You are on page 1of 155

‫ﺑﺴﻤﻪ ﺗﻌﺎﻟﻲ‪،‬‬

‫‪ ...‬و ﻟﻪاﻷﺳﻤﺎء اﻟﺤﺴﻨﻲ‪.‬‬

‫داﻧﺸﻜﺪه ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺷﻴﻤﻲ و ﻧﻔﺖ‬
‫داﻧﺸﮕﺎه ﺻﻨﻌﺘﻲ ﺷﺮﻳﻒ‬

‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪(26346‬‬
‫)ﺟﺰوه درﺳﻲ(‬

‫ﮔﺮوه ﺷﺒﻴﻪﺳﺎزي و ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‬
‫ﺳﻴﺪ ﻣﺤﻤﻮدرﺿﺎ ﭘﻴﺸﻮاﻳﻲ‪ ،‬ﭘﺎﻳﻴﺰ‪1385‬‬

‫ﻓﻬﺮﺳﺖ‬

‫ﺟﻠﺴﻪ اول ‪ -‬ﻣﻌﺮﻓﻲ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ و ﺿﺮورت ﻛﻨﺘﺮل‬
‫ﺟﻠﺴﻪ دوم – ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس‬
‫ﺟﻠﺴﻪ ﺳﻮم – ﻣﺪل ﺳﺎزي ورودي‪ -‬ﺧﺮوﺟﻲ‪ ،‬ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل‬
‫ﺟﻠﺴﻪ ﭼﻬﺎرم – ﻧﻤﻮﻧﻪﻫﺎي ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ اول ـ ﺧﻄﻲ ﺳﺎزي‬
‫ﺟﻠﺴﻪ ﭘﻨﺠﻢ – ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ دوم‬
‫ﺟﻠﺴﻪ ﺷﺸﻢ – ﺳﺎﻳﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺧﻄﻲ‬
‫ﺟﻠﺴﻪ ﻫﻔﺘﻢ – ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﺗﻚ ﺣﻠﻘﻪ )‪(SISO‬‬
‫ﺟﻠﺴﻪ ﻫﺸﺘﻢ – اﺑﺰار دﻗﻴﻖ )اﺟﺰاي ﺳﺨﺖ اﻓﺰاري(‪ ،‬ﺳﻨﺴﻮر‪ ،‬ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل و ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬
‫ﺟﻠﺴﻪ ﻧﻬﻢ – ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ‬
‫ﺟﻠﺴﻪ دﻫﻢ – ﭘﺎﻳﺪاري و ﺗﺤﻠﻴﻞ ﺧﻄﺎ‬
‫ﺟﻠﺴﻪ ﻳﺎزدﻫﻢ – ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪﻫﺎ‬
‫ﺟﻠﺴﻪ دوازدﻫﻢ – ﻛﺎرﺑﺮد ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪ ﻫﺎ در ﺗﺤﻠﻴﻞ و ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل‬
‫ﺟﻠﺴﻪ ﺳﻴﺰدﻫﻢ – آﺷﻨﺎﻳﻲ ﺑﺎ ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ‬
‫ﺟﻠﺴﻪ ﭼﻬﺎردﻫﻢ – دﻳﺎﮔﺮامﻫﺎي ‪Bode‬‬

‫ﺟﻠﺴﻪ ﭘﺎﻧﺰدﻫﻢ – ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬
‫ﺟﻠﺴﻪ ﺷﺎﻧﺰدﻫﻢ – ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ‪ ،‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ‬

‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪1‬‬

‫ﻣﻨﻈﻮر از ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ ﭼﻴﺴﺖ؟‬
‫ﺑﺮاي ﭘﺎﺳﺦ ﺑﻪ اﻳﻦ ﺳﻮال ﺑﺎﻳﺪ دﻳﺪ از ﭼﻪ زواﻳﻪاي ﺑﻪ ﻣﻮﺿﻮع ﻣﻲﻧﮕﺮﻳﻢ‪:‬‬
‫زاوﻳﻪ اول‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ و اﺳﺘﺎﺗﻴﻜﻲ ‪ :‬ﺗﻘﺮﻳﺒﺎ ﺗﻤﺎﻣﻲ دروس ﻛﺎرﺷﻨﺎﺳﻲ ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺷﻴﻤﻲ در ﺣﻮزه ﺣﺎﻟﺖ‬
‫ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﻳﺎ ﭘﺎﻳﺎ ﻛﺎر ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪ ،‬ﺑﻪوﻳﮋه دروس ﻃﺮاﺣﻲ ﻧﻈﻴﺮ ﻋﻤﻠﻴﺎت واﺣﺪ ‪ 1‬و ‪ ،2‬ﻣﻜﺎﻧﻴﻚ ﺳﻴﺎﻻت‪ ،‬اﻧﺘﻘﺎل ﺣﺮارت و‬
‫ﺗﺮﻣﻮدﻳﻨﺎﻣﻴﻚ‪ .‬اﻳﻦ در ﺣﺎﻟﻴﺴﺖ ﻛﻪ ﺣﻮزه ﻛﺎري درس ﻛﻨﺘﺮل در آن دوره زﻣﺎﻧﻴﺴﺖ ﻛﻪ ‪ ∂ ∂t ≠ 0‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺑﻪﻋﺒﺎرﺗﻲ در ﺣﻮزه‬
‫ﺣﺎﻟﺖ ﻏﻴﺮﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ و ﭘﻮﻳﺎﺳﺖ‪.‬‬
‫زاوﻳﻪ دوم‪ ،‬دﻳﺪﮔﺎه ﻓﻠﺴﻔﻲ‪ :‬ﺳﻪ ﺣﻮزه ﻛﺎري در ﻋﻠﻮم ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ وﺟﻮد دارﻧﺪ ﻛﻪ از ﺑﺴﻴﺎري ﺟﻨﺒﻪﻫﺎ ﺑﺎ ﻫﻢ ﺗﺪاﺧﻞ و ﺗﻌﺎﻣﻞ‬
‫اﺻﻄﻼﺣﻲ‪ ،‬ﻣﻔﻬﻮﻣﻲ و ﻓﻠﺴﻔﻲ دارﻧﺪ‪ :‬ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﻛﻨﺘﺮل‪ ،‬ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎ و ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ اﻃﻼﻋﺎت‪ .‬ﺑﺴﻴﺎري از ﻣﻔﺎﻫﻴﻢ ﻛﻨﺘﺮل‬
‫ﺑﺮﮔﺮﻓﺘﻪ از اﻳﺪهﻫﺎ و ﻣﻔﺎﻫﻴﻢ دو رﺷﺘﻪ دﻳﮕﺮﺳﺖ‪ .‬ﺑﻪﻃﻮر ﻣﺜﺎل اﺻﻄﻼﺣﺎت ﻛﻨﺘﺮلﭘﺬﻳﺮي‪ ،‬ورودي – ﺧﺮوﺟﻲ و ﻣﺸﺎﻫﺪهﭘﺬﻳﺮي از‬
‫ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎ و ﻣﻔﺎﻫﻴﻢ ﻛﻨﺘﺮل ﻓﻴﺪﺑﻚ‪ ،‬ﺟﺮﻳﺎن اﻃﻼﻋﺎت و ﻣﺪل ﻣﻌﻜﻮس از ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ اﻃﻼﻋﺎت اﻗﺘﺒﺎس ﺷﺪهاﻧﺪ‪.‬‬
‫زاوﻳﻪ ﺳﻮم‪ ،‬ﺗﻨﻮع ﻓﻴﻠﺪ‪ :‬از ﻧﻈﺮ آﻛﺎدﻣﻴﻚ‪ ،‬ﻳﻚ وﺣﺪت ﻧﻈﺮ در ﺑﺎره ﺗﺌﻮري ﻛﻨﺘﺮل وﺟﻮد دارد‪ ،‬وﻟﻲ از ﻧﻈﺮ ﻛﺎرﺑﺮدي و‬
‫زﻣﻴﻨﻪ ﻛﺎري ﺳﻪ ﻓﻴﻠﺪ ﻣﺘﻜﺜﺮ وﺟﻮد دارد‪:‬‬
‫‪-‬‬

‫ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺑﺮق‪ :‬ﭘﺮدازش ﺳﻴﮕﻨﺎل‪ ،‬ﻣﺪارات و ﺷﺒﻜﻪ‪ ، RC‬ﻣﺎﺷﻴﻨﻬﺎي اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ و ﻧﺎوﺑﺮي‪.‬‬

‫‪-‬‬

‫ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﻣﻜﺎﻧﻴﻚ‪ :‬اﺑﺰاردﻗﻴﻖ )ﻧﻴﻮﻣﺎﺗﻴﻚ و ﻫﻴﺪروﻟﻴﻚ( و رﺑﺎﺗﻴﻚ‪.‬‬

‫‪-‬‬

‫ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺷﻴﻤﻲ‪ :‬ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ ﺑﻪﺻﻮرت ﺗﻚﺣﻠﻘﻪ و ﺟﺎﻣﻊ‪.‬‬

‫زاوﻳﻪ ﭼﻬﺎرم‪ ،‬وﻇﺎﻳﻒ ﺷﻐﻠﻲ و ﺣﺮﻓﻪاي‪ :‬ﻳﻚ ﻣﻬﻨﺪس ﺷﻴﻤﻲ در ﺣﻴﻄﻪ وﻇﺎﻳﻒ ﺷﻐﻠﻲ ﺧﻮد ﻣﻤﻜﻨﺴﺖ در ﻣﻮارد زﻳﺮ ﺑﺎ‬
‫ﻣﺒﺎﺣﺚ ﻛﻨﺘﺮل و اﺑﺰار دﻗﻴﻖ ﻣﻮاﺟﻪ ﺷﻮد‪:‬‬
‫‪-‬‬

‫ﺗﻌﺮﻳﻒ و ﺗﺎﻣﻴﻦ ‪ PFD-P&ID‬و دﻳﺎﮔﺮامﻫﺎي ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ‪.‬‬

‫‪-‬‬

‫ﺗﻬﻴﻪ ﻟﻴﺴﺖ ‪TAG‬ﻫﺎ و ﻟﻴﺴﺖ ‪.Inventory Control‬‬

‫‪-‬‬

‫ﻃﺮاﺣﻲ و ﻓﻬﻢ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮل ﺟﺎﻣﻊ‪ ،‬ﺑﻪوﻳﮋه ﺑﺤﺚ ﺗﺪاﺧﻞ و ‪.Pairing‬‬

‫‪-‬‬

‫ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ و ﺗﺤﻠﻴﻞ ﺳﻴﺴﺘﻢ‪.‬‬

‫ﺗﻌﺮﻳﻒ و ﺗﻮﺻﻴﻒ ﻧﻴﺎزﻫﺎ و اﻫﺪاف‬
‫ﻳﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﺷﻴﻤﻴﺎﻳﻲ ﻋﻤﻼ ﻳﻚ آراﻳﺶ ﻣﻨﻄﻘﻲ و ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ از واﺣﺪﻫﺎي ﭘﺮدازشﻛﻨﻨﺪه ﻧﻈﻴﺮ راﻛﺘﻮرﻫﺎ‪ ،‬ﻣﺒﺪلﻫﺎي ﺣﺮارﺗﻲ‪،‬‬
‫ﺑﺮجﻫﺎي ﺟﺬب و ﺗﻘﻄﻴﺮ‪ ،‬ﭘﻤﭗﻫﺎ و ﺗﺒﺨﻴﺮﻛﻨﻨﺪهﻫﺎ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻫﺪف و ﻋﻠﺖ وﺟﻮدي ﻓﺮآﻳﻨﺪ‪ ،‬ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻳﻚ ﺳﺮي ورودي ﻣﻮاد ﺧﺎم‬
‫و اوﻟﻴﻪ ﺑﻪ ﻣﺤﺼﻮﻻﺗﻲ ﺑﺎ ارزش اﻓﺰوده ﺑﺎﻻ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬در ﺣﻴﻦ ﻋﻤﻠﻴﺎت‪ ،‬اﻳﻦ ﻫﺪف ﺑﺎﻳﺪ ﺗﺤﺖ ﻳﻚ ﺳﺮي ﻗﻴﻮد اﻋﻢ از ﻓﻨﻲ‪،‬‬
‫اﻗﺘﺼﺎدي‪ ،‬اﺟﺘﻤﺎﻋﻲ و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ اﻏﺘﺸﺎﺷﺎت ﻣﺤﻴﻄﻲ اﻧﺠﺎم ﭘﺬﻳﺮد‪:‬‬
‫‪-‬‬

‫اﻳﻤﻨﻲ )ﭘﺮﺳﻨﻞ( و ﺣﻔﻆ ﺗﺠﻬﻴﺰات‪،‬‬

‫‪-‬‬

‫ﻣﺸﺨﺼﻪﻫﺎي ﻣﻄﻠﻮب ﻣﺤﺼﻮﻻت‪ ،‬ﻗﻮاﻧﻴﻦ زﻳﺴﺖﻣﺤﻴﻄﻲ‪،‬‬

‫‪1‬‬

‬‬ ‫ﺗﺤﻠﻴﻞ ﻣﺸﺨﺼﻪﻫﺎ و ﻣﺴﺎﺋﻞ ﻃﺮاﺣﻲ‬ ‫ﺳﻪ ﻫﺪف ﻛﻼن از ﺑﻪﻛﺎرﮔﻴﺮي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از‪:‬‬ ‫‪-‬‬ ‫ﻋﻤﻠﻜﺮد – ﻣﺤﻮر‪ :‬واداﺷﺘﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ در ﺑﺎﻗﻲﻣﺎﻧﺪن در ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﻣﻘﺮر و‪/‬ﻳﺎ رﮔﻮﻻﺳﻴﻮن‪،‬‬ ‫‪-‬‬ ‫ﭘﺎﻳﺪار – ﻣﺤﻮر‪ :‬ﺗﻀﻤﻴﻦ ﭘﺎﻳﺪاري ﺳﻴﺴﺘﻢ و ﺟﻠﻮﮔﻴﺮي از ﻓﺮار ﺣﺎﻻت و ﺗﻌﻄﻴﻠﻲ ﻓﺮآﻳﻨﺪ‪،‬‬ ‫‪-‬‬ ‫ﺑﻬﻴﻨﻪﺳﺎزي‪ :‬ﺑﻬﻴﻨﻪﻛﺮدن ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﺑﺎ اﻋﻤﺎل ﺳﻴﺎﺳﺖﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ‪.‬‬ ‫‪2‬‬ .(1‬ﻫﺪف ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﻋﺒﺎرﺗﺴﺖ از‪:‬‬ ‫‪-‬‬ ‫دﻣﺎي ﺧﺮوﺟﻲ ) ‪ ( T‬در ﻳﻚ ﺣﺪ ﻣﻘﺮر ﺑﺎﻗﻲ ﺑﻤﺎﻧﺪ‪ ،‬و‪/‬ﻳﺎ‬ ‫‪-‬‬ ‫دﻣﺎي ﺧﺮوﺟﻲ ﻳﻚ ﭘﺮوﻓﻴﻞ دﻣﺎﻳﻲ را ﺗﻌﻘﻴﺐ ﻛﻨﺪ‪ ،‬و‪/‬ﻳﺎ‬ ‫‪-‬‬ ‫ﺳﻄﺢ ﻣﺎﻳﻊ ) ‪ V‬ﻳﺎ در ﺻﻮرت ﺳﻄﺢ ﻣﻘﻄﻊ ﺛﺎﺑﺖ‪ ( h ،‬در ﻳﻚ ﺣﺪ ﻣﻘﺮر ﺑﺎﻗﻲ ﺑﻤﺎﻧﺪ‪.‬‬ ‫ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎﻳﻲ ﻛﻪ ﻣﻲﺗﻮاﻧﻨﺪ ﺑﻪﻋﻨﻮان اﻏﺘﺸﺎش )ﻛﻤﻴﺖﻫﺎي ﺗﺎﺛﻴﺮﮔﺬار وﻟﻲ ﻧﺎﺧﻮاﺳﺘﻪ( درﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻪ ﺷﻮﻧﺪ‪ ،‬ﻳﻜﻲ ‪ Tin‬و دﻳﮕﺮي ‪Fin‬‬ ‫و ﻳﺎ ﺣﺘﻲ ﻓﺸﺎرﺑﺨﺎر اﺷﺒﺎع ﻣﻲﺑﺎﺷﻨﺪ‪ .‫ﻣﻘﺪﻣﻪ‪ ،‬ﻣﻌﺮﻓﻲ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ و ﺿﺮورت ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫‪-‬‬ ‫ﺻﺮﻓﻪ اﻗﺘﺼﺎدي‪.‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ -1‬دﻳﺎﮔﺮام ﺟﺮﻳﺎن ﻳﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪاﺧﺘﻼط‪.‬در ﺻﻮرﺗﻲﻛﻪ ‪ Tin‬و ‪ Fin‬و ﻳﺎ ﺣﺘﻲ ﻓﺸﺎرﺑﺨﺎر ﺛﺎﺑﺖ ﺑﻤﺎﻧﻨﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ در ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ‬ ‫ﺑﻤﺎﻧﺪ‪ ،‬دﻳﮕﺮ ﻧﻴﺎزي ﺑﻪ ﻛﻨﺘﺮل ﻳﺎ ﻧﻈﺎرت ﺧﻮدﻛﺎر و ﻳﺎ ﺣﺘﻲ دﺳﺘﻲ )ﺗﻮﺳﻂ اﭘﺮاﺗﻮر( ﻧﻴﺴﺖ‪ .‬ﺑﻨﺎﺑﺮ اﻳﻦ ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪﻧﺤﻮي ﻛﻤﻴﺖﻫﺎي‬ ‫ﺗﺎﺛﻴﺮﭘﺬﻳﺮ ) ‪ T‬ﻳﺎ ‪ ( h‬را ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻴﻢ‪.‬ﺑﺪﻳﻬﻴﺴﺖ ﻛﻪ در ﻋﻤﻞ اﻳﻨﻄﻮر ﻧﺒﻮده و ﺑﺎ‬ ‫ﻛﺎﻫﺶ و اﻓﺰاﻳﺶ ﻓﺸﺎر ﺧﻂ و ﻳﺎ ﺳﺎﻳﺮ آﺛﺎر ﻣﺤﻴﻄﻲ ﻛﻤﻴﺖﻫﺎي ﻣﺬﻛﻮر ﻣﺮﺗﺒﺎ ﻋﻮض ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪ .‬‬ ‫ﺑﺮاي ﺷﺮح ﻧﻜﺎت ﻣﺤﻮري ﺑﺎﻻ و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﺗﺒﻴﻴﻦ ﻣﺒﺎدي ﺗﺼﻮر‪ ،‬ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ﻳﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻳﻮﺗﻴﻠﻴﺘﻲ ﺷﺎﻣﻞ ﻳﻚ ﺗﺎﻧﻚ‬ ‫ﭘﻴﺶﮔﺮﻣﻜﻦ ﺑﺮاي ﻳﻚ راﻛﺘﻮر ﺷﻴﻤﻴﺎﻳﻲ در ﭘﺎﻳﻴﻦدﺳﺖ دارﻳﻢ )ﺷﻜﻞ ‪ .‬‬ ‫ﻟﺬا‪ ،‬ﺑﺪﻳﻬﻴﺴﺖ ﻛﻪ ﺑﺮاي ﻳﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪ‪ ،‬ﻫﻢ ﻣﺎﻧﻴﺘﻮرﻳﻨﮓ )ﭘﺎﻳﺶ( داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻴﻢ و ﻫﻢ ﻛﻨﺘﺮل )ﭘﺎﺳﺶ(‪.

‬ﻟﺬا‪ ،‬اوﻟﻴﻦ و ﻣﻬﻤﺘﺮﻳﻦ‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ﻛﻨﺘﺮل ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻫﺪﻓﻤﻨﺪ ﻛﻤﻴﺘﻬﺎي ﻣﻮردﻧﻈﺮ ﺑﻪﻃﻮر ﻏﻴﺮﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬ﻟﺬا‪،‬‬ ‫ﺑﺎﻳﺪ ﻳﻚ اﻧﺪازهﮔﻴﺮي روي اﻏﺘﺸﺎش ‪) Fin‬ﻧﻴﺰ( داﺷﺘﻪﺑﺎﺷﻴﻢ و ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ ﺑﺎ ﻣﻘﺪار آن اﻧﻔﻌﺎل ﻧﺸﺎن دﻫﻴﻢ ﻳﻌﻨﻲ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺗﺎﺛﻴﺮﮔﺬار )ﻣﺜﻼ‬ ‫ﺷﺪتﺣﺮﻳﺎن ﺑﺨﺎر اﺷﺒﺎع( را ﻋﻮض ﻛﻨﻴﻢ‪ .‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ﺳﻮم ﻛﻪ در راﺳﺘﺎي ﻧﻜﺘﻪ اول اﺳﺖ ﺑﻪ اﻳﻦ ﺷﺮح اﺳﺖ ﻛﻪ ﻛﺪام ﻣﺘﻐﻴ‪‬ﺮِ ﺗﺎﺛﻴﺮﮔﺬار ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ و ﻣﺎﻛﺮو )ﻣﺜﻞ ﺷﺪت ﺟﺮﻳﺎنﻫﺎ‬ ‫ﻧﻪ ﻣﺜﻼ ﻛﺸﺶ ﺳﻄﺤﻲ ﺳﻴﺎل ﻳﺎ اﻧﺘﺮوﭘﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ!( را اﻧﺘﺨﺎب ﻛﻨﻴﻢ ﺗﺎ وﺳﻴﻠﻪ ﺗﺎﺛﻴﺮﮔﺬاري ﻣﻮﺛﺮ و اﻟﺒﺘﻪ ﻏﻴﺮﻣﺴﺘﻘﻴﻢ روي ﻛﻤﻴﺖ‬ ‫ﺗﺎﺛﻴﺮﭘﺬﻳﺮ ﻣﻮرد ﻧﻈﺮ ﻣﺎ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬در اﻳﻦ آراﻳﺶ ﺗﻨﻬﺎ اﻟﻤﺎن اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﻓﻘﻂ ﺷﺎﻣﻞ ﻫﻤﺎن ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺗﺎﺛﻴﺮﭘﺬﻳﺮ‬ ‫ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬ﻟﺬا وﺟﻮد ﻧﺸﺎﻧﮕﺮﻫﺎ و ﺳﻨﺠﺸﮕﺮﻫﺎي ارزاﻧﻲ ﻣﺜﻞ ﺗﺮﻣﻮﻛﻮﭘﻞﻫﺎ )ﺑﺮاي‬ ‫اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ‪ ( T‬ﻳﺎ ﻋﻤﻖﺳﻨﺞﻫﺎ ) ﺑﺮاي اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ‪ V‬ﻳﺎ ‪ ( h‬ﺑﺮاي داﻧﺴﺘﻦ ﺑﺪون ﺧﻄﺎي ﻣﻘﺪار ﻛﻤﻴﺖﻫﺎي ﻣﻮردﻧﻈﺮ ﻣﺎ )اﻋﻢ از‬ ‫ﺗﺎﺛﻴﺮﮔﺬار و ﺗﺎﺛﻴﺮﭘﺬﻳﺮ!( اﻟﺰاﻣﻴﺴﺖ‪.‬ﻻزم ﺑﻪذﻛﺮ اﺳﺖ ﺑﻪﺧﺎﻃﺮ ﺗﻤﺎﻳﺰ ﻫﺮﭼﻪ ﺑﻴﺸﺘﺮ‪ ،‬ﺧﻄﻮط ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﻳﺎ ﺳﻴﮕﻨﺎلﻫﺎ ﺗﻌﻤﺪا ﺑﺎ ﺧﻂﭼﻴﻦ ﻧﺸﺎن داده‬ ‫ﺷﺪهاﻧﺪ ﺗﺎ ﺑﺎ ﺟﺮﻳﺎن ﻣﻮاد ﻳﺎ ﺣﺘﻲ اﻧﺮژي اﺷﺘﺒﺎه ﻧﺸﻮﻧﺪ‪.‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ﭼﻬﺎرم )و آﺧﺮ(‪ ،‬ﻓﻠﺴﻔﻪ و ﻧﺤﻮه ﻣﻘﺎﺑﻠﻪ ﺑﺎ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻛﻤﻴﺖﻫﺎي ﻣﻮردﻧﻈﺮ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺷﺎﻳﺪ اوﻟﻴﻦ ﭼﻴﺰي ﻛﻪ ﺑﻪ ذﻫﻦ ﻣﻲرﺳﺪ اﻳﻦ ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ ﺑﺎ ﻳﻚ ﺳﻄﻞ )ﻣﻜﺎﻧﻴﺴﻢ دﺳﺘﻲ( ﻳﺎ ﻳﻚ ﺟﺮﻳﺎن ﻣﺠﻬﺰ ﺑﻪ ﺷﻴﺮ )‬ ‫ﻣﻜﺎﻧﻴﺴﻢ ﺧﻮدﻛﺎر و ﻣﺎﺷﻴﻨﻲ( ﻣﻘﺪار ‪ V‬را ﻣﺴﺘﻘﻴﻤﺎ ﻋﻮض ﻛﻨﻴﻢ وﻟﻲ اﻳﻦ ﻛﺎر ﺑﺮاي ﻣﺘﻐﻴﺮ ‪ T‬ﻣﻤﻜﻦ ﻧﻴﺴﺖ‪ .‬در ﻃﺮف ﻣﻘﺎﺑﻞ اﮔﺮ ﺑﺨﻮاﻫﻴﻢ ﺑﺎ ﻣﻌﻠﻮل ﻣﻘﺎﺑﻠﻪ ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ اﻧﻔﻌﺎﻟﻲ ﺑﺮﺧﻮرد ﻛﻨﻴﻢ‪،‬آﻧﮕﺎه ﻓﻠﺴﻔﻪ‬ ‫ﭘﺴﺨﻮر ﻳﺎ ﻓﻴﺪﺑﻚ )‪ (Feedback‬را اﻧﺘﺨﺎب ﻛﺮدهاﻳﻢ‪ .‬در ﺷﻜﻞ ‪ 2‬ﺳﻪ ﻧﻤﻮﻧﻪ آراﻳﺶ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﺧﻮدﻛﺎر‬ ‫ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪهاﺳﺖ‪ .‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪) 2‬اﻟﻒ(‪-‬ﻛﻨﺘﺮل ﻓﻴﺪﻓﻮروارد‬ ‫)ب(‪-‬ﻛﻨﺘﺮل ﻓﻴﺪﺑﻚ‬ ‫‪3‬‬ ‫)ج(‪-‬ﻛﻨﺘﺮل ﺗﺮﻛﻴﺒﻲ ﻓﻴﺪﻓﻮروارد‪ -‬ﻓﻴﺪﺑﻚ‬ .‬دﻗﺖ ﺷﻮد ﻛﻪ ﻛﻤﻴﺖ ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ و ﻣﺎﻛﺮوي ‪ Tin‬ﻧﻴﺰ ﻳﻚ ﻛﺎﻧﺪﻳﺪاي ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺗﺎﺛﻴﺮﮔﺬار ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‬ ‫وﻟﻲ ﺗﻐﻴﻴﺮ دادن ‪ Tin‬از ﻧﻈﺮ ﻋﻤﻠﻲ ﮔﺮان اﺳﺖ )ﻧﻴﺎز ﺑﻪ دو ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻓﺎﻓﻬﻢ(‪.‬ﺑﺮاي ﻣﺜﺎل ﻛﺎﻧﺪﻳﺪاﻫﺎي ﻣﻨﺎﺳﺐ ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از ﺷﺪتﺟﺮﻳﺎن ورودي ) ‪ ،( Fin‬ﺷﺪتﺟﺮﻳﺎن ﺧﺮوﺟﻲ‬ ‫) ‪ ( F‬و ﻳﺎ ﺷﺪتﺟﺮﻳﺎن ﺑﺨﺎر اﺷﺒﺎع‪ .‬اﮔﺮ ﺑﺪاﻧﻴﻢ ﻏﺎﻟﺒﺎ ﻳﺎ ﻣﻌﻤﻮﻻ‪ ،‬ﻣﻨﺸﺎ ﺗﻐﻴﻴﺮ‬ ‫ﻛﻤﻴﺖ ﺗﺎﺛﻴﺮﭘﺬﻳﺮ )ﻣﺜﻼ ‪ ،( T‬ﺗﻐﻴﻴﺮ در ﺷﺪت ﺟﺮﻳﺎن ورودي ) ‪ ( Fin‬اﺳﺖ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﻣﻤﻜﻨﺴﺖ ﺑﺨﻮاﻫﻴﻢ ﺑﺎ ﻋﻠﺖ ﻣﻘﺎﺑﻠﻪ ﻛﻨﻴﻢ‪ .‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ دوم در وﺟﻮد ﻳﺎ ﺣﻀﻮر اﺑﺰاردﻗﻴﻖ اﺳﺖ‪ .‬اﻳﻦ آراﻳﺶ و ﻣﻨﻄﻖ ﻣﻘﺎﺑﻠﻪ ﺑﺎ اﻏﺘﺸﺎش ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮل ﭘﻴﺸﺨﻮر ﻳﺎ ﻓﻴﺪﻓﻮروارد‬ ‫)‪ (Feedforward‬ﻳﺎ ﻓﻌ‪‬ﺎل ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﺮاي ﻛﻨﺘﺮل دﺳﺘﻲ ﻳﺎ ﺧﻮدﻛﺎر ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪﻧﺤﻮي ﺑﻔﻬﻤﻴﻢ ﻛﻪ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻣﻮردﻧﻈﺮ آﻳﺎ‬ ‫اﺻﻼ ﻋﻮض ﺷﺪهاﺳﺖ ﻛﻪ ﻧﻴﺎزﻣﻨﺪ اﻧﻔﻌﺎل ﻣﺎ ﺑﺎﺷﺪ ﻳﺎ ﺧﻴﺮ‪ .‬اﻳﻦ ﻧﻮع ﻣﻜﺎﻧﻴﺴﻢ ﻛﻨﺘﺮل راﻳﺞﺗﺮﻳﻦ ﻧﻮع ﻛﻨﺘﺮل در ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪1‬‬ ‫ﺑﻪﻫﺮﺣﺎل ﻧﻜﺘﻪ ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻮﺟﻪ اﻳﻨﺴﺖ ﻛﻪ ﻓﺎرغ از ﭘﻴﺎدهﺳﺎزي ﻛﻨﺘﺮل دﺳﺘﻲ ﻳﺎ ﺧﻮدﻛﺎر ﺑﺎﻳﺪ دﻳﺪ ﭼﮕﻮﻧﻪ ‪ T‬و ‪ V‬را – ﻛﻪ ﺗﺤﺖ‬ ‫ﺗﺎﺛﻴﺮ ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي ‪ Fin ، Tin‬ﻳﺎ ﻓﺸﺎر ﺑﺨﺎر اﺷﺒﺎع ﻋﻮض ﺷﺪهاﻧﺪ – ﻣﻲﺗﻮان ﺑﻪﻃﻮر واﻗﻌﻲ و ﻋﻤﻠﻲ ﻣﺠﺒﻮر ﺑﻪ ﺑﺮﮔﺸﺘﻦ ﺑﻪ ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر‬ ‫ﺧﻮدﺷﺎن ﻛﺮد‪ .

‫ﻣﻘﺪﻣﻪ‪ ،‬ﻣﻌﺮﻓﻲ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ و ﺿﺮورت ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬دﻗﺖ ﺷﻮد ﻛﻪ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﺪون ﻛﻨﺘﺮل )ﻧﻤﺎﻳﺶ دﻳﺎﮔﺮام ﺑﺎ ﻳﻚ ‪ PFD‬ﺳﺎده( ﺑﺎ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺠﻬﺰ ﺑﻪ ﻛﻨﺘﺮل ﺧﻮدﻛﺎر‬ ‫)ﻧﻤﺎﻳﺶ دﻳﺎﮔﺮام ﺑﺎ ﻳﻚ ‪ (P& ID‬ﺑﻪاﻧﺪازه زﻳﺮزﻣﻴﻦ ﺗﺎ آﺳﻤﺎن ﺗﻔﺎوت دارد! ﻓﺎﻓﻬﻢ‪. Estimator‬‬ ‫‪) -‬ﻣﺪرن(‬ ‫‪Computer‬‬ ‫‪) -‬ﺗﺎرﻳﺨﻲ(‬ ‫‪Governor‬‬ ‫‪4‬‬ . Follower‬‬ ‫‪) -‬رﻳﺎﺿﻲ(‬ ‫‪Calculator.‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬اﺳﺎﻣﻲ ﻣﺨﺘﻠﻒ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از‪:‬‬ ‫‪) -‬ﺷﻨﺎﺳﻨﺎﻣﻪاي(‬ ‫‪Controller‬‬ ‫‪) -‬ﻣﻌﻤﻮﻻ ﺑﺮاي راﻛﺘﻮرﻫﺎ(‬ ‫‪Stabilizer‬‬ ‫‪) -‬اﺻﻄﻼح ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ(‬ ‫‪Compensator‬‬ ‫‪) -‬ﻓﺮآﻳﻨﺪي(‬ ‫‪Regulator‬‬ ‫‪) -‬ﺑﺮﻗﻲ(‬ ‫‪Tracker.

‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪2‬‬ ‫ﻣﻘﺪﻣﻪ‬ ‫ﻫﺮ ﺷﺎﺧﻪ از ﻋﻠﻮم ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ در زﻳﺮ ﺷﺎﺧﻪﻫﺎي ﺧﻮد‪ ،‬ﻧﻴﺎزﻣﻨﺪ اﺑﺰار ﭼﻪ ﺗﺤﻠﻴﻠﻲ و ﭼﻪ ﻃﺮاﺣﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬‬ ‫ﺗﻌﺮﻳﻒ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس در ﻗﺎﻣﻮس ﺣﺴﺎب اﭘﺮاﺗﻮري ‪ -‬ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﻚ ﻣﺘﻐﻴﺮه از ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺣﻘﻴﻘﻲ ‪ ، t‬ﻣﺜﻼً‬ ‫) ‪ f (t‬ﺑﻪ ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ )ﻧﮕﺎﺷﺖ( ﺑﺎ ﺳﺎﺧﺘﺎري ﻣﺘﻔﺎوت ﻧﻈﻴﺮ )‪ ، F ( s‬ﻳﻌﻨﻲ ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺤﻠﻴﻠﻲ ﺗﻚ ﻣﺘﻐﻴﺮه از ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻣﺨﺘﻠﻂ ‪ s‬ﺑﻪ ﺷﻜﻞ‬ ‫زﻳﺮ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬ ‫) ‪(1‬‬ ‫‪f (t )e − st dt‬‬ ‫∞‬ ‫∫‬ ‫= )‪F (s‬‬ ‫‪0+‬‬ ‫و ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﺨﺘﺼﺮ و ﻧﻤﺎدﻳﻦ‪:‬‬ ‫}) ‪ f (t ) = L−1{F ( s‬و‬ ‫) ‪(2‬‬ ‫}) ‪f (t ) = L−1{F ( s‬‬ ‫ﻓﺎﻳﺪه‪ :1‬از ﻧﻈﺮ ﻧﻤﺎد ﮔﺬاري‪ ،‬ﻓﺮق ﺑﻴﻦ ) ‪ f (t‬و ) ‪ F ( s‬ﮔﺬاﺷﺘﻴﻢ‪ ،‬ﺗﺎ ﻣﻌﻠﻮم ﺷﻮد‪ ،‬ﻳﻜﻲ در ﺣﻮزه زﻣﺎن ) ‪ ( t‬اﺳﺖ و دﻳﮕﺮي در‬ ‫ﺣﻮزه ‪.‬ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﻛﻨﺘﺮل ﻧﻴﺰ از اﻳﻦ‬ ‫ﻗﺎﻋﺪه ﻣﺴﺘﺜﻨﻲ ﻧﻴﺴﺖ و ﺳﻨّﺘﺎً از ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﺑﺮاي اﻫﺪاف ﺗﺤﻠﻴﻠﻲ )ﺑﻴﺎن ﻣﺪل( و ﻃﺮاﺣﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﻬﺮه ﻣﻲﺑﺮد‪ .‬‬ ‫ﻓﺎﻳﺪه‪ :3‬در ﻓﺮﻣﻮل ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس‪ ،‬داﺧﻞ اﻧﺘﮕﺮال‪ ،‬ﻣﺘﻐﻴﺮ ‪ t‬ﻳﻚ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻧﺨﻮدي‪ 1‬اﺳﺖ و ﻣﺘﻐﻴﺮ ‪ s‬ﻳﻚ ﭘﺎراﻣﺘﺮ اﺳﺖ‪ ،‬در ﺣﺎﻟﻴﻜﻪ‬ ‫ﻫﻤﻴﻦ ‪ s‬ﺑﺮاي ) ‪ F ( s‬ﻳﻚ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻣﺴﺘﻘﻞ اﺳﺖ‪ ،‬ﻓﺘﺎﻣﻞ‪.‬ﺷﺎﻳﺎن ذﻛﺮﺳﺖ ﻛﻪ‬ ‫در ﺣﻮزهﻫﺎي رﻳﺎﺿﻲ ﻛﺎرﺑﺮدي‪ ،‬ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻳﻚ روش ﺣﻞ ﺑﺮاي ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ )ﻣﻌﺎدﻻت ﻣﺸﺘﻘﻲ( آﻧﻬﻢ از‬ ‫ﻓﺎﻣﻴﻠﻲ ﺧﻄﻲ ﺑﻬﺮه ﻣﻲﺑﺮد‪ ،‬وﻟﻲ در ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﻛﻨﺘﺮل‪ ،‬ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﻫﺪف ﻧﻴﺴﺖ‪ ،‬ﺑﻠﻜﻪ وﺳﻴﻠﻪاي ﺑﺮاي ﺑﻴﺎن ﻣﺪل‬ ‫رﻳﺎﺿﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻋﻠﺖ رواج اﻳﻦ اﻣﺮ‪ ،‬ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺷﺪن ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻠﻲ ﺑﻪ رﻧﮓ و ﻟﻌﺎﺑﻲ دﻳﮕﺮ و ﻣﺎﻧﻮس ﺑﻪ ذﻫﻦ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻣﻌﺎدﻻت ﺟﺒﺮي‬ ‫)اﺳﺘﺎﺗﻴﻜﻲ( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬ﺟﻮﻫﺮ اﺻﻠﻲ و ﻛﺎرﺑﺮد اﺳﺎﺳﻲ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس‪ ،‬ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﺸﺘﻖ ﺑﻪ ﻳﻚ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي ﻧﻤﺎﻳﻲ‬ ‫اﺳﺖ‪ .‬اﻛﺜﺮ داﻧﺸﻤﻨﺪان روﺳﻲ( و ﺑﻪ ﺟﺎي ) ‪، F ( s‬‬ ‫از ﻧﻤﺎد ) ‪ f ( s‬اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪.‬‬ ‫ﭼﻨﺪ ﻣﺜﺎل ﺳﺎده )وﻟﻲ ﭘﺎﻳﻪاي(‬ ‫ﺑﺮاي آﺷﻨﺎﻳﻲ ﻣﻘﺪﻣﺎﺗﻲ ﺑﺎ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس‪ ،‬ﭼﻨﺪ ﺗﺎﺑﻊ ) ‪ f (t‬ﭘﺎﻳﻪ )ﻣﺸﺨﺼﺎً ﭘﻠﻪ‪ ،‬ﻧﻤﺎﻳﻲ‪ ،‬ﺷﻴﺐ و ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ( را ﻓﻘﻂ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از‬ ‫ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻻﭘﻼس و ﻧﻪ ﻗﻀﺎﻳﺎي )ﺧﻮاص( آن‪ ،‬ﺑﻪ داﻣﻨﻪ ﻻﭘﻼس ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪. s‬‬ ‫ﻓﺎﻳﺪه‪ :2‬از ﻧﻈﺮ ﻧﻤﺎد ﮔﺬاري از آﻛﻮﻻد‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ}{ اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺮدﻳﻢ ﺗﺎ ﺑﻪ ﻃﻮر ﮔﻮﻳﺎ و ﺧﻮاﻧﺎ ﻣﻨﻈﻮرﻣﺎن را از اﭘﺮاﺗﻮر ﻻﭘﻼس ﺑﻴﺎن‬ ‫ﻛﻨﻴﻢ و ﺑﺎ )( و ] [ ﻛﻪ ﺑﻴﺸﺘﺮ ﻣﺼﺮف ﺟﺪاﺳﺎزي ﻳﺎ ﺗﺎﺑﻌﻴﺖ دارﻧﺪ‪ ،‬اﺷﺘﺒﺎه ﻧﺸﻮد‪.‬‬ ‫ﻓﺎﻳﺪه‪ :4‬در ﺑﺮﺧﻲ ﻫﻨﺪﺑﻮكﻫﺎي رﻳﺎﺿﻲ‪ ،‬ﺑﻪ ﺟﺎي ‪ s‬از ﺣﺮف ‪ p‬اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪).‬‬ ‫‪Dummy variable‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ .

‬ﻣﻮﻗﻊ اﻧﺘﮕﺮالﮔﻴﺮي از ﻗﻴﺎﻓﻪ ‪ f (t ) = 1‬اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ وﻟﻲ در ﻧﻈﺮ‬ ‫ﻻﭘﻼس و ﻣﻨﻈﺮ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ‪ ،‬آن را ﺑﻪ ﺻﻮرت ) ‪ f (t ) = 1× u (t‬ﻳﺎ ﺗﺎﺑﻊ دﻳﺮﻳﻜﻠﻪ زﻳﺮ ﻧﺸﺎن ﻣﻲدﻫﻴﻢ‪:‬‬ ‫‪⎧0 t ≺ 0‬‬ ‫⎨ = ) ‪u (t‬‬ ‫‪⎩1 t 0‬‬ ‫) ‪(3‬‬ ‫‪f (t ) :‬‬ ‫ﻋﻠﺖ اﻳﻨﺴﺖ ﻛﻪ در ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻻﭘﻼس ﻛﻪ ﺣﺎﻟﺖ ﺧﺎﺻﻲ از ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻓﻮرﻳﻪ اﺳﺖ‪ ،‬ﺣﺪ ﭘﺎﻳﻴﻦ اﻧﺘﮕﺮال از ﺻﻔﺮ ﻳﺎ ﺑﻪﻋﺒﺎرت دﻗﻴﻖﺗﺮ از‬ ‫‪ 0 +‬ﺷﺮوع ﺷﺪهاﺳﺖ‪ ،‬ﻟﺬا ﺑﺎ ﻣﻘﺪار ﺗﺎﺑﻊ در ﻗﺒﻞ از ﺻﻔﺮ )ﻳﻌﻨﻲ ﮔﺴﺘﺮه ‪ ( t ≺ 0‬ﻛﺎري ﻧﺪارﻳﻢ‪ .‬ﺗﻐﻴﻴﺮ" ﺑﻪزﺑﺎن ﻓﻠﺴﻔﻲ‪" ،‬ﺣﺮﻛﺖ" اﺳﺖ و ﺑﻪ زﺑﺎن ﻛّﻤﻲ و ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ و‬ ‫ﻋﺪدي‪ ،‬در ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ )ﻣﻌﺎدﻻت ﻣﺸﺘﻘﻲ( ﻇﺎﻫﺮ ﺷﺪه و ﻧﺸﺎن از دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ دارد‪ .‬ﻓﺎﻓﻬﻢ!‬ ‫ﻣﺜﺎل ‪2‬ـ ﻣﻄﻠﻮﺑﺴﺖ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﺗﺎﺑﻊ ﻧﻤﺎﻳﻲ‪:‬‬ ‫‪⎧⎪e − at t 0‬‬ ‫⎨ = ) ‪f (t‬‬ ‫‪⎪⎩0‬‬ ‫‪t≺0‬‬ ‫‪or‬‬ ‫‪f (t ) = u (t ) × e − at‬‬ ‫‪f (t ) = e − at‬‬ ‫‪or‬‬ ‫ﺣﻞ‪ :‬ﻣﺠﺪداً ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺗﻌﺮﻳﻒ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس‪:‬‬ ‫∞= ‪ξ‬‬ ‫⎞‬ ‫‪1‬‬ ‫⎟‬ ‫=‬ ‫⎟‬ ‫‪⎠ξ = 0 s + a‬‬ ‫‪⎛ e − ( s + a )ξ‬‬ ‫‪dξ = ⎜ −‬‬ ‫⎜‬ ‫‪s+a‬‬ ‫⎝‬ ‫‪− sξ‬‬ ‫‪)e‬‬ ‫‪− aξ‬‬ ‫‪(e‬‬ ‫∞‬ ‫∫ =}‬ ‫‪0+‬‬ ‫‪− at‬‬ ‫{‬ ‫‪L{ f (t )} = L u (t ) × e‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :2‬ﻛﺎراﻛﺘﺮ ‪ ξ‬را ﺑﻪ ﺟﺎي ‪ t‬ﻧﻮﺷﺘﻴﻢ ﺗﺎ ﻣﺆﻳﺪ ﻧﻜﺘﻪ ﭘﻴﺶﮔﻔﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ :‬ﻣﺘﻐﻴﺮ ‪ t‬در ﻋﺒﺎرت زﻳﺮ اﻧﺘﮕﺮال‪ ،‬ﻳﻚ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻧﺨﻮدي اﺳﺖ‪.‬‬ ‫‪2‬‬ .‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ .‫ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس‬ ‫ﻣﺜﺎل‪ -1‬ﻣﻄﻠﻮﺑﺴﺖ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ‪ f (t ) = 1‬ﻳﺎ ﺗﺎﺑﻊ ﭘﻠﻪ واﺣﺪ‬ ‫) ‪f (t ) = 1 × u (t‬‬ ‫ﺣﻞ‪ :‬ﺗﺎﺑﻊ ‪ f (t ) = 1‬در ﺷﻜﻞ زﻳﺮ رﺳﻢ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﺗﺎﺑﻊ در ‪ t = 0‬ﺗﻌﺮﻳﻒ‬ ‫ﻧﺸﺪهاﺳﺖ‪ ،‬ﻛﻪ ﻋﻠﺖ آن ﻫﻢ ﺑﺎز ﺑﻪﺧﺎﻃﺮ ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻻﭘﻼس اﺳﺖ وﻟﻲ اﺻﺮار دارﻳﻢ ﺣﺘﻤﺎ ﺑﻪﺻﻮرت ﭘﻠﻪ ﻧﻤﺎﻳﺶ دﻫﻴﻢ )وﻟﻲ ﻫﻨﮕﺎم‬ ‫اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﻴﺮي ﺑﺎ ﻫﻤﺎن ‪ ( f (t ) = 1‬ﺗﺎ ﺑﻪﻧﻮﻋﻲ ﻧﺸﺎن دﻫﻴﻢ ﻛﻪ ﺗﺎﺑﻊ ﻣﺰﺑﻮر ﻳﻚ ﺳﻴﮕﻨﺎل )ﻳﻚ ﻛﻤﻴﺖ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺑﺎ زﻣﺎن( اﺳﺖ و دﭼﺎر‬ ‫ﻓﺮاز و ﻧﺸﻴﺐ و ﺑﻪﻋﺒﺎرت ﺑﻬﺘﺮ ‪ ،‬دﭼﺎر "ﺗﻐﻴﻴﺮ" ﻣﻲﺷﻮد‪" .‬ﺑﺮاي ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس آن از ﺗﻌﺮﻳﻒ اﭘﺮاﺗﻮري ﻻﭘﻼس ﺑﻬﺮه ﻣﻲﮔﻴﺮﻳﻢ‪.1‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺗﺎﺑﻊ ﭘﻠﻪ واﺣﺪ ﺑﺎ ﻓﺮﻣﺖ ﻣﻨﺎﺳﺐ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ )راﺳﺖ( و ﺣﺎﻟﺖ ﭘﻴﻮﺳﺘﻪ )ﭼﭗ(‬ ‫∞= ‪t‬‬ ‫⎞‬ ‫‪1‬‬ ‫⎟‬ ‫=‬ ‫⎟‬ ‫‪⎠ t =0 s‬‬ ‫‪⎛ e − st‬‬ ‫‪(1)e − st dt = ⎜ −‬‬ ‫‪+‬‬ ‫⎜‬ ‫‪0‬‬ ‫‪s‬‬ ‫⎝‬ ‫∞‬ ‫∫‬ ‫= }) ‪L{ f (t )} = L{1} = L{u (t‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :1‬ﺑﻪ ﺗﻔﺎوت دوﺗﺎﺑﻊ ) از ﻧﻈﺮ ﻧﻤﺎﻳﺸﻲ دﻗﺖ ﺷﻮد‪ .

‬دوران ﻧﻮﻣﻮﮔﺮاف ﻫﺎ و ﭼﺎرت ﻫﺎي ﺧﻮاص ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ﮔﺬﺷﺘﻪ اﺳﺖ و ﻟﺬا‬ ‫ﻧﻤﻮدارﻫﺎي ﻓﻌﻠﻲ ﺑﻴﺸﺘﺮ ﻣﺼﺮف ﻛﻴﻔﻲ دارﻧﺪ ﺗﺎ ﻛّﻤﻲ و دﻗﻴﻖ‪ .‬‬ ‫‪3‬‬ .3‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺗﺎﺑﻊ ﺷﻴﺐ ﺑﺎ ﻓﺮﻣﺖ ﻣﻨﺎﺳﺐ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ )راﺳﺖ( و ﺣﺎﻟﺖ ﭘﻴﻮﺳﺘﻪ )ﭼﭗ(‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :4‬ﻫﻤﻴﻦ ﻧﺘﻴﺠﻪ را ﻣﻲﺗﻮاﻧﺴﺘﻴﻢ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻗﻀﺎﻳﺎي ﻻﭘﻼس )ﻣﺸﺨﺼﺎً ﻗﻀﻴﻪ اﻧﺘﮕﺮال( ﺑﺪون ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺑﺎﻻ )اﺳﺘﻔﺎده از اﻧﺘﮕﺮال‬ ‫ﺟﺰء ﺑﻪ ﺟﺰء ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ اﻧﺘﮕﺮال( اﻧﺠﺎم دﻫﻴﻢ‪ .‬ﭘﺲ‪ ،‬ﺑﻪ داﻳﺮه ﻫﺎي روي ﺷﻜﻞ )‪ (2‬در ‪ t = 0‬دﻗﺖ ﻛﻨﻴﺪ!‬ ‫ﺷﻜﻞ‪ .‬ﺑﺤﺚ ﻣﻔﺼﻞ و ﺟﺎﻣﻊ ﻗﻀﺎﻳﺎ )ﺧﻮاص( در اداﻣﻪ ﺧﻮاﻫﺪ آﻣﺪ‪.‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪2‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :3‬در ﻧﻤﻮدارﻫﺎ‪ ،‬ﺧﺒﺮي از واﺣﺪﻫﺎي ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ و ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ﻧﻴﺴﺖ‪ .‬ﻋﻠﺖ اﻳﻨﺴﺖ ﻛﻪ اﺻﻮﻻً ﻧﻤﻮدارﻫﺎ در ﻋﻠﻮم ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﻓﻘﻂ‬ ‫ﺑﺎر اﻃﻼﻋﺎﺗﻲ دارﻧﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺑﻪدرد ﻗﻀﺎوت ﻣﻲﺧﻮرﻧﺪ‪ .2‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺗﺎﺑﻊ ﻧﻤﺎﻳﻲ ﺑﺎ ﻓﺮﻣﺖ ﻣﻨﺎﺳﺐ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ )راﺳﺖ( و ﺣﺎﻟﺖ ﭘﻴﻮﺳﺘﻪ )ﭼﭗ(‬ ‫ﻣﺜﺎل ‪3‬ـ ﺗﺎﺑﻊ ﺧﻄﻲ )ﺷﻴﺐ ﻳﺎ ‪ (ramp‬زﻳﺮ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ )ﺧﻄﻲ ﺑﺎ ﺷﻴﺐ واﺣﺪ و ﻋﺮض از ﻣﺒﺪأ ﺑﺮاﺑﺮ ﺑﺎ ﺻﻔﺮ(‬ ‫‪⎧t t 0‬‬ ‫⎨ = ) ‪f (t‬‬ ‫‪t≺0‬‬ ‫‪⎩0‬‬ ‫‪or‬‬ ‫‪f (t ) = u (t ) × t‬‬ ‫‪or‬‬ ‫‪f (t ) = t‬‬ ‫ﺣﻞ‪ :‬ﻣﺠﺪداً ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺗﻌﺮﻳﻒ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس‪:‬‬ ‫∞= ‪ξ‬‬ ‫∞‬ ‫⎞ ‪ξ 1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫⎛‬ ‫⎟ ‪L { f (t )} = L {u (t ) × t} = ∫ + (ξ )e − sξ d ξ = ⎜ −e − sξ ( + 2‬‬ ‫‪= 2‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪s s ⎠ξ = 0 s‬‬ ‫⎝‬ ‫ﺷﻜﻞ‪ .

‬اﻳﻦ درﺣﺎﻟﻴﺴﺖ ﻛﻪ در رﻳﺎﺿﻲ‬ ‫اﺑﺰاري‪ ،‬ﻫﺪف ﺳﻨﺘﺰ ‪ ،‬داوري )ﺑﻪ ﻣﻔﻬﻮم ﭘﻴﺸﮕﻮﻳﻲ و ﭘﻴﺶ داوري و ﻧﻪ ﭘﻴﺶ ﺑﻴﻨﻲ!( و ﻃﺮاﺣﻲ ﺑﻮده و ﺑﻪ ﻋﺒﺎرﺗﻲ دﺧﻴﻞ در ﺣﻮزه‬ ‫داﻧﺶ ﭼﮕﻮﻧﮕﻲ)‪ (know how‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬اﮔﺮ ﺑﺨﻮاﻫﻴﻢ از ﺗﻌﺮﻳﻒ ﺑﺮاي ﻳﺎﻓﺘﻦ ﻣﻘﺪار ﻣﻴﻨﻴﻤﻢ ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ﺑﺎ ﺟﺴﺘﺠﻮ و ارزﻳﺎﺑﻲ ﺗﻚ ﺗﻚ ﺣﺎﻻت ﻣﻤﻜﻦ اﻳﻦ ﻛﺎر را اﻧﺠﺎم دﻫﻴﻢ ﻛﻪ ﻳﻚ ﻛﺎر ﭘﺮدردﺳﺮ )وﻟﻮ ﻳﻚ‬ ‫ﻣﺘﻐﻴﺮه( و زﻣﺎﻧﺒﺮﺳﺖ‪ ،‬در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﻣﺤﺘﺎج ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮ ﺧﻮاﻫﻴﻢ ﺷﺪ‪ ،‬وﻟﻲ اﮔﺮ از ﻗﻀﻴﻪ ﺑﺮاي ﻳﺎﻓﺘﻦ ﻣﻘﺪار ﻣﻴﻨﻴﻤﻢ ﺑﻬﺮه ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ‪ ،‬آﻧﮕﺎه‬ ‫ﻛﺎﻓﻴﺴﺖ آﮔﺎه از ﻗﻀﻴﻪ ﺗﻴﻠﻮر ﻳﺎ ﻗﻀﻴﻪ اﻛﺴﺘﺮﻣﻢ ﺑﺎﺷﻴﻢ ﻛﻪ ﻣﻲﮔﻮﻳﺪ‪ :‬ﺷﺮط ﻻزم اﻛﺴﺘﺮﻣﻢ ﺑﻮدن ﻳﻚ ﻧﻘﻄﻪ از ﺗﺎﺑﻊ )ﻣﺜﻼً ﻳﻚ‬ ‫‪4‬‬ .‬ﻳﻚ ﻣﺜﺎل روﺷﻦ آن در‬ ‫ﻣﺴﺎﺋﻞ ﺑﻬﻴﻨﻪﻳﺎﺑﻲ ﻳﺎ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ اﻛﺴﺘﺮﻣﻢ )ﻣﻴﻨﻴﻤﻢ ﻳﺎ ﻣﺎﮔﺰﻳﻤﻢ اﺳﺖ(‪ .4‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺗﺎﺑﻊ ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ ﺑﺎ ﻓﺮﻣﺖ ﻣﻨﺎﺳﺐ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ )راﺳﺖ( و ﺣﺎﻟﺖ ﭘﻴﻮﺳﺘﻪ )ﭼﭗ(‬ ‫ﻗﻀﺎﻳﺎ و ﺧﻮاص ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس‬ ‫زﺑﺎن‪ ،‬ﻣﺒﺎدي‪ ،‬ﻣﻔﺮدات و ﻣﻔﺎﻫﻴﻢ رﻳﺎﺿﻲ را ﻣﻲﺗﻮان ﺑﻪ دو ﮔﻮﻧﻪ ﻧﮕﺮﻳﺴﺖ‪ ،‬ﻳﻜﻲ رﻳﺎﺿﻲ اﻧﻮاري‪ ،‬ﻋﺮﺷﻲ‪ ،‬آﺳﻤﺎﻧﻲ و ﺗﺤﻠﻴﻠﻲ و‬ ‫دﻳﮕﺮي رﻳﺎﺿﻲ اﺑﺰاري‪ ،‬ﻛﺎرﺑﺮدي‪ ،‬زﻣﻴﻨﻲ و ﻃﺮاﺣﻲ‪ .‬در رﻳﺎﺿﻲ اﻧﻮاري‪ ،‬ﻫﺪف ﻓﻬﻢ‪ ،‬ﺗﺤﻠﻴﻞ و ﺷﻨﺎﺧﺖ ﻣﺴﺌﻠﻪ ﺑﻮده و ﺑﻪ ﻋﺒﺎرﺗﻲ‬ ‫دﺧﻴﻞ در ﺣﻮزه داﻧﺶ ﭼﺮاﻳﻲ )‪ (know why‬ﺑﻮده و ﺑﺎ ﻋﺒﺎرات و ﺗﻌﺎرﻳﻒ ﺳﺮوﻛﺎر دارد‪ .‬در رﻳﺎﺿﻲ ﻛﺎرﺑﺴﺘﻪ‪ ،‬ﺑﺎ ﻗﻀﺎﻳﺎ و ﺧﻮاص ﺳﺮوﻛﺎر دارﻳﻢ‪ .‫ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس‬ ‫ﻣﺜﺎل ‪4‬ـ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﻨﺎوﺑﻲ )ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ( زﻳﺮ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ )ﺳﻴﻨﻮس ﺑﺎ داﻣﻨﻪ واﺣﺪ و ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ‪( w‬‬ ‫‪⎧sin ( wt ) t 0‬‬ ‫⎨ = ) ‪f (t‬‬ ‫‪t≺0‬‬ ‫‪⎩0‬‬ ‫‪f (t ) = u (t ) × sin ( wt ) or‬‬ ‫‪f (t ) = sin ( wt ) or‬‬ ‫ﺣﻞ‪ :‬ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس )اﻟﺒﺘﻪ ﺗﻌﺮﻳﻒ آن(‪:‬‬ ‫= ‪(sin ( wξ ))e − sξ d ξ‬‬ ‫∞‬ ‫‪+‬‬ ‫‪∫0‬‬ ‫= }) ‪L { f (t )} = L {u (t ) × sin ( wt‬‬ ‫∞= ‪ξ‬‬ ‫‪⎛ e − sξ‬‬ ‫⎞‬ ‫‪w‬‬ ‫‪=⎜ 2‬‬ ‫⎟ ) ‪( s sin ( wξ ) + w cos ( wξ‬‬ ‫‪= 2‬‬ ‫‪⎜ s + w2‬‬ ‫⎟‬ ‫‪s‬‬ ‫‪w2‬‬ ‫‪+‬‬ ‫⎝‬ ‫‪⎠ξ = 0‬‬ ‫ﺷﻜﻞ‪ .

‬ﻣﻬﻢﺗﺮﻳﻦ ﺧﺎﺻﻴﺖ و ﻛﺎرﺑﺮديﺗﺮﻳﻦ و در ﻋﻴﻦ ﺣﺎل اﺳﺎﺳﻲﺗﺮﻳﻦ و ﭘﻨﻬﺎنﺗﺮﻳﻦ‬ ‫ﺧﺎﺻﻴﺖ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﻛﻪ آﻧﺮا ﺑﻪ ﻣﺠﺴﻤﻪ اﺑﺰار رﻳﺎﺿﻲ ﻛﻨﺘﺮل ﺧﻄﻲ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻛﺮدهاﺳﺖ‪ ،‬ﻫﻤﻴﻦ ﺧﺎﺻﻴﺖ ﻫﻨﺪﺳﻲ )اﺳﺘﺪﻻﻟﻲ(‬ ‫ﺧﻄﻲﺑﻮدن ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬‬ ‫در درس ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،‬ﻣﺸﺨﺼﺎً و ﺻﺮاﺣﺘﺎً از ﻗﻀﺎﻳﺎي ﻻﭘﻼس اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ ﺗﺎ ﺗﻌﺮﻳﻒ آن‪ .‬‬ ‫‪4‬ـ ﺗﺤﻠﻴﻞ ﭘﺎﻳﺪاري‬ ‫‪5‬ـ ﻃﺮاﺣﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬ ‫ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﻛﻪ از ﺳﺮﻓﺼﻞ ﻫﺎي ﻣﺬﻛﻮر ﻣﻌﻠﻮﻣﺴﺖ‪ ،‬دو ﻣﻮرد اول ﺑﺮاي ﻣﺎ )ﻣﻬﻨﺪﺳﻴﻦ ﺷﻴﻤﻲ‪ ،‬ﻣﻬﻨﺪﺳﻴﻦ ﻛﻨﺘﺮل(‪ ،‬ﻣﺴﻴﺮ‪ ،‬راﻫﮕﺬر و‬ ‫ﻣﻌﺒﺮ ﻣﺤﺴﻮب ﺷﺪه در ﺣﺎﻟﻴﻜﻪ ﺳﻪ ﻣﻮرد ﺑﻌﺪي‪ ،‬ﺑﺮاي ﻣﺎ‪ ،‬ﻣﻨﺰل‪ ،‬ﻣﻘﺼﻮد و ﻣﻘﺎم ﺣﺴﺎب ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬در ﻟﺴﺎن ﺗﻮﭘﻮﻟﻮژي )ﻫﻨﺪﺳﻪ ﻛﻴﻔﻲ( اﭘﺮاﺗﻮرﻫﺎي ﺧﻄﻲ‪ ،‬اﭘﺮاﺗﻮرﻫﺎﻳﻲ ﻫﺴﺘﻨﺪ ﻛﻪ ﻫﻨﮕﺎم ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻧﮕﺎﺷﺖ‪،‬‬ ‫ﻣﺤﺼﻮل ﻋﻤﻞﺷﺪه ﻧﻪ ﺗﻘﻌﺮ دارد و ﻧﻪ ﺗﺤﺪب! ﻳﻌﻨﻲ ﻫﻴﭻ ﻗﺒﺾ و ﺑﺴﻄﻲ رخ ﻧﻤﻲدﻫﺪ ﻛﻪ آﻧﺎﻟﻴﺰ ﭘﻴﭽﻴﺪه و دﻳﻔﺌﻮﻣﻮرﻓﻴﺴﻢ‬ ‫)‪ (Diffeomorphism‬ﻣﺸﻜﻠﻲ ﺑﻄﻠﺒﺪ و ﻟﺬا ﻣﻘﺘﻀﻲ ﺣﺎل ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻼﺳﻴﻚ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬‬ ‫‪1‬ـ ﺧﺎﺻﻴﺖ ﺧﻄﻲﺑﻮدن اﭘﺮاﺗﻮر ﻻﭘﻼس‪ .‬ﻟﺬا ﻣﺴﺄﻟﻪ ﺑﻬﻴﻨﻪﻳﺎﺑﻲ ﺗﺤﻮﻳﻞ‪ ،‬ﺗﻘﻠﻴﻞ و ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺑﻪ ﻣﺴﺄﻟﻪ ﺣﻞ ﻳﻚ ﻣﻌﺎدﻟﻪ )در‬ ‫ﺣﺎﻟﺖ ﭼﻨﺪ ﻣﺘﻐﻴﺮه‪ ،‬ﻳﻚ دﺳﺘﮕﺎه ﻣﻌﺎدﻟﻪ( ﺟﺒﺮي ﺷﺪه اﺳﺖ! ﻳﻌﻨﻲ ﺗﻴﭗ ﻣﺴﺎﺋﻠﻲ ﻛﻪ ﺑﺎ داﻧﺶ روز رﻳﺎﺿﻲ ﻣﺎ ﺳﺎزﮔﺎر و ﻣﺄﻧﻮس‬ ‫اﺳﺖ‪.‬‬ ‫ﺧﻮاص و ﻗﻀﺎﻳﺎي ﻫﺸﺘﮕﺎﻧﻪ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﺑﻪ ﻃﻮر ﺧﻼﺻﻪ ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از )ﺑﻪ ﺗﺮﺗﻴﺐ اﻫﻤﻴﺖ(‬ ‫‪1‬ـ ﺧﺎﺻﻴﺖ ﺧﻄﻲ ﺑﻮدن اﭘﺮاﺗﻮر ﻻﭘﻼس‬ ‫‪2‬ـ ﺧﺎﺻﻴﺖ ﻣﺸﺘﻖ‬ ‫‪3‬ـ ﻗﻀﻴﻪ ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ‬ ‫‪4‬ـ ﻗﻀﻴﻪ ﻣﻘﺪار اوﻟﻴﻪ‬ ‫‪5‬ـ اﻧﺘﻘﺎل ﺗﺒﺪﻳﻞ )‪( F ( s ) Shift‬‬ ‫‪6‬ـ اﻧﺘﻘﺎل ﺗﺎﺑﻊ )‪( f (t ) Shift‬‬ ‫‪7‬ـ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺗﺎﺑﻊ )ﺗﻮزﻳﻊ( دﻳﺮاك )ﺿﺮﺑﺎن ﻳﺎ ﭘﺎﻟﺲ اﻳﺪه آل(‬ ‫‪8‬ـ ﺗﺒﺪﻳﻞ اﻧﺘﮕﺮال‬ ‫در اداﻣﻪ ﺑﻪ ﺷﺮح ﻛﺸّﺎف ﺗﻚ ﺗﻚ ﺧﻮاص ﺑﺎﻻ ﻣﻲ ﭘﺮدازﻳﻢ‪.‬ﺧﻮاص و ﻗﻀﺎﻳﺎي ﻻﭘﻼس‬ ‫ﻣﻌﻤﻮﻻً در ﭘﻨﺞ ﺣﻮزه زﻳﺮ ﻛﺎرﺑﺮد دارد‪:‬‬ ‫‪1‬ـ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻌﻜﻮس ﻻﭘﻼس‬ ‫‪2‬ـ ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ‬ ‫‪3‬ـ ﺑﻴﺎن ﺟﺒﺮي ﻳﻚ ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﻛﻪ ﻣﻌﺮف ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻓﻴﺰﻳﻜﻮﺷﻴﻤﻴﺎﻳﻲ دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪2‬‬ ‫ﻣﺘﻐﻴﺮه( اﻳﻨﺴﺖ ﻛﻪ ﻣﺸﺘﻖ ﺗﺎﺑﻊ در آﻧﺠﺎ ﺻﻔﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﻪ ﺑﻴﺎن ﺳﺎده رﻳﺎﺿﻲ‪ ،‬ﺧﻄﻲﺑﻮدن‬ ‫اﭘﺮاﺗﻮر ﻻﭘﻼس )ﻣﺜﻞ اﭘﺮاﺗﻮر ﺧﻄﻲ ﻣﺸﺘﻖ( ﺑﻪ ﻓﺮم زﻳﺮ ﺑﻴﺎن ﻣﻲ ﺷﻮد‪:‬‬ ‫}) ‪1) L{ f1 (t ) + f 2 (t )}= L{ f1 (t )} + L{ f 2 (t‬‬ ‫}) ‪2) L{α f (t )} = α L{ f (t‬‬ ‫‪5‬‬ .

‬ﺑﻪ ﻫﻤﻴﻦ ﺷﻜﻞ اﮔﺮ‬ ‫ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺑﺎ ﻳﻚ ﺿﺮﻳﺐ ﺛﺎﺑﺘﻲ ﻛﻮﭼﻚ )ﻓﺸﺮده( ﺷﺪ ﻳﺎ ﺑﺰرﮔﺘﺮ )ﻣﻨﺒﺴﻂ( ﺷﺪ‪ ،‬ﻣﺘﻨﺎﻇﺮاً و ﺑﺎ ﻫﻤﺎن ﺷﺪت )ﺿﺮﻳﺐ(‪ ،‬ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس‬ ‫ﻫﻤﺎن ﺗﺎﺑﻊ ﻧﻴﺰ ﻛﻮﭼﻚ ﻳﺎ ﺑﺰرگ ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬اﻳﻦ ﺧﺎﺻﻴﺖ و ﺟﻮﻫﺮه اﺻﻠﻲ در ﻫﻤﻪ ﻣﺒﺎﺣﺚ ﻛﻨﺘﺮل ﺧﻄﻲ ﺣﻀﻮري ﭘﻨﻬﺎن دارد و‬ ‫ﻓﻌﻼً ﺑﻪ اﻳﻦ ﻣﺠﻤﻞ ﺑﺴﻨﺪه ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ ﺗﺎ در ﻃﻲ درس و ﺟﺎيﺟﺎي ﻣﻌﺮﻓﻲ و ﻣﺸﺨﺼﻪ ﻫﺎي اﻳﻦ اﺑﺰار ﺗﺤﻠﻴﻠﻲ ـ ﻃﺮاﺣﻲ )ﺗﺒﺪﻳﻞ‬ ‫ﻻﭘﻼس( ﻣﻔﺼﻼً ﺑﻪ آن ﺑﭙﺮدازﻳﻢ‪.‬ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ﻳﻚ ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﺧﻄﻲ ﺑﺎ ﺿﺮاﻳﺐ ﺛﺎﺑﺖ و از ﻣﺮﺗﺒﻪ ﺳﻮم ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ در دﺳﺖ اﺳﺖ‪:‬‬ ‫‪6‬‬ .‬‬ ‫‪2‬ـ ﺧﺎﺻﻴﺖ ﻣﺸﺘﻖ‪ .‬ﭼﺮا ﻛﻪ ﻣﻲﺗﻮان ﺑﺎ‬ ‫ﺷﮕﺮدﻫﺎﻳﻲ )ﻣﺜﻞ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﺘﻐﻴﺮ( ﻣﻘﺎدﻳﺮ )‪ f (0‬ﻳﺎ )‪ f (0‬را از ﺑﻴﻦ ﺑﺮد وﻣﻲﻣﺎﻧﺪ ﻳﻚ ﻓﺮم ﺳﺎده و ﺑﺴﺘﻪ از اﻳﻨﻜﻪ ﻣﺸﺘﻖ ﻣﺮﺗﺒﻪ ‪ n‬ام‬ ‫ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ در ﺣﻮزه زﻣﺎن ﻣﻌﺎدل اﺳﺖ ﺑﺎ ﺣﺎﺻﻠﻀﺮب ﺗﻮان ‪ n‬ام ﻣﺘﻐﻴﺮ ‪ s‬در ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﺗﺎﺑﻊ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻧﻴﺎز ﺑﻪ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﮔﺮﻓﺘﻦ از ‪f‬‬ ‫و ‪ f‬ﺑﺎﻻﺗﺮ ﻧﺪارﻳﻢ‪ ،‬ﻫﻤﺎن ﺗﺒﺪﻳﻞ ) ‪) f (t‬ﻳﻌﻨﻲ )‪ ( F ( s‬ﻛﺎﻓﻴﺴﺖ‪.‬اﻳﻦ ﻗﻀﻴﻪ )ﺧﺎﺻﻴﺖ( در ﻣﻘﺎم آﻧﺎﻟﻮژي‪ ،‬ﺷﺒﻴﻪ ﻧﮕﺎﺷﺖ ﻟﮕﺎرﻳﺘﻢ اﺳﺖ ﻛﻪ ﺗﻮان )ﻧﻤﺎي( ﻳﻚ ﻋﺪد را ﺑﻪ‬ ‫ﺷﻜﻞ ﺿﺮﻳﺐ درﻣﻲآورد‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻗﻀﻴﻪ ﻣﺸﺘﻖ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﻣﺮاﺗﺐ ﻣﺸﺘﻖﮔﻴﺮي را ﺑﻪ ﺻﻮرت ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي از ‪ s‬در ﻣﻲآورد‪..‬ﺷﺎﻳﺪ ﺟﺎدوي ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس در ﺗﺤﻮﻳﻞ ﻳﻚ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺘﻘﻲ )دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ( ﺑﻪ ﻳﻚ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺄﻧﻮس ﺟﺒﺮي در‬ ‫ﻫﻤﻴﻦ ﺧﺎﺻﻴﺖ ﻧﻬﻔﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده از ﺧﺎﺻﻴﺖ ﻣﺸﺘﻖ در ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﺧﻄﻲ‬ ‫ﺟﻬﺖ ﻃﺮح اوﻟﻴﻪ و ﺗﻤﺜﻴﻠﻲ ﻛﺎرﺑﺮد اﻳﻦ ﻗﻀﻴﻪ و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ اﻳﺠﺎد ﺣﺴﺎﺳﻴﺖ ذﻫﻨﻲ‪ ،‬ﺑﺎ ﻳﻚ ﻣﺜﺎل اﻧﮕﻴﺰﺷﻲ ﺑﺤﺚ ﻗﻴﺎﺳﻲ را ﺗﻌﻘﻴﺐ‬ ‫ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪ .‬‬ ‫ﻣﻌﺮﻓﻲ اﻳﻦ ﺧﺎﺻﻴﺖ را ﺑﺎ ﻣﺸﺘﻖ ﻣﺮﺗﺒﻪ اول ﺷﺮوع ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬ ‫) ‪df (t‬‬ ‫)‪} = L{ f (t )} = sF ( s ) − f (0‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫{‪L‬‬ ‫اﺛﺒﺎت‪:‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫=‬ ‫‪− st‬‬ ‫‪df‬‬ ‫∞‬ ‫‪∫0+ dt e‬‬ ‫= ‪dt‬‬ ‫‪− st‬‬ ‫) ‪( Integration by part‬‬ ‫∞‬ ‫‪∫0+ fe‬‬ ‫= }) ‪L{ f (t‬‬ ‫= ‪df‬‬ ‫) ‪− (− s )e− st f (t )dt = − f (0) + sF ( s‬‬ ‫∫‬ ‫‪− st‬‬ ‫∞‬ ‫‪0+‬‬ ‫∞‬ ‫‪∫0+ e‬‬ ‫=‬ ‫) ‪e − st f (t‬‬ ‫ﭘﺲ ﺑﻪ ﻃﻮر ﺧﻼﺻﻪ‪،‬‬ ‫ﻻﭘﻼس ﻣﺸﺘﻖ ﺗﺎﺑﻊ‪ :‬ﺣﺎﺻﻠﻀﺮب ‪ s‬در ﻻﭘﻼس ﺗﺎﺑﻊ ﻣﻨﻬﺎي ﻣﻘﺪار اوﻟﻴﻪ ﺗﺎﺑﻊ )در ﺣﻮزه زﻣﺎن(‬ ‫ﺑﺎ اﺳﺘﻘﺮاء ﻣﻲ ﺗﻮان ﻣﺮاﺗﺐ ﺑﺎﻻﺗﺮ ﻣﺸﺘﻖ را ﻧﻴﺰ ﺗﺤﺖ ﺷﻤﻮل اﻳﻦ ﻗﻀﻴﻪ ﻗﺮار داد‪:‬‬ ‫‪2‬‬ ‫)‪⎪⎧ L{ f (t )}= s F ( s ) − sf (t = 0) − f (t = 0‬‬ ‫⎨‬ ‫‪3‬‬ ‫‪2‬‬ ‫)‪⎪⎩ L{ f (t )} = s F ( s ) − s f (0) − sf (0) − sf (0‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :5‬در ﻋﺒﺎرات اﺧﻴﺮ ﺗﻜﻪ اول ﺟﻤﻼت ﺳﻤﺖ راﺳﺖ ﻣﻬﻢ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ )‪ sF ( s‬ﻳﺎ )‪ s 2 F ( s‬ﻳﺎ‪ ، .‬‬ ‫ﻳﻚ ﻛﺎرﺑﺮد ﻋﻤﻠﻲ اﻳﻦ ﺧﻮاص‪ ،‬ﻫﻨﮕﺎم ﻻﭘﻼسﮔﺮﻓﺘﻦ ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ )ﺳﻴﮕﻨﺎل( ﺗﺮﻛﻴﺒﻲ اﺳﺖ‪ .‬اﮔﺮ اﻳﻦ ﺗﺮﻛﻴﺐ ﺑﻪ ﺻﻮرت ﺟﻤﻊ‬ ‫ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﻛﺎﻓﻴﺴﺖ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺗﻚﺗﻚ ﺟﻤﻼت را )ﺑﻪ ﺟﺎي ﻻﭘﻼسﮔﻴﺮي از ﻛﻞ ﺗﺮﻛﻴﺐ( را ﺟﻤﻊ ﺑﺰﻧﻴﻢ‪ ..‫ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس‬ ‫ﺧﺎﺻﻴﺖ اول ﺧﻄﻲ ﺑﻮدن ﻣﻲﮔﻮﻳﺪ؛ ﻻﭘﻼس ﻣﺠﻤﻮع ﻫﻤﺎن ﻣﺠﻤﻮع ﻻﭘﻼس اﺳﺖ و دوﻣﻲ ﻣﻲﮔﻮﻳﺪ‪ ،‬وﺟﻮد ﺿﺮﻳﺐ اﺳﻜﺎﻟﺮ در‬ ‫ﻋﻤﻠﮕﺮي اﭘﺮاﺗﻮر ﻻﭘﻼس ﺗﺄﺛﻴﺮي ﻧﺪارد‪.

‬ﻫﻤﺎﻧﻄﻮري ﻛﻪ در دﺑﺴﺘﺎن ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺿﺮبﻫﺎي ﭼﻨﺪ رﻗﻤﻲ در ﭼﻨﺪ رﻗﻤﻲ ﻣﺤﺘﺎج ﻳﻚ ﺟﺪول ﭘﺎﻳﻪ ﺗﻚرﻗﻤﻲ در‬ ‫ﺗﻚرﻗﻤﻲ ﺑﻮدﻳﻢ‪ ،‬در اﻳﻨﺠﺎ ﻧﻴﺰ ﺑﺎ ﺣﻔﻆﻛﺮدن ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻌﻜﻮس ﭼﻨﺪ ﺗﺎﺑﻊ ﭘﺎﻳﻪ )ﭘﻠﻪ‪ ،‬ﺷﻴﺐ‪ ،‬ﻧﻤﺎﻳﻲ‪ ،‬ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ(‪ ،‬ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻌﻜﻮس را‬ ‫اﻧﺠﺎم ﻣﻲدﻫﻴﻢ‪ .‬روال ﻛﺎر ﺑﺮاﻳﻨﺴﺖ ﻛﻪ اﮔﺮ ﻛﺴﺮﻫﺎي ﺳﺎدهاي ﻛﻪ ﺑﻌﺪ از ﻣﺨﺮج ﻣﺸﺘﺮك ﮔﺮﻓﺘﻦ آﻧﻬﺎ‪ ،‬ﺑﻪ ﻛﺴﺮ ﭘﻴﭽﻴﺪه ﺣﺎﺿﺮ‬ ‫‪7‬‬ .‬ﺑﺮاي‬ ‫ﻣﻌﻜﻮسﮔﺮﻓﺘﻦ‪ ،‬ﺳﻌﻲ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ از اﺑﺰار رﻳﺎﺿﻲ در دﺳﺖ‪ ،‬اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺮده و ﻣﺴﺄﻟﻪ را ﺣﻞ ﻛﻨﻴﻢ‪ .‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :7‬ﺟﻬﺖ اﺗﺤﺎد و ﻳﻜﭙﺎرﭼﮕﻲ ﺑﺎ ﻛﺘﺐ و ﻣﺘﻮن ﻣﺮﺟﻊ دو ﻧﻤﺎدﮔﺬاري راﻳﺞ دﻳﮕﺮ ﻧﻴﺰ وﺟﻮد دارد‪.‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪2‬‬ ‫⎧‬ ‫‪⎪ y + 4 y+ 5 y+ 2 y = 2‬‬ ‫⎨‬ ‫‪⎪ y (0) = y (0) = y (0) = 0‬‬ ‫⎩‬ ‫ﺟﻬﺖ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ) ‪ y (t‬از ﻃﺮﻳﻖ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﺑﺎﻳﺪ دو ﮔﺎم اﺻﻠﻲ و ﻣﺤﻮري را دﻧﺒﺎل ﻛﻨﻴﻢ‪.‬در اﻳﻨﺠﺎ دو راه ﻣﺘﺼﻮر اﺳﺖ‪،‬‬ ‫ﻳﻜﻲ اﺳﺘﻔﺎده از ﻗﻀﻴﻪ ﻣﻌﻜﻮس ﻓﻮرﻳﻪ و دﻳﮕﺮي ﺑﻬﺮهﮔﻴﺮي از ﺟﺪول ﺿﺮب ﻻﭘﻼس! راه اول ﻧﻴﺎز ﺑﻪ ﺟﺰﺋﻴﺎت ﺑﻴﺸﺘﺮ رﻳﺎﺿﻲ دارد‬ ‫و ﻣﻨﺠﺮ ﺑﻪ اﻧﺘﮕﺮالﮔﻴﺮي ﻫﺎي ﻧﺎﻣﻌﻴﻦ ﺗﻮاﺑﻊ ﻫﻤﻮﮔﺮاﻓﻴﻚ )ﺗﻮاﺑﻊ ﮔﻮﻳﺎ )‪ (rational‬از ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪايﻫﺎ در ﺻﻮرت و ﻣﺨﺮج(‬ ‫ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﻓﻠﺬا از آن ﺻﺮفﻧﻈﺮ ﻛﺮده و روش دوم را ﻛﻪ ﺳﺎزﮔﺎرﺗﺮ ﺑﺎ رﺳﻮم ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ )رﻳﺎﺿﻲ ﻛﺎرﺑﺮدي( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺷﺮح‬ ‫ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪ .‬‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده از ﻧﻤﺎد )‪ ، y ( s‬ﺑﻪ ﺷﺮﻃﻲﻛﻪ آرﮔﻮﻣﺎن ‪ s‬ﻛﻪ ﮔﻮﻳﺎي ﻻﭘﻼﺳﻲﺑﻮدن‬ ‫‪ s‬ﺑﺎﺷﺪ! و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﺗﺎﺑﻊ ) ‪ y (t‬و ﻣﺸﺘﻘﺎﺗﺶ در ‪t = 0‬‬ ‫ﺑﺮاﺑﺮ ﺻﻔﺮ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪:‬‬ ‫ﻧﻤﺎدﮔﺬاري دﻳﮕﺮ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻛﺎراﻛﺘﺮﻫﺎي ﻣﺸﺨﺼﻪ ﻣﺜﻞ ﻛﻼه )∧( ﻳﺎ ﺧﻂ ﺗﻴﺮه )‪ (−‬در ﺑﺎﻻي ‪ y‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺗﺎ ﺑﺘﻮان ﺗﻤﺎﻳﺰي‬ ‫ﺑﻴﻦ ﺧﻮد ﺗﺎﺑﻊ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ) ‪ y (t‬و ﻣﺤﺼﻮل ﻻﭘﻼﺳﻲ آن )ﻳﻌﻨﻲ }) ‪ ( L{ y (t‬ﻗﺎﺋﻞ ﺷﺪ‪:‬‬ ‫‪2‬‬ ‫∧‬ ‫)‪s (s + 4s 2 + 5s + 2‬‬ ‫‪3‬‬ ‫= ) ‪ y (s‬ﻳ ﺎ ) ‪y (s‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :8‬در ﻻﭘﻼس ﮔﺮﻓﺘﻦ ﺳﻤﺖ ﭼﭗ ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ‪ ،‬ﻧﻤﻲﺗﻮاﻧﻴﻢ از ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻻﭘﻼس اﺳﺘﻔﺎده ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﭼﻮن ﻫﻨﻮز ﺳﺎﺧﺘﺎر ﻳﺎ‬ ‫ﺗﺎﺑﻌﻴﺖ ) ‪ y (t‬را ﻧﺪارﻳﻢ! و ﺑﻪ ﻫﻤﻴﻦ ﺧﺎﻃﺮ ﻋﻤﻞ ﻻﭘﻼسﮔﻴﺮي و ﻧﺘﻴﺠﻪ آن را ﺑﺎ ) ‪ Y ( s‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻣﻲدﻫﻴﻢ وﻟﻲ از آنﻃﺮف‬ ‫ﺳﻤﺖ راﺳﺖ را ﻣﻲﺗﻮاﻧﻴﻢ ﻻﭘﻼس ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ‪ ،‬ﭼﻮن ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ ﭘﻠﻪ ﺑﻪاﻧﺪازه ‪ 2‬واﺣﺪ اﺳﺖ‪.‬‬ ‫ﮔﺎم دوم ـ ﺣﺎل ﺑﺎﻳﺪ ﺑﺎ در دﺳﺖ داﺷﺘﻦ )‪ y (t ) ، Y ( s‬را ﺣﺴﺎب ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺑﻪزﻋﻤﻲ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻌﻜﻮس ﻻﭘﻼس ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ‪ .‬‬ ‫ﮔﺎم اول ـ از ﻃﺮﻓﻴﻦ ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﮔﺮﻓﺘﻪ و از ﻗﻀﻴﻪ ﻣﺸﺘﻖ اﺳﺘﻔﺎده ﻛﻨﻴﺪ‪:‬‬ ‫ﭘﺲ از ﺑﺎزﺗﺮﻛﻴﺐ‪:‬‬ ‫‪s 3Y ( s ) − s 2 y (0) − s y (0) − y (0) +‬‬ ‫‪4[ s 2Y ( s ) − sy (0) − y (0)] +‬‬ ‫‪5[ sY ( s ) − y (0)] +‬‬ ‫‪2Y ( s ) = 2 / s‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :6‬ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﻛﻪ ﻗﺒﻼً ذﻛﺮ ﺷﺪ‪ ،‬وﻇﻴﻔﻪ )ﺧﺎﺻﻴﺖ ﻣﺸﺘﻖ( ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس‪ ،‬ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻛﺮدن ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺘﻘﻲ ﻣﺮﺗﺒﻪ ‪ n‬ام ﺑﻪ ﻳﻚ‬ ‫ﻋﺒﺎرت ﺟﺒﺮي و اﺳﺘﺎﺗﻴﻜﻲ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.

‬ﺑﺎ ﺗﻘﺴﻴﻢ ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪ اي )‪ (s 3 + 4s 2 + 5s + 2‬ﺑﺮ )‪ (s + 1‬ﺑﻪ اﺗﺤﺎد زﻳﺮ ﻣﻲ رﺳﻴﻢ‪:‬‬ ‫)‪(s 3 + 4s 2 + 5s + 2) = (s + 1)(s 2 + 3s + 2‬‬ ‫ﻣﺠﺪداً ﺑﺎ ﻛﻤﻲ دﻗﺖ‪ ،‬درﻣﻲ ﻳﺎﺑﻴﻢ ﻛﻪ ‪ ، -2‬ﻧﻴﺰ ﻳﻚ رﻳﺸﻪ ﻣﺨﺮج ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬ ‫)‪( s 3 + 4 s 2 + 5s + 2) = ( s + 1) 2 ( s + 2‬‬ ‫ﺑﺪﻳﻦ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﺣﺪس ﻣﻲ زﻧﻴﻢ ﻛﻪ ﻛﺴﺮ ﮔﻮﻳﺎي ﻣﺴﺄﻟﻪ‪ ،‬ﻳﻚ ﭼﻨﻴﻦ ﺷﻜﻠﻲ ﻗﺒﻞ از ﻣﺨﺮج ﻣﺸﺘﺮك داﺷﺘﻪ اﺳﺖ‪:‬‬ ‫‪A‬‬ ‫‪B‬‬ ‫‪C‬‬ ‫‪D‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪s s + 1 ( s + 1) 2 s + 2‬‬ ‫=‬ ‫‪2‬‬ ‫)‪s ( s + 1) 2 ( s + 2‬‬ ‫=‬ ‫‪2‬‬ ‫)‪s ( s 3 + 4 s 2 + 5s + 2‬‬ ‫ﺣﺎل ﺳﺆال اﻳﻨﺠﺎﺳﺖ ﻛﻪ ﺿﺮاﻳﺐ را ﭼﮕﻮﻧﻪ ﺑﺪﺳﺖ آورﻳﻢ؟‬ ‫ﻳﻚ راه ﺣﻞ اﺳﺘﺎﻧﺪارد‪ ،‬ﻣﺨﺮج ﻣﺸﺘﺮكﮔﻴﺮي و در اداﻣﻪ ﻣﺘﺤﺪ ﻗﺮاردادن ﺑﺎ ﺿﺮاﻳﺐ ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي ﺻﻮرت ﻛﺴﺮ اوﻟﻴﻪ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬ ‫‪A‬‬ ‫‪B‬‬ ‫‪C‬‬ ‫‪D‬‬ ‫‪A( s + 1) 2 ( s + 2) + B ( s + 1)( s + 2) s + Cs ( s + 2) + Ds ( s + 1) 2‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫=‬ ‫‪s s + 1 ( s + 1) 2 s + 2‬‬ ‫)‪s ( s + 1) 2 ( s + 2‬‬ ‫ﺣﺎل اﮔﺮ ﺻﻮرت را ﺑﺴﻂ دﻫﻴﻢ‪:‬‬ ‫)‪ =A( s3 + 4 s 2 + 5s + 2) + Bs( s 2 + 3s + 2) + Cs ( s + 2) + Ds 2 ( s + 2s + 1‬ﺻﻮرت ﻛﺴﺮ‬ ‫و ﺿﺮاﻳﺐ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪ اي را ﺑﺪﺳﺖ آورده و ﻣﺘﺤﺪ ﺑﺎ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪ اي اﺻﻠﻲ ﻗﺮار دﻫﻴﻢ‪:‬‬ ‫‪( A + B + D ) s 3 + (4 A + 3B + C + 2 D ) s 2 + (5 A + 2 B + 2C + D ) s + 2 A ≡ 0 s 3 + 0 s 2 + 0 s + 2‬‬ ‫آﻧﮕﺎه ﺑﻪ دﺳﺘﮕﺎه ﭼﻬﺎر ﻣﻌﺎدﻟﻪ‪ ،‬ﭼﻬﺎر ﻣﺠﻬﻮل زﻳﺮ ﻣﻲ رﺳﻴﻢ‪:‬‬ ‫‪⎧A = 1‬‬ ‫‪⎪B = 0‬‬ ‫⎪‬ ‫⎨‬ ‫‪⎪C = −2‬‬ ‫‪⎪⎩ D = −1‬‬ ‫ﭘ ﺲ از ﺣ ﻞ دﺳ ﺘﮕﺎﻩ‬ ‫→⎯⎯⎯⎯⎯⎯‬ ‫‪⎧( A + B + D ) = 0‬‬ ‫‪⎪(4 A + 3B + C + 2 D) = 0‬‬ ‫⎪‬ ‫⎨‬ ‫‪⎪(5 A + 2 B + 2C + D) = 0‬‬ ‫‪⎪⎩2 A = 2‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :9‬ﻳﻚ ﺷﮕﺮد ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺳﺮﻳﻌﺘﺮ ﺿﺮاﻳﺐ )ﺑﺪون ﻧﻴﺎز ﺑﻪ ﺣﻞ دﺳﺘﮕﺎه ﺟﺒﺮي( وﺟﻮد دارد‪:‬‬ ‫‪A‬‬ ‫‪B‬‬ ‫‪C‬‬ ‫‪D‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪2‬‬ ‫)‪s s + 1 ( s + 1‬‬ ‫‪s+2‬‬ ‫‪RH‬‬ ‫=‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫)‪s ( s + 1) ( s + 2‬‬ ‫= )‪Y (s‬‬ ‫‪LH‬‬ ‫ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺿﺮﻳﺐ‪ ،‬ﻫﺮ دو ﻃﺮف راﺳﺖ ) ‪ ( RH‬و ﭼﭗ ) ‪ ( LH‬را در ‪ s‬ﺿﺮب ﻛﺮده و ﻣﻘﺪار ﻋﺒﺎرات را در رﻳﺸﻪ ﻣﺨﺮج ‪، A‬‬ ‫ﻳﻌﻨﻲ ‪ s = 0‬ارزﻳﺎﺑﻲ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬ ‫‪⎡ B‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪C‬‬ ‫⎤ ‪D‬‬ ‫‪s‬‬ ‫⎢ ‪= A+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪( s + 1) ( s + 2) s =0‬‬ ‫‪s + 2 ⎥⎦ s =0‬‬ ‫)‪⎣ s + 1 ( s + 1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪8‬‬ .‬ﭘﺲ ﺳﻌﻲ ﻣﻴﻜﻨﻴﻢ ﻛﺴﺮ ﮔﻮﻳﺎي ﺣﺎﺿﺮ را ﺑﻪ ﻛﺴﺮﻫﺎي ﺳﺎده و ﭘﺎﻳﻪ ﺗﺠﺰﻳﻪ ﻛﻨﻴﻢ‪.‫ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس‬ ‫رﺳﻴﺪهاﻳﻢ را ﻣﻲداﻧﺴﺘﻴﻢ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺧﻄﻲﺑﻮدن اﭘﺮاﺗﻮر ﻻﭘﻼس ﻣﻲﺗﻮاﻧﻴﻢ ﺑﺎ ﺟﻤﻊزدن ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻌﻜﻮسﻫﺎي ﺳﺎده و ﭘﺎﻳﻪاي‬ ‫ﺑﻪ ﺗﺮﻛﻴﺐ اﺻﻠﻲ ﺗﺎﺑﻊ ﻣﻮردﻧﻈﺮ ﺑﺮﺳﻴﻢ‪ .‬‬ ‫ﺑﺮاي ﻣﺴﺄﻟﻪ )ﻣﺜﺎل( ﺣﺎﺿﺮ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ اﺑﺘﺪاﺋﺎً ﻣﺨﺮج ﻛﺴﺮ را ﺑﻪ ﻋﻮاﻣﻞ اول ﺗﺠﺰﻳﻪ ﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬ ‫ﺑﺎ ﻛﻤﻲ دﻗﺖ و ﻫﻮﺷﻤﻨﺪي درﻣﻲ ﻳﺎﺑﻴﻢ ﻛﻪ )‪ (-1‬در ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪ اي ﻣﺨﺮج ﺻﺪق ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪ ،‬ﭘﺲ ﻓﺎﻛﺘﻮر )‪ (s + 1‬ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪ اي را‬ ‫ﻋﺎد ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ .

.‬را ﺗﻌﻤﺪاً ﺑﻪ اﻳﻦ ﺷﻜﻞ ﻧﻮﺷﺘﻴﻢ ﺗﺎ ﻣﺆﻳﺪ اﻳﻦ ﻧﻜﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ در ﻣﺸﺘﻖ ﮔﻴﺮي ) ‪ ( RH‬زﻳﺎد وﺳﻮاس ﺑﻪ ﺧﺮج‬ ‫ﻧﺪﻫﻴﺪ‪ ،‬ﭼﻮن ﺗﺎ ﻗﺪﻣﻲ دﻳﮕﺮ ﺻﻔﺮ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‪ .‬ﻳﻚ ﭼﺎره اﻳﻦ ﻛﺎر ﻣﺸﺘﻖ ﮔﻴﺮي از ﻃﺮﻓﻴﻦ اﺳﺖ‪:‬‬ ‫‪.‬‬ ‫ﺑﺪﻳﻦ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﻣﻘﺪار ‪ A‬از ارزﻳﺎﺑﻲ ) ‪ ( LH‬ﺿﺮﺑﺪر ‪ s‬در ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪ .. B‬از ﮔﺮدوﻧﻪ ﻣﺴﺄﻟﻪ ﺣﺬف و ﺧﺎرج ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪.. C‬ﺗﻜﺮار ﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪= D ⇒ D = −1‬‬ ‫‪s =−2‬‬ ‫‪= C ⇒ C = −2‬‬ ‫‪s =−1‬‬ ‫‪s ( s + 1) 2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫)‪s ( s + 2‬‬ ‫وﻟﻲ ﺑﺮاي ‪ ، B‬ﺑﺎﻳﺪ ﭼﺎره اي ﺑﻴﺎﻧﺪﻳﺸﻴﻢ‪ ،‬ﭼﻮن‪:‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪A( s + 1) 2‬‬ ‫‪D‬‬ ‫=‬ ‫‪+ B ( s + 1) + C +‬‬ ‫‪( s + 1) 2‬‬ ‫)‪s ( s + 2‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪s+2‬‬ ‫ﺣﺎل اﮔﺮ دو ﻃﺮف را در ‪ s = −1‬ارزﻳﺎﺑﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪ B ،‬از دﺳﺖ ﻣﻲ رود‪ .‬‬ ‫ﺣﺎل ﻋﺒﺎرت ) ‪ ( LH‬را در ‪ s = −1‬ارزﻳﺎﺑﻲ ﻛﻨﻴﺪ‪:‬‬ ‫)‪−2(2 s + 2‬‬ ‫‪=B⇒B=0‬‬ ‫‪s 2 ( s + 2) 2‬‬ ‫‪s =−1‬‬ ‫ﺧﻼﺻﻪ و ﻧﻬﺎﻳﺘﺎً ﺑﻪ اﻳﻨﺠﺎ رﺳﻴﺪهاﻳﻢ‪:‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪2‬‬ ‫)‪s ( s + 1‬‬ ‫‪s+2‬‬ ‫اﮔﺮ ﺑﻪ ﺟﺪول ﺿﺮب )!( ﻻﭘﻼس ﻣﺮاﺟﻌﻪ ﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬ ‫) ‪u(t‬‬ ‫‪1‬‬ ‫= } {‪L−1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫ﻳﺎ‬ ‫‪te−t‬‬ ‫ﻳﺎ‬ ‫) ‪1 } = te−t u(t‬‬ ‫‪(s +1)2‬‬ ‫‪e−2t‬‬ ‫ﻳﺎ‬ ‫) ‪L−1{ 1 } = e−2t u (t‬‬ ‫)‪(s + 2‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪s‬‬ ‫{‪L−1‬‬ ‫=‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪3‬‬ ‫)‪s ( s + 4 s + 5s + 2‬‬ ‫= )‪Y (s‬‬ .) − (..‬‬ ‫‪s2‬‬ ‫(‪= A‬‬ ‫)‪−2(2 s + 2‬‬ ‫‪s 2 ( s + 2) 2‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ در ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬ﻋﺒﺎرات‪ .‬ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ وﻗﺖ ﺧﻮد را ﺻﺮف ﺑﺴﻂ دادن ﺟﻤﻼت ﻧﻜﻨﻴﺪ‪ ،‬ﻓﻘﻂ ﻋﺒﺎرت ) ‪ ( LH‬را ﺑﺎ‬ ‫دﻗﺖ ﻣﺸﺘﻖ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪..‬ﺑﻪ ﻫﻤﻴﻦ راﺣﺘﻲ!‬ ‫‪= A ⇒ A =1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫)‪(0 + 1) (0 + 2‬‬ ‫اﮔﺮ ﻫﻤﻴﻦ روال را ﺑﺮاي ‪ D.‬‬ ‫‪( s + 2)2‬‬ ‫‪)+ B+0+ D‬‬ ‫)‪2(.‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪2‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ﺷﮕﺮد ﺑﻪ وﺿﻮح ﭘﻴﺪاﺳﺖ؛ ﻓﻘﻂ ﺟﻤﻠﻪ اول‪ s ،‬ﻧﺪارد و ﺑﻘﻴﻪ داراي ﻓﺎﻛﺘﻮر ‪ s‬ﻫﺴﺘﻨﺪ ﻛﻪ ﺑﺎ ﺟﺎﻳﮕﺬاري ‪ s‬ﻣﻌﺎدل ﺻﻔﺮ‪،‬‬ ‫ﺳﺎﻳﺮ ﻣﺠﻬﻮﻻت )ﻳﻌﻨﻲ ‪ ( D. C ....

‬‬ ‫) ‪lim f (t ) = lim s F ( s‬‬ ‫‪s →0‬‬ ‫∞→ ‪t‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :11‬ﺑﻴﺸﺘﺮﻳﻦ ﻛﺎرﺑﺮد اﻳﻦ ﻗﻀﻴﻪ‪ ،‬در ﻫﻨﮕﺎم ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺑﻬﺮه ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ اﺳﺖ‪ ،‬ﺑﻌﺪاً ﺧﻮاﻫﻴﺪ دﻳﺪ‪ ،‬ﻓﺎﺻﺒﺮوا !‬ ‫‪10‬‬ .‬ﺑﻪ ﻫﺮ ﻃﺮﻳﻖ ﻛﻪ اﻗﺪام ﻛﺮدﻳﺪ ﻣﻨﺘﻈﺮ ﺗﻮاﺑﻊ ﺗﻨﺎوﺑﻲ )ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ ـ ﻛﺴﻴﻨﻮﺳﻲ( و ﻧﻤﺎﻳﻲ‬ ‫در ﺟﻮاب ﻧﻬﺎﻳﻲ ﺑﺎﺷﻴﺪ‪ ،‬ﻓﺎﻓﻬﻢ!‬ ‫ﺧﺎﺻﻴﺖ ‪3‬ـ ﻗﻀﻴﻪ ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ‪ :‬اﻳﻦ ﺧﺎﺻﻴﺖ ﻣﻲ ﮔﻮﻳﺪ اﮔﺮ )‪ F ( s‬را در اﺧﺘﻴﺎر دارﻳﺪ‪ ،‬ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﻴﺪ ﺑﺪون ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻌﻜﻮس‪،‬‬ ‫ﻳﻌﻨﻲ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ) ‪ ، f (t‬ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ ) ‪ f (t‬را ﺑﻴﺎﺑﻴﺪ‪.‬‬ ‫)‪(2‬اﮔﺮ در ﻣﺨﺮج ﻛﺴﺮ اوﻟﻴﻪ رﻳﺸﻪ ﻣﺨﺘﻠﻂ داﺷﺘﻴﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از اﺗﺤﺎد ﻣﺮﺑﻊ ﻛﺎﻣﻞ ﻳﺎ ﺗﺠﺰﻳﻪ ﻛﺴﺮ ﺑﻪ ﻃﺮﻳﻖ ﻣﻌﻤﻮل‪ ،‬ﻋﻤﻞ‬ ‫ﺗﺠﺰﻳﻪ را اﻧﺠﺎم داده و ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻌﻜﻮس ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪ .‫ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس‬ ‫ﺟﺪول ﺿﺮب )!( ﻻﭘﻼس‬ ‫ﺗﺎﺑﻊ در ﺣﻮزه ‪F ( s ) ، s‬‬ ‫ﺗﺎﺑﻊ در ﺣﻮزه زﻣﺎن‪f (t ) ،‬‬ ‫‪1‬‬ ‫ﺗﺎﺑﻊ دﻳﺮاك ) ‪(σ‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪s‬‬ ‫ﺗﺎﺑﻊ ﭘﻠﻪ واﺣﺪ ) ‪u(t‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪s +α‬‬ ‫) ‪e−α t u(t‬‬ ‫‪(s + α )n +1‬‬ ‫) ‪t ne−α t u(t‬‬ ‫‪s2 + ω 2‬‬ ‫)‪sin(ωt )u(t‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪s + ω2‬‬ ‫) ‪cos(ωt )u(t‬‬ ‫!‪n‬‬ ‫‪ω‬‬ ‫‪2‬‬ ‫درﻧﺘﻴﺠﻪ‪،‬ﺟﻮاب ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ )در ﺣﻮزه زﻣﺎن( ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ درﻣﻲ آﻳﺪ‪:‬‬ ‫) ‪y (t ) = (1 − 2te −t − e −2t )u (t‬‬ ‫) ‪y (t ) = (1 − 2te −t − e −2t‬‬ ‫و ﻳﺎ ﺑﺎ ﻋﻠﻢ ﺑﻪ اﻳﻨﻜﻪ ﻛﻨﺘﻮر زﻣﺎن از ﺻﻔﺮ ﺷﺮوع ﻣﻲ ﺷﻮد‪:‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :10‬ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻋﺒﺎرات و ﺗﺠﺰﻳﻪ ﻛﺴﺮﻫﺎ ﻳﻚ ﺑﺤﺚ ﻣﻬﺎرﺗﻲ اﺳﺖ‪ ،‬ﻟﺬا ﺑﻪ ﻃﻮر ﻛﻼن ﻣﻮاﻇﺐ دو ﺣﺎﻟﺖ اﺳﺘﺜﻨﺎﻳﻲ زﻳﺮ ﺑﺎﺷﻴﺪ‪:‬‬ ‫)‪(1‬اﮔﺮ در ﻣﺨﺮج ﻛﺴﺮ اوﻟﻴﻪ‪ ،‬رﻳﺸﻪ ﻫﺎي ﺗﻜﺮاري داﺷﺘﻴﺪ‪ ،‬ﻣﻨﺘﻈﺮ ﺗﻮان ﻫﺎي ‪) t‬ﺑﻪ ﻋﺪد ﺗﻜﺮار ﻳﻜﻲ ﻛﻤﺘﺮ‪ ،‬ﺗﻮان ‪ t‬دارﻳﺪ( ﺑﺎﺷﻴﺪ‪.

f (t ) = e−α t u (t‬‬ ‫داراي ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻌﻜﻮس‬ ‫ﺧﺎﺻﻴﺖ ‪6‬ـ ﻗﻀﻴﻪ اﻧﺘﻘﺎل ﺗﺎﺑﻊ‪ :‬اﻳﻦ ﺧﺎﺻﻴﺖ ﺑﻴﺎن ﻣﻲ دارد ﻛﻪ ﺟﻤﻠﻪ ﻧﻤﺎﻳﻲ در ﺣﻮزه ‪) s‬ﻳﻌﻨﻲ ‪ ( e −τ d s‬ﻧﺸﺎﻧﮕﺮ زﻣﺎن‬ ‫ﻣﺮده )‪ (Dead Time‬ﻳﺎ ﺗﺄﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ )‪ (Transportation lag‬ﻳﺎ زﻣﺎن ﺗﺄﺧﻴﺮ )‪ (Time Delay‬ﻳﺎ ﺑﻪ زﺑﺎن رﻳﺎﺿﻲ‪ ،‬اﻧﺘﻘﺎل )ﺷﻴﻔﺖ(‬ ‫ﺗﺎﺑﻊ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬ ‫) ‪lim f (t ) = lim s F ( s‬‬ ‫∞→ ‪s‬‬ ‫‪t →0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :12‬ﺑﺮاي اﻳﻨﻜﻪ دو ﻗﻀﻴﻪ اﺧﻴﺮ را ﺧﻮب ﺣﻔﻆ ﻛﻨﻴﺪ‪ ،‬ﺑﻪ ﺗﺒﺪﻳﻞ ‪ 1‬ﻳﺎ ) ‪ u (t‬ﻛﻪ ﻣﻲ ﺷﻮد ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪ ،‬اﻧﮕﺎر )‪ F ( s‬و‬ ‫‪s‬‬ ‫) ‪ f (t‬ﺗﺎﺑﻊ ﭘﻠﻪ واﺣﺪ ﻋﻜﺲ ﻫﻢ ﻋﻤﻞ ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪ .‬‬ ‫ﺧﺎﺻﻴﺖ ‪5‬ـ ﻗﻀﻴﻪ اﻧﺘﻘﺎل ﺗﺒﺪﻳﻞ‪ :‬اﻳﻦ ﺧﺎﺻﻴﺖ‪ ،‬ﻧﻜﺘﻪ زﻳﺒﺎﻳﻲ دارد و اﻳﻦ ﻧﻜﺘﻪ را اﻳﻨﮕﻮﻧﻪ ﺑﻴﺎن ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ﻛﻪ ﺷﻴﻔﺖ )اﻧﺘﻘﺎل( در‬ ‫ﺟﻮاب ﺗﺒﺪﻳﻞ )ﻳﻌﻨﻲ ) ‪ ،( F ( s‬ﺑﻪ ﻣﻨﺰﻟﻪ ﻣﻴﺮا ﻛﺮدن اﺳﺖ‪ ،‬ﻓﺎﻓﻬﻢ!‬ ‫) ‪{e α f (t )} = F (s + α‬‬ ‫‪− t‬‬ ‫‪1‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :13‬ﺑﺴﻴﺎري از اﻗﻼم وارده در ﺟﺪول ﺿﺮب ﻻﭘﻼس از اﻳﻦ ﻗﻀﻴﻪ اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺮده اﻧﺪ‪ ،‬ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﺜﺎل‬ ‫‪s‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫= )‪) F ( s‬ﻳﻌﻨﻲ ﻫﻤﺎن وﻟﻲ ﺑﻪ اﻧﺪازه ‪ α‬ﺷﻴﻔﺖ ﻛﺮده‬ ‫) ‪ f (t ) = u (t‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ و ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻗﻀﻴﻪ ﺑﺎﻻ‪ ،‬ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻌﻜﻮس‬ ‫‪s‬‬ ‫‪s +α‬‬ ‫اﺳﺖ( ﻣﻲﺷﻮد ) ‪.‬‬ ‫) ‪L { f (t − τ d )} = e −τ d s F ( s‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :14‬اﻳﻦ ﻗﻀﻴﻪ ﺑﻪ زﻋﻤﻲ ﺷﮕﻔﺖآورﺗﺮﻳﻦ ﻣﻨﺘﺠﻪ رﻳﺎﺿﻲ در ﻛﻨﺘﺮل ﺧﻄﻲ اﺳﺖ‪ ،‬ﺑﻪ اﻳﻦ دﻟﻴﻞ ﻛﻪ ﺗﺮم ﻧﻤﺎﻳﻲ ‪e −τ d s‬‬ ‫ﻏﻴﺮﺧﻄﻲﺗﺮﻳﻦ )از ﻧﻈﺮ رﻳﺎﺿﻲ( و ﺷﺮورﺗﺮﻳﻦ و ﻣﻬﻠﻚﺗﺮﻳﻦ )از ﻧﻈﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ( ﺟﻤﻠﻪاي اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﻪ اﻳﻦ راﺣﺘﻲ در ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫ﺧﻄﻲ ﻣﺪل ﻳﺎ ﺑﻴﺎن ﻣﻲﺷﻮد‪ . j‬‬ ‫ﺣﺎل ﺑﺎ ﺟﺎﻳﮕﺬاري ﻋﺪد ‪ π‬ﺑﻪ ﺟﺎي ‪ θ‬و ‪ r = 1‬دارﻳﻢ‪:‬‬ ‫‪e jπ = −1‬‬ ‫راﺑﻄﻪ ﺑﺎﻻ ﻣﻲ ﮔﻮﻳﺪ ﻋﺪد ﻫﻨﺪﺳﻲ )و ﻏﻴﺮﺟﺒﺮي( ﻧﭙﺮ )ﻳﻌﻨﻲ ‪ ( e‬ﺑﻪ ﺗﻮان ﺣﺎﺻﻠﻀﺮب ﻋﺪد ﻋﺠﻴﺐ اﻟﺨﻠﻘﻪ ‪ j‬ﻛﻪ ﺑﻪ ﺻﻮرت‬ ‫ﺗﻌﺮﻳﻒ ﺷﺪه‬ ‫‪−1‬‬ ‫و ﻋﺪد ﻫﻨﺪﺳﻲ ‪) π‬ﻛﻪ اﻧﺘﻬﺎ ﻧﺪارد( رﺳﻴﺪه اﺳﺖ و ﺟﻮاب ﺷﺪه دﻗﻴﻘﺎً ‪ ، −1‬ﺑﺪون ﻫﻴﭻ اﻋﺸﺎر و ﺗﻘﺮﻳﺒﻲ!‬ ‫‪11‬‬ .‬اﻳﻦ ﺧﺎﺻﻴﺖ ﻋﺠﻴﺐ رﻳﺸﻪ در ﻗﻀﻴﻪ اوﻳﻠﺮ ﻳﺎ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﺨﺘﺼﺎت ﻛﺎرﺗﺰﻳﻦ ﺑﻪ ﻗﻄﺒﻲ دارد‪:‬‬ ‫‪−1‬‬ ‫‪re jθ = r (cos θ + j sin θ ) .‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪2‬‬ ‫ﺧﺎﺻﻴﺖ ‪4‬ـ ﻗﻀﻴﻪ ﻣﻘﺪار اوﻟﻴﻪ‪ :‬اﻳﻦ ﺧﺎﺻﻴﺖ ﻣﻲ ﮔﻮﻳﺪ اﮔﺮ )‪ F ( s‬را در اﺧﺘﻴﺎر دارﻳﺪ و ﻧﻴﺎز ﺑﻪ داﻧﺴﺘﻦ ﻣﻘﺪار اوﻟﻴﻪ‬ ‫) ‪f (t‬‬ ‫دارﻳﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﻧﻴﺎز ﺑﻪ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻌﻜﻮس ﮔﺮﻓﺘﻦ ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ )‪ f (t = 0‬ﻳﺎ ‪ f (t ) t =0‬ﻧﻤﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬ﺑﻪ ﻋﺒﺎرت ﺑﻬﺘﺮ ﻣﺘﻨﺎﻇﺮان ) ‪ f (t‬و )‪ sF ( s‬در ﻣﻘﺪار اوﻟﻴﻪ ) ‪ t → 0‬در‬ ‫ﺑﺮاﺑﺮ ∞ → ‪ ( s‬و ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ ) ∞ → ‪ t‬در ﺑﺮاﺑﺮ ‪ ( s → 0‬ﻣﺜﻞ ﻫﻢ ﻋﻤﻞ ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪.

‬دﻗﺖ ﻛﻨﻴﺪ ﺳﻄﺢ زﻳﺮ ﻣﻨﺤﻨﻲ ﻫﻤﭽﻨﺎن ‪ 1‬ﺑﺎﻗﻲ ﻣﻲﻣﺎﻧﺪ‬ ‫‪12‬‬ .‬‬ ‫ﺣﺎل ﺑﺮاي ﺳﺎﺧﺘﻦ ﻳﻚ ﭘﺎﻟﺲ اﻳﺪه آل‪ ،‬از روي ﺗﻌﺮﻳﻒ آن اﻗﺪام ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬ ‫⎤‬ ‫‪⎡1‬‬ ‫∞‪+‬‬ ‫‪∫−∞ pulse ⎢⎣ h .‬ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ‬ ‫ﺿﺮﺑﺎن از ﺑﺮﻫﻢ ﻧﻬﺶ دو ﺗﺎﺑﻊ ﭘﻠﻪ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲ آﻳﺪ‪ . h ⎥⎦ dt = 1‬‬ ‫= ) ‪δ(t‬‬ ‫ﺷﻜﻞ‪ .6‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺗﺎﺑﻊ ﺿﺮﺑﺎن اﻳﺪهآل‪.‬ﺑﻪ ﻃﻮر ﺗﻤﺜﻴﻠﻲ‪ ،‬ﺗﺎﺑﻊ ﻳﻚ ﭘﺎﻟﺲ ﺑﺎ داﻣﻨﻪ ‪ a‬و ﻣﺪت )‪ (duration‬ﻣﻌﺎدل ‪، b‬‬ ‫ﺑﻪ ﺻﻮرت زﻳﺮ ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﻲ ﺷﻮد )ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ 5‬ﻧﻴﺰ ﻣﺮاﺟﻌﻪ ﻛﻨﻴﺪ(‪:‬‬ ‫])‪pulse [ a.‬اﺑﺘﺪا ﺗﺎﺑﻊ ﭘﺎﻟﺲ ﻳﺎ ﺿﺮﺑﺎن ﻣﻌﻤﻮﻟﻲ را ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪ .‬‬ ‫ﻳﻌﻨﻲ ﭘﺎﻟﺲ اﻳﺪه آل ﺿﺮﺑﺎﻧﻲ ﺑﺎ داﻣﻨﻪ‬ ‫‪1‬‬ ‫‪h‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪h‬‬ ‫و ﻣﺪت ‪ h‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ﺑﻪ ﻃﻮرﻳﻜﻪ ارﺗﻔﺎع آن )ﻳﻌﻨﻲ ( ﺑﻲ ﻧﻬﺎﻳﺖ ﺑﻮده و دوره )ﻣﺪت( آن‬ ‫ﺑﺴﻴﺎر ﻛﻮﭼﻚ ﺑﺎﺷﺪ ﺗﺎ وﺟﻪ ﺗﺴﻤﻴﻪ ﺿﺮﺑﻪ ﻳﺎ ﺿﺮﺑﺎن ﺻﺎدق ﺑﻤﺎﻧﺪ‪ .5‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺗﺎﺑﻊ ﺿﺮﺑﺎن‪. b ] (= f (t )) = au (t ) + (− au (t − b)) = a [u (t ) − u (t − b‬‬ ‫ﺷﻜﻞ‪ .‫ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس‬ ‫ﺧﺎﺻﻴﺖ ‪ 7‬ـ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﺿﺮﺑﺎن )ﭘﺎﻟﺲ( اﻳﺪه آل‪ .

( × h = 1‬ﺑﺪﻳﻦ ﺗﻌﺮﻳﻒ ﺗﺎﺑﻊ دﻳﺮاك ﻳﺎ ﺿﺮﺑﺎن اﻳﺪه آل ﺑﺮﻣﺒﻨﺎي ﺑﺮﻫﻢ ﻧﻬﺶ ﺗﻮاﺑﻊ ﭘﻠﻪ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪) :‬ﺑﻪ‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ 6‬ﻣﺮاﺟﻌﻪ ﻛﻨﻴﺪ(‬ ‫] )‪δ(t ) = lim( 1 ) [u (t ) − u (t − h‬‬ ‫‪h‬‬ ‫‪h →0‬‬ ‫ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﺗﺎﺑﻊ دﻳﺮاك‪ ،‬ﻛﺎﻓﻴﺴﺖ از ﺑﻴﺎن ﭘﺎﻟﺴﻲ ﺗﺎﺑﻊ‪ ،‬ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ‪:‬‬ ‫⎞‪⎧ ⎛1‬‬ ‫⎫‬ ‫⎬] )‪L {δ (t )} = L ⎨lim ⎜ ⎟ [u (t ) − u (t − h‬‬ ‫⎠ ‪⎩ h→0 ⎝ h‬‬ ‫⎭‬ ‫⎞‬ ‫‪⎟ =1‬‬ ‫⎠‬ ‫‪⎞ ⎛0‬‬ ‫‪⎛ se − hs‬‬ ‫⎞‬ ‫=‬ ‫=‬ ‫‪L‬‬ ‫‪Hopital‬‬ ‫‪.‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪h‬‬ ‫)ﭼﻮن ‪ .‬اﻳﻦ ﺧﺎﺻﻴﺖ از ﻋﻤﻞ ﻛﺮدن ﻣﻌﻜﻮس ﻗﻀﻴﻪ ﻣﺸﺘﻖ ﺑﻪ راﺣﺘﻲ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲ آﻳﺪ‪:‬‬ ‫‪s‬‬ ‫}‬ ‫) ‪f (t )dt = F ( s‬‬ ‫ﺑﻪ ﻃﻮرﻳﻜﻪ }) ‪.‬‬ ‫'‬ ‫‪lim‬‬ ‫⎜ ⎟‬ ‫⎜ ‪⎟ h→0‬‬ ‫⎠‬ ‫‪⎠ ⎝0‬‬ ‫‪⎝ h‬‬ ‫‪⎛ 1 1 − e − hs‬‬ ‫⎜ ‪= lim‬‬ ‫‪h →0 h‬‬ ‫‪s‬‬ ‫⎝‬ ‫ﺧﺎﺻﻴﺖ ‪8‬ـ ﺗﺒﺪﻳﻞ اﻧﺘﮕﺮال‪ . F ( s ) = L{ f (t‬‬ ‫‪13‬‬ ‫‪t‬‬ ‫∫{‬ ‫‪0‬‬ ‫‪L‬‬ .

