1

ELEKTROTEHNIČKI FAKULTET
SARAJEVO
INŽENJERSKA FIZIKA I
-predavanja za 1.sedmicu nastave-
1. FIZIČKE OSNOVE MEHANIKE
1.1 Uvod
Fizika je fundamentalna prirodna znanost ( nauka ) ; ona proučava opća svojstva i
zakone kretanja materije, počevši od kretanja ( gibanja ) tijela pa sve do strukture i
svojstva fizikalnog polja i prostora. Fizičari nastoje otkriti zakone o ponašanju materije u
raznim uvjetima i dobivena saznanja primijeniti u tehnologiji i tehnici.
Riječ fizika dolazi od grčke riječi ϕυσιζ (fisis), što znači priroda i zato se, dugo
vremena, fizika zvala filozofija prirode.
Tvar (supstanca) je jedan od osnovnih oblika materije; sva tijela u prirodi izrađena su od
tvari. Fizikalno polje (npr. gravitacijsko, električno itd.) također je jedan oblik materije.
Materija se nalazi u neprestanom kretanju; ona prelazi iz jednog oblika u drugi, i pri tome
ostaje neuništiva i sačuvana. Prostor i vrijeme također su oblici materije i vezani su uz njeno
kretanje jer se sve promjene materije odvijaju u prostoru i vremenu.
Veza fizike i ostalih prirodnih znanosti vrlo je velika i, ponekad, je teško naći granicu
između fizike, kemije i biologije. Moderna fizika i kemija toliko se isprepliću da se danas
kemija može gotovo smatrati posebnom granom fizike. Moderna biologija, posebno njena
grana biofizika, također je tijesno povezana s fizikom i kemijom.
U fizici postoje dvije metode: eksperimentalna i teorijska. Eksperimentalna metoda
bazira se na eksperimentu i mjerenju. Nekad je lakše doći do određenog fizikalnog zakona
teoretski, pomoću matematike, a zatim ga, eventualno, provjeriti eksperimentom. Ako
eksperiment potvrdi neku teoretsku pretpostavku, tada se on prihvaća kao prirodni zakon; ako
je obori, tada se ta pretpostavka mora promijeniti tako da bi bila u skladu sa mjerenjem.
S obzirom na ove metode fizika se može podijeliti na eksperimentalnu i teoretsku
fiziku. Teoretska fizika matematički razvija i povezuje fizikalne zakone, dok eksperimentalna
fizika izvodi rezultate iz iskustva. Matematika je vrlo važno oruđ fizičara. Ona nam služi
da prikažemo fizikalne zakone u konciznoj i jasnoj formi, da ih povezujemo jedan iz drugog
izvodimo.
1.2 Mjerenje u fizici
Mjerenje je osnova svih prirodnih znanosti, pa i fizike, koja je tipična eksperimentalna
znanost. Engleski fizičar i matematičar W. Thomson, lord Kelvin (1824-1907), istakao je
važnost mjerenja ovim riječima:
"Kad ono o čemu govorite možete izmjeriti i izraziti brojevima, tada znate nešto o
tome; kada to ne možete izmjeriti, tada je vaše znanje oskudno i nedovoljno..."
Pri istraživanju u fizici prvo moramo uočiti neriješeni problem koji je od znanstvenog
interesa. Zatim precizno mjerimo. Mjerenja ponavljamo nekoliko puta da bi smo što više
smanjili pogrešku mjerenja. Zatim slijedi analiza eksperimentalnih podataka, fizikalno
objašnjenje eksperimenta i pronalaženje fizikalnih zakona.
A-PDF Merger DEMO : Purchase from www.A-PDF.com to remove the watermark
2
Mjerenje fizikalnih veličina u stvari je uspoređivanje fizikalne veličine koju
mjerimo sa odgovarajućom standardnom istovrsnom veličinom, tzv. jedinicom.
Fizikalna veličina opisuje kvalitativno i kvantitativno neku mjerljivu osobinu fizikalnog
stanja ili procesa. Ona omogućuje definiranje fizikalne pojave i njeno opisivanje u
matematskom obliku pomoću odgovarajućih jednadžbi. Fizikalne veličine su npr. put,
vrijeme, brzina, rad, energija, itd.
Fizikalne veličine označavaju se malim i velikim slovima latinske abecede i grčkog
alfabeta. Oznake fizikalnih veličina dogovoreni su na međunarodnom nivou. To su
većinom početna slova engleskih i latinskih naziva. Tako npr. simbol za brzinu je v (velocity,
velocitas), vrijeme t (time, tempus), silu F (force) rad W (work) itd.
Fizikalni zakoni se mogu precizno izraziti i pomoću fizikalnih jednadžbi koje povezuju
fizikalne veličine u tom zakonu.
Mjeriti neku veličinu znači odrediti broj koji pokazuje koliko puta ta veličina sadrži
u sebi istovrsnu veličinu dogovorom uzetu za jedinicu. Za neku fizikalnu veličinu nije
dovoljno poznavati samo njenu brojčanu vrijednost, već i njenu jedinicu.
Svaka se fizikalna veličina može izraziti pomoću dva faktora, tj. brojčanom
vrijednošću i oznakom mjerne jedinice.
{ }[ ]
A A A = (1.1)
gdje su
{ }
A brojčana vrijednost i
[ ]
A mjerna jedinica.
1.3 Međunarodni sistem (sustav) jedinica - SI
Fizikalne veličine mogu se podijeliti na osnovne i izvedene, a ista podjela važi i za
mjerne jedinice.
Osnovne fizikalne veličine su one koje ne možemo jednu iz druge izvesti, već ih
moramo definirati. Sve ostale, izvedene, možemo izvesti iz osnovnih.
Osnovne i izvedene jedinice čine sistem ( sistem ) jedinica.
Na XI zasjedanju Generalne konferencije za utege i mjere (Conference Generale des Poids
et Mesures-CGPM) 1960. prihvaćen je Međunarodni sistem mjernih jedinica, tzv. SI
(Systeme International d'Unites) koji je prihvaćen u cijelom Svijetu.
Dogovorom je odabrano sedam fizikalnih veličina iz kojih se izvode sve ostale.
Osnovne fizikalne veličine i osnovne jedinice Međunarodnog sistema
date su u tabeli 1.1.
Veličina Oznaka Mjerna
jedinica
Područje fizike
Duljina l metar (m)
Masa m kilogram (kg) mehanika
Vrijeme t sekunda (s)
Termodinamička temperatura T kelvin (K) toplina
Jakost električne struje I amper (A) elektricitet
Jakost svjetlosti I kandela (cd) fotometrija
Količina tvari n mol (mol) atomska fizika
3
1. Duljina ( dužina )
Jedinica duljine je metar. Metar je dužina koju u vakuumu pređe svjetlost za vrijeme od
1/299 792 458 sekunde.
2. Masa
Jedinica mase je kilogram. Kilogram je masa međunarodnog etalona kilograma koji se
čuva u Međunarodnom uredu za utege i mjere u Sevresu kraj Pariza.
3. Vrijeme
Jedna sekunda je trajanje od 9 192 631 770 perioda zračenja koje nastaje pri prijelazu
elektrona između dvaju hiperfinih nivoa osnovnog stanja atoma Cs
133
4. Jakost električne struje
Stalna električna struja ima jačinu jednog ampera (A) ako, prolazeći u svakom od dva
paralelna, ravna, beskonačno dugačka vodiča, zanemarivo malog presjeka, razmaknuta jedan
metar u vakuumu, uzrokuje između njih silu od
m
N
7
10 2

⋅ (Njutna po metru duljine).
5. Termodinamička temperatura
Jedinica termodinamičke (apsolutne) temperature je kelvin (K). Jedan kelvin (K) je
termodinamička temperatura koja je jednaka 1/273,16 dijelu termodinamičke temperature
trojne tačke vode.
6. Jakost ( jačina ) svjetlosti
Jedinica jačine svjetlosti je kandela (cd). Jedna kandela je jakost svjetlosti koju u
okomitom pravcu zrači površina od 1/600 000 m
2
crnog tijela na temperaturi skrućivanja
platine pod tlakom od 101 325 Pa.
7. Količina tvari
Jedinica za količinu tvari je mol. Jedan mol je količina tvari koja sadrži toliko jednakih
čestica (molekula, atoma, elektrona, iona i sl.) koliko ima atoma u 0,012 kg izotopa ugljika
6
C
12 .
.
Da bi SI sistem bio pogodan za upotrebu usvojena je i tabela decimalnih dijelova i
dekadskih višekratnika osnovnih jedinica:
Prefiksi
faktor prefiks oznaka faktor prefiks oznaka
10
24
jota Y 10
-1
deci d
10
21
zeta Z 10
-2
centi c
10
18
eksa E 10
-3
mili m
10
15
peta P 10
-6
mikro µ
10
12
tera T 10
-9
nano n
10
9
giga G 10
-12
piko p
10
6
mega M 10
-15
femto f
4
10
3
kilo k 10
-18
ato a
10
2
hekto h 10
-21
zepto z
10
1
deka da 10
-24
jokto y
Dopunske jedinice
fizička veličina naziv oznaka definicija
ugao radijan rad m m
-1
prostorni ugao steradijan sr m
2
m
-2
1.4 Skalarne i vektorske fizičke veličine
Fizičke veličine prema svojoj prirodi mogu se razvrstati na skalarne, vektorske i tenzorske.
Skalari su one veličine koje su potpuno određene brojnom vrijednošću i odgovarajućom
jedinicom. Takve veličine su: masa, vrijeme, temperatura, rad itd.
Vektori su one fizičke veličine koje su potpuno određene njihovom veličinom
pravcem i smjerom. Takve veličine su: sila, brzina, ubrzanje itd.
Tenzorske veličine su određene sa tri vektora. Takve veličine su na primjer: tenzor
inercije, tenzor viskoznosti, tenzor deformacije i dr.
Vektor predstavljamo usmjerenom dužinom ( u odgovarajućem mjerilu) koja daje
iznos vektora, dok smjer strelice pokazuje smjer vektora. Vektorsku fizikalne veličinu
označavamo malom strelicom iznad simbola: v

dok iznos vektora (brojnu vrijednost)
označavamo samo slovom bez strelice: v, a često i ovako:

v . Vektore možemo obilježavati i
velikim slovima, koja označuju početak i kraj vektora (npr. AB

na crtežu 1.1)
Crt. 1.1
Vektori su kolinearni ako su im pravci nosioci paralelni. Pri tom vektori mogu biti
jednakog ili suprotnog smjera. Kolinearne vektore jednakog iznosa i smjera smatramo
jednakim. To znači da vektore smijemo pomicati po pravcu nosiocu i paralelno translatirati jer
im se pri tome ne mijenja ni iznos ni smjer.
5
Crt. 1.2
Zbrajanje ( sabiranje ) vektora
Zbroj dvaju vektora a b

+

opet je vektor
( )
c

:
c

= a b

+

(1.1)
Grafički, vektore sabiramo tako da početak drugog vektora paralelnom transformacijom
dovedemo na kraj prvog: rezultanta je vektor koji ide od početka prvog do kraja drugog
vektora, crt. 1.3.
Crt. 1.3
Uočite da vektorski zbroj nije isto što i algebarski, jer iznos vektora

c nije općenito
jednak zbroju iznosa
→ →
b i a ,c=a+b samo kada su smjerovi vektora a

i b

isti, inače c<a+b
.
Ako imamo više vektora, grafički ih zbrajamo na isti način: kraj jednog dovedemo na
početak drugog, početak trećeg na kraj drugog itd. Rezultanta je vektor koji spaja početak
prvog i kraj posljednjeg vektora. Tako dobivamo vektorski poligon (mnogokut). Pri tome
redoslijed crtanja nije bitan.
Drugi način zbrajanja vektora je pomoću metode paralelograma. Vektori a

i b

određuju
paralelogram (crt. 1.4). Dijagonala paralelograma je rezultanti vektor :
c

= a b

+

(1.2)
6
Crt. 1.4
Iznos rezultante možemo izračunati upotrebom kosinusova poučka
c a b ab = + + ⋅
2 2
2 cosϕ
(1.3)
gdje je ϕ kut između vektora a i b. Smjer rezultante možemo odrediti kutom ν
bc
a c b
2
cos
2 2 2
− +
= ϑ (1.4)
Oduzimanje vektora
Oduzimanje vektora svodi se na zbrajanje. Razlika b a
r
r
− dvaju vektora a

i b

je vektor
c

, koji nastaje zbrajanjem vektora a

i vektora - b

(crt. 1.5). Negativni vektor - b

po
iznosu je jednak vektoru b

, kolinearan je s njim, ali je suprotnog smjera.
Crt. 1.5
Dakle:
c

=
( )
a b a b



=

+ −

(1.5)
Da bi smo vektor b

oduzeli od vektora a

, početak oba vektora dovodimo u istu točku:
razlika a

- b

je vektor koji ide do kraja vektora b

do kraja vektora a

Množenje vektora
Vektor a množi se pozitivnim skalarom α tako da mu se iznos pomnoži, a smjer ostaje
isti. Pri množenju negativnim skalarom ( α <0), smjer vektora suprotan je smjeru vektora a

.
c b

=

α (1.6)
7
Ctr. 1.6
Vektorski produkt.
Crt. 1.7 a)
8
Vektorski produkt c

dvaju vektora a

i b

označava se

×

=

b a c . To je vektor
okomit na oba vektora. Njegov smjer određuje se pravilom desne ruke. Prstima ruke idemo
kraćim putem od prvog do drugog vektora i palac nam određuje smjer vektorskog produkta
c

. Iznos vektorskog produkta jednak je produktu iznosa jednog i drugog vektora i sinusa
kuta među njima (odnosno površini paralelograma čije su stranice a

i b

):
c b a
r
r
r
= × c b a
r
r
r
= × ;

α sin ab c =
(1.7)
Za vektorski produkt ne vrijedi zakon komutacije, tj.
a b b a
r
r r
r
× − = × (1.8)
Da bi izračunali vektorski produkt možemo množiti komponente vektora tj.
( ) ( ) k b j b i b k a j a i a b a
z y x z y x
r r r r r r r
r
+ + × + + = ×
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) j k b a i k b a k j b a k i b a j i b a b a
y z x z x y z y y x
r r r r r r r r r r r
r
× + × + × + × + × = × ,
gdje smo uzeli u obzir da je 0 = × = × = × k k j j i i
r r r r r r
. Sad prihvatimo dogovor da ćemo
upotrebljavati desni koordinatni sistem tj. k j i
r r r
= × , j k i
r r r
− = × , i k j
r r r
= × , pa dobivamo
da je vektorski produkt jednak
( ) ( ) ( )k b a b a j b a b a i b a b a b a
x y y x z x x z y z z y
r
r r
r
r
− + − + − = ×
(1.9)
Vektorski produkt također možemo izračunati koristeći Sarrusovo
1
pravilo:
z y x
z y x
b b b
a a a
k j i
b a
r
r r
r
r
= ×
(1.10)
Skalarni produkt.
Produkt dvaju vektora čiji je rezultat skalarna veličina zove se skalarni produkt. Skalarni
produkt vektora a

i b

označava se simbolom a

.
b

a jednak je umnošku iznosa obaju
vektora i kosinusa kuta među njima:
θ cos ab b a = ⋅
r
r
(1.11)
ili
a b
ab b a b a = = ⋅
r
r

1
Vidi Matematički priručnik, I.N. Bronštejn - K.A., Semendjajev
9
gdje su θ cos a a
b
= , θ cos b b
a
= , projekcije vektora na zadanu osu, crtež 1.8. Znači za
skalarni produkt vrijedi zakon komutacije.
a b b a
r
r r
r
⋅ = ⋅ (1.12)
Crt. 1.8
2.5 Koordinatni sistem (sustav)
Svaki vektor možemo prikazati kao zbroj dvaju ili više faktora koje nazivamo njegovim
vektorskim komponentama. To je obratan postupak od zbrajanja vektora. Da bi rastavljanje
u komponente bilo jednoznačno određeno, potrebno je poznavati pravce nosioce
komponenata (crt. 1.9), a, pored toga, broj komponenata mora biti jednak dimenziji prostora u
kojem se vektori nalaze.
Crt 1.9
Smjer u prostoru najčešće definiramo jediničnim vektorom čiji je iznos jednak jedinici.
Tako je jedinični vektor a
0

u smjeru vektora a

definiran relacijom:
a
0

=
a
a

(1.13)
10
Izborom triju smjerova određenih jediničnim vektorima k
1

, k
2

, k
3

definiramo
koordinatni sistem u trodimenzionalnom prostoru. Izborom koordinatnog sistema možemo
svaki vektor a

jednoznačno rastaviti u tri komponente a
1

, a
2

, a
3

a

=a
1

+a
2

+a
3

=a
1
k
1

+a
2
k
2

+a
3
k
3

(1.14)
gdje su a
1
, a
2
, a
3
skalarne komponente (projekcije) vektora a

. Najčešće se upotrebljava
sistem s tri međusobno okomita jedinična vektora i j k
→ → →
, , (crt. 1.10),tzv. Cartesijev
koordinatni sistem. U Cartesijevom sistemu vektor v

rastavlja se u komponente ovako:
k v j v i v v
z y x
r r r
r
+ + = (1.14)
gdje su v
x
,v
y
,v
z
skalarne komponente vektora v

(crt. 1.10). Kako su osi x, y, z međusobno
okomite, veza između iznosa vektora v

i njegovih skalarnih komponenti je:
2 2 2
z y x
v v v v + + = (1.15)
Crt. 1.10
U fizikalnim razmatranjima često se pojavljuje vektor položaja (radijus vektor)

r koji
opisuje položaj tijela (točke) u prostoru
→ → → →
+ + = k z j y i x r (1.16)
Skalarne komponente radijus vektora su x, y i z (crt. 2.11), dok mu je iznos:
2 2 2
z y x r + + = (1.17)
11
Crt. 1.11
1.6 Materijalna tačka i kruto tijelo
Fizičke pojave su kompleksne tj. ne javljaju se izolirano jedna od druge, nego uvijek
skupno. Pod određenim uvjetima neke od tih pojava intenzitetom se izdvajaju od drugih koje
se mogu smatrati sekundarnim. Kad će se jedna fizikalna pojava javiti kao primarna ili
sekundarna zavisi od uvjeta pod kojima se odvija. Proučavanje fizikalnih pojava se
pojednostavljuje ukoliko se pod unaprijed danim uvjetima analizira jedna od njih kao
primarna, a ostale kao sekundarne, potpuno zanemare. Proučavanje se pojednostavljuje
uvođenjem idealiziranih modela fizikalnih procesa. Na primjer, pri razmatranju kretanja
materijalnog tijela sekundarni su unutarnji procesi koji se odigravaju u njemu kao
kompleksnom sistemu pa se mogu i izostaviti, a promatrati model tijela koji je oslobođen tih
sekundarnih procesa. Iz tih razloga se u mehanici uvode modeli materijalnog tijela pod
pojmovima: materijalne točke, apsolutno krutog tijela, apsolutno elastičnog tijela itd.
Materijalna tačka je model tijela čiji se oblik i dimenzije u danom razmatranju mogu
zanemariti. Na primjer, pri proučavanju kretanja planeta oko Sunca one se mogu smatrati kao
materijalne točke, čije su mase jednake masama planeta a čije se dimenzije mogu zanemariti u
odnosu na veličine rastojanja između Sunca i odgovarajućih planeta.
Apsolutno kruto tijelo je model tijela, koje ni pod kakvim uvjetima ne mijenja svoj oblik
i dimenzije.
Mehanički sistem je model od više materijalnih točaka ili tijela koja u općem slučaju
interagiraju kako međusobno tako i sa tijelima iz drugih mehaničkih sistema. Ukoliko postoje
samo međusobne interakcije onda kažemo da je mehanički sistem izoliran.
ELEKTROTEHNIČKI FAKULTET
SARAJEVO

INŽENJERSKA FIZIKA I
-- predavanja --




MEHANIKA MATERIJALNE ČESTICE


2.1 Kinematika materijalne čestice

Mehanika je dio fizike koja proučava zakone kretanja/gibanja tijela, tj. vremensku
promjenu položaja tijela u prostoru.
Mehanika se dijeli na kinematiku, dinamiku i statiku kao specijalni slučaj dinamike.
Kinematika (od grčke riječi kinein-kretati) proučava kretanja/gibanje, bez obzira na
uzroke kretanja i na svojstva tijela koja se kreću, tj. ne uzimajući u obzir njihovu masu i sile
koje na njih djeluju.
Dinamika (dynamis-sila) proučava uzroke kretanja/gibanja i utjecaj sile i mase na
gibanje; dinamika za razliku od kinematike, daje fizikalnu suštinu kretanja.
Statika proučava uvjete ravnoteže tijela.

Tijelo se kreće/ giba ako mijenja položaj prema nekom drugom tijelu. Da bi smo tu
promjenu položaja izmjerili, za okolinu vežemo određeni referentni sistem/sustav te
kažemo: tijelo se kreće ako mijenja položaj prema tom referentnom sustavu
. Svako kretanje/gibanje je relativno kretanje/gibanje prema određenom
referentnom sistemu.
Ponekad se pri proučavanju kretanja mogu zanemariti dimenzije tijela i tako čitavo tijelo
predočiti jednom tačkom mase m. To je tzv. materijalna tačka koju često nazivamo i
česticom, odnosno sitnim tijelom.
Naravno nije uvijek moguće činiti takvu aproksimaciju; npr. pri rotaciji oko vlastite osi
moramo uzeti u obzir dimenzije tijela ma kako one bile male. U takvim problemima tijelo
zamišljamo kao skup materijalnih točaka čiji međusobni razmaci ostaju uvijek stalni, tj.
uvodimo aproksimaciju krutog tijela. Kruto tijelo se dakle ne deformira kad na njega
djeluju sile
Položaj materijalne točke najčešće određujemo pomoću njenih koordinata u
pravokutnom /pravuglom koordinatnom sustavu./sistemu.
Tako na crt. 2.1 položaj materijalne tačke određen je sa tri broja tj. udaljenostima x, y i z
od koordinatnih ravnina.
Umjesto sa x, y i z položaj materijalne točke možemo odrediti i radijus vektorom

r koji
spaja ishodište koordinatnog sistema s materijalnom tačkom.
Vektor r

zove se vektor položaja materijalne tačke.
1

Crt. 2.1


Ako se materijalna tačka kreće, njene se koordinate mijenjaju u vremenu, tako da ona u
prostoru opisuje neku krivulju, čija je jednadžba:



+

+

=

k t z j t y i t x t r ) ( ) ( ) ( ) ( (2.1)


Putanja (trajektorija) je dakle skup svih tačaka kroz koje prolazi materijalna tačka
koja se kreće, to je geometrijsko mjesto krajeva vektora r

(t)

Dio putanje koji materijalna tačka pređe za određeno vrijeme zove se put s.Put s je
jednak dijelu luka putanje AB.
Vektor , koji spaja tačku A i B, zove se vektor pomaka materijalne
tačke. Pomak je dakle promjena vektora položaja.



=

Δ
1 2
r r r
Pomak Δ r

je vektor, put Δs je skalar. Očigledno

≥ Δ r s . Jedino ako se tačka kreće
po pravcu stalno u istom smjeru, pređeni put jednak je iznosu vektora pomaka.


2.2 Brzina materijalne tačke

Količnik promjene vektora položaja Δ r

i intervala vremena Δt u kojem je ta promjena
nastala, zove se vektor srednje brzine:
t
r
v
sr
Δ

Δ
=


Vektor je, dakle, vektor paralelan sa pomjeranjem

sr
v Δ r

.

2
Da bi smo odredili trenutnu brzinu u momentu t kada se materijalna točka nalazi u
položaju A, pustimo da vremenski interval Δt teži nuli, što se matematički može izraziti u
obliku:


=

=
Δ

Δ
→ Δ
=

r
dt
dr
t
r
t
v
0
lim
Trenutna brzina jednaka je prvom izvodu vektora položaja pokretne tačke po
vremenu. Prema tome, vektor trenutne brzine ima pravac tangente u datoj tački
putanje uperen u smjeru kretanja točke.
v

v

U Descartesovom pravouglom sistemu brzina kao vektor ima tri komponente duž osa:
x, y i z.
v

k
dt
dz
j
dt
dy
i
dt
dx
dt
r d
v
r r r
r
r
+ + = =
S druge strane, vektor brzine može se kao i svaki vektor rastaviti na komponente duž
koordinatnih osa i pročitati u obliku:
v


k v j v i v v
z y x
r
r r
r
+ + =

Uspoređivanjem dobivamo:

;

= = x
dt
dx
v
x

y
v
dt
dy
y

= = ;

= = z
dt
dz
vz



2.3 Ubrzanje materijalne tačke

Pri proizvoljnom kretanju tačke po putanji njen vektor brzine se mijenja. Promatrajmo
kretanje tačkeA po krivolinijskoj putanji crt. 2.2. Vektor promjene brzine koji se desio u
intervalu vremena
v
r
Δ
Δt jednak je razlici vektora brzina u promatranim trenucima t i t tj. t Δ +






=

Δ v v v 1

3

Crt. 2.2


Odnos vektora promjene brzine v
r
Δ i vremenskog intervala Δt u kome je ta
promjena nastala zove se vektor srednjeg ubrzanja tačke A:

t
sr
v
a
Δ
Δ
=




S obzirom da je Δt skalarna veličina i veća od nule, vektor

a
sr
ima isti pravac i smjer
kao i vektor . Granična vrijednost ovog izraza zove se vektor trenutnog ubrzanja tačke
A u trenutku vremena, tj.
Δv


=

=
Δ

Δ
→ Δ
=

v
dt
v d
t
v
t
a
0
lim
Pošto je vektor brzine v
d r
dt


= ,stavljanjem ove vrijednosti u jednadžbu dobivamo:
..
2
2
→ →
= = r
dt
v d
a
r

U pravokutnom koordinatnom sistemu ubrzanje kao vektor ima tri komponente duž
osa x, y i z.
a



→ → → →
+ + = k
dt
z d
j
dt
y d
i
dt
x d
a
2
2
2
2
2
2


S druge strane, vektor kao svaki vektor može se predočiti kao a

→ → → →
+ + = k j i a
a a a z y x


Uspoređivanjem koeficijenata ispred istih jediničnih vektora dobivamo:
4
..
2
2
..
2
2
..
2
2
, , z
dt
z d
y
dt
y d
x
dt
x d
a a a z y x
= = = = = =

Iznos vektora ubrzanja je:
a a a z y x
a
2 2 2
+ + =

Ubrzanje je vektor koji ima isti pravac kao trenutna promjena brzine. Pošto se pravac
brzine mijenja u smjeru savijanja putanje, ubrzanje je uvijek usmjereno u pravcu udubljenosti
krivulje i u općem slučaju pravac ubrzanja nije ni tangenta niti normala na krivulju, ocrt. 2.3.

