MORFOLOGÍA DE ROBOTS MANIPULADORES.

CARLOS IVAN MESA MANRIQUE 44042035 NELSON OSWALDO RODRIGUEZ 44042012 Ing. M. Sc JAIRO ORLANDO MONTOYA GÓMEZ Robótica, 22 de Mayo de 2011 Bogota D.C. FACULTAD DE INGENIERÍA DE DISEÑO Y AUTOMATIZACIÓN ELECTRÓNICA – U. LA SALLE
RESUMEN. En el siguiente paper se muestra la morfología básica de los robots manipuladores que se encuentran en el laboratorio CIM de la Universidad de la Salle, evaluando cada uno de los componentes y sistemas que los constituyen. Al igual se elaboran los planos de control y de conexión de cada uno y se describe el funcionamiento tanto de los manipuladores como de los planos de control. ABSTRACT. The following paper shows the basic morphology of the robot manipulators that are in the CIM laboratory of the Universidad de la Salle, evaluating each of its components and systems that make them up. As plans are developed for control and connection of each and describing the operation of both the manipulator and the control. PALABRAS CLAVE. Morfología, Robots manipuladores, planos de control y conexión. KEY WORDS. Morphology, Robot manipulators, control plans and connection. INTRODUCCIÓN. Teniendo en cuenta que los robots que se encuentran en el laboratorio de CIM, son todos robots manipuladores, en consecuencia, la morfología de ellos es la misma, en cuanto a sistemas se refiere. En cuanto a características de cada uno de los sistemas es variable su mecanismo, grados de libertad, composición, sistemas de

transmisión, etc. En cuanto a funciones, como cada uno tiene sus sistemas iguales, estas son iguales, pues las características de las funciones son las mismas para cada uno de los robots manipuladores del CIM. A continuación se da una explicación clara y concisa de cada uno de los sistemas del un robot.  Estructura mecánica: Es la constitución de un robot, formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten el movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. En otras palabras, es el material del cual está constituido cada robot (armazón) que protegen el resto de sistemas del robot de cualquier agente extraño que puede interferir con el normal funcionamiento y seguimiento de las instrucciones programadas para tal robot.

Sistemas

de

transmisión

y

reducción:

Las

transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones. Junto a las transmisiones se incluyen los reductores, encargados de adaptar el

par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot. Ver anexo, tabla 1.

de diseño y automatización electrónica de la Universidad de la Salle, se encuentran robots manipuladores de diferentes grados de libertad, configuraciones y

funcionamiento. Estos abracan todo el modulo del CIM  Sistemas actuadores: Los actuadores tienen como misión generar el movimiento de los elementos del robot según las órdenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados en robótica pueden emplear energía neumática, eléctrica o hidráulica. Ver anexo, tabla 2. distribuidos en estaciones, cada una de ellas con su respectivo manipulador. El primer módulo es el de alimentación, seguido del módulo de control de procesos, el tercero es el módulo de control de calidad que consta de una cámara de visión artificial DVT y un robot manipulador, el siguiente módulo es el de ensamble que consta de un robot hidráulico, y  Sistemas sensoriales: Son los encargados de conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada precisión, velocidad e inteligencia, finalmente el módulo de almacenamiento el cual cuenta con un robot articulado.

teniendo en cuenta su propio estado como del estado de su entorno. La información relacionada con su estado la consigue con los sensores internos, mientras que la información sobre el entorno se realiza mediante sensores externos. Ver anexo, tabla 3.

MÓDULO DE ALIMENTACIÓN DE MATERIA PRIMA
El módulo de alimentación de materia prima es el encargado de abastecer los “palets” al CIM.

Dependiendo del tipo de materia prima, ésta es colocada en la banda transportadora para ser llevada hacia el

Sistemas de control: Son los encargados de la programación de las rutinas y de las tareas que debe desarrollar un robot para cumplir una tarea determinada.

torno o hacia la fresadora. Este es el primer paso para llevar a cabo el proceso de manufactura. 1. ESTRUCTURA MECÁNICA. El robot cilíndrico del módulo de alimentación tiene una configuración (RP), lo que significa que posee una

Elementos terminales: Son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot. Se pueden clasificar en elementos de sujeción o de una herramienta. Los primeros se utilizan para agarrar y sostener objetos. Ver anexo, tabla 4.

