Literatūra

Literatūra

1. V. Januševičius. Automatinis valdymas: teorija, uždaviniai, sprendimai. Kaunas, Technologija, 2003. 2. B. C. Kuo, F. Golnaragi. Automatic control systems, 8/e, – Wiley, 2002, 624 p. 3. G.F.Franklin, J.D. Powell., Abbas Emami-Naeini.Feedback control of dynamic systems. Prentice Hall, 2002, 910p. 4. Katsuhiko Ogata. Modern control engineering. Prentice Hall, 4/e, 2001, 970 p. 5. R. Rinkevičienė. Automatinio valdymo teorija. Sistemų analizė ir sintezė. Vilnius, Technika, 1999. – 67 p. 6. Norman S. Nise. Control system Engineering. 4th edition.John Wiley and Sons, Inc. 2004, 983 p. 7. John Van de Vegte. Feedback control systems. Prentice Hall,1994, 452 p.

3

1. Įvadas Automatika – mokslo ir technikos sritis, nagrinėjanti automatinio valdymo teoriją ir praktiką bei automatinių sistemų ir sudarančių jas techninių priemonių konstravimo principus. Mašinos, agregato, technologinio proceso režimas charakterizuojamas eile fizikinių dydžių. Jeigu techninio įrengimo darbo metu visi dydžiai išlieka nepakitę, tai tokio įrenginio darbas yra stabilus. Jei šie dydžiai nukrypsta darbo metu nuo užduotų reikšmių, tai prie tokio įrengimo prijungiami reguliuojantys arba valdantys įtaisai, kurie išėjimo dydį palaiko pastoviu arba keičia norimu dėsniu. Išėjimo dydis vadinamas reguliuojamu arba valdomuoju dydžiu. Įrenginys, kuriame vyksta reguliavimas ar valdymas – vadinamas reguliuojamu arba valdomu objektu. Valdomasis objektas aprašomas diferencialine lygtimi. Valdomo objekto darbas priklauso nuo visumos kontroliuojamų (matuojamą darbo proceso metu) trikdžių Z ( z1 , z 2 , z 3 ,...z n ), nekontroliuojamų išorinių poveikių F ( f1 , f 2 , f 3 ,... f n ) , valdymo poveikį X į ( x1, x2 , x3 ,...xn ) ir valdomų kintamųjų X iš ( x1 , x2 , x3 ,...xn ) , kurie bendru atveju yra vektoriai. Jeigu žinomas objekto matematinis aprašymas, tai žinoma ir lygčių sistema, rišanti valdomuosius kintamuosius su visais išoriniais poveikiais, veikiančiais objektą. Todėl pagal išorinius užduotus poveikius galima rasti valdomuosius kintamuosius X iš ( Ζ, F , X ) . Paprastuose objektuose yra tik vienas valdantysis poveikis xį ir vienas valdantysis dydis xiš. Esant statiniam režimui, išoriniai poveikiai Z , F ir valdantieji poveikiai X yra pastovūs ir nekinta laiko bėgyje. Nagrinėjant objekto dinamiką, aprašomos priklausomybės X iš ( Z , F , X ) charakterizuojamos
→ → → →
→ →
→ → → → → →

diferencialinėmis objekto lygtimis ir esant užduoties poveikiams Z (t ), F (t ), X (t ). Bendru atveju objekto diferencialinės lygtys yra netiesinės. Jei šio lygtys yra tiesinės, tai valdymo objektas vadinamas tiesiniu. Valdymo objektas gali būti stabilus, nestabilus ir neutralus. Objektas yra stabilus, jei, pasibaigus išoriniam poveikiui, jis grįžta į nusistovėjusią padėtį, kurią apsprendžia jo statinė charakteristika. Nestabiliame objekte pasibaigus poveikiui, nežiūrint, koks mažas jis bebūtų, išėjimo dydis tebekinta ir negrįžta į nusistovėjusią padėtį.

4

Neutralūs – tai tokie objektai, kuriuose pasibaigus poveikiui, nusistovi nauja neapibrėžta pusiausvyros padėtis, priklausanti nuo įvykdyto poveikio. Reguliuojamų objektų pavyzdžiai: rezervuaras, kuriame reikia palaikyti pastovų užduotą skysčio lygį, esant skirtingam skysčio panaudojimui; variklis, kuriame reikia palaikyti pastovų sukimosi greitį ar momentą; krosnis (elektrinė ar kt.)
2. Automatinės sistemos ir jų teorijos. Pagrindiniai vystymosi etapai

Pirmasis automatinių sistemų vystymosi etapas – tai paprasčiausių automatų sukūrimas pirmame mūsų eros amžiuje. Heronas Aleksandrietis sukūrė šventyklos durų atidarymo mechaninį automatą – švęsto vandens automatą. Viduramžiais buvo kuriami automatai, imituojantys kai kuriuos žmogaus veiksmus. 18 – 19 a. prasideda automatikos diegimas pramonėje. Prie pirmųjų pramoninių automatų priskiriami I. Polzunovo sukurtas garo katilo vandens reguliatorius (1765 m.), Vato garo mašinos greičio reguliatorius (1874 m.), Žakardo sukurta audimo staklių programinio valdymo sistema su perfojuosta (1804 – 1808 m.). Šiuo metu prasideda automatinio valdymo sistemų teorijos vystymasis. Formuojasi eilė valdymo principų: Polzunovo – Vato reguliavimo principas pagal nuokrypą, Ponsele reguliavimo principas pagal apkrovą (trikdį). Pirmosios AVS buvo paprasčiausios determinuotos sistemos su nekintančia struktūra ir reguliatorių suderinimu. Pramoniniams įrenginiams keliant didesnius reikalavimus AVS kokybei ir sudėtingėjant vykdomų uždavinių klasei, atsirado optimalios ir susiderinančios (adaptyvios) sistemos, kurios darbo proceso metu automatiškai keičia parametrus ir struktūrą. Pirmuosius rimtus teorinius netiesinių AVS sistemų tyrimus atliko anglų fizikas Maksvelas. Stabilumo problemą pirmasis išsprendė Rausas (1877 m.), po to Hurvicas (1895 m.). Jie sukūrė matematinius stabilumo kriterijus. Rimtus stabilumo ir AVS kokybės teorinius tyrimus atliko I. Vyšnegradskis, Stodala, Žukovskis, Žuljaras, Tole ir kiti mokslininkai. Netiesinių ir tiesinių sistemų bendrąją matematinę stabilumo teoriją sukūrė A. Liapunovas (1892 m.). Prieš antrąjį pasaulinį karą Naikvistas (1932 m.) ir A. Michailovas (1936 – 1938 m.) sukūrė dažninius stabilumo kriterijus. 1950 metais iškilo nauja problema – sukurti sistemas, kurių statinės ir dinaminės charakteristikos būtų nekintančios, keičiantis plačiose ribose objekto charakteristikoms nuo

5

išorinių poveikių veikimo. Tokios sistemos turi prisitaikymo savybių ir vadinamos susiderinančiomis (adaptyviomis) sistemomis. Kibernetikos teorijos ir kibernetinių sistemų principų kūrėjas yra žymiausias 20 a. mokslininkas Norbertas Vyneris.
2. Reguliavimo ir valdymo principai 2.1. Reguliavimo ir valdymo samprata

Automatinio reguliavimo ir valdymo sistemų tikslas yra arba palaikyti pastovią reikšmę, arba keisti užduotu dėsniu tam tikrą fizikinį dydį, vadinamą reguliuojamu arba valdomuoju kintamuoju X iš . Reguliuojamo ar valdomo kintamojo reikšmė, kurią turi priverstinai palaikyti reguliuojantis įtaisas vadinamas nuostato reikšme Xį. Sistemos darbo metu objekto išėjimo dydis matuojamas ir sulyginamas su nuostatu (naudojamas grįžtamojo ryšio principas). Jei atsiranda skirtumas tarp išėjimo dydžio ir nuostato, tai sistemoje suformuojamas poveikis ∆X , pakeičiantis išėjimo kintamąjį taip, kad jo reikšmė būtų lygi nuostatui. Automatiniu reguliavimu vadinamas kokio nors fizikinio dydžio reikšmės palaikymas specialiais automatiniais reguliatoriais be žmogaus pagalbos.
2.2. Automatinio reguliavimo principai

Kiekvieną automatinio reguliavimo sistemą (ARS) galima pavaizduoti struktūrine schema, sudaryta iš reguliavimo įtaiso RĮ bei valdymo objekto O (2.3 pav.)

f(t) xį(t) RĮ u(t) 0 xiš(t)

2.1 pav. ARS struktūrinė schema. Norint valdyti objektą, reikia suformuoti tokį vykdymo poveikį u (t ), kuris reguliuojamąjį

parametrą xiš (t ) keistų norimu tikslumu pagal tam tikrą dėsnį nepriklausomai nuo trikdančio poveikio f (t ) .
6

Nors gamybos procesai yra labai įvairūs, dauguma valdymo aparatūros ir ARS sudaroma remiantis bendrais reguliavimo principais. Pagrindiniai yra šie: reguliavimo pagal nuokrypą, reguliavimo pagal trikdį, kombinuoto reguliavimo ir adaptacijos. Automatinio reguliavimo principą lemia tai, kaip ir kokiu pagrindu sistemoje formuojamas valdymo poveikis. Automatinės sistemos sudarymo principas parenkamas atsižvelgiant į jos paskirtį, nuostato ir trikdančių poveikių kitimo pobūdį, reguliavimo objekto parametrų stabilumą ir pan.
2.3. Reguliavimo pagal nuokrypą principas

Jei automatinėje sistemoje valdymo poveikis formuojamas pagal reguliuojamojo parametro nuokrypą nuo nuostato reikšmės, tai laikoma jog tokia sistema sudaryta reguliavimo pagal nuokrypą arba grįžtamojo ryšio principu. Tokių sistemų reguliavimo įtaise palyginamos reguliuojamojo parametro esamosios ir nuostato reikšmės ir pagal gautą skirtumą formuojamas valdymo signalas. Toks principas pirmą kartą buvo pritaikytas garo katilo vandens lygio automatiniame reguliatoriuje, J. Polzunovo sukonstruotame 1765 m. Šis reguliavimo principas taikomas sistemose su grįžtamuoju ryšiu, kurių struktūrinė schema parodyta 2.2. paveiksle.

f(t) xį(t) ∆x(t) RĮ
Grįžtamasis ryšys

R

u(t)

0

xiš(t)

2.2 pav. ARS su grįžtamuoju ryšiu struktūrinė schema. Valdymo poveikis šioje sistemoje formuojamas priklausomai nuo skirtumo ∆x(t ) tarp nuostato xį (t ) ir esamosios reguliuojamojo parametro xiš (t ) reikšmių:
u = F (∆x) Vadinasi, grįžtamasis ryšys yra automatinių sistemų, veikiančių reguliavimo pagal nuokrypą principu, būdingas bruožas. Grįžtamuoju ryšiu vadinamas ryšys, kuriuo informacija apie valdomo objekto būvį perduodama iš sistemos išėjimo į reguliavimo įtaiso įėjimą. Grįžtamasis ryšys laikomas

