INSTITUTO TECNOLOGICO DE TIJUANA

Ing. Electrónica

Control II

Práctica #3

Bode

Alumnos: Sainz Ortega Eduardo López Islas Uriel Alberto

Profesora: Gamboa Loaiza Diana

Tijuana B. C. 28 de Septiembre del 2010.

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V. IV. II.Índice Pag. Objetivos Marco teórico Material y Equipo Desarrollo de la práctica Conclusión 3 4 6 7 11 1 . III. I.

2 .

Aplicar los dos conceptos anteriores en el Software de Matlab. Objetivos 1. 3 . 3.I. Poder entender el diagrama Bode. 2. Comprender el criterio de estabilidad de Bode.

La sintaxis es de la forma bode(sys1. fase. Con el comando “bode” se representan repuestas de varios sistemas LTI sobre una misma figura.1 Diagramas de bode – construcción con matlab Matlab dispone del comando “bode” para calcular las magnitudes y los ángulos de fase de la respuesta de un sistema en el dominio de la frecuencia en tiempo continuo. Marco teórico. lineal e invariante con el tiempo.…. también se puede introducir la función de transferencia en el sistema LTI directamente como argumento del comando. Cuando se introduce el comando sin argumentos en el lado izquierdo. es decir bode(sys) En forma similar a lo anterior. w) 4 .….’PlotStyle’. sysN) Se pueden especificar los estilos de las representaciones para cada uno de los sistemas con la siguiente sintaxis bode(sys1. se producen las representaciones de Bode en la pantalla definiendo el numerador y el denominador de la función de transferencia ya sea previamente o directamente como argumentos. w] = bode(sys. sysN. sys. ‘PlotStyleN’) Cuando se invoca el comando “bode” con argumentos en el lado izquierdo en la forma [mag. sys2. Todos los sistemas deben tener el mismo número de entradas y salidas.II. por ejemplo. 2. den) Si se define la función de transferencia en el sistema LTI con un nombre. es decir en la forma de bode(num. entonces el comando”bode” solo incluye como argumento el nombre de la función de transferencia.

El criterio de estabilidad de Bode determinado sobre la base de la respuesta de un sistema en el dominio de la frecuencia se puede establecer de la siguiente manera: Para que un sistema sea estable.180°. Es decir.Matlab retorna la respuesta del sistema en el dominio de la frecuencia en las matrices mag. los diagramas de Bode de una lazo de control por retroalimentación permiten determinar la ganancia última del controlador. puede determinar los límites de estabilidad para lazos de control por retroalimentación aún cuando se incluya un tiempo muerto en el lazo. wmax}.180°. w = {wmin. No aparece una gráfica en la pantalla. La magnitud se convierte en decibeles con el enunciado magdb = 20 Log10(mag) 2.180°. La frecuencia a la que se alcanza esta condición es la frecuencia última. el sistema es estable Si AR > 1 a un θ = .2 Criterio de estabilidad de bode El criterio de estabilidad de Bode para la respuesta de un sistema en el dominio de la frecuencia. El criterio consiste en determinar la frecuencia a la cual el ángulo fase de la función de transferencia de lazo abierto es -180° (-π radianes) y la Relación entre las Amplitudes para dicha frecuencia. mediante la fórmula Tu = 2π/ωn 5 . Kcu. la Relación entre las Amplitudes debe ser menor que la unidad cuando el ángulo fase es -180° (-π radianes). el sistema es inestable Para un AR = 1 a un θ = . fase y w. Si AR < 1 a un θ = . El período último se puede calcular a partir de esta frecuencia. Las matrices mag y fase contienen las magnitudes y los ángulos de fase de respuesta del sistema en el dominio de la frecuencia evaluado en los puntos de frecuencia especificados por el usuario. El ángulo de fase se retorna en grados. ωn.

Material y Equipo a) Computadora b) Software de Matlab o Simulink 6 .III.

d=[20 32 13 1]. 7 . clc n=[0 0 0 22].IV. bode(g) Es estable con un valor de K menor a 22.d). g=tf(n. Desarrollo de la práctica clear all.

8 . clc n=[0 0 90 30].d). g=tf(n. d=[20 32 13 1].clear all. bode(g) No es estable pues nunca llega a los 180°.

9 . bode(g) Es estable con un valor de K menor a 19 y un tiempo de retraso de 0.1).d.'inputdelay'. g=tf(n.0.01. clc n=[0 0 0 19].clear all. d=[20 32 13 1].

bode(g) Es estable con un valor de K menor a 95 y un tiempo muerto de 0. clc n=[0 0 285 95]. g=tf(n.1).clear all. 10 .'inputdelay'.01.d. d=[20 32 13 1].0.

ya que este software nos facilita demasiado el trabajo a la hora de obtener los diagramas de Bode.V. 11 . Conclusión Gracias a esta práctica que se realizó exitosamente se logró comprender como funciona Bode y como obtenerlo en Matlab. Fue sorpréndete a la hora de realizar la práctica y encontrarnos con que hay unas funciones de transferencia que aunque se juegue con el valor de K. Se aprendió como saber si una función de transferencia es estable o no lo es aplicando los criterios de estabilidad de bode que son mencionados en el apartado 2.2 del marco teórico. la función nunca se hacía estable y solo se podía observar que dicha función era inestable.

Fuentes Apuntes entregados por la profesora 12 .

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