articulación prismática y una rotacional, lo cual nos indica que tiene 2 grados de libertad. Está constituido por dos eslabones en aluminio y una pinza neumática de dedos angulares construida en acrílico. Uno de los eslabones del robot es en forma de L, lo cual permite ubicar dentro de este las mangueras del cilindro del

La información que se recolecta en el laboratorio, sirve para identificar cada uno de los elementos que componen los diferentes sistemas de la morfología de los robots. En el laboratorio CIM de la facultad de ingeniería

eslabón que se desplaza verticalmente 6.1cm y la estructura del robot gira 90°. El robot posee una pinza de dedos angulares que permite el agarre de los palets para colocarlos en la banda transportadora. Ver figura No.1

son marca PNEUMAX ref. 468/1.52.0.1 y trabajan a 24VDC, 55W a 10bar máximo, a una temperatura entre 5ºC hasta +45ºC y un caudal a 6 bar de 590N l/min. El módulo también consta de 1 electroválvula 3/2 vías marca HUMPHREY ref. 310 39 que trabaja a 24VDC, 4.5W a 125psi. También consta de una unidad de

mantenimiento marca SCHRADER BELLOWS ref. EB3 7AE15D13FA que trabaja a 120psi (8.3bar) y 52ºC
Fig. 1. Estructura del modulo de alimentación.

(125ºF). Ver figura No 2

2. SISTEMA DE TRANSMISIÓN Y REDUCCIÓN. Este robot no cuenta con sistemas de transmisión de movimiento, es por esto que todos los acoples son directos. 3. SISTEMA DE ACTUACIÓN. La generación del movimiento en el eslabón 1 del robot se realiza por medio de un motor neumático oscilante
Fig. 2. Sistemas de actuación.

DSR-16-180-P, el cual permite que la estructura rote 90º, es decir que los dos eslabones que conforman el robot giran en conjunto 90º. Para su funcionamiento utiliza aire comprimido filtrado con o sin lubricación, el rango de temperatura de trabajo es entre -10 hasta +60 grados centígrados, la presión de trabajo es entre 2 y 8 bar. El desplazamiento del eslabón 2 lo realiza un cilindro de neumático de doble efecto, un cilindro neumático para la apertura y cierre de la pinza de dedos angulares. En total, el módulo de alimentación de materia prima, posee 7 cilindros de doble efecto, los cuales tienen como función mover el robot, y accionar el material de torno, el material de fresadora y los pallet para distribuir materia prima al torno y a la fresadora. El sistema de actuación del módulo de materia prima consta de 8 electroválvulas 5/2 vías. 6 son marca FESTO ref. MSFG-24/42-50-60 4527, las cuales trabajan a 24VDC, 4.5W, 42VAC, 50 – 60Hz. Las otras dos electroválvulas monoestables con retorno por muelle 4. SISTEMA SENSORIAL El sistema sensorial consta de dos grupos de sensores, que permiten el funcionamiento del módulo. El primer grupo de sensores está constituido por 6 sensores inductivos que están ubicados en la banda

transportadora, los cuales tienen como objetivo detectar la presencia del “palet” para que el módulo envíe material de torno o de fresadora. Estos sensores tienen como características técnicas las siguientes. Ver figura 3
IF 5567/97 IF 2004 – FRKG IP 67 S: 4mm nf I: 400mA SCP U: 10 … 55VDC IFM: D 45127 Essen
Fig. 3. Sensor inductivo de la banda transportadora

El módulo adicionalmente a los sensores de la banda, consta de 17 sensores que cumplen la función de

detección de material de torno y fresadora y detección de “palets”. De los 17 sensores, cuatro son inductivos, uno capacitivo y doce magnéticos. Los sensores inductivos, detectan objetos metálicos en áreas muy pequeñas, son rápidos, precisos y extremadamente resistentes. El módulo consta de cuatro sensores inductivos, de los cuales dos son marca SIEMENS ref. 3RG4013 – 0AG01 NO 0.2mA sn1=5mm L00350 y dos sensores marca FESTO. Los sensores capacitivos detectan los cambios

dos módulos de entradas digitales, un modulo de salidas digitales, un modulo de salidas análogas y un modulo de comunicaciones. Las comunicaciones que se pueden realizar en este modulo son: Ethernet, Profibus y MPI. El MPI se utiliza tanto para la comunicación como para la programación del PLC. Ver figura No 4.