7

Grįžtamasis ryšys būdingas ne tik techninėms sistemoms. Automatinės trikdžio kompensavimo sistemos struktūrinė schema: MĮ xį(t) R u(t) 0 f(t) xiš(t) Programinio valdymo sistemos struktūrinė schema: xį(t) RĮ u(t) 0 xiš(t) Valdymo poveikio didumas ir ženklas turi būti tokie. 2. kad visiškai ar gerokai kompensuotų trikdžio poveikį reguliuojamam objektui. Tai pagrindinis šio principo trūkumas. naudojamos kelios kompensavimo grandys. reguliavimo parametro nuokrypą.y. Reguliavimo pagal trikdį principas Šiose sistemose valdymo poveikis formuojamas išmatavus objekto trikdantį poveikį. bet ir gyviems organizmams. bet į jo priežastį.4. keisti reguliuojamąjį parametrą pagal norimą dėsnį. t. Tokios sistemos skirstomos į dvi grupes: trikdžio kompensavimo ir programinio valdymo sistemas. Pagrindinis šio principo privalumas: didelis kompensavimo grandžių greitaeigiškumas. nes juo galima valdyti nestabilius objektus.neigiamu. Struktūrinė schema: 8 . Kombinuoto reguliavimo principas Didelio tikslumo automatinės sistemos sudaromos kombinuoto reguliavimo principu. 2. jei reguliavimo įtaise palyginimo elementas nustato palyginimo elementas nustato nuokrypą ∆x(t ) = xį (t ) − xiš (t ) . Jei sistemą veikia keletas trikdžių. panaudojant reguliavimo pagal nuokrypą su reguliavimo pagal trikdį savybes. Sistemos sudarytos šiuo principu neturi grįžtamojo ryšio. Reguliavimo pagal nuokrypą principas yra universalus ir efektyvus. yra atviros. Tačiau ne visus trikdžius galima išmatuoti ir kompensuoti.y. nes sistema šiuo atveju reaguoja ne į pasekmę.5. t. kai paklaida ∆x pakankamai maža nepriklausomai nuo ją sukėlusių priežasčių.

į kurių vidų įrašoma perdavimo funkcija. Neįvertintų trikdžių poveikį kombinuotose ARS kompensuoja arba gerokai susilpnina reguliavimo pagal nuokrypą kontūras. 2. 2. apibūdinamą nuostatu. paklaida yra lygi nuliui. programinio valdymo sistema – tai tokia sistema. sekos sistema vadinama ARS. 2. Pagal rodyklės kryptį skiriamas įėjimo ir išėjimo signalas. statinė paklaida nelygi nuliui ∆x st ≠ 0 . Vieno elemento poveikis kitam žymimas strėle. 3. kuri keičia reguliuojamąjį parametrą pagal iš anksto nežinomą laiko funkciją. Šiose sistemose reguliuojamas dydis turi sekti nuostato poveikį. Automatinio valdymo sistemų funkcinės schemos AVS funkcinėse schemose visi elementai žymimi blokais. astatines.MĮ xį(t) ∆x(t) RĮ Grįžtamasis ryšys f(t) u(t) 0 xiš(t) R Kombinuoto valdymo sistemose be pagrindinio grįžtamojo ryšio yra pagrindinio trikdančiojo poveikio f (t ) kompensavimo grandis. 9 . stabilizavimo sistema – tai automatinė sistema. Pagal išėjimo dydžio kitimo dėsnį sistemos klasifikuojamos: 1.6. Automatinio valdymo sistemų klasifikavimas. kuris paprastai yra lėtai kintanti iš anksto nežinoma laiko funkcija. Šis poveikis vadinamas signalu. esant pastoviam nuostatui (xį = const ) arba trikdančiam Pagal automatinių sistemų nusistovėjusios paklaidos didumą sistemos skirstomos į statines ir (f = const ) poveikiui sistemoje. Jeigu esant pastoviam poveikiui. Jeigu.7. tai tokia ARS nagrinėjamojo poveikio atžvilgiu yra statinė. kuri duotu tikslumu palaiko pastovų reguliuojamąjį parametrą. kuri keičia reguliuojamąjį parametrą pagal iš anksto nustatyta programą. priklausančią nuo duotojo poreikio. dirbančioje nusistovėjusiu režimu. tada tokia sistema yra astatinė. ne didesnę už leistiną. su paklaida.

Naudojamos hidraulinės). sistemos stabilumo tyrimas. Fizikinio dydžio pobūdį (įtampa. automatinės sistemos principinės schemos sudarymas. netiesinės). schemos elementų skaičiavimas ir parinkimas atsižvelgiant į reikalavimus. keliamus sistemos statinėms savybėms. su kintamais laike – nestacionarios. 5. 6. Diferencialinių lygčių pobūdį (tiesinės. 2. Automatinio valdymo teorija nagrinėja: 1.Dar sistemos gali būti klasifikuojamos pagal: 1. 9. Signalų. diskrečiosios). jos rezultatų apibendrinimas. 10 . 6. gamyba ir montavimas. 4. lygis. bei rekomendacijų dinaminės sistemos savybėms. Automatinio valdymo teorijos uždaviniai energijos pobūdį (elektromechaninės. 3. 8. veikiančių sistemoje pobūdį (tolydžios. 2. sistemos derinimas realiomis sąlygomis. struktūrinės schemos sudarymas.8. 5. sistemos tobulinimui sudarymas. Valdomų kintamųjų skaičių (vienmatės daugiamatės). arba jos modelio tyrimas. 11. 13. parametrų. Sistemos parametrų stabilumą laike (su pastoviais ir kintamais parametrais). greitis).Sistemos su pastoviais parametrais vadinamos determinuotos arba stacionarios. funkcinės schemos parinkimas. 12. darbo sąlygų ir galimų poveikių nustatymas. 7. koregavimo grandinės parametrų parinkimas atsižvelgiant į reikalavimus. keliamus sistemos tyrimas laboratorijoje. 10. valdomo objekto charakteristikų. Pagal savybę prisitaikyti prie pasikeitusių išorinių darbo sąlygų ir pagerinti savo darbą dėka sukauptos patirties (paprastos ir susiderinančios). 2. 3. bandomoji sistemos eksploatacija. 7. visos sistemos projektavimas. pneumatinės. elektroninės. valdomo objekto analizė (susipažinimas). sistemai keliamų reikalavimų nustatymas. 4. bendrus uždarų automatinių sistemų sudarymo principus. Automatinės sistemos kuriamos ir projektuojamos tokiais etapais: 1.

Sistemos statinė charakteristika – tai jos išėjimo dydžio priklausomybė nuo įėjimo dydžio ar trikdžio nusistovėjusio režimo atveju. sistemos analizę – ar sistema tenkina jai keliamus reikalavimus ir numato būdus dinaminėms savybėms gerinti.1. Reguliavimas vyksta pagal nuokrypos principą. elementų parinkimo metodus. Bendrosios žinios Nagrinėjant automatinės sistemos darbo režimus statiniu požiūriu. sistemos tikslumas. Santykinė statinė paklaida: 11 .2. sistemų sintezę – parenkamas sistemos elementų tarpusavio ryšys. lygio ir t. jų parametrai ir charakteristikos turi atitikti statikos ir dinamikos reikalavimus. Pagrindiniai klausimai. Kai reguliatorius atjungtas. kuris palaiko nustatytą išėjimo dydį su leistina statine paklaida.t. 2. 2. sistema vadinama atvirąja. Pagal charakteristikų pobūdį AVS skirstomos į statines ir astatines. srovės. ∆x į Išėjimo dydžio nuokrypa nuo nustatytos reikšmės. Praktiškai AVT sprendžia šiuos klausimus: 1. vadinama reguliavimo paklaida. Automatinių sistemų statika 3. Statinis reguliatorius Statinis reguliatorius yra toks reguliatorius. kuriuos nagrinėja statika yra: 1.2. sistemų statines ir dinamines savybes. atsiradusi veikiant trikdžiui. 3. Tokie reguliatoriai naudojami įvairių parametrų stabilizavimui: greičio. įtampos. 3. sistemos elementų ir jų statinių charakteristikų analizė. visi sistemos parametrai laiko atžvilgiu yra pastovūs. 3. Atvirosios sistemos išėjimo ir įėjimo parametrų pokyčių santykis vadinamas atvirosios sistemos stiprinimo koeficientu: ka = ∆xiš .

negu uždaros. xišuzd S uzd = Atvirosios sistemos statizmas yra didesnis. tai reguliavimas (valdymas) vadinamas statiniu. vadinamas statizmu S. jei S uzd = 0.išėjimo parametro vardinė reikšmė. o sistema statinė. o sistema – astatine. tai reguliavimas vadinamas astatiniu. Atvirajai sistemai: S atv = uždarajai sistemai: xišatv + xiš min atv x ∆x = 1 − iš min atv = išatv . xiš v Reguliuojamojo dydžio nuokrypos ir užduoto reguliuojamojo dydžio santykis. esant didžiausiai apkrovai. 3. xišatv xišatv xišatv ∆xišuzd .δ= čia xiš v . Statinis variklio greičio reguliatorius Išnagrinėsime nuolatinės srovės variklio greičio stabilizavimo sistemą. Jei S uzd ≠ 0. 12 .3. ∆xiš .

EMS LM M LM Φ1 + BR UTG - LM Φ2 U2 ks ∆U2 Ue + Statinės reguliatoriaus charakteristikos: ω ω0 ωmin už ωmin atv atviroji Ua - δ ∆ωgr.r ∆tr=∆ω uždaroji Mmax M 13 .