‬‬ ‫‪1‬‬ .‬اﮔﺮ ﺷﺒﻴﻪ ﺳﺎزي )ﺑﻪ ﻗﺼﺪ اﻫـﺪاف ﻃﺮاﺣـﻲ( را ﻣﺮﻛـﺐ از دو ﻓـﺎز ﻣﺘـﻮاﻟﻲ‬ ‫ﻓﺮﻣﻮﻻﺳﻴﻮن و ﺣﻞ ﺑﺪاﻧﻴﻢ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﻣﺪل ﺳﺎزيﻫﺎي اﺳـﺘﺎﺗﻴﻜﻲ و دﻳﻨـﺎﻣﻴﻜﻲ ﺧﻴﻠـﻲ ﺑـﺎ ﻫـﻢ ﻓـﺮق ﻧﺪارﻧـﺪ وﻟـﻲ ﻫﻨﮕـﺎم ﺣـﻞ و‬ ‫ﻣﺸﺨﺼﻪ ﺳﺎزي در ﺣﺎﻟﺖ دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺑﻪ ﻣﺮاﺗﺐ ﺳﺨﺖﺗﺮ ﺧﻮاﻫﻨﺪ ﺑﻮد‪.‬در اداﻣﻪ ﺑﻪ ﺗﻘﺴـﻴﻢ‬ ‫ﺑﻨﺪي روش ﻫﺎي ﻓﺮﻣﻮﻻﺳﻴﻮن ﻣﻲﭘﺮدازﻳﻢ )ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ 1‬ﻣﺴﺘﻤﺮا ﻣﺮاﺟﻌﻪ ﻛﻨﻴﺪ(‪.‬ﺑﺤﺚ و ﺑﻴﺎن ﭘﺪﻳﺪه ﻫﺎ در ﻳـﻚ ﻗﺎﻟـﺐ ﺗﺤﻠﻴﻠـﻲ‪-‬ﻋـﺪدي‬ ‫ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ ﻓﺮﻣﻮﻻﺳﻴﻮن رواﺑﻂ ﻳﺎ ﻣﺪل ﺳﺎزي ﺑﻪ ﻣﻔﻬﻮم ﻛﺴﺐ داﻧﺶ و آﮔﺎﻫﻲ ﻋﻤﻴﻖ ﺗﺮي ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬‬ ‫اﻧﻮاع ﻣﺪل ﺳﺎزي ﺑﻪ وﺟﻪ ﺟﺒﺮي ﻳﺎ ﻣﺸﺘﻘﻲ ﺑﻮدن –اﮔﺮ در رواﺑﻂ ﺗﻌﻴـﻴﻦ ﺷـﺪه‪ ،‬ﻣﻘـﺎدﻳﺮ ﻣﺸـﺘﻖ ﻣﺘﻐﻴﺮﺗـﺎﺑﻊ )ﺗﻮاﺑـﻊ(‬ ‫وﺟﻮد داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺣﻞ ﻣﺴﺎﻟﻪ ﺳﺨﺖ ﺗﺮ ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬‬ ‫اﻧﻮاع ﻣﺪل ﺳﺎزي ﺑﻪ وﺟﻪ ﻣﻨﺸﺄ اﻧﺘﺰاع ذﻫﻨﻲ –اﮔﺮ در رواﺑﻂ دﺳﺖ اﻧﺪرﻛﺎر‪ ،‬ﺑﻪ ﺧﺎﻃﺮ ﭘﻴﭽﻴـﺪﮔﻲ و ﻋـﺪم ﻗﻄﻌﻴـﺖ‬ ‫ﻣﻮﺟﻮد در ﺷﺮح ﭘﺪﻳﺪهﻫﺎي رواﺑﻂ ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ و ﺷﻴﻤﻴﺎﻳﻲ ﻧﺎﻇﺮ ﺑﻪ ﻣﺸﺎﻫﺪات ﺗﺠﺮﺑـﻲ و ﻳـﺎ آﻣـﺎري ﺑﺎﺷـﻨﺪ‪ ،‬آﻧﮕـﺎه ﻓﺮﻣﻮﻻﺳـﻴﻮن‬ ‫ﻣﺴﺄﻟﻪ‪ ،‬رﻧﮓ و ﻟﻌﺎب آﻣﺎري و ﺗﺠﺮﺑﻲ ﺑﻪ ﺧﻮد ﻣﻲﮔﻴﺮد‪ .‬‬ ‫اﻧﻮاع ﻣﺪل ﺳﺎزي ﺑﻪ وﺟﻪ ﻧﻮع ﺑﻴﺎن‪ -‬ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﻛﻪ از ﭘﻴﺶ ﮔﻔﺘﻪ ﺷـﺪ‪ ،‬دو ﻧـﻮع ﺑﻴـﺎن ﻛﻴﻔـﻲ و ﻛﻤـﻲ دارﻳـﻢ‪ .‬ﻧﻤﻮﻧﻪ ﺷﻤﺎرﺷﻲ ﺷﻴﺮ ﻳﺎ ﺧﻂ ) ﻣﺪل ﺳﺎزي وﻗـﻮع ﻳـﺎ ﻧﺘﻴﺠـﻪ ﭘﺮﺗـﺎب‬ ‫ﺳﻜﻪ( ﻛﻪ ﺑﺎ اﺣﺘﻤﺎﻻت ﺳﺮوﻛﺎر دارد ﻳﺎ رواﺑﻂ ﺗﺠﺮﺑﻲ ﺿﺮﻳﺐ اﻧﺘﻘﺎل ﺣﺮارت) ﺗﺎﺑﻌﻴﺖ ‪ Nu‬ﺑﺎ ‪ Re‬و ‪ ( Pr‬ﻣﺼﺎدﻳﻖ ﺗﻤﺜﻴﻠﻲ‬ ‫اﻳﻦ ﻧﺤﻮه از ﻣﺪل ﺳﺎزي ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬در ﻋﻮض‪ ،‬آﻧﭽﻪ ﻛﻪ ﻣﻘﺘﻀﻲ اﻳﻦ درس ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ ﻫﻤﺎﻧﺎ ﻣﺪل ﺳﺎزي ﻛﻤ‪‬ﻲ و ﺗﺤﻠﻴﻠﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬ﺗﻘﺴﻴﻢﺑﻨـﺪي اﻧـﻮاع ﻣـﺪل‬ ‫ﺳﺎزي و ﺑﻪ زﻋﻤﻲ ﻣﺘﺪوﻟﻮژي ﻓﺮﻣﻮﻻﺳﻴﻮن ﻫﺎي ﺑﻴﺎﻧﮕﺮ ﭘﺪﻳﺪه ﻫﺎي ﻃﺒﻴﻌﻲ داراي وﺟﻮه ﻣﺨﺘﻠﻔﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬اﮔﺮ اﻳﻦ ﻧﺤﻮه از ﻓﺮﻣﻮﻻﺳﻴﻮن را ﺑﺎ روش ﻗﺒﻠﻲ)ﺗﺠﺮﺑـﻲ( ﻣﻘﺎﻳﺴـﻪ ﻛﻨـﻴﻢ‪ ،‬داراي‬ ‫ﺑﺎر اﻃﻼﻋﺎﺗﻲ ﺑﻴﺸﺘﺮ و ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ ﺗﻌﺒﻴﺮ ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﻨﺪ‪ ،‬ﺑﻪ ﻃﻮرﻳﻜﻪ ﻓﺮﻣﻮﻻﺳﻴﻮن ﻫﺎي ﺗﺠﺮﺑﻲ از ﻗﺪرت ﺑﺴﻴﺎر ﺿﻌﻴﻔﻲ در ﺑـﺮون‬ ‫ﻳﺎﺑﻲ ﻧﺘﺎﻳﺞ دارﻧﺪ‪ .‬‬ ‫در ﻃﺮف ﻣﻘﺎﺑﻞ‪ ،‬اﮔﺮ ارﺗﺒﺎط ﺑﻴﻦ ﻛﻤﻴﺎت ﻣﺴﺄﻟﻪ در ﻗﺎﻟﺐ ﻗﻮاﻧﻴﻦ ﻋﺎم ﻃﺒﻴﻌﻲ) ﺑﻘﺎي ﺟﺮم و ﺑﻘﺎي اﻧﺮژي( ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﺑـﺎ ﻣـﺪل‬ ‫ﺳﺎزي ﻣﺒﺘﻨﻲ ﺑﺮ ﻗﻮاﻧﻴﻦ اوﻟﻴﻪ ﺳﺮ و ﻛﺎر دارﻳﻢ‪ .‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪3‬‬ ‫ﻣﻘﺪﻣﻪ‪:‬‬ ‫ﻳﻚ ﻓﺮق اﺳﺎﺳﻲ ﺑﻴﻦ ﻋﻠﻮم ﻗﺪﻳﻤﻪ و ﺟﺪﻳﺪه‪ ،‬ﺑﻪ وﻳﮋه ﻋﻠﻮم ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ و ﺗﻜﻨﻮﻟﻮژﻳﻚ‪ ،‬ﻧﺤﻮه ﺑﻴﺎن و ﻋﺒـﺎرت ﻳـﺎﺑﻲ ﻫﻤـﻪ ﻣﺆﻟﻔـﻪ‬ ‫ﻫﺎي ﻋﺎﻣﻞ و ﻣﻌﺮﻓﺖ ﺷﻨﺎﺧﺘﻲ ﻳﻚ ﻧﻈﺎم ﻳﺎ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﺤﺖ ﻣﻄﺎﻟﻌﻪ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬اﻳﻦ ﺑﺪﻳﻦ ﻣﻌﻨﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ در ﻋﻠﻮم ﻗﺪﻳﻤﻪ‪ ،‬ﻧﺴﺒﺘﺎ ﺑـﻪ‬ ‫دﻧﺒﺎل ﺗﻮﺟﻴﻪ و ﺑﻴﺎن ﭘﺪﻳﺪه ﻫﺎ در ﻗﺎﻟﺐ دﻟﻴﻞ‪ -‬ﻣﺪﻟﻮل و ﺑﺎﻟﻄﺒﻊ ﺑﺎ ﺳﻴﺎق ﻛﻴﻔﻲ ﺑﻮده و در ﺣﺎﻟﻴﻜﻪ در ﻋﻠﻮم ﺟﺪﻳﺪه‪ ،‬ﺑﻪ وﻳﮋه ﺑﻌﺪ‬ ‫از ﺟﻨﮓ ﺟﻬﺎﻧﻲ دوم‪ ،‬دﺳﺖ اﻧﺪرﻛﺎران ﻋﻠﻮم ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺑﻪ دﻧﺒﺎل ﺗﻮﺟﻴﻪ و ﺑﻴﺎن ﭘﺪﻳﺪه ﻫﺎ در ﻗﺎﻟﺐ ﻋﻠﺖ‪ -‬ﻣﻌﻠـﻮل و ﺑﺎﻻﺟﺒـﺎر )‬ ‫ﺑﻪ ﺧﺎﻃﺮ ﺗﺤﻠﻴﻞ و ﻧﻈﺮات ﻧﻴﻮﺗﻦ( ﺑﺎ ﺳﻴﺎق ﻛﻤﻲ و ﻋﺪدي ﻣﻲ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪ .‬در ﺑﻴـﺎن‬ ‫ﻛﻴﻔـــﻲ ﻋﻠـــﻮم ﺟﺪﻳـــﺪه ﻣﻌﻤـــﻮﻻ از ادﺑﻴـــﺎت ﻣﻨﻄـــﻖ )‪ ، (Logic‬ﻗﻮاﻋـــﺪ ﻛﻼﻣـــﻲ )‪ ، (Heuristics‬ﻣﺠﻤﻮﻋـــﻪ ﻗﻮاﻋـــﺪ‬ ‫ﺣﻜﻤﻲ )‪ (Rule-Based‬و ﺟﺒﺮ ﻛﻴﻔﻲ )‪ (Sup-star Algebra‬اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬اﻳـﻦ ﻣﺒﺎﺣـﺚ در ﺣﻮﺻـﻠﻪ اﻳـﻦ درس‬ ‫ﻧﻴﺴﺖ و ﺑﻪ آﻧﻬﺎ ﻧﻤﻲ ﭘﺮدازﻳﻢ‪ .‬ﺑﻪ ﻫﺮ ﺣﺎل‪ ،‬آن ﭼﻪ ﻛﻪ رواج دارد‪ ،‬ﻓﺮﻣﻮﻻﺳﻴﻮن ﺗﺮﻛﻴﺒﻲ ﻳﺎ ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺑﻪ ﻃﻮرﻳﻜـﻪ ﻣﻌـﺎدﻻت ﺣـﺎﻛﻢ‬ ‫ﻓﺮﻣﻮﻻﺳﻴﻮن )‪ ، (Governing Equation‬ﺗﺮﻛﻴﺒﻲ ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ از ﻗﻮاﻧﻴﻦ ﻋﺎم)ﻣﺜﻞ ﻗـﻮاﻧﻴﻦ ﺗﺮﻣﻮدﻳﻨـﺎﻣﻴﻜﻲ( و ﻗـﻮاﻧﻴﻦ ﺧـﺎص‬ ‫ﺗﺠﺮﺑﻲ )ﻣﺜﻞ ﻗﺎﻧﻮن ﻫﺪاﻳﺖ ﻓﻮرﻳﻪ( ﻣﻲﺑﺎﺷﻨﺪ‪.

‬‬ ‫اﻧﻮاع ﻣﺪلﺳﺎزي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ‪ ،‬ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ و ﻣﺘﻮﺳﻂ ﮔﻴﺮي ﺷـﺪه ــ اﮔـﺮ ﻣـﺪل دﻳﻨـﺎﻣﻴﻜﻲ ﺳﻴﺴـﺘﻢ را ﺑـﺎ ﻳـﻚ ﻣﻌﺎدﻟـﻪ‬ ‫دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﻋﺎدي ﻣﺮﺗﺒﻪ ﭼﻨﺪم ﻳﺎ ﻳﻚ دﺳﺘﮕﺎه ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﻋﺎدي ﻣﺮﺗﺒﻪ اول ﻧﺸﺎن دﻫﻴﻢ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﺑﻪ اﺻﻄﻼح رﻳﺎﺿـﻲ‪،‬‬ ‫ﺑــﺎ ﻓﺮﻣﻮﻻﺳــﻴﻮن ﻓﻀــﺎي ﺣﺎﻟــﺖ )‪ (state − space‬روﺑــﺮو ﻫﺴــﺘﻴﻢ و اﮔــﺮ ﺑــﻪ ﺻـﻮرت ﺳــﺮي زﻣــﺎﻧﻲ ﻧﻤــﺎﻳﺶ ﻫﺴــﺘﻴﻢ‪ ،‬ﺑــﺎ‬ ‫ﻓﺮﻣﻮﻻﺳــﻴﻮن ﻣــﺎرﻛﻮف )‪ (Marcov‬روﺑــﺮو ﻫﺴــﺘﻴﻢ‪ . x‬ﻳﺎ ) ‪ ( ( z. y.FIR‬و ﭘﻠﻪ )‪ (Finite Step Response . r‬ﺑﺎﺷﻨﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﺑﺎ ﻓﺮﻣﻮﻻﺳـﻴﻮن و ﻣﺘـﺪوﻟﻮژي ﺗـﻮزﻳﻌﻲ‬ ‫) ‪ (Distributed‬روﺑﺮو ﻫﺴﺘﻴﻢ وﻟﻲ اﮔﺮ ﺗﻨﻬﺎ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻣﺴﺘﻘﻞ ﻣﺴﺎﻟﻪ‪ ،‬زﻣﺎن ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﺑـﺎ ﻳـﻚ ﻣﺴـﺎﻟﻪ ﻣﺘﻮﺳـﻂ ﮔﻴـﺮي ﺷـﺪه‬ ‫)‪ (Lumped‬روﺑﺮو ﻫﺴﺘﻴﻢ‪ .1‬ﺗﻘﺴﻴﻢﺑﻨﺪي اﻧﻮاع روﻳﻜﺮدﻫﺎي ﻣﺪلﺳﺎزي‪.‬‬ ‫‪2‬‬ .‬ﻧﻜﺘﻪ ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻮﺟﻪ و اﻟﺒﺘﻪ ﺗﻮﻓﻴﻖ اﺟﺒﺎري اﻳﻦ ﻧﺤﻮه ﻧﮕـﺮش‪ ،‬ﻧﺰدﻳـﻚ ﺑـﻮدن ﺳـﺎﺧﺘﺎر اﻳـﻦ ﻧـﻮع ﻣـﺪل‬ ‫ﺳﺎزي ﺑﺎ ﻣﺪل ﺳﺎزي ﺟﺒﺮي و اﺳﺘﺎﺗﻴﻜﻲ )و ﻣﺎﻧﻮس ﺑﻪ ذﻫﻦ( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬اﮔــﺮ ﻣــﺪلﺳــﺎزي ﺑــﻪ ﻓــﺮم دﻧﺒﺎﻟــﻪاي از ﭘﺎﺳــﺦﻫــﺎي ﺿــﺮﺑﺎن‬ ‫)‪ (Finite Impulse Response .‬ﻳـﻚ‬ ‫ﻋﻴﺐ اﻳﻦ ﻛﺎر‪ ،‬ﻋﻼوه ﺑﺮ ﻧﻴﺎز ﺑﻪ ﺧﻄﻲ ﺳﺎزي )ﺑﻌﺪاً ﺗﻮﺿﻴﺢ داده ﻣﻲﺷﻮد(‪ ،‬ﻗﻴﺪ ﻛﺎر ﻛﺮدن در ﺣﻮزه )‪) (s‬ﻣﻌﺮوف ﺑﻪ ﺣـﻮزه‬ ‫ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻣﺜﻞ اﻛﺜﺮﻳﺖ ﺑﻘﻴﻪ ﻣﺪل ﺳﺎزيﻫﺎي ﭘﻴﺶ ﮔﻔﺘﻪ ﻛﻪ در ﺣﻮزه زﻣﺎن )‪ (t‬ﻛﺎر ﻣﻲﻛﻨﻨـﺪ‪ ،‬ﻣﺠﺒـﻮرﻳﻢ ﺑـﺎ‬ ‫ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﻛﺎر ﻛﻨﻴﻢ‪ .‫ﻣﺪل ﺳﺎزي ورودي‪ -‬ﺧﺮوﺟﻲ‪ ،‬ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل‬ ‫اﻧﻮاع ﻣﺪلﺳﺎزي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ و ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ ﺑﻪ زﻋﻢ ﺗﻮزﻳـﻊ ﺟﻐﺮاﻓﻴـﺎﻳﻲ ـ اﮔـﺮ ﻛﻤ‪‬ﻴـﺎت ﻣﺴـﺎﻟﻪ داراي ﻓـﺮض ﺗﻮزﻳـﻊ‬ ‫ﺟﻐﺮاﻓﻴﺎﻳﻲ )ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي ﻣﻜﺎﻧﻲ ﻣﺜﻞ )‪ ( z.FSR‬ﻧﻤﺎﻳﺶ دﻫـﻴﻢ‪ ،‬آﻧﮕـﺎه اﻧـﻮاع‬ ‫دﻳﮕﺮي از ﺗﺤﻘﻖ ﻓﻴﺰﻳﻚ ﻣﺴﺎﻟﻪ را ﺑﺎ ﺑﻴﺎن رﻳﺎﺿﻲ ﺑﻪ ﻧﻤﺎﻳﺶ ﮔﺬاﺷﺘﻪاﻳﻢ‪ .‬اﮔﺮ ﺑﺨﻮاﻫﻴﻢ اﻳﻦ ﻧﻤﺎﻳﺶ را ﺑﻪ ﺻـﻮرت ﻳـﻚ ﻣـﺪل‬ ‫ﺗﺤﺮﻳﻚ ـ ﭘﺎﺳﺦ ﻳﺎ ورودي ‪ /‬ﺧﺮوﺟﻲ )در ﻗﺎﻣﻮس ﻣﻬﻨﺪس اﻃﻼﻋﺎت( ﻧﻤﺎﻳﺶ دﻫﻴﻢ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ﺑﺎ ﺗﻮاﺑـﻊ اﻧﺘﻘـﺎل ﻛـﺎر ﻛﻨـﻴﻢ‪ .θ .‬در اﻳﻦ درس‪ ،‬ﻓﺮض ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ ﺣﻮزه ﻓﺮﻣﻮﻻﺳـﻴﻮن ﻣﺴـﺎﺋﻞ‪ ،‬ﻫﻤـﺎن ﻣﺘـﺪوﻟﻮژي ﻣﺘﻮﺳـﻂﮔﻴـﺮي‬ ‫ﺷﺪه و ﻓﻠّﻪاي )‪ (bulk‬ﺟﺎري و ﺑﺮﻗﺮار ﺑﺎﺷﺪ و از ذﻛﺮ ﺟﺰﺋﻴﺎت اﻧﻮاع ﻓﺮﻣﻮﻻﺳﻴﻮن ﺗﻮزﻳﻌﻲ ﭘﺮﻫﻴﺰ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪.‬راﺟﻊ ﺑﻪ اﻳﻦ ﻧﻜﺘﻪ و اﻧﮕﻴـﺰه اﺳـﺘﻔﺎده از اﻳـﻦ روش‪ ،‬ﺑـﻪ‬ ‫ﻃﻮر ﻣﻔﺼﻞ در اداﻣﻪ درس ﺑﺤﺚ ﺧﻮاﻫﺪ ﺷﺪ وﻟﻲ ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﺨﺘﺼﺮ‪ ،‬ﻣﻌﻴﺎر و ﺧﻂ ﻛﺶ اﻧﺘﺨﺎب ﻫﺮ ﻛـﺪام از روشﻫـﺎي ﺑـﺎﻻ‪،‬‬ ‫ﻣﺸﺨﺼﺎً اﺑﺰار ﻃﺮاﺣﻲ و اﻗﺘﻀﺎﺋﺎت ﺗﺤﻠﻴﻞ ﻣﺴﺎﻟﻪ ﻣﻲﺑﺎﺷﻨﺪ و از آﻧﺠﺎﻳﻲ ﻛﻪ در ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻼﺳﻴﻚ‪ ،‬ﻣﺒﺎﺣﺚ ﺗﺤﻠﻴﻠﻲ و ﻫﻤﭽﻨـﻴﻦ‬ ‫ﻃﺮاﺣﻲ ﺑﻪ ﻛﻤﻚ ﺗﺒﺪل ﻻﭘﻼس ﺻﻮرت ﻣﻲﭘﺬﻳﺮد‪ ،‬اﺳﺘﻔﺎده از ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻋﻤﻼً اﻣﺮي اﺟﺘﻨﺎب ﻧﺎﭘﺬﻳﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪.‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ .

‬‬ ‫‪2‬ـ ﻣﺪل ﻧﻬﺎﻳﻲ ) ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻛﻢ( ﺑﺎﻳﺪ ﺷﺎﻣﻞ ‪ (d / dt ) n‬ﺑﺎﺷﺪ ﺗﺎ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ و اﻳﻨﺮﺳﻲ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ ..‬ﺑﻪ ﻋﺒﺎرﺗﻲ ﺑﺎﻳﺪ ﻳﻚ روﻧـﺪ‬ ‫ﺗﻜﺎﻣﻠﻲ و ﻧﻪ ﺟﻬﺸﻲ را ﻃﻲ ﻛﻨﺪ‪ .‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :3‬اﻻن در ﻣﻘﺎم ﻓﺮﻣﻮﻻﺳﻴﻮن ﻫﺴﺘﻴﻢ‪ .‬اﮔﺮ ﺑﺨﻮاﻫﻴﻢ ﺷﺒﻴﻪﺳﺎزي اﻧﺠﺎم دﻫﻴﻢ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ﺟﺎﻣﻪ ﺣﻞ ﺑﭙﻮﺷﻴﻢ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻛﺎﻓﻴﺴﺖ ﻧﺤﻮه‬ ‫ﺗﻐﻴﻴــﺮات ∞‪ T‬ﺑــﺎ زﻣــﺎن را ﺑــﺪاﻧﻴﻢ‪ ،‬ﺳــﭙﺲ ﻣﻌﺎدﻟــﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴــﻴﻞ ﺑــﺎﻻ را ﺣــﻞ ﻛﻨــﻴﻢ‪ .‬‬ ‫ﺑﺎ ﻧﻮﺷﺘﻦ ﻣﻮازﻧﻪ اﻧﺮژي )ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻗﺎﻧﻮن ﻋﺎم( و اﺳﺘﻔﺎده از ﻗﺎﻧﻮن ﺧـﺎص ﺗﺒﺮﻳـﺪ ﻧﻴـﻮﺗﻦ )راﺑﻄـﻪ اﻧﺘﻘـﺎل ﺣـﺮارت اﻳﻨﺘـﺮﻓﻴﺲ ﻳـﺎ‬ ‫ﻛﻨﻮﻛﺘﻴﻮ(‪:‬‬ ‫‪t‬‬ ‫‪− Tm‬‬ ‫‪t + ∆t‬‬ ‫‪∆t‬‬ ‫‪Tm‬‬ ‫‪hA(T∞ − Tm ) = mC p lim ∆t →0‬‬ ‫ﺑﻌﺪ از ﺣﺪﮔﻴﺮي ﺑﻪ ﻣﺪل )‪ (Lupmed‬زﻳﺮ ﻣﻲرﺳﻴﻢ‪:‬‬ ‫‪d Tm‬‬ ‫) ‪= hA(T∞ − Tm‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :1‬ﺧﺒﺮي از ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي ﻣﺴﺘﻘﻞ ﺟﻐﺮاﻓﻴﺎﻳﻲ ﻧﻈﻴﺮ ‪ y.‬ﻋﻠﺖ اﻳﻨﺴﺖ ﻛﻪ ﻓﺮﻣﻮﻻﺳﻴﻮن )‪ (Lupmed‬اﺳﺖ‪. r‬ﻧﻴﺴﺖ‪ .‬‬ ‫‪mC p‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :2‬ﺗﻨﻬﺎ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻣﺴﺘﻘﻞ‪ ،‬زﻣﺎن ﻳﺎ )‪ (t‬اﺳﺖ‪.‬دﻗــﺖ ﻛﻨﻴــﺪ اﮔــﺮ ﻓــﺮض ﻛﻨــﻴﻢ‬ ‫‪3‬‬ .‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪3‬‬ ‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ﻣﺪلﺳﺎزي رﻓﺘﺎر دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ دﻣﺎﺳﻨﺞ ﺟﻴﻮهاي ﻣﺒﺘﻨﻲ ﺑﺮ ﻗﻮاﻧﻴﻦ اوﻟﻴﻪ )‪(Mechanistic‬‬ ‫ﺻﻮرت ﻣﺴﺎﻟﻪ و ﺿﺮورت وﺟﻮدي ﻃﺮح اﻳﻦ ﻣﺴﺎﻟﻪ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ اﺳﺖ‪:‬‬ ‫ﻣﻲﺧﻮاﻫﻴﻢ ﺑﺪون اﺳﺘﻔﺎده از آزﻣﺎﻳﺶ )ﺗﺠﺮﺑﻪ( و ﻓﻘﻂ ﺑﺎ ﺑﻬﺮهﮔﻴﺮي از ﻗﻠﻢ و ﻛﺎﻏﺬ و داﻧﺴﺘﻪﻫﺎي ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺑـﺪاﻧﻴﻢ اﮔـﺮ ﻳـﻚ‬ ‫دﻣﺎﺳﻨﺞ ﺟﻴﻮهاي را ﺑﻪﻃﻮر ﻧﺎﮔﻬﺎﻧﻲ از ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ در ) )‪ (T∞(1.θ ..‬‬ ‫ﺷﺎﻳﺎن ذﻛﺮ اﺳﺖ ﻛﻪ ) ‪ (Tm‬ﺑﺎ ﻣﺨﺘﺼﺎت ﻓﻀﺎﻳﻲ ﻋﻮض ﻧﻤﻲﺷﻮد‪ ،‬ﺑﻠﻜﻪ ﻓﻘﻂ ﺑﺎ زﻣﺎن ﻋﻮض ﻣﻲﺷﻮد‪.‬ﺑﻪ ﻃﻮر ﻃﺒﻴﻌﻲ ﻫﻢ‪ ،‬ﻫﻤﻴﻦ رﻓﺘﺎر را ﻣﻲﺑﻴﻨﻴﻢ و ﺣﺲ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ؛ ارﺗﻔﺎع ﺳﺘﻮن ﺟﻴﻮه در اﺛﺮ ﺟﺎﺑﺠﺎ ﻛﺮدن دﻣﺎﺳـﻨﺞ‬ ‫از ﻳﻚ ﻣﺤﻴﻂ ﺳﺮد ﺑﻪ ﻳﻚ ﻣﺤﻴﻂ ﮔﺮم‪ ،‬ﻫﻤﻴﺸﻪ ﺑﺎ ﻳﻚ ﺗﺪرﻳﺞ و ﺗﻜﺎﻣﻞ ﺑﻄﺌﻲ ﻫﻤﺮاﻫﺴﺖ و ﺑﻼﻓﺎﺻﻠﻪ دﻣﺎي ﻣﺤﻴﻂ ﺟﺪﻳـﺪ را‬ ‫ﻣﺸﺎﻫﺪه ﻧﻤﻲﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﺑﻠﻜﻪ اﻳﻦ ﻣﺸﺎﻫﺪه در ﻇﺮف زﻣﺎن رخ داده و ﺑﺎﻳﺪ ﻛﻤﻲ ﺻﺒﺮ ﻛﻨﻴﻢ ﺗﺎ ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﺟﺪﻳـﺪ را ﺑﺪﺳـﺖ‬ ‫آورد‪.‬‬ ‫‪6‬ـ ﻓﺮض ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ ﺗﺌﻮري ﻓﻴﻠﻤﻲ )ﺿﺮﻳﺐ اﻧﺘﻘﺎل ﺣﺮارت ﻛﻨﻮﻛﺘﻴﻮ( ﺑﺮاي اﻧﺘﻘﺎل ﺣﺮارت ﺣﺎﻛﻢ ﺑﺎﺷﺪ‪.ss‬ﺑﺒـﺮﻳﻢ‪ ،‬آﻧﮕـﺎه‬ ‫ارﺗﻔﺎع ﺟﻴﻮه ﻳﺎ دﻣﺎي ﻣﺸﺎﻫﺪهﺷﺪه ) ‪ (Tm‬ﭼﮕﻮﻧﻪ ﺑﺎ زﻣﺎن ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻲﻛﻨﺪ؟ آﻳﺎ ﺧﻄﻲ رﺷﺪ ﻳـﺎ ﻧـﺰول ﻣـﻲﻛﻨـﺪ‪ ،‬آﻳـﺎ ﻫﻤـﺮاه ﺑـﺎ‬ ‫ﻧﻮﺳﺎن اﺳﺖ‪ ،‬آﻳﺎ ‪.‬از ﻧﻈﺮ رﻳﺎﺿﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﺟﻬﺸﻲ ﻛﻪ در زﻣﺎن ﻧﺎﻣﺮﺋﻲ ﻛﺎر ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫـﺎي‬ ‫ﺟﺒﺮي ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .‬‬ ‫‪4‬ـ ﻓﺮض ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ دﻳﻮاره ﺷﻴﺸﻪاي ﻣﻨﺒﺴﻂ ﻳﺎ ﻣﻨﻘﺒﺾ ﻧﻤﻲﺷﻮد‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺳﻄﺢ اﻳﻨﺘﺮﻓﻴﺲ اﻧﺘﻘﺎل ﺣﺮارت ﻋﻮض ﻧﻤﻲﺷﻮد‪. x.ss‬ﺑـﻪ ﻣﺤـﻴﻂ دﻳﮕـﺮي ﺑـﺎ دﻣـﺎي ) )‪ (T∞( 2.‬؟‬ ‫ﺑﺮاي ﻓﺮﻣﻮﻻﺳﻴﻮن ﻣﺴﺎﻟﻪ ﺑﺮاﺳﺎس ﻗﻮاﻧﻴﻦ اوﻟﻴﻪ‪ ،‬اﺑﺘﺪا ﻓﺮﺿﻴﺎت و ﻧﻜﺎت ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ اوﻟﻴﻪ زﻳﺮ را در ﻧﻈﺮ ﻣﻲﮔﻴﺮﻳﻢ‪:‬‬ ‫‪1‬ـ ﺑﻪ ﺧﺎﻃﺮ ﺳﺎﻳﺰ ﻛﻮﭼﻚ و آراﻳﺶ ﻫﻨﺪﺳﻲ ﺣﺒﺎب دﻣﺎﺳﻨﺞ در ﺑﺮاﺑﺮ ﻣﻘﻴﺎس ﻣﺴﺎﻟﻪ و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﻫﺪاﻳﺖ ﺣﺮارﺗﻲ ﺑﺎﻻي ﺟﻴﻮه‪،‬‬ ‫ﻓﺮض ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻣﺘﻮﺳﻂ ﮔﻴﺮي ﺷﺪ )‪ (Lupmed‬ﻋﻤﻞ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻫـﻴﭻ ﺗﻮزﻳـﻊ ﺟﻐﺮاﻓﻴـﺎﻳﻲ از ) ‪(Tm‬‬ ‫ﻧﺪارﻳﻢ و ﺑﻪ ﻋﺒﺎرﺗﻲ ) ‪ (Tm‬در ﺟﺎي ﺟﺎي ﺣﺒﺎب ﻳﻚ ﻋﺪد اﺳﺖ و ﺗﺎﺑﻌﻴﺘﻲ ﺑﺎ ﻣﺜﻼً ﺷﻌﺎع ﻳﺎ ﻣﺤﻮر ﻳﺎ زاوﻳﻪ در ﺣﺒﺎب ﻧـﺪارد‪.‬‬ ‫‪3‬ـ ﻓﺮض ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ دﻳﻮاره ﺷﻴﺸﻪاي ﺣﺒﺎب و دﻣﺎﺳﻨﺞ آﻧﻘﺪر ﻧﺎزك اﺳﺖ ﻛﻪ ﻧﻴﺎز ﺑﻪ در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻦ دو ﻣﺪﻳﺎي ﺣﺮراﺗﻲ ﻧﺒﺎﺷـﺪ‬ ‫وﻟﻲ آﻧﻘﺪر ﺿﺨﻴﻢ اﺳﺖ ﻳﺎ داراي ﻫﺪاﻳﺖ ﺣﺮارﺗﻲ اﻧﺪك )ﻋﺎﻳﻖ( اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﺘﻮاﻧﻴﻢ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﺣﺮارﺗﻲ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻴﻢ‪.‬‬ ‫‪5‬ـ ﻇﺮﻓﻴﺖ ﺣﺮارﺗﻲ ﺟﻴﻮه‪ ،‬ﻣﺘﻮﺳﻂ ﮔﻴﺮي ﺷﺪه و ﺑﺎ دﻣﺎ و زﻣﺎن ﻋﻮض ﻧﻤﻲﺷﻮد‪.

h.‬‬ ‫‪T m = Tm − Tm .ss = Tm . C p‬‬ ‫و اﺳﺘﻌﺪاد ﻳﺎ ﺳﺮﻋﺖ اﻧﺘﻘﺎل )ﺑﻪ ﻧﻤﺎﻳﻨﺪﮔﻲ ‪ ( h.‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :4‬اﻻن ﺑﺮ ﺳﺮ دو راﻫﻲ ﻫﺴﺘﻴﻢ‪ ،‬اﮔﺮ ﺷﺮوع ﺑﻪ ﺣﻞ ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﻋﻤﻼ ﻣﺴﺎﻟﻪ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ دﻣﺎﺳﻨﺞ را ﺷﺒﻴﻪ ﺳـﺎزي ﻛـﺮدهاﻳـﻢ وﻟـﻲ‬ ‫اﮔﺮ ﺳﻴﺎق ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ را ﺣﻔﻆ ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺑﻪ ﺗﺤﻠﻴﻞ و ﻣﻄﺎﻟﻌﻪ و ﺷﻨﺎﺧﺖ ﺑﭙﺮدازﻳﻢ‪ ،‬ﻧﺒﺎﻳﺪ ﻣﺴﺎﻟﻪ را ﺣـﻞ ﻛﻨـﻴﻢ‪ .،‬ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ‪:‬‬ ‫) ‪τsTm ( s) + Tm ( s ) = T∞ ( s‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :6‬ﻋﻠﺖ اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﺘﻐﻴﺮ اﻧﺤﺮاﻓـﻲ را ﺣﺘﻤـﺎَ ﻓﻬﻤﻴـﺪهاﻳـﺪ‪ ،‬ﭼـﻮن ﻃﺒـﻖ ﻗﻀـﻴﻪ ﻣﺸـﺘﻖ‪ ،‬ﺑﺎﻳـﺪ ﺟﻤﻠـﻪ )‪ Tm (t = 0‬را ﺑﺎﻳـﺪ‬ ‫ﻣﻲدﻳﺪﻳﻢ ﻛﻪ ﭼﻮن ‪ Tm‬ﻣﺘﻐﻴﺮ اﻧﺤﺮاﻓﻲ اﺳﺖ‪ ،‬ﻟﺬا ﻣﻘﺪار اوﻟﻴﻪ آن ﺻﻔﺮ اﺳﺖ‪.‬‬ ‫ﺑﺎ ﺑﺎز ﺗﺮﻛﻴﺐ راﺑﻄﻪ اﺧﻴﺮ‪:‬‬ ‫)‪T m ( s‬‬ ‫‪1‬‬ ‫=‬ ‫)‪≡ G p (s‬‬ ‫‪T ∞ ( s) τ s + 1‬‬ ‫در اﻳﻨﺠﺎ ﺑﻪ اوج ﻣﻨﺰﻟﺖ و ﺷﺎن ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس در ﻧﺤﻮه ﺑﻴﺎن و ﻓﺮﻣﻮﻻﺳﻴﻮن ﻳﻚ ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﻣﻲرﺳﻴﻢ‪ .ss‬‬ ‫ﺣﺎل‪ ،‬ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي اﻧﺤﺮاﻓﻲ زﻳﺮ را ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬ ‫‪T ∞ = T∞ − T∞ .‬ﻣﺜﻼ ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ‪ τ‬ﺧﻴﻠـﻲ ﻛﻮﭼـﻚ ﺑﺎﺷـﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨـﻲ ﻳـﺎ‬ ‫‪τ‬‬ ‫ﻇﺮﻓﻴﺖ اﻧﺒﺎﺷﺖ ﻛﻮﭼﻚ ﺑﺎﺷﺪ ﻳﺎ ﺳﺮﻋﺖ اﻧﺘﻘﺎل ﺣﺮارت ﺑﺎﻻ ﺑﺎﺷﺪ )ﻣﺜﻼ ﺧﻴﻠﻲ ﺷـﺪﻳﺪ ﺳﻴﺴـﺘﻢ را ﻫـﻢ ﺑـﺰﻧﻴﻢ( آﻧﮕـﺎه ﻣﻌﺎدﻟـﻪ‬ ‫دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﺑﺎﻻ ﺷﻜﻞ ﺟﺒﺮي‬ ‫∞‪Tm = T‬‬ ‫ﺑﻪ ﺧﻮد ﻣﻲﮔﻴﺮد!‬ ‫ﺣﺎﻻ ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ از ﻃﺮﻓﻴﻦ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﺑﺎﻻ‪ .‬اﮔـﺮ ) ‪ Tm ( s‬را ﺧﺮوﺟـﻲ ﻳـﺎ ﺗﺎﺛﻴﺮﭘـﺬﻳﺮ‬ ‫‪4‬‬ .‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :5‬ﻋﻄﻒ ﻋﺒﺎرات )اﺳﺘﻔﺎده از "و" ( در ﻋﺎﻟﻢ ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ را ﻣﻲﺗﻮان ﻋﺎدﺗﺎً ﺑﻪ ﺻﻮرت ﺣﺎﺻﻠﻀﺮب ﻧﻮﺷﺖ‪ ،‬ﻓﺎﻓﻬﻢ!‬ ‫ﺣﺎﻻ ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﺑﺎﻻ را ﺑﺮﺣﺴﺐ ‪ τ‬ﻣﻲﻧﻮﻳﺴﻴﻢ‪:‬‬ ‫‪d Tm‬‬ ‫‪d Tm‬‬ ‫‪= (T∞ − Tm ) → τ‬‬ ‫∞‪+ Tm = T‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ )در ﺣﻮزه ‪ ( t‬ﻛﻤﻲ ﺷﻜﻞ ﺑﺴﺘﻪ و ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻌﺒﻴﺮ ﮔﺮﻓﺖ‪ . ss‬‬ ‫دو ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ و ﺟﺒﺮي را از ﻫﻢ ﻛﻢ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ ﺗﺎ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ درآﻳﺪ‪:‬‬ ‫‪d Tm‬‬ ‫) ‪= hA(T∞ − Tm‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪mC p‬‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ را ﺑﻪ ﻧﺤﻮي ﻣﻘﻴﺎس ﮔﺬاري ﻛﺮده و داراي ﺗﻌﺒﻴﺮ ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﺜﺎل‪:‬‬ ‫‪mC p‬‬ ‫∆‬ ‫=‪τ‬‬ ‫ﻇﺮﻓﻴﺖ اﻧﺘﻘﺎل‪ /‬ﻇﺮﻓﻴﺖ اﻧﺒﺎﺷﺖ ≡‬ ‫‪hA‬‬ ‫ﻳﻌﻨﻲ ﭘﺎراﻣﺘﺮ ‪ τ‬ﻛﻪ ﮔﺬر از رﻳﺎﺿﻲ ﺑﻪ ﻓﻴﺰﻳﻚ اﺳﺖ‪ ،‬ﻣﻌﺮف رﻗﺎﺑﺖ ﺑﻴﻦ اﺳﺘﻌﺪاد ﻳﺎ ﻇﺮﻓﻴﺖ اﻧﺒﺎﺷﺖ )ﺑﻪ ﻧﻤﺎﻳﻨﺪﮔﻲ ‪( m. C p .ss − Tm. A‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬اﺑﺘﺪا ﻣﺘﻐﻴﺮ اﻧﺤﺮاﻓﻲ ﻳﻌﻨﻲ ﻓﺎﺻﻠﻪ ﺑﺎ ﻣﻘﺪار ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﻗﺪﻳﻢ ﻳﺎ ﺟﺪﻳﺪ را ﻃﺮح ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬ ‫در ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ‪= 0 ،‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪ d‬اﺳﺖ‪ ،‬در ﻧﺘﻴﺠﻪ‬ ‫‪hA(T∞ .‬‬ ‫در اداﻣﻪ ﺑﺎﻳﺪ ﻣﺤﺾ ﺳﻬﻮﻟﺖ و ﺗﻨﺎﺳﺐ ﺑﺤﺚ ﺗﺤﻠﻴﻠﻲ‪ ،‬ﻓﺮﻣﻮﻻﺳﻴﻮن اﺧﻴﺮ را ﻛﻪ ﻣﻨﺸﺎ ﻓﺮﻣﻮﻻﺳﻴﻮن ﻣﺒﺘﻨﻲ ﺑﺮ ﻗﻮاﻧﻴﻦ اوﻟﻴﻪ دارد‪،‬‬ ‫ﻛﻤﻲ ﺑﺎزآراﻳﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪ .‬اﻳـﻦ ﻣﻘﺎﻣﻴﺴـﺖ‬ ‫ﻛﻪ ﻳﻚ ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ‪ ،‬ﺑﻪ ﺻﻮرت ﺟﺒﺮي ﺑﻴﺎن ﻣﻲﺷﻮد! ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻌﺒﻴﺮ ﻫﻢ ﻫﺴـﺖ‪ .‬ﻓﻘـﻂ ﺑﺎﻳـﺪ ﻛﻤـﻲ‬ ‫آراﻳﺶ آن را ﻋﻮض ﻛﺮده ﺑﻪ ﻃﻮرﻳﻜﻪ ﺑﺘﻮاﻧﻴﻢ ﻣﺴﺎﻟﻪ را ﻣﺸﺨﺼﻪﺳﺎزي ﻛﺮده و دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ آن را ﻣﻌﺮﻓﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪.ss ) = 0 ⇒ T∞ . ss‬‬ ‫‪.‫ﻣﺪل ﺳﺎزي ورودي‪ -‬ﺧﺮوﺟﻲ‪ ،‬ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل‬ ‫ﭘﺎرﻣﺘﺮﻫﺎي ‪ m. A‬ﺛﺎﺑﺖ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪ ،‬ﺗﻨﻬﺎ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺗﺎﺛﻴﺮﮔﺬار )ﻳﺎ ﺑﻪ ﻟﺴﺎن ﻛﻨﺘـﺮل‪ ،‬ﻣﺘﻐﻴـﺮ ورودي(‪ ،‬ﻫﻤـﺎن ∞‪ T‬اﺳـﺖ و ﺗﻨﻬـﺎ‬ ‫ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺗﺎﺛﻴﺮﭘﺬﻳﺮ )ﺑﻪ ﻟﺴﺎن ﻛﻨﺘﺮل‪ ،‬ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺧﺮوﺟﻲ(‪ ،‬ﻫﻤﺎن ﻛﻤﻴﺖ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻠﻲ ‪ Tm‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.

‬اﮔﺮ ‪ τ‬ﺧﻴﻠﻲ ﻛﻮﭼﻚ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :8‬اﮔﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺟﺒﺮي ﺑﻮد‪ ،‬آﻧﮕﺎه ‪ G‬ﻫﻤﺎن ﺷﻴﺐ ﺧﻂ اﺳﺖ! ﻓﺎﻓﻬﻢ‪.2‬رﻓﺘﺎر ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ﺑﺮاي ﺛﻮاﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ ﻣﺨﺘﻠﻒ‪.‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :9‬ﺑـﻪ ﻋﺒـﺎرت ﻛﺴـﺮي ﻳـﺎ ﮔﻮﻳـﺎي )‪ G p (rational‬ﻣـﻲﮔﻮﻳﻨـﺪ ﺗـﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘـﺎل )‪ (Transfer Function‬و ﻧـﻪ ﺗﺒـﺪﻳﻞ‬ ‫)‪.‬‬ ‫‪5‬‬ .‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪3‬‬ ‫ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ‪ ،‬اﻧﮕﺎر ) ‪) T∞ ( s‬ﻳﺎ ﻫﻤﺎن ورودي ﻳﺎ ﺗﺎﺛﻴﺮﮔﺬار( ﺗﻮﺳﻂ ﺿﺮﻳﺐ ﻳﺎ ﺑﻬﺮه ) ‪ G p ( s‬ﺑﺰرگ ﻳﺎ ﻛﻮﭼﻚ ﺷﺪه و ﻣﻨﺠـﺮ ﺑـﻪ‬ ‫) ‪ G p (s‬در ﻃﻮل زﻣﺎن ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬ ‫) ‪Tm ( s ) = G p ( s ) ⋅ T∞ ( s‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :7‬وﺟﻪ ﺗﺴﻤﻴﻪ ‪ ، G‬ﺑﻪ ﺧﺎﻃﺮ اﻳﻨﺴﺖ ﻛﻪ ﺣﺮف اول ‪ Gain‬ﻳﺎ ﺑﻬﺮه اﺳﺖ‪.‬ﺟﻤﻠﻪ ‪ τ s‬در ﺑﺮاﺑﺮ ‪) 1‬ﺟﻤﻠﻪ ﻣﺨﺮج( ﺑﺴـﻴﺎر‬ ‫ﻛﻮﭼﻚ ﻣﻲﺷﻮد و در ﻧﺘﻴﺠﻪ ‪) s‬ﻣﻌﺮف ﻣﺸﺘﻖ ﺧﺮوﺟﻲ( اﻧﮕﺎر وﺟﻮد ﻧﺪارد‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺟﺒﺮي ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ . (Transform‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ τ :10‬ﻳﻚ ﻣﺸﺨﺼﻪ رﻓﺘﺎر دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ اﺳﺖ‪ .‬ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ 2‬ﻣﺮاﺟﻌﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬دﻗﺖ ﺷﻮد ﻗﺒﻞ از‬ ‫ﺣﻞ دارﻳﻢ اﻳﻦ ﺻﺤﺒﺖ را ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪ .

‬ﺷـﺎﻳﺎن ذﻛﺮﺳـﺖ ﻛـﻪ ﺑـﺮاي‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﻧﺎﭘﻴﻮﺳﺘﻪ )‪ (batch‬اﻧﺘﺨﺎب ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﺳﺨﺖ اﺳﺖ‪ ،‬ﻓﺎﻓﻬﻢ!‬ ‫‪4‬ـ ﺑﺮاي ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ )ﻳﻌﻨﻲ ﺣﻞ و ﺷـﺒﻴﻪ ﺳـﺎزي( )‪ Y ( s) = G p ( s) ⋅ u ( s‬ﺑﺎﻳـﺪ ) ‪ G p ( s‬ﻣﻌﻠـﻮم ﺑﺎﺷـﺪ‪ .‬ﻓﺘﺎﻣﻞ!‬ ‫‪3‬ـ اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي اﻧﺤﺮاف‪ ،‬راﺣﺖ و ﻃﺒﻴﻌﻲ اﺳـﺖ‪ .‬‬ ‫‪7‬ـ ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ اول‪ :‬اﮔﺮ ﺗﺎﺑﻊ ﻣﺤﺮك )ورودي( ﺑﻪ ﺻﻮرت ﭘﻠﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬ ‫‪u (t ) = 1× uG (t ) → u ( s ) = A / s‬‬ ‫‪k‬‬ ‫آﻧﮕﺎه ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول‬ ‫‪τ s +1‬‬ ‫= ) ‪ G p ( s‬ﭘﺎﺳﺦ ﺧﺮوﺟﻲ )در داﻣﻨﻪ ﻻﭘﻼس( ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ اﺳﺖ‪:‬‬ ‫‪k‬‬ ‫‪kA‬‬ ‫= )‪⋅ u ( s‬‬ ‫‪τ s +1‬‬ ‫)‪s (τ s + 1‬‬ ‫= )‪→ Y ( s‬‬ ‫‪k‬‬ ‫)‪Y ( s‬‬ ‫=‬ ‫)‪τ s + 1 u ( s‬‬ ‫= )‪G p (s‬‬ ‫ﭘﺎﺳﺦ ﺧﺮوﺟﻲ در داﻣﻨﻪ زﻣﺎن )ﻳﻌﻨﻲ ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ( ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺗﻜﻨﻴﻚﻫﺎي ﻓﺮا ﮔﺮﻓﺘﻪ ﺷﺪه از ﻗﺒﻞ ﺑﻪ ﺻﻮرت زﻳﺮ‬ ‫ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬ ‫‪−t / τ‬‬ ‫)‬ ‫‪L −1{Y(s)} = Y (t ) = Ak (1 − e‬‬ ‫ﺑﻪ ﻃﻮر ﮔﺮاﻓﻴﻜﻲ‪ ،‬اﻳﻦ اﺗﻔﺎق اﻓﺘﺎده اﺳﺖ )ﺷﻜﻞ ‪( 3‬‬ ‫‪6‬‬ .‫ﻣﺪل ﺳﺎزي ورودي‪ -‬ﺧﺮوﺟﻲ‪ ،‬ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل‬ ‫ﺧﻮاص و ﻧﻜﺎت ﻣﺮﺗﺒﻂ ﺑﺎ ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل‬ ‫‪1‬ـ ﻫﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ﻛﻪ در آن راﺑﻄﻪ ﺗﺒﺪﻳﻞﻫﺎي ﻻﭘﻼس ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي اﻧﺤﺮاف ورودي و ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﻪ ﺷـﻜﻞ راﺑﻄـﻪ‬ ‫‪k‬‬ ‫‪τ s +1‬‬ ‫ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ﻧﺎﻣﻴﺪه ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬ﻳﻜـﻲ از‬ ‫اﻳﻨﻬﺎ ﻋﻠﺖ‪ ،‬ﺗﺎﺑﻊ ﻣﺤﺮك‪ ،‬ﻣﺘﻐﻴﺮ ورودي )در ﺻﻮرت ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ‪ ،‬ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻛﻨﻨـﺪه ﻳـﺎ ﻛﻨﺘـﺮل ﻛﻨﻨـﺪه( ﻧـﺎم دارد و دﻳﮕـﺮي‬ ‫ﻣﻌﻠﻮل‪ ،‬اﺛﺮ‪ ،‬ﭘﺎﺳﺦ ﻳﺎ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺧﺮوﺟﻲ )ﻛﻪ ﻣﻌﻤﻮﻻ ﺑﺮاي اﻫﺪاف ﻣﺎﻧﻴﺘﻮرﻳﻨﮓ و ﻛﻨﺘﺮل‪ ،‬اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي ﻣﻲﺷﻮد( ﻧﺎم دارد‪.‬‬ ‫‪6‬ـ ﭼﻮن ﻣﺪل ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺧﻄﻲ اﺳﺖ‪ ،‬ﻣﻲﺗﻮان از اﺻﻞ ﺑﺮ ﻫﻢ ﻧﻬﺶ )‪ (Superposition‬اﺳـﺘﻔﺎده ﻛـﺮد‪ ،‬ﻳﻌﻨـﻲ اﮔـﺮ ﺳـﺎﺧﺘﺎر‬ ‫ورودي ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬ ‫) ‪u ( s ) = a1 u1( s ) + a 2 u 2( s‬‬ ‫آﻧﮕﺎه ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ﺻﻮرت زﻳﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪:‬‬ ‫) ‪Y ( s ) = G p ( s ) ⋅ u ( s ) = a1 Y 1( s ) + a 2 Y 2( s‬‬ ‫ﺑﻪ ﻃﻮرﻳﻜﻪ ‪ Y 1‬و ‪ Y 2‬ﭘﺎﺳﺦﻫﺎي ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ‪ u1‬و ‪ u 2‬ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬ﻣﺘﺮادفﻫﺎي آن ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ ﭘﺴﻲ ﻳﺎ ﺗﺎﺧﻴﺮ درﺟﻪ اول )‪ (First Order Lag‬و ﻣﺮﺣﻠﻪ‬ ‫ﺗﻚ ﻧﻤﺎﻳﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﻨﺪ‪.‬‬ ‫‪2‬ـ ﭼﻮن ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﻮرد ﻣﺼﺮف ﻣﺎ ﺑﺮاي ﻣﺪلﺳﺎزي ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻟﺬا درﺟﻪ ﺻﻮرت ﺣﺪاﻗﻞ ﻳﻜـﻲ ﻛﻤﺘـﺮ‬ ‫از درﺟﻪ ﻣﺨﺮج ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬‬ ‫‪5‬ـ اﺻﻮﻻ ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﺗﻚ ورودي ـ ﺗﻚ ﺧﺮوﺟﻲ‪ ،‬دو ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻓﺮآﻳﻨﺪ را در ﺣﻮزه ‪ s‬ﺑﻪ ﻫـﻢ ﻣﺮﺑـﻮط ﻣـﻲﺳـﺎزد‪ .‬و )‪ u ( s‬داده ﺷـﻮد‪،‬‬ ‫آﻧﮕﺎه از )‪ Y ( s‬ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻌﻜﻮس ﻣﻲﮔﻴﺮﻳﻢ‪.‬ﻣـﺎ ﻫﻤﻴﺸـﻪ از آن اﺳـﺘﻔﺎده ﻣـﻲﻛﻨـﻴﻢ‪ .‬‬ ‫‪Dc‬‬ ‫‪Dc‬‬ ‫ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﺜﺎل )دﻣﺎﺳﻨﺞ(‪ ،‬ﭘﺎﺳﺦ ﺑﻪ ﺗﻐﻴﻴﺮ دﻣﺎي ﻣﺤﻴﻂ ﺑﻪ اﻧﺪازه ‪ ، 10‬دو ﺑﺮاﺑﺮ ﭘﺎﺳﺦ ﺑﻪ ﻣﺘﻐﻴﻴـﺮ دﻣـﺎي ﻣﺤـﻴﻂ ﺑـﻪ اﻧـﺪازه ‪5‬‬ ‫ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.

‬‬ ‫ج( اﮔﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ درﺟﻪ اول ﻧﺪاﺷﺖ و ﺑﺎ ﻫﻤﺎن ﺷﻴﺒﻲ ﻛﻪ ﭘﺎﺳـﺦ ) ‪ Y (t‬ﺷـﺮوع ﻛـﺮده ﺑـﻮد‪ ،‬اداﻣـﻪ ﻣـﻲداد‪ ،‬در زﻣـﺎن‬ ‫‪ t = τ‬ﺑﻪ ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ ﺧﻮد ﻣﻲرﺳﻴﺪ! )ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ 4‬ﻣﺮاﺟﻌﻪ ﻛﻨﻴﺪ(‪.3‬ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول‪.‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ .‬‬ ‫ب( ﺑﺎ ﮔﺬﺷﺘﻦ زﻣﺎﻧﻲ ﺑﺮاﺑﺮ ﻳﻚ ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ‪ ،‬ﻣﻘﺪار ) ‪ Y (t‬ﺑﻪ ‪ 63.2%‬ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ ﺧﻮد ﻣـﻲرﺳـﺪ‪ .‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪3‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ .4‬رﻓﺘﺎر ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ﺑﺮاي ﺗﻐﻴﻴﺮ ﭘﻠﻪ در ورودي‪.‬ﭘـﺲ از ﭼﻬـﺎر ﺛﺎﺑـﺖ‬ ‫زﻣﺎﻧﻲ )ﻳﻌﻨﻲ ‪ ،( t = 4τ‬ﻣﻘﺪار ) ‪ Y (t‬ﺑﻪ ‪ 98%‬ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ ﻣﻲرﺳﺪ‪ .‬‬ ‫‪7‬‬ .‬اﻳﻦ ﻋـﺪد ‪ 4τ‬ﻳـﺎ ‪ 5τ‬را ﺑـﻪ ﺧـﺎﻃﺮ ﺑﺴـﭙﺎرﻳﺪ‪ ،‬ﭼـﻮن‬ ‫زﻣﺎن اﺳﺘﻘﺮار ﺳﻴﺴﺘﻢ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ زﻣﺎﻧﻲ ﻛﻪ ﻃﻮل ﻣـﻲﻛﺸـﺪ ﻛـﻪ ﺳﻴﺴـﺘﻢ درﺟـﻪ اول از ﻣﻘـﺪار ﻳﻜﻨﻮاﺧـﺖ ﻗـﺪﻳﻢ ﺧـﻮد ﺑـﻪ ﻣﻘـﺪار‬ ‫ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﺟﺪﻳﺪ ﺧﻮد در اﺛﺮ ﺗﺤﺮﻳﻚ ﭘﻠﻪ ﺑﺮﺳﺪ‪.‬‬ ‫ﺣﺎﻻ ﺑﻪ ﺧﻮاص ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ و ﺳﺮاﻧﮕﺸﺘﻲ ﻣﺮﺗﺒﻂ ﻣﻲﭘﺮدازﻳﻢ‪:‬‬ ‫اﻟﻒ( اﮔﺮ ‪ τ‬ﺧﻴﻠﻲ ﻛﻮﭼﻚ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ از ﺣﺎﻟﺖ دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺑﻪ ﺣﺎﻟﺖ ﺟﺒﺮي ﻣﻴﻞ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺑﻪ ﺟـﺎي رﻓﺘـﺎر ﺗﻜـﺎﻣﻠﻲ‪،‬‬ ‫رﻓﺘﺎر ﺟﻬﺸﻲ ﻧﺸﺎن ﻣﻲدﻫﺪ و ﻗﻴﺎﻓﻪ ﺧﺮوﺟﻲ ﻣﺜﻞ ﻗﻴﺎﻓﻪ ورودي ﺷﺒﻴﻪ ﭘﻠﻪ ﻣﻲﺷﻮد‪.

C.new − u ss . new − 0 Y ss .new‬‬ ‫=‬ ‫∞→ ‪= limt‬‬ ‫=‬ ‫‪=k‬‬ ‫‪A−0‬‬ ‫‪A‬‬ ‫‪A‬‬ ‫‪A‬‬ ‫ﻳﻌﻨﻲ ‪ k‬ﻣﻮﺟﻮد در ‪ G p‬ﻋﻤﻼ ﻣﻴﺰان ﺑﺰرگ ﺷﺪن ﻧﻬﺎﻳﻲ ﺧﺮوﺟﻲ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻣﻴﺰان ﺑﺰرﮔﻲ ﭘﻠﻪ ورودي را ﻧﻤـﺎﻳﺶ ﻣـﻲدﻫـﺪ‪.‬‬ ‫ه( ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺑﻬﺮه ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ اﺑﺘﺪا ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ ) ‪ Y (t‬را ﺑﺪاﻧﻴﻢ‪:‬‬ ‫) ‪Y (t‬‬ ‫∞ →‪t‬‬ ‫‪= lim‬‬ ‫‪ss .old‬‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺮده و ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﻣﺮﺑﻮط را ﺟﺎﮔﺬاري ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬ ‫= ﺑﻬﺮه ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﻳﺎ )‪(D.old‬‬ ‫=‬ ‫=‬ ‫‪∆u ∆u u ss .‬‬ ‫‪8‬‬ .5‬رﻓﺘﺎر ﻣﻘﻴﺎسﺷﺪه ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ﺑﺮاي ﺗﻐﻴﻴﺮ ﭘﻠﻪ در ورودي‪.new − Y ss .‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ .‫ﻣﺪل ﺳﺎزي ورودي‪ -‬ﺧﺮوﺟﻲ‪ ،‬ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل‬ ‫د( ﺷﻴﺐ ﻣﻨﺤﻨﻲ ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻘﻴﺎس ﺷﺪه در ﻣﺒﺪا‪ ،‬ﻣﻌﺎدل واﺣﺪ اﺳﺖ! )ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ 5‬ﻣﺮاﺟﻌﻪ ﻛﻨﻴﺪ(‪.Gain‬‬ ‫‪Ak (1 − e− t / τ ) Ak‬‬ ‫‪Y ss . new‬‬ ‫‪Y‬‬ ‫ﭘﺲ از ﺗﻌﺮﻳﻒ ﺑﻬﺮه ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ‪:‬‬ ‫‪∆Y ∆Y Y ss .‬‬ ‫= ﺑﻬﺮه ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ‬ ‫ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت ﺑﺎﻻ را ﻣﻲﺗﻮان ﺑﺪون ﺣﻞ )ﻳﻌﻨﻲ اﺳﺘﻔﺎده از ) ‪ ( Ak (1 − e− t /τ‬ﺑﺪﺳﺖ آورد!‬ ‫ﺑﺮاي اﻳﻨﻜﺎر از ﻗﻀﻴﻪ ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ اﺳﺘﻔﺎده ﻛﻨﻴﺪ و ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ ) ‪ Y (t‬را ﺑﺪﺳﺖ آورﻳﺪ‪:‬‬ ‫‪kA‬‬ ‫‪Y ∞ = limt →∞ sF ( s ) = sY ( s ) = s ⋅ s (τ s + 1) = kA‬‬ ‫‪s =0‬‬ ‫ﺣﺎﻻ اﮔﺮ اﻳﻦ ﻣﻘﺪار را در ﺗﻌﺮﻳﻒ ﺑﻬﺮه ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﺑﮕﺬارﻳﻢ‪ ،‬ﺑﻪ ﻫﻤﺎن ﻣﻘﺪار ‪ k‬ﻣﻲرﺳﻴﻢ‪.

6‬رﻓﺘﺎر ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ﺑﺮاي ﺗﻐﻴﻴﺮ ﺿﺮﺑﺎن اﻳﺪهآل در ورودي‪.‬‬ ‫‪r = p2 + q2‬‬ ‫در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﭘﺎﺳﺦ ﺑﻪ ﻓﺮم ﺑﺴﺘﻪ زﻳﺮ درﻣﻲآﻳﺪ‪:‬‬ ‫‪A ωτ k −t / τ‬‬ ‫‪Ak‬‬ ‫‪e‬‬ ‫‪+‬‬ ‫) ‪sin(ω t + φ‬‬ ‫‪2 2‬‬ ‫‪τ ω +1‬‬ ‫‪1 + τ 2ω 2‬‬ ‫) ‪φ = tan −1 (−ω τ‬‬ ‫= ) ‪Y (t‬‬ ‫‪9‬‬ .‬‬ ‫‪k‬‬ ‫‪k‬‬ ‫⋅‪= s‬‬ ‫‪= sY ( s ) step → Y (t ) impulse = d (Y (t ) step ) / dt‬‬ ‫)‪s (τ s + 1‬‬ ‫‪τ s +1‬‬ ‫ﻳﻌﻨﻲ ﻫﻤﺎن ﺟﻮاب را از ﻣﺸﺘﻖ ﮔﺮﻓﺘﻦ ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ ﻫﻢ ﻣﻲﺗﻮاﻧﺴﺘﻴﻢ ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ!‬ ‫= ‪Y ( s ) impulse‬‬ ‫‪9‬ـ ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ اول‪:‬‬ ‫‪k‬‬ ‫‪Aω‬‬ ‫⋅‬ ‫‪τ s + 1 s2 + ω 2‬‬ ‫= )‪Y (s‬‬ ‫→‬ ‫‪Aω‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪A ωτ k‬‬ ‫‪Ak‬‬ ‫‪cos(ω t ) + 2 2‬‬ ‫) ‪sin(ω t‬‬ ‫‪τ 2ω 2 + 1‬‬ ‫‪τ ω +1‬‬ ‫‪s +ω‬‬ ‫‪2‬‬ ‫= )‪u ( s‬‬ ‫‪e−t / τ −‬‬ ‫→‬ ‫‪A ωτ k‬‬ ‫‪τ 2ω 2 + 1‬‬ ‫) ‪u (t ) = A sin(ω t‬‬ ‫‪−1‬‬ ‫= }) ‪Y (t ) = L { Y ( s‬‬ ‫ﺑﺮاي ﺳﺎده ﺗﺮ ﻛﺮدن ﭘﺎﺳﺦ‪ ،‬از اﺗﺤﺎد ﻣﺜﻠﺜﺎﺗﻲ زﻳﺮ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬ ‫) ‪p cos( A) + q sin( A) = r sin( A + θ‬‬ ‫∆‬ ‫‪tan θ = p / q‬‬ ‫∆‬ ‫‪.‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ .‬‬ ‫ﻳﻚ ﻧﻜﺘﻪ ﺳﺮاﻧﮕﺸﺘﻲ در اﻳﻦ راﺑﻄﻪ وﺟﻮد دارد و آن ﻫﻢ اﺳﺘﻔﺎده از ﻗﻀﻴﻪ ﻣﺸﺘﻖ اﺳﺖ‪.‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪3‬‬ ‫ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻳﻚ ﻓﺮﻣﻮل ﻛﻠﻲ‪ ،‬ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﻪ ازاي ﺗﻐﻴﻴﺮ ﭘﻠﻪ واﺣﺪ ) ‪ ،( A = 1‬ﻫﻤﺎن ﺑﻬﺮه ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ اﺳـﺖ و‬ ‫از ﻓﺮﻣﻮل زﻳﺮ )اﺳﺘﻔﺎده اﺑﺰاري از ) ‪ ( G p ( s‬ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪:‬‬ ‫‪∆Y‬‬ ‫)‪= G p (0‬‬ ‫‪∆u‬‬ ‫= ﺑﻬﺮه ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ‬ ‫‪8‬ـ ﭘﺎﺳﺦ ﺿﺮﺑﺎن اﻳﺪهآل ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ اول‬ ‫→‬ ‫‪k /τ‬‬ ‫‪s + 1/ τ‬‬ ‫= )‪Y (s‬‬ ‫‪k‬‬ ‫‪τ s +1‬‬ ‫→‬ ‫→ ‪u ( s) = 1‬‬ ‫= )‪Y (s‬‬ ‫‪Y (t ) = L−1{Y ( s )} = (k / τ )e−t /τ‬‬ ‫ﺑﺮاي اﺣﺴﺎس ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ‪ ،‬ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ 6‬ﻣﺮاﺟﻌﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪.

‬اﻳﻦ ﻫﻤﺎن ﻣﺴﺎﻟﻪ و وﺟﻪ ﺗﺴﻤﻴﻪ ﻋﻠّﻲ ﺑﻮدن اﺳﺖ‪ ،‬ﻓﺎﻓﻬﻢ‪.‬‬ ‫ﺛﺎﻟﺜﺎ( ‪ φ‬از ﺟﻨﺲ رادﻳﺎن اﺳﺖ‪ ،‬ﭼﻮن ﺟﺒﺮي ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻧﻪ زواﻳﻪ ﻳﺎ ﮔﺮادﻳﺎن!‬ ‫‪10‬‬ .‬‬ ‫اوﻻ( داﻣﻨﻪ ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﻪ ازاي ﺑﻬﺮه واﺣﺪ ﺑﺎ ﻓﺎﻛﺘﻮر‬ ‫‪1 + τ 2ω 2‬‬ ‫ﺛﺎﻧﻴﺎ( ﺧﺮوﺟﻲ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ورودي ﺗﺎﺧﻴﺮ ﻓﺎز دارد‪ ،‬ﭼﻮن ‪ φ‬ﻫﻤﻴﺸـﻪ ﻣﻨﻔـﻲ اﺳـﺖ‪ ،‬ﻳﻌﻨـﻲ ﺧﺮوﺟـﻲ ﻋﻘـﺐﺗـﺮ اﺳـﺖ و ﻫﻤﻴﺸـﻪ‬ ‫ورودي را ﺑﺎ ﻫﻤﺎن ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﺗﻌﻘﻴﺐ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ .‫ﻣﺪل ﺳﺎزي ورودي‪ -‬ﺧﺮوﺟﻲ‪ ،‬ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل‬ ‫ﻧﻜﺘﻪﻫﺎي زﻳﺮ ﻫﻤﮕﻲ ﻗﺎﺑﻞ ﺗﺎﻣﻞ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪:‬‬ ‫اﻟﻒ ـ ﭘﺎﺳﺦ ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر‪) :‬ﭼﻮن ﺗﺮم اول ﺑﻌﺪ از زﻣﺎن ﻧﺴﺒﺘﺎ ﻛﻮﺗﺎﻫﻲ از ﺑﻴﻦ ﻣﻲرود(‬ ‫) ‪sin(ω t + φ‬‬ ‫‪Ak‬‬ ‫‪1 + τ 2ω 2‬‬ ‫=‬ ‫∞→ ‪t‬‬ ‫) ‪Y (t‬‬ ‫ب ـ ﭼﺮا ﻧﻤﻲﺗﻮان از ﻗﻀﻴﻪ ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺮد؟‬ ‫ج ـ ﺑﻪ ﺳﺎﺧﺘﺎر ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر دﻗﺖ ﻛﻨﻴﺪ‪:‬‬ ‫‪1‬‬ ‫ﻛﻮﭼﻚ ﺷﺪه اﺳﺖ‪.

‬‬ ‫‪1‬‬ .‬‬ ‫ﺛﺎﻧﻴﺎً‪ -‬ﺑﺮاي ﺑﺪﺳﺖ آوردن ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻛﻢ‪ ،‬ﻓﺮاﻣﻮش ﻧﻜﻨﻴﺪ ﻛﻪ از ﻗﻮاﻧﻴﻦ ﻋﺎم )ﺑﻘﺎي اﻧﺮژي و ﺑﻘﺎي ﺟﺮم( و ﻗﻮاﻧﻴﻦ ﺧﺎص‬ ‫)ﺗﺠﺮﺑﻲ( ﺑﻪ ﻧﺤﻮ ﻣﻘﺘﻀﻲ و ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ ﺑﺎ ﺣﺎل و ﻫﻮاي ﻣﺴﺌﻠﻪ اﺳﺘﻔﺎده ﻛﻨﻴﺪ‪.‬در ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺷﻴﻤﻲ اﻳﻦ ﻛﻤﻴﺎت ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از دﺑﻲ‪ ،‬دﻣﺎ‪ ،‬ﻓﺸﺎر‪ ،‬ارﺗﻔﺎع‪ ،‬داﻧﺴﻴﺘﻪ‪ ،‬ﻏﻠﻈﺖ و‪ ..‬در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﺑﺎﻳﺪ ﺑﺮﺧﻲ از ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎ را ﭘﺎراﻣﺘﺮ ﻓﺮض ﻛﺮد و آﻧﻬﺎ را ﺛﺎﺑﺖ ﻳﺎ ﻣﺘﻮﺳﻂﮔﻴﺮي ﺷﺪه‬ ‫داﻧﺴﺖ‪ .‬‬ ‫اوﻻً‪ -‬ﻣﺠﺎزﻳﺪ ﻫﺮ ﻣﺘﻐﻴﺮ را ﻛﻪ در ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻛﻢ ﻣﻲﺑﻴﻨﻴﺪ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺑﺎ زﻣﺎن ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ وﻟﻲ اﻳﻦ ﻧﻜﺘﻪ ﺑﻌﺪاً ﻣﻮﻗﻊ ﺣﻞ ﻳﺎ ﺑﻴﺎن‬ ‫ﻻﭘﻼﺳﻲ دردﺳﺮﺳﺎز ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬ﻣﺘﺎﺳﻔﺎﻧﻪ در ﻃﺒﻴﻌﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺧﻄﻲ وﺟﻮد ﻧﺪارد ﻣﮕﺮ اﻳﻨﻜﻪ ﺑﺎ ﻳﻚ ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ﻓﺮﺿﻴﺎت ﺳﺎده ﺷﻮﻧﺪه‬ ‫ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ )ﻣﺜﻞ ﻣﺴﺎﻟﻪ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ دﻣﺎﺳﻨﺞ ﺟﻴﻮهاي( ﻳﺎ رﻳﺎﺿﻲ )ﻣﺜﻞ ﺑﺮﺧﻲ ﻣﺴﺎﺋﻞ اﻳﻦ ﺑﺨﺶ( آﻧﻬﺎ را ﺧﻄﻲ در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ‪.‬وﮔﺮﻧﻪ‬ ‫ﻛﺎري ﻧﺪارد ﻛﻪ آن را ﺑﺮ ﺣﺴﺐ اﻧﺘﺮوﭘﻲ و ﻛﺸﺶ ﺳﻄﺤﻲ ﻧﻮﺷﺖ!‬ ‫ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ﺷﻤﺎﺗﻴﻚ ﻣﺴﺄﻟﻪ ﻣﺮاﺟﻌﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪:‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ .‬ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﺜﺎل ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺳﻄﺢ ﻣﺎﻳﻊ ﺑﭙﺮﺳﻴﺪ‪ :‬اﮔﺮ ﺷﻴﺮ‬ ‫ﺟﺮﻳﺎن ورودي را ﺑﺎز ﻳﺎ ﺑﺴﺘﻪﺗﺮ ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ارﺗﻔﺎع ﻣﺎﻳﻊ ﭼﮕﻮﻧﻪ ﺑﺎ زﻣﺎن ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻲﻛﻨﺪ؟‬ ‫راﺑﻌﺎً( ﻣﻮﻗﻊ ﻧﻮﺷﺘﻦ ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻛﻢ و ﻣﻌﺮﻓﻲ رواﺑﻂ رﻳﺎﺿﻲ ﻣﺴﺌﻠﻪ‪ ،‬ﻫﻤﻴﺸﻪ ﺳﻌﻲ ﻛﻨﻴﺪ ﻧﻬﺎﻳﺘﺎً ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ﻛﻤﻴﺎت ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ‪ ،‬ﻗﺎﺑﻞ‬ ‫اﻧﺪازهﮔﻴﺮي و ﻣﺎﻛﺮو ﺑﻨﻮﻳﺴﻴﺪ‪ .‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪4‬‬ ‫ﻣﻘﺪﻣﻪ‬ ‫در اداﻣﻪ ﻣﺪلﺳﺎزي ﻣﺒﺘﻨﻲ ﺑﺮ ﻗﻮاﻧﻴﻦ اوﻟﻴﻪ‪ ،‬در اﻳﻦ ﺑﺨﺶ ﺑﻪ ﻓﺮﻣﻮﻻﺳﻴﻮن ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﻓﺮآﻳﻨﺪي و ﻏﻴﺮﻓﺮآﻳﻨﺪي ﻛﻪ رﻓﺘﺎر‬ ‫دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻏﺎﻟﺐ آن درﺟﻪ اول اﺳﺖ ﻣﻲﭘﺮدازﻳﻢ‪ .‬‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺳﻄﺢ ﻣﺎﻳﻊ‬ ‫ﻗﺒﻞ از ﻣﺪل ﻛﺮدن‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ﻛﻤﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ را اﺣﺴﺎس ﻛﺮد‪ ،‬ﻣﺒﺎدي و ﺷﺎﺧﺼﻪﻫﺎي ﻟﻤﺲ ﻣﺴﺎﺋﻞ ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ در زﻳﺮ آﻣﺪه اﺳﺖ‪.‬راه دﻳﮕﺮ اﻳﻦ اﺳﺖ ﻛﻪ ﻓﺮﺿﻴﺎت ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ )راه ﺣﻞ ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ( ﺑﻪ ﻛﺎر ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ ﻳﺎ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺑﺴﻂ ﺗﻴﻠﻮر آﻧﻬﺎ را ﺧﻄﻲ‬ ‫ﻛﻨﻴﺪ )راهﺣﻞ رﻳﺎﺿﻲ(‪.‬ﻻزم ﺑﻪ ذﻛﺮﺳﺖ ﻛﻪ ﻏﺮض و ﻫﺪف اﺻﻠﻲ ﺑﺪﺳﺖ آوردن ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل اﻳﻦ‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ وﻟﻲ از آﻧﺠﺎﺋﻴﻜﻪ اﻳﻦ ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل در ﻗﺎﻟﺐ ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﺧﻄﻲ وﻟﻲ در ﻓﻀﺎي ﻻﭘﻼس ﺑﻴﺎن ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪،‬‬ ‫ﻟﺬا ﻣﻲﺑﺎﻳﺴﺘﻲ ﺧﻄﻲ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪ ..1‬دﻳﺎﮔﺮام ﺷﻤﺎﺗﻴﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﺳﻄﺢ ﻣﺎﻳﻊ‪.‬‬ ‫ﺛﺎﻟﺜﺎً‪ -‬ﺳﻌﻲ ﻛﻨﻴﺪ ﺻﻮرت ﻣﺴﺌﻠﻪ را در ﻗﺎﻟﺐ ﻳﻚ ﺳﺆال ﻃﺮح ﻛﻨﻴﺪ‪ .

‫ﻧﻤﻮﻧﻪﻫﺎي ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ اول ـ ﺧﻄﻲ ﺳﺎزي‬ ‫ﺑﺮاي ﻧﻮﺷﺘﻦ ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻛﻢ‪ ،‬ﻗﻮاﻧﻴﻦ ﺑﻘﺎي اﻧﺮژي و ﺟﺮم را ﻣﻲﻧﻮﻳﺴﻴﻢ‪ . y0‬‬ ‫‪1 ⎧ ∂2 f‬‬ ‫⎨‬ ‫‪2 ⎩ ∂x 2‬‬ ‫‪2‬‬ ... y0‬‬ ‫‪∂f‬‬ ‫‪∂x‬‬ ‫‪f ( x.‬‬ ‫در اداﻣﻪ ﺳﻌﻲ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ ﻣﻮازﻧﻪ ﺟﺮم ﻛﻴﻔﻲ ﺑﺎﻻ را ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي ﻣﺘﻌﺎرف ﺑﻨﻮﻳﺴﻴﻢ‪:‬‬ ‫‪t‬‬ ‫‪:ρ qin .‬ﺑﺮاي ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﮔﺮﻓﺘﻦ و ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ را ﺑﺎ ﺑﻴﺎن ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻧﻤﺎﻳﺶ دادن‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ‬ ‫ﺧﻄﻲﺳﺎزي ﻛﻨﻴﻢ‪ .‬ﺑﺎ اﻳﻦ ﺗﻔﺎوت ﻛﻪ‬ ‫‪A‬‬ ‫ﺟﻤﻠﻪ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ‪h‬‬ ‫دارﻳﻢ‪ .‬‬ ‫اﻧﺒﺎﺷﺖ ﺟﺮم = ﺧﺮوﺟﻲ ﺟﺮم – ورودي ﺟﺮم‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :1‬ﭼﻮن در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺣﺎﺿﺮ‪ ،‬واﻛﻨﺶ ﺷﻴﻤﻴﺎﻳﻲ رخ ﻧﻤﻲدﻫﺪ‪ ،‬از ﻧﻮﺷﺘﻦ ﺟﻤﻠﻪ ﺗﻮﻟﻴﺪ ﻳﺎ ﻛﺎﻫﺶ در ﺣﺠﻢ ﭘﺮﻫﻴﺰ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪. y ) = f ( x0 . y0‬‬ ‫‪( x − x0 ) +‬‬ ‫‪∂2 f‬‬ ‫‪∂x∂y‬‬ ‫‪x0 . y0‬‬ ‫‪∂2 f‬‬ ‫‪∂y 2‬‬ ‫‪x0 ..‬‬ ‫‪x0 .‬ﭼﻮن ﺳﻴﺴﺘﻢ را اﻳﺰوﺗﺮم در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻴﻢ‪ ،‬ﻟﺬا ﺑﻴﻼن‬ ‫اﻧﺮژي ﺑﺪرد ﻣﺎ ﻧﻤﻲﺧﻮرد و ﺑﺎﻳﺪ ﻓﻘﻂ ﺑﻴﻼن ﺟﺮم را ﺑﻨﻮﻳﺴﻴﻢ‪.‬‬ ‫‪x = x0‬‬ ‫‪1 d2 f‬‬ ‫‪2 dx 2‬‬ ‫‪x = x0 ( x − x0 ) +‬‬ ‫‪df‬‬ ‫‪dx‬‬ ‫‪f ( x) = f ( x0 ) +‬‬ ‫و ﺑﺮاي دو ﻣﺘﻐﻴﺮه‪:‬‬ ‫‪( y − y0 ) +‬‬ ‫‪( y − y0 ) 2 + .‬از ﻣﻜﺎﻧﻴﻚ‬ ‫ﺳﻴﺎﻻت ﻣﻲداﻧﻴﻢ ﻛﻪ ﻣﻲﺗﻮان ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ ﺷﻴﺮ را ﺑﻪ ﻫِﺪ ﺑﺎﻻ ﺳﺮ آن رﺑﻂ داد‪ .‬اﻳﻦ ﻣﻲﺷﻮد ﻳﻚ ﻗﺎﻧﻮن ﺧﺎص اﺳﺘﺎﺗﻴﻜﻲ‬ ‫)ﺟﺒﺮي( و ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﻣﻲﻧﻮﻳﺴﻴﻢ‪:‬‬ ‫‪qout = cv h‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :3‬اﮔﺮ ﺷﻴﺮ ﻧﺪاﺷﺘﻴﻢ و از ﻃﺮﻳﻖ ﻟﻮﻟﻪاي ﺑﺎ ﻗﻄﺮ ﻧﺴﺒﺘﺎ ﻛﻮﭼﻚ )ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻗﻄﺮ ﻣﺨﺰن( ﺗﺨﻠﻴﻪ ﺳﻴﺎل اﻧﺠﺎم ﻣﻲﺷﺪ‪ ،‬ﺿﺮﻳﺐ‬ ‫ﺗﺨﻠﻴﻪ ‪ cv‬ﺑﺎﻻ ﻣﻌﺎدل ‪ρ g‬‬ ‫ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :2‬ﭼﻮن ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭼﻨﺪﺟﺰﺋﻲ ﻧﻤﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺑﻴﻼن ﺟﺮم ﺑﺎﻻ‪ ،‬ﻛﻠﻲ اﺳﺖ ﻧﻪ ﺟﺰﺋﻲ‪.‬‬ ‫ﺑﺎ ﺟﺎﻳﮕﺬاري ‪ qout‬در ﻣﻌﺎدﻟﻪ‪ ،‬ﺑﻪ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﺣﺎﻛﻢ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺳﻄﺢ ﻣﺎﻳﻊ ﻣﻲرﺳﻴﻢ‪:‬‬ ‫‪dh‬‬ ‫‪+ cv h = qin‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫ﺧﻄﻲﺳﺎزي ‪ -‬ﻗﺎﺑﻞ ذﻛﺮ اﺳﺖ ﻛﻪ اﻳﻦ ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﺎل ﺑﺴﻴﺎر ﺷﺒﻴﻪ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ دﻣﺎﺳﻨﺞ ﺟﻴﻮهاي ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ..∆t‬‬ ‫ورودي‬ ‫‪:ρ qout ∆t‬‬ ‫ﺧﺮوﺟﻲ‬ ‫‪− ρv‬‬ ‫‪t +∆t‬‬ ‫‪ :ρ v‬اﻧﺒﺎﺷ‬ ‫ﺖ‬ ‫ﺑﺎ ﺟﺎﻳﮕﺬاري و ﻓﺮض ﺳﻄﺢ ﻣﻘﻄﻊ ﺛﺎﺑﺖ و ﺳﭙﺲ ﺣﺪﮔﻴﺮي‪:‬‬ ‫‪dv‬‬ ‫‪dh‬‬ ‫‪=A‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫= ‪qin − qout‬‬ ‫ﺣﺎل اﮔﺮ ﺗﻐﻴﻴﺮات ‪) h‬ﺧﺮوﺟﻲ و ﺗﺎﺛﻴﺮﭘﺬﻳﺮ( را ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ﺗﻐﻴﻴﺮات ‪) qin‬ورودي و ﺗﺎﺛﻴﺮﮔﺬار( ﺑﺨﻮاﻫﻴﻢ ﺑﻨﻮﻳﺴﻴﻢ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ‬ ‫ﺟﻤﻠﻪ ‪ qout‬ﻳﺎ ﺛﺎﺑﺖ ﺑﺎﺷﺪ )ﻣﺜﻼ ﻳﻚ ﭘﻤﭗ ﻧﺼﺐ ﻛﺮدهاﻳﻢ( ﻳﺎ ﺑﻪ ﻧﺤﻮي ﺑﺎ ﻛﻤﻴﺖ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻠﻲ ‪ h‬ﻣﺮﺑﻮط ﺑﺎﺷﺪ‪ . y0 ) +‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪( x − x0 ) + 2‬‬ ‫‪x0 .‬از ﻧﻈﺮ رﻳﺎﺿﻲ‪ ،‬ﺗﻨﻬﺎ اﺑﺰار ﻣﺎ ﺑﺴﻂ ﺗﻴﻠﻮر ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬ ‫‪( x − x0 ) 2 + . y0‬‬ ‫‪( x − x0 )( y − y0 ) +‬‬ ‫‪∂f‬‬ ‫‪∂y‬‬ ‫‪x0 .

∆t‬‬ ‫ورودي‬ ‫‪: cout qout ∆t‬‬ ‫ﺧﺮوﺟﻲ‬ ‫‪− Vcout‬‬ ‫‪t +∆t‬‬ ‫‪ :Vcout‬اﻧﺒﺎﺷ‬ ‫ﺖ‬ ‫ورودي‪ -‬ﺧﺮوﺟﻲ= اﻧﺒﺎﺷﺖ‬ ‫ﺟﺎﻳﮕﺬاري و ﺣﺪﮔﻴﺮي‪:‬‬ ‫‪dVcout‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪3‬‬ ‫= ‪cin qin − cout qout‬‬ .‬‬ ‫‪t‬‬ ‫‪: cin qin . ss‬‬ ‫‪h = h − hss‬‬ ‫‪.‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪4‬‬ ‫ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﻛﻪ ﻣﻌﻠﻮم اﺳﺖ‪ ،‬ﺑﺮاي ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻚ ﻣﺘﻐﻴﺮه‪ ،‬ﻓﻘﻂ دو ﺟﻤﻠﻪ اول ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ‪ x‬ﺧﻄﻲ ﺑﻮده و در ﺣﺎﻟﺖ دو ﻣﺘﻐﻴﺮه‪ ،‬ﻓﻘﻂ ﺳﻪ‬ ‫ﺟﻤﻠﻪ اول ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ‪ x‬و ‪ y‬ﺧﻄﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬ ‫ﻓﺮآﻳﻨﺪ اﺧﺘﻼط‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺨﺰﻧﻲ ﺷﻜﻞ ‪ 2‬را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ ﻛﻪ در آن ﻓﻘﻂ اﺧﺘﻼط و اﻧﺤﻼل ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ﺻﻮرت ﻣﻲﭘﺬﻳﺮد‪.‬‬ ‫آﻧﮕﺎه ﺑﺎ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس و ﻣﺮﺗﺐﺳﺎزي‪ ،‬ﺑﻪ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل زﻳﺮ ﻣﻲرﺳﻴﻢ )ﺣﻮزه ﻻﭘﻼس(‪:‬‬ ‫‪kp‬‬ ‫) ‪h( s‬‬ ‫=‬ ‫‪qin τ p s + 1‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :4‬ﻋﻠﺖ ﻇﻬﻮر ‪ k p‬اﺧﺘﻼف دﻳﻤﺎﻧﺴﻴﻮﻧﻲ ‪) h‬ارﺗﻔﺎع ﺑﺎ دﻳﻤﺎﻧﺴﻴﻮن ‪ ( L‬و ‪) q‬دﺑﻲ ﺑﺎ دﻳﻤﺎﻧﺴﻴﻮن ‪ ( L3T -1‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :5‬ﺑﻬﺮه ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ‪ k p‬و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ ) ‪ (τ p‬ﺑﻪ ‪ hss‬ﺑﺴﺘﮕﻲ دارﻧﺪ‪ ،‬ﻧﺎﻓﻬﻢ‪.‬‬ ‫ﺑﻪ راﺑﻄﻪ ﻧﻬﺎﻳﻲ زﻳﺮ ﻣﻲرﺳﻴﻢ )در ﺣﻮزه زﻣﺎن(‪:‬‬ ‫‪cv‬‬ ‫‪2 hss‬‬ ‫ ‪c′‬‬ ‫‪.‬‬ ‫‪dh‬‬ ‫‪+ c′h = qin‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪A‬‬ ‫ﺟﻬﺖ ﺳﻬﻮﻟﺖ‪ ،‬ﺗﻌﺎرﻳﻒ زﻳﺮ را ﻣﻲﭘﺬﻳﺮﻳﻢ‪:‬‬ ‫‪k p = 1/ c′‬‬ ‫‪τ p  A / c′‬‬ ‫‪.‬در‬ ‫ﻣﺴﺌﻠﻪ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ دﻣﺎﺳﻨﺞ ﺟﻴﻮهاي‪ ،‬ﺑﻪ ﺧﺎﻃﺮ اﻳﻨﻜﻪ ورودي و ﺧﺮوﺟﻲ ﻫﺮ دو دﻣﺎ ﺑﻮدﻧﺪ‪ ،‬ﺑﻬﺮه ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻣﻌﺎدل واﺣﺪ ﻣﻲﺷﺪ‪.‬‬ ‫ﺑﺮاي ﻣﺪلﺳﺎزي رﻳﺎﺿﻲ‪ ،‬از ﻗﺎﻧﻮن ﻋﺎم ﺑﻴﻼن ﺟﺮم )ﺟﺰﺋﻲ( اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪. ss‬‬ ‫⎩‬ ‫و ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي اﻧﺤﺮاﻓﻲ‪:‬‬ ‫‪qin =qin .‬‬ ‫‪1‬‬ ‫ﺣﺎل اﮔﺮ ﺗﺎﺑﻊ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ‪h‬‬ ‫ﻳﺎ ‪ h 2‬را ﺑﺴﻂ ﺗﻴﻠﻮر دﻫﻴﻢ و ﻓﻘﻂ دو ﺟﻤﻠﻪ اول را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ‪:‬‬ ‫) ‪(h − hss‬‬ ‫)‪d( h‬‬ ‫‪dh‬‬ ‫‪h = hss‬‬ ‫‪h = hss +‬‬ ‫ﺑﺎ ﺟﺎﻳﮕﺬاري در ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ و ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﺑﺎ ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ )ﺟﻬﺖ ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﺘﻐﻴﺮ اﻧﺤﺮاﻓﻲ(‪:‬‬ ‫) ‪cv (h − hss‬‬ ‫‪⎧ dh‬‬ ‫‪= qin‬‬ ‫‪⎪ A dt + cv hss + 2 h‬‬ ‫‪ss‬‬ ‫⎨‬ ‫‪⎪0 + c h + 0 = q‬‬ ‫‪v‬‬ ‫‪ss‬‬ ‫‪in .qin .

‬اﮔﺮ ﺑﺨﻮاﻫﻴﻢ ﺗﻐﻴﻴﺮات ‪ qin‬و ﺗﺎﺛﻴﺮ‬ ‫آن را روي ‪ cout‬را ﻫﻢ در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ دﻧﺒﺎل ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل زﻳﺮ ﺑﮕﺮدﻳﻢ‪:‬‬ ‫‪cout = G11 cin + G12 qin‬‬ ‫ﺑﻪ ﻃﻮرﻳﻜﻪ‪:‬‬ ‫‪cout‬‬ ‫‪qin‬‬ ‫ ‪G12‬‬ ‫‪.‬ﭼﺮا ﻛﻪ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺗﺎﺛﻴﺮﮔﺬار ﻳﺎ ورودي را ‪ cin‬ﮔﺮﻓﺘﻴﻢ و ‪ cout‬را ﺗﺎﺛﻴﺮﭘﺬﻳﺮ ﻳﺎ ﺧﺮوﺟﻲ‪ .‬‬ ‫‪cout‬‬ ‫‪cin‬‬ ‫ ‪G11‬‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﺎﻻ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ‪ ) 1 × 2‬دو ورودي – ﻳﻚ ﺧﺮوﺟﻲ( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ و ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ‪ G11‬و ‪ G12‬ﺑﺎﻳﺪ ﻗﻄﻌﺎَ ﺧﻄﻲﺳﺎزي ﻫﻢ‬ ‫اﻧﺠﺎم دﻫﻴﻢ‪ ،‬ﭼﻮن ﺟﻤﻠﻪ ‪ cout qout‬ﻳﻚ ﺟﻤﻠﻪ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ اﺳﺖ!‬ ‫ﺣﺎل اﮔﺮ ﻓﺮض ﻛﻨﻴﻢ اﻧﺤﻼل ﻧﻤﻚ ﻳﻚ ﺗﺤﻮل ﺳﺮﻣﺎزا و ﻳﺎ ﮔﺮﻣﺎﮔﻴﺮ اﺳﺖ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﺑﺎﻳﺪ ﻣﻮازﻧﻪ اﻧﺮژي را ﻧﻴﺰ ﻧﻮﺷﺘﻪ و ﺑﺪﻧﺒﺎل‬ ‫ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﭼﻨﺪ ورودي – ﭼﻨﺪﺧﺮوﺟﻲ )‪ ( MIMO‬ﺑﮕﺮدﻳﻢ‪) :‬ﺑﺮاي ﺗﻌﺪاد وروديﻫﺎ‪ 2 :‬و ﺗﻌﺪاد ﺧﺮوﺟﻲﻫﺎ‪(3:‬‬ ‫‪⎡ cout ⎤ ⎡ G‬‬ ‫⎤ ‪G12‬‬ ‫‪⎢ ⎥ ⎢ 11‬‬ ‫⎤ ‪⎥ ⎡ cin‬‬ ‫⎥ ⎢ ⎥ ‪⎢ qout ⎥ = ⎢G21 G22‬‬ ‫‪q‬‬ ‫‪⎢ ⎥ ⎢G‬‬ ‫⎦⎥ ‪G32 ⎦⎥ ⎢⎣ in‬‬ ‫‪⎣⎢ T ⎦⎥ ⎣ 31‬‬ ‫) و ﺑﺮاي ﺗﻌﺪاد وروديﻫﺎ‪ 3 :‬و ﺗﻌﺪاد ﺧﺮوﺟﻲﻫﺎ‪(3:‬‬ ‫⎤ ‪G13 ⎤ ⎡ cin‬‬ ‫⎥ ⎢‬ ‫⎥ ‪G23 ⎥⎥ ⎢ qin‬‬ ‫⎥⎥ ‪G33 ⎥⎦ ⎢⎢Tin‬‬ ‫⎦ ⎣‬ ‫‪⎡ cout ⎤ ⎡ G‬‬ ‫‪G12‬‬ ‫‪⎢ ⎥ ⎢ 11‬‬ ‫‪⎢ qout ⎥ = ⎢G21 G22‬‬ ‫‪⎢ ⎥ ⎢G‬‬ ‫‪G32‬‬ ‫‪⎣⎢ T ⎦⎥ ⎣ 31‬‬ ‫‪4‬‬ .2‬دﻳﺎﮔﺮام ﺷﻤﺎﺗﻴﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪ اﺧﺘﻼط‪.‫ﻧﻤﻮﻧﻪﻫﺎي ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ اول ـ ﺧﻄﻲ ﺳﺎزي‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ .‬‬ ‫ﺣﺎل‪ ،‬ﺑﻪ اﻧﺘﺨﺎب ﺧﻮدﻣﺎن‪ ،‬ورودي و ﺧﺮوﺟﻲ را از ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي ﺳﻴﺴﺘﻢ اﻧﺘﺨﺎب ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬ ‫‪cout‬‬ ‫ﻣﺜﻼً اﮔﺮ ﺑﺨﻮاﻫﻴﻢ ﺑﺪاﻧﻴﻢ ‪ cin‬اﮔﺮ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻛﻨﺪ )ﻣﺜﻼً ﺗﻐﻴﻴﺮ ﭘﻠﻪ(‪ ،‬آﻧﮕﺎه ‪ cout‬ﭼﮕﻮﻧﻪ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪ دﻧﺒﺎل ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل‬ ‫‪cin‬‬ ‫ﺑﺎﺷﻴﻢ‪ .

‬‬ ‫ﺑﻪﻫﺮﺣﺎل‪ ،‬ﭘﻴﭽﻴﺪﮔﻲ ﻣﺪل ﻳﺎ ﻓﺮﻣﻮﻻﺳﻴﻮن دﺳﺖ ﺧﻮد ﻣﺎﺳﺖ‪ .‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪4‬‬ ‫دﻗﺖ ﺷﻮد ﭼﻮن ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭘﻤﭗ ﻧﺪارد )ﻳﻌﻨﻲ ‪ qout‬ﺛﺎﺑﺖ ﻧﻴﺴﺖ(‪ ،‬ﻟﺬا راﺑﻄﻪ ﺧﺮوﺟﻲ ‪ h‬ﺑﺎ ﺳﻴﺴﺘﻢ از ﻃﺮﻳﻖ ‪ qout‬ﻣﻌﻠﻮم ﻣﻲﺷﻮد‪.‬اﮔﺮ ‪ q‬در ﺑﺮاﺑﺮ ‪ V‬ﺑﺴﻴﺎر ﺑﺰرگ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه رﻓﺘﺎر ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ﻣﺜﺎﺑﻪ ﻳﻚ رﻓﺘﺎر ﺟﺒﺮي ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻓﺘﺄﻣﻞ!‬ ‫ﺷﺒﻜﻪ ﻳﺎ ﻣﺪار ‪RC‬‬ ‫ﻣﻄﻠﻮب اﺳﺖ ﭘﺎﺳﺦ ‪ vc‬ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﺗﻐﻴﻴﺮات ‪vg‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ . ss q = 0‬‬ ‫⎩‬ ‫ﺑﺎ ﺗﻔﺎﺿﻞ دو راﺑﻄﻪ ﺑﺎﻻ و ﺗﻌﺮﻳﻒ ‪ τ p  V / q‬و ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس و ﺑﺎز ﺗﺮﻛﻴﺐ ﻋﺒﺎرت‪:‬‬ ‫‪qin = qout‬‬ ‫‪cout‬‬ ‫‪1‬‬ ‫=‬ ‫‪cin τ p s + 1‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :6‬ﻣﺠﺪداً ﺑﻬﺮه ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﻓﺮآﻳﻨﺪ‪ ،‬واﺣﺪ ﺷﺪ‪ ،‬ﻋﻠّﺖ ﻫﻢ ﻣﻌﻠﻮم اﺳﺖ!‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :7‬ﺑﻪ ﺗﻌﺮﻳﻒ ‪ τ‬ﺑﺎ ﺑﺎر اﻃﻼﻋﺎﺗﻲ – ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ آن ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪ V .‬‬ ‫‪q‬‬ ‫‪c‬‬ ‫‪dq‬‬ ‫از ﻃﺮﻓﻲ‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪5‬‬ ‫= ‪ i‬ﭘﺲ ﺑﺎ ﺟﺎﻳﮕﺬاري‪:‬‬ ‫= ‪vc‬‬ .‬‬ ‫اﺻﻮﻻً ﻫﺮﮔﺎه ﺧﺮوﺟﻲﻫﺎ ﺑﺎ ﻫﻤﺪﻳﮕﺮ راﺑﻄﻪ ﺟﺒﺮي داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻨﺪ در ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل آﻧﺮا ﻣﻨﻌﻜﺲ ﻧﻤﻲﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﺑﻠﻜﻪ ﻛﺎﻓﻴﺴﺖ ﻓﻘﻂ ﻳﻜﻲ‬ ‫از آﻧﻬﺎ را ﺑﻨﻮﻳﺴﻴﻢ‪ ،‬ﻣﺜﻞ ﻣﺜﺎل اﺧﻴﺮ ﻛﻪ ﻓﻘﻂ ‪ qout‬را ﻧﻮﺷﺘﻴﻢ‪.‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻇﺮﻓﻴﺖ و اﻧﺒﺎﺷﺖ ﺑﻮده و ‪ q‬ﺑﻴﺎﻧﮕﺮ و ﻧﻤﺎﻳﻨﺪه‬ ‫ﺳﺮﻋﺖ و اﻧﺘﻘﺎل‪ .‬ﻣﺤﺾ ﺳﻬﻮﻟﺖ‪ ،‬ﻓﺮض ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ ﻓﻘﻂ ﻳﻚ ورودي دارﻳﻢ و آن‬ ‫ﻫﻢ ‪ cin‬ﺑﺎﺷﺪ و ﺑﻪ دﻧﺒﺎل ﺗﻐﻴﻴﺮات ‪ cout‬ﺑﺮ اﺛﺮ ﺗﻐﻴﻴﺮ در آن ﻫﺴﺘﻴﻢ‪:‬‬ ‫‪dcout‬‬ ‫⎧‬ ‫‪⎪cin q − cout q = V‬‬ ‫⎨→‪=q‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪⎪cin .3‬دﻳﺎﮔﺮام ﺷﻤﺎﺗﻴﻚ ﻳﻚ ﺷﺒﻜﻪ ﻣﻘﺎوﻣﺖ – ﺧﺎزن‪.‬‬ ‫ﺑﻴﻼن اﻧﺮژي )ﻗﺎﻧﻮن ﻛﺮﺷﻬﻒ( ﺑﻪ ﻟﺴﺎن ﻣﺪار اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﻣﻲﺷﻮد ﻣﺠﻤﻮع اﻓﺰاﻳﺶ وﻟﺘﺎژ ﻣﻌﺎدل اﺳﺖ ﺑﺎ ﻣﺠﻤﻮع اﻓﺖ وﻟﺘﺎژ‪:‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪idt‬‬ ‫∫‪c‬‬ ‫‪vg = Ri +‬‬ ‫ﺣﺎل ﺑﺎﻳﺪ ‪ vc‬را دﺧﻴﻞ ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﻃﺒﻖ ﺗﻌﺮﻳﻒ‪ q ) :‬ﺑﺎر اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ و ‪ c‬ﺛﺎﺑﺖ ﺧﺎزن اﺳﺖ(‪. ss q − cout .

ss‬‬ ‫‪vq = vq − vq . ss‬‬ ‫ﺑﺎ ﺟﺎﻳﮕﺬاري‪:‬‬ ‫‪.‬ﻣﻲﺧﻮاﻫﺪ ﺳﻴﺴﺘﻢ اﺧﺘﻼط ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ‪ RC‬ﺑﺎﺷﺪ ﻳﺎ ﻧﺤﻮه رﻓﺘﺎر دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ رﺷﺪ ﻳﻚ‬ ‫درﺧﺖ! ﺑﻪ ﺷﻴﻮه ﻣﺪلﺳﺎزي ﻧﮕﺎه ﻛﻦ‪ ،‬ﻧﻪ ﻣﺼﺎدﻳﻖ آن‪ ،‬روش ﻣﺎﻫﻴﮕﻴﺮي ﻳﺎد ﺑﮕﻴﺮ‪ ،‬ﻧﻪ ﺧﻮد ﻣﺎﻫﻲ!‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ اول ﻣﺘﻮاﻟﻲ‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻏﻴﺮﺗﺪاﺧﻠﻲ‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺳﻄﺢ ﻣﺎﻳﻊ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪ . τ p  Rc‬‬ ‫) ‪vc ( s‬‬ ‫‪1‬‬ ‫=‬ ‫‪vq ( s ) τ p s + 1‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :8‬دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ‪ ،‬دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ اﺳﺖ‪ .4‬دو ﺗﺎﻧﻚ ﻣﺘﻮاﻟﻲ ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻏﻴﺮﺗﺪاﺧﻠﻲ‪.‫ﻧﻤﻮﻧﻪﻫﺎي ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ اول ـ ﺧﻄﻲ ﺳﺎزي‬ ‫‪dq 1‬‬ ‫) ‪+ q (t‬‬ ‫‪dt c‬‬ ‫‪dv‬‬ ‫‪= Rc c + vc‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪vg = R‬‬ ‫ﺑﺎ ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي‪ ،‬اﻧﺤﺮاﻓﻲ‪:‬‬ ‫‪vc = vc − vc .‬در اﻳﻨﺠﺎ ﻣﺜﻞ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﻗﺒﻠﻲ ﺳﻌﻲ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ ﺑﺎ ﻣﻌﺎدﻻت ﺧﺎص و ﻋﺎم ﺑﻪ ﻋﻨﻮان‬ ‫اﺑﺰار رﻳﺎﺿﻲِ ﻣﺴﺌﻠﻪ ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي ﺟﺒﺮي و دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻠﻲ را ﺑﻪ ﻫﻢ ﻣﺮﺑﻮط ﻛﺮده و ﺳﭙﺲ ﺑﺎ ﺻﻮرت ﻣﺴﺌﻠﻪ و ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﺑﺪﺳﺖ آﻣﺪه‬ ‫ﺑﺎزي ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬ ‫اﮔﺮ ﻣﻮازﻧﻪ ﺟﺮم ﻛﻠﻲ را ﺑﺮاي ﻫﺮ ﺗﺎﻧﻚ ﺑﻨﻮﻳﺴﻴﻢ‪:‬‬ ‫‪dh1‬‬ ‫‪+ c1 h1 = qin‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪dh‬‬ ‫‪Second Tank: A 2 2 + c2 h2 = qout .‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ .1 = c1 h1‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪: A1‬‬ ‫‪First Tank‬‬ ‫‪6‬‬ .

2  A 2 R2‬‬ ‫‪.‬دﻗﺖ ﺷﻮد‪ ،‬ﻗﺒﻼً اﻳﻦ ﻣﺴﺌﻠﻪ ﺑﺮاي ﺗﺎﻧﻚ اول )ﻳﻌﻨﻲ ‪ ( h1‬ﺣﻞ ﻛﺮدهاﻳﻢ‪.‬‬ ‫ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ﺧﻄﻲﺳﺎزي ﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬ ‫‪⎧ d h1‬‬ ‫‪+ c1′ h1 = R1 qin‬‬ ‫‪⎪ A1‬‬ ‫⎪‬ ‫‪dt‬‬ ‫⎨‬ ‫‪⎪ A d h2 + c ′ h = c ′ h‬‬ ‫‪2 2‬‬ ‫‪1 1‬‬ ‫‪⎪⎩ 2 dt‬‬ ‫ﺑﺎ ﺗﻌﺎرﻳﻒ زﻳﺮ‪:‬‬ ‫‪τ p.‬‬ ‫‪ : R 2  1/ c2′‬ﻣﻘﺎوﻣ ﺖ ﺷ ﻴﺮ‬ ‫ﺑﺎ ﺟﺎﻳﮕﺬاري ﺗﻌﺎرﻳﻒ ﺑﺎﻻ‪:‬‬ ‫⎧‬ ‫‪d h1‬‬ ‫‪+ h1 = R1 qin‬‬ ‫‪⎪ τ1‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫⎪‬ ‫⎨‬ ‫‪⎪ τ d h 2 + h = R2 h‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪⎪⎩ 2 dt‬‬ ‫‪R1‬‬ ‫ﺑﺮاي ﺣﺬف ‪ h1‬از ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﭘﺎﻳﻴﻦ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ ﺗﺎ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺟﺒﺮي ﺷﻮد!‬ ‫) ‪⎧ τ 1sH 1 ( s ) + H 1 ( s ) = R1 Qin ( s‬‬ ‫⎪‬ ‫‪R2‬‬ ‫⎨‬ ‫) ‪⎪ τ 2 sH 2 ( s ) + H 2 ( s ) = R H 1 ( s‬‬ ‫‪1‬‬ ‫⎩‬ ‫→ }"{‪L‬‬ ‫از ﻣﻌﺎدﻟﻪ اول دارﻳﻢ‪:‬‬ ‫) ‪H1 ( s‬‬ ‫‪R1‬‬ ‫‪R1‬‬ ‫=‬ ‫= ) ‪⇒ H1 ( s‬‬ ‫) ‪. 2‬‬ ‫=‬ ‫‪Qin ( s ) τ 1s + 1 τ 2 s + 1‬‬ ‫‪H 2 ( s ) R2 / R1‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :8‬ﻣﻲﺗﻮاﻧﻴﻢ از ﻣﻌﺎدﻟﻪ دوم‪ ،‬اﺑﺘﺪا راﺑﻄﻪ ﺑﻴﻦ ) ‪ H1 ( s‬و ) ‪ H 2 ( s‬را ﺑﺪﺳﺖ آورﻳﻢ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ‬ ‫=‬ ‫‪H1 ( s ) τ 2 s + 1‬‬ ‫‪ ،‬ﺳﭙﺲ‬ ‫‪H1‬‬ ‫‪H‬‬ ‫‪H‬‬ ‫‪R1‬‬ ‫‪R /R‬‬ ‫‪R2‬‬ ‫)‪H ( s‬‬ ‫آن را در راﺑﻄﻪ‬ ‫‪ 1‬ﺿﺮب ﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬ ‫=‪× 2 1‬‬ ‫⇒ ) ‪)×( 2 ) = ( 2‬‬ ‫)‪τ 1s + 1 τ 2 s + 1 (τ 1s + 1)(τ 2 s + 1‬‬ ‫‪Qin‬‬ ‫‪H1‬‬ ‫‪Qin‬‬ ‫) ‪Qin ( s‬‬ ‫ﻳﻌﻨﻲ اﻧﮕﺎر ﺑﺮاي ﺑﺪﺳﺖ آوردن ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻳﺎ ﻧﺴﺒﺖ ﺧﺮوﺟﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻞ ﺑﻪ ورودي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻞ‪ ،‬از ﺿﺮب دو ﺑﻠﻮك ﻣﻴﺎﻧﻲ‬ ‫(‬ ‫ﺑﺪﺳﺖ آﻣﺪه اﺳﺖ‪ ،‬ﻓﺎﻓﻬﻢ‪ ،‬ﺑﻪ ﺷﻜﻞ‪ 6 ،5‬و‪ 7‬ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪ . h2‬را ﺑﺎﻳﺪ ﺑﺘﻮاﻧﻴﻢ ﺑﺪﺳﺖ آورﻳﻢ‪ .‬دﻗﺖ ﻛﻨﻴﺪ ﻫﺮ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل وﻇﻴﻔﻪاش ﭘ‪‬ﺦ ﻛﺮدن )‪ (damp‬ورودي‬ ‫اﺳﺖ!‬ ‫‪7‬‬ .‬‬ ‫‪ : R1  1/ c1′‬ﻣﻘﺎوﻣ ﺖ ﺷ ﻴﺮ‬ ‫‪τ p.‬ﺣﺎل‬ ‫ﺳﺌﻮال اﻳﻨﺠﺎﺳﺖ‪ ،‬ارﺗﻔﺎع ﺗﺎﻧﻚ دوم ﺑﺮ اﺛﺮ ﺗﻐﻴﻴﺮ در ورودي ﺗﺎﻧﻚ اول ﭼﮕﻮﻧﻪ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ .‬ﻳﻌﻨﻲ ﻳﻜﻲ از دو ﺟﻮاب ‪ h1‬و ‪h2‬‬ ‫را ﻣﻲﺧﻮاﻫﻴﻢ‪ .Qin ( s‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪τ‬‬ ‫‪τ‬‬ ‫‪+‬‬ ‫) ‪Qin ( s‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1 +1‬‬ ‫ﺣﺎل ) ‪ H1 ( s‬ﺑﺎﻻ را در ﻣﻌﺎدﻟﻪ دوم ﺟﺎﻳﮕﺮﻳﻦ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ و راﺑﻄﻪ ) ‪ H 2 ( s‬ﺑﺎ ورودي ﺳﻴﺴﺘﻢ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ) ‪ Qin ( s‬را ﺑﺪﺳﺖ آورﻳﻢ‪:‬‬ ‫)‪H 2 ( s‬‬ ‫‪R‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪.‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪4‬‬ ‫اﮔﺮ ‪ qin‬را ورودي ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ‪ ،‬ﭼﻮن دو ﻣﻌﺎدﻟﻪ دارﻳﻢ‪ ،‬ﻋﻠﻲاﻟﻘﺎﻋﺪه‪ ،‬دو ﻣﺠﻬﻮل ) ‪ ( h1 .1  A 1 R1‬‬ ‫‪.

‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ -6‬ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻛﻠﻲ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ دو ﺗﺎﻧﻜﻲ ﻏﻴﺮﻣﺘﺪاﺧﻞ‪.‫ﻧﻤﻮﻧﻪﻫﺎي ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ اول ـ ﺧﻄﻲ ﺳﺎزي‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ -5‬ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻛﻠﻲ دو ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ﻣﺘﻮاﻟﻲ‪.‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :9‬ﺷﻜﻞﻫﺎي زﻳﺮ ﻫﻤﮕﻲ ﻣﻌﺎدﻟﻨﺪ ﺑﻪ ﺿﺮب ﺑﻠﻮكﻫﺎ و ﺛﻮاﺑﺖ ﺑﺼﺮي دﻗﺖ ﻛﻨﻴﺪ‪:‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ -7‬ﺑﻠﻮﻛﻬﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻣﻌﺎدل ﺳﻴﺴﺘﻢ دو ﺗﺎﻧﻜﻲ ﻏﻴﺮﻣﺘﺪاﺧﻞ‪.‬‬ ‫‪8‬‬ .

‬ﺣﺎل آﻧﻜﻪ ﺑﺮاي دو ﺗﺎﻧﻚ‬ ‫ﺑﻪ ﺑﺎﻻ‪ ،‬ﺑﺎ ﺷﻴﺐ ﺻﻔﺮ ﺷﺮوع ﻣﻲﻛﻨﺪ‪.‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :12‬ﻗﺒﻼَ ﮔﻔﺘﻪ ﺷﺪ ﻛﻪ ﺑﻪ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل درﺟﻪ اول ﻣﻲﮔﻮﻳﻨﺪ ﺗﺎﺧﻴﺮ درﺟﻪ اول‪ .‬ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ 9‬ﻣﺮاﺟﻌﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪ .‬ﺑﻪ ﻫﻤﻴﻦ ﻋﻠﺖ ﺑﻪ آن ﻣﻲﮔﻮﻳﻴﻢ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻏﻴﺮﺗﺪاﺧﻠﻲ ﻳﺎ ﻏﻴﺮﺑﺮﮔﺸﺘﻲ‪.‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :11‬ﻣﺎداﻣﻲ ﻛﻪ ‪ h2‬روي دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ‪ h1‬اﺛﺮ )ﺑﺮﮔﺸﺘﻲ( ﻧﻤﻲﮔﺬارد‪ ،‬ﺑﻪراﺣﺘﻲ ﻣﻲﺗﻮاﻧﻴﻢ دو ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل را در ﻫﻢ ﺿﺮب‬ ‫ﻛﻨﻴﻢ‪ .‬اﻳﻦ ﭘﺪﻳﺪه ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ ﻛﺎﻧﻮﻟﻮﺷﻦ‬ ‫)‪ (convolution‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ و داراي ﻛﺎرﺑﺮدﻫﺎي ﻓﺮاواﻧﻲ در ﻣﺪلﺳﺎزي ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎي ﻣﺮﺣﻠﻪاي ) ‪ ( Stage Wised‬و‬ ‫ﺟﺮﻳﺎنﻫﺎي ﻏﻴﺮاﻳﺪهآل )در ﻃﺮاﺣﻲ راﻛﺘﻮرﻫﺎي ﺷﻴﻤﺎﻳﻲ( دارد‪.‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ -8‬ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ رﻓﺘﺎر دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﻚ ﺗﺎﻧﻜﻲ و دوﺗﺎﻧﻜﻲ‪.‬در ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻚ‬ ‫ﺗﺎﻧﻚ‪ ،‬ﭘﺎﺳﺦ ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﺎ ﺷﻴﺐ ﻏﻴﺮ ﺻﻔﺮ )در ﺻﻮرت ﻣﻘﻴﺎس ﻛﺮدن‪ ،‬ﺑﺎ ﺷﻴﺐ ‪ ( 45D‬ﺷﺮوع ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :13‬اﮔﺮ ﻗﻀﻴﻪ را ﺗﻌﻤﻴﻢ دﻫﻴﻢ‪ ،‬ﻣﻲﺗﻮان ﮔﻔﺖ اﮔﺮ ‪ n‬ﺗﺎﻧﻚ ﻏﻴﺮﺗﺪاﺧﻠﻲ ﭘﺸﺖ ﺳﺮ ﻫﻢ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻴﻢ‪ ،‬وﻇﻴﻔﻪ ﻫﺮ ﺗﺎﻧﻚ‬ ‫ﺑﻌﺪي‪Damp ،‬‬ ‫ﻛﺮدن ﭘﺎﺳﺦ ﺗﺎﻧﻚ ﻗﺒﻠﻲ اﺳﺖ‪ .‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪4‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :10‬در ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻛﻠﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺧﺒﺮي از ‪ R1‬ﻧﻴﺴﺖ وﻟﻲ از ﻣﺸﺨﺼﺎت دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺗﺎﻧﻚ اول‪ ،‬ﻓﻘﻂ ‪ τ 1‬را ﻣﻲﺑﻴﻨﻴﻢ‪.‬ﺣﺎل ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ‪ ،7‬ﺗﺎﻧﻚ دوم ﭼﮕﻮﻧﻪ‬ ‫ﺑﺎﻋﺚ ﺿﺮﺑﻪ ﮔﺮﻓﺘﻦ و ﻛﺎﻫﺶ ﺗﻐﻴﻴﺮات ارﺗﻔﺎع ﻣﻲﺷﻮد؟ ﻧﺤﻮه ﺗﻐﻴﻴﺮات در ‪ 0+‬ﺧﻮد ﮔﻮﻳﺎي ﻫﻤﻪ ﭼﻴﺰ اﺳﺖ‪ .‬‬ ‫‪9‬‬ .

