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  • Control de sistemas continuos
  • Introducci´on
  • 1.1. Definiciones
  • 1.2. Tipos de sistemas de control
  • La transformada de Laplace
  • 2.1. Definici´on y propiedades
  • 2.2. Transformada de Laplace de funciones elementales
  • 2.3. Transformada inversa de Laplace
  • 2.4. Resoluci´on de ecuaciones diferenciales
  • 2.5. Ejercicios resueltos
  • Representaci´on de los sistemas
  • 3.1. Generalidades
  • 3.2. Funci´on de transferencia de un sistema
  • 3.3. Modelos de sistemas f´ısicos
  • 3.3.1. Sistemas mec´anicos
  • 3.3.2. Sistemas el´ectricos
  • 3.3.3. Sistemas electromec´anicos
  • 3.3.4. Sistemas hidr´aulicos
  • 3.3.5. Sistemas t´ermicos
  • 3.4. Diagrama de bloques de un sistema
  • 3.4.1. Reglas para la simplificaci´on de diagramas de bloques
  • 3.4.2. Ejemplo de circuito con dos mallas
  • 3.4.3. Ejemplo de motor de corriente continua
  • 3.5. Sistema de realimentaci´on negativa no unitaria
  • Figura 3.26: Sistema de realimentaci´on negativa no unitaria
  • 3.6. Sistema de realimentaci´on negativa unitaria
  • Figura 3.29: Sistema de realimentaci´on negativa unitaria
  • 3.7. Ejercicios propuestos
  • Respuesta temporal
  • 4.1. Sistemas de primer orden
  • 4.1.1. Respuesta ante entrada impulso
  • 4.1.2. Respuesta ante entrada escal´on
  • 4.1.3. Respuesta ante entrada sinusoidal
  • 4.1.4. Ejemplos de sistemas de primer orden
  • 4.2. Sistemas de segundo orden
  • 4.2.1. Respuesta subamortiguada ante entrada escal´on
  • 4.2.2. Respuesta sobreamortiguada ante entrada escal´on
  • 4.2.3. Respuesta cr´ıticamente amortiguada ante entrada escal´on
  • 4.2.4. Respuesta oscilatoria ante entrada escal´on
  • 4.2.5. Respuesta ante entrada impulso
  • 4.3. Sistemas de orden superior
  • 4.4. Influencia de los ceros
  • 4.5. Ejercicios propuestos
  • Error en r´egimen permanente
  • 5.1. Definici´on de error en r´egimen permanente
  • 5.2. Error en sistemas con realimentaci´on negativa unitaria
  • 5.2.1. Error de posici´on
  • 5.2.2. Error de velocidad
  • 5.2.3. Error de aceleraci´on
  • 5.2.4. Resumen de errores
  • 5.3. Magnitud y unidades del error
  • 5.4. Error en sistemas con realimentaci´on no unitaria
  • 5.5. Error en sistemas con varias entradas
  • 5.6. Ejercicios resueltos
  • 5.7. Ejercicios propuestos
  • Estabilidad
  • 6.1. Definici´on de estabilidad
  • 6.2. Criterio de Routh-Hurwitz
  • 6.2.1. Estabilidad de los sistemas de segundo orden
  • 6.2.2. Estabilidad de los sistemas de tercer orden
  • 6.2.3. Ejemplo num´erico de sistema de cuarto orden
  • 6.3. Casos especiales del criterio de Routh-Hurwitz
  • 6.3.1. Se anula el primer coeficiente de una fila
  • 6.3.2. Se anula toda una fila
  • 6.4. Ejercicios resueltos
  • 6.5. Ejercicios propuestos
  • Lugar de las ra´ıces
  • 7.1. Introducci´on
  • 7.2. Generalidades del m´etodo
  • 7.3. M´etodo para dibujar el lugar de las ra´ıces
  • 7.3.1. Polos y ceros en lazo abierto
  • 7.3.2. As´ıntotas
  • 7.3.3. Puntos del eje real que pertenecen al lugar de las ra´ıces
  • 7.3.4. Puntos de ruptura
  • 7.3.5. Puntos de corte con el eje imaginario
  • 7.4. C´alculo de la ganancia
  • 7.5. Ejemplos de lugares de las ra´ıces
  • 7.5.1. Sistema de tercer orden
  • 7.5.2. Sistema de segundo orden con un cero
  • 7.6. Estabilidad relativa
  • 7.6.1. Margen de ganancia
  • 7.6.2. Margen de fase
  • 7.7. Lugar de las ra´ıces en funci´on de otros par´ametros
  • 7.8. Ejercicios propuestos
  • Respuesta en frecuencia
  • 8.1. Respuesta a una entrada sinusoidal
  • 8.2. El diagrama de Bode
  • 8.3. Diagramas de Bode de sistemas elementales
  • 8.3.1. Ganancia
  • 8.3.2. Retraso en el tiempo
  • 8.3.3. Integrador
  • 8.3.4. Derivador
  • 8.3.5. Polo simple estable
  • 8.3.6. Cero simple con parte real negativa
  • 8.3.7. Polos estables complejos conjugados
  • 8.3.8. Ceros complejo conjugados
  • 8.3.9. Polo simple con parte real positiva
  • 8.3.10. Cero simple con parte real positiva
  • 8.4. Diagrama de Bode de cualquier funci´on de transferencia
  • 8.5. Diagrama de Bode de un sistema en lazo cerrado
  • 8.5.1. Ancho de banda
  • 8.5.2. Margen de fase y margen de ganancia
  • 8.6. Ejercicios propuestos
  • 9.1. Generalidades
  • 9.1.1. Especificaciones
  • 9.1.2. Tipos de compensaci´on
  • 9.1.3. M´etodo de ajuste
  • 9.2. Compensador de adelanto de fase
  • 9.2.1. Ajuste por el lugar de las ra´ıces
  • 9.2.2. Ajuste por el diagrama de Bode
  • 9.3. Compensador de retraso de fase
  • 9.3.1. Ajuste por el diagrama de Bode
  • 9.3.2. Ajuste por el lugar de las ra´ıces
  • 9.4. Compensador de adelanto-retraso
  • 9.5. Ejercicios propuestos
  • Controladores PID
  • 10.1. Expresi´on general
  • 10.1.1. Forma est´andar
  • 10.1.2. Forma paralela
  • 10.1.3. Forma serie
  • 10.2. Sentido f´ısico de la actuaci´on de un PID
  • 10.2.1. Actuaci´on proporcional
  • 10.2.2. Actuaci´on proporcional-derivativa
  • Figura 10.5: Actuaci´on proporcional-derivativa
  • 10.2.3. Actuaci´on proporcional-integral
  • 10.3. Ajuste experimental de PID
  • 10.3.1. Ajuste de Ziegler-Nichols
  • 10.3.2. Otros ajustes experimentales
  • 10.3.3. Ejemplo comparativo
  • 10.4. Ajuste anal´ıtico de PIDs por asignaci´on de polos
  • 10.5. Control con dos grados libertad
  • 10.6. Modificaciones del PID
  • 10.6.1. Supresi´on del efecto kick-off
  • 10.6.2. Set-point weighting
  • 10.6.3. Filtro de la derivada
  • 10.6.4. Prevenci´on del efecto windup integral
  • 10.7. Ejercicios propuestos
  • Control en espacio de estado
  • 11.1. Introducci´on
  • 11.2. Tipos de variables de estado
  • 11.2.1. Variables de fase
  • 11.2.2. Variables can´onicas o normales
  • 11.2.3. Variables f´ısicas
  • 11.3. Controlabilidad y observabilidad
  • 11.4. Realimentaci´on completa de estados
  • Figura 11.4: Realimentaci´on completa de estados
  • 11.4.1. Asignaci´on de polos
  • 11.4.2. M´etodo de Ackermann
  • 11.4.3. Controlador ´optimo cuadr´atico
  • 11.5. Realimentaci´on parcial de estados
  • Figura 11.5: Realimentaci´on parcial de estados
  • 11.6. Observadores de estado
  • 11.7. Realimentaci´on completa de estados observados
  • 11.8. Ejercicios propuestos
  • Control de sistemas muestreados
  • 12.1. Ejemplo de implementaci´on anal´ogica
  • 12.2. Ejemplo de implementaci´on digital
  • 12.3. Concepto de muestreo
  • 12.4. Concepto de cuantizaci´on
  • 12.5. Clasificaci´on de los sistemas
  • 13.1. Definici´on de muestreo peri´odico
  • 13.1.1. Funci´on portadora
  • 13.1.2. Funci´on temporal muestreada
  • 13.2. Transformada de Fourier de la funci´on muestreada
  • 13.3. El problema del aliasing
  • 13.3.1. Teorema de Shannon
  • 13.3.2. Aliasing y reconstrucci´on de la se˜nal original
  • 13.3.3. Aliasing y ruido en la medida de la se˜nal
  • El muestreo ideal
  • 14.1. Definici´on de muestreo ideal
  • 14.1.1. Funci´on portadora
  • 14.1.2. Funci´on temporal muestreada
  • 14.2. Transformada de Fourier de la funci´on muestreada
  • 14.3. Transformada de Laplace de la funci´on muestreada
  • 14.3.1. Forma cerrada y regi´on de convergencia
  • 14.3.2. Forma alternativa para la transformada de Laplace
  • 14.3.3. Periodicidad de la transformada de Laplace
  • 14.3.4. Franjas primaria y complementarias
  • 15.1. Filtro ideal
  • 15.1.1. Caracter´ısticas del filtro ideal
  • 15.1.2. Imposibilidad f´ısica de construcci´on del filtro ideal
  • 15.1.3. Reconstrucci´on de la se˜nal con el filtro ideal
  • 15.2. Retenedor de orden cero
  • 15.2.1. Caracter´ısticas del retenedor de orden cero
  • 15.2.2. Expresi´on de Laplace del retenedor de orden cero
  • 15.2.3. Respuesta en frecuencia del retenedor de orden cero
  • 15.3. Retenedor de primer orden
  • 15.3.1. Caracter´ısticas del retenedor de primer orden
  • 15.3.2. Expresi´on de Laplace del retenedor de primer orden
  • 15.3.3. Respuesta en frecuencia del retenedor de primer orden
  • 15.4. Retenedor polinomial
  • 15.4.1. Caracter´ısticas del retenedor polinomial
  • 15.4.2. Expresi´on de Laplace del retenedor polinomial
  • La transformada Zeta
  • 16.1. C´alculo de la transformada Zeta
  • 16.2. Tabla de la transformada Zeta de funciones elementales
  • 16.3. Teoremas de la transformada Zeta
  • 16.4. C´alculo de la transformada inversa de Zeta
  • 16.4.1. M´etodo directo o de la expansi´on de potencia
  • 16.4.2. M´etodo de la expansi´on en fracciones
  • 16.5. Funci´on de transferencia Zeta
  • 16.6. Ecuaciones en diferencias
  • Diagramas de bloques en Zeta
  • 17.1. Generalidades
  • 17.2. Bloques en cascada con muestreadores
  • 17.2.1. Un ´unico bloque continuo
  • 17.2.2. Bloques continuos con muestreador intermedio
  • Figura 17.3: Bloques continuos con muestreador intermedio
  • 17.2.3. Bloques continuos sin muestreador intermedio: el problema de la con-
  • 17.2.4. Sistemas en lazo cerrado
  • 17.3. M´etodo de simplificaci´on
  • 17.4. Sistemas con bloques continuos y discretos
  • Correspondencia entre el plano S y
  • 18.1. Franja primaria y c´ırculo unitario
  • 18.2. L´ıneas de par´ametros constantes
  • 18.3. Variaci´on de la posici´on de los polos y ceros con T
  • 18.4. C´alculo del n´umero de muestras por ciclo
  • An´alisis de estabilidad
  • 19.1. Criterio general
  • 19.2. Criterio de Jury
  • 19.3. Transformaci´on bilineal y criterio de Routh-Hurwitz
  • 19.4. Ejemplo
  • 20.1. Respuesta transitoria
  • 20.2. R´egimen permanente
  • 20.3. Error en r´egimen permanente
  • 20.4. Tipo de sistema
  • 21.1. Definici´on
  • 21.2. Punto de partida
  • 21.3. M´etodo gr´afico
  • 21.4. Dise˜no de compensadores de adelanto de fase
  • 21.5. Ejemplo de dise˜no
  • 21.6. Ejercicios propuestos
  • M´etodos de digitalizaci´on
  • 22.1. Generalidades de los m´etodos de digitalizaci´on
  • 22.2. Integraci´on num´erica
  • 22.2.1. M´etodo trapezoidal o de Tustin
  • 22.2.2. M´etodo de Euler impl´ıcito
  • 22.2.3. M´etodo de Euler expl´ıcito
  • 22.2.4. Otros m´etodos num´ericos de integraci´on
  • 22.2.5. Ejemplo de digitalizaci´on usando integraci´on num´erica
  • 22.3. Derivaci´on num´erica
  • 22.3.1. M´etodo de backwards
  • 22.3.2. Otros m´etodos de derivaci´on
  • 22.3.3. Ejemplos de digitalizaci´on de PID
  • 22.3.4. Ejemplos de digitalizaci´on de filtros
  • 22.4. M´etodo de equiparaci´on de polos y ceros
  • 22.4.1. Caso particular
  • 22.4.2. M´etodo de equiparaci´on modificado
  • 22.4.3. Ejemplo
  • 22.5. M´etodo de la equivalencia del retenedor
  • 23.1. Aproximaci´on de la respuesta en frecuencia
  • 23.2. Ejemplo num´erico
  • 23.3. Respuesta en frecuencia exacta

FUNDAMENTOS DE

CONTROL AUTOM
´
ATICO
DE SISTEMAS CONTINUOS Y MUESTREADOS
Dr. Jorge Juan Gil Nobajas
Dr.
´
Angel Rubio D´ıaz-Cordov´es
San Sebasti´ an, 15 de agosto de 2010
Fundamentos de Control Autom´atico de Sistemas Continuos y Muestreados
c 2009 Jorge Juan Gil Nobajas y
´
Angel Rubio D´ıaz-Cordov´es
ISBN 978-84-613-4618-9
Dep´ osito Legal SS-1094-2009
Reservados todos los derechos.
Queda prohibida la reproducci´ on total o parcial sin autorizaci´ on previa.
Impreso en Espa˜ na
Imprime: Unicopia, C.B.
Paseo Manuel Lardiz´abal, 13
20018 San Sebasti´ an (Guip´ uzcoa) ESPA
˜
NA
2
´
Indice general
I Control de sistemas continuos 9
1. Introducci´on 11
1.1. Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2. Tipos de sistemas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2. La transformada de Laplace 15
2.1. Definici´ on y propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2. Transformada de Laplace de funciones elementales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3. Transformada inversa de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4. Resoluci´on de ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.5. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3. Representaci´on de los sistemas 21
3.1. Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2. Funci´ on de transferencia de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.3. Modelos de sistemas f´ısicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.3.1. Sistemas mec´anicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.3.2. Sistemas el´ectricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.3.3. Sistemas electromec´anicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.3.4. Sistemas hidr´ aulicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.3.5. Sistemas t´ermicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.4. Diagrama de bloques de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.4.1. Reglas para la simplificaci´ on de diagramas de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.4.2. Ejemplo de circuito con dos mallas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.4.3. Ejemplo de motor de corriente continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.5. Sistema de realimentaci´on negativa no unitaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.6. Sistema de realimentaci´on negativa unitaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.7. Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4. Respuesta temporal 39
4.1. Sistemas de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.1.1. Respuesta ante entrada impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.1.2. Respuesta ante entrada escal´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.1.3. Respuesta ante entrada sinusoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.1.4. Ejemplos de sistemas de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.2. Sistemas de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.2.1. Respuesta subamortiguada ante entrada escal´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.2.2. Respuesta sobreamortiguada ante entrada escal´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.2.3. Respuesta cr´ıticamente amortiguada ante entrada escal´on . . . . . . . . . . . . . . 45
4.2.4. Respuesta oscilatoria ante entrada escal´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.2.5. Respuesta ante entrada impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.3. Sistemas de orden superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.4. Influencia de los ceros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.5. Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3
5. Error en r´egimen permanente 51
5.1. Definici´ on de error en r´egimen permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.2. Error en sistemas con realimentaci´ on negativa unitaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.2.1. Error de posici´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.2.2. Error de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.2.3. Error de aceleraci´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.2.4. Resumen de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.3. Magnitud y unidades del error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.4. Error en sistemas con realimentaci´ on no unitaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.5. Error en sistemas con varias entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.6. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.7. Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
6. Estabilidad 61
6.1. Definici´ on de estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.2. Criterio de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.2.1. Estabilidad de los sistemas de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
6.2.2. Estabilidad de los sistemas de tercer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
6.2.3. Ejemplo num´erico de sistema de cuarto orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
6.3. Casos especiales del criterio de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
6.3.1. Se anula el primer coeficiente de una fila . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
6.3.2. Se anula toda una fila . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
6.4. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.5. Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
7. Lugar de las ra´ıces 67
7.1. Introducci´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
7.2. Generalidades del m´etodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
7.3. M´etodo para dibujar el lugar de las ra´ıces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
7.3.1. Polos y ceros en lazo abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
7.3.2. As´ıntotas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
7.3.3. Puntos del eje real que pertenecen al lugar de las ra´ıces . . . . . . . . . . . . . . . 69
7.3.4. Puntos de ruptura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
7.3.5. Puntos de corte con el eje imaginario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
7.3.6.
´
Angulos de salida y llegada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
7.4. C´alculo de la ganancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
7.5. Ejemplos de lugares de las ra´ıces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
7.5.1. Sistema de tercer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
7.5.2. Sistema de segundo orden con un cero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
7.6. Estabilidad relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
7.6.1. Margen de ganancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
7.6.2. Margen de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
7.7. Lugar de las ra´ıces en funci´on de otros par´ ametros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
7.8. Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
8. Respuesta en frecuencia 79
8.1. Respuesta a una entrada sinusoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
8.2. El diagrama de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
8.3. Diagramas de Bode de sistemas elementales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
8.3.1. Ganancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
8.3.2. Retraso en el tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
8.3.3. Integrador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
8.3.4. Derivador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
8.3.5. Polo simple estable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
8.3.6. Cero simple con parte real negativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
8.3.7. Polos estables complejos conjugados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
8.3.8. Ceros complejo conjugados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
8.3.9. Polo simple con parte real positiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
8.3.10. Cero simple con parte real positiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4
8.4. Diagrama de Bode de cualquier funci´ on de transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
8.5. Diagrama de Bode de un sistema en lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
8.5.1. Ancho de banda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
8.5.2. Margen de fase y margen de ganancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
8.6. Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
9. Compensadores de adelanto y de retraso de fase 91
9.1. Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
9.1.1. Especificaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
9.1.2. Tipos de compensaci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
9.1.3. M´etodo de ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
9.2. Compensador de adelanto de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
9.2.1. Ajuste por el lugar de las ra´ıces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
9.2.2. Ajuste por el diagrama de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
9.3. Compensador de retraso de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
9.3.1. Ajuste por el diagrama de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
9.3.2. Ajuste por el lugar de las ra´ıces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
9.4. Compensador de adelanto-retraso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
9.5. Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
10.Controladores PID 111
10.1. Expresi´ on general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
10.1.1. Forma est´andar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
10.1.2. Forma paralela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
10.1.3. Forma serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
10.2. Sentido f´ısico de la actuaci´on de un PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
10.2.1. Actuaci´on proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
10.2.2. Actuaci´on proporcional-derivativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
10.2.3. Actuaci´on proporcional-integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
10.3. Ajuste experimental de PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
10.3.1. Ajuste de Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
10.3.2. Otros ajustes experimentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
10.3.3. Ejemplo comparativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
10.4. Ajuste anal´ıtico de PIDs por asignaci´ on de polos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
10.5. Control con dos grados libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
10.6. Modificaciones del PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
10.6.1. Supresi´ on del efecto kick-off . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
10.6.2. Set-point weighting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
10.6.3. Filtro de la derivada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
10.6.4. Prevenci´ on del efecto windup integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
10.7. Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
11.Control en espacio de estado 127
11.1. Introducci´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
11.2. Tipos de variables de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
11.2.1. Variables de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
11.2.2. Variables can´ onicas o normales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
11.2.3. Variables f´ısicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
11.3. Controlabilidad y observabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
11.4. Realimentaci´on completa de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
11.4.1. Asignaci´on de polos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
11.4.2. M´etodo de Ackermann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
11.4.3. Controlador ´ optimo cuadr´ atico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
11.5. Realimentaci´on parcial de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
11.6. Observadores de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
11.7. Realimentaci´on completa de estados observados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
11.8. Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
5
II Control de sistemas muestreados 137
12.Introducci´on 139
12.1. Ejemplo de implementaci´ on anal´ ogica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
12.2. Ejemplo de implementaci´ on digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
12.3. Concepto de muestreo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
12.4. Concepto de cuantizaci´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
12.5. Clasificaci´on de los sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
13.Tratamiento matem´atico de la se˜ nal muestreada 143
13.1. Definici´ on de muestreo peri´ odico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
13.1.1. Funci´ on portadora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
13.1.2. Funci´ on temporal muestreada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
13.2. Transformada de Fourier de la funci´ on muestreada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
13.3. El problema del aliasing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
13.3.1. Teorema de Shannon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
13.3.2. Aliasing y reconstrucci´on de la se˜ nal original . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
13.3.3. Aliasing y ruido en la medida de la se˜ nal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
14.El muestreo ideal 149
14.1. Definici´ on de muestreo ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
14.1.1. Funci´ on portadora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
14.1.2. Funci´ on temporal muestreada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
14.2. Transformada de Fourier de la funci´ on muestreada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
14.3. Transformada de Laplace de la funci´ on muestreada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
14.3.1. Forma cerrada y regi´ on de convergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
14.3.2. Forma alternativa para la transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
14.3.3. Periodicidad de la transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
14.3.4. Franjas primaria y complementarias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
15.Reconstrucci´on de la funci´on continua original 153
15.1. Filtro ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
15.1.1. Caracter´ısticas del filtro ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
15.1.2. Imposibilidad f´ısica de construcci´on del filtro ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
15.1.3. Reconstrucci´on de la se˜ nal con el filtro ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
15.2. Retenedor de orden cero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
15.2.1. Caracter´ısticas del retenedor de orden cero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
15.2.2. Expresi´ on de Laplace del retenedor de orden cero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
15.2.3. Respuesta en frecuencia del retenedor de orden cero . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
15.3. Retenedor de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
15.3.1. Caracter´ısticas del retenedor de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
15.3.2. Expresi´ on de Laplace del retenedor de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
15.3.3. Respuesta en frecuencia del retenedor de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . 158
15.4. Retenedor polinomial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
15.4.1. Caracter´ısticas del retenedor polinomial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
15.4.2. Expresi´ on de Laplace del retenedor polinomial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
16.La transformada Zeta 161
16.1. C´alculo de la transformada Zeta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
16.2. Tabla de la transformada Zeta de funciones elementales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
16.3. Teoremas de la transformada Zeta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
16.4. C´alculo de la transformada inversa de Zeta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
16.4.1. M´etodo directo o de la expansi´ on de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
16.4.2. M´etodo de la expansi´ on en fracciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
16.5. Funci´ on de transferencia Zeta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
16.6. Ecuaciones en diferencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
6
17.Diagramas de bloques en Zeta 167
17.1. Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
17.2. Bloques en cascada con muestreadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
17.2.1. Un ´ unico bloque continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
17.2.2. Bloques continuos con muestreador intermedio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
17.2.3. Bloques continuos sin muestreador intermedio: el problema de la convoluci´ on . . . 169
17.2.4. Sistemas en lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
17.3. M´etodo de simplificaci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
17.4. Sistemas con bloques continuos y discretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
18.Correspondencia entre el plano S y el plano Z 173
18.1. Franja primaria y c´ırculo unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
18.2. L´ıneas de par´ ametros constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
18.3. Variaci´ on de la posici´ on de los polos y ceros con T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
18.4. C´alculo del n´ umero de muestras por ciclo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
19.An´alisis de estabilidad 179
19.1. Criterio general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
19.2. Criterio de Jury . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
19.3. Transformaci´ on bilineal y criterio de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
19.4. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
20.Respuesta transitoria y r´egimen permanente 183
20.1. Respuesta transitoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
20.2. R´egimen permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
20.3. Error en r´egimen permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
20.4. Tipo de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
21.Lugar de las ra´ıces 187
21.1. Definici´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
21.2. Punto de partida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
21.3. M´etodo gr´ afico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
21.4. Dise˜ no de compensadores de adelanto de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
21.5. Ejemplo de dise˜ no . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
21.6. Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
22.M´etodos de digitalizaci´on 197
22.1. Generalidades de los m´etodos de digitalizaci´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
22.2. Integraci´ on num´erica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
22.2.1. M´etodo trapezoidal o de Tustin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
22.2.2. M´etodo de Euler impl´ıcito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
22.2.3. M´etodo de Euler expl´ıcito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
22.2.4. Otros m´etodos num´ericos de integraci´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
22.2.5. Ejemplo de digitalizaci´ on usando integraci´ on num´erica . . . . . . . . . . . . . . . . 200
22.3. Derivaci´ on num´erica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
22.3.1. M´etodo de backwards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
22.3.2. Otros m´etodos de derivaci´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
22.3.3. Ejemplos de digitalizaci´ on de PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
22.3.4. Ejemplos de digitalizaci´ on de filtros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
22.4. M´etodo de equiparaci´ on de polos y ceros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
22.4.1. Caso particular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
22.4.2. M´etodo de equiparaci´ on modificado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
22.4.3. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
22.5. M´etodo de la equivalencia del retenedor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
23.Respuesta en frecuencia 207
23.1. Aproximaci´ on de la respuesta en frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
23.2. Ejemplo num´erico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
23.3. Respuesta en frecuencia exacta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
7
24.Espacio de estado muestreado 211
24.1. Introducci´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
24.2. Ejemplo de modelizaci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
24.3. Control mediante realimentaci´ on completa de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
A. Ampliaci´on de espacio de estado 215
A.1. Matriz de transici´ on de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
8
Parte I
Control de sistemas continuos
9
Cap´ıtulo 1
Introducci´ on
La ingenier´ıa de control formula leyes matem´aticas para el gobierno de sistemas f´ısicos conforme a
una serie de requerimientos o especificaciones. La aplicaci´on de estas leyes convierte al sistema f´ısico en un
sistema controlado que, o bien posee una din´ amica mejorada, o bien se ha convertido en un automatismo,
es decir, un sistema que es capaz de “auto-conducirse” siguiendo una consigna de referencia.
Esta disciplina es esencial para la automatizaci´ on de procesos industriales y brinda los medios ade-
cuados para lograr el funcionamiento ´ optimo de cualquier sistema din´ amico. Resulta muy conveniente
que los ingenieros posean un amplio conocimiento de esta materia.
La Parte I del presente libro describe las herramientas cl´asicas para el control de sistemas continuos en
el tiempo, es decir, aquellos sistemas en los que se puede medir y actuar en todo instante. En electr´ onica,
este tipo de sistemas se llaman anal´ogicos. La Parte II estudiar´a los discretos o digitales, utilizando
muchas de las herramientas que se describieron en la primera parte.
1.1. Definiciones
En esta disciplina se emplea mucho la palabra sistema, que se puede definir como una combinaci´ on de
elementos que act´ uan conjuntamente y cumplen un determinado objetivo. A veces se usar´ a la expresi´on
sistema din´amico, es decir, que evoluciona a lo largo del tiempo.
Sistema es un t´ermino muy general, que puede aplicarse casi a cualquier realidad f´ısica. As´ı, un veh´ıculo
impulsado por un motor de combusti´ on interna es un sistema. Pero tambi´en el conjunto de elementos
que regulan la temperatura de un edificio es un sistema. El primer ejemplo (el veh´ıculo) ser´ıa un sistema
que goza de una cierta unidad. En cambio el segundo ejemplo (el sistema de calefacci´ on de un edificio)
es un sistema distribuido, es decir, sus elementos est´an repartidos en distintos lugares (los sensores de
temperatura, la caldera, los radiadores e incluso el volumen de aire que se pretende calentar forman parte
del sistema).
Por otro lado, todos y cada uno de los elementos que componen un sistema pueden ser considerados,
en s´ı mismos, como sistemas. El veh´ıculo antes citado es un sistema de locomoci´on, pero el motor de
combusti´ on interna que lo impulsa puede ser considerado, en s´ı mismo, como un sistema al margen del
veh´ıculo.
Para evitar equ´ıvocos, se reservar´a el t´ermino planta para el designar el sistema que se desea controlar.
Desde el punto de vista del control autom´ atico, es muy importante identificar la planta, es decir, el sistema
f´ısico que se pretende controlar. As´ı, y siguiendo con el ejemplo del veh´ıculo, es muy distinto pretender
controlar la velocidad del veh´ıculo para que sea 120 km/h constante (cualquiera que sea la pendiente de la
carretera), que controlar la temperatura interior del autom´ ovil para que sea 22

C constante (cualquiera
que sea la temperatura exterior). De alguna forma, previamente a abordar el problema de control, hay
que formular matem´ aticamente las ecuaciones diferenciales que describen la din´amica de la planta. El
apartado 3.3 se dedica precisamente a la formulaci´ on de ecuaciones diferenciales de algunos sistemas
f´ısicos elementales.
El concepto de perturbaci´on est´a incluido tambi´en en los ejemplos de control apuntados anterior-
mente. La pendiente de la carretera para el control de la velocidad y la temperatura exterior para el
control de la temperatura interior son perturbaciones de dichos sistemas, es decir, agentes f´ısicos que el
ingeniero no puede controlar o modificar pero s´ı influyen en la variable f´ısica que se quiere gobernar. La
propia planta podr´ıa contener elementos variables que modifiquen la respuesta del sistema. En este caso,
en lugar de perturbaciones se denominar´ an incertidumbres. Por ejemplo, la masa del veh´ıculo dismi-
11
nuye conforme se consume el combustible, influyendo en la velocidad del veh´ıculo. Es una incertidumbre
de la planta, no una perturbaci´ on exterior.
Tambi´en se han mencionado en los ejemplos una referencia para el sistema controlado (los 120 km/h
para la velocidad o los 22

C para la temperatura). Evidentemente se trata de una se˜ nal o magnitud f´ısica
que se desea para el sistema controlado. Un sistema bien controlado seguir´ a con fidelidad la consigna de
la referencia. Un sistema mal controlado no ser´ a capaz de alcanzar la referencia o la seguir´ a con un error
considerable.
El error que existe entre la referencia deseada y la respuesta real del sistema tambi´en es un elemento
de inter´es en los sistemas controlados. De hecho, el error puede ser objeto de especificaci´on. Por ejemplo,
el ingeniero puede dar como satisfactorio un sistema controlado que sea capaz de alcanzar la referencia
con un error menor que un determinado umbral.
El elemento central del sistema de control es lo que denomina controlador. A veces se le llama
compensador o regulador. Este elemento es el encargado de actuar en la planta en funci´ on de la referencia
o del error, para conseguir que dicha planta se comporte de acuerdo con las especificaciones de dise˜ no.
En el ejemplo del climatizador del veh´ıculo, en funci´ on de la temperatura interior y la referencia deseada,
el controlador introducir´ a aire fr´ıo o caliente en el habit´ aculo. En el ejemplo del control de la velocidad
de crucero, en funci´ on de la velocidad actual del veh´ıculo y de la referencia deseada, el controlador
inyectar´ a en el carburador m´ as o menos caudal de gasolina o incluso puede activar el sistema de frenado.
Hablando impropiamente, el controlador es el elemento “inteligente” del sistema. La existencia de este
elemento de gobierno es lo que hace que un sistema sea autom´ atico y no manual. Cuando un controlador
consigue su objetivo a pesar de las incertidumbres de la planta, se dice que el controlador es robusto.
1.2. Tipos de sistemas de control
Con los elementos enunciados en el apartado anterior, es posible dibujar —de forma cualitativa—
c´omo funciona un sistema de control. De momento, los distintos elementos del sistema se representar´ an
con nubes o “cajas negras” y las se˜ nales con flechas.
Un sistema controlado en lazo abierto es aquel cuyo controlador act´ ua s´olo en funci´ on de la referencia
deseada para la respuesta del sistema (Fig. 1.1). Este tipo de control se puede emplear si las perturbaciones
sobre el sistema son peque˜ nas y se tiene un buen modelo de planta. Tambi´en se utiliza este tipo de control
si la se˜ nal de salida del sistema es imposible o muy dif´ıcil de medir.
Ilanla
Acluacion
Conliolaooi
Bofoioncia Bospuosla ´
IoiluiLacion ´
Figura 1.1: Sistema controlado en lazo abierto
En los sistemas controlados en lazo cerrado la variable controlada se mide y se utiliza para modificar
la actuaci´ on sobre la planta. Evidentemente, para realizar esta medida se necesita un sensor. A priori, un
sistema controlado en lazo cerrado es m´as complejo y caro que un sistema controlado en lazo abierto. La
forma m´as habitual de “cerrar el lazo” en los sistemas de control es calcular el error entre la referencia y
la respuesta actual del sistema. El controlador act´ ua entonces en funci´ on del error (Fig. 1.2). El concepto
de realimentaci´on (feedback) es uno de los principios b´ asicos del control autom´atico.
Ilanla
Acluacion
Conliolaooi
Liioi Bospuosla ´
IoiluiLacion ´
Sonsoi
Bofoioncia
±
Figura 1.2: Sistema controlado en lazo cerrado
Al margen de la arquitectura que tenga la ley de control, el sistema de control en el que se hace especial
hincapi´e a la capacidad del sistema de seguir los cambios de la referencia se le denomina servosistema.
En cambio, el sistema de control en el que se hace especial hincapi´e a la capacidad del sistema de rechazar
las perturbaciones exteriores y mantener una referencia constante, o que cambia muy lentamente, se le
denomina regulador.
12
Sin pretender realizar una clasificaci´ on exhaustiva de los tipos de sistemas de control, merece la pena
se˜ nalar algunos de ellos, y especificar cu´ ales se tratar´an en este libro. As´ı por ejemplo, si se atiende a la
variaci´ on en el tiempo de la ley de control se puede distinguir entre:
- Control fijo o est´andar: La ley de control no var´ıa en el tiempo. Es interesante la planta es fija.
Como ya se ha apuntado en el apartado anterior, se llama control robusto a aquel que funciona
correctamente ante errores en la modelizaci´on o incertidumbres de la planta.
- Control adaptable (gain scheduling): La ley de la planta cambia, y se puede decidir para cada
ley un controlador distinto. Aqu´ı se selecciona una ley de control como se ve en la Fig. 1.3.
- Control adaptativo (adaptive control ): El controlador cambia gradualmente en funci´ on de una
estimaci´on de la planta que se actualiza en todo momento. Este tipo de estrategia es adecuada para
aquellos sistemas en los que el modelo de la planta var´ıa mucho a lo largo del tiempo.
Ilanla
Acluacion
Conliol 1
Liioi
Bospuosla ´
IoiluiLacion ´
Sonsoi
Bofoioncia
±
Conliol 2
Figura 1.3: Sistema de control adaptable
Si se atiende al n´ umero de entradas y de salidas que posee el sistema, se denominan sistemas SISO
(single input, single output) los que poseen una ´ unica entrada y una salida, y sistemas MIMO (multiple
input, multiple output) si poseen varias entradas y varias salidas.
Si las ecuaciones en diferenciales que describen el sistema, tanto la planta como el controlador, son
lineales entonces todo el sistema de control se denomina lineal. En cambio, si falta la propiedad de la
linealidad en la planta o el controlador, todo el sistema ser´ a no lineal.
Por otro lado, la divisi´ on de este libro en dos grandes partes alude a otra posible clasificaci´ on de los
sistemas de control: los sistemas continuos, en los que la ley de control posee informaci´ on de la planta y
act´ ua en todo instante de tiempo. Y los sistemas muestreados o discretos en los que la ley de control
recibe informaci´ on y act´ ua en determinados instantes que suele imponer un reloj. La Parte II del presente
manual se dedica al estudio de este ´ ultimo tipo de sistemas.
Finalmente, si el sistema est´a descrito por ecuaciones diferenciales ordinarias se llama sistema de
par´ametros concentrados, pero si est´a descrito por medio de ecuaciones diferenciales en derivadas
parciales se llama de par´ametros distribuidos. Un ejemplo de este ´ ultimo tipo de sistemas puede ser
el control de la transmisi´on de calor a trav´es de una superficie, o el control de la vibraci´ on de un punto
de una membrana.
13
14
Cap´ıtulo 2
La transformada de Laplace
En el a˜ no 1782 Pierre Simon Laplace estudi´ o la transformaci´ on integral que lleva su nombre. Sin
embargo, no es hasta el periodo de 1880-1887 cuando Oliver Heaviside la aplica para la resoluci´ on de
ecuaciones diferenciales. Dado que en ingenier´ıa de control se usa mucho esta herramienta matem´atica,
el presente cap´ıtulo resume sus principales propiedades.
2.1. Definici´ on y propiedades
Se define la transformada de Laplace F(s) de una determinada funci´ on temporal f(t) como:
F(s) = L [f(t)] =
_

0
f(t)e
−ts
dt (2.1)
Donde f(t) es una funci´ on real de variable real, generalmente el tiempo, y su transformada de La-
place F(s) es una funci´ on compleja de variable compleja. Para que exista la transformada de Laplace es
suficiente que la integral exista para alg´ un valor s complejo. Se reservar´ an las letras min´ usculas para las
funciones temporales y las may´ usculas para sus transformadas de Laplace.
f(t)
L
−→F(s) (2.2)
La transformada de Laplace no existe para cualquier funci´ on temporal f(t). Una condici´ on suficiente
—pero no necesaria— de existencia, es que f(t) sea seccionalmente continua en [0, T], ∀T > 0, y que sea
de orden exponencial cuando t → ∞, es decir, que ∃ M, T > 0 y α ∈ R / [f(t)[ < Me
αt
∀t > T. Las
funciones que cumplen esta condici´ on suficiente se suelen decir que pertenecen al conjunto /, es decir,
f(t) ∈ /.
Como la integral (2.1) se extiende desde cero hasta infinito, dos funciones cualesquiera que difieran
´ unicamente en valores de tiempo negativos, poseen la misma transformada de Laplace. Es decir, los
valores de f(t) para t negativos, no influyen en la transformada de Laplace. Para que la relaci´ on entre
una funci´ on y su transformada de Laplace sea biun´ıvoca, a partir de ahora s´ olo se considerar´an funciones
causales, es decir, aquellas que son nulas para tiempos negativos, f(t) = 0 ∀t < 0, y toman valores finitos
en tiempos positivos. Para funciones f(t) causales y continuas
1
para t > 0, entonces la relaci´on entre f(t)
y F(s) es biun´ıvoca, es decir, que para toda f(t) existe una ´ unica F(s) y viceversa.
La variable compleja s tiene en m´odulo unidades de rad/s. Pero si el n´ umero complejo lo dividimos
en parte real y parte imaginaria, se puede considerar que tiene unidades de rad/s sobre el eje imaginario
y de s
−1
sobre el eje real. Se observa en la definici´ on de la transformada de Laplace,
e
−ts
= e
−t(a+bj)
= e
−ta
[−tb (2.3)
que el exponente del m´odulo del n´ umero complejo es adimensional si consideramos que a, que es la parte
real de la variable compleja s, tiene unidades de s
−1
. El argumento tendr´ a unidades de radianes si b, que
es la parte imaginaria de la variable compleja s, tiene unidades de rad/s.
En la Tabla 2.1 se resumen las principales propiedades de la transformada de Laplace. La propiedad
de la linealidad existe si f(t) y g(t) poseen transformada de Laplace. La propiedad de la derivaci´ on real
1
Para Laplace no ser´ıa estrictamente necesario que fueran continuas, porque afirma que dos funciones que difieran en un
numero finito o infinito de puntos aislados deben considerarse iguales.
15
se da si f(t) es continua en el intervalo (0, ∞), f(t) es de orden exponencial cuando t →∞ y la f

(t) es
seccionalmente continua en [0, T], ∀T > 0. El resto de propiedades se dan simplemente si f(t) ∈ /. Por
lo general, estas condiciones rara vez se tienen en cuenta ya que las variables f´ısicas que se manejan en
ingenier´ıa de control son casi siempre funciones causales.
Tabla 2.1: Propiedades de la transformada de Laplace
Propiedad Expresi´on
Linealidad L[αf(t) +βg(t)] = αF(s) +βG(s)
Integraci´ on real L[
_
t
0
f(τ) dτ] =
F(s)
s
Derivaci´ on real L
_
df(t)
dt
_
= sF(s) −f(0
+
)
Valor final l´ım
t→∞
f(t) = l´ım
s→0
sF(s)
Valor inicial l´ım
t→0
+
f(t) = l´ım
s→∞
sF(s)
Traslaci´on en el tiempo L[f(t −a)] = e
−as
F(s)
Traslaci´on en Laplace L[e
−as
f(t)] = F(s +a)
Convoluci´ on L[f(t) ⊗g(t)] = F(s)G(s)
Escalado en el tiempo L[f(
t
α
)] = αF(αs)
Conviene se˜ nalar que la traslaci´ on de una funci´ on en el tiempo hace que aparezcan los valores nulos de
la funci´ on causal en tiempos positivos (ver Fig. 2.1). Este hecho se suele olvidar y es fuente de importantes
errores.
t
a
](t a)
](t)
Figura 2.1: Funci´ on trasladada en el tiempo
2.2. Transformada de Laplace de funciones elementales
En este apartado se calculan las transformadas de Laplace de algunas funciones elementales. La funci´ on
escal´ on unidad u(t) se define como:
u(t) =
_
1 para t ≥ 0
0 para t < 0
(2.4)
Su transformada de Laplace se obtiene por definici´ on:
U(s) = L [u(t)] =
_

0
e
−ts
dt =
_
e
−ts
−s
_

0
=
1
s
(2.5)
Para el caso de la funci´ on pulso de ´ area unidad p(t), tambi´en por definici´ on:
p(t) =
_
1
α
para 0 ≤ t < α
0 resto
(2.6)
P(s) = L [p(t)] =
_
α
0
1
α
e
−ts
dt =
1
α
_
e
−ts
−s
_
α
0
=
1 −e
−αs
αs
(2.7)
La funci´ on impulso unidad δ(t) se define como:
δ(t) =
_
∞ para t = 0
0 resto
, siendo
_

−∞
δ(t) dt = 1 (2.8)
16
En este caso, su transformada de Laplace se puede obtener como l´ımite de la funci´ on pulso de ´ area
unidad, cuando el par´ ametro α tiende a cero, es decir,
Δ(s) = L [δ(t)] = l´ım
α→0
1 −e
−αs
αs
= 1, (2.9)
donde se ha empleado el teorema de l’Hˆ opital para el c´alculo del l´ımite. Otra forma de obtener este mismo
resultado es considerar funci´ on escal´on unidad se obtiene integrando la funci´ on impulso unidad:
U(s) = L [u(t)] =
1
s
= L
__
t
0
δ(τ) dτ
_
=
Δ(s)
s
=⇒Δ(s) = 1 (2.10)
En cualquier caso, la funci´ on impulso unidad δ(t) es un poco especial, y el camino inverso al que se
ha usado en la demostraci´ on anterior no funciona:
Δ(s) = L [δ(t)] = L
_
du(t)
dt
_
= s
1
s
−u(0
+
) = 1 −1 = 0 ¡falso! (2.11)
Este hecho no puede sorprender ya que la funci´ on impulso es la derivada de la funci´ on escal´on en un
sentido impropio. Por otro lado, no se cumplen las condiciones se˜ naladas para poder aplicar la propiedad
de la derivaci´ on real.
Tabla 2.2: Transformadas de las entradas habituales en los sistemas
Funci´on f(t) F(s)
Impulso unidad δ(t) 1
Escal´on unidad u(t) = 1, para t > 0
1
s
Rampa unidad r(t) = t, para t > 0
1
s
2
Aceleraci´on unidad a(t) =
1
2
t
2
, para t > 0
1
s
3
Se˜ naladas estas advertencias matem´aticas, las funciones que m´as se emplean como entradas en los
sistemas controlados son precisamente aquellas que se obtienen al ir integrando sucesivamente la funci´ on
impulso unidad, como se observa en la Tabla 2.2. En la Tabla 2.3 se muestran las transformadas de otras
funciones, definidas para tiempos positivos.
Tabla 2.3: Transformadas de Laplace de diversas funciones
f(t) F(s) f(t) F(s)
e
−at 1
s+a
t
k−1
(k−1)!
s
k
te
−at 1
(s+a)
2
e
−at
−e
−bt b−a
(s+a)(s+b)
t
k−1
e
−at
(k−1)!
(s+a)
k
sin at
a
s
2
+a
2
1 −e
−at a
s(s+a)
cos at
s
s
2
+a
2
t −
1−e
−at
a
a
s
2
(s+a)
e
−at
sin bt
b
(s+a)
2
+b
2
1 −(1 +at)e
−at a
2
s(s+a)
2
e
−at
cos bt
s+a
(s+a)
2
+b
2
2.3. Transformada inversa de Laplace
El proceso matem´atico de pasar de la expresi´on matem´atica en el dominio de Laplace a la expresi´ on
en el dominio del tiempo se denomina transformada inversa de Laplace. Su expresi´ on es:
f(t) = L
−1
[F(s)] = l´ım
ω→∞
_
1
2πj
_
c+jω
c−jω
F(s)e
ts
ds
_
, (2.12)
donde c es cualquier constante real mayor que la parte real de cualquier polo de F(s).
17
Evaluar la integral (2.12) puede ser bastante complicado por lo que se suele calcular acudiendo a la
Tabla 2.3. Si en la tabla no se encuentra una determinada funci´ on F(s), se recomienda descomponerla
en funciones simples en s, de las cuales s´ı se conozcan sus transformadas inversas. Como las funciones de
Laplace que se van a utilizar suelen ser fracciones de polinomios en s, el c´alculo de transformadas inversas
se reduce a dividir estas expresiones en fracciones simples.
F(s) =
s
2
+ 2s + 3
(s + 1)
3
(2.13)
Como ejemplo, se va a calcular la funci´on temporal de la funci´ on de Laplace F(s) de la ecuaci´on
(2.13). Lo primero que se hace es dividir la ´ unica fracci´on en tres simples:
F(s) =
A
(s + 1)
3
+
B
(s + 1)
2
+
C
s + 1
=
A+B(s + 1) +C(s + 1)
2
(s + 1)
3
(2.14)
Las constantes A, B y C se calculan igualando coeficientes de los polinomios del numerador. Tambi´en
es posible obtenerlos igualando los numeradores despu´es de dar un valor num´erico a la variable s. Los
valores num´ericos m´as adecuados son las ra´ıces de distintos monomios. De esta forma es posible determinar
m´as r´apidamente las constantes. Para el caso anterior los valores de A, B y C son respectivamente 2, 0
y 1. Entonces:
F(s) =
2
(s + 1)
3
+
1
s + 1
(2.15)
f(t) = t
2
e
−t
+e
−t
= e
−t
(1 +t
2
), para t > 0 (2.16)
2.4. Resoluci´ on de ecuaciones diferenciales
En este apartado se utiliza la transformada de Laplace para resolver ecuaciones diferenciales lineales.
Sea la siguiente ecuaci´on diferencial
a
0
f(t) +a
1
df(t)
dt
+a
2
d
2
f(t)
dt
2
= b
0
r(t) +b
1
dr(t)
dt
, (2.17)
donde las condiciones iniciales son:
f(0
+
) = c
0
,
df(0
+
)
dt
= c
1
, r(0
+
) = d
0
(2.18)
Se aplica la transformada de Laplace a los dos miembros de la ecuaci´ on:
a
0
F(s) +a
1
[sF(s) −c
0
] +a
2
_
s
2
F(s) −c
0
s −c
1
¸
= b
0
R(s) +b
1
[sR(s) −d
0
] (2.19)
F(s) =
b
0
+b
1
s
a
0
+a
1
s +a
2
s
2
R(s) +
a
1
c
0
+a
2
c
1
−b
1
d
0
+a
2
c
0
s
a
0
+a
1
s +a
2
s
2
(2.20)
La ecuaci´on diferencial (2.17) se convierte en una ecuaci´ on algebraica en el dominio de Laplace. De
esta forma es muy sencillo obtener la soluci´ on (2.20) a la ecuaci´ on diferencial, tambi´en en el dominio de
Laplace. La soluci´on en el dominio del tiempo se puede obtener calculando la transformada inversa de
Laplace de F(s), conocida la funci´ on r(t).
2.5. Ejercicios resueltos
- Ejercicio 1: Obtener la funci´ on x(t) que cumple la ecuaci´ on diferencial con condiciones iniciales
no nulas:
d
2
x(t)
dt
2
+ 3
dx(t)
dt
+ 2x(t) = 0,
_
x(0
+
) = a
dx(0
+
)
dt
= b
(2.21)
Aplicando la transformada de Laplace a la ecuaci´ on diferencial,
s
2
X(s) −sa −b + 3 [sX(s) −a] + 2X(s) = 0, (2.22)
18
la soluci´ on en el dominio de Laplace es:
X(s) =
sa + 3a +b
s
2
+ 3s + 2
. (2.23)
La soluci´on en el dominio del tiempo es:
x(t) = L
−1
_
sa + 3a +b
s
2
+ 3s + 2
_
= L
−1
_
2a +b
s + 1

a +b
s + 2
_
(2.24)
x(t) = (2a +b)e
−t
−(a +b)e
−2t
, para t > 0 (2.25)
- Ejercicio 2: Obtener la funci´ on x(t) que cumple la ecuaci´ on diferencial con condiciones iniciales
nulas:
d
2
x(t)
dt
2
+ 2
dx(t)
dt
+ 5x(t) = 3u(t) (2.26)
Aplicando la transformada de Laplace a la ecuaci´ on diferencial,
s
2
X(s) + 2sX(s) + 5X(s) =
3
s
, (2.27)
la soluci´ on en el dominio de Laplace es:
X(s) =
3
s(s
2
+ 2s + 5)
. (2.28)
La soluci´on en el dominio del tiempo es:
x(t) = L
−1
_
3
s(s
2
+ 2s + 5)
_
= L
−1
_
A
s
+
Bs +C
s
2
+ 2s + 5
_
(2.29)
x(t) =
3
5
L
−1
_
1
s
_
+
3
5
L
−1
_
s + 1
(s + 1)
2
+ 2
2
+
1
2
2
(s + 1)
2
+ 2
2
_
(2.30)
x(t) =
3
5
_
1 −e
−t
cos 2t −
1
2
e
−t
sin 2t
_
, para t > 0 (2.31)
19
20
Cap´ıtulo 3
Representaci´on de los sistemas
Los sistemas de control se pueden representar gr´aficamente de diversas formas, por ejemplo, mediante
diagramas de flujo o diagramas de Bond-Graph. Sin embargo, en este libro s´ olo se emplear´an los diagramas
de bloques. Previamente, se definir´ a el concepto de funci´ on de transferencia y se aplicar´ a a distintos tipos
de sistemas f´ısicos.
3.1. Generalidades
En la Fig. 3.1 se muestra la forma gr´ afica m´as elemental de representar un sistema. En dicha figura
aparecen tres elementos: 1) la variable f´ısica de la entrada, que se representa con una flecha apuntando
al sistema, 2) la variable f´ısica de la salida, que es la flecha dirigida del sistema al exterior, y 3) el propio
sistema, representado aqu´ı como una nube o “caja negra” del que se desconoce a priori su funcionamiento
interno.
Sisloma
Lnliaoa Salioa
Figura 3.1: Diagrama de un sistema cualquiera
Esta forma tan elemental de representar un sistema permite al ingeniero establecer una primera
descripci´on del mismo, sus posibles partes, as´ı como las diferentes l´ıneas de causalidad que se dan.
Por ejemplo, en la Fig. 3.2 se muestra esquem´ aticamente el sistema “central hidroel´ectrica”, que tiene
como entrada el caudal de agua y como salida la tensi´ on el´ectrica. Este sistema se puede dividir en dos
subsistemas: 1) la turbina que trasforma el caudal de agua entrante en una velocidad de giro en su eje,
y 2) la dinamo o alternador que convierte el giro mec´ anico en tensi´on el´ectrica.
Conlial
Cauoal Jonsion ´
Dinamo
Volocioao
JuiLina
Cauoal Jonsion ´
Figura 3.2: Diagramas equivalentes de una central hidroel´ectrica
Evidentemente se podr´ıa haber dividido el sistema completo en muchas otras partes, conservando todas
las representaciones igual validez. Tambi´en se podr´ıan haber encontrado otras variables intermedias entre
la entrada y la salida, que unieran los distintos subsistemas, y que har´ıan referencia a otras realidades
f´ısicas o incluso sin sentido f´ısico, pero coherentes desde el punto de vista matem´atico.
El ingeniero evitar´ a por todos los medios cambiar el orden natural de la causalidad. En el ejemplo
anterior, no debe definir la tensi´ on como entrada y el caudal de agua como salida. Y esto aunque se
pueda encontrar la relaci´ on matem´atica inversa que deduce la segunda variable a partir de la primera.
Por otro lado, existen infinitas formas de representar gr´ aficamente un sistema cualquiera. Sin embargo,
hay formas m´ as adecuadas que otras (por ejemplo, porque muestren las variables f´ısicas m´as importantes
que intervienen en el sistema).
Encontrar el esquema o modelo m´ as adecuado para un sistema f´ısico es uno de los principales retos
a los que se enfrenta el ingeniero, pero no es el cometido de esta asignatura. Adem´ as, cada ejemplo
21
mec´anico, el´ectrico, hidr´ aulico, t´ermico, etc. podr´ıa requerir mucho tiempo de an´ alisis y simplificaci´ on.
Sin embargo, en el apartado 3.3 se estudian algunos sistemas f´ısicos cuyas ecuaciones diferenciales se
pueden obtener f´ acilmente aplicando las leyes fundamentales de cada disciplina.
Lo habitual es que las leyes matem´aticas aparezcan directamente en el enunciado del ejercicio. En esta
asignatura se supondr´ an correctas y se tomar´an como punto de partida para la resoluci´ on del problema.
Sin embargo, en el ejercicio de su profesi´ on, el ingeniero no suele aceptar de forma acr´ıtica cualquier ley
matem´atica que se le sugiera. Muchas veces deber´a obtenerlas a partir de ensayos o incluso deducirlas
te´oricamente.
Uno de los principales inconvenientes de trabajar con las leyes matem´aticas que describen un sistema es
que ingeniero puede perder f´ acilmente el sentido f´ısico de los problemas de control. Conviene aqu´ı recordar
que detr´ as de una ley matem´atica se esconde un sistema f´ısico real, del que se trabaja s´olo con un modelo.
3.2. Funci´ on de transferencia de un sistema
En los esquemas propuestos en el apartado anterior el funcionamiento interno del sistema o subsistemas
era desconocido. Una forma de ofrecer esa informaci´ on es escribir la ecuaci´on diferencial que relaciona la
entrada con la salida. Sin embargo, lo habitual es trabajar en el dominio de Laplace (Fig. 3.3) definiendo
la funci´ on de transferencia del sistema.
G(c)
1(c) C(c)
r(t) c(t)
Sisloma
Sisloma
Figura 3.3: Diagramas generales de un sistema
La funci´ on de transferencia, en general G(s), de un determinado proceso o sistema es la relaci´on en
el dominio de Laplace entre la funci´on de salida c(t) y su correspondiente entrada r(t), con condiciones
iniciales nulas para ambas funciones. La funci´ on de transferencia es un invariante del sistema, es decir,
para cualquier entrada que se introduzca en el sistema, la salida que se obtiene siempre est´ a relacionada
con la entrada a trav´es de la funci´ on de transferencia.
G(s) =
L [c(t)]
L [r(t)]
=
C(s)
R(s)
(3.1)
Como la funci´ on de transferencia es un invariante del sistema, se puede obtener experimentalmente
introduciendo una funci´ on temporal conocida y midiendo la salida. Aplicando la transformada de Laplace
a las dos se˜ nales y calculando su cociente, se consigue la funci´on de transferencia.
Si es posible introducir en el sistema una funci´ on impulso en la entrada, δ(t), la funci´ on de transferencia
es directamente la transformada de Laplace de la funci´ on temporal de salida del sistema.
G(s) =
L [c(t)]
L [δ(t)]
=
L [c(t)]
1
= L [c(t)] (3.2)
Tambi´en es posible obtener de forma te´orica la funci´ on de transferencia de un sistema, mediante las
ecuaciones diferenciales de su modelo matem´atico. Por ejemplo, seg´ un la segunda ley de Newton, un
cuerpo con masa m experimenta en el vac´ıo una aceleraci´ on a(t) proporcional a la fuerza f(t) que se le
aplique, de acuerdo con la ecuaci´ on:
f(t) = ma(t) (3.3)
La entrada o causa en el sistema es la fuerza, mientras que la salida o consecuencia es la aceleraci´on
del cuerpo. La funci´ on de transferencia se puede obtener muy f´ acilmente aplicando la transformada de
Laplace a la ecuaci´on (3.3) suponiendo condiciones iniciales nulas:
L [f(t) = ma(t)] (3.4)
L [f(t)] = mL [a(t)] (3.5)
F(s) = mA(s) (3.6)
G(s) =
A(s)
F(s)
=
1
m
(3.7)
22
En este ejemplo, la funci´ on de transferencia es una constante. Sin embargo, si el ingeniero quisiera
estudiar otros efectos de este sistema, como el desplazamiento del cuerpo, la ecuaci´on diferencial que
deber´ıa plantear es:
f(t) = m
d
2
x(t)
dt
2
(3.8)
Y al aplicar la transformada de Laplace, suponiendo condiciones iniciales nulas, obtendr´ıa:
L
_
f(t) = m
d
2
x(t)
dt
2
_
(3.9)
L [f(t)] = mL
_
d
2
x(t)
dt
2
_
(3.10)
F(s) = ms
2
X(s) (3.11)
G(s) =
X(s)
F(s)
=
1
ms
2
(3.12)
Ahora la funci´ on de transferencia no es una constante, sino una funci´ on de la variable de Laplace. Hay
que remarcar que el mismo sistema f´ısico puede tener distintas funciones de transferencia dependiendo
de las variables que se tomen como entradas y salidas.
A partir de este momento, una expresi´ on como H(s) puede corresponder tanto a la transformada de
Laplace de una funci´ on temporal, H(s) = L [h(t)], como a la funci´ on de transferencia de un sistema.
Normalmente por el contexto es posible deducir a qu´e se refiere en cada caso. Conviene resaltar que:
- La funci´ on de transferencia es una propiedad intr´ınseca del sistema. Conocida la funci´on de trans-
ferencia de un sistema, se puede conocer el comportamiento del mismo ante cualquier entrada.
- La funci´ on de transferencia responde a la ecuaci´ on diferencial que gobierna un sistema pero no
ofrece informaci´ on acerca de su configuraci´on interna. Dos sistemas f´ısicos diferentes pueden poseer
id´enticas funciones de transferencia.
3.3. Modelos de sistemas f´ısicos
Ya se ha dicho que no es sencillo obtener un modelo matem´atico que caracterice de forma adecuada
el comportamiento de un sistema real. De hecho, ning´ un modelo matem´atico puede abarcar toda la
realidad de un sistema. Sin embargo, para que un modelo sea ´ util no es necesario que sea excesivamente
complicado. Basta con que represente los aspectos esenciales del mismo y que las predicciones sobre el
comportamiento del sistema, basadas en dicho modelo, sean lo suficientemente precisas.
Los modelos de los sistemas suelen ser ecuaciones diferenciales. Normalmente se buscan ecuaciones
diferenciales lineales de coeficientes constantes. De hecho, cuando aparecen ecuaciones diferenciales no
lineales, lo habitual es linealizarlas en un punto de operaci´ on. En los siguientes apartados se estudian
los modelos m´as elementales de cuatro tipos de sistemas: mec´anicos, el´ectricos, hidr´aulicos y t´ermicos.
Se plantean las ecuaciones diferenciales elementales que gobiernan dichos sistemas y, teniendo en cuenta
cu´ al es la entrada y cu´al es la salida, se hallar´an sus funciones de transferencia.
3.3.1. Sistemas mec´ anicos
Los sistemas mec´anicos describen el movimiento en el espacio de cuerpos sometidos a fuerzas o pares.
Aunque dichos cuerpos poseen dimensiones y propiedades f´ısicas distribuidas en el espacio, la forma
m´as sencilla de analizarlos obtener un modelo de par´ ametros concentrados. Los elementos b´asicos para
construir un modelo con par´ ametros concentrados son la masa, el muelle y el amortiguador.
La ecuaci´on diferencial que rige el comportamiento de una masa es la segunda ley de Newton:
f(t) = m
d
2
x(t)
dt
2
(3.13)
Donde f(t) es la suma de las fuerzas exteriores aplicadas a la masa y x(t) es su desplazamiento. El
par´ ametro m es la masa y su unidad fundamental en el Sistema Internacional es el kilogramo, kg (siempre
con min´ usculas). Si el cuerpo gira en lugar de desplazarse, la ecuaci´ on que gobierna su movimiento es:
τ(t) = J
d
2
θ(t)
dt
2
(3.14)
23
Donde τ(t) es la suma de los pares exteriores aplicados al sistema y θ(t) su giro. El par´ ametro constante
J es la inercia del sistema y su unidad es el kgm
2
.
La fuerza f(t) que restituye un amortiguador cuando se comprime es proporcional a la velocidad con
que se aproximan sus extremos. La ecuaci´on diferencial que rige su comportamiento es:
f(t) = c
dx(t)
dt
(3.15)
El par´ ametro c es la constante del amortiguador o viscosidad, y su unidad es el Ns/m. Si una masa se
desplaza dentro de un medio viscoso (al aire, el agua, etc.), adem´ as de su propia inercia debe vencer una
fuerza viscosa proporcional a la velocidad con que se desplaza dicha masa. Este efecto se puede modelizar
matem´aticamente con un amortiguador cuyos extremos estuvieran anclados uno en el centro de gravedad
de la masa y otro en un punto exterior fijo del medio. Evidentemente, este efecto no aparece en el vac´ıo
o en el espacio exterior, fuera de la atm´ osfera.
La fuerza f(t) que restituye un muelle o resorte cuando se comprime es proporcional a la distancia
x(t) que se han acercado sus extremos desde su longitud natural. Es la llamada ley de Hooke (3.16),
donde la constante k representa la rigidez del muelle y su unidad es el N/m.
f(t) = kx(t) (3.16)
Si un sistema posee varios elementos combinados hay que acudir a los conocimientos de Mec´anica
para obtener la ecuaci´ on diferencial que gobierna el sistema. Por ejemplo, aislando las masas o los nodos,
y poniendo las fuerzas que act´ uan en ellos. Despu´es se aplica la segunda ley de Newton si son masas, o
sumatorio de fuerzas igual a cero si son nodos.
Ejemplo mec´anico 1
El sistema masa-muelle-amortiguador (Fig. 3.4) es un ejemplo t´ıpico de sistema mec´anico. Se rige
por la ecuaci´ on diferencial (3.17), donde la entrada es la fuerza f(t) y la salida el desplazamiento x(t).
Aplicando la transformada de Laplace se puede obtener la funci´ on de transferencia del sistema.
n
/
c
]
a
Figura 3.4: Sistema mec´anico masa-muelle-amortiguador
f(t) = m
d
2
x(t)
dt
2
+c
dx(t)
dt
+kx(t) (3.17)
F(s) = ms
2
X(s) +csX(s) +kX(s) (3.18)
G(s) =
X(s)
F(s)
=
1
ms
2
+cs +k
(3.19)
El diagrama de la Fig. 3.5 representa el sistema masa-muelle-amortiguador. Se puede comprobar c´omo
la funci´ on de transferencia (3.19) posee las unidades de m/N, es decir, precisamente las que relacionan la
salida con la entrada. Asimismo, los sumandos del denominador son dimensionalmente coherentes.
1 A
Sisloma
nc
2
÷cc ÷/
1
Figura 3.5: Diagrama del sistema masa-muelle-amortiguador
Ejemplo mec´anico 2
La entrada de un sistema mec´anico puede ser un desplazamiento en lugar de una fuerza, como ocurre
en el caso de la Fig. 3.6. El desplazamiento u(t) puede representar, por ejemplo, el desplazamiento de un
v´ astago neum´atico.
24
n
/ c
a n
Figura 3.6: Sistema mec´anico masa-muelle-amortiguador
La ecuaci´on diferencial que gobierna este nuevo sistema es:
ku(t) = m
d
2
x(t)
dt
2
+c
dx(t)
dt
+kx(t) (3.20)
Mientras que su funci´ on de transferencia es:
G(s) =
X(s)
U(s)
=
k
ms
2
+cs +k
(3.21)
Ejemplo mec´anico 3
Tambi´en es posible que el sistema pueda modelizarse despreciando la masa de los elementos m´oviles.
Este es el caso del sistema de la Fig. 3.7, regido por la ecuaci´on diferencial (3.22).
/
c
]
a
Figura 3.7: Sistema mec´anico muelle-amortiguador
f(t) = c
dx(t)
dt
+kx(t) (3.22)
G(s) =
X(s)
F(s)
=
1
cs +k
(3.23)
Ejemplo mec´anico 4
En el sistema de la Fig. 3.8 ante una ´ unica entrada u(t) existen dos variables temporales de salida, los
desplazamientos de las masas x
1
(t) y x
2
(t). Este sistema puede servir para modelizar el comportamiento
del sistema de amortiguaci´on de un veh´ıculo. La masa m
2
representa la parte amortiguada del veh´ıculo,
mientras que m
1
es el conjunto de la rueda y el eje. El desplazamiento de entrada u(t) es el perfil de la
carretera que act´ ua sobre la rueda a trav´es de la rigidez del neum´atico k
1
.
n
1
/
2
c
a
1
/
1
n
n
2
a
2
Figura 3.8: Modelo de un sistema de amortiguaci´ on
Para obtener las ecuaciones del sistema, habr´ıa que tener en cuenta las fuerzas debidas a la gravedad
(el peso). Sin embargo, es posible llegar m´ as r´apido a la soluci´ on definiendo la referencia de los despla-
zamientos x
1
(t) y x
2
(t) en el punto de equilibrio est´ atico (no con la longitud natural de los resortes).
25
De esta forma, el conjunto se rige por el sistema de ecuaciones (3.24), donde —por simplicidad— no se
especifica la variable temporal de los desplazamientos.
k
1
(u −x
1
) = m
1
d
2
x
1
dt
2
+k
2
(x
1
−x
2
) +c
_
dx
1
dt

dx
2
dt
_
k
2
(x
1
−x
2
) +c
_
dx
1
dt

dx
2
dt
_
= m
2
d
2
x
2
dt
2







(3.24)
Si lo ´ unico que interesa del sistema es el desplazamiento de la masa amortiguada, sin importar c´ omo
se mueva la rueda, habr´ıa eliminar del sistema de dos ecuaciones y dos inc´ognitas (3.24) la variable x
1
(t).
El objetivo ser´ıa obtener una ´ unica ecuaci´on que relacione la entrada u(t) con la variable x
2
(t). Esto es
dif´ıcil de hacer con las ecuaciones diferenciales en el dominio temporal, pero muy sencillo gracias a la
transformada de Laplace:
k
1
(U −X
1
) = m
1
s
2
X
1
+k
2
(X
1
−X
2
) +cs(X
1
−X
2
)
k
2
(X
1
−X
2
) +cs(X
1
−X
2
) = m
2
s
2
X
2
_
(3.25)
Queda un sistema de ecuaciones algebraico donde se puede eliminar la variable X
1
. De esta forma la
funci´ on de transferencia del sistema es:
X
2
U
=
k
1
(k
2
+cs)
(m
1
s
2
+cs +k
1
+k
2
)(m
2
s
2
+cs +k
2
) −(k
2
+cs)
2
(3.26)
Evidentemente, tambi´en se podr´ıa haber tomado X
1
como salida del sistema y eliminar variable X
2
.
En este caso, la funci´ on de transferencia que se obtendr´ıa es:
X
1
U
=
k
1
(m
2
s
2
+cs +k
2
)
(m
1
s
2
+cs +k
1
+k
2
)(m
2
s
2
+cs +k
2
) −(k
2
+cs)
2
(3.27)
El sistema mec´anico completo, se podr´ıa representar gr´ aficamente como un sistema con una entrada
y dos salidas como se muestra en la Fig. 3.9. Es interesante ver que, normalmente, las funciones de
transferencia son fracciones de polinomios en s.
k
1
(k
2
+cs)
(m
1
s
2
+cs +k
1
+k
2
)(m
2
s
2
+cs +k
2
) −(k
2
+cs)
2
k
1
(m
2
s
2
+cs +k
2
)
(m
1
s
2
+cs +k
1
+k
2
)(m
2
s
2
+cs +k
2
) −(k
2
+cs)
2
l(c)
A
1
(c)
A
2
(c)
Figura 3.9: Diagrama del sistema de amortiguaci´ on
Las ra´ıces del denominador se llaman polos, y las ra´ıces del numerador se llaman ceros. Habitualmente
el n´ umero de polos es mayor o igual que el n´ umero de ceros. Y el orden del sistema lo determina el n´ umero
de polos. En el ejemplo del sistema de amortiguaci´ on, el sistema es de orden 4 (o de 4
o
orden).
Para un sistema f´ısico que posea una entrada y n salidas, se podr´ an definir n funciones de transferencia.
Y todas las funciones de transferencia tendr´ an —por norma general— el mismo denominador. Por tanto,
los polos del sistema constituyen una caracteriza esencial e invariante del propio sistema. De hecho, el
Cap´ıtulo 4 analiza la respuesta temporal de los sistemas atendiendo a la posici´ on y n´ umero de los polos
del sistema.
3.3.2. Sistemas el´ectricos
Los sistemas el´ectricos, como los mec´anicos, tambi´en se suelen describir por medio de par´ ametros
concentrados donde los tres elementos fundamentales son las resistencias, los condensadores y las bobinas.
La tensi´on que aparece sobre los extremos de una resistencia es proporcional a la intensidad de corriente
que circula a trav´es de ella. La constante proporcional se llama igualmente resistencia y su unidad en el
Sistema Internacional es el ohmio, Ω.
v(t) = Ri(t) (3.28)
La tensi´on que aparece sobre los extremos de una bobina es proporcional a la derivada de la intensidad
que circula a trav´es de ella respecto del tiempo. La constante proporcional se llama inductancia y su
unidad es el henrio, H.
v(t) = L
di(t)
dt
(3.29)
26
La tensi´on que aparece sobre los extremos de un condensador es proporcional a la integral de la
intensidad que circula a trav´es de ella a lo largo del tiempo. Desde otro punto de vista, tambi´en se puede
decir que la intensidad que circula a trav´es de un condensador es proporcional a la variaci´ on de la tensi´ on
entre sus bornes. Esta ´ ultima constante proporcional es la que se llama capacidad y su unidad es el
faradio, F.
i(t) = C
dv(t)
dt
(3.30)
En un circuito en el que existan resistencias, bobinas y condensadores, las ecuaciones diferenciales que
lo gobiernan se obtienen aplicando las leyes de Kirchhoff en las mallas o en los nudos. A continuaci´ on
se muestran algunos casos en los que se da una combinaci´ on de estos tres elementos y sus respectivas
ecuaciones diferenciales.
Ejemplo el´ectrico 1
En el sistema de la Fig. 3.10, la entrada en el circuito en la tensi´ on v
i
(t) y la salida es la tensi´ on v
o
(t)
suponiendo que la corriente de salida es nula, o lo que es lo mismo, el circuito se conecta a un dispositivo
de alta impedancia de entrada.
1
C
·
o
·
i
1
i
Figura 3.10: Sistema el´ectrico resistencia-bobina-condensador
v
i
(t) = Ri(t) +L
di(t)
dt
+
1
C
_
t
0
i(τ) dτ
v
o
(t) =
1
C
_
t
0
i(τ) dτ









(3.31)
En el sistema de ecuaciones diferenciales (3.31) interviene una variable intermedia: la intensidad i(t).
Como ocurr´ıa anteriormente en los sistemas mec´anicos, en el dominio de Laplace se pueden eliminar
aquellas variables que se consideren innecesarias, y obtener una ´ unica expresi´on de la salida del sistema
en funci´ on de la entrada. As´ı, aplicando la transformada de Laplace al sistema de ecuaciones que gobierna
el sistema, suponiendo condiciones iniciales nulas:
V
i
(s) = RI(s) +LsI(s) +
I(s)
sC
V
o
(s) =
I(s)
sC





V
o
(s) =
1
1 +RCs +LCs
2
V
i
(s) (3.32)
Se ha conseguido expresar la tensi´ on de salida del circuito en funci´ on de la tensi´ on de entrada, es
decir, la funci´ on de transferencia, independientemente de la otra variable, que es la intensidad que circula
por la malla.
En este caso particular, como la tensi´on de entrada y la tensi´ on de salida tienen las mismas unidades,
la funci´ on de transferencia es adimensional y cada uno de los sumandos del denominador tambi´en lo
ser´a: ohmio por faradio entre segundo es adimensional y henrio por faradio entre segundo al cuadrado es
adimensional. Comprobar las unidades puede ayudar a detectar errores en la resoluci´ on de ejercicios.
Si la tensi´ on de entrada en el sistema resistencia-bobina-condensador es un escal´ on de valor 3 voltios,
es posible encontrar el valor que alcanza la tensi´ on en la capacidad cuando el tiempo tiende a infinito a
trav´es del teorema del valor final:
l´ım
t→∞
v
o
(t) = l´ım
s→0
sV
o
(s) = l´ım
s→0
s
1
1 +RCs +LCs
2
3
s
= 3 voltios (3.33)
Con este ejemplo, queda patente c´omo es posible conocer algunas caracter´ısticas de la respuesta
temporal del sistema sin haber calculado la expresi´on general de la tensi´ on v
o
(t) en funci´ on del tiempo a
trav´es de la transformada inversa de Laplace. Con los teoremas del valor inicial y final es posible conocer
el valor en r´egimen permanente, el valor inicial de la funci´ on y las sucesivas derivadas del la funci´ on en
el origen.
27
Ejemplo el´ectrico 2
En el sistema de la Fig. 3.11 existen dos mallas, por tanto se obtienen dos variables intermedias entre
las tensiones de salida y de entrada: las intensidades i
1
(t) e i
2
(t).
1
1
C
2
·
o
·
i
i
1
1
2
C
1
i
2
Figura 3.11: Sistema el´ectrico con dos mallas
v
i
= R
1
i
1
+
1
C
1
_
t
0
(i
1
−i
2
) dτ
1
C
1
_
t
0
(i
1
−i
2
) dτ = R
2
i
2
+
1
C
2
_
t
0
i
2

v
0
=
1
C
2
_
t
0
i
2


















(3.34)
Ejemplo el´ectrico 3
En el sistema de la Fig. 3.12 se muestra un ejemplo donde la entrada es una corriente en lugar de
una tensi´ on. La entrada es la corriente i(t) de la fuente, la salida es la corriente i
2
(t) en la resistencia de
carga R
L
y existe una variable intermedia que es la corriente i
1
(t) de la malla intermedia.
1
1
C
2
C
1
i
1
i
2
1
1
i
Figura 3.12: Sistema el´ectrico con fuente de corriente
1
C
1
_
t
0
(i −i
1
) dτ = R
1
i
1
+
1
C
2
_
t
0
(i
1
−i
2
) dτ
1
C
2
_
t
0
(i
1
−i
2
) dτ = R
L
i
2









(3.35)
3.3.3. Sistemas electromec´ anicos
Los sistemas electromec´anicos o mecatr´onicos, combinan elementos mec´anicos y el´ectricos. Un ejemplo
es el motor de corriente continua que hace girar un objeto con inercia y viscosidad, Fig. 3.13. La entrada
es la tensi´on v(t) y la salida es el giro θ(t).
1
·
1
i
c
t
0
Figura 3.13: Modelo de un motor de corriente continua arrastrando un objeto
v(t) = Ri(t) +L
di(t)
dt
+e(t)
e(t) = K
dθ(t)
dt
τ(t) = Ki(t)
τ(t) = J
d
2
θ(t)
dt
2
+B
dθ(t)
dt



















(3.36)
28
La primera ecuaci´on del sistema (3.36) responde a la ´ unica malla del circuito. La tensi´ on e(t) que
aparece en el motor es proporcional a la velocidad de giro del mismo. El par τ(t) que ejerce el motor
es proporcional a la intensidad que circula por ´el. Las constantes de velocidad y de par son la misma
K, donde es posible demostrar que tienen las mismas unidades. La ´ ultima ecuaci´on del sistema es la del
modelo mec´anico de inercia J y viscosidad B.
3.3.4. Sistemas hidr´ aulicos
Los sistemas hidr´aulicos pueden incluir muy diferentes elementos (dep´ ositos, v´alvulas, etc.). En este
apartado se muestra un ejemplo de ecuaci´ on diferencial que gobierna la altura h de fluido contenido en
un dep´ osito.
h
q
i
q
o
¹
¹
o
Figura 3.14: Dep´ osito con conducto de desag¨ ue
Las ecuaciones que se pueden plantar en el dep´osito de la Fig. 3.14 son la conservaci´ on de la masa y
el caudal de salida,
q
i
−q
o
= A
dh
dt
q
o
= A
o
v
o
= A
o
f
_
2gh = K

h



(3.37)
donde q
i
y q
o
son los caudales de entrada y salida, mientras que A y A
o
son las superficies de la secci´on
del dep´ osito y del conducto de salida. Eliminando la variable del caudal de salida q
o
resulta:
A
dh
dt
+K

h = q
i
(3.38)
Lo primero que conviene resaltar es que esta ecuaci´on diferencial no es lineal. En lugar de aparecer una
funci´ on temporal y sucesivas derivadas temporales, aparece la ra´ız cuadrada de la funci´ on. Un modo de
estudiar este tipo de sistemas consiste en linealizar su ecuaci´on diferencial en alg´ un punto de operaci´ on.
Lo m´as sencillo es estudiar este comportamiento en el punto de equilibrio del sistema: para una altura H
de fluido existe un caudal de entrada Q
i
tal que el caudal de salida Q
o
= K

H es igual al de entrada.
El punto (Q
i
,H) es el punto de equilibrio en el que se linealizar´ a este sistema.
Se aplicar´ a el desarrollo en serie de Taylor de primer orden a la funci´ on,
f(q
i
, h) =
dh
dt
, (3.39)
por tanto,
f(q
i
, h) ≈ f(Q
i
, H) +
_
∂f
∂q
i
_
(Q
i
,H)
(q
i
−Q
i
) +
_
∂f
∂h
_
(Q
i
,H)
(h −H) (3.40)
dh
dt

1
A
(Q
i
−K

H) +
1
A
(q
i
−Q
i
) −
K
2A

H
(h −H) (3.41)
dh
dt

1
A
(q
i
−Q
i
) −
1
τ
(h −H) (3.42)
Si se define el siguiente cambio de variables:
h = h −H
q
i
= q
i
−Q
i
_
(3.43)
la ecuaci´on diferencial lineal en torno al punto de equilibrio es:
dh
dt
+
1
τ
h =
1
A
q
i
(3.44)
29
Para hallar la funci´ on de transferencia del sistema en torno al punto de equilibrio, habr´ a que suponer
condiciones iniciales nulas en las variables relativas: h(0
+
) = 0 y q
i
(0
+
) = 0, lo que equivale a decir que
las condiciones iniciales de las variables absolutas no son nulas: h(0
+
) = H y q
i
(0
+
) = Q
i
.
Esta linealizaci´ on se puede realizar en otros puntos distintos al de equilibrio. Para dep´ ositos como el del
ejemplo, una formulaci´ on aproximada bastante extendida es considerar el caudal de salida proporcional
a la altura del dep´ osito,
q
o
=
h
R
, (3.45)
donde R equivale a una resistencia al flujo de salida de caudal por la boquilla. Esta aproximaci´ on es un
s´ımil el´ectrico del flujo del fluido y conduce a ecuaciones diferenciales lineales. Por ejemplo, la conservaci´ on
de la masa en el dep´osito conduce a la ecuaci´on,
q
i

h
R
= A
dh
dt
, (3.46)
que es comparable al resultado que daba la linealizaci´ on anterior,
dh
dt
+
1
AR
h =
1
A
q
i
, (3.47)
pero empleando esta vez la altura h y el caudal de entrada q
i
absolutos en lugar de sus diferencias
respecto al punto de linealizaci´ on. En definitiva, la suposici´ on (3.45) equivale a linealizar el sistema en
todas las alturas del dep´ osito (no s´olo en un punto determinado). Siguiendo el s´ımil el´ectrico, el caudal se
comporta como la intensidad de corriente, la altura del dep´ osito como el potencial y el ´area de la secci´on
del dep´ osito como una capacidad. Por esto ´ ultimo, en algunos manuales al ´ area A del dep´ osito se le llama
capacitancia del tanque.
3.3.5. Sistemas t´ermicos
Los sistemas t´ermicos describen el calentamiento de los objetos con el flujo de calor. Su descripci´ on
matem´atica es similar a los sistemas el´ectricos. En este caso la resistencia t´ermica R es la oposici´on al
flujo de calor ˙ q(t) entre dos cuerpos que posean temperaturas distintas. En el Sistema Internacional, las
unidades de esta resistencia t´ermica es K/W.
˙ q(t) =
T
1
(t) −T
2
(t)
R
(3.48)
La capacidad calor´ıfica C se define como el calor almacenado o desprendido por un cuerpo cuando
cambia de temperatura. Esta capacidad se suele dar en forma de calor espec´ıfico, es decir, por unidad de
masa. En el Sistema Internacional, las unidades del calor espec´ıfico c
e
es J/kgK.
˙ q(t) = C
dT(t)
dt
(3.49)
˙ q(t) = mc
e
dT(t)
dt
(3.50)
Con estas definiciones se puede modelizar el comportamiento t´ermico de muchos sistemas. Por ejemplo
en la Fig. 3.15 se muestra una habitaci´ on con un radiador que introduce un flujo de calor ˙ q
r
(t) en presencia
de una ventana de resistencia t´ermica R por la que se pierde un flujo de calor de ˙ q
s
(t). La temperatura
exterior T
e
(t), aunque se suele suponer constante, en realidad es tambi´en una variable temporal.
q
r
q
c
T
c
T
i
.
.
Figura 3.15: Habitaci´ on con un radiador y una ventana
Las ecuaciones del sistema son:
˙ q
r
(t) − ˙ q
s
(t) = mc
e
dT
i
(t)
dt
˙ q
s
(t) =
T
i
(t) −T
e
(t)
R





(3.51)
30
Eliminado la variable ˙ q
s
queda una ecuaci´ on diferencial lineal de primer orden:
˙ q
r
(t) = mc
e
dT
i
(t)
dt
+
T
i
(t) −T
e
(t)
R
(3.52)
Para obtener la funci´ on de transferencia de un sistema t´ermico hay que tener especial precauci´ on. El
concepto de funci´ on de transferencia requiere suponer condiciones iniciales nulas, cosa que s´ olo ocurre
por excepci´on en los sistemas t´ermicos. Es dif´ıcil que la temperatura de la habitaci´ on sea 0 K (−273

C)
en el momento de encender el radiador (origen de tiempos). Si en el origen de tiempos la habitaci´ on ten´ıa
una temperatura igual a T
0
i
, la transformada de Laplace de la ecuaci´ on diferencial del sistema es:
˙
Q
r
(s) = mc
e
[sT
i
(s) −T
0
i
] +
1
R
T
i
(s) −
1
R
T
e
(s) (3.53)
La salida del sistema depende de dos entradas (por medio de funciones de transferencia) y las condi-
ciones iniciales (a trav´es de un sumando que no es una funci´ on de transferencia):
T
i
(s) =
R
mc
e
Rs + 1
˙
Q
r
(s) +
1
mc
e
Rs + 1
T
e
(s) +
mc
e
RT
0
i
mc
e
Rs + 1
(3.54)
El flujo de calor que introduce el radiador
˙
Q
r
(s) es una entrada controlable del sistema. La temperatura
exterior T
e
(s) es un agente que influye en la salida pero no es controlable por el sistema de calefacci´ on,
por tanto se trata de una perturbaci´ on. Por otro lado, se puede apreciar que el sistema es de primer orden.
Este sistema t´ermico se puede definir por medio de funciones de transferencia si se emplean temperaturas
relativas respecto a la condici´on inicial de la temperatura interior: T
i
(t) = T
0
i
+T
i
(t) y T
e
(t) = T
0
i
+T
e
(t).
3.4. Diagrama de bloques de un sistema
Los diagramas de bloques aparecen cuando el sistema se divide en varios subsistemas. En este caso,
en lugar de hallar de funci´ on de transferencia del sistema completo se deben encontrar las funciones de
transferencia de cada uno de los subsistemas. En este diagrama, cada subsistema es un bloque del sistema
completo. En las uniones entre bloques pueden aparecer puntos de bifurcaci´ on y de suma (Fig. 3.16). Los
puntos de bifurcaci´ on se emplean en las se˜ nales que atacan varias funciones de transferencia. Los puntos
de suma se representan con c´ırculos a los que llegan las se˜ nales que se combinan para dar el resultado.
En la l´ınea de llegada al punto de suma se debe especificar el signo.
1
1
1
2
1
8
1 1
1 ±
1 = 1
1
1
2
± 1
8
Figura 3.16: Punto de bifurcaci´ on (izquierda) y punto de suma (derecha)
El diagrama de bloques de un sistema se puede construir a partir de las ecuaciones diferenciales que
lo gobiernan. Primero se toman las transformadas de Laplace de las ecuaciones, suponiendo condiciones
iniciales nulas. Luego cada ecuaci´on en el dominio de Laplace se representa en forma de bloque. Finalmente
se unen los bloques para formar un ´ unico diagrama. Este procedimiento se sigue en los ejemplos del
siguiente apartado.
3.4.1. Reglas para la simplificaci´ on de diagramas de bloques
Simplificar un diagrama de bloques significa encontrar la funci´ on de transferencia equivalente a todo
el diagrama. Esto se puede hacer anal´ıticamente, planteando las ecuaciones del diagrama, o gr´ aficamente,
aprendiendo unas las reglas de simplificaci´ on de bloques.
G H GH =
Figura 3.17: Multiplicaci´ on de bloques
En las Figuras 3.17-3.20 se muestran algunas las simplificaciones gr´ aficas m´as ´ utiles. La caracter´ıstica
fundamental es que el sistema simplificado es equivalente al anterior.
31
G
H
GH =
Figura 3.18: Suma de bloques
=
G
1
G G
Figura 3.19: Translaci´ on de un punto de bifurcaci´ on
= =
± ± ±
Figura 3.20: Cambio de orden de los sumandos
3.4.2. Ejemplo de circuito con dos mallas
El sistema (3.55) contiene las ecuaciones diferenciales que gobiernan el circuito representado en la
Fig. 3.11, despu´es de aplicar la transformada de Laplace. El diagrama de la Fig. 3.21 corresponde a
dichas ecuaciones, donde se ha se˜ nalado con puntos el conjunto de bloques que corresponde a cada una
de ellas.
V
i
= R
1
I
1
+
I
1
−I
2
sC
1
I
1
−I
2
sC
1
= R
2
I
2
+
I
2
sC
2
V
o
=
I
2
sC
2















(3.55)
1
1
V
i
1
2
V
o
±
±
1
1
1
1
1
cC
2
1
cC
2
2
1
1
1
cC
+
Figura 3.21: Diagrama del circuito con dos mallas
Usando mayor n´ umero de variables intermedias, el sistema de ecuaciones aumentar´ıa en n´ umero, pero
el diagrama de bloques puede resultar m´as sencillo de representar. En el ejemplo, si se incluye la tensi´ on
en un nudo intermedio v
1
y la corriente i
c
diferencia de las corrientes en la mallas:
v
i
−v
1
= R
1
i
1
v
1
=
1
C
1
_
t
0
i
c

v
1
−v
o
= R
2
i
2
v
o
=
1
C
2
_
t
0
i
2

i
c
= i
1
−i
2

























L
−→
V
i
−V
1
= R
1
I
1
V
1
=
I
c
sC
1
V
1
−V
o
= R
2
I
2
V
o
=
I
2
sC
2
I
c
= I
1
−I
2























(3.56)
32
El diagrama de bloques de la Fig. 3.22 a) corresponde al sistema de ecuaciones (3.56) y es equivalente
al diagrama anterior. Si se eliminan las variables intermedias de forma anal´ıtica en el sistema de ecua-
ciones, para expresar la tensi´ on de salida en funci´ on de la tensi´ on de entrada, se obtiene la funci´ on de
transferencia equivalente del sistema. Con esta funci´ on de transferencia se puede representar el sistema
con un ´ unico bloque, Fig. 3.22 b). La funci´ on de transferencia equivalente del sistema tambi´en se puede
obtener simplificando de forma gr´ afica cualquiera de los diagramas de bloques presentados previamente.
1
1
V
i
1
2
V
o
1
c
V
1
± ±
±
1
1
1
1
1
cC
2
1
1
2
1
cC
a)
V
i
V
o
( )
2
1 2 1 2 1 1 2 2 1 2
1
1 1 1 C C c 1 C 1 C 1 C c + + + +
b)
Figura 3.22: Diagramas equivalentes del circuito con dos mallas
3.4.3. Ejemplo de motor de corriente continua
El sistema (3.57) son las ecuaciones diferenciales que gobiernan un motor de corriente continua que
arrastra una inercia (3.36) una vez aplicada la transformada de Laplace.
V = (R +Ls)I +E
E = KΩ
T = KI
T = (Js +B)Ω







(3.57)
El diagrama de bloques que corresponde a estas ecuaciones y su simplificaci´on aparecen en la Fig. 3.23.
Ω V
1
1
T
1
1

1
1 1c +
1
Jc 1 +
a)
Ω V
( )( )
2
1
1 1c Jc 1 1 + + +
b)
Figura 3.23: Diagrama del motor de corriente continua
Si se eliminan las variables intermedias del sistema de ecuaciones de Laplace se obtiene la funci´on de
transferencia equivalente. Aunque el sistema tiene forma de lazo cerrado con realimentaci´ on no unitaria,
hay que hacer notar que no es propiamente un sistema controlado. La velocidad Ω est´a impuesta por la
tensi´ on V y la magnitud de la inercia J. En este ejemplo se observa c´omo la funci´ on de transferencia
equivalente posee las unidades que relacionan la magnitud de salida con la de entrada.
En el caso de que el giro de la inercia se vea frenado por un muelle torsor de rigidez K
t
, las ecuaciones
que hay que considerar son las siguientes:
v = Ri +L
di
dt
+e
e = K

dt
τ = Ki
τ = J
d
2
θ
dt
2
+B

dt
+K
t
θ



















L
−→
V = (R +Ls)I +E
E = KsΘ
T = KI
T = (Js
2
+Bs +K
t








(3.58)
33
V
1
1
T
1c
1
±
O
1
1 1c +
2
1
t
Jc 1c 1 + +
Figura 3.24: Diagrama del motor de corriente continua con muelle torsor
Una posible representaci´ on en diagrama de bloques se presenta en la Fig. 3.24, sin embargo no es una
buena elecci´on incluir bloques derivadores, es decir, aquellos cuya salida es proporcional a la derivada de
la entrada. Este tipo de bloques tienen el inconveniente de que amplifican enormemente el ruido de alta
frecuencia que reciban en la entrada. Tambi´en se comportan mal a la hora de evaluar num´ericamente las
respuestas temporales del sistema, por ejemplo utilizando Simulink R _.
Para evitar el bloque derivador, se propone como alternativa el diagrama de la Fig. 3.25 a). En ambos
casos la funci´on de transferencia equivalente de todo el sistema es la misma, Fig. 3.25 b).
V
1
1
T
1
1
1
t


Θ
1
1 1c +
1
Jc 1 +
1
c
Ω
a)
V O
( )( )
2 2
t
1
1 1c Jc 1c 1 1 c + + + +
b)
Figura 3.25: Diagramas equivalentes del motor de corriente continua con muelle torsor
3.5. Sistema de realimentaci´ on negativa no unitaria
Los sistemas de realimentaci´on negativa son los m´ as extendidos para el control de sistemas, por eso su
estructura se estudia de forma pormenorizada. En la Fig. 3.26 se representa el caso m´ as simple de sistema
de realimentaci´ on negativa no unitaria. Hay que en cuenta que las funciones de transferencia G(s) y H(s)
pueden ser el resultado del producto de varias funciones de transferencia.
H
C 1 1
1
G
±
Figura 3.26: Sistema de realimentaci´ on negativa no unitaria
En (3.59) se muestra soluci´on del sistema de ecuaciones de Laplace de la realimentaci´on negativa no
unitaria, es decir, la salida en funci´ on de la entrada.
C = GE
E = R −B
B = HC



C =
G
1 +GH
R (3.59)
Habitualmente se emplea el convenio de usar la letra C(s) para nombrar a la transformada de Laplace
de la funci´ on de salida y R(s) para la entrada. A la se˜ nal E(s) se le llama error y a B(s) se˜ nal de
realimentaci´on. Las funciones de transferencia que intervienen en el sistema son:
- Funci´on de transferencia directa: es la que relaciona la se˜ nal de error y la salida.
G
d
=
C
E
= G (3.60)
34
- Funci´on de transferencia en lazo abierto: es la que relaciona la se˜ nal de error y la realimen-
taci´ on. Es el producto de todas las funciones de transferencia que se encuentran dentro del lazo de
control.
G
la
=
B
E
= GH (3.61)
- Funci´on de transferencia en lazo cerrado: es la que relaciona la se˜ nal de entrada y la salida. Es
igual a la funci´ on de transferencia directa entre uno m´ as la funci´ on de transferencia en lazo abierto.
G
lc
=
C
R
=
G
1 +GH
=
G
d
1 +G
la
(3.62)
Con la funci´ on de transferencia en lazo cerrado se puede representar el sistema de la Fig. 3.27 con un
´ unico bloque:
C 1
1
G
GH +
Figura 3.27: Sistema equivalente en lazo cerrado
Para el dise˜ no de controladores son especialmente importantes las expresiones de las funciones de
transferencia en lazo abierto y cerrado. El sistema controlado responde a la funci´ on de transferencia en
lazo cerrado, sin embargo, muchas de las caracter´ısticas del sistema controlado se deducen a partir de la
funci´ on de transferencia en lazo abierto, como se ir´ a mostrando en los sucesivos apartados y cap´ıtulos.
En la Fig. 3.28 se representa el caso de sistema realimentaci´on negativa no unitaria en presencia de
perturbaciones. Para la se˜ nal de perturbaci´ on se suele emplear la letra N y su signo puede ser positivo o
negativo.
G
2
H
C 1 1
1
G
1
l 1
`
±
Figura 3.28: Sistema de realimentaci´ on con perturbaciones
En (3.63) se muestra la soluci´on del nuevo sistema de ecuaciones de Laplace. En este caso es la salida
en funci´ on de las dos entradas al sistema: la referencia R y la perturbaci´ on N.
C = G
2
P
P = U +N
U = G
1
E
E = R −B
B = HC











C =
G
1
G
2
1 +G
1
G
2
H
R +
G
2
1 +G
1
G
2
H
N (3.63)
La soluci´on (3.63) se puede obtener por superposici´ on, es decir, sumando las salidas que se producen
con entrada R y N nula m´ as la salida con entrada N y R nula. La entrada propiamente dicha en el
sistema es la se˜ nal R y se llama referencia porque se desea que el sistema controlado la siga fielmente.
Observando la ecuaci´ on (3.63), es posible deducir que el seguimiento se consigue de forma exacta, C = R,
cuando la funci´ on de transferencia que multiplica a R se asemeja a la unidad, y la que multiplica a N se
asemeja a cero.
Una forma de conseguir las dos cosas es hacer G
1
todo lo grande que sea posible y H igual a la unidad.
Por esta raz´on es habitual estudiar los sistemas de control de realimentaci´ on negativa unitaria, donde
el controlador se coloca inmediatamente despu´es del c´alculo del error, es decir, el controlador act´ ua en
funci´ on de la se˜ nal del error. A la actuaci´ on del controlador se a˜ naden las perturbaciones que puedan
existir sobre la planta.
Los sistema servo busca sobre todo el seguimiento de la se˜ nal, es decir, que la funci´ on de transferencia
de la R sea lo m´as parecida a la unidad, mientras que un sistema regulador busca sobre todo el rechazo
a las perturbaciones, es decir, anular la funci´ on de transferencia que multiplica a la perturbaci´ on.
Tambi´en hay que notar que el denominador de las dos funciones de transferencia es id´entico. Este
denominador es una caracter´ıstica esencial del sistema, como se ver´a en los siguientes cap´ıtulos.
35
3.6. Sistema de realimentaci´ on negativa unitaria
En la Fig. 3.29 se representa el caso de sistema realimentaci´on negativa unitaria con perturbaciones.
Que la realimentaci´ on sea unitaria implica que el sensor que mide la salida es ideal, es decir, no modifica en
absoluto dicha se˜ nal. La funci´ on de transferencia G
1
incluye el controlador y la etapa final de amplificaci´ on,
mientras que G
2
es la planta que se desea controlar.
G
2
C 1 1
G
1
l 1
`
Conliol Ilanla
±
Figura 3.29: Sistema de realimentaci´ on negativa unitaria
Hay que resalta que, en el caso de realimentaci´ on negativa unitaria las funciones de transferencia
directa y de lazo abierto coinciden y es el producto de G
1
y G
2
. Si no se especifica otra cosa, cuando
se desee controlar un sistema, se entender´a que se le introduce en un lazo de control similar al de la
Fig. 3.29. Las perturbaciones, tambi´en si no se especifica otra cosa, se supondr´an nulas.
3.7. Ejercicios propuestos
- Ejercicio 1: Sea un sistema mec´anico que compuesto de una muelle y un amortiguador en serie
(Fig. 3.30) cuya entrada es el desplazamiento u y cuya salida es el desplazamiento x. Hallar la
ecuaci´on diferencial que gobierna el sistema, as´ı como la soluci´on anal´ıtica de la respuesta ante una
entrada escal´on unidad.
/ c
a n
Figura 3.30: Sistema mec´anico muelle-amortiguador
La ecuaci´on diferencial del sistema es:
ku(t) = kx(t) +c
dx(t)
dt
(3.64)
La soluci´on general en el dominio de Laplace es:
X(s) =
k
k +cs
U(s) (3.65)
Con una entrada escal´ on unidad:
X(s) =
k
(k +cs)s
(3.66)
Acudiendo a las tablas de la transformada de Laplace, la soluci´ on en el dominio del tiempo es:
x(t) = 1 −e

k
c
t
, para t > 0 (3.67)
Y se puede demostrar que, tanto sustituyendo valores en la soluci´ on temporal, como aplicando los
teoremas de valor inicial y final en la soluci´ on del dominio de Laplace, se cumple que:
x(∞) = 1 (3.68)
dx(0
+
)
dt
=
k
c
(3.69)
- Ejercicio 2: Un sistema mec´anico similar al anterior, pero en el que un muelle de rigidez k
2
est´a en serie con un conjunto paralelo muelle-amortiguador (Fig. 3.31). La entrada sigue siendo
36
a n
/
1
c
/
2
Figura 3.31: Sistema mec´anico muelle-muelle-amortiguador
el desplazamiento u y la salida el desplazamiento x. Hallar la ecuaci´ on diferencial que gobierna el
sistema.
Soluci´ on:
k
1
u +c
du
dt
= (k
1
+k
2
)x +c
dx
dt
(3.70)
- Ejercicio 3: Un cuerpo de masa m unido a dos amortiguadores, uno de los cuales est´ a amarrado
al suelo (ver Fig. 3.32). La entrada es el desplazamiento u en el extremo del amortiguador libre y
la salida el desplazamiento x de la masa. Hallar la ecuaci´on diferencial que gobierna el sistema.
n
c
2
a n
c
1
Figura 3.32: Sistema mec´anico amortiguador-masa-amortiguador
Soluci´ on:
c
1
du
dt
= m
d
2
x
dt
2
+ (c
1
+c
2
)
dx
dt
(3.71)
- Ejercicio 4: Dos cuerpos unidos entre s´ı por un resorte (ver Fig. 3.33). Uno de ellos est´ a amarrado
al suelo a trav´es de otro muelle y en el otro act´ ua una fuerza f. La salida son los desplazamientos
de los dos cuerpos. Hallar el sistema de ecuaciones diferenciales que gobierna el sistema.
n
2
/
1
/
2
a
2
a
1
n
1
]
Figura 3.33: Sistema mec´anico masa-muelle-masa-muelle
Soluci´ on:
f = m
1
d
2
x
1
dt
2
+k
1
(x
1
−x
2
)
k
1
(x
1
−x
2
) = m
2
d
2
x
2
dt
2
+k
2
x
2







(3.72)
- Ejercicio 5: Dos cuerpos unidos entre s´ı por un resorte (ver Fig. 3.34). La entrada es la fuerza f
que act´ ua sobre un cuerpo y la salida son los desplazamientos de los dos cuerpos.
n
2
/
a
2
a
1
n
1
]
Figura 3.34: Sistema mec´anico masa-muelle-masa
37
Soluci´ on:
f = m
1
d
2
x
1
dt
2
+k(x
1
−x
2
)
k(x
1
−x
2
) = m
2
d
2
x
2
dt
2







(3.73)
- Ejercicio 6: Dos resistencias conectadas en serie a trav´es de una capacidad (ver Fig. 3.35). La
entrada es la tensi´on v
i
aplicada sobre una resistencia y poniendo a tierra la otra. La salida es la
tensi´ on v
o
en un extremo de la capacidad.
1
1
·
i
i
·
o
C
1
2
Figura 3.35: Sistema el´ectrico resistencia-capacidad-resistencia
Soluci´ on:
R
1
C
dv
i
dt
+v
i
= R
2
C
dv
o
dt
+v
o
(3.74)
- Ejercicio 7: Simplificar de forma gr´ afica o anal´ıtica el siguiente diagrama de bloques:
1
G
1
H
1
H
2
G
2
G
8
G
4
C
±
±
Figura 3.36: Diagrama de bloques
Soluci´ on:
C(s)
R(s)
=
G
1
G
2
G
3
+G
4
+G
2
G
4
H
1
+G
2
G
3
G
4
H
2
−G
1
G
2
G
4
H
1
1+G
2
H
1
+G
2
G
3
H
2
−G
1
G
2
H
1
- Ejercicio 8: Simplificar el diagrama de bloques de la Fig. 3.37 y escribir la funci´ on de transferencia
que relaciona la salida con la entrada de la forma m´ as compacta posible.
C
1
G
2
H
1
1
4
G
8
±
G
1
±
H
2
1
6
1
ó
±
Figura 3.37: Diagrama de bloques
Soluci´ on:
C(s)
R(s)
=
G
1
G
3
(G
2
+K
5
K
6
)
1+G
3
(H
1
−K
6
)+G
1
G
3
(G
2
+K
5
K
6
)(H
2
+K
4
)
38
Cap´ıtulo 4
Respuesta temporal
Para analizar el comportamiento de un sistema se toma como punto de partida la representaci´ on
matem´atica del mismo. Esta modelizaci´on, Fig. 4.1, es su funci´ on de transferencia G(s).
G
1 C
Figura 4.1: Respuesta del sistema ante una entrada
El sistema puede ser excitado con distintas se˜ nales de entrada r(t). Las m´as utilizadas son las funciones
impulso unidad, escal´ on unidad, rampa unidad y sinusoidal de amplitud unidad, Fig. 4.2. La respuesta
del sistema ante las distintas entradas suele tener un r´egimen transitorio y otro permanente, aunque este
´ ultimo puede no darse y depende de la estabilidad del sistema.
t
1
t
1
t
1
t
1
r(t) = t r(t) = 1 r(t) = ò(t) r(t) = sin(t)
Figura 4.2: Tipos de entradas a los sistemas
En este cap´ıtulo se analizar´ a la respuesta temporal de un sistema en funci´on de la entrada que se
imponga y de las propias caracter´ısticas de su funci´ on de transferencia.
4.1. Sistemas de primer orden
Por lo general, la funci´ on de transferencia G(s) de un sistema es una expresi´on racional de polinomios
en s. Las ra´ıces del denominador se llaman polos y las ra´ıces del numerador se llaman ceros. Un sistema
de primer orden se define como aquel que posee un ´ unico polo.
1 C
G(c)
1
1
Tc +
Figura 4.3: Sistema de primer orden
En la Fig. 4.3 se muestra la representaci´ on general de un sistema de primer orden. A la constante K
se le llamar´a ganancia est´atica del sistema y a T constante de tiempo del sistema.
4.1.1. Respuesta ante entrada impulso
La salida temporal c(t) del sistema de primer orden ante una entrada impulso unidad es:
c(t) = L
−1
[C(s)] = L
−1
[G(s)R(s)] = L
−1
_
K
1 +Ts
_
=
K
T
e

t
T
=⇒
_
c(0
+
) =
K
T
c(∞) = 0
, (4.1)
39
donde se han calculado los valores inicial y final de dicha salida. La pendiente inicial de la curva se puede
calcular a partir de la expresi´ on general de la derivada:
˙ c(t) =
dc(t)
dt
= −
K
T
2
e

t
T
=⇒ ˙ c(0
+
) = −
K
T
2
(4.2)
Estos resultados se pueden obtener a trav´es de las propiedades de las transformadas de Laplace, sin
necesidad de obtener la salida temporal del sistema:
c(0
+
) = l´ım
t→0
+
c(t) = l´ım
s→∞
sC(s) = l´ım
s→∞
s
K
1 +Ts
=
K
T
(4.3)
c(∞) = l´ım
t→∞
c(t) = l´ım
s→0
sC(s) = l´ım
s→0
s
K
1 +Ts
= 0 (4.4)
˙ c(0
+
) = l´ım
t→0
+
˙ c(t) = l´ım
s→∞
s[sC(s) −c(0
+
)] = l´ım
s→∞
s
_
s
K
1 +Ts

K
T
_
= −
K
T
2
(4.5)
En la Fig. 4.4 se muestra un ejemplo de respuesta ante entrada impulso. Aparece tambi´en la recta que
comienza en
K
T
con pendiente −
K
T
2
. Se observa que dicha recta pasa por cero para t = T. En el ejemplo,
T = 0.33 s.
0 0.5 1 1.5 2
0
0.5
1
1.5
2
tiempo (s)
c(t)
G(s) =
2
s+3
Figura 4.4: Respuesta de un sistema de primer orden ante entrada impulso
4.1.2. Respuesta ante entrada escal´ on
La salida temporal del sistema de primer orden ante una entrada escal´ on unidad es:
c(t) = L
−1
[C(s)] = L
−1
_
K
s(1 +Ts)
_
= K(1 −e

t
T
) =⇒
_
c(0
+
) = 0
c(∞) = K
, (4.6)
donde se han calculado los valores inicial y final de dicha salida. La pendiente inicial de la curva es:
˙ c(t) =
dc(t)
dt
=
K
T
e

t
T
=⇒ ˙ c(0
+
) =
K
T
(4.7)
Tambi´en es posible obtener estos resultados a partir de las propiedades de la transformada de Laplace.
En la Fig. 4.5 se muestra la respuesta ante entrada escal´ on unidad del mismo ejemplo que el apartado
anterior. Ahora el valor final es K, mientras que recta que sale del origen con pendiente
K
T
toma el valor
K para t = T. Estas l´ıneas pueden usarse como referencias para dibujar la respuesta de un sistema a
mano alzada.
Por tanto, el valor de la respuesta en r´egimen permanente coincide con la ganancia est´ atica K.
Cuanto menor sea la constante de tiempo T m´as r´apidamente tiende la respuesta del sistema a su valor
en r´egimen permanente. La constante de tiempo da una idea de la duraci´ on del r´egimen transitorio del
sistema. Aproximadamente la salida llega al 62 % del r´egimen permanente en el instante de tiempo igual
a la constante de tiempo del sistema:
c(T) ≈ 0.62K (4.8)
40
0 0.5 1 1.5 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
tiempo (s)
c(t)
G(s) =
2
s+3
Figura 4.5: Respuesta de un sistema de primer orden ante entrada escal´ on
4.1.3. Respuesta ante entrada sinusoidal
La salida temporal c(t) del sistema de primer orden ante una entrada sinusoidal de amplitud unidad
y frecuencia ω es:
c(t) = L
−1
[C(s)] = L
−1
_

(1 +Ts)(s
2

2
)
_
(4.9)
c(t) =
KωT
1 + (ωT)
2
e

t
T
. ¸¸ .
transitorio
+
¸
K
2
1 + (ωT)
2
sin[(ωt) −arctan(ωT)]
. ¸¸ .
permanente
(4.10)
Se observa que la salida c(t) posee dos sumandos: el primero es transitorio, desaparece pr´acticamente
despu´es de T segundos, y el segundo es una sinusoidal de frecuencia igual a la de la se˜ nal de entrada,
pero con una amplitud y un retraso que dependen tanto de la frecuencia ω de entrada como de las
caracter´ısticas del sistema de primer orden.
t
1 1
t
r(t)
c(t)
r(t)
c(t)
Figura 4.6: Respuestas del sistema de primer orden ante entrada sinusoidal
Si la frecuencia ω de la sinusoidal de entrada aumenta, la sinusoidal de salida poseer´ a una amplitud
cada vez menor y un retraso cada vez mayor (cualitativamente en la Fig. 4.6). En definitiva, un sistema
de primer orden act´ ua en el dominio de las frecuencias como un filtro pasa-baja, es decir, aten´ ua las
frecuencias elevadas.
Una forma de obtener la amplitud de la salida y su retraso en funci´ on de la planta y la frecuencia
de entrada consiste en tomar la funci´ on de transferencia de la planta y sustituir la variable s por jω. El
resultado es un n´ umero complejo cuyo m´odulo es la amplitud de salida y cuya fase es el retraso de la
salida respecto de la entrada.
G(s) =
K
1 +Ts
s=jω
−−−→G(jω) =
K
1 +jωT
_
[G(jω)[ =
_
K
2
1+(ωT)
2
∠G(jω) = −arctan(ωT)
(4.11)
Esta propiedad no es exclusiva de los sistemas de primer orden. Se cumple siempre que la entrada es
sinusoidal, cualquiera que sea la expresi´ on G(s) de la funci´ on de transferencia de la planta.
4.1.4. Ejemplos de sistemas de primer orden
- Ejemplo 1: En la Fig. 4.7 se puede ver un ejemplo de un sistema f´ısico de primer orden, y en la
ecuaci´on (4.12) la funci´ on de transferencia de dicho sistema.
41
1
·
i
i
·
o
C
Figura 4.7: Sistema el´ectrico de primer orden
G(s) =
V
o
V
i
=
1
1 +RCs
(4.12)
- Ejemplo 2: En la Fig. 4.8 se puede ver un ejemplo de un sistema f´ısico de primer orden, y en la
ecuaci´ on (4.13) la funci´ on de transferencia de dicho sistema.
/ c
a n
Figura 4.8: Sistema mec´anico de primer orden
G(s) =
X
U
=
k
k +cs
(4.13)
4.2. Sistemas de segundo orden
Un sistema de segundo orden es aquel que posee dos polos. Este tipo se sistemas se suele representar
de la siguiente forma:
1 C
G(c)
1.
n
2
c
2
÷2¸.
n
c÷.
n
2
Figura 4.9: Sistema de segundo orden
La constante K es la ganancia est´atica del sistema, ζ es el amortiguamiento y ω
n
es la frecuencia
natural. Dependiendo del car´ acter de los polos, el sistema de segundo orden puede ser:
- Sistema subamortiguado. El amortiguamiento posee un valor entre 0 y 1 y los polos del sistema
de segundo orden son complejo-conjugados. Su posici´ on aparece en la siguiente ecuaci´ on:
p
1,2
= −ζω
n
±ω
n
_
1 −ζ
2
j = −σ ±ω
d
j (4.14)
La constante σ es la atenuaci´on del sistema y ω
d
la frecuencia natural amortiguada. En la Fig. 4.10
se define el ´angulo φ que forman los polos complejo-conjugados en el plano complejo S con el origen.
- Sistema sobreamortiguado. El amortiguamiento es mayor que la unidad y los polos del sistema
de segundo orden son reales localizados en:
p
1,2
= −ζω
n
±ω
n
_
ζ
2
−1 (4.15)
- Sistema cr´ıticamente amortiguado. El amortiguamiento es igual a la unidad y los polos son
reales e iguales:
p
1,2
= −ω
n
doble (4.16)
42
3
c
±o
±).
d
).
d
Figura 4.10: Localizaci´ on de los polos de un sistema de segundo orden subamortiguado
Cualquiera que sea el amortiguamiento del sistema, existen tres puntos clave de la respuesta temporal
que siempre cumplen los sistemas de segundo orden ante una entrada escal´ on unidad:
c(0
+
) = l´ım
t→0
+
c(t) = l´ım
s→∞
sC(s) = l´ım
s→∞
s

