2 Cinemática plana 39

2. PROBLEMAS DE CINEMÁTICA PLANA
2.1. Problemas resueltos
1.- Determinar, gráficamente, la posición del Centro Instantáneo de Rotación (CIR) de la barra AB
SOLUCIÓN
Para poder determinar, de forma gráfica, la posición del CIR de la barra AB es necesario conocer la
dirección de las velocidades de dos puntos de dicha barra, siempre y cuando dichas velocidades no sean
paralelas. En caso contrario será necesario conocer también los correspondientes módulos.
Dado que la barra OA es una manivela articulada en O a la bancada, la velocidad del punto A será
perpendicular a la dirección de dicha barra OA. Como el punto A es al propio tiempo un punto de la
barra cuyo CIR se trata de determinar, puede afirmarse que dicho CIR se hallará sobre la recta ff
perpendicular a la velocidad de A (ver figura de la página siguiente).
En lo que concierne al punto B, al ser un punto intermedio de la barra EF, no se puede identificar de
forma directa la dirección de su velocidad y, por tanto, se deberá recurrir a un procedimiento indirecto,
que permita encontrar el CIR de la barra EF.
El extremo F de esta barra tiene una velocidad que es paralela a la bancada, independientemente de
su sentido, y por tanto el CIR de EF se deberá hallar sobre la recta perpendicular a dicha velocidad, es
decir, la recta dd.
El extremo E, por su parte, está articulado a un disco cuyo movimiento está condicionado por el de los
rodillos periféricos que mantienen contacto sin deslizamiento con respecto de éste . Como consecuencia
de la condición de contacto sin deslizamiento los puntos del rodillo superior y del disco que coinciden
en C tienen la misma velocidad. Lo propio ocurre con los puntos del rodillo inferior y del disco que
© los autores, 1998; © Edicions UPC, 1998. Quedan rigurosamente prohibidas, sin la autorización escrita de los titulares del "copyright", bajo las sanciones establecidas en las
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Europea.
40 Mecánica. Problemas
coinciden en D. Pese a que ambas velocidades son paralelas, lo que llevaría a una indeterminación, el
hecho de que los radios de ambos rodillos y sus respectivas velocidades angulares sean iguales permite
afirmar que los módulos de las velocidades de C y D son idénticos. Dado que el CIR del disco debe estar
sobre la recta perpendicular a la dirección de la velocidad de C y D, puede afirmarse que dicho polo de
velocidades se halla sobre la recta aa perpendicular a ambas.
Por otra parte, el hecho de que la velocidad de los puntos de un sólido sea proporcional a la distancia
al CIR, permite afirmar que el polo se hallará sobre la recta bb que une los extremos de los respectivos
vectores velocidad. El hecho de que el CIR del disco pertenezca simultáneamente a ambas rectas permite
afirmar que éste es el punto I de intersección entre ambas. En este caso, al ser ambos vectores de
1
velocidad opuestos y del mismo módulo, llevan a que el punto I coincida con el centro del disco.
1
Una vez identificado el punto I como CIR del disco, queda determinada la dirección de la velocidad
1
de todos los puntos del mismo, y en particular la del punto E, que será ortogonal a la recta I E. Dado que
1
el punto E pertenece simultáneamente al disco y a la barra EF, puede afirmarse que el polo de
velocidades de esta última barra se hallará sobre la recta cc perpendicular a la dirección de la velocidad
de E. La conclusión final para esta barra será que el CIR de la misma se hallará en la intersección de las
rectas cc y dd, por tanto, en el punto I .
2
El razonamiento, ahora, es reiterativo; si el punto B pertenece a la barra EF, su velocidad debe ser
perpendicular a la recta I B. Al ser B un punto de la barra AB, el polo de velocidades de ésta última
2
deberá hallarse sobre la recta ee. Por lo que el CIR de la barra AB estará en el punto I, intersección de
las rectas ee y ff perpendiculares, respectivamente, a las velocidades de los puntos B y A.
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r r r r r
a a BD BD
D B
· + × × + ×
÷ → ÷ ÷ → ÷
ω ω α
4 4 4
( )
r r
a CB CB
B
· − + ×
÷ → ÷ ÷ → ÷
ω α
3
2
4
2 Cinemática plana 41
2.- La figura representa un dispositivo
para prensar. En el instante considerado
en la figura, la manivela OA de longitud
es horizontal y son conocidas su
velocidad y aceleración angulares. El
ángulo en B es recto. Determinar:
a) Velocidad del punto B.
b) Aceleración del punto D.
SOLUCIÓN
a) El punto D sólo puede tener aceleración en la dirección horizontal dada la existencia de una guía
que fuerza el movimiento en esta dirección. El módulo de la aceleración podrá deducirse a partir de la
relación entre las aceleraciones de los dos puntos, B y C, que pertenecen al mismo sólido, la barra BC:
En esta expresión son desconocidas , ω y α .
4 4
Para determinar será necesario hallar ω y α , ya que, teniendo en cuenta que el punto B
3 3
pertenece a la manivela CB, se podrá establecer:
Para poder determinar la velocidad angular de la manivela CB, será necesario encontrar la velocidad
lineal del punto B. Para ello se recurrirá a la barra AB, cuyo CIR es fácil de localizar como
consecuencia de que sus extremos estén enlazados a sendas manivelas, OA y CB respectivamente. Este
hecho permite conocer la dirección de
las velocidades de ambos puntos, A y B,
y además se conoce el módulo de la
velocidad del punto A.
El punto A, por pertenencer a una
manivela que gira entorno de O, describe
una trayectoria circular alrededor de
dicho punto. La velocidad de A es, por
tanto, perpendicular a la dirección de la
barra OA y el CIR de la barra AB se
halla sobre la recta que tiene dirección
radial y pasa por los puntos O y A.
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I A
AB
·
l
sen ϕ
v I A
A AB
· · · ⇒ · ω ω
ω
ϕ
ω ω ϕ l
l
2
2
2
sen
sen
v I B
B AB
· · · · ω ω
ω ϕ
ϕ
ω ϕ l
l
l
2
2
cos
sen
cos
v CB
B
· · ω ω
3 3
2l
ω
ω ϕ
3
2
·
cos
ω
ω ϕ
4
2
·
cos
42 Mecánica. Problemas
El punto B pertenece también a otra manivela, CB. Por idénticas razones su velocidad es
perpendicular a la barra CB y, en consecuencia, el CIR se halla en la recta que pasa por C y B.
La intersección de ambas rectas define el punto I . El triángulo AB I es un triángulo rectángulo
AB AB
en B, cuyo cateto AB es de longitud conocida, y cuyo ángulo opuesto es también conocido ϕ. En
consecuencia:
Sabidos estos datos y dado que el punto A tiene una velocidad lineal conocida se podrá determinar ω .
2
Se tiene
Dado que se conoce ω , podrá determinarse la velocidad lineal del punto B
2
Si se tiene en consideración que el punto B pertenece también a la barra CB, se podrá escribir:
En consecuencia, igualando ambas expresiones se llega a
La velocidad angular de la barra BD es igual y opuesta a la de la barra CB; basta considerar que ambas
forman siempre ángulos suplementarios con la horizontal, de modo que la cantidad que en uno crece,
el otro decrece. En consecuencia se podrá escribir:
b) Será necesario determinar el valor de la aceleración α , para ello se plantearán los diagramas de
3
aceleración correspondientes al punto B como punto de la barra AB y como punto de la barra CB.
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( ) α
α
ϕ
ω
ϕ ϕ
3
2
2 2
1 · + − cos sen sen
r r r
a BC CB DB BD
D
· + × + + ×
÷ → ÷ ÷ → ÷ ÷ → ÷ ÷ → ÷
ω α ω α
3
2
3 4
2
4
a
D
· − + 4 4
3
2
3
ω ϕ α ϕ l l cos sen
2 Cinemática plana 43
Proyectando sobre la dirección AB, y sustituyendo el valor conocido de ω ,quedará:
2
Por idénticas razones a las ya expuestas con respecto de la velocidades angulares, puede afirmarse que
la aceleración angular de 4 será de sentido contrario a la de 3 y con su mismo módulo, de modo que será
posible determinar la aceleración del punto D:
El diagrama de aceleraciones que corresponde a esta ecuación vectorial permite identificar la simetría
de los vectores respecto de la horizontal. De ello resulta que el punto D, como era de esperar, sólo tiene
componente horizontal de la aceleración y ésta vale, teniendo en cuenta la figura adjunta:
con los valores de ω y α antes obtenidos .
3 3
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r r r
v v AB
B A
2
2
· + ×
÷ → ÷
ω
( )
r
r
l
r r
v r i i j
B
2
2 1
· + − ω ω θ θ sen cos
r
l
r
v j
B
3
3
· − ω θ cos
r r
v v
B B
2 3
·
44 Mecánica. Problemas
3.- En el dispositivo de la figura el disco
no desliza en el contacto B con la barra 3
, la cual gira con T y " conocidas.
3 3
Hallar, para la posición considerada:
a) Velocidad angular del disco 2.
b) Aceleraciones angulares α y α .
1 2
c) Aceleración angular del disco 2.
d) Velocidad angular de la guia 6.
e) Aceleración del punto E.
(Datos: CD = DE = EF = EG = 2 pC
= pD = 90 )
o
SOLUCIÓN
a) Tomamos el sentido trigonométrico
como positivo para las velocidades
angulares ω , ω de los sólidos 1 y 2, tal
1 2
como se muestra en la figura adjunta. La
velocidad del punto B del disco, con base
en A y aplicando la fórmula de
velocidades para el sólido 2, será
La figura ilustra geométricamente la
fórmula anterior. Con su ayuda, y
utilizando la base de proyección del
enunciado, obtenemos:
Por otra parte, es evidente que la
velocidad del punto B de la barra 3 vale
Como no hay deslizamiento en el
contacto B, se cumple:
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− · −
· +
ω θ ω θ
ω ω θ
3 1
2 1
0
l l
l
cos cos
sen r
ω ω
1 3
·
ω
ω θ
2
3
· −
l cos
r
r r r r
a a a a
B B
r
B
a
B
c
2 2 2 2
1 · + + ( )
r
r
a r j
B
r
r
2
2
· ω
ω ω ω
r
· −
2 3
( )
r
r
a r j
B
r
· − ω ω
2 3
2
r r
l
r
l
r
a a i j
B
a
B
2 3
3
2
3
· · − ω θ α θ cos cos
2 Cinemática plana 45
Igualando las componentes de las velocidades del punto B de 2 y de 3 que acabamos de calcular, se
obtiene el sistema de ecuaciones:
cuya resolución da
Estos resultados también hubieran podido hallarse determinando el CIR I del disco 2. Es fácil ver que
2
I es el punto de intersección de las líneas OA y CB. A partir de este momento el proceso sería el usual
2
cuando se utiliza el CIR.
b) Para determinar α y α tendremos en cuenta que el disco 2 se mueve sobre la barra 3 sin deslizar.
1 2
Concretamente, estudiaremos la aceleración del punto B por composición de movimientos, tomando
2
como referencia fija el laboratorio y como referencia móvil la barra 3. Se tendrá
Calculemos cada uno de los sumandos de la expresión anterior. La aceleración de B relativa a la barra
2
3 es la aceleración del CIR de un disco que no desliza, y se sabe que viene dada por
donde ω es la velocidad angular relativa del disco respecto la barra, que en nuestro caso vale
r
Por tanto, tenemos
La aceleración de arrastre del punto B es, por definición, su aceleración absoluta como punto solidario
2
de la referencia móvil, que ahora es la barra. De ahí que
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r r r r r
a v v
B
c
B
r
B 2 2 2
2 2 0
3 3 3
· × · × · ω ω
/
r r r
a a a
B A B A
2 2
· +
( ) ( )
r
l
r r
l
r r r r
a i j i j r i r j
B
2
1 1
2
2 2
2
2 · − + + + + α θ θ ω θ θ α ω sen cos cos sen ( )
( )
α α θ ω θ ω θ
ω α θ ω θ α θ ω ω
2 1 1
2
3
2
2
2
1 1
2
3 2 3
2
r
r r
+ + ·
− + · − + −
l l l
l l l
sen cos cos
cos sen cos
( )
α α ω θ
ω ω ω
θ
1 3 1
2 2 3 3
2
· + +

