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“ANTOLOGÍA” MANUAL DE OPERACIÓN BÁSICO

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2. SISTEMA DE INSTALACION 2.1 Instalación General

Fig. 1.2.1 Instalación General

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2.2. Equipo Estándar y Opcional

División Robot Equipo estándar Unidad motora

Descripción

Tipo RV-M1 D/U-M1 MS-M1 MP-M1 POW-M1 I/O A8 (I/O B8) I/O A16 (I/O B16)

Comentarios Robot vertical articulado con 5 grados de libertad Controlador del motor Conduce señales de control de la unidad motora al robot. Suministra energía de la unidad motora al robot. Suministra energía a la unidad motora. 8 entradas/ 8 salidas 16 entradas/16 salidas

Cable de señales motor (5m) Cable energía motor (5m) Cordón de energía (2.5m) Tarjeta I/O A8 (B8) Tarjeta I/O A16 (B16) Caja de enseñanza (longitud de cable 3a) Mano operada a motor EP-ROM

Equipo opcional

Batería de respaldo Cable I/O externas Cable de computadora personal RS-232-C MULTI16 Centronics RS-232C PC9801 Centronics RS-232C Free cable Centronics

Caja de control de mano con T/B-M1 cable para enseñar, verificar, corregir posiciones. Mano usada solo con el RV-M1 HM-01 permite controlar 16 pasos de sujeción. Guarda programas escritos y 256K-ROM posiciones. Respalda la memoria durante BAT-M1 un apagón. Conecta periféricos externos, I/O-CBL p.e. controlador programable. RS-MULTI-CBL Cable usado para conectar la (3m) RS232C a la MULTI16 C-MULTI-CBL Cable usado para conectar la (3m) Centronics a la MULTI16 RS-PC-CBL Cable RS232C para conectar la (3m) PC9801 C-PC-CBL Cable Centronics para conectar (1.5m) la PC9801 RS-FREE-CBL Cable RS232C con un extremo (3m) libre. C-FREE-CBL(1. Cable Centronics con un 5m) extremo libre.

Tabla 1.2.1 Equipo Estándar y Opcional Nota: La tarjeta I/O A8 o A16 son para carga disipada (sink). B8 o B16 son para carga de fuente.

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3. ESPECIFICACIONES PRINCIPALES 3.1 Robot 3.1.1 Nomenclatura

Fig. 1.3.1 Nomenclatura (Vista externa)

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3.1.4 Espacio de Operación

Fig. 1.3.4 Espacio de Operación Nota 1: El espacio de operación indicado en la fig. 1.3.4 supone que la mano noestá instalada en el robot. (Trazo del punto P). Nota 2: La operación de cabeceo de la muñeca se puede restringir en algo del área dependiendo de las posiciones del brazo superior y antebrazo. Para detalles, vea la fig. 5.11.1 del apéndice. Nota 3: La operación manual (jog) debe realizarse con especial cuidado porque la muñeca puede interferir con la base del robot y la superficie del piso. COMENTARIO La operación jog indica una operación manual usando la caja de enseñanza.

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3.1.5 Operaciones básicas La fig. 1.3.5 muestra los ejes de operación del sistema articulado.

Fig. 1.3.5 Operaciones Del Sistema Articulado Nota 1: El sentido positivo de operación de los ejes J1 y J5 es el de las manecillas del reloj visto desde las flechas A y B, respectivamente. Nota 2: El sentido positivo de operación de los ejes J2, J3 y J4 es en la dirección hacia arriba del brazo y la muñeca.

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La fig. 1.3.6 muestra las operaciones en el sistema de coordenadas cartesianas.

Fig. 1.3.6 Operaciones En El Sistema Cartesiano de Coordenadas. Nota 3: El TCP (punto central de la herramienta) se mueve en línea recta en el sistema cartesiano. Nota 4: La longitud de la herramienta está fijada por un parámetro. (Vea el comando TL “Tool Length”. Nota 5: P indica la operación de cambio de actitud del robot sin mover el TCP. COMENTARIO Los símbolos de indican las teclas de control de la caja de enseñanza.