Crt.2 .3

Ubrzanje možemo rastaviti na dvije međusobno normalne komponente: na
tangencijalno ubrzanje u pravcu tangente i normalno u pravcu ubrzanja u pravcu
normale. Tada je
t a n a
→ → →
+ =
n t
a a a


Crt.2.4

Vektor ukupnog ubrzanja je po definiciji
t
v
t
v
t
v
a
t
t
n
t t
Δ
Δ
+
Δ
Δ
=
Δ
Δ
=

→ Δ

→ Δ

→ Δ

lim lim lim
0 0 0

5
Uzimajući u obzir da za R R t ′ → ′ Δ → Δ → Δ , , 0 θ θ , dobivamo θ Δ = Δ v v
n
i
R
s Δ
= Δθ .Tada su komponente ubrzanja:

0
0
lim τ
r
r r
r
dt
v d
t
v
a
t
t
t
=
Δ
Δ
=
→ Δ


0
2
0
0 0
lim lim n
R
v
n
t
s
R
v
t
v
a
t
n
t
n
r r
r
r
=
Δ
Δ
=
Δ
Δ
=
→ Δ → Δ


Ukupno ubrzanje
a
R
dv
dt
v
=








+






2
2
2


2.4 Vrste kinematičkih kretanja
Pojmovi vektora položaja, brzine i ubrzanja i njihovi odnosi omogućuju potpuno
određivanje kretanja materijalne tačke bez poznavanja uzroka toga kretanja.
Kretanja materijalne tačke dijele se:
• Prema obliku putanje na pravolinijska i krivolinijska kretanja
• Prema brzini kretanja na jednoliko i promjenljivo kretanje
• Prema ubrzanju na jednako ubrzana (odnosno usporena) i nejednako ubrzana
(usporena ) kretanja.


2.4.1 Jednoliko kretanje/gibanje duž pravca

Najjednostavnije kretanje je jednoliko kretanje/gibanje po pravcu. Za poznavanje
ovog gibana/jkretanja potrebno je definirati položaj tog pravca u prostoru u odnosu na
koordinatni sistem i odrediti zakon puta.
Položaj pokretne točke A u svakom trenutku biće određen jednadžbom:
( )
r r s t
→ → →
= +
0
τ
0


Ovo je vektorska jednadžba pravolinijskog kretanja. Brzina ovog gibanja određuje se
diferenciranjem ove jednadžbe po vremenu tj.
→ →


= = =
0 0
τ τ v
dt
ds
dt
r d
v

. Prema gornjoj jednadžbi vektor brzine v je stalan vektor po pravcu i smjeru, njegov iznos
zavisi od promjene puta u toku vremena tj.
τ
0

dt
ds
v =
Integriranjem dobivamo pređeni put u toku vremena
C vt s + =
6

Crt. 2.5
gdje je C konstanta integracije i određuje se iz početnih uvjeta. Na primjer, za t=0 neka je
s=s
o
tada je i C=s
o
pa će jednadžba imati oblik

0
s vt s + =

Na crt.2.6 dati su s-t i v-t dijagrami za jednoliko pravolinijsko kretanje.

Crt.2.6.

2.4.2 Pravolinijsko jednako ubrzano kretanje

Mnoga ubrzana ili usporena kretanja/gibanja (ubrzanje ili kočenje automobila, slobodni
pad itd.) možemo dobro aproksimirati ovim kretanjem. Kod ovog kretanja/gibanja vektori
pomjeranja, brzine i tangencijalnog ubrzanja su istog smjera i pravca. Pošto je
. const
dt
dv
a = =
Integriranjem gornje jednadžbe dobivamo
1
C at v + =
Neka je za t=0, v=v
o
tada je C
1
=v
o
pa jednadžba dobiva oblik
0
v at v + =
koja predstavlja zakon promjene brzine u toku kretanja tačke. Pošto je brzina prvi izvod
puta po vremenu gornju jednadžbu možemo napisati u obliku:
0
v at
dt
ds
+ =
ili
∫ ∫ ∫
+ = dt v dt at ds
0

odakle integriranjem dobivamo:
7
2 0
2
2
1
C t v at s + + =
Neka je za to t=0, s=s
o
tada je C
2
=s
o
pa prethodnu jednadžbu možemo napisati u obliku:
0
2
2
1
s t v at s
o
+ + =

Na crt. 2.7 grafički su predočene funkcije puta, brzine i ubrzanja pravolinijskog jednako
ubrzanog kretanja

Crt2.7



2.4.3 Kružno kretanje/gibanje

Kada ubrzanje materijalne tačke nema isti pravac kao brzina, već s brzinom zatvara
ugao različit od nule, materijalna tačka uvijek će se kretati po zakrivljenoj liniji. Primjer
takvog kretanja je kružno kretanje/ gibanje.
Kretanje materijalne tačke po kružnici je kretanje u ravni. Neka kružnica leži u (x, y)
ravnini Cartesijevog koordinatnog sustava (crt. 3.8).
Položaj materijalne točke možemo opisati Cartesijevim koordinatama x i y ili polarnim
koordinatama r i ϕ .
Kako je putanja kružnica, iznos radijusa vektora r je konstantan, te se pri kretanju mijenja
samo polarna koordinata ϕ .
8

Crt. 2.8

Veza između Cartesijevih i polarnih koordinata materijalne tačke je:

ϕ
ϕ
sin
cos
r y
r x
=
=


Kut/ugao ϕ se obično izražava u radijanima i jednak je količniku luka s i puluprečnika r
( ) rad
r
s
= ϕ
0
3 , 57
180
1 = =
π
rad
Iz ove relacije slijedi izraz za pređeni put:

r s ϕ =


Deriviranjem puta s po vremenu, dobiva se tzv. obodna (linearna) brzina v:

ω
ϕ
r
dt
d
r
dt
ds
v = = =

gdje je

dt

ω = ugaona/kutna brzina.

Jedinica za ugaonu/ kutnu brzinu je rad s
-1
ili s
-1
, budući da dopunsku jedinicu rad
često ne pišemo.

Kutna/ugaona brzina je vektor; čiji je smjer na pravcu ose rotacije i određen je
pravilom desne ruke. Ako prsti desne ruke slijede materijalnu točku, palac pokazuje smjer
ω .

9
Crt. 2.9

Pravac ugaone/kutne brzine uvijek je okomit na ravninu kruženja.

Obodna/periferna brzina v uvijek je okomita i na vektor r i na vektor ω (crt.2.9).
Kut između r i je
π
2
, tj sinα = 1 . Zbog toga može se vektorski napisati kao:

→ → →
× = r v ω

ili
→ →
× − = ω r v
r


Jednoliko kružno kretanje/gibanje je kruženje s konstantnom uganom brzinom:

. konst
dt
d
= =ω
ϕ


Integriranjem dobivamo

t ω ϕ ϕ + =
0


gdje je ugao u momentu t = 0. ϕ
0

Za opisivanje jednolikog kružnog kretanja korisno je definirati frekvenciju i vrijeme
potrebno za jedan puni krug-period. Očito je za jednoliko kružno kretanje:


f
T f
1
, 2 = = π ω




Jednoliko kružno kretanje je zapravo ubrzano kretanje, jer se pri njemu stalno mijenja
smjer obodne/periferne brzine, crt. 2.10, iako joj iznos ostaje konstantan.
Iznos promjene brzine Δv

jednak je ϕ Δ = Δ v v . Podijelimo li obje strane ove relacije
sa Δt uz granični prijelaz , dobivamo iznos za ubrzanje koja mijenja smjer brzine 0 → t
:
10
ω
ϕ
v
t
v
t
v
a
t t
r
=
Δ
Δ
=
Δ
Δ
=
→ Δ → Δ
lim lim
0 0


Ova akceleracija ima smjer prema središtu kružnice i zbog toga, zovemo je radijalna
(normalna) ili centripetalna akceleracija.




Crt. 2.10


Ako sa označimo jedinični radijus vektor usmjeren prema središtu kružnice, izraz za
radijalnu akceleraciju možemo pisati vektorski:


0
r

→ → → →
× = − = − = v r
r
v
r r a
r
ω ω
0
2
0
2
r


2.4.4 Nejednoliko kružno gibanje

Pri nejednolikom kruženju iznos obodne/periferne brzine nije više konstantan već se
mijenja s vremenom.
Zbog toga je ukupna akceleracija sastavljena od radijalne akceleracije i tangencijalne
akceleracije .

r
a

t
a

Radijalna komponente akceleracije je u smjeru

− r .

Tangencijalna komponenta akceleracije je u smjeru tangente.





Tangencijalna akceleracija nastaje zbog promjene iznosa periferne/obodne brzine:

( )
α
ω ω
r
dt
d
r
dt
r d
dt
dv
a
t
= = =

gdje je

11
2
2
dt
d
dt
d ϕ ω
α = = ugaona/ kutna akceleracija (ubrzanje).

Jedinica ugaone/kutne akceleracije je rads
-2
.

Ako ugaonu akceleraciju definiramo kao vektor čiji je smjer okomit na ravan kruženja,
tada možemo napisati u vektorskom obliku:

→ → →
× = r a
t
α

Pri jednolikom kretanju po kružnici odnosno . konst =

ω α = 0 te je i tangencijalna
akceleracija nula.

Pri nejednolikom kružnom kretanju postoji i radijalna i tangencijalna akceleracija.
Radijalna ima smjer , dakle prema središtu kružnice, dok je druga u smjeru tangente.


0
r
One su okomite jedna na drugu pa ukupnu akceleraciju dobivamo kao

a

→ → →
+ =
r t
a a a

Poseban slučaj nejednolikog kružnog kretanja je kretanje s konstantom ugaonom
akceleracijom ( α = konst . ).

Zakone takvog kretanja možemo dobiti uzimajući u obzir da je α = konst . i da je u
trenutku t=0, kut ϕ = 0 , a . Integrirajući izraz ω ω =
0
dt d α ω = dobivamo:

∫ ∫
=
ω
ω
α ω
0
0
t
dt d
odnosno

0
ω α ω + = t

Integriranjem izraza ( )dt t d
0
ω α ϕ + = dobivamo izraz za ugao/ kut:
( )
∫ ∫ ∫ ∫
+ = + =
t t t
dt tdt dt t d
0
0
0 0
0
0
ω α ω α ϕ
ϕ
ϕ


odnosno
0 0
2
2
1
ϕ ω α ϕ + + = t t


Ovi izrazi analogni su izrazima za pravolinijsko kretanje. Tablica pokazuje formalnu
analogiju među formulama pravrolinijskog i kružnog kretanja. Ako u formule pravolinijskog
kretanja umjesto s, v i a uvrstimo α ω ϕ , , dobivamo formule kružnog kretanja.



12

Pravolinijsko kretanje Kružno kretanje
2
0
2
0 0
2
0
2
2
2
2
1
v as v
s t v at s
s vt s
dt
s d
a
dt
ds
v
+ =
+ + =
+ =
=
=

2
0
2
0 0
2
0
2
2
2
2
1
ω αϕ
ϕ ω α
ϕ ω
ϕ
α
ϕ
ω
+ =
+ + =
+ =
=
=
v
t t s
t s
dt
d
dt
d



13
8
ELEKTROTEHNIČKI FAKULTET
SARAJEVO
INŽENJERSKA FIZIKA I
--predavanja za 3. sedmicu nastave—
MEHANIKA MATERIJALNE ČESTICE
2.3.3 Kružno kretanje/gibanje
Kada ubrzanje materijalne tačke nema isti pravac kao brzina, već s brzinom zatvara
ugao različit od nule, materijalna tačka uvijek će se kretati po zakrivljenoj liniji. Primjer
takvog kretanja je kružno kretanje/ gibanje.
Kretanje materijalne tačke po kružnici je kretanje u ravni. Neka kružnica leži u (x, y)
ravnini Cartesijevog koordinatnog sustava (crt. 2.8).
Položaj materijalne točke možemo opisati Cartesijevim koordinatama x i y ili polarnim
koordinatama r i ϕ .
Kako je putanja kružnica, iznos radijusa vektora r je konstantan, te se pri kretanju mijenja
samo polarna koordinata ϕ .
Crt. 2.8
Veza između Cartesijevih i polarnih koordinata materijalne tačke je:
ϕ
ϕ
sin
cos
r y
r x
=
=
Kut/ugao ϕ se obično izražava u radijanima i jednak je količniku luka s i puluprečnika r
( ) rad
r
s
= ϕ
0
3 , 57
180
1 = =
π
rad
Iz ove relacije slijedi izraz za pređeni put:
9
r s ϕ =
Deriviranjem puta s po vremenu, dobiva se tzv. obodna (linearna) brzina v:
ω
ϕ
r
dt
d
r
dt
ds
v = = =
gdje je
dt

ω = ugaona/kutna brzina.
Jedinica za ugaonu/ kutnu brzinu je rad s
-1
ili s
-1
, budući da dopunsku jedinicu rad
često ne pišemo.
Kutna/ugaona brzina je vektor; čiji je smjer na pravcu ose rotacije i određen je
pravilom desne ruke. Ako prsti desne ruke slijede materijalnu točku, palac pokazuje smjer
ω .
Crt. 2.9
Pravac ugaone/kutne brzine uvijek je okomit na ravninu kruženja.
Obodna/periferna brzina v uvijek je okomita i na vektor r i na vektor ω (crt.2.9).
Kut između r i je
π
2
, tj sinα = 1. Zbog toga može se vektorski napisati kao:
→ → →
× = r v ω
ili
→ →
× − = ω r v
r
Jednoliko kružno kretanje/gibanje je kruženje s konstantnom uganom brzinom:
. konst
dt
d
= =ω
ϕ
Integriranjem dobivamo
t ω ϕ ϕ + =
0
10
gdje je ϕ
0
ugao u momentu t = 0.
Za opisivanje jednolikog kružnog kretanja korisno je definirati frekvenciju i vrijeme
potrebno za jedan puni krug-period. Očito je za jednoliko kružno kretanje:
f
T f
1
, 2 = = π ω
Jednoliko kružno kretanje je zapravo ubrzano kretanje, jer se pri njemu stalno
mijenja smjer obodne/periferne brzine, crt. 2.10, iako joj iznos ostaje konstantan.
Iznos promjene brzine ∆v

jednak je ϕ ∆ = ∆ v v . Podijelimo li obje strane ove relacije
sa ∆t uz granični prijelaz 0 → t , dobivamo iznos za ubrzanje koja mijenja smjer brzine
:
ω
ϕ
v
t
v
t
v
a
t t
r
=


=


=
→ ∆ → ∆
lim lim
0 0
Ova akceleracija ima smjer prema središtu kružnice i zbog toga, zovemo je radijalna
(normalna) ili centripetalna akceleracija.
Crt. 2.10
Ako sa


0
r označimo jedinični radijus vektor usmjeren prema središtu kružnice, izraz za
radijalnu akceleraciju možemo pisati vektorski:
→ → → →
× = − = − = v r
r
v
r r a
r
ω ω
0
2
0
2
r
2.3.3 Nejednoliko kružno gibanje
Pri nejednolikom kruženju iznos obodne/periferne brzine nije više konstantan već se
mijenja s vremenom.
11
Zbog toga je ukupna akceleracija sastavljena od radijalne akceleracije

r
a i tangencijalne
akceleracije

t
a .
Radijalna komponente akceleracije je u smjeru

− r .
Tangencijalna komponenta akceleracije je u smjeru tangente.
Tangencijalna akceleracija nastaje zbog promjene iznosa periferne/obodne brzine:
( )
α
ω ω
r
dt
d
r
dt
r d
dt
dv
a
t
= = =
gdje je
2
2
dt
d
dt
d ϕ ω
α = = ugaona/ kutna akceleracija (ubrzanje).
Jedinica ugaone/kutne akceleracije je rad s
-2
.
Ako ugaonu akceleraciju definiramo kao vektor čiji je smjer okomit na ravan kruženja,
tada možemo napisati u vektorskom obliku:
→ → →
× = r a
t
α
Pri jednolikom kretanju po kružnici . konst =

ω odnosnoα = 0 te je i tangencijalna
akceleracija nula.
Pri nejednolikom kružnom kretanju postoji i radijalna i tangencijalna akceleracija.
Radijalna ima smjer


0
r , dakle prema središtu kružnice, dok je druga u smjeru tangente.
One su okomite jedna na drugu pa ukupnu akceleraciju

a dobivamo kao
→ → →
+ =
r t
a a a
Poseban slučaj nejednolikog kružnog kretanja je kretanje s konstantom ugaonom
akceleracijom ( α = konst.).
Zakone takvog kretanja možemo dobiti uzimajući u obzir da je α = konst. i da je u
trenutku t=0, kut ϕ = 0 , a ω ω =
0
. Integrirajući izraz dt d α ω = dobivamo:
∫ ∫
=
ω
ω
α ω
0
0
t
dt d
12
odnosno
0
ω α ω + = t
Integriranjem izraza ( )dt t d
0
ω α ϕ + = dobivamo izraz za ugao/ kut:
( )
∫ ∫ ∫ ∫
+ = + =
t t t
dt tdt dt t d
0
0
0 0
0
0
ω α ω α ϕ
ϕ
ϕ
odnosno
0 0
2
2
1
ϕ ω α ϕ + + = t t
Ovi izrazi analogni su izrazima za pravolinijsko kretanje. Tablica pokazuje formalnu
analogiju među formulama pravrolinijskog i kružnog kretanja. Ako u formule pravolinijskog
kretanja umjesto s, v i a uvrstimo α ω ϕ , , dobivamo formule kružnog kretanja.
Pravolinijsko kretanje Kružno kretanje
2
0
2
0 0
2
0
2
2
2
2
1
v as v
s t v at s
s vt s
dt
s d
a
dt
ds
v
+ =
+ + =
+ =
=
=
2
0
2
0 0
2
0
2
2
2
2
1
ω αϕ
ϕ ω α
ϕ ω
ϕ
α
ϕ
ω
+ =
+ + =
+ =
=
=
v
t t s
t s
dt
d
dt
d
3. DINAMIKA ČESTICE
3.1. Uvod
U kinematici smo proučavali zakone kretanja bez obzira na uzroke koji su to kretanje
proizveli. Sada ćemo proučiti dinamiku koja razmatra fizikalne uzroke kretanja
Osnova dinamike su tri Newtonova asksioma/zakona koje je još 1686. formulirao
engleski fizičar Isaac Newton. Iz tih aksioma može se izgraditi tzv. klasična ili Newtonova
mehanika.
Newtonova mehanika izvrsno opisuje makroskopske pojave, dakle tijela dimenzija
većih od atoma i molekula, te brzine mnogo manje od brzine svjetlosti.
13
Za opisivanje mikrosvijeta (atoma i molekula) moraju se primjeniti zakoni kvantne
mehanike, a za velike brzine upotrebljavaju se zakoni relativističke mehanike(Einsteinova
teorija relativnosti).
Osnovne fizikalne veličine dinamike su sila i masa.
U fizici silu opisujemo pomoću njenog djelovanje.
Fizička veličina kojom se mjere interakcije između tijela naziva se sila.
Djelovanje sile može biti dvojako:
• sila može ubrzati ili usporiti neko tijelo; tj. promjeniti mu stanje kretanja,
• sila može promjeniti oblik tijela (deformacija).
U dinamici se proučava samo prvo djelovanje sila, tj. sila kao uzrok promjene stanja
kretanja nekog tijela.
Danas je poznato da postoje četiri osnovna tipa međudjelovanja među česticama
(molekulama, atomima, te elementarnim česticama). To su gravitacijska sila,
elektromagnetska sila, sila slabe interakcije i sila jake interakcije.
Gravitacijska sila djeluje između tijela po Newtonovom zakonu gravitacije:
→ →
− =
0
2
2 1
r F
r
m m
γ

gdje su m
1
i m
2
mase tijela koje međudjeluju a r, rastojanje između centara masa tih
tijela,
2 2 11
10 67 , 6
− −
⋅ = kg Nm γ gravitacijska konstanta, r
0

jedinični vektor. Intenzitet
gravitacijskih sila srazmjeran je masama tijela a opada sa kvadratom rastojanja između njih,
usljed toga ove sile dolaze do izražaja kod tijela velikih masa, kao što su nebeska tijela, i
djeluju na velikim rastojanjima.
Elektromagnetne sile potiču usljed međudjelovanja naelektrisanih tijela. Ukoliko su
naelektrisanja u relativnom mirovanju, interakcija je izražena tzv. Coulombovom silom
→ →
⋅ ± =
0
2
2 1
0
4
1
r F
r
q q
πε
gdje su q
1
i q
2
naelektrisanja a r-rastojanje između centara tih naelektrisanja,
1 12
0
10 85 , 8
− −
⋅ = Fm ε dielektrična konstanta vakuuma.
Ukoliko se naelektrisanje kreće u mangetnom polju B, na njega djeluje magnetna sila:
( ) B v q F
r
r
× =


gdje je v

brzina naelektrisanja, q naboj a B

magnetska indukcija. Ako osim mangetskog,
na naboj djeluje i električno polje, ukupna elektromagnetska (Lorentzova) sila je vektorski
zbor električne i magnetske sile:
F qE q v x B
→ → → →
= +






Međudjelovanje između molekula, atoma kao i sile unutar atoma su elektromagnetske
prirode, koje dolaze do izražaja na relativno malim rastojanjima. Intenzitet elektromagnetskih
interakcija je mnogo puta veći od intenziteta gravitacijskih.
Nuklearne sile djeluju između čestica atomskog jezgra bez obzira na njihovo
naelektrisanje. Nuklearne sile djeluju na malim rastojanjima, oko 10
-15
m i velikog su
intenziteta, većeg i od elektromagnetskog.
14
Masa je svojstvo svakog tijela koje određuje njegovo ponašanje pri djelovanju sile: što je
masa tijela veća ono je tromije (intertnije), to ga je teže ubrzati ili usporiti, tj. promjeniti mu
stanje kretanja. Masa je mjera tromosti (inercije) tijela. Kvantitativna mjera za inerciju
predstavlja fizikalnu veličinu koja se zove masa. Ova fizikalna veličina određuje inertna i
gravitacijska svojstva tijela.
.
3.2. Prvi Newtonov aksiom/zakon
Još je Galilei uočio da tijelo na koje ne djeluju vanjske sile ostaje na miru ili se kreće
jednoliko po pravcu. Da pokrenemo tijelo koje miruje potrebna je određena sila; također,
tijelo koje se kreće jednoliko po pravcu ostat će u tom stanju kretanja sve dok na njega ne
djeluje neka vanjska sila
.
. Svojstvo tijela da održava svoje stanje kretanja/kretanja ili mirovanja zovemo, tromost ili
inercija. ustrajnost
Proučavajući Galileieva razmatranja, došao je Newton do svojeg prvog zakona/aksioma
Svako će tijelo ostati u stanju mirovanja ili jednolikog kretanja po pravcu sve
dok pod djelovanjem vanjskih sila to stanje ne promijeni.
Prvi Newtonov aksiom se često zove i princip inercije.
Položaj tijela određujemo s obzirom na neko drugo tijelo (okolinu) izborom referentnog
sistema/sustava. Prvi Newtonov zakon ne važi u svakom referentnom sistemu.
Sistemi u kojima važi prvi Newtonov aksiom su inercijalni sistemi/ sustavi;
prihvaćanjem ovog aksioma ograničili smo se na opisivanje pojava u inercijalnim
sustavima.
Svaki sistem koji miruje ili se kreće jednoliko po pravcu s obzirom na neki inercijalni
sistem opet je inercijalni sistem
. Mirovanje i jednoliko kretanje po pravcu ravnopravni su. Tijelo koje u jednom
inercijalnom sistemu miruje u drugom inercijalnom sistemu može mirovati ili se kretatii
jednoliko po pravcu.
3.3. Drugi Newtonov aksiom/zakon
Drugi aksiom opisuje kako se ponaša tijelo kad na njega djeluje određena vanjska sila F.
Iz iskustva je poznato, a i brojni pokusi mogu potvrditi, da je akceleracija tijela
proporcionalna sili i ima smjer sile. Konstanta proporcionalnosti između sile i akceleracije je
masa tijela m:
F m a
→ →
= (3.1)
Masa je mjera za inerciju (tromost) tijela: što je masa tijela veća, to je za isto ubrzanje
potrebna veća sila. Masa koja se pojavljuje u gornjoj relaciji naziva se, upravo zbog tog
svojstva, tromom masom tijela.
Ovu vezu između sile, mase i akceleracije zovemo drugi Newtonov zakon u
nerelativističkom obliku ili jednadžba kretanja.
Napisan u ovom obliku 2. Newtonov aksiom vrijedi u granicama valjanosti Newtonove
mehanike, tj. za brzine mnogo manje od brzine svjetlosti i zato se i zove nerelativistički.
Pomoću gornje jednadžbe možemo izvesti jedinicu za silu
[ ] [ ][ ]
F m a kg ms kg ms N = = ⋅ = ⋅ =
− −
1 1 1 1
2 2
15
Jedinica za silu je dakle 1 njutn (N). 1N je sila koja tijelu mase 1 kg daje ubrzanje od
1 m/s
2
.
Da bismo općenito formilirali 2. Newtonov aksiom, potrebno je definirati količinu
kretanja/kretanja tijela (impuls tijela). To je vektorska veličina jednaka produktu mase i
brzine:
p m v
→ →
= (3.2)
Newtonova formulacija drugog aksioma/zakona glasi:
Brzina promjene količine kretanja/kretanja proporcionalna je sili i zbiva se u
pravcu te sile:
F
d
dt
m v
d p
dt
→ →

= ⋅






= (3.3)
Ovako napisan 2. Newtonov aksiom vrijedi i za velike brzine (uporedive s brzinom
svjetlosti); zato se formula (3.3) često zove relativistički oblik drugog Newtonovog
aksioma. Formula (3.3.) prelazi u (3.1.) u slučaju kad su brzine tijela malene u usporedbi s
brzinom svjetlosti (v << c). U tom slučaju masa tijela je konstantna, te je:
F
d m v
dt
m
d v
dt
m a




=






= = (3.3)
Ova jednadžba predstavlja diferencijalnu jednadžbu kretanja tijela, u kojoj je F

rezultanta
svih interakcija tijela mase m sa svim drugim tijelima, a a

ubrzanje tijela u odnosu na neki
inercijalni sistem.
Prvi i drugi Newtonov aksiom su neovisni jer prvi konstatira svojstva tijela, a drugi
karakterizira kretanje tijela pod djejstvom sile.
Jednadžba (3.3) predstavlja drugi Newtonov zakon u vektorskom obliku.
Odgovarajuće skalarne jednadžbe su:
x
x
F
v
m
d
dt
m
d x
dt
= =
2
2
y
y
F
m
dv
dt
m
d y
dt
= =
2
2
(3.5)
z
z
F
dv
dt
m
d z
dt
= =
2
2
Težina
Težina tijela (G) je sila kojom tijelo djeluje na horizontalnu podlogu ili na objesište u
slučaju da je obješeno.
Težina tijela uzrokovana silom teže, usmjerena je vertikalno prema dolje i iznosi:
G m g
→ →
= (3.6)
gdje je g ≈ 981 , ,
akceleracija sile teže.
16
3.3. Treći Newtonov aksiom/zakon
U prvom i drugom Newtonovom aksiomu govori se o sili ili silama koje djeluju na
određeno tijelo, ne vodeći računa o izvorima tih sila. Pošto sila u krajnjem slučaju
karakterizira interakciju dva tijela, njihova uloga pri interakciji se definira
trećim Newtonovim zakonom/aksiomom koji glasi:
Svakom djelovanju (akciji) uvijek je suprotno i jednako protudjelovanje
(reakcija). Djelovanja dvaju tijela jednog na drugo uvijek su jednaka i protivnog
smjera.
Treći Newtonov aksiom kao i prva dva potiče iz uopštavanja eksperimentalnih činjenica.
Na primjer, ako tijelo A (Zemlja) mase m
A
djeluje na tijelo B(kamen) mase m
B
, silom F BA

crt. 3.1., onda će i tijelo B djelovati na tijelo A silom F AB

. Ove sile su jednake po iznosu i
pravcu a suprotnog su smjera, pa se može napisati:
F F BA AB