‬اﮔﺮ ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻛﻢ را ﺑﻨﻮﻳﺴﻴﻢ‪:‬‬ ‫‪dh1‬‬ ‫‪+ qout .1 = qin‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪dh‬‬ ‫‪Second Tank: A 2 2 + c2 h2 = qout .1‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪: A1‬‬ ‫‪First Tank‬‬ ‫‪10‬‬ .‫ﻧﻤﻮﻧﻪﻫﺎي ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ اول ـ ﺧﻄﻲ ﺳﺎزي‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ -9‬ﺗﻮاﻟﻲ ﺑﻠﻮﻛﻬﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ‪.‬ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﻛﻪ ﻣﻌﻠﻮم اﺳﺖ‪) ،‬ﻫِﺪ( ﺗﺎﻧﻚ دوم ﻣﻲﺗﻮاﻧﺪ روي ﻧﺮخ ﺧﺮوﺟﻲ ﺗﺎﻧﻚ‬ ‫اول اﺛﺮ ﻳﺎ ﺑﺎر ﺑﮕﺬارد‪ .‬‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ اول ﻣﺘﻮاﻟﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﺪاﺧﻠﻲ )ﺑﺎرﮔﺬاري(‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺳﻄﺢ ﻣﺎﻳﻊ ﺷﻜﻞ ‪ 10‬را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪ .

ss‬‬ ‫ﺑﺮاي ﻫﻤﺎﻫﻨﮕﻲ ﺑﺎ ﻛﺘﺐ ﻣﺮﺟﻊ‪ ،‬ﺗﻌﺎرﻳﻒ زﻳﺮ را ﻣﻲﭘﺬﻳﺮﻳﻢ‪:‬‬ ‫‪C2‬‬ ‫‪2 ∆h2. h2 . ss ) +‬‬ ‫) ‪h1. ss − h2. ss‬‬ ‫‪h2 ≈ h2.‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪4‬‬ ‫ﺷﻜﻞ‪ -10‬ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﺪاﺧﻠﻲ دوﺗﺎﻧﻜﻲ‪.ss ( h1 − h1. ss − h2.1 = c1 h1 − h2‬‬ ‫ﺑﺮاي ﺧﻄﻲﺳﺎزي‪ ،‬از ﺣﺎﻟﺖ ﻗﺒﻞ )ﻣﺜﺎل ﻏﻴﺮﺗﺪاﺧﻠﻲ( ﺑﺮاي ﺗﺎﺑﻊ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ‪ c2 h2‬ﺑﺴﻂ ﺗﻴﻠﻮر ﺗﻚ ﻣﺘﻐﻴﺮه اﻧﺠﺎم دﻫﻴﻢ‪:‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪h2‬‬ ‫‪2 h2.‬‬ ‫‪C1‬‬ ‫‪2 ∆h1. h2 . ss‬‬ ‫∆ ‪1‬‬ ‫=‬ ‫‪R2‬‬ ‫‪.ss ( h2 − h2.1‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬ ‫)ﺣﺎﻟﺖ ﻏﻴﺮﺗﺪاﺧﻠﻲ(‪:‬‬ ‫)ﺣﺎﻟﺖ ﺗﺪاﺧﻠﻲ(‪:‬‬ ‫‪qout . ss‬‬ ‫‪∂h1‬‬ ‫‪∂h2‬‬ ‫ﺑﺎ ﺟﺎﻳﮕﺬاري ﻋﺒﺎرات ﺑﺎﻻ و ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي اﻧﺤﺮاﻓﻲ‪) :‬ﺳﻌﻲ ﻛﻨﻴﺪ اﻳﻦ ﻋﺒﺎرات را ﺧﻮدﺗﺎن ﺑﺪﺳﺖ آورﻳﺪ(‬ ‫‪h1 − h2 ≈ h1.ss .ss +‬‬ ‫‪⎧ d h1‬‬ ‫‪c1‬‬ ‫‪c1‬‬ ‫‪h1 −‬‬ ‫‪h2 = qin‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪⎪ A1‬‬ ‫‪dt 2 ∆hss‬‬ ‫‪2 ∆hss‬‬ ‫⎪‬ ‫⎨‬ ‫) ‪⎪ A d h 2 + c2 h = c1 (h − h‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪⎪ 2 dt 2 ∆h 2 2 ∆h‬‬ ‫‪ss‬‬ ‫‪ss‬‬ ‫⎩‬ ‫‪∆hss  h1.1 = c1 h1‬‬ ‫‪qout . ss +‬‬ ‫وﻟﻲ ﺑﺮاي ﺣﺎﻟﺖ ﺗﺪاﺧﻠﻲ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ﺑﺴﻂ ﺗﻴﻠﻮر دو ﻣﺘﻐﻴﺮه اﻧﺠﺎم دﻫﻴﻢ‪:‬‬ ‫) ‪∂ ( h1 − h2‬‬ ‫) ‪∂ ( h1 − h2‬‬ ‫‪h1.ss .‬‬ ‫ﺗﻨﻬﺎ ﺗﻔﺎوﺗﻲ ﻛﻪ اﻳﻦ دﺳﺘﮕﺎه ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﺑﺎ ﺣﺎﻟﺖ ﻏﻴﺮﺗﺪاﺧﻠﻲ دارد‪ ،‬در ‪ qout . ss‬‬ ‫∆ ‪1‬‬ ‫=‬ ‫‪R1‬‬ ‫ﺑﺪﻳﻦ ﺗﺮﺗﻴﺐ‪ ،‬ﺑﻴﺎن دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻣﺴﺌﻠﻪ در ﺣﻮزه زﻣﺎن و ﺧﻄﻲﺷﺪه ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ در ﻣﻲآﻳﺪ‪:‬‬ ‫‪⎧ d h1 h1 − h2‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪= qin‬‬ ‫‪⎪ A1‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪R1‬‬ ‫⎪‬ ‫⎨‬ ‫‪⎪ A d h 2 + 1 h = h1 − h2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪⎪ 2 dt‬‬ ‫‪R2‬‬ ‫‪R1‬‬ ‫⎩‬ ‫‪11‬‬ .

‬‬ ‫‪12‬‬ .‬‬ ‫ﺷﻜﻞ‪ -11‬ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ دو ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﻤﺴﺎن ﺗﺪاﺧﻠﻲ و ﻏﻴﺮﺗﺪاﺧﻠﻲ‪.‫ﻧﻤﻮﻧﻪﻫﺎي ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ اول ـ ﺧﻄﻲ ﺳﺎزي‬ ‫در اﻳﻨﺠﺎ ﻣﺜﻞ ﺣﺎﻻت ﻗﺒﻞ‪ ،‬ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﮔﺮﻓﺘﻪ و ﺑﺎ ﻓﺮض اﻳﻨﻜﻪ ‪ q in‬ورودي ﻳﺎ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺤﺮﻳﻚ )اﺛﺮﮔﺬار( ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ آﻧﮕﺎه‬ ‫اﮔﺮ ‪ h 2‬را ﺧﺮوﺟﻲ ﻳﺎ ﺗﺎﺛﻴﺮﭘﺬﻳﺮ ﺑﺪاﻧﻴﻢ ﺑﺎ ﻋﻤﻠﻴﺎت ﺟﺒﺮي‪ ،‬ﻣﻲﺗﻮان ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ را ﺑﺪﺳﺖ آورد‪.618τ s + 1‬‬ ‫‪ :‬ﺗﺪاﺧﻠﻲ‬ ‫و اﻳﻦ ﺣﺎﻣﻞ اﻳﻦ ﻣﻌﻨﻴﺴﺖ‪ :‬اﺛﺮ ﺗﺪاﺧﻞ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﺛﻮاﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲِ ﻣﻮﺛﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎ ﺑﻮده اﺳﺖ‪. R1 = R2 = R .382τ s + 1)(2.‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :15‬ﺗﺪاﺧﻞ روي ﺑﻬﺮه ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﺗﺎﺛﻴﺮي ﻧﺪارد‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ‪:‬‬ ‫)‪Ginteracting ( s = 0) = Gnon −interacting ( s = 0‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :16‬ﺗﺪاﺧﻞ ﭘﺎﺳﺦ را ﻛﻨﺪ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ ،‬ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ 11‬ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬ﺑﻪ اﻳﻦ ﻣﻲﮔﻮﻳﻨﺪ ﺑﺎرﮔﺬاري )در‬ ‫اﺻﻄﻼح ﺑﺮﻗﻲﻫﺎ( ﻳﺎ ﺗﺪاﺧﻞ )در ﻗﺎﻣﻮس ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺷﻴﻤﻲ(‪ . τ 1 = τ 2 = τ‬‬ ‫آﻧﮕﺎه راﺣﺖﺗﺮ ﻣﻲﺗﻮان ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﻣﺰﺑﻮر را اﻧﺠﺎم داد‪:‬‬ ‫)‪H 2 (s‬‬ ‫‪R‬‬ ‫‪R‬‬ ‫‪= 2 2‬‬ ‫=‬ ‫)‪Qin ( s ) τ s + 2τ s + 1 (τ s + 1)(τ s + 1‬‬ ‫‪ :‬ﻏﻴﺮﺗﺪاﺧﻠﻲ‬ ‫)‪H 2 ( s‬‬ ‫‪R‬‬ ‫‪R‬‬ ‫‪= 2 2‬‬ ‫=‬ ‫)‪Qin ( s ) τ s + 3τ s + 1 (0.‬‬ ‫)‪H 2 (s‬‬ ‫‪R2‬‬ ‫=‬ ‫‪Qin ( s ) τ τ s 2 + (τ + τ + R2 τ ) s + 1‬‬ ‫‪1 2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪R1‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :14‬ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻏﻴﺮﺗﺪاﺧﻠﻲ را ﺑﺎ ﺣﺎﻟﺖ ﺗﺪاﺧﻠﻲ ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪:‬‬ ‫)‪H 2 (s‬‬ ‫‪R2‬‬ ‫=‬ ‫‪2‬‬ ‫‪Qin ( s ) τ 1τ 2 s + (τ 1 + τ 2 + ) s + 1‬‬ ‫ﻣﺸﺎﻫﺪه ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ ﻛﻪ ﺟﻤﻠﻪ ‪( R2 / R1 )τ 1‬‬ ‫)ﻳﺎ ‪ ( A1 R2‬ﺑﻪ ﺿﺮﻳﺐ ‪ s‬اﺿﺎﻓﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﺑﻪ ﺑﻴﺎن دﻳﮕﺮ‪ ،‬اﮔﺮ ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ﻣﺸﺨﺼﺎت ﺗﺎﻧﻚﻫﺎ و ﺷﻴﺮﻫﺎ ﻳﻜﻲ‬ ‫ﺑﺎﺷﻨﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ‪:‬‬ ‫‪A1 = A2 = A .

‬در ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺷﻴﻤﻲ‪ ،‬ﻣﻌﻤﻮﻻ در‬ ‫راﻛﺘﻮرﻫﺎ ﻳﺎ ﺣﻠﻘﻪﻫﺎي ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل درﺟﻪ دوم ﺑﺮﻣﻲﺧﻮرﻳﻢ‪ ،‬وﻟﻲ ﺑﻪﻫﺮﺣﺎل ﻣﺜﺎل ﻛﻼﺳﻴﻚ آن در ﻣﻜﺎﻧﻴﻚ‬ ‫)ﺟﺎﻣﺪات( اﺳﺖ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻓﻨﺮ ـ ﺿﺮﺑﻪ ﮔﻴﺮ‪ .‬ﻣﺤﺾ ﺳﻬﻮﻟﺖ ﻧﻴﺰ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي زﻳﺮ را ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ )ﻫﻤﮕﻲ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﺛﺎﺑﺖ ﻓﻨﺮ(‪:‬‬ ‫) ‪F (t‬‬ ‫‪K‬‬ ‫∆‬ ‫= ) ‪.‬روﻳﻜﺮد دوم‪ ،‬ﻳﻚ ﺗﻌﺒﻴﺮ دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ از ﺣﺮﻛﺖ و ﺷﺘﺎب ذرهاي ﺑﻪ ﺟﺮم ‪ M‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ و ﺑﻪ اﺣﺘﺮام ﻣﻬﻨﺪﺳﻴﻦ‬ ‫ﻣﻜﺎﻧﻴﻚ‪ ،‬از آن اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬ ‫)‪∑ Fi =M dt (= Ma‬‬ ‫‪dv‬‬ ‫ﺑﺮاي ﻣﺜﺎل ﻓﻨﺮ ـ دﻣﭙﺮ‪ ،‬ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﺑﺎﻻ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ درﻣﻲآﻳﺪ‪:‬‬ ‫) ‪= Ma(t‬‬ ‫‪Ky (t ) −‬‬ ‫) ‪Cv(t‬‬ ‫‪Damper Force‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪Spring Force‬‬ ‫) ‪F (t‬‬ ‫‪External Force‬‬ ‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺗﻌﺮﻳﻒ ﺳﺮﻋﺖ و ﺷﺘﺎب‪ ،‬ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﺑﺎﻻ را ﻣﻲﺗﻮان ﺑﺮﺣﺴﺐ ﻣﺴﺎﻓﺖ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ‪ y‬ﻧﻮﺷﺖ‪:‬‬ ‫‪dv d 2 y‬‬ ‫⇒ ‪= 2‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪M d 2 y C dy‬‬ ‫) ‪F (t‬‬ ‫‪+‬‬ ‫=‪+y‬‬ ‫‪K dt 2 K dt‬‬ ‫‪K‬‬ ‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ اﻳﻨﻜﻪ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻣﺴﺎﻓﺖ ) ‪ ( y‬داراي ﻣﻘﺪار اوﻟﻴﻪ ﺻﻔﺮ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻟﺬا ﺑﺎ اﻳﻦ ﺗﻮﻓﻴﻖ اﺟﺒﺎري روﺑﺮو ﻫﺴﺘﻴﻢ ﻛﻪ ﺧﻮد ‪ ، y‬ﻳﻚ‬ ‫∆‬ ‫=‪. 2ξτ‬‬ ‫‪M‬‬ ‫∆= ‪τ 2‬‬ ‫‪K‬‬ ‫ﺑﺎ ﺟﺎﻳﮕﺬاري‪:‬‬ ‫‪dy‬‬ ‫) ‪+ y = u (t‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪+ 2ξτ‬‬ ‫‪d2y‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪τ2‬‬ ‫اﮔﺮ از ﻃﺮﻓﻴﻦ ﻻﭘﻼس ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ و ﻣﻌﺎدﻟﻪ را ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﺳﻴﺴﺘﻢ‪ ،‬ﺑﺎزآراﻳﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪τ 2 s 2 + 2ξτ s + 1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫=‬ ‫)‪y( s‬‬ ‫)‪u ( s‬‬ .‬ﻳﻚ اﻳﺪه‪ ،‬ﻧﻮﺷﺘﻦ ﺑﻘﺎي اﻧﺪازه ﺣﺮﻛﺖ )ﺑﻴﻼن ﻣﻮﻣﻨﺘﻮم( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬اﻳﺪه‬ ‫دﻳﮕﺮ‪ ،‬ﻣﻌﺎدل ﺑﻴﻼن ﻣﻮﻣﻨﺘﻮم ﻳﺎ ﻫﻤﺎن ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻧﻴﺮوﻫﺎ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ و اﻳﺪه ﺳﻮم‪ ،‬ﺗﻌﺒﻴﺮ اﻧﺮژﺗﻴﻚ از ﺑﻘﺎي اﻧﺪازه ﺣﺮﻛﺖ ﻳﺎ ﻫﻤﺎن ﺑﻴﻼن‬ ‫اﻧﺮژي ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ 1‬ﻣﺮاﺟﻌﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬ ‫ﺑﺮاي ﻣﺪل ﺳﺎزي‪ ،‬ﺳﻪ روﻳﻜﺮد ﻣﻲﺗﻮان در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺖ‪ . u (t‬‬ ‫‪C‬‬ ‫‪K‬‬ ‫∆‬ ‫= ‪. a‬‬ ‫∆‬ ‫=‪v‬‬ ‫‪dy‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫ﻣﺘﻐﻴﺮ اﻧﺤﺮاﻓﻴﺴﺖ‪ .1‬دﻳﺎﮔﺮام ﺷﻤﺎﺗﻴﻚ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﺑﺎ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ درﺟﻪ دوم‪.‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪5‬‬ ‫ﻣﻘﺪﻣﻪ‬ ‫در اﻳﻦ ﺟﻠﺴﻪ ﺑﻪ ﻣﻌﺮﻓﻲ ﻳﻚ ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ﭘﺎﻳﻪ دﻳﮕﺮ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم ﻣﻲﭘﺮدازﻳﻢ‪ .‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ .

‬‬ ‫‪ -2‬اﮔﺮ ‪ ξ = 1‬ﺑﺎﺷﺪ )ﻣﻌﻤﻮﻻ ﺧﻴﻠﻲ ﺑﻌﻴﺪ اﺳﺖ( آﻧﮕﺎه ﺑﺎ دو رﻳﺸﻪ ﻣﺴﺎوي ﺣﻘﻴﻘﻲ روﺑﺮو ﻫﺴﺘﻴﻢ‪ .‬ﺑﺪﻳﻦ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﻣﻲﺗﻮان اﻛﺜﺮ‬ ‫ﭘﺎﺳﺦﻫﺎي ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ ﻣﻴﺮا ﺷﻮﻧﺪه را ﺑﺎ درﺟﻪ دوم ﺗﻘﺮﻳﺐ زد‪ .‬دﻗﺖ ﺷﻮد‪ ،‬اﻟﺰاﻣﻲ ﻧﺪارد ﻛﻪ ﺣﺘﻤﺎ ﺑﺎ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻓﻨﺮ – ﺿﺮﺑﻪﮔﻴﺮ روﺑﺮو‬ ‫ﺑﺎﺷﻴﻢ‪ ،‬ﺑﻠﻜﻪ ﻣﺎﻫﻴﺖ ﭘﺎﺳﺦ )ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ ﻣﻴﺮاﺷﻮﻧﺪه( ﺑﺮاي ﻣﺎ ﻣﻬﻢ اﺳﺖ‪ .‬‬ ‫‪ -3‬اﮔﺮ ‪ ξ ≺ 1‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬زﻳﺮ رادﻳﻜﺎل ﻣﻨﻔﻲ ﺷﺪه و ﺑﺎ دو رﻳﺸﻪ ﻣﺨﺘﻠﻂ ﻣﺰدوج ﻣﻮاﺟﻪ ﻫﺴﺘﻴﻢ‪ .‬وﻟﻲ ﺣﺎﻟﺖ ﺳﻮم ﻳﻌﻨﻲ ‪ξ ≺ 1‬‬ ‫)ﻳﺎ ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻓﻨﺮ – ﺿﺮﺑﻪﮔﻴﺮ‪ ( C ≺ 2 Kτ :‬ﻳﻚ ﭘﺎﺳﺦ ﺟﺪﻳﺪ اﺳﺖ و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﻣﺘﺪاول و راﻳﺞ‪ . p2 = − ±‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪τ‬‬ ‫‪τ‬‬ ‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ p1‬و ‪ p2‬ﺳﻪ ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ﻣﻘﺎدﻳﺮ ‪ ξ‬ﻣﻲﺗﻮان ﻣﺘﺼﻮر ﺷﺪ‪:‬‬ ‫‪ -1‬اﮔﺮ ‪ ξ 1‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه دو رﻳﺸﻪ ‪ p1‬و ‪ p2‬ﺣﻘﻴﻘﻲ و ﻣﺘﻤﺎﻳﺰ ﻣﻲﺑﺎﺷﻨﺪ‪ .‬اﻳﻦ‬ ‫ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ ‪ overdamped‬اﺳﺖ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ اﺛﺮ ﺿﺮﺑﻪﮔﻴﺮ در ﺑﺮاﺑﺮ ذﺧﻴﺮهﺳﺎزي اﻧﺮژي ﺗﻮﺳﻂ ﻓﻨﺮ ﻏﺎﻟﺐ اﺳﺖ‪.‬‬ ‫‪. m≤n‬‬ ‫‪.‬ﻳﻌﻨﻲ ﻓﻨﺮ و ﺿﺮﺑﻪﮔﻴﺮ ﻫﺮ دو اﺛﺮي ﻣﻌﺎدل دارﻧﺪ‪.‬ﺷﻜﻞ ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻌﺮوف ﺑﻪ ﺳﻴﮕﻤﻮﺋﻴﺪ ﻳﺎ‬ ‫‪ S‬ﺷﻜﻞ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬در اﻳﻦ ﺣﺎﻟﺖ‪ ،‬رﻓﺘﺎر ﺳﻴﺴﺘﻢ‬ ‫ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ ﻣﻴﺮا ﺷﻮﻧﺪه اﺳﺖ‪ . m≤n‬‬ ‫) ‪( s + z1 )( s + z2 ) ( s + zm‬‬ ‫) ‪( s + p1 )( s + p2 ) ( s + pn‬‬ ‫‪.‬آن ﻣﻮﻗﻊ رﻓﺘﺎر ﺳﻴﺴﺘﻢ‪،‬‬ ‫ﺷﺒﻴﻪ دو ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ﻣﺘﻮاﻟﻲ ﻣﺘﺴﺎوي اﻟﺪﻳﻨﺎﻣﻴﻚ )!( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ اﻧﮕﺎر ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ ﻫﺮ دو ﺑﺎ ﻫﻢ ﻣﺴﺎوﻳﻨﺪ‪ .‬‬ ‫ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﻛﻪ ﻣﻌﻠﻮم اﺳﺖ‪ ،‬دو ﺣﺎﻟﺖ اول ﺧﻴﻠﻲ ﺑﺎر اﻃﻼﻋﺎﺗﻲ ﻧﺪارﻧﺪ و ﻗﺒﻼً ﺑﺎ آﻧﻬﺎ آﺷﻨﺎ ﺷﺪهاﻳﻢ‪ .‬آن ﻣﻮﻗﻊ رﻓﺘﺎر ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺜﻞ رﻓﺘﺎر دو ﺳﻴﺴﺘﻢ‬ ‫درﺟﻪ اول ﻣﺘﻮاﻟﻲ )ﭼﻪ ﺗﺪاﺧﻠﻲ و ﭼﻪ ﻏﻴﺮﺗﺪاﺧﻠﻲ( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬‬ ‫ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم – اﮔﺮ ورودي را ﭘﻠﻪ واﺣﺪ در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ‬ ‫درﻣﻲآﻳﺪ‪:‬‬ ‫‪1‬‬ ‫⇒‬ ‫‪s‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪y( s) = × 2 2‬‬ ‫‪s τ s + 2ξτ s + 1‬‬ ‫= )‪u ( s‬‬ ‫ﭘﺲ از ﺗﺠﺰﻳﻪ ﻛﺴﺮﻫﺎ‪:‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪A‬‬ ‫‪B‬‬ ‫‪C‬‬ ‫×‬ ‫‪= +‬‬ ‫‪+‬‬ ‫× = )‪y(s‬‬ ‫‪s s − p1 s − p2 s s − p1 s − p2‬‬ ‫‪ξ 2 −1‬‬ ‫‪ξ‬‬ ‫∆‬ ‫‪p1 . m≤n‬‬ ‫‪+ b0‬‬ ‫‪+ a0‬‬ ‫)‪(ξ m s + 1‬‬ ‫)‪(τ n s + 1‬‬ ‫‪s m + b1s m −1 +‬‬ ‫‪s n + a1s n −1 +‬‬ ‫‪ :‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺻﻔﺮ و ﻗﻄﺐ‬ ‫= )‪G ( s‬‬ ‫‪ :‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي‬ ‫= )‪G ( s‬‬ ‫)‪(ξ1s + 1)(ξ 2 s + 1‬‬ ‫)‪(τ1s + 1)(τ 2 s + 1‬‬ ‫‪ :‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺛﻮاﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ‬ ‫‪G ( s) = K‬‬ ‫ﺑﻪ ﻫﺮ ﺣﺎل‪ ،‬ﺑﻪ ﻫﺮ ﺷﻜﻠﻲ ﻛﻪ ﻧﺸﺎن دﻫﻴﻢ‪ ،‬ﻣﻨﻈﻮرﻣﺎن از ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم‪ ،‬وﺟﻮد ﻣﺮﺗﺒﻪ دوم ﻣﺸﺘﻖ ﺧﺮوﺟﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬از اﻳﻨﺮو‪،‬‬ ‫ﻫﻤﻴﺸﻪ ﺑﻪ ﻣﺨﺮج ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻧﮕﺎه ﻛﻨﻴﺪ‪ ،‬اﮔﺮ آﺛﺎري از ﺗﻮان دوم ‪ s‬ﻣﺸﺎﻫﺪه ﻛﺮدﻳﺪ‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم اﺳﺖ و‬ ‫اﮔﺮ ‪ s3‬ﺑﭽﺸﻢ ﻣﻲﺧﻮرد‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ ﺳﻮم دارﻳﻢ و ﻗﺲ ﻋﻠﻴﻬﺬا‪.‬ﺷﺎﻳﺎن ذﻛﺮ اﺳﺖ ﻛﻪ ﭘﺎﺳﺦﻫﺎي ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ ﻣﻴﺮاﺷﻮﻧﺪه را‬ ‫‪2‬‬ .‬‬ ‫در اداﻣﻪ‪ ،‬ﻃﺒﻖ روال ﻫﻤﻴﺸﮕﻲ‪ ،‬ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ را ﺑﻪ ﺗﻮاﺑﻊ ﻣﺤﺮك اﺳﺎﺳﻲ ﻣﻮرد ارزﻳﺎﺑﻲ و ﺗﺤﻠﻴﻞ ﻗﺮار ﻣﻲدﻫﻴﻢ‪.‬اﻳﻦ‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ ‪ critically damped‬اﺳﺖ‪ .‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ دوم‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :1‬ﺳﻪ ﻧﻮع ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺑﺮاي ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﺮﺳﻮﻣﺴﺖ ﻛﻪ ﻫﺮ ﻛﺪام را ﻳﻚ اﻗﺘﻀﺎﻳﻲ اﺳﺖ‪ ،‬ﭼﻪ ﺑﺮاي ﻛﻨﺘﺮل‪ ،‬ﭼﻪ ﺑﺮاي‬ ‫ﻣﺎﻧﻴﺘﻮرﻳﻨﮓ‪ ،‬ﭼﻪ ﺑﺮاي ﺗﺤﻠﻴﻞ و ﭼﻪ ﺑﺮاي ﺷﺒﻴﻪﺳﺎزي‪.‬اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ ‪ underdamped‬اﺳﺖ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻓﻨﺮ ﻧﻴﺰ ﻣﺤﻠﻲ از اﻋﺮاب دارد‪.

‬اﻳﻦ ﻋﺒﺎرت‪ ،‬درﺳﺖ ﺷﺒﻴﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ) ﺟﻤﻠﻪ ‪( e−t /τ‬‬ ‫ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬در اداﻣﻪ‪ ،‬اﻳﻦ اﺻﻄﻼﺣﺎت ﺑﻪ ﺗﺮﺗﻴﺐ اﻫﻤﻴﺖ ﻃﺮح ﺷﺪهاﻧﺪ‪.‬درﺳﺖ ﻣﺎﻧﻨﺪ اﻳﻦ اﺳﺖ ﻛﻪ ﻫﻨﺪواﻧﻪ ﺷﺮﻳﻒ آﺑﺎد را ﺑﺎ ﻳﻚ ﺷﻜﻞ ﻫﻨﺪﺳﻲ ﻣﻌﻴﻦ‬ ‫ﻧﻈﻴﺮ ﻛﺮه ﻳﺎ اﺳﺘﻮاﻧﻪ ﺗﻘﺮﻳﺐ ﺑﺰﻧﻴﻢ ﻳﺎ ﻧﻘﺸﻪ )ﻫﻮاﻳﻲ( ﻛﺸﻮر اﻳﺘﺎﻟﻴﺎ را ﺑﺎ ﺷﻜﻞ ﭼﻜﻤﻪ ﻣﺪل ﻳﺎ ﺗﺠﺴﻢ ﻛﻨﻴﻢ! ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ 2‬ﻣﺮاﺟﻌﻪ ﻛﺮده‬ ‫و ﻣﺸﺨﺼﻪﻫﺎي ﻣﻬﻢ آﻧﺮا ﺑﺨﺎﻃﺮ ﺑﺴﭙﺎرﻳﺪ‪ .‬دﻗﺖ ﻛﻨﻴﺪ ﺑﺎ‬ ‫ﻣﺸﺎﻫﺪه ﭘﺎﺳﺦ ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ ﻣﻴﺮاﺷﻮﻧﺪه‪ ،‬اﻟﺰاﻣﺎً ﺳﻴﺴﺘﻢ داراي دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ درﺟﻪ دوم ﺧﺎﻟﺺ ﻧﻴﺴﺖ ﻳﺎ ﺣﺘﻲ در ﺻﻮرت ﻣﺪلﺳﺎزي دﻗﻴﻖ‬ ‫ﻧﻴﺰ‪ ،‬ﻣﻌﻠﻮم ﻧﻴﺴﺖ ﻓﻘﻂ ﻣﺸﺘﻖ ﻣﺮﺗﺒﻪ دوم ﺑﺒﻴﻨﻴﻢ‪ .‬‬ ‫‪3‬‬ .‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :4‬ﺑﻪ ﻋﺒﺎرت ‪ −ξ / τ‬در ﺗﻮان ﺗﺎﺑﻊ ﻧﻤﺎﻳﻲ دﻗﺖ ﻛﻨﻴﺪ‪ .‬‬ ‫اﺻﻄﻼﺣﺎت ﭘﺎﺳﺦ ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ ﻣﻴﺮا ﺷﻮﻧﺪه‬ ‫ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﻛﻪ ﻗﺒﻼ ﻧﻴﺰ ﮔﻔﺘﻪ ﺷﺪ در ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،‬ﺑﺎ اﻳﻦ ﺷﻜﻞ از ﭘﺎﺳﺦ ﺑﺴﻴﺎر روﺑﺮو ﺧﻮاﻫﻴﻢ ﺷﺪ‪ .‬ﺑﺪﻳﻦ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﻫﺮﭼﻪ‬ ‫ﺿﺮﺑﻪﮔﻴﺮ ﻳﺎ ﺗﺮﻣﺰ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﺟﺮم ﺑﺰرﮔﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﭘﺎﺳﺦ ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ ﺑﺎﻳﺪ ﺳﺮﻳﻌﺘﺮ ﻣﻴﺮا ﺷﻮد و ﻫﺮﭼﻪ ﻛﻮﭼﻜﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ )ﻣﺜﻼً آب ﺑﻪ ﺟﺎي‬ ‫روﻏﻦ وﻳﺴﻜﻮز ﻳﺎ ﮔﺮﻳﺲ ﺑﺮﻳﺰﻳﻢ( آﻧﮕﺎه ﺧﻴﻠﻲ ﺳﺨﺖ ﻣﻴﺮا ﻣﻲﺷﻮد و ﺑﻴﺸﺘﺮ ﻣﺎﻫﻴﺖ ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ )ﻓﻨﺮي( دارد‪.‬در آﻧﺠﺎ ﻣﻲﮔﻔﺘﻴﻢ ﻫﺮﭼﻪ ‪ τ‬ﺑﺰرﮔﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ )ﻳﺎ ‪ 1/ τ‬ﻛﻮﭼﻜﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ( آﻧﮕﺎه ﺟﻮاب ﻛﻨﺪﺗﺮ و ﻟﺨﺖﺗﺮ اﺳﺖ‪ .‬ﭘﺎﺳﺦ ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ ﻣﻴﺮا ﺷﻮﻧﺪه‬ ‫داراي ﻣﺸﺨﺼﻪﻫﺎ و ﻣﻮﻟﻔﻪﻫﺎي ﻣﻬﻤﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ از ﻧﻈﺮ ﺻﻨﻌﺘﻲ و ﻋﺒﺎرات اﭘﺮاﺗﻮر ﻓﻬﻢ ﺣﺎﺋﺰ اﻫﻤﻴﺖ اﺳﺖ‪ .‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :3‬آرﮔﻮﻣﺎن‬ ‫⎞‬ ‫⎟‬ ‫⎟‬ ‫⎠‬ ‫‪⎛ 1− ξ 2‬‬ ‫⎜ ‪tg −1‬‬ ‫‪⎜ ξ‬‬ ‫⎝‬ ‫ﻧﻪ ﭘﺴﻲ ﻓﺎز اﺳﺖ و ﻧﻪ ﭘﻴﺸﻲ ﻓﺎز‪ .‬ﭼﻮن ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ اﺳﺖ و ﻧﻪ ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ‪.‬ﺗﻌﺒﻴﺮ ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ آن ﻧﻴﺰ ﺑﺪﻳﻦ ﮔﻮﻧﻪ اﺳﺖ‪:‬‬ ‫‪ξ‬‬ ‫‪C‬‬ ‫∝‬ ‫‪τ M‬‬ ‫‪C‬‬ ‫ﻧﺴﺒﺖ‬ ‫‪M‬‬ ‫⇒‬ ‫‪C/K‬‬ ‫‪C‬‬ ‫=‬ ‫‪M /K M‬‬ ‫=‬ ‫‪2ξ‬‬ ‫‪τ‬‬ ‫=‬ ‫‪2ξτ‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪τ‬‬ ‫⇒‬ ‫‪⎪⎧τ 2 = M / K‬‬ ‫⎨‬ ‫‪⎪⎩2ξτ = C / K‬‬ ‫ﻧﻤﺎﻳﺎﻧﮕﺮ ﻗﺪرت ﺿﺮﺑﻪﮔﻴﺮي ﻳﺎ ﺗﺮﻣﺰ و ‪ M‬ﺑﻴﺎﻧﮕﺮ ﻧﻮﻋﻲ اﻳﻨﺮﺳﻲ و ﻟﺨﺘﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪5‬‬ ‫ﻧﻤﻲﺗﻮان ﺑﺎ دو ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ﻣﺘﻮاﻟﻲ ﺗﻘﺮﻳﺐ زد‪ ،‬ﭼﺮا ﻛﻪ ﻫﻴﭻ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ درﺟﻪ اول ﻧﺪارﻳﻢ ﻛﻪ داراي ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ‬ ‫ﻣﺨﺘﻠﻂ ﺑﺎﺷﺪ!‬ ‫ﻣﻲﺗﻮان ﺑﺎ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻌﻜﻮس ﮔﺮﻓﺘﻦ ﻫﺮ ﺳﻪ ﺣﺎﻟﺖ ﺑﻪ ﭘﺎﺳﺦﻫﺎي ﺗﺤﻠﻴﻠﻲ زﻳﺮ رﺳﻴﺪ‪:‬‬ ‫ﺑﺮاي ‪: ξ 1‬‬ ‫⎤‬ ‫⎥⎞‬ ‫⎟‬ ‫⎥⎠‬ ‫⎦‬ ‫‪ξ‬‬ ‫‪t‬‬ ‫⎞‬ ‫⎛‬ ‫‪sinh ⎜ ξ 2 − 1‬‬ ‫‪⎟+‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪τ‬‬ ‫⎠‬ ‫⎝‬ ‫‪ξ −1‬‬ ‫ﺑﺮاي ‪: ξ = 1‬‬ ‫⎡‬ ‫‪t‬‬ ‫⎛‬ ‫‪y (t ) = 1 − e −ξ t /τ ⎢ cosh ⎜ ξ 2 − 1‬‬ ‫‪τ‬‬ ‫⎢‬ ‫⎝‬ ‫⎣‬ ‫‪t‬‬ ‫‪y (t ) = 1 − (1 + )e −t /τ‬‬ ‫‪τ‬‬ ‫ﺑﺮاي ‪: ξ ≺ 1‬‬ ‫⎤⎞‬ ‫⎥⎟‬ ‫⎥⎟‬ ‫⎦⎠‬ ‫⎡‬ ‫‪⎛ 1− ξ 2‬‬ ‫‪t‬‬ ‫⎜ ‪sin ⎢ 1 − ξ 2 + tg −1‬‬ ‫⎢‬ ‫‪⎜ ξ‬‬ ‫‪τ‬‬ ‫‪1− ξ 2‬‬ ‫⎝‬ ‫⎣‬ ‫‪e −ξ t / τ‬‬ ‫‪y (t ) = 1 −‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :2‬ﺑﺮاي ﺣﺎﻟﺖ ‪ ξ ≺ 1‬ﻧﻴﺎز ﻧﻴﺴﺖ ﻛﻪ ﭘﺎﺳﺦ زﻣﺎﻧﻲ را ﺣﻔﻆ ﻛﻨﻴﺪ وﻟﻲ ﻗﻴﺎﻓﻪ ﻻﭘﻼﺳﻲ را ﺣﻔﻆ ﻛﻨﻴﺪ‪:‬‬ ‫‪gain‬‬ ‫‪τ s + 2ξτ s + 1‬‬ ‫‪2 2‬‬ ‫=‬ ‫)‪y( s‬‬ ‫)‪u ( s‬‬ ‫دﻗﺖ ﺷﻮد‪ ،‬ﺿﺮﻳﺐ آﺧﺮ ﺑﺎﻳﺪ ﻣﻌﺎدل واﺣﺪ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ)ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي ﻣﺨﺮج( ﺟﻮاب ﻧﺪاﺷﺖ )زﻳﺮ‬ ‫رادﻳﻜﺎل ﻣﻨﻔﻲ( ﻳﻌﻨﻲ ﭘﺎﺳﺦ‪ ،‬ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ ﻣﻴﺮا ﺷﻮﻧﺪه اﺳﺖ‪.‬در اﻳﻨﺠﺎ ﻧﻴﺰ‬ ‫ﻣﻲﮔﻮﻳﻴﻢ ﻫﺮﭼﻪ ‪ ξ / τ‬ﻛﻮﭼﻜﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺳﺨﺖﺗﺮ ﻣﻴﺮا ﻣﻲﺷﻮد‪ .

504‬ﻣﻌﻘﻮل و ﻣﻘﺒﻮﻟﺴﺖ و ﺣﺪاﻛﺜﺮ‬ ‫ﻣﻘﺪار ‪ ( ξ = 0.‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :7‬اورﺷﻮت ﺑﻪ ‪ τ‬ﺑﺴﺘﮕﻲ ﻧﺪارد! )ﭼﻮن ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻓﻨﺮـ ﺿﺮﺑﻪ ﮔﻴﺮ‪ ،‬ﺑﻪ ﺻﻮرت‬ ‫‪4‬‬ ‫‪M /K‬‬ ‫ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﻲﺷﻮد(‬ .2‬ﭘﺎﺳﺦ ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ درﺟﻪ دوم‪.‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :6‬ﺑﻪ ﺣﺎﻟﺖﻫﺎي ‪ ξ → 1‬و ‪ 0 ← ξ‬دﻗﺖ ﻛﻨﻴﺪ‪ .404 ) 25%‬ﻣﺠﺎزﺳﺖ‪.‬از ﻧﻈﺮ‬ ‫ﺗﺠﺮﺑﻲ و ﻗﻀﺎوت ﮔﺮاﻓﻴﻜﻲ‪ ،‬ﺑﺎ ﻣﻘﺪار‬ ‫‪A‬‬ ‫‪B‬‬ ‫ﻳﺎ ﺑﻪ ﺻﻮرت درﺻﺪ‬ ‫‪A‬‬ ‫‪B‬‬ ‫× ‪ 100‬اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﻣﻲﺷﻮد وﻟﻲ ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻧﻈﺮي‪ ،‬ﺑﺎ‬ ‫ﻣﺸﺨﺼﻪ ﺿﺮﻳﺐ ﻣﻴﺮاﻳﻲ ‪ ، ξ‬ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﺑﻪ ﺻﻮرت زﻳﺮ راﺑﻄﻪ ﻣﻨﺪ ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬ ‫⎞ ‪⎛ −πξ‬‬ ‫⎟‬ ‫⎜ ‪overshoot = exp‬‬ ‫⎟ ‪⎜ 1− ξ 2‬‬ ‫⎝‬ ‫⎠‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :5‬ﺑﻪ ﻋﺒﺎرت ‪1 − ξ 2‬‬ ‫دﻗﺖ ﻛﻨﻴﺪ و ﺑﺎ ‪ ξ 2 − 1‬اﺷﺘﺒﺎه ﻧﻜﻨﻴﺪ‪ ،‬در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ ‪ ξ ≥ 1‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﺟﻮاب ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ‬ ‫ﻣﻴﺮاﺷﻮﻧﺪه ﻧﺨﻮاﻫﺪ ﺑﻮد و ﻟﺬا ﻣﺴﺎﻟﻪ اورﺷﻮت ﻛﺎﻣﻼ ﺑﻼﻣﻮﺿﻮع ﻣﻲﺷﻮد‪.‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ دوم‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ .‬وﻗﺘﻲ ﺿﺮﻳﺐ ﻣﻴﺮاﻳﻲ ﺑﺴﻴﺎر ﻛﻮﭼﻚ و ﻧﺰدﻳﻚ ﺻﻔﺮ ﺷﻮد‪ ،‬آﻧﮕﺎه‬ ‫اورﺷﻮت ﺑﻪ ﺳﻤﺖ ‪ 100%‬ﻣﻴﻞ ﻣﻲﻛﻨﺪ و اﻧﮕﺎر ﻛﻪ ﻓﻨﺮ ﻏﺎﻟﺐ اﺳﺖ و ﻫﻴﭻ ﺿﺮﺑﻪﮔﻴﺮي و ﺗﺮﻣﺰي ﻧﺪارﻳﻢ‪ .‬‬ ‫ـ ﻓﺮارﻓﺖ ﻳﺎ اورﺷﻮت )‪ : (overshoot‬اﻳﻦ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﺑﻪ ﻃﻮر ﻛﻴﻔﻲ ﻣﻴﺰان اوج ﭘﺎﺳﺦ را از ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ ﺑﻴﺎن ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ .‬در ﺻﻨﻌﺖ‪ ،‬ﻋﺪد ‪ 16%‬ﺑﺮاي اورﺷﻮت )ﻣﻌﺎدل ‪ ( ξ = 0.‬در ﺣﺎﻟﺖ ‪ξ → 1‬‬ ‫ﻋﻜﺲ اﻳﻦ ﺣﺎﻟﺖ ﺻﺎدق اﺳﺖ‪ .

‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪5‬‬ ‫ـ آﻧﺪرﺷﻮرت )‪ : (undershoot‬اﻳﻦ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﻣﺎﻧﻨﺪ ﻓﺮارﻓﺖ‪ ،‬ﻣﻴﺰان ﺣﺪاﻛﺜﺮ اﻧﺤﺮاف از ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ را ﻧﺸﺎن ﻣﻲدﻫﺪ‪ ،‬ﺑﺎ اﻳﻦ‬ ‫ﺗﻔﺎوت ﻛﻪ ﺑﻪ ﺟﺎي اوج‪ ،‬ﻣﻴﺰان ﺣﻀﻴﺾ را ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻣﻲدﻫﺪ‪.‬ﻣﻨﻈﻮر از ﺗﻘﺮﻳﺒﺎ‪،‬‬ ‫ﻣﻘﺪار ﻋﺪدي ‪ 95‬درﺻﺪي ) ﻧﻮﺳﺎن ﺣﻮل ‪ ±5%‬ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ ( ﻳﺎ ‪ 98‬درﺻﺪي ) ﻧﻮﺳﺎن ﺣﻮل ‪ ±2%‬ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ ( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬ ‫‪τπ‬‬ ‫‪1− ξ 2‬‬ ‫⎢‬ ‫⎣ = ‪trise‬‬ ‫= ‪t peak‬‬ ‫ـ زﻣﺎن ﭘﺎﺳﺦ )‪ : (settling time‬زﻣﺎﻧﻲ ﻛﻪ ﭘﺎﺳﺦ ﺗﻘﺮﻳﺒﺎ ﺑﻪ ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ ﻣﻲرﺳﺪ و در آن ﻣﺤﺪوده ﻣﻲﻣﺎﻧﺪ‪ .‬‬ ‫‪C‬‬ ‫‪C‬‬ ‫‪ ×100‬ﻳﺎ‬ ‫‪A‬‬ ‫‪A‬‬ ‫⎞ ‪⎛ −2πξ‬‬ ‫⎟‬ ‫⎜ ‪ = exp‬ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻧﻈﺮي‬ ‫⎟ ‪⎜ 1−ξ 2‬‬ ‫⎝‬ ‫⎠‬ ‫= ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﮔﺮاﻓﻴﻜﻲ‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :8‬ﻧﺴﺒﺖ ﻓﺮوﻛﺶ ﻋﻤﻼً ﻣﺮﺑﻊ اورﺷﻮت ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ :‬ﻧﺴﺒﺖ ﻓﺮوﻛﺶ ﻳﻚ ﭼﻬﺎرم‪ ،‬ﻣﻌﺎدل ‪ 50%‬اورﺷﻮت اﺳﺖ‪.‬‬ ‫‪for ± 5‬‬ ‫‪for ± 2‬‬ ‫‪⎧3τ / ξ‬‬ ‫⎨ ≅ ‪tss‬‬ ‫‪⎩ 4τ / ξ‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :9‬زﻣﺎن ﻓﺮار ) ‪ ( trise‬را ﺑﺎ زﻣﺎن ﻗﺮار ) ‪ tss‬ﻳﺎ ‪ ( tsettling‬اﺷﺘﺒﺎه ﻧﻜﻨﻴﺪ‪.‬‬ ‫ـ دوره ﺗﻨﺎوب ﻧﻮﺳﺎن ‪ :‬از ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﭘﺎﺳﺦ و آرﮔﻮﻣﺎن ﺳﻨﻴﻮس دارﻳﻢ‪:‬‬ ‫‪t‬‬ ‫‪1−ξ 2‬‬ ‫‪τ‬‬ ‫≡ ‪wt‬‬ ‫ﺑﻪ ﻃﻮرﻳﻜﻪ ‪ w‬ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻧﻮﺳﺎن )ﺑﺮﺣﺴﺐ رادﻳﺎن( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ و ‪ f‬ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻫﺮﺗﺰ )ﻋﻜﺲ واﺣﺪ زﻣﺎن( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬ ‫‪1− ξ 2‬‬ ‫‪2πτ‬‬ ‫= ‪f‬‬ ‫⇒ ) ‪⇒ ( w = 2π f‬‬ ‫‪1− ξ 2‬‬ ‫‪τ‬‬ ‫=‪w‬‬ ‫در ﻧﺘﻴﺠﻪ دوره ﺗﻨﺎﺳﺐ )ﺑﺮﺣﺴﺐ واﺣﺪ زﻣﺎن( ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2πτ‬‬ ‫=‬ ‫‪f‬‬ ‫‪1− ξ 2‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :10‬ﻋﺒﺎرت دوره ﺗﻨﺎوب را ﺑﺎ زﻣﺎن اوج ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﻛﻨﻴﺪ؛ دوره ﺗﻨﺎوب ﻣﻲﺷﻮد دو ﺑﺮاﺑﺮ زﻣﺎن اوج!‬ ‫‪5‬‬ ‫=‪T‬‬ .‬‬ ‫‪D‬‬ ‫‪× 100‬‬ ‫‪B‬‬ ‫ﻳﺎ‬ ‫‪D‬‬ ‫‪B‬‬ ‫= ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﮔﺮاﻓﻴﻜﻲ‬ ‫ـ ﻧﺴﺒﺖ ﻓﺮوﻛﺶ)‪ : (decay ratio‬ﻧﺴﺒﺖ دوﻣﻴﻦ اوج ﺑﻪ اوﻟﻴﻦ اوج‪ ،‬ﻳﻚ ﺷﺎﺧﺼﻪ ﻣﻬﻢ )وﻟﻲ ﻧﻪ ﻣﺴﺘﻘﻞ( از ﻣﻴﺰان ﻣﻴﺮاﻳﻲ‬ ‫دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬ ‫ـ زﻣﺎن ﺧﻴﺰ)‪ : (rise time‬زﻣﺎﻧﻲ ﻛﻪ ﭘﺎﺳﺦ ﺑﻪ ﻣﻘﺪار ﺑﻬﺮه ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﻣﻲرﺳﺪ و از آن ﻣﻲﮔﺬرد‪.‬‬ ‫⎤⎞‬ ‫⎥⎟‬ ‫⎥⎟‬ ‫⎦⎠‬ ‫⎡‬ ‫‪⎛ 1− ξ 2‬‬ ‫‪⎜ ξ‬‬ ‫⎝‬ ‫⎜ ‪τ ⎢π − tg −1‬‬ ‫‪1− ξ 2‬‬ ‫ـ زﻣﺎن اوج )‪ : (peak time‬زﻣﺎﻧﻲ ﻛﻪ ﭘﺎﺳﺦ ﺑﻪ اوﻟﻴﻦ ﻣﻘﺪار ﻣﺎﻛﺰﻳﻤﻢ ﺧﻮد ﻣﻲرﺳﺪ‪:.

‬‬ ‫‪f‬‬ ‫‪= 1− ξ 2‬‬ ‫‪f natural‬‬ ‫ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم ) ‪ ( ξ ≺ 1‬ﺑﻪ ﺿﺮﺑﺎن اﻳﺪهآل‬ ‫روش اﺳﺘﺎﻧﺪارد ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ‪ ،‬ﺟﺎﮔﺬاري ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﺗﺎﺑﻊ ﺿﺮﺑﺎن اﻳﺪه آل و ﺳﭙﺲ ﻣﻌﻜﻮس ﮔﻴﺮي ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬ ‫⇒‬ ‫}‬ ‫{ ‪⇒ L−1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪τ s + 2τξ s + 1‬‬ ‫‪2 2‬‬ ‫⎞‬ ‫⎟‪t‬‬ ‫⎟‬ ‫⎠‬ ‫⇒ ‪u ( s) = 1‬‬ ‫= ) ‪y ( s ) = G ( s )u ( s‬‬ ‫‪⎛ 1− ξ 2‬‬ ‫⎜ ‪e −ξ t /τ sin‬‬ ‫‪⎜ τ‬‬ ‫‪τ 1− ξ 2‬‬ ‫⎝‬ ‫‪1‬‬ ‫= ) ‪y (t‬‬ ‫روش دوم‪ ،‬اﺳﺘﻔﺎده از ﻗﻀﻴﻪ ﻳﺎ ﺧﺎﺻﻴﺖ ﻣﺸﺘﻖ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬ ‫) ‪⎧ y1 ( s ) = G ( s )u1 ( s‬‬ ‫) ‪⎧u ( s ) = 1/ s ( step input‬‬ ‫⇒‬ ‫‪. ⎨ 1‬‬ ‫⎨‬ ‫=‬ ‫‪y‬‬ ‫(‬ ‫‪s‬‬ ‫)‬ ‫‪G‬‬ ‫(‬ ‫‪s‬‬ ‫)‬ ‫‪u‬‬ ‫(‬ ‫‪s‬‬ ‫)‬ ‫) ‪(impulse input‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪⎩ 2‬‬ ‫‪⎩u2 ( s ) = 1‬‬ ‫)‪⎧ y1 ( s ) = ( step response‬‬ ‫‪d y1‬‬ ‫= ) ‪⇒ y2 ( s ) = sy1 ( s ) ⇒ y2 (t‬‬ ‫⎨‬ ‫=‬ ‫‪y‬‬ ‫(‬ ‫‪s‬‬ ‫)‬ ‫(‬ ‫‪impulse‬‬ ‫‪response‬‬ ‫)‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪⎩ 2‬‬ ‫ﺑﻪ ﻋﺒﺎرت دﻳﮕﺮ‪ ،‬ﭘﺎﺳﺦ ﺿﺮﺑﺎن اﻳﺪهآل‪ ،‬ﻫﻤﺎن ﻣﺸﺘﻖ ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :12‬روش دوم‪ ،‬اﺳﺎس ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت ﺳﺎده و ﻣﺸﺨﺼﻪ ﺳﺎزي ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم ﻧﻈﻴﺮ اورﺷﻮت و ﻧﺴﺒﺖ ﻓﺮوﻛﺶ‬ ‫ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬اﮔﺮ ﭘﺎﺳﺦ اﻳﻤﭙﺎﻟﺲ را ﻣﺴﺎوي ﺻﻔﺮ ﻗﺮار دﻫﻴﻢ‪ ،‬ﺑﺪﻳﻦ ﻣﻌﻨﻴﺴﺖ ﻛﻪ ﻣﺸﺘﻖ ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ را ﻣﺴﺎوي ﺻﻔﺮ ﻗﺮار دادهاﻳﻢ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ‬ ‫ﻣﻲﺗﻮان زﻣﺎنﻫﺎﻳﻲ ﻛﻪ ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ اﻛﺴﺘﺮﻣﻢ )ﻣﻴﻨﻴﻤﻢ و ﻣﺎﻛﺰﻳﻤﻢ( ﻣﻲﺷﻮد را ﺑﺪﺳﺖ آورد‪:‬‬ ‫‪.‬‬ ‫‪kπτ‬‬ ‫‪1− ξ 2‬‬ ‫=‪⇒ t‬‬ ‫‪1− ξ 2‬‬ ‫‪t = kπ‬‬ ‫‪τ‬‬ ‫⎞‬ ‫⇒ ‪t⎟ = 0‬‬ ‫⎟‬ ‫⎠‬ ‫‪⎛ 1− ξ 2‬‬ ‫⎜ ‪sin‬‬ ‫‪⎜ τ‬‬ ‫⎝‬ ‫ﺑﻪﻃﻮر ﻣﺜﺎل‪ ،‬در ﺣﺎﻟﺖ ‪: k = 0‬‬ ‫‪=0‬‬ ‫‪dt t = 0‬‬ ‫‪d y1‬‬ ‫⇒ ‪k =0 ⇒ t=0‬‬ ‫ﻳﻌﻨﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم‪ ،‬ﺑﺮﺧﻼف ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول‪ ،‬در ﻟﺤﻈﻪ ‪ t = 0‬ﺑﺮ ﻣﺤﻮر اﻓﻘﻲ )زﻣﺎن( ﻣﻤﺎس ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ!‬ ‫ﺑﺮاي ‪ ، k = 1‬دوﻣﻴﻦ اﻛﺴﺘﺮﻣﻢ رخ ﻣﻲدﻫﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ زﻣﺎن اوج را ﻣﻲﺗﻮان ﺑﺪﺳﺖ آورد‪:‬‬ ‫‪≡ t peak‬‬ ‫‪πτ‬‬ ‫‪1− ξ 2‬‬ ‫= ‪k =1 ⇒ t‬‬ ‫ﺑﺮاي ‪ ، k = 2‬ﺳﻮﻣﻴﻦ اﻛﺴﺘﺮﻣﻢ‪ ،‬ﻳﺎ اوﻟﻴﻦ آﻧﺪرﺷﻮت رخ ﻣﻲدﻫﺪ‪:‬‬ ‫‪2πτ‬‬ ‫‪1− ξ 2‬‬ ‫‪6‬‬ ‫=‪k=2 ⇒ t‬‬ .‬از ﻧﻈﺮ ﻣﺤﺎﺳﺒﺎﺗﻲ ﺑﺪﻳﻦ ﻣﻌﻨﻴﺴﺖ ﻛﻪ اﻧﮕﺎر ﺿﺮﻳﺐ ﻣﻴﺮاﻳﻲ ﺻﻔﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2πτ‬‬ ‫‪⇒ Tnatural = 2πτ‬‬ ‫= ‪f natural‬‬ ‫‪1‬‬ ‫⇒‬ ‫‪τ‬‬ ‫‪1− ξ 2‬‬ ‫=‬ ‫‪τ‬‬ ‫‪ξ =0‬‬ ‫= ‪wnatural‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :11‬ﻧﺴﺒﺖ دو ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ را ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪ ،‬ﻣﺘﻮﺟﻪ ﻣﻲﺷﻮﻳﺪ ﻛﻪ ﺑﺮاي ‪ ξ ≺ 0.‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ دوم‬ ‫ـ دوره ﻃﺒﻴﻌﻲ ﻧﻮﺳﺎن )ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻃﺒﻴﻌﻲ(‪ .2‬اﻳﻦ دو ﻣﻘﺪار ﺗﻘﺮﻳﺒﺎ ﺑﺎ ﻫﻢ ﺑﺮاﺑﺮﻧﺪ‪. k = 0.1.‬اﺻﻄﻼح ﻃﺒﻴﻌﻲ ﺑﻪ ﻣﻨﺰﻟﻪ ﻧﺪاﺷﺘﻦ ﺿﺮﺑﻪ ﮔﻴﺮ ﻳﺎ ﺗﺮﻣﺰ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ ﺗﺎ ﺑﺎ ﻣﻔﻬﻮم ﻣﺤﺾ و‬ ‫ﻃﺒﻴﻌﻲ ﻧﻮﺳﺎن ﺑﺘﻮاﻧﻴﻢ ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﻛﻨﻴﻢ‪ . 2.

φ = −tg −1‬‬ ‫⎟‬ ‫⎠ ‪⎝ 1 − w2τ 2‬‬ ‫‪A‬‬ ‫‪2‬‬ ‫=‪B‬‬ ‫‪⎡1 − w2τ 2 ⎤ + 4ξ 2 w2τ 2‬‬ ‫⎣‬ ‫⎦‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :16‬ﻧﺴﺒﺖ داﻣﻨﻪﻫﺎي ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﻪ ورودي )ﻳﻌﻨﻲ ‪ ( B A‬را ﺑﺮاي دو ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول و درﺟﻪ دوم ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪ .‬‬ ‫ﺑﺮاي ‪ ، k = 3‬ﭼﻬﺎرﻣﻴﻦ اﻛﺴﺘﺮﻣﻢ‪ ،‬ﻳﺎ زﻣﺎن دوﻣﻴﻦ اوج ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪.‬‬ ‫) ‪y (t ) = B sin ( wt + φ‬‬ ‫)ﺑﺮاي ‪ t‬ﻫﺎي ﺑﺰرگ(‬ ‫ﺑﻪ ﻃﻮرﻳﻜﻪ‬ ‫⎞ ‪⎛ 2ξτ w‬‬ ‫⎜ ‪.‬ﺑﺮاي‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم‪ ،‬ﻣﻘﺪار ‪ B A‬ﻣﻲﺗﻮاﻧﺪ در ﺷﺮاﻳﻂ ﺧﺎﺻﻲ ﺑﺰرﮔﺘﺮ از ‪ 1‬ﻧﻴﺰ ﺑﺎﺷﺪ )!( در ﺣﺎﻟﻴﻜﻪ در ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول اﻳﻦ‬ ‫‪7‬‬ .‬‬ ‫‪3πτ‬‬ ‫‪1− ξ 2‬‬ ‫= ‪k =3 ⇒ t‬‬ ‫ﭘﺎﺳﺦ ﺿﺮﺑﺎن اﻳﺪهآل ﺑﺮاي ‪ ، ξ = 1‬ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ اﻳﻦ ﻧﻮع ﭘﺎﺳﺦ ﻧﻴﺰ ﻣﻲﺗﻮان ﺑﺎ ﻣﺸﺘﻖ ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ در ﺣﺎﻟﺖ ‪ ، ξ = 1‬ﺑﻪ‬ ‫ﻋﺒﺎرت ﻣﻮرد ﻧﻈﺮ رﺳﻴﺪ‪:‬‬ ‫‪⎞ −t /τ‬‬ ‫‪⎟e‬‬ ‫⎠‬ ‫‪⎛t‬‬ ‫⎜ = ) ‪y (t‬‬ ‫‪⎝τ‬‬ ‫ﭘﺎﺳﺦ ﺿﺮﺑﺎن اﻳﺪهآل ﺑﺮاي ‪ .‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪5‬‬ ‫ﺑﺎ ﺟﺎﮔﺬاري اﻳﻦ زﻣﺎن در ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ‪ ،‬ﻣﻘﺪار ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ در اوﻟﻴﻦ ﺣﻀﻴﺾ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪.‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :15‬ﺗﻌﺎرﻳﻒ اورﺷﻮت و آﻧﺪرﺷﻮت و ﺑﺮﺧﻲ دﻳﮕﺮ ﻧﻴﺰ ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ ﺑﺎ ﺿﺮﺑﺎن اﻳﺪهآل ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪.‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :14‬ﺑﺤﺚ ﺑﻬﺮه ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ‪ ،‬ﻓﻘﻂ ﺑﺮاي ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﻧﻪ ﺿﺮﺑﺎن‪ ،‬ﻧﻪ ﺳﻴﻨﻮس و ﻧﻪ ﻫﻴﭻ ورودي دﻳﮕﺮ‪. ξ 1‬ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﺸﺎﺑﻪ‪ ،‬ﻧﻴﺰ ﻣﻲﺗﻮان ﺑﺎ ﻣﺸﺘﻖ ﮔﻴﺮي ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ در ﺣﺎﻟﺖ ‪ ، ξ 1‬ﺑﻪ ﻋﺒﺎرت‬ ‫ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ رﺳﻴﺪ‪:‬‬ ‫⎛‬ ‫⎞‬ ‫⎞ ‪⎛ ξ 2 −1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫⎜ ‪⎟ e−ξ t /τ sinh‬‬ ‫⎜ = ) ‪y (t‬‬ ‫⎟‪t‬‬ ‫⎟ ‪⎜ τ ξ 2 −1‬‬ ‫‪⎜ τ‬‬ ‫⎟‬ ‫⎝‬ ‫⎠‬ ‫⎝‬ ‫⎠‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :13‬ﭘﺎﺳﺦ ﺿﺮﺑﺎن اﻳﺪهآل‪ ،‬ﺑﺮاي ﻣﺘﻐﻴﺮ اﻧﺤﺮاﻓﻲ ﻫﻤﻴﺸﻪ ﺑﻪ ﺻﻔﺮ ﻣﻲﮔﺮدد و ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ ﻣﻮﺿﻮﻋﻴﺖ ﻧﺪارد‪.‬‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم‪ ،‬ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ ﺑﺮاي ‪ξ ≺ 1‬‬ ‫ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺑﻪ روش ﻣﻌﻤﻮل ﻋﻤﻞ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻻﭘﻼس ورودي ﺳﻴﻨﻮس را در ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل درﺟﻪ دوم ﺿﺮب ﻛﺮده و از آن‬ ‫ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻌﻜﻮس ﻣﻲﮔﻴﺮﻳﻢ‪:‬‬ ‫⇒‬ ‫}‬ ‫{ ‪⇒ L−1‬‬ ‫‪Aw‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪s + w τ s + 2τξ s + 1‬‬ ‫‪2 2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫⎫⎞‬ ‫⎪‬ ‫⎬⎟ ‪t‬‬ ‫⎪⎟‬ ‫⎭⎠‬ ‫= ) ‪y ( s ) = G ( s )u ( s‬‬ ‫⎞‬ ‫‪⎛ 1− ξ 2‬‬ ‫⎜ ‪t ⎟ + C2 sin‬‬ ‫⎟‬ ‫‪⎜ τ‬‬ ‫⎠‬ ‫⎝‬ ‫⇒‬ ‫‪Aw‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪s +w‬‬ ‫‪2‬‬ ‫= ) ‪u (t ) = A sin ( wt ) ⇒ u ( s‬‬ ‫⎧‬ ‫‪⎛ 1− ξ 2‬‬ ‫⎪‬ ‫⎜ ‪y (t ) = B sin ( wt + φ ) + e−ξ t /τ ⎨C1 sin‬‬ ‫‪⎜ τ‬‬ ‫⎩⎪‬ ‫⎝‬ ‫ﺷﺎﻳﺎن ذﻛﺮﺳﺖ ﺑﺮاي ﺟﻠﻮﮔﻴﺮي از ﭘﻴﭽﻴﺪه ﺷﺪن ﻋﺒﺎرات ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ‪ ،‬ﺿﺮاﻳﺐ ‪ C1‬و ‪ C2‬را ﻧﻤﻲﻧﻮﻳﺴﻴﻢ‪ ،‬ﭼﻮن ﺑﺮاي ﭘﺎﺳﺦ‬ ‫ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ‪ ،‬ﻣﻬﻢ ﭘﺎﺳﺦ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬وﻗﺘﻲ ∞ → ‪ t‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻓﺎﻛﺘﻮر ﺳﻤﺖ راﺳﺖ )ﻓﺎﻛﺘﻮر ‪ ( e−ξ t /τ‬ﺻﻔﺮ ﺷﺪه و ﻓﻘﻂ ﻋﺒﺎرت‬ ‫اول ﻣﻲﻣﺎﻧﺪ‪.

‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ دوم‬ ‫ﻣﻘﺪار ﻫﻤﻴﺸﻪ ﻛﻮﭼﻜﺘﺮ از واﺣﺪ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ و ﺑﻪ ﻋﺒﺎرﺗﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ﻫﻤﻴﺸﻪ ﺳﻴﮕﻨﺎل ورودي را ﺗﻀﻌﻴﻒ ﻣﻲﻛﻨﺪ و ﺗﺸﺪﻳﺪ‬ ‫ﻧﺪارد‪.‬‬ ‫‪8‬‬ ‫‪ξ =1‬‬ ‫و ‪ ξ 1‬ﻧﻜﺘﻪ ﺧﺎﺻﻲ ﻧﺪارد و ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ آﻧﻬﺎ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ﻫﻤﺎن روش‬ .‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :18‬ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم ﺑﺮاي‬ ‫اﺳﺘﺎﻧﺪارد )ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻌﻜﻮس( را دﻧﺒﺎل ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :17‬در ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﺑﺎ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول‪ ،‬ﭘﺲ ﻓﺎز در ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم ﺗﺎ ‪ −180‬ﻫﻢ ﻣﻲﺗﻮاﻧﺪ ﻣﻘﺪار ﺑﮕﻴﺮد‪ ،‬در ﺣﺎﻟﻲﻛﻪ در‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول‪ ،‬ﺣﺪاﻛﺜﺮ ﺗﺎ ‪ −90‬ﻣﻲرﺳﺪ‪.

‬ﻳﻚ ﭼﻨﻴﻦ ﺳﻴﺴﺘﻤﻲ در دﻧﻴﺎي ﺧﺎرج وﺟـﻮد‬ ‫ﻧﺪارد‪ ،‬ﭼﻮن ﺑﻪ ﻃﻮر ﺟﻬﺸﻲ ﺑﻪ ورودي ﺧﻮد ﭘﺎﺳﺦ ﮔﻔﺘﻪ و ﻫﻴﭻ اﻳﻨﺮﺳﻲ و دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺧﺎﺻﻲ را از ﺧﻮد ﺑﺮوز ﻧﻤﻲ دﻫﺪ‪ .‬‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﺑﻬﺮه ﻣﺤﺾ ﻳﺎ ﺟﺒﺮي )‪(pure gain‬‬ ‫ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ ﻛﻪ ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ )‪ (τ‬آن ﺻﻔﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬از ﻧﻤﻮﻧﻪﻫﺎي ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ اﻳـﻦ‬ ‫ﻧﻮع ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎ ﻣﻲﺗﻮان ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎي ﺳﺮﻳﻊ ﻧﻈﻴﺮ دﻣﺎﺳﻨﺞ ﻫﺎي ﺗﺮﻣﻮﻛﻮﭘـﻞ‪ RTD ،‬و ﻓﺸﺎرﺳـﻨﺞﻫـﺎ را ﻧـﺎم ﺑـﺮد‪ .‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪6‬‬ ‫ﻣﻘﺪﻣﻪ‬ ‫در ﻛﻨﺎر دو ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻌﺮوف درﺟﻪ اول و درﺟﻪ دوم‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي دﻳﮕﺮي ﻧﻴﺰ وﺟﻮد دارﻧﺪ ﻛﻪ ﻫﻢ از ﻧﻈﺮ ﻣﻔﻬﻮﻣﻲ و ﺗﺤﻠﻴﻠﻲ‬ ‫ﺣﺎﺋﺰ اﻫﻤﻴﺖ ﻫﺴﺘﻨﺪ و ﻫﻢ از ﻧﻈﺮ ﻃﺮاﺣﻲ و ﺗﻌﺒﻴﺮ و ﺗﻔﺴﻴﺮ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ .‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :1‬ﻫﻤﺎنﻃﻮر ﻛﻪ ﺧﻮاﻫﻴﻢ دﻳﺪ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﻣﺘﺸﻜﻞ از اﺟﺰاي ﻣﺘﻌﺪدي ﻧﻈﻴﺮ ﺧـﻮد ﻓﺮآﻳﻨـﺪ‪ ،‬ﺳﻨﺴـﻮر‪،‬‬ ‫ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل و ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬اﮔﺮ ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎ را ﺑﻨﻮﻳﺴﻴﻢ ﻣﺘﻮﺟﻪ ﻣـﻲﺷـﻮﻳﻢ‬ ‫ﻛﻪ ﻓﻘﻂ ﻣﺸﺘﻖ ﺗﺎﺑﻊ ﺣﻀﻮر دارد و اﺛﺮي از ﻣﻘﺪار ﺗﺎﺑﻊ ﻧﻴﺴﺖ و در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﺑﺎ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﮔﺮﻓﺘﻦ ﺑﻪ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل زﻳﺮ ﻣﻲرﺳﻴﻢ‪:‬‬ ‫‪K‬‬ ‫‪s‬‬ ‫= )‪G( s‬‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﭘﺲ و ﭘﻴﺶ ﻳﺎ ﻣﺘﻘﺪم و ﻣﺘﺎﺧﺮ )‪(lead/lag‬‬ ‫ﺑﻪﻃﻮر ﻛﻠﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎﻳﻲ ﺑﺎ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل زﻳﺮ ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي داراي ﻫﻢ ﺗﺎﺧﻴﺮ زﻣﺎﻧﻲ و ﻫﻢ ﺗﻘﺪم زﻣﺎﻧﻲ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪:‬‬ ‫‪ξ s +1‬‬ ‫‪τ s +1‬‬ ‫‪۱‬‬ ‫‪G ( s) = K‬‬ .‬‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي اﻧﺘﮕﺮال ﻣﺤﺾ ﻳﺎ ﺧﺎزﻧﻲ )‪(pure capacitiy‬‬ ‫اﮔﺮ در ﺳﻴﺴـﺘﻢ ﻣـﺪار اﻟﻜﺘﺮﻳﻜـﻲ ﻣﻘﺎوﻣـﺖ اُﻫﻤﻴـﻚ وﺟـﻮد ﻧﺪاﺷـﺘﻪ ﺑﺎﺷـﺪ ﻳـﺎ در ﻓﺮاﻳﻨـﺪ دﻳﻨـﺎﻣﻴﻜﻲ ﺳـﻄﺢ ﻣـﺎﻳﻊ ﻣﻘﺎوﻣـﺖ‬ ‫ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ )ﺷﻴﺮ( وﺟﻮد ﻧﺪاﺷﺘﻪ و ﺗﺨﻠﻴﻪ ﺑﺎ ﻧﺮخ ﺛﺎﺑﺖ )ﺑﻪ وﺳﻴﻠﻪ ﭘﻤﭗ( اﻧﺠﺎم ﭘﺬﻳﺮد‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﺳﻴﺴـﺘﻢ ﺑـﻪ ﺻـﻮرت ﺧـﺎزﻧﻲ ﻋﻤـﻞ‬ ‫ﻛﺮده و رﻓﺘﺎر دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻣﺤﺪودي از ﺧﻮد ﺑﺮوز ﻧﻤﻲ دﻫﺪ‪ .‬اﮔـﺮ‬ ‫) ‪ y( t‬ﺧﺮوﺟﻲ )ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻣﺘﻐﻴﺮ اﻧﺤﺮاﻓﻲ( ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻬﺮه ﻣﺤﺾ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه راﺑﻄﻪ آن ﺑﺎ ورودي )ﺑﻪ ﺻـﻮرت ﻣﺘﻐﻴـﺮ اﻧﺤﺮاﻓـﻲ(‬ ‫ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪:‬‬ ‫) ‪y (t ) = K u (t‬‬ ‫و ﺑﺎ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﮔﺮﻓﺘﻦ‪:‬‬ ‫‪y (s) = K u (s) ⇒ G ( s) = K‬‬ ‫ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻓﻘﻂ ﺑﺎ ﻳﻚ ﻣﺸﺨﺼﻪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻣﻘﺪار ﺑﻬﺮه ‪ K‬ﺷﻨﺎﺳﺎﻳﻲ و ﻣﻌﺮﻓﻲ ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬در اﻳﻦ ﺑﺨﺶ ﺑﻪ اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫـﺎ ﻫﻤـﺮاه ﺑـﺎ ﻣﺜـﺎلﻫـﺎ و‬ ‫ﻧﻤﻮﻧﻪﻫﺎي ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ﻣﻲﭘﺮدازﻳﻢ‪ .‬ﻣﻨﻈﻮر از رﻓﺘﺎر ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ﻣﺜﻼ ﺷﻴﺮﻛﻨﺘﺮل‪ ،‬ﻛﻮﭼﻚ ﺑﻮدن ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ آن )در ﺣـﺪود ﭼﻨﺪﺛﺎﻧﻴـﻪ( در‬ ‫ﺑﺮاﺑﺮ ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ ﻓﺮآﻳﻨﺪ )در ﻣﺮﺗﺒﻪ ﺳﺎﻋﺖ( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬ﺷﺎﻳﺎن ذﻛﺮ اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪ ﺳﺎﺧﺘﺎر ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻫﺮ ﻛﺪام از اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎ ﺗﻮﺟـﻪ وﻳـﮋه اي ﻗﺎﺋـﻞ‬ ‫ﺷﺪ ﺗﺎ ﺗﺮﻣﻴﻨﻮﻟﻮژي و ﻗﺎﻣﻮس ﻛﻨﺘﺮل ﺧﻄﻲ ﺑﻪﻃﻮر ﻳﻜﺪﺳﺖ ﻓﻬﻢ ﺷﻮد‪.‬ﻣﻌـﺬﻟﻚ‬ ‫ﺑﺮاي ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﺑﺴﻴﺎر ﺳﺮﻳﻊ ) ‪ τ‬ﺧﻴﻠﻲ ﻛﻮﭼﻚ( ﻣﻲﺗﻮان ﺑﺎ ﺗﻘﺮﻳﺐ ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ آﻧﻬـﺎ را ﺑﻬـﺮه ﻣﺤـﺾ ﻓـﺮض ﻛـﺮد‪ .‬ﻫﻤﭽﻨـﻴﻦ ﺷـﻴﺮﻫﺎي‬ ‫ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﺑﺎ ﺳﺎﻳﺰ ﻛﻮﭼﻚ و ﺣﺘﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي ﺳﺎده ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ﻧﻴﺰ‪ ،‬اﻳﻦ رﻓﺘﺎر ﺟﺒﺮي را از ﺧﻮد ﻧﺸﺎن ﻣﻲدﻫﻨﺪ‪.

‬‬ ‫ﺑﻪ ﻣﺜﺎل ﻓﺮآﻳﻨﺪي زﻳﺮ )ﺷﻜﻞ ‪ (1‬ﻛﻪ داراي ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ‪ lead-lag‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪ .‬‬ ‫‪ -2‬ﭘﺎﺳﺦ ) ‪ y ( s‬ﻳﻚ ﻣﺘﻮﺳﻂ ﺟﺒـﺮي وزن داده ﺷـﺪه )ﺑـﺎ ‪ ρ‬و ‪ ( 1 − ρ‬از دو ﺳﻴﺴـﺘﻢ ﺟﺒـﺮي ﻣﺤـﺾ و ﺗـﺎﺧﻴﺮ درﺟـﻪ اول‬ ‫ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻣﻲ ﺧﻮاﻫﻴﻢ رﻓﺘﺎر دﻳﻨـﺎﻣﻴﻜﻲ ﺗﻐﻴﻴـﺮ ﻏﻠﻈـﺖ ‪ CB.out‬را ﻧﺴـﺒﺖ ﺑـﻪ ﺗﻐﻴﻴـﺮ در‬ ‫ﺷﺪت ﺟﺮﻳﺎن ‪) A‬ﻳﻌﻨﻲ ‪ (FA‬ﺑﺪاﻧﻴﻢ‪:‬‬ ‫‪= (1 − α ) FB CB . A1 = 1 − τ = 1 − ρ‬‬ ‫‪∆ ξ‬‬ ‫= ‪A0‬‬ ‫در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﭘﺎﺳﺦ ﻳﻚ ﭼﻨﻴﻦ ﺳﻴﺴﺘﻤﻲ ﺑﻪ ﺻﻮرت زﻳﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪:‬‬ ‫⎤ ‪K‬‬ ‫⎡‬ ‫) ‪y ( s ) = G ( s ) u ( s ) = ⎢ ρ K + (1 − ρ‬‬ ‫)‪u ( s‬‬ ‫⎦⎥ ‪τ s + 1‬‬ ‫⎣‬ ‫در ﻧﺘﻴﺠﻪ دو ﻧﻜﺘﻪ ﻣﻬﻢ زﻳﺮ از راﺑﻄﻪ ﺑﺎﻻ ﻇﺎﻫﺮ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‪:‬‬ ‫‪ -1‬ﭘﺎﺳﺦ )‪ y ( s‬داراي ﻳﻚ ﻗﺴﻤﺖ ﺟﺒﺮي اﺳﺖ ﻳﻌﻨﻲ ﺟﻬﺶ و ﺑﺪون دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺟﻮاب ﻣﻲ دﻫﺪ‪.‬اﻳﻦ ﻣﻮﺿﻮع را ﻣﻲ ﺗﻮان ﺑﺎ رواﺑﻂ رﻳﺎﺿﻲ زﻳﺮ ﻧﻴﺰ ﻃـﺮح‬ ‫ﻛﺮد‪:‬‬ ‫⎤ ‪A‬‬ ‫‪ξ s +1‬‬ ‫⎡‬ ‫⎥ ‪= K ⎢ A0 + 1‬‬ ‫‪τ s +1‬‬ ‫⎦‪τ s + 1‬‬ ‫⎣‬ ‫‪G ( s) = K‬‬ ‫ﺑﻪ ﻃﻮرﻳﻜﻪ‪:‬‬ ‫∆‬ ‫‪ξ‬‬ ‫‪τ = ρ .‬‬ ‫‪۲‬‬ ‫‪dCB .tank‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ .1‬ﺷﻤﺎﺗﻴﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪ اﺧﺘﻼط‪.‫ﺳﺎﻳﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺧﻄﻲ‬ ‫ﺗﻔﺎوت اﺻﻠﻲ اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎ ﺑﺎ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ اول‪ ،‬ﺣﻀﻮر ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪ اي ﻣﺮﺗﺒﻪ اول در ﺻﻮرت ﻛﺴﺮ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.tank‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪V‬‬ ‫‪ :‬ﻣﻮازﻧﻪ ﺟﺮم ﺟﺰﺋﻲ روي ‪B‬‬ .‬‬ ‫از ﻧﻈﺮ رﻳﺎﺿﻲ اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ وﻟﻮ اﻳﻨﻜﻪ ﻋﻠّﻲ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ وﻟﻲ اﻛﻴﺪاً ﺳﺮه )‪ (strictly proper‬ﻧﻴﺴﺖ ﭼـﻮن ﻛﺴـﺮ ﮔﻮﻳـﺎي )‪(rational‬‬ ‫ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل )‪ G(S‬ﺷﺎﻣﻞ دو ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي ﻫﻢ ﻣﺮﺗﺒﻪ در ﺻﻮرت و ﻣﺨﺮج ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ . feed − ⎡⎣ FA + (1 − α ) FB ⎤⎦ CB .‬ﻋﺒﺎرت ﻳﺎ ﻓﺎﻛﺘﻮر وزن ‪ ρ‬ﻣﻌﺮوف ﺑﻪ ﻧﺴﺒﺖ ﺗﻘﺪم ﺑﻪ ﺗﺎﺧﺮ )‪ (lead-to-lag-ratio‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬ﻓﺮاﻳﻨﺪ ﺷﺎﻣﻞ ﻳﻚ ﺗﺎﻧﻚ اﺧـﺘﻼط ﺑـﻪ‬ ‫ﺣﺠﻢ ‪ V‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬وروديﻫﺎي اﻳﻦ ﺗﺎﻧﻚ ﺷﺎﻣﻞ ﻳﻚ ﺟﺮﻳﺎن ﺑﺎ دﺑﻲ ‪ FA‬از ﻣﺎده ‪ A‬و ﻳﻚ ﻛﺴﺮي از ﺟﺮﻳﺎن ﺑﺎ دﺑـﻲ ‪ FB‬از ﻣـﺎده‬ ‫‪) B‬ﻧﻈﻴﺮ رﻧﮓ ﻳﺎ ﻛﺎﺗﺎﻟﻴﺴﺖ( ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻣﻲ ﺗﻮان ﺛﺎﺑﺖ ﻛﺮد ﻛـﻪ اﮔـﺮ ورودي از ﻧـﻮع‬ ‫ﭘﻠﻪ ﺑﺎﺷﺪ آﻧﮕﺎه ﺧﺮوﺟﻲ ﻧﻴﺰ در ﻟﺤﻈﻪ ﺻﻔﺮ داراي ﺟﻬﺶ اﺳﺖ و اﻳﻦ ﻧﻜﺘﻪ‪ ،‬ﺑﺎ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﻃﺒﻴﻌـﻲ ﻛـﻪ داراي اﻳﻨﺮﺳـﻲ ﻫﺴـﺘﻨﺪ و‬ ‫ﺑﺎﻳﺪ ﺗﻜﺎﻣﻠﻲ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻛﻨﻨﺪ )ﺑﺎ ﺷﻴﺐ ﺻﻔﺮ ﻳﺎ ﺷﻴﺐ ﻣﺤﺪود( ﺳﻨﺨﻴﺖ ﻧﺪارد‪ .‬ﺑﺮاي ﺳﻮﺋﻴﭻ ﺳﺮﻳﻊ از ﻳﻚ ﺟﺮﻳﺎن ﺑﻪ ﺟﺮﻳﺎن دﻳﮕﺮ‪ ،‬ﻃﺮاح ﻓﺮاﻳﻨﺪ آراﻳﺶ ﭘﻴﺶاﺧﺘﻼط –‬ ‫ﭘﺲاﺧﺘﻼط را ﺗﻮﺻﻴﻪ ﻛﺮده اﺳﺖ ﻳﻌﻨﻲ از ﺟﺮﻳﺎن ﻣﺎده ‪ B‬ﺑﺨﺸﻲ از آن را ﻣﺴﺘﻘﻴﻤﺎ ﺑﺎ ﺧﺮوﺟﻲ ﻣﺨﻠﻮط ﻣﻲﻛﻨﺪ و ﺑﺨﺶ دﻳﮕﺮ را‬ ‫ﺑﻪ ﻃﺮف ﺗﺎﻧﻚ ﺑﺮاي اﺧﺘﻼط ﺑﺎ ﺟﺮﻳﺎن ‪ A‬ﻣﻲ ﻓﺮﺳﺘﺪ‪ .

out ss‬‬ ‫⎪‬ ‫‪⎪ x = CB . feed‬‬ ‫= ‪⎪u‬‬ ‫‪FA‬‬ ‫‪FA‬‬ ‫⎪‬ ‫⎪‬ ‫‪⎨CB .tank + α FB CB.ank − CB .‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪6‬‬ ‫در ﻧﻘﻄﻪ اﺧﺘﻼط )ﺑﻴﺮون ﺗﺎﻧﻚ( ﻣﻲ ﺗﻮان ﺑﻪ ﺧﺎﻃﺮ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺑﺴﻴﺎر ﺳﺮﻳﻊ آن )ﺣﺠﻢ اﺧﺘﻼط در ﻧﻘﻄﻪ ﺗﻘﺎرب ﻟﻮﻟﻪ ﻫـﺎ ﺑﺴـﻴﺎر‬ ‫ﻛﻮﭼﻚ اﺳﺖ( راﺑﻄﻪ ﻣﻮازﻧﻪ ﺟﺮم را در ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﻧﻮﺷﺖ‪:‬‬ ‫‪⎡ FA + (1 − α ) FB ⎤⎦ CB .tank‬‬ ‫=‬ ‫‪⎪τ‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪FA‬‬ ‫⎪‬ ‫⎨‬ ‫⎞ ‪⎛ FB‬‬ ‫‪⎪C‬‬ ‫‪⎪ B .tank + α ⎜ F ⎟ CB .out y = CB .out = CB . feed‬‬ ‫⎠‪⎝ A‬‬ ‫⎩‬ ‫ﺣﺎل ﻛﻤ‪‬ﻴﺎت اﻧﺤﺮاﻓﻲ زﻳﺮ را ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬ ‫‪ss‬‬ ‫⎧‬ ‫‪FB‬‬ ‫‪F‬‬ ‫‪CB .out − CB .tank‬‬ ‫‪ss‬‬ ‫⎪‬ ‫⎩‬ ‫رواﺑﻂ ﺑﺎﻻ ﺑﺮﺣﺴﺐ ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي اﻧﺤﺮاﻓﻲ ﻣﺴﺎﻟﻪ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ در ﻣﻲآﻳﻨﺪ‪:‬‬ ‫) ‪⎧ d x (t‬‬ ‫) ‪= (1 − α ) u (t ) − x (t‬‬ ‫‪⎪τ‬‬ ‫‪⎨ dt‬‬ ‫) ‪⎪ y (t ) = x (t ) + α u (t‬‬ ‫⎩‬ ‫ﺑﺎ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﮔﺮﻓﺘﻦ‪:‬‬ ‫‪1 −α‬‬ ‫⎧‬ ‫)‪⎪ x ( s) = τ s + 1 u (s‬‬ ‫⎪‬ ‫⎨‬ ‫) ‪⎪ y ( s ) = x ( s ) + α u ( s ) = ⎡α + 1 − α ⎤ u ( s‬‬ ‫⎢‬ ‫⎥⎦ ‪τ s + 1‬‬ ‫⎣‬ ‫⎪⎩‬ ‫ﺣﺎل اﮔﺮ ‪ α‬را ﻫﻤﺎن ﻧﺴﺒﺖ ﺗﻘﺪم و ﺗﺎﺧﺮ ) ‪ (α ∆ ζ‬ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻓﺮاﻳﻨﺪ ﺑﻪ ﺻﻮرت زﻳﺮ درﻣﻲآﻳﺪ )ﺑﻬﺮه واﺣﺪ(‪:‬‬ ‫‪τ‬‬ ‫‪y ( s) ξ s + 1‬‬ ‫=‬ ‫‪u ( s) τ s + 1‬‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﻣﺮﺗﺒﻪ ﺑﺎﻻﺗﺮ ﻫﻤﺮاه ﺑﺎ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪ اي ﺻﻮرت – ﻫﻤﺎنﻃﻮر ﻛﻪ در ﺑﺨﺶﻫﺎي ﻗﺒـﻞ ﺑـﺮاي ﺳﻴﺴـﺘﻢﻫـﺎي‬ ‫ﻣﺘﻮاﻟﻲ دﻳﺪﻳﻢ ﻣﻤﻜﻦ اﺳﺖ ﺑﺮ اﺛﺮ ﺗﻮاﻟﻲ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﻫﺎي ﻣﺜﻼ درﺟﻪ اول ﺑﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﻛﻠﻲ ﺑﺮﺳﻴﻢ ﻛﻪ درﺟﻪ ﻣﺨﺮج ﺑﺰرﮔﺘـﺮ از ‪2‬‬ ‫)ﻳﺎ ﻣﺴﺎوي ‪ (2‬و درﺟﻪ ﺻﻮرت ﺑﺰرﮔﺘﺮ از ﺻﻔﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪ . feed − B CB .‬ﻟﺬا از ﻧﻈﺮ رﻳﺎﺿﻲ اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎ را ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻛﻠﻲ زﻳﺮ ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻣﻲ دﻫﻨﺪ‪:‬‬ ‫)ﻣﻨﻈﻮر از ﺻﻔﺮ و ﻗﻄﺐ رﻳﺸﻪﻫﺎي ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي ﺻﻮرت و ﻣﺨﺮج ﺑﻪ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﻨﺪ(‬ ‫‪۳‬‬ .out‬‬ ‫‪FA + FB‬‬ ‫اﮔﺮ ﻓﺮض ﻛﻨﻴﻢ دﺑﻲ ﺟﺮﻳﺎن ﻣﺎده ‪ A‬از دﺑﻲ ﺟﺮﻳﺎن ﻣﺎده ‪ B‬ﺑﺴﻴﺎر ﺑﺰرﮔﺘﺮ اﺳﺖ )‪ (FA>>FB‬آﻧﮕﺎه ﺗﻌﺮﻳـﻒ ﺛﺎﺑـﺖ زﻣـﺎﻧﻲ ‪τ‬‬ ‫را ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ اﻧﺠﺎم ﻣﻲ دﻫﻴﻢ‪:‬‬ ‫‪∆ V‬‬ ‫=‪τ‬‬ ‫‪FA‬‬ ‫و ﺑﺎ ﻫﻤﻴﻦ ﻓﺮض ﻣﻲ ﺗﻮان ﺗﻘﺮﻳﺐ زﻳﺮ را در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺖ‪:‬‬ ‫‪FA + FB ≈ FA + (1 − α ) FB ≈ FA‬‬ ‫و در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﻣﺪل ﻓﺮآﻳﻨﺪ )راﺑﻄﻪ ﭘﻴﺶﮔﻔﺘﻪ ﻣﻮازﻧﻪﻫﺎي ﺟﺮم( ﺑﻪ ﺻﻮرت زﻳﺮ ﺳﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد‪:‬‬ ‫‪⎧ dCB . feed − CB .tank (1 − α ) FB‬‬ ‫‪CB . feed‬‬ ‫⎣ = ‪CB .

‬ﺑـﻪ ﻃـﻮر ﻣﺜـﺎل‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺘﻘﺪم و ﻣﺘﺎﺧﺮ ﭘﻴﺶ ﮔﻔﺘﻪ را ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ )‪1‬و‪ (1‬ﻣﻲﻧﺎﻣﻨﺪ و ﺳﻴﺴﺘﻤﻲ ﻛﻪ دو ﻗﻄﺐ )دو رﻳﺸـﻪ در ﻣﺨـﺮج( و ﻳـﻚ‬ ‫ﺻﻔﺮ )ﻳﻚ رﻳﺸﻪ در ﺻﻮرت( داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻳﺎ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل درﺟﻪ )‪1‬و‪ (2‬ﻣـﻲﮔﻮﻳﻨـﺪ‪ .‬ﺑﺮاي ﺑﻴﺎن‬ ‫اﻳﻦ ﻧﻮع ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎ – ﺟﻬﺖ ﺣﻔﻆ ﻳﻜﭙﺎرﭼﮕﻲ‪ -‬از ﻫﻤﺎن اﻳﻨﺪﻛﺲﻫﺎ ﻳﺎ درﺟﻪ ﻣﺨﺮج و ﺻﻮرت اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪ .‬وﺟـﻮد ﺻـﻔﺮ در ﺻـﻮرت ﻳـﻚ ﺗـﺎﺑﻊ‬ ‫اﻧﺘﻘﺎل ﮔﻮﻳﺎ )‪ (rational‬از ﻧﻈﺮ ﭘﺎﻳﺪاري اﻫﻤﻴﺖ ﺛﺎﻧﻮﻳﻪ داﺷﺘﻪ‪ ،‬ﺣﺎل آﻧﻜﻪ در ﺑﺮﺧﻲ ﺣـﺎﻻت ﺧـﺎص در ﭘﺎﻳـﺪاري‪ ،‬ﻋﻤﻠﻜـﺮد و‬ ‫ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻲﺗﻮاﻧﺪ ﻧﻘﺶ ﺗﻌﻴﻴﻦﻛﻨﻨﺪهاي داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﭘﺲ ﭘﺎﺳﺦ ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻧﻬﺎﻳﻲ ﺑﺎ ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ ‪ τ1‬ﻳﺎ ‪ τ 2‬ﻇﺎﻫﺮ ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬ ‫‪۴‬‬ .‬‬ ‫ﻣﻲﺗﻮان ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻌﻜﻮس ﮔﺮﻓﺘﻪ و ﭘﺎﺳﺦ ‪ y‬را در داﻣﻨﻪ زﻣﺎن ﺑﺪﺳﺖ آورد‪:‬‬ ‫⎤ ‪⎞ −t τ1 ⎛ τ 2 − ξ1 ⎞ −t τ 2‬‬ ‫⎜‪−‬‬ ‫⎥‬ ‫‪⎟e‬‬ ‫‪⎟e‬‬ ‫⎠‬ ‫⎠ ‪⎝ τ 2 − τ1‬‬ ‫⎥⎦‬ ‫‪⎡ ⎛ τ −ξ‬‬ ‫‪y (t ) = K ⎢1 − ⎜ 1 1‬‬ ‫‪⎣⎢ ⎝ τ1 − τ 2‬‬ ‫ﺣﺎل اﮔﺮ ﻫﻤﻴﻦ ﭘﺎﺳﺦ را ﺑﺎ ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ )‪ (2‬ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﻛﻨﻴﻢ )‪ (ξ1 = 0‬ﺑـﻪ ﺧـﻮﺑﻲ اﺛـﺮ ﺻـﻔﺮ )ﺣﻀـﻮر ‪ ( ξ1‬را ﻣﺸـﺎﻫﺪه‬ ‫ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬ ‫‪⎡ ⎛ τ‬‬ ‫‪⎞ −t‬‬ ‫⎤ ‪⎛ τ 2 ⎞ −t τ 2‬‬ ‫⎜ ‪y (t ) = K ⎢1 − ⎜ 1 ⎟ e τ1 −‬‬ ‫⎥‬ ‫‪⎟e‬‬ ‫⎠ ‪⎢⎣ ⎝ τ1 − τ 2‬‬ ‫⎦⎥‬ ‫⎠ ‪⎝ τ 2 − τ1‬‬ ‫دﻗﺖ ﻛﻨﻴﺪ ‪ ξ1‬در ﺗﺮمﻫﺎي ﻧﻤﺎﻳﻲ ﻇﺎﻫﺮ ﻧﻤﻲﺷﻮد ﺑﻠﻜﻪ ﻣﻌﺎدﻟﻪ و ﻣﻴﺰان رﻗﺎﺑﺖ دو ﺟﻤﻠﻪ ﻧﻤﺎﻳﻲ را ﻋﻮض ﻣﻲ ﻛﻨﺪ!‬ ‫ﺑﺮاي ﺑﺮرﺳﻲ ﺑﻴﺸﺘﺮ‪ ،‬ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ‪ τ1‬و ‪ τ 2‬ﺑﻪ ﻃﻮر ﺻـﻌﻮدي ﻣﺮﺗـﺐ ﺷـﺪه اﻧـﺪ ﻳﻌﻨـﻲ ‪ ، τ1 < τ 2‬آﻧﮕـﺎه ﺑـﺎ ﺗﻮﺟـﻪ ﺑـﻪ ﻣﻘـﺎدﻳﺮ‬ ‫ﻣﺨﺘﻠﻒ ‪ ξ1‬ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻓﺮم ﭘﺎﺳﺦ را ﺗﺤﻠﻴﻞ ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬ ‫ﺣﺎﻟﺖ اول‪ ، ξ1 > τ 2 :‬دراﻳﻦ ﺣﺎﻟﺖ ﻣﻲﺗﻮان ﺛﺎﺑﺖ ﻛﺮد ﻛﻪ در ﻟﺤﻈﺎﺗﻲ ﭘﺎﺳﺦ از ﻣﻘﺪار ﻧﻬـﺎﻳﻲ ‪ K‬ﺑﻴﺸـﺘﺮ ﻣـﻲﺷـﻮد‪ ،‬ﻳﻌﻨـﻲ‬ ‫ﭘﺎﺳﺦ ﺷﺎﻣﻞ اورﺷﻮت اﺳﺖ وﻟﻲ آﻧﺪرﺷﻮت ﻧﺪارد! اﻳﻦ ﺑﺪان ﻣﻌﻨﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ اوج ﮔﺮﻓﺘﻦ و ﺑﻴﺸﺘﺮ ﺷﺪن ﻣﻘﺪار ﻟﺤﻈـﻪاي‬ ‫) ‪y (t‬‬ ‫اﻟﺰاﻣﺎ ﺑﻪ ﺧﺎﻃﺮ وﺟﻮد رﻳﺸﻪ ﻫﺎي ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ در ﻣﺨﺮج ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻧﻴﺴﺖ!‬ ‫ﺣﺎﻟﺖ دوم‪ ξ1 = τ 2 :‬ﻳﺎ ‪ ، ξ1 = τ1‬در اﻳﻦ ﺣﺎﻟﺖ ﺻﻔﺮ ﺻﻮرت ﺑﺎ ﺻﻔﺮ ﻣﺨﺮج )ﻳﺎ ﻫﻤﺎن ﻗﻄﺐ( ﺣﺬف ﺷﺪه و ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ‬ ‫)‪1‬و‪ (2‬ﺑﻪ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ )‪ (1‬ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻲ ﺷﻮد‪ .‬ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﺜﺎل ﭘﺎﺳـﺦ ﭘﻠـﻪ ﻳـﻚ ﺳﻴﺴـﺘﻢ ﻧﻤﻮﻧـﻪ درﺟـﻪ )‪1‬و‪ (2‬را ﺗﺤـﺖ ﻣﻄﺎﻟﻌـﻪ و‬ ‫ﺑﺮرﺳﻲ ﻗﺮار ﻣﻲ دﻫﻴﻢ‪:‬‬ ‫)‪K (ξ1s + 1‬‬ ‫)‪y ( s‬‬ ‫=‬ ‫)‪u ( s ) (τ1s + 1)(τ 2 s + 1‬‬ ‫= )‪G ( s‬‬ ‫ﭘﺎﺳﺦ ﻻﭘﻼس اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ﭘﻠﻪ واﺣﺪ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬ ‫‪⎡A‬‬ ‫)‪K (ξ1s + 1‬‬ ‫‪A1‬‬ ‫⎤ ‪A2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪× =K⎢ 0 +‬‬ ‫‪+‬‬ ‫⎥‬ ‫‪(τ1s + 1)(τ 2 s + 1) s‬‬ ‫⎦ ‪⎣ s τ 1s + 1 τ 2 s + 1‬‬ ‫= )‪y ( s‬‬ ‫ﭘﺲ از ﻣﻌﻠﻮم ﺷﺪن ﺛﻮاﺑﺖ‪:‬‬ ‫) ‪−τ 2 (τ 2 − ξ1‬‬ ‫‪τ 2 − τ1‬‬ ‫= ‪A2‬‬ ‫‪.‫ﺳﺎﻳﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺧﻄﻲ‬ ‫) ‪( s − z1 )( s − z2 ) ( s − zm‬‬ ‫) ‪( s − p1 )( s − p2 ) ( s − pn‬‬ ‫)‪(ξ m s + 1‬‬ ‫)‪(τ n s + 1‬‬ ‫‪G ( s) = K‬‬ ‫ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺻﻔﺮ و ﻗﻄﺐ‬ ‫= )‪G ( s‬‬ ‫ﻧﻤﺎﻳﺶ ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي‬ ‫‪bm‬‬ ‫‪s m + b1s m −1 +‬‬ ‫‪an‬‬ ‫‪s + a1s‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪n −1‬‬ ‫‪n‬‬ ‫)‪(ξ s + 1)(ξ 2 s + 1‬‬ ‫‪G ( s) = K 1‬‬ ‫)‪(τ1s + 1)(τ 2 s + 1‬‬ ‫ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻣﺘﻘﺪم – ﻣﺘﺎﺧﺮ )ﺛﻮاﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ(‬ ‫ﺷﺎﻳﺎن ذﻛﺮ اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﻃﺒﻴﻌﻲ ﻫﻤﻴﺸﻪ ‪ m ≤ n‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ و ﺑﻪ ﺗﻔﺎﺿﻞ ‪ n-m‬رﺗﺒﻪ ﻧﺴﺒﻲ ﻣﻲﮔﻮﻳﻨﺪ‪ .‬‬ ‫) ‪−τ1 (τ1 − ξ1‬‬ ‫‪τ1 − τ 2‬‬ ‫= ‪A1‬‬ ‫‪A0 = 1 .

2‬رﻓﺘﺎر ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ )‪1‬و‪.‬ﺑﻪ ﺷﺮط ﻣﺜﺒﺖ ﺑﻮدن ‪ ξ1‬دﻗﺖ ﻛﻨﻴﺪ‪ ،‬اﮔﺮ ‪ ξ1‬ﻣﻨﻔﻲ ﺑﺎﺷﺪ وارد ﺑﺤﺚ ﭘﺎﺳﺦ‬ ‫ﻣﻌﻜﻮس ﺧﻮاﻫﻴﻢ ﺷﺪ ﻛﻪ ﺑﻌﺪا ﺷﺮح ﻣﻲﺷﻮد‪.‬ﻋﻠﺖ ﺑﺪﻳﻦ ﺧﺎﻃﺮ اﺳﺖ ﻛﻪ ﻣﻮد دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ دوم )ﻳﻌﻨﻲ )‪ ( G2 ( s‬در رﻗﺎﺑﺖ ﻳﺎ ﺧﻼف ﺟﻬﺖ ﻣﻮد‬ ‫دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ اول )ﻳﻌﻨﻲ )‪ ( G1 ( s‬ﻋﻤﻞ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ .(2‬‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﺑﺎ ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻌﻜﻮس )‪(Inverse-reponse systems‬‬ ‫اﮔﺮ ﺟﻬﺖ ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ ﺳﻴﺴﺘﻤﻲ در اﺑﺘﺪا و ﻟﺤﻈﺎت اوﻟﻴﻪ )ﻓﺮار( ﻋﻜﺲ ﺟﻬﺘﻲ ﺑﺎﺷﺪ ﻛـﻪ در ﻧﻬﺎﻳـﺖ )ﻗـﺮار( ﺑـﻪ آن ﻣـﻲ رﺳـﺪ‪،‬‬ ‫آﻧﮕﺎه ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﺎ ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻌﻜﻮس ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ .‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪6‬‬ ‫ﺣﺎﻟﺖ ﺳﻮم‪ 0 < ξ1 < τ 2 :‬در اﻳﻦ ﺣﺎﻟﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ اورﺷﻮت ﻧﺸﺎن ﻧﻤﻲدﻫﺪ و ﺗﻘﺮﻳﺒﺎ رﻓﺘـﺎري ﺷـﺒﻴﻪ رﻓﺘـﺎر ﺳﻴﺴـﺘﻢ درﺟـﻪ اول‬ ‫دارد )ﭼﻮن ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل داراي رﺗﺒﻪ ﻧﺴﺒﻲ ‪ 1‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ(‪ .‬ﻣﻌﻤﻮﻻ ﺑﻪ )‪ G1 ( s‬ﻣﻮد اﺻﻠﻲ و ﺑﻪ )‪ G2 ( s‬ﻣﻮد ﻣﺘﻀـﺎد ﻳـﺎ ﻣﺨـﺎﻟﻒ ﻣـﻲﮔـﻮﻳﻴﻢ‪ .‬ﻣﻲﺗﻮان ﻧﺸﺎن داد ﺟﻬﺖ ﺷﻨﺎﺳﺎﻳﻲ و ﭘﻴﺶ ﺑﻴﻨﻲ اﻳﻦ رﻓﺘﺎر ﻗﺒﻞ از آزﻣـﺎﻳﺶ ﻳـﺎ‬ ‫ﺑﺪون آزﻣﺎﻳﺶ ﺗﺠﺮﺑﻲ و ﻓﻘﻂ ﺑﺎ ﺑﺎزﺑﻴﻨﻲ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪ وﺟﻮد ﻳﺎ ﺣﻀﻮر رﻳﺸﻪﻫﺎي ﻣﺜﺒﺖ در ﺻﻮرت ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﺗﻮﺟـﻪ ﻛـﺮد‪.‬ﺑـﻪ‬ ‫ﺷﻜﻞ‪ 3‬رﺟﻮع ﻛﺮده و ﻳﻚ ﻣﺜﺎل ﺳﺎده از اﻳﻦ ﺗﻘﺎﺑﻞ را ﻣﻼﺣﻈﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪:‬‬ ‫‪K2‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪K1‬‬ ‫‪τ1s + 1 τ 2 s + 1‬‬ ‫‪۵‬‬ ‫= )‪G (s‬‬ .‬‬ ‫ﺳﻪ ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺎﻻ ﺑﺮاي ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﻤﻮﻧﻪ ﺑﺎ ‪ τ1 = 1‬و ‪ τ 2 = 4‬و ‪ K = 10‬ﺑﺮاي ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﻣﺨﺘﻠﻒ ‪ ξ1‬در ﺷﻜﻞ ‪ 2‬رﺳﻢ ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬ ‫در ﺑﺨﺶ ﻗﺒﻞ ﺗﻤﺎم ﺻﻔﺮﻫﺎي ﺻﻮرت ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﻨﻔﻲ ﺑﻮدﻧﺪ )در ﺣﺎﻟﺖ رﻳﺸﻪ ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ‪ ،‬ﻣﻨﻈﻮرﻣﺎن ﻣﻨﻔﻲ ﺑﻮدن ﻗﺴﻤﺖ ﺣﻘﻴﻘـﻲ‬ ‫رﻳﺸﻪ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ( ﺑﺮاي ورود ﺑﻪ ﻣﻄﻠﺐ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻣﺜﻞ )‪ G ( s‬را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪:‬‬ ‫) ‪G ( s ) = G1 ( s ) − G2 ( s‬‬ ‫وﺟﻮد ﻋﻼﻣﺖ ﻣﻨﻔﻲ ﺑﻪ ﻧﻮﻋﻲ رﻗﺎﺑﺖ ﺑﻴﻦ دو دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺗﻨﺪ و ﻛﻨﺪ را ﺗﺪاﻋﻲ ﻣﻲﻛﻨﺪ و در ﻧﺘﻴﺠﻪ اﺣﺘﻤـﺎل ﭘﺎﺳـﺦ ﻣﻌﻜـﻮس را‬ ‫زﻳﺎد ﻣﻲﻛﻨﺪ ﻳﺎ ﻣﺴﺘﻌﺪ ﻣﻲﺳﺎزد‪ .

‬‬ ‫‪۶‬‬ ‫‪K1‬‬ ‫‪τ1‬‬ .‬ﺑﺮاي ﻣﺜﺎلِ اﺳﺘﺎﻧﺪارد ﺧﻮدﻣﺎن )ﻳﻌﻨﻲ ‪ ،( k1 k > 1‬ﺷﺮط ﺑﺎﻻ ﺳـﺎدهﺗـﺮ ﺷـﺪه و ﺑـﻪ ﺻـﻮرت ‪τ 2 < τ1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫درﻣﻲآﻳﺪ‪:‬‬ ‫‪⇒ τ 2 ≺ τ1‬‬ ‫‪τ1‬‬ ‫‪τ2‬‬ ‫≺ ‪1) ⇒ 1‬‬ ‫‪K‬‬ ‫‪⇒ ( 1‬‬ ‫‪K2‬‬ ‫‪K2‬‬ ‫‪τ2‬‬ ‫≺‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ .‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ .‬ﺣﺎل ﺑﻪ ﻣﻘﺪار ﺷﻴﺐ اوﻟﻴﻪ ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻲ ﭘﺮدازﻳﻢ‪:‬‬ ‫‪K‬‬ ‫‪K‬‬ ‫⎞ ‪⎛dy dy‬‬ ‫⎟ ‪=⎜ 1 − 2‬‬ ‫‪= 1− 2‬‬ ‫‪dt ⎠ t = 0 τ1 τ 2‬‬ ‫‪⎝ dt‬‬ ‫‪t =0‬‬ ‫‪dy‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫در ﻧﺘﻴﺠﻪ اﮔﺮ ﻧﺴﺒﺖ ‪ k1 τ‬ﻛﻮﭼﻜﺘﺮ از ﻧﺴﺒﺖ ‪ k1 τ‬ﺑﺎﺷﺪ آﻧﮕﺎه ﺷـﻴﺐ ﻣﺮﺑﻮﻃـﻪ ﻣﻨﻔـﻲ ﺷـﺪه و ﻣﻨﺠـﺮ ﺑـﻪ ﭘﺎﺳـﺦ ﻣﻌﻜـﻮس‬ ‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫ﻣﻲﺷﻮد )ﺷﻜﻞ ‪ 4‬را ﺑﺒﻴﻨﻴﺪ(‪ .4‬ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ رﻗﺎﺑﺘﻲ داراي ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻌﻜﻮس‪.‬ﺑﻪ ﻫﺮ ﺣﺎل اﮔﺮ ﺑﺨﻮاﻫﻴﻢ ﺑﻪ ﻃﻮر ﻛﻤ‪‬ﻲ و دﻗﻴﻖ ﺑﻪ اﻳﻦ ﻣﺴﺎﻟﻪ ﺑﭙﺮدازﻳﻢ‪ ،‬ﺑﻪ ﭘﺎﺳـﺦ‬ ‫ﭘﻠﻪ )ﭘﺎﺳﺦ ﭘﺎﻳﻪ( ﭘﺮداﺧﺘﻪ و رﻓﺘﺎر ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ و دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ آن را ﺑﺮرﺳﻲ ﻣﻲﻛﻨـﻴﻢ‪ .‫ﺳﺎﻳﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺧﻄﻲ‬ ‫ﻃﺒﻖ ﺗﻌﺮﻳﻒ )اﺳﺘﺎﻧﺪارد( ﻓﺮض ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ‬ ‫‪ K1‬و ‪ K 2‬ﻫﺮ دو ﻣﺜﺒﺖ ﻫﺴﺘﻨﺪ و ﺑﻬـﺮه ﻣـﻮد اﺻـﻠﻲ ‪ K1‬از ﺑﻬـﺮه ﻣـﻮد ﻣﺘﻀـﺎد ‪K 2‬‬ ‫ﺑﺰرﮔﺘﺮ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬ﻣﻘـﺪار ﻧﻬـﺎﻳﻲ ﭘﺎﺳـﺦ ﭘﻠـﻪ واﺣـﺪ از راﺑﻄـﻪ زﻳـﺮ‬ ‫‪y (∞) = G (0) = G1 (0) − G2 (0) = K1 − K 2‬‬ ‫ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪:‬‬ ‫و ﭼﻮن ﻓﺮض ﻛﺮدﻳﻢ ‪K 2‬‬ ‫‪ K1‬ﻟﺬا ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ ﻳﻚ ﻣﻘﺪار ﻣﺜﺒﺖ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬‬ ‫ﺣﺎل ﺑﻪ ﻃﻮر اﺳﺘﺸﻤﺎﻣﻲ ﻧﻴﺰ ﻣﻲﺗﻮان درﻳﺎﻓﺖ ﻛﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ ﻣﻘﺎدﻳﺮ ‪ τ1‬و ‪ τ 2‬ﻣﻤﻜﻦ اﺳﺖ در ﻟﺤﻈـﺎت اوﻟﻴـﻪ‪ ،‬ﻣـﻮد ﻣﺨـﺎﻟﻒ از‬ ‫ﻣﻮد اﺻﻠﻲ ﺟﻠﻮ ﺑﺰﻧﺪ وﻟﻲ در ﻧﻬﺎﻳﺖ ﻋﻘﺐ ﺑﻴﺎﻓﺘﺪ‪ .3‬ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ رﻗﺎﺑﺘﻲ داراي ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻌﻜﻮس‪.

‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪6‬‬

‫اﻳﻦ ﺷﺮط ﻣﻌﻘﻮل و ﻣﻌﺘﺒﺮ اﺳﺖ ﭼﻮن داراي ﺗﻌﺒﻴﺮ ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬در ﺑﺤﺚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي درﺟﻪ اول‪ ،‬ﻫﺮ ﭼـﻪ ‪ τ‬ﻳـﺎ ﺛﺎﺑـﺖ‬
‫زﻣﺎﻧﻲ ﻛﻮﭼﻜﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ داراي دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺳﺮﻳﻊﺗﺮ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻟﺬا ﻣﻮد ﻣﺨﺎﻟﻒ )ﺑﺎ ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ ‪ ( τ 2‬در ﻟﺤﻈﺎت اوﻟﻴﻪ از ﺧـﻮد‬
‫ﺗﻨﺪي و ﺗﻴﺰي ﺑﻴﺸﺘﺮ ﻧﺸﺎن ﻣﻲدﻫﺪ و از ‪) y1‬ﻣﻮد اﺻﻠﻲ( ﺟﻠﻮﺗﺮ ﻣﻲاﻓﺘﺪ وﻟﻲ در ﻧﻬﺎﻳﺖ ﭼﻮن داراي ﺑﻬـﺮه ﻛـﻮﭼﻜﺘﺮي اﺳـﺖ ﺑـﻪ‬
‫ﻣﻘﺪار ﻛﻤﺘﺮي از ‪ y2‬ﻫﻤﮕﺮا ﻳﺎ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي داراي ﺗﺎﺧﻴﺮ ﻣﺤﺾ)‪(pure lag system‬‬
‫اﻳﻦ ﻧﻮع ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎ ﺑﻌﺪ از ﺗﻐﻴﻴﺮ در ورودي ﺑﻼﻓﺎﺻﻠﻪ ﺷﺮوع ﺑﻪ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻧﻤﻲﻛﻨﻨﺪ و اﻧﮕـﺎر داراي ﻧـﻮﻋﻲ ﺣﺎﻓﻈـﻪ و ﻫﻮﺷـﻤﻨﺪي‬
‫ﺑﻮده ﺑﻪﻃﻮري ﻛﻪ ﺑﻌﺪ از ﻣﺪت زﻣﺎن ﻣﺤﺪودي‪ ،‬ﺷﺮوع ﺑﻪ اﻧﻔﻌﺎل و ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪ .‬در ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎي واﻗﻌﻲ اﻳـﻦ رﻓﺘـﺎر ﻣﻮﺳـﻮم ﺑـﻪ‬
‫ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ )‪ (transport delay‬در ﺳﻴﺴـﺘﻢﻫـﺎي ﺟﺮﻳـﺎندار‪ ،‬و ﺗـﺎﺧﻴﺮِ اﻧـﺪازهﮔﻴـﺮي )‪ (measurement lag‬در ﺳﻨﺴـﻮرﻫﺎي‬
‫ﻧﻤﻮﻧﻪﺑﺮداري )ﻣﺜﻞ آﻧﺎﻟﻴﺰور ﻏﻠﻈﺖ و ‪ (GC‬ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .‬ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﺟﺮﻳﺎندار ﻣﻘﺪار اﻳﻦ ﺗﺎﺧﻴﺮ ﺑﻪ ﻃـﻮر ﺗﻘﺮﺑـﻲ ﺑـﺎ ‪ L v‬ﺑﻴـﺎن‬
‫ﻣﻲ ﺷﻮد ﺑﻪ ﻃﻮري ﻛﻪ ‪ L‬ﻃﻮل ﻟﻮﻟﻪ و ‪ v‬ﺳﺮﻋﺖ ﺧﻄﻲ ﺳﻴﺎل در ﻟﻮﻟﻪ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ )ﺷﻜﻞ‪ .(5‬ﺑـﺮاي ﺳﻴﺴـﺘﻢﻫـﺎي اﻧـﺪازهﮔﻴـﺮي ﻧﻴـﺰ‬
‫ﻣﻘﺪار ﺗﺎﺧﻴﺮ ﺗﻮﺳﻂ ﺳﺎزﻧﺪه اﻋﻼم ﻣﻲ ﺷﻮد‪ ،‬ﭼﻮن ﺗﻘﺮﻳﺒﺎ ﻣﻌﺎدﻟﺴﺖ ﺑﺎ زﻣﺎن ﭘﺮدازش ﻧﻤﻮﻧﻪ‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ .5‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ و ﺗﺎﺑﻊ اﺗﻨﺘﻘﺎل ﺗﺎﺧﻴﺮ ﻣﺤﺾ‪.‬‬
‫ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﺎﺧﻴﺮي ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻧﻤﺎﻳﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ )ﺷﻜﻞ ‪ (5‬و ﻫﻤﺎنﻃﻮر ﻛﻪ ﻣﻼﺣﻈﻪ ﻣـﻲﺷـﻮد ﻳـﻚ ﺗـﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘـﺎل ﮔﻮﻳـﺎ‬
‫ﻧﻴﺴﺖ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ‪ s‬ﺑﻪ ﺗﻮان ﻧﺮﺳﻴﺪه اﺳﺖ و ﺑﻠﻜﻪ ﺧﻮد ‪ s‬در ﺗﻮان ﻇﺎﻫﺮ ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﺣﺎوي ﺗﺎﺧﻴﺮ ﻣﺤﺾ دﻗﻴﻘﺎ ﻣﺜﻞ ورودي ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺑـﺎ اﻳـﻦ ﺗﻔـﺎوت ﻛـﻪ ‪ τ d‬ﻟﺤﻈـﻪ ﺑﻌـﺪ ﺷـﺮوع ﺑـﻪ ﺗﻐﻴﻴـﺮ‬
‫ﻣﻲﻛﻨﺪ )ﺷﻜﻞ‪.(6‬‬
‫ﻻزم ﺑﻪ ذﻛﺮ اﺳﺖ ﻛﻪ وﺟﻮد ‪ e−τ d s‬در ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﺗﺮﻛﻴﺒﻲ اﻟﺰاﻣﺎ ﺑﻪ ﻣﻔﻬﻮم ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ ﻧﻴﺴﺖ و ﺑﻠﻜﻪ ﺷﺎﻳﺪ ﺑـﻪ ﺧـﺎﻃﺮ‬
‫ﺳﺎدهﺳﺎزي و ﻣﺪلﺳﺎزي ﺗﺠﺮﺑﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﺜﺎل ﻣﻤﻜﻦ اﺳﺖ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺘﻮاﻟﻲ و ﻣﺘﺸﻜﻞ از ‪ 8‬ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول را ﺑﺎ ﻳﻚ‬
‫ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل درﺟﻪ اول ﻫﻤﺮاه ﺑﺎ ﺗﺎﺧﻴﺮ زﻣﺎﻧﻲ )‪ (time delay‬ﺗﻘﺮﻳﺐ ﺑﺰﻧﻴﻢ )ﺑﻪ ﺷﻜﻞﻫﺎي ‪ 7‬و ‪ 8‬رﺟﻮع ﻛﻨﻴﺪ(‪.‬‬

‫‪۷‬‬

‫ﺳﺎﻳﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺧﻄﻲ‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ .6‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ ﻣﺤﺾ‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ .7‬ﻣﻌﺎدل ﺳﺎزي ﺗﻘﺮﻳﺒﻲ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ ﻫﺸﺘﻢ ﺑﺎ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ﻫﻤﺮاه ﺑﺎ ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ .8‬ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ ﻫﺸﺘﻢ ﺑﺎ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ﻫﻤﺮاه ﺑﺎ ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ‪.‬‬

‫‪۸‬‬

‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ – (26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪6‬‬

‫ﺗﻘﺮﻳﺐ ‪ - Pade‬در ﺑﺴﻴﺎري از ﻣﻄﺎﻟﻌﺎت ﺗﺤﻠﻴﻠﻲ و ﻃﺮاﺣﻲ ﻣﻤﻜﻦ اﺳﺖ ﺑﺨﻮاﻫﻴﻢ ﺑﺎ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪايﻫﺎ ﻛﺎر ﻛﻨﻴﻢ و وﺟـﻮد‬
‫ﺟﻤﻠﻪ ﻧﻤﺎﻳﻲ ﻣﺜﻞ ‪ e−τ d s‬ﻳﻚ وﺻﻠﻪ ﻧﺎﺟﻮر ﺑﻪﺷﻤﺎر آﻳﺪ‪ .‬ﻳﻚ راه ﻣﺘﺪاول ﺑﺮاي ﺗﻘﺮﻳﺐ ﺟﻤﻠﻪ ﻧﻬﺎﻳﻲ ﺑﺎ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠـﻪ اي اﺳـﺘﻔﺎده از‬
‫ﺗﻘﺮﻳﺐ ‪ Pade‬درﺟﻪ اول ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬

‫‪2 −τ d s‬‬
‫‪2 +τd s‬‬

‫=‬

‫دﻗﺖ ﺷﻮد ﻛﻪ ﺷﻜﺴﺘﻦ ﻋﺒﺎرت ﺗﻮان ﺑﻪ دو ﺗﻜﻪ ﻧﻴﻤﻪ‪ ،‬ﺑﻪﺧﺎﻃﺮ ﺑﺎﻻﺑﺮدن دﻗﺖ ﺗﻘﺮﻳﺐ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫‪۹‬‬

‫‪s‬‬
‫‪s‬‬

‫‪τd‬‬

‫‪1−‬‬

‫‪τd‬‬

‫‪1+‬‬

‫‪2‬‬

‫‪2‬‬

‫≈‬

‫‪e −τ d s / 2‬‬
‫‪+τ d s / 2‬‬

‫‪e‬‬

‫=‬

‫‪−τ d s‬‬

‫‪e‬‬

‬ﻟﺬا‪ ،‬ﻣﺠﺒـﻮرﻳﻢ ﺑـﻪ اﻳـﻦ ﺷـﻌﺎر‬ ‫ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﺗﻦ در دﻫﻴﻢ ﻛﻪ ﻣﻲ ﮔﻮﻳﺪ‪ :‬ﺗﻐﻴﻴﺮ در ﻛﻤ‪‬ﻴﺖ ﻛﻨﺘﺮلﺷـﻮﻧﺪه‪ ،‬ﺑـﻪ ﻃـﻮر ﻏﻴﺮﻣﺴـﺘﻘﻴﻢ و از ﻃﺮﻳـﻖ ﻣﺘﻐﻴـﺮ دﻳﮕـﺮي ﺑﻨـﺎم ﻣﺘﻐﻴـﺮ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪه ﻣﻤﻜﻦ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬ﺑﺮاي دﺳﺘﻜﺎري در ﻋﻤﻠﻜﺮد آن ﺑﺎﻳﺪ از ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ -‬ﺳﻨﺴﻮر اﺳﺘﻔﺎده ﻛﻨـﻴﻢ‪ .‬‬ ‫ﻣﻄﺎﻟﻌﻪ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ اﻋﻢ از ﻃﺮاﺣﻲ و ﺗﻨﻈﻴﻢ آن‪ ،‬داراي ﻣﻘﺎم ﺳﻨﺘﺰ و اﺧﺘﺮاع اﺳﺖ‪ .‬اﻳﻦ ﺑﺪﻳﻦ ﻣﻌﻨﻴﺴﺖ ﻛـﻪ وﻇﻴﻔـﻪ ﻣـﺎ‪ ،‬ﻓﻘـﻂ ﺷﻨﺎﺳـﺎﻳﻲ و ﺗﻮﺻـﻴﻒ رﻓﺘـﺎر‬ ‫دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ آن ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬اﻳﻦ ﺑﺪان ﻣﻌﻨﻴﺴﺖ ﻛﻪ وﻇﻴﻔﻪ ﻣـﺎ ﺳـﺎﺧﺘﻦ‬ ‫ﻳﻚ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺗﺼﻨﻌﻲ ﺑﺮاﺳﺎس داﻧﺴﺘﻪﻫﺎي ﻗﺒﻠﻲ از دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ -1‬ﻫﺮ ﭘﺮوژه ﻓﻨﻲ ﺑﺎ ﻣﻘﻴﺎس ﻣﺘﻮﺳﻂ ﺑﻪ ﺑﺎﻻ ﺣﺘﻤﺎً ﻛﺎر ﺗﻴﻤﻲ ﻣﻲﻃﻠﺒﺪ‪ .‬آﺑﺠﻜﻴﺘﻮ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ اﻳﻦ واﺣﺪ ﻓﺮآﻳﻨﺪي )ﻳـﻮﺗﻴﻠﻴﺘﻲ( ﻋﺒـﺎرت اﺳـﺖ از ﺗـﺎﻣﻴﻦ‬ ‫‪sp‬‬ ‫‪.‬اﻳـﻦ ﺗﻌﺎﻣـﻞ از ﻧﻈـﺮ ﺣﻘـﻮﻗﻲ و‬ ‫‪۱‬‬ .‬ﺧﻮد ﻓﺮآﻳﻨـﺪ داراي ﻳـﻚ دﻳﻨﺎﻣﻴـﻚ ذاﺗـﻲ و ﻃﺒﻴﻌـﻲ ﺑـﻮده و در ﻗـﺎﻣﻮس‬ ‫ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎ‪ ،‬ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار ﺑﺎز ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻣﻄﺎﻟﻌﻪ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪ اﻋﻢ از ﻣﺪلﺳﺎزي )ﭼﻪ ﻧﻈﺮي و ﭼﻪ ﺗﺠﺮﺑـﻲ( و‬ ‫ﻣﺸﺨﺼﻪﺳﺎزي آن‪ ،‬داراي ﻣﻘﺎم ﻛﺸﻒ و اﻧﻜﺸﺎف اﺳﺖ‪ . Tout‬‬ ‫ﺟﺮﻳﺎن ﺧﺮوﺟﻲ از ﺗﺎﻧﻚ ﺑﺎ دﻣﺎي ﻃﺮاﺣﻲ و ﻣﻘﺮر‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ -1‬ﻧﻤﻮدار ﺟﺮﻳﺎن )ﺷﻤﺎﺗﻴﻚ( ﻳﻚ ﺗﺎﻧﻚ ﭘﻴﺶ ﮔﺮﻣﻜﻦ‪.‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ ،(26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪7‬‬ ‫ﻣﻘﺪﻣﻪ‬ ‫ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮل‪ ،‬ﻋﻤﻼً ﻣﺮﻛﺐ از اﺟﺰاء و ﻣﻔﺮدات ﺧﺎﺻﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ ﻫﺮ ﻛـﺪام از آﻧﻬـﺎ وﻇﻴﻔـﻪ و ﻋﻤﻠﻜـﺮد ﺧﺎﺻـﻲ را ﻋﻬـﺪه‬ ‫دارﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .‬ﺗﺮﻛﻴﺐ ﺣﺪاﻗﻠﻲ ﮔﺮوﻫﻲ اﻳـﻦ ﺗـﻴﻢ ﺑـﺮاي ﻓﺮآﻳﻨـﺪﻫﺎي‬ ‫ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺷﻴﻤﻲ ﺷﺎﻣﻞ ﻣﺪﻳﺮان )ﻣﻴﺎﻧﻲ(‪ ،‬اﭘﺮاﺗﻮرﻫﺎ )ﺗﻜﻨﺴﻴﻦ ﻫﺎ( و ﻣﻬﻨﺪﺳﻴﻦ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻣﻬﻢﺗﺮﻳﻦ ﻋﻨﺎﺻﺮ ﻳﻚ ﺣﻠﻘﻪ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از ﺧﻮد ﻓﺮآﻳﻨﺪ‪ ،‬ﻋﻨﺼﺮ اﻧﺪازهﮔﻴﺮي )ﺳﻨﺴﻮر(‪ ،‬ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ و ﻋﺎﻣﻞ‬ ‫ﺗﻐﻴﻴﺮدﻫﻨﺪه ﻛﻤ‪‬ﻴﺖ ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪه )ﻣﻌﻤﻮﻻً ﺷﻴﺮﻛﻨﺘﺮل(‪ .‬دﻗـﺖ ﺷـﻮد ﻛـﻪ ﺗﻐﻴﻴـﺮ‬ ‫ﻛﻤ‪‬ﻴﺖ ﻛﻨﺘﺮلﺷﻮﻧﺪه ﺑﻪ ﻃﻮر دﺳﺘﻲ و ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﻣﻌﻤﻮﻻً ﺳﺨﺖ‪ ،‬ﭘﺮﻫﺰﻳﻨﻪ و ﺣﺘﻲ ﻏﻴﺮﻣﻤﻜﻦ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﺮاي ﭘﻴﺸﺒﺮد ﭘﺮوژه )اﻋﻢ از ﻃﺮاﺣـﻲ اوﻟﻴـﻪ‪،‬‬ ‫ﺗﻔﺼﻴﻠﻲ و ﺑﺎزﺳﺎزي( اﻳﻦ ﺳﻪ زﻳﺮ ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ﺑﺎﻳﺪ داراي ﺗﻌﺎﻣﻞ و ﮔﻔﺘﻤﺎن ﻣﻨﻄﻘﻲ‪ -‬ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪ .‬‬ ‫ﻣﺜﺎل اﻧﮕﻴﺰﺷﻲ‪ ،‬ﺗﺎﻧﻚ ﭘﻴﺶ ﮔﺮﻣﻜﻦ‪ -‬ﺑﺮاي ﻃﺮح ﻣﺒﺎﺣﺚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺮﻛّﺐ ﻛﻨﺘﺮل ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ‪ ،‬از ﻳـﻚ ﻋﻤﻠﻴـﺎت واﺣـﺪ ﺳـﺎده‬ ‫ﻧﻈﻴﺮ ﺗﺎﻧﻚ ﭘﻴﺶﮔﺮﻣﻜﻦ )ﺷﻜﻞ ‪ (1‬اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪ .

‬ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﺜﺎل ﺑﺮاي ﻛﻨﺘﺮل ﻏﻠﻈﺖ ﻣﺤﺼﻮل ﻣﻘﻄﺮه‪ ،‬ﻣﻤﻜﻨﺴﺖ اوﻟﻴﻦ ﭼﻴﺰي ﻛـﻪ ﺑـﻪ ذﻫـﻦ ﺑﺮﺳـﺪ‪،‬‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده از ﻛﺮوﻣﺎﺗﻮﮔﺮاﻓﻲ ﮔﺎز ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻳــﺎ ‪ ( Psat .‬ﻛﻤﻴــﺎت ورودي و ﺗﺎﺛﻴﺮﮔــﺬار ﻣــﻲﺑﺎﺷــﻨﺪ‪ .‬ﻧﻘﺸـﻪ ﻫـﺎي اﭘﺮاﺗـﻮر‪-‬‬ ‫ﻓﻬﻢ در ﻗﺎﻟﺐ دﻳﺎﮔﺮامﻫﺎي ﺟﺮﻳﺎن )ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ ‪ (PFD‬و اﺑﺰار دﻗﻴﻖ )ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ ‪ (P&ID‬ﻣﻲﺑﺎﺷﻨﺪ‪ .‬ﺑﺮاي ﻣﺜﺎل ﺣﺎﺿـﺮ‪ ،‬ﺟﻤﻠـﻪ اﺧﻴـﺮ ﻣﺒﻨـﻲ ﺑـﺮ ﺗﻌﺮﻳـﻒ آﻳﺠﻜﺘﻴـﻮ ﻛﻨﺘﺮﻟـﻲ‬ ‫داراي ﺷﺎن ﻣﺪﻳﺮت و ﻃﺮاﺣﻲ ﻛﻴﻔﻲ ﺑـﻮده و ﺷـﺮح ﻗﻀـﻴﻪ در ﻗﺎﻟـﺐ ‪) PFD‬ﺷـﻜﻞ ‪ (1‬داراي ﻣﺮاﺗـﺐ ﺗﻔﻬﻴﻤـﻲ ﺑـﺮاي اﭘﺮاﺗﻮرﻫـﺎ‬ ‫ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬ﺑﻪ ﻋﺒﺎرت دﻳﮕـﺮ ﻣﺴـﺘﻨﺪات و ﻧﻘﺸـﻪ ﻫـﺎي ﻣـﺪﻳﺮﻳﺘﻲ در ﻗﺎﻟـﺐ ﻋﺒـﺎرات و‬ ‫ﻛﻠﻤﺎت ﺑﻮده و داراي ﺷﺎن و ﻗﻀﺎوت ﻛﻴﻔﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﻨﺪ‪ .‬ﻣﻜﺎﻧﻴﺴـﻢ ﻛﻨﺘـﺮل‬ ‫ﭼﻪ دﺳﺘﻲ ﺑﺎﺷﺪ و ﭼﻪ ﺧﻮدﻛﺎر و دﺧﺎﻟﺖ ﭼﻪ ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﻳﺎ ﻏﻴﺮﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻧﻴﺎزﻣﻨﺪ آﮔﺎﻫﻲ از ﻣﻘـﺪار و ﭼﮕـﻮﻧﮕﻲ ﺗﻐﻴﻴـﺮ ﻛﻤ‪‬ﻴـﺎت‬ ‫ﺧﺎﺻﻲ ﻫﺴﺘﻴﻢ‪ .‬اﻧﺘﺨﺎب ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﺷﻮﻧﺪه‪ ،‬ﺑﺴﺘﮕﻲ ﺑﺴـﻴﺎر ﺑـﻪ ﻣﻜﺎﻧﻴﺴـﻢ‬ ‫ﺳﻨﺴﻮر و اﻧﺪازهﮔﻴﺮي آن دارد‪ .‬ﻳﻌﻨﻲ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮلﺷﻮﻧﺪه ﻫﻤﺎﻧﻲ ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﻣﻲﺷﻮد )ﺑﺮاي اﻫﺪاف ﻣﺎﻧﻴﺘﻮرﻳﻨـﮓ‬ ‫و ﻛﻨﺘﺮل(‪ .‬ﻋﻠﺖ ﻧﻴﺰ اﻳﻨﺴﺖ ﻛﻪ ﻳﻜﺪﺳﺘﮕﺎه ‪ GC‬در‬ ‫ﺧﻂ )‪ (on-line‬ﻗﺮﻳﺐ ﺑﻪ ‪ 250’000‬دﻻر ﻗﻴﻤﺖ دارد و ﺷﺎﻳﺪ اﻳﻦ ﻣﻘﺪار ﻫﺰﻳﻨﻪ ﺑﺮاي ﻓﻘﻂ ﻣﺼﺮف ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ‪ ،‬ﺑـﻪ ﺻـﺮﻓﻪ اﻗﺘﺼـﺎدي‬ ‫ﻧﺒﺎﺷﺪ‪ .‬ﻧﻘﺸﻪﻫﺎي ﺗﺨﺼﺼﻲ ﻛﻨﺘﺮل ﻧﻴـﺰ‬ ‫ﺷﺎﻣﻞ ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮامﻫﺎ و ﻧﻤﻮدارﻫﺎي ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻣﻲﺑﺎﺷﻨﺪ‪ .‬‬ ‫ﮔﺎم دوم‪ -‬ﺑﺮاي ﻣﻬﺎر ﻣﺘﻐﻴﺮ ‪ ، Tout‬ﺑﺎﻳﺪ ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ روﻳﻜﺮد ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ‪ ،‬ﺗﻌﺪاد و ﻧﻮع اﻧﺪازهﮔﻴﺮيﻫﺎ را ﻣﻌﻠﻮم ﻛﻨﻴﻢ‪ .‬از ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي ﻣﻮﺟﻮد‬ ‫در ﺷﻜﻞ ‪ ،1‬ﻛﻤﻴﺎت ‪) h ، Tout‬ﻳﺎ ‪ ( V‬و ‪ qout‬ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي ﺧﺮوﺟﻲ و ﺗﺎﺛﻴﺮﭘـﺬﻳﺮ ﺑـﻮده‪ ،‬در ﺣﺎﻟﻴﻜـﻪ ﻛﻤﻴـﺎت ‪ Ta ، Tin ، qin‬و‬ ‫‪) Tsat .‬‬ ‫ﮔﺎم اول – ﺑﺮاي ﺗﺎﻣﻴﻦ آﻳﺠﻜﺘﻴﻮ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ‪ ،‬اﺑﺘﺪا ﺑﺎﻳﺪ ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي دﺳﺖ اﻧﺪرﻛﺎر را ﺷﻨﺎﺳﺎﻳﻲ ﻛﺮد‪ .‬روﻳﻜﺮد دﻳﮕﺮ اﻳﻨﺴﺖ ﻛﻪ اﺳﺘﻨﺒﺎﻃﻲ )‪ (inferential‬ﻛﺎر ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻣﺘﻐﻴـﺮ ارزان دﻳﮕـﺮي )از ﻧﻈـﺮ اﻧـﺪازهﮔﻴـﺮي( را ﺑـﻪ‬ ‫‪۲‬‬ .‬ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﺜﺎل ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ﻣﻨﻈﻮرﻧﻈﺮﻣﺎن ﻛﻨﺘﺮل دﺳﺘﻲ و ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ‪ Tout‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻳﻚ ﻛﺎرﮔﺮ ﺳـﺎده را آﻣـﻮزش‬ ‫ﻣﻲدﻫﻴﻢ ﻛﻪ ﺑﺎ ﻧﮕﺎه )ﻣﻜﺎﻧﻴﺴﻢ اﻧﺪازهﮔﻴﺮي( ﺑﻪ دﻣﺎﺳﻨﺞ ﻧﺼﺐ ﺷﺪه در ﺗﺎﻧﻚ ﻳﺎ ﻟﻮﻟﻪ ﺧﺮوﺟﻲ از آن و ﻣﺸﺎﻫﺪه ﺗﻐﻴﻴـﺮ در ‪ Tout‬ﺑـﺎ‬ ‫‪sp‬‬ ‫‪ ( Tout‬ﻧﮕـﺎه دارد‪ .‬اﻳﻦ‬ ‫‪sp‬‬ ‫ﺑﺪان ﻣﻌﻨﺎﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻫﺪف ﻛﻨﺘﺮل )ﺗﺎﻣﻴﻦ ﺟﺮﻳﺎن ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﺎ دﻣﺎي‬ ‫‪ Tout‬ﻋﻠﻴﺮﻏﻢ ﺣﻀﻮر اﻏﺘﺸﺎﺷﺎت ﻣﺤﺘﻤﻞ و ﻣﺨﺘﻠﻒ(‬ ‫ﭼﻪ ﻣﺘﻐﻴﺮي )ﻛﻨﺘﺮل ﺷﻮﻧﺪه( ﺑﺎ ﭼﻪ ﻣﺘﻐﻴﺮي )ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه( ﻛﻨﺘﺮل ﺷﻮد‪ .‬‬ ‫ﮔﺎم ﺳﻮم‪ -‬در اﻳﻦ ﻣﻘﺎم ﺑﺎﻳﺪ ﻳﻚ ﺗﺤﻠﻴﻞ ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺧﺮج ﻛﻨﻴﻢ ﺗﺎ ﺟﻔﺖ ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮلﺷﻮﻧﺪه‪ -‬ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪه ﻣﻌﻠﻮم ﺷﻮد‪ .‬ﺣﺎل اﮔﺮ اﻧﺪازهﮔﻴﺮي‪ ،‬ﺑﻪ ﺟﺎي ‪ ، Tout‬دﻣﺎي ورودي ) ‪ ( Tin‬ﻣﻲﺑﻮد و ﺑﻘﻴﻪ ﻛﺎرﻫﺎ ﻣﺜـﻞ‬ ‫ﺣﺎﻟﺖ ﻗﺒﻞ ﺑﻮد‪ ،‬آﻧﮕﺎه اﻳﻦ روﻳﻜﺮد و ﺗﺼﻤﻴﻢ ﻃﺮاﺣﻲ ﺟﺪﻳﺪ‪ ،‬اوﻻً( ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ اﺳﺖ‪ ،‬ﺛﺎﻧﻴﺎً( ﻓﻴﺪﻓﻮروارد اﺳﺖ‪ ،‬ﭼﻮن ﺑﺎ ﻋﻠـﺖ ﻣﻘﺎﺑﻠـﻪ‬ ‫ﻣﻲ ﻛﻨﺪ و ﺛﺎﻟﺜﺎً( ﻛﻨﺘﺮل دﺳﺘﻲ اﺳﺖ‪ .‬ﻣﺴﺘﻨﺪات ﻣﺪﻳﺮﻳﺘﻲ ﺷﺎﻣﻞ ﻣﺘﻮن ﻣﺼﻮ‪‬ب و ﺻﻮرﺗﺠﻠﺴﺎت ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ ﺑـﻮده و‬ ‫ﺗﻮﻋﺎً ﺷﺎﻣﻞ آﻳﺠﻜﺘﻴﻮﻫﺎي ﻃﺮاﺣﻲ و ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬وﺟﻪ دﻳﮕﺮ اﻳﻦ ﺗﻌﺎﻣﻞ ﻣﺜﻠﺜﻲ‪ ،‬اﭘﺮاﺗﻮرﻫﺎ ﻣـﻲﺑﺎﺷـﻨﺪ‪ .‬اﮔﺮ ﻫﻢ ‪ Tout‬و ﻫﻢ ‪ Tin‬را اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي ﻛﻨﻴﻢ و ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ ﺑﺎ ﻣﻘﺎدﻳﺮ اﻧـﺪازهﮔﻴـﺮيﺷـﺪه آﻧﻬـﺎ‬ ‫ﻛﺎر ﻛﻨﻴﻢ و ﺳﺎﻳﺮ ﻛﺎرﻫﺎ ﻣﺜﻞ دو ﺣﺎﻟﺖ ﻗﺒﻞ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آﻧﮕـﺎه اﻳـﻦ روﻳﻜـﺮد و ﻃـﺮح ﺟﺪﻳـﺪ‪ ،‬اوﻻً( ﻣﺴـﺘﻘﻴﻢ اﺳـﺖ‪ ،‬ﺛﺎﻧﻴـﺎً( ﻓﻴـﺪﺑﻚ‪-‬‬ ‫ﻓﻴﺪﻓﻮروارد اﺳﺖ‪ ،‬ﭼﻮن ﻫﻢ ﺑﺎ ﻣﻌﻠﻮل ) ‪ ( Tout‬ﻣﻘﺎﺑﻠﻪ ﻣﻲﻛﻨﺪ و ﻫﻢ ﺑﺎ ﻳﻜﻲ از ﻋﻠﺘﻬﺎ ) ‪ ، ( Tin‬ﺛﺎﻟﺜﺎً( ﻛﻨﺘﺮل ﻫﻤﭽﻨﺎن دﺳﺘﻲ اﺳـﺖ و‬ ‫ﻧﻪ ﺧﻮدﻛﺎر‪.‬ﺑــﺎ ﺗﻮﺟــﻪ ﺑــﻪ ﻫــﺪف ﻛﻨﺘﺮﻟــﻲ‪ Tout ،‬را ﻣﺘﻐﻴــﺮ اﺻــﻠﻲ ﺧﺮوﺟــﻲ ﻳــﺎ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮلﺷﻮﻧﺪه در ﻧﻈﺮ ﻣﻲﮔﻴﺮﻳﻢ‪.‬اﻳﻦ روﻳﻜﺮد در ﺻﻨﻌﺖ ﻣﺘﺪاول ﻧﻴﺴﺖ اﮔﺮ ﭼﻪ در آزﻣﺎﻳﺸﮕﺎهﻫﺎ راﻳﺞ اﺳﺖ‪ .‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﺗﻚ ﺣﻠﻘﻪ )‪(SISO‬‬ ‫ﺛﺒﺖ ﮔﺮدش ﻛﺎري ﻧﻴﺎزﻣﻨﺪ ﻣﺴﺘﻨﺪات ﺧﺎﺻﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬اﻳـﻦ روﻳﻜـﺮد ﻛﻨﺘﺮﻟـﻲ‪ ،‬ﻳـﻚ روﻳﻜـﺮد اوﻻً( ﻣﺴـﺘﻘﻴﻢ‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده از ﻳﻚ ﺷﻴﺮ ﻣﺨﻠﻮط‪ Tout ،‬را در دﻣﺎي ﻣﻘﺮر )‬ ‫اﺳﺖ‪ ،‬ﭼﻮن ‪ Tout‬را ﻣﺴﺘﻘﻴﻤﺎ! دﺳﺘﻜﺎري ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ ،‬ﺛﺎﻧﻴﺎً( ﻓﻴﺪﺑﻚ اﺳﺖ‪ ،‬ﭼﻮن ﺑﺎ ﻣﻌﻠﻮل ﻣﻘﺎﺑﻠﻪ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻛﺎر ﻧﺪارد ﻛﻪ ﻋﻠـﺖ‬ ‫ﺗﻐﻴﻴﺮ در ‪ Tout‬ﺑﻪ ﺧﺎﻃﺮ ﺗﻐﻴﻴﺮ در دﻣﺎي ﻣﺤﻴﻂ) ‪ ( Ta‬ﺑﻮده ﻳﺎ ﺗﻐﻴﻴﺮ در دﻣﺎي ﺟﺮﻳـﺎن ورودي ) ‪ ،( Tin‬ﺛﺎﻟﺜـﺎً( ﻛﻨﺘـﺮل دﺳـﺘﻲ اﺳـﺖ‪،‬‬ ‫ﻳﻌﻨﻲ ﻧﺤﻮه ﻣﻘﺎﺑﻠﻪ )ﭼﺮﺧﺎﻧﺪن ﺷﻴﺮ ﻣﺨﻠﻮط( ﺑﻪ ﺻﻮرت ﺧﻮدﻛﺎر ﻳﺎ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺷﺪه ﺗﻮﺳﻂ ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮ )ﻛﻨﺘﺮﻟـﺮ( ﻧﻤـﻲﺑﺎﺷـﺪ‪ ،‬ﺑﻠﻜـﻪ ﺑـﺮ‬ ‫اﺳﺎس ﺗﺠﺮﺑﻪ و ﻣﻬﺎرت اﭘﺮاﺗﻮر ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .

‬ﺑـﺮاي ﻣﺘﻐﻴـﺮ ﻛﻨﺘـﺮلﻛﻨﻨـﺪه ﻳـﺎ ﺗﻨﻈﻴﻤـﻲ‬ ‫)‪ (Manipulated Variable‬ﺑﺎﻳـﺪ از ﻟﻴﺴـﺖ ﻣﺘﻐﻴﺮﻫـﺎي ﺗﺎﺛﻴﺮﮔـﺬار ﻳـﺎ ورودي‪ ،‬آﻧـﻲ را اﻧﺘﺨـﺎب ﻛﻨـﻴﻢ ﻛـﻪ از ﻧﻈـﺮ ﻋﻤﻠـﻲ ﻫـﻢ‬ ‫ﺗﺎﺛﻴﺮﮔﺬاري ﻧﺴﺒﺘﺎً ﺑـﺎﻻ داﺷـﺘﻪ ﺑﺎﺷـﺪ و ﻫـﻢ ﻫﺰﻳﻨـﻪ ﺗﻌﻤﻴـﺮ و ﻧﮕﻬـﺪاري و ﻋﻤﻠﻴـﺎﺗﻲ آن ﭘـﺎﺋﻴﻦ ﺑﺎﺷـﺪ‪ ..‬ﻋﻠﺖ ﻧﻴﺰ اﻳﻨﺴـﺖ ﻛـﻪ‬ ‫ﺑﺮاي ﻣﺜﻼً ﻃﺮح ) ‪ ، (Tout − qin‬ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪ ﻧﺤﻮي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺧﻮدﻛﺎر ‪ qin‬ﻛﻪ ﺑﻪ ﻋﻬﺪه ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ اﺳﺖ را ﻣﻌﻠﻮم و ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻛﻨـﻴﻢ‪ Tout ،‬ﻫـﻢ‬ ‫ﻛﻪ ﺗﻮﺳﻂ ﺳﻨﺴﻮر ﺑﻪ ﻃﻮر ﺧﻮدﻛﺎر ﻧﻤﻮﻧﻪﮔﻴﺮي ﻳﺎ اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬‬ ‫در اداﻣﻪ ﺑﻪ ﭼﻨﺪ ﺗﺮﻛﻴﺐ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﺑﺮاي ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻣﺪار ﺑﺎز در ﺷﻜﻞ ‪ 1‬ﻣﻲ ﭘﺮدازﻳﻢ‪.‬ﺑـﻪ ﻃـﻮر ﻣﺜـﺎل‪ ،‬اﮔـﺮ ﻣﺘﻐﻴـﺮ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪه را ‪ qin‬ﺑﮕﻴـﺮﻳﻢ‪ ،‬ﻳﻌﻨـﻲ ﻣﺴـﺎﻟﻪ ﺟﻔـﺖ ﻳـﺎﺑﻲ )‪ (pairing‬را ﺑـﻪ ﺻـﻮرت ) ‪ (Tout − qin‬در ﻧﻈـﺮ ﺑﮕﻴـﺮﻳﻢ آﻧﮕـﺎه ﺑﻘﻴـﻪ‬ ‫وروديﻫﺎ را ﺑﻪ ﺻﻮرت اﻏﺘﺸﺎﺷﺎت )ﻏﻴﺮﻗﺎﺑﻞ اﻧﺪازهﮔﻴﺮي( در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻪاﻳـﻢ‪ .‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ ،(26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪7‬‬ ‫ﺟﺎي ﻣﺘﻐﻴﺮ اﺻﻠﻲ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻴﻢ‪ .‬ﺑﻘﻴﻪ ﻛﺎر ﺷﺎﻣﻞ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎ ﻳﺎ ﻃﺮاﺣﻲ ﺳﺎﺧﺘﺎر ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ )اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬را در ﺧﻮد ﺟﺎ داده اﺳﺖ و ﺑـﻪ‬ ‫ﻧﻮﻋﻲ ﮔﻮاﻫﻲ ﺣﻀﻮر آﻧﺎن ﻳﺎ ﺗﺠﺮﺑﻪ ﺧﻮد را ﻣﻲدﻫﺪ‪.‬‬ ‫ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﭘﻴﺸﻨﻬﺎد ﻛﺮده اﻳﻢ ﻛﻪ ‪ Tout‬ﺑﺎ ‪ qsat.‬ﺷﺎﻳﺎن ذﻛﺮ اﺳﺖ‬ ‫ﻛﻪ ﻳﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﺑﺎ ‪ PFD‬ﻣﺘﻌﻠﻘﻪ‪ ،‬ﺧﻴﻠﻲ ﺑﺎ ﻫﻤﺎن ﻓﺮآﻳﻨﺪ وﻟﻲ ﺗﺤﺖ ﻛﻨﺘـﺮل )ﻫﻤـﺮاه ﺑـﺎ ‪ P&ID‬ﻣﺘﻌﻠﻘـﻪ( ﺗﻔـﺎوت دارد‪ .‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ -2‬ﺳﺎﺧﺘﺎر ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ‪ SISO‬ﭘﻴﺸﻨﻬﺎدي ﺑﺮاي آﻟﺘﺮﻧﺎﺗﻴﻮ اول‪.‬ﺑﺮاي ﻣﺜﺎل در ﺑﺮج ﺗﻘﻄﻴﺮ‪ ،‬ﻣﻌﻤﻮﻻً دﻣﺎي ﻣﺤﺼﻮل ﻣﻘﻄﺮه )دﻣﺎي ﺟـﻮش( را اﻧـﺪازه ﻣـﻲﮔﻴﺮﻧـﺪ و‬ ‫ﺳﻌﻲ ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ آن را ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪ‪ ،‬اﻧﮕﺎر ﻏﻠﻈﺖ را ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪ .‬اﺻـﻮﻻً ﺑـﺎر‬ ‫اﻃﻼﻋﺎﺗﻲ و درﺟﻪ آزادي ﻳﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﺗﺤﺖ ﻛﻨﺘﺮل ﺧﻮدﻛﺎر )‪ (P&ID‬ﺑﺎ ﻓﺮآﻳﻨﺪ آزاد ﻃﺒﻴﻌﻲ ﺗﻔﺎوت اﺳﺎﺳﻲ دارﻧﺪ‪ ،‬ﺑﻪ ﻃـﻮري‬ ‫ﻛﻪ ﻣﻲﺗﻮان ﮔﻔﺖ ﻧﺴﺒﺖ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﺳﺎده و ﻣﺪار ﺑﺎز )ﺑﺎ ﻧﻘﺸﻪ ‪ (PFD‬ﺑﻪ ﻫﻤـﺎن ﻓﺮآﻳﻨـﺪ وﻟـﻲ ﺗﺤـﺖ ﻛﻨﺘـﺮل )ﺑـﺎ ﻧﻘﺸـﻪ ‪ (P&ID‬ﻣﺜـﻞ‬ ‫ﻧﺴﺒﺖ ﺗﺨﺘﻪ ﻳﺎ اﻟﻮار ﭼﻮب اﺳﺖ ﺑﻪ ﻳﻚ دﺳﺖ ﺻـﻨﺪﻟﻲ! آن دﺳـﺖ ﺻـﻨﺪﻟﻲ ﺑـﻪ ﻇـﺎﻫﺮ ﺟﻤـﻮد در ﺧـﻮد ﺷـﻌﻮر ﻧﺠـﺎر و ﻃـﺮاح‪،‬‬ ‫ﭘﺮدازشﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ ﻧﻈﻴﺮ اره ﻛﺮدن‪ ،‬ﻫﻢراﺳﺘﺎ ﻛﺮدن‪ ،‬ﭼﺴﺐ ﭼﻮب‪ ،‬ﭼﻜﺶ ﻛﺎري‪ ،‬رﻧﮓ و‪ .‬اﮔـﺮ ﺟﻔـﺖ ﻳـﺎﺑﻲ را ﺑـﻪ ﺻـﻮرت ) ‪(Tout − qsat.m‬ﻧﻴـﺰ ﻣـﻲﺑﺎﺷـﺪ‪ .‬‬ ‫ﮔﺎم ﭼﻬﺎرم‪ -‬در اﻳﻦ ﻣﺮﺣﻠﻪ اﮔﺮ ﻗﺼﺪ ﻛﻨﺘﺮل ﺧﻮدﻛﺎر دارﻳﻢ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ﺣﻠﻘﻪ )ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﺑﻪ ﻫﻤﺮاه ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ( را ﺑﺒﻨﺪﻳﻢ و دﻳـﺎﮔﺮام ‪PFD‬‬ ‫را ﺑﻪ ‪ P&ID‬ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻛﻨﻴﻢ‪ .‬ﻛﻨﺘﺮل ﺷﻮد‪.‬در آنﺻﻮرت ﺑﻪ ﺟﺎي ‪ GC‬ﮔﺮانﻗﻴﻤﺖ از ﻳﻚ ﺗﺮﻣﻮﻛﻮﭘـﻞ‬ ‫ﻳﺎ ‪ RTD‬ﺑﺎ ﻗﻴﻤﺘﻲ ﺑﻪ ﻣﺮاﺗﺐ ﭘﺎﺋﻴﻦﺗﺮ )ﻛﻤﺘﺮ از ﻳﻜﻬﺰارم ﻗﻴﻤﺖ( اﺳﺘﻔﺎده ﻛﻨﻴﻢ‪ .‬ﻟﺬا‪ ،‬ﺑﺎﻳـﺪ اﻳـﻦ اﻃﻼﻋـﺎت اﻧـﺪازهﮔﻴـﺮي ﻛـﻪ ﺑـﻪ ﺳـﻤﺖ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﻲ رود را در ‪ PFD‬ﻣﻨﻌﻜﺲ ﻛﻨﻴﻢ )ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺑﻪ ‪ (P&ID‬ﻳﺎ ﺑﻪ اﺻﻄﻼح ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﻛﻨﺘﺮل‪ ،‬ﺣﻠﻘﻪ را ﺑﺒﻨﺪﻳﻢ‪ .‬‬ ‫‪۳‬‬ ..‬ﺑﻪ ﻫﺮ ﺣﺎل ﺑﺮاي ﻣﺜﺎل ﺣﺎﺿﺮ )ﺗﺎﻧﻚ ﭘﻴﺶﮔﺮﻣﻜﻦ(‬ ‫ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﺷﻮﻧﺪه‪ ( Tout ) ،‬ﻫﻤـﺎن ﻣﺘﻐﻴـﺮ اﻧـﺪازهﮔﻴـﺮيﺷـﻮﻧﺪه ‪ Tout .

‬‬ ‫آﻟﺘﺮﻧﺎﺗﻴﻮم دوم )ﺷﻜﻞ ‪ -(3‬در اﻳﻦ ﺳﺎﺧﺘﺎر‪ ،‬ﺳﻨﺴﻮر را از ﺗﺮﻣﻮﻛﻮﭘﻞ ﺑـﻪ ‪ RTD‬ﻛـﻪ دﻗﻴـﻖ ﺗﺮﺳـﺖ ﻋـﻮض ﻛـﺮدهاﻳـﻢ‪ .‬‬ ‫آﻟﺘﺮﻧﺎﺗﻴﻮ ﭼﻬﺎرم )ﺷﻜﻞ ‪ -(5‬در اﻳﻦ ﺳﺎﺧﺘﺎر ﻧﻴﺰ‪ ،‬ﻧﺤﻮه ﺟﻔﺖ ﺳﺎزي )‪ (pairing‬را ﺑﻪ ﺻـﻮرت ) ‪ (Tout − Tin‬ﻋـﻮض ﻛـﺮدهاﻳـﻢ‪.‬و ﻣﺘﻐﻴﺮ اﻧـﺪازهﮔﻴـﺮي را ﻫﻤـﺎن ﺧﺮوﺟـﻲ ﻳـﺎ ﻛﻤﻴـﺖ ﺗﺎﺛﻴﺮﭘـﺬﻳﺮ ‪Tout‬‬ ‫اﻧﺘﺨﺎب ﻛﺮدهاﻳﻢ‪ .‬ﺳﻴﺴﺘﻤﻲ ﺷﺒﻴﻪ ﺷﻴﺮ اﺧﺘﻼط ﺑﺮاي اﻳﻦ ﻛﺎر ﺗﻌﺒﻴﻪ ﺷـﺪه ﺗـﺎ دﺑـﻲ ﺟﺮﻣـﻲ‬ ‫) ‪ ( qin‬ﺛﺎﺑﺖ ﺑﻤﺎﻧﺪ‪ .‬‬ ‫آﻟﺘﺮﻧــﺎﺗﻴﻮ ﺳــﻮم )ﺷــﻜﻞ ‪ -(4‬در اﻳــﻦ ﺳــﺎﺧﺘﺎر‪ ،‬ﻣﺘﻐﻴــﺮ ﻛﻨﺘــﺮلﻛﻨﻨــﺪه را ﻋــﻮض ﻛــﺮدهاﻳــﻢ‪ .‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﺗﻚ ﺣﻠﻘﻪ )‪(SISO‬‬ ‫آﻟﺘﺮﻧﺎﺗﻴﻮ اول )ﺷﻜﻞ ‪ -(2‬در اﻳﻦ ﺳﺎﺧﺘﺎر‪ ،‬ﻓﻠﺴﻔﻪ ﻛﻨﺘـﺮل ﻓﻴـﺪﺑﻚ )ﻣﻘﺎﺑﻠـﻪ ﺑـﺎ ﻣﻌﻠـﻮل( را اﻧﺘﺨـﺎب ﻛـﺮدهاﻳـﻢ‪ .‬ﺑـﻪ ﻋﻼﻣـﺖ ﺧـﻂ ﭼـﻴﻦ‪،‬‬ ‫اﻏﺘﺸﺎﺷﺎﺗﻲ ﻧﻈﻴﺮ ‪ qin‬ﻳﺎ ‪ Tin‬ﻳﺎ ‪ Ta‬و در ﻇﺮف زﻣﺎن )دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ( و ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮرش ﻳﻌﻨﻲ‬ ‫ﺑﺨﺎﻃﺮ ﺗﻤﺎﻳﺰ ﺑﻴﻦ ﺟﺮﻳﺎن ﻣﻮاد )ﺧﻂ ﭘﺮ( و ﺟﺮﻳﺎن اﻃﻼﻋﺎت )ﺧﻂ ﭼﻴﻦ( ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬ﻳـﻚ اﺳـﺘﺎﻧﺪارد دﻳﮕـﺮ ﺟﻬـﺖ ﻧﻤـﺎﻳﺶ اﻃﻼﻋـﺎت اﺳـﺘﻔﺎده از‬ ‫ﻫﺎﺷﻮر )ﻋﻼﻣﺖ ‪ (#‬ﺑﻪ ﺟﺎي ﻧﻘﻄﻪ ﭼﻴﻦ ﺑﺮاي ﺟﺮﻳﺎن اﻃﻼﻋﺎت ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬ﺑﺪﻳﻦ ﺗﺮﺗﻴﺐ‪ ،‬ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﺎﻳـﺪ ‪ Tout‬را ﻋﻠﻴـﺮﻏﻢ ﺣﻀـﻮر‬ ‫‪sp‬‬ ‫‪ Tout‬ﻧﮕﻬﺪارد‪ .‬ﺟﻔـﺖ ﻣﺘﻐﻴﺮﻫـﺎي‬ ‫ﻛﻨﺘﺮلﺷﻮﻧﺪه‪ -‬ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪه را ﺑﻪ ﺻﻮرت ) ‪ (Tout − qsat .‬ﺑــﺪﻳﻦﺻــﻮرت ﻛــﻪ ﺟﻔــﺖ‬ ‫ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي ) ‪ ، (Tout − qin‬ﻋﻤﻞ و ﺑﺴﺘﺮ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ را ﻓﺮاﻫﻢ ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪ .‬اﻳﻦ ﻧﻮع ﻧﻤﺎدﮔـﺬاري‪ ،‬ﻣﺨﺼـﻮص ﻧﻘﺸـﻪ ﻫـﺎي ‪ P&ID‬ﻣـﻲ ﺑﺎﺷـﺪ ﻛـﻪ‬ ‫ﻣﺤﺾ آﺷﻨﺎﻳﻲ ﺧﻮاﻧﻨﺪﮔﺎن ﺑﺎ اﺻﻄﻼﺣﺎت ﻛﻨﺘﺮل ﺻﻨﻌﺘﻲ در ﺷﻜﻞ درج ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬ﺑـﻪ ﻫﻴﺘـﺮ ﺑﺮﻗـﻲ ﺗﻐﻴﻴـﺮ دادهاﻳـﻢ‪ ،‬ﺑـﻪ‬ ‫ﻋﺒﺎرﺗﻲ ﺟﻔﺖ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮلﺷﻮﻧﺪه‪ -‬ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪه را ﺑﻪ ﺻﻮرت ) ‪ (Tout − Qheater‬در ﻧﻈﺮ ﮔـﺮﻓﺘﻴﻢ‪ .‬اﮔﺮ از دو ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل روي دو ﺟﺮﻳﺎن ﺳﺮد و ﮔﺮم اﺳﺘﻔﺎده ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﻛﺎﻓﻴﺴﺖ ﻣﻮد ﻋﻤـﻞ ﺷـﻴﺮﻫﺎ‪ ،‬ﻋﻜـﺲ‬ ‫ﻳﻜﺪﻳﮕﺮ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪ ،‬ﻓﺎﻓﻬﻢ! ﻳﻌﻨﻲ ﺑﺎ ﻳﻚ دﺳﺘﻮر ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ‪ ،‬اﮔﺮ ﻳﻜﻲ از ﺷﻴﺮﻫﺎ ﺑﺎﻳﺪ ‪ %10‬ﺑﺎز ﺷﻮد آﻧﮕﺎه ﺷﻴﺮ دﻳﮕﺮ ﺑﺎﻳﺪ ‪ %10‬ﺑﺴﺘﻪ ﺷﻮد‪.‬اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﺗﻮﺳﻂ ﺳﻨﺴﻮر ﺗﺮﻣﻮﻛﻮﭘﻞ ﺻﻮرت ﻣﻲﮔﻴﺮد‪ .‬ﻫﻤﭽﻨـﻴﻦ‬ ‫ﻣﻜﺎﻧﻴﺴﻢ دﺳﺘﻜﺎري در ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺗﺎﺛﻴﺮﮔﺬار را از ﺷﻴﺮﻛﻨﺘﺮل )ﻋﻮض ﻛﺮدن ﻳﺎ دﺳـﺘﻜﺎري ‪ ( qsat.‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ﺟﺎﻟﺐ در ﭘﻴﺎده ﺳﺎزي و ﻧﺤﻮه ﺗﻐﻴﻴﺮ در ‪ Tin‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬‬ ‫‪۴‬‬ .‬ﺑﺮﭼﺴـﺐ ‪ TIC‬در ﺷـﻜﻞ ﺑـﻪ‬ ‫ﻣﻔﻬﻮم ‪ Temperature Indicator & Control‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ -3‬ﺳﺎﺧﺘﺎر ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ‪ SISO‬ﭘﻴﺸﻨﻬﺎدي ﺑﺮاي آﻟﺘﺮﻧﺎﺗﻴﻮ دوم‪.

‬اﺿـﺎﻓﻪﻛـﺮدن ﺣﻠﻘـﻪ ﻓﻴـﺪﻓﻮروارد‬ ‫)ﻣﻘﺎﺑﻠﻪ ﺑﺎ ﻋﻠﺖ( ﺑﺨﺎﻃﺮ ﺑﻬﺒﻮد ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻓﻴﺪﺑﻚ )ﻣﻘﺎﺑﻠﻪ ﺑﺎ ﻣﻌﻠﻮل( ﺑﻮده اﺳﺖ‪ ،‬ﭼﺮا ﻛﻪ ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ﻛﻪ ﻗﺒﻼً ﺑﻪ ﻣﺎ ﮔﻔﺘﻪ ﺷﺪه‬ ‫ﻛﻪ اﻏﺘﺸﺎش ﻛﺜﻴﺮاﻟﻮﻗﻮع ﻫﻤﺎن ‪ Tin‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ -4‬ﺳﺎﺧﺘﺎر ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ‪ SISO‬ﭘﻴﺸﻨﻬﺎدي ﺑﺮاي آﻟﺘﺮﻧﺎﺗﻴﻮ ﺳﻮم‪.‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ ،(26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪7‬‬ ‫ﺷﺎﻳﺎن ذﻛﺮﺳﺖ ﺣﻀﻮر ﻛﻮﻳﻞ ﺑﺨﺎر اﺷﺒﺎع‪ ،‬اﺧﺘﻴﺎرﻳﺴﺖ و وﺟﻮد ﻳﺎ ﻋﺪم آن ﺑﺴـﺘﮕﻲ ﺑـﻪ اﺳـﺘﺪﻻل ﻳـﺎ ﺧﻮاﺳـﺖ ﻣﻬﻨـﺪس ﻃـﺮاح‬ ‫ﻓﺮآﻳﻨﺪ دارد‪.‬‬ ‫آﻟﺘﺮﻧﺎﺗﻴﻮ ﭘﻨﺠﻢ )ﺷﻜﻞ ‪ -(6‬در اﻳﻦ ﺳﺎﺧﺘﺎر از ﺗﺮﻛﻴﺐ ﻓﻴﺪﺑﻚ‪ -‬ﻓﻴﺪﻓﻮروارد اﺳـﺘﻔﺎده ﻛـﺮدﻳﻢ‪ .‬از ﻃﺮﻓﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻓﻴﺪﺑﻚ ﻣﻌﻤﻮﻻً ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ اﻫﺪاف ﻣﺨﺘﻠﻒ و در راﺳﺘﺎي ﻫﺪف و ﻣﺤﻮر ﻋﻤﻠﻴﺎﺗﻲ ﻣﻮرد‬ ‫‪sp‬‬ ‫‪ ( Tout‬ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺷﺪه ﻳـﺎ اﻳﻨﻜـﻪ ﺑـﺮاي ﻣﻘﺎﺑﻠـﻪ ﺑـﺎ ﻧـﻮﻳﺰ‬ ‫ﻧﻈﺮ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﺜﺎل ﺑﺮاي ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻋﺎﻟﻲ در ﺗﻌﻘﻴﺐ ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر )‬ ‫‪۵‬‬ .‬ﻋﻠﺖ آﻧﻬﻢ‪ ،‬اﺳﺘﻔﺎده از آب ﻟﻮﻟﻪﻛﺸﻲ ﺑﻮده اﺳﺖ ﻛﻪ در ﻃﻮل روز ﺗﻐﻴﻴﺮات دﻣـﺎﻳﻲ‬ ‫ﺑﺎ ﮔﺴﺘﺮه ﻧﺴﺒﺘﺎً وﺳﻴﻊ دارد‪ .‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ -5‬ﺳﺎﺧﺘﺎر ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ‪ SISO‬ﭘﻴﺸﻨﻬﺎدي ﺑﺮاي آﻟﺘﺮﻧﺎﺗﻴﻮ ﭼﻬﺎرم‪.

‬در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﻧﺒﺎﻳﺪ اﻧﺘﻈـﺎر داﺷـﺖ ﻛـﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟـﺮ ﻣﺰﺑـﻮر‬ ‫ﺑﺮاي ﺣﺬف اﻏﺘﺸﺎش ﻣﺜﻼً ‪ Ta‬ﻳﺎ ‪ qin‬ﻳﺎ ‪ Tin‬ﻧﻴﺰ ﺑﺴﻴﺎر ﻋﺎﻟﻲ ﻋﻤﻞ ﻛﻨﺪ‪ . qout‬ﺑﺮﭼﺴﺐ ‪ LIC‬ﻧﻴﺰ ﺑﻪ ﻣﻔﻬﻮم ‪ Level Indicator & Control‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﺗﻚ ﺣﻠﻘﻪ )‪(SISO‬‬ ‫اﻧﺪازهﮔﻴﺮي )ﻳﻚ ﻧﻮع اﻏﺘﺸﺎش ﺑﺎ ﺳﺎﺧﺘﺎر ﺗﺼﺎدﻓﻲ( ﺧﻮب ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﺑﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ ﻣﻲﮔﻮﻳﻴﻢ ﭼﻨﺪ ورودي – ﺗﻚ ﺧﺮوﺟﻲ )‪ (MISO‬ﺑﻪ اﻳﻦ ﺧﺎﻃﺮ ﻛﻪ دو اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﺑﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ وارد‬ ‫ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬وﻟﻲ ﻳﻚ ﻣﺘﻐﻴﺮﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪه را ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻲﻛﻨﺪ و از ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺧﺎرج ﻣﻲ ﺷﻮد )ﻳﺎ ﺑﻪ ﻓﺮآﻳﻨﺪ وارد ﻣﻲ ﺷـﻮد!(‪ .‬و ) ‪ ( h − qin‬دارﻳﻢ وﻟﻲ در ﻧﮕﺎه ﻣﺎﻛﺮوﺳﻜﻮﭘﻴﻚ و ﻛﻼن‪ ،‬ﻳـﻚ‬ ‫ﻣﻜﺎﻧﻴﺴﻢ ﭼﻨﺪ ورودي‪ -‬ﭼﻨﺪ ﺧﺮوﺟﻲ )دو اﻧﺪازهﮔﻴﺮي‪ -‬دو ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪه( دارﻳﻢ!‬ ‫‪۶‬‬ .‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ -6‬ﺳﺎﺧﺘﺎر ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ‪ MISO‬ﺑﻪ ﺻﻮرت ﺗﺮﻛﻴﺐ ﻓﻴﺪﺑﻚ – ﻓﻴﺪﻓﻮروارد ﺑﺮاي آﻟﺘﺮﻧﺎﺗﻴﻮ ﭘﻨﺠﻢ‪.‬‬ ‫آﻟﺘﺮﻧﺎﺗﻴﻮ ﺷﺸﻢ‪ -‬در اﻳﻦ ﺳﺎﺧﺘﺎر‪ ،‬اﻧﮕﺎر ﻫﺪف ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ‪ ،‬ﻛﻨﺘﺮل دو ﻛﻤ‪‬ﻴﺖ ﺑﻮده اﺳـﺖ‪ ،‬ﻳﻌﻨـﻲ ﻫـﻢ ‪ Tout‬ﺑﺎﻳـﺪ ﻛﻨﺘـﺮل ﺷـﻮد و ﻫـﻢ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل ارﺗﻔﺎع ﻳﺎ ‪ .‬ﻳـﻚ ﻋﻴـﺐ‬ ‫ﻓﻴﺪﻓﻮروارد در ﻛﻨﺎر ﺣﺴﻦ آن‪ ،‬اﺳﺘﻔﺎده از اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﺑﻪ ازاي ﻫﺮ اﻏﺘﺸﺎش ﻛﻪ ﺑﺨﻮاﻫﻴﻢ ﻓﻴﺪﻓﻮروارد ﻛﻨﻴﻢ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬ﺷﺎﻳﺎن ذﻛﺮﺳﺖ ﻛﻪ در ﻧﮕﺎه ﻣﻴﻜﺮوﺳﻜﻮﭘﻴﻚ‪ ،‬دو ﺣﻠﻘﻪ‬ ‫ﺗﻚ ورودي ‪ -‬ﺗﻚ ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﺎ ﺟﻔﺖ ﻫﺎي ) ‪ (Tout − qsat .‬ﻳﻚ آﻟﺘﺮﻧﺎﺗﻴﻮ ﺑﻬﺒﻮددﻫﻨﺪه‪ ،‬اﺳﺘﻔﺎده از ﺣﻠﻘﻪ ﻓﻴـﺪﻓﻮروارد‬ ‫ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬دﻗﺖ ﺷﻮد‪ ،‬ﻣﻲﺗﻮان ﺑﻪ ﺟﺎي ﻧﺼﺐ‬ ‫ﻳﻚ ﺣﻠﻘﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﺑﺮاي ﻛﻨﺘﺮل ‪ qout‬ﻃﺮاﺣﻲ ﻓﺮآﻳﻨﺪ را ﻋﻮض ﻛﺮد و ﺑﻪ ﺟﺎي ﺗﺨﻠﻴﻪ ﺳﻴﺎل ﺗﻮﺳﻂ ﻫﺪ ﻳـﺎ ارﺗﻔـﺎع ﺳـﻴﺎل از ﭘﻤـﭗ‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺮد وﻟﻲ در ﺻﻮرت اﺳﺘﻔﺎده از ﭘﻤﭗ‪ ،‬ﻓﺮآﻳﻨﺪ داراي ﻣﻮد اﻧﺘﮕﺮالﮔﻴﺮ )ﺧﺎزﻧﻲ ﻣﺤﺾ( ﻣﻲﺷﻮد ﻛـﻪ ﻳـﻚ ﻧـﻮع ﻓﺮآﻳﻨـﺪ‬ ‫ﻧﺎﭘﺎﻳﺪارﺳﺖ و ﻛﻨﺘﺮل و ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ آن ﻣﺸﻜﻼت و ﺳﺨﺘﻲﻫﺎي ﺧﻮد را دارد‪ ،‬ﺑـﻪ ﻫﻤـﻴﻦ ﺧـﺎﻃﺮ ﻣﻬﻨﺪﺳـﻴﻦ ﻓﺮآﻳﻨـﺪ ﺑﺎﻳـﺪ ﻗـﺪر‬ ‫ﻓﺮﺷﺘﮕﺎن ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ را ﺑﺪاﻧﻨﺪ ﻛﻪ ﺑﺪون اﻳﺠﺎد ﻫﺰﻳﻨﻪ ﻧﺼﺐ ﭘﻤﭗ و ﻓﻘﻂ ﺑﺎ اﺿﺎﻓﻪﻛﺮدن ﻳﻚ ﺣﻠﻘﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ و ﺗﻌﻮﻳﺾ ﺷﻴﺮدﺳـﺘﻲ ﺑـﺎ‬ ‫ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل‪ ،‬اﻧﻌﻄﺎفﭘﺬﻳﺮي و ﻛﻨﺘﺮلﭘﺬﻳﺮي ﻓﺮآﻳﻨﺪ را ﺗﻀﻤﻴﻦ ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪ .

‬اﻳﻦ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺑﺎ ﺷﺄن رﻳﺎﺿﻲ ﺧﻮد ﺑـﻪ ﻋﻨـﻮان ورودي ﺑـﻪ ﻓﺮآﻳﻨـﺪ‬ ‫ﺗﻠﻘﻲ ﺷﺪه وﻟﻲ در ﻋﻴﻦ ﺣﺎل ﺑﺮاي ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ‪ ،‬ﺧﺮوﺟﻲ از ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﺤﺴﻮب ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬‬ ‫ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام‬ ‫ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﻛﻪ ﻗﺒﻼً ﻧﻴﺰ ﮔﻔﺘﻪ ﺷﺪ ﻋﺒﺎرات و اﻟﻔﺎظ ﻓﻨﻲ‪ ،‬ﺗﺸﻜﻴﻞ دﻫﻨﺪه ﻣﺴﺘﻨﺪات ﻣﺪﻳﺮﻳﺘﻲ و ﺣﻘﻮﻗﻲ ﺑﻮده و ﻧﻘﺸـﻪ ﻫـﺎي ‪ P&ID‬و‬ ‫‪ PFD‬ﻧﻴﺰ ﺑﺮاي ﺗﻌﺎﻣﻞ و ﮔﻔﺘﻤﺎن ﺑﻴﻦ ﻣﻬﻨﺪﺳﻴﻦ ﻃﺮاح و ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﺑﺎ اﭘﺮاﺗﻮرﻫﺎ و ﺗﻜﻨﺴﻴﻦﻫﺎ ﺑﻪ ﻛﺎر ﻣﻲرود‪ .‬اﻳﻦ ﺳـﻴﮕﻨﺎل ﺑـﺮاي ﻣﺜـﺎل ﺗﺎﻧـﻚ‬ ‫ﭘﻴﺶﮔﺮﻣﻜﻦ‪ ،‬ﻫﻤﺎن ‪) qsat.‬اﻳﻦ ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎ ﺑﺎ ﺷﺄن رﻳﺎﺿﻲ ﺧﻮد ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ورودي ﺑﻪ ﻓﺮآﻳﻨﺪ‬ ‫ﺗﻠﻘﻲ ﺷﺪه و در ﻋﻴﻦ ﺣﺎل ﺑﺮاي ﻛﻞ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﻧﻴﺰ‪ ،‬ﺑﻪ ﻋﻨـﻮان ورودي ﺣﺴـﺎب ﻣـﻲ ﺷـﻮﻧﺪ‪ .‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺑﻠﻮك دﻳـﺎﮔﺮام‬ ‫ﻧﻴﺰ ﺑﺮاي اﻧﺘﻘﺎل اﻳﺪهﻫﺎ و ﻣﻔﺎﻫﻴﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﻣﺤﺾ ﺑﻴﻦ ﺟﻤﻊ ﻣﺘﺨﺼﺼﻴﻦ و دﺳﺖ اﻧﺪرﻛﺎر اﺗﻮﻣﺎﺳﻴﻮن و ﻛﻨﺘﺮل ﺑـﻪﻛـﺎر ﻣـﻲرود‪ .‬آﻟﺘﺮﻧﺎﺗﻴﻮ اول(‪) Qheater ،‬آﻟﺘﺮﻧﺎﺗﻴﻮ دوم( ‪) qin‬آﻟﺘﺮﻧﺎﺗﻴﻮ ﺳﻮم( و ‪) Tin‬آﻟﺘﺮﻧـﺎﺗﻴﻮ ﭼﻬـﺎرم(‬ ‫ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬ﻣﺒـﺎدي و ﻣﻮﻟﻔـﻪ ﻫـﺎي اﺻـﻠﻲ ﻳـﻚ‬ ‫ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺷﺎﻣﻞ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻫﺎ و ﻣﻔﺮدات )ﺑﻠﻮكﻫﺎي( دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ ،(26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪7‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ -7‬ﺳﺎﺧﺘﺎر ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ‪ ،‬دو ﺣﻠﻘﻪ ‪ SISO‬ﻳﺎ ﻳﻚ ﺣﻠﻘﻪ ‪ MISO‬ﺑﺮاي آﻟﺘﺮﻧﺎﺗﻴﻮ ﺷﺸﻢ‪.‬‬ ‫ﻟﻴﺴﺖ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻫﺎي اﺻﻠﻲ و ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺑﺎ زﻣﺎن ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از‪:‬‬ ‫‪ -1‬ﺧﺮوﺟﻲ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻛﻪ ﺑﺎ ‪ y‬ﻳﺎ ‪ ym‬ﻧﻤﺎﻳﺶ داده ﻣﻲ ﺷﻮد‪ .‬‬ ‫‪ -2‬ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪه ﻛﻪ ﺑﺎ ‪ u ′‬ﻳﺎ ‪ u‬ﻧﻤﺎﻳﺶ داده ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬اﮔـﺮ اﻳـﻦ اﻏﺘﺸﺎﺷـﺎت ﻧﻴـﺰ‬ ‫اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﺷﻮﻧﺪ‪ ،‬ﻋﻤﻼً در ﺣﻠﻘﻪ ﻫﺎي دﻳﮕﺮي ﻏﻴﺮ از ﺣﻠﻘﻪ اﺻﻠﻲ ﻓﻴﺪﺑﻚ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪ .‬‬ ‫‪۷‬‬ .‬اﻳﻦ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺑﺮاي ﻣﺜﺎل ﺗﺎﻧﻚ ﭘﻴﺶﮔﺮﻣﻜﻦ‪ ،‬ﻫﻤﺎن ‪ Tout‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬در‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ ،8‬ﻳﻚ ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﻧﻤﻮﻧﻪ ﺑﺮاي ﻛﻨﺘﺮل ﻓﻴﺪﺑﻚ )ﻣﻨﻔﻲ( ‪ SISO‬رﺳﻢ ﺷـﺪه اﺳـﺖ‪ .‬اﻳﻦ ﺳـﻴﮕﻨﺎل ﻫـﺎ ﺑـﺮاي‬ ‫ﻣﺜﺎل ﺗﺎﻧﻚ ﭘﻴﺶ ﮔﺮﻣﻜﻦ )آﻟﺘﺮﻧﺎﺗﻴﻮ اول( ﺷﺎﻣﻞ وروديﻫﺎﻳﻲ ﻧﻈﻴﺮ ‪ qin ، Tin‬و ‪ Ta‬ﻣﻲﺑﺎﺷﻨﺪ‪.‬‬ ‫‪ -3‬ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي اﻏﺘﺸﺎش ﻛﻪ ﺑﺎ ‪ di‬ﻳﺎ ‪ n‬ﻧﻤﺎﻳﺶ داده ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪ .‬دﻗﺖ ﺷﻮد ﻫﻤﻴﻦ ﻣﺘﻐﻴﺮ در ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ )ﺣﻀﻮر ﻛﻨﺘﺮﻟـﺮ(‬ ‫ﻳﻜﻲ از وروديﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .

‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﺗﻚ ﺣﻠﻘﻪ )‪(SISO‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ -8‬ﻳﻚ ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﻧﻤﻮﻧﻪ ﺑﻴﺎﻧﮕﺮ ﻓﻴﺪﺑﻚ ﻣﻨﻔﻲ‪.‬ﻣﻌﻤـﻮﻻً‬ ‫در ﺣﻠﻘﻪﻫﺎي ﻓﻴﺪﺑﻚ‪ ،‬آن را ﺑﺎ ﻳﻚ ﺛﺎﺑﺖ ﺟﺒﺮي )ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ﻣﺤﺾ( ﻧﺸﺎن ﻣﻲدﻫﻨﺪ‪.‬‬ ‫‪ -5‬ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺧﻄﺎي ﻓﻴﺪﺑﻚ‪ -‬اﻳﻦ ﺳﻴﮕﻨﺎل از دﻳﺪﮔﺎه ﻛﻠﻲ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﻳﻚ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻣﻴـﺎﻧﻲ ﻣﺤﺴـﻮب ﺷـﺪه و ﻋﻤـﻼً درون‬ ‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻳﺎ ﻣﺘﻮﻟﺪ ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬ﺣﻀﻮر ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﺮاي ﻣﺴﺎﻟﻪ ﻛﻨﺘـﺮل ﺑـﻪ دو ﻋﻠـﺖ‬ ‫ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ :‬ﻳﻜﻲ ﻣﺴﺎﻟﻪ ﺗﻌﻘﻴﺐ ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ و دﻳﮕﺮي ﻣﺴـﺎﻟﻪ رﮔﻮﻻﺳـﻴﻮن‪ .‬‬ ‫ﻟﻴﺴﺖ ﺑﻠﻮك ﻫﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ اﺻﻠﻲ ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از‪:‬‬ ‫‪ -1‬ﻓﺮآﻳﻨﺪ ‪ -‬اﻳﻦ ﺑﻠﻮك ذاﺗﻲ و اﺻﻴﻞ ﺑﻮده و ﻧﻤﻲﺗﻮان ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ذاﺗﻲ آن را ﻋـﻮض ﻛـﺮد‪ ،‬ﻣﮕـﺮ اﻳﻨﻜـﻪ‬ ‫اﺟﺰاي داﺧﻠﻲ آن را ﻋﻮض ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﻣﺜﻼً ﺷﻴﺮ ‪ V3‬را ﻋﻮض ﻛﻨﻴﻢ ﻳﺎ ﺑﻪ ﺟﺎي ﻛﻮﻳﻞ ﺑﺨﺎر‪ ،‬از ﻫﻴﺘﺮ ﺑﺮﻗﻲ اﺳﺘﻔﺎده ﻛﻨﻴﻢ ﻳﺎ‬ ‫ﺣﺠﻢ آن را دو ﺑﺮاﺑﺮ ﻛﻨﻴﻢ! ﺑﻪ ﻫﺮ ﺣﺎل ﻗﺼﺪ ﻣﺎ در ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،‬ﻋﻮض ﻛﺮدن ﺳﺎﻳﺰ و ﻫﻨﺪﺳـﻪ ﻇـﺮوف ﻧﻴﺴـﺖ ﻳـﺎ‬ ‫در ﺳﺨﺖ اﻓﺰار ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﺗﻐﻴﻴﺮ و ﺗﺒﺪل اﻧﺠﺎم دﻫﻴﻢ‪ ،‬ﺑﻠﻜﻪ ﻣﻲﺧﻮاﻫﻴﻢ ﺑﻄﻮر ﻧﺮم اﻓﺰاري )ﺑﺎ ﻧﺼﺐ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ( آن را ﻣﻬﺎر ﻳـﺎ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻴﻢ ﺑﻪ ﻃﻮريﻛﻪ آن دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻛﻪ ﻣﻄﻠﻮب ﻣﺎﺳﺖ از ﺧﻮد ﺑﺮوز دﻫﺪ‪.‬‬ ‫‪ -4‬ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر‪ -‬اﻳﻦ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻣﻌﻤﻮﻻً ورودي ﺑﻪ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﻳﺎ ﺑﺨﺸﻲ از وروديﻫـﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟـﺮ ﻣـﻲﺑﺎﺷـﺪ )ﺑﺨـﺶ‬ ‫دﻳﮕﺮ‪ ،‬ﺳﻴﮕﻨﺎل اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ(‪ .‬ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر ﻣﻌﻤﻮﻻً ﺗﻮﺳﻂ ﻛﺎرﺑﺮ )اﭘﺮاﺗـﻮر( ﺗﻮﺳـﻂ دﮔﻤـﻪﻫـﺎي روي ﻛﻨﺘﺮﻟـﺮ‬ ‫وارد ﻣﻲﺷﻮد و ﺑﺮ ﺧﻼف اﻏﺘﺸﺎﺷـﺎت ﻧﻈﻴـﺮ ﻧـﻮﻳﺰ اﻧـﺪازهﮔﻴـﺮي ﻳـﺎ ارﺗﻌـﺎش ﺷـﻴﺮ ﻛﻨﺘـﺮل‪ ،‬ﻣﺎﻫﻴـﺖ ﻣﻌـﻴﻦ و ﻣﺤـﺪود‬ ‫)‪ (deterministic‬دارد‪ .‬اﻳﻦ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺑﺮاي ﻣﺪار ﺑﺎز ﻳـﺎ ﻓﺮآﻳﻨـﺪ وﺣﺸـﻲ )ﻳﻌﻨـﻲ ﻛﻨﺘـﺮل روي آن ﻧﺒﺎﺷـﺪ( ﻣﻮﺿـﻮﻋﻴﺖ‬ ‫ﻧﺪارد‪.‬‬ ‫‪ -2‬ﻋﻨﺼﺮ اﻧﺪازهﮔﻴﺮ و ﻳﺎ ﺳﻨﺴﻮر‪ -‬اﻳﻦ ﻋﻨﺼﺮ ﺳﺨﺖاﻓﺰاري ﻧﻴﺰ‪ ،‬ﻣﺜﻞ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻳﻚ دﺳﺘﮕﺎه دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ اﺳﺖ وﻟﻲ در ﺻﻨﺎﻳﻊ‬ ‫ﻓﺮآﻳﻨﺪي‪ ،‬داراي ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ ﻏﺎﻟﺐ ﺑﺴﻴﺎر ﻛﻮﭼﻜﺘﺮ از ﻓﺮآﻳﻨﺪ اﺳﺖ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ داراي دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺳﺮﻳﻊ ﻣﻲ ﺑﺎﺷـﺪ‪ .‬‬ ‫‪ -3‬ﻋﻨﺼﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﻧﻬﺎﻳﻲ )ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل(‪ -‬اﻳﻦ ﻋﻨﺼﺮ ﺳﺨﺖ اﻓﺰاري ﻧﻴﺰ ﻣﺜﻞ ﺳﻨﺴﻮر ﻣﻌﻤﻮﻻً داراي دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺳﺮﻳﻊ اﺳﺖ و ﺑﺎ‬ ‫ﺗﻘﺮﻳﺐ ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ آن را ﺑﺎ ﻳﻚ ﺛﺎﺑﺖ ﺟﺒﺮي )‪ (KV‬ﻧﺸﺎن ﻣﻲ دﻫﻨﺪ‪.‬اﻳﻦ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺑﺮاي وﻗﺘﻲ ﻛﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ در ﻣﻮد دﺳـﺘﻲ ﺑﺎﺷـﺪ‪ ،‬ﻫﻤـﺎن ‪ ysp‬اﺳـﺖ )ﭼـﻮن‬ ‫‪ ym‬ﻣﺴﺎوي ﺻﻔﺮ اﺳﺖ( و در ﺣﺎﻟﺘﻲ ﻛﻪ ‪ ysp‬ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻧﻜﻨﺪ‪ ،‬ﻫﻤﺎن ‪ ym‬اﺳـﺖ ؛ ﺑـﺎ ﻣﻘـﺪار ﻣﻨﻔـﻲ )ﭼـﻮن در اﻳـﻦ ﺣﺎﻟـﺖ‬ ‫‪ ysp‬ﺻﻔﺮ اﺳﺖ(‪.‬ﻣﺴـﺎﻟﻪ ﺗﻌﻘﻴـﺐ ﻣﻘـﺪار ‪(setpoint‬‬ ‫‪۸‬‬ .‬‬ ‫‪ -4‬ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ -‬اﮔﺮ ﻣﺎﺷﻴﻦ ﺣﺴﺎب ﻳﺎ ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮ ﺳﺨﺖ اﻓﺰار ﻣﺤﺴﻮب ﺷﻮد اﻳﻦ ﻣﺎﺟﻮل ﻫﻢ ﺳﺨﺖ اﻓﺰارﻳﺴﺖ؛ اﮔـﺮ وﺟـﻮب‬ ‫وﺟﻮد آن و رﺳﺎﻟﺖ آن‪ ،‬ﻧﺮماﻓـﺰاري و ﻣﺤﺎﺳـﺒﺎﺗﻲ اﺳـﺖ‪ ،‬ﺑﺎﻳـﺪ ﺟـﺰء ﻣـﺎﺟﻮل ﻧـﺮم اﻓـﺰاري ﺣﺴـﺎب ﻛـﺮده و وﻇﻴﻔـﻪ‬ ‫ﻣﺤﺎﺳﺒﺎﺗﻲ آن را ﻣﺜﻞ ﻳﻚ ﻣﺎﺷﻴﻦ ﻋﻤﻠﻴﺎت ﻣﺤﺎﺳﺒﺎﺗﻲ‪ ،‬ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ‪ u‬ﻳﺎ ‪ u ′‬از روي اﻃﻼﻋﺎت اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ) ‪ y‬ﻳـﺎ ‪( ym‬‬ ‫و ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر ) ‪ ( ysp‬داده ﺷﺪه ﺗﻮﺳﻂ ﻛﺎرﺑﺮ ﻧﻬﺎﻳﻲ )اﭘﺮاﺗﻮر( ﺑﺪاﻧﻴﻢ‪ .

‬اﻳﻦ ﻧﻮع ﻛﻨﺘﺮل ﺑﺮاي ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎي ﭘﻴﻮﺳﺘﻪ در ﻣﻮاﻗﻊ راه اﻧﺪازي )‪ (startup‬ﻳﺎ‬ ‫ﺗﻌﻄﻴﻠﻲ )‪ (shut down‬و ﺑﺮاي ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎي ﻧﺎﭘﻴﻮﺳﺘﻪ )‪ (batch‬ﺑﺴﻴﺎر راﻳﺞ اﺳﺖ‪ .‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ -10‬ﭘﺎﺳﺦ ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ﺑﺮاي ﺣﺎﻟﺖ و ﻣﻜﺎﻧﻴﺰم رﮔﻮﻻﺳﻴﻮن‪.‬در ﺷﻜﻞ ‪ 10‬ﻧﻴﺰ ﻫﻤﻴﻦ ﻧﻤﻮدارﻫﺎ ﺑﺮاي ﺣﺎﻟﺖ )ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ( رﮔﻮﻻﺳﻴﻮن آﻣﺪه اﺳﺖ‪.‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ )‪ ،(26346‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪7‬‬ ‫)‪ tracking‬ﻛــﻪ داراي ﻣﺘــﺮادف ﻫــﺎي ﻣﻜﺎﻧﻴﺴــﻢ ﺳــﺮوو )‪ (servo Mechanism‬و ﺗﻌﻘﻴــﺐ دﺳــﺘﻮر ‪(command‬‬ ‫)‪ following‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ ﺑﻪ اﻳﻨﺼﻮرت اﺳﺖ ﻛﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﺎﻳﺪ ‪ u‬ﻳﺎ ‪ u ′‬را ﻃﻮري ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻛﻨﺪ ﻛﻪ ‪ y‬ﻳﺎ ‪ ym‬ﻣـﺜﻼً در اﺳـﺮع‬ ‫وﻗﺖ ﺑﺪون ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﺑﻪ ‪ ysp‬ﺑﺮﺳﺪ‪ .‬در اﻳﻦ ﺣﺎﻟﺖ‪ ،‬وﻇﻴﻔﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ‪ u‬و ‪ u ′‬و اﻋﻤﺎل ﺑﻪ ﻓﺮآﻳﻨـﺪ ﻣـﻲﺑﺎﺷـﺪ‪ ،‬ﺑﻄﻮرﻳﻜـﻪ‬ ‫ﺧﺮوﺟﻲ ) ‪ ym‬ﻳﺎ ‪ ( y‬در ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر ﺧﻮدش ) ‪ ( ysp‬ﺑﺎﻗﻲ ﺑﻤﺎﻧﺪ‪.‬ﻣﻮرد دﻳﮕﺮ ﻛﻨﺘﺮل رﮔﻮﻻﺳﻴﻮن ﺑـﻮده‬ ‫و داراي اﺳــﺎﻣﻲ ﻣﺘــﺮادف ﺣــﺬف ﺑــﺎر )‪ (load rejection‬ﻳــﺎ ﺟﺒــﺮانﺳــﺎزي و ﻣﻘﺎﺑﻠــﻪ ﺑــﺎ اﻏﺘﺸــﺎش ‪(Disturbance‬‬ ‫)‪ Compensation‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬‬ ‫‪۹‬‬ .‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ -9‬ﭘﺎﺳﺦ ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ﺑﺮاي ﺣﺎﻟﺖ و ﻣﻜﺎﻧﻴﺰم ﺳﺮوو‪.‬‬ ‫در ﺷﻜﻞ ‪ 9‬ﻧﻤﻮدارﻫﺎي زﻣﺎﻧﻲ ﻧﻤﻮﻧﻪ ﺟﻔﺖ ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪه و ﻛﻨﺘﺮلﺷﻮﻧﺪه ﺑﻄﻮر ﻧﻤﻮﻧﻪ و در ﺣﺎﻟﺖ )ﻣﺪار ﺑﺴـﺘﻪ( ﺗﻌﻘﻴـﺐ‬ ‫ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر آﻣﺪه اﺳﺖ‪ .

‬‬ ‫اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪ ،‬ﻋﻨﺎﺻﺮ ارﺑﻌﻪ ﻳﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻳﻌﻨﻲ ﺷﺪت ﺟﺮﻳﺎن )دﺑﻲ(‪ ،‬دﻣﺎ‪ ،‬ﻓﺸﺎر و ﺳﻄﺢ ﻣﻲﺑﺎﺷﻨﺪ‪ .‬‬ ‫ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ‬ ‫ﻣﻬﻢﺗﺮﻳﻦ ﻛﻤ‪‬ﻴﺎﺗﻲ ﻛﻪ در ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺷﻴﻤﻲ‬ ‫ﻗﻠﺐ اﺑﺰار دﻗﻴﻖ‪ ،‬ﺗﺠﻬﻴﺰات اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﻳﺎ ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎي در ﺧﻂ )‪ (online‬ﻣﻲﺑﺎﺷﻨﺪ‪ّ .‬‬ ‫‪2‬ـ ﻧﺴﻞ دوم )اﻟﻜﺘﺮوﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ(‪ :‬ﺑﺮﺧﻲ از ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ و ﺣﺘﻲ ﻣﺎژوﻟﻬﺎي اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻜﻲ )ﻣﺜﻞ رﻟﻪ( ﻣﺠﻬﺰ ﺑﻪ ﺗﺠﻬﻴﺰات‬ ‫اﻟﻜﺘﺮوﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﺷﺪهاﻧﺪ‪. NC. ISA Publication.‬‬ ‫ﺑﺪﻳﻦ ﺗﺮﺗﻴﺐ وارد ﻧﻜﺎت دﻗﻴﻖ ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ‪ ،‬ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ و ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮي ﻧﻤﻲﺷﻮﻳﻢ‪ ،‬ﭼﻮن ﻣﺤﺼﻮﻻت ﻧﻬﺎﻳﻲ اﺑﺰار دﻗﻴﻖ از ﻳﻚ‬ ‫ﺳﺎزﻧﺪه ﺑﻪ ﺳﺎزﻧﺪه دﻳﮕﺮ ﻓﺮق ﻣﻲﻛﻨﺪ و در اﻳﻨﺠﺎ ﻓﻘﻂ ﺑﻪ ﻣﺒﺎﺣﺚ و ارﻛﺎن اﺳﺎﺳﻲ اﺑﺰار دﻗﻴﻖ ﻣﻲﭘﺮدازﻳﻢ‪ . by B.‬ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪ اﻳﻦ ﻧﻜﺘﻪ ﺗﻮﺟﻪ‬ ‫داﺷﺖ ﻛﻪ ﺗﻜﻨﻮﻟﻮژي ﺳﺎﺧﺖ و ﺑﻪ ﻛﺎرﮔﻴﺮي اﺑﺰار دﻗﻴﻖ ﻃﻲ دﻫﻪﻫﺎي اﺧﻴﺮ ﻣﺸﻤﻮل ﻳﻚ اﻧﻘﻼب اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻜﻲ )و ﻧﻪ ﺗﻜﺎﻣﻞ(‬ ‫ﺷﺪه اﺳﺖ‪ ،‬ﺑﻪ ﻃﻮرﻳﻜﻪ ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ﺳﺨﺖاﻓﺰاري ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي اﺗﻮﻣﺎﺳﻴﻮن و ﻛﻨﺘﺮل را ﻣﻲﺗﻮان ﺑﻪ ﭘﻨﺞ دوره ﻳﺎ ﻧﺴﻞ ﺗﻘﺴﻴﻢ ﻛﺮد‪ . Liptak. 1970‬‬ ‫‪Measurement Fundamentals.‬‬ ‫‪2.‬‬ ‫‪4‬ـ ﻧﺴﻞ ﭼﻬﺎرم )ﻛﻨﺘﺮل ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮي(‪ :‬ﻓﻠﺴﻔﻪ ﻣﺪﻳﺮﻳﺖ ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮاﻳﻨﺪ ﺑﻄﻮري ﻇﺎﻫﺮ ﺷﺪ ﻛﻪ ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ و ﺷﻴﺮﻛﻨﺘﺮلﻫﺎ از ﻧﻈﺮ‬ ‫ﺟﻐﺮاﻓﻴﺎﻳﻲ در ﻓﻴﻠﺪ ﺗﻮزﻳﻊ ﺷﺪﻧﺪ وﻟﻲ اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮل ﺑﻪ ﺻﻮرت ﮔﺮوﻫﻲ و ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪﻫﺎي ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮي در اﻳﺴﺘﮕﺎهﻫﺎي‬ ‫ﻛﺎري )‪ (workstation‬اﺟﺮا ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪ . Res. PA. Radnor.‬ﺑﻪ اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ‪ ،‬ﻛﻨﺘﺮل ﻣﺮﻛﺰي )‪ (Centralized Control‬ﺑﻪ وﺟﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ)و ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮ‬ ‫اﺻﻠﻲ( و ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮل ﺗﻮزﻳﻊ ﺷﺪه )‪ (Distributed Control System – DCS‬ﺑﻪ وﺟﻪ ﺗﻮزﻳﻊ ﺟﻐﺮاﻓﻴﺎﻳﻲ اﺑﺰار دﻗﻴﻖ‪ ،‬اﻃﻼق‬ ‫ﻣﻲﺷﻮد‪.‬ﻫﺮ‬ ‫ﻛﺪام از اﻳﻦ دورهﻫﺎ‪ ،‬ﺷﺎﻣﻞ اﻧﻘﻼب ﺗﻜﻨﻮﻟﻮژﻳﻚ در ﺑﺮﺧﻲ از ﻣﻔﺮدات آن ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬ ‫‪1‬ـ ﻧﺴﻞ اول )ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ(‪ :‬ﺗﻤﺎﻣﻲ ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ‪ ،‬ﺷﻴﺮﻛﻨﺘﺮﻟﻬﺎ و ﺣﺘﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎ ﺗﻤﺎﻣﺎً ﺑﺮﺧﻮردار از ﺗﻜﻨﻮﻟﻮژي ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ‪ ،‬ﻧﻴﻮﻣﺎﺗﻴﻜﻲ‬ ‫و ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﺑﻮدهاﻧﺪ‪.‬‬ ‫‪5‬ـ ﻧﺴﻞ ﭘﻨﺠﻢ )ﻓﻴﻠﺪ ﺑﺎس(‪ :‬ﺟﻬﺖ اﺳﺘﻘﻼل ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ‪ DCS‬از ﻧﻮع ﺳﻴﮕﻨﺎﻟﻬﺎ و ﺣﺘﻲ از ﻣﺪلﻫﺎي ﺧﺎص ﺳﺎزﻧﺪﮔﺎن ﺗﺠﻬﻴﺰات و‬ ‫ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ اﺳﺘﻔﺎده از ﻓﻨﺎوري ﮔﺴﺘﺮده ﺗﻜﻨﻮﻟﻮژي اﻃﻼﻋﺎت )‪ (IT‬و ﺷﺒﻜﻪ ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮي‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮي ‪ DCS‬ﺑﻪ ﺻﻮرت‬ ‫اﺳﺘﺎﻧﺪارد ﺷﺪه )ﭘﺮوﺗﻜﻞﻫﺎي ﻣﺘﺪاول ﺷﺒﻜﻪ( ﭘﻴﺎدهﺳﺎزي ﺷﺪﻧﺪ‪ . by Moore. 1989‬‬ ‫‪1. Triangle park.‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪8‬‬ ‫ﻣﻘﺪﻣﻪ‬ ‫ﻫﺴﺘﻪ و ﻣﻨﻈﻮر اﺻﻠﻲ درس ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،‬ﻣﺒﺘﻨﻲ ﺑﺮ ﺗﺌﻮري ﻛﻨﺘﺮل ﺧﻄﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬وﻟﻲ ﭘﺮداﺧﺘﻦ ﺑﻪ ﻣﻄﺎﻟﺐ و ﻣﺒﺎﺣﺚ‬ ‫ﺗﺌﻮرﻳﻚ ﻣﺤﺾ‪ ،‬ﺑﺪون در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻦ ﻧﻜﺎت ﻋﻤﻠﻲ و اﺑﺰار ﻋﻤﻠﻲ ﻛﻨﺘﺮل‪ ،‬ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ اﺑﺰار دﻗﻴﻖ‪ ،‬ﻣﻨﺠﺮ ﺑﻪ ﻳﻚ ﻣﺴﺌﻠﻪ ﻣﻨﻘﻮض و‬ ‫ﺷﻴﺮ ﺑﻲﻳﺎل و دم و اﺷﻜﻢ ﺧﻮاﻫﺪ ﺷﺪ‪ . G.‬‬ ‫‪3‬ـ ﻧﺴﻞ ﺳﻮم )اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻜﻲ(‪ :‬ﺗﻘﺮﻳﺒﺎً ﺗﻤـﺎم اﺑـﺰار‪ ،‬ﺣﺘـﻲ ﺷـﻴﺮﻛﻨﺘﺮل ﻧﻴـﺰ اﻟﻜﺘﺮﻳﻜـﻲ ﺷـﺪهاﻧـﺪ‪ ،‬ﻛﻨﺘـﺮلﻫـﺎي ﻓﻴﻠـﺪ ﻧﻴـﺰ ﺑـﻪ ﺻـﻮرت‬ ‫ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ و دﻳﺠﻴﺘﺎل ﺑﻪ ﻛﺎر ﮔﺮﻓﺘﻪ ﺷﺪهاﻧﺪ‪.‬دﺳﺘﮕﺎهﻫﺎي‬ ‫‪١‬‬ .‬ﻟﺬا‪ ،‬درﺳﺖ ﺷﺒﻴﻪ ﻣﻌﻤﺎري ﺑﺎس )‪ (Bus‬در ﺳﺎﺧﺘﺎرﻫﺎي‬ ‫ﺳﺨﺖاﻓﺰاري ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮي ﻧﻈﻴﺮ ﮔﺬرﮔﺎه دادهﻫﺎ )‪ (Data Bus‬ﻳﺎ ﮔﺬرﮔﺎه آدرس )‪ ،(Address Bus‬اﻳﻦ ﻧﻮع ﮔﺬرﮔﺎه ﻛﻪ ﻣﺤﻞ‬ ‫ﻋﺒﻮر اﻃﻼﻋﺎت ﺗﻨﻈﻴﻤﻲ ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪهﻫﺎ و ﺣﺘﻲ اﻃﻼﻋﺎت و رﻛﻮردﻫﺎي اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﻫﺴﺘﻨﺪ ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ ﻓﻴﻠﺪ ﺑﺎس )‪(Field Bus‬‬ ‫ﻳﺎ ﮔﺬرﮔﺎه دادهﻫﺎي ﻓﺮآﻳﻨﺪ )‪ (Process Bus‬ﺷﺪﻧﺪ‪. ehilto.‬اﻟﺒﺘﻪ ﻗﺎﺑﻞ ذﻛﺮ اﺳﺖ ﻛﻪ در اﻳﻦ ﺑﺨﺶ ﺑﻪ ﺑﻬﺎﻧﻪ ﻃﺮح ﻣﻄﺎﻟﺐ اﺑﺰار دﻗﻴﻖ‪ ،‬وارد ﺟﺰﺋﻴﺎت آن‬ ‫ﻧﺨﻮاﻫﻴﻢ ﺷﺪ و ﺧﻮاﻧﻨﺪه ﻋﻼﻗﻪ ﻣﻨﺪ را ﺑﻪ ﻣﺮاﺟﻌﻪ دو رﻓﺮﻧﺲ زﻳﺮ ﺗﺮﻏﻴﺐ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬ ‫‪Instrument Engineers' Handbook.

‬در ﻧﺘﻴﺠﻪ اﮔﺮ ﺳﻴﮕﻨﺎل اﺧﺘﻼف ﻓﺸﺎر را ﺑﺪاﻧﻴﻢ‪،‬‬ ‫آﻧﮕﺎه ﻣﻲﺗﻮن ﺑﻪ ﻃﻮر ﻏﻴﺮ ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ دﺑﻲ را ﻋﻤﻼً اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﻛﺮد‪ .‬ﺑﻪ ﺧﺎﻃﺮ ﻣﺎﻫﻴﺖ ﺗﻮرﺑﻮﻻﻧﺲ ﺟﺮﻳﺎن‪ ،‬ﺳﻴﮕﻨﺎل و اﻧﺪازهﮔﻴﺮي دﺑﻲ ﺷﺪﻳﺪاً آﻟﻮده ﺑﻪ ﻧﻮﻳﺰ‬ ‫ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪ ،‬ﻟﺬا ﺑﺎﻳﺪ ﻗﺒﻞ از ارﺳﺎل ﺑﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻓﻴﻠﺘﺮ )ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ( ﺷﻮد‪ .‬‬ ‫ﺳﺎﻳﺮ دﺳﺘﮕﺎهﻫﺎي ﻓﻠﻮﻣﺘﺮ‪ ،‬ﺷﺎﻣﻞ ﺳﻨﺠﺶ ﺳﺮﻋﺖ ﺻﻮت )ﻓﻠﻮﻣﺘﺮﻫﺎي ﺻﻮﺗﻲ(‪ ،‬ﻓﻠﻮﻣﺘﺮ ﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺴﻲ‪ ،‬روﺗﺎﻣﺘﺮ‪ ،‬ﻟﻮﻟﻪ ﭘﻴﺘﻮت و‬ ‫ﻓﻠﻮﻣﺘﺮﻫﺎي ﮔﺮداﺑﻲ )‪ (Vortex Shedding‬ﻣﻲﺑﺎﺷﻨﺪ‪ .‬در اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎ ﮔﺎز در ﻳﻚ ﻟﻮﻟﻪ ﻳﺎ ﺣﺒﺎب ﺑﺎ ﺣﺠﻢ ﻣﺤﺪود ﻗﺮار دارد و ﻓﺸﺎر‬ ‫آن اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬‬ ‫ﻟﻮﻟﻪﻫﺎي ﭘﺮﺷﺪه )‪ (Filled Bulb‬ﻧﻴﺰ ﻣﺘﺪاوﻟﻨﺪ‪ .‬ﺑﺎ اﻓﺰاﻳﺶ ﻳﺎ ﻛﺎﻫﺶ دﻣﺎ‪ ،‬ﺑﺮ ﻣﻴﺰان ﻓﺸﺎر ﺳﻴﺴﺘﻢ اﻓﺰوده ﺷﺪه ﻳﺎ ﻛﺎﺳﺘﻪ ﻣﻲﺷﻮد‪.‫اﺑﺰار دﻗﻴﻖ )اﺟﺰاي ﺳﺨﺖ اﻓﺰاري(‪ ،‬ﺳﻨﺴﻮر‪ ،‬ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل و ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬ ‫اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﺳﺎﻳﺮ ﻛﻤﻴﺎت ﻧﻈﻴﺮ ‪ ،pH‬داﻧﺴﻴﺘﻪ‪ ،‬وﻳﺴﻜﻮزﻳﺘﻪ‪ ،‬ﺟﺬب ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ و ﻣﺎوراي ﺑﻨﻔﺶ ﻧﻴﺰ ﻣﻮﺟﻮدﻧﺪ و ﻛﺎرﺑﺮدﻫﺎي‬ ‫ﺧﺎص ﺧﻮد را دارﻧﺪ‪.‬ﻣﻜﺎﻧﻴﺴﻢ ﻛﺎر ﺑﺪﻳﻦ ﺻﻮرت اﺳﺖ ﻛﻪ‬ ‫اﺧﺘﻼف ﻓﺸﺎر ﻣﺎﺑﻴﻦ دو ﻃﺮف ارﻳﻔﻴﺲ ﺑﺎ ﻣﺮﺑﻊ دﺑﻲ ﻳﻚ راﺑﻄﻪ ﺟﺒﺮي دارد‪ .‬‬ ‫در ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎي ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ )اﻋﻤﺎل ﻧﻴﺮو(‪ ،‬ﻣﻌﻤﻮﻻً از ﺳﻴﺴﺘﻢ اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ ﻓﻨﺮ ﻳﺎ ﻣﻴﺰان ﻓﺸﺮده ﺷﺪن آن اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬ ‫ﺗﺮﻣﻮﻣﺘﺮﻫﺎي ﻣﺒﺘﻨـﻲ ﺑـﺮ ﻣﻘـﺎوم اﻫﻤﻴـﻚ )‪ (Resistant Thermometer Diode – RTD‬ﮔﺮﭼـﻪ ﮔﺮاﻧﺘـﺮ وﻟـﻲ دﻗﻴـﻖﺗـﺮ ﻫﺴـﺘﻨﺪ‪.‬در ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﺟﺮﻳﺎن ﺑﺮﮔﺸﺘﻲ ﮔﺎز‪ ،‬اﻓﺖ ﻓﺸﺎر زﻳﺎد ﺗﻮﻟﻴﺪ ﺷﺪه ﺑﺨﺎﻃﺮ‬ ‫ﻓﻠﻮﻣﺘﺮ ﻣﻨﺠﺮ ﺑﻪ اﻧﺮژي ﻣﺼﺮﻓﻲ ﻛﻤﭙﺮﺳﻮر ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﻟﺬا ﺑﺮاي اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎ از ﻓﻠﻮﻣﺘﺮﻫﺎي دﻳﮕﺮي ﺑﺎ اﻓﺖ ﻓﺸﺎر ﻛﻢ‪ ،‬ﻣﺜﻞ ﻟﻮﻟﻪ‬ ‫ﭘﻴﺘﻮت و ﻓﻠﻮﻣﺘﺮﮔﺮداﺑﻲ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬ﻧﻮع آﻫﻦـﺗﻨﮕﺴﺘﻦ از راﻳﺞﺗﺮﻳﻦ ﺗﺮﻣﻮﻛﻮﭘﻞﻫﺎﺳﺖ‬ ‫ﻛﻪ در ﮔﺴﺘﺮه دﻣﺎﻳﻲ ‪ 0-1300 ◦F‬ﻛﺎر ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪.‬‬ ‫ﺳﻨﺴﻮر دﻣﺎـ ﺗﺮﻣﻮﻛﻮﭘﻞﻫﺎ ﻣﺘﺪاول ﺗﺮﻳﻦ ﺳﻨﺴﻮر دﻣﺎ ﻣﻲﺑﺎﺷﻨﺪ و ﻧﻮﻋﺎً در ﻳﻚ ﻏﻼف )‪ (Thermowell‬ﻛﻪ در ﻇﺮف ﻳﺎ ﻟﻮﻟﻪ از‬ ‫ﻗﺒﻞ ﻧﺼﺐ ﺷﺪه ﻗﺮار داده ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪ .‬اﻣﺮوزه اﻛﺜﺮ ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎي دﺑﻲ ﻣﺠﻬﺰ ﺑﻪ ﻓﻴﻠﺘﺮ ﻫﺴﺘﻨﺪ و ﺣﺘﻲ‬ ‫در ﺻﻮرت ﻋﺪم ﺑﺮﺧﻮرداري‪ ،‬ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎ ﻋﻤﻞ ﻓﻴﻠﺘﺮﻳﻨﮓ را ﺑﻪ ﻋﻬﺪه ﻣﻲﮔﻴﺮﻧﺪ‪.‬ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ ﻳﻚ ﺗﺮﻣﻮﻛﻮﭘﻞ ﺑﺎ ﻏﻼف ﻋﻤﻴﻖ و ﭘﻮﺷـﺶ ﭘﻠﻴﻤـﺮي )ﻋـﺎﻳﻖ( ﺿـﺪ ﺧـﻮردﮔﻲ در‬ ‫ﺣﺪود ﭼﻨﺪ دﻗﻴﻘﻪ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ!‬ ‫ﺳﻨﺴﻮر ﻓﺸﺎر و اﺧﺘﻼف ﻓﺸﺎرـ از ﻣﻜﺎﻧﻴﺰمﻫﺎي ﻣﻌﺮوف اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﻓﺸﺎر و اﺧﺘﻼف ﻓﺸﺎر در ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﻓﺮاﻳﻨﺪي ﺳﻪ‬ ‫ﻣﻜﺎﻧﻴﺴﻢ ‪ (1‬ﻟﻮﻟﻪﻫﺎي ﻣﺎرﭘﻴﭻ )‪ (2 (Bourden Tube‬ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي آﻛﺎردﺋﻮﻧﻲ )‪ (Bellows‬و ‪ (3‬دﻳﺎﻓﺮاﮔﻢ ﻣﻲﺑﺎﺷﻨﺪ‪.‬ﺑﻪ ﻃﻮر ﻋﻤﻮﻣﻲ‪ ،‬ارﻳﻔﻴﺲﻫﺎ ﻃﻮري ﺳﺎﺧﺘﻪ ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ ﻛﻪ‬ ‫درﮔﺴﺘﺮه ‪ 20‬ﺗﺎ ‪ 200‬اﻳﻨﭻ آب‪ ،‬اﺧﺘﻼف ﻓﺸﺎر اﻳﺠﺎد ﻛﻨﻨﺪ‪ .‬ﻳﻚ ﻣﻜﺎﻧﻴﺴﻢ دﻳﮕﺮ اﺳﺘﻔﺎده از ﺗﻮرﺑﻴﻦ ﻣﺘﺮ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬‬ ‫ﺳﻨﺴﻮر دﺑﻲـ ارﻳﻔﻴﺲﻣﺘﺮ ﻳﻜﻲ از ارزانﺗﺮﻳﻦ و ﻣﺘﺪاولﺗﺮﻳﻦ ﺳﻨﺴﻮر دﺑﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬‬ ‫‪2‬ـ اﻧﺪازهﮔﻴﺮي وزن ﻇﺎﻫﺮي ﻳﻚ اﺳﺘﻮاﻧﻪ ﺷﻨﺎور )ﻣﻌﺮوف ﺑﻪ اﻧﺪازهﮔﻴﺮﻫﺎي ﺟﺎﺑﺠﺎﻳﻲ(‬ ‫‪3‬ـ اﻧﺪازهﮔﻴﺮي اﺧﺘﻼف ﻓﺸﺎر اﺳﺘﺎﺗﻴﻜﻲ ﺑﻴﻦ دو ﻧﻘﻄﻪ از ﻣﺨﺰن‬ ‫‪٢‬‬ .‬‬ ‫ﻣﻜﺎﻧﻴﺴﻢ ﻋﻤﻠﻜﺮد آﻧﻬﺎ ﻣﺒﺘﻨﻲ ﺑﺮ راﺑﻄﻪ ﺑﻴﻦ دﻣﺎ و ﻣﻘﺎﻣﺖ اﻫﻤﻴﻚ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬‬ ‫ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎي ارﺗﻔﺎع ﻳﺎ ﺳﻄﺢ ﻣﺎﻳﻊـ ارﺗﻔﺎع ﻣﺎﻳﻌﺎت ﺑﻪ ﻃﺮق ﻣﺨﺘﻠﻒ و ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﻳﺎ ﻏﻴﺮﻣﺴﺘﻘﻴﻢ اﻧﺪازهﮔﻴﺮي‬ ‫ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬وﻟﻲ راﻳﺞﺗﺮﻳﻦ ﻣﻜﺎﻧﻴﺴﻢﻫﺎ ﺳﻪ ﻗﺴﻢ ﻣﻲﺑﺎﺷﻨﺪ‪:‬‬ ‫‪1‬ـ ﺗﻌﻘﻴﺐ ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ ﻳﻚ ﺷﻨﺎور ﻛﻪ ﺳﺒﻜﺘﺮ از ﺳﻴﺎل ﻣﺨﺰن ﺑﺎﺷﺪ‪.‬ﭘﺎﺳﺦ دﻳﻨـﺎﻣﻴﻜﻲ ﺳﻨﺴـﻮرﻫﺎ ﻧﻮﻋـﺎً ﺧﻴﻠـﻲ ﺳـﺮﻳﻊ اﺳـﺖ‬ ‫وﻟﻲ ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎي دﻣﺎ اﺳﺘﺜﻨﺎ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .‬ﻣﻜﺎﻧﻴﺴﻢ ﻛﺎر ﻧﻴﺰ ﻣﺒﺘﻨﻲ ﺑﺮ ﭘﺪﻳﺪه ﺗﻮﻟﻴﺪ ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ )درﺣﺪ ﻣﻴﻠﻲوﻟﺖ( ﺗﻮﺳﻂ دو ﻓﻠﺰ‬ ‫ﻏﻴﺮ ﻫﻤﺠﻨﺲ ﻛﻪ در دو ﺳﺮ ﺗﻤﺎس ﻏﻴﺮ ﻫﻤﺪﻣﺎي آﻧﻬﺎ ﺑﻪ ﻫﻢ ﻣﺘﺼﻠﻨﺪ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﺮاي اﺳﺘﻔﺎده از‬ ‫اﻳﻦ دﺳﺘﮕﺎهﻫﺎ ﺑﺎﻳﺪ ﻣﺼﺎﻟﺤﻪاي ﺑﻴﻦ ﻗﻴﻤﺖ آن )ﮔﺮاﻧﺘﺮ از ارﻳﻔﻴﺲ ﻫﺴﺘﻨﺪ( و ﻧﻴﺎز ﺑﻪ دﻗﺖ ﺑﺎﻻي اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﺑﺮﻗﺮار ﻛﺮد‪.

‬‬ ‫ﭘﺎﺳﺦ دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺧﻮد ﺗﺮاﻧﺴﻤﻴﺘﺮ )ﻏﻴﺮ از ﺳﻨﺴﻮر( ﻣﻌﻤﻮﻻً ﺑﺴﻴﺎر ﺳﺮﻳﻊ اﺳﺖ و در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﺑﺮاي آن در ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام از ﻳﻚ ﺑﻬﺮه‬ ‫ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ﺳﺎده اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺑﻪ ﺧﺎﻃﺮ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺳﺮﻳﻊ آن‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﺮاﻧﺴﻤﻴﺘﺮ را ﺟﺒﺮي ﻓﺮض ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪ .‬ﻣﺪار اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﻳﺎ ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ اﻟﻜﺘﺮوﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﻳﻚ‬ ‫ﺗﺮاﻧﺴﻤﻴﺘﺮ ﻏﺎﻟﺒﺎً در ﺧﻮد ﺳﻨﺴﻮر ﻳﺎ ﻫﻤﺮاه ﺑﺎ آن ﻗﺮار دارد‪ . 0-10.‬ﺑﻬﺮه ﺗﺮاﻧﺴﻤﻴﺘﺮ‬ ‫ﻣﺜﺎل ﺟﺎري ﻣﻌﺎدل ‪ 16 900‬ﺑﺎ واﺣﺪ ‪ mA kPa‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬ ‫)‬ ‫(‬ ‫‪20 − 4 mA‬‬ ‫‪16‬‬ ‫=‬ ‫‪kPa‬‬ ‫‪1000 − 100‬‬ ‫‪900‬‬ ‫‪٣‬‬ ‫= ‪Ktrans.‬ﻳﻚ ﺗﺮاﻧﺴﻤﻴﺘﺮ ﻧﻤﻮﻧﻪ‪ ،‬ﺳﻴﮕﻨﺎل اﻧﺪازهﮔﻴﺮي را ﻛﻪ ﻣﻌﻤﻮﻻً ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻣﻴﻠﻲوﻟﺖ‪ ،‬اﺧﺘﻼف ﻓﺸﺎر و ﻳﺎ‬ ‫ﺟﺎﺑﺠﺎﻳﻲ ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﻫﺴﺘﻨﺪ را ﺑﻪ ﻳﻚ ﺳﻴﮕﻨﺎل اﺳﺘﺎﻧﺪارد ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪ .‬‬ ‫ﮔﺴﺘﺮه اﻧﺪازهﮔﻴﺮي )‪ (range‬اﻳﻦ ﺗﺮاﻧﺴﻤﻴﺘﺮ )ـ ﺳﻨﺴﻮر(‪ ،‬ﻣﻌﺎدل ‪ 100-1000‬ﻛﻴﻠﻮﭘﺎﺳﻜﺎل اﺳﺖ‪ .‬‬ .‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ 1‬ـ ﻳﻚ ﺗﺮاﻧﺴﻤﻴﺘﺮ ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻓﺸﺎر‪. ±5‬وﻟﺖ‬ ‫‪: 4-20 mA‬آﻣﭙﺮ‬ ‫‪: 3-15 psig‬ﻓﺸﺎر‬ ‫ﺑﻪ ﻃﻮر ﻧﻤﻮﻧﻪ‪ ،‬ﺑﻪ ﺗﺮاﻧﺴﻤﻴﺘﺮ ﻓﺸﺎر ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪه در ﺷﻜﻞ ‪ 1‬ﻣﺮاﺟﻌﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪ .‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪8‬‬ ‫ﺗﺮاﻧﺴﻤﻴﺘﺮﻫﺎ )‪(Transmitters‬ـ ﺗﺮاﻧﺴﻤﻴﺘﺮﻫﺎ ﻧﻮﻋﺎً واﺣﺪﻫﺎي اﻟﻜﺘﺮوﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ )ﻳﺎ ﻛﺎﻣﻼ اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻜﻲ( ﭘﺮدازش ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻫﺴﺘﻨﺪ‪،‬‬ ‫ﺑﺪﻳﻦ ﻣﻌﻨﻲ ﻛﻪ ﺑﻪ ﺻﻮرت واﺳﻂ ﺑﻴﻦ ﻓﺮآﻳﻨﺪ و ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮل ﻋﻤﻞ ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪ .‬ﺳﻴﮕﻨﺎلﻫﺎي اﺳﺘﺎﻧﺪارد ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﻛﻪ ﺳﺎزﻧﺪﮔﺎن ﺑﻴﻦاﻟﻤﻠﻠﻲ ﺑﺮ ﺳﺮ آﻧﻬﺎ وﻓﺎق دارﻧﺪ ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از‪:‬‬ ‫‪: 0-1.‬اﮔﺮ آن را ﺟﺪا ﺣﺴﺎب ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ ﺗﺮاﻧﺴﺪﻳﻮﺳﺮ‬ ‫)‪ (Transducer‬اﺳﺖ‪ . ±10.‬ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ اﻳﻦ ﺗﺮاﻧﺴﻤﻴﺘﺮ ﻃﻮري ﻃﺮاﺣﻲ ﺷﺪه اﺳﺖ‬ ‫ﻛﻪ ﻓﺸﺎر ﻧﺴﺒﻲ ﺑﻴﻦ ‪ 100‬ﺗﺎ ‪ 1000‬ﻛﻴﻠﻮ ﭘﺎﺳﻜﺎل را ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺑﻪ ﺟﺮﻳﺎن اﺳﺘﺎﻧﺪارد ‪ 4‬ﺗﺎ ‪ 20‬ﻣﻴﻠﻲآﻣﭙﺮ ﻣﻲﻛﻨﺪ و ﺑﻪ اﺻﻄﻼﺣﺎت زﻳﺮ‬ ‫ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬ﻣﻨﻈﻮر از ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ‪ ،‬ﺳﻴﮕﻨﺎلﻫﺎي ورودي ﺑﻪ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ و ﺧﺮوﺟﻲ از آن اﺳﺖ‪ .‬داﻣﻨﻪ )‪ (span‬آن ‪ 900‬و‬ ‫ﺻﻔﺮ )‪ (zero‬آن ﺑﺮاﺑﺮ ﺑﺎ ‪ 100‬ﻛﻴﻠﻮ ﭘﺎﺳﻜﺎل ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.

‬ﺑﻬﺮه آن ﻧﻴﺰ ﺑﻪ‬ ‫ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬ ‫)‬ ‫(‬ ‫‪20 − 4 mA‬‬ ‫‪16‬‬ ‫=‬ ‫‪kPa‬‬ ‫‪1000 − 100‬‬ ‫‪900‬‬ ‫= ‪Ktrans.‬ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ارﻳﻔﻴﺲ ﻃﻮري ﺳﺎﻳﺰ ﺷﺪه ﻛﻪ‬ ‫اﺧﺘﻼف ﻓﺸﺎر ‪ 100‬اﻳﻨﭻ آب را ﺑﺮاي ﻓﻠﻮي ‪ 2000 kg hr‬ﺑﺪﻫﺪ‪ .‬ﺑﺪﻳﻦ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﮔﺴﺘﺮه ﻧﻬﺎﻳﻲ ﻋﻤﻠﻜﺮد ‪ 50 − 250° F‬و داﻣﻨﻪ آن ‪ 200° F‬و ﺻﻔﺮ آن ‪ 50°F‬اﺳﺖ‪ .‬ﺗﺮاﻧﺴﻤﻴﺘﺮ ‪ ∆P‬اﻳﻨﭻآب را ﺑﻪ ﻣﻴﻠﻲ آﻣﭙﺮ )ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ( ﺑﺎ‬ ‫ﺑﻬﺮه ‪ 16 mA100 in water‬ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ .‫اﺑﺰار دﻗﻴﻖ )اﺟﺰاي ﺳﺨﺖ اﻓﺰاري(‪ ،‬ﺳﻨﺴﻮر‪ ،‬ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل و ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬ ‫در ﺷﻜﻞ ‪ ،2‬ﺑﻪ ﻃﻮر ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻳﻚ ﺳﻨﺴﻮر دﻣﺎ ) ﺑﺎ ﺗﺮاﻧﺴﻤﻴﺘﺮ ﺷﻜﻞ ‪ (1‬ﻧﺸﺎن دادهﺷﺪه اﺳﺖ و ﻃﻮري )ﺻﻔﺮ و داﻣﻨﻪ آن( ﺗﻨﻈﻴﻢ‬ ‫ﺷﺪه اﺳﺖ ﻛﻪ اﮔﺮ دﻣﺎي ﻓﺮاﻳﻨﺪ از ‪ 50‬ﺗﺎ ‪ 250‬درﺟﻪ ﻓﺎرﻧﻬﺎﻳﺖ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻛﻨﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﺧﺮوﺟﻲ ﺗﺮاﻧﺴﻤﻴﺘﺮ از ‪ 4‬ﺗﺎ ‪ 20‬ﻣﻴﻠﻲ آﻣﭙﺮ ﺗﻐﻴﻴﺮ‬ ‫ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ .‬ﺑﻪ ﻫﺮ ﺣﺎل‪ ،‬اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﺟﺮﻳﺎن ﺑﺮاي ﻣﺎ ﻣﻬﻢ اﺳﺖ‪.‬‬ ‫ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﻛﻪ ﻗﺒﻼً ﮔﻔﺘﻪ ﺷﺪ ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎي دﻣﺎ داراي ﭘﺎﺳﺦ ﻛﻨﺪ ﻫﺴﺘﻨﺪ و ﻟﺬا ﻫﻨﮕﺎم درج ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﺳﻨﺴﻮر ﺑﺎﻳﺪ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺳﻨﺴﻮر‬ ‫دﻣﺎ را ﻧﻴﺰ ﻟﺤﺎظ ﻛﺮد‪:‬‬ ‫‪K trans‬‬ ‫‪τms +1‬‬ ‫= ) ‪Gm ( s‬‬ ‫در ﺷﻜﻞ ‪ 3‬ﻃﺮح ﺷﻤﺎﺗﻴﻚ ﻳﻚ ﺗﺮاﻧﺴﻤﻴﺘﺮ اﺧﺘﻼف ﻓﺸﺎر ‪ ∆P‬ﻫﻤﺮاه ﺑﺎ ﻣﻜﺎﻧﻴﺴﻢ ارﻳﻔﻴﺲ ﺟﻬﺖ اﻧﺪازهﮔﻴﺮي دﺑﻲ آﻣﺪه اﺳﺖ‪.‬‬ ‫ﻗﺮار اﺳﺖ اﺧﺘﻼف ﻓﺸﺎر دو ﻃﺮف ارﻳﻔﻴﺲ ﻣﺘﺮ ﺑﻪ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ 2‬ـ ﻳﻚ ﺳﻨﺴﻮر دﻣﺎي ﻧﻤﻮﻧﻪ )ﺗﺮﻣﻮﻛﻮﭘﻞ(‪.‬‬ ‫‪۴‬‬ .

‬ﺑﺮاي ﺗﺤﻠﻴﻞ ﺳﻴﺴﺘﻢ و‬ ‫ﺑﻪ ﻛﺎرﮔﻴﺮي اﻳﻦ رواﺑﻂ ﻣﻌﻤﻮﻻً راﺑﻄﻪ ﻏﻴﺮ ﺧﻄﻲ ﺑﺎﻻ را ﺧﻄﻲ ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪:‬‬ ‫‪F‬‬ ‫‪32 Fss‬‬ ‫‪2‬‬ ‫) ‪( Fmax‬‬ ‫= ‪PV‬‬ ‫ﺑﻪ ﻃﻮرﻳﻜﻪ ‪ ،FSS‬ﻣﻴﺰان ﺟﺮﻳﺎن در ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﻳﺎ ﺷﺮاﻳﻂ ﻋﻤﻠﻴﺎﺗﻲ ﺑﻮده و ‪ Fmax‬ﻣﺎﮔﺰﻳﻤﻢ دﺑﻲ ﻋﺒﻮري ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪) .‬اﻛﺜـﺮ ﺷـﻴﺮﻫﺎي‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل ﺷﺎﻣﻞ ﻳـﻚ ﺗـﻮﭘﻲ )‪ (plug‬در ﻳـﻚ ﺳـﺮ ﺳـﺎﻗﻪ ﺷـﻴﺮ )‪ (stem‬و ﻳـﻚ ﺑﺎﻟﺸـﺘﻚ )‪ (seat‬در ﺳـﺮ دﻳﮕـﺮ ﺳـﺎﻗﻪ ﺟﻬـﺖ ﺑـﺎز و‬ ‫ﺑﺴﺘﻪﻛﺮدن ﻳﻚ درﻳﭽﻪ ارﻳﻔﻴﺲﻣﺎﻧﻨﺪ ﻫﺴﺘﻨﺪ )ﺷﻜﻞ ‪ 4‬و ‪ .(5‬ﺳﺮ دﻳﮕﺮ ﺳـﺎﻗﻪ ﺑـﻪ ﻳـﻚ دﻳـﺎﻓﺮاﮔﻢ آبﺑﻨـﺪيﺷـﺪه ﻣﺘﺼـﻞ اﺳـﺖ‪.‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪8‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ 3‬ـ ﻳﻚ ﺗﺮاﻧﺴﻤﻴﺘﺮ ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻫﻤﺮاه ﺑﺎ ﺳﻨﺴﻮر اﺧﺘﻼف ﻓﺸﺎر ﺟﻬﺖ اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﺷﺪت ﺟﺮﻳﺎن‪.‬ﺟﻨﺒﻪﻫﺎي اﺻﻠﻲ ﻳﻚ ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘـﺮل ﻛـﻪ‬ ‫ﺑﺎﻳﺪ ﻣﻮرد ﻣﺪاﻗّﻪ ﻃﺮاح )اﻋﻢ از ﻣﻬﻨﺪس ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻳﺎ ﻛﻨﺘﺮل( ﻗﺮار ﺑﮕﻴﺮد‪ ،‬ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از ﻋﻤﻞ ﺷﻴﺮ )‪ ،(action‬ﻣﺸﺨﺼﻪﻫﺎي ﻋﻤﻠﻜـﺮدي‬ ‫ﺷﻴﺮ )‪ (characteristics‬و اﻧﺪازه ﻳﺎ ﺳﺎﻳﺰ ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل )‪.‬‬ ‫ﺷﻴﺮﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫اﮔﺮ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ و اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل را ﻳﻚ ﻃﺮف اﺻﻠﻲ و ﻧﺮماﻓﺰاري ﺣﻠﻘﻪ ﻛﻨﺘﺮل ﺗﺠﺴﻢ ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬آنﮔﺎه ﺷـﻴﺮﻫﺎي ﻛﻨﺘـﺮل ﻋﻤـﻼ‬ ‫واﺳﻂ و ذاتاﻟﺒﻴﻦ اﻳﻦ ﺗﻜﻪ ﺑﺎ ﺳﺮ دﻳﮕﺮ ﺣﻠﻘﻪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻓﺮآﻳﻨﺪ و ﺑﺨﺶ ﺳﺨﺖاﻓﺰاري ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪارﺑﺴـﺘﻪ ﻣـﻲﺑﺎﺷـﺪ‪ .‬‬ ‫ﺑﻪﻃﻮريﻛﻪ ﺑﺎ اﻓﺰاﻳﺶ ﻳﺎ ﻛﺎﻫﺶ ﻓﺸﺎر ﻫﻮاي ﻳﻮﺗﻴﻠﻴﺘﻲ ﺑﺎﻻﺳﺮِ دﻳﺎﻓﺮاﮔﻢ‪ ،‬و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﺑﻪ ﻛﻤـﻚ ﻣﻜﺎﻧﻴﺴـﻢ ﻓﻨـﺮ روي ﺳـﺎﻗﻪ‪ ،‬ﻋﻤـﻼ‬ ‫ﺳﺎﻗﻪ ﺷﻴﺮ ﺑﺎﻻ ﻳﺎ ﭘﺎﻳﻦ ﻣﻲرود ﺗﺎ از ﻃﺮﻳﻖ درﻳﭽﻪ ﻛﺬاﻳﻲ‪ ،‬ﺟﺮﻳﺎن ﺳﻴﺎل ﻛﻢ و ﻳﺎ زﻳﺎد ﺷﻮد‪ .‬‬ ‫از آﻧﺠﺎﻳﻲ ﻛﻪ ‪ ∆P‬ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ ﺑﺎ ﻣﺮﺑﻊ )ﻣﺠﺬور( دﺑﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ﻳﻚ راﺑﻄﻪ ﻏﻴﺮ ﺧﻄﻲ ﺑﻴﻦ ‪ ∆P‬و دﺑﻲ وﺟﻮد داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬ ‫‪2‬‬ ‫)‬ ‫‪2000‬‬ ‫(‬ ‫‪PV = 4 + 16 F‬‬ ‫ﺑﻪ ﻃﻮرﻳﻜﻪ ‪ ،pv‬ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺧﺮوﺟﻲ ﺗﺮاﻧﺴﻤﻴﺘﺮ ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ‪ mA‬و ‪ ،F‬ﻣﻘﺪار دﺑﻲ ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ‪ kg hr‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .(size‬‬ ‫‪۵‬‬ .‬در اﻳﻦ‬ ‫ﻣﺜﺎل ‪ 2000 kg hr‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ(‪.

‫اﺑﺰار دﻗﻴﻖ )اﺟﺰاي ﺳﺨﺖ اﻓﺰاري(‪ ،‬ﺳﻨﺴﻮر‪ ،‬ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل و ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ 4‬ـ دﻳﺎﮔﺮام ﺷﻤﺎﺗﻴﻚ ﻳﻚ ﺷﻴﺮﻛﻨﺘﺮل‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ 5‬ـ دﻳﺎﮔﺮام ﺷﻤﺎﺗﻴﻚ ﻳﻚ ﺷﻴﺮﻛﻨﺘﺮل ﺑﺎ ﺟﺰﺋﻴﺎت ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﺑﻴﺸﺘﺮ‪.‬‬

‫ﻋﻤﻞ ﺷﻴﺮﻛﻨﺘﺮل – ﺷﻴﺮﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل )اﻋﻢ از ﺑﺮﻗﻲ و ﺗﻴﻮﻣﺎﺗﻴﻚ( از ﻧﻈﺮ ﻧﺤﻮه ﻋﻤﻞ ﻫﻨﮕﺎم وﻗﻮع ﺣـﺎﻻت اﺿـﻄﺮاري دو ﮔﻮﻧـﻪ‬
‫ﻃﺮاﺣﻲ ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪ .‬ﺑﻪ ﺑﻴﺎن واﺿﺢﺗﺮ‪ ،‬اﮔﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﺮق ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻗﻄﻊ ﺷﺪ‪ ،‬ﺷﻴﺮﻫﺎي ﺑﺮﻗﻲ آﻳﺎ ﺑﺎﻳﺪ ﻛﺎﻣﻼ ﺑﺎز ﺷﻮﻧﺪ ﻳﺎ ﺑﺴﺘﻪ؟ اﻳـﻦ ﻣـﻮد‬
‫ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺑﺴﺘﮕﻲ ﺑﻪ ﺷﺮاﻳﻂ ﻓﺮآﻳﻨﺪ و ﺗﺎﺛﻴﺮ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪه روي ﭘﺮوﺳﻪ دارد‪ .‬ﺑﻪﻃﻮر ﻣﺜﺎل‪ ،‬اﮔﺮ در ﺷﻴﺮﻛﻨﺘﺮل‪ ،‬ﺑﺨـﺎر زﻧـﺪه ﻳـﺎ‬
‫ﺳﻮﺧﺖ ﺟﺮﻳﺎن دارد‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ﺷﻴﺮي را اﻧﺘﺨﺎب ﻛﻨﻴﻢ ﻛﻪ درﺻﻮرت اﺿﻄﺮار‪ ،‬ﺑﺴﺘﻪ ﺷﻮد‪ .‬ﻣﺜﺎل دﻳﮕﺮ‪ ،‬ﺷﻴﺮﻛﻨﺘﺮل روي ﺧـﻂ ﺟﺮﻳـﺎن‬
‫ﻣﺒﺮد ژاﻛﺖ ﺳﺮدﻛﻦ ﻳﻚ راﻛﺘﻮر ﮔﺮﻣﺎزا ﻣﻲﺑﺎﺷـﺪ‪ .‬ﺑﺎﻳـﺪ آن ﻣـﻮد ﻋﻤﻠﻴـﺎﺗﻲ را اﻧﺘﺨـﺎب ﻛﻨـﻴﻢ ﻛـﻪ اﮔـﺮ ﺟﺮﻳـﺎن ﻫـﻮاي ﻓﺸـﺮده‬

‫‪۶‬‬

‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪8‬‬
‫)ﻳﻮﺗﻴﻠﻴﺘﻲ( روي ﺳﺮ دﻳﺎﻓﺮاﮔﻢ ﺷﻴﺮﻛﻨﺘﺮل ﻗﻄﻊ ﺷﺪ‪ ،‬ﺷﻴﺮ ﻛﺎﻣﻼ ﺑﺎز ﺷـﻮد‪ .‬ﺷـﻴﺮﻫﺎي ﻛﻨﺘـﺮل ﻧﺸـﺎندادهﺷـﺪه در ﺷـﻜﻞﻫـﺎي ‪ 4‬و ‪5‬‬
‫ﻛﺎﻣﻼ ﻣﻲﺑﻨﺪﻧﺪ‪ ،‬اﮔﺮ ﺳﺎﻗﻪ ﺷﻴﺮ ﻛﺎﻣﻼ ﭘﺎﻳﻴﻦ ﺑﻴﺎﻳﺪ و ﺑﺮﻋﻜﺲ‪ ،‬ﻛﺎﻣﻼ ﺑﺎز ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ اﮔﺮ ﺳﺎﻗﻪ آﻧﻬﺎ ﻛﺎﻣﻼ ﺑﺎﻻ ﺑﺎﺷـﺪ‪ .‬از آﻧﺠـﺎﻳﻲﻛـﻪ‬
‫اﻓﺰاﻳﺶ ﻓﺸﺎر ﻫﻮاي ﻓﺸﺮده ﺑﺎﻻي ﺳﺮ دﻳﺎﻓﺮاﮔﻢ ﺑﺎﻋﺚ ﭘﺎﻳﻴﻦآﻣﺪن ﺳﺎﻗﻪ و در ﻧﺘﻴﺠﻪ )ﺑﺮاي اﻳﻦ ﺷﻴﺮﻫﺎي ﺧﺎص( ﺑﺴﺘﻪﺷﺪن ﺷﻴﺮ ﻳـﺎ‬
‫ﻗﻄﻊﺷﺪن ﺟﺮﻳﺎن ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﻣﻮد ﻋﻤﻠﻜﺮد آن ﺷﻴﺮ‪» ،‬ﻫﻮا ﺑﺮاي ﺑﺴﺘﻪﺷﺪن« )‪(Air-to-close, AC‬ﻣـﻲﺑﺎﺷـﺪ‪ .‬ﺣـﺎل اﮔـﺮ ﺑﺎﻟﺸـﺘﻚ را‬
‫ﺑﺮﻋﻜﺲ ﻧﺼﺐ ﻛﻨﻴﻢ )اﻟﺒﺘﻪ ﻣﻘﺘﻀﻲ و ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ ﺑﺎ ﺷﻜﻞ ارﻳﻔﻴﺲ( ﻳﺎ ﻓﻨﺮ را زﻳـﺮ دﻳـﺎﻓﺮاﮔﻢ ﻧﺼـﺐ ﻛﻨـﻴﻢ‪ ،‬آنﮔـﺎه‪ ،‬ﻋﻤﻠﻜـﺮد ﺷـﻴﺮ‬
‫ﺑﻪﺻﻮرت »ﻫﻮا ﺑﺮاي ﺑﺎزﺷﺪن« )‪ (Air-to-open, AO‬ﻣﻲﺑﺎﺷـﺪ‪ ،‬ﺑـﻪﻃﻮرﻳﻜـﻪ در ﺣﺎﻟـﺖ اﺿـﻄﺮاري ﺷـﻴﺮ ﻛـﺎﻣﻼ ﺑﺴـﺘﻪ ﻣـﻲﻣﺎﻧـﺪ‪.‬‬
‫ﺑﺪﻳﻦﺗﺮﺗﻴﺐ‪ ،‬ﺑﺮاي ﻣﺜﺎل اول )ﺟﺮﻳﺎن ﺑﺨﺎر ﻳﺎ ﺳﻮﺧﺖ(‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ﺷﻴﺮﻛﻨﺘﺮل ﺑﺎ ﻣﻮد ‪ AO‬و ﺑﺮاي ﻣﺜﺎل دوم )ﺟﺮﻳﺎن ﻣﺒـﺮد(‪ ،‬ﺷـﻴﺮﻛﻨﺘﺮلِ‬
‫ﺑﺎ ﻣﻮد ‪ AC‬اﻧﺘﺨﺎب ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬
‫ﺳﺎﻳﺰ ﺷﻴﺮﻛﻨﺘﺮل – ﺳﺎﻳﺰﻳﻨﮓ ﻳﺎ اﻧﺘﺨﺎب اﻧﺪازه ﺷﻴﺮ ﻣﻌﻤﻮﻟﻲ )دﺳﺘﻲ( و ﺷﻴﺮﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل از ﻣﺒﺎﺣﺚ ﺟﺪﻟﻲ و ﺳﺨﺖ در ﻛﻨﺘـﺮل‬
‫ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ و ﺑﻪوﻳﮋه در ﺷﺮﻛﺘﻬﺎي ﻣﺸﺎور ﻃﺮاﺣﻲ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻧﺮخ ﺟﺮﻳﺎن )دﺑﻲ( ﻋﺒﻮري از ﺷﻴﺮ )ﻛﻨﺘـﺮل( ﺑﺴـﺘﮕﻲ ﺑـﻪ ﺳـﺎﻳﺰ‬
‫ﺷﻴﺮ‪ ،‬اُﻓﺖ ﻓﺸﺎر دو ﻃﺮف آن‪ ،‬ﻣﺤﻞ ﺳﺎﻗﻪ و ﺧﻮاص ﺳﻴﺎل دارد‪ .‬ﻣﻌﺎدﻟـﻪ ﻃﺮاﺣـﻲ ﻣﺘـﺪاول ﺑـﺮاي ﻧـﺮخ ﺟﺮﻳـﺎن )ﺳـﻴﺎل ﺗـﻚﻓـﺎز(‬
‫ﺑﻪﺻﻮرت زﻳﺮ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬

‫‪∆Pv‬‬

‫‪γ‬‬

‫)‪F = Cv f ( x‬‬

‫ﺑﻪﻃﻮرﻳﻜﻪ‪:‬‬
‫‪ : F‬ﻧﺮخ ﺷﺪت ﺟﺮﻳﺎن ﻋﺒﻮري )ﻣﻌﻤﻮﻻ ﺑﺮﺣﺴﺐ ‪(gpm‬‬
‫‪ : Cv‬ﺿﺮﻳﺐ ﺗﺨﻠﻴﻪ ﻳﺎ ﺿﺮﻳﺐ ﺳﺎﻳﺰ ﺷﻴﺮ‬
‫‪ : x‬ﻣﺤﻞ ﻳﺎ ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ ﺳﺎﻗﻪ ﺷﻴﺮ )ﺑﺮﺣﺴﺐ ﻛﺴﺮي از ﺣﺎﻟﺖ ﻛﺎﻣﻼ ﺑﺎز(‬
‫)‪ : f ( x‬ﻛﺴﺮ ﺳﻄﺢ ﻛﻞ ﺟﺮﻳﺎن از ﺷﻴﺮ ﻛﻪ ﺗﺎﺑﻌﻲ از ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ ﺳﺎﻗﻪ ﻳﺎ ﺑﺎﻟﺸﺘﻚ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬اﻳﻦ ﺗﺎﺑﻌﻴـﺖ )ﻳـﺎ ﻣﻨﺤﻨـﻲ ﺑﺮﺣﺴـﺐ (‬
‫ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ »ﻣﺸﺨﺼﻪ ذاﺗﻲ« ﺷﻴﺮ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ ﺑﻌﺪا ﺑﺤﺚ ﺧﻮاﻫﺪ ﺷﺪ‪.‬‬
‫‪ : γ‬ﭼﮕﺎﻟﻲ وﻳﮋه )ﻣﻌﻤﻮﻻ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ آب(‬
‫‪ : ∆Pv‬اﻓﺖ ﻓﺸﺎر اﻳﺠﺎدﺷﺪه ﺑﻪﺧﺎﻃﺮ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﺷﻴﺮ )ﻣﻌﻤﻮﻻ ﺑﺮﺣﺴﺐ ‪(psi‬‬
‫ﺟﺰﺋﻴﺎت ﺑﻴﺸﺘﺮ ﺷﻴﺮﻫﺎ ﻫﻤﺮاه ﺑﺎ ﻃﺮاﺣﻲ ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ و ﻣﺸﺨﺼﻪﻫﺎي آﻧﻬﺎ ﺑﺮﺣﺴﺐ اﻧﻮاع ﺳﻴﺎل ﻋﺒﻮري را ﻣﻲﺗﻮان در ﻫﻨـﺪﺑﻮكﻫـﺎي‬
‫ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ و ﻳﺎ ﻛﺎﺗﺎﻟﻮگﻫﺎي ﺳﺎزﻧﺪﮔﺎن ﺷﻴﺮ ﭘﻴﺪا ﻛﺮد‪ .‬ﻳـﻚ رﻓـﺮﻧﺲ ﺑﺴـﻴﺎر ﻣﻌﺘﺒـﺮ و راﻳـﺞ )در ﺷـﺮﻛﺘﻬﺎي ﻣﺸـﺎور( ﻛﺘـﺎب زﻳـﺮ‬
‫ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬
‫‪th‬‬

‫‪Masonielan Handbook for Control Valve Sizing, Dresser Industries, 6 Ed., 1977.‬‬

‫ﺳﺎﻳﺰﻛﺮدن ﺷﻴﺮﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل ﻣﺜﺎل و ﻣﻮرد ﺑﺴﻴﺎر ﺧﻮب ﻣﻮاﺟﻬﻪ ﺑﺎ ﭘﺎرادوﻛﺲﻫﺎي ﻋﻤﻠﻲ در دﻳﺴﻴﭙﻠﻴﻦﻫـﺎي ﻣﻬﻨﺪﺳـﻲ ﻣﻜﺎﻧﻴـﻚ و‬
‫ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺷﻴﻤﻲ )ﻓﺮآﻳﻨﺪ و ﻛﻨﺘﺮل( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﺮاي روﺷﻦﺗﺮﺷﺪن ﻣﻮﺿﻮع و ﻧﺤﻮه ﻣﺼﺎﻟﺤﻪ در اﻧﺘﺨـﺎب و ﺳـﺎﻳﺰﻛﺮدن ﺷـﻴﺮﻛﻨﺘﺮل‬
‫ﺑﻪ ﻣﺜﺎلﻫﺎي ﻣﺘﻌﺎﻗﺐ ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬

‫‪٧‬‬

‫اﺑﺰار دﻗﻴﻖ )اﺟﺰاي ﺳﺨﺖ اﻓﺰاري(‪ ،‬ﺳﻨﺴﻮر‪ ،‬ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل و ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬
‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ﺑﺨﺸﻲ از ﻳﻚ واﺣﺪ ﻓﺮاﻳﻨﺪي ﺑﻪ ﺷﻜﻞ روﺑﻪرو را در ﻧﻈﺮ‬
‫ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪:‬‬
‫ـ دﺑﻲ در ﺷﺮاﻳﻂ )ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ(‪100 gpm :‬‬

‫ـ ﻓﺸﺎر ﺗﺎﻧﻚ ﺧﻮراك‪ :‬اﺗﻤﺴﻔﺮﻳﻚ‬
‫ـ اﻓﺖ ﻓﺸﺎر ﻣﺒﺪل ‪ 40 psi : ∆PH‬در ﺷﺮاﻳﻂ ﻃﺮاﺣﻲ‬
‫ـ ﻓﺸﺎر ﺗﺎﻧﻚ درﻳﺎﻓﺖ ﻛﻨﻨﺪه‪150 psi :‬‬

‫ـ ﭼﮕﺎﻟﻲ ﺳﻴﺎل ) ‪1 :( γ‬‬
‫ﻣﻬﻨﺪس ﭘﺮوﺳﻪ ﻣﻮﻇﻒ اﺳﺖ ﻫﻢ ﭘﻤﭗ ﺳﺎﻧﺘﺮﻳﻔﻮژ و ﻫﻢ ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل را ‪ size‬ﻛﻨﺪ‪ .‬ﺑﺮاي اﻳﻦ ﻛﺎر دو ‪ case‬در ﻧﻈﺮ ﻣﻲﮔﻴﺮﻳﻢ‪:‬‬
‫‪) :Case 1‬ﻣﻬﻨﺪس ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﺑﺪون ﻣﻼﺣﻈﻪ ﻛﻨﺘﺮل( ﻫﺮ ﭼﻪ ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﺑﺰرﮔﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬اﻓﺖ ﻓﺸﺎر در آن ﻛﻤﺘﺮ اﺳﺖ‪ ،‬ﻟﺬا ﻫﺪ‬
‫)‪ (head‬ﻓﺸﺎر ﭘﻤﭗ ﺑﺮاي ﺟﺒﺮان اﻓﺖ ﻓﺸﺎر ﻛﻢ ﻣﻲﺷﻮد )ﻳﻌﻨﻲ اﻧﺮژي ﻛﻤﺘﺮ ﻣﺼﺮف ﻣﻲﺷﻮد‪(.‬‬
‫‪) :Case 2‬ﻣﻬﻨﺪس ﻛﻨﺘﺮل‪ ،‬ﻣﻼﺣﻈﻪ ﻛﻨﺘﺮل ﭘﺬﻳﺮي( ﻫﺮ ﭼﻪ اﻓـﺖ ﻓﺸـﺎر در ﺷـﻴﺮ ﻛﻨﺘـﺮل ﺑﻴﺸـﺘﺮ ﺑﺎﺷـﺪ ﺑﻬﺘـﺮ اﺳـﺖ ﭼـﻮن ﮔﺴـﺘﺮه‬
‫ﻋﻤﻠﻴﺎﺗﻲ )‪ (Rangeability‬آن ﭘﻬﻦﺗﺮ ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬
‫)وﻗﺘﻲ ﺷﻴﺮ ‪ %50‬ﺑﺎز اﺳﺖ(‬
‫در ﺷﺮاﻳﻂ ﻃﺮاﺣﻲ‬

‫‪ = 20‬اﻓﺖ ﻓﺸﺎر ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل‬
‫‪psi‬‬

‫‪150 + 20 +‬‬
‫‪40‬‬
‫‪= 210‬‬
‫‬
‫ ‬
‫

‫ ‬
‫

‫ ‬


‫‪H . Exchanger‬‬

‫)وﻗﺘﻲ ﺷﻴﺮ ‪ %50‬ﺑﺎز اﺳﺖ(‬
‫در ﺷﺮاﻳﻂ ﻃﺮاﺣﻲ‬

‫‪Case 1:‬‬
‫‪Valve‬‬

‫‪ :‬ﻫﺪ ﭘﻤﭗ ﺑﺮاي ﻏﻠﺒﻪ ﺑﺮ اﻓﺖ ﻓﺸﺎر‬

‫‪Reservoir‬‬

‫‪ = 80‬اﻓﺖ ﻓﺸﺎر ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل‬
‫‪psi‬‬

‫‪Case 2:‬‬

‫‪150 + 80 +‬‬
‫‪40‬‬
‫‪= 270‬‬
‫‬
‫ ‬
‫

‫ ‬
‫

‫ ‬


‫‪H . Exchanger‬‬

‫‪Valve‬‬

‫‪ :‬ﻫﺪ ﭘﻤﭗ ﺑﺮاي ﻏﻠﺒﻪ ﺑﺮ اﻓﺖ ﻓﺸﺎر‬

‫‪Reservoir‬‬

‫ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻃﺮاﺣﻲ ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل‪ ،‬آن را ﺳﺎﻳﺰ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬
‫‪∆Pv‬‬

‫‪γ‬‬

‫‪⇒ Cv,1 = 44.72‬‬

‫‪20‬‬
‫‪1‬‬

‫‪⇒ Cv,2 = 22.36‬‬

‫‪80‬‬
‫‪1‬‬

‫)‪F = Cv f ( x‬‬

‫× ‪0.50‬‬
‫ ‬

‫‪Case 1:‬‬

‫× ‪100 = Cv‬‬

‫) ‪(%50 open‬‬

‫× ‪0.50‬‬
‫ ‬

‫‪Case 2:‬‬

‫× ‪100 = Cv‬‬

‫) ‪(%50 open‬‬

‫ﻟﺬا ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ‪ case 2‬از‪ ،‬ﻛﻮﭼﻜﺘﺮ از ‪ case 1‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﺣﺎﻟﺖ ‪ : f ( x) = 1.0‬ﺣﺎل ﺑﺒﻴﻨﻴﻢ اﮔﺮ ﺷﻴﺮ را ﺗﻤﺎم ﺑﺎز ﻛﻨﻴﻢ ﻣﻘﺪار ‪ Fmax‬ﭼﻘﺪر ﻣﻲﺷﻮد؛ ﻫﺮ ‪ Fmax‬ﺑﻴﺸﺘﺮ ﺷﻮد‪ ،‬دﺳﺘﻤﺎن ﺑﺮاي‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﺑﺎزﺗﺮ اﺳﺖ‪ .‬ﭼﻮن ﻣﻨﻄﻘﻪ وﺳﻴﻌﻲ از ﻋﻤﻞ را ﻣﻲﭘﻮﺷﺎﻧﺪ‪ .‬از ﻃﺮﻓﻲ ﻫﺮﭼﻪ ‪ F‬ﺑﺰرﮔﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬اﻓﺖ ﻓﺸﺎر در ﻣﺒﺪل ﺑﻴﺸﺘﺮ‬
‫ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬آن ﻫﻢ ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﺮﺑﻌﻲ‪:‬‬
‫‪2‬‬

‫⎞‬
‫⎟⎟‬
‫⎠‬

‫‪⎛ Fmax‬‬
‫⎜⎜ ‪⇒ ∆PH )max = 40‬‬
‫‪⎝ 100‬‬

‫‪2‬‬

‫⎞‬
‫⎟‬
‫⎟‬
‫⎠‬

‫‪⎛ Fmax‬‬
‫⎜=‬
‫‪⎜ Fdesign‬‬
‫⎝‬

‫‪∆PH )max‬‬

‫‪∆PH )design‬‬

‫‪٨‬‬

‬‬ ‫‪ :Case 2‬ﻛﻨﺘﺮل ﭘﻴﺸﻨﻬﺎد ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ :‬ﻋﻤﻠﻜﺮد دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ و ﻛﻨﺘﺮل ﺑﻬﺘﺮ‪.0 ) × 60 − 40‬ﺟﺎﮔﺬاري در ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﺷﻴﺮ‬ ‫‪Case 2 : ∆Ptotal = 40 + 80 = 120 .22 gpm‬‬ ‫⎞‬ ‫⎟⎟‬ ‫⎠‬ ‫‪⎛ Fmin‬‬ ‫⎜⎜ ‪Case 1: Fmin = 44.2 = 141 gpm‬‬ ‫⇒‬ ‫⎞ ‪⎛ Fmax‬‬ ‫⎟‬ ‫⎠ ‪⎝ 100‬‬ ‫⎜ ‪ : ⇒ Fmax = ( 22.،‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪Fmin.1 = 33.‬‬ ‫وﻟﻲ اﻳﻦ ﻗﺎﻧﻮن ﺧﻴﻠﻲ ﺟﺎﻟﺐ و ﻫﻤﻪ ﻣﻨﻈﻮره ﻧﻴﺴﺖ‪ ،‬ﭼﻮن در ﺑﺮﺧﻲ ﻣﻮاﻗﻊ ﻧﻴﺎز دارﻳﻢ در ﺷﺮاﻳﻂ اﺿﻄﺮاري‪ ،‬ﺗﺎ ﺳﻪ ﺑﺮاﺑﺮ دﺑﻲ‬ ‫ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﻛﺎر ﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬ ‫•‬ ‫)دﺑﻲ ﺑﺎﻳﺪ ﺗﺎ ﺳﻪ ﺑﺮاﺑﺮ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻛﻨﺪ(‪ :‬دﺑﻲ ﺟﺮﻳﺎن ﺧﻨﻚ ﻛﻦ ﺑﺮاي ژاﻛﺖ راﻛﺘﻮر ﺷﺎﻣﻞ واﻛﻨﺶ ﺷﺪﻳﺪاً ﮔﺮﻣﺎزا‪.‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪8‬‬ ‫ﻳﻚ ﻓﺮض ﻣﻌﻘﻮل‪ :‬ﺑﺮاي ﺳﺎدﮔﻲ ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ﻣﻨﺤﻨﻲ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﭘﻤﭗ ﺳﺎﻧﺘﺮﻳﻔﻮژ ﺻﺎف اﺳﺖ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ اﻓﺖ ﻓﺸﺎر ﻛﻞ ﺛﺎﺑﺖ ﻣﻲﻣﺎﻧﺪ‪:‬‬ ‫‪∆Pv + ∆PH‬‬ ‫‪⇒ ∆Pv = ∆Ptotal − ∆PH‬‬ ‫ ‬ ‫‬ ‫ ‬ ‫  ‬ ‫‪H .‬‬ ‫•‬ ‫)ﺧﻴﻠﻲ ﻣﻬﻢ ﻧﻴﺴﺖ‪ ،‬ﺷﺎﻳﺪ ﺣﺪاﻛﺜﺮ ﺗﺎ ‪ :( ± 20%‬دﺑﻲ ﺧﻮراك ﺑﻪ ﻳﻚ واﺣﺪ ﻓﺮاﻳﻨﺪي‪.1× 60 − 40‬‬ ‫‪⎝ 100‬‬ ‫⎞ ‪⎛ Fmin‬‬ ‫⎜⎜ ‪Case 2 : Fmin = 22..72 ⇒ ∆Pv.‬‬ ‫ﻟﺬا ﻣﻨﻄﻘﻲ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد اﮔﺮ ﻳﻚ راه ﺣﻞ ﺳﻴﺴﺘﻤﺎﺗﻴﻚ ﭘﻴﺪا ﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬ ‫‪1‬ـ ﻃﺮاﺣﻲ )‪ (sizing‬ﺷﻴﺮﻛﻨﺘﺮل و ﭘﻤﭗ ﺑﺮ اﺳﺎس ﺗﺨﻤﻴﻦ ‪ Fmax‬و ‪.2 = 24.1‬ﺣﺎل ﺑﺒﻴﻨﻴﻢ ﻓﻠﻮي ﻣﻴﻨﻴﻤﻢ ﭼﻘﺪر ﻣﻲﺷﻮد‪) .. Exchanger‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪Valve‬‬ ‫⎞ ‪⎛F‬‬ ‫⎟ ‪Case 1: ∆Ptotal = 40 + 20 = 60 .1× 120 − 40‬‬ ‫⎟⎟‬ ‫⎠ ‪⎝ 100‬‬ ‫ﻧﺘﻴﺠﻪ‪ :‬ﺑﺮاي ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻮﭼﻜﺘﺮ‪ ،‬ﻫﻢ ﻓﻠﻮي ‪ max‬را ﻣﻲﺗﻮاﻧﻴﻢ ﺑﻴﺸﺘﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ و ﻫﻢ ﻓﻠﻮي ‪ min‬را ﻣﻲﺗﻮاﻧﻴﻢ ﻛﻤﺘﺮ ﺑﮕﻴـﺮﻳﻢ و ﻟـﺬا‬ ‫ﺑﻪ زﻋﻢ ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﻃﺮاﺣﻲ )ﻓﺮاﻳﻨﺪ( ﺑﺮاي ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻮﭼﻜﺘﺮ ‪ turn-down ratio‬ﺑﺰرﮔﺘﺮي دارﻳـﻢ و ﺑـﻪ زﻋـﻢ ﻣﻬﻨﺪﺳـﻲ ﻛﻨﺘـﺮل‬ ‫)ﻓﺮآﻳﻨﺪ( ﺑﺮاي ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻮﭼﻜﺘﺮ ‪ rangeability‬ﮔﺴﺘﺮدهﺗﺮي دارﻳﻢ‪.‬ﻣﻌﻤـﻮﻻً ﺷـﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮﻟﻬـﺎ زﻳـﺮ ده درﺻـﺪ ﺑـﺎز ﺧﻴﻠـﻲ ﺧـﻮب ﻋﻤـﻞ‬ ‫ﻧﻤﻲﻛﻨﻨﺪ‪ ،‬ﻳﺎ ﻛﺎﻣﻼً ﺑﺴﺘﻪ ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪ ،‬ﺳﭙﺲ ‪ pop‬ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪ ،‬ﺧﻮردﮔﻲ ﺑﺎﻻ ﻣﻲرود‪ ،‬ﻳﺎ روي ﺟﺮﻳﺎن ﻧﻮﺳﺎن ﻣﻲاﻧﺪازﻧﺪ‪(. Cv = 22..3 gpm‬‬ ‫⇒‬ ‫‪2‬‬ ‫‪⇒ Fmin. Cv = 44.‬‬ ‫ﭘﺎرادوﻛﺲ ﭘﻴﺶ آﻣﺪه‪ :‬ﺣﺮف ﻛﺪام را ﺑﺎور ﻛﻨﻴﻢ؟‬ ‫‪ :Case 1‬ﻃﺮاح ﭘﻴﺸﻨﻬﺎد ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ :‬ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﺑﻬﺘﺮ و ارزاﻧﺘﺮ )ﺻﺮﻓﻪﺟﻮﻳﻲ اﻧﺮژي(‪.max = 60 − 40 ⎜ max‬‬ ‫⎠ ‪⎝ 100‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪Fmax.36 ) × (1.72 ) × (1.0 ) × 120 − 40‬ﺟﺎﮔﺬاري در ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﺷﻴﺮ‬ ‫ﺣﺎﻟﺖ ‪: f ( x) = 0.Fmin‬‬ ‫‪2‬ـ ﻃﺮاﺣﻲ ﺷﺮاﻳﻂ ﺟﺮﻳﺎن )اُﻓﺖ ﻓﺸﺎر( ﺑﺮ اﺳﺎس ﺷﺮاﻳﻂ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﺑﺮاي اﺟﺰاي ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﺛﺎﺑﺖ ﻓﺮآﻳﻨﺪ )ﻣﺜﻞ ﻣﺒﺪل ﺣﺮارﺗﻲ(‬ ‫‪٩‬‬ .36 × 0.72 × 0.‬‬ ‫ﺑﺮاي ﺣﻞ ﭘﺎرادوﻛﺲ‪ ،‬ﻳﻚ ﻗﺎﻧﻮن ﺳﺮاﻧﮕﺸﺘﻲ وﺟﻮد دارد‪ :‬اﻓﺖ ﻓﺸﺎر در ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ﺣﺪوداً ‪ %50‬درﺻﺪ اﻓﺖ ﻓﺸﺎر ﺧﻂ‬ ‫)ﻛﻞ ﺳﻴﺴﺘﻢ( ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ در اﻳﻨﺠﺎ‪ ،‬ﻣﺴﻴﺮ ﺗﺎﻧﻚ ﺧﻮراك ﺗﺎ ﺗﺎﻧﻚ درﻳﺎﻓﺖ ﻛﻨﻨﺪه‪.1 = 115 gpm‬‬ ‫= ‪∆Ptotal‬‬ ‫⇒‬ ‫⎞ ‪⎛ Fmax‬‬ ‫⎟‬ ‫⎠ ‪⎝ 100‬‬ ‫⎜ ‪ : ⇒ Fmax = ( 44.36‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪Fmax.

‬‬ ‫(‬ ‫‪∆Ptotal‬‬ ‫=‬ ‫‪(∆Ph ) des.‬‬ ‫‪⎪ max‬‬ ‫⎠ ‪⎝ Fdes.2 psi‬‬ ‫ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ )‪: f design ( x‬‬ ‫‪f design ( x) = 0.‬ﻓﻠﻮي‬ ‫ﻧﺮﻣﺎل ‪ 50 gpm‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ . ∆Ptotal = 139.‬‬ ‫ﺑﻪﻃﻮرﻳﻜﻪ ‪ ، ∆Ptotal‬اﻓﺖ ﻓﺸـﺎر ﻛـﻞ در ﺷـﺮاﻳﻂ ﻃﺮاﺣـﻲ و ‪ ، (∆Ph )des. ⎜ min‬‬ ‫⎩⎪‬ ‫⎠ ‪⎝ Fdes.‫اﺑﺰار دﻗﻴﻖ )اﺟﺰاي ﺳﺨﺖ اﻓﺰاري(‪ ،‬ﺳﻨﺴﻮر‪ ،‬ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل و ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻓﻠﻮي ﺷﻴﺮﻛﻨﺘﺮل را دوﺑﺎر ﺑﺮاي ‪ Fmax‬و ‪ Fmin‬ﻣﻲﻧﻮﻳﺴﻴﻢ و دو ﻣﺠﻬﻮل ﻧﻴﺰ دارﻳﻢ‪ Cvalve :‬و ﻓﺸﺎر ﻫِﺪ ﭘﻤﭗ ) ‪.‬اﻓـﺖ ﻓﺸـﺎر در ﻣﻘﺎوﻣـﺖ ﻓـﻴﻜﺲ )و آﻧﻬـﻢ در ﺷـﺮاﻳﻂ‬ ‫ﻃﺮاﺣﻲ( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .( ∆PP‬‬ ‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ﻣﻲﺧﻮاﻫﻴﻢ ﻳﻚ ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﺑﺮاي ﺗﺎﻣﻴﻦ ﺟﺮﻳﺎن آب ﺧﻨﻚ ﻛﻦ ﻳﻚ ﻛﻮﻳﻞ در ﻳﻚ راﻛﺘﻮر ﮔﺮﻣﺎزا‪ ،‬ﺳﺎﻳﺰ ﻛﻨﻴﻢ‪ .‬‬ ‫ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل و ﭘﻤﭗ ﺳﻴﺮﻛﻮﻻﺳﻴﻮن را ﺳﺎﻳﺰ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬آب ﺧﺮوﺟﻲ ﻛﻮﻳﻞ در ﺟﺮﻳﺎن ﻳﻮﺗﻴﻠﻴﺘﻲ ‪ 2‬اﺗﻤﺴﻔﺮﻳﻚ از راﻛﺘﻮر ﺧﺎرج ﻣﻲﺷﻮد‪.206‬‬ ‫⇒‬ ‫‪50 = 21.2 − 10‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬اﮔﺮ ‪ Fmin‬درﺳﺖ اﻧﺘﺨﺎب ﻧﺸﻮد‪ ،‬ﻣﺴﺎﻟﻪ ﺳﺎز ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬ ‫‪2‬‬ ‫⎧‬ ‫⎞ ‪⎛ Fmax‬‬ ‫‪⎪F‬‬ ‫‪C‬‬ ‫‪P‬‬ ‫‪P‬‬ ‫=‬ ‫∆‬ ‫‪−‬‬ ‫∆‬ ‫)‪(1.‬از روي ﻧﺘﺎﻳﺞ ﺑﻬﮕﺰﻳﻨﻲ ﭘﺶﺑﻴﻨﻲ ﻓﺮوش ﻧﻴﺰ‪ ،‬ﻓﻠﻮي ﻣﻴﻨﻴﻤﻢ‪ ،‬ﻧﺼﻒ ﻣﻘﺪار ﻃﺮاﺣﻲ در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻪ‬ ‫ﺷﺪهاﺳﺖ‪ .‬ﺑﺮاي ﺟﻠﻮﮔﻴﺮي از ﺣﺎﻟﺖ اورژاﻧﺲ‪ ،‬ﻓﻠﻮ ﺑﺎﻳﺪ ﺗﺎ ﺳﻪ ﺑﺮاﺑﺮ ﺟﺮﻳﺎن ﻧﺮﻣﺎل )ﺟﺮﻳﺎن ﻃﺮاﺣﻲ ـ ﺟﺮﻳﺎن‬ ‫ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ( ﺑﺘﻮاﻧﺪ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻛﻨﺪ‪ .‬آب ﺧﻨﻚ ﻛﻦ از ﻳﻚ ﺗﺎﻧﻚ اﺗﻤﺴﻔﺮﻳﻚ ﺗﺎﻣﻴﻦ‬ ‫ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬‬ ‫‪2‬‬ ‫راﺑﻄﻪ اﻓﺖ ﻓﺸﺎر ﻛﻮﻳﻞ ﺑﺎ ﺷﺪت ﺟﺮﻳﺎن‪:‬‬ ‫‪2‬‬ ‫راﺑﻄﻪ ﻫﺪ‪:‬‬ ‫⎞ ‪∆Pcoil ⎛ F‬‬ ‫⎟ ⎜=‬ ‫‪10‬‬ ‫⎠ ‪⎝ 50‬‬ ‫⎞ ‪⎛F‬‬ ‫⎟ ⎜ ‪∆Pvalve = ∆Ptotal − ∆Pcoil = ∆Ptotal − 10‬‬ ‫⎠ ‪⎝ 50‬‬ ‫ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻓﻠﻮي ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل را در ﺣﺎﻟﺖ ‪ Fmax‬و ‪ Fmin‬ﻣﻲﻧﻮﻳﺴﻴﻢ‪:‬‬ ‫‪2‬‬ ‫⎧‬ ‫⎞ ‪⎪150 = Cv (1.0‬‬ ‫(‬ ‫)‬ ‫⎜‬ ‫⎟‬ ‫‪v‬‬ ‫‪total‬‬ ‫‪h des.‬اﻓﺖ ﻓﺸﺎر ﻛﻮﻳﻞ ‪ 10 psi‬در ﺷﺮاﻳﻂ ﻃﺮاﺣﻲ )ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .2 + 2 = 141.‬ﻓﻠﻮ در ﺷﺮاﻳﻂ ﻃﺮاﺣﻲ و ‪ ، f min‬ﻣﻴﻨﻴﻤﻢ ﻣﻘﺪار ﻣﺠﺎز ﺑﺎزﺑﻮدن ﺷﻴﺮ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬ ‫⎪‬ ‫⎨‬ ‫‪2‬‬ ‫⎪‬ ‫⎞ ‪⎛F‬‬ ‫⎟ ‪⎪ Fmin = Cv ( f min ) ∆Ptotal − (∆Ph ) des.‬‬ ‫آﻧﮕﺎه اﮔﺮ ﻋﺒﺎرت ﺳﻤﺖ راﺳﺖ ﻣﺨﺮج ﻣﻌﺎدل واﺣﺪ ﺷﻮد‪ ،‬ﻧﺴﺒﺖ ﻣﺰﺑﻮر ﻣﻌﺎدل ﺑﻲﻧﻬﺎﻳﺖ ﻣﻴﺸﻮد!‬ ‫‪١٠‬‬ .‬ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ‪ ، Fdes.2 ⇒ ∆Ppump = ∆Ptotal + 2 = 139.3 .3 f design ( x) 139.0) ∆Ptotal − 10‬‬ ‫⎠ ‪⎝ 5‬‬ ‫⎩⎪‬ ‫ﺣﻞ ﺑﺮﺣﺴﺐ ‪ Cv‬و ‪: ∆Ptotal‬‬ ‫‪Cv = 21.0) ∆Ptotal − 10 ⎛ 150‬‬ ‫⎟ ‪⎜ 5‬‬ ‫⎪⎪‬ ‫⎝‬ ‫⎠‬ ‫⎨‬ ‫‪2‬‬ ‫⎪‬ ‫⎞ ‪⎛ 25‬‬ ‫⎟ ⎜ ‪⎪25 = Cv (1.‬‬ ‫ﺑﺎ ﺣﻞ دو ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﺑﺮﺣﺴﺐ ‪: ∆Ptotal‬‬ ‫}‬ ‫‪2‬‬ ‫)‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪Fmax‬‬ ‫‪− Fmin‬‬ ‫{‬ ‫‪f min Fmax‬‬ ‫‪Fmin‬‬ ‫‪1−‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪Fdes‬‬ ‫‪.

‬‬ ‫‪١١‬‬ .3‬‬ ‫‪R = f min‬‬ ‫ﻳﻚ راه اﻳﻦ اﺳﺖ ﻛﻪ اﮔﺮ ﻧﺴﺒﺖ ‪ turn-down ratio‬ﺑﺎﻻ ﻣﻲﺧﻮاﻫﻴﻢ‪ ،‬ﻣﻴﻨﻴﻤﻢ ﺑﺎز ﺑﻮدن ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل را از ‪ 0/1‬ﭘﺎﻳﻴﻦﺗﺮ ﺑﻴﺎورﻳﻢ‪.‬‬ ‫‪f ( x) = α x −1‬‬ ‫‪Linear Trim Valves :‬‬ ‫‪Equal Percentage Trim Valves :‬‬ ‫ﻣﻨﺤﻨﻲ ﻣﺸﺨﺼﻪ ذاﺗﻲ )‪ (Inherent Characteristic‬دو ﺷﻴﺮ ﻓﻮقاﻟﺬﻛﺮ در ﺷﻜﻞ ‪ 6‬ﻧﻤﺎﻳﺶ داده ﺷﺪهاﺳﺖ‪.‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪8‬‬ ‫ﺗﻌﺮﻳﻒ ﺷﺎﺧﺺ ‪: Rangeability‬‬ ‫ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺗﻌﺮﻳﻒ ﮔﺴﺘﺮه ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬ ‫‪f min Fmax‬‬ ‫‪Fmin‬‬ ‫=‪R‬‬ ‫ﭘﺲ ‪ R‬ﻫﻤﻴﺸﻪ ﺑﺎﻳﺪ ﻛﻮﭼﻜﺘﺮ از ‪ 1‬اﻧﺘﺨﺎب ﺷﻮد‪.1‬‬ ‫‪=1‬‬ ‫‪Fmin‬‬ ‫‪50 × 0.‬ﺑﺪﻳﻬﻲ اﺳﺖ اﻳﻦ آراﻳﺶ ﮔﺮاﻧﺘﺮ از ﻓﻘﻂ ﻳﻚ ﺷﻴﺮ اﺳﺖ‪.‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ 6‬ـ دو ﻣﻨﺤﻨﻲ ﻣﺸﺨﺼﻪ ذاﺗﻲ ﻣﻌﺮوف ﺷﻴﺮﻫﺎ‪.‬‬ ‫ﻗﺒﻼً ﻫﻢ ﮔﻔﺘﻴﻢ زﻳﺮ ‪ 0/1‬ﺑﺮاي ﺷﻴﺮﻛﻨﺘﺮل ﺧﻄﺮﻧﺎك و رﻳﺴﻜﻲ اﺳﺖ‪ ،‬ﻟﺬا دوﺗﺎ ﺷﻴﺮﻛﻨﺘﺮل ﻣﻮازي در ﺟﺮﻳﺎن ﻣﻲﮔﺬارﻳﻢ‪ ،‬ﻳﻜﻲ‬ ‫ﺑﺰرگ و ﻳﻜﻲ ﻛﻮﭼﻚ‪ .‬اﻳﻦ دو را در ﻳﻚ آراﻳﺶ ‪ split range‬ﻗﺮار ﻣﻲدﻫﻴﻢ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ اول ﺷﻴﺮ ﻛﻮﭼﻚ ﺑﺎز ﻣﻲﺷﻮد و ﺷﻴﺮ‬ ‫ﺑﺰرﮔﺘﺮ ﺑﻌﺪ از اﻳﻨﻜﻪ ﺷﻴﺮ ﻛﻮﭼﻚ ‪ full open‬ﺷﺪ ﺑﺎز ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬‬ ‫ﻣﺜﺎل اﺧﻴﺮ را ﺑﺎ ﻛﻤﻲ دﺳﺘﻜﺎري دوﺑﺎره اﻧﺘﺨﺎب ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬ ‫ﻓﻠﻮي ﻣﻴﻨﻴﻤﻢ را ﺑﻪ ﺟﺎي ‪ %40 ،%50‬ﻓﺮض ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬درﻧﺘﻴﺠﻪ ‪ ∆Ptotal‬ﺑﻪ ﺟﺎي ‪ 139/2‬ﻣﻲﺷﻮد‪ 202 psi ،‬و اﮔﺮ ﺑﻪ ﺟﺎي ‪40‬‬ ‫درﺻﺪ ‪ 35‬درﺻﺪ ﻓﺮض ﻛﻨﻴﻢ ‪ ∆Ptotal‬ﻣﻲﺷﻮد ‪ 355‬و اﮔﺮ ‪ 30‬درﺻﺪ ﻓﺮض ﻛﻨﻴﻢ ‪ R‬ﻣﻲﺷﻮد ‪ 1‬و ﻟﺬا ‪ ∆Ptotal‬ﺑﻴﻨﻬﺎﻳﺖ‬ ‫ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬ ‫‪Fmax‬‬ ‫‪50 × 3‬‬ ‫×‪= 0.‬‬ ‫ﻣﻨﺤﻨﻲ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ‪ -‬ﺑﺎ ﻋﻮض ﻛﺮدن ﻫﻨﺪﺳﻪ ﺗﻮﭘﻲ و ﺑﺎﻟﺸﺘﻚ )‪ (plug & seat‬اﻧﻮاع راﺑﻄﻪ و ﺗﺎﺑﻌﻴﺖ ﺑﻴﻦ ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ‬ ‫ﺳﺎﻗﻪ و ﺷﺪت ﺟﺮﻳﺎن ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪ .‬ﻣﻌﺮوﻓﺘﺮﻳﻦ راﺑﻄﻪﻫﺎ ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از‪:‬‬ ‫‪f ( x) = x .

‬ﺛﺎﻧﻴﺎًـ ﺷﻴﺮﻫﺎي ﺑﺎ‬ ‫‪ trim‬ﺧﻄﻲ ﻣﻮﻗﻌﻲ اﻧﺘﺨﺎب ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ ﻛﻪ اﻓﺖ ﻓﺸﺎر در ﻃﻮل ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﺗﻘﺮﻳﺒﺎً ﺛﺎﺑﺖ ﺑﺎﺷﺪ و راﺑﻄﻪ ﺧﻄﻲ ﺑﻴﻦ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﺷﻮﻧﺪه‬ ‫و ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺑﺮﻗﺮار ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬‬ ‫اﻳﻦ ﻋﺪم ﺛﺒﺎت ﻣﻮﻗﻌﻲ اﺗﻔﺎق ﻣﻲاﻓﺘﺪ ﻛﻪ در ﺑﺎﻻ دﺳﺖ ﻳﺎ ﭘﺎﻳﻴﻦ دﺳﺖ ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل واﺣﺪﻫﺎي ﻓﺮاﻳﻨﺪﻳﻲ دارﻳﻢ ﻛﻪ ﺑﻪ ﺻﻮرت‬ ‫ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﺛﺎﺑﺖ ﻋﻤﻞ ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺑﺎ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻓﻠﻮ اﻓﺖ ﻓﺸﺎر ﻧﻴﺰ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ ،‬ﻣﺜﻞ ﻣﺜﺎﻟﻬﺎي ﻗﺒﻞ‪ .‬ﻫﺮ ﻛﻴﻠﻮﮔﺮم ﺑﺨﺎر ﻣﻘﺪار ﺛﺎﺑﺖ اﻧﺮژي‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻫﻤﺎن‬ ‫ﮔﺮﻣﺎي ﻧﻬﺎن ﺗﺒﺨﻴﺮ را ﻣﻲدﻫﺪ؛ ‪ Q = F λ‬و ﻫﺮ ﻣﻘﺪار ﺛﺎﺑﺖ اﻧﺮژي ﻣﻲﺗﻮاﻧﺪ ﻳﻚ ﻣﻘﺪار ‪ ∆T‬ﺑﻪ ﺻﻮرت ﮔﺮﻣﺎي ﻣﺤﺴﻮس‬ ‫ﺑﺪﻫﺪ‪ ( Q = C p ∆T :‬ﺛﺎﻟﺜﺎًـ ﺷﻴﺮﻫﺎي ﺑﺎ ‪ Equal p.‬ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻋﻤﻞ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ را ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ و ﺑﻪ ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل روي ﺧﻂ ﺑﺨﺎر اﺷﺒﺎع ارﺳﺎل ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ .‬اﺳﺖ‪ .‫اﺑﺰار دﻗﻴﻖ )اﺟﺰاي ﺳﺨﺖ اﻓﺰاري(‪ ،‬ﺳﻨﺴﻮر‪ ،‬ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل و ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬ ‫ﺑﺎ ﻓﺮض اﻓﺖ ﻓﺸﺎر ﺛﺎﺑﺖ و ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ ‪ 50‬درﺻﺪي ﺳﺎﻗﻪ ﺷﻴﺮ‪ ،‬ﻳﻚ ﺷﻴﺮ ﺧﻄﻲ ﻫﻤﻴﺸﻪ ‪ 50‬درﺻﺪ ﻣﺎﮔﺰﻳﻤﻢ ﻓﻠﻮ را ﻣﻲدﻫﺪ‪ ،‬در‬ ‫ﺣﺎﻟﻴﻜﻪ ﺷﻴﺮ ﻣﺘﺴﺎوياﻟﺪرﺻﺪ )ﺑﺎ ﺛﺎﺑﺖ ‪ ( α = 50‬ﻣﻌﺎدل ‪ 14‬درﺻﺪ ﻣﺎﮔﺰﻳﻤﻢ ﻓﻠﻮ را ﻣﻲدﻫﺪ‪.‬ﻳﻌﻨﻲ وﻗﺘﻲ ‪) ∆PH = 0‬ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻓﻴﻜﺲ( اﺳﺖ‪. -‬ﻳﻚ ﺣﺎﻟﺖ ﺧﺎص از ‪ Installed Char.‬ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺮاﻳﻨﺪي از داﺧﻞ ﻟﻮﻟﻪ و ﺑﺨﺎر درون ﭘﻮﺳﺘﻪ ﺟﺮﻳﺎن دارد‪ .‬ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﺜﺎل ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ﻳﻚ ﻣﺒﺪل دارﻳﻢ ﻛﻪ ﺳﻴﺎل ﺳﺮوﻳﺲ آن ﺑﺨﺎر اﺷﺒﺎع ﺑﺎ ﻓﺸﺎر ﺧﻂ‬ ‫ﺗﻘﺮﻳﺒﺎً ﺛﺎﺑﺖ ﺑﺎﺷﺪ‪ . trim‬ﻣﻮﻗﻌﻲ اﻧﺘﺨﺎب ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ ﻛﻪ اﻓﺖ ﻓﺸﺎر در ﻃﻮل ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﺛﺎﺑﺖ ﻧﺒﺎﺷﺪ‪.‬‬ ‫⎪‬ ‫⎨‬ ‫⎞‬ ‫‪⎪ Low ⎛⎜ ∆PH‬‬ ‫‪when flow is low‬‬ ‫‪∆Pvalve ⎠⎟ des.‬‬ ‫در ﻫﻨﮕﺎم ﻋﻤﻞ‪ ،‬ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ اﻓﺖ ﻓﺸﺎرﻫﺎي ﺑﺎ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻓﻴﻜﺲ‪ ،‬اﻳﻦ رﻓﺘﺎر ﻋﻮض ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﻟﺬا ﻳﻚ ﻣﻨﺤﻨﻲ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﻋﻤﻠﻴﺎﺗﻲ‬ ‫)‪ (Installed Characteristic‬ﺑﺮاي ﺷﻴﺮ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲآورﻧﺪ و ﺑﻄﻮر ﻧﻤﻮﻧﻪ ﺑﺮاي دو ﺷﻴﺮ ﻓﻮقاﻟﻤﺬﻛﻮر‪ ،‬ﻣﻨﺤﻨﻲﻫﺎي ﻣﺸﺨﺼﻪ در‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ 7‬ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪهاﻧﺪ‪) :‬دﻗﺖ ﺷﻮد ﻛﻪ ‪ ، ∆PH‬اﻓﺖ ﻓﺸﺎر ﻧﺎﺷﻲ از دﺳﺘﮕﺎهﻫﺎي ﻓﺮاﻳﻨﺪي ﺑﺎ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻓﻴﻜﺲ اﺳﺖ و ‪∆Pv‬‬ ‫اﻓﺖ ﻓﺸﺎر ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ(‬ ‫ﺷﻜﻞ‪7‬ـ ﻣﻨﺤﻨﻲ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﻋﻤﻠﻴﺎﺗﻲ ‪) Equal P.‬ﺑﺮاي ﻛﻨﺘﺮل دﻣﺎي ﺧﺮوﺟﻲ ﻓﺮاﻳﻨﺪ ﻟﻮپ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل را ﺑﻪ اﻳﻦ ﺷﻜﻞ ﻣﻲﺑﻨﺪﻳﻢ‪ :‬دﻣﺎي ﺧﺮوﺟﻲ را اﻧﺪازه ﮔﺮﻓﺘﻪ و ﺑﺎ ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ ﺗﺎ ﺧﻄﺎ در ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﺸﻜﻴﻞ‬ ‫ﺷﻮد‪ .‬از آﻧﺠﺎ ﻛﻪ دﻣﺎي ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺮاﻳﻨﺪي‬ ‫ﺑﺎ ﻓﻠﻮي ﺑﺨﺎر راﺑﻄﻪ ﺧﻄﻲ دارد ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل را ﺧﻄﻲ اﻧﺘﺨﺎب ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪) .‬‬ ‫⎩⎪‬ ‫⎝‬ ‫ﺣﺎل ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ﻧﮕﺎه ﻛﻨﻴﺪ‪ ،‬ﻛﺪام را اﻧﺘﺨﺎب ﻣﻲﻛﻨﻴﺪ؟‬ ‫ﺧﺎﻣﺴﺄ‪ Inherent char.‬‬ ‫‪١٢‬‬ . Trim‬ﺳﻤﺖ راﺳﺖ( و ﻣﻨﺤﻨﻲ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﻋﻤﻠﻴﺎﺗﻲ ﺷﻴﺮ‪Linear Trim‬‬ ‫)ﺳﻤﺖ ﭼﭗ(‪.‬‬ ‫ﺣﺎل ﺳﻮال اﻳﻨﺠﺎﺳﺖ‪ ،‬ﻛﺪام ﻳﻚ را اﻧﺘﺨﺎب ﻛﻨﻴﻢ؟‬ ‫اوﻻًـ ﻳﻚ ﻋﻠﺖ ﺗﻨﻮع و ﺗﻜﺜﺮ ‪ trim‬در ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮﻟﻬﺎ ﺑﺤﺚ ﭘﺎﻳﺪاري در ﻳﻚ ﮔﺴﺘﺮه ﻋﻤﻠﻴﺎﺗﻲ وﺳﻴﻊ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬راﺑﻌﺎًـ در ﻓﻠﻮﻫﺎي ﻛﻢ ﻋﻤﺪه اﻓﺖ‬ ‫ﻓﺸﺎر ﻛﻞ ﺑﻪ ﺧﺎﻃﺮ ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ اﺳﺖ ) ‪ ( High ∆Pv‬و ﺑﻘﻴﻪ ﻧﺎﭼﻴﺰ ﺷﺮﻛﺖ ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ ‪ Low ∆PH‬در ﻓﻠﻮﻫﺎي زﻳﺎد ﺑﺮﻋﻜﺲ‬ ‫ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﭘﺲ‪:‬‬ ‫⎧‬ ‫‪⎛ ∆PH‬‬ ‫⎞‬ ‫‪when flow is high‬‬ ‫⎝⎜ ‪⎪ High‬‬ ‫‪∆Pvalve ⎟⎠ des.

‬ﻟﺬا در دو ﺑﺨﺶ آﻧﻬﺎ را‬ ‫ﻣﻄﺎﻟﻌﻪ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪ :‬ﺳﺨﺖ اﻓﺰاري و ﻧﺮماﻓﺰاري )ﻣﺤﺎﺳﺒﺎﺗﻲ‪ ،‬ﺑﺮرﺳﻲ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ و ﻃﺮاﺣﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ(‪.‬از اﻳﻨﺠﺎ ﺑﻪ ﺑﻌﺪ اﻣﻴﺪوارﻳﻢ ﺷﻴﺮ‬ ‫درﺳﺖ ﻛﺎر ﻛﻨﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻓﺸﺎر اِﻋﻤﺎل ﺷﺪه ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ ﺑﺎ ﻓﻠﻮي ﻋﺒﻮري ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ ﻣﺎ از ﺷﻴﺮ ﺑﺎ ﻣﺸﺨﺼﺎت ﺧﺎص ﺧﻮدش اﻧﺘﻈﺎر دارﻳﻢ‪،‬‬ ‫اﻣﺎ اﮔﺮ در ﺑﺮﺧﻲ ﻧﻮاﺣﻲ )ﻣﻌﻤﻮﻻً در ﻧﻘﺎط ﺣﺪي( اﻣﻜﺎن ﭼﺴﺒﻴﺪن وﺟﻮد داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺑﺎ ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮل ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ و ﺷﺒﻪ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار‬ ‫روﺑﻪرو ﻣﻲﺷﻮﻳﻢ‪.‬اﻣﺮوزه ﻓﻘﻂ ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫ﻧﻴﻮﻣﺎﺗﻴﻚ ﻣﺎﻧﺪه اﺳﺖ و ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ‪ ،‬اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻜﻲ و ﻳﺎ دﻳﺠﻴﺘﺎل اﺳﺖ‪.‬‬ ‫‪١٣‬‬ .‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪8‬‬ ‫ﻣﺎﺟﻮل ‪Valve Positioner‬‬ ‫اﻧﮕﻴﺰه و ﺿﺮورت‪ :‬ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﺑﻌﻀﻲ ﻣﻮاﻗﻊ ﻣﻲﭼﺴﺒﺪ )‪ ،(Sticking‬ﻳﻌﻨﻲ ﺗﻨﻬﺎ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﻛﻪ ﻣﺎ دارﻳﻢ اﻳﻦ اﺳﺖ ﻛﻪ ﻳﻚ ﺳﻴﮕﻨﺎل‬ ‫ﻣﺜﻼً اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ از ﻃﺮف ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﻪ ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ارﺳﺎل ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﻗﺒﻞ از اﻋﻤﺎل ﺑﻪ ﺷﻴﺮ‪ ،‬از ﻳﻚ ‪) I/P‬ﻣﺎﺟﻮل ﺗﺒﺪﻳﻞ آﻣﭙﺮ ﺑﻪ ﺳﻴﮕﻨﺎل‬ ‫ﺑﺎدي( ﻣﻲﮔﺬرد و ﻳﻚ ﻓﺸﺎر ﻣﻌﺎدل و ﻣﺘﻨﺎﻇﺮ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﺑﻪ دﻳﺎﻓﺮاﮔﻢ ﺷﻴﺮ اﻋﻤﺎل ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬‬ ‫ﻣﻜﺎﻧﻴﺴﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ )ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲـ ﻧﻴﻮﻣﺎﺗﻴﻚ( ‪ -‬در ﺷﻜﻞ ‪ ،7‬ﻳﻚ ﻧﻤﻮﻧﻪ از ﺳﺨﺖاﻓﺰار ﺳﻨﺘﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ﻧﻴﻮﻣﺎﺗﻴﻜﻲ ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪهاﺳﺖ‪ .‬دﻗﺖ ﺷﻮد ﺗﻴﻐﻪ ﻧﺸﺎن دادهﺷﺪه در ﺷﻜﻞ‪ ،‬ﻛﺎر ﺗﺸﻜﻴﻞ ﺧﻄﺎ را اﻧﺠﺎم ﻣﻲدﻫﺪ‪.‬‬ ‫اﻳﻦ ﺧﻄﺎ )ﺗﻴﻐﻪ( ﻫﻢ ﺑﺎ ﺟﺎﺑﺠﺎﻳﻲ دﮔﻤﻪ ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر و ﻫﻢ ﺑﺮ اﺛﺮ اﻧﺒﺴﺎط ‪ /‬اﻧﻘﺒﺎض ﻣﺎرﭘﻴﭻ ﺑﻮردن )‪ ،(bourden‬ﺟﺎﺑﺠﺎ ﻣﻲﺷﻮد و‬ ‫ﺑﺎﻋﺚ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻓﺸﺎر در ﻣﻜﺎﻧﻴﺴﻢ ‪ T‬ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺧﺮوﺟﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻛﻪ ﺳﺮﺷﻴﺮ ﻣﻲرود را ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ ﺑﺎ ﺧﻄﺎ )ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ ﺗﻴﻐﻪ( ﻋﻮض‬ ‫ﻣﻲﻛﻨﺪ‪.‬ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ ‪ 4‬ﺗﺎ ‪ 10‬ﺛﺎﻧﻴﻪ(‪ ،‬ﺑﻪﻫﻤﻴﻦ ﺧﺎﻃﺮ ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﺣﺎﺿﺮ در ﻳﻚ واﺣﺪ ﺗﻘﻄﻴﺮ )ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ در ﻣﺮﺗﺒﻪ‬ ‫ﺳﺎﻋﺖ( را ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻳﻚ ‪ Gain‬ﺛﺎﺑﺖ در ﻧﻈﺮ ﻣﻲﮔﻴﺮﻧﺪ‪.‬‬ ‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي دﻳﺠﻴﺘﺎل‪ :‬ورودي ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ ،‬از ﻧﻮع ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻧﺎﭘﻴﻮﺳﺘﻪ )‪ (discrete‬اﺳﺖ ﻛﻪ در ﺑﺤﺚ ﻛﻨﺘﺮل دﻳﺠﻴﺘﺎل ﻣﻲﮔﻨﺠﺪ‪.‬ﺧﺮوﺟﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻧﻴﺰ ﻳﻚ ﺳﻴﮕﻨﺎل اﺳﺖ ﻛﻪ اﺑﺘﺪا وارد ﺗﺮاﻧﺴﺪﻳﻮﺳﺮ ﻣﻲﺷﻮد و از آﻧﺠﺎ ﺑﻪ ﺳﺮ ‪) actuator‬ﺑﺮاي‬ ‫ﻓﺮآﻳﻨﺪ‪ ،‬ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل( ﻣﻲرود‪.‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬در ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺷﻴﻤﻲ ﺑﺨﺎﻃﺮ اﻳﻤﻨﻲ‪ ،‬ﻫﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ و ﻫﻢ ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﻧﻴﻮﻣﺎﺗﻴﻚ ﻣﻮﺟﻮد اﺳﺖ‪ .‬‬ ‫راهﺣﻞ‪ :‬ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺳﺎده و ﻛﻮﭼﻚ در ﺷﻴﺮ ﻣﻲﮔﺬارﻳﻢ و اﺻﻄﻼﺣﺎً آن را ﻣﺠﻬﺰ ﺑﻪ ﻳﻚ ‪ positioner‬ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪ .‬ﻣﻀﺎﻓﺎً اﻳﻨﻜﻪ ‪positioner‬‬ ‫را ﻣﻲﺗﻮان در آراﻳﺶﻫﺎ ‪ split-range‬ﻧﻴﺰ ﺑﻄﻮر ﻣﻮﻓﻖ و ﻛﺎرا ﺑﻪ ﻛﺎر ﺑﺮد‪.‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل‪ :‬ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮلﻫﺎ‪ ،‬ﺑﻮﻳﮋه از ﻧﻮع ﺑﺮﻗﻲ‪ ،‬داراي دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺳﺮﻳﻊ ﻫﺴﺘﻨﺪ )ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﺳﺎﻳﺮ اﺟﺰاي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ‬ ‫ﺣﻠﻘﻪ ﻛﻨﺘﺮل(‪ .‬اﻳﻦ ﺳﻴﮕﻨﺎل از ﻧﻮع ﻓﺸﺎر ﻫﻮاﺳﺖ )ﻧﻴﻮﻣﺎﺗﻴﻚ( ﻳﺎ از ﺟﻨﺲ ﻣﻴﻠﻲ‬ ‫آﻣﭙﺮ ﻳﺎ وﻟﺖ‪ .‬‬ ‫در ﺑﺨﺶ ﺳﺨﺖ اﻓﺰار دو ﻧﻮع ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ دارﻳﻢ‪:‬‬ ‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي آﻧﺎﻟﻮگ )ﻧﻴﻮﻣﺎﺗﻴﻚ‪ ،‬اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ(‪ :‬ورودي ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ ،‬ﻋﻼوه ﺑﺮ ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر‪ ،‬ﺳﻴﮕﻨﺎل ﭘﻴﻮﺳﺘﻪ )آﻧﺎﻟﻮگ( اﻧﺪازهﮔﻴﺮي‬ ‫)ﺧﺮوﺟﻲ ﻓﺮآﻳﻨﺪ( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ از ﻃﺮف ‪ Transmitter‬ﻣﻲآﻳﺪ‪ .‬‬ ‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬ ‫ـ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي آﻧﺎﻟﻮگ و دﻳﺠﻴﺘﺎل‪ :‬ﺑﺨﺶ ﺑﺰرﮔﻲ از درس راﺟﻊ ﺑﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎ و ﻋﻤﻠﻜﺮد آﻧﻬﺎ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺷﻴﺮﻫﺎي ﻣﺘﺪاول ﺻﻨﻌﺘﻲ و ﺑﺰرگ‪ ،‬ﺑﺮاي ﺣﺮﻛﺖ از ﻛﺎﻣﻼً ﺑﺎز ﺑﻪ ﻛﺎﻣﻼً ﺑﺴﺘﻪ ﺑﺎ ﺑﺮﻋﻜﺲ ‪ ،‬ﺗﻘﺮﻳﺒﺎً ‪ 20‬ﺗﺎ ‪ 40‬ﺛﺎﻧﻴﻪ‬ ‫ﻃﻮل ﻣﻲدﻫﻨﺪ‪) .‬وﻇﻴﻔﻪ‬ ‫‪ positioner‬اﻳﻨﺴﺖ ﻛﻪ ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ ﺑﺎ ﻓﺸﺎر اﻋﻤﺎل ﺷﺪه ﺳﺎﻗﻪ ﺷﻴﺮ را در ﻣﻮﻗﻌﻴﺘﻲ ﻗﺮار دﻫﺪ ﻛﻪ ﺑﺎﻳﺪ ﺑﺎﺷﺪ‪ .

‬‬ ‫‪١۴‬‬ .‫اﺑﺰار دﻗﻴﻖ )اﺟﺰاي ﺳﺨﺖ اﻓﺰاري(‪ ،‬ﺳﻨﺴﻮر‪ ،‬ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل و ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ 7‬ـ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺷﻤﺎﺗﻴﻚ ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﺳﻨﺘﻲ‪.‬‬ ‫ﻣﻜﺎﻧﻴﺴﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ دﻳﺠﻴﺘﺎل )ﺑﺎ ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﺑﺮﻗﻲ( ‪ -‬در ﺷﻜﻞ ‪ ،8‬ﻳﻚ ﻧﻤﻮﻧﻪ از ﺳﺨﺖاﻓﺰار ﺻﻨﻌﺘﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬ ‫ﻓﻴﻠﺪ ﻣﺠﻬﺰ ﺑﻪ ﻣﻴﻜﺮوﭘﺮوﺳﺴﻮر ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ 8‬ـ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺷﻤﺎﺗﻴﻚ ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ اﻟﻜﺘﺮوﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﻫﻤﺮا ﺑﺎ ﺷﻴﺮ ﺑﺮﻗﻲ‪.‬‬ ‫ﺑﻪ ﻋﺒﺎرت دﻳﮕﺮ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺧﺮوﺟﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﺎ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺳﺮ ﺷﻴﺮ ﻫﻤﺴﺎن ﻫﺴﺘﻨﺪ ﻳﻌﻨﻲ ﻫﺮ دو اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬دﻗﺖ ﺷﻮد در آراﻳﺶ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ از ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﺑﺮﻗﻲ‬ ‫)‪ (stepper motor‬اﺳﺘﻔﺎده ﺷﺪه اﺳﺖ‪ ،‬ﻟﺬا ﺑﻌﺪ از ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ورودي ﻓﺮآﻳﻨﺪ )ﺧﺮوﺟﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ( ﻧﻴﺎز ﺑﻪ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻧﻤﻴﺒﺎﺷﺪ‪.

‬‬ ‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ )‪ – (proportional‬ﺑﻪﻃﻮر ﺧﻼﺻﻪ‪ ،‬اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮل ﻋﺒﺎرﺗﺴﺖ از ‪:‬‬ ‫ﺧﻄﺎي ﻓﻴﺪﺑﻚ ∝ ﺧﺮوﺟﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬ ‫ﺑﻪ ﻋﺒﺎرت دﻳﮕﺮ ﻣﺎﺟﻮل ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ﻳﻚ اﻟﻤﺎن ﺟﺒﺮي )اﺳﺘﺎﺗﻴﻜﻲ( ﺑﺴﻴﺎر ﺳﺎده ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺑﻪﻃﻮرﻳﻜﻪ ﺧﺮوﺟﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ‬ ‫ﺑﺎ ﺧﻄﺎي ﻓﻴﺪﺑﻚ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ و از ﻫﻴﭻ ﺣﺎﻓﻈﻪ )اﻧﺘﮕﺮال( ﻳﺎ ﭘﻴﺸﮕﻮﻳﻲ )ﻣﺸﺘﻖ( ﺧﻄﺎي ﻓﻴﺪﺑﻚ اﺳﺘﻔﺎده ﻧﻤﻲﻛﻨﺪ‪ .‬‬ ‫‪١۵‬‬ .‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪8‬‬ ‫در ﺷﻜﻞ ‪ ،9‬ﻫﻤﺎن آراﻳﺶ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ وﻟﻲ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﺑﺎدي داﻳﺮ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﺑﻪ ﺑﻴﺎن ﻛﻤ‪‬ﻲ و‬ ‫ﻋﺪدي‪ ،‬اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ ﻣﺰﺑﻮر ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ اﺳﺖ‪:‬‬ ‫) ‪u (t ) = bias ± K C ( ysp − ym‬‬ ‫ﺑﻪﻃﻮريﻛﻪ اﮔﺮ ﺧﺮوﺟﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ را ﺑﺎ ) ‪ u (t‬ﻧﻤﺎﻳﺶ دﻫﻴﻢ‪ ،‬آﻧﮕﺎه‪:‬‬ ‫‪ :Bias‬ﻣﻘﺪاري ﺛﺎﺑﺖ از ﺟﻨﺲ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺧﺮوﺟﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ )ﻓﺸﺎر ﻳﺎ وﻟﺖ ﻳﺎ ﻣﻴﻠﻲ آﻣﭙﺮ( ﻣﻌﺎدل ﺑﺎ ﺧﺮوﺟﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ وﻗﺘﻲ ﺧﻄﺎ ﺻﻔﺮ‬ ‫ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ 9‬ـ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺷﻤﺎﺗﻴﻚ ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﺪرن )دﻳﺠﻴﺘﺎل( ﻫﻤﺮا ﺑﺎ ﺷﻴﺮﺑﺪي‪.‬ﺑﺪﻳﻬﻴﺴﺖ ﺑﺮاي ﻋﻤﻞ ﻛﺮدن ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫ﺑﺎﻳﺪ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺳﺮ ﺷﻴﺮ از ﺟﻨﺲ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻓﺸﺎر ﻫﻮا ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻓﻠﺬا از ﻳﻚ ﻣﺒﺪل ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺟﺮﻳﺎن اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﺑﻪ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻓﺸﺎر )ﻣﺎﺟﻮل‬ ‫‪ (I/P‬اﺳﺘﻔﺎده ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬ ‫در اداﻣﻪ ﺑﻪ وﺟﻪ ﻧﺮماﻓﺰاري ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻓﻴﺪﺑﻚ ﺳﻨﺘﻲ )ﻣﺴﺘﻘﻞ از ﻣﺪل ﻳﺎ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻓﺮآﻳﻨﺪ( ﻣﻲﭘﺮدازﻳﻢ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ و ﻧﺤﻮه‬ ‫ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪه )ﺧﺮوﺟﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻳﺎ ورودي ﻓﺮآﻳﻨﺪ( از روي ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﻣﻘﺮر )ورودي ﺗﻮﺳﻂ ﻛﺎرﺑﺮ( و اﻧﺪازهﮔﻴﺮي‬ ‫)ﺧﺮوﺟﻲ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻳﺎ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮلﺷﻮﻧﺪه(‪.

‬‬ ‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ :(bang-bang controller) On/Off‬ﻳﻚ ﺣﺎﻟﺖ ﺧﺎص از ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ اﺳﺖ‪:‬‬ ‫∞ → ‪KC‬‬ ‫‪PB = 0 or‬‬ ‫از ﻣﺰاﻳﺎي آن ﻣﻲﺗﻮان ﺳﺎدﮔﻲ ﺳﺎﺧﺘﺎر و ﺳﻬﻮﻟﺖ ﺗﻨﻈﻴﻢ آن ﺑﺮﺷﻤﺮد و از ﻣﻌﺎﻳﺐ آن‪ ،‬ﺑﻪ ﻧﻮﺳﺎن ﺣﻮل ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ‬ ‫ﭼﺮﺧﻪ ﺣﺪي )‪ ،(limit cycle‬اﺳﺘﻬﻼك ﺳﺮﻳﻊ ﺷﻴﺮﻛﻨﺘﺮل و ﻣﻨﺎﺳﺐﺑﻮدن آن ﺑﺮاي ﻓﻘﻂ ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎي ﺧﻮد ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺑﺎﻳﺪ اﺷﺎرهﻛﺮد‪.‬در ﻋﻤﻞ‪) Kc ،‬ﻳﺎ ‪ (PB‬را ﻣﺜﺒﺖ اﺧﺘﻴﺎر ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ و ﺑﺎ ﻧﺼﺐ ‪)، Action Mode‬ﺳﻮﻳﻴﭻ ﺑﻪ ﺣﺎﻻت‬ ‫ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ‪/‬ﻣﻌﻜﻮس )‪ ،( (Reverse/Direct‬اﻣﻜﺎن ﻣﻨﻔﻲ ﻳﺎ ﻣﺜﺒﺖ ﺑﻮدن ‪) Kc‬ﻳﺎ ‪ (PB‬را در ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻓﺮاﻫﻢ ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪:‬‬ ‫)‪u ( s‬‬ ‫‪= KC‬‬ ‫) ‪e( s‬‬ ‫= ) ‪u (t ) = GC × e( s ) or GC ( s‬‬ ‫اﮔﺮ ﻋﻼﻣﺖ ‪ KC‬ﻣﻨﻔﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺑﻪ اﻳﻦ ﻣﻌﻨﻴﺴﺖ ﻛﻪ ﺑﺎ اﻓﺰاﻳﺶ ﺧﻄﺎ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ﻛﺎﻫﺶ در ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺧﺮوﺟﻲ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻴﻢ و ﺑﺮﻋﻜﺲ‪ .‬در ﻃﺮف ﻣﻘﺎﺑﻞ‪ ،‬ﻋﻴﺐ ﻋﻤﺪه آن وﺟﻮد آﻓﺴﺖ ﻳﺎ ﺧﻄﺎي‬ ‫ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﻳﺎ ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر )‪ (offset‬در ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎﻳﻴﺴﺖ ﻛﻪ در ﺧﻮد ﻣﻮد اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﻴﺮ ﻧﺪارﻧﺪ‪ ،‬ﮔﺮﭼﻪ در ﺑﺮﺧﻲ ﻣﺼﺎدﻳﻖ‬ ‫ﻓﺮآﻳﻨﺪي ﻣﺜﻞ ﻛﻨﺘﺮل ﺳﻄﺢ اﻳﻦ ﻣﺴﺌﻠﻪ ﻋﻴﺐ ﺑﺰرﮔﻲ ﺑﻪﺷﻤﺎر ﻧﻤﻲآﻳﺪ‪.‬‬ ‫ﺑﺎﻳﺪ ﺗﻮﺟﻪ داﺷﺖ‪ ،‬اﮔﺮ ﻋﻼﻣﺖ ﻣﻨﻔﻲﻣﺜﺒﺖ )‪ (±‬را ﺑﺮدارﻳﻢ اﻳﻦ واﻗﻌﻴﺖ را ﻣﺘﺬﻛﺮ ﻣﻲﺷﻮﻳﻢ ﻛﻪ ‪ Kc‬ﻣﻲﺗﻮاﻧﺪ ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﻫﻢ ﻣﺜﺒﺖ و‬ ‫ﻫﻢ ﻣﻨﻔﻲ را اﺧﺘﻴﺎر ﻛﻨﺪ‪ .‬ﺷﺎﻳﺎن ذﻛﺮﺳﺖ‪ ،‬ﺑﺮﺧﻲ ﺳﺎزﻧﺪﮔﺎن اﺑﺰار دﻗﻴﻖ از‬ ‫اﺻﻄﻼح داﻣﻨﻪ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ )‪ (proportional band‬ﺑﻪ ﺟﺎي ‪ Kc‬اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪:‬‬ ‫‪100‬‬ ‫‪KC‬‬ ‫= ‪% PB‬‬ ‫وﺟﻪ ﺗﺴﻤﻴﻪ آن اﻳﻦ اﺳﺖ ﻛﻪ ﻫﺮﭼﻪ ‪ PB‬ﺑﺰرگﺗﺮ ﺑﺎﺷﺪ ) ‪ Kc‬ﻛﻮﭼﻜﺘﺮ(‪ ،‬داﻣﻨﻪ و ﮔﺴﺘﺮه ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ )ﺧﺮوﺟﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ(‬ ‫ﺑﺎزاي ﺗﻐﻴﻴﺮ واﺣﺪ در ﺧﻄﺎ ﭘﻬﻦﺗﺮ ﻣﻲﺷﻮد‪. ss‬‬ ‫‪∆ u (t ) − bias .‬ﺑﻄﻮر ﻛﻴﻔﻲ ﻳﻌﻨﻲ اﻧﮕﺎر ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻛﻨﺪ ﺑﻮده )ﻧﺴﺒﺖ ﺗﻐﻴﻴﺮات ورودي ﻓﺮآﻳﻨﺪ و اﻏﺘﺸﺎﺷﺎت( و ﻣﻲﺧﻮاﻫﻴﻢ ﺑﻪ ﻛﻤﻚ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮآﻳﻨﺪ را ﺗﻨﺪﺗﺮ ﻛﻨﻴﻢ‪ .‬‬ ‫ﻋﻼﻣﺖ دﻗﻴﻖ ‪ KC‬ﺗﺎﺑﻊ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺗﺮاﻧﺴﻤﻴﺘﺮ )ﻣﻌﻤﻮﻻً ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ اﺳﺖ(‪ ،‬ﻋﻤﻞ ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل )‪ AC‬ﻳﺎ ‪ (AO‬و اﺛﺮ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ روي‬ ‫ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﺷﻮﻧﺪه )ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﻳﺎ ﻣﻌﻜﻮس( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬ ‫و اﮔﺮ اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ را ﺑﻪ ﺻﻮرﺗﻲ ﻣﻨﺎﺳﺐ ﺑﺮاي ﻧﻤﺎﻳﺶ در ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺑﺨﻮاﻫﻴﻢ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي اﻧﺤﺮاﻓﻲ ﺑﻨﻮﻳﺴﻴﻢ‪:‬‬ ‫)‪u ( s‬‬ ‫‪= KC‬‬ ‫) ‪e( s‬‬ ‫‪∆ y (t ) − y‬‬ ‫= ) ‪y m (t‬‬ ‫‪m‬‬ ‫‪m .‬‬ ‫= ) ‪where u (t‬‬ ‫دﻗﺖ ﺷﻮد ﻛﻪ ﭘﺎراﻣﺘﺮ ﻣﺸﺨﺼﺔ و ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻨﻈﻴﻢ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻫﻤﺎن ‪ Kc‬اﺳﺖ‪ . ss‬‬ ‫= ) ‪⇒ GC ( s‬‬ ‫‪.‫اﺑﺰار دﻗﻴﻖ )اﺟﺰاي ﺳﺨﺖ اﻓﺰاري(‪ ،‬ﺳﻨﺴﻮر‪ ،‬ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل و ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬ ‫‪ : K c‬ﺑﻬﺮه ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ ،‬ﻫﺮ ﭼﻪ ﺑﺰرﮔﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ ﻧﺸﺎندﻫﻨﺪه اﻳﻦ اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﺎ اﻧﺪﻛﻲ ﺧﻄﺎي ﻣﺸﺎﻫﺪه ﺷﺪه‪ ،‬ﺧﺮوﺟﻲ ﻣﻘﺪار ﺑﺰرﮔﻲ را‬ ‫اﺧﺘﻴﺎر ﻛﻨﺪ‪ .‬ﺑﺮ ﻋﻜﺲ اﮔﺮ ‪ K c‬ﻛﻮﭼﻚ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﺗﻨﺪ اﺳﺖ و ﻣﻲﺧﻮاﻫﻴﻢ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﭘﺎﺳﺦ را‬ ‫ﻛُﻨﺪﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬ ‫ﻣﺰﻳﺖ ﻋﻤﺪه ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‪ ،‬ﺳﺎدﮔﻲ و ﺗﻚ ﭘﺎراﻣﺘﺮه ﺑﻮدن آن ﻣﻴﺒﺎﺷﺪ‪ .‬‬ ‫‪١۶‬‬ .‬در‬ ‫ﻋﻮض‪ ،‬ﻣﻲﺗﻮاﻧﻴﻢ ‪ KC‬را ﻣﺜﺒﺖ ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ وﻟﻲ ﻣﻮد ﻋﻤﻞ را روي ﻣﻌﻜﻮس ﺑﮕﺬارﻳﻢ‪.‬‬ ‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲـاﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ )‪ :(Proportional–Integral Controllers‬اﻳﻦ ﻧﻮع ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ ،‬ﻣﺘﺪاولﺗﺮﻳﻦ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺻﻨﻌﺘﻲ در‬ ‫ﺻﻨﺎﻳﻊ ﻓﺮآﻳﻨﺪي )ﺗﻘﺮﻳﺒﺎً ‪ 80‬درﺻﺪ( ﺑﻮده و از ﻫﻮﺷﻤﻨﺪي )ﻣﻨﺴﻮب ﺑﻪ ﻧﻴﻮﺗﻦ( ﺟﺎﻟﺒﻲ ﺑﺮﺧﻮردارﺳﺖ ﻛﻪ از ﺣﺎﻓﻈﻪ و ﺗﺎرﻳﺨﭽﻪ‬ ‫ﺧﻄﺎي ﻓﻴﺪﺑﻚ )ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ﻛﺎﻣﭙﻮزﻳﺖ و ﻟﺤﺎظ ﻛﺮدن اﻧﺘﮕﺮال ﺧﻄﺎ( اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻴﻜﻨﺪ‪ .‬‬ ‫}‬ ‫{ ‪u (t ) = ± KC ( ysp − ym ) = ± K C × e(t ) ⇒ L‬‬ ‫‪∆ y (t ) − y‬‬ ‫= ) ‪ysp (t‬‬ ‫‪sp‬‬ ‫‪sp .‬اﻳﻦ ﻧﻜﺘﻪ ﻧﻴﺰ ﻗﺎﺑﻞ ﻳﺎدآورﻳﺴﺖ ﻛﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬ ‫ﻫﻤﭽﻨﺎن ﻣﺴﺘﻘﻞ از ﻣﺪل ﻓﺮآﻳﻨﺪﺳﺖ و ﻓﻘﻂ ﺧﻄﺎي ﻓﻴﺪﺑﻚ ﻳﻌﻨﻲ ﻣﻴﺰان اﻧﺤﺮاف ﻣﺘﻐﻴﺮ اﻧﺪازهﮔﻴﺮي از ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر را ﻣﻲﺑﻴﻨﺪ‪.

‬در ﻃﺮف ﻣﻘﺎﺑﻞ‪ ،‬ﻋﻴﺐ ﻋﻤﺪه آن ﻛﻨﺪﻛﺮدن ﭘﺎﺳﺦ‪ ،‬ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ ﻛﺮدن ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮلﺷﻮﻧﺪه و‬ ‫ﺑﺮدن ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ﺳﻤﺖ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي اﺻﻠﻲ در ﺑﺮرﺳﻲ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻐﻒ ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از‪:‬‬ ‫ﻣﺘﻐﻴﺮ اﻧﺪازهﮔﻴﺮي‪ ،‬ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﺷﻮﻧﺪه‪ ،‬ﺧﺮوﺟﻲ ﻓﺮاﻳﻨﺪ‪:‬‬ ‫اﻏﺘﺸﺎش )ورودي ﺑﻪ ﻓﺮاﻳﻨﺪ(‪:‬‬ ‫‪T‬‬ ‫‪Tin‬‬ ‫ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه )ﺧﺮوﺟﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻳﺎ ورودي ﺑﻪ ﻓﺮاﻳﻨﺪ(‪:‬‬ ‫‪qsat . KI = C‬‬ ‫‪τI‬‬ ‫‪KC‬‬ ‫‪τI‬‬ ‫‪u (t ) = KC e(t ) +‬‬ ‫⎛‬ ‫‪KC 1‬‬ ‫⎞‪1 1‬‬ ‫) ‪e( s‬‬ ‫‪e( s ) = K c ⎜ 1 +‬‬ ‫‪⎟ e( s ) = K C e( s ) + K I‬‬ ‫‪τI s‬‬ ‫‪s‬‬ ‫⎠ ‪⎝ τI s‬‬ ‫‪K‬‬ ‫) ‪s + (1/ τ I‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫)‪u ( s‬‬ ‫‪= KC + C = KC + K I = KC‬‬ ‫= ) ‪GC ( s‬‬ ‫‪τI s‬‬ ‫) ‪e( s‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪u ( s ) = K C e( s ) +‬‬ ‫ﺑﻪﻃﻮرﻳﻜﻪ ‪ Kc‬و ‪ τ I‬ﻣﺸﺨﺼﻪﻫﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ و ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ‪ 1 s :‬ﺑﻪ دو ﭼﻴﺰ ﻣﻌﺮوﻓﺴﺖ‪ :‬اﮔﺮ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﭘﻠﻪاي و اﮔﺮ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻣﻌﺮوﻓﺴﺖ ﺑﻪ اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﻴﺮ‪ ،‬ﻓﺎﻓﻬﻢ‪.‬‬ ‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ـ اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ ـ ﻣﺸﺘﻘﻲ )‪(Proportional–Integral-Derivative Controllers‬‬ ‫اﻳﻦ ﻧﻮع ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ ،‬ﻣﺘﺪاولﺗﺮﻳﻦ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺻﻨﻌﺘﻲ در ﺻﻨﺎﻳﻌﻲ ﻣﻴﺒﺎﺷﺪ ﻛﻪ اﻧﺪازهﮔﻴﺮيﻫﺎي ﺧﺮوﺟﻲﻫﺎ آﻟﻮده ﺑﻪ ﻧﻮﻳﺰ ﻧﺒﺎﺷﻨﺪ‪ .‬‬ ‫در ﺷﻜﻠﻬﺎي ‪ 10‬اﻟﻲ ‪ ، 12‬ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي ‪ PI،P‬و ‪ PID‬در ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺮوز اﻏﺘﺸﺎش ﭘﻠﻪاي در زﻣﺎن ‪ t = 10‬ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪهاﻧﺪ‪.‬اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ )رﻳﺎﺿﻲ – ﻣﺤﺎﺳﺒﺎﺗﻲ(‬ ‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ PID‬و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل آن در زﻳﺮ آﻣﺪه اﺳﺖ‪:‬‬ ‫) ‪de(t‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪t‬‬ ‫‪∫0 e(ξ )dξ + K D‬‬ ‫) ‪de(t‬‬ ‫‪= K C e (t ) + K I‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪t‬‬ ‫‪∫0 e(ξ )dξ + KCτ D‬‬ ‫‪KC‬‬ ‫‪τI‬‬ ‫‪KC 1‬‬ ‫‪∆ K‬‬ ‫‪e( s ) + KCτ D se( s ) .‬اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ )رﻳﺎﺿﻲ –‬ ‫ﻣﺤﺎﺳﺒﺎﺗﻲ( ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ PI‬و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل آن در زﻳﺮ آﻣﺪه اﺳﺖ‪:‬‬ ‫⎞‬ ‫‪t‬‬ ‫‪t‬‬ ‫‪1‬‬ ‫⎛‬ ‫‪t‬‬ ‫‪∫0 e(ξ )dξ = Kc ⎜⎝ e(t ) + τ I ∫0 e(ξ )dξ ⎟⎠ = KC e(t ) + K I ∫0 e(ξ )dξ‬‬ ‫‪∆ K‬‬ ‫‪. K I = C‬‬ ‫‪τI s‬‬ ‫‪τI‬‬ ‫∆‬ ‫‪.‬در اﻳﻦ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ ،‬ﻋﻼوه ﺑﺮ اﺳﺘﻔﺎده از ﺣﺎﻓﻈﻪ و ﺗﺎرﻳﺨﭽﻪ ﺧﻄﺎي ﻓﻴﺪﺑﻚ‪ ،‬از ﻣﺸﺘﻖ آن ﻧﻴﺰ ﺑﻬﺮه ﻣﻲﺑﺮد‪ .‬‬ ‫ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ ﺑﺮاي ﺣﺬف اﻏﺘﺸﺎش ‪ -‬ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ﻳﻚ ﺣﻠﻘﻪ ﻛﻨﺘﺮل ﻓﻴﺪﺑﻚ ﻣﻨﻔﻲ ﺑﺮاي ﻛﻨﺘﺮل دﻣﺎ‬ ‫)ﻣﺜﺎل ﺗﺎﻧﻚ ﭘﻴﺶ ﮔﺮﻣﻜﻦ( دارﻳﻢ‪ .‬ﻻزم ﺑﻪذﻛﺮﺳﺖ ﻋﻤﻞ‬ ‫اﻧﺘﮕﺮالﮔﻴﺮي و ﻣﺸﺘﻖﮔﻴﺮي در ﺧﻮد )اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ( ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ و ﻧﻪ ﺑﻴﺮون از آن اﻧﺠﺎم ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬‬ ‫‪١٧‬‬ .‬‬ ‫ﻣﺰﻳﺖ ﻋﻤﺪه اﺳﺘﻔﺎده از ﻋﻤﻞ ﻣﺸﺘﻘﻲ‪ ،‬ﺗﻨﺪﻛﺮدن ﭘﺎﺳﺦ ﺧﺮوﺟﻲ ﻳﺎ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﺷﻮﻧﺪه )ﺗﻐﻴﻴﺮ در ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر ﻳﺎ ﺣﺬف‬ ‫اﻏﺘﺸﺎش( اﺳﺖ و ﺑﻪﻧﻮﻋﻲ ﺧﺎﺻﻴﺖ ﭘﻴﺶﺑﻴﻨﻲ دارد )ﺑﻪ ﺷﻴﺐ ﺧﻄﺎ ﻧﻴﺰ ﺣﺴﺎس اﺳﺖ(‪.‬‬ ‫ﻣﺰﻳﺖ ﻋﻤﺪه ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ PI‬و ﻫﺮ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ دﻳﮕﺮي ﻛﻪ ﻣﺠﻬﺰ ﺑﻪ اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﻴﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺣﺬف آﻓﺴﺖ ﺑﺮاي ﭘﺎﺳﺦ ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ ﻣﻘﺎدﻳﺮ‬ ‫ﻣﻘﺮر و اﻏﺘﺎﺷﺸﺎت ﺑﺎ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﭘﻠﻪ ﻣﻴﺒﺎﺷﺪ‪ . K D = K Cτ D‬‬ ‫‪u (t ) = KC e(t ) +‬‬ ‫‪u ( s ) = K C e( s ) +‬‬ ‫‪K 1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫)‪u ( s‬‬ ‫‪= K C + C + K Cτ D s = K C + K I + K D s‬‬ ‫‪τI s‬‬ ‫) ‪e( s‬‬ ‫‪s‬‬ ‫= ) ‪GC ( s‬‬ ‫‪ τ I ، K c‬و ‪ τ D‬ﻣﺸﺨﺼﻪﻫﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ و ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪8‬‬ ‫ﻻزم ﺑﻪذﻛﺮﺳﺖ ﻋﻤﻞ اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﻴﺮي در ﺧﻮد )اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ( ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ و ﻧﻪ ﺑﻴﺮون از آن اﻧﺠﺎم ﻣﻲﺷﻮد‪ .

‫اﺑﺰار دﻗﻴﻖ )اﺟﺰاي ﺳﺨﺖ اﻓﺰاري(‪ ،‬ﺳﻨﺴﻮر‪ ،‬ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل و ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ 10‬ـ ﻋﻤﻠﻜﺮد رﮔﻮﻻﺳﻴﻮن ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ﺑﺎ ﭼﻨﺪ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻧﻤﻮﻧﻪ‪.‬‬ ‫‪١٨‬‬ .‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ 12‬ـ ﻋﻤﻠﻜﺮد رﮔﻮﻻﺳﻴﻮن ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ– اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ– ﻣﺸﺘﻘﻲ ﺑﺎ ﭼﻨﺪ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻧﻤﻮﻧﻪ‪.‬‬ ‫در اﻧﺘﻬﺎ‪ ،‬ﻻزم ﺑﻪ ذﻛﺮﺳﺖ‪ ،‬ﺗﻐﻴﻴﺮ در ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر ﺑﻪ اﺻﻞ ﻣﻮﺿﻮع ﻟﻄﻤﻪ ﻧﻤﻲزﻧﺪ ﺑﻠﻜﻪ ﻓﻘﻂ ﻣﻘﺪار ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﺧﺮوﺟﻲ‪ ،‬ﻣﻘﺪار‬ ‫دﻳﮕﺮي ﺑﺎﻳﺪ ﺑﺎﺷﺪ در ﺣﺎﻟﻲﻛﻪ در ﻣﻮرد ﺣﺬف اﻏﺘﺸﺎش ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪ ﻣﻘﺪار اوﻟﻴﻪ ﺑﺮﮔﺮدد‪.‬اﺑﺘﺪا از ﻣﻘﺪار ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﺟﺪﻳﺪ ﺑﺎﻻﺗﺮ ﻣﻲرود و ﺳﭙﺲ ﺑﻌﺪ از ﻧﻮﺳﺎن ﺑﻪ آن ﻣﻲرﺳﺪ‪.‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ 11‬ـ ﻋﻤﻠﻜﺮد رﮔﻮﻻﺳﻴﻮن ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ– اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ ﺑﺎ ﭼﻨﺪ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻧﻤﻮﻧﻪ‪.‬‬ ‫در ﻫﻤﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ‪ ،‬آﻧﻬﺎﻳﻲ ﻛﻪ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺧﻮب دارﻧﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﭘﺎﺳﺦ ﺳﺮﻳﻊ اﺳﺖ )ﺣﺬف اﻋﺘﺸﺎش ﺳﺮﻳﻊ( ﻣﻼﺣﻈﻪ ﻣﻲ‬ ‫ﻛﻨﻴﺪ ‪ ، qsat.

‬‬‫‪↑+‬‬ ‫ﻳﺎ ﺑﺮاي راﺣﺘﻲ‪ ،‬ﻣﻲﮔﻮﻳﻨﺪ ﻣﺪار ﺑﺎز‪ ،‬ﭼﻮن ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻓﻴﺪﺑﻚ ‪ ym‬ﻣﺤﺴﻮب ﻧﻤﻲﺷﻮد‪ .‬‬‫‪↑−‬‬ ‫‪+‬‬ ‫ ﻣﺴﻴﺮ ﭘﻴﺶ رو )‪ ،(Feed Forward‬اﮔﺮ ⊗ ‪ → ⊗ ،‬ﺑﺎﺷﺪ‪.‬ﭼﻮن ﻣﺪار را از اﻳﻨﺠﺎ ) ‪ ( ym (t ) = 0‬ﺑﺎزﻛﺮدهاﻧﺪ‪.‬‬ ‫اﮔﺮ ﺳﻨﺴﻮر ﺳﺮﻳﻊ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻣﻌﻤﻮﻻً دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ )ﺟﻤﻼت داراي ‪ ( s‬ﺑﺮاي ‪ Gm‬در ﻧﻈﺮ ﻧﻤﻲﮔﻴﺮﻧﺪ و ‪ Gm‬را ﺑﻪﺻﻮرت ﺑﻬﺮه واﺣﺪ ﻧﺸﺎن‬ ‫ﻣﻲدﻫﻨﺪ ‪ ، Gm = 1 :‬در اﻳﻦﺻﻮرت ﺑﻪ ﺣﻠﻘﻪ ﻓﻴﺪﺑﻚ ﻣﻲﮔﻮﻳﻨﺪ‪ ،‬ﻓﻴﺪﺑﻚ واﺣﺪ‪.‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ .‬‬ ‫ﺑﻪﻫﻤﻴﻦ ﺧﺎﻃﺮ‪ ،‬ﺷﻜﻞ ﺑﺴﻴﺎر ﺳﺎده وﻟﻲ راﻳﺞ ﺑﻪ ﺻﻮرت ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺷﻜﻞ ‪ 2‬اﺳﺖ‪.‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪9‬‬ ‫ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ‬ ‫ﻳﻚ ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺳﺎده و اﺳﺘﺎﻧﺪارد در ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺷﻴﻤﻲ ﻣﺜﻞ ﺷﻜﻞ ‪ 1‬در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪ .‬‬ ‫ﻣﺪار ﺑﺎز ‪ :‬ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ‪) y‬ﺧﺮوﺟﻲ( ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ورودﻳﻬﺎي ﻓﺮآﻳﻨﺪ ) ‪ d‬و ‪( u‬‬ ‫⇒‬ ‫‪ .(!! summer‬اﻳﻦ ﻋﻼﻣﺖ ﭼﻨﺪ ورودي دارد وﻟﻲ ﻫﻤﻴﺸﻪ ﻳﻚ‬ ‫ﺧﺮوﺟﻲ دارد‪.‬‬ ‫ﺑﻪ ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ﺑﻠﻮكﻫﺎي ﻣﺎﺑﻴﻦ ⊗ ﺗﺎ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﺷﻮﻧﺪه ﻣﻲﮔﻮﻳﻨﺪ‪،‬‬ ‫‪+‬‬ ‫ ﻣﺴﻴﺮ ﭘﻴﺸﺮﻓﺖ )‪ ، (Forward path‬اﮔﺮ ⊗ ‪ → ⊗ ،‬ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬ ‫در اداﻣﻪ‪ ،‬ﺑﺮاي دﻧﺒﺎل ﻛﺮدن ﻣﻔﻬﻮم‪ ،‬از اﻳﻦ ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺑﻴﺸﺘﺮ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪..‬دﻗﺖ ﺷﻮد ﻛﻪ ﺳﻴﮕﻨﺎلﻫﺎي ﻧﻮﻳﺰ و اﻏﺘﺸﺎش‬ ‫را در ﺧﺮوﺟﻲ ﻧﮕﺬاﺷﺘﻴﻢ‪ ،‬ﺗﺎ ﺑﺮرﺳﻲ ﭘﺎﻳﻪاي ﻣﺪار ﺳﺎده و ﻏﻴﺮ ﺗﻮدرﺗﻮ)‪ ( Nested‬ﺑﺎﺷﺪ‪...‬‬ ‫ﺑﻪ ﻋﻼﻣﺖ ⊗ ﻣﻲﮔﻮﻳﻨﺪ ‪ ،comparator‬اﮔﺮ ﺣﺪاﻗﻞ ﻳﻚ ﻋﻼﻣﺖ ﻣﻨﻔﻲ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ )ﺗﺎ ﺑﺎ ﻣﺴﻤ‪‬ﺎ ﺷﻮد(‪ ،‬وﻟﻲ اﮔﺮ ﻫﻤﻪ وروديﻫﺎ‬ ‫ﺑﻪﺻﻮرت ﺟﻤﻊ ﻇﺎﻫﺮ ﺷﻮﻧﺪ‪ ،‬ﻣﻲﮔﻮﻳﻨﺪ ‪) combiner‬ﻧﻤﻲﮔﻮﻳﻨﺪ ‪ .. y = G p ( Gd d + u ) ⇒ y = G p Gd d + G p u‬ﺣﺬف ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻣﻴﺎﻧﻲ ‪..1‬ﻳﻚ ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺳﺎده ﺑﺮاي ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺳﻨﺘﻲ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﻓﻴﺪﺑﻚ ﻣﻨﻔﻲ‪.‬‬ ‫‪y‬‬ ‫‪= G p Gd‬‬ ‫‪d‬‬ ‫‪y‬‬ ‫‪= Gp‬‬ ‫‪u‬‬ ‫‪1‬‬ ‫⇒‬ ‫‪⎧⎪v = Gd d + u‬‬ ‫⎨‬ ‫‪⎪⎩ y = G p v‬‬ ‫⇒ ‪y = G p Gd d + 0‬‬ ‫⇒‬ ‫‪y = 0 + Gpu‬‬ ‫‪ :‬اﺛﺮ ‪ d‬ﺑﺮ ‪y‬‬ ‫‪ :‬اﺛﺮ ‪ u‬ﺑﺮ ‪y‬‬ .‬‬ ‫اﮔﺮ ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﺳﺮﻳﻊ ﺑﺎﺷﺪ ‪τ plant‬‬ ‫‪ ، τ valve‬آنرا ﺑﺎ ﻳﻚ ﺑﻬﺮه ﻣﺜﻞ ‪ K valve‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻣﻲدﻫﻨﺪ و ﭼﻮن ﺑﻼﻓﺎﺻﻠﻪ ﺑﻌﺪ‬ ‫از ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﺳﺖ‪ K valve ،‬در ‪ KC‬ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺿﺮب ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﻟﺬا ‪ K valve‬را در ﻫﻤﺎن ﺿﺮاﻳﺐ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﻠﺤﻮظ ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪.

‬‬ ‫ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ‪ :‬ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ‪) y‬ﺧﺮوﺟﻲ( ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ورودﻳﻬﺎي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ) ‪ d‬و ‪( ysp‬‬ ‫⇒‬ ‫‪y (1 + G p GC ) = G p Gd d + G p GC ysp‬‬ ‫‪ysp‬‬ ‫⇒ ) ‪y = G p Gd d + G p GC ( ysp − y‬‬ ‫‪G p GC‬‬ ‫‪1 + G p GC‬‬ ‫‪d+‬‬ ‫‪G p Gd‬‬ ‫‪1 + G p GC‬‬ ‫⇒‬ ‫‪⎧v = Gd d + u‬‬ ‫⎪‬ ‫‪⎨u = GC e‬‬ ‫‪⎪e = y − y‬‬ ‫‪sp‬‬ ‫⎩‬ ‫=‪y‬‬ ‫راﺑﻄﻪ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ‪ ،‬ﻓﻘﻂ ﺑﺮاي ﺗﻐﻴﻴﺮ در ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر در ﺷﻜﻞ‪ 3‬ﻧﺸﺎن داده اﺳﺖ و راﺑﻄﻪ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﺑﺮاي ﺗﻐﻴﻴﺮ در ﺑﺎر در ﺷﻜﻞ ‪ 4‬ﻧﺸﺎن‬ ‫داده ﺷﺪه اﺳﺖ ‪.‫ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ .3‬ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺳﺎده ﺗﻚﺣﻠﻘﻪ )ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ(‪ ،‬وﻗﺘﻲ ﻓﻘﻂ ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر ﺗﻐﻴﻴﺮﻛﻨﺪ‪.‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ .2‬ﺷﻜﻞ راﻳﺞ ﻳﻚ ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺳﺎده ﺗﻚﺣﻠﻘﻪ‪.‬‬ ‫‪2‬‬ .

‬‬ ‫ﺑﻪﻋﻨﻮان ﻳﻚ راﺑﻄﻪ ﻛﻠﻲ‪ ،‬ﻧﺤﻮه ﺳﺎﺧﺘﻦ ﺳﺮﻳﻊ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ از روي ﺑﻠﻮكﻫﺎي ﻣﺪار ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬ ‫‪⎧minus (−) for positive(+ ) feedback‬‬ ‫⎨ !!! ‪.5‬ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﻣﺜﺎل ﻣﻮرد ﺑﺤﺚ‪.‬‬ ‫‪⎩ positive(+ ) for minus (−) feedback‬‬ ‫∏‬ ‫‪Gi‬‬ ‫‪path from X to Y ).4‬ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺳﺎده ﺗﻚﺣﻠﻘﻪ )ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ(‪ ،‬وﻗﺘﻲ ﻓﻘﻂ اﻏﺘﺸﺎش در ورودي ﺗﻐﻴﻴﺮﻛﻨﺪ‪.‬‬ ‫‪3‬‬ .‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪9‬‬ ‫ﺷﻜﻞ‪ . i‬‬ ‫‪Gi‬‬ ‫∏‬ ‫‪Y ( s ) ( forward‬‬ ‫=‬ ‫‪X (s) 1 ∓‬‬ ‫‪( all blocks in the loop ).‬‬ ‫)‪y (s‬‬ ‫) ‪ysp ( s‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ . i‬‬ ‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ﻣﻲﺧﻮاﻫﻴﻢ ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل زﻳﺮ را ﺑﺪون ﻋﻤﻠﻴﺎت ﺟﺒﺮي )ﺣﺬف ﺳﻴﮕﻨﺎلﻫﺎي ﻣﻴﺎﻧﻲ( در ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺷﻜﻞ ‪ ،5‬ﺑﺪﺳﺖ آورﻳﻢ ‪:‬‬ ‫?=‬ ‫)‪y (s‬‬ ‫)‪d2 (s‬‬ ‫‪.‬‬ ‫)‪y (s‬‬ ‫) ‪d1 ( s‬‬ ‫‪.

‬اﻳﺪهﻫﺎﻳﻲ ﻣﺜﻞ ﻓﻴﺪﺑﻚ‪ ،‬ﻛﺎﻧﺎلﻫﺎي اﻧﺘﮕﺮالﮔﻴﺮ‪ ،‬ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫ﻣﺪل داﺧﻠﻲ )‪ ،(IMC‬ﻓﻴﺪﺑﻚ ﺣﺎﻟﺖ‪ ،‬ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻘﺎوم‪ ،‬ﺣﻠﻘﻪﻫﺎي درﻫﻢ‪ ،‬ﺟﺒﺮانﻛﻨﻨﺪة ﺗﺄﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ )ﭘﻴﺶ ﺑﻴﻦ اﺳﻤﻴﺖ( و‪ .‬‬ ‫ﻳﻚ ﻣﺜﺎل ﺧﻮب و ﻣﻮﻓﻖ‪ ،‬ﻋﻤﻠﻴﺎت ﺗﺸﺮﻳﺢ و ﺗﻮﺻﻴﻒ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎ ﺑﺼﻮرت ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺑﻠﻮﻛﻲ در ﺑﺴﺘﻪ اﺑﺰار ‪) Simulink‬ﺗﺤﺖ‬ ‫‪ (MATLAB‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‫ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ‬ ‫ﺑﻌﺪ از ﺿﺮب ﺑﻠﻮكﻫﺎي ﺳﺮﻳﺎل‪ ،‬ﻣﻲﺗﻮان ﺑﺎ ﺑﻬﺮهﮔﻴﺮي از ﻓﺮﻣﻮل ﻛﻠﻲ اﺧﻴﺮاﻟﺬﻛﺮ ﺑﻪ ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﻮرد درﺧﻮاﺳﺖ ﻣﺴﺌﻠﻪ رﺳﻴﺪ‪:‬‬ ‫‪GC Gv Gd G p‬‬ ‫)‪y (s‬‬ ‫=‬ ‫‪ysp ( s ) 1 + GC Gv Gd G p Gm GT‬‬ ‫‪Gd G p‬‬ ‫)‪y ( s‬‬ ‫=‬ ‫‪d1 ( s ) 1 + GC Gv Gd G p Gm GT‬‬ ‫‪Gm GT G p‬‬ ‫)‪y ( s‬‬ ‫=‬ ‫‪d 2 ( s ) 1 + GC Gv Gd G p Gm GT‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :‬ﻗﺎﻧﻮن ﻛﻠﻲ ﮔﻔﺘﻪ ﺷﺪه ﺑﺮاي ﻣﺪار ﺳﺎده )ﻏﻴﺮ ‪ Nested‬و ﻏﻴﺮ ‪ (branched‬ﺑﻮده و ﮔﺮﻧﻪ ﺗﺎ آﻧﺮا ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ﻣﺪار ﺳﺎده ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻧﻜﻨﻴﻢ‬ ‫در ﻧﻈﺮ اول ﻧﻤﻲﺗﻮاﻧﺴﺘﻴﻢ ﺑﻪ اﻳﻦ ﺳﺮﻋﺖ ﻣﺴﺄﻟﻪ را ﺣﻞ ﻛﻨﻴﻢ ‪ .‬‬ ‫ﺗﻘﻠﻴﻞ ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ـ ﻣﻌﻤﻮﻻً ﺑﻌﺪ از ﺑﺪﺳﺖ آوردن ﻣﻌﺎدل ﺑﻠﻮﻛﻲ ﻳﻚ دﺳﺘﮕﺎه دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﭘﻴﭽﻴﺪه‪ ،‬آن را ﺳﺎده ﻛﺮده و ﺑﻪ‬ ‫ﻋﺒﺎرﺗﻲ ﺑﻠﻮكﻫﺎ را »ﺗﻘﻠﻴﻞ ﻣﻌﺎدل« ﻣﻲدﻫﻨﺪ‪ .‬‬ ‫‪2‬ـ در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ ﭼﻨﺪ ﺣﻠﻘﻪ ﻓﻴﺪﺑﻚ )اﻋﻢ از ﻣﺜﺒﺖ و ﻣﻨﻔﻲ( وﺟﻮد داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺗﻘﻠﻴﻞ ﺑﻠﻮك را ﺑﺎﻳﺪ ﮔﺎم ﺑﻪ ﮔﺎم اﻧﺠﺎم داد‪.‬ﻧﻜﺎت ﻣﻬﻢ ﺑﺮاي ﭘﻴﺎدهﺳﺎزي ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از ‪:‬‬ ‫‪1‬ـ درﺻﻮرﺗﻲ ﭼﻨﺪ ﺟﻌﺒﻪ را در ﻫﻢ ﻣﻲﺗﻮان ﺿﺮب ﻛﺮد )ﺑﻠﻮك ﻣﻌﺎدل ﺑﻠﻮكﻫﺎي زﻧﺠﻴﺮهاي( ﻛﻪ ﺑﻴﻦ آﻧﻬﺎ ﻓﻘﻂ ﻳﻚ ﺳﻴﮕﻨﺎل وﺟﻮد‬ ‫داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺧﺮوﺟﻲ ﻗﺒﻠﻲ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ورودي ﺑﻌﺪي ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬ ‫در اﻳﻦ روش ﺑﺠﺎي ﻧﻮﺷﺘﻦ ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﺎل ﺣﺎﻛﻢ در ﻳﻚ ﻣﺤﻴﻂ وﻳﮋه و ﺑﺎ ﻳﻚ زﺑﺎن ﺑﺮﻧﺎﻣﻪﻧﻮﻳﺴﻲ ﺧﺎص و اﻧﺘﺨﺎب روش‬ ‫ﺣﻞ‪ ،‬ﻣﺘﻨﺎﻇﺮاً ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﮔﺬاﺷﺘﻪ ﺷﺪه و ﺑﻪﻃﻮر ﮔﺮاﻓﻴﻜﻲ )‪ ، (Drag & Drop‬وروديﻫﺎ و ﺧﺮوﺟﻲﻫﺎي ﺳﻴﺴﺘﻢ رﺳﻢ ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪.‬‬ ‫ﺟﺒﺮ ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮامﻫﺎ )‪(Visualizing system Dynamics‬‬ ‫ﻋﻠﺖ وﺟﻮدي ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام‪ ،‬در درﺟﻪ اول‪،‬ﺗﺄﻣﻴﻦ ﻓﻠﺴﻔﻪ و ﺷﻨﺎﺧﺖ ﻣﺎﻫﻴﺖ دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺑﺎ زﻣﺎن ﻣﺴﺘﻘﻞ از‬ ‫اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ ﭘﻴﺎدهﺳﺎزي ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬‬ ‫‪4‬‬ .‬ﻫﻤﮕﻲ از‬ ‫ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺑﻠﻮﻛﻲ ﻋﻨﺎﺻﺮ دﺳﺖاﻧﺪرﻛﺎر ﺑﻬﺮه ﮔﺮﻓﺘﻪاﻧﺪ‪.‬‬ ‫اﮔﺮ در اﻳﻦ ﺑﻴﻦ ﺟﺮﻳﺎن دﻳﮕﺮي اﺿﺎﻓﻪ ﻳﺎ ﻛﻢ ﺷﻮد‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ اﺛﺮ آن را ﻟﺤﺎظ ﻧﻤﻮد‪.‬از آﻧﺠﺎﺋﻴﻜﻪ اﻧﺘﻘﺎل اﻃﻼﻋﺎت ﺑﺼﻮرت ﮔﺮاﻓﻴﻜﻲ‪ ،‬ﺳﺮﻳﻊﺗﺮﻳﻦ و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﺳﻬﻞﺗﺮﻳﻦ ﻧﺤﻮه‬ ‫ﺷﻜﻞﮔﻴﺮي درك و اﻧﺘﺰاع ذﻫﻨﻲ )‪ (Visualization‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺳﺎﺧﺘﺎر دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺑﺼﻮرت ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﻳﻜﻲ از ﺑﻬﺘﺮﻳﻦ‬ ‫ﺷﻴﻮهﻫﺎي اﻧﺘﻘﺎل اﻳﺪه ﺑﺮاي ﻃﺮاﺣﻲ و ﺗﺤﻠﻴﻞ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ...‬اﻳﻦ ﻛﺎر ﺑﺎ رﺳﻢ ﺑﻠﻮكﻫﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ و اﺳﺘﺎﺗﻴﻜﻲ و ﭘﻴﻮﻧﺪدﻫﻨﺪهﻫﺎ ﺑﺮاي ﻗﻀﺎوت ﻛﻴﻔﻲ راﺟﻊ ﺑﻪ رﻓﺘﺎر‬ ‫ﺳﺎﺧﺘﺎري ﺳﻴﺴﺘﻢ اﻧﺠﺎم ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬ﺑﺮاي ﻣﺪارات ﭘﻴﭽﻴﺪهﺗﺮ‪ ،‬ﺳﻌﻲ ﻣﻲﺷﻮد از ﺟﺒﺮ ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﺷﺪه و ﻣﺮﺗﺒﺎً ﻧﻤﻮدار را ﺑﻪ ﺣﺎﻻت ﺳﺎده )ﻓﻴﺪﺑﻚ ﻣﻨﻔﻲ و ﻣﺜﺒﺖ ﺑﺮاي ﺣﻠﻘﻪﻫﺎي داﺧﻠﻲ( و ﻋﻤﻠﻴﺎت اﻧﺘﻘﺎل ﺑﺮاي ﻧﻘﺎط اﻧﺸﻌﺎب ﺗﻘﻠﻴﻞ‬ ‫دﻫﻴﻢ‪.‬‬ ‫‪3‬ـ ﺗﻘﻠﻴﻞ ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮامﻫﺎ ﺗﻮﺳﻂ دوﻛﺎر )‪ (Task‬ﻋﻤﺪة »ﺑﺎزآراﻳﻲ« و»ﺳﺎدهﺳﺎزي« اﻧﺠﺎم ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬ ‫ﻳﻚ ﻛﺎرﺑﺮد دﻳﮕﺮ‪ ،‬ﭘﺪﻳﺪهاي ﺑﻨﺎم ‪ Visual Editing‬در ﻣﺒﺎﺣﺚ ‪ ،Computer-Aided Software Design‬ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ ‪ CASE‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.

6‬ﻗﻮاﻧﻴﻦ ﺟﺒﺮ ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮامﻫﺎ‪.‬‬ ‫در ﺟﺪول ﻧﺸﺎن دادهﺷﺪه در ﺷﻜﻞ ‪ ،6‬ﻗﻮاﻧﻴﻦ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺑﻠﻮك درج ﺷﺪه اﺳﺖ‪ ،‬از ﻣﻴﺎن آﻧﻬﺎ‪ ،‬ﺳﻪ ﻗﺎﻧﻮن ﺑﺴﻴﺎر ﻣﻬﻢ اﺳﺖ ‪:‬‬ ‫ردﻳﻒ ‪ : 1‬ﺧﺎﺻﻴﺖ ﺟﺎﺑﺠﺎﻳﻲ ﭘﻴﻮﻧﺪدﻫﻨﺪهﻫﺎ )‪ ، (Summing Points‬ﻣﺎداﻣﻲ ﻛﻪ ﻫﻴﭻ ﺑﻠﻮﻛﻲ ﺑﻴﻨﺎﺑﻴﻦ ﻧﺒﺎﺷﺪ‪.‬‬ ‫‪ 5‬ـ دﻗﺖ ﻛﻨﻴﺪ ﺑﺮاي ﺟﺎﻳﮕﺰﻳﻦ ﻫﺮ زﻳﺮ ﺑﻠﻮك ﺑﺎ ﻳﻚ ﺑﻠﻮك‪ ،‬ﺑﻪ ورودي و ﺧﺮوﺟﻲﻫﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪ .‬‬ ‫در اداﻣﻪ‪ ،‬ﺑﻪ ﻳﻚ ﻣﺜﺎل ﺟﻬﺖ آﺷﻨﺎﻳﻲ و ﻃﺮز اﺳﺘﻔﺎدهاز ﺟﺪول ﻓﻮقاﻟﺬﻛﺮ ﭘﺮداﺧﺘﻪ ﻣﻲﺷﻮد‪ .‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪9‬‬ ‫‪4‬ـ ﻫﺮ ﭼﻪ ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺳﺎدهﺗﺮ ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻫﺮ ﺟﻌﺒﻪ ﭘﻴﭽﻴﺪهﺗﺮ ﻣﻲﺷﻮد‪.‬ﺑﺎﻳﺪ ﺑﺮ اﺛﺮ ﺗﻘﻠﻴﻞ ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ‪ ،‬ﻣﻘﺪار‬ ‫ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻋﻮض ﻧﺸﻮد‪.‬‬ ‫ردﻳﻒ ‪ : 12‬ﺑﺪﺳﺖ آوردن ﻓﻴﺪﺑﻚ واﺣﺪ‪ ،‬ﻣﻮﻗﻌﻲ ﻣﻴﺴﺮ اﺳﺖ ﻛﻪ ﻋﻜﺲ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﻣﺴﻴﺮ ﻓﻴﺪﺑﻚ در اول ﻗﺮار داده ﺷﻮد‪.‬ﺷﺎﻳﺪ ﺗﻨﻬﺎ ﻧﻜﺘﻪ ﻇﺮﻳﻒ ﻣﺜﺎل‪ ،‬ﻫﻤﺎن ﮔﺎم‬ ‫اول ﺗﻘﻠﻴﻞ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﭼﻮن دو ﺣﻠﻘﻪ ﻣﻮﺟﻮد ﺑﻄﻮر ﻣﺰدوج درﻫﻢ ﮔﻴﺮ ﺷﺪهاﻧﺪ و ﺑﻪﺻﻮرت ﻟﻮپ داﺧﻠﻲ و ﻟﻮپ ﺧﺎرﺟﻲ)‪(Nested loop‬‬ ‫ﻧﻴﺴﺘﻨﺪ‪ ،‬ﻓﺎﻓﻬﻢ !‬ ‫‪5‬‬ .‬‬ ‫ردﻳﻒ ‪) : 13‬ﺑﻪ ﻋﻼوه ﻓﻴﺪﺑﻚ ﻣﺜﺒﺖ( ﺣﺬف ﻟﻮپ ﻓﻴﺪﺑﻚ ﺑﺎ ﺟﺎﻳﮕﺰﻳﻦ ﻳﻚ ﺑﻠﻮك ﻫﻤﻮﮔﺮاﻓﻴﻚ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ راﺑﻄﻪ‬ ‫‪X‬‬ ‫‪1+ X‬‬ ‫=‪⇔ Y‬‬ ‫‪Y‬‬ ‫‪1− Y‬‬ ‫= ‪X‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ .

Proc.J.(signal Flow Graphs‬ﻣﺒﺪع اﻳﻦ ﺗﻜﻨﻴﻚ ﭘﺮﻓﺴﻮر‬ ‫‪Mason‬‬ ‫ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ . 44. pp. “Feedback Theory: Some Properties of Signal Flow Graph”.‫ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ‬ ‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ﻣﻄﻠﻮﺑﺴﺖ ﺗﻘﻠﻴﻞ ﮔﺎم ﺑﻪ ﮔﺎم دﻳﺎﮔﺮام زﻳﺮ‪:‬‬ ‫ﺷﺮوع‪ :‬ﻗﺎﻧﻮن ‪ 6‬و ﺳﭙﺲ‬ ‫ﻗﺎﻧﻮن ‪⇓ 1‬‬ ‫⇓‬ ‫ﻗﺎﻧﻮن ‪ 13‬وﻟﻲ ﺑﺎ‬ ‫ﻓﻴﺪﺑﻚ ﻣﺜﺒﺖ ⇓‬ ‫ﻗﺎﻧﻮن ‪⇓ 13‬‬ ‫ﻗﺎﻧﻮن ‪⇓ 13‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬ﺗﻜﻨﻴﻚ دﻳﮕﺮي وﺟﻮد دارد ﺑﻨﺎم »ﮔﺮافﻫﺎي ﺟﺮﻳﺎن ﺳﻴﮕﻨﺎل« )‪ . 920-926. S. IRE.‬ﻟﺬا از ﻧﻈﺮ ﻛﺎرﺑﺮدي ﻫﭻ ﻛﺪام ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ‬ ‫دﻳﮕﺮي ﺗﻔﻮق و ﺑﺮﺗﺮي ﻧﺪاﺷﺘﻪ و اﻧﺘﺨﺎب ﻫﺮ ﻛﺪام ﺑﻪ ﺳﻠﻴﻘﻪ و ﻣﻬﺎرت ﻛﺎرﺑﺮ ﺑﺴﺘﮕﻲ دارد‪:‬‬ ‫‪Mason. (1965).‬ﺗﻜﻨﻴﻚ ﻣﺰﺑﻮر ﻣﺎﻫﻴﺘﺎً ﺑﺎ اﻳﺪه ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﻳﻜﻲ اﺳﺖ وﻟﻲ ﻛﻴﻔﻴﺘﺎً ﻣﺘﻔﺎوت اﺳﺖ‪ .‬‬ ‫‪6‬‬ .

τ cl‬‬ ‫=‬ ‫‪τ ps +1‬‬ ‫‪Kp‬‬ ‫‪τ ps +1‬‬ ‫‪KC‬‬ ‫‪1 + KC‬‬ ‫‪KC G p‬‬ ‫)‪y (s‬‬ ‫=‬ ‫=‬ ‫‪ysp ( s ) 1 + K C G p‬‬ ‫)‪y (s‬‬ ‫‪K cl‬‬ ‫‪∆ KC K p‬‬ ‫= ‪.‬‬ ‫ﺑﺮاي ﺑﺮرﺳﻲ ﺳﺮﻋﺖ ﭘﺎﺳﺦ ﻧﻴﺰ‪ ،‬ﻣﻼﺣﻈﻪ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ ﻛﻪ ‪ τ p‬ﺑﺎﻧﺪازه ‪ 1 + K C K p‬ﻛﻮﭼﻚ ﺷﺪه اﺳﺖ وﭼﻮن ‪ 1 + KC K p 1‬اﺳﺖ‪،‬‬ ‫ﭘﺲ ‪ KC‬ﻫﺮ ﭼﻘﺪر ﻫﻢ ﻛﻮﭼﻚ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺑﺨﺎﻃﺮ ﻓﻴﺪﺑﻚ‪ ،‬ﺳﺮﻋﺖ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻴﺸﺘﺮ ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪9‬‬ ‫ﭘﺎﺳﺦﻫﺎي ﮔﺬاري ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ‬ ‫در اﻳﻦ ﺑﺨﺶ ﻣﻲﺧﻮاﻫﻴﻢ ﺑﺎ داﻧﺶ ﻳﺎ داﻧﺴﺘﻪﻫﺎي ﻓﻌﻠﻲ ﻛﻤﻲ ﺑﺎزي ﻛﻨﻴﻢ ﺗﺎ اﺛﺮ ﺑﺴﺘﻦ ﻣﺪار ﻓﻴﺪﺑﻚ را در ذﻫﻦ ﻣﺄﻧﻮس ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬ ‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ﻫﻤﺎن ﻣﺜﺎل ﻗﺒﻠﻲ را وﻟﻲ ﺑﺎﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ـ اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ درﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ ؛‬ ‫‪KC K p s + K I K p‬‬ ‫‪( KC + K I / s ) G p‬‬ ‫)‪y (s‬‬ ‫=‬ ‫=‬ ‫‪2‬‬ ‫‪ysp ( s ) 1 + ( K C + K I / s ) G p τ p s + 1 + K C K p s + K I K p‬‬ ‫)‬ ‫ﻣﺸﺎﻫﺪه ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ رﻓﺘﺎر ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪﺷﻜﻞ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ درﺟﻪ دوم درآﻣﺪ!‬ ‫‪7‬‬ ‫(‬ . K cl‬‬ ‫‪= cl‬‬ ‫‪1 + KC K p‬‬ ‫‪ysp ( s ) τ s + 1‬‬ ‫= ) ‪G cl ( s‬‬ ‫ﺑﺎ ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﻣﻌﻠﻮم ﻣﻲ ﺷﻮد ﻛﻪ ‪ y‬ﻧﻤﻲﺗﻮاﻧﺪ ‪ ysp‬را ﺗﻌﻘﻴﺐ ﻛﻨﺪ‪ ،‬ﺑﻪ ﺑﻴﺎن دﻳﮕﺮ اﮔﺮ ‪ ysp‬ﻳﻚ ﭘﻠﻪ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﭘﻴﺪا ﻛﻨﺪ ‪:‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1 + KC K p‬‬ ‫=‬ ‫‪KC K p‬‬ ‫‪1 + KC K p‬‬ ‫‪ = 1 −‬ﻣﻴﺰان ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر )آﻓﺴﺖ(‬ ‫از آﻧﺠﺎ ﻛﻪ ‪ K p‬را ﻛﻪ ﻧﻤﻲﺗﻮاﻧﻴﻢ دﺳﺖ ﺑﺰﻧﻴﻢ‪ ،‬ﭘﺲ ﻫﺮ ﭼﻪ ‪ KC‬را ﺑﺰرﮔﺘﺮ اﻧﺘﺨﺎب ﻛﻨﻴﻢ‪) ،‬ﺑﻪ ﺑﻬﺎي ﺣﺴﺎﺳﺘﺮ ﺷﺪن ﭘﺎﺳﺦ( آﻓﺴﺖ‬ ‫ﻛﻤﺘﺮ ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬ ‫ﻣﺜﺎل ‪ -‬ﻣﺪار ﻓﻴﺪ ﺑﻚ ﺳﺎده )ﺗﻐﻴﻴﺮ در ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر( زﻳﺮ را ﻛﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ اﺳﺖ در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ ‪:‬‬ ‫‪Kp‬‬ ‫اﻟﻒ ـ ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ‪ G p‬ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ ﻧﺎﻣﻲ ﻳﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪ درﺟﻪ اول اﺳﺖ‪،‬‬ ‫‪τ ps +1‬‬ ‫= ‪Gp‬‬ ‫ﻣﻄﻠﻮﺑﺴﺖ اﺛﺮ )‪ KC ( 0‬روي ﺑﻬﺮه ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ و ﺳﺮﻋﺖ ﭘﺎﺳﺦ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ‪:‬‬ ‫‪KC K p‬‬ ‫⇒‬ ‫‪Kp‬‬ ‫‪1 + KC K p‬‬ ‫‪s +1‬‬ ‫‪τp‬‬ ‫=‬ ‫‪KC K p‬‬ ‫‪τ p s + 1 + KC K p‬‬ ‫‪1 + KC K p‬‬ ‫‪τp‬‬ ‫∆‬ ‫‪1 + KC K p‬‬ ‫= ‪.

‬‬ ‫‪1‬‬ .‬‬ ‫ﻫﺪف از اﻳﻦ ﺑﺨﺶ ﻣﻌﺮﻓﻲ ﻣﺒﺎدي ﺗﺼﻮ‪‬ر از ﻣﻔﻬﻮم ﭘﺎﻳﺪاري ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ وﻟﻲ ﺗﺎﻛﻴﺪ وﻳﮋه روي اﺳﺘﻔﺎده اﺑﺰاري از ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس در‬ ‫ﻗﺎﻟﺐ ﻗﻀﺎﻳﺎي ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺑﺮاي ﺑﺮرﺳﻲ ﭘﺎﻳﺪاري ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ از روي ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﺪارﺑﺎز ﺧﻮاﻫﻴﻢ داﺷﺖ‪.‬ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻛﻨﺘﺮل ﺑﻬﺘﺮ ﻳﺎ ﻛﻨﺘﺮل ﺑﺎ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺧﻮب ﻣﻌﻮﻻ ﺳﻠﻴﻘﻪاي‪ ،‬ﺗﺠﺮﺑﻲ‪ ،‬ﺳﻤﺎﻋﻲ و واﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ ﻣﺴﺌﻠﻪ‬ ‫ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬در اﻳﻦ ﺣﺎﻟﺖ‪ ،‬ﻋﻠّﺖ وﺟﻮدي ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ در درﺟﻪ اول ﺣﻔﻆ ﭘﺎﻳﺪارﻳﺴﺖ ﺗﺎ‬ ‫ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺑﻬﺘﺮ و ﺑﺪﻳﻬﻴﺴﺖ ﺗﺎ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻳﻚ رﻓﺘﺎر ﻣﻌﻘﻮل‪ ،‬ﻣﻘﺒﻮل و ﭘﺎﻳﺪار ﻧﺪاﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺻﺤﺒﺖ از ﺳﺮﻳﻊﺗﺮ ﺷﺪن ﭘﺎﺳﺦ ﻳﺎ ﻧﺪاﺷﺘﻦ‬ ‫آﻓﺴﺖ‪ ،‬ﻧﺎﺑﺠﺎ و ﺑﻲﻣﻌﻨﺎﺳﺖ‪.‬ﻳﻜﻲ در داﻣﻨﻪ‬ ‫زﻣﺎن و دﻳﮕﺮي در داﻣﻨﻪ ﻻﭘﻼس‪.‬ﻫﺪف ﻏﺎﻟﺐ و ﻋﻤﺪه ﻃﺮاﺣﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﻪ دو ﺷﻜﻞ اﺳﺖ‪،‬‬ ‫ﻳﻜﻲ ﻃﺮاﺣﻲ ﻋﻤﻠﻜﺮد‪ -‬ﻣﺤﻮر)‪ (Performance-Oriented‬و دﻳﮕﺮي ﭘﺎﻳﺪار‪ -‬ﻣﺤﻮر)‪ .‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪10‬‬ ‫ﻣﻘﺪﻣﻪ‬ ‫ﻳﻜﻲ از ﻣﻔﺮدات ﻓﻠﺴﻔﻪ ﻓﻴﺪﺑﻚ ﭘﺎﻳﺪارﺳﺎزي ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎي ﻧﺎﭘﺎﻳﺪارﺳﺖ‪ .‬ﺑﻪﻋﺒﺎرت دﻳﮕﺮ اﻧﮕﻴﺰه ﺳﻨﺘﺰ و ﻃﺮاﺣﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﻲﺗﻮاﻧﺪ‬ ‫ﻋﻤﻼ ﺳﺎﺧﺖ ﻳﻚ ﭘﺎﻳﺪارﺳﺎز )‪ (Stabilizer‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ ﺗﺎ ﻳﻚ ﺟﺒﺮانﻛﻨﻨﺪه ﻳﺎ رﮔﻮﻻﺗﻮر‪ .‬اﻳﻦ ﺑﺤﺚ را ﻣﻲﺗﻮان در ﻗﺎﻟﺐ ﻳﻚ ﻣﺴﺌﻠﻪ‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻤﺎﺗﻴﻚ ﻳﻌﻨﻲ ﻧﺤﻮه ﻧﮕﺮش ﻛﻼن ﺑﻪ اﻓﻖ ﻃﺮاﺣﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻃﺮح ﻛﺮد‪ .(Stability-Oriented‬در ﻧﮕﺮش اول‪،‬‬ ‫ﺑﻪدﻧﺒﺎل ﻛﻨﺘﺮل ﺑﻬﺘﺮ ﻫﺴﺘﻴﻢ‪ .‬در ﻧﮕﺮش‬ ‫ﭘﺎﻳﺪار – ﻣﺤﻮر‪ ،‬ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻣﻮردﻧﻈﺮ‪ ،‬ﺑﺪون ﻛﻨﺘﺮل اﺻﻼ ﻣﻮﺿﻮﻋﻴﺖ ﻧﺪارد‪ ،‬ﭼﺮا ﻛﻪ در ﻋﻤﻞ ﺑﺎ ﻳﻚ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻛﻮﭼﻚ در ﺷﺮاﻳﻂ ﻓﺮآﻳﻨﺪي‬ ‫)اﻏﺘﺸﺎش(‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ از ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ و ﻣﻘﺮر ﻓﺮآﻳﻨﺪي دور ﺷﺪه و دﻳﮕﺮ ﺑﻪ ﺷﺮاﻳﻂ ﻗﺒﻞ ﺑﺮﻧﻤﻲﮔﺮدد و ﺑﻪ ﻟﺴﺎن ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﺑﺎ ﻳﻚ‬ ‫ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻛﻮﭼﻚ و ﻣﺤﺪود در ورودي )ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺗﺎﺛﻴﺮﮔﺬار(‪ ،‬ﺷﺎﻫﺪ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻧﺎﻣﺤﺪود در ﺧﺮوﺟﻲ )ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺗﺎﺛﻴﺮﭘﺬﻳﺮ( ﻫﺴﺘﻴﻢ و ﺑﻪ ﻋﺒﺎرت‬ ‫ﺧﻼﺻﻪ ﺑﺎ ﭘﺪﻳﺪه ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ روﺑﺮو ﻫﺴﺘﻴﻢ‪ .‬ﺑﻪ ﻋﺒﺎرت دﻗﻴﻖﺗﺮ‪ ،‬ﻣﻲﺧﻮاﻫﻴﻢ ﺑﺪاﻧﻴﻢ ﭼﻪ ﻣﻮﻗﻊ ﻣﻤﻜﻨﺴﺖ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ وﻗﺘﻲ ﺑﻪﺻﻮرت ﻣﺤﺪود )‪ (bounded‬ﺗﺤﺮﻳﻚ‬ ‫ﻣﻲﺷﻮد از ﺧﻮد ﻳﻚ ﭘﺎﺳﺦ ﻧﺎﻣﺤﺪود )‪ (Unbounded‬ﻧﺸﺎن ﺑﺪﻫﺪ‪ ،‬و از آن ﻣﻬﻢﺗﺮ‪ ،‬ﭼﮕﻮﻧﻪ و ﺑﺎ ﭼﻪ ﺷﺎﺧﺼﻲ ﻣﻲﺗﻮاﻧﻴﻢ آن را اﻧﺪازه‬ ‫ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ)!( ﻳﺎ وﻗﻮع ﻳﺎ ﺑﺮوز آن را در رﻓﺘﺎر ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭘﻴﺶﺑﻴﻨﻲ ﻛﻨﻴﻢ؟‬ ‫ﺑﻪﻫﺮ ﺣﺎل‪ ،‬ﺑﺤﺚ و ﺗﺤﻠﻴﻞ روي ﭘﺎﺳﺦ ﺧﺮوﺟﻲ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻧﻮع و ﺳﺎﺧﺘﺎر ورودي را ﻣﻲﺗﻮان از دو زاوﻳﻪ ﻧﮕﺮﻳﺴﺖ‪ .‬در ﻧﮕﺮش دوم‪ ،‬وﺿﻊ ﻣﺘﻔﺎوﺗﺴﺖ‪ .‬ﺑﻪﻃﻮر ﻣﺜﺎل ﻳﻚ ﺷﺎﺧﺺ ﻛﻨﺘﺮل ﺧﻮب ﻳﺎ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺑﻬﻴﻨﻪ ﻣﻲﺗﻮاﻧﺪ ﻧﺪاﺷﺘﻦ آﻓﺴﺖ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻳﺎ اورﺷﻮت )ﭘﺎﺳﺦ ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ(زﻳﺮ‬ ‫‪ %16‬ﺑﺎﺷﺪ ﻳﺎ ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ )ﺣﻀﻮر ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ( ﻳﻜﺪﻫﻢ ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻣﺴﺎﻟﻪ رﺷﺪ ﺳﺮﻃﺎﻧﻲ در ﻋﻠﻮم ﭘﺰﺷﻜﻲ‪ ،‬ﺗﻮﺳﻌﻪ ﭘﺎﻳﺪار‬ ‫)‪ (Sustainability‬در اﻗﺘﺼﺎد ﻣﺪرن و ﺗﻌﺎدل اﺳﺘﺎﺗﻴﻜﻲ ﭘﺎﻳﺪار‪ ،‬ﻫﻤﮕﻲ از ﻣﻔﻬﻮم ﭘﺎﻳﻪاي ﭘﺎﻳﺪاري ﺑﻬﺮه ﻣﻲﺑﺮﻧﺪ‪ .‬وﻟﻲ آﻧﭽﻪ ﻛﻪ ﻣﻮرد‬ ‫ﻧﻈﺮ ﻣﺎﺳﺖ ﻣﺴﺌﻠﻪ ﭘﺎﻳﺪاري دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ و آن ﻫﻢ ﻓﻘﻂ ﺷﺎﺧﻪاي از آن ﻳﻌﻨﻲ ﭘﺎﻳﺪاري ﺑﻪ ﻣﻔﻬﻮم وروديِ ﻣﺤﺪود – ﺧﺮوﺟﻲِ ﻣﺤﺪود‬ ‫ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬‬ ‫اﻧﻮاع ﭘﺎﻳﺪاري‬ ‫ﻣﻔﻬﻮم ﭘﺎﻳﺪاري ﻳﻚ ﻣﻔﻬﻮم ﻣﻮﺳ‪‬ﻊ در ﺑﺴﻴﺎري از ﺷﺎﺧﻪﻫﺎي ﻋﻠﻮم ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .

2.‫ﭘﺎﻳﺪاري و ﺗﺤﻠﻴﻞ ﺧﻄﺎ‬ ‫راﺑﻄﻪ ﭘﺎﻳﺪاري ﺑﺎ ﻣﺸﺨﺼﻪﻫﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ) داﻣﻨﻪ زﻣﺎن – ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ(‬ ‫ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﺧﻄﻲ ﺑﺎ ﺿﺮاﻳﺐ ﺛﺎﺑﺖ زﻳﺮ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ ‪:‬‬ ‫‪.‬‬ ‫ﺑﺪﻳﻦ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﻣﺴﺄﻟﻪ ﻇﺎﻫﺮاً ﻛﻴﻔﻲ ﭘﺎﻳﺪاري ﺑﻪ ﻣﺴﺄﻟﻪ ﻛﻤ‪‬ﻲ ﺗﻌﺮﻳﻒ ﭘﺎﻳﺪاري ‪ BIBO‬ﺗﻘﻠﻴﻞ ﭘﻴﺪا ﻛﺮد و ﺳﭙﺲ ﺑﻪ ﻣﺴﺄﻟﻪ ﺗﺸﺨﻴﺺ ﻋﻼﻣﺖ‬ ‫رﻳﺸﻪﻫﺎي ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي ﻣﺨﺮج ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻛﺎﻫﺶ ﭘﻴﺪا ﻛﺮد!‬ ‫‪2‬‬ .‬‬ ‫ﭘﺲ ﺷﺮط ﭘﺎﻳﺪاري ‪ BIBO‬ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﺧﻄﻲ اﻳﻦ اﺳﺖ ‪:‬‬ ‫رﻳﺸﻪﻫﺎي ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي ﻣﺨﺮج ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﺑﺎﻳﺪ در ﺳﻤﺖ ﭼﭗ )‪ (Left Half plane-LHP‬ﺻﻔﺤﻪ ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ ﻗﺮار داﺷﺘﻪ‬ ‫ﺑﺎﺷﻨﺪ‪،‬در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ ﺣﺘﻲ ﻳﻚ رﻳﺸﻪ در ‪ RHP‬ﻗﺮار داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ )ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﺳﻴﺴﺘﻢ( ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار اﺳﺖ‪.‬در ﺣﺎﻟﺖ ﻛﻠﻲ ‪ si‬را ﻳﻚ ﻋﺪد ﻣﺨﺘﻠﻂ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪ ،‬ﻟﺬا ﺑﺎﻳﺪ ﻗﺴﻤﺖ ﺣﻘﻴﻘﻲ ‪ si‬ﻣﻨﻔﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺗﺎ ﻋﺒﺎرت‬ ‫ﻧﻤﺎﻳﻲ‪ ،‬ﻣﻴﺮا ﺷﻮﻧﺪه ﺑﺎﺷﺪ‪. ( p ≥ 1‬در داﻣﻨﻪ‬ ‫ﻻﭘﻼس‪ ،‬ﺑﻪ ﺟﻤﻼﺗﻲ ﻣﺘﻨﺎﻇﺮ ﺑﺎ ﺟﻤﻠﻪ ﻓﻮقاﻟﺬﻛﺮ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ‬ ‫‪p‬‬ ‫⎦⎤ ) ‪⎡⎣ s − (α i + βi j‬‬ ‫‪1‬‬ ‫ﺑﺮ ﻣﻲﺧﻮرﻳﻢ ﻛﻪ ‪ p‬درﺟﻪ ﺗﻜﺮار رﻳﺸﻪ ﻳﺎ ﻗﻄﺐ‬ ‫) ‪ s − (α i + βi j‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .1.‬ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻲﺷﻮد ﺟﻤﻊ ﭘﺎﺳﺦﻫﺎي‬ ‫ﺑﺎﺷﺪ اﻳﻦ ﻋﺒﺎرت ﻣﻴﺮا ﺷﻮﻧﺪه اﺳﺖ‪ . m≤n‬‬ ‫‪a0 y ( n ) + a1 y ( n −1) +‬‬ ‫‪+ an −1 y + an = b0u ( m ) +‬‬ ‫‪+ bm‬‬ ‫اﻳﻦ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﻲﺗﻮاﻧﺪ ﻣﺪل ﺗﻘﺮﻳﺒﻲ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ اﻋﻢ از ﻣﺪار ﺑﺎز و ﺑﺴﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺑﻄﻮرﻳﻜﻪ ‪ y‬ﺧﺮوﺟﻲ )ﭘﺎﺳﺦ( ﺳﻴﺴﺘﻢ و ‪) u‬ﺗﺎﺑﻊ‬ ‫ﺗﺤﺮﻳﻚ( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ . .( p = 0.‬‬ ‫ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﻛﻪ در ﻣﺒﺎﺣﺚ ﻗﺒﻠﻲ ﺑﻪ ﻛﺮّات ﻣﺸﺎﻫﺪه ﻛﺮدهاﻳﺪ‪ ،‬ﭘﺎﺳﺦ )ﻳﺎ ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻟﻪ( ﺧﺮوﺟﻲ ﻫﻤﻴﺸﻪ ﻣﺠﻤﻮع ﻳﺎ ﺗﺮﻛﻴﺒﻲ از ﺟﻤﻼت‬ ‫ﻧﻤﺎﻳﻲ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ t p e(αi + βi j )t‬ﺑﻮده اﺳﺖ )ﺑﻄﻮرﻳﻜﻪ ‪ .‬‬ ‫راﺑﻄﻪ ﭘﺎﻳﺪاري ﺑﺎ ﻣﺸﺨﺼﻪﻫﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ) داﻣﻨﻪ ﻻﭘﻼس ‪ -‬ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل(‬ ‫ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﻓﻮقاﻟﺬﻛﺮ را ﻣﻲﺗﻮان ﺑﺎﺗﺒﺪﻳﻞ ﮔﺮﻓﺘﻦ ﻻﭘﻼس از ﻃﺮﻓﻴﻦ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﺑﻪدﺳﺖ آورد‪:‬‬ ‫‪C‬‬ ‫‪C‬‬ ‫)‪B(s‬‬ ‫‪= 1 + 2 +‬‬ ‫‪A( s ) s − s1 s − s2‬‬ ‫= )‪G( s‬‬ ‫ﺑﻪﻃﻮرﻳﻜﻪ ) ‪ B( s‬ﻳﻚ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي از ‪ s‬ﺑﺎ درﺟﻪ ‪ m‬و ) ‪ A( s‬ﻳﻚ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي از ‪ s‬ﺑﺎ درﺟﻪ ‪ n‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬ ‫‪. n‬در ﻣﺴﺎﻳﻞ ﭘﺎﻳﺪاري‪ ،‬ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺗﻌﺮﻳﻒ آن‪ ،‬ﺗﻮﺟﻪ اﺻﻠﻲ‬ ‫ﺑﺎﻳﺪ روي ﻋﻼﻣﺖ ‪ α i‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﭼﺮا ﻛﻪ اﮔﺮ ‪ α i‬ﻣﺜﺒﺖ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺗﺮم ‪، eαit‬ﺑﺎﻋﺚ ﻧﺎﻣﺤﺪود ﺷﺪن ﺧﺮوﺟﻲ ﻣﻲﺷﻮد و اﮔﺮ ﺻﻔﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ‬ ‫اﻳﻨﻜﻪ ‪ p‬ﺻﻔﺮ اﺳﺖ ﻳﺎ ﻏﻴﺮ ﺻﻔﺮ‪ ،‬ﺧﺮوﺟﻲ در آﺳﺘﺎﻧﻪ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري ﻗﺮار ﮔﺮﻓﺘﻪ )‪ ( p = 0‬ﻳﺎ ﻣﻄﻠﻘﺎ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﻣﻲﺷﻮد )‪ .‬‬ ‫‪+ an −1s + an‬‬ ‫ﻳﻜﻲ از ﺟﻤﻼت را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ )واﺻﻞ ﺑﺮﻫﻢﻧﻬﺶ را ﺑﺨﺎﻃﺮ آورﻳﺪ(‪:‬‬ ‫‪+ bm‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪n −1‬‬ ‫‪B ( s ) = b0 s m +‬‬ ‫‪A( s ) = a0 s + a1s‬‬ ‫‪n‬‬ ‫‪Ci‬‬ ‫‪s − si‬‬ ‫‪1‬‬ ‫ﺣﺎل ﻣﺜﻼً ورودي ﭘﻠﻪ )‬ ‫‪s‬‬ ‫‪C‬‬ ‫ﺗﻮاﺑﻌﻲ ﻣﺜﻞ ‪ ، i‬ﻃﺒﻖ ﺧﺎﺻﻴﺖ ﺷﻴﻔﺖ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻲﺷﻮد و ﻋﺒﺎرت ‪ e sit‬در داﻣﻨﻪ زﻣﺎن ﻇﺎﻫﺮ ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﺣﺎل اﮔﺮ ‪ si‬ﻳﻚ ﻋﺪد ﻣﻨﻔﻲ‬ ‫‪s − si‬‬ ‫= ورودي( را ﺑﻪﻋﻨﻮان ﻳﻚ ورودي ﻣﺤﺪود در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪ .‬ﻟﺬا در ﺑﺤﺚ ﭘﺎﻳﺪاري )ﺑﻪ زﺑﺎن ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس( ﻣﻲﮔﻮﻳﻴﻢ در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ ﻗﺴﻤﺖ ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻗﻄﺒﻬﺎ )ﻳﻌﻨﻲ‬ ‫‪ ( α i‬ﻣﻨﻔﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ )ﺧﺮوﺟﻲ( ﭘﺎﻳﺪار اﺳﺖ‪.‬ﺑﺮاي ﺗﺤﻠﻴﻞ در داﻣﻨﻪ زﻣﺎن‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ﺣﻞّ ﻳﺎ ﻻاﻗﻞ ﺳﺎﺧﺘﺎر ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻟﻪ را ﺑﺪاﻧﻴﻢ‪.

‬در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻋﻼﻣﺖ داﺷﺘﻴﻢ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺣﺘﻤﺎً ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار اﺳﺖ و اﮔﺮ ﻧﺪاﺷﺘﻴﻢ‪،‬‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺴﺘﻌﺪ ﭘﺎﻳﺪاري اﺳﺖ‪ .‬ﭼﻮن اﻳﻦ ﻗﺎﻋﺪه راﺟﻊ ﺑﻪ رﻳﺸﻪﻫﺎي ﺣﻘﻴﻘﻲ ﺻﺤﺒﺖ ﻛﺮده اﺳﺖ و ﻧﻪ ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ‪ ،‬در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﺑﺮاي‬ ‫ﺿﺮاﻳﺐ ﻫﻢ ﻋﻼﻣﺖ اﺣﺘﻤﺎل وﺟﻮد رﻳﺸﻪﻫﺎي ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ ‪ RHP‬وﺟﻮد دارد‪.‬‬ ‫آزﻣﻮن ‪Routh‬‬ ‫روﺷﻲ ﻛﻪ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻓﻘﻂ ﺿﺮاﻳﺐ ﻳﻚ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي )ﺑﺪون ﺣﻞ و ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ رﻳﺸﻪﻫﺎ(‪ ،‬ﺗﻌﺪاد رﻳﺸﻪﻫﺎي داراي ﻗﺴﻤﺖ ﺣﻘﻴﻘﻲ‬ ‫ﻣﺜﺒﺖ )‪ (RHP‬را ﻣﻌﻠﻮم ﻣﻲﻛﻨﺪ‪.‬‬ ‫ﻣﻌﻴﺎر روت )‪ :( Routh's criteria‬اﻳﻦ ﻣﻌﻴﺎر ﻧﻴﺰ ﺷﺮط ﻻزم را ﺑﻴﺎن ﻣﻲﻛﻨﺪ وﻟﻲ ﻓﺎﻳﺪه آن اﻳﻦ اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﻪ ﺗﻤﺎم رﻳﺸﻪﻫﺎي‬ ‫ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي اﻋﻢ از ﺣﻘﻴﻘﻲ و ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ ﻣﻲﭘﺮدازد‪ .‬‬ ‫ﻣﻌﻴﺎر ‪ : Hurwitz‬اﻳﻦ ﻣﻌﻴﺎر ﺑﺴﻴﺎر ﺷﺒﻴﻪ ﺑﻪ ﻣﻌﻴﺎر روت ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ وﻟﻲ ﻣﺤﻜﻢﺗﺮ و اﺻﻴﻞﺗﺮ اﺳﺖ ﭼﻮن ﺷﺮط ﻻزم و ﻛﺎﻓﻲ را ﺑﻴﺎن‬ ‫ﻣﻲﻛﻨﺪ )در ﺣﻮﺻﻠﻪ اﻳﻦ درس ﻧﻴﺴﺖ و در دروس ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻘﺎوم ﻣﻄﺮح ﻣﻲﺷﻮد(‪.‬اﻳﻦ ﻗﺎﻧﻮن ﻣﻲﮔﻮﻳﺪ ‪ :‬ﺗﻌﺪاد رﻳﺸﻪﻫﺎي ﻣﺜﺒﺖ ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻧﻤﻲﺗﻮاﻧﺪ ﺑﻴﺸﺘﺮ از ﺗﻌﺪاد ﺗﻐﻴﻴﺮ‬ ‫ﻋﻼﻣﺖ ﺿﺮاﻳﺐ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬‬ ‫ﺷﺮح روش ‪ :‬اﮔﺮ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي را ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﻧﺸﺎن دﻫﻴﻢ ‪:‬‬ ‫‪+ an −1s + an = 0‬‬ ‫‪a0 s n + a1s n −1 +‬‬ ‫ﮔﺎم اول ‪ :‬ﺿﺮاﻳﺐ ﻣﻌﺎدﻟﻪ را ﺑﺼﻮرت زﻳﮕﺰاگ ﻣﻲﻧﻮﻳﺴﻴﻢ‪:‬‬ ‫‪a0 a2 a4‬‬ ‫‪a1 a3‬‬ ‫ﮔﺎم دوم ‪ :‬ﺳﻄﺮ ﺳﻮم را ﺑﻪﺻﻮرت زﻳﺮ ﺗﺸﻜﻴﻞ ﻣﻲدﻫﻴﻢ‪.‬‬ ‫ﻣﻌﻴﺎر ‪ : Jury‬اﻳﻦ ﻣﻌﻴﺎر ﻧﻴﺰ ﺑﺮﮔﺮدان ﻣﺤﻚ روت در ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﮔﺴﺴﺘﻪ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ )در ﺣﻮﺻﻠﻪ اﻳﻦ درس ﻧﻴﺴﺖ و در دروس‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل دﻳﺠﻴﺘﺎل ﻣﻄﺮح ﻣﻲﺷﻮد( ‪.‬ﻟﺬا ﻳﻚ ﺷﺮط ﻻزم )وﻟﻲ ﻧﻪ اﻟﺰاﻣﺎً ﻛﺎﻓﻲ( ﺑﺮاي ﭘﺎﻳﺪاري ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل اﻳﻦ اﺳﺖ ﻛﻪ ﺿﺮاﻳﺐ‬ ‫ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي ﻣﺨﺮج ﻫﻤﮕﻲ ﻫﻢ ﻋﻼﻣﺖ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪ .‬‬ ‫اﻧﻮاع آزﻣﻮنﻫﺎي ﺗﺴﺖ ﻋﻼﻣﺖ رﻳﺸﻪﻫﺎي ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪايﻫﺎ‬ ‫ﻗﺎﻧﻮن ﻋﻼﻣﺎت دﻛﺎرت)‪ :(Decarte's Rule of sign‬ﻳﻚ ﻗﺎﻋﺪه ﺳﺮاﻧﮕﺸﺘﻲ و ﺳﺮﻳﻊ ﺑﺮاي ﻗﻀﺎوت در ﻣﻮرد ﻋﻼﻣﺖ رﻳﺸﻪﻫﺎي‬ ‫ﻳﻚ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي ﻫﻤﻴﻦ ﻗﺎﻧﻮن دﻛﺎرت ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪10‬‬ ‫ﺑﺮاي ﺗﺸﺨﻴﺺ ﭘﺎﻳﺪار ﻳﺎ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﺑﻮدن ﻳﻚ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺑﺎ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي‪ ،‬دو روش وﺟﻮد دارد‪ ،‬ﻛﻪ ﻫﺮدو ﻣﺒﺘﻨﻲ ﺑﺮ‬ ‫ﻗﻀﻴﻪ اﺻﻠﻲ ﺟﺒﺮ )ﻣﻨﺴﻮب ﺑﻪ اوﻳﻠﺮ( ﻣﻲﺑﺎﺷﻨﺪ‪:‬‬ ‫روش اول ‪ :‬ﺣﻞ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي ﻣﺨﺮج ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل و ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ رﻳﺸﻪﻫﺎ‪،‬‬ ‫روش دوم ‪ :‬ﺑﺪون ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ رﻳﺸﻪﻫﺎ و ﻓﻘﻂ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺿﺮاﻳﺐ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺑﻪﻧﻮﻋﻲ »آزﻣﻮن« ‪.‬‬ ‫‪b3‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪b1 b2‬‬ .‬اﻳﻦ ﻣﻌﻴﺎر‪ ،‬ﻛﺎرﺑﺮديﺗﺮﻳﻦ ﻣﻌﻴﺎر ﭘﺎﻳﺪاري )ﺑﺮﺣﺴﺐ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪايﻫﺎ( در‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﭘﻴﻮﺳﺘﻪ )ﻻﭘﻼس( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.

‬‬‫ در ﺻﻮرت ﺗﻜﺮار ﺻﻔﺮ در ﺳﺘﻮن اول ﻳﺎ وﺟﻮد ﻫﻤﻪ ﺻﻔﺮ در ﻳﻚ ﺳﻄﺮ‪ ،‬ﻧﺸﺎن از ﭼﻴﺰﻫﺎﻳﻲ دارد ﻛﻪ ﺧﻴﻠﻲ ﺑﻪ آزﻣﻮن روت ﻣﺮﺑﻮط‬‫ﻧﻤﻲﺷﻮد و ﺑﺎﻳﺪ از ﺳﺎﻳﺮ ﻗﻀﺎﻳﺎي ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪايﻫﺎ اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺮد‪ .‬در ﺻﻮرت ﺣﻀﻮر ﺟﻤﻼت ﻧﻤﺎﻳﻲ )ﻣﺜﻞ ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ( ﻧﻤﻲﺗﻮان از‬‫ﻣﻌﻴﺎر روت و اﻣﺜﺎل ذﻟﻚ اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺮد‪ ،‬ﻣﮕﺮ اﻳﻨﻜﻪ ﺑﺎ ﺗﻘﺮﻳﺐ ‪ Pade‬ﺟﻤﻼت ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ را ﺑﻪ ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬ ‫ﻣﺜﺎل ‪ :‬دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ اﺳﺖ‪ .‬‬ ‫ﮔﺎم ﭼﻬﺎرم ‪ :‬ﺑﻌﺪ از ﺗﻜﻤﻴﻞ ﺟﺪول‪ ،‬ﻣﻌﻴﺎر )ﻣﺤﻚ( روت را اﻋﻤﺎل ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬‫ ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻓﺮﻣﻮل ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ آراﻳﻪ روت‪ ،‬ﻳﻚ ﺳﻄﺮ را ﻣﻲﺗﻮان ﺑﻪ ﻫﺮ ﻋﺪد ﻣﺜﺒﺖ ﺗﻘﺴﻴﻢ ﻳﺎ ﺿﺮب ﻛﺮد‪ .‬‬ ‫ در ﺻﻮرت ﻣﺸﺎﻫﺪه ﺻﻔﺮ در ﺳﺘﻮن اول‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ در آﺳﺘﺎﻧﻪ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري اﺳﺖ‪.‬ﺑﺮاي اﻳﻦ ﻧﻮع ﺣﺎﻻت ﺧﺎص ﺑﻪﺻﻮرت ﻣﺠﺰا ﺑﺤﺚ ﺧﻮاﻫﻴﻢ ﻛﺮد‪.‫ﭘﺎﻳﺪاري و ﺗﺤﻠﻴﻞ ﺧﻄﺎ‬ ‫ﺑﻪﻃﻮرﻳﻜﻪ‪:‬‬ ‫‪a4‬‬ ‫‪a0‬‬ ‫‪a5‬‬ ‫‪a1‬‬ ‫‪a1‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪or‬‬ ‫‪a1a4 − a0 a5‬‬ ‫‪a1‬‬ ‫∆‬ ‫= ‪.‬‬‫ ﻗﺎﻧﻮن و ﻣﻌﻴﺎر روت ﺑﺮاي ﻓﻘﻂ ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪايﻫﺎ ﻛﺎرﺑﺮد دارد‪ . b2‬‬ ‫‪a2‬‬ ‫‪a0‬‬ ‫‪a3‬‬ ‫‪a1‬‬ ‫‪a1‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪or‬‬ ‫‪a1a2 − a0 a3‬‬ ‫‪a1‬‬ ‫∆‬ ‫= ‪b1‬‬ ‫ﮔﺎم ﺳﻮم ‪ :‬ﺳﻄﺮﻫﺎي ﺑﻌﺪي را ﻧﻴﺰ ﺑﻪﻫﻤﻴﻦ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲآورﻳﻢ ﺗﺎ ﺑﻪ ﺳﻄﺮﻫﺎﻳﻲ ﺑﺮﺳﻴﻢ ﻛﻪ دﻳﮕﺮ ﻧﺘﻮان دﺗﺮﻣﻴﻨﺎن ﺗﺸﻜﻴﻞ داد‪.‬‬ ‫ﺷﮕﺮدﻫﺎ و ﻧﻜﺎت آزﻣﻮن روت )‪( Tips & Tricks‬‬ ‫ در ﻳﻚ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي ﺑﺎ ﺿﺮاﻳﺐ ﺣﻘﻴﻘﻲ‪ ،‬ﻫﻤﻴﺸﻪ رﻳﺸﻪﻫﺎ ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻫﺴﺘﻨﺪ و اﮔﺮ رﻳﺸﻪ ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻴﻢ‪ ،‬ﺑﺼﻮرت ﺟﻔﺖ‬‫ﻣﺰدوج )ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ ﻛﻮﻧﮋوﮔﻪ ( ﻇﺎﻫﺮ ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ ؛ ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي ﺑﺎ ﺿﺮاﻳﺐ ﺣﻘﻴﻘﻲ‪ ،‬ﻫﻴﭽﻮﻗﺖ ﺑﻪ ﺗﻌﺪاد ﻓﺮد رﻳﺸﻪ ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ‬ ‫ﻧﺪارد‪.‬‬ ‫‪b0 s 2 + b1‬‬ ‫‪s 4 + 3s 3 + 5s 2 + 4s + 2‬‬ ‫ﺣﻞ ‪ :‬ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﭘﺎﻳﺪاري ‪:‬‬ ‫‪s 4 + 3s 3 + 5s 2 + 4s + 2 = 0‬‬ ‫ﺑﺮاي ﺗﺸﻜﻴﻞ ﺟﺪول ﻳﺎ آراﻳﻪ روت‪ ،‬ﺑﻪﺗﺮﺗﻴﺐ زﻳﺮ ﻋﻤﻞ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬ ‫‪4‬‬ ‫= )‪G ( s‬‬ .‬‬ ‫ﻗﻀﺎﻳﺎي آزﻣﻮن روت ‪:‬‬ ‫‪1‬ـ ﺷﺮط ﻻزم و ﻛﺎﻓﻲ ﺑﺮاي اﻳﻨﻜﻪ ﺗﻤﺎم رﻳﺸﻪﻫﺎي ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي )ﺑﺎ ﺿﺮاﻳﺐ ﺣﻘﻴﻘﻲ( در ‪ LHP‬ﺑﺎﺷﻨﺪ اﻳﻦ اﺳﺖ ﻛﻪ ﺗﻤﺎم ﻋﻨﺎﺻﺮ ﺳﺘﻮن‬ ‫اول آراﻳﻪ روت‪ ،‬ﻣﺜﺒﺖ و ﻣﺨﺎﻟﻒ ﺻﻔﺮ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪.‬ﻣﻌﻤﻮﻻ از اﻳﻦ ﻛﺎر ﺑﺮاي‬‫ﺳﺮﻋﺖ و ﺳﺎدﮔﻲ ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻴﺸﻮد‪.‬‬ ‫ ﻫﻨﮕﺎم ﺗﺸﻜﻴﻞ آراﻳﻪ روت‪ ،‬ﻫﺮ ﻛﺠﺎ ﺿﺮﻳﺐ ﻧﺪاﺷﺘﻴﺪ‪ ،‬ﺑﺮاي ﺗﻘﺎرن ﺻﻔﺮ ﺑﮕﺬارﻳﺪ )ﻣﺜﻼ اﮔﺮ ﺗﻌﺪاد ﺿﺮاﻳﺐ ﻓﺮد ﺑﻮد‪ ،‬ﺑﺎ ﺻﻔﺮ‬‫ﮔﺬاﺷﺘﻦ آﻧﺮا زوج ﻛﻨﻴﺪ(‬ ‫ ﻧﺤﻮه ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﮔﻔﺘﻪ ﺷﺪه ﺑﺪرد ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮ ﻣﻲﺧﻮرد‪ ،‬و ﺑﺮاي ﺣﻞ دﺳﺘﻲ ﻫﻤﻴﺸﻪ از ﺗﻜﻨﻴﻚﻫﺎي ذﻛﺮﺷﺪه اﺳﺘﻔﺎده ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬ ‫ وﺟﻮد ﺿﺮﻳﺐ ﻣﻨﻔﻲ در ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي را ﺑﺎ ﻗﺎﻧﻮن دﻛﺎرت ﺑﺮرﺳﻲ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬ ‫‪2‬ـ اﮔﺮ ﺑﺮﺧﻲ از ﻋﻨﺎﺻﺮ ﺳﺘﻮن اول ﻣﻨﻔﻲ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪ ،‬ﻋﺪ‪‬ه رﻳﺸﻪﻫﺎي ‪ RHP‬ﺑﺮاﺑﺮ ﻋﺪ‪‬ه ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻋﻼﻣﺖ در ﺳﺘﻮن اول اﺳﺖ‪.‬ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﻌﻴﺎر روت‪ ،‬ﭘﺎﻳﺪاري را ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻛﻨﻴﺪ‪.

5s + 1)( s / 3 + 1‬‬ ‫‪⇒ characteristic equation : 1 +‬‬ ‫در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﺑﻪﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪KC‬‬ ‫‪y‬‬ ‫)‪( s + 1)(0.‬‬ ‫ﻣﺜﺎل ‪ :‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻓﻴﺪﺑﻚ زﻳﺮ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪ ،‬ﺣﺪ ‪) KC‬ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ( را ﺑﺮاي اﻳﻨﻜﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﭘﺎﻳﺪار ﺑﻤﺎﻧﺪ‪ ،‬ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻛﻨﻴﺪ‪.5s + 1‬‬ ‫=‬ ‫‪KC‬‬ ‫‪ysp‬‬ ‫‪1+‬‬ ‫)‪( s + 1)(0.‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪10‬‬ ‫دو ﺳﻄﺮ اول ﻫﻤﻴﺸﻪ از ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲآﻳﻨﺪ و ﺑﻘﻴﻪ ﺳﻄﻮر ﻣﺤﺎﺳﺒﺎﺗﻲ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .5s + 1)( s / 3 + 1‬‬ .‬‬ ‫ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ‪:‬‬ ‫‪KC‬‬ ‫‪=0‬‬ ‫)‪( s + 1)(0.‬ﺗﻮﺻﻴﻪ ﻣﻲﺷﻮد ﺑﺮاي ﻣﺎﻧﻴﺘﻮرﻳﻨﮓ ﺣﻞ و‬ ‫ﻣﺪﻳﺮﻳﺖ ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت ﻣﻴﺎﻧﻲ‪ ،‬در ﻛﻨﺎر ﺟﺪول روت‪ ،‬ﻣﺘﻨﺎﻇﺮ ﺑﺎ ﻫﺮ ﺳﻄﺮ از ﺟﻤﻠﻪ ﺗﻮاﻧﻲ ‪ si‬ﺑﺎ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﻧﺰوﻟﻲ اﺳﺘﻔﺎده ﻛﻨﻴﺪ‪ ،‬ﺑﻪﻃﻮرﻳﻜﻪ‬ ‫ﺑﺰرﮔﺘﺮﻳﻦ ﺗﻮان ﻫﻤﺎن درﺟﻪ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪s4‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪1 2‬‬ ‫‪3 0‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪1 5‬‬ ‫‪3 4‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪s2‬‬ ‫ﭼﻮن ﺑﻪ ﺳﻄﺮ ‪ s 0‬ﻫﻨﻮز ﻧﺮﺳﻴﺪهاﻳﻢ‪ ،‬اداﻣﻪ ﻣﻲدﻫﻴﻢ‪:‬‬ ‫‪5 2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪s4‬‬ ‫‪4 0‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪s3‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪11‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪11 6‬‬ ‫‪11‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪s1‬‬ ‫و ﺑﺎز ﻫﻢ اداﻣﻪ ﻣﻲدﻫﻴﻢ‪:‬‬ ‫‪5 2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪s4‬‬ ‫‪4 0‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪11 6‬‬ ‫‪s2‬‬ ‫‪26 0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪26 × 6‬‬ ‫‪26‬‬ ‫‪s0‬‬ ‫ﺑﻌﺪ از اﻳﻦ ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت ‪ ،‬ﺑﻪ ﺳﺘﻮن اول ﻧﮕﺎه ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﻫﻴﭻ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻋﻼﻣﺘﻲ دﻳﺪه ﻧﻤﻲﺷﻮد‪ ،‬ﭘﺲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭘﺎﻳﺪار اﺳﺖ‪.

5s + 1)(( s / 3) + 1) + K C = 0 ⇒ s 3 + 6 s 2 + 11s + 6(1 + K c ) = 0‬‬ ‫ﺑﺮاي ﺳﻬﻮﻟﺖ‪ ،‬ﺗﻌﺮﻳﻒ زﻳﺮ را ﻣﻲﭘﺬﻳﺮﻳﻢ‪:‬‬ ‫∆‬ ‫‪K = 6(1 + K c ) ⇒ s 3 + 6 s 2 + 11s + K = 0‬‬ ‫ﺗﺸﻜﻴﻞ ﺟﺪول روت‪:‬‬ ‫‪−1 .‬‬ ‫‪6‬‬ ‫⇒‬ ‫‪⎧⎪−2w2 + 2 ≡ 0‬‬ ‫‪⎧ w = ±1‬‬ ‫⎨⇒‬ ‫⎨ ⇒‬ ‫‪3‬‬ ‫‪⎩w = 0‬‬ ‫‪⎪⎩− w + w ≡ 0‬‬ .‫ﭘﺎﻳﺪاري و ﺗﺤﻠﻴﻞ ﺧﻄﺎ‬ ‫‪( s + 1)(0.‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻘﺪار رﻳﺸﻪ‪ ،‬ﻳﻚ روش اﻳﻦ اﺳﺖ ﻛﻪ در ﻣﻌﺎدﻟﻪ )ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي( ﻣﻘﺪار ‪ jw‬ﺑﮕﺬارﻳﻢ و ﻣﻘﺪار ‪ w‬را ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ‬ ‫ﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬ ‫‪( jw)3 + 2( jw)2 + ( jw) + 2 ≡ 0 + 0 j‬‬ ‫‪ : = ± jw‬رﻳﺸﻪ ﻫﺎي ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ در آﺳﺘﺎﻧﻪ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري ﻗﺮار دارد و ﻳﺎ ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي‪ Hurwitz ،‬اﺳﺖ‪.‬‬ ‫ﺣﺎﻻت ﺧﺎص در آزﻣﻮن روت‬ ‫‪ -1‬اﮔﺮ ﻳﻚ ﻋﻨﺼﺮ ﺳﺘﻮن اول ﺻﻔﺮ ﺷﻮد وﻟﻲ ﺑﻘﻴﻪ ﻋﻨﺎﺻﺮ آن ﺳﻄﺮ ﺻﻔﺮ ﻧﺒﺎﺷﻨﺪ‬ ‫ﺑﺮاي ﺣﻞ‪ ،‬ﺑﺠﺎي ﺻﻔﺮ‪ ،‬ﻳﻚ ﻋﺪد ﻣﺜﺒﺖ ﻧﺰدﻳﻚ ﺑﻪ ﺻﻔﺮ ﻣﺜﻞ ‪ δ‬در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ و روش را اداﻣﻪ دﻫﻴﺪ‪. KC ≺ 10‬‬ ‫اوﻟﻴﻦ ﻧﻜﺘﻪ )ﻳﻌﻨﻲ‬ ‫‪−1‬‬ ‫‪KC‬‬ ‫⇒‬ ‫‪0‬‬ ‫‪11‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪s3‬‬ ‫‪k‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪66 − K‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪K‬‬ ‫‪s0‬‬ ‫‪⎧ 66 − K‬‬ ‫⎪‬ ‫‪⇒ Stability Criteria : ⎨ 6‬‬ ‫‪⎪⎩ K 0‬‬ ‫‪ ( KC‬ﺑﺪﻳﻬﻴﺴﺖ‪ ،‬ﭼﻮن ﺧﻮدﻣﺎن ﻓﺮض ﻛﺮدﻳﻢ ﻛﻪ‬ ‫‪0‬‬ ‫‪ ، KC‬ﭘﺲ ﺣﺪ ﺑﺎﻻي ﭘﺎﻳﺪاري ﻫﻤﺎن ﻣﻘﺪار‬ ‫‪s‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪10‬‬ ‫ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬ ‫آراﻳﻪ ﺿﺮﻳﺐ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ اﺳﺖ ‪:‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪s3‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0≈δ‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪=2‬‬ ‫‪2×δ‬‬ ‫‪δ‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪s0‬‬ ‫در ﻧﺘﻴﺠﻪ‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ) ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي( ﭘﺎﻳﺪارﺳﺖ‪.‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬اﮔﺮ ﻋﻼﻣﺖ ﻋﻨﺼﺮ ﺑﺎﻻﺗﺮ‪ ،‬ﺑﺎ ﻋﻼﻣﺖ ﻋﻨﺼﺮ ﭘﺎﺋﻴﻦﺗﺮ از ﻋﻨﺼﺮ ‪) δ‬ﻋﻨﺼﺮ ﺻﻔﺮ( ﻳﻜﻲ ﺑﻮد‪ ،‬ﺑﺪﻳﻦ ﻣﻌﻨﻴﺴﺖ ﻛﻪ ﺑﻪ رﻳﺸﻪ ﺻﻔﺮ‬ ‫)ﻗﺴﻤﺖ ﺣﻘﻴﻘﻲ ﺻﻔﺮ( رﺳﻴﺪهاﻳﻢ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻳﻚ ﺟﻔﺖ رﻳﺸﻪ ﻣﺰدوج ﻣﺨﺘﻠﻂ روي ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ دارﻳﻢ ‪.‬‬ ‫ﻣﺜﺎل ‪ :‬ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي ‪ s 3 + 2s 2 + s + 2 = 0‬را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ و آزﻣﻮن روت را اﻣﺘﺤﺎن ﻛﻨﻴﺪ‪.

‬‬ ‫ﺗﺸﻜﻴﻞ آراﻳﻪ روت‪:‬‬ ‫‪−25‬‬ ‫‪1 24‬‬ ‫‪s5‬‬ ‫‪2 48 −550‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪s‬‬ ‫ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي ﻣﻌﻴﻦ‪ ،‬ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي ﺳﻄﺮ ‪ s 4‬اﺳﺖ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ‬ ‫) ‪dp( s‬‬ ‫‪= 8s 3 + 96 s‬‬ ‫‪ds‬‬ ‫‪7‬‬ ‫⇒ ‪p( s ) = 2 s 4 + 48s 2 − 50 = 0‬‬ .‬‬ ‫‪ .‬‬ ‫ﭼﻮن دو ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻋﻼﻣﺖ دارﻳﻢ‪ ،‬ﻟﺬا دو رﻳﺸﻪ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار )رﻳﺸﻪ ‪ (RHP‬ﺗﻜﺮاري دارﻳﻢ‪ .‬روش ﺑﺪﻳﻦﺻﻮرت اﺳﺖ ﻛﻪ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي ﺳﻄﺮ اﺧﻴﺮ )ﻗﺒﻞ از ﺻﻔﺮ ﺷﺪن( راﺗﺸﻜﻴﻞ داده‪) ،‬ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي ﻣ‪‬ﻌﻴﻦ( ﺳﭙﺲ از‬ ‫آن ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ‪ s‬ﻣﺸﺘﻖ ﻣﻲﮔﻴﺮﻳﻢ‪ .‬ﺑﻄﻮر ﻣﺜﺎل دو رﻳﺸﻪ ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻣﺴﺎوي وﻟﻲ ﻣﺨﺘﻠﻒ اﻟﻌﻼﻣﻪ ﻳﺎ دو رﻳﺸﻪ ﻣﺨﺘﻠﻒ ﻣﺰدوج ﻣﺤﺾ‪.3‬اﮔﺮ ﻋﻨﺎﺻﺮ )ﺿﺮاﻳﺐ( ﻳﻚ ﺳﻄﺮ ﻫﻤﮕﻲ ﺻﻔﺮ ﺷﺪﻧﺪ‪ ،‬ﺑﻪ ﻣﻔﻬﻮم اﻳﻦ اﺳﺖ ﻛﻪ رﻳﺸﻪﻫﺎي ﻫﻢ اﻧﺪازه دارﻳﻢ ﻛﻪ ﺑﻄﻮر ﺷﻌﺎﻋﻲ در‬ ‫ﺻﻔﺤﻪ ﻣﺨﺘﻠﻂ ﻗﺮار ﮔﺮﻓﺘﻪاﻧﺪ‪ .‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪10‬‬ ‫‪ -2‬اﮔﺮ ﻋﻼﻣﺎت دوﻋﻨﺼﺮ ﺑﺎﻻﺗﺮ و ﭘﺎﺋﻴﻦﺗﺮ ﻣﺨﺎﻟﻒ ﻫﻢ ﺑﻮد‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻋﻼﻣﺖ دارﻳﻢ ‪:‬‬ ‫ﻣﺜﺎل ‪ :‬ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي ‪ s 3 − 3s + 2 = 0‬را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ و ﺟﺪول روت ﺑﺮاي آن ﺗﺸﻜﻴﻞ دﻫﻴﺪ‪.‬از ﻃﺮﻓﻲ‬ ‫ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي را اﮔﺮ ﺑﻪﺻﻮرت ﺿﺮب ﻓﺎﻛﺘﻮرﻫﺎي اول ﺑﻨﻮﻳﺴﻴﻢ ﺑﻪﺳﺎدﮔﻲ ﻣﺘﻮﺟﻪ رﻳﺸﻪ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﻣﻲﺷﻮﻳﻢ‪:‬‬ ‫‪s 3 − 3s + 2 = ( s − 1)2 × ( s + 2) = 0‬‬ ‫ﺑﻪﻫﺮﺣﺎل‪ ،‬آراﻳﻪ ﺿﺮاﻳﺐ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ اﺳﺖ ‪:‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪s3‬‬ ‫‪0≈δ‬‬ ‫‪s2‬‬ ‫‪−3‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪δ‬‬ ‫‪−3 −‬‬ ‫‪s1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪s0‬‬ ‫! ﻧﻜﺘﻪ ‪ :‬ﺑﻪ ﺳﻄﺮ ‪ s1‬ﻧﮕﺎه ﻛﻨﻴﺪ ‪ ،‬در ﺣﺎﻟﺖ ﺣﺪي وﻗﺘﻲ ‪ δ → 0‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﺿﺮﻳﺐ ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﺳﻤﺖ ∞ ﻣﻴﻞ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ ،‬ﺑﺎ ﻋﻼﻣﺖ‬ ‫‪ 1‬ﻛﻪ ﻣﺜﺒﺖ اﺳﺖ ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬ﺿﺮاﻳﺐ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي ﺣﺎﺻﻞ را ﺟﺎﻳﮕﺰﻳﻦ ﺿﺮاﻳﺐ ﺳﻄﺮي ﻛﻪ ﺻﻔﺮ ﺷﺪه اﺳﺖ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬ ‫! دﻗﺖ ﻛﻨﻴﺪ‪ ،‬ﺗﺴﺖ دﻛﺎرت ﺑﻪﻫﻤﻴﻦ ﺳﺎدﮔﻲ ﻣﻲﮔﻮﻳﺪ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاراﺳﺖ‪ ،‬ﭼﻮن ‪ –3‬دارﻳﻢ و ﺑﻘﻴﻪ ﺿﺮاﻳﺐ ﻣﺜﺒﺖ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .‬اﻳﻦ ﻧﻜﺘﻪ در ﺑﺎزآراﻳﻲ ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي ﻛﻪ‬ ‫رﻳﺸﻪ ‪ s = +1‬را ﺑﻪﺻﻮرت ﻓﺎﻛﺘﻮرﻳﺰه ﻧﻮﺷﺘﻪاﻳﻢ ﭘﻴﺪاﺳﺖ‪.‬‬ ‫ﻣﺜﺎل ‪:‬‬ ‫‪s 5 + 2s 4 + 24 s 3 + 48s 2 − 25s − 50 = 0‬‬ ‫! ﺗﺴﺖ دﻛﺎرت ﻣﻲﮔﻮﻳﺪ اﻳﻦ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي ﻧﺎﭘﺎﻳﺪارﺳﺖ‪ ،‬زﻳﺮا ﺿﺮاﻳﺐ ﻣﺨﺘﻠﻒاﻟﻌﻼﻣﻪ دارﻳﻢ )دو ﺿﺮﻳﺐ ‪ -50‬و ‪ –25‬در ﺑﺮاﺑﺮ ﺑﻘﻴﻪ‬ ‫ﺿﺮاﻳﺐ ﻛﻪ ﻣﺜﺒﺖ ﻫﺴﺘﻨﺪ(‪.‬‬ ‫در ﭼﻨﻴﻦ ﺣﺎﻻﺗﻲ ﺑﺮاي اداﻣﻪ روش )ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺑﻘﻴﻪ ﺿﺮاﻳﺐ ﺳﻄﻮر دﻳﮕﺮ(‪ ،‬از ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي ﻣ‪‬ﻌﻴﻦ )‪ (Auxiliary polynomial‬اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪ .

‫ﭘﺎﻳﺪاري و ﺗﺤﻠﻴﻞ ﺧﻄﺎ‬
‫) ‪dp( s‬‬
‫ﺿﺮاﻳﺐ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي‬
‫‪ds‬‬

‫)ﻣﺸﺘﻖ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي ﻣﻌﻴﻦ( ﻣﻲﺷﻮد ﺿﺮاﻳﺐ ﺳﻄﺮ ‪ ، s 3‬ﭘﺲ در اداﻣﻪ ‪:‬‬
‫‪Auxiliary Polynomial‬‬

‫‪−25‬‬

‫‪24‬‬

‫‪1‬‬

‫‪s5‬‬

‫← ‪−50‬‬

‫‪48‬‬

‫‪2‬‬

‫‪4‬‬

‫‪96‬‬

‫‪8‬‬

‫‪3‬‬

‫‪−50‬‬

‫‪24‬‬

‫‪2‬‬

‫‪← Derivative Coeff . of Auxiliary Polynomial‬‬

‫‪0‬‬

‫‪s‬‬
‫‪s‬‬
‫‪s‬‬

‫‪s1 112.7‬‬
‫‪−50‬‬

‫‪0‬‬

‫‪s‬‬

‫ﻣﺸﺎﻫﺪه ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ ﻛﻪ ﻳﻚ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻋﻼﻣﺖ در ﺳﺘﻮن اول دارﻳﻢ‪ ،‬در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﻣﻌﺎدﻟﻪ اﺻﻠﻲ ﻳﻚ رﻳﺸﻪ ﺑﺎ ﻗﺴﻤﺖ ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻣﺜﺒﺖ داﺷﺘﻪ اﺳﺖ‪.‬‬
‫در ﺣﻘﻴﻘﺖ ﻣﻌﺎدﻟﻪ اﺻﻠﻲ ﺑﻪاﻳﻦ ﺷﻜﻞ ﺑﻮده اﺳﺖ ‪:‬‬
‫‪s 5 + 2s 4 + 24s 3 + 48s 2 − 25s − 50 = ( s + 1)( s − 1)( s + 5 j )( s − 5 j )( s + 2) = 0‬‬

‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﻌﻴﻦ ﻫﻤﻴﺸﻪ ﺑﺨﺸﻲ از رﻳﺸﻪﻫﺎ را ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲدﻫﺪ ‪:‬‬
‫⇒ ‪p( s ) = 2 s 4 + 48s 2 − 50 = 0 ⇒ s 2 = 1 , s 2 = −25‬‬
‫‪s = ±1 , s = ±5 j‬‬

‫ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻏﺎﻟﺐ ﻳﺎ ﺗﻘﻠﻴﻞ ﻣﺪل‬
‫ﺣﺎل اﮔﺮ ﻏﻴﺮ از ﻋﻼﻣﺖ ﻗﻄﺒﻬﺎ‪ ،‬ﺑﻪ ﻣﻘﺪار آن ﻧﻴﺰ ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﺑﻪ ﻧﻜﺎت ﻋﻤﻠﻲ و ﺟﺎﻟﺒﻲ ﺧﻮاﻫﻴﻢ رﺳﻴﺪ‪ .‬ﺑﻪ ﻣﺜﺎل ﺳﺎده و اﻧﮕﻴﺰﺷﻲ زﻳﺮ‬
‫ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪ .‬ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭘﺎﻳﺪار ﺑﺎدو ﻗﻄﺐ ‪ p1 = −1‬و ‪ p1 = −10‬در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ ‪:‬‬
‫) ‪ A‬ﻣﻘﺪارﺛﺎﺑﺘﻲ اﺳﺖ(‬

‫‪A‬‬
‫)‪( s + 1)( s + 10‬‬

‫= )‪G ( s‬‬

‫ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ وروديﻫﺎي اﺳﺘﺎﻧﺪارد )ﻧﻈﻴﺮ ﺿﺮﺑﺎن‪ ،‬ﭘﻠﻪ و ﺷﻴﺐ( ﻗﻄﻌﺎً داراي ﺟﻤﻼﺗﻲ ﺑﺸﻜﻞ ‪ e−t‬و ‪ e−10t‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ‬
‫ﻳﻚ واﺣﺪ زﻣﺎﻧﻲ از ﺗﺤﺮﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ )ﺗﻮﺳﻂ ورودي( ﮔﺬﺷﺘﻪ اﺳﺖ‪ ،‬ﺟﻤﻠﻪ ‪ e −t‬ﻣﻌﺎدل ‪ 0.37‬و ﺟﻤﻠﻪ ‪ e −10t‬ﻣﻌﺎدل ‪4.5 × 10-5‬‬

‫ﻣﻘﺪار ﻣﻲﮔﻴﺮﻧﺪ‪ .‬ﺟﻤﻠﻪ اول ﺗﻘﺮﻳﺒﺎً ﺑﻪ ﻧﺴﺒﺖ ‪ 8150‬ﺑﺮاﺑﺮ در ﭘﺎﺳﺦ ﺧﺮوﺟﻲ ﺳﻬﻢ دارد‪ .‬ﺑﻪﻋﺒﺎرت دﻳﮕﺮ ﺟﻤﻠﻪاي ﻛﻪ داراي ﻗﻄﺐ‬
‫دورﺗﺮﺳﺖ )ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻣﺒﺪأ( ﺧﻴﻠﻲ ﺳﺮﻳﻊ ﺻﻔﺮ ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻓﻮقاﻟﺬﻛﺮ‪ ،‬اﻧﮕﺎر ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم ﻣﺰﺑﻮر را ﺑﺎ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ‬
‫درﺟﻪ اول ﺗﻘﺮﻳﺐ زدهاﻳﻢ )!( ﻳﺎ رﺗﺒﻪ ﻧﺴﺒﻲ آﻧﺮا ﻳﻚ درﺟﻪ ﺗﻘﻠﻴﻞ دادهاﻳﻢ‪ .‬ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻳﻚ ﻗﺎﻋﺪه ﻛﻠﻲ‪ ،‬اﮔﺮ ﻧﺴﺒﺖ ﻗﺴﻤﺖ ﺣﻘﻴﻘﻲ دو‬
‫ﻗﻄﺐ ﺑﻴﺶ از ‪ 5‬ﺑﺎﺷﺪ و در ﻧﺰدﻳﻜﻲ آﻧﻬﺎ ﺻﻔﺮي در رﻳﺸﻪﻫﺎي ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي ﺻﻮرت ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل وﺟﻮد ﻧﺪاﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬در آﻧﺼﻮرت‬
‫ﻣﻲﺗﻮان از ﻗﻄﺐ دورﺗﺮ در ﺑﺮاﺑﺮ ﻗﻄﺐ ﻧﺰدﻳﻜﺘﺮ ﺑﻪ ﻣﺒﺪأ ﺻﺮف ﻧﻈﺮ ﻛﺮد‪ .‬ﺑﻪ ﻗﻄﺐ ﻧﺰدﻳﻜﺘﺮ ﻛﻪ دﻳﺮﺗﺮ ‪ damp‬ﻣﻲﺷﻮد ﻣﻲﮔﻮﻳﻴﻢ ﻗﻄﺐ‬
‫ﻏﺎﻟﺐ ﻳﺎ ﻓﺮاﮔﻴﺮ )‪ ،(Dominant Pole‬ﭼﻮن درﻛُﻨﺪي و ﻟﺨﺘﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺳﻬﻢ ﻋﻤﺪهاي دارد‪ .‬ﻳﻚ ﻛﺎرﺑﺮد ﻣﻬﻢ از اﻳﻦ ﻣﻔﻬﻮم‪،‬‬
‫ﻫﻨﮕﺎﻣﻴﺴﺖ ﻛﻪ ﺑﺨﻮاﻫﻴﻢ ﺑﺮﺧﻲ ﺷﺎﺧﺺﻫﺎي ﻋﻤﻠﻜﺮد را در داﻣﻨﻪ زﻣﺎن ﺑﺮاي ﻃﺮاﺣﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﻜﺎر ﺑﺮﻳﻢ‪ .‬اﮔﺮ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ داراي ﺳﺎﺧﺘﺎر‬
‫ﻣﻌﻠﻮم )ﻣﺜﻞ ‪ (PID‬وﻟﻲ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻳﺰه ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﻣﺴﺄﻟﺔ » ﻃﺮاﺣﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ« ﻣﺒﺪل ﺑﻪ ﻣﺴﺄﻟﻪ » ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ « )‪ (Tuning‬ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ‬
‫ﺑﻪدﻧﺒﺎل ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﻣﻨﺎﺳﺒﻲ از ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻫﺴﺘﻴﻢ ﺗﺎ ﺑﺘﻮاﻧﻴﻢ ﺷﺎﺧﺺ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻣﻄﻠﻮب ﻃﺮاﺣﻲ )ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ( را ﺗﺄﻣﻴﻦ ﻛﻨﻴﻢ‪ .‬ﺑﻪﻃﻮر‬
‫ﻣﺜﺎل ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ﻳﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻓﻴﺰﻳﻜﻮﺷﻴﻤﻴﺎﻳﻲ داراي رﺗﺒﻪ ﻧﺴﺒﻲ ‪ ،3‬ﺑﺎ ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ ،PI‬ﺗﺤﺖ ﻛﻨﺘﺮل ﺳﺮوو )ﺗﻐﻴﻴﺮ در ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر(‬
‫ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ‪ ،‬ﻗﻄﻌﺎًَ درﺟﻪ ﺳﻮم ﻳﺎ ﺑﻴﺸﺘﺮ اﺳﺖ‪ .‬از ﻃﺮﻓﻲ ﺑﺮاي اﻳﻨﻜﻪ ﺳﺮﻋﺖ ﭘﺎﺳﺦ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻴﺸﺘﺮ از ﻣﺪار ﺑﺎز ﺑﺎﺷﺪ‪،‬‬
‫‪ KC‬ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻧﺴﺒﺘﺎً ﺑﺰرگ اﺧﺘﻴﺎر ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬ﻟﺬا‪ ،‬ﻋﻤﻮﻣﺎً ﻳﻚ ﺟﻔﺖ از ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ‪ ،‬در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ ﺣﺘﻲ در ‪ KC‬ﻧﺰدﻳﻚ ﺑﻪ ﺻﻔﺮ‬

‫‪8‬‬

‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪10‬‬
‫روي ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ ﺑﻮده ﺑﺎﺷﻨﺪ‪ ،‬ﺳﺮﻳﻌﺎً ﺑﻪ ﺷﺎﺧﻪﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻂ رﻓﺘﻪ و ﺑﺼﻮرت ﻣﺨﺘﻠﻂ ﻣﺰدوج ﻇﺎﻫﺮ ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺟﻮاب داراي‬
‫ﺟﻤﻼت ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ ﺑﻮده و ﺑﻪﻋﺒﺎرت دﻳﮕﺮ ﭘﺎﺳﺦ ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ )ﻣﻴﺮا ﺷﻮﻧﺪه( ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪ .‬در ﻋﻤﻞ ﻧﻴﺰ ﻏﺎﻟﺒﺎً ﺑﻪﻫﻤﻴﻦ ﺷﻜﻞ اﺳﺖ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﭘﺎﺳﺦ‬
‫ﺧﺮوﺟﻲ اﻋﻢ از ﺗﻐﻴﻴﺮ در ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر ﻳﺎ ﺗﻐﻴﻴﺮ در ‪ Load‬ﻣﻌﻤﻮﻻً ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ وﻟﻲ زﻣﺎن ﻧﺸﺴﺖ آن ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻣﺪار ﺑﺎز ﺑﺴﻴﺎر ﻛﻤﺘﺮ‬
‫اﺳﺖ )اﺻﻼً ﻋﻠﺖ وﺟﻮدي ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ در ﺑﺴﻴﺎري از ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎ ﻧﻴﺰ ﻫﻤﻴﻦ اﺳﺖ(‪ .‬ﺑﻬﺮ ﺣﺎل‪ ،‬ﻃﺒﻴﻌﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ ﻳﻚ ﺷﺎﺧﺺ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺳﺎده‪،‬‬
‫زﻣﺎن ﻧﺸﺴﺖ ﺑﺎﺷﺪ ﻳﺎ ﺑﺮاي ﺣﻔﻆ ﻗﻴﻮد ﺳﻴﺴﺘﻢ‪ ،‬ﺑﺎﻧﺪ روي اورﺷﻮت ﺑﺨﻮاﻫﻴﻢ ﺑﺎ زﻣﺎن اوج ﻛﻤﺘﺮ از ﻓﻼن ﻣﻘﺪار ﺑﺎﺷﺪ ﺑﺎ ﻧﺴﺒﺖ ﻓﺮوﻛﺶ‬
‫ﺣﺪاﻛﺜﺮ اﻳﻨﻘﺪر ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺗﻤﺎﻣﻲ ﻣﻮارد اﺧﻴﺮاﻟﺬﻛﺮ )ﺷﺎﺧﺺﻫﺎي ﻋﻤﻠﻜﺮد( ﺑﺮاي اﭘﺮاﺗﻮر )ﻳﺎ ﺗﻜﻨﺴﻴﻦ( ﻗﺎﺑﻞ ﻓﻬﻢ اﺳﺖ وﻟﻲ اﺷﻜﺎل‬
‫آﻛﺎدﻣﻴﻚ دارد و آن اﻳﻨﻜﻪ اﻳﻦ اﺻﻄﻼﺣﺎت ﻣﺨﺘﺺ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ دوم ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ )!(‪ .‬ﻟﺬا اﮔﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ درﺟﻪ دوم ﺑﻮد‪،‬‬
‫آﻧﮕﺎه ﻣﻲﺗﻮاﻧﺴﺘﻴﻢ ﺗﻤﺎﻣﻲ ﺷﺎﺧﺺﻫﺎي اﺧﻴﺮاﻟﺬﻛﺮ را ﺑﻪ ﻣﺴﺄﻟﻪ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ‪) τ‬دورة ﺗﻨﺎوب( و ‪) ξ‬ﺿﺮﻳﺐ ﻣﻴﺮاﻳﻲ( ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬
‫ﻳﻚ ﺗﻘﺮﻳﺐ ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺧﻮب ﺑﺮاي اﻳﻦ ﻛﺎر‪ ،‬ﺗﻘﻠﻴﻞ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ درﺟﻪ دوم ﺑﻪﺻﻮرت ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ دو ﻗﻄﺐ ﻏﺎﻟﺐ ﻣﺰدوج ﻣﺨﺘﻠﻂ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫آﻧﺎﻟﻴﺰ ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر‬
‫ﻫﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ذاﺗﺎً داراي ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ ﻧﻮع ورودي ﺑﺮاي ﺗﺤﺮﻳﻚ آن ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪ .‬ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻤﻜﻦ اﺳﺖ در‬
‫ﭘﺎﺳﺦ ﺑﻪ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﭘﻠﻪ در ورودي آن داراي ﻫﻴﭻ ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎري )‪ (steady state‬ﻧﺒﺎﺷﺪ وﻟﻲ در ﭘﺎﺳﺦ ﺑﻪ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﺷﻴﺐ ﻣﻘﺪاري ﺧﻄﺎ‬
‫داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻧﻮع و ﻣﻘﺪار ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﻫﺮﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﺑﺴﺘﮕﻲ ﺑﻪ ﻧﻮع و ﺳﺎﺧﺘﺎر ﻣﺪار ﺑﺎز آن دارد‪.‬‬
‫ﺗﻘﺴﻴﻢﺑﻨﺪي ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎ ‪ -‬ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل را ﺑﻪ وﺟﻪ اﻳﻨﻜﻪ ﭼﻪ ﻧﻮع ﺳﻴﮕﻨﺎلﻫﺎﻳﻲ را ﻣﻲﺗﻮاﻧﻨﺪ ﺗﻌﻘﻴﺐ ﻛﻨﻨﺪ‪ ،‬دﺳﺘﻪﺑﻨﺪي‬
‫ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ زﻳﺮ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ و ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ﺗﺎﺑﻊ ﻣﺪار ﺑﺎز ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ اﺳﺖ ‪:‬‬

‫ﺑﻪﻃﻮرﻳﻜﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ داراي ‪ N‬رﻳﺸﻪ ﺗﻜﺮاري )ﻗﻄﺐ ﺗﻜﺮاري( در ﻣﺒﺪأ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ )وﺟﻮد ﺟﻤﻠﻪ ‪ .(SN‬ﺗﻘﺴﻴﻢﺑﻨﺪي ﻣﻮرد ﻧﻈﺮ روي درﺟﻪ‬
‫ﺗﻜﺮار اﻧﺘﮕﺮالﮔﻴﺮ ﻣﺪار ﺑﺎز ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻳﻌﻨﻲ اﮔﺮ ‪ N=0‬ﺑﺎﺷﺪ آﻧﮕﺎه ﺳﻴﺴﺘﻢ را از ﻧﻮع ﺻﻔﺮ ﻣﻲﻧﺎﻣﻴﻢ و اﮔﺮ ‪ N=1‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ را از‬
‫ﻧﻮع ‪ 1‬ﻣﻲﻧﺎﻣﻴﻢ و ﻗﺲ ﻋﻠﻴﻬﺬا‪ .‬دﻗﺖ ﺷﻮد وﺟﻮد اﻧﺘﮕﺮالﮔﻴﺮ ﺑﺎﻋﺚ دﻗﺖ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ وﺟﻮد ‪ 1/S‬در ﻣﺪار ﺑﺎز ﻛﻪ ﻣﻲﺗﻮاﻧﺪ‬
‫ﺑﺨﺎﻃﺮ ﺧﻮد ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﺑﻮده ﺑﺎﺷﺪ ﻳﺎ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ ،PI‬ﺑﺎﻋﺚ ﺣﺬف آﻓﺴﺖ ﺑﺮاي ﺗﻐﻴﻴﺮ در ﭘﻠﻪ )ﭼﻪ ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر و ﭼﻪ اﻏﺘﺸﺎش( ﻣﻲﺷﻮد وﻟﻲ‬
‫اﮔﺮ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﺑﺼﻮرت ﺷﻴﺐ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬داراي ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﺗﻐﻴﻴﺮ ﺧﻮاﻫﻴﻢ ﺑﻮد‪ .‬در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ اﻧﺘﮕﺮالﮔﻴﺮ دوﺑﻠﻪ )ﻳﻌﻨﻲ ‪ (N=2‬داﺷﺘﻪ‬
‫ﺑﺎﺷﻴﻢ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر در ﭘﺎﺳﺦ ﺗﻐﻴﻴﺮ در ﺷﻴﺐ ﻧﺪارﻳﻢ وﻟﻲ ﺑﺮاي ورودي ﺳﻬﻤﻲ دارﻳﻢ‪... ،‬‬
‫اﻧﻮاع ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر‪ -‬در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭘﻴﺶ ﮔﻔﺘﻪ ﺷﺪه‪ ،‬راﺑﻄﻪ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﺗﻐﻴﻴﺮات ﺧﻄﺎ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﻫﺴﺘﻨﺪ ‪:‬‬
‫) ‪e( s‬‬
‫)‪y (s) H (s‬‬
‫‪1‬‬
‫‪= 1−‬‬
‫=‬
‫⇒‬
‫) ‪ysp ( s‬‬
‫) ‪ysp ( s‬‬
‫)‪1 + G ( s) H ( s‬‬
‫) ‪sysp ( s‬‬

‫‪ess = lim e(t ) = lim se( s) = lim‬‬

‫) ‪t →∞ 1 + G ( s ) H ( s‬‬

‫‪9‬‬

‫⇒‬

‫‪y‬‬
‫)‪G (s‬‬
‫=‬
‫) ‪ysp 1 + G ( s ) H ( s‬‬
‫‪s →0‬‬

‫∞→ ‪t‬‬

‫ﭘﺎﻳﺪاري و ﺗﺤﻠﻴﻞ ﺧﻄﺎ‬
‫ﺛﺎﺑﺖ ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﭘﻠﻪ‪ :(static Position error constant) K P ،‬ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﺑﺮاي وﻗﺘﻲ ﻛﻪ ورودي ﺑﺼﻮرت ﭘﻠﻪ‬
‫ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻛﻨﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ‪:‬‬

‫‪s‬‬

‫‪ysp = 1‬‬
‫‪1‬‬
‫)‪1 + G (0) H (0‬‬

‫= ‪ess‬‬

‫اﮔﺮ ‪ K P‬را ﺑﺼﻮرت ﺑﻬﺮه ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﻣﺪار ﺑﺎز ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ‬
‫‪1‬‬
‫‪1+ KP‬‬

‫∆‬

‫= ‪K P = G (0) H (0) ⇒ ess‬‬

‫ﻳﻌﻨﻲ ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﺑﺎ ﺑﻬﺮه ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﻣﺪار ﺑﺎز ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ﺑﺎﻻ راﺑﻄﻪ دارد‪ .‬ﺣﺎل ﻣﻲﺧﻮاﻫﻴﻢ ﺑﺪاﻧﻴﻢ ﺑﺮاي اﻧﻮاع ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي‬
‫ﻣﺪار ﺑﺎز ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﭼﻪ ﻣﻘﺪار ﻣﻲﺷﻮد ‪:‬‬
‫‪1‬‬
‫‪1+ K‬‬

‫= ‪⇒ ess‬‬

‫)‪K (b0 s + 1) (bm s + 1‬‬
‫‪=K‬‬
‫)‪( an s + 1‬‬
‫)‪s → 0 ( a0 s + 1‬‬

‫‪= ∞ ⇒ ess = 0‬‬

‫)‪(bm s + 1‬‬

‫)‪K (b0 s + 1‬‬

‫)‪(an s + 1‬‬

‫)‪S (a0 s + 1‬‬
‫‪N‬‬

‫‪type 0‬‬

‫‪K P == lim‬‬

‫ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي‬

‫‪K P == lim‬‬

‫ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ‪ type 1‬و ﺑﺎﻻﺗﺮ ) ‪( N ≥ 1‬‬

‫‪s →0‬‬

‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ آﻧﺎﻟﻴﺰ ﺑﺎﻻ‪ ،‬ﻣﻲﺗﻮان ﮔﻔﺖ اﮔﺮ در ﺷﺎﺧﺺ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻃﺮاﺣﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ ،‬ﻫﺪف‪ ،‬ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﺻﻔﺮ )آﻓﺴﺖ ﺻﻔﺮ( ﺑﺮاي‬
‫ﺗﻐﻴﻴﺮ در ﭘﻠﻪ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ در ﻣﺴﻴﺮ ﻓﻮروارد ﺣﺪاﻗﻞ ﻳﻚ اﻧﺘﮕﺮالﮔﻴﺮ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻴﻢ‪.‬‬
‫ﺛﺎﺑﺖ ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﺷﻴﺐ ‪ : (static Velocity error constant) KV ،‬ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﺑﺮاي وﻗﺘﻲ ﻛﻪ ورودي ﺑﺼﻮرت‬
‫ﺷﻴﺐ واﺣﺪ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻛﻨﺪ ‪:‬‬
‫‪s‬‬
‫‪1‬‬
‫‪1‬‬
‫‪× 2 = lim‬‬
‫‪s →0 1 + G ( s ) H ( s ) s‬‬
‫)) ‪s → 0 s (1 + G ( s ) H ( s‬‬

‫‪ess = lim‬‬

‫اﮔﺮ ‪ KV‬را ﺑﺼﻮرت زﻳﺮﺗﻌﺮﻳﻒ ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ‬
‫∆‬

‫)‪KV = lim sG ( s ) H ( s‬‬
‫‪s →0‬‬

‫آﻧﮕﺎه‬
‫)‪sK (b0 s + 1) (bm s + 1‬‬
‫‪1‬‬
‫= ‪= 0 ⇒ ess‬‬
‫∞=‬
‫(‬
‫)‪1‬‬
‫(‬
‫)‪1‬‬
‫‪+‬‬
‫‪+‬‬
‫‪a‬‬
‫‪s‬‬
‫‪a‬‬
‫‪s‬‬
‫‪K‬‬
‫‪s →0‬‬
‫‪0‬‬
‫‪n‬‬
‫‪V‬‬
‫‪1‬‬
‫‪1‬‬
‫=‬
‫‪KV K‬‬
‫‪1‬‬
‫‪=0‬‬
‫‪KV‬‬

‫= ‪⇒ ess‬‬

‫‪KV == lim‬‬

‫ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي‬

‫‪KV == lim‬‬

‫ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ‪type 1‬‬

‫‪KV == lim‬‬

‫ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ‪ type 2‬و ﺑﺎﻻﺗﺮ ) ‪( N ≥ 2‬‬

‫)‪sK (b0 s + 1) (bm s + 1‬‬
‫‪=K‬‬
‫)‪(an s + 1‬‬
‫)‪s →0 s ( a0 s + 1‬‬

‫= ‪= ∞ ⇒ ess‬‬

‫)‪(bm s + 1‬‬

‫)‪sK (b0 s + 1‬‬

‫)‪(an s + 1‬‬

‫)‪s (a0 s + 1‬‬
‫‪N‬‬

‫‪type 0‬‬

‫‪s →0‬‬

‫ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﻛﻪ ﻣﻌﻠﻮم اﺳﺖ دﻗﺖ ﻋﻤﻠﻜﺮد در ﺗﻀﺎد ﺑﺎ ﭘﺎﻳﺪاري اﺳﺖ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ اﺿﺎﻓﻪ ﻛﺮدن اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﻴﺮ ﺑﻪ ﺧﻮدي ﺧﻮد ﺧﻮب ﻧﻴﺴﺖ‪ ،‬ﺑﻠﻜﻪ‬
‫ﺑﺴﺘﮕﻲ ﺑﻪ ﺷﺎﺧﺺ ﻋﻤﻠﻜﺮد دارد‪ .‬ﻳﻌﻨﻲ اﮔﺮ ورودي ﺑﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﻮﻋﺎً ﺑﺼﻮرت ﺷﻴﺐ اﺳﺖ و ﻣﻲﺧﻮاﻫﻴﻢ ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﻧﺪاﺷﺘﻪ‬
‫ﺑﺎﺷﻴﻢ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﺑﺎﻳﺪ در ﻣﺴﻴﺮ ﻓﻮر وارد ﻻاﻗﻞ دو اﻧﺘﮕﺮالﮔﻴﺮ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻴﻢ‪.‬‬

‫‪10‬‬

‬ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﺑﺮاي اﻧﻮاع ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎ‬ ‫و اﻧﻮاع وروديﻫﺎ ﺑﺼﻮرت راﺑﻄﻪﻣﻨﺪي ﺑﺎ ﺑﻬﺮه ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﻣﺪار ﺑﺎز در ﺟﺪول زﻳﺮ ﺑﻄﻮر ﺧﻼﺻﻪ آﻣﺪه اﺳﺖ ‪:‬‬ ‫‪Acceleration Input‬‬ ‫‪Ramp Input‬‬ ‫‪ysp (t ) = t‬‬ ‫∞‬ ‫∞‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1+ K‬‬ ‫∞‬ ‫‪1‬‬ ‫‪K‬‬ ‫‪0‬‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ‪type 1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪K‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ‪type 2‬‬ ‫‪ysp (t ) = t 2 / 2‬‬ ‫‪11‬‬ ‫‪Step Input‬‬ ‫‪ysp (t ) = 1‬‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي‬ ‫‪type 0‬‬ .‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪10‬‬ ‫ﺛﺎﺑﺖ ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﺳﻬﻤﻮي‪ :(static Acceleration error constant) K A ،‬ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﺑﺮاي وﻗﺘﻲ ﻛﻪ ورودي‬ ‫‪2‬‬ ‫ﺑﺼﻮرت ﺳﻬﻤﻲ ) ‪ ( ysp (t ) = t 2‬ﺑﺎﺷﺪ ‪:‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪× 3 = lim 2‬‬ ‫‪s →0 1 + G ( s ) H ( s ) s‬‬ ‫)) ‪s →0 s (1 + G ( s ) H ( s‬‬ ‫‪ess = lim‬‬ ‫ﺑﺎ ﺟﺎﻳﮕﺰﻳﻨﻲ و ﺑﻄﺮﻳﻖ ﻣﺸﺎﺑﻪ‪ ،‬ﺑﺮاي اﻧﻮاع ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎ‪ ،‬ﻣﻲﺗﻮان ﻣﻘﺎدﻳﺮ ‪ ess‬را ﺑﺪﺳﺖ آورد‪ .

‬ﻟﺬا در‬ ‫ﺻﻮرت وﺟﻮد ﺗﺄﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ ) ‪ ( e −τ s‬ﺑﺎﻳﺪ از ﺗﻘﺮﻳﺐ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي آن اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺮد‪..‬‬ ‫‪d‬‬ ‫‪2‬ـ ﻣﻌﻤﻮﻻً ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ را ﺗﻚ ﭘﺎراﻣﺘﺮي ﻓﺮض ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ و ﺑﺮاي ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﺑﻴﺸﺘﺮ‪ ،‬ﺑﻪازاي ﺗﻐﻴﻴﺮات ﻫﺮ ﭘﺎراﻣﺘﺮ ﻳﻚ ﻣﻜﺎن رﺳﻢ ﻣﻲﺷﻮد‪.‬ﺑﻪﻋﺒﺎرت ﺧﻼﺻﻪ‪ ،‬ﻗﻄﺐﻫﺎي ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ﻗﻄﺐﻫﺎي ﻣﺪار ﺑﺎز‬ ‫ﭘﺎراﻣﺘﺮﻳﺰه ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪ .‬‬ ‫‪4‬ـ وﺟﻮد رﻳﺸﻪﻫﺎي ﺑﺎ ﻗﺴﻤﺖ ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻣﻨﻔﻲ‪ ،‬ﺣﺎﻛﻲ از ﭘﺎﻳﺪاري ﻧﺎﻣﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬رﻳﺸﻪﻫﺎي روي ﻣﺤﻮر ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ )ﻣﺤﻮر‬ ‫ﻋﻤﻮدي( ﺳﻴﺴﺘﻢ را در آﺳﺘﺎﻧﻪ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري ﻗﺮار داده و رﻳﺸﻪﻫﺎي ﺳﻤﺖ راﺳﺖ ﺻﻔﺤﻪ ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ‪ ،‬ﻣﻨﺠﺮ ﺑﻪ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻲﺷﻮد‪.‬ﻣﻲﺧﻮاﻫﻴﻢ ﺑﺪاﻧﻴﻢ ﺑﻪازاي ﭼﻪ‬ ‫ﻣﻘﺎدﻳﺮي از ‪ ، K C‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﭘﺎﻳﺪار ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ و در ﺻﻮرت ﭘﺎﻳﺪاري‪ ،‬ﻋﻤﻠﻜﺮد آن ﺑﺎ اﻧﺘﺨﺎب ﭼﻪ ﻣﻘﺎدﻳﺮي از ‪ ، K C‬ﺑﻬﺘﺮﻳﻦ‬ ‫اﺳﺖ ‪ .‬ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده روش ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ‬ ‫رﻳﺸﻪﻫﺎ‪ ،‬ﻣﻲﺗﻮان از روي ﻗﻄﺐﻫﺎي )و ﺻﻔﺮﻫﺎي( ﻣﺪار ﺑﺎز و ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ ،‬در درﺟﻪ اول روش ﭘﺎﻳﺪاري )ﺑﻪﻃﻮر ﻛﻤ‪‬ﻲ( و‬ ‫ﺳﭙﺲ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪﻃﻮر ﻛﻴﻔﻲ ﺑﺤﺚ ﻧﻤﻮد‪ ..‬در ﺻﻮرت رﺳﻢ دﺳﺘﻲ‪ ،‬ﻓﻘﻂ ﻧﻘﺎط ﻣﻬﻢ )ﻧﻘﺎط ﺟﺪاﻳﻲ‪ ،‬ﻣﺤﻞ ﺗﻘﺎﻃﻊ ﺑﺎ ﻣﺤﻮرﻫﺎ‪،‬‬ ‫‪ (..‬ﻣﺪ‪ ‬ﻧﻈﺮ اﺳﺖ‪.‬‬ ‫‪1‬‬ .‬ﻧﻜﺎت زﻳﺮ از ﻧﻈﺮ ﻛﺎرﺑﺮد اﻳﻦ روش ﺣﺎﺋﺰ اﻫﻤﻴﺖ اﺳﺖ‪.‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪11‬‬ ‫ﺟﻠﺴﻪ ﻳﺎزدﻫﻢ‪ :‬ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪﻫﺎ )‪(Root locus‬‬ ‫ﻣﻘﺪﻣﻪ ـ ﻳﻜﻲ از اﺑﺰار ﻛﻼﺳﻴﻚ ﻃﺮاﺣﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ ،‬روش ﮔﺮاﻓﻴﻜﻲِ ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪﻫﺎ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ..Control Toolbox‬اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺮد‪ .‬‬ ‫‪1‬ـ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚﻫﺎي ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ و ﻣﺪار ﺑﺎز ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪﺻﻮرت ﺗﻮاﺑﻊ ﮔﻮﻳﺎ )‪ (rational‬و ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي از ‪ s‬ﻧﻤﺎﻳﺶ داده ﺷﻮﻧﺪ‪ .‬ﺣﺪاﻛﺜﺮ ﺗﻐﻴﻴﺮ در ‪ u‬ﺑﺎزاي ﺗﻐﻴﻴﺮ ﭘﻠﻪ در ‪ ، ysp‬ﻣﻘﺪار ‪ 1‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬ﻫﻤﺎنﻃﻮر ﻛﻪ ﻣﻲداﻧﻴﺪ ﺑﺮاي‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﺧﻄﻲ ﻣﻬﻢﺗﺮﻳﻦ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﭘﺎﻳﺪاري )دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ( ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ‪ ،‬ﻣﺤﻞ ﻗﻄﺐ اﺳﺖ‪ ،‬ﻟﺬا اﮔﺮ ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪﻧﺤﻮي‬ ‫ﭘﺎراﻣﺘﺮﻳﺰه ﺷﻮﻧﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﻣﻲﺗﻮان روي ﺳﺮﻋﺖ و )ﻋﻤﻠﻜﺮد( و ﭘﺎﻳﺪاري ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﻀﺎوت ﻧﻤﻮد‪ .‬‬ ‫‪5‬ـ از آﻧﺠﺎﺋﻴﻜﻪ روش ﮔﺮاﻓﻴﻜﻲ اﺳﺖ‪ ،‬ﻟﺬا ﺑﺮاي رﺳﻢ دﻗﻴﻖ آن ﺑﺎﻳﺪ از وﺳﺎﻳﻞ ﻣﺨﺼﻮص )‪ (Spirule‬ﻳﺎ ﻧﺮماﻓﺰارﻫﺎي وﻳﮋه )ﻧﻈﻴﺮ‬ ‫‪ (MATLAB.‬‬ ‫ﻣﺜﺎل اﻧﮕﻴﺰﺷﻲ‪ : 1‬ﺳﻴﺴﺘﻢ زﻳﺮ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ ‪:‬‬ ‫ﻳﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪ درﺟﻪ اول ﻛﻪ ﺑﺎ ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ) ‪0‬‬ ‫‪ ،( K C‬ﻛﻨﺘﺮل )ﺗﻐﻴﻴﺮ در ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر( ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬و ﺷﻜﻞ ﻛﻠﻲ) وﺟﻮد ﺷﺎﺧﻪﻫﺎ و ﻣﺠﺎﻧﺒﻬﺎ ‪ (.‬‬ ‫‪3‬ـ رﻳﺸﻪﻫﺎ ﺑﻪﺻﻮرت ﻛﻠﻲ ﻳﻌﻨﻲ در ﻓﻀﺎي ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻪ ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ و ﭼﻮن ﻧﻤﺎﻳﺶ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚﻫﺎ‪ ،‬ﺑﻪﺻﻮرت ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي‬ ‫از ‪ s‬ﺑﺎ ﺿﺮاﻳﺐ ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﻨﺪ‪ ،‬ﻟﺬا‪ ،‬رﻳﺸﻪﻫﺎي ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ ﺑﻪﺻﻮرت زوج ﻣﺰدوج ﻇﺎﻫﺮ ﺷﺪه و در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﻣﻜﺎن رﻳﺸﻪﻫﺎ‪ ،‬ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ‬ ‫ﻣﺤﻮر اﻓﻘﻲ )ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ( ﻣﺘﻘﺎرن اﺳﺖ‪.

‬‬ ‫ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪﻫﺎ‪ ،‬ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ از ‪ -1‬ﺑﻪ ﺳﻤﺖ ﭼﭗ اﺳﺖ‪:‬‬ ‫ﺑﻪ ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻣﺪارﻳﺴﺘﻪ دﻗﺖ ﻛﻨﻴﺪ‪ ،‬ﻫﺮ ﭼﻪ ‪ K C‬ﺑﺰرﮔﺘﺮ ﺷﺪه ‪ :‬ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ )ﻳﻌﻨﻲ‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1 + KC‬‬ ‫( ﻛﻮﭼﻚﺗﺮ ﺷﺪه و ﻟﺬا ﭘﺎﺳﺦ ‪y‬‬ ‫ﺑﻪ ﺗﻐﻴﻴﺮ در ‪ ، ysp‬ﺗﻨﺪﺗﺮ و ﺳﺮﻳﻊﺗﺮ ﻣﻲﺷﻮد‪.‫ﻣﻜﺎنﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪﻫﺎ‬ ‫ﺗﺎﺑﻊ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ‪:‬‬ ‫‪K‬‬ ‫‪KC‬‬ ‫) ‪( C‬‬ ‫‪KC‬‬ ‫‪KC + 1‬‬ ‫‪y‬‬ ‫= ‪= s +1‬‬ ‫=‬ ‫‪KC‬‬ ‫‪ysp‬‬ ‫‪s + 1 + KC ( 1 )s + 1‬‬ ‫‪1+‬‬ ‫‪KC + 1‬‬ ‫‪s +1‬‬ ‫ﭘﺎﻳﺪاري )دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ( ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﺎ ﻣﺨﺮج ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ راﺑﻄﻪ ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ دارد‪ ،‬ﻟﺬا رﻳﺸﻪﻫﺎي ﻣﺨﺮج‪ ،‬ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﻨﺪ ‪:‬‬ ‫) ‪s + (1 + K C ) = 0 → Closed − loop Pole( s ) = −(1 + K C‬‬ ‫ﻟﺬا در ﺻﻮرت ﻫﺮ ﻣﻘﺪار از ‪ ، KC‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭘﺎﻳﺪار اﺳﺖ‪ .‬ﭼﻮن ﺗﻨﻬﺎ ﻗﻄﺐ ﺳﻴﺴﺘﻢ )ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ(‪ ،‬ﻫﻤﻴﺸﻪ ﻣﻨﻔﻲ اﺳﺖ ‪.‬‬ ‫ﻣﺜﺎل اﻧﮕﻴﺰﺷﻲ )‪ : (2‬ﺳﻴﺴﺘﻢ زﻳﺮ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪ ،‬ﻣﻲﺧﻮاﻫﻴﻢ ﻣﻜﺎن )ﺗﻐﻴﻴﺮات( ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﻳﺎ ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ ) رﻳﺸﻪﻫﺎ( را‬ ‫ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ﺑﻬﺮه ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ رﺳﻢ ﻛﻨﻴﻢ ‪:‬‬ ‫ﺣﻞ ‪ :‬ﺗﺎﺑﻊ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ‪:‬‬ ‫‪2KC‬‬ ‫)‪2 K C ( s + 3‬‬ ‫‪y‬‬ ‫)‪( s + 1)( s + 2‬‬ ‫=‬ ‫=‬ ‫‪2KC × 3‬‬ ‫‪( s + 1)( s + 2)( s + 3) + 6 K C‬‬ ‫‪ysp‬‬ ‫‪1+‬‬ ‫)‪( s + 1)( s + 2( s + 3‬‬ ‫ﺑﺮاي ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﺑﺎﻳﺪ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ زﻳﺮ را ﺣﻞ ﻛﻨﻴﻢ ‪:‬‬ ‫‪( s + 1)( s + 2)( s + 3) + 6 K C = 0 ⇒ s 3 + 6 s 2 + 11s + 6 + 6 K C = 0‬‬ ‫ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﻛﻪ ﻣﻌﻠﻮم اﺳﺖ‪ ،‬رﻳﺸﻪﻫﺎ )ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ( ﺗﺎﺑﻊ ﭘﺎراﻣﺘﺮ ‪) KC‬ﺑﻬﺮه ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ( ﻣﻲﺑﺎﺷﻨﺪ‪ ،‬ﻟﺬا‪ ،‬ﺑﺮاي ﭼﻨﺪ ﻣﻘﺪار از ‪، K C‬‬ ‫رﻳﺸﻪﻫﺎ را ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲآورﻳﻢ ‪:‬‬ ‫‪2‬‬ .

‬‬ ‫‪3‬‬ .038‬‬ ‫ﭘﺎﻳﺪار‬ ‫‪-1.0‬‬ ‫ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار‬ ‫‪0.15‬‬ ‫‪-1.75j‬‬ ‫‪-3.45-2.‬‬ ‫اﮔﺮ ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﺟﺪول ﺑﺎﻻ را در ﺻﻔﺤﻪ ﻣﺨﺘﺼﺎت ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ رﺳﻢ ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﺑﻪ ﻣﻨﺤﻨﻲ ﻣﺰﺑﻮر )ﻛﻪ اﻟﺰاﻣﺎًَ ﺗﺎﺑﻊ ﻧﻴﺴﺖ(‪ ،‬ﻣﻲﮔﻮﻳﻴﻢ‬ ‫»ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪﻫﺎ« ‪.67‬‬ ‫ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﻛﻪ ﻣﻌﻠﻮم اﺳﺖ‪ ،‬ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ‪ ،‬ﻫﻤﻴﺸﻪ ﺳﻪ رﻳﺸﻪ دارد‪ ،‬ﺑﻪﻃﻮرﻳﻜﻪ ﺑﺎزاي ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﻣﺨﺘﻠﻒ ‪ ، KC‬ﻳﺎ ﺳﻪ رﻳﺸﻪ‬ ‫ﺣﻘﻴﻘﻲ دارﻳﻢ ﻳﺎ ﻳﻚ رﻳﺸﻪ ﺣﻘﻴﻘﻲ و دو رﻳﺸﻪ ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ ﻣﺰدوج‪ .0-3.5j‬‬ ‫‪-5.32j‬‬ ‫‪-6.45+2.45‬‬ ‫‪0.5j‬‬ ‫‪-0.‬‬ ‫!ﻋﻼﻣﺎت ﺿﺮﺑﺪر‪ ،‬ﻣﺤﻞ ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻣﺪار ﺑﺎز اﺳﺖ‪.42‬‬ ‫در آﺳﺘﺎﻧﻪ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري‬ ‫‪0.263‬‬ ‫ﭘﺎﻳﺪار‬ ‫‪-0.0+3.‬‬ ‫! ﺟﻬﺖ ﻓﻠﺶ ‪ :‬زﻳﺎد ﺷﺪن ‪ KC‬را ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻣﻲدﻫﺪ‪.28-0.35-4j‬‬ ‫‪-6.‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪11‬‬ ‫ﭘﺎﻳﺪاري‬ ‫رﻳﺸﻪ ﺳﻮم‬ ‫رﻳﺸﻪ دوم‬ ‫رﻳﺸﻪ اول‬ ‫‪KC‬‬ ‫ﭘﺎﻳﺪار‬ ‫‪-1‬‬ ‫‪-2‬‬ ‫‪-3‬‬ ‫‪0‬‬ ‫ﭘﺎﻳﺪار‬ ‫‪-1.35+4j‬‬ ‫‪0.32j‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.28+0.1‬‬ ‫‪4.72‬‬ ‫‪16.75‬‬ ‫‪-3.0‬‬ ‫‪10.‬ﺗﺎ زﻣﺎﻧﻲ ﻛﻪ ﻗﺴﻤﺖ ﺣﻘﻴﻘﻲ رﻳﺸﻪﻫﺎ )ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ( ﻣﻨﻔﻲ‬ ‫اﺳﺖ‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭘﺎﻳﺪار اﺳﺖ و ﺑﻪﻣﺤﺾ اﻳﻨﻜﻪ ﻗﺴﻤﺖ ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻳﻜﻲ از رﻳﺸﻪﻫﺎ ﻣﺜﺒﺖ ﺷﺪ‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.75j‬‬ ‫‪-1.

‬‬ ‫) ‪N ( s ) = ( s − z1 )( s − z2‬‬ ‫‪( s − pn ) .‬‬ ‫ﮔﺎم اول ‪ :‬ﻧﻮﺷﺘﻦ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﺪار ﺑﺎز )ﻳﻌﻨﻲ ‪ (G‬ﺑﻪ ﺷﻜﻞ اﺳﺘﺎﻧﺪارد زﻳﺮ ‪:‬‬ ‫)‪N ( s‬‬ ‫)‪D( s‬‬ ‫× ‪G = gain × rational function = K‬‬ ‫ﺑﻪﻃﻮرﻳﻜﻪ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪايﻫﺎي )‪ N(s‬و )‪ ،D(s‬ﺑﻪﺻﻮرت ﺿﺮب ﻋﻮاﻣﻞ ﻧﻮﺷﺘﻪ ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ ﻳﻌﻨﻲ ‪:‬‬ ‫) ‪( s − zm‬‬ ‫‪K = Const.‬رﻳﺸﻪﻫﺎي ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ‪ ،‬ﻫﻤﺎن ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻮده و ﺗﻌﻴﻴﻦﻛﻨﻨﺪه ﺷﻜﻞ ﻳﺎ ﺧﺼﻠﺖ ﭘﺎﺳﺦ ‪ y‬ﺑﻪ ﻫﺮ ﺗﺎﺑﻊ‬ ‫ﻣﺤﺮك )ورودي( ﺧﺎص ﻣﺜﻞ ‪ d‬ﻳﺎ ‪ ysp‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬روش ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪﻫﺎ‪ ،‬روﺷﻲ ﮔﺮاﻓﻴﻜﻲ ﺑﺮاي ﭘﺎراﻣﺘﺮﻳﺰه ﻛﺮدن رﻳﺸﻪﻫﺎي‬ ‫ﻣﻌﺎدﻟﻪ ‪ 1 + G = 0‬ﺑﺮﺣﺴﺐ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﺗﺎﺑﻊ ﻣﺪار ﺑﺎز )ﻳﻌﻨﻲ ‪ (G‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬اﮔﺮ ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺰﺑﻮر ﻛﻤﻲ ﻧﺎﻣﺄﻧﻮس ﺑﻨﻈﺮ ﻣﻲرﺳﺪ‪ ،‬ﺷﺎﻳﺪ‬ ‫ﺑﻪاﻳﻦ ﺧﺎﻃﺮ ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ رﻳﺸﻪﻫﺎ‪ ،‬اﻟﺰاﻣﺎً ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻧﻴﺴﺘﻨﺪ‪ ،‬ﺑﻠﻜﻪ ﻧﻮﻋﺎً ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‫ﻣﻜﺎنﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪﻫﺎ‬ ‫روش ‪ Evans‬ﺑﺮاي رﺳﻢ ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪﻫﺎ‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮل ﻓﻴﺪﺑﻚ )ﻣﻨﻔﻲ( زﻳﺮ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ ‪:‬‬ ‫ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ )ﺧﺮوﺟﻲ( ﺑﻮﺳﻴﻠﻪ ﻋﺒﺎرت زﻳﺮ ﺑﻴﺎن ﻣﻲﺷﻮد ‪:‬‬ ‫‪d‬‬ ‫‪Gp‬‬ ‫‪1 + GC G p Gm‬‬ ‫‪ysp +‬‬ ‫‪GC G p‬‬ ‫‪1 + GC G p Gm‬‬ ‫=‪y‬‬ ‫اﮔﺮ ﻋﺎﻣﻞ ﻣﺨﺮج‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ‪) 1 + G‬ﺑﻄﻮرﻳﻜﻪ ‪ ( G =∆ GC G p Gm‬را ﻣﺴﺎوي ﺻﻔﺮ ﻗﺮار دﻫﻴﻢ‪ ،‬ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﺣﺎﺻﻞ‪ ،‬ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار‬ ‫ﺑﺴﺘﻪ ﻧﺎﻣﻴﺪه ﻣﻲﺷﻮد‪ . m ≤ n‬‬ ‫) ‪D ( s ) = ( s − p1 )( s − p2‬‬ ‫‪ zi‬ﻣﻌﺮوف ﺑﻪ ﺻﻔﺮﻫﺎي ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﺪار ﺑﺎز و )رﻳﺸﻪﻫﺎي ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي ﺻﻮرت( و ‪ pi‬ﻗﻄﺒﻬﺎي ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﺪار ﺑﺎز )رﻳﺸﻪﻫﺎي ﭼﻨﺪ‬ ‫ﺟﻤﻠﻪاي ﻣﺨﺮج( ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬ ‫ﮔﺎم دوم ‪ :‬ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ‬ ‫‪1+ G = 0‬‬ ‫)‪N (s‬‬ ‫) ∗‪N (s‬‬ ‫‪=0 ⇒ K‬‬ ‫‪= −1‬‬ ‫)‪D( s‬‬ ‫) ∗‪D( s‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪1+ G = 1+ K‬‬ .

.1.‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪11‬‬ ‫ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﺑﺎ ﻗﻴﺪ ﺑﺎﻻ ﻣﻲﮔﻮﻳﺪ‪ ،‬اﮔﺮ ∗‪ s‬ﻳﻚ رﻳﺸﻪ ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ از ﻣﻌﺎدﻟﻪ ‪ 1 + G = 0‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﺑﺎﻳﺪ ﻋﺪد )ﻋﺒﺎرت( ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ‬ ‫) ∗‪N (s‬‬ ‫) ∗‪D( s‬‬ ‫‪ K‬ﻣﺴﺎوي ﻋﺪد ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ ‪ -1‬ﺷﻮد‪ ..‬‬ ‫∑‬ ‫∑‬ ‫‪i‬‬ ‫⎪‬ ‫‪i =1‬‬ ‫‪i =1‬‬ ‫⎩‬ ‫})‬ ‫(‬ ‫)‬ ‫(‬ ‫)‬ ‫})‬ ‫(‬ ‫)‬ ‫(‬ ‫)‬ ‫)‬ ‫(‬ ‫)‬ ‫( {‬ ‫( {‬ ‫(‬ ‫ﮔﺎم ﺳﻮم ‪ :‬اﻧﺘﺨﺎب ﻳﻚ ﻣﻘﺪار از ‪ K‬و ﺳﭙﺲ ﻳﻚ ﺣﺪس از ∗‪ s‬ﺑﻪﻃﻮرﻳﻜﻪ ﻫﻤﺰﻣﺎن در ﻗﺎﻋﺪه اﻧﺪازه و زاوﻳﻪ ﺻﺪق ﻛﻨﺪ‪.‬اﮔﺮ ﻫﺮ ﻋﺪد ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ را در ﻣﺨﺘﺼﺎت ﻛﺎرﺗﺰﻳﻦ ﻗﻄﺒﻲ ﺑﻨﻮﻳﺴﻴﻢ ‪:‬‬ ‫∗‬ ‫‪jθ‬‬ ‫) ‪⎪⎧ s = re = r (cos(θ ) + j sin(θ‬‬ ‫∗ ⎨ →‬ ‫∗‬ ‫∗‬ ‫‪⎪⎩ s = s s‬‬ ‫‪⎧r = s∗ = u 2 + v 2‬‬ ‫)‪⎧⎪ s ∗ = u + jv (Cartezian‬‬ ‫⎪‬ ‫⎨ →‬ ‫∗ ⎨‬ ‫‪jθ‬‬ ‫‪v‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪re‬‬ ‫‪Polar‬‬ ‫(‬ ‫)‬ ‫=‬ ‫) ( ‪⎪θ = s ∗ = tg −1‬‬ ‫⎪⎩‬ ‫‪u‬‬ ‫⎩‬ ‫آﻧﮕﺎه ﻋﺪد ‪ – 1‬را ﻣﻲﺗﻮان ﺑﻪﺻﻮرت زﻳﺮ ﻧﻤﺎﻳﺶ داد ‪:‬‬ ‫‪−1 = (1)e jπ = cos(π ) + j sin(π ) = −1 + 0 × j‬‬ ‫ﭘﺲ ﺑﻪﻃﻮر ﻛﻠﻲ ﻫﺮ ∗‪ s‬در راﺑﻄﻪ‬ ‫) ∗‪N (s‬‬ ‫‪= −1‬‬ ‫) ∗‪D(s‬‬ ‫‪ K‬ﺻﺪق ﻛﻨﺪ ﺑﺎﻳﺪ‬ ‫) ∗‪⎧ N (s‬‬ ‫‪=1‬‬ ‫‪⎪K‬‬ ‫∗‬ ‫) ‪⎪ D( s‬‬ ‫⎨‬ ‫∗‬ ‫⎤ ) ‪⎪ ⎡ N (s‬‬ ‫‪= (2k + 1)π‬‬ ‫‪K‬‬ ‫⎢‬ ‫⎥ ∗‬ ‫⎪‬ ‫⎦ ) ‪⎩ ⎣ D( s‬‬ ‫)‪( Magnitude Rule‬‬ ‫)‪( Angle Rule‬‬ ‫و ﺑﺎ ﻛﻤﻲ ﺟﺰﺋﻴﺎت‪:‬‬ ‫‪m‬‬ ‫⎧‬ ‫‪s ∗ − zi‬‬ ‫∏‬ ‫) ∗‪⎪ N (s‬‬ ‫‪s ∗ − z1 s ∗ − z2‬‬ ‫‪s ∗ − zm‬‬ ‫‪⎪K‬‬ ‫∗ ‪=K‬‬ ‫‪= K in=1‬‬ ‫‪=1‬‬ ‫) ∗‪⎪ D( s‬‬ ‫‪s − p1 s∗ − p2‬‬ ‫‪s ∗ − pn‬‬ ‫∗‬ ‫‪−‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪p‬‬ ‫∏‬ ‫‪i‬‬ ‫⎪‬ ‫‪i =1‬‬ ‫⎪‬ ‫⎤ ) ∗‪⎪ ⎡ N (s‬‬ ‫‪⎨ ⎢K‬‬ ‫=‬ ‫‪s ∗ − z1 +‬‬ ‫‪s ∗ − z2 + +‬‬ ‫‪s ∗ − zm −‬‬ ‫⎥ ∗‬ ‫⎦ ) ‪⎪ ⎣ D( s‬‬ ‫⎪‬ ‫‪s∗ − p1 +‬‬ ‫‪s ∗ − p2 + +‬‬ ‫‪s ∗ − pn‬‬ ‫⎪‬ ‫⎪‬ ‫‪m‬‬ ‫‪n‬‬ ‫⎪‬ ‫∗‬ ‫=‬ ‫‪−‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪z‬‬ ‫‪s∗ − pi = (2k + 1)π .‬ﺑﺎاﺳﺘﻔﺎده از ﻗﻮاﻋﺪ و ﺧﻄﻮط راﻫﻨﻤﺎي زﻳﺮ ﻣﻲﺗﻮان ﺑﻪﺳﺮﻋﺖ ﺷﻜﻞ ﻣﻜﺎن را‬ ‫ﺑﺪﺳﺖ آورد‪.‬‬ ‫ﻗﺎﻋﺪه ‪ : 1‬ﺗﻌﺪاد ﺷﺎﺧﻪﻫﺎي ﻣﻜﺎن‪ ،‬ﻣﻌﺎدل ﺗﻌﺪاد ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻣﺪار ﺑﺎز اﺳﺖ‪.‬‬ ‫‪5‬‬ . 2. k = 0..‬‬ ‫ﻗﻮاﻋﺪ رﺳﻢ ﻧﻤﻮدارﻫﺎي ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪﻫﺎ )ﻓﻴﺪﺑﻚ ﻣﻨﻔﻲ( ‪:‬‬ ‫ﭼﻮن روش‪ ،‬ﻳﻚ روش ﮔﺮاﻓﻴﻜﻲ اﺳﺖ و ذاﺗﺎً داراي ﺳﻌﻲ و ﺧﻄﺎ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ )ﺟﺰ در ﻣﻮارد ﺧﺎص(‪ ،‬ﻟﺬا ﺑﺎﻳﺪ ﺑﺘﻮاﻧﻴﻢ ﺷﻜﻞ و‬ ‫ﻣﺆﻟﻔﻪﻫﺎي ﻛﻠﻲ ﻣﻜﺎن را ﺑﻪﻃﻮر دﺳﺘﻲ‪ ،‬ﺑﺪﺳﺖ آورﻳﻢ‪ . ( K‬ﭼﻮن ﺗﻌﺪاد‬ ‫ﻗﻄﺒﻬﺎ ﺑﻴﺸﺘﺮ از ﺻﻔﺮﻫﺎ ﻳﺎ ﻣﺴﺎوي آنﻫﺎ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻟﺬا ﺗﻌﺪاد ‪ n − m‬ﺗﺎ ﺷﺎﺧﻪ در ﺻﻔﺮﻫﺎي ﺑﻲﻧﻬﺎﻳﺖ ) ﻳﺎ اﻣﺘﺪاد ﻣﺠﺎﻧﺒﻬﺎ( ﻗﺮار‬ ‫ﻣﻲﮔﻴﺮﻧﺪ‪.‬‬ ‫ﻗﺎﻋﺪه ‪ : 2‬ﺷﺎﺧﻪﻫﺎ از ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻣﺪار ﺑﺎز ﺷﺮوع ﺷﺪه ) ‪( K = 0‬و در ﺻﻔﺮﻫﺎي ﻣﺪار ﺑﺎز ﭘﺎﻳﺎن ﻣﻲﻳﺎﺑﻨﺪ ) ∞ → ‪ .