provocados por estas sustancias en el campo eléctrico del área de detección. El modulo de alimentación de materia prima tiene un sensor capacitivo el cual detecta la presencia de los bloques que se utilizan para mecanizar en la fresadora. Adicionalmente cuenta con 12 sensores magnéticos marca FESTO ref. SMEO-4-K-LED-230 16709 J207, los cuales están presentes en cada uno de los cilindros doble efecto, y sirven para detectar el estado de cada uno de los cilindros. Sensores de final de carrera. Sirven para controlar que la rotación del brazo sea de 90°, para esto se utilizan dos sensores los cuales están ubicados en 0° y en 90°, y así el robot se posicione en la banda transportadora. Sensores de presión o presostato. Se utiliza para controlar la presión de los cilindros debido a que cuando la presión es inferior a 4 bar, se debe indicar una alarma pues esta es una presión muy baja para el trabajo de los cilindros. 5. SISTEMA DE CONTROL El control del modulo de alimentación de materia prima se realiza por medio de un PLC marca SIEMENS ref. SIMATIC S7-300 el cual cuenta con una CPU, una fuente que trabaja a 24VDC, un modulo de entradas análogas,
Fig. 5. Elemento terminal modulo de alimentación. Fig. 4. Estructura PLC Siemens SIMATIC S7 - 300

6. ELEMENTOS TERMINALES El elemento final del robot de alimentación de materia prima es una pinza neumática que cuenta con un cilindro neumático de doble efecto de entrada 4 psi y salida 2 psi, esto sirve para la apertura y el cierre de la pinza, adicionalmente cuenta con una electroválvula 5/2 para realizar cambios en el cilindro. Ver figura 5.

MODULO DE CONTROL DE PROCESOS
El modulo consta de un robot cartesiano que lleva las piezas de torno por una serie de siete tanques en donde se realizan procesos de lavado a distintas temperaturas, recubrimiento de ácidos y secado de la pieza. Al terminar este proceso, el brazo lleva la pieza a la banda transportadora para continuar en el proceso de manufactura. Para lograr los procesos de lavado de la pieza, el modulo cuenta con una serie de tanques, siete en total, en donde se encuentra el control de temperatura, controles de nivel y el bañado con los ácidos; que asegura que el tratamiento sea el adecuado según el tipo de pieza., ya que se debe tener en cuenta el tamaño y el material de la pieza ya mecanizada por parte del torno. Correa dentada acoplada a un motor-reductor: Esta 1. ESTRUCTURA MECÁNICA El robot encargado de manipular la pieza a través del modulo de procesos, es de tipo cartesiano, su configuración es PPP, esto quiere decir que todas sus articulaciones son prismáticas lo cual nos indica que tiene tres grados de libertad. Los tres eslabones que conforman el robot y la estructura sobre la cual éste se desplaza son en aluminio, las guías son en acero y tiene un elemento final de agarre, el cual es una pinza neumática de dedos angulares diseñada en acero. El robot se puede desplazar 163cm en el eje X, 69.5 en el eje Y y 67cm en el eje Z. Los tres eslabones al igual que la estructura sobre la que se desplazan sirven para sostener los elementos de actuación y los sensores. Ver figura 6. 3. SISTEMA DE ACTUACION. La generación de movimiento en los eslabones del robot se realiza por medio de dos motor-reductores para el movimiento del eje X y del eje Y. Estos motor-reductores son marca BOSCH ref. 0390257650 CEP y trabajan a 24VDC. El movimiento en el eje Z se realiza por medio de un motor DC marca K&D MAGMOTOR CORP, product. 500210071, model C21-D-230FUL que traba a 24VDC, 4.5ª a 3455rpm. Ver figura 8.
Fig. 7. Guías correa dentada, modulo de procesos. Fig. 6. Estructura del modulo de control de procesos.

2. SISTEMA DE TRANSMISION Y REDUCCION Tornillo sin fin- corona: Permite el desplazamiento del eslabón que se encuentra en el eje Z, para que la pinza pueda bajar hasta diferentes posiciones para acceder tanto a la banda transportadora como a los tanques.

ubicada a lo largo del eje X y del eje Y, cuenta con una serie de puntos que conjuntamente con los sensores inductivos de corto alcance sirven para detectar la posición en la que se encuentra el brazo. Ver figura 7.

Dos válvulas electroneumáticas 2/2 que trabajan a 24VDC. Para la actuación de la pinza y tope de la banda.

