Resistencia a la rodadura y frenado

Tema: Material móvil Lección: IV-1

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Índice: Resistencia de rodadura Cinemática Deceleración Reparto de frenado Curvas de frenado Ejemplo: válvula limitadora Estabilidad lateral Componentes Sistema ABS Bibliografía
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Definición de resistencia de rodadura
ω F F N e Firme duro F’ α N’ ω T F

N

N T

Firme blando

T=F ⋅ R+N ⋅ e T e F= -N R R e = fr R

F' ⋅ cos(α )-N' ⋅ sin(α )=F⎫ ⎪ T ' N'cos(α )+Fsin(α )=N ⎬ (α <<) F= -N ⋅α R ⎪ T=F' ⋅ R ⎭

α ,fr : coeficiente de resistencia a la rodadura.
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Resistencia de rodadura =fr m g cos(α)

Neumático Radial Turismo Diagonal Turismo Radial Camión Diagonal Camión

Wong (v en km/h) fr=0,0136+0,04x10-6 v2 fr=0,0169+0,19x10-6 v2 fr=0,006+0,23x10-6 v2 fr=0,007+0,45x10-6 v2

Gillespie (v en millas /h)

fr=(0,0041+0,000041 v) Ch fr=(0,0066+0,000046 v) Ch

Ch=1,0 para hormigón Ch=1,2 para asfalto Ch=1,5 para asfalto en verano
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Las fuerzas de tracción y las resistentes v F α mg F Faire Froda Resistencia del aire =(ρAcd)v2/2 Resistencia de rodadura = fr m g cos(α) Resistencia de inclinación = m g sin(α) Johan Wideberg Grupo de Ingeniería e Infraestructura de Transportes ESI.es/GT 6 .us.es/GT 5 Cinemática Faire Froda α mg F v F ma x = F1 + F2 + ( Frodadura + Faire + Finclin ) = Fx ax = − x ax = Fx dv =− m dt v1 t F dv = − x ∫ dt ∫ m 0 v0 ⇒ v0 − v1 = Fx t m Automóviles Johan Wideberg Grupo de Ingeniería e Infraestructura de Transportes ESI.esi2. Sevilla Automóviles www. Sevilla www.us.esi2.

esi2. si velocidad final es v1=0 Automóviles www.Cinemática v= dx dt → → x1 dt = dx v Fx dv =− m dt v1 F − ∫ vdv = x m v0 x0 ∫ dx Fx dt = − dv m Fx v2 − v2 ⇒ x1 − x0 ) = 0 1 ( m 2 2 mv0 x= 2 Fx Johan Wideberg Grupo de Ingeniería e Infraestructura de Transportes ESI.us.es/GT 8 . Sevilla Distancia de parada.esi2.es/GT 7 Deceleración máxima (teórica) mg = N1 + N 2 max ma x = F1 + F2 = μ1 N1 + μ2 N 2 N1 L − ma x h − mgb = 0 F1 a N1 F2 b N2 mg μ1 = μ 2 = μmax ma x max = μmax ( N1 + N 2 ) = μmax mg a x max = μmax g m ( a x h + gb ) L m ( − a x h + gc ) N2 = L N1 = Automóviles Johan Wideberg Grupo de Ingeniería e Infraestructura de Transportes ESI.us. Sevilla www.

esi2.4 0.3 Estable Inestable s= 0.6 S Psuedo-deslizamiento Automóviles Johan Wideberg Grupo de Ingeniería e Infraestructura de Transportes ESI.7 0.es/GT 10 .5 0.5 0.8 0.us. max F2 b N2 mg F1 a N1 Nt y Nd son las fuerzas normales del eje trasero y delantero.7 μ coeficiente de rozamiento 0.2 0.2 0. respectivamente.9 1 0 0 0.3 0. denominándose z: x z= a g Automóviles Johan Wideberg Grupo de Ingeniería e Infraestructura de Transportes ESI.1 0.9 0.esi2.8 0. Sevilla www.us.Curva del coeficiente de rozamiento 1 0. Sevilla www.es/GT 9 Reparto de la fuerza de frenado P es el peso total del vehiculo.1 Vx − Rω Vx 0. a h m gb m a x h zh + = Nd + P x = Nd + P L L gL L m gc m a x h a h zh N2 = − = Nt − P x = Nt − P L L gL L N1 = La forma habitual es expresar la aceleración en unidades de g.6 0.4 0.

Primero.Reparto de la fuerza de frenado max F2 b N2 mg F1 a N1 zh ⎞ ⎛ Fd = μ ⎜ N d + P ⎟ L⎠ ⎝ zh ⎞ ⎛ Ft = μ ⎜ N t − P ⎟ L⎠ ⎝ Automóviles Johan Wideberg Grupo de Ingeniería e Infraestructura de Transportes ESI.es/GT .esi2. Ft = xt Fd zh ⎞ x ⎛ = μ ⎜ Nd + P ⎟ t xd L ⎠ xd ⎝ xd Fd = xt Ft y la fuerza total será: Automóviles x ⎞ zh ⎞ ⎛ ⎛ F = Pz = Fd + Ft = μ ⎜ N d + P ⎟ ⎜1 + t ⎟ = L ⎠ ⎝ xd ⎠ ⎝ zh ⎞ 1 ⎛ μ ⎜ Nd + P ⎟ Johan Wideberg Grupo de Ingeniería e Infraestructura de Transportes L ⎠ xd ⎝ ESI.esi2. zh ⎞ ⎛ Fd = μ ⎜ N d + P ⎟ L⎠ ⎝ Estudiamos un vehiculo con la proporción de reparto de frenado constante. Sevilla 12 www. Sevilla www.es/GT 11 Proporción de reparto de frenado constante. suponemos que el eje delantero está a punto de bloquearse.us.us.

es/GT 14 . De manera análoga podemos elegir una relación tal que hay preferencia a bloqueo para el eje trasero.Proporción de reparto de frenado constante.esi2.esi2.us. Sevilla www. z= μ Nt L P ( Lxd + μ h ) Johan Wideberg Grupo de Ingeniería e Infraestructura de Transportes ESI. zh ⎞ 1 ⎛ Pz = μ ⎜ N d + P ⎟ L ⎠ xd ⎝ h⎞ ⎛ z ⎜ Pxd − P ⎟ = μ N d L⎠ ⎝ z= μ Nd L P ( Lxd − μ h ) Preferencia de bloqueo eje delantero Automóviles Johan Wideberg Grupo de Ingeniería e Infraestructura de Transportes ESI. Sevilla Preferencia de bloqueo eje delantero Automóviles www. Fd = xd Ft zh ⎞ x ⎛ = μ ⎜ Nt − P ⎟ d xt L ⎠ xt ⎝ y la fuerza total será: zh ⎞ 1 ⎛ F = Pz = Fd + Ft = μ ⎜ N t − P ⎟ L ⎠ xr ⎝ La deaceleración para este caso será . La deceleración será .es/GT 13 Proporción de reparto de frenado constante.us.

La fuerza de frenado del eje delantero depende del reparto de frenado y se puede expresar como: Fd = xd Ftot = xd Pz Adimensionalizando: Fd = xd z P Ftot xd μ ⎛ zh ⎞ = ⎜ Nd + P ⎟ P P⎝ L⎠ La fuerza de frenado total en el eje delantero es: z= μ Nd L P ( Lxd − μ h ) Preferencia de bloqueo eje delantero Automóviles Johan Wideberg Grupo de Ingeniería e Infraestructura de Transportes ESI.es/GT 15 Proporción de reparto de frenado constante.es/GT 16 .us. Sevilla www.Proporción de reparto de frenado constante.esi2.us. Sevilla www.esi2. Aplicando el mismo procedimiento a eje trasero se obtiene: Ft = xt z P z= μ Nt L P ( Lxd + μ h ) Preferencia de bloqueo eje delantero Ftot xt μ ⎛ zh ⎞ = ⎜ Nt − P ⎟ P P⎝ L⎠ Automóviles Johan Wideberg Grupo de Ingeniería e Infraestructura de Transportes ESI.

4 0.65*L h=0. Sevilla www.81. para cada eje: η= z μ η ≤1 el rendimiento siempre es menor o igual a unidad ya que la deceleración máxima (teórica) es igual a la adherencia.esi2. Sevilla www.4 0.2 0.es/GT 18 .es/GT 17 Rendimiento • Se define como el rendimiento del freno a la deceleración entre la adherencia.8 Deaceleracion (g) 1 1.us.us.47 m g=9.5 0.6 0.8 0.2 1.7 Fuerza de frenado (kN) 0.35*L c=0.9 0. m=980 kg μ=1 xd=75% xt=25% Bloqueo eje trasero 0 0.2 0.esi2.1 0 delantero trasero L=2. Automóviles Johan Wideberg Grupo de Ingeniería e Infraestructura de Transportes ESI.4 Automóviles Johan Wideberg Grupo de Ingeniería e Infraestructura de Transportes ESI.3 0.6 0.45 m b=0.0.

6 Bloqueo eje trasero 0. Sevilla Automóviles www.75 Bloqueo eje delantero 0 0.95 0.esi2. Sevilla www.4 0.05 1 0.Rendimiento • Para el caso de bloqueo del eje delantero podemos expresar η como: • y de manera parecida para el eje trasero se tiene: η= z μ = Nd L P ( Lxd − μ h ) η= z μ = Nt L P ( Lxt + μ h ) η ≤1 η ≤1 Automóviles Johan Wideberg Grupo de Ingeniería e Infraestructura de Transportes ESI.es/GT 19 1.2 1.es/GT 20 .15 Eficiencia del frenado 1.8 1 Coeficiente adherencia Johan Wideberg Grupo de Ingeniería e Infraestructura de Transportes ESI.us.2 0.1 1.esi2.9 0.us.25 1.8 0.85 0.

delantero: • y el trasero z= μ Nd L P ( Lxd − μ h ) z= μ Nt L P ( Lxt + μ h ) este método tiene la ventaja que se ve directamente la influencia de la adherencia.es/GT 22 .esi2.6 0.6 0.Rendimiento • Como alternativa se pueden comparar los valores de deceleración para el eje. Automóviles Johan Wideberg Grupo de Ingeniería e Infraestructura de Transportes ESI.2 Bloqueo eje delantero 0 0 0. Sevilla www.8 Deaceleracion Deceleración 0.8 1 Coeficiente adherencia Johan Wideberg Grupo de Ingeniería e Infraestructura de Transportes ESI.2 0.us.us. Sevilla Automóviles www.es/GT 21 1 0.esi2.4 0.4 Bloqueo eje trasero 0.

es/GT 24 .8 1 Deaceleracion Deceleración Johan Wideberg Grupo de Ingeniería e Infraestructura de Transportes ESI. xd Pz Pzh Nd + L xt Pz ft = Pzh Nt − L fd = Automóviles Johan Wideberg Grupo de Ingeniería e Infraestructura de Transportes ESI.us.8 0.4 0.Adherencia aprovechado • El coeficiente de adherencia utilizado (o aprovechado) se define como la relación entre la fuerza de frenado y la carga dinámica en un eje.esi2.us.2 0.2 m Li i te m la eg R to en de d na re f o 0 0 0. Sevilla www.6 0.es/GT 23 Coeficiente de adherencia aprovechado 1 Bloqueo eje Bloqueo eje trasero delantero delantero trasero 0. Sevilla Automóviles www.esi2.6 0.4 0.