= −

(3.7)
(Jedna od ovih sila, recimo F BA

, zove se akcija i njena napadana točka je u tijelu B
(kamenu), odnosno sila F BA

napada tijelo B. Druga sila tj. F AB

zove se reakcija, njena
napadna točka je u tijelu A Zemlji) koje napada. Koju, od pomenutih sila, ćemo nazvati
akcijom a koju reakcijom sa fizičkog stanovišta je sasvim svejedno, jer su obe bile iste
prirode. Pod dejstvom sila F BA

i F AB

, respektivno tijelo B i tijelo A mogu promjeniti stanje
kretanja (dinamičko djelovanje sile) ili pak izvršiti kakvu deformaciju svog oblika (statičko
djejstvo sila).
Crt. 3.1.
Karakteristike kretanja tijela pod djelovanjem sile određene su drugim Newtonovim
aksiomom po kojem, u našem primjeru, tijela dobivaju ubrzanja:
a
F
m
b
BA
B


= i a
F
m
A
AB
A


=
dakle prema jednadžbi (3.7) dobivamo:;
m a m a
B B A A
→ →
= − ili a
m
m
a
B
A
B
A
→ →
= −
odnosno
17
a a
A
B
A
B
m
m
→ →
= − (3.8)
Dakle, oba tijela mijenjaju stanje kretanja/kretanja (dobivaju ubrzanja) zbog uzajamnog
djelovanja, samo je ta promjena, prema jednadžbi (3.8) obrnuto proporcionalna masi tijela.
djelovati na stol silom Q

čiji je pravac vertikalan a smjer na niže (ka centru Zemlje).
Napadna tačka sile Q

će se nalaziti na stolu. S druge strane, stol će djelovati na uteg silom R

čiji je pravac i iznos isti kao kod
Na osnovu razmatranja sva tri Newtonova aksioma kao jedinstvene cjeline, za inercijalne
sustave može se zaključiti slijedeće: svako ubrzanje tijela uvjetovano je nekom silom.
Svaka sila je mjera djelovanja nekih drugih tijela na uočeno tijelo i na kraju, sile imaju
karakter uzajamnog djelovanja.
Aksiome koje je formulirao Newton predstavljaju uopštavanje iskustvenih činjenica koje
su bile poznate i prije njega. Newtono-zasluga je u tome đto je on pokazao da se sva
mehanička kretanja mogu opisati pomoću pomenuta tri aksioma, uzetih kao osnova mehanike,
pa se često ta mehanika zove i Newtonova mehanika.
18
ELEKTROTEHNIČKI FAKULTET
SARAJEVO
INŽENJERSKA FIZIKA I
--predavanja za 5. sedmicu nastave--
3. DINAMIKA ČESTICE
3.5. Diferencijalna jednadžba kretanja
Prvi i drugi Newtonov aksiom određuju odnose između kinematičke veličine ubrzanja i dinamičkih
veličina, mase tijela i rezultujuće sile koja djeluje na njega, tj.
d r
dt
F
m
2
2
→ →
= (3.9) Ovoj vektorskoj jednadžbi
odgovaraju tri skalarne jednadžbe u pravouglom koordinatnom sistemu
d x
dt
F
m
x
2
2
= ;
d y
dt
F
m
y
2
2
= ;
d z
dt
F
m
z
2
2
= (3.10)
Iz eksperimentalnih proučavanja djelovanja neke sile na određeno tijelo, mase m, relativnog vektora
položaja r

i brzine v

, ustanovljeno je da u općem slučaju sile interakcije dva tijela zavise od
relativnog položaja i brzine oba tijela, po nekom određenom zakonu, koji se može izraziti
matematičkom funkcijom u obliku:
F F r v t
→ → → →
=





 , , (3.11)
S obzirom na jednadžbu (3.11) drugi Newtonov aksiom možemo izraziti u obliku:
m
d r
dt
F r v t
2
2

→ → →
=






, , (3.12) ili
F m
d x
dt
i
d y
dt
j
d z
dt
k
→ → → →
= + +








2
2
2
2
2
2
(3.13)
Ako su poznati: rezultantna sila F F r v t
→ → → →
=






, , koja djeluje na tijelo i njegov početni položaj i brzina
(početni uvjeti), onda se zadaća dinamike sastoji u određivanju kretanja tijela pod djelovanjem
pomenute sile.
3.5.1. Pravolinijsko kretanje materijalne točke pod djelovanjem konstantne
sile
Ako se materijalna tačka kreće duž jednog pravca, kaže se da je kretanje pravolinijsko. To može da
bude i jedna od osa pravokutnog koordinatnog sustava, na primjer x-osa.
Diferencijalna jednadžba pravolinijskog kretanja materijalne točke po x-osi, na osnovu jednadžbi
(3.12) biće:
19
m
d x
dt
F x
dx
dt
t
2
2
=






, , (3.14) Kod ovog kretanja, sila F

i
početni parametri x
o
i v
ox
moraju imati stalan pravac, i to x-ose.
Kao primjer ovakvog kretanja uzima se slobodni pad materijalne točke ili vertikalni hitac u
vakuumu pod djelovanjem sile teže, koja se može smatrati da je konstantna na malim rastojanjima u
odnosu na poluprečnik Zemlje.
Komponente sile teže prema crt. 3.2. su: F
x
= mg, F
y
= F
z
= 0.
Crt. 3.2.
Diferencijalna jednadžba kretanja u ovom slučaju prema (3.14) je:
m
d x
dt
mg const
2
2
= = (3.15)
odakle,
d
dt
dx
dt
g






=
Integriranjem dobivamo
dx
dt
gt C = +
1
(3.16)
gdje je C
1
integraciona konstanta koja se određuje iz početnih uvjeta kretanja. Ponovnim integriranjem
dobivamo,
x gt C t C = + +
1
2
2
1 2
(3.17)
gdje je C
2
nova integraciona konstanta.
Jednadžba (3.17) je opće rješenje diferencijalne jednadžbe kretanja materijalne točke pod djelovanjem
sile teže.
Prema veličini početne brzine razlikuju se tri slučaja ovog pravolinijskog kretanja: slobodni
pad,hitac u vis i hitac na dolje.
Slobodni pad.
Pri slobodnom padu materijalna točka počinje kretanje bez početne brzine, tj. za t = 0, v
x
(0) = 0 i x(0)
= x
o
. Za ove početne uvjete dobivamo da je C
1
= 0 i C
2
= xo, pa imamo:
x v
dx
dt
gt = = i x gt x y z = + = =
1
2
0 0
2
0
, , (3.18)
odnosno
( ) v g x x gs
x
= − = 2 2
0
(3.19)
20
Hitac u vis se dobiva iz jednadžbe (3.17) pri početnim uvjetima: za t =0, ( ) v v 0
0
= − i x(0) = 0, što
znači da se materijalna točka kreće suprotnom brzinom v
o
u odnosu na x-osu. Za ove početne uvjete iz
jednadžbe (3.16) dobivamo C
1
= -v
o
a iz jednadžbe (3.17) C
2
= 0 pa jednadžba brzine i puta hitca u vis
imaju oblik:
v
dx
dt
gt v
x
= = −
0
i
x gt v t y z = − = =
1
2
0
2
0
, (3.20)
Hitac na dolje.
Kod hitca na dolje materijalna točka polazi iz točke A početnnom brzinom v
o
, usmjerenom na dolje, u
smjeru ose-x. Za ove početne uvjete, t=0, v
x
(0) = v
o
i x(0) = x
o
, dobivamo da je C
1
= v
o
i C
2
= x
o
.
Brzina i pređeni put kod hitca na dolje može se izraziti kao:
v
dx
dt
gt v
x
= = +
0
i
x gt v t x = + +
1
2
2
0 0
(3.21)
3.5.2. Kretanje materijalne točke po djelovanjem sile oblika ( ) F F v
→ → →
=
Kao primjer za ovo kretanje, promatrajmo kretanje materijalne točke kroz neku otpornu sredinu.
Prema eksperimentalnim podacima svaka sredina pruža otpor izražen kao sila otpora pri kretanju
nekog tijela kroz nju. Sila otpora zavisi od fizičkih svojstava sredine, brzine kretanja i dimenzija
čestice. Ako su dimenzije i brzina čestice male, tada je sila otpora sredine proporcionalna brzini
kretanja čestice, tj.
F k v
→ →
= −
1
(3.22)
Znak minus označava da je sila suprotnog smjera, prema brzini čestice, a broj k
1
> 0, zavisi od
svojstava sredine i dimenzija čestice. Na primjer, za kuglicu poluprečnika r, sila otpora po Stokesu
F rv
→ →
= −6πη , gdje je η - koeficijent viskozne sredine.
Razmotrimo kretanje materijalne točke početne brzine v
o
u pravcu i smjeru x-ose u otpornoj sredini
koeficijenta k
1
, crt. 3.3
Crt. 3.3
Jednadžba kretanja materijalne točke za ovaj slučaj je:
m
d x
dt
k v
x
2
2
1
= − (3.23)
ili
21
dv
dt
k v
m
v
x x
x
= − = −
1
α (3.24)
gdje je
α =
k
m
1
Razdvajanjem promjenljivih i integriranjem, dobivamo:
dv
v
dt
x
x
= −
∫ ∫
α
odnosno
lnv t C
x
= − + α
1
(3.25)
Pošto je iz početnih uvjeta za t=0, v
x
(0) = v
o
, onda dobivamo da je C
1
= 1n v
o
, pa slijedi
v v e
x
t
=

0
α
(3.26)
Kako je α >0, onda je e
t −α
<1, a to znači da je v
x
<v
o
, tj. brzina čestice se smanjuje sa vremenom,
njeno kretanje je usporeno. Integriranjem jednadžbe (3.26) dobivamo zakon puta u obliku:
x v e dt
v
e C
t t
= = − +
− −
∫ 0
0
2
α α
α
(3.27)
Stavljajući za t=0, x(0) = 0, iz jednadžbe (3.27) dobivamo: C
v
2
0
=
α
, a konačna jednadžba puta čestice
je:
( )
x
v
e
t
= −
− 0
1
α
α
(3.28)
Kad vrijeme raste, član e
t −α
teži nuli, pa ukupni pređeni put čestice u otpornoj sredini dobiva
graničnu vrijednost:
x x
v
D
t
= =
→∞
lim
0
α
(3.29)
3.5.3. Pravolinijsko kretanje materijalne tačke pod djelovanjem sile ( ) F F v
→ → →
=
Kao primjer ovom kretanju razmotrimo kretanje naelektrisane čestice u promjenljivom električnom
polju. Neka čestica mase m i naelektrisanja e
+
ulijeće u pravcu električnog polja koje se mijenja po
zakonu:
E E t =
0
cosω (3.30)
gdje su E
o
i ω konstantne veličine.
Ako su početni uvjeti kretanja čestice slijedeći: za t = 0, čestica se nalazi na rastojanju x
o
i ima početnu
brzinu v
ox
, u donosu na koordinatni sustav vezan za ploče kondenzatora, crt. 3.3
Treba odrediti brzinu i položaj naelektrisane čestice u proizvoljnom trenutku vremena t > 0. Na česticu
djeluje elektrostatska sila čija je ovisnost od vremena t izražena jednadžbom:
( ) F F t eE t
→ → →
= =
0
cosω (3.31)
Pošto je pravac sile F

uvijek isti kao i vektora E
0

, a to je pravac x-ose, onda sila F

ima samo
komponentu duž x-ose, pa jednadžba kretanja čestice biti:
22
m
d x
dt
eE t
2
2
0
= cosω (3.32)
odnosno
d
dt
dx
dt
eE
m
t






=
0
cosω (3.33)
Integriranjem dobivamo:
dx
dt
v
eE
m
tdt
eE
m
t C
x
= = = +

0 0
1
cos sin ω
ω
ω (3.34)
Ponovnim integriranjem dobivamo izraz za put:
x
eE
m
t C t
C
= − + +
0
2
1 2
ω
ω cos (3.35)
Koristeći početne uvjete dobit ćemo jednadžbe brzine i puta, kretanja naelektrisane čestice u obliku:
v
eE
m
t v
x x
= +
0
0
ω
ω sin i (3.36)
( ) x
eE
m
t x t x
x
= − + +
0
2
0 0
1
ω
ω cos (3.37)
Crt. 3.4.
3.6. Kretanje čestice u homogenom gravitacijskom polju
Ograničimo naša razmatranja na područje laboratorije, koje je maleno u usporedbi s veličinom Zemlje,
pa možemo s dobrom tačnošću uzeti da je gravitacijska sila na česticu svugdje ista po iznosu i ima isti
smjer na dolje. Ubrzanje naniže zbog te sile dano je lokalnom vrijednošću ubrzanja (obično se uzima
g
m
s
≈ 981
2
, ) pa sila na česticu iznosi mg. Tu silu pišemo vektorski F mg j
→ →
= − ⋅ gdje su x, y i z osi
odabrane kao na crt. 3.5.
Ako možemo zanemaritidruge sile kao što je trenje, onda iz drugog Newtonovog zakona dobivamo
jednadžbu kretanja:
m
d x
dt
i
d y
dt
j
d z
dt
k mg j
2
2
2
2
2
2
→ → → →
+ +








= − ⋅ (3.38)
Odgovarajuće skalarne jednadžbe po komponentama dobivamo ispuštanjem jediničnih vektora:
m
d x
dt
m
d y
dt
mg m
d z
dt
2
2
2
2
2
2
0 0 = = − = , , (3.39)
23
Crt. 3.5.
Integracijom (3.39) dobivamo:
dx
dt
v C
dy
dt
v gt C
dz
dt
v C
x y z
= = = = − + = =
1 2 3
, , (3.40)
Iz početnih uvjeta kretanja, stavljanjem t = 0) dobivamo:
C v v C v v C v
x y z 1 0 0 2 0 0 3 0
0 = = = = = = cos , sin , α α
Ponovnom integracijom (3.30) dobivamo:
dx
dt
v =
0
cosα ,odavde slijedi, x v t C = ⋅ +
0 4
cosα
dy
dt
v gt = −
0
sinα , odavde slijedi, y v t
gt
C = ⋅ − +
0
2
5
2
sinα (3.41)
dz
dt
= 0, odavde slijedi,z=C
6
Iz početnih uvjeta kretanja, stavljanjem t=0 u jednadžbe (3.41) dobivamo:
C
3
=x
0
,C
5
=y
0
,C
6
=0
Zamjenom vrijednosti integracionih konstanti u jednadžbe (3.40) i (3.41) dobivamo jednadžbe brzine i
puta u ovisnosti od vremena kod promatranog kretanja:
v v
x
=
0
cosα
v v gt
y
= −
0
sinα (3.42)
v
z
=0
i
x v t x = ⋅ +
0 0
cosα
y v t
gt
y = ⋅ − +
0
2
0
2
sinα (3.43)
z=0
Eliminiranjem vremena t iz jednadžbi (3.43) dobivamo jednadžbu putanje kosog hitca:
( ) ( ) y y tg x x
g
v
x x
o
o
= + − − − α
α
0
2 2
0
2
2 cos
(3.44)
Ako su v
o
, g i α - zadane konstante, jednadžba (3.33) predstavlja parabolu, crt. 3.5 Njeno tjeme
određeno je maksimumom funkcije, pa dobivamo:
24
( )
dy
dx
tg
g
x x
v
= − − = α
α
0
2
2
0
0
cos
(3.45)
pa će koordinate tjemena biti:
x
g
x
T
v
= +
0
2
0
2
2 sin α , y
g
y
v
0
0
2
2
0
2
= + sin α (3.46)
Rastojanje D = x
d
- x
o
naziva se domet kosog hitca i dobija se iz uvjeta y = y
o
, prema jednadžbi
(3.46) imamo,
D
tg
g g
v v
= =
2 2
0
2 2
0
2
cos sin α α α
(3.47)
3.7. Kretanje naelektrisane čestice u homogenom električnom polju
Jednadžba kretanja za naboj q i masu m u električnom polju E

, koje je homogeno u prostoru i
stalno u vremenu glasi
F m a qE
→ → →
= = (3.48)
gdje je q naboj čestice, E

vektor električnog polja. Iz (3.48) dobivamo:
a
d r
dt
q
m
E



= =
2
2
(3.49)
Integriranjem po vremenu i
koristeći početne uvjete, za t=0 , v v
→ →
=
0
i r r
→ →
=
0
, dobivamo
r
qE
m
t v t r


→ →
= + +
2
2
0 0
(3.50)
Kao primjer za kretanje nelektrisane čestice uzmimo, kretanje protona u smjeru polja, crt. 3.6. Naboj
protona je
( )
+ ⋅

e C 16 10
19
, . Brzinu protona možemo dobiti iz relacije (3.49) integriranjem
d r
dt
e
m
E t v

→ →
= +
0
odnosno
( ) v t
e
m
E t v
x x x
= +
0
v v
x x
= = 0
Crt. 3.6
25
Drugi primjer za kretanje naelektrisane čestice uzmimo, kretanje elektrona brzinom v
0

okomito na
električno polje E

, crt. 3.7
Crt. 3.7.
Sila koja djeluje na elektron F eE
→ →
= − , odnosno E
y
=-eE
Prema jednadžbi (3.50) možemo napisati skalarne jednadžbe kretanja elektrona u homogenom
električnom polju: x=v
0x
t+x
0
y
at
v t y
y
= + +
2
0 0
2
Na osnovu drugog Newtonovog aksioma dobivamo ubrzanje elektrona
m a eE
→ →
= −
za pločasti kondezator E
U
d
= , gdje je U napon na krajevima kondenzatora, a d razmak, dobivamo
vrijednost ubrzanja
a
eU
md
y
= −
Uvrštavanjem početnih uvjeta dobivamo:
x=v
0
t
y
eE
m
t = −
2
2
Konačno jednadžba kretanja elektrona je dio parabole
y
eU
md
x
v
= −
2
0
2
2
(3.51)
Uslučaju protona mijenja se smjer ubrzanja a time i oblik parabole.
3.8. Kretanje naelektrisane čestice u homogenom magnetskom polju
Jednadžba kretanja naelektrisane čestice mase m i naboja q u stalnom magnetskom polju B

,
prema jednadžbi (3.4) glasi
26
m
d r
dt
m
d v
dt
q v xB
2
2
→ →
→ →
= =






(3.42)
Neka je magnetsko polje usmjereno duž osi z, (crt. 3.8) B B k
z
→ →
=
Crt. 3.8
Na osnovu pravila za vektorski proizvod
v xB
i j k
v v v
B B B
x y z
x z z
→ →
→ → →
= (3.53)
odnosno
( ) ( ) ( )
v xB v B v B i v B v B j v B v B k
y z z y z x x z x y y x
→ → → → →
= − + − + −
Koristeći početne uvjete B
x
=B
y
=0 i v
z
=0, dobivamo:
v B i v B j m v i m v j m v k
y z x z
x
y
z
→ → • → • → • →
− = + +
pa jednadžba (3.52) prelazi u sistem jednadžbi
v
q
m
v B x
y z

= ,v
q
m
v B y
x z

= − ,vz

= 0 (3.54)
Potražimo rješenja jednadžbi kretanja (3.54) u obliku:
( ) v t v t
x
=
1
sinω , ( ) v t v t
y
=
1
cosω ,v
z
=const. (3.55)
To je kružno kretanje gledano u ravni xy. Budući da je
v v t x

= ω ω
1
cos ,v v t y

= −ω ω
1
sin
jednadžbe (3.54) postaju
ω ω ω v t v
qB
m
t
z
1 1
cos cos = , − = − ω ω ω v t
qB
m
v t
z
1 1
sin sin
Ove jednadžbe će biti zadovoljene ako je
27
ω ω = −
qB
m
z
c
(3.56)
Ovaj izraz definira ciklotronski frekvenciju ω
c
kao frekvenciju kretanja čestice u magnetskom
polju. Bilo koja vrijednost za v
1
zadovoljavat će jednadžbe, ali ćemo vidjeti da je v
1
u vezi sa
poluprečnikom kružne staze.
Do cikolotronske frekvencije možemo doći i na mnogo jednostavniji način. Centripetalno ubzranje
(radijalno) u ovom primjeru potiče od magnetske sile
q v
1
B
z
koja ima smjer prema središtu rotacije. Budući da je v r
c 1
= ω , centrifugalno ubrzanje iznosi
1
2
v
r
ili
c
r
2
ω
.
Izjednačavanjem centrifugalne i centripetalne sile dobivamo:
qv B m r m v
z c c 1
2
1
= =
ω
ω
gdje je
ω
c
z
qB
m
=
a poluprečnik/ polumjer kružnice
r
mv
qB
z
=
1
(3.57)
Kao primjer kretanja naelektrisane čestice u magnetskom polju, može poslužiti, putanja elektrona u
magnetskom polju snimljena u laboratoriji (vodikova komora na mjehuriće). Elektron je ušao u
donjem desnom kutu, slika 3.1. On se usporava gubljenjem energije na jonizaciju vodikovih molekula.
Stoga polumjer zakrivljenosti njegove staze u magnetskom polju opada, pa nastaje ovakva spirala
Slika 3.1.
4.9 Impuls sile i količina kretanja (impuls)
Pretpostavimo da na tijelo djeluje stalna sila F

u određenom vremenskom intervalu ∆t; kažemo da je
pri tom tijelo dobilo impuls sile F t

∆ (crt. 3.9)
28
Impuls sile je dakle produkt sile i vremenskog intervala u kojem ta sila djeluje. Impuls sile I

je
vektorska veličina i ima smjer sile:
I F t
→ →
= ∆ (3.58)
Crt. 3.9
Ako sila nije stalna, nego se mijenja u vremenu, tada impuls nađemo tako da vremenski interval
podjelimo na mnogo malenih intervala. U svakom intervalu impuls je približno jednak produktu sile i
vremenskog intervala, jer se sila za tako maleni vremenski interval bitno ne promijeni. Ukupni impuls
jednak je zbroju svih tih impulsa. Točnu vrijednost impulsa sile dobivamo uzimanjem granične
vrijednosti tog izraza:
( ) I F t F tdt
t o
i
t
t
i


→ →
= =
∫ ∑


lim
1
2
(3.59)
Impuls sile jednak je integralu sile po vremenu u kojem ta sila djeluje, odnosno, grafički, površini
ispod krivulje F(t).
Impuls sile mijenja količinu kretanja tijela na koje sila djeluje.
Primjenom 2. Newtonovog zakona izvest ćemo vezu između impulsa sile i količine kretanja tijela na
koje sila djeluje.
Prema Newtnovom aksiomu sila je jednaka brzini promjene količine kretanja:
F
d p
dt
d
dt
m v



= =






(3.60)
Za kratko vrijeme dt tijelo će dobiti impuls sile:
F dt d p
→ →
=
dok će u vremenskom intervalu ∆t između t
1
i t
2
primljeni impuls sile biti jednak:
F dt d p p p m v v
p
p
t
t
→ → → → → →
= = − = −






∫ ∫ 2 1 2 1
1
2
1
2
(3.61)
Relacija (3.61) daje vezu između impulsa sile i količine kretanja: impuls sile jednak je promjeni
količine kretanja tijela na koje ta sila djeluje.
Ako je tijelo u početku (prije djelovanja sile) mirovalo, tada je impuls sile jednak dobivenoj količini
kretanja.
Impuls sile i količina kretanja nisu identični pojmovi. Količina kretanja je osobina tijela koje se
giba, to je produkt njegove mase i brzine, dok je impuls sile utjecaj sile, tj. okoline na
promatrano tijelo.
ELEKTROTEHNIČKI FAKULTET
SARAJEVO

INŽENJERSKA FIZIKA I
Predavanja za 6. sedmicu nastave


5. ZAKONI OČUVANJA U PRIRODI

5.1. Uvod

U prirodi postoje nekoliko zakona održanja, neki su od njih točni, a neki približni. Zakoni očuvanja su
obično posljedica određene temeljne simetrije svemira. Postoje zakoni očuvanja koji se odnose na
energiju, impuls, moment impulsa, naboj, broj bariona (protona, neutrona i težih elementarnih
čestica), stranost (engl. strangeness, novi kvantni broj) i različite druge veličine.
Zakoni očuvanja imaju niz prednosti u odnosu na Newtonove aksiome, koji imaju ograničenu važnost.
Spomenimo neke od tih prednosti:

• Zakoni očuvanja ne ovise od oblika putanje, niti od karakteristika sila koje djeluju u
nekom prirodnom procesu, pa je zbog toga, iz njih moguće dobiti općenitiji i precizniji
zaključak o tom procesu, nego iz diferencijalnih jednadžbi gibanja.

• Pošto zakoni očuvanja ne ovise od karakteristika sila, oni se mogu primijeniti i na one
prirodne pojave čije sile nisu poznate. Na primjer u fizici elementarnih čestica. Dakle, zakon
očuvanja ustanovljava da neka fizička veličina u jednom momentu i jednom položaju mora
biti jednaka vrijednosti te veličine u drugom momentu i položaju. Što se odigrava između tih
trenutaka? Kako je tekao proces? Na osnovu zakona očuvanja ne može se dobiti odgovor.
Ukoliko je taj odgovor neophodan moramo se uputiti na jednadžbe gibanja.

• Zakoni očuvanja su invarijantni na transformacije koordinata pa se najčešće primjenjuju
za objašnjenje novootkrivenih prirodnih pojava. I kad su sile potpuno poznate, zakoni
očuvanja mogu nam uveliko pomoći pri rješavanju gibanja čestica. Najprije upotrijebimo
odgovarajuće zakone očuvanja, jedan po jedan, a tek nakon toga, ako je ostalo nešto
neriješeno, prilazimo rješavanju diferencijalnih jednadžbi, varijacionih postupaka, kompjutera
itd.


Na osnovu izloženog može se zaključiti da se mehanika može postaviti i drugačije nego što je to
učinio Newton. Postoji analitička mehanika u kojoj osnovnu ulogu igraju fizikalne veličine energija i
impuls. Takva je na primjer mehanika Hamiltona i Lagrangea.
Poslije saznanja o ograničenosti Newtona mehanike i prednostima analitičke mehanike, koja počiva na
zakonima održanja energije i impulsa, pitanje je zašto se ne koristimo ovom drugom koja je općenitija.
Postoji više razloga. Pojmovi energije i impulsa su složeniji od pojmova i sile ubrzanja, a također i
matematički aparat je složeniji od aparata u Newtonovoj vektorskoj mehanici.

5.2. Rad i energija

5.2.1. Rad sile
Pomjeranje materijalne točke po nekom pravolinijskom putu pod djelovanjem sile

s F
r
u mehanici
se naziva radom.
Rad sile se određuje sa skalarnim produktom sile i rastojanja po kome se pomjerala
materijalna točka, tj.
36
α cos , cos Fs s F Fs s F W =






= ⋅ =
→ → → →
(5.1)
Rad je pozitivan ako sila F
r
i rastojanje zaklapaju oštar kut,

s
2
π
α < . Sila ne vrši rad kada sa
pomjeranjem zaklapa prav kut
2
π
α = ili ako se čestica ne pomjera =0. Sila vrši negativan rad ako
sa pravcem vektora zaklapa tup kut

s

s
2
π
α > , crt. 5.1.
Ukoliko je sila promjenljiva i zavisi od rastojanja , a pomjeranje se vrši duž
proizvoljne krivulje, onda se ukupni rad sile u prvoj aproksimaciji može izraziti kao zbroj
elementarnih radova učinjenih na konačnom broju pravolinijskih dijelova






=
→ → →
s F F
i
s Δ , na koje je podijeljeno
pomjeranje :

s
∑ ∑ ∑
= =
→ → → → → →
=






Δ Δ = Δ = Δ ≈
n
i
n
i
i i i i i i
n
i
i
s F s F s F W W
1 1 1
, cos (5.2)

gdje je F
i
srednja konstantna vrijednost sile na i-tom podioku pomjeranja
i
s Δ , a n- broj tih podioka.

Crt. 5.1.
Prava vrijednost izvršenog rada dobiva se iz jednadžbe (5.2) kao granični slučaj kad a
, pa imamo:
0 → Δ
i
s
∞ → n
→ → → →
=
→ Δ


= Δ = s d F s F W
s
s
i i
n
i
s
2
1
1
0
lim
Rad je jednak integralu projekcije sile F F
s
= cosα i pomaka ds. Ako je početna i krajnja točka
putanje zadana vektorima položaja r
1
i r
2
, rad se definira izrazom:
→ →

= r d F W
r
r
2
1
(5.3)
gdje je elementarni pomak.
→ →
= s d r d
Jedinica za rad je jedan džul (u čast engleskog fizičara P. Joule, 1818-1889), oznaka J. Prema
definiciji
1J=1Nm=1kgm
2
s
-2


5.2.2. Energija

37
Energija je sposobnost vršenja rada: što tijelo ima veću energiju, to je moguće od njega dobiti veći
rad. Kad tijelo vrši rad, energija mu se smanjuje, i obrnuto: ako okolina vrši rad na tijelu, energija mu
se povećava. Rad lako prelazi u energiju i obratno. Jedinica rada i energije je identična (1J )
Postoji više oblika energije: mehanička, elektromagnetska, kemijska, termička, nuklearna itd. Energija
može prelaziti iz jednog oblika u drugi.
Mehanička energija pojavljuje se u dva oblika: kinetička i potencijalna energija. Kinetička energija
uzrokovana je kretanjem, a potencijalna položajem tijela.
Kinetička energija. Neka sila ubrzava tijelo na nekom putu. Izračunajmo rad potreban za ubrzanje
tijela od početne brzine v
1
do konačne brzine v
2
:

F
∫ ∫ ∫
→ → →



→ →
= = = =
2
1
2
1
2
1
2
1
s
s
v
v
v
v
s
s
v d v m dt v
dt
v d
m s d
dt
v d
m s d F W

odnosno
nakon integriranja:
2
1
2
2
2
1
2
1
mv mv W − =
Veličinu
k
E mv =
2
2
1
(5.4)

nazivamo kinetička energija tijela mase m i brzine v
2
. Tijelu, koje je na početku imalo kinetičku
energiju
2
2
1
1
mv
E
k
= , obavljenim radom povećali smo kinetičku energiju na konačnu vrijednost
2
2
2
2
mv
E
k
= . Promjena kinetičke energije jednaka je, dakle, izvršenom radu:
k k k
E E E W Δ = − =
1 2
(5.5)

Ako tijelo izvrši rad (W < 0), kinetička energija mu se smanjuje ( 0 < Δ
k
E ), kad se nad tijelom vrši
rad (W > 0), kinetička energija mu se povećava ( 0 > Δ
k
E ). Kad je rad jednak nuli, kinetička energija
tijela ostaje konstantna. Relacija (5.5) koja povezuje rad i promjenu kinetičke energije i zove se
teorema o radu i kinetičkoj energiji.
Potencijalna energija. Potencijalna energija je sposobnost vršenja rada zbog toga što tijelo ima
osobiti položaj. Tako npr. tijelo mase m podignuto na visinu h iznad Zemljine površine ima određenu
potencijalnu energiju i sposobno je, spuštajući se s te visine, izvršiti određeni rad. Slično: i nategnuta
opruga ima potencijalnu energiju i, vraćajući se u položaj ravnoteže, izvrši rad.


Gravitacijska potencijalna energija.
Zamislimo česticu mase m koja se kreće pod djelovanjem sile teže (crt. 5.2) Rad sile teže na putu od A
do B jednak je:






− = =
→ → → → →

A B
r
r
r r g m r d F W
B
A
(5.6)
Budući da je i ,
→ → →
− = = j mg g m F
B B
y r j = ⋅
→ → →
A A
y r j = ⋅


Dobili smo da je rad u polju sile teže jednak razlici dviju funkcija položaja
(
A B
mgy mgy W − − = ) (5.7)
Veličinu
mgy E
p
= (5.8)
38
zovemo gravitacijska potencijalna energija tijela na visini y iznad površine Zemlje. Pri tome smo
pretpostavili da je na površini Zemlje (y=0), potencijalna energija jednaka nuli, te da je sila
konstantna, što je ispunjeno za visine koje su malene u usporedbi s polumjerom Zemlje.
→ →
= g m F

Crt. 5.2.
Rad sile teže (5.7) ne ovisi o putu već samo o početnom i konačnom položaju tijela. Isti rezultat bi
dobili kad bi se tijelo iz točke A do točke B kretalo bilo kom putanjom. Tako npr. kreće li se tijelo od
točke A preko C do B (crt. 5.2) rad je:
( )
A B
AC BC AC ACB
y y mg r d F r d F r d F r d F W − − = ⋅ = ⋅ + ⋅ = ⋅ =
∫ ∫ ∫ ∫
→ → → → → → → →

dakle dobili smo rezultat isti kao pri integriranju po krivolinijskoj putanji AB.

Sila koja ima osobinu da joj rad ne ovisi o putu već samo o početnoj i konačnoj točki zove se
konzervativna sila. Rad konzervativne sile po zatvorenom putu jednak je nuli:
0 = ⋅

→ →
s d F
k
(5.10)
Kružić preko integrala označava da je put po kojem vršimo integriranje zatvoren.
Rad sile trenja, naprotiv, ovisi o putu: što je put duži, rad je veći. Rad sile trenja po zatvorenom putu
različit je od nule, rad je veći što je put duži.
Nekonzervativne sile, kao što je sila trenja, zovemo i disipativne sile.
Rad svake konzervativne sile možemo izraziti razlikom potencijalnih energija:
( ) ( ) [ ]
A p B p
r
r
k
r E r E r d F
B
A
− − = ⋅
→ →





Crt. 5.3.



39
5.2.3. Zakon očuvanja mehaničke energije

U zatvorenom (izoliranom) sustavu/sistemu u kojem nema disipativnih sila (trenja) mehanička
energija je konstantna. To je zakon o očuvanju mehaničke energije, tj.
(5.11)
p k
E E E + =

Razmotrimo ukupnu mehaničku energiju pri slobodnom padu. Tijelo mase m u početku je na visini H i
miruje (crt. 5.3), te je potencijalna energija mgH E
p
= , a kinetička 0 =
k
E i ukupna mehanička
energija . Kad tijelo slobodno padajući prevali put s, potencijalna energija mu je mgH E =
( ) s H mg E
p
− =
a kinetička
( )
2
2
2
1
gs m E
k
=
te je ukupna energija
( ) s H mg gs m E E E
p k
− + = + = 2
2
1
(5.12)
odnosno
mgH E =
Ukupna je mehanička energija pri slobodnom padu očuvana: zbroj kinetičke i potencijalne energije
jednak je u svakoj točki.
. konst E E E
p k
= + =

Ako sistem nije zatvoren, promjena ukupne mehaničke energije jednaka je radu vanjskih sila
koje djeluju na sistem:
( ) ( ) W E E E E E E
k k p p
= − + − = −
1 2 1 2 1 2
(5.13)
Potencijalna i kinetička energija mogu se transformirati jedna u drugu, crt. 5.4.

Crt. 5.4
Uzmimo za primjer vodopad. Ovdje je očit primjer pretvorbe energije iz jednog oblika u drugi


5.2.4. Potencijalno polje sila. Konzervativne sile

Ako je tijelo postavljeno u takve uvjete da je u svakoj točki prostora podvrgnuto djelovanju drugih
tijela sa silom koja se zakonomjerno mijenja od jedne točke do druge, kaže se da se to tijelo nalazi u
polju sila. Tako se, na primjer, tijelo u blizini površine Zemlje nalazi u polju sila gravitacije, tj. u
svakoj točki prostora na njega djeluje sila G , usmjerena prema dolje.

= g m

Za sile koje ovise samo od položaja tijela može se desiti da rad, koji vrše nad tijelom, ne zavisi od
puta, već se određuje samo početnim i završnim položajem tijela u prostoru. U tom slučaju polje
sila se naziva potencijalnim poljem, a same sile konzervativnim.
40

Sile čiji rad zavisi od puta, po kojem tijelo prelazi iz jednog položaja u drugi, nazivaju se
nekonzervativnim silam
⎠ ⎝
prostora, prolazi kroz neki centar, a veličina sile zavisi samo
a.
Polje centralnih sila, , polje kod kojeg pravac djelovanja sile u proizvoljnoj točki
od rastojanja od tog centra. Polje sila
ravitacije, elektrostatska sila: su primjeri centralnog polja sila.
ad konzervativnih sila na bilo kojem zatvorenom putu jednak je nuli.

rt. 5.5




=
→ → →
r F F
g

R
C


Razložimo, zatvoren put po kojem se giba tijelo, koje se nalazi u potencijalnom polju sile, na dva
dijela: put A po kojem tijelo prelazi iz točke 1 u točku 2, i put B po kojem tijelo prelazi iz točke 2 u
točku 1, pri čemu su točke 1 i 2 izabrane potpuno proizvoljno, crt. 5.5. Rad na čitavom zatvorenom
putu biće jednak sumi radova koji se vrše na svakom od jelova
(5.14)
gibanju u jednom
gibanju u dru
di .
( ) ( )
B A
W W
21 12
+ = W

Lako je pokazati da rad, koji se vrši na bilo kojem putu, na primjer na putu B, pri prelaženju tijela po
njemu iz točke 1 u točku 2 jednak radu, sa obrnutim predznakom, koji se vrši na istom tom putu pri
obratnom prelaženju iz točke 2 u točku 1. Promatrajmo dio putanje Δ s . Pošto u potencijalnom polju
sila F ovisi samo od položaja tijela u prostoru i ne zavisi od stanja gibanja tijela (posebno od smjera
gibanja), elementarni rad na putu pri pravcu jednak je , a pri
gom pravcu on je jednak s F W


Δ s
→ →
Δ = Δ s F W
r
r
′ Δ = ′ Δ . S obzirom da je

na čitavom
Δ − = ′ Δ s s , tada je i
W Δ W Δ − = ′ . To je ispravno za svaki elem prem e i za rad putu, te
je
Koristeći se dobivenim
da na jednim dijelovima
atvorenog puta sile vrše pozitivan rad, a na drugim dijelovima - negativan.
Dokazat ćemo da je i polje gravitacionih sila potencijalno , crtež 5.6
entarni dio puta, a a tom
( ) ( )
B B
W W
12 21
− = (5.15)
rezultatom, jednadžba (5.14) može se napisati u slijedećem obliku:
( ) ( )
B A
W W W
12 12
− = (5.16)
Međutim, u potencijalnom polju sila, rad ne ovisi od puta, tj. (W
12
)
A
= (W
12
)
B
. Prema tome izraz (5.16)
jednak je nuli, što je i trebalo dokazati. Prema tome, potencijalno polje sila može se definirati kao
polje onakvih sila čiji je rad na svakom zatvorenom putu jednak nuli, on
z

41

Crtež 5.6
∑ ∑ ∑
Δ = Δ = Δ ⋅ =
→ →
h F s F s F W α cos
Pošto je F = G = mg, i
( )

− = Δ
2 1
h h h
dobivamo
( )
2 1
h h mg W − = (5.17)
Izraz (5.17) očito ne ovisi od puta, slijedi da je gravitacijsko polje potencijalno.

5.2.5. Rad sila u gravitacijskom polju. Centralno polje sila

Gravitaciono polje sila je centralno polje. To je polje karakteristično po tome da pravac sile,
koja djeluje u bilo kojoj točki prostora, prolazi kroz neki centar, a veličina sile ovisi samo od
rastojanja do tog centra .Gravitaciona sila ima oblik ( ) F F r
→ →
=
→ →
− =
0
2
2 1
r
r
m m
F γ

Elementarni rad dW, koji izvrši gravitacijska sila pri pomjeranju tijela m
1
za rastojanje d s


jednaka je (crt. 5.7)
dr
r
m m
s d F dW
2
2 1
γ − = =
→ →

gdje , integriranjem od r
1
do r
2
dobivamo: dr s d r = ⋅
→ →
0








− − = ⎟





− − =
1 2
2 1 2 1
1 1 1
2
1
r r
m m
r
m m W
r
r
γ γ
ili








− =
1 2
2 1
1 1
r r
m m W γ (5.18)

42

Crt. 5.8
Iz jednadžbe (5.18) vidimo da je za r
2
> r
1
, rad negativan. Promjena potencijalne energije sistema
jednaka je negativnoj vrijednosti rada kojeg vrši gravitacijska sila pri premještanju tijela
( ) ( )
2
2 1
1
2 1
1 2
r
m m
r
m m
W E E
p p
γ γ − = − = −
Obično se uzima da je , tada ∞ →
2
r ( ) 0 = ∞
p
E , pa potencijalna energija tijela m
2
je:
r
m m
E
p
2 1
γ − = (5.19)
Razmotrimo tri specijalna slučaja, crt. 5.8, za tri različite ukupne energije E = E
k
+ E
p
. Ovi
slučajevi su interesantni kod ispaljivanja vještačkog satelita sa Zemlje. Nakon što dostigne
maksimalnu visinu h satelit dobiva početnu brzinu v
o
. Ukupna energija satelita je tada
h R
mM
mv E
z
+
− = γ
2
0
2
1


Crt. 5.8
U slučaju elipse E < 0, putanja po kojoj će se kretati satelit, je elipsa u čijem se jednom fokusu
nalazi Zemlja, satelit u ovom slučaju pada na Zemlju. Uvjet da bi satelit se kretao po paraboli tj. E = 0,
odnosno kinetička energija satelita mora biti jednaka potencijalnoj energiji. Da bi se satelit kretao po
putanji hiperbole, tj. oslobodio Zemljine teže, potreba uvjet je, da kinetička energija satelita bude veća
od potencijalne energije odnosno E > 0.
43

5.2.6. Rad elektrostatske sile

Elektrostatska sila je također centralna sila. To znači da rad ne ovisio put, nego o krajnjem i
početnom položaju tijela. Uzmimo dva istoimena(pozitivna naboja) crt. 5.9. Sila međudjelovanja je:

( )
→ →
=
0
2
2 1
r
r
q q
k r F

Crt. 5.9

Elementarni rad dW, kojeg vrši elektrostatska sila pri pomjeranju tijela m
1
za rastojanje

r d
dr
r
q q
k r d F dW
2
2 1
= ⋅ =
r
r


F


0
r i kolinearni. Integracijom od r
1
do r
2
dobivamo jer su
2
1
1
2 1
r
r
r
r
r
q q
k dr
q q
k W

− = =
2
2 1

2
r
odnosno
p
E
r r
q kq W Δ =








− − =
1 2
2 1
1 1

gdje je E
p
potencijalna energija
r
q q
k E
p
2 1
− = (5.20)

5.2.7. Veza između potencijalne energije i sile
Svakoj točki potencijalnog polja odgovara, s jedne strane, neka vrijednost vektora sile F

ΔW
koja
djeluje na tijelo, a s druge strane, neka vrijednost potencijalne energije tijela E
p
. Prema tome, između
sile i potencijalne energije mora postojati neka veza. Za utvrđivanje te veze izračunat ćemo
elementarni rad koji sila polja pri malom pomjeranju tijela Δs , koje se vrši duž proizvoljno
izabranog pravca u prostoru, crt. 5.10. Taj rad je jednak s F W
s
= Δ Δ , gdje je F
s
projekcija sile F na
pravac s.

Crt. 5.11
Pošto se u danom slučaju rad vrši na račun smanjenja potencijalne energije − , na djelu ose s,
imamo:
p
E Δ
p
E W Δ − = Δ
Izjednačavanjem gornjih izraza dobivamo:
s Δ
− =
E
F
p
s
Δ
(5.21)
44
Izraz (5.21.) daje srednju vrijednost F
s
na odsječku Δs . Da bi dobili vrijednost F
s
u danoj točki,
potrebno je izvesti granični prijelaz tj.
s
E
s
E
F
p p
s
s


− =
Δ
Δ
− =
→ Δ 0
lim (5.22)
Izraz (5.22) točan je za svaki pravac u prostoru, posebno za pravac Descartesovih koordinata x, y i
z.
x
E
F
p
x


− =
y
E
F
p
y


− = (5.23)
z
E
F
p
z


− =
Izrazi (5.23) određuju projekcije vektora sile na koordinatne ose. Ako su poznate te projekcije,
može se odrediti i sam vektor sile.








+ + − =
→ → → →
k
z
E
j
y
E
i
x
E
F
p p p






(5.24)
U matematici se vektor
→ → →
+ + = k
z
a
j
y
a
i
x
a
grada







gdje je a skalarna funkcija od x, y, z naziva
gradijent tog skalara i označava se simbolom grad a ili
(nabla). Prema tome, sila je jednaka gradijentu
potencijalne energije, sa suprotnim znakom:
∇a
p
gradE F − =

(5.25)
Kao primjer uzmimo gravitaciono polje sile. Osu z
usmjerimo prema gore. Pri takvom izboru osa
potencijalna energija će imati oblik.
E
p
=mgz+const.
Projekcije sile na zadane ose
F
x
=F
y
=0 , F
z
=-mg
Prema (5.24) dobivamo da je sila

− = k mg

F

Crt. 5.11

5.3. Zakon očuvanja impulsa

Produkt mase čestice i njene brzine naziva se impuls ili količina kretanja/gibanja čestice
→ →
= v m p (5.26)
Ako se impuls čestice mijenja u toku vremena, to znači da postoji djelovanje neke sile, koja prema
drugom Newtonovom aksiomu glasi:



=






= F
dt
v m d
dt
p d
(5.27)
Gornja jednadžba izražava najopćenitiji slučaj drugog Newtonovog aksioma i u tom obliku važi ne
samo za klasičnu nego i za relativističku mehaniku, i zove se zakon promjene impulsa. Prvi
Newtonov aksiom izražava svojstvo svih tijela da u odsustvu sila zadržavaju konstantnu vrijednost
brzine, odnosno, impulsa, jer je m = const. (u klasičnoj fizici), tj.
45
→ →
= v m p =const. (5.28)
Ovo svojstvo predstavlja specijalan slučaj jednog općeg fizikalnog zakona o održanju količine
gibanja. Za to nam može poslužiti slijedeći pokus: neka međudjeluju dvije kuglice masa m
1
i m
2
preko
sabijene opruge koju u tom stanju održava konac, crt. 5.12


Crt. 5.12
Ukoliko u jednom trenutku prekinemo konac, kuglice će se razletjeti. Uzajamno djelovanje kuglica
karakterizirano je trećim Newtonovim aksiomom:
→ →
− =
2 1
F F
ili
0
2
2
1
1
= +
→ →
dt
v d
m
dt
v d
m (5.29)
S obzirom da su m
1
i m
2
konstantne veličine, tada se jednadžba može napisati u obliku
0
2 2 1 1
=






+
→ →
dt
v m v m d
(5.30)
Dakle, promjena impulsa ili količine gibanja u toku vremena za sistem m
1
i m
2
jednaka je nuli, pa
se može pisati:
→ → → → →
= + = + .
2 1 2 2 1 1
const p p v m v m (5.31)
Odnosno, impuls sistema m
1
i m
2
ne može se promijeniti pod djelovanjem sila njihovog
uzajamnog djelovanja.
Ovaj zaključak može se proširiti na izolirani sistem od proizvoljnog broja čestica. Ukupna
količina gibanja zatvorenog sistema je konstantna bez obzira kakvi se procesi i međudjelovanje
događali u sistemu. To je zakon o očuvanju količine gibanja, jedan od najvažnijih zakona u fizici.
Možemo ga napisati i u matematičkom obliku:
→ → → → → → →
+ ⋅ ⋅ ⋅ + + = + ⋅ ⋅ ⋅ + + =
n n n ukupni
v m v m v m p p p p
2 2 1 1 2 1

ili

→ → →
= =
i
i i ukupni
const v m p . (5.32)
Ovaj je zakon direktna posljedica Newtonovih aksioma. Drugi Newtonov aksiom za sistem čestica
glasi:
dt
p d
F
u
u


=
gdje je rezultanta svih sila koje djeluju na sistem, a ukupna količina gibanja sistema. Ako je
sistem izoliran, nema vanjskih sila, budući da se unutrašnje sile prema trećem Newtonovom aksiomu
poništavaju, to za izolirani sistem .

u
F

u
p
0 =

u
F





46
5.4. Sudari tijela

Na osnovu zakona očuvanja energije i impulsa mogu se proučavati fizikalne pojave kod kojih su
nepoznate bilo priroda i intenzitet sila bilo samo intenzitet sila koje djeluju u ovim pojavama. Takve
pojave su sudari tijela.
Sudar dvaju tijela može biti elastičan, djelomično elastičan i neelastičan.
Sudar je savršeno elastičan kada nema gubitka energije, već je ukupna kinetička energija
očuvana. Da bi sudar dvaju tijela bio savršeno elastičan, ta tijela moraju biti savršeno kruta (da ne
dožive nikakvu deformaciju) ili idealno elastična, tako da nema rada unutarnjih sila. Pri savršeno
neelastičnom sudaru tijela se nakon sudara deformiraju, spoje zajedno i nastave gibanje kao
jedno tijelo; tu se jedan dio kinetičke energije izgubi i pretvori u druge oblike energije.
Većina makroskopskih sudara su između ova dva ekstremna slučaja, dakle djelomično elastični.

5.4.1. Savršeno elastičan sudar

Promatrajmo centralni savršeno elastičan sudar dvije kuglice, tj. Sudar pri kojem brzine jedne i
druge kuglice leže na istom pravcu nosiocu koji prolazi središtem obiju kugli. Dvije kugle (ili dvije
čestice), imaju brzine i sudaraju se elastično i, nakon sudara, imaju brzine i (crt. 5.13).
Ovaj sistem je izoliran za vrijeme čitavog procesa, na kuglice ne djeluju vanjske sile (odnosno zbroj
vanjskih sila je nula) i, zbog toga, vrijedi zakon očuvanja količine gibanja/kretanja:

1
v

2
v

1
u

2
u
→ → → →
+ = +
2 2 1 1 2 2 1 1
u m u m v m v m (5.33)


Crt. 5.13

Budući da je sudar savršeno elastičan, ukupna je kinetička energija prije i poslije sudara ista:
2 2 2 2
2
2 2
2
1 1
2
2 2
2
1 1
→ → → →
+ = +
u m u m v m v m
(5.34)
Napišimo jednadžbu (5.34) na drugi način, dobivamo:








− − =









→ → → →
2
2
2
2 2
2
1
2
1 1
u v m u v m
odnosno






+






− − =






+







→ → → → → → → →
2 2 2 2 2 1 1 1 1 1
u v u v m u v u v m (5.35)
Napišimo jednadžbu (5.33) u obliku






− − =







→ → → →
2 2 2 1 1 1
u v m u v m (5.36)
te desnu stranu jednadžbe (5.36) uvrstimo u (5.35) dobivamo:
0
2 2 1 1 1 1
=






− − +







→ → → → → →
u v u v u v (5.37)
Budući da su pri centralnom sudaru brzine kolinearni vektori, uvjet (5.37) je ispunjen samo ako je
jedan od faktora jednak nuli. Ako je prvi faktor u (5.37) jednak nuli, brzine se nisu mijenjale te se ni
sudar nije dogodio; zato taj slučaj ne uzimamo u obzir. Dakle drugi faktor mora iščeznuti, što daje:
47






− − = −
→ → → →
2 1 2 1
u u v v (5.38)
Relativna brzina primicanja kugli prije sudara jednaka je po iznosu, a suprotna po smjeru relativnoj
brzini odmicanja kugli poslije sudara. Relativne brzine promijenile su samo smjer, a ne iznos. Iz
jednadžbi (5.37) i (5.38) možemo izračunati brzine poslije sudara u i :

1

2
u
( )
2 1
2 2 1 2 1
1
2
m m
v m v m m
u
+
+ −
=
→ →

(5.39)
( )
2 1
1 1 2 1 2
2
2
m m
v m v m m
u
+
+ −
=
→ →

(5.40)
Posebni slučajevi
1. m
1
= m
2
= m. U slučaju jednakih masa i , tj. čestice jednostavno izmijene
brzine. Ako druga kugla miruje (v
2
= 0), tada je u
1
= 0, a ; poslije sudara prva kugla se
zaustavi, dok druga odleti brzinom koju je imala prva kugla prije sudara.
→ →
=
2 1
v u
→ →
=
1 2
v u

=
2
u

1
v
2. m
1
<< m
2
; v
2
= 0. Savršeno elastična kugla mase m
1
i brzine udara u vrlo veliku kuglu ili
savršeno elastičan zid. Iz (5.39) dobivamo , tj. kugla se odbija jednakom brzinom kojom je
došla. Zid pri tome dobiva impuls sile ; naprotiv zid ne dobiva nikakvu energiju jer kugla
prilikom sudara ne mijenja energiju.

1
v
→ →
− =
1 1
v u

1 1
v m 2
3. m
1
>> m
2
i v
2
= 0. Iz (5.39) i (5.40) slijedi i . Kada vrlo velika kugla udari
kuglicu koja miruje, brzina joj se vrlo malo promijeni dok lagana kuglica odleti brzinom koja je dva
puta veća od brzine upadne kugle. Predana energija pri centralnom elastičnom sudaru dva tijela (v
2
=
0)
→ →

1 1
v u
→ →

1 2
2v u
Na osnovu jednadžbi (5.39) i (5.40), za slučaj da je v
2
= 0, može se izračunati energija koju tijelo
m
1
preda tijelu m
2
pri udaru. Predana energija iznosi:
,
1 1
E E E − = Δ (5.41)
gdje je E
1
prije sudara i energija tijela mase m
1
poslije sudara. Da bismo izračunali energiju
obrazujemo
,
1
E
,
1
E
2
1
1
2
1
2
1
1
1
2
1
2
1








= =

v
u
mv
mu
E
E
(5.42)
Koristeći se jednadžbom (5.39), gornju jednadžbu možemo dobiti u obliku:
1
2
2 1
1 2
1
E
m m
m m
E








+

= ′ (5.43)
Zamjenom (5.43) u (5.41) dobivamo:
( )
1
2
2 1
2 1
4
E
m m
m m
E
+
= Δ (5.44)
Predana energija pri udaru dva tijela imat će maksimalnu vrijednost kada je m
1
= m
2
i iznosi prema
(5.44) . Pri gornjim uvjetima udara, tijelo koje se kreće brzinom v
1
predaje cjelokupnu
energiju tijelu koje ima jednaku masu a prije udara nalazilo se u miru.
1
E E = Δ


48




5.4.2. Savršeno neelastičan sudar

Pri savršeno neelastičnom sudaru kugle se nakon sudara deformiraju, slijepe i gibaju zajedno
brzinom . Pri ovom sudaru kinetička energija nije održana, jedan dio se utroši na
deformaciju kugla, odnosno zagrijavanje (promjena unutrašnje energije).
→ → →
= = u u u
2 1
Pomoću zakona o očuvanju količine gibanja odredit ćemo brzinu nakon sudara:
49
) (
→ → →
+ = + u m m v m v m
2 1 2 2 1 1

2 1
2 2 1 1
m m
v m v m
u
+
+
=
→ →

(5.45)

Kinetička energija se smanjuje prilikom neelastičnog sudara. Ukupna kinetička energija poslije
sudara:
( )
( )
( )
2 1
2
2 2 1 1 2
2 1
2 2
1
m m
v m v m
u m m E
k
+
+
= + = ′ 5.46)
Kinetička energija prije sudara
2
2 2
2
1 1
2
1
2
1
v m v m E
k
+ = (5.47)
Razlika kinetičkih energija daje gubitak mehaničke energije:
( )
2
2 1
2 1
2 1 ,
2
1
v v
m m
m m
E E
k k

+
= −
Posebni slučajevi.
1. m
1
= m
2
= m, slijedi da je






+ =
→ → →
2 1
2
1
v v u . Ako je druga kugla prije sudara na miru, tada, nakon
sudara, obje kugle nastave gibanje brzinom
2
1
v
u
r
=

. Ako je , tada nakon sudara, obje kugle
stanu, u
1
= u
2
= 0.
→ →
− =
2 1
v v
2. m
1
<< m
2
, v
2
= 0, slijedi da je i u = 0. Kad kugla od blata padne na tlo, tu i ostane.

