Controladores Lógicos Programáveis

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Universidade Federal de Campina Grande Centro de Engenharia Eltrica e Informtica e a Unidade Acadmica de Engenharia Eltrica e e Sistemas de Automao Industrial ca
Controladores Lgicos o Programveis a
Bolsista: Vanderley Maia Gomes Orientador: Pricles Rezende Barros e Programa: Grupo PET de Engenharia Eltrica e Tutor PET: Edmar Candeia Gurjo a
Sumrio a
1 Conceitos Gerais 1.1 Introduao . . . . . . . . . . . . . . . . c 1.2 Sistemas de Controle Microprocessados 1.3 O que so CLPs? . . . . . . . . . . . . a 1.4 Componentes do CLP . . . . . . . . . 1.5 Arquitetura do CLP . . . . . . . . . . 1.6 Tipos de CLP . . . . . . . . . . . . . . 7 . 7 . 8 . 9 . 10 . 11 . 15 17 17 17 17 20 24 26 27 28 28 29 29 30 30 30 32 33 37 37 37 38 38
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2 Dispositivos de Entradas e Sa das 2.1 Dispositivos de Entrada . . . . . . . . . . . . . 2.1.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . ca 2.1.2 Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.3 Interruptores . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.4 Sensores de Temperatura . . . . . . . . . 2.1.5 Sensores de Posiao e Deslocamento . . . c 2.1.6 Sensores de Deformaao (Strain Gauges) c 2.1.7 Sensores de Presso . . . . . . . . . . . . a 2.1.8 Detectores de N de Agua . . . . . . . vel 2.1.9 Medida de escoamento de u dos. . . . . 2.1.10 Sensores Inteligentes . . . . . . . . . . . 2.2 Dispositivos de Sa (Atuadores) . . . . . . . . da 2.2.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . ca 2.2.2 Vlvulas de Controle de Direao (VCD) a c 2.3 Motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 Motores de Passo . . . . . . . . . . . . . 3 Processamento de Entradas e Sa das 3.1 Introduao . . . . . . . . . . . . . . . c 3.2 Dispositivos de Entrada e Sa da . . . 3.3 Unidades de Entrada . . . . . . . . . 3.4 Multiplexadores . . . . . . . . . . . . 3
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4 3.5 3.6 3.7 Conversor A/D . . . . . . . . . . . . . . Conversor D/A . . . . . . . . . . . . . . Unidades de Sa da . . . . . . . . . . . . 3.7.1 Sa das do tipo Rel . . . . . . . . e 3.7.2 Sa das do tipo Transistores . . . . 3.7.3 Sa das do tipo Triac . . . . . . . Tratamento dos Sinais . . . . . . . . . . Conexes Remotas . . . . . . . . . . . . o Protocolos de Comunicao . . . . . . . ca 3.10.1 Padres de Comunicaao Serial . o c 3.10.2 Padres de Comunicaao Paralela o c 3.10.3 Protocolos . . . . . . . . . . . . . 3.10.4 Cdigo ASCII . . . . . . . . . . . o Redes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.11.1 Sistemas Distribu dos. . . . . . . 3.11.2 Padres de Redes . . . . . . . . . o Processamento das Entradas. . . . . . . Endereamento de Entradas e Sa c das . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SUMARIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 40 41 41 41 42 43 43 44 45 47 49 50 51 52 52 54 55 57 57 57 60 61 61 62 62 63 67 67 71 71 72 75 79 80 82 82 83 83
3.8 3.9 3.10
3.11
3.12 3.13
4 Programando o CLP 4.1 Introduao . . . . . . . . . . . . . . c 4.2 A programaao em LADDER . . . c 4.3 Funoes Lgicas . . . . . . . . . . . c o 4.4 Escrevendo e carregando programas 4.5 Blocos de Funao . . . . . . . . . . c 4.6 Algebra de Boole . . . . . . . . . . 4.7 Outras Linguagens de Programao ca 4.7.1 IL-Instruction List . . . . . 4.7.2 SFC . . . . . . . . . . . . . 4.7.3 ST . . . . . . . . . . . . . . 5 Dispositivos Internos dos CLPs 5.1 Rels Internos . . . . . . . . . . . e 5.1.1 Programas em Ladder . . 5.2 Desvios e Chamadas . . . . . . . 5.3 Timers . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1 Tipos de Timers . . . . . 5.3.2 Programando os Timers . 5.3.3 Acionamento Seqenciado u 5.3.4 Timers em Cascata . . . . 5.3.5 PWM . . . . . . . . . . .
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SUMARIO 5.4 Contadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.1 Tipos de Contadores . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.2 Programando o contador . . . . . . . . . . . . . 5.4.3 Contadores de Incremento e Decremento . . . . 5.4.4 Timers com Contadores . . . . . . . . . . . . . 5.4.5 Sequenciador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Registradores de Deslocamento . . . . . . . . . . . . . 5.5.1 Programando um Registrador de Deslocamento Manipulao de Dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca 5.6.1 Transferencia de dados . . . . . . . . . . . . . . 5.6.2 Comparao de dados . . . . . . . . . . . . . . ca 5.6.3 Funoes Aritmticas . . . . . . . . . . . . . . . c e 5.6.4 Sistemas de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 84 85 85 86 87 89 89 91 92 92 93 94 94
5.5 5.6
SUMARIO
Cap tulo 1 Conceitos Gerais

1.1 Introduo ca
Algumas tarefas devem ser realizadas inmeras vezes de forma igual e u com certa periodicidade, nesse tipo de trabalho a execuao humana deixa c muito a desejar, visto que o ser humano facilmente se cansa de atividades repetitivas e com o tempo sua eccia tende a cair muito. a Essas tarefas podem ser realizadas por mquinas que possam ser prograa madas pelo ser humano. O dispositivo a ser programado o Controlador e e ele responsvel por todas as aoes do restante do sistema. e a c O controlador estudado nesse curso o CLP, controlador lgico proe o gramvel que ser explicado em maiores detalhes. a a Um exemplo de um processo que repetitivo e necessita ser controlado e e o engarrafamento de l quidos, tais como refrigerantes, este processo pode ser visualizado na gura 1.1. Uma esteira movimentada por um motor ligado a sa 3 do CLP, deve levar os vasilhames vazios atravs de um processo por da e onde estes sero preenchidos por refrigerante. Para detectar se o vasilhame a est na posiao correta para receber o refrigerante, um sensor (S1) colocado a c e na esteira, esse sensor ligado a Entrada 1 do CLP a qual lida periodicae e mente pelo programa em execuao, quando o vasilhame chegar a posiao do c c S1 a leitura ir acusar que o mesmo est no local correto e ento a sa 1 do a a a da CLP ativada ligando assim o atuador 1 (A1) que pode ser implementado e por uma vlvula solenide. Enquanto o vasilhame preenchido a esteira ca a o e parada, portanto necessrio conhecer o tempo que leva para o vasilhame e a ser cheio a m de, passado esse tempo o Atuador 1 desligado e o Atuador e 3 (Motor da Esteira) novamente ligado. Aps o vasilhame ser cheio a ese o teira volta a se movimentar levando-o at o sensor 2 (S2) que est ligado a e a entrada 2 do CLP, a qual, semelhante a entrada 1, lida periodicamente, e 7
CAP ITULO 1. CONCEITOS GERAIS
quando essa leitura acusar que o vasilhame se encontra no local do sensor ento o atuador 2 (A2) ativado pelo CLP atravs da sa 2, ser ento a e e da a a colocada uma tampa nalizando o processo de engarrafamento. A esteira volta a se movimentar e os vasilhames podem ser coletados por uma pessoa posicionada ao m da esteira.
Figura 1.1: Processo de Engarrafamento
1.2
Sistemas de Controle Microprocessados
Quando temos um sistema microprocessado que controla um processo qualquer, podemos sem muita diculdade utilizar esse mesmo sistema para controlar uma grande variedade de processos, para isso devemos apenas mudar o programa que ser executado no microprocessador. Isso representa uma a grande vantagem em relaao a sistemas baseados apenas em Hardware, nos c quais torna-se muito complexa a tarefa de modicar o processo, uma vez que qualquer mudana na lgica do processo resulta em mudar parte do hardc o ware, ou seja, adicionar componentes eletrnicos (tais como portas lgicas), o o modicar ligaoes entre componentes j pertencentes ao sistema, etc. Suponc a hamos que temos um sistema com duas entradas e duas sa das, esse simples sistema pode realizar diversas tarefas apenas modicando as instrues que co sero carregadas no microprocessador, por exemplo podemos ter o seguinte a programa: se(entrada 1 ativada) {Sa 1 ativada da
1.3. O QUE SAO CLPS? Sa 2 desativada} da se(entrada 1 desativada) {Sa 1 desativada da Sa 2 ativada} da
Se o leitor pensar um pouco no processo escrito acima ver que o mesmo a pode facilmente ser modicado gerando um total de 14 poss veis processos (esto sendo desconsiderados os processos nos quais todas as sa a das esto a sempre ativadas e os quais todas as sa das esto sempre desativadas), apenas a permutando o estado desativado e ativado para as condies dadas. O mesmo co no seria feito to facilmente no caso de utilizarmos um sistema baseado a a apenas em Hardware, pois cada simples modicaao na lgica modicaria a c o interligao f ca sica dos componentes que formam o sistema de controle.
1.3
O que so CLPs? a
CLPs so controladores lgicos programveis que so utilizados para cona o a a trolar tarefas que necessitam a performance de PCs industriais mas com uma maior robustez. Estes controladores so multifuncionais, incluindo funes a co discretas, analgicas e de controle de movimento. Os CLPs possuem uma o memria para programas e dados do processo em execuao, uma vez que o o c processo precisa ser modicado, simplesmente pode-se modicar as instrues co contidas no programa gravado na memria do CLP. o Para escrever os programas, existem vrias linguagens que trabalham a diretamente com o CLP, por exemplo, LADDER, e outras linguagens que podem ser utilizadas no desenvolvimento de programas que fazem a Interface Homem Mquina. Por exemplo C++, C#. a Os CLPs tem as seguintes caracter sticas os colocam entre os melhores controladores para processos industriais: Podem trabalhar em ambientes com humidade, altas temperaturas, vibraoes e ru c dos. Possuem interfaces para entradas e sa das j implementadas no controa lador So facilmente programveis. a a
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1.4
Componentes do CLP
Um CLP composto por mdulos especializados; Processador, memria, e o o mdulos de entrada e sa com interfaces, dispositivos de comunicao, rack, o da ca etc. A gura 1.2 mostra um esquema bsico de um CLP. a
Figura 1.2: CLP - Mdulos o
Cada mdulo mostrado na gura 1.2 explicado abaixo: o e 1. Processador: E responsvel por ler e interpretar todas as instrues a co do programa gravado na memria. O processador tambm o disposio e tivo que coordena processos de comunicao externa realizadas pelos ca mdulos de comunicaao, bem como comunicao entre os mdulos o c ca o presos ao RACK. 2. Fonte de Alimentao: Os mdulos do CLP funcionam com uma tenso ca o a de 5V, essa tenso no em geral fornecida por concessionrias de a a e a energia eltrica, dessa forma utilizamos esse mdulo para converter a e o teso fornecida (110 ou 220V) na tenso requisitada pelos mdulos. a a o 3. Memria: Local onde so gravados os programas e as variveis em o a a execuao, a memria tem duas areas reservadas para os estados das c o entradas e das sa das, chamadas de Matriz de Entradas e Matriz de Sa das, a cada ciclo de execuao do programa essas areas so lidas e se c a necessrio atualizadas. a 4. Entradas e Sa das: So as portas por onde o CLP pode se comunicar a com o meio exterior, pelas entradas o controlador pode ler os estados do processo que est sendo controlado e pelas sa a das pode atravs de e atuadores controlar o processo de acordo com as instruoes contidas c
1.5. ARQUITETURA DO CLP
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no programa em execuao. Uma caracter c stica bastante interessante dos CLPs de possu e rem as entradas e sa das j acopladas a interfaces a isoladoras, de forma que pode-se normalmente ligar dispositivos diretamente as entradas sem a necessidade do desenvolvimento de interfaces, ou seja motores podem ser diretamente ligados as sa das e sensores podem ser diretamente ligados as entradas. As entradas e sa das do CLP podem ser do tipo Analgica ou Digital, e de acordo com o tipo de o entrada temos os diferentes tipos de interfaces, so elas EA (entrada a analgica), ED (entrada digital), SA (sa analgica), SD (sa digio da o da tal). 5. Mdulos de comunicaao: Um CLP pode se comunicar com outros o c CLPs formando uma rede complexa de controle, essa rede pode conter vrios dispositivos no apenas CLPs, esses dispositivos podem se a a comunicar utilizando diferentes protocolos, para isso so utilizados cona versores de protocolos. Alguns protocolos de comunicaao dos CLPs e c Perifricos so; Pronet, DeviceNet, Ethernet, ASI. e a A gura 1.3 mostra o esquema de uma rede de comunicaao. c
Figura 1.3: Rede de Comunicao ca
6. Rack: um apoio onde so encaixados todos os mdulos, ao encaixar e a o os mdulos os mesmos devem se conectar entre si. o
1.5
Arquitetura do CLP
A arquitetura de um CLP esquematizada na gura 1.4, note que exise tem 3 tipos de barramentos distintos, um para endereos, um para controle e c um outro para dados, a memria tambm dividida, em memria de dados e o e e o
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memria RAM, interessante observar que a memria de programa alimeno o e tada por uma bateria, evitando dessa forma que ocorra a perda do programa em eventuais quedas de tenso. a
Figura 1.4: Arquitetura do CLP E explicado a seguir a arquitetura de cada mdulo do CLP. o 1. CPU: A estrutura interna da CPU depende do microprocessador que a mesma possui, em geral ela constitu de: e da Uma unidade lgica aritmtica ULA, responsvel por operaes o e a co aritmticas (Soma, Diviso, Subtrao e Multiplicao) e operaoes e a ca ca c Lgicas (AND, OR, XOR, NOT). o Registradores prximos a ULA para guardar resultados parciais, o aumentando a velocidade das operaoes. c Unidade de controle, a qual responsvel por controlar o tempo e a das operaes. co 2. Barramento de dados: esse barramento responsvel por trazer dae a dos da memria para serem processados na CPU e de levar resultados o dessas operaes de volta para a memria, o barramento de dados funco o ciona de forma paralela, ou seja, para trabalhar com dados de 8 bits necessrio um barramento que possua 8 vias e assim por diante, um e a barramento de dados pode ser serial, no entanto ele apresenta algumas desvantagens em relaao ao paralelo; perde-se velocidade e aumenta-se c a probabilidade de acontecer erros. E as seguintes vantagens; a fcil a implementao e menor custo. ca 3. Barramento de Endereos: barramento responsvel por levar a CPU c a o endereo do dado que ser acessado ou gravado na memria, esse c a o
1.5. ARQUITETURA DO CLP
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barramento deve ter o numero de vias de acordo com o tamanho da memria, por exemplo, para uma memria de 256 locaoes, devemos o o c ter um barramento de 8 vias. 4. Barramento de Controle: responsvel por levar sinais da CPU para sina cronizar as operaoes dos demais mdulos, por exemplo, se for necessrio c o a mostrar os dados contidos em um mdulo de memria no barramento, o o deve ser enviada uma palavra de controle que determine que apenas esse mdulo de memria esteja usando o barramento. Os sinais de cono o trole tambm determinam se os dispositivos de memria vo receber e o a dados das entradas, ou das sa das 5. Memria: Os vrios tipos de memria existentes no CLP so listados o a o a e explicados abaixo; ROM (memria somente de leitura) Essa memria no voltil e o o e a a deve ser programada antes do CLP entrar em execuo. ca RAM (memria de acesso randmico) O CLP possu dois bloo o cos dessa memria um para dados e outro para programas, essa o memria deve ser alimentada por uma bateria visto que a mesma o voltil tendo e tem seus dados perdidos em quedas de tenso. e a a A memria RAM de dados dividida em blocos, um destinado a o e guardar uma imagem do estado das entradas do CLP, uma outra guarda o estado das sa das do CLP, outra guarda contadores, temporizadores etc. EPROM (opcional) Essa memria uma memria apenas de leitura o e o mas que pode ser apagada eletronicamente, mas ainda assim sua regravaao no feita enquanto a mesma utilizada pelo CLP. c a e e A capacidade de uma memria informada da seguinte forma, para o e uma memria de 256 alocaoes de 8 bits, temos uma memria 256x8 ou o c o ainda podem ser, especicadas assim, uma memria de 1024 alocaoes o c de 8 bits pode ser especicada como Memria de 1Kx8. Observe que o para enderea uma memria de 1Kx8 seria necessrio um barramento c o a de endereo de 10 vias e para acessar seus dados em paralelo seria c necessrio um barramento de 8 vias. a 6. Unidades de entrada e sa constituem o elo de comunicaao entre o da c CLP e o ambiente ao seu redor, por meio das unidades de entrada e que o CLP pode ler grandezas f sicas, tais como temperatura, presso e a umidade, atravs de sensores. E por meio das unidades de sa que e e da
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CAP ITULO 1. CONCEITOS GERAIS pode responder as condioes lidas, atravs de atuadores, como Motores, c e Vlvulas, Luzes etc. a As unidades de entrada e sa possuem varias portas e cada porta da possui um endereo unico, esse endereo utilizado quando se est c c e a programando o CLP e se deseja acessar uma determinada porta. As portas de entrada e sa possuem interfaces dotadas de sistemas da isoladores, tais como rels e Optico-isoladores, desse forma torna-se e desnecessrio a utilizaao de outros circuitos ao conectar dispositivos a a c essas portas. As unidades de entrada podem receber sinais digitais compat veis (5V) de outros dispositivos, mas podem receber outros sinais, tais como; 24V, 110V e 220V isso devido a interface protetora que o mesmo possui. O sinal de sa de uma unidade de entrada 5V quando em sua da e entrada h uma das tenses citadas acima. E mostrado o esquema de a o uma unidade de entrada na gura 1.5.a As unidade de sa recebem uma entrada digital de 5V, e a sa pode da, da ser Digital ou Analgica, como mostra a gura 1.5.b. As unidade de o sa so especicadas como sendo, do tipo Rel, Transistore ou Triac, da a e o tipo de unidade a ser usada depende de que atuador ser controlado a
Figura 1.5: Unidades de Entrada(a) e Sa da(b) RELES: So os mais simples, no entanto so relativamente lentos a a e no devem ser usados para controlar processos que necessitam a de uma resposta muito rpida. a TRANSISTORES: So mais rpidos que os rels mas enquanto a a e podemos usar rels para controlar sistemas AC, e DC, os transie stores dever ser usados apenas para controlar cargas DC, e so a muito sens veis a corrente, queimando facilmente com um pico de corrente. Existem os fototransistores que so utilizados em a Optico-Isoladores, nesse caso um LED quando percorrido por corrente libera radiaao que ativa o gate do fototransistor e o mesmo c passa a conduzir.
1.6. TIPOS DE CLP
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TRIACs: So to rpidos quanto os Transistores, mas devem ser a a a utilizados apenas para processos AC. So constru a dos com SCRs a diferena entre eles que TRIACs trabalham conduzindo em c e ambas as direes enquanto SCRs s conduzem em uma direao. co o c
1.6
Tipos de CLP
Exitem dois tipos de CLP no mercado, o Single Box e o Modular, o single box, possui todos os mdulso em uma unica caixa, enquanto o modular possui o mdulos especializados. o 1. Single box: Esse tipo de CLP possui em uma unica caixa, Fonte de Alimentao, CPU, Unidades de entrada e sa etc, geralmente posca da suem 4, 8, 12 ou 24 entradas e 4, 8 ou 16 sa das, possuem uma memria o com capacidade entre 300 e 1000 instruoes, por serem limitados, esses c CLPs so utilizados em pequenas automaoes, alguns modelos de Sina c gle Box, tem a capacidade de aumentar o nmero de portas de entrada u e sa da. 2. Modular: Esses CLPs so mais ex a veis e podem ser congurados de acordo com as necessidades do usurio, podem portanto possuir um a nmero muito maior de entradas e sa u das e memria quase que ilimio tada, os mdulos so presos a um Rack e conectados entre si, a ordem o a na qual os mdulos so colocados no Rack no interessa desde que na o a a primeira posiao esteja a fonte de alimentaao e na segunda esteja a c c CPU. O esquema de um CLP modular mostrado na gura 1.6. e
Figura 1.6: CLP - Modular
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Cap tulo 2 Dispositivos de Entradas e Sa das