Atvirosios sistemos stiprinimo koeficientas ka = ∆ tr −1. δ (a) 3. keičiantis variklio apkrovos momentui nuo nulio iki maksimalios reikšmės. δ Apkrovus variklį didžiausiu momentu. vadinamas reguliavimo paklaida δ. ka = ∆ tr −1. padidėja dydžiu ∆ω gr . ωmin atv variklio sukimosi greitis esant maksimaliai apkrovai. = δ ⋅ k a . Statinė paklaida δ = ∆ tr − ∆ω gr . Astatinis reguliavimas Sistemos. Uždaroje sistemoje šis nukrypimas nuo nustatyto dydžio. o veikiant grįžtamajam ryšiui. . ∆tr – reguliuojamo parametro nuokrypa atviroje sistemoje).y. atsiradęs veikiant trikdžiui. variklio greitis pasikeičia dydžiu: ∆ω = ∆ = ω 0 − ω min atv čia: ω0 . variklio greitis sumažėja ∆ω = ∆tr. kurių išėjimo dydis nusistovėjusiame režime palaikomas pastovus.Jei sistema yra atviroji. ∆ω – sukimosi greičio nuokrypa atviroje sistemoje. pakinta dydžiu ∆ω už = ω 0 − ω min už = δ .r .4. ∆xį 14 .tuščiosios eigos variklio sukimosi greitis. (t.y. variklio greitis negali būti idealiai pastovus ir keičiantis apkrovai nuo nulio iki maksimalios reikšmės. (t. Kai reguliavimo sistema uždara (esant įjungtam reguliatoriui). reguliatorius yra atjungtas). vadinamos astatinėmis.r . tai. Išėjimo dydžio kitimo greičio santykis su įėjimo signalu vadinamas astatinėmis sistemos stiprinimo koeficientu: ka = ′ xiš . Įrašius (a) δ = ∆ tr − δk a .

skirtumas ∆U stiprinamas stiprintuvo.išėjimo dydžio kitimo greitis.5. Esant tiesinei charakteristikai xiš = kxį . Nusistovėjusiame režime E = U ir ∆U = 0 . Nukrypus įtampai E. 15 . Reguliavimo sistemos tikslumą lemia nejautrumo zona (du punktyriniai brūkšniai). Elementų statinės charakteristikos būna tiesinės ir netiesinės. dt Astatinės sistemos pavyzdys yra įtampos kompensatorius. Statinės charakteristikos: U U0 ∆ tr atviroji uždaroji E Astatinio reguliavimo atveju ∆U = 0 . kad panaikintų atsiradusį skirtumą ∆U. Pagal šią lygtį nubrėžta charakteristika yra sistemos statinė charakteristika. per reduktorių R stumdantį potenciometro šliaužiklį taip. 3. Šiuo pagrindu veikia teromelektrovaros jėgą matuojantys prietaisai. Elementų statinės charakteristikos Elemento arba sistemos statinis režimas aprašomas lygtimi xiš = f ( xį ) . kuris valdo variklį V. S + E U U + V + R U0 - Kompensatorius matuoja įtampos skirtumą ∆U tarp matuojamosios E ir kompensuojančios įtampos U.′ čia xiš = dxiš .

Jei yra nuosekliai sujungta n elementų. AVS elementų jungimas AVS elementai gali būti sujungti nuosekliai arba lygiagrečiai. kn = ∏ ki i =1 n Esant lygiagrečiam elementų sujungimui.Įėjimo ir išėjimo parametrų . k= xiš = tg α . turinčių tą pat fizikinę prigimtį. santykis vadinamas sistemos stiprinimo koeficientu. xį Įėjime ir išėjime..6. esant skirtingiems fizikiniams dydžiams. Tiesinių statinių charakteristikų perdavimo koeficientas yra pastovus. netiesinių – priklauso nuo xį ir kitų dydžių 3. arba apkabinti grįžtamais ryšiais. visų elementų įėjime yra tas pats signalas Xį . Sujungimas yra nuoseklus.. o išėjimo signalai sumuojasi 16 . tai K = k1k2 k3 . jei kiekvieno prieš tai buvusio elemento išėjimo signalas yra kiekvieno sekančio elemento įėjimo signalas į1 x1 = k1 xį1 xiš = k2 x1 xiš = k1k2 xį1 . jų santykis vadinamas perdavimo koeficientu.

.r .. apkabintai grįžtamuoju ryšiu į ∆ ± ∆x = xį ± xgr . + k n = ∑ k i .r .iš1 į xiš = xiš1 + xiš 2 + .r ... xiš Tuomet išėjimo dydis xiš = k1k 2 xį 1 + k gr ..k1k2 xį 17 .r .r .. x1 = k1∆x xiš = k2 x1 xgr . + kn ) xį K = k1 + k 2 + k 3 + . + xišn = (k1 + k2 + k3 + .r .. = 1 1 ± k gr . k1k 2 paklaida: ∆x = xį − xgr . + xišn xiš1 = k1 xį xiš 2 = k2 xį …………… xišn = xiš1 + xiš 2 + xiš 3 + ... = k gr . i =1 n Sistemos daliai....

. 4. uždavimo) dydis ir jo išvestinės..Ženklas “+” rašomas. Diferencialinių lygčių ištiesinimas Lygčių ištiesinimas ... 4..valdomas dydis ir jo išvestinės... kad viso reguliavimo proceso metu visi kintamieji mažai nukrypsta nuo nusistovėjusių reikšmių ∆ ∆ 18 . z" . Pereinamasis procesas gali būti surastas žinant visos sistemos elementų diferencialines lygtis. xįn .. x'į . x"iš . Sistemų dinamika 4. Iš visų elementų diferencialinių lygčių sudaroma viena bendra sistemos diferencialinė lygtis.. xiš ) = F2 ( z . xiš ) = F12 ( z .. xįn ) Tiesinėms sistemoms galima taikyti superpozicijos metodą. x'į ... kai yra neigiamas grįžtamasis ryšys.trikdantysis poveikis ir jo išvestinės.. xį .. xįn ) .. Dinaminių sistemų lygčių sudarymas Sistemų dinamika tiria pereinamuosius procesus.. z ' ... z ' .. čia n xiš . xį .. Pereinamasis procesas – tai objekto išėjimo parametro kitimas laike veikiant nuostatui arba trikdančiajam poveikiui. x'į . xiš ..įėjimo (nuostato.. x'iš ...1.. z n ) + F22 ( xį . Tuomet n F1 ( xiš . z. “-“ teigiamas grįžtamasis ryšys. z"... z ' ...tai netiesinių diferencialinių lygčių pakeitimas apytikrėms tiesinėmis su prielaida..... z"..... kuri gali būti tiesinė ar netiesinė n F1 ( xiš . x'iš . z n . x"iš ..2..... x'iš . x"iš .

f ( x) = f ( x0 ) + ∆x ∆x 2 ∆x n ( n ) f ′( x0 ) + f ′′( x0 ) + .3.. Tiesinant lygtis priimama. kad parametrai įgauna mažas nuokrypas nuo nusistovėjusių reikšmių. Dinamikos lygčių sprendimo metodai Bendruoju atveju n-tos eilės ištiesintą diferencialinę lygtį galima užrašyti: d m xį d m −1 xį dxį d n xiš d n −1 xiš dx + a n −1 + .Bendru atveju. + f ( x0 ) 1! 2! n! x.funkcijos išvestinė pagal įėjimo dydį. Lygčių ištiesinimas ir jų užrašymas prieaugių forma įgalina gauti nulines pradines sąlygas.. + a1 iš + a 0 xiš = bm + bm −1 m −1 + .1) Taikant šią formulę. užrašant diferencialines lygtis prieaugiams.2) Toliau iš (3.. esant įėjimo dydžiui x 0 . α Pvz.kintamasis. (3. ∆x – (3.. randama kaip statinės charakteristikos polinkio kampo tangentas darbo taške A.. x0 – jo pradinė reikšmė... todėl galima laikyti.1) atimamos nusistovėjusio režimo funkcijos reikšmės f ( x0 ) ir gaunami funkcijos prieaugiai: f (∆x) = f ( x) − f ( x0 ) f (∆x) = ∆x ⋅ f ′( x0 ) f ′( x0 ) = tg α . kad x =x 0+∆x. prieaugis. + b1 + b0 xį + f (t ) n n −1 m dt dt dt dt dt dt an 19 . ∆y = 2 x0 ∆x . 4. kad f ( x ) = f ( x0 ) + f ′( x0 )∆x . į antros eilės ir aukštesnius narius neatsižvelgiama.: y = x2 . naudojamas analitinės funkcijos skleidimas Teiloro eilute su sąlyga.

charakterizuojantis išėjimo dydžio kitimą laike x iš n – priverstinė nusistovėjusio dydžio reikšmė. čia x iš – bendrasis sprendinys.laisvasis judesys. aprašomas diferencialine lygtimi.. f(t) – trikdantysis poveikis. αi – būdingosios lygties šaknys. kurios dešinioji pusė d n xiš d n−1 xiš dx + an−1 + .. Sistemos pereinamąjį procesą galima gauti įvairiais būdais: analitiniu. i =1 n čia Ci – integravimo konstantos. xį – išėjimo ir įėjimo dydžių santykiniai prieaugiai. Naudojant programinį paketą Matlab.. Klasikinis diferencialinių lygčių sprendimo metodas leidžia gauti analitinį sprendinį.čia xiš . modeliuojant kompiuteriu. 20 .. + C n e α nt = ∑ Ci e α it . x lygi nuliui: an Šios lygties sprendinys: xlaisv = C1e α1t laisv . + a1α + a0 = 0 d dt : Aukštos eilės lygčių šaknys randamos apytikriais metodais. + a1 iš + a0 xiš = 0 n n −1 dt dt dt + C2 e α 2t + .. šaknys randamos taip. grafiniu.. Būdingoji lygtis gaunama diferencialinėje lygtyje pakeitus α → an α n + an−1α n−1 + . Sudaroma matricą A iš lygties koeficientų taip: A = [an an-1 an-2 … a1 a0] ir panaudojama komanda: roots(A). Bendrasis diferencialinės lygties sprendinys: xiš = xiš n + xlaisv .

4. A k. Tk A 0. turinti periodą T. T −T (2) 1 Ak = ∫ f (t ) cos ωk t dt T −T 1 Bk = ∫ f (t ) sin ωk t dt T −T T T (3) (4) Automatinio valdymo teorijoje taikomos tiesioginio ir atvirkštinio Furje pakeitimo formulės neperiodinėms funkcijoms F ( jω) = ∫ f (t )e jωt dt 0 ∞ (5) 1 j ωt f (t ) = ∫∞F (t )e dω 2π − čia F(jω) – Furje atvaizdas. gali būti išskleista Furje eilute: f (t ) = A0 ∞ ± ∑ ( Ak cos ωk t + Bk sin ωk t ) 2 k =1 (1) čia k – sveikas teigiamas skaičius.4. kuriai intervale nuo -∞ iki +∞. Šis integralas vadinamas tiesiogine Laplaso transformacija F ( s ) = ∫ f ( t )e − st dt 0 ∞ arba simboliškai F ( s ) = L [ f ( t )] . ωk = 2π k-tosios harmonikos dažnis. B k – koeficientai. galioja priklausomybė f (t + τ) = f (t ) ir tenkinanti Dirichle sąlygas. f(t) – funkcijos originalas (pirmvaizdis). tai gaunama nauja kompleksinio kintamojo s = σ + jω funkcija. randami iš formulių: T 1 A0 = ∫ f (t )dt . Tiesioginio ir atvirkštinio Furje ir Laplaso transformacijų formulės Kiekviena periodinė funkcija. ∞ (6) Jei į (5) ir (6) po integralu įkeliama rodyklinė funkcija e − σt . 21 .