5.5.Snaga

Snaga je brzina vršenja rad ili brzina prijenosa energije:

dt
dW
P =
Budući da je , to izraz za snagu možemo pisati:
→ →
⋅ = s d F dW
→ →


→ →
⋅ = = = v F
dt
s d
F
dt
s d F
P

Snaga je skalarni produkt sile i trenutne brzine. To je skalarna veličina.
Jedinica za snagu je 1W = 1 Js
-1
.

ELEKTROTEHNIČKI FAKULTET
SARAJEVO



INŽENJERSKA FIZIKA I
- predavanja -



5.6. DINAMIKA KRUTOG TIJELA ILI DINAMIKA ROTACIJE


Uvod

Ako promatramo djelovanje sile na neko čvrsto tijelo, možemo uočiti dva učinka:
promjenu oblika tijela (deformaciju) i gibanje tijela. Ako je deformacija nekog tijela izazvana
vanjskom silom tako malena prema dimenzijama tijela da je možemo zanemariti, tj. ako tijelo
pod utjecajem sile ne mijenja oblik, kažemo da je tijelo kruto. Možemo zamisliti da se
kruto tijelo sastoji od mnogo pojedinačnih materijalnih točaka čiji međusobni razmaci
ostaju uvijek isti. Naravno, kruto tijelo je idealizirani model; u prirodi imamo čvrsta tijela
koja se, više ili manje, približavaju modelu krutog tijela.
Može se pokazati da se općenito kretanje krutog tijela sastoji od translacije i rotacije
Translatorno kretanja tijela je takvo kretanje kod kojeg sve tačke tijela opisuju jednake
putanje .
Rotaciono kretanje je takvo kretanje kod kojeg sve tačke tijela opisuju kružnice koje leže
u paralelnim ravninama. Centri svih tih kružnica leže na istoj pravoj koju zovemo osa rotacije.
Kod transalornog kretanja sve tačke tijela mase m dobiju isto ubrzanje pod uticajem sile,
dok kog rotacije sve tačke tijela nemaju istu brzinu i ubrzanje, pa se uvode pojmovi ugaone
brzine i ugaonog ubrzanja koji su isti za sve tačke tijela koje rotitra oko neke ose. Osim toga,
kod rotacije tijelo pod djelovanjem iste sile ne dobije uvijek isto ubrzanje, već ono zavisi od
udaljenosti napadne tačke sile od ose rotacije, kao i od rasporeda mase tijela oko ose
rotacije.Zbog toga se uvode novi pojmovi kao što je centar mase, moment sile , moment
inercije i moment količine kretanja.

5.6.1. Centar mase sistema materijalnih tačaka

Ako neko tijelo podjelimo u elementarne mase Δm
i
( i = 1,2,3,...., n ) tada se to tijelo
može predstaviti kao sistem tačkastih masa čije međusobne veze uvijek ostaju iste.. Na svaku
od tih tačkastih masa mogu da djeluju vanjske i unutrašnje sile zbog međudjelovanja sa
drugim elementarnim masama. U slučaju kretanja tijela, trebalo bi posmatrati kretanje
velikog broja ovih elemetarnih masa što je vrlo komplikovano. Zato se uvodi pojam centra
mase sistema tj, zamišljena tačka pomoću koje možemo lakše i jednostavnije opisati
kretanje cijelog sistema.
Jednačina kretanja za svaku elementranu masu nekog tijela je
= ¡
i
¯
+F

∆m
ì
o
i
¯
i
¯
( 5.48 )


40
gdje je f
i
rezultanta svih unutrašnjih sila , a F
i
rezultanta svih vanjskih sila koje djeluju na
posmatranu masu Δm
i .
Ako sumiramo jed. (5.48) po svim elemntarnim masama koje čine jedan sistem (tijelo), onda
će prema III Njutnovom zakonu ∑ ¡
t
¯
n
|=1
∆m
ì
n
ì=1
o
i

= 0 pa ćemo dobiti
F
i
¯

∑ ¯ = ∑
ì
c
( 5.49)

Suma na lijevoj strani se može predstaviti kao proizvod ukupne mase tijela i ubrzanja centra
mase ( centra inercije ) a
c
.
Centar mase sistema se definiše kao tačka čije su koordinate određene položajem vektora r¯

koji se računa na slijedeći način:
,
c

r¯ =
∑ ∆m
|
r
t
∑ ∆m
|
r
t
¯ ¯
|
∑ ∆m|
|
=
|
m
( 5.50)

oordinate centra mase krutog tijela dobiju se proširenjem jed. (5.50) na beskonačno mnogo

c
K
čestica infinitezimalno male mase dm, pa je


r¯ =
]prdF
]pdF
]dm r ¯
]dm
= ( 5.51 )

Gdje je ρ gustina , a dV element zapremine krutog tijela.
isana sva masa sistema i kao da sve
mo¯
cm
= ∑ F
¯
ì ì
= F

Centar mase sistema se kreće kao da je u njemu koncentr
¯
vanjske sile djeluju u toj tački, tj.


¡
( 5.52 )
ko na sistem ne djeluju vanjske sile ili kad je njihova rezultanta nula, onda je
mo¯
cm
= F

A
¯
¡
= 0 =>
du ¯
cm
dt
= 0 J:¯
cm
= const. ( 5.53 )
rema tome kada je rezultanta svih vanjskih sila nula, centar mase sistema ili miruje ili se
kruto tijelo pod utjecajem sila može pored translacijskog gibanja
izv

P
kreće jednoliko pravolinijski.

.6.2. Moment sile 5

okusi pokazuju da P
oditi i rotaciju oko neke tačke. Utjecaj sile na rotaciju opisuje se njenim momentom.
Kad tijelo rotira, svaka njegova tačka opisuje kružno kretanje. Definirajmo stoga moment sile.
Neka materijalna tačka kruži oko tačke 0 po kružnici polumjera r. Ako je kruženje ubrzano,
na tačku djeluje sila koja ima radijalnu komponentu r m F
r
2
ω = i tangencijalnu komponentu
α mr ma F
t t
= = (crt. 5.14).
adžbu Pomnožimo jedn
α ϕ mr F F
t
= = sin
sa r, dobivamo:
(5.54) α ϕ
2
sin mr rF =
41
što se može napisat
(5.55)

i pomoću vektorskog produkta:
→ → →
= α
2
mr F x r

Crt. 5.14
ijevu stranu jednadžbe (5.55) definiramo kao moment sile M
r
L :
→ → →
× = F r M (5.56)
a veličinu m ačke:
(5.57)
Tako jed
(5.58)
Ova jedn ji:
pri ja kutno
F r sin×( r
r
2
kao moment inercije (tromosti ) materijalne t
2
mr I =
nadžba (5.55) prelazi u
→ →
= α I M
adžba ima sličnu ulogu pri kruženju kao drugi Newtonov aksiom
→ →
= a m F pri translaci
tom je sila analogna momentu sile, masa momentu inercije, a akceleraci j akceleraciji.
Često se kaže , da je moment sile proizvod sile F i njenog kraka r
0 ,
jer je intenzitet vektorskog
pro
, F
¯
izvoda
M= ¯ ) gdje je r
0
= r sin×( r , F
¯
¯ ) krak sile

om je v cije) tijela pri rotaciji,
baš
I = ∆m
ì
r
ì ì
= p
ì
∆I
ì
r
ì ì
( 5.59)
možemo proširiti na homogeno kruto tijelo kod kojeg je gustina konstantna, pa
se
] ]
2
JI (5.60)

pri tome se vrši integriranje po cijeloj zapremini tijela, a r je funkcija položaja.
a vrši samo translaciju
ili samo rotaciju ili bilo kakvo drugo gibanje koje može da se predoči kao translacija i rotacija. Kod
materijalne tačke nismo uzimali u obzir mogućnost rotacije zbog zanemarivih dimenzija tačke
M ent inercije I eličina koja predstavlja mjeru tromosti (iner
kao što masa predstavlja mjeru za inerciju pri transalaciji i tijelo je posjeduje bez obzira da li
miruje ili se kreće.
Moment inercije tijela u odnosu na neku osu se definiše ralacijom


2

2


Ova razmatranja
moment inercije krutog tijela definira izrazom:

I = r
2
Jm = p r

ko na neko tijelo djeluje više sila u različitim tačkama, onda tijelo može d A
42

Uvjet ravnoteže materijalne tačke je da suma svih sila koje na nju djeluju bude jednak nuli
0 =

(5.61)
∑ i
F
i

Kad sila F u.
Naime, ovdje pored uvjeta (5.61) koji predstavlja uvjet za ravnotežu za translaciju, postoji i
dodatni uvjet ravnoteže za rotaciju, a to je da je suma momenata svih sila jednaka nuli

5.6.3. Steinerova ( Štajnerova) teorema

ama, a daje vezu između momenta inercije
inercije tog tijela oko ose koja je paralelna
O
1
O
2



R
dm


je na s oz cemtar mase
M ,a, takođe i oko ose kroz tačku P,tako da su te dvije ose paralelne i okomite na ravan
rteža. Izaberimo proizvoljno element mase dm koji se nalzi na rastojanju R od ose C, i
2
( 5.63)

i
i
djeluje na kruto tijelo, neophodno je razmotriti ravnotežno stanje i u odnosu na rotacij
0 =


i
i
M (5.62)

Ova teorema se zove i teorema o paralelnim os
krutog tijela oko neke proizvoljne ose i momenta
sa prvom osom.




r




d

CM P
d


a) b )


Neka
C
lici b) predstavljeno kruto tijelo koje može da rotira oko ose C kr
c
rastojanju r od ose P.

Moment inercije I
c
u odnosu na osu kroz centar mase je

Ic =]R um
paralelne ose P a

I =]i
2
um ( 5.64)


Pošto je prema kosinusnoj teorem
43

r
2
= R
2
+ d
2
– 2dR cos< (R, d)
dje je s< (R, d) = x –koordinata mase dm, pa je
=]i um = ]R um + d ] um -2d ∫ x dm ( 5.65)
i član na desnoj strani izraz lan je dnak reći član je jednak
uli, jer je iz definicije za centar mase


g R co

2 2
2
I


Prv gornjeg a je I
0
, drugi č je d
2
m, a t
n

Xc =
]xdm
]dm
(5.66)

Kako je kod nas x
c
raz za I svodi na

=0 onda je ∫ x dm = 0, pa se iz
I = I
c
+ m d
2
( 5.67)
lnih osa, koji kaže da se
se koja
daljenosti među
Ono što sila predstavlja za translaciju, to moment sile znači za rotaciju. Često smo se do sada
a i zakonima u translaciji i rotaciji.
etanja je moment količine gibanja/kretanja.


to predstavlja Štajnerov obrazac za moment inercije oko parale Š
moment inercije oko ma koje ose može dobiti kao zbir momenta inercije oko o
prolazo kroz centar masa i proizvoda mase tijela i kvadrata u
paralelnim osama.


5.6.4. Moment količine gibanja

uvjerili da postoji analogija među veličinam
Veličina analogna količini gibanja/kr



Crt. 5.15

Najprije ćemo definirati moment količine kretanja/gibanja materijalne točke (čestice) koja se kreće
po kružnici polumjera r (npr. elektron oko jezgre). Takav moment količine gibanja/kretanja esto se
zove orbitalni, jer se odnosi na orbitalno gibanje čestice.
č
44
Moment količine kretanja/gibanja L materijalne točke mase m i količine kretanja/gibanja
→ →
= v m p s obzirom na referentnu točku 0 (npr. središte kružnice na crt. 5.15 definira se kao


produkt radijus vektora r i količine gib nja/kretanja:

→ → →
× = × v m r p
a
→ →
= r L (5.68)

Smjer momenta količine gibanja određujemo kao i smjer svakog vektorskog produkta pomoću
pravila desne ruke. Smj

edinica momenta količine gibanja je
er L je isti kao smjer ω .

1 2 −
s kgm . J
Iz jednadžbe α I M = možemo izvesti još jedan izraz za moment količine gibanja materijalne
točke koja se giba po kružn i. ic
relacijama Razvojem izraza (5.58) prema poznatim
d
dt
ω
2
mr = i α = , I
r
v
= , dobivamo: ω
( ) ( )
dt
mrv mr = = ⎟ ⎜ =
2


dL d v d
I
d d
I I M
⎞ ⎛
= = = ω
ω
α
dt r dt dt dt
⎠ ⎝
Iz gornjeg izraza dobivamo:
ω
r
r
I L =
(5.69)

ok je jednadžba gibanja d
dt
L d
M


= (5.70)
Ova razmatranja za materijalnu tačku mogu se proširiti i na kruto tijelo koje rotira oko
nepomične ose. Ovaj zakon izveden za materijalnu tačku, vrijedi za svaku tačku sistema
materijalnih tačaka ili krutog tijela,
∑ ∑
= ⎟



=
i
i
i
i
M L
dt
d
(5.71)

→ →
⎞ ⎛
5.6.5. Zakon o očuvanju momenta količine gibanja/kretanja

broj momenata svih vanjskih sila s obzirom na neku tačku jednak nuli,
ku konstantan i po
Ako je vektorski z
tada je ukupni moment količine gibanja sistema (krutog tijela) za tu istu tač
smjeru i iznosu. Iz relacije (5.71) uz uvjet da je 0 =

M slijedi:
. 0 const L
dt
L d
M = ⇒ = =



(5.72)
Unutrašnje sile u sistemu ne mogu promijenit ent količine gibanja. Možem i mom o, također, reći da
je u zatvorenom sistemu moment količine gibanja/kretanja sačuvan. Vrti li se mehanički sistem
oko čvrste osi z, tada je moment količine gibanja u smjeru osi z:
ω
z z
Ako je sistem izoliran tako da je komponenta ukupnog momenta vanjskih sila u smjeru osi z
jednaka nuli, tada je:
. const I L = =
I L = (5.73)
z z
ω
Ako je I
z
= const. (kruto tijelo), iz (5.73) slijedi da je i . konst = ω , tj. da kruto tijelo rotira oko
čvrste osi stalnom kutnom brzinom. Naprotiv, ako se I mijenja za vrijeme vrtnje (npr. udaljavanjem
45
pojedinih točaka sistema od osi rotacije), tada se i ω mijenja tako da bi ω I bilo konstantno.
Unutrašnje sile mogu dakle mijenjati kutnu brzinu ćeg sistema premda, pri tom, L
z
ostaje
konstantan.
5.6.6 Rad, snaga i energija kod rotacije

o atrajmo kruto tijelo koje rotira oko ose koja prolazi kroz tačku O normalno na ravan
rteža (5.16). ako se tijelo obrne za mali ugao dθ, pod uticajem
( 5.74)


O

Za konačno ugaono p će biti
( 5.75)
ada, slijedi da je kod rotacije snaga
P =
dt
rotiraju


t






P sm
c

sile F koja izvrši rad
dW = F
t
ds = Ft rdθ = M dθ

jer je Ft r moment sile F za osu O





F

dθ ds F
r



Crtež 5.16
omjeranje od pol ložaja 2 izvršeni rad
W = ] HJ0
2

ožaja 1 do po


1
Iz definicije : Snaga je brzina vršenja r
=
dt
dw Md0
= H æ ( 5.76)
m sile i uga
M = I α =I
do
dt
jednaka proizvodu omenta one brzine.
Polazeći od relacije

= I
do
d0

d0
dt
= I æ
d0
do
( 5.77)

Pa je elementarni rad
dW = M dθ = I ωdω ( 5.78 )
ukupni rad na intervalu θ
1
– θ
2
je



a

46
47
1
2
W = ] HJ0
2
= ] I æJæ =
1
I
o
2
o
æ
2
2
-
1
1 2
I æ
1
2
( 5.79)
ile jednak je povećanju kinetičke energije tijela, što je
sli radu i energiji kod linearnog kretanja. Njie teško pokazati da izraz
1
2

Dakle, rad koji izvrši moment s
čno I æ
2

pre energiju rotacije tijela.
2
dstavlja kinetičku

Ako kruto tijelo posmatramo kao skup konačnih elementarnih masa Δm
i
, od kojih svaka
pri rotaciji tijela ugaonom brzinom ω oko neke ose, ima kinetičku energiju

E
i
=
1
∆ m
ì
:
ì
2
( 5.80)

1
2

Onda će ukupna kinetička energija tijela pri rotaciji biti

E = E
ì ì
= ∑ ∆m
ì


1
2
ì
:
ì
2
( 5.81)

Pa kako je :
ì
= r
ì
æ biće

E =
ì
m
ì
æ
2
=
1
2
r
ì
2
æ ∑ r ( 5.82)
2
m
ì ì ì
2

F =
1
2


I m
2
( 5.83)
ad se čvrsto tijelo kotrlja po ravni , onda je njegova kinetička energija suma kinetičke
energije transl kinatičke energije



K
acije i rotacije.








1
ELEKTROTEHNIČKI FAKULTET
SARAJEVO
INŽENJERSKA FIZIKA I
6. TITRANJE (OSCILACIJE)
6.0. Općenito o titranju
Titranje (osciliranje) predstavlja vrstu gibanja ili promjenu fizičkog procesa koji se odlikuje
određenim stupnjem ponavljanja.
U zavisnosti od prirode fizičkog procesa koji se ponavlja, titranja dijelimo na: mehanička (klatno,
treperenje žice kod muzičkog instrumenta itd.), elektromagnetska (naizmjenična struja,
elektromagnetski valovi i dr.) i elektromehanička (osciliranje atoma čvrstog tijela oko ravnotežnog
položaja u kristalnoj rešetki i dr.).
U zavisnosti od karaktera djelovanja, koje se vrši na oscilatorni sistem, razlikujemo: slobodno
titranje, prigušeno titranje i prisilno titranje.
Slobodno titranje nastaje u sistemu koji je, nakon početnog vanjskog djelovanja, prepušten samom
sebi (npr. elastična opruga ili klatno izvedeno iz ravnotežnog položaja). Pri ovome svaki oscilator ima
svoju vlastitu frekvenciju.
Titranja kod kojih se veličina koja oscilira mijenja po zakonu sinusa ili kosinusa u funkciji
vremena nazivaju se harmonična titranja (oscilacije).
Titranja u prirodi su veoma bliska harmoničnim titranjima, ili mogu biti predstavljena superpozicijom
harmoničnih titranja.
6.1. Harmonično titranje ( harmonijske oscilacije )
Promatrajmo sistem koji se sastoji od kuglice mase m koja je obješena na elastičnu oprugu. U stanju
ravnoteže sila, silu težine mg uravnotežuje elastična sila k∆l
0
(Hookeov zakon):
0
l k mg ∆ ·
(6.1)
gdje je k pozitivna konstanta, a
0
l ∆ izduženje.
2
Pomjerimo kuglicu iz položaja ravnoteže na rastojanje x, tada će produženje opruge biti jednako ∆l
0
+
x, pa rezultirajuća sila projicirana na osu x ima vrijednost:
) (
0
x l k mg F + ∆ − ·
(6.2)
Uzimajući u obzir uvjet ravnoteže (6.1) dobit ćemo da je:
kx F − ·
(6.3)
Predznak (-) u formuli (6.3) izražava činjenicu da pomjeranje i sila imaju suprotne smjerove.
Sila F ima osobine:
• proporcionalna je pomjeranju kuglice iz položaja ravnoteže i
• uvijek je usmjerena prema položaju ravnoteže.
U ovom slučaju sila je po prirodi elastična, međutim za sile koje se ponašaju po istoj zakonitosti
kažemo da su kvazielastične. Da bismo pomjerili kuglicu za vrijednost x moramo izvršiti rad protiv
kvazielastične sile:
2
) (
2
0 0
kx
kxdx dx F W
x x
· · − ·
∫ ∫
Ovaj rad se manifestira u vidu potencijalne energije sistema. Prema tome, sistem u kojem djeluje
kvazielastična sila, pri pomjeranju iz ravnotežnog položaja na rastojanje x dobiva potencijalnu
energiju:
2
2
kx
E
p
·
(6.4)
Izvršimo pomjeranje kuglice za x = A i pustimo sistem da oscilira. Pod djelovanjem sile F = -kx,
kuglica će se kretati prema položaju ravnoteže brzinom:
dt
dx
v ·
(6.5)
3
Pri ovome će se smanjivati potencijalna energija sistema a javljat će se kinetička energija (masu
opruge zanemarujemo).
Došavši u položaj ravnoteže kuglica nastavlja kretanje po inerciji. Ovo kretanje će biti usporeno i
prestat će onda kad se kinetička energija u potpunosti pretvori u potencijalnu, tj. kad pomjeranje bude
jednako –A. Ako u sistemu nema trenja, energija sistema mora biti očuvana, i kuglica će se kretati
neograničeno dugo u granicama od A do –A.
Jednadžba gibanja za kuglicu, prema II Newtonovom aksiomu ima oblik:
kx
dt
x d
m − ·
2
2
(6.6)
Napišimo ovu jednadžbu u drugom obliku:
0
2
2
· + x
m
k
dt
x d
(6.7)
Koeficijent uz x je pozitivan broj pa ga možemo napisati u obliku:
m
k
·
2
ω
(6.8)
gdje je ω realan broj čije ćemo fizikalno značenje vidjeti kasnije. Jednadžba (6.7) može se napisati u
obliku:
0
2
2
2
· + x
dt
x d
ω
(6.9)
Znači, gibanje kuglice pod djelovanjem sile oblika –kx izražava se linearnom homogenom-
diferencijalnom jednadžbom drugog reda.
Može se vidjeti da rješenje jednadžbe (6.9) ima oblik:
( ) ϕ ω + · t A x cos
(6.10)
ili
( )
2
; sin
π
ϕ ϕ ϕ ω + · + · t A x
gdje su A i ϕ proizvoljne konstante.
Vidimo da gibanje sistema, koji se nalazi pod djelovanjem sile oblika F = - kx, predstavlja
harmonično gibanje.
Veličina najvećeg otklona od ravnotežnog položaja naziva se amplituda titranja, crtež 6.2
Veličina (ωt+ϕ) naziva se faza titranja (osciliranja). Konstanta ϕ predstavlja vrijednost faze u
trenutku t = 0 i zove se početna faza oscilovanja
4
Crt.6.2.
Pošto je kosinus periodična funkcija s periodom 2π, različita stanja sistema koji vrši harmonično
titranje, ponavljaju se za interval vremena T, za koji faza dobije prirast jednak 2π. Ovaj interval
naziva se period titranja i može se odrediti iz uvjeta:
( ) [ ] [ ] π ϕ ω ϕ ω 2 + + · + + t T t
odakle je,
ω
π 2
· T
(6.11)
Broj titranja u jedinici vremena naziva se frekvencija titranja f. Veza između frekvencije i
perioda titranja je:
T
f
1
·
(6.12)
Osnovna jedinica za frekvenciju je 1 Hz, tj. jedan titraj u sekundi. Iz (6.11) slijedi da je:
T
π
ω
2
·
Prema tome ω predstavlja broj oscilacija za 2π sekundi, i naziva se kružna frekvencija. Veza
između frekvencije i kružne frekvencije je:
f π ω 2 · (6.13)
Diferencirajmo po vremenu jednadžbu (6.10) dobit ćemo izraz za brzinu:
( )

,
_

¸
¸
+ + · + − · ·
2
cos sin
π
ϕ ω ω ϕ ω ω t A t A
dt
dx
v
(6.14)
Vidimo da se i brzina mijenja po harmoničnom zakonu, pri čemu je amplituda brzine jednaka ω A .
Izraz za ubrzanje dobit ćemo ako još jedanput izvršimo deriviranje po vremenu:
5
( ) ϕ ω ω + − · · t A
dt
x d
a cos
2
2
2
(6.15)
Znači da se ubrzanje i pomjeranje nalaze u protiv fazi. Svako oscilatorno kretanje može se
karakterizirati određenim vrijednostima amplitude A i početne faze ϕ. Ove vrijednosti mogu se
odrediti iz početnih uvjeta. U momentu t = 0 jednadžbe (6.10) i (6.14) glase:
ϕ ω
ϕ
sin
; cos
0
0
A v
A x
− ·
·
Iz ovih relacija možemo izračunati amplitudu A i početnu fazu ϕ:
0
0
2
2
0 2
0
x
v
tg
v
x A
ω
ϕ
ω
− ·
+ ·
(6.16)
6.2. Energija harmonijskog oscilovanja
Kvazielastična sila je konzervativna
1
, pa je ukupna energija harmoničnog titranja konstantna. U
procesu titranja dolazi do pretvorbe kinetičke energije u potencijalnu i obratno. Maksimalna
potencijalna energija se dobije kada se sistem nalazi na najvećem otklonu od ravnotežnog položaja:
( )
2
2
max
kA
E E
p
· ·
(6.17)
U momentu prolaska kroz ravnotežni položaj sistem ima maksimalnu brzinu, tj. maksimalnu kinetičku
energiju,
( )
2 2
2 2 2
max
max
ω mA mv
E E
k
· · ·
(6.18)
Može se pokazati da su izrazi (6.17) i (6.18) jednaki jedan drugom, prema (6.8) k m ·
2
ω .
Promatrajmo kako se mijenjaju kinetička i potencijalna energija s vremenom:
( )
( ) ϕ ω
ϕ ω
ω
+ · ·
+ · ·
t
kA kx
E
t
mA
mv
E
p
k
2
2 2
2
2 2
2
cos
2 2
sin
2 2
(6.19)
Zbrajanjem ova dva izraza, dobivamo da je ukupna energija harmoničnog titranja konstantna:

1
Ako rad sile, pri pomjeranju materijalne tačke, ne ovisi od veličine i oblika puta nego samo od početnog i
krajnjeg položaja, takve sile nazivamo konzervativnim. Ako su sile koje djeluju na tijelo konzervativne, tada je
ukupna mehanička energija konstantna.
6
2 2
2 2
2
ω mA
kA
E E E
k p
· · + · (6.20)
Koristeći poznate trigonometrijske formule možemo izraze za E
k
i E
p
napisati na slijedeći način:
( ) ( )
[ ] ( )
1
]
1

¸

+ − · + ·
1
]
1

¸

+ + · + ·
ϕ ω ϕ ω
ϕ ω ϕ ω
t E t E E
t E t E E
k
p
2 cos
2
1
2
1
sin
2 cos
2
1
2
1
cos
2
2
(6.21)
Vidimo da se E
k
i E
p
mijenjaju s frekvencijom 2ω. Srednja vrijednost kvadrata sinusa i kosinusa
jednaka je jednoj polovici. Prema tome, srednja vrijednost E
k
podudara se sa srednjom vrijednošću E
p
i
jednaka je
2
1
E.
Crt.6.3.
7
6.3. Harmonični oscilator
Sistem opisan jednadžbom:
0
2
2
2
· + x
dt
x d
ω (6.22)
gdje je ω
2
konstantna pozitivna veličina, naziva se harmonični oscilator. Kao što je poznato, rješenje
jednadžbe (6.22) ima oblik:
( ) ϕ ω + · t A x cos
(6.23)
Prema tome, harmonični oscilator predstavlja sistem koji vrši harmonična titranja oko položaja
ravnoteže.
Obično u teorijskoj fizici količinu kretanja nazivamo impuls i označit ćemo ga sa p. Izračunajmo
impuls harmoničnog oscilatora:
( ) ϕ ω ω + − · ⋅ · t A v m p sin
(6.24)
U svakom slučaju oscilator pored otklona x, ima još jednu karakterističnu vrijednost, p. Napišimo
gornje jednadžbe (6.23) i (6.24) na drugi način:
( )
( ) ϕ ω
ω
ϕ ω
+ − ·
+ ·
t
mA
p
t
A
x
sin
cos
(6.25)
Kvadriranjem i zbrajanjem dobivamo:
1
2 2 2
2
2
2
· +
ω A m
p
A
x
(6.26)
Grafički predstavljen impuls harmoničnog oscilatora u funkciji otklona x, daje elipsu.
Koordinatna ravan (p,x) naziva se fazna ravan a odgovarajuća kriva fazna putanja, crtež 6.4.
8
Crt.6.4
Površina elipse
2
jednaka je:
2
2
2 2
ω
ω
π
ω π
mA
AmA S · ·
odnosno,
E
f
S
1
·
(6.27)
Znači, ukupna energija harmoničnog oscilatora je proporcionalna površini elipse, pri čemu je
koeficijent proporcionalnosti vlastita frekvencija oscilatora:
S f E ⋅ ·
(6.28)
Površina elipse može biti izračunata i kao integral pdx

pa se formula (6.28) može napisati i u
obliku:
pdx f E

·
(6.29)
Ova posljednja relacija, odigrala je veliku ulogu u izgradnji osnova kvantne mehanike.
6.4. Slaganje harmoničnih titranja
Pri istovremenom djelovanju više različitih elastičnih sila na oscilator on će vršiti složeno gibanje,
koje će biti jednako geometrijskom zbiru pojedinih oscilacija. Rješavanje ovih problema, posebno
slaganje oscilacija istog smjera, znatno se olakšava ako se oscilacije predstave pomoću, tzv. vektora
amplitude.
Uzmimo jednu osu koju ćemo označiti sa x, crtež 6.5. Iz tačke O, koja je uzeta na osi, povucimo
vektor dužine A, koji sa osom obrazuje kut ϕ. Ako taj vektor rotiramo sa kutnom brzinom ω
projekcija vektora će se pomjerati po osi x u granicama od –A do +A, pri čemu će se koordinata te
projekcije mijenjati s vremenom po zakonu:
( ) ϕ ω + · t A x cos
(6.30)

2
ab S π · , gdje su a i b poluose elipse.
9
Crt.6.5.
Prema tome, projekcija kraja vektora na osu x vršit će harmonično titranje s amplitudom koja je
jednaka dužini vektora, kružnom frekvencijom koja je jednaka kutnoj brzini rotiranja vektora i
početnom fazom koja je jednaka kutu koji obrazuje vektor s osom u početnom momentu vremena.
Promatrajmo slaganje dva harmonična titranja istog smjera i iste frekvencije.
( ) ( )
2 2 2 1 1 1
cos cos ϕ ω ϕ ω + · + · t A x i t A x
(6.31)
Rezultirajuće pomjeranje tijela vršit će se po istoj pravoj tako da je jednako algebarskom zbiru oba
pomjeranja:
( ) ( )
2 2 1 1 2 1
cos cos ϕ ω ϕ ω + + + · + · t A t A x x x
(6.32)
Predstavimo oba osciliranja pomoću vektora amplitude
1
A
r
i
2
A
r
, crtež 6.6.
Može se uočiti da je projekcija rezultirajućeg vektora A
r
, na osu x jednaka sumi projekcija vektora
koji se slažu:
2 1
x x x + ·
(6.33)
Prema tome, vektor A
r
predstavlja rezultirajuće titranje. Taj vektor rotira s istom kutnom brzinom
ω kao i vektori
1
A
r
i
2
A
r
, tako da će rezultirajuće gibanje biti harmonično titranje sa frekvencijom ω,
amplitudom A i početnom fazom ϕ.
( ) ϕ ω + · t A x cos
(6.34)
Na crtežu 6.8. vidimo, za trenutak t = 0, na osnovu kosinusne teoreme imamo:
( ) [ ]
1 2 2 1
2
2
2
1
2
cos 2 ϕ ϕ π − − − + · A A A A A
(6.35)
ili
( )
1 2 2 1
2
2
2
1
2
cos 2 ϕ ϕ − + + · A A A A A
odnosno,
2 2 1 1
2 2 1 1
cos cos
sin sin
ϕ ϕ
ϕ ϕ
ϕ
A A
A A
OC
BC
tg
+
+
· ·
(6.36)
10
Crt.6.6.
Jednadžbe (6.35) i (6.36) mogu se dobiti i zbrajanjem jednadžbi (6.31) koristeći odgovarajuće
trigonometrijske transformacije.
Analizirajmo izraz za amplitudu (6.35). Ako je razlika faza između dva titranja konstantna, tj.:
.
2 2
const · −ϕ ϕ
(6.37)
takva titranja nazivaju se koherentna. Ako je pak razlika u fazi jednaka nuli ili cijelo parnom broju
π, imamo da je:
,... 3 , 2 , 1 , 0 , 2
1 2
· · − n je gdje n π ϕ ϕ
tada je,
( ) 1 cos
1 2
· −ϕ ϕ
i
2 1
A A A + ·
(6.38)
Ako je razlika faza oba titranja jednaka neparnom broju π , imamo da je:
,... 3 , 2 , 1 , 0 , ) 1 2 (
1 2
· + · − n je gdje n π ϕ ϕ
tada je,
( ) 1 cos
1 2
· −ϕ ϕ
i
2 1
A A A − ·
(6.39)
6.5. Matematičko klatno (njihalo)
Matematičko klatno sastoji se od točkaste mase m obješene na nerastegljivu vrlo laganu nit duljine l,
crt 6.7. Kada klatno miruje u položaju ravnoteže, napetost niti N
r
uravnotežuje sila G
r
(sila teže).
Izvan položaja ravnoteže, tangencijalna sila (komponenta sile teže) vraća tijelo u položaj ravnoteže,
dok je radijalna komponenta sile teže uravnotežena napetošću niti N
r
.
11
Crt.6.7
Zbroj svih sila na materijalnu točku jednak je tangencijalnoj komponenti sile teže F
t
= -mg sinθ, gdje
predznak minus kaže da sila djeluje u smjeru porasta pomaka θ. Sila nije proporcionalna kutnom
pomaku θ, nego sinθ, prema tome gibanje nije harmonično. Međutim, za male amplitude sinθ ≈ θ, te
sila F = -mgθ harmonična.
Matematičko klatno osciluje harmonijski samo za male amplitude, dok je, za veće amplitude,
period klatnafunkcija amplitude.
Jednadžba gibanja matematičkog klatna glasi:
θ sin mg ma F
t
− · ·
odnosno prema (3.40)
2
2
dt
d
l l a
t
θ
α · ·
dobivamo,
θ
θ
sin
2
2
mg
dt
d
ml − ·
(6.40)
U slučaju malih pomjeranja sinθ ≈ θ, te jednadžba gibanja matematičkog klatna poprima oblik:
0
2
2
· + θ
θ
l
g
dt
d
(6.50)
Ovo je jednadžba harmoničnog titranja pa analogno prema (6.7) ima rješenje:
12
( )

,
_

¸
¸
+ · + · ϕ θ ϕ ω θ θ t
l
g
t sin sin
0 0
(6.51)
odavde period
ω
π 2
· T , odnosno period matematičkog klatna za male amplitude
3
je:
g
l
T π 2 · (6.52)
Period klatna ne ovisi ni o masi ni o amplitudi već samo od duljine l i gravitacionog ubrzanja g.
6.6. Prigušeno titranje
Do sada smo promatrali idealiziran slučaj titranja materijala točke u kojemu je mehanička energija
očuvana. Iz iskustva znamo da su uvijek gubici energije prisutni i da će elastična opruga poslije
određenog vremena prestati titrati. Za takva titranja kažemo da su prigušena.
Prigušeno titranje možemo lako vidjeti ako elastičnu oprugu uronimo u viskoznu tekućinu. Sila trenja
koja se protivi gibanju elastične opruge proporcionalna je brzini gibanja:
dt
x d
b v b F
tr
r
r
r
− · − ·
(6.53)
gdje je b konstanta prigušenja, a predznak minus pokazuje da su sila trenja i brzina, suprotnog smjera
izabranog osi x.
Jednadžbu gibanja za prigušeno titranje, na osnovu drugog Newtonovog aksioma i (6.3) možemo
pisati:
tr el
F F a m
r r
r
+ ·
(6.54)
ili
0
2
2
· + + x
m
k
dt
dx
m
b
dt
x d
(6.55)
Zamjenom,
2
0
ω ·
m
k
i δ 2 ·
m
b
, jednadžba (6.56) poprima oblik:
0 2
2
0 2
2
· + + x
dt
dx
dt
x d
ω δ
(6.56)
gdje je
m
k
·
0
ω vlastita frekvencija neprigušenog oscilatora, a δ faktor prigušenja.
Rješenje ove homogene linearne diferencijalne jednadžbe je:

3
Kada su amplitude veće, tj. kada je θ θ ≠ sin period njihala ovisi o amplitudi
0
θ , tada je period
matematičkog njihala

,
_

¸
¸
+ + + · ...
2
sin
64
9
2
sin
4
1
1
1
2
0 4 0 2
θ θ
π
g
T
13
( ) ϕ ω
δ
+ ·

t Ae t x
t
sin ) (
(6.57)
uz uvjet,
2 2
0
δ ω ω − ·
(6.58)
Ovo možemo dokazati uvrštavanjem, prvog i drugog izvoda. Prvi izvod od x(t) je u stvari brzina
prigušenih oscilacija:
( ) ( ) ϕ ω ω ϕ ω δ
δ δ
+ + + − ·
− −
t e A t e A
dt
dx
t t
cos sin
Drugi izvod je ubrzanje:
( ) ( ) ( ) ϕ ω ω ϕ ω δω ϕ ω δ
δ δ δ
+ − + − + ·
− − −
t e A t e A t e A
dt
x d
t t t
sin cos 2 sin
2 2
2
2
Uvrštavanjem u jednadžbu (6.56), dobivamo:
( ) 0 sin ) 2 (
2
0
2 2 2
· + + − −

ϕ ω ω δ ω δ
δ
t e A A A A
t
Jednadžba (6.59) mora biti ispunjena za svaki t, što daje uvjet (6.58):
2 2
0
2
δ ω ω − ·
Prigušenje smanjuje frekvenciju titranja to više što je trenje veće. Amplituda
t
Ae
δ −
opada
eksponencijalno s vremenom; što je faktor prigušenja δ veći, to i amplituda brže trne.. Ako je
trenje veliko, uopće nema titranja; uvjet za takvo aperiodično gibanje dobivamo iz (6.58):
2
0
2
ω δ >
(6.60)
Tada je naime ω u izrazu (6.58) imaginarna i rješenje jednadžbe gibanja je elongacija koja
eksponencijalno opada. Osciliranje nekih mehaničkih sistema često je nepoželjno i nastoji se,
uvođenjem određenog prigušenja, smanjiti ili ukloniti (npr., kazaljke mjernih instrumenata, amortizeri
na vozilima i dr.).
6.7. Prisilno titranje. Rezonancija
Kada vanjska periodična sila djeluje na sistem koji može titrati, nastaje prisilno titranje.
Na crtežu 6.8 prikazan je jedan takav prisilni oscilator. Pomoću vanjskog oscilatora, kojem se
frekvencija može mijenjati, pobuđujemo sustav “opruga + masa”, na titranje. Kad je frekvencija ω
vanjskog oscilatora manja od vlastite frekvencije sistema m k ·
0
ω , sistem oscilira, ali s malim
amplitudama. Kako ω raste, amplitude postaju sve veće i veće.
Kada se ω približi vlastitoj frekvenciji sistema ω
0
, dolazi do rezonancije, tj. titranja s vrlo
velikim amplitudama. Daljnjim povećanjem frekvencije titranje ponovo postaje sve slabije.
14
Napišimo jednadžbu gibanja za ovakav prisilni harmonični oscilator. Neka je vanjska sila
sinusoidalnog oblika:
t F F
v
ω sin
0
·
(6.61)
Crt.6.8.
gdje je ω kružna frekvencija vanjskog oscilatora. Drugi Newtonov aksiom, primijenjen na ovakvo
gibanje, daje:
t F
dt
dx
b kx
dt
x d
m ω sin
0 2
2
+ − − ·
ili
t A t
m
F
x x x ω ω ω δ sin sin 2
0
0 2
0
· · + + & & &
(6.62)
gdje je δ faktor prigušenja, koji smo definirali u prethodnom odjeljku, a A
0
amplituda vanjskog
oscilatora. Rješenje ove jednadžbe je titranje s prisilnom frekvencijom ω:
( ) ϕ ω ω − · t A t x sin ) ( ) (
(6.63)
gdje je ϕ kašnjenje u fazi titranja vanjskog oscilatora. Uvrstimo li (6.63) u (6.62) dobivamo:
15
( ) ( ) ( )
( )
t
A
A
t t ω
ω
ϕ ω δω ϕ ω ω ω sin cos 2 sin
0 2 2
0
· − + − −
(6.64)
Ako jednadžbu (6.64) predstavimo pomoću vektora, proizilazi
:
( )
( )
2 2
0
2 2 2 2
0
0
2
; 4
ω ω
δω
ϕ ω δ ω ω
ω
· + − · tg
A
A
Amplituda prisilnog osciliranja je:
( )
( )
2 2
2
2 2
0
0
4 ω δ ω ω
ω
+ −
·
A
A
(6.64)
Amplituda osciliranja (6.64) ovisna je o omjeru
0
ω
ω
i o prigušenju δ i maksimalna je pri rezonantnoj
frekvenciji:
2 2
0
2δ ω ω − ·
r
(6.65)
što se dobije izračunavanjem maksimuma funkcije (6.64).
Rezonantna frekvencija ω
r
, u slučaju prigušenog oscilatora nešto je manja od vlastite
frekvencije; rezonantna frekvencija neprigušenog oscilatora jednaka je vlastitoj frekvenciji ω
r
=
ω
0
.
U idealnom slučaju, kad ne bi bilo gubitaka, amplituda pri rezonanciji (ω = ω
0
) bila bi
beskonačno velika. Kad su prisutni gubici, rezonantna amplituda je konačna a rezonantna frekvencija
je nešto manja od ω
0
, tim više što je prigušenje veće.
Rezonancija može biti ponekad opasna i dovesti do rušenja (mostova, zgrada i sl.). Tako je srušen
most u Takomi (1940.); vjetar u rezonanciji s vlastitom frekvencijom mosta uzrokovao je snažne
oscilacije i rušenje mosta. Rezonancija se susreće mnogim mehaničkim, električnim i drugim
uređajima.
68
ELEKTROTEHNIČKI FAKULTET
SARAJEVO
INŽENJERSKA FIZIKA I
7. MEHANIČKI VALOVI I ZVUK
7.1 Prostiranje valova u elastičnoj sredini
Ako se na jednom mjestu elastične sredine (čvrste, tečne ili plinovite) izazovu oscilacije njenih
čestica, tada će se, zbog međudjelovanja čestica, to osciliranje širiti kroz sredinu nekom brzinom v.
Proces prostiranja oscilacija u prostoru naziva se val ili talas.
Val ne prenosi čestice sredine u kojoj se prostire, one samo vrše osciliranje oko ravnotežnih
položaja.
Longitudinalni val je takav val kod kojeg čestice osciliraju duž pravca prostiranja.
Transverzalni val je takav val kod kojeg čestice osciliraju u smjeru koji je okomit na pravac
prostiranja vala.
Mehanički transverzalni val nastaje samo u sredini koja sadrži otpor na smicanje. U tečnoj i
plinovitoj fazi moguć je nastanak samo longitudinalnih valova.
Crtež 7.1
Na crtežu 7.1, prikazano je kretanje čestica pri prostiranju transverzalnog vala. Čestice označene sa
1,2,3 itd. pomaknute su jedna od druge na rastojanju 1/4 vT, to je jednako četvrtini puta kojeg val
pređe za vrijeme jednog perioda.
Čestice koje jedna od druge stoje na rastojanju vT osciliraju u istoj fazi.
Rastojanje između najbližih čestica koje osciliraju u istoj fazi naziva se valna dužina.
69
Valna dužina je prema tome jednaka proizvodu brzine vala i perioda.
T v ⋅ · λ (7.1)
Ako zamijenimo u izrazu (7.1) T s 1/f dobijemo
f
v
· λ (7.2)
Geometrijsko mjesto tačaka do kojeg dolaze oscilacije u momentu vremena t naziva se valni
front, to je površina koja dijeli dio prostora koji je zahvaćen u valni proces od oblasti u kojoj još nema
oscilacija.
Geometrijsko mjesto tačaka koje osciliraju sa istom fazom naziva se valna površina.
Valne površine mogu da budu bilo kojeg oblika, najjednostavnije su one koje imaju oblik ravni ili
sfere. U tim slučajevima val se naziva ravni ili sferni. U ravnom valu valne površine predstavljaju
sistem koncentričnih sfera, crtež 7.2.
a) Sferni val
b) Ravni val
Crtež 7.2
Pravci duž kojih se šire oscilacije od tačke do tačke zovemo zrakama vala, zrake su okomite
na valne površine.
Iz točkastog izvora u izotropnom sredstvu (tj. sredstvu koje u svim smjerovima ima iste osobine)
širi se sferni val čije su valne fronte koncentrične sfere (lopte) crtež 7.2a, a zrake radijalni pravci.
Ravni val nastaje iz beskonačno dalekog točkastog izvora, valne fronte su ravnine, a zrake paralelni
pravci, crtež 7.2b.
7.2 Jednadžba ravnog i sfernog vala
70
Valna jednadžba naziva se izraz koji daje pomjeranje ψ oscilirajuće točke kao funkciju njenih
koordinata x, y, z i vremena t
( ) t z y x , , , ψ ψ · (7.3)
Funkcija (7.3) mora da bude periodična kako u odnosu na vrijeme, t tako i u odnosu na koordinate x,
y, z.
Nađimo oblik funkcije u slučaju ravnog vala koji se prostire duž ose x
( ) t x, ψ ψ · (7.4)
Valne površine normalne su na osu x. Neka oscilacije tačaka koje leže u ravni x = 0 imaju oblik
( ) t A t ω ψ ψ cos , 0 · · (7.5)
Nađimo oblik osciliranja čestice u ravni koja odgovara proizvoljnoj vrijednosti x. Da bi val prešao
put od ravni x = 0 do ravni x valu je potrebno vrijeme τ
v
x
· τ (7.6)
gdje je v brzina prostiranja vala.
Oscilacije čestica koje leže u ravni x zaostaju u vremenu, za τ
Crtež 7.3.
Prema tome, jednadžba ravnog vala može se napisati u obliku
( )
,
_

¸
¸
− · − ·
v
x
t A t A ω τ ω ψ cos cos (7.7)
Pri ovome pretpostavljamo da je amplituda oscilacija u svim tačkama jedna ista, tj. nema apsorpcije
valova.
Neka je vrijednost faze u jedndžbi (7.7) jednaka nekoj stalnoj vrijednosti
. const
v
x
t ·
,
_

¸
¸
− ω (7.8)
Izraz (7.8) daje vezu između vremena t i onog mjesta x u kojem se u danom momentu ostvaruju iste
vrijednosti faze.
Diferenciranjem (7.8) dobivamo brzinu kojom se pomjera dana vrijednost faze
0
1
· − dx
v
dt (7.9)
odnosno
v
dt
dx
+ · (7.10)
71
Prema tome, brzina prostiranja vala u jednadžbi (7.7) jeste brzina pomjeranja faze, pa se zove
fazna brzina. Iz jednadžbe (7.10) slijedi da je brzina vala pozitivna, prema tome (7.7) opisuje val koji
se rasprostire u stranu rasta x (slijeva u desno), val koji se rasprostire u stranu suprotnu ima oblik

,
_

¸
¸
+ ·
v
x
t A ω ψ cos (7.11)
Izjednačimo fazu sa konstantom i diferencirajmo, dobijemo
v
dt
dx
− · (7.12)
Rezultat pokazuje da se val kreće u suprotnom smjeru. Jednadžbi ravnog vala može se dati
simetričan oblik u odnosu na t i x. Uvedimo valni broj k,
λ
π 2
· k (7.13)
Veza između valnog broja k i kružne frekvencije ω i fazne brzine vala v ima oblik
k
v
ω
· (7.14)
Jednadžba ravnog vala može se napisati u obliku
( ) kx t A t · ω ψ cos
(7.15)
Promatrajmo jednadžbu sfernog vala. Sferni val nastaje od izvora koji se može smatrati točkom. U
slučaju da je brzina prostiranja u svim smjerovima ista val koji nastaje od izvora (točkastog) mora biti
sferni. Neka je faza osciliranja jednaka t ω tada tačke koje leže na valnoj površini radijusa r mora
oscilirati sa fazom
,
_

¸
¸

v
r
t ω . Amplituda osciliranja u tom slučaju ako sredina ne apsorbira energiju
vala neće ostati konstantna, ona se smanjuje po zakonu 1/r
Jednadžba sfernog vala ima oblik

,
_

¸
¸
− ·
v
r
t
r
A
ω ψ cos (7.16)
Ova jednadžba vrijedi samo za velike r, u odnosu na dimenziju izvora. Kad r teži nuli amplituda
postaje beskonačna, što upravo pokazuje o neprimjenjivosti jednadžbe (7.16) za male vrijednosti r.
7.3 Jednadžba ravnog vala koji se prostire u proizvoljnom smjeru
Nađimo jednadžbu ravnog vala koji se prostire u pravcu koji sa osama x, y, z obrazuje uglove
α β γ , , . Neka oscilacije koje prolaze kroz koordinatni početak, crtež 7.4, imaju oblik
t A ω ψ cos
0
· (7.17)
Uzmimo valnu površinu koja od koordinatnog početka stoji na rastojanju l. Oscilacije u toj ravni
zaostaju za oscilacijama (2.17) za vrijeme
v
1
· τ

,
_

¸
¸
− ·
v
l
t A ω ψ cos (7.18)
Izrazimo l preko radijus vektora r

. Lako je uočiti da skalarni proizvod jediničnog vektora normale
n

s radijus vektorom r

bilo koje tačke površine ima istu vrijednost koja je jednaka l
l r r n · · ⋅
→ →
ϕ cos (7.19)
Uvrštavanjem izraza (7.19) u (7.18) dobivamo
72

,
_

¸
¸
⋅ − ·
→ →
r n
v
t A
ω
ω ψ cos
Crtež 7.4
Omjer
v
ω
jednak je valnom broju k.
Vektor
→ →
· n k k (7.21)
koji je po modulu jednak valnom broju k ·

λ
i koji ima smjer normale na površinu naziva
se valni vektor. Uvođenjem k

u (7.20), dobijemo

,
_

¸
¸
− ·

,
_

¸
¸
→ → →
r k t A t r ω ψ cos , (7.22)
Jednadžba (7.22) daje otklon od ravnotežnog položaja s radijus vektorom r

u momentu vremena t.
Da bi prešli od radijus vektora tačke r

njenim koordinatama x, y, z, izrazimo skalarni proizvod k r
→ →

projekcijama vektora na koordinatne ose:
z k y k x k r k
z y x
+ + · ⋅
→ →
(7.23)
Tada jednadžba ravnog vala dobiva oblik
( ) ( ) z k y k x k t A t z y x
z y x
− − − · ω ψ cos , , , (7.24)
gdje je
α
λ
π
cos
2
·
x
k , β
λ
π
cos
2
·
y
k , γ
λ
π
cos
2
·
z
k (7.25)
U slučaju kada se r

podudara sa osom x, tada je k
x
=k, k
y
=k
z
=0 te jednadžba (7.24) prelazi u
jednadžbu (7.15).
Jednadžba ravnog vala ponekad se piše i u obliku

,
_

¸
¸
⋅ −
→ →
·
r k t i
Ae
ω
ψ (7.26)
pri čemu se podrazumijeva da se koristi samo realni dio tog izraza, npr.
( ) ( ) [ ] kx t i kx t A − + − · ω ω ψ sin cos (7.27)
7.4. Valna jednadžba
Jednadžba bilo kojeg vala je rješenje diferencijalne jednadžbe koju zovemo valna jednadžba.
73
Promatrajmo ravni val u smjeru ose x
( ) ( ) kx t A t x − · · ω ψ ψ cos , (7.28)
Nađimo drugu parcijalnu derivaciju po koordinatama i vremenu od funkcije ( ) ψ x t ,
1
( ) ψ ω ω ω

ψ ∂
2 2
2
2
cos − · − − · kx t A
t
( ) ψ ω

ψ ∂
2 2
2
2
cos k kx t A k
x
− · − − · (7.29)
Iz jednadžba (7.29) dobivamo
2
2
2
2
2
2
t
k
x ∂
ψ ∂
ω ∂
ψ ∂
· (7.30)
Uzevši u obzir vezu
2 2
2
1
v
k
·
ω
, dobivamo
2
2
2
2
1
t v x ∂
ψ ∂

ψ ∂
· (7.31)
Jednadžba (7.31) predstavlja valnu jednadžbu. Ovo možemo analogno proširiti na sve tri
dimenzije, pa valna jednadžba u tri dimenzije ima oblik
2
2
2 2
2
2
2
2
2
1
t v z y x ∂
ψ ∂

ψ ∂

ψ ∂

ψ ∂
· + + (7.32)
Jednadžba (7.32) može se napisati koristeći Laplasov operator ∆
2
2
2
2
2
2
2
z y x ∂
ψ ∂

ψ ∂

ψ ∂
ψ + + · ∆ (7.33)
odnosno
2
2
2
1
t v ∂
ψ ∂
ψ · ∆ (7.34)
7.5 Brzina prostiranja elastičnih valova
Neka se u pravcu x ose prostire longitudinalni ravni val. Izdvojimo u sredini cilindrični volumen
visine ∆x sa površinom koja je jednaka jedinici. Ako osnova cilindra sa koordinatom x ima u nekom
trenutku pomjeranje ψ onda će pomjeranje osnove s koordinatom x x + ∆ biti ψ ψ + ∆ . Prema tome,
razmatrani volumen se deformira i dobiva izduženje ∆ψ (ako je ∆ψ < 0 to predstavlja sažimanje).
Veličina, ε
ψ
·

∆x
predstavlja srednju relativnu deformaciju cilindra. Zbog toga što se ne mijenja po
linearnom zakonu, stvorena deformacija na raznim presjecima cilindra neće biti jednaka. Da bismo
dobili deformaciju na presjeku x potrebno je da ∆x teži nuli. Prema tome je

1
Funkcija ( ) ψ x y z t , , , , je funkcija četiri nezavisno promjenjive, pa se ovdje moraju uvesti
parcijalni izvodi funkcije, koji se pišu simbolima,
∂ψ
∂x
,
∂ψ
∂y
,
∂ψ
∂z
,
∂ψ
∂t
. Parcijalni izvod za funkcije više
promjenjivih, po nekoj određenoj promjenjivoj, računamo kao “običan” izvod po toj promjenjivoj, s
tim da se ostale varijable smatraju konstantne.
2
Laplasov operator:
2
2
2
2
2
2
z y x ∂





+ + · ∆ .
74
x x
x

∂ψ ψ
ε ·


·
→ ∆ 0
lim (7.35)
Postojanje deformacije istezanja svjedoči o postojanju normalnog naprezanja σ koje je pri malim
deformacijama proporcionalno veličini deformacije. Suglasno Hookeovom (Hukovom) zakonu,
ε σ ⋅ · E , gdje je E Youngov (Jang) modul a σ normalno naprezanje ( σ ·
F
s
), imamo
x
E E

∂ψ
ε σ · ⋅ · (7.36)
Napomenimo da relativna deformacija
x ∂
∂ψ
a prema tome i naprezanje u fiksiranom momentu
vremena zavise od x. Tamo gdje su otkloni čestice od položaja ravnoteže maksimalni, deformacije i
naprezanja su jednaki nuli. U mjestima gdje čestice prolaze kroz položaj ravnoteže deformacija i
naprezanje dostižu maksimalnu vrijednost pri čemu se pozitivne i negativne deformacije (istezanje i
sabijanje) naizmjenično smjenjuju (longitudinalni val ), crtež 7.5.
Napišimo jednadžbu kretanja za jedinični ci1indar. Uzimajući da je ∆x veoma malen, ubrzanje
sistema može se smatrati konstantno. Masa cilindra jednaka je ρ∆xS , gdje je gustoća nedeformirane
sredine.
Crtež 7.5
Crtež 7.6
Sila koja djeluje na cilindar, jednaka je razlici sila na presjeku x x ∆ · i na presjeku x=0 tj.
F=F
2
-F
1
.Prema (7.36) imamo
75
1
]
1

¸

,
_

¸
¸

,
_

¸
¸
·
∆ 0
x x
SE F
x

∂ψ

∂ψ
(7.37)
Veličinu
,
_

¸
¸
x ∂
∂ψ
možemo razviti u red
3
za male vrijednosti x ∆ kao
⋅ ⋅ ⋅ + ∆
1
]
1

¸

,
_

¸
¸
+
,
_

¸
¸
·
,
_

¸
¸

x
x x x x
x
0
0

∂ψ



∂ψ

∂ψ
Uvrštavanjem u relaciju (2.37) dobivamo
x
x
SE x
x x
SE F ∆ · ∆
1
]
1

¸

,
_

¸
¸
·
2
2

ψ ∂

∂ψ


(7.38)
Sa druge strane, sila je prema II Newtonovom zakonu jednaka
x
t
S
t
V
t
m F ∆ · ∆ ⋅ · ∆ ·
2
2
2
2
2
2

ψ ∂
ρ

ψ ∂
ρ

ψ ∂
(7.39)
Izjednačavanjem relacija (7.39) i (7.38) dobivamo jednadžbu oblika valne jednadžbe
2
2
2
2
t E x ∂
ψ ∂ ρ

ψ ∂
· (7.40)
Uspoređivanjem jednadžbe (7.40) sa valnom jednadžbom (7.31 ) vidimo da je
E v
ρ
·
2
1
. Prema
tome brzina longitudinalnih valova jednaka je kvadratnom korijenu iz Youngovog modula
podjeljnog s gustoćom sredine
v
E
·
ρ
(7.41)
Analogna računanja za transverzalne valove dovode do slijedećeg izraza za brzinu
(7.42)
ρ
G
v ·
gdje je G modul smicanja.
7.6 Energija elastičnog vala
Promatrat ćemo sredinu u kojoj se prostire longitudinalni ravni val, izdvojivši elementarni volumen
∆V , ali tako malen da se deformacije i brzina mogu smatrati istim i jednakim u svim tačkama. Da bi
izračunali ukupnu energiju sistema moramo prethodno izračunati potencijalnu energiju elastične
deformacije pri istezanju ili sabijanju. Energiju istegnutog (sabijenog) štapa za ∆l, dobit ćemo preko
rada vanjskih si1a. Pošto je sila promjenljiva, rad je jednak.