2
n
(s
2
+ 2ζω
n
s +ω
2
n
)s
= 0 (4.17)
c(∞) = l´ım
t→∞
c(t) = l´ım
s→0
sC(s) = l´ım
s→0
s

2
n
(s
2
+ 2ζω
n
s +ω
2
n
)s
= K (4.18)
˙ c(0
+
) = l´ım
t→0
+
˙ c(t) = l´ım
s→∞
s[sC(s) −c(0
+
)] = l´ım
s→∞
s
_
s

2
n
(s
2
+ 2ζω
n
s +ω
2
n
)s
−0
_
= 0 (4.19)
Es decir, la respuesta temporal de todos los sistemas de segundo orden comienzan en el origen con
pendiente nula, y alcanzan en r´egimen permanente el valor de la ganancia est´atica K.
- Sistema oscilatorio. El amortiguamiento es cero y los polos del sistema de segundo orden son
complejo conjugados imaginarios puros localizados en:
p
1,2
= ±jω
n
(4.20)
En este ´ ultimo caso no existe ning´ un valor de r´egimen permanente ante entrada escal´on unidad.
4.2.1. Respuesta subamortiguada ante entrada escal´ on
La respuesta de un sistema subamortiguado (ζ < 1) ante una entrada escal´ on unidad es:
c(t) = K
_
1 −
e
−σt
_
1 −ζ
2
sin(ω
d
t +φ)
_
(4.21)
En la Fig. 4.11 se muestra un ejemplo de respuesta temporal de un sistema subamortiguado. Se trata
de una se˜ nal sinusoidal cuya amplitud se va atenuando seg´ un un patr´ on exponencial.
0 2 4 6 8 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
tiempo (s)
c(t)
G(s) =
4
s
2
+0.75s+4
Figura 4.11: Respuesta de un sistema de segundo orden subamortiguado ante entrada escal´ on
Existen varios puntos clave en la respuesta temporal. El primero es el tiempo de levantamiento t
r
, y
es el instante en el que la salida pasa por primera vez por el valor de su r´egimen permanente.
t
r
=
π −φ
ω
d
(4.22)
43
El tiempo de tipo t
p
es el instante en el que la salida temporal alcanza su primer m´aximo. A la
diferencia entre el valor del m´ aximo y el valor en r´egimen permanente, expresada en por unidad respecto
del valor en r´egimen permanente, se le llama sobreimpulso m´aximo M
p
.
t
p
=
π
ω
d
(4.23)
M
p
=
c(t
p
) −c(∞)
c(∞)
= e
−πζ

1−ζ
2
= e
−π
tan φ
(4.24)
El tiempo de establecimiento se define como el instante a partir del cual la respuesta temporal queda
circunscrita en una banda del 2 % ´ o del 5 % en torno al valor en r´egimen permanente.
t
s
(2 %) ≈
4
ζω
n
=
4
σ
(4.25)
t
s
(5 %) ≈
3
ζω
n
=
3
σ
(4.26)
En los sistemas de control no es deseable que exista una respuesta con mucho sobreimpulso ni muy
oscilatoria. Se suele buscar que el sistema controlado posea un sobreimpulso entre el 0 % y el 20 % con el
menor tiempo de establecimiento posible.
4.2.2. Respuesta sobreamortiguada ante entrada escal´ on
La respuesta de un sistema sobreamortiguado (ζ > 1) ante una entrada escal´ on unidad es:
c(t) = K
_
1 +
ω
n
2
_
ζ
2
−1
_
e
−p
1
t
p
1

e
−p
2
t
p
2
_
_
(4.27)
donde p
1
y p
2
son las ra´ıces reales definidas en (4.15). En la Fig. 4.12 se muestra un ejemplo de respuesta
temporal de un sistema sobreamortiguado. Los sistemas sobreamortiguados no poseen sobreimpulso.
0 1 2 3 4 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
tiempo (s)
c(t)
G(s) =
4
s
2
+5s+4
Figura 4.12: Respuesta de un sistema de segundo orden sobreamortiguado ante entrada escal´ on
En este caso existen pocas referencias para dibujar a mano alzada la respuesta temporal. Una forma
aproximada de representar la respuesta consiste en dividir la funci´ on de transferencia en dos sistemas de
primer orden, Fig. 4.13, y determinar cu´ al de los dos es m´as lento, es decir, el que tiene la constante de
tiempo m´as grande.
1
C
G
2
G
1
1
G
1 C
=
1
1
j
c j +
2
2
j
c j + ( )( )
1 2
1 2
1j j
c j c j + +
Figura 4.13: Respuesta de un sistema de segundo orden sobreamortiguado
La respuesta ante una entrada escal´ on se asemejar´a a la respuesta del sistema de primer orden m´as
lento a˜ nadiendo un peque˜ no retraso, aproximadamente igual a la constante de tiempo del sistema de
primer orden m´ as r´apido, y haciendo la pendiente de salida nula. En la Fig. 4.14 se compara la salida del
44
0 1 2 3 4 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
tiempo (s)
c(t)
G(s) =
4
s
2
+5s+4
G
2
(s) =
1
s+1
Figura 4.14: Respuesta de un sistema de segundo orden sobreamortiguado ante entrada escal´ on
sistema sobreamortiguado de la anterior Fig. 4.12 con la del sistema de primer orden que impone el polo
m´as lento.
Una forma intuitiva de explicar este comportamiento consiste es imaginar en la Fig. 4.13 cu´ al ser´a la
entrada de la funci´ on de transferencia G
2
suponiendo que sea ´esta la que posee el polo m´as lento. Su
entrada ser´a una exponencial con una constante de tiempo peque˜ na, es decir, aproximadamente un escal´ on
unidad retrasado la constante de tiempo de G
1
.
4.2.3. Respuesta cr´ıticamente amortiguada ante entrada escal´ on
La respuesta de un sistema cr´ıticamente amortiguado (ζ = 1) ante una entrada escal´ on unidad es:
c(t) = K[1 +e
−ω
n
t
(1 +ω
n
t)] (4.28)
En la Fig. 4.15 se muestra un ejemplo de respuesta temporal de un sistema cr´ıticamente amortiguado.
Este tipo de sistemas tampoco poseen sobreimpulso.
0 0.5 1 1.5 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
tiempo (s)
c(t)
G(s) =
25
s
2
+10s+25
Figura 4.15: Respuesta de un sistema de segundo orden cr´ıticamente amortiguado con entrada escal´on
4.2.4. Respuesta oscilatoria ante entrada escal´ on
La salida de un sistema oscilatorio es:
c(t) = K[1 −cos(ω
n
t)] (4.29)
En la Fig. 4.16 se muestra un ejemplo de respuesta temporal de un sistema oscilatorio. En este tipo
de sistemas el sobreimpulso es del 100 %.
4.2.5. Respuesta ante entrada impulso
La respuesta de un sistema ante una entrada impulso se puede obtener a partir de la respuesta ante
una entrada escal´ on. En la Fig. 4.17 se observa c´ omo la respuesta ante una entrada impulso se puede
conseguir derivando directamente la respuesta del sistema con entrada escal´ on unidad.
45
0 1 2 3 4 5
0
0.5
1
1.5
2
tiempo (s)
c(t)
G(s) =
25
s
2
+25
Figura 4.16: Respuesta de un sistema de segundo orden oscilatorio con entrada escal´ on
G
C
G c
C
( ) 1 c = 1
( ) 1 c
c
=
1
Figura 4.17: Respuesta de un sistema ante entrada impulso
Por tanto, basta con derivar las respuestas temporales de los apartados anteriores para obtener la
respuesta del sistema ante entrada impulso. Como los sistemas de segundo orden, cualquiera que sea su
amortiguamiento, comienzan y acaban con derivada nula, la respuesta ante entrada impulso comienza y
acaba con valor nulo.
0 2 4 6 8 10
−1
−0.5
0
0.5
1
1.5
2
tiempo (s)
c(t)
0 2 4 6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
tiempo (s)
Figura 4.18: Respuestas de sistemas de segundo orden ante entrada escal´ on (l´ınea continua) y ante entrada
impulso (l´ınea discontinua)
4.3. Sistemas de orden superior
El comportamiento de los sistemas de orden superior, es decir, de aquellos que poseen tres o m´as
polos, depende fundamentalmente del car´ acter de los polos m´as lentos del sistema. Como se ha visto en
el apartado anterior, el polo m´ as lento es el que posee la constante de tiempo m´as grande, es decir, aquel
polo se encuentran m´as cerca del origen en el plano complejo S.
1 C
G(c)
j1.
n
2
(c
2
÷2¸.
n
c÷.
n
)(c÷j)
2
Figura 4.19: Sistema de tercer orden
Sea un sistema de tercer orden, Fig. 4.19, en el que existe un polo real y dos complejo-conjugados. La
respuesta temporal, depende de la posici´ on relativa de los tres polos del sistema. La Fig. 4.20 muestra el
46
caso particular de que los polos complejo-conjugados sean los m´as lentos. La respuesta se asemeja a la del
sistema de segundo orden subamortiguado, pero est´ a un poco retrasada en el tiempo y tiene un menor
sobreimpulso. Ese retraso en el tiempo es aproximadamente igual a la constante de tiempo del polo real.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
tiempo (s)
c(t)
G(s) =
10.76
s
2
+4s+10.76
G(s) =
10.76
s
2
+4s+10.76
7
s+7
3
−7
. ) − + 2 2 6
. ) − − 2 2 6
Figura 4.20: Respuesta temporal y posici´ on de los polos de un sistema de tercer orden
Por tanto, la inclusi´ on de polos adicionales a un determinado sistema no influye en la respuesta
temporal del mismo mientras los nuevos polos se encuentren suficientemente alejados del eje imaginario
del plano complejo S respecto a los que ya ten´ıa el sistema. Por norma general se puede admitir que los
polos que se encuentren m´as alejados que cinco veces la distancia de los polos m´as lentos al eje imaginario,
tienen una influencia en la respuesta temporal del sistema pr´ acticamente despreciable. Por esta raz´on,
los polos lentos se llaman tambi´en polos dominantes del sistema.
En la Fig. 4.21 se muestra un caso particular en el que el polo real es el m´ as lento. La respuesta se
asemeja a la del sistema de primer orden, con un retraso adicional y pendiente inicial nula.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
tiempo (s)
c(t)
G(s) =
55.76
s
2
+14s+55.76
2
s+2
G(s) =
2
s+2
3
−2
. ) − − 7 2 6
. ) − + 7 2 6
Figura 4.21: Respuesta temporal y posici´ on de los polos de un sistema de tercer orden
4.4. Influencia de los ceros
Los ceros del sistema son las ra´ıces del numerador de la funci´ on de transferencia. La presencia de
ceros en la funci´on de transferencia, modifica la respuesta que se podr´ıa esperar del sistema atendiendo
a la posici´ on de los polos. Se va a mostrar la con el ejemplo de la Fig. 4.22.
La presencia de un cero real negativo hace el efecto contrario un polo, es decir, adelanta la respuesta
temporal en lugar de retrasarla. Adem´ as, modifica las condiciones iniciales de la respuesta temporal. Si
el sistema ten´ıa dos polos, la pendiente inicial del sistema pasa de ser nula a no nula. Si el sistema ten´ıa
tres polos, la derivada segunda en el instante inicial para se ser nula a no nula. Y as´ı sucesivamente.
En el caso concreto de sistema de segundo orden con cero, como es el caso de la Fig. 4.22, se puede
calcular la pendiente inicial de forma sencilla:
˙ c(0
+
) = l´ım
s→∞
s[sC(s) −c(0
+
)] = l´ım
s→∞
s
_
s

2
n
(s +z)
z(s
2
+ 2ζω
n
s +ω
2
n
)s
−0
_
=

2
n
z
(4.30)
47
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.5
1
1.5
tiempo (s)
c(t)
G(s) =
3
s
2
+4s+3
G(s) =
3
s
2
+4s+3
s+z
z
z = 0.5
1
2
5
3
−1 −8 . −
Figura 4.22: Influencia del cero en la respuesta temporal del sistema
Por tanto, conforme el cero est´a m´as cerca del origen mayor es el valor de la pendiente inicial.
Otro efecto muy interesante que se puede dar en un sistema es la cancelaci´on de un polo con un cero.
Esto ocurre en el ejemplo de la Fig. 4.22 cuando z toma el valor 1. En ese caso, el sistema disminuye su
orden en una unidad y pasa de ser de orden dos a ser de orden uno. Se puede comprobar que la respuesta
temporal en ese caso es efectivamente una exponencial con constante de tiempo igual a la que fija el polo
que permanece en el sistema.
En la pr´ actica, para cancelar un polo con un cero no es necesario que ambos se encuentren exactamente
en la misma posici´on. Basta con que est´en muy pr´ oximos para que el efecto de uno se anule con el del
otro.
0 1 2 3 4 5
−0.5
0
0.5
1
tiempo (s)
c(t)
G(s) =
3(1−s)
s
2
+4s+3
Figura 4.23: Respuesta temporal de un sistema de fase no m´ınima
Los sistemas de fase no m´ınima son aquellos que poseen un cero real positivo. La respuesta temporal
de este tipo de sistemas tiene la caracter´ıstica de que comienza evolucionando en la direcci´ on contraria
al valor en r´egimen permanente, Fig. 4.23.
4.5. Ejercicios propuestos
- Ejercicio 1: Hallar la respuesta temporal del sistema de la Fig. 4.24 para una entrada escal´ on
unidad para los valores de la ganancia K = 1, 2 y 5.
1
1
C
±
1
1 c +
Figura 4.24: Sistema de control
- Ejercicio 2: Dibujar la respuesta temporal del sistema de la Fig. 4.25 para una entrada escal´ on
unidad y valores de K = 10, 50 y 100. Calcular el valor de K que consigue que el sistema sea
cr´ıticamente amortiguado.
48
1
1
C
±
( )
1
10 c c +
Figura 4.25: Sistema de control
- Ejercicio 3: La respuesta temporal de un sistema cuya funci´ on de transferencia se desconoce
presenta un sobreimpulso del 20 % a los 413 ms. En r´egimen estacionario se alcanza el valor exacto
de la se˜ nal de referencia. Se pide deducir la funci´ on de transferencia del sistema, la frecuencia de
las oscilaciones, el tiempo de establecimiento del sistema y la posici´on de las ra´ıces en el plano S.
Soluciones: G(s) =
73.1
s
2
+7.8s+73.1
, ω
d
= 7.6 rad/s, t
s
= 1.026 s y p
1,2
= −3.9 ±7.6j (ζ = 0.456)
- Ejercicio 4: Dibujar la respuesta temporal del sistema de la Fig. 4.26 para una entrada escal´ on
unidad y K = 1. Calcular los valores de K que consiguen una respuesta temporal bien amortiguada.
1
1
C
±
2
1
c c +
Figura 4.26: Sistema de control
Soluci´ on: Tomando 1 > ζ > 0.5, entonces 0.25 < K < 1
- Ejercicio 5: Obtener el tiempo de crecimiento y el sobreimpulso del sistema de la Fig. 4.27.
1 C
±
.
( . )
0 4 1
0 6
c
c c
+
+
Figura 4.27: Sistema de control
Soluci´ on: t
r
= 2.42 s y M
p
= 16.3 %
- Ejercicio 6: Dibujar, en una gr´ afica, la respuesta al escal´on unidad de tres plantas cuyas funciones
de transferencia son, respectivamente:
G
1
(s) =
5
s
2
+ 2s + 5
(4.31)
G
2
(s) =
20
(s
2
+ 2s + 5)(s + 4)
(4.32)
G
3
(s) =
20(s + 4)
4s
2
+ 8s + 20
(4.33)
- Ejercicio 7: La Fig. 4.28 muestra un p´endulo invertido de 1 m de longitud cuya masa m de 1 kg se
puede considerar concentrada en un punto de su extremo, movi´endose en un medio sin viscosidad.
nq
n
t
0
Figura 4.28: Sistema de un p´endulo invertido
Su eje de giro est´ a actuado por un motor de corriente continua con inductancia despreciable, cons-
tante de par 5 Nm/A y resistencia 1 Ω. Se pide representar el diagrama de bloques del sistema
con entrada tensi´ on V (s) y salida ´ angulo de giro Θ(s). Determinar la funci´ on de transferencia del
sistema. Para el sistema de realimentaci´on negativa unitaria con controlador proporcional obtener
la ganancia K del controlador que hace que el sistema est´e cr´ıticamente amortiguado.
49
Soluci´ on:
Las ecuaciones que gobiernan el sistema de la Fig. 4.28 son:
v = Ri +e
e = K
m

dt
τ = K
m
i
τ +mgl sin θ = ml
2
d
2
θ
dt
2

















sin θ≈θ
−−−−→
v = Ri +e
e = K
m

dt
τ = K
m
i
τ +mglθ = ml
2
d
2
θ
dt
2

















L
−→
V = RI +E
E = K
m

T = K
m
I
T +mglΘ = ml
2
s
2
Θ







(4.34)
Sustituyendo los valores num´ericos de las constantes:
V = I +E
E = 5sΘ
T = 5I
T + 10Θ = s
2
Θ








Θ(s)
V (s)
=
5
s
2
+ 25s −10
(4.35)
El sistema controlado por medio de un controlador proporcional es:
Θ(s)
Θ
r
(s)
=
5K
s
2
+ 25s + 5K −10
(4.36)
Identificando coeficientes del denominador:
5K −10 = ω
2
n
25 = 2ζω
n
_
ζ=1
−−→
ω
n
= 12.5 rad/s
K = 33.25 V/rad
(4.37)
Es interesante ver en este problema c´omo un sistema intr´ınsecamente inestable como es un p´endulo
invertido puede hacerse estable al controlarlo. Por otro lado, el valor del ´ angulo θ(t) en r´egimen
permanente es mayor que cualquier ´angulo de referencia θ
r
que se introduzca. Esto es as´ı porque la
diferencia de posiciones —el error— genera el par motor que contrarresta el peso de la masa.
50
Cap´ıtulo 5
Error en r´egimen permanente
Un aspecto importante a tener en cuenta es el comportamiento de un sistema ante diversas entradas
en r´egimen permanente. En cualquier sistema f´ısico de control existe un error inherente, que es el error
en estado estacionario en respuesta a determinados tipos de entradas. Puede ocurrir que un sistema
presente o no error en r´egimen permanente ante diferentes entradas. El error en r´egimen permanente de
los sistemas en lazo cerrado viene determinado por la funci´ on de transferencia en lazo abierto, como se
ver´ a a continuaci´ on.
5.1. Definici´ on de error en r´egimen permanente
Generalmente el error en r´egimen permanente s´olo se suele definir en los sistemas controlados donde la
referencia de entrada y la salida controlada son dimensionalmente coherentes, es decir, tienen las mismas
unidades. As´ı, el error a lo largo del tiempo se define como la diferencia entre la entrada y la salida:
e(t) = r(t) −c(t) (5.1)
As´ı, el error en r´egimen permanente e
ss
(del ingl´es steady-state error) se define como el l´ımite cuando
el tiempo tiene a infinito de la se˜ nal temporal del error:
e
ss
= l´ım
t→∞
e(t) = l´ım
t→∞
[r(t) −c(t)] (5.2)
Al error en r´egimen permanente se le suele llamar muchas veces simplemente error, y puede ser nulo,
finito o infinito. Evidentemente es un valor con dimensi´ on, y sus unidades son las mismas que las de la
entrada y la salida.
De cara al control de sistemas, en general, lo deseable es que el error tienda a cero (o a una cantidad
insignificante) lo m´ as r´apidamente posible. As´ı se garantiza que la salida controlada coincide con la
referencia. En este cap´ıtulo se deja de lado la rapidez con que se alcanza el r´egimen permanente y
simplemente se analiza el valor que alcanza el error.
5.2. Error en sistemas con realimentaci´ on negativa unitaria
La definici´ on anterior del error se aplica frecuentemente a los sistemas de realimentaci´ on negativa
unitaria (Fig. 5.1). En este caso particular, la se˜ nal del error se puede identificar a la salida del comparador
de la referencia y la salida.
G
1 C
±
Figura 5.1: Sistema de control en lazo cerrado
La funci´ on de transferencia en lazo abierto del sistema, en este caso G(s), puede tener diversos polos
y ceros. En este cap´ıtulo la constante K representa la ganancia est´atica de la funci´ on de transferencia en
lazo abierto (5.3) y N es el n´ umero de polos de dicha funci´ on de transferencia que se encuentran en el
origen del plano S.
G(s) = K
(1 +T
1
s)...(1 +α
1
s +β
1
s
2
)
s
N
(1 +T
2
s)...(1 +α
2
s +β
2
s
2
)
(5.3)
51
El valor de N en la funci´ on de transferencia en lazo abierto, determina el tipo del sistema. As´ı, si un
sistema posee en lazo abierto dos polos en el origen (es decir, N = 2), entonces se dice que dicho sistema
es de tipo II. El tipo es una caracter´ıstica que se puede decir de cualquier funci´ on de transferencia, pero
es mejor referirla a todo el sistema controlado (a trav´es de su funci´on de transferencia en lazo abierto).
El error en r´egimen permanente definido en el dominio temporal se pude pasar al dominio de Laplace
aplicando el teorema del valor final:
e
ss
= l´ım
t→∞
[r(t) −c(t)] = l´ım
s→0
s[R(s) −C(s)] (5.4)
Para el caso del sistema de la Fig. 5.1, se puede desarrollar la expresi´ on del error:
e
ss
= l´ım
s→0
s[R(s) −C(s)] = l´ım
s→0
s
_
R(s) −
G(s)
1 +G(s)
R(s)
_
= l´ım
s→0
sR(s)
1 +G(s)
(5.5)
Por tanto, el valor del error depende de la forma de la entrada y del tipo del sistema. En los siguientes
apartados se particulariza este resultado para distintas formas de entrada (escal´ on, rampa, etc.).
5.2.1. Error de posici´ on
El error de posici´ on en estado estacionario es el que se produce en el sistema ante una entrada escal´on.
Para el caso de escal´on unidad, su valor es:
e
p
= l´ım
s→0
1
1 +G(s)
=
1
1 + l´ım
s→0
G(s)
=
1
1 +K
p
=
_
1
1+K
tipo 0
0 ≥ tipo I
(5.6)
La constante K
p
se llama coeficiente de error de posici´ on y su valor es igual a la ganancia est´ atica de
la funci´ on de transferencia en lazo abierto del sistema o infinito, dependiendo del tipo del sistema, como
se puede deducir de la expresi´ on (5.3).
5.2.2. Error de velocidad
El error de velocidad en estado estacionario es el que se produce en el sistema ante una entrada rampa.
Para el caso de rampa con pendiente unidad, su valor es:
e
v
= l´ım
s→0
1
s +sG(s)
=
1
l´ım
s→0
sG(s)
=
1
K
v
=



∞ tipo 0
1
K
tipo I
0 ≥ tipo II
(5.7)
La constante K
v
se llama coeficiente de error de velocidad. Su valor es igual a cero, o bien igual a la
ganancia est´atica de la funci´ on de transferencia en lazo abierto del sistema, o bien infinito, dependiendo
del tipo del sistema.
5.2.3. Error de aceleraci´ on
El error de aceleraci´ on en estado estacionario es el que se produce en el sistema ante una entrada
parab´ olica. Para el caso de par´abola unidad, su valor es:
e
a
= l´ım
s→0
1
s
2
+s
2
G(s)
=
1
l´ım
s→0
s
2
G(s)
=
1
K
a
=



∞ ≤ tipo I
1
K
tipo II
0 ≥ tipo III
(5.8)
La constante K
a
se llama coeficiente de error de aceleraci´ on. Su valor es igual a cero, o bien igual a la
ganancia est´atica de la funci´ on de transferencia en lazo abierto del sistema, o bien infinito, dependiendo
del tipo del sistema.
5.2.4. Resumen de errores
La Tabla 5.1 resume los errores en estado estacionario en funci´ on de la entrada y el tipo del sistema.
Se observa que se puede incrementar el tipo de sistema para mejorar el comportamiento de estado esta-
cionario, sin embargo esto hace que sea m´as dif´ıcil controlar el sistema y puede introducir inestabilidades.
Hay que recordar que esta tabla de errores s´ olo es aplicable a los sistemas de control con realimentaci´on
negativa unitaria.
52
Tabla 5.1: Errores en r´egimen permanente
Entrada
1
s
1
s
2
1
s
3
1
s
4
Tipo 0
1
1+K
p
∞ ∞ ∞
Tipo I 0
1
K
v
∞ ∞
Tipo II 0 0
1
K
a

5.3. Magnitud y unidades del error
Por el convenio de signos de esta expresi´ on, un error positivo significa que la salida no ha alcanzado
la referencia de entrada, mientras que un error negativo —que se puede dar— significa que la salida es
mayor que la entrada. Como ya se ha dicho, el error tiene siempre las mismas unidades que la entrada
y la salida. Evidentemente, cuando el error es nulo o infinito, se obvian las unidades. Cuando el error es
finito puede ser mayor o menor en funci´ on de la amplitud de la entrada al sistema.
t
¹
t
1
c
j
¹c
j
r(t)
c(t)
r(t)
c(t)
Figura 5.2: Respuestas ante entradas escal´on
En la Fig. 5.2 se muestra c´omo, en el caso del error de posici´on, el error es directamente proporcional
a la amplitud del escal´ on de entrada. Para un escal´ on de amplitud A, el error es A veces mayor que error
ante entrada escal´on unidad. Esto se puede demostrar con la expresi´ on (5.9) que calcula el error ante un
escal´on de amplitud A y compararlo con el que se calcul´ o en (5.6).
e
p
= l´ım
s→0
s
1
1 +G(s)
A
s
= l´ım
s→0
A
1 +G(s)
=
A
1 + l´ım
s→0
G(s)
=
A
1 +K
p
(5.9)
Una forma de expresar el error de posici´ on para cualquier amplitud que posea el escal´ on de entrada
es darlo como un porcentaje respecto de la entrada (5.10). En el caso de que la salida sea mayor que la
referencia no se habla de “porcentajes negativos”, se debe dar el porcentaje siempre en positivo y, como
mucho, especificar si es por encima o por debajo de la referencia. El error ante entrada escal´ on unidad
ser´ıa el valor del error en por unidad.
e
p
=
100
1 +K
p
% (5.10)
Para el caso de entradas dependientes del tiempo, como rampas, par´ abolas, etc., la forma de expresar
el valor del error para cualquier entrada es diferente. En la Fig. 5.3 se observa c´ omo el valor del error
tambi´en es proporcional a la pendiente de la entrada rampa. Sin embargo, existe algo invariante en ambos
casos, a saber, el retraso en el tiempo entre las dos se˜ nales, e
t
.
t
¹
t
1
c
j
¹c
j
c
t
c
t
r(t)
c(t)
r(t)
c(t)
Figura 5.3: Respuestas ante entradas rampa
53
Por esta raz´on, se utiliza la medida del error en el tiempo, en segundos, para expresarlo de forma
independiente a la pendiente de entrada. Como se puede deducir en la Fig. 5.3, la magnitud num´erica de
los errores e
t
y e
p
coincide si la rampa de entrada tiene pendiente unidad. Por tanto, se puede emplear
el valor num´erico del error en segundos como resultado del l´ımite de la ecuaci´on (5.7), aunque no se
conozcan las unidades de la entrada ni de la salida. Tambi´en por esta raz´on, es habitual dar el valor del
coeficiente de error de velocidad K
v
con unidades de s
−1
.
5.4. Error en sistemas con realimentaci´ on no unitaria
Cuando la realimentaci´ on de un sistema de control en lazo cerrado no es unitaria, se plantea un
problema en la definici´ on del error que se dio en la ecuaci´ on (5.2), porque la se˜ nal de referencia puede
tener unidades diferentes que la se˜ nal de salida. Como no se puede definir la diferencia entre la entrada
y la salida, se calcula el l´ımite cuando el tiempo tiende a infinito de la se˜ nal e(t) de error del lazo:
e
ss
= l´ım
t→∞
e(t) = l´ım
t→∞
[r(t) −b(t)] (5.11)
e
ss
= l´ım
s→0
sE(s) = l´ım
s→0
s[R(s) −B(s)] = l´ım
s→0
sR(s)
1 +G(s)H(s)
(5.12)
De alg´ un modo la variable de salida “verdadera” del sistema es B(s) y no C(s), pero el observador
s´olo es capaz de ver C(s). Esta idea se ve reforzada por el hecho de que muchas veces el bloque H(s)
corresponde exclusivamente a la funci´ on de transferencia del sensor de la se˜ nal C(s), por lo que el sistema
controlado es capaz de “observar” la se˜ nal B(s) en lugar de C(s).
H
C 1 1
1
G
±
Figura 5.4: Sistema de control en lazo cerrado
Se observa en la ecuaci´on (5.12), que el error en r´egimen permanente vuelve a depender del tipo de
la funci´ on de transferencia en lazo abierto, en este caso es el producto G(s)H(s). Por tanto, la Tabla 5.1
sigue sirviendo para el c´ alculo de los errores, tomando el tipo de la funci´ on de transferencia en lazo
abierto y calculando los coeficientes de error tambi´en con la expresi´on de la funci´ on de transferencia en
lazo abierto. Este hecho corrobora la afirmaci´ on que se apunt´ o en la introducci´ on del cap´ıtulo de que la
magnitud del error en r´egimen permanente de los sistemas de control en lazo cerrado viene determinada
por el tipo y la ganancia est´ atica de la funci´ on de transferencia en lazo abierto.
5.5. Error en sistemas con varias entradas
En un sistema controlado, las perturbaciones son entradas al mismo en puntos distintos al de la
referencia. Estas entradas afectan a la salida del sistema en r´egimen permanente, y por tanto, modifican
la magnitud del error.
G
2
C 1 1
G
1
l 1
`
±
Figura 5.5: Sistema de control en lazo cerrado con perturbaciones
Si se desarrolla la expresi´ on del error para el sistema de la Fig. 5.5, se obtiene:
e
ss
= l´ım
s→0
sE = l´ım
s→0
s(R −C) = l´ım
s→0
s
_
R −
G
1
G
2
1 +G
1
G
2
R −
G
2
1 +G
1
G
2
N
_
(5.13)
La expresi´on (5.13) se puede dividir en dos partes, la primera es el error del sistema ante la entrada
referencia con perturbaci´ on nula y la segunda es el error del sistema ante la perturbaci´ on con referencia
54
nula.
e
ss
= e
R
ss
+e
N
ss
_
e
R
ss
= l´ım
s→0
sE
R
= l´ım
s→0
s(R −C
R
)
e
N
ss
= l´ım
s→0
sE
N
= l´ım
s→0
s(0 −C
N
)
(5.14)
Para calcular la magnitud del error en r´egimen permanente del sistema ante la entrada referencia con
perturbaci´ on nula, se puede emplear de nuevo la Tabla 5.1. Sin embargo, el error ante perturbaci´ on con
referencia nula, siempre hay que calcularlo anal´ıticamente.
El error ante perturbaciones tambi´en se mide en las unidades de la variable de salida y, evidentemente,
su valor depender´ a de la magnitud de la perturbaci´ on. Si, por ejemplo, ante una perturbaci´ on escal´on de
amplitud 10 N se produce un error de −5 cm y se desea expresar este error en por unidad, se puede decir
que es −0.5 cm por unidad de perturbaci´ on, es decir, un valor de unidades de salida [cm] por unidad
de perturbaci´ on [N]. Nunca hay que perder de vista que se est´ an relacionando variables con unidades
distintas y que la referencia es nula, es decir, nunca se trata de un porcentaje respecto la referencia.
5.6. Ejercicios resueltos
- Ejercicio 1: El sistema de la Fig. 5.6 representa una inercia sin viscosidad, es decir en el espacio
exterior, a la que se impone un movimiento con velocidad constante. La ley de control consiste en
una actuaci´ on en par puramente proporcional al error de velocidades.
1
T
Jc
1

Ω
r
Ω
Figura 5.6: Sistema de control en velocidad de una inercia sin viscosidad
El sistema es de tipo I por lo que tendr´ a error nulo ante entrada referencia escal´ on, sin embargo,
se pide calcular el error ante entradas escalones en la referencia y en la perturbaci´ on, por lo que
habr´ a que calcularlo anal´ıticamente:
e
ss
= l´ım
s→0
s(Ω
r
−Ω) = l´ım
s→0
s
_
Ω
r

K
Js +K
Ω
r

1
Js +K
T
_
(5.15)
Sustituyendo las entradas por escalones de amplitudes ω
r
y τ :
e
ss
= l´ım
s→0
s
_
Js
Js +K
ω
r
s

1
Js +K
τ
s
_
= −
τ
K
rad/s (5.16)
Como era de esperar por el tipo del sistema, ante la entrada referencia el error es nulo. Sin embargo,
la perturbaci´ on modifica ese error, haciendo que la velocidad de la inercia sea mayor —el error es
negativo— si se introduce un par extra positivo τ.
- Ejercicio 2: Determinar cu´al debe ser el tipo del controlador G
c
(s) para que el sistema de la
Fig. 5.7 posea error nulo ante entradas escal´ on en referencia y perturbaci´ on. El sistema pretende el
control de la velocidad lineal de un veh´ıculo.
G
c
1
.
( ) c +
2
0 8
1
V
r
V
Conliol Moloi
c +
1
10
Voliculo ´
±
Figura 5.7: Sistema de control en velocidad de un veh´ıculo
La expresi´on del error ante entradas referencia y perturbaci´ on:
e
ss
= l´ım
s→0
s(V
r
−V ) = l´ım
s→0
s
_
V
r

0.3G
c
V
r
(s + 10)(s + 1)
2
+ 0.3G
c

P
(s + 10)(s + 1)
2
+ 0.3G
c
_
(5.17)
55
Sustituyendo las entradas por escalones unidad:
e
ss
= l´ım
s→0
s
_
(s + 10)(s + 1)
2
(s + 10)(s + 1)
2
+ 0.3G
c

0.3(s + 10)
(s + 10)(s + 1)
2
+ 0.3G
c
_
1
s
(5.18)
e
ss
=
10
10 + 0.3G
c
(0)

3
10 + 0.3G
c
(0)
(5.19)
El error s´ olo puede ser nulo si la funci´ on de transferencia del controlador se hace infinito para s = 0,
es decir, posee al menos un polo en el origen. Por tanto, el controlador debe ser de tipo I o superior:
e
ss
=
10
10 + 0.3∞

3
10 + 0.3∞
= 0 (5.20)
Si se compara este resultado con el del ejercicio del apartado anterior, se observa c´ omo la posici´on
del bloque integrador dentro del lazo es crucial para conseguir que error sea nulo ante la entrada
perturbaci´ on o no. Si el integrador est´ a antes de la perturbaci´ on el error ante escalones perturbaci´ on
ser´a nulo; si el integrador est´ a despu´es, en la planta a controlar, el error ser´ a finito.
- Ejercicio 3: Calcular la respuesta temporal ante una entrada escal´ on unidad del sistema de la
Fig. 5.8. ¿Tiene sentido el valor el valor num´erico del error entre la entrada y la salida que ofrece
el l´ımite en el dominio de Laplace?
C 1
2
1
0 c +
Figura 5.8: Sistema oscilatorio
La respuesta temporal es:
c(t) = L
−1
[C(s)] = L
−1
_
1
(s
2
+ 9)s
_
=
1
9
L
−1
_
1
s
_

1
9
L
−1
_
s
s
2
+ 9
_
=
1
9

1
9
cos 3t (5.21)
El error en r´egimen permanente del sistema es:
e
ss
= l´ım
s→0
s(R −C) = l´ım
s→0
s
_
R −
R
s
2
+ 9
_
= l´ım
s→0
s
2
+ 8
s
2
+ 9
=
8
9
¡falso! (5.22)
Aunque se llega a una soluci´ on num´erica, el resultado es falso porque —aunque existe el l´ımite en
el dominio de Laplace— no existe el l´ımite en el dominio temporal. Por tanto no se puede hablar
propiamente de error. En la Fig. 5.9 se puede observar c´ omo en realidad se ha encontrado el valor
en torno al cual la respuesta temporal oscila continuamente.
t
r(t)
1

8
8
0
c(t)
Figura 5.9: Sistema oscilatorio
5.7. Ejercicios propuestos
- Ejercicio 1: Sea el sistema de la Fig. 5.10, se pide:
a) Calcular el valor de K para que el sobreimpulso sea del 5 %. ¿Cu´al es el error en r´egimen
permanente para dicha K?
b) Calcular el valor de K que consigue la mitad del error del apartado anterior. ¿Cu´ al es el valor
del sobreimpulso para esa nueva K?
56
1
1
C
±
( )( )
1
1 2 c c + +
Figura 5.10: Sistema controlado de segundo orden
Soluciones:
a) K = 2.72 y e
ss
= 42.33 %
b) K = 7.44 y M
p
= 17.26 %
- Ejercicio 2: Se pretende que una peque˜ na central hidroel´ectrica produzca una tensi´ on de valor V
r
sea cual sea la carga que se le conecte P. Un modelo simplificado de dicho sistema aparece en la
Fig. 5.11, donde lo ´ unico que puede regular el ingeniero es la apertura de la v´ alvula que gobierna
el caudal de entrada en la turbina. Calcular el error en r´egimen permanente del sistema de ante
referencia nula y perturbaci´ on escal´on de amplitud τ. Dar la soluci´ on en voltios y en rad/s.
1
V
r
Valvula Gonoiaooi JuiLina
. c +
1
1 0 2 .
1
c + 1 0 1 Jc
1
1
t
Jacomolio ´
´

Ω
Figura 5.11: Sistema de control de la velocidad de un turbo-generador
Soluci´ on:
e
ss
= −
τ
K
V (5.23)
e
ss
= −
τ
KK
t
rad/s (5.24)
- Ejercicio 3: Para el sistema de la Fig. 5.12, se pide:
a) Error con controlador constante de valor K, perturbaci´ on nula y referencia escal´ on unidad.
b) Determinar el tipo del controlador G
c
(s) para que el error sea nulo ante referencia rampa
unidad y N nula.
c) Determinar el tipo del controlador G
c
(s) para que el error sea nulo ante referencia escal´ on
unidad y perturbaci´ on escal´on de amplitud p.
G
c
`
1 C
c c +
2
1
±
Figura 5.12: Sistema de control
Soluciones:
a) e
ss
= 0
b) G
c
(s) tipo I o superior.
c) G
c
(s) tipo I o superior.
- Ejercicio 4: En modelo de la Fig. 5.13 representa un sistema de control con doble lazo, uno exterior
de posici´ on y otro interior de velocidad, muy usado para el control de m´ aquina-herramienta. Calcular
el tipo del controlador G
c
(s) para que el error sea nulo ante entradas escal´ on.
Soluci´ on: G
c
(s) tipo I o superior.
57
G
c
`
Jc C +
1 1
1 c
1
± ±
O O
r
Figura 5.13: Sistema de control de doble lazo
V
±
1
ro.
1
Ac
V
rc]
1
±
Figura 5.14: Sistema de control de velocidad de un f´ ormula 1
- Ejercicio 5: El sistema de la figura representa la velocidad V que alcanza un f´ ormula 1 de masa M
impulsado por una fuerza controlada para alcanzar una determinada velocidad de referencia V
ref
,
en presencia de posibles perturbaciones de la fuerza de rozamiento F
roz
.
a) Determinar el error del sistema ante una entrada V
ref
escal´on de 100 m/s.
b) Determinar el error del sistema ante una entrada V
ref
rampa de pendiente 9.8 m/s
2
. Expresar
el valor del error en forma de e
v
en m/s y en forma de K
v
en s
−1
.
c) Determinar el error del sistema ante una entrada escal´on V
ref
de 60 m/s y una perturbaci´ on
fuerza de rozamiento F
roz
escal´on de valor 50 N.
d) Demostrar que si el rozamiento del sistema es viscoso, es decir, proporcional a la velocidad del
tren, el sistema pasa a ser de tipo cero. Determinar en este caso, de nuevo, el error del sistema
ante una entrada V
ref
escal´on de 100 m/s, llamando B a la nueva constante proporcional del
rozamiento viscoso.
Soluciones:
a) 0
b) e
v
=
9.8M
K
m/s, K
v
=
K
M
s
−1
c)
50
K
m/s
d)
100B
B+K
m/s
- Ejercicio 6: El diagrama de bloques de un determinado sistema es:
C
±
1
1
2
`
1
8
1
1
±
1
4
1
c
Figura 5.15: Sistema de control
a) Obtener la funci´ on de transferencia que relaciona la salida C(s) con la referencia R(s).
b) Obtener la funci´ on de transferencia que relaciona la salida C(s) con la perturbaci´ on N(s).
c) Calcular el error ante referencia escal´on unidad y perturbaci´ on nula. ¿Se puede anular el error
con las ganancias?
d) Calcular el error ante perturbaci´ on escal´on unidad y referencia nula. ¿Se puede anular el error
con las ganancias?
58
Soluciones:
a)
C(s)
R(s)
=
K
1
K
2
s+(K
3
+K
4
)K
2
b)
C(s)
N(s)
=
1
s+(K
3
+K
4
)K
2
c) e
R
ss
=
K
3
+K
4
−K
1
K
3
+K
4
y se puede anular el error ante entrada referencia haciendo K
1
= K
3
+K
4
d) e
N
ss
=
−1
(K
3
+K
4
)K
2
y no se puede anular el error ante entrada perturbaci´ on.
- Ejercicio 7: La inercia J del sistema de control de la Fig. 5.16 vale 25 kgm
2
. Las ganancias del
sistema las puede ajustar el ingeniero. Se pide:
a) Dar un valor para K
3
de forma que el error del sistema sea de 1 cm para una entrada x
ref
(t) = t,
es decir, una rampa de pendiente 1 m/s.
b) Con la ganancia del apartado anterior, dar un valor para el producto K
1
K
2
para que el
sobreimpulso m´aximo sea del orden del 10 %. ¿Cu´al es el valor del tiempo de establecimiento
del sistema?
±
A
rc]
1
8
1
Jc
1
2
1
1
A
1
c
±
Figura 5.16: Sistema de control de doble lazo
Soluciones:
a) K
3
= 0.01
b) K
1
K
2
= 360000 y t
s
= 0.055 s
- Ejercicio 8: Sea el sistema de la figura:
C
±
1
1
1
1
1
2
1
±
1
1
c
±
Figura 5.17: Sistema de control
a) Determinar la funci´ on de transferencia que relaciona la salida con la entrada de referencia.
b) Calcular el valor del error cuando la entrada perturbaci´ on es un escal´on unidad.
c) Dibujar aproximadamente la respuesta temporal del sistema c(t), si K = K
2
= 1, 1 < K
1
< 10
y la entrada referencia es un escal´ on unidad. Elegir K
1
para que la respuesta temporal sea lo
m´as r´apida posible.
- Ejercicio 9: El sistema de calefacci´on de una casa est´a regido por un conjunto de ecuaciones
diferenciales que se explican a continuaci´ on. Calor generado por los radiadores es:
q
r
(t) = K
1
x(t −t
r
), (5.25)
donde x(t) es la posici´on de la v´ alvula de paso de agua caliente y t
r
el retraso debido al transporte
del agua. el calor perdido por las paredes es:
q
p
(t) = K
2
[T
i
(t) −T
e
(t)], (5.26)
59
donde T
i
y T
e
son la temperatura interior y exterior respectivamente. La temperatura interior es:
T
i
(t) = K
3
_
t
0
[q
r
(τ) −q
p
(τ)]dτ, (5.27)
donde K
3
es la constante que tiene en cuenta la masa del edificio y su calor espec´ıfico. Y la ley de
control del termostato es:
x(t) = K
c
[T
ref
(t) −T
i
(t)], (5.28)
donde T
ref
es la temperatura de referencia deseada y K
c
es la ganancia del controlador del termos-
tato.
a) Dibujar el diagrama de bloques de esta planta considerando que la entrada es la temperatura de
referencia y la salida es la temperatura interior. La temperatura se tratar´ a dentro del diagrama
como si fuera una perturbaci´ on.
b) Suponiendo que la constante del controlador K
c
vale 5 que el resto de las constantes son la
unidad, que el retraso de transporte es nulo, que la temperatura exterior es de 0

C, calcular
la funci´ on de transferencia que relaciona la temperatura deseada con la real.
c) Determinar el error en r´egimen permanente, es decir, la diferencia entre la temperatura deseada
y la real, en caso de que la primera sea de 20

C suponiendo las mismas condiciones que en el
apartado anterior.
Soluciones:
- La funci´ on de transferencia en lazo cerrado es G
lc
(s) =
5
s+6
.
- El error es 3.33

C.
60
Cap´ıtulo 6
Estabilidad
Para que un sistema de control sea ´ util, lo primero que debe cumplir es que sea estable. Si el sistema
es inestable no existe r´egimen permanente aunque num´ericamente se puedan encontrar los valores de
los l´ımites en el dominio de Laplace que se plantearon en el cap´ıtulo anterior. Por tanto, asegurar la
estabilidad del sistema debe ser un paso previo al c´ alculo num´erico de los errores en r´egimen permanente,
y por este motivo en algunos libros de texto este cap´ıtulo preceda al anterior.
6.1. Definici´ on de estabilidad
Existen varias definiciones para la estabilidad, que no tienen necesariamente por qu´e coincidir. As´ı por
ejemplo, se dice que un sistema es estable cuando:
- La respuesta del sistema a un impulso tiende a cero cuando el tiempo tiende a infinito.
- Ante una entrada acotada le corresponde una salida tambi´en acotada.
A la segunda situaci´ on, se le conoce como estabilidad BIBO (de Bounded-Input Bounded-Output). Para
sistemas continuos y lineales que se pueden definir por medio de funciones de transferencia racionales
propias, la estabilidad BIBO se cumple si y s´olo si todos los polos del sistema tienen parte real negativa.
Esto equivale a decir que todos los polos deben estar localizados en el semiplano izquierdo de S.
No es de extra˜ nar que la estabilidad del sistema dependa de la posici´ on de los polos del sistema, ya
que se ha estudiado en cap´ıtulos anteriores c´omo la localizaci´on de los polos de la funci´ on de transferencia
resulta crucial en el r´egimen transitorio. Incluso es posible intuir el resultado anterior atendiendo a la
tabla de transformadas de Laplace elementales.
Los polos del sistema son las ra´ıces de la ecuaci´on que resulta de igualar a cero el denominar de la
funci´ on de transferencia del sistema. Esa ecuaci´ on se conoce con el nombre de ecuaci´on caracter´ıstica del
sistema. Por tanto, las ra´ıces de la ecuaci´on caracter´ıstica ofrecen informaci´ on no s´olo del transitorio del
sistema, sino tambi´en de su estabilidad.
6.2. Criterio de Routh-Hurwitz
Conocer las ra´ıces de la ecuaci´on caracter´ıstica, para comprobar si las partes reales de todas ellas son
negativas y asegurar as´ı que el sistema es estable, es dif´ıcil cuando el orden del sistema es superior a dos.
El problema se incrementa si adem´as, los coeficientes de la ecuaci´on no son valores num´ericos, sino que
dependen de alg´ un par´ ametro variable.
El criterio de Routh-Hurwitz
1
aplicado a la ecuaci´ on caracter´ıstica de un sistema permite conocer si
es estable o no, sin necesidad de calcular las ra´ıces de dicha ecuaci´on caracter´ıstica.
Sea la funci´ on de transferencia,
C(s)
R(s)
=
p(s)
a
n
s
n
+a
n−1
s
n−1
+... +a
1
s +a
0
, (6.1)
1
Edward John Routh (1831-1907) gan´o en 1877 el premio Adams por su m´etodo de analizar la estabilidad de sistemas
din´amicos de cualquier orden, siguiendo estudios de James Clerk Maxwell. El matem´atico alem´an Adolf Hurwitz (1859-1919)
propuso su m´etodo para asegurar la estabilidad de turbinas de vapor en 1895, siguiendo estudios de Aurel Boreslav Stodola.
En 1911 se demostr´o que ambos criterios de estabilidad eran equivalentes.
61
su ecuaci´on caracter´ıstica posee n + 1 coeficientes a
i
reales:
a
n
s
n
+a
n−1
s
n−1
+... +a
1
s +a
0
= 0, (6.2)
Primero se comprueba que todos los coeficientes a
i
sean positivos. Si hubiese alg´ un coeficiente nulo o
negativo, el sistema no ser´ıa estable. Si se cumple la condici´ on anterior, que se conoce como condici´on de
Cardano-Vi`ete, el sistema puede ser estable o no. Para comprobar si es estable, se disponen los coeficientes
a
i
de forma que sigan el patr´ on impuesto por la siguiente tabla:
s
n
a
n
a
n−2
a
n−4
a
n−6
...
s
n−1
a
n−1
a
n−3
a
n−5
a
n−7
...
s
n−2
b
1
b
2
b
3
...
s
n−3
c
1
c
2
...
... ... ...
s
0
d
(6.3)
Donde los coeficientes a
i
se distribuyen en las dos primeras columnas. Los coeficientes de las sucesi-
vas filas se calculan empleando los coeficientes de las dos columnas inmediatamente superiores. As´ı los
coeficientes b
i
se calculan como sigue:
b
1
=
a
n−1
a
n−2
−a
n
a
n−3
a
n−1
(6.4)
b
2
=
a
n−1
a
n−4
−a
n
a
n−5
a
n−1
(6.5)
b
3
=
a
n−1
a
n−6
−a
n
a
n−7
a
n−1
(6.6)
An´ alogamente, los coeficientes c
i
se calculan:
c
1
=
b
1
a
n−3
−a
n−1
b
2
b
1
(6.7)
c
2
=
b
1
a
n−5
−a
n−1
b
3
b
1
(6.8)
A partir de un momento, los coeficientes de las filas valen sucesivamente cero. Estos ceros a veces son
necesarios para calcular coeficientes posteriores. Se puede observar que el c´alculo de los coeficientes sigue
un patr´ on que se puede memorizar. El denominador siempre es el primer coeficiente de la fila inmediata-
mente superior. El numerador depende de los coeficientes de las dos filas inmediatamente superiores y es
la diferencia de dos productos cuyos t´erminos poseen una posici´ on cruzada. Para sucesivos coeficientes,
los dos primeros t´erminos siempre se emplean en el producto cruzado, mientras que los otros dos van
avanzando.
El proceso acaba cuando se calcula la fila de coeficientes en s
0
, que s´olo posee un coeficiente no nulo,
d en la expresi´ on (6.3). El criterio afirma que el sistema es estable si y s´olo si todos los coeficientes de la
primera columna de Routh-Hurwitz son positivos. Es, por tanto, una condici´ on necesaria y suficiente. La
primera columna la forman los primeros coeficientes de todas las filas. Aunque el criterio s´ olo se fije en los
primeros coeficientes, las filas hay que completarlas enteras, porque todos los coeficientes son necesarios
para calcular los inferiores.
Cuando no se cumple el criterio de Routh-Hurwitz, es posible conocer el n´ umero de polos del sistema
que est´an en el semiplano de parte real positiva. Existen tantos polos con parte real positiva como cambios
de signo aparecen a la largo de la primera columna de Routh-Hurwitz.
Es importante recalcar que criterio de Routh-Hurwitz informa sobre la estabilidad absoluta, es decir,
se limita a mostrar si el sistema es estable o no, sin indicar el grado de estabilidad o inestabilidad, lo
pr´ oximo o lo alejado que se est´a de volverse inestable o estable.
6.2.1. Estabilidad de los sistemas de segundo orden
En el caso de sistemas de segundo orden, discernir la estabilidad del sistema es especialmente sencillo.
Sea la ecuaci´on caracter´ıstica general de segundo orden:
a
2
s
2
+a
1
s +a
0
= 0 (6.9)
62
Si los tres coeficientes a
1
, a
2
y a
3
son positivos no nulos, se cumple la condici´ on de Cardano-Vi`ete y
el sistema puede ser estable. Se construye entonces la tabla de Routh-Hurwitz:
s
2
a
2
a
0
s
1
a
1
s
0
a
0
(6.10)
En este caso concreto, los coeficientes de la primera columna coinciden exactamente con los coeficientes
del polinomio de la ecuaci´ on caracter´ıstica. Por tanto, basta con observar si los tres coeficientes de la
ecuaci´on caracter´ıstica son positivos para que se cumpla tanto la condici´ on de Cardano-Vi`ete como el
criterio de Routh-Hurwitz y se pueda afirmar que el sistema es estable.
6.2.2. Estabilidad de los sistemas de tercer orden
En el caso de sistemas de tercer orden, tambi´en resulta relativamente sencillo predecir la estabilidad
o no del mismo. Sea la ecuaci´on caracter´ıstica general de tercer orden:
a
3
s
3
+a
2
s
2
+a
1
s +a
0
= 0 (6.11)
Si los coeficientes son positivos no nulos, el sistema puede ser estable. Se construye entonces la tabla
de Routh-Hurwitz:
s
3
a
3
a
1
s
2
a
2
a
0
s
1 a
2
a
1
−a
3
a
0
a
2
s
0
a
0
(6.12)
Para que todos los coeficientes de la primera columna sean positivos, la ´ unica condici´ on que se debe
cumplir es:
a
2
a
1
> a
3
a
0
(6.13)
6.2.3. Ejemplo num´erico de sistema de cuarto orden
El n´ umero de condiciones que se deben cumplir para casos gen´ericos de sistemas de orden elevado
es cada vez mayor. En este apartado se resuelve el caso concreto de un sistema de cuarto orden con la
siguiente ecuaci´on caracter´ıstica:
s
4
+ 2s
3
+ 3s
2
+ 4s + 5 = 0 (6.14)
Todos los coeficientes son positivos no nulos, por lo que se construye la tabla de Routh-Hurwitz:
s
4
1 3 5
s
3
2 4 0
s
2 2·3−1·4
2
= 1
2·5−1·0
2
= 5
s
1 1·4−2·5
1
= −6 0
s
0 −6·5−1·0
−6
= 5
(6.15)
Todos los coeficientes de la primera columna son positivos menos uno que es negativo, por tanto el
sistema es inestable. Asimismo, existen dos cambios de signo en la columna, por tanto existen dos ra´ıces
con parte real positiva. Las ra´ıces de la ecuaci´on caracter´ıstica, es decir, los polos del sistema son:







p
1
= 0.29 + 1.41j
p
2
= 0.29 −1.41j
p
3
= 1.29 + 0.86j
p
4
= 1.29 −0.86j
(6.16)
Efectivamente, como predice el criterio, existen dos polos de parte real positiva.
6.3. Casos especiales del criterio de Routh-Hurwitz
La confecci´on de la tabla de Routh-Hurwitz puede ser imposible en varios casos, por ejemplo cuando
alguno de los denominadores de los coeficientes se hace nulo. En los siguientes apartados se presenta el
modo de actuar para el caso de las dos situaciones especiales m´as frecuentes.
63
6.3.1. Se anula el primer coeficiente de una fila
Si existe un cero en la primera posici´ on de una fila, todos los coeficientes de la fila inmediatamente
inferior se hacen infinitos. Para evitar esta situaci´ on, se puede sustituir el coeficiente nulo por una cons-
tante positiva muy pr´ oxima a cero. Esta constante se arrastra en el c´alculo de los siguientes coeficientes
y permite estudiar el signo de todos ellos.
Como ejemplo se puede observar qu´e ocurre cuando la ecuaci´ on caracter´ıstica es:
s
3
−3s + 2 = (s −1)
2
(s + 2) = 0 (6.17)
No cumple la condici´ on de Cardano-Vi`ete, por la que ya se puede afirmar que el sistema es inestable.
Si se construye la tabla de Routh-Hurwitz:
s
3
1 −3
s
2
2
s
1
−3 −
2

s
0
2
(6.18)
Si toma un valor positivo muy peque˜ no, el siguiente coeficiente de la columna es negativo muy
grande, por lo que el sistema es inestable. Existen dos cambios de signo, de la segunda a la tercera fila y
de la tercera a la cuarta, por tanto existen dos polos de parte real positiva. En efecto, s = 1 es un polo
doble con parte real positiva, como ya se mostr´o en la definici´ on de la ecuaci´ on caracter´ıstica.
6.3.2. Se anula toda una fila
Cuando se anula toda una fila de la tabla de Routh-Hurwitz significa que existen ra´ıces sim´etricas
respecto un eje y situadas encima del otro. Es decir, ser´ an ra´ıces imaginarias puras conjugadas o reales de
signo contrario. Tambi´en pueden existir ra´ıces en el origen. Estas ra´ıces peculiares, se obtienen resolviendo
la ecuaci´on que se construye con la fila superior a la nula, es decir, el ´ ultimo rengl´ on no nulo.
Como ejemplo, se puede observar c´omo se obtienen esas ra´ıces peculiares en la siguiente ecuaci´on
caracter´ıstica:
s
3
+ 2s
2
+s + 2 = 0 (6.19)
Su tabla de Routh-Hurwitz es:
s
3
1 1
s
2
2 2
s
1
0
s
0
indeterminado
(6.20)
Toda la fila en s
1
es nula. Con los coeficientes de la fila inmediatamente superior no nula, la fila en
s
2
, se construye la ecuaci´on (6.21), llamada ecuaci´ on auxiliar.
2s
2
+ 2 = 0 (6.21)
Las ra´ıces de la ecuaci´on auxiliar, en este caso ±j, son tambi´en ra´ıces de la ecuaci´on caracter´ıstica.
Para poder seguir construyendo la tabla de Routh-Hurwitz, se realiza de la forma habitual una vez
que se ha sustituido la fila de ceros por los coeficientes que resultan de derivar el polinomio de la ecuaci´ on
auxiliar respecto de s. Como ejemplo se puede observar qu´e ocurre cuando la ecuaci´ on caracter´ıstica es:
s
5
+ 2s
4
+ 24s
3
+ 48s
2
−25s −50 = 0 (6.22)
Su tabla de Routh-Hurwitz es:
s
5
1 24 −25
s
4
2 48 −50
s
3
0 0
nueva s
3
8 96
s
2
24 −50
s
1
112.7
s
0
−50
(6.23)
Donde la nueva fila en s
3
se obtiene derivando respecto de s el polinomio de la ecuaci´ on auxiliar:
d
ds
(2s
4
+ 48s
2
−50) = 8s
3
+ 96s (6.24)
64
La anterior fila en s
3
no se tiene en cuenta para la construcci´ on de la tabla. En este caso, como era de
esperar, por Cardano-Vi`ete, el sistema es inestable y, por tener un ´ unico cambio de signo, le corresponde
una sola ra´ız con parte real positiva.
6.4. Ejercicios resueltos
- Ejercicio 1: El criterio de Routh-Hurwitz permite estudiar la estabilidad de un sistema de control
respecto uno o dos par´ ametros que puedan intervenir en el sistema. Esto permite establecer las
condiciones que deben cumplir dichos par´ ametros para que el sistema sea estable. En el sistema de
la Fig. 6.1, se desea determinar el rango de valores de K para que el sistema sea estable.
1
1
C
±
( )( )
1
1 2 c c c + +
Figura 6.1: Sistema de control
La funci´ on de transferencia del sistema es:
C(s)
R(s)
=
K
s(s + 1)(s + 2) +K
=
K
s
3
+ 3s
2
+ 2s +K
(6.25)
Su tabla de Routh-Hurwitz es:
s
3
1 2
s
2
3 K
s
1 6−K
3
s
0
K
(6.26)
Para que el sistema sea estable, K debe pertenecer al intervalo (0,6).
- Ejercicio 2: Estudiar la estabilidad del sistema en funci´ on del par´ ametro K si la ecuaci´on carac-
ter´ıstica del mismo es:
s
5
+ 15s
4
+ 85s
3
+ 225s
2
+ 274s + 120 +K = 0 (6.27)
Su tabla de Routh-Hurwitz es:
s
5
1 85 274
s
4
15 225 120 +K
s
3
70
3990−K
15
s
2 11760+K
70
120 +K
s
1
a
s
0
120 +K
(6.28)
a =
36288 −
387K
5

K
2
1050
11760+K
70
(6.29)
Establecer las condiciones para que todos los coeficientes de la primera columna de la tabla sean
positivos es un razonamiento puramente algebraico. El primer coeficiente de la fila en s
2
es positivo
si se cumple que:
K > −11760 (6.30)
El primer coeficiente de la fila en s1 es positivo en los siguientes intervalos de K:
K ∈ (−∞, −81736.16) ∪ (−11760, 466.16) (6.31)
El primer coeficiente de la fila en s
0
es positivo si se cumple que:
K > −120 (6.32)
Combinando las tres condiciones para que todos ellos a la vez sean positivos, se tiene que el sistema
sea estable si K pertenece al intervalo:
−120 < K < 466.16 (6.33)
65
6.5. Ejercicios propuestos
- Ejercicio 1: Sea el sistema de la Fig. 6.2, de dos entradas y dos salidas:
a) Determinar la funci´ on de transferencia
X
X
ref
con F
ref
= 0
b) Determinar la funci´ on de transferencia
X
F
ref
con X
ref
= 0
c) Determinar la funci´ on de transferencia
F
F
ref
con X
ref
= 0
d) Determinar la funci´ on de transferencia
F
X
ref
con F
ref
= 0
e) Identificar la ecuaci´ on caracter´ıstica del sistema.
f) ¿Qu´e condici´on se debe cumplir para que el sistema sea estable?
±
A
rc]
( )
1
1 c c +
1
1
A
±
1
2
2
2 c

+
1
rc]
±
1
Figura 6.2: Sistema de dos entradas y dos salidas
Soluciones:
a)
X
X
ref
=
K
1
(s+2)−2K
2
s(s+1)(s+2)+K
1
(s+2)−2K
2
b)
X
F
ref
=
−K
2
(s+2)
s(s+1)(s+2)+K
1
(s+2)−2K
2
c)
F
F
ref
=
−2K
2
s(s+1)(s+2)+K
1
(s+2)−2K
2
d)
F
X
ref
=
−2s(s+1)
s(s+1)(s+2)+K
1
(s+2)−2K
2
e) s(s + 1)(s + 2) +K
1
(s + 2) −2K
2
= 0
f) K
1
> K
2
66
Cap´ıtulo 7
Lugar de las ra´ıces
7.1. Introducci´ on
En labores de dise˜ no es interesante conocer c´omo var´ıa la ubicaci´ on de los polos del sistema en funci´on
de un par´ ametro que el ingeniero pueda modificar a su arbitrio. Con esta informaci´ on se puede saber
qu´e especificaciones de r´egimen transitorio se pueden imponer en la respuesta del sistema. Habitualmente
el par´ ametro de dise˜ no es una ganancia proporcional dentro del lazo de control. El c´ alculo de los polos
es sencillo con una funci´ on de transferencia de segundo orden:
1
C 1
±
( )
1
2 c c +
Figura 7.1: Sistema controlado de segundo orden
C(s)
R(s)
=
K
s
2
+ 2s +K
(7.1)
Los polos del sistema son las ra´ıces del denominador, es decir:
p
1,2
= −1 ±

1 −K (7.2)
La Fig. 7.2 muestra el lugar que van ocupando estos polos, variando K entre cero e infinito. El
sistema es siempre estable para cualquier valor del par´ ametro K. Adem´as, su respuesta se puede imponer
subamortiguada, con cualquier valor de amortiguamiento.
3
2 0
Figura 7.2: Lugar de las ra´ıces del sistema de segundo orden
El estudio anal´ıtico de sistemas de tercer orden o superior es m´as complicado. El m´etodo del lugar de
las ra´ıces ideado en 1948 por el norteamericano Walter Richard Evans (1920-1999), permite obtener de
forma gr´ afica la localizaci´on de los polos del sistema sin tener que realizar su c´alculo num´erico.
67
7.2. Generalidades del m´etodo
Se llama lugar de las ra´ıces de un sistema al lugar geom´etrico de los puntos del plano S que satisfacen
su ecuaci´on caracter´ıstica cuando se va modificando un determinado par´ ametro. Se trata por tanto de los
polos del sistema en funci´on de dicho par´ ametro.
H
C 1
G 1
±
Figura 7.3: Sistema de control en lazo cerrado
Si el par´ ametro es una ganancia proporcional K dentro de un lazo de control, con realimentaci´ on
negativa no unitaria, Fig. 7.3, el lugar de las ra´ıces es la ubicaci´on de los polos en lazo cerrado del
sistema. La funci´on de transferencia en lazo cerrado de este sistema es:
G
lc
=
C(s)
R(s)
=
KG(s)
1 +KG(s)H(s)
=
KG
d
(s)
1 +KG
la
(s)
(7.3)
Los puntos q del lugar de las ra´ıces anulan el denominador de la funci´ on de transferencia:
1 +KG
la
(q) = 0 (7.4)
Dado que G
la
(q) es un n´ umero complejo, la ecuaci´on caracter´ıstica (7.4) se puede descomponer en su
m´odulo y argumento:
KG
la
(q) = −1 ⇒
_
[KG
la
(q)[ = 1
∠G
la
(q) = ±180

(2k + 1), con k ∈ N
(7.5)
Se observa que la condici´ on del argumento es independiente del par´ ametro K variable. Por tanto,
los puntos q del plano complejo S que cumplen la condici´ on del argumento son aquellos que pertenecen
al lugar de las ra´ıces. En cambio, la condici´ on del m´odulo sirve para calcular el valor del par´ ametro K
necesario para que un determinado punto q sea polo del sistema en lazo cerrado.
Si se escribe la funci´ on de transferencia en lazo abierto factorizada en sus n polos y m ceros, la ecuaci´on
caracter´ıstica del sistema es:
1 +K
K
la
(q −z
1
)(q −z
2
)...(q −z
m
)
(q −p
1
)(q −p
2
)...(q −p
n
)
= 0 (7.6)
Las nuevas condiciones de m´odulo y argumento son:











[KK
la
[ =

n
j=1
[q −p
j
[

m
i=1
[q −z
i
[
m

i=1
∠(q −z
i
) −
n

j=1
∠(q −p
j
) = ±180

(2k + 1), con k ∈ N
(7.7)
Se hace notorio que para trazar el lugar de las ra´ıces de un sistema es necesario conocer la localizaci´on
de los polos y los ceros de la funci´ on de transferencia en lazo abierto.
7.3. M´etodo para dibujar el lugar de las ra´ıces
Para dibujar el lugar de las ra´ıces no es necesario evaluar la condici´on del argumento en todos los
puntos del plano S. Se propone seguir los siguientes pasos:
7.3.1. Polos y ceros en lazo abierto
Se calculan los polos y los ceros de la funci´ on de transferencia en lazo abierto y se sit´ uan en el plano
S. El lugar de las ra´ıces es un conjunto de l´ıneas sim´etricas respecto al eje real que nacen en los polos en
lazo abierto y acaban en los ceros en lazo abierto (si el n´ umero de polos y ceros coincide).
68
La caracter´ıstica de simetr´ıa se debe a que si un n´ umero complejo es ra´ız de la ecuaci´on caracter´ıstica,
tambi´en lo es su conjugado. En cuando a los puntos de salida, son los polos del sistema cuando K = 0:
1 +KG
la
(s) = 1 +K
N(s)
D(s)
= 0 (7.8)
D(s) +KN(s) = 0 (7.9)
D(s) = 0, si K = 0 (7.10)
Se observa que los polos del sistema en lazo cerrado cuando K = 0 coinciden con los polos del sistema
en lazo abierto. Los puntos de llegada del lugar de las ra´ıces se obtienen cuando K = ∞ y coinciden con
los ceros en lazo abierto:
D(s)
K
+N(s) = 0 (7.11)
N(s) = 0, si K = ∞ (7.12)
Por tanto, si hay tantos polos como ceros, el lugar de las ra´ıces describe un conjunto de curvas cerradas,
que parten de los polos y acaban en los ceros. Si no hay suficientes ceros, algunas ramas no describen
curvas cerradas y van hacia el infinito.
7.3.2. As´ıntotas
Si el n´ umero de polos no coincide con el n´ umero de ceros, aparecen en el lugar de las ra´ıces tantas
as´ıntotas como diferencia entre polos y ceros. Es decir, el n´ umero de as´ıntotas es n−m. Todas las as´ıntotas
se cortan en un ´ unico punto del eje real, que se calcula de la forma:
σ
a
=

n
j=1
p
j

m
i=1
z
i
n −m
(7.13)
Los ´angulos que forman las as´ıntotas respecto al eje real son:
θ
a
=
180

n −m
(2k + 1), con k = 0, 1, ..., n −m−1 (7.14)
7.3.3. Puntos del eje real que pertenecen al lugar de las ra´ıces
Los intervalos de la parte del eje real que pertenecen al lugar de las ra´ıces, son aquellos que dejan a
su derecha un n´ umero impar de ceros y polos. Esto se puede justificar aplicando la condici´ on angular.
7.3.4. Puntos de ruptura
En un punto del lugar de las ra´ıces se pueden juntar varios polos del sistema. Se juntan siguiendo una
direcci´ on y se separan siguiendo otra diferente. Son los llamados puntos de ruptura y se buscan entre las
ra´ıces de la ecuaci´on:
dG
la
(s)
ds
= 0 (7.15)
S´ olo las ra´ıces de la ecuaci´on (7.15) que pertenezcan al lugar de las ra´ıces son puntos de ruptura del
mismo. Como lo habitual es que los puntos de ruptura aparezcan en el eje real, es suficiente comprobar
si las ra´ıces se encuentran dentro de los tramos del eje real que pertenecen al lugar de las ra´ıces.
7.3.5. Puntos de corte con el eje imaginario
Para encontrar los puntos del lugar de las ra´ıces que cortan el eje imaginario se emplea el criterio
de Routh-Hurwitz. Primero se encuentra la ganancia cr´ıtica del sistema, si existe. Posteriormente se
sustituye este valor en la tabla del m´etodo de Routh-Hurwitz. Se anular´ a una de las filas de la tabla y,
con la fila inmediatamente superior, se construye el polinomio auxiliar en s, cuyas ra´ıces son los puntos
de corte con el eje imaginario.
69
7.3.6.
´
Angulos de salida y llegada
Es interesante conocer el ´angulo con que salen las ramas del lugar de las ra´ıces desde los polos en lazo
abierto y el ´angulo con que llegan a los ceros. Para ello se aplica la condici´ on del argumento en un punto
q muy pr´ oximo al polo o cero objeto de estudio.
m

i=1
´ z
i
q −
n

j=1
´ p
j
q = ±180

(2k + 1), con k ∈ N (7.16)
Esta condici´ on se puede leer como: “la suma de los ´angulos vistos desde los ceros menos la suma de
los ´angulos vistos desde los polos es igual a 180

o un ´ angulo equivalente”.
7.4. C´alculo de la ganancia
Con los pasos del apartado anterior es posible dibujar f´ acilmente el lugar de las ra´ıces del sistema. Con
dicha representaci´ on se eligen los polos en lazo cerrado m´as adecuados para satisfacer una determinada
condici´ on de dise˜ no. En este caso el requerimiento del dise˜ no suele ser un determinado comportamiento
transitorio de la salida controlada del sistema. La ganancia que hace que los polos del sistema sean los
puntos elegidos del lugar de las ra´ıces, se calcula con la condici´on del m´odulo:
KK
la
=

n
j=1
p
j
q

m
i=1
z
i
q
(7.17)
Esta condici´ on se puede leer como: “la ganancia total del sistema en lazo abierto, la que introduce el
controlador proporcional y la propia del sistema, es igual al producto de las distancias desde los polos en
lazo abierto hasta el polo objetivo dividido por el producto de las distancias desde los ceros”. En el caso
de que la funci´ on de transferencia en lazo abierto no tenga ceros, la condici´ on del m´odulo no se divide
por nada:
KK
la
=
n

j=1
p
j
q (7.18)
7.5. Ejemplos de lugares de las ra´ıces
En los siguientes apartados se muestran varios ejemplos de lugares de las ra´ıces.
7.5.1. Sistema de tercer orden
Dado el sistema de la Fig. 7.4, dibujar su lugar de las ra´ıces y obtener el valor de la ganancia K para
que la salida controlada posea un amortiguamiento de 0.5.
1
1
C
±
( )( )
1
1 2 c c c + +
Figura 7.4: Sistema controlado de tercer orden
El tramo del eje real (−∞, −2] ∪ [−1, 0] pertenece al lugar de las ra´ıces. Existen tres as´ıntotas de
´angulos 60

, 180

y 300

. El punto de cruce de las as´ıntotas se encuentra en:
σ
a
=
−1 −2
3
= −1 (7.19)
Los puntos de ruptura de buscan entre las ra´ıces de la ecuaci´on:
3s
2
+ 6s + 2 = 0 →
_
r
1
= 0.4226
r
2
= −1.5774
(7.20)
El ´ unico punto de ruptura es r
1
porque r
2
no pertenece al lugar de las ra´ıces. Para calcular los puntos
de corte con el eje imaginario, se aplica el criterio de Routh-Hurwitz a la ecuaci´ on caracter´ıstica:
s
3
1 2
s
2
3 K
s
1 6−K
3
s
0
K
(7.21)
70
En el rango 0 < K < 6 el sistema es estable. Para la ganancia cr´ıtica de valor K
CR
= 6 se anula la
fila en s
1
y con la fila en s
2
se construye la ecuaci´on (7.22), cuyas ra´ıces son los puntos de corte con el
eje imaginario.
3s
2
+ 6 = 0 →s = ±

2j (7.22)
Con esta informaci´on se puede dibujar el lugar de las ra´ıces, Fig. 7.5.
3
¸ = 0.ó
±2 ±1 0
±0.42
) 2
) 2
Figura 7.5: Lugar de las ra´ıces del sistema de tercer orden
Para que la salida del sistema posea un amortiguamiento de 0.5 los polos deben formar un ´ angulo de
60

con el origen de coordenadas. El ´ unico punto del lugar de las ra´ıces que cumple esta condici´on se ha
representado en la Fig. 7.5 con un tri´ angulo. Se aplica la condici´ on del m´odulo en ese polo y resulta:
K = 0.68 0.87 1.75 = 1.03 (7.23)
Como es una resoluci´on gr´ afica, no es aconsejable dar el resultado con m´as de dos decimales. El polo
objetivo se˜ nalado como un tri´ angulo no es el ´ unico polo en lazo cerrado. Es un sistema de tercer orden,
por lo que hay tres polos en lazo cerrado. Los tres polos se pueden calcular asignando un valor K = 1.03
a la ganancia en la ecuaci´ on caracter´ıstica del sistema:
s
3
+ 3s
2
+ 2s + 1.03 = 0 →
_
q
1
= −2.3317
q
2,3
= −0.3341 ±0.5745j
(7.24)
El polo objetivo q
2
forma 59.82

con el origen, es decir, posee un amortiguamiento casi exactamente
de 0.5. Se comprueba que el m´etodo gr´ afico es lo suficientemente robusto como para ser v´alido a pesar
de la variabilidad que puede suponer la representaci´ on gr´ afica a mano alzada, o la medici´on aproximada
de las distancias.
Tambi´en se observa que el polo objetivo complejo-conjugado es dominante frente al polo real dentro
del sistema es de tercer orden. Por tanto, se puede afirmar que la respuesta transitoria del sistema posee
el amortiguamiento deseado. Para asegurar que se cumplen las especificaciones transitorias deseadas,
siempre es conveniente comprobar que los polos objetivos son los dominantes en el sistema controlado.
7.5.2. Sistema de segundo orden con un cero
Dado el sistema de la Fig. 7.6, dibujar su lugar de las ra´ıces.
Los polos en lazo abierto est´an en:
s
2
+ 2s + 3 = 0 →p
1,2
= −1 ±

2j (7.25)
71
1
1
C
±
2
2
2 8
c
c c
+
+ +
Figura 7.6: Sistema controlado de segundo orden con cero
Hay un cero en lazo abierto en −2. El tramo del eje real (−∞, −2] pertenece al lugar de las ra´ıces.
Existe una ´ unica as´ıntota que forma 180

con la horizontal. Los puntos de ruptura de buscan entre las
ra´ıces de la ecuaci´on:
s
2
+ 4s + 1 = 0 →
_
r
1
= −0.2679
r
2
= −3.7321
(7.26)
El ´ unico punto de ruptura es −3.7321 porque el otro no pertenece al lugar de las ra´ıces. Para calcular
los puntos de corte con el eje imaginario, se observa la ecuaci´ on caracter´ıstica del sistema:
s
2
+ (2 +K)s + (3 + 2K) = 0 (7.27)
El sistema es estable para cualquier valor de K, por lo que no existen cortes con el eje imaginario.
Los puntos de salida de los polos imaginarios se calculan aplicando la condici´ on del ´ angulo:
arctan

2 −φ
salida
−90

= −180

(7.28)
φ
salida
= 144.73

(7.29)
El ´ angulo de salida del polo conjugado ser´ a −144.73

para que el lugar de las ra´ıces sea sim´etrico
respecto del eje real. Con estos datos, ya es posible dibujar el lugar de las ra´ıces del sistema, Fig. 7.7.
3
) 1 2
) 1 2
±8.78
±2
144.78ž
Figura 7.7: Lugar de las ra´ıces del sistema de segundo orden con un cero
El tramo que va desde los polos del sistema hasta el punto de ruptura es una circunferencia centrada
en el cero. Esto s´olo ocurre en los sistemas segundo orden con un ´ unico cero. Si se desea conocer alg´ un
punto del lugar de las ra´ıces entre los polos de salida y el punto de ruptura, es posible hace un cambio
de variable en s y encontrar los puntos de corte con los nuevos ejes imaginarios.
Por ejemplo, con el cambio de variable ˆ s = s + 2, la ecuaci´ on caracter´ıstica en la nueva variable ˆ s es:
ˆ s
2
+ (K −2)ˆ s + 3 = 0 (7.30)
En los nuevos ejes es sistema es estable para valores de K mayores que 2. Para K = 2, los puntos de
corte con los nuevos ejes son:
ˆ s
2
+ 3 = 0 → ˆ s = ±

3j (7.31)
En la Fig. 7.8 se muestran los nuevos ejes tras el cambio de variable y los puntos de corte del lugar
de las ra´ıces con dichos ejes. Se puede ver que el radio de la circunferencia mide 1.7321.
72
3
) 8
) 8
Ö
3
Figura 7.8: Lugar de las ra´ıces del sistema de segundo orden con un cero
Se pueden efectuar cuantos cambios de variable se desee para determinar la posici´ on de otros polos en
lazo cerrado. Si se buscan gr´ aficamente los puntos del lugar de las ra´ıces que poseen un amortiguamiento
de 0.7, se˜ nalados con tri´ angulos en la Fig. 7.9, la ganancia que hace que el sistema posea dichos polos en
lazo cerrado es K = 1.39.
3
¸ = 0.7
Figura 7.9: Lugar de las ra´ıces del sistema de segundo orden con un cero
K =
0.76 3.18
1.73
= 1.39 (7.32)
Sin embargo, a pesar de que los polos en lazo cerrado tienen ese amortiguamiento, la respuesta
transitoria no es exactamente subamortiguada con esa caracter´ıstica. La raz´on es que existe un cero en
el sistema tan cercano al eje imaginario como los dos polos. En la ecuaci´ on (7.33) se muestra c´omo en un
73
sistema de control con realimentaci´on negativa unitaria los polos en lazo cerrado var´ıan con la ganancia
K mientras que los ceros en lazo cerrado no se modifican y coinciden con los ceros de la funci´on de
transferencia en lazo abierto.
C(s)
R(s)
=
K
N(s)
D(s)
1 +K
N(s)
D(s)
=
KN(s)
D(s) +KN(s)
(7.33)
En el ejemplo de este apartado, con la ganancia K = 1.39 calculada, la funci´ on de transferencia en
lazo cerrado queda:
C(s)
R(s)
=
1.39(s + 2)
s
2
+ 2s + 3 + 1.39(s + 2)
(7.34)
Los polos del sistema en lazo cerrado est´an en −1.6950 ± 1.7049j y el cero en −2. En la Fig. 7.10
se compara la respuesta de este sistema ante una entrada escal´on unidad, con la un sistema de segundo
orden de amortiguamiento 0.5, sin cero e igual r´egimen permanente. La presencia del cero hace que la
respuesta del sistema sea m´as r´apida, con pendiente inicial no nula. El primer sobreimpulso se adelanta
y es mayor al que impone un amortiguamiento de 0.5.
0 1 2 3 4 5
0
0.5
1
1.5
2
tiempo (s)
c(t)
4
s
2
+2s+4
4(s+1)
s
2
+2s+4
Figura 7.10: Respuesta temporal del sistema controlado de segundo orden con cero y sin cero
Con este ejemplo queda patente existen circunstancias en las que con una ley de control puramente
proporcional no es posible cumplir las especificaciones de r´egimen transitorio. Observando la respuesta
temporal del sistema, tambi´en es posible observar otra limitaci´ on del controlador puramente proporcional,
y es que no se tiene ning´ un control sobre el error en r´egimen permanente del sistema. Cuando se emplea
la condici´ on del m´odulo para calcular la ganancia K, adem´as de situar los polos en lazo cerrado en una
determinada posici´ on para escoger un comportamiento transitorio, tambi´en se est´a fijando el error en
r´egimen permanente que va a tener el sistema.
7.6. Estabilidad relativa
El criterio de Routh-Hurwitz informa sobre la estabilidad absoluta de un sistema, pero no dice nada
sobre la estabilidad relativa del mismo, es decir, cu´anto de cerca o de lejos est´a de volverse inestable. Para
dar una medida de la estabilidad relativa de un sistema se definen los conceptos de margen de ganancia
y margen de fase.
7.6.1. Margen de ganancia
El margen de la ganancia es el factor proporcional que se debe introducir dentro del lazo de control
para que el sistema se vuelva cr´ıticamente estable. El margen de ganancia es, por tanto, el cociente de la
ganancia cr´ıtica del sistema entre la ganancia actual de la funci´ on de transferencia en lazo abierto.
En la Fig. 7.11 se muestra el lugar de las ra´ıces de un sistema. Se ha impuesto un comportamiento
transitorio con amortiguamiento 0.5 y la ganancia necesaria para ello es K = 1.03. El sistema se hace
inestable para una ganancia cr´ıtica K
CR
= 6. El margen de ganancia es MG = 5.82.
Si el sistema fuera estable para cualquier valor de K, el margen de ganancia del sistema ser´ıa infinito.
74
3
±2 ±1
¿
¾
½
0
1
C1
=6
1=1.08
MG=ó.82
Figura 7.11: Margen de ganancia de un sistema
7.6.2. Margen de fase
El margen de fase se define como el ´angulo que se puede sustraer al sistema para dejarlo en el l´ımite
de estabilidad, manteniendo constante la ganancia del mismo. En la Fig. 7.12 se se˜ nalan los puntos del
plano S en los que se obtiene una ganancia en lazo abierto de K = 2 aplicando la condici´ on del m´odulo.
3
2 0
c ž
0) ž
ž
180
6ó 42
114 ó8
½

¾

¿
c
1=2
Figura 7.12: Margen de fase de un sistema
S´ olo los dos puntos en los que se obtiene una fase de −180

aplicando la condici´ on del ´ angulo pertenecen
al lugar de las ra´ıces. La diferencia entre la fase de esos puntos y la fase de los puntos con la misma ganancia
que est´an sobre el eje imaginario es el margen de fase del sistema.
Los retrasos en el dominio temporal producen precisamente una p´erdida de fase en el sistema que los
pueden hacer inestables.
7.7. Lugar de las ra´ıces en funci´on de otros par´ametros
La t´ecnica del lugar de las ra´ıces se puede emplear tambi´en si el par´ametro variable no es una ganancia
proporcional dentro del lazo de control. Para no contradecir el desarrollo te´ orico empleado, es necesario
expresar la ecuaci´on caracter´ıstica del sistema de la forma siguiente:
1 +αF(s) = 0 (7.35)
75
Donde F(s) es una funci´ on de transferencia cualquiera. Se dibuja el lugar de las ra´ıces como si F(s)
fuera la funci´ on de transferencia en lazo abierto del sistema.
Hay que se˜ nalar que la funci´ on de transferencia F(s) no responde la modelizaci´ on matem´atica de
ning´ un elemento f´ısico del sistema. Puede tener, por ejemplo, m´as ceros que polos, cosa que nunca ocurre
con funciones de transferencia de elementos f´ısicos.
7.8. Ejercicios propuestos
- Ejercicio 1: Dibujar el lugar de las ra´ıces de los sistemas cuyas funciones de transferencia en lazo
abierto son las siguientes:
G(s) =
K(s + 5)
s(s + 3)
3
(7.36)
G(s) =
3Ks(s −6)
(s + 3)[(s + 4)
2
+ 1]
(7.37)
G(s) =
K
s(s + 3)[(s + 3)
2
+ 49]
(7.38)
G(s) =
K(s
2
+ 4s + 5)
s(s
2
+ 2s + 10)
(7.39)
G(s) =
K(s −1)
2
(s + 2)(s + 3)[(s + 2)
2
+ 9]
(7.40)
- Ejercicio 2: Sea el sistema de la figura:
1
C
±
2
2 2
2
c
c c
+

1
Figura 7.13: Sistema de control
Se pide determinar la ganancia K, por el m´etodo del lugar de las ra´ıces, tal que los polos en lazo
cerrado posean un amortiguamiento de 0.5.
Soluci´ on: K = 2
- Ejercicio 3: Sea el sistema:
1 C
±
( )
10
1 c c +
c÷c
c÷8
Figura 7.14: Sistema de control
a) Dibujar el lugar de las ra´ıces del sistema, en funci´on del par´ ametro α.
b) Elegir de forma adecuada el par´ ametro α para el sistema.
c) ¿Qu´e polos y/o ceros influyen en la respuesta transitoria del sistema compensado con el par´ ame-
tro elegido en el apartado anterior?
- Ejercicio 4: Dibujar el lugar de las ra´ıces del sistema de la Fig. 7.15, en funci´on del par´ ametro K.
1 C
±
( )
10
1 c c +
±
1
1
7
c
c
+
+
Figura 7.15: Sistema de control
76
- Ejercicio 5: Un sistema controlado posee el diagrama de bloques de la Fig. 7.16. El ingeniero
puede elegir el factor constante K
2
que multiplica a la referencia R antes de entrar en el lazo, y el
coeficiente K
1
del controlador. La salida del sistema se mide a trav´es de un sensor con funci´ on de
transferencia no unitaria.
C
Conliol Ilanla
±
( . )( )
1
0 ó 1 1 c c + +
2
1
c +
1
Sonsoi
.
1
0 00ó 1 c +
1
2
Ganancia
1
Figura 7.16: Sistema de control
Se pide asignar unos valores adecuados para las constantes K
1
y K
2
de forma que el sistema posea
error nulo ante entrada referencia escal´ on de amplitud 50 unidades y los polos dominantes en lazo
cerrado posean aproximadamente un amortiguamiento de 0.7.
Nota: Los puntos de ruptura se deben buscar entre las siguientes ra´ıces: −150.41, −2 y −1.33
Soluci´ on: K
1
= 1.24 y K
2
= 2.61
- Ejercicio 6: Dibujar el lugar de las ra´ıces del siguiente sistema en lazo abierto:
G(s) =
4(s +z)
s(s + 1)(s + 3)
(7.41)
Donde el par´ ametro z var´ıa desde cero hasta infinito. Se pide contestar razonadamente:
a) ¿Se puede dejar el sistema con amortiguamiento 0.5?
b) ¿Existe alg´ un cero que afecte la respuesta temporal? En caso positivo, ¿se podr´ıa intentar
anular su efecto?
Nota: No hay puntos de ruptura.
Soluciones: Operando, la ecuaci´ on caracter´ıstica del sistema es 1 + z
4
s(s
2
+4s+7)
= 0.
a) S´ı se pueden dejar los polos complejo-conjugados del sistema en lazo cerrado con un ´ angulo de
60

con el origen.
b) La respuesta temporal siempre est´a afectada por el cero en −z que se puede anular con el polo
real en lazo cerrado.
- Ejercicio 7: La Fig. 7.17 muestra el diagrama de bloques de un extender, que es un mecanismo
que sirve para amplificar la fuerza de un operador humano.
1 C(c)
G(c)
1(c)
H(c)
1
±
A
1(c)
1(c)
1
±
Figura 7.17: Extender
Hallar la funci´ on de transferencia general que relaciona la fuerza de entrada F y la posici´ on de
salida X.
77
Si las funciones de transferencia que intervienen en la figura toman los siguientes valores:
H(s) = E(s) = B(s) = 1, G(s) = R(s) =
1
s(s −1)
, C(s) =
1
s
(7.42)
Entonces la funci´ on de transferencia que relaciona la fuerza F y la posici´ on X es:
X(s)
F(s)
=
K(s −1) + 1
s
2
+ (2K −1)s + 2(1 −K)
(7.43)
a) Determinar el rango de ganancias K para los que dicha funci´ on de transferencia es estable.
b) Dibujar el lugar de las ra´ıces de dicha funci´ on de transferencia en funci´ on de la ganancia K.
c) Elegir el valor de la ganancia K que deja los polos de la funci´ on de transferencia con amor-
tiguamiento 1 y describir c´ omo ser´a la respuesta temporal ante una entrada escal´ on unidad.
Calcular el valor en r´egimen permanente, el valor y la pendiente de salida de la respuesta
temporal ante entrada escal´ on unidad.
Soluciones:
X(s)
F(s)
=
G+KBC
1+E(R+KC)+H(G+KBC)
a) Estable para 0.5 < K < 1
b) Dos polos en lazo abierto ficticio en 0.5 ±1.32j y un cero en 1, un punto de ruptura en −0.41,
cortes con el eje imaginario en el origen y ±j y ´angulos de salida ±200.7

c) K = 0.92
- Ejercicio 8: La funci´ on de transferencia de una planta es:
G(s) =
1
(s + 1)(s + 2)(s + 5)
(7.44)
a) Dibujar el lugar de las ra´ıces.
b) Elegir una ganancia de forma que el amortiguamiento de la planta sea de 0.5.
c) Indicar la posici´ on de todos los polos en lazo cerrado e indicar cu´ ales son los dominantes.
d) Calcular el error en r´egimen permanente del sistema en lazo cerrado ante una entrada escal´ on.
e) Dibujar de forma aproximada la respuesta de la planta en lazo cerrado con la ganancia ante-
riormente calculada. Indicar claramente c´ omo afectan los polos adicionales con respecto a la
respuesta de la planta considerando s´ olo los polos dominantes.
f) Se desea que el error ante una entrada escal´ on sea nulo (conservando en lo posible el comporta-
miento anteriormente calculado). Para ello se sustituye la ganancia por un cierto controlador.
Indicar qu´e controlador es el adecuado, cu´al es su ecuaci´on y calcular los valores de sus par´ ame-
tros para esta planta particular.
Nota: Para hacer algunos apartados no hace falta conocer los anteriores.
78
Cap´ıtulo 8
Respuesta en frecuencia
En este cap´ıtulo se estudia la respuesta del sistema ante una entrada sinusoidal. Esto permite hallar
la funci´ on de transferencia de un sistema con una planta compleja mediante un m´etodo pr´ actico sencillo.
La representaci´on de la respuesta en frecuencia de un sistema sirve para dar una medida de su
estabilidad relativa, completando la informaci´ on que puede dar el criterio de Routh-Hurwitz.
8.1. Respuesta a una entrada sinusoidal
Sea G(s) la funci´ on de transferencia de un sistema y R(s) una entrada sinusoidal. La salida del sistema
en el dominio temporal y r´egimen permanente es:
r(t) = sin(ωt) =⇒c(t) = [G(jω)[ sin[ωt +∠G(jω)] (8.1)
Por tanto el sistema amplifica o aten´ ua en funci´ on de la frecuencia de la se˜ nal de entrada. Lo mismo
ocurre con el adelanto o retraso de la se˜ nal de salida respecto de la entrada. Existen varias formas de
representar esos cambios en funci´on de la frecuencia, Fig. 8.1. En esta asignatura, sin embargo, s´ olo se
emplear´an los diagramas de Bode.
a) Niclols L) Nyquisl c) Looo
.
.
G().)
G().)
G().)
G().)
Bo[G().)[
Im[G().)[
Figura 8.1: Representaciones gr´aficas de la respuesta en frecuencia
8.2. El diagrama de Bode
El norteamericano Hendrik Wade Bode (1905-1982) us´ o por primera vez en 1938 el diagrama que
lleva su nombre para el estudio de estabilidad de sistemas en lazo cerrado. Durante la Segunda Guerra
Mundial contribuy´ o al r´ apido desarrollo de servomecanismos para dispositivos de control de disparo. Su
uso se extendi´o ampliamente en el estudio de los circuitos electr´onicos.
Un diagrama de Bode consta de dos gr´ aficas, una para la amplitud de salida y otra para el desfase de
salida. Se los denominar´ a respectivamente diagrama de ganancias y diagrama de fases. Los dos diagramas
representan las frecuencias de forma logar´ıtmica en el eje de abscisas empleando rad/s.
El diagrama de ganancias representa en el eje de ordenadas la amplitud de la se˜ nal de salida trans-
formados a decibelios, ecuaci´on (8.2). El diagrama de fases representa en el eje de ordenadas el desfase
de la se˜ nal de salida en grados.
20 log [G(jω)[ (8.2)
En realidad, el uso de los decibelios como unidad de medida es una forma solapada de representar la
amplitud de salida en escala logar´ıtmica. Conviene resaltar que los logaritmos son siempre decimales, no
79
neperianos. El factor 20 de la definici´ on (8.2) se debe en parte al uso de la fracci´ on del belio y en parte
al empleo de la potencia de la se˜ nal —lo que hace que haya que elevar al cuadrado la amplitud dentro
del logaritmo y salga fuera de ´el como un factor de dos—.
En el eje logar´ıtmico de frecuencias se denomina d´ecada a cualquier intervalo que va desde una
determinada frecuencia hasta otra diez veces mayor. Se denomina octava a cualquier intervalo que va
desde una frecuencia hasta su doble. El nombre no tiene nada que ver con un hipot´etico factor de ocho,
sino que proviene de las notas musicales. La escala musical tiene siete notas, al hacer sonar la octava nota
se obtiene la misma nota que la inicial con el doble de frecuencia. Tanto la d´ecada como la octava son
distancias constantes en una escala logar´ıtmica.
8.3. Diagramas de Bode de sistemas elementales
Para poder dibujar el diagrama de Bode de una funci´ on de transferencia cualquiera, es necesario
conocer la forma que adopta dicho diagrama es el caso de las funciones de transferencia m´ as elementales.
Las funciones de transferencia m´ as complicadas se obtendr´an como combinaci´on de las elementales. Las
funciones de transferencia que se tomar´ an como elementales son: una ganancia, un retraso en el tiempo,
un integrador, un derivador, un polo, un cero, un polo doble y un cero doble.
8.3.1. Ganancia
Una ganancia se limita a amplificar o a atenuar la entrada sin introducir retrasos o adelantos en la
se˜ nal de salida. Por tanto, es de esperar que el diagrama de Bode de una ganancia sea nulo en fases y no
nulo en amplitud.
G(s) = K
s=jω
−−−→G(jω) = K
_
20 log [G(jω)[ = 20 log K
∠G(jω) = 0

(8.3)
Como se observa el diagrama de Bode de la Fig. 8.2, es l´ogico que una ganancia amplifique o aten´ ue
siempre el mismo factor cualquiera que sea la frecuencia de la se˜ nal de entrada, es decir, adopte una
forma constante con ω.
33
33.5
34
34.5
35
35.5
G
a
n
a
n
c
i
a
(
d
B
)
10
0
10
1
−1
−0.5
0
0.5
1
Frecuencia (rad/s)
G(s) = 52
F
a
s
e
(
)

Figura 8.2: Diagrama de Bode de una ganancia
Si K es menor que la unidad, la ganancia aten´ ua y se obtiene un nivel de decibelios negativo. Si K
es mayor que la unidad, la ganancia amplifica y se obtiene un nivel de decibelios positivo. Por tanto, en
el tramo del diagrama de Bode que los decibelios sean positivos, quiere decir que la se˜ nal de entrada se
amplifica, mientras que en los tramos de decibelios negativos, la se˜ nal de entrada se aten´ ua.
8.3.2. Retraso en el tiempo
Un retraso ni amplifica ni aten´ ua. La forma de la salida es exactamente igual a la de la entrada,
aunque la salida est´ a retrasada T segundos respecto de la entrada. Dicho esto, es de esperar que sea nulo
80
el diagrama de ganancias y negativo el de fases.
G(s) = e
−Ts
s=jω
−−−→G(jω) = e
−jωT
_
20 log [G(jω)[ = 0 dB
∠G(jω) = −ωT rad
(8.4)
Para una frecuencia en rad/s igual a la inversa del tiempo T de retraso, el diagrama de fases toma un
valor de −1 rad. Una d´ecada despu´es −10 rad. Dos d´ecadas despu´es −100 rad. As´ı sucesivamente.
El diagrama de Bode, Fig. 8.3, muestra que la funci´ on de transferencia genera desfases cada vez
mayores con la frecuencia. El desfase es directamente proporcional a la frecuencia, por tanto, la gr´ afica
es una l´ınea recta con la frecuencia en escala lineal y queda con forma exponencial con la frecuencia en
escala logar´ıtmica.
−1
−0.5
0
0.5
1
G
a
n
a
n
c
i
a
(
d
B
)


10
0
10
1
−180
−135
−90
−45
0
Frecuencia (rad/s)
G(s) = e
−0.3s
F
a
s
e
(
)

Figura 8.3: Diagrama de Bode de un retraso
La salida se adelanta respecto de la entrada, hecho poco probable en el mundo real, la funci´ on de
transferencia ser´ıa una exponencial con exponente positivo. Su diagrama de Bode en fases tendr´ıa ´angulos
positivos. Por este motivo, cuando en el diagrama de fases aparezcan ´ angulos negativos se hablar´ a de
retrasos de fases y, al rev´es, con ´angulos positivos se hablar´ a de adelanto de fases.
8.3.3. Integrador
Un integrador tiene por salida la integral de la funci´ on de entrada. El diagrama de Bode de fases es
constante en −90

. Esto es l´ogico ya que la integral de un seno es un menos coseno, que est´ a retrasado
90

respecto el seno.
G(s) =
1
s
s=jω
−−−→G(jω) =
1

=
1
ω
∠−90

_
20 log [G(jω)[ = −20 log ω
∠G(jω) = −90

(8.5)
El diagrama de Bode de ganancias es una recta con pendiente −20 dB/d´ecada. La recta pasa por
0 dB en la frecuencia de 1 rad/s.
8.3.4. Derivador
Un derivador tiene por salida la derivada de la funci´ on de entrada. El diagrama de Bode de fases es
constante en 90

. Esto es l´ogico ya que la derivada de un seno es un coseno, que est´ a adelantado 90

respecto el seno.
G(s) = s
s=jω
−−−→G(jω) = jω = ω∠90

_
20 log [G(jω)[ = 20 log ω
∠G(jω) = 90

(8.6)
El diagrama de Bode de ganancias es una recta con pendiente 20 dB/d´ecada. Igual que los integradores,
la recta pasa por 0 dB en la frecuencia de 1 rad/s.
81
−50
−40
−30
−20
−10
0
10
G
a
n
a
n
c
i
a
(
d
B
)


10
0
10
1
10
2
−91
−90
−89
−88
G(s) =
1
s
Frecuencia (rad/s)
F
a
s
e
(
)

Figura 8.4: Diagrama de Bode de un integrador
−20
−10
0
10
20
G
a
n
a
n
c
i
a
(
d
B
)


10
−1
10
0
10
1
89
90
91
92
G(s) = s
Frecuencia (rad/s)
F
a
s
e
(
)

Figura 8.5: Diagrama de Bode de un derivador
8.3.5. Polo simple estable
Se estudiar´ a en este apartado un polo simple estable con ganancia est´atica igual a la unidad. Es un
sistema ideal de primer orden.
G(s) =
1
1 +Ts
s=jω
−−−→G(jω) =
1
1 +jωT
(8.7)
Las ganancias y fases de la ecuaci´on (8.7) se van a particularizar para distintos casos. En la ecua-
ci´on (8.8) se observa c´omo la ganancia a bajas frecuencias es aproximadamente 0 dB. Para altas frecuencias
la ganancia se parece a un integrador, una recta de pendiente −20 dB/d´ecada, que pasa por 0 dB en la
frecuencia igual a la inversa de la constante de tiempo.
20 log [G(jω)[ = −20 log
_
1 + (ωT)
2



ω →0 =⇒0 dB
ω =
1
T
=⇒−20 log

2 ≈ −3 dB
ω →∞=⇒−20 log(ωT) dB
(8.8)
En la ecuaci´ on (8.9) se observa c´omo la fase para bajas frecuencias es aproximadamente 0

y para
altas frecuencias −90

. El diagrama de Bode de la Fig. 8.6 corrobora el comportamiento en ganancias y
en fases.
∠G(jω) = −arctan(ωT)



ω →0 =⇒0

ω =
1
T
=⇒−45

ω →∞=⇒−90

(8.9)
82
−40
−30
−20
−10
0
10
G
a
n
a
n
c
i
a
(
d
B
)


10
−2
10
−1
10
0
10
1
−90
−60
−30
0
G(s) =
0.3
s+0.3
Frecuencia (rad/s)
F
a
s
e
(
)

Figura 8.6: Diagrama de Bode de un polo
8.3.6. Cero simple con parte real negativa
En este apartado se estudia el caso inverso del apartado anterior.
G(s) = 1 +Ts
s=jω
−−−→G(jω) = 1 +jωT (8.10)
La ganancia a bajas frecuencias tambi´en comienzan en 0 dB, ecuaci´on (8.11). En cambio, para altas
frecuencias la ganancia se comporta como un derivador; una recta de pendiente 20 dB/d´ecada, que pasa
por 0 dB en la frecuencia igual a la inversa de la constante de tiempo.
20 log [G(jω)[ = 20 log
_
1 + (ωT)
2



ω →0 =⇒0 dB
ω =
1
T
=⇒20 log

2 ≈ 3 dB
ω →∞=⇒20 log(ωT) dB
(8.11)
En fases, ecuaci´ on (8.12), para bajas frecuencias toma valores pr´ oximos a 0

y para altas frecuencias
aproximadamente 90

.
∠G(jω) = arctan(ωT)



ω →0 =⇒0

ω =
1
T
=⇒45

ω →∞=⇒90

(8.12)
El diagrama de Bode de la Fig. 8.7 muestra el comportamiento en ganancias y en fases.
−10
0
10
20
30
40
G
a
n
a
n
c
i
a
(
d
B
)


10
−2
10
−1
10
0
10
1
−45
0
45
90
G(s) = 1 +5s
Frecuencia (rad/s)
F
a
s
e
(
)

Figura 8.7: Diagrama de Bode de un cero
83
8.3.7. Polos estables complejos conjugados
Es este apartado se analiza un sistema de segundo orden con polos complejo conjugados estables y
ganancia est´atica igual a la unidad.
G(s) =
ω
2
n
s
2
+ 2ζω
n
s +ω
2
n
s=jω
−−−→G(jω) =
ω
2
n
ω
2
n
−ω
2
+j2ζωω
n
(8.13)
En la ecuaci´ on (8.14) se observa c´omo la ganancia para bajas frecuencias es aproximadamente 0 dB
y para altas frecuencias es una recta de pendiente −40 dB/d´ecada que pasa por 0 dB en la frecuencia
igual a la frecuencia natural.
20 log [G(jω)[ = 20 log
ω
2
n
_

2
n
−ω
2
)
2
+ (2ζωω
n
)
2
_
ω →0 =⇒0 dB
ω →∞=⇒−40 log
ω
ω
n
dB
(8.14)
En la ecuaci´ on (8.15) se observa c´omo la fase para bajas frecuencias es aproximadamente 0

y para
altas frecuencias −180

. El diagrama de la Fig. 8.8 muestra el comportamiento en ganancias y en fases.
∠G(jω) = −arctan
2ζωω
n
ω
2
n
−ω
2



ω →0 =⇒0

ω = ω
n
=⇒−90

ω →∞=⇒−180

(8.15)
−100
−80
−60
−40
−20
0
20
G
a
n
a
n
c
i
a
(
d
B
)


10
−1
10
0
10
1
10
2
−180
−135
−90
−45
0
G(s) =
9
s
2
+2s+9
Frecuencia (rad/s)
F
a
s
e
(
)

Figura 8.8: Diagrama de Bode de dos polos complejo conjugados
En un rango de frecuencias pr´ oximo a la frecuencia natural, el diagrama de Bode se comporta de
forma distinta en funci´ on del amortiguamiento. En la Fig. 8.8 se observa c´ omo aparece un m´aximo en
el diagrama de ganancias. Se va a emplear la expresi´ on (8.14) para determinar la magnitud de dicho
m´aximo y a qu´e frecuencia se produce. En concreto, se va a derivar la expresi´ on del denominador para
buscar un m´ınimo —que ser´a un m´ aximo de la ganancia—.
d

[(ω
2
n
−ω
2
)
2
+ (2ζωω
n
)
2
] = −4ω[(1 −2ζ
2

2
n
−ω
2
] = 0
_
ω = 0
ω = ω
r
= ω
n
_
1 −2ζ
2
(8.16)
Si se estudiara el signo de la segunda derivada, se comprobar´ıa c´omo la primera soluci´ on, para fre-
cuencia nula, se trata de un m´ aximo del denominador y por tanto un m´ınimo del diagrama de Bode.
La otra soluci´ on ω
r
, llamada frecuencia de resonancia, es el m´aximo del diagrama de Bode que se hab´ıa
observado. Si se sustituye el valor de la frecuencia de resonancia en la expresi´ on de la ganancia (8.14), se
obtiene la magnitud del m´ aximo, ecuaci´on (8.17), que se suele denominar pico de resonancia.
M
r
= 20 log
1

_
1 −ζ
2
(8.17)
El fen´ omeno de la resonancia no siempre existe. S´olo se da para un determinado rango de amortigua-
mientos. En concreto, aquellos amortiguamientos que hacen positivo el discriminante de la ra´ız cuadrada
de la expresi´on (8.16).
∃M
r
⇔0 ≤ ζ ≤
1

2
= 0.7071 (8.18)
84
En la ecuaci´ on (8.18) aparece el rango de amortiguamientos con pico de resonancia. Se trata siempre
de sistemas subamortiguados, aunque no todos los sistemas subamortiguados poseen pico de resonancia.
En la Fig. 8.9 se muestra c´omo var´ıa el diagrama de Bode con el amortiguamiento. Cuanto menor es el
amortiguamiento mayor es el pico de resonancia y m´as pr´oximo est´a a la frecuencia natural. Tambi´en
cuanto menor es el amortiguamiento m´as brusco es el cambio de fases en torno a la frecuencia natural.
−100
−50
0
50
G
a
n
a
n
c
i
a
(
d
B
)


10
−2
10
−1
10
0
10
1
10
2
−180
−135
−90
−45
0
G(s) =
1
s
2
+0.2s+1
(ζ = 0.1)
G(s) =
1
s
2
+0.6s+1
(ζ = 0.3)
G(s) =
1
s
2
+2s+1
(ζ = 1)
Frecuencia (rad/s)
F
a
s
e
(
)

Figura 8.9: Diagrama de Bode de un sistema de segundo orden variando el amortiguamiento
En el caso concreto de amortiguamiento igual a uno, es decir, cr´ıticamente amortiguado y polo real
doble, el diagrama de ganancias pasa por −6 dB en la frecuencia natural.
8.3.8. Ceros complejo conjugados
En este apartado se estudia el caso inverso al del apartado anterior.
G(s) =
s
2
+ 2ζω
n
s +ω
2
n
ω
2
n
s=jω
−−−→G(jω) =
ω
2
n
−ω
2
+j2ζωω
n
ω
2
n
(8.19)
El desarrollo matem´atico es an´alogo, por lo que no se va a repetir. En el caso de los ceros complejo
conjugados tambi´en existe el fen´omeno de la resonancia, s´olo que se manifiesta en forma de m´ınimo en
lugar de un m´ aximo en el diagrama de ganancias.
−20
0
20
40
60
80
100
G
a
n
a
n
c
i
a
(
d
B
)


10
−1
10
0
10
1
10
2
0
45
90
135
180
G(s) =
s
2
+2s+9
9
Frecuencia (rad/s)
F
a
s
e
(
)

Figura 8.10: Diagrama de Bode de dos ceros complejo conjugados
85
8.3.9. Polo simple con parte real positiva
Un polo con parte real positiva constituye, en s´ı mismo, un sistema inestable. Estrictamente hablando,
un sistema inestable no tiene diagrama de Bode. Sin embargo, se puede considerar que forma parte de
un sistema estable. Esta situaci´ on se da, por ejemplo, cuando en lazo abierto la funci´ on de transferencia
tiene un polo inestable, pero la funci´ on de transferencia en lazo cerrado es estable. Es posible, en este
caso, buscar la respuesta matem´atica y el diagrama de Bode que resultan de considerar las entradas y
salidas particulares de ese polo “inestable”.
G(s) =
1
1 −Ts
s=jω
−−−→G(jω) =
1
1 −jωT
(8.20)
20 log [G(jω)[ = −20 log
_
1 + (ωT)
2



ω →0 =⇒0 dB
ω =
1
T
=⇒−20 log

2 ≈ −3 dB
ω →∞=⇒−20 log(ωT) dB
(8.21)
∠G(jω) = arctan(ωT)



ω →0 =⇒0

ω =
1
T
=⇒45

ω →∞=⇒90

(8.22)
Su comportamiento en ganancias es igual que un polo con parte real negativa. Esto se debe a que el
cambio de signo no afecto al m´ odulo del n´ umero complejo. Sin embargo, su comportamiento en fases es
igual que un cero simple.
−40
−30
−20
−10
0
G
a
n
a
n
c
i
a
(
d
B
)


10
0
10
1
10
2
10
3
0
30
60
90
G(s) =
1
1−0.1s
Frecuencia (rad/s)
F
a
s
e
(
)

Figura 8.11: Diagrama de Bode de un polo con parte real positiva
8.3.10. Cero simple con parte real positiva
Un cero con parte real positiva puede darse en un sistema estable, pero su presencia ya se mostr´ o c´omo
convert´ıa a una planta en un sistema de fase no m´ınima.
G(s) = 1 −Ts
s=jω
−−−→G(jω) = 1 −jωT (8.23)
20 log [G(jω)[ = 20 log
_
1 + (ωT)
2



ω →0 =⇒0 dB
ω =
1
T
=⇒20 log

2 ≈ 3 dB
ω →∞=⇒20 log(ωT) dB
(8.24)
∠G(jω) = −arctan(ωT)



ω →0 =⇒0

ω =
1
T
=⇒−45

ω →∞=⇒−90

(8.25)
Su comportamiento en ganancias es exactamente igual que un cero con parte real negativa, mientras
que su comportamiento en fases es igual que un polo simple.
86
0
10
20
30
40
G
a
n
a
n
c
i
a
(
d
B
)