‬‬ ‫در ﻣﻮارد اﺳﺘﺜﻨﺎء ﻧﻈﻴﺮ ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎي ﻓﺸﺎر ﻳﺎ ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮلﻫﺎﻳﻲ ﻛﻪ داراي دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ درﺟﻪ دوم ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ ،‬ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻣﺨﺘﻠﻂ ﻧﻴﺰ دارﻧﺪ‪.‬در ﻃﺮف‬ ‫ﻣﻘﺎﺑﻞ‪ ،‬روش ﺧﻮدﻓﺘﻮي اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﺎ ﻫﻤﺎن داﻧﺴﺘﻪﻫﺎ وداﻧﺶ ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺧﻮدﻣﺎن ﻣﻜﺎن را رﺳﻢ ﻛﺮده ﻳﺎ ﻣﺸﺨﺼﻪﻫﺎي ﻣﻬﻢ را در‬ ‫ﻣﻲآورﻳﻢ‪ . 2.1.. v − 1‬‬ ‫ﻗﺎﻋﺪه ‪ : 7‬ﻣﺤﻞ ﺗﻘﺎﻃﻊ ﺑﺎ ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ ‪ -‬از آزﻣﻮن روت اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ ‪:‬‬ ‫‪D( s∗ ) + K × N ( s∗ ) = 0‬‬ ‫! ﻓﺎﻳﺪه و ﻧﻜﺘﻪ ‪ :‬ﺑﺮاي وﻗﺘﻲ ﻛﻪ رﺗﺒﻪ ﻧﺴﺒﻲ ﺗﺎﺑﻊ ﻣﺪار ﺑﺎز )ﻳﻌﻨﻲ ‪ (n-m‬ﺑﺰرﮔﺘﺮ ﻳﺎ ﻣﺴﺎوي ‪ 2‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ﻗﻄﺒﻬﺎ )رﻳﺸﻪﻫﺎ(‬ ‫ﻣﺴﺘﻘﻞ از ‪ K‬ﺑﻮده‪ ،‬ﺛﺎﺑﺖ و ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬ ‫‪6‬‬ .‬‬ ‫ﻓﺎﻳﺪه و ﻧﻜﺘﻪ ‪ :‬در ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺷﻴﻤﻲ )ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ( اﻛﺜﺮاً‪ ،‬ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻣﺪار ﺑﺎز )‪ (SISO‬روي ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻗﺮار دارﻧﺪ‪.‬ﺑﻪﻃﻮر ﻣﺜﺎل‪ ،‬ﺑﺮاي ﻧﻘﻄﻪ ﺟﺪاﻳﻲ‪ ،‬ﻛﺎﻓﻴﺴﺖ ﻛﻤﻲ ﺗﺄﻣﻞ ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬در آﻧﺠﺎ رﻳﺸﻪﻫﺎ ﺗﻜﺮاري ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ و ﻟﺬا ﺑﺎ اﺑﺰار رﻳﺎﺿﻲ‬ ‫ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ ﻳﻌﻨﻲ ﻗﺎﻋﺪه اﻧﺪازه‪ ،‬ﻗﺎﻋﺪه زاوﻳﻪ‪ ،‬ﺗﺴﺖ روت و ﭼﻨﺪ ﺗﺎ ﻟِﻢ ﻣﻲﺗﻮان ﻣﺴﺌﻠﻪ را ﺣﻞ ﻛﺮد‪......‬‬ ‫ﻗﺎﻋﺪه ‪ : 3‬اﮔﺮ ﻣﺠﻤﻮع ﺗﻌﺪاد ﻗﻄﺒﻬﺎ و ﺻﻔﺮﻫﺎ در ﺳﻤﺖ راﺳﺖ ﻧﻘﻄﻪاي از ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ )‪ (Real‬ﻓﺮد ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ‬ ‫ﺑﺨﺸﻲ از ﻣﻜﺎن اﺳﺖ‪ ،‬دﻗﺖ ﺷﻮد ﻗﻄﺒﻬﺎ و ﺻﻔﺮﻫﺎي ﺗﻜﺮاري‪ ،‬ﺑﻪ ﻋﺪد ﺗﻜﺮارﺷﺎن ﻣﺤﺴﻮب ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪.‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :‬ﻓﺮﻗﺴﺖ ﺑﻴﻦ آﻣﻮزش ﻗﺪﻳﻢ )رازآﻣﻮزي( و ﻧﻈﺎم آﻣﻮزش ﺟﺪﻳﺪ )رازداﻧﻲ و رﻳﺰآﻣﻮزي(‪ ،‬ﺑﻪﻃﻮرﻳﻜﻪ روش ‪ Evans‬ﻳﻚ‬ ‫روش ﻛﻼﺳﻴﻚ و آﺋﻴﻨﻲ و رازآﻣﻮزي ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ . 2.‬‬ ‫ﻗﺎﻋﺪه ‪ : 4‬ﻣﺮﻛﺰ ﮔﺮاﻧﺶ ﻣﺠﺎﻧﺒﻬﺎ از راﺑﻄﻪ زﻳﺮ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ ‪:‬‬ ‫‪n‬‬ ‫‪m‬‬ ‫⎧‬ ‫‪pj − ∑ zj‬‬ ‫∑‬ ‫⎪‬ ‫)‪∑ ( poles) −∑ ( zeros‬‬ ‫‪j =1‬‬ ‫‪⎪⎪γ = j =1‬‬ ‫=‬ ‫‪n−m‬‬ ‫‪relative order‬‬ ‫⎨‬ ‫⎪‬ ‫‪(2k + 1)π‬‬ ‫= ) ‪⎪ γ = (angle with real axis‬‬ ‫‪relative order‬‬ ‫⎩⎪‬ ‫ﻗﺎﻋﺪه ‪ : 5‬ﻧﻘﻄﻪاي ﻛﻪ در آن دو ﺷﺎﺧﻪ روي ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ ﺑﻪﻫﻢ ﻣﻲرﺳﻨﺪ و از ﻫﻢ ﺟﺪا ﺷﺪه )ﺑﺎ زواﻳﺎي‬ ‫‪π‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪ ( ±‬و ﺗﺼﻮﻳﺮي روي‬ ‫ﻣﺤﻮر ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ )‪ (Im‬دارﻧﺪ را ﻧﻘﻄﻪ ﺟﺪاﻳﻲ ﮔﻮﻳﻨﺪ ‪:‬‬ ‫‪n‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫∗ ∑=‬ ‫‪− zi i =1 s − pi‬‬ ‫‪m‬‬ ‫∗‬ ‫‪∑s‬‬ ‫‪i =1‬‬ ‫دﻗﺖ ﺷﻮد ∗‪ s‬ﻳﻚ ﻋﺪد ﺣﻘﻴﻘﻲ و ‪ pi‬و ‪ zi‬ﻣﻲﺗﻮاﻧﻨﺪ ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪.‬ﻣﺸﺎﺑﻪ ﻫﻤﻴﻦ ﺑﺮاي ﺻﻔﺮﻫﺎي‬ ‫درﺟﻪ ‪ q‬ﻧﻴﺰ ﺑﺮﻗﺮار اﺳﺖ )ﻣﻘﺪار ‪ q‬ﺷﺎﺧﻪ ﺑﻪ آن ﻣﻲرﺳﻨﺪ(‪. k = 0..1.‫ﻣﻜﺎنﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪﻫﺎ‬ ‫در ﺻﻮرﺗﻲﻛﻪ ﻳﻚ ﻗﻄﺐ ﺗﻜﺮار ﺷﺪه ﺑﺎﺷﺪ )از درﺟﻪ ‪ ،( q‬آﻧﮕﺎه ‪ q‬ﺷﺎﺧﻪ از اﻳﻦ ﻗﻄﺐ ﺷﺮوع ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪ .‬‬ ‫ﻗﺎﻋﺪه ‪ : 6‬از ﻫﺮ ﻗﻄﺐ ﻣﺪار ﺑﺎز درﺟﻪ ‪ ، q‬ﺗﻌﺪاد ‪ q‬ﺷﺎﺧﻪ ﺑﺎ زاوﻳﻪ ﺗَﺮك ‪ θ‬ﺷﺮوع ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ ‪:‬‬ ‫‪m‬‬ ‫‪n‬‬ ‫⎤‬ ‫⎡‪1‬‬ ‫∗‬ ‫∗‬ ‫‪⎢(2k + 1)π + ∑ ( p − zi ) − ∑ ( p − p j ) ⎥ . k = 0.‬اﺳﺘﻔﺎده از اﻳﻦ روش ﺑﺮاي رﻓﻊ ﺗﻜﻠﻴﻒ و ﭘﻴﺎدهﺳﺎزي روي ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮﺳﺖ‪ . q − 1‬‬ ‫⎣‪q‬‬ ‫‪i =1‬‬ ‫‪j =1‬‬ ‫⎦‬ ‫=‪θ‬‬ ‫ﺑﻪﻃﺮﻳﻖ ﻣﺸﺎﺑﻪ‪ ،‬ﻫﺮ ﺷﺎﺧﻪ ﻛﻪ ﺑﻪ ﺻﻔﺮ درﺟﻪ ‪ v‬ﻣﻴﻞ ﻛﻨﺪ‪ ،‬ﺑﺎ زاوﻳﻪ زﻳﺮ اﺳﺖ ‪:‬‬ ‫⎤‬ ‫‪n‬‬ ‫‪m‬‬ ‫⎦‬ ‫‪j =1‬‬ ‫‪i =1‬‬ ‫⎡‪1‬‬ ‫⎣‪v‬‬ ‫‪θ = ⎢(2k + 1)π + ∑ ( z ∗ − zi ) − ∑ ( z ∗ − p j ) ⎥ ..

‬‬ ‫= )‪( s∗ + 1‬‬ ‫‪(+2) = 0 .‬ﺑﻪﻃﻮر ﻣﺜﺎل ﻧﻘﻄﻪ ‪ s∗ = +2‬را اﻧﺘﺨﺎب ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬ ‫‪(+2 + 2) = 0‬‬ ‫= )‪( s ∗ + 2‬‬ ‫‪(+2 + 1) = 0 .‬‬ ‫ﻗﺎﻋﺪه ‪ : 3‬ﺑﺨﺸﻲ از ﻣﻜﺎن روي ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ اﺳﺖ و ﻣﺸﺨﺼﺎً ﺑﻴﻦ ‪ −1‬و ﺻﻔﺮ و ﻧﻴﺰ از ‪ −2‬ﺗﺎ ∞‪ −‬ﺟﺰء ﻣﻜﺎن اﺳﺖ‪.‬در اﻳﻦ ﻣﺜﺎل‪ ،‬ﺻﻔﺮ‬ ‫ﻣﺪار ﺑﺎز ﻧﺪارﻳﻢ(‪ ،‬ﺻﻔﺮ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﭼﻄﻮر؟‬ ‫‪K‬‬ ‫‪K‬‬ ‫)‪s ( s + 1)( s + 2‬‬ ‫=‬ ‫= )_ ‪Gcl .5‬ﻣﻌﺎدل اورﺷﻮت ﺗﻘﺮﻳﺒﺎ ‪ 16‬درﺻﺪي ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪. ( s ) = 0 → Gol .‬ﺑﻪﻫﺮﺣﺎل ﻫﻤﻴﻦﻃﻮر اداﻣﻪ ﻣﻲدﻫﻴﻢ و در ﻗﺴﻤﺖ ﻣﻨﻔﻲ ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻳﻚ ﻧﻘﻄﻪ ﺗﺴﺘﻲ ﺑﻴﻦ ‪0‬‬ ‫و ‪ −1‬درﻧﻈﺮ ﻣﻲﮔﻴﺮﻳﻢ و ﺗﺴﺖ زاوﻳﻪ اﺧﻴﺮاﻟﺬﻛﺮ را ﺑﺮﻗﺮار ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ و ﻫﻤﻴﻨﻄﻮر اداﻣﻪ ﻣﻲدﻫﻴﻢ ﺗﺎ ﺑﻘﻴﻪ ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ اﺳﻜﻦ و ﺗﺴﺖ‬ ‫ﺷﻮد‪ .‬‬ ‫= ∗‪s‬‬ ‫ﻣﻲﺑﻴﻨﻴﻢ ﻣﻀﺮب ﻓﺮدي از ‪ π‬ﻧﻴﺴﺖ‪ ،‬ﭘﺲ ﻣﻲﺗﻮان ادﻋﺎ ﻛﺮد ﻛﻪ ﻧﻪﺗﻨﻬﺎ ﻧﻘﻄﻪ ‪ s = +2‬ﺟﺰء ﻣﻜﺎن ﻧﻴﺴﺖ‪ ،‬ﺑﻠﻜﻪ ﺗﻤﺎم ﻗﺴﻤﺖ ﻣﺜﺒﺖ‬ ‫∗‬ ‫ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻧﻴﺰ ﺟﺰء ﻣﻜﺎن ﻧﻴﺴﺖ‪ .‬دﻗﺖ ﻛﻨﻴﺪ‪ ،‬ﺗﻜﻪﻫﺎي ﻣﻬﻢ ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ )‪ ،(milestones‬ﻫﻤﺎنﻫﺎﻳﻲ ﻫﺴﺘﻨﺪ ﻛﻪ ﺑﻴﻦ ﻗﻄﺐﻫﺎ و ﺻﻔﺮﻫﺎي ﻣﺪارﺑﺎز ﻗﺮار دارﻧﺪ‪،‬‬ ‫ﻓﺎﻓﻬﻢ!‬ ‫‪7‬‬ . ( s ) = −1‬‬ ‫ﺑﺎﻳﺪ ﻣﻀﺎرب ﻓﺮد ‪ π‬ﺑﺎﺷﺪ‪ . ( s‬‬ ‫‪K‬‬ ‫‪s ( s + 1)( s + 2) + K‬‬ ‫‪1+‬‬ ‫)‪s ( s + 1)( s + 2‬‬ ‫ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ﻫﻢ ﺻﻔﺮ ﻧﺪارد‪:‬‬ ‫ﻗﺎﻋﺪه ‪ : 1‬ﭼﻮن ﺳﻪ ﻗﻄﺐ ﻣﺪار ﺑﺎز دارﻳﻢ‪ ،‬ﭘﺲ ﻣﻜﺎن )ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ( ﻣﺮﻛﺐ از ﺳﻪ ﺷﺎﺧﻪ اﺳﺖ‪.‬ﭘﺲ ﻳﻚ ﻧﻘﻄﻪ ﺗﺴﺘﻲ روي ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ اﻧﺘﺨﺎب ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ و از ﺗﺴﺖ )ﻗﺎﻋﺪه( زاوﻳﻪ ﺑﺎﻻ اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪ .‬دﻗﺖ ﺷﻮد‬ ‫ﻛﻪ ‪ ξ = 0.‬‬ ‫روش ﺑﻲﻗﺎﻋﺪه )ﺧﻮدﻓﺘﻮي(‪ :‬ﻣﻲﺧﻮاﻫﻴﻢ ﺑﺒﻴﻨﻴﻢ ﭼﻪ ﻣﻜﺎﻧﻬﺎﻳﻲ از ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ‪ ،‬ﺟﺰء ﻣﻜﺎن ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ اﺳﺖ‪:‬‬ ‫⎡‬ ‫⎤‬ ‫‪K‬‬ ‫⎢‬ ‫)‪⎥ = − s − ( s + 1) − ( s + 2‬‬ ‫⎦ )‪⎣ s ( s + 1)( s + 2‬‬ ‫= ‪Gol .‬ﺑﻌﺪ از رﺳﻢ‪ ،‬ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻏﺎﻟﺐ را دو رﻳﺸﻪ‬ ‫ﻣﺨﺘﻠﻂ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ و ‪ K‬ﺑﺮاي وﻗﺘﻲ ﻛﻪ ‪ ξ‬ﻣﻌﺎدل ‪ 0.‬‬ ‫ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻣﺪار ﺑﺎز را ﺑﺎ ﻋﻼﻣﺖ × روي ﺻﻔﺤﻪ ﻣﺨﺘﺼﺎت ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ ﻣﺸﺨﺺ ﻛﻨﻴﺪ و ﺻﻔﺮﻫﺎ را ﺑﺎ ﻋﻼﻣﺖ‬ ‫‪) .5‬ﻣﻲﺷﻮد را ﺑﻪ دو روش ﮔﺮاﻓﻴﻜﻲ و ﻣﺤﺎﺳﺒﺎﺗﻲ )ﻋﺪدي( ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪ .‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪11‬‬ ‫ﻣﺜﺎل ‪ :‬ﺳﻴﺴﺘﻢ زﻳﺮ )ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﺑﻌﻼوه ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ (I‬را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪ ،‬ﻣﻲﺧﻮاﻫﻴﻢ ﺑﺮﺧﻼف ﻣﺜﺎل ﻗﺒﻠﻲ ﻛﻪ ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ را ﺑﻪﺻﻮرت‬ ‫ﺟﺪوﻟﻲ ﻧﻤﺎﻳﺶ دادﻳﻢ‪ ،‬ﺣﺎﻻ ﺑﻄﻮر ﮔﺮاﻓﻴﻜﻲ )اﻧﺘﻘﺎل اﻃﻼﻋﺎت ﺑﺴﻴﺎر ﺳﺮﻳﻊﺗﺮ( ﻧﻤﺎﻳﺶ دﻫﻴﻢ‪ .‬‬ ‫)ﻗﺎﻋﺪه زاوﻳﻪ( → ‪1 + Gol .

. 3π . 5π‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪3‬‬ ‫⎩⎪‬ ‫‪relative order‬‬ ‫روش ﺑﻲﻗﺎﻋﺪه )ﺧﻮدﻓﺘﻮي(‪:‬ﻣﻲﺧﻮاﻫﻴﻢ ﺑﺪاﻧﻴﻢ ﺑﺮاي ﻧﻘﺎط دور ‪) s‬ﻳﻌﻨﻲ ∞ → ‪ ( s‬ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﭼﻪ ﻗﻴﺎﻓﻪاي ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬ ‫‪K‬‬ ‫‪K‬‬ ‫‪) = 0 → lim(1 + 3 ) = 0‬‬ ‫∞→ ‪s‬‬ ‫)‪s ( s + 1)( s + 2‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪1 + Gol .( s − sn‬‬ ‫⇒‬ ‫⎨‬ ‫‪⎪⎩ where r ≥ 2‬‬ .2‬‬ ‫روش ﺑﻲﻗﺎﻋﺪه )ﺧﻮدﻓﺘﻮي(‪ :‬ﻣﺤﻞ ﺟﺪاﻳﻲ ﺟﺎﺋﻴﺴﺖ ﻛﻪ دو ﺷﺎﺧﻪ ﺑﻪ ﻫﻢ ﻣﻲرﺳﻨﺪ )دو رﻳﺸﻪ ﺑﻪ ﻫﻢ ﻣﻲرﺳﻨﺪ(‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻣﺤﻞ ﺑﺮﺧﻮرد‬ ‫ﻫﻤﺰﻣﺎن روي دو ﺷﺎﺧﻪ اﺳﺖ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ رﻳﺸﻪ ﺗﻜﺮاري‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻣﻘﺪاري از ‪ K‬ﻛﻪ ﻣﻨﺠﺮ ﺑﻪ رﻳﺸﻪ ﺗﻜﺮاري ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻣﻲﺷﻮد‪.. s = s1‬‬ ‫‪8‬‬ ‫) ‪⎧⎪ f ( s ) = ( s − s1 ) r ( s − s2 )..1. 2. ( s ) = 0 ⇒ lim(1 + Gol . ⇒ s = angel of asymptotes = ±‬ﻣﻌﻴﺎر زاوﻳﻪ‬ ‫ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﺮﻛﺰ ﮔﺮاﻧﺶ ) ﻳﻌﻨﻲ ﻣﺠﺎﻧﺒﻬﺎ ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ را در ﻛﺠﺎ ﻗﻄﻊ ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ؟( ‪:‬‬ ‫‪ :‬ﺑﺮاي ‪ s‬ﺑﺰرگ ⇒ ‪ : s ( s + 1)( s + 2) + K = 0 ⇒ s 3 + 3s 2 + 2s + K = 0‬ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ‬ ‫‪ ( s∗ = σ ) ⇒ (σ + 1)3 = 0 ⇒ σ = −1‬ﺗﻘﺎﻃﻊ ﺑﺎ ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ ⇒ ‪s 3 + 3s 2 + 2 s + ( s + 1) + (∼ 0) = 0 ⇒ ( s + 1)3 = 0‬‬ ‫ﻗﺎﻋﺪه‪ :5‬ﻧﻘﻄﻪ ﺟﺪاﻳﻲ )‪ : (break-away point‬ﻗﻄﻌﺎً ﺑﻴﻦ ﺻﻔﺮ و ‪ -1‬اﺳﺖ ‪:‬‬ ‫)‪( s + 1)( s + 2) + s ( s + 2) + s ( s + 1‬‬ ‫⇒ ‪=0‬‬ ‫)‪s ( s + 1)( s + 2‬‬ ‫⇒‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪s s +1 s + 2‬‬ ‫=‪0‬‬ ‫⇒ ‪( s 2 + 3s + 2) + ( s 2 + 2 s ) + ( s 2 + s ) = 0 ⇒ 3s 2 + 6s + 2 = 0‬‬ ‫‪⎧ −3 − 3‬‬ ‫‪= −1.577. ( s )) = lim(1 +‬‬ ‫∞→ ‪s‬‬ ‫∞→ ‪s‬‬ ‫ﭼﻮن ﻣﻲﺧﻮاﻫﻴﻢ ﻣﺠﺎﻧﺒﻬﺎ را ﺑﺪﺳﺖ آورﻳﻢ‪ ،‬ﭘﺲ ﺣﺪ ﻧﻤﻲﮔﻴﺮﻳﻢ‪. k = 0.‬‬ ‫)روش اﺑﺪاﻋﻲ )اﺳﺘﻔﺎده از ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاﻳﻬﺎ ( ( ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ را ﺑﺎ اﻳﻦ ﺷﻜﻞ ﺑﻨﻮﻳﺴﻴﺪ ‪:‬‬ ‫‪f ( s ) = D( s ) + KN ( s ) = 0‬‬ ‫ﻣﻲﺗﻮان ﻧﺸﺎن داد ﻛﻪ ) ‪ f ( s‬داراي رﻳﺸﻪ ﺗﻜﺮاري در ﺟﺎﻳﻴﺴﺖ ﻛﻪ‪:‬‬ ‫)‪N ( s‬‬ ‫⇒ ‪=0‬‬ ‫)‪D( s‬‬ ‫‪1 + G(s) = 0 ⇒ 1 + K‬‬ ‫) ‪df ( s‬‬ ‫‪=0‬‬ ‫‪ds‬‬ ‫اﺛﺒﺎت‪:‬‬ ‫⇒ از ﻃﺮﻓﻴﻦ ﻣﺸﺘﻖ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ و ﻗﺮار دﻫﻴﺪ ‪. unreasonable‬‬ ‫⎪‬ ‫‪−3 ± 9 − 6 ⎪ 3‬‬ ‫=‬ ‫⎨=‬ ‫‪3‬‬ ‫‪⎪ −3 + 3‬‬ ‫‪= −0..423‬‬ ‫‪⎪⎩ 3‬‬ ‫∗‬ ‫‪s1.‫ﻣﻜﺎنﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪﻫﺎ‬ ‫ﻗﺎﻋﺪه ‪ : 4‬رﺗﺒﻪ ﻧﺴﺒﻲ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﺪار ﺑﺎز ‪ ( n − m = ) 3‬اﺳﺖ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺳﻪ ﻗﻄﺐ ﺣﻴﺮان دارﻳﻢ ﻛﻪ ﺻﻔﺮﺷﺎن در ∞ اﺳﺖ‪ ،‬ﭘﺲ ﺳﻪ‬ ‫ﻣﺠﺎﻧﺐ دارﻳﻢ‪ ،‬ﺑﺎ ﻣﺮﻛﺰ ﮔﺮاﻧﺶ ‪:‬‬ ‫⎧‬ ‫‪∑ ( poles) −∑ ( zeros) = (−0 − 1 − 2) − 0 = −1‬‬ ‫= ‪⎪γ‬‬ ‫‪relative order‬‬ ‫‪3‬‬ ‫⎪‬ ‫⎨‬ ‫‪⎪ γ = (angle with real axis) = (2k + 1)π = π .‬‬ ‫)‪(2k + 1‬‬ ‫‪π‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪ : −3 s = (2k + 1)π ..

..‬‬ ‫روش ﻋﻤﻠﻲ ‪):‬روش ﮔﻔﺘﻪ ﺷﺪه ﭼﻨﺪﻳﻦ ﻣﺮﺣﻠﻪ دارد ﻛﻪ ﺳﺨﺖ اﺳﺖ و ﺑﺎﻳﺪ ﺣﻔﻆ ﺷﻮد‪ ،‬ﻟﺬا ‪( :‬‬ ‫‪dK‬‬ ‫)ﺷﺮط ﻻزم و ﻧﻪ ﻛﺎﻓﻲ( ‪= 0‬‬ ‫‪ds‬‬ ‫⇒‬ ‫) ‪D′( s‬‬ ‫) ‪D ′( s‬‬ ‫⎧‬ ‫‪⎪ K = − N ′( s ) ⇒ f ( s ) = D( s ) − N ′( s ) N ( s ) = 0 ⇒ DN ′ − D ′N = 0‬‬ ‫⎪‬ ‫⎨‬ ‫‪⎪charac.( s − sn )] + ( s − s1 ) r {( s − s2 )..577 : unacceptable‬‬ ‫⇒ ) ‪s 3 + 3s 2 + 2 s + K = 0 ⇒ K = −( s 3 + 3s 2 + 2 s‬‬ ‫اﻳﻦ ﻣﻘﺪارﻏﻴﺮﻗﺎﺑﻞﻗﺒﻮل را در ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﺑﮕﺬارﻳﺪ‪ ،‬ﻣﻲﺑﻴﻨﻴﺪ ‪ K = −0.‬اداﻣﻪ(‬ ‫) ‪D ′( s‬‬ ‫‪N ( s) = 0‬‬ ‫) ‪N ′( s‬‬ ‫‪f ( s) = D( s) −‬‬ ‫⇒‬ ‫) ‪df ( s‬‬ ‫) ‪D′( s‬‬ ‫‪= D′( s ) + KN ′( s ) = 0 ⇒ K = −‬‬ ‫‪ds‬‬ ‫) ‪N ′( s‬‬ ‫ﻛﺎﻓﻴﺴﺖ اﻳﻦ ﻣﻌﺎدﻟﻪ را ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ‪ s‬ﺣﻞ ﻛﻨﻴﻢ‪.423‬‬ ‫‪dK‬‬ ‫⎨ = ‪= −(3s 2 + 6s + 2) ⇒ s‬‬ ‫‪ds‬‬ ‫‪⎩−1.732 ⇒ θ = ±1.047(rad ) = ±60‬‬ ‫‪τ‬‬ ‫‪τ‬‬ ‫‪ξ‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪p1.385‬‬ ‫ﻣﺤﻞ ﺗﻘﺎﻃﻊ ﺑﺎ ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ ‪:‬‬ ‫روش اول ‪:‬اﺳﺘﻔﺎده از ﺟﺪول ‪Routh‬‬ ‫‪s 3 + 3s 2 + 2s + K = 0‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪K‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪6−K‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪K‬‬ ‫‪s0‬‬ ‫‪K = 6 ⇒ row s1 : 0 0‬‬ ‫‪if‬‬ ‫‪0‬‬ ‫⇒ ‪Auxiliary polynomial‬‬ ‫⇒‬ ‫‪s3‬‬ ‫‪s2‬‬ ‫‪s1‬‬ ‫‪p ( s ) = 3 s 2 + 0 s + K + 0 = 3 s 2 + K = 3s 2 + 6 = 0 ⇒ s = ± j 2‬‬ ‫روش دوم ‪ :‬در ﻣﺤﻞ ﺗﻘﺎﻃﻊ ﺑﺎ ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ‪ ،‬رﻳﺸﻪ ﺑﺎﻳﻦ ﺷﻜﻞ اﺳﺖ ‪s ∗ = ± jw‬‬ ‫ﺟﺎﮔﺬاري در ﻣﻌﺎدﻟﻪ ‪:‬‬ ‫⇒ ‪( jw)3 + 3( jw) 2 + 2( jw) + K = 0 ⇒ ( K − 3w2 ) + j (2 w − 3w2 ) ≡ 0 + 0 j‬‬ ‫‪K =0‬‬ ‫‪for‬‬ ‫‪w=0‬‬ ‫‪K = 6 or‬‬ ‫‪for‬‬ ‫‪w=± 2‬‬ ‫ﭼﻨﺪ ﻧﻘﻄﻪ ﺗﺴﺘﻲ ﻧﻴﺰ اﻧﺘﺨﺎب ﻛﻨﻴﺪ‪ ،‬ﺷﻜﻞ را رﺳﻢ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬وﻟﻲ ﺑﺮاي آن ﻳﻜﻲ ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬ ‫ﭼﻮن ‪0‬‬ ‫‪K‬‬ ‫‪K = +0.. : D( s ) + KN ( s ) = 0 ⇒ K = − D( s ) ⇒ dK = − D ′N − DN ′‬‬ ‫⎩⎪‬ ‫)‪N ( s‬‬ ‫‪ds‬‬ ‫‪N2‬‬ ‫اﮔﺮ اﻳﻦ را ﺑﻪ ﻣﺜﺎل ﺧﻮدﻣﺎن ﺑﺰﻧﻴﻢ ‪:‬‬ ‫‪⎧−0.( s − sn )} ⇒ (let s = s1‬‬ ‫‪ds‬‬ ‫‪ds‬‬ ‫‪) . eq.‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪11‬‬ ‫‪=0‬‬ ‫‪s = s1‬‬ ‫) ‪df ( s‬‬ ‫‪ds‬‬ ‫) ‪df ( s‬‬ ‫‪d‬‬ ‫⇒ ) ‪= r ( s − s1 ) r −1[( s − s2 ).385‬ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﻛﻪ ﻏﻴﺮ ﻗﺎﺑﻞﻗﺒﻮل اﺳﺖ‪،‬‬ ‫اﺳﺖ‪ ...‬‬ ‫ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ‪) K‬ﺣﺎﻟﺖ دوﻗﻄﺒﻲ ﻏﺎﻟﺐ( ﺑﺮاي اورﺷﻮت ‪ 16‬درﺻﺪي‪ ،‬ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﻋﻤﻞ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬ ‫ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم از ﻗﺒﻞ ﻣﻲداﻧﻴﻢ ‪:‬‬ ‫‪1− ξ 2‬‬ ‫‪1− ξ 2‬‬ ‫‪ξ‬‬ ‫‪±‬‬ ‫= ) ‪j ≡ r cos(θ ) + r sin(θ ) j ⇒ tg (θ‬‬ ‫‪= 1.2 = −‬‬ .

‫ﻣﻜﺎنﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪﻫﺎ‬ ‫ﻳﻌﻨﻲ ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ‪ K‬ﺑﺎﻳﺪ ﺧﻂ )ﺧﻄﻮط( ‪ ±60‬را ﺑﺎ ﻣﻜﺎن ﻗﻄﻊ دﻫﻴﻢ )ﺑﻪ ﺷﻜﻞ رﺟﻮع ﻛﻨﻴﺪ(‪.2‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪3000‬‬ ‫ﺣﺎل ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ‪ K‬از ﻣﻌﻴﺎر اﻧﺪازه اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬ ‫‪K‬‬ ‫‪= 1 ⇒ K = s ∗ s∗ + 1 s ∗ + 2 = 1.732 ⇒ β = 1.‬‬ ‫‪− ( s∗ ) − ( s ∗ + 1) − ( s ∗ + 2) = −π‬‬ ‫‪⎧− ( s ∗ ) = tg −1 ( β α ) = x‬‬ ‫⎪‬ ‫‪⇒ ⎨− ( s ∗ + 1) = tg −1 ( β (α + 1)) = y‬‬ ‫⎪‬ ‫∗‬ ‫‪−1‬‬ ‫‪⎩− ( s + 2) = tg ( β (α + 2)) = z‬‬ ‫‪⇒ tg ( x + y + z ) = tg (π ) = 0‬‬ ‫‪⎧⎪ s∗ + 1 = (α + 1) + j β‬‬ ‫∗ ⎨ ⇒‬ ‫‪⎩⎪ s + 2 = (α + 2) + j β‬‬ ‫‪s∗ = α + j β‬‬ ‫‪Angel Criteria : tg −1 ( β α ) + tg −1 ( β (α + 1)) + tg −1 ( β (α + 2)) = π‬‬ ‫‪z‬‬ ‫‪x‬‬ ‫‪y‬‬ ‫) ‪tg ( x) + tg ( y ) + tg ( z ) − tg ( x)tg ( y )tg ( z‬‬ ‫⇒ ‪=0‬‬ ‫) ‪1 − tg ( x )tg ( y ) − tg ( x)tg ( z ) − tg ( y )tg ( z‬‬ ‫= ) ‪tg ( x + y + z‬‬ ‫‪β‬‬ ‫‪β‬‬ ‫‪β‬‬ ‫‪β3‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪−‬‬ ‫)‪α α + 1 α + 2 α (α + 1)(α + 2‬‬ ‫‪= 0 ⇒ 3α 2 + 6α + 2 = β 2‬‬ ‫‪β2‬‬ ‫‪β2‬‬ ‫‪β2‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪1−‬‬ ‫)‪α (α + 1) α (α + 2) (α + 1)(α + 2‬‬ ‫اﮔﺮ ﻳﻚ راﺑﻄﻪ دﻳﮕﺮ ﺑﻴﻦ ‪ α‬و ‪ β‬داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻴﻢ‪ ،‬ﻣﺴﺄﻟﻪ ﺣﻞ اﺳﺖ ‪:‬‬ ‫‪β‬‬ ‫‪α‬‬ ‫‪⇒ ( ) = 1.‬‬ ‫روش ﻣﺤﺎﺳﺒﺎﺗﻲ ‪ :‬ﻓﺮض ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ ﻧﻘﻄﻪ ﻣﻮرد ﻧﻈﺮ )ﻣﺤﻞ ﺗﻘﺎﻃﻊ ﺧﻂ ‪ ±60‬ﺑﺎ ﻣﻜﺎن( ﺑﻪ ﺷﻜﻞ روﺑﺮو ﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬ ‫‪s∗ = α + j β‬‬ ‫ﭼﻮن در ﻣﻜﺎن اﺳﺖ ﭘﺲ در ﻣﻌﻴﺎر زاوﻳﻪ ﺑﺎﻳﺪ ﺻﺪق ﻛﻨﺪ) در ﻣﻌﻴﺎر اﻧﺪازه ﻧﻤﻲ ﮔﺬارﻳﻢ‪ ،‬ﭼﻮن ‪ K‬دارد‪(.732α‬‬ ‫ﺑﺎ ﺟﺎﻳﮕﺬاري در راﺑﻄﻪ ﺑﺎﻻ‪ ،‬ﻣﺤﻞﻫﺎي ﺗﻘﺎﻃﻊ ﺑﻪدﺳﺖ ﻣﻲآﻳﻨﺪ‪:‬‬ ‫‪β‬‬ ‫‪α‬‬ ‫‪tg −1 ( ) = 120‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1732‬‬ ‫∗‬ ‫‪=− ± j‬‬ ‫‪s1.037‬‬ ‫)‪s ( s + 1)( s + 2‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪ :‬ﻣﻌﻴﺎر اﻧﺪازه‬ .

‬‬ ‫‪1‬‬ .‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪12‬‬ ‫ﻛﺎرﺑﺮد ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪ ﻫﺎ در ﺗﺤﻠﻴﻞ و ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮل را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ ﻛﻪ ‪ GC‬را ﻣﺮﺗﺒﺎ ﻋﻮض ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ ) ﻓﻌﻼ ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ در اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﻧﺪارﻳﻢ (‪.03K C‬‬ ‫‪K‬‬ ‫=‬ ‫)‪(2 s + 1)( s + 1) ( s + 0. K‬‬ ‫‪0.‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ -2‬ﻧﻤﻮدار ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ ﺑﺮاي ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ﺷﺎﻣﻞ ﻛﻨﺘﺮل ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‪.5)( s + 1‬‬ ‫=‪G‬‬ ‫ﻧﻤﻮدار ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪ ﻫﺎي ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ در ﺷﻜﻞ ‪ 2‬ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪه اﺳﺖ ‪.‬‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‪:‬‬ ‫‪0.‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ -1‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ﻣﻮردﺑﺤﺚ‪.03K C‬‬ ‫‪2‬‬ ‫∆‬ ‫=‪.

03K C‬‬ ‫‪2‬‬ ‫∆‬ ‫=‪. K‬‬ ‫⎛ ‪0.‬‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ – اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ ‪:‬‬ ‫‪0.‬ﭼﻮن از ﭘﺎﺳﺦ درﺟﻪ دوم ﻣﻲداﻧﻴﻢ‪ ،‬ﻫﺮ ﭼﻪ ﻗﺴﻤﺖ‬ ‫ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ ﺑﺰرﮔﺘﺮ ﺷﻮد‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ رﻓﺘﺎر ﻧﻮﺳﺎﻧﻲﺗﺮ ) ﻳﻌﻨﻲ ‪ τ‬و ‪ ξ‬ﻛﻮﭼﻜﺘﺮ ( از ﺧﻮد ﺑﺮوز ﻣﻲدﻫﺪ ‪ .‬‬ ‫‪ – 2‬وﺟﻮد ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ﻫﻴﭻ ﻣﻮرد دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺟﺪﻳﺪي ﺑﺎ ﺧﻮد ﻧﻴﺎورده اﺳﺖ ‪.03K C‬‬ ‫) ‪K (s + 1 τ I‬‬ ‫⎞ ‪1‬‬ ‫‪⎜1 +‬‬ ‫=⎟‬ ‫)‪(2 s + 1)( s + 1) ⎝ τ I s ⎠ s ( s + 0.‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ -3‬ﭘﺎﺳﺦ زﻣﺎﻧﻲ ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ﺷﺎﻣﻞ ﻛﻨﺘﺮل ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ﺑﺎ ﺑﻬﺮهﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ‪.‬ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ 3‬ﺑﺮاي ﭘﺎﺳﺦ زﻣﺎﻧﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ‬ ‫رﺟﻮع ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬ ‫‪ – 3‬ﺑﻪ ازاي ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﺑﻴﺸﺘﺮ ‪ ، K‬اﻳﻦ رﻳﺸﻪ ﻫﺎ ﻣﺨﺘﻠﻂ ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ از ﻳﻚ ‪ K‬ﺑﻪ ﺑﻌﺪ‪ ،‬ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ ﺷﺪه ) ﭘﺎﺳﺦ درﺟﻪ‬ ‫دوم ( و اﻳﻨﻜﻪ اﻳﻦ دوره ﺗﻨﺎوب ‪ τ‬و ﻣﻴﺮاﻳﻲ ‪ ξ‬ﻫﻤﺮاه ﺑﺎ ﺑﻬﺮه ‪ K‬ﻛﺎﻫﺶ ﻣﻲﻳﺎﺑﻨﺪ ‪ .5)( s + 1‬‬ ‫=‪G‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :‬ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ PI‬ﺑﺎﻋﺚ اﻳﺠﺎد ﻣﻮرد ﻫﺎي ﺟﺪﻳﺪ دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺷﺪه اﺳﺖ ‪ ،‬ﭼﻮن ﻳﻚ ﺻﻔﺮ و ﻳﻚ ﻗﻄﺐ ) در ﻣﺒﺪا ( اﺿﺎﻓﻪ ﻛﺮده اﺳﺖ ‪.5‬و ‪ – 1‬اﺳﺖ ‪ ،‬ﻣﻲﺧﻮاﻫﻴﻢ ﺑﺪاﻧﻴﻢ اﺛﺮ ﺻﻔﺮي‬ ‫ﻛﻪ ‪ PI‬اﺿﺎﻓﻪ ﻛﺮده اﺳﺖ ‪ ،‬ﭼﮕﻮﻧﻪ اﺳﺖ ؟‬ ‫‪ – 1‬ﺻﻔﺮ ﻣﺰﺑﻮر را در ﻣﻨﺘﻬﻲاﻟﻴﻪ ﺳﻤﺖ ﭼﭗ ﻫﻤﻪ ﻗﻄﺐ ﻫﺎ ﻗﺮار ﻣﻲدﻫﻴﻢ ) اﻳﻦ ﻛﺎر را ﺑﺎ ﻣﻘﺪار دﻫﻲ ‪ τ‬اﻧﺠﺎم ﻣﻲدﻫﻴﻢ ( ‪ ،‬ﻣﺜﻼ‬ ‫‪τ I = 0.‬‬ ‫‪2‬‬ .‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :‬ﺧﻮد ﻓﺮآﻳﻨﺪ داراي دو ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ ‪1‬و ‪ 2‬و ﺑﻪ ﺗﻌﺒﻴﺮ ﻗﻄﺐ‪ ،‬داراي دو ﻗﻄﺐ ‪ – 0.5 → new zero = −2‬‬ ‫ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪﻫﺎ ﺑﺮاي اﻳﻦ ﺣﺎﻟﺖ )ﺻﻔﺮ ﻣﺪارﺑﺎز ﻳﺎ ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ در ‪ (-2‬در ﻧﻤﻮدار ‪ 4‬آﻣﺪه اﺳﺖ‪.‫ﻛﺎرﺑﺮد ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪﻫﺎ در ﺗﺤﻠﻴﻞ و ﻋﻤﻠﻜﺮد‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪:‬‬ ‫‪ – 1‬در اﻳﻦ ﻧﻤﻮدار ﻓﻘﻂ دو رﻳﺸﻪ وﺟﻮد دارد ) ﻣﺜﺎل ﺧﺎص ( ‪.

1‬ﺧﻴﻠﻲ ﻫﻢ دور ﻧﻴﺴﺖ ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺑﻪ ازاي ‪ K‬ﻣﻌﺎدل ‪ 0.. .5‬‬ ‫‪3‬‬ .‬ﭼﺮا ؟ ﺟﻮاب‪ :‬ﺑﺨﺎﻃﺮ اﻳﻨﻜﻪ ﻗﻄﺐ ‪ ، .( τ I = 0. ،‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ – 5‬ﭘﺎﺳﺦ زﻣﺎﻧﻲ ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ﺷﺎﻣﻞ ﻛﻨﺘﺮل ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‪ -‬اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ ) ‪..( τ I = 0.5‬و ‪ ، 1‬ﻳﻌﻨﻲ‬ ‫آن دو رﻳﺸﻪ ﻣﺨﺘﻠﻂ ﺧﻴﻠﻲ ﻫﻢ ﻏﺎﻟﺐ ﻧﻴﺴﺘﻨﺪ ‪.‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪12‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ -4‬ﻧﻤﻮدار ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ ﺑﺮاي ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ﺷﺎﻣﻞ ﻛﻨﺘﺮل ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‪ -‬اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ ) ‪.5‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :‬ﺑﻪ ﻧﻈﺮ ﻣﻲ رﺳﺪ اﮔﺮ ﻗﻄﺐ ﻫﺎي ﻏﺎﻟﺐ را روي اﻳﻦ دو ﺷﺎﺧﻪ ﻣﺰدوج اﻧﺘﺨﺎب ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ﺟﻮاب ﺧﻴﻠﻲ ﻣﻴﺮا ﺑﺎﺷﺪ)ﺷﻜﻞ ‪ ،(5‬در‬ ‫ﺣﺎﻟﻲ ﻛﻪ اﻳﻦ ﻃﻮر ﻧﻴﺴﺖ‪ .

‫ﻛﺎرﺑﺮد ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪﻫﺎ در ﺗﺤﻠﻴﻞ و ﻋﻤﻠﻜﺮد‬ ‫‪ – 2‬ﺻﻔﺮ ﻣﺰﺑﻮر ) اﺿﺎﻓﻪ ﺷﺪه ( را ﺑﺎ ﻋﻮض ﻛﺮدن ‪ τ I‬ﺑﻴﻦ دو ﻗﻄﺐ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ‪ – 1‬و ‪ – 0.( τ I = 4 3‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :‬ﺑﺎ اﻓﺰاﻳﺶ ﺑﻬﺮه ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﻧﻤﻲ ﺷﻮد ! ! !‬ ‫‪ – 3‬ﺻﻔﺮ ﻣﺰﺑﻮر ) اﺿﺎﻓﻪ ﺷﺪه ( را ﺑﻴﻦ دو ﻗﻄﺐ ﺻﻔﺮ ) ﻣﺒﺪا ( و ﻗﻄﺐ ‪ – 0.5‬ﻗﺮار ﻣﻲدﻫﻴﻢ ‪) :‬ﺷﻜﻞ ‪(6‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ -6‬ﻧﻤﻮدار ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ ﺑﺮاي ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ﺷﺎﻣﻞ ﻛﻨﺘﺮل ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‪ -‬اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ ) ‪.( τ I = 4‬‬ ‫‪4‬‬ .5‬ﻗﺮار ﻣﻲ دﻫﻴﻢ ‪) :‬ﺷﻜﻞ ‪(7‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ -7‬ﻧﻤﻮدار ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ ﺑﺮاي ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ﺷﺎﻣﻞ ﻛﻨﺘﺮل ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‪ -‬اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ ) ‪.

‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪12‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬ﺑﺎ اﻓﺰاﻳﺶ ﺑﻬﺮه ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﻧﻤﻲﺷﻮد ‪ ،‬ﺿﻤﻨﺎ ﺑﺎﻳﺪ ﻛﻤﺘﺮ ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ ﺑﺎﺷﺪ ) ﺑﻪ ﻣﻘﺎدﻳﺮ ‪ ξ‬ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ ( ‪.‬‬ ‫‪5‬‬ .‬‬ ‫ﻧﺘﻴﺠﻪ اﺧﻼﻗﻲ ‪ :‬از ﻧﻈﺮ ﭘﺎﻳﺪاري‪ ،‬ﻓﻘﻂ دو ﺧﺎﻟﺖ اﺧﻴﺮ ) ﻳﻌﻨﻲ ‪ τ I = 4 3‬و ‪ ( τ I = 4‬ﻫﻤﻴﺸﻪ ﭘﺎﻳﺪار ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .‬ﺑﻪﻃﻮر ﻣﺜﺎل‪ ،‬اﮔﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ در ‪ K C = 10‬ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﺷﻮد‪ ،‬آﻧﮕﺎه اﺿﺎﻓﻪﻛﺮدن ﻋﻤﻞ ﻣﺸﺘﻘﻲ‪ ،‬ﺑﺎﻋﺚ ﻣﻲﺷﻮد ﺳﻴﺴﺘﻢ در‬ ‫‪ ، K C = 50‬ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﺷﻮد ‪.( K = 1‬‬ ‫اﺛﺮ ﻣﺸﺘﻘﻲ ) ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ PD‬و ‪( PID‬‬ ‫وﺟﻮد ﻣﺸﺘﻖ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ اﺿﺎﻓﻪﻛﺮدن ﺻﻔﺮ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ را ﺑﻪ ﺳﻤﺖ ﭘﺎﻳﺪاريﺑﺮدن اﺳﺖ‪ .‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ – 8‬ﭘﺎﺳﺦ زﻣﺎﻧﻲ ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ﺷﺎﻣﻞ ﻛﻨﺘﺮل ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‪ -‬اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ )ﺑﺮاي ‪ τ I‬ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ و ‪.‬‬ ‫اﺣﺘﺴﺎب ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ ‪:‬‬ ‫ﺗﺎ ﺑﻪ ﺣﺎل ﻫﺮ اﺑﺰاري ﻛﻪ ﺑﻪ ﻛﺎر ﮔﺮﻓﺘﻪاﻳﻢ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺟﺒﺮ ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي ﻫﺎ ﺑﻮده اﺳﺖ ‪ ،‬ﻟﺬا ﻫﺮ وﻗﺖ از اﻳﻦ اﺑﺰار ﺧﻮاﺳﺘﻴﻢ اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﻛﻨﻴﻢ و ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ داﺷﺘﻴﻢ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ آن را ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺗﻘﺮﻳﺐ ‪ Pade‬ﺑﻪ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪاي ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻛﻨﻴﻢ ‪:‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪τd‬‬ ‫‪1−‬‬ ‫‪τd‬‬ ‫‪1+‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‬ ‫‪s‬‬ ‫‪τd‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪τd‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪e‬‬ ‫=‬ ‫‪)s‬‬ ‫‪τd τd‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪2‬‬ ‫(‪−‬‬ ‫‪=e‬‬ ‫‪−τ d s‬‬ ‫‪e‬‬ ‫‪ :‬ﺗﻘﺮﻳﺐ درﺟﻪ اول ‪Pade‬‬ ‫‪e‬‬ ‫دﻗﺖ ﺷﻮد ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ ﻛﻪ داراي ‪ e−τ s‬اﺳﺖ ﺷﺎﻣﻞ ﻋﺪ‪‬ه ﻧﺎﻣﺘﻨﺎﻫﻲ از ﺷﺎﺧﻪﻫﺎ )ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ( ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد ﻛﻪ ﺗﻮﻟﻴﺪ‬ ‫‪d‬‬ ‫آن ﺑﺴﻴﺎر ﺳﺨﺖ اﺳﺖ‪.‬از ﻧﻈﺮ ﻋﻤﻠﻜﺮدي ﺑﻪ ﺷﻜﻞ‬ ‫‪ 8‬ﻣﺮاﺟﻌﻪ وﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬ﺑﻪ ﺗﻌﺒﻴﺮ دﻳﮕﺮ ﺣﺪ ‪ K C‬ﺑﺮاي ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري را ﺑﺎﻻ‬ ‫ﻣﻲﺑﺮد‪ .

( Phase Angle:‬ﺣﺎل اﮔﺮ ﺑﺘﻮاﻧﻴﻢ ‪ AR‬و ‪ φ‬را از روي ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﺪﺳﺖ آورﻳﻢ ) از ﻗﺴﻤﺖ ﮔﺬراي آن ﻣﻲﮔﺬرﻳﻢ ( آﻧﮕﺎه‬ ‫از ﻳﻚ اﺑﺰار ﺗﺤﻠﻴﻞ و ﻃﺮاﺣﻲ ﻗﻮي ﺑﺮﺧﻮردار ﺧﻮاﻫﻴﻢ ﺷﺪ‪.‬ﻟﺬا در ﻣﺒﺎﺣﺜﻲ‬ ‫ﻣﺜﻞ ﭘﺮدازش ﺳﻴﮕﻨﺎل )‪ (Signal Processing‬ﻳﺎ ﻃﺮاﺣﻲ ﻓﻴﻠﺘﺮ )‪ ( Filter Design‬اﺳﺘﻔﺎده از اﺻﻄﻼﺣﺎت و اﺑﺰار ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ‬ ‫ﻃﺒﻴﻌﻲ و ﺣﺘﻲ ﺗﻮﻓﻴﻖ اﺟﺒﺎرﻳﺴﺖ‪.‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ ) ‪ ، ( 26346‬ﺟﻠﺴﻪ ‪13‬‬ ‫آﺷﻨﺎﻳﻲ ﺑﺎ ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ‬ ‫ﻣﻘﺪﻣﻪ‬ ‫ﺿﺮورت اﺳﺘﻔﺎده از ورودي ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ )ﺗﻨﺎوﺑﻲ‪ ،‬ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ( را ﻣﻲﺗﻮان از دو ﻣﻨﻈﺮ ﺑﺮرﺳﻲ ﻛﺮد‪:‬‬ ‫دﻳﺪﮔﺎه ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺷﻴﻤﻲ ‪ :‬ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ﺑﺨﻮاﻫﻴﻢ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻳﻚ ﺑﺮج ﺗﻘﻄﻴﺮ ﺑﺎ ‪ 15‬ﺳﻴﻨﻲ را ﺑﺪﺳﺖ آورﻳﻢ‪ .‬‬ ‫‪1‬‬ .‬‬ ‫دﻳﺪﮔﺎه ﺑﺮق و ﻣﺨﺎﺑﺮات ‪ :‬ﻣﻌﻤﻮﻻ ورودي ﻫﺎ ) ذاﺗﺎ ( ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻣﻮج ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ و ﻳﺎ ﺗﺮﻛﻴﺒﻲ از اﻣﻮاج ﺗﻨﺎوﺑﻲ اﺳﺖ‪ .‬ﻻزم ﺑﻪذﻛﺮﺳﺖ ﻛﻪ در ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺷﻴﻤﻲ‪ ،‬روشﻫﺎي ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ ﺑﻴﺸﺘﺮ ﻣﺼﺮف‬ ‫ﺗﺤﻠﻴﻞ و ﺷﻨﺎﺳﺎﻳﻲ دارﻧﺪ‪.‬روش رﻳﺎﺿﻲِ‬ ‫ﻣﺪلﺳﺎزي‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺑﻴﻼن ﺟﺮم و اﻧﺮژي و ﺳﭙﺲ ﺧﻄﻲﺳﺎزي ﺑﺴﻴﺎر ﺳﺨﺖ‪ ،‬ﭘﺮ ﻫﺰﻳﻨﻪ و ﻳﺎ ﺣﺘﻲ ﻏﻴﺮﻣﻤﻜﻦ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬‬ ‫ﺑﻪﻃﻮر ﺧﻼﺻﻪ‪ ،‬از ﻣﻌﺎﻳﺐ ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ ﻣﻲﺗﻮان ﺑﻪ زﻣﺎنﺑﺮ ﺑﻮدن روش در ﻓﺮﻛﺎﻧﺲﻫﺎي ﻛﻢ و ﻧﻴﺎزﻣﻨﺪي ﺑﻪ ﺷﻴﺮﻛﻨﺘﺮلﻫﺎي ﺑﺎ‬ ‫واﻛﻨﺶ ﺳﺮﻳﻊ در ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻫﺎي زﻳﺎد اﺷﺎره ﻛﺮد‪ .‬ﺑﺎ ﺗﻜﺮار اِﻋﻤﺎل ورودي ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ در ﻓﺮﻛﺎﻧﺲﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ و اﺧﺬ رﻛﻮردﻫﺎي ﻧﺴﺒﺖ‬ ‫داﻣﻨﻪﻫﺎي ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﻪ ورودي و ﺗﺎﺧﻴﺮ ﻓﺎز ﺧﺮوﺟﻲ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ورودي ﻣﻲﺗﻮان ﺑﻪ ﺷﻨﺎﺳﺎﻳﻲ‪ ،‬ﺗﺤﻠﻴﻞ و ﺣﺘﻲ ﻃﺮاﺣﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﻨﺎﺳﺐ‬ ‫ﭘﺮداﺧﺖ‪.‬از‬ ‫ﻃﺮﻓﻲ ﺑﺎ ﺑﻬﺮهﮔﻴﺮي از روش ﺗﺠﺮﺑﻲ ﻧﻈﻴﺮ ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ‪ ،‬ﺿﺮﺑﺎن و ﭘﺎﻟﺲ‪ ،‬ﻧﻴﺰ ﻫﻤﻪ ﻣﻮدﻫﺎ ﻓﻌﺎل ﻧﻤﻲﺷﻮﻧﺪ‪ .‬ﻳﻚ راه ﺷﻨﺎﺳﺎﻳﻲ )ﺗﺠﺮﺑﻲ(‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬‬ ‫ﻗﺎﻋﺪه ﺟﺎﻳﮕﺬاري )‪(Substitution Rule‬‬ ‫ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﻛﻪ ﺑﺮاي ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ اول و دوم دﻳﺪﻳﻢ‪ ،‬وﻗﺘﻲ ﺑﻪ ﺧﺮوﺟﻲ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر رﺳﻴﺪﻳﻢ‪ ،‬داﻣﻨﻪ ﺧﺮوﺟﻲ ﻧﺴﺒﺖ‬ ‫ﺑﻪ داﻣﻨﻪ ورودي ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻛﺮده ﺑﻮد ) ﺑﻨﺎم ‪ .(Amplitude Ratio-AR‬ﻫﻤﻴﻦﻃﻮر ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻫﻤﺪﻳﮕﺮ اﺧﺘﻼف ﻓﺎز داﺷﺘﻨﺪ ) ﻣﻌﺮوف ﺑﻪ ‪φ‬‬ ‫‪ .

‬در اﻳﻦ درس ﺑﻪ دو اﺑﺰار ﮔﺮاﻓﻴﻜﻲ ﻣﻌﺮوف و ﻣﻬﻢ ﻛﻪ از )‪ G ( jw‬اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ‪ ،‬ﻣﻲ ﭘﺮدازﻳﻢ‪.‬ﺑﺎ‬ ‫ﺟﺎﻳﮕﺬاري ‪ jw‬ﺑﻪﺟﺎي ‪ s‬در ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻧﺴﺒﺖ داﻣﻨﻪﻫﺎ و اﺧﺘﻼف ﻓﺎز در ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﺑﻪدﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪:‬‬ ‫)‪AR = G ( jw‬‬ ‫)ﻧﺴﺒﺖ داﻣﻨﻪﻫﺎ(‬ ‫)‪) φ = (G ( jw‬اﺧﺘﻼف ﻓﺎز(‬ ‫ﻛﺎر ﻛﺮدن ﺑﺎ )‪: G ( jw‬‬ ‫ﭼﻮن ) ‪ G ( s‬ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ ﮔﻮﻳﺎ ) ﻧﺴﺒﺖ دو ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪ اي ﺑﺎ ﺿﺮاﻳﺐ ﺣﻘﻴﻘﻲ ( از ﻣﺘﻐﻴﺮ ) ﻣﺴﺘﻘﻞ ( ﻣﺨﺘﻠﻂ ‪ s‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﭘﺲ‬ ‫ﺧﻮد ) ‪ ) G ( s‬ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺗﺎﺑﻊ ( ﻧﻴﺰ ﻋﻤﻮﻣﺎ ) ﻧﻮﻋﺎ ( ﻳﻚ ﻋﺪد ﻣﺨﺘﻠﻂ اﺳﺖ‪ .‬‬ ‫ﻳﻜﻲ دﻳﺎﮔﺮام ‪ Bode‬ﻛﻪ )‪ G ( jw‬را ﺑﻪ ﺻﻮرت ﭘﺎراﻣﺘﺮﻳﺰه ) ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ‪ ( w‬در دو ﻣﻨﺤﻨﻲ ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻣﻲدﻫﺪ‪ .‬ﺑﻪ ﺑﻴﺎن دﻳﮕﺮ اﻧﺪازه و زاوﻳﻪ ) ﻳﺎ ﻗﺴﻤﺖ ﺣﻘﻴﻘﻲ و ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ ( اﻳﻦ ﻋﺪد ﻧﻤﻮﻧﻪ ﺗﺎﺑﻊ ‪ ) w‬ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﺗﺤﺮﻳﻚ (‬ ‫ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﻴﺸﺘﺮﻳﻦ اﺳﺘﻔﺎده آن در‬ ‫ﻃﺮاﺣﻲ و ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ اﺳﺖ‪.‫ﻣﻲﺗﻮان اﺛﺒﺎت ﻛﺮد ﻛﻪ ‪ AR‬و ‪ φ‬ﺑﺮاي ﭘﺎﺳﺦ ﺧﺮوﺟﻲ ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﺑﻪ ﺷﻜﻞ )‪ G(s‬از روي رواﺑﻂ زﻳﺮ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪ .‬از ﻃﺮﻓﻲ ﭼﻮن ‪ s‬را ‪ jw‬ﮔﺬاﺷﺘﻪاﻳﻢ‪ ،‬اﻳﻦ ﻋﺪد ﻣﺨﺘﻠﻂ ﻧﺴﺒﺖ‬ ‫ﺑﻪ ‪ w‬ﻧﻴﺰ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻳﺰه اﺳﺖ‪ .‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪-1‬‬ ‫‪10‬‬ ‫)‪Phase (deg‬‬ ‫‪-45‬‬ .‬‬ ‫‪Bode Diagram‬‬ ‫‪-10‬‬ ‫‪-15‬‬ ‫‪-25‬‬ ‫‪-30‬‬ ‫)‪Magnitude (dB‬‬ ‫‪-20‬‬ ‫‪-35‬‬ ‫‪-40‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪-90‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬ ‫)‪Frequency (rad/sec‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ -1‬ﻳﻚ دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ ﻧﻤﻮﻧﻪ‪.

2‬‬ ‫‪-0.8‬‬ ‫‪-1‬‬ ‫‪-1‬‬ ‫‪Real Axis‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ -2‬ﻳﻚ دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﺴﻴﺖ ﻧﻤﻮﻧﻪ‪.4‬‬ ‫‪-0.6‬‬ ‫‪-0.6‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪-0.4‬‬ ‫‪-0.‬‬ ‫دﻳﮕﺮي‪ ،‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪،‬ﻛﻪ )‪ G ( jw‬را در ﺻﻔﺤﻪ ﻣﺨﺘﺼﺎت ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ ﻧﺸﺎن ﻣﻲدﻫﺪ‪ .‫‪Nyquist Diagram‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0.8‬‬ ‫‪0.6‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪-0.8‬‬ ‫‪0.6‬‬ ‫‪-0.8‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0.‬‬ ‫‪3‬‬ .‬ﺑﻴﺸﺘﺮﻳﻦ اﺳﺘﻔﺎده آن در‬ ‫ﺑﺤﺚ ﭘﺎﻳﺪاري اﺳﺖ‪.4‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪-0.4‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪Imaginary Axis‬‬ ‫‪0.

‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪14‬‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ ) ‪ ، ( 26346‬ﺟﻠﺴﻪ ‪14‬‬ ‫دﻳﺎﮔﺮام ﻫﺎي ‪Bode‬‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ‪ :‬ﺑﺮاي ﺳﻬﻮﻟﺖ‪ ،‬ورودي ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ را ﺑﺎ داﻣﻨﻪ ‪ 1‬ﻓﺮض ﻛﺮده و ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول را ﺑﻪ ﺷﻜﻞ‬ ‫‪1‬‬ ‫‪τ s +1‬‬ ‫= ) ‪ G ( s‬در ﻧﻈﺮ ﻣﻲﮔﻴﺮﻳﻢ‪ .‬ﻻزم ﺑﻪذﻛﺮﺳﺖ ﻛﻪ در ﺷﺮح ﻧﻤﻮدارﻫﺎ‪ ،‬ﻋﺒﺎرت ﻛﻠﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ را ﺑﻪﺟﺎي ﻓﺮآﻳﻨﺪ اﻃﻼق‬ ‫ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬وﻟﻲ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﺎ در ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺷﻴﻤﻲ از دﻳﺎﮔﺮامﻫﺎي ﺑ‪‬ﺪ )ﺑﻪوﻳﮋه در ﺑﺤﺚ ﭘﺎﻳﺪاري( ﻧﻮﻋﺎ ﻫﻤﺎن ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪارﺑﺎز ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬‬ ‫ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﻛﻪ از ﺷﻜﻞ ‪ 1‬ﻣﻌﻠﻮﻣﺴﺖ‪ ،‬ﻣﺤﻮر ﻋﻤﻮدي دﻳﺎﮔﺮام اﻧﺪازه ) ‪ ( AR‬ﺑﻪ ﺳﻪ ﺻﻮرت ﻗﺎﺑﻞ ﻧﻤﺎﻳﺶ اﺳﺖ وﻟﻲ ﻣﺤﻮر اﻓﻘﻲ‬ ‫ﻫﺮدو دﻳﺎﮔﺮام ﺑﺮﺣﺴﺐ ‪ log w‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬دﻗﺖ ﺷﻮد ﻛﻪ ﺗﻌﺮﻳﻒ دﺳﻲﺑﻞ ﺑﻪﺻﻮرت زﻳﺮ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬ ‫‪db = 20 × log AR‬‬ ‫‪1‬‬ . (G ( jw) ≅ −(π / 2) or‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪τw‬‬ ‫≅ )‪G ( jw‬‬ ‫‪ w :‬ﻛﻮﭼﻚ‬ ‫‪ w :‬ﺑﺰرگ‬ ‫ﻧﻤﺎﻳﺶ ﮔﺮاﻓﻴﻜﻲ )‪ G ( jw‬و )‪ (G ( jw‬ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ‪ ، w‬ﺑﻪ ﺻﻮرت دو ﻣﻨﺤﻨﻲ ‪ semi − log‬و ‪ log − log‬اﺳﺖ‪ .‬ﻋﻠﺖ اﺳﺘﻔﺎده از‬ ‫‪ log‬ﺑﻪ ﺧﺎﻃﺮ دو ﭼﻴﺰ اﺳﺖ ‪:‬‬ ‫)‪ (1‬در ﮔﺴﺘﺮه ﺑﻴﺸﺘﺮي از ‪ w‬ﻛﺎر ﻛﻨﻴﻢ و )‪ (2‬ﻣﻨﺤﻨﻲﻫﺎي ﻧﻤﻮدارﻫﺎ ﻧﻴﺰ ‪ damp‬ﺷﻮﻧﺪ ) ﻳﻌﻨﻲ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ﺧﻂ راﺳﺖ ﻳﺎ داراي ﻣﺠﺎﻧﺐ‬ ‫ﻇﺎﻫﺮ ﺷﻮﻧﺪ( ‪. (G ( jw) ≅ 0‬‬ ‫‪− 90D‬‬ ‫‪.‬از‬ ‫روي ﻣﻄﺎﻟﻌﺎت اوﻟﻴﻪ درس )ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ( ﻳﺎ از روي )‪ ، G ( jw‬ﺧﻮاﻫﻴﻢ داﺷﺖ‪:‬‬ ‫‪1‬‬ ‫)‪1 − τ ( jw‬‬ ‫‪1 − (τ w) j‬‬ ‫‪1‬‬ ‫)‪−(τ w‬‬ ‫=‬ ‫=‬ ‫=‬ ‫‪+‬‬ ‫‪j‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫)‪τ ( jw) + 1 (1 + τ ( jw))(1 − τ ( jw)) 1 + (τ w‬‬ ‫‪1 + (τ w) 1 + (τ w) 2‬‬ ‫ ‬ ‫  ‬ ‫ ‬ ‫‪Imaginary part‬‬ ‫درﻧﺘﻴﺠﻪ اﻧﺪازه و ﻓﺎز ﻋﺪد ﻣﺨﺘﻠﻂ‬ ‫‪1‬‬ ‫‪τ ( jw) + 1‬‬ ‫= )‪G ( jw‬‬ ‫‪Real part‬‬ ‫= )‪ G ( jw‬ﺑﻪﺻﻮرت زﻳﺮ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫⎧‬ ‫⎞ )‪⎞ ⎛ −(τ w‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫⎛⎜ = )‪⎪ G ( jw‬‬ ‫‪+‬‬ ‫=‬ ‫⎜‬ ‫⎟ ‪2‬‬ ‫⎟ ‪2‬‬ ‫⎪‬ ‫‪w‬‬ ‫‪w‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪1‬‬ ‫(‬ ‫)‬ ‫‪1‬‬ ‫(‬ ‫)‬ ‫‪τ‬‬ ‫‪τ‬‬ ‫‪1 + (τ w) 2‬‬ ‫⎝‬ ‫⎝ ⎠‬ ‫⎠‬ ‫⎪‬ ‫⎪‬ ‫⎞ )‪⎛ −(τ w‬‬ ‫⎨‬ ‫⎟ ‪2‬‬ ‫⎜‬ ‫⎪‬ ‫)‪−1 1 + (τ w‬‬ ‫) )‪⎟ = tg −1 ( −(τ w‬‬ ‫⎜ ‪⎪(G ( jw) = tg‬‬ ‫‪1‬‬ ‫⎜‬ ‫⎟‬ ‫⎪‬ ‫⎟ ‪⎜ 1 + (τ w) 2‬‬ ‫⎩⎪‬ ‫⎝‬ ‫⎠‬ ‫و در ﻧﺘﻴﺠﻪ‪:‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫)‪−(τ w‬‬ ‫=‬ ‫‪+‬‬ ‫‪j = G ( jw) e + ( (G ( jw)) j‬‬ ‫‪+ (τ w) 2 1 + (τ w) 2‬‬ ‫ ‪τ ( jw) + 1 1‬‬ ‫ ‬ ‫  ‬ ‫ ‬ ‫‪Imaginary part‬‬ ‫= )‪G ( jw‬‬ ‫‪Real part‬‬ ‫ﺣﺎﻻت ﺣﺪي اﻧﺪازه و ﻓﺎز ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ﺑﺮﺣﺴﺐ ‪ w‬ﻧﻴﺰ ﺑﻪﺻﻮرت زﻳﺮ ﻗﺎﺑﻞ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪاﻧﺪ‪:‬‬ ‫‪G ( jw) ≅ 1 .

‫دﻳﺎﮔﺮامﻫﺎي ﺑ‪‬ﺪ‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ -1‬ﺷﻤﺎﺗﻴﻚ ﻛﻠﻲ دﻳﺎﮔﺮامﻫﺎي ﺑ‪‬ﺪ‪.5log (τ w) 2 = − log (τ w ) = − log (τ ) − log ( w‬‬ ‫‪for‬‬ ‫ﻣﺤﻞ ﺗﻘﺎﻃﻊ دو ﻣﺠﺎﻧﺐ ‪:‬‬ ‫‪0 = − log (τ w ) ⇒ τ w = 1 ⇒ w∗ = 1‬‬ ‫‪τ‬‬ ‫ﺑﻪ ∗‪ w‬ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﮔﻮﺷﻪ )‪ (corner frequency‬ﻣﻲﮔﻮﻳﻨﺪ‪.‬‬ ‫ﻣﺠﺎﻧﺐﻫﺎي دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ درﺟﻪ اول ‪:‬‬ ‫)‬ ‫(‬ ‫)‬ ‫‪1 + (τ w) 2 = −0.707‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫= ‪AR‬‬ ‫)‬ ‫⇒ ) ‪1 + 12 = − (1/ 2 ) log ( 2‬‬ ‫(‬ ‫‪log AR = − log‬‬ .‬‬ ‫ﻣﻘﺪار اﻧﺤﺮاف ﻣﻨﺤﻨﻲ واﻗﻌﻲ ﺑﺎ ﻣﺠﺎﻧﺐ ‪:‬‬ ‫‪≅ 0.5log 1 + (0) 2 = 0‬‬ ‫‪for‬‬ ‫‪w→0‬‬ ‫‪for‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪p‬‬ ‫‪p‬‬ ‫ﻣﺠﺎﻧﺐ ﻣﺎﻳﻞ )ﺑﺎ ﺷﻴﺐ‪ (-1‬ﻳﺎ ﻣﺠﺎﻧﺐ ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﺑﺎﻻ‪:‬‬ ‫)‬ ‫(‬ ‫) ‪w → ∞ log AR = −0.5log 1 + (τ w) 2‬‬ ‫(‬ ‫‪⇒ log AR = − log‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫)‪1 + (τ w‬‬ ‫= ‪G ( jw) = AR‬‬ ‫ﻣﺠﺎﻧﺐ اﻓﻘﻲ ﻳﺎ ﻣﺠﺎﻧﺐ ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﭘﺎﻳﻴﻦ‪:‬‬ ‫(‬ ‫)ﺑﻬﺮه واﺣﺪ(‬ ‫)‬ ‫)ﺑﻬﺮه ﻏﻴﺮواﺣﺪ( ) ‪log AR = log ( k ) − 0.5log (1 + (0) ) = log ( k‬‬ ‫‪w → 0 log AR = −0.

‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬در رﺳﻢ دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ ﺑﺮاي ﺳﺮﻋﺖ ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت‪ ،‬ﻫﻤﻴﺸﻪ ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل را ﺑﻪ ﺻﻮرت ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ ﻧﺸﺎن دﻫﻴﺪ و از ﺷﻜﻞ‬ ‫ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي ) ﭼﻪ ﻣﻮﻧﻴﻚ و ﭼﻪ ﻏﻴﺮ ﻣﻮﻧﻴﻚ ( و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺻﻔﺮ و ﻗﻄﺐ ﭘﺮﻫﻴﺰ ﻛﻨﻴﺪ ‪. AR‬‬ ‫دﻳﺎﮔﺮام ﻫﺎي ﺑ‪‬ﺪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي درﺟﻪ اول ﻣﺘﻮاﻟﻲ ‪:‬‬ ‫در ﻣﺒﺎﺣﺚ ﻗﺒﻠﻲ‪ ،‬ﮔﻔﺘﻪ ﺷﺪ ﻛﻪ دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ ﻋﺪد ﻣﺨﺘﻠﻂ )‪ G ( jw‬را رﺳﻢ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ ،‬ﭘﺲ اﮔﺮ ﭼﻨﺪ ﺗﺎ )‪ Gi ( jw‬در ﻫﻢ ﺿﺮب ﺷﻮﻧﺪ‪،‬‬ ‫ﻗﺎﻋﺪه ﺿﺮب اﻋﺪاد ﻣﺨﺘﻠﻂ ﻣﻲﮔﻮﻳﺪ ﻛﻪ اﻧﺪازهﻫﺎ ﻧﻴﺰ ﺿﺮب ﺷﻮد ) ﻟﮕﺎرﻳﺘﻢ ‪ AR‬ﻫﺎ ﺟﻤﻊ ﺷﻮد( و زاوﻳﻪ ﻫﺎ ﻧﻴﺰ ﺟﻤﻊ ﺷﻮﻧﺪ ‪:‬‬ ‫} ‪j {(z1 + (z2‬‬ ‫‪z1 z2 = z1 z2 e‬‬ ‫⇒‬ ‫‪⎧⎪ z1 = r1e jθ1 = z1 e j(z1‬‬ ‫⎨‬ ‫‪jθ 2‬‬ ‫‪j (z 2‬‬ ‫‪⎪⎩ z2 = r2 e = z2 e‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬ﺑﻪ ‪ AR‬ﻳﺎ اﻧﺪازه ﻳﻚ ﻋﺪد ﻣﺨﺘﻠﻂ ‪ Modulus‬ﮔﻮﻳﻨﺪ‪. G3 ( s‬‬ ‫‪1‬‬ ‫)‪( s + 1‬‬ ‫= )‪G( s‬‬ ‫∆= ) ‪G1 ( s ) =∆ (1/ 5) .‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪14‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪-2‬دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ﻣﻘﻴﺎسﺷﺪه )ﺑﺮﺣﺴﺐ ‪ ( τ w‬ﺑﺎ ﺑﻬﺮه واﺣﺪ‪ ،‬ﻫﻤﺮاه ﺑﺎ ﻣﺠﺎﻧﺒﻬﺎي ‪.2s + 1) G2 ( s )G3 ( s‬‬ ‫‪1‬‬ ‫)‪(0.2s + 1‬‬ ‫‪3‬‬ ‫∆= ) ‪.‬‬ ‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ﻣﻄﻠﻮﺑﺴﺖ ﺷﻜﻞ ﻣﺤﺎﺳﺒﺎﺗﻲ و ﮔﺮاﻓﻴﻜﻲ )دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ( ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﺎ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل‬ ‫‪1‬‬ ‫)‪( s + 1)( s + 5‬‬ ‫ﻣﺤﺎﺳﺒﺎﺗﻲ )ﺳﺮﻋﺘﻲ(‪:‬‬ ‫اﺑﺘﺪا ) ‪ G ( s‬را ﺑﻪﺻﻮرت ﺛﻮاﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ ﻧﺸﺎن ﻣﻲدﻫﻴﻢ‪:‬‬ ‫) ‪G1 ( s‬‬ ‫‪1‬‬ ‫)‪(1/ 5‬‬ ‫=‬ ‫=‬ ‫) ‪( s + 1)( s + 5) ( s + 1)(0. G2 ( s‬‬ ‫= )‪G( s‬‬ .

‫دﻳﺎﮔﺮامﻫﺎي ﺑ‪‬ﺪ‬
‫ﺑﺪﻳﻦ ﺗﺮﺗﻴﺐ‪ ،‬ﺑﺮاي ﻋﺪد ﻣﺨﺘﻠﻂ )‪ ، z = G ( jw‬اﻧﮕﺎر ﺑﺎ ﺳﻪ ﻋﺪد ﻣﺨﺘﻠﻂ ‪ z2 ، z1‬و ‪ z3‬ﻃﺮف ﻫﺴﺘﻴﻢ‪:‬‬
‫)‪, z1 =∆ G1 ( jw) , z2 =∆ G2 ( jw) , z3 =∆ G3 ( jw‬‬

‫‪z1‬‬
‫‪z 2 z3‬‬

‫= )‪z = G ( jw‬‬

‫و در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﻟﮕﺎرﻳﺘﻢ اﻧﺪازه و زاوﻳﻪ )‪ z = G ( jw‬از ﺟﻤﻊ ﺟﺒﺮي ﻟﮕﺎرﻳﺘﻢﻫﺎي اﻧﺪازه و ﻓﺎزﻫﺎي ﺳﻪ ﻋﺪد ﻣﺨﺘﻠﻂ ‪ z2 ، z1‬و‬

‫‪z3‬‬

‫ﺑﻪدﺳﺖ ﻣﻲآﻳﻨﺪ‪:‬‬
‫‪⎧log AR = logAR1 − logAR2 − logAR3‬‬
‫⎨‬
‫)‪⎩(G ( jw) = (G1 ( jw) − (G2 ( jw) − (G3 ( jw‬‬

‫اوﻟﻴﻦ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل )ﻳﻌﻨﻲ ‪ ( G1 ( jw) = 1/ 5‬ﻳﻚ ﺑﻬﺮه ﺳﺎده ﺟﺒﺮي ﻣﺜﺒﺖ )ﻋﺪد ﺣﻘﻴﻘﻲ( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬
‫‪⎧logAR1 = log (1/ 5) = −log 5‬‬
‫⎨‬
‫‪⎩(G1 ( jw) = 0‬‬

‫)دﻗﺖ ﺷﻮد اﮔﺮ ﺑﺎ ﻋﺪد ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻣﻨﻔﻲ ﺳﺮوﻛﺎر داﺷﺘﻴﺪ‪ ،‬اﻧﺪازه آن ﻣﺜﺒﺖ ﻳﺎ ﻫﻤﺎن ﻗﺪرﻣﻄﻠﻖ ﻋﺪد ﺟﺒﺮي ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ ﺑﻮده و ﻓﺎز آن ﻧﻴﺰ‬
‫ﻣﻌﺎدل ‪ π‬رادﻳﺎن ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ(‪.‬‬
‫دوﻣﻴﻦ و ﺳﻮﻣﻴﻦ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل‪ ،‬ﻫﺮ دو ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ درﺟﻪ اول ﺑﺎ ﺑﻬﺮه واﺣﺪ ﻫﺴﺘﻨﺪ ﻛﻪ ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻟﮕﺎرﻳﺘﻢ اﻧﺪازه و ﻓﺎز‬
‫آﻧﻬﺎ‪ ،‬ﻣﻲﺗﻮان ﻫﺮ ﻳﻚ را ﺣﺎﺻﻞ ﺗﻘﺴﻴﻢ دو ﻋﺪد ﻣﺨﺘﻠﻂ درﻧﻈﺮﮔﺮﻓﺖ‪:‬‬
‫⎧‬
‫‪1‬‬
‫‪1‬‬
‫‪1‬‬
‫(‪) = log‬‬
‫(‪) = log‬‬
‫) ‪) = log(1) − log( 1 + w2 ) = −0.5log(1 + w2‬‬
‫(‪⎪log AR2 = log‬‬
‫‪2‬‬
‫‪1‬‬
‫‪1‬‬
‫‪jw‬‬
‫‪jw‬‬
‫‪+‬‬
‫‪+‬‬
‫⎪‬
‫‪1+ w‬‬
‫⎨‬
‫‪1‬‬
‫‪w‬‬
‫( ( = )‪⎪(G ( jw‬‬
‫)‪) = ((1) − ( ( jw + 1) = 0 − ( ( jw + 1) = −tg −1 ( ) = −tg −1 ( w‬‬
‫‪⎪ 2‬‬
‫‪1‬‬
‫‪jw + 1‬‬
‫⎩‬
‫⎧‬
‫‪1‬‬
‫‪1‬‬
‫‪1‬‬
‫(‪) = log‬‬
‫(‪) = log‬‬
‫) ‪) = −0.5log(1 + (0.2 w) 2‬‬
‫(‪⎪log AR3 = log‬‬
‫‪2‬‬
‫‪+‬‬
‫‪+‬‬
‫‪(0.2‬‬
‫)‬
‫‪1‬‬
‫‪(0.2‬‬
‫)‬
‫‪1‬‬
‫‪w‬‬
‫‪j‬‬
‫‪w‬‬
‫‪j‬‬
‫⎪‬
‫)‪1 + (0.2w‬‬
‫⎨‬
‫‪1‬‬
‫⎪‬
‫‪−1 0.2 w‬‬
‫‪−1‬‬
‫)‪⎪(G3 ( jw) = ( ( (0.2 w) j + 1) = ( (1) − (((0.2 w) j + 1) = 0 − ( ((0.2 w) j + 1) = −tg ( 1 ) = −tg (0.2 w‬‬
‫⎩‬

‫و در ﻧﻬﺎﻳﺖ‪ ،‬ﻧﺘﺎﻳﺞ ﻣﺤﺎﺳﺒﺎﺗﻲ زﻳﺮ را ﺧﻮاﻫﻴﻢ داﺷﺖ‪:‬‬
‫) ‪⎧⎪log AR = log(1/ 5) − 0.5log(1 + w2 ) − 0.5log(1 + (0.2w) 2‬‬
‫⎨‬
‫‪−1‬‬
‫‪−1‬‬
‫)‪⎪⎩(G ( jw) = 0 − tg ( w) − tg (0.2w‬‬

‫رﺳﻢ‪ :‬ﺑﺮاي رﺳﻢ ﻫﻤﺰﻣﺎن و ﻧﺤﻮه ﺟﻤﻊ زدن آﻧﻬﺎ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ 3‬رﺟﻮع ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬
‫ﭼﻨﺪ ﻧﻜﺘﻪ ﻣﻬﻢ‪:‬‬
‫اوﻻ ‪ :‬ﭼﻮن ﺑﻴﺶ از ﻳﻚ ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ دارﻳﻢ ‪ ،‬ﻣﺤﻮر اﻓﻘﻲ را ﻧﻤﻲ ﺗﻮاﻧﻴﻢ ‪ scale‬ﻛﻨﻴﻢ ) ﺑﺎ ) ‪. ( ( τω‬‬
‫ﺛﺎﻧﻴﺎ ‪ :‬ﭼﻮن ﺑﻬﺮه واﺣﺪ ﻧﺪارﻳﻢ‪ ،‬ﻣﺤﻮر ﻋﻤﻮدي را ﺑﻪ ﺻﻮرت ‪ ) log AR‬ﻳﺎ ‪ ( AR‬ﻣﻲﮔﻴﺮﻳﻢ ‪ ،‬وﻟﻲ آﻧﺮا ﺑﻪاﻧﺪازه )‪ log(gain‬ﺟﺎﺑﺠﺎ‬
‫ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﻳﺎ اﻳﻦ ﻛﻪ آﻧﺮا ‪ scale‬ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ و ﺑﺼﻮرت ‪ AR / gain‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻣﻲدﻫﻴﻢ) روش اول ﺗﻮﺻﻴﻪ ﻣﻲﺷﻮد (‪.‬‬
‫ﺛﺎﻟﺜﺎ ‪ log AR :‬از ﺟﻤﻊ ﻛﺮدن ‪ log AR‬ﺗﻚ ﺗﻚ اﻟﻤﺎن ﻫﺎ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪.‬‬
‫راﺑﻌﺎ ‪ :‬ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﮔﻮﺷﻪ ﻫﺮ اﻟﻤﺎن در ‪ τ = 1 / ω‬ﻫﺮ ﻛﺪام ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪.‬‬
‫ﺧﺎﻣﺴﺎ ‪ :‬ﻓﺎز ﻛﻠﻲ از ﺟﻤﻊ ﻛﺮدن ﺳﺎده ﻫﺮ ﻓﺎز ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲ آﻳﺪ و ﻣﺴﺘﻘﻞ از ﺑﻬﺮه ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﺳﺎدﺳﺎ ‪ :‬ﻣﻨﺤﻨﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي درﺟﻪ اول ﻫﻤﻴﺸﻪ داراي ﺷﻴﺐ ‪ -1‬اﺳﺖ و رﺑﻄﻲ ﺑﻪ ‪ τ‬ﻧﺪارد ‪.‬‬

‫‪4‬‬

‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪14‬‬

‫‪AR1‬‬
‫‪Bode Diagram‬‬

‫‪AR3‬‬

‫‪0‬‬

‫‪AR2‬‬

‫‪-20‬‬

‫‪AR‬‬

‫)‪Magnitude (dB‬‬

‫‪-40‬‬

‫‪-60‬‬

‫‪-80‬‬
‫‪0‬‬

‫‪-90‬‬

‫‪φ2‬‬

‫)‪Phase (deg‬‬

‫‪φ1‬‬

‫‪φ3‬‬

‫‪-45‬‬

‫‪-135‬‬

‫‪φ‬‬

‫‪-180‬‬
‫‪2‬‬

‫‪10‬‬

‫‪0‬‬

‫‪1‬‬

‫‪10‬‬

‫‪-1‬‬

‫‪10‬‬

‫‪10‬‬

‫‪-2‬‬

‫‪10‬‬

‫)‪Frequency (rad/sec‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪-3‬دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﻣﺘﻮاﻟﻲ‪.‬‬

‫دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم )ﻛﻠﻲ(‬
‫در ﺑﺤﺚ ﻗﺒﻠﻲ‪ ،‬ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم ﺧﺎص) ‪ ( ξ ≥ 1‬را ﺑﻪ ﺷﻜﻞ دو ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ﻣﺘﻮاﻟﻲ ﻃﺮح ﻛﺮدﻳﻢ‪ .‬ﺑﺮاي ﺑﺤﺚ ﻛﻠﻲ‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ دوم ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ اداﻣﻪ ﻣﻲدﻫﻴﻢ‪:‬‬
‫‪1‬‬
‫⎧‬
‫= ‪⎪ G ( jw) = AR‬‬
‫‪2 2‬‬
‫‪(1 − (τ w) ) + (2ξτ w) 2‬‬
‫‪1‬‬
‫⎪‬
‫⎨⇒‬
‫‪G ( s) = 2 2‬‬
‫‪τ s + 2ξτ s + 1‬‬
‫) ‪⎪(G ( jw) = φ = tg −1 ( −2ξτ w‬‬
‫⎪‬
‫‪1 − (τ w) 2‬‬
‫⎩‬
‫ﺣﺎل ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ﻣﺤﻮر اﻓﻘﻲ را ﺑﺎ ‪ scale ، τ‬ﻛﺮدﻳﻢ ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻣﺤﻮر اﻓﻘﻲ را ﺑﺼﻮرت ‪ τω‬در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ ﻧﻪ ‪ ω‬ﺧﺎﻟﻲ ‪ .‬آﻧﮕﺎه ‪ AR‬و‬

‫‪ φ‬را ﻣﻲ ﺗﻮان ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ) ‪ ( ωτ‬ﺑﺮاي ﻫﺮ ‪ ξ‬رﺳﻢ ﻛﺮد‪ .‬ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ 4‬رﺟﻮع ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬
‫ﺑﺮاي ﺣﺎﻻت ﺣﺪي و ﻳﻚ ﺣﺎﻟﺖ ﺧﺎص ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ‪، τ w = 1‬دارﻳﻢ‪:‬‬
‫‪(τ w) → 0 : AR → 1 , φ → tg −1 (−2ξτ w) or φ → 0‬‬
‫‪, φ → −π‬‬

‫‪1‬‬
‫‪(τ w) 2‬‬

‫→ ‪AR‬‬

‫‪(τ w) → ∞ : AR → 0 or‬‬

‫‪(τ w) = 1: φ = tg −1 (−∞) = −π / 2‬‬

‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ رواﺑﻂ ﺑﺎﻻ‪ ،‬در ﺣﺎﻟﺖ ﺧﺎص ‪ ، τ w = 1‬ﻣﻨﺤﻨﻲﻫﺎي ‪ φ‬ﻣﺴﺘﻘﻞ از ‪ ، ξ‬ﻫﻤﻪ ﻫﻤﺪﻳﮕﺮ را در ‪ – π/2‬ﻗﻄﻊ ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ!‬
‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬ﺑﻪ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ ﻛﻪ در آن ‪ AR‬ﻣﺎﻛﺰﻳﻤﻢ ﺷﻮد‪ ،‬ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ رزوﻧﺎﻧﺲ ﻣﻲﮔﻮﻳﻴﻢ‪.‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬ﺷﻴﺐ ﻣﺠﺎﻧﺐ ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﺑﺎﻻ ‪ – 2‬اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪5‬‬

‫دﻳﺎﮔﺮامﻫﺎي ﺑ‪‬ﺪ‬

‫‪Bode Diagram‬‬
‫‪20‬‬

‫‪ξ=0.2‬‬

‫‪0‬‬

‫‪ξ=2‬‬

‫‪-40‬‬

‫)‪Magnitude (dB‬‬

‫‪-20‬‬

‫‪-60‬‬
‫‪-80‬‬
‫‪0‬‬

‫‪ξ=0.2‬‬

‫‪-45‬‬

‫‪-135‬‬

‫)‪Phase (deg‬‬

‫‪ξ=2‬‬

‫‪-90‬‬

‫‪-180‬‬
‫‪2‬‬

‫‪10‬‬

‫‪0‬‬

‫‪1‬‬

‫‪10‬‬

‫‪10‬‬

‫‪-1‬‬

‫‪10‬‬

‫‪-2‬‬

‫‪10‬‬

‫)‪Frequency (rad/sec‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪-4‬دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي درﺟﻪ دوم )ﻛﻠﻲ(‪.‬‬

‫ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﮔﻮﺷﻪ ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم ) ﻣﺤﻞ ﺗﻘﺎﻃﻊ ﻣﺠﺎﻧﺐ ﻫﺎ ( ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬
‫‪(τ w) = 1: wc = 1/ τ‬‬

‫ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ رزوﻧﺎﻧﺲ ‪ :‬ﺟﺎﻳﻲ ﻛﻪ ﻣﺎﮔﺰﻳﻤﻢ ‪ AR‬اﺗﻔﺎق ﻣﻲ اﻓﺘﺪ ) از روي ﻣﺸﺘﻖ ﮔﻴﺮي ‪ AR‬ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ‪ ωτ‬ﺣﺎﺻﻞ ﺷﺪه اﺳﺖ( و‬
‫ﺗﺎﺑﻊ ﺿﺮﻳﺐ ﻣﻴﺮاﻳﻲ) ‪ ( ξ‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬

‫‪1 − 2ξ 2‬‬

‫‪τ‬‬

‫= ‪wr‬‬

‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :‬رزوﻧﺎﻧﺲ ﻓﻘﻂ ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﺑﺎ ‪ ξ < 0,707‬اﺗﻔﺎق ﻣﻲاﻓﺘﺪ و ﺑﺮاي ‪ ξ‬ﻫﺎي ﺑﺴﻴﺎر ﻛﻮﭼﻚ‪ ،‬ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ رزوﻧﺎﻧﺲ روي‬
‫ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﮔﻮﺷﻪ ﻗﺮار ﻣﻲﮔﻴﺮد!‬
‫دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ ) ‪( pure lag‬‬
‫ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ ﺑﻪﺻﻮرت ﻧﻤﺎﺋﻲ اﺳﺖ‪ ،‬درﻧﺘﻴﺠﻪ داراي اﻧﺪازه ﺛﺎﺑﺖ و ﻓﺎز ﻫﻤﻴﺸﻪ ﻛﺎﻫﻨﺪه ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ )ﺷﻜﻞ ‪.(5‬‬
‫‪⎧⎪ G ( jw) = AR = 1‬‬
‫⎨⇒‬
‫‪⎪⎩(G ( jw) = φ = −τ d w‬‬

‫‪6‬‬

‫‪G ( s ) = e −τ d s‬‬

5‬‬ ‫‪-0.(6‬‬ ‫‪⎪⎧ G ( jw) = AR = K c‬‬ ‫⎨ ⇒ ‪G ( s) = K c‬‬ ‫‪⎪⎩(G ( jw) = φ = 0‬‬ ‫‪Bode Diagram‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0.5‬‬ ‫‪-0.5‬‬ ‫‪-0.( K c = 1‬‬ ‫‪7‬‬ ‫)‪Phase (deg‬‬ ‫‪0‬‬ .5‬‬ ‫)‪Magnitude (dB‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪-1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0.5‬‬ ‫‪-1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬ ‫)‪Frequency (rad/sec‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪-6‬دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺟﺒﺮي ﻣﺜﻞ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ) ‪.5‬‬ ‫)‪Magnitude (dB‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪-1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪-180‬‬ ‫‪-540‬‬ ‫)‪Phase (deg‬‬ ‫‪-360‬‬ ‫‪-720‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬ ‫)‪Frequency (rad/sec‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪-5‬دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ ) ‪.‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪14‬‬ ‫‪Bode Diagram‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0.( τ d = 1‬‬ ‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‬ ‫ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﺟﺒﺮﻳﺴﺖ‪ ،‬درﻧﺘﻴﺠﻪ داراي اﻧﺪازه ﺛﺎﺑﺖ و ﻓﺎز ﺛﺎﺑﺖ )ﻣﻌﺎدل ﺻﻔﺮ( اﺳﺖ )ﺷﻜﻞ ‪.

‬‬ ‫‪Bode Diagram‬‬ ‫‪60‬‬ ‫‪50‬‬ ‫‪30‬‬ ‫‪20‬‬ ‫)‪Magnitude (dB‬‬ ‫‪40‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫)‪Phase (deg‬‬ ‫‪-45‬‬ ‫‪-90‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪-1‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪-2‬‬ ‫‪10‬‬ ‫)‪Frequency (rad/sec‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪-7‬دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‪ -‬اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ ) ‪.‫دﻳﺎﮔﺮامﻫﺎي ﺑ‪‬ﺪ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪PI‬‬ ‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ PI‬ﻳﺎ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‪ -‬اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻛﺎﻣﭙﻮزﻳﺘﺴﺖ ﻛﻪ از ﺟﻤﻊ ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ و ﻳﻚ اﻧﺘﮕﺮالﮔﻴﺮ ﺧﺎﻟﺺ ﺑﻪدﺳﺖ‬ ‫آﻣﺪهاﺳﺖ )ﺷﻜﻞ ‪.( K c = 1 .(7‬‬ ‫⎧‬ ‫‪1‬‬ ‫‪⎪ G ( jw) = AR = K c 1 +‬‬ ‫‪( wτ I ) 2‬‬ ‫⎛‬ ‫⎪ ⎞‪1 1‬‬ ‫⇒‬ ‫‪G( s) = K c ⎜1 +‬‬ ‫⎨ ⎟‬ ‫⎞ ‪1‬‬ ‫⎪ ⎠ ‪⎝ τI s‬‬ ‫⎛ ‪−1‬‬ ‫⎟ ‪⎪(G ( jw) = φ = tg ⎜ − wτ‬‬ ‫⎠ ‪I‬‬ ‫⎝‬ ‫⎩‬ ‫ﺗﻮﺟﻪ ‪ :‬دﻗﺖ ﺷﻮد در ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻫﺎي ﭘﺎﻳﻴﻦ وﺟﻮد اﻧﺘﮕﺮالﮔﻴﺮ ﺑﺎﻋﺚ ﺷﺪه اﺳﺖ ﻛﻪ ﺗﻘﺮﻳﺒﺎ ‪ – π/2‬ﺑﻪ ﻓﺎز اﺿﺎﻓﻪ ﻛﻨﺪ ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺑﺎﻋﺚ‬ ‫ﺗﺎﺧﻴﺮ ﻣﻲﺷﻮد‪. τ I = 1‬‬ ‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪PD‬‬ ‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻛﺎﻣﭙﻮزﻳﺖ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ– ﻣﺸﺘﻘﻲ‪ ،‬داراي رﻓﺘﺎر داﻣﻨﻪ و ﻓﺎز‪ ،‬درﺳﺖ ﺑﺮ ﻋﻜﺲ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول )‪ 1/(τs+1‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ! )ﺷﻜﻞ ‪(8‬‬ ‫‪⎧⎪ G ( jw) = AR = K 1 + (τ w) 2‬‬ ‫‪c‬‬ ‫‪D‬‬ ‫⎨ ⇒ ) ‪G ( s ) = K c (1 + τ d s‬‬ ‫‪−1‬‬ ‫) ‪⎪⎩(G ( jw) = φ = tg (τ D w‬‬ ‫‪8‬‬ .

(9‬‬ ‫⎧‬ ‫‪1 2‬‬ ‫)‬ ‫‪⎪ G ( jw) = AR = K c 1 + (τ D w −‬‬ ‫‪τ‬‬ ‫⎛‬ ‫⎞‬ ‫‪1‬‬ ‫‪Iw‬‬ ‫⎪‬ ‫‪G ( s) = K c ⎜1 +‬‬ ‫⎨ ⇒ ⎟ ‪+τd s‬‬ ‫⎞ ‪1‬‬ ‫‪⎝ τIs‬‬ ‫⎪ ⎠‬ ‫⎛ ‪−1‬‬ ‫⎟ ‪⎪(G ( jw) = φ = tg ⎜τ D w − τ w‬‬ ‫‪I‬‬ ‫⎝‬ ‫⎠‬ ‫⎩‬ ‫‪Bode Diagram‬‬ ‫‪60‬‬ ‫‪50‬‬ ‫‪30‬‬ ‫‪20‬‬ ‫)‪Magnitude (dB‬‬ ‫‪40‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪90‬‬ ‫‪45‬‬ ‫‪-45‬‬ ‫)‪Phase (deg‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪-90‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪-1‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪-2‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪-3‬‬ ‫‪10‬‬ ‫)‪Frequency (rad/sec‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ -9‬دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‪ -‬اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ ‪ -‬ﻣﺸﺘﻘﻲ ) ‪.‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪14‬‬ ‫‪Bode Diagram‬‬ ‫‪40‬‬ ‫‪30‬‬ ‫‪10‬‬ ‫)‪Magnitude (dB‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪90‬‬ ‫)‪Phase (deg‬‬ ‫‪45‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪-1‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪-2‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬ ‫)‪Frequency (rad/sec‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ -8‬دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‪ -‬ﻣﺸﺘﻘﻲ ) ‪. τ D = 1‬‬ ‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪PID‬‬ ‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ PID‬ﻳﺎ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‪ -‬اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ – ﻣﺸﺘﻘﻲ‪ ،‬ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻛﺎﻣﭙﻮزﻳﺘﺴﺖ ﻛﻪ از ﺟﻤﻊ ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ و ﻳﻚ اﻧﺘﮕﺮالﮔﻴﺮ ﺧﺎﻟﺺ‬ ‫و ﻳﻚ ﻣﺸﺘﻖﮔﻴﺮ ﺑﻪدﺳﺖ آﻣﺪهاﺳﺖ )ﺷﻜﻞ ‪.( K c = 1 .( K c = 1 . τ D = 0. τ I = 10 .01‬‬ ‫‪9‬‬ .

φ2 = ( (e −0.5s + 1)e −0.‬‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ‪ AR2‬ﻋﻤﻼ روي اﻧﺪازه ﺗﺎﺛﻴﺮي ﻧﺪارد و ﻟﻲ )ﻗﺪرﻣﻄﻠﻖ( ﻓﺎز آن ﻣﺮﺗﺒﺎ زﻳﺎد ﻣﻲﺷﻮد‪.1‬‬ ‫در ﺷﻜﻞ ‪ ،10‬ﻧﻤﻮدار ﺑ‪‬ﺪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﻤﺮاه ﺑﺎ ‪ ARi‬و ‪ φi‬رﺳﻢ ﺷﺪهاﺳﺖ‪.1s + 1‬‬ ‫= ) ‪G OL ( s‬‬ .1s‬‬ ‫)‪( s + 1) 2 (0. φ1 = ((0.‫دﻳﺎﮔﺮامﻫﺎي ﺑ‪‬ﺪ‬ ‫ﻣﺜﺎل ‪ :‬دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ )ﻣﺪارﺑﺎز( ﺳﻴﺴﺘﻢ زﻳﺮ را رﺳﻢ ﻛﻨﻴﺪ‪ .‬‬ ‫و ﺳﻴﺴﺘﻢ ‪ AR3‬ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ )درﺟﻪ اول( ﻣﺘﻮاﻟﻴﺴﺖ و داراي دو ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﮔﻮﺷﻪ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬ ‫‪wc1 = 1 = 1 .5 jw + 1‬‬ ‫⎪‬ ‫) ‪⇒ ⎨ AR2 = e −0.‬‬ ‫) ‪⎧dB ( AR) = dB( AR1 ) + dB( AR2 ) + dB( AR3‬‬ ‫⎨‬ ‫‪⎩φ = φ1 + φ2 + φ3‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪10(0.1 jw + 1) .‬‬ ‫⎧‬ ‫⎪‬ ‫)‪⎪ AR1 = 0.5 jw + 1 .5‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬ﭼﻮن دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ را ﺑﺎ ‪ 1 + G OL = 0‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻣﻲدﻫﻴﻢ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ‪) G OL‬ﻣﺪار ﺑﺎز( را در ﻧﻈﺮ ﻣﻲﮔﻴﺮﻳﻢ و از روي آن راﺟﻊ‬ ‫ﺑﻪ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﺣﺮف ﻣﻲزﻧﻴﻢ ) ﻣﺜﻼ ﻗﻄﺐ ﻫﺎي ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﻛﺠﺎﺳﺖ؟ (‪ ،‬ﻟﺬا ﻫﻨﺮ ﺗﺤﻠﻴﻞ ﭘﺎﻳﺪاري در ﻳﻚ ﺑﺤﺚ ﻗﻴﺎﺳﻲ ﻣﺴﺘﻘﻞ از‬ ‫ﺳﺎﺧﺘﺎر ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪. φ3 = ( ( ( jw + 1) 2 (0. τ D = 0.1 jw + 1‬‬ ‫⎩‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ‪ ، AR1‬ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ‪ PD‬اﺳﺖ و داراي ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﮔﻮﺷﻪ ﻣﻌﺎدل ‪ wc = 1 0.0‬‬ ‫‪0. wc 2 = 1 = 10‬‬ ‫‪1.5 = 2‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ ‪.1 jw‬‬ ‫⎪‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫⎪‬ ‫) )‪⎪ AR3 = ( jw + 1) 2 (0.‬ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از‪:‬‬ ‫‪K c = 10 .1 jw .

τ D = 0.‬ﺑﺮاي ﺳﻬﻮﻟﺖ‪ ،‬ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ را ﺗﻚﭘﺎراﻣﺘﺮه ﻳﻌﻨﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪ .5 ) PD‬‬ ‫ﻣﻌﻴﺎر ﭘﺎﻳﺪاري ﺑ‪‬ﺪ‬ ‫اﻳﺪه اوﻟﻴﻪ ‪ :‬ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ﻣﺸﺎﺑﻪ ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام زﻳﺮ در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ ﺑﻪﻃﻮرﻳﻜﻪ ﺣﺪاﻗﻞ ﻳﻚ ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ در ﻣﺴﻴﺮ‬ ‫ﺳﻴﮕﻨﺎلﻫﺎ ﺑﺎﺷﺪ‪ .( K c = 10 .‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪14‬‬ ‫‪Bode Diagram‬‬ ‫‪50‬‬ ‫‪AR1‬‬ ‫‪AR2‬‬ ‫‪AR‬‬ ‫‪-50‬‬ ‫)‪Magnitude (dB‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪AR3‬‬ ‫‪-100‬‬ ‫‪180‬‬ ‫‪φ1‬‬ ‫‪φ2‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪φ3‬‬ ‫)‪Phase (deg‬‬ ‫‪-180‬‬ ‫‪-360‬‬ ‫‪φ‬‬ ‫‪-540‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪-1‬‬ ‫‪10‬‬ ‫)‪Frequency (rad/sec‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ -10‬دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪارﺑﺎز ﻣﺜﺎل‪ ،‬ﺷﺎﻣﻞ ﻓﺮآﻳﻨﺪ درﺟﻪ ﺳﻮم‪ ،‬ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ در اﻧﺪازهﮔﻴﺮي و ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪.‬‬ ‫‪11‬‬ .‬ﺣﺎل ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪﻧﺤﻮي ﺳﻴﺴﺘﻢ را ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار‬ ‫ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﺗﺎ ﻣﺜﻞ روش ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ ﻛﻪ ﻗﻄﺐ ﻫﺎي ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ‪ K c‬ﭘﺎراﻣﺘﺮﻳﺰه ﺑﻮد و ﻣﺤﻞ ﺗﻘﺎﻃﻊ ﺑﺎ ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ‪ ،‬ﻣﺮز‬ ‫ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري ﻣﺤﺴﻮب ﻣﻲﺷﺪ‪ ،‬در اﻳﻨﺠﺎ ﻧﻴﺰ ﻋﻠﻴﺮﻏﻢ وﺟﻮد ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ )ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ و ﻣﺪارﺑﺎز ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪاي ﻣﺤﺾ ﻧﻤﻲﺷﻮﻧﺪ( ﺳﻌﻲ‬ ‫ﻛﻨﻴﻢ ﻳﻚ ﻣﻌﻴﺎر ﭘﺎﻳﺪاري ﺑﻪﻃﻮر ﻧﻈﺮي )ﻣﺒﺘﻨﻲ ﺑﺮ ﻣﺪل ﻓﺮآﻳﻨﺪ( ﺑﻪدﺳﺖ آورﻳﻢ‪.

1 jw ) −‬‬ ‫( ‪) = −0.‬ﺑﻪ زﺑﺎن رﻳﺎﺿﻲ‪ ،‬اﮔﺮ ﭘﺎﺳﺦ ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ )ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ( ﻛﻠﻲ ) ‪ y = B sin( wt + φ‬ﺑﺎ ﻧﺴﺒﺖ داﻣﻨﻪ ﻣﻌﺎدل‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫‪B‬‬ ‫‪A‬‬ ‫= ‪ AR‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه در اﻳﻦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﺑﻪﺻﻮرت ) ‪ y = B sin( w∗t − π ) = − B sin( w∗t‬در ﻣﻲآﻳﺪ‪ .5 jw + 1‬‬ ‫⎪‬ ‫‪1 + 0.5‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫⎩‬ ‫ﻣﻌﻴﺎر ﭘﺎﻳﺪاري ﺑ‪‬ﺪ ﻫﻢ ﺑﺎ ﻧﺴﺒﺖ داﻣﻨﻪﻫﺎ ) )‪ ( AR = G OL ( jw‬ﻛﺎر ﻣﻲﻛﻨﺪ و ﻫﻢ ﺑﺎ ﻓﺎز ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﺪارﺑﺎز ) )‪ ( φ = (G OL ( jw‬وﻟﻲ‬ ‫‪⎛ y ⎞ K e −0.5w‬‬ ‫( ( ‪⎪φ = ( (e −0.‬‬ ‫ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت ‪ -‬ﺑﺮاي ﺗﻤﺮﻳﻦ و آﺷﻨﺎﻳﻲ ﺑﺎ ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ ﻣﺜﺎل و ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﻤﻮﻧﻪ را دﻧﺒﺎل ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬ ‫⎧‬ ‫‪KC‬‬ ‫‪KC‬‬ ‫=‬ ‫= ‪⎪ AR‬‬ ‫‪0.‬ﺑﻪﺑﻴﺎﻧﻲ دﻗﻴﻖﺗﺮ‬ ‫اﮔﺮ ﺑﺎ ورودي ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ﺑﺎ داﻣﻨﻪ ﻣﻌﻠﻮم و ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ آزﻣﺎﻳﺸﻲ )در اﻳﻨﺠﺎ ﻳﻌﻨﻲ ) ‪ ،( ysp = A sin( wt‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ را ﺗﺤﺮﻳﻚ‬ ‫ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬آﻧﮕﺎه در ﻳﻚ ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻣﺸﺨﺺ ﭘﺎﺳﺦ ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ )ﻳﻌﻨﻲ ‪ ym‬ﻳﺎ ‪ ( y‬در آﺳﺘﺎﻧﻪ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري ﻗﺮار ﻣﻲﮔﻴﺮد‪ .25w2‬‬ ‫⎨ ⇒‬ ‫‪G OL‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0.1s‬‬ ‫‪=⎜ m ⎟= C‬‬ ‫‪⎜ ysp ⎟ 0.5s + 1‬‬ ‫⎝‬ ‫⎠‬ ‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ راﺑﻄﻪ ﺑﺎﻻ ﻓﻘﻂ ‪ φ‬ﺗﺎﺑﻊ ﻳﻚﻣﺘﻐﻴﺮه از ‪ w‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ و ‪ AR‬ﻋﻼوه ﺑﺮ ‪ ، w‬ﺗﺎﺑﻊ ‪ KC‬ﻧﻴﺰ ﻫﺴﺖ‪ .‬در اﻳﻦ ﺣﺎﻟﺖ‬ ‫اﮔﺮ‬ ‫‪B‬‬ ‫‪A‬‬ ‫= ‪ AR‬از ﻳﻚ ﺑﺰرﮔﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ ﺑﺎ ﭘﺪﻳﺪه ﮔﻠﻮﻟﻪ ﺑﺮﻓﻲ )‪ (snow ball effect‬ﻣﻮاﺟﻪ ﻫﺴﺘﻴﻢ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺳﻴﮕﻨﺎل در ﻫﺮ ﭘﺎس ﻓﻴﺪﺑﻚ‬ ‫ﻣﺜﺒﺖ ﻣﻘﺪار ﺑﻴﺸﺘﺮي ﻣﻲﮔﻴﺮد و اﻳﻦ ﻳﻌﻨﻲ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري!‬ ‫ﺑﺪﻳﻦ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﻣﻌﻴﺎر ﭘﺎﻳﺪاري ﺑ‪‬ﺪ ﺑﺎ رﻧﮓ و ﻟﻌﺎب ﺗﺌﻮرﻳﻚ ﺑﻪﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﺑﻴﺎن ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬ ‫ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮل ﻓﻴﺪﺑﻚ )ﺳﻨﺘﻲ( ﻣﻮﻗﻌﻲ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪارﺳﺖ ﻛﻪ ‪ AR‬ﺗﺎﺑﻊ‬ ‫ﻣﺪارﺑﺎز آن در ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻗﻄﻊ ﺑﺰرﮔﺘﺮ از واﺣﺪ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬ﺣﺎل ﺑﻪﺧﺎﻃﺮ ﻓﻴﺪﺑﻚ‬ ‫ﻣﻨﻔﻲ‪ ،‬ﻗﺪرﻣﻄﻠﻖ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﻪﺟﺎي اﻳﻨﻜﻪ از ‪ ysp‬ﻛﻢ ﺷﻮد‪ ،‬ﺑﻪ آن اﺿﺎﻓﻪ ﻣﻲﺷﻮد و اﻳﻦ ﻳﻌﻨﻲ ﻓﻴﺪﺑﻚ ﻣﺜﺒﺖ‪ .5w) − π = 0‬‬ ‫‪12‬‬ .1w − tg −1‬‬ ‫)‬ ‫⎪‬ ‫‪+‬‬ ‫‪jw‬‬ ‫‪0.1w + tg −1 (0.‬ﭘﺲ اﺑﺘﺪا ﺳﻌﻲ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻗﻄﻊ را از روي راﺑﻄﻪ‬ ‫ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ‪ φ ( w) w= w = −π‬ﺑﻪدﺳﺖ آورﻳﻢ‪:‬‬ ‫‪co‬‬ ‫‪φ = −0.‬اﻳﻦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ‬ ‫ﻣﺸﺨﺺ ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻗﻄﻊ )‪ (cross-over frequency‬ﺑﻮده و آن را ﺑﺎ ‪ wco‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻣﻲدﻫﻴﻢ‪ .5w) = −π‬‬ ‫‪−1‬‬ ‫ﺑﻪﻋﺒﺎرﺗﻲ ﺑﺎﻳﺪ رﻳﺸﻪ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ زﻳﺮ ﻛﻪ ﻫﻤﺎن ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻗﻄﻊ ﺑﺎﺷﺪ را ﭘﻴﺪا ﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬ ‫‪f ( w) = 0.‫دﻳﺎﮔﺮامﻫﺎي ﺑ‪‬ﺪ‬ ‫از ﻧﻈﺮ ﺗﺠﺮﺑﻲ‪ ،‬ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ در ﻳﻚ ﻣﻘﺪار ﻣﺸﺨﺺ از ‪ K c‬ﺷﺮوع ﺑﻪ آزﻣﺎﻳﺶ ﺑﺮاي اﺧﺬ ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪ .‬ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ در‬ ‫ﻳﻚ ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻣﺸﺨﺺ آزﻣﺎﻳﺸﻲ )ﻫﻤﺎن ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻗﻄﻊ(‪ ،‬ﺧﺮوﺟﻲ ‪ 180‬درﺟﻪ از ورودي ﻋﻘﺐ ﺑﻴﺎﻓﺘﺪ )ﻳﻌﻨﻲ ﻓﺎز ﻣﺪار ﺑﺎز ﻣﻌﺎدل‬ ‫ﺑﺎ ‪ −π‬ﺑﺎﺷﺪ(‪ .‬‬ ‫ﺑﻪﺧﺎﻃﺮ ﺣﻀﻮر دﻳﻨﺎﻣﻴﻚﻫﺎي ﻣﺘﻔﺎوت در ﻣﺴﻴﺮ ﭘﻴﺸﺮو )دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﻣﺪارﺑﺎز( و ﺑﻪوﻳﮋه ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ‪ ،‬ﺣﺘﻤﺎ ﭘﺎﺳﺦ ﺧﺮوﺟﻲ در ﺣﺎﻟﺖ‬ ‫ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ورودي ) ‪ ( ysp‬ﺗﺎﺧﻴﺮﻓﺎز دارد و ﺑﺪﻳﻬﻴﺴﺖ ﻛﻪ اﻳﻦ ﺗﺎﺧﻴﺮ ﻓﺎز ﺗﺎﺑﻌﻲ از ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ آزﻣﺎﻳﺶ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻟﺬا‪ ،‬ﻃﺒﻴﻌﻴﺴﺖ ﺑﺮاي‬ ‫ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت ﺗﺤﻠﻴﻠﻲ ﭘﺎﻳﺪاري ﺑ‪‬ﺪ از راﺑﻄﻪ ‪ φ ( w) = −π‬ﺷﺮوع ﻛﻨﻴﻢ‪ .‬ﺑﺎﻳﺪ دﻗﺖ ﻛﺮد ﻫﻤﺎنﻃﻮر ﻛﻪ‬ ‫از ﺷﺮح آزﻣﺎﻳﺶ ﻣﻌﻠﻮﻣﺴﺖ‪ ،‬ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻗﻄﻊ ﺗﺎﺑﻊ ‪ K c‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻟﺬا آزﻣﺎﻳﺸﺎت )ﻧﺎﭘﺎﻳﺪارﺳﺎزي ﭘﺎﺳﺦ ‪ ( y‬را ﻣﻲﺗﻮان ﻃﻮري ﺗﺮﺗﻴﺐ‬ ‫داد ﻛﻪ ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ )ﻗﻄﻊ( را ﺛﺎﺑﺖ ﻧﮕﻪدارﻳﻢ و در ﻫﺮ آزﻣﺎﻳﺶ ‪ K c‬را ﻋﻮض )ﻣﻌﻤﻮﻻ زﻳﺎد( ﻛﻨﻴﻢ!‬ ‫ﺑﺮاي ﺗﺸﻜﻴﻞ ﭘﺎﻳﻪ ﻧﻈﺮي اﻳﻦ ﭘﺪﻳﺪه )ﻧﺎﭘﺎﻳﺪارﺳﺎزي ﭘﺎﺳﺦ ‪ ،( y‬ﺑﺎﻳﺪ ﻳﻚ ﺗﻌﺒﻴﺮ ﻳﺎ ﺗﻔﺴﻴﺮ ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ – ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ از آن داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻴﻢ‪.1w − tg (0.

‬‬ ‫ﺑﺮاي ﻗﻀﺎوت ﻛﻴﻔﻲ و ارزﻳﺎﺑﻲ ﻛﻠﻲ ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت ﻓﻮقاﻟﻤﺬﻛﻮر ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ 11‬ﻣﺮاﺟﻌﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬ﻣﻲرﺳﻴﻢ‪.‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ -11‬ﺗﺒﻴﻴﻦ ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت و روﻧﺪ ﻛﺎري ﻣﻌﻴﺎر ﭘﺎﻳﺪاري ﺑﺮاي ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﻤﻮﻧﻪ‪.5wco( prv‬‬ ‫‪0.‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪14‬‬ ‫ﻳﻚ روش ﺣﻞ ﻋﺪدي ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﺑﺎﻻ ‪ ،‬روش ﺗﻜﺮار ﻫﻨﺪﺳﻲ ﺑﺎ ﻓﺮﻣﻮل ﺗﻜﺮار زﻳﺮ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬ ‫) ) ‪π − tg −1 (0.1‬‬ ‫= ) ‪0.1w + tg −1 (0.0 (rad .‬ﺑﺮاي اﻳﻦﻛﺎر ﻛﺎﻓﻴﺴﺖ ﻣﻘﺪار ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻗﻄﻊ را در ﻓﺮﻣﻮل اﻧﺪازه ﺑﺎ‬ ‫ﻣﺠﻬﻮل و ‪ AR = 1‬ﻗﺮار داده و ‪ K Cultimate‬را ﺣﺴﺎب ﻛﻨﻴﻢ‪./ sec.5w) − π = 0 ⇒ wco( nxt‬‬ ‫ﺑﺎ ﭼﻨﺪﺑﺎر ﺳﻌﻲ وﺧﻄﺎ ﺑﻪ ﺟﻮاب )‪ wco ≈ 17.‬از ﻣﻌﻴﺎر ﭘﺎﻳﺪاري ﺑ‪‬ﺪ ﻣﻲﺗﻮان ﺑﺮاي ﺗﻌﻴﻦ ﺣﺪ ﺑﺎﻻي ‪) K C‬ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ ‪( K Cultimate‬‬ ‫را ﻛﻪ ﻣﻨﺠﺮ ﺑﻪ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ﻣﻲﺷﻮد اﺳﺘﻔﺎده ﻧﻤﻮد‪ .‬‬ ‫‪13‬‬ ‫‪KC‬‬ .‬‬ ‫ﺣﺎل اﮔﺮ ‪ K C‬ﻣﻌﻠﻮم ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﺑﺎ ﺟﺎﻳﮕﺬاري ﻣﻘﺪار ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻗﻄﻊ در ﻓﺮﻣﻮل اﻧﺪازه و ارزﻳﺎﺑﻲ ﻣﻘﺪار آن )آﻳﺎ ﺑﺰرﮔﺘﺮ از ﻳﻚ‬ ‫ﻫﺴﺖ؟( ﻣﻲﺗﻮان ﭘﺎﻳﺪاري ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ را ﭼﻚ ﻛﺮد‪ .