⋅ ·
l
dx F W
0
(7.43)
gdje je x - izduženje u procesu deformacije i ide od 0 do ∆l. Znači, sila koja odgovara izduženju x,
prema Hookeovom zakonu ima oblik
x
l
S E
F

· (7.44)
Uvrštavanjem (7.44) u (7.43) možemo izračunati rad, odnosno energiju deformisanog tijela.

3
Funkcija F(x) može se razviti u Mac Lorinov red, za male (infinitezimalne) vrijednosti ∆x kao
( ) ( ) ( ) F x F F x · + + ⋅ ⋅ ⋅ 0 0 ' ∆
76
2
0 0
2
2 2

,
_

¸
¸ ∆ ⋅ ⋅
·

·

·



l
l l S E x
l
S E
xdx
l
S E
W
l
l
(7.45)
Konačno imamo da je potencijalna energija jednaka
2
2
ε
V E
E
p

· (7.46)
Izraz za potencijalnu energiju elementarnog volumena ∆V ima oblik
V
x
v
E
p

,
_

¸
¸
· ∆
2
2
2 ∂
∂ψ ρ
(7.47)
gdje je,
2
v E ρ · , Youngov modul elastičnosti,
x ∂
∂ψ
ε · , relativna deformacija.
Promatrani volumen sadrži također i kinetičku energiju
2
2

,
_

¸
¸ ∆
· ∆
t
V
E
k

∂ψ ρ
(7.48)
gdje je, ∆ ∆ m V · ρ , masa i
t
v

∂ψ
· brzina danog elementa ∆V . Sabiranjem izraza (7.48) i (7.47)
dobit ćemo ukupnu energiju
1
1
]
1

¸

,
_

¸
¸
+
,
_

¸
¸
· ∆ + ∆ · ∆
2
2
2
2 x
v
t
E E E
p k

∂ψ

∂ψ ρ
(7.49)
Dijeljenjem energije ∆E sa volumenom ∆V u kojem se ona sadrži, dobit ćemo gustoću energije
1
1
]
1

¸

,
_

¸
¸
+
,
_

¸
¸
· ·


2
2
2
2
1
x
v
t
u
V
E

∂ψ

∂ψ
ρ (7.50)
Parcijalnim diferenciranjem jednadžba ravnog vala po t i po x dobivamo

,
_

¸
¸
− − ·
v
x
t A
t
ω ω

∂ψ
sin
i

,
_

¸
¸
− ·
v
x
t A
v x
ω
ω

∂ψ
sin (7.51)
Uvrštavanjem izraza (7.51) u (7.30) dobit ćemo izraz za gustoću energije

,
_

¸
¸
− ·
v
x
t A u ω ω
ρ
2 2 2
sin 2
2
ili
( ) kx t A u − · ω ω ρ
2 2 2
sin (7.52)
Vidimo da se gustoću energije mijenja po zakonu kvadrata sinusne funkcije. Pošto je srednja
vrijednost kvadrata sinusa jednaka 1/2, srednja vrijednost gustoće energije po volumenu u svakoj točki
sredine biće jednaka
2 2
2
ω
ρ
A u ·

(7.53)
Gustoću energije proporcionalna je gustoći sredine, kvadratu frekvencije i kvadratu
amplitude vala.
Energija se prenosi samim valom od izvora oscilacije do različitih tačaka sredine, prema
tome val sa sobom prenosi energiju.
Količina energije koju prenosi val kroz neku površinu u jedinici vremena naziva se tok
energije ili fluks kroz površinu.
77
Fluks energije je skalarna veličina čije su dimenzije jednake dimenziji energije podijeljene sa
dimenzijom vremena, tj. podudara se sa dimenzijom snage. Prema tome fluks se mjeri u vatima (W).
Fluks energije u raznim točkama sredine može imati različitu intenzivnost.
Za karakteristiku fluksa energije u raznim točkama prostora uvodi se vektorska veličina
koja se zove gustoća toka energije. Smjer vektora gustoće fluksa energije podudara se s smjerom u
kojem se prenosi energija.
Neka se kroz površinu

∆S okomitu na pravac prostiranja vala prenosi za vrijeme ∆t energija
∆E . Tada će gustoća fluksa energije po definiciji biti jednaka
t S
E
j
∆ ⋅ ∆

·

(7.54)
S obzirom da je


E
t
fluks energije φ ∆ , kroz površinu

∆S može se pisati



·
S
j
φ
(7.55)
Kroz površinu

∆S za vrijeme t ∆ prenijet će se energija koja je sadržana u volumenu valjka sa
osnovom

∆S i visinom t v ∆ ⋅ , crtež 7.7.
Crtež 7.7
Ako su dimenzije valjka dovoljno male tako da bismo gustoću energije u svim tačkama valjka
mogli smatrati jednakom, onda se ∆E može naći kao proizvod gustoće energije i volumena valjka,
t v S ∆ ⋅ ⋅ ∆

, tj.
t v S u E ∆ ⋅ ⋅ ∆ ⋅ · ∆

(7.56)
Kad taj izraz za ∆E uvrstimo u formulu (7.54) dobit ćemo
v u j ⋅ ·
Razmatrajući faznu brzinu v kao vektor čiji se pravac podudara sa smjerom prostiranja vala može
se napisati
→ →
⋅ · v u j (7.57)
Srednja vrijednost vektora gustoća fluksa energije jednaka je
→ → → →
· ⋅ · v A v u j
sr
2 2
2
1
ω ρ (7.58)
Intenzitet vala I jednak je srednjoj vrijednosti energije, koju val prenosi kroz jediničnu
površinu u jedinici vremena, a to je upravo skalarna vrijednost vektora
sr
j

tj.
2 2
2
1
ω ρvA I · (7.59)
79
7.7 Interferencija valova
Ako se u sredini istovremeno prostire nekoliko valova, onda će oscilacije čestica
sredine biti jednake geometrijskoj sumi oscilacija koje bi vršile čestice pri prostiranju svakog
vala pojedinačno. Prema tome, valovi se jednostavno superponiraju jedan na drugi ne
remeteći jedan drugog. Ovaj princip naziva se princip superpozicije valova.
U slučaju kada oscilacije, uvjetovane pojedinim valovima u svakoj točki sredine, imaju
konstantnu razliku faza valovi se zovu koherentni.
Očigledno da koherentni valovi mogu biti samo valovi koji imaju istu frekvenciju. Pri
slaganju koherentnih valova dolazi do pojave interferencije, koja se sastoji u tome da se
oscilacije u jednim točkama pojačavaju a u drugim slabe.
Promatrajmo dva vala koji se prostiru od točkastih izvora O
1
i O
2
koji osciliraju s
konstantnom fazom razlikom (takvi izvori se nazivaju koherentni kao i valovi koje oni
obrazuju). Odredimo rezultirajuće osciliranje u bilo kojoj točki sredine pod uvjetom da oba
osciliranja imaju isti smjer, crtež 7.8.
Pretpostavimo da valovi koji izlaze iz izvora O
1
i O
2
imaju jednaku amplitudu i fazu. Dolazeći
do točke S, valovi prelaze različite putove, te se osciliranje koje oni proizvode u toj točki
razlikuje u fazi:
Crtež 7.8
( )
1 1 1
cos kr t A − · ω ψ
( )
2 2 2
cos kr t A − · ω ψ (7.60)
Razlika u fazi ova dva osciliranja je jednaka:
( )
1 2
r r k − · ∆δ (7.61)
gdje su A
1
i A
2
amplitude valova u točki S, k valni broj,
v
k
ω
· , r
1
i r
2
rastojanja od izvora do
date točke. Pretpostavimo da su amplitude u točki S jednake, tada je rezultirajuće osciliranje
jednako
( ) ( ) [ ]
2 1 2 1
cos cos kr t kr t A − + − · + · ω ω ψ ψ ψ (7.62)
Koristeći adicione teoreme dobit ćemo izraz za rezultirajuće osciliranje u obliku
( )
1
]
1

¸
+


·
2
cos
2
cos 2
2 1 1 2
r r
k t
r r k
A ω ψ
amplituda faza (7.63)
Vidimo da amplituda rezultirajućeg osciliranja ovisi o mjestu u kojem promatramo.
Maksimalno osciliranje dobivamo na mjestima gdje je
80
( )
1
2
cos
1 2
·
− r r k
(7.65)
tj. na mjestima gdje je razlika u fazi višekratnik od 2π
( ) n r r k π 2
1 2
t · − n · 012 ,,,... (7.65)
na tim mjestima oba osciliranja su u fazi i dobivamo tzv. konstruktivna interferencija, s
amplitudom A
1
+A
2
=2A
U točkama u kojima je
( )
0
2
cos
1 2
·
− r r k
(7.66)
tj. razlika u fazi
( )
,
_

¸
¸
+ t · −
2
1
2
1 2
n r r k π ; n · ⋅ ⋅ ⋅ 012 ,,, (7.67)
dobivamo minimalno osciliranje, odnosno destruktivnu interferenciju, s amplitudom
1 2
A A A − · . U specijalnom slučaju kada je A
1
=A
2
na tim mjestima neće biti osciliranja.
Uvjeti (7.65) i (7.67) svode se na to da je
.
2 1
const r r · −
r r
(7.68)
Iz analitičke geometrije je poznato da jednadžba (7.68) predstavlja jednadžbu hiperbole sa
fokusima u točkama O
1
i O
2
. Znači, geometrijsko mjesto tačaka u kojima se oscilacije
pojačavaju ili oslabljuju predstavlja porodicu hiperbola, crtež 7.9 odgovara slučaju,
0
2 1
· −ϕ ϕ .
Punim linijama označena su mjesta u kojima se oscilacije uzajamno pojačavaju (maksimum
osciliranja), a isprekidanim linijama prikazana su mjesta na kojima se oscilacije poništavaju
(minimum osciliranja).
Crtež 7.9
7.8 Difrakcija valova
81
Kada na svom kretanju valovi susretnu prepreku, oni je obilaze. Ta pojava naziva se
difrakcija. Nastajanje difrakcije može se objasniti pomoću Huygensovog (Hajgens) principa
kojim se određuje način stvaranja valnog fronta u trenutku t t + ∆ , ako je poznat položaj
valnog fronta u trenutku t. Suglasno Huygensovom principu: svaka točka do koje dolazi
valno kretanje, postaje centar sekundarnih valova koji su u homogenoj i izotropnoj
sredini sferni.
Anvelopa (ovojnica) tih valova daje položaj valnog fronta u narednom trenutku, crtež 7.10.
Crtež 7.10
Neka na ravnu pregradu sa otvorom pada valni front paralelan s pregradom, crtež 7.11. Prema
Huygensovom principu, svaka točka otvora predstavlja centar sekundarnih valova, koji će u
homogenoj sredini biti sferni.
Ovojnica (anvelopa) sekundarnih valova predstavlja novu valnu frontu. Ako je pukotina
široka, mnogo šira od valne dužine, tada iz dijela valne fronte koji ulazi u pukotinu nastaje
mnogo sekundarnih valova čijom superpozicijom dobivamo paralelne valne fronte, crtež
7.11b, što je pukotina manja (reda veličine valne dužine) skretanje valova u područje
geometrijske sjenke je izrazitije, crtež 7.11a, i dobiva se sferni val.
Crtež 7.11
82
7.9 Stojeći valovi
Kada imamo interferenciju dva ravna vala jednakih amplituda koji se kreću jedan na
suprot drugoga, oscilatorni proces koji pri tome nastaje naziva se stojeći val.
U praksi stojeći val nastaje pri odbijanju valova od pregrada. Val koji pada na pregradu i
odbijeni val. Napišimo jednadžbe dvaju ravnih valova koji se prostiru u suprotnim
smjerovima.
( ) kx t A − · ω ψ cos
1
( ) kx t A + · ω ψ cos
2
(7.69)
Kada zbrojimo ove jednadžbe i koristeći formulu za sumu kosinusa dobit ćemo
( ) ( ) [ ] kx t kx t A + + − · + · ω ω ψ ψ ψ cos cos
2 1
t kx A ω ψ cos cos 2 · (7.70)
Zamjenom
λ
π 2
· k izraz možemo napisati u obliku
t
x
A ω
λ
π ψ cos 2 cos 2 · (7.71)
U točkama gdje je
1 2 cos ·
λ
π
x
tj. π
λ
π n
x
t · 2 ; n · ⋅ ⋅ ⋅ 012 ,,,
ili
2
λ
n x
TR
t · (7.72)
amplituda oscilacija dostiže maksimalnu vrijednost 2A. Te točke zovemo trbusi stojećeg vala.
U točkama gdje je
0 2 cos ·
λ
π
x
tj. π
λ
π
,
_

¸
¸
+ t ·
2
1
2 n
x
; n · ⋅ ⋅ ⋅ 012 ,,,
ili
2 2
1 λ

,
_

¸
¸
+ t · n x
ČV
(7.73)
amplituda osciliranja pretvara se u nulu. Te točke se zovu čvorovi stojećeg vala.
83
Crtež 7.12
7.10 Refleksija valova
Promatrajmo širenje valova u jednodimenzionalnoj sredini, npr. zategnutom užetu ili gumenoj
cijevi. Udarimo li na jednom mjestu zategnuo uže, poremećaj (brijeg) će se širiti na obje
strane. Ako je uže na kraju učvršćeno, poremećaj će se reflektirati, crt. 7.13.a.
Crt. 7.13
Pri tom opažamo da nastaje promjena faze za π , tj. da se poremećaj od čvrste zapreke
reflektira sa suprotnom fazom. Naprotiv ako kraj debelog užeta vežemo za zid nekom tankom
niti, crt. 7.13b, tada će se na tom spoju brijeg reflektirati kao brijeg, tj. s istom fazom.
Iz ovih razmatranja možemo izvesti slijedeće zaključke:
Kad val upada na granicu između dvije sredine (dva sredstva), jedan dio energije vala se
reflektira, a ostatak prelazi u drugo sredstvo /drugu sredinu: od upadnog vala nastaje
reflektirani (odbijeni) i transmitirani (propušteni) val.
84
Pri refleksiji na gušćem sredstvu reflektirani val je pomaknut u fazi za π prema
upadnom, dok pri refleksiji na rjeđem sredstvu nema pomaka u fazi. Posebno, pri
refleksiji od čvrste zapreke nema transmitiranog vala, reflektirani val ima istu
amplitudu kao upadni ali je pomaknut u fazi za π ; pri refleksiji na slobodnom kraju
upadni i reflektirani val imaju jednake amplitude i faze.
Da bi razumjeli zašto dolazi do promjene faze promatrajmo danu situaciju pomoću jednadžbi
za ravne valove.
Promatrajmo refleksiju vala na užetu na mjestima gdje se mijenja gustoća, npr. na spoju dva
užeta različite debljine. Jednadžbe upadnog vala y
u
(x,t), reflektiranog vala y
r
(x,t) i
transmitiranog vala y
t
(x,t) su:
( )

,
_

¸
¸
− ·
1
sin ,
v
x
t A t x y
u u
ω
( )

,
_

¸
¸
+ ·
1
sin ,
v
x
t A t x y
r r
ω (7.74)
( )

,
_

¸
¸
− ·
2
sin ,
v
x
t A t x y
t t
ω
gdje su A
u
,A
r
i A
t
amplituda upadnog, reflektiranog i transmitiranog vala. Elongacija y(x,t)
mora da je svugdje dvaput derivabilna funkcija udaljenosti, tj. u svakoj točki neprekidna
funkcija s neprekidnom derivacijom.
Na mjestu gdje se mijenja gustoća, neka je to ishodište našeg koordinatnog sustava x=0,
moraju biti ispunjeni slijedeći rubni uvjeti:
( ) ( ) ( ) t x y t x y t x y
t r u
, , , · +
i (7.75)
( ) ( ) [ ]
x
y
t x y t x y
x
t
r u




· + , ,
Prvi uvjet kaže da se na mjestu x = 0 val dijeli na reflektirani i transmitirni, dok drugi uvjet
zahtjeva da u graničnoj točki nagibi obje žice moraju biti jednaki (jednake prve derivacije). U
graničnoj točki x = 0, valne funkcije imaju oblik:
t A y
u u
ω sin · ; t A y
r r
ω sin · ; t A y
t t
ω sin · (7.76)
Primjenom prvog rubnog uvjeta dobivamo:
A
u
+A
r
=A
t
(7.77)
Izvršimo derivaciju (7.74) kako to zahtjeva drugi rubni uvjet dobivamo:
2 1 1
v
A
v
A
v
A
t r u
· − (7.78)
Iz (7.77) i (7.78) dobivamo amplitude reflektiranog i transmitiranog vala:
u r
A
v v
v v
A
2 1
1 2
+

· (7.79)
u t
A
v v
v
A
2 1
2
2
+
· (7.80)
85
Pogledajmo kakva je refleksija kad val prelazi iz rjeđeg u gušće sredstvo. Tada je
2 1
µ µ <
1
, te
je
2 1
v v > , prema relaciji (7.31). Iz (7.79) i (7.80) zaključujemo da amplituda reflektiranog
vala ima suprotan predznak od amplitude upadnog i vala, dok je amplituda transmitiranog
vala istog predznaka kao i amplituda upadnog vala. Drugim riječima, reflektirani val trpi skok
u fazi za π kad je slijedeće sredstvo gušće; trasmitirani dio, naprotiv, nastavlja se u drugoj
sredini bez promjene u fazi. U posebnom slučaju, kad je kraj žice učvršćen ( 0 ,
2 2
· ∞ · v µ ),
reflektirani val je iste amplitude kao upadni, ali pomaknut u fazi za π , dok transmitiranog
vala nema:
( )

,
_

¸
¸
− ·
1
sin ,
v
x
t A t x y
u
ω
( )

,
_

¸
¸
+ − ·
1
sin ,
v
x
t A t x y
r
ω (7.81)
Pri refleksiji na rjeđem sredstvu, reflektirani val ne mijenja fazu (
1 2 1 2
; v v > < µ µ ); ako
je refleksija na slobodnom kraju ( ∞ · ·
2 2
, 0 v µ ), upadni i reflektirani val imaju iste
amplitude i faze.
Refleksiju valova možemo promatrati koristeći Huygensov princip. Da bi izveli zakon
refleksije valova, postavit ćemo na put valova ravnu prepreku od koje će odbijati valovi koji
dolaze iz valnog izvora 0. Val pogađa prvo točku A, koja postaje izvor novog vala te se oko
nje formira elementarni val. Slijedeće točke koje bivaju pogođene također formiraju
elementarne valove ali sa zakašnjenjem koje je utoliko veće ukoliko su točke dalje od A.
Crtež 7.14
Ovojnica koja tangira sve elementarne valove predstavlja valnu frontu rezultirajućeg vala.
Povucimo proizvoljnu zraku OB , ona će se odbiti u pravcu koji odgovara zraci koja dolazi iz
točke 0, a prolazi kroz točku B.
Pošto je OA O A · ' , iz podudarnosti trokuta ∆ ∆ OAB O AB , ' slijedi da je
α α ′ · (7.82)
gdje su uglovi α i α' upadni i odbojni ugao u odnosu na normalu na odbojnu površinu.
Pri odbijanju talasa od ravne površine upadni i odbojni ugao međusobno su jednaki.

1
µ -je linearna ili podužna gustoća µ
ρ
·
l
86
7.11 Refrakcija (prelamanje) valova
Promatrajmo snop ravnih valova čija je valna fronta prava linija. Neka valna fronta AB dolazi
pod uglom α (upadni ugao) u odnosu na normalu na graničnu površinu. Neka je u pravoj
sredini brzina vala v
1
a u drugoj v
2
i neka je v
1
veće od v
2
.
Po Huygensovom principu svaka točka granične površine do koje dopire valni front AB
postaje izvor elementarnog vala. Vrijeme koje prođe od trenutka kad valni front pogodi točku
A pa do trenutka kad stigne u točku C, jednako je
1
v
BC
t · . Za to vrijeme elementarni val iz
točke A krećući se u sredini II brzinom v
2
pređe put AD . Pošto je v
1
>v
2
to je i BC AD > . Za
rastojanje AD važi relacija
2
v
AD
t · . Odavde slijedi
2 1
v
AD
v
BC
· (7.83)
Crtež 7.15
Vidi se da je valni front pri prelasku iz sredine I u sredinu II promijenio pravac, odnosno
došlo je do prelamanja vala. Iz pravokutnih trokuta ∆ABC i ∆ACD slijedi da je
α sin AC BC · ; β sin AC AD · (7.84)
gdje je β prelomni kut.
Uvrštavanjem u relaciju (7.83) dobivamo zakon prelamanja.
2 . 1
2
1
sin
sin
n
v
v
· ·
β
α
(7.85)
Odnos brzina naziva se indeks prelamanja između sredine II i sredine I i obilježava se sa
n
1.2
.
86
ELEKTROTEHNIČKI FAKULTET
SARAJEVO
INŽENJERSKA FIZIKA I
7.12 Zvuk
Zvuk je osjećaj koji potiče od mehaničkih oscilacija koje prima uho a registrira mozak.
U fizici pod zvukom podrazumijevamo sve pojave vezane za mehaničke oscilacije čije se
frekvencije kreću u granicama osjetljivost čula sluha.
Ova grana fizike naziva se akustika i u najširem smislu riječi obuhvata mehaničke valove koji se
prostiru kroz: gasove, tečnosti ili čvrsta tijela u opsegu zvučnih frekvencija kao i valove koji su sa
višim i nižim frekvencijama od granice čujnosti. Granica čujnosti nalazi se približno na 20 Hz i
20.000 Hz. Ove granice su individualne i ne treba smatrati da su one strogo određene. Mehaničke
oscilacije koje prelaze 20.000 Hz nazivaju se ultrazvuk, a oscilacije čija je frekvencija ispod 20 Hz
nazivaju se infrazvuk.
7.12.1 Zvučni valovi
Zvučni valovi u gasovima i tečnostima mogu biti samo longitudinalni dok u čvrstim tijelima
mogu biti kako longitudinalni tako i transverzalni. To su obično prostorni valovi koje u
najjednostavnijem slučaju možemo smatrati sfernim valovima. Za normalne jačine zvuka ovi valovi
imaju malu amplitudu koja se kreće oko 10
-11
m, što je manje od promjera molekule. I pored malih
pomjeranja čestica iz ravnotežnog položaja pritisak gasa se povećava i smanjuje u odnosu na normalni.
Prema Hookeovom zakonu, promjena pritiska
0
p p p − = ∆ , izaziva relativnu deformaciju sredine
V
V
B p

− = ∆ (7.86)
gdje je B zapreminski modul elastičnosti. Znak minus dolazi zbog toga što se pri porastu pritiska
smanjuje zapremina, odnosno relativna deformacija je negativna.
Promatrajmo ravni longitudinalni val koji se prostire u plinovitoj sredini (zrak) u smjeru ose x, crtež
7.16 i koji možemo predstaviti jednadžbom ravnih valova (7.15).
Ψ Ψ+∆Ψ
Sp S(p+∆p)
∆x
Crtež 7.16
Uzmimo element zapremine x S V ∆ = ∆ , koji doživljava deformacije sabijanja i istezanja. Relativna
deformacija je
x x S
V S
V
V


=


=
∆ ψ
. Za slučaj da je 0 → ∆x , relacija (7.86) dobiva oblik
87
x
B p


− = ∆
ψ
(7.87)
Diferenciranjem (7.15) po x, dobivamo izraz za relativnu deformaciju
( ) kx t kA
x
− =


ω
ψ
sin (7.88)
odnosno
) sin( kx t A
v
B p − − = ∆ ω
ω
(7.89)
ili
( ) kx t p p − − = ∆ ω sin
0
(7.90)
Izraz kBA predstavlja amplitudu promjene pritisaka p
o
, tj.
p
o
=kBA (7.91)
Iz (7.90) vidimo da je promjena pritisaka pri prostiranju longitudinalnog vala kroz plinovitu
sredinu sinusna funkcija. To znači da je u točkama duž pravca prostiranja vala u kojima su
elongacije maksimalne, promjena pritiska 0 = ∆p , a u točkama gdje je deformacija slojeva gasa nula,
promjena pritiska maksimalna. Prostiranje ovih valova kroz gas izaziva naizmjeničnu kompresiju i
ekspanziju gasa. Amplitude promjene pritiska pri najvećoj jačini zvuka ne prelaze 30 N/m
2
,što je
neznatno u odnosu na atmosferski pritisak , koji iznosi oko
2
5
10
m
N
.Čovjekovo uho može da osjeti
zvuk i kad amplituda pritiska padne na svega Pa µ 20 .
Snaga P koja se prenosi valom, jednaka je količini energije koju prenosi zvučni val u jedinici
vremena kroz jediničnu površinu, normalnu na pravac prostiranja vala.
Koristeći opće izraze za snagu v F P ⋅ = i sila F p = ∆ S, dobit ćemo snagu vala koji se prenosi
kroz poprečni presjek S.
pSv P ∆ = (7.92)
pošto je
( ) kx t A
t
v − − = = ω ω

∂ψ
sin (7.93)
Uvrštavanjem (7.91) i (7.93) dobit ćemo izraz za snagu
( ) kx t AS p P − = ω ω
2
0
sin (7.94)
Da bi izračunali srednju snagu, koristit ćemo gotov rezultat za srednju vrijednost sinus kvadrata,
2
1
sin
2
= x . Na osnovu ovoga imamo
S A p P
SR
ω
0
2
1
= (7.95)
Koristeći vrijednosti za
v
k
ω
= ,
ρ
B
v = i p
o
=kBA možemo izraz za srednju snagu napisati u
obliku
88
2
0
2
0
2
1
p const S
v
p
P
SR
⋅ = =
ρ
(7.96)
Srednja snaga proporcionalna je kvadratu amplitude promjene pritiska. Snaga pri emitiranju
običnog govora iznosi svega 10
-5
W, dok se zvuk može osjetiti (čulom sluha) i do granice 6 10
-17
W.
7.12.2 Brzina zvučnih valova u plinovima
Da bi izračunali brzinu zvučnih valova u gasovima (zrak) pođimo od Hookeovog izraza za
zapreminsku deformaciju (7.86) napisavši ga u obliku
V
V
p
B


− = (7.97)
Uzmimo da su promjene pritiska beskonačno male, tj. 0 → ∆p tada i 0 → ∆V pa izraz (7.93)
prelazi u diferencijalni oblik,
dV
dp
V B − = (7.98)
Pri ovome moramo voditi računa da povećanje pritiska (dp>0) odgovara smanjenju zapremine
(dV<0). Oscilacije zvuka vrše se tako brzo da se može smatrati da je sabijanje i razrjeđenje plina
adijabatsko
1
, pa prema tome zadovoljava Poissonovu (Poason) jednadžbu
const pV =
χ
(7.99)
gdje je
v
p
c
c
= κ , odnos specifične toplote gasa pri stalnom pritisku i specifične toplote pri stalnoj
zapremini. Diferenciranjem Poissonove jednadžbe dobije se
0
1
= +

pdV V dp V
κ κ
κ (7.100)
odakle
V
p
dV
dp
κ − = (7.101)
Zamjenjujući ovaj izraz u (7.97) dobivamo
p B ⋅ = κ (7.102)
Znači brzina zvuka u plinovitoj sredini jednaka je
ρ
κ
ρ
p B
v = = (7.103)
Koristeći izraz za jednadžbu stanja gasa,
pV
m
M
RT = (7.104)
gdje je m - masa gasa, M - molekularna masa, R = 8,314. J/mol K, univerzalna plinska konstanta i T -
apsolutna temperatura, možemo izračunati gustoću plina
RT
pM
= ρ (7.105)
Konačno izraz za brzinu zvuka dobiva oblik
T const
M
RT
v = =
κ
(7.106)
ili

1
Adijabatska promjena je takva promjena stanja plina kada nema razmjene toplote sa okolinom
δQ = 0.
89
273
331
0
0
T
T
T
v v = =
gdje je v
o
= 331 m/s, brzina zvuka u zraku na temperaturi T
o
= 273 K.
7.12.3 Dopplerov efekt
Kada se zvučni izvor, ili slušalac, ili oboje kreću u odnosu na zrak, visina (frekvencija) zvuka
koju čuje slušalac neće u općem slučaju biti ista kao kad bi izvor i slušalac mirovali. Poznat je
slučaj naglog pada visine zvuka automobilske sirene kada se susreće ili prolazi pored automobila koji
se kreće u suprotnom pravcu. Ova pojava se naziva Dopplerov
2
efekt.
Neka se brzina promatrača v
p
i brzina izvora v
i
nalaze na jednom istom pravcu. Izvor emitira valove
frekvencije f
i
. Vidjet ćemo da će zavisno o relativnoj brzini prema izvoru, promatrač izmjeriti
različitu frekvenciju izvora. Definirajmo smjer brzina kretanja tako da v
p
i v
i
imaju pozitivan smjer
ako su usmjerene od promatrača ka izvoru. Brzina prostiranja vala u uvijek je pozitivna. Uzet ćemo
slučaj kad se promatrač nalazi lijevo od izvora valova, tj. i jedan i drugi imaju pozitivne brzine (smjer
od lijeva na desno). Izvor se u času t
1
=0 nalazi u točki A a u trenutku t
2
=t u točki B, crtež 7.17.. U
međuvremenu, val emitiran od izvora u času t
1
=0 pređe put u t ⋅ . Pri ovome imajmo na umu da brzina
širenja ovisi od medija kroz koji se širi val, dakle ne ovisi od brzine kretanja izvora vala u času
emitiranja. Za vrijeme t
2
=t izvor putujući iz A u B emitirao je f t
i
⋅ valova gdje je f
i
frekvencija izvora.
Između B i D ti se valovi gomilaju a između F i B su rašireni. Prema tome valna dužina u području
gomilanja valova (desno od izvora)
i
i
i
i
f
v u
t f
t v ut +
=

=
*
λ (7.107)
dok je u području gdje se valovi šire valna dužina:
i
i
i
i
f
v u
t f
t v ut −
=
+
= λ (7.108)
Formule (7.107) i (7.108) vrijede za valnu dužinu valova koji dolaze od izvora u kretanju. Koliku
će frekvenciju izmjeriti promatrač koji se prema izvoru kreće brzinom v
p
. Brzina kojom se valovi
kreću, prema promatraču je u+v
p,
frekvencija kojom promatrač sreće valove je
i
p
i
p
p
v u
u v
f
u v
f
+
+
=
+
=
λ
(7.109)
U slučaju da se promatrač nalazi desno od izvora i kreće se brzinom
*
p
v , tada će frekvencija koju
mjeri promatrač biti jednaka
i
p
i
p
p
v u
v u
f
v u
f
+

=

=
*
*
λ
(7.110)

2
Ch. Doppler (1803-1853), austrijski matematičar i fizičar
90
Crtež 7.17
Ova dva slučaja možemo prikazati jednom formulom
i
p
i
v u
v u
f f

+
= (7.111)
gdje je v
p
pozitivno ako se prijemnik približava izvoru, a negativno ako se prijemnik udaljava od
izvora. Slično tome, brzina izvora v
i
je pozitivna ako izvor kreće u pravcu prijemnika a negativna ako
se izvor udaljava od prijemnika. Pri tome pretpostavljamo da se izvor i prijemnik kreću duž pravca
koji ih povezuje.
Uzmimo nekoliko specijalnih slučajeva:
1. Promatrač miruje, izvor se kreće prema promatraču, v
p
=0, v
i
>0
i
p
i p
v u
v u
f f

+
= ; f
p
>f
i
2. Promatrač miruje izvor se kreće od promatrača, v
i
<0, v
p
=0
i
i p
v u
u
f f
+
= ; f
p
<f
i
3. Izvor miruje promatrač se kreće prema izvoru, v
i
=0, v
p
>0
u
v u
f f
p
i p
+
= ; f
p
>f
i
4. Izvor miruje, promatrač se kreće od izvora, v
i
=0, v
p
<0
u
v u
f f
p
i p

= ,
U slučajevima 1. i 3. promatrač mjeri veću frekvenciju od one kojom izvor emitira valove, a u
slučajevima 2. i 4. izmjerena frekvencija je manja.
U slučaju u=v
i
svi valovi dodiruju se u točki S gdje se nalazi izvor. U toj točki nalazi se
akumulirana znatna oscilatorna energija to je tzv. zvučni zid, slika 7.18. Ako je v
i
>u u dolazi do
zvučne eksplozije, slika 7.19. Val koji nastaje pri v
i
>u na ovaj način nema periodičan karakter nego
predstavlja jednu oblast kompresije koja se širi brzinom zvuka.
Valovi nisu više sadržani jedan u drugom nego su obuhvaćeni konusom AOB tzv. Machov
(Mahov) konus. Da bi došlo do zvučne eksplozije (proboj zvučnog zida) brzina izvora mora biti veća
od brzine zvuka, tj. v
iz
>344 m/s.
91
Crtež 7.18 Crtež 7.19
7.12.4 Zvučni izvori
Svaki mehanički oscilator koji pravilno oscilira u opsegu frekvencija zvuka naziva se zvučni
izvor. Kao najčešći izvori zvučnih vala susreću se zategnute žice i zračni stupovi. Zategnute žice
osciliraju transverzalnim oscilacijama. Ako se na jednom mjestu zategnute žice izvede transverzalna
deformacija, ona će se prostirati duž žice brzinom v, koja je jednaka prema (7.41)
µ
F
v = (7.112)
gdje je F sila zatezanja žice a µ =
m
l
masa jedinične dužine (podužna masa) žice. Na učvršćenim
krajevima žice takav val će se odbiti i krenuti u suprotnom smjeru duž žice. Uslijed interferencije
formirat će se stojeći val. Stojeći val će se formirati ako dužina žice iznosi (crtež 7.19)
,...
2
3
,
2
2
,
2
3 2 1
λ λ λ
odnosno
⋅ ⋅ ⋅ = = , 3 , 2 , 1 ;
2
n n l
n
λ
(7.113)
gdje je λ
n
valna dužina transverzalnog vala
Crtež 7.20
92
Frekvencija je jednaka
µ
F
l
n
f
n
2
= (7.114)
gdje je n= 1, 2, 3... Za n = 1 imamo osnovni ton.
Osciliranje zračnih stupova može se ostvariti u cijevima koje mogu biti otvorene na jednom kraju
ili na oba kraja.
Ako je cijev otvorena na jednom kraju, onda će se uvijek na otvorenom kraju obrazovati trbuh a na
zatvorenom kraju čvor stojećeg vala. Napomenimo da se u zračnim stupovima mogu obrazovati samo
longitudinalni stojeći valovi koji su na crtežu 7.21 prikazani točkastim linijama.
Crtež 7.21
Općenito možemo pisati da je valna dužina zvuka u zatvorenim stupovima
1 2
4
+
=
n
l
n
λ , (n = 0, 1, 2...) (7.115)
a odgovarajuća frekvencija
v
l
n
f
n

+
=
4
1 2
(7.116)
Ako cijev otvorena na oba kraja onda će se na njima obrazovati, trbusi stojećeg vala. Analogno
prethodnom slučaju imamo, za otvorene stupove vrijedi da je
n
l
n
2
= λ , pa je frekvencija jednaka:
v
l
n
f
n
⋅ =
2
, (n = 1, 2,...) (7.117)
gdje je n - broj čvorova a v brzina zvuka.
7.12.5 Osjećaj zvuka
Čovjek prima zvuk pomoću čula sluha: uha. Uho je vrlo složen organ koji zvučne oscilacije prenosi
kroz slušni kanal do bubne opne, zatim preko niza složenih opruga do Cortijevog ( Korti ) organa koji
se sastoji iz vlakana do kojih dolaze slušni nervi. Vlakna imaju različite dužine i napetosti, pa im
odgovaraju određene rezonantne frekvencije. Pod utjecajem zvuka određena vlakna stupaju u
rezonantno osciliranje i nadražuju određene nervne završetke, koji te nadražaje prenose od mozga, pa
čovjek može odvojeno da osjeti komponente složenoga zvuka. Postojanje dva organa sluha ( uha )
omogućava čovjeku da ocijeni pravac prostiranja zvuka. Ovo je posljedica sposobnosti mozga da
93
registrira faznu razliku oscilacija koje stižu do ušiju. Kod subjektivnog osjećaja zvuka, razlikuju se
tri njegove osobine: visina, boja i intenzitet (jačina zvuka).
Svaki realni zvuk predstavlja ne jednostavno harmonično osciliranje već superpoziciju
harmoničnih oscilacija, koje se nalaze u danom zvuku, naziva se akustički spektar. Ako se u
zvuku nalaze oscilacije svih frekvencija u nekom intervalu od f
'
do f'', tada se spektar naziva
kontinuiran ( neprekidan). Ako se zvuk sastoji iz diskretnih oscilacija (odvojenih konačnim
intervalima) sa frekvencijama f
1
,f
2
,... spektar se naziva linijski ( diskontinuiran ). Na slici je prikazan
neprekidni spektar i linijski spektar.
Crtež 7.22
Šumovi imaju neprekidni akustički spektar. Oscilacije sa linijskim spektrom izazivaju osjećanje
zvuka sa više ili manje određenom visinom zvuka. Takav zvuk se naziva tonalni zvuk. Tonalni zvuk se
određuje osnovnom najmanjom frekvencijom. Različit spektralni sastav zvuka, koje proizvode razni
muzički instrumenti omogućuje da se po sluhu razlikuje, flauta od violine ili klavira.
7.12.6 Jačina zvuka
Jačina ili intenzitet zvuka određuje se srednjom snagom koju val zvuka prenosi po jedinici
površine normalne na pravac prostiranja vala, odnosno količina energije koju prenosi val u
jedinici vremena kroz površinu normalnu na pravac prostiranja vala.
S
P
I
SR
= (7.118)
Koristeći izraz za srednju snagu (7.96) dobit ćemo da je intenzitet zvuka jednak
v
p
I

=
ρ
2
0
2
1
(7.119)
tj. intenzitet zvuka je razmjeran kvadratu amplitude pritiska a obrnuto razmjeran proizvodu
gustoće sredine i brzine zvuka.
U ovom izrazu se ne pojavljuje amplituda A koja se praktično teško mjeri, što nije slučaj sa
amplitudom pritiska p
o
. Jedinica intenziteta zvuka u SI - sistemu je W/m
2
. Korištenje ove jedinice
nije pogodno jer je raspon intenziteta zvuka, koji se javlja u svakodnevnom životu izražen u ovim
jedinicama 10
12
puta veći od onog minimalnog koji se može čuti. S druge strane čulo sluha detektira
zvuk po logaritamskom zakonu.
Prema zakonu Weber - Fechnerovom (Veber-Fehnerov), psihofizički zakon, čulo sluha osjećaja
gradaciju jačine zvuka približno kao logaritam intenziteta zvuka.
94
Na osnovu ove zakonitosti ustanovljena je skala nivoa jačine zvuka. Zvučni val koji još može
izazvati osjećaj zvuka mora imati minimalnu vrijednost I
o
koja se naziva prag čujnosti i iznosi
približno
2
12
10
m
W

, pri frekvenciji 1000 Hz.
Nivo jačine zvuka L, definiran je na slijedeći način
0
log
I
I
k L = (7.120)
gdje je k koeficijent proporcionalnosti. Stavljanjem k = 1 nivo jačine je izražen u belima prema
Grahamu Bellu (Bel). U praksi se koristi 10 puta manja jedinica koja se naziva decibel oznaka dB
0 0
log 20 log 10
p
p
I
I
L = = (7.117)
Ako je jačina jednog zvučnog izvora jednaka I = I
o
, prema gornjem izrazu njegov nivo jačine je
jednak nuli. Zvuk koji je 10 puta veći tj. I = 10 I
o
ima nivo jačine 10 dB. Jačini od
2
1
m
W
odgovara
nivo jačine 120 dB. Pri ovim i većim intenzitetima, uho prestaje da prima val kao zvuk, a uhu se
izaziva osjećaj bola ili pritiska, i naziva se prag osjećaja bola. Prag čujnosti i prag osjećaja bola su
različiti za razne frekvencije. Najveća osjetljivost čovjekovog uha je u oblasti frekvencije od 3000 do
5000 Hz. U ovom intervalu frekvencije nalazi se minimum praga čujnosti (-5 dB). Prema proračunima,
u tom frekventnom području, zvučni pritiska Brownovog (Braun) molekularnog kretanja je samo za
oko 15 dB niži od praga čujnosti (pri temperaturi 27
0
C).
Izvori zvuka Nivo
intenziteta
dB
Intenzitet

2
m
W
Amplituda promjene pritiska

2
m
N
Prag čujnosti 0 10
-12
2 10
-5
Tihi razgovor 40 10
-8
2 10
-3
Glasni razgovor 60 10
-6
2 10
-2
Gust ulični saobraćaj 80 10
-4
2 10
-1
Zakivanje 100 10
-2
2
Granica bola 120 1 20
Za ostale frekvencije javlja se veliko odstupanje između fizičke jačine zvuka i subjektivne jačine
zvuka. Iz ovih razloga za subjektivnu jačinu zvuka uvedena je također logaritamska skala sa jedinicom
koja se zove fon. Kod 1 000 Hz decibel i fon se približno poklapaju.
95
Crtež 7.23
7.12.7 Apsorpcija zvuka
Kada dođe na granicu između dvije sredine, zvučni val se u općem slučaju djelomično odbija od
granice, a djelomično prodire u drugu sredinu i produžuje u njoj da se prostire. Val postepeno slabi pri
prostiranju kroz danu sredinu i energija osciliranja prelazi u druge oblike energije. U prostorijama
srednjih dimenzija zvučni val pretrpi nekoliko stotina uzastopnih odbijanja od zidova dok njegova
energija ne opadne ispod granice čujnosti. U velikim prostorijama zvuk se može čuti u toku nekoliko
sekundi poslije isključenja izvora, uslijed postojanja odbojnih valova. Suviše sporo prigušenje
pogoršava akustičke osobine prostorije i izaziva jako odjekivanje ali i suviše brzo amortizovanje vala
također nije pogodno jer se u prostoriji dobije slab zvuk. Pri proračunu akustičkih osobina prostorija
upotrebljava se vrijeme u toku koga se energija zvuka smanji na 10
-6
dio prvobitne vrijednosti, tj.
W=10
-6
W
0
, ovo vrijeme se naziva vrijeme reverberacije (jeke). Pošto je prigušenje valova različito
za različite frekvencije usvojeno je da se vrijeme reverberacije određuje pri frekvenciji 512 Hz.
Optimalno vrijeme reverberacije za koncertne sale i predavaonice je reda veličine 1s.Označimo
gustoću zvučne energije u početnom trenutku sa u
o
. Označimo sa α koeficijent apsorpcije pri
odbijanju, i neka je broj odbijanja u jedinici vremena n. Tada je smanjenje gustoće energije du za
vrijeme dt jednako
nudt du α − = (7.122)
Napišimo ovaj izraz u obliku
ndt
u
du
α − = (7.123)
odnosno
( ) ( ) nt d u d α − = ln (7.124)
Pošto su diferencijali dvije veličine međusobno jednaki sami veličine se razlikuju za aditivnu
konstantu.
lnu nt C = − + α (7.125)
Pošto je za t = 0, u = u
o
to je
C=lnu
o
(7.126)
pa jednadžba (7.121) dobiva oblik
96
nt
u
u
α − =
0
ln
odakle je
nt
e u u
α −
=
0
(7.127)
Iz ovoga slijedi da gustoća zvučne energije opada sa vremenom po eksponencijalnom zakonu. Na
osnovu teorije vjerojatnost može se izračunati broj odbijanja zvučnih valova u toku 1s pod
pretpostavkom da se valovi prostiru u svim mogućim pravcima, račun daje
V
S v
n
4

= (7.128)
gdje je v brzina, S površina prostorije a V njena zapremina.
t
V
vS
e u u
4
0
α

= (7.129)
Za određivanje vremena reverberacije uzimamo
6
0
10

=
u
u
(7.130)
tada je
6
10 ln
4

− =
vS
V
t
r
α
(7.131)
Stavljajući za v = 340 m/s. vrijednost brzine zvuka u zraku, dobivamo praktičnu formulu:
S
V
t
r

=
α
4
163 , 0 (7.132)
7.12.8 Ultrazvuk
Da bi dobili usmjereni val, blizak ravnom valu, dimenzije izvora vala moraju biti mnogo puta veće
od valne dužine. Zvučni valovi u zraku imaju dužinu otprilike od 15 m do 15 mm. U tečnim i čvrstim
sredinama valna dužina je još veća (brzina rasprostiranja zvučnih valova u tim sredinama je veća nego
u zraku). Napraviti izvor koji bi stvarao usmjereni val slične dužine praktično je nemoguće. Drukčije
stoji stvar sa ultrazvučnim valovima, čija je dužina mnogo manja. Sa smanjenjem valne dužine efekt
difrakcije postaje zanemariv. Iz ovih razloga ultrazvučni valovi mogu biti dobiveni u obliku
usmjerenih snopova, sličnih svjetlosnim snopovima.
Za dobivanje ultrazvučnih valova koriste se uglavnom dva fizikalna efekta: efekt magnetosrikcije
i piezoelektrični efekt.
Za dobivanje ultrazvuka najčešće korišteni način je baziran na inverznom piezoelektričnom
efektu. Pločice nekih metala (kvarca, titanit barija itd.) pod djelovanjem električnog polja deformiraju
se (skupljaju i izdužuju ovisno o smjeru polja). Ako stavimo takvu pločicu između metalnih obloga na
koje priključimo izvor naizmjenične struje, izazvat će se prinudne mehaničke oscilacije ploče, crtež
7.23.
97
Crtež 7.24
Pri čemu je relativna deformacija ploče razmjerna priključenom električnom naponu ( ) U
~
na
oblogama kondenzatora
U k
d
d ~
=

(7.133)
Ove oscilacije postaju naročito intenzivne ako se frekvencija promjena električnog napona
podudara sa frekvencijom vlastitih oscilacija ploče. Kao što smo vidjeli osnovni način osciliranja štapa
ima valnu dužinu d 2 = λ gdje je d debljina pločice između elektroda. Pošto brzina zvuka u kvarcu
iznosi v = 5 300 m/s to će npr. pločica debljine jednog milimetra oscilirati frekvencijom
MHz
v
f 325 , 1
002 , 0 2
5300
=

= =
λ
(7.134)
Drugi način dobivanja ultrazvuka sastoji se u tome da se feromagnetni materijali (Fe, Ni i neke
legure) pri djelovanju promjenjivog magnetnog polja lagano deformiraju. Ta pojava naziva se
magnetostrikcija. Ako stavimo feromagnetnu šipku u promjenjivo polje (npr. unutar indukcionog
kalema s naizmjeničnom strujom) mogu se izazvati njene mehaničke oscilacije, koje će ponovo biti
naročito intenzivne pri rezonanciji.
Crtež 7.25
Relativna deformacija kod magnetostrikcije proporcionalna je kvadratu magnetske indukcije B
2
B
l
l


(7.135)
98
Osnovno svojstvo ultrazvuka po kojem se on razlikuje od zvuka je gotovo pravolinijsko
prostiranje. Dok se zvuk širi gotovo u svim smjerovima u obliku sfernih valova sa izraženim efektom
difrakcije, kod ultrazvuka se može napraviti izvor koji emitira ravne valove kod kojih je efekt
difrakcije zanemariv. Pored ovoga, intenzitet valova proporcionalan je kvadratu frekvencije, što znači
da, energija ultrazvučnog vala visoke frekvencije je znatno veća od energije zvučnog vala niske
frekvencije iste amplitude.
Pločice kvarca pri frekvenciji 1,5 MHz mogu proizvesti zvučnu energiju jačine i do 20W/cm
2
.
Značajna osobina, koja je bitna za korištenje ultrazvuka, je mala apsorpcija pri prolazu
ultrazvuka kroz čvrsta i tečna tijela.
Primjena ultrazvuka. Ultrazvuk se u metalima i drugim čvrstim tijelima prostire sa relativno malim
gubicima, tj. sa malom apsorpcijom. Na ovoj osobini zasnovane su važne primjene ultrazvuka u
ispitivanju homogenosti materijala (defektoskopija). Prijenos informacija u vodi moguć je isključivo
ultrazvučnim valovima, jer radio valovi imaju veliku apsorpciju u vodi. Djelovanje ultrazvuka zasniva
se na tri efekta: kavitacija, koagulacija i termičko djelovanje. Koje će se djelovanje ispoljiti i u kojoj
mjeri, zavisi od više faktora od kojih su najvažniji slijedeći: sredina u kojoj djeluje ultrazvuk,
frekvencija, intenzitet zračenja i vrijeme zračenja.
Sve primjene ultrazvuka u tečnostima zasnivaju se na djelovanju kavitacije, koja nastupa pri
određenom intenzitetu. Pod kavitacijom u hidrodinamici se podrazumijeva obrazovanje mjehurića u
fluidu, uslijed vrtloženja i zagrijavanja. Ultrazvučni val dovoljnog intenziteta, proizveden u tečnosti. U
fazi dilatacije, stvorit će se potpritisak koji će dovesti do obrazovanja mjehurića u tečnosti koja je pod
djelovanjem ultrazvučnog vala. Gasni mjehurići se ponašaju kao mehanički oscilatorni sistem koji
mogu biti apsorberi energije. Na osnovu efekta kavitacije ultrazvuk se može primijeniti za:
• Obrazovanje emulzija kod koloidnih rastvora, pravljenje legura,
• Čišćenje i odmašćivanje sitnih predmeta, posebno u industriji poluvodiča i preciznoj mehanici.
• Lemljenje aluminija. Poznato je da se površina predmeta od aluminija brzo obrazuje oksidni sloj
koji ne dozvoljava “meko” lemljenje. Ako se predmet od aluminija potopi u rastopljeni kalaj u
kojem se intenzivno prostiru ultrazvučni valovi, tada će uslijed kavitacije doći do razaranja
oksidnog sloja i kalaj će se vezati na površini.
• Obrada metala, stakla i keramike. Ultrazvuk se sa velikim uspjehom koristi za obradu tvrdih
materijala (metala, stakla i keramike). Na crtežu 7.26 dana je shema uređaja, baziranog na
efektu magnetostrikcije, za obradu tvrdih materijala.
Transdjuser (pretvarač) pretvara električnu energiju iz generatora u mehaničku energiju osciliranje
jezgre pretvarača. Pretvarač možemo predstaviti štapom koji je učvršćen u sredini u kojem se formira
stojeći val sa trbusima na krajevima štapa. Kraj štapa završava se alatom čija konfiguracija ima željeni
oblik. Gustoća ultrazvučne energije, zahvaljujući stojećim valovima, ima maksimum na samom vrhu
alata. Između objekata koji se obrađuje i alata stavlja se vodeni rastvor sitnog praha karborunduma
3
ili
dijamanata. Čestice karborunduma ili dijamanta primaju ultrazvučnu energiju i ponašaju se kao mali
“čekići” koji velikom brzinom udaraju u objekt (desetine hiljada puta u sekundi) i razaraju ga na
željenom mjestu. Na ovaj način omogućeno je pravljenje najrazličitijih oblika otvora u tvrdim
materijalima. Uređaj za ultrazvučno lemljenje zasnovan je na istom principu samo što se alat uranja u
kadu sa rastopljenim kalajem. Zahvaljujući kavitaciji razbija se oksidni sloj i rastopljeni kalaj prianja
na aluminiju.

3
Karborundum, vrlo tvrdi materijal.
99
Crtež 7.26

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful