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08 mecanica_clasica[1]

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  • Sistema de Partículas
  • 1.1. Ecuaciones de movimiento
  • 1.1.1. Sistema Inercial de referencia
  • 1.1.2. Ecuaciones de movimiento
  • 1.1.3. Torque en punto arbitrario
  • 1.1.4. Teorema Energía Trabajo
  • 1.1.5. Sistema de dos partículas
  • 1.2. Campo Central de Fuerza
  • 1.2.1. Ecuación diferencial para la órbita
  • 1.2.2. Relación entre energía y excentricidad
  • 1.2.3. Expresión integral para la trayectoria
  • expresión integral para la trayectoria r(θ)
  • 1.3. Estabilidad de una órbita circular
  • 1.3.1. Otro punto de vista
  • 1.3.2. Un caso inestable
  • 1.3.3. Otro caso estable
  • 1.4. Problema de Kepler
  • 1.5. Sistemas de masa variable
  • 1.6. Ejercicios resueltos
  • 1.6.1. Sistema de partículas
  • 1.6.2. Sistemas de masa variable
  • 1.6.3. Movimiento en un campo central de Fuerza
  • Sistema de referencia no inercial
  • 2.1. Ecuaciones de movimiento
  • 2.2. Movimiento relativo a la tierra
  • 2.2.1. Vertical y aceleración de gravedad del lugar
  • 2.2.2. Ecuación de movimiento aproximada
  • 2.2.3. Péndulo de Foucault
  • 2.2.4. Péndulo esférico
  • 2.3. Teorema de Larmor
  • 2.4. Ejercicios resueltos
  • Rotaciones
  • 3.1. Rotaciones de un sistema
  • 3.1.1. Rotaciones de un sistema de coordenadas
  • Figura 3.3: Rotación activa de un vector
  • 3.1.2. Ángulos de Euler
  • 3.1.3. Parámetros de Cayley Klein
  • 3.1.4. Transformaciones de similaridad
  • 3.1.5. Relaciones entre matrices de Pauli
  • 3.1.6. Parámetros de Euler
  • 3.2. Velocidad angular
  • 3.2.1. Descomposición del movimiento
  • 3.2.2. Teorema de adición de velocidades angulares
  • Figura 3.4: Adición de velocidades angulares
  • 3.3. Ejercicios resueltos
  • Sistema rígido de partículas
  • 4.1. Cantidades cinemáticas
  • Figura 4.1: velocidades de un cuerpo rígido
  • 4.1.1. Energía cinética y momentum angular
  • 4.1.2. Algunas propiedades de la matriz de inercia
  • 4.1.3. Teoremas
  • 4.1.4. El elipsoide de inercia
  • 4.2. Ecuaciones dinámicas
  • 4.2.1. Movimiento Plano
  • 4.2.2. Un ejemplo en más dimensiones, la bola de billar
  • 4.3. Movimiento en tres dimensiones
  • 4.3.1. Ecuaciones de Euler
  • 4.3.2. Torque nulo
  • 4.3.3. Cuerpo simétrico
  • 4.3.4. Trompo
  • 4.4. Ejemplos
  • 4.5. Movimiento con loops
  • 4.5.1. Resumen
  • 4.6. Ejercicios resueltos
  • Ecuaciones de Lagrange
  • 5.1. Introducción
  • 5.2. Restricciones o vínculos
  • 5.2.1. Vínculos holonómicos y coordenadas generaliza- das
  • 5.2.2. Fuerzas de vínculos
  • 5.2.3. Desplazamientos virtuales
  • 5.3. Ecuaciones de Lagrange
  • 5.3.1. Vínculos no holonómicos
  • 5.3.2. Condición de integrabilidad
  • 5.4. Sistemas Conservativos
  • 5.4.1. Momentos canónicos
  • 5.4.2. El hamiltoniano del sistema
  • Transformación de Legendre
  • 5.4.3. Teoremas de conservación
  • 5.4.4. Hamiltoniano y energía
  • 5.4.5. Fuerzas dependientes de la velocidad
  • 5.4.6. Teorema de Noether
  • 5.5. Ejemplos y aplicaciones
  • 5.5.1. Trompo simétrico
  • Figura 5.3: Esfera atraida hacia el origen
  • 5.6. Las ecuaciones de Hamilton
  • 5.6.1. Sistemas autónomos
  • 5.6.2. Puntos críticos o de equilibrio
  • 5.6.3. Estabilidad de un punto de equilibrio
  • 5.6.4. La bifurcación de Saddle point
  • 5.6.5. Análisis de estabilidad más en general
  • 5.6.6. La bifurcación de pitchfork
  • 5.6.7. La bifurcación de Hopf
  • 5.6.8. Ejemplos
  • 5.6.9. Otro punto de vista
  • 5.6.10. Un caso inestable
  • 5.6.11. Otro caso estable
  • 5.7. Ejercicios resueltos
  • Ecuaciones de Hamilton
  • 6.1. La Acción
  • 6.1.1. Principio variacional de Hamilton
  • 6.2. Transformaciones canónicas
  • 6.2.1. Formas de la transformación
  • 6.3. Paréntesis de Poisson
  • 6.3.1. Propiedades de los Paréntesis de Poisson
  • 6.4. Ecuaciones de Movimiento
  • 6.5. Problemas y Aplicaciones
  • 6.6. Método de Hamilton Jacobi
  • 6.6.1. Función principal de Hamilton
  • 6.6.2. Relación con la acción S
  • 6.6.3. Función característica de Hamilton
  • 6.6.4. El oscilador armónico
  • 6.7. Variables de Acción Angular
  • 6.7.1. Sistemas periódicos con un grado de libertad
  • Oscilaciones pequeñas
  • 7.1. La energía cinética
  • 7.2. La energía potencial
  • 7.2.1. Posición de equilibrio
  • 7.2.2. Estabilidad
  • 7.3. Linealización
  • 7.4. El lagrangiano aproximado
  • 7.5. Solución de las ecuaciones de movimien- to
  • 7.5.1. Diagonalización
  • 7.5.2. Solución del sistema
  • 7.6. Ejemplos
  • Sistemas continuos
  • 8.1. Oscilaciones transversales
  • Oscilaciones transversales
  • 8.2. Límite continuo
  • 8.2.1. Lagrangiano para la cuerda continua
  • 8.2.2. Densidad Lagrangiana
  • 8.2.3. Principio de Hamilton para sistemas continuos
  • 8.3. Soluciones de la ecuación de onda
  • 8.3.1. Condiciones de frontera
  • 8.3.2. Condiciones iniciales
  • 8.4. Método de las series de Fourier
  • 8.5. Solución de D’Alembert
  • 8.5.1. Condiciones iniciales
  • 8.5.2. Condiciones de frontera
  • 8.5.3. Casos particulares
  • 8.5.4. Extensión de F(x) o V(x)
  • 8.6. Ejemplos
  • 8.7 Consideraciones energéticas 307
  • 8.7. Consideraciones energéticas
  • 8.7.1. Potencia en ondas armónicas
  • 8.7.2. Membranas
  • 8.7.3. Solución para geometrías específicas
  • 8.8 Elementos de mecánica de Fluidos 313
  • 8.8. Elementos de mecánica de Fluidos
  • 8.8.1. Cambio del volumen
  • 8.8.2. Líneas de flujo
  • 8.9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal 319
  • 8.9. Ecuaciónde movimiento de unfluido ideal
  • 8.9.1. Onda sonoras en un fluido
  • 8.9.2. Ondas de canal
  • 8.9.3. Ondas de superficie en líquidos
  • 8.9.4. Más sobre ondas de superficie
  • 8.9.5. Ecuación no lineal efectiva
  • 8.9.6. Una solución aproximada
  • 8.9.7. Algunas soluciones de la ecuación de onda
  • 8.9.8. A) Ondas planas
  • 8.9.9. B) Ondas esféricas
  • 8.9.10. Las ondas electromagnéticas
  • 8.9.11. Ondas electromagnéticas planas
  • 8.9.12. Velocidad de grupo
  • 8.9.13. Efecto Doppler clásico
  • 8.9.14. Efecto Doppler relativista
  • 8.9.15. Efecto Doppler para ondas luminosas
  • 8.10. Ejercicios propuestos
  • Problemas complementarios
  • Problemas resueltos
  • Figura 11.1: Tipo de solución de una ecuación diferencial

MECANICA CLASICA

Luis Rodríguez Valencia1 Departamento de Física Universidad de Santiago de Chile 13 de marzo de 2008

1 email:

lhrodrig@lauca.usach.cl

II

Contenidos
1. Sistema de Partículas 1.1. Ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . . 1.1.1. Sistema Inercial de referencia . . . . . 1.1.2. Ecuaciones de movimiento . . . . . . . 1.1.3. Torque en punto arbitrario . . . . . . . 1.1.4. Teorema Energía Trabajo . . . . . . . 1.1.5. Sistema de dos partículas . . . . . . . . 1.2. Campo Central de Fuerza . . . . . . . . . . . 1.2.1. Ecuación diferencial para la órbita . . 1.2.2. Relación entre energía y excentricidad 1 1 2 4 7 8 10 14 16 18 20 20 23 23 24 24 26 30 30 40 49 81 81 83 83 87

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1.3.

1.4. 1.5. 1.6.

1.2.3. Expresión integral para la trayectoria . . . . Estabilidad de una órbita circular . . . . . . . . . . 1.3.1. Otro punto de vista . . . . . . . . . . . . . . 1.3.2. Un caso inestable . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.3. Otro caso estable . . . . . . . . . . . . . . . Problema de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistemas de masa variable . . . . . . . . . . . . . . Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.1. Sistema de partículas . . . . . . . . . . . . . 1.6.2. Sistemas de masa variable . . . . . . . . . . 1.6.3. Movimiento en un campo central de Fuerza . . . . . . . . . lugar . . . .

2. Sistema de referencia no inercial 2.1. Ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . 2.2. Movimiento relativo a la tierra . . . . . . . . 2.2.1. Vertical y aceleración de gravedad del 2.2.2. Ecuación de movimiento aproximada

IV

CONTENIDOS 2.2.3. Péndulo de Foucault 2.2.4. Péndulo esférico . . . 2.3. Teorema de Larmor . . . . . 2.4. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 90 90 92 105 105 105 112 114 115 116 117 118 118 119 120

3. Rotaciones. 3.1. Rotaciones de un sistema. . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1. Rotaciones de un sistema de coordenadas. . . 3.1.2. Ángulos de Euler. . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.3. Parámetros de Cayley Klein. . . . . . . . . . . 3.1.4. Transformaciones de similaridad. . . . . . . . 3.1.5. Relaciones entre matrices de Pauli. . . . . . . 3.1.6. Parámetros de Euler. . . . . . . . . . . . . . . 3.2. Velocidad angular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1. Descomposición del movimiento. . . . . . . . . 3.2.2. Teorema de adición de velocidades angulares. 3.3. Ejercicios resueltos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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4. Sistema rígido de partículas 4.1. Cantidades cinemáticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.1. Energía cinética y momentum angular . . . . . . 4.1.2. Algunas propiedades de la matriz de inercia . . . 4.1.3. Teoremas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.4. El elipsoide de inercia . . . . . . . . . . . . . . . 4.2. Ecuaciones dinámicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1. Movimiento Plano . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.2. Un ejemplo en más dimensiones, la bola de billar 4.3. Movimiento en tres dimensiones . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1. Ecuaciones de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.2. Torque nulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.3. Cuerpo simétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.4. Trompo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5. Movimiento con loops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.1. Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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127 . 127 . 129 . 129 . 130 . 130 . 133 . 134 . 141 . 143 . 143 . 144 . 145 . 150 . 156 . 168 . 168 . 168

CONTENIDOS 5. Ecuaciones de Lagrange 5.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2. Restricciones o vínculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1. Vínculos holonómicos y coordenadas generalizadas . . 5.2.2. Fuerzas de vínculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.3. Desplazamientos virtuales . . . . . . . . . . . . . . . 5.3. Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1. Vínculos no holonómicos . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.2. Condición de integrabilidad . . . . . . . . . . . . . . 5.4. Sistemas Conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.1. Momentos canónicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.2. El hamiltoniano del sistema . . . . . . . . . . . . . . 5.4.3. Teoremas de conservación . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.4. Hamiltoniano y energía . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.5. Fuerzas dependientes de la velocidad . . . . . . . . . 5.4.6. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5. Ejemplos y aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5.1. Trompo simétrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5.2. Bola que rueda sobre un plano, sometida en su centro a una fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6. Las ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.1. Sistemas autónomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.2. Puntos críticos o de equilibrio . . . . . . . . . . . . . 5.6.3. Estabilidad de un punto de equilibrio . . . . . . . . . 5.6.4. La bifurcación de Saddle point . . . . . . . . . . . . . 5.6.5. Análisis de estabilidad más en general . . . . . . . . 5.6.6. La bifurcación de pitchfork . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.7. La bifurcación de Hopf . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.8. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.9. Otro punto de vista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.10. Un caso inestable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.11. Otro caso estable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.7. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

V

189 . 189 . 190 . 190 . 191 . 191 . 192 . 193 . 195 . 195 . 195 . 196 . 198 . 199 . 200 . 202 . 204 . 204 . . . . . . . . . . . . . . 208 214 214 214 222 222 224 224 225 228 233 233 234 234

6. Ecuaciones de Hamilton 253 6.1. La Acción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253 6.1.1. Principio variacional de Hamilton . . . . . . . . . . . . 254 6.2. Transformaciones canónicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255

VI

CONTENIDOS 6.2.1. Formas de la transformación . . . . . . . . . Paréntesis de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.1. Propiedades de los Paréntesis de Poisson . . Ecuaciones de Movimiento . . . . . . . . . . . . . . Problemas y Aplicaciones. . . . . . . . . . . . . . . Método de Hamilton Jacobi . . . . . . . . . . . . . 6.6.1. Función principal de Hamilton . . . . . . . . 6.6.2. Relación con la acción S . . . . . . . . . . . 6.6.3. Función característica de Hamilton . . . . . 6.6.4. El oscilador armónico . . . . . . . . . . . . . Variables de Acción Angular . . . . . . . . . . . . . 6.7.1. Sistemas periódicos con un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256 257 258 258 259 262 263 266 266 268 270 270 273 273 274 274 274 275 275 276 278 279 281

6.3. 6.4. 6.5. 6.6.

6.7.

7. Oscilaciones pequeñas 7.1. La energía cinética . . . . . . . . . . . . 7.2. La energía potencial . . . . . . . . . . . 7.2.1. Posición de equilibrio . . . . . . . 7.2.2. Estabilidad . . . . . . . . . . . . 7.3. Linealización . . . . . . . . . . . . . . . 7.4. El lagrangiano aproximado . . . . . . . . 7.5. Solución de las ecuaciones de movimiento 7.5.1. Diagonalización . . . . . . . . . . 7.5.2. Solución del sistema . . . . . . . 7.6. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8. Sistemas continuos 8.1. Oscilaciones transversales . . . . . . . . . . . . . . . 8.2. Límite continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2.1. Lagrangiano para la cuerda continua . . . . . 8.2.2. Densidad Lagrangiana . . . . . . . . . . . . . 8.2.3. Principio de Hamilton para sistemas continuos 8.3. Soluciones de la ecuación de onda . . . . . . . . . . . 8.3.1. Condiciones de frontera . . . . . . . . . . . . . 8.3.2. Condiciones iniciales . . . . . . . . . . . . . . 8.4. Método de las series de Fourier . . . . . . . . . . . . 8.5. Solución de D’Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . 8.5.1. Condiciones iniciales. . . . . . . . . . . . . . . 8.5.2. Condiciones de frontera . . . . . . . . . . . . .

291 . 291 . 292 . 293 . 294 . 294 . 295 . 297 . 298 . 299 . 301 . 301 . 302

CONTENIDOS

VII

8.5.3. Casos particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302 8.5.4. Extensión de F (x) o V (x) . . . . . . . . . . . . . . . . 303 8.6. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304 8.6.1. Si la cuerda parte recta con un perfil de velocidades iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.7. Consideraciones energéticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.7.1. Potencia en ondas armónicas . . . . . . . . . . . . . . 8.7.2. Membranas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.7.3. Solución para geometrías específicas . . . . . . . . . . 8.8. Elementos de mecánica de Fluidos . . . . . . . . . . . . . . . 8.8.1. Cambio del volumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.8.2. Líneas de flujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.9. Ecuación de movimiento de un fluido ideal . . . . . . . . . . 8.9.1. Onda sonoras en un fluido . . . . . . . . . . . . . . . 8.9.2. Ondas de canal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.9.3. Ondas de superficie en líquidos . . . . . . . . . . . . 8.9.4. Más sobre ondas de superficie . . . . . . . . . . . . . 8.9.5. Ecuación no lineal efectiva . . . . . . . . . . . . . . . 8.9.6. Una solución aproximada . . . . . . . . . . . . . . . . 8.9.7. Algunas soluciones de la ecuación de onda. . . . . . . 8.9.8. A) Ondas planas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.9.9. B) Ondas esféricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.9.10. Las ondas electromagnéticas . . . . . . . . . . . . . . 8.9.11. Ondas electromagnéticas planas . . . . . . . . . . . . 8.9.12. Velocidad de grupo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.9.13. Efecto Doppler clásico . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.9.14. Efecto Doppler relativista . . . . . . . . . . . . . . . 8.9.15. Efecto Doppler para ondas luminosas . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

304 307 307 308 310 313 314 317 319 320 322 325 334 337 339 339 339 340 341 343 346 348 349 349

8.10. Ejercicios propuestos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350 9. Problemas complementarios 10.Problemas resueltos 357 365

VIII

CONTENIDOS 393 . 393 . 395 . 396 . 401 . 401 . 402 . 403 . 405 . 405

11.Apéndice 11.1. Una ecuación diferencial. . . . . . . . 11.2. Las funciones elíptica Jacobianas. . . 11.3. El péndulo esférico. . . . . . . . . . . 11.4. Operador ∇. . . . . . . . . . . . . . . 11.4.1. Gradiente. . . . . . . . . . . . 11.4.2. Divergencia. . . . . . . . . . . 11.4.3. Rotor de un campo vectorial. 11.4.4. Algunas propiedades. . . . . . 11.4.5. El Laplaciano ∇2 . . . . . . . .

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. . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5. . . .2. . . . . . . Sistema fijo a la Tierra . . . 3. .3. . . . . . . . . . . . . . . . . 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . tierra esférica (a) y real (b) . . 84 2. . . 82 2. . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . Conos del espacio y del cuerpo . . . . Bola de billar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5. . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . Rotación en torno a un eje . . . . 18 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transformación de Galileo Sistema de partículas . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . 3. . . .1. . .2. . 2 . Esfera atraida hacia el origen Autovalores reales . . . . . . . .2.7. . . . . . . . . . . . . . . . . . 5. 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 . . . . . . . . . 1. . . . Adición de velocidades angulares 4. . 4. . . . . . 5. . . . . . . . . . . . Rotación activa de un vector . . . . . . . . . . . . . Trompo simétrico . . . . . . . . . . . . 5. . . 1. . . . . Transformación de Legendre . . .5. . . . . . Choque cuerpos rígidos . . . . . . . . . . . .4. . Sistema no inercial . . . . Gravedad local. . . 106 108 110 120 128 131 141 146 147 169 176 196 205 208 218 219 223 227 . . . . . . . Conos del espacio y del cuerpo . . . . . . Tipos de cónicas . . . . . . . . . . 4. . . . . Cuerpo simétrico . 1. . . .5. . . . . . . velocidades de un cuerpo rígido Elipsoide de inercia . . . . . . . . . . . .3.4. .1. . . Autovalores complejos . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . 3. . . . . . . . . .Índice de figuras 1. . . . . . . . . . . . . 5. .4. . . . . . . 4. . . . 4. . . . . . . . . . . . 86 3. . . . . . . . . . . . . . . 5. . . .3. . . . . .4. . . . . . . . . . . .6. sección cónica . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . .7. . .

. 287 onda. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10. . . . . . . . . .11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mínimo de una acción .9. . . . . . 10. . . . . . . . . . . . . . . 5. . . . . . . .X ÍNDICE DE FIGURAS 5. 9. . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . 8. . . . . . Tipo de solución de una ecuación diferencial . . . . . .2. . . . . . . . . . . 285 . . . . . . . . . . . . . . . . 394 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . 308 309 315 323 329 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. . . . . . . . . . . . . . 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10. . . . . . 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396 . . 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360 9. . . . Potencia en una 8. . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . coordenadas elípticas . Péndulo esférico . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5. . . . . . . . . . . . . . . . .13. 10. . . . .5. 362 10. . . 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8. . . 227 237 239 242 243 248 249 . . . . . . . . . . . . . . .2. . .3.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7. . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . .1. . . . 5. . . . . . . . 282 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365 374 377 380 383 384 11. . . . . . . . . . . . . . . . 5. 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. son naturalmente relativas al sistema de referencia que se escoja. Las definiciones de cantidades Físicas cinemáticas. momentum lineal. Ecuaciones de movimiento Esta parte de la Mecánica. . se presenta en forma bastante resumida. las relaciones entre velocidades y aceleraciones de partículas son más complicadas. Se presentan las principales definiciones y relaciones cinemáticas así como las ecuaciones clásicas de movimiento para un sistema de partículas puntuales suponiendo interacciones que cumplan el principio de acción y reacción. momentum angular.3) v = vA + ω × r 0 + v a = aA + α × r 0 + 2ω × v rel rel . las velocidades. las posiciones. Más en general para sistemas de referencia arbitrarios. admitiendo aceleraciones y rotaciones de ellos respecto a uno supuesto fijo. Entre esos diversos sistemas de referencia.2. rel + ω × (ω × r 0 ) + a . se desprenderán de las transformaciones de Galileo para sistemas.1. que se trasladan unos respecto de otros con velocidad constante v r 0 = r − vt. vea figura (??). que involucran las masas.Capítulo 1 Sistema de Partículas 1. Podemos adelantar que las relaciones entre velocidades y aceleraciones son (2. tales como la energía cinética. las relaciones que existan entre esas cantidades físicas.

En efecto en Agosto de 1997. con las obvias dificultades que ello presenta. un sistema inercial de referencia es aquel (hipotético) sistema relativo al cual una partícula libre tiene velocidad constante o en particular nula (vea página 5 de referencia [11]) . la Unión Astronómi- . Debe notarse que la velocidad y aceleración relativas son las derivadas de los vectores posición y velocidad relativos manteniendo fijas las direcciones de los ejes móviles.1. el marco de las estrellas fijas. lo es. es también sistema inercial de referencia. se supone la existencia de al menos un sistema privilegiado de referencia. un Sistema inercial de referencia. ∂t 1. La existencia de uno por lo menos. sería materia de validación experimental. Esta es una materia hoy en día de acuerdo internacional. todo sistema que se traslade con velocidad constante respecto a uno inercial de referencia.1. lo cual en algunos textos se indica por v rel = ∂r 0 . Se acepta que al menos aproximadamente.2 Sistema de Partículas Z' Z r' r O' Y' O X' Y X Figura 1. ∂t a rel = ∂v rel . Como consecuencia de la transformación de Galileo.1: Transformación de Galileo siendo α = dω/dt. Por definición. Sistema Inercial de referencia En la formulación de la dinámica clásica.

cuya mayor dificultad radica en las definiciones (independientes) de Fuerza..... que supondremos materias conocidas. 3 · · · N número de partículas del sistema.. = = = i = 1.. velocidad partícula i......... .. .. .........1. X mi vi i X 1 2 mi vi 2 X i mi ri × vi Xi Fi Xi ri × Fi Xi mi Xi mi ri /M i . 2.. el IAU sistema de referencia celestial sea el sistema (ICRS)... Fuerza externa resultante. = = ...... sean i N mi ri vi ai Fi fij P K L0 índice entero .. masa total sistema.. aceleración partícula i.. vector posición partícula i. F ext = Γext = O M rG = = En este resumen no se pretende discutir los fundamentos de la formulación Newtoniana. masa partícula i. Momentum lineal del sistema.2) (no necesariamente inercial).. ver fig.(1..obspm. dri /dt dvi /dt . .. Energía cinética del sistema..1 Ecuaciones de movimiento 3 ca Internacional (IAU) decidió que a partir del primero de Enero de 1998. masa y aceleración. fuerza que partícula j ejerce sobre partícula i... así como en los conceptos de espacio y tiempo..... Hay abundantes referencias en la WEB.. ...html. posición del centro de masa.fr/webiers/general/syframes/icrsf/ICRS. por ejemplo en http://hpiers. Definiciones y notación Respecto a un determinado sistema de referencia. en reemplazo del sistema FK5.. Momentum angular del sistema respecto a O. Torque resultante externo respecto a O.... fuerza externa actuando sobre partícula i.

dt (1. Si las fuerzas de interacción fij satisfacen la llamada ley de acción y reacción.2: Sistema de partículas 1.4 Z sistema Sistema de Partículas fij mi Fi mj ri ri O Y X Figura 1.1.2. j6=i Fiext representa la fuerza externa actuando sobre la partícula i. es decir fij + fji = 0. Ecuaciones de movimiento Con respecto a un sistema inercial de referencia.2) . y fij × (ri − rj ) = 0.1 dP = F ext . cada una de las N partículas cumple con la llamada segunda ley de Newton X mi ai = Fi + (1.1) fij . los siguientes importantes teoremas I Teorema 1. puede demostrarse a partir de las N ecuaciones de movimiento.

dt i M dLO = Γext . la suma doble se anula. mi ai = Fi + i i i j6=i 5 pero debido a la ley de acción y reacción.3) luego tendremos X i ri × Fi + que prueba el teorema. X d X mi ri × vi = ri × Fi .2 MaG = F ext . O dt Demostracion 3 Basta considerar que XX XX 1 XX ri × fij = rj × fji = (ri − rj ) × fij = 0. dt i i XX i j6=i ri × fij . entonces X d X Fi = F ext .1.1 Ecuaciones de movimiento Demostracion 1 Si sumamos todas las ecuaciones (1.1) obtendremos X XX X fij . 2 j6=i j6=i j6=i mi ri × ai = X i (1. I Teorema 1. Demostracion 2 Este teorema sigue del anterior al considerar que X d X mi vi = mi ri P = dt i i d X mi ri = M = MvG . mi vi = dt i i dP dt = F ext . .

G dt (1. no necesariamente inercial.6 Sistema de Partículas Las ecuaciones (1. puede probarse que dLG = Γext . o en otras palabras. si usamos la transformación de Galileo. X mi ri 0 = 0. podemos escribir (si los ejes móviles no rotan) ri 0 = ri − rG . de modo que resultará X mi (ri 0 + rG ) × (vi 0 + vG ) LO = X = mi ( ri 0 × vi 0 + rG × vi 0 + ri 0 × vG + rG × vG ).3) son. consecuencias simples de la transformación de Galileo I Teorema 1.4) Entre el sistema inercial y ese otro mencionado con origen en G. toma la misma forma en un sistema especial. con origen en el centro de masas G y tal que sus ejes no roten. Es decir. que tiene justamente 6 grados de libertad. insuficientes para determinar las posiciones de las partículas siendo la excepción más notable un sistema rígido de partículas.3 De Koenig LO = MrG × vG + LG 1 2 MvG + KG K = 2 siendo KG y LG la energía cinética y momentum angular relativos al sistema con origen en G. que su posición puede especificarse con solo 6 coordenadas o parámetros. La segunda de las ecuaciones anteriores. v 0i = vi − vG . pueden demostrarse las siguientes relaciones (relaciones de Koenig). Demostracion 4 En efecto. en general.2) y (1. X mi vi 0 = 0. pero .

= 2 de donde sigue el segundo resultado. A dt de modo que.5) pueden verse en ([10]). − → dLA (1. cuyos ejes no roten. la relación entre derivada del momentum angular y torque.1 Ecuaciones de movimiento de donde sigue el primer resultado.5) = Γext − M AG × aA . Similarmente 1X mi (vi 0 + vG ) · (vi 0 + vG ) K = 2 1X mi (vi 0 · vi 0 + vG · vi 0 + vG · vi 0 + vG · vG ). Aplicaciones de la ecuación (1.1.3. Torque en punto arbitrario En general. − → LO = MrA × vG + M AG × vA + LA . Usted puede demostrar que además se tiene en general. es válida para puntos (A) que cumplan una de las siguientes condiciones: − → A = G. . aA = 0.1. si se considera otro sistema con origen en un punto A. aA paralela a AG. definimos X d mi (ri − rA ) × (ri − rA ) LA = dt entonces considere el siguiente desarrollo X dLA d2 = mi (ri − rA ) × 2 (ri − rA ) dt dt X = mi (ri − rA ) × (ai − aA ) X X = mi ri × (ai − aA ) − mi rA × (ai − aA ) = es decir X dL0 − MrG × aA − rA × Fiext + MrA × aA dt X = (ri − rA ) × Fiext + M(rA − rG ) × aA . 7 1.

7) V es la energía potencial asociada a la posible parte conservativa de la fuerza externa y V int la energía potencial de interacción. la última suposición no es necesaria. r2 . Este teorema es nc ∆(K + V + V int ) = W1→2 . cargas. donde. sin perder generalidad. al mantenerse constantes las distancias entre partículas.). al no variar las distancias entre las partículas. entonces se conserva la energía mecánica total del sistema.1 Discuta la posible aplicación del tercer caso (a paralela a − → AG). · · · . considerando el punto A como el punto de contacto. 1.6) donde el trabajo no conservativo (nc) externo (ext) es la integral de línea nc W1→2 = Z2 1 F ext. Además se supone que las fuerzas de interacción son derivables de un potencial de interacción dependiente de la distancia entre las dos partículas y posiblemente de parámetros propios de ellas dos (masas.4. cuando se trata de un cuerpo rígido que rueda sin deslizar. Si el lado derecho.1. En el caso de un sistema rígido de partículas. etc. se separan las fuerzas externas en sus posibles partes conservativa y no conservativa.nc · dr. (1. el trabajo realizado por la posible parte no conservativa de la fuerza exterior es cero. (1. Teorema Energía Trabajo De las ecuaciones de movimiento es posible escribir una primera integral de ellas en la forma que sigue. puede tomarse V int = 0.1. En el caso importante de un sistema rígido de partículas. Demostración Para demostrar lo anterior consideremos que la fuerza externa Fi es en parte conservativa derivable de un potencial V (r1 . pues en general tiene aceleración no nula. por cuanto el trabajo que realizan las fuerzas de interacción es nulo. Es un error común considerar como argumento para el uso de lo anterior que dicho punto tiene velocidad instantánea cero.8 Sistema de Partículas Ejercicio 1. rN ) y las fuerzas de interacción fij conservativas derivables de un potencial de interacción .

rj ) · drj 2 j6=i 2 j6=i 2 j6=i XX int = ∇i Vij (ri . rj ) ∇i Vij (ri . rj )).1 Ecuaciones de movimiento int Vij (ri . dt i i j6=i X i pero dV mi y d à ! 1 X X int 1 XX 1 XX int int = Vij (ri . rj ) · dri . rj ). rj ). rj ) = Vji (rj . ri ). dt 2 dt int int dado que Vij (ri . rj ) · dri + ∇j Vij (ri .1. Entonces las ecuaciones de movimiento puede escribirse 9 mi ai = Fi + X j6=i fij = −∇i V + Finc + X int (−∇i Vij (ri . 2 j6=i X i y esto prueba el teorema en su forma diferencial dK + dV + dV int = Finc · dri = dW nc . dvi d 2 1 · dri = mi vi . V int = 1 X X int Vij (ri . . rj ) · dri . Luego tenemos d donde X1 i 2 2 mi vi = −dV + X i Finc · dri − dV int . j6=i Multiplicando · dri y sumando todas las ecuaciones se obtiene X i mi X X XX dvi int Finc · dri − ∇i V · dri + · dri = − ∇i Vij (ri . j6=i = ∇i V · dri .

El sistema de dos partículas interactuando a través de una fuerza conservativa es un caso soluble de sistemas de partículas. las dos ecuaciones para ese caso son m1 a1 = f (r1 − r2 ) m2 a2 = −f (r1 − r2 ). Determine la tensión de la cuerda. De acuerdo a lo explicado (r1 − r2 ) . Ejemplo 1. Sistema de dos partículas El problema definido por el conjunto de ecuaciones (1.1 Considere dos partículas de masas m1 y m2 que están unidas por una cuerda inextensible liviana de longitud L y no hay otra fuerza más que la tensión de la cuerda. |(r1 − r2 )| (r1 − r2 ) m2 a2 = T . si N ≥ 3. el problema se ha reducido a resolver el problema de una partícula de masa reducida μ en presencia de una fuerza central. Solución. siendo μ la masa reducida del sistema de dos partículas. Tomando en cuenta la validez del principio de acción y reacción.9) Entonces.1.10 Sistema de Partículas 1.8) (1. μ= m1 + m2 (1.5. μa = f (r). La principal dificultad consiste en la imposibilidad de separar variables. Esas ecuaciones son fácilmente desacoplables utilizando como nuevas variables las posición del centro de masa rG y la posición relativa r = r1 − r2 resultando MaG = 0. es en general no solucionable analíticamente. es decir m1 m2 . |(r1 − r2 )| m1 a1 = −T . con centro de fuerza en una de las partículas.1.1). Las partículas se colocan en movimiento con velocidades en el mismo sentidos y perpendiculares a la cuerda de magnitudes v1 y v2 . Este resultado es sorprendentemente simple considerando que el origen (la posición de una de las partículas) está acelerado.

se obtiene μa = −T r.1. μ L la rapidez relativa es tangencial de magnitud v = |v1 − v2 | por lo tanto T = μ |v1 − v2 |2 . M m1 r.1 Ecuaciones de movimiento de donde para r = r1 − r2 . μ 11 La trayectoria relativa es obviamente una circunferencia de radio L de manera que T v2 = . ˆ o sea la aceleración relativa es radial dada por T a=− . M y si derivamos respecto al tiempo. M v2 = vG − . L N Energía cinética Las posiciones individuales de las dos partículas pueden escribirse r1 = rG + r2 = rG − m2 r. obtenemos las velocidades de las partículas v1 = vG + m2 v. M m1 v.

cada uno formando un ángulo de cinco grados respecto a la dirección de la velocidad original. 2 2 que prueba el importante resultado. con una densidad (como el agua) de 1000 kg m−3 .12 por lo cual la energía cinética será K = Sistema de Partículas 1 1 2 2 m1 v1 + m2 v2 2 2 µ ³ m ´2 ¶ 1 m2 2 2 + m1 vG + 2 vG · v + v = 2 M M µ ³ m ´2 ¶ 1 m1 1 2 m2 vG − 2 vG · v + v 2 M M µ ³ ³ m ´2 ¶ m2 ´2 1 1 1 2 MvG + m1 v + m2 v = 2 2 M M 1 m1 m2 ³ m2 2 m1 2 ´ 1 2 MvG + v + v .10) Ejemplo 1. 2 de donde v0 = La energía necesaria será E = K0 − K = 1 1 2 m(v0 )2 − mv0 = 2 2 1 2 = mv tan2 θ. Determine la energía que debería liberar una explosión interna para dividir al asteroide en dos trozos iguales. cos θ . (1. 2 0 v0 . luego m mv0 = 2 × v 0 cos θ. Solución.1.2 Suponga un asteroide esférico de 10 km de diámetro que tiene una rapidez de 60 km s−1 . La cantidad de movimiento en la dirección inicial se conserva. = 2 2 M M M 1 1 2 K = MvG + μv 2 .

= 7. N Ejemplo 1. 2 de donde v0 v0 = . 24 × 1014 kg. 3600 13 4 3 πR ρ = 5. = 1.1. 3600 4 3 πR ρ = 1.7 megatones. 2 8 m s−1 . 287 × 1015 J. Determine la energía que debería liberar una explosión interna para dividir al asteroide en dos trozos iguales. cada uno formando un ángulo de cinco grados respecto a la dirección de la velocidad original. 6 × 1014 megatones. 2 0 Cálculos dan v0 = 70000 km h−1 = 70000 m = 1000 = 70000. 7 × 1023 kg. Solución.1 Ecuaciones de movimiento Cálculos dan v0 = 60 m = 1000 = 60. con una densidad de 5000 kg m−3 . 3 E = 7. La cantidad de movimiento en la dirección inicial se conserva. 3 m s−1 . . luego m mv0 = 2 × v0 cos θ.1. cos θ La energía necesaria será E = K0 − K = 1 2 1 m(v0 )2 − mv0 = 2 2 1 2 2 = mv tan θ.3 En otra suposición considere un asteroide esférico de 2000 km de radio que tiene una rapidez de 70000 km h−1 . 3 E = 3. 2 × 1030 J.

htm. Si suponemos una densidad del orden de ρ = 5000 kg m−3 (5 veces la del agua) su energía cinética sería 1 4 K = ( πR3 ρ)v2 = 33. 52 × 1024 J. 2 3 y como 1 megaton = 4.2.1 Hace aproximadamente 65 millones de años atrás un asteroide de alrededor de R = 20 km de radio y una velocidad del orden v = 20 km s−1 impactó la Tierra y causó el fin de la mayor parte de la vida en la Tierra. La bomba atómica de Hi1 roshima fue del orden de 60 megaton.eas. ˆ dr . al estudiar scattering entre dos partículas consideraremos más en detalle la presencia de los dos cuerpos y la transformación entre coordenadas relativas y coordenadas del laboratorio Por ahora. Campo Central de Fuerza Consideraremos una partícula de masa μ sobre la cual actúa una fuerza central conservativa cuya dirección es paralela al vector posición r.2 × 1015 J esa energía equivale aproximadamente a K = 8 × 109 megatones.purdue. Vea más detalles sobre las consecuencias del impacto en http://www. ˆ dr y se deducen de aquí I Teorema 1. 1. quizás la explosión de todo el arsenal nuclear actual. Si escribimos la fuerza central como dV (r) f (r) = − r. el vector posición r representará el vector posición relativo entre las dos partículas.edu/eas109/ Day %20the %20 Dinosaurs %20Died.4 Se conserva el momentum angular lO = μr × v. Más adelante.14 N Sistema de Partículas Nota 1. Demostracion 5 Tenemos μa = f (r) = − dV (r) r.

1. Por lo tanto. ˙ 2 2 2μr Si llamamos potencial efectivo para la coordenada radial a U ef = 2 lO + V (r).12) ˙ Eliminando θ es posible escribir una ecuación radial para r(t) y su primera integral que corresponde a la conservación de la energía E. para el caso de una . θ) en el plano del movimiento.11) − rθ dt2 dr y ˙ lO = μr2 θ = constante. (1. perpendicular al vector constante lO . 2μr2 este es diferente de cero incluso para una partícula libre.2 Campo Central de Fuerza de donde r × μa = μr × o bien 15 dv = 0. En esas coordenadas.5 La trayectoria está sobre un plano fijo. de modo que r permanece sobre un plano fijo perpendicular a l0 . es suficiente utilizar coordenadas polares (r. dt I Teorema 1. El efecto del primer término es siempre repulsivo lo cual se puede entender. las ecuaciones de movimiento serán µ 2 ¶ dr ˙ 2 = − dV (r) μ (1. dt d μr × v = 0 ⇒ lO = μr × v = constante. Es decir µ 2 ¶ 2 dr dV (r) lO μ − 2 3 =− 2 dt μr dr y una primera integral de esta corresponde a la conservación de la energía 1 l2 1 2 μv + V (r) = μr2 + O 2 + V (r) = E = constante. Demostracion 6 Del teorema anterior sigue que lO · r = μr × v · r = 0.

es posible eliminar el tiempo de la ecuación radial (1. 1.11) mediante d dθ d l2 d = = O2 . la integración de la última ecuación es simple. En efecto. en general pueden haber máximos y mínimos de la distancia r. r . Para potenciales V (r) atractivos (negativos). Para energías ˙ positivas habrá sólo un mínimo de r. Cuando la energía total iguala a Uef entonces r = 0.1.16 Sistema de Partículas partícula libre que se mueve en línea recta.2. simplemente porque la distancia r al origen pasa siempre por un mínimo. los llamados puntos de retorno r1 y r2 . Ecuación diferencial para la órbita La dependencia de las variables polares en el tiempo es compleja. También se entiende porqué la mínima energía posible corresponde al caso de la circunferencia con r1 = r2 . La figura que sigue Uef E>0 O E<0 Emin r1 r2 r Potencial efectivo ilustra porqué cuando la energía es negativa. hay dos puntos de retorno r1 y r2 . Es más simple encontrar la dependencia de la distancia con el ángulo. dt dt dθ μr dθ resultando para s = 1/r la siguiente ecuación diferencial (ecuación de Binet): μ dV (1/s) d2 s . haciendo uso de la conservación del momentum angular. Es decir si V (r) = − K . es decir encontrar la órbita. 2 +s = − 2 lO ds dθ Para un campo de fuerza inverso al cuadrado de la distancia.

inicialmente o en un punto de la trayectoria. como el lugar geométrico de los puntos del plano tales que la razón de las distancias al foco y a la directriz es una constante e. la trayectoria es entonces una elipse si 0 ≤ e < 1. que son constantes por determinar en términos de condiciones físicas conocidas. con respecto a la figura (1.2 Campo Central de Fuerza 17 siendo K > 0 para el caso atractivo y repulsivo en caso contrario. p + r cos θ 1 − e cos θ En el caso atractivo. lO dθ cuya solución general. puede obtenerse r pe = e =⇒ r = . En efecto. Si se considera la definición de una cónica en términos de un foco y su r= directriz p+r cos(θ) P r O p foco θ eje polar Figura 1. se obtiene una ecuación de la misma forma. K > 0. entonces la ecuación se reduce a d2 s μ 2 + s = 2 K.3). μK 1 − e cos(θ − α) con e la excentricidad de la órbita y α la orientación del semieje mayor de la cónica resultante. 2 lO 2 1 lO .3: sección cónica distancia a la directriz p. en términos de dos constantes e y α es s= o bien μK (1 − e cos(θ − α)). . la excentricidad de la cónica.1.

la solución debería escribirse r= 2 lO 1 . Valores de e negativos no son necesarios de considerar. 2 2μr1 r1 . Relación entre energía y excentricidad Para relacionar la energía con la excentricidad.18 Sistema de Partículas O α eje polar O α eje polar O α eje polar elipse parábola hiperbola Figura 1. μK 1 − e cos(θ − α) Evaluemos la energía que es constante en el punto más próximo al centro de fuerza. pues ellos correspondería simplemente a rotar la órbita en 180 grados.4). μ |K| e cos(θ − α) − 1 y en este caso las trayectorias son sólamente hipérbolas. lo cual es preferible hacer con un valor adecuado de α. ver fig. En el caso repulsivo. K < 0.4: Tipos de cónicas una parábola si e = 1 y una hipérbola si e > 1. 1.(1. el cual existe en todos los casos y corresponde a θ − α = π siendo además ahí r = 0. usemos 2 1 2 lO K E = μr + ˙ − . Así resulta ˙ r= 2 lO K − = E.2.13) y 2 lO 1 . 2 2 2μr r (1.2.

aun cuando sea negativa debe cumplir 1 l2 K K l2 E = μr2 + O 2 − ˙ ≥ O2 − .2. μK 1 − e2 . μK 1 − e2 b= 2 1 lO √ . μK 2 que prueba lo afirmado. μK 2 (1. μK μK 2 lO ¶2 −K μK μK 2 =− 2 . 2 lO 2lO 2 2ElO ≥ −1. En efecto la expresión de la energía.1. Ejercicio 1. = 2 lO 19 r1 = de donde sigue el resultado. la expresión anterior es positiva.14) La energía puede ser negativa pero a pesar de eso.2 Campo Central de Fuerza y 2 lO 1 . demuestre que los semiejes mayor y menor de la elipse están dados respectivamente por a= 2 1 lO . e2 = 1 + 2 2ElO .1 Para el caso de órbita elíptica. dr 2μr2 r μr r es decir r= luego l2 l2 K E ≥ O2 − ≥ O 2μr r 2μ o sea µ 2 lO . 2 2μr r 2μr r pero la última expresión tiene un mínimo el que ocurre cuando 2 d lO l2 K K ( − ) = − O3 + 2 = 0. μK 1 + e Si se reemplaza r1 en la primera resulta ¶2 µ 2 μK(1 + e) lO μK(1 + e) −K E = 2 2 2μ lO lO 1 2 e2 − 1 K μ 2 .

es decir demuestre que el periodo en el caso de movimiento elíptico T está dado por r μ 3 T = 2π a2 . consiste en considerar r s 2 l2 r= ˙ E − V (r) − O 2 .3. K Ejercicio 1. μ 2μr y lO ˙ θ = 2. Expresión integral para la trayectoria Una forma alternativa para obtener la ecuación de la órbita o trayectoria. se puede obtener lO θ = θ0 + √ 2μ r(θ) Z r0 r2 expresión integral para la trayectoria r(θ). Demuestre que si la velocidad de la partícula es repentinamente cambiada por un factor f .2. 2 E − V (r) − lO /(2μr2 ) (1. de masa total M. y sin considerar roce con el aire.20 Sistema de Partículas Ejercicio 1. eliminando el tiempo.16) dt2 m .3. determine el factor f para que la partícula pase tangente a la superficie terrestre. 1.2. μr de donde. 1 p dr. Estabilidad de una órbita circular Considere una partícula moviéndose en un potencial central atractivo V (r) de modo que d2 r V 0 (r) ˙2 − rθ = − (1.4 Respecto a la situación del problema anterior. de radio R.15) 1. en reposo.2 Demuestre la ley de Kepler de los periodos.2. supuesta esférica. Ejercicio 1. la excentricidad de la órbita resultante es ¯ ¯ e = ¯f 2 − 1¯ .3 Una partícula está en órbita circular de radio a en torno a la tierra.2.

− dt2 m R m m que se simplifica a d2 u + dt2 µ ¶ 3V 0 (R) 1 00 + V (R) u = 0. Rm m La órbita circular será estable en el sentido de u realice oscilaciones armónicas de pequeña amplitud y ello ocurre si ω2 = 3V 0 (R) + V 00 (R) > 0 R . luego d2 u R3 V 0 (R) V 0 (R + u) − =− . dt2 m(R + u)3 m expandiendo hasta primer orden en u µ ¶ 3 V 0 (R) u d2 u V 0 (R) 1− u =− − V 00 (R). La solución circular se obtiene con las condición iniciales r(0) = R.3 Estabilidad de una órbita circular y ˙ r2 θ = constante=h. ˙ v(0) = Rθ(0). − = − dt2 mr3 m 21 (1.1.17) Supongamos una pequeña perturbación u (sin cambiar la rapidez) de modo que r = R + u. v(0) = r m RV 0 (R) . r RV 0 (R) . h = R m La ecuación radial puede escribirse V 0 (r) d2 r h2 − 3 = − dt2 r m 2 d r R3 V 0 (R) V 0 (r) .

n+2 R R Rn+1 c . cuestión que es satisfecha por el potencial inverso a la distancia. R Si el potencial es del tipo V (R) = − resulta nc . con c > 0 Rn de aquí una condición que debe cumplir n (n + 1) < 3 ⇒ n < 2. 3 V 00 (R) > − V 0 (R). En efecto si V (r) = − ω2 = GMm . la solución perturbada puede ser encontrada exactamente y se trata de una elipse. En este caso. V 00 (R) = − Rn+2 V 0 (R) = luego − n(n + 1)c 3 nc >− . . = ω v(0) GM R3 el mismo periodo de revolución en la órbita. r 1 2GMm 3V 0 (R) 3 GMm 1 GM + V 00 (R) = + (− )= 3 2 3 Rm m Rm R m R R y entonces el periodo de oscilación será T = 2π 2π 2πR =q . Rn+1 n(n + 1)c .22 Sistema de Partículas lo que impone una restricción a la forma del potencial cerca de la órbita .

3 Estabilidad de una órbita circular 23 1. Entonces debe ser 2 lO = 0. Un caso inestable k . r2 2k F (r) = − 3 r La inestabilidad de la órbita circular para el caso V (r) = − es fácil de comprender.1. Otro punto de vista 2 lO + V (r).3.2.3.1. eliminando l0 1. μR3 3l2 V 00 (R) + O4 > 0 μR V 0 (R) − 3 0 V (R) > 0 R que es la misma condición obtenida anteriormente. ˙ = 2 2μ r . V 00 (R) + 2 o bien. = 3 ⇒ v2 (0) = μ R R μR2 La energía en general es E = l2 k 1 2 μr + O 2 − 2 . ˙ 2 2μr r 2 1 l 1 2 μr + ( O − k) 2 . 2μr2 La órbita circular será estable en r = R si el potencial efectivo U ef = tiene un mínimo local en r = R. Para este caso el radio de la órbita circular está dado según la rapidez v(0) de acuerdo a 2k 2k v 2 (0) .

− 2k) > 0 resulta r > 0. r crece sin límite.4. 2kμ y la segunda derivada es (U ef )00 = 2 3lO + 2k = 8k > 0. El centro de masa del sistema está entre ambas a distancias r1 = m2 r de la partícula (1) y r2 = m1 r de la partícula (2). Otro caso estable V (r) = kr2 . μR4 1. 2 2μr luego la condicón de extremo en r = R da − 2 lO μR3 + 2kR = 0 ⇒ R = s 4 2 lO . r disminuye a cero.3. Si la rapidez se aumenta 1. El potencial efectivo es U ef = 2 lO + kr2 . Para la fuerza elástica con hay órbitas circulares estables.3. Problema de Kepler Lo anterior puede aplicarse directamente al caso de dos partículas que interactúan gravitacionalmente. μ r 2 lO μ O ¨ disminuye levemente ( μ − 2k) < 0 resulta r < 0. Recordemos que r = r1 − r2 por lo que las órbitas encontradas son las del movimiento relativo de la partícula (1) respecto a la partícula (2). Si la rapidez se ¨ l2 − 2k = 0.24 y la ecuación radial es μ¨ = ( r Para la órbita circular E = 0 y levemente 2 lO (μ Sistema de Partículas 2 lO 1 − 2k) 3 . El M M centro de masa puede considerarse con velocidad absoluta cero (o moviéndose con velocidad constante) de modo que respecto al centro de masa ambas . es decir partículas chocarán.

4 Problema de Kepler 25 partículas describen el mismo tipo de curva siendo sus ecuaciones polares con origen en G y el mismo ángulo polar θ las siguientes y r1 r2 m2 G θ x m1 movimiento relativo 2 1 m2 lO . μ = r1 = r2 1 m2 h2 . μG2 m2 m2 1 2 (v2 − 2GM )h2 r . GM 2 1 − e cos(θ − α) 1 m1 h2 = . = M μK 1 − e cos(θ − α + π) r1 = r2 con m1 m2 M Podemos hacer algunas simplificaciones definiendo h = |r × v| obteniendo K = Gm1 m2 .1. M μK 1 − e cos(θ − α) 2 1 m1 lO . Cuando una de las masas es muchísimo mayor que la otra como en el caso de la Tierra y un satélite artificial podemos tomar m2 = M >> m1 = m . M = m1 + m2 . 2 1 + e cos(θ − α) GM 2Eμ2 h2 = 1+ . = 1+ G2 M 2 La excentricidad e será dada por e 2 Aquí v = v1 − v2 es la velocidad relativa cuando la posición relativa es r = r1 − r2 .

dt dt (1. una velocidad u(t). por lo tanto podemos usar el hecho que el cambio de la cantidad de movimiento total es producido por la fuerza F (t) solamente. las masa del sistema es m(t) + dm(t). el mismo resultado se obtiene para sistemas que pierden masa. G2 M 2 2 1.5. Determine la reacción que ejerce el suelo sobre el montón que se acumula mientras la cadena cae. .18) Aun cuando el análisis ha sido hecho para sistemas que ganan masa.1 Una cadena flexible de longitud total L y de masa total M se suspende de modo que su extremo inferior está justo al nivel del suelo y se suelta. Transcurrido un tiempo dt. pero en este último caso u(t) representará la velocidad de los elementos de masa justo después de abandonar el sistema. se establece el resultado F (t) = m(t) dm(t) dv(t) − (u(t) − v(t)) . La cuestión es ¿cuánto ha variado la velocidad del sistema en este proceso? Para este efecto considere que el sistema total es de masa constante.5. despreciando infinitésimos de segundo orden. GM 1 − e cos(θ − α) ' 0. (Se supone que los eslabones son infinitesimales y que no rebotan en el suelo). Sistemas de masa variable Con algunas consideraciones pueden tratarse sistemas que ganan o pierden masa en forma autónomo. es decir F (t)dt = (m(t) + dm)(v(t) + dv(t)) − (dmu(t) + m(t)v(t)). Para ello considere un análisis diferencial de lo que ocurre cuando un sistema de masa inicial m(t) con una velocidad v(t) es actuado por una fuerza externa F (t) e incorpora una cantidad infinitesimal de masa dm(t) la cual tiene. Ejemplo 1.26 entonces será r1 = r2 Sistema de Partículas 1 h2 . de aquí. justo antes de incorporarse. La excentricidad e estará dada por (v 2 − 2GM )h2 r e =1+ .

bloque más trozo acumulado será m(t) = M + M (v0 t − x).18) nos da R(t) − mg = −u y finalmente R(t) = 3M 2 2 g t. u(t) = −gt. L L o bien. en la dirección positiva del eje OX. de modo que aquí. F (t) = R(t) − mg. la ecuación (1. Sea x la coordenada del bloque. L2 Por lo tanto. L además u(t) = v0 . dt Ejemplo 1. en términos de una variable auxiliar z = L + v0 t − x 0 = zz + z2. v(t) = x. La masa total del sistema. de modo que la ecuación (1.2 Una cadena flexible de longitud total L y de masa total M viene deslizando sobre una superficie horizontal lisa con rapidez vo . ¨ ˙ con condiciones iniciales z(0) = L. Determine la posición del bloque en función del tiempo mientras la cadena se acumula contra el. 2 2 . Al llegar al origen se encuentra con un bloque de masa M inicialmente en reposo.5 Sistemas de masa variable 27 Solución. (Se supone que los eslabones son infinitesimales y que no rebotan en el bloque). Sea el sistema de masa variable el montón acumulado.18) conduce ˙ a la siguiente ecuación diferencial ¶ µ M M ¨ ˙ 0 = M + (v0 t − x) x − (v0 − x)2 . m= M1 2 gt . Integrando dos veces se obtiene ˙ z= ˙ Lv0 .1. en la dirección vertical v(t) = 0. Solución. 2L N dm . F (t) = 0.5. z 1 2 1 2 z = L + Lv0 t. z(0) = v0 .

Más tarde. λ 3 r t= Z y 0 y finalmente q dy F λ . y=t . Aquí u = 0. de modo que la ˙ ecuación de movimiento será ¶ µ 1 dy 2 ˙ 2 2 F − λyg = λy y + λy = λ y ¨ ˙ + 2y ˙ 2 dy la cual puede ser integrada mediante un factor integrante y. una fuerza constante hacia arriba F . y para ese instante 3 el largo levantado tiene un peso λyg = 3 F . la rapidez inicial del extremo de la cadena después p de aplicada la fuerza no es cero. λ 6 Aunque parezca paradojal. m = λy. a un elemento infinitésimo de masa. Además puede observarse que la cadena se detiene cuando F = 2 λyg.28 y finalmente x = L + v0 t − p L2 + 2Lv0 t. v = y.3 Una cadena flexible de masa distribuida uniformemente λ [Kg/m] está amontonada en el suelo y se aplica a uno de sus extremos. Sea y la altura. (Ello ocurre cuando (v0 t−x)M/L = M. dy ˙ entonces F − 2 λyg = λy 2 de donde se obtiene 3 y= ˙ r 2 F − yg. Solución. el sistema continúa moviéndose con la rapidez constante alcanzada al agotarse la cadena. − 2 yg 3 F 1 − gt2 . 2 Naturalmente después bajará hasta que finalmente sea λyg = F . es F/λ cuestión que se explica pues se ha aplicado una fuerza finita. Así resulta 2F y − 2λy 2 g = λ d 2 2 ˙ (y y ). Determine la altura de la cadena levantada en función del tiempo. N Sistema de Partículas si t < L/v0 . mayor que la fuerza aplicada.5. o bien z = 2L) Ejemplo 1.

1. Determine la aceleración del depósito producto de la pérdida de masa. dt y m = ρAh Ahora planteamos la ecuación de movimiento suponiendo que la velocidad relativa del agua que sale es p u − v = − 2gh 0 = m(t) dm(t) dv(t) − (u − v) . Entonces la masa del líquido disminuye de la forma p dm = −ρ 2gh a. Solución. Al nivel del suelo liso. Sea h(t) la altura del agua en el depósito. 0 = ρAh dt dv(t) − 2g a 0 = A dt y finalmente dv a = 2g . ρ su densidad. Si suponemos que la aceleración no afecta demasiado la superficie del agua. N .5. La rapidez de salida por el √ orificio (relativa al recipiente) será de magnitud 2gh. para el depósito estacionario. se hace un pequeño agujero circular de área a por el cual sale agua horizontalmente.4 Un depósito cilíndrico con base circular de área A tiene líquido (agua por ejemplo) inicialmente hasta una altura h0 . dt dt ´ p dv(t) ³ p − − 2gh (−ρ 2gh a). de modo que el caudal √ másico de salida será ρ 2gh a.5 Sistemas de masa variable N 29 Ejemplo 1. dt A mientras quede líquido en el recipiente. podemos primero estimar la forma en que decrece la masa del líquido en el recipiente si a ¿ A.

P . N Ejercicio 1.1. obtenemos MaCM = −KMrCM o sea aCM = −KrCM misma ecuación de movimiento que la de cada partícula. puede deslizar libremente sobre alambres paralelos.6.6. Ejercicios resueltos Sistema de partículas Ejercicio 1. Pero rCM = mi ri M P mi ai aCM = M de modo que si sumamos todas las ecuaciones. atrayéndose unas a otras con fuerzas proporcionales al producto de sus masas y distancias.1 Si cada partícula de un sistema es atraída hacia un punto fijo 0 con una fuerza proporcional a su masa y a su distancia al punto 0.30 Sistema de Partículas 1. Solución. Demuestre que las partículas efectúan oscilaciones armónicas del mismo período relativas a un plano perpendicular a los alambres y que pasa por el centro de masa supuesto en reposo.2 Un conjunto de partículas de masas m. demuestre que el centro de masa se mueve como si fuera una partícula del sistema.6. Para cada partícula mi ai = −Kmi ri es decir que cada partícula se mueve de acuerdo a ai = −Kri . 1.6.

.6 Ejercicios resueltos 31 Solución. y m G m xi θij dij xj x Como las masas son iguales podemos escribir X (xj − xi ). j. y θij es el ángulo que forma la línea de la fuerza con el eje OX. La ecuación de movimiento de la mi en la dirección OX será X mi xi = ¨ Kmi mj dij cos θij j6=i donde dij indica la distancia entre las de índice i. porque ω 2 = KmN es independiente de i. Supongamos que las correderas están en dirección OX y considere dos de ellas de índices i. j. ¨ prueba lo pedido. xi = Km ¨ j6=i Por otro lado la posición X del centro de masas es P P mi xi xi = .1. es decir xi + KmN(xi − xCM ) = 0. xCM = M N entonces incluyendo i = j se tiene xi = Km ¨ X (xj − xi ) j = KmNxCM − KmNxi .

Solución. Problema que se estudia en campo central de fuerzas y se demuestra allí que la trayectoria es necesariamente una sección cónica.32 N Sistema de Partículas Ejercicio 1. 3 8mrCM k = − yCM . y = d sin θ entonces tenemos por aplicación de la segunda Ley de Newton que y d O m θ x m¨ = −F cos θ = − x k k cos θ = − 3 x 2 d d k k m¨ = −F sin θ = − 2 sin θ = − 3 y y d d x 2 por otro lado xCM = y yCM = y . demuestre que el centro de masa describe una cónica con su foco en la intersección de las correderas.3 Dos partículas iguales se atraen con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de su distancia. Considere la figura. 3 8mrCM que equivale a k rCM . Si las partículas deslizan sobre correderas lisas en ángulo recto. aCM = − . Sea x = d cos θ. rCM = 2 xCM = − ¨ yCM ¨ d 2 entonces podemos escribir k xCM . 3 8mrCM O sea el centro de masas es atraído hacia el origen con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de su distancia al origen.6.

¨ ¨ Como las masas son iguales entonces xy − y x = 0. Solución.6. ellas llegarán simultáneamente a la intersección.4 Dos partículas de igual masa deslizan sobre correderas lisas perpendiculares que se interceptan en 0. Con una figura análoga a la del problema anterior. N . tenemos que ¨ m1 x = −F cos θ = −F x d y ¨ m2 y = −F sin θ = −F d m1 xy − m2 y x = 0. y = cx o sea si x = 0 entonces simultáneamente y = 0. ˙ ˙ dt Entonces xy − yx es constante e igual a cero porque las partículas partieron ˙ ˙ del reposo. o sea xy − yx = 0.1. Demuestre que si las partículas se atraen y ellas parten desde el reposo desde posiciones cualquiera sobre las correderas. ¨ ¨ de donde d (xy − yx) = 0.6 Ejercicios resueltos N 33 Ejercicio 1. ˙ ˙ o bien x ˙ y ˙ = x y que puede integrarse dando ln y = ln c + ln x.

y(0) = a. Solución. ωB. ω = = = = A. 2 2 V0 sin ωt. C cos ωt + D sin ωt. Si inicialmente: x(0) = a. C. ˙ ˙ y colocando las condiciones iniciales dadas a a −V0 0 entonces a) x(t) = a cos ωt − y(t) = a cos ωt. siendo K la constante de proporcionalidad.34 Sistema de Partículas a) Determine x(t) . b) Las coordenadas del centro de masas son xCM = yCM V0 x 1 = a cos ωt − sin ωt. ω(−A sin ωt + B cos ωt).6. x(0) = −V0 .5 Dos partículas de masa m cada una se mueven sobre las correderas lisas perpendiculares OX y OY y se atraen con una fuerza proporcional a su distancia. y(t) y b) Determine la ecuación cartesiana de la trayectoria del centro de masa del sistema. 2 2 2ω y 1 = = a cos ωt. y(0) = 0. Similarmente tendremos m¨ = −F cos θ = −Kd cos θ = −Kx x m¨ = −F sin θ = −F d sin θ = −Ky y de modo que x(t) y(t) x(t) ˙ y(t) ˙ = = = = A cos ωt + B sin ωt. ωD . ω(−C sin ωt + D cos ωt) Ejercicio 1.

si V son las rapideces respecto a G. Solución. Determine V0 si después de un tiempo muy largo. a . Mirado desde el centro de masas. que por viajar a velocidad constante vG = 1 V0 es un sistema inercial. Como el momentum angular es constante 1 V = V0 . El sistema se coloca en movimiento dándole a una de las partículas una velocidad V0 perpendicular a la línea que une las partículas. el largo del resorte es 2a. Así al comienzo 1 a 1 a LG = m V0 + m V0 2 2 2 2 1 mV0 a. para el movimiento circular de cada partícula m V2 = K(2a − a).1. obteniendo s ¶2 µ V0 2yCM 1− . xCM = yCM − 2ω a que se puede escribir así y 2 (1 + ( V0 2 V0 ) ) − 2yx + x2 = ( )2 .6.6 Dos partículas de igual masa están unidas por un resorte de constante k y largo natural a. entonces LG = mV a + mV a = 2mV a. Además actúa entre ambas partículas una fuerza amortiguadora proporcional a la rapidez de la variación de la distancia entre ellas. = 2 Al final.6 Ejercicios resueltos de donde debemos eliminar t. aω 2ω N 35 Esto es se trata de una elipse. Ejercicio 1. 4 Además. tenemos que las partículas al 2 comienzo y al final (una vez que las oscilaciones terminan) giran en circunferencias alrededor de el.

La partícula A se mueve por una corredera horizontal lisa OX. mientras que la partícula B se mueve por una corredera vertical lisa OY. ˙ y conservación de energía da 1 1 ˙2 ˙2 E = ma2 θ cos2 θ + ma2 θ sin2 θ − mga cos θ = 0. m V0 = 4V = 4a N Ejercicio 1. están unidas entre sí por una cuerda inextensible de largo a. Llamemos NA .7 Dos partículas A y B de idéntica masa m. .6. 2 2 ˙ yB = aθ sin θ. ambas en un plano vertical. NB . con el sistema en reposo. Inicialmente B está en O y OA = a. b) Calcular la tensión en la cuerda en función de θ. Si θ es el ángulo en B: y A O m θ B m x a) Calcular en función de θ las reacciones que ejercen las correderas sobre las partículas. de allí calculamos ˙ xA = aθ cos θ. Tenemos xA = a sin θ. ˙ yB = −a cos θ.36 luego V = y finalmente r Sistema de Partículas Ka2 m r K . las reacciones normales de las correderas sobre las partículas y T la tensión de la cuerda. Solución.

medido respecto de su largo natural. Determinar el valor mínimo de la compresión X del resorte. de constante k no tiene masa. NB = −3mg cos θ sin θ. y entonces NA = mg + 3mg cos2 θ. NA − mg − T cos θ.8 Se tiene el sistema de dos partículas m1 y m2 de la figura en que el resorte.1. θ = a La segunda ley aplicada a cada partícula da m¨A x 0 0 m¨B y de la primera = = = = −T sin θ. NB + T sin θ T cos θ − mg m m d2 xA = − ¨ a sin θ.6. para que al soltar m1 se despegue m2 . N Ejercicio 1. m1 k m2 .6 Ejercicios resueltos de donde despejamos 37 ˙ 2 2g cos θ. sin θ sin θ dt2 ˙ como se conoce θ estas derivadas se hacen resultando T =− T = 3mg cos θ.

Sea N2 la reacción del suelo sobre m2 . ¨ 0 = −k(l0 − y) − m2 g + N2 .38 Sistema de Partículas Solución. m1 Como la velocidad inicial es cero debe ser B = 0. m1 m1 y(t) = −A ˙ k sin m1 k t+B m1 k cos m1 r k t. k y(0) = 0. luego r m1 g k + A cos t. ˙ 1 Esto porque el peso de m1 ya comprime el resorte en mk g . m1 r k t + B sin m1 r k t. entonces las ecuaciones de movimiento (antes que m2 despegue) son m1 y1 = −m1 g + k(l0 − y). Llamemos y a la coordenada de m1 . m1 m1 g . k k kl0 y = −g + . Debemos integrar la primera que la reescribimos así y1 + ¨ que tiene solución particular y1p = l0 − y solución homogénea y1h = A cos luego la solución general es m1 g + A cos y(t) = l0 − k derivando r r r k t + B sin m1 r r k t. y(t) = l0 − k m1 imponiendo condición inicial resulta l0 − m1 g m1 g + A = l0 − −X k k . Inicialmente y(0) = l0 − m1 g − X.

La partícula del medio está inicialmente está en reposo. y a las partículas externas se les da una velocidad V0 perpendicular a la línea que las une. Justo antes del choque. k N Ejercicio 1. y dos partículas tienen la misma rapidez v en el eje y entonces Px = 3mu 1 1 K = 3 mu2 + 2 mv 2 . Al partir si x es la dirección perpendicular a la línea que une las partículas entonces Px = 2mV0 1 1 mV02 + mV02 K = 2 2 = mV02 . − X cos k m1 Ahora podemos evaluar la reacción normal en función del tiempo N2 = k(l0 − y) + m2 g r k m1 g + X cos t) + m2 g = k( k m1 r k = (m1 + m2 )g + kX cos t. Las tres partículas tienen la misma componente de velocidad en x. 2 2 . Solución. ın luego Xm´ = ın (m1 + m2 )g . Calcule la velocidad con que chocan las partículas.6 Ejercicios resueltos de donde A = −X entonces 39 r k m1 g y(t) = l0 − t.1. m1 que muestra que N2 comienza a disminuir con el tiempo y que se anularía con el mínimo valor de X si (m1 + m2 )g − kXm´ = 0.9 Tres partículas iguales están inicialmente en línea recta. llamémosla u.6. igualmente espaciadas sobre un plano horizontal liso y unidas por dos hilos de largos “a“.

Sistemas de masa variable Ejercicio 1. L2 dm M = gt. dt L m = y entonces.6. entonces los eslabones que se incorporan tienen una velocidad u = −gt. mientras la cadena se deposita cayendo por su propio peso. Tenemos para el eje Y vertical Fy = m dm dv − (u − v) .6. Si la cadena se suelta. dado que v = 0 (trozo amontonado está en reposo) N − mg = −u dm dt .10 Una cadena de longitud L y masa total M se suspende verticalmente de modo que su extremo inferior está justo a nivel del suelo.40 Conservación de Px y K implica 2 u = V0 3 y 3 2 2 ( V0 ) + v 2 = V02 2 3 entonces v= 1√ 3V0 . determine la reacción del suelo. 3 N Sistema de Partículas 1. dt dt Si tomamos el montón depositado como sistema. Solución. la masa m(t) después de transcurrido un tiempo t será M1 2 gt .2.

L Sea y el trozo levantado en tiempo t. multiplique por ydy.6. de manera que dmv dt d F − λyg = (λy y). Si la cadena se levanta de un extremo aplicando una fuerza constante F hacia arriba. determine la altura que sube la cadena en función del tiempo.6 Ejercicios resueltos luego N = M1 2 2 M 2 2 g t + g t L2 L 3M 2 2 g t. m = λy. resultando 1 F ydy − λy 2 gdy = λy yd(y y) = λd( y 2 y 2 ). Tenemos F − mg = m dm dv − (u − v) . ˙ ˙ ˙ 2 que al ser integrada da F simplificando F− 2λgy = λy 2 . 2 3 2 . ˙ 3 y 2 λgy 3 1 ˙ − = λy 2 y 2 . La densidad lineal de masa de la cadena es λ= M . Discuta sobre la altura máxima que alcanza la cadena.11 Una cadena de longitud L y masa total M está amontonada sobre el suelo. dt dt siendo u = 0. = 2L N 41 Ejercicio 1.1. supuestamente muy larga de tal modo que siempre queda cadena depositada. ˙ dt F − mg = Para integrar. Solución.

m su masa.42 o bien dy = dt y finalmente Z y Sistema de Partículas r F 2gy − λ 3 t= 0 de donde se despeja q dy F λ = 2gy 3 − q¡ ¢ √ q¡ ¢ 3F −2gyλ F 3 − 3 λ λ g p 6 (λF ) − λgt y = t 6λ ! Ãr F gt − t. Además por la inercia. proporcionalmente a su superficie con constante de proporcionalidad K conocida. Hay una singularidad pues en el instante inicial. Solución. Ejercicio 1. = λ 6 La altura máxima corresponde a y = 0 lo que da ˙ ym´x = a N Nota 1. S su superficie. una fuerza finita F es aplicada a un elemento infinitésimo de masa y ello provoca un cambio repentino de velocidad. Tenemos dm = KS. Sea R el radio de la gota.12 Una gota esférica de agua atraviesa una capa de nube en reposo. la cadena sobrepasa la posición de equilibrio.6. Suponiendo que se condensa agua por unidad de tiempo sobre la gota. 2gλ .2 Usted puede extrañarse que el peso máximo levantado es mayor p que la fuerza aplicada y además que y(0) = F/λ a pesar que la cadena ˙ partió del reposo. determine como crece el radio de la gota con el tiempo y como varía la altura de ella a medida que transcurre el tiempo. dt 3F .

. ρ 3 ρ 0 3 de donde se obtiene Así resulta finalmente 1 v = − gt. 3 ρ 3 ρ de manera que se puede integrar Z t 4 K 3 t3 1 K3 mv = − π 2 gdt = − π 2 gt4 . dt ρ si el radio inicial R0 es despreciable. dt dt dt donde la masa es conocida pues −mg = m 4 K 3 t3 4 Kt m(t) = π( )3 ρ = π 2 . la velocidad y la posición del móvil con el tiempo.6. entonces R(t) = Kt .6 Ejercicios resueltos Si ρ es la densidad tenemos 4 3 πR ρ.1. inicialmente de masa M y en reposo sobre un plano horizontal liso. dt dt m = dR K = . con u = 0. comienza a moverse debido a que es impulsado por un chorro continuo de masa que se le va incorporando. 4 1 y = y(0) − gt2 . será dm d dv − (u − v) = (mv). ρ entonces 43 La ecuación de movimiento de la gota que cae. Determine la forma en que varían la aceleración. 3 dm dR = 4πR2 ρ = K4πR2 .13 Un carrito. Dichas masas salen desde el punto de partida (como de una ametralladora) con rapidez U0 y a razón de λ unidades de masa por unidad de tiempo y se incrustan en el carrito cuando lo impactan. 8 N Ejercicio 1.

U0 dt m = ˙ luego 0 = −m U0 U0 m − m2 .44 Sistema de Partículas Solución. U0 (El chorro de masa tiene una masa total λt y tendría una longitud U0 t. ¨ ˙ ecuación que es fácil integrar m d 1 2 m = −m2 =⇒ ˙ ˙ dm 2 dm2 ˙ dm = −2 . La masa del carrito está dada por m = M+ λt (U0 t − x) U0 t λ = M + (U0 t − x). ¨ ˙ λ λ mm + m2 = 0. La ecuación de movimiento es 0 = m dv dm − (U0 − v) dt dt λ dv λ = (M + (U0 t − x)) − (U0 − v) (U0 − v). Supongamos que el carrito partió del origen con rapidez nula y sea x lo que recorre. 2 m ˙ m m2 ˙ m 2 = −2 ln M λ de donde ln . U0 dt U0 Preferible dejar una ecuación para la masa porque λ (U0 − v) U0 λ dv m = − ¨ . pero todo lo que exceda x se ha incrustado).

Solución. p λ (M 2 + 2λt) − 1 dx = U0 p . existe una reacción normal en el suelo y además la velocidad es nula. λ m mdm = λdt. Entonces N − mg = −(u − v) o sea N = mg − U0 σ. descansa verticalmente antes de encender los motores. es de combustible. determine la máxima altura que alcanza. Para este caso. suponiendo aceleración de gravedad constante y despreciando el roce con el aire.6. que arrojan masa a razón constante σ (σ = −dm/dt) con rapidez relativa al cohete de magnitud U0 .6 Ejercicios resueltos o sea m ˙ M = . 2 m − M 2 = 2λt y luego m=M+ y así p (M 2 + 2λt) x = U0 . de la cual f M. dm dt = −(−U0 )(−σ) . con f menor que uno.14 Un cohete de masa total M. Tenemos m(t) = M − σt. establezca la condición que debe cumplirse para que el cohete comience a despegar de inmediato. v = dt (M 2 + 2λt) M + λt − N √ λ (U0 t − x) = M 2 + 2λt.1. Si se encienden los motores. U0 45 Ejercicio 1. Si el cohete no ha despegado.

σ siendo esto válido hasta para ese tiempo v = gM f − ln (1 − f ) . Si el extremo superior de la cadena se suelta. debe ser N = 0 en ese instante lo que lleva a U0 σ = Mg.46 Sistema de Partículas Si queremos que el cohete despegue en t = 0. es sostenida colgando de modo que su extremo inferior está justo al nivel del suelo. dt dv = Mg − mg. flexible.15 Una cadena de largo total M y longitud L.6. σ Después sigue con la aceleración de gravedad y se deja para el lector su continuación. M − σt σ M − σt t= fM . entonces el cohete acelera siendo ahora −mg = m o sea m con m = M − σt de lo cual dv Mg = − g. Si se cumple. N Ejercicio 1. dt 0 Mg Mg M dt − gt = ln − gt. dt M − σt que puede integrarse v(t) = Z t dv − (−U0 )(−σ). determine la reacción del suelo contra la parte depositada. en función del tiempo. .

1. b) determine la rapidez del extremo de la cadena en función de su posición. Sea y la longitud levantada por la tensión T producida por la partícula. Solución. uno de los extremos unido a un extremo de la cadena y el otro extremo de la cuerda a un partícula de masa M. 2 u = −gt.6 Ejercicios resueltos 47 Solución. 2 L dm M = gt dt L y = luego. L M dm = y. ˙ dt L u = 0. 2 L L 2L N Ejercicio 1. La cadena está inicialmente amontonada en el suelo. Como eslabones van en caída libre 1 2 gt .16 Una cadena flexible tiene masa total M y longitud L. Tenemos que M y. m = . Sea y la distancia recorrida por el extremo superior y el sistema de mas variable es el montón depositado. 1 2M m = gt . si R es la reacción R − mg = m dm dv − (u − v) . v = 0.6. =⇒ dt dt R = mg − u dm dt M 1 2 2M 3M 2 2 = g t + g2 t2 = g t. Si la partícula se suelta partiendo del reposo a) escriba la ecuación de movimiento para el extremo de la cadena. Una cuerda se hace pasar sobre una polea lisa.

dt T − mg = m sumando las dos dm dv +v . dt dt dv Mg − T = M . L L dt L Mg − mg = (M + m) o sea la ecuación de movimiento es gL − gy = (L + y)¨ + y 2 . ˙ 2 dy como inicialmente y(0) = y(0) = 0 integramos ˙ 1 y3 (L + y)2 y 2 = g(L2 y − ) ˙ 2 3 y finalmente y= ˙ s 2g(L2 y − y3 ) . Como usted sabe y= ¨ entonces multiplique por L + y g(L2 − y 2 ) = (L + y)2 que es la derivada de un producto g(L2 − y 2 ) = 1 d (L + y)2 y 2 . y ˙ Para integrarla hay que hacer algún truco.48 de manera que Sistema de Partículas dv dm +v . (L + y)2 N 3 . dt dt M dv M M ˙ Mg − yg = (M + y) + y 2 . ˙ dy 2 1 d 2 ˙ y + (L + y)y 2 . ˙ 2 dy 1 d 2 y .

6.6. mk 1 − e cos θ ˙ = mr2 θ. la órbita de la partícula se hace parabólica. 2r luego la energía es cero.18 Calcular explícitamente la media temporal (o sea. 2r . E = 2 r 2r Si k disminuye a la mitad. Movimiento en un campo central de Fuerza Ejercicio 1. Solución.3. Solución.6.1. r r k0 1 2 k0 mv − = − < 0. Tenemos r = l0 2 l0 1 . Efectuar un cálculo similar para la energía cinética. la media en un periodo completo) de la energía potencial de una partícula que se mueve sobre una órbita elíptica en un campo central en el que la fuerza obedece la ley inversa del cuadrado de la distancia. k0 . Sea k0 el valor inicial de la constante. V =− N Ejercicio 1. Para una órbita circular m k0 v2 = 2. r Demostrar que si k disminuye bruscamente a la mitad de su valor inicial. Expresar el resultado en función de la constante de proporcionalidad de la fuerza y del semieje mayor de la elipse.17 Una partícula describe una órbita circular en un campo de fuerzas dado por k F (r) = − 2 . la energía cinética queda igual K= y la energía potencial sera k0 . por lo tanto la órbita es parabólica.6 Ejercicios resueltos 49 1.

6. r 1 1 1 ˙2 K = (mv 2 ) = mr2 + mr2 θ ˙ 2 2 2 µ ¶2 dr 1 ˙2 1 ˙2 m θ + mr2 θ = 2 dθ 2 ! Ã µ ¶ 2 2 1 1 dr 1 l0 = + 2 2 r4 dθ r m V pero 2 dr l0 e sin θ = − dθ mk (1 − e cos θ)2 mk = − 2 e sin θr2 l0 ¶ 2 µ 1 m2 k2 2 2 1 l0 K= e sin θ + 2 4 2 l0 r m entonces Z Z 1 T 1 2π V < V >= V dt = dθ ˙ T 0 T 0 θ Z mk 2π rdθ = − T l0 0 Z 1 l0 2π l0 2π = − .19 Dos partículas iguales que se mueven bajo la influencia de la atracción gravitacional mutua. describen órbitas circulares una en torno . dθ = − √ T 0 1 − e cos θ T 1 − e2 Similarmente para la energía cinética resulta Z 1 2π K 1 l0 2π √ < K >= dθ = ˙ T 0 θ 2 T 1 − e2 N Ejercicio 1.50 Además Sistema de Partículas k = − .

4 2 Solución.6 Ejercicios resueltos 51 de la otra con un período τ . demostrar que chocarán después de un tiempo τ √ . ˙ 4r2 1 d 2 r . ˙ 2 dr µ separamos variables q k 2m − 1 a entonces t= Z ¢ = −dt. . = a 4a2 r k v = . r a s µ ¶ k 1 1 − . Si repentinamente se detienen y caen una sobre la otra. r = − ˙ 2m r a dr ¡1 r a k . caen una hacia la otra de manera que m¨ = − r Podemos integrar porque r= ¨ luego 1 k m r2 = ˙ 2 4 ¶ 1 1 − . Si k representa la constante de la ley de fuerza.1. entonces inicialmente m k v2 . r(0) = a. y 2a la distancia inicial. 4ma de modo que el periodo es r 4ma 2πa = 2πa . r(0) = 0. dr ¡1 r 0 q k 2m − 1 a ¢. τ= v k Si se detienen.

las velocidades serán r 2G 1 1 v1 = m2 ( − ). Tenemos.20 Dos masas que se atraen. M M de manera que las dos ecuaciones se reducen a una sola r=− ¨ GM . Demostrar que cuando la distancia sea r menor que r0 . m1 y m2 (m1 + m2 = M). M r r0 r 1 2G 1 ( − ). − r r0 r = − 2GM ˙ . v2 = m1 M r r0 Solución. están separadas una distancia r0 y se las suelta a partir del reposo.6. r2 como r= ¨ integramos la ultima obteniendo s 1 d 2 r .52 sea r = az Sistema de Partículas t = a r 2ma k Z Z 1 1 0 = = τ √ 2π 2 0 τ π τ √ = √ . 2π 2 2 4 2 N q q 1 z dz 1 z −1 dz −1 Ejercicio 1. r2 Gm1 m2 = − . r2 = r. r2 m2 m1 r. ˙ 2 dr µ ¶ 1 1 . para un origen en el centro de masa ¨ m1 r1 = − m2 r2 ¨ donde r = r1 + r2 y r1 = Gm1 m2 .

Solución. Para obtener las órbitas es preferible usar coordenadas cartesianas siendo m¨ = −kx. x m¨ = −ky. Lo primero es cierto para todas las fuerzas centrales porque se conserva l0 . 2GM − r r0 s s ¶ ¶ µ µ 2G 1 m1 1 m1 1 1 = −m1 . y de donde las soluciones son x = A cos(ωt − α).6. Calcule las medias temporales de las energías cinética y potencial y comparar con los resultados que da el teorema del virial. El periodo será T = 2π/ω y los promedios solicitados serán .1. ˙ con ω = 1 1 < V >= K < r2 >= k < A2 cos2 (ωt − α) + B 2 cos2 (ωt − β) >.21 Demuestre que la velocidad aerolar es constante en el caso de una partícula que se mueve bajo la acción de una fuerza atractiva dada or F (r) = −kr. ˙ y = −ωB sin(ωt − β). 2 2 1 1 < K >= m < v 2 >= m < ω 2 A2 sin2 (ωt − α) + ω2 B 2 sin2 (ωt − β) > 2 2 p k/m. y = B cos(ωt − β). además x = −ωA sin(ωt − α). = 2GM r=− ˙ − − M M r r0 M r r0 m2 m2 = r=− ˙ M M µ 1 1 − r r0 2G M µ N s ¶ s 53 que prueban el resultado. Ejercicio 1.6 Ejercicios resueltos y de aquí se obtiene r1 ˙ r2 ˙ ¶ 1 1 = −m2 .

4 1 < K >= mω2 (A2 + B 2 ) =< V > . Demostrar que la órbita sólo puede ser hiperbólica. Para ello las escribimos Ae2pt − xept + B = 0.22 Estudiar el movimiento de una partícula repelida por un centro de fuerzas de acuerdo con la ley F (r) = kr con k > 0. y = Cept + De−pt . Para determinar la trayectoria. y Ambas pueden integrarse siendo k/m = p en la forma x = Aept + Be−pt . Solución.6. 4 Las constantes A y B pueden relacionarse con la energía E de acuerdo a 1 1 mω 2 (A2 sin2 (ωt − α) + B 2 sin2 (ωt − β)) + k(A2 cos2 (ωt − α) + B 2 cos2 (ωt − β)) 2 2 1 1 k(A2 sin2 (ωt − α) + B 2 sin2 (ωt − β)) + k(A2 cos2 (ωt − α) + B 2 cos2 (ωt − β)) = 2 2 1 2 1 2 = kA + kB 2 2 de modo que finalmente E = 1 < K >=< V >= E. 2 N Ejercicio 1. Ce2pt − yept + D = 0. . x m¨ = kr sin θ = ky.54 pero Sistema de Partículas 1 < cos2 ωt >=< sin2 ωt >= . debemos eliminar t entre esas dos ecuaciones. 2 resultando 1 < V >= k(A2 + B 2 ). Aquí también conviene usar coordenada cartesianas m¨ = kr cos θ = kx.

Si la partícula describe una circunferencia de radio R donde está el centro de fuerza. La ecuación de Binet para u = 1/r es 1 mF ( u ) d2 u +u=− 2 2 . − 2 AC C 2 C A A reordenando p p 2BC + 2AD − xy = − (y 2 − 4CD) (x2 − 4AB) 55 elevando al cuadrado y reordenando que es la ecuación de una hipérbola porque el lado derecho es negativo.23 Una partícula se mueve bajo la influencia de una fuerza central dada por k F (r) = − n . r Demuestre que si la órbita es circular y pasa por el centro de fuerzas. 2A 2C 2C p 2A p D 1 (y 2 − 4CD) (x2 − 4AB) B 1 xy = − − − . 2A 2C y haciendo algo de álgebra p √ y 2 − 4CD x2 − 4AB y x − = − .1. o sea u= 1 . la ecuación puede escribirse r = 2R cos θ. N Ejercicio 1. entonces n = 5.6. Solución.6 Ejercicios resueltos y resolviendo ecuaciones de segundo grado tenemos p √ y + y 2 − 4CD x + x2 − 4AB pt e = = . 2R cos θ . l0 u dθ2 4ABy 2 + 4CDx2 − 4(BC + AD)xy = −4 (AD − BC)2 .

F (r) = − mr5 N Ejercicio 1. r= 1 − cos θ . l0 u 2 3 2 8R2 l0 5 1 u.6.24 Suponga un cometa que describe una órbita parabólica en el mismo plano que la órbita terrestre. r= 1 − cos θ pero debe ser c rm´ = = γRT . Si la menor distancia del cometa al Sol es γRT donde RT es el radio de la órbita de la Tierra (supuesta circular) y γ < 1. dθ 2R cos2 θ d2 u 1 1 + sin2 θ 2 = 3θ 2R cos θ R cos dθ 1 1 − cos2 θ = + 2R cos θ R cos3 θ 1 1 + = − 2R cos θ R cos3 θ = −u + 8R2 u3 . La ecuación de la órbita del cometa será de la forma (una parábola) c . ın 2 o sea 2γRT .56 derivando Sistema de Partículas du 1 = sin θ. demostrar que el tiempo que el cometa pasa dentro de la órbita terrestre viene dado por p 2(1 − γ)(1 + 2γ)/3π años Solución. F( ) = − u m 2 8R2 l0 . de aquí sigue 1 mF ( u ) 8R u = − 2 2 .

2 2m 2 l0 = 2γRT . r dt = 0 2 ( l0 mk 1 − cos θ 1 3 1 l0 1 1 + 3 tan2 2 θ1 2 ) dθ = ( 1 1 − cos θ mk 2 3 tan3 2 θ1 Z 2π−θ1 θ1 El factor que multiplica lo anterior está relacionado con el período terrestre. mk entonces r r 3 m2γRT 2γRT l0 2γRT = = 2γRT . En efecto 2 p l0 = 2γRT =⇒ l0 = mk2γRT .1.6 Ejercicios resueltos 57 Los puntos (θ1 y 2π − θ1 ) donde la órbita del cometa cruza la órbita terrestre están dados por 2γRT . 2 2m de modo que de aquí sigue dt = luego el tiempo será 3 l0 t= mk 2 m 2 l3 1 )2 dθ. mk 1 dA = r2 dθ. RT = 1 − cos θ1 de donde cos θ1 = 1 − 2γ. 2 mk k GMS y el periodo terrestre está dado por 2πRT p TT = √ RT . Por otro lado. GMS . el elemento de área barrida por el cometa es dA = donde y 1 l0 |r × v| dt = dt. 2 1 2 l0 r dθ = dt.

si además se superpone otra fuerza de magnitud inversamente proporcional al cubo de la distancia entre la partícula y el centro de fuerzas. Solución. 2 l0 y si λm ¿ 1 corresponde a una curva parecida a una elipse pero que no se 2 l0 cierra en una vuelta completa.25 Estudiar el movimiento de una partícula en un campo de fuerzas centrales que sigue la ley de proporcionalidad inversa del cuadrado de la distancia. 2 l0 l0 De aquí sigue d2 u λm mk 2 + (1 − 2 )u = 2 l0 l0 dθ cuya solución es 1 mk u= = 2 + A cos r (l0 − λm) s (1 − λm )θ. . tan 2 y reemplazando tan θ21 resulta finalmente p 2(1 − γ) .Demuestre que la trayectoria es una elipse que rota o precesa. k λ F (r) = − 2 − 3 r r con k > 0. La ecuación de Binet para la órbita será 1 mF ( u ) d2 u m = 2 2 (ku2 + λu3 ) 2 +u = − 2 2 l0 u l0 u dθ mk λm = + 2 u. t = TT (1 + 2γ) 3π N r 1 − cos θ1 = 1 + cos θ1 r 2γ 2 − 2γ Ejercicio 1.6. Es decir.58 luego Sistema de Partículas pero 1 p TT 1 1 + 3 tan2 2 θ1 t = γ 2γ 1 π 3 tan3 2 θ1 θ1 = cos θ1 = 1 − 2γ.

dθ kθ d2 u 2 2 3 = 2 3 = 2k u .26 Determine la expresión de la fuerza de un campo central que permita a una partícula describir una órbita espiral dada por r = kθ. 2 l0 u2 . l0 u dθ2 siendo 1 1 = . siendo k una constante positiva. De nuevo. r K du a −aθ = − e dθ K d2 u a2 −aθ e = = a2 u. Solución. donde ahora 1 1 = e−aθ . u m 1 l2 2k2 F (r) = − − 0 ( 5 + 3 ). la ecuación de Binet es la clave mF ( 1 ) d2 u + u = − 2 2u .6 Ejercicios resueltos N 59 Ejercicio 1.6. r kθ du 1 = − 2. K dθ2 u = 1 mF ( u ) = 2k2 u3 + u.6. m r r N Ejercicio 1. dθ kθ u = por lo tanto − despejando 1 l2 F ( ) = − 0 (2k2 u5 + u3 ). Solución.27 Determine la expresión de la fuerza de un campo central que permita a una partícula describir una órbita espiral logarítmica dada por r = Keaθ siendo k y a constantes. Es análogo.1.

haría que la partícula pasase a √ una distancia b 2 de un punto P. Comprobaremos: √ du 1 1 = √ (1 − tanh2 (θ/ 2)) = √ (1 − b2 u2 ). demuestre que la trayectoria está dada por √ r = b coth(θ/ 2). u b2 d2 u 2 3 2 + u − b u = 0. m r N Ejercicio 1. problema dificil. u m 1 l2 F (r) = − 0 (a2 + 1) 3 . Si la partícula es atraída hacia √ con P una fuerza proporcional a rk5 y el momento angular respecto de P es k/b . 2 = dθ 2 b 2 √ 1 tanh(θ/ 2). l0 u Sistema de Partículas despejando l2 1 F ( ) = − 0 (a2 + 1)u3 . b o sea . dθ O la resolvemos. Solución.6. dθ b 2 b 2 ¡ ¢ d2 u 1 1 √ (−2bu) √ (1 − b2 u2 ) = u −1 + b2 u2 .28 Una partícula de masa unidad se desplaza desde el infinito a lo largo de una recta que. o comprobamos que u= es solución.60 por lo tanto 1 mF ( u ) − 2 2 = a2 u + u. de seguir. La ecuación de Binet será 1 mF ( u ) d2 u +u = − 2 2 l0 u dθ2 5 ku = k 2 = b2 u3 .

y que tienen soluciones de la forma dada si k/m = n2 . ım θ→0 2 N Ejercicio 1. o sea u= 1 . Faltaría probar que la asíntota de √ la trayectoria pasa a distancia b 2 del origen. La distancia al origen de esa recta se obtiene haciendo θ → 0 en r sin θ esto es la distancia es √ θ d = l´ (b coth √ sin θ) = b 2. 2R cos θ .30 Determine la fuera central si la órbita es una circunferencia y el centro de fuerza está situado sobre la circunferencia. La ecuación de Binet para u = 1/r es mF ( 1 ) d2 u + u = − 2 2u . l0 u dθ2 Si la partícula describe una circunferencia de radio R donde está el centro de fuerza. N Ejercicio 1. Solución. Las ecuaciones de movimiento en coordenadas cartesianas serán m¨ = −kx. x m¨ = −ky. Demuestre que la trayectoria es una curva plana que puede ser representada por las ecuaciones: x = A cos(nt + α). y = B sin(nt + β) Solución. Notemos que r = ∞ =⇒ u = 0 o θ =⇒ 0 sea la asíntota es una recta paralela al eje OX (el eje polar).6 Ejercicios resueltos 61 que prueba que se trata de una solución.1.29 Una partícula es atraída hacia un centro fijo de fuerzas con una fuerza proporcional a la distancia de la partícula al centro. En realidad este problema está repetido.6.6. la ecuación puede escribirse r = 2R cos θ.

dθ 2R cos2 θ d2 u 1 1 + sin2 θ 2 = 2R cos θ R cos3 θ dθ 1 1 − cos2 θ = + 2R cos θ R cos3 θ 1 1 = − + 2R cos θ R cos3 θ = −u + 8R2 u3 . de magnitud V0 en un ángulo α respecto de OP . y OP = r0 la excentricidad de la órbita y la inclinación del eje mayor respecto de OP . l0 u 2 3 2 1 8R2 l0 5 F( ) = − u.α . de aquí sigue 1 mF ( u ) 8R u = − 2 2 . u m 2 8R2 l0 . k 2 )l r0 0 . V0 . k. F (r) = − mr5 N Ejercicio 1.62 derivando Sistema de Partículas 1 du = sin θ.6. Solución. 2 r0 = mr0 V0 sin α. Evaluamos según las condiciones iniciales E = l0 La excentricidad es e2 = 1 + 2 2El0 mk 2 2( 1 mV02 − = 1+ 2 mk 2 1 k mV02 − . en términos de m. . La partícula es lanzada desde un punto P con una velocidad. Demuestre que la órbita es una elipse si OP ≤ 2k/(mV02 ).31 Una partícula es atraída hacia un centro fijo de fuerza 0 por una fuerza de forma k/r2 . Determine además.

R donde G es la constante de gravitación. M la masa terrestre y V0 < Ve . 2 r0 mV02 Si además reemplazamos l0 se obtiene s 2( 1 mV02 − e= 1+ 2 La ecuación de la órbita es r = 2 1 l0 mk 1 − e cos(θ − α) 2 1 mr0 V02 sin2 α . demuestre que la excentricidad y la ecuación de la trayectoria del proyectil son: q e = 1 − sin2 (2β) sin2 (ξ 0 ).32 Admitiendo que la tierra es una esfera fija de radio R y despreciando la resistencia del aire.6 Ejercicios resueltos La órbita será una elipse si E < 0. considere el lanzamiento de un proyectil con rapidez inicial V0 formando un ángulo ξ 0 con la vertical del lugar. = k 1 − e cos(θ − β) 63 k 2 )mr0 V02 r0 k2 sin2 α . es decir si 1 k 2k ( mV02 − ) < 0 =⇒ r0 < . y el ángulo β queda determinado de r0 = 2 1 mr0 V02 sin2 α .6. Si Ve2 = 2GM . R/r = (1 − e cos(θ − α)) 2 sin2 (β) sin2 (ξ 0 ) .1. k 1 − e cos(β) que es una ecuación que dejamos planteada por si alguien quiere resolverla. N Ejercicio 1.

sin α = sin2 β sin(2ξ 0 )/e.64 siendo Sistema de Partículas sin β = V0 /Ve . Así tenemos s (mV02 − 2GMm )mR2 V02 sin2 ξ 0 R 1+ e = G2 M 2 m2 s 4(V02 − 2GM )R2 V02 sin2 ξ 0 R = 1+ 4G2 M 2 s 4(V02 − Ve2 )V02 sin2 ξ 0 = 1+ Ve4 s V2 V2 = 1 − 4(1 − 02 ) 02 sin2 ξ 0 Ve Ve q = 1 − 4(1 − sin2 β) sin2 β sin2 ξ 0 q e = 1 − sin2 2β sin2 ξ 0 . . Aquí: α representa la inclinación del semieje mayor. Además 2 2R2 V02 sin2 ξ 0 l0 = mk 2GM 2RV02 sin2 ξ 0 = V∗2 = 2R sin2 β sin2 ξ 0 . Pura álgebra. ξ 0 ángulo de lanzamiento respecto a la vertical. Solución. Podemos usar los resultados del problema anterior pero colocando k = GMm y r0 = R. por lo cual la ecuación de la trayectoria será r= 2R sin2 β sin2 ξ 0 1 − e cos(θ − α) Aquí α representa la inclinación del semi eje mayor de la cónica.

6 Ejercicios resueltos Para θ = 0. 1 − (V0 /Ve )2 y el ángulo para la altura máxima por sin2 β sin 2ξ 0 . 2 1 − (V0 /Ve )2 sin(α) = √ ¿ Qué ocurre sí V0 ≥ Ve / 2 ? Solución. r = R 2 sin2 β sin2 ξ 0 =⇒ 1= 1 − e cos α 1 − 2 sin2 β sin2 ξ 0 cos α sin2 α = = = = bastante álgebra · · · =⇒ sin2 α sin α = = e cos α 1 − 2 sin2 β sin2 ξ 0 p 1 − sin2 2β sin2 ξ 0 (1 − 2 sin2 β sin2 ξ 0 )2 1− 1 − sin2 2β sin2 ξ 0 1 − sin2 2β sin2 ξ 0 − (1 − 2 sin2 β sin2 ξ 0 )2 e2 4 sin4 β sin2 ξ 0 cos2 ξ 0 .6.1. dξ 0 1 − sin2 2β sin2 ξ 0 q 1 − sin2 2β sin2 ξ 0 .33 Con respecto al problema anterior. e N 65 √ Ejercicio 1. Debemos maximizar sin α = respecto a ξ 0 siendo e= Derivamos (V0 /Ve )2 . e2 sin2 β sin 2ξ 0 . V0 < Ve / 2 demuestre que el ángulo de disparo para tener un alcance máximo está dado por: 1 1 sin ξ 0 = √ p . e d sin 2ξ 0 p = 0. .

Para la órbita circular m entonces v0 = que reducida a la mitad implica E = 1 1 k k m − 2 4 mR0 R0 7 k = − 8 R0 r 1p 1 k = mR0 = mR0 k. sin ξ 0 = √ 2 cos β 2 1 − V02 /Ve2 sin2 β sin 2ξ 0 sin α = p . su excentricidad y la distancia mínima de la partícula al centro durante el movimiento siguiente. pero resulta Sistema de Partículas El máximo resultará al reemplazar en 1 1 =√ p .66 N es bastante trabajo. R0 R0 r k mR0 l0 . Solución.6.34 Una partícula de masa m se mueve en una órbita circular de radio R con rapidez V0 atraída hacia el centro con una fuerza inversamente proporciona al cuadrado de la distancia de la partícula al centro. 2 mR0 2 2 k v0 = 2. 1 − sin2 2β sin2 ξ 0 sin α = sin2 β V02 /Ve2 = cos2 β 1 − V02 /Ve2 con más algebra resulta Ejercicio 1. determine en términos de R0 y V0 : la ecuación de la nueva órbita. Si repentinamente la rapidez se reduce a la mitad.

1 − 1 cos θ 2 Si en el punto más alejado de su trayectoria. 3 4 1 − 4 cos θ 4 − 3 cos θ N Ejercicio 1. mK mk 4 luego la nueva órbita es (tomando α = 0) k 2(− 7 R0 ) 1 mR0 k 8 4 67 mk 2 = 3 9 =⇒ e = . Si en el punto más alejado. determine la constante de la ley de fuerza.6 Ejercicios resueltos luego e2 = 1 + y 1 2 mR0 k l0 1 = 4 = R0 . Solución. determine la ecuación de la nueva órbita.1. 16 4 1 1 R0 r = R0 = . Aquí como m = 1 2 l0 = 100. la rapidez de la partícula es duplicada.6. 1− 1 2 . la rapidez de la partícula es V = 1. 100 100 100 = 200. k el punto más alejado es rm´x = a luego l0 = |mr × v| = 200 =⇒ (l0 )2 2002 k = = = 400.35 Una partícula de masa m = 1 es atraída por una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de su distancia a un punto fijo 0 y se mueve describiendo la elipse: r= 100 .

V0 y α. Para determinar el ángulo α consideramos que en θ = 0. Si al repentinamente la rapidez de la partícula se aumenta a V = αV0 siendo α > 1.36 Una partícula de masa m se mueve en una órbita circular de radio R0 con rapidez V0 atraída hacía el centro con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de la distancia de la partícula √ centro. demuestre que si α ≥ 2 la partícula se aleja hasta el infinito. mR0 r= . 2 l0 (400)2 = = 400.6. 1 2 k 1 400 E = mv − = 4 − =0→ 2 r 2 200 e = 1.68 Sistema de Partículas Si en el punto más alejado la rapidez se hace V = 2. r = 200 de modo que 400 200 = 1 − cos(α) de donde α = π y finalmente 400 . mR0 la nueva rapidez r √ k V = α . 1 − cos(θ − α) una parábola. Tenemos para la órbita circular r k V0 = .calculamos l0 = |mr × v| = 200 × 2 = 400. Solución. determine la ecuación de la nueva órbita en términos de R0 . Para α < 2 . mk 400 de modo que la nueva órbita es r= 400 . 1 + cos(θ) N Ejercicio 1.

2 R0 R0 r √ k = mR0 α . . N Ejercicio 1. dθ d cos θ − r 0 = r d2 r d dr sin θ 2 = dθ d cos θ − r dθ p r = d cos θ + (d2 cos2 θ + R2 − d2 ). Si α < 2 resultará r = 2 1 l0 mk 1 − (α − 1) cos θ R0 α . con el centro de fuerzas en el interior del círculo. dθ dθ dr dr sin θ = . la ecuación de la circunferencia será (teorema del coseno) R2 = r2 + d2 − 2dr cos θ. = 1 − (α − 1) cos θ 2 k 2( 1 α R0 − 2 69 1 k k α − . de dr dr + dr sin θ − d cos θ . mR0 √ k )(mR0 α R0 mk 2 q k )2 mR0 = (α − 1)2 . Solución.6.37 Determine las posibles leyes de fuerza central si una partícula describe bajo su acción una circunferencia.6 Ejercicios resueltos E = l0 La excentricidad es e =1+ Entonces e = α − 1. Si el origen está sobre un diámetro a distancia d del centro. que es una parábola o hipérbola si α ≥ 2.1.

2 2 mr1 r1 función que tiene un mínimo donde − y luego Em´ = ın 2 1 l0 m2 k2 mk mk 2 −k 2 =− 2 . 3 mr1 r1 mk . N Ejercicio 1.70 de aquí u= Sistema de Partículas Lo dejaremos hasta aquí. Sabemos que la energía es k 1 ˙2 ˙ E = m(r2 + r2 θ ) − .6. Demuestre que para un momentum angular dado. de modo que la energía puede escribirse 2 1 l0 k 1 ˙ − . 2 r y ˙ l0 = mr2 θ. E = mr2 + 2 2 mr2 r ˙ a la distancia r1 donde r es mínimo r = 0 y entonces 2 1 l0 k E= − . 2 2l0 1 1 p = r d cos θ + (d2 cos2 θ + R2 − d2 ) Solución. . dθ dθ2 expréselas en términos de u y reemplace en la ecuación de Binet. la mínima energía que puede tener la partícula es: E=− mk 2 . por ser demasiada el álgebra necesaria. Calcule du d2 u . 4 2 m l0 l0 2l0 2 k l2 l0 + 2 = 0 =⇒ r1 = 0 .38 Considere una partícula que se mueve en un campo central atractivo k/r2 con k < 0.

866 R. Demuestre además que la altura máxima del proyectil sobre la superficie terrestre es de alrededor de 0. mK GMm2 GM que prueban lo solicitado. Tenemos que l0 = mV0 R sin ξ 0 .39 Un cohete de masa m es disparado desde un punto de la superficie de la tierra con una rapidez inicial V0 haciendo un ángulo ξ 0 con la vertical del lugar. Demuestre entonces que el proyectil caerá de regreso a la tierra en un punto situado a una distancia Rπ/3 del punto de partida. ¿Cuál es la ubicación del eje polar? Solución.40 Respecto al problema anterior. la resistencia del aire y el movimiento de la tierra. suponga que V0 = GM/R y ξ 0 = 30o . 2 R de donde e 2 = 1+ = 1+ (mV02 − 2GMm )m2 V02 R2 R mG2 M 2 m2 sin2 ξ 0 V02 R2 sin2 ξ 0 2 2GM (V0 − ). 1 GMm E = mV02 − . medida sobre la superficie de la tierra. Despreciando la rotación terrestre. GM(1 − e cos(θ − α)) Aquí R es el radio terrestre. M la masa de la tierra y G la constante de gravitación. G2 M 2 R y la trayectoria es: r= R2 Vo2 sen2 ξ 0 .6. N p Ejercicio 1.1.6. . demuestre que la excentricidad de la trayectoria está dada por: µ ¶ R2 Vo2 sen2 ξ 0 2GM 2 2 e =1+ V0 − . G2 M 2 R Además 2 l0 R2 V02 sin2 ξ 0 m2 V02 R2 sin2 ξ 0 = = .6 Ejercicios resueltos N 71 Ejercicio 1.

determine en términos de R0 y V0 la ecuación de la nueva órbita. G2 M 2 R2 π 3 = 1 − sin2 = .41 Una partícula de masa m se mueve en una órbita circular de radio R0 con rapidez V0 atraída hacia el centro con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de la distancia de la partícula al centro. r k . 866 03R − R = 0. 4 1− 1 3 2 N = 60o y eso y eso corresponde a una altura máxima de 1. mR0 . r = R luego R= R 1 √ . Además el máximo r será 3 r= R 1 √ = 1.866 03R Ejercicio 1. 866 03R. Solución. Si repentinamente la velocidad se reduce a la mitad. 1 4 1 − 2 3 cos(θ − α) 1 R √ ⇒ α = 30o . Particularizamos a V0 = e2 = 1 − Sistema de Partículas p GM/R y ξ 0 = 30o resultando R2 sin2 π G2 M 2 6 ( ). 1 4 1 − 2 3 cos(α) π 3 evidentemente el proyectil caerá de nuevo a la Tierra en θ = corresponde a un arco R π . Sabemos que V0 = luego k = mR0 V02 . mK 6 4 luego r= en θ = 0.72 Solución. 6 4 2 l0 π R = R sin2 = .6.

E = m V02 − 2 4 R0 8 el nuevo momentum angular l0 = mR0 luego 2 0 − 7 mV02 m2 R0 4 9 4 = . Ω la velocidad angular terrestre. 2 luego r = (mR0 V0 )2 1 2 2 R V 2 1 − 3 cos θ m 0 0 4 1 R 4 0 . la constante de gravitación G. e =1+ 2 R2 V 4 ) m(m 0 0 16 2 V2 73 V0 . determine la ecuación de la nueva órbita si la rapidez absoluta del satélite es repentinamente aumentada al doble.6 Ejercicios resueltos la nueva energía será mR0 V02 7 1 1 = − mV02 . la masa terrestre M. Ω p = 3 (GMΩ). Dados. Si Ω denota la velocidad angular terrestre entonces órbita geo estacionaria significa v0 = Ωr0 además de (problema anterior) v0 = con estas se puede obtener: r0 = v0 1p 3 (GMΩ). = 3 1 − 4 cos θ N Ejercicio 1. Solución. es decir permanece en el mismo punto relativo a la tierra que rota.1. r GM r0 .42 Un satélite está en órbita ecuatorial geo estacionaria.6.

Entonces r0 E = GMm GM 1 − m4 2 r0 r0 Mm = G r0 r GM = mr0 2 r0 2 2G Mm 4m2 r0 GM r0 r0 l0 entonces e =1+ entonces r = 2 mG2 M 2 m2 =9 1 mGMm 1 − 3 cos(θ − α) 4r0 = 1 − 3 cos(θ − α) 2 4m2 r0 GM r0 Si el ángulo polar se mide desde donde cambió la velocidad entonces debe ser α = π y finalmente r = 4r0 1 + 3 cos θ 4p 1 3 = (GMΩ) Ω 1 + 3 cos θ N Ejercicio 1. b) el rango de valores de f para los cuales el satélite chocará con la tierra.6. Para la órbita circular r v= GM . c) el rango de valores de f para los cuales el satélite se aleja indefinidamente.74 Sistema de Partículas q Sea por un momento v0 = 2 GM la velocidad inicial. Si la velocidad se altera en un punto de la órbita en un factor f . Solución. de masa M y radio R. determine: a) la ecuación de la nueva órbita. 2R .43 Un satélite de masa m está en órbita circular de radio 2R en torno a la tierra supuesta esférica. en reposo y sin atmósfera.

2R 2 (m(2R)f GM )2 l0 2R = = 2Rf 2 . 1 − |f 2 − 1| cos(α) Si el cambio de la rapidez ocurre en θ = 0 debe ser 2R = de donde ¯ ¯ 1 − ¯f 2 − 1¯ cos(α) = f 2 .6 Ejercicios resueltos la nueva rapidez es v=f la nueva energía es r 75 GM . mk mGMm de manera que la nueva órbita es ¯ ¯ e = ¯f 2 − 1¯ . q r= 2Rf 2 . 1 − |f 2 − 1| cos(θ − α) 2Rf 2 . 1 − f2 cos α = .1. m(GMm)2 r GM . 2 2R 2R 4 R el nuevo momentum angular es l0 = m(2R)f la excentricidad será dada por e2 = 1 + de donde además 2 ¡ ¢2 2El0 = f2 − 1 . |1 − f 2 | . 2R 1 GM GMm 1 f2 − 2 E = mf 2 − = GMm .

determine la ecuación de la nueva órbita si la rapidez absoluta del satélite es repentinamente reducida a la mitad. Por último. Dados. es decir permanece en el mismo punto relativo a la tierra que rota.44 Un satélite está en órbita ecuatorial geo estacionaria. la masa terrestre M. 1 − f2 1 − 2f 2 > f 2 − 1 de donde f< r 2 . N Ejercicio 1. despejando cos θ = debe ser 1 − 2f 2 > −1. la constante de gravitación G. 3 Para este caso. Ω la velocidad angular terrestre.6. el satélite chocará con √ Tierra.76 Si f < 1 =⇒ cos α = 1 entonces r= 2Rf 2 . 1 − (1 − f 2 ) cos θ Sistema de Partículas Si f > 1 =⇒ cos α = −1 entonces r= 2Rf 2 . r= 1 − (1 − f 2 ) cos θ tiene o no solución. el satélite no la regresa si e = |f 2 − 1| > 1 o sea si f > 2. Esta es 2f 2 = 1 − (1 − f 2 ) cos θ. . 1 + (f 2 − 1) cos θ El satélite puede chocar con la Tierra sólo si f < 1 y para saberlo hay que ver si la ecuación 2Rf 2 = R.

6. Tenemos E = 1 1 GM GMm m − 2 4 r0 r0 7 GMm = − 8 r0 r 1 GM = mr0 2 r0 2 2(− 7 GMm ) 1 m2 r0 GM 8 r0 4 r0 77 l0 entonces e2 = 1 + entonces r = mG2 M 2 m2 = 9 16 1 mGMm 1 − cos(θ − α) 1 1 r0 = 3 4 1 − 4 cos(θ − α) 1 1p 3 (GMΩ) = Ω 4 − 3 cos θ N 3 4 2 m2 r0 1 GM 4 r0 Ejercicio 1. Determine el arco que el proyectil recorre hasta llegar al suelo (si lo hace).1.6 Ejercicios resueltos Solución. en reposo de masa M y radio R. Discuta las condiciones bajo las cuales el proyectil cae nuevamente al suelo.45 Considere la tierra como esférica. (GM)2 . La constante de gravitación es G. La energía es 1 GMm E = mV02 − . sin atmósfera. la excentricidad será e2 = 1 + 2( 1 mV02 − GMm )m2 R2 V02 cos2 β 2 R m(GMm)2 (V02 − 2GM )R2 V02 cos2 β R = 1+ . Solución. 2 R el momentum angular es l0 = mRV0 cos β. Se lanza un proyectil con rapidez inicial V0 formando un ángulo β respecto a la horizontal.

Ve2 1 − e cos(θ1 − α) R = de donde se deduce que θ1 − α = α =⇒ θ1 = 2α. Esos ángulos son θ = 0 y θ = 2α. mk mGMm GM de modo que la trayectoria es r= 1 R2 V02 cos2 β . introducimos la velocidad de escape r 2GM Ve = . Ve2 . = mk Ve2 de modo que la trayectoria es r= 2RV02 cos2 β 1 . GM 1 − e cos(θ − α) Para la notación. R de manera que e2 = 1 − 4(V02 − Ve2 )V02 cos2 β . Ve4 2 l0 2RV02 cos2 β . además de e < 1.78 Sistema de Partículas 2 l0 m2 R2 V02 cos2 β R2 V02 cos2 β = = . Entonces 2RV02 cos2 β 1 . 2 Ve 1 − e cos α 2RV02 cos2 β 1 R = . y de cualquiera de las anteriores 2V02 cos2 β 1 − e cos α = . 2 Ve 1 − e cos(θ − α) Si r(0) = R hay necesariamente dos puntos donde la trayectoria intersecta a la superficie de la Tierra.

2 cos2 β ángulos de disparo grandes. . 1 − 4(1 − z)z cos2 β cos α = q 1− e 1− 2 2V0 cos2 β 2 Ve 2 2 2 4(V0 −Ve )V0 cos2 β 4 Ve .1. entonces cos α = q 1+ b) Si 1 − 2z cos2 β < 0. = 2 β| z 2 sin2 2β |1 − 2z cos 1+ (1−2z cos2 β)2 a) Si 1 − 2z cos2 β > 0. o sea z< 1 . que puede escribirse Hay dos casos 1 − 2z cos2 β p cos α = (1 − 2z cos2 β)2 + z 2 sin2 2β 1 1 − 2z cos2 β q . o sea 1>z> 1 2 cos2 β 1 z 2 sin2 2β (1−2z cos2 β)2 .6 Ejercicios resueltos o sea cos α = 1− 2 2V0 cos2 β 2 Ve 79 Esta expresión la hemos visto de diversas forma en otros problemas. Si z = V02 /Ve2 entonces 1 − 2z cos2 β cos α = p .

Note que si 1 − 2z cos2 β = 0 cos α = 0.80 ángulos de disparo pequeños. N . entonces cos α = − q 1+ 1 Sistema de Partículas z 2 sin2 2β (1−2z cos2 β)2 . esto es el semieje mayor está a 90o del punto de lanzamiento. y el proyectil cae diametralmente opuesto por la Tierra al punto de lanzamiento.

podemos establecer las relaciones entre el movimiento absoluto. ı ˆ la velocidad y aceleración relativas son v rel = x0ˆ0 + y 0 j0 + z 0 k0 . y el movimiento relativo respecto al sistema no inercial en uso. ya sea porque esté acelerado o tenga rotaciones respecto al inercial. entonces si ˆ r 0 = x0ˆ0 + y 0 j0 + z 0 k0 .1. Ecuaciones de movimiento Las ecuaciones de Newton para un sistema de partículas deben ser formuladas respecto a un sistema inercial de referencia.1) si r indica el vector posición absoluto y r 0 indica el vector posición relativo de una de las partículas del sistema. como se explica a continuación. De ser necesario utilizar un sistema no inercial. (2. respecto al sistema inercial. Respecto a la figura (2. debemos considerar que la velocidad relativa y aceleración relativas son las derivadas del vector posición relativo con vectores unitarios considerados constantes.Capítulo 2 Sistema de referencia no inercial 2.1) Para relacionar velocidades y aceleraciones. tenemos que r = rA + r 0 . ˙ı ˙ˆ ˙ˆ .

(2. de modo que se puede obtener v = d (rA + r0 ). por ahora bastará aceptar que las derivadas de los vectores unitarios móviles están dadas por ω× el respectivo vector unitario.1: Sistema no inercial a rel = x0ˆ0 + y 0 j0 + z 0 k0 .2) + ω × (ω × r 0 ) + a rel . Aquí α representa la aceleración angular o sea la derivada respecto al tiempo de la velocidad angular. ı ˆ dt d d dˆ ˙ı ˙ˆ ˙ˆ ı ˆ = vA + vA + (x0 ˆ0 + y 0 j0 + z 0 k0 ) + (x0ˆ0 + y 0 j0 + z 0 k0 ). (2.3) Esta expresión es conocida como teorema de Coriolis. ¨ı ¨ˆ ¨ˆ La existencia del denominado vector velocidad angular ω del sistema móvil. dt d ˆ = vA + (x0ˆ0 + y 0 j0 + z 0 k0 ). En esta expresión los términos 2ω × v rel y aA + α × r 0 + ω × (ω × r 0 ) son conocidos como la aceleración de Coriolis y la aceleración de arrastre de .82 z Sistema de referencia no inercial z' r’ r O x rA x' A y y' Figura 2. será justificada en el capítulo sobre rotaciones. dt dt dt v = vA + ω × r 0 + v de manera similar puede demostrarse que a = aA + α × r 0 + 2ω × v rel rel es decir .

Vertical y aceleración de gravedad del lugar Un primer efecto de la no inercialidad del sistema de referencia terrestre es que la vertical del lugar se desvía de la dirección radial terrestre y que . donde se desprecian los términos en ω 2 . como se indica en la figura (2.2. La desviación entre la vertical del lugar y la dirección radial ε está exagerada en la figura. pero a la fuerza real F hay que agregarle fuerzas ficticias dadas por F arrastre = −m(aA + α × r 0 + ω × (ω × r 0 )). Su no inercialidad se debe principalmente a la rotación terrestre respecto a su eje. que es muy aproximadamente constante y equivalente a una vuelta completa en 24 horas.2).1. 272 2 × 10−5 s−1 . Su estimación se hace en la sección siguiente. y F coriolis = −2mω × v rel . el eje y perpendicular a los anteriores. podemos elegir como sistema no inercial fijo en la tierra un sistema con origen en la superficie terrestre en una latitud que denominaremos λ. Movimiento relativo a la tierra Un ejemplo bastante cotidiano de sistema no inercial de referencia lo constituye la Tierra. Considerando lo anterior. Su valor en consecuencia es bastante pequeño 2π ω= = 7. 2.4) que puede interpretarse diciendo que la partícula obedece la segunda Ley en un sistema no inercial.2. o sea hacia el Este. la Segunda Ley de Newton en el sistema no inercial de referencia tiene la expresión ma rel = F − m(aA + α × r 0 + 2ω × v rel + ω × (ω × r 0 )).2. (2. 2.2 Movimiento relativo a la tierra 83 la partícula respectivamente. Si se considera como modelo a la tierra como perfectamente esférica de masa M y radio R. 24 × 3600 Ello justifica la denominada aproximación ω 2 ≈ 0. El eje z se elije vertical—no necesariamente radial— el eje x perpendicular a z dirigido hacia el Sur.

la velocidad angular es constante y r 0 = 0.5) Además. el peso del cuerpo y g la aceleración local de gravedad.2: Sistema fijo a la Tierra la aceleración de gravedad depende de la latitud. ˆ R2 mgˆ = z (2. la definición de peso y de vertical se hacen de acuerdo a una plomada de masa m en situación estacionaria en la Tierra. la aceleración del origen A está dada por ˆ ˆ ˆ r ˆ aA = ω k0 × (ωk0 × Rˆ) = Rω 2 (sin λ k0 − r). ˆ R2 0=T − donde se ha considerado que además de la fuerza gravitacional actúa la tensión del hilo. Para esa situación estacionaria. En efecto. la aceleración y velocidad relativas son cero. Entonces tenemos que GMm r + maA . por lo tanto una aplicación de la ecuación 2. (2.84 Sistema de referencia no inercial ω z0 A R φ λ y z x Figura 2. Así la vertical es la dirección de la plomada y el peso es de magnitud definida como la tensión en el hilo de la plomada.6) . De acuerdo a lo explicado la dirección de T es el eje z y su magnitud se define como mg.4 a esta situación implica GMm r − maA .

masa de la tierra M = 5.7) (2. GM/R2 β= de modo que ge = gp (1 − β).8 m s−2 . ω = 24×3600 s−1 permiten estimar gp . 425 7 × 10−3 .2 Movimiento relativo a la tierra De modo que si se toma la magnitud de la ecuación (2.37×106 m.2. R2 La razón entre la aceleración centrípeta en el ecuador Rω2 y la aceleración de gravedad en el polo usualmente designada por β está dada por Rω 2 = 3. [12]). Para el caso de nuestro planeta (Serway.67259 × 10−11 N m2 kg−2 . constante de gravitación G = 6.8) −( que se reduce en el Polo a gp = y en el Ecuador a ge = µ GM R2 ¶ − Rω 2 . ge numéricamente y aproximar la expresión (2. R2 2GM − R2 ω 2 )ω 2 cos2 λ R 85 g = = − (2. GM .7) como sigue gp = 9.98×1024 2π kg. 833 7 m s−2 ge = 9. los valores numéricos para radio promedio terrestre R = 6.5) se obtiene sµ sµ GM R2 GM R2 ¶2 ¶2 2GM Rω2 cos2 λ + R2 ω 4 cos2 λ.

la tierra no es esférica y de acuerdo a la Unión Internacional de Geodesia y Geofísica de 1967.8 (b) 9.2 1.000005850 sin2 (2λ) + ((b)) 0.2 0. Para propósitos prácticos las antiguas fórmulas todavía se usan. [8]) el valor de g al nivel del mar varía con la latitud de acuerdo a g = 9. Ambas expresiones están graficadas en función de λ (de 0 −→ π/2 = 1.0052884 sin2 λ − 0.00000032 sin2 λ sin2 2λ).81 9.83 Sistema de referencia no inercial 9.00530238 sin2 λ− 0.8(1 + 0. .3: Gravedad local.8 1 1.86 9.3).6 0.4 Figura 2.780490(1 + 0.78 0 0.780309(1 + 0. tierra esférica (a) y real (b) g = = sµ ≈ gp (1 − β cos2 λ) = ge (1 + β sin2 λ) = 9.0000059 sin2 (2λ)).4 0.82 (a) 9. 570 8) por las curvas superior (a) e inferior (b) respectivamente en la figura (2.79 9.003 425 7 × sin2 λ) GM 2Rω 2 cos2 λ R2 ω 4 cos2 λ 1− + GM G2 M 2 R2 R2 R4 q = gp 1 − 2β cos2 λ + β 2 cos2 λ GM R2 s ¶2 − 2GM Rω 2 cos2 λ + R2 ω 4 cos2 λ R2 ((a)) Sin embargo. la llamada fórmula de Cassinis se cita como referencia g = 9. (pag.

g (2. ˆ R2 Hemos suprimido las (0 ) y se entiende que las posiciones. la aproximación considerada es ˆ ma = f − mgk − 2mω × v. Además si consideramos que α = 0 y denotamos por f la fuerza actuante. fuera de la gravitacional.11) está determinado en esta aproximación (ω 2 ≈ 0) por ˆ a = −g k − 2ω × v. Ecuación de movimiento aproximada Para movimientos en la vecindad del origen A.11) El movimiento de una partícula bajo la influencia de la aceleración local de gravedad solamente (f = 0) dado por la ecuación (2.5) puede ser escrita como ˆ ma = F − mgk + GMm r − m(α × r + 2ω × v + ω × (ω × r)). entre la vertical y la dirección radial. la ecuación (2.1 grados. (2.10) 2.4) con la ayuda de la ecuación (2. de donde por integración ˆ v = v(0) − gtk − 2ω × (r − r(0)).003 sin λ cos λ.9) o sea desviación cero en el Ecuador y en el Polo y desviación máxima para latitud de 45 grados del orden de 0. puede obtenerse de la misma ecuación referida anteriormente haciendo un producto cruz de ella con r.2 Movimiento relativo a la tierra Desviación de la vertical 87 Una estimación del ángulo ε . (2. velocidades y aceleraciones son de ahora en adelante relativas a la Tierra.2.2. De acuerdo a los valores numéricos señalados la última expresión puede ser aproximada a ε ≈ 0. .2. El resultado que se obtiene es ˆ sin ε = Rω 2 sin λ cos λ.

2. L) de modo que la partícula está en equilibrio relativa a la tierra (estacionaria) en el origen del sistema. 0. T = − T. ˙ maz = Tz − mg − 2m(−ω cos λ)y. Debe observarse que para cualquier caso se tiene que ˆ ω × k = ω cos λˆ j o sea ese término contribuye siempre a desviar la partícula hacia el Este. y la posición por 1 ˆ 1 ˆ r = r(0) + v(0)t − gt2 k − t2 ω × v(0) + gt3 ω × k. la ecuación de movimiento (2.3.2. Ese término puede ser compensado para tiempos no muy grandes por el cuarto término si la partícula parte hacia arriba. 2 3 Esta expresión constituye la solución para el movimiento de un proyectil en las cercanía de la Tierra para condiciones iniciales arbitrarias. ˙ ˙ ˙ may = Ty − 2m((ω sin λ)x − (−ω cos λ))z.11). conduce a ˆ ˆ a = −g k − 2ω × (v(0) − gtk) ˆ ˆ = −g k − 2ω × v(0) + 2gtω × k de donde la velocidad está dada por ˆ ˆ v = v(0) − gtk − 2tω × v(0) + gt2 ω × k. escrita en coordenadas cartesianas tiene por componentes max = Tx − 2m(−ω(sin λ)y). L L L . Para una perturbación pequeña de la posición más baja.88 Sistema de referencia no inercial que si es sustituida en la expresión de la aceleración haciendo ω2 = 0 e integrada dos veces. Péndulo de Foucault Respecto al sistema de referencia Terrestre una masa puntual m se une mediante una cuerda liviana inextensible L a un punto fijo de coordenadas (0. − T. La tensión en la cuerda puede ser escrita como ¶ µ y L−z x T .

2.2 Movimiento relativo a la tierra de modo que x = − ¨ x T + 2ωy sin λ, ˙ mL y T − 2ω(x sin λ + z cos λ), ˙ ˙ y = − ¨ mL L−z z = ¨ T − g + 2ω y cos λ. ˙ mL

89

De la tercera ecuación del último grupo, si z es pequeño, entonces T ≈ mg − 2mω y cos λ. De modo que las ecuaciones aproximadas de movimiento ˙ en el plano xy serán g x + x − 2ωy sin λ = 0, ¨ ˙ L g y + y + 2ω x sin λ = 0. ¨ ˙ L ˆ Si denotamos por Ω = (−ω sin λ)k y por R = (x, y) al vector posición en el plano, las dos últimas ecuaciones pueden ser escritas en una sola como d d2 g R − 2Ω × R + R = 0, 2 dt dt L (2.12)

donde se derivan solamente las coordenadas. En términos simples, esas derivadas son la velocidad y aceleración del punto del plano relativas al sistema (x, y, z). Podemos relacionar con las velocidades y aceleraciones relativas a otro sistema que tiene el mismo origen y rota con velocidad angular Ω, pero despreciando términos en Ω2 , de acuerdo a d ∂ R = R + Ω × R, dt ∂t d2 ∂2 ∂ R = R + 2Ω × R, 2 2 dt ∂t ∂t por lo tanto la ecuación para la variación relativa de las coordenadas es ∂2 ∂ ∂ g R + 2Ω × R − 2Ω × R + R ≈ 0, 2 ∂t ∂t ∂t L o bien g ∂2 R + R ≈ 0. 2 ∂t L (2.13)

90

Sistema de referencia no inercial

p Esto es, oscilaciones de frecuencia angular ω = g/L respecto a un sistema que rota respecto a la vertical del lugar con la frecuencia angular (precesión de ˆ Foucault) (−ω sin λ)k. El movimiento de este péndulo ha sido iniciado desde el origen con alguna velocidad inicial pequeña. Si el movimiento es iniciado desde un punto alejado de la vertical, se manifiesta otro efecto (precesión del péndulo esférico) que se describe en la sección siguiente y con más detalles en el apéndice.

2.2.4.

Péndulo esférico

Un efecto similar al de Foucault pero de menor magnitud ocurre cuando el movimiento del péndulo se inicia desde una posición alejada de la vertical con alguna velocidad inicial de precesión o nula, aun cuando este movimiento sea respecto a un sistema inercial. Este efecto de “área” es deducido en el apéndice y en la referencia Synge, p.56 [14], “ la velocidad angular aerolar es (3/8)α2 ω sin λ”. En el movimiento relativo a la tierra que rota, si el movimiento de la partícula se inicia desde un punto alejado de la vertical quemando un hilito que la sostiene (en reposo relativo a la tierra), la rotación terrestre causa que exista una velocidad absoluta de precesión inicial distinta de cero, por lo cual el efecto de precesión proporcional al área de la elipse se manifestará. Sin rotación terrestre el movimiento estaría en un plano vertical. Considerando la rotación terrestre veremos que si la amplitud angular inicial es pequeña, la órbita proyectada en un plano horizontal es una elipse que precesa en torno de la vertical con una velocidad angular de precesión mucho menor que la de Foucault.

2.3.

Teorema de Larmor

Respecto a un sistema inercial, si parte de la fuerza que actúa sobre una ˆ partícula es perpendicular a la velocidad y a una dirección fija k0 de modo que ˆ F = f + αv × k0 , una simplificación de la ecuación de movimiento en el sistema de referencia inercial se logra si se utiliza un sistema de referencia (no inercial) que rota ˆ con velocidad angular constante en la dirección fija k0 . La segunda ley de Newton nos daría, para un origen A fijo ˆ ma rel = f + αv × k0 − m(2ω × v rel + ω × (ω × r)),

2.3 Teorema de Larmor ˆ pero aquí conviene elegir ω = ω k0 , resultando ma
rel

91

= f + α(v

rel

ˆ ˆ ˆ + ω k0 × r) × k0 − 2mωk0 × v

rel

ˆ ˆ − mω k0 × (ω k0 × r)),

o bien ma
rel

ˆ ˆ ˆ = f + αv rel × k0 + αω(k0 × r) × k0 + 2mωv ˆ ˆ −mω k0 × (ωk0 × r)),

rel

ˆ × k0

y si se escoge ω de modo que los términos dependientes de la velocidad relativa se cancelen, o sea α ω=− , (2.14) 2m se obtiene que la ecuación de movimiento en ese sistema rotante de referencia es α2 ˆ ˆ ma rel = f + (k0 × (k0 × r)), 4 ecuación que puede ser aproximada, si el término en α2 puede ser despreciado, a la siguiente ecuación ma rel = f . O sea, el efecto de una fuerza perturbadora pequeña (α ≪ 1) del tipo considerada equivale a resolver el problema dado por la fuerza f en un sistema que rota con la velocidad angular adecuada (2.14). Un ejemplo lo constituyen electrones o cargas e que están describiendo órbitas debido a la presencia de alguna fuerza central f . Si se aplica un campo magnético de magnitud ˆ constante B en una dirección fija k0 la fuerza adicional llamada fuerza de Lorentz está dada por ˆ ev × B = eBv × k0 . Por lo tanto, la influencia de un campo magnético pequeño es hacer precesar las órbitas en torno a un eje en la dirección del campo magnético con la velocidad angular de Larmor ω=− si el campo magnético es pequeño. eB , 2m

92

Sistema de referencia no inercial

2.4.

Ejercicios resueltos

Ejercicio 2.4.1 Una barra lisa OM de largo 2a, ubicada en el plano vertical que contiene al Este, está inclinado en un ángulo α respecto de la horizontal. Por ella se desliza una argolla pequeña P, partiendo desde el extremo M. Calcular la reacción de la barra sobre la argolla cuando ella pasa por el punto medio de la barra si se toma en cuenta la rotación de la tierra. Solución. Para este caso utilizamos ˆ ma = f − mgk − 2mω × v, donde f será la reacción normal que no tiene componente a lo largo de v. Las coordenadas de la partícula serán x = 0, y, z = y tan α, luego ˆ r = yˆ + y tan αk, j ˆ v = yˆ + y tan αk, ˙j ˙ ˆ a = y j + y tan αk, ¨ˆ ¨ Proyectando la ecuación de movimiento a lo largo de v ˆ ˆ a · v = −gk · v , ˆ o sea ¨ ¨ y + y tan2 α = −g tan α, g tan α = −g sin α cos α, y(0) = 2a cos α, y(0) = 0. ˙ y = − ¨ sec2 α luego 1 y = 2a cos α − gt2 sin α cos α, 2 y = −gt sin α cos α ˙ además ˆ ω = −ω cos λˆ + ω sin λk, ı

2.4 Ejercicios resueltos si despejamos f y reemplazamos ˆ ˆ ˆ ˆ f = m¨(ˆ + tan αk) + mg k + 2myω(− cos λˆ + sin λk) × (ˆ + tan αk), y j ˙ ı j o en componentes fx = 2mgωt sin α cos α sin λ, fy = −mg sin α cos α − 2mgωt sin2 α cos λ, fz = mg cos2 α + 2mgωt sin α cos α cos λ, el tiempo será obtenido de 1 y = 2a cos α − gt2 sin α cos α = a cos α, 2 luego t= r 2a . g sin α

93

N

Ejercicio 2.4.2 Una partícula se lanza verticalmente hacia arriba con velocidad Vo en un punto de latitud λ. Encontrar el punto sobre el que vuelve a caer si se toma en cuenta la rotación de la tierra en la aproximación usual de primer orden en ω. Solución. Usamos 1 1 ˆ ˆ r = r(0) + v(0)t − gt2 k − t2 ω × v(0) + gt3 ω × k, 2 3 ˆ ˆ ˆ j con v(0) = V0 k, r(0) = 0, además que ω × k = −ω cos λˆ, ω × v(0) = ω × V0 k resultando ˆ 1 ˆ ˆ 1 ˆ r = V0 tk − gt2 k − V0 t2 ω × k + gt3 ω × k, 2 3 1 ˆ 1 ˆ = V0 tk − gt2 k + (V0 t2 − gt3 )ω cos λˆ j 2 3 o sea 1 z = V0 t − gt2 , 2 1 y = (V0 − gt)ωt2 cos λ, 3

94 cae en z = 0, t =
2V0 g

Sistema de referencia no inercial y 4 ω y = V03 2 cos λ. 3 g N

Ejercicio 2.4.3 Una partícula se mueve, por la acción de la gravedad, sobre un plano inclinado en el ángulo α respecto de la horizontal y que rota con pequeña velocidad angular respecto de un eje vertical fijo, que intercepte el plano en el punto 0. Tomando ejes rectangulares OXY fijos en el plano de modo que el eje OX está orientado a lo largo de la línea de máxima gradiente, demostrar que si inicialmente la partícula parte del reposo desde 0, que su desviación desde OX, después de t segundos, viene dada aproximadamente por 1 ωgt3 sin 2α 6 siempre que se desprecien los términos en ω 2 . Solución. Aquí no se considera la rotación terrestre. Para el sistema OXY Z podemos usar ˆ N − mg k0 = m(2ω × v + a), ˆ ˆ ı k0 = − sin αˆ + cos αk donde ˆ ω = ω(− sin αˆ + cos αk), ı tomando las componentes x, y de la ecuación resulta −2ω(cos α)y + x = g sin α ˙ ¨ 2ω(cos α)x + y = 0, ˙ ¨ integramos la primera −2ω(cos α)y + x = gt sin α, ˙ reemplazamos x en la segunda despreciando términos en ω2 resultando ˙ 2ω(cos α)gt sin α + y = 0, ¨ o sea y = −2ωgt cos α sin α = −ωgt sin 2α, ¨

2.4 Ejercicios resueltos e integrando dos veces

95

1 y = − ωgt3 sin 2α. 6 N

Ejercicio 2.4.4 Una partícula de masa m se mueve en movimiento armónico simple y = a cos nt en una ranura suave orientada en E a 0 sobre la superficie de la tierra en un punto de latitud λ. Demostrar que, si desprecian los términos que contienen el cuadrado de la velocidad angular de la tierra, la reacción de la ranura tiene una componente horizontal en ángulo recto respecto al movimiento y de magnitud 2manω sin λ sin nt y una componente vertical cuya magnitud fluctúa armónicamente, con una amplitud 2manω cos λ . Solución. Nuevamente ˆ ma = f − mgk − 2mω × v, donde f será la reacción normal que no tiene componente a lo largo de v. Las coordenadas de la partícula serán x = 0, y = a cos nt, z = 0, luego r = a(cos nt)ˆ, j v = −an(sin nt)ˆ, j 2 j a = −an (cos nt)ˆ, además luego ˆ ω = −ω cos λˆ + ω sin λk, ı

ˆ f = ma + mg k + 2mω × v, ˆ ˆ j ı j = −man2 (cos nt)ˆ + mgk − 2m(−ω cos λˆ + ω sin λk) × an(sin nt)ˆ, 2 ˆ ˆ j ı = −man (cos nt)ˆ + mgk − 2m(−ω cos λk − ω sin λˆ)an(sin nt), o sea fx = 2manω(sin λ) sin nt, fz = mg + 2man(ω cos λ)(sin nt), que prueban lo pedido.

96

Sistema de referencia no inercial N

Ejercicio 2.4.5 Una partícula de masa m puede deslizar sin roce en el interior de un tubo pequeño doblado en forma de un círculo de radio a. Inicialmente se hace rotar en torno de un diámetro vertical el tubo con velocidad ω 0 estando la partícula en una posición definida por el ángulo θ0 respecto de la vertical. Estudiar el movimiento subsiguiente de la partícula.
ω0

θ r

Solución. De acuerdo al Teorema de Coriolis, tomando como sistema de referencia rotante al aro, la aceleración absoluta es a = aO + donde aO dω dt ω rel v arel entonces resultará ˆ ˙θ ˆ ˆ ˆ ˙2ˆ ˆ θθ ma = m(2ω 0 k × aθˆ + aω 2 k × (k × r) + a¨ˆ − aθ r) = N − mgk. 0 La ecuación de movimiento resulta eliminando N lo que se logra tomándola componente tangencial ·ˆ de la última ecuación. Así θ ˆ ˆ ˆ θ ˆ θ, θ aω2 (k × (k × r)) · ˆ + a¨ = −g k · ˆ 0 = 0, = 0, ˆ = ω 0 k, ˙ θ, = aθˆ ˙2ˆ = a¨ˆ − aθ r, θθ dω × r + 2ω × vrel + ω × (ω × r) + arel , dt

4. . sin fricción en un tubo rígidamente unido en un ángulo θ0 = 60o con un eje vertical que gira con velocidad constante ω 0 tal que ω 2 = 2g/r0 . a ¨ − ω2 cos θ sin θ = g sin θ. donde θ = 0. este satisface θ cos θe = − g aω2 0 y se cumple que cos θe = cos θ1 + cos θ0 . Otro existe si cos θ1 = − cos θ0 − lo cual requiere que aω 2 > 0 2g > −1.2. r = − gr0 /2 ˙ encontrar el menor valor que alcanza el radio r en el movimiento de la partícula. Una solución es el punto de partida θ0 .4 Ejercicios resueltos o sea ˆ ˆ ˆ θ θ ω 2 (k × (k × r)) · ˆ + ¨ = 0 g sin θ. 2 2 a ˙ Analicemos sobre la existencia de un punto de retorno. resultando 1 ˙2 1 2 g θ + ω 0 (cos2 θ − cos2 θ0 ) = − (cos θ − cos θ0 ). la partícula oscila entre θ0 y θ1 . aω2 0 2g . 1 − cos θ0 Esto significa que si se cumple lo anterior. θ 0 a ˙ θ(0) = 0. puede deslizar.6 Una partícula de masa m. 97 Podemos integrarla una vez sabiendo que θ(0) = θ0 . Caso contrario la partícula oscila entre θ0 y 2π − θ0 . 2 N Ejercicio 2. Si la partícula se lanza 0 p por el interior del tubo con las condiciones iniciales: r = r0 . Note que en el primer caso existe un punto estacionario θe donde ¨ = 0.

= 0. = rˆ. ˙r = rr. ˙ ˆ ˆ ˆ r ˆ ¨ 0 luego Pero ω2 = 2g/r0 luego 0 r − ω2 r sin2 θ0 = −g cos θ0 . r ¨ˆ 0 Tomemos la componente radial ˆ ˆ ˆ ˆ 2ω0 r(k × r) · r + ω 2 (k × (k × rˆ)) · r + r = −g k · r. ¨ˆ dω × r + 2ω × vrel + ω × (ω × r) + arel . dt . r0 = 0. Similarmente al problema anterior.98 ω0 Sistema de referencia no inercial θ0 O r Solución. tenemos a = aO + donde aO dω dt ω rel v arel luego resulta ˆ ˙r ˆ ˆ ˆ ma = m(2ω0 k × rˆ + ω2 k × (k × rˆ) + rr) = N − mgk. tomando como sistema rotante al tubo. ¨ 0 r= ¨ 2g r sin2 θ0 − g cos θ0 . ˆ = ω 0 k.

2. 4 r0 4 2 3 2 r − 2r.4. ¿Llegará? Integrando la ecuación de segundo orden respecto a r tenemos 1 2 1 2 g 2 r − r0 = (r2 − r0 ) sin2 θ0 − g(r − r0 ) cos θ0 .7 Un plano suave inclinado en un ángulo con respecto a la horizontal está rígidamente conectado con un eje vertical en 0 (fijo en el espacio) alrededor del cual se mueve con una velocidad angular uniforme. 0 = r0 2 rm´ = r0 . dt4 dt . entonces: d4 x d2 x + ω 2 (3 cos2 α − 1) 2 + xω 4 cos2 α = gω 2 sin α. ın 3 N Ejercicio 2.4 Ejercicios resueltos El punto donde la partícula podría estar estacionaria es 1 cos θ0 1 1 1 re = r0 2 = r0 2 = r0 . Una partícula de masa unitaria se mueve bajo la acción de la gravedad sobre el plano. z0 ω O z y x Pruebe que si x es el desplazamiento de la partícula a lo largo de la línea de máxima pendiente que pasa por 0. ˙ ˙ 2 2 r0 Hagamos r = 0 y θ0 = 60o ˙ − g 2 gr0 1 2 3 = (r − r0 ) − g(r − r0 ) . 3 2 sin θ0 2 4 3 99 Luego en el punto de partida la partícula es lanzada hacia el punto estacionario.

Y resulta . ˙j ı ¨ ˆ0 × xˆ · j − ω 2 y + y = 0. ( y + 2ω¨ cos α) x cos α − ω 2 x cos2 α = −g sin α. Solución.. y + 2ω¨ cos α − ω 2 y = 0.100 Sistema de referencia no inercial Si se desprecian los términos en ω 2 .. 2ω cos α tomando las componentes según ejes X. ¨ . tenemos que m(aO + dω ˆ × r + 2ω × v rel + ω × (ω × r) + arel ) = N − mg k0 .. ˙ x eliminamos y entre la primera y la tercera ˙ .. ¨ ˙ y + 2ω x cos α − ω 2 y = 0. ˆ 2ωk0 × yˆ · ˆ + ω 2 (x sin2 α − x) + x = −g sin α. x − 2ω ¨ ω2 . .. ¨ ˙ . Si tomamos como sistema de referencia al sistema OXY Z el ˆ cual rota con velocidad angular ω = ωk0 .. x − 2ω y cos α − ω 2 x cos2 α = 0. . ¨ ˙ luego haciendo algunas derivadas x − 2ω y cos α − ω 2 x cos2 α = −g sin α... pruebe que: 1 y(t) = − ωgt3 sin 2α 6 si la partícula parte en reposo del origen.. ˙ı ˆ ¨ 2ωk o bien x − 2ω y cos α − ω2 x cos2 α = −g sin α.. ¨ ω de la segunda del grupo anterior eliminamos . x − ω2 x cos2 α ¨ y = . y x x − 2 cos α − 4¨ cos2 α − ω 2 x cos2 α = −g sin α....... dt ˆ m(2ω × v rel + ω × (ω × r) + arel ) = N − mg k0 .

tomando en cuenta la rotación de la tierra.2. ˙ 3 N 101 Ejercicio 2. Determinar x. 1 3 gt ω cos λ. 2 .4. Esto es resuelto por (??) 1 1 ˆ ˆ r = r(0) + v(0)t − gt2 k − t2 ω × v(0) + gt3 ω × k. ¨ ˙ 2 luego 1 y = ωgt2 sin α cos α ⇒ y = ωgt3 sin α cos α. ˙ de vuelta en la primera 1 x = −g sin α ⇒ x = −gt sin α ⇒ x = − gt2 sin α. las ecuaciones originales al despreciar términos en ω 2 son x − 2ω y cos α = −g sin α. Solución. y = 3 1 z = h − gt2 .8 Una partícula de masa m cae desde el reposo desde una altura h. z en función del tiempo. dt4 dt Ahora. 2 3 ˆ 1 ˆ 1 = hk − gt2 k + gt3 ω cos λˆ j 2 3 o sea x = 0.4 Ejercicios resueltos resultando d4 x d2 x + ω 2 (3 cos2 α − 1) 2 + xω 4 cos2 α = gω 2 sin α. ¨ ˙ y + 2ωx cos α = 0. ¨ ˙ integrando la segunda y + 2ωx cos α = 0. en la aproximación usual de primer orden en ω. y. 2 3 colocando las condiciones iniciales adecuadas ˆ 1 ˆ 1 ˆ r = hk − gt2 k + gt3 ω × k.

zˆ ˙ ˆ m¨k = N − mg k − 2mzω cos λˆ. Ahora. Solución. ¨ 2 N = (2mzω cos λ)ˆ = −(2mgtω cos λ)ˆ. Solución. ¨ m . zˆ ˙ j de donde 1 z = −g ⇒ z = h − gt2 . ˙ˆ a = z k.102 Sistema de referencia no inercial N Ejercicio 2.9 Una partícula de masa m cae desde una altura h por el interior de un tubo liso vertical. con z = 0 ˆ ˆ ma = N k − kr − mg k − 2mω × v. ˙ m k ˙ y = − y − 2xω sin λ. Usando coordenadas cartesianas en el plano AXY y tomando componentes X. ¨ˆ luego ˆ ˆ m¨k = N − mg k − 2mzω × k. con v = z k. Determinar las coordenadas sobre el plano (x. y) y la reacción del plano en función del tiempo tomando en cuenta la rotación de la tierra. llamando N la reacción normal. Determinar z en función del tiempo y la reacción del tubo debido a la rotación terrestre. siendo k una constante.4.10 Una partícula de masa m está vinculada a un plano liso horizontal OXY sometida a una fuerza −kr hacia un origen O en el plano. tenemos ˆ ma = N − mgk − 2mω × v.4. Similarmente. ˙ j j N Ejercicio 2. Y tenemos x = − ¨ k x + 2yω sin λ.

N = = = = 0. 0 U. Determinar las coordenadas sobre el plano (x. y la reacción del plano en función del tiempo tomando en cuenta la rotación terrestre.4. en la aproximación ω 2 = 0. Solución.11 Una partícula de masa m está vinculada a un plano liso horizontal. y). Ahora. ¨ ˙ y = −2xω sin λ. V. Lo dejaremos como trabajo de investigación. ˙ y − V = −2xω sin λ.4 Ejercicios resueltos 103 Estas son las ecuaciones diferenciales a integrar. N Ejercicio 2. ¨ y = −2(U + 2yω sin λ)ω sin λ ' −2Uω sin λ. ¨ Movimiento uniformemente acelerado que es trivial integrar. luego resultará x = 2yω sin λ. Supongamos que inicialmente x(0) y(0) x(0) ˙ y(0) ˙ Al integrar una vez resultará x − U = 2yω sin λ. ˙ Luego. a diferencia del problema anterior no hay fuerza elástica. ¨ ˙ Es preciso dar condiciones iniciales para integrar. . se tiene x = 2(V − 2xω sin λ)ω sin λ ' 2V ω sin λ.2.

104 Sistema de referencia no inercial .

Rotaciones de un sistema de coordenadas. 3. punto de vista pasivo. una rotación. 3. son importantes los casos particulares conocidos como traslaciones paralelas y rotaciones. Al respecto. Rotaciones de un sistema.1. cabe destacar el siguiente teorema debido a Euler: I Teorema 3. o el sistema de coordenadas. Ambos puntos de vista difieren simplemente en el sentido de la rotación. mantiene inalterada las posiciones de todos los puntos pertenecientes al llamado eje de la rotación. puede ser logrado en forma equivalente mediante una rotación.1.1. todas las posiciones cambian en un mismo vector desplazamiento T de modo que r 0 = r + T. Se estudiarán las rotaciones de un sistema. lo que se denomina punto de vista activo. Un enunciado equivalente es: . El sistema a rotar puede ser el objeto físico. o un cuerpo rígido. En una traslación.1 Todo cambio de posición de un sistema que mantiene un punto fijo.Capítulo 3 Rotaciones. Entre los cambios de posición o desplazamientos que puede experimentar un sistema de coordenadas. Por otro lado.

1). se definen como sus proyecˆ ciones sobre los vectores unitarios originales ei y se denotarán por αi . existe una rotación equivalente al cambio de posición del sistema original al nuevo sistema. Cosenos directores. 3). y 0 . ˆ ˆ ˆ ˆ . y. Una demostración simple de este teorema se encuentra en el libro de Mecánica de Synge y Griffith. 2. ˆ e03 = γ 1 e1 + γ 2 e2 + γ 3 e3 .106 Rotaciones. Debido al ˆ teorema de Euler. así ˆ ˆ ˆ e01 = α1 e1 + α2 e2 + α3 e3 .2 Al cambiar de posición un cuerpo rígido (infinitamente extenso) manteniendo fijo uno de sus puntos. I Teorema 3.[13] z z' y' y x' x Figura 3. existe otro punto del cuerpo que recobra su posición original. ver figura (3. El índice i variará entre 1 y 3. .1: Consideremos un sistema cartesiano de ejes x. 3) con vectores unitarios ortogonales ei y otro con el mismo origen (el punto que ˆ no ha cambiado de posición) de ejes x0i (o x 0 . Los cosenos directores de las direcciones e0i . z 0 ) con vectores unitarios ortogonales e0i. 2. ˆ ˆ ˆ ˆ e02 = β 1 e1 + β 2 e2 + β 3 e3 . β i . ˆ γ i (i = 1. z o xi (i = 1.

es decir X X r= xi ei = ˆ x0i e0i . es decir se rota el sistema de coordenadas. es una matriz ortogonal. se puede obtener X x0i = aij xj . dichas relaciones son. Preferiremos usar la notación a1i = αi . y en consecuencia el vector permanece inalterado pero se modifican sus componentes. a2i = β i .1) puede escribirse AAT = I.1) 0 0 1 γ1 γ2 γ3 α3 β 2 γ 3 αi αj + β i β j + γ i γ j = δ i j .3. escritas matricialmente ⎛ ⎞⎛ ⎞ ⎛ ⎞ α1 α2 α3 α1 β 1 γ 1 1 0 0 ⎝ β 1 β 2 β 3 ⎠ ⎝ α2 β 2 γ 2 ⎠ = ⎝ 0 1 0 ⎠ . (3. ˆ ˆ La matriz A llamada la matriz de rotación. ˆ ˆ 0 e3 ˆ γ1 γ2 γ3 e3 ˆ 107 que además pueden escribirse De los nueve cosenos directores hay solo 3 independientes porque la ortogonalidad entre los vectores unitarios conduce a seis relaciones entre ellos. Aquí se consideran las rotaciones desde un punto de vista pasivo. a3i = γ i . j .1 Rotaciones de un sistema. siendo δ i j el delta de Kronecker. por la propiedad anterior. o sea de manera que la relación (3. aij = e0i · ej . por la ortogonalidad de los vectores unitarios. en notación matricial ⎛ 0 ⎞ ⎛ ⎞⎛ ⎞ e1 ˆ α1 α2 α3 e1 ˆ ⎝ e02 ⎠ = ⎝ β 1 β 2 β 3 ⎠ ⎝ e2 ⎠ . Rotación pasiva de un vector. ˆ i i de donde. Explícitamente. o. con A = {aij } .

pero ahora X r = xi ei .1. De modo que X x0i = aji xj . Ejercicio 3. ˆ donde se ha considerado que R−1 = RT . es decir se rota el vector permaneciendo inalterado el sistema de referencia. Esencialmente se tiene el mismo resultado.2) es . Rotaciones. ˆ X r0 = x0i ei . iguales a las del vector original en un sistema rotado en sentido contrario. ver figura (3. conserva el producto escalar entre dos vectores y sus magnitudes. Note que se modifican las componentes pero se mantienen los mismos vectores unitarios. Una rotación del sistema en torno de los ejes cartesianos.2: Rotación en torno a un eje Rotación en torno de los ejes cartesianos. j Aquí se consideran las rotaciones desde un punto de vista activo. La idea es que el vector rotado tiene sus componentes en el sistema original. mirando hacia el eje.1 Demuestre que una transformación lineal con una matriz ortogonal. en sentidos contrario a los punteros de un reloj. transformación ortogonal.108 Rotación activa de un vector. y x θ z Figura 3.

0 0 1 ⎛ Rotación de un vector en un ángulo φ respecto a un eje especificado por n. ver figura (3. en sentidos contrario a los punteros de un reloj. ) De la figura (3. n n n (3.1 Rotaciones de un sistema. 0 sin θ cos θ Similarmente se encuentran ⎞ cos θ 0 sin θ 0 1 0 ⎠.3.2).2) La expresión (3.3) es posible demostrar que el vector rotado r 0 puede escribirse r 0 = r + (sin φ)ˆ × r + (1 − cos φ)ˆ × (ˆ × r) . Para ello considere la siguiente forma de realizar un “producto cruz ” ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎞⎛ ay bz − az by bx 0 −az ay 0 −ax ⎠ ⎝ by ⎠ .2) es realizada por las siguientes matrices: ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ 1 0 0 0 0 0 Rx (θ) = ⎝ 0 1 0 ⎠ + sin θ ⎝ 0 0 −1 ⎠ + 0 0 1 0 1 0 ⎛ ⎞ 0 0 0 (1 − cos θ) ⎝ 0 −1 0 ⎠ 0 0 −1 ⎛ ⎞ 1 0 0 = ⎝ 0 cos θ − sin θ ⎠ . mirando hacia el eje. puede escribirse en notación matricial. Ry (θ) = ⎝ − sin θ 0 cos θ ⎛ ⎞ cos θ − sin θ 0 Rz (θ) = ⎝ sin θ cos θ 0 ⎠ . 109 realizada por las siguientes matrices Una rotación del sistema en torno de los ejes cartesianos. a × b = ⎝ az bz − ax bz ⎠ = ⎝ az ax by − ay bx −ay ax 0 bz . ˆ Considere una rotación activa de un vector r en torno de un eje n en un ˆ ángulo φ en el sentido de avance de n. (Esto equivale a una rotación pasiva ˆ con un ángulo de −φ.

(3. el producto cruz es realizado mediante multiplicación por una matriz 3 × 3 que llamaremos (a×) ⎛ ⎞ 0 −az ay 0 −ax ⎠ . Si la matriz de rotación es conocida. en forma matricial. n R − RT = 2(sin φ)(ˆ ×) .110 ⌃ n Rotaciones. n n .5) En efecto la expresión de la matriz de rotación es R = I + (sin φ) (ˆ ×) + (1 − cos φ)(ˆ ×)2 . la matriz de la rotación (activa) es £ ¤ n n Rn (φ) = I + (sin φ)(ˆ ×) + (1 − cos φ)(ˆ ×)2 . r C φ ⌃ n xr r’ φ C ⌃ ⌃ (n x r ) xn O Figura 3. por lo cual.4) (3. entonces el ángulo y el eje son calculables de acuerdo a T r(R) = 1 + 2 cos φ .3) de modo que. ˆ Angulo y eje de la rotación. (a×) = ⎝ az −ay ax 0 (3. en términos matriciales £ ¤ n n r 0 = I + (sin φ)(ˆ ×) + (1 − cos φ)(ˆ ×)2 r.3: Rotación activa de un vector o sea.

que prueba el primer resultado. n Ejercicio 3.3 Demuestre que formalmente puede escribirse: n Rn (φ) = eφ (ˆ ×) . Considere la siguiente descomposición: ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎞ ⎛ 0 0 0 0 0 1 0 −1 0 0 −az ay ⎝ az 0 −ax ⎠ = ax ⎝ 0 0 −1 ⎠+ay ⎝ 0 0 0 ⎠+az ⎝ 1 0 0 ⎠ . (ˆ ×)2 = ⎝ ny nx n x z nz nx nz ny −n2 − n2 x y Tr (R) = 3 + (1 − cos φ)(−2). (ˆ ×) = ⎝ nz n −ny nx 0 con traza nula.1 Rotaciones de un sistema. Debemos recordar que la matriz (n×) es antisimétrica y dada por ⎞ ⎛ 0 −nz ny 0 −nx ⎠ . La matriz (n×)2 resulta simétrica con expresión ⎞ ⎛ nx ny nx nz −n2 − n2 y z −n2 − n2 ny nz ⎠ . 0 1 0 ⎛ . Ahora considere RT = I − (sin φ)(ˆ ×) + (1 − cos φ)(ˆ ×)2 . ˆ 111 y su traza es −2.3. Así resulta entonces Rotaciones infinitesimales y sus generadores.1. n n de modo que resulta R − RT = 2 sin φ (ˆ ×).1.2 Demuestre que (a×)3 = − |a|2 (a×) . Ejercicio 3. 0 1 0 −1 0 0 0 0 0 −ay ax 0 Si se definen ⎞ 0 0 0 I1 = Ix = ⎝ 0 0 −1 ⎠ .

6) Las matrices Ii se denominan los generadores de rotaciones infinitesimales y ellas obedecen la denominada álgebra de Lie. 0 0 0 ⎛ ⎛ Rotaciones. es mediante los ángulos de Euler que definiremos de acuerdo a lo siguiente. ver figura (10. definida por la relación básica (3. n es decir r 0 = [I + φ(ˆ ×)]r.3) puede escribirse r 0 = r + φ(ˆ ×)r.1. si el ángulo de rotación es infinitésimo.2. n Si un ángulo finito φ es descompuesto en n partes. −1 0 0 ⎞ 0 −1 0 I3 = Iz = ⎝ 1 0 0 ⎠ . puede probarse directamente que [Ii . Ángulos de Euler.112 ⎞ 0 0 1 I2 = Iy = ⎝ 0 0 0 ⎠ . (3. Ij ] = Ii Ij − Ij Ii = εijk Ik .3). En efecto. puede obtenerse la expresión para una rotación finita activa al tomar el límite µ ¶n φ n ım I + (ˆ ×) r. la relación (3. .6). r = l´ n−→∞ n 0 o sea n r 0 = eφ(ˆ ×) r. 3. Una de las diversas formas de parametrizar una rotación de un sistema.

Si ellas son rotaciones de un punto de vista pasivo (rotar el sistema de coordenadas). z z' θ y φ x Ψ x' ⌃ n y' 113 Primero una rotación en ángulo Φ en torno del eje z original. Segundo una rotación en ángulo Θ respecto al nuevo eje x (eje n) y ˆ finalmente una rotación en ángulo Ψ respecto a la posición del eje z de la rotación anterior y que es por lo tanto el eje z (z’) final. El mismo efecto puede ser logrado haciendo una sucesión de tres rotaciones en esos mismos ángulos pero respecto a los ejes originales. todos los ángulos involucrados deben cambiarse de signo. aquí se establece el resultado desde un punto de vista intuitivo R = Rz0 (Ψ)Rn (θ)Rz (φ) = Rz (φ)Rx (θ)Rz (Ψ) .3. de modo que la matriz de la rotación (activa) resultante será ⎛ ⎞⎛ ⎞⎛ ⎞ cos φ − sin φ 0 1 0 0 cos Ψ − sin Ψ 0 ⎝ sin φ cos φ 0 ⎠ ⎝ 0 cos θ − sin θ ⎠ ⎝ sin Ψ cos Ψ 0 ⎠ . (3. 0 0 1 0 sin θ cos θ 0 0 1 Note cuidadosamente que se trata de rotaciones de un punto de vista activo (rotar el sistema físico). La demostración analítica se deja como problema.7) .1 Rotaciones de un sistema.

Hemos visto que una rotación depende de tres parámetros. Parámetros de Cayley Klein. Las condiciones que definen las matrices unimodulares.11) (3. 3. v 0 = γu + δv . (3.1. En efecto. Podemos señalar que las relaciones anteriores conducen a δ=α . γ. αγ + βδ = 0 . γα + δβ = 0 . por ejemplo cuando ella se expresa en términos de los ángulos de Euler. consideraremos transformaciones lineales en un espacio bidimensional de números complejos de la forma u0 = αu + βv. δ números complejos. Matrices unimodulares.14) de modo que las matrices Q pueden expresarse mediante: ¶ µ α β . β. α. Para ello.8) γ δ entonces (3.114 Rotaciones. γ.3. las condiciones son µ ¶ α β Q= . es decir matrices 2 × 2. a sólo tres.12) (3. γγ + δδ = 1 .9) αα + ββ = 1 . δ se denominan parámetros de Cayley Klein. con |α|2 + |β|2 = 1.15) . (3. describen rotaciones.13) Los parámetros α. Q= −β α (3. v 0 . restringen el número de parámetros reales de las cuales ellas pueden depender. αδ − βγ = 1 . det(Q) = +1 . u0 . Además restringiremos el estudio a matrices de transformación Q del grupo SU(2). β. matrices que se denominan unimodulares. La eliminación explícita no es conveniente llevarla a cabo completamente. v. siendo u. (3. QQ† = I. Demostraremos luego que las transformaciones de similaridad generadas con estas matrices. Sin embargo es de interés otra parametrización que es relevante por presentar conceptos teóricos importantes.10) (3. γ = −β . unitarias y de determinante +1. las 5 condiciones dejan sólo 3 parámetros independientes. Como la matriz Q tiene en general 8 componentes reales.

Las matrices P. de la siguiente manera ¶ ¶ ¶ µ µ µ 0 1 0 −i 1 0 P =x +y +z .1 Rotaciones de un sistema. pueden escribirse utilizando matrices de Pauli. (3. 2 × 2.1. La forma más general de esas matrices es: µ ¶ z x − iy P = . que se dejan como problemas: Ejercicio 3. c) conserva la traza de A. definida por A0 = QAQ† tiene las siguientes propiedades: a) conserva el caracter de hermiticidad de A.4 Demuestre que la transformación de similaridad de una matriz A.16) x + iy −z con x. y. Puede probarse que se trata de rotaciones propias y no hay inversiones de los ejes. y. son de la misma forma.4. z reales. Se desprende entonces que las transformadas de similaridad de las matrices P. es decir ¶ µ ¶ µ z0 z x − iy x0 − iy 0 Q† . 115 3. b) conserva el determinante de A.3.17) =Q x + iy −z x0 + iy 0 −z 0 Podemos entonces asociar a un punto de coordenadas x. Debido a que se conserva el determinante. analicemos lo siguiente. tienen las siguientes propiedades. Las transformaciones de similaridad generadas por las matrices Q.1.18) 1 0 i 0 0 −1 . (3. (3. Transformaciones de similaridad. Consideremos el grupo de matrices P. tenemos que se cumple la relación básica que define una rotación (x0 )2 + (y 0 )2 + (z 0 )2 = (x)2 + (y)2 + (z)2 . z una matriz P . Para expresar explícitamente la matriz de rotación tridimensional asociada a una transformación de similaridad inducida por Q. hermíticas con traza nula.

σ1 = 1 0 i 0 0 −1 de modo que simplemente multiplicamos µ ¶µ ¶ µ ¶ 0 1 0 −i i 0 σ1σ2 = = = iσ 3 1 0 i 0 0 −i µ ¶µ ¶ µ ¶ 0 1 0 1 1 0 2 σ1 = = =I 1 0 1 0 0 1 y así agotar todos los productos comparando con el resultado σl σ m = iεlmn σ n + Iδ lm . σx = 1 0 i 0 0 −1 Rotaciones. (3. σ3 = . Aquí. ı ˆ donde las matrices de Pauli están definidas por ¶ ¶ ¶ µ µ µ 0 1 0 −i 1 0 . σz = . (σ · a)(σ · b) = a · b I + iσ · (a × b) . σy = . σ2 = . Demostraremos las siguientes relaciones que involucran matrices de Pauli: σ l σ m = iεlmn σ n + Iδlm .1. Relaciones entre matrices de Pauli. En efecto Las matrices de Pauli están definidas por µ ¶ µ ¶ µ ¶ 0 1 0 −i 1 0 .19) 3.5. siendo ˆ σ = ˆσ x + jσ y + kσ z .116 o bien P = r·σ. el símbolo εlmn tiene valores ⎧ si lmn es permutación par de 123 ⎨ 1 −1 si lmn es permutación impar de 123 εlmn = ⎩ 0 si hay índices repetidos .

Parámetros de Euler. las partes reales de α y β. por lo cual la transformación de similaridad (3. (3. n n n que cuando es comparada con la fórmula de la rotación finita (3.1. sigue que (σ · a)(σ · b) = = = = pero por lo tanto (a × b)n = εnlm al bm (σ · a)(σ · b) = a · b I + iσ · (a × b). con la rotación que ellas efectúan. β = ny + inx . σ l al σ m bm (iεlmn σ n + Iδlm )al bm iεlmn σ n al bm + Iδ lm al bm iσ n εnlm al bm + Ial bl 3. las matrices Q pueden escribirse también en términos de matrices de Pauli (3. Usando convención de suma sobre índices repetidos. 2 2 En resumen.6. puede escribirse ˆ µ ¶ µ ¶ φ φ Q = cos I − i sin n·σ. (3. ángulo φ y eje de la rotación n.21) n = − sin . denominados parámetros de Euler conviene definirlos mediante α = α0 + inz . Por razones que se justificarán enseguida. 117 La otra relación.15) Q = α0 I + in · σ . con las propiedades del problema anterior.3.1 Rotaciones de un sistema.20) Entonces. conduce a φ φ α0 = cos .3). ˆ 2 2 . la asociación de las matrices Q. puede reducirse a la forma siguiente r 0 · σ = (r − (2α0 n)ˆ × r + (2n2 )ˆ × (ˆ × r)) · σ . expresión que.17) puede escribirse r 0 · σ = (α0 I + in · σ)(r · σ)(α0 I − in · σ) .

nada podemos decir de las posiciones intermedias que ocupó el cuerpo para pasar de su posición inicial a la final. (3. Sin embargo. en el contexto de realizar rotaciones de vectores de 3 dimensiones. Rotaciones. puede encontrarse en la siguiente referencia [5]. 3.6 Demuestre que otra forma de la matriz Q es: ˆ Q = e−i 2 n·σ . puede ser en general logrado en forma equivalente mediante una traslación pura.1. Velocidad angular. 281. asociada a una rotación activa en términos de los ángulos de Euler es : !µ ! Ã ¶ Ã −i Ψ Φ cos Θ −i sin Θ e 2 0 e−i 2 0 2 2 . esta representación adquiere todo su sentido. Descomposición del movimiento. Entonces el cambio de todo vector posición de un punto P perteneciente al cuerpo rígido. al considerar el grupo SU(2) y su relación con el spin 1/2 en Mecánica Cuántica.118 Ejercicio 3. 3. en un cierto ángulo. Ejercicio 3.5 Demuestre las relaciones (3.1. que lleva alguno de sus puntos A a su posición final A0 .21). Un cambio de posición arbitrario de un sistema o de un cuerpo rígido.2. Más sobre la conexión entre el grupo O(3) y SU (2).1. Aunque hemos analizado esta representación de dos dimensiones del grupo de rotaciones. seguido de una rotación pura en torno de un eje que pasa por el punto A0 . si el intervalo de tiempo transcurrido entre ambas posiciones es .7 Demuestre que la matriz Q. pag.2. podrá escribirse: − → − → − → δ OP = δOAtraslaci´n + δ AP rotaci´n . o o Si el cambio de posición es finito.1.22) Q= Φ Ψ −i sin Θ cos Θ 0 ei 2 0 ei 2 2 2 o bien Q= Ã Φ+Ψ cos Θ e−i 2 2 Φ−Ψ −i sin Θ e−i 2 2 Φ−Ψ −i sin Θ e−i 2 2 Φ+Ψ cos Θ e−i 2 2 ! . φ Ejercicio 3.

entonces la descomposición anterior. 3. está garantizada por el teorema de Euler. dt. ˆ que si se divide por dt. sin embargo en la práctica.2. S0 y S1 con origen común. ˆ (3. nos describe en forma continua las posiciones que ocupa el cuerpo mediante − → − → − → dOP = dOA + dAP . 119 infinitésimo.24) Lo anterior es algo engañoso.2 Velocidad angular. su determinación no es obvia.4). ver figura (3.2. La existencia del ángulo de rotación y de su eje. es decir vP = vA + Si definimos −→ − dφ n × AP . Si se tienen dos sistemas de referencia. Teorema de adición de velocidades angulares. (3. constituye una relación entre velocidades de dos puntos A. es útil el llamado teorema de adición de velocidades angulares. P del cuerpo rígido.3 La velocidad angular puede descomponerse de la siguiente forma ω CR rel S0 = ω CR rel S1 + ω S1 rel S0 . En este contexto.23) dt la denominada velocidad angular instantánea del cuerpo rígido.3. y además un cuerpo rígido (CR) que mantiene un punto fijo en el origen común. se obtiene ω= − → vP = vA + ω × AP . ˆ dt dφ n. se deja como ejercicio probar el siguiente teorema que relaciona velocidades angulares relativas (rel): I Teorema 3. o sea − → − → − → dOP = dOA + dφ n × AP .

en términos de los ángulos de Euler. Ejercicio 3. De acuerdo al teorema de adición de velocidades angulares.1 Demuestre que las componentes de la velocidad angular de un sistema rígido.4: Adición de velocidades angulares 3. ˙ ˙ ωz = ψ cos θ + φ . están dadas por: a) En el sistema de ejes móviles: ˙ ˙ ω x0 = θ cos Ψ + φ sin θ sin Ψ . ˙ ˙ ω z0 = Ψ + φ cos θ . vectorialmente tendremos .3. b) En el sistema de ejes fijos: ˙ ˙ ωx = ψ sin θ sin φ + θ cos φ . Ejercicios resueltos. Solución. ˙ ˙ ω y0 = −θ sin Ψ + φ sin θ cos Ψ .120 z' S0 S1 z y' Rotaciones.3. CR y x' x Figura 3. ˙ ˙ ωy = −ψ sin θ cos φ + θ sin φ .

3. ı j n = cos φˆ + sin φˆ.2 Si se considera un vector de magnitud constante r(t) obtenido mediante una rotación R(t) del vector inicial r(0). dt . ı j que prueba el segundo grupo. Similarmente ˆ ˆ rk0 = cos θk + sin θ(sin φˆ − cos φˆ). ˆ ı j de donde ˆ ˙ ˙ˆ ˙ ω = Ψ(cos θk + sin θ(sin φˆ − cos φˆ)) + θ(cos φˆ + sin φˆ) + φk.3 Ejercicios resueltos. luego ˙ ˙ ˆ ˙ˆ ω = Ψk 0 + θ(cos Ψˆ0 − sin Ψˆ0 ) + φ(cos θk0 + sin θ(cos Ψˆ0 + sin Ψˆ0 ) ı j j ı ˙ ˙ ˙ ˙ cos Ψ + φ sin θ sin Ψ)ˆ0 + (φ sin θ cos Ψ − θ sin Ψ)ˆ0 + (φ cos θ + Ψ)k0 . ˆ ı j 0 ˆ ˆ j ı k = cos θk + sin θ(cos Ψˆ0 + sin Ψˆ0 .3. ˙ ˙ ˆ j = (θ ı que prueba el primer grupo. demuestre que existe una matriz antisimétrica Ω(t) tal que dr(t) = Ω(t)r(t) . z z' θ 121 y' y φ Ψ x' x ⌃ n ˙n ˙ ˆ ˙ˆ ω = Ψk0 + θˆ + φk. restando relacionar vectores unitarios. De la figura n = cos Ψˆ0 − sin Ψˆ0 . N Ejercicio 3. ı j ı j ˆ ˙ ˙ ˙ ˙ ˙ ˙ = (Ψ sin θ sin φ + θ cos φ)ˆ + (θ sin φ − Ψ sin θ cos φ)ˆ + (φ + Ψ cos θ)k.

es decir R−1 = RT . Solución.122 y que ello equivale a dr(t) = ω(t) × r(t) . Como sabemos ⎛ ⎞ 0 −ω z ω y ˙ 0 −ω x ⎠ = RR−1 . entonces ˙ es decir Ω(t) = RR−1 es antisimétrica. lo anterior permitiría identificar las componentes de ω(t). de modo que dr(t) ˙ = R(t)R−1 (t)r(t).3 Determine las componentes del vector ω(t) del problema anterior. Solución. . dt Rotaciones. Ω = ω× = ⎝ ωz −ωy ωx 0 Si la matriz R es dada. derivando ˙ ˙ RRT + RRT = 0. dt donde ω(t) es llamado el vector velocidad angular. derivando pero r(0) = R−1 (t)r(t). Ejercicio 3. Tenemos r(t) = R(t)r(0).3. dt pero sabemos que R es ortogonal. además RR−1 = I. en términos de las componentes de la matriz R(t). ˙ ˙ ˙ ˙ (RR−1 )T = RRT = −RRT = −RR−1 N dr(t) ˙ = R(t)r(0).

N 123 Ejercicio 3.3. de donde sigue que . en el − → caso en que no se cumpla la condición (vB − vA ) · AC 6= 0 del problema − → − − → → anterior. La relación básica entre velocidades de dos puntos permite escribir − → (vB − vA ) = ω × AB. entonces ω × AB · AC = 0. − → − → − → ω × AC = λ1 AB × AC = vC − vA . Indicación: Si (vB − vA ) · AC = 0.3. obteniéndose − → − − → → − → − − → → (vC − vA ) · (AB × AC)AB + (vA − vB ) · (AB × AC)AC ω= ¯− →¯ ¯ → − ¯2 ¯AB × AC ¯ Solución.3 Ejercicios resueltos. − → (vB − vA ) · AC − → si (vB − vA ) · AC 6= 0 .3. Solución.5 Obtenga una expresión para la velocidad angular ω. − → − → − → ω × AB = λ2 AC × AB = vB − vA . Se puede − → entonces expresar la velocidad angular como una combinación lineal de AB − → y AC con coeficientes determinables. demuestre que: ω= (vB − vA ) × (vC − vA ) . Como se explica más arriba. podríamos escribir − → − → ω = λ1 AB + λ2 AC. N Ejercicio 3. lo que quiere decir que la velocidad angular está en el plano ABC. − → (vC − vA ) = ω × AC.4 Si las velocidades de tres puntos de un rígido son conocidas. luego mutiplicando cruz − → (vB − vA ) × (vC − vA ) = (vB − vA ) × (ω × AC) − → = (vB − vA ) · AC ω. − → de donde sigue el resultado si (vB − vA ) · AC 6= 0 .

λ2 Ejercicio 3.6 Demuestre la equivalencia establecida en la ecuación (3. n = Rz (φ)x luego −1 Rz0 (Ψ) = RRn (θ)z (Ψ) = Rn (θ)Rz (Ψ)Rn (θ). .7) es decir R = Rz0 (Ψ)Rn (θ)Rz (φ) = Rz (φ)Rx (θ)Rz (Ψ) .3. ¯− →¯ ¯ → − ¯2 ¯AB × AC ¯ − → − → (vA − vB ) · (AB × AC) = ¯− →¯ ¯ → − ¯2 ¯AB × AC ¯ N Rotaciones. La figura explica que formalmente z 0 = Rn (θ)z. por lo tanto R = Rz0 (Ψ)Rn (θ)Rz (φ) −1 = Rn (θ)Rz (Ψ)Rn (θ)Rn (θ)Rz (φ) = Rn (θ)Rz (Ψ)Rz (φ). z z' θ y' y φ Ψ x' x ⌃ n Solución.124 de donde λ1 − → − → (vC − vA ) · (AB × AC) = .

3.3 Ejercicios resueltos. pero n = Rz (φ)x. N Rn (θ)Rz (Ψ)Rz (φ) RRz (φ)x (θ)Rz (Ψ)Rz (φ) −1 Rz (φ)Rx (θ)Rz (φ)Rz (Ψ)Rz (φ) −1 Rz (φ)Rx (θ)Rz (φ)Rz (Ψ + φ) Rz (φ)Rx (θ)Rz (Ψ). luego R = = = = = que demuestra lo pedido. 125 .

126

Rotaciones.

Capítulo

4

Sistema rígido de partículas

4.1.

Cantidades cinemáticas

Las cantidades cinemáticas, que dependen de las velocidades de las partículas del cuerpo, adquieren una forma especial cuando se trata de un sistema rígido de partículas. De acuerdo a lo estudiado en el capítulo sobre rotaciones, la descripción del movimiento de un cuerpo rígido puede hacerse en términos de tres coordenadas que den cuenta de los desplazamientos de un punto del cuerpo y de tres ángulos o parámetros que den cuenta de las rotaciones del cuerpo. Por esa razón existen en general solo seis variables necesarias en la descripción del movimiento de un cuerpo rígido y por lo tanto, es suficiente considerar solamente las seis ecuaciones escalares (1.2) y (1.3), o bien reemplazar alguna de ellas por el teorema de conservación de energía, si ello corresponde. Aquí solamente indicaremos las consideraciones especiales que permiten expresar tanto la energía cinética y el momentum angular de un cuerpo rígido, en términos de su velocidad angular y la matriz de inercia. Las ecuaciones dinámicas aplicables son aquellas recién citadas de un sistema de partículas. Considerando la relación básica entre las velocidades de dos puntos de un cuerpo rígido, ver fig.(4.1)

v = vA + ω × r,

128

Sistema rígido de partículas

o bien, para un cuerpo rígido continuo que mantiene un punto O fijo Z LO = dmr × (ω × r ).
v = vA + ω x r’ dm v = ω xr z dm r O y O A r’

podemos expresar el momento angular de un sistema rígido de partículas que mantiene un punto O fijo como X LO = mi ri × (ω × ri ), (4.1)
i

(4.2)

x

Figura 4.1: velocidades de un cuerpo rígido Si se considera la siguiente forma de realizar un producto cruz (ver rotaciones) ⎛ ⎞⎛ ⎞ 0 −az ay bx 0 −ax ⎠ ⎝ by ⎠ = (a×) b, a × b = ⎝ az −ay ax 0 bz cualquiera de las dos expresiones (4.1) o (4.2) puede escribirse, al usar notación matricial, de la siguiente forma LO = HO ω. donde HO es una matriz 3 × 3, la denominada matriz de inercia del sistema relativa al origen O y que, para el caso de un cuerpo rígido continuo, por definición es Z HO = − dm (r×)2 .

4.1 Cantidades cinemáticas y para un sistema rígido de partículas X mi (ri ×)2 . HO = −

129

4.1.1.

Energía cinética y momentum angular

Se deja como ejercicio, en este resumen, probar que: Ejercicio 4.1.1 En el movimiento general de un sistema rígido de partículas, pruebe que: LO = MrG × vG + HG ω, LG = HG ω, 1 1 2 K = MvG + ω · HG ω 2 2 Ejercicio 4.1.2 En el caso que un punto 0 se mantenga fijo, pruebe que: LO = MrG × vG + HG ω = HO ω, LG = HG ω, 1 1 1 2 K = MvG + ω · HG ω = ω · H0 ω. 2 2 2

4.1.2.

Algunas propiedades de la matriz de inercia

La expresión explícita de la matriz de inercia (sus componentes), depende del origen elegido, así como de la orientación de los ejes. Sus componentes las indicaremos de acuerdo a ⎞ ⎛ Ixx Ixy Ixz H = ⎝ Iyx Iyy Iyz ⎠ , Izx Izy Izz siendo los elementos de la diagonal llamados momentos de inercia y los de fuera de la diagonal, productos de inercia Z
2 2

Ixx = Ixy

dm(y + z ), Iyy = Z = Iyx = − xydm, etc.

Z

dm(x2 + z 2 ), etc.

130

Sistema rígido de partículas

Por ser la matriz de inercia una matriz real simétrica, ella puede ser diagonalizada. Las direcciones para las cuales ella es diagonal, se denominan direcciones o ejes principales de inercia del cuerpo, en el punto seleccionado. Cuando hay dos valores propios repetidos, todos los ejes del plano correspondiente a esos dos vectores propios, son ejes principales de inercia. Si los tres valores propios son iguales, todo eje es en ese punto es principal de inercia. En cualquier caso, siempre es posible escoger tres direcciones principales de inercia ortogonales entre si. Las propiedades de simetría de un cuerpo, cuando existen, ayudan en la determinación de las direcciones principales de inercia. Para lo que sigue, consideraremos cuerpos rígidos homogéneos de modo que las propiedades de simetría del cuerpo coinciden con sus simetrías geométricas. Pueden entonces probarse los siguientes teoremas:

4.1.3.

Teoremas

I Teorema 4.1 Todo eje de simetría, es principal de inercia en todos sus puntos. I Teorema 4.2 Un eje perpendicular a un plano de simetría de reflexión, es principal de inercia donde se intersectan. I Teorema 4.3 Un eje paralelo a un eje de simetría, es principal de inercia donde lo corta perpendicularmente el plano que contiene al centro de masas.

4.1.4.

El elipsoide de inercia

Las consideraciones anteriores admiten una visualización gráfica. La forma cuadrática r T · HO r = 1, o bien desarrollada explícitamente en la forma x2 Ixx + y 2 Iyy + z 2 Izz + 2Ixy xy + 2Ixz xz + 2Iyz yz = 1 representa en general, un elipsoide centrado en el origen seleccionado del cuerpo pero rotado respecto a los ejes elegidos, ver figura (4.2). Los semiejes del elipsoide serán en consecuencia los ejes principales de inercia del cuerpo en ese origen, puesto que para esos ejes, la forma cuadrática no tiene productos

4.1 Cantidades cinemáticas

131

de inercia. Este elipsoide puede degenerar desde un cilindro de sección elíptica si algún momento de inercia es cero, hasta una esfera si los tres momentos de inercia son iguales. Esta superficie, llamada elipsoide de inercia, que está fija en el cuerpo, debe por lo tanto tener las mismas propiedades de simetría del cuerpo. Por ejemplo, si uno de los ejes elegidos es de simetría de rotación del cuerpo en el origen seleccionado, ese eje debe ser uno de los semiejes del elipsoide, es decir un eje de simetría es principal de inercia en todos sus puntos. Igualmente, si el origen está en un plano de simetría de reflexión del cuerpo, el elipsoide debe tener ese mismo plano como plano de simetría de reflexión. Es decir dos semiejes del elipsoide están sobre ese plano y el tercero es perpendicular a ese plano. En consecuencia todo eje perpendicular a un plano de simetría de reflexión es principal de inercia donde se intersectan con el plano. Otra consecuencia que se entiende con claridad cuando se piensa en el elipsoide de inercia es la siguiente. Si el origen está en un eje de simetría de rotación en un ángulo distinto de 180o , el elipsoide debe tener esa misma propiedad, por lo tanto los dos semiejes del elipsoide que son perpendiculares a ese eje deben ser iguales, o sea esos dos correspondientes momentos de inercia deben ser iguales.
z' z

y' y

x

x'

Figura 4.2: Elipsoide de inercia

Rotaciones de los ejes. Si la matriz de inercia H es conocida en componentes para un sistema ortogonal de ejes en un punto de un cuerpo rígido, podemos obtener la

132

Sistema rígido de partículas

matriz en componentes para ejes rotados ortogonales e1 , e2 , e3 en el mismo ˆ ˆ ˆ punto simplemente proyectando la matriz de inercia sobre estos nuevos ejes de acuerdo a Ie1 e2 = e1T · H e2 . ˆ ˆ Debemos remarcar que la matriz de inercia en un punto de un cuerpo rígido es única. Lo que cambia al cambiar ejes en un punto, son sus elementos o componentes. Traslaciones de los ejes, Teorema de Steiner Si se consideran traslaciones (paralelas) de los ejes, la relación de transformación de la matriz de inercia es particularmente simple si uno de los orígenes es el centro de masas G. Tal relación de transformación, conocida como teorema de Steiner sigue del siguiente análisis. Considere que Z HO = − dm (r×)2 , siendo ⎞ xy xz −y 2 − z 2 ⎠. yz −x2 − z 2 yz (r×)2 = ⎝ 2 2 zx zy −x − y ⎛

Si consideramos coordenada (x0 , y 0 , z 0 ) relativas a G con origen en el punto (a, b, c) entonces x = x0 + a, y = y 0 + b, z = z 0 + b, si consideramos además que Z Z Z 0 0 x dm = y dm = z 0 dm = 0, entonces podemos no considerar los términos que resulten lineales en x0 o y 0 o z 0 . Así entonces (, significa equivalente bajo la integral) xy = (x0 + a)(y 0 + b) , x0 y 0 + ab, y 2 + z 2 = (y 0 + b)2 + (z 0 + c)2 , (y 0 )2 + (z 0 )2 + b2 + c2 ,

4.2 Ecuaciones dinámicas por lo tanto − (r×)2 ⎞ −xz y 2 + z 2 −xy = ⎝ −yz x2 + z 2 −yz ⎠ −zx −zy x2 + y 2 ⎞ ⎛ 02 −x0 z 0 y + z 02 −x0 y 0 , ⎝ −y 0 z 0 x02 + z 02 −y 0 z 0 ⎠ + −z 0 x0 −z 0 y 0 x02 + y 02 ⎞ ⎛ 2 −ac c + b2 −ab ⎝ −ba a2 + c2 −bc ⎠ , 2 −ca −cb a + b2 ⎛

133

de donde se obtiene el teorema ⎛

donde a, b, c son las coordenadas cartesianas de G respecto al origen O. Ejercicio 4.1.3 Se tiene un sólido homogéneo en forma de un cono recto circular de altura h, radio basal a, masa m y semi ángulo en el vértice α. Demuestre que: a) En el vértice sus momentos principales de inercia son A = B = 2 3m 2 (a + 4h2 ), C = 3ma . 20 10 b) En el centro de su base son A = B =
m (3a2 20

⎞ −ac c2 + b2 −ab −bc ⎠ , HO = HG + M ⎝ −ba a2 + c2 2 −ca −cb a + b2

+ 2h2 ), C =

3ma2 . 10 3mh2 (1 4

c) El momento de inercia en torno de una generatriz es I = 1 sec2 α) sin2 α. 5

+

4.2.

Ecuaciones dinámicas

Como se estableció, ver ecuaciones (1.2, 1.3, 1.4) y más generalmente en (??), las ecuaciones dinámicas aplicables a un sistema de partículas y en particular a un cuerpo rígido son dP = F ext , dt

los cuales permiten además una solución más simple si se usa la relación general . y Sistema rígido de partículas dLO = Γext . LG = 0 0 Izz ω Presentaremos algunos ejemplos de dinámica plana de un cuerpo rígido.2. 4. en una sección más adelante mostraremos que bajo ciertas condiciones su uso simplifica muchos problemas. se tiene un movimiento plano. y en consecuencia el momentum angular en G estará dado por ⎞⎛ ⎞ 0 Ixx Ixy Ixz ⎝ Iyx Iyy Iyz ⎠ ⎝ 0 ⎠ .134 para el movimiento del centro de masas. Movimiento Plano Cuando todas las velocidades de un cuerpo rígido son paralelas a un plano fijo.3) A dt Aunque no es común utilizar la última forma.1. La velocidad angular del cuerpo será de la forma ˆ ω = ω k. LG = Izx Izy Izz ω ⎛ Si se trata de una lámina (z = 0) o bien simplemente si los ejes son principales de inercia entonces ⎞⎛ ⎞ ⎛ 0 Ixx Ixy 0 ˆ ⎝ Iyx Iyy 0 ⎠ ⎝ 0 ⎠ = Izz ω k. siendo entonces − → dLA = Γext − M AG × aA . el centro de masas G o un punto A arbitrario. por ejemplo el plano xy. G dt es decir para punto fijo O de un sistema inercial. O dt o dLG = Γext . (4.

La utilización de la ecuación (1. Para este caso tenemos IA ¨ = −Mg θ L ˆ sin θ − M(rG − rA ) × aA · k. masa M cuyo punto de suspensión A oscila verticalmente de la forma yA = a sin ωt.2. Ejemplo 4. 2 ˆ pero puede fácilmente verse que (rG − rA ) × aA · k = − L aω 2 sin ωt sin θ 2 obteniendo en dos pasos θ IA ¨ = −Mg L L sin θ + M aω 2 sin ωt sin θ.4) normalmente involucra calcular el torque de alguna fuerza desconocida que debe ser finalmente eliminada utilizando la ecuación de movimiento de centro de masas.2 Péndulo de longitud L.3). masa M cuyo punto de suspensión A oscila horizontalmente en la forma xA = a sin ωt. Y A a sin(ωt) X O θ G Péndulo de Kapitza Solución. con el método utilizado en los siguientes ejemplos. .1 Péndulo de longitud L.2 Ecuaciones dinámicas 135 (4. 2 2 N Ejemplo 4.4. . Compare ese método.2.

masa M cuyo punto de suspensión A se mueve sobre una circunferencia vertical de radio R con velocidad angular constante ω.3 Péndulo de longitud L.2. . Para este caso L ˆ IA ¨ = −Mg sin θ − M(rG − rA ) × aA · k.136 Y Sistema rígido de partículas a sin(ωt) O A X G θ Péndulo forzado Solución. θ 2 ˆ pero similarmente (rG −rA ) × aA · k = − L aω 2 sin ωt cos θ entonces obtenemos 2 en dos pasos θ IA ¨ = −Mg L L sin θ + M aω2 sin ωt cos θ. 2 2 N Ejemplo 4.

4 Movimiento de rodadura de una rueda excéntrica de radio R y masa M sobre un plano horizontal. En este caso la aceleración del punto ˙2 de contacto A del cuerpo con el suelo es de magnitud aA = Rθ hacia arriba. y R θ aA φ C h G X A Disco que rueda .2 Ecuaciones dinámicas Y A aA 137 O R ωt θ G X Barra extremo sobre circunferencia Solución.4. Para este caso tenemos IA ¨ = −Mg θ L ˆ sin θ − M(rG − rA ) × aA · k. 2 2 N Ejemplo 4. 2 ˆ pero (rG − rA ) × aA · k = − L aω 2 sin( π − ωt + θ) obteniendo 2 2 IA ¨ = −Mg θ L L sin θ + M aω2 cos(ωt − θ).2.

h |rG − rA | ˆ ˙2 (rG − rA ) × aA · k = Rθ h sin θ. N Ejemplo 4. pero la rueda es actuada por una fuerza horizontal constante de magnitud F sobre su centro. Suponiendo que el centro de masas está a distancia h del centro geométrico. y 2 entonces y finalmente R θ aA φ C h G F X A Disco tirado por fuerza Solución. N . pero sin φ sin θ = . ˙ θ IA ¨ = −Mgh sin θ − MRθ h sin θ. Simplemente agregamos el torque de F obteniendo ˙2 θ IA ¨ = −Mgh sin θ − F R − MRθ h sin θ.5 El mismo ejemplo.138 Sistema rígido de partículas Solución. El momento de inercia puede ser obtenido mediante el teorema de Steiner IA = IG + M(h2 + R2 − 2hr cos θ). tenemos ˆ ˙2 (rG − rA ) × aA · k = |rG − rA | Rθ sin φ.2.

Además − → vA = vC + ω × CA → − → dω − aA = aC + × CA + ω × (ω × CA). luego − → 0 = vC + ω × CA. demostraremos primero que la aceleración del punto A del cuerpo en contacto con el cilindro es de magnitud aA = aRω 2 /(R+ a) hacia el centro de la rueda.6 Movimiento de rodadura de una rueda excéntrica de radio a sobre un cilindro fijo de radio R. Aquí la velocidad angular de la rueda está re˙ lacionada con el ángulo θ mediante ω = (R + a)θ/a y Rθ = aφ. ˆ r ˆ (R + a) R+a . En este caso. a C θ h φ G A θ R Rueda sobre cilindro Solución. de donde ˙ (R + a)θ = ωa. dt ¨ → ˆ ˙ 2 ˆ (R + a)θ k × (−aˆ) + ω × (ω × − r CA) = (R + a)¨ˆ − (R + a)θ r + θθ a − → 2 ˙ ˆ = (R + a)¨ˆ − (R + a)θ r − (R + a)¨ˆ + ω × (ω × CA) θθ θθ ˙2ˆ r = −(R + a)θ r + ω2 aˆ ω2 aR 2 = − a2 r + ω2 aˆ = ω r.4.2 Ecuaciones dinámicas 139 Ejemplo 4. La velocidad de A es cero.2.

aω 2 sin ωt. θ IA ¨ = −Mgh R+a a (R + a) a N IA α = − Mg(h sin(θ + φ) − a sin θ) − M Ejemplo 4. R+a R x Rueda sobre plataforma móvil Solución. pero momentando respecto al centro de masas. podemos obtener ˆ (rG − rA ) × aA · k = aA h sin φ = entonces aRω 2 h sin φ. ˙2 Rθ pero solo la primera importa. θ N Problema 4. y G a a sin(ωt) A θ A aRω2 h sin φ. es decir haciendo uso de la ecuación dLG /dt = Γext . dando por simple inspección (rG − rA ) × ˆ aA · k = Raω 2 sin ωt lo cual conduce a IA ¨ = −MRaω 2 sin ωt.2. IA θ = −Mgh sin(1 + )θ + Mga sin θ − M h a a R+a a2 a 2 R R+a Mga sin θ a ˙2 sin θ+ − MRθ h sin θ.2.7 Movimiento de rodadura de una rueda de masa M y radio R. G .1 Repita los ejemplos anteriores.140 Sistema rígido de partículas (¿habrá un camino más corto?) Si el centro de masa está a distancia h del centro geométrico. R+a ˙2 R aRθ (R + a)2 R R+a ¨ sin θ. Aquí la aceleración del punto A tiene dos componentes. sobre una plataforma que oscila de la forma a sin ωt.

dt dt z G R y P x Figura 4. las ecuaciones dinámicas son MaG = f . Hay dos situaciones.3). ver fig. obviamente.OY y OZ vertical. dt M I I vP la cual nos dice. la bola de billar Considere una esfera homogénea de masa M. el punto de contacto P desliza o no lo hace. se obtiene µ ¶ µ ¶ dvP 1 MR2 MR2 vP = 1+ f = −μg 1 + .4. La matriz de inercia con origen en el centro de masas es diagonal y tiene sus tres momentos de inercia iguales (I = 2MR2 /5). que la dirección de vP no cambia con el tiempo y en consecuencia se tiene que vP = vP e. ˆ (4.4) . plazamos en ella aG y dω/dt.2. dLG dω ˆ = I = (−Rk) × f.2 Ecuaciones dinámicas 141 4. que se mueve sobre un plano horizontal con coeficiente de roce cinético μ sometida a su peso y a la reacción del plano.3: Bola de billar y además la fuerza de roce f está dada por f = −μMgˆP . Un ejemplo en más dimensiones. Para ejes fijos OX.(4.2. Supondremos que inicialmente hay deslizamiento. radio R. siendo vP = v ˆ Si derivamos la última ecuación respecto al tiempo y reemvG + ω × (−Rk).

5) Si indicamos por e la dirección fija de vP . resultando e vG = vG (0) − μgˆt y 1 rG = rG (0) + vG (0)t − μgˆt2 . y que al contrario. velocidad en la misma dirección. se anula. Note que el tiempo que tarda la bola en comenzar a rodar es cero si la condición de rodadura sin deslizamiento es satisfecha inicialmente. es decir hasta que la bola comienza a rodar sin deslizar. Cuando la velocidad de un punto tiene dirección fija parecería que lña trayectoria es una línea recta. es fácil ver que G sigue moviéndose en línea recta con velocidad constante. Esos diversos puntos tienen cada vez que son el punto de contacto. una parábola. e 2 siendo la dirección de e determinables por las condiciones iniciales ˆ ˆ e = vP (0) = vG (0) − ω(0) × (Rk). Ese tiempo puede ser determinado de la ecuación (4. La expresión 4. el tiempo es infinito si μ = 0. dt I que se integra trivialmente µ ¶ MR2 t. en general.5) y está dado por µ ¶ ¯ ¯ 2 ¯ ˆ ¯ = μg 1 + MR t ¯vG (0) − ω(0) × (Rk)¯ I de allí en adelante. .142 luego Sistema rígido de partículas µ ¶ dvP MR2 = −μg 1 + . En resumen. vP = vP (0) − μg 1 + I f = −μgˆ.4 hay que interpretarla con cuidado. e M (4. podemos escribir ˆ aG = − que también es sencillo integrar dos veces. Sin embargo se trata de un punto de la esfera que sigue una trayectoria complicada en el espacio y que en el instante del análisis se ha puesto en contacto con la mesa. El análisis realizado vale hasta el instante en que vP . el centro de masas describe.

Movimiento en tres dimensiones Ecuaciones de Euler Consideremos primero. un cuerpo que se mueve sostenido de uno de sus puntos. de modo que si tomamos las componentes de la ecuación (4. Dynamics of Rigid Bodies. Como sabemos. podemos escribir dL0 = Γ0 . ˙ z Estas ecuaciones determinan completamente las componentes de la velocidad angular del cuerpo si el torque es conocido. (4. 4.6) se obtendrá con algún trabajo las llamadas ecuaciones de Euler Ixx ω x − (Iyy − Izz )ωy ω z = Γext ˙ x Iyy ω y − (Izz − Ixx )ωz ω x = Γext ˙ y Izz ωz − (Ixx − Iyy )ω x ωy = Γext . en ejes principales ˆ ı ˆ L0 = Ixx ω xˆ + Iyy ωy j + Izz ωz k.6) .4. 4. Varios casos de esferas moviéndose sobre superficies pueden ser estudiados en el libro. bajo la acción de la reacción en el punto de suspensión y alguna otra fuerza que realice algún torque respecto al punto fijo.1.3 Movimiento en tres dimensiones 143 Estudio. de William Duncan ([15]). dt pero.3. Además considere ejes principales OXY Z móviles fijos al cuerpo rígido con origen en el punto fijo O.3. y su derivada será dL0 ˙ ı ˙ ˆ ˙ ˆ = Ixx ωxˆ + Iyy ω y j + Izz ω z k + dt ω × L0 .

8. Ixx ω 2 + Iyy ω 2 + Izz ω 2 = 2K x y z . bajo la acción de la reacción en el punto de suspensión solamente. O sea ˆ L0 = Ixx ωxˆ + Iyy ω y j + Izz ω z k = constante. lo cual agrega otra condición (no es independiente) 2 2 2 L2 = Ixx ω 2 + Iyy ω 2 + Izz ω2 = constante.2. la punta del vector velocidad angular se mueve en un punto que es la intersección de dos elipsoides fijos al cuerpo. x y z 2 2 2 También sigue de las ecuaciones anteriores que L0 · ω = 2K = constante. de modo que la velocidad angular permanece sobre un plano fijo perpendicular a L0 . Para él las direcciones de los ejes permanecen fijas y observa que la velocidad angular varía en esos ejes.144 Sistema rígido de partículas 4.8) Ejercicio 4. un cuerpo que se mueve sostenido de su centro de masa fijo. 0 x y z (4. de modo que el torque de las fuerzas externas respecto al punto de suspensión es nulo. ı ˆ Si además no hay roce.3. Torque nulo Consideremos segundo. Además considere ejes principales móviles fijos al cuerpo rígido con origen en el punto fijo O.7 y 4.3. Pensemos ahora como se ven las cosas para un observador que se mueve junto con el cuerpo rígido. se conserva la energía cinética de modo que 1 1 1 K = Ixx ω 2 + Iyy ω2 + Izz ω2 = constante. Además la magnitud del momentum angular es constante. De acuerdo a él.1 A partir de las ecuaciones de Euler pruebe las ecuaciones 4.7) (4. Ahora tenemos que Ixx ωx − (Iyy − Izz )ω y ωz = 0 ˙ ˙ Iyy ωy − (Izz − Ixx )ω z ω x = 0 ˙ Izz ω z − (Ixx − Iyy )ω x ω y = 0. Además es de utilidad considerar que lo anterior es el reflejo de L0 = constante.

constante.3. Notemos además que la normal al elipsoide de Poinsot donde está ω es ˆ n = Ixx ωxˆ + Iyy ω y j + Izz ω z k o sea precisamente el momentum angular.3. 4. El cuadro que sigue de aquí es que el elipsoide de Poinsot. Cuerpo simétrico Supondremos ahora que el cuerpo tiene simetría de revolución de modo que Ixx = Iyy = A. ω z resultan elípticas (complicadas) por lo cual no ahondaremos más aquí. Izz = C.378)].3 Movimiento en tres dimensiones y 2 2 2 L2 = Ixx ω 2 + Iyy ω 2 + Izz ω 2 = L2 . la punta de vector velocidad angular permanece sobre un plano fijo. Este movimiento. de ı ˆ modo que el plano invariable es tangente al elipsoide de Poinsot. ˙ de donde se desprende que ωz = + ω2 = y constante. ω2 x Si denotamos por α el ángulo que ω forma con el eje z. Si se interesa vea [13. como explicamos. (pag. que se mueve junto con el cuerpo. Además. bastante complicado. Ahora las ecuaciones de Euler se simplifican a Aω x − (A − C)ω y ωz = 0 ˙ Aω y − (C − A)ω z ωx = 0 ˙ C ωz = 0. Sin embargo.4. ver figura (4. rueda sin deslizar sobre el plano invariable. el problema se simplifica si el sólido rígido es de simetría de revolución. ωy . 0 x y z 0 145 el primero de los cuales se denomina elipsoide de Poinsot. Desafortunadamente las ecuaciones para ω x . representa el movimiento de un cuerpo rígido con torque nulo.4) sigue que .

A (C − A) ω z t. q ωx = ω2 + ω 2 = ω sin α. A (C − A) = ω x sin ω z t. ω y = ω x sin φ.4: Cuerpo simétrico q ω2 + ω 2 + ω 2 = constante. A . cualquiera de las dos primeras ecuaciones de Euler conduce a ˙ −Aωx sin φφ − (A − C)ω x sin φω z = 0. φ = A de modo que ω x = ω x cos ωx (C − A) ωz t. ω = x y z ω z = ω cos α.146 z ω A>C α β Sistema rígido de partículas L y x Figura 4. x y A tan α C tan β = de modo que si se coloca ω x = ω x cos φ. o sea (C − A) ˙ φ = ωz .

Se forman entonces dos conos. El movimiento del cuerpo en el espacio. . al menos en su descripción cualtitativa se deduce del hecho que el momentum angular es constante. rueda sin deslizar sobre el cono fijo al espacio. L ω z ω L z A>C A<C Figura 4.5: Conos del espacio y del cuerpo Entonces. formando un cono fijo en el espacio. El cono que describe ω al girar en torno a L0 .3 Movimiento en tres dimensiones Movimiento en el espacio 147 De acuerdo a los resultados anteriores. mirado desde un sistema inercial. llamado cono del espacio porque es un cono fijo. Las figuras siguientes ilustran esos conos para los dos casos. el momentum angular y la velocidad angular permanecen sobre un plano formando ángulos constantes entre ellos. porque se mueve de la misma manera que el cuerpo. ω precesa en torno de L. El cono que describe ω en torno al eje z. Rueda sin deslizar porque todos los puntos del cuerpo rígido a lo largo de ω tienen velocidad nula. llamado cono del cuerpo. de manera que ese plano debe girar en torno a la línea del momentum angular. Además el cono que forma ω en torno a z. La dirección del eje z. A > C y A < C. con cierta velocidad angular que llamaremos Ω. ver figura (??). se conoce como varía la velocidad angular del cuerpo respecto a ejes fijos al cuerpo.4.

Tenemos entonces. entonces vP = Ω · P M = ω · P Q pero PQ = sin α. PG por lo tanto sin α PQ ω= ω. Sea Ω la velocidad angular de z en torno a L. un problema de cinemática. la velocidad angular del cuerpo puede descomponerse de la siguiente manera ˙ˆ ˆ ω = φk + Ωk0 . PM sin β pero tan β = (A/C) tan α y puede obtenerse p sin α 1 + tan2 β ω. Ω = tan β r C2 = ω cos2 α + sin2 α 2 A o bien con periodo 2π . PG PM = sin β. T = q 2 ω C 2 cos2 α + sin2 α A Ω= ¿Es el movimiento del cuerpo periódico? Con respecto a la figura anterior.148 ω z α P β−α Q M L Sistema rígido de partículas G Cono fijo y del espacio.

08135 × 2 = 0. De modo que ˆ ˙ ˆ ˆ ω · k = φ + Ωk0 · k o sea ˆ ˙ ˆ ˆ φ = Ωk0 · k − ω · k sin α = ω cos β − ω cos α sin β sin α ω − ω cos α = tan β C −A = ω cos α. Como explicamos el eje de simetría del cuerpo da una vuelta completa en un tiempo 2π .960 769π A 13 C2 cos2 α + sin2 α A2 q = cos2 α + sin2 α 4 π√ 13.162 7π 2π √ √ (C − A) 2π cos α q = 3 13 = 0. resulta 4 2 2π C2 A2 T = ω φ = 0. C = 1 MR2 . 13 ω . A 149 como ya sabíamos.3 Movimiento en tres dimensiones ˆ donde k0 es unitario en la dirección de L0 . T = q C2 2 α + sin2 α ω A2 cos pero en ese tiempo el plano que contiene z. A = 1 MR2 . L0 y ω ha girado respecto del cuerpo un ángulo φ= 2π cos α (C − A) (C − A) q . Supongamos α = π/6. ωz t = A A C2 2 α + sin2 α cos A2 que no es necesariamente un múltiplo de 2π.4.

Considere entonces un trompo simétrico (Ixx = Iyy ) que mantiene su púa . ω z α P β−α Q M L G Cono fijo y del espacio. Al igualar se obtiene φω sin α = 2πω sin(β − α). sometido al torque que ejerce su peso. conduce a (haga el desarrollo) 2π cos α (C − A) q . 4. 2 A C cos2 α + sin2 α A2 φ= salvo un signo que es irrelevante. El punto Q describe una circunferencia de perímetro 2πGQ sin(β − α). A tan β = tan α C que junto con tan β = A C tan α.4. Trompo Este caso del movimiento de un cuerpo rígido simétrico con un punto fijo.150 Sistema rígido de partículas Otro modo de averiguar sobre el giro del cuerpo sobre su eje El cono del cuerpo rueda sin deslizar sobre el cono del espacio. y a diferencia del último caso.3. Este perímetro debe igualar a φ veces el radio de la circunferencia del cono del cuerpo cuyo radio es GQ sin α.

h la distancia de la púa al centro de masa y Ixx = Iyy = A. este tema será tratado de otra forma. Sea s = φ cos θ + ψ. j 0 ˙ˆ ˙j ˙ ˆ φk0 − θˆ + ψk ˙ ˆ ˙j ˙ ˆ φ(cos θk + sin θˆ) − θˆ + ψk ı ˙j ˙ ˙ ˙ ˆ −θˆ + φ sin θˆ + (φ cos θ + ψ)k ı .La velocidad angular es ω = = = el momentum angular ˙j ˙ ˙ ˙ ˆ ı L0 = −Aθˆ + Aφ sin θˆ + C(φ cos θ + ψ)k. y en el plano horizontal. entonces dL0 j ˙ dˆ ¨ ˙˙ = −A¨j − Aθ + Aφ sin θˆ + Aφθ cos θˆ + θˆ ı ı dt dt ˆ dˆ ı dk ˙ Aφ sin θ + C(s)k + C(s) . x en el plano que contiene z y z0 . origen del sistema de coordenada. ψ indicados en la figura (??). el torque La derivada del momentum angular puede hacerse con algo de manipula˙ ˙ ción algebraica. 0 dt Los ejes móviles son z el eje de simetría. ı dt Γext = −Mgh sin θˆ. φ. Izz = C.3 Movimiento en tres dimensiones 151 fija. ˙ ˆ dt dt Las derivadas de los vectores unitarios son dˆ ı ˙j ˙ ˆ = (−θˆ + (φ cos θ)k) × ˆ ı dt dˆ j ˙ ˙ ˆ = (φ sin θˆ + (φ cos θ)k) × j ı ˆ dt ˆ dk ˙j ˙ ˆ = (−θˆ + φ sin θˆ) × k. dL0 = Γext . Para los ángulos θ. en el punto fijo. siendo M su masa. En el capítulo de ecuaciones de Lagrange.4. los momentos de inercia. para un eje perpendicular al eje de simetría y respecto al eje de simetría. Aquí. las ecuaciones de movimiento serán ˆ MaG = R + Mg k.

j ˙ˆ j entonces las componentes de la ecuación del torque son ¨ ˙˙ ˙ Aφ sin θ + 2Aφθ cos θ − Csθ = 0 ˙ ˙ ˙ −A¨ + Aφ sin θφ cos θ − Csφ sin θ = −Mgh sin θ θ C s = 0.152 Sistema rígido de partículas z0 z ψ θ x R G O y φ M g Trompo simétrico que se reducen a dˆ ı ˙ˆ ˙ = θk + (φ cos θ)ˆ j dt dˆ j ˙ ˆ ˙ = φ sin θk − (φ cos θ)ˆ ı dt ˆ dk ˙ı ˙ = −θˆ − (φ sin θ)ˆ. ˙ De la primera se obtiene d ¨ 2 (Aφ sin θ + Cs cos θ) = 0 dt . j dt de modo que dL0 ˙ ˙ ˆ ˙ ¨ ˙˙ = −A¨j − Aθ(φ sin θk − (φ cos θ)ˆ) + Aφ sin θˆ + Aφθ cos θˆ + θˆ ı ı ı dt ˙ ˙ˆ ˙ ˙ı ˙ Aφ sin θ(θk + (φ cos θ)ˆ) + C sk + Cs(−θˆ − φ sin θˆ). j ˙ˆ j ˙˙ ¨j + Aφ sin θˆ + 2Aφθ cos θˆ + ¨ ı = −Aθˆ ı ˙ ˙ ˙ı ˙ Aφ sin θφ cos θˆ + C sk + Cs(−θˆ − φ sin θˆ).

1 y la tercera. polinomio cúbico en u. 153 Ahora.4. se obtiene (ver apéndice) 1 − u2 − u = f (u) = (2E − Cs − 2Mghu) ˙ A 2 2 µ α − Csu A ¶2 . 2 2 2 ˙ Al eliminar φ a través de α en la ecuación de la energía. determina el tipo de movimiento que se realiza. ˙ α ≡ Aφ sin2 θ + Cs cos θ = constante. cuyas dos raíces entre −1 y 1 tienen importancia en la determinación de la inclinación del eje del trompo en su movimiento. hay dos raíces en el intervalo −1. . en vez de trabajar la segunda ecuación es preferible considerar que la energía se conserva. En las figuras siguientes se muestran tres casos partículares donde la forma de f (u). Si se define u = cos θ. El eje el trompo oscila entre las inclinaciones dadas por esas dos raices. la cual está determinada por las condiciones iniciales.3 Movimiento en tres dimensiones de modo que se tienen dos cantidades conservadas ˙ ˙ s ≡ φ cos θ + ψ = constante. entonces 1 ˙2 1 ˙2 1 E = Aθ + A(sin2 θ)φ + C(s)2 + Mgh cos θ = constante. f(u) 1 1 u Raíces de f (u). caso genérico En el primer caso. como es lo usual es mayor que uno.

el cual se mueve sobre una esfera. como se indica en la figura siguiente para tres casos posi˙ ˙ bles. f(u) -1 1 u Trompo dormido El último caso corresponde al caso de trompo dormido estable. es decir donde el eje del trompo permanece vertical y está caracterizado por ser f (1) = 0 y f 0 (1) = 0.154 f(u) Sistema rígido de partículas -1 u0 1 u Precesión uniforme El segundo caso corresponde a una inclinación constante θ0 del eje del trompo.Otras características del movimiento del trompo se visualizan mejor siguiendo el movimiento del centro de masas. en el segundo φ se anula en el punto más alto . En el primero φ > 0. caso llamado de precesión uniforme que se caracteriza por ser f (u0 ) = 0 y f 0 (u0 ) = 0.

Las condiciones iniciales de posición y velocidad del trompo determinan las constantes E. 2 − (u − u ))(z 2 − (u − u )) Mgh (z 2 1 3 1 .4. Sea además z = √ u − u1 de modo que 2z z = u entonces ˙ ˙ f (u) = 2Mgh 2 2 (z )(z + u1 − u2 )(z 2 + u1 − u3 ). A y que conduce a funciones elípticas. A du = 2zdz de modo que dt = s 2A dz p . s y α. f (u) 2Mgh (u − u1 )(u − u2 )(u − u3 ).3 Movimiento en tres dimensiones 155 precesión positiva movimiento cuspidal movimiento con loops ˙ y en el tercero φ se anula y por lo tanto cambia de signo entre las inclinaciones máximas y mínimas del eje del trompo. La inclinación del eje polar θ se obtendría integrando la última ecuación que tiene la forma du dt = p . La solución completa para condiciones iniciales arbitrarias es complicada pero esbozaremos lo que se necesita hacer. En efecto f (u) que es un polinomio cúbico puede escribirse f (u) = donde supondremos que hemos ordenado las raíces de acuerdo a −1 < u1 < u2 < 1 < u3 .

4. Solución. donde p y el módulo de la función elíptica sn están dados por p2 = k2 Mgh(u3 − u1 ) . Mgh dt p sea además z = (u2 − u1 )w entonces µ ¶2 dw u2 − u1 2 2A = (1 − w2 )(1 − w ). Ejemplos Ejemplo 4. Determine la precesión inicial φ(0) = Ω para el trompo pase por θ = 0. puede obtenerse w = sn(p(t − t0 ). dx Para ello la escribimos µ ¶2 2A dz = ((u2 − u1 ) − z 2 )((u3 − u1 ) − z 2 ). u3 − u1 Así finalmente la solución será cos θ = u1 + z 2 = u1 + (u2 − u1 )sn2 (p(t − t0 ).156 Sistema rígido de partículas que nos proponemos reducir a la forma canónica (ver apéndice) µ ¶2 dy = (1 − y 2 )(1 − k2 y 2 ).4. C y dados M y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en π/2. (0 < k2 < 1). Mgh(u3 − u1 ) dt u3 − u1 de aquí. 2A u2 − u1 = .4.1 Un trompo con momentos de inercia dados A. Con un movimiento ˙ de spin s. ˙ α ≡ Aφ sin2 θ + Cs cos θ = AΩ . Podemos evaluar las constantes ˙ ˙ s ≡ φ cos θ + ψ = constante.

2 Un trompo con momentos de inercia dados A. Solución. Una raíz es u1 = 0. 2 entonces µ ¶2 Cs − Csu (1 − u2 ) − . De acuerdo a las condiciones iniciales podemos evaluar las constantes ˙ ˙ s ≡ φ cos θ + ψ = constante.4. N Ejemplo 4.4. Con un movimiento de spin s solamente.4 Ejemplos E = 1 ˙2 1 1 ˙2 Aθ + A(sin2 θ)φ + Mgh cos θ + Cs2 2 2 2 1 2 1 = Cs + AΩ2 2 2 µ AΩ − Csu A ¶2 157 entonces (1 − u2 ) f (u) = (AΩ − 2Mghu) − A 2 . Determine la condición para que el movimiento sea estable. f (u) = (2Mgh − 2Mghu) A A (1 − u2 ) C 2 s2 − 2 (1 − u)2 . y la otra debe ser u = 1 por lo tanto AΩ − Cs = 0. = 2Mgh(1 − u) A A µ ¶ C 2 s2 (1 − u)2 2Mgh(1 + u) − . E = 1 1 ˙2 1 ˙2 Aθ + A(sin2 θ)φ + Mgh cos θ + Cs2 2 2 2 1 2 = Mgh + Cs . ˙ α ≡ Aφ sin2 θ + Cs cos θ = Cs. C y dados M y h se coloca en movimiento con su eje vertical hacia arriba. = A A .

Solución.4. E = 1 ˙2 1 1 ˙2 Aθ + A(sin2 θ)φ + Mgh cos θ + Cs2 2 2 2 1 1 2 AΩ2 + Cs .3 Un trompo con momentos de inercia dados A. = 2 2 ¶2 AΩ − Csu . Para que θ no varíe. Entonces la condición es f 0 (0) = 0. y la tercera raíz es u3 = C 2 s2 − 1.158 Sistema rígido de partículas O sea hay dos raíces repetidas u = 1. A µ ¶2 Cs (1 − u2 ) 2 = (AΩ − 2Mghu) − Ω− u . Determine la condición para que en el movimiento θ no varíe. Para que ello no ocurra. Nuevamente. de acuerdo a las condiciones iniciales podemos evaluar las constantes ˙ ˙ s ≡ φ cos θ + ψ = constante. . C y dados M y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en ángulo θ = π/2. Con un ˙ movimiento de spin s y precesión inicial φ(0) = Ω solamente. 2MghA N Ejemplo 4. debe ocurrir que u3 > 1 y eso impone C 2 s2 > 2. A A 2 entonces (1 − u2 ) f (u) = (AΩ − 2Mghu) − A µ Obviamente una solución es u = 0 correspondiente a θ = π/2. trompo estable. f (u) debe ser negativo en la vecindad de u = 0 y eso requiere que f (0) sea un máximo relativo. ˙ α ≡ Aφ sin2 θ + Cs cos θ = AΩ. 2MghA Si la tercera raíz fuera menor que 1 entonces el eje del trompo se movería entre θ = 0 y el valor de cos θ = u3 .

esto es α ≡ AΩ sin2 θ0 + Cs cos θ0 . aumente o disminuya. Evaluamos las constantes en términos de las condiciones iniciales. si .4. Solución.4 Ejemplos Haciendo el cálculo correspondiente resulta (−2Mgh) 2Cs 1 + Ω = 0 A A CsΩ = Mgh N 159 Ejemplo 4. disminuye.4.4 Un trompo con momentos de inercia dados A. f 0 (u0 ) < 0 o f 0 (u0 ) > 0 para los tres casos señalados. AΩ2 u0 − CsΩ + Mgh > 0. luego f (u) será f (u) = (AΩ2 sin2 θ0 + 2Mgh cos θ0 − 2Mghu) ¶2 µ AΩ sin2 θ0 + Cs cos θ0 − Csu . entonces si hay precesión uniforme con θ = θ0 . A 1 − u2 − A Como f (u0 ) = 0. De ello se deduce que la condición será f 0 (u0 ) = 0. Determine la condición para que en el movimiento θ no varíe. θ0 es un extremo y el ángulo variará hacia la región donde f (u) sea positiva. 2E − Cs2 = A(sin2 θ0 )Ω2 + 2Mgh cos θ0 . = A −AΩ2 u0 + CsΩ − Mgh = 0. C y dados M y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en ángulo θ0 . Con un ˙ movimiento de spin s y precesión inicial φ(0) = Ω solamente. el ángulo de inclinación θ aumenta y si es negativa. derivando y evaluando en u0 = cos θ0 resulta f 0 (u0 ) = (−2Mgh) 1 − u2 −2u0 2Cs 0 + (AΩ2 sin2 θ0 ) + 2 AΩ sin2 θ0 A A A 2 ¢ 2 sin θ0 ¡ −Mgh − (AΩ2 )u0 + CsΩ . Entonces.

Cs Esta condición puede escribirse −1 < ˙ A(sin2 θ1 )φ1 + Cs cos θ1 <1 Cs o bien. 1) la condición que falta imponer es que u3 esté entre ellas lo que se traduce en que debe ser f (u3 ) > 0 Como ¡ ¢ 1 − u2 f (u) = 2E − Cs2 − 2mghu − A µ α − Csu A ¶2 . Si hay dos raíces cos θ1 y cos θ2 en el intervalo fundamental (−1. s.4. Determine la condición para que debe cumplir Ω para que en el movimiento siguiente θ aumente y el trompo haga loops. si el spin es positivo − Cs Cs ˙ < Aφ1 < 1 − cos θ1 (1 + cos θ1 ) ˙ Aquí u3 = cos θ3 donde θ3 es el hipotético ángulo donde φ3 = 0 y debería estar entre θ1 y θ2 para que haya loops.160 N Sistema rígido de partículas Ejemplo 4.5 Un trompo con momentos de inercia dados A. Para que la precesión se anule en el intervalo (θ1 . θ2 ) debe existir un ángulo θ3 tal que θ1 < θ3 < θ2 de modo ˙ α = A(sin2 θ1 )φ1 + Cs cos θ1 = Cs cos θ3 es decir α cos θ3 = u3 = . Con un ˙ movimiento de spin s y precesión inicial φ(0) = Ω solamente. Cs ¯α¯ ¯ ¯ ¯ ¯ < 1. φ1 entonces ˙ α = A(sin2 θ1 )φ1 + Cs cos θ1 . ˙ ˙ Solución. dados θ1 = 0. Si tomamos condiciones iniciales en θ1 . C y dados m y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en ángulo θ0 .

Cs Del ejemplo anterior. y las condiciones son − Cs ˙ < Aφ1 . (b) y (c) se satisfacen. Cs ˙2 ˙ 0 < Aφ1 cos θ1 − Csφ1 + Mgh (a)) (b)) (c)) ˙ Si φ1 < 0 y θ1 < π/2. < Aφ1 < 1 − cos θ1 (1 + cos θ1 ) 2mgh ˙ ˙ 0 < φ1 (φ1 − ). (a) se reduce a − Cs ˙ < Aφ1 1 − cos θ1 ˙ Si φ1 < 0 y θ1 > π/2. 1 De la última puede obtenerse que . (b) se satisface. Para colocarla en términos de las condiciones ˙ iniciales (con θ1 = 0) ˙ A(sin2 θ1 )φ1 + Cs cos θ1 ˙2 2E−Cs2 −2mghu3 = Aφ1 sin2 θ1 +2mgh cos θ1 −2mgh >0 Cs que se reduce a 2mgh ˙ ˙ 0 < φ1 (φ1 − ). para que θ aumente. se requiere además que ˙2 ˙ Aφ1 cos θ1 − Csφ1 + mgh > 0.4 Ejemplos entonces 161 implica ¡ ¢ 1 − u2 3 f (u3 ) = 2E − Cs2 − 2mghu3 >0 A f (u3 ) > 0 =⇒ 2E − Cs2 − 2mghu3 > 0 que es la condición que falta.4. esto es tenemos tres condiciones (para s > 0) − Cs Cs ˙ . 1 − cos θ1 ˙2 ˙ 0 > Aφ |cos θ1 | + Csφ1 − mgh.

durante el movimiento siguiente θ aumentará y el trompo realizará loops si se satisface la condición anterior. h 2 ˙ ˙ A = 5 mh2 . Solución. θ(0) = π/3. luego h r³ ´ g . h 2 α = A(sin π/3)(− 15 61 mhg. Debe ser Cs/A 4 ˙ 0 > φ(0) > − >− 1 + |cos π/3| 15 2 ˙ sea entonces φ(0) = − 15 q¡ ¢ g . Determine algún valor de φ(0) para que el 4 ángulo aumente y el trompo realice loops. |cos θ1 | 1 + |cos θ1 | 4A |cos θ1 | mgh 1+ C 2 s2 > luego las dos condiciones se satisfacen si − Cs ˙ < Aφ1 .162 Ã r Sistema rígido de partículas ! Cs − 2 |cos θ1 | y 1+ 4A |cos θ1 | mgh 1+ C 2 s2 ˙ < Aφ1 − Pero Cs 2 |cos θ1 | Ã 1+ r Cs ˙ < Aφ1 1 + |cos θ1 | ! Cs Cs > . 1 + |cos θ1 | En consecuencia para s > 0. θ(0) = 0. N pg Ejemplo 4. sean s = . cualquiera sea el ángulo de inclinación inicial θ1 . 2E − Cs2 = 60 2 r³ ´ r³ ´ g g 1 2 ) + Cs cos π/3 = mh h 8 h .4.6 Para tener un caso concreto. C = 1 mh2 .

300 h 163 cuyas raíces son u = −0. C y dados m y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en ángulo θ0 . 0 < φ1 (φ1 − Cs Ahora.7o y la precesión se anula en cos θ3 = o sea en θ3 = 75. . Con un ˙ movimiento de spin s y precesión inicial φ(0) = Ω solamente. para que θ disminuya se requiere además que ˙ ˙2 Aφ1 cos θ1 − Csφ1 + mgh < 0.7 Un trompo con momentos de inercia dados A. u = 0.5. Determine la condición para que debe cumplir Ω para que en el movimiento siguiente θ disminuya y el trompo haga loops.4. Cs 4 Similarmente f (u3 ) > 0 implica 2mgh ˙ ˙ ). 522o . 057 7 luego el trompo oscila entre los ángulos 60o y 161. A diferencia del ejemplo anterior. dados ˙ ˙ θ1 = 0. Si tomamos condiciones iniciales en θ1 . Solución. si el spin es positivo − Cs Cs ˙ < Aφ1 < 1 − cos θ1 (1 + cos θ1 ) 1 α = . N Ejemplo 4. u = 1.949 38. ahora se desea que el ángulo de inclinación θ disminuya. φ1 entonces similarmente se obtendrá ˙ A(sin2 θ1 )φ1 + Cs cos θ1 <1 −1 < Cs o bien. s.4 Ejemplos de aquí puede obtenerse f (u) = 1 g (241 − 292u2 − 456u + 480u3 ).4.

φ1 < 0 y θ1 > π/2. no es posible satisfacer (c). 2 |cos θ1 | − ˙ ˙2 0 < Aφ1 |cos θ1 | + Csφ1 − mgh. < Aφ1 < 1 − cos θ1 (1 + cos θ1 ) 2mgh ˙ ˙ 0 < φ1 (φ1 − ). ˙ Resta entonces analizar la posibilidad s > 0. Cs 1 + cos θ1 . (a)) (b)) (c)) Para poder satisfacer (a)y (b) es condición necesaria que Cs 2mghA < .164 Sistema rígido de partículas esto es tenemos tres condiciones (para s > 0) − Cs Cs ˙ . (a)) (b)) (c)) ˙ Si s > 0. 1 + |cos θ1 | ³ ´ p 1 Cs Cs pero 2|cos θ1 | Cs + (C 2 s2 + 4A |cos θ1 | mgh) > |cos θ1 | > 1+|cos θ1 | . y φ1 > 0. ˙ Si s > 0. (b) se satisface automáticamente y (c) se satisface si ˙2 ˙ 0 > −Aφ1 |cos θ1 | − Csφ1 + mgh. o y esto requiere ˙ Aφ1 < además de ´ ³ p 1 −Cs − (C 2 s2 + 4A |cos θ1 | mgh) . φ1 < 0 y θ1 < π/2. Se deduce entonces que ˙ Aφ1 < Cs . Cs ˙2 ˙ 0 > Aφ1 cos θ1 − Csφ1 + mgh. Cs ˙2 ˙ 0 > Aφ1 cos θ1 − Csφ1 + mgh. de modo que este caso no es posible. (1 + cos θ1 ) 2mgh ˙ φ1 > . Cs ˙ < Aφ1 .

(Usted podrá comprobar que ambas raíces son reales. 2 cos θ1 C 2 s2 2 cos θ1 C 2 s2 Puede probarse que 2mghA Cs > Cs 2 cos θ1 y Cs Cs < (1 + cos θ1 ) 2 cos θ1 entonces es suficiente que 2mghA Cs ˙ < Aφ1 < . o ˙2 ˙ 0 < Aφ1 |cos θ1 | + Csφ1 − mgh.4. 2 165 en el caso que θ1 < π/2. Ã 1+ r 4A (cos θ1 ) mgh 1− C 2 s2 ! . ˙ es decir φ1 debe ser mayor que la raíz positiva entonces . Ã 1− r 4A (cos θ1 ) mgh 1− C 2 s2 ! .) Entonces si s > 0 y θ1 < π/2 deben cumplirse 2mghA Cs ˙ < Aφ1 < Cs (1 + cos θ1 ) Ã ! Ã ! r r 4A (cos θ1 ) mgh Cs 4A (cos θ1 ) mgh Cs ˙ 1− 1− < Aφ1 < 1+ 1− . Cs (1 + cos θ1 ) El caso que resta analizar es si s > 0 y θ1 > π/2 entonces deben cumplirse 2mghA Cs ˙ < Aφ1 < Cs 1 − |cos θ1 | y ˙2 ˙ 0 > −Aφ1 |cos θ1 | − Csφ1 + mgh.4 Ejemplos ˙ y que φ1 esté entre las raíces de ˙ ˙ Aφ1 cos θ1 − Csφ1 + mgh = 0.

2 s2 2 |cos θ1 | C Cs luego la condición necesaria es Cs 2mghA ˙ < Aφ1 < Cs 1 − |cos θ1 | N Ejemplo 4. C = 2Mh2 . ¢ 2AΩ2 u − Mgh ¡ . baila con precesión uniforme con θ = π/2 y precesión Ω. de donde despejamos el spin Cs = Mgh . Mghu − 2AΩ2 u Ω2 A2 . φ0 = 2Ω ˙ α ≡ Aφ sin2 θ0 + Cs cos θ0 = 2AΩ.8 Un trompo con A = Mh2 . 2E − Cs2 = 4AΩ2 .4.166 Ã r Sistema rígido de partículas ! Cs 2 |cos θ1 | −1 + 4Amgh |cos θ1 | 1+ C 2 s2 ˙ < Aφ1 pero es fácil establecer que ! Ã r Cs 2mghA 4A |cos θ1 | mgh < −1 + 1 + . luego ¡ ¢ 1 − u2 2 f (u) = 4AΩ − 2Mghu − A ¡ ¢ 1 − u2 = 4AΩ2 − 2Mghu − A = µ 2AΩ − Csu A ¶2 . Para precesión uniforme tenemos −AΩ2 u0 + CsΩ − Mgh = 0. !2 Ã 2AΩ − Mgh u Ω A . determine el movimiento siguiente. u0 = 0. Solución. Si repentinamente la precesión se duplica. Ω ˙ Calculamos ahora con θ0 = π/2.

2hΩ2 < 1. u2 = g ˙ φ(θ2 ) = ´ 2Mh2 ³ g cos θ2 . u2 = Mgh g Mgh g = . las raíces son que dan los extremos son u1 = 0. 2hΩ2 2AΩ2 = . ´ ³ g 2 cos θ .las raíces que dan los extremos son u1 = 0. u3 = 2 2AΩ 2hΩ2 Además ˙ Aφ sin2 θ = 2AΩ − Cs cos θ. 2hΩ2 ˙ φ(θ3 ) = ¶ µ 2Mh2 g2 > 0.4. Ω− 2hΩ A sin2 θ3 µ ¶ 2 g2 2Mh Ω− 2 3 . 2hΩ g A sin2 θ2 N es un movimiento cuspidal . = 4h Ω A sin2 θ3 > 1. = 2Mh Ω − 2hΩ 167 Hay dos casos: 2hΩ2 g > 1. Ω 1− 2 4 4h Ω A sin2 θ3 g 2hΩ2 ´ g 2Mh2 ³ cos θ3 . u3 = g < 1.4 Ejemplos de donde las raíces son u1 = 0. Ω− 2hΩ A sin2 θ2 µ ¶ 2Mh2 g 2hΩ2 = Ω− = 0.

1 − cos θ1 ˙ ˙ ˙ b) si s > 0. con velocidad angular de magnitud p Ω = ω sin2 α + (C/A)2 cos2 α siendo α el ángulo constante que forma ω con el eje z. θ(0) = θ1 y θ(0) = 0 el ángulo de inclinación θ disminuirá y hay loops si 2mghA Cs ˙ < Aφ1 < . es decir que la precesión φ se anule entre las posiciones extremas. θ(0) = θ1 y θ(0) = 0 el ángulo de inclinación θ aumentará y hay loops si − Cs ˙ < Aφ1 < 0. . φ(0) = φ1 > 0.168 Sistema rígido de partículas 4. pruebe que: a) La magnitud de la velocidad angular del cuerpo permanece constante.1 En el movimiento de un cuerpo rígido simétrico (es decir con A = B) bajo la acción de la reacción en el centro de masas solamente. (1 + cos θ1 ) 4. Cs (1 + cos θ1 ) lo cual es posible solamente si 2mghA < C 2 s2 . c) El eje de simetría del cuerpo (eje z) describe un cono en torno a la dirección fija del momentum angular LG . ver fig. φ(0) = φ1 < 0.5. b) La velocidad angular ω del cuerpo describe un cono en torno del eje de simetría de cuerpo (eje z) con velocidad angular relativa al cuerpo ˆ n = (C − A)ωz k/A.(4. En resumen se probó que las condicones son ˙ ˙ ˙ a) si s > 0.6. Movimiento con loops Resumen En los ejemplos anteriores se han establecido las condiciones para que el trompo. Ejercicios resueltos Ejercicio 4. realice ˙ loops. 4.5.1.6). partiendo desde una posición extrema de su inclinación.6.

De las dos primeras se deduce que ˙ ˙ ω x ω x + ω y ωy = 0. ˙ C ω z − (A − B)ωx ω y = 0. x y y luego ω= q ω2 + ω2 + ω 2 es constante. x y z . por lo tanto dLG = ΓG = 0 ⇒ LG = constante. ˙ C ω z = 0.4.6 Ejercicios resueltos L 169 ω z L z ω A>C A<C Figura 4. ˙ de aquí se deduce ω z es constante. ˙ Aω y − (C − A)ωz ω x = 0.6: Conos del espacio y del cuerpo Solución. podemos utilizar las ecuaciones de Euler donde el torque es nulo. de donde ω2 + ω 2 = constante. dt En componentes Aω x − (B − C)ωy ω z = 0. ˙ pero A = B. Para ejes principales GXY Z fijos al cuerpo. ˙ B ω y − (C − A)ωz ω x = 0. de modo que Aω x − (A − C)ωy ω z = 0.

siendo k el radio de giro del cono (I = mk 2 ) en torno a la generatriz. A A N Ejercicio 4. [13]) Un cono sólido de altura b y semi ángulo en el vértice α rueda en movimiento estacionario sobre un plano rugoso horizontal de modo que la línea de contacto rota con velocidad angular Ω en torno de la vertical. de donde (C − A)(ω cos α) (C − A)ω z ˙ φ= = .170 La figura z Sistema rígido de partículas α ω y φ x nos dice entonces que ω x = ω sin α cos φ.6. Demuestre que la reacción de la superficie sobre el cono equivale a una fuerza que corta la generatriz de contacto a distancia 3 k2 Ω2 b cos α + cot α 4 g de su vértice. reemplazando en la primera ecuación de Euler Aω x −(A−C)ω y ωz = 0 resulta ˙ ˙ −Aω sin α(sin φ)φ − (A − C)(ω sin α sin φ)(ω cos α) = 0. ω y = ω sin α sin φ. 2k cos α .2 (Synge y Griffith. Deduzca que el valor máximo posible de Ω es q 1 gb(1 + 3 sin2 α) sin α.

ı dt y entonces dL0 = ωIyy cos α(−Ω sin(90 − α)ˆ) − ωIzz sin α(Ω sin(α)ˆ) ı ı dt ı = −ωΩ(Iyy cos2 α + Izz sin2 α)ˆ. j y resulta ˆ j L0 = ωIyy cos αˆ − ωIzz sin αk.4. El centro de masa está a distancia horizontal 3 b cos α del 4 .6 Ejercicios resueltos Solución. Las derivadas de los vectores unitarios son dˆ j ˆ = Ωk0 × j = −Ω sin(90 − α)ˆ. con Ixx = Izz . La matriz de inercia en O será de la forma ⎡ ⎤ 0 Ixx 0 ⎣ 0 Iyy 0 ⎦ . Con relación a la figura z0 z α C α x x0 φ P ω y y0 171 La velocidad angular del cuerpo está en la dirección de la generatriz de contacto de modo que ˆ ω = ω cos αˆ − ω sin αk. 0 0 Izz Por otro lado no hay aceleración vertical del centro de masa por lo tanto la reacción R = mg. ˆ ı dt ˆ dk ˆ ˆ = Ωk0 × k = Ω sin(α)ˆ. usemos los ejes principales OXY Z.

h = b cos α + 4 g sin α m Pero el momento de inercia respecto a la generatriz de contacto es ⎡ ⎤ 0 £ ¤ I = 0 cos α − sin α H0 ⎣ cos α ⎦ = Iyy cos2 α + Izz sin2 α. Si evaluamos la velocidad del centro de la base del cono ella es ωb sin α = −Ωb cos α. luego Ω2 cos α Iyy cos2 α + Izz sin2 α 3 ( ). 4 de aquí.172 Sistema rígido de partículas vértice 0 por lo tanto si llamamos h a la distancia a la cual actúa R tenemos que 3 ı ı Γ = (−mg b cos α + Rh)ˆ = −ωΩ(Iyy cos2 α + Izz sin2 α)ˆ. = 2 2α k cos q 4 1 p gb 4 sin α − 3(1 − sin2 α) sin α Ω 5 2k cos α 1 p p gb sin α + 3 sin3 α. k2 cos α 4 3 gb (sin α − cos2 α sin α). 4 g m Falta determinar ω. despejamos h 3 ωΩ Iyy cos2 α + Izz sin2 α h = b cos α − ( ). usando R = mg. h = b cos α + 4 g Obviamente h 5 OP = b cos α lo que prueba lo solicitado de manera que 3 k2 Ω2 b b cos α + cot α 5 . − sin α k2 Ω2 3 cot α. = 2k cos α . 4 g cos α de donde Ω2 5 g tan α 3 (b − b cos α tan α).

˙ (A + B)ω z − (A − B)ω x ω y = 0. Es colocada en movimiento dándole una velocidad angular de magnitud n en torno de un eje sobre su plano. ˙ ω y − ω z ω x = 0.3 (Synge y Griffith) Una placa delgada elíptica de semieje a. volverá a estar sobre el plano de la elipse después de un tiempo T =2 siendo Zλ 0 1 p dx. ωy = n sin Ψ/2 sustituimos en ω x + ωy ω z = 0 y obtenemos ˙ −n ˙ ˙ Ψ Ψ Ψ Ψ sin + n sin ω z = 0 ⇒ ω z = . ˙ de las dos primeras ˙ ˙ ω x ω x + ω y ωy = 0. 2 2 2 2 .6. ˙ B ωy − (A + B − A)ω z ω x = 0. Demuestre que el eje instantáneo de rotación. ˙ o bien ω x + ω y ωz = 0.4.6 Ejercicios resueltos N 173 Ejercicio 4. 4 λ − x4 n2 a2 − b2 . x y Sea además ω x = n cos Ψ/2. 2 a2 + b2 Solución. Las ecuaciones de Euler darán con C = A + B λ2 = Aωx − (B − A − B)ω y ωz = 0. de donde ω2 + ω 2 = constante = n2 . igualmente inclinado respecto a ambos semiejes de la elipse. ˙ (A + B)ω z − (A − B)ω x ω y = 0. b (a ≥ b) puede moverse libremente en torno de su centro que está fijo.

A = Ixx = πab R Z M B = Iyy = x2 dxdy πab R . Ψ+ (A + B) 2 que corresponde a la ecuación de un péndulo simple con Ω2 = (B−A)n que (A+B) partió del reposo en posición horizontal. con Ψ(0) = 0. a2 b además Z M y 2 dxdy. Ψ(0) = π . con Ψ(0) = 0. Podemos integrar obteniendo √ √ dΨ ˙ = −Ω 2 cos Ψ Ψ2 − 2Ω2 cos Ψ = 0 =⇒ dt reordenando √ dΨ √ = −Ω 2dt cos Ψ Z Z 2 y el tiempo necesario para que Ψ → −π/2 será 1 T = −2 √ Ω 2 0 π/2 dΨ 2 √ = √ cos Ψ Ω 2 π/2 0 dΨ √ . Y los momentos de inercia serán Z Z 2 y dm. A = Ixx = R R notemos que para la frontera R de la región de integración x2 y 2 + 2 = 1. B = Iyy = x2 dm. Ψ(0) = . 2 2 2 2 que puede escribirse 2 ˙ ¨ (B − A)n sin Ψ = 0. C = Izz = Ixx + Iyy .174 sustituimos en la tercera ecuación de Euler (A + B) Sistema rígido de partículas ¨ Ψ Ψ π Ψ ˙ − (A − B)n2 cos sin = 0. cos Ψ Si elegimo los semiejes de la elipse como eje X.

Otros ejemplos de la dinámica de los cuerpos rígidos.(??). Establezca la equivalencia entre conservación de energía (choque elástico) y coeficiente de restitución unidad (e = 1).4. ventajas respecto a la formulación newtoniana usual. Ω 2 π/2 cos Ψ Ω 2 0 cos Ψ λ 0 cos Ψ El resultado propuesto es T =2 Zλ 0 Me dio lata demostrarlo. 622 06. 622 06. tales como el movimiento del trompo simétrico bajo la acción de su peso y de la reacción en su púa. en general. pero un cálculo numérico indica que son iguales porque Z π/2 2 p dx = λ λ4 − x4 1 Z1 0 1 √ dx0 04 1−x 0 dΨ √ = 2. ver fig. B = Iyy = x02 dx0 dy 0 = π 4 R0 R R R (Hemos usado R0 y 02 dx0 dy 0 = R0 x02 dx0 dy 0 = 1 R0 r02 r0 dr0 dθ ).6 Ejercicios resueltos 175 para reducir la región a un círculo unitario R0 tomemos x = ax0 .6.4 Considere dos cuerpos rígidos que chocan de modo que existe una tangente común a las superficies en el punto de contacto. donde se desarrolla una fuerza normal y posiblemente otra tangente (de roce). Entonces 2 Ω2 = (a2 − b2 )n2 = 2λ2 (a2 + b2 ) o sea nuestro resultado es Z Z 0 Z π/2 dΨ dΨ 1 2 1 π/2 dΨ √ √ √ T = −2 √ = √ = . . y dx dy = r02 r0 dr0 dθ = π R0 π 2 R0 4 Z Ma2 Ma2 . 1 − x4 Ejercicio 4. pues ese método tiene. cos Ψ N 2 Z1 0 1 √ dx = 2. se estudiarán en el capítulo sobre ecuaciones de Lagrange. y = by 0 luego Z Z Mb2 Mb2 1 Mb2 02 0 0 A = Ixx = .

2 2 2 2 2 2 (4.5) se obtiene ω + · H1 ω+ − ω− · H1 ω − = (ω + + ω − ) · G1 P × J .176 V2 V1 J G1 Sistema rígido de partículas ω1 J G2 ω2 Figura 4.10) (4. 1 1 2 2 2 2 2 2 De las ecuaciones (10. tenemos que + − M1 (v1 − v1 ) = J . (4.9) H1 (ω + − ω− ) = G1 P × J . (4.12) H2 (ω + − ω − ) = −G2 P × J . puede obtenerse de la ecuación de conservación de la energía + − + − (v1 + v1 ) · J − (v2 + v2 ) · J = −(ω + + ω − ) × G1 P · J + 1 1 . 1 1 + − M2 (v2 − v2 ) = −J .7: Choque cuerpos rígidos Solución.11) (4. con algo de álgebra.4) y (10. 2 2 y conservación de energía 1 1 1 1 +2 +2 M1 v1 + M2 v2 + ω + · H1 ω + + ω+ · H2 ω + = 1 1 2 2 2 2 2 2 1 1 1 1 −2 −2 M1 v1 + M2 v2 + ω − · H1 ω − + ω− · H2 ω− .13) De aquí. 1 1 1 1 1 1 ω + · H2 ω + − ω − · H2 ω − = −(ω + + ω − ) · G2 P × J . Si llamamos J a la interacción impulsiva y P1 (y P2 ) al punto de contacto. 1 y 2 a los centros de masas e indicamos con + y− a valores de las diversas cantidades justo después y justo antes de la colisión.

La semiesfera comienza a moverse partiendo del reposo.6 Ejercicios resueltos +(ω + + ω − ) × G2 P · J . Solución. en la dirección del impulso de interacción. θ El centro de masa del cuerpo está a distancia 3a/8 del centro. Demuestre además durante el movimiento 8 8 45 siguiente. y la única fuerza que realiza torque . que significa coeficiente de restitución unidad.5 Una semiesfera homogénea de radio a está en reposo sobre un plano horizontal liso con su base paralela a una pared vertical lisa. entonces + − + − (vP1 + vP1 − vP2 − vP2 ) · J . el cuerpo mantiene su centro fijo. la rapidez angular y la rapidez del centro de masas de la semiesfera son ω = q 15 g/a. es decir + + − − (vP1 − vP2 ) · J = −(vP1 − vP2 ) · J . v = 3 aω respectivamente. se apoya. Demuestre que cuando la base alcanza la posición horizontal.6. N Ejercicio 4. 2 2 pero + + vP1 = v1 + ω+ × G1 P . deslizando sobre el piso horizontal y la pared. sobre la cual la superficie semi esférica.4. el ángulo entre la base y la horizontal no excede de cos−1 ( 128 ). ambas sin roce. 1 177 y similarmente las otras. Mientras no despega.

2 16 a y cuando la base se coloca horizontal θ = π/2 resultando r 15 g ˙ ω=θ= . luego 2Ma2 ¨ 3 θ = Mg a cos θ. entonces 3 IC ¨ = Mg a cos θ. pero ahora todo el cuerpo se traslada y rota. Px = M aω = M a 8 8 8 a Esas dos cantidades son conservadas. Así la energía se puede escribir 1 3a 1 2 ˙2 E = MvCM + ICM θ − Mg cos θ = 0. 8 a y 3 vCM = aω. de manera que la coordenada x del centro de masa varía. 5 8 o sea que podemos integrar porque ¨ = 1 d θ2 .178 Sistema rígido de partículas respecto a ese punto es el peso. 2 2 8 obteniendo ¨ = 15 g cos θ. θ 16 a . 2 8 y su momentum en la dirección horizontal es r 15 g 3 3 . 8 Puede probarse que en esta posición el cuerpo despega y tiene una energía inicial (respecto a la posición inicial del centro) 1 ˙2 3 E = I θ − Mg a = 0. ˙ θ 2 dθ 1 ˙ 2 15 g θ = sin θ. θ 8 donde el momento de inercia es I = 2Ma2 /5. Si en la segunda figura θ es el ángulo que ha girado la línea que contiene el centro de masa.

yCM = 8 3a ˙ yCM = − θ sin θ.6.6 Ejercicios resueltos además 179 r 15 g 3 . demuestre que el disco se detendrá en un tiempo 3 aΩ/(gμ). y en ese caso. N Ejercicio 4. Si la fuerza normal está distribuida uniformemente. 2 3 3 a .6 Un disco uniforme de radio a que está rotando con rapidez angular inicial Ω alrededor de su eje. Si la superficie se apoya uniformemente sobre el suelo. θ = 0. 417 o . πa siendo el torque total μmg a3 2 2π = − μmga 2 3 πa 3 luego la desaceleración angular estará dada por Γ=− 1 2 2 4 μg ma α = − μmga ⇒ α = − . la que actúa sobre un elemento de área dA = rdrdθ en polares será mg dN = 2 rdrdθ. πa la cual produce un torque retardador μmg dΓ = −μrdN = − 2 r2 drdθ. 128 o sea θ = 69. yCM = 0 y la ecuación de ˙ energía da r 3 3a 15 g 2 1 M( a ) − Mg cos θ = 0 2 8 8 a 8 que se reduce a 45 cos θ = . ˙ 8 ˙ Cuando θ sea un extremo. 4 Solución. se coloca sobre un plano horizontal donde el coeficiente de roce cinético es μ. Mx = M a ˙ 8 8 a 3a cos θ.4.

Note que los arcos azules son iguales.180 luego frena cuando 0=Ω− Sistema rígido de partículas 3Ωa 4 μg t⇒t= . el ángulo θ que forma la línea que une los centros con la vertical satisface ˙2 θ = 12g(1 − cos θ) . Lamentablemente se nos coló este problema aquí porque es mejor hacerlo por el método de lagrange que se estudia más adelante. R + 2R cos θ. . R. en equilibrio inestable. Si el sistema se perturba levemente y no hay deslizamiento en las superficies de contacto. (2) R φθ R (1) θ Las coordenadas de los centros de masa son x1 y1 x2 y2 = = = = −Rφ. demuestre que mientras los cilindros permanecen en contacto. 3 a 4μg N Ejercicio 4. descansa sobre otro igual que a su vez se apoya sobre el suelo. el de arriba gira un ángulo 2θ + φ.6.7 Un cilindro sólido de radio R. a(17 + 4 cos θ − 4 cos2 θ) Solución. −Rφ + 2R sin θ. La figura ilustra que si el cilindro de abajo gira un ángulo φ.

3 3 la energía también es constante 3 ˙2 ˙2 ˙˙ ˙˙ E = MR2 φ + 3MR2 θ − 2MR2 θφ cos θ + MR2 θφ + Mg2R cos θ = Mg2R. K = de aquí 3 ˙2 ˙2 ˙˙ ˙˙ L = MR2 φ + 3MR2 θ − 2MR2 θφ cos θ + MR2 θφ − Mg2R cos θ. ˙ −2Rθ sin θ. 2 3 3 3 3 3 3 R R de donde sigue que ˙2 θ = 12g 1 − cos θ R (17 + 4 cos θ − 4 cos2 θ) . 2 luego se conserva pφ = despejamos ∂L ˙ ˙ ˙ = 3MR2 φ − 2MR2 θ cos θ + MR2 θ = 0. ˙ ˙ −Rφ + 2Rθ cos θ. ˙ ∂φ = = = = ˙ −Rφ. 2 ˙ reemplazamos φ resultando 3 2˙ 1˙ 1˙ 1˙ 2g 2g ˙2 ˙ 2 ˙ ˙ 2˙ ( θ cos θ− θ)2 +3θ −2θ( θ cos θ− θ) cos θ+θ( θ cos θ− θ) = − cos θ. 0.4. 181 1˙ 2˙ ˙ φ = θ cos θ − θ. 2 y la potencial será V = Mg2R cos θ. 2 2 3 ˙2 ˙2 ˙˙ ˙˙ = MR2 φ + 3MR2 θ − 2MR2 θφ cos θ + MR2 θφ.6 Ejercicios resueltos luego las componentes de velocidad son x1 ˙ y1 ˙ x2 ˙ y2 ˙ luego la energía cinética será 1 ˙2 1 ˙ ˙ ˙2 1 1 MR2 φ + ( MR2 )φ + M((−Rφ + 2Rθ cos θ)2 + 2 2 2 2 1 1 ˙ ˙ ˙2 4R2 θ sin2 θ) + ( MR2 )(2θ + φ)2 .

Cs . Solución. El spin s es ˙ dado. Cs . como siempre se evalúan las constantes ˙2 ˙2 2E − Cs2 = Aφ sin2 θ + Aθ + 2mgh cos θ = AΩ2 .6. permanecerá constante si (c) f 0 (0) = 0. luego f (u) = (2E − Cs2 − 2mghu) 1 − u2 α − Csu 2 −( ) A A AΩ − Csu 2 1 − u2 −( ) = (AΩ2 − 2mghu) A A f(u) (b) (a) π -1 π/2 0 1 0 u como se ilustra en la figura (c) θ aumentará (b) si f (0) < 0. ˙ α = Aφ sin2 θ + Cs cos θ = AΩ. disminuirá o permanecerá constante.182 N Sistema rígido de partículas Ejercicio 4. disminuirá (a) si f 0 (0) > 0. A A A Cs mgh Cs 0 de donde θ aumentará si Ω < disminuirá si Ω > mgh . C = Mh2 /2 se coloca en movimiento con su eje horizontal θ = π/2. Determine los valores de la precesión inicial φ(0) = Ω para los cuales θ aumentará. Evaluamos f 0 (0) = (−2mgh) 2Cs 2Cs mgh 1 + (Ω) = (Ω − ).8 Un trompo con momentos de inercia A = 5Mh2 /4. permanecerá constante si Ω = N mgh .

˙ α = Aφ sin2 θ + Cs cos θ = 0. Solución. Si la precesión inicial es φ(0) = 0 determine los extremos del ángulo θ para el movimiento siguiente. El spin s ˙ es dado. De nuevo la misma rutina π ˙2 ˙2 2E − Cs2 = Aφ sin2 θ + Aθ + 2Mgh cos θ = 2Mgh cos = Mgh. 3 π 1 ˙ α = Aφ sin2 θ + Cs cos θ = Cs cos = Cs.10 Un trompo con momentos de inercia A = 5Mh2 /4. − 1+ 20g 400g2 N Ejercicio 4.6. luego f (u) = (2E − Cs2 − 2Mghu) α − Csu 2 1 − u2 −( ) A A −Csu 2 1 − u2 2MghAu2 − C 2 s2 u − 2MghA −( ) =u = (−2Mghu) A A A2 una raíz es u1 = 0 (θ1 = π/2) y las otras satisfacen 0 = 2MghAu2 − C 2 s2 u − 2MghA. Si la precesión inicial es φ(0) = 0 determine los extremos del ángulo θ para el movimiento siguiente. Solución. Similarmente resulta ˙2 ˙2 2E − Cs2 = Aφ sin2 θ + Aθ + 2Mgh cos θ = 0.6 Ejercicios resueltos 183 Ejercicio 4. C = Mh2 /2 se coloca en movimiento con su eje horizontal θ = π/2. 3 2 .9 Un trompo con momentos de inercia A = 5Mh2 /4. 0 = 10gu2 − hs2 u − 10g s s2 h s4 h2 cos θ2 = .6.4. C = Mh2 /2 se coloca en movimiento con su eje inclinado en θ = π/3. El spin s es ˙ dado.

11 Un trompo con momentos de inercia dados A. Sea θ0 el ángulo constante. evaluando en u0 = cos θ0 resulta −2 cos θ0 sin2 θ0 2Cs f (u0 ) = (AΩ sin θ0 ) + (−2Mgh) + 2 (AΩ sin2 θ0 ) ⇒ A A A 0 = AΩ2 (cos θ0 ) − CsΩ + Mgh. A A A la relación pedida. Debe ser f 0 (u0 ) = 0. (Precesión uniforme) Solución. Derivando f 0 (u) = (2E − Cs2 − 2Mghu) Pero 2E − Cs2 = AΩ2 sin2 θ0 + 2Mgh cos θ0 . 4 4 4 4 0 = −2s2 uh + s2 h + 20gu2 − 20g ⇒ ´ p 1 ³ 2 cos θ2 = s h − s4 h2 − 20s2 hg + 400g2 . 0 2 2 1 − u2 2Cs −2u + (−2Mgh) + 2 (α − Csu).6. α = AΩ sin2 θ0 + Cs cos θ0 . . C y dados M y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en θ. Determine la ˙ relación que debe haber entre el spin s y la precesión inicial φ(0) = Ω para que el ángulo θ no varíe.184 luego Sistema rígido de partículas α − Csu 2 1 − u2 −( ) A A 1 − u2 C 2 s2 − = Mgh(1 − 2u) (1 − 2u)2 A 4A2 4MghAu2 − 4MghA + C 2 s2 − 2C 2 s2 u = (−1 + 2u) 4A2 de donde θ1 = π y las otras satisfacen 3 f (u) = (2E − Cs2 − 2Mghu) M 2 h4 2 5Mh2 M 2 h4 2 5Mh2 2 u −2 s u − 4Mgh + s. 20g N 0 = 4Mgh Ejercicio 4.

Si el trompo tiene spin solamente. determine los valores del spin para los cuales el trompo baila establemente.6 Ejercicios resueltos N 185 Ejercicio 4. A A 1 − u2 Cs cos θ0 − Csu 2 −( ). ˙ α = Aφ sin2 θ + Cs cos θ = Cs cos θ0 .6. Nuevamente ˙2 ˙2 2E − Cs2 = Aφ sin2 θ + Aθ + 2mgh cos θ = 2mgh cos θ0 . (Movimiento de trompo dormido) Solución. C y dados M y h se coloca en movimiento con su eje vertical hacia arriba (θ0 = 0). de donde resulta cos θ2 = ³ ´ p 1 C 2 s2 − C 4 s4 + 16m2 g2 h2 A2 − 8mghAC 2 s2 cos θ0 . (Movimiento cuspidal) Solución. Si el trompo tiene spin solamente.6.12 Un trompo con momentos de inercia dados A. determine los valores extremos del ángulo θ. . ˙ α = Aφ sin2 θ + Cs cos θ = Cs. = A2 de donde θ1 = θ0 y las otras satisfacen 0 = 2mghAu2 − C 2 s2 u − 2mghA + C 2 s2 cos θ0 . = (2mgh cos θ0 − 2mghu) A A (− cos θ0 + u) (2mghAu2 − 2mghA + C 2 s2 cos θ0 − C 2 s2 u).4. luego f (u) = (2E − Cs2 − 2mghu) 1 − u2 α − Csu 2 −( ). C y dados M y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en θ0 .13 Un trompo con momentos de inercia dados A. Evaluamos ˙2 ˙2 2E − Cs2 = Aφ sin2 θ + Aθ + 2Mgh cos θ = 2Mgh. 4mghA N Ejercicio 4.

2A (cos θ0 ) supondremos que ambas soluciones son reales. es decir u= 1 C 2 s2 − 2MghA > 1 =⇒ C 2 s2 > 4MghA. Las nuevas condiciones serán µ ¶ q 1 Ω = Cs0 ± C 2 s2 − 4AMgh (cos θ0 ) . Si repentinamente el spin s0 se duplica determine los ángulos extremos de inclinación del eje del trompo. θ(0) = 0.186 luego f (u) = (2Mgh − 2Mghu) Sistema rígido de partículas 1 − u2 Cs − Csu 2 −( ). A A 2MghAu − C 2 s2 + 2MghA = (1 − u)2 A2 donde hay dos raíces repetidas θ1 = θ2 = 0 y la otra debe ser mayor que uno.14 Un trompo con momentos de inercia dados A. Solución. 0 2A (cos θ0 ) ˙ s = 2s0 . θ(0) = θ0 .6. 2 MghA N Ejercicio 4. Para precesión uniforme en ángulo θ0 se tiene que 0 = AΩ2 (cos θ0 ) − Cs0 Ω + Mgh. ˙ α = Aφ sin2 θ + Cs cos θ = AΩ sin2 θ0 + Cs cos θ0 . Ahora evaluamos ˙2 ˙2 2E − Cs2 = Aφ sin2 θ + Aθ + 2mgh cos θ = AΩ2 sin2 θ0 + 2mgh cos θ0 . C y dados ˙ M y h baila en precesión uniforme φ = Ω con su eje inclinado un ángulo θ. de donde ¶ µ q 1 2 Ω= Cs0 ± C 2 s0 − 4AMgh (cos θ0 ) . .

Lamentablemente esto no se simplifica nada aún sin reemplazamos Ω = ³ ´ p 1 2 s2 − 4AMgh (cos θ ) y Cs0 + C 0 0 2A(cos θ0 ) s = 2s0 . N .6 Ejercicios resueltos entonces f (u) = (2E − Cs2 − 2Mghu) α − Csu 2 1 − u2 −( ). A A 1 − u2 = (AΩ2 sin2 θ0 + 2mgh cos θ0 − 2Mghu) A 2 AΩ sin θ0 + Cs cos θ0 − Csu 2 ). −( A 187 f (u) puede ser factorizada por cos θ0 − u y la otra solución satisface ¡ ¢ 0 = 2MghAu2 + −C 2 s2 − A2 Ω2 sin2 θ0 u + C 2 s2 cos θ0 − 2AΩCs cos2 θ0 −A2 Ω2 cos θ0 + A2 Ω2 cos3 θ0 + 2AΩCs − 2MghA.4.

188 Sistema rígido de partículas .

Otros casos en que ello no sea así se considerarán en particular.Capítulo 5 Ecuaciones de Lagrange 5. Las ecuaciones de Lagrange así como la función lagrangiano pueden ser introducidas de diversas formas. De este punto de vista pueden existir diversos lagrangianos que originen las mismas ecuaciones de movimiento. Introducción Presentaremos las ecuaciones de Lagrange que constituyen una formulación alternativa a la formulación clásica Newtoniana. En estos apuntes preferiremos partir de las ecuaciones clásicas de Newton de movimiento de un sistema y derivar de allí la formulación lagrangiana. En esta formulación. La justificación última de cualquiera de los métodos es que el formalismo conduzca a las ecuaciones correctas de movimiento del sistema (cuando ellas son conocidas). Esos lagrangianos se denominan equivalentes. la energía cinética menos la energía potencial del sistema. con lo cual el principio variacional de Hamilton pasa a ser en realidad un teorema de la Mecánica Clásica. con ventajas que explicaremos. el lagrangiano del sistema estará dado por L = K − V . Las simetrías del sistema pueden ser de ayuda en postular una determinada función lagrangiano. . Una de las formas modernas es partir del principio variacional de Hamilton buscando una función lagrangiano que satisfaga el criterio anterior.1.

Todo los cambios virtuales posibles de posición del sistema corresponden a cambios arbitrarios de las coordenadas generalizadas. independientemente del número de partículas que constituye el sistema. la constituye la formulación lagrangiana. Rara vez se procede a eliminar variables redundantes explícitamente. es llamado el número de grados de libertad del sistema. para el caso de vínculos holónomos. en el caso en que hayan vínculos variables.190 Ecuaciones de Lagrange 5. siempre que ellas satisfagan ciertos requisitos que se explican más adelante.2. La principal ventaja práctica que tiene esta formulación. Vínculos holonómicos y coordenadas generalizadas Normalmente sobre un sistema mecánico existen restricciones o vínculos dados.1. En vez. por constituir relaciones funcionales que permitirían hacer la eliminación de variables redundantes. hace que sea necesario un número menor de coordenadas n (n < 3N). existen en principio N vectores posición o 3N coordenadas por determinar. Los cambios reales del sistema son logrados mediante cambios virtuales de las coordenadas generalizadas más los cambios que se originen en las variaciones con el tiempo de los vínculos. las distancias entre ellas son invariables y por lo tanto las variables necesarias para su descripción serán apenas 6. Denotaremos por qi a esas coordenadas elegidas. el número de variables es el mínimo posible para determinar la configuración del sistema y además que no es necesario conocer el detalle de las fuerzas de vínculos para su formulación. 5. Por ejemplo si se tiene un sistema rígido de partículas. Restricciones o vínculos Una forma equivalente a la formulación newtoniana de la Mecánica. razonando se decide sobre cuántas variables son necesarias y se las elige. si el sistema tiene N partículas. supuestas independientes. La existencia de un cierto número de vínculos constantes o funciones conocidas del tiempo. llamadas coordenadas generalizadas del sistema. . Así.2. El número de coordenadas generalizadas n. es que de partida. Los vínculos llamados de tipo holónomos son los que permiten disminuir el número de variables de las inicialmente consideradas.

Si la partícula es desplazada sobre la superficie sin permitir su movimiento (a tiempo fijo). obedecen el principio de acción y reacción. normalmente desconocidas. q2 . la reacción normal no realiza trabajo. Si las fuerzas que vinculan un sistema de partículas para que este sea un sistema rígido de partículas. la diferencia señalada es: son cambios reales dri = y son cambios virtuales X ∂ri ∂qj dqj + ∂ri dt . t) . por definición de coordenadas generalizadas se tiene ri = ri (q1 .2. suponga que la superficie lisa tiene un movimiento dado. exige que las llamadas fuerzas de vínculos.2. es muy simple demostrar que el trabajo total que realizan esas fuerzas al desplazar arbitrariamente el sistema. .2. La formulación lagrangiana usual.1) δri = La diferencia puede ser importante en el caso que los vínculos sean funciones del tiempo. . realicen un trabajo total nulo cuando las partículas tienen desplazamientos (infinitésimos) compatibles con los vínculos a tiempo fijo. 5. Fuerzas de vínculos La presencia de ciertos tipos de vínculos equivalen a ciertas fuerzas.5.1). X ∂ri j ∂qj δqj .2 Restricciones o vínculos 191 5. Sin embargo. Para el ejemplo anterior. Si. . qn .3. actuando sobre algunas partículas. Desplazamientos virtuales Para sistematizar la discusión llamaremos desplazamientos virtuales compatible con los vínculos. La diferencia entre desplazamientos virtuales δri y desplazamientos reales dri debe estar clara.2) (5. la reacción normal realiza trabajo distinto de cero. Por ejemplo la condición para que una partícula permanezca sobre una superficie lisa dada es equivalente a una cierta reacción normal. es decir cuando el tiempo aparezca explícitamente en (5. es nulo. si el desplazamiento de la partícula es sobre la superficie que se mueve. ∂t (5. . . a los cambios de posición infinitésimos δri asociados a cambios arbitrarios infinitésimos de las coordenadas generalizadas δqi a tiempo fijo.

dt ∂ qj 2 ˙ ∂qj 2 ∂qj Si esa identidad se multiplica por mi . la obtención de las ecuaciones de Lagrange. j que sigue siendo una identidad. . son detalles que veremos a continuación. o sea La esencia de la formulación lagrangiana es que las fuerzas de vínculos no realizan trabajo virtual. q2 . . . dt ∂ qj ˙ ∂qj ∂qj j i. Fi · δri (Fi + Fi ) · δri = i i (5. al utilizar (5. Ecuaciones de Lagrange Si se escriben las ecuaciones de Newton para las N partículas. demuestre la identidad d ∂ 1 2 ∂ 1 2 ∂ri vi − vi ≡ ai · .192 Ecuaciones de Lagrange 5. .1 Si ri = ri (q1 . Fi · δri = 0.3. se deja como ejercicio demostrar la siguiente identidad. Ejercicio 5. La Física recién entra ahora. es decir X vinc. i δW ≡ Quedan entonces excluidas de esta formulación sistemas sistemas con fuerzas de roce disipativas. t).3) Fi · δri = δW = Ã X X j i ∂ri Fi · ∂qj ! δqj ≡ X j Qj δqj .1). j se obtiene ¶ Xµ d ∂ X ∂ ∂ri K− K δqj ≡ mi ai · δqj .4) dt ∂ qj ˙ ∂qj j j siendo K la energía cinética y X i X mi ai · δri = X X vinc. . δqj y se suma en i. .3) ¶ Xµ d ∂ X ∂ K− K δqj = Qj δqj . Partiendo de (5. separando las fuerzas que actúan sobre ellas en fuerzas de vínculos y las de otro tipo mi ai = Fi + Fi vinc. El resto. qn . (5.3.

(5.1. j siendo los Aij ciertas funciones conocidas de las coordenadas generalizadas. . . i = 1. Por lo tanto se tiene ¶ Xµ d ∂ X ∂ K− K δqj = Qj δqj .3. 3. p . .5. utilizando p multiplicadores de Lagrange. . 2. 5. como se ha supuesto.5) dt ∂ qj ˙ ∂qj Este conjunto de ecuaciones se conoce como las ecuaciones de Lagrange del sistema (en una primera versión). Vínculos no holonómicos Un cierto tipo de vínculo no holonómico puede ser tratado con mínimas variaciones con lo explicado. 3. . . dt ∂ qj ˙ ∂qj j i . 3. y con los adicionales (5.6) j Se supone también que las fuerzas de vínculos realizan trabajo total nulo en los desplazamientos virtuales compatibles con los vínculos holonómicos originales. se obtiene à ! X X d ∂ ∂ K− K+ λi Aij − Qj δqj = 0 . . . p de allí. Por constituir relaciones en general no integrables. (5. Ellas imponen restricciones a las variaciones virtuales de las coordenadas generalizadas en uso. p . 2. El caso que analizaremos consiste en restricciones adicionales lineales en las velocidades generalizadas del tipo X Aij qj + Ai0 = 0.3 Ecuaciones de Lagrange 193 por último. Así todo lo dicho anteriormente vale. i = 1. . se obtiene d ∂ ∂ K− K = Qj . ˙ i = 1. λi . dt ∂ qj ˙ ∂qj j j junto con X j Aij δqj = 0. dichas relaciones no permiten a disminuir a priori el número de coordenadas generalizadas.6) no holonómicos. de la forma X Aij δqj = 0. . . si las coordenadas generalizadas son independientes. salvo en lo relativo a la independencia de las coordenadas. 2. .

t). constituyen n + p ecuaciones para las incógnitas. 3. . t) = K(q. n . (5. . . . n. q. p. . ˙ i = 1. j dt ∂ qj ˙ ∂qj siendo el lagrangiano del sistema L(q.7) . 3. las ecuaciones de Lagrange pueden escribirse: ∂ d ∂ L− L = QNC . siendo QNC la llamada fuerza generalizada “no conservativa”. . Estas ecuaciones son las llamadas ecuaciones de Lagrange para el sistema que tiene vínculos del tipo considerado. 3. la expresión del trabajo virtual puede escribirse δW = X j Qj δqj = δW NC − δV = X j QNC δqj − j X ∂V j ∂qj δqj .194 Ecuaciones de Lagrange que junto con y considerando la idea del uso de los multiplicadores de Lagrange. . q. qi . . . Si algunas de las fuerzas que realizan trabajo son conservativas. Se darán ejemplos en que el lagrangiano correcto no está dado por K − V. Por lo tanto. 2. dt ∂ qj ˙ ∂qj i X j Aij qj + Ai0 = 0. las ecuaciones de Lagrange se han escrito en términos de la energía cinética K. j para vínculos holonómicos. se deduce que X ∂ d ∂ K− K+ λi Aij = Qj . t) − V (q. 2. ˙ ˙ Esta forma constituye la versión más conocida de las ecuaciones de Lagrange para un sistema con vínculos holonómicos. . j = 1. Naturalmente esos otros casos corresponden a sistemas en que las ecuaciones clásicas de movimiento no están dadas por las ecuaciones clásicas de Newton. j = 1. 2. derivables de un potencial V . . . Función Lagrangiano En la formulación presentada. λi .

.4. . ∀j. excluidos en esta formulación. que. 2. (5. Sistemas Conservativos Por definición. ˙ 5. .9) lo que explica el significado de la condición de integrabilidad anterior. 2. Quedan así. .2. se define por pi = .3. . .4 Sistemas Conservativos 195 5.7).4. Momentos canónicos ∂L(q. − ∂ qj ∂ qi ˙ ˙ ∂ qj ∂qi ˙ ∂ qj ∂t ∂qj ˙ i i j = 1. Es esencialmente la condición para poder despejar las aceleraciones del conjunto de ecuaciones de movimiento. 3. t) ˙ . n. si QNC = 0.8) ∂ qi ∂ qj ˙ ˙ que significa en el fondo poder despejar las aceleraciones qi del conjunto ¨ de ecuaciones diferenciales de Lagrange. 3. ellas pueden escribirse X ∂2L X ∂2L ∂2L ∂L qi + ¨ qi + ˙ = QNC . . los lagrangianos singulares o de primer orden en las velocidades generalizadas qi . n. ∂ qi ˙ Los momentos canónicos conjugados a las variable qi . Estas ecuaciones requieren como condición para su integrabilidad que ½ 2 ¾ ∂ L det 6= 0. 2. dt ∂ qj ∂qj ˙ j = 1. . (5. . Condición de integrabilidad Al realizar la derivada respecto al tiempo en el sistema de ecuaciones diferenciales (5. 5. − j ∂ qj ∂ qi ˙ ˙ ∂ qj ∂qi ˙ ∂ qj ∂t ∂qj ˙ i i j = 1. un sistema será llamado conservativo. n esto es un conjunto de ecuaciones diferecniales de segundo orden. escritas explícitamente son X ∂ 2L X ∂ 2L ∂2L ∂L qi + ¨ qi + ˙ = 0. las ecuaciones de Lagrange son d ∂L ∂L − = 0. j Para ellos.5. . q. .1. 3. .

entonces F (p) = px − f (x) . siendo p = f 0 (x) . para despejar las velocidades generalizadas en términos de los momentos canónicos (teorema de la función implícita).4.1: Transformación de Legendre F (p) = m´ ın(px − f (x)) . El hamiltoniano del sistema Transformación de Legendre Considere como ejemplo. (figura ??): f(x) px px . (vea Arnold [2]) .196 Ecuaciones de Lagrange La inversión de las ecuaciones anteriores. que esencialmente genera a partir de una función de variable independiente x. de modo que hay una segunda razón para excluir lagrangianos singulares de este formalismo.8).f(x) O x Figura 5. Dado que el mínimo ocurre cuando la derivada respecto a x sea nula. 5. una función convexa f (x) (con f 00 (x) > 0). se define por. en una dimensión.2. La transformada de Legendre de f (x). requiere la misma condición anterior (5. una función de variable independiente p.

Luego Lx g(p) = px − g(p) con x = g 0 (p) = x(p). Solución.4. eliminando las velocidades se tendría X H(q. Así. q. t) . con p = f 0 (¯). Función hamiltoniano Dado un lagrangiano L(q. la temperatura T =(∂U/∂S)V . t) ˙ ˙ siendo ∂L(q. función de el volumen y la temperatura: A(V. Ejemplo 5. La transformada de Legendre de la energía interna es la función de Helmholtz.5. t).1 Si g(p) = Lp f (x) indica la transformada de Legendre de f (x).4 Sistemas Conservativos 197 Un ejemplo de la Termodinámica. q. V ). T ) = U − T S . indique una forma de determinar un lagrangiano. Considere la energía interna U = U (S.4. ∂ qi ˙ Si las condiciones de invertibilidad se cumplen. L(q) = ˙ Z (H 0 )−1 (q)dq . q. t) = pi qi − L(q.2 Dado un hamiltoniano H(p). ¯ 0 N Ejemplo 5. definimos su transformada de Legendre ˙ respecto a las velocidades generalizadas por X h= pi qi − L(q. demuestre que: Lx g(p) = f (x). Si g(p) = p¯ − f (¯). podemos expresar las velocidades generalizadas en términos de los momentos. p. q. Solución. t) ˙ . entonces g 0 (p) = x + x x x ¯ xx ¯ ¯ x (p) − f 0 (¯)¯0 (p) = x(p). ˙ ˙ . En termodinámica se utilizan transformaciones de Legendre para generar funciones termodinámicas. ˙ ˙ pi = el denominado hamiltoniano del sistema.

198 N Ecuaciones de Lagrange p Ejemplo 5. es decir ∂L = 0 =⇒ pi = constante ∂qi Conservación del hamiltoniano De la definición del hamiltoniano y de las ecuaciones de Lagrange (5. ∂t (5.3.12) . L = −m0 c2 q2 ˙ . ˙ ∂pj (5. Teoremas de conservación Escritas en términos de los momentos canónicos. las ecuaciones de Lagrange para un sistema conservativo son dpi ∂L . Solución. 1− N r 5. se conserva el correspondiente momento canónico conjugado. c2 note que este lagrangiano relativista. = dt ∂qi (5.3 Si un sistema tiene como hamiltoniano H = c p2 + m2 c2 .11) de donde se deducen importantes ecuaciones ∂H = qj .10) Conservación del momento canónico I Teorema 5.10). no está dado por K − V. se puede obtener dH = X qj dpj − ˙ X pj dqj − ˙ ∂L dt . 0 determine el lagrangiano.4.1 Si el lagrangiano no contiene una coordenada (se dice que el lagrangiano es cíclico en esa coordenada).4.

∂t (5. se tiene H= X ∂K ∂ qi ˙ qi − K + V . Definición . ˙ ∂qj ∂L ∂H =− .5.2 Si el lagrangiano no contiene el tiempo en forma explícita. donde L = K − V .4. se obtiene X dH X ∂L pj qj − ˙ ˙ = qj pj − ˙ ˙ .4 Sistemas Conservativos ∂H = −pj .14) 5. las funciones homogéneas de grado 2 cumplen precisamente la última condición. Se señala un importante teorema cuya demostración se deja como ejercicio. ∂t ∂t Además.11) se divide por dt. dt ∂t 199 (5. se conserva el hamiltoniano. Hamiltoniano y energía Analizaremos la relación entre hamiltoniano y energía del sistema. cuando ella cumple: luego la condición suficiente para que la energía y el hamiltoniano sean iguales es que X ∂K qi = 2K . dt ∂t de aquí sigue un teorema de conservación: I Teorema 5. si el potencial no depende de las velocidades. Es decir.4. de la última ecuación se desprende ∂L = 0 =⇒ H = constante. ˙ ∂ qi ˙ . Se define una función homogénea de grado p en n variables. si (5. Para sistemas mecánicos clásicos.13) es decir dH ∂L =− . ˙ De acuerdo al teorema de Euler de las funciones homogéneas.

si la energía cinética es una función homogénea de grado 2 en las velocidades generalizadas. ∀i. qj + ˙ dt ∂qj ∂t de donde es evidente que la energía cinética resultará homogénea de grado dos en las velocidades generalizadas cuando ∂ri /∂t = 0.4. donde la fuerza generalizada dependiente de la velocidad satisface ˙ d ∂V (q. Es simple ir al fondo y responder la pregunta. xn ) = X ∂f xi . . q. t). t) ∂V (q. q. la velocidad estará dada por vi = X ∂ri d ∂ri ri = . derivando respecto a λ y luego haciendo λ = 1. Todo lo señalado se puede resumir en: I Teorema 5. ∂xi i Con todos los antecedentes considerados. x2 . siendo λ 6= 0. . t) ˙ − . λx2 . .3 Si f es una función homogénea de grado p. x2 . ¿Cuándo ocurre eso? Si se analiza la transformación de coordenadas generalizadas a posiciones (5. . . Qj = dt ∂ qj ˙ ∂qj para un cierto V (q.5. . entonces H = E.200 Ecuaciones de Lagrange f (λx1 . . λxn ) = λp f (x1 . . De aquí. . . entonces el hamiltoniano del sistema coincide con la energía del sistema.entonces: pf (x1 . de modo ˙ que las ecuaciones correctas de movimiento son las ecuaciones de Lagrange. . xn ) .4 Si un sistema tiene sus vínculos independientes del tiempo. se deduce que: I Teorema 5.1). 5. Fuerzas dependientes de la velocidad Para ciertos casos. . q. es decir cuando los vínculos sean independientes del tiempo. . es posible definir el lagrangiano L = K −V.

5.4 Sistemas Conservativos

201

Ejercicio 5.4.1 Un ejemplo notable lo constituye la fuerza de Lorentz F = q(E +v× B) donde los campos magnéticos y eléctricos satisfacen E = −∇Φ− ∂ A/∂t, y B = ∇ × A. Demuestre en este caso que Fj = ˙ d ∂V (q, q, t) ∂V (q, q, t) ˙ − , dt ∂ qj ˙ ∂qj con V = qΦ − qv · A .

Solución. La solución es directa considerando que los q están sólo en la ˙ velocidad de modo que ∂V (q, q, t) ˙ = −qAj , ∂ qj ˙ ˙ d ∂V (q, q, t) d = −q Aj , dt ∂ qj ˙ dt por otro lado ∂V (q, q, t) ˙ ∂ ∂ =q Φ − qv · A, ∂qj ∂qj ∂qj de modo que se tiene Fj = −q d ∂ ∂ Aj − q Φ + qv · A dt ∂qj ∂qj ∂ ∂ ∂ A Φ − q Aj − qv · ∇Aj + qv · = −q ∂qj ∂t ∂qj

Pero la componente j de la fuerza de Lorentz es ³ ³ ´´ ∂ ∂ Φ − q Aj + q v × ∇ × A . Fj = −q ∂qj ∂t j O sea son iguales pues ³ ³ ´´ ∂ v× ∇×A =v· A − v · ∇Aj . ∂qj j 1 K = mv 2 , 2 el lagrangiano será 1 L = mv 2 − qΦ + qv · A, 2

Podemos notar además que si la energía cinética es

202

Ecuaciones de Lagrange

entonces el momento canónico pj estará dado por ˙ pj = mqj + qAj . N

5.4.6.

Teorema de Noether

Considere transformaciones continuas de las coordenadas generalizadas de dependientes de un parámetro real s tales que para s = 0 se trata de la transformación identidad, es decir Qj = Qj (q, s), siendo qj = Qj (q, 0).

Aquí q representa el conjunto completo de coordenadas generalizadas. Si el lagrangiano de un sistema autónomo L(q, q) es invariante bajo esa transfor˙ mación, es decir si ˙ L(Q(q, s), Q(q, s)) no depende de s, entonces se tiene una cantidad conservada, o integral del movimiento. En forma más precisa I Teorema 5.5 (Noether) Si d ˙ L(Q(q, s), Q(q, s)) = 0 ds entonces ¯ X ∂L d ¯ = constante. Qj (q, s)¯ I(q, q) = ˙ ¯ ∂ qj ds ˙ s=0 j La demostración (ver [11], pag. 102) sigue de 0= o sea 0= d ˙ L(Q(q, s), Q(q, s)), ds

X ∂L dQj X ∂L dQj ˙ + , ˙ ∂Qj ds ∂ Qj ds

5.4 Sistemas Conservativos donde

203

˙ dQj d dQj = , ds dt ds y al hacer s = 0 tendremos que ∂L ∂L ∂L ∂L d ∂L → , → = , ˙ ∂ qj ∂Qj ˙ ∂qj dt ∂ qj ˙ ∂ Qj de modo que se obtiene X ∂L d dQj X d µ ∂L ¶ dQj ¯ ¯ ¯ , + 0= ∂ qj dt ds ˙ dt ∂ qj ˙ ds ¯s=0 ¯ d X ∂L dQj ¯ ¯ = 0, dt ∂ qj ds ¯s=0 ˙

o bien

que prueba el teorema. Ejemplos

Si el lagrangiano de un sistema es L = L(q) es dependiente de las velo˙ cidades generalizadas solamente, entonces el es obviamente invariable, en el sentido considerado más arriba, ante la transformación Qj = qj + saj , siendo aj constantes arbitrarias. Entonces se conserva I(q, q) = ˙ X ∂L aj , ∂ qj ˙ j

y como los aj son arbitrarios, deben conservarse independientemente todos los momentos canónicos pj = ∂L . ∂ qj ˙

Si el lagrangiano L = L(q, q) no depende de una de las coordenadas ˙ generalizadas qk por ejemplo, o sea que es invariante bajo la transformación Qj = qj + sδ jk ,

204

Ecuaciones de Lagrange entonces se conserva el momento canónico pk , puesto que ¯ X ∂L X ∂L d ¯ ∂L Qj (q, s)¯ = δj,k = = pk . ¯ ∂ qj ds ˙ ∂ qj ˙ ∂ qk ˙ s=0 j j ˆ r 0 = r + dθ n × r, entonces se conserva ∂L · n × r, ˆ

Si un lagrangiano L(v, r) es invariante bajo una rotación infinitesimal

∂r ˙ o sea la cantidad conservada es

r × p · n, ˆ que es la componente n del momentum angular. ˆ Nota 5.1 Volveremos sobre el teorema de Noether en el capítulo sobre el principio variacional de Hamilton.

5.5.
5.5.1.

Ejemplos y aplicaciones
Trompo simétrico.

En el capítulo sobre cuerpo rígido se encuentra la teoría newtoniana del trompo simétrico, Ejemplo 5.5.1 Considere un trompo simétrico que mantiene su púa fija. Para los ángulos θ, φ, ψ indicados en la figura (5.2), siendo M su masa, h la distancia de la púa al centro de masa y A, C, los momentos de inercia, para un eje perpendicular al eje de simetría y respecto al eje de simetría, en el origen. Escriba las ecuaciones de movimiento. Solución. Se puede deducir que el lagrangiano es 1 ˙2 1 ˙2 1 ˙ ˙ L = Aθ + A(sin2 θ)φ + C(φ cos θ + ψ)2 − mgh cos θ , 2 2 2

5.5 Ejemplos y aplicaciones

205

z0 x Ψ θ h y0 y x0 φ Mg G z

Figura 5.2: Trompo simétrico de allí ˙ pθ = Aθ , ˙ ˙ ˙ pφ = A(sin2 θ)φ + C(φ cos θ + ψ) cos θ , ˙ ˙ pψ = C(φ cos θ + ψ) , considerando que el lagrangiano es cíclico en ψ, y ϕ, y que no contiene el tiempo en forma explícita, se conservan H = E, pψ , y pφ . Por lo tanto, tenemos ˙ ˙ s ≡ φ cos θ + ψ = constante, ˙ A(sin2 θ)φ + Cs cos θ = α = constante, 1 ˙2 1 ˙2 1 E = Aθ + A(sin2 θ)φ + C(s)2 + mgh cos θ = constante. 2 2 2 Una ecuación que determina los cambios de la inclinación del eje del trompo, ˙ ángulo θ, puede obtenerse al eliminar φ a través de α en la ecuación de la energía. Si se define u = cos θ, se obtiene (ver apéndice) µ ¶2 α − Csu 1 − u2 2 2 u = f (u) = (2E − Cs − 2mghu) ˙ − , A A polinomio cúbico, cuyas raíces entre −1 y 1 tienen importancia en la determinación de la inclinación del eje del trompo en su movimiento.

206 N

Ecuaciones de Lagrange

Ejemplo 5.5.2 Considere un trompo simétrico con momentos de inercia C, A, masa m y distancia h de su púa fija al centro de masas, que durante su movimiento tiene valores extremos para θ iguales a θ1 y θ2 . Determine valores iniciales adecuados de la precesión en términos del spin s para que ello ocurra, ˙ y analice la posibilidad de que la precesión φ se anule en el intervalo. Solución. Dado que son conocidos los extremos del ángulo polar θ1 y θ2 , ˙ una primera condición es que θ se anule en θ1 y θ2 , de donde las constantes del movimiento son ˙ 2E − Cs2 = Aφ1 sin2 θ1 + 2mgh cos θ1 ˙2 = Aφ sin2 θ2 + 2mgh cos θ2
2 2

˙ α = A(sin2 θ1 )φ1 + Cs cos θ1 ˙ = A(sin2 θ2 )φ2 + Cs cos θ2 ˙ de modo que al eliminar φ2 y simplificando se puede obtener (cos θ1 + cos θ2 )Ω2 − 2 2mgh sin2 θ2 C 2 s2 (cos θ1 − cos θ2 ) Cs Ω+ − = 0, A A sin2 θ1 A2 sin2 θ1

La condición para que existan valores reales de Ω es cos θ1 +cos θ2 < 1 a. Pue2 de además observarse que si θ1 = θ2 se obtiene entonces una condición para el movimiento llamado de precesión uniforme, donde θ permanece constante Ω2 cos θ − Cs 2mgh Ω+ = 0. A A

˙ ecuación de segundo grado que relaciona la precesión inicial φ1 = Ω con el spin s para que en el movimiento se realicen los extremos de θ dados. Si llamamos a = mghA/(Cs)2 la solución de la ecuación anterior puede escribirse como ¶ µ Cs sin θ2 p Ω= 1 − 2a (cos θ1 + cos θ2 ) . 1∓ A (cos θ1 + cos θ2 ) sin θ1

En el capítulo de cuerpo rígido se analizan, en diversos ejemplos, las condiciones para que el trompo realice “loops” partiendo de cualquiera de las posiciones extremas de inclinación del ángulo θ.

5.5 Ejemplos y aplicaciones N

207

Ejemplo 5.5.3 Considere un trompo simétrico con momentos de inercia C, A, masa m y distancia h de su pua fija al centro de masas, que baila dormido con θ = 0. Analice la estabilidad de este movimiento. Solución. Aquí ˙2 2E − Cs2 = Aφ1 sin2 θ + 2mgh cos θ = 2mgh, ˙ α = A(sin2 θ)φ + Cs cos θ = Cs, de donde 1 − u2 u = f (u) = (2mgh − 2mghu) ˙ − A
2

µ

Cs − Csu A

¶2

,

o bien µ µ 2 2 ¶¶ 2mgh C s 2 f (u) = (1 − u) u − −1 A 2mghA 2mgh (1 − u)2 (u − u3 ). = A El movimiento del trompo será estable si f (u) < 0 en el rango −1 < u < 1, por lo cual la tercera raíz debe ser mayor que uno, o sea u3 = C 2 s2 /(2mghA)− 1 > 1, entonces C 2 s2 > 4mghA, es la condición de estabilidad del trompo dormido. Si esta condición no se cumple, el trompo se moverá de acuerdo a r p du 2mgh =− (1 − u) (u − u3 ), dt A A 2mgh Z
u

que integraremos como sigue s t=−

1

du √ . (1 − u) u − u3

Sea u = 1 − (1 − u3 ) sin2 ψ, du = −2(1 − u3 ) sin ψ cos ψdψ entonces s Z ψ A −2(1 − u3 )dψ p t=− , 2mgh 0 (1 − u3 ) sin ψ (1 − u3 )

208 o bien

Ecuaciones de Lagrange

Z ψ dψ 2A p = ∞, t= √ 2mghA (1 − u3 ) 0 sin ψ o sea el trompo tarda infinito tiempo en alcanzar la inclinación dada por cos θ = C 2 s2 /(2mghA) − 1. N

5.5.2.

Bola que rueda sobre un plano, sometida en su centro a una fuerza

Suponga que una bola homogénea de masa M, radio R, rueda sin deslizar sobre un plano horizontal, plano OXY, actuada en su centro G por una fuerza (elástica) hacia el eje OZ, −kr, además del peso, la reacción normal y la fuerza de roce en el punto de contacto P , suponiendo que ella no realiza trabajo en la situación de no deslizamiento, ver figura (5.3). Utilizando las componentes de la velocidad angular en los ejes fijo, en términos de los ángulos de Euler, θ, φ, y ψ, el lagrangiano es 1 1 2 L = MvG + Iω2 , 2 2

z

R R x

G

y

P

Figura 5.3: Esfera atraida hacia el origen o sea 1 1 L = M(x2 + y 2 ) + I(ω2 + ω 2 + ω 2 ) , ˙ ˙ x y z 2 2

20) ¨ De aquí. ¨ I(¨ + φψ sin θ) − λ1 R sin φ + λ2 R cos φ = 0 . se puede escribir el lagrangiano 1 ˙ 2 ˙2 ˙ 2 1 1 ˙˙ ˙ L = M(x2 + y 2 ) + I(ψ + θ + φ + 2φψ cos θ) − k(x2 + y 2 ) . ˙ ˙ ω y = −ψ cos φ sin θ + θ sin φ . se tiene M x + kx + λ1 = 0 . ˙ y + Rω x = 0 .18) (5.19) obtenga φ y reemplacemos en la ecuación (5. dt (5.21) ¨ ¨ ˙˙ I(ψ + φ cos θ − φθ sin θ) + λ1 R cos φ sin θ + λ2 R sin φ sin θ = 0 . En seguida.20). ˙ Al utilizar dos multiplicadores de Lagrange.20) obtenga λ1 y λ2 . . ˙ R I λ2 = − ωx . el álgebra es algo tediosa.5.17) (5.15) Considerando las componentes de la velocidad angular en ejes fijos al espacio en términos de los ángulos de Euler ˙ ˙ ωx = ψ sin φ sin θ + θ cos φ . Compruebe que se obtiene λ1 = I ωy . θ ˙˙ ωz = ˙ d ˙ ˙ (ψ cos θ + φ) = 0 . ˙ ˙ ωz = ψ cos θ + φ . ¨ M y + ky + λ2 = 0 . ˙ (5. ˙ R (5. ˙ 2 2 2 y las dos relaciones de vínculos ˙ ˙ x − R(−ψ cos φ sin θ + θ sin φ) = 0 .17) y (5. es decir x − Rωy = 0.19) (5. De la ecuación (5.16) (5. de las ecuaciones (8.5 Ejemplos y aplicaciones 209 y las restricciones adicionales no holonómicas (punto de contacto con velocidad cero) son ˆ vP = vG + ω × (−Rk) = 0 . ˙ ˙ ˙ y + R(ψ sin φ sin θ + θ cos φ) = 0.

¨ (5.23) R que más generalmente pudo escribirse (para I = 2 MR2 ) como 5 5 MaG = F . comparar con el planteamiento usual. Si f denota la fuerza de roce. paralelamente al plano horizontal. ¨ (5.24) I dω ˆ = −Rk × f. dt (5. Es ilustrativo sin embargo.25) además aplica la restricción de no resbalamiento ˆ 0 = vG + ω × (−Rk) . es decir µ ¶ I M + 2 x + kx = 0 . un sorprendentemente simple resultado para las ecuaciones de movimiento de las coordenadas del centro de masas de la esfera. entonces MaG = F + f. (5. Las ecuaciones diferenciales para los ángulos de Euler no las analizaremos aquí. se obtiene ¶ µ MR2 f.22) R µ ¶ I M + 2 y + ky = 0 . .26) Derivando la (5. 1 + I/(MR2 ) Corolario 1 No siempre el método de Lagrange simplifica el problema. Las ecuaciones dinámicas son más simples. 7 para una fuerza cualquiera F aplicada al centro.26) respecto al tiempo y reemplazando en ella las aceleraciones. (5.27) 0=F + I+ I de donde la ecuación de movimiento del centro de masas es: MaG = F .210 Ecuaciones de Lagrange de allí es fácil obtener. (5. newtoniano.

Determine la ecuación de movimiento para el ángulo θ. La barra AB permanece sobre el plano gris que rota en torno al eje OZ con velocidad angular constante ω. e e La velocidad del centro de masa puede escribirse e vG = vA + ω × (aˆ2 ) ˙e e e = −bωˆ1 + (−ω cos θˆ3 + θˆ1 ) × (aˆ2 ) e ˙e = (ωa cos θ − bω)ˆ1 + aθˆ3 .5 Ejemplos y aplicaciones 211 Ejemplo 5. z O φ b θ A z y x R 1 B 2 G 3 2a 2 θ θ 3 a) Método de Lagrange: La velocidad angular de la barra es ˆ ˙e ω = ω k + θˆ1 ˙e = −ω(cos θˆ3 + sin θˆ2 ) + θˆ1 . En la figura se ilustran ejes principales (1). la cual puede oscilar libremente en torno a un articulación en A variando sólo el ángulo de inclinación θ definido con la barra horizontal OB de longitud b la cual gira en torno al eje OZ con velocidad angular constante ω. Solución. (2) y (3) fijos a la barra en su centro de masa (2) a lo largo de la barra. (1) perpendicular al plano gris y (3) sobre ese plano y perpendicular a (2).5.4 Este ejemplo se desarrollará por método tradicional y por el método de Lagrange para comprender las diferencias y ventajas de un método sobre otro. Considere una barra de masa m y de longitud 2a. e Si I indica el momento de inercia de la barra para un eje perpendicular .5.

Podemos utilizar las ecuaciones de Euler que son Ixx ω x − (Iyy − Izz )ωy ω z = Γext ˙ x Iyy ω y − (Izz − Ixx )ωz ω x = Γext ˙ y Izz ωz − (Ixx − Iyy )ω x ω y = Γext . (2) y (3) ellas se reducen a I ω 1 + Iω 2 ω 3 = Γext ˙ 1 0 = Γext 2 I ω 3 − Iω 1 ω 2 = Γext . que puede simplificarse a (ma2 + I)¨ + ω 2 (ma2 + I) cos θ sin θ − mbω 2 a sin θ − mga cos θ = 0. ˙ z Para los ejes principales (1). 2 2 luego ∂L ˙ ˙ = ma2 θ + I θ. ˙ ∂θ ∂L = −m(ωa cos θ − bω)ωa sin θ − I(ω 2 cos θ sin θ) + mga cos θ. θ b) Método tradicional.212 a ella en G. 2 1 ˙2 1 ˙2 L = m((ωa cos θ − bω)2 + a2 θ ) + I(θ + ω2 cos2 θ) + mga sin θ. 3 dt . ∂θ y resulta la ecuación de movimiento θ (ma2 +I)¨ +m(ωa cos θ −bω)ωa sin θ +I(ω2 cos θ sin θ)−mga cos θ = 0. entonces Ecuaciones de Lagrange 1 ˙2 m((ωa cos θ − bω)2 + a2 θ ) + 2 1 ˙2 = m((ωa cos θ − bω)2 + a2 θ ) + 2 luego el Lagrangiano es K = 1 I(ω2 + ω 2 ) 1 3 2 1 ˙2 I(θ + ω 2 cos2 θ). ˙ 3 Reemplazando las componentes de la velocidad angular obtenemos I ¨ + I(−ω sin θ)(−ω cos θ) = Γext θ 1 0 = Γext 2 d ˙ I (−ω cos θ) − I θ(−ω sin θ) = Γext .

e F = F1 e1 + F2 e2 + F3 e3 + mg(cos θˆ3 + sin θˆ2 ) ˆ ˆ ˆ e e luego ˙ F2 + mg sin θ = m(−(ω 2 a cos θ − bω 2 ) cos θ − aθ )).5 Ejemplos y aplicaciones es decir I ¨ + Iω 2 sin θ cos θ = Γext θ 1 0 = Γext 2 ˙ 2Iωθ sin θ = Γext . 3 213 El problema es establecer el torque que se ejerce sobre el centro de masa de la barra. 1 de modo que I ¨ + Iω 2 sin θ cos θ = −ma(a¨ + (ω2 a cos θ − bω 2 ) sin θ) + mga cos θ. ¿Porqué se ha elegido Γext ? La respuesta es que el mecanismo también ejerce un “par” M 1 sobre la barra. pero mucho más laborioso. θ Mismo resultado. e dt ˙ ˙ = (−ωaθ sin θ)ˆ1 + a¨e3 + (ωa cos θ − bω)ω × e1 + aθω × e3 . como consecuencia del mecanismo que la obliga a moverse sobre el plano indicado en la figura. Derivando vG obtenemos aG = d ˙e ((ωa cos θ − bω)ˆ1 + aθˆ3 ). N ˙ F1 = −2mωaθ sin θ. θ θ o sea (ma2 + I)¨ + ω 2 (ma2 + I) sin θ cos θ − mabω 2 sin θ − mga cos θ = 0. Estamos entonces obligados a analizar al movimiento del centro de masa. e θˆ ˆ ˆ ˙ 2ˆ ˙ θˆ e e = −2ωaθ sin θˆ1 + a¨e3 − (ω2 a cos θ − bω 2 )(cos θˆ2 − sin θˆ3 ) − aθ e2 ). 2 pero . se tiene que Γext = −aF3 .5. pero el no puede tener componente sobre el eje (1). 2 2 θ F3 + mg cos θ = m(a¨ + (ω a cos θ − bω ) sin θ) Averiguando cual de estas fuerzas produce un torque respecto a la dirección (1) en G.

214

Ecuaciones de Lagrange

5.6.

Las ecuaciones de Hamilton

Cuando se estableció el teorema de conservación del Hamiltoniano, también se probaron las 2n ecuaciones de Hamilton (5.12) y (5.13) para las 2n variables q, p.Para un sistema de n grados de libertad, el espacio de fase se define como el espacio de 2n dimensiones de las coordenadas y momentos canónicos (q, p). El estado para un tiempo t, (q, p) de tal sistema queda entonces representado por un punto en dicho espacio de fase. La evolución en el tiempo del sistema, determinada por las ecuaciones de Hamilton, es representada entonces por un punto en movimiento en el correspondiente espacio de fase. Podemos distinguir los sistemas autónomos donde H no depende del tiempo en forma explícita y es por lo tanto constante de movimiento (en los sistemas conservativos). En estos casos que consideraremos primero, la órbita que describe la evolución del sistema en el espacio de fase, está confinada en el subespacio H(q, p) = E = constante.

5.6.1.

Sistemas autónomos

Para estos sistemas, conservativos, H = H(q, p) = E, las ecuaciones de Hamilton ∂H ∂H = qi ˙ y = −pi , ˙ ∂pi ∂qi determinan la evolución del sistema, confinado al subespacio de energía constante. Más en general tal sistema de ecuaciones podría escribirse como x = F(x, μ), ˙ donde x = [q, p]T es vector (o matriz columna) y μ representa uno o más parámetros.

5.6.2.

Puntos críticos o de equilibrio

En general, las órbitas en el espacio de fase no pueden cortarse debido a que entonces, en esos puntos tomados como condición inicial del sistema, la evolución futura del sistema no está determinada unívocamente. La excepción la constituyen los puntos de equilibrio donde por definición son cero todas las derivadas qi y pi . Esto corresponde a sistemas que están en estados que no ˙ ˙ evolucionan en el tiempo. En estos casos, la evolución futura dependerá de perturbaciones iniciales aplicadas al sistema. Los puntos críticos corresponde

5.6 Las ecuaciones de Hamilton

215

a estados donde las velocidades son cero q = 0 y también las aceleraciones ˙ son cero p = 0. En un lenguaje generalizado, los puntos críticos x0 satisfacen ˙ F(x, μ) = 0. Estabilidad de los puntos críticos Una clasificación más detallada de las características de los puntos críticos se desprenderá del análisis que se realiza a continuación, para un sistema autónomo con un grado de libertad, o espacio de fase de dos dimensiones, que puedan linealizarse en el sentido explicado a continuación. Linealización Supongamos un sistema autónomo correspondiente a un grado de libertad, es decir con un espacio de fase de dos dimensiones q= ˙ ∂H(q, p) ∂p y p=− ˙ ∂H(q, p) . ∂q (5.28)

Si además hacemos un corrimiento del origen del espacio de fase de modo que el punto crítico bajo estudio corresponde al origen, q = 0, p = 0, el hamiltoniano puede expandirse en torno al origen de modo que se tendrá hasta primer orden ¯ ¯ ∂H(q, p) ∂ 2 H(q, p) ¯ ∂ 2 H(q, p) ¯ ¯ p, ¯ q+ q= ˙ ' ∂p ∂p∂q ¯0,0 ∂p2 ¯0,0 ¯ ¯ 2 ¯ ∂ 2 H(q, p) ¯ ∂H(q, p) ¯ q − ∂ H(q, p) ¯ p, '− p=− ˙ ∂q ∂q 2 ¯0,0 ∂q∂p ¯0,0 y si solo se mantienen los términos lineales, el sistema autónomo es, en la vecindad del punto crítico q = H12 q + H22 p, ˙ p = −H11 q − H12 p, ˙ que puede ser escrito como sistema autónomo lineal ¶µ ¶ µ ¶ µ d H22 q q H12 . = −H11 −H12 p dt p

(5.29)

216

Ecuaciones de Lagrange

La notación distingue las derivadas parciales con índices: 1 = q, 2 = p. En el caso en que la parte lineal sea nula, el problema es más complejo y no será tratado aquí. Note además que para el caso considerado H12 = H21 . Como veremos, una caracterización de los puntos críticos de estos sistemas que pueden ser aproximados por un sistema lineal en la vecindad del punto de equilibrio, o de alguno de ellos, depende crucialmente de los valores propios de esa matriz involucrada en la última relación. Para no perder generalidad supondremos solamente que sus elementos son reales, a, b, c y d. Además cambiaremos a notación x = q, y = p de modo que el sistema a considerar es: µ ¶ µ ¶µ ¶ µ ¶ d x a b x x = =A . (5.30) c d y y dt y Los valores propios λ de la matriz A, están dados por las raíces de la ecuación de segundo grado (a − λ)(d − λ) − bc = 0 ,

que llamaremos λ1 , λ2 . Supongamos que los valores propios son λ1 y λ2 y sean ¶ µ ¶ µ α2 α1 , , β1 β2

los vectores propios. Suponga además que la solución es exponencial de la forma µ ¶ µ ¶ µ ¶ α1 α2 x(t) λ1 t = c1 e + c2 eλ2 t y(t) β1 β2

al sustituir en la ecuaión diferencial ¶µ µ µ ¶ µ ¶ ¶ µ ¶ ¶ µ α1 α2 α1 α2 a b λ1 t λ2 t λ1 t λ2 t c1 λ1 c1 e + λ2 c2 e e + c2 e = c d β1 β2 β1 β2 µ ¶ µ ¶ α1 α2 λ1 t e + λ2 c2 eλ2 t , = λ1 c1 β1 β2 se satisface identicamente. Como está bien establecido, se pueden distinguir los siguientes casos cuando det(A) = ad − bc 6= 0. Caso real 1. λ1 < λ2 < 0, nodo asintóticamente estable. Caso real 2. 0 < λ1 < λ2 , nodo inestable. Caso real 3. λ1 < 0 < λ2 , punto montura, inestable.

5.6 Las ecuaciones de Hamilton Caso real 4. λ1 = λ2 < 0, nodo, asintóticamente estable. Caso real 5. 0 < λ1 = λ2 , nodo, inestable. Caso complejo 1. Re(λ) < 0, espiral, asintóticamente estable. Caso complejo 2. 0 < Re(λ), espiral, inestable. Caso complejo 2. Re(λ) = 0, centro, estable. Valores propios reales

217

Los tres casos reales pueden analizarse dentro del mismo contexto. Al suponer soluciones particulares de la forma exp(λt), se encuentra que la solución general es de la forma µ x(t) y(t) ¶ = c1 µ α1 β1 ¶ e
λ1 t

+ c2

µ

α2 β2

eλ2 t ,

(5.31)

donde los vectores de componentes α, β son los vectores propios asociados a los valores propios λ1 y λ2 . Enseguida, para esquematizar la conducta cerca del punto crítico, x, y → 0, es necesario ver que término predomina y en qué tiempo ocurre eso. Por ejemplo en el caso real 1, predomina el término con λ1 cuando t → ∞. Es decir el sistema, a la larga, se aproxima asintóticamente al punto crítico por la dirección de la recta definida por el correspondiente vector propio. Similarmente, en el caso real 3, si t → ∞ el sistema puede aproximarse asintóticamente al punto crítico por la recta asociada al valor propio negativo. En cambio, puede alejarse a medida t → ∞ por la recta asociada al valor propio positivo. Para cualquier condición inicial fuera de la recta asociada al valor propio negativo, predominará a la larga, la parte asociada al positivo, ver figura (5.4). Valores propios complejos Los valores propios complejos, de la forma λ = u±iv, merecen otra forma de análisis. En este caso, es conveniente reducir el problema a lo que se denomina su “forma canónica”. Es conocido que todo problema bidimensional

218

Ecuaciones de Lagrange

Real 1

Real 2

Real 3

Real 4

Real 5

Figura 5.4: Autovalores reales lineal con valores propios complejos, puede ser transformado mediante un cambio de coordenadas a su llamada forma canónica µ ¶ ¶µ ¶ µ ¶ µ d x x m n x . (5.32) =A = y y −n m dt y siendo en este caso los autovalores de la matriz A, λ = m ± in. Si además se utilizan coordenadas polares, x = r cos θ y y = r sin θ, las ecuaciones se desacoplan dr dθ = mr, = −n, (5.33) dt dt con solución θ = θ0 − nt, (5.34) r = r0 emt , por lo cual, la solución general de (5.32) está dada por: x(t) = r0 emt cos(θ0 − nt), y(t) = r0 emt sin(θ0 − nt), (5.35)

por lo cual, las trayectorias o curvas en el espacio de fase son espirales que divergen si si Re(λ) = m > 0, espirales que convergen si Re(λ) = m < 0 y círculos si m = 0. Así se distinguen los tres casos, ver figura (??) Caso complejo 1. Re(λ) = m < 0, espiral, asintóticamente estable. Caso complejo 2. Re(λ) = m, espiral, inestable. Caso complejo 3. Re(λ) = m, centro, estable.

5.6 Las ecuaciones de Hamilton

219

Complejo 1

Complejo 2

Complejo 3

Figura 5.5: Autovalores complejos Ejemplo 5.6.1 Reduzca un sistema lineal de dos dimensiones a su forma canónica. Solución. Consideremos el sistema lineal µ x0 y0 ¶ = µ a b c d ¶µ x y ¶ ,

donde la matriz tiene valores propios complejo, es decir de (a − λ)(d − λ) − bc = 0, se deduce 1 1 p 1 λ = a + d ± i − (a − d)2 − 4cb) = m ± in. 2 2 2 Considere ahora la siguiente transformación lineal µ con inversa µ x y u v ¶ = µ i
m−a in

0 b − in

¶µ

x y

¶ u v

,

=

µ

−i 0 i −i m−a − b n b

¶µ

,

220 por lo tanto µ 0 ¶ µ i u = m−a 0 v µ in i = m−a µ in i = m−a µ in m = −n

Ecuaciones de Lagrange

0 b − in 0 b − in

¶µ ¶µ

x0 y0

¶µ ¶µ ¶µ ¶ 0 a b −i 0 u i b c d −i m−a − b n v − in b ¶µ ¶ n u , m v

a b c d

¶µ

x y

que prueba el teorema. Usted podría preguntarse ¿cómo es que se adivinó la transformación lineal? En realidad, la solución del sistema original nos orienta al respecto. Hagamos x = Aeλt , y = Beλt , luego debe tenerse λA = aA + bB, λB = cA + dB, se obtienen los autovalores λ = λ1 , λ2 = m ± in, y la razón de amplitudes λ−a B = , A b de donde la solución es x = A1 eλ1 t + A2 eλ2 t , λ2 − a λ1 − a A1 eλ1 t + A2 eλ2 t y = b b m−a n = (A1 eλ1 t + A2 eλ2 t ) + i (A1 eλ1 t − A2 eλ2 t ), b b y hacer u = i(A1 eλ1 t + A2 eλ2 t ), v = −(A1 eλ1 t − A2 eλ2 t ), de modo que x = −iu n m−a u − i v. y = −i b b

5.6 Las ecuaciones de Hamilton N

221

Como una regla la conducta dinámica de un sistema es dependiente de algunos parámetros. Nos limitaremos a describir aspectos esenciales de la conducta de sistemas que tienen un parámetro que llamaremos μ. Este parámetro también es conocido como parámetro de control. Puede ocurrir que para valores pequeños del parámetro el sistema presente una configuración de equilibrio estable. Si el parámetro se incrementa, tal situación de equilibrio puede tornarse inestable y dar lugar a dos situaciones de equilibrio distintas. Tal fenómeno se conoce como bifurcación. Supongamos que la dinámica esta dada por x = F(x, μ), ˙ (5.36) y que la situación de equilibrio o punto x0 crítico satisface x = F(x0 , μ) = 0. ˙ Esto es una determinación implícita del punto de equilibrio x0 = x0 (μ). Un teorema sobre funciones implícitas requiere que la matriz de Jacobi Mij = ∂Fi ∂xj

sea no singular. Esto es que el determinante de Mij no se anule. En efecto si linealizamos 5.36 en torno a la posición de equilibrio x = x0 +y, entonces yi =Fi (x0 + y) =Fi (x0 )+ ˙ de donde es posible despejar los yj si det( ∂Fi ) ± 0. ∂xj X
j

∂Fi yj ∂xj

¾

,

0

Si eso es así tal punto de equilibrio se denomina estable.6. resulta Claramente el punto de equilibrio es estable si y → 0 esto es si p es real y positivo. 0 5. ˙ Supongamos que se tiene un punto de equilibrio caracterizado por Si el sistema se coloca en un punto del espacio de fase cercano al punto de equilibrio. La bifurcación de Saddle point x = F = μ − x2 . X j ∂Fi yj ∂xj ¾ .222 Ecuaciones de Lagrange 5. entonces yi =Fi (x0 + y) =Fi (x0 )+ ˙ o en lenguaje matricial y = M0 y ˙ si se buscan soluciones exponenciales y = ae−pt . Esto es el punto de equilibrio es estable si los valores propios de la matriz Jacobiano ∂Fi Mij = ∂xj son negativos.6.4. Estabilidad de un punto de equilibrio x = F(x0 . μ) = 0. ˙ El sistema dinámico gobernado por tiene un punto de equilibrio o crítico cuando μ − x2 = 0. hagamos una expansión x = x0 +y. M0 a = − pa.3. Para ver bajo que condiciones ocurre esto. 0 . la evolución puede ser hacia el punto de equilibrio.

Resulta x)± = ˙ = = ' √ μ − (± μ + δx)2 √ μ − ( μ ± δx)2 √ ∓2 μδx − (δx)2 √ ∓2 μδx O sea. con δx pequeño.6: pero x0 no existe si μ es negativo. ∂x La estabilidad de los puntos críticos √ x0 = ± μ. esto es inestabilidad. cuando μ pasa de negativo a positivo. ∂F = −2x = 0 ⇒ x = 0.5. Luego el número de puntos críticos pasa de 0 a 2. esto es estabilidad. . para el signo + una desviación positiva δx ocasiona una disminución de x. M= puede analizarse haciendo una perturbación √ x = ± μ + δx.6 Las ecuaciones de Hamilton 223 Figura 5. Para el signo − una desviación positiva δx causa una desviación positiva de x.

La matriz de Jacobi es ∂F M= = μ − 3x2 ∂x Estabilidad M(0) = μ estable si μ < 0 √ M(± μ) = μ − 3μ = −2μ estable si μ > 0 . μ) + δx ˙ ∂x ¾ ∂F x = δx ˙ .6. μ) ˙ F (x0 . μ) ' F (x0 .5.6. x0 = ± μ si μ > 0. para todo valor de μ. La bifurcación de pitchfork El sistema dinámico gobernado por x = F = μx − x3 . El número de puntos críticos pasa de 1 a 3 cuando μ pasa de negativo a positivo. ˙ tiene un punto de equilibrio o crítico cuando μx0 − x3 = 0. esto es ˙ ª ª ∂F < 0 mientras que inestabilidad significa que ∂F x0 > 0 ∂x x0 ∂x 5.224 Ecuaciones de Lagrange 5. μ) = 0 expanda x = x0 + δx ∂F x = F (x0 + δx. ∂x x0 ¾ x0 Claramente estabilidad significa que x y δx tienen distinto signo. 0 √ Hay tres puntos críticos x0 = 0.6. Análisis de estabilidad más en general x = F (x.

La matriz de Jacobi se reduce a M0 = ∙ μ −1 1 μ ¸ .6 Las ecuaciones de Hamilton 225 5.6. . x + y(μ − (x2 + y 2 )) = 0. ˙ y = x + y(μ − (x2 + y 2 )) = F2 . 0). ˙ la matriz Jacobiano es " M= ∂F1 ∂x ∂F2 ∂x ∂F1 ∂y ∂F2 ∂y # = ∙ −1 − 2xy μ − 3x2 − y 2 1 − 2xy μ − x2 − 3y 2 ¸ El punto fijo corresponde a −y + x(μ − (x2 + y 2 )) = 0. La bifurcación de Hopf Considere el sistema x = −y + x(μ − (x2 + y 2 )) = F1 .7.5. una solución es el punto (0.

espiral.5 = 0. Ecuaciones de Lagrange recordando caso complejo 1 que μ < 0 . asintóticamente estable. La solución de la ecuación radial 1. r∞ = 0. Cambiando x = r cos φ y = r sin φ Linealizando en torno a (0. inestable. 0) ˙ r cos φ − rφ sin φ = −r sin φ + μr cos φ − r3 cos φ.226 con valores propios μ − i. . ˙ que se desacoplan r = μr − r3 ˙ ˙ φ = 1. ˙ ˙ r sin φ + rφ cos φ = r cos φ + μr sin φ − r3 sin φ.4.5. Caso complejo 3 μ = 0. μ + i. centro. de modo que x = r cos t. Caso complejo 2 μ > 0. r∞ → μ (radial) √ gráfico que tiende a un ciclo límite de radio μ cuando μ es positivo.71 partiendo de valores r(0) = 1 y r(0) = 0.11 puede ser obtenida y es r (t) = 1 1 + e−2μt C1 μ p √ (1 + e−2μt C1 μ) μ. estable. espiral. y = r sin t. En el √ que sigue se ilustra la convergencia al ciclo límite para μ = 0.

6 Las ecuaciones de Hamilton 227 Figura 5.8: .7: Figura 5.5.

2 (Adaptado de Fetter) Considere una partícula de masa m que se mueve vinculada a un alambre liso en forma de circunferencia de radio R y cuyo plano es vertical. ecuentre la frecencia de oscilaciones pequeñas. θ . Usando el ángulo θ entre el radio que contiene la partícula y la vertical descendente. (c) Para las que sean estables.6. = 2 De aquí sale la ecuación de movimiento d ∂L ∂L = − ˙ dt ∂ θ ∂θ = mR2 ¨ − mR2 Ω2 sin θ cos θ + mgR sin θ = 0. (a) Encuentre el lagrangeano. El alambre rota en torno a su diámetro vertical con velocidad angular constante Ω. Solución. 2 1 ˙2 m(R2 θ + R2 Ω2 sin2 θ) + mgR cos θ.228 Ecuaciones de Lagrange 5. Con respecto a la figura tenemos que el Lagrangeano es L = 1 2 mv + mgR cos θ.8. Ejemplos Daremos algunos ejemplos donde se analizan y caracterizan puntos de equilibrio. escriba la ecuación de mocimiento y su primera integral.6. Ejemplo 5. (b) Determine todas las posiciones de equilibrio ( en realidad posiciones estacionarias) y clasifíquelas como estables o inestables.

RΩ2 Linealización ¶ µ ¶µ ¶ µ d H12 θ θ H22 = pθ −H11 −H12 dt pθ µ 0 = 2 2 2 (2mR Ω cos θ − mR2 Ω2 − mgR cos θ) los valores propios de la matriz son λ=± 1p R (2RΩ2 cos2 θ − RΩ2 − g cos θ). pθ = 0 y los ángulos satisfacen ˙ RΩ2 sin θ cos θ − g sin θ = 0. luego una primera integral es H = constante. θ = π y otra que existe si g RΩ2 < 1. 1 p2 1 θ H = − mR2 Ω2 sin2 θ − mgR cos θ 2 2 mR 2 Las ecuaciones de Hamilton son ∂H pθ ˙ θ = = . ∂pθ mR2 ∂H = mR2 Ω2 sin θ cos θ − mgR sin θ. cos θ = g . Calculando ˙ ˙2 1 ˙2 H = pθ θ − L = mR2 θ − m(R2 θ + R2 Ω2 sin2 θ) − mgR cos θ. R N 1 mR2 0 ¶µ θ pθ ¶ Para los valores de equilibrio calculamos . con soluciones θ = 0. 2 2˙ pθ = mR θ.5. pθ = − ˙ ∂θ ˙ las posiciones de equilibrio son θ = 0.6 Las ecuaciones de Hamilton 229 El lagrangeano es independiente del tiempo.

6. ˙ ³ ´ ¨ = Ω2 − g θ θ R g 2 2 −Ω . imaginario puro. centro estable si g < Ω2 R.3 Una partícula se mueve en uina órbita circunferencial bajo un potencial central atractivo V (r). Encuentre la condición para que una órbita circular sea estable. 2 Ω ³ ´³ g ´ ¨ = 1 g − Ω2 + Ω2 θ.230 Ecuaciones de Lagrange p 1 a) θ = 0. imaginario puro. ˙ 2 . ω = R ˙ θ = Expansión en torno a cos θ0 = ˙ θ = g RΩ2 pθ . En coordendas polares r y θ el lagrangeano es 1 ˙2 L = m(r2 + r2 θ ) − V (r). centro estable si g > Ω2 R p 1 b) θ = π. r ³ ´ g g2 1 c) cos θ0 = RΩ2 . λ = ± R R (RΩ2 − g). Estabilidad de una órbita circular. θ Ω2 R R 1 ³ 2 g ´³ 2 g ´ ω2 = Ω + . Ω − Ω2 R R Ejemplo 5. λ = ± R R RΩ2 − RΩ2 . punto montura inestable. λ = ± R R (RΩ2 + g) reales positivo y negativo. mR2 ¡ 2 ¢ pθ = mR RΩ − g θ. Oscilaciones pequeñas en torno a θ ' 0 y θ ' θ0 Expansión en torno a (0. Solución. mR2 ¢¡ ¢ m¡ pθ = ˙ g − RΩ2 g + RΩ2 θ. 0) pθ .

h = R m La ecuación radial puede escribirse d2 r h2 V 0 (r) − 3 = − dt2 r m 2 d r R3 V 0 (R) V 0 (r) − = − .6 Las ecuaciones de Hamilton de donde las ecuaciónes de Lagrange son d2 r V 0 (r) ˙2 − rθ = − dt2 m 2˙ r θ = constante = h.5. r RV 0 (R) . v(0) = r m RV 0 (R) . luego d2 u R3 V 0 (R) V 0 (R + u) − =− .38) Supongamos una pequeña perturbación u. r(0) = 0. dt2 m(R + u)3 m expandiendo hasta primer orden en u µ ¶ 3 V 0 (R) u d2 u V 0 (R) 1− u =− − V 00 (R). ¨ ˙ v(0) = Rθ(0).37) (5. dt2 mr3 m 231 (5. (sin cambiar la rapidez) de modo que r = R + u. N La solución de órbita circular se obtiene con las condición iniciales r(0) = R. Rm m . − 2 dt m R m m que se simplifica a d2 u + dt2 µ ¶ 1 00 3V 0 (R) + V (R) u = 0.

la solución perturbada puede ser encontrada exactamente y se trata de una elipse.232 Ecuaciones de Lagrange La órbita circular será estable en el sentido de u realice oscilaciones armónicas de pequeña amplitud y ello ocurre si ω2 = 3V 0 (R) + V 00 (R) > 0 R lo que impone una restricción a la forma del potencial cerca de la órbita . 3 V 00 (R) > − V 0 (R). V 00 (R) = − Rn+2 V 0 (R) = luego n(n + 1)c 3 nc >− . Rn+2 R Rn+1 de aquí una condición que debe cumplir n − (n + 1) < 3 ⇒ n < 2. r c . En efecto si V (r) = − ω2 = GMm . cuestión que es satisfecha por el potencial inverso a la distancia. En este caso. Rn+1 n(n + 1)c . . con c > 0 Rn 3V 0 (R) 3 GMm 1 GM 1 2GMm + (− )= 3 + V 00 (R) = Rm m Rm R2 m R3 R y entonces el periodo de oscilación será T = 2π 2π 2πR =q . = ω v(0) GM R3 el mismo periodo de revolución en la órbita. R Si el potencial es del tipo V (R) = − resulta nc .

Otro punto de vista 2 lO + V (r). Entonces debe ser 2 lO = 0.6.6 Las ecuaciones de Hamilton 233 5.5. Un caso inestable La inestabilidad de la órbita circular para el caso de un potencia atractivo inverso al de la distancia cuadrado V (r) = − k 2k . μR3 3l2 V 00 (R) + O4 > 0 μR V 0 (R) − 3 0 V (R) > 0 R que es la misma condición obtenida anteriormente.10.6. 2μr2 La órbita circular será estable en r = R si el potencial efectivo U ef = tiene un mínimo local en r = R. = 3 ⇒ v2 (0) = R R μR2 . V 00 (R) + 2 o bien. ˙ 2 2μr r 2 1 l 1 2 μr + ( O − k) 2 . eliminando l0 5.9. ˙ = 2 2μ r v 2 (0) 2k 2k . Para este caso el radio de la órbita circular está dado según la rapidez v(0) de acuerdo a μ La energía en general es E = l2 k 1 2 μr + O 2 − 2 . F (r) = − 3 r2 r es fácil de comprender.

dt ∂ qj 2 ˙ ∂qj 2 ∂qj . Si la rapidez se ¨ l2 − 2k = 0. r crece sin límite. Ejercicios resueltos r = r(q1 . es decir ¨ partículas chocarán. μR4 5.7.7. Demuestre la identidad: d ∂ v2 ∂ v2 ∂r − =a· . Ejercicio 5. μ r 2 lO μ O disminuye levemente ( μ − 2k) < 0 resulta r < 0. 2kμ y la segunda derivada es (U ef )00 = 2 3lO + 2k = 8k > 0. − 2k) > 0 resulta r > 0. El potencial efectivo es U ef = 2 lO + kr2 . r disminuye a cero. Otro caso estable V (r) = kr2 . q3 ).1 Si se considera la transformación siendo los qi funciones del tiempo.234 y la ecuación radial es μ¨ = ( r Para la órbita circular E = 0 y levemente 2 lO (μ Ecuaciones de Lagrange 2 lO 1 − 2k) 3 . Si la rapidez se aumenta 5. q2 .11.6. Para la fuerza elástica con hay órbitas circulares estables. 2μr2 luego la condición de extremo en r = R da − 2 lO μR3 + 2kR = 0 ⇒ R = s 4 2 lO .

luego resultan az aρ ρaφ ∂ v2 d ∂ v2 − = z. ∂ qj 2 ˙ ∂ qj ˙ ∂qj luego d ∂ v2 d ∂r ∂r +v· = a· dt ∂ qj 2 ˙ ∂qj dt ∂qj ∂r ∂v = a· +v· ∂qj ∂qj ∂r ∂ v2 .2 Utilice la identidad señalada en el problema anterior para obtener las componentes de la aceleración de una partícula en coordenadas cilíndricas y en coordenadas esféricas. ˆ =ρ = ρφ ∂z ∂ρ ∂φ ∂φ ˙2 ˙ ˙ v2 = z 2 + ρ2 + ρ2 φ . = a· + ∂qj ∂qj 2 N Ejercicio 5. ˙˙ aφ .7 Ejercicios resueltos Solución. φ.5. ¨ = dt ∂ ρ 2 ˙ ∂ρ 2 ˙2 d ∂ v2 ∂ v2 d ∂ ρ2 φ = − = ˙ ˙ dt ∂ φ 2 ∂φ 2 dt ∂ φ 2 d 2˙ ¨ = ρ φ = 2ρρφ + ρ2 φ. En coordenadas cilíndricas ρ. ¨ = dt ∂ z 2 ˙ ∂z 2 ∂ v2 d ∂ v2 ˙2 − = ρ − ρφ . Considere v= y 235 X ∂r qi .7. ˙˙ dt ¨ = 2ρφ + ρφ. ˙ ∂qi ∂ ∂r ∂ v2 =v· v=v· . z ˆ r = z k + ρˆ ρ ∂r ∂r ∂r ∂ˆ ρ ˆ ˆ = k. Solución. = ρ.

˙ ˙ dt ∂ θ 2 ∂θ 2 dt ∂ θ 2 ∂θ 2 d 2˙ ˙2 ˙2 r θ − r2 (sin θ cos θ)φ = r2 ¨ + 2rrθ − r2 (sin θ cos θ)φ . Solución. = r(sin θ)φ ∂r ∂θ ∂φ ˙2 ˙2 ˙ v 2 = r2 + r2 θ + r2 (sin2 θ)φ . ˙ ˙˙ yG = −a cos θ. Escriba las ecuaciones de Lagrange para las coordenadas generalizadas x el desplazamiento del punto A. largo 2a que se mueve en un plano vertical bajo acción de su peso de modo que su extremo A puede moverse libremente sobre una corredera lisa OX. θ ˙˙ dt ˙2 r¨ + 2rθ − r(sin θ cos θ)φ θ ˙˙ ˙2 ∂ v2 d ∂ r2 (sin2 θ)φ d ∂ v2 − = ˙ ˙ dt ∂ φ 2 ∂φ 2 dt ∂ φ 2 d 2 ˙ r (sin2 θ)φ.7. ¨ dt ∂ r 2 ˙ ∂r 2 ˙2 ˙2 ∂ v2 d ∂ r2 θ ∂ r2 (sin2 θ)φ d ∂ v2 − = − . ˙ ˙ 2 ˙ ˙2 yG = aθ sin θ. ˆ = rˆ θ. de donde ˙ xG = x + aθ cos θ. φ Ecuaciones de Lagrange r = rˆ r ∂r ∂r ∂r ˆ = r. vG = x2 + 2axθ cos θ + a2 θ .3 Considere una barra de masa m. y el ángulo θ que forma la barra con la vertical. Las coordenadas de G serán xG = x + a sin θ. . para coordenadas esféricas e. luego resultan ar = raθ = = aθ = r(sin θ)aφ = = aφ = ∂ v2 d ∂ v2 − = r. dt ¨ ˙ ˙˙ r(sin θ)φ + 2r(sin θ)φ + 2r(cos θ)θφ ˙ N Ejercicio 5.236 Similarmente. θ.

7.5. Demuestre que: 2l a θ Figura 5. como se indica en la figura (5. ˙ = mx + maθ cos θ.9: ˙ 2 6g(h − a cos θ − aθ sin θ) θ = l2 + 3a2 θ2 siendo h una constante. L = m(x2 + 2axθ cos θ + a2 θ ) + ˙˙ 2 23 de donde calculamos ∂L 4 ∂L ˙ ˙ = max cos θ + ma2 θ.9) de modo el centro de la barra toca al cilindro en el punto más alto. = −maxθ sin θ − mga sin θ. .4 Una barra de longitud 2l se balancea sin deslizarse sobre un cilindro horizontal de radio a.7 Ejercicios resueltos y entonces el lagrangiano será 1 1 1 2 ˙2 ˙2 ˙ ma θ + mga cos θ. ˙ ˙ ∂x ˙ 3 ∂θ ∂L ∂L = 0. 4 2¨ ma θ + ma¨ cos θ + mga sin θ = 0. x 3 N ˙ mx + maθ cos θ = ˙ 237 Ejercicio 5. ˙˙ ∂x ∂θ de donde constante.

Si el eje se hace rotar sobre un plano horizontal con velocidad de rotación constante Ω. ˙ E = ma2 θ2 θ + 2 23 de donde despejamos ˙2 θ = = − 6g(a cos θ + aθ sin θ) (3a2 θ2 + l2 ) E 6g( mg − a cos θ − aθ sin θ) (3a2 θ2 + l2 ) N Ejercicio 5. luego ˙ ˙ xG = aθθ sin θ.7. Tomando ejes principales de inercia xyz en el extremo superior de la barra. 6E m . ˙ ˙ entonces la energía será 1 ˙ 2 1 1 ml2 θ2 + mg(a cos θ + aθ sin θ). yG = aθθ cos θ.10). la distancia desde el punto de apoyo de la barra al centro de masa es s = aθ. permaneciendo fija la unión de la barra al eje.5 El extremo de una barra uniforme de largo l está montado sobre un eje de modo que la barra puede rotar libremente en un plano normal al eje. y sobre la barra. Debido a que la barra no desliza.238 Ecuaciones de Lagrange Solución. . demuestre que el ángulo que la barra forma con la vertical descendente satisface: ¨ = Ω2 sin θ cos θ − 3g sin θ. x perpendicular a la barra y horizontal. luego xG = a sin θ − aθ cos θ. z en el plano vertical que contiene Ω y la barra. θ 2l Solución. como se indica en la figura (5. yG = a cos θ + aθ sin θ.

˙ 3 ∂θ 3 2 ∂θ y sigue 1 2¨ 1 2 2 l ml θ − ml (Ω sin θ cos θ) + mg sin θ = 0.10: Ω θ x Ωt θ z y tenemos ˙ ωx = θ.5. ωz = Ω sin θ. ω y = −Ω cos θ. 23 2 .7 Ejercicios resueltos Ω 239 θ Figura 5. = ml2 θ. entonces L= de donde ∂L 1 ˙ ∂L = 1 ml2 (Ω2 sin θ cos θ) − mg l sin θ. 3 3 2 1 1 2 ˙2 l ml (θ + Ω2 sin2 θ) + mg cos θ.

˙ 2 Alternativamente consideramos que hay dos grados de libertad con 1 1 1 ˙2 L = mx2 + ( mr2 θ ).7. tratando al sistema como si fuera no ho˙ lonómico con la restricción adicional: x − rθ = 0. ˙G 2 2 2 y la restricción adicional θ. ˙ Solución. 2 2 2 4 G de donde sigue 3 mxG = F. a) Resuelva el problema por el método de Lagrange considerando que el sistema es holonómico con un grado de libertad. xG = r¨ ¨ o δxG − rδθ = 0. dt ∂ qj ˙ ∂qj j j . luego la expresión ¶ Xµ d ∂ X ∂ K− K δqj = Qj δqj .6 Considere un disco de masa m radio r que rueda sin deslizar con su plano vertical sobre un plano horizontal tirado de su centro con una fuerza horizontal constante F. b) Resuelva el mismo problema. θ 2l N Ejercicio 5. Considerado el vínculo hay un grado de libertad y 1 1 3 1 ˙2 ˙G ˙ L = mx2 + ( mr2 θ ) = mx2 .240 o sea Ecuaciones de Lagrange ¨ = Ω2 sin θ cos θ − 3g sin θ.

a) Escriba las ecuaciones de Lagrange del movimiento del sistema.5. b) Determine las aceleraciones cuando los desplazamientos angulares y las velocidades son pequeñas. m¨G δxG + mr2 ¨ x 2 δxG − rδθ = 0.7 Ejercicios resueltos se reduce a ¶ Xµ d ∂ X ∂ K− K δqj = Qj δqj dt ∂ qj ˙ ∂qj j j 1 θδθ = F δxG . se deja al sistema en libertad. x 2 2 N Ejercicio 5. x θ 2 de modo que m¨G − F + λ = 0.7. Unido a la argolla hay un péndulo doble. formado por dos partículas de masas m e hilos de largo a. las masas oscilan en el plano de la figura (5.11) en torno de la vertical. 2 la última da 1 m¨G − λ = 0. 241 multiplicando por λ y sumando 1 (m¨G − F + λ)δxG + ( mr2 ¨ − λr)δθ = 0. a partir del reposo. x 2 1 3 x x m¨G − F + m¨G = 0 ⇒ m¨G = F.7 Una argolla de masa 3m puede deslizarse horizontalmente sin rozamiento por un alambre como se indica en la figura. x 1 2¨ mr θ − λr = 0. en una posición cercana a la de su equilibrio. y luego . Si.

−a cos θ − a cos φ. = = = = ˙ x + aθ cos θ. x + a sin θ + a sin φ. = = = = x + a sin θ.242 3m Ecuaciones de Lagrange a m a m Figura 5. ˙ ˙ ˙ aθ sin θ + aφ sin φ. Usemos como coordenadas generalizadas x de 3m y los ángulos θ y φ que forman los hilos con la vertical. Tenemos entonces x2 y2 x3 y3 de donde x2 ˙ y2 ˙ x3 ˙ y3 ˙ y luego L = 3 2 1 ˙2 mx + m(x2 + a2 θ + 2xaθ cos θ) ˙ ˙ ˙ ˙ 2 2 1 ˙2 ˙2 ˙˙ ˙ + m(x2 + a2 θ + a2 φ + 2xaθ cos θ + 2xaφ cos φ + 2a2 θφ cos(θ − φ)) ˙ ˙ ˙ ˙ 2 +2mga cos θ + mga cos φ. ˙ ˙ aθ sin θ. ˙ ˙ x + aθ cos θ + aφ cos φ. derivando ∂L ˙ ˙ = 5mx + 2m(aθ cos θ) + m(aφ cos φ) = constante.11: Solución. ˙ ∂x ˙ . −a cos θ.

12: . θ x ¨ ¨ ˙2 0 = aφ + x cos φ + a¨ cos(θ − φ) − aθ sin(θ − φ) + g sin φ. ˙˙ = −2mxaθ sin θ − ma2 θφ sin(θ − φ) − 2mga sin θ. unida a dos masas iguales a m una de ellas que puede oscilar en un plano vertical. Escriba las ecuaciones de Lagrange del movimiento del sistema. θ N ˙ ˙ ˙ = 2ma2 θ + 3mxa cos θ + ma2 φ cos(θ − φ). la otra restringida a moverse verticalmente unida a un resorte de constante k.7. ˙ ˙ ˙ = ma2 φ + mxa cos φ + ma2 θ cos(θ − φ). como se ve en la figura (5.5. k m m Figura 5. ˙ ˙ 243 Ejercicio 5.12). ˙ ˙ ˙˙ = −mxaφ sin φ + ma2 θφ sin(θ − φ)) − mga sin φ.8 Un péndulo formado por una barra liviana de longitud l.7 Ejercicios resueltos ∂L ˙ ∂θ ∂L ˙ ∂φ ∂L ∂θ ∂L ∂φ y finalmente ¨ ˙2 0 = 2a¨ + 3¨ cos θ + aφ cos(θ − φ) − aφ sin(θ − φ) + 2g sin θ.

y se perturba levemente. Sea z la longitud del resorte y θ el ángulo que forma la barra con la vertical. ∂z ˙ ∂z k ∂L ∂L ˙ = −mlz θ cos θ. ˙ = −k(z − l0 − ). 2 2 2 o sea 1 2 ˙2 1 ˙˙ L = mz 2 − mlz θ sin θ + ml2 θ − k(z 2 − 2zl0 + l0 ) + mgz. k . La barra no desliza sobre el hemisferio. Las coordenadas de la masa que oscila como péndulo son x = l sin θ. ˙ 2 2 ∂L mg ∂L ˙ = mz − mlθ sin θ. mg .7. u θ N Ejercicio 5. ¨ θ m −¨ sin θ + l¨ = 0.9 Una barra de longitud 2a y masa M se coloca horizontalmente sobre el punto más alto de un hemisferio rugoso de radio R y masa igual M que puede deslizar sobre un plano horizontal liso. ˙ ˙ x = lθ cos θ. ˙˙ = m(−lz sin θ + l2 θ). ˙ ˙ ∂θ ∂θ si se define u = z − l0 − las ecuaciones de lagrange serán k ˙2 u − l¨ sin θ − lθ cos θ + u = 0. ˙ ˙ luego 1 1 1 ˙2 ˙˙ ˙ ˙ L = mz 2 + m(z 2 − 2lz θ sin θ + l2 θ ) − k(z − l0 )2 + mgz. y = −z + lθ sin θ. y = −z − l cos θ. Determine las ecuaciones de movimiento para el sistema.244 Ecuaciones de Lagrange Solución.

˙ ˙ ˙ ˙ ˙ ˙ ˙ yG = −Rθ sin θ + Rθ sin θ + Rθθ cos θ = Rθθ cos θ. ˙ ˙ 3 ∂θ ∂L = 0. x ¨ ˙ ˙ ˙ ˙ θ ˙ ˙ 1 ˙2 xRθ sin θ + xRθ sin θ + R2 θθ + R2 θ2 ¨ + a2 ¨ + gRθ cos θ = 0. Debido al no deslizamiento de la barra AG = Rθ de manera que xG = x + R sin θ − Rθ cos θ. yG = R cos θ + Rθ sin θ. Con respecto a la figura G A θ x 245 R usamos como coordenadas generalizadas el ángulo θ y el desplazamiento x del hemisferio. y luego ˙ ˙ ˙ ˙ xG = x + Rθ cos θ − Rθ cos θ + Rθθ sin θ = x + Rθθ sin θ. ˙ ˙ ∂θ y finalmente resultan las ecuaciones de movimiento 2 2 2¨ + xRθθ sin θ + xRθ sin θ + xRθ¨ sin θ + xRθθ cos θ = 0.5. 2 2 2 3 derivando ∂L = 2M x + M xRθθ sin θ.7 Ejercicios resueltos Solución. ∂x ∂L ˙2 = M(xRθθ cos θ + R2 θθ ) − Mg(Rθ cos θ). ¨ ˙ ˙ θ θ 3 . G entonces el lagrangiano será 1 1 ˙2 ˙2 1 1 ˙ ˙ ˙ ˙ L = M x2 + M(x2 +2xRθθ sin θ+R2 θ2 θ )+ ( Ma2 )θ −Mg(R cos θ+Rθ sin θ). ˙ 2 ˙ ˙ ˙ ˙ v2 = x2 + 2xRθθ sin θ + R2 θ2 θ . ˙ ˙ ˙ ∂x ˙ 1 ∂L ˙ ˙ = M(xRθ sin θ + R2 θ2 θ) + ( Ma2 )θ.

b) Determinar la posición dentro del tubo donde la partícula puede estar estacionaria. de modo que el ángulo de inclinación del tubo con la vertical es constante α .7. ¨ ((a)) de modo que resulta 1 2 1 g cos α g cos α v0 = − ( 2 2 )2 Ω2 sin2 α + g 2 2 cos α. para que ella sobrepase la posición determinada en la pregunta (b). ˙ ∂r ˙ y luego La partícula puede estar estacionaria donde r = 0 o sea a distancia ¨ g cos α r= 2 2 ((b)) Ω sin α del origen. ˙ 2 de donde sigue ∂L = mr.10 Una partícula de masa m está vinculada suavemente a un tubo liso el cual se hace rotar en torno de la vertical con velocidad angular Ω constante. la distancia de la partícula al punto fijo del tubo se pide a) Escribir la ecuación de movimiento.246 N Ecuaciones de Lagrange Ejercicio 5. Si llamamos r a la distancia de la partícula al origen se tiene 1 L = m(r2 + r2 Ω2 sin2 α) − mgr cos α. Integrando la ecuación de movimiento entre r = 0 y r obtenemos 1 2 1 2 1 2 2 2 r − v0 = r Ω sin α − gr cos α. es decir sin moverse respecto al tubo. determine la velocidad mínima que que ella debe tener respecto al tubo. Para la coordenada generalizada r. ˙ 2 2 2 y la condición es que r en r = ˙ g cos α Ω2 sin2 α ∂L = mrΩ2 sin2 α − mg cos α. ∂r r = rΩ2 sin2 α − g cos α. 2 2 Ω sin α Ω sin α g cot α . Solución. c) Si la partícula es colocada dentro del tubo en el punto fijo. v0 = Ω ((c)) .

Escriba la ecuación de movimiento del disco. comienza a resbalar sobre el hemisferio.5.7. Solución. 189 7o .12 Un disco de masa m y radio a está inicialmente en reposo apoyado en el punto más alto de un hemisferio rugoso de radio R. (En los problemas resueltos este problema está resuelto por el método de Newton) Podemos calcular la rapidez del CM de dos manera. Si ella es perturbada levemente.11 Una partícula de masa m está en reposo en el punto más alto de un hemisferio liso fijo de radio R. Si el disco es perturbado levemente.7 Ejercicios resueltos N 247 Ejercicio 5. Determine además el ángulo para el cual el disco abandona el contacto con el hemisferio. Solución. Sea θ el ángulo que forma la línea desde el centro del hemisferio a la partícula. el comienza a rodar sin resbalar. a 2 ⇒ θ = 48. 3 mv 2 . Entonces la energía es 1 E = mv 2 + mgR cos θ = mgR. ˙ vCM = (R + a)θ = aω.7. para el ángulo θ indicado en la figura (5. de donde ω= R+a˙ θ.13). La reacción normal satisface N − mg cos θ = − y se anula cuando mg cos θ = m2g(1 − cos θ) ⇒ cos θ = N Ejercicio 5. 2 de donde v2 = 2gR(1 − cos θ). Determine el punto donde ella abandona el contacto con el hemisferio. R .

θ 3(R + a) ˙ Por integración podemos obtener θ ˙ 2 4g(1 − cos θ) . θ = 3(R + a) La condición de despegue es cuando no hay contacto N = 0. 3 2 . θ 2 ¨ = 2g sin θ . pero de donde ˙ N − mg cos θ = −(R + a)2 θ .13: El lagrangiano será µ ¶2 1 11 2 R+a˙ 2 ˙2 L = m(R + a) θ + ma θ − mg(R + a) cos θ 2 22 a 3 ˙2 = m(R + a)2 θ − mg(R + a) cos θ 4 de donde la ecuación de movimiento será 3 (R + a)¨ − g sin θ = 0. mg cos θ − 4mg(1 − cos θ) = 0.248 Ecuaciones de Lagrange a R θ Figura 5.

Con relación a la figura las ecuaciones de movimiento son d2 (x + R sin θ) = N sin θ. el sistema comienza a moverse.7. M dt2 d2 x M 2 = −N sin θ. sin θ = R dt2 dt2 2g d ˙2 1 d ˙2 sin θ = θ cos2 θ + θ sin2 θ R 2 dθ dθ . Si la partícula se perturba levemente.7 Ejercicios resueltos de donde 249 4 cos θ = .13 Una partícula de masa M se coloca en reposo sobre el punto más alto de un hemisferio semicilíndrico de masa M y radio R. dt Si se elimina x y N se obtiene una ecuación diferencial para el ángulo θ M d2 (R sin θ) = 2N sin θ. como se indica en la figura (5. θ = 55.14). 150 1o 7 N Ejercicio 5. M M x R θ Figura 5. dt2 d2 (R cos θ) = N cos θ − Mg.5.14: Solución. Determine la expresión que determina el ángulo para el cual la partícula perderá contacto con el hemisferio. el cual descansa sobre un plano horizontal liso. M dt2 M 2g d2 (cos θ) d2 (sin θ) cos θ − 2 sin θ. dt2 d2 (R cos θ) = N cos θ − Mg.

o sea x = 0. dt2 d ˙2 (θ cos2 θ) = 0. la magnitud de la tensión en la cuerda. Solución.7. determine para el movimiento siguiente. dθ que desarrollada conduce a una ecuación de tercer grado para el cos θ.732 051 ⇒ θ = 42. m1 + m2 .14 Dos partículas de masas m1 y m2 están en reposo sobre un plano horizontal liso unidas por una cuerda inextensible de largo L. θ = R 1 − 1 cos2 θ 2 Ecuaciones de Lagrange Considerando que la condición para que exista despegue de la superficie es N = 0. Si a una de ellas se le da una rapidez inicial v0 perpendicular a la línea que une las partículas. m1 + m2 o bien Las velocidades iniciales relativas a G serán 0 v1 = v0 − 0 v2 m1 v0 m2 v0 = . La velocidad inicial del centro de masa y que permanece constante es VG = m1 v0 . se obtiene ¨ d2 (sin θ) = 0.250 que integrada una vez conduce a ˙ 2 2g 1 − cos θ . N Ejercicio 5. y evaluando numéricamente resulta cos θ = 0. Realmente este problema no es adecuado para Lagrange. m1 + m2 m1 + m2 m1 v0 = − . 941 4o . En efecto se obtiene cos3 θ − 6 cos θ + 4 = 0.

T = m1 m2 L m1 + m2 m1 + m2 L N Ejercicio 5. demuestre que: ¨+ θ 5g sin β sin θ = 0. la segunda ley aplicada a cualquiera partícula da T = m1 0 (v1 )2 . m1 + m2 251 en torno al centro de masa. Luego. r1 0 (v2 )2 = m2 . m1 + m2 m1 L = .7 Ejercicios resueltos Ellas describen circunferencias de radios r1 = r2 m2 L . Si H es la altura del cono. Si θ es el ángulo que forma la línea de máxima pendiente con la generatriz de contacto. N . la magnitud de 4 5 ˙ la velocidad angular es ω = θ cot α.5. la energía del cono puede escribirse como E = 1 Iω 2 + mg 3 H(sin α cos β − sin β cos α cos θ) y de allí derivando sigue el 2 4 resultado. el momento de inercia respecto a su generatriz en el vértice es I = 3 mH 2 (1 + 1 sec2 α) sin2 α.15 Un cono recto de semiángulo en el vértice α y generatriz de longitud l rueda sin deslizar sobre un plano inclinado un ángulo β respecto del plano horizontal.7. l(1 + 5 cos2 α) Solución. r2 y así resulta 2 m1 + m2 m2 v0 2 m1 m2 v0 ) = ( .

252 Ecuaciones de Lagrange .

como veremos. trata el método de Hamilton Jacobi. . su variación a extremos fijos.1) t1 es decir una integral sobre un posible camino qi (t) que permita al sistema pasar entre los instantes de tiempo t1 y t2 en forma compatible con los vínculos. La Acción Zt2 La acción de un sistema mecánico se define por: S= L(q(t). y con las condiciones en t1 y t2 . que se verá con más detalle más adelante. ˙ (6.1. Esto es los caminos físicos son caminos extremales. suponiendo satisfechas las ecuaciones de movimiento. supuesta nula conduce a las ecuaciones de movimiento. La acción.Capítulo 6 Ecuaciones de Hamilton 6. conduce a las integrales de las ecuaciones de movimiento. tiene un doble e importante rol: Primero. ya sea en su forma lagrangiana o forma hamiltoniana. t)dt . De lo segundo. q(t). su variación en los extremos. Segundo. De lo primero trata el principio variacional de Hamilton.

Para que la acción sea un extremo se requiere que su variación δS sea cero. Principio variacional de Hamilton Un posible camino qi (t) compatible con los vínculos y las condiciones en t1 y t2 es la trayectoria física. lo que significa que i S es un extremo. (6. entre los mismos puntos extremos. arbitrarias entre ellos. usando la “notación δ”.2) t1 Si se cumplen las ecuaciones de movimiento. pero de los cuales haremos uso (ver [3]). solución de las ecuaciones de movimiento de un sistema conservativo. Demostración: En lo que sigue. llamaremos caminos físicos a los caminos extremales entre los puntos extremos fijos y caminos variados a otros caminos. ecuaciones de Lagrange para sistemas conservativos en su forma original. entonces δS = 0. donde por definición QNC = 0.254 Ecuaciones de Hamilton 6. ˙ ∂qi ∂ qi ˙ δS = como δq = ˙ t1 d δq. la primera variación de la acción puede escribirse Zt2 X µ d ∂L ∂L − ∂qi dt ∂ qi ˙ ¶ δS = δqi dt . para variaciones δqi (t) infinitesimal. dt δqi (t1 ) = δqi (t2 ) = 0 .1. próximos a los caminos extremales. Como se sabe. es decir X µ ∂L d ∂L − ∂qi dt ∂ qi ˙ ¶ δqi = 0.1. Se requieren elementos de cálculo variacional que no estudiaremos aquí. . compatibles con los vínculos y nulas en los extremos y salvo por eso. sí y solo sí la acción S es un extremo. se tiene que Zt2 X µ y ¶ ∂L ∂L δqi + δ qi dt . ∀i.

− ∂qi dt ∂ qi ˙ i t1 Si las variaciones δqi son arbitrarias en el intervalo. 6. Transformaciones canónicas . P.6. t) −→ H(Q. p.2 Transformaciones canónicas Si la acción S es un extremo.4) se dice canónica si ella preserva la estructura de las ecuaciones de Hamilton. son entonces cero los integrandos de modo obtenemos ∂L d ∂L − = 0. ∂Qi (6. H(q. ∂qi dt ∂ qi ˙ que son las ecuaciones correctas de Lagrange para sistemas conservativos.3) (6. t) . y Qi = ∂Pi ∂H ˙ Pi = − . o sea δS = 0. (6. La transformación {q.5) .2.6) ∂H . y ∂pi pi = − ˙ ∂H . es decir que si qi = ˙ entonces ∂H ˙ . 255 t1 o bien t2 ¶ X Z µ ∂L d ∂L dtδqi = 0 . tenemos Zt2 X µ d ∂L ∂L − ∂qi dt ∂ qi ˙ ¶ δqi dt = 0 . p} −→ {Q. ∂qi (6. P } .

es decir que δFt=t2 = δFt=t1 = 0. p. Considerando transformaciones de Legendre de F1 (q. ∂qi Pi = − ∂F1 (q. qi pi .8) δ 1 i=1 1 i=1 Está implícito el hecho de que las variaciones son nulas en los extremos.7) se desprende que pi = y ∂F . t) . P } sea canónica. Q. i=1 (6. (6. ∂Qi (6. llamaremos F1 a esa función. t) . Una condición suficiente para que la transformación {q. Q. (6. t) + n X i=1 Qi Pi . (6. De la ecuación.12) .10) ∂t razón por lo cual se puede denominar a F una función generadora de la transformación canónica. Por razones que se comprenderán enseguida. Q. Q .9) 6. t) − n X i=1 (6.que indican a todo el conjunto de coordenadas y momenta. la función generadora considerada hasta ahora. (6. t) = F1 (q. Q.11) F3 (p. p} −→ {Q. H=H+ ∂F1 (q. es que exista una función F tal que n X (pi dqi − Pi dQi ) − (H − H)dt = dF . Formas de la transformación Mediante una transformación de Legendre es posible escribir la transformación de otras maneras.2. la ecuación (6. t) = F1 (q. P. Q. P. t). podemos generar otras tres funciones generadoras equivalentes dadas por F2 (q.7) Considerando la equivalencia entre el principio variacional de Hamilton y las ecuaciones de Hamilton.7) equivale a ! ! Z2 ÃX Z2 ÃX n n pi dqi − Hdt = 0 ⇐⇒ δ Pi dQi − H dt = 0 . Q.1.256 Ecuaciones de Hamilton Se usará eventualmente en notación resumida q.

en analogía con (6. i=1 n X (−qi dpi − Pi dQi ) − (H − H)dt = dF3 .16) y de las cuales se tienen las siguientes relaciones que definen la transformación canónica pi = qi = − ∂F2 .14) (6.6. t) = F3 (p.17) (6. ∂Qi (6. i=1 n X (−qi dpi + Qi dPi ) − (H − H)dt = dF4 .21) .18) (6.20) 6. Q.19) Pi = − Qi = qi = − siendo en cada caso ∂F4 . ∂Pi ∂F3 . G} = . ∂qi ∂F3 .3 Paréntesis de Poisson 257 F4 (p.13) (6. ∂Pi H=H+ ∂F . ∂pi Qi = ∂F2 . se definen por n X µ ∂F ∂G ∂G ∂F ¶ {F. ∂pi ∂F4 . ∂t (6. P.3. t) + Para las cuales se cumplirá. − ∂qi ∂pi ∂qi ∂pi i=1 (6. i=1 n X i=1 Qi Pi .15) (6. Paréntesis de Poisson Los “paréntesis” de Poisson de dos funciones de las coordenadas y momentos.7) n X (pi dqi + Qi dPi ) − (H − H)dt = dF2 . (6.

{U. W } = {F. W }G + F {G. G} + b{G.25) (6. W } . puede verificarse que para cualquier función de los momentos y de las coordenadas. {W.24) (6. ella es conservada si y solo si {F. se tiene que dF ∂F = {F. {V. b constantes. p.258 Ecuaciones de Hamilton 6. W } = a{F. dt ∂t de aquí se puede deducir I Teorema 6. W }} + {V. W } . ˙ pi = {pi . es decir si ∂H/∂t = 0. y {U. H}. {F G. (6. U}} + {W.4. H} . ˙ (6.27) . Ecuaciones de Movimiento Las ecuaciones de Hamilton pueden escribirse en términos de los paréntesis de Poisson como qi = {qi .1. la identidad de Jacobi. F } .23) 6.22) (6. F (q. siendo a. que se dejan para su demostración {F. p). V }} = 0. es decir si F = F (q. {aF + bG.26) Además. G} = −{G.1 Si una cantidad dinámica F no depende del tiempo en forma explícita. H} = 0. H} + . I Teorema 6.2 El hamiltoniano mismo es conservado cuando no depende explícitamente del tiempo.3. t). F } = 0 . (6. {F. Propiedades de los Paréntesis de Poisson Entre otras propiedades podemos señalar las siguientes.

2m 2 α= . Problemas y Aplicaciones. b) Q = arctan (αq/p) . Es decir µ ¶ aαqα−1 cos(βp) −aβq α sin(βp) det =1 bαqα−1 sin(βp) bβq α cos(βp) por lo cual abαβq 2α−1 = 1 y entonces 1 . a) Determine valores de a. P = q cot(p). c) Resuelva el problema del oscilador armónico utilizando esa transformación canónica.5 Problemas y Aplicaciones. β constantes.5. β de modo que la transformación sea canónica. Dado que el sistema tiene un grado de libertad. 259 6. α.6. P = bq α sin(βp) con a. c) P = 1/q. basta requerir que la matriz jacobiano tenga determinante unidad. b. P = αq2 (1 + p2 /α2 q2 ) /2 Ejemplo 6. α. y abβ = 2 2 Si además deseamos simplificar el problema del oscilador armónico.1 Considere la transformación: Q = aq α cos(βp). Ejercicio 6.1 Demuestre que las siguientes transformaciones son canónicas (Goldstein [4]): a) Q = ln(sin(p)/q).5.5. b) Utilice la transformación para reducir el problema del oscilador armónico. con hamiltoniano dado por P2 1 H= + kQ2 . Solución. Q = pq 2 . b.

p) deduzca una transformación canónica donde el nuevo hamiltoniano sea H(Q. (t − t0 ) . Q) µ ¶ ∂F1 H . P ) = Q.431 [4]) . Así resulta H = q. con obvia solución: p = −t+t0 . Solución. Dado que p = ∂F1 /∂q el problema se ha reducido a resolver la siguiente ecuación diferencial para F1 (q. 2m 2 y una notoria simplificación se tiene si se requiere que b2 = 2m y ka2 = 2.5.3 Considere la transformación Q1 = q1 P1 = p1 − 2p2 Q2 = p2 P2 = −2q1 − q2 Demuestre directamente que ella es canónica y encuentre una función generadora. Dado H(q. (Goldstein p.5.260 Ecuaciones de Hamilton considere que H = H puesto que la transformación es independiente del tiempo y entonces H= b2 q sin 2 (βp) 1 2 + ka q cos 2 (βp) . y q = q0 . Q). ∂q N Ejemplo 6. P = 2mq sin p . Para ello considere una función generadora F1 (q.q = Q. k m m de modo que el problema dinámico dado por H ha sido resuelto Ãr ! Ãr ! r p 2q0 k k Q(t) = cos (t − t0 ) .2 El problema anterior puede ser considerado un caso general del siguiente problema. P (t) = − 2mq0 sin k m m N Ejemplo 6. El problema puede reducirse a encontrar una función generadora que haga el trabajo. Además la transformación se reduce a Ãr ! ! Ãr r p 2q k k Q= cos p .

siendo W (q1 . que puede ser escrita como −q1 dp1 − q2 dp2 − P1 dQ1 + Q2 dP2 − (H − H)dt = dF5 . Aquí pi = ∂F2 /∂qi . Para ello considere: p1 dq1 + p2 dq2 − (P1 dQ1 + P2 dQ2 ) − (H − H)dt = dF1 . p2 . Por lo tanto P1 = y ∂W . P1 . 2. P2 ) = q1 P1 + (q1 + q2 )P2 + W (q1 . q2 ) una función arbitraria de q1 . consistente con que la transformación completa sea canónica. 2q1 2q1 ∂q2 ∂q1 . q2 ) . llamadas mixtas. H= 2q1 P2 = p2 − siendo Q1 . Solución. ∂q2 Note además que con la elección particular W = −(q1 + q2 )3 /3. se tiene que ¶2 µ p1 − p2 2 + p2 − (q1 + q2 )2 =⇒ H = P1 + P2 .6. con 2 F2 (q1 .5. N Ejemplo 6. No resulta posible encontrar una función generadora de tipo 1. y la función generadora adecuada es F5 (p1 . Qi = ∂F2 /∂Pi . En realidad hay otras posibilidades para definir funciones generadoras.4 (Goldstein) Para la transformación puntual (de las coordenadas) en un sistema con dos grados de libertad 2 Q1 = q1 . Q1 . 261 Solución.5 Problemas y Aplicaciones. 3 ó 4. encuentre la transformación más general para P1 y P2 . P2 ) = −Q1 p1 + p2 P2 + 2Q1 p2 . q2 . Q2 = q1 + q2 . q2 . Q2 ignorables. p1 − p2 1 ∂W ∂W + ( − ).

p). debiendo eliminarse los Qi y los Pi mediante las ecuaciones ∂F2 (q. p) − Pi Qi .5. q) + = 0.4 Si se hacen dos transformaciones canónicas sucesivas q.3 Si se hacen dos transformaciones canónicas sucesivas. P ) y G2 (Q. generadas por F2 (q. P → q. p. debiendo eliminarse los Qi mediante las ecuaciones ∂F1 (q. Q) ∂G1 (Q. q) . p) = F2 (q.262 N Ecuaciones de Hamilton siendo H el hamiltoniano del sistema. q) = F1 (q. q). Demuestre entonces que qi (t) = Qi (t + dt) pi (t) = Pi (t + dt) Ejercicio 6. demuestre que la función generadora de la transformación canónica equivalente está dada por: F (q. P ) = Ejercicio 6.5. generadas por F1 (q. La idea de este método consiste . ∂Qj 6. p. P ) + G2 (Q. P → q. ∂Qj ∂Qj Ejercicio 6. P ) . Q) y G1 (Q. P ) = Qj ∂Pj y ∂G2 (Q. p → Q. Método de Hamilton Jacobi Una forma general de resolver (en principio) un problema dinámico lo constituye el método de Hamilton Jacobi. p) = Pj . F2 (q.2 Considere una transformación canónica (infinitesimal) generada por: X qi Pi − dtH(q.6. demuestre que la función generadora de la transformación canónica equivalente está dada por: X F (q.5. p → Q. Q) + G1 (Q. q.

que permitiría determinar F2 . p.6.29).31) y entonces las nuevas coordenadas y momentos son todos constantes. Si nos imaginamos que dicha transformación canónica es generada por una función conocida F2 (q.17) tendremos ¶ µ ∂F2 ∂F2 .6. t) + ∂t y si además consideramos (6. ∂qi βi = ∂F2 (q.32) mediante un despeje algebraico de las coordenadas qi del segundo grupo de ecuaciones anteriores. En consecuencia. que quedarán expresadas en términos de las 2n constantes αi . ni es necesario. β i .1. Si se obtiene la transformación canónica. ∂αi (6. por condición ∂F2 ¯ = 0. H = H(q. ∂Qi (6.29) la llamada ecuación diferencial de Hamilton Jacobi. t) . t) tendremos. problema reducido que tiene soluciones obvias de las ecuaciones de movimiento. la solución del problema original se obtiene mediante la transformación inversa. P.30) (6. H q.t + = 0.6 Método de Hamilton Jacobi 263 en buscar una transformación canónica de modo que el hamiltoniano transformado sea nulo. En realidad es suficiente encontrar una solución . de pi = ∂F2 (q. es decir. las cuales deben ser finalmente evaluadas de acuerdo a condiciones iniciales conocidas.28) (6. 6. encontrar una “solución general” de la ecuación de Hamilton Jacobi (6. ya sea resolviendo la ecuación de Hamilton Jacobi o por cualquier medio. α. que designaremos por: Pi = αi y Qi = β i . ∂Pi ¯ ∂H ˙ = 0 = −Pi . las nuevas ecuaciones de Hamilton serán ¯ ∂H ˙ = 0 = Qi . problema complicado debido a su carácter en general no lineal. t) . Función principal de Hamilton No es en general posible. ∂q ∂t (6. α.

∂αi ∂qj Denotemos entonces la función principal de Hamilton por S = S(q. Es decir lo establecido en (6. nos conduce a la solución de las ecuaciones de Hamilton. Derivando la segunda de las ecuaciones (6. Demostración de la suficiencia La demostración de que una solución completa de la ecuación(6. se denomina función principal de Hamilton S . En términos más precisos se requiere una solución de la ecuación de Hamilton Jacobi que dependa de las coordenadas qj y de las constantes αi de modo que µ 2 ¶ ∂ S det 6= 0 .32) : pi = ∂S(q. t) .34) con respecto al tiempo. α. aplica lo dicho más arriba. ∂t (6. se tiene X ∂2S ∂ 2S qj = 0 . t) + ∂S = 0. Los nuevos momentos conservados Pi pueden elegirse igual a esas constantes o bien funciones independientes de ellas. Tal solución “completa”. ninguna de ellas aditiva.34). las coordenadas qi (α. t) . despejando. t). α. si es posible. α. ∂qi βi = ∂S(q. t) .34) se introducen en la ecuación de Hamilton Jacobi se obtiene H(q. p. ∂αi (6.34) (6.36) . es como sigue.33) y la solución del problema dinámico se obtiene invirtiendo el segundo grupo de ecuaciones de transformación. β.33) junto con las relaciones (6.264 Ecuaciones de Hamilton que dependa de n constantes independientes. Momentos iguales a las constantes de integración Aquí. ˙ + ∂αi ∂t ∂αi ∂qj j (6.35) si las primeras de las ecuaciones (6.

para probar el otro grupo de ecuaciones de Hamilton.34). ∂qi ∂t ∂qi ∂qi ∂qj ∂pj j (6. recordando que en virtud de (6.34) con respecto al tiempo. se obtiene X ∂H ∂ 2 S ∂ 2S + = 0.35) y (6. si se deriva respecto de αi observando que esas constantes entran a través de los p solamente. se obtiene ∂H X ∂ 2 S ∂H ∂2S + + = 0.40).37) entonces ¶ 2 Xµ ∂ S ∂H qj − ˙ = 0.37) Si la ecuación de Hamilton Jacobi se deriva respecto a qi . ∂pj ∂qj ∂αi j sistema lineal homogéneo con determinante diferente de cero.39) con (6.39) X ∂2S ∂2S qj .6 Método de Hamilton Jacobi 265 que. ∂qi . por lo que se ha demostrado que se cumple el primer grupo de ecuaciones de Hamilton. es decir (la solución trivial) ∂H qj − ˙ = 0. ˙ + ∂qi ∂t ∂qi ∂qj j (6. ∂pj ∂qj ∂αi ∂t∂αi j si restamos (6. derivamos la segunda de las ecuaciones (6. los p son funciones de los q. obteniendo pi = ˙ que puede escribirse pi = ˙ X ∂ 2 S ∂H ∂2S + . es decir −pi = ˙ ∂H . ∂qi ∂t ∂qi ∂qj ∂pj j (6. ∂pj Ahora.40) por lo que. comparando (6.38) (6.6. se tiene que se cumple el segundo grupo de ecuaciones de Hamilton.

t) 0 = H+ . α) − α1 t . ∂αi ∂S(q. α. t2 ) − S(q(t1 ). t2 ) = . p) es posible separar el tiempo de la ecuación de Hamilton Jacobi. α. t1 ) ∂S(q(t2 ). t1 . Para ello hagamos S(q. t) dqi + dt ∂t por lo cual la acción está dada por S(q(t1 ). α. ¶ ∂S(q. t2 ) = pi dqi − Hdt . q(t2 )) = = Z 1t2 t1 t µX ∂S(q. t)dt). t2 ) = S(q(t2 ). α. α) donde se cumple que ∂S(q.41) debiendo eliminarse los α mediante las ecuaciones 6. t1 . t1 S(q(t1 ). t) βi = . α. ∂αi ∂αi (6. Función característica de Hamilton Si el hamiltoniano no depende del tiempo en forma explícita H = H(q. Relación con la acción S y la solución del problema dinámicos mediante la función principal de Hamilton S(q. α. .3. t)) = W (q.6. t1 ). ∂t pi = entonces podemos escribir Z t2 Si recordamos la definición de la acción Z t2 ³X ´ S(q(t1 ). α. α. α. t) . q(t2 ).266 Ecuaciones de Hamilton 6.2.6. α. ∂S(q(t1 ). t) ∂qi dS(q. α. q(t2 ). ∂qi ∂S(q.

α) ¯ . ninguna de ellas aditiva siendo una de ellas α1 se denomina función característica de Hamilton.43) y las ecuaciones de Hamilton son ∂H ˙ = Qi = ∂αi ½ 1 si i = 1 0 si i > 1 ∂H = 0.6. Para el caso de la función característica. ∂αi (6. ∂qi Qi = ∂W (q. la transformación canónica que ella genera será pi = ∂W (q. Si se encuentra la función principal o la característica que dependa de n constantes independientes. la función característica de Hamilton. Considerada como una función generadora F2 con nuevos momentos iguales a las constante αi .42) Una solución de esta ecuación conteniendo n constantes. es posible escoger como nuevos momentos a esas constantes o cualquier conjunto de constantes independientes que podemos imaginar funciones de las anteriores. Qi = Arbitrariedad en la elección de los nuevos momentos En el método de Hamilton Jacobi los nuevos momentos son constantes debido a que el nuevo hamiltoniano o es nulo o depende sólo de los momentos. el nuevo hamiltoniano es entonces dependiente de los momentos a través de . Es decir αi = constante. H = H = α1 . ½ t + t0 si i = 1 βi constantes si i > 1. ∂q (6. = α1 .6 Método de Hamilton Jacobi 267 así resulta que W . α) . ∂Qi . αi = − ˙ O sea los nuevos momenta son todos constantes y sólo una de las coordenadas varía y linealmente con el tiempo. satisface la siguiente ecuación de Hamilton Jacobi independiente del tiempo µ ¶ ∂W H q.

α) que satisface µ ¶2 1 1 ∂W + kq2 = α . y las nuevas coordenadas varían linealmente con el tiempo Qi (t) = ∂H ∂α1 (γ) t + Qi (0) = t + Qi (0) . ∂Qi (6. ∂q y las ecuaciones de Hamilton serán ∂H ∂α1 ˙ = . El oscilador armónico A modo de ejemplo. De allí pueden obtenerse .6. 2m 2 Para este caso la ecuación de Hamilton Jacobi para la función principal de Hamilton está dada por µ ¶2 1 ∂S 1 ∂S = 0. Qi = ∂Pi ∂Pi ∂H ˙ Pi = − = 0. ∂Pi ∂γ i Pi = γ i . se presenta el caso del oscilador armónico con Hamiltoniano dado por p2 1 (6. α(γ)) t+Qi (0) = . 2m ∂q 2 H= siendo S = W − αt.44) los nuevos momenta Pi son constantes y serán denotados por γ i . (6. ∂γ i ∂γ i H = H = α1 (γ) . y el problema dinámico es resuelto invirtiendo (despejando q(t)) Qi (t) = ∂α1 (γ) ∂W (q.45) 6.268 Ecuaciones de Hamilton ¶ µ ∂W = α1 (P ) . + kq 2 + 2m ∂q 2 ∂t de la cual se puede separar el tiempo introduciendo la función Característica W (q. H q.46) + kq2 .4.

49) (6. t) = mω 2 (q2 cos ωt + q0 cos ωt − 2q0 q). q= mω 2 √ p = 2mP cos (ωQ) . q0 . Similarmente.47) (6.50) √ 2mα cos (ω(Q + t)) . Debemos remarcar que las transformaciones señaladas son canónicas independientemente de que se trate o no del hamiltoniano del oscilador armónico. H = 0. W = 2 mω2 mω 2 y la transformación que ella genera .48) (6. (??) se estableció el resultado S(q. con P = α. La acción S. La función principal de Hamilton. H = P.6. se encuentra ) Ãr ( ! r mω 2 2α 2α mω arcsin − q 2 − αt . es r 2P sin (ωQ) . 2 sin ωt . pero es en ese caso donde ellas tienen mayor utilidad. En el capítulo (8).6 Método de Hamilton Jacobi La función característica y la transformación que ella genera à ) ( ! r √ 2α q α 1 −1 p sin − q2 . + q W = mk k 2 k 2α/k y si colocamos ω2 = k/m puede escribirse ) ( r 2α 2α mω sin −1 (q) + q − q2 . mω 2 269 (6. q +q S= 2 mω 2 2α mω 2 q= p= r 2α sin (ω(Q + t)) .

q0 . la llamada variable de acción J . t) = ¢ mω ¡ 2 2 q cos ωt + q0 cos ωt − 2qq0 .7. Se tiene ) ( ! Ãr r mω mω 2 2α 2α S = q +q arcsin − q2 − αt 2 mω 2 2α mω2 ! ) ( Ãr r mω 2 2α 2α 2 − arcsin − q0 . Se verá la conveniencia de definir como nuevo momento.7. 6.41). Supondremos además que se trata de un sistema periódico autónomo (con hamiltoniano independiente del tiempo). q0 + q0 mω 2 2α mω 2 debiéndose eliminar α mediante r r mω2 mω 2 arcsin q − ωt = arcsin q0 .q = α. ∂q Como se explicó.1. La ecuación de Hamilton Jacobi independiente del tiempo para la función característica W es µ ¶ ∂W H . mω 2 sin2 ωt y de allí como era de esperar S(q. Variables de Acción Angular Sistemas periódicos con un grado de libertad Considere un sistema descrito por las variables canónicas q. el nuevo momento P puede elegirse como alguna función de α.270 Ecuaciones de Hamilton resultando ilustrativo replantearlo utilizando la función principal y la relación (6. 2α 2α El álgebra es tediosa pero se obtiene 2α (q − (cos ωt) q0 )2 2 = q0 + . p que recobran sus valores cada vez que transcurre un tiempo llamado periodo T del sistema. 2 sin ωt 6.

con hamiltoniano H = p2 /2m + kq 2 /2 = α. Así entonces α = H = α(J) = H(J). En efecto. J˙ = − ∂Θ ∂Θ ∂H dH(J) ˙ Θ= = = constante .52) ∂q ∂W (q.53) ∂J dJ Es decir J es constante y Θ varia linealmente con el tiempo. Es decir.7 Variables de Acción Angular I 271 J= p(q. (6.53) dicho cambio es 4Θ = H 0 (J)T = 1 . el período del movimiento está dado en términos de una derivada del hamiltoniano T = 1 . Lo importante del formalismo es que en el cambio de tiempo de un periodo T .51) siendo la integral realizada sobre un periodo del movimiento. La correspondiente nueva coordenada o variable angular será denotada por Θ. α)dq . Θ= ∂J Las ecuaciones de Hamilton serán ∂H(J) ∂H =− = 0. La transformación generada por la función característica W será ∂W (q.54) Ejemplo 6.1 Determine las variables de acción angular para el caso particular del oscilador armónico.6. considere I I ∂Θ ∂ ∂W (q. J) 4Θ = dq = dq . J) p= . ∂J ∂q ∂J pero de acuerdo a (6. J) ∂ 4Θ = dq = pdq = 1 .7. (6. ∂q ∂q ∂J o sea I I ∂ ∂W (q. . el cambio en Θ es la unidad. J) . (6. H 0 (J) (6.

ω de allí. Tendremos I I p J = pdq = ± 2mα − mkq 2 dq .272 Ecuaciones de Hamilton p como los puntos de retorno (donde p = 0) son q1. m . que puede calcularse α J = 2π . la integral puede reducirse a Zq1 p 2mα − mkq 2 dq . J =4 0 Solución. resultará H= Jω 1 2π =⇒ T = 0 = .2 = ± 2α/k. 2π H (J) ω N con ω= r k .

k 2 mi ∂ri (q) ∂ri (q) · qj qk .1.1) 2 mi ∂ri (q) ∂ri (q) · = Kkj (q). ∂qj ∂qk . ˙ ˙ ∂qj ∂qk expresión que escribiremos usando la convención de suma sobre índices repetidos 1 K = Kjk (q)qj qk . Como se sabe.Capítulo 7 Oscilaciones pequeñas 7. permite escribir K= X1 i. la energía cinética es X1 mi |vi |2 . en las vecindades de su posición de equilibrio estable cuando esa posición exista. con vínculos independientes del tiempo.j. K= 2 que expresada en términos de coordenadas generalizadas qi de acuerdo a ri = ri (q). ˙ ˙ 2 siendo Kjk (q) = X1 i (7. La energía cinética Pondremos atención en el movimiento de sistemas conservativos holonómicos.

.2. La condición para que el sistema tenga una posición de equilibrio estable. De las ecuaciones de lagrange se deduce entonces que ¨ tales puntos se caracterizan por ¯ ∂V ¯ ¯ = 0. Es decir que para qk (0) = 0 ˙0 0 debe tenerse qk (0) = 0. es que V (q) tenga un mínimo. q2 . qj (0) = 0. 7.274 Oscilaciones pequeñas elementos de una matriz simétrica. con δqj > ˙ 0.2) 7. Kjk (q)¨k + ( Kjk (q))qk ql = − ∂ql ∂qj (7. . la energía potencial del sistema será escrita V (q) = V (q1 . positiva definida porque la energía cinética no puede ser negativa. si se trata de un punto de equilibrio estable. Posición de equilibrio Configuración de equilibrio significa que el sistema permanece con sus o coordenadas iniciales qk sin variar. ∀j. Ello es consecuencia de las ecuaciones de lagrange que para este caso son con energía cinética independiente de las coordenadas d ∂V (q) (Kjk (q)qk ) + ˙ = 0. ∂qj ¯qo j De acuerdo a lo que se analiza a continuación. El equilibrio se dice 0 estable si para condiciones iniciales qj (0) = qj + δqj . entonces qj (0) < 0.2. . si se coloca allí con velocidades nulas. La energía potencial En términos de las coordenadas generalizadas qi . es decir las coordenadas deben variar hacia los ¨ . ellos corresponden a mínimos de la energía potencial.1. dt ∂qj ∂ ∂V (q) q ˙ ˙ . .2. 7. Estabilidad El concepto de estabilidad está relacionado al comportamiento del sistema para condiciones iniciales próximas a la de equilibrio. qn ).2. Es decir que ellas no varían si inicialmente no varían.

y los coeficientes de los términos lineales en η son cero. Ello impone algunas condiciones a la energía potencial. Para movimientos en una vecindad de una posición de equilibrio estable.3. ˙ ˙ 2 ¯ ¯ 2 ¯ ∂V ¯ 0 ¯ ηj + 1 ∂ V ¯ ηj ηk . ∂qj ∂qk ¯q0 es decir se trata de un mínimo de la energía potencial. Así resulta hasta segundo orden en las cantidades pequeñas η K = V 1 Kjk (q0 )η j η k . Utilizando la ecuación (??). El equilibrio será estable si δ qk y δqk tienen distinto signo. valores de equilibrio. Linealización 0 qi = qi + η i (t). de modo que la energía potencial aproximada será ¯ 1 ∂2V ¯ ¯ ηη . El lagrangiano aproximado Del desarrollo anterior. = V (q ) + ¯0 ∂qj q 2 ∂qj ∂qk ¯q0 donde podemos olvidar el término constante V (q 0 ). Kjk (qj + δqj )δ qk = − ¨ =− ∂qj ∂qj ∂qk ¯q0 7. V = 2 ∂qj ∂qk ¯q0 j k 7. L = Kjk (q )η j η k − ˙ ˙ 2 2 ∂qj ∂qk ¯q0 j k . k. ∀j.7. se tiene ¯ 0 ∂V (qj + δqj ) ∂2V ¯ 0 ¯ δqk .4.3 Linealización 275 ¨ Kjk es positiva definida. tenemos el lagrangiano ¯ 1 1 ∂2V ¯ 0 ¯ ηη . expandiremos la energía cinética y potencial para tener las ecuaciones de movimiento apropiadas para esta aproximación. Se deduce entonces que ¯ ∂2V ¯ ¯ > 0.

que determinaremos. siendo los ak complejos constantes y se entiende además que la solución final es la parte real de la que se determine. = ∂qj ∂qk ¯q0 que son ecuaciones lineales acopladas. llamadas de oscilaciones pequeñas ¨ Kjk η k + Vjk η k = 0. (7. simétricos Kjk positiva definida y Vjk > 0. (7. y η suficientemente ˙ pequeños. que es un sistema lineal homogéneo que tiene solución distinta de la trivial si los coeficientes (en realidad ω) cumplen determinadas condiciones.4) .3) ¯ ∂ri (q) ∂ri (q) ¯ ¯ mi · ¯ . lo que significa además que dichas ecuaciones no pueden determinar todas las incógnitas ak . 2 ∂qj ∂qk ¯ 0 q Vjk ¯ ∂2V ¯ ¯ . válidas para η. En términos matriciales. 2 2 siendo Kjk = X1 i elementos de matriz constantes. 7.5. De aquí resultan ecuaciones de movimiento. si a denota la matriz columna con elementos ak entonces el sistema de ecuaciones es ω 2 Ka = Va. alguna de las ecuaciones es una combinación lineal de las otras. Al reemplazar resulta −ω 2 Kjk ak + Vjk ak = 0.276 Oscilaciones pequeñas que escribiremos en términos de elementos de matrices simétricas 1 1 ˙ ˙ L = Kjk η j η k − Vjk η j η k .3) consiste en eliminar la dependencia en el tiempo que puede adivinarse exponencial. En términos simples. de modo que trataremos una solución de la forma η k = ak e−iωt . Solución de las ecuaciones de movimiento Un primer paso hacia la solución del sistema (7.

4) tiene soluciones reales para todos los ak .7. .5 Solución de las ecuaciones de movimiento 277 Los elementos de K y V son reales y simétricos. En efecto considere ω 2 Kjk ak = Vjk ak . Ello trae como primera consecuencia que ω 2 debe ser real. si el que está indeterminado se toma real. en los desarrollos que siguen se suponen todos los ak reales. Si el sistema lineal se escribe ¢ ¡ 2 ω Kjk − Vjk ak = 0. si conjugamos y usamos la realidad y simetría tenemos que (ω 2 )∗ a∗ Kkj = a∗ Vkj . Supondremos en lo que sigue que dichos valores son todos diferentes.6) (7. k k de modo que Ahora. o sea los ω2 son reales. el sistema (7. j j y (ω2 )∗ a∗ Kkj aj = a∗ Vkj aj . (Después de este análisis veremos que en realidad las componentes de a son reales. Por ello. debido a que los valores ω 2 son todos reales. es decir ¢ ¡ det ω2 Kjk − Vjk = 0. k k de donde siguen ω2 a∗ Kjk ak = a∗ Vjk ak . y v son las partes real e imaginaria de a.5) los n valores reales de ω2 están determinados por la condición de que el determinante de los coeficientes sea cero. De donde sigue j ω 2 = (ω2 )∗ . considere el siguiente desarrollo donde u. j (7. Además. ((ω 2 )∗ − (ω2 ))a∗ Kjk ak = 0.) Desarrolle a∗ Kjk ak = (uj − ivj )Kjk (uk + ivk ) j = Kjk uj uk + Kjk vj vk + i(Kjk uj vk − Kjk vj uk ) = Kjk uj uk + Kjk vj vk > 0. Que muestra que a∗ Kjk ak es real y positivo definido.

l Si consideramos otro ω m y trasponemos se obtiene similarmente ω2 akm Kkj = akm Vkj m de donde siguen ω 2 ajm Kjk akl = ajm Vjk akl . m Esto significa que la matriz AT KA es diagonal. (7. i . Así ajk indica la solución aj para ω = ωk . ω k con k = 1. n. . .7). y que en términos de la matriz A = (aij ) pueden ser escritas (sin suma sobre los índices repetidos l y m) como ¢ ¡ ¢ ¡ ω 2 AT KA ml = AT VA ml . cada conjunto solución ak dependen del valor de ω considerado.8) De la relación (7.7) l donde AT indica la traspuesta de la matriz A. se tiene que la matriz AT VA también es diagonal con elementos ω2 en la diagonal principal. resulta ¡ 2 ¢¡ ¢ ω l − ω 2 AT KA ml = 0. 2.1. En términos más precisos ω 2 Kjk akl = Vjk akl . cuestión que puede escribirse i ¡ T ¢ A VA ij = ω2 δ ij . De modo que introducimos un segundo índice que indica la dependencia en alguno de los ω. l 2 ω m akm Kkj ajl = akm Vkj ajl . Si las dos ecuaciones anteriores se restan. Diagonalización Para valores distintos de ω. podemos fijar arbitrariamente ese valor de modo que la matriz AT KA tenga unos en la diagonal principal. .278 Oscilaciones pequeñas 7. (7. . m ¢ ¡ ¢ ¡ ω 2 AT KA ml = AT VA ml .5. es decir AT KA = I. Como cada columna de la matriz A tiene un elemento indeterminado (el sistema es homogéneo).

˙ . En efecto si definimos una matriz columna c1 con componentes Re (Cj ) y otra matriz columna c2 con componentes ω j Im (Cj ). ˙ Las propiedades de la matriz A.2. las dos relaciones anteriores pueden escribirse en forma matricial η(0) = Ac1 . Así resultará η k (0) = akj Re (Cj ) . nos conduce a n diferentes ω 2 .7.5. X Cj e−iωj t .5 Solución de las ecuaciones de movimiento 279 7. faltando considerar las condiciones iniciales. η k (0) = akj Re (−iω j Cj ) = akj ω j Im (Cj ) . Condiciones iniciales Las condiciones iniciales son los 2n valores η k (0). Supongamos entonces que se ha resuelto la ecuación de valores propios. como explicamos a continuación. η k = Re Cj akj e−iωj t = akj Re j donde la condición para solución no trivial ¡ ¢ det ω2 Kjk − Vjk = 0. y η k (0) que permiten ˙ determinar finalmente las 2n constantes. i entonces la solución de nuestro problema es una combinación lineal de las soluciones correspondientes a los diversos ω. ¢ ¡ T A VA ij = ω2 δ ij . En cada conjunto solución hay uno que está indeterminado y lo elegimos normalizando los vectores a (que son las columnas de A) de modo que ¡ T ¢ A KA ij = δ ij . En la última expresión se hace explícita la sumatoria. permiten escribir expresiones explícitas para la parte real e imaginaria de Ck en términos de las condiciones iniciales. Solución del sistema ω 2 Ka = Va. η(0) = Ac2 . las partes real e imaginaria de Ck .

˙ ˙ 2 ¢ 1¡ T A KA lm ς l ς m . Oscilaciones pequeñas c2 = AT Kη(0). ˙ ˙ (7. ˙ que al ser desarrolladas en componentes determinan Re Cj = X k.280 de modo que al usar (7. No se ahondará aquí en el procedimiento a seguir cuando hay valores repetidos de ω k . = ˙ ˙ 2 1 2 = ς . Así se tiene finalmente la solución de nuestro sistema η k (t) = akj (Re Cj e−iωj t ) = akj (Re Cj cos ω j t + Im Cj sin ω j t) . Coordenadas normales Recordando que la solución (sin tomar la parte real) es η k = akj Cj e−iωj t y si llamamos ς j = Cj e−iωj t tenemos que η k = akj ς j . ˙ ω j k.9) de modo que en términos de estas variables resulta K = 1 Kjk η j η k . ˙ ˙ 2 1 = Kjk ajl ς l akm ς m . η k = akj ς j .l akj Kkl η l (0).l donde se ha vuelto a la notación usual de sumatoria para que quede claro que no se suma en el índice j. ˙ 2 l .8) se obtendrá c1 = AT Kη(0). Im Cj = 1 X akj Kkl η l (0).

Ejemplos Ejemplo 7. 2 l l 281 De modo que en estas coordenadas ς l . ς l Las coordenadas normales en términos de las coordenadas originales se obtiene invirtiendo la ecuación (7. 2 2 l l que muestra que las coordenadas normales varían independientemente cada una con una de las frecuencias propias de oscilación del sistema.1).7. Estudie las oscilaciones pequeñas en torno a los valores de equilibrio θ = 0 y φ = 0. denominadas coordenadas normales. de acuerdo a ¨l + ω 2 ς l = 0. o en forma explícita como ς k (t) = ajk Kjm η m (t).9). donde el largo natural del resorte sin masa es L0 . que coincide con la separación de las masas en su posición de equilibrio. es decir ς = AT Kη. . 7.6. La constante elástica es k y la longitud de los hilos es L.6.1 Considere el péndulo doble indicado en la figura (7. el lagrangiano es 1 1 ˙l L = ς 2 − ω2ς 2.6 Ejemplos y similarmente V = = = = = 1 Vjk η j η k 2 1 Vjk ajl ς l akm ς m 2 ¢ 1¡ T V KV lm ς l ς m 2 1 2 ω δlm ς l ς m 2 l 1 2 2 ω ς .

V= −kL2 mgL + kL2 de aquí el sistema lineal de ecuaciones es µ ¶µ ¶ mL2 a1 0 2 ω a2 0 mL2 ¶µ ¶ µ 2 a1 mgL + kL −kL2 . la energía cinética es 1 ˙2 ˙ 2 K = mL2 (θ + φ ).282 Oscilaciones pequeñas θ L φ L Figura 7. = −kL2 mgL + kL2 a2 y las frecuencias propias satisfacen ¶ µ 2 kL2 ω (mL2 ) − mgL − kL2 = 0.1: Solución. 0 mL2 ¶ µ mgL + kL2 −kL2 . Para valores pequeños de θ y φ. det kL2 ω 2 (mL2 ) − mgL − kL2 . 2 y la energía potencial es 1 1 V = mgL(θ2 + φ2 ) + kL2 (θ − φ)2 . 2 2 por lo cual las matrices K y V son µ ¶ 0 mL2 K= .

7. a11 = a21 . A= a11 −a12 Normalización requiere que ¶µ ¶µ ¶ µ mL2 a11 a12 a11 a11 0 = I. la matriz A ha sido determinada µ ¶ 1 1 1 . que es ω2 mL2 a1 = (mgL + kL2 )a1 − kL2 a2 o bien. a12 = −a22 . 0 mL2 a12 −a12 a11 −a12 o bien mL de donde sigue mL2 a2 = 1. para cada frecuencia µ g mL2 a11 = (mgL + kL2 )a11 − kL2 a21 . L m 283 Bajo estas condiciones. 11 mL2 a2 = 1.6 Ejemplos con soluciones ω2 = 1 ω2 2 g . 12 De donde finalmente. A =√ mL2 1 −1 2 µ a11 a11 a12 −a12 ¶µ a11 a12 a11 −a12 ¶ = µ 1 0 0 1 ¶ . . L ¶ mL2 a12 = (mgL + kL2 )a12 − kL2 a22 . L g 2k = + . 2k g + L m que se simplifican a por lo cual la matriz A sin normalizar aun es ¶ µ a11 a12 . una fila del sistema de ecuaciones es redundante por lo cual elegimos la primera.

2 2 2 . ς 2 = θ − φ. 2 mL 1 Re(C1 e−iω1 t − C2 e−iω2 t ). Nos limitaremos a dejarlas expresadas como 1 θ = √ Re(C1 e−iω1 t + C2 e−iω2 t ). En efecto del lagrangiano 1 1 1 ˙2 ˙ 2 L = mL2 (θ + φ ) − mgL(θ2 + φ2 ) − kL2 (θ − φ)2 . ς = A Kη = √ 2 φ 0 mL mL2 1 −1 que se reducen (salvo un factor irrelevante) a ς 1 = θ + φ. ε determinables con las condiciones iniciales que se tengan. están dadas por ¶µ µ ¶µ ¶ 1 mL2 1 1 θ 0 T . y variarán con las frecuencias propias ω 1 y ω 2 . φ = √ mL2 Por último. E. Debe notarse que la diferencia de los ángulos es el modo de mayor frecuencia. δ.2 Resuelva el problema anterior sin hacer uso de la teoría general elaborada. θ + φ = D cos L ! Ãr g 2k + t−ε . N Ejemplo 7. En algunos casos sencillos como este ejemplo. una solución directa puede ser más simple. por lo cual se puede establecer cada uno de ellos independientemente. Solución.284 Oscilaciones pequeñas Condiciones iniciales permitirían seguir con la rutina de expresar las coordenadas θ y φ en función del tiempo. Estos dos modos son independientes. las coordenadas normales. θ − φ = E cos L m con constantes D. Es decir ¶ µr g t−δ .6.

L m m de donde por simple inspección resultan ¨ − φ + ( g + 2k )(θ − φ) = 0. Figura 7. θ ¨ L que corroboran los resultados obtenidos por el método general. Analice las oscilaciones pequeñas de las partículas en torno a sus posiciones de equilibrio estable. Si x1 y x2 indican las desviaciones de las partículas respecto a sus posiciones de equilibrio. la energía cinética es 1 K = (mx2 + mx2 ).3 Con relación a la figura (7.6 Ejemplos siguen las ecuaciones de Lagrange ¨ + ( g + k )θ − k φ = 0. 1 2 2 2 2 . ˙1 ˙2 2 y la energía potencial es 1 1 1 V = kx2 + k(x2 − x1 )2 + kx2 .7.2). de modo que los extremos exteriores de los resortes están fijos.6. dos partículas de igual masa m oscilan horizontalmente unidos a resortes iguales con constante elástica k. θ ¨ L m ¨ + φ + g (θ + φ) = 0.2: Solución. N 285 Ejemplo 7. θ L m m g k k ¨ φ + ( + )φ − θ = 0.

2m ¢ ¡ 1 x2 = √ Re C1 e−ω1 t + C2 e−ω2 t . A =√ 2m 1 1 de aquí. las soluciones oscilatorias son ¢ ¡ 1 x1 = √ Re C1 e−ω1 t − C2 e−ω2 t . obteniendo 11 22 µ ¶ 1 1 −1 . de donde se obtiene Normalización requiere que AT KA = I. −k −1 2 0 1 o bien de donde resulta ω4 m2 − 4ω2 mk + 3k2 = 0. V = k −1 2 µ 1 0 0 1 ¶ Oscilaciones pequeñas por lo cual los valores propios satisfacen µ ¶¶ ¶ µ µ 2 −1 1 0 2 det ω m = 0. a12 = −a22 . ω2 = 1 k k . ω2 = 3 . 2 m m El sistema de ecuaciones lineales es ¶ µ ¶µ ¶ µ ¶µ 2 −1 a1 1 0 a1 2 =k . por lo cual ¶µ ¶ µ a11 −a22 a11 a11 = I. m −a22 a22 a11 a22 entonces 2ma2 = 1 y 2ma2 = 1.286 De allí las matrices K y V son . K = m ¶ µ 2 −1 . 2m . ω m a2 a2 −1 2 0 1 a11 = a21 .

Figura 7. la energía cinética es 1 ˙2 K = (mx2 + mx2 ). Analice las oscilaciones pequeñas de las partículas en torno a sus posiciones de equilibrio estable.7. de modo que los extremos exteriores de los resortes están fijos. K = m µ ¶ k + k1 −k1 V = . 2 r m (−x1 + x2 ) . ˙1 2 y la energía potencial es 1 1 1 V = kx2 + k1 (x2 − x1 )2 + kx2 .6.3: Solución. ς2 = 2 N 287 Ejemplo 7. 1 2 2 2 2 De allí las matrices K y V son .6 Ejemplos También indicaremos los modos normales ς = AT Kη que resultan ser r m ς1 = (x1 + x2 ) . Si x1 y x2 indican las desviaciones de las partículas respecto a sus posiciones de equilibrio.2).4 Con relación a la figura (7. −k1 k + k1 µ 1 0 0 1 ¶ . dos partículas de igual masa m oscilan horizontalmente unidos a resortes iguales con constante elástica k los de los extremos y k1 el central.

− det ω m 0 1 −k1 k + k1 o bien ω 4 m2 − 2ω2 mk − 2ω 2 mk1 + k2 + 2kk1 = 0. m −a22 a22 a11 a22 entonces 2ma2 = 1 y 2ma2 = 1. por lo cual ¶µ ¶ µ a11 −a22 a11 a11 = I. 2 − (k+k1 ) ) (ω m de donde se obtiene (ω 2 − Normalización requiere que AT KA = I. obteniendo 11 22 µ ¶ 1 1 −1 . ω2 = . m m a1 = − y para las dos frecuencias propias resulta a11 = a12 = k1 − k m 1 ) a21 = a21 . ( m1− m ) k1 m a2 . ( m − (k+k ) m k1 − k+2k m (k+k1 ) a22 = −a22 .288 Oscilaciones pequeñas por lo cual los valores propios satisfacen ¶¶ µ ¶ µ µ 1 0 k + k1 −k1 2 = 0. 0 1 a2 −k1 k + k1 a2 ω2 = 1 (k + k1 ) k1 )a1 = − a2 . 2 m m El sistema de ecuaciones lineales es ¶ µ ¶µ ¶ µ ¶µ k + k1 −k1 a1 1 0 a1 2 ω m = . A =√ 2m 1 1 . de donde resulta k k + 2k1 .

2m 289 También indicaremos los modos normales ς = AT Kη que resultan ser r m ς1 = (x1 + x2 ) . 2 r m (−x1 + x2 ) .6 Ejemplos de aquí.7. 2m ¢ ¡ 1 x2 = √ Re C1 e−ω1 t + C2 e−ω2 t . las soluciones oscilatorias son ¢ ¡ 1 x1 = √ Re C1 e−ω1 t − C2 e−ω2 t . ς2 = 2 N .

290 Oscilaciones pequeñas .

estarán sometidos a fuerzas de modo que la segunda ley de Newton conduce a y Ti Ti+1 yi x Oscilaciones transversales m¨i = Ti+i sin θi+1 − Ti sin θi . podemos aproximar. Si las partículas se desplazan poco lateralmente. y m¨i = Ti+i cos θi+1 − Ti cos θi . y los resortes sometidos a una tensión igual τ . x si no hay desplazamientos longitudinales en x y los transversales en y son pequeños. para ángulos pequeños m¨i = Ti+i sin θi+1 − Ti sin θi .Capítulo 8 Sistemas continuos 8. y 0 = Ti+i − Ti . Oscilaciones transversales Revisaremos de nuevo al sistema de N partículas de igual masa m unidas por resortes sin masa de la misma longitud natural y constante elástica k de modo que en la situación de equilibrio ellas están en línea recta.1.

t) τ ∂ 2 y(x. t) + ∂2 τ ∂ 2 y(x. siendo ∂y(x. t) 2 y(x. a+ ∂x 2 ∂x2 1 ∂ 2 y(x.2. y las masas tender a cero de modo que m → σ. t) = . yi−1 → y(x − a. ma pasará a ser dependiente de una variable continua en la posición yi → y(x. y yi+1 − yi yi − yi−1 − ). ≈ τ( a a de modo que tenemos como ecuación de movimiento aproximada τ yi = ¨ (yi+1 + yi−1 − 2yi ). t) = y(x. t) − ∂x 2 ∂x2 de modo que obtenemos yi+1 → y(x + a. t) 2 a. a → 0. t) a+ a. Límite continuo Deseamos estudiar lo que sucede si hacemos N → ∞. ∂t2 σ ∂x2 . t) = y(x.292 de modo que Sistemas continuos Ti = τ . a siendo σ una constante llamada la densidad lineal de masa. La ecuación de movimiento τ yi = ¨ (yi+1 + yi−1 − 2yi ). t) 1 ∂ 2 y(x. t) − = 0. t). t) = a ∂t2 ma ∂x2 aτ ∂ 2 y(x. la llamada ecuación de onda para la cuerda elástica con masa uniforme: ∂ 2 y(x. m¨i ≈ τ (tan θi+1 − tan θi ). ma 8. m ∂x2 y finalmente. t) 2 ∂y(x.

→ ∂t τ (yi+1 + yi−1 − 2yi ). t) σ τ = dx − dx. = a a a Luego. ma .2 Límite continuo 293 8. ˙ ∂ yi ˙ µ ¶2 µ ¶2 ∂L yi+1 − yi yi − yi−1 ∂ 1 ∂ 1 τa τa = − − ∂yi ∂yi 2 a ∂yi 2 a τ τ τ (yi+1 − yi ) − (yi − yi−1 ) = − (2yi − yi−1 − yi+1 ) . en el paso al continuo a yi (t) m a yi+1 − yi a yi ˙ luego el lagrangiano será: µ ¶2 N N 1 X yi+1 − yi 1Xm 2 a . t) ∂y(x. 2 i=1 2 i=1 a pues el da correctamente las ecuaciones de movimiento yi = ¨ Para ello considere ∂L = myi . → ∂y(x. antes de pasar al límite continuo.8. L = y a− τ ˙ 2 i=1 a i 2 i=1 a ¶2 ¶2 Z µ Z µ ∂y(x. el Lagrangiano del sistema es ¶2 N N µ 1X 1 X yi+1 − yi 2 L= myi − τ a ˙ .2. → σ. Lagrangiano para la cuerda continua Para el caso de las N partículas. → y(x. t) . 2 ∂t 2 ∂x → 0.1. t). t) ∂x ∂y(x.

la tercera parcialmente respecto a t.2. la parte integrada se anula por la condición de extremos fijos δy = 0 en t = t1 y t = t2 . es decir Z Z t2 δS = δ dt Ldx.3.2. t1 y el principio de Hamilton establece que la variación. ∂x ∂t dt t1 Z µ ¶ ∂L ∂ ∂L ∂ ∂L δy + δy + δy dx. esto puede escribirse ¶ Z t2 Z µ Z t2 Z ∂L ∂L ∂L dt δLdx = dt δy + δ(∂y/∂x) + δ(∂y/∂t) dx.2. ∂y ∂(∂y/∂x) ∂x ∂(∂y/∂t) ∂t La segunda integral puede ser integrada parcialmente respecto a x. Densidad Lagrangiana Para el caso analizado anteriormente. δ(∂y/∂t) = δy. ). t) ∂x ¶2 . la acción será S= Z t2 dt Ldx. t) ∂t ¶2 τ − 2 µ ∂y(x. . a extremos fijos es nula. ∂x ∂t Z Admitiendo densidades Lagrangianas del tipo L = L(y. t1 y haciendo uso del formalismo de las variaciones δ. Principio de Hamilton para sistemas continuos ∂y ∂y . definimos la densidad lagrangiana (por unidad de longitud) mediante σ L= 2 µ ∂y(x. 8. δS = ∂y ∂(∂y/∂x) ∂(∂y/∂t) t1 t1 pero δ(∂y/∂x) = Entonces δS = Z t2 ∂ ∂ δy.294 Sistemas continuos 8.

t) − v2 = 0.1) I Teorema 8. Para el caso de la cuerda Reemplazando σ L= 2 es decir µ ∂y(x. t) ∂x ¶2 . v = σ La ecuación de onda puede escribirse (8. Soluciones de la ecuación de onda ∂ 2 y(x. ∂x ∂(∂y/∂x) ∂t ∂(∂y/∂t) ∂y son las ecuaciones de Lagrange para un sistema continuo. t) ∂t ¶2 τ − 2 µ ∂y(x. t) ∂ 2 y(x.3. t) −τ =0 ∂t2 ∂x2 8.8.3 Soluciones de la ecuación de onda resultando δS = Z t2 295 dt t1 Z µ ¶ ∂L ∂ ∂L ∂ ∂L − − δydx = 0. como δy es arbitrario en el intervalo ∂ ∂L ∂L ∂ ∂L + − = 0. . ∂t2 ∂x2 r τ . t) − τ + σ = 0.1) son y(x. t) = F (x + vt) + G(x − vt). µ ¶ µ ¶ ∂ ∂y(x. con F y G funciones arbitrarias de una variable. t) ∂ 2 y(x. ∂x ∂x ∂t ∂t justo la ecuación de onda σ ∂ 2 y(x. ∂y ∂x ∂(∂y/∂x) ∂t ∂(∂y/∂t) de donde. t) ∂ ∂y(x.1 Las soluciones de la ecuación de onda (8.

t) = y(L. = v 2 2 + v2 2 − 2v2 ∂t2 ∂ζ∂ψ ∂ζ ∂ψ de modo que ∂2 ∂2 ∂2 . debemos hacer consideraciones adicionales pues debemos satisfacer por ejemplo que y(0. ∂ζ∂ψ que es trivial integrar obteniendo ∂y = f (ζ). . t) = 0 en el caso de extremos fijos. en estas variables. Sin embargo en una cuerda. la ecuación de onda es ∂ 2y = 0. − v2 2 = 4v 2 ∂t2 ∂x ∂ζ∂ψ Entonces. ∂ζ y y = F (ζ) + G(ψ) = F (x + vt) + G(x − vt). = v ∂ζ ∂ψ y también ∂2 ∂2 ∂2 ∂2 = + +2 ∂x2 ∂ζ∂ψ ∂ζ 2 ∂ψ2 2 2 2 ∂ ∂ ∂ ∂2 . ψ = x − vt podemos escribir ∂ ∂ζ ∂ ∂ψ ∂ = + ∂x ∂x ∂ζ ∂x ∂ψ ∂ ∂ + = ∂ζ ∂ψ ∂ ∂ζ ∂ ∂ψ ∂ = + ∂t ∂t ∂ζ ∂t ∂ψ ∂ ∂ −v .296 Sistemas continuos Demostracion 7 Si cambiamos a variables ζ = x + vt. Las soluciones anteriores corresponden a una forma invariable que se propaga hacia la derecha G(x − vt) o hacia la izquierda F (x + vt) con velocidad p constante v = τ /σ.

con sin kL = 0.2) L n=1 donde hemos llamado . Método de separación de variables Suponga una solución de la forma y(x. que satisface las condiciones de frontera es ∞ X nπ nπx + nπ − y(x.8. es decir nπ con n = 1. entonces si se sustituye se obtiene o bien X(x)G00 (t) − v2 X 00 (x)G(t) = 0 X 00 (x) G00 (t) = v2 . Condiciones de frontera Supongamos que queremos resolver la ecuación de onda sujeta a las condiciones anteriores de extremos fijos y(0.3 Soluciones de la ecuación de onda 297 8. v Para satisfacer las condiciones de frontera debemos tomar k= X(x) = D sin kx. 2. (8. 3 · · · k= L de ese modo. G(t) X(x) de donde el signo se ha elegido de modo de tener soluciones oscilatorias G(t) = Ce±iωt y X(x) = De±ikx ω .1. t) = 0 . la solución general. t) = X(x)G(t). por lo tanto G00 (t) X 00 (x) = v2 = −ω 2 . de modo que hay un número discreto de valores de k permitidos.3. t) = Re (Dn ei L vt + Dn e−i L vt ) sin . G(t) X(x) de modo que cualquiera de los lados no puede ser función ni de x ni de t. t) = y(L.

= L nπv donde hemos llamado Z L nπx dx F (x) sin Fn = L 0 Z L nπx V (x) sin Vn = dx. ¯ ∂y(x. (Dn + Dn ) sin F (x) = L n=1 V (x) = ∞ X nπ nπx + − . L 0 + Dn de donde nπx dx F (x) sin L 0 Z L 2i nπx = − V (x) sin dx.2 y su derivada se obtiene ∞ X nπx + − .3.2. 0) = F (x). i v(Dn − Dn ) sin L L n=1 Pero las funciones sin nπx/L son ortogonales en el intervalo (0. es decir supondremos conocidos y(x.298 Sistemas continuos 8. nπv 0 L Z L . L) de modo que podemos despejar + Dn + − Dn 2 = L + − Dn − Dn Z Z L i 1 L nπx nπx dx − dx = F (x) sin V (x) sin L 0 L nπv 0 L i 1 Fn − Vn = L nπv Z Z L 1 L nπx nπx i − Dn = F (x) sin V (x) sin dx + dx L 0 L nπv 0 L i 1 Fn + Vn . Condiciones iniciales La determinación completa de los coeficientes Dn requiere de conocer la forma inicial del hilo (F (x)) y su perfil de velocidad inicial (V (x)). t) ¯ ¯ = V (x). ∂t ¯t=0 Considerando esto y haciendo t = 0 en 8.

4.3.1 Demuestre que el resultado anterior puede escribirse: ∞ ´ ³ nπ ´´ 1 X ³ ³ nπ (x + vt) + sin (x − vt) Fn sin y(x. y(x.4 Método de las series de Fourier Así finalmente la solución es ∞ X 1 nπ i (( Fn − Vn )ei L vt + y(x. Fn cos y(x. t) = L n=1 L nπv L L ∞ (8.3) Caso particular. tal como lo establece el método de D’Alembert (vea más adelante). t) = L nπv n=1 299 nπ i nπx 1 Vn )e−i L vt ) sin . lo anterior se reduce a nπx nπvt 2X sin . t) = L n=1 L L o sea. Método de las series de Fourier donde Todas las funciones que se anulan en x = 0. t) = L n=1 L L Z L nπx dx F (x) sin Fn = L 0 ∞ Ejercicio 8. 8.8. ( Fn + L nπv L que se reduce a nπ nπ L nπx 2X (Fn cos vt + Vn sin vt) sin . la cuerda parte del reposo Para este caso. x = L pueden expandirse en serie de Fourier como ∞ X nπx bn sin f (x) = L n=1 2 bn = L Z L 0 nπx0 0 f (x ) sin dx L 0 .

0) = F (x) = ¯ ∂y(x. L que al sustituir en la ecuación de onda da ∞ X n=1 b00 (t) sin n de donde por la independencia de las funciones base sin nπx permite obtener L b00 (t) + n v 2 n2 π 2 bn (t) = 0. t) ¯ ¯ ∂t ¯ An Bn = V (x) = ∞ X An sin t=0 n=1 ∞ X n=1 nπx . An cos L L L n=1 Para tomar en cuenta las condiciones iniciales considere y(x. . t) = ∞ X³ nπx vnπ vnπ ´ t + Bn sin t sin .300 Sistemas continuos de modo que la solución de la ecuación de onda para la cuerda con extremos fijos puede expandirse así y(x. L2 vnπ vnπ t + Bn sin t L L ∞ X n2 π2 nπx nπx 2 b (t) sin +v = 0. t) = ∞ X n=1 bn (t) sin nπx . L L de donde los coeficientes son Z 2 L nπx dx = F (x) sin L 0 L Z L 2 nπx dx = V (x) sin vnπ 0 L o sea se ha obtenido el mismo resultado de (8.3). 2 n L L L n=1 ecuación del movimiento armónico simple con soluciones bn (t) = An cos de modo que y(x. L vnπ nπx Bn sin .

0) = F (x). Sin embargo.5 Solución de D’Alembert 301 8. La forma inicial de la cuerda y su perfil inicial de velocidad son satisfechas por ?? puesto que y(x. las definiciones de F (x) y V (x) que originalmente están hechas en 0 ≤ x ≤ L. t) = (F (x + vt) + F (x − vt)) + 2 2v Z x+vt V (u)du. 0 ≤ x ≤ L ¯ ∂y(x. ∂t ¯ 2 2 1 (V (x) + V (x)) V (x) = 2 . Solución de D’Alembert Para una forma inicial y perfil inicial de velocidades conocido y(x.5. deben ser extendidas a −∞ < x < ∞ como se explica a continuación. 0 ≤ x ≤ L ∂t ¯ t=0 es posible extender dichas funciones de modo que la solución de la ecuación de onda es la forma propuesta por D’Alembert 1 1 y(x. (8.1.5. 0 ≤ x ≤ L. ∂t ¯ t=0 0 ≤ x ≤ L.4) x−vt Esta obviamente satisface la ecuación de onda por tratarse de funciones de x ± vt. t) ¯ ¯ = V (x).8. t) ¯ ¯ = 1 (vF 0 (x + vt) − vF 0 (x − vt)) + 1 (V (x + vt) + V (x − vt)).5) (8. 8. t) ¯ ¯ = V (x). Condiciones iniciales. (8. ¯ ∂y(x.6) 1 (F (x) + F (x)) F (x) = 2 ¯ ∂y(x. 0) = F (x).

La 8.2. 0 ≤ x ≤ L.9) (8.1 Como ejemplo supongamos que nπx . Impone ciertos requisitos a F (x) y V (x) que veremos. es decir F (x + 2L) = F (x). ∂t ¯ t=0 (8. es decir F (−x) = −F (x). y(L. La ecuación 8. Ejemplo 8. 0 = (F (vt) + F (−vt)) + 2 2v −vt lo cual se satisface si se extiende el rango de definición de F (x) y V (x) de modo que ellas sean antisimétricas. y(x.10) .7) (8. 8.5.8 impone que 1 1 0 = (F (L + vt) + F (L − vt)) + 2 2v Z L+vt (8.3. t) = 0.7 impone que Z vt 1 1 V (u)du. t) ¯ ¯ = V (x) = 0. 0) = F (x) = A sin L ¯ ∂y(x. Condiciones de frontera Como veremos la condición de extremos fijos y(0.8) V (u)du. t) = 0. V (−x) = −V (x). V (x + 2L) = V (x).302 Sistemas continuos 8.5.5. 0 ≤ x ≤ L. Casos particulares El método de D’Alembert es especialmente útil cuando F (x) y V (x) sean dadas como funciones antisimétricas de periodo 2L. L−vt cuestión que exige extender el rango de definición de F (x) y V (x) de modo que ellas sean antisimétricas y de periodo 2L.

11) (8. L . 0) = F (x) = 0. nv Esta V (x) es de antemano antisimétrica y de periodo 2L.5 Solución de D’Alembert 303 Esta F (x) es de antemano antisimétrica y de periodo 2L.5. 0 ≤ x ≤ L. ¯ ∂t L t=0 (8. Sus extensiones antisimétricas de periodo 2L son las series de Fourier F (x) = V (x) = ∞ X n=1 ∞ X n=1 bn sin b0n sin nπx . ¯ ¯ nπx ∂y(x. T 2L . t) = 2v x−vt L nπx nπvt V0 L sin sin .4. L nπx . = nπv L L 8. 2 L L que se reduce a ³ nπ ´ nπ y(x. n 2L . t) = A sin + A sin .2 Otro ejemplo es y(x. 0 ≤ x ≤ L.5. y(x.8. Extensión de F (x) o V (x) Las funciones dadas deben ambas anularse en x = 0 y en x = L. L L que muestra con claridad como oscila la cuerda con un periodo T = y una longitud de onda λ= Note que v= Ejemplo 8. Luego la solución será µ ¶ 1 nπ(x − vt) nπ(x + vt) y(x. Luego la solución será Z x+vt nπu 1 V0 sin du.12) λ . t) ¯ = V (x) = V0 sin . t) = A cos vt sin x.

n enteros Z L mπx nπx L sin sin = δ mn . t) = V (x)dx 2v x−vt π x V0 L sin vt sin π = πv L L V0 L x − vt x + vt = (cos π − cos π ). L L 2 0 8. t) = + sin sin 2 L L π π = A sin x cos vt.ortogonalidad" para m.304 donde los coeficientes están dados por Z 2 L nπx dx.6.1 Si la forma inicial fuera una semi sinusoide πx F (x) = A sin L esta función es de antemano impar y de periodo 2L. 2πv L L Ejemplo 8.6. L V (x) es de antemano impar y de periodo 2T .6.1. por lo tanto Z x+vt 1 y(x. L L . 8. F (x) sin bn = L 0 L Z 2 L nπx 0 V (x) sin dx. bn = L 0 L Sistemas continuos La demostración de esto descansa en la propiedad de . Ejemplos Si la cuerda parte recta con un perfil de velocidades iniciales V (x) = V0 sin πx . Entonces µ ¶ A π(x + vt) π(x − vt) y(x.

6. L determine la solución de la ecuación de onda.6 Ejemplos 305 Ejemplo 8.8. t) = V (x)dx 2v x−vt π x V0 L sin vt sin π = πv L L V0 L x − vt x + vt = (cos π − cos π ). L 2 = L Z F (x) sin 0 bn sin nπ x π cos n vt. .6.3 Si la cuerda parte recta con un perfil de velocidades iniciales V (x) = V0 sin πx . una extensión impar y de periodo 2L de F (x) es F (x) = bn luego µ ¶ ∞ 1X nπ(x + vt) nπ(x − vt) y(x.6. L L Ejemplo 8. por lo tanto Z x+vt 1 y(x. t) = + sin bn sin 2 n=1 L L = ∞ X n=1 ∞ X n=1 bn sin L nπx L nπx dx. 2πv L L N Ejemplo 8. Solución. t). V (x) es de antemano impar y de periodo 2T .2 En general.4 Una cuerda de longitud L con extremos fijos comienza a oscilar partiendo del reposo de manera que su forma inicial es: ½ Ax/L si x < L/2 F (x) = A(1 − x/L) si x > L/2 Determine y(x.

t) = L L n=1 2 An = L Z L F (x) sin 0 nπx dx L donde evaluamos 2 L Z L/2 0 2 nπx dx + (Ax/L) sin L L ∞ X sin 1 nπ n=1 2 n2 π 2 ∞ X k=0 resultando y(x. obteniendo . 2 En la figura siguiente se ilustra la extensión periódica de F (x) corrida hacia la derecha en vt y corrida hacia la izquierda en vt vt vt -L 0 L 2L De modo que cuando ha transcurrido un tiempo t.306 Sistemas continuos siendo Solución. F (x + vt) y F (x − vt) son corrimientos a la izquierda y a la derecha de F (x). Ambas curvas las analizamos en el intervalo donde está la cuerda y las promediamos. An cos y(x. t) = 4A = 4A cos Z L L/2 A(1 − nπx x ) sin dx L L vnπ nπx t sin L L (2k + 1)πx v(2k + 1)πt (−1)k sin . cos 2π2 (2k + 1) L L Esta solución sin embargo dice poco de la forma que tiene la onda. La solución será ∞ X nπx vnπ t sin . t) = (F (x + vt) + F (x − vt)). Analicemos la solución de D’Alembert 1 y(x.

1). Potencia en ondas armónicas Para una onda armónica sinusoidal del tipo y = A sin(kx − ωt). Sobre ese trozo actúa la fuerza ejercida por la parte izquierda de la cuerda es decir F = −τ sin θ ≈ −τ tan θ = −τ ∂y(x. ∂x Por otro lado la velocidad de ese extremo de la cuerda es vy = de modo que la potencia entregada al lado derecho de la cuerda (por el izquierdo) es ∂y(x.1. t) . t) .7 Consideraciones energéticas la forma ilustrada en la figura siguiente: 307 -L 0 L 2L Es aparente que la forma de la onda será simétrica respecto al punto medio. t) ∂ P = F vy = −τ y(x.7.8. Consideraciones energéticas Consideremos el trozo de cuerda desde x en adelante.7. ∂t ∂y(x. y formada por segmentos rectos. como se indica en la figura (8.13) ∂x ∂t 8. a pesar de la aparentemente complicada serie de Fourier de la solución anterior. . N 8. t). (8.

2 8. y) Considere una membrana elástica tensionada y denotemos por la densidad superficial de masa y mediante u(x.1: Potencia en una onda. La potencia promedio puede calcularse y resulta 1 < P >= σω 2 A2 v. y. t) . Membranas σ(x. v = k σ de modo que la potencia puede escribirse P = σω2 A2 v cos2 (kx − ωt).7. o sea en una onda que viaja hacia la derecha hay una potencia positiva entregada desde el lado izquierdo al derecho.t) x Figura 8. λ r τ ω =v= .2.308 Sistemas continuos θ τ y(x. k = 2π . resulta Aquí se tienen las relaciones P = τ A2 kω cos2 (kx − ωt).

t)¯ . Si σ representa ahora la densidad superficial de masa. como se indica en la figuraEl área de equilibrio dA y el área deformada y z dS ⌃ ⌃ n k u(x.8. y. t) = 0. y. y. =¯ ¯ˆ ¯ |∇(z − u(x. t) ¯.2: dS están relacionadas mediante ˆ ˆ k · ndS = dA. t)) k − ∇u(x. 2 ∂t Si τ (x. y entonces n= ˆ ˆ ∇(z − u(x. y.7 Consideraciones energéticas 309 el desplazamiento vertical de la membrana a partir de su posición de equilibrio. y) es la tensión superficial (fuerza por unidad de longitud) o la densidad de energía de superficie ( energía por unidad de área) la energía potencial es igual al trabajo de cambiar el área desde dA hasta dS es decir τ (dS − dA) = τ ( 1 ˆ ˆ k·n − 1)dA. t) = z − u(x.y. la energía cinética del elemento de masa dA de membrana será µ ¶2 ∂u 1 σdA . La superficie es F (x.t) dA x Figura 8. z. pero la normal está en la dirección del gradiente de la superficie. y. t))| ¯k − ∇u(x. y.

∂t ∂(∂u/∂t) ∂x ∂(∂u/∂x) ∂y ∂(∂u/∂y) ¶ µ 2 ∂2u ∂ u ∂2u σ 2 −τ = 0. Solución para geometrías específicas Primero. el principio variacional de Hamilton dará como ecuación de movimiento ∂ ∂L ∂L ∂L ∂ ∂ + + = 0. y. buscaremos los modos normales de vibración. 2 de modo que la densidad Lagrangiana será õ ¶ µ ¶2 µ ¶2 µ ¶2 ! 2 ∂u 1 σ ∂u 1 ∂u σ ∂u − τ ( (∇u)2 ) = − τ + L = 2 ∂t 2 2 ∂t 2 ∂x ∂y = L( ∂u ∂u ∂u . y) de manera que n= ˆ y su proyección será ˆ ∇(z − u(x.3. es decir modos donde todos los elementos de la membrana. . excepto los fijos. t))| 1 + (∇u)2 1 ˆ ˆ k·n= q .7. y.310 Sistemas continuos pero ∇u(x. y) cos(ωt). t) = ρ(x. ). Tendremos entonces u(x. . 1 + (∇u)2 1 Entonces ˆ ˆ k·n 1 ' τ ( (∇u)2 )dA. y. y. oscilan con la misma frecuencia ω. y. |∇(z − u(x. ∂t ∂x ∂y τ (dS − dA) = τ ( q − 1)dA = τ ( 1 + (∇u)2 − 1)dA Si se supone que la membrana está fija en alguna curva cerrada en el plano x. t)) k − ∇u(x. σ 8. t) está sobre el plano (x. t) = q . + ∂t ∂x2 ∂y 2 o sea la ecuación de onda bidimensional. y. La velocidad de propagación será c donde τ c2 = .

Membrana rectangular Llamando k2 = ω2 c2 debemos resolver µ 2 ¶ ∂ ρ ∂2ρ + k2 ρ = 0. = ky .7 Consideraciones energéticas Al sustituir en la ecuación de onda resulta 311 ¶ µ 2 ∂2 ∂ ρ ∂2ρ 2 ρ(x. k 2 = kx + ky . + ∂x2 ∂y 2 c la llamada ecuación de Helmholtz bidimensional. 3 . n = 1. Usando la técnica de separación de variables 1 d2 X 1 d2 Y + + k2 = 0. c2 a2 b resulta . ∞ a a a r r nπy 2 2 sin ky y = sin .8. 3 . Y (y) = b b b donde las frecuencias de los modos normales (m. y) ∂ 2 ρ(x. y) = 0. . y) ω2 + 2 ρ(x. y) 2 cos(ωt) = c cos(ωt) . 2. X dx2 Y dy 2 por lo cual deben ser constantes 1 d2 X 1 d2 Y 2 2 2 2 = kx . . y) cos(ωt). X dx2 Y dy 2 Las soluciones que satisfacen extremos fijos en un rectángulo X(0) = X(a) = 0. + ∂x2 ∂y 2 ρ = X(x)Y (y). m = 1. ∞. + ∂t ∂x2 ∂y 2 = −ω2 ρ(x. . µ o sea ¶ ∂ 2 ρ(x. . n) son k2 = ω2 m2 π2 n2 π 2 n.m = + 2 . Y (0) = Y (b) = 0 son r r 2 2 mπx X(x) = sin kx x = sin . 2.

la fundamental es r π2 π2 ω 1. conduce a r luego d2 Φ 2 2 = −m Φ. . dr dr d2 d r2 2 R + r R + (k2 r2 − m2 )R = 0. 2π y la parte radial satisface d d r R + (k2 r2 − m2 )R = 0. . ±2. usando la técnica de separación de variables ρ = R(r)Φ(φ).1 = + 2. c a2 b Membrana circular Sistemas continuos Ahora tenemos que resolver la ecuación de Helmholtz ∇2 ρ + k2 ρ = 0.312 La frecuencia más baja. ±3 . las soluciones regulares en el origen son R = Jm (kr). r ∂r ∂r r ∂φ donde nuevamente. Como es bien sabido.Es conveniente usar coordenadas polares r. m = ±1. dφ por lo tanto 1 Φ = √ eimφ . 1 d d 1 d2 Φ r R + k2 r2 + = 0. en r = a. dr dr r la cual puede ser reconocida como la ecuación de Bessel. ± ∞. R dr dr Φ dφ2 . φ donde la ecuación de Hemholtz será 1 ∂ ∂ 1 ∂2ρ r ρ + 2 2 + k 2 ρ = 0. donde supondremos ρ = 0.

8.n a = αm. c Las funciones de Bessel Las de Bessel.8 Elementos de mecánica de Fluidos y la condición de borde fijo conduce a que Jm (ka) = Jm ( ωa ) = 0. Otra forma debida a Euler consiste en abandonar el intento de precisar las .25 5 10 15 x 20 J0 (rojo). se han seguido dos caminos.8. J2 (azul) 8. y 1 0.75 0. c 313 Denotemos por αm.n .n el enésimo cero de Jm luego las frecuencias propias serán ωm. Elementos de mecánica de Fluidos Para estudiar la dinámica de los fluidos. Uno debido a Lagrange utiliza las coordenadas de cada partícula de fluido a medida que transcurre el tiempo de acuerdo a las fuerzas que ella experimenta.5 0.25 0 0 -0. +z 2 dz dz Las de primera clase son regulares en el origen y el gráfico siguiente muestra las tres primeras. Jv (z) = BesselJv (z) y Yv (z) = BesselYv (z) son soluciones de primera y segunda clase de la ecuación de Bessel z2 ¢ d2 w dw ¡ 2 + z − v2 w = 0. J1 (verde).

Euleriano. y. δy. vy .1.314 Sistemas continuos coordenadas de cada partícula de fluido. z. Las partículas del fluido en el volumen de control cambian continuamente. Esto aplicará a cualquier función de las coordenadas y del tiempo. y. y. en un tiempo t determinado. Se definen ρ(x. δz. De este punto de vista. vz . x. A pesar de que nos concentraremos en puntos fijos del espacio.8. t) la densidad del fluido en un punto del espacio en tiempo t y v(x. y en vez. z. t) representa la presión en un punto x. Así estaremos interesados en dos tipos de derivadas. y. Por ejemplo si p(x. las ecuaciones usuales de la mecánica aplican a partículas y por lo tanto será inevitable seguir el movimiento de las partículas al menos por intervalos de tiempos cortos. z. preocuparse de la densidad y la velocidad del fluido en puntos fijos del espacio en cada instante de tiempo. dt ∂t 8. Así el cambio de . ese elemento se mueve y en general cambiará de volumen. Cambio del volumen Consideremos un elemento de volumen δV que se mueve con el fluido de modo que contiene siempre el mismo número de partículas de fluido. t) el vector velocidad de un elemento de fluido ubicado en ese mismo punto y en ese mismo tiempo. = ∂t representará la tasa a la cual está cambiando la presión en un punto que sigue el movimiento de una partícula del fluido. Este es el método que usaremos principalmente aquí. lo cual anotaremos simbólicamente como d ∂ = + v · ∇. la derivada Euleriana ∂p ∂t representará la tasa a la cual está cambiando la presión en un punto fijo y la derivada Lagrangiana dp ∂p ∂p ∂x ∂p ∂y ∂p ∂z = + + + dt ∂t ∂x ∂t ∂y ∂t ∂z ∂t ∂p + v · ∇p. la atención se pone en un elemento de fluido que pasa a través de un volumen de control el cual está fijo en el espacio. Entonces sus caras tienen velocidades vx . Supongamos que se trata de un elemento de volumen rectangular de lados δx. Si el fluido se mueve.

t)dt) ∂vx = δyδzδx dt. t)dt − vx (x + δx. ˆ .3: volumen debido al desplazamiento de las caras δy δz (una en x la otra en x + δx) será dδV = δyδz(vx (x + δx.8. Más en general. si varían las posiciones de las seis caras. ∂x o sea dδV dt = δyδzδx = δV ∂vx ∂x ∂vx . se tiene dδV ∂vx ∂vy ∂vz = δV ( + + ). dt ∂x ∂y ∂z o sea dδV = ∇ · vδV. como se explica en la figura que sigue. el cambio de volumen que se produce por el cambio del área se puede expresar como (producto mixto) (dr1 × dr2 ) · vdt = n · vdtdS. ∂x Más en general. dt Algunas propiedades del operador ∇ se explican en el apéndice.8 Elementos de mecánica de Fluidos y δz δy vx(x+δx.t) x 315 z δx Figura 8.

316 (base×altura) Sistemas continuos luego la superficie cerrada completa cambia un volumen dV dV dt = = I v · ndtdS ˆ v · ndS. es decir si el volumen de un número determinado de partículas no cambia con el tiempo. Ecuación de continuidad La masa de un elemento de volumen que sigue el movimiento del fluido no varía. . entonces del resultado anterior sigue que ∇ · v = 0. ˆ S I S Si se utiliza el teorema de la divergencia la última expresión puede escribirse como Z dV = ∇ · vdV. dt V Fluidos incompresibles Si el fluido es incompresible. Eso se puede escribir utilizando el concepto de densidad volumétrica de masa ρ como δm = ρδV = constante.

y. y = y(s). Puede ser útil expresar las coordenadas en forma paramétrica x = x(s). .8. (8. z.14) ∂t Esta última relación se denomina la ecuación de continuidad de un fluido. z. y.8 Elementos de mecánica de Fluidos es decir dρ d δV + ρ δV = 0 dt dt dρ δV + ρ∇ · vδV = 0 dt dρ + ρ∇ · v = 0. vz = 0. y. caminos y de trazadores. z = z(s).8.2. Son las líneas del campo de velocidad v(x. Por ejemplo sean vx = x(1 + 2t). vy = y. z. z en un instante t. y. Líneas de flujo Para visualizar el movimiento de un fluido se utilizan tres tipos de líneas. llamadas líneas de velocidad. vx (x. Líneas de velocidad. t). dt pero dρ ∂ρ = + v · ∇ρ. La ecuación de las líneas de velocidad se obtiene de dx dy dz = = . t) vz (x. 1. t) vy (x. z. 8. dt ∂t luego ∂ρ + v · ∇ρ + ρ∇ · v = 0. ∂t o 317 ∂ρ + ∇ · (ρv) = 0. y. t) Integrando estas ecuaciones para t fijo permitiría encontrar las líneas de velocidad. es decir líneas que son tangentes y paralelas al vector velocidad en cada punto de coordenadas fijas x.

3. y = y0 et . y. dt ecuaciones que al ser integradas permitirían encontrar x(t). tinta. t). y. ln x0 y ln = t. t). dt dy = vy = y. z. Es la curva trazada por una partícula del fluido a medida que ella se mueve.318 luego se debe resolver dx dy = . t). dt dx = vx (x. Caminos. dt que son fácilmente integrables x = t + t2 . y otros. x(1 + 2t) y integrando 1 ln x = ln y (1 + 2t) x = y (1+2t) . Ellos pueden ser humo. y. Son las líneas que siguen trazadores continuamente inyectados al fluido. Sistemas continuos luego 2. . z. y(t). Ella satisface dx = vx (x. z(t). No discutiremos este tema aquí. z. Líneas de trazadores. y0 de manera que la trayectoria o camino es x = x0 et(1+t) . dt dx = vx (x. Consideremos el mismo ejemplo anterior dx = vx = x(1 + 2t).

Así la fuerza resultante sobre el elemento de volumen será δ F = −∇pδV + fδV. dt ρ δ F = −∇pδV. dt ahora.15) y así obtenemos la ecuación de Euler para el movimiento de un fluido ideal: ∇p ∂v f + v · ∇v = − . si se trata de un elemento de volumen como un paralelepípedo rectangular de aristas δx. Ecuación de movimiento de un fluido ideal En un fluido ideal. z)δyδz ∂p = − δxδyδz. La presión es isotrópica de modo que la fuerza que actúa sobre cada elemento de área se obtiene simplemente multiplicando la presión sobre el área por el área en cuestión. si realizamos la derivada total obtenemos ρ( ∂v + v · ∇v) = f − ∇p. o sea ρδV o bien dv = −∇pδV + fδV.8. actúan además fuerzas tangenciales o de viscosidad que por ahora despreciaremos. tal como el peso de aquel.9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal 319 8. En los fluidos reales. ∂t (8. no actúan otras fuerzas de un elemento sobre otro de fluido. δy. La segunda ley de Newton establece que esta fuerza es la masa por la aceleración del elemento de volumen. dv = f − ∇p. δz. ∂x y en su forma vectorial Sea además f la fuerza externa que actúa por unidad de volumen.9. ∂t ρ ρ (8. que actúan normalmente a las superficies de los elementos considerados. Aceptaremos además que pueden actuar fuerzas externas sobre cada elemento de volumen. z)δyδz − p(x + δx. la fuerza resultante en la dirección x debida a la presión será δFx = p(x. Así. y. por definición.16) . y. más que las fuerzas de presión.

18) Además si se sustituye en la ecuación de continuidad (8.320 Sistemas continuos 8. Para esta situación.1. (8. siendo p0 ¿ p y ρ0 ¿ ρ y supondremos además que la velocidad u sus derivadas son también pequeñas.9. ρ0 ρ0 ρ0 ∂v ∇p0 . =− ∂t ρ0 ∂ρ0 0 = + ∇ · ((ρ0 + ρ0 )v) ∂t ∂ρ0 + ∇ · (ρ0 v). ∂t (8.19) (8.16) se obtiene ∂v f0 ∇(p0 + p0 ) + v · ∇v = − ∂t ρ0 + ρ0 ρ0 + ρ0 ≈ f0 ∇(p0 + p0 ) − ρ0 ρ0 si despreciamos términos cuadráticos en v y en las cantidades pequeñas p0 y ρ0 se obtiene ∇(p0 + p0 ) ∂v f0 = − ∂t ρ0 + ρ0 ρ0 + ρ0 ≈ o sea f0 ∇(p0 + p0 ) ∇p0 − =− . Onda sonoras en un fluido Supongamos un fluido en equilibrio a una presión p0 una densidad ρ0 y sometido a una fuerza externa volumétrica f0 .17) Supongamos ahora que el fluido se somete a una perturbación pequeña de modo que la presión y la densidad se alteran a p = p0 + p0 ρ = ρ0 + ρ0 . Si sustituimos en (8. ≈ ∂t o sea ∂ρ0 = −ρ0 ∇ · v − v · ∇ρ0 .16) se convierte en f0 = ∇p0 .14) se obtiene . la ecuación (8.

∂t (8.22) . BS ρ0 = Así podemos eliminar ρ0 de la ecuación de continuidad (8.21) (8. de modo que la segunda de las anteriores es la que aplica. BS m/ρ ∂p S ρ ∂p S De este modo el incremento en la presión y la densidad están relacionadas por 1 BS 1 ρ0 ρ0 p0 = κS = ρ0 p0 . Cuando una onda acústica pasa a través de una substancia los cambios de volumen son en realidad adiabáticos en vez de isotérmicos. BT V ∂p T y la compresibilidad adiabática 1 κS = − V µ ∂V ∂p ¶ = 1 .8.9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal 321 Finalmente supondremos que la densidad en equilibrio es prácticamente constante de modo que la última ecuación puede escribirse ∂ρ0 + ρ0 ∇ · v = 0. BS (8. Ella puede ser escrita como µ ¶ µ ¶ 1 ∂m/ρ 1 1 ∂ρ = κS = − = .20) S donde T y S denotan la temperatura absoluta y la entropía del sistema. ∂t La compresibilidad κ y su recíproco B En termodinámica se definen la compresibilidad isotérmica µ ¶ 1 1 ∂V κT = =− .20) obteniendo ρ0 ∂p0 = −ρ0 ∇ · v BS ∂t ∂p0 = −BS ∇ · v.

dt ρ dm ˆ ˆ gk = −ρgk. En este límite. v= ρ0 (8.23) 8. Trataremos primero de ondas de canal (ondas tidales). La ecuación de Euler es dv ρ = f − ∇p. ∂t2 donde la velocidad de propagación está dada por s BS . de modo que el fluido se mueve hacia adelante y hacia atrás. Cuando se acumula en un punto.18) se obtiene finalmente ∂ ∂ 2 p0 = −BS ∇ · v 2 ∂t ∂t BS = ∇ · ∇p0 . Ondas de canal Consideraremos un fluido incompresible sometido a un campo gravitacional uniforme. el nivel sube y aumenta la presión hidrostática. ρ0 es decir tenemos que las variaciones de la presión p0 satisfacen la ecuación de ondas en tres dimensiones ∂ 2 p0 − v2 ∇2 p0 = 0.2. dt siendo la fuerza peso por unidad de volumen f =− luego dv ˆ 1 = −g k − ∇p. dV .9. donde la longitud de onda es grande respecto a la profundidad del canal. el movimiento principal de las partes del fluido es horizontal.322 Sistemas continuos Si derivamos respecto al tiempo y utilizamos (8. El fluido entonces fluye horizontalmente respondiendo al exceso de fuerza vertical . Ecuaciones de movimiento Considere un elemento de masa dm contenido en un volumen dV .

t)). dt ∂t ρ ∂x ∂x dvy ∂vy 1 ∂ ∂ = =− p = −g ζ(x.8. dt ∂t ∂t En las direcciones horizontales tenemos dvx ∂vx 1 ∂ ∂ = =− p = −g ζ(x. t). y. y. y. t) . Ondas unidimensionales Consideraremos una onda unidimensional ζ = ζ(x.4: Pero estamos suponiendo que el movimiento vertical tiene velocidad y aceleración despreciables y entonces −g − 1 ∂ p'0 ρ ∂z que nos indica la variación de la presión con la altura o profundidad en el fluido. dt ∂t ρ ∂y ∂y Note que las aceleraciones horizontales son independientes de z.9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal 323 y z h ζ x Figura 8. A nivel z = ζ(x. Recordando que dv ∂v ∂v = + v · ∇v ' . t) la presión es la atmosférica p0 resultando por integración p = p0 − ρg(z − ζ(x. t). y.

− ∂x ∂t ∂ζ ∂v(x) h = . o bien − ∂v(x) (h + ζ)b(x)dt = bdζ. lo que se acumula provoca un cambio en la altura. ∂t ∂x ∂ ∂v(x) ∂2ζ h = . ∂t ∂x ∂t2 ∂2ζ ∂2 . t) = ∂x ∂t2 − Pero luego . gh 2 ζ(x. − ∂x ∂t ∂vx ∂ = −g ζ(x. de modo que (ρv(x) − ρv(x + dx)) (h + ζ)b(x)dt = ρbdxdζ.324 Sistemas continuos v(x) ζ h b v(x+dx) dx El fluido tiene movimiento en el eje x solamente y como consecuencia de la ecuación de continuidad. t). y. El flujo (volumen/área × tiempo) es Jx = ρv(x). ∂x ∂ζ ∂v(x) (h + ζ)b = b .

t). Cuando el movimiento del fluido es irrotacional. Consideraremos ondas superficiales en dos dimensiones en un fluido tridimensional. Ondas de superficie en líquidos Para alturas mayores. un análisis más fino es necesario. t) tal que v(r. . y z x h Supondremos también que el movimiento del fluido es irrotacional. 8.9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal Que es la ecuación de onda con una velocidad de propagación p c = gh. Potencial de velocidades.14) se reduce a ∇ · v = 0. el plano xy es el nivel de equilibrio del líquido en un canal de profundidad h. t) = −∇Φ(r.9.8. mayor velocidad de propagación de la onda. El líquido será considerado como incompresible con densidad volumétrica ρ constante de modo que la ecuación de continuidad (8.3. el campo de velocidad del fluido es derivable de un potencial de velocidades Φ(r. Ecuación de Laplace. 325 El significado físico es que a mayor profundidad. Respecto a la figura. es decir que ∇ × v = 0.

24) es decir el potencial de velocidad satisface la ecuación de Laplace en el interior del fluido en todo instante. la condición de incompresibilidad será ∇ · v = ∇ · ∇ × v = ∇2 Φ = 0. El resto del análisis intenta establecer las condiciones de contorno que debe cumplir el potencial de velocidad.15) dv f 1 = − ∇p. la propagación de ondas en un fluido Φ = Φ(r. ∂t 2 ρ ρ . No hay que confundirlas con las trayectorias seguidas por una partícula determinada a medida que transcurre el tiempo. ∂t ρ ρ Es una identidad matemática que 1 ∇ v · v − v × (∇ × v) = v · ∇v 2 entonces la ecuación de Euler puede escribirse como ∂v 1 f 1 + ∇ v · v − v × (∇ × v) = − ∇p. dt ρ ρ De aquí se puede establecer el llamado teorema de Bernouilli. las líneas de corriente irán cambiando como un todo a medida que el tiempo progrese. En situaciones dinámicas como la que estudiamos. son tangentes al campo de velocidades del fluido en un cierto instante. (8. t). denominadas líneas de corriente. Estas líneas del campo de velocidad. La fuerza f representa a la fuerza externa por unidad de volumen. Obviamente en el fondo del canal la velocidad normal debe anularse. En la superficie libre del fluido tendremos condiciones adicionales. En situaciones estacionarias.326 Sistemas continuos En términos de este potencial. Φ = Φ(r). La dinámica del fluido ideal está dada por la ecuación de Euler (8. y las líneas del campo de velocidad son fijas. Teorema de Bernouilli La ecuación de Euler puede ser escrita de otras manera ∂v f 1 + v · ∇v = − ∇p. Similarmente ocurre en las paredes laterales.

∇ × v = 0 y supongamos que la fuerza externa (el peso por unidad de volumen por ejemplo) es conservativo. t) + + v − = 0. t) + gζ − = 0. t) − C(t)dt.9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal 327 reemplacemos v = −∇Φ. Supondremos también que la fuerza aplicada por unidad de volumen proviene de un potencial gravitacional f =− y que en la superficie libre z = ζ U = gζ. sin que se altere el campo de velocidades y entonces la función C(t) se cancela obteniendo p U 1 2 ∂Φ(r. ∂t 2 ρ ρ p U 1 ∂Φ ∇( + + v2 − ) = 0. (8. la presión es la presión atmosférica p0 . t). se obtiene p0 ∂Φ(r. ρ ρ 2 ∂t El potencial de velocidad puede alterarse a Z Φ → Φ(r. ρ y si despreciamos v2 .25) ρ ρ 2 ∂t En la superficie libre del fluido z = ζ. dV . se obtiene −∇ 1 U p ∂Φ + ∇ v · v = −∇ − ∇ . ρ ρ 2 ∂t En otra palabras la cantidad que tiene gradiente cero es sólo función del tiempo p U 1 2 ∂Φ + + v − = C(t). ρ ∂t dm ˆ g k = −∇ρgz. luego f = −∇U (r.8.

y.328 y haremos otro cambio en el potencial de velocidad Φ → Φ(r. Esto es. y. g ∂t g ∂t O sea las variaciones de la altura del nivel libre del fluido se deben a que en la superficie Φ cambia con el tiempo. ∂ζ ˆ ˆ∂ζ k − i ∂x − j ∂y ¯. En un pequeño intervalo de tiempo dt. t) = z − ζ(x. ζ. Forma de la superficie libre La altura z es alguna función de x. con n = ¯ ˆ ¯ ˆ − i ∂ζ − j ∂ζ ¯ ˆ∂y ¯ ¯k ∂x causa un desplazamiento de la superficie dado por F (r + vn dt. (vn )i ∂xi ∂t n= ˆ ∇F . t) ¯ ¯ = 0. la velocidad normal ˆˆ vn = nn · v. y. y haciendo una expansión de Taylor X ∂F ∂F + = 0. y. t) − luego p0 t . en la superficie libre se cumple ζ(x. t) = ¯ ∂Φ(r. |∇F | pero . t + dt) = 0. t) 1 ∂Φ(x. t) ' . 0. z. t. ρ Sistemas continuos o bien. y. y. gζ − ∂t ¯z=ζ 1 ∂Φ(x. la forma de la superficie estará dada por F (r. t) = F (x. t) = 0.

y.26) ∂F = 0. t) = 0. y. t) = z − ζ(x.8. ∂t . z. ∂x ∂y ∂t ∂ζ . y entonces v · ∇F + Pero F (x. luego vz − vx además vz = luego vx Condiciones de contorno El potencial de velocidad satisface la ecuación de Laplace ∇2 Φ = 0.5: luego vn · ∇F = v · ∇F. el fondo por ejemplo ∂ζ ∂ζ + vy =0 ∂x ∂y ∂ζ ∂ζ ∂ζ − vy − = 0.9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal z ⌃ n 329 ζ h x Figura 8. y tiene como condiciones de contorno en una superficie fija. ∂t (8.

∂ζ 1 ∂ 2 Φ(x.330 Sistemas continuos vn = −ˆ · ∇Φ = 0. una onda unidimensional que viaja con velocidad c en la dirección x. 0. ∂t ∂z 1 ∂Φ ζ = . pero en el fondo del canal z = −h. t) = Z(z) cos k(x − ct). coloquemos esto en la ecuación de Laplace cos k(x − ct) de donde ∂2 ∂2 Z(z) + Z(z) 2 cos k(x − ct) = 0. Z 0 (−h) = 0. ∂z 2 ∂x d2 Z(z) − k2 Z(z) = 0. Tratemos una solución Φ(x. (De Bernouilli) g ∂t que pueden combinarse en vz = − Relación de dispersión Consideremos como un ejemplo. ∂z ∂t g ∂t2 por lo cual . z. t) ∂Φ = = . y. siendo el ancho del canal constante b y la profundidad h. n y en la superficie libre z = ζ vz = ∂Φ ∂ζ =− . dz 2 Z(z) = Aekz + Be−kz . entonces 0 = kAe−kh − kBe+kh . vz = 0 o sea ˆ k · ∇Z(z) = 0.

283 2x − 2.398 94 Φ = C cosh k(z+h) cos k(x−ct) = cos (6. k Note que si h es pequeño respecto a la longitud de onda . k O sea la solución para el potencial de velocidad es Φ = C cosh k(z + h) cos k(x − ct).398 94 λ c = 0. h = 2 . 283 2z + 12. g 2π . = ∂z g ∂t2 1 k sinh kh ' k 2 c2 cosh kh. λ = 1 . = C cosh k(z + h). tanh h ' h = gh. g = 1. 283 2x − 2. tomando k = 2π . Φ = C cosh k(z + h) cos k(x − ct).9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal luego = B Z(z) = Ae−kh (ekz+kh + e−kh−kz ). 506 6t) . λ r r g g c= tanh k(ζ + h) ' tanh kh = 0. pero teníamos que vz = − o sea − conduce a Note que k= entonces c2 = 1 ∂2Φ ∂Φ ∂ζ = = en la superficie libre ∂z ∂t g ∂t2 331 1 ∂2Φ ∂Φ . 2π gλ 2π gλ c2 = . 283 2z + 12. 2π λ 2π λ el resultado obtenido anteriormente. c2 = con g tanh kh. C = 1 .8.398 94 k k q gλ c = 2π tanh 2πh = 0. 566) cos (6. λ g tanh kh. 566) Φ = C cosh k(z+h) cos k(x−ct) = cosh (6. 506 6t) cosh (6. Haremos algunos cálculos numéricos.

283 2x − 0.1 ∙ ¸ −6. 283 2x − 2. 283 2 sinh (6. 283 2 sinh (6.5 -1 -1. 506 6t) . 283 2 cosh (6.5 0. 283 2x − 0. 566) sin (6. 283 2z + 12. 566) sin (6. 283 2x) . 566) cos (6.75 1 -0. se obtiene Para t = 0 ∙ ¸ −6.332 La forma de la superficie Sistemas continuos ζ = 1 ∂Φ 1∂ = C cosh k(z + h) cos k(x − ct) g ∂t g ∂t 1 = C cosh k(z + h)kc sin k(x − ct) g v = −∇Φ Para t. 283 2x) x 0 0 0.2 506 6) . 566) cos (6. 283 2z + 12. 283 2 cosh (6. 283 2z + 12. 283 2z + 12. el vector v evaluado numéricamente es ∙ ¸ −6.2 506 6) . v= 6. 506 6t) diante la opción Vector Field Plot 2 D con muPad. v= y me6. v= 6. 283 2 sinh (6. 566) sin (6. 566) cos (6. 283 2z + 12. 283 2 cosh (6.5 y -2 Para t = 0. 283 2x − 2.25 0. 283 2z + 12.

estas son satisfechas por las siguientes coordenadas x = x0 − C cosh k(z0 + h) cos k(x0 − ct).9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal x 0 0 0. con g tanh k(ζ + h) = c2 . = kC sin k(x − ct) cosh k(z + h) ' ∂t vz = −kC cos k(x − ct) sinh k(z + h) = vx Trayectoria de una partícula Tenemos que el campo de velocidades es con Φ = C cosh k(z +h) cos k(x− ct) vx = vz dx = −Ck cosh k(z + h) sin k(x − ct).5 0.5 -1 -1. c C z = z0 − sinh k(z0 + h) sin k(x0 − ct) c .8.25 0.5 y -2 Φ = C cosh k(z + h) cos k(x − ct). z = z0 . k dz ∂z ∂z = + v · ∇vz ' dt ∂t ∂t ∂x . dt dz = Ck sinh k(z + h) cos k(x − ct).75 1 333 -0. = dt Si al lado derecho aproximamos x = x0 .

24) ∇2 Φ = 0. ρ ahora no despreciamosv 2 . la presión es la presión atmosférica p0 . La ecuación de Bernouilli es (8. dV y que en la superficie libre z = ζ U = gζ. t) − p0 t . obteniendo 1 ∂Φ(r. incompresible y con flujo irrotacional 1. Supondremos también que la fuerza aplicada por unidad de volumen proviene de un potencial gravitacional f =− dm ˆ g k = −∇ρgz. ρ 2 ∂t y haremos otro cambio en el potencial de velocidad Φ → Φ(r. c2 la ecuación de una trayectoria elíptica 8. El potencial de velocidad satisface la ecuación de Laplace en todo el fluido (8. ρ ρ 2 ∂t En la superficie libre del fluido z = ζ.334 de donde µ ¶2 µ Sistemas continuos ¶2 x − x0 cosh k(z0 + h) + x − x0 sinh k(z0 + h) = C2 .9. 2. Más sobre ondas de superficie Primero recordemos las ecuaciones que gobiernan el movimiento de un fluido ideal. t) + + v − = 0. ρ .25) p U 1 2 ∂Φ(r. t) p0 + gζ + v 2 − = 0.4.

en la superficie libre.8. t)dk.26). ∂x ∂y ∂t que será escrito en términos del potencial de velocidades Φ ∂Φ ∂ζ − − v · ∇ζ − = 0. en la superficie libre del fluido. Sobre cualquier superficie fija que contenga al fluido n · ∇Φ = 0. Calculemos Z ∞ 1 ∂2Φ e = − k2 cosh [k(z + h)] eikx f (k. (8. vz (z = −h) = − 2π −∞ Satisface la ecuación de Laplace.9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal luego 335 ∂Φ(r. t) 1 = 0. gζ + v 2 − 2 ∂t ∂Φ(r. t)dk → 0. De la ecuación (8. t) 1 = 0. ˆ 4. t)dk. t) = 0. Luego . ∂x2 2π −∞ Z ∞ 1 ∂2Φ e = k2 cosh [k(z + h)] eikx f (k. se dedujo que ∂ζ ∂ζ ∂ζ − vy − = 0.27) gζ + (∇Φ)2 − 2 ∂t 3. Φ= 2π −∞ Satisface (3) en el fondo del canal. (8.28) − ∂z ∂t vz − vx Una ecuación extendida para ondas de canal Busquemos una solución de la forma Z ∞ 1 e cosh [k(z + h)] eikx f (k. y. puesto que Z ∞ 1 e k sinh [k(z + h)] eikx f (k. t)dk. La superficie libre tiene una forma dada por z − ζ(x. ∂z ∂t ∂ζ ∂Φ + ∇Φ · ∇ζ − = 0. ∂z 2 2π −∞ ∇2 Φ = 0.

t)dk. 2 1 f (x. t). k(kh + 2π −∞ 6 ∂2 1 ∂4 = (−h 2 + h3 4 )f (x. t) − (∇Φ)2 . t)dk. t)dk. z ' 0 1 Φ' 2π Llamemos Z ∞ Sistemas continuos cosh [kh] e ikx −∞ 1 e f (k. t). En la superficie libre. gζ = ∂t 2 ∂x .336 Aproximación en la superficie libre kh << 1.28) y (8. ∂x 6 ∂x Sustituyendo en (8. t). ∂t ∂x 6 ∂x 1 1 ∂2 ∂ (1 − h2 2 )f (x. ∂ζ 1 ∂4 ∂2 = −(−h 2 + h3 4 )f (x.27). t)dk ' 2π Z ∞ Z ∞ −∞ (1 − k2 h2 ikx e )e f (k. ∂z 2π −∞ Z ∞ 1 k3 h3 ikx e ' )e f (k. t) = 2π −∞ luego la ecuación anterior puede escribirse e eikx f (k. t)dk.29) (8. gζ = ∂t 2 ∂x 2 despreciando términos no lineales ∇Φ · ∇ζ y 1 2 (∇Φ)2 obtenemos (8. 2 ∂x Similarmente Z ∞ ∂Φ 1 e ' k sinh [kh] eikx f (k. t). 1 ∂2 Φ ' (1 − h2 2 )f (x. En la superficie libre. t) + ∇Φ · ∇ζ. ∂t ∂x 6 ∂x 1 ∂2 ∂ (1 − h2 2 )f (x.30) ∂2 1 ∂4 ∂ζ = −(−h 2 + h3 4 )f (x. En la superficie libre.

∂t 2 ∂x 2 ∂x En la sección anterior aproximamos Z ∞ 1 e cosh [k(z + h)] eikx f (k. t) − .33) 8. Φ= 2π −∞ . Una simple generalización de los anterior expandiendo [k(h + ζ)] conducirá a ∂2 1 Φ ' (1 − (h + ζ)2 2 )f (x.9.8. 2 ∂x ∂Φ ∂4 1 ∂2 ' (−(h + ζ) 2 + (h + ζ)3 4 )f (x. y despreciando 4 ∂ζ ∂2 1 ∂Φ ∂ζ 3 ∂ = −(−(h + ζ) 2 + (h + ζ) .5.32) (8. 2 dividiéndolas ω 2 = ghk 2 constituye la relación de dispersión.31) (8. al sustituir da 1 −iωζ 0 = −(hk 2 + h3 k4 )f0 . t) ∂z ∂x 6 ∂x Sustituyendo en (8. f = f0 ei(kx−ωt) . 1 + 1 h2 k2 2 337 (8. t)dk. )f (x.27). Ecuación no lineal efectiva tomando z = 0. 1 + 1 h2 k2 6 .9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal Ondas planas Busquemos soluciones ondas armónicas simples ζ = ζ 0 ei(kx−ωt) . t). t) + ∂t ∂x 6 ∂x4 ∂x ∂x µ ¶2 ∂ ∂2 1 1 ∂Φ gζ = (1 − (h + ζ)2 2 )f (x.28) y (8. 6 1 2 2 gζ 0 = (−iω − h k iω)f0 .

∂x ∂x 2 ∂x ∂x luego ∂ 2f 1 ∂ 4 f ∂f ∂ζ ∂ζ = (h + ζ) 2 − h3 4 + . t) = f (x − ct). t) ' . 8. ∂t ∂x 6 ∂x ∂x ∂x µ ¶2 ∂f 1 2 ∂3f 1 ∂f gζ = − h − . f (x. ζ. Ondas solitarias Busquemos soluciones de la forma ζ(x.34. 2 2 ecuaciones acopladas para f. 2 2 (8. Afortunadamente la primera puede ser integrada 1 −cζ 0 = − h3 f 0000 + hf 00 + f 0 ζ 0 + ζf 00 6 constante (8. 2 ∂t 2 ∂t∂x 2 ∂x que se denominan ecuaciones de onda extendidas no lineales. Al sustituir en las ecuaciones 8.37) . 6 1 2 000 1 0 2 gζ = −cf 0 + c h f − (f ) . t) = ζ(x − ct).35) 1 −cζ + h3 f 000 − (h + ζ)f 0 = 6 que debe ser resuelta junto con 1 1 2 cf 0 = −gζ + c h2 f 000 − (f 0 ) .35 se obtiene 1 −cζ 0 = (h + ζ)f 00 − h3 f 0000 + f 0 ζ 0 .34) (8.36) (8.338 pero Sistemas continuos ∂ 1 ∂2 ∂Φ ∂f ' (1 − h2 2 )f (x.

p 401] una solución en forma de onda solitaria se encuentra ζ(x.8. ∂t2 8.8. . A) Ondas planas Esta son soluciones de la forma φ(x. t) = F (k · r − ωt) = F (kx x + ky y + kz z − ωt). vea [1. x. Reemplace la velocidad de prpopagación por su aproximación de orden cero (8. Algunas soluciones de la ecuación de onda. Primero mantener sólo el primer término de 8.33) 1 + 1 h2 k2 ω2 2 6 c = 2 = gh ' gh. t) = ζ 0 cosh 2 1 ∙r³ 3ζ 0 h ´ x−ct 2h ¸.36 puede ser escrita 1 −cζ + h3 f 000 − (h + ζ)f 0 = constante 6 1 −c2 ζ + h3 (−gζ 00 ) − (h + ζ)(−gζ) = constante 6 1 g gh (1 − 2 )ζ + h2 ζ 00 − √ ζ 2 = constante c 6 gh Haciendo algunas otras aproximaciones. y. De acuerdo a las propiedades del operador ∇ puede probarse que son soluciones de la ecuación de onda tridimensional ∂2φ − v 2 ∇2 φ = 0.7.37 cf 0 = −gζ.9.9.6.9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal 339 8. Una solución aproximada Una solución aproximada se logra haciendo algunas otras aproximaciones. 8. k 1 + 1 h2 k2 2 Luego la ecuación 8.9.

∂2φ = ω 2 k2 F 00 (k · r − ωt).9. B) Ondas esféricas ∂2 1 ∂ ∂ 1 1 ∂ 2∂ r + 2 sin θ + 2 2 . que los puntos donde F tiene un valor constante. k Hay que observar. digamos F (0) están sobre el plano k · r = ωt ˆ k · r = vt.340 Sistemas continuos donde F es una función arbitraria (diferenciable). es decir un plano que viaja precisamente con la velocidad de propagación de la onda v = ω/k. ∂t2 que prueba lo establecido siempre y cuando ω v= . v es la velocidad y k es un vector constante cuya magnitud se denomina número de onda. de allí se justifica la denominación de ondas planas.9. Para demostrarlo basta considerar que ∇2 F (k · r − vt) = k · ∇F (k · r − ωt) ∇F (k · r − vt) = kF 0 (k · r − ωt). k r vt O Onda plana 8. r2 ∂r ∂r r sin θ ∂θ ∂θ r sin θ ∂φ2 En coordenadas esféricas el Laplaciano puede escribirse (ver apéndice) ∇2 = . ∇2 φ = k2 F 00 (k · r − ωt).

k 8.39) (8.9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal 341 de modo que si buscamos soluciones de la ecuación de onda que dependan de la distancia al origen solamente. por lo cual una onda esférica es de la forma φ(r. ∂B = 0. ∂t2 r ∂r ∂r pero usted puede establecer que 1 ∂ 2∂ 1 ∂2 (rφ).8. los campos eléctricos E y mágnético B en vacío satisfacen las cuatro ecuaciones de Maxwell ∇ · E = 0.10. r φ= r2 ∂r ∂r r ∂r2 de modo que la ecuación de onda es 2 ∂ 2 (rφ) 2 ∂ −v (rφ) = 0.41) . ∂t (8. r donde la velocidad de propagación es ahora v= ω .38) (8. ∂t (8. t) = F (kr − ωt) . t) = F (kr − ωt).9. la ecuación de onda será ∂2φ 1 ∂ ∂ − v2 2 r2 φ = 0. ∇×E+ ∇ × B = μ0 ∂E . ∂t2 ∂r2 de modo que rφ(r.40) 0 ∇ · B = 0. Las ondas electromagnéticas Como ha sido bien establecido.

Una solución de estas ecuaciones diferenciales son lo trivial.854187817 × 10−12 F m−1 y μ0 = 1. tomando el rotor de la cuarta ∇ × (∇ × B) = μ0 reemplazando la tercera −∇2 B = −μ0 es decir la misma ecuación de onda ∇2 B − μ0 ∂2B = 0. no hay nada E = 0. B = 0. 0 ∂t2 0 0 ∂∇ × E . Veremos. 0 ∂t2 ∂∇ × B = 0. luego el vectoir camplo eléctrico satisface la ecuación de onda tridimensional ∇2 E − μ0 con velocidad de propagación 1 c= √ μ0 ∂2E = 0. Simis larmente. 997 9 × 108 m la rapidez de la luz en el vacío. ∂t 0 Cosniderando que 0 = 8.2566370614 × 10−6 N A−2 resulta c = 2. Tomemos el rotor de la tercera ∇ × (∇ × E) + y reemplazando la cuarta ∇ × (∇ × E) + μ0 pero como consecuencia de la primera ∇ × (∇ × E) = ∇(∇ · E) − ∇2 E = −∇2 E. Pero. ∂t2 . 0 ∂t2 ∂2E = 0. hay soluciones no triviales.342 Sistemas continuos Vacío significa la nada. ∂t ∂2B .

k · B = 0. μ0 0 ω E0 . −E0 × ∇ei(k·r−ωt) − iωB0 ei(k·r−ωt) = 0. Considere . t) = A sin(kx − ωt + φ) donde φ se conoce como la fase de la onda. B0 y el vector de propagación k son ortogonales y además que k2 1 = μ0 0 = 2 . que muestra que los vectores E0 . 0. −ω B0 . Debido a que la ecuación de onda es lineal. B = B0 ei(k·r−ωt) . en particular de interferencia constructiva e interferencia destructiva. 2 ω c ω = ck. Probando soluciones de la forma al sustituir en las cuatyro ecuaciones de Maxwell se obtiene que k · E = 0. La superposición de ondas de este tipo causa el fenómenos llamado de interferencia.9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal 343 8. Interferencia de ondas Consideremos ondas sinusoidales unidimensionales ψ(x. o bien k·E k·B E0 × k B0 × k = = = = 0. −B0 × ∇ei(k·r−ωt) = −μ0 0 iω E0 . Ondas electromagnéticas planas E = E0 ei(k·r−ωt) .9.8. la superposición de este tipo de ondas de la misma velocidad v = ω/k es también solución de la ecuación de onda. Es la relción de dispersión.11.

Este número complejo puede colocarse en su forma polar de acuerdo a A = |A| eiφ donde |A| = p (A1 + A2 cos(φ2 − φ1 ))2 + (A2 sin(φ2 − φ1 ))2 q = A2 + A2 + 2A1 A2 cos(φ2 − φ1 ). A1 + A2 cos(φ2 − φ1 ) tan φ = En resumen A1 ei(kx−ωt+φ1 ) + A2 ei(kx−ωt+φ2 ) = |A| eiφ ei(kx−ωt) . En efecto. = 1 2 Es decir la superposición es una onda del mismo tipo. 1 2 A2 sin(φ2 − φ1 ) . es decir ψ = A1 sin(kx − ωt + φ1 ) + A2 sin(kx − ωt + φ2 ) q A2 + A2 + 2A1 A2 cos(φ2 − φ1 ) sin(kx − ωt + φ). Considere A1 ei(kx−ωt+φ1 ) + A2 ei(kx−ωt+φ2 ) = Aei(kx−ωt) . con otra fase φ y con otra amplitud.344 Sistemas continuos por ejemplo que la frecuencia sea la misma. la superposición será ψ = A1 sin(kx − ωt + φ1 ) + A2 sin(kx − ωt + φ2 ). esto es cierto si A = A1 ei(φ1 ) + A2 ei(φ2 ) = ei(φ1 ) (A1 + A2 ei(φ2 −φ1 ) ). entonces la longitud de onda también es la misma y el fenómeno que ocurre en la superposición depende de la diferencia de fase. donde la superposición de ondas sinusoidales es la parte imaginaria de la última expresión. Estos casos ocurren evidentemente si . La interferencia se llama constructiva si la amplitud de la onda resultante es máxima y destructiva si es mínima. Aquí conviene utilizar elementos de los números complejos.

. Suponiendo las mismas fases y amplitudes la superposición es ψ = A sin(k1 x − ω 1 t) + A sin(k2 x − ω 2 t). 2 2 . n = 0. ψ = 2A sin ψ = 2A sin (k1 + k2 )(x − vt) (k1 − k2 )(x − vt) cos 2 2 ω1 + ω2 (k1 + k2 )v = . 1. una alta frecuencia ω1 + ω2 2 y otra que puede ser muy pequeña ω1 − ω2 2 si las ondas que se superponen tienen frecuencias próximas... ω1 ω2 v = = k1 k2 que puede escribirse como (k1 + k2 )x − (ω1 + ω 2 )t (k1 − k2 )x − (ω 1 − ω 2 )t cos . n = 0. 2 2 esto es el producto de dos ondas que se propagan a iguales velocidades ω1 + ω2 ω1 − ω2 v= = k1 + k2 k1 − k2 y que tienen frecuencias. 2 2 ω1 − ω2 (k1 − k2 )v = . b) Destructiva: φ2 − φ1 = (2n + 1)π.. 2.8... ψ = |A1 − A2 | sin(kx − ωt). Pulsaciones 345 Otro fenómenos ocurre si las ondas que se superponen tienen la misma velocidad pero diferentes longitudes de onda y en consecuencia diferentes frecuencias. Este fenómeno se puede escuchar como un batido de baja frecuencia cuando se pulsan dos cuerdas de guitarra casi afinadas en la misma nota. 2. 1. ψ = |A1 + A2 | sin(kx − ωt).9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal a) Constructiva: φ2 − φ1 = 2nπ.

Velocidad de grupo La superposición de muchas ondas de casi la misma frecuencia y con longitudes de onda parecidas también. Si expandimos hasta primer orden ω(k) = ω 0 + ω 00 (k − k0 ). donde esas frecuencias dependen de la longitud de onda de alguna forma funcional tal como ω = ω(k). O sea.12. entonces ψ = = = ≈ Z Z k0 +∆ k0 −∆ Z k0 +∆ k0 −∆ k0 +∆ k0 −∆ Ak sin(kx − ω(k)t)dk. Ak sin(ω00 k0 t − ω0 t + k(x − ω 00 t))dk. Esta relación se denomina relación de dispersión. Supongamos que la superposición es hecha en un entorno a un valor k0 . Ak sin(kx − (ω 0 + ω 00 (k − k0 ))t)dk.9. donde la velocidad de propagación en ese medio es dependiente de la longitud de onda.346 Sistemas continuos 8. causa el fenómeno de la formación de un grupo que se dispersa. la resultante ψ = 2A0 . Para precisar las cosas supongamos que se superponen ondas con frecuencias en un cierto rango continuo. 2A0 sin (∆(x − ω00 t)) sin (k0 x − ω 0 t) x − ω 00 t sin (∆(x − ω00 t)) sin (k0 x − ω0 t) x − ω 00 t donde hemos supuesto Ak ≈ Ak0 = A0 . para ver lo que ocurre considere entonces una superposición continua para algún rango continuo de valores de k Z ψ = Ak sin(kx − ω(k)t)dk. Este caso tiene una representación concreta en el caso de las ondas luminosas que se propagan en materiales transparentes. Bueno. En otras palabras estamos suponiendo que la velocidad de propagación v = ω(k)/k es alguna función de k es decir de la longitud de onda.

5 -0.5 x 5 Grupo en t = 2. en dos tiempos. t = 0 y t = 2.5 0 2.5 -1 -1.5 0 -5 -2. .5 5 x -1 -2 Grupo en t = 0.9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal 347 Note que en esta aproximación la amplitud máxima de la modulación ocurre en x = ω00 t Representaremos el grupo viajero para k0 = 10. dk ¯k=k0 2 1 0 -5 -2.5 0 2. y para t = 2 y 1. A0 = 1. ω 00 = 1.8. ω 0 = 1.5 1 0. ∆ = 1. y es una onda que viaja con la llamada velocidad de fase ω0 /k0 modulada por otra onda que viaja con la llamada velocidad de grupo ¯ dω(k) ¯ 0 ¯ vg = ω 0 = .

el observador y la onda tienen direcciones de movimiento de distinto sentido resultará . t0 = t. = A sin(k(x0 + ut) − ωt).1 En realidad la formación de grupos no se debe a la superposición de ondas que sean soluciones de una determinada ecuación de onda. ¿que onda es observada por el observador móvil? Para el observador móvil llamaremos la coordenada x0 . t0 ). = A sin(kx0 − (ω − ku)t) es decir una onda armónica pero con frecuencia ω0 = ω − ku. La función considerada Z ψ = Ak sin(kx − ω(k)t)dk. t) = φ(x0 + ut. Esta transformación puede escribirse x0 = x − ut. no satisface la ecuación de onda.9. 8. es decir obtendremos el denominado efecto Doppler clásico. Efecto Doppler clásico Suponga una onda viajera hacia la derecha del tipo armónico de velocidad de propagación v φ(x. = ω(1 − ω u = ω(1 − ). Ejemplo real donde se forman grupos se hará a continuación. Supondremos válida la transformación de Galileo. ku ). t) = A sin(kx − ωt). Así resulta φ0 (x0 .348 Sistemas continuos Nota 8.13. Si otro observador se aleja hacia la derecha sobre el eje x con velocidad u < v. v es decir una frecuencia menor. Si al contrario. t0 ) = φ(x.

9 Ecuación de movimiento de un fluido ideal 349 u ω0 = ω(1 + ). 8. entonces v0 = v = c y los resultados anteriores se reducen a 1 u ω 0 = γ(ω − ku) = q ω(1 − ).9. Efecto Doppler para ondas luminosas Si las ondas tienen la velocidad de la luz. k0 k − ω cu 1 − uv 2 c2 es decir k 0 = γ(k − ω ω0 v0 8. Así resulta φ0 (x0 . t) = φ(γ(x0 + ut0 ). t0 ) = φ(x. c p donde c es la velocidad de la luz y γ = 1/ 1 − u2 /c2 . 2 c 1 − u2 c s 1− u c ω0 = ω.14. c2 u = γ(ω − ku) = γω(1 − ).9. γ(t0 + ux0 )). 1+ u c . c u 0 = A sin(γ(k − ω 2 )x − γ(ω − ku)t0 .8. v una frecuencia mayor. ux t0 = γ(t − 2 ). debe aplicarse la transformación de Lorentz x0 = γ(x − ut). Efecto Doppler relativista Para velocidades del observador muy altas. v ω0 ω − ku v−u = = = . cercanas a la velocidad de la luz. c u ). c2 ux0 = A sin(kγ(x0 + ut0 ) − ωγ(t0 + 2 )).15.

t) ¯ v0 x/L si x < L/2 ¯ = v0 (1 − x/L) si x > L/2 ∂t ¯t=0 ψ = A1 cos(kx − ωt + φ1 ) + A2 cos(kx − ωt + φ2 ). t) y(L.350 Sistemas continuos 8. Esquematice cuidadosamente la forma de la onda para t = T /4. Ejercicio 8.4 Obtenga una expresión general para la superposición . Vea [1]. 0) ¯ ∂y(x.2 Una cuerda elástica de largo L con extremos fijos parte del reposo con una deformación inicial ½ cx si x < L/2 y(0. x) = 0 si x > L/2 Resuelva para y(x. t) ¯ ¯ ∂t ¯t=0 y(0.1 Demuestre que si F (x) y V (x) representan extensiones impares y de periodo 2L de la forma y de la velocidad inicial de la cuerda.3 Repita el problema anterior si la cuerda parte tensa con un perfil de velocidades inicial ¯ ½ ∂y(x. Ejercicio 8. T = T /2.10. = V (x). mediante la solución de D’Alembert. Ejercicio 8. = 0. entonces la expresión y(x. Ejercicio 8. Ejercicios propuestos. t) en su desarrollo de Fourier. t) = 1 (F (x + vt) + F (x − vt)) 2 Z x+vt 1 V (x)dx + 2v x−vt = F (x).10. t) Esta solución se denomina de D’Alembert.10. = 0.10. satisface la ecuación de onda y además y(x.10.

tan δ = 2A cos π + A 4 N 351 y la fase y la fase dada pòr Ejercicio 8. coeficientes de cos φ y sin φ se obtienen A cos δ = A1 cos φ1 + A2 cos φ2 A sin δ = A1 sin φ1 + A2 sin φ2 .5 Obtenga la superposición de las dos ondas ψ = 2A sin(kx − ωt + π/4) + A sin(kx − ωt). Utilizando lo anterior la amplitud resultante es r ³π ´ 2 + A2 + 4A2 cos A = 4A 4 q √ = A 5 + 2 2.8. Solución. Además proponga ψ = A cos(φ + δ) = A1 cos(φ + φ1 ) + A2 cos(φ + φ2 ).10 Ejercicios propuestos. Solución. √ 2A sin π 4 = 2 − 2. A1 cos φ1 + A2 cos φ2 N Ejercicio 8.10. 1 2 tan δ = A1 sin φ1 + A2 sin φ2 . . Sea φ = kx − ωt. de donde A = p (A1 cos φ1 + A2 cos φ2 )2 + (A1 sin φ1 + A2 sin φ2 )2 q = A2 + A2 + 2A1 A2 cos (φ1 − φ2 ).10.6 Determine la potencia promedio transmitida por la onda del problema anterior.

Determine además la orientación de esa elipse respecto al eje x. Solución.10. entonces el punto describe una elipse. 1 − 2 1 − 2 = cos(β − α) − A B AB finalmente. Una forma de hacerlo es usando números complejos. AB A B B A A B tomando la parte real r r xy x2 y2 cos(β − α) = + 1 − 2 1 − 2. es necesario eliminar el tiempo entre x. Para obtener la ecuación cartesiana.7 Demuestre que si un punto se mueve sobre un plano de manera que sus dos coordenadas varían armonicamente como x = A cos(ωt − α). B B Multiplicando ambas se obtiene r r x x2 y y2 i(β−α) e = ( + i 1 − 2 )( − i 1 − 2 ) A r r rA B r B 2 xy y i x2 x2 y2 i = − x 1 − 2 + y 1 − 2 + 1 − 2 1 − 2. AB A B reordenando r r x2 y2 xy . A A similarmente e−i(ωt−β) = cos(ωt − β) + i sin(ωt − β) r y y2 = − i 1 − 2. y.352 Sistemas continuos Ejercicio 8. . Considere ei(ωt−α) = cos(ωt − α) + i sin(ωt − α) r x x2 = + i 1 − 2. 2 A B AB que es la ecuación de una elipse. elevando al cuadrado y ordenando x2 y2 xy + 2 −2 cos(β − α) = sin2 (β − α). y = B cos(ωt − β).

Vea([1.10 Ejercicios propuestos. no satisface la ecuación de ondas a menos que v= ω(k) k sea constante. Esto naturalmente cuestiona el hecho de superponer ondas que no satisfacen una ecuación lineal.10.10. N Ejercicio 8.10. por definición v= ω dω . n n .8. N 353 Ejercicio 8. Las situaciones físicas donde se forman grupos son complejas.8 Demuestre que una superposición de ondas de la forma Z ψ = Ak sin(kx − ω(k)t)dk. vg = .9 Demuestre que si v denota la velocidad de fase de una onda armónica y vg la velocidad de grupo.10 Si n(λ) denota el índice de refracción de un material transparente en función de la longitud de onda. entonces vg = v + k dv . k k que prueba lo solicitado. Sea ω = ω(k) la relación de dispersión. demuestre que la velocidad de grupo está dada por λ c vg = (1 + n0 (λ)).370]) Ejercicio 8. dk Solución. k dk Derivando la primera respecto a k resulta d ω d ω ω dv = = dk − 2 dk dk k k k vg v = − . pag. Tenemos.

n ¶ 2π . k . 2 k 0 2π n (λ) 2 n k ¶ λ 0 n (λ) . O sea n(λ) = o bien ω= Derivando respecto a λ resulta vg = ck . El índice de refracción se define n(λ) = siendo v la velocidad de fase. ω d ck c ck dω d = = − 2 n0 (λ) λ.10. v(λ) = c k. n n dk pero λ= luego vg µ c 1+ = n µ c 1+ = n N Ejercicio 8.11 Demuestre que 1 ∇ v · v − v × (∇ × v) = v · ∇v. n(λ) c ω k Sistemas continuos c . dk dk n(λ) n(λ) n (λ) dk que puede reordenarse µ ¶ k 0 c d vg = 1 − n (λ) λ .354 Solución.

2 que prueban el resultado. luego (v × (∇ × v))i = ijk klm vj ∂l vm = vj ∂i vj − vj ∂j vi 1 = ∂i vj vj − v · ∇vi .8. i ijk klm 355 = δ mj δ li − δ lj δ mi . Es útil saber que (suma sobre índices repetidos) ³ ´ a×b = ijk aj bk . Solución.10 Ejercicios propuestos. N .

356 Sistemas continuos .

0.0.13 Una partícula es disparada desde la superficie de la tierra. con rapidez inicial V0 .0. cuando se expresa con respecto a un sistema de referencia que rota en torno del centro de fuerza.Capítulo 9 Problemas complementarios Ejercicio 9. es el mismo que bajo el potencial de Kepler. la velocidad de precesión de la órbita cuasielíptica . demuestre que la excentricidad de la trayectoria está dada por ¶ µ R2 V02 sen2 (φ) 2GM 2 2 e =1+ . Determine además para energía negativa y cuando el término adicional es muy pequeño. la rotación terrestre y el movimiento de la tierra.12 Demuestre que el movimiento de una partícula en un campo central V (r) = −k/r + h/r2 con k y h constantes. supuesta esférica de masa M y radio R. V0 − G2 M 2 R la trayectoria es R2 V02 sen2 (φ) . Ejercicio 9. Despreciando la resistencia del aire. GM(1 + e cos(θ)) ¿cuál es la ubicación del eje polar de la cónica? r= Ejercicio 9. formando un ángulo φ con la vertical del lugar. V (r) = −V0 si r < a .14 Un potencial frecuentemente encontrado en física nuclear es el pozo rectangular. definido por: ½ 0 si r ≥ a .

rn con n > 0. con periodo τ .16 Determinar la sección eficaz en el scattering para ángulos pequeños. demuestre que ellas chocan en un tiempo dado por τ t= √ .17 Dos partículas se mueven bajo la acción de su atracción gravitacional.0. 4 cos(θ/2)(1 + n2 − 2n cos(θ/2))2 Ejercicio 9.19 Un cable flexible.0.1). Ejercicio 9. Determine la forma de dicho cable bajo la condición de que la energía potencial sea un mínimo. demuestre entonces que si . Ejercicio 9.0. Mecánica [7]) U =− α . figura (9.15 Determinar la sección eficaz para partículas que caen en el centro en un potencial (Landau. cuyo peso por unidad de longitud es uniforme.0.0. determine la forma de la superficie. Ejercicio 9. compatible con la longitud fija del cable. r2 Ejercicio 9. E Demuestre además que la sección diferencial de scattering está dada por σ(θ) = n2 a2 (n cos(θ/2) − 1)(n − cos(θ)) . Si su movimiento es repentinamente detenido.18 Un balde con líquido se hace rotar en torno de la vertical con velocidad angular constante.20 Si g(p) denota la transformada de Legendre de f (x). Si se supone que la situación estacionaria corresponde a un mínimo del hamiltoniano del sistema. una en torno de la otra en órbitas circulares.0. cayendo entonces una hacia la otra. 4 2 Ejercicio 9. cuelga entre dos puntos dados bajo la acción de la gravedad. en un potencial central U= a .358 Problemas complementarios Demuestre que el scattering producido por tal potencial es idéntico con la refracción de un rayo luminoso por una esfera de radio a y un índice de refracción relativo r E + V0 n= .

α > 1. t) = eαt (q 2 − ω 2 q2 )/2. válida para x > 0. q.22 Encuentre los hamiltonianos correspondientes a los lagrangianos p L(q) = ˙ 1 − q2. p) = p2 /2 + q 2 /2. p > 0.23 Encuentre los lagrangianos correspondientes a los hamiltonianos H(q. .0. ˙ ˙ L(q. β > 1. con la notación del problema anterior que px ≤ f (x) + g(p) la desigualdad de Young.0. c) f (x) = xα /α entonces g(p) = pβ /β con 1/α + 1/β = 1.1: a) f (x) = x2 entonces g(p) = p2 /4. p) = p2 /2 + p sin(q).359 y ds O dx x Figura 9. y 1/α + 1/β = 1. si α > 1 y β > 1. Ejercicio 9. H(q. ˙ Ejercicio 9.21 Demuestre. Ejercicio 9.0. b) f (x) = mx2 /2 entonces g(p) = p2 /2m.

Escriba la ecuación de Lagrange para el ángulo que forma el péndulo con la vertical. figura (9. analice la posibilidad de que el movimiento sea estable cuando el péndulo está oscilando respecto a la posición más alta. y O A cos(Ωt) A θ G Figura 9. trompo bailando vertical. es decir con la inclinación de su eje respecto de la vertical constante. Considere además que el punto de suspensión se hace oscilar verticalmente con amplitud A y frecuencia angular Ω.0. Considere dados sus momentos de inercia respecto a la púa.360 Problemas complementarios Ejercicio 9.0.0. Ejercicio 9. . su masa M y la distancia h desde la púa al centro de masas. A y C.25 Con respecto a la situación del problema anterior.24 Considere un péndulo constituido por una barra uniforme de masa M y longitud L que oscila en un plano vertical bajo la acción de su peso.26 Para el movimiento de un trompo simétrico con su púa fija. discuta la condición que debe cumplir su spin para que su movimiento dormido.0. Considere dados los momentos de inercia respecto a la púa.2).27 Considere el movimiento de un trompo simétrico con su púa fija. (Vea [6]) Ejercicio 9. además de la aceleración de gravedad. A y C. además de la aceleración de gravedad. sea estable. en precesión uniforme. su masa M y la distancia h desde la púa al centro de masas. Deduzca la condición que deben cumplir su spin s ˙ y su velocidad angular de precesión φ = Ω para que ello ocurra.2: Ejercicio 9.

.0.con nθ = 1. nr = 0. para coordenadas r y θ en el plano del movimiento. . Compare con los niveles predichos por la teoría de Dirac µ µ ¶¶ α2 n 3 m0 c2 α2 2 E = m0 c − 1+ 2 − . 2 r Demuestre que la energía. incluido spin. en particular la condición bajo la cual la partícula cae al centro de fuerza.0.361 Ejercicio 9.. 2n2 n j + 1/2 4 siendo j el momentum angular total del electrón. está dada por E=− 2mπ 2 k2 .. la energía está dada por ¶¶ µ µ α2 n m0 c2 α2 3 2 E = m0 c − . Ejercicio 9.. 2.30 Si se indica con α = e2 /(4π 0 ~c) la constante de estructura fina y se imponen las reglas de cuantización de Somerfeld Jθ = nθ h. en términos de las variables de acción angular. de modo que 1 k L = mv 2 + . Jr = nr h.28 Considere una partícula moviéndose en un campo central de fuerza atractivo inverso al cuadrado de la distancia. 3. demuestre que hasta orden en α2 .0.. 1.0. 2. (Jr + Jθ )2 Ejercicio 9. r demuestre que para el caso estable. .29 Para la versión relativista del problema anterior con lagrangiano p k L = −m0 c2 1 − (v/c)2 + .. E (Jr /2π + (Jr /2π)2 − (k/c)2 )2 Ejercicio 9.31 Estudie la naturaleza de las órbitas que son posibles en el modelo relativista de campo central de fuerza considerado en los problemas anteriores. partícula sin caer al origen (k/c)2 m0 c2 p =1+ . . 1+ 2 − 2n2 n nθ 4 siendo n = nr + nθ .

pi } = ∂qi {F.3: Mínimo de una acción J. ∂pi ∂F . ˙ ˙ dos o tres soluciones dependiendo de p y α.Zanelli.32 Un lagrangiano está dado por 1 α2 ˙ ˙ L = q4 − q2. {F.362 Problemas complementarios Ejercicio 9. La evolución en q(t) tiene una. M. [9] Ejercicio 9. 4 2 Para este caso. qi } = − .Henneaux. demuestre que la acción al ir entre dos punto en un tiempo T alcanza su mínimo − 1 α4 T para trayectorias zigzagueantes con q = ±α. ver ˙ 4 figura (9. En el caso en que hayan tres soluciones. la definición del momento canónico ˙ p = q3 − α2 q ˙ no permite resolver en forma unívoca para q. demuestre que los corchetes de Poisson con las coordenadas y momentos son ∂F . Gravity in higher dimensions.Teitelboim.0.33 Si F denota una función de las coordenadas y momentos canónicos.Vea. C.0.3). T q Figura 9.

¯L¯ . ½¯ ¯ i j¾ ¯ ¯2 ˆ = 0. p. .34 Si L denota el momentum angular de una partícula.0. p.35 Demuestre que si F (q. también lo es su paréntesis de Poisson.0. L · n Ejercicio 9. t) y G(q. t) son constantes de movimiento. L } = εijk Lk . demuestre que {L .363 Ejercicio 9.

364 Problemas complementarios .

1 Considere una partícula de masa m que se coloca en el punto más alto de un hemisferio liso de radio R y masa M que puede deslizar sobre un plano horizontal liso. m dt2 d2 x M 2 = −N sin θ dt . Solución. Con relación a la figura las ecuaciones de movimiento son m M x R θ Figura 10.Capítulo 10 Problemas resueltos Ejemplo 10. fig.1).0. Estando el sistema en reposo se perturba levemente Discuta sobre la posibilidad de que la partícula abandone el contacto con el hemisferio. (10. dt2 d2 (R cos θ) = N cos θ − mg.1: m d2 (x + R sin θ) = N sin θ.

con p = . debe escogerse aquella que conduzca a cos φ ≤ 1. de donde el ángulo de despegue será θ = 42. Por ejemplo si p = 1/2 resultan φ = 40o .366 Problemas resueltos . se obtiene ¨ d ˙2 (θ cos2 θ) = 0. 94o N . Sirve la última para la cual se obtiene cos θ = √ 3 − 1. si son reales. Si se elimina x y N se obtiene una ecuación diferencial para el ángulo θ que integrada una vez conduce a 1 − cos θ ˙ 2 2g θ = . De las tres soluciones para φ que se determinan numéricamente. Si se compara la ecuación a resolver con la identidad 4 cos3 φ − 3 cos φ − cos 3φ = 0. m+M La existencia de una solución real en el intervalo (0. Una forma trigonométrica de solucionar esta ecuación se logra suponiendo que cos θ = A cos φ. 280o . En efecto se tiene m p cos3 θ − 3 cos θ + 2 = 0. 160o . p √ cos 3φ = − p. m R 1 − m+M cos2 θ Considerando que la condición para que exista despegue de la superficie es N = 0. puede demostrarse que 2 A= . π/2) se deduce del hecho que si evaluamos f (θ) = p cos3 θ − 3 cos θ + 2 en 0 y 1 resulta f (0) = p − 1 < 0 f (π/2) = 2 > 0. o sea x = 0. dθ que desarrollada conduce a una ecuación de tercer grado para el cos θ.

0.367 Nota 10. d2 m 2 (x + L sin θ) = −T sin θ.2 Dos partícula iguales de masa m se colocan una sobre el suelo liso. el uso de la identidad d2 1 d 0 2 [f (s)s] . otra unida por una cuerda liviana de longitud L a la primera de modo que la cuerda está vertical y recta pero sin tensión inicial T (0) = 0. Demuestre que si V02 /gL < 1 la cuerda dejará de estar tensa y que si V02 /gL > 2 la partícula inferior despegará del suelo. V0 N θ x mg T T Las ecuaciones de movimiento suponiendo que la cuerda se tensa (al menos al inicio) y que la partícula inferior no se despega son m¨ = T sin θ. dt d2 −mg − T cos θ = m 2 (L cos θ). dt restando la tercera menos la primera eliminamos x resultando ¨ T =− m d2 (L sin θ) 2 sin θ dt2 .1 Es de utilidad para un número de problemas. f (s) = 0 ˙ 2 dt 2f (s) ds Ejemplo 10. x N + T cos θ − mg = 0. incluido el anterior. A la partícula superior se le imprime una velocidad horizontal de magnitud V0 . Solución.

2 sin θ 2 cos θ dθ 2 sin θ dθ 2g d ˙ 2 1 d cos2 θθ2 ˙ sin θ = sin2 θθ + L dθ 2 dθ V0 L ˙ integrando entre 0 y θ considerando que θ(0) = resultará 2 ˙2 1 ˙ 2 1 V0 = 2g (1 − cos θ). 2 sin θ dt2 dt L 1 d 1 d ˙2 ˙2 cos2 θθ = −L sin2 θθ .368 reemplazando esta T en la cuarta resulta −mg + cos θ o −g + cos θ Problemas resueltos d2 m d2 (L sin θ) = m 2 (L cos θ). 1 − 1 cos2 θ 2 1 d m d2 mL ˙2 cos2 θθ (L sin θ) = − 2 2 sin θ dt 2 sin θ 2 cos θ dθ ! à 2 1 V0 + 2g (1 − cos θ) 1 d mL 2 L = − cos2 θ 2 L 2 sin θ 2 cos θ dθ 1 − 1 cos2 θ 2 2 V0 gL sea z = cos θ y p = mL 1 d T = 2 2z dz = mg entonces N = mg − zmg à z 1 V0 2 2 L2 2 p + 4 − 6z + z 3 (2 − z 2 )2 + 2g (1 − z) L 1 − 1 z2 2 ! p + 4 − 6z + z 3 2z 2 − zp − 4z + 4 = mg (2 − z 2 )2 (2 − z 2 )2 2 cos2 θ − (p + 4) cos θ + 4 = mg ¢2 ¡ 1 + sin2 θ . sin2 θθ + cos2 θθ − 2 2 L2 L luego ˙2 θ = 1 V0 2 L2 + 2g (1 − cos θ) L = sin2 θ + 1 cos2 θ 2 2 1 V0 2 L2 2 Con este resultado podemos evaluar T T = − + 2g (1 − cos θ) L .

la longitud del hilo parte acortándose pero la distancia entre las dos partículas será r r p 1 2 2 g2 t4 2 d = x2 + y 2 = (v0 t)2 + (L − gt ) = L2 − (Lg − v0 )t2 + . Si V0 > gL la tensión parte siendo positiva y se mantiene así. Si p = 2 la reacción normal parte siendo cero pero inmediatamente se recupera el contacto con el suelo. La reacción normal no se anula y el sistema continua en movimiento sin romper ni un vínculo hasta que la partícula de arriba llega √ al suelo. Para velocidades menores que gL. pero inmediatamente se hace positiva. Si p > 2 por ejemplo sea p = 3 ¡ ¢2 V2 2 2 + z 2 − ( 0 + 4) − 4z(3 + 3(1 − z 2 ) + 2z 2 )z gL V2 T (1) = mg entonces inicialmente z = 1 N(1) = mg 3+4−6+1 = 2mg (2 − 1)2 2−3−4+4 = −mg (2 − 1)2 lo cual significa que la partícula de abajo parte inmediatamente perdiendo √ el contacto con el suelo. 2 4 .369 de alumno mL ( L02 + T = 2 V2 V2 4g ) L − 4g L sin θ(3 + 3 cos2 θ + 2 sin2 θ) (1 + cos2 θ)2 V2 2 2 0 mg ( gL + 4) − 4 sin θ(3 + 3 cos θ + 2 sin θ) = 2 (1 + cos2 θ)2 V2 0 0 ( gL +4)−4 sin θ(3+3 cos2 θ+2 sin2 θ) = ( gL +4)−4z(3+3(1−z 2 )+2z 2 ) = = 2 V0 gL + 4 − 24z + 4z 3 V2 2 2 2 0 2mg (1 + cos2 θ) mg (( gL + 4) − 4 sin θ(3 + 3 cos θ + 2 sin θ)) sin θ N = − 2 2 (1 + cos2 θ)2 (1 + cos2 θ)2 = mg 0 2 (1 + cos2 θ) − ( gL + 4) − 4 sin θ(3 + 3 cos2 θ + 2 sin2 θ) sin θ 2 V2 2 (1 + cos2 θ)2 0 : 4 − 16z 2 + 6z 4 − gL √ Podemos ver que si V0 = gL la tensión inicial es cero. La reacción normal puede anularse.

y el proyectil es disparado con rapidez inicial V0 . sin considerar resistencia de aire o rotación terrestre. Suponiendo la tierra de masa M y radio R.370 2 luego la cuerda se pone tensa cuando −(Lg − v0 ) + q 2 2 Lg − v0 . Solución. se tiene lO = mRV0 sin φ. N Ejemplo 10. e =1+ =1+ mK 2 G2 M 2 R 2 1 lO R2 V02 sen2 (φ) r= = . se obtiene α = π/4 y 1 RV02 sen2 (φ) 1 − e√ = . t= g Problemas resueltos g 2 t2 4 = 0. en θ = 0. Analice las diversas posibilidades. que puede resolverse para x (las soluciones positivas sirven) s à ! 1 1 + cos 2φ −1 ± . de donde resulta 2 1 GMm E = mV02 − . o sea en y allí recién la partícula de abajo inicia su movimiento. x = (Ve /V0 )2 = 2 cos 2φ 1 − cos 2φ . y en θ = π/2. formando un ángulo φ con la vertical del lugar.3 Se desea disparar un proyectil. desde el Ecuador hasta el Polo. 2 R µ ¶ 2 2ElO R2 V02 sen2 (φ) 2GM 2 V0 − . puede obtenerse q √ 1 − 4x(1 − x) sin2 φ = 2(1 − 2x sin2 φ). mK 1 − e cos(θ − α) GM(1 − e cos(θ − α)) y la ecuación de la órbita será Si se coloca como condición que r = R.0. GM 2 denotando Ve2 = 2GM/R y x = (Ve /V0 )2 .

. o sea V02 = GM/R. la solución es x = 1/4. Si φ = π/4. N Ejemplo 10.0. Determine los promedios temporales en un periodo del movimiento de la energía cinética y de la energía potencial en términos de la constante de la ley de fuerza y del semieje mayor de la elipse.4 Una partícula se mueve en un campo central inverso al cuadrado a la distancia en movimiento elíptico. 2 sin φ cos2 φ − sin2 φ 1 (cos φ + sin φ) − 2 sin φ cos2 φ − sin2 φ 1 1 2 sin φ sin φ − cos φ 1 2 2 sin φ − 2 sin φ cos φ 1 (φ > π/4) 1 − cos 2φ − sin 2φ o ´ 1 (cos φ − sin φ) 2 sin φ cos2 φ − sin2 φ 1 1 2 sin φ cos φ + sin φ 1 1 − cos 2φ + sin 2φ = = = en particular para φ = π/2 (órbita circular) resulta como era de esperar x = 1/2.371 pero cos 2φ = 2 cos2 φ − 1 = 1 − 2 sin2 φ luego puede escribirse (Ve /V0 )2 = = = = = 1 (− sin φ ± cos φ) .

372 Problemas resueltos Solución. los valores promedios a calcular son: 1 hKi = T hV i = 1 T ZT 0 1 ˙2 m(r2 + r2 θ )dt . ˙ T 2 dθ θ 0 1 hV i = − T 2π Z 0 K dθ . mK 1 − e cos θ 1 hV i = − T 2π Z 0 que pueden ser simplificadas a lO hKi = 2T 2π Z ( 0 e2 sin2 θ + 1)dθ . Si T denota el periodo. r ZT 0 Ambas integrales pueden cambiarse a integrales respecto al ángulo si se utiliza ˙ lO = mr2 θ. mK 1 − e cos θ ¶2 µ 2 1 lO e sin θ lO m( + r2 ) 2 dθ . 2 mK (1 − e cos θ)2 mr K mr2 Km dθ = − r lO T lO 2π Z 0 2 lO 1 dθ . ˙ r θ Si además se utiliza la expresión para la trayectoria r= se puede obtener 1 hKi = T 2π Z 0 2 1 lO . de la siguiente forma ! õ 2π ¶2 Z 1 dθ dr ˙ 1 2 ˙ m θ + r2 θ hKi = . (1 − e cos θ)2 1 dθ . 1 − e cos θ lO hV i = − T 2π Z 0 . ˙ 2 − K dt .

5 Un potencial frecuentemente encontrado en física nuclear es el pozo rectangular. en coordenadas polares como ˙ mr2 θ = l0 . m . 1 − e cos θ 1 − e2 e integrando por partes la expresión para hKi. a a N Ejemplo 10. se obtiene hKi = 2π l0 √ . −V0 si r < a Demuestre que el scattering producido por tal potencial es idéntico con la refracción de un rayo luminoso por una esfera de radio a y un índice de refracción relativo p n = (E + V0 )/E . 2T 1 − e2 l0 2π hV i = − √ . La ecuación de movimiento puede escribirse. y a. hV i = − . ˙ m(¨ − rθ ) = −V0 δ(r − a) . b= . lO mK 1 − e2 mK 1 − e2 de donde resultará K 2K hKi = .0. definido por: ½ 0 si r ≥ a V (r) = . r 2 Solución. Para ello recuerde que √ 2 2 1 1 − e2 πabm lO lO T = . a= .373 utilizando la integral conocida 2π Z 0 1 2π dθ = √ . T 1 − e2 Estos resultados pueden expresarse en términos de K. lo que muestra que se conserva la velocidad transversal (a lo largo de ˆ y la θ) componente radial cambia al pasar la esfera según ¯ ¯ 2V0 r2 ¯a+ − r2 ¯a− = − ˙ ˙ .

una en torno de la otra en órbitas circulares. ver figura (10.374 Problemas resueltos De allí es fácil demostrar lo pedido.0. con periodo τ . se tiene que V1 sin θ1 = V2 sin θ2 . luego sin θ1 = p (E + V0 )/E sin θ2 . 2 V12 = 2E/m . Para la situación inicial. GM . ambas partículas describiendo círculos en torno de G.2: N Ejemplo 10. cayendo entonces una hacia la otra. Si su movimiento es repentinamente detenido. pues. 4 2 Solución.2).6 Dos partículas de masa m1 y m2 se mueven bajo la acción de su atracción gravitacional. (V1 cos θ1 ) − (V2 cos θ2 )2 = −2V0 /m . se puede establecer que √ 2πR R τ= √ . demuestre que ellas chocan en un tiempo dado por τ t= √ . θ1 V1 θ2 a V2 Figura 10.

R − RT = ⎝ 0 0 0 ⎠ = 2 sin φ ⎝ nz −2 0 0 −ny nx 0 de donde se deduce que es una rotación en noventa grados respecto al eje y. . es decir para que r = R → r = 0. La matriz ⎛ 0 −1 ⎝ 1 0 0 0 de la rotación resultante será ⎞⎛ ⎞⎛ ⎞ 0 0 0 1 1 0 0 0 ⎠ ⎝ 0 1 0 ⎠ ⎝ 0 0 −1 ⎠ .0. la segunda ley de Newton implica r=− ¨ GM . El eje se deduce de ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ 0 0 2 0 −nz ny 0 −nx ⎠ . y. se obtiene el tiempo para que choquen. Ese tiempo resulta √ R Rπ t= √ . por lo tanto φ = π/2.375 siendo R = R1 + R2 . dt r R Separando variables e integrando nuevamente. N Ejemplo 10. 1 −1 0 0 0 1 0 ⎞ 0 0 1 R = ⎝ 0 1 0 ⎠. Encuentre el eje y el ángulo de la rotación equivalente. Para la situación dinámica. 2 2GM de donde es fácil establecer lo solicitado.7 Se realizan tres rotaciones activas sucesivas en π/2 en torno a los ejes cartesianos x. Solución. una cayendo hacia la otra. −1 0 0 ⎛ es decir de donde 1 + 2 cos φ = T r(R) = 1. z en ese orden. r2 siendo r = r1 + r2. M = m1 + m2 . Una primera integral conduce a r √ dr 1 1 = − 2GM − .

Considere que n = Rz (Φ)ˆ . Solución. Solución. ecuación 4. N Ejemplo 10. que generaliza el resultado del problema anterior Rz (φ)Ry (π/2)Rx (φ) = Ry (π/2) . La matriz de rotación finita ha sido escrita en términos de una matriz que hemos llamado (ˆ ×). n tenemos que Ra × b = R(a × R−1 b) .0.7 con la notación allí indicada: R = Rz0 (Ψ)Rn (Θ)Rz (Φ) = Rz (Φ)Rx (Θ)Rz (Ψ) . En consecuencia RRn (φ)R−1 = RRˆ (φ). ˆ n En particular se tiene −1 Ry (π/2)Rx (φ) = Ry (π/2)Rx (φ)Ry (π/2)Ry (π/2) = R−z (φ)Ry (π/2) . ˆ ˆ ˆ k 0 = Rn (Θ)k = RRz (Φ)ˆ(Θ)k .9 Demuestre la siguiente relación de rotaciones que involucran los ángulos de Euler.8 Pruebe la siguiente relación entre rotaciones. lo que significa que la matriz cruz correspondiente a un vector rotado es (Ra×) = R(a×)R−1 .0. pues rotaciones en torno a un mismo eje conmutan. ˆ ı por lo tanto se tiene R = Rn (Θ)Rz (Ψ)Rn (−Θ)Rn (Θ)Rz (Φ) ˆ ˆ = Rz (Φ) Rx (Θ)Rz (−Φ) Rz (Ψ)Rz (Φ) = Rz (Φ) Rx (Θ) Rz (Ψ).376 N Problemas resueltos Ejemplo 10. Por una obvia propiedad de los vectores. La demostración está basada en las mismas propiedades del problema anterior. de donde es claro el resultado. ˆ ı .

377 N Ejemplo 10. ˙ ˙ ω y0 = −θ sin ψ + φ sin θ cos φ . De acuerdo al teorema de adición de velocidades angulares se tiene que ˙ ˆ ˙ı ˙ˆ ω = φk + θˆ00 + ψk0 . z z' θ y' y φ x Ψ x' Figura 10. ˙ ˙ ω z0 = ψ + φ cos θ . (10. ˙ ˙ ωz = ψ cos θ + φ .3: Solución. ˙ ˙ ω y = −ψ sin θ cos φ + θ sin φ . en términos de los ángulos de Euler son a) En el sistema móvil ˙ ˙ ω x0 = θ cos ψ + φ sin θ sin φ . b) En el sistema de ejes fijos: ˙ ˙ ω x = ψ sin θ sin φ + θ cos φ .1) .10 Demuestre que las componentes de la velocidad angular.0.

Determine la nueva función escalar U(r) obtenida rotando la anterior en torno a un eje por el origen. entonces ˙ˆ ˙ ω = φk + θ(cos φˆ + sin φˆ) + ı j ˙ ˆ + sin θ(sin φˆ − cos φˆ)). para escribirla en ı ı j ı j términos de las direcciones fijas basta considerar que ˆ ˆ ı j k0 = cos θk + sin θ(sin φˆ − cos φˆ). ψ(cos θk ı j ˙ ˙ = (ψ sin θ sin φ + θ cos φ)ˆ + ı ˙ ˙ (−ψ sin θ cos φ + θ sin φ)ˆ + j ˙ cos θ + φ)k. los valores de la función rotada U en un punto r son los valores de la función original en el punto R−1 r. entonces ˙ ˆ j ı ω = φ(cos θk0 + sin θ(cos ψˆ0 + sin ψˆ0 )) + 0 0 0 ˙ˆ ˙ j θ(cos ψˆ − sin ψˆ ) + ψk ı ˙ ˙ = (φ sin θ sin ψ + θ cos ψ)ˆ0 + ı ˙ ˙ (φ sin θ cos ψ − θ sin ψ)ˆ0 + j ˙ ˙ ˆ (φ cos θ + ψ)k0 N Ejemplo 10.0. y ahora ˆ ˆ j ı k = cos θk0 + sin θ(cos ψˆ0 + sin ψˆ0 ).1) ˙ ˆ ˙ı ˙ˆ ω = φk + θˆ00 + ψk0 .378 Problemas resueltos siendo ˆ00 = cos φˆ + sin φˆ =cos ψˆ0 − sin ψˆ0 . ˙ ˆ (ψ Para escribirla en ejes móviles considere de nuevo (10. mediante una rotación en torno a un eje n en un ángulo φ. Evidentemente. entonces.11 Considere una función escalar V (r). N . ˆ Solución. es decir U (r) = V (R−1 r).

0. ˆ Solución. a2 b c Determine la ecuación del elipsoide que se obtiene al rotar el anterior en torno a un eje que pasa por su centro en un ángulo φ y en un eje n. . resultará ¶ ¶ µ 2 µ 2 cos φ sin2 φ sin φ cos2 φ x2 2 y + z2 + + 2 + a2 b2 c b2 c2 1 1 +2 cos φ sin φ 2 − 2 b c N µ ¶ zy = 1 ⎛ De acuerdo al problema anterior. la ecuación del elipsoide rotado será Ejemplo 10. se trata de una rotación respecto al eje x.13 En la colisión de dos cuerpos rígidos si se conserva la energía en el choque.4). o bien rT Rn (φ)MRn (−φ) r = 1.379 Ejemplo 10. ver figura (10. que es un tanto complicada.0. pruebe entonces que el coeficiente de restitución es unitario. el coeficiente de restitución debe ser definido respecto a la dirección en que se desarrolla la fuerza de interacción impulsiva (J). Por ejemplo si. ˆ ˆ Falta realizar la multiplicación matricial indicada. siendo ⎞ 1/a2 0 0 1/b2 0 ⎠. Aquí. Es conveniente escribir la ecuación del elipsoide en una forma matricial rT M r = 1.12 Se tiene un elipsoide centrado y orientado de acuerdo a los ejes cartesianos con ecuación: x2 y 2 z 2 + 2 + 2 = 1. M =⎝ 0 0 0 1/c2 (R−1 r)T M(R−1 ) r = 1.

1 1 1 1 1 1 ω + · H2 ω + − ω − · H2 ω − = −(ω + + ω − ) · G2 P × J . tenemos que + − M1 (v1 − v1 ) = J . Si llamamos J a la interacción impulsiva y P1 (y P2 ) al punto de contacto. 1 1 + − M2 (v2 − v2 ) = −J . con algo de álgebra. 2 2 2 2 2 2 (10. 1 y 2 a los centros de masas e indicamos con + y− a valores de las diversas cantidades justo después y justo antes de la colisión.6) De aquí.2) H1 (ω + − ω− ) = G1 P × J . (10.5) H2 (ω + − ω − ) = −G2 P × J .380 V2 V1 J G1 ω1 J G2 ω2 Problemas resueltos Figura 10.4) (10.3) (10. puede obtenerse de la ecuación de conservación de la energía + − + − (v1 + v1 ) · J − (v2 + v2 ) · J = −(ω + + ω − ) × G1 P · J + 1 1 .5) se obtiene ω + · H1 ω+ − ω− · H1 ω − = (ω + + ω − ) · G1 P × J . 1 1 2 2 2 2 2 2 De las ecuaciones (10. (10.4: Solución. 2 2 y conservación de energía 1 1 1 1 +2 +2 M1 v1 + M2 v2 + ω + · H1 ω + + ω+ · H2 ω + = 1 1 2 2 2 2 2 2 1 1 1 1 −2 −2 M1 v1 + M2 v2 + ω − · H1 ω − + ω− · H2 ω− .4) y (10.

A y C. es decir µ ¶2 4mhg Cs . Las constantes para el movimiento de este trompo serán 1 ˙2 α = Aφ sin2 θ + Cs cos θ = Cs. su masa M y la distancia h desde la púa al centro de masas. que significa coeficiente de restitución unidad. Solución. la ecuación para u2 (u = cos θ) resulta ˙ 1 − u2 − u = f (u) = (2mgh − 2mghu) ˙ A 2 µ Cs − Csu A ¶2 . 2mhg A A La condición de estabilidad es que esta tercera raíz. 2 2 pero + + vP1 = v1 + ω+ × G1 P .381 +(ω + + ω − ) × G2 P · J . E = Cs2 + mgh. ≥ A A N . es decir + + − − (vP1 − vP2 ) · J = −(vP1 − vP2 ) · J . entonces + − + − (vP1 + vP1 − vP2 − vP2 ) · J . N Ejemplo 10. que admite como índice u1 = 1. 2 Entonces. Considere dados sus momentos de inercia respecto a la púa.0. sea mayor que 1. y para la otra µ ¶2 Cs 1+u − = 0. u2 = 1.14 Para el movimiento de un trompo simétrico con su púa fija. 1 y similarmente las otras. en la dirección del impulso de interacción. discuta la condición que debe cumplir su spin para que su movimiento vertical sea estable.

en precesión uniforme. o ni un valor de la ˙ precesión φ según sea el signo del discriminante C 2 s2 − 4Amgh cos θ. ı de donde ˆ dL0 dˆ ı dk ˙ = Aφ sin θ + Cs cos θ = −mgh sin θ j . En efecto ı ˆ ˙ ˆ L0 = Aφ sin θ ˆ + Cs cos θ k . k.382 Problemas resueltos Ejemplo 10. De la solución del problema anterior. Para este caso en el momentum angular varían sólo los vectores unitarios ˆ . Por lo tanto debe ser C 2 s2 ≥ 4Amgh. ˆ dt dt por lo que resulta la condición ˙ ˙2 Aφ cos θ − Csφ + mgh = 0. Solución. N . deduzca la condición que debe cumplir el spin s del trompo. es decir con la inclinación de su eje respecto de la vertical constante. N Ejemplo 10.15 Considere el movimiento de un trompo simétrico con su púa fija. para que el trompo pueda tener movimiento de precesión uniforme en cualquier ángulo θ. Aquí es preferible partir de cero.0. basta requerir que C 2 s2 − 4Amgh cos θ ≥ 0 para todo θ. Considere dados sus momentos de inercia respecto a la púa. Solución. además de la aceleración de gravedad. existe uno. ˆ dt dt dt Las derivadas son ˆ dˆ ˙ ı dk ˙ = φ cos θ j . su masa M y la distancia h desde la púa al centro de masas. Puede notarse que para un spin dado.16 Respecto al problema anterior. ˆ = −φ sin θ j . Deduzca la condición que deben cumplir su spin S ˙ y su velocidad angular de precesión φ = Ω para que ello ocurra.0. A y C. dos.

I = ma2 . De allí se obtiene 1 1 ˙2 1 ˙2 L = mR2 θ2 θ + I θ − mg(R cos θ + Rθ sin θ) .0. 2 2 3 y ˙2 θ (I + mR2 θ2 )¨ + mR2 θθ + mgR cos θ = 0 . considerando que ella no desliza sobre la esfera. yG = R cos θ + Rθ sin θ . . Las coordenadas elípticas ζ y η se definen por: ζ = r1 + r2 .0. N Ejemplo 10.5).383 Ejemplo 10.18 Considere una partícula de masa m que se mueve en un plano. Con relación a la figura. Ver figura (10. se tiene xG = R sin θ − Rθ cos θ . m.17 Considere una barra de largo 2a y masa m que se coloca horizontalmente en equilibrio sobre el punto más alto de una esfera de radio R que permanece en reposo. Considerando sólo movimiento en el plano vertical que contiene la barra.5: Solución. 2a G GP = Rθ P R θ Figura 10. escriba la ecuación de movimiento para el ángulo que gira la barra.

Una solución elegante se encuentra en el libro de Arnold.y) r1 θ1 O 2c θ2 r2 O Figura 10. ver figura (10.384 η = r1 − r2 . 2 r1 + r2 2 − 2r1 r2 cos(θ2 − θ1 ) . Una solución más de fuerza bruta sería la siguiente. η ζ 2 − η2 ζ − η2 siendo 2c la distancia entre los dos puntos fijos (focos). Problemas resueltos siendo r1 y r2 las distancias de la partícula a dos puntos fijos en el plano del movimiento. (x.6 ). Demuestre que en términos de coordenadas elípticas. . r1 cos θ1 − c = r2 cos θ2 + c .6: coordenadas elípticas Solución. Con la notación indicada en la figura. r1 sin θ1 = r2 sin θ2 . 2 r2 + c2 + 2r2 c cos(θ2 ) . podemos escribir r2 r2 4c2 x y = = = = = 2 r1 + c2 − 2r1 c cos(θ1 ) . página 262 ([2]). el hamiltoniano de la partícula libre está dado por: H = 2p2 ζ ζ 2 − 4c2 4c2 − η 2 + 2p2 2 .

385 de las cuales se puede obtener x = 2 2 r1 − r2 2 .20 Separe e integre la ecuación de Hamilton Jacobi. Como L = mv 2 /2. 4(4c2 − η 2 ) 4(ζ 2 − 4c2 ) 1 ˙2 ˙ L = m(a2 ζ + b2 η 2 ) . con a2 = ζ 2 − η2 ζ 2 − η2 .0. 2 2ma 2mb2 N Ejemplo 10. El potencial atractivo hacia los dos centros fijos será de la forma k k r1 + r2 4ζ V =− − = −k = −k 2 . b2 = . y 2 = r1 − (x + c)2 .19 Utilice el resultado anterior para escribir el hamiltoniano de una partícula que es atraída inversamente al cuadrado de su distancias a dos centros fijos. y = − 4c 2 4c de donde ds2 = dx2 + dy 2 = a2 dζ 2 + b2 dη 2 . para una partícula que es atraída hacia dos centros fijos. 4c µ ¶2 ζη ζ 2 + η2 ζη 2 x = − c2 . se obtiene por lo tanto . 2 y finalmente p2 p2 η ζ H= + .0. . Solución. 2 2 2 2 2m ζ − η 2m ζ − η ζ − η2 N Ejemplo 10. r1 r2 r1 r2 ζ − η2 p2 4(ζ 2 − 4c2 ) p2 4(4c2 − η 2 ) 4ζ η ζ H= + −k 2 . utilizando coordenadas elípticas.

resultará µ ¶2 µ ¶2 2 ∂W 2 ∂W 2 2 (ζ − 4c ) + (4c2 − η 2 ) − k4ζ m ∂ζ m ∂η = α1 (ζ 2 − η 2 ) . ) = α1 . de modo que 1 k L = mv 2 + . será H(ζ. con el tiempo separado. ∂W ∂W . + 2 4c2 − η 2 N Ejemplo 10. La ecuación de Hamilton Jacobi para la función característica. m ∂ζ µ ¶2 2 ∂W (4c2 − η 2 ) + α1 η 2 = −α2 . en términos de las variables de acción angular. ∂ζ ∂η Utilizando el hamiltoniano anterior. m ∂η que permiten escribir m k4ζ + α1 ζ 2 + α2 W = dζ 2 ζ 2 − 4c2 r Z s m −α1 η 2 − α2 dη.386 Problemas resueltos Solución. 2 r Demuestre que la energía. (Jr + Jθ )2 r Z s . por lo cual. está dada por E=− 2mπ 2 k2 . η. separando variables se tiene µ ¶2 2 ∂W (ζ 2 − 4c2 ) − k4ζ − α1 ζ 2 = α2 .0. para coordenadas r y θ en el plano del movimiento.21 Considere una partícula moviéndose en un campo central de fuerza atractivo inverso al cuadrado de la distancia.

7) . y largo natural a. 2. para las desviaciones longitudinales en torno a las posiciones de equilibrio. N Ejemplo 10. un conjunto infinito con condiciones de borde periódicas. dr . N. qN +1 = 0. con Ω2 = K . Solución. m (10. . . . . m Para un caso (a) tomaremos q0 . La integral puede calcularse resultando 2mKπ Jθ = − √ − 2πpθ . 2 2 i i de donde se deducen las ecuaciones de movimiento para cada masa qj = ¨ K (qj+1 + qj−1 − 2qj ). Para el movimiento periódico. ˙ pθ = mr2 θ. sean las dependencias temporales qj (t) = Qj ei ω t resultando −ω 2 Qj = Ω2 (Qj+1 + Qj−1 − 2Qj ) . j = 1. Considere primero un conjunto de N partículas estando fijas las de los extremos y luego.387 Solución. qN+1 = q1 . Para ambos casos. con energía negativa.22 Escriba y resuelva las ecuaciones de movimiento para un conjunto de partículas de igual masa que están unidas en línea recta por resortes de constante elástica K. El lagrangiano del sistema es X1 X1 L= mqi − ˙2 K(qi − qi−1 )2 . y para el otro caso (b) tomaremos q0 = qN . las variables de acción son Zr2 r p2 2mK θ Jθ = 2πpθ . Jr = 2 2mE − 2 − r r r1 siendo r1 y r2 las índice de la cantidad subradical.0. Los momentos canónicos serán ˙ pr = mr. −2mE de donde sigue el resultado.

. con n = 0. ⎣ . 0 Ω2 ω 2 − 2Ω2 . 0 Ω2 ω 2 − 2Ω2 . 2 Para el caso periódico debe además tenerse ei (N φ) = 1.388 Problemas resueltos un sistema de ecuaciones homogéneo que admite solución distinta de la trivial solo sí el determinante de la matriz de los coeficientes es cero.. por lo cual. ⎢ .. ω n = 2Ω sin N El caso de extremos fijos.. 1. . ⎣ ⎦ . N − 1.. .. Ω2 2 2 2 0 ··· 0 Ω ω − 2Ω b) ω 2 − 2Ω2 Ω2 0 ··· Ω2 ⎢ Ω2 ω2 − 2Ω2 Ω2 0 ⎢ . Si se reemplaza en el sistema de ecuaciones se comprueba que ellas son efectivamente soluciones si se cumple µ ¶ φ ω = 2Ω sin .7).. Para ello suponga Qj = Cei (j φ) . det ⎢ ⎢ . es más complicado y está resuelto en el capítulo de sistemas continuos N . las soluciones admisibles para las frecuencias son ³ πn ´ . Ω2 2 2 2 Ω 0 ··· Ω ω − 2Ω2 ⎡ ⎤ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥=0 ⎥ ⎦ Una alternativa sin embargo es encontrar soluciones no triviales de (10. deben distinguirse los dos casos. . Aquí. .. 2. det ⎢ ⎥=0 ⎢ ⎥ . ⎢ ⎥ . Es decir las frecuencias admisibles ω satisfacen a) ⎡ 2 ⎤ ω − 2Ω2 Ω2 0 ··· 0 ⎢ ⎥ Ω2 ω2 − 2Ω2 Ω2 0 ⎢ ⎥ .

∂qi ∂ qi ˙ de donde se establece el resultado d ∂L ∂L ∂v − = (−2mω × v) · . siendo A un punto origen en la superficie terrestre. la aceleración absoluta aabs puede relacionarse con la aceleración y velocidades relativas (a y v) de acuerdo con aabs = aA + 2ω × v + a . dt ∂ qi ˙ ∂qi ∂qi además ∂r ∂v = . la ecuación de movimiento. R2 . dt ∂ qi 2 ˙ ∂qi 2 ∂qi luego si se multiplica por la masa y se reemplaza ma. GMm ˆ R+F . De acuerdo al teorema de Coriolis. dt ∂ qi ∂qi ˙ ∂ qi ˙ ˆ ma = −mg k − 2mω × v + F .389 Ejemplo 10.0. recordando que F · ∂r/∂qi = 0 si la fuerza no realiza trabajo virtual.23 Para el movimiento de una partícula respecto a un sistema fijo a la superficie de la tierra. dt ∂ qi ∂qi ˙ ∂ qi ˙ Solución. que gira con velocidad angular constante sometida a su peso y a otras fuerzas que no realizan trabajo virtual. con una fuerza F adicional a la gravitacional será m(aA + 2ω × v + a) = − entonces Ahora es necesario recordar que la siguiente es una identidad d ∂ v2 ∂ v2 ∂r − =a· . segunda ley de Newton. entonces d ∂ ∂ ∂r ˆ K− K = (−mgk − 2mω × v) · . Si se considera además que GMm ˆ ˆ mg k = maA + R. demuestre que despreciando términos en ω 2 las ecuaciones de Lagrange pueden escribirse como: d ∂L ∂L ∂v − = −2m(ω × v) · . R2 entonces.

0. el siguiente: 1 1 L = mv 2 − V (r) + mv · ω × r + m |ω × r|2 . y hacia el Este. 2 2 v = xˆ+ y j . 2 N Problemas resueltos Ejemplo 10. si se hubieran usado coordenadas polares 1 1 ˙2 ˙ L = m(r2 + r2 θ ) − Kr2 .24 Aplique lo anterior para escribir las ecuaciones de movimiento de una partícula que oscila en un plano horizontal liso atraída hacia el origen por una fuerza elástica. con influencia de la rotación terrestre.25 Si el origen del sistema (no inercial) que rota con velocidad angular ω no está acelerado. ı y+ ¨ K y = −2ωx sin λ . 2 2 ˙ ˙2 K r − rθ + r = 2rθ ω sin λ . Elija los ejes x hacia el Sur. ˙ m K x = 2ω y sin λ . Solución.390 siendo el lagrangiano 1 L = mv 2 − mgz. ˙ m Alternativamente. muestre que la ecuación de Lagrange puede escribirse: d ∂L ∂L − = 0. dt ∂ qi ∂qi ˙ si se toma como lagrangiano.0. z vertical. ¨ m N Ejemplo 10. El lagrangiano es 1 1 ˙ ˙ L = m(x2 + y 2 ) − K(x2 + y 2 ) . dt . en el punto de latitud λ. ˙ı ˙ˆ x+ ¨ ˆ ω = −ω cos λ ˆ + ω sin λ k . 2 2 d 2˙ (r θ + 2r2 ω sin λ) = 0 .

8) × r + ma + ∇V · dt ∂qi Si denotamos por Li al operador Li = se tiene que 1 ∂r Li mv 2 = ma · . prueban que Li L = 0.8). dt ∂ qi ∂qi ˙ y finalmente µ ¶ dω ∂r Li (mv · ω × r) = m . × r + 2mω × v · dt ∂qi µ 1 m |ω × r|2 2 ¶ ∂r . ∂qi Li = (mω × (ω × r)) · que junto con la ecuación correcta (10. ∂qi ∂qi d ∂ ∂ − .391 Solución. La aceleración absoluta está dada por (Teorema de Coriolis) aabs = 2ω × v + ω × (ω × r) + dω × r + a. (10. dt luego se trata de demostrar que se obtiene correctamente la ecuación µ ¶ dω ∂r m2ω × v + mω × (ω × r) + m = 0. N . 2 ∂qi similarmente Li (−V ) = y ∂V ∂r = ∇V · .

392 Problemas resueltos .

entonces también lo hace la curva trasladada horizontalmente g(t + c). Cada curva integral u(t) en el intervalo fundamental toca tangencialmente las líneas u = a y u = b y no tiene en otros puntos pendiente . continua en u. Un número importante de propiedades de las curvas integrales (reales) de esa ecuación u(t). Esto es consecuencia que en una traslación no cambia ni la ordenada ni la pendiente. Si u = g(t) satisface la ecuación.Capítulo 11 Apéndice 11. de modo que si la relación es satisfecha originalmente. pueden ser deducidas por argumentos simples. ver figura (11. Una ecuación diferencial.1.1). f (u) sería negativa y la pendiente sería imaginaria. también se cumplirá al trasladar. positiva en un intervalo a < u < b (intervalo fundamental) y cero en los extremos. siendo c una constante arbitraria. Si una solución parte en el intervalo fundamental entonces no puede tomar valores fuera de ese intervalo. pues si lo hiciera. En mecánica juega un papel importante una ecuación diferencial del tipo µ ¶2 du = f (u). dt donde supondremos que f (u) es una función dada.

entonces du/dt = Z a du p −t = . Esto es bastante evidente. pues por hipótesis du/dt > 0 en el interior del intervalo. Una curva integral u(t) es simétrica con respecto a los tiempos donde la curva toca los extremos u = a y u = b. f (u) a du p . un puntop inicial en la frontera. f (u) (11.2 sigue que u(−t) = u(t). f (u) u(t) lo cual implica Z u(−t) du p t=− . y du/dt = 0 en u = a y u = b. Demostración: sea u(0) = a.1: Tipo de solución de una ecuación diferencial cero. comparando 11. f (u) .1) p f (u) y (11. Para u disminuyendo con t aumentando du/dt = − f (u) de donde t=− Z u(t) a luego.1 con 11.2) El intervalo de tiempo entre contactos sucesivos de una curva integral u(t) con un extremo está dado por T = 2 Z b a du p . Para u aumentando con t aumentando.394 u Apéndice 2T u=b t u=a T Figura 11.

µ ¶2 Un caso particular lo constituye la ecuación diferencial dy dx = (1 − y 2 )(1 − k2 y 2 ). siendo c una constante arbitraria. Las funciones elíptica Jacobianas. Basta considerar u( T ) = b en la demostración del punto anterior. 11. 1 − k2 sin2 ϕ . dy p = (1 − y 2 )(1 − k2 y 2 ) 0 dϕ p . es decir u(t + T ) = u(t). tal función es periódica con período T =2 siendo K= Z 1 Z b a du p =2 f (u) Z 1 −1 dy p = 4K.11. pues la curva es simétrica respecto a los puntos de contacto. Se define la función elíptica Jacobiana sn(x) como la solución que satisface las condiciones sn(0) = 0. sn0 (0) = 1. Por las propiedades generales de la sección anterior. Si u(t) es una curva integral. (0 < k2 < 1).2 Las funciones elíptica Jacobianas. Note que la ecuación diferencial es de primer orden luego la solución general depende de una constante arbitraria. 2 )(1 − k 2 y 2 ) (1 − y Z π 2 0 una integral elíptica completa. la solución general de la ecuación diferencial es u(t + c). 2 395 Toda solución u(t) de la ecuación diferencial es una función periódica con período T .2.

2).396 Apéndice 11. ˙ L= m z + 2 ˙ 2 a − z2 o sea 1 a2 1 ˙2 L= m 2 z 2 + m(a2 − z 2 )φ − mgz ˙ 2 2 a −z 2 . con respecto a un sistema de referencia inercial con origen en el punto fijo. ver figura (11. con una velocidad angular proporcional al área de la elipse. es una elipse que precesa en torno a la vertical. Ese efecto de área. Consideremos el movimiento de una partícula de masa m colgando unida por un hilo de longitud a desde un punto fijo. El péndulo esférico.3. x. y horizontales. el lagrangiano del sistema es : 1 ˙2 L = m(z 2 + ρ2 + ρ2 φ ) − mgz ˙ ˙ 2 siendo z 2 + ρ2 = a2 de modo que ρρ = −z z . z a y φ ρ z x Figura 11. z vertical. visto en una proyección sobre el plano horizontal. Entonces ˙ ˙ ¶ µ z2 1 2 2 2 2 ˙2 z + (a − z )φ ) − mgz. En coordenadas cilíndricas.2: Péndulo esférico Considerando algunas aproximaciones. puede enmascarar la precesión de Foucault si no se toman precauciones especiales. veremos que el movimiento del péndulo.

llamado ángulo apsidal α. la raíces del polinomio cúbico satisfacen p h √ = (a + z1 )(a + z2 )(a + z3 ).5) . se obtiene µ µ ¶ ¶ 2g E h2 2 2 2 − = f (z). la ecuación para φ resulta ˙ (a2 − z 2 )φ = h.3) donde el intervalo fundamental es −z1 < z < z2 suponiendo que −a < z1 < z2 < a < z3 . se obtiene 1 dz p . ˙ 2 a − z2 2 ˙ y eliminando φ. En efecto. evaluada en z = −a. consideremos que z1 ≈ z2 ≈ −a. de aquí. f (z) = (z − a ) z − mg 2g 2 2 (11. Ahora. 397 además. Como veremos para este caso debe ser z3 pequeño. 2 −z (z − z1 )(z2 − z)(z3 − z) (11. 2 − z2 2g a (z − z1 )(z − z2 )(z − z3 ) ha α= √ 2g Z z2 de modo que z1 a2 De la expresión (11.3). el cambio de φ cuando z pasa del mínimo z1 al máximo z2 . z = 2 (z − a ) (z − ˙ a mg 2g ecuación del tipo considerada en este apéndice.4) Para realizar aproximaciones para oscilaciones pequeñas.3 El péndulo esférico. 2g (11.11. podemos usar conservación de energía 1 a2 1 ˙2 m 2 z 2 + m(a2 − z 2 )φ + mgz = E. Factorizando el polinomio cúbico en la forma ¶ µ h2 E − = (z − z1 )(z − z2 )(z − z3 ). puede obtenerse de dφ 1 dφ dt h p = = 2 dz dt dz a − z 2 f (z) ha 1 1 p = √ .

al reemplazar en (11. z1 + z2 que tiende a cero en esta aproximación. a2 − z 2 (z − z1 )(z2 − z) (a + z3 ) 2 (a + z3 ) ¶ µ ha 1 1 α= √ p J . Considere además la expansión en potencias de z + a (que es pequeño) 1 1 1 1 √ =p ≈p + ³p ´3 (z + a). I+ 2(a + z3 ) 2g (a + z3 ) I= Z z2 ⎛ ⎞ siendo z1 a2 y 1 dz p . = mg = −a2 . 2 −z (z − z1 )(z2 − z) . z3 − z (a + z3 − (z + a) (a + z3 ) 2 (a + z3 ) de modo que. 2g mg E . resulta Z z2 1 dz ha 1 p √ = α= √ 2 − z2 2g z1 a (z − z1 )(z2 − z) z3 − z ha α= √ 2g O sea Z z2 z1 1 1 1 dz ⎜ ⎟ p + ³p ⎝p ´3 (z + a)⎠ .4). −a2 − z1 z2 . de la última z3 = h2 a2 E − .398 Apéndice z1 z2 z3 = z1 + z2 + z3 z1 z2 + z1 z3 + z2 z3 o bien.

2(a + z3 ) (a − z1 )(a − z2 ) 1 1 p +p (a − z1 )(a − z2 ) (a + z1 )(a + z2 ) ! Recordando que z1 ≈ z2 ≈ −a y z3 ≈ 0 entonces y resulta p p 2 2 2 2 (a2 − z1 )(a2 − z2 ) 1 (a2 − z1 )(a2 − z2 ) π α = (1 + + ).3 El péndulo esférico.5) resulta π α= 2 à ! p p (a + z1 )(a + z2 ) (a + z1 )(a + z2 ) a p 1+ p + (). (1 + 1 2 2 ) = + 2 8a 2 2 8a2 .11. J = p (a − z1 )(a − z2 ) 1 ha π α = √ p ( 2g (a + z3 ) 2a + à π I = 2a à ! 1 dz p . (a − z1 )(a − z2 ) 2(a + z3 ) (a − z1 )(a − z2 ) p (a − z1 )(a − z2 ) ≈ 2a. Si además reemplazamos de (11. 2 4a2 2 4a2 p p 2 2 como ρ1 = a2 − z1 y ρ2 = a2 − z2 se obtiene α= π π 1 3A 3ρ ρ . a + z3 ≈ a. a − z (z − z1 )(z2 − z) . π 1 p ). obteniéndose 1 1 p +p (a − z1 )(a − z2 ) (a + z1 )(a + z2 ) π . Z 399 z2 J= z1 Ambas integrales pueden calcularse con la transformación z = z1 cos2 θ + z2 sin2 θ.

por lo cual ρ1 = a sin α. La velocidad angular de precesión será 4α − 2π = ω= 1 3A 1 3A = 2 p . ˙ φ(0) = Ω. 2g sin2 β = a¡ 2 ¢ 2 sin α Ω . g . Además E = 1 m(a2 sin2 α)Ω2 − mga cos α por 2 lo tanto. 4a2 siendo A = πρ1 ρ2 el área de la elipse.400 Apéndice de modo que la precesión total de la elipse en una rotación completa será 3A . 2 g 2 2 de donde una solución es z1 = −a cos α. de modo que h = a2 Ω sin2 α. y si llamamos a la otra raíz z2 = −a cos β. 2T 4a 4a 2π a/g z(0) = 0. resulta sin2 β − o aproximadamente a ¡ 2 ¢ 2 sin α Ω (cos β + cos α) = 0. ˙ expresión que puede colocarse en términos de condiciones iniciales adecuadas z(0) = −a cos α. para evaluar el otro extremo de z hacemos f (z) = 0 es decir µ ¶ 1 m(a2 sin2 α)Ω2 − mga cos α (a2 Ω sin2 α)2 2 − (z − a ) z − mg 2g 2 2 2 2 (a Ω sin2 α)2 (a sin α)Ω − = (z 2 − a2 )(z + a cos α) − (z 2 − a2 ) 2g 2g 2 2 2 ¢ z − a cos α 1 ¡ = (z 2 − a2 )(z + a cos α) − a2 sin2 α Ω2 2 g ¡ 2 ¢ 2 z − a cos α 1 = (z 2 − a2 ) − a2 sin α Ω = 0.

si el movimiento del péndulo es iniciado “quemando un hilito” que lo alejaba de la vertical del lugar. ı ∂x ∂y ∂z En coordenadas cartesianas se define el operador ∇ mediante 11. 2T 4a 4a 2π a/g 8 401 lo cual coincide con lo establecido J. la rotación terrestre inicialmente equivale a una precesión inicial del péndulo ˙ esférico de magnitud φ(0) = Ω sin λ por lo cual el efecto de área se manifestará con magnitud ω= 3Ω sin λ 2 sin α.1. 11.11. z). ∂x ∂y ∂z . por lo cual r a ρ2 = a Ω sin α. ∂ ∂ ˆ∂ ˆ ∇=ˆ +j +k . Para el caso de un péndulo moviéndose en la tierra.Synge.56.4. y. además de la precesión de Foucault Ω sin λ. Operador ∇.4 Operador ∇. Si se opera sobre una función escalar φ(x. Gradiente. g y entonces ω= 1 3A 1 3Ω 2 3A = = 2 p sin α. Encyclopedia of Physics ([14]).4. pag. 8 la cual es mucho menor que la de Foucault si la amplitud angular inicial α es pequeña. en un punto de latitud λ. ∇φ se denomina el gradiente y se representa por grad(φ).L. es decir ∂φ ∂φ ˆ ∂φ grad(φ) = ∇φ = ˆ + j ı ˆ +k .

luego |∇φ| = dφ . entonces dφ > 0 y luego ∇φ · dr > 0. Si se aplica ∇ mediante el producto escalar sobre una función o campo vectorial A(x. z) se obtiene div(A) = ∇ · A = ∂Ax ∂Ay ∂Az + + . Esta última relación contiene todo el significado del gradiente. entonces dφ = ∇φ · drx = |∇φ| |drx | . Esto da cuenta de la dirección del gradiente.402 Apéndice El significado del gradiente sale de considerar. dz. En otras palabras el gradiente apunta perpendicularmente a las superficies de valor constante y hacia donde aumenta φ. Sea drx ese cambio. dy.4. el cambio de la función φ al cambiar las coordenadas en cantidades infinitesimales dx. Divergencia. Respecto a la magnitud considere un cambio de posición perpendicular hacia donde φ aumenta. Esto significa que ∇φ es perpendicular a la superficie φ = constante. |drx | 11. y.2.1 Si V es un volumen. Por otro lado si el cambio de posición ocurre hacia donde φ aumenta. Es obvio que si el cambio de posición del punto ocurre sobre la superficie φ =constante entonces dφ = 0 y luego ∇φ·dr = 0. es decir ∇φ tiene el mismo sentido que dr. Resulta dφ = ∂φ ∂φ ∂φ dx + dy + dz ∂x ∂y ∂z = ∇φ · dr. llamado teorema de la divergencia. rodeado por la superficie S y n indica el vector unitario ˆ perpendicular a la superficie y hacia afuera del volumen entonces Z I ∇ · AdV = A · ndS. ˆ V S . ∂x ∂y ∂z El significado de la divergencia se obtiene considerando un teorema. I Teorema 11.

. lo cual en la representación de líneas de un campo vectorial es igual al número de líneas que salen de la superficie cerrada.3.4. ˆ V S luego 1 ∇ · A = l´ ım V →0 V La integral I I S A · ndS. 11. Si se aplica ∇ mediante el producto vectorial sobre una función o campo vectorial A(x. En otras palabras la divergencia es el valor límite. y. z) se obtiene rot(A) = ∇ × A = ( ∂Az ∂x ∂Ax ( ∂y ( ∂Ay ∂Az − )ˆ + ı ∂z ∂y ∂Ax − )ˆ + j ∂z ∂Ay ˆ − )k. o sea el flujo que sale de un punto por unidad de volumen. ˆ S A · ndS ˆ se denomina el flujo del campo vectorial hacia afuera de la superficie cerrada S. llamado teorema del rotor. Si las líneas del campo vectorial no nacen o terminan de puntos determinados del espacio entonces ∇ · A = 0.11. ∂x En este caso la interpretación del rotor se logra mediante un teorema. Ausencia de fuentes o sumideros.4 Operador ∇. y en el límite será un resultado exacto Z I ∇ · AdV ≈ (∇ · A)V = A · ndS. Rotor de un campo vectorial. 403 Si se considera un volumen muy pequeño entonces podemos aproximar.

2 Si C es un contorno orientado cerrado que encierra una superficie y n indica ˆ el vector unitario perpendicular a esa superficie y de acuerdo al sentido del contorno (regla de la mano derecha) entonces Z I ˆ A · dr = ∇ × A · ndS.404 Apéndice I Teorema 11. que encierra una área muy pequeña S podemos aproximar I Z ∇ × A · ndS ≈ (∇ × A · n)S = A · dr. De este modo tenemos una interpretación de la componente del rotor perpendicular a una superficie infinitesimal mediante I 1 ∇ × A · n = l´ ˆ ım A · dr. Por lo menos indiquemos en una figura dos ˆ posibles formas (a) y (b) que tiene el campo vectorial en el plano xy de modo que resulte rotor distinto de cero en la dirección z I c A · dr (a) Gradiente transversal (b) Vórtice Significado de rotor no nulo. ˆ ˆ S c La integral se denomina la circulación del campo vectorial alrededor del contorno cerrado. c S Si se considera un contorno cerrado muy pequeño. S→0 S c donde S es perpendicular a n. .

11.4. por lo tanto si φ constante en la superficie.4 H Si ∇ × F = 0 entonces F · dr = 0.4 Operador ∇. entonces es constante en su interior. Entonces en su interior ∂ 2φ ∂ 2φ ∂ 2φ 0 = ∇2 φ = 2 + 2 + 2 .5.3 Si ∇ × F = 0 entonces F = −∇φ.4. Este se define así El Laplaciano ∇2 . I Teorema 11. El caso en que ∇2 φ = 0. 11. 405 11. ∇2 φ = ∇ · (∇φ). Esto es cuando las líneas del gradiente no tienen fuentes ni sumideros.5 R2 Si F = −∇φ entonces 1 F · dr = −(φ2 − φ1 ). I Teorema 11. es importante. . o sea es la divergencia del gradiente. I Teorema 11.4. o sea no hay máximos ni mínimos de φ donde el Laplaciano es nulo. Algunas propiedades. Si el Laplaciano de una función escalar es cero en una región sea S la superficie cerrada que la rodea. ∂x ∂y ∂z o sea las segundas derivadas parciales en el interior no pueden tener el mismo signo.

406 Apéndice .

.Henneaux. Torque and the rate of change of angular momentum at an arbitrary point.Bibliografía [1] J.A. ´ [7] L. [11] F. Mecanica Clasica. Principles of Mechanics. RevertC. 1980. Quantum Mechanics. Alexander L. Lifshitz.A. Fetter. 1959. W. New York. 1982. D. Scheck. A. McGraw-Hill. Fisica Teorica. American Journal of Physics. [4] Goldstein. [6] J. Mechanics. Y. W. 1978. 1984.Benjamin.Reidel Publishing Co. 60:903. Springer Verlag. Stability and hopf bifurcations in an inverted pendulum. Synge. [10] L. 1966. Springer Verlag. VI Symposium on Relativity and Gravitation. Mathematical Methods of Classical Mechanics.Teitelboim.Blackburn. American Journal of Physics. 1965. Theoretical Mechanics of Particles and Continua. 1992. Brasil 1987. Arnold. Mecanica. Mac Graw Hill. [13] J. pages 1201—1203. C. [12] R. M. Rodriguez. L. [2] V. Mac. Gottfried. Introduction to Applied Geophysics. [8] S. D. Ecuaciones Diferenciales y Calculo Variacional.Graw Hill. 1969. [5] K. Física Tomo II. Serway. November 2003. 1990. [9] J. Mares. Gravity in Higher Dimensions. [3] Elsgoltz.

Springer Verlag. 1936. Dover. Dynamics of Rigid Bodies. 1960. Encyclopedia of Physics. New York. [15] W.408 BIBLIOGRAFÍA [14] J.McMillan. L. . Classical Dynamics. Synge.

120 Area efecto de.. 143 de Lagrange. 147. Ecuación de onda. 256 transformación. 106 Cuerpo rígido. 383 Coordenadas generalizadas. 280 Coriolis aceleración de. 147. 130 Energía mecánica. 20 Ecuación cúbica. 253 Aceleración de arrastre. 208 Bola de billar un ejemplo. 82 teorema de. 278 Ecuación de Binet. 130 en oscilaciones pequeñas. 366 Ecuaciones de Euler. Ecuación de onda. 82 Angulos de Euler. 8 . 389 Cosenos directores. 127 D’Alembert Solucion de la ecuación de onda. 112. 8 potencial de interacción. 82 teorema.. 263 integral de la trayectoria. 4 Ecuaciones de Lagrange para vínculos no holonómicos. 255 Cassinis fórmula de. 190 Coordenadas normales. 141 Cónica definición. 130 Elipsoide de inercia..Índice alfabético Acción definición de. 86 Condiciones de frontera. 17 tipos de. 297 Condiciones iniciales. 168 Cono del espacio. 189 de movimiento. 16 de Hamilton Jacobi. 298 Cono del cuerpo. 18 Canónica formas de la transformación. 401 Binet ecuación de. 255 Ejes principales de inercia. 168 Coordenadas elípticas. 16 Bola problema ejemplo. 350 Diagonalización de matriz de inercia.

266 función principal de. 91 dependiente de la velocidad. 14 de Lorentz. 275 potencial. 112 ecuaciones de. 84 en términos de la latitud. 254 Hamilton Jacobi método de. 129 Energía potencial en oscilaciones pequeñas. 105 Excentricidad. 83 Función homogénea de grado p.410 Energía cinética en oscilaciones pequeñas. 234 Identidad útil. 254 multiplicadores de. 193—195. 90 Legendre . 84 Fuerzas de vínculos. 86 Hamilton función característica de. 190 Fuerzas ficticias. 395 Función principal de Hamilton. 200 gravitacional. 274 Estabilidad de puntos críticos. 20 Koenig teoremas de. 215 Euler ángulos de. 190 Gravedad aceleración local. 91 teorema de. 198 Identidad relacionada con ecuaciones de Lagrange. 90. 256 ÍNDICE ALFABÉTICO Galileo transformación de.. 189. 117 teoremas sobre rotaciones. 316 Foucault péndulo de. 1 Generadoras funciones. 199 Función característica de Hamilton. 264 Funciones generadoras. 17 Fluidos incompresibles. 273 Energía cinética de un cuerpo rígido. 143 parámetros de. 196 teorema de conservación. 275 Larmor precesión de. 8 Equilibrio en oscilaciones pequeñas. 193 Lagrangiano. 189 principio variacional de. 266 Función elíptica jacobiana. 194 Lagrangiano aproximado en oscilaciones pequeñas. 274 Espacio de fase. 214 Estabilidad de posición de equilibrio. 264 principio variacional. 367 Kepler ley de. 396 Fuerza central. 88 precesión de. 256 Grados de libertad. 262 Hamiltoniano. 6 Lagrange ecuaciones de.

129 Movimiento cuspidal. 320 Orbita 411 cuasi elíptica. 257 Potencia en ondas. 195 Momentum angular de un cuerpo rígido. 307 Potencial efectivo. 26 Matrices de Pauli. 358 Lie algebra de. 214 Rotación activa de un vector. 115 Matrices unimodulares. 15 Pozo rectangular de potencial. 90 Precesión uniforme. 112 Lorentz fuerza de. 108. 128.. 129 Promedios temporales en órbita elíptica. 203 teorema de. 145 Poisson paréntesis de. 202 Ondas sonoras. 4.. 196. 257 Pauli matrices de. 128 Matriz de inercia rotación de ella. 372 Puntos críticos. 193 Noether ejemplos. 132 traslación de ella. 84 Poinsot Eliposide de. 396 Parámetros de Cayley Klein. 273 Oscilador armónico ejemplo Hamilton Jacobi. 109 infinitesimal. 271 Peso definición de. Trompo. 107 . 114 Matriz de inercia de un cuerpo rígido. 83 No holonómico Vínculo. 90. 129 Momentos canónicos. 105 en torno a ejes cartesianos. 114 Parámetros de Euler. 108 de un sistema. 115 Período del movimiento. 91 Método de Hamilton Jacobi... 198 Momento de inercia. 90 en sistema no inercial. 262 Masa reducida. 154 Producto de inercia. 4 segunda ley. 256 transformada de. 268 Péndulo esférico. 117 Paréntesis de Poisson. 10 Masa variable. 111 pasiva de un vector. Trompo.ÍNDICE ALFABÉTICO transformación de. 357 Precesión efecto de área. 154 Newton ley de acción y reacción. 109 finita de un vector. 132 Momento canónico teorema de conservación. 357 Oscilaciones pequeñas.

255 Transformación de similaridad. 154 Trompo en precesión uniforme.. 204 ecuaciones de movimiento. 14 de adición de velocidades angulares. 198 sobre ejes principales de inercia. 214 Solución de D’Alembert. Divergencia.. 114 Sistema de dos partículas. 26 de referencia. 270 Velocidad angular. 2 rígido de partículas. 3 de referencia no inercial. 360. 190 desplazamientos virtuales. 82 de Larmor. 292 Sistemas autónomos. 1 de referencia celestial. 130 Tierra ÍNDICE ALFABÉTICO movimiento relativo a.. 132 energía trabajo. 127 Sistema continuos. 200 de Coriolis. 301 Steiner teorema de. 8 Teorema de la divergencia. 118 Velocidad de grupo. Estabilidad. 83 Transformación canónica. 90 de Noether. 191 . 119 de conservación del hamiltoniano. 10 de masa variable. 151.412 Sección eficaz. 115 Trompo dormido. 360 Trompo simétrico. 204 Unimodulares matrices unimodulares. 358 Similaridad transformación de.. 346 Vertical del lugar. 81 inercial de referencia.. 214 Sistemas conservativos. 381 Trompo dormido. 114 Variable de acción angular. 83 Virtuales cambios virtuales. 207. 402 Teorema del rotor. 202 de Steiner. 132 Teorema conservación momentum angular. 403 Teoremas de conservación.

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