≈ 1.‬اﻋﺪاد‬ ‫ﻧﻤﻮﻧﻪ ﺑﺮاي ﺣﺎﺷﻴﻪ ﺑﻬﺮه و ﺣﺎﺷﻴﻪ ﻓﺎز ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از‪:‬‬ ‫)ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺗﻨﺪ و ﺗﻴﺰ( ‪:‬‬ ‫‪G. P.‬‬ ‫ﻛﺎرﺑﺮد دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ در ﻃﺮاﺣﻲ )ﻣﻔﺎﻫﻴﻢ ‪(Phase & Gain Margin‬‬ ‫ﻛﺎرﺑﺮد ﺑﺪ را در ﺗﺤﻠﻴﻞ ﭘﺎﻳﺪاري دﻳﺪﻳﻢ ‪ ،‬ﻣﻲ ﺧﻮاﻫﻴﻢ ﻛﺎرﺑﺮد آن را در ﻃﺮاﺣﻲ ﺑﺒﻴﻨﻴﻢ‪.M .‬ﺑﺪﻳﻦ ﻣﻌﻨﻲ ﻛﻪ ﻣﻨﻈﻮر از ﻛﻨﺘﺮل ﺧﻮب ﺗﻮﺳﻂ ﻳﻚ ﻣﻴﺰان ﻛﻤ‪‬ﻲ و ﻋﺪدي و ﺑﻪﻋﺒﺎرت ﺳﺎدهﺗﺮ ﺗﺎﺑﻊ ﻫﺪف ﺑﻴﺎن ﺷﻮد‪ .7 .‬روﻳﻜﺮدﻫﺎي ﺑﺴﻴﺎر ﻣﺘﻨﻮﻋﻲ ﺑﺮاي ﺗﻨﻈﻴﻢ‬ ‫ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﻄﺎﻟﻌﻪ و ﻧﺘﺎﻳﺞ آن ﻣﻨﺘﺸﺮ ﺷﺪهاﺳﺖ‪ .‬ﺑﺮاي ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي‬ ‫ﺑﻬﻴﻨﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي ‪ PI‬و‪ PID‬ﺗﺪاﺧﻠﻲ ﺑﻪﻣﻨﻈﻮر ﭘﺎﺳﺦ ﺧﻮب ﭘﻠﻪ اﻏﺘﺸﺎﺷﺎت ﻳﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻛُﻨﺪ )‪ (lag-dominant‬اراﺋﻪ ﺷﺪ‪ .‬ﺗﻨﻈﻴﻢ‪ZN‬‬ ‫ﻗﺪﻳﻤﻲ ﺑﻮده و ﺑﺎﻳﺪ ﺗﻮﺟﻪ داﺷﺖ ﻛﻪ ﺟﻬﺖ ﺗﻐﻴﻴﺮ در ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر و ﺑﺮاي ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎي ﺷﺎﻣﻞ ﺗﺎﺧﻴﺮ ﻣﺤﺾ )‪(deadtime-dominant‬‬ ‫ﻣﻨﺎﺳﺐ ﻧﺒﻮده و ﻓﻘﻂ ﺑﻪﻋﻨﻮان ﺗﻘﺮﻳﺐ و ﺣﺪس اوﻟﻴﻪ ﺑﻪﻛﺎر ﺑﺮده ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪.‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪15‬‬ ‫ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ﭘﺎﻧﺰدﻫﻢ‬ ‫ﻣﻘﺪﻣﻪ ‪ -‬ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﺴﺘﮕﻲ ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ و زﻳﺎدي ﺑﻪ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي آن دارد ﺗﺎ ﻃﺮاﺣﻲ ﺳﺎﺧﺘﺎر آن! ﻋﻤﻞ ﺗﻨﻈﻴﻢ‬ ‫ﺗﻮﺳﻂ ﻛﺎرﺑﺮ ﻧﻬﺎﻳﻲ ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺷﻨﺎﺧﺘﻲ ﻛﻪ ﺑﻪﻃﻮر ﻛﻴﻔﻲ از ﻓﺮآﻳﻨﺪ دارد اﻧﺠﺎم ﻣﻲﺷﻮد‪ .M .‬ﻗﺪﻳﻤﻲﺗﺮﻳﻦ ﻧﻮع ﺗﻨﻈﻴﻢ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻮﺳﻂ زﻳﮕﻠﺮ و ﻧﻴﻜﻮﻟﺰ )‪ (Ziegler & Nichols‬از ﺷﺮﻛﺖ اﺑﺰاردﻗﻴﻖ ﺗﻴﻠﻮر )‪ (Taylor Instrument Co. ≈ 30‬‬ ‫)ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻣﺤﺎﻓﻈﻪﻛﺎراﻧﻪ(‪:‬‬ ‫‪G.M . = Gain Margin‬‬ ‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺗﻌﺎرﻳﻒ ﺑﺎﻻ ﺷﺮط ﭘﺎﻳﺪاري اﻳﻨﺴﺖ ﻛﻪ ﺣﺎﺷﻴﻪ ﺑﻬﺮه ﻫﻤﻴﺸﻪ ﺑﺰرﮔﺘﺮ از واﺣﺪ و ﺣﺎﺷﻴﻪ ﻓﺎز ﻫﻤﻴﺸﻪ ﻣﺜﺒﺖ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺗﻘﺴﻴﻢﺑﻨﺪي و اﻧﮕﻴﺰه ﭘﺸﺖ ﻧﺤﻮه ﺗﻨﻈﻴﻢ‪ ،‬ﺗﻤﺎﻣﺎ ﺑﺴﺘﮕﻲ ﺑﻪ ﺷﺎﺧﺺ ﻋﻤﻠﻜﺮد‬ ‫دارد‪ . ≈ 2 .M . tuning‬‬ ‫ﺷﺎﺧﺺ ﻋﻤﻠﻜﺮد در ‪ Freq Domain‬ﺑﺠﺎي ‪Time Domain‬‬ ‫اﻳﺪه ﭘﺸﺘﻴﺒﺎن اﻳﻦ ﻧﻮع ﺷﺎﺧﺺ ﻋﻤﻠﻜﺮد اﻳﻨﺴﺖ ﻛﻪ ﭼﻘﺪر از ﻣﺮز ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري دور ﻫﺴﺘﻴﻢ؟ ﺑﺎ ﮔﺮاﻓﻴﻚ ﻗﻀﺎﻳﺎ روﺷﻦ ﻣﻲﺷﻮد )ﺷﻜﻞ‬ ‫‪ ،(1‬از ﻧﻈﺮ ﻣﺤﺎﺳﺒﺎﺗﻲ ﺣﺎﺷﻴﻪ ﺑﻬﺮه و ﺣﺎﺷﻴﻪ ﻓﺎز ﺑﻪﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪:‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪M‬‬ ‫‪P.‬آﻳﺎ‬ ‫ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ ،‬ﺗﻨﻈﻴﻢ رﮔﻮﻻﺗﻮري را ﻧﺸﺎﻧﻪ رﻓﺘﻪ ﻳﺎ اﻳﻨﻜﻪ ﻗﺮارﺳﺖ ﺗﻐﻴﻴﺮ در ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر را ﺧﻮب ﭘﺎﺳﺦ دﻫﺪ‪ . = Phase Margin = 180 − P‬‬ ‫= ‪G. ≈ 45‬‬ ‫‪1‬‬ .M .‬ﻧﺘﻴﺠﻪ ﭘﺎﺳﺦ اﻳﻦ ﺳﻮاﻻت و ﻣﺸﺎﺑﻪ آﻧﻬﺎ‪ ،‬ﻋﻤﻼ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﺳﺖ‪ .‬‬ ‫ﻳﺎدآوري ‪ :‬ﻃﺮاﺣﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺷﺎﻣﻞ دو ﺑﺨﺶ ﻋﻤﺪه اﺳﺖ ‪:‬‬ ‫ﻳﻜﻲ اﻧﺘﺨﺎب ﻳﺎ ﻃﺮاﺣﻲ ﺳﺎﺧﺘﺎر ) ‪ PI‬ﻳﺎ ‪ PD‬ﻳﺎ ‪ lead-lag‬ﻳﺎ ‪ 20‬ﺗﺎي دﻳﮕﺮ( ) ﻳﻌﻨﻲ ﺧﻄﺎي ﻓﻴﺪﺑﻚ را ﭼﮕﻮﻧﻪ اﺳﺘﻔﺎده ﻛﻨﻨﺪ (‪،‬‬ ‫دﻳﮕﺮي ﺳﺎﺧﺘﺎر ﻓﻴﻜﺲ وﻟﻲ اﻧﺘﺨﺎب ﭘﺎراﻣﺘﺮ ﻫﺎي ﺑﻬﻴﻨﻪ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﺷﺎﺧﺺ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻣﻌﺮوف ﺑﻪ ‪.M .‬آﻳﺎ ﻣﻴﺰان‬ ‫ﺧﻮبﺑﻮدن‪ ،‬ﻣﻌﺎدل اورﺷﻮت ﻛﻢ اﺳﺖ‪ ،‬آﻳﺎ ﭘﺎﻳﺪارﺳﺎزي ﻣﻌﻴﺎر ﻛﻨﺘﺮل ﺧﻮﺑﺴﺖ‪ ،‬آﻳﺎ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻛُﻨﺪ اﺳﺖ و ﺑﺎﻳﺪ آﻧﺮا ﺗُﻨﺪ ﻛﻨﻴﻢ ﻳﺎ‬ ‫ﺑﺮﻋﻜﺲ‪ ،‬آﻳﺎ ﺷﺎﺧﺺ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺑﺎﻳﺪ اﭘﺮاﺗﻮرﻓﻬﻢ ﺑﺎﺷﺪ ﻳﺎ ﻣﻲﺗﻮان از ﻗﺎﻣﻮس ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﻛﻨﺘﺮل و اﺻﻄﻼﺣﺎﺗﻲ ﻧﻈﻴﺮ ﺣﺎﺷﻴﻪ ﺑﻬﺮه‪،‬‬ ‫ﺣﺎﺷﻴﻪ ﻓﺎز و ﭘﻬﻨﺎي ﺑﺎﻧﺪ ﻧﻴﺰ اﺳﺘﻔﺎدهﻛﺮد‪ . P.

M .7 ⇒ K C = 4.83 ≺ 1‬‬ ‫‪4. : 2‬و ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻋﻤﻠﻜﺮد ‪ :‬ﻫﻤﺎن ﻣﺜﺎل ﺧﻮدﻣﺎن ‪:‬‬ ‫) ‪.‬‬ ‫ﻣﺜﺎل ‪ P.25(17‬‬ ‫= ‪AR‬‬ ‫) ﺷﺎﺧﺺ ﻋﻤﻠﻜﺮد (‪ :‬ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ﺑﻪ ﻃﻮر ﺗﺠﺮﺑﻲ ﺣﺎﺷﻴﻪ ﺑﻬﺮه راﻣﻌﺎدل ‪ G.7‬ﻗﺮار دﻫﻴﻢ ‪:‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪= 1.9‬‬ ‫‪0.12 K C‬‬ ‫= ‪G.9‬‬ ‫‪1 + (0.‬ﻋﻠﻴﺮﻏﻢ ﺧﻄﺎي ‪ 50 %‬در ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ‬ ‫) ﺑﺪﺗﺮﻳﻦ ﻋﺎﻣﻞ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري ( ‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﻨﻮز ﭘﺎﻳﺪارﺳﺖ‪ ،‬ﮔﺮﭼﻪ ﻋﻤﻠﻜﺮد ) ﻣﺜﻼ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﭘﻠﻪ در ‪ (setpoint‬ﺧﺮاب ﺗﺮ ﺷﺪه اﺳﺖ ‪.10‬ﻧﺒﻮد‪ ،‬ﺑﻠﻜﻪ ﺑﻪ ﻃﻮر واﻗﻌﻲ ‪ 0.‬‬ ‫‪= 0.M .6) 2‬‬ ‫‪wco‬‬ ‫⇒‬ ‫= )‪→ wco = 11.M .‬‬ ‫ﺣﺎل ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ ‪ 0.12 K C‬‬ ‫‪KC‬‬ ‫‪2‬‬ ‫)‪1 + 0. = 1. φ = −0.M .1w − tg −1 ( 0.‫ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬ ‫ﺷﻜﻞ‪ – 1‬دﻳﺎﮔﺮام ﺑﺪ ﻳﻚ ﻣﺪارﺑﺎز ﻧﻤﻮﻧﻪ‪.5 × 11. :1‬و ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ :‬ﻫﻤﺎن ﻣﺜﺎل ﺧﻮدﻣﺎن در ﻓﺼﻞ ﻗﺒﻠﻲ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0.15‬ﺑﻮد ) ﻳﻌﻨﻲ ‪ %50‬ﺧﻄﺎي ﻣﺪل ﺳﺎزي داﺷﺘﻴﻢ ( ‪:‬‬ ‫‪ :‬ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ‪ AR‬در‬ ‫‪= 0.5s + 1‬‬ ‫= ) ‪G OL ( s‬‬ ‫→ ‪G OL ( jw) = −π‬‬ ‫ﭘﺲ ﺑﺎ اﻳﻦ ﺗﻨﻈﻴﻤﻲ ﻛﻪ اﻧﺠﺎم دادﻳﻢ ) ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ‪ K C‬ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺘﺪه از ﻣﺪل و ﺷﺎﺧﺺ ‪ ( G.12 K C‬‬ ‫= ‪⇒ G.M .25w‬‬ ‫= ‪AR‬‬ .5w‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪KC‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪1 + 0.6 → G OL ( jw‬‬ ‫‪K C e −0.‬‬ ‫ﻣﺜﺎل ‪ G.15 s‬‬ ‫‪0.M .

‬اﺑﺘﺪا ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ در ﻣﻮد دﺳﺘﻲ )‪ (manual‬ﻗﺮار ﻣﻲﮔﻴﺮد و ﺳﭙﺲ ﻳﻚ ﺗﻐﻴﻴﺮ در‬ ‫ﭘﻠﻪ ﺧﺮوﺟﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ دادهﺷﺪه و ﺑﻼﻓﺎﺻﻠﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ در ﻣﻮد ﺧﻮدﻛﺎر )‪ (auto‬ﻗﺮار داده ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬ﻣﻌﺎدل ‪ 30‬ﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬ ‫⇒ ‪= −0.5 ) + ( −0.‬اﮔﺮ ﻣﺤﺼﻮل ﺑﻪﻃﻮر ﭘﻴﻮﺳﺘﻪ ﺗﻮﻟﻴﺪ ﻣﻲﺷﻮد و در ﻳﻚ ﻣﺨﺰن ﻧﮕﻬﺪاري در ﭘﺎﻳﻴﻦدﺳﺖ واﺣﺪ‬ ‫ﺗﻮﻟﻴﺪي اﻧﺒﺎﺷﺘﻪ ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﻛﻴﻔﻴﺖ ﻣﺤﺼﻮل ﻋﻤﻼ ﻣﺘﻮﺳﻂﮔﻴﺮي ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﻟﺬا ﺑﺎﻳﺪ ﻣﻌﻴﺎر ﻋﻤﻠﻜﺮد روي اﻧﺘﮕﺮال ﺧﺮوﺟﻲ‬ ‫ﻣﻐﺸﻮش ﮔﺬاﺷﺘﻪﺷﻮد‪.M .5‬‬ ‫‪π‬‬ ‫‪180‬‬ ‫× ‪⇒ − 150‬‬ ‫‪⇒ K C = 6.M .‬ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎﻳﻲ ﻣﺜﻞ ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺸﺎرﺑﺨﺎر‪ ،‬ﺳﻄﺢ ﻣﺨﺰن و ﻛﻨﺘﺮل دﻣﺎي ﺑﻮﻳﻠﺮ از ﺟﻤﻠﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎﻳﻲ ﻫﺴﺘﻨﺪ ﻛﻪ ﺗﺠﺎوز ﻣﻘﺪار‬ ‫ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮلﺷﻮﻧﺪه از ﻳﻚ ﺣﺪ ﻣﺠﺎز و اﻳﻤﻦ ﻣﻲﺗﻮاﻧﺪ ﺧﻄﺮﺳﺎز ﺑﺎﺷﺪ‪ .ITSE‬‬ ‫‪∫ te dt‬‬ ‫‪Integral of Absolute Error – IAE‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪∫e‬‬ ‫‪∫ e dt‬‬ .‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪15‬‬ ‫ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ‪ P.‬و ‪ P.1w − tg −1 ( 0.‬ﺷﺎﺧﺺ ﻣﺎﮔﺰﻳﻤﻢ اﻧﺤﺮاف ﻛﻪ در‬ ‫ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻳﺎ ﺑﻬﻴﻨﻪﻳﺎﺑﻲ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎ ﺳﻌﻲ ﻣﻲﺷﻮد ﻣﻘﺪار آن ﻣﻴﻨﻴﻤﻢ ﺷﻮد‪ ،‬ﻏﺎﻟﺒﺎ ﺑﺮاي ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎﻳﻲ ﺑﻪﻛﺎر ﻣﻲرود ﻛﻪ ﻣﺴﺌﻠﻪ اﻳﻤﻨﻲ‬ ‫داﺷﺘﻪﺑﺎﺷﻨﺪ‪ .25(12.5) 2‬‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺤﺎﻓﻈﻪ ﻛﺎراﻧﻪﺗﺮ ﺷﺪه ﻳﺎ ﺗﻴﺰﺗﺮ؟‬ ‫ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ دوﺑﺎره ﺧﻄﺎي ‪ 50 %‬در ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ )در ﻣﺪل ﻧﺎﻣﻲ( دارﻳﻢ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪﻃﻮر واﻗﻌﻲ اﻳﻨﻄﻮري اﺳﺖ ‪:‬‬ ‫‪= tg −1 ( −0.‬‬ ‫اﻧﺘﮕﺮالﻫﺎي ﻣﻌﺮوف ﺧﻄﺎي ﻓﻴﺪﺑﻚ ﺑﻪﻋﻨﻮان ﺷﺎﺧﺺ ﻋﻤﻠﻜﺮد)‪ (PI‬ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از‪:‬‬ ‫)‪(PI‬‬ ‫)‪(PI‬‬ ‫‪Integral of Time-weighted Absolute Error .5w ) ⇒ w = 12.ITAE‬‬ ‫‪∫ t e dt‬‬ ‫‪Integral of Squared Error – ISE‬‬ ‫‪Integral of Time-weighted Squared Error .5 ) = −188‬‬ ‫‪w =12.5s + 1‬‬ ‫= ) ‪G OL ( s‬‬ ‫ﻳﻌﻨﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﻣﻲ ﺷﻮد‪ ،‬ﻟﺬا‪ ،‬ﺑﻬﺘﺮ اﺳﺖ آن را ‪ detune‬ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻣﺤﺎﻓﻈﻪ ﻛﺎراﻧﻪ ﺗﺮ ﻛﻨﻴﻢ ‪.M .‬ﻫﻤﻴﻦ ﻣﻨﻮال ﺑﺮاي ﻣﺸﺨﺼﻪﻫﺎي ﻣﻄﻠﻮب و ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻴﻔﻲ‬ ‫ﻣﺤﺼﻮﻻت ﻧﻴﺰ ﻣﻲﺗﻮاﻧﺪ ﺑﺮﻗﺮار ﺷﻮد‪ ،‬ﭼﺮاﻛﻪ ﻋﺒﻮر از ﻳﻚ ﺣﺪ ﻣﻌﻴﻦ در ﺑﺮﺧﻲ از ﻣﺸﺨﺼﻪﻫﺎي ﻛﻴﻔﻲ ﻣﺤﺼﻮل ﻣﻲﺗﻮاﻧﺪ ﺑﺎﻋﺚ‬ ‫ﻣﺮﺟﻮعﺷﺪن آن ﺑﻪ ﻛﺎرﺧﺎﻧﻪ ﺷﻮد‪ .15 s‬‬ ‫‪0.33‬‬ ‫‪φ = −(180 − 30 ) = −150‬‬ ‫‪KC‬‬ ‫= ‪AR = 1‬‬ ‫‪1 + 0.‬اﮔﺮ ﺣﻠﻘﻪ ﺣﻮل ﻧﻘﻄﻪ ﻛﺎري ﺗﻘﺮﻳﺒﺎ ﺧﻄﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه اﻧﺪازه اﻧﺤﺮاف و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ اﻧﺘﮕﺮال آن‬ ‫ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ ﺑﺎ اﻧﺪازه ورودي ﺗﺤﺮﻳﻚﻛﻨﻨﺪه ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬ ‫ﺗﻐﻴﻴﺮ ﭘﻠﻪ را ﻋﻤﻼ ﻣﻲﺗﻮان ﺑﻪﺻﻮرت زﻳﺮ اﻧﺠﺎم داد‪ .‬‬ ‫ﺗﻮﺟﻪ ‪ :‬در ﻋﻤﻞ ‪ G.15 × 12.5 × 12.‬و ﺳﺎﻳﺮ ﺷﺎﺧﺺ ﻫﺎﻳﻲ ﻛﻪ ﺑﻌﺪا ﺧﻮاﻫﻴﻢ ﮔﻔﺖ‪ ،‬ﺑﻌﻨﻮان ‪ starting point‬در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻪ‬ ‫ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪ ،‬ﭼﻮن اﺳﺎس ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻼﺳﻴﻚ ﺑﺮ ﺳﻌﻲ و ﺧﻄﺎ اﺳﺘﻮار اﺳﺖ‪.5‬‬ ‫) ‪G OL ( s‬‬ ‫⇒‬ ‫‪K C e −0.‬‬ ‫ﺷﺎﺧﺺ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻛﻨﺘﺮﻟﺮدر ﺣﻮزه زﻣﺎن ‪ -‬ﻳﻜﻲ از ﻣﺘﺪاولﺗﺮﻳﻦ ﻣﻴﺰانﻫﺎي ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ در ﺣﻮزه زﻣﺎن ﺟﻬﺖ ﺗﻨﻈﻴﻢ‬ ‫ﺑﻬﻴﻨﻪ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي آن اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﻘﺪار اﻧﺤﺮاف ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮلﺷﻮﻧﺪه و اﻧﺘﮕﺮال آن در ﭘﺎﺳﺦ ﺑﻪ ورودي ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ اﻋﻢ از اﻏﺘﺸﺎش ﻳﺎ‬ ‫ﺗﻐﻴﻴﺮ در ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .

1Στ‬‬ ‫‪0.0θ‬‬ ‫‪106θ / τ int .‬ﺑﻪﻋﻨﻮان ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ اﻧﺘﮕﺮالﮔﻴﺮ ﻳﺎ‬ ‫ﻟﻮپ ﭘﺎﻳﺪارﻛﻨﻨﺪه ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎي ﻏﻴﺮﺧﻮدﺗﻨﻈﻴﻢ )‪ (non-self-regulating‬و ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﻧﻘﺶ ﺑﺎزي ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ .8θ‬‬ ‫‪77 Kθ / τ m‬‬ ‫)‪PID (non-interacting‬‬ ‫‪0.‬ﭘﺎراﻣﺘﺮ ‪ θ‬ﺑﻪﻋﻨﻮان ﺗﺎﺧﻴﺮ ﻣﺤﺾ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻣﺘﻮﺳﻂﮔﻴﺮي ﺷﺪه و ﭘﺎراﻣﺘﺮ ‪ τ int .‬‬ ‫‪PI‬‬ ‫‪0.0θ‬‬ ‫‪106 Kθ / τ m‬‬ ‫‪PI‬‬ ‫‪Lag-dominant‬‬ ‫‪0.‬‬ ‫ﺟﺪول ‪ -1‬ﻗﻮاﻧﻴﻦ ﺳﺮاﻧﮕﺸﺘﻲ ﺑﺮاي ﺗﻨﻈﻴﻢ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﺒﺘﻨﻲ ﺑﺮ ﻣﺪل ﻓﺮآﻳﻨﺪ)ﺣﺬف اﻏﺘﺸﺎش(‪.‬‬ ‫)‪PID (interacting‬‬ ‫‪0.48θ‬‬ ‫‪1.‫ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬ ‫ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺑﺮ اﺳﺎس ﻣﺪل ﻓﺮآﻳﻨﺪ ‪ -‬ﺗﻮﺳﻌﻪ ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮﻫﺎي ﺳﺮﻳﻊاﻟﻤﺤﺎﺳﺐ و ﺑﺴﺘﻪﻫﺎي ﺷﺒﻴﻪﺳﺎز دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻣﻨﺠﺮ ﺑﻪ‬ ‫ﻣﻨﺴﻮخﺷﺪن ﺗﻜﻨﻴﻚﻫﺎي ﻗﺪﻳﻤﻲ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺷﺪهاﺳﺖ‪ .‬ﺑﻪﻫﺮﺣﺎل‪ ،‬ﻧﻜﺘﻪ ﻛﺎر داﺷﺘﻦ‬ ‫داﻧﺸﻲ ﻋﻤﻴﻖﺗﺮ و ﺑﻪﻋﺒﺎرت ﺑﻬﺘﺮ‪ ،‬داﺷﺘﻦ ﻣﺪﻟﻲ )وﻟﻮ ﺧﻄﻲ( از ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ ﺗﺎ اﮔﺮ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺑﻬﻴﻨﻪاي ﻫﻢ از ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻣﺠﺮد و‬ ‫ﻏﻴﺮﻗﺎﺑﻞ ﺗﻔﺴﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﻪدﺳﺖ ﻧﻴﺎﻣﺪ ﻻاﻗﻞ ﻳﻚ ﻣﻘﺪار ﻧﺰدﻳﻚ ﺑﻪ ﺑﻬﻴﻨﻪ )‪ (sub-optimal‬از آﻧﻬﺎ داﺷﺘﻪﺑﺎﺷﻴﻢ‪.‬‬ ‫‪τI‬‬ ‫‪P‬‬ ‫‪Controller‬‬ ‫‪Process‬‬ ‫‪τD‬‬ ‫‪0.3Στ‬‬ ‫‪10 K‬‬ ‫)‪PID (non-interacting‬‬ ‫‪0.9θ‬‬ ‫‪78θ / τ int .‬‬ ‫)‪PID (non-interacting‬‬ ‫‪0.‬اﻣﺮوزه روال ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺑﺮاي ﻳﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻣﺘﻮﺳﻂ و ﭘﻴﭽﻴﺪه ﺑﻪاﻳﻦ ﺻﻮرت‬ ‫اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺷﺒﻴﻪﺳﺎز )ﻣﺪل ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ و ﻗﺮﻳﺐ ﺑﻪ واﻗﻌﻴﺖ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪ(‪ ،‬ﭼﻨﺪﻳﻦ دﻓﻌﻪ )ﺷﺎﻳﺪ ﻣﻴﻠﻴﻮﻧﻬﺎ ﺑﺎر( ﻓﺮآﻳﻨﺪ را‬ ‫در ﻣﻌﺮض اﻏﺘﺸﺎش ﻗﺮار داده و ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻳﻚ ﺷﺎﺧﺺ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺑﻬﻴﻨﻪ را ﻳﺎﻓﺘﻪ و اﻋﺘﺒﺎرﺑﺨﺸﻲ )‪ (validation‬ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪.58θ‬‬ ‫‪1.‬ﺑﻬﺮه ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ) ‪ ( K‬و ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ ) ‪ ( τ m‬از ﺣﺎﺻﻠﻀﺮب ﺗﻮاﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻓﺮآﻳﻨﺪ و ﺑﻬﺮه ﺷﻴﺮﻛﻨﺘﺮل‬ ‫ﺑﻪدﺳﺖ آﻣﺪهاﻧﺪ‪ .‬در ﺣﻘﻴﻘﺖ‪ ،‬ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﮔﻔﺘﻪﺷﺪه دﻗﻴﻘﺎ ﮔﻮﻳﺎي ﻣﺸﺨﺼﻪﻫﺎي واﻗﻌﻲ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻧﻴﺴﺘﻨﺪ و ﺑﻠﻜﻪ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻳﻚ ﻣﺪل‬ ‫‪4‬‬ .5Στ‬‬ ‫‪20 K‬‬ ‫‪PI‬‬ ‫‪0.6θ‬‬ ‫‪108θ / τ int .45θ‬‬ ‫‪1.25Στ‬‬ ‫‪15K‬‬ ‫)‪PID (interacting‬‬ ‫‪Non-self-regulating‬‬ ‫‪Distributed lags‬‬ ‫در ﺟﺪول ‪ ،1‬ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﺗﻘﺮﻳﺒﻲ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﺮاي ﺣﺬف اﻏﺘﺸﺎش اﻧﻮاع ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ ﺑﻪﻋﻨﻮان ﺗﻨﻈﻴﻢ اوﻟﻴﻪ و ﺑﺮ ﻣﺒﻨﺎي‬ ‫ﻣﻴﻨﻴﻤﻢ ‪ IAE‬آﻣﺪهاﺳﺖ‪ .‬ﻣﻨﻈﻮر از ‪ ، Στ‬ﺟﻤﻊ ﺗﻤﺎﻣﻲ‬ ‫ﺛﻮاﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲﻫﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ اﻧﺘﻘﺎل ﺣﺮارت‪ ،‬ﺑﺮﮔﺸﺘﻲﻫﺎ‪ ،‬ﻇﺮوف اﺧﺘﻼط و ﺣﺘﻲ ﭘﺮوﺳﻪﻫﺎي ﺑﺎ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺗﺪاﺧﻠﻲ ﻧﻈﻴﺮ ﺑﺮج ﺗﻘﻄﻴﺮ‬ ‫ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .5θ‬‬ ‫‪250 K‬‬ ‫‪PI‬‬ ‫‪Dead-time-dominant‬‬ ‫‪4.‬‬ ‫ﺳﭙﺲ در ﻋﻤﻞ آن ﺗﻨﻈﻴﻢﻫﺎ را ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ ﺑﺎ ﻗﻴﻮد ﻋﻤﻠﻲ و ﻧﻮﻳﺰ واﻗﻌﻲ ﻛﻮك )‪ (fine tune‬ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪ .55θ‬‬ ‫‪1.09Στ‬‬ ‫‪0.5θ‬‬ ‫‪106 Kθ / τ m‬‬ ‫)‪PID (interacting‬‬ ‫‪4.

‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪15‬‬ ‫ﺗﻘﻠﻴﻞﻳﺎﻓﺘﻪ ﻫﺴﺘﻨﺪ ﻛﻪ ﻏﺎﻟﺒﺎ از ﺧﻄﻲﺳﺎزي ﺣﻮل ﻧﻘﻄﻪ ﻛﺎري ﻳﺎ ﺷﻨﺎﺳﺎﻳﻲ ﺗﺠﺮﺑﻲ ﺑﻪدﺳﺖ آﻣﺪهاﻧﺪ‪ .861‬‬ ‫‪b1‬‬ ‫‪1.758‬‬ ‫‪a1‬‬ ‫‪-0.‬‬ ‫)‬ ‫‪5‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪τIs‬‬ ‫‪Gc ( s ) = K C (1 +‬‬ ‫‪Proportional-Integral (PI) Controller:‬‬ ‫‪ITAE‬‬ ‫‪IAE‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪a2‬‬ ‫‪-0.‬از ﻣﻨﺤﻨﻲ ﭘﺎﺳﺦ )ﺗﺴﺖ ﭘﻠﻪ ( ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪه در ﺷﻜﻞ‪ 2‬ﺑﻪدﺳﺖ آﻣﺪهاﻧﺪ‪.586‬‬ ‫‪0.‬‬ ‫ﺟﺪول ‪ -2‬ﻗﻮاﻧﻴﻦ ﺳﺮاﻧﮕﺸﺘﻲ ﺑﺮاي ﺗﻨﻈﻴﻢ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ PI‬ﻣﺒﺘﻨﻲ ﺑﺮ ﻣﺪل ﻓﺮآﻳﻨﺪ)ﺗﻌﻘﻴﺐ ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر(‪.63∆C‬‬ ‫‪∆C = K ∆u‬‬ ‫‪m odel‬‬ ‫‪data‬‬ ‫‪∆u‬‬ ‫‪τ int .03‬‬ ‫‪1.‬‬ ‫ﻣﺘﺸﺎﺑﻬﺎ‪ ،‬ﻫﻤﻴﻦ ﺗﻨﻈﻴﻤﺎت ﺑﺮاي ﺗﻌﻘﻴﺐ ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر در ﺟﺪول ‪ 2‬و ‪ 3‬آﻣﺪهاﺳﺖ‪.165‬‬ ‫‪-0.323‬‬ ‫‪b2‬‬ ‫‪b1‬‬ ‫⎞‬ ‫⎟‬ ‫⎟‬ ‫⎠‬ ‫‪a ⎛θ‬‬ ‫⎜⎜ ‪K C = 1‬‬ ‫‪K ⎝τm‬‬ ‫‪τm‬‬ ‫) ‪a 2 + b2 (θ / τ m‬‬ ‫= ‪τI‬‬ .‬‬ ‫‪τm‬‬ ‫‪Tim e‬‬ ‫‪θ‬‬ ‫ﺷﻜﻞ‪ –2‬ﻣﻨﺤﻨﻲ ﭘﺎﺳﺦ ﻳﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻧﻤﻮﻧﻪ‪.‬‬ ‫‪Res pons e‬‬ ‫‪0.916‬‬ ‫‪-0.‬ﺑﻪﻃﻮر ﻣﺜﺎل‬ ‫ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ‪ K ، θ ، τ m‬و ‪ τ int .

914‬‬ ‫‪b3‬‬ ‫‪Proportional-Integral (PI) Controller:‬‬ ‫‪b1‬‬ ‫⎞‬ ‫⎟‬ ‫⎟‬ ‫⎠‬ ‫‪a ⎛θ‬‬ ‫⎜⎜ ‪K C = 1‬‬ ‫‪K ⎝τm‬‬ ‫‪τm‬‬ ‫) ‪a 2 + b2 (θ / τ m‬‬ ‫‪b3‬‬ ‫⎞‬ ‫⎟‬ ‫⎟‬ ‫⎠‬ ‫= ‪τI‬‬ ‫‪⎛θ‬‬ ‫⎜⎜ ‪= a3τ m‬‬ ‫‪⎝τm‬‬ ‫‪τD‬‬ ‫ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺗﺠﺮﺑﻲ )ﻣﺴﺘﻘﻞ از ﻣﺪل ﻓﺮآﻳﻨﺪ( ‪ -‬زﻳﮕﻠﺮ و ﻧﻴﻜﻮﻟﺰ دو روش ﺗﻨﻈﻴﻢ وﻗﺘﻲ ﺑﻪﻃﻮر ﺻﺮﻳﺢ ﻣﺪﻟﻲ از ﻓﺮآﻳﻨﺪ در‬ ‫دﺳﺖ ﻧﻴﺴﺖ اراﺋﻪ ﻧﻤﻮدﻧﺪ‪ .‬ﻧﻜﺘﻪ ﺟﺎﻟﺐ آن اﻳﻨﺴﺖ ﻛﻪ‬ ‫ﺑﺮاي ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎي ﺑﺴﻴﺎر ﻛُﻨﺪ و ﻳﺎ ﺣﺘﻲ ﻏﻴﺮﺧﻮدﺗﻨﻈﻴﻢ‪ ،‬ﻧﻴﺎزي ﺑﻪ ﺻﺒﺮﻛﺮدن ﺑﺮاي رﺳﻴﺪن ﺑﻪ ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﺟﺪﻳﺪ ﻧﻴﺴﺖ و از‬ ‫ﻫﻤﺎن ﺗﺨﻤﻴﻦ ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ و ﺷﻴﺐ اﺑﺘﺪاﻳﻲ )ﺷﻜﻞ ‪ (2‬اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﺷﻮد‪ .796‬‬ ‫‪0.147‬‬ ‫‪-0.308‬‬ ‫‪0.965‬‬ ‫‪1.855‬‬ ‫‪-0.130‬‬ ‫‪b2‬‬ ‫‪0.9292‬‬ ‫‪0.‬ﻋﻤﻞ ﻣﺸﺘﻖﮔﻴﺮ ﻣﻌﻤﻮﻻً در ﺗﺮﻛﻴﺐ ﺑﺎ ﻣﻮد ﻛﻨﺘﺮل ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ )‪ (PD‬ﻳﺎ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ و اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ )‪ (PID‬ﺑﻪﻛﺎر ﺑﺮده ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬‬ ‫‪1‬‬ ‫)‪+ τ D s‬‬ ‫‪τIs‬‬ ‫‪Gc ( s ) = K C (1 +‬‬ ‫‪ITAE‬‬ ‫‪IAE‬‬ ‫‪0.‬ﻓﺮم ‪ PD‬در ﻛﻨﺘﺮل روﺑﺎﺗﻴﻚ‪ ،‬اﻟﻜﺘﺮوﻣﻜﺎﻧﻴﻚ و ﺑﺮﺧﻲ ﺻﻨﺎﻳﻊ ﻫﻮا‪ -‬ﻓﻀﺎ‬ ‫ﻛﺎرﺑﺮد داﺷﺘﻪ‪ ،‬در ﺣﺎﻟﻴﻜﻪ ﻓﺮم‪ PID‬ﺑﻴﺸﺘﺮ در ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﺷﻮد و در ﺣﻮزه زﻣﺎن ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬ ‫‪de‬‬ ‫‪∫ e dt + τ D dt ) + u ss‬‬ ‫‪de‬‬ ‫‪∫ e dt + τ D dt ) + C‬‬ ‫‪de‬‬ ‫‪+b‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪τI‬‬ ‫‪u = K C (e +‬‬ ‫‪100‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪(e +‬‬ ‫‪τI‬‬ ‫‪P‬‬ ‫∫‬ ‫‪≡±‬‬ ‫‪≡ K C e + K I e dt + K D‬‬ .‬‬ ‫ﻳﺎدآوري )ﻛﻨﺘﺮل ‪ :(PID‬وﺟﻮد ﻋﺒﺎرت ﻣﺸﺘﻖﮔﻴﺮ ﺑﺎﻋﺚ ﻣﻲﺷﻮد ﻛﻪ اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﻘﺪار ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪه را ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ ﺑﺎ‬ ‫ﺷﺪت ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮلﺷﻮﻧﺪه ﻛﻢ ﻳﺎ زﻳﺎد ﻛﻨﺪ و ﺑﻪ زﺑﺎن ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ ﺑﺎﻋﺚ ﭘﻴﺸﻲ ﻓﺎز ﺷﺪه و ﻋﻤﻼً در داﻣﻨﻪ زﻣﺎن ﺑﺎﻋﺚ‬ ‫ﺳﺮﻋﺖ ﺑﻴﺸﺘﺮ ﭘﺎﺳﺦ ﺷﺪه و ﺑﻪﺷﻜﻞ ﭘﻴﺶﺑﻴﻦ ﻋﻤﻞ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ .‫ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬ ‫ﺟﺪول ‪ -3‬ﻗﻮاﻧﻴﻦ ﺳﺮاﻧﮕﺸﺘﻲ ﺑﺮاي ﺗﻨﻈﻴﻢ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ PID‬ﻣﺒﺘﻨﻲ ﺑﺮ ﻣﺪل ﻓﺮآﻳﻨﺪ)ﺗﻌﻘﻴﺐ ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر(‪.086‬‬ ‫‪a1‬‬ ‫‪-0.869‬‬ ‫‪b1‬‬ ‫‪0.‬در روش اول ﻳﺎ ﻣﺪار ﺑﺎز آﻧﻬﺎ‪ ،‬از ﻣﻨﺤﻨﻲ ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮآﻳﻨﺪ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬ﺑﻪﻫﺮﺣﺎل‪ ،‬اﮔﺮ ﻓﻘﻂ از ﺷﻴﺐ و ﻋﺮض از ﻣﺒﺪا اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﻣﻲﺗﻮان ﺑﺎ رﺟﻮع ﺑﻪ ﺟﺪول ‪ ، 4‬ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺑﻬﻴﻨﻪ و ﭘﻴﺸﻨﻬﺎدي آﻧﻬﺎ را ﺑﻪدﺳﺖ آورد‪.740‬‬ ‫‪a2‬‬ ‫‪-0.348‬‬ ‫‪a3‬‬ ‫‪0.

5θ‬‬ ‫‪150θ / τ m‬‬ ‫‪PI‬‬ ‫‪0. = K C (1 +‬‬ ‫ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ PID‬ﺗﺪاﺧﻠﻲ )ﺑﺎ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ‪ τ I .‬دﻗﺖ ﻛﻨﻴﺪ ﻛﻪ ﻓﺮم ‪ PID‬ﻳﻚ ﻣﺸﻜﻞ ﻋﻤﻠﻲ در ﺻﻨﻌﺖ دارد و آنﻫﻢ ﻋﺒﺎرت‬ ‫‪dt‬‬ ‫ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻟﺬا ﺑﺮاي ﻣﻘﺎﺑﻠﻪ و ﭘﺮﻫﻴﺰ از اﻳﻦ اﻣﺮ ﭼﻨﺪ راهﺣﻞ ﻣﺘﺼﻮر اﺳﺖ‪ :‬ﻳﻚ راه ﺳﺎده ﺑﺮاي ﺟﻠﻮﮔﻴﺮي از اﻳﻦ ﺟﻬﺶ‪ ،‬اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫‪de‬‬ ‫‪dy‬‬ ‫از‬ ‫ﺑﻪﺟﺎي‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫ﺑﻪﺻﻮرت ﺷﻴﺐدار در اﺑﺘﺪاي ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬‬ ‫ﺟﺪول ‪ -4‬ﺗﻨﻈﻴﻢ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ ،PID‬ﭘﻴﺸﻨﻬﺎدي زﻳﮕﻠﺮ‪ -‬ﻧﻴﻜﻮﻟﺰ )ﻣﺪار ﺑﺎز( ‪.eff .8θ‬‬ ‫‪113θ / τ m‬‬ ‫)‪PID (interacting‬‬ .eff .‬ﻣﻲﺗﻮان ﻧﺸﺎن داد ﻛﻪ راﺑﻄﻪ ﺑﻴﻦ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻏﻴﺮﺗﺪاﺧﻠﻲ و ﺗﺪاﺧﻠﻲ ﺑﻪﺷﺮح زﻳﺮ‬ ‫ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪τD‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪1‬‬ ‫= ‪.‬اﻳﻦ‬ ‫ﻧﻮع ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﻌﺮوف اﺳﺖ ﺑﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﺪاﺧﻠﻲ‪ .eff .‬ﺑﻪﻫﻤﻴﻦ ﺧﺎﻃﺮ اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﻮد ﻣﺸﺘﻖﮔﻴﺮ در ﻛﻨﺘﺮل ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﺟﺮﻳﺎن و ﺳﻄﺢ ﻣﺎﻳﻊ ﻣﺮﺳﻮم‬ ‫‪de‬‬ ‫‪dy‬‬ ‫ﻳﺎ‬ ‫ﻧﻴﺴﺖ‪ ،‬ﭼﺮاﻛﻪ‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﻮد ﻣﺸﺘﻖﮔﻴﺮ ﺑﺮاي ﻛﻨﺘﺮل دﻣﺎ و ﻏﻠﻈﺖ ﺗﻮﺻﻴﻪ ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﺑﻪﻃﻮريﻛﻪ اﻳﻦ در ﺻﻨﺎﻳﻊ ﻓﺮآﻳﻨﺪي ﺟﺎ اﻓﺘﺎده اﺳﺖ ﻛﻪ‬ ‫ﺑﺎﻋﺚ ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻧﻮﻳﺰ ﺷﺪه و ﻋﻤﻞ ﻛﻨﺘﺮل ﺑﻬﺘﺮ و ﺳﺮﻳﻊﺗﺮ ﻋﻤﻼً ﺑﻼﻣﻮﺿﻮع ﻣﻲﺷﻮد‪ .7θ‬‬ ‫‪1.eff . τ D .‬ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي دﻳﺠﻴﺘﺎل‬ ‫اﻣﺮوزي ﮔﺮﭼﻪ اﻟﺰاﻣﺎً ﻣﺎﺑﻪازاي آﻧﺎﻟﻮگ ﻧﺪارﻧﺪ وﻟﻲ ﻧﻮﻋﺎً از ﻓﺮم ﻏﻴﺮﺗﺪاﺧﻠﻲ‪ PID‬ﺗﻘﻠﻴﺪ ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪. = τ I + τ D‬‬ ‫‪τI‬‬ ‫‪K C .‬اﮔﺮ ﻣﻜﺎﻧﻴﺴﻢ ﺳﺮووي ‪ PID‬ﻣﺪﻧﻈﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه در اﺛﺮ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﭘﻠﻪ در ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر‪ ،‬ﺗﺮم ﺧﻄﺎي ﻓﻴﺪﺑﻚ در ﻟﺤﻈﻪ ﺻﻔﺮ‬ ‫ﺗﻐﻴﻴﺮ‪ ،‬داراي ﺷﻴﺐ ﺑﻲﻧﻬﺎﻳﺖ اﺳﺖ و ﻟﺬا ﺑﺎ ﻋﻤﻞ ﻣﺸﺘﻖﮔﻴﺮي‪ ،‬ﺑﺎ ﻳﻚ ﺟﻬﺶ ﻣﺜﺒﺖ ﻳﺎ ﻣﻨﻔﻲ در )ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪه( ‪ u‬ﻣﻮاﺟﻪ‬ ‫ﺧﻮاﻫﻴﻢﺷﺪ‪ .‬در ﻃﺮف ﻣﻘﺎﺑﻞ‪،‬‬ ‫وﺟﻮد ﻣﺸﺘﻖﮔﻴﺮ ﻳﻌﻨﻲ ‪ PID‬ﻣﻲﺗﻮاﻧﺪ ﺣﺘﻲ ﺗﺎ دو ﺑﺮاﺑﺮ ﻛﻨﺘﺮل ‪ ،PI‬اﻧﺘﮕﺮال ﺧﻄﺎ را ﻛﻮﭼﻜﺘﺮ ﻛﻨﺪ ﺑﺪون اﻳﻨﻜﻪ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﻪ‬ ‫ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري را ﻋﻮض ﻛﻨﺪ‪.‬راهﺣﻞ ﺳﻮم ﻛﻪ در ﺣﻴﻄﻪ اﺧﺘﻴﺎرات ﻃﺮاح ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬اﺳﺘﻔﺎده از ﻃﺮاﺣﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪PID‬‬ ‫ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﭼﻮن ﺧﺮوﺟﻲ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﺑﻪﻃﻮر ﻃﺒﻴﻌﻲ ﻫﻴﭻوﻗﺖ ﺟﻬﺶ ﻧﻤﻲﻛﻨﺪ‪ .‬ﺑﺮاي ﺑﺴﻴﺎري از ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ ﻣﺜﻞ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ PID‬ﻏﻴﺮﺗﺪاﺧﻠﻲ‬ ‫)ﺑﺎ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ‪ τ I ، K C‬و ‪ ( τ D‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ وﻟﻲ ﺑﺎﻳﺪ ﺗﻮﺟﻪ داﺷﺖ ﻛﻪ ﻧﺤﻮه ﺗﻨﻈﻴﻢ آﻧﻬﺎ ﺑﺎ ﻫﻤﺪﻳﮕﺮ ﺗﻔﺎوت دارد‪ . ، K C .‬راه دﻳﮕﺮ‪ ،‬اﻋﻤﺎل ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر‬ ‫ﺑﺎ دو درﺟﻪ آزادي ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .63θ‬‬ ‫‪2.‬‬ ‫‪7‬‬ ‫‪τD‬‬ ‫‪τI‬‬ ‫‪P‬‬ ‫‪Controller‬‬ ‫‪---‬‬ ‫‪3.‬و ‪ ( τ D. τ I .‬‬ ‫ﻣﺸﻜﻞ و ﻣﻌﻀﻞ ﻣﻬﻢ در اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﺸﺘﻖﮔﻴﺮ‪ ،‬ﻣﺴﺄﻟﻪ ﻧﻮﻳﺰ )اﻏﺘﺸﺎش ﺗﺼﺎدﻓﻲ و ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﺑﺎﻻ ﻳﺎ ﺳﺮﻳﻊاﻟﺘﻐﻴﻴﺮ( در اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﻳﺎ‬ ‫اﻧﺘﻘﺎل ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻓﻴﺪﺑﻚ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪15‬‬ ‫‪de‬‬ ‫ﺑﻪﻃﻮرﻳﻜﻪ ‪ τ D‬ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ ﻣﺸﺘﻖﮔﻴﺮ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .1θ‬‬ ‫‪75θ / τ m‬‬ ‫)‪PID (non-interacting‬‬ ‫‪0.‬ﺑﻪﺑﻴﺎن ﺳﺎده‪ ،‬ﺑﺎ ﻧﺼﺐ ﻻاﻗﻞ ﻳﻚ ﻓﻴﻠﺘﺮ ﭘﺎﻳﻴﻦﮔﺬر )ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل درﺟﻪ اول( ﺑﻌﺪ از ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺮر‪،‬‬ ‫ﻣﻲﺗﻮان ﻳﻚ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﭘﻴﻮﺳﺘﻪ ﺧﻄﺎي ﻓﻴﺪﺑﻚ داﺷﺖ‪.eff‬‬ ‫‪τI‬‬ ‫‪τD‬‬ ‫‪) .eff .‬‬ ‫در ﺑﺮﺧﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي آﻧﺎﻟﻮگ‪ ،‬ﺑﻪﺧﺎﻃﺮ ﺳﻬﻮﻟﺖ ﺳﺎﺧﺖ ﻋﻤﻠﻲ ﺳﺨﺖاﻓﺰار ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ ،‬ﺗﺮم اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ و ﻣﺸﺘﻘﻲ ﺳﺮي ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪ .

‫ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬ ‫در روش دوم ﻳﺎ ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ‪ ZN‬ﺳﻌﻲ ﻣﻲﺷﻮد ﺑﺎ ﻧﮕﻪداﺷﺘﻦ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ در ﻣﻮد ﻓﻘﻂ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ و اﻓﺰاﻳﺶ ﺗﺪرﻳﺠﻲ )ﺑﻌﺪ از ﻫﺮ‬ ‫آزﻣﺎﻳﺶ( ﺑﻬﺮه ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ را ﺑﻪﻧﻮﺳﺎن ﺑﻴﺎﻧﺪازﻳﻢ‪ .11τ n‬‬ ‫‪0.8Pu‬‬ ‫)‪PID (interacting‬‬ .3Pu‬‬ ‫)‪PID (non-interacting‬‬ ‫‪0.39τ n‬‬ ‫‪1.81τ n‬‬ ‫‪1.0 Pu‬‬ ‫‪P‬‬ ‫‪---‬‬ ‫‪0.14τ n‬‬ ‫‪0.‬‬ ‫ﺟﺪول ‪ -5‬ﺗﻨﻈﻴﻢ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ ،PID‬ﭘﻴﺸﻨﻬﺎدي زﻳﮕﻠﺮ‪ -‬ﻧﻴﻜﻮﻟﺰ )ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ( ‪.7 Pu‬‬ ‫‪PI‬‬ ‫‪0.‬اﮔﺮ ﺑﻬﺮه ﻧﻬﺎﻳﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ را ﻛﻪ ﻣﻨﺠﺮ ﺑﻪ ﻧﻮﺳﺎن ﻃﺒﻴﻌﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ) ‪( τ n‬‬ ‫ﺷﺪه را ﺑﺎ ‪ K u‬ﻳﺎ ﻣﺘﻨﺎﻇﺮا ﺑﺎ ﺑﺎﻧﺪ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ‪ Pu‬ﻧﻤﺎﻳﺶ دﻫﻴﻢ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﺑﺎ رﺟﻮع ﺑﻪ ﺟﺪول ‪ ،5‬ﻣﻲﺗﻮان ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺑﻬﻴﻨﻪ را ﺑﻪدﺳﺖ آورد‪.48τ n‬‬ ‫‪1.‬‬ ‫‪8‬‬ ‫‪τD‬‬ ‫‪τI‬‬ ‫‪P‬‬ ‫‪Controller‬‬ ‫‪---‬‬ ‫‪---‬‬ ‫‪2.

+‬ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪهاﺳﺖ‪ . w‬‬ ‫ﺣ‪‬ﺴﻦ آن در ﻋﺎم ﺑﻮدن ﻣﻌﻴﺎر ﭘﺎﻳﺪاري اﺳﺖ‪ ،‬ﭼﻮن ﻣﻌﻴﺎر ﭘﺎﻳﺪاري ﺑ‪‬ﺪ ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﺳﺎده اﺳﺖ‪ ،‬در ﺣﺎﻟﻲﻛﻪ ﻣﻌﻴﺎر ﭘﺎﻳﺪاري‬ ‫ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ ﻛﻠّﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ )ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ ﺑﺎ ﻣﻌﻴﺎر ﭘﺎﻳﺪاري روت ‪ -‬وﻳﮋه ﻓﻘﻂ ﭼﻨﺪﺟﻤﻠﻪايﻫﺎ ‪ -‬ﺳﻪ ﺗﺎ ﻣﻌﻴﺎر ﺧﻮاﻫﻴﻢ داﺷﺖ(‪ .‬ﺑﻪ ﻧﺤﻮه ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻋﺪد ﻣﺨﺘﻠﻂِ )‪ G OL ( jw‬در دو دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ و ﻧﺎﻳﻜﻮﻳﻴﺴﺖ ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪:‬‬ ‫ﻣﺨﺘﺼﺎت ﻗﻄﺒﻲ )دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ(‬ ‫ﻣﺨﺘﺼﺎت ﻛﺎرﺗﺰﻳﻦ )دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ(‬ ‫] )‪G ( jw) = Re [G ( jw) ] + j Im [G ( jw‬‬ ‫) ‪− G ( jw‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ – 1‬ﻳﻚ دﻳﺎﮔﺮام ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻧﺎﻳﻜﻮﻳﻴﺴﺖ )ﻋﻤﻠﻜﺮدﻣﺤﻮر(‪.‬ﻧﻜﺘﻪ ﻗﻴﺎﺳﻲ )ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ‬ ‫ﺑﺎ دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ( ﻧﻤﻮدار و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ اﺻﻄﻼح ﻋﻤﻠﻜﺮدﻣﺤﻮري در ارﺗﺒﺎط ﮔﺮاﻓﻴﻜﻲ ‪ AR‬و ‪) φ‬ﻳﻌﻨﻲ ﻋﻨﺎﺻﺮ اﺻﻠﻲ دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪16‬‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ ) ‪ ، ( 26346‬ﺟﻠﺴﻪ ‪16‬‬ ‫ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ ‪ ،‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ‬ ‫ﻣﻘﺪﻣﻪ ‪ -‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ ﻋﻤﻼ آﻟﺘﺮﻧﺎﺗﻴﻮ دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ اﺳﺖ‪ ،‬ﺑﺮاي رﺳﻢ ) ﻧﻤﺎﻳﺶ ﮔﺮاﻓﻴﻜﻲ ( ﻋﺪد )‪ ، G ( jw‬ﺑﻌﻨﻮان ﺗﺎﺑﻌﻲ از ‪. +‬رﺳﻢ ﺷﺪهاﺳﺖ‪ .‬‬ ‫در ﺷﻜﻞ ‪ 2‬ﻫﻤﺎن دﻳﺎﮔﺮام وﻟﻲ ﺑﻪﻃﻮر ﭘﺎﻳﺪارﻣﺤﻮر )ﻳﻌﻨﻲ ) ∞‪ ( w ∈ ( −∞.‬ﺑﺎر‬ ‫اﻃﻼﻋﺎﺗﻲ دﻳﺎﮔﺮا م ﻧﺎﻳﻜﻮﻳﻴﺴﺖ ﺑﺎ دﻳﺎﮔﺮام ﺑ‪‬ﺪ ﻣﺴﺎوﻳﺴﺖ و ﻓﻘﻂ از ﻧﻈﺮ ﻧﻤﺎﻳﺸﻲ و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﺑﻴﺎن ﻳﺎ ﺗﺤﻠﻴﻞ ﭘﺎﻳﺪاري ﺑﺎ ﻫﻢ ﺗﻔﺎوت‬ ‫دارﻧﺪ‪ .‬در ﻣﺒﺎﺣﺚ ﭘﺎﻳﺪاري ﻣﻌﻤﻮﻻ از اﻳﻦ‬ ‫ﻧﻮع دﻳﺎﮔﺮام اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬‬ ‫‪G ( jw) = G ( jw) e‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ – 2‬ﻳﻚ دﻳﺎﮔﺮام ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻧﺎﻳﻜﻮﻳﻴﺴﺖ )ﭘﺎﻳﺪارﻣﺤﻮر(‪.‬‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ﺑﺎ ﺑﻬﺮه واﺣﺪ‬ ‫درﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ )‪ G ( s‬ﺑﻪﺻﻮرت ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪τ wj + 1‬‬ ‫= )‪ ، G ( jw‬آﻧﮕﺎه ﺣﺎﻻت ﺣﺪي زﻳﺮ ﺑﺮﻗﺮارﺳﺖ‪:‬‬ ‫‪⎧ AR → 1‬‬ ‫⎨‪w→0 :‬‬ ‫‪⎩φ → 0‬‬ ‫‪⎧ AR → 0‬‬ ‫⎪‬ ‫⎨‪w→∞ :‬‬ ‫‪π‬‬ ‫‪⎪⎩φ → − 2‬‬ ‫‪1‬‬ .‬در ﺷﻜﻞ ‪ ،1‬ﺑﻪﻃﻮر ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻳﻚ دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﻳﻴﺴﺖ ﻋﻤﻠﻜﺮدﻣﺤﻮر)ﻳﻌﻨﻲ ) ∞‪ ( w ∈ ( 0.

w→∞ :‬‬ ‫⎨‪w→0 :‬‬ ‫‪3π‬‬ ‫‪φ‬‬ ‫→‬ ‫‪0‬‬ ‫⎩‬ ‫‪⎪⎩φ → − 2‬‬ ‫در ﻧﺘﻴﺠﻪ‪ ،‬دﻳﺎﮔﺮام )ﺷﻜﻞ ‪ (5‬ﺑﺮاي ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻬﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ در رﺑﻊ دوم‪ ،‬ﺳﻮم و‬ ‫‪3π‬‬ ‫ﭼﻬﺎرم ﻗﺮار ﻣﻲﮔﻴﺮد ) ‪≺ φ ≺ 0‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪.‬‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ ﺳﻮم ﺑﺎ ﺑﻬﺮه واﺣﺪ‬ ‫درﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ )‪ G ( s‬ﺑﻪﺻﻮرت ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ ﺳﻮم )ﺑﺎ ﻗﻄﺐﻫﺎي ﺣﻘﻴﻘﻲ( ﺑﺎﺷﺪآﻧﮕﺎه ﺣﺎﻻت ﺣﺪي زﻳﺮ ﺑﺮﻗﺮارﺳﺖ‪:‬‬ ‫‪⎧ AR → 0‬‬ ‫‪⎧ AR → 1‬‬ ‫⎪‬ ‫⎨‪.7‬ﺑﺎﺷﺪ‪،‬از داﻳﺮه واﺣﺪ‬ ‫ﺧﺎرج ﻧﻤﻲﺷﻮد‪. φ = −τ d w‬‬ ‫‪2‬‬ .( 0 ≺ AR ≺ 1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم ﺑﺎ ﺑﻬﺮه واﺣﺪ‬ ‫درﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ )‪ G ( s‬ﺑﻪﺻﻮرت ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم )ﻛﻠﻲ( ﺑﺎﺷﺪآﻧﮕﺎه ﺣﺎﻻت ﺣﺪي زﻳﺮ ﺑﺮﻗﺮارﺳﺖ‪:‬‬ ‫‪⎧ AR → 1‬‬ ‫‪⎧ AR → 0‬‬ ‫⎨‪w→0 :‬‬ ‫⎨‪.‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ – 3‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﻳﻴﺴﺖ ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ اول ﺑﺎ ﺑﻬﺮه واﺣﺪ‪. w→∞ :‬‬ ‫‪⎩φ → 0‬‬ ‫‪⎩φ → −π‬‬ ‫در ﻧﺘﻴﺠﻪ‪ ،‬دﻳﺎﮔﺮام )ﺷﻜﻞ ‪ (4‬در رﺑﻊ ﺳﻮم و ﭼﻬﺎرم ﻗﺮار ﻣﻲﮔﻴﺮد ) ‪ ( −π ≺ φ ≺ 0‬و در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ ‪ ξ ≤ 0.‫ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ‪ ،‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ‬ ‫‪π‬‬ ‫در ﻧﺘﻴﺠﻪ‪ ،‬دﻳﺎﮔﺮام )ﺷﻜﻞ ‪ (3‬ﻓﻘﻂ در رﺑﻊ ﭼﻬﺎرﻣﺴﺖ ) ‪ ( − ≺ φ ≺ 0‬و از داﻳﺮه واﺣﺪ ﺧﺎرج ﻧﻤﻲﺷﻮد ) ‪.‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ – 4‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﻳﻴﺴﺖ ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ دوم ﺑﺎ ﺑﻬﺮه واﺣﺪ‪.( −‬‬ ‫ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ‬ ‫درﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ )‪ G ( s‬ﺑﻪﺻﻮرت ﻳﻚ ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ ﻣﺤﺾ ﺑﺎﺷﺪ‪،‬آﻧﮕﺎه دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻴﻜﻮﻳﻴﺴﺖ )ﺷﻜﻞ ‪ (6‬آن ﺑﻪﺻﻮرت ﻳﻚ داﻳﺮه‬ ‫اﺳﺖ‪:‬‬ ‫‪AR = 1 .

‬‬ ‫اﻧﺘﮕﺮالﮔﻴﺮ ) ‪ ( pure capacitive‬ﺑﺎ ﺑﻬﺮه واﺣﺪ‬ ‫دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﻳﻴﺴﺖ اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﻴﺮ )ﺷﻜﻞ ‪ (7‬ﻫﻤﺎن ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﻴﺴﺖ‪:‬‬ ‫∞ → ‪⎧ AR‬‬ ‫‪⎧ AR → 0‬‬ ‫‪−1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫⎪‬ ‫⎪‬ ‫= )‪→ G ) jw‬‬ ‫=‬ ‫⎨‪j .‬‬ ‫‪w‬‬ ‫→‬ ‫∞‬ ‫‪:‬‬ ‫‪π‬‬ ‫‪π‬‬ ‫⎨‬ ‫‪s‬‬ ‫‪jw w‬‬ ‫‪φ‬‬ ‫→‬ ‫‪−‬‬ ‫⎩⎪‬ ‫‪⎪⎩φ → − 2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ – 7‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﻳﻴﺴﺖ ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢ اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﻴﺮ ﺑﺎ ﺑﻬﺮه واﺣﺪ‪.‬‬ ‫‪3‬‬ ‫= )‪G ( s‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ – 8‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﻳﻴﺴﺖ ﺑﺮاي ﺑﻬﺮه واﺣﺪ )ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ(‪.‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪16‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ – 5‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﻳﻴﺴﺖ ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ ﺳﻮم ﺑﺎ ﺑﻬﺮه واﺣﺪ‪. w→∞ :‬‬ ‫‪.‬‬ .‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ – 6‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﻳﻴﺴﺖ ﺑﺮاي ﺗﺎﺧﻴﺮ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﺤﺾ ﺑﺎ ﺑﻬﺮه واﺣﺪ‪.

‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ – 11‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﻳﻴﺴﺖ ﺑﺮاي ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ – اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ ‪ -‬ﻣﺸﺘﻘﻲ ﺑﺎ ﺑﻬﺮه واﺣﺪ‪.‫ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ‪ ،‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪P‬‬ ‫دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﻳﻴﺴﺖ ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ )ﺷﻜﻞ ‪ ،(8‬ﻋﻤﻼ ﻳﻚ ﻧﻘﻄﻪ اﺳﺖ!‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ – 9‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﻳﻴﺴﺖ ﺑﺮاي ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ‪ -‬اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ ﺑﺎ ﺑﻬﺮه‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ – 10‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﻳﻴﺴﺖ ﺑﺮاي ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ‪ -‬ﻣﺸﺘﻘﻲ ﺑﺎ ﺑﻬﺮه‬ ‫واﺣﺪ‪.‬‬ ‫واﺣﺪ‪.‬‬ ‫‪4‬‬ .‬‬ ‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ ) PI‬ﺑﻬﺮه واﺣﺪ (‪ ،‬ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ ) PD‬ﺑﻬﺮه واﺣﺪ ( و ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ ) PID‬ﺑﻬﺮه واﺣﺪ (‬ ‫دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﻳﻴﺴﺖ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي ﻛﺎﻣﭙﻮزﻳﺖ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‪ -‬اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ‪ ،‬ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‪ -‬ﻣﺸﺘﻘﻲ و ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‪ -‬اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ‪ -‬ﻣﺸﺘﻘﻲ در ﺷﻜﻠﻬﺎي ‪10 ،9‬‬ ‫و ‪) 11‬ﺑﻪﺗﺮﺗﻴﺐ( رﺳﻢ ﺷﺪهاﻧﺪ‪.

‬‬ ‫ﺑﺮاي اﺛﺒﺎت ) اﺳﺘﻘﺮاﻳﻲ ( ﻗﻀﻴﻪ ﻓﻮق‪ ،‬ﺑﻪ ﻳﻚ ﻣﺜﺎل ﺳﺎده ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ ‪:‬‬ ‫ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ﺗﺎﺑﻊ ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ )‪ F ( s‬ﺑﺼﻮرت ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ ﮔﻮﻳﺎ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﺑﺎﺷﺪ ‪:‬‬ ‫) ‪( s − z1 )( s − z2‬‬ ‫‪s − p1‬‬ ‫= )‪F ( s‬‬ ‫ﻣﺤﻞ ﻗﻄﺐﻫﺎ و ﺻﻔﺮﻫﺎ در ﺻﻔﺤﻪ ﻣﺨﺘﻠﻂ در ﺷﻜﻞ ‪ 12‬ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪه اﺳﺖ ‪.‬ﻣﻌﻴﺎر ﭘﺎﻳﺪاري ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ ﻋﻤﻼ اﺳﺘﻔﺎده ﻳﺎ ﻧﺘﻴﺠﻪ ﻛﺎرﺑﺮدي ﻳﻚ ﻗﻀﻴﻪ رﻳﺎﺿﻲ در ﺟﺒﺮ اﻋﺪاد ﻣﺨﺘﻠﻂ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪:‬‬ ‫اﮔﺮ ﻣﻨﺤﻨﻲ )‪ G OL ( jw‬وﻗﺘﻲ ‪ w‬از ﺻﻔﺮ ﺗﺎ ﺑﻴﻨﻬﺎﻳﺖ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻛﻨﺪ ‪ ،‬ﻧﻘﻄﻪ ) ‪ ( −1.‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪16‬‬ ‫ﻣﻌﻴﺎر ﭘﺎﻳﺪاري ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ‬ ‫ذي اﻟﻤﻘﺪﻣﻪ – اﺳﺘﻔﺎده از دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ ﺑﺮاي ﻣﺤﻚ ﭘﺎﻳﺪاري ﻣﺎﻧﻨﺪ ﺳﺎﻳﺮ اﺑﺰار ﮔﺮاﻓﻴﻜﻲ ﻛﻼﺳﻴﻚ ﻧﻴﺎزﻣﻨﺪ ﻳﻚ ﭘﺸﺘﻮاﻧﻪ‬ ‫رﻳﺎﺿﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ ‪ .‬اﻳﻦ در ﺣﺎﻟﻴﺴﺖ ﻛﻪ اﻋﺪاد ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻫﻤﻴﺸﻪ از ﻳﻚ‬ ‫ﻃﻴﻒ‪ ،‬ﮔﺴﺘﺮه ﻳﺎ ﺑﻪ ﻃﻮر ﻛﻠﻲ از روي ﻳﻚ ﻣﺤﻮر ﻳﺎ ﺧﻂ اﻧﺘﺨﺎب ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪ . 0‬را دور ﺑﺰﻧﺪ ‪،‬‬ ‫آﻧﮕﺎه )‪ G CL ( s‬ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار اﺳﺖ ‪.‬‬ ‫ﻗﻀﻴﻪ ‪ :‬اﮔﺮ ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ ﻣﺜﻞ )‪ F ( s‬ﺑﻪ ﺗﻌﺪاد ‪ z‬ﺗﺎ ﺻﻔﺮ ) رﻳﺸﻪ ﻫﺎي ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪ اي ﺻﻮرت ( و ‪ p‬ﺗﺎ ﻗﻄﺐ ) رﻳﺸﻪ ﻫﺎي‬ ‫ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪ اي ﻣﺨﺮج ( در ﻳﻚ ﻣﻨﻄﻘﻪ ﺧﺎص از ﺻﻔﺤﻪ ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ ‪ s‬داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﺑﻪ اﻧﺪازه ‪ z − p‬دﻓﻌﻪ‪ ،‬ﻣﻨﺤﻨﻲ ﻧﮕﺎﺷﺖ‬ ‫ﺷﺪه ﺗﻮﺳﻂ )‪ ) ، F ( s‬در ﺻﻔﺤﻪ ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ )‪ ( F ( s‬ﻣﺒﺪا را دور ﻣﻲزﻧﺪ‪. s‬‬ ‫ﺣﺎل ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻓﺎز ) زاوﻳﻪ ( ﻋﺪد ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ )‪ F ( s‬از ﺟﻤﻊ ﺟﺒﺮي ﻓﺎزﻫﺎي ﺻﻔﺮﻫﺎ و ﻗﻄﺐﻫﺎ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ ‪:‬‬ ‫‪F ( s ) = z1 + z2 − p1‬‬ ‫ﺣﺎل ﻳﻚ ﻧﻘﻄﻪ ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻣﺜﻞ ‪ s‬روي ﻛﻨﺘﻮر ﻧﻤﻮﻧﻪ ) ﻛﻨﺘﻮري ﻛﻪ ﻫﻤﻪ ﻗﻄﺐ ﻫﺎ و ﺻﻔﺮ ﻫﺎ را ﺷﺎﻣﻞ ﺷﻮد ( اﻧﺘﺨﺎب ﻛﻨﻴﺪ ‪ .‬ﻟﺬا در ﻣﻘﺎم ﺗﻨﺎﻇﺮ ﺑﺎ ﺟﺒﺮ اﻋﺪاد ﺣﻘﻴﻘﻲ‪ ،‬اﮔﺮ ﺗﺎﺑﻊ‬ ‫)‪ ، y = f ( x‬ﻣﻘﺎدﻳﺮ اﻧﺘﺨﺎﺑﻲ ‪ x‬را از روي ﻣﺤﻮر اﻋﺪاد ﺣﻘﻴﻘﻲ‪ ،‬ﺑﻪ روي ﻣﺤﻮر اﻋﺪاد ﺣﻘﻴﻘﻲ ‪ ، y‬ﻧﮕﺎﺷﺖ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ ،‬در ﺣﺎﻟﺖ‬ ‫ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ ﻣﻘﺎدﻳﺮ اﻧﺘﺨﺎﺑﻲ ‪ x‬را از روي ﺻﻔﺤﻪ اﻋﺪاد ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ ﺑﻪ روي ﺻﻔﺤﻪ اﻋﺪاد ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ ‪ y‬ﻧﮕﺎﺷﺖ ﺧﻮاﻫﺪ ﻛﺮد‪.‬ﺣﺎل اﮔﺮ ﻧﻘﻄﻪ ‪ s‬را روي ﻛﻨﺘﻮر ﻛﺬاﻳﻲ ﺣﺮﻛﺖ دﻫﻴﻢ ‪ ،‬ﺑﻄﻮرﻳﻜﻪ‬ ‫‪5‬‬ .‬‬ ‫در اداﻣﻪ ﺑﻪ ذﻛﺮ ﻗﻀﻴﻪ ﻛﺬاﻳﻲ و اﺛﺒﺎت آن و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ اﺳﺘﻔﺎده اﺑﺰاري از آن ﻣﻲﭘﺮدازﻳﻢ ‪.‬‬ ‫ﻳﺎدآوري ‪ :‬داﻣﻨﻪ اﻧﺘﺨﺎب اﻋﺪاد ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ ﻫﻤﻴﺸﻪ از روي ﻳﻚ ﺻﻔﺤﻪ اﺳﺖ‪ .‬زاوﻳﻪ ‪، θ 2‬‬ ‫زاوﻳﻪ ﺧﻂ ﻳﺎ ﺑﺮداري اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﻴﻦ ‪ s‬و ‪ z2‬ﺗﺸﻜﻴﻞ ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ .‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ – 12‬ﻣﺤﻞ ﻗﻄﺒﻬﺎ و ﺻﻔﺮﻫﺎي ) ‪ F ( s‬در ﺻﻔﺤﻪ ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ ‪.

‬‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده از ﻗﻀﻴﻪ ﻣﺰﺑﻮر ﺑﺮاي ﻣﺤﻚ ﭘﺎﻳﺪاري ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ‬ ‫ﺑﺮاي ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ‪ F ( s) ،‬ﻣﻮرد ﻧﻈﺮ‪ ،‬ﻫﻤﺎن ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻳﻌﻨﻲ )‪ F ( s) = 1 + G ( s‬را در ﻧﻈﺮ ﻣﻲﮔﻴﺮﻳﻢ‪ .‬ﺑﺮاي اﺳﺘﻔﺎده از ﻗﻀﻴﻪ ﻣﺬﻛﻮر‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ‬ ‫ﻛﻨﺘﻮر ‪ C‬را ﻧﻴﺰ ﻣﻌﺮﻓﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﻟﺬا ﺑﺮاي اﻳﻨﻜﻪ ﺗﻤﺎم ﺻﻔﺮ ﻫﺎي )‪ F ( s‬ﺳﻤﺖ راﺳﺖ ﺻﻔﺤﻪ ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ را ﺷﺎﻣﻞ ﺷﻮد‪ ،‬ﻣﻲﺗﻮان ﻳﻚ‬ ‫ﻣﺴﺘﻄﻴﻞ ﺑﺎ ﻃﻮل و ﻋﺮض ﺑﻲﻧﻬﺎﻳﺖ ) ﻃﻮل ﺑﻪ اﻧﺪازه دو ﺑﺮاﺑﺮ ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ ﻣﺜﺒﺖ و ﻋﺮض ﺑﻪ اﻧﺪازه ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻣﺜﺒﺖ ( در ﻧﻈﺮ‬ ‫ﮔﺮﻓﺖ ﻳﺎ ﺑﺮاي ﺳﻬﻮﻟﺖ ﻳﻚ ﻧﻴﻢداﻳﺮه ﺑﺎ ﺷﻌﺎع ﺑﻲﻧﻬﺎﻳﺖ ﺑﻄﻮري ﻛﻪ رﺑﻊ اول و ﭼﻬﺎرم ﺻﻔﺤﻪ ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ ‪ s‬را ﺷﺎﻣﻞ ﺷﻮد ‪.‫ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ‪ ،‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ‬ ‫ﻳﻚ دور ﻛﺎﻣﻞ ﺑﺰﻧﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ‪ θ 2‬ﺑﻴﻦ ﺻﻔﺮ ﺗﺎ ‪ 2π‬ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻛﻨﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه )‪ F ( s‬ﻧﻴﺰ ﺑﻪ اﻧﺪازه ‪ 2π‬ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ .‬دﻗﻴﻘﺎ ﻣﺸﺎﺑﻪ ﻫﻤﻴﻦ ﻛﺎر‪،‬‬ ‫ﺑﺮاي ‪ ) θ1‬زاوﻳﻪ ﺑﻴﻦ ‪ s‬و ‪ ( z1‬ﻧﻴﺰ اﺗﻔﺎق ﻣﻲاﻓﺘﺪ و ﻣﻲ ﺗﻮان ادﻋﺎ ﻛﺮد ﻛﻪ ) ‪F ( s‬‬ ‫ﻫﻤﻴﺸﻪ ﺑﻪ اﻧﺪازه ‪ 2π‬ﺿﺮﺑﺪر ﺗﻌﺪاد ﺻﻔﺮﻫﺎ ) ﺑﺎ‬ ‫ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ راﺑﻄﻪ ﺑﺎﻻ ( وﻗﺘﻲ ﻛﻪ روي ﻛﻨﺘﻮر ﻳﻚ دور ﻛﺎﻣﻞ ﺑﺰﻧﺪ‪ ،‬اﺿﺎﻓﻪ ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ –14‬ﻛﻨﺘﻮر ‪ C ′‬ﺑﻪاﻧﺪازه ‪ N = z − p = 0 − 2 = −2‬ﺑﺎر ﻣﺒﺪا را دور ﻣﻲزﻧﺪ )ﻋﻼﻣﺖ ﻣﻨﻔﻲ ﺑﻪﻣﻌﻨﻲ ﺧﻼف ﺟﻬﺖ ﺣﺮﻛﺖ روي ‪ C‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ(‪.‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :‬دﻗﺖ ﺷﻮد از اول ﻫﻢ ﻣﻌﻠﻮم ﺑﻮد‪ ،‬ﭼﻮن ﺑﺎ دور زدن ﺳﺮوﻛﺎر دارﻳﻢ‪ ،‬ﻟﺬا ﻓﻘﻂ ﺑﻪ زاوﻳﻪ و ﻓﺎز ﭘﺮداﺧﺘﻴﻢ و ﺑﻪ ﻫﻤﻴﻦ دﻟﻴﻞ‪ ،‬اﺻﻼ‬ ‫ﺷﻜﻞ و ﻓﺮم )‪ ) F ( s‬ﻳﻌﻨﻲ اﻧﺪازه و ﻓﺎز ﺑﺎ ﻫﻢ ( را ﻧﺸﺎن ﻧﺪادﻳﻢ ﻳﺎ رﺳﻢ ﻧﻜﺮدﻳﻢ وﻟﻲ ﺑﺮاي ﺣﻔﻆ ﻛﻠﻴﺖ ﻣﺴﺎﻟﻪ و ﻣﺎﻧﻮسﺷﺪن ﻗﻀﻴﻪ‪،‬‬ ‫در زﻳﺮ ﭼﻨﺪ ﻧﮕﺎﺷﺖ ﻧﻤﻮﻧﻪ )ﺷﻜﻠﻬﺎي ‪ 13‬و ‪ (14‬آورده ﺷﺪه اﺳﺖ ‪:‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ – 13‬ﻛﻨﺘﻮر ‪ C ′‬ﺑﻪاﻧﺪازه ‪ N = z − p = 3 − 0 = 3‬ﺑﺎر ﻣﺒﺪا را دور ﻣﻲزﻧﺪ‪.‬ﺑﻪ ﻃﺮﻳﻖ اوﻟﻲ‪ ،‬ﺑﺮاي ﻗﻄﺐﻫﺎ ﻧﻴﺰ ﻣﻲﺗﻮان ادﻋﺎ ﻛﺮد‬ ‫ﻛﻪ )‪ F ( s‬ﺑﻪ اﻧﺪازه ﺗﻌﺪاد ﻗﻄﺐ ﻫﺎ ﺿﺮﺑﺪر ‪ ، 2π‬ﻛﻢ ﻣﻲﺷﻮد و ﺑﺪﻳﻦ ﺷﻜﻞ ﻗﻀﻴﻪ ﻣﺰﺑﻮر اﺛﺒﺎت ﻣﻲﺷﻮد‪.‬اﮔﺮ‬ ‫‪OL‬‬ ‫ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺰﺑﻮر داراي رﻳﺸﻪ ﻫﺎي ‪ RPH‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﻣﻲﮔﻮﻳﻴﻢ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪارﺳﺖ‪ .‬‬ ‫‪6‬‬ .

‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪16‬‬ ‫آﻧﮕﺎه ﺑﺎ ﺷﻤﺮدن ﺗﻌﺪاد دور ﻫﺎﻳﻲ ﻛﻪ ﺗﺎﺑﻊ ) ‪ 1 + G OL ( s‬ﺣﻮل ﻣﺒﺪا ﻣﻲزﻧﺪ‪ ،‬ﻣﻲﺗﻮان ﺑﻪ اﺧﺘﻼف ﺗﻌﺪاد ﻗﻄﺐﻫﺎ و‬ ‫ﺻﻔﺮﻫﺎي ) ‪F ( s‬‬ ‫رﺳﻴﺪ‪ . .‬ﻋﻠﺖ و‬ ‫اﻳﺠﺎب رﺳﻢ ﻫﻤﺰﻣﺎن )‪ G ( jw‬و )‪ G (− jw‬ﺑﺨﺎﻃﺮ اﻳﻦ اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﺨﺸﻲ از ﻛﻨﺘﻮر ﻧﻴﻤﺪاﻳﺮه در راﺳﺘﺎي ﻣﺤﻮر ‪ jw‬و ﺑﺨﺸﻲ دﻳﮕﺮ در‬ ‫‪7‬‬ . 0‬را ﻳﻚﺑﺎر در ﺟﻬﺖ ﻣﺜﻠﺜﺎﺗﻲ و ﻳﻚﺑﺎر در ﺟﻬﺖ ﻋﻘﺮﺑﻪﻫﺎي ﺳﺎﻋﺖ دور زد‪ ،‬آﻧﮕﺎه ‪ N = 0‬اﺳﺖ‪ ،‬ﻧﻪ ‪. . .‬‬ ‫از ﻗﺒﻞ ﻧﻴﺰ ﻣﻲ داﻧﺴﺘﻴﻢ ﻛﻪ ﻗﻄﺐ ﻫﺎي )‪ ، 1 + G ( s‬ﻫﻤﺎن ﻗﻄﺐ ﻫﺎي ) ‪ G ( s‬اﺳﺖ ) ) ‪ G ( s‬را ﺑﻪ ﺻﻮرت ﮔﻮﻳﺎ ﻧﻮﺷﺘﻪ و آﻧﮕﺎه ﺑﺎ ‪1‬‬ ‫ﻣﺨﺮج ﻣﺸﺘﺮك ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪ ،‬ﺑﺪﻳﻬﻴﺴﺖ اﮔﺮ رﻳﺸﻪ ﻫﺎي ﻣﺨﺮج و ﺻﻮرت ﻳﻜﻲ ﻧﺒﺎﺷﻨﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه رﻳﺸﻪ ﻫﺎي ﻣﺨﺮج ﺣﺎﺻﻞ )‪ ، 1 + G ( s‬ﻫﻤﺎن‬ ‫رﻳﺸﻪ ﻫﺎي ﻣﺨﺮج )‪ G ( s‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ(‪ .‬دور زدن ﺣﻮل ) ‪ « . ( −1. . . 0‬را داﺷﺖ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ » ‪ .( N = 2‬‬ ‫ﺳﭙﺲ از روي ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﺪار ﺑﺎز ‪ ،‬ﺗﻌﺪاد ﻗﻄﺐ ﻫﺎي ‪ RPH‬را ﻣﻌﻠﻮم ﻛﻨﻴﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ اﮔﺮ ﻣﺪار ﺑﺎز ﻧﺎﭘﺎﻳﺪارﺳﺖ ) ﻣﻌﻤﻮﻻ ﻓﺮآﻳﻨﺪ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار‬ ‫اﺳﺖ ﺗﺎ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ ( G OL = GC G p :‬ﺗﻌﺪاد ﻗﻄﺐ ﻫﺎي ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﻫﻤﺎن ‪ P‬اﺳﺖ وﻟﻲ اﮔﺮ ﻣﺪار ﺑﺎز ﭘﺎﻳﺪار ﺑﺎﺷﺪ آﻧﮕﺎه ‪ p = 0‬اﺳﺖ‪ . ( 0. .‬از‬ ‫روي ‪ N‬و ‪ ،P‬ﻣﻲﺗﻮان ﺗﻌﺪاد ﻗﻄﺐﻫﺎي ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار را ﻣﻌﻠﻮم ﻛﺮد ‪:‬‬ ‫‪ ) z = N + p‬ﺗﻌﺪاد ﻗﻄﺐ ﻫﺎي ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ (‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬ﻣﻨﻈﻮر از دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ ﻛﺎﻣﻞ )ﭘﺎﻳﺪارﻣﺤﻮر(‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ رﺳﻢ ﻫﻤﺰﻣﺎن )‪ G ( jw‬و )‪ . 0‬در‬ ‫ﻣﻲآﻳﺪ‪. 0‬ﻣﻲ زﻧﺪ ) ﻳﻌﻨﻲ ‪ ( N‬را ﺑﺸﻤﺎرﻳﺪ ) ﻣﻮاﻇﺐ ﺟﻬﺖ دور زدن ﺑﺎﺷﻴﺪ‪ ،‬ﻣﺜﻼ اﮔﺮ‬ ‫دوﺑﺎر ) ‪ ( −1. G (− jw‬ﻣﻲﺗﻮان ﺑﺮاي ﻫﺮ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺤﻠﻴﻠﻲ‬ ‫ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ ﻧﺸﺎن داد ﻛﻪ ﺑﺎ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﺘﻐﻴﺮ ‪ s‬ﺑﻪ ‪ ، − s‬ﻧﮕﺎﺷﺖ ﻣﺰﺑﻮر ﺗﺼﻮﻳﺮ آﻳﻴﻨﻪ ﻧﮕﺎﺷﺖ اوﻟﻴﻪ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬‬ ‫ﺑﺎ اﻳﻦ ﺟﺎﺑﺠﺎﻳﻲ‪ ،‬ﻫﺮ ﻧﻘﻄﻪ ‪ s‬ﻛﻪ روي ) ‪ F ′( s‬ﻳﺎ )‪ G ( s‬ﻧﮕﺎﺷﺘﻪ ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﻧﻴﺰ ﺟﺎﺑﺠﺎ ﻣﻲﺷﻮد‪ . .‬ﺗﻌﺪاد دور ﻫﺎﻳﻲ ﻛﻪ ﻧﮕﺎﺷﺖ )‪) G ( s‬‬ ‫ﻫﻤﺎن دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ ﻛﺎﻣﻞ ( ﺣﻮل ﻧﻘﻄﻪ ) ‪ ( −1.‬اﻳﻦ در ﺣﺎﻟﻴﺴﺖ ﻛﻪ ﺑﺮاي ﻣﺎ ﺗﻌﺪاد ﺻﻔﺮﻫﺎي )‪ ) F ( s‬ﻳﻌﻨﻲ ﻗﻄﺐﻫﺎي ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ( ﻣﻬﻢ اﺳﺖ ﻛﻪ آﻳﺎ در ‪ RPH‬ﻗﺮار دارﻧﺪ ﻳﺎ‬ ‫ﺧﻴﺮ؟‬ ‫ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺗﻌﺪاد ﻗﻄﺐ ﻫﺎي ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﻳﺎ ﺻﻔﺮﻫﺎي‬ ‫) ‪ ، F ( s) = 1 + G OL ( s‬ﺑﻪ راﺑﻄﻪ زﻳﺮ ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ ‪N = z − p :‬‬ ‫ﺑﻪﻃﻮرﻳﻜﻪ ‪:‬‬ ‫‪ : N‬ﺗﻌﺪاد دورزدنﻫﺎي ﻣﺒﺪا‪،‬‬ ‫‪: z‬ﺗﻌﺪاد ﺻﻔﺮﻫﺎي )‪ F ( s‬ﺑﺎ ﻗﺴﻤﺖ ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻣﺜﺒﺖ ﻳﺎ ﺗﻌﺪاد ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ﺑﺎ ﻗﺴﻤﺖ ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻣﺜﺒﺖ‪،‬‬ ‫‪ : p‬ﺗﻌﺪاد ﻗﻄﺐﻫﺎي )‪ F ( s‬ﻳﺎ ﺗﻌﺪاد ﻗﻄﺒﻬﺎي ﻣﺪارﺑﺎز ﺑﺎ ﻗﺴﻤﺖ ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻣﺜﺒﺖ‪،‬‬ ‫و درﻧﺘﻴﺠﻪ ﺧﻮاﻫﻴﻢ داﺷﺖ ‪:‬‬ ‫‪z=N+p‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ‪ :‬از آﻧﺠﺎﻳﻲ ﻛﻪ ﺑﺎ رﺳﻢ )‪ G ( s‬در ﺻﻔﺤﻪ ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ آﺷﻨﺎﻳﻲ ﺑﻴﺸﺘﺮي دارﻳﻢ ﺗﺎ رﺳﻢ )‪ ، F ( s) = 1 + G OL ( s‬ﻟﺬا ﺑﻬﺘﺮﺳﺖ ﻳﻚ‬ ‫ﺷﻴﻔﺖ در )‪ F ( s‬ﺑﺪﻫﻴﻢ ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ )‪ F ( s‬را ﺑﺼﻮرت ) ‪ F ′( s‬در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ ‪:‬‬ ‫) ‪F ′( s ) = F ( s ) − 1 = G OL ( s‬‬ ‫در اﻳﻦﺻﻮرت ﻗﻀﻴﻪ ﻣﺰﺑﻮر‪ ،‬ﻛﻪ ﺷﻜﻞ » ‪ .‬‬ ‫اﮔﺮ ﺧﻼﺻﻪ ﻛﻨﻴﻢ ‪:‬‬ ‫ﻛﻨﺘﻮر ﻧﻴﻤﺪاﻳﺮه ﺑﺎ ﺷﻌﺎع ∞ ﻛﻪ ﺷﺎﻣﻞ رﺑﻊ اول و ﭼﻬﺎرم ﻣﻲﺷﻮد را در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻪ و روي آن ﺑﻪاﻧﺪازه ﻳﻚ دور ﻛﺎﻣﻞ ﺣﺮﻛﺖ ﻛﻨﻴﺪ‪. .‬ﻟﺬا ﺑﻪ اﻳﻦ ﺷﻜﻞ ﻋﻤﻞ ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ ‪ :‬اﮔﺮ )‪ F ( s‬ﻧﮕﺎﺷﺖ ﻛﻨﺘﻮر ﻧﻴﻢداﻳﺮه ﺑﺎ ﺷﻌﺎع ∞ ﻛﻪ ‪ RPH‬را‬ ‫ﺷﺎﻣﻞ ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﺗﻌﺪاد دور زدنﻫﺎي ﻣﺒﺪا ﺗﻮﺳﻂ ﻧﮕﺎﺷﺖ ﻣﺰﺑﻮر ﺑﻌﻼوه ﺗﻌﺪاد ﻗﻄﺐﻫﺎي ‪ RPH‬ﻣﺪار ﺑﺎز ﻣﻲﺷﻮد ﺗﻌﺪاد‬ ‫ﻗﻄﺐﻫﺎي ‪ RPH‬ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ‪.‬دور زدن ﺣﻮل ) ‪ «.

‬ﻛﻨﺘﻮر ﺣﺮﻛﺖ ‪ s‬در ﺻﻔﺤﻪ ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ ﻫﻤﺎن ﻧﻴﻤﺪاﻳﺮه ﺑﺎ ﺷﻌﺎع ∞ اﺳﺖ‪ ) ،‬ﺷﻜﻞ ‪.‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﺑﻮدن ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﺪار ﺑﺎز‪ ،‬ﻳﺎ ﻧﺎﺷﻲ از ﺗﺎﻳﻊ اﻧﺘﻘﺎل ﻓﺮآﻳﻨﺪﺳﺖ ﻳﺎ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ .‬‬ ‫ﺑﺮاي ﺑﺮرﺳﻲ دﻗﻴﻖ اﻳﻨﻜﻪ ﭼﻪ اﺗﻔﺎﻗﻲ ﻣﻲاﻓﺘﺪ‪ ،‬ﻛﻨﺘﻮر ﻣﺰﺑﻮر ﺑﻪ ﺳﻪ ﻗﺴﻤﺖ ‪ CR ، C+‬و ‪ C−‬ﺗﻘﺴﻴﻢ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﺑﻄﻮرﻳﻜﻪ ‪ C+‬ﻣﺴﻴﺮ‬ ‫ﺣﺮﻛﺖ ﻧﻘﻄﻪ ﻧﻤﻮﻧﻪ ‪ s‬در راﺳﺘﺎي ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ ﻣﺜﺒﺖ ) از ﻣﺒﺪا ﺗﺎ ∞‪ CR ، ( +‬ﻣﺴﻴﺮ ﻣﻨﺤﻨﻲ ﻧﻴﻤﺪاﻳﺮه ﺑﺰرگ و ‪ C−‬ﺑﺮﮔﺸﺖ ﻛﻨﺘﻮر‬ ‫از ∞‪ -‬ﺗﺎ ﻣﺒﺪا روي ﻗﺴﻤﺖ ﻣﻨﻔﻲ ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ ‪:‬‬ ‫ﻛﻨﺘﻮر ‪ : C+‬روي ‪ ، C+‬ﻧﻘﻄﻪ ‪ s‬ﻳﻚ ﻋﺪد ﻣﺨﺘﻠﻂ ﻣﺤﺾ اﺳﺖ‪ ،‬ﻟﺬا ‪ s = jw‬ﺑﻪﻃﻮرﻳﻜﻪ ‪ w‬از ﺻﻔﺮ ﺗﺎ ﺑﻲﻧﻬﺎﻳﺖ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪.( 15‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ –15‬ﻛﻨﺘﻮر ﻛﺬاﻳﻲ ﺑﺮاي ﻣﻄﺎﻟﻌﺎت ﺗﺤﻠﻴﻠﻲ‪.‬در ﻣﺜﺎل روﺷﻦ ﻣﻲﺷﻮد‪.‬ﺑﻪﻫﺮ ﺣﺎل‪ ،‬در اﻏﻠﺐ اوﻗﺎت اﮔﺮ ﻣﺪار ﺑﺎز ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻧﺎﺷﻲ‬ ‫از ﻓﺮآﻳﻨﺪﺳﺖ و ﻃﺮاﺣﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﺑﻪ ﻧﺪرت اﺗﻔﺎق ﻣﻲاﻓﺘﺪ ) در ﺑﺮﺧﻲ از ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﻫﻮا ﻓﻀﺎ و ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎي ﺑﺴﻴﺎر ﻧﺎدر ﻛﻪ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﻘﺎوم ﻳﺎ ﻣﺪرن ﺑﺮاي آﻧﻬﺎ ﻃﺮاﺣﻲ ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﻣﻤﻜﻨﺴﺖ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﻪ ﺗﻨﻬﺎﻳﻲ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﺑﺎﺷﺪ وﻟﻲ ﺑﺪﻳﻬﻴﺴﺖ ﻛﻪ در ﺗﺮﻛﻴﺐ‬ ‫ﺑﺎ ﺑﻘﻴﻪ ﻋﻨﺎﺻﺮ در ﻣﺪار‪ ،‬ﻛﻞ ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ﻳﻌﻨﻲ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﭘﺎﻳﺪار ﺑﺎﺷﺪ (‪.‫ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ‪ ،‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ‬ ‫راﺳﺘﺎي ﻣﺤﻮر ‪ − jw‬ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ .‬ﭼﻮن دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺳﻨﺴﻮر ﻳﺎ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺷﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫و ﺳﺎﻳﺮ اﻟﻤﺎنﻫﺎي ﻣﺪار ﺑﺎز ﻫﻤﻴﺸﻪ ﺑﻪﺻﻮرت ﭘﺎﻳﺪار اﻧﺘﺨﺎب ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪ .‬‬ ‫ﺑﺮاي اﻳﻨﻜﻪ ﺑﺒﻴﻨﻴﻢ اﻳﻦ ﻣﻜﺎن ﺗﻮﺳﻂ ) ‪ ، G ( s‬ﺑﻪ ﭼﻪ ﻣﻜﺎﻧﻲ از اﻋﺪاد ﻣﺨﺘﻠﻂ ﻧﮕﺎﺷﺖ ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﺑﻪ ﺗﺮﺗﻴﺐ زﻳﺮ ﻋﻤﻞ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ ‪:‬‬ ‫‪KC‬‬ ‫‪( jw + 1)3‬‬ ‫= ) ‪G OL ( s‬‬ ‫ﻋﺪد ﻣﺨﺘﻠﻂ )‪ G OL ( jw‬اﮔﺮ در ﺻﻔﺤﻪ ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ )‪ G OL ( jw‬رﺳﻢ ﻛﻨﻴﻢ ‪ ،‬ﻋﻤﻼ ﻧﮕﺎﺷﺖ ﻣﺰﺑﻮر را رﺳﻢ ﻛﺮدهاﻳﻢ‪ ،‬ﺑﻪﻋﺒﺎرت دﻳﮕﺮ‬ ‫دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ را رﺳﻢ ﻛﺮدهاﻳﻢ ! ) ﺷﻜﻞ ‪ 16‬اﻟﻒ (‬ ‫‪8‬‬ .‬‬ ‫ﻣﺜﺎل ‪ : 1‬ﻳﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪ درﺟﻪ ﺳﻮم ) ﻣﺜﻞ ﺳﻪ ﺗﺎﻧﻚ ﺳﺮي ( در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ ﻛﻪ ﺑﺎ ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻲ ﺷﻮد‪ ،‬ﺑﻘﻴﻪ اﻟﻤﺎنﻫﺎ را‬ ‫ﺑﻪ ﺻﻮرت ﺑﻬﺮه واﺣﺪ در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ ‪:‬‬ ‫‪KC‬‬ ‫‪( s + 1)3‬‬ ‫= ) ‪G OL ( s‬‬ ‫ﺗﺤﻠﻴﻞ ﭘﺎﻳﺪاري ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ ‪ :‬ﻓﺮآﻳﻨﺪ و ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻫﺮ دو ﭘﺎﻳﺪار ﻫﺴﺘﻨﺪ ‪ ،‬ﻟﺬا ﻣﺪار ﺑﺎز ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﻴﭻ ﻗﻄﺐ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ) ﻗﻄﺐ ‪ ( RPH‬ﻧﺪارد‪،‬‬ ‫ﭘﺲ ‪ p = 0‬اﺳﺖ‪ .

‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪16‬‬ ‫ﻛﻨﺘﻮر ‪ : CR‬روي اﻳﻦ ﻛﻨﺘﻮر ) ﻣﻜﺎن ( ‪ s ،‬ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ s = Re jθ‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺑﻄﻮرﻳﻜﻪ ‪ R‬ﻣﻘﺪار ∞ دارد و ‪ θ‬ﻣﻘﺎدﻳﺮ ‪ π/2‬ﺗﺎ ‪ – π/2‬را‬ ‫اﺧﺘﻴﺎر ﻣﻲﻛﻨﺪ ‪ ،‬ﺑﺮاي رﺳﻢ ﻧﮕﺎﺷﺖ آن ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪﺟﺎي ﻫﺮ ‪ s‬در )‪ G OL ( s‬ﺑﮕﺬارﻳﻢ ‪: Re jθ‬‬ ‫‪KC‬‬ ‫‪= 0+0j‬‬ ‫‪( Re jθ + 1)3‬‬ ‫= ) ‪G OL ( Re jθ‬‬ ‫∞→ ‪R‬‬ ‫ﻳﻌﻨﻲ ﻧﻴﻢداﻳﺮه ﺑﻪ آن ﺑﺰرﮔﻲ‪ ،‬ﺑﻪ ﻣﺒﺪا ﻧﮕﺎﺷﺖ ﻣﻲﺷﻮد ! ) ﺷﻜﻞ ‪ 16‬ب (‪.‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪16‬ب– ﻛﻨﺘﻮر و ﻧﮕﺎﺷﺖ آن‪.‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ 16‬اﻟﻒ– ﻛﻨﺘﻮر و ﻧﮕﺎﺷﺖ آن‪.‬‬ ‫‪9‬‬ .‬‬ ‫ﻛﻨﺘﻮر ‪ : C−‬در ﺗﻘﺎرن ﺑﺎ ‪ ، C+‬ﻧﮕﺎﺷﺖ ﻣﺰﺑﻮر ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ ﻣﺰدوج دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻫﻤﺎن دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ وﻟﻲ‬ ‫ﺗﺼﻮﻳﺮ آﺋﻴﻨﻪ آن‪ ،‬ﺑﻄﻮرﻳﻜﻪ ‪ s‬از ∞‪ -‬ﺗﺎ ﺻﻔﺮ ﺣﺮﻛﺖ ﻛﻨﺪ ) ﺷﻜﻞ ‪ 16‬ج (‪.

0‬اﺗﻔﺎق ﺑﻴﺎﻓﺘﺪ‪ ،‬آﻧﮕﺎه‬ ‫ﺑﺮاي آن ‪ K C‬ﺧﺎص ﻛﻪ دﻳﺎﮔﺮام رﺳﻢ ﺷﺪه‪ ،‬ﻧﻘﻄﻪ ) ‪ ( −1.‬اﮔﺮ ﻣﺤﻞ ﺗﻘﺎﻃﻊ دﻳﺎﮔﺮام ﺑﺎ ﻗﺴﻤﺖ ﻣﻨﻔﻲ ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ ﺟﻠﻮﺗﺮ از ) ‪ ( −1.‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ –17‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﻳﻴﺴﺖ ﻛﺎﻣﻞ ) ∞ ≺ ‪. 0‬را ﺷﺎﻣﻞ ﺷﻮد‪ . N = 0‬ﻟﺬا‬ ‫ﭼﻮن ‪ p‬ﻧﻴﺰ ﺻﻔﺮ ﺑﻮد‪ ،‬ﭘﺲ ﻗﻄﺐ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﻧﺪاﺷﺘﻪ و ﻟﺬا ﻣﻌﻴﺎر ﭘﺎﻳﺪاري ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ ﻣﻲﮔﻮﻳﺪ ﻛﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﭘﺎﻳﺪار‬ ‫اﺳﺖ ‪ . 0‬را ﺷﺎﻣﻞ ﻧﻤﻲﺷﻮد‪ ،‬ﭼﻪ ﺑﺮﺳﺪ ﻛﻪ آن را دور ﺑﺰﻧﺪ‪ ،‬ﭘﺲ ‪ .‫ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ‪ ،‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ 16‬ج– ﻛﻨﺘﻮر و ﻧﮕﺎﺷﺖ آن‪.‬ﻫﺮ ﭼﻪ ‪ K C‬ﺑﺰرﮔﺘﺮ ﺷﻮد‪ ،‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﻴﺰ ﺑﺰرﮔﺘﺮ ﺷﺪه و ﻟﺬا ﻣﻤﻜﻦ‬ ‫اﺳﺖ ﻧﻘﻄﻪ ) ‪ ( −1.( −∞ ≺ w‬‬ ‫ﺑﺮاي ﺗﻄﺎﺑﻖ ﺑﺎ ﻣﺒﺎﺣﺚ اﺧﻴﺮ‪ ،‬ﺑﻴﺎﻳﻴﻢ ‪ K C‬ﺑﺤﺮاﻧﻲ را ﺑﺪﺳﺖ آورﻳﻢ‪ K C . 0‬ﻳﻌﻨﻲ ﺑﺮزخ داﺧﻞ ﺑﻮدن در دﻳﺎﮔﺮام ﻳﺎ ﺧﺎرج ﺑﻮدن [ ﺑﺎ ﻣﺤﻮر ﺣﻘﻴﻘﻲ ﺗﻘﺎﻃﻊ دارد ‪:‬‬ ‫‪KC‬‬ ‫‪KC‬‬ ‫) ‪K C (1 − 3w2‬‬ ‫)‪K C ( w3 − 3w‬‬ ‫‪j‬‬ ‫=‬ ‫=‬ ‫‪+‬‬ ‫‪( jw + 1)3 (1 − 3w2 ) + j (3w − w3 ) (1 − 3w2 ) 2 + (3w − w3 ) 2‬‬ ‫‪(1 − 3w2 ) 2 + (3w − w3 ) 2‬‬ ‫‪10‬‬ ‫= )‪G OL ( jw‬‬ .‬‬ ‫دﻳﺎﮔﺮام ﻛﺎﻣﻞ ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ در ﺷﻜﻞ ‪ 17‬ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪه اﺳﺖ‪ . 0‬در داﺧﻞ دﻳﺎﮔﺮام ﻣﻲاﻓﺘﺎد آﻧﮕﺎه ‪ N = 2‬و ﻟﺬا ‪ ، z = N + p = 2‬ﭘﺲ‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪.‬وﻟﻲ اﮔﺮ ‪ K C‬آﻧﻘﺪر ﺑﺰرگ ﺑﻮد ﻛﻪ ﻧﻘﻄﻪ ) ‪ ( −1.‬ﺑﺤﺮاﻧﻲ‪ ،‬ﻣﻘﺪاري از ‪ K C‬اﺳﺖ ﻛﻪ دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ در‬ ‫ﻣﺤﻞ ) ‪ ] ، ( −1.

+‬‬ ‫‪: s = jw as w goes from r to R‬ﻛﻨﺘﻮر ‪C+‬‬ ‫) ∞→ ‪( r → 0 & R‬‬ ‫)‬ ‫ﻣﺒﺪا‪:‬‬ ‫ﻗﺮﻳﻨﻪ ﻧﺎﻳﻜﻮﻳﻴﺴﺖ )‪: G OL (− jw‬‬ ‫ﻧﻴﻢداﻳﺮهاي ﺑﻪﺷﻌﺎع ﺑﻲﻧﻬﺎﻳﺖ‪:‬‬ ‫)اﺛﺒﺎت‪:‬‬ ‫‪: s = jw as w goes from − ∞ to r‬ﻛﻨﺘﻮر ‪C−‬‬ ‫) ∞→ ‪( R‬‬ ‫‪π‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪to‬‬ ‫‪π‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪: s = r e jθ where r goes zero and θ varies from −‬ﻛﻨﺘﻮر ‪C‬‬ ‫⎧‬ ‫⎫‬ ‫⎫ ‪⎧ K C jθ‬‬ ‫‪KC‬‬ ‫‪( G OL (r e jθ ) = lim ⎨ jθ‬‬ ‫⎬ ‪e‬‬ ‫⎨ ‪⎬ = lim‬‬ ‫‪jθ‬‬ ‫‪jθ‬‬ ‫⎭ )‪⎩ r e (τ 1r e + 1)(τ 1r e + 1‬‬ ‫‪⎩ r‬‬ ‫⎭‬ ‫‪r →0‬‬ ‫‪11‬‬ ‫(‬ ‫‪s = Re jθ : G Re jθ = 0‬‬ ‫‪:‬ﻛﻨﺘﻮر ‪CR‬‬ ‫‪r →0‬‬ .( 18‬‬ ‫ﺑﺪﻳﻦ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﺑﺮاي اﻳﻦ ﻣﺜﺎل‪ ،‬ﺑﺎ ﭼﻬﺎر ﺗﻜﻪ از ﻛﻨﺘﻮر ‪ s‬ﺳﺮوﻛﺎر دارﻳﻢ‪ C− ، CR ، C+ :‬و ‪: C‬‬ ‫دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﻳﻴﺴﺖ )‪) G OL ( jw‬ﺑﻪﻃﻮرﻳﻜﻪ ) ∞‪:( w ∈ ( 0.‬ﻣﺸﻜﻠﻲ ﻛﻪ اﻳﻦ ﻣﺴﺎﻟﻪ ﭘﻴﺶ ﻣﻲآورد اﻳﻨﺴﺖ ﻛﻪ وﻗﺘﻲ‬ ‫روي ﻛﻨﺘﻮر ‪ C+‬ﻳﺎ ‪ C−‬ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﻧﮕﺎﺷﺖ ﻣﺒﺪا‪ ،‬ﻧﻘﻄﻪ ∞ ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬اﮔﺮ ﺧﻴﻠﻲ ﻛﻠﻲ ﺻﺤﺒﺖ ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬اﺻﻮﻻ وﻗﺘﻲ ﻣﺪار ﺑﺎز‬ ‫داراي ﻗﻄﺐ ﻳﺎ ﻗﻄﺐﻫﺎي روي ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬اﻳﻦ ﻣﺸﻜﻞ ﭘﻴﺶ ﻣﻲآﻳﺪ‪ ،‬ﻣﺜﻞ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار ﺑﺎز‬ ‫)‪( s 4 + 2‬‬ ‫)‪( s 2 + 1‬‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫داراي دو ﺟﻔﺖ ﻗﻄﺐ ﻛﻮﻧﮋوﮔﻪ ‪ ± j‬و ‪ ± j 4 2‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪16‬‬ ‫اﻳﻦ ﻋﺪد ﻣﺨﺘﻠﻂ را ﺑﺎ ﻋﺪد ﻣﺨﺘﻠﻂ ‪ −1 + 0 j‬ﻣﺘﺤﺪ ﻗﺮار دﻫﻴﺪ‪ ،‬ﻣﺜﻼ ﺑﺎ ﻗﺴﺖ ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ‪:‬‬ ‫‪⎪⎧ w = 0 intersection with postive sesction‬‬ ‫⎨ → )‪= 0 → ( K C ≠ 0) → ( w3 − 3w‬‬ ‫‪⎪⎩ w = 3 intersection with negative sesction‬‬ ‫)‪K C ( w3 − 3w‬‬ ‫ﻟﺬا‪ w ،‬ﺑﺤﺮاﻧﻲ ﻣﻌﺎدل ‪ 3‬ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬ ‫‪2π 2π‬‬ ‫) ‪(time unit‬‬ ‫=‬ ‫‪wu‬‬ ‫‪3‬‬ ‫= ‪→ Tu or Pu‬‬ ‫‪wu = 3‬‬ ‫ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ‪ w‬ﺑﺤﺮاﻧﻲ‪ ،‬ﻣﻘﺪار ‪ K C‬ﺑﺤﺮاﻧﻲ )ﻳﺎ ﻫﻤﺎن ‪ ( K u‬ﺑﻪدﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪:‬‬ ‫‪KC‬‬ ‫‪= −1 → K C = 8 = K u‬‬ ‫‪8‬‬ ‫‪= −1 → −‬‬ ‫‪w= 3‬‬ ‫) ‪K C (1 − 3w2‬‬ ‫‪(1 − 3w2 ) 2 + (3w − w3 ) 2‬‬ ‫ﺣﺎل اﮔﺮ ﻫﻤﻴﻦ ﻣﻘﺪار را ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪ ﻫﺎ ﻣﻄﺎﻟﻌﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪ ،‬در ﻣﻲﻳﺎﺑﻴﺪ ﻛﻪ در ‪ ، KC = 8‬ﻣﻜﺎن ﻗﻄﺐﻫﺎي ﻣﺪار‬ ‫ﺑﺴﺘﻪ ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ را ﻗﻄﻊ ﻣﻲﻛﻨﺪ و دو رﻳﺸﻪ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﺧﻮاﻫﺪ داﺷﺖ ) ﺑﺮاي ‪8‬‬ ‫‪ ،( KC‬دﻗﺖ ﺷﻮد ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ ﻫﻢ ﻫﻤﻴﻦ را ﮔﻔﺖ‬ ‫)‪.(N =2‬‬ ‫ﻣﺜﺎل ‪ : 2‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار ﺑﺎز زﻳﺮ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ) ﺗﺎﺑﻊ ﻣﺪار ﺑﺎز داراي اﻧﺘﮕﺮالﮔﻴﺮ اﺳﺖ ( ‪:‬‬ ‫‪KC‬‬ ‫)‪s (τ 1 s + 1)(τ 2 s + 1‬‬ ‫= ) ‪G OL ( s‬‬ ‫اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻲﺗﻮاﻧﺪ ﻳﻚ ﻓﺮآﻳﻨﺪ داراي اﻧﺘﮕﺮالﮔﻴﺮ ﺑﺎﺷﺪ ) ﻣﺜﻞ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﻫﻴﺪروﻟﻴﻚ ﺳﻴﻨﻲﻫﺎي ﺑﺮج ﺗﻘﻄﻴﺮ ( ﻛﻪ ﺗﻮﺳﻂ ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬ ‫ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﻳﺎ ﻛﻼ ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎﻳﻲ ﻛﻪ ﺑﺎ ‪ PI‬ﻳﺎ ‪ PID‬ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪ .‬ﺑﺮاي ﺣﻞ اﻳﻦ ﻣﻌﻀﻞ ﺑﺎﻳﺪ ﻛﻨﺘﻮر ‪ s‬در ﺻﻔﺤﻪ ﻛﻤﭙﻠﻜﺲ را ﻛﻤﻲ ﻋﻮض‬ ‫ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﺑﺪﻳﻨﺼﻮرت وﻗﺘﻲ ﺑﻪ ﻣﺤﻞ اﻳﻦ ﻗﻄﺐﻫﺎي ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ ﻣﻲرﺳﻴﻢ آﻧﺮا دور ﺑﺰﻧﻴﻢ‪ ،‬ﻣﺜﻼ ﺑﺎ ﻳﻚ ﻧﻴﻤﺪاﻳﺮه ﻛﻮﭼﻚ ﺑﻪ ﺷﻌﺎع ‪r‬‬ ‫)ﺑﻪﻃﻮرﻳﻜﻪ ‪ ،( r → 0‬ﭼﺮا ﻛﻪ ﻋﻠﺖ وﺟﻮد ﻛﻨﺘﻮر ‪ ، s‬اﻳﻨﺴﺖ ﻛﻪ ﺗﻤﺎم ﺻﻔﺮﻫﺎ و ﻗﻄﺐﻫﺎ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﻳﺎ ‪ 1 + G ،RPH‬را در ﺻﻮرت‬ ‫وﺟﻮد ﺷﺎﻣﻞ ﺷﻮد ) ﺷﻜﻞ ‪.

‬ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ‬ ‫‪Ku‬‬ ‫ﻧﻴﺰ ﺑﺎﻳﺪ ﻣﺜﻞ ﻣﺜﺎل ﻗﺒﻞ ﻋﻤﻞ ﻛﺮد ‪:‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪τ 1τ 2‬‬ ‫= ‪.‬ﻟﺬا ﺑﻪ راﺣﺘﻲ ﻣﻲﺗﻮان ﺷﺎﻣﻞ‬ ‫ﺷﺪن ﻧﻘﻄﻪ ) ‪ ( −1. 0‬را دور ﻣﻲ زﻧﺪ ) ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ( و دور‬ ‫ﻧﻤﻲزﻧﺪ ) ﭘﺎﻳﺪار (‪.‬‬ ‫‪12‬‬ . 0‬را دور ﻣﻲ زﻧﺪ ﻳﺎ ﺧﻴﺮ ‪ .‬‬ ‫ﻣﺜﺎل ‪ ) : 3‬ﭘﺎﻳﺪاري ﺷﺮﻃﻲ ( ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار ﺑﺎز زﻳﺮ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ ‪:‬‬ ‫)‪K C (τ ′s + 1‬‬ ‫)‪(τ 1 s + 1)(τ 2 s + 1)(τ 3 s + 1)(τ 4 s + 1‬‬ ‫ﺧﻮد ﺷﻜﻞ ﮔﻮﻳﺎﺳﺖ ‪ ،‬ﺑﺎ ﻋﻮض ﻛﺮدن ‪ K C‬در ﻳﻚ ﻣﻨﻄﻘﻪ ﺧﺎص‪ ،‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﻘﻄﻪ ) ‪ ( −1. wu‬‬ ‫‪τ1 + τ 2‬‬ ‫‪τ 1τ 2‬‬ ‫= ‪Ku‬‬ ‫از دو ﻣﺜﺎل ﻗﺒﻞ ﻣﺘﻮﺟﻪ ﺷﺪﻳﻢ ﻛﻪ ﺑﺮاي رﺳﻢ ﻧﮕﺎﺷﺖ ﺷﺎﻫﺪ‪ ،‬ﻓﻘﻂ ﻧﻴﺎز ﺑﻪ ﻧﮕﺎﺷﺖ ‪ C+‬دارﻳﻢ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻫﻤﺎن دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ‪ ،‬ﭼﻮن‬ ‫ﺑﻘﻴﻪ ﻛﺎر ﺑﺎ ﻗﺮﻳﻨﻪ آن ﻛﺎﻣﻞ ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬ﺑﺮاي اﻳﻦ ﻛﺎر ﻳﺎ از ﻧﻴﻢداﻳﺮه ﻋﻈﻴﻤﻪ اﺳﺘﻔﺎده ﻛﻨﻴﺪ ﻳﺎ اﻳﻨﻜﻪ ﺑﻼﻓﺎﺻﻠﻪ ﻣﻲﺗﻮاﻧﻴﺪ‬ ‫ﺑﺮوﻳﺪ‪ .‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ﻛﺎﻣﻞ ﻧﮕﺎﺷﺖ در ﺷﻜﻞ ‪ 18‬ﻧﻤﺎﻳﺶ داده ﺷﺪه اﺳﺖ‪. 0‬را ﺑﺮرﺳﻲ ﻛﺮد‪ .‬ﺑﺮاي ﺑﺴﺘﻦ آن ﻳﻚ ﻧﻴﻤﺪاﻳﺮه ﺑﻜﺸﻴﺪ ﺗﺎ ﺷﺎﺧﻚ را ﻧﺒﻴﻨﻴﺪ ! ! ! ﺑﺮاي اﻳﻦ ﻛﻪ ﺑﻔﻬﻤﻴﺪ ﻧﻴﻤﺪاﻳﺮه را راﺳﺖ ﺑﺒﻨﺪﻳﺪ ﻳﺎ ﭼﭗ‪ ،‬از‬ ‫دﻳﺎﮔﺮام ‪ C+‬ﻳﺎ ﻫﻤﺎن ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ اﺳﺘﻔﺎده ﻛﻨﻴﺪ‪ ،‬ﺑﺪﻳﻦ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﻛﻪ از ‪ w = 0‬روي دﻳﺎﮔﺮام ﺷﺮوع ﻛﺮده و ﺣﺮﻛﺖ ﻛﻨﻴﺪ ﺑﻪ ﺳﻤﺖ‬ ‫∞ = ‪ ، w‬در ∞ = ‪ w‬ﺑﺮوﻳﺪ روي ﻣﻨﺤﻨﻲ ﻗﺮﻳﻨﻪ‪ .‬‬ ‫ﺑﺮاي ﺑﺤﺚ ﭘﺎﻳﺪاري ﺑﺎﻳﺪ دﻳﺪ ﺑﻪ ازاي ﻫﺮ ‪ K C‬ﺧﺎص‪ ،‬آﻳﺎ ﻧﮕﺎﺷﺖ ﻣﺰﺑﻮر ﻧﻘﻄﻪ ) ‪ ( −1.‬اﮔﺮ ﻣﺪار ﺑﺎز‪ ،‬ﻗﻄﺐ روي ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ ﻧﺪاﺷﺖ ﻳﺎ در ﺣﺎﻟﺖ ﺧﺎصﺗﺮ ‪ ،‬اﻧﺘﮕﺮالﮔﻴﺮ ﻧﺪاﺷﺖ‪،‬‬ ‫دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ ﻫﻤﺮاه ﺑﺎ ﻗﺮﻳﻨﻪاش‪ ،‬ﺗﺸﻜﻴﻞ ﻳﻚ ﻛﻨﺘﻮر ﺑﺴﺘﻪ وﻟﻮ ﭘﻴﭽﻴﺪه و ﺗﻮ در ﺗﻮ را ﻣﻲ دﻫﺪ‪ .‫ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ‪ ،‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ –18‬ﻛﻨﺘﻮر ‪ s‬ﺑﻬﺒﻮد ﻳﺎﻓﺘﻪ‪.‬ﺣﺎل اﮔﺮ ﻗﻄﺐ ﻣﺪار ﺑﺎز ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ داﺷﺖ ﻳﺎ در ﺣﺎﻟﺖ ﺧﺎصﺗﺮ ‪ ،‬اﻧﺘﮕﺮالﮔﻴﺮ داﺷﺖ‪،‬‬ ‫آﻧﮕﺎه دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ ﺑﻪ ﻫﻤﺮاه ﻗﺮﻳﻨﻪاش ‪ ،‬ﺑﺼﻮرت ﺑﺴﺘﻪ و ‪ convex‬در ﻧﻤﻲآﻣﺪ ‪ ،‬ﺑﻠﻜﻪ داراي ﻣﺠﺎﻧﺐ و ﺷﺎﺧﻪﻫﺎي ‪concave‬‬ ‫اﺳﺖ‪ .‬ﺑﺪﻳﻦ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﺳﻌﻲ ﻛﻨﻴﺪ ﻛﻨﺘﻮر ﻧﮕﺎﺷﺖ را ﺑﺒﻨﺪﻳﺪ‪ ،‬ﺑﺪون اﻳﻨﻜﻪ ﻧﻮك ﻗﻠﻢ را از روي ﻛﺎﻏﺬ ﺑﺮدارﻳﺪ‪.

‫ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎ‪ ،(26346) ،‬ﺟﺰوه درﺳﻲ‪ ،‬ﺟﻠﺴﻪ ‪16‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ –19‬دﻳﺎﮔﺮام ﻧﺎﻳﻜﻮﻳﻴﺴﺖ ﻣﺜﺎل ‪. 0‬در ﻣﺤﻞ‬ ‫ﺑﺎﺷﺪ‪ :‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار‬ ‫ﻧﻘﻄﻪ ) ‪ ( −1. 0‬در ﻣﺤﻞ‬ ‫ﺑﺎﺷﺪ‪ :‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار‬ ‫ﻧﻘﻄﻪ ) ‪ ( −1. 0‬در ﻣﺤﻞ‬ ‫ﺑﺎﺷﺪ‪ :‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭘﺎﻳﺪار‬ ‫‪13‬‬ . 0‬در ﻣﺤﻞ‬ ‫ﺑﺎﺷﺪ‪ :‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭘﺎﻳﺪار‬ ‫ﻧﻘﻄﻪ ) ‪ ( −1.3‬‬ ‫ﻧﻘﻄﻪ ) ‪ ( −1.