You are on page 1of 45
Kontrolagailuak Industri Prozesuen Automatizazioa

Kontrolagailuak

Industri Prozesuen Automatizazioa

Edukiak  Sarrera  Kontrol estrategiak  Dena-ezereza kontrola  Kontrol proportzionala (P)  Kontrol

Edukiak

Sarrera

Kontrol estrategiak

Dena-ezereza kontrola

Kontrol proportzionala (P)

Kontrol proportzional-integrala (PI)

Kontrol proportzional-deribatiboa (PD)

Kontrol proportzional-intergral-deribatiboa (PID)

Kontrolagailu motaren aukeraketa

Sarrera

Kontsigna +
Kontsigna
+

r(t)

Kontrol Errorea ekintza Kontrolagailua Eragingailua Planta - Sentsorea
Kontrol
Errorea
ekintza
Kontrolagailua
Eragingailua
Planta
-
Sentsorea
ekintza Kontrolagailua Eragingailua Planta - Sentsorea Irteera y(t)  Kontrol begiztan alda daitekeen elementu

Irteera

y(t)

Kontrol begiztan alda daitekeen elementu bakarra kontrolagailua da

Kontrolagailuak errorearen seinalea prozesatzen du sistemak eskakizun zehatz batzuk bete ditzan

Egonkortasuna

Erantzunaren abiadura

Doitasuna

Kontrol seinaleari kontrol ekintza esaten zaio eta hainbat kontrol estrategia aukera daitezke seinale hau sortzeko

Sarrera

Kontrolagailuak sistemaren jokabidea hobetzen du:

Parametroen aldakuntzek sistemarengan duten eragina murrizten du

Perturbazioek eragindako efektuak murrizten ditu

Egoera iraunkorreko errorea murrizten du

Erregimen iragankorraren hobekuntzak:

Azkarragoa

Oszilazio gutxiago

Gaindiketa txikiago

Sarrera / Adibideak (Ur-berogailua)

LC TC LT
LC
TC
LT
Kondentsadorea
Kondentsadorea

Erref, h r

LT
LT

Level Transducer

Temperature TransducerLC TC LT Kondentsadorea Erref, h r LT Level Transducer LC Level Controller TC Temperature Controller

LC
LC

Level Controller

TC
TC

Temperature Controller

Ur hotza, F e , T e

Erref, T r

Ur--lurruna, V

Eskuz eragindako balbula

Controller Ur hotza, F e , T e Erref, T r Ur--lurruna, V Eskuz eragindako balbula
Controller Ur hotza, F e , T e Erref, T r Ur--lurruna, V Eskuz eragindako balbula
Controller Ur hotza, F e , T e Erref, T r Ur--lurruna, V Eskuz eragindako balbula
Controller Ur hotza, F e , T e Erref, T r Ur--lurruna, V Eskuz eragindako balbula
Controller Ur hotza, F e , T e Erref, T r Ur--lurruna, V Eskuz eragindako balbula
Controller Ur hotza, F e , T e Erref, T r Ur--lurruna, V Eskuz eragindako balbula

Ur beroa, F, T

Controller Ur hotza, F e , T e Erref, T r Ur--lurruna, V Eskuz eragindako balbula
TT
TT

Ponpa

Sarrera / Adibideak (Destilazio zutabea)

TC LC FC Errefluxua Produktu destilatua Lehengaia TC LC Hondakina
TC
LC
FC
Errefluxua
Produktu destilatua
Lehengaia
TC
LC
Hondakina
(Destilazio zutabea) TC LC FC Errefluxua Produktu destilatua Lehengaia TC LC Hondakina Berotzeko ur-lurruna 6

Berotzeko ur-lurruna

Edukiak  Sarrera  Kontrol estrategiak  Dena-ezereza kontrola  Kontrol proportzionala (P)  Kontrol

Edukiak

Sarrera

Kontrol estrategiak

Dena-ezereza kontrola

Kontrol proportzionala (P)

Kontrol proportzional-integrala (PI)

Kontrol proportzional-deribatiboa (PD)

Kontrol proportzional-intergral-deribatiboa (PID)

Kontrolagailu motaren aukeraketa

Kontrol estrategiak

Oinarrizko kontrol estrategiak:

Dena-ezereza kontrola (ON-OFF) (ez lineala)

Banda hila

Histeresia

Kontrol proportzionala (P)

Kontrol proportzional-integrala (PI)

Kontrol proportzional-deribatiboa (PD)

Kontrol proportzional-integral-deribatiboa (PID)