2.1
2.1.1
Dispositivos de Entrada
Introduo ca
A primeira parte deste cap tulo trata de sensores e transdutores, sensores so dispositivos utilizados para mediao de grandezas f a c sicas e transdutores so dispositivos utilizados para a converso de uma grandeza f a a sica em outra, geralmente temos em um mesmo dispositivo o sensor e o transdutor, por exemplo, um dispositivo para medir temperatura possu um sensor para medir a temperatura e um transdutor que transforma em tenso a temperatura a medida. Tratamos tambm nesse cap e tulo de dispositivos de sa da, que so a em sua maior parte, Motores, Rels, Vlvulas Solenides etc. e a o
2.1.2
Sensores
Um sensor um dispositivo que fornece uma sa em resposta a uma dee da terminada entrada f sica. Temos por exemplo um termosensor que converte energia trmica em energia potencial. Dispositivos que possuem a capacidade e de converter um sinal de uma forma pra outra forma f sica diferente, so a conhecidos como Transdutores. Portanto os sensores geralmente so transa dutores, mas existem outros tipos de dispositivos que tambm so sensores, e a tais como Motores que convertem energia potencial em energia cintica. e Um sensor que fornece uma sa digital pode ser facilmente ligado as da ` portas de entrada de um CLP , entretanto quando o sensor fornece uma sa analgica devemos antes de conect-lo ao CLP, converter esse sinal da o a para digital. 17
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CAP ITULO 2. DISPOSITIVOS DE ENTRADAS E SA IDAS
Termos que classicam um sensor Preciso: Indica at que ponto uma medio pode est errada, por a e ca a exemplo, se um sensor de temperatura possui uma preciso de +/a o o 0,1 C e o resultado de uma medida forneceu 20 C o valor real pode ser 19,9o C ou 20,1o C. Histerese: Sensores no apresentam uma curva linear da Sa x Ena da trada, no entanto geralmente para simplicar os projetos comum e supor que essa curva seja linear, essa suposio uma das fontes de ca e erro entre o valor medido e o valor real, a gura 2.1 mostra a diferena c entre valor real e valor medido.
Figura 2.1: Comparaao entre Relao Assumida e Real c ca
Uma mediao de uma varivel f c a sica que est crescendo em mdulo de a o um valor X at um valor Y, nos dar uma curva diferente da medio e ca dessa mesma varivel se esta tem seu mdulo decrescendo de um valor a o Y at um valor X, essas duas curvas quando combinadas constituem a e Histerese do Sensor que est mostrada na gura 2.2. a
Figura 2.2: Histerese do Sensor
Faixa de Medio: Dene a faixa de valores que o sensor pode medir ca corretamente e sem danicar-se. Por exemplo, tomarmos um Sensor de
2.1. DISPOSITIVOS DE ENTRADA
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Temperatura que tem uma faixa de -200o C at 800o C, e resolvermos e o medir uma temperatura de -230 C ele fornecer um resultado errado a e provavelmente prximo de -200o C, caso resolvamos medir uma temo peratura de 1000o C certamente vamos queimar o sensor, ou no m nimo queimar algum sistema de segurana que o mesmo possua. c Tempo de Resposta: Quando a entrada de um sensor muda, ele leva um certo tempo para alcanar um valor xo e estabilizar, sendo que c ele oscila at que alcance esse valor, o tempo de resposta o tempo e e decorrido entre o instante que aplicado o degrau e o instante que a e resposta alcana 95% do valor nal. O grco da resposta a um degrau c a mostrado na gura 2.3. e
Figura 2.3: Resposta a um degrau
Tempo de Subida: se refere ao tempo que leva para a sa subir de da 10/100 do valor de regime permanente para 90/100 desse valor. Sensibilidade: indica quanto a sa mede para cada unidade da enda trada, a frao sa ca da/entrada igual a 20uV/o C nos diz que a cada aumento de 1o da entrada a sa aumenta de 20uV (estamos novamente da supondo a linearidade). Estabilidade: a habilidade de um sensor dar a mesma sa quando e da uma mesma entrada aplicada durante um certo tempo. O termo e Drift frequentemente usado para descrever a mudana que ocorre na e c sa aps um certo tempo que temos uma entrada constante. O termo da o Zero Drift usado para as mudanas que ocorrem na sa quando na e c da entrada temos um zero. Repeatibilidade: E denido como sendo a habilidade de um sensor dar o mesmo resultado para repetidas medies de um mesmo valor. co
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CAP ITULO 2. DISPOSITIVOS DE ENTRADAS E SA IDAS Conabilidade: E denido como a probabilidade de um sistema de mediao (sensor) trabalhar em um n aceitvel de performance, por c vel a um determinado per odo, sujeito a determinadas condies ambientais. co
2.1.3
Interruptores
So sensores usados para gerar sinais de (ON/OFF). a Interruptores Mecnicos a Os interruptores mecnicos podem funcionar de duas formas: a Modo (A) (lgica negativa) o 1. Interruptor ON sa em n baixo da vel 2. Interruptor OFF sa em n alto da vel Modo (B) (lgica Positiva) o 1. Interruptor ON sa em n alto da vel 2. Interruptor OFF sa em n baixo da vel Os Interruptores esto dispon a veis como: Normalmente Abertos (NO) Normalmente Fechados (NC) Alguns exemplos de interruptores so mostrados na gura 2.4. a
Figura 2.4: Exemplos de Interruptores
2.1. DISPOSITIVOS DE ENTRADA Interruptores de Proximidade
21
Esses sensores so usados para detectar a presena de algum objeto ou a c algum sem a necessidade de contato f e sico, existem muitas formas de projetar tais interruptores, porm algumas formas s funcionam para objetos e o metlicos. Abaixo explicado o funcionamento de alguns desses interrupa e tores: Eddy Current Switch: Esse tipo de sensor possui uma bobina energizada por uma corrente alternada, essa corrente cria um campo magntico alternado, quando um objeto metlico se aproxima da bobina, e a correntes so induzidas no objeto criando outro campo magntico, esse a e segundo campo cria uma f.e.m. na bobina, como resultado a voltagem necessria para manter a corrente constante na bobina muda, essa volta agem ento medida de acordo com a proximidade dos objetos, podea e mos ento usar essa voltagem para ativar uma chave eletrnica. Esse a o tipo de sensor detecta objetos a uma distncia de 0.5 a 20mm. A gura a 2.5 mostra o esquema de um Eddy Current Switch.
Figura 2.5: Eddy Current Sensor
Capacitive Proximity Switch: esses interruptores podem ser usados para detectar Objetos metlicos e no metlicos. A capacitncia de a a a a um par de placas separadas por uma distncia, depende da distncia a a que esto separadas, sendo que quanto menor a distncia, maior a a a capacitncia. Quando esse tipo de sensor usado para detectar objetos a e no metlicos a capacitncia do capacitor vai depender diretamente do a a a dieltrico entre suas placas, e nesse caso as placas so, o sensor e a e a terra, sendo que o objeto no metlico o dieltrico. a a e e
22
CAP ITULO 2. DISPOSITIVOS DE ENTRADAS E SA IDAS Reed Switch: Nesse caso temos um invlucro de vidro contendo duas o tiras de um material ferromagntico muito prximas mas sem se tocar, e o quando um material magntico se aproxima as tiras se magnetizam e e atraem uma a outra fechando portanto o contato. Esse tipo de chave s o fecha quando o objeto magntico est muito prximo, cerca de 1mm. e a o O esquema do Reed Switch mostrado na gura 2.6. e
Figura 2.6: Reed Switch
Interruptores Fotoeltricos e Esses dispositivos podem operar de duas formas, como transmissive typesonde o objeto que est sendo identicado bloqueia o feixe de radiaao, a c e como reexive typesquando o objeto que est sendo identicado reete o a feixe de radiaao, os esquemas desses interruptores so mostrados na gura c a 2.7. No primeiro tipo (gura 7.A) temos um emissor, geralmente de radiaao infravermelha e em frente ao emissor temos o receptor, quando c um objeto passar por entre esses dispositivos ele bloqueia o feixe de radiaao do emissor e ento o sensor acusa a presena de um objeto. c a c O segundo tipo (gura 7.B) temos emissor e receptor orientados para o mesmo lugar, quando um objeto posiciona-se a frente do emissor a radiaao reetida voltando ento ao receptor da o sensor acusa a c e a presena de um objeto. c
Encoders O termo encoders usado para dispositivos que fornecem uma sa digie da tal para um deslocamento angular ou linear. Um dispositivo muito conhecido
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Figura 2.7: Interruptores Fotoeltricos (A) Transmissive, (B) Reexive e
que usa dois enconders o mouse tradicional o qual possui uma bolinhaem e sua base inferior. O encoder de deslocamento linear, como os usados por mouses tradicionais, funciona da seguinte forma: Um LED emite um feixe de luz por entre aberturas em um disco, ao atravessar o disco o feixe atinge um foto-transistor ou um foto-diodo. Ao girar o disco o feixe emitido pelo LED por vezes bloqueado e por vezes deixado passar por entre e e as aberturas do disco, como resultado temos uma seqncia de pulsos ue na entrada do foto-diodo ou do foto-transistor, o mesmo fornece como sa uma seqncia de ON/OFF. Um hardware/software externo deve da ue ento entender o que quer dizer o chaveamento e tomar a deciso soa a bre que fazer, a gura 2.8 mostra o esquema de um encoder usado em mouse.
Figura 2.8: Forma bsica de um Encoder Incremental a
Podemos ainda usar essa dispositivo para fazer um encoder de deslo-
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CAP ITULO 2. DISPOSITIVOS DE ENTRADAS E SA IDAS camento angular relativo, o qual a cada bloqueio/passagem do feixe gera um incremento ou decremento do angulo atual, dessa forma se tivermos um disco com 60 aberturas podemos ter um encoder de deslocamento angular com uma resoluao de 360/60 ou seja de 6o , em outras c palavras, a cada bloqueio/passagem do feixe temos um incremento ou decremento de 6o . O encoder de deslocamento angular absoluto, esse encoder se diferencia do anterior por ter em seu disco diferentes regies que denem uma o posiao unica, imagine em vez de um simples disco, temos quatro disc cos concntricos gerando um disco mais complexo, e temos 4 sensores e de forma que podemos denir 16 poss veis regies desse conjunto de o discos da seguinte forma: De acordo com qual conjunto de sensores est recebendo o feixe do LED, considere que quando o feixe atinge a o sensor temos 1e quando o feixe bloqueado temos 0podemos e ento congurar os discos de forma que partamos de 0000 at 1111, ou a e seja de 0 a 15 totalizando as 16 posioes, caso nosso sistema possua 5 c discos e 5 sensores podemos ter usando a mesma lgica 0 a 31 ou seja o 32 posies. Um esquema de um encoder absoluto com 8 posioes co c e mostrado na gura 2.9.
Figura 2.9: Encoder Absoluto com 8 Posies co
2.1.4
Sensores de Temperatura
Um simples sensor de temperatura que gera um sinal de ON/OFF quando uma dada temperatura alcanada, pode ser feito com duas nas tiras de e c
25
metais que possuem coeciente de expanso trmica diferentes coladas uma a e na outra, de modo que quando a temperatura aumenta as mesmas se expandem de forma desigual gerando portanto uma curvatura na sua forma, essa curvatura pode ser usada pra fechar ou abrir uma chave, na gura 2.10 temos o esquema de um sensor desse, ligado a uma chave, quando est aberto a (gura 2.10.a) e fechado (gura 2.10.b).
Figura 2.10: Chave aberta (a) Chave fechada (b)
Outros tipos de sensores de temperatura bastate utilizados so mostrados a a seguir: Detector Resistivo de Temperatura (DRT) Esse tipo de dispositivo tem como seu principio de funcionamento a propriedade que os metais tem de mudar sua resistncia em funo da temperatura, dentre os metais e ca alguns elementos se destacam nessa propriedade, so eles: Platina e o a N quel, os quais variam sua resistncia de maneira linear com a teme peratura atravs de uma ampla faixa de temperatura. O DRT pode e ser utilizando em uma conguraao de Ponte de Wheatstone (gura c 2.11.a) ou um simples divisor de tenso (gura 2.11.b). a Termodiodos e Termotransistors, uma caracter stica desses dispositivos que a taxa com a qual os eltrons e lacunas se difundem atravs e e e das junoes afetada pela temperatura. Circuitos integrados esto c e a dispon veis no mercado, os quais combinam um termodiodo ou termotransistor com um circuito que d uma sa em voltagem. Um a da CI largamente usado o LM35 (gura 2.12) o qual da uma sa de e da o 10mV/ C, O LM35 que tem uma sa analgica, pode ainda ser comda o binado com um comparador produzindo uma sa lgica para dada da o temperatura de referncia, o comparador utilizado pode ser o LM3911N e o qual vai controlar a funao ON/OFF do sensor. c
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Figura 2.11: Ponte de Wheatstone (a) Divisor de Tenso (b) a
Figura 2.12: LM35
2.1.5
Sensores de Posio e Deslocamento ca
O termo sensor de posio usado para um dispositivo que da a medida ca e da distncia entre um ponto de referncia e o ponto atual, j o termo sensor a e a de deslocamento usado para um dispositivo que da a medida da distncia e a entre o ponto atual e um ponto previamente guardado. Sensores resistivos de posio linear e angular so amplamente usados e relativamente baratos. ca a Esses sensores so tambm chamados de Potencimetros Lineares e Rotaa e o tivos. Um exemplo de Sensor de posiao resistivo o potencimetro linear o c e o qual pode ter em uma das suas entradas uma tenso Vna outra entrada o a terra, ao mover o potencimetro seja girando ou deslocando temos na sa o da uma tenso Voanalgica de mdulo compreendido no intervalo 0a V. a o o Outros tipos desses sensores so explicados abaixo: a Linear Variable Dierential Transformer(LVDT) esse sensor fornece uma voltagem na sa relativa a posiao de uma haste de ferro. O da c LVDT constitu por 3 bobinas simetricamente colocadas atravs e do e da haste de ferro mvel. Uma das bobinas ocupa toda a extenso da o a haste e caracteriza o terminal de entrada do dispositivo, que recebe uma corrente alternada, na sa temos as outras duas bobinas cada da
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uma ocupando aproximadamente metade da extenso da haste de ferro. a Quando a haste de ferro no est deslocada temos que a tenso V1 a a a = V2, quando a haste delocada ento criada uma diferena de e e a c potencial V1-V2=V3 a sa V3 que AC ento convertida para DC da e e a amplicada da pode ser mandada ao CLP, o esquema desse dispositivo mostrado na gura 2.13. e
Figura 2.13: LVDT
Um outro dispositivo que pode ser usado como sensor de deslocamento um capacitor de placas planas e paralelas mveis, sendo que a cae o pacitncia ira mudar quando as placas tiverem a distancia entre si a alterada ou se moverem paralelamente uma a outra.
2.1.6
Sensores de Deformao (Strain Gauges) ca
Quando um material deformado sua resistncia alterada, a fraao de e e e c mudana na resistncia proporcional a fraao de mudana no comprimento c e e c c do material. Por exemplo, se temos um o metlico de resistncia R e o a e mesmo sofre uma deformaao R ento temos a seguinte expresso: c a a R = GD R , onde G chamado de Gauge Factor e D a deformaao. Para metais o e e c gauge factor de aproximadamente 2, enquanto para semicondutores chega e a 100. Os Sensores de Deformaao so geralmente acoplados a uma na cac a mada de plstico ou lme. Para medir a variao de resistncia de um sensor a ca e de deformaao podemos usar uma ponte de Wheatstone, na qual um dos c resistores substitu pelo Sensor de Deformaao, encontramos entretanto e do c o problema de que, sensores de deformaao so sens c a veis tambm a tempere atura, logo devemos colocar do lado oposto da ponte de Wheatstone uma resistncia com sensibilidade semelhante a temperatura, para assim compene sar a variaao da resistncia devido a temperatura. c e
28
2.1.7
Sensores de Presso a
Esses sensores geralmente so produzidos utilizando um diafragma, esse a diafragma consiste de um no disco de plstico ou metal, preso pelas exa tremidades e funciona da seguinte forma, quando existe uma diferena de c presso entre os dois lados do diafragma o mesmo se deforma, de forma que a a deformaao proporcional a diferena de presso, podemos usar um Sensor c e c a de Deformao para medir essa deformao, ou podemos usar um capacitor ca ca de placas planas paralelas mveis, o qual teria sua capacitncia mudada em o a funao da deformao do diafragma, ou ainda usando a deformaao para comc ca c primir um cristal piezoeltrico o qual quando submetido a uma presso, gera e a um campo eltrico (em um eixo transversal `quele onde foi aplicado a presso) e a a que pode ser coletado como tenso. Esse cristal bastante utilizado em cira e cuitos eletrnicos para se gerar o clock de Trigger em certos componentes o s ncronos do circuito, como contadores, registradores etc. Ele utilizado por e exemplo, para fazer os relgios de pulso, em que necessrio uma preciso o e a a muito boa para se mostrar as horas, minutos e segundos. Tambm conhecido e por estudantes de Engenharia Eletrnica pelo termo tcnico XTAL. Um exo e emplo desse tipo de sensor o MPX100AP da Motorola o qual foi constru e do em vcuo em um lado do diafragma ento a deformaao do diafragma da a a a c medida da presso absoluta aplicada ao outro lado do diafragma, esse sensor a fornece uma sa em voltagem proporcional a presso aplicada, com uma da a sensibilidade de 0.6mV/kPa, Um esquema simples de um sensor de presso a mostrado na gura 2.14. e
Figura 2.14: Sensor de Presso a
2.1.8
Detectores de N vel de Agua
Sensores de presso podem ser usados para monitorar a profundidade de a um l quido em um tanque. Uma vez que a presso de uma coluna de l a quido
2.1. DISPOSITIVOS DE ENTRADA pode ser calculada por: P = hg
29
Onde h a n da agua, g a gravidade e a densidade do l e vel e e quido, o esquema desses sensores de n de gua mostrado nas gura 2.15. vel a e
Figura 2.15: Sensor de n de agua vel As vezes desejado apenas detectar que o n de um l e vel quido chegou a uma altura X, dessa forma podemos usar uma chave utuando na agua, a qual acompanha o n da mesma, e outra chave xa, o n da agua sobe vel vel fazendo com que as placas se toquem, da um sinal de curto pode ser enviado pra um circuito externo e este envia um sinal de ON/OFF.
2.1.9
Medida de escoamento de u dos.
Uma forma comum de fazer essa mediao medir a diferena de presso c e c a entre dois pontos do trajeto do u em um tubo. Devido as perdas de carga do um u diminui a presso que exerce sobre as paredes do tubo ao longo do a de sua trajetria, essa diferena de presso pode ento ser monitorada por o c a a um sistema de Diafragmas conectados a Sensores de Deformao, o esquema ca bsico desse sistema mostrado na gura 2.16. a e
Figura 2.16: Sensor de escoamento
2.1.10
Sensores Inteligentes
O termo Smart Sensor usado para um sensor que possui em um s chip e o uma unidade de processamento, conversores de dados, e uma memria no o a
30
voltil, tal como uma EEPROM, a memria no voltil evita que alguns a o a a dados importantes sejam perdidos quando ocorre um corte no fornecimento de tenso. O Padro IEEE 1451.4 dita as regras para fazer a interface entre a a sensores inteligentes e dispositivos de sa da, esse padro visa permitir a fcil a a instalaao de transdutores analgicos a sistemas de mediao digital. Esse c o c padro requer ainda uma memria no voltil a qual guardar dados de a o a a a comunicao, permitindo a instalaao de dispositivos plug-and-play. ca c
2.2
2.2.1
Dispositivos de Sa (Atuadores) da
Introduo ca
As sa das do CLP so geralmente protegidas por Rels, SCRs, Transia e stores ou Triacs, o tipo de isolamento vai depender de qual dispositivo se deseja conectar a sa por exemplo, no caso de um dispositivo de sa que da, da ser usado em um processo que requer uma reposta rpida a uma entrada, a a no se deve utilizar um rel visto que o tempo de resposta desse isolador a e e relativamente grande quando comparado a transistores, SCRs ou Triacs. O rel que o mais simples dentre esses componentes isoladores, composto e e e por uma bobina que quando percorrida por uma corrente na entrada fecha uma chave na sa da, seu esquema mostrado na gura 2.17. Nos prximos e o tpicos sero apresentados alguns dos dispositivos de sa o a da.
Figura 2.17: Esquema de um Rel e
2.2.2
Vlvulas de Controle de Direo (VCD) a ca
Podemos utilizar um solenide para agir como um atuador, do tipo Vlvula o a Solenide, esse tipo de vlvula geralmente possu duas posioes, uma posio o a c ca conseguida quando no h corrente atravessando o solenide, posiao (B), e a a o c a outra posio quando h corrente atravessando o solenide, posio (A). ca a o ca para passar da posiao (B) para posio (A) fazemos passar uma corrente no c ca solenide, o processo de volta, da posiao (A) para posiao (B) conseguido o c c e
2.2. DISPOSITIVOS DE SA IDA (ATUADORES)
31
mediante a fora de uma mola, que apesar de ser de ter menor mdulo que c o a fora magntica do solenide, capaz de trazer de volta o pisto para c e o e a posiao (B) quando cessada a corrente no solenide. O esquema desse tipo c e o de vlvula mostrado na gura 2.18. a e
Figura 2.18: VCD
Os s mbolos para representar esse tipo de vlvulas so mostrados na gura a a 2.19, mostrado o simbolo de uma vlvula genrica de duas posioes na e a e c gura 2.19.a, na gura 2.19.b mostrado o s e mbolo de uma vlvula de duas a posioes, na posiao (1) o u segue de (A) para (T) e de (P) para (B), c c do enquanto que na posiao (2) o u segue de (P) para (A) e de (B) para c do (T).
Figura 2.19: Simbolos
Nos diagramas de um projeto que utiliza vlvulas de direo, o mtodo a ca e usado para mudar a direao de escoamento deve ser mostrado no s c mbolo da vlvula, alguns desses mtodos so mostrados na gura 2.20, em (a) a e a Solenide, (b) Boto, (c) Mola o a
32
Figura 2.20: Simbolos modo de atuao ca
2.3
Motores
Motores DC Motores DC so constitu a dos bobinas enroladas em um material ferromagntico, esse conjunto chamado de armadura, a armadura montada de e e e forma que seja poss a mesma rotacionar, por isso chamada tambm de vel e e rotor. Para a armadura desenvolver uma rotaao uma corrente deve passar c pela a bobina da armadura e essa bobina deve estar imersa em um campo magntico, esse campo pode ser criado por um circuito chamado estator, e ou por um im permanente. Para que o movimento de rotaao do motor a c no cesse, utilizado um conjunto de escovas que fazem a comutaao das a e c bobinas de forma a evitar que a bobina se alinhe ao campo magntico, e e preservando ento a rotaao. Um esquema simples de um motor apenas com a c uma bobina mostrado na gura 2.21, observe que a velocidade de rotaao e c deve ser grande o bastante para evitar que o motor pare no momento de comutao dos terminais da bobina. ca
Figura 2.21: Simples Motor DC
2.3. MOTORES Controle de Velocidade do Motor DC
33
O controle da velocidade de um motor DC pode ser realizado aplicando um sinal PWM a sua entrada, e variando a largura do pulso, o CLP pode ser usado para controlar a largura do pulso e assim controlar a velocidade de rotaao de um motor DC, na gura 2.22 mostrado o esquema de um PWM, c e observe que dependendo da largura do pulso o motor enxerga diferentes valores de tenso em sua entrada. a
Figura 2.22: PWM, linha vermelha informa tenso mdia a e
2.3.1
Motores de Passo
Esses motores produzem um movimento de rotao de grande preciso ca a atravs de um incremento na sua posio atual de um angulo X, quanto e ca menor o valor desse angulo maior a preciso do motor, existem trs tipos de a e motores de passo. Os motores de passo so classicados ainda como Unipolar e Bipolar, a nos unipolares temos que a corrente em dada bobina s ui em um sentido, o enquanto no bipolar pode uir em ambos sentidos. Relutncia Varivel a a Tem um rotor com vrias polaridades feito com ferro doce e um estator a laminado. Eles geralmente operam com angulos de passo de 5 a 15 graus. Na Figura 2.23, quando fase A energizada, quatro dentes de rotor se alinham e com os quatro dentes do estator da fase A atravs de atraao magntica. e c e O prximo passo dado quando a fase A desligada e fase B energizada o e e e fazendo o rotor girar 15 graus ` direita. Continuando a seqncia, a fase C a ue energizada e depois a fase A novamente. e
34
Figura 2.23: Motor de passo tipo: Relutncia Varivel a a
Magntico Permanente e Motores de magntico permanente diferem dos de relutncia varivel pois e a a tm rotores de material alnico ou ferrite sem dentes. Energizando as quatro e fases em seqncia, o rotor gira, pois atra aos plos magnticos. O motor ue e do o e mostrado na Figura 2.24 dar um passo de 90 graus quando os enrolamentos a ABCD forem energizados em seqncia. ue
Figura 2.24: Motor de passo tipo: Magntico Permanente e
Driver para Motor de Passo Para simplicar o controle de motores de passo, existem no mercado CIs que funcionam recebendo na sua entrada uma seqncia de pulsos, essa ue seqncia pode facilmente ser gerada por um CLP, e retornam como sa a ue da seqncia correta para a rotaao de um motor de passo, a gura 2.25 mostra ue c como seria a entrada e a sa de um driver desses. da Um CI bastante utilizado o SAA1027, que disponibiliza um driver para e o controle de motores de passo unipolar de 4 fases. Outros CIs como o
2.3. MOTORES ULN2003 so largamente usados no controle desses motores. a
35
Figura 2.25: Driver
36
Cap tulo 3 Processamento de Entradas e Sa das

3.1 Introduo ca
As unidades de entrada e sa so os meios de comunicaao do CLP com da a c o ambiente a sua volta, essas unidades possuem interfaces que as protegem isolando-as sicamente dos dispositivos de entrada e sa da. Ser explicado a nesse capitulo a forma como devem ser conectados os dispositivos de entrada e sa ao CLP. da
3.2
Dispositivos de Entrada e Sa da
Os dispositivos de entrada fornecem sinais de vrios tipos, assim como a os dispositivos de sa ou atuadores necessitam dos mesmos sinais para seu da funcionamento. Esses sinais so classicados da seguinte forma: a Analgicos: Um sinal que fornece todos os valores entre seu mximo o a e m nimo, assim sendo, se tivermos um sinal analgico que varia entre o 1V e 2V, esse sinal para ir de um extremo ao outro deve passar por todos os inmeros valores ou seja, 1,0000001, 1,0000002 etc. u Discretos: Quando o sinal vria apenas entre um estado ON e um a estado OFF, ou seja 5V e 0V respectivamente. Digitais: um sinal digital pode ser entendido como uma seqncia de ue pulsos. Apesar dos dispositivos de entrada trabalharem com valores variados de sinais, a CPU geralmente deve receber apenas um sinal digital, entre 0 e 5V, 37
38
CAP ITULO 3. PROCESSAMENTO DE ENTRADAS E SA IDAS
assim como a sa da CPU um sinal digital entre 0 e 5V, as interfaces da e permitem que entradas maiores sejam transformadas na tenso suportada a pela CPU, assim como transforma a sa da CPU para a tenso necessria da a a a atuadores conectados as portas de sa da.
3.3
Unidades de Entrada
Existem duas maneiras nas quais um dispositivo de entrada pode ser conectado, chamadas de sourcinge sinkingessa classicaao depende de c como o dispositivo conectado a porta, no modo sourcing, (gura 3.1.a) o e dispositivo a unidade de entrada fornece a corrente ao dispositivo, no modo e sinking, (gura 3.1.b) o dispositivo de entrada fornece a corrente a unidade de entrada.
Figura 3.1: (a) Sourcing, (b) Sinking
Os circuitos isoladores so utilizados para proteger a CPU de picos de a tenso ou tenses elevadas. Os circuitos bsicos de isolamento para tenses a o a o de entrada DC e AC so mostrados nas gura 3.2 e gura 3.3. a O circuito isolador de entradas DC possui um LED que informa quando h um sinal de entrada da unidade, e um Isolador Optico, um resistor a e colocado entre a tenso V e a entrada da CPU para evitar correntes altas. a O circuito isolador de entradas AC tambm dotado de um sistema que e e indica que h um sinal na unidade, ele tambm constitu por uma ponte a e e do a qual utilizada para reticar o sinal, aps reticado o sinal passa por um e o isolador. Na entrada da CPU colocado um capacitor esse capacitor aps e o carregado fornece a CPU uma tenso DC. a
3.4
Multiplexadores
Vrios sinais analgicos podem ser coletados por um unico canal de ena o trada do CLP, isso conseguido com a utilizaao de multiplexadores, um e c
3.4. MULTIPLEXADORES
39
Figura 3.2: Interface DC
Figura 3.3: Interface AC
multiplexador um dispositivo que permite que um canal possa ser come partilhado por vrios dispositivos, sendo que cada um o utiliza durante um a intervalo de tempo. Por exemplo, um multiplexador 8:1 possui 8 entradas que vo compara tilhar uma unica sa da, para denir qual entrada usar a sa necessrio a da e a que existam sinais de controle, para 8 entradas, necessrio uma palavra de e a controle de 3 bits. Um esquema de um multiplexador mostrado na gura 3.4. e
Figura 3.4: Multiplexador 8:1
40
3.5
Conversor A/D
A maioria dos sensores existentes no mercado so analgicos, no entanto a o as vezes necessrio trabalhar com esses dados de forma digital, da vem a e a necessidade de conversores A/D, esses conversores, recebem em sua entrada um sinal analgico e como sa fornecem o valor digital. o da
Figura 3.5: Conversor A/D de 8bits
A gura 3.6 mostra o esquema de uma converso A/D utilizando um a conversor de 3bits.
Figura 3.6: Converso A/D 3bits a
Um parmetro importante dos Conversores A/D a resoluo quanto a e ca maior, mais preciso ele se torna o conversor, por exemplo, se um conversor A/D de 8 bits utilizado para converter um sinal analgico de valores entre e o 2V e 12V ou seja um intervalo de 10V ento ele ter uma resoluao de 10/255 a a c = 0,04V, dessa forma a cada variaao de 40mV na entrada o sinal na sa c da incrementado em 1. e Um esquema de um conversor A/D mostrado na gura 3.5. e
3.6
Conversor D/A
Outro conversor muito utilizado o conversor Digital-Analgico, esse cone o versor recebe em sua entrada formada por n bits, um sinal do controlador. O controlador envia um numero binrio de 8 bits e o conversor o transforma em a
3.7. UNIDADES DE SA IDA
41
tenso analgica, nesses conversores necessrio pinos para informar quais a o e a as tenses de referncia, por exemplo caso seja desejado ter valores entre 6V o e e 8V, coloca-se na entrada REF(-) uma tenso de 6V e na entrada REF(+) a uma tenso de 8V, dessa forma quando na entrada do conversor de 8bits a tivermos 255, a sa ser 8V, se tivermos 0 na entrada a sa ser 6V, os da a da a outros valores de entrada geram valores entre 6V e 8V na sa da. Um esquema de um conversor D/A mostrado na gura 3.7 e
Figura 3.7: Conversor D/A
3.7
Unidades de Sa da
Os dispositivos de sa podem ser conectados as unidades de sa de da da duas formas Sinking e Sourcing similar a forma como foi mostrado para os dispositivos de entrada, as unidades de sa so de 3 tipos, Rels, Transisda a e tores e Triacs.
3.7.1
Sa das do tipo Rel e
Como j foi explicado esse tipo de sa utilizado para controlar proa da e cessos que no necessitem de uma resposta muito rpida, uma vez que o a a chaveamento de Rels um processo mecnico. A gura 3.8 mostra o ese e a quema desse tipo de sa da. E importante observar que todas as sa das possuem um fus para sua vel proteao contra correntes altas. c
3.7.2
Sa das do tipo Transistores
Utilizados em processos que necessitam de um rpido chaveamento, no a mostrado na gura 3.9 o esquema entanto s trabalham com atuadores DC. E o desse tipo de sa da.
42
Figura 3.8: Sa tipo Rel da e
Figura 3.9: Sa tipo Transistor da
3.7.3
Sa das do tipo Triac
Similar aos Transistores mas s trabalham com atuadores AC. E mostrado o na gura 3.10 o esquema desse tipo de sa da.
Figura 3.10: Sa tipo Triac da
3.8. TRATAMENTO DOS SINAIS
43
3.8
Tratamento dos Sinais
Sensores conectados ao CLP nem sempre do como resposta sinais que a podem ser lidos pelas entradas do CLP, por essa razo faz-se necessrio um a a tratamento desses sinais. Tomemos como exemplo um sensor que fornece em sua sa valores entre 4mA e 20mA, pode-se utilizar um resistor de 500 da Ohms, e fazer passar por ele a corrente de sa do sensor, tendo ento um da a sinal que varia de 2 a 10V. Esse sinal deve ento ser lido pelo CLP atravs a e de um conversor A/D e da dependendo do valor lido o usurio dene no a programa o que ser feito. a Outras vezes o sinal de entrada muito grande, ento o tratamento que e a deve ser feito passar esse sinal por um simples divisor de tenso, por outro e a lado quando o sinal muito pequeno, o que devemos fazer amplicar esse e e sinal, utilizando Amplicadores Operacionais, os esquemas de tratamento de sinais utilizando divisor de tenso e Amp-Op so mostrados na gura 3.11. a a
Figura 3.11: (a) Divisor de Tenso, (b) Amplicador a
3.9
Conexes Remotas o
Quando em um sistema existem muitos dispositivos situados a uma longa distncia do CLP, aconselhvel utilizar mdulos para uma conexo remota, a e a o a da seguinte forma, um mdulo de entradas/sa o das conectado ao CLP e e todos os dispositivos distantes ao CLP so conectados a esse mdulo. Um a o esquema dessa tcnica mostrado na gura 3.12. e e Em outras ocasies necessrio devido ao grande nmero de dispositivos o e a u de entrada e sa da, e a esses dispositivos estarem muito espalhados, utilizar uma rede de CLPs, onde um CLP chamado Master coordena as atividades dos demais chamados Escravos. Os cabos utilizados para comunicao entre CLPs e Mdulos Remotos ca o e CLP Mster e CLPs Escravos podem ser Cabos Coaxiais, Fibra Optica a etc. A escolha do cabo para a comunicaao ser funao da quantidade de c a c informaao que dever ser transmitida pelo mesmo. c a
44
Figura 3.12: Esquema de uma conexo remota a
3.10
Protocolos de Comunicao ca
Os protocolos de comunicao mais conhecidos so, comunicaao Serial ca a c e comunicao Paralela, na Serial temos que um dado transmitido bit a ca e bit, um de cada vez, dessa forma se temos um dado de 8 bits, o mesmo ser a transmitido em 8 partes. A comunicaao paralela ocorre de forma diferente, c nesse caso todos os bits do dado so transmitidos de uma vez s, isso torna o a o meio de comunicaao mais caro, mas ao mesmo tempo torna a comunicaao c c mais rpida. A comunicao Serial utilizada para transmitir dados em a ca e longas distncias, pois mais seguro e econmico construir um longo cabo a e o para comunicao serial do que construir 8, 16 ou at 32 cabos para comuca e nicaao paralela. A comunicao paralela utilizada geralmente em curtas c ca e distncias onde se necessita de grande velocidade, internamente os CLPs traa balham com comunicao paralela, dessa forma necessrio uma converso ca e a a dos dados que chegam de forma Serial, essa converso conseguida atravs a e e de uma UART (Universal Asynchronous Receiver-Transmiter) colocada nas unidades de entrada e sa da. Uma analogia entre comunicaao serial e parc alela pode ser feita com o Pistas com vrias faixas e com apenas uma faixa, a a analogia esquematizada na gura 3.13. e
Figura 3.13: Analogia entre comunicao e trfego ca a Nota-se que na gura 3.13a que representa a comunicaao serial o nmero c u de bits(carros) transmitidos em um dado intervalo de tempo, muito menor e do que na comunicao paralela, representada pela gura 3.13b. ca
3.10. PROTOCOLOS DE COMUNICACAO
45
3.10.1
Padres de Comunicao Serial o ca
Para que a comunicao serial ocorra com sucesso, necessrio que alguca e a mas especicaes sejam feitas, dentre elas temos: co Qual tenso representar 1 e qual representar 0. a a a Ser capaz de determinar onde inicia e termina uma palavra, visto que vrias palavras sero enviados pelo mesmo cabo. a a A velocidade da conexo em bits por segundo. a Sincronizar os clocks a cada m de transmisso. a Protocolos de Comunicaao, esses protocolos so usados para determic a nar quando um receptor est pronto para receber uma mensagem e para a determinar quando o emissor est pronto para enviar, isso geralmente a e conseguido incluindo 2 bits novos a palavra, um para informar que o emissor est pronto e outro para informar que o receptor est pronto. a a Error-checking, necessrio denir como ser feito teste para determie a a nar se houve erro, uma tcnica muito utilizada a paridade, na qual o e e numero de (1s) da palavra enviada deve ser PAR para a paridade PAR, e IMPAR para a paridade IMPAR. Padro de Comunicao Serial RS232 a ca O RS232 o padro serial mais conhecido, a conexo entre os dispositivos e a a feita com um plug de 25 pinos, mostrado na gura 3.14, nem todos os e pinos so utilizados em todas as aplicaoes, a congurao mais utilizada a c ca e da seguinte forma:
Figura 3.14: Plug Serial
Pino 1: Ground. Pino 2: Serial transmitted data (output).
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CAP ITULO 3. PROCESSAMENTO DE ENTRADAS E SA IDAS Pino 3: Serial received data (input). Pino 4: Request to send. Pino 5: Clear to send. Pino 6: Data set ready. Pino 7: Signal ground which acts as a common signal return path. Pino 20: Data terminal ready.
Os sinais enviados pelos pinos 5, 6, 7 e 20 so usados para checar se o a receptor est pronto para receber os dados, se o emissor est pronto para a a enviar os dados e se os dados esto prontos para serem enviados. No padro a a RS232 o bit 1 representado por uma tenso entre -5 e -25 geralmente -12, e a enquanto o bit 0 representado por uma tenso entre +5 e +25 normalmente e a +12. O termo baud rate usado para descrever a taxa na qual os bits so e a enviados, geralmente em bits por segundo, em uma transmisso nem todos a os bits enviados so dados propriamente ditos, alguns bits so acrescentados a a a mensagem para indicar inicio e m de transmisso, outros bits so acres` a a centados, e utilizados para checar se houve erro na transmisso, como o a e caso do bit de paridade. Um exemplo de transmisso mostrado na gura a e 3.15, nessa transmisso a paridade IMPAR e o dado transmitido 1101000. a e e
Figura 3.15: Transmisso Serial RS232 a
Outros protocolos seriais largamente so RS422 e RS423 similares ao a RS232, mas so mais ecazes quando a comunicao ocorre em distncias a ca a maiores que 15 metros. A comunicaao RS422 usada para longas distncias c a
3.10. PROTOCOLOS DE COMUNICACAO
47
utiliza duas linhas de transmisso com tenses diferentes, quando ru a o dos afetam as duas linhas igualmente os dados no so afetados. a a Uma alternativa para comunicaoes seriais de longas distncias utilizar o c a e sistema mostrado na gura 3.16. O sistema consiste de um circuito, contendo uma fonte de tenso e uma chave, a transmisso dos dados feita chaveando a a e o circuito, quando a corrente na linha 20mA o bit enviado 1, quando a e e corrente 0mA o bit enviado e 0. e
Figura 3.16: Comunicaao Serial por Chaveamento c
3.10.2
Padres de Comunicao Paralela o ca