tg
cos
r
l
( )
α
ω ω θ α θ
2
3
2
1
2
1
·
− − l l cos sen
r
46 Mecánica. Problemas
Para la aceleración de Coriolis, será
porque la velocidad de B respecto 3 es, por definición, la
2
velocidad de deslizamiento en el contacto B, que en nuestro caso
es nula.
También podemos calcular la misma aceleración de B
2
aplicando la fórmula de aceleraciones para el sólido 2. Tomando
como punto base el centro A del disco, tendremos:
La figura adjunta ilustra geométricamente la fórmula anterior.
Ayudándonos de este diagrama, y utilizando la base propuesta en el enunciado, quedará
Resumiendo, para la aceleración de B tenemos la expresión (1) con los valores obtenidos
2
anteriormente para la aceleración relativa, de arrastre y complementaria, y también disponemos de la
expresión (2) que acabamos de hallar. Igualando componentes en estas dos expresiones quedará
que es un sistema de dos ecuaciones con las incógnitas α y α buscadas. La segunda ecuación nos
1 2
permite obtener directamente
donde ω y ω son los valores obtenidos en el apartado a). Despejando α en la primera de las ecuaciones
1 2 2
del sistema, tendremos
donde ω , ω y α son los valores ya obtenidos.
1 2 1
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ω
4
0 ·
r r
l
r
v v j
E D
· · ω
3
2 3 ( )
r r r
v v v
E E
r
E
a
· +
r r r r
l
r
v v e v e v e e
E E
r
E
a
E
r
· + · +
2 1 2 6 1
2 ω
( )
r
l
r r
v e e
E
· + ω θ θ
3 2 1
2 sen cos
ω ω θ
6 3
· cos
2 Cinemática plana 47
c) El movimiento de la barra 4 se transmite al sólido 5 y, en definitiva, a la
guía. Procedamos, pues, inicialmente al estudio de la barra 4. Las perpendiculares
a las di-recciones de y son rectas paralelas, por tanto el CIR I está en el
4
infinito (o, propiamente, no existe). Esto significa que la barra 4 está en traslación
instantánea, o sea
y, en consecuencia, todos sus puntos tienen igual velocidad. Es decir:
Como la barra 5 se mueve dentro de la guía 6 que, a su vez, gira con velocidad
angular desconocida ω , procederemos a calcular la velocidad del punto E por composición de
6
movimientos. Tomaremos como referencia fija el laboratorio, y como referencia móvil la guía 6. Será
La velocidad relativa de E tiene la dirección de la barra 5. La
velocidad de arrastre de E es, por definición, la velocidad de
este punto supuesto solidario de la guía 6; en consecuencia, su
dirección será perpendicular a la barra 5, y su módulo valdrá
ω 2 . En el diagrama adjunto se resume lo obtenido.
6
Proyectando en la base , de la figura, se tiene