+ b1 s + b0 ) X į ( s ) + (C k s k + C k −1 s k −1 + . Sudarant AVS. operacinė lygtis sudaroma pakeičiant išvestines ir integralo ženklus operatoriumi: t 1 d d2 dn = s . n = s n . + a1 s + a0 ) X iš ( s ) = (bm s m + bm−1 s m−1 + . kuri išsprendžiama išėjimo signalo atžvilgiu: (an s n + an−1 s n−1 + .5. s dt dt dt 0 Tuomet gauname Ts X iš ( s ) + X iš ( s) = k X į ( s) ... 22 . 2πj σ− σ + j∞ Simboliškai tai žymima: f ( t ) = L−1 [ F ( s )] .. 2 = s 2 . dt tai. čia B(s). susidedančios iš kelių elementų operacines lygtis...Atvirkštinis Laplaso pakeitimas f (t ) = 1 st F ∫j∞ (s)e ds . ∫ dt = .. 4. esant pradinėms nulinėms sąlygoms. Sistemos operacinių lygčių sudarymas Sudarant operacines lygtis pagal sistemos diferencialines lygtis reikia žinoti pradines sąlygas Jei duota diferencialinė lygtis T dxiš (t ) + xiš (t ) = k xį (t ) . A(s) – kompleksinio kintamojo operaciniai daugianariai. užrašoma sistemos diferencialinių lygčių sistema. C(s). visų pirma. po to taikomas Laplaso pakeitimas ir gaunama operacinių lygčių sistema. + C1 s + C0 ) F ( s ) Iš šios lygties esant užduotam įėjimo dydžiui X į (t) ar trikdžiui F(t) gauname išėjimo dydžio operacinę lygtį: B( s) X į ( s) + C ( s) F ( s) A( s ) X iš ( s ) = .

Tam naudojamos atvaizdų lentelės arba Hevisaido skaidybos formulės.Funkcijos xiš(t) pirmvaizdis randamas naudojant Laplaso transformaciją atskirai kiekvienam poveikiui. F( s ) f (t ) e − kTs δ(t − kt ) 1 1 s 1 s2 1 sk + 1 1 ⎛1⎞ s − ⎜ ⎟ ln a ⎝T ⎠ δ(t ) 1(t ) t 1 k t k! a t T 1 s+α 1 ( s + α) 2 α s( s + α) α 2 s ( s + α) ω0 2 s + ω0 2 e − αt te − αt 1 − e − αt t− e − αt α sin ω0 t cos ω0 t sh ω0 t s 2 s + ω0 2 ω0 2 s − ω0 2 a −bt ab b − αt = 1+ e e + a −b s ( s + a)( s + b) a −b 23 .

kuris šuoliu pasikeičia nuo nulio iki vieneto ir toliau lieka pastovus ⎧0.6. kai t = 0 ir ⎩0. kai t < 0 1(t ) = ⎨ ⎩1. trukmė lygi nuliui ir aukštis lygus begalybei δ (t ) = ⎨ ∞ ⎧∞.7. kai t > 0 Pereinamoji (arba laiko) charakteristika (funkcija) – tai reakcija grandies išėjime . AVS perdavimo funkcijos Taikant tiesioginį Laplaso pakeitimą ir esant pradinėms nulinėms sąlygoms galima gauti operacinę lygtį 24 . Vienetinis impulsas (vienetinė impulsinė funkcija arba delta funkcija) – tai impulsas. Pereinamoji charakteristika žymima h(t). 0 4. kurio plotas lygus vienetui. kai t ≠ 0 −∞ ∫ δ (t )dt = 1 Grandies reakcija į vienetinį impulsą vadinama impulsine pereinamąja charakteristika arba svorine funkcija w(t) Delta funkcija susieta su vienetine šuoline funkcija taip: δ (t ) = 1′(t ) Ryšys tarp pereinamosios ir svorinės funkcijos w(t ) = h′(t ) t arba h(t ) = ∫ w(t )dt .4. kai jos įėjime veikia vienetinis šuolinis poveikis. Automatinio valdymo sistemų signalai Vienetinis šuolinis poveikis (vienetinė šuolinė funkcija) – tai poveikis.

atviros ir uždaros sistemų perdavimo funkcijos W ( s) = Wz ( s ) = X iš ( s) B ( s) = X į ( s) A( s) X iš ( s ) C ( s ) = F (s) A( s ) 4. Skiriamos grandies. čia P(ω) ir Q(ω) – realioji ir menamoji dažninės charakteristikos dalys. Atjungę tiesinės AVS pagrindinį grįžtamąjį ryšį ir paduodami į sistemos įėjimą sinusinės formos signalus.A( s ) X iš ( s ) = B( s ) X į ( s ) + C ( s ) F ( s ) Perdavimo funkcija – tai išėjimo dydžio operacinio atvaizdo santykis su operaciniu įėjimo dydžio atvaizdu esant nulinėms pradinėms sąlygoms. W ( jω) = P(ω) + jQ(ω) . Analitinę amplitudės fazinės charakteristikos išraišką gauname perdavimo funkcijoje pakeitę s = jω .8. sistemos išėjime gausime to pat dažnio. ir esant nusistovėjusiam režimui. Dažninės charakteristikos Sistemų tyrimo dažniniai metodai pagrįsti elementų bei visos sistemos dažninių charakteristikų sudarymu. bet kitos amplitudės ir fazės sinusinius svyravimus. galime nustatyti jos savybes. kurios charakterizuojamos dažnine funkcija W ( jω) = B ( jω) X iš ( jω) = A( jω) X į ( jω) W(jω) – vadinama atvirosios sistemos amplitudės fazine charakteristika. W ( jω) = A(ω)e jϕ( ω) . Analizuodami atvirosios sistemos įėjimo ir išėjimo harmoninius svyravimus. Rodikline forma čia A(ω) = W ( jω) = P 2 (ω) + Q 2 (ω) 25 .

Amplitudės fazinė charakteristika – tai dažninės funkcijos vektorių galų geometrinė vieta esant skirtingiems dažniams. jQ(ω) ω 3 jQ(ω) AFD CH P(ω) ω=0 Q(ω) ) A(ω ϕ(ω) P(ω) P(ω) ω 2 ω 1 4. t. Amplitudės dažninės charakteristikos Dažninės funkcijos W(jω) reikšmes esant tam tikram dažniui. ⎣ P(ω) ⎦ Amplitudės – fazinės charakteristikos modulis yra išėjimo ir įėjimo signalų amplitudžių santykis.9. Amplitudės priklausomybė nuo charakteristika dažnio vadinama sistemos dažnine amplitudės A(ω) = P 2 (ω) + Q 2 (ω) Fazės priklausomybė nuo dažnio vadinama dažnine fazės charakteristika ⎡ Q(ω) ⎤ ϕ(ω) = arctg ⎢ ⎥ ⎣ P(ω) ⎦ Pvz. Kiekvieną dažnį atitinka tam tikra modulio ir argumento reikšmė.: 26 . galima pavaizduoti vektoriais kompleksinėje plokštumoje.⎡ Q(ω) ⎤ ϕ(ω) = arctg ⎢ ⎥.y. amplitudės ir fazės reikšmės.

Ordinačių ašyje atidedamas modulio logaritmas. jeigu išlogaritmuojame dažninės funkcijos išraišką W ( jω) = A(ω)e jϕ( ω) : lg W ( jω ) = lg A(ω ) + jϕ (ω ) . L(ω ) = 20 lg W ( jω ) = 20 lg A(ω ) .3 Logaritminė amplitudinė charakteristika nusako funkcijos modulio logaritmo kitimą. 2. kintant dažniui.A(ω) A(ω) P(ω) P(ω) A(ω) ω ω ϕ(ω) ϕ(ω) ϕ(ω) ω Q(ω) Q(ω) ω jQ (ω ) AFCH Pi ω =0 P(ω ) Qi 4. Logaritminės dažninės charakteristikos Dažninių charakteristikų sudarymas supaprastėja.10. 27 . Ji braižoma logaritminiame mastelyje. abscisių ašyje – dažnio logaritmas.

arba paties dažnio ω reikšmė.3 0. x=0.2 0. Todėl stiprinimas Belais. ⎜ω ⎟ ⎝ i⎠ Tam.7 lg6=0. 3 Belai – 1000 kartų.4 1 2 3 4 5 6 10 ω Logaritminę amplitudės dažninę charakteristiką galima apskaičiuoti tiesių atkarpomis. Vienas decibelas atitinka amplitudės pasikeitimą 20 10 kartų.47 lg4=0. ωi ⎛ω ⎞ lg⎜ n ⎟ = lg10 = 1 dek .3 lg3=0. t. Dažnio pasikeitimas 10 kartų vadinamas dekada: ωn = 10 . Kadangi signalo galia yra proporcinga amplitudės kvadratui.L(ω) matuojamas decibelais. =1. lg1=0 lg2=0.78 lg7=0.95 L.y. kad surasti dažnį dekadomis. naudojant šias komandas: y=1. Logaritminį tinklelį galima sudaryti Matlabu.1:1:100 semilogx(y) 28 . reikia apskaičiuoti dešimtainį šio dažnio logaritmą. išreikštas per amplitudžių A santykį lygus 2lgA.dB lg ω 0. 1 dB lygus vienai dešimtajai Belo.1 0. Atitinkamai decibelais jis bus lygus 20 lgA. tai lg A2 = 2 lg A . Ant abscisių ašies atidedama arba lgω. ϕ priklausomybė nuo lgω. 1 Belas atitinka signalo galios stiprinimą 10 kartų.y. t.12 karto. Belas – tai signalo galios stiprinimo koeficiento dešimtainis logaritmas.85 lg8=09 lg9=0. Sudarant logaritmines dažnines charakteristikas fazinės dažninės charakteristikos braižomos pusiau logaritminėse koordinatėse.6 lg5=0. 2 Belai – 100 kartų.

Stiprinimo grandies LADCH L(ω ) = 20 lg k . Grandžių klasifikacija Tipinė grandis – tai sistemos elementas. Pagal dinamines savybes grandys skirstomos į idealias (beinercines). stiprinimo) grandis Stiprinimo grandies dinamikos lygtis yra: xiš (t ) = kxį (t ) . charakterizuojamas tam tikromis savybėmis. 29 . inercines ir grandis su vėlinimu.2. grandys gali būti stabilios ir nestabilios. Stiprinimo grandies perdavimo funkcija W ( s) = xiš ( s ) =k. Be to. k – stiprinimo koeficientas. Tokių grandžių pereinamoji charakteristika savo forma atitinka įėjimo signalą. impulsinės pereinamosios charakteristikos (esant impulsiniam δ poveikiui įėjime) ir dažninės charakteristikos (esant įvairių dažnių harmoniniams poveikiams). Pagal pereinamosios charakteristikos xiš(t) pobūdį dinaminės grandys jungiamos į grupes. vadinamas tipinėmis grandimis. integravimo ir diferencijavimo.1. Pagal išorinio poveikio pobūdį grandies įėjime skiriamos pereinamosios charakteristikos (kai veikia vienetinis šuolinis poveikis). Operacinė lygtis xiš ( s) = kxį ( s) .5 Tipinės dinaminės grandys ir jų charakteristikos 5. 5. Pagal nusistovėjusio režimo išėjimo ir įėjimo dydžių reikšmes visas grandis galima suskirstyti į 3 grupes: stiprinimo. xį ( s ) Dažninė funkcija W ( jω ) = k . minimalios ir neminimalios fazės. Ideali (beinercinė.

xiš ( s ) = ⋅ . X į ( s ) Ts + 1 Aperiodinės grandies pereinamoji funkcija xiš (t ) = L−1 [X iš ( s)] . (1 + jωT )(1 − jωT ) 1 + T 2ω 2 − t Arba. Aperiodinė (inercinė) grandis Aperiodinės grandies dinamikos lygtis: dxiš + xiš = kxį . dt T T – laiko pastovioji (konstanta).3. xiš xiš xį t jQ k L(ω ) 20lgk ω =0 ω =∞ p ϕ =0 lg ω 5. tai xį ( s) = . Ts + 1 1 k 1 kai xį(t)=1(t). gauname W ( jω ) = 30 . padauginę skaitiklį ir vardiklį iš jungtinio skaičiaus.. Perdavimo funkcija W( s ) = X iš ( s ) k = . 1 + jω T k (1 − jωT ) k (1 − jω ) = .ϕ (ω ) = 0 . s Ts + 1 s Grandies pereinamoji funkcija (grandies reakcija į vienetinį šuolinį poveikį): xiš (t ) = k (1 − e T ) . Dažninę funkciją gausime perdavimo funkcijoje pakeitę s = jω : W ( jω ) = k . Operacinė lygtis (Ts + 1) xiš ( s) = kxį ( s) .iš lentelių xiš ( s ) = k ⋅ xį ( s). k – stiprinimo koeficientas.

31 . L(ω ) = 20 lg A(ω ) = 20 lg k − 20 lg 1 + T 2ω 2 .arba W ( jω ) = P (ω ) + jQ(ω ) = A(ω )e jϕ (ω ) . 1 + T 2ω 2 Dažninė amplitudės charakteristika: A(ω ) = Dažninė fazės charakteristika ϕ (ω ) = arctg pateiktos pav. Q(ω ) = arctg (−Tω ) = − arctgωT P(ω ) xiš xiš∞ 0. 1 + T 2ω 2 p 2 (ω ) + Q 2 (ω ) = k 1 + T 2ω 2 . Realioji šio reiškinio dalis: P(ω ) = Menamoji: Q(ω ) = − kTω .632 xiš∞ k W ( j∞) = Aω xiš∞ = kxį t T − 0 ω π 2 ϕ (ω ) jQ ( ω ) k 2 ω = 0 P (ω ) AFDCH ω ω = 1 T Logaritminę ADCH galima apytikriai nubraižyti iš dviejų tiesių atkarpų – asimptočių. Ji vadinama asimptotine. k .

variklis. dek 1 + T 2ω 2 ≈ Tω ir L(ω ) = 20 lg k − 20 lg Tω .y. Tai tiesės einančios su nuolydžiu − 20 Pasikeitus dažniui 1 dekada L( 10ω ) = 20 lg k − 20 lg T 10ω = 20 lg k − 20 lg Tω − 20 lg 10 . RL Ui R C Uiš Ui Uiš grandinėlės. 5. 20 dB.tai tiesė lygiagreti abscisių ašiai. L(ω) reikšmė sumažėja 20 lg10 . Integravimo grandis 32 .y. ir ω 2T 2 >> 1 . T T L(ω ) = 20 lg k − 20 lg 2 = 20 lg k − 3dB . elektrinės RC. ir ω 2T 2 << 1 . ωT > 1 . L(ω ) = 20 lg k . Kai ω = . Abi asimptotės kertasi taške ω = 1 1 . tai T dB lygtis. maksimalus skirtumas tarp tikrosios ir asimptotinės charakteristikos yra 3 dB. t. T Tuomet 1 + T 2ω 2 ≈ 1 . elektros.y. L(ω ) 20lgk 3dB − 20 dB dek lg ω 1 T − − π 4 π 2 Aperiodinių grandžių pavyzdžiai: elektros krosnis.4.Kai dažnis ω < 1 . t. ωT < 1 . t. Kai dažnis ω > 1 .

L(ω ) = 20 lg A(ω ) = 20 lg k − 20 lg ω . Q(ω ) = − A(ω ) = k k ω . ω ϕ = arctg (−∞) = −90° = const . xiš = kxįt . s Dažninė funkcija: W ( jω ) = k k = − j arba W ( jω ) = P (ω ) + jQ(ω ) = A(ω )e jϕ (ω ) . 0 t Pereinamoji funkcija: h(t ) = kt . xiš xiš xi jQ ω =∞ P t t 33 . ω jω P (ω ) = 0 . . Xį( s ) s k xį ( s ) . dt xiš (t ) = k ∫ xį (t )dt .Integravimo lygties dinamikos lygtis: dxiš (t ) = kxį (t ) . Operacinė lygtis: xiš ( s ) = Perdavimo funkcija: W( s ) = X iš ( s ) k = .

Dažninė amplitudinė charakteristika: A(ω ) = kω . išėjimo rotoriaus veleno posūkio kampas. Perdavimo funkcija: W ( s ) = ks . Dažninė fazės charakteristika: ⎛ kω ⎞ π ⎟= . Amplitudės fazinė dažninė charakteristika: W ( jω ) = jkω . kurio įėjimas – skysčio padavimo greitis. 5.L(ω ) L(ω ) − 20 dB dek 20lgk 1 10 lg ω − π 2 Integravimo grandžių pavyzdžiai: beinercinis elektros variklis. Logaritminė ADCH: lg ω ω =1 10 34 . o išėjimas stūmoklio eiga. ⎝ 0 ⎠ 2 L 20lgk j W ( jω ) ω →∞ t P(ω ) ω =0 xiš ϕ (ω ) = arctg ⎜ t Pereinamoji funkcija: h(t ) = kδ (t ) . Idealios diferencijavimo grandies diferencialinė lytis: xiš = k dxį . Diferencijavimo grandis Skiriama ideali ir reali diferencijavimo grandys. stūmoklinis hidraulinis variklis. dt ω jQ (ω ) A(ω ) Operacinė lygtis: xiš ( s ) = ksxį ( s ) . jei įėjimas yra maitinamas įtampa.5.

Praktiškai idealią diferencijavimo grandį realizuoti neįmanoma. = X į ( s ) Ts + 1 W ( jω ) = A(ω ) = kTjω . L(ω ) = 20 lg A(ω ) = 20 lg kTω − 20 lg 1 + T 2ω 2 . dt dt (Ts + 1) xiš ( s ) = kTsxį ( s ) .L(ω ) = 20 lg A(ω ) = 20 lg k + 20 lg ω . 1 + jωT kTω 1 + T 2ω 2 . W( s ) = X iš ( s ) kTs . L(ω ) = 20 lg k − 20 lg Tω − 20 lg 1 + T 2ω 2 . Q(ω ) = arctg 1 ωT t t Pereinamoji funkcija − ⎡ kTs 1 ⎤ kT − T h( t ) = L−1 ⎢ ⋅ ⎥= e = ke T . ⎣ Ts + 1 s ⎦ T − t T xiš (t ) = ke xį . jQ xiš ω xiš kxi ω =∞ p xi Ui L Uiš ω =0 k t Ui Uiš L(ω ) 20lgk A(ω ) 20lgkT 1 1 T lg ω ω 90° 45° 35 . Reali diferencijavimo grandis: T dx dxiš + xiš = kT į .

= 2 xį ( s ) T1 s + T2 s + 1 Padavus į grandies įėjimą šuolinį signalą išėjimo dydžio kitimo dėsnis priklauso nuo būdingosios lygties šaknų: T12 s 2 + T2 s + 1 = 0 . 2 dt dt Perdavimo funkcija: W (s) = xiš ( s ) k . tai šaknys bus kompleksinės s1. Švytavimo grandis Švytavimo grandies diferencialinė lygtis: T12 arba T12 Operacinė grandies lygtis: (T12 s 2 + T2 s + 1) xiš ( s ) = kxį ( s ) . .6.2 = −α ± jω . dx d 2 xiš + T2 iš + xiš = kxį .5. s1. 2 dt dt dx d 2 xiš + 2ξT1 iš + xiš = kxį .2 = − T2 ± T22 − 4T12 2T12 . Jei T22 − 4T12 < 0 . α = 1 T2 T2 1− 2 2 . ω= 2T12 T1 4T1 Pereinamojo proceso lygtis ⎡ ω2 ω ⎞⎤ ⎛ xiš (t ) = kxį ⎢1 − 1 + 2 e −αt sin ⎜ ωt + arctg ⎟⎥ α α ⎠⎥ ⎝ ⎢ ⎣ ⎦ Jei šaknys bus realios tai pereinamasis procesas bus aperiodinis: 36 .

⎛ ⎞ 1 1 s2 t st xiš (t ) = kxį ⎜ ⎜ 2 s T 2 + s T e 1 + 2 s T 2 + s T e +1 . Braižant logaritminę dažninę charakteristiką priimta. (1 + T12ω 2 ) 2 + T22ω 2 k Dažninė amplitudės charakteristika: A(ω ) = P 2 (ω ) + Q 2 (ω ) = (1 − T ω 2 ) 2 + T22ω 2 2 1 . L(ω ) ≈ 20 lg k − 40 lg T1ω . 1 − T12ω 2 Logaritminė amplitudės dažninė charakteristika: L(ω ) = 20 lg A(ω ) = 20 lg k − 20 lg (1 − T12ω 2 ) 2 + T22ω 2 . Logaritminė ADCH susideda iš dviejų asimptočių.4 ω1 ω kxį ξ =1 t 37 . ⎝ 11 1 2 2 1 2 2 ⎠ Amplitudės fazinė charakteristika: W ( jω ) = k (1 − T12ω 2 ) + jT2ω = k (1 − T12ω 2 ) − jkT2ω . Viena iš jų yra lygiagreti abscisių ašiai. L(ω ) = 20 lg k . dB . kita – turinti nuolydį − 40 T2 = 2T1 (ξ = 1) . T1 W ( jω ) k ω =∞ ω =0 t A(ω ) ξ = 0.1 ξ = 0.5 ξ x 0. Dažninė fazės charakteristika: ϕ (ω ) = −arctg T2ω .4 ξ = 0. kad dek Kai ω < kai ω > 1 .25 = iš ω ξ = 0.1 ξ =1 ξ = 0. T1 1 .

vėlinimo laikas L (ω ) xiš xi xiš = k (t − τ ) xį 20lgk t 0 lg ω τ ϕ (ω ) 38 . Čia τ . Grandies lygtis: xiš = k (t − τ ) xį .2 ξ =1 ξ = 0. xiš=0.7 lg ω 0 1 T ξ = 0.1 ξ = 0.L (ω ) 40 ξ = 0.3 5. Kai t < τ .5 20 ξ = 0.7. Vėlinimo grandis Ši grandis išėjime su vėlinimu pakartoja įėjimo signalą.1 − π 2 ξ =1 −π ξ = 0.

xį ( s ) W2 ( s ) = Wekv ( s ) = x2 ( s ) . Plačiausiai yra paplitęs transportinis vėlinimas atsiradęs pasislenkant elementams erdvėje (transporterio juosta. ϕ (ω ) = −τω . Lygiagretus grandžių sujungimas: xiš1 W1(s) xi W2(s) xiš2 xiš Wn(s) xišn 39 . x1 ( s ) xiš ( s ) x1 ( s ) xiš ( s ) = = W1 ( s ) ⋅ W2 ( s ) . Struktūrinių schemų prastinimo taisyklės Nuoseklus grandžių sujungimas xi W1(s) x1 W2(s) xiš W1 ( s ) = x1 ( s ) . A(ω ) = k . ⋅ Wn .. Logaritminė dažninė charakteristika L(ω ) = 20 lg A(ω ) = 20 lg k .. tai Wekv ( s ) = W1 ⋅ W2 ⋅ . xį ( s ) xį ( s ) x1 ( s ) Jei nuosekliai sujungta n grandžių.Perdavimo funkcija W ( s ) = ke −τs Amplitudės fazinė charakteristika W ( jω ) = ke − jτω . valcuojamo metalo juosta)....8. 5.

( s ) = Wgr .r W(s) Xiš(s) x iš Xgr. + Wn ( s ) ..r Wgr. + xišn ( s ) .xiš1 = W1 ( s ) ⋅ xį ( s ) . xiš ( s ) = W ( s ) xį ( s ) ± Wgr .. xgr . Kiti pakeitimai: 1. Grandis.r ( s ) ⋅ xiš ( s ) . apkabinta grįžtamuoju ryšiu. xį Xį+/-Xgr.. kai grįžtamasis ryšys yra neigiamas.. Sumavimo mazgo perkėlimas per grandį a) prieš signalo kryptį X1+x2 x1 W1(s) x4 x2 x5 W2(s) x3 x1 W1(s) W2(s) x3 40 1 W1 ( s ) x2 .r ( s ) ⋅ W ( s ) [ ] Pliuso ženklas vardiklyje imamas tuo atveju. Wekv ( s ) = xiš ( s ) xiš1 ( s ) + xiš 2 ( s ) + . xišn = Wn ( s ) ⋅ xį ( s ) .r ( s ) ⋅ xį ( s ) .. Wekv ( s ) = xiš ( s ) W ( s) . Sumavimo mazgo perkėlimas per išsišakojimo tašką: x2 X3=X1+x2 X3=X1+x2 x2 x1 x3 x3 2. = xį ( s ) xį ( s ) Wekv ( s ) = W1 ( s ) + W2 ( s ) + .r(s) Xiš(s) xiš ( s ) = W ( s ) ⋅ ( xį ± xgr . = xį ( s ) 1 m Wgr .r ) . minuso – kai teigiamas. xiš 2 = W2 ( s ) ⋅ xį ( s ) .r .

Sistemų stabilumas 6. Išsišakojimo taško perkėlimas per grandį: x1 x2 x3 W1(s) W2(s) x2 x1 W1(s) x2 W2(s) x3 x2 W1(s) a) prieš signalo kryptį b) pagal signalo kryptį 6. Ištiesintų sistemų stabilumas x1 W1(s) x2 W2(s) x3 x2 1 W2 ( s ) Paveikus trikdžiui.b) pagal signalo kryptį x1 W1(s) x4 W2(s) x3 x2 W2(s) 3.1. pagal sistemos pereinamojo proceso pobūdį galima skirti 3 sistemų tipus: 41 .

t. M. išėjimo dydis įgauna naują nusistovėjusią reikšmę. Jei būdingosios lygties bent viena šaknis yra teigiama arba su teigiama realiąja dalimi. xiš xiš 1 t 2 t 3 Sistemos stabilumas nepriklauso nuo trikdžio dydžio – sistema. Sistemos išėjimo dydis vis labiau nukrypsta nuo užduoto ir sistema neįgauna pusiausvyros padėties – tokia sistema vadinama nestabilia. Laisvasis sistemos judesys aprašomas lygtimi: 42 . Tokia sistema yra stabili. sistemos išėjimo dydžio kitimo neveikiant trikdžiui. Bendru atveju AVS aprašoma diferencialine lygtimi: d m −1 xį dxį d m xį d n xiš d n −1 xiš dxiš an + a n −1 + L + a1 + a 0 xiš = bm + bm −1 m −1 + L + b1 + b0 xį dt dt dt n dt n −1 dt m dt Liapunovas įrodė. Jei būdingoji lygtis turi bent vieną nulinę šaknį arba porą jungtinių grynai menamųjų šaknų. bus stabili esant ir dideliems. Bendrąją sistemų stabilumo teoriją sukūrė A. o sistema yra ant stabilumo ribos. stabili esant mažiems trikdžiams. Toks procesas vadinamas negęstančiu virpamuoju. 3.y. kad: 1. Sistema charakterizuojama nusistovėjusiais periodiniais virpesiais. Jei būdingosios lygties šaknys yra neigiamos arba jų realios dalys yra neigiamos. tai sistema nestabili. 2. Liapunovas 1880 – 1910 m. 3.1. tai joje atsiranda negęstantys virpesiai ir sistema yra ant stabilumo ribos. Jis įrodė. Sistema grįžta į pusiausvyros padėtį. besiskiriančią nuo užduotos statine paklaida. 2. kad apie sistemos stabilumą galima spręsti iš sistemos laisvojo judesio. tai tokia sistema yra stabili.

C 2 . tai sistemos išėjime kyla negęstantys virpesiai. kad šaknys būtų kairėje pusplokštumėje j s p s2 p + Jeigu sistemos lygtis yra aukštos eilės.K s n .integravimo konstantos. Tuomet stabilumo tyrimui naudojami netiesioginiai metodai: algebrinis ir dažninis. C3 KC n . 43 . s 2 . jei šaknys yra neigiamos arba jų realios dalys yra neigiamos. Jei bent viena šaknis lygi nuliui.būdingosios lygties šaknys. tai laisvojo judesio sprendimo dedamosios turi pavidalą: xi = Ci eα i t sin(β i t + ϕ i ) Sistema yra stabili. Jei šaknys yra kompleksinės s i = α i ± jβ i . Jei yra bent viena pora jungtinių grynai menamųjų šaknų. o visos kitos neigiamos arba turi neigiamas realias dalis.an d n xiš d n −1 xiš dx + a n −1 + L + a1 iš + a 0 xiš = 0 n n −1 dt dt dt Pritaikę Laplaso pakeitimą. tai tokia sistema yra neutrali. tai rasti jos šaknis sudėtinga. s1 . gauname sistemos būdingąją lygtį: a n s n + a n −1 s n + L + a1 s + a 0 = 0 Laisvojo judesio lygties sprendinys: xiš (t ) = C1 e s1t + C 2 e s2t + L + C n e snt . čia: C1 . Todėl būtina ir pakankama sąlyga yra ta.

3. Rauso – Hurvico stabilumo kriterijai Šis kriterijus skirtas sistemų. ∆1 = a n −1 > 0. kad tiesinė sistema. ∆ 2 = 0. 2) vidurinių koeficientų sandauga yra didesnė už kraštinių koeficientų sandaugą a1a 2 > a0 a3 6. yra stabili. Kriterijų sukūrė anglų matematikas E. ∆ n > 0.2. stabilumui tirti Višnegradskis suformulavo sąlygas. aprašomų 3–ios eilės lygtimis. stabilumui tirti. aprašoma būdingąja lygtimi a n s n + a n −1 s n −1 n −1 + L + a1 s + a0 = 0 . Po nulinio ir n – tojo indekso rašomi nuliai. stabili.K. Jis formuluojamas taip: sistema. 44 . kurios būdingoji lygtis a3 s 3 + a 2 s 2 + a1 s + a0 = 0. Rausas ir šveicarų matematikas A. aprašomų bet kurios eilės būdingąja lygtimi. pradžioje įstrižainėje surašomi visi koeficientai nuo a n−1 iki a0 . esant kurioms sistema yra stabili. Sudarant Hurvico determinantą. jei įvykdomos šios sąlygos: 1) visi būdingosios lygties koeficientai yra teigiami. jei Hurvico determinantas ir visi jo įstrižainiai minorai yra teigiami. Hurvicas praeito amžiaus pabaigoje. žemyn – su didėjančiais. Višnegradskis nustatė. Algebriniai stabilumo kriterijai Sistemų. ∆ n −1 > 0.6. Toliau užpildomi determinanto stulpeliai: virš įstrižainės koeficientų rašomi koeficientai su mažėjančiais indeksais.

4. gauname A(ω ) = a n ( jω ) + a n −1 ( jω ) n n −1 + L + a1 jω + a0 = R(ω ) + jI (ω ) Vektoriaus A(ω) galas. o n – tajame kvadrante.V Michailovas. vadinamą Michailovo hodografu. 6. kurio koordinatės R(0)= a 0 . šį kriterijų pasiūlė tarybinis mokslininkas A. Michailovo stabilumo kriterijus 1938 m. 45 . jI(0)=0. Pagrindinis metodo trūkumas – neįvertinama atskirų parametrų įtaka sistemos stabilumui. kintant dažniui nuo 0 iki ∞ brėžia kreivę. Michailovo hodografas prasideda taške.∆3 ∆2 a n −1 an 0 ∆= 0 0 0 0 a n −3 an−2 a n −1 an 0 0 0 a0 a1 a2 0 0 a0 a n −5 a n−4 a n −3 a n −7 a n −6 a n −5 a n−4 0 0 0 0 0 0 0 0 Rauso Hurvico metodą patogu naudoti neaukštos eilės sistemų tyrimui. dažniui augant į begalybę (ω→∞) auga į begalybę. Kairioji sistemos būdingosios lygties pusė a n s n + a n−1 s n −1 + L + a1 s + a0 = 0 užrašoma kaip s funkcija A(s ) = an s n + an −1s n −1 + L + a1s + a0 Pakeitę s=jω.

n=2 n=3 n=1 n=5 +1 n=4 +j +1 n=3 n=5 n=4 stabilios sistemos 6. Tam. jei A(ω) hodografas. Čia n – sistemos eilė. Naikvisto stabilumo kriterijus nestabilios sistemos Šį kriterijų 1932 m. j0) 46 . kad uždara sistema būtų stabili.5. reikia. prieš laikrodžio rodyklę. prasidėjęs ant realiosios teigiamos pusašės. pasiūlė amerikiečių mokslininkas Naikvistas. nuosekliai apeina n kvadrantų. aplenkdamas koordinačių pradžią. Jis įgalina spręsti apie uždaros sistemos stabilumą pagal atviros sistemos amplitudės fazinę charakteristiką.Michailovo kriterijus formuluojamas taip: sistema stabili. kad atviros sistemos AFCH neapkabintų taško su koordinatėmis (-1.

tai jos stabilumas nustatomas taip. kurios atvirame būvyje yra nestabilios. Čia k – teigiamų šaknų skaičius. j0) su sąlyga. stabilios sistemos ω=0 -1 1 2 ω=0 1) k=1 2) k=2 47 . kad atviros sistemos AFDCH apkabintų tašką (-1. kad ji kirs neigiamą realią ašį kairiau taško (-1. negu iš apačios į viršų. j I eilės + II eilės -1 Sistemoms.4 – stabilios sistemos 2 – ant stabilumo ribos 3 – nestabili sistema +1 Jei sistemoje yra bent viena integravimo grandis. j0) iš viršaus žemyn k/2 kartų daugiau. kad uždara sistema būtų stabili. Jei taškas –1. tai sistema stabili. j0 neapkabinamas. AFCH pradžią reikia mintyse prieš laikrodžio rodyklę sujungti su teigiama realiąja pusaše begalinio ilgio spinduliu D. Naikvisto kriterijus formuluojamas taip: tam.j 3 4 0 ω=∞ 1 2 ω=0 1. reikia.

+j ∆L +1 L(ω) -1 ∆ϕ ∆L ∆ϕ -π lgω -j∞ 48 . bet ir kartu pagal atviros sistemos ADCH ir FDCH.6. kuri yra stabili atvirame būvyje. sistema. kai esant dažniui. Pagal Naikvisto kriterijų. jei atviros sistemos AFCH neapkabina taško (-1. prie kurio A(ω)=1. bus stabili ir uždara. apie sistemos stabilumą galima spręsti ne tik pagal AFDCH. j0). absoliuti fazės reikšmė. Tai bus tuomet. Logaritminis stabilumo kriterijus Naudojantis Naikvisto kriterijumi. mažesnė už π. Paprastai tam naudojamos logaritminės charakteristikos.6.

Projektuojant AVS. didėja vektorius Wa ( jω ) ir AFCH plečiasi.Logaritminėse charakteristikose amplitudės reikšmė A=1 atitinka L(ω) = 20lgA=0. Didinant šį koeficientą.j0 1 p -1 ω=∞ ω=0 p ω=0 ω=0 a) b) 49 . formuojamas taip: LACH turi kirsti abscisių ašį ankščiau. rekomenduojama parinkti ∆ϕ ≥ 30° ir ∆L ≥ 6dB. Išnagrinėsime atviros sistemos stiprinimo koeficiento įtaką amplitudės – fazinėms charakteristikoms ir sistemos darbui. kurios skaitiklyje yra atvirosios sistemos stiprinimo koeficientas k. atviros sistemos perdavimo funkcija lygi visų grandžių perdavimo funkcijų sandaugai. kad sistema atsidurtų ant stabilumo ribos. Sistemos. negu mažėdama fazė įgaus -π reikšmę. kad sistema bus nestabili (2 kreivė). uždaros bus stabilios tuomet. Todėl stiprinimo koeficiento didinimas gali taip pat pakeisti AFCH. LFDCH kerta -π lygį iš viršaus žemyn k/2 kartų daugiau. tam. kai esant teigiamai LADCH. jQ jQ ω=∞ 2 -1. stiprinimo koeficientų). j0). esant dažniui ω k . kai LACH lygi nuliui. kuriuo turi išaugti fazė sistemoje.7. Arba: esant kirtimo dažniui. Logaritminis Naikvisto kriterijus sistemoms. Amplitudės stabilumo atsarga nusakoma leidžiamu LACH pakilimo dydžiu ∆L. artėdama prie kritinio taško (-1. 6. Fazės atsarga nustatoma dydžiu ∆ϕ. kuriam esant sistema atsiduria ant stabilumo ribos. kurios yra nestabilios atvirame būvyje. stabilioms atvirame būvyje. Esant eilei nuosekliai sujungtų grandžių. Stabilumo atsarga – tai sistemos nutolimas nuo stabilumo ribos. Parametrų pasikeitimas sukelia šaknų persiskirstymą. fazė turi būti mažesnė už -π. Kritinis stiprinimo koeficientas Sistemos būdingosios lygties koeficientai priklauso nuo grandžių parametrų (laiko pastoviųjų. negu priešinga kryptimi.

50 . k 2 .Kartais ir stiprinimo koeficiento sumažinimas gali padaryti sistemą nestabilia (b pav. k 3 . kurioms esant AFCH eina per kritinį tašką (-1. T2 . gauname (T1T2 + T1T3 + T2T3 )(T1 + T2 + T3 ) − T1T2T3 (1 + k kr ) = 0 Atskliaudę ir padaliję iš a3 . galima rasti kritinę stiprinimo koeficiento reikšmę a2 a3 a0 = a1 a 2 − a 0 a3 = 0 a1 ∆2 = (3) Į (3) išraišką įrašę koeficientų reikšmes iš (1) ir pažymėję k1 k 2 k 3 = k k 2 . Keičiant šį santykį. T1 T1 T2 T2 T3 T3 (4) Išvada: Kritinis stiprinimo koeficientas yra laiko pastoviųjų santykio funkcija. Išnagrinėsime sistemą. vadinamas atviros sistemos kritiniu stiprinimo koeficientų ir žymimas k kr .). W (s) = k1 k 2 k 3 (T1 s + 1)(T2 s + 1)(T3 s + 1) Uždaros sistemos būdingoji lygtis a3 s 3 + a 2 s 2 + a1 s + a 0 = 0 (1) čia: a3 = Т 1Т 2Т 3 а 2 = Т 1Т 2 + Т 1Т 3 + Т 2Т 3 а1 = Т 1 + Т 2 + Т 3 а 0 = 1 + k1 k 2 k 3 a2 ∆ = a3 0 a0 a1 a2 0 0 >0 a0 (2) Pritaikius Hurvico kriterijų. sudarytą iš 3 inercinių grandžių su laiko pastoviosiomis T1 . T3 ir stiprinimo koeficientais k1 . gauname k kr = 2 + T2 T3 T1 T3 T1 T2 + + + + + . j0). galima plačiose ribose keisti k kr . Stiprinimo koeficiento reikšmės.

y. k kr = 8 . 6. nepriklausomai nuo T (t. esant 0<T<∞). ωk 51 .Pvz. esant T1 = T2 = T3 = T . Uždaros sistemos perdavimo funkcija Wu (s ) = k s 1+ 1 1 + Ts k s = ωk = k T= 1 1 = k ωk Pereinamojo proceso charakteristika: xiš T 1.8.0 5% 3T Pereinamojo proceso laikas t p = 3T = 3 t . Pereinamojo proceso kokybės įvertinimas pagal atviros sistemos logaritmines dažnines charakteristikas Išnagrinėsime ryšį tarp pirmos eilės sistemos LACH ir pereinamųjų charakteristikų. xį k s xiš 20 lg k ωk = k ω =1 10 100 Wa ( s ) = k s L(ω ) = 20 lg A(ω ) = 20 lg k − 20 lg ω Kai ω = k = ω k gauname L(ω) = 0.

ωk = k T1 Uždarosios sistemos perdavimo funkcija W a (s ) 1 k = = 2 1 + Wa (s ) s (1 + T1 s ) + k TT1 s + Ts + 1 W (s ) = čia T = 1 . xiš xį k s 1 T1 s + 1 Atvirosios sistemos perdavimo funkcija: Wa ( s ) = k 1 ⋅ s T1 s + 1 Logaritminė amplitudės charakteristika: L(ω ) = 20 lg k − 20 lg ω − 20 lg 1 + T12ω 2 Priklausomai nuo parametrų reikšmių.Pirmos eilės uždaros sistemos pereinamojo proceso laiką nustato atvirosios sistemos logaritminės amplitudės charakteristikos kirtimo dažnis. k 52 . logaritminės amplitudės charakteristikos gali būti skirtingos. 20 lg k ωk = k ω1 = 1 1 T1 10 100 ω1 = 1 .

Stabilaus ir kokybiško sistemos darbo užtikrinimas koregavimo įtaisų pagalba vadinamas sistemos koregavimu. Pageidaujamoji LACH skirstoma į 3 zonas: žemų dažnių. jei LACH kerta dažnių ašį su nuolydžiu –20 dB/dek. lygiagrečiai ir į grįžtamuosius ryšius. Statinėms sistemoms jį apsprendžia dydis 20lgk (I zona). kertanti dažnių ašį. Tačiau stiprinimo koeficiento reikšmę riboja jos stabilumas. kad pereinamojo proceso švytuojamumas bus mažiausias. užtikrinančius stabilų sistemos darbą. kad jei ω k > 2ω1 . AVS su įvairiomis LACH tyrimai parodė. Aukštos eilės sistemų pereinamojo proceso laikas t p ≥ π . užtikrinančias norimą (nustatytąjį) pereinamąjį procesą su reikiamu pereinamojo proceso laiku ir maksimalia leistina dinamine nuokrypa σ. 7. reikia. kad kirtimo dažnis ω 1 būtų LACH zonoje. tam. Žemų dažnių charakteristikos dalis sudaroma pagal nusistovėjusio režimo užduotą tikslumą. turinčioje nuolydį –20dB/dek. vidurinių dažnių ir aukštų dažnių. Pageidaujamos LACH sudarymas Pereinamąjį procesą sistemoje vienareikšmiškai lemia logaritminės dažninės charakteristikos. Automatinių sistemų koregavimas Didelis atvirosios sistemos stiprinimo koeficientas užtikrina aukštą sistemos tikslumą. Praktiškai nustatyta. parenkama pagal užduotą pereinamojo proceso trukmę ir maksimalią dinaminę nuokrypą σ. 7. Koregavimo grandys į sistemą jungiamos nuosekliai. keičiantys sistemos dinamines savybes. Tam.1. tai uždarosios sistemos pereinamasis procesas bus monotoninis. Vidurinė LACH dalis. charakteristika turi kirsti dažnių ašį nuolydžiu – L(ω) 20 db/dek. ωk Kuo platesnė LACH dalis su nuolydžiu –20dB/dek. tuo pereinamojo proceso kreivė artimesnė eksponentei ir tuo mažesnė pereinamojo proceso trukmė. Koreguojančiais įtaisais vadinami įtaisai. kad nebūtų išėjimo signalo virpesių.Tai yra švytavimo grandies perdavimo funkcija. ω1 I ω2 II 53 ω3 lg ω . kad užtikrinti reikiamą stabilumo atsargą. Vadinasi. Dėl to iškyla būtinumas įjungti į sistemą papildomus įtaisus. kertanti abscisių ašį. Todėl koregavimo pradžioje (pirmiausia) sudaro reikiamos (pageidaujamos) LACH.

5 Per apskaičiuotą kirtimo dažnį ω k brėžiame su nuolydžiu –20dB/dek pageidaujamos LACH dažnių zoną. kad tai būtų viena atkarpa. Po to sudaroma logaritminė fazinė charakteristika ir patikrinama fazės stabilumo atsarga. Ši sritis neturi įtakos pereinamajam procesui. nustatomi koregavimo įtaiso tipai ir parametrai. Taip sudaryta pageidaujama logaritminė amplitudinė dažninė charakteristika atitinka norimą duotąjį pereinamąjį procesą. jas sujungiame.2. Pageidautina. atitinkančias norimą pereinamąjį procesą. taikant logaritmines dažnines charakteristikas Naudojant koreguotos sistemos pageidaujamas LACH. Šią zoną sudaro tik viena atkarpa.Apytikriai σ % ir t p max reikšmių priklausomybės nuo realiosios charakteristikos maksimumo Pmax gali būti surastos iš grafiko: σ 50 40 30 t p max 5π 20 10 ωk 4π ωk 3π ωk 2π ωk π ωk 1.3 1. Koregavimo įtaisų sintezė.2 1 2 Pmax 1. Turėdami pageidaujamos logaritminės amplitudės charakteristikos žemų ir vidutinių dažnių zonas. turinti nuolydį –20dB/dek. kurios nuolydis skiriasi nuo žemų dažnių atkarpos –20dB/dek. 7. Koregavimo įtaiso (grandies) parametrai priklauso nuo jo įjungimo būdo. 54 . Pageidaujamos charakteristikos aukštų dažnių sritis apribojama dažniu ω = (6 ÷ 10)ω k ir gali turėti bet kokį nuolydį.4 1. Vidutinių ir aukštų dažnių charakteristikų dalys sujungiamos atkarpa su nuolydžiu –20 dB/dek didesniu.1 1.0 1. negu vidurinių dažnių dalis. Ji vadinama tipine. Statinei sistemai žemų dažnių zona yra tiesė 20lgk.

5 s L0 (ω ) = 20 lg k = 15.1. ω 4 = = 33 . Lūžio dažniai: 1 1 1 1 1 1 1 1 = 1 .6π ωk 1 .7.8s . palyginę ją su koregavimo grandžių lentelėse duotomis tipinėmis grandimis. ω1 = Pageidaujama LACH braižoma pagal užduotus σ = 30% .03s ) koregavimą nuoseklią ja koregavimo grandimi.68dB . ω2 = = 10 . t p = 5. s Amplitudinė logaritminė dažninė charakteristika braižoma taip: 55 . kurios atviros sistemos perdavimo funkcija Wn ( s ) = 6 ( 1 + s )( 1 + 0 . ω3 = s s 0 . Užrašius logaritmine forma: 20 lg Wkg ( jω ) = 20 lg Wk ( jω ) − 20 lg Wn ( jω ) . pagal atviros sistemos perdavimo funkciją braižoma nekoreguotos sistemos LACH.1s )( 1 + 0 . taikant LACH gaunami taip: 1.03 1 s 0 .1 0 . 3. Išnagrinėsime sistemos. arba L(ω ) = Lk (ω ) − L N (ω ) Nuoseklios koregavimo grandies tipas ir parametrai. 4.5 s )( 1 + 0 . Nuosekli koregavimo grandis Nuosekli koregavimo grandis jungiama pagrindinio signalo sklidimo kryptimi nuosekliai pagrindinėms grandims. Iš grafiko randame tp = 3. iš pageidaujamos LACH ordinačių atimamos nekoreguotos sistemos ordinates ir gauname nuoseklios koregavimo grandies LACH.2. Sukoreguotos sistemos perdavimo funkcija. = 2 . Iš čia ω K = 2 . pagal užduotus kokybės rodiklius braižoma pageidaujama (sukoreguotos sistemos) LACH. atitinkanti pageidaujamą LACH Wk ( s ) = Wn ( s ) ⋅ Wkg ( s ) ir Wkg ( s ) = Wk ( s ) / Wn ( s ). suprastiname koregavimo grandies LACH. 2.

Apskaičiuojamas dydis 20lgk ir braižoma horizontali tiesė žemų dažnių zonoje iki pirmojo lūžio dažnio. 3. +20dB/dek. 2.1. o kurios laiko konstanta skaitiklyje. kurios laiko konstanta yra vardiklyje. Pereinant nuo vieno lūžio iki kito. Pirmosios eilės grandis. duoda nuolydį –20dB/dek. Apskaičiuojami lūžio dažniai ir atidedami didėjančia tvarka. 20 L(ω) 20lgk -20dB/dek 10 ω1 T4 1 2 ω2 ω3 10 -40dB/dek 0 φkg(ω) -60dB/dek φk(ω) -π ∆φ ω4 100 0 π/2 φn(ω) -π/2 -3π/2 Koregavimo grandis C1 R1 Uį R2 C2 Uiš W( S ) = ( T1 s + 1 )( T2 s + 1 ) ( T3 s + 1 )( T4 s + 1 ) 56 . nuolydžiai sumuojasi.

r ( jω ) = 20 lg Wn ( jω ) − 20 lg Wk ( jω ) − 20 lg Wapk ( jω ) . Kadangi 20 lg Wk ( jω ) − 20 lg Wn ( jω ) = 20 lg Wkg ( jω ) (3) (2.r ( jω ) = −20 lg Wkg ( jω ) − 20 lg Wapk ( jω ) arba L gr .r ( s )] (2) Logaritminė amplitudinė charakteristika 20 lg W gr . Lygiagretus koregavimas Lygiagrečios koregavimo grandys jungiamos į grįžtamuosius ryšius.r .r >> 1 galima užrašyti Wk ( s ) ≈ Wn ( s ) /[ Wapk ( s ) ⋅ W gr . 1 + Wapk ( s ) ⋅ W gr .2. (3) lygtį galima užrašyti 20 lg W gr .7. kur galioja lygybė Wapk ( s ) ⋅ W gr . braižoma nekoreguotos atviros sistemos LACH Ln (ω ) 57 .1) 20 lg Wkg ( jω ) vadinama ekvivalentine nuoseklia koregavimo grandimi. Xį W1 ( s ) W2 ( s ) Xiš W3 ( s ) W4 ( s ) Wgr ( s ) Atviros koreguotos sistemos perdavimo funkcija Wk ( s ) = Wn ( s ) .r (ω ) = −k kg (ω ) − Lapk (ω ) Lygiagreti koregavimo grandis skaičiuojama taip: 1. apkabinančius dalį pagrindinių grandžių. ( s ) (1) čia Wn ( S ) — nekoreguotos Wapk ( s ) = W2 ( s ) ⋅ W3 ( s ) Dažnių intervale.

tai X į ( s ) = Pagal žinoma atvaizdą galima gauti funkcijos pirmvaizdį 1⎤ ⎡ X iš ( t ) = L−1 ⎢W ( s ) ⋅ ⎥ . LACH.2. 8. galime rasti apskaičiavus integralą 58 . Pereinamojo proceso skaičiavimas 8. kurioms nesunku rasti būdingosios lygties šaknis. Trapecinių charakteristikų metodas Pereinamąjį procesą. 6.r (ω ) . Hevisaido skaidybos formulė A( s ) ⎡ B( s ) ⎤ B( 0 ) n B( s i ) x iš ( t ) == L−1 ⎢ +∑ ⋅e Si ⎥= s ⋅ A( s ) ⎦ A( 0 ) i =1 s i ⋅ A′( s i ) ⎣ Šis metodas tinka funkcijoms.2. grafiškai sumuojamos apkabintų grandžių LACH ir ekvivalentinės nuoseklios koregavimo grandies LACH ordinates. braižoma grandžių. s⎦ ⎣ Tam gali būti panaudota Hevisaido skaidybos formulė arba atvirkštinio Laplaso pakeitimo lentelės.1 Operacinis Laplaso metodas Xį X iš ( S ) = W ( S ) ⋅ X į ( S ) W( s ) 1 s X iš ( s ) = W ( s ) ⋅ 1 s Xiš Jei X į ( t ) = 1( t ) . Bendru atveju W ( s ) = B( s ) . braižoma pageidaujama LACH Lk (ω ) 3. iš pageidaujamos LACH ordinačių atimamos nekoreguotos sistemos ir gauname ekvivalentinę nuoseklios koregavimo grandies LACH Lkg (ω ) 4. apkabintų lygiagrečia koregavimo grandimi LACH Lapk (ω ) 5. kai sistemos įėjime atsiranda vienetinis šuolinis poveikis ir esant nulinėms pradinėms sąlygoms. 8. braižoma priešingo ženklo gautai 5p. Ji yra lygiagrečios koregavimo grandies charakteristika L gr .

. + b0 W (s) = a n s n + a n −1 s n −1 + . 59 .. Jei bm s m + bm −1 s m −1 + . B = ωb1 − ω 3 b3 + ω 5 b5 − . teigiamų dažnių intervalu ωn ir nuolydžio koeficientu X= ω0 /ωn.. todėl naudojamas apytikslis metodas.... C = a 0 − ω 2 a 2 + ω 4 b4 − .. P(ω) P(0) P 1 ω0 ωn ω 1 ω Lentelėse duotos pereinamųjų procesų kreivės vienetinėms trapecijoms. tolygaus signalo pralaidumo dažnių intervalu ω0. Jis skaidomas į tipines trapecijas ir išskaičiuojami nuolydžiai X.... D = ωa1 − ω 3 a3 + ω 5 a5 − . Esant žinomam nuolydžiui X. paremtas realios dažninės charakteristikos P(ω) skaidymu į tipines trapecijas. Realioji dažninė charakteristika P (ω ) = AC + BD C 2 + D2 yra sudėtinga ir ją integruoti sunku. + a0 C + JD arba W ( jω ) = AC + BD BC − AD + j 2 2 2 C +D C + D2 A = b0 − ω 2 b2 + ω 4 b4 − .. randame lentelėje vienetinės trapecijos pereinamąją funkciją h0(τ).. Rezultatus surašome į lentelę pagal kurią braižome pereinamąją charakteristiką esant vienetiniam įėjimo poveikiui. Tipinė trapecija charakterizuojama jos aukščiu P(0).h= 2 P (ω ) ∞ π ∫ 0 ω sin ωtdω Bendru atveju apskaičiuoti šį integralą sunku.. + b0 A + jB W (s) = = n n −1 a n ( jω ) + a n −1 ( jω ) + .. Po to amplitudę h0 dauginame iš reikšmės P(0). o laiką τ dalijame iš ωn: t= τ /ωn. ir bm ( jω ) m + bm −1 ( jω ) m −1 + .. Realiosios dažninės charakteristikos išraiška gauname į uždaros sistemos perdavimo funkciją įrašius s=jω. + a 0 čia m≤n.. todėl pagal P(ω) išraišką braižomos realios dažninės charakteristikos grafikas.

8. Šiuo atveju X 1 = H 1 ⋅ h01 X 2 = − H 2 ⋅ h02 X 3 = − H 3 ⋅ h03 2. impulsinė. Labiausiai paplitusi yra šuolinė funkcija. Pereinamojo proceso kokybės įvertinimas Bendru atveju poveikis į sistemą yra sudėtinga laiko funkcija. apskaičiuojant pereinamąją funkciją. harmoninė.P h2 P H1 ω02 ω01 h3 ωn2 ω03 ωn1 ω ωn3 ω02 ωn2 ω01 ω03 ωn3 ωn1 Todėl. būtina: 1. i =1 Mūsų atveju x(t ) = x1 (t ) − x 2 (t ) − x3 (t ) . kad sistemos įėjime yra tipinė funkcija: vienetinė šuolinė. perskaičiuojame kiekvienos trapecijos pereinamojo proceso laiką τi = τ 01 ω n1 n 3.3. suminę pereinamojo proceso charakteristiką randame grafiškai x(t ) = ∑ xi (t ). Xį ∆X W( s ) Xiš 60 . Vertinant proceso kokybę paprastai laikome. kiekvienos pereinamosios funkcijos ordinates h0i padauginti iš trapecijos aukščio ir įvertinti ženklą .

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful