto a t en (18. sus momentos y productos de inercia cambiaran continuamente y sera necesario determinar sus valores en funcion del tiempo. Pero como el solido gira. Movirniento de un solido rigido en tres dimenmi siones. z solidarios a1 solido. (18. P18. con respecto al sistema movil GYJZ donde i. Sin embargo.)~. El vector o puede dividirse en sus componentes a lo largo de 10s ejes moviles x.7). escribimos donde H. pareceria natural utilizar las componentes de o y H.2.10 que la derivada temporal H. Aplicando las relaciones (18.7). Por lo tanto es m i s conveniente emplear 10s ejes . respecto al sistema G X ' Y ' Z ' puede obtenerse agreel product0 vectorial R x HG. Esto es posible ya que. a lo largo de 10s ejes moviles. como se indico antes.1) (18.5. y. representa el momento angular de un solido en su movimiento relativo a 10s ejes centrales G X ' Y ' Z ' de orientacion fija (Fig. Y' y Z' y escribir las relaciones (18.7) obtenemos las componentes del vector H. Sin embargo. Pero la velocidad angular o se definira con respecto a1 sistema G X ' Y ' Z ' de orientacion fija. = H . = = (H.7) y (18. Como se indicb en la seccibn 18.9) y puesto que H. el vector H.21) velocidad angular del sistema movil G. Como H. Recordando de la seccion 15. la transformacion de o a H.donde R representa gando a la velocidad angular del sistema giratorio. es independiente del sisterna de ejes coordenados que se ha seleccionado. representa el momento angular con respecto a G del solido en su movirniento relutivo ul sistema G X Y'Z'. representa la derivada de HG con respecto a 10s mismos ejes.YJZ. j y k son 10s vectores unitarios a lo largo de 10s ejes rnoviles.2) pu-I diera aplicarse a1 movimiento tridimensional de un solido rigido fuel necesario derivar las ecuaciones (18.9 continuan siendo validas en el caso mas general del movimiento del un solido rigido. ~l~~rivariu tcwrporul de H.Cinetico del solido rigido en tres dirnensiones '18. definimos la derivada temporal H . Nos falta aun encontrar una forma eficaz y conveniente de calcular las componentes de la derivada H. a lo largo de 10s ejes X ' . asegurandonos de que sus momentos y productos de inercia mantendran 10s mismos valores durante el movimiento.r. que relacionan a las corn-I ponentes del momento angular HG con las de la velocidad angular w. antes de que la ecuacion (18.

es posible seleccionar un sistema de referencia con respecto a1 cual 10s momentos y productos de inercia del solido permanezcan constantes.25). Es evidente que en tales casos la velocidad angular R del sistema giratorio y la velocidad angular w del solido son diferentes.5 o en la seccion 18. Extension del principio de d'Alembert al movimiento de un solido rigido en tres dimensiones. Sin embargo. 1% = I \' FU = nmu 1 = muz (18. En consecuencia. . Escribiendo la ecuacion (18.1) en forma escalar. Por ejemplo. Pero existen muchas aplicaciones donde es ventajoso emplear un sistema de referencia que no esta unido a1 solido sino que gira en forma independiente. Ecuaciones de Euler del movimiento. tenemos 923 18.6. en las secciones siguientes deberemos emplear la ecuacion (18.6. Ecuociones d e Euler del movimiento. Sustituyendo HG de (18. como en el problema resuelto 18. Dando condiciones iniciales adecuadas.23) en vez de las ecuaciones (18.9. '18. Si 10s ejes x. est Con mas propiedad.2). pueden obtenerse expresiones mas simples para la velocidad angular w y el momento angular HG del solido que las que se obtendrian si el sistema de referencia hubiera estado unido a1 solido. I . ya que la primera es mas general y la forma vectorial compacta en que esta expresada es mas facil de recordar.23) Si el sistema movil esta solidariamente unido a1 solido.22) en (18. pueden utilizarse para analizar el movimiento de un solido rigido con respecto a su centro de masas. si el solido considerado tiene simetria axial. de (18.Sustituyendo el valor de H. su velocidad angular R es identica a la velocidad angular o del solido. el sistema de referencia no girarli (Vease la secc~on18. como se ha supuesto en este analisis.gido en tres dimensiones donde Tx. las relaciones simplificadas (18. obtenemos las tres ecuaciones escalares.23) y R = o.24) en (18. representan 10s momentos principales centrales de inercia del h i d o . obtenemos las tres ecuaciones adicionales.10) pueden utilizarse para determinar las componentes del momento angular HG. llamadas ecuaciones de Euler del movimiento en honor a1 matematico suizo Leonhard Euler (1707-1783). (18. pero cuyo giro es menor que el del mismo solidot.26) -- que junto con las ecuaciones de Euler forma un sistema de seis ecuaciones diferenciales. Estas ecuaciones. Omitiendo las primeras de 10s subindices escribimos Extension del principio d e dlAlembert al movimiento d e un solido r.9). y y z se escogen de manera que coincidan con 10s ejes principales de inercia del solido.

11 '18. Este resultado se reconocera como una generalizacibn de un resultado semejante obtenido en la seccibn 16. Movimiento d e u n s o l i d o rigido c o n u n punto fijo. escribimos donde H. con respecto a1 sistema fijo O X Y Z . del solido alrededor del punto fijo 0 (Fig.11.H. Una deduccibn similar a la utilizada en la sec- . en el caso del movimiento plano de una placa rigida. 18.1 1.22). 18.1 l). Recordando la ecuacion (14. Asi que el me vimiento de un solido rigido en tres dimensiones esta definido completamente por la resultante y el momento resultante de las fuerzas exteriores que actuan sobre el.3) Fig. Sustituyendo las fuerzas inerciales en la figura 18.924 Cinetica del solido rigido en tres dimensiones tas ecuaciones diferenciales tienen una soluci6n unica.10a) y el sistema de las fuerzas inerciales asociadas con las particulas que forman el solido rigido (Fig.4. comprobamos que el sistema formado por el vector ma unid o al centro de masas G del solido y el par de momento HG (Fig 18. 18. donde HG se obtiene de las relaciones (18. 18. asi como en dos dimensiones dos sistemas de fuerzas equivalentes tienen el mismo efecto sobre un solido rigido determinado.1I). podemos establecer que 10s dos sistemas son es equivalentes. representa la derivada temporal del vector . ~ s t a la extension del principio de d'Alembert a1 movimiento tridimensional de un solido rigido. Fig. Los problemas relacionados con el movimiento tridimensional de un solido rigido pueden resolverse considerando la ecuacion esquematica representada en la figura 18. puede seI mas conveniente escribirla considerando la derivada temporal del momento angular H.106 por un sistema fuerza-par equivalente. Cuando un d l i d o rigido esta obligado a girar alrededor de un punto fijo 0 es deseable escribir una ecuacion que incluye 10s momentos con respecto a 0 de las fuerzas exteriores e inerciales.12). Se sigue que en tres.7. ya que esta ecuacion no contendra la reaccion desconocida en 0 Aunque tal ecuacion puede obtenerse de la figura 18.7) y (18.10b). 18. y escribiendo ecuaciones escalares adecuadas que relacionen las componentes o momentos de las fuerzas exteriores y las fuerzas inerciales (vease problema resuelto 18.10 Considerando en particular el sistema de las fuerzas exteriores que actuan sobre un d l i d o rigido (Fig.

. H = momento angular del solido con respecto a1 sistema .13) R = velocidad angular del sistema movil Oxyz = Si el sistema movil esta solidariamente unido a1 solido.. 18.a + Z.28).j I. Sustituyendo de . Rotocih de un d i d o rigido olrededor de un eie fijo donde CM. Sustituyendo ox = 0. 18.i .k)G Fig.. que se obtuvo en la seccion anterior para analizar el movimiento de un solido rigido obligado a girar alrededor de un eje fijo AB (Fig. o = 0 o = o en las relaciones (18.12 Como el sistema Oxyz esta unido a1 solido.a2 i b.k)a + C M . Rotacion de un solido rigido alrededor de un eje fijo. En primer lugar.13 = (-Zz.. I C .ZYZj+ Z.~)w~ Ell resultado obtenido puede' expresarse con las Ires ecuaciones escalares + + + wk X (-ZzZi . . con la derivada temporal (HO)Oxyz H con respecto a1 sistema giratorio Oxyz.I. Sin embargo. .28) nos da EM0 = ( ~ o ) o z .. tenemos que R = w y la ecuacibn (18.ci?n 18.a ZM. IcIlIon~x'\p o ~ I I I ~ ~ I .i\ i~ \ . la acelerac~ilri angular t u puedc obtcncrw cle la illrirna d e la\ ccuacionc\ ( I S. existen muchas aplicaciones donde es conveniente utilizar un sistema de referencia que no esta unido a1 solido sin0 que gira en forma independiente. = -Z. = derivada temporal de H con respecto a1 sistema H). Utilizaremos la ecuacion (18. I I I ~ ~ I ~J ~\t' CICIC'I I I I I I ~ . = -Zyta XM.' X HO = (-Zz. I .27) llegamos a la ecuacion 18. su velocidad angular R es identica a la velocidad angular w del solido.. que se calculara de las relaciones (18. .I~ .1\c pr-irnc~-.8. 1 a LCIOLICI. tenemos w = ok. '18. . Uniendo el sistema de referencia en movimiento Oxyz a1 solido con el eje z a lo largo de AB.a2 - IX. en (18.201 Cuando se conocen las fuerzas aplicadas a1 solido.j 4 k ) a (-Z.13). I O I ~ . + 4.3). observamos que la velocidad angular del solido con respecto al sistema fijo O X Y Z esta representada por el vector o dirigido a lo largo del eje de rotacion. fijo O X Y Z ( .5 nos permite relacionar H. suma de momentos con respecto a 0 de las fuerzas aplicadas al solido rigido.. j + Z. 18.i .5. movil Oxyz.8. obtenemos las componentes a lo largo de 10s ejes giratorios del momento angular H. lo\ ~ a l o ~ w obtcnido\ para i t \. como se indico en el ultimo parrafo de la seccion 18.~ . del solido alrededor de 0: Fig.I.13). = Z. pueclc~l\ r ~ \ ~ i l t ~ cn -1.

.

El valor dc 7 pudo haherse obtenido dc 11. respecto a los ejes de orientation fija se obtiene de la ecuacion (18. dcbcri cniplearw nara rcprcberitar la\ I'ucrLas inerciales.' PROBLEMA RESUELTO 18. Las fuerzas inerciales se reducen a1 vector tna unido a G y el 1 CO\ d 1.). ! dc la ecuacibn ( 1 8.28).K - 3841 .J + A..4OJ = -. de H. dcwibe un circulo horimnlnl de radio r = d o c i d a d ariylar u. Sin embargo.j3y 2.3 Una varilla A B de Iongitud L = 8 ft y peso W = 40 Ib esta unida por un pasador en A a un eje vertical DE que gira con una velocidad angular constante w de 15 rad/s. Evpresando que el sictema de las fuerzas cxterrias c\ equivalente a1 sistenia de las Suer~as incrcialcs. el niCtodo ur~li/ado aqui tanibiCri n o \ proporeciona la reaccibn en A ... cos /j)u21 = -(450 ft/s2)I 40 = -( .5. Calculamos primero el mornento angular H.. Ilariia 1 atencihn wbrc cl cl'cc~o In 3 dc asimetria de la varilla en la soluci6n del problema. escribimos La derivada temporal H.xy es cero y que la velocidad angular 0 de ese sistema es igual a la velocidad angular w de la varilla.. Icncrllo\ $oluci6n. escribirnos - Y F =\'Fell: Ill:' A. par H(.. .I + A. Adeniij.22).'j?!)1 H(.591 = . Utilizando 10s ejes centrales principales de inercia s.W ) I ) = . Deterrninense la tension en el alarnbre y la reaccion en A . con respecto al sistema giratorio G. AdviCrtase que la derivada temporal (H. La varilla se mantiene en posicion por medio de un alambre horizontal BC unido a1 eje y al extremo B de la barra. de H.comlanle..I. ~ A = -(I73 1b)I + (40 1b)J r v Observucion. tenemos Ecucuaciones de rnotimienro. rriostrando clararnente que tanto el vector tna conio el par 11. 111% = -FCC" I -(41. ('onlo - (J' a = a.(559 11))I R I)ererrninacicin d e l l . = G I . .

las fuerzas exteriores se reducen al par M y a las reacciones dinamicas C y D como se muestra en la figura.u. Como el sistema de referencia gira con una velocidad angular w .100 r n .nto cn 0 dc. \lomento angular alrededor dr 0. = o.\. Si al arbol se aplica un par M de modulo igual a 6 N .7 rad/s. tenemo! to. cada una de 300 g de masa. tenemos Sustituyendo en (3) 10s valores encontrados para I. la. e\tc. 0. Al igualar 10s coeficientes de k y j en (I) y (2): Utilizando el teorema de Steiner y notando que el product0 de inercia de cada barra es cero con respecto a ejes centrales.?y N : Su~riruyendow = 1 200 rpm r u = 0. estan soldadas a1 arbol CD que esta sostenido por cojinetes en C y D. tenemos = 125. Despreciese el mornento de inercia propio del arbol. = 0. Sustituyendo en las ecuaciones (18. Tomando 10s momentos con respecto a 0. Como el solido gira alrededor del eje . Las fuerzas exteriores consisten en 10s pesos del arbol y las barras. tenemos Al igualar 10s coeficientes del vector unitario i en (1) y (2). furrra.300 kg. las reacciones estaticas en C y D y las reacciones dinamicas en C y D. determinense las componentes de las reacciones dinamicas en C y D en el instante en que el arbol ha alcanzado una velocidad angular de 1 200 rpm.28) nos da Heaccibn tlinimica en I).I.13) \Iornc.4 Dos barras A y B de 100 mm. u y~ observamos que 10s ejes escogidos no son ejes principalel ~ de inercia para el solido. c . el par M. = m y (.m. Unimos a1 solido el sistema dt referencia 0 .m ! .PROBLEMA RESUELTO 18. la ecuacibn (18. Como 10s pesos y las reacciones estaticas estan equilibrados (o compensados).riorc. M = 6 N . .

y que la velocidad angular de ese sistema es Ecuaciones det movimiento. y h) la reaccion en la articulation 0./L. escribimos / I 1 I. Expresando que el sistema de las fuerzas exteriores es equivalente al sistema de las fuerzas inerciales.. y'.4mr(r/L)'w?j H = -2 ntr2w2 L (i + &j) 4 . de H....w2j donde H. obtenemos .. = rw. i. con respecto & a 10s ejes de orientacion fija se obtiene de la ecuacion (18. a= .W j = mii Sustituyendo N de (3).. determinese a) la fuerza (que se supone vertical) ejercida por el plano sobre el disco. con respecto a1 sistema movil es cero la derivada temporal (.W j ) = HG W ) L k = Jmr2(r/L)w:k N=[W+Jrnr(r/L)'w:]j (3) 4 N=W+4mr(r/L)2wy = R + N j . R = -(mr2w:/L)i . Si se sabe que el disco gira en el sentido opuesto a las manecillas del reloj a velocidad angular constante w .-.2 que el momento angular del disco con respecto a G es Jkx. Recordamos del problema resuelto 18.5 Un disco homogeneo de radio r y masa m esta montado sobre un eje OG de longitud L y masa despreciable.. z' a lo largo de OG y y' vertical. ma de ( 1 y al resolver para R. respecto a1 eje. se divide en sus componentes a lo largo de 10s ejes moviles x'.2 que el eje gira con respecto al eje j. Recordando del problema resuelto 18./ lit.. escribimos ~ M = ~(Mo)~.: o (N ZF CFrucrza-par: - L i X ( N j . Adviertase que f)... El eje esta articulado en un punto fijo 0 y el disco esta obligado girar sobre un plano horizontal... Las fuerzas exteriores se reducen al vector ma unido a G y al par H. 11.rL1 PROBLEMA RESUELTO 18. ~ I I I I ~ I I .22). con una velocidad angular w . La derivada temporal I de H.

B.2 Ib)j aplicada en C y a un par Mc = -(I025 Ib . del momento angular H. Utilizando un sistema de referencia dextrogiro soliperpendicular a1 plano de la ligura). 18. iCu6nt0 deberan pesar estos plomos y en cuiles de 10s puntos A.. que se indica.. D o E deberan ser colocados? 18. 18. 18. 18..... del momento angular H A . Fig.. determinense antes de que 10s plomos de correccion se hayan colocad0 a) la distancia del eje de rotacion al centro de masas de la rueda y 10s productos de inercia I. h) Si solp se pueden usar dos plornos de conexion para equilibrar la rueda.2.52 Determinese la derivada temporal H. 18.54 Despues de acoplar la rueda de 40 Ib. si se sabe que su velocidad angular o permanece constante. del momento angular H.. j 18... un mecanico descubrio que para equilibrar la rueda tanto estatica como dinamicarnente deberia usar dos plomos de correccion.53 Cuando la rueda de 40 Ib que aqui se muestra se une a una maquina de equilibrado y se hace girar a 750 rpm.50 Determinese la derivada temporal H.. e I. de la placa del problema 18.. y h) el sistema fuerza par en C equivalente a las fuerzas que ejerce la rueda sobre la maquina.. del momento angular H. si se sabe que su velocidad angular o permanece constante.6.de la barra del problema 18. tanto estatica como dinamicamente. del disco del problema 18..48 Determinese la derivada temporal HA.3 para un valor arbitrario de p.53 y P18. del momento angular de la placa del problema 18. dario a la rueda (con el eje . si se sabe que el disco tiene una velocidad angular o = o y una i aceleracion angular a = ui. P18. del momento angular H A . 18.4.4. del momento angular HG. del momento angular H. del disco del problema 18. uno de 6 oz de peso colocado en A y uno de 2 oz de peso colocado en E. del disco del problema 18.54 . de la placa del problema 18.. e I. ft)k tomando un sistema movil dextrogiro que es solidario a la rueda.. si se sabe que tiene una velocidad angular w = o y una aceleracion angular a = zj. se observa que las fuerzas que ejerce la rueda sobre la maquina equivalen a un sisterna fuerza par que consiste en una fuerza F = (36. a la maquina de equilibrado y hacerla girar con una velocidad angular de 900 rpm.47 Determinese la derivada temporal H.3 para un valor arbitrario j de / .Problemas 18.. del disco del problema 18.5.46 Determinese la derivada temporal H.45 Determinese la derivada temporal H. 18.49 Determinese la derivada temporal H..51 Determinese la derivada temporal H.1. a) Determinese la distancia del eje de rotacion al centro de masas de la rueda y 10s productos de inercia I..

con peso de 4 lb cada uno. 18. 18.59 La figura aqui mostrada. cuando un par de momento M. Si se sabe que la placa gira a una velocidad angular constante w = 8 rad/s. sostenido por cojinetes en A y B.61 Para el solido metalico del problema 18. sostenido por cojinetes en A y B. P18. en la forma indicada en la figura. estan soldados a la tercera parte de un arbol horizontal de 2 ft. 18.55 Una placa triangular homogknea delgada. Se une a un eje ligero sostenido mediante cojinetes en A y B. formada por placas metalicas.55 18.75 N . es de espesor uniforme y tiene una masa de 600 g.60 Si se sabe que el arbol del problema 18. de peso w por unidad de longitud.57 Dos brazos en forma de L. P18. Si la aceleracion angular resultante es a = (12 rad/s2)k. sobre t. Determinense a) la aceleracibn angular resultante del arb01 y b) las reacciones dinamicas en A y B inmediatamente despuks de que el par ha sido aplicado. determinense las reacciones dinamicas en A y B.55 se encuentra inicialmente en reposo (w = 0).59 .57 --75 mm el par M. P18. determinense a) la aceleracion angular de la placa y b) las reacciones dinamicas en A y B inmediatamente despues de que el par se ha aplicadp.56 esta inicialmente en reposo (o = 0).5 kg. in)k se apiica a1 arbol.18. esta soldada a un eje vertical ligero. se utiliza para formar el eje que se indica en la figura. M)j se le aplica.59. de masa 2. P18.1 y 6) el modulo de las reacciones dinamicas en A y B en ese momento. separados 150 mm. El conjunto esta en reposo cuando se somete a un par M. determinense a) el par Mo necesario para imprimir a1 eje una aceleracion a = a y b) las reacciones dinamicas i en A y B inmediatamente despuks de aplicar el par M.. = (0. determinense a) el par M. El conjunto se encuentra en reposo ( o = 0) cuando un par de momento M.56 Una barra delgada y homogenea.56 Fig. determinense las reacciones dinamicas en A y B. = (20 lb . 18. 931 Problemas Fig. Fig. Si se sabe que el eje gira con una velocidad constante w . determinense a) la velocidad angular del solido 0.6 s despues de que se ha aplicado / 'Z Fig.5% Si se sabe que la placa del problema 18. y 6) las reacciones dinamicas en A y B inmediatamente despues de aplicarse el par 18.

65 Cada neumatico de un automovil pesa 50 Ib y tiene un radio de giro de 9 in. Determinese el angulo a que girara la horquilla cuando el piloto realiza un giro horizontal de 800 m de radio. Si se sabe que cada neumatico tiene 23 in de diametro y que la distancia transversal entre 10s neumaticos es de 60 in. determinense a) el par M que se aplica al eje y b) las reacciones dinamicas en A y B. Si se sabe que la helice gira a 1500 rpm. determinese la reaccion normal adicional que sobre cada uno de 10s neumaticos exteriores produce la rotacion del automovil. en el instante que se muestra.66 Una helice de tres aspas de un aeroplano pesa 300 Ib y tiene un radio de giro de 3 ft. 18. separados 120 mm y tienen una velocidad angular u). de radio 500 ft. P18. con una velocidad de 60 mi/h. . Si se sabe que w = (12 rad/s)i y (v = (45 rad/s2)i. de 2400 rpm en la posicion de alta velocidad.64 n n Fig. Estan sostenidos por cojinetes en A y B. Cada muelle tiene una constante de 600 N/m y el disco uniforme tiene una masa de 250 g y gira a razon de 12 000 rpm.63 Las aspas de un ventilador y el rotor de su motor tienen una masa total de 200 g y un radio de giro combinado de 75 mm.5 lb.64 La estructura de cierto tip0 de indicador de giro de una aeronave se muestra esquematicamente en la figura. cuando el aeroplano describe una orbita circular de radio 1200 ft a una velocidad de 350 mi/h.67 Un anillo delgado de radio a se une mediante un collarin en A a un eje vertical que gira a una velocidad constante w Deddzcase una expresion a) para el angulo constante 6 que el plano del anillo forma con la vertical y b) para el valor maximo de w para el cual el anillo permanecera vertical (6 = 0). de 0. 18. 18. lndiquese si el punto A se movera hacia arriba o hacia abajo. Los muelles AC y BD estan inicialmente comprimidos y ejercen fuerzas verticales iguales en A y B cuando el avion se mueve describiendo una trayectoria recta. determinese el modulo del par aplicado por la helice a su eje. Determinense las reacciones dinamicas en A y B cuando la caja del motor tiene una velocidad angular w .5 rad/s como se muestra en la figura. 18. hacia la derecha con una velocidad de 720 km/h. Fig. Fig.67 18. cada una con peso de 2.62 Dos barras uniformes CD y DE. se sueldan al eje A B . P18. El automovil se mueve sobre una curva no peraltada.932 18.

El eje A B se une mediante una clavija a1 eje vertical que gira con una velocidad angular constante a. 933 Problemas Y ' Fig. Determinense a) el valor de o para el cual el angulo P mantiene el valor constante B = 40" y b) el interval0 de valores de o para el cual ia placa permanece vertical (B = 90").68 Una placa cuadrada uniforme. a) Determinense las reacciones dinamicas en C y D cuando el sistema se encuentra en la posicion de la figura.70 Una barra delgada A B de longitud L esta unida a1 brazo BC por una horquilla en B y se pone a girar alrededor de la vertical con una velocidad angular a. P18. P18. giran en la forma aqui indicada a 1200 rpm alrededor de la barra AB.) Determinese la minima velocidad angular w . cada uno de 10 lb de peso y radio 12 in. Fig. b) Resuelvase la parte a suponiendo que el sentido de giro del disco B se invierte. (S610 se muestra la mitad del cilindro.estl sujeta con pasadores en A y B a una horquilla que gira con una' velocidad angular constante o. Fig.69 Fig. de lado a y masa m. 18. que esta unida a1 lrbol CD.69 Se muestran las caracteristicas basicas de cierto tipo de molino.18.71 Dos discos.El disco gira sobre el interior de un cilindro vertical.. deduzcase una expresion para el valor correspondiente de la velocidad angular o. Un disco de peso W esta montado sobre un eje A B respecto del cual puede girar libremente.Si se sabe que la barra forma un angulo 0 = 20" con la horizontal. Se hace que el sistema completo gire alrededor del eje z con una velocidad angular de 60 rpm.71 .68 18. Pt8. para la c u d se mantiene el contact0 entre el disco y el cilindro. P18.70 18.

73 determinense a) el par M. determinese el sistema fuerza par que representa la reaccion dinamica del soporte en A. de masa m y radio a. = (7. v ( Fig. 18. = 3 rad/s. 18.5 rad/s2)j cuando w . 18. Si se sabe que w .74 Un disco delgado de peso W = 10 Ib gira con una velocidad angular y respecto a1 brazo ABC. = 5 rad/s y w2 = 15 rad/s y que ambas son constantes. que a su vez gira con una velocidad angular w . Si se sabe que w . que a su vez gira con una velocidad angular w . esta sostenido por una barra horizontal ABC que termina en forma de horquilla. = 8 rad/s y 6) el sistema fuerza par que representa la reaccion dinamica en A en ese instante.8 rad/s2 ocasionada por el rozamiento en el eje en C y 6) el sistema fuerza par que representa la reaccion dinamica en A en ese instante. P18.j que se debera apli'car a1 eje doblado ABC para mantenerlo girando con una velocidad angular constante o.72 Un disco homogheo delgado. El disco y la barra giran con las velocidades angulares mostradas en la figura. como o 2son constantes.75 Para el disco del problema 18.73 Un disco delgado de masa m = 5 kg gira con una velocidad angular w2 con respecto a1 eje doblado ABC. alrededor del eje y. si se sabe que el disco gira con una velocidad angular constante o.74 18.73 determinense a) el par M.934 "97+'a%V$w% -w C~neticadel s o l ~ d origido en tres d~mens~ones 18. .76 Para el problema 18. Suponiendo que tanto o. determinese el sistema fuerza par que representa la reaccion dinamica del soporte en A. determinense las reacciones dinarnicas en A y en B.73 Fig. P18. alrededor del eje y. Supongase que el eje doblado ABC tiene masa despreciable.j que se debera aplicar a1 eje doblado ABC para proporcionarle una aceleracion angular (Y. = 3 rad/s y w. = 3 rad/s en el instante en que la velocidad angular o2del disco tiene una magnitud de 8 rad/s y decrece a razon de 1. = 8 rad/s y que ambas son constantes.

80 . Supongase que ABC tiene una masa despreciable.80 Una barra homogCnea y delgada AB. necesario para mantener la rotacion del marco.77 Para el disco del problema 18. mientras que el marco CD se pone a girar a una velocidad constante w. y o tienen ambas modulo constante. 18. y b) las reacciones dinamicas en A y en B en ese momento. = 5 rad/s. concentrador de energia solar.i que se debera aplicar a la barra AB para proporcionarle una aceleracion angular a. Si se sabe que las velocidades angulares o.l cuando la barra tiene una velocidad angular w. respectivamente. = -(7.78 Para el disco del problema 18. un radio de giro de 12 m con respecto a su eje de simetria CD y un radio de giro de 10 m con respecto a cualquier eje transversal que pase por G. si se sabe que el disco gira con una velocidad angular constante w.74 determinense a) el par M. . Fig. P18. determinense para la posicion 8 = 60" a) las fuerzas ejercidas sobre el concentrador en A y en B y b) el par M.18. respecto a1 eje vertical y. Esta sostenido en A y en B por una celosia de acero que puede girar alrededor del eje vertical y. P18.que se requiere para mantener la rotaci6n de la barra y c) las reacciones dinarnicas C y D.i.79 '18. El concentrador tiene una masa de 30 Mg. ExprCsense en funcion del Angulo 8 a) el par M. 18. = 15 rad/s y b) el sistema fuerza par que representa la reaccion dinamica en A en ese momento. puede girar alrededor del eje horizontal AB que pasa por su centro de masas G.20 rad/s. valor 0. b) el par M2.5 rad/s2)j cuando w.25 rad/s y 0. de masa m y longitud L.k aplicado a1 concentrador en ese instante.79 Un lente experimental de Fresnel. se pone a girar a una velocidad constante w2 respecto a1 eje horizontal z .72 determinense a) el par M. t z Fig.j que se debera aplicar a1 brazo ABC para proporcionarle una aceleracion angular a. si se 935 Problemas sabe que el disco gira con una velocidad angular constante o. siendo su .

16 ) .y consideraremos una posicion de referencia del giroscopo en la cud 10s dos aros y un diametro dado DD' del rotor se localizan en el plano fijo YZ (Fig. 2) un giro del aro interior de angulo o alrededor del eje B B y 3) un giro del rotor de angulo II/ con respecto a CC'.9.33). descompondremos el vector unitario K en componentes a lo largo de 10s ejes x y z . Para calcular las componentes de la velocidad angular y del momento angular del giroscopo utilizaremos un sistema movil de ejes Oxyz solidario a1 aro interior. Los angulos 4. 8 y definen las velocidades de prrcesih. 18. Ahora 1 expresaremos la velocidad angular o del giroscopo con respecto a sistema de referencia fijo OXYZ como la suma de las tres velocidades angulares parciales. 18. 8 y II/ se llaman angulos de Euler y caracterizan completamente la p. Representando por i. 18. escribimos y sustituyendo K en (18. Para definir la posicion de un giroscopo en cualquier instante seleccionaremos un sistema de referencia fijo OXYZ. correspondiendo a la precesion.15a). un rotor que puede girar libremente i con respecto a su eje geometrico.15b) por medio de 10s siguientes pasos: 1) un giro del aro exterior de angulo 4 alrededor del eje de AA'. Movimiento de un giroscopo. Un girbscopo es. con e l origen 0 localizado en el centro de masas del giroscopo y el eje Z a lo largo de la linea definida por 10s cojinetes A y A' del aro exterior.16).15 Como las componentes vectoriales obtenidas para w en (18. Como 10s ejes de coordenadas son ejes principales de inercia. 18. de nutacihn y de rotacibn propia del giroscopo en el instante considerado. ~ n ~ u l desEuler. con el eje y a lo largo de BB y el eje z a lo largo de CC' (Fig. respectivamente. 18. j. respectivamente. pueden obtenerse multipli- . Estos ejes son ejes principales de inercia del giroscopo. hasta cualquier posicion arbitraria (Fig. 18.936 Cinetico del solido rigido en tres dimensiones o *18. pero aunque lo siguen en su precesion y nutacion no siguen la rotacion propia. Sus derivadas 4.15). tenemos Fig. la nutacion y la rotacion propia del giroscopo. las componentes del momento angular H. en esencia.33) no son ortogonales (Fig. un giroscopo puede tomar cualquier orientacibn pero su centro de masas debe permanecer fijo en el espacio. Por esa razon son mas convenientes que 10s ejes solidariamente unidos a1 giroscopo.osic!on del giroscopo en cualquier instante dado. k 10s vectores unitarios a lo largo de 10s ejes de rotacion y por K el vector unitario a lo largo de la direccion fija Z . El giroscopo puede traerse desde esta posicion de referencia. I. Cuando esta montado en una suspension Cardan (Fig.

.

.

47) se sigue que 4~ o z = -- HG sene I' 0 =o 0. Movimiento d e un solido d e revolucion n o s u jet0 a ninguna f u e r z a . Hz = lo. Las balas y 10s proyectiles giratorios permanecen tangentes a sus trayectorias a causa de la acci6n girosc6pica. Entonces.48) La segunda de las relaciones obtenidas muestra que la velocidad angular o no tiene componente a lo largo del eje y. Dividiendo la primera y la tercera de las relaciones (18.21 que -w.48) miembro a miembro y observando en la figura 18. De las ecuaciones (18. Como 10s ejes x. (18. forman con el eje de simetria del solido: I tgy = 7 t g 8 I Fig. respectivamente. = I'w. Sin embargo. podemos escribir Hz = I ' o z H . 18./w. esta fija en el espacio y puede utilizarse para definir el eje Z.47) donde I representa el momento de inercia del solido alrededor de su eje de simetria e I' es su momento de inercia alrededor del eje transversal que pasa por G. 18. Ejemplos de tales movimientos son realizados por proyectiles si la resistencia del aire se desprecia. por medio de 10s timones. la direccion de H. Como la suma de 10s momentos de las fuerzas exteriores alrededor del centro de masas G del solido es cero. la accibn giroscbpica no es siempre conveniente y debe tomarse en consideracion en el diseiio de cojinetes en 10s que apoyen arboles rotatorios sujetos a precesion estacionaria.1 1 . Movimiento de un solido de revolucion no sujeto a ninguna fuerza Fig.res en torpedos y barcos. Consideraremos en esta seccion el movimiento de un solido de revolucion no sujeto a ninguna fuerza. 18. = tg y.. = 0.11. el Angulo 8 formado por 10s ejes Z y z permanece constante y el cuerpo realiza unaprecesidn estacionaria con respecto a1 eje Z. Las reacciones ejercidas por las helices en un avion que cambia su direccion de vuelo deben tomarse tambien en consideracion y compensarse cuando sea posible. la ecuacion (18.20). = H . y por satelites artificiales y vehiculos espaciales despues de que han quemado el combustible de sus cohetes de lanzamiento.20 donde 0 representa el angulo formado por 10s ejes Z y z y HG es el modulo constante del momento angular del solido alrededor de G. o eje de precesion (Fig. a lo largo de un eje perpendicular a1 plano Zz. con respecto a su centro de masas. se sigue que el momento angular He del solido con respecto a G es constante. Seleccionando un sistema de ejes moviles Gxyz con el eje z a lo largo del eje de simetria del solido y el eje x en el plano definido por 10s ejes Z y z. tenemos 18. 18.21 .45) y (18.2) nos da H. Entonces. cos 8 I (18. except0 su propio peso. obtenemos la siguiente relacion entre 10s angulos y y 8 que 10s vectores o y H. es decir. Y es facil mantener a una bicicleta en equilibrio a altas velocidades por el efecto estabilizante de sus ruedas giratorias. y y z son ejes principales de inercia del solido considerado.

24 . la precesion y la rotacion tienen sentidos opuestos y se dice que la precesion es inversa. = 0 y de (18. 18. Fig. la rotacion propia y la precesion son ambas en sentido opuesto a las manecillas del reloj vista desde el eje z positivo. el axoide ftjo y el axoide movil son tangentes externamente.24. respectivamente.22~) 2) Si el solido se pone a girar alrededor de un eje transversal tenemos w. como el satelite de la figura 18. tenemos w. 18. un solido de revolucion no sujeto a fuerzas en 10s que no existe precesion: 1) Si el solido se pone a girar alrededor de su eje de simetria.21. 2. (De (18.49) tenemos y > 8.47). = 0 y por (18. I Z I Fig. nuevamente o y HG tiene la misma orientacion y el solido permanece girando con respecto al eje transversal dado (Fig. recordamos de la seccion 15. son constantes.23. ya que 10s angulos y y 8-y que la velocidad angular s forma con el eje de simetria y con el de precesion. Este es el caso de un solido achatado.23 Existen dos casos particulares de movimiento de. Hz = 0. De (18. como el vector w debe encontrarse fuera del angulo ZGz. En el caso de la precesion estacionaria 10s dos axoides son conos de base circular.22 Fig. H . el vector w se encuentra en el interior del angulo ZGz. 18.puede representarse por el movimiento de un axoide movil girando sobre un axoide fijo. I < I'. Considerando ahora el caso general representado en la figura 18. Este es el caso de un solido alargado. el vector $k tiene un sentido negativo del eje z. Deben distinguirse dos casos: Axoide 1. 18. el axoide fijo se encuentra en el interior del axoide movil. I > I'. 18.Cinetico del solido rigido en tres dimensiones Direccibn fija -/ Z =. 10s vectores o y HG tienen la misma orientacion y el solido permanece girando con respecto a su eje de y simetria (Fig. Se dice que la precesion es directa.47). como el vehiculo espacial de la figura 18. = 0.49) tenemos y <8. reccibn fija .226).12 que el movimiento de un solido con respecto a un punto fijo -0 con respecto a su centro de masas.

escribirnos - 11. sen 19 -- W 4 sen y - - G sen (0 ('1 -- y) = . C'olocirlo&\ unKulurc~.-= 0.= I L ~ ' . l4orrrenfo. . -.796 Iw. Corno no actuan fuerzas exteriores sobre este sisterna. = 60 rprn. el satelite tendra precesion con respecto a esta direccion. y uo = 2OOOrn/s. = - 2 rad/s '. ri~c~cc. Considerarnos al satelite y al rneteorito corno un solo sisterna. I Para el satelite considerado tenemos w. s ' 1 . . 10s rnomentos angulares antes y despues del choque son equivalentes. esta lija en el espacio. Principio did irrrpul\o 1. rotucitin propiu.lIIOUo(J . lnicialrnente el satelite esta girando libremente alrededor de su eje de simetria con una velocidad angular o. tanO=- - Hz 11.c.. calcularnos las velocidades de precesibn y de rotacion propia.~ 1 1 1 ~ ~ 1 ~ ~ . y para 10s momentos de inercia en 11./ = a = 0.S I . prci~i~sihn (k..1 4 . i 4 Trazamos 10s axoides en el espacio y en el cuerpo para el movirniento libre del satelite...800rn. II SoluriOn. y c) las velocidades de precesion y de rotacion propia. Utilizando la ley de 10s senos. i 4 ir+. 1. ~ : I I I < = :3.I l l { I 4 Como en rnovirniento libre la direccion del momento angular H. m..c tle irrrrciu.lO.k + 1 ~ c ' ~ k H(.a j X rn. = $rnc~'L. encont rarnos W. = 60 rprn = 6.i.1)1. . = I p O = I"2 (ill 11. = I(i: (. Notarnos que 10s ejes mostrados son 10s ejes principales de inercia para el satelite y escribirnos I = Iz = $mu2 I' = 1r = 1u = 2 [ + ( J n l ) u+ 2 ($t1)O2] = j mu2 .o. Un meteorito de masa nr.r.hoquc.\rk. dcl rrwrwnrrj.28:3ratl...u = I'w. = m/l 000 que viaja con una velocidad v. Tornando 10s rnomentos alrededor de G escribirnos . Los discos son de radios a = 800 rnrn y estan unidos rigidarnente por una varilla de longitud 20. de 2000 m/s relativa al satelite. b) el eje de precesion del movirniento resultante.283 rad/s.Se sabe que un satelite espacial de rnasa m es dinarnicarnente equivalente a dos discos delgados de rnasas iguales. = 12wz rn.(i. Sustituyendo 10s valores obtenidos para las cornponentes de H. = l. 2 =0 w 2 = 6.. El Bngulo 0 forrnado por el eje de precesion y el eje z es E j e de precrsitin. a 5 =0 = LC'() (2) IIlN I ooo. = C'i~lr~cidud ungulur dc\puc.\ d d c.. Determinense a) la velocidad angular del satelite inmediatarnente desputs del choque. a.O 1.. golpea a este y se queda incrustado en C.

Fig. de masa despreciable. 18. determinese la velocidad angular de rotacion propia 3/ del disco respecto a AB cuando P = 60".80 in. si la velocidad angular de rotacion propia del trompo es muy grande. 18.86 18. cesion. respectivamente. 6) gira respecto a su diametro BC con una velocidad angular de rotacion propia t+b = 30 rad/s y c) gira respecto a BC con una velocidad angular de rotacion propia $ = .81 18 83 El trompo aqui mostrado pesa 3 oz y esta apoyado en el punto fijo 0.84 donde 6 es la velocidad angular de precesion y (0.83 se aproxima mediante esta ultima relacion. P18. si se sabe que la esfera a) no gira.50 in y que la velocidad angular de rotacion propia del trompo (alrededor de su eje de simetria) es de 1800 rpm.85 y P18..85 Una esfera homogenea de radio c esta unida como se indica en la figura a una cuerda AB. La cuerda forma un angulo P = 30" con la vertical y se observa que gira respecto a1 eje vertical con una velocidad angular constante 4 = 5 rad/s respecto a la vertical. Determinese el angulo 8 que forma BC con la vertical. a la velocidad angular constgnte de 36 rpm. La cuerda forma un angulo 0con la vertical y gira respecto a1 eje vertical con ulia velocidad angular constante mientras que la esfera gira con una velocidad angular constante t+b respecto a su diametro BC.30 rad/s. a) DemuCstrese que la condicion de la precesion uniforme o estacionaria del trompo es Fig. b) Demuestrese que.81 suponiendo la misma velocidad angular de precesion estacionaria y fl = 30".84 in y 1. Fig. Los radios de giro del trompo alrededor de su eje de simetria y con respecto a un eje transversal que pasa por 0 son 0. respectivamente. Se sabe c = 1. P18. la condicion para la precesion estacionaria es I$ c) Determinese el error de porcentaje introducido cuando la mas lenta de las dos velocidades angulares de precesion obtenidas para el trompo del problema 18. que esta sostenida por una articulacion esferica en A. 4 18. es la componente de la velocidad angular a lo largo del eje de simetria del trompo.83 y P18. P18.Problemas 18. a traves de A. por I e I '.61 Un disco de 2 kg y 150 mm de diametro se une al extremo de una varilla AB. comparada con su velocidad angular de prez W. Si se observa que el disco gira con respecto a la vertical en el sentido indicado. Determinense las dos posibles velocidades angulares de precesion correspondientes a O = 30". Determinese el angulo O que forma el diametro BC con la vertical.86 Una esfera homogenea.82 Resuelvase el problema 18.84 El trompo mostrado en la figura esta apoyado en el punto fijo 0 y sus momentos de inercia respecto a su eje de simetria y a un eje transversal que pasa por 0 se representan. de radio c = 40 mm. esta unida como se indica en la figura a una cuerda AB. 4. .

6 ) Si ademas se sabe que el radio de giro del proyectil respecto a un eje transversal que pasa por G es de 160 mm.51. Supongase que la densidad media de la Tierra es 5. P18. situado a una distancia c = 120 mm de G.90 . con una base de diametro d < h. a) Si se sabe que el proyectil tiene una masa de 18 kg y un radio de giro de 40 mm respecto a su eje de simetria. que su radio promedio es 3960 mi y que 7 = 5 r n ~ ~ . P18. Si se sabe que 10s angulos que forman la cuerda AB y el eje BC. Sin embargo. la atraccion gravitatoria del Sol. de altura h = 12 in y diametro de la base d = 6 in. que actuaria en el centro de masas de la Tierra. determinese su velocidad angular de precesion estacionaria aproximada. alrededor de su eje BC y 6 ) la longitud de la cuerda AB. Esta precesion forzada se conoce como precesion de 10s equinoccios y no debe confundirse con la precesi6n libre expuesta en el problema 18. P18. Problemos 4.89 Fig.87 y P18. La velocidad de rotacion propia del proyectil fue de 5000 rpm y la resistencia a1 avance de la atmosfera era equivalente a una fuerza D de 150 N actuando en el centro de presion C. Si se sabe que el efecto del par M es hacer que el eje terrestre gire con un movimiento de precesion respecto a1 eje GA con una velocidad angular de una revolucion en 25 800 afios.87 Un con0 homogeneo de altura h.89 Si la Tierra fuera una esfera. determinense 10s valores exactos de dos posibles velocidades angulares de precesion.s 18. (Nota. con el eje vertical del con0 son 4 = 45" y 0 = 30". respectivamente. y que .88 \- . la Luna y 10s planetas seria en todo momento equivalente a una sola fuerza R. angulo 4 para el cual el eje BC del con0 esta alineado con la cuerda AB (0 = P). determinense a) la velocidad angular de rotacion propia del cono. esta unido en la forma indicada a una cuerda AB.90 Un registro fotografico de alta velocidad muestra que cierto proyectil fue lanzado con una velocidad horizontal B de 600 m/s y con su eje de simetria formando un angulo 0 = 4' con la horizontal. determinese el modulo del par medio M aplicado a la Tierra. Fig. esta unido en la forma indicada en la figura a una cuerda AB. El con0 gira con respecto a su eje BC con una velocidad angular constante 3/ y gira con respecto a la vertical que pasa por A con una velocidad angular de precesion constante Determinese el .88 Un con0 homogkneo.) 18.. es realmente un esferoide achatado por 10s Polos y el sistema gravitatorio que actua sobre ella es equivalente a una fuerza R y un par M.18. 18.97. el con0 gira a la velocidad angular constante 4 = 8 rad/s en el sentido indicado. 5 Fig.

con velocidad angular constante. para valores pequeilos de 9. es la cornponente de w a lo largo del eje de simetria del cuerpo. V = J ! H G cos 0 ( I ' . El rotor gira a una velocidad angular b con .95 Para un solido de revolucion. es la componente de la velocidad angular total a lo largo del eje del rotor. 18. es la componente de w a lo largo del eje de simetria del cuerpo. no sujeto a fuerzas. b) Despreciando el tkrrnino que contiene w. como . respectivamente.94 Demuestrese que el vector de velocidad o angular de un solido de revolucion. 18. se tiene Fig. El angulo formado por el eje del rotor y el plano del meridian0 esta representado por 8 y la latitud del lugar se representa por A. . respectivamente.I donde w. la velocidad angular de precesion y de rotacion propia pueden expresarse.Z dernukstrese que. cornpruebese a) que la velocidad angular de precesion inversa nunca puede ser rnenor que el doble de la velocidad de rotacion propia en torno a su eje y b) que en la figura 18. a) Dernuestrese que las ecuaciones de movimiento del girocompas son I' 8' + I w p .I ) 11' donde HG es el valor constante del rnornento angular del solido. no sujeto a fuerzas. I e I ' son 10s rnornentos de inercia del rotor respecto a su eje de sirnetria y a un eje transversal que pasa por 0. 18. P18.24 el eje de simetria del solido no puede ser inferior a1 axoide fijo. no sujeto a fuerzas. se observa desde el solido mismo que gira alrededor del eje de sirnetria. la velocidad angular de precesion puede expresarse asi: donde 0. que puede girar librernente respecto a1 eje vertical AB.91 y que el eje del girocompas oscila respecto a la direccion norte-sur. b) Con este resultado comprutbese que la condici6n (18.I' w: cos2 A sen 8 cos 8 = 0 donde w.92 DemuCstrese que. 18. para un solido de revolucion no sujet0 a fuerzas.44) para la precesion estacionaria se satisface en un s6lido de revolucion no sujeto a fuerzas. n z . Se observa que la linea OC es paralela al eje de la Tierra y se representa por we la velocidad angular de la Tierra respecto a ese eje. cos A sen 8 .93 a) Demuestrese que para un solido de revolucion.Cinetica del solido rigido en tres dimensiones 18 9 1 Las caracteristicas basicas de un girocornpas estan mostradas en la figura.1' I' . i respecto a un eje montado en un solo aro.

durante su movimiento libre.94.. determinense el eje y la velocidad angular de B. (Nota. Si se sabe que. El elemento de union que conecta las partes A y B de la estacion espacial del problema 18. Resuelvase el problema 18. con una velocidad angular de una revolution por hora.6 suponiendo que el meteorito golpea a1 satelite en C . Resuelvase el problema resuelto 18. Suponiendo que la estacion sea dinamicamente equivalente a un cilindro homogeneo de longitud 30 m y radio 3 m. la diferencia entre 10s periodos observados y 10s calculados se debe a1 hecho de que la Tierra no es un solido perfectamente rigido. Utilizando la relacion proporcionada en el problema 18.98 puede suprimirse para permitir que cada parte se mueva libremente. que se movia con una velocidad v = . = 32.100 r< Fig. asi como la de rotacion en torno a su eje de simetria. determinese el periodo de precesi6n estacionaria del Polo Norte de la Tierra. Vease el problema 18. A y B equivalen a dos cilindros de 15 m de longitud y 3 m de radio cada uno.L Fig.5 dias solares medios. La precesion libre considerada aqui no debe confundirse con la precesion mucho mas lenta de 10s equinoccios. deduzcase una expresion para la velocidad angular de precesion. La Tierra puede considerarse como un esferoide achatado. Las observaciones muestran un periodo de precesion del Polo Norte de aproximadamente 432. determinese la velocidad angular de la estacion alrededor de su eje de simetria.98 . Si se A cuando la barra se rompe. es horizontal y su eje de simetria OC esta orientado en la forma aqui indicada. La estacion espacial que se muestra tiene un movimiento de precesion respecto a la direccion fija OC. que es una precesion forzada. que acaba de ser golpeado. P18. la estacion se orienta como se indica. determinense a) la orientation del eje de precesion OA y b) la velocidad angular de precesion y de rotacion propia. La veloadad angular del balon de la figura. = + (2000 m/s)i.104 . Dinamicamente. .100 suponiendo que el meteorito golpea al satelite en A. a) Obtengase una expresion para el angulo formado por la velocidad angular de la moneda y la vertical. determinense el eje de precesion y la velocidad angular de precesion y de rotacion propia del satelite despues del choque. . I Fig. con una velocidad v. Una vez establecido el movlmlento descr~to el proen blema resuelto 18. P18.99671. una velocidad angular o = (1.(1600 ft/s)i + (1300 ft/s)j + (4000 ft/s)k relativa a1 satelite.89).96 / Fig. se observa que el angulo fi entre el plano de la moneda y la horizontal es constante. la velocidad angular de precesion y de rotacion propla para el movimiento seguido por el disco A . P18.5 rad/s)j cuando es golpeado en B por un meteorito de 6 oz. cuando se suprime la union. c ) Resuelvanse las partes a y b para el caso fi = 20". sabe que la barra y el eje :co~nc~den determinense el eje de precesion.8 in y I.. Si se sabe que b = 20 in y que 10s radios de giro del satelite con Ex = I.4 in.t Se lanza una moneda a1 aire y. = 28. b) Simbolizando con rC/ la velocidad angular de la moneda alrededor de su eje de simetria. con respecto a su eje de simetria. de momento de inercia axial I y transversal I' = 0.6. en vez de hacerlo en B. Si se sabe que el modulo de o es 180 rpm y que la relacion entre 10s momentos de inercia axial y transversal es { = i. la barra que conecta 10s discos A y B se rompe y el d ~ s c o se mueve hbremente como un cuerpo separado. . Un satelite geoestacionario de 800 lb esta girando con . P18.

106 18.04 0) c o 4 I ) = a (1) ( 21 donde a y 0 son constantes que dependen de las condiciones iniciales. 8 = 0 y 4 = do..105 Fig. El.107 Una placa hornogenea de rnasa m y radio a esta soldad a a una barra AB de rnasa despreciable. se conserva tanto alrededor del eje Z corno del eje : es decir. 4 Fig. b) el valor maxirno de 8 y c) el valor minimo de 4. obtenganse las dos ecuaciones diferenciales de primer orden del rnovirniento 1'4 sen2 0 + I ( $ + 4 c.106 Resudvase el problerna 18. demuestrese que la varilla oscilara respecto al eje vertical y determinense a) el interval0 de valores del angulo 8 durante. P18. . a lo largo de cada uno de estos ejes es constante. Se considerara el rnovirniento general del trornpo en que todos 10s angulos Euler varian.C~netica del solido rigido en tres dirnensiones ia. respectivamente. I($+ (2) C 0 4 0) = f3 Fig. P18. Sean 4.107 '18 108 El trornpo aqui rnostrado esta sostenido en el punto fijo 0.definen la posicion del trompo respecto a un sisterna de referencia fijo. = 0 y EMz = 0 y representando por I e I '. de forma cuadrada. 10s mornentos de inercia del trornpo con respecto a su eje de sirnetria y respecto a un eje transversal que pasa por 0 . deterrninense a) la veloc~dadangular inicial doy 6) el valor de cuando P = 30". de rnasa m y lado a. P18. El eje esta sostenido por un rnarco de masa despreciable que puede girar libremente alrededor de !a vertical CD. de la velocidad angular del trompo es constante y que la velocidad angular de precesion 4 depende del valor del angulo de nutacion 0.108 b) Utilicense las ecuaciones (I) y (2) para dernostrar que la cornponente w. Estas ecuaciones expresan que el momento angular del trornpo . suponiendo que la barra se reemplaza por una placa delgada y hornogknea. que esta conectada mediante una horquilla a1 eje vertical AC. ese rnovirniento. Fig. de rnasa m y longitud L. Si se sabe que inicialrnente 8 = 80. esbelta. Si se sabe que el valor rnaximo de a partir de entonces es 30°. 105 Una barra homogenea AB. 10s angulos Euler que.105. 18. La barra y la esfera pueden girar libremente alrededor del eje horizontal en A y el eje AC puede girar librernente alrededor de un eje vertical. P18.sisterna se suelta en la posici6n p = 0 con una velocidad angular do alrededor del eje vertical y sin velocidad angular alrededor del horizontal. a ) Observando que la EM. 8 y rC. la cornponente rectangular de H. puede girar librernente alrededor de un eje horizontal que pasa por su centro de rnasas C .

desde 0 y sin precesion ni nutacion. la posicion P = 0.(a. Si se sabe que el valor maximo de p en el movimiento subsiguiente es 30°. que sostiene por una articulaci6n esferica en A . b) Eliminando las derivadas 4 y $ de la ecuacidn obtenida y partiendo de las dos ecuaciones del problema 18. vista . (Sugerencia. La esfera se suelta en la posicion P = 0.112 Una esfera homogenea de masa m y radio a esta soldada a una varilla AB.113 . de la esfera en su posicion inicial y b) la velocidad aigular de prkcesion y de rotacion propia cuandb / = 30".2rngc cos B 1 sen 8 ' I 8.1 10. (Vease la sugerencia del problema 18.110 y P18.111 1 8 1 1 1 Un disco homogeneo y delgado esth montado sobre un eje ligero OA que esta sostenido por una articulacion esferica en 0.) l Fig.108. que se sostiene mediante una articulacion esfkrica en A. con una velocidad angular de precesion 6 = 6.1 10. en el sentido de las manecillas del reloj vista desde 0 y sin precesion ni nutacion.) 947 Problemas ) Fig. determinense a) la velocidad angular de precesion 6.1 10. vease el problema 18.112 y P18. El disco se suelta en. La esfera se suelta en la posicion /3 = 0 con una velocidad angular de precesion 4. (Vease la sugerencia del problema 18.1 10 Un disco homogeneo y delgado se monta sobre un eje ligero OA. El disco se suelta en la posicion j = 0 con una velocidad angular l de rotacion propia ti/ = 20 rad/s. angular de nutacion 0 se define mediante la ecuacion diferencial o2 = f(O). que esta sostenido por una articulaci6n esferica en 0. demuestrese que la velocidad. ( 2 ~. P18.108.. con una velocidad angular de rotacion propia $ en el sentido de las manecillas del reloj.) '18.. determinense a) la velocidad angular de rotacion $ del disco en su posicion inicial . y b) la velocidad angular de precesion y de rotacion propia conforme el disco pasa por su posicion mas baja. (Vease la sugerencia del problema 18.'18. Utilicese el principio de la conservaci6n de la energia y el hecho de que el momento angular del solido se conserva tanto alrededor del eje Z como del eje z. Determinese el maximo valor de en el movimiento posterior. deduzcase una tercera ecuaci6n diferencial para el movimiento genera! del trompo del problema 18. donde 1 P2 . = J y sin rotacion propia ni nutacion. P18. Si se sabe que el valor mas grande de P en el movimiento posferior es P = 30°.1 13 Una esfera homogenea de masa m y radio a esta soldada a una barra AB de longitud a y masa despreciable. PcosB)~ 8 0 ) = 5 .109 a) Aplicando el principio de la conservaci6n de la energia. Determinense a) el valor mas grande B en el movimiento subsiguiente y b) la velocidad angular de precesion y de rotacion propia cuando el disco pasa por su posicion mas baja. y sin rotacion propia ni nutacion. de masa despreciable.108 parte a.) ' 18.

.

en terrninos de las cornponentes de su velocidad angular w y de sus rnomentos y productos de inercia centrales: Momento angular de un s ~ l i d c rigido en tres dimensiones Si se utilizan 10s ejes principales d e inercia G x ' y ' z ' .-_ i?< CM. = H.25 . se ernplean rnucho miis en este caso.-- - - - Repaso y Resumen Este capitulo se dedico a1 analisis cinematic0 del movirniento del sblido rigido en tres dimensiones.1 1 . El calculo del momento angular H. ~ 8 2 ..*i. (1% 2) proporcionan la fundarnentacion del analisis a1 igual que lo hicieron en el capitulo 16 en el caso del movimiento plano de solidos rigidos. del solido y de su derivada respecto a1 tiempo H. Fig. 18.25). Iu uelocidud rrngulur w no tienen Irr mismtr dircccihn (Figura 18.2 se vio que las componentes rectangulares del momento angular HG de un solido rigido se podian expresar corn0 sigue.~m o v : r n ~ e n l o e U P sc4. Primero se observ6 (secci6n 18. el nzomento ungulur HG J. se reducen estas refaciones a Se observo que. en general.1) que las dos ecuaciones fundsmentales que se dedujeron en el capitulo 14 para el rnovimiento de un sistema de particulas Fcuaciorres lunddmc . Pero tendran la rnisrna direccion si o estri dirigida a lo largo de alguno de 10s ejes principales de inercia del solido. d . En la seccion 18. sin embargo.

. el momento angular del solido rigido Ho respecto a cualquier punto 0 se podia obtener por medio de la ecuacion Solido rigido con un punto fijo En el caso particular de un solido rigido que esta obligado a girar respecto a un punto fijo 0. 18. respecto a 0. ( 1 7.26 Momento angular respecto a un punto cualquiera Recordando que el sistema de momentos lineales de las particulas que forman a1 solido se pueden reducir a un vector mi unido en G y a un par HG (figura 18. y HG se debera calcular a partir de las relaciones (18.3) se expresa mediante la misma formula fundamental que se utiliza en el capitulo 17 para un solido rigido en movimiento plano. componentes del momento las angular Ho del solido.10) (problemas resueltos 18. Se escribio Principio del impulso y del momento El principio de impulso y del momento para un solido rigido en movimiento tridimensional (seccion 18.Cinetica del solido rigido en tres dirnensiones L Fig.7) o (10.2)..26.4) per0 10s sistemas de momentos inicial y final se deberan representar en este caso como se indico en la figura 18. . - Sistema de momentos.1 y 18. una vez determinados el momento lineal mi y el momento angular HG del solido rigido. se observo que. pueden obtener directamente se a partir de las componentes de su velocidad angular y de sus momentos y productos de inercia respecto a ejes que pasan por 0. + Impulso externo al sistema.26). Sistema de momentos.

conforme el solido gira. cf Tambien se observo que. Primero se record6 (seccion 18..20) a1 movimiento de un solido rigido en tres dimensiones.w$ i IZ.w$ + l. 18.. se escribio 951 Repaso y resumen Energia cinetica de un solido rigido en tres dimensiones donde i = velocidad del centro de masas o = velocidad angular m = masa del solido rigido I. . Los resultados obtenidos en la seccion 18.. y'.. vil Gxyz. sus momentos y productos de inercia respecto a1 sistema GX'Y'Z' cambian continuamente. y' y z' son 10s ejes principales de inercia del solido en 0. Sin embargo.4 hacen posible extender el movimiento tridimensional de un solido rigido a la aplicacion del principio de trabajo y el principio de la conservacidn d e la energia. Por lo tanto.27 donde HG = momento angular del cuerpo respecto a1 sistema GX'Y'Z' de orientacion fija ( H ~ ) ~ =~ derivada temporal de HG respecto a1 sistema mo. Se observo que.w:) (18.10 para determinar su valor.31) se escribio Fig. Recordando la ecuacion (15. asociada con el movimiento de su centro de masas G y la otra con su movimiento respecto a G. en la ecuacion (18.2) se obtuvo . es mas conveniente utilizar un sistema Gxyz en rotacion con el solido y descomponer o en sus componentes y calcular 10s momentos y productos de inercia que se usaran para determinar HG a partir de las ecuaciones (18.4) una. Utilizando 10s ejes central y principal x'.10).27) y que HG en la ecuacion (18.7) R = velocidad angular del sistema movil Gxyz Sustituyendo H de (18. z'. puesto que H.2) representa la razon de cambio de HG respecto a ese sistema.2) representa la derivada temporal de HG respecto a1 sistema GX'Y'Z'.7) o (18.. = momentos de inercia centrales principales. en el caso de un solido rigido obligado a girar respecto a un punto fijo 0. La segunda parte del capitulo se dedic6 a la aplicaci6n de las ecuaciones fundamentales Empleo de un sistema de referencia movil para establecer las ecuaciones del movimiento de un solido rigido en el espacio - T = $(l. de orientacion fija. 18. energia cinetica del solido se la podia expresar como donde x'. iy.5) que HG representa el momento angular del solido relativo a un sistema central GX'Y'Z' de orientacion fija (Fig.22) en (18. . se debera utilizar el metodo de la seccion 15.La energia cinetica de un solido rigido en movimiento tridimensional se puede dividir en dos partes (seccion 18. que se debe calcular de las relaciones (18.

Este mCtodo se puede usar para resolver ciertos problemas relacionados con la rotacion de un solido rigido respecto a ejes fijos (seccion 18.8) tales como un arb01 desequilibrado en rotacion (problema resuelto 18.. de las fuerzas externas y efectivas (problemas resueltos 18. respecto al sistema O.ryz. que se calculara de las relaciones (18.-uaciones d e mowmiento d e Euler Priricitsio da D'Alemtsert Fig. En el caso de un solido rigido que esta obligado a girar respecto a un punto fijo 0. Sin embargo. se puede utilizar un metodo alternativo de solucion relacionando 10s rnornentos de las fuerzas y las razones de cambio del mornento angular respecto a1 punto 0.7): ( l h . Se escribio (seccion 18.). . 28) donde la suma de 10s rnomentos de las fuerzas aplicadas a1 solido rigido respecto a 0. sino que gire de manera independiente (problema resuelto 18. utilizando ejes principales y escribiendo esta ecuaci6n en forrna escalar se obtuvieron las ecuaciones de movimiento de Euler (secci6n 18..t: ~o: : .28 y al escribir ecuaciones escalares apropiadas que relacionen las cornponentes.23.5). 18. representadas por el vector ma y por el par HG(Fig. o 10s rnornentos.6).1) permiti6 extender el principio de D'Alernbert a1 rnovirniento tridimensional de un solido rigido y concluir que el sisterna de fuerzas externas que actuan sobre el solido rigido es equioalente a las fuerzas efectivas del solido. Un comentario sobre la soluci6n de estas ecuaciones y de las ecuaciones escalares correspondientes a la ecuaci6n (18.5).28 :>:. . = EM.4).!adorigjdo con :!n p : ~ r ~. su velocidad angular R es identicarnente igual a la velocidad angular o del solido. = rnomento angular del solido respecto al sistema fijo OXYZ (H.. i.Cinetico del s6lido rigido en tres dimensiones Si el sistema movil esta unido a1 solido. existen rnuchas aplicaciones en que conviene utilizar un sistema de referencia que no este unido a1 sblido.uyz. H.28).13). R = velocidad angular del sistema movil O.. = derivada temporal de H. 18.3 y 18. Haciendo iL = o en la ecuacion 18. Los problemas relacionados con rnovimiento en tres dirnensiones de un solido rigido se pueden resolver al considerar la ecuacion esquernatica representada en la figura 18.

4 sen O i + dj + 4 cos Ok (1 8. 18.38) Representando con I el momento de inercia del giroscopo respecto a su eje de giro z y con I ' su momento de inercia respecto a un eje transversal que pase por 0. se escribio Ho = -1'4 sen Oj + 1'0j + I($ + d. El capitulo termino con un comentario sobre el movimiento de un solido de revolucion.11. Fig.36) Sustituyendo para H. si las fuerzas externas se reducen a un par de momento igual a1 segundo miembro de la ecuacibn (18. h para definir la posicibn de un giroscopo (Fig 18. la velocidad angular de precesion d. o = -4 sen Oi + 8j + ($ + 4 cos 0)k (18. t se observ6 que sus derivadas 0. 18. 18. - 1'4 cos 0 ) 4 sen 8j (18. girando sobre su eje y con un movimiento de precesion sin fuerzas actuando sobre el (seccion 18. el angulo 8. respectivamente.En la ultima parte del capitulo se consider6 el movimiento de girbscopos y de otros solidos de revolucibn. con la velocidad angular SZ = . nutacibn y rotacibn propia de un giroscopo (seccibn 18. = (la. 18. Presentando 10s angulos & Euler 4.30) y giran. .29 Fig. y la velocidad angular de rotacion propia J/ permanecen constantes. se obtuvieron las ecuaciones diferenciales que definen el movimiento del giroscopo. 18. se escribio 633 Repaso y resumen 4.35) Fig.9 o).28).31 . En el caso particular de la precesion uniforme de un giroscopo (seccion 18.10).30 A donde 10s vectores unitarios estan asociados a un sistema de referencia Oxyz unido a1 aro interno del giroscopo (Fig. por tanto. problema resuelto 18. cos O)k (18.6). 0.44) y aplicado respecto a un eje perpendicular a1 eje de precesidn y a1 eje de giro (Fig.29).31). Se vio que tal movimiento es posible solo si 10s momentos de las fuerzas externas respecto de 0 satisfacen la relacion. y O en la ecuacion (18. las derivadas temporales de la precesibn. ZM.44) es decir. Expresando la velocidad angular o en tkrminos de estas derivadas. J/ representan.

~Dondese le deberan colocar plomos de 2 lb a1 disco B y a1 C para equilibrar el sistema dinamicamente? t Fig. determinense inmediatamente despues del choque a) la ve!ocidad angular del conjunto y b) su eje instantaneo de rotacion.119 18. El ensamblaje se cuelga de una rotula en A y se golpea en C en una direccion perpendicular a un plano (en la direccion negativa). Fig.118 Tres discos de 25 Ib. l(l1' 11111. = 10 rad/s respecto a1 eje .120 y P18. Para la posicion aqui mostrada.u. de masa 800 g y radio 1 100 mm.12 Un disco homogeneo delgado.119 Dos barras uniformes AB y CD se sueldan en B para formar un conjunto en forma de T y de masa total m. 18.121 18.120 Un disco delgado homogeneo. = 10 rad/s respecto a1 eje x. = 20 rad/s respecto a1 brazo ABC. estan unidos a un arb01 que gira a 720 rpm. P18. P18.Problemas de Repaso 18. Representando el impulso correspondiente mediante FAt. . gira a una velocidad angular constante w . mientras que 10s discos B y C estan unidos de mod0 que sus centros de masas coinciden con el eje de rotacion. gira a una velocidad angular constante w . = 20 rad/s respecto a1 brazo ABC. P18. determinense las reacciones dinamicas en 10s soportes D y E. el cual a su vez gira a una velocidad angular constante w . El disco A esta unido excentricamente de manera que s u centro de masas esta a in del eje de rotacion.118 v Fig. el cual a su vez gira a una razon constante w . Determinese el momento angular del disco respecto al punto C. de 800 g de masa y radio 100 mm.

el cual esta unido rigidamente en D a1 eje vertical DE. el cual a su vez gira con una velocidad angular constante w . - - - Problemas de repaso Fig. de longitud I y masa m. = 4 rad/s respecto a1 eje y.123 Un disco delgado.125 6 18. Determinese el momento angular del disco respecto a su centro A. respecto a1 eje y.5 rad/s)i cuando es golpeado en A por un meteorito de 30 g que se mueve con una velocidad vo = . si se sabe que el disco gira con una velocidad angular constante w2 = 12 rad/s y b) el sistema fuerza-par que representa la reaccion dinamica en 0 en ese momento. gira con velocidad angular constante o2 = 12 rad/s respecto a1 brazo O A . esti unida a1 pasador de una articulation que gira con una velocidad angular constante w. 18.(576 m/s)i . despues del choque. 18. Fig. P18. Suponiendo que el engranaje A se puede considerar como un disco delgado de masa 2 kg y radio a = 100 mm y que fi = 30". El eje D E se hace girar con una velocidad angular constante o.(432 m/s)j + (960 m/s)k relativo a1 satelite.125 Una barra uniforme AB.126 .124 18. = 400 mm.123 Y P18.126.18. determinense a) el momento angular del engranaje A respecto a1 punto D y b) la energia cinetica del engranaje A.122 El engranaje A gira sobre un engranaje fijo B y gira respecto a un eje A D de longitud L = 500 mm. P18. de peso W = 8 Ib.. gira con una velocidad angular w2 respecto al brazo OA. determinese la velocidad angular del satelite inmediatamente despuks de que el meteorito se incruste. Fig.127 Determinese el eje de precesion y las velocidades angulares de precesion y rotacion propia del satelite del problema 18. Determinense a) el angulo 0 constante que forma la barra con la vertical y b) el rango de valores de w para el cual la barra permanece vertical (0 = 0). Determinense a) el par M j que se debera aplicar a1 brazo OA para darle una aceleracion angular a. P18.124 Un disco delgado. el cual a su vez gira con una velocidad angular w. = 4 rad/s. 18. de modulo 4 rad/s.126 Un satelite de 240 kg esta girando con una velocidad angular wo = (1. P18. = (6 rad/s)j cuando w.122 Fig. Si se sabe que sus radios de giro son &x = 300 mm y = I. de peso W = 8 lb. Supongase que el brazo OA tiene masa despreciable.

La bala golpea el punto A y se incrusta en la placa. cuando el eje AB se hace girar. observando que puesto que ZM. P18. valor de la velocidad angular o para la cual la reacci6n en C sera cero. el mismo punto del disco permanece en contact0 con el eje en C. Apliquese el principio de la conservacion de la energia y el principio del impulso y del momento. la componente de H. determinese el. y b) el valor correspondiente de la velocidad angular de la barra respecto a OB. la velocidad angular de la placa y 10s ejes instantaneos de rotacion para valores de 0 de 0 a 80" en intervalos de 10". B Fig.129 Fig. a lo largo de O B debe ser constante. P18. P18. Si la varilla se mantiene en una posicion horizontal (0 = 90") y se le da una velocidad angular inicial = respecto a la vertical OB..Cl . = 0. inmediatamente despues del impacto. se sostiene mediante una rotula en 0 y puede oscilar libremente bajo su propio peso. La barra D E estd unida a un eje vertical AB por medio de una articulaci6n en D y el disco se apoya contra el eje en C. = Fig. Escribase un programa de ordenador y utilicese para calcular. determinense a) el minimo valor de 6 en el movimiento que sigue. -(250 m/s)k dentro de una placa circular de 8 kg que cuelga de una rotula en 0 . a 18 C 1 Se dispara una bala de 20 g con una velocidad inicial v. de masa m y longitud L. Observando que. (Sugerencia.128 18 129 Una barra homogenea OA.128 Un disco de masa m y radio a esti rigidamente unido a una barra D E de masa despreciable.956 Cinetico del solido rigido en tres dimensiones 18.) 4 .

para ciertos valores del angulo 0 y de la velocidad $ a ) la velocidad angular de precesion d. W. permanece constante durante Ati. a1 hacer 8 = 8. Utilicese el programa anterior con valores de O iguales a 15". el cambio de energia cinktica asociado a la rotacidn del satklite.(2800 ft/s)i + (2900 ft/s)j . empieza el movimiento de precesion. k = 20 mm.80 in.1". las velocidades angulares de precesion y de nutacion son nuevamente de cero. 6 . Este movimiento.. Escribase un programa de ordenador que calcule. Se observa que el eje del trompo cae y. demutstrese que la velocidad angular de nutacion 0 del trompo se define mediante la ecuacion diferencial b2 = f(0). Escribase un programa de ordenador y utilicese para calcular.) = 0 . .C2 z 1 (4.C4 El trompo mostrado en la figura se sostiene en un punto fijo 0 y sus radios de giro respecto a su eje de simetria y a un eje transversal que pasa por 0 estan representados. las componentes rectangulares y el modulo de la velocidad angular del sattlite para valores de b de 0 a 30 in.c4 80) ( C O S O(. = 32.(2000 ft/s)k relati~a satklite. puesto que 8. P18. 1$d.. el angulo 0 decrece hasta recuperar su valor inicial 0. 1800. . 18.C O s 6) = 1 4 y expresese en terminos de 8.. observando que el tiempo Ati que corresponde a un increment0 AOi. ~ 3 p18. con el punto G oscilando entre un nivel superior correspondiente a O = 8. utilizando incrementos AOi = 0. 1500.C3 El trompo aqui mostrado se sostiene en un punto fijo 0 y esta en un movimiento de precesion uniforme respecto a1 eje z. 2400 y 6000 rpm. inmediatamente despues de que se incrusta el meteorito en B. correspondiente a1 minimo de 10s dos valores obtenidos a1 resolver la ecuacion proporcionada en la parte a del problema 18. Tras alcanzar un valor maximo O m .C2 Un satklite geoestacionario de 800 lb gira con una velocidad angular w. respectivamente. kt = 45 mm. = 0 . eje de simetria. c) Si se sabe que c = 36 mm. El trompo gira a una velocidad angular $ respecto a su . 30" y 45" y con valores de $ iguales a 1050.4 in. = . conocido como movimiento cuspidal.84 y c) el porcentaje de error introducido por esta aproximacion. a1 caer. donde 957 Problemas de repaso zx 1 1 I! - Ib . determinese la velocidad angular inicial de giro del trompo y obtengase un valor aproximado del periodo de oscilacion de su eje. b) Escribase un programa de ordenador para calcular el periodo de oscilacion del eje del trompo. y 8. Pesa 3 oz y sus radios de giro respecto a sus ejes de simetria y a un eje transversal que pasa por 0 son de 0.5 rad/s)j cuando es golpeado en B por un meteorito de 6 oz que se desplaza con una velocidad v. Ampliese el programa y utilicese para calcular. respectivamente. Los radios de a1 giro del satklite son = k. 1200. en la ecuacidn anterior y observando. se repite indefinidamente.50 in. con la vertical a1 ser = 0 ) y velosoltado con velocidad angular de precesion cero cidad angular de nutacion cero (0 = 0).109b.84 in y 1. en intervalos de 2 in. por k y k'. P 1 8 . = (1. el cual forma un angulo 0 . proporcionada en la parte b del problema 18. y la distancia de 0 a su centro de masas G es c = 1. del angulo 0. y un nivel inferior correspondiente a 0 = Om. = 30" y Om = 40°. / - /" -1 Fig. Fig.18. con 10s mismos valores de b. se puede obtener a1 dividir AOi entre la velocidad angular promedio de nutacion (Oi + O i + . = 28.) del trompo durante Ati si se supone que la segunda derivada 0 del angulo 0. b) el valor aproximado de 4 obtenido de la condicion para la precesion uniforme.8 in y k. a) En relacion a1 problema 18. 18. que f(8.84.

a saber. El analisis de las vibraciones se ha vuelto cada vez miis importante en 10s ultimos aiios debido a la tendencia actual de emplear maquinas de alta velocidad y estructuras mas ligeras. El sistema tiende a regresar a esa posicion bajo la accion de fuerzas de restitucion (ya Sean fuerzas elisticas. El interval0 de tiempo necesario para que el sistema efectue el ciclo completo de movimiento se llama period0 de la vibracion. Cuando se aplica una fuerza periodica a1 sistema.7). Por lo tanto. como en el caso de la masa unida a un resorte. Cuando 10s efectos del rozamiento pueden despreciarse se dice .2 a la 19. Cuando el movimiento es mantenido unicamente por las fuerzas de restitucion se dice que la vibracion es una vibracion libre (Secc. o fuerzas gravitacionales en el caso de un pendulo). el sistema permanece moviendose de un lado al otro atravesando su posicion de equilibrio. Es previsible que esta tendencia continue y que haya una necesidad mayor de desarrollar en el futuro el analisis de la vibraciones. las vibraciones de un solido o un sistema de solidos con un grado de libertad. El numero de ciclos por unidad de tiempo define la frecuencia y el desplazamiento miixirno del sistema de su posicion de equilibrio se llama amplitud de la vibracion. Introduccion Una vibracih mecanica es el movimiento de una particula material o de un solido rigido que oscila alrededor de una posicion de equilibrio. La mayor parte de las vibraciones en maquinas y estructuras son indeseables porque aumentan 10s esfuerzos y las tensiones y por las perdidas de energia que las acompaiian.6). El analisis de vibraciones es un tema muy amplio a1 cual se han dedicado libros completos. Una vibracion mecanica se produce casi siempre cuando un sistema es desplazado desde una posicion de equilibrio estable. Como el proceso puede repetirse indefinidamente. Deben por lo tanto eliminarse o reducirse a1 maximo con diseiios apropiados. 19. el movimiento resultante se describe como una vibracih forzadu (Secc.CAPITU LO DIECI N UEVE Vi braciones 19. limitaremos nuestro estudio a 10s tipos mas simples de vibraciones. 19. Pero el sistema alcanza generalmente su posicion inicial con cierta velocidad adquirida que lo lleva mas alla de esa posicion.1.

notamos que las fuerzas que actuan sobre la particula son su peso W y la fuerza T ejercida por el resorte.. Recordando la convencion de signo notamos que F esta siempre dirigida hacia la posicion de equilibrio 0. desde h u posicion de equilibrio y se suelta sin velocidad inicial.. Vibraciones libres de particulas. la particula se movera hacia atras y uno y otro lado de su posicion de equilibrio. de modulo T = kh. generfrndose una vibracion de amplitud xm. las fuerzas que actuan sobre ella son su peso W y la fuerza T ejercida por el resorte... VIBRACIONES SIN AMORTIGUAMIENTO 19.1 F' = U' ..2. 19. 19. sorte de constante k (Fig. positivo hacia abajo. es decir. Una vibracion forzada amortiguada dura tanto como dura la aplicacion de la fuerza periodica que produce la vibracion. Notese que la vibracion puede tambien producirse dfrndole cierta velocidad inicial a la particula cuando estfr en su posicion de equilibrio x = 0 o. con una velocidad inicial v. Vibraciones libres de particulas.8). Sustituyendo F e n la ecuacion fundamental F = ma y recordando que a es la segunda derivada. que en esta posicion tiene un modulo T = k(h.1) Supongase ahora que la particula se desplaza una distancia x. 19. en forma mas general. por consiguiente. zi.2.1)encontramos que el modulo de la resultante F de las dos fuerzas (positiva hacia abajo) es (19.. (19.. Como ahora nos importa solo el movimiento de su masa nos referimos a este cuerpo como una particula.u 1) 1 NOtew que la misma convencion de signo debe utilizarse para la aceleraci6n x y para el desplazamiento x. Si una vibracibn libre es solo ligeramente amortiguada. Cuando la particula esta en equilibrio estfrtico.. representa la elongation del resorte. Si xIn se ha escogido mas pequella que heS. W = ks. Pero la amplitud de la vibracion se modifica por la magnitud de las fuerzas de arnortiguamiento (Secc. Para analizar la vibracion consideraremos la particula en una posicion P en cierto tiempo t (Fig. Movimiento arm6nico simple. Tenemos.k(6-. . Movimiento armoConsidkrese un cuerpo de masa m unido a un renico simple. + x).1b). 19. Representando por x el desplazamiento O P medido desde la posicion de equilibrio 0 (positivo hacia abajo). escribimos Fig. Pero en realidad todas las vibraciones son amortiguadas hasta cierto grado. soltando la particula desde cualquier posicion dada x = x. Recordando (19..que las vibraciones son no amortiguadas.9).. la). de x con respecto a t. Pero ser el amortiguamiento pl~ede lo bastante grande para impedir cualquier vibracion real. + . 19.. su amplitud decrece lentamente hasta que despues de cierto tiempo el movimiento se detiene. el sistema regresa entonces lentamente a su posicion inicial (Secc. donde he.u) = -k.2) En esta forma la resultante de las fuerzas ejercidas sobre la particula es proportional a1 desplazamiento O P medido desde la posicidn de equilibrio. 19.

Como esta expresion contiene dos constantes arbitrarias A y B. dad angular consranre p.i: = -Ap2 sen pt ~ p cos pt 2 (19.6) es una solucibn de la ecuacibn diferencial (19.5).5).8) Sustituyendo (19. encontramos A = v.6) y (19..5).3) es una ecuaci6n diferencial lineal de segundo orden. yo.6) y (19.7). de modulo A y B dirigidos en la forma indicada en la figura 19.7) (19. Por lo tanto. pueden escribirse en forma mas compacts si observamos que (19. y tenemos B = 0 si P parte de 0 en r = 0 con cierta velocidad inicial.Bpsenpt = . En general./p y B = x. comprobamos que la expresi6n (19. El movimiento armonico simple de P a lo largo del eje . la velocidad y la aceleracion de la particula.5). la solucion obtenida es la solucion general de la ecuacion diferencial.6) expresa que el desplazamiento x = OP es la suma de las componentes x de 10s dos vectores A y B.8) en (19.9SU Vibraciones Mecdnicas La ecuaci6n (19. del desplazamiento y la velocidad en (19. = cos pt satisfacen (19.3) en la forma El movimiento definido por la ecuaci6n (19. . Conforme r varia. notamos tambien que 3 el modulo de su resultante 0 es igual a1 desplazamiento mhximo -7".u puede obtenerse entonces proyeclando sobre este eje el movimiento de un punto Q que describe un circulo auxiliar de radio x con una veloci. Notamos que cada una de las funciones x. tenemos A = 0 si la particula es desplazada desde su posicibn de equilibrio y se suelta r = 0 sin velocidad inicial. Como veremos ahora. Escogiendo escribimos (19. respectivamente..2~. la solucibn general de (19. + Bx2 = Asenpt + B c o s p t (19.5) puede obtenerse multiplicando las dos soluciones particulares por constantes arbitrarias A y B sumandolas. Se caracteriza por el hecho de que la aceleracibnes proporcional a1 desplazamienro y de senrido opuesro. Las expresiones obtenidas para el desplazamiento. Escribimos x = Ax. sustituyendo r = 0 y 10s valores iniciales 3. = sen pr y x.. El valor de las constantes A y B depende de las condiciones iniciales del movimiento.6) Al derivar..5) se llama movimiento armbnico simple. ambos vectores giran en el sentido de movimiento de las manecillas del reloi. e m s funciones constituyen dos soluciones porliculures de la ecuaci6n diferencial (19. tenemos sucesivamente la velocidad y la aceleracion a1 tiempo r: v a = x = A p c o s p t . Por ejemplo.

2 +t y A. representado por 7. Tenemos % Periodo = T = - P El numero de ciclos que efectua en la unidad de tiempo se representa por f y se conoce como frecuencia de vibracibn.se llama period0 de vibracion y se mide en segundos. 19. es- Representando por 4 el angulo formado por 10s vectores cribimos que nos conduce a nuevas expresiones para el desplazamiento.= T 277 . del desplazamiento se llama amplitud de la vibracibn. La velocidad angular p del punto Q que describe el circulo auxiliar se conoce como la frecuencia circular de vibracibn y se mide en rad/s.. y el valor maximo x. mientras que el angulo 4 que define la posicibn inicial de Q sobre el circulo se llama angulo defuse. 19.- - - - 19 2 Vibraciones libres de pafticukJS Movimiento arm6nico simple. la velocidad y la aceleracion de P: v = x = x.2 notamos que un ciclo completo se ha descrito despuks de que el angulo pt ha aumentado 2n rad. El valor correspondiente de t. 1 Flg.. De la figura 19.26). Escribimos 1 P Frecuencia = f = .p cos ( p t + +) a = x = -xmp2sen(pt + +) La curva de desplazamiento-tiempo se representa por una curva senoidal (Fig.