4. SISTEMA SENSORIAL El modulo de control de procesos posee 14 sensores inductivos, (Ver referencia en modulo de alimentación, figura 3). Seis de los cuales se encuentran en la banda
Fig. 8. Motor-reductores y motor DC modulo de procesos

transportadora encargados de informar al sistema de control sobre la presencia de un palet y número de identificación de éste. Posee cuatro sensores inductivos que manejan dos tipos de alcance, esto quiere decir que funcionan, están ubicados estratégicamente sobre los eslabones del robot, para realizar un control de posición del robot en el eje X y el eje Y. Adicionalmente, para el control de posición del brazo sobre los tanques se tiene cuatro sensores que se accionan por medio de unas guías metálicas ubicadas en la correa (Ver figura 6). El modulo presenta tres sensores magnéticos ubicados en el eje Z, los cuales sirven para posicionar el robot sobre este eje, esto con el fin de coger la pieza desde la

Adicionalmente, para el correcto funcionamiento del modulo de procesos, se cuenta con diferentes elementos que son propios de la sección de siete tanques. Ver figura 9. Estos elementos son:

Fig. 9. Elementos adicionales modulo de procesos

banda transportadora, transportarla por cada uno de los tanques y colocarla nuevamente en su posición inicial.

Válvula proporcional. Marca LANDIS que trabaja a 24VDC con un rango de temperatura entre -5 a +50 grados centígrados y trabaja entre 50 y 60Hz. Potenciómetros. En los tanques 2, 4 y 6 el modulo cuenta con tres potenciómetros tipo flotador, uno en cada tanque, que cumplen la función de control de nivel de cada uno de los tanques. Sensores de temperatura. En el tanque numero 1 se realiza el calentamiento del agua para el bañado de la pieza, en este tanque se cuenta con una PTC 100 como sensor de temperatura. Cumple la función de mantener una temperatura constante dentro del tanque.

Dos bombas, una para los tanques 1, 3, 5 y 7 marca POLFGANG PUMP ref. DB-60 y otra para los tanques 2, 4 y 6 marca PEDROLLO ref. PKM 60-1.

  

Nueve válvulas manuales de paso normal. Dos válvulas PVC marca BATCH ref. DN 15. Tres válvulas hidráulicas GEM-SOL 2/2 que trabajan 24VDC a 10W, para el paso de los tanques 3 y 5.

5. SISTEMA DE CONTROL. El modulo cuenta con dos tipos de control, manual y automático. El control automático se realiza por medio de un PLC Siemens SIMATIC S7-300, con una fuente de 24VDC, dos módulos de entradas análogas, dos módulos de entradas digitales, un modulo de salidas digitales, un modulo de salidas análogas y un modulo de

6. ELEMENTOS TERMINALES. El elemento final de agarre del robot cartesiano es una pinza neumática que cuenta con un cilindro neumática de doble efecto para su apertura y su cierre, y con una electroválvula 5/2 para realizar los cambios en el cilindro. Ver figura 12.

comunicaciones. Ver figura 10.

Fig. 12. Pinza neumática modulo de procesos.

Fig. 10. Estructura PLC Siemens SIMATIC S7 – 300

MODULO HIDRAULICO O DE ENSAMBLE
El modulo de ensamble está conformado por un robot hidráulico tipo articulado y una prensa hidráulica, la función de este modulo es ensamblar una pieza mecanizada en el torno con una pieza mecanizada en la fresadora. El control de este modulo es independiente de

Las comunicaciones que se pueden realizar en este modulo son: Ethernet, Profibus y MPI. El MPI se utiliza tanto para la comunicación como para la programación del PLC. El control manual del modulo se realiza por medio de un manipulador manual el cual consta de cuatro codillos, los cuales permiten el movimiento en los tres ejes respectivamente, así como la apertura y cierre de la pinza. Ver figura 11.

los otros módulos que conforman el CIM. En el proceso de ensamble, el robot hidráulico coge la pieza de torno que viene en un palet que es transportado por la banda y la ubica en la prensa, en donde previamente el robot movemaster del modulo de control de calidad ha colocado la pieza de fresadora en la prensa hidráulica. Cuando las dos piezas están ubicadas adecuadamente en la prensa, se activa el cilindro de ésta para bajar y por medio de la presión que ejerce el cilindro se ensamble las dos piezas. 1. ESTRUCTURA MECANICA. El robot encargado de colocar la pieza de torno sobre la

Fig. 11. Control manual modulo de procesos.

prensa hidráulica es de tipo articulado, tiene una

configuración RRRR, esto quiere decir que todas sus articulaciones son de tipo rotacional, lo que nos indica que posee cuatro grados de libertad. Los cuatro eslabones que lo componen son de acero y son los encargados de sostener sensores, actuadores,

2. SISTEMAS DE TRANSMISION Y REDUCCION. EL robot hidráulico posee sistemas de transmisión de entrada lineal y salida circular. Estos sistemas son tipo cremallera-piñón en cada uno de los eslabones, los cuales le permiten transformar el movimiento lineal de los actuadores en un movimiento de rotación de los eslabones. También se tiene un sistema de transmisión de 4 barras, el cual garantiza que el eslabón 4 el cual soporta la pinza siempre se mueva paralelo a un plano horizontal cuando los eslabones 1, 2 y 3 estén girando. 3. SISTEMA DE ACTUACION. La generación del movimiento en los eslabones del robot se realiza por medio 4 cilindros hidráulicos de doble

mangueras de conexión y la pinza de agarre de la pieza. El robot es marca DEGEM. Ver figura 13.

Fig. 13. Estructura modulo hidráulico.

El eslabón 1 conecta la base con el brazo. Este rota alrededor del eje Z, aproximadamente 180 grados, en sentido anti-horario y horario. Este movimiento le permite posicionar la pinza desde la prensa hidráulica (lado izquierdo del robot) hasta la banda transportadora accediendo a los palets ubicados en esta. El eslabón 2 rota alrededor del eje que es perpendicular al eslabón 1, girando un ángulo de 60°, en sentido horario o anti-horario. Esta rotación le permite movimientos de ascenso y descenso del otro extremo del eslabón. El eslabón 3 rota 120º sobre un eje paralelo al eslabón 2, en sentido horario o anti-horario. Este movimiento le permite modificar, en combinación con el movimiento del eslabón 2, la posición horizontal y vertical de la pinza. El eslabón 4 rota 180° sobre el eje Z, este permite dar orientación a la pinza para coger los elementos de ensamble.

efecto, marca WANDFLUH, los cuales trabajan con valores de presión entre 40 y 1500 psi. Ver figura 14

Fig. 14. Sistema de actuación modulo hidráulico.

Para lograr el funcionamiento de los cilindros, se utiliza una unidad de potencia hidráulica, la cual consta de un tanque de almacenamiento del fluido hidráulico con capacidad de 10 litros, un indicador visual de nivel (ver figura 14); una bomba de engranajes movida por un motor eléctrico de 220V AC que entrega una potencia de 1 Hp a 1400 rpm; una válvula proporcional que permite regular la presión hasta 435 psi y un manómetro de 0 a 100 bar (0 a 1200 psi).

Para realizar las operaciones de ensamblaje, se cuenta con una prensa hidráulica conectada a la misma unidad de potencia descrita anteriormente; la cual consta de un cilindro o actuador hidráulico de doble efecto y de una válvula de 4 vías y 3 posiciones, accionada por solenoide a 24 V, para su control. Ver figura 15 y 16

Sensores inductivos: Son 6 y son los encargados de informar al sistema de control sobre la presencia de palet y número de identificación del palet. (Ver referencia figura 3). Potenciométricos lineales: Son 4 y son los encargados de indicar la posición de cada uno de los eslabones, con la cual se determina la posición exacta de la pinza. La señal obtenida de estos sensores es analógica. Ver figura 17

Fig. 17. Potenciómetros lineales modulo hidráulico. Fig. 15. Bomba de almacenamiento de fluido hidráulico.

Transductores de presión: Son 4 y son los encargados de indicar en todo instante la presión hidráulica en cada uno de los actuadores (exceptuando el eslabón 4). La señal obtenida de estos sensores es analógica. Ver figura 18.

Fig. 16. Prensa hidráulica para ensamblaje de piezas.

Para activar el tope de la banda y el control neumático del gripper, el modulo cuenta con una válvula 3/2 biestable, encargada de activar estos dos mecanismos.
Fig. 18. Transductores de presión modulo hidráulico.

4. SISTEMA SENSORIAL Adicionalmente, se utiliza un sensor de presión en la Para poder posicionar el robot en el sitio donde debe recoger o dejar la pieza es necesario tener un control de posición, el cual se realiza a partir de la obtención de la posición actual de robot, de los palets y de la prensa. Este tipo de control se obtiene de: línea neumática (presostato), el cual es encargado de indicar si hay o no aire para activar la pinza del robot.

5. SISTEMA DE CONTROL El modulo cuenta con dos tipos de control, manual y automático. El control automático de este modulo se realiza por medio de un PLC Siemens SIMATIC S7-300 que cuenta un CPU, un Fuente de 24V DC, 1 modulo de entradas análogas, 1 módulo de entradas digitales, 1 módulo de salidas digitales, 1 módulo de salidas análogas y 1 modulo de comunicaciones.
Fig. 19. Estructura PLC Siemens SIMATIC S7 – 300

Las comunicaciones que se pueden realizar en este modulo son: Ethernet, PROFIBUS y MPI. El cale MPI se utiliza tanto para la comunicación como para la programación del PLC. Al PLC llegan las señales provenientes de: los sensores mencionados

El control manual del robot hidráulico se realiza por medio de un panel de control, que contiene codillos, botones, pulsadores e interruptores. Que permiten el control del motor del sistema hidráulico, los cilindros, la activación de la pinza o la parada de emergencia. Ver figura 20.

anteriormente, los mandos manuales (inicio, parada, reset, paro de emergencia y selector

manual/automático), las señales del guarda motor y el encendido de la bomba. El modulo de salida digitales que cuenta con 10 salidas que controlan: el encendido del motor de la unidad hidráulica (por medio de un contactor), se controla en modo automático cada una de las válvulas direccionales (4/3 de centro cerrado y con doble solenoide) de cada actuador, la activación de la válvula direccional (3/2) de la pinza, la activación de la válvula direccional (3/2) del cilindro que detiene el vagón (palet) en la cinta transportadora, la activación del piloto que indica funcionamiento del sistema hidráulico, y otra salida digital para la activación del piloto que indica baja presión neumática o alarmas del sistema y el control del motor de la bomba, por medio de relevos ya que las salida del PLC son a 24DC. El modulo de salidas análogas controla la válvula proporcional que regula el caudal de aceite hacia los cilindros. Ver figura 19. Para la manipulación de las piezas a ensamblar, se utiliza una pinza de dedos angulares, la cual es activada por presión de aire proveniente de un compresor. Ver figura 21
Fig. 20. Control manual modulo hidráulico.

6. ELEMENTOS TERMINALES

Fig. 21. Elemento terminal modulo hidráulico.

MODULO DE CONTROL DE CALIDAD
El modulo de control de calidad está compuesto por una cámara de visión artificial DVT Legend 542C y un robot Mitsubishi Movemaster EX, el cual es el encargado de coger las piezas de la banda transportadora y ubicarlas en la mesa de visión para que la cámara realice el análisis de calidad. Cuando la cámara realiza el análisis el robot coloca la pieza de torno en la banda y la pieza de fresadora en la presa hidráulica del modulo de ensamble para seguir con el proceso de manufactura. 1. ESTRUCTURA MECÁNICA El Movemaster EX, es un robot articulado con cinco grados de libertad, tres en su cuerpo y dos en su muñeca, su configuración es RRRRR, esto quiere decir que sus articulaciones son tipo rotacional, lo cual nos indica que posee cinco grados de libertad. Tiene una capacidad de carga máxima de 1.2 Kg, La estructura mecánica del brazo del robot pesa 19 kg., alcanza una velocidad máxima de 1000 mm/seg. y su precisión es de +/- 0.3 mm. La base del robot es metálica, la carcasa o protección es plástica, los eslabones son metálicos y la pinza de dedos paralelos es metálica. Ver figura 22.

2. SISTEMA DE TRANSMISIÓN Y REDUCCIÓN. Este robot tiene sistemas de transmisión de entrada circular y salida circular, Estos sistemas son tipo piñóncorrea, se encuentran ubicados en las juntas 2, 3 y 4, la cuales transmiten el movimiento a los eslabones. Cremallera-piñón: este es un sistema de entrada circular y salida lineal que se utiliza para la apertura y cierre de la pinza de dedos paralelos, utilizando como actuador el motor de la junta 5. 3. SISTEMAS DE ACTUACIÓN La generación del movimiento en los eslabones del robot se realiza por medio 5 servomotores, distribuidos en cada una de las juntas respectivamente, los motores de las juntas 1, 2 y 3 tienen una capacidad de 30W y los motores de las juntas 4 y 5 tienen una capacidad de 11W. la velocidad máxima de los motores es: motor de la cintura 120°/sec, motor del hombro 72°/sec, motor del codo 109°/sec, motor de giro de la muñeca 163°/sec y motor de la inclinación de la muñeca es de 100°/sec. 4. SISTEMA SENSORIAL Este robot consta de 2 sensores tipo micro-switch para limitar el movimiento del eje 4, para que no vaya a colisionar con el eje 3. Además tiene encóders para control de posición de cada uno de sus eslabones (codo, hombro, cintura) y de la muñeca 5. SISTEMA DE CONTROL El modulo cuenta con dos tipos de control, manual y automático. El control automático se realiza cargado el

Fig. 22. Estructura Mitsubishi Movemaster EX.

programa (rutina de trabajo) al controlador principal. El La rotación de la cintura es de 300°, la rotación de la rotación del hombro es de 130°, la rotación del codo es de 110°, el giro de la muñeca es de 180° y la inclinación de la muñeca es de 90°. controlador principal, es desde el que se enciende todo el equipo y que a su vez cuenta con algunos botones e indicadores para su control. Ver figura 23.

6. ELEMENTOS TERMINALES

El elemento final de agarre del robot Mitsubishi Movemaster EX o comúnmente llamado Melfa es una pinza de dedos paralelos, que se abre y cierra por medio de sistema de cremallera piñón el cual tiene como actuador un servomotor.
Fig. 23. Control automático Mitsubishi Movemaster EX.

MODULO DE ALMACENAMIENTO
La comunicación entre el robot y el computador se realiza por medio de la configuración de hyper terminal. El programa se realiza en el computador en cualquier editor de texto y se guarda con extensión .PRG. La secuencia que va a seguir el robot para cumplir con objetivo dentro del proceso de manufactura del CIM, se realiza por medio de una secuencia de comandos de control y movimiento, de instrucciones de control del programa, de instrucciones de control de la mano, y de control de señales I/O. Además de este es necesario capturar los puntos a los cuales se va a mover el robot. El control manual es desde el cual se pueden realizar los movimientos del brazo en cualquiera de sus tres modos (movimientos independientes, movimientos en los planos X, Y, Z y sistemas de coordenadas al centro de la herramienta). El control manual también permite definir los puntos asignándoles números. Ver figura 24. El Melfa RV-2A de Mitsubishi, es un robot articulado con 6 grados de libertad, cuatro en su cuerpo y dos en su muñeca, su configuración es (RRRRRR, esto quiere decir que sus 6 articulaciones son tipo rotacional (ver figura No.1). Tiene una capacidad de carga máxima de 2 Kg, La estructura mecánica del brazo del robot pesa 37 kg., alcanza una velocidad máxima de 3500 mm/seg. y su precisión es de ±0.04mm. La base del robot es metálica, la carcasa o protección es plástica y la pinza de dedos paralelos es en aluminio. Ver figura 25. El modulo de almacenamiento está compuesto por un robot articulado encargo de coger las piezas que vienen por la banda transportadora del modulo de ensamble y ponerla en un rack de almacenamiento. 1. ESTRUCTURA MECÁNICA

Fig. 25. Estructura Mitsubishi Melfa RV-2A

Fig. 24. Teach Mitsubishi Movemaster EX.

La rotación de la junta 1 es de 320º, la rotación de la junta 2 es de 180°, la rotación 3 es de 120°, la rotación de

la junta 4 es de 320º, la rotación de la junta 5 es de 240º y la rotación de la junta 6 es de 400º. 2. SISTEMA DE TRANSMISIÓN Y REDUCCION Este robot tiene sistemas de transmisión de entrada circular y salida circular, Estos sistemas son tipo piñóncorrea, se encuentran ubicados en las juntas 2, 3 y 4, la cuales transmiten el movimiento a los eslabones. Cremallera-piñón: este es un sistema de entrada circular y salida lineal que se utiliza para la apertura y cierre de la pinza de dedos paralelos, utilizando como actuador el motor de la junta 5. 3. SISTEMAS DE ACTUACIÓN La generación del movimiento en los eslabones del robot se realiza por medio 6 servomotores, distribuidos en cada una de las juntas respectivamente, los motores de las juntas 1 y 3 tienen una capacidad de 80W y los motores de las juntas 4, 5 y 6 tienen una capacidad de 40W. La velocidad máxima de los motores es: el motor junta 1 es 150°/sec, el motor de la junta 2 es 150°/sec, el motor de la junta 3 180°/sec, el motor de la junta 4 es 240°/sec, el motor de la junta 5 es 180°/sec y motor de la junta 6 es de 330°/sec. 4. SISTEMA SENSORIAL Para controlar del robot se controla por medio de encondres ubicados en sus juntas, des esta manera es posible capturar los puntos en el espacio de trabajo para poder realizar una programación automática. 5. SISTEMA DE CONTROL El modulo cuenta con dos tipos de control, manual y automático. Para realizar el control automático es necesario realizar el programa que se va a ejecutar en robot en el software de programación de este, que es el

COSIROP, cuando ya se tiene el programa se descarga a la unidad de control (Extention Box), por medio de la comunicación TCP/IP (Ethernet) que existe entre el PC Y el robot. Ver figura 26.

Fig. 26. Modulo control automático Mitsubishi Melfa RV-2A

El control manual se realiza por medio Teach, en el cual encuentran los botones correspondientes a las diferentes junturas tanto en dirección positiva como negativa y los botones para abrir y cerrar pinza. Ver figura 27.

Fig. 27. Teach Mitsubishi Melfa RV-2A

Elementos terminales El elemento final de agarre del robot Melfa es una pinza de dedos paralelos, que se abre y cierra por medio de sistema de cremallera piñón el cual tiene como actuador un servomotor. Ver figura 28.

Fig. 28. Elemento terminal Mitsubishi Melfa RV-2A

CONCLUSIONES Se puede observar que al tener robots manipuladores con configuraciones importantes, en el caso del CIM, robots articulados, cartesianos y cilíndricos, se pueden realizar operaciones básicas de implementación en una celda de manufactura, obteniendo los mejores

Los actuadores neumáticos y los actuadores hidráulicos, son muy parecidos en cuanto a clasificación, pero utilizar un aceite mineral ayuda a que los actuadores hidráulicos son los más exactos.

Los actuadores neumáticos poseen características que son validas para tener en cuenta al momento de diseñar, los actuadores neumáticos son baratos, rápidos, sencillos y robustos. Mientras que los actuadores hidráulicos son rápidos, tienen una alta relación peso-potencia, son auto lubricantes y poseen una alta capacidad de carga.

resultados en cuanto a posicionamiento y manejo de las piezas. Un servomotor es un motor eléctrico de precisión en el que se pueden controlar su velocidad y/o posición. Los tipos de servomotores más comunes son los de corriente directa (o continua) con escobillas, conocidas como DC, y los motores sin escobillas, de corriente alterna AC o directa DC.

Los sensores capacitivos son utilizados así mismo como sensores de proximidad, aunque es de destacar que para distancias superiores a algunos milímetros, la

Para poder controlar la velocidad de un servomotor, se requiere un servo amplificador. Este último normalmente recibe una pequeña señal (típicamente +/- 10Volts) proporcional a la velocidad a la que debe girar el motor y se encarga de amplificarla de unos cuantos miliwatts a decenas, centenas e incluso miles de watts. Con el equipo de control adecuado puede lograr controlar también el giro del motor a una posición (ángulo) deseada.

sensibilidad disminuye notablemente. El sensor capacitivo crea un campo eléctrico el cual al ser interrumpido cambia de estado es por eso que puede detectar cualquier material sea o no sea magnético. El sensor inductivo sirve para detectar solo metales los cuales tienen propiedades magnéticas ya que este tipo de sensor produce un campo magnético el cual al ser interferido por el metal cambia su estado Con la programación apropiada del PLC se logra tener un control automático mediante el cual se trabaja en la

Los cilindros de simple y doble efecto, favorecen el funcionamiento de los robots, ya que el aire comprimido, es bastante fácil de utilizar, pero no dan una precisión eficiente, por lo que es mejor acoplarlos con diferentes tipos de sensores.

robótica de un manipulador. Es una programación sencilla y tiene diferentes lenguajes cada uno con ventajas de programación, pero en conclusión, es lenguaje booleano o de enclavar o desenclavar instrucciones.

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