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3.2 Unidad Motora 3.2.1 Nomenclatura

Fig. 1.3.8 Nomenclatura (Unidad Motora)

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3.2 2. Especificaciones estándar Tabla 1.3.2 Especificaciones Estándar de la unidad Motora Ítem Especificaciones Sistema de lenguaje de programación (63 comandos), MD1 (usando una Método de enseñanza computadora personal) Método de control Sistema de control de posición PTP usando servo motores DC Numero de ejes de control Detección de posición Retorno al origen Fijación de origen Función de interpolación Fijación de velocidad Numero de posiciones Numero de pasos de programa Almacenamiento de datos Equipo de enseñanza de posición Equipo de programación I/O externa 5 EJES (+ eje opcional) Sistema codificador de pulsos Interruptores limite y codificadores de pulsos (método de detección de fase Z) Interpolación articulada, interpolación lineal. 10 pasos (máx. 1000mm/s) 629 (6KB) 2048 (16 KB) Escriba en el EP-ROM usando el escritor interconstruido de EP-ROM o almacene en la RAM estática respaldada por batería (la batería es opcional y respalda a la RAM por unos 2 años) Caja de enseñanza (opción) o computadora personal Computadora personal I/O de propósitos generales, 8 puntos cada uno (disponible el tipo de 16 puntos) Señales sincrónicas de propósitos generales (SIB, BUSY, ACK, RDY) I/O no dedicado (I/O dedicado de 3 puntos cada uno disponible) Energía eléctrica para estas I/O deberán prepararse por el usuario (12v a 24v DC) 1 interface paralela (conformada a Centronics) 1 interface serial (conformada a RS232C) Usándolo cualquiera de los interruptores de: control frontal, caja de enseñanza y block de terminales trasero (terminal de contactos H/C) Mano operada a motor o mano operada neumáticamente (usando un solenoide AC) Eje J2 (hombro), eje J3 (codo) 120V/220V230V/240V AC 0.5KVA 5°C a 40°C Aprox. 23 Kgf 380 (W) x 331 (D) x 246 (H) mm

Interfaces Paro de emergencia Control de mano Control de freno Fuente de energía Temperatura ambiente Peso Tamaño

Nota 1: MDI significa Introducción Manual de Datos Nota 2: A ser preparada por el usuario. Nota 3: Dependiendo del voltaje de línea en su localidad.

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3.3 Caja de Enseñanza (opcional) 3.3.1 Nomenclatura

Fig. 1.3.10 Nomenclatura (Caja de enseñanza)

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2.2 Caja de enseñanza

Fig. 2.2.4 Caja de Enseñanza 2.2.1. Funciones de los interruptores y selectores (27) ON/OFF (Interruptor de energía) Selecciona el habilitar o deshabilitar las teclas de la caja de enseñanza. Cuando el robot va a ser operado usando la caja de enseñanza, ponga este interruptor en ON. Durante la corrida del programa o cuando el robot está siendo controlado por medio de comandos enviados desde una computadora personal, apague el interruptor en OFF. También puede borrarse una entrada errónea de tecla apagando el interruptor a OFF.

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(28) EMG. STOP (Interruptor de paro de emergencia) Botón interruptor usado para un paro de emergencia del robot (la señal internamente queda bloqueada cuando este botón se oprime). Cuando se oprime el interruptor, el robot inmediatamente se detiene y el indicador LED de error parpadea (modo de error 1) El LED4 dentro de la puerta lateral de la unidad motora también se enciende. 2.2.2. Funciones de cada tecla (29)
INC

(+

ENT

)

Mueve el robot a una posición predefinida con un número de posición mayor que el presente. Para mover el robot a través de una cierta secuencia, repita la secuencia de tecleo. (Vea el comando "IP.") (30)
DEC

(+

ENT

)

Mueve el robot a una posición predefinida con un número de posición menor que el presente. Para mover el robot a través de una cierta secuencia, repita la secuencia de tecleo. (Vea el comando "DP.") 31)
P.S

(+

Númer o

+ ENT

)

Define las coordenadas de la posición presente del robot en una posición con el número especificado. Si el mismo número es asignado a dos posiciones diferentes, la definida al último toma precedencia. (Vea el comando "HE.") (32)
P.C

(+

Númer o

+ ENT

)

Elimina el contenido de una posición con el número especificado. (Vea el comando "PC.") (33)
NEST

(+ ENT

)

Regresa el robot al origen. (Vea el comando "NT.") (34)
ORG

(+

ENT

)

Mueve el robot a la posición de referencia en el sistema de coordenadas cartesianas. (Vea el comando "OG.") (35)
TRN

(+

ENT

)

Transfiere el contenido del EPROM del usuario (programa y datos de posición) instalado en el SOC2 del panel lateral en la unidad motora a la RAM de la unidad motora. (Vea el comando "TR.") (36)
WRT

(+

ENT

)

Escribe el programa y los datos de posición escritos en la RAM de la unidad motora en el EPROM del usuario instalado en el SOC2 del panel lateral en la unidad (Vea el comando "CR. ")

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ENT

Mueve el extremo de la mano a una posición especificada. (Vea el comando MO.") La velocidad de movimiento es equivalente a SP4. (38)
STEP

(+

Número

+

ENT

)

Ejecuta el programa paso por paso empezando en el número de línea especificado. Para hacer que el programa sea ejecutado en secuencia de un paso a otro, repita la secuencia de tecleo. Note que, en este caso, no es necesario dar enter” a los números. Se causa un error modo II si ocurre un error mientras los pasos están siendo ejecutados. (39)
PTP

Selecciona la operación jog articulada. Cuando se oprime esta tecla, la operación de cualquier tecla de jog en lo sucesivo efectúa un movimiento en cada articulación. En la condición inicial cuando se enciende la caja de enseñanza, se establece este estado PTP. (40)
XYZ

Selecciona la operación jog cartesiana. Cuando se oprime esta tecla, la operación de cualquier tecla de jog en lo sucesivo efectúa un movimiento axial en el sistema cartesiano de coordenadas (41)
TOOL

Selecciona la operación joq de la herramienta. Cuando se oprime esta tecla, la operación jog de cualquier tecla en lo sucesivo efectúa un movimiento axial en el sistema de coordenadas de la herramienta (movimiento de avance/retracción en la dirección de la mano). (42)
ENT

Completa la entrada de cada tecla de (29) a (38) para efectuar la operación correspondiente. (43)
X+/B+

Mueve el extremo de la mano en el sentido positivo del eje X (a la izquierda si se está viendo hacia el frente del robot), en la operación jog cartesiana y barre la cintura en sentido positivo (a favor de las manecillas del reloj si se ve desde arriba del robot) en la operación jog articulada. (44)
X-/B-

Mueve el extremo de la mano en el sentido negativo del eje X (a la derecha si se está viendo hacia el frente del robot), en la operación jog cartesiana y barre la cintura en sentido negativo (contralas manecillas del reloj si se ve desde arriba del robot) en la operación jog articulada.

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(45)

Y+/S+

Mueve el extremo de la mano en el sentido positivo del eje Y (hacia el frente del robot), en la operación jog cartesiana y gira el hombro en el sentido positivo (hacia arriba) en la operación jog articulada. (46)
Y-/S-

Mueve el extremo de la mano en el sentido negativo del eje Y (hacia atrás del robot), en la operación jog cartesiana y gira el hombro en el sentido negativo (hacia abajo) en la operación jog articulada. (47)
Z+/E+ 4

Mueve el extremo de la mano en el sentido positivo del eje Z (directamente hacia arriba), en la operación jog cartesiana, voltea el codo en sentido positivo (hacia arriba) en el jog articulado y avanza la mano en el jog de herramienta. Sirve también como la tecla numérica “4”. (48)
Z-/E- 9

Mueve el extremo de la mano en el sentido negativo del eje Z (directamente hacia abajo), en el jog cartesiano, voltea el codo en sentido negativo (hacia abajo) en el jog articulado y retrae la mano en el jog de herramienta. Sirve también como la tecla numérica "9." (49)
P+ 3

Voltea el extremo de la mano, manteniendo su posición presente determinada por el comando "TL", en el sentido positivo (hacia arriba) en el jog cartesiano y dobla la muñeca (cabeceo de muñeca) en el sentido positivo (hacia arriba) en el jog articulado. Sirve también como la tecla numérica “3”. (50)
P- B

Voltea el extremo de la mano, manteniendo su posición presente determinada por el comando "TL", en el sentido negativo (hacia abajo) en el jog cartesiano y dobla la muñeca (cabeceo de muñeca) en el sentido negativo (hacia abajo) en el jog articulado. Sirve también como la tecla numérica "8". (51)
R+ 2

Tuerce la muñeca (balanceo de muñeca) en el sentido positivo (a favor de las manecillas del reloj viendo hacia la superficie de montaje de la mano). También como la tecla numérica "2". (52)
R- 7

Tuerce la muñeca (balanceo de muñeca) en el sentido negativo, (contra las manecillas del reloj) viendo hacia la superficie de montaje de la mano) Sirve también como la tecla numérica "7."