10
−3
10
−2
10
−1
10
0
10
1
270
300
330
360
G(s) = 1 − 10s
Frecuencia (rad/s)
F
a
s
e
(
)

Figura 8.12: Diagrama de Bode de un cero con parte real positiva
8.4. Diagrama de Bode de cualquier funci´ on de transferencia
Para dibujar el diagrama de Bode de una funci´ on de transferencia cualquiera, se suman las aportaciones
de cada una de las funciones elementales en las que se puede desglosar. Para el caso general de que la
funci´ on de transferencia se pueda dividir en dos funciones de transferencia elementales:
G(s) = G
1
(s)G
2
(s)
s=jω
−−−→G(jω) = G
1
(jω)G
2
(jω) (8.26)
G(jω) = G
1
(jω)G
2
(jω)
_
20 log [G(jω)[ = 20 log [G
1
(jω)[ + 20 log [G
2
(jω)[
∠G(jω) = ∠G
2
(jω) +∠G
2
(jω)
(8.27)
Cualquiera que sea n´ umero de funciones elementales que compongan un sistema, basta con sumar
para cada frecuencia los diagramas de Bode de cada una ellas. A continuaci´ on se muestra el ejemplo la
funci´ on de transferencia (8.28), que se ha dividido en cuatro funciones de transferencia elementales: una
ganancia, un integrador, un cero y un polo.
G(s) =
25(s + 3)
s(s + 50)
= 1.5
1
s
s + 3
3
50
s + 50
(8.28)
El diagrama de Bode de esta funci´ on de transferencia se muestra en la Fig. 8.13.
−40
−20
0
20
40
G
a
n
a
n
c
i
a
(
d
B
)


10
−1
10
0
10
1
10
2
10
3
−90
−60
−30
0
G(s) =
25(s+3)
s(s+50)
Frecuencia (rad/s)
F
a
s
e
(
)

Figura 8.13: Diagrama de Bode de una funci´ on de transferencia compuesta
87
8.5. Diagrama de Bode de un sistema en lazo cerrado
En los sistemas controlados es habitual introducir una planta dentro de un lazo de realimentaci´ on
negativa. Para dibujar el diagrama de Bode de la funci´ on de transferencia del sistema en lazo cerrado se
puede emplear el de la funci´ on de transferencia en lazo abierto.
G
1 C
±
Figura 8.14: Sistema de control en lazo cerrado
Para el sistema de control en lazo cerrado de la Fig. 8.14 se desea dibujar el diagrama de Bode de la
funci´ on de transferencia en lazo cerrado, ecuaci´ on (8.29).
G
lc
(s) =
G(s)
1 +G(s)
(8.29)
Se supone conocido el diagrama de Bode de la funci´ on de transferencia en lazo abierto, Fig. 8.15, y
se dibuja directamente el de la funci´ on de transferencia en lazo cerrado.
0 oL
º 0
G().)
20log G().)
20log G
|c
().)
G
|c
().)
.
.
Figura 8.15: Diagrama de Bode del sistema en lazo abierto y en lazo cerrado
Para bajas frecuencias el sistema en lazo cerrado es la unidad, 0 dB y 0

, y a frecuencias elevadas es
igual que el diagrama de Bode el lazo abierto. La frecuencia que marca la zona intermedia es la frecuencia
de cruce de ganancias, es decir, la frecuencia que toma 0 dB el diagrama en lazo abierto.
G
lc
(jω) =
G(jω)
1 +G(jω)
_
[G(jω)[ ¸1 =⇒G
lc
(jω) ≈ 1
[G(jω)[ ¸1 =⇒G
lc
(jω) ≈ G(jω)
(8.30)
En torno a la frecuencia de cruce de ganancias, el diagrama de Bode en lazo cerrado puede presentar
un pico de resonancia o no, en funci´ on de la fase que posea en dicha frecuencia el diagrama en lazo abierto.
8.5.1. Ancho de banda
Es interesante apreciar c´ omo es la respuesta en frecuencia de un sistema controlado, es decir, en lazo
cerrado. Sin importar la forma que posea la planta en lazo abierto, el sistema controlado en lazo cerrado es
capaz de seguir fielmente a la entrada de referencia del sistema hasta un determinado valor de frecuencia.
A partir de ese valor, que es pr´ acticamente la frecuencia de cruce de ganancias del diagrama de Bode en
lazo abierto, el sistema controlado empieza a atenuar y a retrasar la referencia: la salida del sistema no
es capaz de seguir a la entrada.
Este fen´ omeno es una explicaci´ on intuitiva del concepto de ancho de banda de un sistema controlado.
Matem´aticamente se define como el valor de la frecuencia en rad/s en el que la ganancia del diagrama
de Bode en lazo cerrado toma el valor de −3 dB. En la pr´ actica este valor exacto se puede aproximar al
valor de la frecuencia de cruce de fases del diagrama en lazo abierto.
88
8.5.2. Margen de fase y margen de ganancia
En el cap´ıtulo anterior se definieron los m´ argenes de fase y ganancia y se relacionaron con la estabilidad
relativa del sistema. Es importante resaltar que los m´ argenes de fase y ganancia de un sistema controlado,
y por tanto en lazo cerrado, se miden sobre el diagrama de Bode de la funci´ on de transferencia en lazo
abierto.
MF
MG
0 oL
º −180
.
.
.
cq
.
c]
G().)
20log G().)
Figura 8.16: Margen de fase y de ganancia
El margen de ganancia MG se mide en la frecuencia de cruce de fases del diagrama de Bode en lazo
abierto. Es el valor en decibelios faltan al sistema para alcanzar los 0 dB. Si el diagrama est´ a por encima
de 0 dB a esa frecuencia, se dice que el margen de ganancia es negativo.
El margen de fase MF se mide en la frecuencia de cruce de ganancias fases del diagrama de Bode
en lazo abierto. Es el valor en grados que hay por encima de −180

hasta el diagrama de fases. Si el
diagrama de fases est´a por debajo de −180

a esa frecuencia, se dice que el margen de fase es negativo.
Un sistema en lazo cerrado es estable cuando sus m´argenes de fase y ganancia son ambos positivos.
8.6. Ejercicios propuestos
- Ejercicio 1: Dibujar el diagrama de Bode de las siguientes funciones de transferencia:
G(s) = 10
(s + 3)
(s + 1)(s
2
+ 80s + 10000)
(8.31)
G(s) =
400
s(s
2
+ 80s + 40000)
(8.32)
G(s) = 700
s −5
(s + 1)(s + 100)
(8.33)
G(s) = 10
e
−0.3s
s + 1
(8.34)
G(s) = 0.02
s −1
s(s + 20)(s + 0.1)
(8.35)
89
90
Cap´ıtulo 9
Compensadores de adelanto y de
retraso de fase
Controlar un sistema dado es establecer en su funcionamiento de acuerdo con unos requisitos o espe-
cificaciones. En este cap´ıtulo se analizan los cambios que se pueden lograr en un dispositivo al a˜ nadir un
nuevo polo y un nuevo cero al sistema, que se introduce en un lazo de control.
Estos nuevos elementos no tienen por qu´e ser de las mismas caracter´ısticas que la planta. Si la
planta es un sistema mec´anico, el controlador puede estar constituido por nuevos elementos mec´ anicos
o un dispositivo el´ectrico. La implementaci´on final del compensador no importa mientras su funci´ on de
transferencia, la ecuaci´on diferencial que gobierna su comportamiento, sea la misma.
Se puede definir compensaci´ on como la modificaci´on de la din´ amica de un sistema para cumplir unas
especificaciones determinadas.
9.1. Generalidades
El compensador objeto de estudio en este cap´ıtulo act´ ua sobre la planta en funci´ on del error que
existe entre la salida del sistema y la referencia que se desea seguir, Fig. 9.1, y posee una funci´on de
transferencia con una ganancia, un polo y un cero.
G
1 C
+
+
c
c a
1
c /
Componsaooi Ilanla
±
Figura 9.1: Sistema compensado
Con estos presupuestos, se da por supuesto que el sistema se controla con un lazo de realimenta-
ci´on negativa unitaria. Sin embargo, en ocasiones pueden dise˜ narse compensadores que se coloquen en
otras posiciones del lazo de control, resultando una realimentaci´ on negativa no unitaria. Este tipo de
compensadores no se estudiar´an en la presente asignatura.
9.1.1. Especificaciones
Las especificaciones exigibles a un sistema pueden ser de muy distinta ´ındole. Habitualmente se cla-
sifican como restricciones del sistema en el dominio temporal:
- R´egimen transitorio: tiempo de establecimiento, tiempo de crecimiento, tiempo de pico, sobre-
impulso m´aximo, ancho de banda, etc.
- R´egimen permanente: error nulo o limitado ante un tipo determinado de entrada, rechazo a las
perturbaciones, etc.
9.1.2. Tipos de compensaci´ on
Es posible lograr que un sistema cumpla una serie de especificaciones con distintos compensadores.
Una posible clasificaci´on para los tipos de compensador puede ser:
91
- Compensador de adelanto de fase. El cero produce un adelanto de fase a bajas frecuencias
respecto el polo. El resultado final es que el compensador adelanta fase en un determinado rango
de frecuencias.
- Compensador de retraso de fase. En este caso el polo produce un retraso de fase a m´ as bajas
frecuencias respecto el cero. El resultado final es que el compensador retrasa fase en un determinado
rango de frecuencias.
- Compensador de adelanto-retraso de fase: el compensador consiste el producto de las funciones
de transferencia de un compensador de adelanto de fase y uno de retraso. El compensador de retraso
se coloca a menores frecuencias que el de adelanto.
G
1 C
+
+
c a
1
c /
1
Aoolanlo Ilanla
+
+
c c
1
c d
2
Boliaso
±
Figura 9.2: Sistema con compensador de adelanto-retraso
9.1.3. M´etodo de ajuste
El dise˜ no o ajuste de los par´ ametros de un compensador se puede realizar de varias formas. Depen-
diendo de las caracter´ısticas de la planta la resoluci´ on podr´ a ser m´as sencilla con uno de los dos m´etodos
m´as empleados en el control cl´asico:
- Lugar de las ra´ıces: En el plano S se a˜ nade el nuevo polo y cero del compensador. Se modifica
el lugar de las ra´ıces del sistema de forma que los polos dominantes de la planta en lazo cerrado
queden ubicados donde se desee.
- Diagrama de Bode: Sobre el diagrama de Bode da la planta se a˜ nade la contribuci´ on del com-
pensador. Teniendo como grados de libertad la ganancia junto con la posici´ on del polo y el cero,
es posible modificar la respuesta en frecuencia del sistema en lazo abierto de forma que se consi-
guen cumplir una amplia gama de especificaciones, tanto de r´egimen transitorio como de r´egimen
permanente.
9.2. Compensador de adelanto de fase
Un compensador de adelanto de fase tiene la siguiente expresi´ on:
D(s) = K
1 +Ts
1 +αTs
=
K
α
s +
1
T
s +
1
αT
= K
c
s +a
s +b
, con
_
0 < α < 1
a < b
(9.1)
La primera expresi´ on es m´as ´ util cuando se trabaja en el diagrama de Bode, mientras que la segunda
es preferible cuando se trabaja en el lugar de las ra´ıces.
En los siguientes apartados se explicar´ an los procedimientos de ajuste de los tres par´ ametros del
compensador. Para todos los m´etodos se usar´a siempre el mismo ejemplo de la Fig. 9.3.
n
]
c
a
Figura 9.3: Sistema que se desea compensar
Se trata de un sistema mec´anico en el que un actuador mueve una compuerta de masa m dentro de
un medio con viscosidad c. El actuador debe colocar la compuerta siguiendo la referencia de posici´ on que
se le comande de tal forma que el tiempo de establecimiento sea menor o igual que 2 segundos y que el
sobreimpulso m´aximo respecto la referencia sea del 20 % o menor. La masa de la compuerta es de 0.25 kg
y el coeficiente viscoso es 0.5 Ns/m.
92
La funci´ on de transferencia que relaciona la fuerza aplicada a la masa y su desplazamiento aparece en
(9.2), sustituyendo tambi´en los valores num´ericos.
G(s) =
1
ms
2
+cs
=
4
s(s + 2)
(9.2)
9.2.1. Ajuste por el lugar de las ra´ıces
La introducci´ on de un polo y un cero en el sistema puede beneficiar al r´egimen transitorio, es decir,
puede hace el sistema m´as r´apido si el nuevo cero est´a m´as cerca del origen que el nuevo polo. En ese
caso, las ramas del lugar de las ra´ıces se alejan del eje imaginario del plano S. Por tanto, se puede elegir
una ganancia para el sistema que deje los polos dominantes del sistema con un tiempo de establecimiento
menor.
3 3
Sisloma sin
componsaooi
Sisloma
componsaoo
Sisloma sin
componsaooi
Sisloma mal
componsaoo
±a
±/
±/ ±a
Figura 9.4: Efecto de la adici´ on de un polo y un cero en el lugar de las ra´ıces
Este efecto se muestra cualitativamente en la Fig. 9.4 y justifica la definici´on del compensador de
adelanto de fase de la ecuaci´ on (9.1), donde se dec´ıa a < b.
Evidentemente, la localizaci´ on de polo y del cero del compensador depender´ a de cu´anto se quiera
alejar las ramas del lugar de las ra´ıces del eje imaginario. Son las especificaciones que se deseen conseguir
las que van a marcar la separaci´ on relativa del nuevo polo y cero. Resulta casi inmediato, a partir de
los requerimientos de tiempo de establecimiento y sobreimpulso calcular los polos dominantes objeto del
dise˜ no.
M
p
≤ 0.2 ⇒ζ ≥ 0.45, se elige ζ = 0.5 (9.3)
t
s
≤ 2 segundos ⇒ω
n
≥ 4 rad/s, se elige ω
n
= 4 rad/s (9.4)
p

= −ζω
n
±ω
n
_
1 −ζ
2
j = −2 ±3.46j (9.5)
Con el valor de sobreimpulso se elige un valor para el amortiguamiento de los polos objetivo, ecua-
ci´on (9.3), y con ´este y el tiempo de establecimiento se calcula la frecuencia natural, ecuaci´ on (9.4).
La posici´on final de los polos objetivo, ecuaci´ on (9.5), depende de las elecciones que haya realizado el
ingeniero. Es dif´ıcil que dos ingenieros obtengan exactamente la misma soluci´on num´erica para un mismo
problema. Por tanto, las soluciones que se proponen en estos apuntes no son las ´ unicas que se pueden dar
correctamente para cada problema.
Obtenida la localizaci´ on de los polos objetivo, se aplica en ese punto la condici´ on del ´ angulo. Esto se
realiza precisamente porque se quiere garantizar que esos puntos pertenecen al nuevo lugar de las ra´ıces
del sistema. Evidentemente, la condici´on del ´ angulo se debe aplicar teniendo en cuenta el nuevo polo y
cero que introduce el compensador, cuya posici´ on todav´ıa est´a por determinar, Fig. 9.5.
m

i=1
z
i
p


n

j=1
p
j
p

= θ
z
−θ
p
−θ
1
−θ
2
= φ
c
−θ
1
−θ
2
= −180

(9.6)
En la ecuaci´ on (9.6) los ´angulos vistos desde los polos o ceros de la planta son conocidos. La ´ unica
inc´ognita es la diferencia de ´ angulos del cero y polo del compensador. A esa diferencia se le llamar´a φ
c
93
3
d
j
d
.
d
2
d
1
/
a
0
j
0
.
0
2
0
1
Figura 9.5:
´
Angulos y distancias vistas al polo objetivo
y es el ´angulo con que el polo objetivo “ve” al polo y cero del compensador. Cualquier pareja polo-cero
que el polo objetivo vea con el mismo ´angulo φ
c
es una posible soluci´on al problema.
φ
c
= −180


1

2
= −180

+ 120

+ 90

= 30

(9.7)
En el caso concreto del ejemplo φ
c
vale 30

. Siempre que se trate de un compensador de adelanto de
fase este ´angulo debe dar positivo, ya que el cero est´a m´as cercano al origen y ver´ a al polo objetivo con
mayor ´angulo que el polo del compensador. Cualquier pareja polo-cero que sea vista por el polo objetivo
con 30

es una hipot´etica soluci´on al problema, Fig. 9.6.
3 3
Ll loicoi polo
os oominalo
Ll loicoi polo
influyo poco
3
Ll loicoi polo
os inoslaLlo
c
c
±a
±/
c
c
±/
±a
±/
±a
c
c
Figura 9.6: Posiciones del par polo-cero del compensador con φ
c
constante
Sin embargo, la elecci´on de la posici´ on del par polo-cero no es absolutamente arbitraria. Efectivamente
se puede conseguir que el lugar de las ra´ıces pase por el polo objetivo, pero puede ser que en la configu-
raci´ on final del sistema, el polo dominante sea otro. Esta posibilidad hay que evitarla. Si se busca que el
r´egimen transitorio lo caracterice la posici´on de los polos objetivo, ´estos deben quedar como dominantes
del sistema.
Incluso es posible colocar el par polo-cero en la zona del plano S de parte real positiva y cumplir el
deseo de que el polo objetivo pertenezca al lugar de las ra´ıces, pero dejar el tercer polo del sistema de
forma que lo hace inestable.
En conclusi´ on, la posici´ on del polo y del cero del compensador es libre mientras el polo objetivo los
vea con el ´angulo φ
c
adecuado y ´estos queden como dominantes del sistema.
Dejando claro que el ingeniero puede elegir la posici´ on del polo y del cero del compensador, cumpliendo
lo que se ha enunciado en el p´ arrafo anterior, en los siguientes apartados se explican algunos criterios que
se han propuesto para su colocaci´on. Dependiendo de la planta es posible que alguno de los criterios sea
inviable o no consiga que el polo objetivo quede dominante en el sistema compensado. Siempre habr´ a que
comprobar este ´ ultimo extremo, aunque sea de forma cualitativa.
En cuanto al c´ alculo de la ganancia del compensador, se debe aplicar la condici´ on del m´odulo en el
polo objetivo, Fig. 9.5, empleando l´ ogicamente la posici´on del polo y el cero del compensador que se haya
elegido.
K
c
K
la
=

n
j=1
p
j
p

m
i=1
z
i
p

=
d
1
d
2
d
p
d
z
(9.8)
La ´ unica inc´ognita de la ecuaci´on (9.8) es la ganancia K
c
del compensador. En el ejemplo, la ganancia
K
la
de la planta en lazo abierto expresando los polos y ceros en monomios es 4, la distancia d
1
es 4, la
94
distancia d
2
es 3.46 y las distancias d
z
y d
p
se miden en el lugar de las ra´ıces y dependen de la posici´ on
elegida para el polo y el cero del compensador.
Criterio de la bisectriz
La posici´on del polo y del cero del compensador se elige centr´andolos sobre la bisectriz del arco que
forma la recta que une el polo objetivo con el origen del plano S, y una recta horizontal que pasa por el
polo objetivo, Fig. 9.7.
3
Lisocliiz
ó 4 2 0
2
c
c
2
c
c
Figura 9.7: Criterio de la bisectriz
En el ejemplo propuesto, el polo del compensador queda aproximadamente en −5.4 y el cero en
−2.9. Al aplicar la condici´ on del m´odulo en el polo objetivo, la ganancia del compensador resulta ser
aproximadamente 4.7, por tanto, el compensador tiene la siguiente expresi´ on:
D(s) = 4.7
s + 2.9
s + 5.4
(9.9)
Se puede observar en la Fig. 9.7 que en el caso del ejemplo, este criterio no hubiera sido recomendable
si el ´angulo φ
c
hubiera sido mayor que 60

. Si as´ı fuera, el cero del compensador quedar´ıa entre los dos
polos de la planta y el lugar de las ra´ıces tendr´ıa un tercer polo real en lazo cerrado m´ as dominante que
los polos objetivo.
Criterio de anular un polo dominante de la planta
El cero del compensador se sit´ ua sobre un polo de la planta y el polo del compensador donde quede,
manteniendo el ´ angulo φ
c
. La ´ unica limitaci´ on de este m´etodo, es que nunca se debe anular un polo de la
planta que est´e en s = 0, es decir, disminuir el tipo del sistema. El resultado es un sistema compensado
con igual n´ umero de polos que sin compensar: no aparece ning´ un polo nuevo.
3
4 2
c
c
Figura 9.8: Criterio de anular le segundo polo dominante de la planta
En el ejemplo propuesto, el cero del compensador queda en −2 y el cero en −4. Al aplicar la condici´ on
del m´odulo en el polo objetivo, la ganancia del compensador resulta ser 4, por tanto, el compensador
tiene la siguiente expresi´on:
D(s) = 4
s + 2
s + 4
(9.10)
La limitaci´on de uso de este criterio depender´a evidentemente de la posici´on del segundo polo do-
minante de la planta en lazo abierto. En el caso del ejemplo, este criterio no se puede emplear para un
´angulo φ
c
mayor que 90

.
95
Criterio del cero bajo el polo objetivo
El cero del compensador se sit´ ua justo debajo del polo objetivo y el polo donde quede, manteniendo
el ´angulo φ
c
. En este ejemplo, el resultado es el mismo que en el apartado anterior, porque ha coincidido
que el segundo polo dominante de la planta en lazo abierto queda debajo del polo objetivo. Sin embargo,
lo habitual es que den resultados distintos.
Este m´etodo se puede emplear s´olo en el caso de que queden a la derecha del cero del compensador al
menos dos polos de la planta en lazo abierto. Se puede observar en la Fig. 9.7 que el ejemplo se encuentra
en el caso l´ımite de uso, ya que si el segundo polo de la planta hubiese estado m´ as a la izquierda, el tercer
polo en lazo cerrado del sistema quedar´ıa m´as dominante que los polos objetivo.
Si se cumple lo dicho en el p´ arrafo anterior, para cualquier planta que se desee compensar, este criterio
se puede emplear siempre que el ´angulo φ
c
sea igual o menor que 90

.
Criterio de un compensador proporcional-derivativo
El polo del compensador se sit´ ua en el −∞ del plano S y el cero del compensador donde quede,
manteniendo el ´ angulo φ
c
. El compensador, por tanto, est´ a compuesto por un ´ unico cero y ning´ un polo,
Fig. 9.9.
3
c
c
8
’
Figura 9.9: Criterio de un compensador proporcional-derivativo
El ´ angulo φ
c
coincide exactamente con el ´angulo del que ve el cero al polo objetivo. En el ejemplo
propuesto, el cero del compensador queda en −8 y la ganancia resulta ser 0.5, por tanto, el compensador
tiene la siguiente expresi´on:
D(s) = 0.5(s + 8) (9.11)
Este criterio, como la anulaci´ on de un polo de la planta en lazo abierto, no a˜ nade ning´ un polo nuevo en
el sistema en lazo cerrado. El nombre de compensador proporcional-derivativo es coherente si se calcula
en el dominio del tiempo cu´al es la actuaci´on sobre la planta u(t) en funci´ on del error e(t), ecuaci´on (9.12),
donde se observa que hay una componente proporcional al error y otra proporcional a la derivada del
error.
U(s) = K
c
(s +a)E(s) = K
c
sE(s) +aK
c
E(s)
L
−1
−−−→u(t) = K
c
de(t)
dt
+aK
c
e(t) (9.12)
Un inconveniente de los compensadores PD es que amplifican el ruido de alta frecuencia, Fig. 9.10.
Por este motivo, en la pr´ actica se desaconseja elegir este tipo de compensadores a no ser que se pida de
forma expl´ıcita.
1().)
20log 1().)
.
.
Figura 9.10: Diagrama de Bode de un compensador proporcional-derivativo
96
Comparaci´on de la respuesta temporal de los distintos criterios
Resulta interesante comparar la respuesta temporal que consiguen los distintos criterios que se han
enunciado. En la Fig. 9.11 se nuestra la respuesta ante una entrada escal´ on unidad del sistema en lazo
cerrado con los distintos compensadores que se han ido calculando.
Evidentemente, todos los compensadores consiguen cumplir las especificaciones de partida: tiempo
de establecimiento menor que 2 segundos y sobreimpulso del orden del 20 %. El compensador PD es
f´ acilmente reconocible en la Fig. 9.11 porque la pendiente inicial no es nula. El compensador del criterio
de la bisectriz es un poco m´as r´apido que el que anula el polo de la planta porque tiene la influencia del
cero del compensador —tambi´en por eso tiene un poco m´as de sobreimpulso—.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.5
1
1.5
tiempo (s)
c(t)
D(s) = 4.7
s+2.9
s+5.4
D(s) = 4
s+2
s+4
D(s) = 0.5(s +8)
Figura 9.11: Respuesta temporal del sistema compensado ante una entrada escal´ on unidad
Antes de continuar con el dise˜ no de compensadores de adelanto de fase por m´etodos frecuencias,
conviene se˜ nalar que el m´etodo del lugar de las ra´ıces que se ha descrito no permite el cumplimiento de
especificaciones de error en r´egimen permanente. Los par´ ametros K
c
, a y b del compensador se emplean
para localizar los polos del sistema en lazo cerrado. Por tanto s´ olo puede lograr especificaciones de r´egimen
transitorio.
Ha quedado patente en el ejemplo que se ha empleado que existe m´as de un compensador v´ alido para
unas especificaciones dadas. Sin embargo, a la hora de resolver un problema hay que decir expl´ıcitamente
qu´e elecciones se est´an tomando en cada momento de forma justificada.
Se puede dise˜ nar el compensador sin llegar a dibujar exactamente el lugar de las ra´ıces del sistema,
compensado o no, porque todas las operaciones se hacen con la posici´ on de los polos y ceros de la planta y
compensador en lazo abierto. El ´ unico punto que se conoce de forma exacta del lugar de las ra´ıces puede
ser el polo objetivo. Sin embargo, es muy conveniente al menos imaginar c´ omo va a quedar el lugar de
las ra´ıces del sistema compensado, de forma cualitativa.
Siempre que se pretendan mejorar el r´egimen transitorio, en el sentido de hacer el sistema m´as r´apido
de lo que de suyo es, el ´angulo φ
c
va a dar positivo. Si da un ´ angulo peque˜ no, por ejemplo menos de 10

,
significa que el lugar de las ra´ıces del sistema sin compensador pasa bastante cerca de los polos objetivo.
En este caso, es suficiente con dise˜ nar un compensador puramente proporcional que deje los polo en lazo
cerrado lo m´ as cerca posible de los polos objetivo.
Si φ
c
da un ´ angulo muy grande, por ejemplo mayor que 70

, significa que el polo objetivo queda
muy lejos del lugar de las ra´ıces del sistema sin compensador. Quiz´a se pueden modificar las elecciones
realizadas para el c´alculo de los polos objetivo para que de un ´ angulo algo menor. Si no es as´ı, no es
recomendable elegir el compensador de adelanto de fase para cumplir las especificaciones exigidas. Habr´ıa
que ir a otro tipo de controlador o afirmar que no se pueden cumplir dichas especificaciones.
9.2.2. Ajuste por el diagrama de Bode
El dise˜ no de un compensador de adelanto de fase con el diagrama de Bode es muy sencillo si se conoce
bien la forma que posee el compensador en dicho diagrama, Fig. 9.12. Como ya se ha indicado, cuando
se trabaje con el diagrama de Bode se emplear´a la expresi´on del compensador (9.1) con constantes de
tiempo.
Las ganancias comienzan y acaban con pendiente nula. Siempre el aporte de ganancia a altas fre-
cuencias es mayor que a bajas frecuencias. Sin embargo, dependiendo de K y α ese aporte puede ser
finalmente positivo, negativo o nulo para alguna de esas frecuencias.
97
1
º 0
T
1 1
T
1
T
1().)
20log 1().)
±20logc
±10logc
c
max
20log
c
c
c
.
.
20log1
Figura 9.12: Diagrama de Bode de un compensador de adelanto de fase
El compensador no aporta fase para bajas y elevadas frecuencias. Sin embargo, entre el cero y el polo,
aporta siempre fase positiva. Por tanto, a˜ nadir´ a fase a la planta en ese rango de frecuencias. El ´ angulo
φ
m´ax
de adelanto m´ aximo, depende de lo separados que est´ an el cero y el polo del compensador. Depende
por tanto exclusivamente del par´ ametro α seg´ un la expresi´ on:
sin φ
m´ax
=
1 −α
1 +α
(9.13)
Evidentemente, como m´aximo el valor del adelanto m´ aximo ser´a de 90

en el caso de que est´en muy
alejados el cero y el polo del compensador. La frecuencia ω
m´ax
a la que se da el adelanto m´aximo es la
media geom´etrica de la posici´on del cero y el polo. En la Fig. 9.12 tambi´en se aparece el valor del aumento
de ganancias que se produce en la frecuencia de adelanto de fases m´ aximo.
Traducci´on de las especificaciones al dominio de la frecuencia
Una vez que se conoce la forma del compensador de adelanto de fase, hay que saber cu´ ales van a ser
los objetivos del dise˜ no en el dominio de la frecuencia. Para el caso del lugar es directa la traducci´ on de
sobreimpulso m´aximo de la salida en amortiguamiento de los polos dominantes en lazo cerrado, el tiempo
de establecimiento en atenuaci´on de dichos polos, etc. La traducci´on que se recomienda en el dominio de
la frecuencia es la siguiente:
- El margen de fase del sistema en lazo abierto en grados es aproximadamente igual a 100 veces el
amortiguamiento de los polos dominantes en lazo cerrado.
MF ≈ 100ζ (9.14)
- La frecuencia de cruce de ganancias del sistema en lazo abierto es aproximadamente igual a la
frecuencia natural de los polos dominantes en lazo cerrado.
- La frecuencia de cruce de ganancias del sistema en lazo abierto es aproximadamente igual al ancho
de banda del sistema.
Tambi´en se puede trasladar f´ acilmente al dominio de la frecuencia una especificaci´ on de r´egimen
permanente. El error en r´egimen permanente es igual a la inversa de los coeficientes de error. Por
tanto, si se observa la definici´ on del coeficiente de error de un sistema de tipo 0 compensado:
K
p
= l´ım
s→0
K
1 +Ts
1 +αTs
G(s) = KG(0) (9.15)
Es decir, el coeficiente de error del sistema compensado es K veces mayor que el del sistema sin
compensador. El coeficiente de error del sistema sin compensador, G(0), puede verse en el diagrama
de Bode directamente como la magnitud de las ganancias a bajas frecuencias. Por tanto:
- Para reducir el error en r´egimen permanente de un sistema compensado en lazo cerrado, se debe
aumentar la magnitud de las ganancias a bajas frecuencias del sistema en lazo abierto.
Como el efecto de la ganancia K del compensador es elevar todo el diagrama de ganancias la
magnitud de K en decibelios. Se puede aprovechar ese aumento para disminuir el error en r´egimen
permanente.
98
En el diagrama de Bode se puede tambi´en deducir si el error en r´egimen permanente ser´a nulo o
no en funci´ on del tipo del sistema. Si el diagrama de ganancias comienza horizontal para bajas
frecuencias, el sistema es de tipo 0. Si a bajas frecuencias comienza con −20 dB por d´ecada, el
sistema es de tipo I y tendr´a error nulo ante entrada escal´ on. Si comienza con −40 dB por d´ecada,
el sistema es de tipo II y tendr´a error nulo ante entrada escal´ on y rampa. Y as´ı sucesivamente.
Ejemplo de dise˜ no
Se va a dise˜ nar un compensador de adelanto de fase para el mismo ejemplo que se utiliz´ o en el m´etodo
del lugar de las ra´ıces. Lo primero que se hace es traducir las especificaciones al dominio de la frecuencia:
M
p
≤ 0.2 ⇒ζ ≥ 0.45, se elige ζ = 0.5 ⇒MF ≈ 50

(9.16)
t
s
≤ 2 segundos ⇒ω
n
≥ 4 rad/s, se elige ω
n
= 4 rad/s ⇒ω
cg
≈ 4 rad/s (9.17)
A continuaci´ on se representa el diagrama de Bode de la planta sin el compensador:
−100
−50
0
50
G
a
n
a
n
c
i
a
(
d
B
)


10
−1
10
0
10
1
10
2
−180
−150
−120
−90
Frecuencia (rad/s)
G(s) =
4
s(s+2)
MF
F
a
s
e
(
)

Figura 9.13: Diagrama de Bode de la planta en lazo abierto sin compensador
Se observa que actualmente el MF es aproximadamente 52

y la frecuencia de cruce de ganancias
es de 1.6 rad/s. Por tanto, el sistema sin compensador en lazo cerrado aproximadamente cumple la
especificaci´on de amortiguamiento, y por tanto de sobreimpulso m´ aximo, pero no cumple la de tiempo
de establecimiento.
Se podr´ıa introducir un compensador proporcional para aumentar la frecuencia de cruce de ganancias
y cumplir la especificaci´ on de tiempo de establecimiento, pero el margen de fase disminuir´ıa, el amor-
tiguamiento tambi´en disminuir´ıa y el sobreimpulso aumentar´ıa. Para cumplir las dos especificaciones a
la vez no queda m´ as remedio que emplear un compensador de adelanto de fase que haga las dos cosas:
aumentar la frecuencia de cruce de ganancias y conservar el margen de fase.
Lo m´as dif´ıcil del dise˜ no es decidir cu´ al de los par´ ametros se ajusta primero. Con las especificaciones
del ejemplo, el dato clave es que al sistema compensado se le va a obligar a que tenga su frecuencia de
cruce de ganancias en 4 rad/s. A esa frecuencia el diagrama de Bode de la planta s´ olo tiene 28

. Se puede
introducir el compensador cuyo adelanto m´ aximo sea de 24

y se d´e en 4 rad/s.
sin 24

=
1 −α
1 +α
⇒α = 0.4217 (9.18)
1
T

α
= 4 rad/s ⇒T = 0.385 s (9.19)
De esa forma, si la frecuencia de cruce de ganancias es realmente 4 rad/s, se conseguir´a un margen
de fase de 52

, porque se ha dise˜ nado un compensador que a˜ nade justo la fase necesaria para cumplirlo.
La ganancia del compensador sube o baja el diagrama de ganancias y se elegir´ a la que sea necesaria
para conseguir 0 dB en 4 rad/s. La ganancia necesaria no se mide directamente del diagrama de Bode de
ganancias de la planta, porque el compensador de adelanto modifica tanto las fases como las ganancias.
En concreto, en la frecuencia de adelanto m´ aximo, 4 rad/s, introduce una subida de ganancias de:
−10 log α = 3.75 dB (9.20)
99
Por tanto, si la planta necesitaba en 4 rad/s una subida de 12 dB y el compensador de adelanto ya
ha introducido una subida de 3.75 dB, la ganancia s´ olo debe a˜ nadir 8.25 dB. Es decir:
20 log K = 8.25 dB ⇒K = 2.58 (9.21)
Con todo lo dicho ya est´ an fijados los tres par´ ametros del compensador, que tiene la forma:
D(s) = 2.58
1 + 0.385s
1 + 0.162s
= 6.11
s + 2.59
s + 6.16
(9.22)
Se observa que es similar, pero no exactamente igual, a los que se dise˜ naron en el lugar de las ra´ıces.
Ejemplo de dise˜ no con especificaci´on de error
Se supone que las especificaciones de la planta del ejemplo del apartado anterior son obtener un MF
de 50

y un coeficiente de error de velocidad de 20 s
−1
. La forma de dise˜ nar el compensador de adelanto
de fase es completamente distinta. Primero se utiliza la ganancia K del compensador para lograr la
especificaci´on de error en r´egimen permanente:
K
v
= l´ım
s→0
sK
1 +Ts
1 +αTs
4
s(s + 2)
= 2K = 10 ⇒K = 10 (9.23)
Se decide empezar por la ganancia K porque es el ´ unico elemento del compensador que interviene en
la mejora del error, pero adem´ as porque modifica el MF de la planta. En la Fig. 9.14 se muestra c´ omo
al introducir la ganancia de 10, el margen de fase del sistema disminuye de 52

hasta 18

. El cero y el
polo del compensador colocados en torno a la nueva frecuencia de cruce de ganancias, aproximadamente
6 rad/s, conseguir´ an aumentar el margen de fase hasta los 50

deseados.
−100
−50
0
50
G
a
n
a
n
c
i
a
(
d
B
)


10
−1
10
0
10
1
10
2
−180
−150
−120
−90
Frecuencia (rad/s)
G(s) =
4
s(s+2)
KG(s) =
40
s(s+2)
MF
MF’
F
a
s
e
(
)

Figura 9.14: Diagrama de Bode de la planta en lazo abierto sin compensador y con ganancia
El adelanto de fases m´ aximo del compensador debe ser unos 32

si se quieren conseguir 50

de MF. Sin
embargo, el compensador tambi´en introduce una peque˜ na subida de ganancias, por lo que la frecuencia
de cruce de ganancias definitiva se va a desplazar un poco a la derecha. Por ese motivo, en lugar de
dise˜ nar un compensador que adelante exactamente lo necesario para dar el MF de la especificaci´ on se
suelen sumar entre 5

y 12

de m´as. El margen se va a medir al final en un punto a una frecuencia un
poco m´as elevada que donde est´ a MF’. Se elige por tanto, dise˜ nar un controlador cuyo adelanto m´ aximo
sea un poco m´as de 32

, por ejemplo 38

.
sin 38

=
1 −α
1 +α
⇒α = 0.24 (9.24)
Hecha esta elecci´on, ya se puede saber cu´ anto va a subir en dB el diagrama de Bode para la frecuencia
de adelanto m´ aximo:
−10 log α = 6.2 dB (9.25)
Por tanto, se elige para la frecuencia de adelanto m´ aximo el punto del diagrama de Bode con ganancia
que tenga −6.2 dB, para que al a˜ nadir el polo y el cero el adelanto m´ aximo se d´e en la frecuencia de
100
cruce de ganancias definitiva. En la Fig. 9.14 se pueden medir aproximadamente −6.2 dB en la planta
con ganancia en la frecuencia de 9 rad/s. Por tanto:
1
T

α
= 9 rad/s ⇒T = 0.227 s (9.26)
Con esto ya est´an definidos los tres par´ ametros del compensador de adelanto de fase que queda as´ı:
D(s) = 10
1 + 0.227s
1 + 0.0544s
= 41.66
s + 4.4
s + 18.36
(9.27)
−150
−100
−50
0
50
G
a
n
a
n
c
i
a
(
d
B
)


10
−1
10
0
10
1
10
2
10
3
−180
−150
−120
−90
Frecuencia (rad/s)
G(s)
KG(s)
D(s)G(s)
MF’’
F
a
s
e
(
)

Figura 9.15: Diagrama de Bode de la planta en lazo abierto sin y con compensador
Como las especificaciones en este apartado son distintas que en el apartado anterior, la expresi´on del
compensador es bastante diferente. En la Fig. 9.15 se muestra el diagrama de Bode del sistema en lazo
abierto, el producto D(s)G(s), y se observa c´omo efectivamente al final se consigue un margen de fase
aproximadamente de 50

.
Como recomendaci´on final para el dise˜ no, no es conveniente implementar un compensador de ade-
lanto de fase que en frecuencias posea un adelanto de fase m´ aximo φ
m´ax
superior a 60

. En el caso de
que sea necesario a˜ nadir tanta fase se pueden encontrar soluciones m´ as satisfactorias, por ejemplo con
compensadores de adelanto-retraso.
9.3. Compensador de retraso de fase
Un compensador de retraso de fase tiene la siguiente forma:
D(s) = K
1 +Ts
1 +βTs
=
K
β
s +
1
T
s +
1
βT
= K
c
s +a
s +b
, con
_
β > 1
a > b
(9.28)
La primera expresi´ on es m´as ´ util cuando se trabaja en el diagrama de Bode, mientras que la ´ ultima
es preferible cuando se trabaja en el lugar de las ra´ıces.
9.3.1. Ajuste por el diagrama de Bode
Para el dise˜ no de un compensador de retraso de fase con el diagrama de Bode se debe estudiar en
primer lugar qu´e forma adopta dicho compensador en el diagrama, Fig. 9.16.
Las ganancias comienzan y acaban con pendiente nula. Siempre el aporte de ganancia a altas frecuen-
cias es menor que a bajas frecuencias. Dependiendo de K y β ese aporte puede ser finalmente positivo,
negativo o nulo para alguna de esas frecuencias. Aunque en los compensadores de retraso tiene menos
inter´es, la fase de retraso m´aximo es:
sin φ
m´ın
=
1 −β
1 +β
(9.29)
El ´ angulo φ
m´ın
depende exclusivamente de β y como mucho puede ser de −90

cuando el polo y el
cero est´an muy separados.
101
º 0
T
1 1
T
1
T 3 3
20log 1().)
1().)
20log1
±10log3
±20log3
1
20log
3
.
.
c
min
Figura 9.16: Diagrama de Bode de un compensador de retraso de fase
Compensador de retraso que mejora el error
Un compensador de retraso de fase puede utilizarse para disminuir el error en r´egimen permanente
sin empeorar el r´egimen transitorio del sistema. Haciendo K igual a β, ecuaci´on (9.30), la ganancia y fase
del compensador valen ambos 0 para altas frecuencias y por tanto no se modifica el diagrama de Bode
de la planta, Fig. 9.17. Sin embargo, a bajas frecuencias se produce un aumento de ganancia, por lo que
aumenta el coeficiente de error del sistema y por tanto disminuye el error del mismo.
D(s) = β
1 +Ts
1 +βTs
=
s +
1
T
s +
1
βT
=
s +a
s +b
, con
_
β > 1
a > b
(9.30)
T
1
1
T
1
T
º 0
0 oL
20log 1().)
1().)
.
.
20log3
3 3
c
min
Figura 9.17: Diagrama de Bode de un compensador de retraso de fase que disminuye el error
Si se emplea el compensador de retraso de fase exclusivamente para disminuir el error en r´egimen
transitorio, lo ´ unico que hay que hacer es: calcular β con la expresi´on (9.31) del coeficiente de error,
igualar la ganancia K a β para que el compensador no modifique el Bode a altas frecuencias y elegir T
de tal forma que el cero del compensador quede entre una d´ecada y una octava antes de la frecuencia de
cruce de ganancias del sistema. Esto ´ ultimo se hace para asegurar precisamente que el compensador no
modifica el Bode en la frecuencia que rige el r´egimen transitorio.
K
p
= l´ım
s→0
β
1 +Ts
1 +βTs
G(s) = βG(0) (9.31)
Compensador de retraso que anula el error o compensador proporcional-integral
Se trata de la misma idea que en el apartado anterior, pero en lugar de disminuir el error del sistema,
se anula. Para ello se incrementa el tipo del sistema en una unidad, haciendo que el polo del compensador
se sit´ ue en 0 rad/s en el diagrama de Bode, o lo que es lo mismo, en el origen del plano S.
D(s) =
1 +Ts
Ts
=
s +
1
T
s
=
s +a
s
(9.32)
Este tipo de compensador se llama proporcional-integral porque en el dominio del tiempo la actuaci´ on
en la planta es la suma de una parte proporcional al error y otra proporcional a la integral del error.
U(s) =
s +a
s
E(s) = E(s) +a
E(s)
s
L
−1
−−−→u(t) = e(t) +a
_
t
0
e(τ)dτ (9.33)
102
º 0
º −4ó
º −00
T
1
0 oL
20log 1().)
1().)
.
.
Figura 9.18: Diagrama de Bode de un compensador de retraso de fase proporcional-integral
El m´etodo de dise˜ no es todav´ıa m´as sencillo que el caso anterior porque s´ olo haya que elegir la
constante de tiempo T del cero del compensador de forma que ´este quede entre una d´ecada y una octava
antes de la frecuencia de cruce de ganancias de la planta cuyo transitorio no se quiere modificar.
Compensador de retraso que mejora el error y el transitorio
Los compensadores de retraso que se han explicado en los apartados anteriores pueden incluir una
mejora en las especificaciones de r´egimen transitorio. Lo que hay que hacer es a˜ nadir una ganancia K
que modifique el Bode de la planta antes de incorporar los compensadores de retraso de los apartados
anteriores.
Con la ganancia K se puede modificar la frecuencia de cruce de ganancias para conseguir una
de estas dos cosas: un ancho de banda determinado —que es lo mismo que un tiempo de estableci-
miento determinado— o un margen de fase determinado —que es lo mismo que un amortiguamiento
determinado—. Pero con una ganancia no es posible conseguir las dos cosas a la vez.
Si, como se acaba de decir, se pueden cumplir una especificaci´ on de error y una especificaci´ on de
transitorio, entonces el ejemplo usado para el apartado de compensador de adelanto de fase se puede
solucionar tanto con un compensador de adelanto de fase como con uno de retraso.
Se va resolver aqu´ı ese mismo ejemplo con un compensador de retraso de fase. Las especificaciones
eran obtener un margen de fase de 50

y un coeficiente de error de velocidad de 20 s
−1
. El diagrama de
Bode de la planta daba un margen de fase de 52

, por lo que se puede introducir una ganancia muy poco
menor que la unidad para conseguir exactamente 50

de margen de fase. La diferencia en este caso es tan
peque˜ na, que se ha optado por no introducir ninguna ganancia K, Fig. 9.19.
−100
−50
0
50
G
a
n
a
n
c
i
a
(
d
B
)


10
−1
10
0
10
1
10
2
−180
−150
−120
−90
Frecuencia (rad/s)
G(s) =
4
s(s+2)
MF
F
a
s
e
(
)

Figura 9.19: Diagrama de Bode de la planta en lazo abierto sin compensador
El compensador de retraso de fase que mejora s´olo el error debe cumplir:
K
v
= l´ım
s→0

1 +Ts
1 +βTs
4
s(s + 2)
= 2β = 10 ⇒β = 10 (9.34)
103
En cuanto a la posici´ on del cero de cero del compensador, se propuso que estuviera entre una d´ecada
y una octava antes que la frecuencia de cruce de ganancias. En la ecuaci´ on (9.35) se ha elegido colocar el
cero una d´ecada antes.
1
T
=
1.6
10
rad/s ⇒T = 6.25 s (9.35)
−100
−50
0
50
100
G
a
n
a
n
c
i
a
(
d
B
)


10
−3
10
−2
10
−1
10
0
10
1
10
2
−180
−150
−120
−90
Frecuencia (rad/s)
G(s)
D(s)G(s)
MF
F
a
s
e
(
)

Figura 9.20: Diagrama de Bode de la planta con compensador de retraso de fase
En la Fig. 9.20 se muestra el diagrama de Bode del sistema en lazo abierto compensado. La expresi´ on
final del compensador de retraso de fase que cumple las especificaciones dadas es:
D(s) = 10
1 + 6.25s
1 + 62.5s
=
s + 0.16
s + 0.016
(9.36)
En la Fig. 9.21 se compara el sistema compensado de las dos maneras, con el compensador de retraso
de fase y con el compensador de adelanto de fase. Como era de esperar, el sistema compensado con el
de adelanto es m´as r´apido porque su frecuencia de cruce de ganancias es mucho mayor. Sin embargo,
como el margen de fase es aproximadamente igual en los dos casos, el amortiguamiento —y por tanto el
sobreimpulso m´aximo— son similares.
0 1 2 3 4 5
0
0.5
1
1.5
tiempo (s)
c(t)
D(s) =
s+0.16
s+0.016
D(s) = 4.7
s+2.9
s+5.4
Figura 9.21: Respuesta temporal del sistema con compensador de retraso y de adelanto
9.3.2. Ajuste por el lugar de las ra´ıces
En el lugar de las ra´ıces se dise˜ nan s´olo compensadores de retraso de fase que mejoren el error en
r´egimen permanente pero no modifiquen el r´egimen transitorio del sistema. Por tanto, la expresi´ on del
104
compensador siempre tendr´a K igual a β, es decir, en monomios ser´a un polo y un cero sin ganancia
aparente como ya se demostr´o en la ecuaci´on (9.30).
D(s) =
s +a
s +b
, con a > b (9.37)
La ´ unica forma de que un nuevo polo y cero en el lugar de las ra´ıces no modifiquen la localizaci´on de
los polos objetivo que caracterizan el r´egimen transitorio y, a la vez, puedan mejorar sustancialmente el
r´egimen permanente del sistema, es que ambos est´en muy cerca del origen.
Un polo y un cero exactamente en un mismo lugar se anulan, pero si est´ an muy cerca el uno del
otro, a y b muy cercanos, su influencia es casi despreciable. Cualquier punto del plano S suficientemente
alejado de ellos los ver´a con el mismo ´angulo y distancia, por lo que no cambiar´ a el lugar de las ra´ıces,
es decir, el hecho de que pase o no por ese punto.
Si ese polo y cero muy pr´ oximos entre s´ı, est´an adem´as muy lejos del origen del plano S, tampoco
pueden modificar la expresi´ on del error en r´egimen permanente, porque el cociente
a
b
ser´a muy pr´ oximo
a la unidad.
K
p
= l´ım
s→0
s +a
s +b
G(s) =
a
b
G(0) (9.38)
Sin embargo, su el polo y el cero est´an muy pr´ oximos entre s´ı, y a la vez est´an muy cerca del origen,
es posible mejorar cuanto se desee el error en r´egimen permanente sin modificar el lugar de las ra´ıces del
sistema y, por tanto, conservando los mismo polos objetivo que sin ellos. Precisamente porque se quiere
mejorar el error en r´egimen permanente se debe escoger a > b.
3
Sisloma sin
componsaooi
Sisloma con
componsaooi
/ a
Figura 9.22: Lugar de las ra´ıces al introducir un compensador de retraso
Como se observa en el ejemplo de sistema de segundo orden de la Fig. 9.22, aparece un tercer polo en
lazo cerrado debido a la introducci´ on del compensador, pero apenas influir´ a en la respuesta transitoria del
sistema porque est´a muy cercano el cero del compensador y sus actuaciones se cancelan pr´acticamente.
Para dise˜ nar el compensador con el lugar de las ra´ıces, lo ´ unico que hay que hacer es conocer cu´ al debe
ser la separaci´on relativa entre el polo y el cero del compensador para que con la ecuaci´on (9.38) —u otra
equivalente dependiendo del tipo de error— se cumpla la especificaci´ on deseada, y posteriormente colocar
el cero del compensador, que es el m´as cercano al polo objetivo, entre tres y diez veces m´as cercano al
origen.
Si el compensador suficientemente alejado del polo objetivo, ´este ´ ultimo variar´ a su posici´ on muy
poco, por lo que no se recomienda introducir ninguna ganancia extra que modifique de nuevo su posici´ on,
aunque algunos autores incluyen este ´ ultimo paso.
9.4. Compensador de adelanto-retraso
Un compensador de adelanto-retraso es el producto de uno de adelanto y uno de retraso:
D(s) = K
1 +Ts
1 +αTs
1 +T

s
1 +βT

s
, con
_
0 < α < 1
β > 1
(9.39)
Los compensadores de adelanto-retraso son muy ´ utiles, por ejemplo, cuando se deben cumplir tres
especificaciones en un sistema. Hasta ahora en los ejemplos que se han resuelto s´olo exist´ıan dos espe-
cificaciones, sin embargo, puede darse el caso que se pidan dos especificaciones de r´egimen transitorio y
105
otra de error que hagan necesario contar con m´ as grados de libertad que los que ofrecen por separado los
compensadores de adelanto de fase y los de retraso.
En este caso, lo que se recomienda es dise˜ nar primera la parte de adelanto del compensador que haga
cumplir las dos especificaciones de r´egimen transitorio y despu´es la parte de retraso que no modifique
las altas frecuencias y mejore el error en r´egimen permanente. Aqu´ı se recomienda situar el cero del
compensador de retraso una d´ecada antes de frecuencia de cruce ganancias que resulte despu´es de ajustar
el compensador de adelanto.
Tambi´en es posible que un sistema con s´olo dos especificaciones lleve al ingeniero a elegir un com-
pensador de adelanto-retraso. Por ejemplo, cuando resulte que un compensador de adelanto de fase debe
tener un adelanto de fase m´ aximo φ
m´ax
mayor que los 60

recomendados o incluso mayor que su l´ımite
superior de 90

.
º 0
20log 1().)
.
1().)
.
Figura 9.23: Diagrama de Bode de un compensador de adelanto-retraso
En cualquiera de los dos casos mencionados, el compensador de retraso se coloca a bajas frecuencias y
el de adelanto a m´as elevadas frecuencias, Fig. 9.23. Nunca se dise˜ nan compensadores de adelanto-retraso
en los que esta situaci´on est´e invertida.
9.5. Ejercicios propuestos
- Ejercicio 1: Dise˜ nar un compensador que, en lazo cerrado, consiga un coeficiente K
v
de 5 s
−1
para
la siguiente planta:
G(s) =
1
s(s + 1)(s + 2)
(9.40)
- Ejercicio 2: Dise˜ nar un compensador que, en lazo cerrado, consiga un coeficiente K
v
mayor o igual
que 100 s
−1
y un margen de fase mayor o igual que 30

para la siguiente planta:
G(s) =
4
s(1 + 0.1s)(1 + 0.2s)
(9.41)
- Ejercicio 3: Dise˜ nar un compensador que, en lazo cerrado, consiga un amortiguamiento de 0.5,
una frecuencia natural de 5 rad/s y coeficiente K
v
de 80 s
−1
para la siguiente planta:
G(s) =
4
s(s + 0.5)
(9.42)
- Ejercicio 4: Un PLL (Phase Locked Loop) es un circuito electr´onico utilizado para sincronizar
la frecuencia y la fase de los relojes de dos sistemas que desean intercambiar informaci´on. Es
necesario utilizarlo en sistemas digitales que env´ıen la onda modulada. Su utilizaci´ on, por tanto,
es ampl´ısima: tel´efonos m´oviles, acceso en banda ancha, etc. T´ecnicamente el sistema no es lineal,
pero bajo determinadas hip´ otesis se puede considerar que es un sistema lineal como el que muestra
el diagrama de bloques:
- En primer lugar se estima la diferencia entre el ´ angulo de la referencia.
- En el c´alculo de esa diferencia se introduce t´erminos de altas frecuencias que se filtran con un
filtro pasa-baja.
- La salida del filtro pasa-baja es la entrada del controlador que se pide dise˜ nar.
106
- La salida de este controlador, es la entrada de un oscilador controlado por voltaje (VCO), es
decir, un oscilador que genera una se˜ nal de frecuencia proporcional al voltaje que se aplica
sobre ´el. Aqu´ı se ha supuesto una ganancia unidad.
- El ´angulo de la sinusoide es directamente la integral de la frecuencia.
Se pide dise˜ nar un compensador que cumpla las siguientes propiedades:
- Error nulo ante una entrada rampa (esto es equivalente a, por ejemplo, sincronizar los relojes
de un tel´efono m´ ovil en un coche y la estaci´ on base).
- Sobreimpulso menor del 10 %.
- Ancho de banda de unos 20 rad/s. (Nota: los valores habituales son entre 50 y 100 Hz, pero
se ha puesto ´este para facilitar los c´alculos).
Fillio
±
2
000
42 000 c c + +
Conliol
G
c
1
VCO
1
c
. 0
rc]
0 V
Nota: Aunque el diagrama de Bode que se da puede ser ´ util, no es estrictamente necesario para la
resoluci´ on de este ejercicio.
Soluci´ on: G
c
(s) = 10.3
1+0.107s
1+0.0233s
1+1.07s
1.07s
- Ejercicio 5: Se quiere controlar de forma r´ apida y precisa la posici´ on de un robot que dispone
de un controlador para la velocidad angular independiente en cada una de las articulaciones. El
siguiente diagrama de bloques muestra un modelo estimado de una articulaci´ on con su control de
velocidad:
( ) 28 7 c +
( )
2
14 c +
. 0 01c
c

.
rc]
.
Se requiere dise˜ nar un controlador de posici´ on adecuado para dicha articulaci´ on en los siguientes
casos:
- Controlador proporcional.
- Compensador de adelanto de fase. Por consideraciones de dise˜ no, el m´aximo avance de fase del
compensador es de 45

.
Nota: Se recomienda dibujar primero el diagrama de bloques del sistema con el controlador de
posici´on, teniendo en cuenta que la entrada es la referencia de posici´ on deseada y la salida es la
posici´on θ de la articulaci´ on del robot (no su velocidad ω).
Soluciones:
- G
c
(s) = 10
- G
c
(s) = 20.6
1+0.069s
1+0.0117s
= 121
s+5.88
s+85.25
- Ejercicio 6: Ajustar, por el m´etodo del lugar de las ra´ıces el compensador de la Fig. 9.24, de tal
forma que los polos en lazo cerrado queden situados en −2 ±

2j.
C
Conliolaooi Ilanla
±
2
1
2 2 c c + +
1
( ) 1 c a +
Figura 9.24: Sistema de control
Soluci´ on: a = 2 y K = 2
107
- Ejercicio 7: Una m´aquina de control num´erico (Fig. 9.25) debe seguir una posici´ on de referencia
con un error inferior a 2 mm. La velocidad m´ axima de referencia de posici´ on es de 1 m/s (Fig. 9.26).
Los par´ametros de la m´aquina son: M = 1 kg y C = 6 Ns/m. Determinar un compensador de retraso
de fase adecuado para el sistema. El sistema debe tener un comportamiento transitorio razonable.
Nota 1: La referencia de posici´ on se puede tomar como una rampa.
Nota 2: Por seguridad, la ganancia del controlador a bajas frecuencias debe ser finita, es decir, no
puede tener un polo en el origen.
A
±
G
c
2
1
Ac Cc +
A
rc]
Figura 9.25: M´ aquina de control num´erico
t
a
rc]
(t)
a(t)
2 mm
Figura 9.26: Se˜ nales de referencia y salida
Soluci´ on:
G
c
(s) = 18
s+1
s+0.006
usando el lugar de las ra´ıces.
G
c
(s) = 23.71
s+1
s+0.0079
usando el diagrama de Bode.
- Ejercicio 8: Sea el sistema de la Fig. 9.27, dise˜ nar un controlador de forma que el coeficiente de
error ante entrada rampa sea de 28 s
−1
y el margen de fase sea al menos de 45

.
A
±
( )
10
1 c c +
A
rc]
G
c
Figura 9.27: Sistema de control
Soluci´ on: Se pueden cumplir especificaciones con un compensador de retraso, sin embargo, lo mejor
es dise˜ nar un compensador de adelanto:
G
c
(s) = 2.8
1 + 0.268s
1 + 0.0582s
(9.43)
- Ejercicio 9: Sea el sistema de la Fig. 9.28, calcular un compensador de adelanto de fase que consiga
que el sistema posea un sobreimpulso menor del 10 % y un error en r´egimen permanente menor del
5 %. ¿Cu´al es el ancho de banda del sistema compensado?
C
Conliol Ilanla
±
( )( )
1
1 10 c c + +
1
G(c)
Figura 9.28: Sistema de control
Soluci´ on: G(s) = 200
1+0.119s
1+0.0583s
, con 12 rad/s de ancho de banda aproximadamente.
- Ejercicio 10: Se desea dise˜ nar un compensador de adelanto de fase que controle la posici´ on de un
sat´elite en el espacio. El diagrama de bloques del sistema se muestra en la Fig. 9.29. Se requiere un
tiempo de establecimiento menor que 2 segundos con un amortiguamiento adecuado.
a) Dise˜ nar el compensador por el m´etodo del lugar de las ra´ıces.
108
C
±
1
1
2
2
1
Jc
1
1
Conliol
G(c)
Acluaooi
Sonsoi
Salolilo ´
Figura 9.29: Sistema de control
b) Dise˜ nar el compensador por el m´etodo de la respuesta en frecuencia.
Recomendaciones:
1. Expresar la ganancia del compensador en funci´ on de las constantes J, K
1
y K
2
del sistema.
2. La frecuencia de cruce de ganancias es aproximadamente igual a la frecuencia natural de los
polos dominantes del sistema.
Soluciones: Si se elige ζ = 0.45,
a) G(s) =
34J
K
1
K
2
s+2
s+7.5
b) G(s) =
48.22J
K
1
K
2
s+1.82
s+10.79
- Ejercicio 11: Dise˜ nar un compensador de retraso de fase que deje el sistema con un error del 4 %
y un margen de fase de 45

, donde la planta es:
G(s) =
1
(s + 3)
2
(9.44)
Soluci´ on: G
c
(s) = 216.5
1+s
1+1.93s
- Ejercicio 12: Sea la siguiente planta en lazo abierto:
G(s) = K
e
−0.2s
s
(9.45)
a) Determinar la ganancia K que deja al sistema con margen de fase de 60

.
b) Determinar la ganancia cr´ıtica del sistema.
c) Dibujar en unos ejes de coordenadas los valores que va tomando el margen de fase en funci´ on
de la ganancia K, si dicha ganancia var´ıa entre 1 y la ganancia cr´ıtica. Explicar el resultado.
Soluciones:
a) K = 2.61
b) K
CR
= 7.74
c) El margen de fase frente a la ganancia K, sale una l´ınea recta decreciente. Esto es l´ogico porque
pasar la ganancia de dB a K es pasar a escala logar´ıtmica y el margen de fase tambi´en cae de
forma logar´ıtmica por el retraso.
- Ejercicio 13: Dise˜ nar un compensador de adelanto de fase tal que el error sea de 5 mm ante entrada
rampa de pendiente unidad y el margen de fase sea de 45

, donde la planta (que tiene unidades en
el SI) es:
G(s) =
2500
s(s + 25)
(9.46)
Soluciones: K = 2, ω

cg
= 70 rad/s, φ
m
= 33

, α = 0.29 y T = 0.02 s.
- Ejercicio 14: Se desea tener el m´ınimo error, asegurando un comportamiento transitorio razonable,
en la siguiente planta:
G(s) =
e
−0.5s
s + 5
(9.47)
a) Con un controlador puramente proporcional, ¿qu´e magnitud de error puede dejar en el sistema?
109
b) ¿Y con un compensador de adelanto de fase? ¿Puede mejorar el error manteniendo el compor-
tamiento transitorio?
- Ejercicio 15: Sea el sistema de la Fig. 9.30:
a) Elegir una constante K adecuada para el sistema y determinar el valor del margen de fase y
ancho de banda del sistema compensado.
b) ¿Cu´ anto vale el error ante una entrada rampa r(t) = t?
c) Dibujar aproximadamente la respuesta temporal del sistema c(t) ante una entrada escal´ on y
una entrada rampa.
C
Conliolaooi Ilanla
±
( )
2
1
12 c c +
1
( ) 2 1 c +
Figura 9.30: Sistema de control
110
Cap´ıtulo 10
Controladores PID
Actualmente los dispositivos de control son de uso com´ un en las empresas. Las t´ecnicas de fabricaci´ on
en serie han hecho que no se implementen compensadores para una funci´ on particular, sino dispositivos
gen´ericos que sean capaces de ajustarse para una labor espec´ıfica, seg´ un las caracter´ısticas del sistema.
El controlador proporcional-integral-derivativo, o controlador PID, es un dispositivo de control gen´eri-
co donde el dise˜ nador s´ olo tiene que dar valores adecuados, seg´ un lo requiera la situaci´ on, a los distintos
par´ ametros que contiene. Por tanto, se elude la necesidad de fabricar el compensador que se desea imple-
mentar.
10.1. Expresi´ on general
Como su propio nombre indica, un controlador PID es un caso particular de compensador de adelanto-
retraso en el que el compensador de adelanto es proporcional-derivativo y el compensador de retraso es
proporcional-integral. Del producto de ambos compensadores, se obtiene un controlador con dos ceros
—que en general pueden ser reales o no—, un polo en el origen y una ganancia.
C 1
G 111
±
Conliol Ilanla
1 l
Figura 10.1: Sistema controlado con PID
G
PID
(s) = G
PD
(s)G
PI
(s) = K
1
(s +a)K
2
s +b
s
= K
s
2
+αs +β
s
(10.1)
Un controlador PID, por tanto, tiene tres par´ ametros que se pueden elegir: la posici´on de los dos ceros
y el valor de la ganancia.
10.1.1. Forma est´ andar
Una expresi´on equivalente a la ecuaci´ on (10.1) es la que se presenta en (10.2), tambi´en llamada forma
est´andar del controlador PID.
U(s) = K
p
_
1 +
1
T
i
s
+sT
d
_
E(s) (10.2)
En (10.3) se observa la actuaci´on temporal del controlador en la planta, que tiene tres sumandos: uno
proporcional al error, otro proporcional a la integral del error y otro proporcional a la derivada del error.
u(t) = K
p
_
e(t) +
1
T
i
_
t
0
e(τ)dτ +T
d
de(t)
dt
_
(10.3)
A la constante K
p
se le llama ganancia proporcional y posee las unidades que relacionan la actuaci´ on
con el error, T
i
es la constante de tiempo integral y tiene unidades de segundos, y T
d
la constante de
tiempo derivativa y tambi´en tiene unidades de segundos.
111
10.1.2. Forma paralela
La actuaci´on del controlador se puede separar en forma de tres sumandos diferentes. Cada uno de
ellos acapara respectivamente la actuaci´on proporcional, integral y derivativa:
U(s) =
_
K
P
+
K
I
s
+sK
D
_
E(s) (10.4)
Las constantes K
P
, K
I
y K
D
se obtienen f´acilmente conocidos los par´ametros est´andar K
p
, T
i
y T
d
.
Esta forma de expresar el controlador PID se conoce como paralela porque se puede representar como
aparece en la Fig. 10.2.
c1
1
1
1
1
1
c
1 1
G
l C
±
Figura 10.2: Sistema de control con PID en forma paralela
10.1.3. Forma serie
En el caso de que los dos ceros del controlador sean reales, se puede encontrar la forma serie o cl´asica
del PID. La actuaci´ on del controlador PID serie se expresa como:
U(s) = K

p
_
1 +
1
T

i
s
_
(1 +sT

d
)E(s) (10.5)
Los nuevos par´ametros serie K

p
, T

i
y T

d
se pueden obtener tambi´en a partir de los par´ ametros
est´andar. La condici´ on que deben cumplir los par´ ametros est´andar para que los dos ceros del controlador
sean reales es que el tiempo de integraci´on sea mayor que cuatro veces el tiempo de derivaci´ on: T
i
> 4T
d
.
Entonces, el controlador serie PID se puede representar en serie como aparece en la Fig. 10.3.
d
sT′
d
cT′
1 1
i
T c ′
1
j
1′
G
l C
±
Figura 10.3: Sistema de control con PID en forma serie
La forma serie se llama tambi´en cl´asica porque los primeros actuadores PID neum´aticos que se lograron
implementar, siempre resultaban tener ceros reales. Es bueno conocer las tres formas de expresar los PID,
porque el ingeniero puede manejar controladores comerciales que permitan introducir las constantes de
alguna de estas tres maneras. En este cap´ıtulo, a partir de este momento, siempre se emplear´an los
par´ ametros de la forma est´andar, que son los que tienen sentido f´ısico m´as evidente.
10.2. Sentido f´ısico de la actuaci´ on de un PID
Es posible ajustar los par´ ametros de un controlador PID sin un conocimiento preciso del tipo de
actuaci´ on que realiza cada una de las partes del mismo. Sin embargo, resulta muy conveniente para
poder predecir c´ omo afecta al sistema la modificaci´on de cada uno de ellos.
112
10.2.1. Actuaci´ on proporcional
Si el tiempo de integraci´ on se hace infinito y el de derivaci´ on nulo, el controlador PID se transforma
en una ley de control puramente proporcional al error entre la referencia y la salida.
u(t) = K
p
e(t) (10.6)
n
a a
r
1
Figura 10.4: Actuaci´ on proporcional
Un s´ımil mec´anico de esta actuaci´on, Fig. 10.4, es la que har´ıa un muelle de rigidez K = K
p
que uniera
la referencia con una masa que se deseara mover hasta dicha referencia. Se puede hacer m´ as r´apido el
sistema aumentando la rigidez del muelle, es decir, aumentando la ganancia proporcional del controlador.
Como contrapartida, tambi´en es previsible que el sistema se oscile m´as en torno a la referencia.
10.2.2. Actuaci´ on proporcional-derivativa
Una forma de evitar las fuertes oscilaciones que se pueden producir en torno a la referencia es a˜ nadir
a la actuaci´on proporcional otra actuaci´ on proporcional a la derivada del error. Esto es lo mismo que
dotar al sistema una cierta capacidad de “anticipaci´ on” porque la inclusi´ on del t´ermino derivativo es
equivalente a actuar proporcionalmente al error que existir´ a dentro de T
d
segundos.
u(t) = K
p
_
e(t) +T
d
de(t)
dt
_
≈ K
p
e(t +T
d
) (10.7)
Esta antelaci´ on es beneficiosa porque el sistema es capaz de “frenar” antes de llegar a la referencia.
En la Fig. 10.5 se muestra c´ omo en el instante t
1
el error todav´ıa es positivo, por lo que el control
proporcional seguir´ a actuando en la planta para acercar la masa a la referencia, aunque sea una fuerza
peque˜ na. Pero un usuario previsor, deducir´ıa que con la elevada velocidad que lleva la masa en breves
instantes se rebasar´a la posici´on de referencia por lo que en ese instante introducir´ıa una fuerza contraria
o “de frenado”. Es decir, actuar en t
1
con la fuerza que se estima para t
2
.
t
t
1
t
2
T
d
a(t)
a
r
(t)
Figura 10.5: Actuaci´ on proporcional-derivativa
Un s´ımil mec´anico para la actuaci´ on proporcional-derivativa es la de imaginar que la posici´ on del
masa y la referencia se encuentran unidas por un muelle y un amortiguador en paralelo. La rigidez del
muelle sigue siendo igual a la ganancia proporcional, mientras que el coeficiente de amortiguamiento es
el producto de la ganancia por la constante de tiempo de derivaci´ on.
u(t) = K
p
_
e(t) +T
d
de(t)
dt
_
= K
p
e(t) +T
d
K
p
de(t)
dt
= Ke(t) +Bv(t) (10.8)
Con esta comparaci´on se muestra de forma m´as evidente c´omo la actuaci´on derivativa puede frenar el
sistema haci´endolo menos oscilatorio, m´as amortiguado. Adem´ as, tambi´en se observa c´omo al aumentar
el valor de T
d
se incrementa el “amortiguamiento” del sistema.
113
1
n
a a
r
1
Figura 10.6: Actuaci´ on proporcional-derivativa
Con estas consideraciones, es posible aventurar unos valores adecuados para el tiempo T
d
de la parte
derivativa. No parece razonable asignar a T
d
un valor muy elevado, en concreto superior al periodo de
oscilaci´on que posee el sistema sin acci´on derivativa. Parece l´ ogico pensar que la estimaci´on del error en
T
d
segundos s´olo es buena mientras T
d
se encuentre entre cero y, como mucho, un cuarto del periodo de
oscilaci´on del sistema.
10.2.3. Actuaci´ on proporcional-integral
Una caracter´ıstica com´ un de la actuaci´ on proporcional y la proporcional-derivativa es que se hace cero
cuando el error desaparece. Sin embargo, en algunos casos puede ser necesario que esto no sea as´ı. En la
Fig. 10.7 se muestra el mismo ejemplo de los apartados anteriores con la masa movi´endose verticalmente.
a
a
r
1
n
Figura 10.7: Sistema con error no nulo ante actuaci´ on proporcional
Si la actuaci´ on es puramente proporcional, la masa en r´egimen permanente no alcanzar´ıa la referencia
sino que se colocar´a en el lugar donde la acci´ on del muelle contrarreste la fuerza del peso.
K
p
e
ss
= mg →e
ss
=
mg
K
p
(10.9)
Si se desea que no exista error en r´egimen permanente a la acci´on proporcional hay que a˜ nadir una
actuaci´ on extra u
0
, (10.10). En los primeros sistemas controlados, la actuaci´ on u
0
se a˜ nad´ıa de forma
manual, incrementando esa especie de offset hasta que desaparec´ıa el error.
u(t) = K
p
e(t) +u
0
(10.10)
En el caso del sistema de la Fig. 10.7, es evidente que, consiguiendo error nulo, el controlador debe
introducir una fuerza u(t) = u
0
= mg. La soluci´on automatizada m´as adecuada a este problema es ir
aumentando el valor de u
0
de forma proporcional a la integral del error. La funci´ on integral del error
aumenta paulatinamente mientras exista error no nulo hasta alcanzar, con error nulo, un valor finito.
u(t) = K
p
e(t) +
K
p
T
i
_
t
0
e(τ)dτ (10.11)
La constante de tiempo de integraci´ on T
i
da una idea del tiempo que se tarda en anular el error de
forma autom´ atica. Esto se puede mostrar, de forma aproximada, calculando el valor de u
0
si el error en
r´egimen permanente permanece constante:
u
0
=
K
p
T
i
_
t
0
e(τ)dτ =
K
p
T
i
e
ss
_
t
0
dτ =
K
p
T
i
e
ss
t (10.12)
Sustituyendo en la ecuaci´ on (10.12) el valor del error que se obtuvo en (10.9), resulta que cuando el
tiempo es igual a la constante de tiempo integral, t = T
i
, el valor de u
0
alcanza el valor deseado mg.
u
0
=
K
p
T
i
e
ss
t =
K
p
T
i
mg
K
p
t = mg
t
T
i
(10.13)
114
Por tanto, la constante de tiempo T
i
da una idea del momento en que se anula el error en r´egimen
permanente. Si se elige una T
i
muy elevada, el sistema tarda mucho en alcanzar la referencia, Fig. 10.8.
t
T
i
a(t)
a
r
(t)
Figura 10.8: Actuaci´ on proporcional-integral con T
i
muy grande
La interpretaci´ on f´ısica que se acaba de dar a la actuaci´on integral concuerda con el hecho de que
cuando T
i
se hace infinito entonces el sistema no tiene actuaci´on integral. Un valor adecuado para T
i
puede ser el periodo de oscilaci´ on del sistema, o un tiempo algo menor.
La actuaci´on integral puede darse tambi´en en sistemas que, de suyo, carezcan de error en r´egimen
permanente ante un determinado tipo de entrada. Lo que consigue entonces la parte integral es elevar el
tipo del sistema en una unidad y anular el error ante entradas m´ as severas.
10.3. Ajuste experimental de PID
Las ideas enunciadas en el apartado anterior ayudan a conocer c´ omo cambia la respuesta del sistema
modificando alguno de los par´ ametros del controlador, pero resultan insuficientes para poder asignar de
forma adecuada sus valores num´ericos.
Para asignar valores a los par´ ametros del controlador sin conocer la funci´ on de transferencia de la
planta que se desea controlar, se han propuesto una serie de tablas que utilizan varios par´ ametros que se
obtienen de forma experimental sobre la planta.
10.3.1. Ajuste de Ziegler-Nichols
El m´etodo m´as utilizado es el que propusieron en 1942 John G. Ziegler y Nataniel B. Nichols [1] para el
control de servomecanismos hidr´ aulicos en bater´ıas antia´ereas empleadas en la Segunda Guerra Mundial.
El ajuste de Ziegler-Nichols propone unos par´ ametros para el PID de forma que el sistema controlado
posea un buen rechazo a las perturbaciones que se puedan introducir en el sistema. Esto quiere decir que el
seguimiento que hace el sistema a la referencia puede ser poco amortiguado, con demasiado sobreimpulso.
Pero esto se considera intrascendente comparado con la especificaci´on mencionada.
Tabla 10.1: Ajuste de Ziegler-Nichols
Tipo K
p
T
i
T
d
K
p
T
i
T
d
P
1
a
∞ 0 0.5K
CR
∞ 0
PI
0.9
a
3L 0 0.45K
CR
T
CR
1.2
0
PID
1.2
a
2L 0.5L 0.6K
CR
T
CR
2
T
CR
8
En muchos procesos industriales un buen rechazo a las perturbaciones es mucho m´as interesante que
un buen seguimiento a la referencia. Por ejemplo, en una planta de elaboraci´ on de objetos pl´ asticos,
es muy importante que la temperatura del fluido permanezca constante en la referencia a pesar de las
perturbaciones que suponen la entrada y la salida de material. El proceso inicial de calentamiento, o
r´egimen transitorio, no es muy importante de cara a la producci´ on. Puede ser m´ as o menos largo, con
mayor o menor sobreimpulso, pero lo importante es que una vez que se llega a la temperatura de r´egimen
permanente, las perturbaciones no hagan variar la temperatura dentro de un rango permisible.
En concreto, la especificaci´on que se pretende con Ziegler-Nichols es obtener una relaci´ on de ca´ıda de
sobreimpulsos de un cuarto, es decir, que ante la entrada de una perturbaci´ on los sucesivos rebases en
torno a la referencia sean sucesivamente cada uno cuatro veces inferior al anterior.
115
Los valores para los par´ ametros del PID se obtienen con la Tabla 10.1. Existen dos formas de ajuste:
uno emplea los par´ ametros a y L de la respuesta de la planta ante una entrada escal´ on unidad y otro que
emplea los par´ametros de ganancia cr´ıtica K
CR
y periodo de oscilaci´ on cr´ıtico T
CR
de la planta.
En la Fig. 10.9 se muestra c´ omo se obtienen los par´ ametros a y L de la respuesta de la planta ante una
entrada escal´on unidad. El valor de la salida en r´egimen permanente K se relaciona por trigonometr´ıa
con el tiempo muerto L y la constante de tiempo T, seg´ un la ecuaci´ on (10.14).
1
T
1
a
t
1
c(t)
n(t)
Figura 10.9: Respuesta de la planta a un escal´ on unidad
a =
KL
T
(10.14)
La funci´ on de transferencia de la planta no se conoce, pero una aproximaci´ on de la misma puede ser
(10.15), es decir, un sistema de primer orden con constante de tiempo T, un tiempo muerto L y una
ganancia est´atica K.
G(s) =
Ke
−Ls
1 +Ts
(10.15)
Los par´ ametros de ganancia cr´ıtica K
CR
y periodo de oscilaci´ on cr´ıtico T
CR
de la planta se pueden
obtener experimentalmente de varias formas. Una posibilidad es introducir la planta en un sistema de
control proporcional y aumentar la ganancia hasta volver la salida del sistema oscilatoria ante una estrada
escal´on, es decir, en el l´ımite de estabilidad. La ganancia que deja el sistema en el l´ımite de estabilidad
es la ganancia cr´ıtica K
CR
, mientras que el periodo de oscilaci´ on que se observe en la salida del sistema
es el cr´ıtico T
CR
.
C 1
G 1
±
Figura 10.10: C´ alculo de la ganancia cr´ıtica
t
T
C1
r(t)
c(t)
Figura 10.11: Medida del periodo de oscilaci´ on cr´ıtico
Si se conoce la funci´ on de transferencia de la planta, es posible obtener la ganancia cr´ıtica del sistema
anal´ıticamente por medio del criterio de Routh-Hurwith. El periodo de oscilaci´ on cr´ıtico se puede obtener
sustituyendo K por la K
CR
, a trav´es de los polos en lazo cerrado del sistema de la Fig. 10.10, que se
sit´ uan sobre el eje imaginario del plano S, ecuaci´on (10.16).
p
CR
= ±

T
CR
j (10.16)
116
El ajuste de Ziegler-Nichols cumple una peculiaridad, y es que el tiempo de integraci´ on siempre es
cuatro veces mayor que el tiempo de derivaci´ on. Esta elecci´on es razonable, como se vio en el sentido f´ısico
de cada uno de las partes del PID. Matem´ aticamente, se puede demostrar que, en este caso concreto, los
dos ceros del PID son reales y doble (10.17).
U(s) =
K
p
T
d
s
_
s +
1
2T
d
_
2
E(s) (10.17)
10.3.2. Otros ajustes experimentales
Varios autores han propuesto tablas de ajuste para los par´ ametros del PID. A continuaci´ on se pre-
sentan las que propusieron Chien-Hrones-Rewick. Estos autores ofrecen los par´ ametros que consiguen
sobreimpulsos del 20 % o del 0 %, tanto ante entradas referencia, como ante entrada perturbaci´ on.
Tabla 10.2: Ajuste de Chien-Hrones-Rewick para entrada perturbaci´ on N
M
p
= 0 % M
p
= 20 %
Tipo K
p
T
i
T
d
K
p
T
i
T
d
P
0.3
a
∞ 0
0.7
a
∞ 0
PI
0.6
a
4L 0
0.7
a
2.3L 0
PID
0.95
a
2.4L 0.42L
1.2
a
2L 0.42L
Tabla 10.3: Ajuste de Chien-Hrones-Rewick para entrada referencia R
M
p
= 0 % M
p
= 20 %
Tipo K
p
T
i
T
d
K
p
T
i
T
d
P
0.3
a
∞ 0
0.7
a
∞ 0
PI
0.35
a
1.2T 0
0.6
a
T 0
PID
0.6
a
T 0.5L
0.95
a
1.4T 0.47L
Tabla 10.4: Ajuste de Cohen-Coon
Tipo K
p
T
i
T
d
P
1
a
(1 +
L
3T
) ∞ 0
PI
1
a
(
9
10
+
L
12T
)
30T+3L
9T+20L
L 0
PID
1
a
(
4
3
+
L
4T
)
32T+6L
13T+8L
L
4T
11T+2L
L
Hay que destacar que, los par´ametros Chien-Hrones-Rewick no mantienen la relaci´ on cuatro a uno
entre los tiempos de integraci´on y derivaci´ on que ten´ıan los de Ziegler-Nichols. Tambi´en se puede observar
c´omo los par´ametros Chien-Hrones-Rewick de la Tabla 10.2 se asemejan a los de Ziegler-Nichols si aumenta
el sobreimpulso permitido. El ajuste de Cohen-Coon, Tabla 10.4, es otra propuesta para conseguir un
buen seguimiento ante la entrada referencia.
10.3.3. Ejemplo comparativo
En este apartado se calculan los par´ ametros del PID para el sistema de la Fig. 10.12, por los m´etodos
de Ziegler-Nichols y de Chien-Hrones-Rewick para referencia y 20 % de sobreimpulso.
La respuesta de la planta a una entra escal´ on unidad se observa en la Fig. 10.13, donde se puede medir
un tiempo muerto L de 0.7826 segundos y un coeficiente a de 0.2092.
Con L y a, acudiendo a la Tabla 10.1 los par´ ametros del PID por Ziegler-Nichols son 5.7361 para la
K
p
, 1.5652 segundos para la T
i
y 0.3913 segundos para la T
d
. Si se acude a la Tabla 10.3, los valores por
Chien-Hrones-Rewick son 4.5411 para la K
p
, 5.1738 segundos para la T
i
y 0.3678 segundos para la T
d
. En
117
C 1
( ) c +
8
1
1
Ilanla
111
`
Conliol
±
Figura 10.12: Sistema controlado por un PID
0 5 10 15
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
tiempo (s)
c(t)
Figura 10.13: Respuesta temporal ante entrada escal´ on unidad
la Fig. 10.14 se comparan las respuestas del sistema con los dos PID ante una entrada referencia escal´on
unidad en el instante inicial y una estrada perturbaci´ on, tambi´en escal´on unidad, a los 20 segundos.
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.5
1
1.5
2
tiempo (s)
c(t)
Ziegler-Nichols
Chien-Hrones-Rewick 20% ante referencia
Figura 10.14: Respuesta temporal del sistema
Como era de esperar, lo par´ametros de Ziegler-Nichols propician un rechazo a las perturbaciones
mejor que los de Chien-Hrones-Rewick, pero ante la entrada referencia el sobreimpulso es muy elevado,
en esta caso casi del 70 %. Tambi´en se observa c´omo los par´ametros de Chien-Hrones-Rewick consiguen
el sobreimpulso aproximadamente de 20 % para los que est´an dise˜ nados.
10.4. Ajuste anal´ıtico de PIDs por asignaci´ on de polos
Existen muchas formas de ajustar los controladores PID. En este apartado s´ olo se mencionar´a un
m´etodo anal´ıtico de ajuste que persigue colocar los polos del sistema en lazo cerrado en aquellas posiciones
que garantizan un comportamiento adecuado en r´egimen transitorio.
El m´etodo se va a explicar con el ejemplo de la Fig. 10.15, en el que se desea ajustar un controlador
PI para un sistema de primer orden. La funci´ on de transferencia en lazo cerrado es:
C(s)
R(s)
=
KK
p
(1 +T
i
s)
TT
i
s
2
+T
i
(1 +KK
p
)s +KK
p
(10.18)
Por tanto, queda un sistema de segundo orden con un cero. La localizaci´ on de los polos en lazo cerrado
118
se pueden colocar anal´ıticamente donde se desee. Basta resolver los valores de K
p
y T
i
que satisfacen:
TT
i
s
2
+T
i
(1 +KK
p
)s +KK
p
= α(s
2
+ 2ζω
n
s +ω
2
n
) (10.19)
La posici´on del cero viene dada con la asignaci´ on de polos, pero es posible eliminar su efecto con un
prefiltro de la referencia. El dise˜ no de prefiltros no se explica en estos apuntes.
C 1
1
Tc + 1
( )
j
i
1
T c
+
1
1
II Ilanla
±
Figura 10.15: Control PI sobre una planta de primer orden
10.5. Control con dos grados libertad
Anteriormente se ha mostrado c´omo el ingeniero a la hora de ajustar el PID debe elegir qu´e tipo
de especificaci´on desea obtener: si un buen comportamiento ante cambios en la referencia o un buen
comportamiento ante presencia de perturbaciones. Sin embargo, es posible encontrar arquitecturas de
control que permitan satisfacer especificaciones diferentes ante distintas entradas. Se llamar´ a control con
dos grados libertad aquella estrategia de control que permite ajustar a la vez especificaciones ante los
cambios de referencia y la presencia de perturbaciones.
Las arquitecturas de control con dos grados de libertad se podr´ıan estudiar en un cap´ıtulo distinto
que el de los controladores PID. Sin embargo, los controladores PID m´ as avanzados se entender´an mejor
una vez que se han explicado los fundamentos del control con dos grados de libertad.
G
C 1
G
c2
`
±
G
c1
Figura 10.16: Arquitectura de control con dos grados de libertad
Como ejemplo de control con dos grados de libertad, se propone el diagrama de bloques de la Fig. 10.16.
Antes de escribir las funciones de transferencia que relacionan la salida C(s) con la referencia R(s) o la
perturbaci´ on N(s), es razonable imaginar que la funci´ on de transferencia del controlador externo al lazo
G
c1
(s) s´ı va a influir en el “camino” que va de R(s) a C(s), pero no en el que va de N(s) a C(s).
C(s) =
G
c1
(s)G
c2
(s)G(s)
1 +G
c2
(s)G(s)
R(s) +
G
c2
(s)G(s)
1 +G
c2
(s)G(s)
N(s) (10.20)
Por tanto, el ingeniero puede dise˜ nar a voluntad la funci´ on de transferencia del controlador interno al
lazo G
c2
(s) para fijar un comportamiento adecuado ante la entrada perturbaci´ on. A continuaci´ on puede
determinar la funci´ on de transferencia del controlador exterior al lazo G
c1
(s) para definir el comporta-
miento —en general distinto— del sistema ante cambio de referencia. De ah´ı que G
c1
(s) y G
c2
(s) son los
dos grados de libertad de la arquitectura de control de la Fig. 10.16. A la funci´ on de transferencia G
c1
(s)
de esta estrategia se le suele llamar filtro de la referencia.
Es interesante notar que las arquitecturas de control con dos grados de libertad poseen funciones de
transferencia con id´entico denominador y, por tanto, la estabilidad es una caracter´ıstica com´ un de toda
la estrategia.
G
C 1
`
±
G
c1
G
c2
Figura 10.17: Variante de la estrategia con filtro de referencia
119
Una posible variante de arquitectura de control con dos grados de libertad es la que se presenta en la
Fig. 10.17. En este caso, el controlador interno al lazo se sit´ ua en la realimentaci´ on. La salida del sistema
es:
C(s) =
G
c1
(s)G(s)
1 +G
c2
(s)G(s)
R(s) +
G(s)
1 +G
c2
(s)G(s)
N(s) (10.21)
En las siguientes variantes es posible identificar en el diagrama de bloques la se˜ nal del error E(s),
cosa que no se pod´ıa hacer en las anteriores arquitecturas. En la estrategia de la Fig. 10.18 el filtro de la
referencia se sustituye por un lazo de prealimentaci´ on.
G
C 1 1
G
c2
`
±
G
c1
Figura 10.18: Estrategia con lazo de prealimentaci´ on
En la estrategia de la Fig. 10.19 existen en cambio dos caminos de realimentaci´ on. Se deja como
ejercicio la obtenci´on de los grados de libertad de esta arquitectura.
G
C 1 1
G
c1
`
±
G
c2
±
Figura 10.19: Estrategia con dos caminos de realimentaci´ on
10.6. Modificaciones del PID
La expresi´on est´andar del PID se suele modificar para obtener mejores prestaciones. En los siguientes
apartados se explican algunas de las mejoras m´as habituales.
10.6.1. Supresi´ on del efecto kick-off
El efecto kick-off se produce en todos los sistemas controlados en los que act´ ua de forma proporcional
a la derivada del error y la referencia es una entrada escal´ on. En el momento del cambio finito de la
referencia la derivada del error se hace infinita, por lo que la actuaci´ on tambi´en se hace muy grande —
te´oricamente infinita— provocando la saturaci´ on de los actuadores. Esta actuaci´ on puede resultar nociva
para la planta.
Una forma de solucionar este problema es hacer que la parte derivativa del PID no act´ ue sobre la
se˜ nal del error E(s), sino exclusivamente sobre la se˜ nal de salida C(s) del sistema. Es f´ acil demostrar que
esta estrategia no altera el comportamiento del sistema controlado ante entrada escal´ on y s´olo suprime
los impulsos infinitos que introduce la derivaci´ on del salto finito. Estos impulsos infinitos producir´ıan una
especia de golpes bruscos en el sistema: es el efecto kick-off que evita esta estrategia.
( )
1
1
j
i
1
T c
+
G
C 1 1
± ±
j d
1 T c
Figura 10.20: Controlador PI-D
En la Fig. 10.20 se muestra la estrategia descrita. Es evidente que se trata de una arquitectura de
control con dos grados de libertad. Algunos autores llaman a esta arquitectura controlador PI-D.
120
En aplicaciones en las que interesa saturar el dispositivo con rapidez, se conserva la derivada de la
referencia, e incluso se multiplica con un factor c, de la forma:
U(s) = K
p
_
E(s) +
1
T
i
s
E(s) +T
d
s[cR(s) −C(s)]
_
. (10.22)
Si ingeniero posee control sobre el par´ ametro c, se asignar un valor finito o incluso superior a la unidad
para conseguir el efecto kick-off o hacer c = 0 para cancelarlo y obtener un controlador PI-D. Muchos
fabricantes de controladores PID no dejan posibilidad de elecci´ on y hacen c = 0 por hardware.
10.6.2. Set-point weighting
Otro modo muy habitual de mejorar el controlador PID es introducir un factor b a la referencia de la
parte proporcional:
U(s) = K
p
_
bR(s) −C(s) +
1
T
i
s
E(s) +T
d
sE(s)
_
. (10.23)
Para controladores P con mucho error en r´egimen permanente es habitual elegir valores de b mayores
que la unidad, porque consiguen disminuir el error. En caso de controladores PI es habitual elegir valores
entre 0 y 1, con lo que se consigue disminuir el primer sobreimpulso de la salida ante cambios bruscos de
la referencia. En cualquier caso, el valor m´ as habitual es b = 1.
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.5
1
1.5
2
tiempo (s)
c(t)
Ziegler-Nichols
Ziegler-Nichols con b = 0.4
Figura 10.21: Respuesta temporal del sistema
En la Fig. 10.21 se observa c´omo haciendo b = 0.4 en el sistema ejemplo de la Fig. 10.12, se ha reducido
la magnitud del primer sobreimpulso hasta dejarlo del orden del 20 %. De esta forma se consigue mejorar
el comportamiento de los par´ ametros de Ziegler-Nichols ante la entrada referencia, conservando intacto
el buen rechazo de las perturbaciones.
G
C 1
±
( )
1
j d
i
1 / cT c
T c
+ +
( )
1
1
j d
i
1 T c
T c
+ +
Figura 10.22: Controlador PID modificado con par´ ametros b y c
El PID modificado puede incluir los par´ ametros b y c a la vez. En la Fig. 10.22 se representa el
diagrama de bloques de dicho PID modificado y se comprueba c´ omo esta ley de control tambi´en esconde
una arquitectura con dos grados de libertad. El caso particular de PID con coeficientes c = 0 y b = 0 se
le conoce como controlador I-PD y se muestra en la Fig. 10.23.
10.6.3. Filtro de la derivada
Las se˜ nales que pasan por el controlador suelen ir cargadas de ruido. Como la parte derivativa amplifica
sin ning´ un tipo de limitaci´ on el ruido de alta frecuencia, es habitual introducir un filtro de primer orden
121
i
1
T c
G
C 1 1
± ±
( ) 1
d
1 T c +
j
j
Figura 10.23: Controlador I-PD
en la parte derivativa, de tal forma que posea ganancia finita para altas frecuencias. Esto se consigue
a˜ nadiendo un polo —es un filtro pasa-baja— a la parte derivativa:
U(s) = K
p
_
bR(s) −C(s) +
1
T
i
s
E(s) +
T
d
s
1 +
T
d
N
s
[cR(s) −C(s)]
_
(10.24)
El nuevo polo cuya constante de tiempo igual al tiempo derivativo dividido por N. Normalmente el
valor de N est´a comprendido entre 2 y 20, siendo valores t´ıpicos 8 y 10. Como se puede deducir de la
expresi´ on (10.24), cuanto mayor es N menor es el efecto el filtro.
10.6.4. Prevenci´ on del efecto windup integral
La operaci´on integral de un PID convencional tambi´en puede ocasionar problemas en los sistemas de
control. Para hacerse una idea cualitativa de qu´e tipo de problemas pueden ocurrir, en la Fig. 10.24 se
muestra el comportamiento t´ıpico de un sistema con windup integral.
t
c(t)
r(t)
t
1
t
8
t
2
Figura 10.24: Efecto windup integral
En este ejemplo cualitativo existe un intervalo de tiempo, desde t = 0 hasta t = t
1
, en el que el
controlador est´ a calculando fuerzas pero el actuador del sistema est´a apagado y por esa raz´on no se
ha movido de su posici´ on inicial. Este fen´ omeno puede darse muy f´ acilmente si el sistema cuenta, por
ejemplo, con una seta de emergencia, porque es lo ´ ultimo que normalmente se suele accionar.
Como consecuencia de este hecho —o simplemente porque la referencia est´e muy alejada de la posici´ on
inicial del sistema— el actuador alcanza el punto de saturaci´ on. Aunque pod´ıa haber ocurrido incluso
antes que t = t
1
, sup´ ongase que la saturaci´ on se alcanza en el instante t = t
2
. A partir de t
2
, a pesar de
que el controlador demande una actuaci´ on mayor —la parte integral proporcional al ´ area rayada sigue
aumentando— el actuador introduce a la planta una actuaci´ on constante, la m´axima que puede dar.
Por esa raz´on, el crecimiento de la salida pocos instantes de t = t
2
se asemeja a una recta de pendiente
constante.
Cuando la salida c(t) del sistema sobrepasa la referencia r(t), no se detiene en su crecimiento, porque
—aunque la parte proporcional del PID comienza a actuar en contra de dicho movimiento— la parte
integral es muy elevada y no se anular´ a y cambiar´ a de direcci´on hasta mucho despu´es, en torno a t = t
3
donde las ´ areas rayadas son parecidas.
Comienza entonces el efecto m´as t´ıpico de windup integral: una serie de oscilaciones poco amortiguadas
en torno a la referencia, con formas muy triangulares hasta que —al cabo del tiempo— desaparezca la
saturaci´ on de los actuadores.
El efecto windup integral es especialmente peligroso en aquellos sistemas con espacio de trabajo
limitado. Es muy t´ıpico en aplicaciones de rob´ otica que se imponga al robot una posici´ on de referencia
122
muy alejada a la posici´ on inicial del robot, pero cerca del extremo de recorrido del robot. Si el ingeniero no
se percata de la existencia de este fen´omeno, el robot sobrepasar´ a la referencia sin disminuir su velocidad
y llegar´ a a los topes del mecanismo provocando eventualmente su rotura.
Existen varias maneras de prevenir el efecto windup integral. Si el PID est´ a implementado en c´odigo,
no mediante un circuito anal´ ogico, es posible realizar una integraci´ on condicionada, es decir, s´ olo se
integra mientras no se alcance la saturaci´on. Tambi´en es relativamente f´acil asegurar por software que
no se exigen cambios de referencia demasiado bruscos, que son los que provocan f´acilmente la saturaci´on
de los actuadores. As´ı por ejemplo, se puede reemplazar las referencias escal´on grandes por rampas
cuya pendiente no sobrepase la velocidad m´ axima que puede alcanzar el sistema (como se muestra en la
Fig. 10.25).
t
r(t)
t
r(t)
Figura 10.25: Cambio de referencia escal´ on y cambio de referencia con velocidad limitada
Existen otras formas de evitar el efecto windup integral usando el tracking de la se˜ nal de actuaci´ on
saturada. Como son estrategias no lineales no se estudiar´ an en esta asignatura.
10.7. Ejercicios propuestos
- Ejercicio 1: Dados los siguientes sistemas controlados:
C
±
`
1
1 c +
1
1
1
1
2
Figura 10.26: Sistema 1
C
±
`
1
1 c +
1
II
Figura 10.27: Sistema 2
a) Determinar los valores de K
1
y K
2
para que el Sistema 1 tenga error nulo en r´egimen perma-
nente y una constante de tiempo de 0.1 segundos
b) Determinar las constantes del PI, en el Sistema 2, para que la respuesta sea la misma que en
el apartado anterior. La ecuaci´ on de este controlador es:
U(s) = K
p
_
1 +
1
T
i
s
_
E(s) (10.25)
Nota: Se recomienda cancelar el polo de la planta con el cero del PI, y ajustar la ganancia del
sistema resultante.
c) Al cabo de 10 segundos hay una perturbaci´ on de tipo escal´ on de amplitud 3. Determinar el
error en r´egimen permanente para cada sistema.
Soluciones:
a) K
2
= 9 y K
1
=
10
9
123
b) T
i
= 1 y K
p
= 10
c) Error de −
3
10
en el Sistema 1 y nulo en el Sistema 2.
- Ejercicio 2: Sea el sistema de la figura:
C
Conliolaooi Ilanla
±
1
( )( ) 2 c n c
c
+ +
2
1
1
c −
Figura 10.28: Sistema de control
a) Determinar la relaci´on que deben cumplir K y m, positivos, para que el sistema sea estable.
b) Elegir el valor de m que deja el sistema en lazo cerrado de segundo orden para cualquier K y
a continuaci´ on elegir el valor de K en la planta para obtener un comportamiento transitorio
adecuado en el sistema compensado, por el m´etodo del lugar de las ra´ıces. Calcular los puntos
de ruptura y cortes con el eje imaginario.
c) Calcular el error en r´egimen permanente del sistema compensado del apartado b) para una
entrada rampa de pendiente unidad. Dibujar cualitativamente a mano alzada la entrada y la
salida en el mismo eje de tiempos.
d) Con el valor de m elegido en el apartado b) el bloque del controlador de la figura representa
un PID, ¿cu´ ales son los valores est´andar K
p
, T
i
y T
d
de dicho PID?
Soluciones:
a) K >
2m+1
m+2
b) m = 1 para anular un polo de la planta y K = 5 para dejar los dos polos en lazo cerrado sobre
el ´ unico cero, puntos de ruptura en −4.449 y 0.449, puntos de corte con en eje imaginario en
1.414j y −1.414j para K = 1
c) e
ss
= −0.1 para K = 5
d) K
p
= 3, T
i
= 1.5 segundos y T
d
= 0.33 segundos para m = 1.
- Ejercicio 3: Dise˜ nar un controlador PI para el siguiente sistema indicando la funci´ on de transfe-
rencia del controlador.
C
II Ilanla
±
1
c
c
c

+
1
G(c)
Figura 10.29: Sistema de control
a) Usando el primer m´etodo de Ziegler-Nichols.
b) Usando el segundo m´etodo de Ziegler-Nichols.
- Ejercicio 4: El desplazamiento de una herramienta se controla mediante dos lazos de retroalimen-
taci´on, uno de velocidad y otro de posici´ on. La masa m vale 50 kg y el amortiguamiento b es de
10 Ns/m.
V
±
1
ro.
±
1
nc / +
Ilanla
V
rc]
( )
2
1
1 1
Tc
+ 1
1
II
1
c
A A
rc]
I
Figura 10.30: Herramienta con doble lazo de control
1. Determinar el valor de T para que el cero del controlador PI anule al polo de la herramienta.
124
2. Usando el valor de T del apartado anterior determinar:
a) La inecuaci´on que deben cumplir el resto de los par´ ametros del sistema para que el error
de posici´ on ante una entrada rampa de 10 cm/s sea menor que 1 mm.
b) La inecuaci´on que deben cumplir el resto de los par´ ametros del sistema para que el ancho
de banda del lazo de control de velocidad sea mayor que 2 rad/s.
c) La inecuaci´on que deben cumplir el resto de los par´ ametros del sistema para que el tiempo
de establecimiento del control en posici´ on sea menor que 2 d´ecimas de segundo.
d) La inecuaci´on que deben cumplir el resto de los par´ ametros del sistema para que el amor-
tiguamiento del sistema de control en posici´on sea menor que 1 y mayor que 0.5.
3. El PI del lazo de control en velocidad, ¿anula el error ante entrada escal´ on en la fuerza de
rozamiento de cualquier magnitud?
- Ejercicio 5: Dibujar el diagrama de bloques correspondiente al siguiente controlador PID:
u(t) = K
p
_
by
ref
(t) −y(t) +
1
T
i
_
t
0
[y
ref
(τ) −y(τ)]dτ −T
d
dy(t)
dt
_
(10.26)
125
126
Cap´ıtulo 11
Control en espacio de estado
11.1. Introducci´ on
El comportamiento de un sistema lineal de orden n se puede definir por medio de n ecuaciones
diferenciales de primer orden. Una forma matricial de expresar esas ecuaciones diferenciales es el llamado
modelo en espacio de estado, sistema (11.1), donde adem´as de las entradas u(t) y las salidas y(t) aparecen
un conjunto de variables x(t) que se denominan estados del sistema.
_
˙ x(t) = Ax(t) +Bu(t) ecuaci´on de estado
y(t) = Cx(t) +Du(t) ecuaci´on de salida
(11.1)
Los sistemas lineales de coeficientes constantes poseen matrices A, B, C y D con elementos constantes.
Habitualmente la matriz D es nula. En adelante se estudiar´ an exclusivamente los sistemas single input
single output, cuyas ecuaciones en espacio de estado son:
_
˙ x(t) = Ax(t) +bu(t)
y(t) = c
T
x(t)
(11.2)
Por ejemplo, para un sistema de tercer orden las ecuaciones de estado y de salida son:


˙ x
1
(t)
˙ x
2
(t)
˙ x
3
(t)


=


a
11
a
12
a
13
a
21
a
22
a
23
a
31
a
32
a
33




x
1
(t)
x
2
(t)
x
3
(t)


+


b
1
b
2
b
3


u(t) (11.3)
y(t) =
_
c
1
c
2
c
3
¸


x
1
(t)
x
2
(t)
x
3
(t)


(11.4)
A {
T
V
n ¸ - -
c
1
Figura 11.1: Modelo en espacio de estado de un sistema
El modelo en espacio de estado es muy ´ util para obtener la respuesta temporal de un sistema de forma
num´erica iterativa. La Fig. 11.1 muestra el diagrama de bloques del modelo. El ´ unico inconveniente es
que no deja patente el orden de las multiplicaciones matriciales.
Es posible trasladar la ecuaci´ on (11.2) al dominio de Laplace,
_
sx(s) = Ax(s) +bu(s)
y(s) = c
T
x(s)
(11.5)
y encontrar la expresi´ on de la funci´ on de transferencia del sistema:
y(s)
u(s)
= c
T
(sI −A)
−1
b (11.6)
127
El paso de espacio de estado a funci´ on de transferencia no siempre es posible. En cambio, el paso de
funci´ on de transferencia a espacio de estado siempre es posible y, adem´as, de infinitas maneras distintas.
Con la misma limitaci´on que la enunciada para la funci´ on de transferencia, se puede definir la ecuaci´ on
caracter´ıstica como
q(s) = det(sI −A) = 0, (11.7)
donde se observa que la posici´ on de los polos del sistema depende exclusivamente de la matriz del sistema
A.
11.2. Tipos de variables de estado
Un mismo sistema se puede modelizar de infinitas maneras en espacio de estado. El n´ umero n de
estados puede variar para un mismo sistema dependiendo del modelo, pero conviene elegir el m´ınimo
n´ umero posible para que no existan estados redundantes. En sistemas lineales de coeficientes constantes,
el n´ umero m´ınimo de estados coincide con el orden del sistema.
11.2.1. Variables de fase
Cuando los estados de un sistema lo forman una variable temporal y sus sucesivas derivadas, se dice
que el sistema posee variables de fase. Las variables de fase de un sistema de tercer orden son:
x(t) =


x
1
(t)
x
2
(t)
x
3
(t)


=


x
1
(t)
˙ x
1
(t)
¨ x
1
(t)


(11.8)
Consid´erese un sistema de tercer orden con m´as polos que ceros
1
:
y(s)
u(s)
=
K(β
2
s
2

1
s +β
0
)
s
3

2
s
2

1
s +α
0
(11.9)
Definiendo una variable intermedia x
1
, la funci´ on de transferencia se puede dividir la en dos partes:
y(s)
x
1
(s)
x
1
(s)
u(s)
= (β
2
s
2

1
s +β
0
)
K
s
3

2
s
2

1
s +α
0
(11.10)
Con la primera parte, que recoge los ceros de la funci´ on de transferencia, se puede deducir la ecuaci´ on
de salida:
y(s)
x
1
(s)
= β
2
s
2

1
s +β
0
(11.11)
y(s) = β
2
s
2
x
1
(s) +β
1
sx
1
(s) +β
0
x
1
(s) (11.12)
y(s) = β
2
x
3
(s) +β
1
x
2
(s) +β
0
x
1
(s) (11.13)
Con la segunda parte, en la que aparecen s´ olo los polos, se puede deducir una de las ecuaciones de
estado:
x
1
(s)
u(s)
=
K
s
3

2
s
2

1
s +α
0
(11.14)
s
3
x
1
(s) +α
2
s
2
x
1
(s) +α
1
sx
1
(s) +α
0
x
1
(s) = Ku(s) (11.15)
sx
3
(s) +α
2
x
3
(s) +α
1
x
2
(s) +α
0
x
1
(s) = Ku(s) (11.16)
sx
3
(s) = −α
2
x
3
(s) −α
1
x
2
(s) −α
0
x
1
(s) +Ku(s) (11.17)
El modelo completo en espacio de estado usando variables de fase es:


˙ x
1
(t)
˙ x
2
(t)
˙ x
3
(t)


=


0 1 0
0 0 1
−α
0
−α
1
−α
2




x
1
(t)
x
2
(t)
x
3
(t)


+


0
0
K


u(t) (11.18)
y(t) =
_
β
0
β
1
β
2
¸


x
1
(t)
x
2
(t)
x
3
(t)


(11.19)
1
Todos los procesos f´ısicos cumplen esta propiedad. En caso contrario, la matriz Dde la ecuaci´on (11.1) no ser´ıa nula. Las
funciones de transferencia que cumplen esta propiedad se llaman funciones estrictamente propias. Si tienen igual n´ umero
de polos que de ceros, entonces se les conoce simplemente como funciones propias.
128
La ganancia K se puede trasladar a la ecuaci´ on de salida sin que el m´etodo pierda generalidad. La
Fig. 11.2 muestra el diagrama de bloques del sistema usando variables de fase.
1
n a
8
c
1
c
2
c
1
a
1
c
1
a
2
¸
c
1
c
0
3
0
3
1
3
2
±
Figura 11.2: Modelo en espacio de estado usando variables de fase
Otra forma de usar las mismas variables de fase es:


˙ x
1
(t)
˙ x
2
(t)
˙ x
3
(t)


=


−α
2
1 0
−α
1
0 1
−α
0
0 0




x
1
(t)
x
2
(t)
x
3
(t)


+



2

1

0


u(t) (11.20)
y(t) =
_
1 0 0
¸


x
1
(t)
x
2
(t)
x
3
(t)


(11.21)
11.2.2. Variables can´ onicas o normales
Las variables can´onicas son adecuadas cuando la funci´ on de transferencia del sistema se puede des-
componer en fracciones simples. Por ejemplo, la funci´on de transferencia de un sistema de tercer orden
con polos reales distintos es:
y(s)
u(s)
=
d
1
s +λ
1
+
d
2
s +λ
2
+
d
3
s +λ
3
(11.22)
La ecuaci´on de salida se obtiene definiendo las variables can´ onicas z
i
:
y(s) = d
1
u(s)
s +λ
1
+d
2
u(s)
s +λ
2
+d
3
u(s)
s +λ
3
(11.23)
y(s) = d
1
z
1
(s) +d
2
z
2
(s) +d
3
z
3
(s) (11.24)
Las ecuaciones de estado se obtienen de la propia definici´on de cada una de las variables can´ onicas:
z
i
(s) =
u(s)
s +λ
i
(11.25)
sz
i
(s) = −λ
i
z
i
(s) +u(s) (11.26)
Por tanto, las ecuaciones de estado usando variables can´ onicas queda:


˙ z
1
(t)
˙ z
2
(t)
˙ z
3
(t)


=


−λ
1
0 0
0 −λ
2
0
0 0 −λ
3




z
1
(t)
z
2
(t)
z
3
(t)


+


1
1
1


u(t) (11.27)
y(t) =
_
d
1
d
2
d
3
¸


z
1
(t)
z
2
(t)
z
3
(t)


(11.28)
La Fig. 11.3 muestra un modelo de sistema usando variables can´ onicas. Todos los estados est´an
desacoplados. Este modo de representaci´on se asemeja a la t´ecnica de programaci´ on en paralelo para la
simulaci´ on de funciones de transferencia.
La matriz A del sistema es diagonal y sus elementos −λ
i
son los polos del sistema, como queda patente
observando la ecuaci´ on caracter´ıstica:
q(s) = det(sI −A) =
n

i=1
(s +λ
i
) = 0, (11.29)
129
n
.
8
.
1
.
2
¸
d
1
d
2
d
8
c
1
`
1
c
1
c
1
`
2
`
8
±
±
±
Figura 11.3: Modelo en espacio de estado usando variables can´ onicas
11.2.3. Variables f´ısicas
Es posible usar variables f´ısicas del sistema en el modelo de espacio de estado. As´ı por ejemplo, las
ecuaciones diferenciales que gobiernan un motor de corriente continua son:







v(t) = Ri(t) +Li

(t) +e(t)
e(t) = Kθ

(t)
τ(t) = Ki(t)
τ(t) = Jθ

(t) +Bθ

(t)
(11.30)
En este ejemplo se sigue la notaci´on de Lagrange en lugar de la de Newton, es decir se ponen primas
en lugar de puntos para se˜ nalar las derivadas, para usar sin confusi´ on la variable i(t).
Tomando como variables de estado el ´angulo θ(t) del motor, la velocidad de giro θ

(t) y la intensidad
i(t), se puede construir el siguiente modelo:


θ

(t)
θ

(t)
i

(t)


=


0 1 0
0 −
B
J
K
J
0 −
K
L

R
L




θ(t)
θ

(t)
i(t)


+


0
0
1
L


v(t) (11.31)
θ(t) =
_
1 0 0
¸


θ(t)
θ

(t)
i(t)


(11.32)
La principal ventaja de usar variables f´ısicas es que existen m´as probabilidades de poder medir los
estados del sistema por medio de sensores.
A veces las variables f´ısicas coinciden con las variables de fase o las can´onicas. Por ejemplo, un sistema
mec´anico compuesto por una masa y un amortiguador se rige por la ecuaci´ on diferencial:
f(t) = m¨ x(t) +b ˙ x(t) (11.33)
Tomando como estados las variables f´ısicas de posici´on x y velocidad ˙ x, se puede obtener como modelo
f´ısico del sistema en espacio de estado:
_
˙ x(t)
¨ x(t)
_
=
_
0 1
0 −
b
m
_ _
x(t)
˙ x(t)
_
+
_
0
1
m
_
f(t) (11.34)
x(t) =
_
1 0
¸
_
x(t)
˙ x(t)
_
(11.35)
Como la velocidad es la derivada de la posici´ on, se puede obtener el mismo resultado considerando la
representaci´on con variables de fase. Tambi´en es posible comprobar que:
sI −A =
_
s −1
0 s +
b
m
_
(11.36)
x(s)
f(s)
= c
T
(sI −A)
−1
b =
_
1 0
¸
_
1
s
m
ms
2
+bs
0
m
ms+b
_
_
0
1
m
_
=
1
ms
2
+bs
(11.37)
130
11.3. Controlabilidad y observabilidad
Para dise˜ nar controladores en espacio de estado, primero hay que averiguar si el sistema es observable
y controlable. Se dice que un sistema es controlable si existe una entrada u capaz de variar el estado inicial
x
0
a cualquier otro estado deseado x
t
en un tiempo finito. Matem´ aticamente, un sistema es controlable
si su matriz de controlabilidad P
c
no es singular. La matriz de controlabilidad se define como
P
c
=
_
b Ab A
2
b ... A
n−1
b
¸
, (11.38)
y el sistema es controlable si y s´olo si el det(P
c
) ,= 0.
Un sistema controlable es siempre estabilizable. Por otro lado, se dice que un sistema es observable
si cualquier estado x
0
puede ser determinado mediante la salida del sistema y durante un tiempo finito.
Matem´aticamente, un sistema es observable si su matriz de observabilidad P
o
no es singular. La matriz
de observabilidad se define como
P
o
=






c
T
c
T
A
c
T
A
2
...
c
T
A
n−1






, (11.39)
y el sistema es observable si y s´olo si el det(P
o
) ,= 0. Se puede demostrar que el paso de espacio de estado
a funci´ on de transferencia s´ olo es posible si el sistema es controlable y observable.
El sistema con masa y amortiguador, que apareci´o anteriormente como ejemplo, es controlable y
observable. Sus matrices de controlabilidad y observabilidad son:
b =
_
0
1
m
_
y Ab =
_
0 1
0 −
b
m
_ _
0
1
m
_
=
_
1
m

b
m
2
_
(11.40)
P
c
=
_
0
1
m
1
m

b
m
2
_
(11.41)
c
T
=
_
1 0
¸
y c
T
A =
_
1 0
¸
_
0 1
0 −
b
m
_
=
_
0 1
¸
(11.42)
P
o
=
_
1 0
0 1
_
(11.43)
El sistema es controlable porque el det(P
c
) = −
1
m
2
,= 0; y es observable porque el det(P
o
) = 1 ,= 0.
11.4. Realimentaci´ on completa de estados
Cuando son medibles todos los estados de un sistema, Fig. 11.4, se puede definir una realimentaci´ on
k
T
= [k
1
k
2
... k
n
] que asigna una ganancia a cada estado. El objetivo de obtener un comportamiento
espec´ıfico entre la referencia r y la salida y. Las ecuaciones del sistema controlado quedan de forma:
_
˙ x(t) = (A−bk
T
)x(t) +k
r
br(t)
y(t) = c
T
x(t)
(11.44)
A {
T
V
n ¸ - -
,
T
/
r
r
c
1
±
Figura 11.4: Realimentaci´ on completa de estados
La nueva ecuaci´on caracter´ıstica del sistema es
q
d
(s) = det(sI −A+bk
T
) = 0, (11.45)
donde la posici´ on de los polos del sistema controlado depende de la nueva matriz del sistema A− bk
T
.
La ganancia k
r
no modifica la posici´ on de los polos, y por tanto tampoco el r´egimen transitorio, pero s´ı el
r´egimen permanente. Para poder colocar todos los polos del sistema controlado en posiciones arbitrarias,
la condici´ on necesaria y suficiente que el sistema sea controlable.
131
11.4.1. Asignaci´ on de polos
El ajuste de las ganancias de realimentaci´ on de estados se puede hacer de distintos modos. En este
apartado se realiza una asignaci´ on de polos en lazo cerrado de acuerdo con unas especificaciones de dise˜ no.
Si en el ejemplo de la masa y amortiguador se desea una comportamiento cr´ıticamente amortiguado y
frecuencia natural ω
n
rad/s, los dos polos del sistema compensado deben ser reales en s = −ω
n
. Usando
variables de fase, una matriz que cumplir´ıa este requerimiento es
A−bk
T
=
_
0 1
−ω
2
n
−2ω
n
_
. (11.46)
Por tanto:
_
0 1
0 −
b
m
_

_
0
1
m
_
_
k
1
k
2
¸
=
_
0 1
−ω
2
n
−2ω
n
_
(11.47)
_
0 1

k
1
m

b+k
2
m
_
=
_
0 1
−ω
2
n
−2ω
n
_
(11.48)
Las ganancias del vector de realimentaci´on k
T
deben tomar los valores k
1
= mω
2
n
y k
2
= 2mω
n
− b.
Este m´etodo se podr´ıa hacer de forma sistem´atica en el caso de que b = [0 0 ... 1]
T
y conociendo los
coeficientes de la ecuaci´on caracter´ıstica del sistema sin compensar:
q(s) = s
n
+a
n−1
s
n−1
+a
n−2
s
n−2
+... +a
2
s
2
+a
1
s +a
0
= 0, (11.49)
y los de la ecuaci´on caracter´ıstica del sistema compensado:
q
d
(s) = s
n
+b
n−1
s
n−1
+b
n−2
s
n−2
+... +b
2
s
2
+b
1
s +b
0
= 0. (11.50)
En ese caso, el vector de realimentaci´on es:
k
T
=
_
k
1
k
2
... k
n
¸
=
_
b
0
−a
0
b
1
−a
1
... b
n−1
−a
n−1
¸
(11.51)
11.4.2. M´etodo de Ackermann
Otro m´etodo de asignaci´ on de polos es usar la f´ ormula de Ackermann [2]:
k
T
=
_
k
1
k
2
... k
n
¸
=
_
0 0 ... 1
¸
P
c
−1
q
d
(A), (11.52)
donde P
c
es la matriz de controlabilidad y
q
d
(A) = A
n
+b
n−1
A
n−1
+b
n−2
A
n−2
+... +b
2
A
2
+b
1
A+b
0
I. (11.53)
11.4.3. Controlador ´ optimo cuadr´atico
Aunque las especificaciones de dise˜ no suelen referirse habitualmente en esta asignatura a determinados
reg´ımenes transitorios, y por tanto a localizaci´ on de polos en lazo cerrado, a veces el objetivo del contro-
lador es obtener una respuesta estable que minimice una funci´ on de coste con m´ ultiples interpretaciones
f´ısicas (consumo de combustible, potencia de entrada, etc.). Para sistemas MIMO, la funci´ on de coste se
suele expresar como:
J =
_

0
(x
T
Qx +u
T
Ru)dt (11.54)
En los sistemas SISO que nos ocupan en este manual, la funci´ on de coste se reduce:
J =
_

0
(x
T
Qx +ru
2
)dt (11.55)
Como par´ametro, la funci´ on de coste consta de dos elementos: el primer sumando penaliza las desvia-
ciones de los estados con respecto a ciertos niveles que se consideren deseables, mientras que el segundo
sumando penaliza la energ´ıa de la se˜ nal de control. Evidentemente, dependiendo de los valores num´ericos
de Q y r, tendr´ a m´as peso uno u otro sumando.
El vector de realimentaci´ on completa de estados k
T
que minimiza la funci´ on de coste se conoce como
controlador ´ optimo del sistema o regulador lineal cuadr´ atico (LQR). Su expresi´ on es:
k
T
= r
−1
b
T
P, (11.56)
donde P es una matriz sim´etrica real que proviene de resolver la ecuaci´on matricial de Riccati:
A
T
P+PA−Pbr
−1
b
T
P+Q = 0. (11.57)
132
11.5. Realimentaci´ on parcial de estados
En muchas ocasiones no es posible medir todos los estados de un sistema. En lugar de los n estados
x, s´olo son accesibles m medidas z (con m < n), que ser´an combinaci´ on lineal de los estados,
z = Ex, (11.58)
donde la matriz E no es cuadrada, sino de orden mn.
A {
T
V
n ¸ - -
e
/
r
r
c
1
±
P
T
E z d
9
Figura 11.5: Realimentaci´ on parcial de estados
La ley de control mediante realimentaci´ on parcial de estados tiene la forma que se muestra en la
Fig. 11.5. Ahora, el vector de realimentaci´ on f
T
s´olo posee m ganancias: f
1
, f
2
, ..., f
m
. Por tanto, no
es posible situar todos los polos del sistema controlado en posiciones arbitrarias y hay que buscar una
soluci´on de compromiso. La nueva ecuaci´ on caracter´ıstica del sistema es:
q
d
(s) = det(sI −A+bf
T
E) = 0. (11.59)
11.6. Observadores de estado
La limitaci´on que posee la realimentaci´ on parcial de estados, llev´ o al desarrollo de herramientas
matem´aticas que estimaran de forma precisa todos los estados del sistema de cara a su posterior empleo
en una realimentaci´ on completa de estados observados. Aunque estos observadores de estado pueden
desearse en s´ı mismos para la monitorizaci´on del sistema.
En este apartado se describe el observador de estados que conoce la entrada u y la salida y del sistema.
Dicho observador intenta anular el error que existe entre la salida real y la estimada mediante un lazo de
realimentaci´on, Fig. 11.6. El sistema de ecuaciones que gobierna el observador es:
_
˙
ˆ x =
ˆ
Aˆ x +
ˆ
bu +l(y − ˆ y)
ˆ y = c
T
ˆ x
(11.60)
A
V
n ¸ - -
ˆ

-
ˆ
V
ˆ
A
ˆ -
j
ˆ ¸
ˆ -
{
T
{
T
OLsoivaooi
c
1
c
1
±
Figura 11.6: Observador de estados
El lazo de realimentaci´ on posee un vector l de ganancias proporcionales. Se define la variaci´ on del
error de la estimaci´ on como:
˙ e = ˙ x −
˙
ˆ x = (b −
ˆ
b)u +Ax −
ˆ
Aˆ x −l(y − ˆ y) (11.61)
˙ e = (b −
ˆ
b)u +Ax −
ˆ
Aˆ x −lc
T
(x − ˆ x) (11.62)
133
Suponiendo A ≈
ˆ
A y b ≈
ˆ
b:
˙ e ≈ (A−lc
T
)(x − ˆ x) (11.63)
˙ e ≈ (A−lc
T
)e (11.64)
El error tiende a cero si los valores propios de la matriz A− lc
T
tienen parte real negativa. Y dicho
error tender´ a a cero de forma m´as o menos r´apida de acuerdo con la posici´ on de los polos de la siguiente
ecuaci´on caracter´ıstica:
q
e
(s) = det(sI −A+lc
T
) = 0. (11.65)
Ackermann propuso otra f´ ormula para asignar los polos del observador:
l =
_
l
1
l
2
... l
n
¸
T
= q
e
(A)P
o
−1
_
0 0 ... 1
¸
T
, (11.66)
Otros autores han propuesto diferentes formas de encontrar los valores para el vector l. Kalman [3]
[4] propone su valor ´ optimo teniendo en cuenta la varianza del ruido en la medida de la actuaci´ on u y la
salida y.
_
˙
ˆ x =
ˆ
Aˆ x +
ˆ
b(u +w) +l(y +v − ˆ y)
ˆ y = c
T
ˆ x
(11.67)
La se˜ nal w es el ruido que se solapa a la actuaci´on y v es el ruido que se solapa a la salida. Se supone
que ambos ruidos est´an desacoplados y siguen distribuciones normales de media cero. El filtro Kalman
se usa a veces para estimar la derivada de la salida sin introducir una diferenciaci´ on.
11.7. Realimentaci´ on completa de estados observados
Los observadores se pueden usar para cerrar el lazo de control usando todos los estados aunque
s´olo se pueda medir la entrada u la salida y. La Fig. 11.7 muestra la estrategia de control. Dise˜ nando
adecuadamente el observador, con las reglas que se han propuesto en el apartado anterior, se asegura que
el controlador act´ ua pr´ acticamente sobre los estados del sistema.
Se puede aplicar el principio de superposici´ on: dise˜ nar el observador como si no existiera el controlador
y el controlador como si actuara directamente sobre la planta. S´ olo hay que tener cuidado de colocar los
polos del observador m´ as r´apidos que los de la planta; por ejemplo 10 veces m´ as r´apidos.
A
V
n ¸ - -
ˆ

-
ˆ
V
ˆ
A
ˆ -
j
ˆ ¸
OLsoivaooi
{
T
{
T
c
1
c
1
,
T
/
r
r
Conliolaooi
±
±
Figura 11.7: Control mediante realimentaci´ on completa de estados
Evidentemente, el comportamiento del sistema ser´a mejor si el controlador act´ ua directamente sobre
los estados del sistema, porque se pueden medir, que si act´ ua sobre las estimaciones que calcula el
observador.
11.8. Ejercicios propuestos
- Ejercicio 1: Un determinado sistema se comporta de acuerdo con la siguiente ecuaci´on diferencial:
¨ y(t) −0.03y(t) = 0.9u(t) (11.68)
Donde la se˜ nal u(t) es la entrada y la se˜ nal y(t) es la salida del sistema. Se pide:
134
a) Determinar el modelo en espacio de estado del sistema —matrices A, b y c— usando variables
de fase.
b) Calcular la matriz de controlabilidad P
c
del sistema. ¿Es el sistema controlable?
c) Calcular la matriz de observabilidad P
o
del sistema. ¿Es el sistema observable?
d) Determinar —si es posible— la funci´ on de transferencia del sistema. ¿Es estable el sistema?
e) Determinar el vector de ganancias k —utilizando la f´ ormula de Ackermann— que se debe usar
en la realimentaci´on de estados, para que los polos del sistema controlado sean las ra´ıces de la
ecuaci´on:
q
d
(s) = s
2
+ 6s + 18 (11.69)
- Ejercicio 2: Un determinado sistema se comporta de acuerdo con la siguiente ecuaci´on diferencial:
˙ x(t) +x(t) +y(t) = u(t)
˙ y(t) + 2y(t) = 0
_
(11.70)
Donde los estados del sistema son y(t) y x(t), la se˜ nal u(t) es la entrada y la se˜ nal y(t) es la salida
del sistema. Se pide:
a) Determinar el modelo en espacio de estado del sistema, es decir, las matrices A, b y c.
b) Calcular la matriz de controlabilidad P
c
del sistema. ¿Es el sistema controlable?
c) Calcular la matriz de observabilidad P
o
del sistema. ¿Es el sistema observable?
d) Determinar —si es posible— la funci´ on de transferencia del sistema. ¿Es estable el sistema?
e) Determinar el vector de ganancias k —utilizando la f´ ormula de Ackermann— que se debe usar
en la realimentaci´on de estados, para que los polos del sistema controlado sean las ra´ıces de la
ecuaci´on:
q
d
(s) = s
2
+ 6s + 18 (11.71)
- Ejercicio 3: El movimiento de un sistema viene definido por la siguiente funci´ on de transferencia:
G(s) =
2
s(s + 1)
(11.72)
Se pide:
a) Escribir el modelo en espacio de estado, usando variables de fase.
b) Dise˜ nar un controlador por la f´ ormula de Ackermann de tal forma que los polos del sistema
controlado est´en en −2 ±2j.
- Ejercicio 4: El comportamiento de un sistema viene definido por la siguiente funci´ on de transfe-
rencia:
G(s) =
2
(s + 1)(s + 2)
(11.73)
Se pide:
a) Escribir el modelo en espacio de estado, usando variables can´ onicas.
b) Dise˜ nar un controlador de realimentaci´ on completa de estados usando la f´ ormula de Ackermann
de forma que los polos del sistema controlado est´en en −3 ±3j.
135
136
Parte II
Control de sistemas muestreados
137
Cap´ıtulo 12
Introducci´ on
En la Parte I de estos apuntes se han descrito las herramientas cl´ asicas de control para sistemas
continuos en el tiempo. Todas ellas se pueden aplicar directamente, por ejemplo, en el dise˜ no de circuitos
anal´ ogicos que gobiernan cualquier tipo de sistema f´ısico. Sin embargo, la aparici´ on de los microprocesa-
dores supuso una aut´entica revoluci´on en el mundo de la ingenier´ıa de control. Con su uso, el ingeniero
es capaz de ajustar o cambiar la ley de control de mucha mucho m´ as r´apida. Adem´ as, la potencia c´alculo
de estos dispositivos ha permitido desarrollar nuevas estrategias de control.
La ´ unica dificultad que plantea el uso de microprocesadores es que es necesario trasladar todos los
conceptos cl´asicos de control a un nuevo escenario en el que las se˜ nales no son conocidas en todo instante
de tiempo. A este tipo de sistemas se les llamar´a sistemas de tiempo discreto.
El presente libro de texto describe las herramientas b´ asicas para el control de sistemas discretos en el
tiempo. Se introducir´ a el concepto de muestreo y la herramienta matem´atica que se usar´a para manejar
las se˜ nales muestreadas es la transformada Z.
12.1. Ejemplo de implementaci´ on anal´ ogica
Sea el sistema de control de la Fig. 12.1, en el que el controlador es un compensador de adelanto-
retraso de fase. Si las se˜ nales de error y actuaci´ on son se˜ nales el´ectricas, el ingeniero puede implementar
f´ısicamente el circuito de la Fig. 12.2 para introducir su ley de control. Para ajustar los par´ ametros del
controlador a los deseados, debe sintonizar se forma adecuada los potenci´ ometros del circuito.
C 1
G G
c
±
Conliol Ilanla
1 l
Figura 12.1: Sistema de control

1
1
C
2
C
1
1
2
1
8
1
4
l
1
Figura 12.2: Circuito anal´ ogico para un compensador de adelanto
Los potenci´ometros del circuito permiten al ingeniero modificar, dentro de unos l´ımites, la ley del
compensador. Sin embargo, si el ingeniero desea probar otro tipo de compensador, tendr´ a que soldar un
nuevo circuito. Esta forma de dise˜ nar controladores anal´ ogicos no es muy r´apida y suele ser bastante
tediosa.
139
12.2. Ejemplo de implementaci´ on digital
En la Fig. 12.3 se muestra la alternativa digital para el mismo problema. El controlador se sustituye
en este caso por un microprocesador que es capaz de adquirir la magnitud del error por los puertos de
entrada (generalmente son convertidores A/D, pero tambi´en pueden ser contadores de pulsos, de encoder,
etc.) y puede comandar la actuaci´ on en la planta a trav´es de los puertos de salida (convertidores D/A).
j1
1 l
Figura 12.3: Microprocesador que controla el sistema
La operaci´on del microprocesador est´ a gobernada por un reloj interno (aunque algunos microproce-
sadores lo tienen externo), que marca los instantes en los que se ejecutan las sentencias del programa que
puede introducir el ingeniero (de nuevo este programa puede estar almacenado en una memoria interna
o externa). El reloj es quien se˜ nala tambi´en con qu´e frecuencia se produce la lectura de los convertidores
A/D y el comando de las salidas D/A.
Si el ingeniero tiene implementado un determinado programa de control y desea cambiar el algoritmo,
s´olo debe modificar unas l´ıneas de c´odigo y volverlo a compilar. No es necesario que cambie el hardware
ni las conexiones. Esto hace que, a la hora del dise˜ no, el control digital sea mucho m´as vers´atil que el
anal´ ogico.
El ejemplo sirve tambi´en para plantearse la siguiente pregunta: ¿qu´e datos puede usar el ingeniero
en su programa para calcular la salida o actuaci´ on del controlador? Evidentemente en cada instante que
marque el reloj puede usar la lectura actual de la entrada. Tambi´en puede disponer de las entradas y las
salidas en instantes anteriores, si ha tenido el cuidado de almacenarlas en variables. Nunca podr´ a usar
valores futuros de esas se˜ nales. Y como la memoria del dispositivo es finita, tampoco podr´ a disponer de
infinitos valores de entrada y salida anteriores en el tiempo. Tendr´ a que decidir si guarda dos, tres, diez,
valores pasados... pero no puede disponer de un “hist´ orico infinito”. Por tanto, el valor de la salida (es
decir, la actuaci´ on del controlador) en cada instante ser´ a una combinaci´ on de un n´ umero finito de valores,
que corresponder´ an a entradas actuales o anteriores en el tiempo, y salidas anteriores en el tiempo.
¿Es posible con esa informaci´on controlar el sistema de la misma manera que se hac´ıa con el circuito
anterior? Y en el caso de que sea posible, ¿cu´al es la combinaci´ on matem´atica de todos esos valores para se
controle de forma equivalente el sistema? Evidentemente la respuesta a la primera pregunta depender´ a de
la frecuencia del reloj que gobierna el controlador. No se puede esperar que un microprocesador sea capaz
de controlar el movimiento de un cabezal del disco duro, si el reloj del mismo ordena la ejecuci´ on del
programa cada minuto. Pero para controlar la temperatura del interior de un edificio s´ı puede ser suficiente
con esa frecuencia... Se ve c´omo la frecuencia de ejecuci´on del programa de control es una decisi´ on clave
del ingeniero. En esta asignatura se dar´ an las herramientas necesarias para controlar los sistemas de estas
caracter´ısticas.
12.3. Concepto de muestreo
Una se˜ nal continua en el tiempo se encuentra muestreada por un observador exterior cuando ´este
conoce s´olo informaci´ on de dicha se˜ nal en determinados momentos de tiempo. En la Fig. 12.4 a) se
representa una se˜ nal continua, mientras que en Fig. 12.4 b) se ha representado esa misma se˜ nal muestreada
a intervalos.
Las se˜ nales pueden ser muestreadas de muy diversas maneras. Lo m´as habitual ser´ a que el observador
exterior posea informaci´ on puntual de la se˜ nal continua a intervalos regulares de tiempo. A la duraci´ on
de esos intervalos se le llama periodo de muestreo y se designar´a con la variable T
s
o simplemente T. Para
la frecuencia de muestreo se usar´a f
s
(en Hz) o bien ω
s
(en rad/s).
El periodo de muestreo va a ser crucial en esta asignatura. El comportamiento de los sistemas cambia
con dicho periodo de muestreo. De hecho, un mismo sistema puede ser estable o no, dependiendo de
qu´e periodo de muestreo se haya elegido.
140
0
](t)
t t
*(t) ]
L) a)
Figura 12.4: Funci´ on continua (a) y muestreada (b)
12.4. Concepto de cuantizaci´ on
Los sistemas de medici´on que llevan incorporados los microprocesadores (convertidores A/D, con-
tadores de pulsos, etc.) conllevan intr´ınsecamente la cuantizaci´on de la se˜ nal. Es decir, no se pueden
conocer infinitos decimales de la se˜ nal f´ısica que se pretende medir. En alg´ un momento se debe truncar
la magnitud medida. El momento en que se produce el truncamiento determina la resoluci´ on del sistema
sensor.
Por ejemplo, si se desea medir el voltaje de una se˜ nal el´ectrica con un convertidor de 14 bits, la
resoluci´ on que se obtiene cuando el fondo de escala es de −10 a +10 V, es 1.22 mV. Cambios en la
tensi´ on por debajo de este umbral no ser´ an detectables por el sistema. Consecuencia de la cuantizaci´on
es que la se˜ nal medida ya no es continua en el tiempo. Es continua a intervalos y “escalonada”.
0
](t)
t t
]
q
(t)
L) a)
0
Figura 12.5: Funci´ on continua (a) y cuantizada (b)
Aunque el fen´ omeno de la cuantizaci´ on puede ser cr´ıtico en determinadas circunstancias, lo habitual
es que se pueda despreciar. Es decir, si el controlador dise˜ nado es robusto y consigue que el sistema siga
la referencia a pesar la existencia del ruido o las perturbaciones, mantendr´ a esa caracter´ıstica a pesar de
la existencia de la cuantizaci´ on. De hecho, en muchos manuales, la cuantizaci´on se estudia como un ruido
aleatorio que se suma a la se˜ nal original.
12.5. Clasificaci´ on de los sistemas
Una vez introducidos los conceptos de muestreo y cuantizaci´on, es posible clasificar los sistemas en:
- Sistemas continuos. Son aquellos en los que s´ olo intervienen se˜ nales continuas en el tiempo.
- Sistemas muestreados o discretos en el tiempo. Son aquellos en los que existe al menos un
proceso de muestreo en alguna de las se˜ nales que intervienen en el mismo.
141
- Sistemas cuantizados. Son aquellos en los que existe al menos un proceso de cuantizaci´ on de
alguna de las se˜ nales que intervienen en el mismo.
- Sistemas digitales. Son aquellos en los que existe a la vez al menos un proceso de muestreo y
cuantizaci´ on de alguna de las se˜ nales que intervienen en el mismo.
Evidentemente, un sistema se puede dividir en partes que posean distintas caracter´ısticas. As´ı, en un
sistema muestreado se puede definir un subsistema que sea estrictamente continuo. Y lo mismo puede
decirse de los sistemas digitales y cuantizados.
Hay que advertir que los adjetivos “muestreado”, “discreto” y “digital” se suelen usar como sin´onimos.
Esto se debe al hecho antes citado de que el fen´ omeno de la cuantizaci´ on se pueda despreciar en la mayor´ıa
de los casos.
142
Cap´ıtulo 13
Tratamiento matem´atico de la se˜ nal
muestreada
En este cap´ıtulo se presenta el tratamiento matem´atico que se dar´a a la se˜ nal muestreada en el
dominio temporal y, mucho m´ as importante, cu´ al es su transformada de Fourier. Todo lo que se diga de
la transformada de Fourier se podr´ a trasladar m´as adelante a la transformada de Laplace.
13.1. Definici´ on de muestreo peri´odico
Sea f(t) una funci´ on continua en el tiempo. De dicha funci´ on, Fig. 13.1 a), un observador s´ olo conoce
su evoluci´on en peque˜ nos intervalos de duraci´ on a cada cierto tiempo T, con a < T, como se muestra en
la Fig. 13.1 b).
0
](t)
t t
*(t) ]
L) a)
a
T
Figura 13.1: Funci´ on continua (a) y muestreada (b)
13.1.1. Funci´ on portadora
El resultado final se puede considerar como resultado de multiplicar la funci´ on original f(t) por otra
funci´ on p(t) que se define como se muestra en la Fig. 13.2. As´ı pues, desde un punto de vista matem´ atico el
muestreo de una funci´ on consiste simplemente en un producto de funciones. A semejanza de un modulador,
f(t) ser´ıa la se˜ nal moduladora y p(t) la se˜ nal portadora.
Dado que p(t) es una funci´ on peri´ odica se puede definir de dos maneras. En la primera (13.1) se dan
los valores de la funci´ on dentro de su periodo, mientras que la segunda (13.2) es su desarrollo en serie de
Fourier.
p(t) =
_
1 si 0 ≤ t < a
0 si a ≤ t < T
(13.1)
p(t) =

n=−∞
c
n
e
jnω
s
t
(13.2)
143
j(t) a
T
0
1
t
Figura 13.2: Funci´ on peri´ odica que produce el muestreo
Es posible calcular el valor de los coeficientes de Fourier para la funci´ on p(t) elegida:
c
n
=
1
T
_
T
0
p(t)e
−jnω
s
t
dt =
1
T
_
a
0
e
−jnω
s
t
dt =
1
jnω
s
T
[e
−jnω
s
t
]
a
0
=
1 −e
−jnω
s
a
jnω
s
T
(13.3)
Para ver qu´e valores van tomando los distintos coeficientes en funci´ on de n, es interesante modificar
convenientemente la expresi´on (13.3). Operando con n´ umeros complejos, se sabe que:
2j sin α = e

(1 −e
−2jα
) (13.4)
Por tanto se puede afirmar que:
1 −e
−jnω
s
a
=
2j sin

s
a
2
e
j

s
a
2
= 2je
−j

s
a
2
sin

s
a
2
(13.5)
Y la expresi´on de los coeficientes de Fourier queda as´ı:
c
n
=
1
jnω
s
T
2je
−j

s
a
2
sin

s
a
2
=
a
T
sin

s
a
2

s
a
2
e
−j

s
a
2
(13.6)
A la funci´ on seno de un ´ angulo dividido por el mismo ´ angulo se le llama funci´ on sinus cardinalis
(abreviado “sinc”) o funci´ on de interpolaci´ on:
sin α
α
= sinc α (13.7)
La representaci´on de dicha funci´ on, dependiendo de la variable, es:
−10 −8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8 10
−0.4
−0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
α
sinc α
π π π π π π π π π π
Figura 13.3: Funci´ on sinus cardinalis
En definitiva, los coeficientes de Fourier de la funci´ on p(t) son n´ umeros complejos cuyo m´odulo y
argumento se pueden obtener f´ acilmente de la expresi´on (13.6). Usando otra notaci´ on habitual para los
n´ umeros complejos, ecuaci´on (13.8), se advierte que el argumento da saltos finitos de 180

cada vez que
la funci´ on sinus cardinalis cambia de signo.
c
n
=
a
T
e
−j

s
a
2
sinc

s
a
2
(13.8)
En la Fig. 13.4 se se˜ nalan con c´ırculos los valores de m´odulo y argumento que van tomando de los
coeficientes c
n
de Fourier.
144
a
T
sinc
ωa
2
α
a
2
a a
2

π
a

π
a
4 π π π 4


a
6
0
a
2
a a
2

π
a

π
a
4 π π π 4


a
6
0
a
T
0.8a
T
0.6a
T
0.4a
T
0.2a
T
0
−π rad

π
2
rad
π rad
π
2
rad
0
[c
0
[
[c
1
[
[c
2
[
[c
−1
[
[c
−2
[
c
0
c
1
c
2
c
−1
c
−2
[ [
[c
n
[
sinc
ωa
2
c
n

ωa
2
−ω
s
ω
s
Figura 13.4: M´ odulo y argumento de los coeficientes de Fourier c
n
de la funci´ on portadora
13.1.2. Funci´ on temporal muestreada
Mediante la funci´ on peri´ odica p(t) definida en el apartado anterior, se puede dar una expresi´ on ma-
tem´atica para la funci´ on temporal muestreada:
f

(t) = f(t)p(t) = f(t)

n=−∞
c
n
e
jnω
s
t
=

n=−∞
c
n
f(t)e
jnω
s
t
(13.9)
Siempre se usar´a el s´ımbolo asterisco para denotar la funci´ on resultante despu´es del muestreo. La
expresi´ on (13.9) ser´a de mucha utilidad para calcular en el siguiente apartado su transformada de Fourier.
13.2. Transformada de Fourier de la funci´ on muestreada
Por definici´ on, la transformada de Fourier de una funci´ on es:
F(ω) = F [f(t)] =
_

−∞
f(t)e
−jωt
dt (13.10)
Es una funci´ on compleja de variable real que ofrece informaci´ on del contenido en frecuencia de la
funci´ on original f(t). Si la variable t tiene unidades de segundos, la variable ω tiene unidades de rad/s.
Las dos variables reales, t y ω, se extienden desde −∞ a ∞.
La propiedad de traslaci´ on de la transformada de Fourier dice que:
F
_
f(t)e

1
t
¸
= F(ω −ω
1
) (13.11)
Por tanto, la transformada de Fourier de la funci´ on muestreada es:
F

(ω) = F [f

(t)] = F
_

n=−∞
c
n
f(t)e
jnω
s
t
_
=

n=−∞
c
n
F(ω −nω
s
) (13.12)
Es decir, la transformada de Fourier de una funci´ on muestreada es igual a una suma con infinitos
sumandos, y cada sumando es una copia de la transformada de Fourier de la funci´ on original trasladada
en frecuencia (un m´ ultiplo de la frecuencia de muestreo) y ponderada por el coeficiente c
n
.
145
Es interesante hacer notar que este resultado es independiente del tipo o la forma de muestreo que se
haya llevado a cabo. En otras palabras, la forma de la funci´ on portadora p(t) s´olo influye en los coeficientes
complejos c
n
.
13.3. El problema del aliasing
13.3.1. Teorema de Shannon
El fen´ omeno del aliasing es uno de los conceptos m´as importantes de la asignatura. Una forma
de entender qu´e es el aliasing consiste en intentar dibujar la transformada de Fourier de una funci´ on
muestreada, cuya expresi´ on se ha obtenido en el apartado anterior.
Para mayor simplicidad, se intentar´ a dibujar s´ olo el m´odulo de la transformada de Fourier (recu´erdese
que es un n´ umero complejo) y adem´as se supondr´a que la funci´ on original f(t) tiene ancho de banda limi-
tado, es decir, su transformada de Fourier tomar´ a valores nulos a partir de una determinada frecuencia m
que se˜ nala el m´aximo contenido en frecuencia de la se˜ nal f(t). En la Fig. 13.5 se muestra cualitativamente
c´omo podr´ıa representarse el m´odulo de la transformada de Fourier de la se˜ nal, aunque podr´ıa adoptar
cualquier otra forma mientras sea nula fuera del intervalo −ω
m
< ω < ω
m
.
.
/1(.)/
.
n
.
n
Figura 13.5: Transformada de Fourier de una funci´ on con ancho de banda limitado
.
n
.
n
.
c
2.
c
.
c
2.
c
/1(.)/

x
/c
1
1(.÷.
c
)/
/c
1
1(.÷2.
c
)/
/c
1
1(..
c
)/
/c
2
1(.2.
c
)/
.
Figura 13.6: Transformada de Fourier de la funci´ on muestreada
En la Fig. 13.6 se muestra la forma que adopta la suma de la ecuaci´ on (13.12) que origina la trans-
formada de Fourier de la funci´ on muestreada. Cada sumando es una r´eplica escalada de la se˜ nal original
trasladada en frecuencia. La condici´ on para que no se produzca solapamiento entre los sumandos es:
ω
s
> 2ω
m
(13.13)
Y esta condici´on es independiente de valores tomen los coeficientes c
n
, por tanto es tambi´en indepen-
diente del tipo de muestreo que se haya efectuado. Esta condici´ on general es el teorema de Shannon del
muestreo (1948). Cuando no se cumple el teorema de Shannon, existe solapamiento en los sumandos y
aparece el fen´omeno del aliasing. En la Fig. 13.7 se muestra la forma de la transformada de Fourier de la
se˜ nal muestreada cuando existe aliasing.
.
n
.
n
.
c
2.
c
.
c
2.
c
.
/1 *(.)/
Figura 13.7: Transformada de Fourier de la funci´ on muestreada con aliasing
146
13.3.2. Aliasing y reconstrucci´on de la se˜ nal original
Comparando la Fig. 13.6 con la Fig. 13.7 es posible observar la ventaja que supone para el ingeniero
que no exista aliasing. Cuando no hay aliasing el ingeniero podr´ıa se capaz de obtener la se˜ nal original
no muestreada a partir de la muestreada. Bastar´ıa que fuera capar de aislar el sumando no trasladado en
frecuencia entre −ω
N
y ω
N
con un filtro pasa-baja y deshacer el escalado del coeficiente c
0
. As´ı hallar´ıa
la transformada de Fourier de la se˜ nal continua en el tiempo y podr´ıa encontrar su expresi´ on exacta en
el dominio del tiempo.
En cambio, si existe aliasing, no es posible obtener la transformada de Fourier de la se˜ nal original. El
solapamiento de los sumandos, hace imposible este paso.
Ahora se puede entender mejor porqu´e en el apartado anterior se hizo el an´ alisis para el caso de que
la funci´ on continua tuviera ancho de banda limitado. Si el contenido en frecuencia de la se˜ nal continua
no est´a limitado, siempre existir´ a aliasing por muy r´ apido que se realice el muestreo. En otras palabras,
habr´ a informaci´ on de alta frecuencia de la se˜ nal original que se perder´ a y no ser´ a posible reconstruir
dicha se˜ nal a partir de la funci´ on muestreada. En cambio, si el ancho de banda es limitado, es posible
muestrear r´apidamente la se˜ nal sin perder informaci´ on.
] *(t)
](t)
t
T 2T
8T 4T
óT
T
Figura 13.8: Se˜ nal continua y muestreada que no cumple el teorema de Shannon
En la Fig. 13.8 se muestra un ejemplo de muestreo de una se˜ nal a una frecuencia inferior al umbral
que marca el teorema de Shannon. Con s´olo la informaci´ on de la se˜ nal muestreada, Fig. 13.9, no es posible
llegar a la se˜ nal original.
] *(t)
t
T 2T
8T 4T
óT
T
Figura 13.9: Se˜ nal muestreada
En m´ as, la se˜ nal sinusoidal que se podr´ıa sugerir para como la original podr´ıa ser err´onea, como la
que se presenta en la Fig. 13.10.
Por tanto, muestrear por debajo del umbral que marca el teorema de Shannon, no s´ olo implica que
se pierda informaci´ on del contenido en alta frecuencia; tambi´en implica que las se˜ nales de alta frecuencia
pueden ser observadas con una frecuencia inferior a la que realmente tienen. En eso consiste en la pr´ actica
el solapamiento de los sumandos en frecuencia.
Por ´ ultimo cabr´ıa preguntarse si tiene sentido suponer que las se˜ nales continuas que se van a estudiar
tienen ancho de banda limitado o no. Para conocerlo y asegurar que no se va a producir aliasing, habr´ıa
que calcular la transformada de Fourier de la se˜ nal, o una herramienta an´ aloga como es el espectro
147
] *(t)
t
T 2T
8T 4T
óT
T
]
1
(t)
Figura 13.10: Se˜ nal muestreada y continua que no corresponde a la original
de frecuencia. En sistemas mec´anicos es muy corriente suponer que su respuesta en posici´ on ante una
entrada fuerza tiene esta caracter´ıstica. En cualquier caso, llega un momento en que la respuesta de alta
frecuencia posee una amplitud tan peque˜ na que est´a por debajo de la resoluci´ on del sensor de medida y,
por lo menos a partir de ese momento su respuesta se puede suponer nula.
13.3.3. Aliasing y ruido en la medida de la se˜ nal
Un problema a la hora de tratar las se˜ nales muestreadas es el ruido que se puede introducir en la
lectura del sensor de medida. Ese ruido se puede malinterpretar como presente en la funci´ on continua
original y podr´ıa ser causante de aliasing si se intenta llevar a cabo una reconstrucci´ on de la misma.
.
/1(.)/
.
n
.
n
sonal
iuioo
Figura 13.11: Se˜ nal de ancho de banda limitado y ruido de alta frecuencia
En la Fig. 13.11 se muestra la transformada de Fourier de una se˜ nal continua con ancho de banda
limitado y ruido de alta frecuencia. En la Fig. 13.12 se muestra el aliasing que se puede producir debido
al ruido.
.
n
.
n
.
c
2.
c
.
c
2.
c
.
/1 *(.)/
Figura 13.12: Aliasing producido por el ruido
Por este motivo, muchos sensores llevan incorporado un filtro de ruido que se suele denominar como
filtro anti-aliasing. Y, si no los lleva, el ingeniero debe filtrar convenientemente la se˜ nal medida para
prevenir este problema.
148
Cap´ıtulo 14
El muestreo ideal
En este cap´ıtulo se introduce el concepto de muestreo ideal. Aunque muchas de las conclusiones que
se obtuvieron en el cap´ıtulo anterior son independientes del tipo de muestreo que se aplique, la realidad
es que los convertidores A/D no graban la se˜ nal original en un intervalo de tiempo a, sino que conocen
un valor puntual de la funci´ on. Por tanto, habr´ a que definir una nueva funci´ on portadora que tome s´ olo
valores puntuales de la funci´ on continua.
14.1. Definici´ on de muestreo ideal
14.1.1. Funci´ on portadora
El muestreo ideal se consigue cuando se multiplica la funci´ on continua f(t) con la funci´ on portadora
p(t) que se define como:
p(t) =
_
∞ si t = 0
0 si 0 < t < T
con
_ T
2
−T
2
p(t)dt = 1 (14.1)
p(t) =

n=−∞
δ(t +nT) (14.2)
j(t)
T
0
1
t
Figura 14.1: Funci´ on portadora para el muestreo ideal
Como se observa en la Fig. 14.1, la funci´ on portadora es una secuencia o tren de impulsos unidad que
se extiende a lo largo del tiempo, desde −∞hasta ∞, separados cada T segundos. Como la nueva funci´ on
portadora p(t) sigue siendo peri´ odica, es posible expresarla tambi´en mediante una serie de Fourier con
coeficientes:
c
n
=
1
T
_ T
2
−T
2
p(t)e
−jnω
s
t
dt =
1
T
(14.3)
Se obtiene que todos los coeficientes son iguales y reales. Por tanto:
p(t) =

n=−∞
c
n
e
−jnω
s
t
=
1
T

n=−∞
e
−jnω
s
t
(14.4)
Las expresiones (14.2) y (14.4) son completamente equivalentes y se usar´a una u otra indistintamente
dependiendo de cu´ al ofrezca mayores ventajas.
149
14.1.2. Funci´ on temporal muestreada
Con las dos expresiones equivalentes de la funci´ on peri´ odica p(t) definida en el apartado anterior, se
pueden hallar otras dos para la funci´ on temporal de muestreada:
f

(t) = f(t)p(t) = f(t)

n=−∞
δ(t +nT) =

n=−∞
f(nT)δ(t +nT) (14.5)
f

(t) = f(t)p(t) = f(t)
1
T

n=−∞
e
−jnω
s
t
=
1
T

n=−∞
f(t)e
−jnω
s
t
(14.6)
Tambi´en estas expresiones son equivalentes, aunque queda m´as patente en la ecuaci´on (14.5) que en
la funci´ on muestreada s´olo se conocen los valores de la funci´on original en cada periodo de muestreo. La
funci´ on muestreada es una sucesi´on de impulsos, que se extienden en el tiempo desde −∞ hasta ∞, y el
´area encerrada por cada uno de ellos es igual al valor de la funci´ on original en ese instante.
] *(t)
t
Figura 14.2: Funci´ on muestreada de forma ideal
14.2. Transformada de Fourier de la funci´ on muestreada
Para calcular la transformada de Fourier de la funci´ on muestreada a partir de la ecuaci´ on (14.5), hay
que recordar previamente que la transformada de Fourier del impulso unidad en el origen de tiempos, es
la unidad:
F[δ(t)] = 1 (14.7)
La propiedad de traslaci´ on en el tiempo de la transformada de Fourier dice que:
F[f(t +t
1
)] = e
−jωt
1
F[f(t)] (14.8)
Conociendo estas propiedades, es posible calcular la transformada de Fourier de la funci´ on muestreada,
que se denotar´a como F

(ω) = F[f

(t)], de la siguiente forma:
F

(ω) = F
_

n=−∞
f(nT)δ(t +nT)
_
=

n=−∞
f(nT)F[δ(t +nT)] =

n=−∞
f(nT)e
−jωnT
(14.9)
Tambi´en se puede obtener una transformada de Fourier completamente equivalente a partir de la
ecuaci´on (13.12) de forma m´ as inmediata:
F

(ω) =

n=−∞
c
n
F(ω −nω
s
) =
1
T

n=−∞
F(ω −nω
s
) (14.10)
De nuevo las expresiones (14.9) y (14.10) son completamente equivalentes. Es interesante hacer notar
que en el caso del muestreo ideal todos los “alias” son exactamente iguales a la transformada de Fourier
original, s´ olo que se encuentran multiplicados por una misma constante, Fig. 14.3. Tambi´en en el caso de
muestreo ideal se debe cumplir el teorema de Shannon para que se pueda reconstruir la se˜ nal original a
partir de la muestreada.
A partir de ahora, mientras no se especifique la contrario, se entender´ a siempre que se hable de
muestreo que se trata del muestreo ideal.
150
.
n
.
n
.
c
2.
c
.
c
2.
c
/1(.)/
1
x
/1(.÷.
c
)/ /1(.÷2.
c
)/ /1(..
c
)/ /1(.2.
c
)/
.
1
x
1
x
1
x
1
x
Figura 14.3: Transformada de Fourier de la se˜ nal muestreada
14.3. Transformada de Laplace de la funci´ on muestreada
Con la transformada de Fourier se pudo relacionar el m´ aximo contenido en frecuencia de una se˜ nal con
el periodo de muestreo adecuado para dicha se˜ nal, de cara a su posterior reconstrucci´ on, por medio del
teorema de Shannon. Sin embargo, la herramienta matem´ atica que m´as se emplea en esta asignatura es
la transformada de Laplace. En este apartado se estudia si es posible obtener la transformada de Laplace
de una se˜ nal muestreada.
Aplicando la definici´ on y propiedades de la transformada de Laplace que se contienen en el Cap´ıtulo 2
a una funci´ on muestreada:
F

(s) = L
_

n=−∞
f(nT)δ(t +nT)
_
=

n=−∞
f(nT)L[δ(t +nT)] =

n=0
f(nT)e
−snT
(14.11)
Se obtiene un sumatorio donde no aparecen valores de n negativos. La raz´ on es que los impulsos
que se encuentran en la zona de “tiempos negativos” tienen transformada de Laplace nula. Es f´ acil
recordar la expresi´on (14.11) ya que cada valor muestreado de la funci´ on temporal va multiplicado por
una exponencial que define precisamente el momento en que ha sido muestreado, o mejor a´ un, el retraso
de tiempo que se debe esperar hasta que se d´e dicho valor en la funci´ on.
14.3.1. Forma cerrada y regi´ on de convergencia
En el siguiente ejemplo, se muestra la transformada de Laplace de un escal´ on unidad muestreado,
Fig. 14.4:
U

(s) = L[u

(t)] =

n=0
e
−snT
= 1 +e
−sT
+e
−s2T
+e
−s3T
+... (14.12)
1
t
n *(t)
T 2T 8T 0 4T óT
Figura 14.4: Escal´ on unidad muestreado
Resulta una suma de infinitos t´erminos, bastante m´as dif´ıcil de manejar que su equivalente para la
funci´ on no muestreada. Sin embargo, si se cumplen ciertas condiciones es posible encontrar una forma
m´as compacta para la expresi´on de la transformada de Laplace de la funci´ on muestreada. En concreto,
en el ejemplo anterior:
U

(s) = 1 +e
−sT
+e
−s2T
+e
−s3T
+... =
1
1 −e
−sT
si [e
−sT
[ < 1 (14.13)
El sumatorio de esta serie geom´etrica converge si la raz´on de dicha serie es menor que la unidad. La
condici´ on de convergencia de la forma cerrada es llamada habitualmente con la abreviatura ROC (del
ingl´es region of convergence) y en algunos casos puede llegar a tener importancia. Sin embargo, en esta
asignatura las regiones de convergencia no suelen tener especial inter´es.
151
14.3.2. Forma alternativa para la transformada de Laplace
Se puede dar una expresi´ on equivalente de la transformada de Laplace usando de la funci´ on muestreada
como serie de Fourier:
F

(s) = L [f

(t)] = F
_
1
T

n=−∞
f(t)e
jnω
s
t
_
=
1
T

n=−∞
F(s −jnω
s
) (14.14)
Esta expresi´on es equivalente a la ecuaci´on (14.11). Hay que advertir que ahora el sumatorio se extiende
desde −∞ hasta ∞. Aqu´ı no ocurre que se puedan despreciar los sumandos para valores de n negativos,
debido a que esta suma se extiende en el dominio de Laplace. Esto suele generar no pocas confusiones,
por lo que se recomienda un estudio riguroso de las dos formas de la transformada de Laplace.
14.3.3. Periodicidad de la transformada de Laplace
Una propiedad muy importante de la transformada de Laplace de la funci´ on muestreada es que es
una funci´ on compleja y peri´ odica con periodo jω
s
. Como por lo general los alumnos est´an acostumbrados
a funciones peri´ odicas reales con periodos reales, se va a mostrar a continuaci´ on porqu´e la transformada
de Laplace es una funci´ on compleja peri´ odica y que su periodo es el n´ umero complejo imaginario puro
que se ha citado anteriormente:
f(t) es peri´odica de periodo T si f(t +mT) = f(t) ∀m
F

(s) es peri´odica de periodo jω
s
si F

(s +mjω
s
) = F

(s) ∀m
F

(s +mjω
s
) =

n=0
f(nT)e
−(s+mjω
s
)nT
=

n=0
f(nT)e
−snT
e
−jmn2π
= F

(s) (14.15)
El t´ermino exponencial e
−jmn2π
es un “giro” m´ ultiplo entero de 2π rad del n´ umero complejo previo,
por lo que no lo modifica. Hay que advertir que la funci´ on muestreada es peri´odica en el dominio de
Laplace, es decir, su transformada de Laplace. Evidentemente la propia funci´ on muestreada no es peri´ odica
en el dominio temporal.
14.3.4. Franjas primaria y complementarias
Una consecuencia muy importante de la propiedad de periodicidad de la transformada de Laplace es
que se pueden definir dentro del plano complejo S en el que est´a definida la variable de Laplace una serie
de franjas o bandas como las que se muestran en la Fig. 14.5.
3
Iunlos
oquivalonlos
Fianja piimaiia
Fianja complomonlaiia
Fianja complomonlaiia
.
`
)
.
`
)
8.
`
)
8.
`
)
Figura 14.5: Franjas primaria y secundarias
Todo lo que ocurra en la franja primaria se repite en las franjas complementarias de forma peri´ odica.
Como se ver´a m´as adelante, en los sistemas muestreados si s
1
es un polo del sistema, los infinitos valores
s
1
+jmω
s
que se pueden definir con m cualquier valor entero, tambi´en ser´an polos del sistema.
152
Cap´ıtulo 15
Reconstrucci´ on de la funci´ on
continua original
Al hablar del fen´ omeno del aliasing ya se mencion´o que a partir de una se˜ nal muestreada se podr´ıa
intentar reconstruir la funci´ on continua original utilizando un filtro. En este cap´ıtulo se explica c´omo se
puede hacer esto de forma exacta y qu´e otros filtros —menos exactos— se usan realmente en los sistemas
muestreados. A los filtros que reconstruyen funciones temporales a partir de los valores muestreados se
les suele llamar tambi´en retenedores (en ingl´es holders).
15.1. Filtro ideal
15.1.1. Caracter´ısticas del filtro ideal
Suponiendo que se cumple el teorema de Shannon, el espectro de la se˜ nal original se repite en el
dominio de la frecuencia sin solape ninguno. Por tanto, lo que se necesita es un filtro con la siguiente
forma:
.
`
.
`
.
H
i
(.)
T
Figura 15.1: Filtro ideal
H
i
(ω) =
_
T si [ω[ <
ω
s
2
0 si [ω[ ≥
ω
s
2
(15.1)
A la mitad de la frecuencia de muestreo se le conoce como frecuencia de Nyquist:
ω
N
=
π
T
=
ω
s
2
. (15.2)
Si se hubiera empleado una escala logar´ıtmica en la Fig. 15.1 tanto en ganancias como en frecuencias,
como es habitual en los diagramas de Bode, quedar´ıa patente que el filtro ideal posee una pendiente de
−∞ dB/d´ecada a partir de la frecuencia de Nyquist. Este hecho previene ya al ingeniero de que no es
posible llevar a la pr´ actica un filtro de tales caracter´ısticas.
15.1.2. Imposibilidad f´ısica de construcci´ on del filtro ideal
En este apartado se demuestra lo que de alguna manera ya se ha anticipado en el apartado anterior,
es decir, por qu´e es imposible implementar f´ısicamente un filtro ideal.
153
H
i
(.)
Fillio
iooal
Y (.) .(.)
Figura 15.2: Respuesta en frecuencia del filtro ideal a un impulso
Como lo que se conoce es la forma del filtro ideal en el dominio de la frecuencia, o de Fourier, habr´ a que
calcular la transformada inversa de Fourier de la salida del filtro. La transformada inversa de Fourier se
define como:
F(ω)
F
−1
−−−→f(t) =
1

_

−∞
F(ω)e
jωt
dω (15.3)
Como la transformada de Fourier del impulso unidad es la propia unidad, F [δ(t)] = Δ(ω) = 1, la
transformada de Fourier da la salida coincidir´ a con la expresi´on del filtro ideal:
Y (ω) = H
i
(ω)Δ(ω) = H
i
(ω) (15.4)
Por tanto:
y(t) =
1

_
ω
N
−ω
N
Te
jωt
dω =
T

_
e
jωt
jt
_
ω
N
−ω
N
=
2(e

N
t
−e
−jω
N
t
)

N
t
=
sin ω
n
t
ω
n
t
= sinc ω
n
t (15.5)
La respuesta del filtro ideal ante un impulso es una funci´ on sinus cardinalis de frecuencia igual a
la frecuencia de Nyquist (Fig. 15.3). Sin embargo, ¿c´ omo es posible que el filtro responda en tiempos
negativos, es decir, antes de que se produzca la entrada? Esto viola el principio de causalidad. No se
puede observar un efecto antes de que act´ ue la causa. As´ı pues, aunque matem´aticamente sea posible dar
la definici´ on del filtro ideal, f´ısicamente no se puede implementar.
0 0
¸(t)
1 1
t t
ò(t)
Figura 15.3: Respuesta temporal del filtro ideal a un impulso
15.1.3. Reconstrucci´ on de la se˜ nal con el filtro ideal
Otra forma de demostrar que el filtro ideal es irrealizable consiste en observar directamente qu´e ex-
presi´ on temporal continua resulta al introducir en dicho filtro una funci´ on muestreada:
H
i
(.)
Fillio
iooal
1 (.) 1 *(.)
Figura 15.4: Respuesta del filtro ideal a una funci´ on muestreada
Por definici´ on la respuesta debe ser la funci´ on continua f(t) original, pero se pretende ver c´ omo el
filtro ideal consigue reconstruirla en el dominio del tiempo. La operaci´ on producto en el dominio de la
frecuencia se puede convertir en el dominio temporal como la operaci´ on convoluci´ on:
F(ω) = H
i
(ω)F

(ω) (15.6)
f(t) = h
i
(t) ⊗f

(t) (15.7)
Para calcular la funci´ on temporal h
i
(t) se debe hacer la siguiente transformada inversa de Fourier:
h
i
(t) =
1

_

−∞
H
i
(ω)e
jωt
dω =
1

_
ω
N
−ω
N
Te
jωt
dω = sinc ω
n
t (15.8)
154
Resulta ser la misma expresi´on que la anterior ecuaci´ on (15.5). Es por eso que la funci´ on temporal
asociada a una funci´ on de transferencia se le suele llamar “funci´ on respuesta impulso unidad” o expresiones
equivalentes. Volviendo al c´ alculo de la funci´ on temporal original, se puede demostrar que la convoluci´ on
de la funci´ on muestreada con la funci´ on sinus cardinalis es:
f(t) =

n=−∞
f(nT) sinc(ω
n
t +nT) (15.9)
Es decir, que para poder calcular el valor de la funci´ on f(t) en un instante cualquiera es necesario
conocer todos los valores muestreados de dicha funci´ on. Por tanto, no es posible generar on-line dicha
funci´ on porque no se conocen los valores muestreados futuros (suponiendo que se sea posible memorizar
los infinitos valores pasados).
En la f´ ormula (15.9) se puede ver por qu´e se llama tambi´en a la funci´ on sinus cardinalis “funci´ on de
interpolaci´ on”. Es decir, en el intervalo de tiempo comprendido entre dos instantes de muestreo, se utiliza
esta funci´ on para interpolar. Pero se ve tambi´en que no es exactamente una interpolaci´on, ya que es un
procedimiento que no s´ olo afecta al periodo de tiempo comprendido entre dos muestreos. Las funciones
de interpolaci´ on afectan a todos los instantes de tiempo.
15.2. Retenedor de orden cero
15.2.1. Caracter´ısticas del retenedor de orden cero
En lugar del filtro ideal, lo que se utiliza en la pr´ actica es alg´ un tipo de retenedor de los que se ver´ an
a continuaci´ on. Los retenedores m´as extendidos act´ uan a intervalos de forma similar a c´ omo aproxima
una funci´ on la suma en serie de Taylor.
](t)
]
1
(t)
]
0
(t)
nT
t
Figura 15.5: Aproximaciones de Taylor en torno a un instante de muestreo
En la Fig. 15.5 se ve c´ omo se aproximar´ıa por Taylor la funci´ on f(t) en los puntos pr´ oximos a un
instante cualquiera de muestreo, t = nT. En dicha gr´ afica, f
0
(t) ser´ıa la aproximaci´ on de orden cero y
f
I
(t) la aproximaci´ on de primer orden. Formulando esta idea en una ecuaci´ on:
f(t) ≈ f(nt) +
_
df(t)
dt
_
t=nT
(t −nT) +
_
d
2
f(t)
dt
2
_
t=nT
(t −nT)
2
+... (15.10)
El retenedor de orden cero (en ingl´es zero-order holder) es el “constructor” de la funci´ on original que
usa s´olo el t´ermino de orden cero de la serie de Taylor, es decir, un valor constante, entre un periodo de
muestreo y el siguiente:
f
0
(t) =















0 si t < 0
f(0) si 0 ≤ t < T
f(T) si T ≤ t < 2T
f(2T) si 2T ≤ t < 3T
...
f(nT) si nT ≤ t < nT +T
(15.11)
La reconstrucci´on que hace el retenedor de orden cero es una funci´ on no continua, o continua a tramos,
con saltos finitos cada periodo de muestreo (Fig. 15.6).
155
](t)
]
0
(t)
t
Figura 15.6: Reconstrucci´on de la funci´ on original con el retenedor de orden cero
15.2.2. Expresi´ on de Laplace del retenedor de orden cero
Para encontrar una expresi´ on en el dominio de Laplace del retenedor de orden cero, se acude al con-
cepto de respuesta al impulso unidad al que se hizo menci´ on tras la ecuaci´on (15.8). Con las caracter´ısticas
que han descrito en el apartado anterior, la respuesta del retenedor de orden cero a un impulso unidad
en el origen de tiempos deber´ıa ser la que se muestra en la Fig. 15.7.
0 0
¸(t)
1 1
t t
ò(t)
T
Figura 15.7: Respuesta del retenedor de orden cero a un impulso unidad
Matem´aticamente, en el dominio temporal y pasando al dominio de Laplace, se puede escribir:
y(t) = u(t) −u(t −T) (15.12)
Y (s) =
1
s

1
s
e
−sT
(15.13)
Dado que la transformada de Laplace de la entrada es la unidad, se puede concluir que la expresi´ on
en Laplace del retenedor de orden cero es:
H
0
(s) = ZOH(s) =
Y (s)
Δ(s)
=
1 −e
−sT
s
(15.14)
Hay que destacar que la respuesta del retenedor de orden cero no viola el principio de causalidad, ya
que el efecto (la salida) es posterior a la causa (la entrada).
15.2.3. Respuesta en frecuencia del retenedor de orden cero
En cuanto a la respuesta en frecuencia, se puede calcular la transformada de Fourier del retenedor de
orden cero sustituyendo la variable s de Laplace por jω.
H
0
(ω) = ZOH(ω) =
1 −e
−jωT

= (...) = Te
−j
ωT
2
sinc
ωT
2
(15.15)
Con la expresi´on (15.15) se puede representar f´ acilmente la respuesta en frecuencia, separando el
m´odulo del argumento. En la Fig. 15.8 la respuesta en frecuencia en escala lineal.
Como se podr´ıa haber deducido observando la Fig. 15.6 el retenedor de orden cero introduce cierto
retraso en la se˜ nal reconstruida. Tambi´en se observa en la Fig. 15.8 que el retenedor de orden cero posee,
para frecuencias inferiores a la de muestreo la misma ca´ıda lineal en fases que un retraso puro de valor
mitad que el periodo de muestreo.
ZOH(s) ≈ Te

T
2
s
(15.16)
Por tanto, la expresi´ on (15.16) es una buena aproximaci´ on del retenedor de orden cero para frecuencias
inferiores a la de Nyquist. Esta aproximaci´ on se suele usar para analizar en el dominio continuo aquellos
sistemas discretos cuya din´amica sea mucho menor que la frecuencia de muestreo.
156
0
0
0.2T
0.4T
0.6T
0.8T
T
1.2T
0 iao
0.ó.
c
1.ó.
c
2.ó.
c
.
c
2.
c
8.
c
8.ó.
c
4.
c
0
Fiocuoncia . (iao¸s)
0.ó.
c
1.ó.
c
2.ó.
c
.
c
2.
c
8.
c
8.ó.
c
4.
c
iao
iao
iao
±¬
2
±¬
±8¬
2
0.212T
0.127T
0.687T
/H
i
(.)/
/ZOH(.)/
H
i
(.)
ZOH(.)
Fiocuoncia . (iao¸s)
Figura 15.8: Respuesta en frecuencia del retenedor de orden cero
15.3. Retenedor de primer orden
15.3.1. Caracter´ısticas del retenedor de primer orden
El retenedor de primer orden es el “constructor” de la funci´ on original que entre dos instantes de
muestreo usando una serie de Taylor de primer orden:
f
I
(t) = f(nt) +
_
df(t)
dt
_
t=nT
(t −nT) para nT ≤ t < nT +T (15.17)
La mayor dificultad de este retenedor es c´ omo estima la derivada de la funci´ on original a partir de
los valores muestreados de la funci´ on original. Aunque se puede hacer de distintas maneras, la mejor
aproximaci´ on de la derivada es calcular la diferencia de la funci´ on entre el muestreo actual y el anterior,
dividido por el periodo de muestreo.
f
I
(t) = f(nt) +
f(nt) −f(nt −T)
T
(t −nT) para nT ≤ t < nT +T (15.18)
Con esto se consigue, por ejemplo, la reconstrucci´ on que se muestra en la Fig. 15.9. Como se puede
observar, este modo de reconstrucci´on es peor que el que se consigue con el retenedor de orden cero.
Esto se debe a que la aproximaci´ on de la derivada es buena para el intervalo de muestreo precedente,
o —como mucho— para el valor de muestreo actual, pero no resulta muy buena para el periodo de
muestreo siguiente. Por otro lado, la reconstrucci´ on que hace el retenedor de primer orden tambi´en
presenta discontinuidades cada muestreo.
157
](t)
]
I
(t)
t
Figura 15.9: Reconstrucci´on de la funci´ on original con el retenedor de primer orden
15.3.2. Expresi´ on de Laplace del retenedor de primer orden
La respuesta del retenedor de primer orden a un impulso unidad en el origen de tiempos es:
f
I
(t) =







0 si t < 0
1 +
t
T
si 0 ≤ t < T
1 −
t
T
si T ≤ t < 2T
0 si t ≥ 2T
(15.19)
0 0
¸(t)
1 1
t t
ò(t)
T
2T
Figura 15.10: Respuesta del retenedor de primer orden a un impulso unidad
Empleando las funciones escal´ on unidad u(t) y rampa de pendiente unidad r(t) (funciones que son
mulas para “tiempos negativos”) se puede escribir como:
y(t) = u(t) +
r(t)
T
−2u(t −T) −2
r(t −T)
T
+u(t −T) +
r(t −2T)
T
(15.20)
Y su transformada de Laplace es:
Y (s) =
1
s
+
1
Ts
2

2
s
e
−sT

2
Ts
2
e
−sT
+
1
s
e
−2sT
+
1
Ts
2
e
−2sT
(15.21)
Por tanto, la funci´ on de transferencia del retenedor de primer orden es:
H
I
(s) = FOH(s) =
Y (s)
Δ(s)
=
_
1 −e
−sT
s
_
2
1 +Ts
T
= ZOH
2
(s)
1 +Ts
T
(15.22)
15.3.3. Respuesta en frecuencia del retenedor de primer orden
En cuanto a la respuesta en frecuencia, en la Fig. 15.11 se comparan los m´ odulos de la respuesta en
frecuencia de los tres retenedores vistos hasta el momento.
El retenedor de orden uno no es claramente superior al retenedor de orden cero. Es peor pasa-baja,
introduce mayor retraso a alta frecuencia y es mucho m´as dif´ıcil de implementar que el de orden cero.
Por estos motivos, el que m´as se usa es el retenedor de orden cero.
158
0
0.2T
0.4T
0.6T
0.8T
T
1.2T
1.4T
1.6T
0
Fiocuoncia . (iao¸s)
0.ó.
c
1.ó.
c
2.ó.
c
.
c
2.
c
8.
c
8.ó.
c
4.
c
/H
i
(.)/
/ZOH(.)/
/1OH(.)/
Figura 15.11: M´ odulo de la respuesta en frecuencia del retenedor de primer orden
0 iao
0
Fiocuoncia . (iao¸s)
0.ó.
c
1.ó.
c
.
c
2.
c
iao ±¬
iao ±2¬
iao ±8¬
H
i
(.)
ZOH(.)
1OH(.)
Figura 15.12: Argumento de la respuesta en frecuencia del retenedor de primer orden
15.4. Retenedor polinomial
15.4.1. Caracter´ısticas del retenedor polinomial
El retenedor polinomial es un retenedor de primer orden retrasado un periodo de muestreo, con lo
que se consigue una reconstruir una funci´ on continua (aunque con puntos angulosos) que tiene la forma
del polinomio que une los valores muestreados de la funci´ on. Pero como en el instante actual no se puede
conocer el valor inmediatamente posterior, es por eso que s´olo se puede conseguir retrasando la respuesta
un periodo de muestreo (Fig. 15.13).
15.4.2. Expresi´ on de Laplace del retenedor polinomial
La respuesta del retenedor polinomial a un impulso unidad se muestra en la Fig. 15.14.
159
](t)
]
I
(t)
t
Figura 15.13: Reconstrucci´on de la funci´ on original con el retenedor polinomial
0 0
¸(t)
1 1
t t
ò(t)
T 2T
Figura 15.14: Respuesta del retenedor polinomial a un impulso unidad
Matem´aticamente:
y(t) =
r(t)
T
−2
r(t −T)
T
+
r(t −2T)
T
(15.23)
Y su transformada de Laplace es:
Y (s) =
1
Ts
2

2
Ts
2
e
−sT
+
1
Ts
2
e
−2sT
(15.24)
Por tanto, la funci´ on de transferencia del retenedor polinomial es:
H
P
(s) =
Y (s)
Δ(s)
=
1
T
_
1 −e
−sT
s
_
2
=
1
T
ZOH
2
(s) (15.25)
Con este retenedor se consigue un mejor filtro pasa-baja que con el retenedor de orden cero (el doble
mejor), pero tambi´en un mayor retraso (el doble de retraso). Otro inconveniente del retenedor polinomial
es que, si se vuelve a muestrear el resultado de la reconstrucci´on, no se obtiene la misma se˜ nal muestreada
de la que se ha partido, cosa que s´ı ocurr´ıa con los retenedores anteriores.
En general, en cada ejercicio se tendr´ıa que especificar qu´e retenedor se est´a empleando. Si no se dice
nada se supondr´ a que se usa el retenedor de orden cero, porque es la respuesta que ofrecen normalmente
los convertidores digital-anal´ ogicos.
Tambi´en hay que advertir que los retenedores que se han explicado en este cap´ıtulo s´ olo tienen sentido
con el muestreo ideal (con impulsos unidad). No se pueden mezclar estos retenedores con otras formas de
muestreo.
160
Cap´ıtulo 16
La transformada Zeta
La transformada Z es la parte esencial de la teor´ıa de control discreto. Algunos manuales de control
discreto comienzan precisamente con la definici´on de esta transformada. Sin embargo, se ha considerado
muy conveniente esperar hasta este momento para definirla, porque s´ olo si se ha entendido el sentido de los
desarrollos matem´aticos anteriores se puede alcanzar una idea acertada de por qu´e se usa la transformada
Z en esta asignatura.
16.1. C´alculo de la transformada Zeta
La transformada Z de una funci´ on temporal es igual a la transformada de Laplace de esa funci´ on
muestreada idealmente, pero con un ´ ultimo cambio de variable. Este cambio de variable permitir´ a pre-
cisamente obtener transformadas Z en forma de fracciones de polinomios en la variable compleja, como
ocurr´ıa en el caso de las transformadas de Laplace.
f(t)
Z
−→F(z) (16.1)
La funci´ on f(t) es una funci´ on real de variable t real, y F(z) es una funci´ on compleja de variable z
compleja. La notaci´ on que se suele emplear es F(z) = Z[f(t)] y el modo de obtener esta funci´ on F(z)
compleja es:
f(t)
muestreo ideal
−−−−−−−−−→f

(t)
L
−→F

(s)
z=e
Ts
−−−−→F(z) (16.2)
Por tanto, dado que la transformada de Laplace de una funci´ on muestreada es
F

(s) =

n=0
f(nT)e
−snT
, (16.3)
haciendo el siguiente cambio de variable compleja:
z = e
Ts
, (16.4)
se obtiene:
F(z) =

n=0
f(nT)z
−n
. (16.5)
Por las caracter´ısticas de la transformada de Laplace, existe una relaci´on biun´ıvoca entre f

(t) y F(z).
Pero no as´ı entre f(t) y F(z), puesto que ya se sabe que dos funciones temporales podr´ıan tener la misma
funci´ on muestreada.
La expresi´on (16.5) es la forma m´as habitual de definir la transformada Z de cualquier funci´ on f(t).
Sabiendo que la variable z representa una traslaci´on en el tiempo, como se aprecia en su definici´on (16.4),
se puede emplear la misma regla nemot´ecnica que se mencion´o para la transformada de Laplace: cada
valor muestreado de la funci´ on est´a multiplicado por la variable z elevada al exponente que dice en
qu´e periodo de muestreo respecto del origen de tiempos se da dicho valor.
Evidentemente, se puede definir el cambio de variable de z a s como:
s =
1
T
ln z (16.6)
161
16.2. Tabla de la transformada Zeta de funciones elementales
La transformada Z se puede calcular siguiendo al proceso descrito en el apartado anterior. Por ejemplo,
para el caso del escal´on unidad f(t) = u(t), se hab´ıa encontrado la siguiente forma cerrada:
U

(s) =
1
1 −e
−sT
si [e
−sT
[ < 1 (16.7)
Sustituyendo z = e
Ts
, la transformada Z del escal´on unidad ser´ıa entonces:
U(z) =
1
1 −z
−1
=
z
z −1
si [z
−1
[ < 1 (16.8)
Se observa que el ingeniero puede elegir usar fracciones de polinomios en z con exponentes negativos
o positivos.
Tabla 16.1: Transformadas Zeta de diversas funciones
f(t) F(s) F(z)
δ(t) 1 1
u(t)
1
s
z
z−1
t
1
s
2
Tz
(z−1)
2
t
2
2
1
s
3
T
2
z(z+1)
2(z−1)
3
e
−at 1
s+a
z
z−e
−aT
te
−at 1
(s+a)
2
Tze
−aT
(z−e
−aT
)
2
sin at
a
s
2
+a
2
z sin aT
z
2
−2z cos aT+1
cos at
s
s
2
+a
2
z(z−cos aT)
z
2
−2z cos aT+1
e
−at
−e
−bt b−a
(s+a)(s+b)
(e
−aT
−e
−bT
)z
(z−e
−aT
)(z−e
−bT
)
1 −e
−at a
s(s+a)
z(1−e
−aT
)
(z−1)(z−e
−aT
)
t −
1−e
−at
a
a
s
2
(s+a)
z[(aT−1+e
−aT
)z+(1−e
−aT
−aTe
−aT
)]
a(z−1)
2
(z−e
−aT
)
e
−at
sin bt
b
(s+a)
2
+b
2
ze
−aT
sin bT
z
2
−2ze
−aT
cos bT+e
−2aT
e
−at
cos bt
s+a
(s+a)
2
+b
2
z
2
−ze
−aT
cos bT
z
2
−2ze
−aT
cos bT+e
−2aT
1 −(1 +at)e
−at a
2
s(s+a)
2
z
z−1

z
z−e
−aT

aTze
−aT
(z−e
−aT
)
2
La Tabla 16.1 es un resumen de las transformadas Z de funciones habituales, donde se supone que
las funciones temporales f(t) son nulas para “tiempos negativos”. Las regiones de convergencia de las
transformadas Z no se muestran por mayor simplicidad. Las expresiones de las transformadas Z se
asemejan a las transformadas de Laplace, en el sentido que son fracciones de polinomios en la variable
compleja cuyas ra´ıces son los polos y los ceros de tales expresiones.
16.3. Teoremas de la transformada Zeta
Si F(z) es la transformada Z de f(t) y G(z) la correspondiente a g(t), donde f(t) y g(t) son funciones
causales, se pueden demostrar los teoremas que se muestran en la Tabla 16.2.
16.4. C´alculo de la transformada inversa de Zeta
Lo primero que hay que hacer notar es que, dado un periodo de muestreo, la transformada inversa de
Z no es ´ unica. Es decir, dada una expresi´ on F(z) existen infinitas funciones continuas causales f(t) que
poseen esa transformada Z. Todas las funciones continuas que posean valores id´enticos en los instantes
de muestreo tendr´ an, evidentemente, la misma transformada Z.
162
Tabla 16.2: Propiedades de la transformada Zeta
Propiedad Expresi´ on
Linealidad Z[αf(t) +βg(t)] = αF(z) +βG(z)
Valor final l´ım
n→∞
f(nT) = l´ım
z→1
(1 −z
−1
)F(z) si el sistema es estable
Valor inicial f(0) = l´ım
z→∞
F(z) si existe el l´ımite
Retraso en el tiempo Z[f(t −nT)] = z
−n
F(z)
Adelanto en el tiempo Z[f(t +nT)] = z
n
[F(z) −

n−1
k=0
f(kT)z
−k
]
Convoluci´ on F(z)G(z) = Z[f(nT) ⊗g(nT)] = Z [


k=0
f(kT)g(nT −kT)]
En la Fig. 16.1 se muestran dos funciones continuas que poseen igual transformada Z porque su funci´ on
muestreada es id´entica. Por tanto, a la hora de calcular la transformada inversa de Z, s´olo podr´ an dar de
forma exacta los valores temporales de la funci´ on continua en todos los instantes de muestreo. En forma
matem´atica, se podr´an dar los valores de f(nT), no la entera expresi´ on de f(t).
t
](t)
q(t)
nT nT÷T nT ÷2T
Figura 16.1: Funciones con igual transformada Z
16.4.1. M´etodo directo o de la expansi´ on de potencia
La forma directa de obtener los valores de f(nT) consiste simplemente en escribir la funci´on F(z)
como fracci´on de polinomios en z con exponentes negativos y efectuar la divisi´ on de los polinomios. El
resultado de la divisi´ on es directamente la expresi´on de la transformada Z de la forma:
F(z) =

n=0
f(nT)z
−n
. (16.9)
Con esta expresi´on se pueden identificar directamente los valores de la expresi´ on temporal en los
instantes de muestreo. En el siguiente ejemplo, se aplica el m´etodo descrito:
F(z) =
10z + 5
(z −1)(z −0.2)
(16.10)
En primer lugar se reescribe la transformada Z como:
F(z) =
10z
−1
+ 5z
−2
1 −1.2z
−1
+ 0.2z
−2
, (16.11)
y se efect´ ua la divisi´ on:
10z
−1
+5z
−2
−10z
−1
+12z
−2
−2z
−3
0 +17z
−2
−2z
−3
−17z
−2
+20.4z
−3
−3.4z
−4
0 +18.4z
−3
−3.4z
−4
... ...
1 −1.2z
−1
+ 0.2z
−2
10z
−1
+ 17z
−2
+ 18.4z
−3
+...
(16.12)
163
Por tanto, los valores de la funci´ on temporal en los instantes de muestreo son:
f(0) = 0
f(T) = 10
f(2T) = 17
f(3T) = 18.4
f(4T) = ...
(16.13)
Con estos valores es posible ir representando a mano alzada la funci´ on temporal.
16.4.2. M´etodo de la expansi´ on en fracciones
Este m´etodo trata de dividir la funci´ on F(z) en una combinaci´ on de fracciones elementales de las que
se conozca su funci´on temporal correspondiente, es decir, que se puedan encontrar en la Tabla 16.1. Si se
puede, es preferible buscar las fracciones simples de F(z) dividido por z, porque suele ser m´as sencillo.
Por ejemplo, aunque la funci´ on:
F(z) =
(1 −e
−aT
)z
(z −1)(z −e
−aT
)
, (16.14)
ya posea una soluci´on directamente en la Tabla 16.1, se va a calcular con otras expresiones m´as elemen-
tales. En primer lugar se divide en fracciones simple de la forma:
F(z)
z
=
1 −e
−aT
(z −1)(z −e
−aT
)
=
1
z −1
+
1
z −e
−aT
, (16.15)
y por tanto:
F(z) =
z
z −1
+
z
z −e
−aT
. (16.16)
Se puede concluir que:
f(nT) = 1 −e
−anT
, (16.17)
donde se ha escrito nT en lugar de la variable temporal t porque, como ya se ha dicho, cuando se calcula
la transformada inversa de Z s´olo se pueden dar con certeza los valores de la funci´on en los instantes de
muestreo. Con esta formula se podr´ıan ir calculando los sucesivos valores que toma la funci´ on, de forma
an´ aloga a como se escribieron en (16.13) y representar a mano alzada la forma de la funci´ on temporal.
Recordar que cuando en la funci´ on Z aparecen t´erminos (z −a)
n
, hay que obtener tantas fracciones
como indica la potencia, con denominadores: (z −a), (z −a)
2
, ..., (z −a)
n
.
16.5. Funci´ on de transferencia Zeta
En el dominio continuo se defin´ıa funciones de transferencia como una expresi´ on matem´atica funci´ on
de la variable s que era precisamente la relaci´on de las transformadas de Laplace de la se˜ nal de salida y
la de entrada, en un determinado sistema, con condiciones iniciales nulas.
G(.)
1(.) C(.)
Sisloma
Figura 16.2: Funcion de transferencia Z
Tambi´en es posible definir una expresi´ on matem´atica en z que sea la relaci´on de las transformadas
Z de la salida respecto de la entrada, asumiendo condiciones iniciales nulas. Como habitualmente las
transformadas Z de las se˜ nales temporales son fracciones de polinomios en z, las funciones de transferencia
Z tambi´en ser´an fracciones de polinomios en z. Las ra´ıces del polinomio numerador ser´ an los ceros de la
funci´ on de transferencia Z y las ra´ıces del polinomio denominador ser´ an los polos.
G(z) =
C(z)
R(z)
=
a
0
+a
1
z +a
2
z
2
+a
3
z
3
+...
b
0
+b
1
z +b
2
z
2
+b
3
z
3
+...
(16.18)
Igual que ocurr´ıa en el dominio continuo de Laplace, las funciones de transferencia Z de sistemas
f´ısicos suelen poseer m´as polos que ceros, o como mucho, igual n´ umero de ceros que de polos.
164
16.6. Ecuaciones en diferencias
Saber escribir la ecuaci´ on en diferencias equivalente a una funci´ on Z es una de las herramientas m´as
interesantes de la asignatura, de cara a poder implementar los controladores digitales en lenguajes de
programaci´ on como C o Matlab R _. El objetivo es traducir la funci´ on de transferencia Z que relaciona la
salida con la entrada en operaciones elementales. Primero se mostrar´a un ejemplo. El punto de partida
es la funci´on de transferencia Z en donde se ha dividido numerador y denominador por z las veces
necesarias para que los t´erminos en z de los polinomios tengan exponentes negativos. Consid´erese la
funci´ on de transferencia:
G(z) =
C(z)
R(z)
=
a
0
+a
1
z
−1
b
0
+b
1
z
−1
+b
2
z
−2
, (16.19)
donde:
C(z)[b
0
+b
1
z
−1
+b
2
z
−2
] = R(z)[a
0
+a
1
z
−1
] (16.20)
b
0
C(z) +b
1
C(z)z
−1
+b
2
C(z)z
−2
= a
0
R(z) +a
1
R(z)z
−1
(16.21)
Aplicando la transformada inversa de Z y el teorema del desplazamiento en el tiempo:
b
0
c(nT) +b
1
c(nT −T) +b
2
c(nt −2T) = a
0
r(nT) +a
1
r(nT −T) (16.22)
c(nT) =
1
b
0
[a
0
r(nT) +a
1
r(nT −T) −b
1
c(nT −T) −b
2
c(nt −2T)] (16.23)
Es decir, el valor de la salida en un instante arbitrario nT se puede calcular en funci´ on de la entrada
en dicho instante, entradas en instantes anteriores y salidas en instantes anteriores. Se trata de una
combinaci´ on lineal muy sencilla de implementar en c´ odigo C o Matlab R _. Adem´as el n´ umero de t´erminos
que intervienen es finito, es decir, no hay que guardar infinitos valores anteriores de entrada y la salida.
Este tipo de ecuaciones se llaman ecuaciones en diferencias porque son una traducci´ on muy sencilla
de las ecuaciones diferenciales que gobiernan el comportamiento del sistema, pero con la ventaja de que
no aparecen derivadas ni integrales. S´ olo hay que realizar sumas, restas, multiplicaciones y/o divisiones.
Para cambiar un controlador en el dominio discreto, basta con modificar la ley que se haya imple-
mentado con ecuaciones en diferencias. Hay que advertir que el n´ umero de decimales que se use en los
coeficientes es muy importante. Normalmente el ingeniero est´a acostumbrado a despreciar los decimales
a partir de la segunda o tercera cifra significativa. En control digital es mejor no hacer eso. Cuantos
m´as decimales se empleen, mejor adecuaci´on habr´ a entre el comportamiento real del sistema y el espe-
rado. Incluso es posible que un peque˜ no error a la hora de introducir los coeficientes (aparentemente
insignificante, como cambiar el orden entre el cuarto y quinto decimal), puede hacer el sistema inestable.
Las ecuaciones en diferencias nos permiten proponer un tercer m´etodo a los anteriormente enunciados
para calcular la transformada inversa de Z. Se le llamar´ a “m´etodo computacional” y consiste en deter-
minar la ecuaci´ on diferencia asociada a la F(z) y obtener la salida aplicando como entrada un impulso
unidad. Esta metodolog´ıa responde al concepto ya citado de considerar la transformada de una se˜ nal
como la respuesta a un impulso unidad de la funci´ on de transferencia que posee la misma expresi´on.
En el siguiente ejemplo se calcula por medio de las ecuaciones en diferencias la transformada inversa
Z de la funci´ on (16.24) que, seg´ un la Tabla 16.1, deber´ıa corresponder a la unidad en todo instante de
muestreo.
F(z) =
1
1 −z
−1
=
F(z)
1
=
F(z)
Δ(z)
(16.24)
En la ecuaci´ on (16.24) ya se especifica que se va a considerar como entrada el impulso unidad en el
origen de tiempos. La ecuaci´ on diferencia asociada a dicha funci´ on es:
f(nT) = δ(nT) +f(nT −T), (16.25)
donde:
δ(nT) =
_
1 para n = 0
0 para n > 0
, (16.26)
por tanto:
f(0) = δ(0) +f(−T) = 1 −0 = 1
f(T) = δ(T) +f(0) = 0 + 1 = 1
f(2T) = δ(2T) +f(T) = 0 + 1 = 1
f(3T) = δ(3T) +f(2T) = 0 + 1 = 1
f(4T) = ...
(16.27)
165
Con lo que se comprueba que efectivamente el valor funci´ on temporal en los instantes de muestreo es
siempre la unidad. Por tanto la transformada inversa Z es:
f(nT) = 1 (16.28)
A continuaci´ on se escribe en lenguaje Matlab R _ la ecuaci´on (16.25):
T = 0.001;
entrada = [0 1 0 0 0 0 0];
n = length(entrada);
tiempo = -T:T:T*(n-2);
salida = zeros(n,1);
for k = 2:1:n
salida(k) = entrada(k) + salida(k-1);
end
plot(tiempo,salida,’o’);
Se advierte que el programador ha decidido definir las variables desde un valor negativo de tiempos
(t = −T) porque la ecuaci´ on diferencia necesita en el instante t = 0 el valor “anterior”. Hay que tener
cuidado al definir los valores que debe tomar la variable del bucle para dar valores a los elementos de los
vectores correctos. Por otro lado, al programador s´ olo le ha interesado calcular la salida hasta el instante
t = 5T, pero eso se puede cambiar alargando la definici´ on de la variable de entrada.
166
Cap´ıtulo 17
Diagramas de bloques en Zeta
En el cap´ıtulo anterior se vio c´ omo es posible definir funciones de transferencia Z, en el presente este
cap´ıtulo se conectar´an distintos sistemas de forma gr´afica a trav´es de diagramas de bloques de forma
an´ aloga a como se hac´ıa en el dominio continuo. Aunque la forma de trabajar es similar al dominio
continuo, aparecen nuevos elementos en los diagramas (los retenedores y los muestreadores) y pueden
haber “mezclados” bloques continuos (en S) y discretos (en Z).
17.1. Generalidades
Los diagramas de bloques en Z poseen an´alogas reglas de simplificaci´ on gr´ afica que los bloques con-
tinuos en el dominio de Laplace.
G
1
(.)
1(.) Y(.)
G
2
(.)
C(.)
1(.)
G
1
(.)G
2
(.)
C(.)
Figura 17.1: Simplificaci´ on de bloques en Z
Dos bloques en serie, Fig. 17.1, se pueden sustituir por un ´ unico bloque cuya funci´ on de transferencia
sea el producto de las funciones de transferencia originales. Como siempre que se hace este tipo de
expresiones m´as compactas, se pierde la informaci´on las se˜ nales intermedias entre la entrada y la salida.
La ´ unica dificultad que plantea el uso de diagramas de bloques es que lo normal es los sistemas de
control tengan partes continuas y partes discretas. As´ı pues, hay que poner especial atenci´ on al modo
en que se “conectan” ambas partes. Lo normal ser´a que para pasar del dominio continuo al discreto
habr´ a que introducir un elemento muestreador, mientras que para pasar del dominio discreto al continuo
habr´ a que introducir un elemento retenedor.
Antes de usar diagramas de bloques en Z, es muy importante estudiar en el siguiente apartado c´ omo
se simplifican diagramas de bloques continuos en presencia de muestreadores.
17.2. Bloques en cascada con muestreadores
17.2.1. Un ´ unico bloque continuo
En la Fig. 17.2 se muestra un sistema continuo precedido de un muestreador. El objetivo ser´ a deter-
minar la salida del sistema.
G(c)
C(c) 1(c) 1*(c)
T
Figura 17.2: Bloque continuo despu´es de un muestreador
La salida del sistema es:
C(s) = R

(s)G(s) (17.1)
167
Si existiera un nuevo muestreador despu´es de la salida (entonces el usuario del sistema s´olo ser´ıa capaz
de conocer la salida en los instantes de muestreo), la se˜ nal C(s) muestreada ser´ıa, por definici´ on:
C

(s) =
1
T

n=−∞
C(s −jnω
s
) (17.2)
Usando la expresi´ on (17.1), ser´ıa:
C

(s) =
1
T

n=−∞
R

(s −jnω
s
)G(s −jnω
s
) (17.3)
Como las funciones muestreadas son peri´odica, se cumple que:
R

(s) = R

(s −jnω
s
), (17.4)
y por tanto:
C

(s) = R

(s)
1
T

n=−∞
G(s −jnω
s
) (17.5)
C

(s) = R

(s)G

(s) (17.6)
Comparando las ecuaciones (17.1) y (17.6) se puede definir la “operaci´ on muestreo” en una ecuaci´on en
el dominio de Laplace y pasar directamente de una a otra. Tambi´en se puede dar la expresi´on equivalente
en Z de la ecuaci´on (17.6):
C(z) = R(z)G(z) (17.7)
17.2.2. Bloques continuos con muestreador intermedio
En la Fig. 17.3 se muestra un sistema con dos bloques que representan sistemas continuos con una
muestreador intermedio. Se supondr´ a que todos los muestreadores poseen igual periodo de muestreo y
est´an “sincronizados”.
G
2
(c)
C(c) Y(c) Y *(c)
T
G
1
(c)
1(c) 1*(c)
T
Figura 17.3: Bloques continuos con muestreador intermedio
Las ecuaciones que se pueden plantear para el sistema son:
C(s) = Y

(s)G
2
(s)
Y (s) = R

(s)G
1
(s)
_
, (17.8)
donde no es posible sustituir la segunda en la primera. Si aplicamos la “operaci´ on muestreo” a las dos
ecuaciones (a partir de ahora se dir´ a “muestrear una ecuaci´on”) resulta:
C

(s) = Y

(s)G

2
(s)
Y

(s) = R

(s)G

1
(s)
_
, (17.9)
y ahora ya se puede reducir el sistema de dos ecuaciones en:
C

(s) = R

(s)G

1
(s)G

2
(s). (17.10)
Estrictamente hablando, no hubiera sido necesario muestrear la primera ecuaci´ on para reducir las dos
ecuaciones a una sola. Muestreando s´olo la segunda ecuaci´ on se hubiera llegado a la siguiente expresi´ on
para la salida:
C(s) = R

(s)G

1
(s)G
2
(s). (17.11)
Y con (17.11) se puede obtener (17.10) aplicando a su vez la operaci´on muestreo. En cualquier caso,
en los sistemas discretos que se pretende estudiar, siempre se presta atenci´on a la salida muestreada en
lugar de a la salida continua (por tanto, aunque realmente no lo haya, siempre se supone que despu´es de
la salida continua hay un muestreador final).
168
17.2.3. Bloques continuos sin muestreador intermedio: el problema de la con-
voluci´ on
En la Fig. 17.4 se muestra un sistema con dos bloques continuos sin una muestreador intermedio. Las
ecuaciones que se pueden plantear para el sistema son:
C

(s) = Y (s)G
2
(s)
Y (s) = R

(s)G
1
(s)
_
, (17.12)
en definitiva:
C(s) = R

(s)G
1
(s)G
2
(s). (17.13)
Muestreando la ecuaci´ on:
C

(s) = R

(s)[G
1
(s)G
2
(s)]

(17.14)
Evidentemente este caso se reduce al presentado en el apartado 17.2.1 si se simplifican previamente
los dos bloques continuos por su producto. Lo que se quiere destacar es que al muestrear una ecuaci´ on
s´olo se pueden “sacar fuera de la operaci´ on muestreo” las se˜ nales que ya est´en muestreadas, y calcular la
transformada de Laplace muestreada del producto de todas las que sean continuas. Esto equivale a decir
que en el anterior paso de (17.3) a (17.5) s´ olo pueden salir del sumatorio las se˜ nales muestreadas.
G
2
(c)
C(c) Y(c)
G
1
(c)
1(c) 1*(c)
T
Figura 17.4: Bloques continuos sin muestreador intermedio
Escribiendo la expresi´ on equivalente en el dominio Z de la ecuaci´on (17.14):
C(z) = R(z)Z[G
1
(s)G
2
(s)] (17.15)
Dado que:
Z[G
1
(s)G
2
(s)] ,= Z[G
1
(s)]Z[G
2
(s)] = G
1
(z)G
2
(z), (17.16)
por tanto:
C(z) = R(z)Z[G
1
(s)G
2
(s)] ,= R(z)G
1
(z)G
2
(z) (17.17)
En el siguiente ejemplo se muestran en distintos pasos la forma correcta de aplicar la operaci´ on
muestreo a una ecuaci´ on en el dominio de Laplace:
A(s) = B(s)C

(s)D(s)E(s)F

(s) (17.18)
[A(s)]

= [B(s)C

(s)D(s)E(s)F

(s)]

(17.19)
A

(s) = C

(s)F

(s)[B(s)D(s)E(s)]

(17.20)
Con el mismo ejemplo se muestra la forma incorrecta de muestrear la ecuaci´on:
A(s) = B(s)C

(s)D(s)E(s)F

(s) (17.21)
[A(s)]

= [B(s)C

(s)D(s)E(s)F

(s)]

(17.22)
A

(s) ,= B

(s)C

(s)[D(s)E(s)]

F

(s) (17.23)
Es muy importante manejar muy bien la operaci´ on muestreo para conseguir simplificar correctamente
los diagramas de bloques que mezclan partes continuas y partes discretas.
17.2.4. Sistemas en lazo cerrado
Con las indicaciones de los apartados anteriores, se calculan en este apartado las salidas muestreadas
de varios sistemas de control realimentados con muestreadores en alg´ un punto del lazo.
Para el caso de la Fig. 17.5 donde se muestrea s´olo el error, la salida es:
C

(s) =
G

(s)
1 + [G(s)H(s)]

R

(s) (17.24)
Como se ve en la ecuaci´on (17.24), es posible obtener una funci´ on de transferencia en lazo cerrado
que relacione la referencia muestreada con la salida muestreada.
169
H(c)
C(c) 1(c)
G(c)
±
T
Figura 17.5: Ejemplo 1 de sistema en lazo cerrado
La salida para sistema de la Fig. 17.6, donde se supone que los muestreadores est´ an sincronizados, es:
C

(s) =
G

(s)
1 +G

(s)H

(s)
R

(s) (17.25)
De nuevo es posible obtener una funci´ on de transferencia en lazo cerrado que relacione la referencia
muestreada con la salida muestreada. Sin embargo, la ecuaci´ on caracter´ıstica es distinta.
H(c)
C(c) 1(c)
G(c)
±
T T
Figura 17.6: Ejemplo 2 de sistema en lazo cerrado
En el caso del sistema de la Fig. 17.7, la salida es:
C

(s) =
[G(s)R(s)]

1 + [G(s)H(s)]

(17.26)
donde no es posible encontrar una funci´ on de transferencia en lazo cerrado que relacione la referencia
muestreada con la salida muestreada. Sin embargo, esto no es una dificultad para el ingeniero ya que, en
cualquier caso, es posible identificar la ecuaci´ on caracter´ıstica del sistema. Dicha ecuaci´on caracter´ıstica
es el denominador de la salida muestreada C

(s) igualado a cero. Es interesante se˜ nalar que tanto el
sistema del ejemplo 1 como el del ejemplo 3 tienen la misma ecuaci´on caracter´ıstica.
H(c)
C(c) 1(c)
G(c)
±
T
Figura 17.7: Ejemplo 3 de sistema en lazo cerrado
La salida del cuarto ejemplo de sistema en lazo cerrado que aparece en la Fig. 17.8 es:
C

(s) =
G

2
(s)[G
1
(s)R(s)]

1 + [G
1
(s)G
2
(s)H(s)]

, (17.27)
donde tampoco es posible encontrar la funci´ on de transferencia muestreada en lazo cerrado, pero s´ı la
ecuaci´on caracter´ıstica del sistema.
H(c)
C(c) 1(c)
G
2
(c)
±
T
G
1
(c)
Figura 17.8: Ejemplo 4 de sistema en lazo cerrado
En cambio, calculando la salida del sistema de la Fig. 17.9, s´e es posible identificar la funci´ on de
transferencia en lazo cerrado del sistema de control:
C

(s) =
G

1
(s)G

2
(s)
1 +G

1
(s)[G
2
(s)H(s)]

R

(s), (17.28)
170
H(c)
C(c) 1(c)
G
2
(c)
±
T
G
1
(c)
T
Figura 17.9: Ejemplo 5 de sistema en lazo cerrado
Realizando los ejemplos de este apartado es posible encontrar muchas dificultades a la hora de sim-
plificar las ecuaciones de un sistema muestreado. En concreto, la clave es saber cu´ando hay que usar la
operaci´on muestreo sobre una ecuaci´on y cu´ ando no.
En el siguiente apartado se describe un m´etodo que evita todos estos problemas, es decir, siguiendo
sus pasos siempre ser´a posible encontrar la salida muestreada del sistema.
17.3. M´etodo de simplificaci´ on
Al m´etodo de simplificaci´on de sistemas muestreados que se describe en este apartado se le deno-
minar´ a “m´etodo de Phillips-Nagle” [5]. Por muy dif´ıcil que sea el diagrama de bloques que se pretenda
resolver y no importa el n´ umero de muestreadores que contenga, siempre ser´a posible encontrar la salida
muestreada del sistema siguiendo los pasos de este m´etodo.
Los pasos que se deben seguir son los siguientes:
1. Tomar como “entradas” las entradas verdaderas y las salidas de los muestreadores.
2. Tomar como “salidas” las salidas verdaderas y las entradas en los muestreadores.
3. Expresar las “salidas” en funci´ on de las “entradas”.
4. Muestrear todas las “salidas”.
5. Despejar la salida real del sistema resolviendo el sistema de ecuaciones.
H(c)
C(c) 1(c)
G(c)
±
T
1
Figura 17.10: Ejemplo de sistema de control
A continuaci´ on se aplica el m´etodo al sistema de la Fig. 17.10:
1. Se toman como “entradas” del sistema: R(s) y C

(s).
2. Se toma como “salidas” del sistema: C(s)
3. Se expresan las “salidas” en funci´ on de las “entradas”:
C(s) = G(s)¦R(s) −K[H(s)C(s) +C

(s)]¦ (17.29)
C(s)[1 +KG(s)H(s)] = G(s)R(s) −KG(s)C

(s) (17.30)
C(s) =
G(s)R(s)
1 +KG(s)H(s)

KG(s)C

(s)
1 +KG(s)H(s)
(17.31)
4. Se muestrean todas las “salidas” (en este caso es ´ unica):
C

(s) =
_
G(s)R(s)
1 +KG(s)H(s)
_

−K
_
G(s)
1 +KG(s)H(s)
_

C

(s) (17.32)
5. Se despeja la salida real del sistema:
C

(s) =
_
G(s)R(s)
1+KG(s)H(s)
_

1 +K
_
G(s)
1+KG(s)H(s)
_

(17.33)
171
17.4. Sistemas con bloques continuos y discretos
Es dif´ıcil encontrar sistemas cuyos diagramas de bloques posean s´ olo funciones de transferencia con-
tinuas y muestreadores. Lo habitual ser´ a que existan tambi´en bloques discretos y retenedores.
En la Fig. 17.11 se muestra la arquitectura de control t´ıpica en tiempo discreto. El error se mide con
un convertidor A/D que muestrea la se˜ nal. El controlador se implementa por medio de ecuaciones en
diferencias que responden a un bloque en Z. La actuaci´on del controlador es una se˜ nal muestreada que
se convierte en continua a trav´es de un convertidor D/A que act´ ua como un retenedor de orden cero. La
planta que se desea controlar es continua as´ı como la se˜ nal de salida del sistema.
C(c) 1(c)
G(c)
±
ZOH(c)
T
G
c
(.)
Ilanla Conliol A¸D D¸A
Figura 17.11: Sistema de control discreto
La salida del sistema de la Fig. 17.11 es:
C

(s) =
G
c
(z)[ZOH(s)G(s)]

1 +G
c
(z)[ZOH(s)G(s)]

R

(s), (17.34)
en la variable compleja z:
C(z) =
G
c
(z)Z[ZOH(s)G(s)]
1 +G
c
(z)Z[ZOH(s)G(s)]
R(z). (17.35)
Por tanto, la ecuaci´ on caracter´ıstica del sistema en z es:
1 +G
c
(z)Z[ZOH(s)G(s)] = 0 (17.36)
Es muy parecida a la que se obten´ıa en continuo pero ahora aparece un nuevo bloque que es el del
retenedor que parece modificar la planta que se pretende controlar. En realidad, el retenedor de orden
cero no modifica el orden de la planta. Si la planta ten´ıa dos polos en s, la ecuaci´on caracter´ıstica en z
que se obtenga al operar en (17.36) ser´a un polinomio de orden 2, es decir, tendr´ a el mismo n´ umero de
polos que ten´ıa la planta en continuo.
La transformada Z que aparece en la ecuaci´on (17.36) se puede operar de la forma:
Z[ZOH(s)G(s)] = Z
_
1 −e
−Ts
s
G(s)
_
= (1 −z
−1
)Z
_
G(s)
s
_
(17.37)
Es decir, lo que habr´ a que buscar en la tabla de las transformadas Z la funci´ on G(s) dividida por s,
y no directamente G(s). Es tan habitual este sistema de control y el uso del retenedor de orden cero, que
algunos autores definen:
G(z) = Z[ZOH(s)G(s)] = (1 −z
−1
)Z
_
G(s)
s
_
(17.38)
Otros autores emplean un s´ımbolo especial:
G(z) = Z[ZOH(s)G(s)] = (1 −z
−1
)Z
_
G(s)
s
_
(17.39)
En este libro nunca se usar´ a la definici´ on (17.38) y siempre se ha entendido que:
G(z) = Z[G(s)] (17.40)
En cualquier caso el ingeniero deber´ a estar prevenido sobre qu´e tipo de nomenclatura se est´a usando
en cada manual.
172
Cap´ıtulo 18
Correspondencia entre el plano S y
el plano Z
En el cap´ıtulo anterior se han obtenido las primeras ecuaciones caracter´ısticas en la variable compleja
z. La posici´ on de los polos en lazo cerrado dentro del plano complejo S se utiliza mucho en control continuo,
por ejemplo en el m´etodo del lugar de las ra´ıces. El presente cap´ıtulo pretende estudiar qu´e caracter´ısticas
posee el plano complejo Z y c´omo trasladar a ´el las propiedades que se conoc´ıan en S.
18.1. Franja primaria y c´ırculo unitario
La relaci´on entre los planos S y Z se deduce de la expresi´on que relaciona las dos variables complejas:
z = e
Ts
(18.1)
Aplicando esa transformaci´ on a los puntos que delimitan la franja primaria del plano complejo S:
s = 0 =⇒z = 1 (18.2)
s = jω
d
=⇒z = 1∠Tω
d
(18.3)
s = jω
N
=⇒z = 1∠π (18.4)
s = −σ +jω
N
=⇒z = e
−σT
∠π (18.5)
s = −∞+jω
N
=⇒z = 0∠π (18.6)
s = −∞−jω
N
=⇒z = 0∠ −π (18.7)
s = −σ −jω
N
=⇒z = e
−σT
∠pi (18.8)
s = −jω
N
=⇒z = 1∠ −π (18.9)
s = −jω
d
=⇒z = 1∠ −Tω
d
(18.10)
Fianja piimaiia
o
4
\
g
;
\
o
4 g
;
Ciiculo unilaiio ´
0 1
.
`
)
±.
`
) ± ·± .
`
)
± ·÷.
`
)
3 '
Figura 18.1: Transformaci´ on del plano S al plano Z
Representando los resultados, Fig. 18.1, se observa que la semi-franja primaria de parte real negativa
se transforma en la regi´on del plano complejo Z que est´a en el interior de la circunferencia de radio
173
unidad. La semi-franja primaria de parte real positiva se transforma en la regi´ on exterior al c´ırculo
unitario. Las franjas complementarias se superponen en estas mismas regiones. Por tanto, un punto en
el plano complejo Z posee infinitos puntos equivalentes en el plano complejo S. Esto es congruente con
la propiedad de la periodicidad de la transformada de Laplace de una funci´ on muestreada. En realidad,
el plano complejo Z posee la ventaja de que el ingeniero puede centrar su estudio en los polos que caen
dentro de la franja primaria y dar por supuesto que se repite lo mismo en las franjas complementarias.
Con este resultado, ya se puede adelantar que la condici´ on de estabilidad en sistemas discretos ser´a que
todos los polos de la funci´ on de transferencia discreta se encuentren en el interior del c´ırculo unitario.
18.2. L´ıneas de par´ametros constantes
Con la expresi´on (18.1) tambi´en se pueden deducir las formas que poseen las l´ıneas con caracter´ısticas
de frecuencia natural, amortiguamiento, atenuaci´ on y frecuencia natural amortiguada constante. En la
Fig. 18.2 se muestran las l´ıneas de frecuencia natural y amortiguamiento constantes. Estas l´ıneas son
perpendiculares entre s´ı tanto en el plano S como en el Z.
A
Z 0.l
0.1 .
`
'
)
±)
0.8 .
`
0.ó .
`
0.7 .
`
0.0 .
`
0.8 .
`
0.ó .
`
0.7 .
`
0.0 .
`
± 1 1
0.2
0.4
0.6
0.8
0.2
0.4
0.8
0.6
Figura 18.2: L´ıneas de frecuencia natural y amortiguamiento constantes
En la Fig. 18.3 se muestran las l´ıneas de frecuencia natural amortiguada y atenuaci´ on constantes.
Tambi´en estas l´ıneas son perpendiculares entre s´ı tanto en el plano S como en el Z. No se han dado
valores a las l´ıneas de atenuaci´ on constante porque se suelen usar poco.
18.3. Variaci´ on de la posici´ on de los polos y ceros con T
Las l´ıneas de par´ ametros constantes del apartado anterior se pueden usan para elegir la localizaci´ on
de los polos en lazo cerrado de un sistema de control para asegurar un determinado comportamiento en
r´egimen transitorio de igual forma que se hac´ıa en control en tiempo continuo.
174
'
)
±)
1 ± 1
0.2 .
`
0.4 .
`
0.6 .
`
0.8 .
`
0.8 .
`
0.6 .
`
0.4 .
`
0.2 .
`
Figura 18.3: L´ıneas de frecuencia natural amortiguada y atenuaci´ on constantes
As´ı pues, si s
o
es la posici´on de los “polos objetivo” en continuo, la posici´ on dentro del plano complejo
Z de esos mismos polos objetivo es:
z
o
= e
Ts
o
(18.11)
La f´ ormula (18.11) previene al ingeniero de un hecho muy importante: la posici´ on de los “polos
objetivo” dentro del plano complejo Z depende del periodo de muestreo T que tenga o que se haya
elegido para el sistema.
Como ejercicio se puede representar en el plano complejo Z la posici´ on del polo doble complejo
conjugado −1±1j cuando el periodo de muestreo es 1 segundo y 0.1 segundos, Fig. 18.4. Estas posiciones
son:
s
1,2
= −1 ±1j
_
z
1,2
= 0.1987 ±0.3095j para T = 1 s
z
1,2
= 0.9003 ±0.0903j para T = 0.1 s
(18.12)
Usando m´ odulo y argumento:
s
1,2
= −1 ±1j
_
z
1,2
= 0.3678∠ ±1 rad para T = 1 s
z
1,2
= 0.9048∠ ±0.1 rad para T = 0.1 s
(18.13)
Esta ´ ultima forma es m´as ´ util para comprobar si un polo est´ a dentro o fuera del c´ırculo unitario. Lo
normal en este libro de texto es que se usen siempre cuatro decimales para la posici´on de los polos y ceros
en el plano complejo Z.
Tambi´en se puede observar que, cuando se usan periodos de muestreo muy peque˜ nos (es lo habitual),
los polos se van a encontrar siempre muy pr´ oximos de la unidad (que corresponde al origen de coordenadas
del plano complejo S). Por este motivo es tan importante usar varios decimales, de lo contrario se pierde
mucha informaci´ on.
Al cambiar el periodo de muestreo, autom´ aticamente cambia la “anchura” de la franja primaria. Por
tanto la posici´ on relativa del polo, en el plano complejo S, cambia respecto a dicha franja. Es por eso que
cambia la posici´ on del polo en el plano complejo Z. Sin embargo, el ´ angulo que forma respecto al origen no
175
0.1 .
`
)
± )
0.8 .
`
0.ó .
`
0.7 .
`
0.0 .
`
± 1 1
0.2
0.4
0.6
0.8
'
.
1
=0.l98? ÷0.3095 )
µnrn T=l s
.
1
=0.9003 ÷0.0903 )
µnrn T=0.l s
Figura 18.4: Posici´ on de los polos en funci´ on del periodo de muestreo
cambia con el periodo de muestreo. Por ese motivo los polos y ceros en el plano complejo Z se “mueven” o
cambian de posici´ on con diferentes periodos de muestreo seg´ un trayectorias de amortiguamiento constante.
Compru´ebese en el ejemplo de la Fig. 18.4.
Para el mapeo entre S y Z se pueden usar las siguientes relaciones:
s = −σ ±ω
d
j = −ζω
n
±ω
n
_
1 −ζ
2
j (18.14)
[z[ = e
−Tζω
n
=⇒ln [z[ = −Tζω
n
= −Tσ (18.15)
∠z = Tω
n
_
1 −ζ
2
rad = Tω
d
rad, (18.16)
que se deducen aplicando directamente la relaci´on (18.1).
18.4. C´alculo del n´ umero de muestras por ciclo
El hecho antes citado de que la franja primaria var´ıe su anchura con el periodo de muestreo, va a
servir de ayuda de cara a la elecci´ on del periodo de muestreo. En definitiva, se trata de conseguir que
todos los polos y cero del sistema queden dentro de la franja primaria.
El periodo de muestreo de la Fig. 18.5 a) es menor que en el caso b), porque cuanto mayor es el
periodo de muestreo menor es la anchura de la franja primaria. En el caso a) los polos del sistema quedan
dentro de la franja primaria, mientras que en el caso b) caen fuera. Tambi´en se observan las posiciones
que tendr´ an las r´eplicas de los polos del sistema debido a al muestreo. Es muy interesante destacar que
cuando de trabaje en el plano Z, en el caso a) s´olo se ver´an los polos del sistema y ninguna de las r´eplicas
debidas al muestreo; mientras que en el caso b) se trabajar´ a con unos polos que no son los del sistema.
Este error es la traducci´ on en el plano complejo S del efecto del aliasing que se describi´o en el
apartado 13.3. Las r´eplicas de los polos se pueden interpretar las se˜ nales que pueden enga˜ nar al ingeniero,
que instintivamente se queda con la de menor frecuencia (aquellas que caen dentro de la franja primaria).
176
Fianja piimaiia
´
Fianja piimaiia
.
`
)
± .
`
)
.
`
)
±.
`
)
Iolos ool sisloma
Boplicas poi ol muoslioo
3 3
a) L)
Figura 18.5: R´eplicas de los polos del sistema en funci´on del periodo de muestreo
Por tanto, dado un sistema concreto la manera de evitar el fen´ omeno del aliasing es elegir un periodo
de muestreo tal que la frecuencia de Nyquist sea mayor que la frecuencia natural amortiguada asociada
a todos sus polos.
ω
N
> ω
d
(18.17)
ω
s
> 2ω
d
(18.18)
T <
π
ω
d
(18.19)
Si lo que se desea a ajustar un sistema en lazo cerrado, lo que habr´ a que asegurar es que la frecuencia
natural amortiguada de los polos en lazo cerrado (y en particular los “polos objetivo”) es menor que la
de Nyquist.
Estos valores son los “m´ınimos” para que no se produzca el aliasing. Lo normal que se elija un periodo
de muestreo bastante menor. Aqu´ı cada ingeniero puede determinar qu´e margen utiliza. Lo normal es
pensar en t´erminos de “muestras por ciclo”. La frecuencia natural amortiguada est´ a asociada al periodo
de oscilaci´on de la salida del sistema ante una entrada escal´ on, por tanto, se puede elegir el periodo de
muestreo de cara a asegurar un n´ umero determinado de muestreos dentro de un ciclo de oscilaci´ on de la
salida.
t
r(t)
c(t)
T
d
c*(t)
T
Figura 18.6: N´ umero de muestras por ciclo dependiendo del periodo de muestreo
Por ejemplo en la Fig. 18.6 se ha elegido un periodo de muestreo que asegura al menos cuatro muestras
por ciclo de oscilaci´on. El m´ınimo que establece el teorema de Shannon para que no exista aliasing es
dos muestras por ciclo de oscilaci´on. Algunos autores sugieren elegir un periodo de muestreo que asegure
entre 8 y 10 muestras por ciclo. Con este criterio el periodo de muestreo deber´ıa ser:
π

d
≤ T ≤
π

d
(18.20)
Lo que se propone en este libro de texto es elegir el periodo de muestreo m´ as “redondo” que se obtenga
dentro del intervalo de la inecuaci´ on (18.20).
177
178
Cap´ıtulo 19
An´alisis de estabilidad
La estabilidad es una caracter´ıstica muy importante en Ingenier´ıa de Control. Un sistema es estable
cuando ante una entrada de amplitud finita responde el sistema con una salida tambi´en de amplitud
finita. Por el contrario, un sistema inestable presentar´ a oscilaciones que tienden a infinito ante entradas
finitas.
Este tipo de oscilaciones arbitrariamente grandes ante entradas finitas pueden causar serios da˜ nos
a las personas y al propio sistema (que normalmente posee un espacio de trabajo limitado). Por tanto,
siempre hay que asegurar la estabilidad de los sistemas y tomar ciertas medidas de protecci´on durante
los experimentos de ajuste (setas de interrupci´ on de corriente, botones de “hombre muerto”, etc.).
19.1. Criterio general
El criterio de estabilidad en el plano complejo S era que todos los polos del sistema tuvieran parte
real negativa. Con la transformaci´ on del plano S a Z vista en el cap´ıtulo anterior, se puede afirmar como
criterio general que un sistema discreto es estable si todos sus polos se encuentran dentro del c´ırculo
unitario. La posici´ on de los ceros no afecta a la estabilidad.
Los polos que se encuentren justo sobre la circunferencia de radio unidad har´ an que la salida posea
una oscilaci´ on permanente no amortiguada y de frecuencia igual a la frecuencia de Nyquist.
En la ecuaci´ on caracter´ıstica escrita en t´erminos de z no se pueden aplicar ni la condici´ on Cardano-
Vi`ete ni el criterio de Routh-Hurwitz. As´ı por ejemplo, un sistema con la siguiente ecuaci´ on caracter´ıstica:
z −0.5 = 0 (19.1)
Es evidente que su ´ unico polo est´a dentro del c´ırculo unitario y por tanto el sistema es estable. Sin
embargo, no se cumple la condici´ on de Cardano-Vi`ete de que todos los coeficientes del polinomio deben
ser positivos y no nulos.
Para ecuaciones caracter´ısticas con m´as de dos polos, es necesario contar con un criterio de estabilidad
equivalente al de Routh-Hurwitz. Es decir, que diga si el sistema es estable o no sin necesidad de obtener
anal´ıticamente todas las ra´ıces de dicha ecuaci´on.
19.2. Criterio de Jury
El criterio de estabilidad de Jury permite deducir la estabilidad o no de un sistema discreto sin
necesidad de calcular todas las ra´ıces de la ecuaci´on caracter´ıstica.
Sea la ecuaci´on caracter´ıstica:
P(z) = a
n
z
n
+a
n−1
z
n−1
+... +a
1
z +a
0
= 0, (19.2)
donde a
n
> 0. El sistema es estable si y s´olo si, se cumplen las siguientes condiciones:
[a
0
[ < a
n
(19.3)
P(1) > 0 (19.4)
P(−1)
_
> 0 si n es par
< 0 si n es impar
(19.5)
179
Cuando n > 2, se deben cumplir m´as condiciones que se obtienen construyendo la tabla de Jury. A
continuaci´ on se muestra la forma de la tabla de Jury para el caso de que P(z) sea de cuarto orden:
z
0
z
1
z
2
z
3
z
4
a
0
a
1
a
2
a
3
a
4
a
4
a
3
a
2
a
1
a
0
b
0
b
1
b
2
b
3
b
3
b
2
b
1
b
0
c
0
c
1
c
2
(19.6)
Las sucesivas filas se construyen, hasta que s´olo haya tres t´erminos en la ´ ultima fila, de la siguiente
forma:
b
0
=
a
0
a
4
a
4
a
0
(19.7)
b
1
=
a
0
a
3
a
4
a
1
(19.8)
b
2
=
a
0
a
2
a
4
a
2
(19.9)
b
3
=
a
0
a
1
a
4
a
3
(19.10)
Donde se observa que los sucesivos determinantes poseen siempre la misma primera columna. Las
nuevas condiciones que se tienen que cumplir, para que el sistema sean estable, son:
[b
0
[ > [b
3
[ (19.11)
[c
0
[ > [c
2
[ (19.12)
En general, en cada nueva fila resultante, el valor absoluto del primer valor debe ser mayor que el
valor absoluto del ´ ultimo.
Como ejercicios, se propone determinar la estabilidad de las siguientes ecuaciones caracter´ısticas
mediante el criterio de Jury:
P(z) = z
3
−1.1z
2
−0.1z + 0.2 = 0 (19.13)
P(z) = z
3
−1.3z
2
−0.08z + 0.24 = 0 (19.14)
P(z) = z
4
−1.2z
3
+ 0.07z
2
+ 03z −0.08 = 0 (19.15)
19.3. Transformaci´ on bilineal y criterio de Routh-Hurwitz
El m´etodo de Jury requiere habitualmente m´ as operaciones que el criterio de Routh-Hurwitz. Adem´ as,
cuando alguno de los coeficientes contiene alg´ un par´ ametro alfanum´erico, trabajar con valores absolutos es
especialmente complicado. Por este motivo, se han buscado formas para cambiar la ecuaci´ on caracter´ıstica
en z de forma que se pueda emplear el criterio de Routh-Hurwitz ya conocido.
Las transformaciones bilineales o de M¨ obius (se puede escribir Moebius) es una herramienta que
permite realizar cambios de variables muy interesantes con la siguiente expresi´ on general:
z =
aw +b
cw +d
con a, b, c, d ∈ C , ad −bc ,= 0 (19.16)
La variable z definida en el plano complejo Z se transforma en la nueva variable w definida en el
plano complejo W. Estas transformaciones pueden ser traslaciones, dilataciones, rotaciones e inversiones.
En el caso que nos ocupa, se usar´a la siguiente transformaci´on bilineal:
z =
w + 1
w −1
(19.17)
Este cambio de variable, transforma el interior del c´ırculo unitario en Z el semiplano de parte real
negativa en W, Fig. 19.1. Si se comparan el plano S y el plano W, se pueden anotar algunas importantes
diferencias. En el plano W s´olo aparecer´an los polos del plano S contenidos en la franja primaria. Las
r´eplicas debidas al muestreo no se tendr´ an en cuenta. La posici´ on de los polos dentro del plano W no
180
\
o
4 g
;
Ciiculo unilaiio ´
1
'
\
o
4 g
;
Fianja piimaiia
o
4
\
g
;
0
.
`
)
± .
`
) ± ·± .
`
)
± ·÷.
`
)
3
Somiplano oo
pailo ioal
nogaliva
\
± 1
± ·
0
. =c
Tc
T
1
c = ln .
n÷1
n± 1
. =
. ± 1
. ÷1
n=
Figura 19.1: Cambios de variable entre el plano S, el plano Z y el plano W
ofrece informaci´on relacionada con la respuesta transitoria del sistema como ocurr´ıa dentro del plano S.
As´ı por ejemplo, la parte real negativa no se puede asociar a la atenuaci´ on, ni la parte imaginaria con la
frecuencia natural amortiguada del sistema.
Sin embargo, el car´ acter positivo a negativo de la parte real de los polos dentro del plano W s´ı que se
conserva con las sucesivas transformaciones. Adem´as, la transformaci´on bilineal conduce a una ecuaci´ on
caracter´ıstica que ser´a un polinomio en w, por lo que se podr´ a aplicar el criterio de Routh-Hurwitz para
determinar la estabilidad de los polos. Recu´erdese que la variable s parece en las potencias de los t´erminos
exponenciales, por lo que no es posible aplicar en el dominio S el criterio de Routh-Hurwitz a´ un cuando
se usen expresiones cerradas.
19.4. Ejemplo
Determinar la estabilidad del siguiente sistema en funci´ on del par´ ametro K por cualquiera de los
m´etodos estudiados hasta el momento:
C(c) 1(c)
±
ZOH(c)
1 s
(c ÷1)(c ÷ó)
1
Figura 19.2: Ejemplo de sistema de discreto
En primer lugar se identifica la ecuaci´ on caracter´ıstica del sistema:
1 +Z
_
ZOH(s)
K
(s + 1)(s + 5)
_
= 0 (19.18)
1 + (1 −z
−1
)Z
_
K
s(s + 1)(s + 5)
_
= 0 (19.19)
Es interesante recordar que el sistema es de segundo orden y —aunque parezca en la ecuaci´on anterior
que hay tres polos— la ecuaci´on caracter´ıstica en z tiene que quedar de segundo orden despu´es de calcular
la transformada Z.
181
Descomponiendo en fracciones simples y acudiendo a la Tabla 16.1:
1 + (1 −z
−1
)KZ
_
1
5
z
z −1

1
4
z
z −0.367
+
1
20
z
z −0.00673
_
= 0 (19.20)
1 +
K
5

K
4
z −1
z −0.367
+
K
20
z −1
z −0.00673
= 0 (19.21)
20z
2
+ (2.1718K −7.474)z + 0.3432K + 0.0494 = 0 (19.22)
Efectivamente queda una ecuaci´ on de segundo orden. En este caso, es relativamente sencillo aplicar
el criterio de Jury. Las tres condiciones que debe cumplir para la estabilidad son:





[0.3432K + 0.0494[ < 20
20 + 2.1718K −7.474 + 0.3432K + 0.0494 > 0
20 −2.1718K + 7.474 + 0.3432K + 0.0494 > 0
(19.23)
Operando:





−58.4189 < K < 58.1311
K > −5.0001
K < 15.0516
(19.24)
Por lo que la condici´ on de estabilidad es:
−5.0001 < K < 15.0516 (19.25)
Se puede comprobar por el criterio de Routh-Hurwitz que el resultado es correcto. Aplicando a la
ecuaci´on caracter´ıstica (9.22) la transformaci´on bilineal (9.17), queda:
(12.5754 + 2.515K)w
2
+ (39.9012 −0.6864K)w + 27.5234 −1.8286K = 0 (19.26)
En los sistemas de segundo orden, la columna principal del criterio de Routh-Hurwitz coincide con
los coeficientes del polinomio de la ecuaci´on caracter´ıstica, por tanto, las condici´ on que se debe cumplir
es que los tres coeficientes sean positivos:





12.5754 + 2.515K > 0
39.9012 −0.6864K > 0
27.5234 −1.8286K > 0
(19.27)
Denuevo, el rango que valores de K que satisface las tres inecuaciones es:
−5.0001 < K < 15.0516 (19.28)
Por tanto, como no pod´ıa ser de otra forma, los dos m´etodos obtienen el mismo resultado. En este
caso concreto, el m´as r´apido es el criterio de Jury, porque el cambio de variable de la transformaci´ on
bilineal requiere muchas operaciones, por lo que pasar de la ecuaci´ on (19.22) a la ecuaci´ on (19.26) puede
llevar mucho tiempo.
182
Cap´ıtulo 20
Respuesta transitoria y r´egimen
permanente
En el presente cap´ıtulo se muestra c´omo se puede calcular el valor en r´egimen permanente de un
sistema y la relaci´on entre la posici´on de los polos y ceros de una funci´ on de transferencia y el r´egimen
transitorio. Todo el cap´ıtulo es una traslaci´ on directa de todo lo que se conoce ya en sistemas continuos.
20.1. Respuesta transitoria
En la Fig. 20.1 se muestra una representaci´ on cualitativa de las diferentes respuestas ante entrada
impulso que se pueden obtener en funci´ on de la posici´ on de los polos de una funci´ on de transferencia.
\ 4
g
;
g
;
B
B
t I
o
o
1 ± 1
'
t
c
1
*(t)
c
1
*(t)
c
C
*(t)
c
¹
*(t) c
1
*(t)
t
t
t t
t
t
t
c
1
*(t)
c
G
*(t)
c
H
*(t)
Figura 20.1: Respuesta la a entrada impulso de distintos polos
Ya se vio en el cap´ıtulo 18 cual era la relaci´ on num´erica entre la posici´on de los polos en el plano Z
y algunas especificaciones de r´egimen transitorio. Por ejemplo:
[z[ = e
−Tζω
n
=⇒ln [z[ = −Tζω
n
= −Tσ (20.1)
∠z = Tω
n
_
1 −ζ
2
rad = Tω
d
rad (20.2)
Con las ecuaciones (20.1) y (20.2) se pueden calcular los valores de amortiguamiento, frecuencia
natural, frecuencia natural amortiguada y atenuaci´ on que producen dos polos complejo-conjugados. Si
183
dichos polos son los dominantes de la funci´ on de transferencia, esos par´ ametros ser´an los que determinen
la respuesta transitoria del sistema.
La influencia de nuevos polos y ceros es exactamente igual que en sistemas continuos, simplemente que
ahora la referencia cambia. Un polo no es dominante cuando se encuentra cerca del origen de coordenadas
(como ocurr´ıa en el caso continuo) sino cuando est´e cerca de la unidad, es decir, el punto z = 1. Tambi´en
se puede utilizar la f´ ormula conocida para el tiempo de establecimiento del sistema (20.3), el tiempo de
levantamiento, el tiempo de pico, etc.
t
s
(±2 %) ≈
4
σ
=
4
ζω
n
(20.3)
NOTA: En el plano Z, los polos simples de parte real negativa producen respuestas oscilatorias, con
periodo siempre dos veces el periodo de muestreo. Este hecho puede llamar la atenci´on, porque el ingeniero
puede estar acostumbrado en sistemas continuos a asociar las respuestas no oscilatorias (exponenciales
que convergen o no a un punto) a polos simples y respuestas oscilatorias (amortiguadas o no) a polos
dobles.
Fianja piimaiia
.
`
)
±.
`
)
Iolos ool sisloma
Boplicas poi ol muoslioo
3
L) a) c)
3 '
Iolos ool sisloma
Figura 20.2: Los polos a) complejo-conjugados de la planta en S, con un determinado muestreo b), se
convierten en c) polos reales dobles en el plano Z
Los polos con sentido f´ısico de la planta que caen sobre el eje Z de parte real negativa necesariamente
ser´an reales dobles. Esto se debe a que en continuo eran complejo-conjugados y la frontera de la franja
primaria pasa justo por encima suyo, Fig. 20.2. Por tanto, la posici´ on de los dos polos complejo-conjugados
en S coincide en el mismo punto en el plano Z. Este hecho es coherente con lo que se ha afirmado que el
periodo de oscilaci´ on es dos veces el periodo de muestreo.
Fianja piimaiia
.
`
)
± .
`
)
Iolo ool conliolaooi
3
L) a)
'
Iolos ool conliolaooi
Figura 20.3: Un polo simple del controlador en Z a) se convierte en polos complejo-conjugados en S
S´ olo se pueden conseguir polos simples de parte real negativa, program´ andolos expl´ıcitamente en
un microprocesador (a trav´es de su ley por medio de ecuaciones en diferencias). Por tanto s´ olo pueden
184
pertenecer al controlador, no a la planta. En realidad, lo que est´ a introduciendo en el dominio S son polos
complejo-conjugados. Por tanto, aunque “aparentemente” es simple, en realidad es complejo-conjugado,
Fig. 20.3. Por tanto, ya no puede extra˜ nar que los polos simples de parte real negativa en Z posean
respuestas oscilatorias.
20.2. R´egimen permanente
El r´egimen permanente de un sistema se calcula evaluando el l´ımite cuando el tiempo tiende a infinito
de la se˜ nal de salida. Ese l´ımite se puede trasladar al dominio Z con la propiedad correspondiente de la
transformada Z:
c
ss
= l´ım
t→∞
c(t) = l´ım
n→∞
c(nT) = l´ım
z→1
[(1 −z
−1
)C(z)] (20.4)
Y conviene recordar que s´ olo tiene sentido hablar de r´egimen permanente en los sistemas estables. Si
un sistema no es estable puede existir un valor num´erico para el l´ımite definido en (20.4), pero no quiere
decir que la respuesta converja hacia ese valor. Antes habr´ a que asegurar la estabilidad del sistema.
20.3. Error en r´egimen permanente
Quiz´ a m´as interesante que el valor num´erico del r´egimen permanente de un sistema, es definir cu´ anto
vale el error respecto a la referencia en un sistema de control realimentado:
e
ss
= l´ım
z→1
¦(1 −z
−1
)[R(z) −C(z)]¦ (20.5)
Como se vio a lo largo del cap´ıtulo 17, la respuesta C(z) podr´ a ponerse o no en funci´ on de la referencia
muestreada R(z). Por este motivo tal vez no sea posible sacar factor com´ un de la expresi´ on (20.5)
la referencia R(z) como se hac´ıa en los sistemas continuos usando la funci´ on de transferencia en lazo
cerrado. Ya se ha visto que en el dominio Z a veces no se puede encontrar la funci´ on de transferencia en
lazo cerrado de un sistema.
C(c) 1(c)
G(c)
±
ZOH(c)
T
G
c
(.)
Figura 20.4: Sistema de control discreto
Como caso particular, se puede ver las expresiones que se obtienen con el sistema de control de la
Fig. 20.4. En este caso particular —pero que se utiliza mucho— s´ı es posible determinar la funci´ on de
transferencia en lazo cerrado y seguir operando en la ecuaci´ on (20.5).
e
ss
= l´ım
z→1
_
(1 −z
−1
)
_
R(z) −
G
c
(z)Z[ZOH(s)G(s)]
1 +G
c
(z)Z[ZOH(s)G(s)]
R(z)
__
(20.6)
e
ss
= l´ım
z→1
_
(1 −z
−1
)
_
1 −
G
c
(z)Z[ZOH(s)G(s)]
1 +G
c
(z)Z[ZOH(s)G(s)]
)
_
R(z)
_
(20.7)
e
ss
= l´ım
z→1
_
(1 −z
−1
)R(z)
1 +G
c
(z)Z[ZOH(s)G(s)]
)
_
(20.8)
Ahora se puede particularizar la expresi´ on (20.8) para distintos tipos de entrada (escal´ on, rampa,
par´ abola, etc). As´ı pues, para una entrada referencia escal´ on de amplitud A, el error es:
e
ss
= l´ım
z→1
_
(1 −z
−1
)
1 +G
c
(z)Z[ZOH(s)G(s)]
Az
z −1
_
= l´ım
z→1
_
A
1 +G
c
(z)Z[ZOH(s)G(s)]
_
(20.9)
e
ss
=
A
1 + l´ım
z→1
¦G
c
(z)Z[ZOH(s)G(s)]¦
=
A
1 +K
p
(20.10)
Donde se ve que se puede definir algo similar al coeficiente de error en posici´ on K
p
que se vio en
sistemas continuos. Tambi´en en este caso el error es proporcional a la amplitud del escal´ on de entrada y
se podr´ıa definir de forma general como en porcentaje o en por unidad respecto a la entrada. Y en este
caso el error ser´a nulo o finito en funci´ on del n´ umero de polos en el punto z = 1 que posea el sistema.
185
Para una entrada referencia rampa de pendiente A, el error es:
e
ss
= l´ım
z→1
_
(1 −z
−1
)
1 +G
c
(z)Z[ZOH(s)G(s)]
ATz
(z −1)
2
_
(20.11)
e
ss
= l´ım
z→1
_
AT
(z −1) + (z −1)G
c
(z)Z[ZOH(s)G(s)]
_
(20.12)
e
ss
=
A
l´ım
z→1
¦
z−1
T
G
c
(z)Z[ZOH(s)G(s)]¦
=
A
K
v
(20.13)
Donde de nuevo se puede definir un coeficiente similar al coeficiente de error en velocidad K
v
y de
nuevo el error ser´a nulo o finito o infinito en funci´ on del n´ umero de polos en el punto z = 1 que posea el
sistema.
An´ alogamente para una entrada referencia par´ abola de aceleraci´ on A, el error es:
e
ss
=
A
l´ım
z→1
¦
2(z−1)
2
T
2
z(z+1)
G
c
(z)Z[ZOH(s)G(s)]¦
(20.14)
e
ss
=
A
l´ım
z→1
¦
(z−1)
2
T
2
G
c
(z)Z[ZOH(s)G(s)]¦
=
A
K
a
(20.15)
Donde se define el coeficiente de error en aceleraci´ on K
a
. Como el valor num´erico del l´ımite no cambia
si se introduce varias veces el factor z (que equivale a la unidad cuando se aval´ ue el l´ımite), se pueden
definir los coeficientes de error tambi´en como:
K
v
= l´ım
z→1
_
1 −z
−1
T
G
c
(z)Z[ZOH(s)G(s)]
_
(20.16)
K
a
= l´ım
z→1
_
_
1 −z
−1
T
_
2
G
c
(z)Z[ZOH(s)G(s)]
_
(20.17)
Quiz´ a estas expresiones sean de m´as f´acil memorizaci´on ya que se parecen m´as a las definiciones que
ten´ıan en el dominio continuo cambiando la variable s por su aproximaci´ on de backwards.
20.4. Tipo de sistema
El tipo de sistema N se define como el n´ umero de polos en el punto z = 1 que posee la funci´ on de
transferencia en lazo abierto del sistema de la Fig. 20.4.
Como ocurr´ıa en sistemas anal´ogicos, cuanto mayor sea el tipo, el error del sistema ser´a nulo ante
mayor n´ umero de entradas distintas. Tambi´en comparte con ellos el inconveniente de que cuantos m´as
polos haya en z = 1 m´as dif´ıcil ser´a hacer estable el sistema, porque es m´as f´acil que las ramas del lugar
de las ra´ıces salgan del c´ırculo unitario.
186
Cap´ıtulo 21
Lugar de las ra´ıces
El lugar de las ra´ıces es una herramienta gr´afica que se demostr´o muy ´ util en el dominio continuo de
Laplace. En este cap´ıtulo se describe c´omo se puede utilizar en el plano complejo Z.
21.1. Definici´ on
El lugar de las ra´ıces, como su propio nombre indica, es el lugar geom´etrico de los puntos del plano
complejo Z que son polos de un sistema controlado en funci´ on de un par´ ametro que suele ser una ganancia
proporcional dentro del lazo de control.
Por tanto, es un m´etodo que s´olo se puede utilizar para ajustar un ´ unico par´ ametro de dise˜ no. Si
existe m´as de una variable en el sistema de control, el uso del lugar de las ra´ıces no es sencillo porque
habr´ıa que aplicarlo de forma iterativa. Es decir, habr´ıa que fijar todos los par´ ametros de dise˜ no menos
uno, y ver si se llega a una soluci´ on satisfactoria. En caso contrario, se toman otros valores num´ericos y
se vuelve a comenzar.
El lugar de las ra´ıces s´olo da informaci´ on de la posici´ on de los polos en lazo cerrado del sistema compen-
sado. Cuando el par´ ametro de variaci´ on es una ganancia proporcional dentro de un lazo de realimentaci´ on
simple, los ceros no cambian de posici´ on con ella. En cualquier caso para dise˜ nar correctamente el com-
portamiento transitorio del sistema hay que tener en cuenta la posici´ on de los polos y ceros dominantes
del sistema.
Con estas premisas, se entiende que sea un m´etodo muy conveniente para ajustar controladores pu-
ramente proporcionales.
21.2. Punto de partida
El m´etodo del lugar de las ra´ıces siempre parte de la ecuaci´on caracter´ıstica del sistema, porque las
ra´ıces de la misma ser´an los polos en lazo cerrado del sistema. En sistemas muestreados, no importa
que no se pueda a veces encontrar la funci´ on de transferencia del sistema porque siempre ser´a posible
determinar, al menos, la ecuaci´ on caracter´ıstica.
C(c) 1(c)
G(c)
±
ZOH(c)
T
1
Figura 21.1: Sistema de control discreto con controlador proporcional
En el caso concreto de que el sistema de control posea simplemente una realimentaci´ on negativa
unitaria y un controlador proporcional, como el que se muestra en la Fig. 21.1, la ecuaci´ on caracter´ıstica
del mismo es:
1 +KZ[ZOH(s)G(s)] = 0, (21.1)
en definitiva:
1 +KF(z) = 0. (21.2)
Por tanto, a la funci´ on de transferencia F(z) se le pueden aplicar los mismas reglas que se definieron
en sistemas continuos para representar el lugar de las ra´ıces.
187
Si en la parte muestreada existe una funci´ on de transferencia determinada (un filtro, una red de
adelanto o retraso que ya tiene valores num´ericos, etc.) entonces el sistema se podr´ıa describir como:
C(c) 1(c)
G(c)
±
ZOH(c)
T
1 G
c
(.)
Figura 21.2: Sistema de control discreto
Y la ecuaci´on caracter´ıstica:
1 +KG
c
(z)Z[ZOH(s)G(s)] = 0, (21.3)
donde, de nuevo:
1 +KF(z) = 0. (21.4)
Ahora bien, si el par´ ametro de variaci´ on no es la ganancia proporcional dentro del lazo (n´ otese que no
importa si est´a en la parte muestreada o en la parte continua), la ecuaci´ on caracter´ıstica podr´ıa tomar
una forma distinta de la presentada en la ecuaci´ on (21.4). Por ejemplo, sea el sistema:
C(c) 1(c)
±
ZOH(c)
0.1 s
. ÷0.ó
. ÷a
c
1
Figura 21.3: Ejemplo de sistema de control discreto
La ecuaci´on caracter´ıstica es:
1 +
z +a
z + 0.5
Z
_
ZOH(s)
1
s
_
= 0 (21.5)
1 +
z +a
z + 0.5
Z
_
1 −e
−0.1s
s
1
s
_
= 0 (21.6)
1 +
z +a
z + 0.5
(1 −z
−1
)Z
_
1
s
2
_
= 0 (21.7)
1 +
z +a
z + 0.5
(1 −z
−1
)
0.1z
(z −1)
2
= 0 (21.8)
1 +
0.1(z +a)
(z + 0.5)(z −1)
= 0 (21.9)
En primer lugar se constata que el retenedor no modifica el orden del sistema. Existe un ´ unico polo
en la parte muestreada y otro m´as en la parte continua, por lo que en la ecuaci´ on caracter´ıstica se han
obtenido dos polos como era de esperar.
La dificultad en este caso consiste en que el par´ ametro que hace variar los polos del sistema —las
ra´ıces de la ecuaci´on (21.5)— es a, y a no se encuentra multiplicando ninguna funci´ on de transferencia
Z. Sin embargo, es posible operar en la ecuaci´ on caracter´ıstica para dejarlo de esa forma:
(z + 0.5)(z −1) + 0.1(z +a) = 0 (21.10)
(z + 0.5)(z −1) + 0.1z + 0.1a = 0 (21.11)
1 +a
0.1
(z + 0.5)(z −1) + 0.1z
= 0 (21.12)
En la ecuaci´ on (21.12) s´ı se puede encontrar una F(z) a la que aplicar el m´etodo gr´ afico del lugar de
las ra´ıces. El gr´afico del lugar de las ra´ıces ser´a correcto a pesar de que la nueva F(z) no tiene nada que
ver con la funci´ on de transferencia en lazo abierto del sistema.
El mismo ejemplo un poco modificado, sirve para mostrar c´ omo el par´ametro de variaci´ on puede ser
incluso el periodo de muestreo del sistema:
188
C(c) 1(c)
±
ZOH(c)
. ÷0.ó
. ÷0.2
c
1
T
Figura 21.4: Ejemplo de sistema de control discreto
La ecuaci´on caracter´ıstica es:
1 +
z + 0.2
z + 0.5
Z
_
ZOH(s)
1
s
_
= 0 (21.13)
1 +
z + 0.2
z + 0.5
Z
_
1 −e
−Ts
s
1
s
_
= 0 (21.14)
1 +
z + 0.2
z + 0.5
(1 −z
−1
)Z
_
1
s
2
_
= 0 (21.15)
En este punto podr´ıa parecer que el par´ametro de variaci´ on ha desaparecido, pero:
1 +
z + 0.2
z + 0.5
(1 −z
−1
)
Tz
(z −1)
2
= 0 (21.16)
1 +
T(z + 0.2)
(z + 0.5)(z −1)
= 0 (21.17)
Y en este caso, identificar la F(z) es inmediato. Pero en los dos ejemplos, en el sistema s´olo exist´ıa
un par´ ametro variable y los dem´as estaban dados.
21.3. M´etodo gr´afico
En este apartado se resumen los pasos estudiados el apartado 7.3 para dibujar el lugar de las ra´ıces.
Se hacen exactamente los mismo pasos. S´olo hay que cambiar la variable de Laplace s por la variable z:
1. Se˜ nalar en el plano Z los n polos p
1
, p
2
, ..., p
j
, ..., p
n
y los m ceros z
1
, z
2
, ..., z
i
, ..., z
m
de la funci´ on
de transferencia F(z), que se considerar´a la “funci´ on de transferencia en lazo abierto”.
2. N´ umero de as´ıntotas: n −m
3. Punto de corte de las as´ıntotas:
σ
a
=

n
j=1
p
j

m
i=1
z
i
n −m
(21.18)
4.
´
Angulos de las as´ıntotas:
θ
a
=
180

n −m
(2k + 1), con k = 0, 1, ..., n −m−1 (21.19)
5. Puntos del eje real Z que pertenecen al lugar de las ra´ıces: los que dejan a su derecha un n´ umero
impar de polos y ceros.
6. Puntos de ruptura: son las ra´ıces de la siguiente ecuaci´on que pertenecen al lugar de las ra´ıces:
dF(z)
dz
= 0 (21.20)
7. Cortes que con eje imaginario: aplicando el criterio de Routh-Hurwitz directamente a la ecuaci´on
caracter´ıstica (sin ninguna transformaci´ on bilineal previa). Ahora la ganancia cr´ıtica que se obtenga
no ser´a tal, porque ahora la estabilidad no depende del signo de la parte real de los polos, sino si
est´an dentro o fuera del c´ırculo unitario.
8.
´
Angulos de salida y de llegada: aplicar la condici´ on del ´ angulo en un punto q del plano Z muy
cercano del polo o cero objeto de estudio:
m

i=1
´ z
i
q −
n

j=1
´ p
j
q = ±180

(2k + 1), con k ∈ N (21.21)
189
La condici´ on del m´odulo, aplicada en cualquier punto q del plano Z, se defin´ıa como:
KK
la
=

n
j=1
p
j
q

m
i=1
z
i
q
, (21.22)
donde no se divid´ıa por nada si no exist´ıan ceros.
21.4. Dise˜ no de compensadores de adelanto de fase
En general, con un controlador puramente proporcional no es posible establecer los polos del sistema
compensado en cualquier lugar que se desee. Para ello se necesitan m´ as par´ametros de dise˜ no (a˜ nadir
nuevos polos y ceros al sistema) de forma que se “fuerce” al lugar de las ra´ıces del sistema compensado
a pasar por lo que se denominar´ an los “polos objetivo” de dise˜ no.
En el dominio de Laplace se utiliz´o el lugar de las ra´ıces para dise˜ nar compensadores de adelanto de
fase que hicieran precisamente eso. En el plano Z se puede utilizar la misma t´ecnica, pero con algunas
advertencias.
En primer lugar hay que resaltar que el m´etodo de la bisectriz a veces falla en sistemas muestreados.
La raz´on es que f´acilmente puede quedar el nuevo polo del compensador fuera del c´ırculo unitario, por lo
que se puede estar creando una nueva rama que siempre queda fuera del mismo y por tanto el sistema
sea siempre inestable. En los sistemas continuos daba igual que aparecieran nuevas ramas en la parte real
negativa lejos del origen. Ahora lejos del origen siempre significa inestabilidad.
A continuaci´ on se resumen los pasos que se estudiaron en el dominio de Laplace:
1. Con las especificaciones de dise˜ no se calculan los “polos objetivo” del sistema.
2. Se sit´ uan en el plano Z los polos objetivo y los polos y ceros de F(z), que son los equivalentes a los
polos y ceros en lazo abierto del sistema.
3. Se aplica la condici´ on del ´ angulo a uno de los polos objetivo (teniendo en cuenta el nuevo polo y
cero del controlador) y se calcula el ´angulo con que el polo objetivo “ve” al nuevo polo y cero del
controlador.
4. Se elije la posici´ on del polo y cero del controlador de forma que los “polos objetivo” queden domi-
nantes sin que ning´ un polo del sistema en lazo cerrado quede fuera del c´ırculo unitario.
5. Una vez situados el polo y cero del controlador, se aplica la condici´ on del m´odulo en el polo objetivo
para calcular la ganancia que hace que los “polos objetivo” sean precisamente los polos en lazo
cerrado del sistema.
La dificultad del m´etodo radica en elegir correctamente la posici´ on del polo y del cero del compensador.
En el siguiente ejemplo se muestra c´omo puede razonar en el dise˜ no.
21.5. Ejemplo de dise˜ no
Dise˜ nar un controlador digital para que el sistema de la Fig. 21.5 posea una frecuencia natural de
3.5 rad/s y un amortiguamiento de 0.45.
C(c) 1(c)
±
ZOH(c)
T
G
c
(.)
c(c ÷1)(c ÷ó)
ó0
Figura 21.5: Ejemplo de sistema de control discreto
Se observa que la planta es de tercer orden, por lo que se deben encontrar tres polos en el dominio
Z. Tambi´en se observa que el periodo de muestreo no est´a fijado en el enunciado, por lo que lo primero
que se debe hacer es elegir un periodo de muestreo adecuado a las especificaciones que se desean obtener.
Dependiendo de la elecci´ on que se haga, el problema sale muy distinto (al menos en los valores num´ericos).
Las especificaciones de dise˜ no imponen la siguiente frecuencia natural amortiguada en la respuesta
transitoria del sistema compensado:
ω
d
= ω
n
_
1 −ζ
2
rad ≈ 3.1 rad (21.23)
190
Usando la ecuaci´ on (18.20) para medir entre 8 y 10 muestras por ciclo, se obtiene:
0.25 ≤ T ≤ 0.20 (21.24)
Con un periodo de muestreo de 0.2 segundos ser´ıa suficiente. En este ejemplo se tomar´a todav´ıa m´as
peque˜ no, T igual a 0.1 segundos, con lo que se medir´ an unas 20 muestras por ciclo. Con esta elecci´on se
puede encontrar la ecuaci´ on caracter´ıstica del sistema:
1 +K
z +a
z +b
Z
_
ZOH(s)
50
s(s + 1)(s + 5)
_
= 0, (21.25)
donde ya se ha puesto la expresi´ on del controlador de adelanto de fase. Operando:
1 +K
z +a
z +b
(1 −z
−1
)Z
_
50
s
2
(s + 1)(s + 5)
_
= 0. (21.26)
Para calcular la transformada Z, se divide la expresi´ on racional en fracciones simples:
50
s
2
(s + 1)(s + 5)
=
A
s
2
+
B
s
+
C
s + 1
+
D
s + 5
= 0, (21.27)
donde el numerador es:
50 = A(s + 1)(s + 5) +Bs(s + 1)(s + 5) +Cs
2
(s + 5) +Ds
2
(s + 1) (21.28)
Se obtiene f´ acilmente que:
s = 0 =⇒50 = 5A =⇒A = 10 (21.29)
s = −1 =⇒50 = 4C =⇒C = 12.5 (21.30)
s = −5 =⇒50 = −100D =⇒D = −0.5 (21.31)
t´ermino en s =⇒0 = 6A+ 5B =⇒B = −12 (21.32)
Por tanto, se sigue operando en la ecuaci´ on caracter´ıstica:
1 +K
z +a
z +b
(1 −z
−1
)Z
_
10
s
2

12
s
+
12.5
s + 1

0.5
s + 5
_
= 0 (21.33)
1 +K
z +a
z +b
(1 −z
−1
)
_
z
(z −1)
2

12z
z −1
+
12.5z
z −e
−0.1

0.5z
z −e
−0.5
_
= 0 (21.34)
1 +K
z +a
z +b
(z −1)
_
1
(z −1)
2

12
z −1
+
12.5
z −e
−0.1

0.5
z −e
−0.5
_
= 0 (21.35)
Sumando las fracciones queda:
1 +K
z +a
z +b
(z −1)
0.0068z
2
+ 0.0264z + 0.0043
(z −1)
2
(z −0.9048)(z −0.6065)
(21.36)
1 + 0.0068K
(z +a)(z + 3.7119)(z + 0.1703)
(z +b)(z −1)(z −0.9048)(z −0.6065)
(21.37)
Viendo la ecuaci´ on (21.37) se comprueba, como era de esperar, que la planta a˜ nade tres polos porque
era de tercer orden. Lo que no era de esperar, pero ocurre con frecuencia al pasar al dominio Z, es
que a˜ nade tambi´en dos ceros, cuando en continuo no ten´ıa ninguno. Este hecho no debe sorprender al
ingeniero a partir de ahora. El polo en el origen se ha transformado, tambi´en como era de esperar, en
un polo en z = 1. Los tres polos de la planta tienen parte real positiva en el dominio Z pero esto no
significa que se “hayan hecho inestables” ya que los tres est´an dentro del c´ırculo unitario. Todas estas
consideraciones ayudan al ingeniero a localizar posibles fallos durante el desarrollo num´erico.
Se calculan ahora los “polos objetivo” para la posici´ on de los polos en lazo cerrado del sistema
compensado. Usando las especificaciones de dise˜ no se obtiene:
q = e
Ts
= e
−Tζω
n
±Tω
n

1−ζ
2
j
= e
−0.1575±0.3125j
= 0.8128 ±0.2626j = 0.8542∠ ±17.9083

(21.38)
Ya se pueden dibujar en el plano complejo Z los polos y ceros “en lazo abierto” de la planta y los
“polos objetivo”, y discutir cu´ al es la mejor posici´on para el polo y el cero del controlador. En la Fig 21.6
aparecen representados todos ellos.
191
'
1 ± 1 ± 2 ± 8 ± 4
Iolos oLjolivo
Figura 21.6: Polos y ceros “en lazo abierto” de la planta y “polos objetivo”
'
1
So anulan
± 8.7110 ± 0.1708
0.1267 0.606ó 0.0048
88.86ž
Figura 21.7: Compensador que anula el segundo polo de la planta
Para decidir la posici´ on del polo y cero del controlador, lo primero que hay que hacer es calcular el
´angulo con que un “polo objetivo” ve al controlador. Para ello, a su vez, hay que aplicar la condici´ on del
´angulo en uno de los “polos objetivo”:
m

i=1
´ z
i
q −
n

j=1
´ p
j
q = −180

(21.39)
3.3215

+ 14.9553

−125.4839

−109.3075

51.8466


c
= −180 (21.40)
φ
c
= 88.3612

(21.41)
192
Es un ´ angulo muy grande, el polo y cero del controlador van a estar relativamente alejados y por
tanto no van a existir muchas posibilidades de elecci´ on. En concreto en este problema se barajan dos: un
controlador PD y un compensador que anule el segundo polo de la planta.
En la Fig. 21.7 se muestra las posiciones que toman el polo y cero del compensador que anula el
segundo polo de la planta. La expresi´ on num´erica del compensador es:
G
c
(z) = K
z −0.9048
z −0.1267
(21.42)
Aplicando la condici´ on del m´odulo en los polos objetivo para calcular la ganancia:
0.0068K =

n
j=1
p
j
q

m
i=1
z
i
q
=
0.3224 0.3339 0.7346
1.0175 4.523
= 0.0171478 (21.43)
Por tanto, la expresi´ on del compensador queda definitivamente como:
G
c
(z) = 2.52
z −0.9048
z −0.1267
(21.44)
Otra posibilidad hubiera sido dise˜ nar el compensador de forma que sea un controlador PD. El con-
trolador PD anal´ ogico pon´ıa el polo del compensador en el −∞ y s´olo quedaba el cero. En el dominio Z
esto significa poner el polo en el origen, como se muestra en la Fig. 21.8.
'
1
No so anulan
± 8.7110 ± 0.1708
0.606ó
88.86ž
Figura 21.8: Controlador PD
En este caso particular la diferencia es muy peque˜ na. Se comprueba que con un ´ angulo φ
c
tan grande,
las posibilidades “intermedias” de colocar el polo y cero del compensador son muy peque˜ nas. En cualquier
caso, nunca se debe colocar el cero del compensador en z = 1. Esta es la “traducci´ on” al dominio Z de
la recomendaci´on de no poner el cero del compensador en el origen del plano S.
El polo del compensador tambi´en se puede colocar en el tramo de recta que va desde el origen z = 0
hasta z = −1. Pero hay que evitar poner el polo en z = −1. Este punto responde con oscilaciones
sostenidas, lo que implicar´ıa que la actuaci´ on del controlador sobre la planta tendr´ıa una componente
193
oscilatoria no amortiguada. Es posible que dicha oscilaci´ on no se aprecie en la salida del sistema com-
pensado, porque la planta act´ ue a modo de filtro, pero en cualquier caso es mejor evitarlo. Por tanto, el
polo de compensador cuanto m´ as cerca del origen mejor.
Con la expresi´on (21.44) es posible que se d´e por terminado el problema. Sin embargo, a veces se
pedir´ a que se dibuje el lugar de las ra´ıces del sistema compensado. O que se exprese el controlador en
forma de ecuaciones en diferencias. Esto ´ ultimo es casi inmediato:
G
c
(z) =
U(z)
E(z)
= 2.52
z −0.9048
z −0.1267
(21.45)
U(z)
E(z)
=
2.52 −2.2801z
−1
1 −0.1267z
−1
(21.46)
u(nT) = 0.1267u(nT −T) + 2.52e(nT) −2.2801e(nT −T) (21.47)
Tambi´en se puede pedir el c´alculo num´erico de la evoluci´ on temporal de la salida del sistema com-
pensado ante una determinada entrada. Para ello hay que hallar la expresi´ on de la salida en funci´ on de
la entrada. En el ejemplo es:
C(z) =
G
c
(z)Z[ZOH(s)G(s)]
1 +G
c
(z)Z[ZOH(s)G(s)]
R(z) (21.48)
C(z) =
0.001713
(z+3.7119)(z+0.1703)
(z+0.1267)(z−1)(z−0.6065)
1 + 0.001713
(z+3.7119)(z+0.1703)
(z+0.1267)(z−1)(z−0.6065)
R(z) (21.49)
C(z) =
0.001713(z + 3.7119)(z + 0.1703)
(z + 0.1267)(z −1)(z −0.6065) + 0.001713(z + 3.7119)(z + 0.1703)
R(z) (21.50)
C(z) =
0.001713z
2
+ 0.06652z + 0.01083
z
3
−1.7160z
2
+ 0.8765z −0.06597
R(z) (21.51)
Y se puede usar cualquiera de los tres m´etodos para calcular la transformada inversa de Z. Con
entrada escal´on unidad lo que se obtiene es:
c(0) = 0
c(0.1) = 0.01713
c(0.2) = 0.11304
c(0.3) = 0.27343
c(0.4) = 0.46571
c(0.5) = 0.66138
c(0.6) = 0.83915
c(0.7) = 0.98481
c(0.8) = 1.09177
c(0.9) = 1.15927
c(1.0) = 1.19087
c(1.1) = 1.19288
c(1.2) = 1.17297
c(1.3) = 1.13900
c(1.4) = 1.09819
c(1.5) = 1.05652
c(1.6) = 1.01845
c(1.7) = 0.98678
c(1.8) = 0.96296
c(1.9) = 0.94725
c(2.0) = 0.93899
c(2.1) = 0.93691
c(2.2) = 0.93947
c(2.3) = ...
(21.52)
La salida presenta un “m´ aximo local” para t = 1.1 segundos, donde se puede identificar el primer
sobreimpulso como de 19.28 % aproximadamente. Presenta un “m´ınimo local” cerca del doble de tiempo,
t = 2.1 segundos, que ser´ıa aproximadamente el periodo de oscilaci´ on amortiguada. Como se coment´o a
la hora de la elecci´ on del periodo de muestreo, se han conseguido poco m´ as de 20 muestras por ciclo de
oscilaci´on. Tambi´en se puede deducir que el r´egimen permanente ser´a la unidad, por tanto error nulo,
coherente con el hecho de que el sistema sea de tipo N = 1 (un polo en z = 1).
En la Fig. 21.9 se muestra la respuesta que se obtiene simulando en Simulink R _ el sistema con el
compensador elegido. A pasar de peque˜ nos errores num´ericos que se pueden arrastrar en (21.52), se ha
obtenido el mismo resultado.
21.6. Ejercicios propuestos
- Ejercicio 1: Dise˜ nar un controlador digital para que el sistema de la Fig. 21.10 posea un tiempo
de establecimiento de 2 segundos y un amortiguamiento de 0.5.
Suponer que el periodo de muestreo T es 0.2 segundos. Calcular la respuesta ante entrada escal´on
unidad. Calcular el coeficiente de error de velocidad.
194
0 0.ó 1 1.ó 2 2.ó 8
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Jiompo (s)
c(t)
Figura 21.9: Salida del sistema compensado
C(c) 1(c)
±
ZOH(c)
T
G
c
(.)
c(c ÷2)
1
Figura 21.10: Primer ejercicio propuesto
- Ejercicio 2: Determinar la funci´ on de transferencia del sistema de la Fig. 21.11 cuando el contro-
lador es igual a la unidad y el periodo de muestreo T es igual a 0.5 segundos.
Dise˜ nar un controlador digital que consiga una frecuencia natural de 1.5 rad/s y un amortiguamiento
de 0.707.
C(c) 1(c)
±
ZOH(c)
T
G
c
(.)
c(1 ÷0.1c)(1 ÷0.2c)
8
Figura 21.11: Segundo ejercicio propuesto
- Ejercicio 3: Dise˜ nar un compensador digital que posea la siguiente forma:
G
c
(z) = K
z −a
z
(21.53)
De forma que la frecuencia natural del sistema de la Fig. 21.12 sea 0.3 rad/s y el amortiguamiento
de 0.5.
C(c) 1(c)
±
ZOH(c)
T
G
c
(.)
c
2
1
Figura 21.12: Tercer ejercicio propuesto
195
196
Cap´ıtulo 22
M´etodos de digitalizaci´ on
Este cap´ıtulo describe una forma “nueva” de dise˜ nar controladores digitales. Se trata de realizar el
dise˜ no en el dominio continuo de Laplace (con cualquiera de las herramientas que se vieron en la primera
parte de este libro) y posteriormente “traducirlo” o “pasarlo” al dominio discreto. A este proceso de
“traducci´ on” es lo que se conoce como digitalizaci´on de controladores anal´ ogicos.
22.1. Generalidades de los m´etodos de digitalizaci´ on
Los m´etodos de dise˜ no en el dominio anal´ ogico-continuo se presentaron en la primera parte de este
libro. Ahora s´ olo se explicar´an los distintos m´etodos de digitalizaci´ on y se tomar´a como punto de partida
el controlador en la variable s.
C(c) 1(c)
G(c)
±
ZOH(c)
T
G
c
(.)
C(c) 1(c)
G(c)
±
G
c
(c)
Figura 22.1: Digitalizaci´ on o b´ usqueda del equivalente digital
Gr´ aficamente, Fig. 22.1, lo que se pretende hacer es encontrar el controlador G
c
(z) equivalente a G
c
(s),
es decir, que cumpla aproximadamente las mismas especificaciones de r´egimen transitorio y permanente.
Como se puede apreciar, el periodo de muestreo no se tiene en cuenta a la hora de calcular el controlador
anal´ ogico. Por tanto, la primera cosa que hay que decidir en el proceso de digitalizaci´ on es un periodo
de muestreo adecuado, que regir´ a el muestreo y el retenedor, y que tambi´en establecer´a la relaci´on que
existir´ a entre las variables s y z.
La elecci´on del periodo de muestreo se puede realizar conforme a lo explicado en el apartado 18.4,
es decir, eligiendo un n´ umero de muestras adecuado por ciclo de oscilaci´on de la respuesta transitoria
(evidentemente, de la respuesta transitoria del sistema controlado).
22.2. Integraci´ on num´erica
El primer m´etodo de digitalizaci´ on est´a basado en la b´ usqueda de una aproximaci´ on num´erica para
la operaci´ on integral (22.1), o el bloque integrador Fig. 22.2.
y(t) =
_
t
0
u(τ)dτ (22.1)
c
1
Y(c) l(c)
Figura 22.2: Operaci´ on integral
197
Si se considera la integral hasta un instante m´ ultiplo del periodo de muestreo:
y(nT) =
_
nT
0
u(τ)dτ =
_
nT−T
0
u(τ)dτ +
_
nT
nT−T
u(τ)dτ = y(nT −T) +
_
nT
nT−T
u(τ)dτ (22.2)
El valor de la integral entre dos periodos de muestreo se puede aproximar de diversas formas. En los
siguientes apartados se explican las m´as habituales.
22.2.1. M´etodo trapezoidal o de Tustin
El m´etodo de Tustin define la integral entre dos periodos de muestro como el trapecio que forman el
valor actual de la funci´ on y el anterior, Fig. 22.3.
n(t)
nTT T
t
Figura 22.3: Aproximaci´ on de Tustin
Matem´aticamente esto se puede escribir como:
_
nT
nT−T
u(τ)dτ = T
u(nT) +u(nT −T)
2
(22.3)
De esta forma, la funci´ on integral (22.2) se puede completar como:
y(nT) = y(nT −T) +T
u(nT) +u(nT −T)
2
, (22.4)
y por tanto:
Y (z)(1 −z
−1
) = U(z)
T
2
(1 +z
−1
), (22.5)
Y (z)
U(z)
=
T
2
1 +z
−1
1 −z
−1
=
T
2
z + 1
z −1
. (22.6)
En el dominio de Laplace, la operaci´ on integral es:
Y (s)
U(s)
=
1
s
(22.7)
Por tanto, se puede usar la ecuaci´ on (22.8) para definir un cambio de variable entre s y z (que recibe el
nombre de aproximaci´ on trapezoidal, o bilineal, o de Tustin) y transformar una funci´ on de transferencia
continua en discreta.
1
s

T
2
z + 1
z −1
(22.8)
22.2.2. M´etodo de Euler impl´ıcito
El m´etodo de Euler impl´ıcito define la integral entre dos periodos de muestro como el rect´ angulo de
altura igual al valor actual de la funci´ on, Fig. 22.4.
Matem´aticamente esto se puede escribir como:
_
nT
nT−T
u(τ)dτ = Tu(nT) (22.9)
198
n(t)
nTT T
t
Figura 22.4: Aproximaci´ on de Euler impl´ıcito
De esta forma, la funci´ on integral (22.2) se puede completar como:
y(nT) = y(nT −T) +Tu(nT), (22.10)
y por tanto:
Y (z)(1 −z
−1
) = TU(z), (22.11)
Y (z)
U(z)
=
T
1 −z
−1
=
Tz
z −1
. (22.12)
Esto define un nuevo cambio de variable (conocido como m´etodo de integraci´ on de Euler impl´ıcito)
para realizar la digitalizaci´ on de una funci´ on de transferencia:
1
s

Tz
z −1
(22.13)
22.2.3. M´etodo de Euler expl´ıcito
El m´etodo de Euler expl´ıcito define la integral entre dos periodos de muestro como el rect´ angulo de
altura igual al valor anterior de la funci´ on, Fig. 22.5.
n(t)
nTT T
t
Figura 22.5: Aproximaci´ on de Euler expl´ıcito
Matem´aticamente esto se puede escribir como:
_
nT
nT−T
u(τ)dτ = Tu(nT −T) (22.14)
De esta forma, la funci´ on integral (22.2) se puede completar como:
y(nT) = y(nT −T) +Tu(nT −T), (22.15)
y por tanto:
Y (z)(1 −z
−1
) = TU(z)z
−1
, (22.16)
Y (z)
U(z)
=
Tz
−1
1 −z
−1
=
T
z −1
. (22.17)
Esto define un nuevo cambio de variable (conocido como m´etodo de integraci´ on de Euler impl´ıcito)
para realizar la digitalizaci´ on de una funci´ on de transferencia:
1
s

T
z −1
(22.18)
199
22.2.4. Otros m´etodos num´ericos de integraci´ on
En la literatura cient´ıfica existen muchos m´etodos de integraci´ on num´erica —como son Bogacki-
Shampine, Runge-Kutta, Dormand-Prince, etc.— y se conocen como solvers de paso fijo. Por citar otro
m´etodo en forma de funci´ on de transferencia Z, la regla de integraci´ on de Simpson se define como:
1
s

T
3
z
2
+ 4z + 1
z
2
−1
(22.19)
Los beneficios que se obtienen son relativamente peque˜ nos comparados con la complicaci´ on en el
c´alculo manual que supone a˜ nadir nuevos polos y ceros. Sin embargo, en simulaciones con ordenador es
usual tomar el de Runge-Kutta. Casi todos los m´etodos citados est´an disponibles en los par´ ametros de
simulaci´ on de Simulink R _.
22.2.5. Ejemplo de digitalizaci´ on usando integraci´ on num´erica
En este apartado se utilizar´ a alguno de los m´etodos descritos anteriormente en un ejemplo habitual
de integraci´ on num´erica. A priori no es posible decir qu´e tipo de integraci´ on es mejor de las anteriores.
Si se comparan las tres expresiones (22.8), (22.13) y (22.18), se ve que tienen en com´ un el polo en z = 1,
hecho completamente l´ogico ya que aproximan un polo en el origen del plano S, cuyo equivalente en el
plano Z es la unidad real pura. En cambio, en el n´ umero y posici´on de ceros no coinciden.
El ejemplo que servir´ a de comparaci´on es determinar la posici´ on de un objeto de masa m y viscosidad
b conocida la fuerza que se le aplica. Este ejemplo, aunque sencillo, es muy interesante ya que, a veces,
medir la posici´ on de objetos es t´ecnicamente imposible y hay que recurrir a este tipo de estrategias
(medir la fuerza y estimar la posici´ on). Este ejemplo, pero con ecuaciones m´as complicadas, tambi´en es
muy habitual en simulaci´ on de mecanismos. Se conocen las ecuaciones que gobiernan un mecanismo u
objeto “virtual” y se desea calcular o simplemente visualizar su movimiento ante determinadas entradas.
X(s)
F(s)
=
1
ms
2
+bs
(22.20)
c
1
V(c) 1(c)
±
n
1
c
1
A(c)
/
Figura 22.6: Aproximaci´ on de Euler expl´ıcito
En la ecuaci´ on (22.20) y Fig. 22.6 se muestra el proceso matem´atico del ejemplo. En realidad la
ecuaci´on del movimiento de un objeto encierra dos integraciones. Una pasa de la fuerza a la velocidad y
la otra de la velocidad a la posici´ on.
Se escribe la primera integraci´ on como:
[F(s) −bV (s)]
1
m
1
s
= V (s) (22.21)
Usando la aproximaci´ on de Euler impl´ıcito se obtiene:
[F(z) −bV (z)]
1
m
Tz
z −1
= V (z) (22.22)
V (z)
F(z)
=
Tz
m(z −1) +bTz
(22.23)
Expresado por medio de ecuaciones en diferencias:
v(nT) =
T
m+bT
f(nT) +
m
m+bT
v(nT −T) (22.24)
La integraci´ on de velocidad a posici´ on y usando la misma aproximaci´ on es:
V (s)
1
s
X(s) (22.25)
V (z)
Tz
z −1
X(z) (22.26)
200
Por tanto la funci´ on de transferencia discreta final es:
X(z)
F(z)
=
T
2
z
2
m(z −1)
2
+bTz(z −1)
(22.27)
De donde se pueden deducir las ecuaciones en diferencias que calculan directamente la posici´on a
partir de la fuerza y posiciones anteriores:
x(nT) =
T
2
m+bT
f(nT) +
2m+Tb
m+bT
x(nT −T) −
m
m+bT
x(nT −2T) (22.28)
Es importante hacer notar que la ecuaci´ on (22.27) se puede obtener directamente de la continua
(22.20) sustituyendo la s por el cambio de variable que define Euler impl´ıcito, sin necesidad de identificar
las dos integraciones que esconde la funci´ on de transferencia.
Tambi´en es posible usar distintas aproximaciones para las diferentes integraciones. Por ejemplo, si
se utiliza primero Euler impl´ıcito (para pasar de fuerzas a velocidades) y despu´es Tustin (para pasar de
velocidades a posiciones), se obtiene:
X(z)
F(z)
=
T
2
z(z + 1)
2m(z −1)
2
+ 2bTz(z −1)
(22.29)
Y tambi´en es importante resaltar que usar aproximaciones distintas para las diferentes integrales es
distinto que sustituir cada una de las variables s por distintas aproximaciones.
Como ejercicio se pide representar la respuesta de las funciones de transferencia (22.29) y (22.27) ante
una entrada fuerza escal´ on unidad (es decir 1 N), la masa es m = 5 kg y la viscosidad b es 1 Ns/m.
La diferencia de las respuestas ser´a relativamente peque˜ nas (del orden de los μm) por lo que cualquiera
de las dos digitalizaciones es buena. En general, muchos autores recomiendan usar Euler impl´ıcito para
integrar porque es m´ as estable de cara a las simulaciones.
22.3. Derivaci´ on num´erica
La operaci´on contraria a la integraci´ on es la derivaci´ on. Como se sabe por lo estudiado en el dominio
continuo, hay que intentar evitar la operaci´ on derivada. Sin embargo, en algunos casos no quedar´ a m´as
remedio que emplearla (Fig. 22.7). Cabe preguntarse si el an´ alisis realizado en el apartado anterior
es v´alido para una supuesta derivaci´ on num´erica. Al fin y al cabo, invirtiendo las ecuaciones (22.8),
(22.13) y (22.18), se obtendr´ıan unas aproximaciones para la variable s que se pueden interpretar como
aproximaciones de la funci´ on de transferencia que define la operaci´ on derivada.
l(c)
c
1(c)
Figura 22.7: Operaci´ on derivada
Desarrollando las inversas de las ecuaciones (22.8), (22.13) y (22.18) en t´erminos de ecuaciones en
diferencias donde la variable d(t) es la derivada de u(t), queda para el caso del m´etodo de Tustin:
d(nT) = 2
u(nT) −u(nT −T)
T
−d(nT −T) (22.30)
Para Euler impl´ıcito:
d(nt) =
u(nT) −u(nT −T)
T
(22.31)
Para Euler expl´ıcito:
d(nt) =
u(nT +T) −u(nT)
T
(22.32)
22.3.1. M´etodo de backwards
Observando las ecuaciones (22.30), (22.31) y (22.32) se puede concluir que:
1. El m´etodo de Euler expl´ıcito (22.32) no se puede implementar f´ısicamente para la operaci´ on derivada
ya que requiere el conocimiento del valor de la funci´ on en el siguiente periodo de muestreo, cosa
que es imposible en cada instante.
201
2. El m´etodo de Euler impl´ıcito (22.31) pensado como m´etodo de derivaci´ on es al que uno puede llegar
usando la “l´ ogica”, es decir, definiendo la derivada como el ´ ultimo cambio de la funci´ on dividido
entre el tiempo que ha transcurrido. Por ejemplo si la funci´ on de entrada es posici´ on y la salida es
velocidad, esta operaci´ on es el ´ ultimo incremento de posici´on dividido por el incremento de tiempo.
El m´etodo de Euler impl´ıcito cuando se usa para aproximar la derivada recibe el nombre de m´etodo
backwards o de “paso atr´ as”.
s ≈
1 −z
−1
T
(22.33)
3. El m´etodo de Tustin se puede implementar para calcular la derivada, pero no se recomienda su uso.
La raz´on es que introduce oscilaciones no deseables en la se˜ nal derivada. A modo de ejemplo, se
puede comparar la derivada que calculan los m´etodos de Tustin y de backwards ante una entrada
rampa de pendiente unidad en la Fig. 22.8.
0 0.002 0.004 0.006 0.008
0
0.ó
1
1.ó
2
Juslin
1ac/nardc
Jiompo (s)
V
o
l
o
c
i
o
a
o

(
m
¸
s
)
Figura 22.8: Derivada de una entrada rampa de pendiente unidad
La aproximaci´ on de Tustin introduce oscilaciones no amortiguadas en torno al verdadero valor de la
velocidad. Por esta raz´ on no se recomienda su uso en el caso de la operaci´on derivaci´ on.
22.3.2. Otros m´etodos de derivaci´ on
Un m´etodo de derivaci´ on an´ alogo al de backwards, pero que adem´ as introduce un cierto filtrado de la
se˜ nal de entrada, es tomar la diferencia no respecto al periodo de muestreo interior, sino n periodos de
muestreo antes:
s ≈
1 −z
−n
nT
(22.34)
Evidentemente, esta forma de diferenciar introduce retraso en el sistema (como todos los filtros), pero
su comportamiento puede ser mejor que aplicar primero backwards y luego introducir un filtro ordinario
de primer orden.
Se he resaltado que el m´etodo de Euler expl´ıcito no se puede usar online (en tiempo de ejecuci´on)
porque no se puede conocer valores futuros de la variable. Sin embargo, ese m´etodo s´ı que se puede usar
offline, es decir, despu´es de grabar todos los datos de una variable a lo largo del tiempo. Este caso se
da, por ejemplo, cuando se quiere determinar offline despu´es de ciertos experimentos algunos par´ametros
f´ısicos de la planta. Para estos casos tambi´en se ha propuesto otro m´etodo de estimaci´on de la derivada
que reduce el retraso de la estimaci´on de la derivada. Se trata de la diferencia “centrada”:
d(nt) =
u(nT +T) −u(nT −T)
2T
, (22.35)
es decir:
s ≈
z −z
−1
2T
(22.36)
202
22.3.3. Ejemplos de digitalizaci´ on de PID
Las consideraciones de este apartado se aplican s´olo a operaci´ on derivada. En el caso de que se quiera
digitalizar una funci´ on de transferencia estrictamente propia, es decir, que posee m´as polos que ceros, no
existen las dificultades antes mencionadas y se puedan cualquiera de las aproximaciones conocidas. La
diferencia que se apreciar´ a en la salida, al usar una u otra, ser´ a relativamente peque˜ na.
En el caso se que se pretenda digitalizar la expresi´on de un controlador PI, PD o PID anal´ ogico, s´ı se
pueden “distinguir” las operaciones integral y derivada. Por ejemplo se puede usar Tustin para la integral
y backwards para la derivada:
PID(s) =
U(s)
E(s)
= K
P
+K
I
1
s
+K
D
s (22.37)
PID(z) =
U(z)
E(z)
= K
P
+K
I
T
2
z + 1
z −1
+K
D
z −1
Tz
(22.38)
u
n
= u
n−1
+
_
K
P
+
K
I
T
2
+
K
D
T
_
e
n

_
K
P

K
I
T
2
+
2K
D
T
_
e
n−1
+
K
D
T
e
n−2
(22.39)
Donde se ha preferido una notaci´ on de sub´ındices que significa: u
n
= u(nT), u
n−1
= u(nT − T), y
as´ı sucesivamente. La actuaci´on del PID (22.39) es igual a la actuaci´ on en el instante anterior m´as una
combinaci´ on lineal en la que est´ an involucrados el error actual, el error en el instante anterior y el error
hace dos periodos de muestreo.
Pero se pueden realizar otras combinaciones. Por ejemplo, usando la misma aproximaci´ on las dos
operaciones (Euler impl´ıcito para la integral y backwards para la derivada), quedar´ıa:
PID(z) =
U(z)
E(z)
= K
P
+K
I
Tz
z −1
+K
D
z −1
Tz
(22.40)
u
n
= u
n−1
+
_
K
P
+K
I
T +
K
D
T
_
e
n

_
K
P
+
2K
D
T
_
e
n−1
+
K
D
T
e
n−2
(22.41)
Aunque intervienen las mismas variables que antes, los coeficientes han cambiado.
Para obtener la forma del controlador PD digital, se parte de su expresi´ on anal´ ogica:
PD(s) =
U(s)
E(s)
= K
P
+K
D
s, (22.42)
y se aplica la aproximaci´ on backwards de la derivada:
PD(z) =
U(z)
E(z)
= K
P
+K
D
z −1
Tz
(22.43)
PD(z) =
K
P
T +K
D
T
z −
K
D
K
P
T+K
D
z
(22.44)
PD(z) = K
z −a
z
(22.45)
Esta expresi´on justifica el uso del polo en el origen del plano Z y cero de parte real positiva que se
us´ o en el apartado 21.5. Para el caso de controlador PI existen m´ as posibilidades, porque se conocen
distintas aproximaciones para la integral, si bien lo com´ un a todas ellas ser´a que tendr´ an el polo en z = 1.
22.3.4. Ejemplos de digitalizaci´ on de filtros
Es interesante tambi´en ver qu´e tipo de expresiones se obtienen en Z para las funciones de transferencia
que responden a filtros anal´ ogicos de distintos tipo. As´ı por ejemplo, la ecuaci´ on (22.46) responde a un
filtro pasa-baja de primer orden, es decir, con una atenuaci´ on de 20 dB por d´ecada a partir de la frecuencia
de corte (ω
c
rad/s).
G
f
(s) =
Y (s)
X(s)
=
ω
c
s +ω
c
(22.46)
Aplicando la aproximaci´ on backwards se obtiene:
G
f
(z) =
Y (z)
X(z)
=

c
1+Tω
c
1 −
1
1+Tω
c
z
−1
=
α
1 −(1 −α)z
−1
, (22.47)
203
Donde se supone que ω
s
¸ω
c
. Este resultado expresado con ecuaciones en diferencias se escribe:
y
n
= αu
n
+ (1 −α)y
n−1
(22.48)
Es una expresi´ on muy f´ acil de implementar en c´odigo C o en Matlab R _. Para el caso de un filtro de
segundo orden de la forma:
G
f
(s) =
Y (s)
X(s)
=
ω
2
c
(s +ω
c
)
2
(22.49)
Usando la misma aproximaci´ on resulta:
G
f
(z) =
Y (z)
X(z)
=
α
2
1 −2(1 −α)z
−1
+ (1 −α)
2
z
−2
(22.50)
y
n
= α
2
u
n
+ 2(1 −α)y
n−1
−(1 −α)
2
y
n−2
(22.51)
donde el par´ ametro α se define de igual forma que en el caso anterior. Se observa que en los dos filtros
desarrollados la salida actual del filtro depende de valores de salida anteriores en el tiempo. A este tipo de
filtros se les conoce como filtros IIR (de infinite impulse response). El nombre responde al hecho de que,
ante una entrada impulso la salida del filtro es siempre no nula en cualquier instante de tiempo posterior
al impulso.
Existen otro tipo de filtros cuya salida depende exclusivamente del valor de un n´ umero finito de
entradas. A este tipo de filtros se les conoce como filtros FIR (finite impulse response). Pertenecen a este
grupo los que hacen distintas “medias” de los ´ ultimos valores de las entradas. Por ejemplo:
y
n
=
1
2
u
n
+
1
2
u
n−1
(22.52)
y
n
=
1
3
u
n
+
1
3
u
n−1
+
1
3
u
n−2
(22.53)
y
n
=
1
4
u
n
+
1
2
u
n−1
+
1
4
u
n−2
(22.54)
Los filtros FIR son siempre estables, mientras que los IIR pueden presentar respuestas inestables.
Observando las expresiones (22.48), (22.51), (22.52), (22.53) y (22.54) parece l´ ogico esperar que los
coeficientes que aparecen en la ecuaci´on en diferencias de un filtro sumen la unidad.
22.4. M´etodo de equiparaci´ on de polos y ceros
El m´etodo de equiparaci´ on de polos y ceros (MPZ) utiliza el cambio de variable exacto entre s y z (es
decir, z = e
Ts
) para digitalizar una funci´ on de transferencia (12.55).
G
c
(s) =
s +a
s +b
−→G
c
(z) = K
z −e
−aT
z −e
−bT
(22.55)
El m´etodo MPZ toma directamente la funci´ on de transferencia digital que posee los polos y ceros en
los lugares “correspondientes” en el plano Z. La ganancia K de la funci´ on de transferencia discreta es
tal que hace:
l´ım
s→0
G
c
(s) = l´ım
z→1
G
c
(z) (22.56)
Es decir, se iguala la ganancia est´ atica (o para bajas frecuencias) de las dos funciones de transferencia.
En el ejemplo de la ecuaci´ on es:
K =
a(1 −e
−bT
)
b(1 −e
−aT
)
(22.57)
22.4.1. Caso particular
Con lo dicho hasta ahora del m´etodo MPZ es suficiente para digitalizar la mayor´ıa de los controladores
anal´ ogicos. Especialmente los de adelanto de fase, retraso de fase, y adelanto-retraso, que poseen funciones
de transferencia con igual n´ umero de polos que de ceros. Sin embargo, en caso de que se desee digitalizar
una funci´ on de transferencia que posea m´as polos que ceros, es usual a˜ nadir tantos ceros en z = −1 como
sean necesarios para igualar el n´ umero de polos y de ceros en Z.
204
Por ejemplo, en la siguiente digitalizaci´ on se a˜ nade un cero que antes no exist´ıa en la funci´ on de
transferencia discreta:
G
c
(s) =
s +a
s(s +b)
−→G
c
(z) = K
(z −e
−aT
)(z + 1)
(z −1)(z −e
−bT
)
(22.58)
El ajuste de la ganancia se hace como en el caso general.
22.4.2. M´etodo de equiparaci´ on modificado
El m´etodo modificado de equiparaci´ on de polos y ceros (MMPZ) se suele aplicar s´olo en el caso de
que no sea posible utilizar el valor actual del error para el c´ alculo de la actuaci´ on del controlador.
Es decir, cuando un controlador en Z posee igual n´ umero de polos que de ceros, si se escribe la
ecuaci´on diferencia de la actuaci´ on del controlador en el instante actual, dicha actuaci´ on ser´a funci´ on de
actuaciones pasadas y valores del error actuales y pasados:
u
n
= f(u
n−1
, u
n−2
, u
n−3
, ..., e
n
, e
n−1
, e
n−2
, ...) (22.59)
Pero en algunos sistemas de control no es posible contar con la lectura actual del error para comandar
(en ese mismo instante) la actuaci´on en funci´ on de ella. Por ejemplo, un convertidor A/D puede necesitar
“mucho tiempo” (comparado con el periodo de muestreo) y en ese caso lo que se suele hacer es solicitar
una lectura en la interrupci´ on actual pero no usarla hasta la interrupci´ on siguiente. Con este tipo de
estrategia de lectura, s´olo es posible implementar ecuaciones en diferencias en las que no intervenga el
error actual:
u
n
= f(u
n−1
, u
n−2
, u
n−3
, ..., e
n−1
, e
n−2
, e
n−3
, ...) (22.60)
Una forma de conseguirlo para el caso particular del apartado anterior es no introducir tantos ce-
ros ficticios como los necesarios para igualar el n´ umero de polos y de ceros; sino dejar la funci´ on de
transferencia con un polo m´ as que ceros. Esta forma de actuar es lo que se llama MMPZ.
NOTA: En caso de que la funci´ on de transferencia en Z ya posea igual n´ umero de polos que de
ceros, otra soluci´on es simplemente introducir un retraso de un periodo de muestreo en la funci´ on de
transferencia (es decir, multiplicarla por z
−1
). Esto tambi´en hace que la funci´on de transferencia final
tiene un polo m´ as que ceros, pero esta vez la estrategia ha sido introducir un nuevo polo en el origen del
plano Z.
22.4.3. Ejemplo
Se va a dise˜ nar un compensador para el mismo ejemplo del apartado 21.5 y las mismas especificaciones.
Primero se dise˜ na el compensador de adelanto de fase con continuo por el m´etodo del lugar de las ra´ıces:
G
c
(s) = 2.94
s + 1
s + 10
(22.61)
Como se ve, se ha elegido tambi´en anular el segundo polo de la planta. Ahora se debe elegir el periodo
de muestreo. Para comparar los resultados se va a elegir T = 0.1 como en el caso anterior. Ahora ya se
puede digitalizar el compensador por el m´etodo MPZ:
G
c
(z) = 1.96
z −0.9048
z −0.3678
(22.62)
Como es l´ogico, el resultado es un poco diferente al que se propuso cuando se ajust´ o directamente en el
lugar de las ra´ıces del plano Z. Sin embargo, las diferencias son peque˜ nas y se cumplen las especificaciones
de dise˜ no.
Como valor de referencia, el m´etodo de digitalizaci´ on MPZ suele elegir un periodo de muestreo m´ as
peque˜ no que el propuesto para conseguir 8 ´ o 10 muestras por ciclo. En concreto se suele elegir una
frecuencia de muestreo 20 veces mayor que la frecuencia natural del sistema compensado. Es decir:
ω
s
≥ 20ω
n
(22.63)
T ≤
π
10ω
n
(22.64)
205
22.5. M´etodo de la equivalencia del retenedor
La equivalencia del retenedor realiza la digitalizaci´ on (tambi´en una vez que se posee la funci´on de
transferencia en s y se ha elegido el periodo de muestreo) simplemente calculando:
G
c
(s) −→G
c
(z) = Z[ZOH(s)G
c
(s)] (22.65)
El resultado de este m´etodo para el mismo ejemplo que el apartado anterior es:
G
c
(z) = Z
_
1 −e
−Ts
s
2.94
s + 1
s + 10
_
(22.66)
G
c
(z) = 2.94(1 −z
−1
)Z
_
s + 1
s(s + 10)
_
(22.67)
G
c
(z) = 2.94
z −0.9367
z −0.3678
(22.68)
Tambi´en el resultado es parecido, aunque la ganancia es un poco grande, por lo que la respuesta
ser´a menos amortiguada que en el caso anterior. Por ejemplo en este ejemplo el sobreimpulso alcanza el
40 % cuando en el controlador digital lo dejaba en torno al 20 %.
206
Cap´ıtulo 23
Respuesta en frecuencia
El diagrama de Bode tambi´en tiene sentido para funciones de transferencia discreta. En este cap´ıtulo
se estudia c´omo dibujarlo de forma sencilla y usarlo para ajustar compensadores de adelanto o de retraso
de fase directamente en el dominio Z.
23.1. Aproximaci´ on de la respuesta en frecuencia
Para poder aplicar el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz se mostr´ o una transformaci´ on bilineal
que consegu´ıa transformar el c´ırculo unitario en el semiplano de parte real negativa del nuevo plano W.
Se dijo entonces que la posici´ on de los polos dentro del plano W no ofrec´ıa especial informaci´ on sobre la
repuesta transitoria del sistema.
En este apartado se investigar´ a si es posible encontrar una transformaci´ on bilineal que s´ı permita
de alguna manera realizar este tipo de an´ alisis. El estudio centrar´ a su atenci´on en c´omo transforma el
cambio de variable bilineal la posici´ on de un polo que est´e situado sobre el c´ırculo unitario:
z
1
= 1∠θ (23.1)
z
1
= e
θj
(23.2)
Despu´es de la transformaci´ on bilineal, la posici´ on de este polo en el plano W es:
w
1
=
z
1
−1
z
1
+ 1
=
e
θj
−1
e
θj
+ 1
, (23.3)
y para el caso de θ =
π
2
es:
w
1
=
e
π
2
j
−1
e
π
2
j
+ 1
=
j −1
j + 1
= j. (23.4)
Como era de esperar de encuentra sobre el eje imaginario. Como ya se explic´o en el cap´ıtulo 19, los
valores de frecuencias que se miden en el plano W no corresponden con los valores del plano S. Se va a
medir a continuaci´ on cu´anto vale esa discrepancia. El cambio de variable de w a s es:
w =
z −1
z + 1
=
e
Ts
−1
e
Ts
+ 1
=
e
Ts
2
−e

Ts
2
e
Ts
2
+e

Ts
2
= tanh
_
Ts
2
_
(23.5)
Por tanto los puntos imaginarios puros del plano W, w = νj, se relacionan con los puntos imaginarios
puros del plano S, s = ωj, de la siguiente forma:
νj = tanh
_
Tωj
2
_
= tanh
_

2
_
j (23.6)
Cuando el ´ angulo Tω es peque˜ no, la expresi´ on anterior se puede aproximar como:
νj ≈

2
j (23.7)
Por tanto, las frecuencias naturales amortiguadas que se miden en el plano W es igual a las frecuencias
naturales amortiguadas que se miden en el plano S multiplicadas por la una constante igual al periodo
de muestreo partido por dos:
ν ≈
T
2
ω (23.8)
207
Se podr´ıa definir un nuevo cambio de variable que elimine esta diferencia:
x =
2
T
z −1
z + 1
=
2
T
tanh
_
Ts
2
_
(23.9)
Los puntos imaginarios puros del nuevo plano X, x = ξj, se corresponden bien con los puntos imagi-
narios puros del plano S, s = ωj, mientras el producto Tω sea relativamente peque˜ no:
ξj =
2
T
tanh
_
Tωj
2
_
=
2
T
tanh
_

2
_
j ≈ ωj (23.10)
La nueva transformaci´ on bilineal definida en (23.9) tambi´en se puede usar como paso previo a la
aplicaci´ on del criterio de Routh-Hurwitz, ya que s´ olo “escala” las frecuencias el plano W. Tambi´en es
interesante se˜ nalar que la nueva transformaci´ on coincide exactamente con la definici´on del m´etodo de
integraci´ on de Tustin. Por tanto, la nueva variable x es una aproximaci´ on muy buena de la variable
original s de Laplace. Por esta raz´ on tambi´en se dice que el m´etodo de Tustin asegura la transformaci´ on
de una funci´ on de transferencia continua estable en otra funci´ on de transferencia en la variable z que es
tambi´en estable.
.
c
2
.
¸
Figura 23.1: Frecuencia real ξ en funci´ on de la frecuencia aproximada ω
En la Fig. 23.1 se comparan cualitativamente la frecuencia real ξ con la aproximada ω La gr´afica cambia
dependiendo del periodo de muestreo, pero en general para peque˜ nas frecuencias ω, la correspondencia
con ξ es exacta, mientras que para altas frecuencias la correspondencia no se mantiene, sino que ξ tiende
a la frecuencia de Nyquist.
Como consecuencia, los an´alisis en el dominio de la frecuencia que se estudiaron para sistemas con-
tinuos y en particular el diagrama de Bode de una funci´ on de transferencia G(s), se pueden realizar,
de forma suficientemente aproximada con las funciones de transferencia equivalentes G(x). Por tanto, el
procedimiento que se propone para dise˜ nar compensadores en el dominio en frecuencia es el siguiente:
1. Tomar la funci´ on de transferencia “en lazo abierto” del sistema de control G(z).
2. Calcular la funci´ on de transferencia equivalente G(x) con la nueva transformaci´ on bilineal, es decir,
con la aproximaci´ on de Tustin. El cambio de z a x es:
z =
1 +
T
2
x
1 −
T
2
x
(23.11)
3. Representar el diagrama de Bode de G(x) y dise˜ nar un controlador G
c
(x) utilizando dicho diagrama.
4. Deshacer el cambio de variable para traducir el controlador G
c
(x) al dominio Z, G
c
(z).
x =
2
T
z −1
z + 1
(23.12)
23.2. Ejemplo num´erico
A continuaci´ on se dibujan la respuesta en frecuencia exacta y distintas aproximaciones aplicando los
la f´ ormula de Tustin para diferentes periodos de muestreo. La funci´ on de transferencia de la planta es:
G(s) =
1.8
1 + 0.2s
= 1.8
5
s + 5
(23.13)
208
Para dise˜ nar un controlador en el dominio de la frecuencia hay que dibujar el diagrama de Bode
de la funci´ on de transferencia en lazo abierto. Si la planta (23.13) se introduce en un lazo de control
con retroalimentaci´on unitaria, muestro, controlador digital, retenedor y planta, es evidente que se debe
representar el diagrama de Bode de la planta m´ as el retenedor, para posteriormente a˜ nadir la influencia
del controlador (lazo abierto). Por tanto, en primer lugar se calcula la transformada Z de la planta m´ as
el retenedor, que es el lazo abierto sin controlador:
G
la
(z) = 1.8Z
_
1 −e
−Ts
s
5
s + 5
_
= 1.8
1 −e
−5T
z −e
−5T
(23.14)
En este momento es cuando se debe elegir un periodo de muestreo adecuado para el sistema, en
funci´ on de las especificaciones de dise˜ no. Se va a particularizar para T
1
=
1
3
s y para T
2
=
1
15
s.
G
la1
(z) =
1.46
z −0.188
(23.15)
G
la2
(z) =
0.51
z −0.716
(23.16)
Se comprueba una vez m´ as que el retenedor no modifica el orden de la planta. Aplicando la transfor-
maci´on de Tustin (23.11), que es distinta en funci´ on del periodo de muestreo, las aproximaciones de la
funci´ on de transferencia en lazo abierto son:
G
la1
(z) = 1.2289
6 −x
4.1101 +x
(23.17)
G
la2
(z) = 0.2972
30 −x
4.965 +x
(23.18)
Se observa que la aproximaci´ on de Tustin ha introducido un cero de fase no m´ınima en la funci´ on de
transferencia. Tambi´en se puede observar c´omo la ganancia est´atica de la funci´ on de transferencia (tanto
exacta con z →1 como aproximada con x →0) permanece constante e igual al valor original de (en este
caso 1.8 cuando s →0).
±40
±80
±20
±10
0
10
M
a
g
n
i
l
u
o

(
o
L
)
10
±1
10
0
10
1
10
2
10
8
±00
0
±180
F
a
s
o

(
ž
)
Fiocuoncia (iao¸s)
1 ÷0.2c
1.8
4.101 ÷a
1.2280(6 ± a)
4.06ó ÷a
0.2072(80 ± a)
Figura 23.2: Diagramas de Bode de la funci´ on de transferencia en lazo abieto continua y aproximadas
En la Fig. 23.2 se representan los diagramas de Bode de las funciones de transferencia (23.13), (23.17)
y (23.18), tomando el mismo el eje de abscisas para la frecuencia real y aproximada. En el diagrama se
observa que las aproximaciones se asemejan a la original para bajas frecuencias, como sugiere la ecuaci´on
209
(23.10). Atendiendo a esta misma ecuaci´on resulta tambi´en l´ogico que la aproximaci´ on con T =
1
15
s sea
m´as similar al Bode de la funci´ on de transferencia continua que la que se obtiene con T =
1
3
s. En general
un sistema digital se comporta tanto m´ as parecido al continuo original cuanto menor es el periodo de
muestreo (mayor la frecuencia de muestreo).
23.3. Respuesta en frecuencia exacta
En este apartado se resalta que la respuesta en frecuencia del sistema digital se parece siempre m´as a
la correspondiente aproximaci´ on en el dominio X que a la que se obtiene con la funci´ on de transferencia
continua. De otra forma no tendr´ıa sentido hallar las aproximaciones que se est´ an estudiando. En la
Fig. 23.3 se comparan los diagramas de Bode de la funci´ on de transferencia continua, digital y aproximada
para T =
1
3
s del ejemplo del apartado anterior.
1
2
8
4
ó
6
M
a
g
n
i
l
u
o

(
o
L
)
10
±1
10
0
10
1
10
2
10
8
±00
0
±180
F
a
s
o

(
ž
)
Fiocuoncia (iao¸s)
1 ÷0.2c
1.8
4.101 ÷a
1.2280(6 ± a)
. ± 0.188
1.46
Figura 23.3: Diagramas de Bode de la funci´ on de transferencia continua, digital y aproximada
La respuesta en frecuencia exacta de la funci´ on de transferencia muestreada se ha obtenido directa-
mente con Matlab R _ y s´olo toma valores hasta la frecuencia de Nyquist (en este caso 9.42 rad/s) porque
no tiene sentido excitar el sistema con frecuencias superiores, ya que se producir´ıa aliasing. Atendiendo
a la Fig. 23.1, se podr´ıa decir que la respuesta en frecuencia exacta en Z es parecida a la aproximada en
X pero “apelmazando” en torno a la frecuencia de Nyquist lo que tienda a infinito.
Con la Fig. 23.3 queda patente la utilidad de las funciones de transferencia aproximadas en el dominio
X, ya que se asemejan al Bode real del sistema muestreado en un rango mucho mayor de frecuencias.
210
Cap´ıtulo 24
Espacio de estado muestreado
24.1. Introducci´ on
Los modelos de los sistemas en espacio de estado tambi´en se pueden introducir el concepto de muestreo.
Como se observa en la definici´on general (24.1), los valores de los estados en el periodo de muestreo
siguiente x(nT +T), dependen de los valores actuales de las entradas, u(nT) y los propios estados x(nT);
mientras que las salidas en el instante actual dependen de los valores actuales de los estados x(nT).
_
x(nT +T) = Gx(nT) +Hu(nT) ecuaci´on de estado
y(nT) = Cx(nT) +Du(nT) ecuaci´on de salida
(24.1)
En espacio de estado es habitual usar valores naturales, k, para referirse a los instantes de muestreo en
lugar de poner m´ ultiplos del periodo de muestreo, nT. Por otro lado, en este cap´ıtulo s´ olo se consideran
sistemas estrictamente propios de una entrada y una salida:
_
x(k + 1) = Gx(k) +hu(k)
y(k) = c
T
x(k)
(24.2)
Para no confundir el dominio continuo del muestreado, la ecuaci´ on de estado emplea letras distintas
para sus matrices: G y h. En cualquier caso, los valores propios de la matriz G son los polos del sistema
muestreado.
24.2. Ejemplo de modelizaci´ on
Consid´erese un sistema cuya din´amica puede caracterizarse mediante la funci´on de transferencia (24.3).
Se pide un modelo en espacio de estado muestreado, para el caso de T = 0.01 segundos.
Y (s)
U(s)
=
1
5s
2
+ 3s
(24.3)
Dado que el periodo de muestreo es bastante inferior a la constante de tiempo propia de la respues-
ta del sistema, se propone —como primera aproximaci´ on muestreada de la din´ amica del sistema— la
transformada Z de la funci´ on de transferencia del sistema continuo:
Y (z)
U(z)
= Z
_
ZOH(s)
1
5s
2
+ 3s
_
(24.4)
Y (z)
U(z)
= 10
−5
2.994z + 2.988
(z −1)(z −0.994)
(24.5)
Y (z)
U(z)
= 10
−5
2.994z + 2.988
z
2
−1.994z + 0.994
=
Y (z)
Y
1
(z)
Y
1
(z)
U(z)
(24.6)
Como se hizo con las variables de fase en el apartado 11.2.1, se utiliza una variable intermedia Y
1
(z)
para dividir la funci´ on de transferencia en dos partes: por un lado se considerar´ a el numerador y por otro
el denominador:
Y (z) = 10
−5
[2.994zY
1
(z) + 2.988Y
1
(z)] (24.7)
U(z) = z
2
Y
1
(z) −1.994zY
1
(z) + 0.994Y
1
(z) (24.8)
211
Siendo el sistema de segundo orden, hay que definir dos variables como estados. En este caso, se toman
como estados del sistema: Y
1
(z) e Y
2
(z) = zY
1
(z), de forma que se puede escribir:
_
zY
1
(z)
zY
2
(z)
_
=
_
0 1
−0.994 1.994
_ _
Y
1
(z)
Y
2
(z)
_
+
_
0
1
_
U(z) (24.9)
Y (z) = 10
−5
_
2.988 2.994
¸
_
Y
1
(z)
Y
2
(z)
_
(24.10)
Como era de esperar, los valores propios de G son 1 y 0.994 que coinciden con los polos del sistema
muestreado (que, por cierto, es de tipo I).
Es interesante hacer notar que, siguiendo el m´etodo descrito para obtener variables de fase, los distintos
estados del sistema no son las sucesivas derivadas del estado inicial elegido. La variable Y
2
(z) en el dominio
temporal es la misma variable f´ısica que Y
1
(z), pero en el instante siguiente: y
2
(nT) = y
1
(nT + T). Por
tanto, en este ejemplo, para medir todos los estados de cara a una realimentaci´ on completa de estados,
podr´ıa bastar medir una ´ unica variable f´ısica del sistema, teniendo cuidado de guardar un “hist´ orico” de
las lecturas en periodos de muestreo anteriores. Tantos valores como sea el orden del sistema.
Por otro lado, la variable f´ısica medida en el instante actual habr´ıa que identificarla en el ejemplo
con Y
2
(z). Nunca con Y
1
(z). De la primera forma, la correcta, y
2
es la variable f´ısica actual e y
1
es la
misma variable en el periodo de muestreo anterior. Mientras que siguiendo la forma incorrecta, y
1
ser´ıa
la variable f´ısica actual e y
2
ser´ıa el valor de esa variable en el periodo de muestreo siguiente. Por ser un
tiempo futuro no se podr´ıa implementar f´ısicamente.
En este punto tambi´en es interesante hacer notar que ninguno de los estados que se han propuesto en
el ejemplo coinciden con la salida Y (z) del sistema. Esto es muy habitual en los sistemas muestreados,
en los que normalmente se obtienen no s´olo polos, sino tambi´en ceros. Por tanto, el modelo en espacio
de estado muestreado que se ha propuesto en este ejemplo no es muy ´ util. Habr´ıa que encontrar uno
equivalente —en definitiva proponer un cambio de variable a trav´es de una matriz de transformaci´ on—
buscando que c
T
sea [0 1]. As´ı el estado en el periodo de muestreo actual coincide con la salida actual.
24.3. Control mediante realimentaci´ on completa de estados
De forma an´ aloga a como se hizo en control continuo en espacio de estado, se propone ahora un control
mediante realimentaci´ on completa de estados. Sup´ ongase, en el ejemplo del apartado anterior, que los
estado Y
1
(z) y Y
2
(z) son ambos conocidos por el ingeniero y, por tanto, se pueden realimentar los dos. Se
pide que el sistema controlado posea ante una entrada escal´ on un tiempo de establecimiento de 1 segundo
y un amortiguamiento de 0.7.
Con dichas especificaciones, los polos del sistema en el plano complejo S deber´ıan estar en −4 ± 4j,
pero en el plano Z deben estar en 0.96 ± 0.03842j, teniendo en cuenta que el periodo de muestreo eran
0.01 segundos. Mediante la realimentaci´ on completa de estados a trav´es del vector k
T
, la nueva matriz
de estados del sistema compensado es G−hk
T
, es decir:
G−hk
T
=
_
0 1
−0.994 1.994
_

_
0
1
_
_
k
1
k
2
¸
=
_
0 1
−0.994 −k
1
1.994 −k
2
_
(24.11)
Por tanto, la ecuaci´ on caracter´ıstica del sistema compensado es:
det(zI −G+hk
T
) = 0 (24.12)
z
2
+ (k
2
−1.994)z +k
1
+ 0.994 = 0 (24.13)
De forma sencilla se puede calcular que, para que las ra´ıces de esta ecuaci´on sean 0.96 ±0.03842j, los
valores de las ganancias deben ser: k
1
= −0.07093 y k
2
= 0.074. Con estas ganancias de realimentaci´ on
se consiguen las especificaciones de r´egimen transitorio deseadas. Para conseguir error nulo ante una
determinada entrada escal´ on, todav´ıa hab´ıa que proponer un valor para la ganancia k
ref
que multiplica
a la referencia.
212
Referencias
[1] John G. Ziegler and Nataniel B. Nichols, “Optimum Settings for Automatic Controllers”, Transac-
tions of the ASME, 1942, vol. 64, pp 759–768.
[2] J¨ urgen Ackermann, Abtastregelung, Springer-Verlag, Berlin, 1972.
[3] Rudolf Emil Kalman, “A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems”, Journal of
Basic Engineering, 1960, pp 35–45.
[4] Rudolf Emil Kalman and Richard S. Bucy, “New Results in Linear Filtering and Prediction Theory”,
Journal of Basic Engineering, 1961, pp 95–108.
[5] Charles L. Phillips and H. Troy Nagle, Digital Control System: Analysis and Design, Prentice-Hall
International, New Jersey, USA, 1990.
213
214
Ap´endice A
Ampliaci´ on de espacio de estado
A.1. Matriz de transici´ on de estados
El c´alculo de la soluci´ on del siguiente sistema de ecuaciones homog´eneo,
˙ x(t) = Ax(t), (A.1)
es relativamente sencillo en el dominio de Laplace, suponiendo que los estados del sistema parten de un
estado inicial x
0
no nulo:
sx(s) −x
0
= Ax(s) (A.2)
(sI −A)x(s) = x
0
(A.3)
x(s) = (sI −A)
−1
x
0
(A.4)
x(t) = L
−1
_
(sI −A)
−1
¸
x
0
, (A.5)
x(t) = Φ(t)x
0
, (A.6)
donde Φ(t) es una matriz que contiene funciones temporales y se conoce como matriz de transici´ on de
estados. Esta matriz Φ(t) tambi´en se puede calcular como:
Φ(t) = L
−1
_
(sI −A)
−1
¸
= I +At +A
2
t
2
2
+A
3
t
3
3!
+... =

k=0
A
k
t
k
k!
= e
At
(A.7)
Se puede demostrar f´ acilmente la definici´on de Φ(t) = e
At
, comprobando que se cumple el sistema de
ecuaciones homog´eneo (A.1):
˙ x(t) =
dx(t)
dt
=
d(e
At
x
0
)
dt
=
de
At
dt
x
0
(A.8)
˙ x(t) =
d
dt
_
I +At +A
2
t
2
2
+A
3
t
3
3!
+...
_
x
0
(A.9)
˙ x(t) =
_
A+A
2
t +A
3
t
2
2!
+...
_
x
0
= Ae
At
x
0
= Ax(t) (A.10)
A continuaci´ on se presenta una tabla resumen de las propiedades de la matriz de transici´ on de estados:
Tabla A.1: Propiedades de la matriz de transici´ on de estados
Propiedad Expresi´ on
Valor inicial Φ(0) = I
Inversa Φ
−1
(t) = Φ(−t)
Translaci´ on Φ(t
1
+t
2
) = Φ(t
1
)Φ(t
2
)
Potencia Φ
n
(t) = Φ(nt)
215

Fundamentos de Control Autom´tico de Sistemas Continuos y Muestreados a ´ c 2009 Jorge Juan Gil Nobajas y Angel Rubio D´ ıaz-Cordov´s e ISBN 978-84-613-4618-9 Dep´sito Legal SS-1094-2009 o Reservados todos los derechos. Queda prohibida la reproducci´n total o parcial sin autorizaci´n previa. o o

Impreso en Espa˜a n Imprime: Unicopia, C.B. Paseo Manuel Lardiz´bal, 13 a ˜ 20018 San Sebasti´n (Guip´zcoa) ESPANA a u 2

´ Indice general
I Control de sistemas continuos 9
11 11 12 15 15 16 17 18 18 21 21 22 23 23 26 28 29 30 31 31 32 33 34 36 36 39 39 39 40 41 41 42 43 44 45 45 45 46 47 48

1. Introducci´n o 1.1. Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. Tipos de sistemas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2. La transformada de Laplace 2.1. Definici´n y propiedades . . . . . . . . . . . . . . . o 2.2. Transformada de Laplace de funciones elementales 2.3. Transformada inversa de Laplace . . . . . . . . . . 2.4. Resoluci´n de ecuaciones diferenciales . . . . . . . o 2.5. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3. Representaci´n de los sistemas o 3.1. Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2. Funci´n de transferencia de un sistema . . . . . . o 3.3. Modelos de sistemas f´ ısicos . . . . . . . . . . . . 3.3.1. Sistemas mec´nicos . . . . . . . . . . . . . a 3.3.2. Sistemas el´ctricos . . . . . . . . . . . . . e a 3.3.3. Sistemas electromec´nicos . . . . . . . . . 3.3.4. Sistemas hidr´ulicos . . . . . . . . . . . . a 3.3.5. Sistemas t´rmicos . . . . . . . . . . . . . e 3.4. Diagrama de bloques de un sistema . . . . . . . . 3.4.1. Reglas para la simplificaci´n de diagramas o 3.4.2. Ejemplo de circuito con dos mallas . . . . 3.4.3. Ejemplo de motor de corriente continua . 3.5. Sistema de realimentaci´n negativa no unitaria . o 3.6. Sistema de realimentaci´n negativa unitaria . . . o 3.7. Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . .

. . . . .

. . . . .

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. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . .

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. . . . . . . . . . . . . . .

4. Respuesta temporal 4.1. Sistemas de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.1. Respuesta ante entrada impulso . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.2. Respuesta ante entrada escal´n . . . . . . . . . . . . . . . o 4.1.3. Respuesta ante entrada sinusoidal . . . . . . . . . . . . . 4.1.4. Ejemplos de sistemas de primer orden . . . . . . . . . . . 4.2. Sistemas de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1. Respuesta subamortiguada ante entrada escal´n . . . . . o 4.2.2. Respuesta sobreamortiguada ante entrada escal´n . . . . o 4.2.3. Respuesta cr´ ıticamente amortiguada ante entrada escal´n o 4.2.4. Respuesta oscilatoria ante entrada escal´n . . . . . . . . . o 4.2.5. Respuesta ante entrada impulso . . . . . . . . . . . . . . . 4.3. Sistemas de orden superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4. Influencia de los ceros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5. Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

. . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . .

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. . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . .

5. Error en r´gimen permanente e 5.1. Definici´n de error en r´gimen permanente . . . . . . . o e 5.2. Error en sistemas con realimentaci´n negativa unitaria o 5.2.1. Error de posici´n . . . . . . . . . . . . . . . . . o 5.2.2. Error de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.3. Error de aceleraci´n . . . . . . . . . . . . . . . o 5.2.4. Resumen de errores . . . . . . . . . . . . . . . 5.3. Magnitud y unidades del error . . . . . . . . . . . . . 5.4. Error en sistemas con realimentaci´n no unitaria . . . o 5.5. Error en sistemas con varias entradas . . . . . . . . . . 5.6. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.7. Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6. Estabilidad 6.1. Definici´n de estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . o 6.2. Criterio de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.1. Estabilidad de los sistemas de segundo orden 6.2.2. Estabilidad de los sistemas de tercer orden . 6.2.3. Ejemplo num´rico de sistema de cuarto orden e 6.3. Casos especiales del criterio de Routh-Hurwitz . . . 6.3.1. Se anula el primer coeficiente de una fila . . . 6.3.2. Se anula toda una fila . . . . . . . . . . . . . 6.4. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5. Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7. Lugar de las ra´ ıces 7.1. Introducci´n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 7.2. Generalidades del m´todo . . . . . . . . . . . . . . . e e ıces . . . . . . 7.3. M´todo para dibujar el lugar de las ra´ 7.3.1. Polos y ceros en lazo abierto . . . . . . . . . 7.3.2. As´ ıntotas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.3. Puntos del eje real que pertenecen al lugar de 7.3.4. Puntos de ruptura . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.5. Puntos de corte con el eje imaginario . . . . . ´ 7.3.6. Angulos de salida y llegada . . . . . . . . . . a 7.4. C´lculo de la ganancia . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.5. Ejemplos de lugares de las ra´ ıces . . . . . . . . . . . 7.5.1. Sistema de tercer orden . . . . . . . . . . . . 7.5.2. Sistema de segundo orden con un cero . . . . 7.6. Estabilidad relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.6.1. Margen de ganancia . . . . . . . . . . . . . . 7.6.2. Margen de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . ıces en funci´n de otros par´metros . o a 7.7. Lugar de las ra´ 7.8. Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8. Respuesta en frecuencia 8.1. Respuesta a una entrada sinusoidal . . . . . 8.2. El diagrama de Bode . . . . . . . . . . . . . 8.3. Diagramas de Bode de sistemas elementales 8.3.1. Ganancia . . . . . . . . . . . . . . . 8.3.2. Retraso en el tiempo . . . . . . . . . 8.3.3. Integrador . . . . . . . . . . . . . . . 8.3.4. Derivador . . . . . . . . . . . . . . . 8.3.5. Polo simple estable . . . . . . . . . . 8.3.6. Cero simple con parte real negativa . 8.3.7. Polos estables complejos conjugados 8.3.8. Ceros complejo conjugados . . . . . 8.3.9. Polo simple con parte real positiva . 8.3.10. Cero simple con parte real positiva . 4

. . . . . . . . . . .

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51 51 51 52 52 52 52 53 54 54 55 56 61 61 61 62 63 63 63 64 64 65 66 67 67 68 68 68 69 69 69 69 70 70 70 70 71 74 74 75 75 76 79 79 79 80 80 80 81 81 82 83 84 85 86 86

. . . . . . . . . .

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. . . . . . . . . . las . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ıces ra´ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . .

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. . . Tipos de compensaci´n . . . . . . Diagrama de Bode de cualquier funci´n de transferencia o 8. . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 88 88 89 89 91 91 91 91 92 92 93 97 101 101 104 105 106 111 111 111 112 112 112 113 113 114 115 115 117 117 118 119 120 120 121 121 122 123 127 127 128 128 129 130 131 131 132 132 132 133 133 134 134 . . . . . . . . . . Control con dos grados libertad . . .1. . . . . . . . . . .3. . . .1. . . . . . . . . . Sentido f´ ısico de la actuaci´n de un PID .Control en espacio de estado 11. . Compensadores de adelanto y de retraso de fase 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9. . .4.5. . . . .1. . . . . . Modificaciones del PID . . . .2. . . . . . . . . .2. . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . 10. . . . . . . Tipos de variables de estado . . . . . . . . . . .4. . . . . . Supresi´n del efecto kick-off . . . . . .2. . Variables de fase . . . .1. . . . . . . . . . .5. .2. . . . . . . . . . . . . . . . .1. . Especificaciones . . . .Controladores PID 10. . . .4.3. . . . . . . . . Controlabilidad y observabilidad . . . . . . 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Realimentaci´n parcial de estados . . . . . . .1.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e a 11. o 11. . . . . Forma est´ndar . . . . . . 10. . . . .2. . . . . . . . . 9. . . . . . . . . 10. . . . .3. . . . . . . . . . . . . . o 9. . . . . Realimentaci´n completa de estados . . . . . Ajuste por el diagrama de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . .5. . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . .4. . .3. . . . . 10. . 10. . . . . . . . . .2. o 10. Actuaci´n proporcional . . . . . . . . . . . . . .4. . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . .2. . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5. . . . . . . . . . o 10. . . . . . . .2. . . . . . . . . 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . 8. . . . . . . . M´todo de Ackermann . . . . . . . . . . . . . 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10. .1. . . Actuaci´n proporcional-integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7. . . 9. . .1. . Compensador de adelanto de fase . . . Margen de fase y margen de ganancia . . . . . . . . . . . 9. . . . . . . . . . 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajuste experimental de PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajuste por el diagrama de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11. . Ancho de banda . . .1. . . Variables f´ ısicas . . . . . . . . . . . . . . . o 10. . . . . . . . . .1. .3. . . . . . . e 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . o 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. . . o 10. . . . . . . Actuaci´n proporcional-derivativa . . . . . . . . . . . Ejercicios propuestos . . . . Observadores de estado . . . . . . . . . .5. .4. . . . . . . . . . . . . o 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejercicios propuestos . . . . . . . . . .6. . . . . .4. . Filtro de la derivada . . . . Generalidades . . 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Variables can´nicas o normales . . . . . . . . . . . . . . . Expresi´n general . . . . . . . Compensador de retraso de fase . . Ajuste de Ziegler-Nichols . . . . . 10. . .2. . . . Otros ajustes experimentales . . .6. . . . . . Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . Forma paralela . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . .2. . . Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Realimentaci´n completa de estados observados o 11. . . Set-point weighting . . . . . . . ıtico de PIDs por asignaci´n de polos o 10. . . . .8. . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10. . . . 10. . . . o o 10. . . . . . . 9. . . . . . Forma serie . . . 11.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . .6. . . . . . . . . . Asignaci´n de polos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Controlador optimo cuadr´tico . . . . . . . . . . . Compensador de adelanto-retraso . . . . . .1. . . . . . . .1. .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 11. . . . . . . . . . . . 11. a 10.2. . . . . . . . . . .1.2. . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . .2. .6.5. . M´todo de ajuste . . . . . . . . Prevenci´n del efecto windup integral . . . . . Introducci´n . . .1. . .7. . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . Ejemplo comparativo . . . . . . . . . . .8. . . . . . . . . . . . . . . . . . o 11. .1. . . . . . . .3. . . . . . 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.3. . . . . . . . . . . . .6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6. . . . . . . . . Ajuste por el lugar de las ra´ ıces . . . . . . . . . . . . . . . . . 9. . . . . . . . . . . . . . 8. . . . . . . .3. . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama de Bode de un sistema en lazo cerrado . . . . . 9. . . . . Ajuste anal´ 10. . . . 9. . . . . . . . . . . . Ajuste por el lugar de las ra´ ıces . . . .2. . . . . . ´ 11.2. o 11. . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . ısticas del retenedor de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. . . . . . . 15. . . . . . . . . . . . Ecuaciones en diferencias . . . . .3.5. . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. . . . . . . . . . .1. o 13. . . . . .La transformada Zeta 16. Expresi´n de Laplace del retenedor de orden cero . . . . . . . . Transformada de Laplace de la funci´n muestreada . . .2. . . .1. Funci´n portadora . o 13. . . . . . . . Respuesta en frecuencia del retenedor de orden cero . . 15. . . . . . Funci´n de transferencia Zeta . . . . . . . . . . . e o 16. . . . . . .1. 14. . . . . . . e o 16. . . .2. . . . . . 12.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Respuesta en frecuencia del retenedor de primer orden 15. .1. . . . 15. . . . . . . n . . . . o 14. . M´todo de la expansi´n en fracciones . . . .3. . . . . . . . . . . . Franjas primaria y complementarias . . . . . . Forma cerrada y regi´n de convergencia . . . . .1. .3. . Tabla de la transformada Zeta de funciones elementales 16. a 16. . . 13. . . . . . . . . . . . . . .3. .3. . . . . o 13. . . . . . . . . .1. . . 16. . . . . .II Control de sistemas muestreados . . . . . . . .El muestreo ideal 14. . . . .2. . . . . . . . . . . . C´lculo de la transformada Zeta .3. .3. . .2. . . . . . . . . o 15. . Definici´n de muestreo peri´dico . . . . . 15. . . Funci´n temporal muestreada . 15. . . . . . . . . . o 14. . . . . . . . . . . . .1. . .3. . . . . . . . . . . . . . . 6 . Funci´n portadora . . . . . . . . . . . . . o 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . Filtro ideal . . . . Retenedor polinomial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. 14. . . . . . . . o o 13. . . . . . . . . . . . . . C´lculo de la transformada inversa de Zeta . . . . . . . . . . . . o 16. . . . .1. . . . . . . . . . Ejemplo de implementaci´n anal´gica o o 12. El problema del aliasing .3. . . . . . . Clasificaci´n de los sistemas . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . .1.Tratamiento matem´tico de la se˜ al muestreada a n 13. . . . . . . . . . . . . . . . . Caracter´ ısticas del retenedor polinomial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transformada de Fourier de la funci´n muestreada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aliasing y reconstrucci´n de la se˜al original o n 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . o n 15. . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . Imposibilidad f´ ısica de construcci´n del filtro ideal . . . . . .Reconstrucci´n de la funci´n continua original o o 15. . . . . Aliasing y ruido en la medida de la se˜al . .1. . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . .1. . .2. . . . .1. . . Caracter´ ısticas del filtro ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. . . . . . . . . . 15. . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . Definici´n de muestreo ideal . . . . . . . . . . a 16. . . . . . . . . .6.3. .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Teorema de Shannon . . .1. . . . . . Caracter´ ısticas del retenedor de orden cero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M´todo directo o de la expansi´n de potencia . . . . Expresi´n de Laplace del retenedor polinomial . . . . . o 14. . .3. . . . . . . . . Caracter´ 15. . Forma alternativa para la transformada de Laplace 14.3. . . . 137 139 139 140 140 141 141 143 143 143 145 145 146 146 147 148 149 149 149 150 150 151 151 152 152 152 153 153 153 153 154 155 155 156 156 157 157 158 158 159 159 159 161 161 162 162 162 163 164 164 165 12. . . Periodicidad de la transformada de Laplace . . . . . . Teoremas de la transformada Zeta . . . . . . . . . . . . . . Reconstrucci´n de la se˜ al con el filtro ideal . . .4. . . . . . . . . . . . . . . Concepto de muestreo . . . . . . .4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . .3. . . .Introducci´n o 12. . o 13. . . . . . . Funci´n temporal muestreada . . . . . . . Retenedor de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Expresi´n de Laplace del retenedor de primer orden . . . . 15. . . . . . . . . . . . . .2. . 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Concepto de cuantizaci´n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 14. . . . . . . . .1. .1. . . . . . . . . .4.2. . . . . . o 16. . . . . . . . .3. . . . . . .3.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Retenedor de orden cero . . . . . . . . . .2. . . . . . . .2. . . . 15. . .2. . . . . . . . . . . . . . . .2. . o 15. . . . . . . o 15. . .2. . . . . . . . . .4. . .4. . . . . . . . . . Transformada de Fourier de la funci´n muestreada . . o 12. . . . . o 14.5. . . Ejemplo de implementaci´n digital . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . o 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . 17. . . Generalidades de los m´todos de digitalizaci´n . . . . M´todo de Euler impl´ e ıcito . . . e o 22. Generalidades . . .2. . . . . . . . . . .4. . . . . . . . . . 22. .3. . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistemas con bloques continuos y discretos . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M´todo trapezoidal o de Tustin . . . . . . . . . . .4. . . .3. . . . . . . 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Definici´n . . . . . . . . . . . .Diagramas de bloques en Zeta 17. . . a 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Error en r´gimen permanente . . . Criterio de Jury . . 20. . . . . . . Un unico bloque continuo . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . e 20. . . . e o 17.3. . . . . . . . . .M´todos de digitalizaci´n e o 22. . . . . Ejemplo num´rico .1. .3. . . . . . . . e o 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . .1. . .2. . . . . . . . . Otros m´todos num´ricos de integraci´n . . . . . . . M´todo gr´fico . . . . . . . . . .17. . . . o e 22. . . . . . . . . . . . 19. . 208 e 23. . M´todo de equiparaci´n modificado . . . . .4. . . . . Respuesta en frecuencia exacta . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . e 22. . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . e o 22. . . . . . . . . . . . . . . . 19. . . . . . . .2. .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . fase . . . . .4. . . .4. . . . . . . .1. . . . . . . . . . 17. . . . . . . . . . . .3. . . . . 22. . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . Integraci´n num´rica . . . . . . . . . . Ejemplo de digitalizaci´n usando integraci´n num´rica o o e 22.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R´gimen permanente . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . 22. . . .3. . . . . . . Bloques en cascada con muestreadores . . . . . . . . . . . . 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18. . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167 167 167 167 168 169 169 171 172 173 173 174 174 176 179 179 179 180 181 183 183 185 185 186 187 187 187 189 190 190 194 197 197 197 198 198 199 200 200 201 201 202 203 203 204 204 205 205 206 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22. . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22. .2. . . . . . . . . . . . . 21. .3. . Ejemplos de digitalizaci´n de PID . . . . . . . . . . . . 210 7 . . Variaci´n de la posici´n de los polos y ceros con T o o 18. . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . .2. . . . . . . M´todo de simplificaci´n . .2. . . 18. . . . . . n 21. . . . . . . . . . . . . . . . . M´todo de la equivalencia del retenedor . M´todo de Euler expl´ e ıcito . . e o 22. . . . . . . . e e o 22. . . . . . . . . . . . . . 20. . . . . . . . . adelanto de . . . . . . . . . . . . . . e . . . . . . . . Bloques continuos sin muestreador intermedio: el problema de la convoluci´n o 17. . . . . o e 22. . . . . . . C´lculo del n´mero de muestras por ciclo . . .5. . . . . . Bloques continuos con muestreador intermedio . . . . . .3. . . . Otros m´todos de derivaci´n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6. . .2. . Ejemplo de dise˜o . . Sistemas en lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L´ ıneas de par´metros constantes . . . Caso particular .4. . .3. . . . . . . .5. . . . . . . . . . . . . .4. . . . . . . . . . . . . . M´todo de equiparaci´n de polos y ceros .Respuesta en frecuencia 207 23. . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. . . . ´ 17. . .3. . .4. . . . Criterio general . . . . . . . . . Tipo de sistema . . . . . . . . . . . . Ejemplos de digitalizaci´n de filtros . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . .2. o 22. . . . . . . . o 22. . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . 17. . . . . . . . . . . . .Lugar de las ra´ ıces 21. . Transformaci´n bilineal y criterio o 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . e 22. . . . . . . . . . . . . . . Derivaci´n num´rica . . . . . . . . e 20. . . . . . . . . . . . . . . . Respuesta transitoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M´todo de backwards . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . .An´lisis de estabilidad a 19. . . . . . . . . . . . . . . . Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a u 19. Ejemplo . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . Aproximaci´n de la respuesta en frecuencia . . . . . . . . . . . . . . .4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Correspondencia entre el plano S y el plano Z 18. .Respuesta transitoria y r´gimen e 20.2. . . . . . . . . . . . Punto de partida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207 o 23. . . . .4. . .4. . . . . . . Franja primaria y c´ ırculo unitario . . . . . o 21. . . . e a n 21. . . . . . . . . . . . . 23. . . . . . . Dise˜ o de compensadores de 21. permanente . .3. . . .1. . . . .2. . . . . .