20018815 0.27 0.6 0.06 0.09972663 0.22686567 0.30427662 0.23024212 0.09258285 0.02455243 0.75 m 40 % del peso en el eje delatero 1500 ¿Cumple la normativa (es decir fd>ft para z<0.14737837 0.10147992 0.32645897 0.09 0.14726584 0.es/GT 26 .00803616 0.08 0.17305503 0.22535211 0.31 f1 0.31718062 0.12 0.8 1 Automóviles Johan Wideberg Grupo de Ingeniería e Infraestructura de Transportes ESI.35380483 0.29 0.22018349 0.2888988 0 0.26682001 0.12914798 0.27931961 0.32924188 0.19981499 0.13147525 0.05867971 1 0.14 0.6 0.24003716 0.2 0.24587365 0.04715128 0 f2 0 0.17 0.03983402 0.13793103 0.05 0.3 0.07503908 0.26 0.11953042 0.11737452 0.04092072 0.21524664 0.15669206 0.07010711 0.26605251 0.06639004 0.04933196 0.27745665 0.4 Z 0.29164002 0.05026178 0.18 0.8 0.0772118 0.09401523 0.14133635 0.15377574 0.09266409 0 Eje delantero 0.2599278 0.18553285 0.03552047 0.esi2.30782839 0.19 0.20524261 0.05972495 0.21004146 0.36593848 0.34157303 0.01513191 0.19533851 0.01194624 1.76 Z 0 0.07 0.1 0.4135147 f2 Nueva Adherencia Utilizada 0. Sevilla www.15931396 0.06627722 0.06088795 0.16 0.15804327 0.12868633 0.03258656 0.11720311 0.esi2.0814348 0.37797513 0.31681015 0.05782137 0.es/GT 25 Ejemplo con válvula limitadora El sistema de frenos de un vehiculo tiene una válvula limitadora que reparte la fuerza de frenado de la siguiente manera: F1 =F2 ∀ F1 ≤ 1500 N F2 = 1000 + F1 ∀ F1 > 1500 N 3 F2 xd Pz Pzh Nd + L xt Pz ft = Pzh Nt − L fd = m=1000 kg L=2.2 0.11046203 0.12314557 0.13662239 0.28820453 f1 Nueva 0 0.25011328 0.11 0.08376963 0.us.27889908 0.28 0.14752419 0.5 m h=0.17910448 0.02959918 Eje trasero Nuevo 0.05554971 0.11483254 0.38991597 0.08880234 0.25309898 0.us.24 0.02378593 0.01955193 Eje delantero Nuevo 0.13521127 0.01614531 0.00968718 Eje trasero 0.40176211 0.13 0.17292272 0. Sevilla www.21 0.01459706 0.11131971 0.23 0.0048217 0.25 0.12577418 0.16009201 0.16621104 0.16861827 0.6 Xd NUEVA 0.10379625 0.10315075 0.04 0.24021838 0.03012884 0.18950302 0.23556059 0.01 0.18667926 0.22 0.07432763 0.0883595 0.8)? F1 Automóviles Johan Wideberg Grupo de Ingeniería e Infraestructura de Transportes ESI.25629291 0.17582418 0.02 0.29840142 0.03469282 0.21358314 0.15 0.10549451 0.26966292 0 0.2 0.16647399 0.9 Xd 0.04502345 0.03 0.Peso Total (N) 100000 a (m) 2 b (m) 2 h (m) 0.0449926 0.2 0.02432843 0.07171825 0.14545455 0.4 0.08275862 0.

us.esi2.305 1000*9.us. 40mg + L Pz + 750 4 ft = Pzh 0.5 Pz 0.es/GT 27 Automóviles Johan Wideberg Grupo de Ingeniería e Infraestructura de Transportes ESI. Sevilla www.esi2.Solución fd = F1 = 1500 N ⇒ x1 Pz = 1500 ⇒ z = 2*1500 = 0.5 Pz 0. 60mg − L Johan Wideberg Grupo de Ingeniería e Infraestructura de Transportes ESI.es/GT 28 .305 se tiene: para z<=0. 60mg − Pzh L Pzh L ft = es decir F1=F2=Pz/2 para z>0. Sevilla Automóviles www.305 F1 = Pz 3 3Pz 3*1000 3Pz F1 = − = − 750 4 4 4 Pz F2 = + 750 4 F1 + 1000 + 3Pz − 750 4 fd = Pzh 0.81 0. 40mg + 0.