Haciendo lo mismo con (3), tenemos:
Igualando componentes en las dos últimas expresiones, queda finalmente
Obsérvese, para concluir este apartado, que el resultado obtenido tiene una interpretación geométrica
inmediata. La velocidad relativa y de arrastre de E son, simplemente las componentes de en las
direcciones 2 y 1.
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( )
r r r r
l
r
l
r
a a a a i j
E D ED
t
ED
n
· + + · − + α ω α
4 3
2
3
2 2 4 ( )
a
F
x
· 0
r r r
a a a
F D FD
t
· +
a a a
F
x
D
x
FD
x
· + · − · α ω
4 3
2
4 2 0 l l
α
ω
4
3
2
2
4 · ( )
r
l
r
l
r
a i j
E
· − + ω α
3
2
3
2
48 Mecánica. Problemas
d) Para hallar utilizaremos la fórmula de aceleraciones para un
sólido, tomando como punto base el D, ya que la aceleración de éste es
conocida. Es decir:
El diagrama adjunto expresa gráficamente la aceleración buscada del
punto E. Así, en cuanto conozcamos α , quedará totalmente determinada
4
esta aceleración .
Sabemos que, como la barra 4 tiene un movimiento de traslación
instantánea, la velocidad angular ω es nula en el instante considerado.
4
Pero es importante advertir que esto no implica que también se anule la
aceleración angular de dicha barra (como ocurriría si la traslación fuera
permanente en lugar de instantánea). ¿Cómo hallar, pues, α ?
4
La observación del mecanismo nos dice que el punto F tiene un
movimiento rectilíneo vertical, y que, por tanto, se cumple:
Relacionando los puntos F y D, tenemos
como queda ilustrado por el diagrama adjunto. Teniendo ahora en
cuenta las dos últimas expresiones, y ayudándonos del diagrama,
podremos escribir
De ahí que

Sólo nos falta sustituir en (4) el valor que acabamos de hallar. Quedará:
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τ
π
ω
·
2
C
( )
τ
π
·
+ 2 R r
v
C
r r r r
v v v v
A A E E
2 1 2 3
· ·
r r r
v v v
A E AE
· +
2 Cinemática plana 49
4.- El mecanismo de la figura está formado por tres ruedas
dentadas. Las ruedas 1 y 3 giran alrededor de O con velocidad
angular constante, mientras que la rueda 2 se mueve con la única
restricción de no deslizamiento en los puntos de contacto con 1 y
3. Se sabe que R = 2r y que Ω = 2ω. Se pide:
a) Tiempo necesario para que la rueda 2 dé una vuelta completa
alrededor de O.
b) Hallar en el caso particular que S = 0.
SOLUCIÓN
a) La rueda 2 da una vuelta completa cuando su centro C la da también, pero no otro punto, puesto que
sólo C describe una trayectoria circular alrededor de O, en este caso de radio r + R. De esta manera, el
tiempo necesario para que la rueda 2 dé una vuelta completa es en realidad el tiempo que emplea el punto C
en dar una vuelta alrededor de O. El tiempo se puede determinar como el cociente entre el ángulo girado por
C alrededor de O en una vuelta (2π radianes) y la velocidad angular ω del punto C alrededor de O
C
O bien, como el espacio recorrido por el punto C en una vuelta dividido por la velocidad del punto C.
Siendo esta velocidad v el producto de la velocidad angular ω por el radio de giro r + R:
C c
Sea como fuere, es necesario conocer la velocidad del punto C de la rueda 2, por lo que hay que
calcular primero la velocidad angular ω de la rueda. Para determinar la velocidad angular de un sólido
2
en cinemática plana se puede buscar el CIR, o bien, relacionar dos puntos de velocidad conocida
mediante la expresión de velocidades del sólido rígido. En general, para el caso de trenes epicicloidales
es preferible este segundo método.
Se necesitan, pues, dos puntos de la rueda 2 de velocidad conocida; al no haber deslizamiento en los
puntos de contacto entre esta rueda y las otras dos, resulta que
por lo que se relacionan los puntos A y E de la rueda 2 mediante la fórmula de velocidades en el sólido rígido:
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( )
( )
( )
ω ω
ω
ω
r R R r
r
R
R r
R
· − +
· +
+
2 2
2
2
2
1
2
2


r r r
v v v
C A CA
· +
( )
v r R
r R r
R
C
· − · −
+
ω ω
ω
2
2
2
2

( )
( ) ω
ω
C
R r
r R r
R
·
+

+ ¸
¸

_
,

1
2
2
2
2

50 Mecánica. Problemas
que gráficamente se representa como
Ahora es fácil hallar la velocidad angular ω
2
Hay que tener muy en cuenta que ω es diferente de ω : una es la velocidad angular del punto C girando
C 2
alre-dedor del punto O, y otra es la velocidad angular del sólido; velocidades que, en general, son
diferentes. Conocida ω , ahora es fácil hallar :
2
De la figura deducimos:
y ω valdrá:
c
sustituyendo ahora Ω y R según los datos del enunciado
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ω ω
C
k ·
3
2
r
τ
π
ω
π
ω
· ·
2 4
3
1
C
r r
r
a V
E SE
· − × ω
2
r
r
ω
ω
2
2
· −
r
R
k
2 Cinemática plana 51
y el tiempo para completar una vuelta:
b) Si Ω = 0, el cuerpo 3 está parado y, en consecuencia, el sólido 2 describe un movimiento de
rodadura sin deslizamiento sobre el cuerpo 3 fijo, siendo el punto E el punto de contacto entre estos dos
cuerpos. En estas condiciones resulta ventajoso utilizar la expresión
donde ω es la velocidad angular absoluta de la rueda 2 y , velocidad de sucesión del punto E, es la
2
velocidad con la que se desplaza el punto geométrico de contacto respecto del anillo 3.
La velocidad angular ω no es la misma del apartado a), al haber cambiado las condiciones
2
cinemáticas. Se puede hallar fácilmente el nuevo valor de ω sustituyendo Ω = 0 en el resultado (1)
2
hallado en el apartado anterior.
Para hallar la velocidad de sucesión es necesario determinar de qué manera se desplaza el punto
geométrico de contacto. Se puede determinar que el punto de contacto entre las ruedas 2 y 3 está siempre
alineado con los centros O y C, tal como muestra la figura.
Con ello, el punto geométrico de contacto describe una trayectoria circular alrededor de O de radio r +
2R, desplazándose solidariamente del punto C, lo que equivale a que su velocidad angular alrededor de
O es la misma, ω . Sin embargo, igual que para ω , esta ω no tiene el mismo valor que en el apartado
C 2 C
anterior. Igual que antes, sólo es cuestión de sustituir en (2):
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r
r
ω
ω
C
k ·
6
r
r
a r r i
E
C
· −

¸

1
]
1
1
1
×

¸

1
]
1
1
1
· −
0
0
0
5
0
5
6
6
2
ω
ω ω
ω
r r r
a a a
E C EC
· +
r r r r r r
v v v v v v
A a r r A a
· + ⇒ · −
52 Mecánica. Problemas
Y finalmente la aceleración del punto E:
El resultado también se puede determinar mediante la expresión más general de la aceleración de un
punto para el sólido rígido:
en la que es necesario conocer la aceleración de otro punto del sólido. Según todo lo visto, sólo el punto
C presenta un valor de aceleración conocido. La velocidad angular es ω absoluta, y α es cero al ser
2 2
todas las velocidades angulares constantes. Se comprueba que para esta expresión es igualmente
necesario conocer ω y ω , y el resto de cálculos son más laboriosos.
2 C
5.- Se considera el mecanismo plano de la figura, en el cual
la barra AC desliza dentro del collar B de la barra OB.. La
longitud de OB es y el ángulo en B es de 90 . Hallar, en la
o
posición indicada, en función de la velocidad y aceleración
angulares de la manivela OB:
a) Velocidad de la barra AC relativa a la manivela OB.
b) Aceleración del punto A.
SOLUCIÓN
a) La presencia de la guía en B permite describir el
movimiento de la barra con respecto de la manivela como un
movimiento de traslación pura a lo largo de la guía. Todos
los puntos de la barra AC tendrán la misma velocidad
relativa a la manivela; en consecuencia bastará con estudiar
la velocidad relativa de cualquier punto. El punto más
adecuado parece ser el A, por cuanto se conoce la dirección de su velocidad que está forzada a tener
dirección vertical, como consecuencia de la presencia de la guía exterior.
En estas condiciones, la velocidad del punto A podrá expresarse como suma de una velocidad de
arrastre y una velocidad relativa:
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r
v
v
v
A
A
A
·

¸

1
]
1
sen
cos
θ
θ
r r
v OA
r
r
A
· × ·

¸

1
]
1
÷ → ÷
ω
ω θ
ω
tg
r
v
v r
v r
r
A
A
·

¸

1
]
1
sen tg
cos
θ ω θ
θ ω
v r v
r
A A
sen tg
cos
θ ω θ
ω
θ
− · ⇒ · 0
r
v
r
· 0
r r r r
a a a a
A a r c
· + +
r r r r
a OA OA
r r
r r
a
· × × + × ·

+

¸

1
]
1
1
÷ → ÷ ÷ → ÷
ω ω α
α θ ω
α ω θ
( )
tg
tg
2
2
2 Cinemática plana 53
La velocidad del punto A es desconocida en módulo, pero definida en cuanto a dirección:
La velocidad de arrastre, por su parte, es la velocidad del punto A, suponiendo que perteneciera a la
manivela OB, en consecuencia:
Por lo tanto, la velocidad relativa será
Teniendo en cuenta que, por la estructura del dispositivo, la velocidad relativa debe ser en la dirección
de la guía en B, la componente en dirección de la manivela OB debe ser nula, o sea:
Con este valor para la velocidad del punto A, puede encontrarse la velocidad relativa:
b) Para determinar la aceleración lineal del punto A, es necesario recordar que no se conoce la
aceleración angular de la barra AC. Por otra parte, el punto A está obligado a moverse en la dirección
de la guía y por consiguiente la aceleración de dicho punto deberá tener esta dirección. En consecuencia,
la aceleración del punto A puede determinarse por composición de movimientos utilizando una
referencia móvil solidaria de la manivela, que permitirá escribir:
Para determinar la aceleración de arrastre bastará aplicar la propia definición que establece que la aceleración
de arrastre del punto A es la que tendría dicho punto si estuviera fijo en la referencia móvil OB:
© Los autores, 1998; © Edicions UPC, 1998
r r r
a v
c r
· × · 2 0 ω
r
a
a
r
r
·

¸

1
]
1
0
r
a
r r
r r a
A
r
·

+ +

¸

1
]
1
1
α θ ω
α ω θ
tg
tg
2
2
ω
θ
θ
ω
θ θ
2 2
0
r
a a
r
r r
cos
sen
sen cos
+ · ⇒ · −
54 Problemas de mecánica
Para determinar la aceleración de Coriolis, se utilizará el valor de la velocidad relativa que se ha
encontrado anteriormente. Al ser ésta nula, también lo será la aceleración de Coriolis.
En lo que concierne a la aceleración relativa, lo único que se conoce es su dirección, perpendicular a la
barra OB, sin conocerse el módulo:
Sumando las componentes de la aceleración se llega a la expresión final de la aceleración del punto A:
Expresión que permite establecer el siguiente diagrama de aceleraciones:
En esta última expresión, la única magnitud desconocida es la aceleración relativa; por otra parte, el
hecho de conocer la dirección de la aceleración absoluta del punto A permite establecer una ecuación
derivada del hecho de que no debe existir componente de la resultante en la dirección perpendicular a
la guía vertical. Es decir:
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r
a
r r
r r g
A
·

¸

1
]
1
1
α θ ω
α ω θ
tg
cot
2
2
b BC AC · · ·
l
senθ
ω ω
2 1
0 3 1 · · · , ( )
r r
l
r
v v i
C B
2 Cinemática plana 55
Sustituyendo este valor, de la aceleración relativa, en la expresión general de la aceleración del punto
A, se llega a
6.- En el dispositivo de la figura, B y C
son pasadores, el disco de centro C rueda
sin deslizar en el contacto D, y la barra 4
desliza dentro de la guía 5, cuyo pasador
A está montado sobre la barra OB. Se
conocen T y " . Determinar en el ins-
1 1
tante considerado:
a) Velocidad angular de la barra 4.
b) Aceleración angular de la barra BC.
Datos: OA = , AB = 2 ,pO = pQ = 90
o
SOLUCIÓN
a) Si llamamos b a la distancia BC se verifica
Vamos a estudiar la barra 2. El punto B tiene
velocidad perpendicular a OB, y la de C es normal a
CD ya que el CIR del disco 3 está en D; por tanto,
y son paralelas. De ahí que el CIR de 2 se halle en
el infinito: la barra 2 tiene un movimiento instantáneo
de traslación, y en consecuencia
La barra 4 se mueve en la guía 5, la cual, a su vez,
gira. Esto sugiere que podremos hallar ω estudiando
4
el movimiento de un punto -como el C- mediante la
fórmula de composición de velocidades. Así, tomando
como referencia fija el laboratorio y como referencia
móvil la guía 5, tendremos
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r r r
v v v
C r a
· + ( ) 2
( )
r
r r
v v i j
r r
· + cos sen θ θ
r r
v v AC
a A
· + ×
÷ → ÷
5
4
ω
( )
r
l
r r r
v i b i j
a
· + − ω ω θ θ
1 4
sen cos
3
0
1 1 4
4
ω θ ω ω θ
θ ω θ
l l · + +
· −
v b
v b
r
r
cos sen
sen cos
ω
ω θ
ω θ
4
1
1
2
2
2 · ·
l sen
sen
b
r r r r
l
l a a a con a
v
C C
t
C
n
C
n C
· + · · ( ) 3
2
9
2
2
1
2
ω
56 Problemas de mecánica
La velocidad relativa de C tiene valor desconocido,
pero su dirección es la de la barra 4 (ver figura). Por
tanto, en la base del enunciado, será
La velocidad de arrastre de C es, por definición, la
velocidad absoluta de C, supuesto solidario de la
referencia móvil. (Es evidente que ω = ω ).O sea:
4 5
La figura anterior ilustra esta última expresión. Utilizando la base ya considerada, tendremos
Sustituyendo en (2) las expresiones obtenidas para las velocidades relativa y de arrastre, e igualando
componentes con (1), se obtiene el sistema de ecuaciones:
que, una vez resuelto, nos da
b) Para determinar α procederemos a analizar el
2
punto C. Este punto describe una circunferencia de radio
2 y centro Q; por tanto, usando componentes intrínsecas,
la aceleración de C será
El diagrama adjunto muestra geométricamente esta
aceleración.
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r r r
a a a
C B CB
t
· + ( ) 4
9
2
3
1
2
1
2
2
ω ω α θ l l · − b cos
α ω θ
2 1
2
3
2
· − tg
2 Cinemática plana 57
Por otra parte, podemos calcular esta misma
aceleración tomando C como punto de la barra 2,
aplicando para esta barra la fórmula de aceleraciones con
base en B, es decir:
Esta expresión está representada en el diagrama contiguo.
Para obtener α , simplemente igualaremos las
2
proyecciones de (3) y (4) sobre la perpendicular a ( que
es la dirección vertical) , por cuanto el valor de la incógnita
a no precisa ser hallado. Igualando, con la ayuda de los dos
t
últimos diagramas, quedará:
y por tanto
7.- En el mecanismo de la figura la barra OA, de longitud
, se mueve con T y " conocidas. El cursor D describe una
circunferencia de radio r. Determinar, para la posición
indicada:
a) Aceleración normal del punto D.
b) Aceleración angular de la barra AB.
(Datos: Las tres barras, en el instante de la figura, forman
ángulos de 60 con la dirección horizontal, o eje x. BC =
o
BD = 2 ).
SOLUCIÓN
a) Para resolver el primer apartado hay que considerar que,
dado que el punto D describe una trayectoria circular,
estará sometido a una aceleración normal. La dirección de
ésta será radial y su sentido será hacia el centro de
curvatura de la trayectoria en el punto en cuestión. Para
determinar el módulo de la aceleración será necesario encontrar el valor de la velocidad lineal con que
el punto D recorre su trayectoria. Para hallar el valor de dicha velocidad se utilizará el CIR de la barra
CD, cuya posición es fácil de localizar, dado que son conocidas las direcciones de las velocidades de dos
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58 Problemas de mecánica
puntos de la barra.
En efecto, la velocidad del punto D debe ser tangente a la trayectoria, por consiguiente el CIR deberá
hallarse sobre la perpendicular a dicha dirección, recta bb de la figura. Por su parte, el punto C
describe una trayectoria rectilínea, por lo que el CIR se hallará sobre la perpendicular a esta trayectoria
(recta aa. de la figura siguiente).
Dado que las rectas aa y bb son paralelas y no coincidentes, la intersección de las mismas se produce
en el infinito y, por tanto, el movimiento instantáneo carece de velocidad angular. Se trata, en
consecuencia, de un movimiento de translación instantánea y, por la definición de este movimiento,
todos los puntos de sólido CD están animados de la misma velocidad. Para conocer la velocidad del
punto D bastará determinar la velocidad de cualquier otro punto de la barra; el punto B parece
especialmente adecuado si se considera que pertenece simultáneamente a la barra AB, cuyo movimiento
está totalmente definido.
Para encontrar el valor de la velocidad del punto B será necesario recurrir al análisis del movimiento
del sólido AB y a la determinación de la posición de su CIR. El punto B, por pertenecer a un sólido
(CD) con movimiento de traslación, tendrá la misma velocidad que los demás puntos del mismo cuerpo;
en consecuencia, el CIR deberá hallarse sobre la recta ortogonal cc. El punto A, por pertenecer a una
manivela de centro O, describe una trayectoria circular alrededor del punto O. La velocidad de A será
tangente a la trayectoria y, en consecuencia, el CIR de la barra AB se encontrará sobre la recta dd que,
en este instante tiene una dirección radial a la trayectoria.
El CIR de la barra AB se encontrará en la intersección de las rectas cc y dd, es decir el punto I . Por
AB
la especial geometría del sistema, el triángulo ABI es un triángulo equilátero y, en consecuencia, la
AB
distancia I B = I A = 2 .
AB AB
La velocidad del punto A, por pertenecer a la manivela, es conocida. El hecho de que el punto A
pertenezca también a la barra AB permite determinar la velocidad angular de esta última barra:
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( )
( )
v Barra OA
v I A Barra AB
A
A AB
·
·
ω
ω
l
1
⇒ · ω
ω
1
2
v v I B
D B AB
· · · · ω ω ω
1 1
2 l l
a
v
r r
D
n D
· ·
2 2 2
ω l
r r r r r
a a AB AB
B A
· + × × + ×
÷ → ÷ ÷ → ÷
ω ω α
1 1 1
( )
r r r
a a DC
C D
· + ×
÷ → ÷
α
2
2 Cinemática plana 59
Una vez conocida la velocidad angular de la barra AB y la posición de su CIR, es fácil determinar la
velocidad del punto B y, por tanto, la de cualquier punto de la barra DC, en particular la del punto D.
Determinada la velocidad lineal del punto D, la aceleración normal del punto D será:
b) Para hallar la aceleración angular de la barra AB no podrá recurrirse a la derivación de su
velocidad angular puesto que ésta se ha hallado para una posición particular, en consecuencia se deberá
utilizar un método indirecto para realizar el cálculo. Dicho procedimiento pasa por la determinación de
la aceleración del punto B, dado que, al ser conocida la aceleración del punto A, ambas aceleraciones
lineales se podrán relacionar a través de la expresión general
donde la única incognita que quedará será la aceleración
angular que se está buscando.
Para poder realizar este proceso, de determinación de la
aceleración de B, se volverá a trabajar con la barra CD,
que no posee velocidad angular instantánea pero sí puede
poseer aceleración angular α , que se deberá determinar.
2
Para ello se recurrira a la ecuación que relaciona las
aceleraciones de los puntos C y D, considerando además
que el punto C tiene movimiento rectilíneo vertical y por
lo tanto su aceleración debe tener esta dirección. La
aceleración del punto C responde a la ecuación:
Hay que considerar que la aceleración tangencial del
punto D es desconocida, pero en ningún caso puede
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a
r
D
n
· ⇒ · 4 60
4 60
2 2
2
α α
ω
l
l
sen
sen
r r r
a a CB
B C
· + ×
÷ → ÷
α
2
a
r
B
x
· · 2 60
2
2
2 2
α
ω
l
l
sen
60 Problemas de mecánica
afirmarse que no exista y también se sabe que será vertical (tangente a la trayectoria circular del punto
D). La anterior ecuación vectorial podría representarse mediante el cinema de aceleraciones adjunto,
donde no se ha representado la componente tangencial de la aceleración del punto D cuya dirección será
vertical, la misma que debe tener la resultante de todas estas componentes que deben dar como resultado
la aceleración del punto C, dirección forzada por la ligadura geométrica. En consecuencia, la resultante
de los vectores en la dirección horizontal debe ser nula y, por tanto, se podrá escribir:
Una vez determinada la aceleración angular del sólido CD, puede abordarse una de las componentes
de la aceleración del punto B desde dos perspectivas distintas:
-Como punto de la barra CD.
-Como punto de la barra AB.
Como punto de la barra CD (figura de la derecha), la
aceleración del punto B será:
En esta expresión, nuevamente, el valor de es desconocido, pero es fácil determinar el valor de la
componente horizontal de la aceleración del punto B, que valdrá
Como punto perteneciente a la barra AB (figura izquierda), la aceleración de B será:
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r r r
a a BA AB
B A
· + + ×
÷ → ÷ ÷ → ÷
ω α
1
2
1
a
B
x
· − + + ω α α ω
2
1 1
2
30 30 2 30 2 30 l l l l sen º cos º cos º sen º
a
B
x
· − +
3
2
30 30 2 30
2
1
ω α α l l l sen º cos º cos º
ω
ω α α
2 2
2
1
2
3
2
30 30 2 30
l
l l l
r
· − + sen º cos º cos º
α
α ω
1
2
2 4 30
1
3 30 · + −
¸
¸

_
,

cos º
sen º
r
l · ·
+
OB
R r
cosθ
2 Cinemática plana 61
La componente horizontal de la aceleración del punto B, en este segundo caso, responderá a la expresión
siguiente:
Sustituyendo el valor conocido de la velocidad angular de la barra AB, ω , quedará:
1
Como ambas expresiones deben ser iguales, resultará:
de donde se llega a:
8.- La rueda dentada 1 engrana con la
rueda dentada 3, que es solidaria de la
barra AB. La manivela OA no está
acoplada con ninguna rueda. Si se hace
girar la rueda 1 con T y " conocidas,
1 1
determinar en el instante considerado:
a) Velocidad del punto C .
2
b) Aceleración angular de la biela AB.
SOLUCIÓN
a) Llamaremos a la distancia OB. Es claro que
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v v R
C C
3 1
1
· · ω
ω
ω ω θ
θ
θ
3
3
1 1 3
· ·

·

v
CI
R
R
R
R
C
l
l
cos
cos
cos
v AI
R
R
R r
A
· ·

− −
¸
¸

_
,
ω
ω θ
θ θ
3 3
1
cos
cos cos l
l
ω
ω θ
θ
2
1
2
2
·
+
R
R r
sen
sen
v R
R
R r
C
2
2
1
2 2
2
· ·
+
ω
ω θ
θ
sen
sen
a
B
y
· 0 1 ( )
r r r
a a a
B A BA
· +
62 Problemas de mecánica
Pasemos ahora a resolver la primera parte del problema. Para ello hallaremos el CIR I del sólido 3
3
trazando perpendiculares a las velocidades de los puntos A y B (ver figura). La velocidad angular ω
3
se hallará teniendo en cuenta que conocemos la velocidad del punto C de 3, ya que, por la condición
de contacto sin deslizamiento, se verificará
y, por tanto
La velocidad de A será
con lo cual la velocidad angular de la manivela OA
valdrá en definitiva
y la velocidad de C pedida
2
b) Para determinar α , una ecuación que se debe utilizar se deduce de la condición
3
con la base indicada en el enunciado.
Aplicando la fórmula de aceleraciones para un
sólido:
Esta expresión se ilustra geométricamente en la
figura adjunta. Con la ayuda de este diagrama
la condición anterior se escribirá:
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( ) ( ) α θ ω θ θ α θ ω θ
3
2
3
2
2 2
2
0 1 l l sen sen cos cos sen ( ) + + + − + · R r R r
a a
C C
1 3
2
τ τ
· ( )
r r r
a a a
C A C A
3 3
· +
( ) α α α
1 3 2
R r R r · − +
α
α α
2
3 1
·

+
r R
R r
( )
α
ω θ ω θ θ α θ
θ θ
3
2
2
3
2
1
2
·
+ − +
+
R r R
r
sen sen cos cos
sen cos
l
l
2 Cinemática plana 63
que es una ecuación con las incógnitas α y α .
2 3
El problema estará resuelto si conseguimos otra
ecuación con las mismas incógnitas. Para
conseguirla basta considerar que el contacto en
C tiene lugar sin deslizamiento y, por tanto,
deben ser iguales las componentes de las
aceleraciones de C y C en la dirección de la
1 3
tangente τ en el contacto C. Es decir
Los dos diagramas muestran las aceleraciones
de ambos puntos. No necesita comentario el
valor de la aceleración de C de 1, ya que es
prácticamente un dato. En cuanto a la
aceleración de C , se ha deducido de la fórmula
3
Por tanto, la relación (2) dará
que es la segunda ecuación buscada. Despejando en ella α , tendremos
2
Basta ahora con sustituir este valor en (1) y se deducirá fácilmente la aceleración angular buscada, cuyo
valor es
donde ω , ω y son los valores obtenidos anteriormente.
2 3
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64 Problemas de mecánica
9.- El sistema de la figura está constituido por la
barra 1, la barra 4, que puede girar alrededor del
punto fijo C, el sólido 2, que desliza a lo largo de la
barra 4, y la barra 5, que se mueve por el interior de
la guía 3. Los puntos A, B, D y E son articulaciones
entre la barra AE y los demás sólidos.
El disco 6 rueda sin deslizar sobre el arco
semicircular empotrado en la bancada. El punto H
es el punto de contacto entre el disco y el arco
semicircular fijo.
Las barras 4 y 5 forman, en el instante que se
analiza, el mismo ángulo θ respecto de la vertical.
La barra 1, en el mismo instante, tiene dirección
horizontal y se conoce la velocidad de su extremo
A, que es constante y de módulo v. En estas
condiciones, determinar, usando la base de la
figura:
a) Velocidad angular de la barra 4.
b) Aceleración angular de la barra 4.
c) Velocidad relativa v del sólido 3 respecto del sólido 5.
r
SOLUCIÓN
a) De todo el mecanismo, sólo se conoce la velocidad del punto A. El primer paso es, pues, determinar
la velocidad angular ω de la barra 1 para, a continuación, hallar la velocidad del punto B, que es el
1
punto que luego permitirá calcular la velocidad angular ω de la barra 4. Se procede a determinar el CIR
4
de la barra 1
observándose que las rectas formadas son paralelas; en consecuencia, ω es nula, la barra 1 tiene en este
1
momento un movimiento de traslación instantánea, y todos sus puntosse mueven a igual velocidad, por
lo que
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r r
v v
B A
·
r r r
v v v
B a r
· +
ω
θ
4
3
·
vcos
l
r r r r
a a a a
E A EA
n
EA
t
· + +
2 Cinemática plana 65
Figura 1
Por otra parte, el punto B pertenece al pasador 2, que puede deslizar respecto a la
barra 4 y que es arrastrado por ésta. Resulta conveniente pues, describir el
movimiento del punto B como una composición de movimientos en que la
referencia móvil es precisamente la barra 4. En estas condiciones:
que, gráficamente, se representa en la fígura 1. Igualando la velocidad de B de la
barra 1 y de la barra 2, se obtiene fácilmente:
b) El proceso adecuado es en cierta manera el mismo que en el apartado a), pero con de aceleraciones
angulares. El primer paso es, pues, hallar la aceleración angular α de la barra 1 relacionando dos puntos
1
del sólido 1. Un punto es A, del cual se conoce que su aceleración es cero, al seguir una trayectoria
rectilínea a velocidad constante. El segundo punto debe ser E, ya que no hay otro punto de la barra 1 que
tenga trayectoria conocida.
El punto E describe una trayectoria circular alrededor de O , por lo que su aceleración tendrá una
1
componente normal conocida dirigida hacia O y una componente tangencial desconocida. Gráficamente:
1
relacionándolo con el punto A mediante la expresión
cuya parte derecha se representa en la figura que se muestra a continuación:
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α
1
2
2
·
v
Rd
( )
r r r
a a a
B A BA
· + 1
( )
r r r r
a a a a
B a r c
· + + 2
α θ α ω
1 4 4
3 2 b v
r
sen · + l
α
α θ ω
4
1 4
3
2
3
· −
b v
r
sen
l l
66 Problemas de mecánica
Utilizando las dos últimas figuras, e igualando componentes verticales, se deduce inmediatamente:
Conocida α , la aceleración del punto B de la barra 1 es
1
Y finalmente ahora es posible determinar α , describiendo el movimiento del punto B como una
4
composición de movimientos siendo la referencia móvil la barra 4:
Igualando (1) y (2), y proyectando en la dirección perpendicular a CB, para
plantear una sola ecuación con una sola incognita α , tendremos:
4
de donde:
c) La velocidad relativa v ’ de la barra 3 respecto del sólido 5 es, en realidad, la velocidad relativa de
r
cualquier punto de 3 respecto de 5, al ser el moviento relativo entre los sólidos 3 y 5 de traslación. Así,
resulta ventajoso describir v ’ como la velocidad del punto D del pasador 3 relativa a 5. El punto D
r
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r r
v v
D
· ( ) 3
( )
r r r
v v v
D a r
· + ' 4
r r r
v v v
F a r
· +
v v v
v v
r r
r r
· + + −
· − + + −
2
0 2
1 5
1 5
ω θ ω θ θ θ
ω θ ω θ θ θ
l l
l l
cos cos sen ' sen
sen sen cos ' cos
2 Cinemática plana 67
pertenece a la barra 1, que se mueve en traslación instantánea, por lo que su velocidad es conocida e
igual a la velocidad de A.
Por otra parte, el pasador 3 desliza por la barra 5 al tiempo que es
arrastrado por ésta, por lo que el movimiento del punto D puede
describirse como una composición de movimientos siendo 5 la referencia
móvil
y utilizar esta relación para hallar v ’. En el término de arrastre se debe
r
incluir la velocidad conocida de otro punto de la referencia móvil 5. Sólo
el punto F puede aportar este dato. El punto F pertenece al sólido 2,
sólido que presenta un movimiento resultante de una composición de
movimientos, según se ha descrito en los apartados anteriores. De este
modo, se puede calcular mediante una composición de movimientos,
siendo la referencia móvil la guía 4:
Conocida , se puede ahora representar gráficamente la expresión (4)
según la figura adyacente. Ahora se pueden igualar (3) y (4) para
formar un sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas, siendo éstas V’
r
y ω . En este caso, a causa de la geometría concreta del mecanismo en
5
este instante, no resulta especialmente ventajosa la búsqueda de una base
de proyección que dé una sola ecuación con una incógnita, ya que
resolviendo de esta manera apareceran ángulos 2θ. Se utiliza en este
caso la base propuesta en el enunciado, con lo que resultan las
ecuaciones.
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( )
v v v
r r
' sen cos sen sen cos · − + + − θ ω θ θ θ θ 4
1
2 2
l
AB BD ·
68 Problemas de mecánica
que se pueden resolver eficazmente mediante reducción, multiplicando la primera ecuación por sen θ
y la segunda por -cos θ, y sumándolas después. El resultado es
según sentido y dirección indicados en el diagrama.
Otra manera de calcular la velocidad de F es utilizando el punto B que, al pertenecer también al
pasador 2, simplifica el proceso al no haber componentes relativas.
10.- La excéntrica redonda 4 gira en
torno del punto A con velocidad angular
constante T conocida. La biela 3 abraza
dicha excéntrica, que la mueve dentro de
la guía 2. En C hay un pasador. La barra
DF está en contacto en F con la pieza FE
que se desplaza horizontalmente como
consecuencia del movimiento de la biela.
Determinar en el instante de la figura:
a) Velocidad horizontal de la pieza 5.
b) Aceleración de la biela 2 respecto la
guía 3.
SOLUCIÓN
a) Para determinar la velocidad horizontal v de la pieza 5, hallaremos en primer lugar la velocidad
E
de D. En este caso la opción más simple, dada la geometría del dispositivo, está en el uso del CIR I
2
de la biela 2. El punto A es de la biela y su velocidad es perpendicular a la línea CA, el punto B de
la biela tiene la velocidad en la dirección AB. Trazando perpendiculares a las direcciones de ambas
velocidades localizaremos el punto I buscado (ver figura adjunta).
2
Conocido I , podemos pasar a determinar la velocidad de D. Como se cumple
2
el triángulo rectángulo I BA será igual al triángulo rectángulo I BD. Por tanto, tendremos
2 2
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I A I D
2 2
·
v v r
D A
· · ω
∠ · AI D
2

r
v
r
r
D
· −

¸

1
]
1
1
1
ω θ
ω θ
cos
sen ( )
2
2
0
1
r
v
v
E
E
·

¸

1
]
1
1
1
0
0
2 ( )
r r
v v DE
E D
· + ×
÷ → ÷
ω
4
v r
r
E
0
0
2
2
0
0
0
0
4

¸

1
]
1
1
1
· −

¸

1
]
1
1
1
+

¸

1
]
1
1
1
× −

¸

1
]
1
1
1
ω θ
ω θ
ω
ϕ
ϕ
cos
sen
cos
sen
l
l
2 Cinemática plana 69
Esto significa que la velocidad de D y la de A
son iguales en módulo, ya que estos puntos
están a igual distancia del CIR I , o sea:
2