. Introducci´n . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . 212 o A. Matriz de transici´n de estados . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24. . . . . . . . . . . Ampliaci´n de espacio de estado o 215 A. . . . . . . . 211 o 24. . . . . . . . .2. . . . . . . 215 o 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control mediante realimentaci´n completa de estados . . . .3. . . 211 o 24.Espacio de estado muestreado 211 24. . . . . . . . Ejemplo de modelizaci´n . . . . . . . .

Parte I Control de sistemas continuos 9 .

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es decir. que puede aplicarse casi a cualquier realidad f´ e ısica. sus elementos est´n repartidos en distintos lugares (los sensores de a temperatura. La pendiente de la carretera para el control de la velocidad y la temperatura exterior para el control de la temperatura interior son perturbaciones de dichos sistemas. hay que formular matem´ticamente las ecuaciones diferenciales que describen la din´mica de la planta. La Parte I del presente libro describe las herramientas cl´sicas para el control de sistemas continuos en a el tiempo. que se puede definir como una combinaci´n de o elementos que act´ an conjuntamente y cumplen un determinado objetivo. pero el motor de o combusti´n interna que lo impulsa puede ser considerado. ıculo impulsado por un motor de combusti´n interna es un sistema. La aplicaci´n de estas leyes convierte al sistema f´ o ısico en un sistema controlado que. El a a apartado 3. previamente a abordar el problema de control. todos y cada uno de los elementos que componen un sistema pueden ser considerados. Definiciones En esta disciplina se emplea mucho la palabra sistema. o este tipo de sistemas se llaman anal´gicos.Cap´ ıtulo 1 Introducci´n o La ingenier´ de control formula leyes matem´ticas para el gobierno de sistemas f´ ıa a ısicos conforme a una serie de requerimientos o especificaciones. o bien se ha convertido en un automatismo. como un sistema al margen del o ı veh´ ıculo. que controlar la temperatura interior del autom´vil para que sea 22◦ C constante (cualquiera o que sea la temperatura exterior). En este caso. utilizando o a muchas de las herramientas que se describieron en la primera parte. que evoluciona a lo largo del tiempo. ıa en lugar de perturbaciones se denominar´n incertidumbres.1. En cambio el segundo ejemplo (el sistema de calefacci´n de un edificio) o es un sistema distribuido. es muy importante identificar la planta. un sistema que es capaz de “auto-conducirse” siguiendo una consigna de referencia.3 se dedica precisamente a la formulaci´n de ecuaciones diferenciales de algunos sistemas o f´ ısicos elementales. la caldera. es muy distinto pretender controlar la velocidad del veh´ ıculo para que sea 120 km/h constante (cualquiera que sea la pendiente de la carretera). A veces se usar´ la expresi´n u a o sistema din´mico. En electr´nica. El concepto de perturbaci´n est´ incluido tambi´n en los ejemplos de control apuntados anterioro a e mente. Pero tambi´n el conjunto de elementos o e que regulan la temperatura de un edificio es un sistema. Para evitar equ´ ıvocos. La propia planta podr´ contener elementos variables que modifiquen la respuesta del sistema. la masa del veh´ a ıculo dismi11 . los radiadores e incluso el volumen de aire que se pretende calentar forman parte del sistema). es decir. As´ un veh´ ı. Por otro lado. De alguna forma. El veh´ ı ıculo antes citado es un sistema de locomoci´n. es decir. a es decir. Por ejemplo. en s´ mismo. es decir. a Sistema es un t´rmino muy general. Esta disciplina es esencial para la automatizaci´n de procesos industriales y brinda los medios adeo cuados para lograr el funcionamiento optimo de cualquier sistema din´mico. se reservar´ el t´rmino planta para el designar el sistema que se desea controlar. como sistemas. ıculo. es decir. agentes f´ ısicos que el ingeniero no puede controlar o modificar pero s´ influyen en la variable f´ ı ısica que se quiere gobernar. aquellos sistemas en los que se puede medir y actuar en todo instante. El primer ejemplo (el veh´ ıculo) ser´ un sistema ıa que goza de una cierta unidad. o bien posee una din´mica mejorada. 1. el sistema a f´ ısico que se pretende controlar. As´ y siguiendo con el ejemplo del veh´ ı. Resulta muy conveniente ´ a que los ingenieros posean un amplio conocimiento de esta materia. a e Desde el punto de vista del control autom´tico. La Parte II estudiar´ los discretos o digitales. en s´ mismos.

2. para conseguir que dicha planta se comporte de acuerdo con las especificaciones de dise˜o. La a forma m´s habitual de “cerrar el lazo” en los sistemas de control es calcular el error entre la referencia y a la respuesta actual del sistema. o el controlador introducir´ aire fr´ o caliente en el habit´culo. 1.1). en funci´n de la temperatura interior y la referencia deseada. el controlador es el elemento “inteligente” del sistema. Evidentemente se trata de una se˜al o magnitud f´ que se desea para el sistema controlado. Es una incertidumbre de la planta.2: Sistema controlado en lazo cerrado Al margen de la arquitectura que tenga la ley de control. para realizar esta medida se necesita un sensor. no una perturbaci´n exterior. n En el ejemplo del climatizador del veh´ ıculo. A veces se le llama compensador o regulador. e En cambio. Este elemento es el encargado de actuar en la planta en funci´n de la referencia o o del error. En el ejemplo del control de la velocidad a ıo a de crucero. La existencia de este elemento de gobierno es lo que hace que un sistema sea autom´tico y no manual. Un sistema mal controlado no ser´ capaz de alcanzar la referencia o la seguir´ con un error a a considerable. 1. el error puede ser objeto de especificaci´n. El controlador act´a entonces en funci´n del error (Fig. El elemento central del sistema de control es lo que denomina controlador.2). Cuando un controlador a consigue su objetivo a pesar de las incertidumbres de la planta. en funci´n de la velocidad actual del veh´ o ıculo y de la referencia deseada. A priori. se dice que el controlador es robusto. Tipos de sistemas de control Con los elementos enunciados en el apartado anterior.1: Sistema controlado en lazo abierto En los sistemas controlados en lazo cerrado la variable controlada se mide y se utiliza para modificar la actuaci´n sobre la planta. Un sistema bien controlado seguir´ con fidelidad la consigna de a la referencia.nuye conforme se consume el combustible. el controlador inyectar´ en el carburador m´s o menos caudal de gasolina o incluso puede activar el sistema de frenado. n Un sistema controlado en lazo abierto es aquel cuyo controlador act´a s´lo en funci´n de la referencia u o o deseada para la respuesta del sistema (Fig. a a Hablando impropiamente. se le denomina regulador. El error que existe entre la referencia deseada y la respuesta real del sistema tambi´n es un elemento e de inter´s en los sistemas controlados. De momento. n ıcil _‚„ Z„As{$Bt ? i‚P‚„‚t{$s V{ Zs{$Bt ? i‚R}Z‚R s ]Bt „BjsIB„ _jst s Figura 1. el sistema de control en el que se hace especial hincapi´ a la capacidad del sistema de rechazar e las perturbaciones exteriores y mantener una referencia constante. o a a _‚„ Z„As{$Bt ? i‚P‚„‚t{$s ± e„„B„ V{ Zs{$Bt ? i‚R}Z‚R s ]Bt „BjsIB„ _jst s 7‚tRB„ Figura 1. es posible dibujar —de forma cualitativa— c´mo funciona un sistema de control. Por ejemplo. Este tipo de control se puede emplear si las perturbaciones sobre el sistema son peque˜ as y se tiene un buen modelo de planta. 1. o que cambia muy lentamente. De hecho. 12 . e o el ingeniero puede dar como satisfactorio un sistema controlado que sea capaz de alcanzar la referencia con un error menor que un determinado umbral. o Tambi´n se han mencionado en los ejemplos una referencia para el sistema controlado (los 120 km/h e n ısica para la velocidad o los 22◦ C para la temperatura). los distintos elementos del sistema se representar´n o a con nubes o “cajas negras” y las se˜ ales con flechas. influyendo en la velocidad del veh´ ıculo. El concepto u o de realimentaci´n (feedback ) es uno de los principios b´sicos del control autom´tico. un o sistema controlado en lazo cerrado es m´s complejo y caro que un sistema controlado en lazo abierto. Evidentemente. Tambi´n se utiliza este tipo de control n e si la se˜ al de salida del sistema es imposible o muy dif´ de medir. el sistema de control en el que se hace especial hincapi´ a la capacidad del sistema de seguir los cambios de la referencia se le denomina servosistema.

1.Sin pretender realizar una clasificaci´n exhaustiva de los tipos de sistemas de control. Este tipo de estrategia es adecuada para o aquellos sistemas en los que el modelo de la planta var´ mucho a lo largo del tiempo.3. ı . o el control de la vibraci´n de un punto o e o de una membrana. Si las ecuaciones en diferenciales que describen el sistema. en los que la ley de control posee informaci´n de la planta y o act´a en todo instante de tiempo. si falta la propiedad de la linealidad en la planta o el controlador. pero si est´ descrito por medio de ecuaciones diferenciales en derivadas a a parciales se llama de par´metros distribuidos. si el sistema est´ descrito por ecuaciones diferenciales ordinarias se llama sistema de a par´metros concentrados. Aqu´ se selecciona una ley de control como se ve en la Fig.Control adaptable (gain scheduling): La ley de la planta cambia.3: Sistema de control adaptable Si se atiende al n´mero de entradas y de salidas que posee el sistema. ıa _‚„ Z„As{$Bt ? ]Bt „BjS1 ? V{ Zs{$Bt i‚P‚„‚t{$s ± e„„B„ ]Bt „BjSd 7‚tRB„ _jst s i‚R}Z‚R s Figura 1. tanto la planta como el controlador. o .Control fijo o est´ndar: La ley de control no var´ en el tiempo. ´ Finalmente. Es interesante la planta es fija. multiple output) si poseen varias entradas y varias salidas. single output) los que poseen una unica entrada y una salida. si se atiende a la n a a ı variaci´n en el tiempo de la ley de control se puede distinguir entre: o . se llama control robusto a aquel que funciona correctamente ante errores en la modelizaci´n o incertidumbres de la planta.Control adaptativo (adaptive control ): El controlador cambia gradualmente en funci´n de una o estimaci´n de la planta que se actualiza en todo momento. la divisi´n de este libro en dos grandes partes alude a otra posible clasificaci´n de los sistemas de control: los sistemas continuos. son lineales entonces todo el sistema de control se denomina lineal. La Parte II del presente o u manual se dedica al estudio de este ultimo tipo de sistemas. y se puede decidir para cada ley un controlador distinto. todo el sistema ser´ no lineal. se denominan sistemas SISO u (single input. As´ por ejemplo. a ıa Como ya se ha apuntado en el apartado anterior. Un ejemplo de este ultimo tipo de sistemas puede ser a ´ el control de la transmisi´n de calor a trav´s de una superficie. merece la pena o se˜ alar algunos de ellos. y especificar cu´les se tratar´n en este libro. 13 . Y los sistemas muestreados o discretos en los que la ley de control u recibe informaci´n y act´a en determinados instantes que suele imponer un reloj. En cambio. y sistemas MIMO (multiple ´ input. a o o Por otro lado.

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dos funciones cualesquiera que difieran unicamente en valores de tiempo negativos. Definici´n y propiedades o ∞ 0 Se define la transformada de Laplace F (s) de una determinada funci´n temporal f (t) como: o F (s) = L [f (t)] = f (t)e−ts dt (2. 15 . no influyen en la transformada de Laplace. La propiedad de la linealidad existe si f (t) y g(t) poseen transformada de Laplace. se puede considerar que tiene unidades de rad/s sobre el eje imaginario o y de s−1 sobre el eje real. ıa a el presente cap´ ıtulo resume sus principales propiedades. tiene unidades de rad/s. o f (t) ∈ A. es decir. T > 0 y α ∈ R / |f (t)| < M eαt ∀t > T . f (t) = 0 ∀t < 0. porque afirma que dos funciones que difieran en un ıa numero finito o infinito de puntos aislados deben considerarse iguales. ´ La variable compleja s tiene en m´dulo unidades de rad/s. es decir. Pero si el n´mero complejo lo dividimos o u en parte real y parte imaginaria. Se observa en la definici´n de la transformada de Laplace. Una condici´n suficiente o o —pero no necesaria— de existencia. Para funciones f (t) causales y continuas1 para t > 0. Para que exista la transformada de Laplace es o suficiente que la integral exista para alg´n valor s complejo. u → f (t) − F (s) L (2. aquellas que son nulas para tiempos negativos. que es la parte o u a real de la variable compleja s.1. entonces la relaci´n entre f (t) y F (s) es biun´ ıvoca. a partir de ahora s´lo se considerar´n funciones o a causales.1 se resumen las principales propiedades de la transformada de Laplace. En la Tabla 2.3) que el exponente del m´dulo del n´mero complejo es adimensional si consideramos que a. Como la integral (2. 2. no es hasta el periodo de 1880-1887 cuando Oliver Heaviside la aplica para la resoluci´n de o ecuaciones diferenciales. La propiedad de la derivaci´n real o 1 Para Laplace no ser´ estrictamente necesario que fueran continuas. poseen la misma transformada de Laplace.1) Donde f (t) es una funci´n real de variable real. y toman valores finitos o en tiempos positivos. ∀T > 0. generalmente el tiempo. Es decir. que ∃ M.2) La transformada de Laplace no existe para cualquier funci´n temporal f (t). Se reservar´n las letras min´sculas para las u a u funciones temporales y las may´sculas para sus transformadas de Laplace. T ]. El argumento tendr´ unidades de radianes si b. que para toda f (t) existe una unica F (s) y viceversa.1) se extiende desde cero hasta infinito. e−ts = e−t(a+bj) = e−ta |−tb (2. y que sea de orden exponencial cuando t → ∞.Cap´ ıtulo 2 La transformada de Laplace En el a˜o 1782 Pierre Simon Laplace estudi´ la transformaci´n integral que lleva su nombre. es que f (t) sea seccionalmente continua en [0. que es la parte imaginaria de la variable compleja s. Dado que en ingenier´ de control se usa mucho esta herramienta matem´tica. Para que la relaci´n entre o una funci´n y su transformada de Laplace sea biun´ o ıvoca. es decir. los ´ valores de f (t) para t negativos. y su transformada de Lao place F (s) es una funci´n compleja de variable compleja. tiene unidades de s−1 . Sin n o o embargo. Las funciones que cumplen esta condici´n suficiente se suelen decir que pertenecen al conjunto A. es decir.

1). f (t) es de orden exponencial cuando t → ∞ y la f (t) es seccionalmente continua en [0. ∞).se da si f (t) es continua en el intervalo (0.7) La funci´n impulso unidad δ(t) se define como: o δ(t) = ∞ para t = 0 . ∀T > 0.2. W0 W0 y y 0 Figura 2. La funci´n o escal´n unidad u(t) se define como: o u(t) = 1 para t ≥ 0 0 para t < 0 ∞ 0 (2.4) Su transformada de Laplace se obtiene por definici´n: o U (s) = L [u(t)] = e−ts dt = e−ts −s ∞ = 0 1 s (2.6) = 0 P (s) = L [p(t)] = 0 1 −ts 1 e−ts dt = e α α −s ∞ 1 − e−αs αs (2.8) . Transformada de Laplace de funciones elementales En este apartado se calculan las transformadas de Laplace de algunas funciones elementales. estas condiciones rara vez se tienen en cuenta ya que las variables f´ ısicas que se manejan en ingenier´ de control son casi siempre funciones causales. siendo 0 resto 16 δ(t) dt = 1 −∞ (2. 2.5) Para el caso de la funci´n pulso de area unidad p(t). Por lo general.1: Propiedades de la transformada de Laplace Propiedad Linealidad Integraci´n real o Derivaci´n real o Valor final Valor inicial Traslaci´n en el tiempo o Traslaci´n en Laplace o Convoluci´n o Escalado en el tiempo L Expresi´n o L [αf (t) + βg(t)] = αF (s) + βG(s) L[ t f (τ ) dτ ] = F (s) s 0 df (t) = sF (s) − f (0+ ) dt s→0 t→∞ t→0+ l´ f (t) = l´ sF (s) ım ım s→∞ l´ f (t) = l´ sF (s) ım ım L [f (t − a)] = e−as F (s) L [e−as f (t)] = F (s + a) L [f (t) ⊗ g(t)] = F (s)G(s) t L [f ( α )] = αF (αs) Conviene se˜alar que la traslaci´n de una funci´n en el tiempo hace que aparezcan los valores nulos de n o o la funci´n causal en tiempos positivos (ver Fig.1: Funci´n trasladada en el tiempo o 2. T ]. Este hecho se suele olvidar y es fuente de importantes o errores. ıa Tabla 2. tambi´n por definici´n: o ´ e o p(t) = α 1 α 0 para 0 ≤ t < α resto α (2. El resto de propiedades se dan simplemente si f (t) ∈ A.

11) Este hecho no puede sorprender ya que la funci´n impulso es la derivada de la funci´n escal´n en un o o o sentido impropio. Por otro lado.2: Transformadas de las entradas habituales en los sistemas Funci´n o Impulso unidad Escal´n unidad o Rampa unidad Aceleraci´n unidad o f (t) δ(t) u(t) = 1. definidas para tiempos positivos. Su expresi´n es: o f (t) = L −1 [F (s)] = l´ ım 1 2πj c+jω ω→∞ F (s)ets ds . la funci´n impulso unidad δ(t) es un poco especial. Otra forma de obtener este mismo resultado es considerar funci´n escal´n unidad se obtiene integrando la funci´n impulso unidad: o o o U (s) = L [u(t)] = 1 =L s t δ(τ ) dτ = 0 Δ(s) =⇒ Δ(s) = 1 s (2.3 se muestran las transformadas de otras funciones. es decir. su transformada de Laplace se puede obtener como l´ ımite de la funci´n pulso de area o ´ unidad.9) donde se ha empleado el teorema de l’Hˆpital para el c´lculo del l´ o a ımite. para t > 0 2 F (s) 1 1 s 1 s2 1 s3 Se˜aladas estas advertencias matem´ticas. las funciones que m´s se emplean como entradas en los n a a sistemas controlados son precisamente aquellas que se obtienen al ir integrando sucesivamente la funci´n o impulso unidad. como se observa en la Tabla 2. para t > 0 r(t) = t. α→0 αs (2. 17 . a Δ(s) = L [δ(t)] = l´ ım 1 − e−αs = 1.2. no se cumplen las condiciones se˜aladas para poder aplicar la propiedad n de la derivaci´n real. c−jω (2. o Tabla 2. En la Tabla 2. y el camino inverso al que se o ha usado en la demostraci´n anterior no funciona: o Δ(s) = L [δ(t)] = L 1 du(t) = s − u(0+ ) = 1 − 1 = 0 ¡falso! dt s (2.12) donde c es cualquier constante real mayor que la parte real de cualquier polo de F (s).En este caso. Tabla 2.10) En cualquier caso.3. para t > 0 a(t) = 1 t2 . cuando el par´metro α tiende a cero.3: Transformadas de Laplace de diversas funciones f (t) e−at te−at tk−1 e−at 1 − e−at t− 1−e−at a F (s) 1 s+a 1 (s+a)2 (k−1)! (s+a)k a s(s+a) a s2 (s+a) a2 s(s+a)2 f (t) tk−1 e−at − e−bt sin at cos at e−at sin bt e−at cos bt F (s) (k−1)! sk b−a (s+a)(s+b) a s2 +a2 s s2 +a2 b (s+a)2 +b2 s+a (s+a)2 +b2 1 − (1 + at)e−at 2. Transformada inversa de Laplace El proceso matem´tico de pasar de la expresi´n matem´tica en el dominio de Laplace a la expresi´n a o a o en el dominio del tiempo se denomina transformada inversa de Laplace.

13) Como ejemplo.17) se convierte en una ecuaci´n algebraica en el dominio de Laplace. +3 (2. F (s) = s2 + 2s + 3 (s + 1)3 (2.12) puede ser bastante complicado por lo que se suele calcular acudiendo a la Tabla 2. o s2 X(s) − sa − b + 3 [sX(s) − a] + 2X(s) = 0. de las cuales s´ se conozcan sus transformadas inversas. para t > 0 2.20) La ecuaci´n diferencial (2. = b0 r(t) + b1 2 dt dt dt (2. el c´lculo de transformadas inversas a se reduce a dividir estas expresiones en fracciones simples.Ejercicio 1: Obtener la funci´n x(t) que cumple la ecuaci´n diferencial con condiciones iniciales o o no nulas: x(0+ ) = a dx(t) d2 x(t) + 2x(t) = 0. Lo primero que se hace es dividir la unica fracci´n en tres simples: ´ o F (s) = A + B(s + 1) + C(s + 1)2 B C A = + + (s + 1)3 (s + 1)2 s+1 (s + 1)3 (2. tambi´n en el dominio de o o e Laplace.Evaluar la integral (2.18) df (t) d2 f (t) dr(t) + a2 .3.21) dx(0+ ) 2 dt dt =b dt Aplicando la transformada de Laplace a la ecuaci´n diferencial. B y C se calculan igualando coeficientes de los polinomios del numerador. De o o esta forma es muy sencillo obtener la soluci´n (2. Si en la tabla no se encuentra una determinada funci´n F (s). Entonces: F (s) = 1 2 + 3 (s + 1) s+1 (2. Como las funciones de ı Laplace que se van a utilizar suelen ser fracciones de polinomios en s. Resoluci´n de ecuaciones diferenciales o En este apartado se utiliza la transformada de Laplace para resolver ecuaciones diferenciales lineales. conocida la funci´n r(t).19) (2. se recomienda descomponerla o en funciones simples en s. 0 a a y 1.15) (2. Para el caso anterior los valores de A. Tambi´n e es posible obtenerlos igualando los numeradores despu´s de dar un valor num´rico a la variable s. B y C son respectivamente 2.22) . Los e e valores num´ricos m´s adecuados son las ra´ de distintos monomios.20) a la ecuaci´n diferencial. r(0+ ) = d0 dt (2. 18 (2. Sea la siguiente ecuaci´n diferencial o a0 f (t) + a1 donde las condiciones iniciales son: f (0+ ) = c0 .17) Se aplica la transformada de Laplace a los dos miembros de la ecuaci´n: o a0 F (s) + a1 [sF (s) − c0 ] + a2 s2 F (s) − c0 s − c1 = b0 R(s) + b1 [sR(s) − d0 ] b0 + b 1 s a1 c0 + a2 c1 − b1 d0 + a2 c0 s F (s) = R(s) + a0 + a1 s + a2 s2 a0 + a1 s + a2 s2 (2.14) Las constantes A.13). Ejercicios resueltos . se va a calcular la funci´n temporal de la funci´n de Laplace F (s) de la ecuaci´n o o o (2. De esta forma es posible determinar e a ıces m´s r´pidamente las constantes. La soluci´n en el dominio del tiempo se puede obtener calculando la transformada inversa de o Laplace de F (s).5.16) f (t) = t2 e−t + e−t = e−t (1 + t2 ).4. o 2. df (0+ ) = c1 .

la soluci´n en el dominio de Laplace es: o X(s) = La soluci´n en el dominio del tiempo es: o x(t) = L −1 sa + 3a + b 2a + b a + b = L −1 − s2 + 3s + 2 s+1 s+2 (2.24) (2.25) sa + 3a + b . s2 + 3s + 2 (2.23)

x(t) = (2a + b)e−t − (a + b)e−2t , para t > 0

- Ejercicio 2: Obtener la funci´n x(t) que cumple la ecuaci´n diferencial con condiciones iniciales o o nulas: dx(t) d2 x(t) +2 + 5x(t) = 3u(t) (2.26) dt2 dt Aplicando la transformada de Laplace a la ecuaci´n diferencial, o s2 X(s) + 2sX(s) + 5X(s) = la soluci´n en el dominio de Laplace es: o X(s) = La soluci´n en el dominio del tiempo es: o 3 A Bs + C = L −1 + 2 s(s2 + 2s + 5) s s + 2s + 5 2 1 s+1 3 1 3 + + L −1 x(t) = L −1 5 s 5 (s + 1)2 + 22 2 (s + 1)2 + 22 3 1 1 − e−t cos 2t − e−t sin 2t , para t > 0 x(t) = 5 2 x(t) = L −1 (2.29) (2.30) (2.31) 3 . s(s2 + 2s + 5) (2.28) 3 , s (2.27)

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Cap´ ıtulo 3

Representaci´n de los sistemas o
Los sistemas de control se pueden representar gr´ficamente de diversas formas, por ejemplo, mediante a diagramas de flujo o diagramas de Bond-Graph. Sin embargo, en este libro s´lo se emplear´n los diagramas o a de bloques. Previamente, se definir´ el concepto de funci´n de transferencia y se aplicar´ a distintos tipos a o a de sistemas f´ ısicos.

3.1.

Generalidades

En la Fig. 3.1 se muestra la forma gr´fica m´s elemental de representar un sistema. En dicha figura a a aparecen tres elementos: 1) la variable f´ ısica de la entrada, que se representa con una flecha apuntando al sistema, 2) la variable f´ ısica de la salida, que es la flecha dirigida del sistema al exterior, y 3) el propio sistema, representado aqu´ como una nube o “caja negra” del que se desconoce a priori su funcionamiento ı interno.
et „sIs 7$R ‚ s 7sj$Is

Figura 3.1: Diagrama de un sistema cualquiera Esta forma tan elemental de representar un sistema permite al ingeniero establecer una primera descripci´n del mismo, sus posibles partes, as´ como las diferentes l´ o ı ıneas de causalidad que se dan. Por ejemplo, en la Fig. 3.2 se muestra esquem´ticamente el sistema “central hidroel´ctrica”, que tiene a e como entrada el caudal de agua y como salida la tensi´n el´ctrica. Este sistema se puede dividir en dos o e subsistemas: 1) la turbina que trasforma el caudal de agua entrante en una velocidad de giro en su eje, y 2) la dinamo o alternador que convierte el giro mec´nico en tensi´n el´ctrica. a o e
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Figura 3.2: Diagramas equivalentes de una central hidroel´ctrica e Evidentemente se podr´ haber dividido el sistema completo en muchas otras partes, conservando todas ıa las representaciones igual validez. Tambi´n se podr´ haber encontrado otras variables intermedias entre e ıan la entrada y la salida, que unieran los distintos subsistemas, y que har´an referencia a otras realidades ı f´ ısicas o incluso sin sentido f´ ısico, pero coherentes desde el punto de vista matem´tico. a El ingeniero evitar´ por todos los medios cambiar el orden natural de la causalidad. En el ejemplo a anterior, no debe definir la tensi´n como entrada y el caudal de agua como salida. Y esto aunque se o pueda encontrar la relaci´n matem´tica inversa que deduce la segunda variable a partir de la primera. o a Por otro lado, existen infinitas formas de representar gr´ficamente un sistema cualquiera. Sin embargo, a hay formas m´s adecuadas que otras (por ejemplo, porque muestren las variables f´ a ısicas m´s importantes a que intervienen en el sistema). Encontrar el esquema o modelo m´s adecuado para un sistema f´ a ısico es uno de los principales retos a los que se enfrenta el ingeniero, pero no es el cometido de esta asignatura. Adem´s, cada ejemplo a 21

mec´nico, el´ctrico, hidr´ulico, t´rmico, etc. podr´ requerir mucho tiempo de an´lisis y simplificaci´n. a e a e ıa a o Sin embargo, en el apartado 3.3 se estudian algunos sistemas f´ ısicos cuyas ecuaciones diferenciales se pueden obtener f´cilmente aplicando las leyes fundamentales de cada disciplina. a Lo habitual es que las leyes matem´ticas aparezcan directamente en el enunciado del ejercicio. En esta a asignatura se supondr´n correctas y se tomar´n como punto de partida para la resoluci´n del problema. a a o Sin embargo, en el ejercicio de su profesi´n, el ingeniero no suele aceptar de forma acr´ o ıtica cualquier ley matem´tica que se le sugiera. Muchas veces deber´ obtenerlas a partir de ensayos o incluso deducirlas a a te´ricamente. o Uno de los principales inconvenientes de trabajar con las leyes matem´ticas que describen un sistema es a que ingeniero puede perder f´cilmente el sentido f´ a ısico de los problemas de control. Conviene aqu´ recordar ı que detr´s de una ley matem´tica se esconde un sistema f´ a a ısico real, del que se trabaja s´lo con un modelo. o

3.2.

Funci´n de transferencia de un sistema o

En los esquemas propuestos en el apartado anterior el funcionamiento interno del sistema o subsistemas era desconocido. Una forma de ofrecer esa informaci´n es escribir la ecuaci´n diferencial que relaciona la o o entrada con la salida. Sin embargo, lo habitual es trabajar en el dominio de Laplace (Fig. 3.3) definiendo la funci´n de transferencia del sistema. o
„0
7$R ‚ s 7$R ‚ s

0

pX

tX

gX

Figura 3.3: Diagramas generales de un sistema La funci´n de transferencia, en general G(s), de un determinado proceso o sistema es la relaci´n en o o el dominio de Laplace entre la funci´n de salida c(t) y su correspondiente entrada r(t), con condiciones o iniciales nulas para ambas funciones. La funci´n de transferencia es un invariante del sistema, es decir, o para cualquier entrada que se introduzca en el sistema, la salida que se obtiene siempre est´ relacionada a con la entrada a trav´s de la funci´n de transferencia. e o G(s) = C(s) L [c(t)] = L [r(t)] R(s) (3.1)

Como la funci´n de transferencia es un invariante del sistema, se puede obtener experimentalmente o introduciendo una funci´n temporal conocida y midiendo la salida. Aplicando la transformada de Laplace o a las dos se˜ ales y calculando su cociente, se consigue la funci´n de transferencia. n o Si es posible introducir en el sistema una funci´n impulso en la entrada, δ(t), la funci´n de transferencia o o es directamente la transformada de Laplace de la funci´n temporal de salida del sistema. o G(s) = L [c(t)] L [c(t)] = = L [c(t)] L [δ(t)] 1 (3.2)

Tambi´n es posible obtener de forma te´rica la funci´n de transferencia de un sistema, mediante las e o o ecuaciones diferenciales de su modelo matem´tico. Por ejemplo, seg´ n la segunda ley de Newton, un a u cuerpo con masa m experimenta en el vac´ una aceleraci´n a(t) proporcional a la fuerza f (t) que se le ıo o aplique, de acuerdo con la ecuaci´n: o f (t) = ma(t) (3.3) La entrada o causa en el sistema es la fuerza, mientras que la salida o consecuencia es la aceleraci´n o del cuerpo. La funci´n de transferencia se puede obtener muy f´cilmente aplicando la transformada de o a Laplace a la ecuaci´n (3.3) suponiendo condiciones iniciales nulas: o L [f (t) = ma(t)] L [f (t)] = mL [a(t)] F (s) = mA(s) G(s) = 1 A(s) = F (s) m 22 (3.4) (3.5) (3.6) (3.7)

se puede conocer el comportamiento del mismo ante cualquier entrada. Sistemas mec´nicos a Los sistemas mec´nicos describen el movimiento en el espacio de cuerpos sometidos a fuerzas o pares. como a la funci´n de transferencia de un sistema. En los siguientes apartados se estudian o los modelos m´s elementales de cuatro tipos de sistemas: mec´nicos. basadas en dicho modelo. el muelle y el amortiguador. Conocida la funci´n de transo ı o ferencia de un sistema. Dos sistemas f´ o o ısicos diferentes pueden poseer id´nticas funciones de transferencia.En este ejemplo.14) . Conviene resaltar que: e . H(s) = L [h(t)]. Los modelos de los sistemas suelen ser ecuaciones diferenciales. El par´metro m es la masa y su unidad fundamental en el Sistema Internacional es el kilogramo. lo habitual es linealizarlas en un punto de operaci´n. e 3. la ecuaci´n que gobierna su movimiento es: u o τ (t) = J 23 d2 θ(t) dt2 (3. como el desplazamiento del cuerpo. Basta con que represente los aspectos esenciales del mismo y que las predicciones sobre el comportamiento del sistema. Los elementos b´sicos para a a a construir un modelo con par´metros concentrados son la masa. hidr´ulicos y t´rmicos.3. sino una funci´n de la variable de Laplace.12) Ahora la funci´n de transferencia no es una constante.9) (3.11) (3.13) Donde f (t) es la suma de las fuerzas exteriores aplicadas a la masa y x(t) es su desplazamiento. la ecuaci´n diferencial que o deber´ plantear es: ıa d2 x(t) f (t) = m (3.8) dt2 Y al aplicar la transformada de Laplace. De hecho. el´ctricos. kg (siempre a con min´sculas). a a a 3. la funci´n de transferencia es una constante. para que un modelo sea util no es necesario que sea excesivamente ´ complicado.3.La funci´n de transferencia responde a la ecuaci´n diferencial que gobierna un sistema pero no o o ofrece informaci´n acerca de su configuraci´n interna. se hallar´n sus funciones de transferencia. una expresi´n como H(s) puede corresponder tanto a la transformada de o Laplace de una funci´n temporal. si el ingeniero quisiera o estudiar otros efectos de este sistema. a Aunque dichos cuerpos poseen dimensiones y propiedades f´ ısicas distribuidas en el espacio. teniendo en cuenta cu´l es la entrada y cu´l es la salida. sean lo suficientemente precisas. a a e a e Se plantean las ecuaciones diferenciales elementales que gobiernan dichos sistemas y. Normalmente se buscan ecuaciones diferenciales lineales de coeficientes constantes. Si el cuerpo gira en lugar de desplazarse.1. A partir de este momento. o o Normalmente por el contexto es posible deducir a qu´ se refiere en cada caso. a La ecuaci´n diferencial que rige el comportamiento de una masa es la segunda ley de Newton: o f (t) = m d2 x(t) dt2 (3. Sin embargo. Modelos de sistemas f´ ısicos Ya se ha dicho que no es sencillo obtener un modelo matem´tico que caracterice de forma adecuada a el comportamiento de un sistema real. Hay o o que remarcar que el mismo sistema f´ ısico puede tener distintas funciones de transferencia dependiendo de las variables que se tomen como entradas y salidas.La funci´n de transferencia es una propiedad intr´nseca del sistema. De hecho. obtendr´a: ı d2 x(t) dt2 d2 x(t) L [f (t)] = mL dt2 L f (t) = m F (s) = ms2 X(s) G(s) = X(s) 1 = F (s) ms2 (3.10) (3. . Sin embargo. cuando aparecen ecuaciones diferenciales no lineales. suponiendo condiciones iniciales nulas. ning´n modelo matem´tico puede abarcar toda la u a realidad de un sistema. la forma m´s sencilla de analizarlos obtener un modelo de par´metros concentrados.

el desplazamiento de un v´stago neum´tico. Ejemplo mec´nico 1 a El sistema masa-muelle-amortiguador (Fig.17). Se puede comprobar c´mo o la funci´n de transferencia (3. 3. este efecto no aparece en el vac´ ıo o en el espacio exterior.5: Diagrama del sistema masa-muelle-amortiguador Ejemplo mec´nico 2 a La entrada de un sistema mec´nico puede ser un desplazamiento en lugar de una fuerza. a a 24 . La fuerza f (t) que restituye un amortiguador cuando se comprime es proporcional a la velocidad con que se aproximan sus extremos. por ejemplo. El par´metro constante a J es la inercia del sistema y su unidad es el kg·m2 . f (t) = kx(t) (3. B … d EX1 " X " > 7$R ‚ s Figura 3. Asimismo. o La fuerza f (t) que restituye un muelle o resorte cuando se comprime es proporcional a la distancia x(t) que se han acercado sus extremos desde su longitud natural. donde la entrada es la fuerza f (t) y la salida el desplazamiento x(t). 3. Es la llamada ley de Hooke (3.4: Sistema mec´nico masa-muelle-amortiguador a d2 x(t) dx(t) + kx(t) +c dt2 dt F (s) = ms2 X(s) + csX(s) + kX(s) f (t) = m G(s) = 1 X(s) = F (s) ms2 + cs + k (3. aislando las masas o los nodos. donde la constante k representa la rigidez del muelle y su unidad es el N/m. es decir.Donde τ (t) es la suma de los pares exteriores aplicados al sistema y θ(t) su giro. Por ejemplo. etc. 3.5 representa el sistema masa-muelle-amortiguador. Si una masa se a desplaza dentro de un medio viscoso (al aire. o Aplicando la transformada de Laplace se puede obtener la funci´n de transferencia del sistema.17) (3. Este efecto se puede modelizar matem´ticamente con un amortiguador cuyos extremos estuvieran anclados uno en el centro de gravedad a de la masa y otro en un punto exterior fijo del medio. los sumandos del denominador son dimensionalmente coherentes. fuera de la atm´sfera. adem´s de su propia inercia debe vencer una a fuerza viscosa proporcional a la velocidad con que se desplaza dicha masa. el agua. o ? > E W  Figura 3. El desplazamiento u(t) puede representar.19) El diagrama de la Fig.15) El par´metro c es la constante del amortiguador o viscosidad. precisamente las que relacionan la o salida con la entrada.4) es un ejemplo t´ ıpico de sistema mec´nico.6. o y poniendo las fuerzas que act´an en ellos. Se rige a por la ecuaci´n diferencial (3. La ecuaci´n diferencial que rige su comportamiento es: o f (t) = c dx(t) dt (3. Despu´s se aplica la segunda ley de Newton si son masas.16). como ocurre a en el caso de la Fig. Evidentemente.). o u e sumatorio de fuerzas igual a cero si son nodos.16) Si un sistema posee varios elementos combinados hay que acudir a los conocimientos de Mec´nica a para obtener la ecuaci´n diferencial que gobierna el sistema. y su unidad es el Ns/m.19) posee las unidades de m/N.18) (3.

Sin embargo. e o Este es el caso del sistema de la Fig.8: Modelo de un sistema de amortiguaci´n o Para obtener las ecuaciones del sistema. El desplazamiento de entrada u(t) es el perfil de la carretera que act´a sobre la rueda a trav´s de la rigidez del neum´tico k1 . habr´ que tener en cuenta las fuerzas debidas a la gravedad ıa (el peso).7: Sistema mec´nico muelle-amortiguador a dx(t) + kx(t) dt 1 X(s) = G(s) = F (s) cs + k f (t) = c Ejemplo mec´nico 4 a (3. La masa m2 representa la parte amortiguada del veh´ mientras que m1 es el conjunto de la rueda y el eje. es posible llegar m´s r´pido a la soluci´n definiendo la referencia de los desplaa a o a zamientos x1 (t) y x2 (t) en el punto de equilibrio est´tico (no con la longitud natural de los resortes). Este sistema puede servir para modelizar el comportamiento ıculo. regido por la ecuaci´n diferencial (3.20) Mientras que su funci´n de transferencia es: o G(s) = Ejemplo mec´nico 3 a Tambi´n es posible que el sistema pueda modelizarse despreciando la masa de los elementos m´viles. del sistema de amortiguaci´n de un veh´ o ıculo.?  E > ` Figura 3. 3.23) En el sistema de la Fig.8 ante una unica entrada u(t) existen dos variables temporales de salida.21)  Figura 3.6: Sistema mec´nico masa-muelle-amortiguador a La ecuaci´n diferencial que gobierna este nuevo sistema es: o ku(t) = m dx(t) d2 x(t) + kx(t) +c dt2 dt X(s) k = U (s) ms2 + cs + k (3.22). u e a E1  Ed >d ` >1 ?d ?1 Figura 3. los ´ desplazamientos de las masas x1 (t) y x2 (t). 25 .22) (3.7. o ? > W (3. 3.

el sistema es de orden 4 (o de 4o orden). …d X k1 (m2 s2 + cs + k2 ) (m1 s2 + cs + k1 + k2 )(m2 s2 + cs + k2 ) − (k2 + cs)2 J X k1 (k2 + cs) …1 X (m1 s2 + cs + k1 + k2 )(m2 s2 + cs + k2 ) − (k2 + cs)2 Figura 3. La constante proporcional se llama igualmente resistencia y su unidad en el e Sistema Internacional es el ohmio. o Para un sistema f´ ısico que posea una entrada y n salidas.24) ⎪ dx2 d2 x2 dx1 ⎪ ⎭ − = m2 2 k2 (x1 − x2 ) + c dt dt dt Si lo unico que interesa del sistema es el desplazamiento de la masa amortiguada.9: Diagrama del sistema de amortiguaci´n o Las ra´ del denominador se llaman polos. ıa o El objetivo ser´ obtener una unica ecuaci´n que relacione la entrada u(t) con la variable x2 (t). como los mec´nicos. sin importar c´mo ´ o se mueva la rueda. el conjunto se rige por el sistema de ecuaciones (3. a los polos del sistema constituyen una caracteriza esencial e invariante del propio sistema.24) la variable x1 (t).3. los condensadores y las bobinas. Habitualmente ıces ıces el n´mero de polos es mayor o igual que el n´mero de ceros. 3. 3. a Y todas las funciones de transferencia tendr´n —por norma general— el mismo denominador.De esta forma.29) v(t) = L dt 26 . pero muy sencillo gracias a la ıcil transformada de Laplace: k1 (U − X1 ) = m1 s2 X1 + k2 (X1 − X2 ) + cs(X1 − X2 ) k2 (X1 − X2 ) + cs(X1 − X2 ) = m2 s2 X2 (3. En el ejemplo del sistema de amortiguaci´n.9. Esto es ıa ´ o dif´ de hacer con las ecuaciones diferenciales en el dominio temporal. habr´ eliminar del sistema de dos ecuaciones y dos inc´gnitas (3.24). normalmente. v(t) = Ri(t) (3. H. Sistemas el´ctricos e Los sistemas el´ctricos. di(t) (3.2.26) Evidentemente. y las ra´ del numerador se llaman ceros. las funciones de transferencia son fracciones de polinomios en s.28) La tensi´n que aparece sobre los extremos de una bobina es proporcional a la derivada de la intensidad o que circula a trav´s de ella respecto del tiempo. De hecho.27) El sistema mec´nico completo. Es interesante ver que.25) Queda un sistema de ecuaciones algebraico donde se puede eliminar la variable X1 . el Cap´ ıtulo 4 analiza la respuesta temporal de los sistemas atendiendo a la posici´n y n´mero de los polos o u del sistema. La constante proporcional se llama inductancia y su e unidad es el henrio. donde —por simplicidad— no se especifica la variable temporal de los desplazamientos. Ω. se podr´n definir n funciones de transferencia. ⎫ dx1 dx2 ⎪ d2 x1 ⎪ − k1 (u − x1 ) = m1 2 + k2 (x1 − x2 ) + c dt dt dt ⎬ (3. la funci´n de transferencia que se obtendr´ es: o ıa k1 (m2 s2 + cs + k2 ) X1 = 2 + cs + k + k )(m s2 + cs + k ) − (k + cs)2 U (m1 s 1 2 2 2 2 (3. tambi´n se suelen describir por medio de par´metros e a e a concentrados donde los tres elementos fundamentales son las resistencias. e ıa En este caso. De esta forma la funci´n de transferencia del sistema es: o k1 (k2 + cs) X2 = U (m1 s2 + cs + k1 + k2 )(m2 s2 + cs + k2 ) − (k2 + cs)2 (3. La tensi´n que aparece sobre los extremos de una resistencia es proporcional a la intensidad de corriente o que circula a trav´s de ella. tambi´n se podr´ haber tomado X1 como salida del sistema y eliminar variable X2 . Por tanto. se podr´ representar gr´ficamente como un sistema con una entrada a ıa a y dos salidas como se muestra en la Fig. Y el orden del sistema lo determina el n´mero u u u de polos.

dv(t) (3.32) ⎪ 1 + RCs + LCs2 I(s) ⎭ Vo (s) = sC Se ha conseguido expresar la tensi´n de salida del circuito en funci´n de la tensi´n de entrada. las ecuaciones diferenciales que lo gobiernan se obtienen aplicando las leyes de Kirchhoff en las mallas o en los nudos. el circuito se conecta a un dispositivo de alta impedancia de entrada. Comprobar las unidades puede ayudar a detectar errores en la resoluci´n de ejercicios. En este caso particular. tambi´n se puede e e decir que la intensidad que circula a trav´s de un condensador es proporcional a la variaci´n de la tensi´n e o o entre sus bornes. 3.33) Con este ejemplo. F. o lo que es lo mismo. como la tensi´n de entrada y la tensi´n de salida tienen las mismas unidades. o Si la tensi´n de entrada en el sistema resistencia-bobina-condensador es un escal´n de valor 3 voltios. As´ aplicando la transformada de Laplace al sistema de ecuaciones que gobierna o ı. queda patente c´mo es posible conocer algunas caracter´ o ısticas de la respuesta temporal del sistema sin haber calculado la expresi´n general de la tensi´n vo (t) en funci´n del tiempo a o o o trav´s de la transformada inversa de Laplace. que es la intensidad que circula o por la malla. Con los teoremas del valor inicial y final es posible conocer e el valor en r´gimen permanente. Como ocurr´ anteriormente en los sistemas mec´nicos. A continuaci´n o se muestran algunos casos en los que se da una combinaci´n de estos tres elementos y sus respectivas o ecuaciones diferenciales.10: Sistema el´ctrico resistencia-bobina-condensador e di(t) 1 + vi (t) = Ri(t) + L dt C 1 t vo (t) = i(τ ) dτ C 0 t 0 ⎫ ⎪ ⎪ i(τ ) dτ ⎪ ⎬ ⎪ ⎪ ⎪ ⎭ (3. Ejemplo el´ctrico 1 e o En el sistema de la Fig. 27 . 87 p 7 U g 8L Figura 3. la entrada en el circuito en la tensi´n vi (t) y la salida es la tensi´n vo (t) o suponiendo que la corriente de salida es nula.31) interviene una variable intermedia: la intensidad i(t). Esta ultima constante proporcional es la que se llama capacidad y su unidad es el ´ faradio.10. el valor inicial de la funci´n y las sucesivas derivadas del la funci´n en e o o el origen.30) i(t) = C dt En un circuito en el que existan resistencias.31) En el sistema de ecuaciones diferenciales (3.La tensi´n que aparece sobre los extremos de un condensador es proporcional a la integral de la o intensidad que circula a trav´s de ella a lo largo del tiempo. Desde otro punto de vista. en el dominio de Laplace se pueden eliminar ıa a aquellas variables que se consideren innecesarias. independientemente de la otra variable. y obtener una unica expresi´n de la salida del sistema ´ o en funci´n de la entrada. es o o o decir. la funci´n de transferencia. el sistema. o o la funci´n de transferencia es adimensional y cada uno de los sumandos del denominador tambi´n lo o e ser´: ohmio por faradio entre segundo es adimensional y henrio por faradio entre segundo al cuadrado es a adimensional. suponiendo condiciones iniciales nulas: ⎫ I(s) ⎪ ⎬ Vi (s) = RI(s) + LsI(s) + 1 sC Vo (s) = Vi (s) (3. o o es posible encontrar el valor que alcanza la tensi´n en la capacidad cuando el tiempo tiende a infinito a o trav´s del teorema del valor final: e t→∞ ım ım l´ vo (t) = l´ sVo (s) = l´ s ım s→0 s→0 1 3 = 3 voltios 2 s 1 + RCs + LCs (3. bobinas y condensadores.

Ejemplo el´ctrico 2 e En el sistema de la Fig. Sistemas electromec´nicos a Los sistemas electromec´nicos o mecatr´nicos.11: Sistema el´ctrico con dos mallas e t 1 vi = R1 i1 + (i1 − i2 ) dτ C1 0 t 1 1 (i1 − i2 ) dτ = R2 i2 + C1 0 C2 t 1 v0 = i2 dτ C2 0 t ⎫ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎬ i2 dτ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎭ (3. 3. La entrada es la corriente i(t) de la fuente.11 existen dos mallas. o 8 p 7 U + Figura 3. Un ejemplo a o a e es el motor de corriente continua que hace girar un objeto con inercia y viscosidad.34) 0 Ejemplo el´ctrico 3 e En el sistema de la Fig.12 se muestra un ejemplo donde la entrada es una corriente en lugar de una tensi´n. combinan elementos mec´nicos y el´ctricos. 87 pd 7d p1 gd 7 1 g1 8L Figura 3.12: Sistema el´ctrico con fuente de corriente e 1 C1 1 C2 t 0 t 1 (i − i1 ) dτ = R1 i1 + C2 (i1 − i2 ) dτ = RL i2 t 0 ⎫ ⎪ ⎪ (i1 − i2 ) dτ ⎪ ⎬ ⎪ ⎪ ⎪ ⎭ (3. 7 pd gd 7 d pU g1 7 1 Figura 3. La entrada es la tensi´n v(t) y la salida es el giro θ(t).13: Modelo de un motor de corriente continua arrastrando un objeto ⎫ di(t) ⎪ + e(t)⎪ ⎪ ⎪ dt ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎬ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎭ (3.36) v(t) = Ri(t) + L e(t) = K dθ(t) dt τ (t) = Ki(t) τ (t) = J d2 θ(t) dθ(t) +B dt2 dt 28 .13. 3. la salida es la corriente i2 (t) en la resistencia de o carga RL y existe una variable intermedia que es la corriente i1 (t) de la malla intermedia. Fig.3.35) 0 3.3. 3. por tanto se obtienen dos variables intermedias entre las tensiones de salida y de entrada: las intensidades i1 (t) e i2 (t).

a o f (qi . o R7 _ \ RL \L Figura 3.38) Lo primero que conviene resaltar es que esta ecuaci´n diferencial no es lineal. La tensi´n e(t) que o ´ o aparece en el motor es proporcional a la velocidad de giro del mismo. En este a o a apartado se muestra un ejemplo de ecuaci´n diferencial que gobierna la altura h de fluido contenido en o un dep´sito. Eliminando la variable del caudal de salida qo resulta: o A √ dh + K h = qi dt (3. etc.14 son la conservaci´n de la masa y o o el caudal de salida. dt ∂f ∂h (h − H) (Qi . ⎫ dh ⎬ qi − qo = A dt (3. La ultima ecuaci´n del sistema es la del ´ o modelo mec´nico de inercia J y viscosidad B. h) ≈ f (Qi . mientras que A y Ao son las superficies de la secci´n del dep´sito y del conducto de salida.44) .4.43) (3. H) + ∂f ∂qi (qi − Qi ) + (Qi . o u o Lo m´s sencillo es estudiar este comportamiento en el punto de equilibrio del √ a sistema: para una altura H de fluido existe un caudal de entrada Qi tal que el caudal de salida Qo = K H es igual al de entrada.H) es el punto de equilibrio en el que se linealizar´ este sistema. f (qi . aparece la ra´ cuadrada de la funci´n.H) dh .40) (3.).42) √ 1 1 K dh √ (h − H) ≈ (Qi − K H) + (qi − Qi ) − dt A A 2A H 1 1 dh ≈ (qi − Qi ) − (h − H) dt A τ Si se define el siguiente cambio de variables: h=h−H q i = qi − Qi la ecuaci´n diferencial lineal en torno al punto de equilibrio es: o 1 dh 1 + h = qi dt τ A 29 (3. Sistemas hidr´ulicos a Los sistemas hidr´ulicos pueden incluir muy diferentes elementos (dep´sitos. donde es posible demostrar que tienen las mismas unidades. h) = por tanto.37) √ ⎭ qo = Ao vo = Ao f 2gh = K h o donde qi y qo son los caudales de entrada y salida.36) responde a la unica malla del circuito.39) (3. En lugar de aparecer una o funci´n temporal y sucesivas derivadas temporales. a 3. Se aplicar´ el desarrollo en serie de Taylor de primer orden a la funci´n. Las constantes de velocidad y de par son la misma e K. v´lvulas.14: Dep´sito con conducto de desag¨e o u Las ecuaciones que se pueden plantar en el dep´sito de la Fig.H) (3.41) (3.3. Un modo de o ız o estudiar este tipo de sistemas consiste en linealizar su ecuaci´n diferencial en alg´n punto de operaci´n. 3. El par τ (t) que ejerce el motor es proporcional a la intensidad que circula por ´l. a El punto (Qi .La primera ecuaci´n del sistema (3.

47) pero empleando esta vez la altura h y el caudal de entrada qi absolutos en lugar de sus diferencias respecto al punto de linealizaci´n. Sistemas t´rmicos e Los sistemas t´rmicos describen el calentamiento de los objetos con el flujo de calor.5.49) (3. aunque se suele suponer constante. las ˙ unidades de esta resistencia t´rmica es K/W. Esta capacidad se suele dar en forma de calor espec´ ıfico. el caudal se e comporta como la intensidad de corriente. o dh 1 1 + h = qi . dt AR A (3. Para dep´sitos como el del o o ejemplo. En definitiva.15 se muestra una habitaci´n con un radiador que introduce un flujo de calor qr (t) en presencia o ˙ de una ventana de resistencia t´rmica R por la que se pierde un flujo de calor de qs (t). habr´ que suponer o a condiciones iniciales nulas en las variables relativas: h(0+ ) = 0 y q i (0+ ) = 0. Esta aproximaci´n es un o s´ ımil el´ctrico del flujo del fluido y conduce a ecuaciones diferenciales lineales.3. Su descripci´n e o matem´tica es similar a los sistemas el´ctricos.15: Habitaci´n con un radiador y una ventana o Las ecuaciones del sistema son: qr (t) − qs (t) = mce ˙ ˙ ⎫ dTi (t) ⎪ ⎬ dt ⎪ Ti (t) − Te (t) ⎭ qs (t) = ˙ R 30 (3. en realidad es tambi´n una variable temporal. o o qi − h dh =A . e q(t) = ˙ T1 (t) − T2 (t) R (3. La temperatura e ˙ e exterior Te (t). En el Sistema Internacional. x7 # RX x # R„ Figura 3. dT (t) dt dT (t) q(t) = mce ˙ dt q(t) = C ˙ (3. En el Sistema Internacional.Para hallar la funci´n de transferencia del sistema en torno al punto de equilibrio. en algunos manuales al area A del dep´sito se le llama o ´ ´ o capacitancia del tanque. Por esto ultimo. la suposici´n (3. R dt (3. 3. lo que equivale a decir que las condiciones iniciales de las variables absolutas no son nulas: h(0+ ) = H y qi (0+ ) = Qi . Esta linealizaci´n se puede realizar en otros puntos distintos al de equilibrio.48) La capacidad calor´ ıfica C se define como el calor almacenado o desprendido por un cuerpo cuando cambia de temperatura. por unidad de masa.51) . 3. la conservaci´n e o de la masa en el dep´sito conduce a la ecuaci´n. las unidades del calor espec´ ıfico ce es J/kgK. Siguiendo el s´ o o ımil el´ctrico.46) que es comparable al resultado que daba la linealizaci´n anterior. o h (3. es decir. En este caso la resistencia t´rmica R es la oposici´n al a e e o flujo de calor q(t) entre dos cuerpos que posean temperaturas distintas. R donde R equivale a una resistencia al flujo de salida de caudal por la boquilla. Por ejemplo. una formulaci´n aproximada bastante extendida es considerar el caudal de salida proporcional o a la altura del dep´sito. la altura del dep´sito como el potencial y el ´rea de la secci´n o a o del dep´sito como una capacidad. Por ejemplo e en la Fig.50) Con estas definiciones se puede modelizar el comportamiento t´rmico de muchos sistemas.45) qo = .45) equivale a linealizar el sistema en o o todas las alturas del dep´sito (no s´lo en un punto determinado).

Eliminado la variable qs queda una ecuaci´n diferencial lineal de primer orden: ˙ o qr (t) = mce ˙ dTi (t) Ti (t) − Te (t) + dt R (3. cada subsistema es un bloque del sistema completo.1.17: Multiplicaci´n de bloques o En las Figuras 3. Si en el origen de tiempos la habitaci´n ten´ o ıa o una temperatura igual a Ti0 . Primero se toman las transformadas de Laplace de las ecuaciones.20 se muestran algunas las simplificaciones gr´ficas m´s utiles.16). o 3. o gr´ficamente.16: Punto de bifurcaci´n (izquierda) y punto de suma (derecha) o El diagrama de bloques de un sistema se puede construir a partir de las ecuaciones diferenciales que lo gobiernan. o Este sistema t´rmico se puede definir por medio de funciones de transferencia si se emplean temperaturas e relativas respecto a la condici´n inicial de la temperatura interior: Ti (t) = Ti0 +T i (t) y Te (t) = Ti0 +T e (t).4. El o e o concepto de funci´n de transferencia requiere suponer condiciones iniciales nulas. a aprendiendo unas las reglas de simplificaci´n de bloques. Los puntos o n de suma se representan con c´ ırculos a los que llegan las se˜ales que se combinan para dar el resultado. se puede apreciar que el sistema es de primer orden. Diagrama de bloques de un sistema Los diagramas de bloques aparecen cuando el sistema se divide en varios subsistemas. En este caso. Reglas para la simplificaci´n de diagramas de bloques o Simplificar un diagrama de bloques significa encontrar la funci´n de transferencia equivalente a todo o el diagrama.4. en lugar de hallar de funci´n de transferencia del sistema completo se deben encontrar las funciones de o transferencia de cada uno de los subsistemas. Bd B B B B1 ± [B[S%SBd B$ B1 ± B$ Figura 3.17-3. La caracter´ a a ´ ıstica fundamental es que el sistema simplificado es equivalente al anterior. La temperatura o exterior Te (s) es un agente que influye en la salida pero no es controlable por el sistema de calefacci´n. 31 . planteando las ecuaciones del diagrama. por tanto se trata de una perturbaci´n.53) La salida del sistema depende de dos entradas (por medio de funciones de transferencia) y las condiciones iniciales (a trav´s de un sumando que no es una funci´n de transferencia): e o Ti (s) = R 1 mce RTi0 ˙ Qr (s) + Te (s) + mce Rs + 1 mce Rs + 1 mce Rs + 1 (3. Luego cada ecuaci´n en el dominio de Laplace se representa en forma de bloque. suponiendo condiciones iniciales nulas. Es dif´ que la temperatura de la habitaci´n sea 0 K (−273◦ C) o e ıcil o en el momento de encender el radiador (origen de tiempos). Este procedimiento se sigue en los ejemplos del ´ siguiente apartado.52) Para obtener la funci´n de transferencia de un sistema t´rmico hay que tener especial precauci´n. Los o puntos de bifurcaci´n se emplean en las se˜ ales que atacan varias funciones de transferencia. Por otro lado. En las uniones entre bloques pueden aparecer puntos de bifurcaci´n y de suma (Fig. Esto se puede hacer anal´ ıticamente.54) ˙ El flujo de calor que introduce el radiador Qr (s) es una entrada controlable del sistema. o t I % tI Figura 3. la transformada de Laplace de la ecuaci´n diferencial del sistema es: 1 1 ˙ Qr (s) = mce [sTi (s) − Ti0 ] + Ti (s) − Te (s) R R (3. 3. 3. En este diagrama. Finalmente o se unen los bloques para formar un unico diagrama. cosa que s´lo ocurre o o por excepci´n en los sistemas t´rmicos. n En la l´ ınea de llegada al punto de suma se debe especificar el signo.

11.55) contiene las ecuaciones diferenciales que gobiernan el circuito representado en la Fig. El diagrama de la Fig.55) = R2 I2 + sC1 sC2 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ I2 ⎪ ⎭ Vo = sC2 ~7 ± d pd d Xgd {d ± d p1 + d Xg1 {1 d ~L Xg1 Figura 3.18: Suma de bloques t % t d t Figura 3. Ejemplo de circuito con dos mallas El sistema (3.2.21: Diagrama del circuito con dos mallas Usando mayor n´mero de variables intermedias.4. En el ejemplo. pero u ıa u el diagrama de bloques puede resultar m´s sencillo de representar. ⎫ I1 − I2 ⎪ ⎪ Vi = R1 I1 + ⎪ ⎪ sC1 ⎪ ⎪ I1 − I2 I2 ⎬ (3.t % t I I Figura 3. 3. despu´s de aplicar la transformada de Laplace.21 corresponde a e dichas ecuaciones. el sistema de ecuaciones aumentar´ en n´mero. donde se ha se˜ alado con puntos el conjunto de bloques que corresponde a cada una n de ellas.20: Cambio de orden de los sumandos 3.19: Translaci´n de un punto de bifurcaci´n o o % ± ± % ± Figura 3.56) − V1 − Vo = R2 I2 → ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ t ⎪ ⎪ I2 ⎪ ⎪ 1 ⎪ Vo = ⎪ ⎪ i2 dτ ⎪ vo = ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ sC2 C2 0 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎭ ⎪ ⎭ Ic = I1 − I2 ic = i1 − i2 32 . 3. si se incluye la tensi´n a o en un nudo intermedio v1 y la corriente ic diferencia de las corrientes en la mallas: ⎫ ⎫ vi − v1 = R1 i1 ⎪ Vi − V1 = R1 I1 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ t ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 1 Ic ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ v1 = ic dτ ⎪ V1 = ⎪ ⎪ ⎪ C1 0 ⎪ ⎪ sC1 ⎬ ⎬ L v1 − vo = R2 i2 (3.

para expresar la tensi´n de salida en funci´n de la tensi´n de entrada. 3. 3. ⎫ V = (R + Ls)I + E ⎪ ⎪ ⎬ E = KΩ (3.36) una vez aplicada la transformada de Laplace. o V – I 1 R + Ls E K K T 1 Js + B Ω a) V K (R + Ls)(Js + B ) + K 2 Ω b) Figura 3. En el caso de que el giro de la inercia se vea frenado por un muelle torsor de rigidez Kt . a ~7 ± d pd {d ± { d ~d Xgd ± d {1 p1 d Xg1 ~L a) ~7 ~L d pdp1 gdg1 X1 + (pdgd + p1 g1 + pdg1 )X + d b) Figura 3. Aunque el sistema tiene forma de lazo cerrado con realimentaci´n no unitaria.57) T = KI ⎪ ⎪ ⎭ T = (Js + B)Ω El diagrama de bloques que corresponde a estas ecuaciones y su simplificaci´n aparecen en la Fig.23: Diagrama del motor de corriente continua Si se eliminan las variables intermedias del sistema de ecuaciones de Laplace se obtiene la funci´n de o transferencia equivalente. La funci´n de transferencia equivalente del sistema tambi´n se puede ´ o e obtener simplificando de forma gr´fica cualquiera de los diagramas de bloques presentados previamente. 3. Fig. Con esta funci´n de transferencia se puede representar el sistema o con un unico bloque. Si se eliminan las variables intermedias de forma anal´tica en el sistema de ecuaı ciones.23. Ejemplo de motor de corriente continua El sistema (3.58) − → T = KI ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ τ = Ki ⎭ ⎪ ⎪ T = (Js2 + Bs + Kt )Θ ⎪ ⎪ ⎪ d2 θ dθ ⎪ τ =J 2 +B + Kt θ ⎭ dt dt 33 .22: Diagramas equivalentes del circuito con dos mallas 3.3. las ecuaciones que hay que considerar son las siguientes: ⎫ di ⎪ ⎪ v = Ri + L + e ⎪ ⎫ ⎪ dt ⎪ ⎪ V = (R + Ls)I + E ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ dθ ⎬ ⎬ e=K E = KsΘ L dt (3.57) son las ecuaciones diferenciales que gobiernan un motor de corriente continua que arrastra una inercia (3.22 a) corresponde al sistema de ecuaciones (3. se obtiene la funci´n de o o o o transferencia equivalente del sistema.El diagrama de bloques de la Fig.4. La velocidad Ω est´ impuesta por la a tensi´n V y la magnitud de la inercia J.22 b).56) y es equivalente al diagrama anterior. En este ejemplo se observa c´mo la funci´n de transferencia o o o equivalente posee las unidades que relacionan la magnitud de salida con la de entrada. o hay que hacer notar que no es propiamente un sistema controlado.

se propone como alternativa el diagrama de la Fig. o ⎫ C = GE ⎬ G E =R−B R (3.26 se representa el caso m´s simple de sistema a de realimentaci´n negativa no unitaria.24: Diagrama del motor de corriente continua con muelle torsor Una posible representaci´n en diagrama de bloques se presenta en la Fig. 3. p ± o 4 t I g Figura 3.5. aquellos cuya salida es proporcional a la derivada de o la entrada.24. por ejemplo utilizando Simulink R . sin embargo no es una o buena elecci´n incluir bloques derivadores. o Kt V – I 1 R + Ls E K K T – 1 Js + B Ω 1 s Θ a) ~  (p + UX)(OX1 + 4X + 0 ) +  1 X b) Figura 3. por eso su o a estructura se estudia de forma pormenorizada. es decir. En la Fig. 3. Sistema de realimentaci´n negativa no unitaria o Los sistemas de realimentaci´n negativa son los m´s extendidos para el control de sistemas.59) C= ⎭ 1 + GH B = HC Habitualmente se emplea el convenio de usar la letra C(s) para nombrar a la transformada de Laplace de la funci´n de salida y R(s) para la entrada.60) 34 . Para evitar el bloque derivador. En ambos casos la funci´n de transferencia equivalente de todo el sistema es la misma.25: Diagramas equivalentes del motor de corriente continua con muelle torsor 3.25 b).25 a). o n Gd = C =G E (3. es decir. Este tipo de bloques tienen el inconveniente de que amplifican enormemente el ruido de alta frecuencia que reciban en la entrada.Funci´n de transferencia directa: es la que relaciona la se˜ al de error y la salida. Las funciones de transferencia que intervienen en el sistema son: o . A la se˜al E(s) se le llama error y a B(s) se˜ al de o n n realimentaci´n.26: Sistema de realimentaci´n negativa no unitaria o En (3. Fig. la salida en funci´n de la entrada. Tambi´n se comportan mal a la hora de evaluar num´ricamente las e e respuestas temporales del sistema.59) se muestra soluci´n del sistema de ecuaciones de Laplace de la realimentaci´n negativa no o o unitaria. Hay que en cuenta que las funciones de transferencia G(s) y H(s) o pueden ser el resultado del producto de varias funciones de transferencia. 3. 3.~ ± { d p + UX o  X x d OX1 + 4X + 0 Figura 3.

o a o Glc = C G Gd = = R 1 + GH 1 + Gla (3. C = R. como se ver´ en los siguientes cap´ a ıtulos. anular la funci´n de transferencia que multiplica a la perturbaci´n. Para la se˜al de perturbaci´n se suele emplear la letra N y su signo puede ser positivo o n o negativo. que la funci´n de transferencia n o de la R sea lo m´s parecida a la unidad. es decir. El sistema controlado responde a la funci´n de transferencia en o lazo cerrado. o o ⎫ C = G2 P ⎪ ⎪ ⎪ P =U +N ⎪ ⎬ G2 G 1 G2 U = G1 E R+ N (3. 3.61) Gla = E . Los sistema servo busca sobre todo el seguimiento de la se˜ al. A la actuaci´n del controlador se a˜aden las perturbaciones que puedan o n o n existir sobre la planta. 3. es decir. En este caso es la salida o en funci´n de las dos entradas al sistema: la referencia R y la perturbaci´n N .63) se muestra la soluci´n del nuevo sistema de ecuaciones de Laplace. ] p ± o 4 td J h t1 g I Figura 3. o cuando la funci´n de transferencia que multiplica a R se asemeja a la unidad..27: Sistema equivalente en lazo cerrado Para el dise˜o de controladores son especialmente importantes las expresiones de las funciones de n transferencia en lazo abierto y cerrado. como se ir´ mostrando en los sucesivos apartados y cap´ o a ıtulos. B = GH (3.62) Con la funci´n de transferencia en lazo cerrado se puede representar el sistema de la Fig. y la que multiplica a N se o asemeja a cero.28 se representa el caso de sistema realimentaci´n negativa no unitaria en presencia de o perturbaciones. Una forma de conseguir las dos cosas es hacer G1 todo lo grande que sea posible y H igual a la unidad.27 con un o unico bloque: ´ p t d + tI g Figura 3. Por esta raz´n es habitual estudiar los sistemas de control de realimentaci´n negativa unitaria. es decir. 35 .63) se puede obtener por superposici´n.63).Funci´n de transferencia en lazo cerrado: es la que relaciona la se˜ al de entrada y la salida. Es el producto de todas las funciones de transferencia que se encuentran dentro del lazo de o control. donde o o el controlador se coloca inmediatamente despu´s del c´lculo del error.63) C= ⎪ 1 + G1 G 2 H 1 + G1 G2 H E =R−B ⎪ ⎪ ⎪ ⎭ B = HC La soluci´n (3. sin embargo. En la Fig. es decir. Es o n igual a la funci´n de transferencia directa entre uno m´s la funci´n de transferencia en lazo abierto. el controlador act´a en e a u funci´n de la se˜al del error. o o Tambi´n hay que notar que el denominador de las dos funciones de transferencia es id´ntico. La entrada propiamente dicha en el a sistema es la se˜ al R y se llama referencia porque se desea que el sistema controlado la siga fielmente.28: Sistema de realimentaci´n con perturbaciones o En (3. sumando las salidas que se producen o o con entrada R y N nula m´s la salida con entrada N y R nula. muchas de las caracter´ ısticas del sistema controlado se deducen a partir de la funci´n de transferencia en lazo abierto. n Observando la ecuaci´n (3.Funci´n de transferencia en lazo abierto: es la que relaciona la se˜ al de error y la realimeno n taci´n. es posible deducir que el seguimiento se consigue de forma exacta. mientras que un sistema regulador busca sobre todo el rechazo a a las perturbaciones. Este e e denominador es una caracter´ ıstica esencial del sistema.

o ?  > ` Figura 3. 3. e a 3.29 se representa el caso de sistema realimentaci´n negativa unitaria con perturbaciones.31).68) (3.65) dx(t) dt (3.30: Sistema mec´nico muelle-amortiguador a La ecuaci´n diferencial del sistema es: o ku(t) = kx(t) + c La soluci´n general en el dominio de Laplace es: o X(s) = Con una entrada escal´n unidad: o X(s) = k U (s) k + cs k (k + cs)s (3. para t > 0 k (3.Ejercicio 1: Sea un sistema mec´nico que compuesto de una muelle y un amortiguador en serie a (Fig. se supondr´n nulas.69) . como aplicando los o teoremas de valor inicial y final en la soluci´n del dominio de Laplace. Las perturbaciones.30) cuya entrada es el desplazamiento u y cuya salida es el desplazamiento x. tambi´n si no se especifica otra cosa. 3.3. 3.64) (3. pero en el que un muelle de rigidez k2 a est´ en serie con un conjunto paralelo muelle-amortiguador (Fig. La funci´n de transferencia G1 incluye el controlador y la etapa final de amplificaci´n. n o mientras que G2 es la planta que se desea controlar.29: Sistema de realimentaci´n negativa unitaria o Hay que resalta que. ]Bt „Bj ] J h p ± o _jst s td t1 g Figura 3. Si no se especifica otra cosa. Sistema de realimentaci´n negativa unitaria o En la Fig. La entrada sigue siendo a 36 .Ejercicio 2: Un sistema mec´nico similar al anterior. se cumple que: o x(∞) = 1 dx(0 ) k = dt c + (3. se entender´ que se le introduce en un lazo de control similar al de la a Fig. no modifica en o o absoluto dicha se˜al. as´ como la soluci´n anal´ o ı o ıtica de la respuesta ante una entrada escal´n unidad. Hallar la ecuaci´n diferencial que gobierna el sistema.29. Ejercicios propuestos .6. cuando se desee controlar un sistema. en el caso de realimentaci´n negativa unitaria las funciones de transferencia o directa y de lazo abierto coinciden y es el producto de G1 y G2 . o Que la realimentaci´n sea unitaria implica que el sensor que mide la salida es ideal.67) Y se puede demostrar que. es decir.66) Acudiendo a las tablas de la transformada de Laplace.7. tanto sustituyendo valores en la soluci´n temporal. 3. la soluci´n en el dominio del tiempo es: o x(t) = 1 − e− c t .

? >1 >d `  Figura 3.34).Ejercicio 4: Dos cuerpos unidos entre s´ por un resorte (ver Fig.70) . ?1 E1 > ?d Ed W Figura 3.72) .Ejercicio 3: Un cuerpo de masa m unido a dos amortiguadores.31: Sistema mec´nico muelle-muelle-amortiguador a el desplazamiento u y la salida el desplazamiento x. La salida son los desplazamientos e u de los dos cuerpos. Soluci´n: o k1 u + c du dx = (k1 + k2 )x + c dt dt (3. Hallar el sistema de ecuaciones diferenciales que gobierna el sistema. Uno de ellos est´ amarrado ı a al suelo a trav´s de otro muelle y en el otro act´ a una fuerza f .34: Sistema mec´nico masa-muelle-masa a 37 . Hallar la ecuaci´n diferencial que gobierna el o sistema.Ejercicio 5: Dos cuerpos unidos entre s´ por un resorte (ver Fig.32). ?1 >1 E1 >d ?d Ed W Figura 3. La entrada es la fuerza f ı u que act´a sobre un cuerpo y la salida son los desplazamientos de los dos cuerpos.33). 3.33: Sistema mec´nico masa-muelle-masa-muelle a Soluci´n: o ⎫ d2 x1 ⎪ ⎬ + k1 (x1 − x2 ) ⎪ dt2 ⎪ d2 x2 ⎭ k1 (x1 − x2 ) = m2 2 + k2 x2 ⎪ dt f = m1 (3. 3. o ? 1 E d ` Figura 3. Hallar la ecuaci´n diferencial que gobierna el sistema. 3. La entrada es el desplazamiento u en el extremo del amortiguador libre y la salida el desplazamiento x de la masa. uno de los cuales est´ amarrado a al suelo (ver Fig.71) .32: Sistema mec´nico amortiguador-masa-amortiguador a Soluci´n: o c1 d2 x du dx = m 2 + (c1 + c2 ) dt dt dt (3.

36: Diagrama de bloques Soluci´n: o C(s) R(s) = G1 G2 G3 +G4 +G2 G4 H1 +G2 G3 G4 H2 −G1 G2 G4 H1 1+G2 H1 +G2 G3 H2 −G1 G2 H1 .37: Diagrama de bloques Soluci´n: o C(s) R(s) = G1 G3 (G2 +K5 K6 ) 1+G3 (H1 −K6 )+G1 G3 (G2 +K5 K6 )(H2 +K4 ) 38 .35: Sistema el´ctrico resistencia-capacidad-resistencia e dvo dvi + vi = R 2 C + vo dt dt .Ejercicio 8: Simplificar el diagrama de bloques de la Fig.Ejercicio 7: Simplificar de forma gr´fica o anal´ a ıtica el siguiente diagrama de bloques: R1 C I1 p ± Soluci´n: o (3. La e entrada es la tensi´n vi aplicada sobre una resistencia y poniendo a tierra la otra. o 87 pd 7 g p1 8L Figura 3.Soluci´n: o ⎫ d2 x1 ⎪ ⎬ + k(x1 − x2 )⎪ dt2 ⎪ d2 x2 ⎪ ⎭ k(x1 − x2 ) = m2 2 dt f = m1 (3.Ejercicio 6: Dos resistencias conectadas en serie a trav´s de una capacidad (ver Fig. 3. La salida es la o tensi´n vo en un extremo de la capacidad.73) . 3.35).37 y escribir la funci´n de transferencia o que relaciona la salida con la entrada de la forma m´s compacta posible. a p ± ± ( td t1 ’ t$ ± g Id & I1 Figura 3.74) td ± t1 Id t& t$ g Figura 3.

1. ´ p tX  g d + xX Figura 4.Cap´ ıtulo 4 Respuesta temporal Para analizar el comportamiento de un sistema se toma como punto de partida la representaci´n o matem´tica del mismo.3 se muestra la representaci´n general de un sistema de primer orden. la funci´n de transferencia G(s) de un sistema es una expresi´n racional de polinomios o o en s. rampa unidad y sinusoidal de amplitud unidad. a a 4. Fig. o 4. Sistemas de primer orden Por lo general. c(∞) = 0 (4. Las m´s utilizadas son las funciones n a impulso unidad. Un sistema ıces ıces de primer orden se define como aquel que posee un unico polo. es su funci´n de transferencia G(s).1. escal´n unidad. a o o p t g Figura 4.1: Respuesta del sistema ante una entrada El sistema puede ser excitado con distintas se˜ales de entrada r(t).2. aunque este e ultimo puede no darse y depende de la estabilidad del sistema. 4. Fig. La respuesta o del sistema ante las distintas entradas suele tener un r´gimen transitorio y otro permanente.1) 39 . A la constante K o se le llamar´ ganancia est´tica del sistema y a T constante de tiempo del sistema.2: Tipos de entradas a los sistemas En este cap´ ıtulo se analizar´ la respuesta temporal de un sistema en funci´n de la entrada que se a o imponga y de las propias caracter´ ısticas de su funci´n de transferencia.1. ´ „ 0 S%S& 0 0 „ 0 S%Sd 0 „ 0 S%S0 0 „ 0 S%SR$t 0 0 d d d d Figura 4. 4. Respuesta ante entrada impulso t K K = e− T =⇒ 1 + Ts T La salida temporal c(t) del sistema de primer orden ante una entrada impulso unidad es: c(t) = L −1 [C(s)] = L −1 [G(s)R(s)] = L −1 c(0+ ) = K T .1.3: Sistema de primer orden En la Fig. Esta modelizaci´n. Las ra´ del denominador se llaman polos y las ra´ del numerador se llaman ceros. 4.

4: Respuesta de un sistema de primer orden ante entrada impulso 4. 4. c(∞) = K (4. La pendiente inicial de la curva es: c(t) = ˙ t K K dc(t) = e− T =⇒ c(0+ ) = ˙ dt T T (4.4) =− K T2 (4.7) Tambi´n es posible obtener estos resultados a partir de las propiedades de la transformada de Laplace. Estas l´ ıneas pueden usarse como referencias para dibujar la respuesta de un sistema a mano alzada.5 2 s+3 c(t) 1 0.5 0 0 0. Aproximadamente la salida llega al 62 % del r´gimen permanente en el instante de tiempo igual e a la constante de tiempo del sistema: c(T ) ≈ 0.62K (4.3) (4.2.8) 40 . 2 G(s) = 1. Por tanto.donde se han calculado los valores inicial y final de dicha salida. Respuesta ante entrada escal´n o La salida temporal del sistema de primer orden ante una entrada escal´n unidad es: o c(t) = L −1 [C(s)] = L −1 t K = K(1 − e− T ) =⇒ s(1 + T s) c(0+ ) = 0 . 4. sin e necesidad de obtener la salida temporal del sistema: K K = 1 + Ts T K c(∞) = l´ c(t) = l´ sC(s) = l´ s ım =0 ım ım t→∞ s→0 s→0 1 + T s K K ım ˙ ım ım c(0+ ) = l´ c(t) = l´ s[sC(s) − c(0+ )] = l´ s s ˙ − + s→∞ s→∞ 1 + Ts T t→0 c(0+ ) = l´ + c(t) = l´ sC(s) = l´ s ım ım ım t→0 s→∞ s→∞ (4. La constante de tiempo da una idea de la duraci´n del r´gimen transitorio del e o e sistema. Se observa que dicha recta pasa por cero para t = T . Ahora el valor final es K. T T = 0. La pendiente inicial de la curva se puede calcular a partir de la expresi´n general de la derivada: o c(t) = ˙ t K K dc(t) = − 2 e− T =⇒ c(0+ ) = − 2 ˙ dt T T (4.33 s. mientras que recta que sale del origen con pendiente K toma el valor T K para t = T . e a Cuanto menor sea la constante de tiempo T m´s r´pidamente tiende la respuesta del sistema a su valor a a en r´gimen permanente.4 se muestra un ejemplo de respuesta ante entrada impulso.6) donde se han calculado los valores inicial y final de dicha salida. En el ejemplo.2) Estos resultados se pueden obtener a trav´s de las propiedades de las transformadas de Laplace.1. Aparece tambi´n la recta que e K comienza en K con pendiente − T 2 . el valor de la respuesta en r´gimen permanente coincide con la ganancia est´tica K. e En la Fig.5 2 Figura 4.5) En la Fig.5 1 tiempo (s) 1.5 se muestra la respuesta ante entrada escal´n unidad del mismo ejemplo que el apartado o anterior.

0.5 2 s+3 2 Figura 4.6: Respuestas del sistema de primer orden ante entrada sinusoidal Si la frecuencia ω de la sinusoidal de entrada aumenta. Ejemplos de sistemas de primer orden . y el segundo es una sinusoidal de frecuencia igual a la de la se˜al de entrada.6). G(s) = K K s=jω − − G(jω) = −→ 1 + Ts 1 + jωT K |G(jω)| = 1+(ωT )2 ∠G(jω) = − arctan(ωT ) 2 (4. y en la ecuaci´n (4.4 0. cualquiera que sea la expresi´n G(s) de la funci´n de transferencia de la planta. Respuesta ante entrada sinusoidal La salida temporal c(t) del sistema de primer orden ante una entrada sinusoidal de amplitud unidad y frecuencia ω es: c(t) = L −1 [C(s)] = L −1 c(t) = t KωT e− T + 2 1 + (ωT ) Kω (1 + T s)(s2 + ω 2 ) (4.6 c(t) 0. o o 4. desaparece pr´cticamente a despu´s de T segundos. la sinusoidal de salida poseer´ una amplitud a cada vez menor y un retraso cada vez mayor (cualitativamente en la Fig.7 se puede ver un ejemplo de un sistema f´ ısico de primer orden. es decir.Ejemplo 1: En la Fig. „0 0 0 „0 0 0 d d Figura 4.11) Esta propiedad no es exclusiva de los sistemas de primer orden. o o 41 . El o resultado es un n´mero complejo cuyo m´dulo es la amplitud de salida y cuya fase es el retraso de la u o salida respecto de la entrada. Se cumple siempre que la entrada es sinusoidal.2 G(s) = 0 0 0.1. aten´a las u u frecuencias elevadas.3.5 1 tiempo (s) 1.5: Respuesta de un sistema de primer orden ante entrada escal´n o 4.1. Una forma de obtener la amplitud de la salida y su retraso en funci´n de la planta y la frecuencia o de entrada consiste en tomar la funci´n de transferencia de la planta y sustituir la variable s por jω. 4.9) (4. 4. un sistema de primer orden act´a en el dominio de las frecuencias como un filtro pasa-baja.8 0.12) la funci´n de transferencia de dicho sistema.4. En definitiva.10) K2 sin[(ωt) − arctan(ωT )] 1 + (ωT )2 permanente transitorio Se observa que la salida c(t) posee dos sumandos: el primero es transitorio. e n pero con una amplitud y un retraso que dependen tanto de la frecuencia ω de entrada como de las caracter´ ısticas del sistema de primer orden.

4. En la Fig. Sistemas de segundo orden Un sistema de segundo orden es aquel que posee dos polos.Sistema subamortiguado.2 = −ζωn ± ωn 1 − ζ 2 j = −σ ± ωd j (4.13) 4.Sistema cr´ ıticamente amortiguado. el sistema de segundo orden puede ser: a . El amortiguamiento es mayor que la unidad y los polos del sistema de segundo orden son reales localizados en: p1.12) .87 7 p g 8L Figura 4.8: Sistema mec´nico de primer orden a G(s) = k X = U k + cs (4.7: Sistema el´ctrico de primer orden e 1 Vo = Vi 1 + RCs G(s) = (4.13) la funci´n de transferencia de dicho sistema. 4. El amortiguamiento posee un valor entre 0 y 1 y los polos del sistema de segundo orden son complejo-conjugados. +X" p g 1 + Figura 4.14) La constante σ es la atenuaci´n del sistema y ωd la frecuencia natural amortiguada.15) . ζ es el amortiguamiento y ωn es la frecuencia a natural. y en la ecuaci´n (4. Su posici´n aparece en la siguiente ecuaci´n: o o p1.16) .9: Sistema de segundo orden La constante K es la ganancia est´tica del sistema. Dependiendo del car´cter de los polos.Sistema sobreamortiguado.2.2 = −ζωn ± ωn ζ2 − 1 (4. o o ?  > ` Figura 4.10 o se define el ´ngulo φ que forman los polos complejo-conjugados en el plano complejo S con el origen. Este tipo se sistemas se suele representar de la siguiente forma: tX  1 + X1"1.2 = −ωn doble 42 (4.8 se puede ver un ejemplo de un sistema f´ ısico de primer orden. a .Ejemplo 2: En la Fig. El amortiguamiento es igual a la unidad y los polos son reales e iguales: p1.

e tr = π−φ ωd 43 (4. Respuesta subamortiguada ante entrada escal´n o e−σt 1 − ζ2 La respuesta de un sistema subamortiguado (ζ < 1) ante una entrada escal´n unidad es: o c(t) = K 1 − sin(ωd t + φ) (4. n u o 1.4 0. la respuesta temporal de todos los sistemas de segundo orden comienzan en el origen con pendiente nula.2 = ±jωn (4.2 1 c(t) 0.75 s+4 Figura 4.4 1. ±/ 1 ±0 1 Figura 4.20) En este ultimo caso no existe ning´n valor de r´gimen permanente ante entrada escal´n unidad.19) Es decir.6 1. 4.11 se muestra un ejemplo de respuesta temporal de un sistema subamortiguado.10: Localizaci´n de los polos de un sistema de segundo orden subamortiguado o Cualquiera que sea el amortiguamiento del sistema. existen tres puntos clave de la respuesta temporal o que siempre cumplen los sistemas de segundo orden ante una entrada escal´n unidad: 2 Kωn =0 2 s→∞ s→∞ + 2ζωn s + ωn )s t→0 2 Kωn c(∞) = l´ c(t) = l´ sC(s) = l´ s 2 ım ım ım =K 2 t→∞ s→0 s→0 (s + 2ζωn s + ωn )s 2 Kωn −0 =0 ım ˙ ım ım c(0+ ) = l´ + c(t) = l´ s[sC(s) − c(0+ )] = l´ s s 2 ˙ 2 s→∞ s→∞ (s + 2ζωn s + ωn )s t→0 ım ım ım c(0+ ) = l´ + c(t) = l´ sC(s) = l´ s (s2 (4.1. El primero es el tiempo de levantamiento tr .2 0 0 2 4 6 tiempo (s) 8 10 G(s) = 4 s2 +0 . y alcanzan en r´gimen permanente el valor de la ganancia est´tica K.17) (4.8 0. e a .18) (4.21) En la Fig. El amortiguamiento es cero y los polos del sistema de segundo orden son complejo conjugados imaginarios puros localizados en: p1. y es el instante en el que la salida pasa por primera vez por el valor de su r´gimen permanente.Sistema oscilatorio.6 0. ´ u e o 4. Se trata de una se˜al sinusoidal cuya amplitud se va atenuando seg´n un patr´n exponencial.22) .2.0 .11: Respuesta de un sistema de segundo orden subamortiguado ante entrada escal´n o Existen varios puntos clave en la respuesta temporal.

es decir.14 se compara la salida del a a 44 .2. se le llama sobreimpulso m´ximo Mp .26) En los sistemas de control no es deseable que exista una respuesta con mucho sobreimpulso ni muy oscilatoria.El tiempo de tipo tp es el instante en el que la salida temporal alcanza su primer m´ximo.23) (4.2. Respuesta sobreamortiguada ante entrada escal´n o La respuesta de un sistema sobreamortiguado (ζ > 1) ante una entrada escal´n unidad es: o c(t) = K 1 + ωn 2 ζ2 − 1 e−p1 t e−p2 t − p1 p2 (4.13. y haciendo la pendiente de salida nula. Una forma aproximada de representar la respuesta consiste en dividir la funci´n de transferencia en dos sistemas de o primer orden. En la Fig. expresada en por unidad respecto a e del valor en r´gimen permanente. 4. aproximadamente igual a la constante de tiempo del sistema de n n primer orden m´s r´pido. Se suele buscar que el sistema controlado posea un sobreimpulso entre el 0 % y el 20 % con el menor tiempo de establecimiento posible. a p t 2d 21 g (X + 2d )(X + 21 ) p td 2d X + 2d t1 21 X + 21 g %  Figura 4.15). En la Fig. 4.12: Respuesta de un sistema de segundo orden sobreamortiguado ante entrada escal´n o En este caso existen pocas referencias para dibujar a mano alzada la respuesta temporal.25) (4.12 se muestra un ejemplo de respuesta temporal de un sistema sobreamortiguado.2 G(s) = 0 0 1 2 3 tiempo (s) 4 s2 +5 s+4 4 5 Figura 4.24) −πζ √ −π c(tp ) − c(∞) = e 1−ζ2 = e tan φ c(∞) El tiempo de establecimiento se define como el instante a partir del cual la respuesta temporal queda circunscrita en una banda del 2 % o del 5 % en torno al valor en r´gimen permanente. Los sistemas sobreamortiguados no poseen sobreimpulso.6 c(t) 0.13: Respuesta de un sistema de segundo orden sobreamortiguado La respuesta ante una entrada escal´n se asemejar´ a la respuesta del sistema de primer orden m´s o a a lento a˜adiendo un peque˜o retraso. 1 0. Fig. y determinar cu´l de los dos es m´s lento. 4. el que tiene la constante de a a tiempo m´s grande.27) ıces donde p1 y p2 son las ra´ reales definidas en (4. ´ e ts (2 %) ≈ 4 4 = ζωn σ 3 3 = ts (5 %) ≈ ζωn σ (4.8 0.4 0. 4. A la a diferencia entre el valor del m´ximo y el valor en r´gimen permanente. e a tp = Mp = π ωd (4.

17 se observa c´mo la respuesta ante una entrada impulso se puede o o conseguir derivando directamente la respuesta del sistema con entrada escal´n unidad. 4. 4.6 c(t) 0.2. 1 0. 4.4 0. Su o entrada ser´ una exponencial con una constante de tiempo peque˜a. Respuesta oscilatoria ante entrada escal´n o c(t) = K[1 − cos(ωn t)] (4. En la Fig.29) La salida de un sistema oscilatorio es: En la Fig. Respuesta ante entrada impulso La respuesta de un sistema ante una entrada impulso se puede obtener a partir de la respuesta ante una entrada escal´n. 4.12 con la del sistema de primer orden que impone el polo m´s lento.5 2 Figura 4. aproximadamente un escal´n a n o unidad retrasado la constante de tiempo de G1 .2 G(s) = 0 0 0.14: Respuesta de un sistema de segundo orden sobreamortiguado ante entrada escal´n o sistema sobreamortiguado de la anterior Fig.2.15: Respuesta de un sistema de segundo orden cr´ ıticamente amortiguado con entrada escal´n o 4. es decir.8 0.2 0 G(s) = G 2 (s) 0 1 2 3 tiempo (s) 4 s2 +5 s+4 1 = s+1 4 5 Figura 4.3.13 cu´l ser´ la a a e a entrada de la funci´n de transferencia G2 suponiendo que sea ´sta la que posee el polo m´s lento.28) La respuesta de un sistema cr´ ıticamente amortiguado (ζ = 1) ante una entrada escal´n unidad es: o En la Fig.5 1 tiempo (s) 25 s2 +10 s+25 1. a Una forma intuitiva de explicar este comportamiento consiste es imaginar en la Fig. Este tipo de sistemas tampoco poseen sobreimpulso. 4. o 45 .8 0.5.6 c(t) 0.1 0.15 se muestra un ejemplo de respuesta temporal de un sistema cr´ ıticamente amortiguado.4. 4. En este tipo de sistemas el sobreimpulso es del 100 %.2.4 0. 4.16 se muestra un ejemplo de respuesta temporal de un sistema oscilatorio. Respuesta cr´ ıticamente amortiguada ante entrada escal´n o c(t) = K[1 + e−ωn t (1 + ωn t)] (4.

5 0.5 1 0.5 −1 0. es decir. Sistemas de orden superior El comportamiento de los sistemas de orden superior. Como los sistemas de segundo orden. La respuesta temporal. Fig. el polo m´s lento es el que posee la constante de tiempo m´s grande.2 0 1 0.8 0 2 4 6 tiempo (s) 8 10 0 2 tiempo (s) 4 6 Figura 4. de aquellos que poseen tres o m´s a polos. Como se ha visto en a a el apartado anterior. 2 1.19. 4. basta con derivar las respuestas temporales de los apartados anteriores para obtener la respuesta del sistema ante entrada impulso. cualquiera que sea su amortiguamiento. es decir.3. 1 X +X" + X"2 g Figura 4. depende de la posici´n relativa de los tres polos del sistema.6 c(t) 0.18: Respuestas de sistemas de segundo orden ante entrada escal´n (l´ o ınea continua) y ante entrada impulso (l´ ınea discontinua) 4.19: Sistema de tercer orden Sea un sistema de tercer orden. 4. comienzan y acaban con derivada nula.5 G(s) = 0 0 1 2 3 tiempo (s) 4 25 s2 +25 5 Figura 4.17: Respuesta de un sistema ante entrada impulso p (X) = Por tanto. depende fundamentalmente del car´cter de los polos m´s lentos del sistema. La Fig.2 1. aquel a a polo se encuentran m´s cerca del origen en el plano complejo S.20 muestra el o 46 . a p tX 1 2 + 1"1.4 0 −0. en el que existe un polo real y dos complejo-conjugados.5 c(t) 1 0.16: Respuesta de un sistema de segundo orden oscilatorio con entrada escal´n o p (X) = d t g g d t X X Figura 4. la respuesta ante entrada impulso comienza y acaba con valor nulo.

4. Y as´ sucesivamente. o La presencia de un cero real negativo hace el efecto contrario un polo. ı En el caso concreto de sistema de segundo orden con cero.8 c(t) 0.76 s+7 - −1 + 1.4 0. la pendiente inicial del sistema pasa de ser nula a no nula. con un retraso adicional y pendiente inicial nula. 4.30) 47 .2 0 G(s) = G(s) = 0 0. Adem´s.5 Figura 4.5 Figura 4.21: Respuesta temporal y posici´n de los polos de un sistema de tercer orden o 4.8 - −) + 1. 1 0. a o los polos lentos se llaman tambi´n polos dominantes del sistema.5 1 1.’ 0 3 2 2. e En la Fig.76 2 s2 +14 s+55 . como es el caso de la Fig.caso particular de que los polos complejo-conjugados sean los m´s lentos. Influencia de los ceros Los ceros del sistema son las ra´ ıces del numerador de la funci´n de transferencia.2 0 G(s) = G(s) = 0 0. la derivada segunda en el instante inicial para se ser nula a no nula. La respuesta se asemeja a la del a sistema de segundo orden subamortiguado. 4.22.76 10 .22.21 se muestra un caso particular en el que el polo real es el m´s lento. modifica la respuesta que se podr´ esperar del sistema atendiendo o ıa a la posici´n de los polos. La respuesta se a asemeja a la del sistema de primer orden.’ 0 3 2 2. pero est´ un poco retrasada en el tiempo y tiene un menor a sobreimpulso. 1. a a tienen una influencia en la respuesta temporal del sistema pr´cticamente despreciable. 4. adelanta la respuesta temporal en lugar de retrasarla.’ 0 −) −1 − 1.4 0.5 tiempo (s) 10 . la inclusi´n de polos adicionales a un determinado sistema no influye en la respuesta o temporal del mismo mientras los nuevos polos se encuentren suficientemente alejados del eje imaginario del plano complejo S respecto a los que ya ten´ el sistema.76 7 s2 +4 s+10 .76 s2 +4 s+10 . La presencia de o ceros en la funci´n de transferencia. es decir.’ 0 0. Por esta raz´n. Por norma general se puede admitir que los ıa polos que se encuentren m´s alejados que cinco veces la distancia de los polos m´s lentos al eje imaginario. Si el sistema ten´ ıa ıa tres polos.76 s+2 2 s+2 −1 −) − 1.5 1 1. modifica las condiciones iniciales de la respuesta temporal. Ese retraso en el tiempo es aproximadamente igual a la constante de tiempo del polo real.6 c(t) 0.20: Respuesta temporal y posici´n de los polos de un sistema de tercer orden o Por tanto. Se va a mostrar la con el ejemplo de la Fig.5 tiempo (s) 55 .2 1 0. Si a el sistema ten´ dos polos. se puede calcular la pendiente inicial de forma sencilla: ım ım c(0+ ) = l´ s[sC(s) − c(0+ )] = l´ s s ˙ s→∞ s→∞ 2 2 Kωn (s + z) Kωn −0 = 2 z(s2 + 2ζωn s + ωn )s z (4.6 0.

Ejercicios propuestos . a En la pr´ctica. En ese caso.24 para una entrada escal´n o unidad para los valores de la ganancia K = 1. 4.5 0 1 2 3 tiempo (s) 3(1 −s) s2 +4 s+3 4 5 Figura 4.5 c(t) 0 G(s) = −0. 4. p ±  g d X+d Figura 4. a a Otro efecto muy interesante que se puede dar en un sistema es la cancelaci´n de un polo con un cero.24: Sistema de control . La respuesta temporal de este tipo de sistemas tiene la caracter´ ıstica de que comienza evolucionando en la direcci´n contraria o al valor en r´gimen permanente.23. o Esto ocurre en el ejemplo de la Fig. Se puede comprobar que la respuesta temporal en ese caso es efectivamente una exponencial con constante de tiempo igual a la que fija el polo que permanece en el sistema. el sistema disminuye su orden en una unidad y pasa de ser de orden dos a ser de orden uno. 4. 1 0.25 para una entrada escal´n o unidad y valores de K = 10. 2 y 5. para cancelar un polo con un cero no es necesario que ambos se encuentren exactamente en la misma posici´n.22: Influencia del cero en la respuesta temporal del sistema Por tanto.23: Respuesta temporal de un sistema de fase no m´ ınima Los sistemas de fase no m´ ınima son aquellos que poseen un cero real positivo.5 1 c(t) 0.1.5 3 Figura 4.Ejercicio 2: Dibujar la respuesta temporal del sistema de la Fig. Fig.Ejercicio 1: Hallar la respuesta temporal del sistema de la Fig. 4. e 4. 50 y 100. Basta con que est´n muy pr´ximos para que el efecto de uno se anule con el del o e o otro. Calcular el valor de K que consigue que el sistema sea cr´ ıticamente amortiguado.5 tiempo (s) 2 3 s2 +4 s+3 3 s+z s2 +4 s+3 z −$ −3 −d 2.22 cuando z toma el valor 1. 48 .5.5 1 1. conforme el cero est´ m´s cerca del origen mayor es el valor de la pendiente inicial.5 1 2 5 0 G(s) = G(s) = 0 0.5 z = 0.

Se pide deducir la funci´n de transferencia del sistema.27.Ejercicio 4: Dibujar la respuesta temporal del sistema de la Fig. Calcular los valores de K que consiguen una respuesta temporal bien amortiguada. en una gr´fica. consa tante de par 5 Nm/A y resistencia 1 Ω.Ejercicio 3: La respuesta temporal de un sistema cuya funci´n de transferencia se desconoce o presenta un sobreimpulso del 20 % a los 413 ms. entonces 0. respectivamente: 5 s2 + 2s + 5 20 G2 (s) = 2 (s + 2s + 5)(s + 4) 20(s + 4) G3 (s) = 2 4s + 8s + 20 G1 (s) = (4.33) . 4.8s+73. Para el sistema de realimentaci´n negativa unitaria con controlador proporcional obtener o la ganancia K del controlador que hace que el sistema est´ cr´ e ıticamente amortiguado. Determinar la funci´n de transferencia del o ´ o sistema.42 s y Mp = 16. Se pide representar el diagrama de bloques del sistema con entrada tensi´n V (s) y salida angulo de giro Θ(s).’) Figura 4.2 = −3. p ± *. e E E4 + Figura 4.25: Sistema de control . ωd = 7.026 s y p1. el tiempo de establecimiento del sistema y la posici´n de las ra´ o ıces en el plano S.Ejercicio 7: La Fig.26 para una entrada escal´n o unidad y K = 1. ts = 1.31) (4. 4.&X + d g X(X + *. la respuesta al escal´n unidad de tres plantas cuyas funciones a o de transferencia son. p ±  g d X +X 1 Figura 4.28 muestra un p´ndulo invertido de 1 m de longitud cuya masa m de 1 kg se e puede considerar concentrada en un punto de su extremo.25 < K < 1 o .3 % o .456) .6j (ζ = 0.p ±  g d X(X + d*) Figura 4.9 ± 7.5. Soluciones: G(s) = 73.1 .6 rad/s. 49 . movi´ndose en un medio sin viscosidad.Ejercicio 5: Obtener el tiempo de crecimiento y el sobreimpulso del sistema de la Fig.Ejercicio 6: Dibujar.27: Sistema de control Soluci´n: tr = 2.32) (4.26: Sistema de control Soluci´n: Tomando 1 > ζ > 0. 4.1 s2 +7.28: Sistema de un p´ndulo invertido e Su eje de giro est´ actuado por un motor de corriente continua con inductancia despreciable. En r´gimen estacionario se alcanza el valor exacto e de la se˜ al de referencia. la frecuencia de n o las oscilaciones.

Esto es as´ porque la a diferencia de posiciones —el error— genera el par motor que contrarresta el peso de la masa.28 son: ⎫ ⎫ v = Ri + e v = Ri + e ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ dθ dθ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ e = Km e = Km ⎬ ⎬ sin θ≈θ L dt dt −−→ −− − → ⎪ ⎪ τ = Km i τ = Km i ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ d2 θ ⎪ d2 θ ⎪ ⎪ ⎪ τ + mgl sin θ = ml2 2 ⎭ τ + mglθ = ml2 2 ⎭ dt dt V = RI + E E = Km sΘ T = Km I T + mglΘ = ml2 s2 Θ ⎫ ⎪ ⎪ ⎬ ⎪ ⎪ ⎭ (4. 50 .34) Sustituyendo los valores num´ricos de las constantes: e ⎫ V =I +E ⎪ ⎪ ⎬ Θ(s) 5 E = 5sΘ ⇒ = 2 T = 5I ⎪ V (s) s + 25s − 10 ⎪ ⎭ T + 10Θ = s2 Θ El sistema controlado por medio de un controlador proporcional es: 5K Θ(s) = 2 Θr (s) s + 25s + 5K − 10 Identificando coeficientes del denominador: 2 5K − 10 = ωn 25 = 2ζωn (4.35) (4.25 V/rad (4. el valor del angulo θ(t) en r´gimen ´ e ı permanente es mayor que cualquier ´ngulo de referencia θr que se introduzca.5 rad/s K = 33.Soluci´n: o Las ecuaciones que gobiernan el sistema de la Fig.36) −→ − ζ=1 ωn = 12. Por otro lado. 4.37) Es interesante ver en este problema c´mo un sistema intr´ o ınsecamente inestable como es un p´ndulo e invertido puede hacerse estable al controlarlo.

lo deseable es que el error tienda a cero (o a una cantidad insignificante) lo m´s r´pidamente posible. p ± t g Figura 5. Puede ocurrir que un sistema presente o no error en r´gimen permanente ante diferentes entradas. Evidentemente es un valor con dimensi´n.. como se o ver´ a continuaci´n.Cap´ ıtulo 5 Error en r´gimen permanente e Un aspecto importante a tener en cuenta es el comportamiento de un sistema ante diversas entradas en r´gimen permanente. que es el error en estado estacionario en respuesta a determinados tipos de entradas.(1 + α1 s + β1 s2 ) (5. 5. De cara al control de sistemas. e el tiempo tiene a infinito de la se˜al temporal del error: n ım ım ess = l´ e(t) = l´ [r(t) − c(t)] t→∞ t→∞ (5..1.2. en general. Definici´n de error en r´gimen permanente o e Generalmente el error en r´gimen permanente s´lo se suele definir en los sistemas controlados donde la e o referencia de entrada y la salida controlada son dimensionalmente coherentes.3) y N es el n´ mero de polos de dicha funci´n de transferencia que se encuentran en el u o origen del plano S. En este caso particular. y puede ser nulo. En este cap´ ıtulo se deja de lado la rapidez con que se alcanza el r´gimen permanente y e simplemente se analiza el valor que alcanza el error..1). En este cap´ ıtulo la constante K representa la ganancia est´tica de la funci´n de transferencia en a o lazo abierto (5. y sus unidades son las mismas que las de la o entrada y la salida. Error en sistemas con realimentaci´n negativa unitaria o La definici´n anterior del error se aplica frecuentemente a los sistemas de realimentaci´n negativa o o unitaria (Fig. a o 5..(1 + α2 s + β2 s2 ) 51 . es decir. e(t) = r(t) − c(t) (5. (1 + T1 s). El error en r´gimen permanente de e e los sistemas en lazo cerrado viene determinado por la funci´n de transferencia en lazo abierto. e finito o infinito. En cualquier sistema f´ e ısico de control existe un error inherente.2) Al error en r´gimen permanente se le suele llamar muchas veces simplemente error. puede tener diversos polos o y ceros. la se˜al del error se puede identificar a la salida del comparador n de la referencia y la salida.1: Sistema de control en lazo cerrado La funci´n de transferencia en lazo abierto del sistema. tienen las mismas unidades. 5. en este caso G(s). As´ se garantiza que la salida controlada coincide con la a a ı referencia.1) e ımite cuando As´ el error en r´gimen permanente ess (del ingl´s steady-state error ) se define como el l´ ı.3) G(s) = K N s (1 + T2 s). As´ el error a lo largo del tiempo se define como la diferencia entre la entrada y la salida: ı.

4. N = 2). o 5. Error de velocidad El error de velocidad en estado estacionario es el que se produce en el sistema ante una entrada rampa. determina el tipo del sistema. dependiendo a o del tipo del sistema.El valor de N en la funci´n de transferencia en lazo abierto. etc. El tipo es una caracter´ ıstica que se puede decir de cualquier funci´n de transferencia.2. rampa. e o El error en r´gimen permanente definido en el dominio temporal se pude pasar al dominio de Laplace e aplicando el teorema del valor final: ım ım ess = l´ [r(t) − c(t)] = l´ s[R(s) − C(s)] t→∞ s→0 (5. Resumen de errores La Tabla 5. se puede desarrollar la expresi´n del error: o ım ım ess = l´ s[R(s) − C(s)] = l´ s R(s) − s→0 s→0 sR(s) G(s) R(s) = l´ ım s→0 1 + G(s) 1 + G(s) (5. su valor es: o ep = l´ ım 1 1 1 = = = s→0 1 + G(s) 1 + l´ s→0 G(s) ım 1 + Kp 0 1 1+K tipo 0 ≥ tipo I (5. sistema posee en lazo abierto dos polos en el origen (es decir.3. su valor es: ⎧ ⎨ ∞ tipo 0 1 1 1 1 tipo I = = ım = (5. As´ si un o ı. dependiendo del tipo del sistema.2.7) ev = l´ s→0 s + sG(s) ⎩ K l´ s→0 sG(s) ım Kv 0 ≥ tipo II La constante Kv se llama coeficiente de error de velocidad.2. como o se puede deducir de la expresi´n (5.4) Para el caso del sistema de la Fig. a ıcil Hay que recordar que esta tabla de errores s´lo es aplicable a los sistemas de control con realimentaci´n o o negativa unitaria. el valor del error depende de la forma de la entrada y del tipo del sistema. 52 .2. 5. su valor es: o a ⎧ ⎨ ∞ ≤ tipo I 1 1 1 1 tipo II = = ım 2 = (5. En los siguientes apartados se particulariza este resultado para distintas formas de entrada (escal´n. o bien infinito. o bien igual a la ganancia est´tica de la funci´n de transferencia en lazo abierto del sistema. 5. o o Para el caso de escal´n unidad.6) o a La constante Kp se llama coeficiente de error de posici´n y su valor es igual a la ganancia est´tica de la funci´n de transferencia en lazo abierto del sistema o infinito.5) Por tanto. Para el caso de rampa con pendiente unidad. Error de aceleraci´n o El error de aceleraci´n en estado estacionario es el que se produce en el sistema ante una entrada o parab´lica.8) ea = l´ s→0 s + s2 G(s) ⎩ K l´ s→0 s2 G(s) ım Ka 0 ≥ tipo III o La constante Ka se llama coeficiente de error de aceleraci´n. dependiendo a o del tipo del sistema.1 resume los errores en estado estacionario en funci´n de la entrada y el tipo del sistema. o bien igual a la ganancia est´tica de la funci´n de transferencia en lazo abierto del sistema. o bien infinito. pero o es mejor referirla a todo el sistema controlado (a trav´s de su funci´n de transferencia en lazo abierto).3). entonces se dice que dicho sistema es de tipo II.1. 5. Su valor es igual a cero. sin embargo esto hace que sea m´s dif´ controlar el sistema y puede introducir inestabilidades. Su valor es igual a cero. Para el caso de par´bola unidad.2.). o 5. Error de posici´n o El error de posici´n en estado estacionario es el que se produce en el sistema ante una entrada escal´n. o Se observa que se puede incrementar el tipo de sistema para mejorar el comportamiento de estado estacionario.1.

la forma de expresar a el valor del error para cualquier entrada es diferente. Sin embargo.3. etc. Evidentemente. 5. mientras que un error negativo —que se puede dar— significa que la salida es mayor que la entrada.9) que calcula el error ante un o o escal´n de amplitud A y compararlo con el que se calcul´ en (5. en el caso del error de posici´n. Para un escal´n de amplitud A. especificar si es por encima o por debajo de la referencia. a saber. Magnitud y unidades del error Por el convenio de signos de esta expresi´n. se obvian las unidades. par´bolas. 5. el retraso en el tiempo entre las dos se˜ ales.1: Errores en r´gimen permanente e Entrada Tipo 0 Tipo I Tipo II 1 s 1 1+Kp 1 s2 1 s3 1 s4 ∞ 1 Kv ∞ ∞ 1 Ka ∞ ∞ ∞ 0 0 0 5. En el caso de que la salida sea mayor que la referencia no se habla de “porcentajes negativos”.. o o ım ep = l´ s s→0 A A A A 1 = l´ ım = = s→0 1 + G(s) 1 + G(s) s 1 + l´ s→0 G(s) ım 1 + Kp (5. se debe dar el porcentaje siempre en positivo y.10). existe algo invariante en ambos e casos. o \ 2 „0 \ 0 0 2 „0 d 0 0 Figura 5. como rampas.2: Respuestas ante entradas escal´n o En la Fig.2 se muestra c´mo. El error ante entrada escal´n unidad o ser´ el valor del error en por unidad.Tabla 5. el error tiene siempre las mismas unidades que la entrada y la salida.10) ep = 1 + Kp Para el caso de entradas dependientes del tiempo. Como ya se ha dicho.3 se observa c´mo el valor del error o tambi´n es proporcional a la pendiente de la entrada rampa.6). Esto se puede demostrar con la expresi´n (5. cuando el error es nulo o infinito. et . como mucho. Cuando el error es finito puede ser mayor o menor en funci´n de la amplitud de la entrada al sistema. ıa 100 % (5. En la Fig. el error es A veces mayor que error o o ante entrada escal´n unidad. un error positivo significa que la salida no ha alcanzado o la referencia de entrada. el error es directamente proporcional o o a la amplitud del escal´n de entrada. n 2 „0 d 0 0 0 „0 \ 0 0 0 \ 2 Figura 5.9) Una forma de expresar el error de posici´n para cualquier amplitud que posea el escal´n de entrada o o es darlo como un porcentaje respecto de la entrada (5.3: Respuestas ante entradas rampa 53 .

5.7).5.4: Sistema de control en lazo cerrado Se observa en la ecuaci´n (5.13) se puede dividir en dos partes.13) La expresi´n (5. Por tanto.3. se obtiene: o ess = l´ sE = l´ s(R − C) = l´ s R − ım ım ım s→0 s→0 s→0 G2 G1 G2 R− N 1 + G1 G2 1 + G1 G2 (5. en segundos.5: Sistema de control en lazo cerrado con perturbaciones Si se desarrolla la expresi´n del error para el sistema de la Fig. Como se puede deducir en la Fig. es habitual dar el valor del e o coeficiente de error de velocidad Kv con unidades de s−1 .4. n p ± o 4 t I g Figura 5.12). que el error en r´gimen permanente vuelve a depender del tipo de o e la funci´n de transferencia en lazo abierto. y por tanto. la primera es el error del sistema ante la entrada o referencia con perturbaci´n nula y la segunda es el error del sistema ante la perturbaci´n con referencia o o 54 . Como no se puede definir la diferencia entre la entrada n y la salida. en este caso es el producto G(s)H(s). Por tanto. Error en sistemas con varias entradas En un sistema controlado. se utiliza la medida del error en el tiempo.Por esta raz´n. para expresarlo de forma o independiente a la pendiente de entrada. 5. modifican e la magnitud del error. Este hecho corrobora la afirmaci´n que se apunt´ en la introducci´n del cap´ o o o ıtulo de que la magnitud del error en r´gimen permanente de los sistemas de control en lazo cerrado viene determinada e a o por el tipo y la ganancia est´tica de la funci´n de transferencia en lazo abierto. 5. la magnitud num´rica de e los errores et y ep coincide si la rampa de entrada tiene pendiente unidad. se calcula el l´ ımite cuando el tiempo tiende a infinito de la se˜al e(t) de error del lazo: n ım ım ess = l´ e(t) = l´ [r(t) − b(t)] t→∞ t→∞ (5. ] p ± o td J h t1 g Figura 5. Error en sistemas con realimentaci´n no unitaria o Cuando la realimentaci´n de un sistema de control en lazo cerrado no es unitaria. las perturbaciones son entradas al mismo en puntos distintos al de la referencia. se puede emplear el valor num´rico del error en segundos como resultado del l´ e ımite de la ecuaci´n (5. Estas entradas afectan a la salida del sistema en r´gimen permanente. la Tabla 5.2).1 o sigue sirviendo para el c´lculo de los errores. tomando el tipo de la funci´n de transferencia en lazo a o abierto y calculando los coeficientes de error tambi´n con la expresi´n de la funci´n de transferencia en e o o lazo abierto. por lo que el sistema o n controlado es capaz de “observar” la se˜ al B(s) en lugar de C(s). pero el observador u s´lo es capaz de ver C(s). 5. Tambi´n por esta raz´n. Esta idea se ve reforzada por el hecho de que muchas veces el bloque H(s) o corresponde exclusivamente a la funci´n de transferencia del sensor de la se˜al C(s). aunque no se o conozcan las unidades de la entrada ni de la salida. porque la se˜al de referencia puede o o n tener unidades diferentes que la se˜al de salida. se plantea un o problema en la definici´n del error que se dio en la ecuaci´n (5. 5.12) ım ım ım ess = l´ sE(s) = l´ s[R(s) − B(s)] = l´ s→0 s→0 sR(s) s→0 1 + G(s)H(s) De alg´n modo la variable de salida “verdadera” del sistema es B(s) y no C(s).11) (5.

14) Para calcular la magnitud del error en r´gimen permanente del sistema ante la entrada referencia con e perturbaci´n nula.16) Como era de esperar por el tipo del sistema. ]Bt „Bj +B B„ h ~„ ± !‚. evidentemente. a la que se impone un movimiento con velocidad constante.-{ZjB ? t d X + d* *. El error ante perturbaciones tambi´n se mide en las unidades de la variable de salida y. nunca se trata de un porcentaje respecto la referencia. por lo que o habr´ que calcularlo anal´ a ıticamente: ım ım ess = l´ s(Ωr − Ω) = l´ s Ωr − s→0 s→0 1 K Ωr − T Js + K Js + K (5. un valor de unidades de salida [cm] por unidad o de perturbaci´n [N].3Gc Vr P − (s + 10)(s + 1)2 + 0.$ (X + d)1 ~ Figura 5. es decir en el espacio exterior. 5. 5.15) Sustituyendo las entradas por escalones de amplitudes ωr y τ : ess = l´ s ım s→0 1 τ τ Js ωr − = − rad/s Js + K s Js + K s K (5. la perturbaci´n modifica ese error. Sin embargo. o T Ωr – K 1 Js Ω Figura 5.17) . siempre hay que calcularlo anal´ ıticamente.7 posea error nulo ante entradas escal´n en referencia y perturbaci´n.6. sin embargo. . ante la entrada referencia el error es nulo.Ejercicio 2: Determinar cu´l debe ser el tipo del controlador Gc (s) para que el sistema de la a Fig. Sin embargo. ess = eR + eN ss ss ım ım eR = l´ s→0 sE R = l´ s→0 s(R − C R ) ss ım ım eN = l´ s→0 sE N = l´ s→0 s(0 − C N ) ss (5. Nunca hay que perder de vista que se est´n relacionando variables con unidades o a distintas y que la referencia es nula.1.6 representa una inercia sin viscosidad.3Gc 55 (5. Si. Ejercicios resueltos . es decir. 5. el error ante perturbaci´n con o o referencia nula. es decir. se puede decir que es −0.nula. e su valor depender´ de la magnitud de la perturbaci´n. ante una perturbaci´n escal´n de a o o o amplitud 10 N se produce un error de −5 cm y se desea expresar este error en por unidad.7: Sistema de control en velocidad de un veh´ ıculo La expresi´n del error ante entradas referencia y perturbaci´n: o o ım ım ess = l´ s(Vr − V ) = l´ s Vr − s→0 s→0 0. haciendo que la velocidad de la inercia sea mayor —el error es o negativo— si se introduce un par extra positivo τ . El sistema pretende el o o control de la velocidad lineal de un veh´ ıculo.5 cm por unidad de perturbaci´n.3Gc (s + 10)(s + 1)2 + 0. se puede emplear de nuevo la Tabla 5.Ejercicio 1: El sistema de la Fig. La ley de control consiste en una actuaci´n en par puramente proporcional al error de velocidades. por ejemplo.6: Sistema de control en velocidad de una inercia sin viscosidad El sistema es de tipo I por lo que tendr´ error nulo ante entrada referencia escal´n. a o se pide calcular el error ante entradas escalones en la referencia y en la perturbaci´n.

3Gc (0) 10 + 0. el controlador debe ser de tipo I o superior: ess = 10 3 − =0 10 + 0. 5. el error ser´ finito. 5.3∞ 10 + 0.10.9: Sistema oscilatorio 5. Si el integrador est´ antes de la perturbaci´n el error ante escalones perturbaci´n o a o o ser´ nulo. ¿Tiene sentido el valor el valor num´rico del error entre la entrada y la salida que ofrece e el l´ ımite en el dominio de Laplace? p g d X1 + .21) El error en r´gimen permanente del sistema es: e ess = l´ s(R − C) = l´ s R − ım ım s→0 s→0 R 2+9 s = l´ ım 8 s2 + 8 = ¡falso! s→0 s2 + 9 9 (5.8: Sistema oscilatorio La respuesta temporal es: c(t) = L −1 [C(s)] = L −1 (s2 1 1 1 1 1 1 s = L −1 − L −1 2 = − cos 3t + 9)s 9 s 9 s +9 9 9 (5. Por tanto no se puede hablar propiamente de error.3Gc s 3 10 − ess = 10 + 0.9 se puede observar c´mo en realidad se ha encontrado el valor o en torno al cual la respuesta temporal oscila continuamente. Ejercicios propuestos a) Calcular el valor de K para que el sobreimpulso sea del 5 %. 5.3(s + 10) − (s + 10)(s + 1)2 + 0.Ejercicio 1: Sea el sistema de la Fig. se pide: .Sustituyendo las entradas por escalones unidad: ım ess = l´ s s→0 1 (s + 10)(s + 1)2 0.8. En la Fig. a a e a . ¿Cu´l es el error en r´gimen a e permanente para dicha K? b) Calcular el valor de K que consigue la mitad del error del apartado anterior.Ejercicio 3: Calcular la respuesta temporal ante una entrada escal´n unidad del sistema de la o Fig.3∞ (5. si el integrador est´ despu´s. posee al menos un polo en el origen. „0 0 / .3Gc (0) (5. d 0 15 $ Figura 5.18) (5.20) Si se compara este resultado con el del ejercicio del apartado anterior. el resultado es falso porque —aunque existe el l´ o e ımite en el dominio de Laplace— no existe el l´ ımite en el dominio temporal. ¿Cu´l es el valor a del sobreimpulso para esa nueva K? 56 . Por tanto. se observa c´mo la posici´n o o del bloque integrador dentro del lazo es crucial para conseguir que error sea nulo ante la entrada perturbaci´n o no.22) Aunque se llega a una soluci´n num´rica.19) El error s´lo puede ser nulo si la funci´n de transferencia del controlador se hace infinito para s = 0. Figura 5. en la planta a controlar. o o es decir.3Gc (s + 10)(s + 1)2 + 0.7.

11. o 57 . Calcular el error en r´gimen permanente del sistema de ante e referencia nula y perturbaci´n escal´n de amplitud τ . o o o Valvula ´ Turbina P Vr – K 1 + 0.33 % b) K = 7. o c) Determinar el tipo del controlador Gc (s) para que el error sea nulo ante referencia escal´n unidad y perturbaci´n escal´n de amplitud p.p ±  d (X + d)(X + 1) g Figura 5.2s Tacometro ´ 1 Js Ω Kt Figura 5.Ejercicio 2: Se pretende que una peque˜a central hidroel´ctrica produzca una tensi´n de valor Vr n e o sea cual sea la carga que se le conecte P . 5.23) (5.44 y Mp = 17. Calcular o a o el tipo del controlador Gc (s) para que el error sea nulo ante entradas escal´n.10: Sistema controlado de segundo orden Soluciones: a) K = 2.Ejercicio 4: En modelo de la Fig. muy usado para el control de m´quina-herramienta.24) τ rad/s KKt . donde lo unico que puede regular el ingeniero es la apertura de la v´lvula que gobierna ´ a el caudal de entrada en la turbina.12. .26 % . c) Gc (s) tipo I o superior.Ejercicio 3: Para el sistema de la Fig. Soluci´n: Gc (s) tipo I o superior. 5. se pide: a) Error con controlador constante de valor K. uno exterior de posici´n y otro interior de velocidad. perturbaci´n nula y referencia escal´n unidad.72 y ess = 42.11: Sistema de control de la velocidad de un turbo-generador o Soluci´n: ess = − ess = − τ V K (5.1s Generador 1 1 + 0. Un modelo simplificado de dicho sistema aparece en la Fig.12: Sistema de control Soluciones: a) ess = 0 b) Gc (s) tipo I o superior.13 representa un sistema de control con doble lazo. 5. o o b) Determinar el tipo del controlador Gc (s) para que el error sea nulo ante referencia rampa unidad y N nula. Dar la soluci´n en voltios y en rad/s. o o ] p ± t d X1 + X g Figura 5.

de nuevo.8 m/s2 . o a) Determinar el error del sistema ante una entrada Vref escal´n de 100 m/s. en presencia de posibles perturbaciones de la fuerza de rozamiento Froz . Soluciones: a) 0 b) ev = c) d) 9. el error del sistema o ante una entrada Vref escal´n de 100 m/s. o o c) Calcular el error ante referencia escal´n unidad y perturbaci´n nula. es decir. el sistema pasa a ser de tipo cero. c) Determinar el error del sistema ante una entrada escal´n Vref de 60 m/s y una perturbaci´n o o o fuerza de rozamiento Froz escal´n de valor 50 N.15: Sistema de control a) Obtener la funci´n de transferencia que relaciona la salida C(s) con la referencia R(s).14: Sistema de control de velocidad de un f´rmula 1 o . llamando B a la nueva constante proporcional del rozamiento viscoso. ¿Se puede anular el error o o con las ganancias? d) Calcular el error ante perturbaci´n escal´n unidad y referencia nula. Determinar en este caso. proporcional a la velocidad del tren. ¿Se puede anular el error o o con las ganancias? 58 .8M K m/s. Kv = K M s−1 50 K m/s 100B B+K m/s . o b) Obtener la funci´n de transferencia que relaciona la salida C(s) con la perturbaci´n N (s). Expresar el valor del error en forma de ev en m/s y en forma de Kv en s−1 .] „ t ± ±  p d OX + g d X Figura 5. d) Demostrar que si el rozamiento del sistema es viscoso.13: Sistema de control de doble lazo B„L3 ~„ W ±  ± d 6X ~ Figura 5.Ejercicio 6: El diagrama de bloques de un determinado sistema es: ] p d ± ± 1 $ & d X g Figura 5.Ejercicio 5: El sistema de la figura representa la velocidad V que alcanza un f´rmula 1 de masa M o impulsado por una fuerza controlada para alcanzar una determinada velocidad de referencia Vref . b) Determinar el error del sistema ante una entrada Vref rampa de pendiente 9.

o .Ejercicio 7: La inercia J del sistema de control de la Fig. a a .25) donde x(t) es la posici´n de la v´lvula de paso de agua caliente y tr el retraso debido al transporte o a del agua. Se pide: a) Dar un valor para K3 de forma que el error del sistema sea de 1 cm para una entrada xref (t) = t.Ejercicio 8: Sea el sistema de la figura: h p ±  ± ± d 1  d X g Figura 5. 59 (5. Calor generado por los radiadores es: o qr (t) = K1 x(t − tr ).Ejercicio 9: El sistema de calefacci´n de una casa est´ regido por un conjunto de ecuaciones o a diferenciales que se explican a continuaci´n.Soluciones: a) b) C(s) R(s) C(s) N (s) = = K1 K2 s+(K3 +K4 )K2 1 s+(K3 +K4 )K2 c) eR = ss d) eN = ss K3 +K4 −K1 K3 +K4 −1 (K3 +K4 )K2 y se puede anular el error ante entrada referencia haciendo K1 = K3 + K4 y no se puede anular el error ante entrada perturbaci´n. si K = K2 = 1. (5. dar un valor para el producto K1 K2 para que el sobreimpulso m´ximo sea del orden del 10 %. una rampa de pendiente 1 m/s.17: Sistema de control a) Determinar la funci´n de transferencia que relaciona la salida con la entrada de referencia.055 s . 1 < K1 < 10 y la entrada referencia es un escal´n unidad.16 vale 25 kg·m2 . es decir. b) Con la ganancia del apartado anterior. 5. o o c) Dibujar aproximadamente la respuesta temporal del sistema c(t).01 b) K1 K2 = 360000 y ts = 0. o b) Calcular el valor del error cuando la entrada perturbaci´n es un escal´n unidad.16: Sistema de control de doble lazo Soluciones: a) K3 = 0. Las ganancias del sistema las puede ajustar el ingeniero.26) . el calor perdido por las paredes es: qp (t) = K2 [Ti (t) − Te (t)]. Elegir K1 para que la respuesta temporal sea lo o m´s r´pida posible. ¿Cu´l es el valor del tiempo de establecimiento a a del sistema? …„ ± W d ± 1 $ d OX d X … Figura 5.

a) Dibujar el diagrama de bloques de esta planta considerando que la entrada es la temperatura de referencia y la salida es la temperatura interior. donde Tref es la temperatura de referencia deseada y Kc es la ganancia del controlador del termostato. 60 . La temperatura se tratar´ dentro del diagrama a como si fuera una perturbaci´n.El error es 3. que el retraso de transporte es nulo. o c) Determinar el error en r´gimen permanente. o b) Suponiendo que la constante del controlador Kc vale 5 que el resto de las constantes son la unidad. que la temperatura exterior es de 0◦ C. Y la ley de donde K3 es la constante que tiene en cuenta la masa del edificio y su calor espec´ control del termostato es: (5.La funci´n de transferencia en lazo cerrado es Glc (s) = . calcular la funci´n de transferencia que relaciona la temperatura deseada con la real.donde Ti y Te son la temperatura interior y exterior respectivamente. La temperatura interior es: t Ti (t) = K3 0 [qr (τ ) − qp (τ )]dτ. 5 s+6 . (5.28) x(t) = Kc [Tref (t) − Ti (t)]. Soluciones: o .33◦ C. en caso de que la primera sea de 20◦ C suponiendo las mismas condiciones que en el apartado anterior.27) ıfico. la diferencia entre la temperatura deseada e y la real. es decir.

e 6. No es de extra˜ ar que la estabilidad del sistema dependa de la posici´n de los polos del sistema.2.. lo primero que debe cumplir es que sea estable. Esa ecuaci´n se conoce con el nombre de ecuaci´n caracter´ o o o ıstica del sistema. para comprobar si las partes reales de todas ellas son negativas y asegurar as´ que el sistema es estable. Definici´n de estabilidad o Existen varias definiciones para la estabilidad. Incluso es posible intuir el resultado anterior atendiendo a la e tabla de transformadas de Laplace elementales. o C(s) p(s) .1) 1 Edward John Routh (1831-1907) gan´ en 1877 el premio Adams por su m´todo de analizar la estabilidad de sistemas o e din´micos de cualquier orden. El matem´tico alem´n Adolf Hurwitz (1859-1919) a a a propuso su m´todo para asegurar la estabilidad de turbinas de vapor en 1895. asegurar la estabilidad del sistema debe ser un paso previo al c´lculo num´rico de los errores en r´gimen permanente. siguiendo estudios de James Clerk Maxwell. se dice que un sistema es estable cuando: . sin necesidad de calcular las ra´ ıces de dicha ecuaci´n caracter´ o ıstica. 6.Ante una entrada acotada le corresponde una salida tambi´n acotada. Sea la funci´n de transferencia. e A la segunda situaci´n. As´ por e ı ejemplo. sino que a o e dependen de alg´n par´metro variable. es dif´ cuando el orden del sistema es superior a dos. e En 1911 se demostr´ que ambos criterios de estabilidad eran equivalentes.La respuesta del sistema a un impulso tiende a cero cuando el tiempo tiende a infinito. las ra´ de la ecuaci´n caracter´ ıces o ıstica ofrecen informaci´n no s´lo del transitorio del o o sistema. ya n o que se ha estudiado en cap´ ıtulos anteriores c´mo la localizaci´n de los polos de la funci´n de transferencia o o o resulta crucial en el r´gimen transitorio. Por tanto.. + a1 s + a0 (6. ı ıcil El problema se incrementa si adem´s. Los polos del sistema son las ra´ ıces de la ecuaci´n que resulta de igualar a cero el denominar de la o funci´n de transferencia del sistema. Por tanto. la estabilidad BIBO se cumple si y s´lo si todos los polos del sistema tienen parte real negativa. = R(s) an sn + an−1 sn−1 + . o Esto equivale a decir que todos los polos deben estar localizados en el semiplano izquierdo de S. Criterio de Routh-Hurwitz Conocer las ra´ de la ecuaci´n caracter´ ıces o ıstica. se le conoce como estabilidad BIBO (de Bounded-Input Bounded-Output). Para o sistemas continuos y lineales que se pueden definir por medio de funciones de transferencia racionales propias. a e e y por este motivo en algunos libros de texto este cap´ ıtulo preceda al anterior. siguiendo estudios de Aurel Boreslav Stodola. los coeficientes de la ecuaci´n no son valores num´ricos. que no tienen necesariamente por qu´ coincidir. u a o ıstica de un sistema permite conocer si El criterio de Routh-Hurwitz1 aplicado a la ecuaci´n caracter´ es estable o no. sino tambi´n de su estabilidad. o 61 .Cap´ ıtulo 6 Estabilidad Para que un sistema de control sea util.1. Si el sistema ´ es inestable no existe r´gimen permanente aunque num´ricamente se puedan encontrar los valores de e e los l´ ımites en el dominio de Laplace que se plantearon en el cap´ ıtulo anterior. .

porque todos los coeficientes son necesarios para calcular los inferiores...5) (6. an−4 an−5 b3 .. d en la expresi´n (6. es posible conocer el n´mero de polos del sistema u que est´n en el semiplano de parte real positiva. lo pr´ximo o lo alejado que se est´ de volverse inestable o estable. Cuando no se cumple el criterio de Routh-Hurwitz. an−6 an−7 . El numerador depende de los coeficientes de las dos filas inmediatamente superiores y es la diferencia de dos productos cuyos t´rminos poseen una posici´n cruzada.. e o los dos primeros t´rminos siempre se emplean en el producto cruzado.4) (6. los coeficientes de las filas valen sucesivamente cero. sin indicar el grado de estabilidad o inestabilidad.6) An´logamente.3) Donde los coeficientes ai se distribuyen en las dos primeras columnas. Estos ceros a veces son necesarios para calcular coeficientes posteriores. La o primera columna la forman los primeros coeficientes de todas las filas. Si se cumple la condici´n anterior.8) A partir de un momento..3). se disponen los coeficientes e o ai de forma que sigan el patr´n impuesto por la siguiente tabla: sn sn−1 sn−2 sn−3 . se limita a mostrar si el sistema es estable o no. Para comprobar si es estable.1. Los coeficientes de las sucesivas filas se calculan empleando los coeficientes de las dos columnas inmediatamente superiores.2..7) (6. (6. El criterio afirma que el sistema es estable si y s´lo si todos los coeficientes de la o o primera columna de Routh-Hurwitz son positivos.9) . las filas hay que completarlas enteras. Si hubiese alg´n coeficiente nulo o negativo. Es.2) u Primero se comprueba que todos los coeficientes ai sean positivos. Se puede observar que el c´lculo de los coeficientes sigue a un patr´n que se puede memorizar. mientras que los otros dos van e avanzando. Aunque el criterio s´lo se fije en los o primeros coeficientes. As´ los ı coeficientes bi se calculan como sigue: b1 = an−1 an−2 − an an−3 an−1 an−1 an−4 − an an−5 b2 = an−1 an−1 an−6 − an an−7 b3 = an−1 (6. el sistema no ser´ estable. Para sucesivos coeficientes. discernir la estabilidad del sistema es especialmente sencillo.. una condici´n necesaria y suficiente.. Sea la ecuaci´n caracter´ o ıstica general de segundo orden: a2 s2 + a1 s + a0 = 0 62 (6. s0 an an−1 b1 c1 . o El proceso acaba cuando se calcula la fila de coeficientes en s0 . Estabilidad de los sistemas de segundo orden En el caso de sistemas de segundo orden... por tanto. El denominador siempre es el primer coeficiente de la fila inmediatao mente superior. Existen tantos polos con parte real positiva como cambios a de signo aparecen a la largo de la primera columna de Routh-Hurwitz. o a 6... Es importante recalcar que criterio de Routh-Hurwitz informa sobre la estabilidad absoluta. (6. es decir. el sistema puede ser estable o no.. que se conoce como condici´n de ıa o o Cardano-Vi`te.su ecuaci´n caracter´ o ıstica posee n + 1 coeficientes ai reales: an sn + an−1 sn−1 + . que s´lo posee un coeficiente no nulo. los coeficientes ci se calculan: a b1 an−3 − an−1 b2 b1 b1 an−5 − an−1 b3 c2 = b1 c1 = (6. + a1 s + a0 = 0.. . .. d an−2 an−3 b2 c2 ..

Ejemplo num´rico de sistema de cuarto orden e El n´mero de condiciones que se deben cumplir para casos gen´ricos de sistemas de orden elevado u e es cada vez mayor. Por tanto. Asimismo. los coeficientes de la primera columna coinciden exactamente con los coeficientes del polinomio de la ecuaci´n caracter´ o ıstica.14) s4 + 2s3 + 3s2 + 4s + 5 = 0 Todos los coeficientes son positivos no nulos. Las ra´ de la ecuaci´n caracter´ ıces o ıstica.2. por ejemplo cuando o alguno de los denominadores de los coeficientes se hace nulo. a2 y a3 son positivos no nulos.12) −a s1 a2 a1a2 3 a0 s0 a0 Para que todos los coeficientes de la primera columna sean positivos. existen dos polos de parte real positiva.29 − 1.86j ⎪ ⎩ p4 = 1. Se construye entonces la tabla de Routh-Hurwitz: a3 a1 s3 s2 a2 a0 (6.41j (6.2.10) En este caso concreto. En los siguientes apartados se presenta el modo de actuar para el caso de las dos situaciones especiales m´s frecuentes. Casos especiales del criterio de Routh-Hurwitz La confecci´n de la tabla de Routh-Hurwitz puede ser imposible en varios casos. En este apartado se resuelve el caso concreto de un sistema de cuarto orden con la siguiente ecuaci´n caracter´ o ıstica: (6.29 + 1. la unica condici´n que se debe ´ o cumplir es: (6.41j ⎪ ⎨ p2 = 0.29 − 0.11) Si los coeficientes son positivos no nulos.2. por tanto existen dos ra´ ıces con parte real positiva. los polos del sistema son: ⎧ ⎪ p1 = 0. por tanto el sistema es inestable. basta con observar si los tres coeficientes de la ecuaci´n caracter´ o ıstica son positivos para que se cumpla tanto la condici´n de Cardano-Vi`te como el o e criterio de Routh-Hurwitz y se pueda afirmar que el sistema es estable. como predice el criterio.86j Efectivamente. por lo que se construye la tabla de Routh-Hurwitz: s4 s3 s2 s1 s0 1 2 2·3−1·4 =1 2 1·4−2·5 = −6 1 −6·5−1·0 =5 −6 3 4 2·5−1·0 2 5 0 =5 (6. existen dos cambios de signo en la columna. Sea la ecuaci´n caracter´ o ıstica general de tercer orden: a3 s3 + a2 s2 + a1 s + a0 = 0 (6. 6. el sistema puede ser estable.13) a2 a1 > a3 a0 6.3. Estabilidad de los sistemas de tercer orden En el caso de sistemas de tercer orden. Se construye entonces la tabla de Routh-Hurwitz: s2 s1 s0 a2 a1 a0 a0 (6.Si los tres coeficientes a1 .3.15) 0 Todos los coeficientes de la primera columna son positivos menos uno que es negativo. a 63 . se cumple la condici´n de Cardano-Vi`te y o e el sistema puede ser estable. tambi´n resulta relativamente sencillo predecir la estabilidad e o no del mismo. 6.16) ⎪ p3 = 1. es decir.29 + 0.

por la que ya se puede afirmar que el sistema es inestable. por tanto existen dos polos de parte real positiva.21). llamada ecuaci´n auxiliar. se realiza de la forma habitual una vez que se ha sustituido la fila de ceros por los coeficientes que resultan de derivar el polinomio de la ecuaci´n o auxiliar respecto de s.21) Las ra´ ıces de la ecuaci´n auxiliar. se obtienen resolviendo e ıces ıces la ecuaci´n que se construye con la fila superior a la nula. Se anula el primer coeficiente de una fila Si existe un cero en la primera posici´n de una fila.1. Esta constante se arrastra en el c´lculo de los siguientes coeficientes o a y permite estudiar el signo de todos ellos. Se anula toda una fila Cuando se anula toda una fila de la tabla de Routh-Hurwitz significa que existen ra´ces sim´tricas ı e respecto un eje y situadas encima del otro.18) Si toma un valor positivo muy peque˜o.3.7 −50 (6.20) Toda la fila en s1 es nula.3.23) Donde la nueva fila en s3 se obtiene derivando respecto de s el polinomio de la ecuaci´n auxiliar: o d (2s4 + 48s2 − 50) = 8s3 + 96s ds 64 (6. Como ejemplo se puede observar qu´ ocurre cuando la ecuaci´n caracter´ e o ıstica es: s3 − 3s + 2 = (s − 1)2 (s + 2) = 0 (6. Existen dos cambios de signo. o ´ o Como ejemplo. Estas ra´ peculiares. de la segunda a la tercera fila y de la tercera a la cuarta. ser´n ra´ imaginarias puras conjugadas o reales de a ıces signo contrario. en este caso ±j. En efecto. Para evitar esta situaci´n. se puede sustituir el coeficiente nulo por una conso tante positiva muy pr´xima a cero. se construye la ecuaci´n (6. Es decir. todos los coeficientes de la fila inmediatamente o inferior se hacen infinitos.2. es decir.17) No cumple la condici´n de Cardano-Vi`te. 2s2 + 2 = 0 (6. s = 1 es un polo doble con parte real positiva. como ya se mostr´ en la definici´n de la ecuaci´n caracter´ o o o ıstica. Tambi´n pueden existir ra´ en el origen.19) s3 + 2s2 + s + 2 = 0 Su tabla de Routh-Hurwitz es: s3 s2 s1 s0 1 1 2 2 0 indeterminado (6.24) . por lo que el sistema es inestable. Como ejemplo se puede observar qu´ ocurre cuando la ecuaci´n caracter´ e o ıstica es: s5 + 2s4 + 24s3 + 48s2 − 25s − 50 = 0 Su tabla de Routh-Hurwitz es: s5 s4 s3 nueva s3 s2 s1 s0 1 24 −25 2 48 −50 0 0 8 96 24 −50 112. el siguiente coeficiente de la columna es negativo muy n grande.6. el ultimo rengl´n no nulo. 6. se puede observar c´mo se obtienen esas ra´ o ıces peculiares en la siguiente ecuaci´n o caracter´ ıstica: (6.22) (6. Para poder seguir construyendo la tabla de Routh-Hurwitz. la fila en o o s2 . o e Si se construye la tabla de Routh-Hurwitz: s3 s2 s1 s0 1 −3 − 2 2 −3 2 (6. son tambi´n ra´ o e ıces de la ecuaci´n caracter´ o ıstica. Con los coeficientes de la fila inmediatamente superior no nula.

1. p ±  g d X(X + d)(X + 1) Figura 6. −81736. por tener un unico cambio de signo.Ejercicio 2: Estudiar la estabilidad del sistema en funci´n del par´metro K si la ecuaci´n caraco a o ter´ ıstica del mismo es: s5 + 15s4 + 85s3 + 225s2 + 274s + 120 + K = 0 Su tabla de Routh-Hurwitz es: s5 s4 s3 s2 s1 s0 1 15 70 a 120 + K a= 36288 − 387K K2 − 1050 5 11760+K 70 11760+K 70 (6. por Cardano-Vi`te.16) ∪ (−11760. K debe pertenecer al intervalo (0.1: Sistema de control La funci´n de transferencia del sistema es: o K K C(s) = = 3 R(s) s(s + 1)(s + 2) + K s + 3s2 + 2s + K Su tabla de Routh-Hurwitz es: s3 s2 s1 s0 1 3 6−K 3 (6. 6. el sistema es inestable y.30) El primer coeficiente de la fila en s1 es positivo en los siguientes intervalos de K: K ∈ (−∞. .31) Combinando las tres condiciones para que todos ellos a la vez sean positivos. El primer coeficiente de la fila en s2 es positivo si se cumple que: K > −11760 (6. ız 6. le corresponde e ´ una sola ra´ con parte real positiva. En este caso.28) (6. 466.16) El primer coeficiente de la fila en s0 es positivo si se cumple que: K > −120 (6.27) 85 225 120 + K 3990−K 15 274 120 + K (6.16 65 (6.26) K Para que el sistema sea estable.25) 2 K (6. se tiene que el sistema sea estable si K pertenece al intervalo: −120 < K < 466.6).Ejercicio 1: El criterio de Routh-Hurwitz permite estudiar la estabilidad de un sistema de control respecto uno o dos par´metros que puedan intervenir en el sistema. Esto permite establecer las a condiciones que deben cumplir dichos par´metros para que el sistema sea estable.32) (6. se desea determinar el rango de valores de K para que el sistema sea estable.29) Establecer las condiciones para que todos los coeficientes de la primera columna de la tabla sean positivos es un razonamiento puramente algebraico.33) . En el sistema de a la Fig.4. Ejercicios resueltos .La anterior fila en s3 no se tiene en cuenta para la construcci´n de la tabla. como era de o esperar.

5. de dos entradas y dos salidas: con Fref = 0 con Xref = 0 con Xref = 0 con Fref = 0 e) Identificar la ecuaci´n caracter´ o ıstica del sistema.2. Ejercicios propuestos a) Determinar la funci´n de transferencia o b) Determinar la funci´n de transferencia o c) Determinar la funci´n de transferencia o d) Determinar la funci´n de transferencia o X Xref X Fref F Fref F Xref . 6.Ejercicio 1: Sea el sistema de la Fig.6. f) ¿Qu´ condici´n se debe cumplir para que el sistema sea estable? e o ± …„ W d ± d X(X + d) −1 X+1 … B„ W 1 ± B Figura 6.2: Sistema de dos entradas y dos salidas Soluciones: a) b) c) d) X Xref X Fref F Fref F Xref = = = = K1 (s+2)−2K2 s(s+1)(s+2)+K1 (s+2)−2K2 −K2 (s+2) s(s+1)(s+2)+K1 (s+2)−2K2 −2K2 s(s+1)(s+2)+K1 (s+2)−2K2 −2s(s+1) s(s+1)(s+2)+K1 (s+2)−2K2 e) s(s + 1)(s + 2) + K1 (s + 2) − 2K2 = 0 f) K1 > K2 66 .

1. El sistema es siempre estable para cualquier valor del par´metro K.1) (7.2: Lugar de las ra´ del sistema de segundo orden ıces El estudio anal´ ıtico de sistemas de tercer orden o superior es m´s complicado. variando K entre cero e infinito.2 = −1 ± 1 − K (7. permite obtener de forma gr´fica la localizaci´n de los polos del sistema sin tener que realizar su c´lculo num´rico. con cualquier valor de amortiguamiento. El m´todo del lugar de a e las ra´ ıces ideado en 1948 por el norteamericano Walter Richard Evans (1920-1999). El c´lculo de los polos a n a es sencillo con una funci´n de transferencia de segundo orden: o p ±  d X(X + 1) g Figura 7.2) La Fig. Con esta informaci´n se puede saber a o qu´ especificaciones de r´gimen transitorio se pueden imponer en la respuesta del sistema.1: Sistema controlado de segundo orden C(s) K = 2 R(s) s + 2s + K Los polos del sistema son las ra´ ıces del denominador. Habitualmente e e el par´metro de dise˜o es una ganancia proporcional dentro del lazo de control. su respuesta se puede imponer a a subamortiguada. - 1 * Figura 7. a o a e 67 . 7.Cap´ ıtulo 7 Lugar de las ra´ ıces 7. Adem´s. es decir: √ p1. Introducci´n o En labores de dise˜o es interesante conocer c´mo var´ la ubicaci´n de los polos del sistema en funci´n n o ıa o o de un par´metro que el ingeniero pueda modificar a su arbitrio.2 muestra el lugar que van ocupando estos polos.

Se trata por tanto de los a polos del sistema en funci´n de dicho par´metro. la ecuaci´n caracter´ m´dulo y argumento: o KGla (q) = −1 ⇒ |KGla (q)| = 1 ∠Gla (q) = ±180◦ (2k + 1).6) Las nuevas condiciones de m´dulo y argumento son: o ⎧ n ⎪ ⎪ |KK | = j=1 |q − pj | ⎪ la m ⎪ ⎨ i=1 |q − zi | ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎩ m n (7.3.. Se propone seguir los siguientes pasos: 7. o a los puntos q del plano complejo S que cumplen la condici´n del argumento son aquellos que pertenecen o al lugar de las ra´ ıces. o 7.3) Los puntos q del lugar de las ra´ anulan el denominador de la funci´n de transferencia: ıces o 1 + KGla (q) = 0 (7.1.7) ∠(q − zi ) − i=1 j=1 ∠(q − pj ) = ±180◦ (2k + 1). u 68 . Por tanto. Generalidades del m´todo e Se llama lugar de las ra´ de un sistema al lugar geom´trico de los puntos del plano S que satisfacen ıces e su ecuaci´n caracter´ o ıstica cuando se va modificando un determinado par´metro.7. El lugar de las ra´ es un conjunto de l´ ıces ıneas sim´tricas respecto al eje real que nacen en los polos en e lazo abierto y acaban en los ceros en lazo abierto (si el n´ mero de polos y ceros coincide).(q − pn ) (7.3. con k ∈ N (7.4) se puede descomponer en su Dado que Gla (q) es un n´mero complejo. Fig.. En cambio. Si se escribe la funci´n de transferencia en lazo abierto factorizada en sus n polos y m ceros. el lugar de las ra´ces es la ubicaci´n de los polos en lazo cerrado del ı o sistema. 7. La funci´n de transferencia en lazo cerrado de este sistema es: o Glc = KG(s) KGd (s) C(s) = = R(s) 1 + KG(s)H(s) 1 + KGla (s) (7.4) u o ıstica (7. Polos y ceros en lazo abierto Se calculan los polos y los ceros de la funci´n de transferencia en lazo abierto y se sit´an en el plano o u S. con k ∈ N Se hace notorio que para trazar el lugar de las ra´ de un sistema es necesario conocer la localizaci´n ıces o de los polos y los ceros de la funci´n de transferencia en lazo abierto.2.(q − zm ) =0 (q − p1 )(q − p2 ). con realimentaci´n a o negativa no unitaria. M´todo para dibujar el lugar de las ra´ e ıces Para dibujar el lugar de las ra´ ıces no es necesario evaluar la condici´n del argumento en todos los o puntos del plano S..5) Se observa que la condici´n del argumento es independiente del par´metro K variable. o a p ±  I t g Figura 7.3.3: Sistema de control en lazo cerrado Si el par´metro es una ganancia proporcional K dentro de un lazo de control. la ecuaci´n o o caracter´ ıstica del sistema es: 1+K Kla (q − z1 )(q − z2 ).. la condici´n del m´dulo sirve para calcular el valor del par´metro K o o a necesario para que un determinado punto q sea polo del sistema en lazo cerrado.

3.3. n − m − 1 n−m (7. Primero se encuentra la ganancia cr´ ıtica del sistema. Se anular´ una de las filas de la tabla y. 7.2. algunas ramas no describen curvas cerradas y van hacia el infinito. si hay tantos polos como ceros. cuyas ra´ ıces son los puntos de corte con el eje imaginario. e a con la fila inmediatamente superior. el n´mero de as´ u ıntotas es n−m. se construye el polinomio auxiliar en s. Como lo habitual es que los puntos de ruptura aparezcan en el eje real.10) Se observa que los polos del sistema en lazo cerrado cuando K = 0 coinciden con los polos del sistema en lazo abierto.. tambi´n lo es su conjugado. ıces que parten de los polos y acaban en los ceros. son aquellos que dejan a su derecha un n´mero impar de ceros y polos. si existe.4. u o 7. si K = ∞ (7. Es decir. Si no hay suficientes ceros. Se juntan siguiendo una ıces direcci´n y se separan siguiendo otra diferente. si K = 0 (7.13) Los ´ngulos que forman las as´ a ıntotas respecto al eje real son: θa = 180◦ (2k + 1). 69 .11) (7. Esto se puede justificar aplicando la condici´n angular. .12) Por tanto. En cuando a los puntos de salida.3. el lugar de las ra´ describe un conjunto de curvas cerradas.14) 7. As´ ıntotas Si el n´mero de polos no coincide con el n´mero de ceros.9) (7.15) que pertenezcan al lugar de las ra´ o ıces son puntos de ruptura del mismo.3. son los polos del sistema cuando K = 0: e 1 + KGla (s) = 1 + K N (s) =0 D(s) D(s) + KN (s) = 0 D(s) = 0. Puntos del eje real que pertenecen al lugar de las ra´ ıces Los intervalos de la parte del eje real que pertenecen al lugar de las ra´ ıces. Puntos de ruptura En un punto del lugar de las ra´ se pueden juntar varios polos del sistema. Son los llamados puntos de ruptura y se buscan entre las o ra´ ıces de la ecuaci´n: o dGla (s) =0 (7. con k = 0. que se calcula de la forma: ´ σa = n j=1 pj − n−m m i=1 zi (7.5.3. 1. Los puntos de llegada del lugar de las ra´ se obtienen cuando K = ∞ y coinciden con ıces los ceros en lazo abierto: D(s) + N (s) = 0 K N (s) = 0. Puntos de corte con el eje imaginario Para encontrar los puntos del lugar de las ra´ ıces que cortan el eje imaginario se emplea el criterio de Routh-Hurwitz.8) (7. Todas las as´ ıntotas se cortan en un unico punto del eje real.. 7. es suficiente comprobar si las ra´ ıces se encuentran dentro de los tramos del eje real que pertenecen al lugar de las ra´ ıces.. aparecen en el lugar de las ra´ u u ıces tantas as´ ıntotas como diferencia entre polos y ceros. Posteriormente se sustituye este valor en la tabla del m´todo de Routh-Hurwitz.La caracter´ ıstica de simetr´ se debe a que si un n´mero complejo es ra´ de la ecuaci´n caracter´ ıa u ız o ıstica.15) ds S´lo las ra´ o ıces de la ecuaci´n (7.

1.16) Esta condici´n se puede leer como: “la suma de los ´ngulos vistos desde los ceros menos la suma de o a los ´ngulos vistos desde los polos es igual a 180◦ o un angulo equivalente”. En este caso el requerimiento del dise˜o suele ser un determinado comportamiento o n n transitorio de la salida controlada del sistema. −2] ∪ [−1. Para calcular los puntos de corte con el eje imaginario. Ejemplos de lugares de las ra´ ıces En los siguientes apartados se muestran varios ejemplos de lugares de las ra´ ıces. 180◦ y 300◦ . El punto de cruce de las as´ −1 − 2 = −1 3 Los puntos de ruptura de buscan entre las ra´ de la ecuaci´n: ıces o σa = 3s2 + 6s + 2 = 0 → r1 = 0. Con a ıces dicha representaci´n se eligen los polos en lazo cerrado m´s adecuados para satisfacer una determinada o a condici´n de dise˜o. 7.17) Esta condici´n se puede leer como: “la ganancia total del sistema en lazo abierto. La ganancia que hace que los polos del sistema sean los puntos elegidos del lugar de las ra´ ıces. o m n zi q − i=1 j=1 pj q = ±180◦ (2k + 1).5. p ±  g d X(X + d)(X + 1) Figura 7. C´lculo de la ganancia a Con los pasos del apartado anterior es posible dibujar f´cilmente el lugar de las ra´ del sistema.5. a ´ 7. 7. la condici´n del m´dulo no se divide o o o por nada: n KKla = j=1 pj q (7. dibujar su lugar de las ra´ y obtener el valor de la ganancia K para ıces que la salida controlada posea un amortiguamiento de 0.6.5. En el caso de que la funci´n de transferencia en lazo abierto no tenga ceros.5774 (7.4.18) 7.4226 r2 = −1. con k ∈ N (7. Existen tres as´ ıntotas de ıntotas se encuentra en: a ´ngulos 60◦ . se aplica el criterio de Routh-Hurwitz a la ecuaci´n caracter´ o ıstica: s3 s2 s1 s0 1 3 6−K 3 2 K (7.20) El unico punto de ruptura es r1 porque r2 no pertenece al lugar de las ra´ ´ ıces. es igual al producto de las distancias desde los polos en lazo abierto hasta el polo objetivo dividido por el producto de las distancias desde los ceros”.7.4.19) (7. 0] pertenece al lugar de las ra´ ıces.21) K 70 . se calcula con la condici´n del m´dulo: o o KKla = n j=1 pj q m i=1 zi q (7. Sistema de tercer orden Dado el sistema de la Fig. la que introduce el o controlador proporcional y la propia del sistema.3. Para ello se aplica la condici´n del argumento en un punto a o q muy pr´ximo al polo o cero objeto de estudio.4: Sistema controlado de tercer orden El tramo del eje real (−∞. ´ Angulos de salida y llegada Es interesante conocer el ´ngulo con que salen las ramas del lugar de las ra´ desde los polos en lazo a ıces abierto y el ´ngulo con que llegan a los ceros.

5: Lugar de las ra´ del sistema de tercer orden ıces Para que la salida del sistema posea un amortiguamiento de 0.25) . 7. El polo o a a objetivo se˜alado como un tri´ngulo no es el unico polo en lazo cerrado.5 los polos deben formar un angulo de ´ ´ ıces o 60◦ con el origen de coordenadas. dibujar su lugar de las ra´ ıces. Se comprueba que el m´todo gr´fico es lo suficientemente robusto como para ser v´lido a pesar e a a de la variabilidad que puede suponer la representaci´n gr´fica a mano alzada.82◦ con el origen. √ (7. 7. n a ´ por lo que hay tres polos en lazo cerrado.En el rango 0 < K < 6 el sistema es estable. Para asegurar que se cumplen las especificaciones transitorias deseadas.3341 ± 0.5745j (7.24) El polo objetivo q2 forma 59. Para la ganancia cr´ ıtica de valor KCR = 6 se anula la o ıces son los puntos de corte con el fila en s1 y con la fila en s2 se construye la ecuaci´n (7. cuyas ra´ eje imaginario.87 · 1. no es aconsejable dar el resultado con m´s de dos decimales.22). Se aplica la condici´n del m´dulo en ese polo y resulta: a o o K = 0. - . Los polos en lazo abierto est´n en: a s2 + 2s + 3 = 0 → p1.6.3 = −0.03 (7. Por tanto.03 a la ganancia en la ecuaci´n caracter´ o ıstica del sistema: s3 + 3s2 + 2s + 1.5 con un tri´ngulo.3317 q2. Es un sistema de tercer orden. Tambi´n se observa que el polo objetivo complejo-conjugado es dominante frente al polo real dentro e del sistema es de tercer orden.5.03 = 0 → q1 = −2.5. El unico punto del lugar de las ra´ que cumple esta condici´n se ha representado en la Fig. o la medici´n aproximada o a o de las distancias. Los tres polos se pueden calcular asignando un valor K = 1. Fig.2 = −1 ± 71 √ 2j (7. Sistema de segundo orden con un cero Dado el sistema de la Fig. es decir.68 · 0.2.22) 3s2 + 6 = 0 → s = ± 2j Con esta informaci´n se puede dibujar el lugar de las ra´ o ıces.75 = 1.5. se puede afirmar que la respuesta transitoria del sistema posee el amortiguamiento deseado. 7.S%S*#( 10 ±1 ±d ± *#&1 * 10 Figura 7. siempre es conveniente comprobar que los polos objetivos son los dominantes en el sistema controlado. 7. posee un amortiguamiento casi exactamente de 0.23) Como es una resoluci´n gr´fica.

ya es posible dibujar el lugar de las ra´ del sistema. Los puntos de ruptura de buscan entre las ra´ ıces de la ecuaci´n: o r1 = −0.30) En los nuevos ejes es sistema es estable para valores de K mayores que 2.7321 El unico punto de ruptura es −3.27) El sistema es estable para cualquier valor de K. con el cambio de variable s = s + 2.6: Sistema controlado de segundo orden con cero Hay un cero en lazo abierto en −2.7. Si se desea conocer alg´ n o ´ u punto del lugar de las ra´ ıces entre los polos de salida y el punto de ruptura. El tramo del eje real (−∞.7321. por lo que no existen cortes con el eje imaginario.29) φsalida = 144.28) arctan 2 − φsalida − 90◦ = −180◦ ◦ (7.p ±  X+1 X1 + 1X + $ g Figura 7. es posible hace un cambio de variable en s y encontrar los puntos de corte con los nuevos ejes imaginarios. se observa la ecuaci´n caracter´ o ıstica del sistema: s2 + (2 + K)s + (3 + 2K) = 0 (7. Por ejemplo.31) s2 + 3 = 0 → s = ± 3j ˆ En la Fig.7: Lugar de las ra´ del sistema de segundo orden con un cero ıces El tramo que va desde los polos del sistema hasta el punto de ruptura es una circunferencia centrada en el cero. Esto s´lo ocurre en los sistemas segundo orden con un unico cero. Fig. 7. Con estos datos. Para calcular los puntos de corte con el eje imaginario. Existe una unica as´ ´ ıntota que forma 180◦ con la horizontal.26) s2 + 4s + 1 = 0 → r2 = −3.8 se muestran los nuevos ejes tras el cambio de variable y los puntos de corte del lugar de las ra´ ıces con dichos ejes. Los puntos de salida de los polos imaginarios se calculan aplicando la condici´n del angulo: o ´ √ (7.73◦ para que el lugar de las ra´ ´ a respecto del eje real.2679 (7. Se puede ver que el radio de la circunferencia mide 1. 7. ıces d&&#)$ž - d 10 ± $#)$ ±1 d 10 Figura 7. Para K = 2.7321 porque el otro no pertenece al lugar de las ra´ ´ ıces. 72 . la ecuaci´n caracter´ ˆ o ıstica en la nueva variable s es: ˆ s s2 + (K − 2)ˆ + 3 = 0 ˆ (7.73 ıces sea sim´trico e El angulo de salida del polo conjugado ser´ −144. −2] pertenece al lugar de las ra´ ıces. los puntos de corte con los nuevos ejes son: √ ˆ (7.

32) Sin embargo.9: Lugar de las ra´ del sistema de segundo orden con un cero ıces 0.S%S*#) - Figura 7. En la ecuaci´n (7.73 K= (7. 7.9. Si se buscan gr´ficamente los puntos del lugar de las ra´ que poseen un amortiguamiento a ıces de 0. a pesar de que los polos en lazo cerrado tienen ese amortiguamiento.7.Ö $0 - $0 Figura 7. La raz´n es que existe un cero en o el sistema tan cercano al eje imaginario como los dos polos.8: Lugar de las ra´ del sistema de segundo orden con un cero ıces Se pueden efectuar cuantos cambios de variable se desee para determinar la posici´n de otros polos en o lazo cerrado. se˜ alados con tri´ngulos en la Fig. .33) se muestra c´mo en un o o 73 .76 · 3.18 = 1. la respuesta transitoria no es exactamente subamortiguada con esa caracter´ ıstica.39. la ganancia que hace que el sistema posea dichos polos en n a lazo cerrado es K = 1.39 1.

Si el sistema fuera estable para cualquier valor de K.39(s + 2) C(s) = 2 (7. Estabilidad relativa El criterio de Routh-Hurwitz informa sobre la estabilidad absoluta de un sistema. con la un sistema de segundo o orden de amortiguamiento 0. El margen de ganancia es. la funci´n de transferencia en o lazo cerrado queda: 1.03. 2 4 s2 +2 s+4 4(s+1) s2 +2 s+4 1.34) R(s) s + 2s + 3 + 1.10: Respuesta temporal del sistema controlado de segundo orden con cero y sin cero Con este ejemplo queda patente existen circunstancias en las que con una ley de control puramente proporcional no es posible cumplir las especificaciones de r´gimen transitorio.7049j y el cero en −2. El margen de ganancia es MG = 5.82. tambi´n es posible observar otra limitaci´n del controlador puramente proporcional.5 y la ganancia necesaria para ello es K = 1. El sistema se hace inestable para una ganancia cr´ ıtica KCR = 6. 7.33) En el ejemplo de este apartado. Se ha impuesto un comportamiento transitorio con amortiguamiento 0. por tanto.6.sistema de control con realimentaci´n negativa unitaria los polos en lazo cerrado var´ con la ganancia o ıan K mientras que los ceros en lazo cerrado no se modifican y coinciden con los ceros de la funci´n de o transferencia en lazo abierto.5 c(t) 1 0. o En la Fig. La presencia del cero hace que la e respuesta del sistema sea m´s r´pida. El primer sobreimpulso se adelanta a a y es mayor al que impone un amortiguamiento de 0. es decir. En la Fig. Cuando se emplea u e la condici´n del m´dulo para calcular la ganancia K.10 a se compara la respuesta de este sistema ante una entrada escal´n unidad. Margen de ganancia El margen de la ganancia es el factor proporcional que se debe introducir dentro del lazo de control para que el sistema se vuelva cr´ ıticamente estable. Para a a dar una medida de la estabilidad relativa de un sistema se definen los conceptos de margen de ganancia y margen de fase. e 7. sin cero e igual r´gimen permanente. Observando la respuesta e e o temporal del sistema.5.39(s + 2) Los polos del sistema en lazo cerrado est´n en −1. pero no dice nada sobre la estabilidad relativa del mismo. adem´s de situar los polos en lazo cerrado en una o o a determinada posici´n para escoger un comportamiento transitorio. tambi´n se est´ fijando el error en o e a r´gimen permanente que va a tener el sistema.1. el margen de ganancia del sistema ser´ infinito. 7.6.5 0 0 1 2 3 tiempo (s) 4 5 Figura 7. ıa 74 .6950 ± 1. 7.5. K N (s) KN (s) C(s) D(s) = = N (s) R(s) D(s) + KN (s) 1 + K D(s) (7.11 se muestra el lugar de las ra´ ıces de un sistema. cu´nto de cerca o de lejos est´ de volverse inestable. con la ganancia K = 1. y es que no se tiene ning´n control sobre el error en r´gimen permanente del sistema. el cociente de la ganancia cr´ ıtica del sistema entre la ganancia actual de la funci´n de transferencia en lazo abierto. con pendiente inicial no nula.39 calculada.

En la Fig. es necesario o expresar la ecuaci´n caracter´ o ıstica del sistema de la forma siguiente: 1 + αF (s) = 0 75 (7. a Los retrasos en el dominio temporal producen precisamente una p´rdida de fase en el sistema que los e pueden hacer inestables. La diferencia entre la fase de esos puntos y la fase de los puntos con la misma ganancia que est´n sobre el eje imaginario es el margen de fase del sistema. manteniendo constante la ganancia del mismo.7. d/*ž ½ ¾ 0) ’( &1ž dd& (/ž ¿ 1 * Figura 7. Lugar de las ra´ ıces en funci´n de otros par´metros o a La t´cnica del lugar de las ra´ se puede emplear tambi´n si el par´metro variable no es una ganancia e ıces e a proporcional dentro del lazo de control.12 se se˜alan los puntos del n plano S en los que se obtiene una ganancia en lazo abierto de K = 2 aplicando la condici´n del m´dulo. . Margen de fase El margen de fase se define como el ´ngulo que se puede sustraer al sistema para dejarlo en el l´ a ımite de estabilidad. o o %1 . Para no contradecir el desarrollo te´rico empleado.35) .6. 7.- gp % ’ ½ ¾ +3 % (#/1  % d#*$ ¿ ±1 ±d * Figura 7.12: Margen de fase de un sistema S´lo los dos puntos en los que se obtiene una fase de −180◦ aplicando la condici´n del angulo pertenecen o o ´ al lugar de las ra´ ıces.11: Margen de ganancia de un sistema 7. 7.2.

7. 7.Ejercicio 2: Sea el sistema de la figura: p ± (7.Ejercicio 4: Dibujar el lugar de las ra´ del sistema de la Fig.15: Sistema de control 76 . tal que los polos en lazo cerrado posean un amortiguamiento de 0. en funci´n del par´metro K.Donde F (s) es una funci´n de transferencia cualquiera. ıces o a b) Elegir de forma adecuada el par´metro α para el sistema. m´s ceros que polos.14: Sistema de control a) Dibujar el lugar de las ra´ del sistema.39) (7. Ejercicios propuestos .37) (7.Ejercicio 1: Dibujar el lugar de las ra´ de los sistemas cuyas funciones de transferencia en lazo ıces abierto son las siguientes: K(s + 5) s(s + 3)3 3Ks(s − 6) G(s) = (s + 3)[(s + 4)2 + 1] K G(s) = s(s + 3)[(s + 3)2 + 49] K(s2 + 4s + 5) G(s) = s(s2 + 2s + 10) K(s − 1)2 G(s) = (s + 2)(s + 3)[(s + 2)2 + 9] G(s) = . cosa que nunca ocurre a con funciones de transferencia de elementos f´ ısicos.36) (7.8.13: Sistema de control Se pide determinar la ganancia K. ıces o a p ± X+d X+) ± g d* X(X + d)  Figura 7. a c) ¿Qu´ polos y/o ceros influyen en la respuesta transitoria del sistema compensado con el par´mee a tro elegido en el apartado anterior? . en funci´n del par´metro α. por ejemplo. o Hay que se˜ alar que la funci´n de transferencia F (s) no responde la modelizaci´n matem´tica de n o o a ning´n elemento f´ u ısico del sistema.5.38) (7.Ejercicio 3: Sea el sistema: p ± X"7 X"/ g d* X(X + d) Figura 7.40)  1X+1 X1 −1X g Figura 7. por el m´todo del lugar de las ra´ e ıces. Soluci´n: K = 2 o .15. Puede tener. Se dibuja el lugar de las ra´ces como si F (s) o ı fuera la funci´n de transferencia en lazo abierto del sistema.

16.16: Sistema de control Se pide asignar unos valores adecuados para las constantes K1 y K2 de forma que el sistema posea error nulo ante entrada referencia escal´n de amplitud 50 unidades y los polos dominantes en lazo o cerrado posean aproximadamente un amortiguamiento de 0. a) S´ se pueden dejar los polos complejo-conjugados del sistema en lazo cerrado con un angulo de ı ´ 60◦ con el origen. ¿se podr´ intentar u ıa anular su efecto? Nota: No hay puntos de ruptura. que es un mecanismo que sirve para amplificar la fuerza de un operador humano.61 o .17 muestra el diagrama de bloques de un extender. y el e o coeficiente K1 del controlador.41) Donde el par´metro z var´ desde cero hasta infinito. B ± IX … tX gX  4X oX U ± pX Figura 7. Nota: Los puntos de ruptura se deben buscar entre las siguientes ra´ ıces: −150.**(X + d Figura 7. la ecuaci´n caracter´ o ıstica del sistema es 1 + z s(s2 +4s+7) = 0. 77 . b) La respuesta temporal siempre est´ afectada por el cero en −z que se puede anular con el polo a real en lazo cerrado.17: Extender Hallar la funci´n de transferencia general que relaciona la fuerza de entrada F y la posici´n de o o salida X. La salida del sistema se mide a trav´s de un sensor con funci´n de transferencia no unitaria. 7. −2 y −1.5? b) ¿Existe alg´n cero que afecte la respuesta temporal? En caso positivo. Se pide contestar razonadamente: a ıa a) ¿Se puede dejar el sistema con amortiguamiento 0. El ingeniero puede elegir el factor constante K2 que multiplica a la referencia R antes de entrar en el lazo. 4 Soluciones: Operando.Ejercicio 5: Un sistema controlado posee el diagrama de bloques de la Fig. 7.7.(X + d)(X + d) 7‚tRB„ g d *.Ejercicio 7: La Fig.. p 3stst{$s ]Bt „Bj ± 1 d X+1 _jst s d (*.24 y K2 = 2.41.33 Soluci´n: K1 = 1.Ejercicio 6: Dibujar el lugar de las ra´ del siguiente sistema en lazo abierto: ıces G(s) = 4(s + z) s(s + 1)(s + 3) (7. .

c) Indicar la posici´n de todos los polos en lazo cerrado e indicar cu´les son los dominantes. o f) Se desea que el error ante una entrada escal´n sea nulo (conservando en lo posible el comportao miento anteriormente calculado).5 < K < 1 b) Dos polos en lazo abierto ficticio en 0. b) Elegir una ganancia de forma que el amortiguamiento de la planta sea de 0. cu´l es su ecuaci´n y calcular los valores de sus par´mee a o a tros para esta planta particular.44) 78 . Indicar claramente c´mo afectan los polos adicionales con respecto a la o respuesta de la planta considerando s´lo los polos dominantes. G(s) = R(s) = 1 1 .32j y un cero en 1. 1 (s + 1)(s + 2)(s + 5) (7. o b) Dibujar el lugar de las ra´ de dicha funci´n de transferencia en funci´n de la ganancia K. o a o Calcular el valor en r´gimen permanente. cortes con el eje imaginario en el origen y ±j y ´ngulos de salida ±200. Para ello se sustituye la ganancia por un cierto controlador.42) Entonces la funci´n de transferencia que relaciona la fuerza F y la posici´n X es: o o K(s − 1) + 1 X(s) = 2 F (s) s + (2K − 1)s + 2(1 − K) (7. el valor y la pendiente de salida de la respuesta e temporal ante entrada escal´n unidad.41. o a d) Calcular el error en r´gimen permanente del sistema en lazo cerrado ante una entrada escal´n. ıces o o c) Elegir el valor de la ganancia K que deja los polos de la funci´n de transferencia con amoro tiguamiento 1 y describir c´mo ser´ la respuesta temporal ante una entrada escal´n unidad.5.92 . Nota: Para hacer algunos apartados no hace falta conocer los anteriores.Si las funciones de transferencia que intervienen en la figura toman los siguientes valores: H(s) = E(s) = B(s) = 1.7◦ a c) K = 0. C(s) = s(s − 1) s (7. Indicar qu´ controlador es el adecuado. e o e) Dibujar de forma aproximada la respuesta de la planta en lazo cerrado con la ganancia anteriormente calculada.43) a) Determinar el rango de ganancias K para los que dicha funci´n de transferencia es estable. o Soluciones: X(s) F (s) = G+KBC 1+E(R+KC)+H(G+KBC) a) Estable para 0. un punto de ruptura en −0.5 ± 1.Ejercicio 8: La funci´n de transferencia de una planta es: o G(s) = a) Dibujar el lugar de las ra´ ıces.

1) Por tanto el sistema amplifica o aten´ a en funci´n de la frecuencia de la se˜al de entrada. Existen varias formas de n representar esos cambios en funci´n de la frecuencia. Conviene resaltar que los logaritmos son siempre decimales.2. el uso de los decibelios como unidad de medida es una forma solapada de representar la amplitud de salida en escala logar´ ıtmica.BjR A S456Z$R { S7BI‚ Figura 8. Su o a uso se extendi´ ampliamente en el estudio de los circuitos electr´nicos. o o Un diagrama de Bode consta de dos gr´ficas. o 8. Durante la Segunda Guerra Mundial contribuy´ al r´pido desarrollo de servomecanismos para dispositivos de control de disparo. a t0 t0 : 8t 0 9 i‚8t 0 9 t0 t0 s S4${.1. La salida del sistema o en el dominio temporal y r´gimen permanente es: e r(t) = sin(ωt) =⇒ c(t) = |G(jω)| sin[ωt + ∠G(jω)] (8. El diagrama de Bode El norteamericano Hendrik Wade Bode (1905-1982) us´ por primera vez en 1938 el diagrama que o lleva su nombre para el estudio de estabilidad de sistemas en lazo cerrado.1.2).2) En realidad. n 20 log |G(jω)| (8. Fig. Esto permite hallar la funci´n de transferencia de un sistema con una planta compleja mediante un m´todo pr´ctico sencillo.Cap´ ıtulo 8 Respuesta en frecuencia En este cap´ ıtulo se estudia la respuesta del sistema ante una entrada sinusoidal. El diagrama de ganancias representa en el eje de ordenadas la amplitud de la se˜al de salida transn formados a decibelios. completando la informaci´n que puede dar el criterio de Routh-Hurwitz. Los dos diagramas a representan las frecuencias de forma logar´ ıtmica en el eje de abscisas empleando rad/s. no 79 . El diagrama de fases representa en el eje de ordenadas el desfase o de la se˜ al de salida en grados. Lo mismo u o n ocurre con el adelanto o retraso de la se˜al de salida respecto de la entrada. Respuesta a una entrada sinusoidal Sea G(s) la funci´n de transferencia de un sistema y R(s) una entrada sinusoidal. ecuaci´n (8. 8. s´lo se o o emplear´n los diagramas de Bode. En esta asignatura.1: Representaciones gr´ficas de la respuesta en frecuencia a 8. Se los denominar´ respectivamente diagrama de ganancias y diagrama de fases. o e a La representaci´n de la respuesta en frecuencia de un sistema sirve para dar una medida de su o estabilidad relativa. sin embargo. una para la amplitud de salida y otra para el desfase de a salida.

un derivador. El nombre no tiene nada que ver con un hipot´tico factor de ocho. Ganancia Una ganancia se limita a amplificar o a atenuar la entrada sin introducir retrasos o adelantos en la se˜ al de salida. Por tanto.2: Diagrama de Bode de una ganancia Si K es menor que la unidad. un cero. La escala musical tiene siete notas. es de esperar que sea nulo a 80 . Las a a o funciones de transferencia que se tomar´n como elementales son: una ganancia. quiere decir que la se˜al de entrada se n amplifica. Diagramas de Bode de sistemas elementales Para poder dibujar el diagrama de Bode de una funci´n de transferencia cualquiera.3. s=jω 20 log |G(jω)| = 20 log K −→ (8. en el tramo del diagrama de Bode que los decibelios sean positivos. Por tanto.1.3. 8. u aunque la salida est´ retrasada T segundos respecto de la entrada.5 34 33. e sino que proviene de las notas musicales.2) se debe en parte al uso de la fracci´n del belio y en parte o o al empleo de la potencia de la se˜al —lo que hace que haya que elevar al cuadrado la amplitud dentro n del logaritmo y salga fuera de ´l como un factor de dos—. es de esperar que el diagrama de Bode de una ganancia sea nulo en fases y no n nulo en amplitud. Dicho esto. adopte una n forma constante con ω.2. la ganancia amplifica y se obtiene un nivel de decibelios positivo.5 −1 0 10 1 Frecuencia (rad/s) 10 Figura 8. mientras que en los tramos de decibelios negativos. 8.3) G(s) = K − − G(jω) = K ∠G(jω) = 0◦ Como se observa el diagrama de Bode de la Fig.2. El factor 20 de la definici´n (8. La forma de la salida es exactamente igual a la de la entrada. un polo doble y un cero doble. un polo. Se denomina octava a cualquier intervalo que va desde una frecuencia hasta su doble. n u 8.3. Retraso en el tiempo Un retraso ni amplifica ni aten´a. a Las funciones de transferencia m´s complicadas se obtendr´n como combinaci´n de las elementales. e En el eje logar´ ıtmico de frecuencias se denomina d´cada a cualquier intervalo que va desde una e determinada frecuencia hasta otra diez veces mayor. a un integrador. es decir. un retraso en el tiempo. la se˜al de entrada se aten´a. es necesario o conocer la forma que adopta dicho diagrama es el caso de las funciones de transferencia m´s elementales.5 Ganancia (dB) 35 34. la ganancia aten´a y se obtiene un nivel de decibelios negativo. al hacer sonar la octava nota se obtiene la misma nota que la inicial con el doble de frecuencia. 8. 35. Tanto la d´cada como la octava son e distancias constantes en una escala logar´ ıtmica. Si K u es mayor que la unidad.5 0 −0. es l´gico que una ganancia amplifique o aten´e o u siempre el mismo factor cualquiera que sea la frecuencia de la se˜ al de entrada.5 33 1 ◦ G(s) = 52 Fase ( ) 0.neperianos.

e a a 8. −→ G(s) = e−T s − − G(jω) = e−jωT s=jω 20 log |G(jω)| = 0 dB ∠G(jω) = −ωT rad (8. Esto es l´gico ya que la derivada de un seno es un coseno.3.el diagrama de ganancias y negativo el de fases. que est´ adelantado 90◦ respecto el seno. hecho poco probable en el mundo real. e e e e ı El diagrama de Bode. −→ G(s) = s − − G(jω) = jω = ω∠90◦ s=jω 20 log |G(jω)| = 20 log ω ∠G(jω) = 90◦ (8. cuando en el diagrama de fases aparezcan angulos negativos se hablar´ de ´ a retrasos de fases y. la gr´fica a es una l´ ınea recta con la frecuencia en escala lineal y queda con forma exponencial con la frecuencia en escala logar´ ıtmica. al rev´s. 81 .4) Para una frecuencia en rad/s igual a la inversa del tiempo T de retraso. 8.4. con ´ngulos positivos se hablar´ de adelanto de fases.3. por tanto. que est´ retrasado 90◦ respecto el seno. El diagrama de Bode de fases es o o a constante en 90◦ .5) El diagrama de Bode de ganancias es una recta con pendiente −20 dB/d´cada. Fig. Dos d´cadas despu´s −100 rad. La recta pasa por e 0 dB en la frecuencia de 1 rad/s. la funci´n de o transferencia ser´ una exponencial con exponente positivo.3.6) El diagrama de Bode de ganancias es una recta con pendiente 20 dB/d´cada. As´ sucesivamente. Derivador Un derivador tiene por salida la derivada de la funci´n de entrada. Una d´cada despu´s −10 rad.5 −1 0 ◦ Fase ( ) −45 −90 −135 −180 0 10 1 Frecuencia (rad/s) 10 Figura 8.3. Integrador Un integrador tiene por salida la integral de la funci´n de entrada. G(s) = 1 1 1 s=jω − − G(jω) = −→ = ∠−90◦ s jω ω 20 log |G(jω)| = −20 log ω ∠G(jω) = −90◦ (8.3: Diagrama de Bode de un retraso La salida se adelanta respecto de la entrada. Esto es l´gico ya que la integral de un seno es un menos coseno.3 s 0. Igual que los integradores. e la recta pasa por 0 dB en la frecuencia de 1 rad/s. 8. El desfase es directamente proporcional a la frecuencia. El diagrama de Bode de fases es o o a constante en −90◦ . Su diagrama de Bode en fases tendr´ ´ngulos ıa ıa a positivos. Por este motivo.5 0 −0. el diagrama de fases toma un valor de −1 rad. 1 Ganancia (dB) G(s) = e−0 . muestra que la funci´n de transferencia genera desfases cada vez o mayores con la frecuencia.

3.7) se van a particularizar para distintos casos.5. En la ecuao ci´n (8. Polo simple estable Se estudiar´ en este apartado un polo simple estable con ganancia est´tica igual a la unidad. G(s) = 1 1 s=jω − − G(jω) = −→ 1 + Ts 1 + jωT (8.4: Diagrama de Bode de un integrador 20 G(s) = s Ganancia (dB) Fase ( ) ◦ 10 0 −10 −20 92 91 90 89 −1 10 10 Frecuencia (rad/s) 0 10 1 Figura 8.5: Diagrama de Bode de un derivador 8. que pasa por 0 dB en la e frecuencia igual a la inversa de la constante de tiempo.9) se observa c´mo la fase para bajas frecuencias es aproximadamente 0◦ y para o o altas frecuencias −90◦ .10 Ganancia (dB) 0 −10 −20 −30 −40 −50 −88 Fase ( ) ◦ G(s) = 1 s −89 −90 −91 0 10 10 Frecuencia (rad/s) 1 10 2 Figura 8. Para altas frecuencias o o la ganancia se parece a un integrador. 8. ⎧ ⎨ ω → 0 =⇒ 0 dB √ 1 20 log |G(jω)| = −20 log 1 + (ωT )2 (8. Es un a a sistema ideal de primer orden.8) ω = T =⇒ −20 log 2 ≈ −3 dB ⎩ ω → ∞ =⇒ −20 log(ωT ) dB En la ecuaci´n (8.7) Las ganancias y fases de la ecuaci´n (8. El diagrama de Bode de la Fig. ⎧ ⎨ ω → 0 =⇒ 0◦ 1 ω = T =⇒ −45◦ (8.8) se observa c´mo la ganancia a bajas frecuencias es aproximadamente 0 dB.6 corrobora el comportamiento en ganancias y en fases.9) ∠G(jω) = − arctan(ωT ) ⎩ ω → ∞ =⇒ −90◦ 82 . una recta de pendiente −20 dB/d´cada.

En cambio. ecuaci´n (8.10) La ganancia a bajas frecuencias tambi´n comienzan en 0 dB.6: Diagrama de Bode de un polo 8.12).7 muestra el comportamiento en ganancias y en fases. que pasa e por 0 dB en la frecuencia igual a la inversa de la constante de tiempo. para altas e o frecuencias la ganancia se comporta como un derivador. −→ G(s) = 1 + T s − − G(jω) = 1 + jωT s=jω (8. ⎧ ⎨ ω → 0 =⇒ 0◦ 1 ω = T =⇒ 45◦ (8. Cero simple con parte real negativa En este apartado se estudia el caso inverso del apartado anterior.12) ∠G(jω) = arctan(ωT ) ⎩ ω → ∞ =⇒ 90◦ El diagrama de Bode de la Fig.11) 20 log |G(jω)| = 20 log 1 + (ωT )2 ω = T =⇒ 20 log 2 ≈ 3 dB ⎩ ω → ∞ =⇒ 20 log(ωT ) dB En fases. para bajas frecuencias toma valores pr´ximos a 0◦ y para altas frecuencias o o aproximadamente 90◦ . ⎧ ⎨ ω → 0 =⇒ 0 dB √ 1 (8. 40 Ganancia (dB) 30 20 10 0 −10 90 Fase ( ) ◦ G(s) = 1 + 5s 45 0 −45 −2 10 10 −1 10 Frecuencia (rad/s) 0 10 1 Figura 8. una recta de pendiente 20 dB/d´cada.3 −30 −60 −90 −2 10 10 −1 10 Frecuencia (rad/s) 0 10 1 Figura 8.11). ecuaci´n (8.6.3 s+0 . 8.10 Ganancia (dB) 0 −10 −20 −30 −40 0 Fase ( ) ◦ G(s) = 0 .3.7: Diagrama de Bode de un cero 83 .

a a d 2 [(ω 2 − ω 2 )2 + (2ζωωn )2 ] = −4ω[(1 − 2ζ 2 )ωn − ω 2 ] = 0 dω n ω=0 ω = ωr = ωn 1 − 2ζ 2 (8.7.15) ωn − ω 2 ⎩ ω → ∞ =⇒ −180◦ 20 Ganancia (dB) 0 −20 −40 −60 −80 −100 0 ◦ 9 s2 +2 s+9 G(s) = Fase ( ) −45 −90 −135 −180 −1 10 0 1 2 10 10 Frecuencia (rad/s) 10 Figura 8. o 1 (8.8 se observa c´mo aparece un m´ximo en o o a el diagrama de ganancias. a ıa La otra soluci´n ωr . a o Mr = 20 log 1 2ζ 1 − ζ2 (8. En concreto.14) para determinar la magnitud de dicho o m´ximo y a qu´ frecuencia se produce. S´lo se da para un determinado rango de amortiguao o mientos. se trata de un m´ximo del denominador y por tanto un m´ a ınimo del diagrama de Bode. En la Fig.14) En la ecuaci´n (8.13) En la ecuaci´n (8. Polos estables complejos conjugados Es este apartado se analiza un sistema de segundo orden con polos complejo conjugados estables y ganancia est´tica igual a la unidad. es el m´ximo del diagrama de Bode que se hab´ o observado. ⎧ ω → 0 =⇒ 0◦ 2ζωωn ⎨ ω = ωn =⇒ −90◦ ∠G(jω) = − arctan 2 (8.3. el diagrama de Bode se comporta de o forma distinta en funci´n del amortiguamiento. aquellos amortiguamientos que hacen positivo el discriminante de la ra´ cuadrada ız de la expresi´n (8. se comprobar´ c´mo la primera soluci´n.8 muestra el comportamiento en ganancias y en fases. que se suele denominar pico de resonancia.7071 2 84 .8: Diagrama de Bode de dos polos complejo conjugados En un rango de frecuencias pr´ximo a la frecuencia natural. En concreto.17). 8.17) El fen´meno de la resonancia no siempre existe.15) se observa c´mo la fase para bajas frecuencias es aproximadamente 0◦ y para o o altas frecuencias −180◦ . Si se sustituye el valor de la frecuencia de resonancia en la expresi´n de la ganancia (8. a G(s) = 2 2 ωn ωn s=jω − − G(jω) = 2 −→ 2 s2 + 2ζωn s + ωn ωn − ω 2 + j2ζωωn (8. Se va a emplear la expresi´n (8.14) se observa c´mo la ganancia para bajas frecuencias es aproximadamente 0 dB o o y para altas frecuencias es una recta de pendiente −40 dB/d´cada que pasa por 0 dB en la frecuencia e igual a la frecuencia natural. se va a derivar la expresi´n del denominador para a e o buscar un m´ ınimo —que ser´ un m´ximo de la ganancia—. 20 log |G(jω)| = 20 log 2 ωn 2 (ωn − ω 2 )2 + (2ζωωn )2 ω → 0 =⇒ 0 dB ω ω → ∞ =⇒ −40 log ωn dB (8.18) ∃Mr ⇔ 0 ≤ ζ ≤ √ = 0.14). El diagrama de la Fig. ecuaci´n (8.8. llamada frecuencia de resonancia.16).16) Si se estudiara el signo de la segunda derivada. para freıa o o cuencia nula. se o obtiene la magnitud del m´ximo. 8.

Cuanto menor es el o ıa amortiguamiento mayor es el pico de resonancia y m´s pr´ximo est´ a la frecuencia natural. a 50 Ganancia (dB) 0 G(s) = −50 G(s) = G(s) = −100 0 1 (ζ = 0. es decir. s´lo que se manifiesta en forma de m´ e o o ınimo en lugar de un m´ximo en el diagrama de ganancias.10: Diagrama de Bode de dos ceros complejo conjugados 85 .19) El desarrollo matem´tico es an´logo. Se trata siempre o de sistemas subamortiguados.9 se muestra c´mo var´ el diagrama de Bode con el amortiguamiento.3) s2 +0 .2 s+1 1 (ζ = 0. por lo que no se va a repetir. En la Fig. aunque no todos los sistemas subamortiguados poseen pico de resonancia.3.6 s+1 1 (ζ = 1) s2 +2 s+1 ◦ Fase ( ) −45 −90 −135 −180 −2 10 −1 0 1 2 10 10 Frecuencia (rad/s) 10 10 Figura 8. cr´ ıticamente amortiguado y polo real doble. 8. a 100 Ganancia (dB) 80 60 40 20 0 −20 180 ◦ G(s) = s2 +2 s+9 9 Fase ( ) 135 90 45 0 −1 10 0 1 2 10 10 Frecuencia (rad/s) 10 Figura 8.9: Diagrama de Bode de un sistema de segundo orden variando el amortiguamiento En el caso concreto de amortiguamiento igual a uno. Ceros complejo conjugados En este apartado se estudia el caso inverso al del apartado anterior.8.18) aparece el rango de amortiguamientos con pico de resonancia.1) s2 +0 . En el caso de los ceros complejo a a conjugados tambi´n existe el fen´meno de la resonancia. 8. Tambi´n a o a e cuanto menor es el amortiguamiento m´s brusco es el cambio de fases en torno a la frecuencia natural. G(s) = 2 s2 + 2ζωn s + ωn s=jω ω 2 − ω 2 + j2ζωωn − − G(jω) = n −→ 2 2 ωn ωn (8.En la ecuaci´n (8. el diagrama de ganancias pasa por −6 dB en la frecuencia natural.

Sin embargo. G(s) = 1 1 s=jω − − G(jω) = −→ 1 − Ts 1 − jωT (8.22) Su comportamiento en ganancias es igual que un polo con parte real negativa.3. buscar la respuesta matem´tica y el diagrama de Bode que resultan de considerar las entradas y a salidas particulares de ese polo “inestable”.20) ⎧ ⎨ ω → 0 =⇒ 0 dB √ 1 2 20 log |G(jω)| = −20 log 1 + (ωT ) ω = T =⇒ −20 log 2 ≈ −3 dB ⎩ ω → ∞ =⇒ −20 log(ωT ) dB ⎧ ⎨ ω → 0 =⇒ 0◦ 1 ω = T =⇒ 45◦ ∠G(jω) = arctan(ωT ) ⎩ ω → ∞ =⇒ 90◦ (8. Estrictamente hablando.1 s 60 30 0 0 10 10 1 10 Frecuencia (rad/s) 2 10 3 Figura 8. en s´ mismo. Sin embargo. Esta situaci´n se da. mientras que su comportamiento en fases es igual que un polo simple.3. cuando en lazo abierto la funci´n de transferencia o o tiene un polo inestable. su comportamiento en fases es o u igual que un cero simple.24) (8.11: Diagrama de Bode de un polo con parte real positiva 8. −→ G(s) = 1 − T s − − G(jω) = 1 − jωT ⎧ ⎨ ω → 0 =⇒ 0 dB √ 1 20 log |G(jω)| = 20 log 1 + (ωT )2 ω = T =⇒ 20 log 2 ≈ 3 dB ⎩ ω → ∞ =⇒ 20 log(ωT ) dB ⎧ ⎨ ω → 0 =⇒ 0◦ 1 ω = T =⇒ −45◦ ∠G(jω) = − arctan(ωT ) ⎩ ω → ∞ =⇒ −90◦ s=jω (8. Polo simple con parte real positiva Un polo con parte real positiva constituye.9. Es posible. se puede considerar que forma parte de un sistema estable. pero la funci´n de transferencia en lazo cerrado es estable.25) Su comportamiento en ganancias es exactamente igual que un cero con parte real negativa.21) (8. por ejemplo. ı un sistema inestable no tiene diagrama de Bode. 86 . Esto se debe a que el cambio de signo no afecto al m´dulo del n´mero complejo. un sistema inestable.8.10. Cero simple con parte real positiva Un cero con parte real positiva puede darse en un sistema estable. pero su presencia ya se mostr´ c´mo o o convert´ a una planta en un sistema de fase no m´ ıa ınima. en este o caso. 0 Ganancia (dB) G(s) = −10 −20 −30 −40 90 Fase ( ) ◦ 1 1 −0 .23) (8.

4.13: Diagrama de Bode de una funci´n de transferencia compuesta o 87 .40 Ganancia (dB) G(s) = 1 − 10s 30 20 10 0 360 Fase ( ) ◦ 330 300 270 −3 10 10 −2 10 Frecuencia (rad/s) −1 10 0 10 1 Figura 8.5 s(s + 50) s 3 s + 50 (8.13. se suman las aportaciones o de cada una de las funciones elementales en las que se puede desglosar.28). 8. Para el caso general de que la funci´n de transferencia se pueda dividir en dos funciones de transferencia elementales: o −→ G(s) = G1 (s)G2 (s) − − G(jω) = G1 (jω)G2 (jω) G(jω) = G1 (jω)G2 (jω) 20 log |G(jω)| = 20 log |G1 (jω)| + 20 log |G2 (jω)| ∠G(jω) = ∠G2 (jω) + ∠G2 (jω) s=jω (8. A continuaci´n se muestra el ejemplo la o funci´n de transferencia (8.12: Diagrama de Bode de un cero con parte real positiva 8. o 40 Ganancia (dB) G(s) = 20 0 −20 −40 0 Fase ( ) ◦ 25( s+3) s(s+50) −30 −60 −90 −1 10 10 0 10 Frecuencia (rad/s) 1 10 2 10 3 Figura 8. un integrador.27) Cualquiera que sea n´mero de funciones elementales que compongan un sistema.28) El diagrama de Bode de esta funci´n de transferencia se muestra en la Fig. un cero y un polo. Diagrama de Bode de cualquier funci´n de transferencia o Para dibujar el diagrama de Bode de una funci´n de transferencia cualquiera. G(s) = 1 s + 3 50 25(s + 3) = 1.26) (8. basta con sumar u para cada frecuencia los diagramas de Bode de cada una ellas. que se ha dividido en cuatro funciones de transferencia elementales: una o ganancia.

que es pr´cticamente la frecuencia de cruce de ganancias del diagrama de Bode en a lazo abierto. ecuaci´n (8. 0 dB y 0◦ . el sistema controlado empieza a atenuar y a retrasar la referencia: la salida del sistema no es capaz de seguir a la entrada.15: Diagrama de Bode del sistema en lazo abierto y en lazo cerrado Para bajas frecuencias el sistema en lazo cerrado es la unidad.29). Este fen´meno es una explicaci´n intuitiva del concepto de ancho de banda de un sistema controlado.5. Glc (jω) = G(jω) 1 + G(jω) |G(jω)| |G(jω)| 1 =⇒ Glc (jω) ≈ 1 1 =⇒ Glc (jω) ≈ G(jω) (8. en lazo o cerrado.15. es decir.1. Sin importar la forma que posea la planta en lazo abierto. Diagrama de Bode de un sistema en lazo cerrado En los sistemas controlados es habitual introducir una planta dentro de un lazo de realimentaci´n o negativa. o o Glc (s) = G(s) 1 + G(s) (8. y a frecuencias elevadas es igual que el diagrama de Bode el lazo abierto.14 se desea dibujar el diagrama de Bode de la funci´n de transferencia en lazo cerrado. 8. el sistema controlado en lazo cerrado es capaz de seguir fielmente a la entrada de referencia del sistema hasta un determinado valor de frecuencia. 8. o 1*jB. 88 . o p ± t g Figura 8. en funci´n de la fase que posea en dicha frecuencia el diagrama en lazo abierto.SSt8 0 *º t0 t8 0 Figura 8.29) Se supone conocido el diagrama de Bode de la funci´n de transferencia en lazo abierto. La frecuencia que marca la zona intermedia es la frecuencia de cruce de ganancias. A partir de ese valor.8. o o Matem´ticamente se define como el valor de la frecuencia en rad/s en el que la ganancia del diagrama a de Bode en lazo cerrado toma el valor de −3 dB.SSt 0 *SI7 1*jB. Para dibujar el diagrama de Bode de la funci´n de transferencia del sistema en lazo cerrado se o puede emplear el de la funci´n de transferencia en lazo abierto. Fig. el diagrama de Bode en lazo cerrado puede presentar un pico de resonancia o no. o 8. y o se dibuja directamente el de la funci´n de transferencia en lazo cerrado.5.14: Sistema de control en lazo cerrado Para el sistema de control en lazo cerrado de la Fig. es decir. Ancho de banda Es interesante apreciar c´mo es la respuesta en frecuencia de un sistema controlado.30) En torno a la frecuencia de cruce de ganancias. En la pr´ctica este valor exacto se puede aproximar al a valor de la frecuencia de cruce de fases del diagrama en lazo abierto. la frecuencia que toma 0 dB el diagrama en lazo abierto.

se dice que el margen de fase es negativo.31) (8.33) (8. se dice que el margen de ganancia es negativo.SSt 0 4 *SI7 +3 t0 −d/*º +< W Figura 8. Margen de fase y margen de ganancia En el cap´ ıtulo anterior se definieron los m´rgenes de fase y ganancia y se relacionaron con la estabilidad a relativa del sistema. Si el diagrama de fases est´ por debajo de −180◦ a esa frecuencia. Ejercicios propuestos (s + 3) (s + 1)(s2 + 80s + 10000) 400 G(s) = s(s2 + 80s + 40000) s−5 G(s) = 700 (s + 1)(s + 100) e−0.2. Es el valor en decibelios faltan al sistema para alcanzar los 0 dB.Ejercicio 1: Dibujar el diagrama de Bode de las siguientes funciones de transferencia: G(s) = 10 (8. El margen de fase MF se mide en la frecuencia de cruce de ganancias fases del diagrama de Bode en lazo abierto. a y por tanto en lazo cerrado. Es el valor en grados que hay por encima de −180◦ hasta el diagrama de fases. Si el diagrama est´ por encima a de 0 dB a esa frecuencia.32) (8.8.5.1) . a Un sistema en lazo cerrado es estable cuando sus m´rgenes de fase y ganancia son ambos positivos. Es importante resaltar que los m´rgenes de fase y ganancia de un sistema controlado.3s G(s) = 10 s+1 s−1 G(s) = 0. se miden sobre el diagrama de Bode de la funci´n de transferencia en lazo o abierto. 1*jB.34) (8.6.02 s(s + 20)(s + 0.35) 89 . a 8.16: Margen de fase y de ganancia El margen de ganancia MG se mide en la frecuencia de cruce de fases del diagrama de Bode en lazo abierto.

90 .

se da por supuesto que el sistema se controla con un lazo de realimentaci´n negativa unitaria. 9. La implementaci´n final del compensador no importa mientras su funci´n de e o o transferencia. y posee una funci´n de o transferencia con una ganancia. Este tipo de o compensadores no se estudiar´n en la presente asignatura. la ecuaci´n diferencial que gobierna su comportamiento. En este cap´ ıtulo se analizan los cambios que se pueden lograr en un dispositivo al a˜adir un n nuevo polo y un nuevo cero al sistema. o Se puede definir compensaci´n como la modificaci´n de la din´mica de un sistema para cumplir unas o o a especificaciones determinadas. Fig.2. Generalidades El compensador objeto de estudio en este cap´ ıtulo act´ a sobre la planta en funci´n del error que u o existe entre la salida del sistema y la referencia que se desea seguir.1: Sistema compensado Con estos presupuestos. Estos nuevos elementos no tienen por qu´ ser de las mismas caracter´ e ısticas que la planta. 9. Habitualmente se clasifican como restricciones del sistema en el dominio temporal: . tiempo de crecimiento. Una posible clasificaci´n para los tipos de compensador puede ser: o 91 .1. Tipos de compensaci´n o Es posible lograr que un sistema cumpla una serie de especificaciones con distintos compensadores. que se introduce en un lazo de control.1. rechazo a las e perturbaciones.R´gimen permanente: error nulo o limitado ante un tipo determinado de entrada.R´gimen transitorio: tiempo de establecimiento. Sin embargo. a . a 9.1. el controlador puede estar constituido por nuevos elementos mec´nicos a a o un dispositivo el´ctrico.1. 9. p ± ]B }‚tRsIB„  X + y X+9 _jst s t g Figura 9. resultando una realimentaci´n negativa no unitaria.Cap´ ıtulo 9 Compensadores de adelanto y de retraso de fase Controlar un sistema dado es establecer en su funcionamiento de acuerdo con unos requisitos o especificaciones. tiempo de pico. Si la planta es un sistema mec´nico. etc. ancho de banda. Especificaciones Las especificaciones exigibles a un sistema pueden ser de muy distinta ´ ındole. etc. sea la misma.1. en ocasiones pueden dise˜arse compensadores que se coloquen en o n otras posiciones del lazo de control. sobree impulso m´ximo. un polo y un cero.

Compensador de adelanto de fase. VI‚jst B i‚ „sRB _jst s p ± d X + y X+9 1 X +  X+1 t g Figura 9.5 Ns/m. mientras que la segunda o a ´ es preferible cuando se trabaja en el lugar de las ra´ ıces. . El compensador de retraso se coloca a menores frecuencias que el de adelanto. En los siguientes apartados se explicar´n los procedimientos de ajuste de los tres par´metros del a a compensador.3: Sistema que se desea compensar Se trata de un sistema mec´nico en el que un actuador mueve una compuerta de masa m dentro de a un medio con viscosidad c.1) La primera expresi´n es m´s util cuando se trabaja en el diagrama de Bode. Se modifica n el lugar de las ra´ ıces del sistema de forma que los polos dominantes de la planta en lazo cerrado queden ubicados donde se desee.3. 92 . . e a ?  W E Figura 9.2.1. 9. El cero produce un adelanto de fase a bajas frecuencias respecto el polo. Compensador de adelanto de fase 1 K s+ T s+a 1 + Ts = 1 = Kc s + b . o es posible modificar la respuesta en frecuencia del sistema en lazo abierto de forma que se consiguen cumplir una amplia gama de especificaciones.. M´todo de ajuste e El dise˜o o ajuste de los par´metros de un compensador se puede realizar de varias formas.Compensador de adelanto-retraso de fase: el compensador consiste el producto de las funciones de transferencia de un compensador de adelanto de fase y uno de retraso. En este caso el polo produce un retraso de fase a m´s bajas a frecuencias respecto el cero. Teniendo como grados de libertad la ganancia junto con la posici´n del polo y el cero. tanto de r´gimen transitorio como de r´gimen e e permanente. Depenn a diendo de las caracter´ ısticas de la planta la resoluci´n podr´ ser m´s sencilla con uno de los dos m´todos o a a e m´s empleados en el control cl´sico: a a .Lugar de las ra´ ıces: En el plano S se a˜ ade el nuevo polo y cero del compensador. con 1 + αT s α s + αT Un compensador de adelanto de fase tiene la siguiente expresi´n: o D(s) = K 0<α<1 a<b (9. La masa de la compuerta es de 0. El resultado final es que el compensador retrasa fase en un determinado rango de frecuencias.25 kg a y el coeficiente viscoso es 0.2: Sistema con compensador de adelanto-retraso 9.3.Compensador de retraso de fase. El resultado final es que el compensador adelanta fase en un determinado rango de frecuencias. Para todos los m´todos se usar´ siempre el mismo ejemplo de la Fig.Diagrama de Bode: Sobre el diagrama de Bode da la planta se a˜ade la contribuci´n del comn o pensador. 9. El actuador debe colocar la compuerta siguiendo la referencia de posici´n que o se le comande de tal forma que el tiempo de establecimiento sea menor o igual que 2 segundos y que el sobreimpulso m´ximo respecto la referencia sea del 20 % o menor. .

1.4).2). o e o La posici´n final de los polos objetivo. Fig.4 y justifica la definici´n del compensador de o adelanto de fase de la ecuaci´n (9.4) (9. se elige ωn = 4 rad/s p = −ζωn ± ωn 1 − ζ 2 j = −2 ± 3.3) Mp ≤ 0. Evidentemente. ecuaci´n (9. Obtenida la localizaci´n de los polos objetivo. Por tanto.46j (9.45. En ese a a a a caso. 9.5 ts ≤ 2 segundos ⇒ ωn ≥ 4 rad/s. Resulta casi inmediato. y con ´ste y el tiempo de establecimiento se calcula la frecuencia natural.6) los ´ngulos vistos desde los polos o ceros de la planta son conocidos. la condici´n del angulo se debe aplicar teniendo en cuenta el nuevo polo y o ´ cero que introduce el compensador. La unica o a ´ inc´gnita es la diferencia de angulos del cero y polo del compensador. donde se dec´ a < b.3). 7$R ‚ s {B }‚tRsIB 7$R ‚ sSR$t {B }‚tRsIB„ 7$R ‚ sSR$t {B }‚tRsIB„ 7$R ‚ sS sj {B }‚tRsIB ±9 ±y ±y ±9 Figura 9. a partir de o los requerimientos de tiempo de establecimiento y sobreimpulso calcular los polos dominantes objeto del dise˜ o.5). o e puede hace el sistema m´s r´pido si el nuevo cero est´ m´s cerca del origen que el nuevo polo. se aplica en ese punto la condici´n del angulo. Por tanto. Ajuste por el lugar de las ra´ ıces La introducci´n de un polo y un cero en el sistema puede beneficiar al r´gimen transitorio. Son las especificaciones que se deseen conseguir ıces las que van a marcar la separaci´n relativa del nuevo polo y cero.La funci´n de transferencia que relaciona la fuerza aplicada a la masa y su desplazamiento aparece en o (9. cuya posici´n todav´ est´ por determinar.1). Esto se o o ´ realiza precisamente porque se quiere garantizar que esos puntos pertenecen al nuevo lugar de las ra´ ıces del sistema. 9. las ramas del lugar de las ra´ se alejan del eje imaginario del plano S. A esa diferencia se le llamar´ φc o ´ a 93 . las soluciones que se proponen en estos apuntes no son las unicas que se pueden dar ´ correctamente para cada problema. sustituyendo tambi´n los valores num´ricos. o ıa a m n zi p − i=1 j=1 pj p = θz − θp − θ1 − θ2 = φc − θ1 − θ2 = −180◦ (9. n (9.2 ⇒ ζ ≥ 0.2) 9.5.4: Efecto de la adici´n de un polo y un cero en el lugar de las ra´ o ıces Este efecto se muestra cualitativamente en la Fig.5) Con el valor de sobreimpulso se elige un valor para el amortiguamiento de los polos objetivo. la localizaci´n de polo y del cero del compensador depender´ de cu´nto se quiera o a a alejar las ramas del lugar de las ra´ del eje imaginario.6) En la ecuaci´n (9. ecuaci´n (9. e e G(s) = 1 4 = ms2 + cs s(s + 2) (9. depende de las elecciones que haya realizado el o o ingeniero. o ıa Evidentemente.2. se elige ζ = 0. Es dif´ que dos ingenieros obtengan exactamente la misma soluci´n num´rica para un mismo ıcil o e problema. ecuaci´n (9. se puede elegir ıces una ganancia para el sistema que deje los polos dominantes del sistema con un tiempo de establecimiento menor. es decir.

9. cumpliendo o lo que se ha enunciado en el p´rrafo anterior. la distancia d1 es 4.5: Angulos y distancias vistas al polo objetivo y es el ´ngulo con que el polo objetivo “ve” al polo y cero del compensador. pero dejar el tercer polo del sistema de forma que lo hace inestable. En conclusi´n. empleando l´gicamente la posici´n del polo y el cero del compensador que se haya o o elegido. la elecci´n de la posici´n del par polo-cero no es absolutamente arbitraria. ya que el cero est´ m´s cercano al origen y ver´ al polo objetivo con a a a a mayor ´ngulo que el polo del compensador. a Dejando claro que el ingeniero puede elegir la posici´n del polo y del cero del compensador. se debe aplicar la condici´n del m´dulo en el a o o polo objetivo. ±9 ±y ejS ‚„{‚„S}BjB ‚RS$t‚R sAj‚ ejS ‚„{‚„S}BjB $tPjZ5‚S}B{B Figura 9. - . Cualquier pareja polo-cero que sea vista por el polo objetivo a e o con 30◦ es una hipot´tica soluci´n al problema. aunque sea de forma cualitativa. Cualquier pareja polo-cero a o que el polo objetivo vea con el mismo ´ngulo φc es una posible soluci´n al problema.8) es la ganancia Kc del compensador.7) En el caso concreto del ejemplo φc vale 30◦ . Fig. la 94 . pero puede ser que en la configuraci´n final del sistema.8) Kc Kla = m dz i=1 zi p La unica inc´gnita de la ecuaci´n (9. ´ En cuanto al c´lculo de la ganancia del compensador. la ganancia ´ o o Kla de la planta en lazo abierto expresando los polos y ceros en monomios es 4. la posici´n del polo y del cero del compensador es libre mientras el polo objetivo los o o e vea con el ´ngulo φc adecuado y ´stos queden como dominantes del sistema. Si se busca que el o r´gimen transitorio lo caracterice la posici´n de los polos objetivo.6: Posiciones del par polo-cero del compensador con φc constante Sin embargo.6. Incluso es posible colocar el par polo-cero en la zona del plano S de parte real positiva y cumplir el deseo de que el polo objetivo pertenezca al lugar de las ra´ ıces. Efectivamente o o se puede conseguir que el lugar de las ra´ ıces pase por el polo objetivo.12 2 13 11 3 1 1d d 9 y ´ Figura 9. Dependiendo de la planta es posible que alguno de los criterios sea o inviable o no consiga que el polo objetivo quede dominante en el sistema compensado. ´stos deben quedar como dominantes e o e del sistema. ±y ejS ‚„{‚„S}BjB ‚RSIB $ts ‚ . ±9 ±y ±9 . el polo dominante sea otro.5. en los siguientes apartados se explican algunos criterios que a se han propuesto para su colocaci´n. Siempre que se trate de un compensador de adelanto de fase este ´ngulo debe dar positivo. a φc = −180◦ + θ1 + θ2 = −180◦ + 120◦ + 90◦ = 30◦ (9. En el ejemplo. n d 1 d 2 dp j=1 pj p = (9. Esta posibilidad hay que evitarla. Fig. 9. Siempre habr´ que a comprobar este ultimo extremo.

u ´ o e manteniendo el angulo φc .9) Se puede observar en la Fig. 1 1. .7. por tanto. es que nunca se debe anular un polo de la ´ planta que est´ en s = 0.46 y las distancias dz y dp se miden en el lugar de las ra´ ıces y dependen de la posici´n o elegida para el polo y el cero del compensador. Si as´ fuera.4 y el cero en −2.9 s + 5. La unica limitaci´n de este m´todo. Al aplicar la condici´n o del m´dulo en el polo objetivo.7: Criterio de la bisectriz En el ejemplo propuesto. u u . 1 (& A$R‚{ „$= .4 (9. 9.9. Criterio de anular un polo dominante de la planta El cero del compensador se sit´a sobre un polo de la planta y el polo del compensador donde quede. y una recta horizontal que pasa por el polo objetivo. En el caso del ejemplo. disminuir el tipo del sistema. la ganancia del compensador resulta ser 4.distancia d2 es 3.7. es decir. El resultado es un sistema compensado e con igual n´mero de polos que sin compensar: no aparece ning´n polo nuevo. Al aplicar la condici´n del m´dulo en el polo objetivo. el cero del compensador queda en −2 y el cero en −4. por tanto. el compensador tiene la siguiente expresi´n: o D(s) = 4.7 s + 2. Criterio de la bisectriz La posici´n del polo y del cero del compensador se elige centr´ndolos sobre la bisectriz del arco que o a forma la recta que une el polo objetivo con el origen del plano S. & 1 Figura 9. la ganancia del compensador resulta ser o o aproximadamente 4. Figura 9. 95 . 9.8: Criterio de anular le segundo polo dominante de la planta En el ejemplo propuesto. Fig.7 que en el caso del ejemplo. este criterio no hubiera sido recomendable ı ıa si el ´ngulo φc hubiera sido mayor que 60◦ . este criterio no se puede emplear para un a ´ngulo φc mayor que 90◦ . el polo del compensador queda aproximadamente en −5. el cero del compensador quedar´ entre los dos a polos de la planta y el lugar de las ra´ tendr´ un tercer polo real en lazo cerrado m´s dominante que ıces ıa a los polos objetivo.10) D(s) = 4 s+4 La limitaci´n de uso de este criterio depender´ evidentemente de la posici´n del segundo polo doo a o minante de la planta en lazo abierto. el compensador o tiene la siguiente expresi´n: o s+2 (9.

est´ compuesto por un unico cero y ning´n polo. 9. de(t) L −1 + aKc e(t) −→ (9. Por este motivo. el tercer a polo en lazo cerrado del sistema quedar´ m´s dominante que los polos objetivo. Fig.Criterio del cero bajo el polo objetivo El cero del compensador se sit´a justo debajo del polo objetivo y el polo donde quede.12) U (s) = Kc (s + a)E(s) = Kc sE(s) + aKc E(s) − − u(t) = Kc dt Un inconveniente de los compensadores PD es que amplifican el ruido de alta frecuencia. El compensador.S : 0 :0 Figura 9. ecuaci´n (9. lo habitual es que den resultados distintos. como la anulaci´n de un polo de la planta en lazo abierto. manteniendo u el ´ngulo φc . por tanto. en la pr´ctica se desaconseja elegir este tipo de compensadores a no ser que se pida de a forma expl´ ıcita.10. / Figura 9. el compensador tiene la siguiente expresi´n: o (9. 9. a Criterio de un compensador proporcional-derivativo El polo del compensador se sit´a en el −∞ del plano S y el cero del compensador donde quede. ´ Fig. ya que si el segundo polo de la planta hubiese estado m´s a la izquierda. por tanto. u a ´ u manteniendo el angulo φc .9. 9. a o o o donde se observa que hay una componente proporcional al error y otra proporcional a la derivada del error. El nombre de compensador proporcional-derivativo es coherente si se calcula en el dominio del tiempo cu´l es la actuaci´n sobre la planta u(t) en funci´n del error e(t). no a˜ade ning´n polo nuevo en o n u el sistema en lazo cerrado. Este m´todo se puede emplear s´lo en el caso de que queden a la derecha del cero del compensador al e o menos dos polos de la planta en lazo abierto. ıa a Si se cumple lo dicho en el p´rrafo anterior. 1*jB. En el ejemplo ´ propuesto. porque ha coincidido a que el segundo polo dominante de la planta en lazo abierto queda debajo del polo objetivo.5. el cero del compensador queda en −8 y la ganancia resulta ser 0.10: Diagrama de Bode de un compensador proporcional-derivativo 96 . para cualquier planta que se desee compensar.7 que el ejemplo se encuentra en el caso l´ ımite de uso. Se puede observar en la Fig.11) D(s) = 0.9: Criterio de un compensador proporcional-derivativo a El angulo φc coincide exactamente con el ´ngulo del que ve el cero al polo objetivo. el resultado es el mismo que en el apartado anterior. ’ - .5(s + 8) Este criterio. este criterio a se puede emplear siempre que el ´ngulo φc sea igual o menor que 90◦ .12). Sin embargo. En este ejemplo.

a significa que el lugar de las ra´ del sistema sin compensador pasa bastante cerca de los polos objetivo. Si no es as´ no es a ´ ı.5(s + 8) 0 0 0. Siempre el aporte de ganancia a altas frecuencias es mayor que a bajas frecuencias.1) con constantes de a o tiempo. dependiendo de K y α ese aporte puede ser finalmente positivo. por ejemplo menos de 10◦ .11: Respuesta temporal del sistema compensado ante una entrada escal´n unidad o Antes de continuar con el dise˜o de compensadores de adelanto de fase por m´todos frecuencias. 9. es suficiente con dise˜ ar un compensador puramente proporcional que deje los polo en lazo n cerrado lo m´s cerca posible de los polos objetivo. Las ganancias comienzan y acaban con pendiente nula. 97 . Si da un angulo peque˜o.9 s+5 . En la Fig. Sin embargo. porque todas las operaciones se hacen con la posici´n de los polos y ceros de la planta y o compensador en lazo abierto.11 porque la pendiente inicial no es nula.4 D(s) = 4 s+2 s+4 D(s) = 0. Ajuste por el diagrama de Bode El dise˜o de un compensador de adelanto de fase con el diagrama de Bode es muy sencillo si se conoce n bien la forma que posee el compensador en dicho diagrama. ıces En este caso. todos los compensadores consiguen cumplir las especificaciones de partida: tiempo de establecimiento menor que 2 segundos y sobreimpulso del orden del 20 %. El compensador PD es f´cilmente reconocible en la Fig. Siempre que se pretendan mejorar el r´gimen transitorio. e a 1. Quiz´ se pueden modificar las elecciones a realizadas para el c´lculo de los polos objetivo para que de un angulo algo menor. en el sentido de hacer el sistema m´s r´pido e a a ´ n de lo que de suyo es. Evidentemente.5 D(s) = 4. a la hora de resolver un problema hay que decir expl´ ıcitamente qu´ elecciones se est´n tomando en cada momento de forma justificada. Fig. de forma cualitativa. a ´ Si φc da un angulo muy grande. Habr´ ıa que ir a otro tipo de controlador o afirmar que no se pueden cumplir dichas especificaciones. Sin embargo. es muy conveniente al menos imaginar c´mo va a quedar el lugar de o las ra´ ıces del sistema compensado.5 1 c(t) 0.2. cuando se trabaje con el diagrama de Bode se emplear´ la expresi´n del compensador (9. significa que el polo objetivo queda muy lejos del lugar de las ra´ ıces del sistema sin compensador. a y b del compensador se emplean e a para localizar los polos del sistema en lazo cerrado. Los par´metros Kc . Ha quedado patente en el ejemplo que se ha empleado que existe m´s de un compensador v´lido para a a unas especificaciones dadas. por ejemplo mayor que 70◦ .12.7 s+2 .5 tiempo (s) 2 2. e a Se puede dise˜ar el compensador sin llegar a dibujar exactamente el lugar de las ra´ n ıces del sistema. recomendable elegir el compensador de adelanto de fase para cumplir las especificaciones exigidas. Como ya se ha indicado. 9. 9. negativo o nulo para alguna de esas frecuencias. n e conviene se˜ alar que el m´todo del lugar de las ra´ n e ıces que se ha descrito no permite el cumplimiento de especificaciones de error en r´gimen permanente.5 3 Figura 9. El unico punto que se conoce de forma exacta del lugar de las ra´ puede ´ ıces ser el polo objetivo.2. compensado o no. El compensador del criterio a de la bisectriz es un poco m´s r´pido que el que anula el polo de la planta porque tiene la influencia del a a cero del compensador —tambi´n por eso tiene un poco m´s de sobreimpulso—. Sin embargo.Comparaci´n de la respuesta temporal de los distintos criterios o Resulta interesante comparar la respuesta temporal que consiguen los distintos criterios que se han enunciado. Por tanto s´lo puede lograr especificaciones de r´gimen o e transitorio. el ´ngulo φc va a dar positivo. 9.11 se nuestra la respuesta ante una entrada escal´n unidad del sistema en lazo o cerrado con los distintos compensadores que se han ido calculando.5 1 1.

*º x 7 Figura 9. El coeficiente de error del sistema sin compensador.La frecuencia de cruce de ganancias del sistema en lazo abierto es aproximadamente igual al ancho de banda del sistema. a Traducci´n de las especificaciones al dominio de la frecuencia o Una vez que se conoce la forma del compensador de adelanto de fase. puede verse en el diagrama de Bode directamente como la magnitud de las ganancias a bajas frecuencias. si se observa la definici´n del coeficiente de error de un sistema de tipo 0 compensado: o ım Kp = l´ K s→0 1 + Ts G(s) = KG(0) 1 + αT s (9.La frecuencia de cruce de ganancias del sistema en lazo abierto es aproximadamente igual a la frecuencia natural de los polos dominantes en lazo cerrado. el tiempo a de establecimiento en atenuaci´n de dichos polos. . 98 .14) .12: Diagrama de Bode de un compensador de adelanto de fase d x d d x7 El compensador no aporta fase para bajas y elevadas frecuencias. La traducci´n que se recomienda en el dominio de o o la frecuencia es la siguiente: .Para reducir el error en r´gimen permanente de un sistema compensado en lazo cerrado. La frecuencia ωm´x a la que se da el adelanto m´ximo es la a media geom´trica de la posici´n del cero y el polo. MF ≈ 100ζ (9.1*jB. Para el caso del lugar es directa la traducci´n de n o sobreimpulso m´ximo de la salida en amortiguamiento de los polos dominantes en lazo cerrado.S : 0 ± d*jB. depende de lo separados que est´n el cero y el polo del compensador. En la Fig.  7 ± 1*jB. Tambi´n se puede trasladar f´cilmente al dominio de la frecuencia una especificaci´n de r´gimen e a o e permanente.15) Es decir. :0 s> . 9. Por tanto: .12 tambi´n se aparece el valor del aumento e o e de ganancias que se produce en la frecuencia de adelanto de fases m´ximo. Por e tanto. Depende a por tanto exclusivamente del par´metro α seg´ n la expresi´n: a u o sin φm´x = a 1−α 1+α (9. Por tanto.13) e Evidentemente. como m´ximo el valor del adelanto m´ximo ser´ de 90◦ en el caso de que est´n muy a a a a alejados el cero y el polo del compensador. Sin embargo. el coeficiente de error del sistema compensado es K veces mayor que el del sistema sin compensador. aporta siempre fase positiva.El margen de fase del sistema en lazo abierto en grados es aproximadamente igual a 100 veces el amortiguamiento de los polos dominantes en lazo cerrado. a˜adir´ fase a la planta en ese rango de frecuencias. Como el efecto de la ganancia K del compensador es elevar todo el diagrama de ganancias la magnitud de K en decibelios. El error en r´gimen permanente es igual a la inversa de los coeficientes de error. G(0).7 1*jB. hay que saber cu´les van a ser a los objetivos del dise˜o en el dominio de la frecuencia. entre el cero y el polo. El angulo n a ´ a a φm´x de adelanto m´ximo. etc.7 1*jB. se debe e aumentar la magnitud de las ganancias a bajas frecuencias del sistema en lazo abierto. Se puede aprovechar ese aumento para disminuir el error en r´gimen e permanente.

Si comienza con −40 dB por d´cada. introduce una subida de ganancias de: a −10 log α = 3. Si el diagrama de ganancias comienza horizontal para bajas o frecuencias. el sistema es de tipo 0. 4 rad/s.5 ⇒ MF ≈ 50◦ ts ≤ 2 segundos ⇒ ωn ≥ 4 rad/s. tiguamiento tambi´n disminuir´ y el sobreimpulso aumentar´ Para cumplir las dos especificaciones a e ıa ıa. a sin 24◦ = 1 √ 1−α ⇒ α = 0.6 rad/s. Si a bajas frecuencias comienza con −20 dB por d´cada.16) (9. a o e el sistema es de tipo II y tendr´ error nulo ante entrada escal´n y rampa. pero no cumple la de tiempo o a de establecimiento. a o ı Ejemplo de dise˜ o n Se va a dise˜ar un compensador de adelanto de fase para el mismo ejemplo que se utiliz´ en el m´todo n o e del lugar de las ra´ ıces. La ganancia del compensador sube o baja el diagrama de ganancias y se elegir´ la que sea necesaria a para conseguir 0 dB en 4 rad/s. el e sistema es de tipo I y tendr´ error nulo ante entrada escal´n. La ganancia necesaria no se mide directamente del diagrama de Bode de ganancias de la planta. Se puede o e introducir el compensador cuyo adelanto m´ximo sea de 24◦ y se d´ en 4 rad/s. Por tanto. pero el margen de fase disminuir´ el amoro ıa. se elige ζ = 0. y por tanto de sobreimpulso m´ximo. A esa frecuencia el diagrama de Bode de la planta s´lo tiene 28◦ . el sistema sin compensador en lazo cerrado aproximadamente cumple la especificaci´n de amortiguamiento. En concreto.75 dB 99 (9.13: Diagrama de Bode de la planta en lazo abierto sin compensador Se observa que actualmente el MF es aproximadamente 52◦ y la frecuencia de cruce de ganancias es de 1. en la frecuencia de adelanto m´ximo. porque el compensador de adelanto modifica tanto las fases como las ganancias.19) T α = 4 rad/s ⇒ T = 0.385 s De esa forma.En el diagrama de Bode se puede tambi´n deducir si el error en r´gimen permanente ser´ nulo o e e a no en funci´n del tipo del sistema. porque se ha dise˜ado un compensador que a˜ade justo la fase necesaria para cumplirlo.45. se elige ωn = 4 rad/s ⇒ ωcg ≈ 4 rad/s A continuaci´n se representa el diagrama de Bode de la planta sin el compensador: o 50 Ganancia (dB) G(s) = 0 −50 −100 −90 Fase ( ) ◦ 4 s(s+2) (9.2 ⇒ ζ ≥ 0.4217 1+α (9. el dato clave es que al sistema compensado se le va a obligar a que tenga su frecuencia de cruce de ganancias en 4 rad/s. si la frecuencia de cruce de ganancias es realmente 4 rad/s.20) . la vez no queda m´s remedio que emplear un compensador de adelanto de fase que haga las dos cosas: a aumentar la frecuencia de cruce de ganancias y conservar el margen de fase. se conseguir´ un margen a n n de fase de 52◦ . Y as´ sucesivamente. Con las especificaciones a ıcil n a a del ejemplo. Lo primero que se hace es traducir las especificaciones al dominio de la frecuencia: Mp ≤ 0. Se podr´ introducir un compensador proporcional para aumentar la frecuencia de cruce de ganancias ıa y cumplir la especificaci´n de tiempo de establecimiento.18) (9. Lo m´s dif´ del dise˜o es decidir cu´l de los par´metros se ajusta primero.17) −120 −150 MF −180 −1 10 10 0 10 Frecuencia (rad/s) 1 10 2 Figura 9.

ya se puede saber cu´nto va a subir en dB el diagrama de Bode para la frecuencia o a de adelanto m´ximo: a −10 log α = 6.2 dB.24) Hecha esta elecci´n.Por tanto. aproximadamente 6 rad/s.14 se muestra c´mo a o al introducir la ganancia de 10.58 s + 2. el compensador tambi´n introduce una peque˜a subida de ganancias.58 Con todo lo dicho ya est´n fijados los tres par´metros del compensador. pero adem´s porque modifica el MF de la planta. El cero y el polo del compensador colocados en torno a la nueva frecuencia de cruce de ganancias. que tiene la forma: a a D(s) = 2. Primero se utiliza la ganancia K del compensador para lograr la especificaci´n de error en r´gimen permanente: o e ım Kv = l´ sK s→0 4 1 + Ts = 2K = 10 ⇒ K = 10 1 + αT s s(s + 2) (9. a 50 Ganancia (dB) 0 −50 −100 −90 Fase ( ) ◦ G(s) = KG(s) 4 s(s+2) 40 = s(s+2) −120 −150 MF −180 −1 10 10 0 MF’ 1 10 Frecuencia (rad/s) 10 2 Figura 9.25 dB ⇒ K = 2. el margen de fase del sistema disminuye de 52◦ hasta 18◦ . Se elige por tanto. se elige para la frecuencia de adelanto m´ximo el punto del diagrama de Bode con ganancia a que tenga −6. El margen se va a medir al final en un punto a una frecuencia un poco m´s elevada que donde est´ MF’. Es decir: o n 20 log K = 8.59 1 + 0.385s = 6.2 dB (9. la ganancia s´lo debe a˜ adir 8. 9. para que al a˜adir el polo y el cero el adelanto m´ximo se d´ en la frecuencia de n a e 100 .23) Se decide empezar por la ganancia K porque es el unico elemento del compensador que interviene en ´ la mejora del error.24 1+α (9. En la Fig. La forma de dise˜ar el compensador de adelanto de fase es completamente distinta. por ejemplo 38◦ .22) (9.14: Diagrama de Bode de la planta en lazo abierto sin compensador y con ganancia El adelanto de fases m´ximo del compensador debe ser unos 32◦ si se quieren conseguir 50◦ de MF.162s s + 6.25 dB.16 (9.11 1 + 0. pero no exactamente igual. a sin 38◦ = 1−α ⇒ α = 0. dise˜ar un controlador cuyo adelanto m´ximo a a n a sea un poco m´s de 32◦ . por lo que la frecuencia e n de cruce de ganancias definitiva se va a desplazar un poco a la derecha.21) Se observa que es similar. en lugar de dise˜ar un compensador que adelante exactamente lo necesario para dar el MF de la especificaci´n se n o a suelen sumar entre 5◦ y 12◦ de m´s. conseguir´n aumentar el margen de fase hasta los 50◦ deseados.75 dB.25) Por tanto. a los que se dise˜aron en el lugar de las ra´ n ıces. si la planta necesitaba en 4 rad/s una subida de 12 dB y el compensador de adelanto ya ha introducido una subida de 3. Ejemplo de dise˜ o con especificaci´n de error n o Se supone que las especificaciones de la planta del ejemplo del apartado anterior son obtener un MF n de 50◦ y un coeficiente de error de velocidad de 20 s−1 . Sin a embargo. Por ese motivo.

26) Con esto ya est´n definidos los tres par´metros del compensador de adelanto de fase que queda as´ a a ı: D(s) = 10 50 Ganancia (dB) 0 −50 −100 −150 −90 ◦ (9.66 1 + 0. Compensador de retraso de fase 1 K s+ T 1 + Ts s+a = 1 = Kc s + b .3. 9. Como recomendaci´n final para el dise˜o. mientras que la ultima o a ´ ´ es preferible cuando se trabaja en el lugar de las ra´ ıces. y se observa c´mo efectivamente al final se consigue un margen de fase o aproximadamente de 50◦ . negativo o nulo para alguna de esas frecuencias.14 se pueden medir aproximadamente −6.4 = 41. 9. Fig.3.15 se muestra el diagrama de Bode del sistema en lazo abierto. el producto D(s)G(s).227 s T α 1 + 0. e Las ganancias comienzan y acaban con pendiente nula. Por tanto: 1 √ = 9 rad/s ⇒ T = 0. por ejemplo con n a compensadores de adelanto-retraso. con 1 + βT s β s + βT Un compensador de retraso de fase tiene la siguiente forma: D(s) = K β>1 a>b (9.29) sin φm´ = ın 1+β El angulo φm´ depende exclusivamente de β y como mucho puede ser de −90◦ cuando el polo y el ´ ın cero est´n muy separados. Aunque en los compensadores de retraso tiene menos inter´s.227s s + 4.28) La primera expresi´n es m´s util cuando se trabaja en el diagrama de Bode. a 101 .2 dB en la planta con ganancia en la frecuencia de 9 rad/s.0544s s + 18. 9. En la Fig.36 (9. Dependiendo de K y β ese aporte puede ser finalmente positivo. la fase de retraso m´ximo es: e a 1−β (9.cruce de ganancias definitiva.16.27) G(s) KG(s) D(s)G(s) Fase ( ) −120 −150 MF’’ −180 −1 10 0 1 2 3 10 10 Frecuencia (rad/s) 10 10 Figura 9. 9. En el caso de a a que sea necesario a˜ adir tanta fase se pueden encontrar soluciones m´s satisfactorias. no es conveniente implementar un compensador de adeo n lanto de fase que en frecuencias posea un adelanto de fase m´ximo φm´x superior a 60◦ . la expresi´n del o compensador es bastante diferente.1. En la Fig. Ajuste por el diagrama de Bode Para el dise˜o de un compensador de retraso de fase con el diagrama de Bode se debe estudiar en n primer lugar qu´ forma adopta dicho compensador en el diagrama. Siempre el aporte de ganancia a altas frecuencias es menor que a bajas frecuencias.15: Diagrama de Bode de la planta en lazo abierto sin y con compensador Como las especificaciones en este apartado son distintas que en el apartado anterior. 9.

$t Figura 9. haciendo que el polo del compensador se sit´ e en 0 rad/s en el diagrama de Bode. a bajas frecuencias se produce un aumento de ganancia. se anula. d x .32) Este tipo de compensador se llama proporcional-integral porque en el dominio del tiempo la actuaci´n o en la planta es la suma de una parte proporcional al error y otra proporcional a la integral del error. 1*jB.30).. 9.1*jB.17. la ganancia y fase e o del compensador valen ambos 0 para altas frecuencias y por tanto no se modifica el diagrama de Bode de la planta. *SI7 : 0 d x.30) 1*jB. Esto ultimo se hace para asegurar precisamente que el compensador no ´ modifica el Bode en la frecuencia que rige el r´gimen transitorio. $t Figura 9. d x . e ım Kp = l´ β s→0 1 + Ts G(s) = βG(0) 1 + βT s (9.17: Diagrama de Bode de un compensador de retraso de fase que disminuye el error Si se emplea el compensador de retraso de fase exclusivamente para disminuir el error en r´gimen e transitorio. D(s) = β 1 s+ T s+a 1 + Ts = 1 = s + b . o lo que es lo mismo. *º d x . *º d x . ecuaci´n (9.31) del coeficiente de error.S : 0 1*jB. u D(s) = s+ 1 + Ts = Ts s 1 T = s+a s (9. Fig. U (s) = E(s) L −1 s+a E(s) = E(s) + a − − u(t) = e(t) + a −→ s s 102 t e(τ )dτ 0 (9.16: Diagrama de Bode de un compensador de retraso de fase Compensador de retraso que mejora el error Un compensador de retraso de fase puede utilizarse para disminuir el error en r´gimen permanente e sin empeorar el r´gimen transitorio del sistema. Para ello se incrementa el tipo del sistema en una unidad. Sin embargo.31) Compensador de retraso que anula el error o compensador proporcional-integral Se trata de la misma idea que en el apartado anterior. en el origen del plano S. ± d*jB.  . ± 1*jB. Haciendo K igual a β.S : 0 1*jB... por lo que aumenta el coeficiente de error del sistema y por tanto disminuye el error del mismo. pero en lugar de disminuir el error del sistema. : 0 d x.33) . ´ o igualar la ganancia K a β para que el compensador no modifique el Bode a altas frecuencias y elegir T de tal forma que el cero del compensador quede entre una d´cada y una octava antes de la frecuencia de e cruce de ganancias del sistema. con 1 + βT s s + βT β>1 a>b (9. lo unico que hay que hacer es: calcular β con la expresi´n (9.

La diferencia en este caso es tan peque˜a.19: Diagrama de Bode de la planta en lazo abierto sin compensador El compensador de retraso de fase que mejora s´lo el error debe cumplir: o Kv = l´ sβ ım s→0 4 1 + Ts = 2β = 10 ⇒ β = 10 1 + βT s s(s + 2) 103 (9. ı Se va resolver aqu´ ese mismo ejemplo con un compensador de retraso de fase. o o Si. por lo que se puede introducir una ganancia muy poco menor que la unidad para conseguir exactamente 50◦ de margen de fase.*º Figura 9. Lo que hay que hacer es a˜adir una ganancia K e n que modifique el Bode de la planta antes de incorporar los compensadores de retraso de los apartados anteriores. n 50 Ganancia (dB) G(s) = 0 −50 −100 −90 Fase ( ) ◦ 4 s(s+2) −120 −150 MF −180 −1 10 10 0 10 Frecuencia (rad/s) 1 10 2 Figura 9. como se acaba de decir. Fig.34) .1*jB. Pero con una ganancia no es posible conseguir las dos cosas a la vez. 9.19.18: Diagrama de Bode de un compensador de retraso de fase proporcional-integral El m´todo de dise˜ o es todav´ m´s sencillo que el caso anterior porque s´lo haya que elegir la e n ıa a o constante de tiempo T del cero del compensador de forma que ´ste quede entre una d´cada y una octava e e antes de la frecuencia de cruce de ganancias de la planta cuyo transitorio no se quiere modificar. que se ha optado por no introducir ninguna ganancia K. entonces el ejemplo usado para el apartado de compensador de adelanto de fase se puede solucionar tanto con un compensador de adelanto de fase como con uno de retraso. El diagrama de Bode de la planta daba un margen de fase de 52◦ .S : 0 *SI7 :0 d x *º −&(º −. Compensador de retraso que mejora el error y el transitorio Los compensadores de retraso que se han explicado en los apartados anteriores pueden incluir una mejora en las especificaciones de r´gimen transitorio. se pueden cumplir una especificaci´n de error y una especificaci´n de transitorio. Las especificaciones eran obtener un margen de fase de 50◦ y un coeficiente de error de velocidad de 20 s−1 . Con la ganancia K se puede modificar la frecuencia de cruce de ganancias para conseguir una de estas dos cosas: un ancho de banda determinado —que es lo mismo que un tiempo de establecimiento determinado— o un margen de fase determinado —que es lo mismo que un amortiguamiento determinado—.

36) En la Fig.016 4.En cuanto a la posici´n del cero de cero del compensador.35) se ha elegido colocar el o cero una d´cada antes. En la ecuaci´n (9. La expresi´n o final del compensador de retraso de fase que cumple las especificaciones dadas es: D(s) = 10 s + 0. 9. el sistema compensado con el de adelanto es m´s r´pido porque su frecuencia de cruce de ganancias es mucho mayor. Sin embargo.2.9 s+5 .7 s+2 .25s = 1 + 62. el amortiguamiento —y por tanto el sobreimpulso m´ximo— son similares.5 D(s) = D(s) = 0 0 1 2 3 tiempo (s) s+0 . con el compensador de retraso de fase y con el compensador de adelanto de fase.20: Diagrama de Bode de la planta con compensador de retraso de fase En la Fig.16 1 + 6. la expresi´n del e e o 104 . Ajuste por el lugar de las ra´ ıces En el lugar de las ra´ ıces se dise˜ an s´lo compensadores de retraso de fase que mejoren el error en n o r´gimen permanente pero no modifiquen el r´gimen transitorio del sistema. e 1.5s s + 0.16 s+0 .6 1 = rad/s ⇒ T = 6.21: Respuesta temporal del sistema con compensador de retraso y de adelanto 9.4 4 5 Figura 9. se propuso que estuviera entre una d´cada o e y una octava antes que la frecuencia de cruce de ganancias.5 1 c(t) 0. 9.21 se compara el sistema compensado de las dos maneras.25 s (9. Por tanto. a a como el margen de fase es aproximadamente igual en los dos casos.3.35) T 10 100 Ganancia (dB) 50 0 −50 −100 −90 ◦ G(s) D(s)G(s) Fase ( ) −120 −150 MF −180 −3 10 10 −2 10 10 Frecuencia (rad/s) −1 0 10 1 10 2 Figura 9.016 (9.20 se muestra el diagrama de Bode del sistema en lazo abierto compensado. Como era de esperar. a 1.

con 1 + αT s 1 + βT s 0<α<1 β>1 Un compensador de adelanto-retraso es el producto de uno de adelanto y uno de retraso: D(s) = K (9. que es el m´s cercano al polo objetivo.38) Kp = l´ s→0 s + b b Sin embargo. o aunque algunos autores incluyen este ultimo paso. 9.39) Los compensadores de adelanto-retraso son muy utiles.37) La unica forma de que un nuevo polo y cero en el lugar de las ra´ no modifiquen la localizaci´n de ´ ıces o los polos objetivo que caracterizan el r´gimen transitorio y. Cualquier punto del plano S suficientemente alejado de ellos los ver´ con el mismo ´ngulo y distancia. a a Para dise˜ar el compensador con el lugar de las ra´ n ıces. ´ 9. porque el cociente a ser´ muy pr´ximo o e b a la unidad. y posteriormente colocar o el cero del compensador.compensador siempre tendr´ K igual a β. por ejemplo.38) —u otra o o equivalente dependiendo del tipo de error— se cumpla la especificaci´n deseada. Precisamente porque se quiere mejorar el error en r´gimen permanente se debe escoger a > b. pero apenas influir´ en la respuesta transitoria del o a sistema porque est´ muy cercano el cero del compensador y sus actuaciones se cancelan pr´cticamente. cuando se deben cumplir tres ´ especificaciones en un sistema. con a > b s+b (9. es decir. ´ste ultimo variar´ su posici´n muy poco. es decir. pero si est´n muy cerca el uno del a otro. sin embargo. a a a o pueden modificar la expresi´n del error en r´gimen permanente. a y b muy cercanos.22. conservando los mismo polos objetivo que sin ellos. puedan mejorar sustancialmente el e r´gimen permanente del sistema. entre tres y diez veces m´s cercano al a a origen. puede darse el caso que se pidan dos especificaciones de r´gimen transitorio y e 105 . a o ı. e ´ a o Si el compensador suficientemente alejado del polo objetivo.22: Lugar de las ra´ al introducir un compensador de retraso ıces Como se observa en el ejemplo de sistema de segundo orden de la Fig. en monomios ser´ un polo y un cero sin ganancia a a aparente como ya se demostr´ en la ecuaci´n (9. a es posible mejorar cuanto se desee el error en r´gimen permanente sin modificar el lugar de las ra´ del e ıces sistema y. tampoco o ı.30). e 7$R ‚ sSR$t {B }‚tRsIB„ 7$R ‚ sS{Bt {B }‚tRsIB„ y 9 Figura 9.4. Hasta ahora en los ejemplos que se han resuelto s´lo exist´ dos espeo ıan cificaciones. e e Un polo y un cero exactamente en un mismo lugar se anulan. a la vez. por tanto. s+a a ım G(s) = G(0) (9. Si ese polo y cero muy pr´ximos entre s´ est´n adem´s muy lejos del origen del plano S. es que ambos est´n muy cerca del origen. o o D(s) = s+a . el hecho de que pase o no por ese punto. por lo que no se recomienda introducir ninguna ganancia extra que modifique de nuevo su posici´n. su influencia es casi despreciable. Compensador de adelanto-retraso 1 + Ts 1 + T s . su el polo y el cero est´n muy pr´ximos entre s´ y a la vez est´n muy cerca del origen. aparece un tercer polo en lazo cerrado debido a la introducci´n del compensador. lo unico que hay que hacer es conocer cu´l debe ´ a ser la separaci´n relativa entre el polo y el cero del compensador para que con la ecuaci´n (9. por lo que no cambiar´ el lugar de las ra´ a a a ıces.

el compensador de retraso se coloca a bajas frecuencias y el de adelanto a m´s elevadas frecuencias. en lazo cerrado.Ejercicio 4: Un PLL (Phase Locked Loop) es un circuito electr´nico utilizado para sincronizar o la frecuencia y la fase de los relojes de dos sistemas que desean intercambiar informaci´n. en lazo cerrado. en lazo cerrado. Ejercicios propuestos .En el c´lculo de esa diferencia se introduce t´rminos de altas frecuencias que se filtran con un a e filtro pasa-baja.23: Diagrama de Bode de un compensador de adelanto-retraso En cualquiera de los dos casos mencionados.Ejercicio 2: Dise˜ ar un compensador que. cuando resulte que un compensador de adelanto de fase debe ımite tener un adelanto de fase m´ximo φm´x mayor que los 60◦ recomendados o incluso mayor que su l´ a a superior de 90◦ . Nunca se dise˜ an compensadores de adelanto-retraso a n en los que esta situaci´n est´ invertida.1s)(1 + 0.5. etc.5) (9. ´ .42) . Por ejemplo. consiga un coeficiente Kv mayor o igual n que 100 s−1 y un margen de fase mayor o igual que 30◦ para la siguiente planta: G(s) = 4 s(1 + 0.5. 1*jB. consiga un amortiguamiento de 0. Fig. En este caso.40) G(s) = s(s + 1)(s + 2) .En primer lugar se estima la diferencia entre el angulo de la referencia. Es o necesario utilizarlo en sistemas digitales que env´ la onda modulada. Tambi´n es posible que un sistema con s´lo dos especificaciones lleve al ingeniero a elegir un come o pensador de adelanto-retraso.La salida del filtro pasa-baja es la entrada del controlador que se pide dise˜ar. n 106 . ıen o es ampl´ ısima: tel´fonos m´viles.2s) (9.Ejercicio 3: Dise˜ ar un compensador que. Su utilizaci´n.S : 0 :0 *º Figura 9. e o e pero bajo determinadas hip´tesis se puede considerar que es un sistema lineal como el que muestra o el diagrama de bloques: .otra de error que hagan necesario contar con m´s grados de libertad que los que ofrecen por separado los a compensadores de adelanto de fase y los de retraso. lo que se recomienda es dise˜ ar primera la parte de adelanto del compensador que haga n cumplir las dos especificaciones de r´gimen transitorio y despu´s la parte de retraso que no modifique e e las altas frecuencias y mejore el error en r´gimen permanente.Ejercicio 1: Dise˜ ar un compensador que. consiga un coeficiente Kv de 5 s−1 para n la siguiente planta: 1 (9. o e 9. Aqu´ se recomienda situar el cero del e ı compensador de retraso una d´cada antes de frecuencia de cruce ganancias que resulte despu´s de ajustar e e el compensador de adelanto. n una frecuencia natural de 5 rad/s y coeficiente Kv de 80 s−1 para la siguiente planta: G(s) = 4 s(s + 0. T´cnicamente el sistema no es lineal. acceso en banda ancha. por tanto.41) . 9.23. .

** X1 + &1X + .Gc (s) = 10 1+0.Ejercicio 6: Ajustar.3 1+0.88 .24. e o o . un oscilador que genera una se˜al de frecuencia proporcional al voltaje que se aplica n sobre ´l. e a <$j „B ± ]Bt „Bj „ W . o 1+0. Por consideraciones de dise˜o.** t ~ !]? d d X Nota: Aunque el diagrama de Bode que se da puede ser util. (Nota: los valores habituales son entre 50 y 100 Hz. e ı . es decir.Ancho de banda de unos 20 rad/s.Controlador proporcional.25 . por el m´todo del lugar de las ra´ e ıces el√ compensador de la Fig. a Se pide dise˜ar un compensador que cumpla las siguientes propiedades: n . Aqu´ se ha supuesto una ganancia unidad. no es estrictamente necesario para la ´ resoluci´n de este ejercicio. de tal forma que los polos en lazo cerrado queden situados en −2 ± 2j.Error nulo ante una entrada rampa (esto es equivalente a.069s s+5. pero se ha puesto ´ste para facilitar los c´lculos). teniendo en cuenta que la entrada es la referencia de posici´n deseada y la salida es la o o posici´n θ de la articulaci´n del robot (no su velocidad ω). sincronizar los relojes de un tel´fono m´vil en un coche y la estaci´n base). Nota: Se recomienda dibujar primero el diagrama de bloques del sistema con el controlador de posici´n.6 1+0. por ejemplo. . p ± ]Bt „BjsIB„ _jst s  (X + y) d X1 + 1X + 1 g Figura 9.Sobreimpulso menor del 10 %. el m´ximo avance de fase del n a compensador es de 45◦ .0117s = 121 s+85. 9..Gc (s) = 20.07s o 1.Ejercicio 5: Se quiere controlar de forma r´pida y precisa la posici´n de un robot que dispone a o de un controlador para la velocidad angular independiente en cada una de las articulaciones. .24: Sistema de control Soluci´n: a = 2 y K = 2 o 107 .107s Soluci´n: Gc (s) = 10.07s .El ´ngulo de la sinusoide es directamente la integral de la frecuencia.Compensador de adelanto de fase.*dX 1/(X + )) (X + d&)1 Se requiere dise˜ar un controlador de posici´n adecuado para dicha articulaci´n en los siguientes n o o casos: . El siguiente diagrama de bloques muestra un modelo estimado de una articulaci´n con su control de o velocidad: „ W −*. o o Soluciones: . es la entrada de un oscilador controlado por voltaje (VCO).La salida de este controlador.0233s 1+1.

sin embargo. lo mejor o es dise˜ ar un compensador de adelanto: n Gc (s) = 2. calcular un compensador de adelanto de fase que consiga que el sistema posea un sobreimpulso menor del 10 % y un error en r´gimen permanente menor del e 5 %.Ejercicio 7: Una m´quina de control num´rico (Fig.26: Se˜ales de referencia y salida n Soluci´n: o s+1 ıces.71 s+0.0583s . El diagrama de bloques del sistema se muestra en la Fig.Ejercicio 8: Sea el sistema de la Fig.26). a) Dise˜ ar el compensador por el m´todo del lugar de las ra´ n e ıces. . o Nota 2: Por seguridad.27: Sistema de control Soluci´n: Se pueden cumplir especificaciones con un compensador de retraso.0079 usando el diagrama de Bode. con 12 rad/s de ancho de banda aproximadamente. 9.28. Determinar un compensador de retraso a a de fase adecuado para el sistema. 108 .006 usando el lugar de las ra´ s+1 Gc (s) = 23. 9. La velocidad m´xima de referencia de posici´n es de 1 m/s (Fig. 9. es decir. El sistema debe tener un comportamiento transitorio razonable.28: Sistema de control 1+0.27. Nota 1: La referencia de posici´n se puede tomar como una rampa. Se requiere un e tiempo de establecimiento menor que 2 segundos con un amortiguamiento adecuado.29.25) debe seguir una posici´n de referencia a e o con un error inferior a 2 mm. 9.119s Soluci´n: G(s) = 200 1+0.43) .Ejercicio 9: Sea el sistema de la Fig. …„ W t ± … d* X(X + d) Figura 9. 9. Gc (s) = 18 s+0. dise˜ ar un controlador de forma que el coeficiente de n error ante entrada rampa sea de 28 s−1 y el margen de fase sea al menos de 45◦ .25: M´quina de control num´rico a e ?„ W 0 ?0 1S 0 Figura 9. ¿Cu´l es el ancho de banda del sistema compensado? a p ± ]Bt „Bj _jst s tX d (X + d)(X + d*) g Figura 9.Ejercicio 10: Se desea dise˜ ar un compensador de adelanto de fase que controle la posici´n de un n o sat´lite en el espacio.268s 1 + 0.8 1 + 0. …„ W t ± d 6X1 + gX … Figura 9. o . la ganancia del controlador a bajas frecuencias debe ser finita.. no puede tener un polo en el origen. a o Los par´metros de la m´quina son: M = 1 kg y C = 6 Ns/m.0582s (9.

46) G(s) = s(s + 25) Soluciones: K = 2. Soluciones: Si se elige ζ = 0.79 . .61 b) KCR = 7. La frecuencia de cruce de ganancias es aproximadamente igual a la frecuencia natural de los polos dominantes del sistema. φm = 33◦ .74 c) El margen de fase frente a la ganancia K. Explicar el resultado. Soluciones: a) K = 2.02 s. K1 y K2 del sistema. Esto es l´gico porque o pasar la ganancia de dB a K es pasar a escala logar´ ıtmica y el margen de fase tambi´n cae de e forma logar´ ıtmica por el retraso.5 48.93s o 1 (s + 3)2 (9.47) G(s) = s+5 a) Con un controlador puramente proporcional. α = 0. n e Recomendaciones: 1.5s (9.44) .Ejercicio 14: Se desea tener el m´ ınimo error.29: Sistema de control b) Dise˜ar el compensador por el m´todo de la respuesta en frecuencia. Expresar la ganancia del compensador en funci´n de las constantes J.29 y T = 0. c) Dibujar en unos ejes de coordenadas los valores que va tomando el margen de fase en funci´n o de la ganancia K.45.Ejercicio 13: Dise˜ ar un compensador de adelanto de fase tal que el error sea de 5 mm ante entrada n rampa de pendiente unidad y el margen de fase sea de 45◦ . donde la planta es: G(s) = 1+s Soluci´n: Gc (s) = 216. si dicha ganancia var´ entre 1 y la ganancia cr´ ıa ıtica.2s s (9. donde la planta (que tiene unidades en el SI) es: 2500 (9.Ejercicio 12: Sea la siguiente planta en lazo abierto: G(s) = K e−0. ωcg = 70 rad/s.5 1+1. ¿qu´ magnitud de error puede dejar en el sistema? e 109 .Ejercicio 11: Dise˜ ar un compensador de retraso de fase que deje el sistema con un error del 4 % n y un margen de fase de 45◦ . en la siguiente planta: e−0.82 K1 K2 s+10. a) G(s) = b) G(s) = 34J s+2 K1 K2 s+7.p ± ]Bt „Bj V{ ZsIB„ 7s ? ‚ ‚j$ tX d 7‚tRB„ d OX1 g 1 Figura 9. b) Determinar la ganancia cr´ ıtica del sistema.45) a) Determinar la ganancia K que deja al sistema con margen de fase de 60◦ . asegurando un comportamiento transitorio razonable. . sale una l´ ınea recta decreciente. o 2.22J s+1.

Ejercicio 15: Sea el sistema de la Fig. b) ¿Cu´nto vale el error ante una entrada rampa r(t) = t? a c) Dibujar aproximadamente la respuesta temporal del sistema c(t) ante una entrada escal´n y o una entrada rampa.30: a) Elegir una constante K adecuada para el sistema y determinar el valor del margen de fase y ancho de banda del sistema compensado. p ± ]Bt „BjsIB„ _jst s  (X + 1) d X1 (X + d1) g Figura 9.b) ¿Y con un compensador de adelanto de fase? ¿Puede mejorar el error manteniendo el comportamiento transitorio? . 9.30: Sistema de control 110 .

seg´ n las caracter´ u ısticas del sistema. seg´n lo requiera la situaci´n. tiene tres par´metros que se pueden elegir: la posici´n de los dos ceros a o y el valor de la ganancia. un controlador PID es un caso particular de compensador de adelantoretraso en el que el compensador de adelanto es proporcional-derivativo y el compensador de retraso es proporcional-integral. otro proporcional a la integral del error y otro proporcional a la derivada del error. Ti es la constante de tiempo integral y tiene unidades de segundos.1: Sistema controlado con PID GPID (s) = GPD (s)GPI (s) = K1 (s + a)K2 s2 + αs + β s+b =K s s (10. El controlador proporcional-integral-derivativo. un polo en el origen y una ganancia.2) U (s) = Kp 1 + + sTd E(s) Ti s En (10. se elude la necesidad de fabricar el compensador que se desea implea mentar.3) se observa la actuaci´n temporal del controlador en la planta. a 1 (10. se obtiene un controlador con dos ceros —que en general pueden ser reales o no—.Cap´ ıtulo 10 Controladores PID Actualmente los dispositivos de control son de uso com´n en las empresas. por tanto.2).3) A la constante Kp se le llama ganancia proporcional y posee las unidades que relacionan la actuaci´n o con el error. 10. o controlador PID. Por tanto.1) Un controlador PID.1. tambi´n llamada forma o o e est´ndar del controlador PID.1. 10.1. es un dispositivo de control gen´rie co donde el dise˜ ador s´lo tiene que dar valores adecuados. y Td la constante de tiempo derivativa y tambi´n tiene unidades de segundos. u(t) = Kp e(t) + 1 Ti t e(τ )dτ + Td 0 de(t) dt (10. Las t´cnicas de fabricaci´n u e o en serie han hecho que no se implementen compensadores para una funci´n particular. a los distintos n o u o par´metros que contiene. Forma est´ndar a Una expresi´n equivalente a la ecuaci´n (10. que tiene tres sumandos: uno o proporcional al error.1) es la que se presenta en (10. p ± o ]Bt „Bj h{: J _jst s t g Figura 10. sino dispositivos o gen´ricos que sean capaces de ajustarse para una labor espec´ e ıfica. Expresi´n general o Como su propio nombre indica. Del producto de ambos compensadores. e 111 .

2. Ti y Td . a a a Esta forma de expresar el controlador PID se conoce como paralela porque se puede representar como aparece en la Fig. X: p ± o h { X J t g Figura 10. o o Entonces. resulta muy conveniente para o poder predecir c´mo afecta al sistema la modificaci´n de cada uno de ellos. En este cap´ ıtulo. Forma paralela La actuaci´n del controlador se puede separar en forma de tres sumandos diferentes. Sin embargo. a partir de este momento. siempre resultaban tener ceros reales.5) e a Los nuevos par´metros serie Kp . integral y derivativa: o U (s) = KP + KI + sKD E(s) s (10. 10.1.10.3: Sistema de control con PID en forma serie La forma serie se llama tambi´n cl´sica porque los primeros actuadores PID neum´ticos que se lograron e a a implementar.4) Las constantes KP . se puede encontrar la forma serie o cl´sica a del PID. Xx1′d′ sT d x7′ X ′ 2 p ± o J t g Figura 10. Ti y Td se pueden obtener tambi´n a partir de los par´metros a est´ndar. 10. porque el ingeniero puede manejar controladores comerciales que permitan introducir las constantes de alguna de estas tres maneras.2: Sistema de control con PID en forma paralela 10. o o 112 . que son los que tienen sentido f´ a a ısico m´s evidente. Cada uno de o ellos acapara respectivamente la actuaci´n proporcional. Es bueno conocer las tres formas de expresar los PID. La actuaci´n del controlador PID serie se expresa como: o U (s) = Kp 1 + 1 Ti s (1 + sTd )E(s) (10. KI y KD se obtienen f´cilmente conocidos los par´metros est´ndar Kp . La condici´n que deben cumplir los par´metros est´ndar para que los dos ceros del controlador a o a a sean reales es que el tiempo de integraci´n sea mayor que cuatro veces el tiempo de derivaci´n: Ti > 4Td . Sentido f´ ısico de la actuaci´n de un PID o Es posible ajustar los par´metros de un controlador PID sin un conocimiento preciso del tipo de a actuaci´n que realiza cada una de las partes del mismo.2.2. el controlador serie PID se puede representar en serie como aparece en la Fig. a 10.3.1. siempre se emplear´n los a par´metros de la forma est´ndar. Forma serie En el caso de que los dos ceros del controlador sean reales.3.

deducir´ que con la elevada velocidad que lleva la masa en breves n ıa instantes se rebasar´ la posici´n de referencia por lo que en ese instante introducir´ una fuerza contraria a o ıa o “de frenado”. 10.2.7) Esta antelaci´n es beneficiosa porque el sistema es capaz de “frenar” antes de llegar a la referencia. m´s amortiguado.6) E Figura 10. mientras que el coeficiente de amortiguamiento es el producto de la ganancia por la constante de tiempo de derivaci´n. por lo que el control o proporcional seguir´ actuando en la planta para acercar la masa a la referencia. Es decir. Fig.5: Actuaci´n proporcional-derivativa o Un s´ ımil mec´nico para la actuaci´n proporcional-derivativa es la de imaginar que la posici´n del a o o masa y la referencia se encuentran unidas por un muelle y un amortiguador en paralelo. ?0 ?„ 0 x1 0 0 d 01 Figura 10. es decir.4: Actuaci´n proporcional o Un s´ ımil mec´nico de esta actuaci´n.4. actuar en t1 con la fuerza que se estima para t2 . a u(t) = Kp e(t) + Td de(t) ≈ Kp e(t + Td ) dt (10. Como contrapartida. Adem´s. el controlador PID se transforma o o en una ley de control puramente proporcional al error entre la referencia y la salida. Se puede hacer m´s r´pido el a a sistema aumentando la rigidez del muelle. tambi´n se observa c´mo al aumentar e a a e o el valor de Td se incrementa el “amortiguamiento” del sistema. es la que har´ un muelle de rigidez K = Kp que uniera a o ıa la referencia con una masa que se deseara mover hasta dicha referencia. e a 10. 113 .8) Con esta comparaci´n se muestra de forma m´s evidente c´mo la actuaci´n derivativa puede frenar el o a o o sistema haci´ndolo menos oscilatorio.5 se muestra c´mo en el instante t1 el error todav´ es positivo. u(t) = Kp e(t) ?  ?„ (10. Actuaci´n proporcional-derivativa o Una forma de evitar las fuertes oscilaciones que se pueden producir en torno a la referencia es a˜adir n a la actuaci´n proporcional otra actuaci´n proporcional a la derivada del error.10. 10. Actuaci´n proporcional o Si el tiempo de integraci´n se hace infinito y el de derivaci´n nulo.2. aunque sea una fuerza a peque˜a. Esto es lo mismo que o o dotar al sistema una cierta capacidad de “anticipaci´n” porque la inclusi´n del t´rmino derivativo es o o e equivalente a actuar proporcionalmente al error que existir´ dentro de Td segundos.2. La rigidez del muelle sigue siendo igual a la ganancia proporcional.1. aumentando la ganancia proporcional del controlador. o ıa En la Fig. Pero un usuario previsor. o u(t) = Kp e(t) + Td de(t) de(t) = Kp e(t) + Td Kp = Ke(t) + Bv(t) dt dt (10. tambi´n es previsible que el sistema se oscile m´s en torno a la referencia.

un valor finito. Sin embargo. 10. e ?„  ? E Figura 10. el controlador debe o a introducir una fuerza u(t) = u0 = mg. la masa en r´gimen permanente no alcanzar´ la referencia o e ıa sino que se colocar´ en el lugar donde la acci´n del muelle contrarreste la fuerza del peso. a o mg (10. de forma aproximada. Parece l´gico pensar que la estimaci´n del error en o o o o o Td segundos s´lo es buena mientras Td se encuentre entre cero y. en algunos casos puede ser necesario que esto no sea as´ En la ı.7: Sistema con error no nulo ante actuaci´n proporcional o Si la actuaci´n es puramente proporcional. Actuaci´n proporcional-integral o Una caracter´ ıstica com´ n de la actuaci´n proporcional y la proporcional-derivativa es que se hace cero u o cuando el error desaparece. Fig. consiguiendo error nulo.12) el valor del error que se obtuvo en (10. u0 = Kp Kp mg t ess t = t = mg Ti Ti Kp Ti 114 (10.10) En el caso del sistema de la Fig. La funci´n integral del error aumenta paulatinamente mientras exista error no nulo hasta alcanzar. calculando el valor de u0 si el error en a r´gimen permanente permanece constante: e u0 = Kp Ti t e(τ )dτ = 0 Kp ess Ti t dτ = 0 Kp ess t Ti (10.3. No parece razonable asignar a Td un valor muy elevado.6: Actuaci´n proporcional-derivativa o Con estas consideraciones. en concreto superior al periodo de oscilaci´n que posee el sistema sin acci´n derivativa. La soluci´n automatizada m´s adecuada a este problema es ir o aumentando el valor de u0 de forma proporcional a la integral del error.10). con error nulo.13) . la actuaci´n u0 se a˜ ad´ de forma o manual. resulta que cuando el o tiempo es igual a la constante de tiempo integral.7.12) Sustituyendo en la ecuaci´n (10. (10. En los primeros sistemas controlados. t = Ti . incrementando esa especie de offset hasta que desaparec´ el error. es evidente que.? ?„ E  4 Figura 10.9) Kp ess = mg → ess = Kp Si se desea que no exista error en r´gimen permanente a la acci´n proporcional hay que a˜adir una e o n o n ıa actuaci´n extra u0 . o 10.2. u(t) = Kp e(t) + Kp Ti t e(τ )dτ 0 (10. ıa u(t) = Kp e(t) + u0 (10. un cuarto del periodo de oscilaci´n del sistema. 10.7 se muestra el mismo ejemplo de los apartados anteriores con la masa movi´ndose verticalmente.9). como mucho. Esto se puede mostrar. el valor de u0 alcanza el valor deseado mg. es posible aventurar unos valores adecuados para el tiempo Td de la parte derivativa.11) La constante de tiempo de integraci´n Ti da una idea del tiempo que se tarda en anular el error de o forma autom´tica.

las perturbaciones no hagan variar la temperatura dentro de un rango permisible. con demasiado sobreimpulso. o La actuaci´n integral puede darse tambi´n en sistemas que.2 TCR 2 Td 0 0 TCR 8 En muchos procesos industriales un buen rechazo a las perturbaciones es mucho m´s interesante que a un buen seguimiento a la referencia.9 a 1.3. Ajuste experimental de PID Las ideas enunciadas en el apartado anterior ayudan a conocer c´mo cambia la respuesta del sistema o modificando alguno de los par´metros del controlador.1. 10.45KCR 0. Lo que consigue entonces la parte integral es elevar el tipo del sistema en una unidad y anular el error ante entradas m´s severas. Fig. se han propuesto una serie de tablas que utilizan varios par´metros que se a obtienen de forma experimental sobre la planta.Por tanto. o Tabla 10. con e o a mayor o menor sobreimpulso. Un valor adecuado para Ti puede ser el periodo de oscilaci´n del sistema. 115 . Esto quiere decir que el seguimiento que hace el sistema a la referencia puede ser poco amortiguado. a ıas e El ajuste de Ziegler-Nichols propone unos par´metros para el PID de forma que el sistema controlado a posea un buen rechazo a las perturbaciones que se puedan introducir en el sistema. a 10. Por ejemplo.8.2 a Ti ∞ 3L 2L Td 0 0 0. Ziegler y Nataniel B.5L Kp 0.6KCR Ti ∞ TCR 1. El proceso inicial de calentamiento. Si se elige una Ti muy elevada. Pero esto se considera intrascendente comparado con la especificaci´n mencionada. la constante de tiempo Ti da una idea del momento en que se anula el error en r´gimen e permanente. Puede ser m´s o menos largo. es decir. no es muy importante de cara a la producci´n. o r´gimen transitorio. o un tiempo algo menor. en una planta de elaboraci´n de objetos pl´sticos. o a es muy importante que la temperatura del fluido permanezca constante en la referencia a pesar de las perturbaciones que suponen la entrada y la salida de material.5KCR 0.8: Actuaci´n proporcional-integral con Ti muy grande o La interpretaci´n f´ o ısica que se acaba de dar a la actuaci´n integral concuerda con el hecho de que o o cuando Ti se hace infinito entonces el sistema no tiene actuaci´n integral. pero resultan insuficientes para poder asignar de a forma adecuada sus valores num´ricos. e Para asignar valores a los par´metros del controlador sin conocer la funci´n de transferencia de la a o planta que se desea controlar. ?„ 0 ?0 0 x7 Figura 10. En concreto. el sistema tarda mucho en alcanzar la referencia.3. que ante la entrada de una perturbaci´n los sucesivos rebases en o torno a la referencia sean sucesivamente cada uno cuatro veces inferior al anterior. Ajuste de Ziegler-Nichols El m´todo m´s utilizado es el que propusieron en 1942 John G. Nichols [1] para el e a control de servomecanismos hidr´ulicos en bater´ antia´reas empleadas en la Segunda Guerra Mundial. 10. carezcan de error en r´gimen o e e permanente ante un determinado tipo de entrada. de suyo. la especificaci´n que se pretende con Ziegler-Nichols es obtener una relaci´n de ca´ de o o ıda sobreimpulsos de un cuarto.1: Ajuste de Ziegler-Nichols Tipo P PI PID Kp 1 a 0. pero lo importante es que una vez que se llega a la temperatura de r´gimen e permanente.

que se sit´an sobre el eje imaginario del plano S.10.11: Medida del periodo de oscilaci´n cr´ o ıtico Si se conoce la funci´n de transferencia de la planta. Existen dos formas de ajuste: a uno emplea los par´metros a y L de la respuesta de la planta ante una entrada escal´n unidad y otro que a o o ıtico TCR de la planta. 10.15). un sistema de primer orden con constante de tiempo T . 10. mientras que el periodo de oscilaci´n que se observe en la salida del sistema es el cr´ ıtico TCR .9 se muestra c´mo se obtienen los par´metros a y L de la respuesta de la planta ante una o a entrada escal´n unidad. El valor de la salida en r´gimen permanente K se relaciona por trigonometr´ o e ıa con el tiempo muerto L y la constante de tiempo T . Una posibilidad es introducir la planta en un sistema de control proporcional y aumentar la ganancia hasta volver la salida del sistema oscilatoria ante una estrada escal´n. emplea los par´metros de ganancia cr´ a ıtica KCR y periodo de oscilaci´n cr´ En la Fig.1. u o `0 0  U y x 0 d Figura 10. es decir. es posible obtener la ganancia cr´ o ıtica del sistema anal´ ıticamente por medio del criterio de Routh-Hurwith. a Ke−Ls G(s) = (10. pero una aproximaci´n de la misma puede ser o o (10.14). El periodo de oscilaci´n cr´ o ıtico se puede obtener e sustituyendo K por la KCR . p ±  t g Figura 10. en el l´ o ımite de estabilidad.10: C´lculo de la ganancia cr´ a ıtica „0 0 xgp 0 Figura 10. ecuaci´n (10.15) 1 + Ts o ıtico TCR de la planta se pueden Los par´metros de ganancia cr´ a ıtica KCR y periodo de oscilaci´n cr´ obtener experimentalmente de varias formas.9: Respuesta de la planta a un escal´n unidad o KL T a= (10.Los valores para los par´metros del PID se obtienen con la Tabla 10. seg´ n la ecuaci´n (10.14) La funci´n de transferencia de la planta no se conoce. un tiempo muerto L y una ganancia est´tica K.16) . La ganancia que deja el sistema en el l´ ımite de estabilidad o es la ganancia cr´ ıtica KCR . u o pCR = ± 116 2π j TCR (10.16). es decir. a trav´s de los polos en lazo cerrado del sistema de la Fig.

se puede demostrar que.13. donde se puede medir o un tiempo muerto L de 0.3913 segundos para la Td . Otros ajustes experimentales Varios autores han propuesto tablas de ajuste para los par´metros del PID. Estos autores ofrecen los par´metros que consiguen a sobreimpulsos del 20 % o del 0 %.2 se asemejan a los de Ziegler-Nichols si aumenta o a el sobreimpulso permitido.1738 segundos para la Ti y 0. Ejemplo comparativo En este apartado se calculan los par´metros del PID para el sistema de la Fig. tanto ante entradas referencia. 1.12.2092. 10. y es que el tiempo de integraci´n siempre es o cuatro veces mayor que el tiempo de derivaci´n. El ajuste de Cohen-Coon.3.3678 segundos para la Td . Tabla 10.6 a Mp = 20 % Td 0 0 Kp 0.95 a Mp = 20 % Td 0 0 Kp 0.6 a 0.42L 0.95 a Ti ∞ 1. Matem´ticamente.5411 para la Kp .2T T Ti ∞ T 1.2: Ajuste de Chien-Hrones-Rewick para entrada perturbaci´n N o Mp = 0 % Tipo P PI PID Kp 0.47L 0. los valores por Chien-Hrones-Rewick son 4.1 los par´metros del PID por Ziegler-Nichols son 5. en este caso concreto. En 117 .7 a 1. por los m´todos a e de Ziegler-Nichols y de Chien-Hrones-Rewick para referencia y 20 % de sobreimpulso.7 a 0. Tambi´n se puede observar o o ıan e c´mo los par´metros Chien-Hrones-Rewick de la Tabla 10.4L Ti ∞ 2. Si se acude a la Tabla 10.7826 segundos y un coeficiente a de 0.6 a 0.3L 2L Td 0 0 0.4T Td 0 0 0.3. A continuaci´n se prea o sentan las que propusieron Chien-Hrones-Rewick. Con L y a.3 a 0.3.7 a 0. los a dos ceros del PID son reales y doble (10.42L Tabla 10.2 a Ti ∞ 4L 2.5L Tabla 10.3: Ajuste de Chien-Hrones-Rewick para entrada referencia R Mp = 0 % Tipo P PI PID Kp 0.7361 para la a Kp .4: Ajuste de Cohen-Coon Tipo P PI PID Kp 1 a (1 1 9 a ( 10 1 4 a(3 Ti L 3T Td 0 0 4T 11T +2L L + + + ) ) ∞ 30T +3L 9T +20L L 32T +6L 13T +8L L L 12T L 4T ) Hay que destacar que. es otra propuesta para conseguir un buen seguimiento ante la entrada referencia.17). La respuesta de la planta a una entra escal´n unidad se observa en la Fig. acudiendo a la Tabla 10. como se vio en el sentido f´ o o ısico de cada uno de las partes del PID. 10. 5.3 a 0. Esta elecci´n es razonable. o Tabla 10. los par´metros Chien-Hrones-Rewick no mantienen la relaci´n cuatro a uno a o entre los tiempos de integraci´n y derivaci´n que ten´ los de Ziegler-Nichols.4.5652 segundos para la Ti y 0. 10.3. como ante entrada perturbaci´n.2.17) 10.35 a 0. U (s) = K p Td s s+ 1 2Td 2 E(s) (10.El ajuste de Ziegler-Nichols cumple una peculiaridad.

15.4. a los 20 segundos. o e o 2 Ziegler-Nichols Chien-Hrones-Rewick 20% ante referencia 1. Tambi´n se observa c´mo los par´metros de Chien-Hrones-Rewick consiguen e o a el sobreimpulso aproximadamente de 20 % para los que est´n dise˜ados.6 c(t) 0. 10. Ajuste anal´ ıtico de PIDs por asignaci´n de polos o Existen muchas formas de ajustar los controladores PID.18) Por tanto.2 0 0 5 tiempo (s) 10 15 Figura 10. en el que se desea ajustar un controlador e PI para un sistema de primer orden.14: Respuesta temporal del sistema Como era de esperar. lo par´metros de Ziegler-Nichols propician un rechazo a las perturbaciones a mejor que los de Chien-Hrones-Rewick. La localizaci´n de los polos en lazo cerrado o 118 . En este apartado s´lo se mencionar´ un o a m´todo anal´ e ıtico de ajuste que persigue colocar los polos del sistema en lazo cerrado en aquellas posiciones que garantizan un comportamiento adecuado en r´gimen transitorio. e El m´todo se va a explicar con el ejemplo de la Fig. La funci´n de transferencia en lazo cerrado es: o KKp (1 + Ti s) C(s) = R(s) T Ti s2 + Ti (1 + KKp )s + KKp (10. 10.p ± ]Bt „Bj ] _jst s h{: d (X + d)$ g Figura 10.5 0 0 5 10 15 20 tiempo (s) 25 30 35 40 Figura 10.14 se comparan las respuestas del sistema con los dos PID ante una entrada referencia escal´n o unidad en el instante inicial y una estrada perturbaci´n.13: Respuesta temporal ante entrada escal´n unidad o la Fig. queda un sistema de segundo orden con un cero.4 0.12: Sistema controlado por un PID 1 0.5 c(t) 1 0. tambi´n escal´n unidad. a n 10. pero ante la entrada referencia el sobreimpulso es muy elevado. en esta caso casi del 70 %.8 0.

A la funci´n de transferencia Gc1 (s) o de esta estrategia se le suele llamar filtro de la referencia. Es interesante notar que las arquitecturas de control con dos grados de libertad poseen funciones de transferencia con id´ntico denominador y.16. pero es posible eliminar su efecto con un o o prefiltro de la referencia. El dise˜o de prefiltros no se explica en estos apuntes. Antes de escribir las funciones de transferencia que relacionan la salida C(s) con la referencia R(s) o la perturbaci´n N (s).20) Por tanto. la estabilidad es una caracter´ e ıstica com´ n de toda u la estrategia. por tanto. Basta resolver los valores de Kp y Ti que satisfacen: 2 T Ti s2 + Ti (1 + KKp )s + KKp = α(s2 + 2ζωn s + ωn ) (10. 10. 10. C(s) = Gc2 (s)G(s) Gc1 (s)Gc2 (s)G(s) R(s) + N (s) 1 + Gc2 (s)G(s) 1 + Gc2 (s)G(s) (10. ] p td ± t t1 g Figura 10.15: Control PI sobre una planta de primer orden 10. Las arquitecturas de control con dos grados de libertad se podr´ estudiar en un cap´ ıan ıtulo distinto que el de los controladores PID. Sin embargo. es razonable imaginar que la funci´n de transferencia del controlador externo al lazo o o ı Gc1 (s) s´ va a influir en el “camino” que va de R(s) a C(s). De ah´ que Gc1 (s) y Gc2 (s) son los ı dos grados de libertad de la arquitectura de control de la Fig. n p ± _:  2 (d + d ) x7 X  d + xX _jst s g Figura 10. se propone el diagrama de bloques de la Fig. los controladores PID m´s avanzados se entender´n mejor a a una vez que se han explicado los fundamentos del control con dos grados de libertad. A continuaci´n puede o o determinar la funci´n de transferencia del controlador exterior al lazo Gc1 (s) para definir el comportao miento —en general distinto— del sistema ante cambio de referencia. el ingeniero puede dise˜ar a voluntad la funci´n de transferencia del controlador interno al n o lazo Gc2 (s) para fijar un comportamiento adecuado ante la entrada perturbaci´n.16: Arquitectura de control con dos grados de libertad Como ejemplo de control con dos grados de libertad.se pueden colocar anal´ ıticamente donde se desee.5. pero no en el que va de N (s) a C(s). Sin embargo.19) La posici´n del cero viene dada con la asignaci´n de polos. ] p td ± t1 t g Figura 10. Control con dos grados libertad Anteriormente se ha mostrado c´mo el ingeniero a la hora de ajustar el PID debe elegir qu´ tipo o e de especificaci´n desea obtener: si un buen comportamiento ante cambios en la referencia o un buen o comportamiento ante presencia de perturbaciones. Se llamar´ control con a dos grados libertad aquella estrategia de control que permite ajustar a la vez especificaciones ante los cambios de referencia y la presencia de perturbaciones.17: Variante de la estrategia con filtro de referencia 119 . es posible encontrar arquitecturas de control que permitan satisfacer especificaciones diferentes ante distintas entradas.16.

p ± o  2 (d + d ) x7 X t ± g  2 x1 X Figura 10. En la estrategia de la Fig. sino exclusivamente sobre la se˜ al de salida C(s) del sistema.19 existen en cambio dos caminos de realimentaci´n.17. Supresi´n del efecto kick-off o El efecto kick-off se produce en todos los sistemas controlados en los que act´ a de forma proporcional u a la derivada del error y la referencia es una entrada escal´n. Se deja como o ejercicio la obtenci´n de los grados de libertad de esta arquitectura.18 el filtro de la ıa referencia se sustituye por un lazo de prealimentaci´n. En el momento del cambio finito de la o referencia la derivada del error se hace infinita. 10.6.19: Estrategia con dos caminos de realimentaci´n o 10. La salida del sistema u o es: G(s) Gc1 (s)G(s) R(s) + N (s) (10. a 10. o ] p ± o td ± t t1 g Figura 10. por lo que la actuaci´n tambi´n se hace muy grande — o e te´ricamente infinita— provocando la saturaci´n de los actuadores. Una forma de solucionar este problema es hacer que la parte derivativa del PID no act´e sobre la u se˜ al del error E(s). n cosa que no se pod´ hacer en las anteriores arquitecturas. Algunos autores llaman a esta arquitectura controlador PI-D. el controlador interno al lazo se sit´a en la realimentaci´n. En este caso. Es f´cil demostrar que n n a esta estrategia no altera el comportamiento del sistema controlado ante entrada escal´n y s´lo suprime o o los impulsos infinitos que introduce la derivaci´n del salto finito.1. 10. o td p ± ] t g o t1 Figura 10.Una posible variante de arquitectura de control con dos grados de libertad es la que se presenta en la Fig.20: Controlador PI-D En la Fig. Es evidente que se trata de una arquitectura de control con dos grados de libertad. Modificaciones del PID La expresi´n est´ndar del PID se suele modificar para obtener mejores prestaciones. Estos impulsos infinitos producir´ una o ıan especia de golpes bruscos en el sistema: es el efecto kick-off que evita esta estrategia.18: Estrategia con lazo de prealimentaci´n o En la estrategia de la Fig. En los siguientes o a apartados se explican algunas de las mejoras m´s habituales.20 se muestra la estrategia descrita.6. 10. Esta actuaci´n puede resultar nociva o o o para la planta.21) C(s) = 1 + Gc2 (s)G(s) 1 + Gc2 (s)G(s) En las siguientes variantes es posible identificar en el diagrama de bloques la se˜al del error E(s). 120 . 10.

Set-point weighting Otro modo muy habitual de mejorar el controlador PID es introducir un factor b a la referencia de la parte proporcional: 1 E(s) + Td sE(s) . o 10. Ti s (10. 10.21: Respuesta temporal del sistema En la Fig. En cualquier caso. Como la parte derivativa amplifica n sin ning´n tipo de limitaci´n el ruido de alta frecuencia.21 se observa c´mo haciendo b = 0.2.6. se ha reducido o la magnitud del primer sobreimpulso hasta dejarlo del orden del 20 %. p  2 (9 + d + x1 X) x7X t ± g  2 (d + d + x1 X) x7 X Figura 10. (10. Muchos fabricantes de controladores PID no dejan posibilidad de elecci´n y hacen c = 0 por hardware. En caso de controladores PI es habitual elegir valores entre 0 y 1. porque consiguen disminuir el error. de la forma: U (s) = Kp E(s) + 1 E(s) + Td s[cR(s) − C(s)] .12. Filtro de la derivada Las se˜ ales que pasan por el controlador suelen ir cargadas de ruido.23) U (s) = Kp bR(s) − C(s) + Ti s Para controladores P con mucho error en r´gimen permanente es habitual elegir valores de b mayores e que la unidad. 10. 10. conservando intacto a el buen rechazo de las perturbaciones.23.4 en el sistema ejemplo de la Fig. En la Fig.5 0 0 5 10 15 20 tiempo (s) 25 30 35 40 Figura 10.6.4 1. se asignar un valor finito o incluso superior a la unidad a para conseguir el efecto kick-off o hacer c = 0 para cancelarlo y obtener un controlador PI-D.22: Controlador PID modificado con par´metros b y c a El PID modificado puede incluir los par´metros b y c a la vez. 10. a 2 Ziegler-Nichols Ziegler-Nichols con b = 0.3.22 se representa el a diagrama de bloques de dicho PID modificado y se comprueba c´mo esta ley de control tambi´n esconde o e una arquitectura con dos grados de libertad.5 c(t) 1 0.En aplicaciones en las que interesa saturar el dispositivo con rapidez.22) Si ingeniero posee control sobre el par´metro c. e incluso se multiplica con un factor c. el valor m´s habitual es b = 1. 10. El caso particular de PID con coeficientes c = 0 y b = 0 se le conoce como controlador I-PD y se muestra en la Fig. es habitual introducir un filtro de primer orden u o 121 . De esta forma se consigue mejorar el comportamiento de los par´metros de Ziegler-Nichols ante la entrada referencia. se conserva la derivada de la referencia. con lo que se consigue disminuir el primer sobreimpulso de la salida ante cambios bruscos de la referencia.

desde t = 0 hasta t = t1 . Es muy t´ ıpico en aplicaciones de rob´tica que se imponga al robot una posici´n de referencia o o 122 . Este fen´meno puede darse muy f´cilmente si el sistema cuenta. 0 „0 0 0d 01 0$ Figura 10. el crecimiento de la salida pocos instantes de t = t2 se asemeja a una recta de pendiente o constante.p ± o 2 x7 X t ± g 2 (d + x1 X) Figura 10. siendo valores t´ a ıpicos 8 y 10. sup´ngase que la saturaci´n se alcanza en el instante t = t2 . Normalmente el valor de N est´ comprendido entre 2 y 20. en la Fig.6.24) El nuevo polo cuya constante de tiempo igual al tiempo derivativo dividido por N . Como se puede deducir de la expresi´n (10.23: Controlador I-PD en la parte derivativa. con una seta de emergencia. con formas muy triangulares hasta que —al cabo del tiempo— desaparezca la saturaci´n de los actuadores. por o o a ejemplo. no se detiene en su crecimiento. la m´xima que puede dar. Aunque pod´ haber ocurrido incluso o ıa o o antes que t = t1 . ´ Como consecuencia de este hecho —o simplemente porque la referencia est´ muy alejada de la posici´n e o inicial del sistema— el actuador alcanza el punto de saturaci´n. Prevenci´n del efecto windup integral o La operaci´n integral de un PID convencional tambi´n puede ocasionar problemas en los sistemas de o e control. o 10. A partir de t2 . porque —aunque la parte proporcional del PID comienza a actuar en contra de dicho movimiento— la parte integral es muy elevada y no se anular´ y cambiar´ de direcci´n hasta mucho despu´s. o El efecto windup integral es especialmente peligroso en aquellos sistemas con espacio de trabajo limitado. de tal forma que posea ganancia finita para altas frecuencias. o a Por esa raz´n. en el que el controlador est´ calculando fuerzas pero el actuador del sistema est´ apagado y por esa raz´n no se a a o ha movido de su posici´n inicial. a pesar de que el controlador demande una actuaci´n mayor —la parte integral proporcional al area rayada sigue o ´ aumentando— el actuador introduce a la planta una actuaci´n constante. Esto se consigue a˜adiendo un polo —es un filtro pasa-baja— a la parte derivativa: n U (s) = Kp bR(s) − C(s) + 1 Td s [cR(s) − C(s)] E(s) + Ti s 1 + Td s N (10.24: Efecto windup integral En este ejemplo cualitativo existe un intervalo de tiempo. porque es lo ultimo que normalmente se suele accionar. en torno a t = t3 a a o e donde las areas rayadas son parecidas.24). ´ Comienza entonces el efecto m´s t´ a ıpico de windup integral: una serie de oscilaciones poco amortiguadas en torno a la referencia. 10.4. cuanto mayor es N menor es el efecto el filtro. Cuando la salida c(t) del sistema sobrepasa la referencia r(t). Para hacerse una idea cualitativa de qu´ tipo de problemas pueden ocurrir.24 se e muestra el comportamiento t´ ıpico de un sistema con windup integral.

que son los que provocan f´cilmente la saturaci´n a o de los actuadores.Ejercicio 1: Dados los siguientes sistemas controlados: 1 g d X+d Figura 10. para que la respuesta sea la misma que en el apartado anterior. La ecuaci´n de este controlador es: o U (s) = Kp 1 + 1 Ti s E(s) (10. Como son estrategias no lineales no se estudiar´n en esta asignatura. pero cerca del extremo de recorrido del robot. y ajustar la ganancia del sistema resultante. Ejercicios propuestos ] p d ± . es posible realizar una integraci´n condicionada.muy alejada a la posici´n inicial del robot.1 segundos b) Determinar las constantes del PI. Si el PID est´ implementado en c´digo. a o no mediante un circuito anal´gico. c) Al cabo de 10 segundos hay una perturbaci´n de tipo escal´n de amplitud 3. es decir. e Soluciones: a) K2 = 9 y K1 = 10 9 123 .25) Nota: Se recomienda cancelar el polo de la planta con el cero del PI.26: Sistema 1 ] p ± _: g d X+d Figura 10. 10. As´ por ejemplo.25: Cambio de referencia escal´n y cambio de referencia con velocidad limitada o Existen otras formas de evitar el efecto windup integral usando el tracking de la se˜al de actuaci´n n o saturada. s´lo se o o o integra mientras no se alcance la saturaci´n. el robot sobrepasar´ la referencia sin disminuir su velocidad o a y llegar´ a los topes del mecanismo provocando eventualmente su rotura. Tambi´n es relativamente f´cil asegurar por software que o e a no se exigen cambios de referencia demasiado bruscos.25). a 10. „0 „0 0 0 Figura 10. Determinar el o o error en r´gimen permanente para cada sistema. Si el ingeniero no o se percata de la existencia de este fen´meno.27: Sistema 2 a) Determinar los valores de K1 y K2 para que el Sistema 1 tenga error nulo en r´gimen permae nente y una constante de tiempo de 0. se puede reemplazar las referencias escal´n grandes por rampas ı o cuya pendiente no sobrepase la velocidad m´xima que puede alcanzar el sistema (como se muestra en la a Fig.7. a Existen varias maneras de prevenir el efecto windup integral. en el Sistema 2.

d) Con el valor de m elegido en el apartado b) el bloque del controlador de la figura representa a a un PID.30: Herramienta con doble lazo de control 1.33 segundos para m = 1. uno de velocidad y otro de posici´n. Calcular los puntos de ruptura y cortes con el eje imaginario. e b) Usando el segundo m´todo de Ziegler-Nichols. B„L3 …„ _ W d ± ~„ _: W _jst s ± 1 (d + d ) xX d EX + 9 ~ d X … Figura 10. Ti = 1.Ejercicio 4: El desplazamiento de una herramienta se controla mediante dos lazos de retroalimentaci´n. puntos de ruptura en −4. e . por el m´todo del lugar de las ra´ e ıces.Ejercicio 2: Sea el sistema de la figura: p ± (X + E)(X + 1) X ]Bt „BjsIB„ _jst s  X1 − d g Figura 10.29: Sistema de control a) Usando el primer m´todo de Ziegler-Nichols.414j y −1. ¿cu´les son los valores est´ndar Kp .1 para K = 5 d) Kp = 3. Determinar el valor de T para que el cero del controlador PI anule al polo de la herramienta.28: Sistema de control a) Determinar la relaci´n que deben cumplir K y m.Ejercicio 3: Dise˜ ar un controlador PI para el siguiente sistema indicando la funci´n de transfen o rencia del controlador. puntos de corte con en eje imaginario en ´ 1.5 segundos y Td = 0. p ± _: _jst s −X tX X+d g Figura 10.449. . c) Calcular el error en r´gimen permanente del sistema compensado del apartado b) para una e entrada rampa de pendiente unidad.449 y 0. 124 .b) Ti = 1 y Kp = 10 3 c) Error de − 10 en el Sistema 1 y nulo en el Sistema 2. Ti y Td de dicho PID? Soluciones: a) K > 2m+1 m+2 b) m = 1 para anular un polo de la planta y K = 5 para dejar los dos polos en lazo cerrado sobre el unico cero.414j para K = 1 c) ess = −0. La masa m vale 50 kg y el amortiguamiento b es de o o 10 Ns/m. para que el sistema sea estable. positivos. Dibujar cualitativamente a mano alzada la entrada y la salida en el mismo eje de tiempos. . o b) Elegir el valor de m que deja el sistema en lazo cerrado de segundo orden para cualquier K y a continuaci´n elegir el valor de K en la planta para obtener un comportamiento transitorio o adecuado en el sistema compensado.

3. Usando el valor de T del apartado anterior determinar: a) La inecuaci´n que deben cumplir el resto de los par´metros del sistema para que el error o a de posici´n ante una entrada rampa de 10 cm/s sea menor que 1 mm.5. o b) La inecuaci´n que deben cumplir el resto de los par´metros del sistema para que el ancho o a de banda del lazo de control de velocidad sea mayor que 2 rad/s.26) 125 . c) La inecuaci´n que deben cumplir el resto de los par´metros del sistema para que el tiempo o a de establecimiento del control en posici´n sea menor que 2 d´cimas de segundo. o e d ) La inecuaci´n que deben cumplir el resto de los par´metros del sistema para que el amoro a o tiguamiento del sistema de control en posici´n sea menor que 1 y mayor que 0. El PI del lazo de control en velocidad.2.Ejercicio 5: Dibujar el diagrama de bloques correspondiente al siguiente controlador PID: u(t) = Kp byref (t) − y(t) + 1 Ti t [yref (τ ) − y(τ )]dτ − Td 0 dy(t) dt (10. ¿anula el error ante entrada escal´n en la fuerza de o rozamiento de cualquier magnitud? .

126 .

3) (11. 11.1. x(t) = Ax(t) + Bu(t) ˙ y(t) = Cx(t) + Du(t) ecuaci´n de estado o ecuaci´n de salida o (11.1 muestra el diagrama de bloques del modelo.6) (11. La Fig. B.2) (11.2) al dominio de Laplace. En adelante se estudiar´n exclusivamente los sistemas single input a single output.1: Modelo en espacio de estado de un sistema El modelo en espacio de estado es muy util para obtener la respuesta temporal de un sistema de forma ´ num´rica iterativa.4) A d X - {x < V Figura 11. Habitualmente la matriz D es nula. Es posible trasladar la ecuaci´n (11.1). Una forma matricial de expresar esas ecuaciones diferenciales es el llamado modelo en espacio de estado.1) Los sistemas lineales de coeficientes constantes poseen matrices A.Cap´ ıtulo 11 Control en espacio de estado 11. Introducci´n o El comportamiento de un sistema lineal de orden n se puede definir por medio de n ecuaciones diferenciales de primer orden. sistema (11. cuyas ecuaciones en espacio de estado son: x(t) = Ax(t) + bu(t) ˙ y(t) = cT x(t) Por ejemplo. C y D con elementos constantes.5) . donde adem´s de las entradas u(t) y las salidas y(t) aparecen a un conjunto de variables x(t) que se denominan estados del sistema. El unico inconveniente es e ´ que no deja patente el orden de las multiplicaciones matriciales. o sx(s) = Ax(s) + bu(s) y(s) = cT x(s) y encontrar la expresi´n de la funci´n de transferencia del sistema: o o y(s) = cT (sI − A)−1 b u(s) 127 (11. para un sistema de tercer orden las ecuaciones de estado y de salida son: ⎤⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ x1 (t) a11 a12 a13 b1 x1 (t) ˙ ⎣x2 (t)⎦ = ⎣a21 a22 a23 ⎦ ⎣x2 (t)⎦ + ⎣b2 ⎦ u(t) ˙ a31 a32 a33 b3 x3 (t) ˙ x3 (t) ⎡ ⎤ x1 (t) y(t) = c1 c2 c3 ⎣x2 (t)⎦ x3 (t) ` - (11.

u el n´mero m´ u ınimo de estados coincide con el orden del sistema. se dice que el sistema posee variables de fase.18) (11. En cambio.19) 1 Todos los procesos f´ ısicos cumplen esta propiedad. entonces se les conoce simplemente como funciones propias. se puede deducir una de las ecuaciones de o estado: K x1 (s) = 3 u(s) s + α2 s2 + α1 s + α0 s3 x1 (s) + α2 s2 x1 (s) + α1 sx1 (s) + α0 x1 (s) = Ku(s) sx3 (s) + α2 x3 (s) + α1 x2 (s) + α0 x1 (s) = Ku(s) sx3 (s) = −α2 x3 (s) − α1 x2 (s) − α0 x1 (s) + Ku(s) El modelo completo en espacio de estado usando variables de fase es: ⎤⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎤ ⎡ ⎡ x1 (t) 0 1 0 0 x1 (t) ˙ ⎣x2 (t)⎦ = ⎣ 0 ˙ 0 1 ⎦ ⎣x2 (t)⎦ + ⎣ 0 ⎦ u(t) x3 (t) x3 (t) ˙ −α0 −α1 −α2 K ⎤ ⎡ x1 (t) y(t) = β0 β1 β2 ⎣x2 (t)⎦ x3 (t) (11. se puede definir la ecuaci´n o o o caracter´ ıstica como q(s) = det(sI − A) = 0. 11. de infinitas maneras distintas.12) (11. (11.9) o Definiendo una variable intermedia x1 .10) Con la primera parte. Variables de fase Cuando los estados de un sistema lo forman una variable temporal y sus sucesivas derivadas. Tipos de variables de estado Un mismo sistema se puede modelizar de infinitas maneras en espacio de estado. o a Con la misma limitaci´n que la enunciada para la funci´n de transferencia.2. El n´mero n de u estados puede variar para un mismo sistema dependiendo del modelo. Si tienen igual n´ mero u de polos que de ceros.8) x(t) = ⎣x2 (t)⎦ = ⎣x1 (t)⎦ x3 (t) x1 (t) ¨ Consid´rese un sistema de tercer orden con m´s polos que ceros1 : e a K(β2 s2 + β1 s + β0 ) y(s) = 3 u(s) s + α2 s2 + α1 s + α0 y(s) x1 (s) K = (β2 s2 + β1 s + β0 ) 3 2+α s+α x1 (s) u(s) s + α2 s 1 0 (11.El paso de espacio de estado a funci´n de transferencia no siempre es posible. adem´s.1.15) (11. el paso de o funci´n de transferencia a espacio de estado siempre es posible y.16) (11. en la que aparecen s´lo los polos. En sistemas lineales de coeficientes constantes.2. Las o ıa funciones de transferencia que cumplen esta propiedad se llaman funciones estrictamente propias. se puede deducir la ecuaci´n o o de salida: y(s) = β2 s2 + β1 s + β0 x1 (s) y(s) = β2 s2 x1 (s) + β1 sx1 (s) + β0 x1 (s) y(s) = β2 x3 (s) + β1 x2 (s) + β0 x1 (s) (11. la funci´n de transferencia se puede dividir la en dos partes: (11. 128 .11) (11. En caso contrario.17) (11. Las variables de fase de un sistema de tercer orden son: ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ x1 (t) x1 (t) ˙ (11.14) (11.1) no ser´ nula. la matriz D de la ecuaci´n (11. que recoge los ceros de la funci´n de transferencia.7) donde se observa que la posici´n de los polos del sistema depende exclusivamente de la matriz del sistema o A.13) Con la segunda parte. 11. pero conviene elegir el m´ ınimo n´mero posible para que no existan estados redundantes.

2: Modelo en espacio de estado usando variables de fase Otra forma de usar las mismas variables de fase es: ⎤ ⎤ ⎡ ⎤⎡ ⎤ ⎡ ⎡ Kβ2 −α2 1 0 x1 (t) x1 (t) ˙ ⎣x2 (t)⎦ = ⎣−α1 0 1⎦ ⎣x2 (t)⎦ + ⎣Kβ1 ⎦ u(t) ˙ Kβ0 x3 (t) ˙ −α0 0 0 x3 (t) ⎤ ⎡ x1 (t) y(t) = 1 0 0 ⎣x2 (t)⎦ x3 (t) (11. la funci´n de transferencia de un sistema de tercer orden o con polos reales distintos es: d1 d2 d3 y(s) = + + (11.* d X ?$ 71 ?1 7d ?d 7* Figura 11.24) Las ecuaciones de estado se obtienen de la propia definici´n de cada una de las variables can´nicas: o o u(s) s + λi szi (s) = −λi zi (s) + u(s) zi (s) = Por tanto.21) 11.2. Todos los estados est´n o a desacoplados. 11.1 `  ± d X . Variables can´nicas o normales o Las variables can´nicas son adecuadas cuando la funci´n de transferencia del sistema se puede deso o componer en fracciones simples. La o e Fig.20) (11. < .22) u(s) s + λ1 s + λ2 s + λ3 La ecuaci´n de salida se obtiene definiendo las variables can´nicas zi : o o y(s) = d1 u(s) u(s) u(s) + d2 + d3 s + λ1 s + λ2 s + λ3 y(s) = d1 z1 (s) + d2 z2 (s) + d3 z3 (s) (11. o La matriz A del sistema es diagonal y sus elementos −λi son los polos del sistema. Por ejemplo. las ecuaciones de estado usando variables can´nicas queda: o ⎤⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎤ ⎡ ⎡ 0 0 z1 (t) 1 −λ1 z1 (t) ˙ ⎣z2 (t)⎦ = ⎣ 0 0 ⎦ ⎣z2 (t)⎦ + ⎣1⎦ u(t) ˙ −λ2 0 0 −λ3 z3 (t) z3 (t) ˙ 1 ⎡ ⎤ z1 (t) y(t) = d1 d2 d3 ⎣z2 (t)⎦ z3 (t) (11.29) 129 .27) (11. 11.La ganancia K se puede trasladar a la ecuaci´n de salida sin que el m´todo pierda generalidad.23) (11. Este modo de representaci´n se asemeja a la t´cnica de programaci´n en paralelo para la o e o simulaci´n de funciones de transferencia. como queda patente observando la ecuaci´n caracter´ o ıstica: n q(s) = det(sI − A) = i=1 (s + λi ) = 0.28) La Fig.d d X .2.3 muestra un modelo de sistema usando variables can´nicas.26) (11.2 muestra el diagrama de bloques del sistema usando variables de fase.25) (11. (11.

es decir se ponen primas o en lugar de puntos para se˜alar las derivadas. las ı ecuaciones diferenciales que gobiernan un motor de corriente continua son: ⎧ ⎪ v(t) = Ri(t) + Li (t) + e(t) ⎪ ⎨ e(t) = Kθ (t) (11. ısicas coinciden con las variables de fase o las can´nicas. se puede obtener el mismo resultado considerando la o representaci´n con variables de fase.3.35) x(t) x(t) ˙ Como la velocidad es la derivada de la posici´n. Por ejemplo.31) θ(t) = 1 0 (11.3: Modelo en espacio de estado usando variables can´nicas o 11.30) ⎪ τ (t) = Ki(t) ⎪ ⎩ τ (t) = Jθ (t) + Bθ (t) En este ejemplo se sigue la notaci´n de Lagrange en lugar de la de Newton.2. As´ por ejemplo.34) (11. Variables f´ ısicas Es posible usar variables f´ ısicas del sistema en el modelo de espacio de estado.37) 130 . la velocidad de giro θ (t) y la intensidad a i(t). para usar sin confusi´n la variable i(t). se puede construir el siguiente modelo: ⎤ ⎡ 0 θ (t) ⎣θ (t)⎦ = ⎣0 i (t) 0 ⎡ 1 −B J −K L ⎤ ⎡ ⎤ 0 θ(t) K ⎦⎣ θ (t)⎦ + ⎣ 0 ⎦ v(t) J 1 i(t) −R L ⎡ L ⎤ θ(t) 0 ⎣θ (t)⎦ i(t) 0 ⎤⎡ (11. n o Tomando como variables de estado el ´ngulo θ(t) del motor.36) 0 1 m = ms2 1 + bs (11. un sistema o A veces las variables f´ mec´nico compuesto por una masa y un amortiguador se rige por la ecuaci´n diferencial: a o f (t) = m¨(t) + bx(t) x ˙ (11.± d X 3d 1d =d ` ± d X 31 11 < =1 d X 3$ 1$ ± =$ Figura 11. Tambi´n es posible comprobar que: o e sI − A = x(s) = cT (sI − A)−1 b = 1 0 f (s) s 0 1 s −1 b s+ m 0 m ms2 +bs m ms+b (11.32) La principal ventaja de usar variables f´ ısicas es que existen m´s probabilidades de poder medir los a estados del sistema por medio de sensores. se puede obtener como modelo o ˙ f´ ısico del sistema en espacio de estado: 0 1 x(t) ˙ = b x(t) ¨ 0 −m x(t) = 1 0 0 x(t) + 1 f (t) x(t) ˙ m (11.33) Tomando como estados las variables f´ ısicas de posici´n x y velocidad x.

es controlable y o observable. se dice que un sistema es observable si cualquier estado x0 puede ser determinado mediante la salida del sistema y durante un tiempo finito.44) < ` A - d X - {x V .4..38) y el sistema es controlable si y s´lo si el det(Pc ) = 0. Fig. y por tanto tampoco el r´gimen transitorio. pero s´ el r´gimen permanente. primero hay que averiguar si el sistema es observable n y controlable. Por otro lado. La matriz a de observabilidad se define como ⎤ ⎡ cT ⎢ cT A ⎥ ⎥ ⎢ (11. un sistema es observable si su matriz de observabilidad Po no es singular. Matem´ticamente. kn ] que asigna una ganancia a cada estado. 11. 11. ⎦ cT An−1 y el sistema es observable si y s´lo si el det(Po ) = 0. o o El sistema con masa y amortiguador. Sus matrices de controlabilidad y observabilidad son: b= 0 1 m y Ab = Pc = 0 0 0 1 m 1 b −m 1 m b − m2 0 1 m = 1 m b − m2 (11.3.42) (11.. (11. se puede definir una realimentaci´n o kT = [k1 k2 . e la condici´n necesaria y suficiente que el sistema sea controlable.4: Realimentaci´n completa de estados o La nueva ecuaci´n caracter´ o ıstica del sistema es qd (s) = det(sI − A + bkT ) = 0.. Se dice que un sistema es controlable si existe una entrada u capaz de variar el estado inicial a x0 a cualquier otro estado deseado xt en un tiempo finito.11. (11. que apareci´ anteriormente como ejemplo. Para poder colocar todos los polos del sistema controlado en posiciones arbitrarias. Se puede demostrar que el paso de espacio de estado o a funci´n de transferencia s´lo es posible si el sistema es controlable y observable.40) (11. El objetivo de obtener un comportamiento espec´ ıfico entre la referencia r y la salida y. Matem´ticamente.41) cT = 1 0 y cT A = 1 0 Po = 1 0 0 1 0 0 1 = 0 1 b −m (11. Controlabilidad y observabilidad Para dise˜ar controladores en espacio de estado.. y es observable porque el det(Po ) = 1 = 0. o Un sistema controlable es siempre estabilizable.. o 131 . ⎥ ⎢ ⎣ .45) donde la posici´n de los polos del sistema controlado depende de la nueva matriz del sistema A − bkT .39) Po = ⎢ cT A 2 ⎥ . La matriz de controlabilidad se define como Pc = b Ab A2 b . un sistema es controlable si su matriz de controlabilidad Pc no es singular. Realimentaci´n completa de estados o Cuando son medibles todos los estados de un sistema.. An−1 b .4. Las ecuaciones del sistema controlado quedan de forma: x(t) = (A − bkT )x(t) + kr br(t) ˙ y(t) = cT x(t) „ >„ ± (11. o o e ı La ganancia kr no modifica la posici´n de los polos.x Figura 11.43) 1 El sistema es controlable porque el det(Pc ) = − m2 = 0.

mientras que el segundo sumando penaliza la energ´ de la se˜al de control. Controlador optimo cuadr´tico ´ a Aunque las especificaciones de dise˜ o suelen referirse habitualmente en esta asignatura a determinados n reg´ ımenes transitorios. + b2 A2 + b1 A + b0 I.49) (11. Usando variables de fase.4.50) (11. los dos polos del sistema compensado deben ser reales en s = −ωn ..55) Como par´metro. o Este m´todo se podr´ hacer de forma sistem´tica en el caso de que b = [0 0 .. a veces el objetivo del controo lador es obtener una respuesta estable que minimice una funci´n de coste con m´ ltiples interpretaciones o u f´ ısicas (consumo de combustible..56) . Asignaci´n de polos o El ajuste de las ganancias de realimentaci´n de estados se puede hacer de distintos modos. Para sistemas MIMO.. 1 Pc −1 qd (A). Evidentemente.2.. y por tanto a localizaci´n de polos en lazo cerrado. bn−1 − an−1 (11.11. a a o El vector de realimentaci´n completa de estados kT que minimiza la funci´n de coste se conoce como o controlador optimo del sistema o regulador lineal cuadr´tico (LQR). kn = b0 − a0 b1 − a1 .53) 11. (11. En ese caso. M´todo de Ackermann e kT = k1 k2 ..1.. y los de la ecuaci´n caracter´ o ıstica del sistema compensado: qd (s) = sn + bn−1 sn−1 + bn−2 sn−2 + . la funci´n de coste se reduce: o ∞ J= 0 (xT Qx + ru2 )dt (11. una matriz que cumplir´ este requerimiento es ıa A − bkT = Por tanto: 0 0 1 0 b − 1 −m m 0 − k1 m k1 k2 = 0 2 −ωn 1 −2ωn (11. Su expresi´n es: ´ a o kT = r−1 bT P. −2ωn (11. (11..46) 1 0 = 2 −ωn − b+k2 m 1 −2ωn 2 Las ganancias del vector de realimentaci´n kT deben tomar los valores k1 = mωn y k2 = 2mωn − b. En este o apartado se realiza una asignaci´n de polos en lazo cerrado de acuerdo con unas especificaciones de dise˜o. + b2 s2 + b1 s + b0 = 0. etc. la funci´n de coste se o suele expresar como: ∞ J= 0 (xT Qx + uT Ru)dt (11. la funci´n de coste consta de dos elementos: el primer sumando penaliza las desviaa o ciones de los estados con respecto a ciertos niveles que se consideren deseables..54) En los sistemas SISO que nos ocupan en este manual.4.47) (11. kn = 0 0 . potencia de entrada.51) 11..4... tendr´ m´s peso uno u otro sumando. 1]T y conociendo los e ıa a coeficientes de la ecuaci´n caracter´ o ıstica del sistema sin compensar: q(s) = sn + an−1 sn−1 + an−2 sn−2 + .. el vector de realimentaci´n es: o kT = k1 k2 . 132 (11. + a2 s2 + a1 s + a0 = 0.). dependiendo de los valores num´ricos ıa n e de Q y r.3..52) Otro m´todo de asignaci´n de polos es usar la f´rmula de Ackermann [2]: e o o donde Pc es la matriz de controlabilidad y qd (A) = An + bn−1 An−1 + bn−2 An−2 + ..57) (11.48) 0 2 −ωn 1 . donde P es una matriz sim´trica real que proviene de resolver la ecuaci´n matricial de Riccati: e o AT P + PA − Pbr−1 bT P + Q = 0. o n Si en el ejemplo de la masa y amortiguador se desea una comportamiento cr´ ıticamente amortiguado y frecuencia natural ωn rad/s..

6: Observador de estados El lazo de realimentaci´n posee un vector l de ganancias proporcionales. 11.5. Se define la variaci´n del o o error de la estimaci´n como: o ˙ ˆ ˆx e = x − x = (b − b)u + Ax − Aˆ − l(y − y ) ˙ ˙ ˆ ˆ T ˆ ˆx ˆ e = (b − b)u + Ax − Aˆ − lc (x − x) ˙ 133 (11. En lugar de los n estados x.6.61) (11. o a o z = Ex. Por tanto.5.5: Realimentaci´n parcial de estados o La ley de control mediante realimentaci´n parcial de estados tiene la forma que se muestra en la o o Fig.11. El sistema de ecuaciones que gobierna el observador es: o ˙ x = Aˆ + bu + l(y − y ) ˆ ˆx ˆ ˆ ˆ y = cT x ˆ (11. Observadores de estado La limitaci´n que posee la realimentaci´n parcial de estados. Fig. Aunque estos observadores de estado pueden o desearse en s´ mismos para la monitorizaci´n del sistema. fm . llev´ al desarrollo de herramientas o o o matem´ticas que estimaran de forma precisa todos los estados del sistema de cara a su posterior empleo a en una realimentaci´n completa de estados observados. „ >„ ± (11. f2 .6.60) ` A - d X - {x < V j ˆ A ˆ - d X ˆ - {x ˆ < ± ?AR‚„@sIB„ ˆ V ˆ - Figura 11. s´lo son accesibles m medidas z (con m < n).59) 11. 11. La nueva ecuaci´n caracter´ o o ıstica del sistema es: qd (s) = det(sI − A + bf T E) = 0..62) . donde la matriz E no es cuadrada. (11.. no o es posible situar todos los polos del sistema controlado en posiciones arbitrarias y hay que buscar una soluci´n de compromiso.58) ` A - d X - {x < V d Px 9 E e z Figura 11. Realimentaci´n parcial de estados o En muchas ocasiones no es posible medir todos los estados de un sistema. ı o En este apartado se describe el observador de estados que conoce la entrada u y la salida y del sistema. el vector de realimentaci´n f T s´lo posee m ganancias: f1 . sino de orden m × n. Ahora. Dicho observador intenta anular el error que existe entre la salida real y la estimada mediante un lazo de realimentaci´n.. que ser´n combinaci´n lineal de los estados. .

68) .65) qe (s) = det(sI − A + lcT ) = 0. ln T = qe (A)Po −1 0 0 . 1 T . (11. 11.x Figura 11.03y(t) = 0.64) El error tiende a cero si los valores propios de la matriz A − lcT tienen parte real negativa.8. u a Se puede aplicar el principio de superposici´n: dise˜ar el observador como si no existiera el controlador o n y el controlador como si actuara directamente sobre la planta. ˙ x = Aˆ + b(u + w) + l(y + v − y ) ˆ ˆx ˆ ˆ (11. Ejercicios propuestos y (t) − 0.66) Otros autores han propuesto diferentes formas de encontrar los valores para el vector l..7 muestra la estrategia de control. El filtro Kalman a se usa a veces para estimar la derivada de la salida sin introducir una diferenciaci´n.. Y dicho error tender´ a cero de forma m´s o menos r´pida de acuerdo con la posici´n de los polos de la siguiente a a a o ecuaci´n caracter´ o ıstica: (11.Ejercicio 1: Un determinado sistema se comporta de acuerdo con la siguiente ecuaci´n diferencial: o Donde la se˜al u(t) es la entrada y la se˜al y(t) es la salida del sistema. Dise˜ ando o n adecuadamente el observador. porque se pueden medir. a a a a „ >„ ± ` A - d X - {x < V j ˆ A ˆ d X ˆ - {x ˆ < ± ?AR‚„@sIB„ ˆ V ]Bt „BjsIB„ .9u(t) ¨ (11.. con las reglas que se han propuesto en el apartado anterior.7. Ackermann propuso otra f´rmula para asignar los polos del observador: o l = l1 l2 . Se pide: n n 134 . o 11.7: Control mediante realimentaci´n completa de estados o Evidentemente. S´lo hay que tener cuidado de colocar los o polos del observador m´s r´pidos que los de la planta. Kalman [3] [4] propone su valor optimo teniendo en cuenta la varianza del ruido en la medida de la actuaci´n u y la ´ o salida y. el comportamiento del sistema ser´ mejor si el controlador act´a directamente sobre a u los estados del sistema.63) (11. 11. por ejemplo 10 veces m´s r´pidos. La Fig. se asegura que el controlador act´a pr´cticamente sobre los estados del sistema. Se supone n o que ambos ruidos est´n desacoplados y siguen distribuciones normales de media cero.67) y = cT x ˆ ˆ La se˜ al w es el ruido que se solapa a la actuaci´n y v es el ruido que se solapa a la salida. Realimentaci´n completa de estados observados o Los observadores se pueden usar para cerrar el lazo de control usando todos los estados aunque s´lo se pueda medir la entrada u la salida y.ˆ ˆ Suponiendo A ≈ A y b ≈ b: ˆ e ≈ (A − lcT )(x − x) ˙ e ≈ (A − lc )e ˙ T (11. que si act´ a sobre las estimaciones que calcula el u observador..

b y c— usando variables de fase. ¿Es estable el sistema? o e) Determinar el vector de ganancias k —utilizando la f´rmula de Ackermann— que se debe usar o en la realimentaci´n de estados. las matrices A. usando variables can´nicas. Se pide: a) Determinar el modelo en espacio de estado del sistema. ¿Es el sistema observable? d) Determinar —si es posible— la funci´n de transferencia del sistema. b) Calcular la matriz de controlabilidad Pc del sistema. b) Calcular la matriz de controlabilidad Pc del sistema. ¿Es estable el sistema? o e) Determinar el vector de ganancias k —utilizando la f´rmula de Ackermann— que se debe usar o en la realimentaci´n de estados. ¿Es el sistema observable? d) Determinar —si es posible— la funci´n de transferencia del sistema. es decir. ¿Es el sistema controlable? c) Calcular la matriz de observabilidad Po del sistema.69) qd (s) = s2 + 6s + 18 . e 2 s(s + 1) (11. ¿Es el sistema controlable? c) Calcular la matriz de observabilidad Po del sistema. e . la se˜al u(t) es la entrada y la se˜al y(t) es la salida n n del sistema. b y c.72) 135 .Ejercicio 3: El movimiento de un sistema viene definido por la siguiente funci´n de transferencia: o G(s) = Se pide: a) Escribir el modelo en espacio de estado. b) Dise˜ar un controlador por la f´rmula de Ackermann de tal forma que los polos del sistema n o controlado est´n en −2 ± 2j. para que los polos del sistema controlado sean las ra´ de la o ıces ecuaci´n: o (11. para que los polos del sistema controlado sean las ra´ de la o ıces ecuaci´n: o (11.71) qd (s) = s2 + 6s + 18 .Ejercicio 4: El comportamiento de un sistema viene definido por la siguiente funci´n de transfeo rencia: 2 (11.a) Determinar el modelo en espacio de estado del sistema —matrices A. o b) Dise˜ar un controlador de realimentaci´n completa de estados usando la f´rmula de Ackermann n o o de forma que los polos del sistema controlado est´n en −3 ± 3j.70) Donde los estados del sistema son y(t) y x(t). usando variables de fase.Ejercicio 2: Un determinado sistema se comporta de acuerdo con la siguiente ecuaci´n diferencial: o x(t) + x(t) + y(t) = u(t) ˙ y(t) + 2y(t) = 0 ˙ (11.73) G(s) = (s + 1)(s + 2) Se pide: a) Escribir el modelo en espacio de estado.

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Parte II Control de sistemas muestreados 137 .

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n 12. Sin embargo. Sin embargo.1. la ley del compensador. Se introducir´ el concepto de muestreo y la herramienta matem´tica que se usar´ para manejar a a a las se˜ ales muestreadas es la transformada Z. Ejemplo de implementaci´n anal´gica o o Sea el sistema de control de la Fig. Si las se˜ ales de error y actuaci´n son se˜ales el´ctricas. Para ajustar los par´metros del a controlador a los deseados. por ejemplo. Esta forma de dise˜ar controladores anal´gicos no es muy r´pida y suele ser bastante n o a tediosa. el ingeniero puede implementar n o n e f´ ısicamente el circuito de la Fig. a El presente libro de texto describe las herramientas b´sicas para el control de sistemas discretos en el a tiempo. Con su uso. si el ingeniero desea probar otro tipo de compensador. la potencia c´lculo a a a a de estos dispositivos ha permitido desarrollar nuevas estrategias de control. en el que el controlador es un compensador de adelantoretraso de fase. tendr´ que soldar un a nuevo circuito. debe sintonizar se forma adecuada los potenci´metros del circuito. Adem´s. 12. 139 . el ingeniero e o ıa es capaz de ajustar o cambiar la ley de control de mucha mucho m´s r´pida. en el dise˜o de circuitos n anal´gicos que gobiernan cualquier tipo de sistema f´ o ısico.1: Sistema de control g1 gd o pd p1 p$ p& J Figura 12. 12. La unica dificultad que plantea el uso de microprocesadores es que es necesario trasladar todos los ´ conceptos cl´sicos de control a un nuevo escenario en el que las se˜ ales no son conocidas en todo instante a n de tiempo. o p ± o ]Bt „Bj t J _jst s t g Figura 12.1.Cap´ ıtulo 12 Introducci´n o En la Parte I de estos apuntes se han descrito las herramientas cl´sicas de control para sistemas a continuos en el tiempo. la aparici´n de los microprocesao dores supuso una aut´ntica revoluci´n en el mundo de la ingenier´ de control.2: Circuito anal´gico para un compensador de adelanto o Los potenci´metros del circuito permiten al ingeniero modificar. dentro de unos l´ o ımites.2 para introducir su ley de control. A este tipo de sistemas se les llamar´ sistemas de tiempo discreto. Todas ellas se pueden aplicar directamente.

El controlador se sustituye en este caso por un microprocesador que es capaz de adquirir la magnitud del error por los puertos de entrada (generalmente son convertidores A/D.) y puede comandar la actuaci´n en la planta a trav´s de los puertos de salida (convertidores D/A). En la Fig. o El ejemplo sirve tambi´n para plantearse la siguiente pregunta: ¿qu´ datos puede usar el ingeniero e e en su programa para calcular la salida o actuaci´n del controlador? Evidentemente en cada instante que o marque el reloj puede usar la lectura actual de la entrada. y salidas anteriores en el tiempo. 12. ¿cu´l es la combinaci´n matem´tica de todos esos valores para se a o a controle de forma equivalente el sistema? Evidentemente la respuesta a la primera pregunta depender´ de a la frecuencia del reloj que gobierna el controlador. No se puede esperar que un microprocesador sea capaz de controlar el movimiento de un cabezal del disco duro. Las se˜ ales pueden ser muestreadas de muy diversas maneras. 12. la actuaci´n del controlador) en cada instante ser´ una combinaci´n de un n´mero finito de valores. mientras que en Fig. si ha tenido el cuidado de almacenarlas en variables. a ¿Es posible con esa informaci´n controlar el sistema de la misma manera que se hac´ con el circuito o ıa anterior? Y en el caso de que sea posible. El comportamiento de los sistemas cambia con dicho periodo de muestreo. el valor de la salida (es o decir. A la duraci´n o n o de esos intervalos se le llama periodo de muestreo y se designar´ con la variable Ts o simplemente T . de encoder. Pero para controlar la temperatura del interior de un edificio s´ puede ser suficiente ı con esa frecuencia. dependiendo de qu´ periodo de muestreo se haya elegido. pero no puede disponer de un “hist´rico infinito”. Se ve c´mo la frecuencia de ejecuci´n del programa de control es una decisi´n clave o o o del ingeniero.12. 12. o e o >h J Figura 12. En esta asignatura se dar´n las herramientas necesarias para controlar los sistemas de estas a caracter´ ısticas. El reloj es quien se˜ala tambi´n con qu´ frecuencia se produce la lectura de los convertidores n e e A/D y el comando de las salidas D/A.3.3: Microprocesador que controla el sistema La operaci´n del microprocesador est´ gobernada por un reloj interno (aunque algunos microproceo a sadores lo tienen externo). Tendr´ que decidir si guarda dos. pero tambi´n pueden ser contadores de pulsos. diez. Concepto de muestreo Una se˜ al continua en el tiempo se encuentra muestreada por un observador exterior cuando ´ste n e conoce s´lo informaci´n de dicha se˜al en determinados momentos de tiempo. Ejemplo de implementaci´n digital o En la Fig. Para a la frecuencia de muestreo se usar´ fs (en Hz) o bien ωs (en rad/s).. tampoco podr´ disponer de n a infinitos valores de entrada y salida anteriores en el tiempo. o a o u que corresponder´n a entradas actuales o anteriores en el tiempo. e etc. Tambi´n puede disponer de las entradas y las e salidas en instantes anteriores..2. a la hora del dise˜o. 12. el control digital sea mucho m´s vers´til que el n a a anal´gico.3 se muestra la alternativa digital para el mismo problema. Lo m´s habitual ser´ que el observador n a a exterior posea informaci´n puntual de la se˜al continua a intervalos regulares de tiempo. o ıneas de c´digo y volverlo a compilar. que marca los instantes en los que se ejecutan las sentencias del programa que puede introducir el ingeniero (de nuevo este programa puede estar almacenado en una memoria interna o externa). Nunca podr´ usar a valores futuros de esas se˜ales. un mismo sistema puede ser estable o no. si el reloj del mismo ordena la ejecuci´n del o programa cada minuto. e 140 .. a El periodo de muestreo va a ser crucial en esta asignatura. Esto hace que. tres.4 a) se o o n representa una se˜al continua. De hecho. Por tanto.. Y como la memoria del dispositivo es finita. a valores pasados. Si el ingeniero tiene implementado un determinado programa de control y desea cambiar el algoritmo.4 b) se ha representado esa misma se˜al muestreada n n a intervalos. No es necesario que cambie el hardware o s´lo debe modificar unas l´ ni las conexiones.

W0 WR 0 * 0 s * 0 A Figura 12.22 mV.Sistemas continuos. Es decir. El momento en que se produce el truncamiento determina la resoluci´n del sistema o sensor. n 141 . Son aquellos en los que existe al menos un proceso de muestreo en alguna de las se˜ ales que intervienen en el mismo. cono tadores de pulsos. Por ejemplo. En alg´n momento se debe truncar u la magnitud medida. si se desea medir el voltaje de una se˜ al el´ctrica con un convertidor de 14 bits.) conllevan intr´ ınsecamente la cuantizaci´n de la se˜al. Consecuencia de la cuantizaci´n o a o n es que la se˜ al medida ya no es continua en el tiempo. Concepto de cuantizaci´n o Los sistemas de medici´n que llevan incorporados los microprocesadores (convertidores A/D. lo habitual es que se pueda despreciar. De hecho. no se pueden o n conocer infinitos decimales de la se˜ al f´ n ısica que se pretende medir. Clasificaci´n de los sistemas o Una vez introducidos los conceptos de muestreo y cuantizaci´n. es posible clasificar los sistemas en: o . es 1. en muchos manuales.5.W0 WA 0 * 0 s A 0 Figura 12.5: Funci´n continua (a) y cuantizada (b) o Aunque el fen´meno de la cuantizaci´n puede ser cr´ o o ıtico en determinadas circunstancias. mantendr´ esa caracter´ a ıstica a pesar de la existencia de la cuantizaci´n.4: Funci´n continua (a) y muestreada (b) o 12. o n .Sistemas muestreados o discretos en el tiempo. n 12. Cambios en la o tensi´n por debajo de este umbral no ser´n detectables por el sistema. Son aquellos en los que s´lo intervienen se˜ales continuas en el tiempo.4. Es continua a intervalos y “escalonada”. etc. si el controlador dise˜ado es robusto y consigue que el sistema siga n la referencia a pesar la existencia del ruido o las perturbaciones. la cuantizaci´n se estudia como un ruido o o aleatorio que se suma a la se˜ al original. Es decir. la n e resoluci´n que se obtiene cuando el fondo de escala es de −10 a +10 V.

As´ en un ı. Son aquellos en los que existe a la vez al menos un proceso de muestreo y o n cuantizaci´n de alguna de las se˜ales que intervienen en el mismo. Evidentemente.Sistemas digitales. Y lo mismo puede decirse de los sistemas digitales y cuantizados. n . 142 . o o o ıa Esto se debe al hecho antes citado de que el fen´meno de la cuantizaci´n se pueda despreciar en la mayor´ de los casos. Son aquellos en los que existe al menos un proceso de cuantizaci´n de o alguna de las se˜ales que intervienen en el mismo. Hay que advertir que los adjetivos “muestreado”. sistema muestreado se puede definir un subsistema que sea estrictamente continuo.Sistemas cuantizados. “discreto” y “digital” se suelen usar como sin´nimos. un sistema se puede dividir en partes que posean distintas caracter´ ısticas..

como se muestra en o n o la Fig.Cap´ ıtulo 13 Tratamiento matem´tico de la se˜al a n muestreada En este cap´ ıtulo se presenta el tratamiento matem´tico que se dar´ a la se˜ al muestreada en el a a n dominio temporal y. mucho m´s importante.1: Funci´n continua (a) y muestreada (b) o 13.1. Funci´n portadora o El resultado final se puede considerar como resultado de multiplicar la funci´n original f (t) por otra o funci´n p(t) que se define como se muestra en la Fig. ıa n n Dado que p(t) es una funci´n peri´dica se puede definir de dos maneras.1. As´ pues. Todo lo que se diga de a a la transformada de Fourier se podr´ trasladar m´s adelante a la transformada de Laplace. desde un punto de vista matem´tico el o ı a muestreo de una funci´n consiste simplemente en un producto de funciones. Fig. cu´l es su transformada de Fourier.1.1) (13.1 b).2. 13. W0 WA 0 y * 0 s A x 0 Figura 13.2) es su desarrollo en serie de o Fourier. un observador s´lo conoce o o o su evoluci´n en peque˜os intervalos de duraci´n a cada cierto tiempo T . o f (t) ser´ la se˜ al moduladora y p(t) la se˜ al portadora.1) se dan o o los valores de la funci´n dentro de su periodo. 13. Definici´n de muestreo peri´dico o o Sea f (t) una funci´n continua en el tiempo. con a < T . mientras que la segunda (13. En la primera (13.1 a). 13.2) cn ejnωs t 143 . A semejanza de un modulador. De dicha funci´n. a a 13. p(t) = p(t) = n=−∞ 1 si 0 ≤ t < a 0 si a ≤ t < T ∞ (13.

4) = 2je−j nωs a 2 sin nωs a 2 (13. ecuaci´n (13. es: o o (13.6) A la funci´n seno de un angulo dividido por el mismo angulo se le llama funci´n sinus cardinalis o ´ ´ o (abreviado “sinc”) o funci´n de interpolaci´n: o o sin α = sinc α α La representaci´n de dicha funci´n. se advierte que el argumento da saltos finitos de 180◦ cada vez que u o la funci´n sinus cardinalis cambia de signo.7) 1 0.3).20 d y * 0 x Figura 13. los coeficientes de Fourier de la funci´n p(t) son n´meros complejos cuyo m´dulo y o u o argumento se pueden obtener f´cilmente de la expresi´n (13.2 −0. Usando otra notaci´n habitual para los a o o n´meros complejos.3: Funci´n sinus cardinalis o −4 π −2π 6π 8π 10π En definitiva. dependiendo de la variable.3) Para ver qu´ valores van tomando los distintos coeficientes en funci´n de n.4 sinc α 0. Operando con n´meros complejos. o nωs a a nωs a (13. es interesante modificar e o convenientemente la expresi´n (13.5) Y la expresi´n de los coeficientes de Fourier queda as´ o ı: cn = nωs a a sin nωs a −j nωs a 1 nωs a 2 2 2je−j 2 sin = e jnωs T 2 T nωs a 2 (13.6 0. 144 .2: Funci´n peri´dica que produce el muestreo o o Es posible calcular el valor de los coeficientes de Fourier para la funci´n p(t) elegida: o cn = 1 T T 0 p(t)e−jnωs t dt = 1 T a 0 e−jnωs t dt = 1 1 − e−jnωs a [e−jnωs t ]a = 0 jnωs T jnωs T (13.4 se se˜alan con c´ n ırculos los valores de m´dulo y argumento que van tomando de los o coeficientes cn de Fourier. 13. se sabe que: o u 2j sin α = ejα (1 − e−2jα ) Por tanto se puede afirmar que: 1 − e−jnωs a = 2j sin nωs a 2 nωs a ej 2 (13.4 −10 π −8 π −6 π 0 2π 4π α Figura 13.8) cn = e−j 2 sinc T 2 En la Fig.2 0 −0.6).8 0.8).

la transformada de Fourier de una funci´n es: o o f (t)e−jωt dt (13.2a T |c0 | |c−1 | |c1 | |cn | a sinc ωa | T| 2 |c−2 | |c2 | 0 − 6π a π rad π 2 π − 4a − 2π a −ωs c−2 c−1 0 ωs 2π a 4π a 6π a rad 0 − ωa sinc ωa 2 2 cn c0 c1 c2 − π rad 2 −π rad − 6π a π − 4a 4π 2π 0 a a α Figura 13. u 145 . Si la variable t tiene unidades de segundos.11) cn f (t)ejnωs t = n=−∞ n=−∞ cn F (ω − nωs ) (13.2. la variable ω tiene unidades de rad/s. o Las dos variables reales.4: M´dulo y argumento de los coeficientes de Fourier cn de la funci´n portadora o o − 2π a 6π a 13. Funci´n temporal muestreada o Mediante la funci´n peri´dica p(t) definida en el apartado anterior.4a T 0.a T 0. se extienden desde −∞ a ∞.12) Es decir. Transformada de Fourier de la funci´n muestreada o F (ω) = F [f (t)] = ∞ −∞ Por definici´n.2. t y ω.1. la transformada de Fourier de la funci´n muestreada es: o F ∗ (ω) = F [f ∗ (t)] = F ∞ ∞ (13. se puede dar una expresi´n mao o o tem´tica para la funci´n temporal muestreada: a o f ∗ (t) = f (t)p(t) = f (t) ∞ ∞ cn ejnωs t = n=−∞ n=−∞ cn f (t)ejnωs t (13. La o e expresi´n (13.9) Siempre se usar´ el s´ a ımbolo asterisco para denotar la funci´n resultante despu´s del muestreo.10) Es una funci´n compleja de variable real que ofrece informaci´n del contenido en frecuencia de la o o funci´n original f (t). o a 13. la transformada de Fourier de una funci´n muestreada es igual a una suma con infinitos o sumandos.6a T 0. La propiedad de traslaci´n de la transformada de Fourier dice que: o F f (t)ejω1 t = F (ω − ω1 ) Por tanto. y cada sumando es una copia de la transformada de Fourier de la funci´n original trasladada o en frecuencia (un m´ltiplo de la frecuencia de muestreo) y ponderada por el coeficiente cn .8a T 0.9) ser´ de mucha utilidad para calcular en el siguiente apartado su transformada de Fourier.

/B / E E Figura 13. la forma de la funci´n portadora p(t) s´lo influye en los coeficientes o o complejos cn .5: Transformada de Fourier de una funci´n con ancho de banda limitado o B /B x / 1B 1 X / /dB " X / / dB X / / /dB "1 X / 1 X 1 X Figura 13. 13. 13.13) Y esta condici´n es independiente de valores tomen los coeficientes cn . La condici´n para que no se produzca solapamiento entre los sumandos es: o ωs > 2ωm (13.3.3.6 se muestra la forma que adopta la suma de la ecuaci´n (13. Una forma o a de entender qu´ es el aliasing consiste en intentar dibujar la transformada de Fourier de una funci´n e o muestreada. En la Fig. o Para mayor simplicidad. existe solapamiento en los sumandos y aparece el fen´meno del aliasing. es decir. 13. Esta condici´n general es el teorema de Shannon del o muestreo (1948). aunque podr´ adoptar o ıa o n ıa cualquier otra forma mientras sea nula fuera del intervalo −ωm < ω < ωm . n /B A / 1 X 1 X X E E X Figura 13.5 se muestra cualitativamente n a n c´mo podr´ representarse el m´dulo de la transformada de Fourier de la se˜al. 13.7 se muestra la forma de la transformada de Fourier de la o se˜ al muestreada cuando existe aliasing.1.7: Transformada de Fourier de la funci´n muestreada con aliasing o 146 .12) que origina la transo formada de Fourier de la funci´n muestreada.6: Transformada de Fourier de la funci´n muestreada o X E E X En la Fig. por tanto es tambi´n indepeno e diente del tipo de muestreo que se haya efectuado. El problema del aliasing Teorema de Shannon El fen´meno del aliasing es uno de los conceptos m´s importantes de la asignatura. En la Fig. En otras palabras. se intentar´ dibujar s´lo el m´dulo de la transformada de Fourier (recu´rdese a o o e que es un n´mero complejo) y adem´s se supondr´ que la funci´n original f (t) tiene ancho de banda limiu a a o tado. Cuando no se cumple el teorema de Shannon.Es interesante hacer notar que este resultado es independiente del tipo o la forma de muestreo que se haya llevado a cabo. 13. su transformada de Fourier tomar´ valores nulos a partir de una determinada frecuencia m a que se˜ ala el m´ximo contenido en frecuencia de la se˜al f (t). cuya expresi´n se ha obtenido en el apartado anterior. Cada sumando es una r´plica escalada de la se˜ al original o e n trasladada en frecuencia.

hace imposible este paso. muestrear por debajo del umbral que marca el teorema de Shannon. En eso consiste en la pr´ctica a el solapamiento de los sumandos en frecuencia.13. como la a n ıa ıa o que se presenta en la Fig. siempre existir´ aliasing por muy r´pido que se realice el muestreo. no es posible o o n llegar a la se˜ al original. la se˜ al sinusoidal que se podr´ sugerir para como la original podr´ ser err´nea. 13. a n o W0 WA 0 x x 1x $x &x (x 0 Figura 13. si el ancho de banda es limitado. Bastar´ que fuera capar de aislar el sumando no trasladado en ıa ı ıa frecuencia entre −ωN y ωN con un filtro pasa-baja y deshacer el escalado del coeficiente c0 . 13.2.3. Con s´lo la informaci´n de la se˜al muestreada. Fig. Si el contenido en frecuencia de la se˜al continua o n no est´ limitado.9. o una herramienta an´loga como es el espectro n a 147 . En cambio. As´ hallar´ la transformada de Fourier de la se˜al continua en el tiempo y podr´ encontrar su expresi´n exacta en n ıa o el dominio del tiempo.9: Se˜al muestreada n En m´s. El n solapamiento de los sumandos. no es posible obtener la transformada de Fourier de la se˜al original. Ahora se puede entender mejor porqu´ en el apartado anterior se hizo el an´lisis para el caso de que e a la funci´n continua tuviera ancho de banda limitado. Por tanto.10. tambi´n implica que las se˜ales de alta frecuencia o e n pueden ser observadas con una frecuencia inferior a la que realmente tienen. En cambio.7 es posible observar la ventaja que supone para el ingeniero que no exista aliasing. En otras palabras. es posible n o muestrear r´pidamente la se˜ al sin perder informaci´n. si existe aliasing.6 con la Fig. no s´lo implica que o se pierda informaci´n del contenido en alta frecuencia.8: Se˜al continua y muestreada que no cumple el teorema de Shannon n En la Fig. 13. Para conocerlo y asegurar que no se va a producir aliasing.8 se muestra un ejemplo de muestreo de una se˜