Kontrol estrategia aurreratuak

Kontrol estokastikoa

Iragartze-kontrola

Hobetze-kontrola

Aldagai anitzeko kontrola

Edukiak  Sarrera  Kontrol estrategiak  Dena-ezereza kontrola  Banda hila  Histeresia 

Edukiak

Sarrera

Kontrol estrategiak

Dena-ezereza kontrola

Banda hila

Histeresia

Kontrol proportzionala (P)

Kontrol proportzional-integrala (PI)

Kontrol proportzional-deribatiboa (PD)

Kontrol proportzional-intergral-deribatiboa (PID)

Kontrolagailu motaren aukeraketa

Dena-ezereza kontrola (ON-OFF)

( ) =

u t

+ u

u

1

e(t)

1 e(t)

>

0

< 0

(ON-OFF) ( ) = u t + u u 1 e(t) 1 e(t) > 0 <

u(t)

u

1

-u 1

e(t)

t + u u 1 e(t) 1 e(t) > 0 < 0 u(t) u 1 -u

• Jokabide ez lineala sistemak ezin dira analizatu transferentzi funtzioaren bidez

• Errore seinalea zeroaren inguruan dagoenean kontrol ekintzak oszilatu egiten du eta kontrolatutako sistema kaltetuta gerta liteke (Adibidez: motore baten biraketa-noranzko aldakuntza)

Banda hila eta histeresiaren bidez minimiza daitezke efektu hauek

Dena-ezereza kontrola / Banda hilarekin

u ( t )

=

+ u

0

u

1

e(t)

| e(t) |

>

b

m

b

m

1 e(t)

<

b

m

) = + u 0 u 1 e(t) | e(t) | > b m b m

u(t)

u 1

-b m

-u 1

b m

e(t)

b m b m 1 e(t) < b m u(t) u 1 -b m -u 1

Ez dago ekintzarik errorea atalase (b m ) baten azpitik dagoenean, baina…

…banda hila estuegia bada dena-ezereza kontrolak dituen arazoak azaleratzen dira

…banda hila zabalegia bada doitasuna galtzen da

• Ekintza bai positiboak bai negatiboak dituen aplikazioekin erabiltzen da. Adibidez: motore baten biraketa-noranzko aldakuntza edo hoztu eta berotu ahal duen sistema bat

Dena-ezereza kontrola / Histeresiarekin

Dena-ezereza kontrola / Histeresiarekin
u t = ( )
u t =
( )

u

1

0

e(t)

e(t)

>

b

<

m

b

m

u t = ( ) u 1 0 e(t) e(t) > b < m b m
u t = ( ) u 1 0 e(t) e(t) > b < m b m

u(t)

u t = ( ) u 1 0 e(t) e(t) > b < m b m

u 1

u t = ( ) u 1 0 e(t) e(t) > b < m b m

e(t)

t = ( ) u 1 0 e(t) e(t) > b < m b m u(t)

|e(t)| < b m bada kontrol ekintza aurreko baloreen araberakoa da:

• Errorea balore positiboetatik balore negatiboetara badoa kontrol ekintza bere baloreari eusten dio, hau b m baino txikiago izan arren. Zerora pasatuko da bakarrik -b m baino txikiagoa denean

• Errorea balore negatiboetatik balore positiboetara badoa kontrol ekintza bere baloreari eusten dio, hau -b m baino handiago izan arren. Aldatu egingo da bakarrik b m baino handiagoa denean

• Adibideak: ura biltegiratzeko sistemak (ponpa abiatu maila %50era jaisten denean eta amatatu %100ean), tenperatura kontrolatzeko sistemak,…

Edukiak  Sarrera  Kontrol estrategiak  Dena-ezereza kontrola  Kontrol proportzionala (P)  Kontrol

Edukiak

Sarrera

Kontrol estrategiak

Dena-ezereza kontrola

Kontrol proportzionala (P)

Kontrol proportzional-integrala (PI)

Kontrol proportzional-deribatiboa (PD)

Kontrol proportzional-intergral-deribatiboa (PID)

Kontrolagailu motaren aukeraketa

Kontrol proportzionala (P)

G p (s) e(t) u(t) K Eragingailua Planta p - Sentsorea
G p (s)
e(t)
u(t)
K
Eragingailua
Planta
p
-
Sentsorea

=

K et

p

)

=

( )

(

K E s

p

)

K p Irabazpen proportzionala

K et p ) = ( ) ( K E s p ) K p Irabazpen
Sarrera +
Sarrera
+

r(t)

Irteera

y(t)