Iz ω θ μ N1 θ max .esi2.es/GT 30 .es/GT 29 Bloqueo eje delantero ⎧m(Vx − ωVy ) = μ max N1 cos(θ ) + μ 2 N 2 ⎪ ⎪m(Vy + ωVx ) = Cαα 2 + μ max N1 sin(θ ) ⎨ ⎪ I zω = −Cαα 2 c + μ max N1 sin(θ )b ⎪ ⎩θ = ω Automóviles Johan Wideberg Grupo de Ingeniería e Infraestructura de Transportes ESI.esi2. Sevilla www.us.Estabilidad debido al bloqueo de un eje Cα α b max . Iz ω c b may c may Cα α μ N2 Automóviles Johan Wideberg Grupo de Ingeniería e Infraestructura de Transportes ESI. Sevilla www.us.

0025 1 1. Sevilla www.esi2.es/GT 31 Bloqueo eje delantero 20 17.0075 Automóviles Johan Wideberg Grupo de Ingeniería e Infraestructura de Transportes ESI.us. Sevilla www.5 10 7.005 0.5 0.5 1 1.5 2 Angulo de giro (guiñada) en radianes 0.us.5 Estabilidad Velocidad en m/s 0.01 0.esi2.Ejemplo: Bloqueo eje delantero ax=constante Vx = ωVy + a y ⎧Vx = ωVy + a y ⎪ ⎪m(Vy + ωVx ) = Cαα 2 + μ max N1 sin(θ ) ⎨ ⎪ I zω = −Cαα 2 c + μ max N1 sin(θ )b ⎪ ⎩θ = ω N1 = m ( gc + ax h ) L α 2 = arctan ⎜ ⎛ −Vy + cω ⎞ ⎟ ⎝ Vx ⎠ Automóviles Johan Wideberg Grupo de Ingeniería e Infraestructura de Transportes ESI.5 2 -0.0025 -0.0075 0.es/GT 32 .5 15 12.005 -0.

Sevilla www.us.es/GT 34 .us.es/GT 33 Frenos de tambor Automóviles Johan Wideberg Grupo de Ingeniería e Infraestructura de Transportes ESI.esi2. Sevilla www.esi2.Componentes: Freno de disco Automóviles Johan Wideberg Grupo de Ingeniería e Infraestructura de Transportes ESI.

Requerimientos del sistema • Mantener respuesta de la dirección en cada instante. Sevilla www.esi2.us. independiente de la condición de la carretera • Explorar y adaptar al coeficiente de adherencia.es/GT 36 .es/GT 35 Automóviles Johan Wideberg Grupo de Ingeniería e Infraestructura de Transportes ESI.us. • Tiene que funcionar para todas las velocidades Automóviles Johan Wideberg Grupo de Ingeniería e Infraestructura de Transportes ESI. Sevilla www.esi2.

Sevilla www.esi2.Automóviles Johan Wideberg Grupo de Ingeniería e Infraestructura de Transportes ESI.esi2.es/GT 37 Automóviles Johan Wideberg Grupo de Ingeniería e Infraestructura de Transportes ESI.us.us.es/GT 38 . Sevilla www.

us.es/GT 39 . Daniel Álvarez. Carlos Vera: Ingeniería del Automóvil. Thomas Gillespie: “Fundamentals of Vehicle Dynamics” Automóviles Johan Wideberg Grupo de Ingeniería e Infraestructura de Transportes ESI. Francisco Aparicio: “Teoría de los vehículos automóviles” 4.esi2. Thompson Paraninfo 2004 2. Apuntes 1994. 3. Sevilla www.Bibliografía 1. Pablo Luque. Publio Pintado: Un curso de Automoción.

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