Por otra parte, la velocidad de D es
perpendicular a I D, y de la figura se deduce
2
que
Por tanto el vector velocidad de D forma un
ángulo 2θ con el eje x del enunciado. O sea,
conocemos la velocidad de D en módulo y
dirección (ver figura ), de modo que
La velocidad que queremos determinar
tiene dirección conocida, o sea
Considerando el sólido 4 y tomando como base el punto D será:
y teniendo en cuenta (1) y (2), utilizando la base propuesta en el enunciado, podremos escribir
© Los autores, 1998; © Edicions UPC, 1998
v r
r
E
· +
· − +
ω θ ω ϕ
ω θ ω ϕ
cos sen
sen cos
2
0 2
4
4
l
l
ω
ω θ
ϕ
4
2
·
r sen
cos l
( ) v r
E
· + → ω θ θ ϕ cos tg tg ( ) 2 1 2 3
ω
ω θ
2
2
2
2
· ·
v
I A
r
A
sen
l
r r r
a a a
A C AC
· + ( ) 4
r r r r
a a a a
A A
r
A
a
A
c
· + + ( ) 5
70 Problemas de mecánica
que da lugar al sistema de ecuaciones:
De la segunda ecuación obtenemos
y sustituyendo en la primera
Con esto hemos concluido este apartado. Antes de proceder a resolver el apartado siguiente convendrá
calcular ω . Observando el diagrama construido antes, es inmediato que
2
b) Con objeto de calcular la aceleración de la biela respecto la guía, estudiaremos el punto A.
Aplicando la fórmula de aceleraciones para la excéntrica 1 será:
En el diagrama de la página siguiente se determina geométricamente esta aceleración .
También podemos calcular la misma aceleración de A
mediante composición de movimientos. Tomando como
referencia fija el laboratorio y como referencia móvil la
guía 3 , podremos escribir:

En el diagrama que acompaña se han trazado los
vectores que corresponden a esta última expresión.
El valor buscado de a se obtendrá directamente
r
igualando las proyecciones de (4) y (5) en la dirección
AB. Ayudándonos con las figuras anteriores tendremos:
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ω θ ω
2
2
2
2 2 r a
A
r
sen · + l
a r
r
A
r
· −
¸
¸

_
,
ω θ
θ
2
1
2
sen
sen
l
2 Cinemática plana 71
y substityendo el valor de ω dado por (3) se obtiene:
2
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72 Mecánica. Problemas
2.2. Problemas propuestos
11.- En el mecanismo de la figura, la manivela OA gira
con T y " conocidas. Todos los puntos de articulación
son pasadores. La guía en B se mueve horizontalmente.
Para el instante de la figura el ángulo en D es recto.
Determinar:
a) Velocidades angulares de las barras 1 y 3.
b) Aceleración .
c) Aceleración angular α (empleando una única
2
ecuación escalar).
(Datos: OA = AC = CB = CD = , DE = 2 )
12.- El volante de centro O del mecanismo de la figura
gira con velocidad angular T conocida y constante. Las
barras 1 y 2 transmiten el movimiento a la barra 3, que
desliza dentro del collar de centro B. Determinar, para el
instante considerado, suponiendo que la referencia móvil
es el collar en B, y utilizando el número mínimo de
ecuaciones:
a) Aceleración de Coriolis del punto A.
b) Aceleración relativa de la barra 3.
13.- En el mecanismo de la figura, la barra AD está guiada
verticalmente y lleva en el pasador A el disco 2 sobre el que se
apoya la palanca 3, la cual puede girar alrededor de O . Dicha
1
palanca, de espesor despreciable, no presenta deslizamiento en
el contacto B. La barra 1 está unida, en el pasador D , al sistema
biela -manivela DE-EO con O fijo. En el instante considerado
2 2
se conocen v y a (en el sentido de la figura); el ángulo en E
A A
es recto. Determinar:
a) Velocidad del punto C.
b) Velocidad angular de la barra 5.
c) Aceleración angular de la barra 3.
d) Aceleración del punto E.
(Datos: DE = EO = , O B =2 , O C = 4 )
2 1 1
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2 Cinemática plana 73
14.- En el mecanismo de la figura, la
barra 1 gira con T constante
conocida. En función de los datos de
la figura determinar, para el instante
considerado, el valor del módulo,
dirección y sentido de:
a) Velocidad del sólido 7.
b) Velocidad de la barra 4 respecto
el pasador 5.
c) Aceleración del sólido 7.
d)
15.- La barra 1 de la figura tiene un
pasador en A montado sobre el disco
3; dicha barra desliza a lo largo de la
guía de centro B situado sobre el
disco 2. Ambos discos giran con
velocidades angulares constantes y
conocidas. Se pide:
a) Velocidad angular de la barra 1.
b) Aceleración angular de la
misma barra.
c) Aceleración de B .
1
16.- Los puntos D, E y F son
articulaciones de pasador. La barra
DA gira con el collar 3 y desliza por
el interior del mismo. El pivote en
A se mueve a lo largo de la palanca
1 y ocasiona su rotación. En el
instante de la figura se conocen la
velocidad y la aceleración del pistón
D. Determinar:
a) Velocidad del punto E.
b) Aceleración tangencial y
normal de E.
c) Aceleración del punto D
relativa al collar 3.
d) Velocidad angular de la palanca
OB.
e) Aceleración de Coriolis de A si
2
la referencia móvil es la palanca 1.
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74 Mecánica. Problemas
17.- Un mecanismo consta de la manivela O'A que
pone en movimiento la biela AB y el balancín OB. La
biela AB es solidaria de la rueda dentada de centro B
que engrana con el piñón 1, que puede girar alrededor
de O. En el instante de la figura AB y OB son
perpendiculares. Si se supone que el balancín OB gira
con T constante, determinar:
a) Velocidad angular de la manivela 3.
b) Aceleración angular de dicha manivela.
c) Aceleración del punto C .
1
Datos: OB = R, BC= r
18.- El brazo telesc\pico DC del dispositivo
considerado gira con velocidad angular ω constante y
conocida; simultáneamente se alarga con velocidad v
constante y conocida. El disco 2, de radio r, est< en
contacto sin deslizamiento con la barra 1 en el punto
A. En el instante de la figura el <ngulo en B es recto.
Determinar, en la base de proyecci\n indicada:
a) Valores de ω y de ω .
1 2
b) Valor de α , explicando la propiedad utilizada
2
para deducirlo.
c) Valor de las aceleraciones relativa y
complementaria del punto A considerando como
2
referencia m\vil el brazo 1.
19.- En el dispositivo de la figura, la palanca acodada AOB gira con velocidad angular ω constante y
conocida. La barra 3 desliza por el interior de la guía D, situada en el extremo de la manivela 4, que
puede girar alrededor de E. La palanca 1 est< articulada por su extremo A a la barra acodada, por su otro
extremo lo está con el disco 2 que rueda sin deslizar alrededor del punto H. Determinar:
a) Velocidad angular ω del disco 2 y aceleraci\n de su punto de contacto H con la bancada.
2
b) Aceleraci\n angular α del disco.
2
c) M\dulos y sentidos de ω y α .
3 4
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r r
v = v
A/1 A/ 2
2 Cinemática plana 75
20.- En el sistema de engranajes de la figura, el
punto B gira con ω y α conocidas en torno del
B B
punto O fijo. El piñón 1, de centro O, tiene ω y α
1 1
también conocidas. Se pide:
a) Valor de ω y α .
2 2
b) Definir la velocidad de sucesión de A.
Comprobar que .
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