( )

u t

(

U s

• Irabazpen aldakorreko anplifikadore lineala

• Irabazpenaren handitzeak egoera iraunkorreko errorea murrizten du

• Egoera iraunkorreko errorea ez du erabat kentzen

• Irabazpena apur bat handituz iragankorraren luzera murrizten du

• Irabazpena gehiegi handituz gero, oszilazioak agertzen dira eta sistema desegonkor daiteke

Asetasuna agertzeko arriskua (erregimen ez-lineala)

• Beste kontrol ekintzekin (integrala, deribatiboa edo PID) konbinatzeko aukera

Kontrol proportzionala (P)

Begizta irekia 1 1 G s ( ) = Kp=10 p 1 + s Kp=3
Begizta irekia
1
1
G s
(
) =
Kp=10
p
1 + s
Kp=3
0.8
1
Kp=2
R s
(
) =
s
0.6
Kp=1
H s
(
)
=
1
0.4
0.2
0
0
1
2
3
4
5
6
K G s
(
)
A
K G s
(
)
K
G (0)
p
p
p
y
(
s
)
=
lim
sY s
(
)
=
lim
s
R s
(
)
=
lim
s
·
=
A ·
ss
s
0
s
0
1
+ K G s
(
)
s
0
s
1
+ K G s
(
)
1
+ K G
(0)
p
p
p
K
G(0)
>>
1 bada
y
A
p
ss

Kontrol proportzionala (P)

1.4 Kp = 10 1 Begizta irekia G ( s ) = 1.2 p (1
1.4
Kp = 10
1
Begizta irekia
G
( s ) =
1.2
p
(1
+
Ts
) (1
+
Ts
)
Kp = 5
1
2
1
K
0.8
p
(1
+
Ts
) (1
+
Ts
)
M
(
s
) =
1
2
Kp = 1
K
0.6
p
1 +
1
(1
+
Ts
) (1
+
Ts
)
0.4
1
2
K
=1
H
(
s
)
=
1
p
0.2
0
0
2
4
6
8
10
12
K
p
M
( s ) =
2
2
TTs
+
(
T
+
T s
)
+
(1
+
K
)
1
2
1
2
p
K
1
1 + K
T
+
T
p
p
1
2
Irabazpena
=
e
=
=
2
=
ss
n
n
1
+ K
1 + K
TT
TT
p
p
1
2
1
2

Kontrol proportzionala (P)

K p = 10

R(s)

+

_

p

K p = 0

K p = 2

K p = 3

K p = 1

1 Y(s)

1+T s

E(s) U(s) K
E(s)
U(s)
K
E(s) U(s) K X X X X -4 -3 -2 -1 1. Ordenako sistema
E(s) U(s) K X X X X -4 -3 -2 -1 1. Ordenako sistema
E(s) U(s) K X X X X -4 -3 -2 -1 1. Ordenako sistema
E(s) U(s) K X X X X -4 -3 -2 -1 1. Ordenako sistema
E(s) U(s) K X X X X -4 -3 -2 -1 1. Ordenako sistema

X

X

X

X

-4

-3 -2 -1

1. Ordenako sistema

E(s) U(s) K X X X X -4 -3 -2 -1 1. Ordenako sistema

X

-11

 

K

p

handiagoa

K

p =0.125

 
 

-2

 

-1

 
 

X

X

X

   
 

K

p =0

K

p =0

 
 

K

p

handiagoa

R(s)

 

K

 

1

Y(s)

p

(1

+T s

1

) (1

+T s

2

)

_

+

2. Ordenako sistema

Edukiak  Sarrera  Kontrol estrategiak  Dena-ezereza kontrola  Kontrol proportzionala (P)  Kontrol

Edukiak

Sarrera

Kontrol estrategiak

Dena-ezereza kontrola

Kontrol proportzionala (P)

Kontrol proportzional-integrala (PI)

Ekintza integrala (I)

PI kontrolagailua

PI kontrolagailuen sintonizazioa

Kontrol proportzional-deribatiboa (PD)

Kontrol proportzional-intergral-deribatiboa (PID)

Kontrolagailu motaren aukeraketa

Kontrol proportzional-integrala (PI) / Ekintza integrala

Kontrol proportzional-integrala (PI) / Ekintza integrala

G p (s) Sarrera + e(t) u(t) Irteera 1/T i s Eragingailua Planta r(t) y(t)
G
p (s)
Sarrera
+
e(t)
u(t)
Irteera
1/T i s
Eragingailua
Planta
r(t)
y(t)
-
1
u ( t ) =
e
(
)
d
T
Sentsorea
i
0
1
U ( s ) =
E s
(
)
T i denbora integrala
Ts
i

T i txikitu ahala bere eragina handitu egiten da

• Sistemaren aurreko bilakaeran oinarritutako ekintza (gertatu diren erroreak batzen ditu eta sortzen duen ekintza batura horren proportzionala da)

• Ekintza integralak polo bat jatorrian (integratzailea) gehitzen dio sistemari (sistemaren mota gehiagotu egiten du), egoera iraunkorreko errorea gutxituz (edo kenduz)

T i parametroaren balore txikiek oszilazioak sortzen dituzte eta ezegonkortasuna eragin dezakete

Iragankorrak ez du hobetuko

• Normalean, ekintza proportzionalarekin batera erabiltzen da

Kontrol proportzional-integrala (PI) / Ekintza integrala

Kontrol proportzional-integrala (PI) / Ekintza integrala

T i = 0.1 T i = 0.5 1 G s = ( ) T
T i = 0.1
T i = 0.5
1
G s =
(
)
T =1
p
i
1 + s
T = 2
i
H s =
(
)
1
1
R s =
(
)
s

Kontrol proportzional-integrala / PI kontrolagailua

G p (s) Entrada + e(t) u(t) Elem. Final Salida K p (1+1/T i s)
G
p (s)
Entrada
+
e(t)
u(t)
Elem. Final
Salida
K
p (1+1/T i s)
Planta
r(t)
de control
y(t)
-
Sensor
1
s +
1
U
( s )
1
T
i
u t
( )
=
K
et
( )
+
e
(
)
d
=
K
1
+
= K
p
p
E
( s )
Ts
p s
T i
0
i

• Ekintza proportzional eta integrala batera

Ekintza integrala: Erregimen iraunkorra hobetzen du

Ekintza proportzionala: Erregimen iragankorra hobetzen du

• Ekintza integralak handitzen du sistemaren mota (beraz, egoera iraunkorreko errorea gutxitu)

• Zeroa jatorritik gertu doituz gero P kontrolagailuak duen jokabide antzekoa lor daiteke

Kontrol proporzional-integrala / PI kontrolagailuaren

sintonizazioa

PI kontrolagailuaren parametro egokiak aukeratu behar dira

Balore horiek plantaren ezaugarrien araberakoak dira

Sintonizazioa: Parametroetako balore egokiak kalkulatzeko prozesua

Froga-errore bidez eginiko sintonizazioa:

Ezarri T i ren balore altu bat (adib. 100 minutu), honela I ekintza minimizatu egiten da eta P ekintzak nagusitzen du
Doitu Kp erantzunaren itxura nahi dena izan arte (egoera iraunkorreko erroreari kasu egin barik)
Gutxitu pixkanaka T i posible den balore minimora arte (honela errorea kentzen da baina egoera iragankorraren itxurari eusten zaio)

1.8 Ti = 0.2 1.6 Ti = 0.5 1 1.4 Ti = 1 Ti =
1.8
Ti = 0.2
1.6
Ti = 0.5
1
1.4
Ti = 1
Ti = 2
( s ) =
P
(1
+
s
) (1
+
0.5
s
)
1.2
r(t)
1
1
s +
0.8
T
K
(
s
+
z
)
i
p
(s)
= K
=
Kp = 1.3
Ti = 100
C
p
0.6
s
s
Kp = 1
Ti = 100
0.4
0.2
2
K s
(
+
z
)
p
(1
+ +
s
) (1
0.5
s
)
+
2
K s
(
+
z
)
0
p
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
2
K s
(
+
z
)
p
(
)
3
2
s
+ +
3
s
(2
+
2
K
)
s
+
2
K z
p
p

Prozesua

G

PI kontrolagailua

G

B.Itx.T.F.

M ( s ) =

M s =

Kp doitu, nahi den erantzuna lortzeko ( = 0.7) = 0.7 2 K 2 K
Kp doitu, nahi den erantzuna lortzeko ( = 0.7)
= 0.7
2
K
2
K
p
p
= 2,143
M s =
(
)
=
n
2
=
3
K
= 1.3
(1
+
s
) (1
+
0.5
s
)
+
2
K s
·
s
2 +
3
s
+
2
+
2
K
n
p
p
p
2
=
2
+
2
K
n
p
Fabián López - Dpto de Ingeniería de Sistem
23
Edukiak  Sarrera  Kontrol estrategiak  Dena-ezereza kontrola  Kontrol proportzionala (P)  Kontrol

Edukiak

Sarrera

Kontrol estrategiak

Dena-ezereza kontrola

Kontrol proportzionala (P)

Kontrol proportzional-integrala (PI)

Kontrol proportzional-deribatiboa (PD)

Ekintza deribatiboa (D)