O padro mais utilizado para comunicao paralela o IEEE-488. Que foi a ca e originalmente desenvolvido pela Hewlett Packard Instrumentation Bus. Esse barramento permitia a comunicao entre dispositivos chamados, talkers, ca linsteners and controllers. Linsteners so dispositivos que recebem dados, a Talkers dispositivos que enviam dados e Controllers gerenciam o uxo de dados. O barramento era composto por 24 linhas, 8 bidirecionais para dados e comandos, 5 usados para controle e sinais de status, trs para handshaking e e 8 para terra. O handshaking um processo que se inicia quando um e dispositivo envia uma mensagem para outro dispositivo indicando que ele quer estabelecer um canal de comunicaao. mensagens ento so enviadas c a a entre eles a m de se estabelecer a comunicaao. O esquema desse barramento c com os dispositivos mostrado na gura 3.17. e Os comandos enviados pelos controladores so caracterizados por aprea sentarem a via ATN em 0, caso contrrio, ATN for 1, isso indica que h a a dados nas vias de dados. Os comandos so enviados para os dispositivos de a forma individual atravs de um endereo unico no barramento. O endereo e c c ento deve ser enviado antes de enviar os dados, atravs das vias de dados a e
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Figura 3.17: Padro IEEE-488 a
na forma de uma palavra de 7 bits. Os 5 bits menos signicativos fornecem o endereo do dispositivo os demais so bits de controle. c a Esses bits de controle funcionam da seguinte forma: bit7=0, bit6=0: Comandos enviados para todos os endereos. c bit7=0, bit6=1: O dispositivo endereado setado para ser listener. c e bit7=1, bit6=0: O dispositivo endereado setado para ser talker. c e E mostrado abaixo de forma simplicada o que signica cada via do barramento IEEE-488: 1. Pin 1 DIO1 Data input/output bit. 2. Pin 2 DIO2 Data input/output bit. 3. Pin 3 DIO3 Data input/output bit. 4. Pin 4 DIO4 Data input/output bit. 5. Pin 5 EOI End-or-identify. 6. Pin 6 DAV Data valid. 7. Pin 7 NRFD Not ready for data.
3.10. PROTOCOLOS DE COMUNICACAO 8. Pin 8 NDAC Not data accepted. 9. Pin 9 IFC Interface clear. 10. Pin 10 SRQ Service request. 11. Pin 11 ATN Attention. 12. Pin 12 SHIELD 13. Pin 13 DIO5 Data input/output bit. 14. Pin 14 DIO6 Data input/output bit. 15. Pin 15 DIO7 Data input/output bit. 16. Pin 16 DIO8 Data input/output bit. 17. Pin 17 REN Remote enable. 18. Pin 18 GND. 19. Pin 19 GND. 20. Pin 20 GND. 21. Pin 21 GND. 22. Pin 22 GND. 23. Pin 23 GND. 24. Pin 24 Logic ground
49
3.10.3
Protocolos
Para que se possa controlar uma comunicaao entre dois dispositivos, c e necessrio denir onde inicia e termina a comunicaao e outros parmetros, a c a esse conjunto de denioes chamado de Protocolo. Em uma comunicaao c e c um dispositivo precisa informar ao outro que est pronto para enviar os a dados, assim como o outro deve informar que est pronto para receber. a Uma alternativa para informar os estados dos dispositivos enviar care acteres adicionais, por exemplo utilizando o protocolo ENQ/ACK dados so a enviados para um receptor com um caractere ENQ, quando esse caractere recebido indica o nal do envio de um pacote de dados, nesse momento e
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o receptor envia ao emissor um caractere ACK, informando assim que est a pronto para receber um novo dado. Uma forma de checar se ocorreram erros nos dados transmitidos utilizar e o bit de paridade, por exemplo, se a paridade denida como sendo IMPAR, e e um bloco de dados a ser enviado formado pelos seguintes bits, 1011001011, e esse bloco tem uma quantidade PAR de 1, logo deve ser adicionado mais um 1fazendo ento o total de 1IMPAR. Quando o receptor receber o a bloco ele far a soma do nmero de 1caso der uma soma PAR o bloco est a u a corrompido e ele pode ou informar que o dado est corrompido ou requisitar a ao emissor o re-envio do pacote. O mtodo do bit de paridade pode detectar quando o bloco est core a rompido pela troca de um 1por um 0ou vice versa, mas no detecta caso a ocorram dois erros desse tipo, uma alternativa para contornar isso arranjar e vrios blocos enviados em linhas e fazer a paridade por linhas e colunas, nesse a caso o erro s ser detectado a cada conjunto de blocos enviados, a gura o a 3.18 mostra um exemplo dessa tcnica utilizando paridade PAR. e
Figura 3.18: Utilizaao do Bit Paridade c
3.10.4
Cdigo ASCII o
O cdigo mais utilizado para a comunicao utilizando caracteres alfao ca numricos o Cdigo ASCII, esse cdigo formado por 7bits, sendo capaz e e o o e de representar todas as letras do alfabeto, minsculas, maisculas e caracu u ainda poss formar cdigos para controle, como por teres de pontuaao. E c vel o exemplo SOH o primeiro caractere do cabealho de uma comunicaao repe c c resentado por 0000001, STX para comear o texto representado por 0000010 c e EOT para m de transmisso representado por 000 0011. a
3.11. REDES
51
3.11
Redes
As redes so utilizadas para ligar vrios dispositivos uns aos outros, as a a informaoes entre eles so enviadas e recebidas respeitando padres e protoc a o colos previamente estabelecidos. Redes so constru a das basicamente de trs e formas: Forma de Estrelar: Nesse tipo de rede temos um dispositivo que o host e e os demais so terminais, ou um mestre e os demais escravos, as comunicaes a co entre terminais so intermediadas pelo host este deve ter capacidade de proa cessamento para permitir essas comunicaoes. Um esquema da rede em anel c mostrado na gura 3.19a. e Barramento: Nesse tipo de rede temos um barramento ao qual todos os terminais so ligados, dessa forma necessrio estabelecer protocolos que a e a evitem que dois terminais estejam escrevendo ao mesmo tempo no barramento. Um esquema da rede em anel mostrado na gura 3.19b. e Anel: Esse tipo de rede formada pela ligaao de um teminal ao outro e c fechando um circulo, nesse tipo de comunicao deve-se tambm criar proca e tocolos de comunicaao para evitar que mensagens enviadas por terminais c diferentes se misturem. Os mtodos Anel e Barramento so conhecidos por e a peer to peer, nesse tipo de rede cada terminal tem a mesma prioridade. Um esquema da rede em anel mostrado na gura 3.19c. e
Figura 3.19: Redes: (a) Estrela, (b)Barramento, (c)Anel
Redes em Anel necessitam de um mtodo para evitar que dois terminais e iniciem uma transmisso ao mesmo tempo, um dos mtodos o TOKEN, a e e trata-se de um bit que ca circulando entre os terminais da rede, o terminal que desejar transmitir no pode transmitir dados no barramento enquanto a
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ele no estiver em posse do TOKEN, quando ele enviar o dado o TOKEN a vai junto ao dado, aps o receptor receber o dado ele libera o TOKEN para o que outro terminal ou o mesmo o utilize. Redes em barramento tambm devem evitar que dois terminais usem o e terminal para transmisso ao mesmo tempo, o mtodo usado fazer os termia e e nais olharemno barramento se est havendo alguma transmisso, caso no, a a a o terminal usa o barramento, esse mtodo conhecido por CSMA (carrier e e sense multiple access). Ainda assim pode acontecer de dois terminais olharempara o terminal ao mesmo tempo e identicando no estar havendo a transmisso, iniciar ao mesmo tempo uma transmisso, nesse caso depois de a a detectar que est havendo erro na transmisso eles param a transmisso e a a a esperam um tempo randmico antes de iniciar uma nova transmisso, esse o a mtodo conhecido por CSMA/CD(carrier sense multiple access with collie e sion detection). Os fabricantes de CLPs geralmente implementam seus prprios mtodos o e de comunicao, por exemplo, a Mitsubish utiliza o protocolo MelsecNET, ca Allan Bradley esa a Data Highway Plus, e assim por diante.
3.11.1
Sistemas Distribu dos.
Em sistemas distribu dos os CLPs constituem apenas um n da hiervel arquia do sistema, os n veis so basicamente divididos da seguinte forma: a No primeiro n temos dispositivos de entrada e sa tais como sensores vel da e motores, os quais so conectados atravs de interfaces de entrada e sa a e da as quais constituem um segundo n vel, o terceiro n constitu por pevel e do quenos CLPs e computadores ligados atravs de uma rede a grandes CLPs e que constituem um quarto n vel, todos esses n veis podem fazer parte de um sistema ainda maior com Mainframes controlando tudo. Um esquema de um controle com hierarquia mostrado na gura 3.20. e
3.11.2
Padres de Redes o
A Conexo de muitos dispositivos pode apresentar alguns problemas de a incompatibilidade, quando as taxas de transmisso ou protocolos de comua nicaao dos dispositivos so diferentes. Para facilitar a comunicao entre c a ca diferentes dispositivos a ISO (Internatiaonal Standards Organization) em 1979 planejou um modelo para ser usado na padronizaao para open sysc tems interconnection (OSI), o modelo denominado de ISO/OSI model. A respresentao desse sistema mostrado na gura 3.21. ca e Camada 1: Physical, Mdium Essa camada responsvel por codie e a
3.11. REDES
53
Figura 3.20: Esquema de Sistema Distribu do
Figura 3.21: Modelo ISO/OSI
caao e transmisso f c a sica da informaao, isso inclui sincronismo e c transferncia dos dados entre os systemas. e Camada 2: Data link, Dene os protocolos para envio e recebimento de informaes entre sistemas que esto diretamente conectados um co a ao outro. Essas funes incluem o controle da seqncia no envio dos co ue dados, e a checagem se houve erro no envio dos dados. Camada 3: Network, Dene o chaveamento das rotas entre sistemas em uma rede Camada 4: Transport, Dene os protocolos responsveis pelo envio de a mensagens de uma rede para outra, isso inclui o controle dessa comunicaao. c
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CAP ITULO 3. PROCESSAMENTO DE ENTRADAS E SA IDAS Camada 5: Session, Esta camada fornece a funao para a congurao c ca de usurios em locais separados. a Camada 6: Presentation, essa sesso assegura que a informaao ser a c a entregue de forma entend vel. Camada 7: Application, tem a funao de ligar o programa do usurio c a dentro do processo de comunicaao. c
Cada camada se comunica somente com as camadas imediatamente abaixo e acima dela. A camada executa suas tarefas e transfere seus resultados para a camada imediatamente abaixo ou acima, isso d a capacidade de fabria cantes desenvolverem dispositivos para trabalhar em uma camada particular, fazendo interface com o hardware de outros fabricantes.
3.12
Processamento das Entradas.
Um CLP est continuamente executando o programa em sua memria, a o em um loop innito, cada loop completo um ciclo. Existem dois modos de e processar as entradas, um deles , modicar as sa e das to logo seja percebido a pelo CLP que as entradas mudaram, esse mtodo chamado de contine e uous updating, entretanto ler uma entrada despende um certo tempo, de forma que se muitas entradas so lidas constantemente isso far com que a a a execuao do programa se torne lenta, uma soluao encontrada foi, reservar c c na memria RAM um bloco espec o co para entradas e sa das, esses blocos seriam utilizados da seguinte forma: Ao inicio de um ciclo todas as entradas seriam lidas, e armazenadas na memria RAM, as operaoes so realizadas o c a nos dados relativos as entradas, salvos na memria RAM e os resultados so o a gravados no bloco destinado as sa das tambm na memria RAM, ao nal do e o ciclo os dados so transferidos da memria RAM para as sa a o das atualizando assim o estado dos dispositivos de sa da, esse mtodo chamado de mass e e I/O copyingmostrado na gura 3.22
Figura 3.22: Fluxograma: mass I/O copying
3.13. ENDERECAMENTO DE ENTRADAS E SA IDAS
55
Utilizando o mtodo mass I/O copyingas entradas no so lidas due a a rante todo o tempo, ao invs disso a entrada lida de forma peridica em e e o intervalos de tempo relativamente curtos, da ordem de 10 a 50ms. Importante observar que uma entrada digital no pode ter uma freqncia maior a ue que a freqncia de leitura das entradas pelo CLP, ou seja se a freqncia de ue ue leitura de um CLP for de 50Hz, a freqncia de envio de dados as entradas ue deve ser preferencialmente menor que 50Hz podendo chegar a ser 50Hz. A freqncia de leitura das entradas depende dos seguintes fatores: ue CPU usada. O tamanho do programa que esta sendo executado. O nmero de entradas e sa u das que esto sendo lidas. a As funes do sistema que esto em uso. co a
3.13
Endereamento de Entradas e Sa c das
As entradas e sa das de um CLP possuem endereos unicos cada uma c delas, em pequenos CLPs esse endereamento realizado de forma simplic e cada, por exemplo o CLP Mitsubishi as entradas so do tipo X400, X401, a etc, enquanto as sa das so do tipo Y430, Y431, etc. a Em grandes CLPs, nos quais os mdulos de entradas e sa o das so encaixa ados em um rack, como o Allen-Bradley PLC-5, o rack que contem o Processador recebe o nmero 0, os demais so numerados de forma crescente, u a 1, 2, 3..., etc. Cada rack contm um nmero de mdulos e cada mdulo e u o o um nmero de entradas e/ou sa u das. O endereamento feito ento como c e a mostrado na gura 3.23. Se tivermos uma entrada com o endereo I:012/03 c isso signica que ela se encontra no rack 01, no mdulo 2 e no terminal 03. o Cada fabricante desenvolve sua prpria forma de endereamento e os mano c uais vem explicando como fazer esse endereamento. c
Figura 3.23: Endereamento de E/S do PCL-5 c
56
Cap tulo 4 Programando o CLP

