You are on page 1of 5

專題報告

青蛙結構分析

教授: 張志鋒
學生: 陳瑞昇

1. 問題描述
2. 問題分析
3. 分析模擬
四. 問題與討論

問題描述
已知實際物體青蛙各零件的尺寸和各個關節的相對位置,利用 inventor 畫出整個
組合圖,而希望得知腳部的運動情形,因此分析腳部的二個組合在一起的四連桿機

桿1 桿2 桿3 桿4 桿5 桿6
長度(cm) 3.319 1.4375 2.25 1.4375
角1 角2 角3 角4 角5 角6
角度 330.0 10.0
二. 問題分析
2-1. 第一組腳結構分析

θ3

θ2
θ1

θ4

2-2. 利用公式計算角度值
r2 cos θ 2 + r3 cos θ 3 − r4 cos θ 4 − r1 cos θ1 = 0 a
r2 + r3 − r4 − r1 = 0    
r2 sin θ 2 + r3 sin θ 3 − r4 sin θ 4 − r1 sin θ1 = 0  b 

( a ) 2 + ( b) 2 ⇒
r3 = r1 + r2 + r4 + 2r1 r4 ( cos θ1 cos θ 4 + sin θ1 sin θ 4 )
2 2 2 2

− 2r1 r2 ( cos θ1 cos θ 2 + sin θ1 sin θ 2 ) − 2r2 r4 ( cos θ 2 cos θ 4 + sin θ 2 sin θ 4 )

而 θ1 為已知角, θ 2 為自己隨意設定一個角度.因此我們要利用此公式來求出 θ 4
A = 2r1 r4 cos θ1 − 2r2 r4 cos θ 2
B = 2r1 r4 sin θ1 − 2r2 r4 sin θ 2

C = r1 + r2 + r4 − r3 − 2r1 r2 ( cos θ1 cos θ 2 + sin θ1 sin θ 2 )


2 2 2 2

A cos θ 4 + B sin θ 4 + C = 0

 θ 4  − 2 B ± 4 B − 4( C − A)( C + A)
2
tan  =
 2 2( C − A)

− B ± B 2 − C 2 + A2
=
( C − A)
使用( ± )的原因是桿三和桿四的交叉點會在桿 1 的下方,所以要使用( ± )來取出二
個角 4 的值,當二個值出來後,去判斷那個值符合圖形的角度值,就取那個數值為
θ4

3
4
2
1

3 4

當求出 θ 4 後,我們可利用 θ 4 再求出 θ 3


r3 cos θ 3 = −r2 cos θ 2 + r4 cos θ 4 + r1 cos θ1
r3 sin θ 3 = −r2 sin θ 2 + r4 sin θ 4 + r1 sin θ1
− r2 sin θ 2 + r4 sin θ 4 + r1 sin θ1
tan θ 3 =
− r2 cos θ 2 + r4 cos θ 4 + r1 cos θ1
2-3. 第二組腳結構分析

θ3

5
θ6
θ5
3
6
θ4
4
因為第二組機也是個四連桿機構,所以我們可連用第一組腳機構的方式,繼續分

析第二組腳 θ 5 和 θ 6 的數值,而之前求出的 θ 3 和 θ4
當作 θ1
和 θ2
, θ5
和 θ6
分別為

θ3 θ4 θ5 θ6
和 ,繼續利用公式,分別求出真正 和 的角度值

三. 分析模擬程式實作
4. 結果與討論