PD kontrolagailua

PD kontrolagailuen sintonizazioa

Kontrol proportzional-intergral-deribatiboa (PID)

Kontrolagailu motaren aukeraketa

Kontrol proportzional-deribatiboa / Ekintza deribatiboa (D)

Kontrol proportzional-deribatiboa / Ekintza deribatiboa (D)

Sarrera + r(t) de t ( ) u t ( ) = T d dt
Sarrera
+
r(t)
de t
( )
u t
( ) =
T
d
dt

(

U s

)

=

(

T sE s

d

·

)

G p (s) e(t) u(t) Irteera T s Eragingailua Planta d y(t) - Sentsorea T
G p (s)
e(t)
u(t)
Irteera
T s
Eragingailua
Planta
d
y(t)
-
Sentsorea
T d Denbora deribatiboa

T d handitu ahala, bere eragina nabariagoa egiten da

• Ekintza deribatiboa ondo sintonizatuta dagoenean oszilazioak murrizten ditu eta egonkortasuna hobetzen du

• Egoera iraunkorreko errorea ez du zuzentzen

• Normalean ez da bakarrik erabiltzen ze bere kabuz ez da gai sistema nahi den egoera iraunkorrera eramateko

Kontrol proportzional-deribatiboa / Ekintza deribatiboa (D)

Kontrol proportzional-deribatiboa / Ekintza deribatiboa (D)

• Ekintza honek erroreari aurrea hartzeko gaitasuna du (errore seinalearen deribatua da malda, bere bilakaeraren joera)

• Aurrea hartzearen eraginak:

Positiboak:

– Errore seinalea zuzentzen du oso handia izan aurretik. Deribatuak errorearen joera ematen du

Negatiboak:

– Azkar aldatzen diren seinaleen aurrean (adib. zarata) ez du jokabide egokiena. Ekintza deribatiboak oso balore handiak hartzen ditu eta sistema bera kaltetu lezake

Ekintzak aurreikuspen bat egiten du T d segundo beranduago begira. T d oso handia bada, aurreikuspena okerra izan likete

aurreikuspen bat egiten du T d segundo beranduago begira. T d oso handia bada, aurreikuspena okerra
Kontrol proportzional-deribatiboa / Ekintza deribatiboa (D)

Kontrol proportzional-deribatiboa / Ekintza deribatiboa (D)

(

G s

p

(

H s

)

) =

=

100

1

s

2

+

6

s

+

100

G

K

T

c

(

p

1

d

T

2 d

)

s

=

= 0.001

0.5

K

p

=

=

0.05

(1

+

T s

d

Ekintza deribatiboarekin Td=0.05 ) Ekintza deribatibo barik Td=0.001
Ekintza
deribatiboarekin
Td=0.05
)
Ekintza
deribatibo barik
Td=0.001
Kontrol proportzional-deribatiboa / PD kontrolagailua

Kontrol proportzional-deribatiboa / PD kontrolagailua

G p (s) Sarrera + e(t) u(t) Irteera K p (1+T d s) Eragingailua Planta
G p (s)
Sarrera
+
e(t)
u(t)
Irteera
K p (1+T d s)
Eragingailua
Planta
r(t)
y(t)
-
Sentsorea
de ( t )
U
( s )
1
u t
( )
=
K
et
( )
+
T
=
[
1 +
T s
]
=
K T
+
s
K p
p
d
d
p
d
dt
E
( s )
T
d

• Ekintza proportzionala eta integrala konbinatzen ditu

Ekintza proportzionala: Kontrolagailuaren irabazpena

Ekintza deribatiboa: Erregimen iragankorra hobetzen du aldakuntzei aurrea hartuz

Zero bat gehitzen du s=-1/T d . Normalean, zero hau kokatzen da nahi ez den polo baten gainean, bere eragina baliogabetzeko

Kontrol proportzional-deribatiboa / PD

kontrolagailuen sintonizazioa

PD kontrolagailu baten sintonizazioa konplexua da eta horregatik bere erabilera ez da oso zabaldua industrian

Ez dira gomendagarriak:

1. ordenako sistemetan (gehienak)

Oso atzerapen handiak daudenean

Irteera zaratatsua denean edo bat-bateko aldaketak izaten dituenean

Sintonizazioa:

Ekintza deribatiboa kendu (T d =0) eta doitu K p irteeraren itxura nahi dena izan arte
K p handitu eta saiatu erantzuna itxuratzen T d doituz. Errepikatu K p ahalik eta handien izan arte