4.1 Introduo ca
Quando desejamos que o CLP execute uma determinada tarefa necessrio e a escrever e gravar em sua memria as instruoes referentes a essa tarefa. A o c escrita dessas instrues pode ser de vrias formas utilizando vrias linguaco a a gens, no entanto antes de gravar o programa na memria do CLP, o cdigo o o escrito deve ser convertido em cdigo de mquina, ou seja, uma seqncia o a ue do tipo 110101001011001010... As linguagens de programaao podem ser c de baixo n vel, por exemplo, assembler ou alto n vel como C#, ambas requerem do programador um conhecimento relativamente grande da sintaxe da linguagem e lgica de programao. o ca Os CLPs por outro lado possuem uma linguagem de programaao chamada c LADDER relativamente simples e que no exige muito conhecimento de proa gramaao, algumas horas de estudo dessa linguagem o suciente para uma c e pessoa ser capaz de realizar pequenos projetos de automao, desde que seja ca de conhecimento dessa pessoa os conceitos estudados nos cap tulos anteriores. LADDER uma linguagem simblica e como j dito, de fcil aprendizado, e o a a por esse motivo essa linguagem acabou se tornando bastante popular sendo adotada pela maioria dos fabricantes de CLP, em 1993 foi publicado o padro a IEC-1131-3, esse padro constitu das seguintes linguagens: LAD, IL, a e do SFC, ST e FBD.
4.2
A programao em LADDER ca
Para escrever um programa em LADDER usamos s mbolos que representam as entradas e as sa das do circuito, bem como funoes matemticas e c a lgicas, todo o diagrama desenhado entre duas linhas verticais chamadas o e 57
58
CAP ITULO 4. PROGRAMANDO O CLP
de power railsos circuitos e funes so situados em linhas horizontais co a chamadas de rungs. Para o melhor entendimento de como funciona os diagramas em LADDER veja a gura 4.1, as setas representam o uxo da execuo do programa. ca
Figura 4.1: Exemplo de um diagrama Ladder
As linhas verticais dos diagramas representam as power rails. Cada rungdene uma unica operao do processo. ca Um diagrama LADDER lido da esquerda para direita, de cima para e baixo. Assim o primeiro rung lido da esquerda at a direita, ento e e a se inicia a leitura do segundo rungda esquerda at a direita at que e e termine o diagrama e ento se retorna ao rung1, esse processo a e chamado de ciclo. Cada rung iniciado com uma ou um conjunto de entradas, e termina e em uma sa da. Uma entrada pode ativar vrias sa a das. Um mesmo dispositivo pode aparecer em vrios rungs. a Entradas e sa das so todas identicadas por seu endereo, esse ena c dereamento particular do CLP, e cada fabricante tem seus prprios c e o mtodos. e A gura 4.2 mostra alguns s mbolos adotados pelo padro IEC 1131-3, a a gura 4.2.a mostra o s mbolo utilizado para representar o contato normalmente aberto, a 4.2.b o contato normalmente fechado e a 4.2.c mostra o s mbolo utilizado para sa da.
4.2. A PROGRAMACAO EM LADDER
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Figura 4.2: Simbologia Ladder
Para exemplicar o uso da linguagem LADDER, suponha que um motor deve ser ativado por um boto (START) e deve parar quando apertado o a boto (STOP), quando o motor estiver ligado uma luz deve ser acessa, infora mando ao usurio que o sistema esta ligado, quando o mesmo estiver parado a outra luz deve ser acesa. O diagrama ladder mostrado na gura 4.3 e um e esquema do sistema mostrado na gura 4.4. e
Figura 4.3: Diagrama Ladder
Figura 4.4: Sistema START/STOP para motor DC
O programa funciona da seguinte forma, considere que a sa Q1.1(motor) da est desligada, logo a sa Q1.2(lmpada verde) est ligada, e a sa a da a a da
60
Q1.3(lmpada vermelha esta desligada), a lmpada verde informa ao usurio a a a que o sistema est parado enquanto a vermelha informa que o sistema est em a a funcionamento, a entrada I0.0(boto start) um contato NO, logo quando a e pressionada ativa a sa Q1.1 que por sua vez ativa a sa Q1.3. Quando da da se deseja parar o sistema, pressiona-se o boto stop que est ligado a entrada a a I0.1.
4.3
Funes Lgicas co o
As entradas deixam passar por elas a energia proveniente do power railesquerdo, para que sa das possam ser ativadas, existem dois tipos de entradas, Normalmente Aberta (NO), deixa passar a energia quando ativada. Normalmente Fechada (NC), deixa passar a energia quando desativada. A gura 4.2 mostra os dois tipos bsicos de entradas. a Para realizar funoes lgicas (AND, OR, NOR, NAND, XOR), simplesc o mente podemos combinar vrias entradas. a implementada em ladder colocando-se duas entradas em srie, AND. E e ou seja, apenas quando as duas entradas esto ativas, temos a sa ativada, a da gura 4.5.
Figura 4.5: AND em LADDER
OR. E implementada colocando-se duas entradas em paralelo, dessa forma se pelo menos uma das entradas estiver ativa, a sa estar ativada, gura da a 4.6.
Figura 4.6: OR em LADDER
4.4. ESCREVENDO E CARREGANDO PROGRAMAS
61
NOR. Implementada atravs da OR, colocando-se em sua sa um NC, e da ou da mesma forma que a AND, mas utilizando NCs, gura 4.7.
Figura 4.7: NOR em LADDER LATCH. E poss utilizar como entrada um sinal da sa vel da, dessa forma podemos construir funes que possuem realimentaao, como o caso da co c e latch, essa funao guarda um resultado na sa mesmo que a entrada seja c da cessada, gura 4.8.
Figura 4.8: LATCH em LADDER
4.4
Escrevendo e carregando programas
Para escrever o programa e coloca-lo no CLP necessrio um outro harde a ware com um software espec co, este hardware pode ser um PC utilizando o software STEP-7, os cdigos so escritos em LADDER ou outra linguagem e o a ento so traduzidos para a linguagem de mquina, s ento so carregados a a a o a a na memria do CLP. o
4.5
Blocos de Funo ca
So blocos utilizados para representar funoes, tomemos como exemplo a c uma funo AND, cujas entradas so I0.0 e I0.1 e sa seja Q1.0, o bloco ca a da dessa funao representado na gura 4.9.a. Note que deve ser colocado um c e s mbolo no bloco identicando sua funo. A gura 4.9.b mostra o bloco da ca funao XOR. c
62
Figura 4.9: Blocos de Funo ca
A gura 4.10 mostra como caria o bloco da funao latch. Cujas entradas c sejam A e B e a sa seja Q. da
Figura 4.10: Blocos da funao LATCH c
4.6
Algebra de Boole
A lgebra booleana foi criada pelo matemtico ingls George Boole (1815a a e 1864). Boole construiu sua lgica a partir de s o mbolos, representando as expresses por letras e ligando-as atravs de conectivos - s o e mbolos algbricos. A e algebra booleana trabalha com apenas duas grandezas: falso ou verdadeiro. Atualmente, todos os sistemas digitais so baseados nela, relacionando os a n veis lgicos 0 (falso) e 1 (verdadeiro) com a passagem ou ausncia de coro e rente eltrica. O aprofundamento desse assunto foge ao propsito desse mae o terial,cabendo aos leitores buscarem materiais espec cos sobre a Algebra de Boole a m de entend-la e domin-la. e a
4.7
Outras Linguagens de Programao ca
Outras linguagens de programao podem ser utilizadas para programar ca o CLP
4.7. OUTRAS LINGUAGENS DE PROGRAMACAO
63
4.7.1
IL-Instruction List
trata-se uma linguagem de programaao composta por uma lista de inc struoes em forma de mnemnicos, possui as seguintes caracter c o sticas: Mnemnicos representam operaoes lgicas booleanas e comandos de o c o transferncia de dados. e Originalmente cada fabricante oferecia seu prprio conjunto de mnemnicos. o o Mnemnicos unicados pela norma IEC 1131-3. o Instruoes c Repertrio bsico de comandos: o a E: operao lgica Eentre acumulador e operando; ca o EN: operao lgica Eentre acumulador e negaao do operando; ca o c OU: operao lgica OUentre acumulador e operando; ca o OUN: operao lgica OUentre acumulador e a negaao do operando; ca o c CAR: carrega contedo do operando no acumulador; u CARN: carrega contedo negado do operando no acumulador; o Repertrio u o bsico de comandos (cont): a S: seta operando em 1, se o contedo do acumulador for 1; u R: reseta operando em 0, se o contedo do acumulador for 1; u ARM: armazena contedo do acumulador no operando indicado; u ARMN: armazena contedo negado do acumulador no operando indiu cado; TEM: executa um retardo com temporizao denida por valor. ca A linguagem contm ainda mnemnicos para as seguintes operaes: e o co deslocamentos (shifts) ` esquerda e a direita; a ` movimentadores: movimentam entrada para memria, memria para o o sa da, etc;
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CAP ITULO 4. PROGRAMANDO O CLP Op. aritmticas: permitem somar, subtrair, multiplicar e dividir operane dos; Op. binrias: operaes E, OU e OU exclusivo entre operandos; a co contadores: operaoes de contagem simples (incremental), contagem c bidirecional (incremental / decremental) e temporizao (delay); ca converso: operaes de converso A/D, D/A, Binrio / Decimal e a co a a Decimal / Binrio; a comunicao: envio e recepao de mensagens via rede; ca c
Como exemplo da utilizao da linguagem de programao IL temos o ca ca seguinte programa: Problema S1=(X2.X3+X4).X1 S2=S3=S1.X5 Programa do CLP: CAR x2 ; coloca x2 no acumulador E x3 ; acum = acum AND x3 OUN x4 ; acum = acum OR NOT x4 E x1 ; acum = acum AND x1 ARM s1 ; armazena acum em s1 EN x5 ; acum = acum AND NOT x5 ARM s2 ; armazena acum em s2 ARM s3 ; armazena acum em s3
Uma comparaao entre LADDER e IL mostrada na gura 4.11. c e
Figura 4.11: (a) LADDER, (b) IL
65
Figura 4.12: Aplicaao linguagem IL c
Aplicao ca Para ilustrar o uso da linguagem IL, vamos mostrar o seguinte exemplo prtico, esquematizado na gura 4.12 a Sinais de entrada e sa da Sinais de Entrada: x1: comando de partida (operador); x2: furadeira na posiao de partida; c x3: ponto de reduo alcanado; ca c x4: profundidade de perfurao alcanada. ca c Sinais de Sa da: y1: ligar/desligar avano rpido; c a y2: ligar/desligar avano lento com rotaao; c c
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CAP ITULO 4. PROGRAMANDO O CLP y3: ligar/desligar retrocesso rpido. a
Operao bsica ca a Se a furadeira estiver na posio de partida (x2=1) e um comando de ca partida foi dado (x1=1), ligar avano rpido (y1=1) at atingir o ponto de c a e reduao (x3=1). o Neste ponto, desligar o avano rpido (y1=0) e ligar o c c a avano lento com rotaao (y2=1). o Ao atingir a profundidade de perfuraao c c c desejada (x4=1), desligar o avano lento com rotao (y2=0) e ligar o retroc ca cesso rpido (y3=1), at retornar a posio de partida a e ca Programa CLP CAR x1 E x2 ; S y1 ; CAR y1 E x3 ; R y1 ; S y2 ; CAR y2 E x4 ; R y2 ; S y3 ; CAR y3 E x2 ; R y3 ; ; SE comando de partida E posiao de partida c~ ~O liga avano rpido ENTA c a ; SE avano rpido ligado c a E ponto de reduao c~ ~O desl. avano rpido ENTA c a e liga avano lento com rotaao c c~ ; SE avano lento com rota~o ligado c ca E profundidade de perfura~o atingida ca ENT~O desl. avano lento com rota~o A c ca e liga retrocesso rpido a ; SE retrocesso rpido ligado a E pos. partida atingida desliga retrocesso rpido a
O leitor pode ter chegado a concluso que programar em Ladder muito a e mais simples do que programar em IL, o que verdade e esse fato faz com e que Ladder seja largamente usada, algumas vantagens e desvantagens da linguagem IL so listadas abaixo: a Vantagens Correspondncia entre comandos da linguagem e as instruoes assembly e c do processador, facilitando uma estimativa do tempo de execuao do c programa; Documentaao mais compacta do que a equivalente com rels. c e
4.7. OUTRAS LINGUAGENS DE PROGRAMACAO Desvantagens Necessidade de familiarizao do operador com algebra booleana; ca
67
Necessidade de uma certa familiarizaao com programao em assemc ca bly; Alteraoes trabalhosas nas lgicas j implementadas. c o a Existem ainda outras linguagens como ST (structured text) e SFC (sequencial function chart).
4.7.2
SFC
O SFC descreve gracamente o comportamento seqencial de um prou grama de controle. E derivado das redes de Petri e da norma IEC 848 Grafcet, com as alteraes necessrias para converter a representao de co a ca uma documentaao padro para um conjunto de elementos de controle de c a execuao. O SFC estrutura a organizaao interna do programa e ajuda a dec c compor o problema de controle em partes gerenciveis, enquanto mantm a a e sua viso geral. O SFC consiste de Passos, interligados com blocos de Aes a co e Transioes. Cada passo representa um estado particular do sistema sendo c controlado. Uma transiao associada com uma condiao, a qual, quando c e c verdadeira, causa a desativaao do passo anterior a mesma e a ativaao do c ` c passo seguinte. Passos so ligados com blocos de aoes, desempenhando uma a c determinada ao de controle. Devido a sua estrutura geral, o SFC funca ciona tambm como uma ferramenta de comunicao, integrando pessoas de e ca diferentes formaoes, departamentos e pa c ses. Caso seja desejado descrever em SFC um semforo ns ter a o amos o programa mostrado na gura 4.13. As condioes 1 e 2 so simplesmente assec a gurar que tenhamos uma espera de 1 minuto antes do prximo estado ser o alcanado. c
4.7.3
ST
Texto Estruturado uma linguagem de alto n muito poderosa, com e vel ra zes em Ada, Pascal e C. Contm todos os elementos essenciais de e uma linguagem de programao moderna, incluindo condicionais (IF-THENca ELSE e CASE OF) e iteraoes (FOR, WHILE e REPEAT). Estes elementos c tambm podem ser aninhados. Esta linguagem excelente para a denio e e ca de blocos funcionais complexos.
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Figura 4.13: Exemplo linguagem SFC
Exemplo em ST I:=25; WHILE J<5 DO Z:= F(I+J); END_WHILE IF B_1 THEN %QW100:= INT_TO_BCD(Display) ENDIF CASE TW OF 1,5: TEMP := TEMP_1; 2: TEMP := 40; 4: TEMP := FTMP(TEMP_2); ELSE TEMP := 0; B_ERROR :=1; END_CASE Operadores de condio IF, THEN e ELSE, so usados para ativar uma ca a certa aao quando uma certa condio alcanada. Por exemplo c ca e c IF(condi~o) THEN Aao 1; Aao 2; Aao 3; . . . A~o 4; ELSE Aao 5; ca c~ c~ c~ ca c~ A~o 6; End_IF; ca
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Pelo motivo de ST ser uma linguagem bem mais complexa que as demais mostradas nesse material, recomendvel que o leitor procure estud-la em e a a um material mais espec co.
70
Cap tulo 5 Dispositivos Internos dos CLPs

5.1 Rels Internos e
Vamos tratar agora de um elemento interno dos CLPs, os Rels Internos. e Esses elementos so utilizados durante a programao do CLP para fornecer a ca funoes especiais, na verdade os Rels Internos so bits na memria que poc e a o dem apresentar dois estados ON e OFF, esses bits podem ser utilizados para chavear dispositivos externos da o nome Rel Interno. Um pequeno CLP e tem cerca de cem rels internos, alguns deles so alimentados por baterias, e a para que no percam seus dados aps uma queda de tenso. a o a O esquema de um rel interno mostrado na gura 5.1, nesse esquema e e est sendo utilizado um Rel Interno com contato normalmente aberto, quando a e o contato fechado o rel fecha e ento ativa o dispositivo de sa e e a da.
Figura 5.1: Rel Interno e
Rels Internos podem ser combinados para a construao de funes mais e c co complexas, para distinguir entre Sa das para Rels Internos e Sa e das para Rels Externos, os fabricantes usam diferentes termos e formas de endereamento e c para os rels internos, por exemplo, A Mitsubishi utiliza M11, M101, etc. A e Siemens utiliza F0.0, F0.1, etc. 71
72
CAP ITULO 5. DISPOSITIVOS INTERNOS DOS CLPS
5.1.1
Programas em Ladder
Em programas Ladder para representar uma sa usamos o s da mbolo mostrado na gura 5.2.a onde XX representa o endereo do dispositivo de c sa para representar uma entrada utilizamos o s da, mbolo 5.2.b onde XX representa o endereo do dispositivo de entrada. No caso de usarmos um CLP c Mitsubishi e quisermos enderear a sa e a entrada para um rel interno c da e de endereo M100, colocamos M100 no lugar de XX. c
Figura 5.2: Sa e Entrada em Ladder da
Programas com m ltiplas entradas u Para a construao de funoes mais complexas podemos combinar vrios c c a dispositivos de entrada, como mostrado na gura 5.3, nessa gura temos a seguinte expresso: a RI1 = ((In1(OR)In2)(AN D)(In3)) Essa funao nos diz que: Quando as entradas c In1(OR)In2 forem ativadas, Ea entrada In3 tambm estiver ativada, o rel interno RI1 e e deve ser ativado. passada a primeira etapa do programa, o resultado RI 1 e utilizado em conjunto com a entrada In4, da seguinte forma: Out1 = (RI1(AN D)In4) Quando a entrada In4 for ativada e RI1 estiver ativa, a sa Out1 deve ser da ativada. Programas com circuitos Latch Um exemplo de um programa latch mostrado na gura 5.4, nesse proe grama temos o seguinte comportamento, suponha que o rel interno RI 1 tem e um estado inicial desativado, quando a entrada In 1 for ativada a sa Out da 1 ser ativada, para resetar a sa a da, ativamos a entrada In 2, que ativar o a RI 1, e esse desativar a sa Out 1. a da
5.1. RELES INTERNOS
73
Figura 5.3: Programa em Ladder com Multiplas Entradas
Figura 5.4: Clula Latch em Ladder e
Operao One-Shot ca As vezes necessrio desenvolver funoes que cam ativas apenas durante e a c um ciclo, alguns CLPs vem com essas funes j constru co a das em blocos, no entanto no dif constru a e cil -las, mostrado na gura 5.5 como realizar esse e tipo de funao, considere que CC est desativado, note que quando a entrada c a In 1 ativada a sa Out 1 ativada, e logo aps CC ativada, mas como e da e o e CC s ativada depois que Out 1 ativada, ela s ter efeito em Out 1 no oe e o a prximo ciclo. o Funes Set e Reset co Uma funo que bastante utilizada a de set ou reset, Os s ca e e mbolos dessas duas funoes so mostrados na gura 5.6, note que quando o coil c a resetado ele s voltar a ser ativado quando for utilizada a funao set e e o a c vice-versa. Podemos combinar os s mbolos de Set e Reset em um unico s mbolo, dessa forma temos o s mbolo mostrado na gura 5.7, esse s mbolo chamado de SR e
74
Figura 5.5: Operao One-Shot em Ladder ca
Figura 5.6: Set e Reset em Ladder
Memory, um problema que poderia aparecer , quando as duas entradas so e a ativadas o que acontece? Bem, nesse caso existe uma ordem de prioridades, que geralmente o Reset tem maior prioridade. Portanto se ambos forem ativados ao mesmo tempo a sa resetada. Esse mesmo bloco pode ser da e utilizado para implementar a funo Flip-Flop. ca
Figura 5.7: SR-Memory ou Flip-Flop
Rel de Controle Mestre e Quando precisamos controlar o acionamento de uma grande quantidade de dispositivos de entrada e sa da, podemos utilizar um rel de controle e mestre, a gura 5.8 mostra como deve ser programado esse tipo de controle, quando In 1 est desativada ento MC 1 est desativado e portanto tudo a a a
5.2. DESVIOS E CHAMADAS
75
que estiver entre MC 1 e MCR 1 est desativado, desse forma caso In 1 a esteja desativada, mesmo que sejam ativadas as entradas In 2 e In 3 as suas respectivas sa das continuaro desativadas. a
Figura 5.8: Rel de Controle Mestre e
Exemplo de Programa Como primeiro exemplo podemos mostrar um sistema para o sensoriamento de incndios, nesse caso pode-se utilizar a funao SR Memory, tendo e c nas entradas um conjunto de sensores e um boto para parar o alarme, e na a sa podemos colocar a sirene que emite o alarme, o sistema esquematizado da e e mostrado na gura 5.9. Note que os sensores so combinados de um modo que formam uma funo a ca OR, sendo que qualquer um deles que detecte a ocorrncia de fogo ira enviar e ao bloco SR o sinal que far ele setar a sa a da, soando ento o alarme, nesse a caso temos ligada a entrada Reset um boto que quando pressionado reseta a a sa da, note que aqui temos prioridade do reset.
5.2
Desvios e Chamadas
Desvios e chamadas so utilizados para alterar o uxo normal de um a programa, e para minimizar o cdigo do mesmo, quando necessitamos repetir o vrias vezes um processo em um programa, podemos escrever esse processo a apenas uma vez, e chama-lo repetidas vezes durante a execuao do programa c completo, isso nos da a possibilidade de reutilizar funes em vrios projetos. co a
76
Figura 5.9: Detector de Incndios e
Desvios Uma funao de desvio condicional que est dispon em quase todos os c a vel CLPs a seguinte: e
IF(condi~es) THEN Instruoes a serem executadas caso a condiao co c~ c~ seja satisfeita. ELSE Instruoes a serem executadas caso a condiao c~ c~ n~o seja satisfeita. a O exemplo do programa mostrado na gura 5.9, poderia ser modicado para que, apenas quando a temperatura for maior que um valor pr-xado o e sistema soaria o alarme. A gura 5.10 esquematiza melhor que acontece quando ocorre um desvio, veja que, se In1 estiver ativo, ento a funao Jump ativada e o uxo do a c e programa alterado de modo que, os rungs 2 e 3 no so exeutados, o e a a programa pula para o rung 4 e da continua sua execuao normalmente, caso c In1 esteja desativada ento os rungs 2 e 3 so executados normalmente. a a Com programas para CLPs Siemens os desvios condicionais so represena tados como mostra a gura 5.11, no caso JMP executada sempre que tem e como entrada 1, enquanto JMPN executada sempre que sua entrada 0, o e e destino de ambas as instruoes apontado pelo s c e mbolo DEST. E poss termos desvios em cascata, o esquema mostrado na gura vel e 5.12, temos os seguintes casos, quando In1 e In2 so 0, ento o programa a a e executado por completo, se In1 1, o programa desviado do rung1 para e e o rung8, no executando portanto os rungs intermedirios, independente do a a
5.2. DESVIOS E CHAMADAS
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Figura 5.10: Desvios Condicionais
Figura 5.11: Desvios Condicionais/Siemens
In2 ser 0 ou 1. Se In1 0 e In2 1 ento o programa ser executado nore e a a malmente at chegar ao rung 3, da ele desviado para o rung 6 e prossegue e e normalmente at o nal. e Subrotinas Pequenos programas dentro de programas maiores podem ser classicados como subrotinas, utilizar subrotinas uma tcnica que visa simplicar a e e resoluao de problemas menores dividindo-os em vrias partes, cada parte c a sendo executada por um programa menor, isso nos possibilita utilizar essas mesmas subrotinas em outros programas. Existem diferentes formas de chamar uma subrotina e isso depende do fabricante, por exemplo, para os CLPs Siemens usa-se a funao CALL para c chamar uma subrotina e a funao RET para retornar dela para o programa c principal, Podemos ainda usar uma funao que vem em um bloco, esse bloco c mostrado na gura 5.13, note que se EN conectado diretamente ao power e e rail a subrotina sempre ser chamada, podemos entretanto colocar qualquer a
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Figura 5.12: Desvios em cascata
condiao entre o power rail e o EN, de forma que o EN so ser ativado se a c a condiao for satisfeita. c
E mostrado na gura 5.14 um programa utilizando funes de chamada co de subrotinas para os CLPs Mitsubishi.
5.3. TIMERS
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Figura 5.13: Chamada de Subrotinas
Figura 5.14: Chamada de Subrotinas para CLPs Mitsubshi
5.3
Timers
Em automaao industrial muitas tarefas devem ser inicializadas em inc stantes espec cos e devem durar por um per odo previamente determinado,
80
tomemos como exemplo uma fabrica de peas de cermica, aps a cermica c a o a ser moldada ela deve ir para um forno e receber um aquecimento durante um certo tempo, esse sistema mostrado na gura 5.15. Sistemas como esse so e a controlados atravs de timers, esses contam fraoes de segundo utilizando o e c clock da CPU.
Figura 5.15: Forno para Cermicas a
5.3.1
Tipos de Timers
Os timers possuem uma entrada (sinal para ativar o timer) e uma sa da (resposta do timer), de acordo com a necessidade podemos escolher dentre os diversos tipos de timers que os CLPs fornecem, dentre eles temos os seguintes: On-Delay-Timer: Esse tipo de timer ativa sua sa aps ter na sua da o entrada um sinal alto durante um determinado tempo. Sua sa conda tinua ativada enquanto a entrada estiver em sinal alto, a gura 5.16 mostra como se comporta esse timer.
Figura 5.16: On-Delay-Timer
O-Delay-Timer: Esse tipo de timer ativa sua sa a partir do moda mento que sua entrada vai para n vel alto, a partir desse momento se o sinal de entrada vai para n baixo, a sa ca ativada durante vel da um tempo predeterminado, para melhor compreenso pense no sistema a de uma lmpada utilizada para iluminar escadas, a pessoa acende a a
5.3. TIMERS
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lmpada e ela permanece acesa durante alguns minutos, o ato de acena der a lmpada seria a entrada do timer e a sa seria a tenso na a da a lmpada, o tempo de ajuste do timer seria o tempo que a luz cou a acesa aps o usurio largar o boto, a resposta desse timer mostrada o a a e na gura 5.17.
Figura 5.17: O-Delay-Timer
Pulse-Timer: Esse tipo de time funciona da seguinte forma, quando sua entrada vai para n alto, sua sa produz um pulso de n alto, e vel da vel no entanto a entrada deve estar em n alto durante todo o per vel odo do pulso de sa e caso a entrada v para n baixo o pulso de sa vai da, a vel da ento para n baixo, caso a entrada permanea em n alto durante a vel c vel um tempo muito maior que o per odo do pulso, a sa ir para n da a vel baixo assim que decorrido o per odo do pulso, como mostra a gura 5.18.
Figura 5.18: Pulse Timer
Os timers possuem um time-base que especica a preciso desse timer, se a por exemplo temos um timer setado com um valor 1000 e seu time-base de e 1ms ento, o per a odo desse timer de 1 segundo. e
82
5.3.2
Programando os Timers
O modo de programar os timers, e quais tipos de timers esto dispon a veis em um CLP varia de acordo com o fabricante, no entanto um timer que e encontrado em praticamente todos os CLPs, pequenos ou grandes, o One Delay-Timer, A gura 5.19 mostra como seria a programaao desse tipo de c timer para CLPs Mitsubishi, veja que o Timer T450 K5 tem como sinal de entrada X400, o K5 especica por quanto deve ser multiplicado o time-base para se conseguir o per odo. Supondo que o time-base seja de 100ms, se a entrada X400 for ativada durante meio segundo ento o timer ser ativado, a a ativando ento a sa Y430, observe que a sa estar ativa enquanto a a da da a entrada assim estiver.
Figura 5.19: ODT-Mitsubishi
A gura 5.20 mostra o mesmo processo realizado para CLPs da Siemens, nesse caso a varivel TV do tipo KT quem especica o per a e odo do timer, para resetar esse timer basta colocar n alto na entrada R. vel
Figura 5.20: ODT-Siemens
5.3.3
Acionamento Seq enciado u
As vezes pode ser necessrio controlar um processo no qual vrios atua a adores so acionados de forma seqencial respeitando um certo tempo entre o a u
5.3. TIMERS
83
acionamento dos mesmos, a gura 5.21 mostra como poss acionar duas e vel sa das em seqncia, com um delay entre elas de 10 segundos. ue
Figura 5.21: Acionamento Seqenciado u
Outro exemplo de acionamento seqenciado mostrado na gura 5.22, u e nesse caso temos um controle START/STOP para um sistema que possui 1 lampada e 2 motores, considerando que RI1 est em 0, quando o START a e pressionado ento o rel interno RI1 acionado, juntamente com a lmpada a e e a 1, essa lmpada tem como objetivo sinalizar ao operador que o sistema est a a a se preparando para iniciar seu funcionamento, o RI1 serve como entrada para T1 e T2 esses timers possuem per odos diferentes, considerando que T1T2 o Motor 1 ser ento acionado passado algum tempo o Mortor 2 tambm a a e e acionado, se o operador quiser parar todo o processo basta apertar STOP.
5.3.4
Timers em Cascata
Se por algum motivo um timer no fornecer um per a odo grande o bastante, eles podem ser combinado em cascata para se conseguir praticamente qualquer valor de per odo, como mostrado na gura 5.23.
5.3.5
PWM
Dois On-Delay-Timers podem ser combinados para a construo de um ca sinal pwm, no qual a largura de duty cicle pode ser especicada atravs e do per odo de um dos ODT enquanto o per odo do pwm seria especicado atravs da soma dos per e odos dos ODTs. A gura 5.24 mostra como caria o programa em ladder e como se comportariam as sa das dos timers e do PWM.
84
Figura 5.22: Acionamento Seqenciado u
Figura 5.23: Timer em Cascata
5.4
Contadores
Contadores so dispositivos internos dos CLPs utilizados em operaoes de a c contagem de processos, como por exemplo o nmero de peas que passam por u c uma determinado setor da linha de produao, dentre diversos outros tipos de c contagens.
5.4. CONTADORES
85
Figura 5.24: PWM
5.4.1
Tipos de Contadores
Existem dois tipos de contadores, crescentes e decrescentes. Os crescentes podem funcionar da seguinte forma, contando a partir de zero at um valor e previamente estabelecido ou ainda contando a partir de um valor estabelecido at outro, em ambos os casos toda vez que a entrada do contador ativada seu e e valor atual incrementado at chegar ao valor limite, quando isso acontece e e sua sa ativada, e pode ser usada para ativar um rel interno ou ainda uma da e e sa analgica e/ou digital. Os contadores decrescentes funcionam de forma da o semelhante, uma vez que a sua entrada foi ativada, seu valor decrementado e at que se chegue ao valor zero, da sua sa ativada e pode ser usada e da e para ns espec cos, como no caso do contador crescente. Dependendo do fabricante o CLP pode vim com ambos os tipos de contador. A gura 5.25 mostra o esquema de um contador e um reset para os CLPs da Siemens.
Figura 5.25: Contador
5.4.2
Programando o contador
A gura 5.26 mostra um esquema bsico da programaao de um contador, a c suponhamos que o contador do tipo crescente e inicia sua contagem de zero, e
86
e o valor estabelecido de 5, ou seja aps 5 pulsos terem chegado a entrada e o In2 ento o contador ativado, ativando dessa forma a Sa caso um pulso a e da, seja enviado a In1 ento o contador resetado. a e
Figura 5.26: Programaao Bsica de um Contador c a A gura 5.27 mostra o programa apresentado na gura 5.26, para CLPs da Siemens. O CV BCD o valor do contador em BCD enquanto que e CV o valor em binrio, S usado para ativar o contador e incrementa-lo e a e e Rpara resetar.
Figura 5.27: Programa para Contador SIEMENS
5.4.3
Contadores de Incremento e Decremento
E poss vel utilizar contadores de incremento e decremento juntos, por exemplo, uma linha de montagem pode ter um instalado um sensor de passagem de objetos no inicio da linha de montagem e outro no nal da linha de montagem, quando um objeto chega a linha de montagem o sensor incrementa o contador, e quando o objeto passa pelo nal da linha de montagem
5.4. CONTADORES
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o outro sensor decrementa o contador, dessa forma poss no s saber e vel a o quantos objetos esto no momento na linha de montagem, bem como desligar a o sistema caso nenhum objeto esteja na linha de montagem, esse programa mostrado na gura 5.28 para o CLP S7-300 da Siemens. e
Figura 5.28: Programa para CLP SIEMENS Contadores de incremento e decremento esto dispon a veis em um s, a o gura 5.29 mostra o s mbolo usado para descrever esses contadores utilizando o padro IEC 1131-3. O Contador tem duas entradas CU e CD, quando um a pulso detectado em CU o contador incrementa seu valor atual, quando um e pulso detectado em CD o contador decrementa seu valor atua, quando o e contador chega a zero a sa QD vai para n alto e o contador para de da vel decrementar, se o contador chegar no mximo valor PV, o QU vai para n a vel alto e o contador para de incrementar. CV o valor atual, R usado para e e resetar o contador.
5.4.4
Timers com Contadores
Um t pico Timer pode contar at um valor de 16 bits isso nos d aproxe a imadamente 32.726, se esse relgio tem como time-base 1s ento ele pode o a contar 32.726 segundos, timers podem ser combinados com contadores, e dessa forma pode-se contar longos per odos de tempo, por exemplo, suponha
88
Figura 5.29: Contador Duplo
que tenhamos um timer com time-base 1 segundo, e um valor preset de 3600, mostrado na gura 5.30, esse timer ento pode contar 3600 segundos, quando a isso acontece DN setado em 1, DN ento incrementa o contador, e reseta o e a timer, esse processo se repete at que o contador cujo preset est setado em e a 23 chegue a esse valor, lembrando que o mesmo comea do valor zero. c
Figura 5.30: Timer + Contador
5.5. REGISTRADORES DE DESLOCAMENTO
89
5.4.5
Sequenciador
Um seqenciador um dispositivo utilizado para dar um seqncia de u e ue operaao a um determinado processo, suponha ns queremos que um moc o tor seja ativado depois que tenham passados 5 segundos do momento que o processo foi iniciado, esse motor deve car ligado at que cheguemos a 10 see gundos, da um segundo motor ativado e continuar ativado pelos prximos e a o 10 segundos, mas passados 5 segundos da ativao do segundo motor, um ca terceiro motor deve ser ativado e tambm car ativado durante 10 segundos, e aps o terceiro motor ser desligado um quarto motor deve ser ligado durante o 5 segundos. O diagrama de tempo desse processo mostrado na gura 5.31. e
Figura 5.31: Processo utilizando Seqenciador u Um exemplo de seqenciador utilizando um CLP da Toshiba mostrado u e na gura 5.32. O bloco STIZ responsvel pela seqncia, quando iniciado, e a ue R500 ativado ativando depois o R501, que por sua vez ativa R502 e a sa e da Y020, o R502 ativa ento a sa Y021 e da inicio a um On-Delay-Timer, a da aps passado o tempo necessrio R503 ativado e esse ativa a sa Y023 o a e da e tambm na seqncia ativa o R504 e da segue a seqncia at o nal do e ue ue e programa.
5.5
Registradores de Deslocamento
O termo Shift Register (Registrador de Deslocamento) se refere a agrupamentos de dispositivos internos, tais como Rels Internos, que podem are mazenar dados e esses dados podem ser deslocados entre os vrios bits desse a
90
Figura 5.32: Processo utilizando Seqenciador para CLP-Toshiba u
registrador. Um registrador portanto um grupo de rels internos agrupados, e e normalmente 8, 16 ou 32, cada rel interno pode se apresentar como aberto e ou fechado, 0 e 1 respectivamente, a gura 5.33 mostra um registrador de deslocamento de 8 bits. Cada bit em 1 signica que o rel interno referente e aquele bit est fechado, quando 0 est aberto. a a Com registradores de deslocamento poss deslocar dados gravados, e vel esses registradores possuem 3 entradas; Load, para carregar os dados no registrador, Uma entrada de comando para o deslocamento dos bits, e um Reset para apagar os dados gravados no registrador. A gura 5.34 mostra
5.5. REGISTRADORES DE DESLOCAMENTO
91
Figura 5.33: Registrador de Deslocamento
como funcionam os sinais de entrada do registrador de deslocamento.
Figura 5.34: Comportamento de Registrador de Deslocamento
5.5.1
Programando um Registrador de Deslocamento
Considere um registrador de deslocamento de 4 bits, representado em ladder pela gura 5.35, a entrada In3 usada para resetar o registrador, e a entrada In1 usada para entrar com o valor do primeiro rel interno do e e registrador, a entrada In2 usada para deslocar os bits do registrador, cada e um dos rels internos conectado a uma sa e e da, como mostra o programa. Suponhamos que inicialmente In3 ativada, dessa forma o registrador e e zerado e temos 0,0,0,0, nesse momento ativamos In1 e ento o primeiro rel a e mudado para 1, resultando dessa forma na seguinte conguraao 1,0,0,0, e c e a sa Out1 ento ativada, note que se In2 for ativado temos 0,1,0,0, e da e a ento a sa Out2 passa a ser ativada e assim por diante. a da Um programa com registradores de deslocamento para CLPs da Toshiba mostrado na gura 5.36. O Toshiba R016 o endereo do primeiro rel e e c e do registrador, o (08) indica o tamanho do registrador, D usado para Data e Input, ou seja carregar dados no registrador, S usado para deslocamento, e E para habilitar ou resetar as entradas e Q para sa de dados. da A gura 5.37a mostra o s mbolo padro IEC 1131-3 para registradores de a deslocamento, O valor a ser deslocado esta na entrada IN e o tamanho do deslocamento apresentado na entrada N, a gura 5.37b mostra o s e mbolo
92
Figura 5.35: Comportamento de Registrador de Deslocamento
para registradores de deslocamento utilizado pela Siemens. O deslocamento pode ser realizado tanto para direita como para esquerda.
5.6
Manipulao de Dados ca
At esse momento foram explicados vrios dispositivos internos dos CLPs, e a tais como Timers, Rels Internos e Contadores, todos esses dispositivos trae balham diretamente com bits de dados, agora explicaremos como se da a manipulaao de blocos de dados, chamados de words. c
5.6.1
Transferencia de dados
Quando desejamos copiar dados de um local na memria para outro utio lizamos funoes de transferncia, a gura 5.38 mostra como fazer isso em c e Ladder para CLPs da Siemens, aqui os dados em IN so movidos para o a local OUT quando EN est ativado. a
5.6. MANIPULACAO DE DADOS
93
Figura 5.36: Programa com Registrador de Deslocamento/CLP Toshiba
Figura 5.37: (a) Padro IEC 1121-3, (b) Siemens RDs a
5.6.2
Comparao de dados ca
Em muitas ocasies desejamos fazer comparao entre dados, sejam esses o ca dados lidos com dados armazenados, comparaao entre dados armazenados e c dados de processamento, um exemplo de comparao entre dados lidos e arca
94
Figura 5.38: Transferncia de Dados Siemens e
mazenados o da leitura de temperatura em uma caldeira, no programa podee mos colocar um valor xo que constantemente comparado com um valor e lido por um sensor, aps a comparaao uma aao executada de acordo com o c c e o resultado da operaao. Em CLPs da Siemens utilizamos o bloco mostrado c na gura 5.39, nesse caso os valores comparados so as entradas IN1 e IN2 o a bloco pe na sa 1 ou 0 dependendo do resultado da comparao. o da ca
Figura 5.39: Comparaao de Dados Siemens c
5.6.3
Funes Aritmticas co e
Dependendo do CLPs podemos encontrar desde apenas funes de soma co e subtraao at funes um conjunto de todas as funoes bsicas mais outras c e co c a funoes como exponencial. A gura 5.40 mostra o formato bsico de uma c a funao de adiao para CLPs da Siemens, a funao aritmtica executada c c c e e quando EN est ativado, esse bloco o mesmo para funoes de subtraao, a e c c diviso e multiplicao. a ca
5.6.4
Sistemas de controle
Existem duas formas bsicas de fazer o controle de um determinado proa cesso, controle em malha aberta e controle em malha fechada, imaginemos o processo de controlar a temperatura de um u em uma caldeira. do
5.6. MANIPULACAO DE DADOS
95
Figura 5.40: Blocos de funoes aritmticas c e
Controle em Malha Aberta O controle em malha aberta acontece da seguinte forma, um valor de temperatura selecionado e ento o sistema colocado pra funcionar com e a e uma potncia capaz de levar o u aquela temperatura desejada, por exe do emplo 150 graus Celsius, no entanto, qualquer perturbao no processo (por ca exemplo adio de mais u a caldeira) ir perturbar o sistema e a mesma ca do a potncia no ser mais capaz de elevar o u a temperatura antes desejada e a a do a gura 5.41 mostra o esquema de um controle em malha aberta.
Figura 5.41: Controle em malha aberta
Controle em Malha Fechada O controle em malha fechada apesar de ser mais complexo, mais eciente e e mais indicado em sistemas que temos perturbaoes, como por no exemplo c anterior ou a temperatura de uma sala, na qual temos constante entrada e sa de pessoas, dessa forma aps ser selecionada uma temperatura, o da o sistema faz uma leitura da temperatura atual, compara com a temperatura desejada, s ento o prprio sistema ajusta a potncia na qual o sistema ir o a o e a funcionar, ou seja dependendo do erro entre temperatura lida e temperatura
96
desejada o sistema escolheem qual potncia ir operar a gura 5.42 mostra e a um esquema de um controle em malha fechada.
Figura 5.42: Controle em malha fechada
Tipos de Controladores Dependendo do processo que desejamos controlar e do valor que estamos dispostos a pagar pelo sistema de controle, podemos escolher dentre vrias ara quiteturas para o sistema de controle, por exemplo controlador proporcional (P), nesse caso temos a seguinte equao para esse tipo de controle. ca Erro = |V alorLido V alorDesejado| O erro ento multiplicado por a constante do controlador proporcional. a e SaidaControlador = KxErro Outro tipo de controlador que pode ser utilizado, o controlador PID, um e pouco mais complexo mas que trs um conjunto muito maior de benef a cios, muitos CLPs fornecem os parmetros para o clculo de controladores como a a PID, tudo que necessrio fornecer os valores desejados. e a e
Referncias Bibliogrcas e a
[1] W. Bolton. Programmable Logic Controllers. Elsevier Newnes, Amsterdan. [2] Douglas W. Jones. Control of stepping motors.
97

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Controladores Lgicos o Programveis a

3.8 3.9 3.10

Cap tulo 1 Conceitos Gerais

CAP ITULO 1. CONCEITOS GERAIS

Figura 1.1: Processo de Engarrafamento

Sistemas de Controle Microprocessados

CAP ITULO 1. CONCEITOS GERAIS

Figura 1.2: CLP - Mdulos o

1.5. ARQUITETURA DO CLP

Figura 1.3: Rede de Comunicao ca

CAP ITULO 1. CONCEITOS GERAIS

1.5. ARQUITETURA DO CLP

1.6. TIPOS DE CLP

Figura 1.6: CLP - Modular

CAP ITULO 1. CONCEITOS GERAIS

Cap tulo 2 Dispositivos de Entradas e Sa das

CAP ITULO 2. DISPOSITIVOS DE ENTRADAS E SA IDAS

Figura 2.1: Comparaao entre Relao Assumida e Real c ca

Figura 2.2: Histerese do Sensor

2.1. DISPOSITIVOS DE ENTRADA

Figura 2.3: Resposta a um degrau

Figura 2.4: Exemplos de Interruptores

2.1. DISPOSITIVOS DE ENTRADA Interruptores de Proximidade

Figura 2.5: Eddy Current Sensor

Figura 2.6: Reed Switch

2.1. DISPOSITIVOS DE ENTRADA

Figura 2.7: Interruptores Fotoeltricos (A) Transmissive, (B) Reexive e

Figura 2.8: Forma bsica de um Encoder Incremental a

Podemos ainda usar essa dispositivo para fazer um encoder de deslo-

Figura 2.9: Encoder Absoluto com 8 Posies co

2.1. DISPOSITIVOS DE ENTRADA

Figura 2.10: Chave aberta (a) Chave fechada (b)

CAP ITULO 2. DISPOSITIVOS DE ENTRADAS E SA IDAS

Figura 2.11: Ponte de Wheatstone (a) Divisor de Tenso (b) a

Figura 2.12: LM35

Sensores de Posio e Deslocamento ca

2.1. DISPOSITIVOS DE ENTRADA

Figura 2.13: LVDT

Sensores de Deformao (Strain Gauges) ca

CAP ITULO 2. DISPOSITIVOS DE ENTRADAS E SA IDAS

Figura 2.14: Sensor de Presso a

Detectores de N vel de Agua

2.1. DISPOSITIVOS DE ENTRADA pode ser calculada por: P = hg

Medida de escoamento de u dos.

Figura 2.16: Sensor de escoamento

CAP ITULO 2. DISPOSITIVOS DE ENTRADAS E SA IDAS

Figura 2.17: Esquema de um Rel e

Vlvulas de Controle de Direo (VCD) a ca

2.2. DISPOSITIVOS DE SA IDA (ATUADORES)

Figura 2.18: VCD

Figura 2.19: Simbolos

CAP ITULO 2. DISPOSITIVOS DE ENTRADAS E SA IDAS

Figura 2.20: Simbolos modo de atuao ca

Figura 2.21: Simples Motor DC

2.3. MOTORES Controle de Velocidade do Motor DC

Figura 2.22: PWM, linha vermelha informa tenso mdia a e

CAP ITULO 2. DISPOSITIVOS DE ENTRADAS E SA IDAS

Figura 2.23: Motor de passo tipo: Relutncia Varivel a a

Figura 2.24: Motor de passo tipo: Magntico Permanente e

2.3. MOTORES ULN2003 so largamente usados no controle desses motores. a

Figura 2.25: Driver

CAP ITULO 2. DISPOSITIVOS DE ENTRADAS E SA IDAS

Cap tulo 3 Processamento de Entradas e Sa das