1.4 Kp = 9 Td = 0 1.2 Kp = 9 Td = 0,0818 1
1.4
Kp = 9
Td = 0
1.2
Kp = 9
Td = 0,0818
1
( s ) =
r(t)
P
(1
+
s
) (1
+
0.5
s
)
1
0.8
(s)
=
K T s
(
+
1)
=
K T s
(
+
z
)
0.6
p
d
p
d
0.4
Kp = 3.5
Td = 0
2
K T s z
(
+
)
p d
(
)
0.2
s
2 +
(3
+
2
K T s
)
+
2
+
2
K
p
d
p
0
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4

Prozesua

G

PD kontrolagailua

G

C

B. Itx. T. F.

M s =

Kp doitu nahi den erantzuna lortzeko ( = 0.5 eta e ss = 0.1)

nahi den erantzuna lortzeko ( = 0.5 eta e s s = 0.1) 2 K 2
2 K 2 = 3 2 = 3 + p n ( ) K =
2 K
2
=
3
2
=
3
+
p
n
(
)
K
= 3,5
n
p
d
2
p
s
2 +
3
s
+
2
+
2
K
p
=
2
+
2
K
n
p
= 0.5
T
d
K
= 9
1
p
2 K T
=
0,1
K
= 9
=
2
+
2
K
=
4.472
p
n
p
1 + K
= 4,472
p
n
Fabián López - Dpto de Ingeniería de Sistem
30

M s =

e

ss

= 0.0818
= 0.0818
Edukiak  Sarrera  Kontrol estrategiak  Dena-ezereza kontrola  Kontrol proportzionala (P)  Kontrol

Edukiak

Sarrera

Kontrol estrategiak

Dena-ezereza kontrola

Kontrol proportzionala (P)

Kontrol proportzional-integrala (PI)

Kontrol proportzional-deribatiboa (PD)

Kontrol proportzional-intergral-deribatiboa (PID)

PID kontrolagailua

PID kontrolagailuen sintonizazioa

Froga-errorea

Ziegler-Nichols

Kontrolagailu motaren aukeraketa

Kontrol proportzional-integral-deribatiboa / PID

kontrolagailua G p (s) Sarrera + e(t) u(t) Salida K p (1+T d s+1/T i
kontrolagailua
G p (s)
Sarrera
+
e(t)
u(t)
Salida
K p (1+T d s+1/T i s)
Eragingailua
Planta
r(t)
y(t)
-
Sentsorea
Td
1
2
s
+
+ 1
de ( t )
1
U
( s )
1
Ti
Ti
u t
( )
=
K
e t
( )
+
T
+
e
(
)
d
=
K
1
+ +
T s +
= K
p
d
p
d
p
dt
T
E ( s )
Ts
s
i
0
i

• Ekintza proportzional, integral eta deribatiboak konbinatzen ditu

Ekintza proportzionala: Kontrolagailuaren oinarrizko irabazpena ezartzen du. Erregimen iragankor eta iraunkorrean du eragina

Ekintza integrala: Egoera iraunkorreko errorea murrizten du

Ekintza deribatiboa: Errorearen bilakaera aurreikusten du erregimen iragankorra hobetzeko

• Polo bat jatorrian (integratzailea) sartzen du

T i eta T d parametroen baloreak doitu ahal dira kontrolagailuen zeroen posizioa

ezartzeko eta horiekin deuseztu G p sistemaren nahi ez diren poloak

Kontrol proportzional-integral-deribatiboa / PID

kontrolagailuen sintonizazioa

Kontrolagailuaren parametroentzako (T i , T d , K p ) balore onenen kalkulua, eskakizun zehatz batzuk (t s , M p , e ss , etc.) betetzen direlarik

• Sintonizaziorako soluzio bat baino gehiago egon daiteke

• Kasu askotan sintonizazioa inongo metodo barik egin da edota fabrikanteak proposatutako baloreak utziz

• Parametroak doitzeko metodo enpirikoak (Ziegler-Nichols, López eta kolaboratzaileak, Ciancone, …)

1. urratsa: Kontrolatu beharreko prozesuaren dinamika (begizta irekian edo itxian)

2. urratsa: Kontrolagailu parametroen kalkulua (formula enpiriko batzuetatik abiatuta)

3. urratsa: Parametroen doikuntza zehatza

PID / Sintonizazioa / Froga-errorea

Efektu integral eta deribatiboak kendu (T I =∞ eta T D = 0) eta doitu K P irteeraren itxura nahi denaren antzekoa izan arte (egoera iraunkorreko errorea izan arren)

Step Response

0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 1 2 3 4 5
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
1
2
3
4
5
6

Step Response

0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 5 10 15
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
5
10
15

Gutxitu T I egoera iraunkorreko errorea kendu arte

Time (sec)

T I egoera iraunkorreko errorea kendu arte Time (sec) • Erantzunak oszilazioak baditu, T D handitu
T I egoera iraunkorreko errorea kendu arte Time (sec) • Erantzunak oszilazioak baditu, T D handitu

Erantzunak oszilazioak baditu, T D handitu

PID / Sintonizazioa / Ziegler-Nichols

Ziegler-Nicholsek bi aukera proposatzen ditu K p , T i eta T d parametroak doitzeko eta sistemaren irteerak %25eko gaindiketa izan dadin (sintonizazio irizpidea)

irteerak %25eko gaindiketa izan dadin (sintonizazio irizpidea) Fabián López - Dpto de Ingeniería de Sistem 35

PID / Sintonizazioa / Ziegler-Nichols

Ziegler-Nichols metodoa begizta irekian

Ziegler-Nichols  Ziegler-Nichols metodoa begizta irekian  Ziegler-Nichols metodoa begizta itxian Fabián López -

Ziegler-Nichols metodoa begizta itxian

metodoa begizta irekian  Ziegler-Nichols metodoa begizta itxian Fabián López - Dpto de Ingeniería de Sistem
PID / Sintonizazioa / Ziegler-Nichols begizta irekian • Industri prozesu gehienek maila sarrerari duten erantzuna

PID / Sintonizazioa / Ziegler-Nichols begizta irekian

• Industri prozesu gehienek maila sarrerari duten erantzuna monotono gorakorra izaten da.

• Kontrolatu beharreko sistemaren jokabidea begizta irekian, 1. ordenako sistemaren antzekoa da, non:

K da egoera iraunkorreko irabazpena

T da denbora konstantea

L da atzerapena

G

aprox

(

s

) =

Ke

sL

sT + 1

• Sarrera maila unitario ezarrita, kalkulatzen dira hurrengo uneak:

Irteeraren egoera iraunkorreko balioaren %28.3ra heltzen denean (t 28 )

Irteeraren egoera iraunkorreko balioaren %63.2ra heltzen denean (t 63 )

t 28 eta t 63 tik abiatuta, K, L eta T balioak kalkulatzen dira

K = Irteeran egoera iraunkorreko balioa

T= 1.5 (t 63 – t 28 )

L = t 63 -T

PID / Sintonizazioa / Ziegler-Nichols begizta irekian • Balore hauekin PID kontrolagailuaren parametroak (T i

PID / Sintonizazioa / Ziegler-Nichols begizta irekian

Balore hauekin PID kontrolagailuaren parametroak (T i , Td, K p ) doitzen dira:

( G s C ) = = Kontrolagailu mota P PI PID K p T

(

G s

C

)

=

=

Kontrolagailu

mota

P

PI

PID

K p

T / (K·L)

0.9·T / (K·L)

1.2·T / (K·L)

T i

3.33·L

2·L

T d

0

0

0.5·L

1

K

P

1

+

D

 

T s

I

T

1

+ 0.5 Ls

C

(

)

=

0.6

T

G s

Fabián López - Dpto de Ingeniería de Sistem

1.2

L

1.2 L 1 + 2 Ls

1

+

2 Ls

1.2 L 1 + 2 Ls

PID kontrolagailua

s +

1

L

2

s

38

PID / Sintonizazioa / Ziegler-Nichols begizta irekian T = 1.5 ( t t ) 2

PID / Sintonizazioa / Ziegler-Nichols begizta irekian

T = 1.5 ( t t ) 2 1 L = t T 2 Ls
T
=
1.5 (
t
t
)
2
1
L
=
t
T
2
Ls
Y
(
s
)
Ke
=
R
(
s
)
T s +
1
PID / Sintonizazioa / Ziegler-Nichols begizta itxian

PID / Sintonizazioa / Ziegler-Nichols begizta itxian

Berrelikadura unitarioa eta kontrolagailu proportzionala ezarri

• Kontrolagailuaren irabazpena handitu sistema berrelikatua kritikoki egonkorra izan arte.

Step Response Step Response From: U(1) From: U(1) 10 0.7 y(t) y(t) 9 P cr
Step Response
Step Response
From: U(1)
From: U(1)
10
0.7
y(t)
y(t)
9
P cr
0.6
8
0.5
7
6
0.4
P cr
5
0.3
4
3
0.2
2
0.1
1
0
0
0
5
10
15
0
5
10
15
Time (sec.)
Time (sec.)
• Sistema kritikoki egonkorra egiten duen irabazpenari K cr esaten zaio.
Amplitude
To: Y(1)
Amplitude
To: Y(1)

Irteeraren oszilazio periodoari P cr esaten zaio

PID / Sintonizazioa / Ziegler-Nichols begizta itxian

PID / Sintonizazioa / Ziegler-Nichols begizta itxian

K CR eta P CR tik abiatuta PID kontrolagailuaren parametroak (T i , Td, K p ) doitzen dira

( G s C ) = K P = 0.6 Kontrolagailu mota P PI PID

(

G s

C

)

= K

P

= 0.6

Kontrolagailu

mota

P

PI

PID

K p

0,5 K CR

0,45 K CR

0,6 K CR

T i

0,833 P CR

0,5 P CR

T d

0

0

0,125 P CR

1 1 + + T T s 1 1 + + 0.125 P K cr
1
1
+
+ T
T s
1
1
+
+ 0.125 P
K cr
cr
0.5 P
s
s
G s
(
)
= 0.075
K P
cr
C
cr
cr
Fabián López - Dpto de Ingeniería de Sistem

I

D

s

PID kontrolagailua

2

4

P

cr

s +

s

41

21.74 24.55 Pcr = 2.81 2 Prozesua 1 G ( s ) = P s
21.74
24.55
Pcr = 2.81
2
Prozesua
1
G
( s ) =
P
s
(1
+
s
) (5
+
s
)
1.5
PID kontrolagailua
1
1
G
(s)
=
K
1
+
T s
C
p
d
+ Ts
i
B.Itx.T.F. (P kontrolagailuarekin)
0.5
K
p
M ( s ) =
2
s 3
+
6
s
+
5
s K
+
0
p
0
5
10
15
20
25
Kp doitu erantzuna kritikoki egonkorra izateko: 3 s 1 5 2 6 s + K
Kp doitu erantzuna kritikoki egonkorra izateko:
3
s
1
5
2
6
s
+
K
=
0
2
p
=
5
=
2
n
s
6
K
2
2
s
+
= 0
P
p
n
CR
30
K
p
1
s
6
30
K
= 0
K
= 30
P
= 2,8099
0
CR
CR
CR
s
K
p
Fabián López - Dpto de Ingeniería de Sistem
42
K CR P CR = 30 = 2,8099 K p = 18 T = 1,405

K CR

P CR

= 30

= 2,8099

K p = 18 T = 1,405 i T = 0,3512 d G s (
K
p = 18
T
= 1,405
i
T
= 0,3512
d
G s
(
)
= 0.075
K P
C
cr
cr
(
s + 1,423
= 6,32
s

Kontrolagailu

mota

PID

K p

0,6 K CR

T i

0,5 P CR

T d

0,125 P CR

1.8 y(t) 1.6 1.4 1.2 r(t) 1 0.8 2 0.6 4 s + 0.4 P
1.8
y(t)
1.6
1.4
1.2
r(t)
1
0.8
2 0.6
4
s +
0.4
P cr
s 0.2
)
2
0
0
5
10
Fabián López - Dpto de Ingeniería de Sistem
15

15

43

Edukiak  Sarrera  Kontrol estrategiak  Dena-ezereza kontrola  Kontrol proportzionala (P)  Kontrol

Edukiak

Sarrera

Kontrol estrategiak

Dena-ezereza kontrola

Kontrol proportzionala (P)

Kontrol proportzional-integrala (PI)

Kontrol proportzional-deribatiboa (PD)

Kontrol proportzional-intergral-deribatiboa (PID)

Kontrolagailu motaren aukeraketa

Kontrolagailu motaren aukeraketa

P kontrolagailua: Sintonizatzeko errazena da. Bakarrik aukeratuko da egoera iraunkorreko errorea onargarria denean. Egoera iragankorreko erantzuna hobe daiteke beste ekintzak gehituz.

PI kontrolagailua: Egoera iraunkorreko errorea murrizten du. Sistemari gehitzen dion zeroa erabil daiteke nahi ez den poloren bat deusezteko. Askotan erabiltzen da.

PD kontrolagailua: Ondo sintonizatuta dagoenean, erregimen iragankorra hobetzen duen arren, ez du kentzen egoera iraunkorreko errorea. Emaitzak txarrak dira errorearen seinalea bat-bateko aldaketak dituenean.

PID kontrolagailua: Erantzunaren kalitaterik onena eskaintzen du (bai erreferentzia, bai perturbazioaren aldakuntzekiko). Sintonizatzeko zailena da. Normalean, PID aukeratzen da PI erantzun onargarria ematen duenean baina erregimen iragankorra hobetu nahi da.