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(53)

OPTION + 1

Mueve el eje opcional en sentido positivo. Sirve también como la tecla numérica "1." (54)
OPTION - 6

Mueve el eje opcional en sentido negativo. Sirve también como la tecla numérica "6." (55)
◄O►0

Abre el agarrador de la mano. Sirve también como la tecla numérica"0." (56)
►C◄5

Cierra el agarrador de la mano. Sirve también como la tecla numérica "5." 2.2.3 Funciones del despliegue indicador LED El LED de 4 dígitos muestra la siguiente información: (57) Número de posición.- Muestra el número de posición cuando se están usando las teclas
INC

+

DEC

+

P.S

+

P.C

,o

MOV

.

(58) Número de línea del programa.- Muestra el número de línea del programa en 4dígitos cuando se está usando la tecla STEP o cuando el programa está corriendo. (59) Indicador de estatus de la caja de enseñanza (primer dígito de la izquierda).- "⊔" Significa que el proceso invocado al deprimir la tecla ENT está en proceso o terminado. "⊏" Significa que el proceso invocado al deprimir la tecla ENT no puede ser llevado a cabo. 2.2.4 Soltado de los frenos Cuando la energía del sistema está apagada o cuando ocurre un error modo I, se aplican los frenos a los ejes J2 y J3 del robot. Esto significa que estos ejes de movimiento no se pueden alcanzar externamente. Los siguientes pasos pueden, sin embargo, realizarse para soltar los frenos y permitir el movimiento de los ejes externamente. Los procedimientos se pueden usar al dar servicio al robot o al posicionarlo para empacarlo. (Recuerde, usted debe tener la caja de enseñanza para realizar el procedimiento.) (1) Después de que la energía ha sido aplicada, oprima el botón del interruptor de paro de emergencia en el panel frontal de la unidad motora para causar un error modo I. (2) Pase hacia arriba ( a la posición ON) el bit 6 del SW1 localizado dentro de la .puerta lateral de la unidad motora.

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(3) Ponga el interruptor ON/OFF de la caja de enseñanza en ON y oprima la tecla ENT para soltar los frenos de los ejes J2 y J3. Al hacerlo, esté seguro de sujetar el brazo del robot con sus manos para que no caiga por su propio peso. Note que los frenos de los ejes J2 y J3 se sueltan al mismo tiempo; los frenos son· reaplicados tan pronto como la tecla ENT se suelta. (4) Después de que se haya terminado el 'trabajo requerido, asegúrese de bajar el bit 6 del SW1 (a la posición OFF). 2.2.5 Comandos inteligentes correspondientes a cada tecla Las funciones de las teclas de la caja de enseñanza corresponden a las funciones invocadas por comandos inteligentes enviados por la computadora personal como sigue:
INC P.S NST TR ◄O►

<---> <---> <---> <---> <--->

“IP” “HE” “NT” “MO” “GO”

DEC P.C ORG WRT ►C◄

<---> “DP” <---> “PC” <---> “OG” <---> “WR” <---> “GC”

3. ANTES DE COMENZAR LA OPERACION Este capítulo le da una vista general de la operación y la programación como una iniciación a la robótica. 3.1 Configuración del Sistema El sistema Movemaster se puede configurar de dos maneras diferentes. Los siguientes párrafos describen las características específicas de cada configuración del sistema. 3.1.1 Configuración del sistema centrado alrededor de una computadora personal Este sistema configura al Movemaster con una computadora personal. La computadora invoca los movimientos de los ejes del robot con los comandos inteligentes provistos en el Movemaster. En esta configuración, la computadora personal actúa como el cerebro que hace al robot realizar una variedad de tareas incluyendo el ensamblado y la experimentación. Al ser configurado con un rango completo de equipos periféricos, tales como impresora, plotter X-Y, almacenamiento externo, y sensores, el sistema se vuelve uno altamente expandible, realzado. El sistema también se volverá altamente flexible, puesto que lodos los movimientos robóticos son efectuados por el programa escrito en la computadora personal. Las áreas de aplicación posibles incluyen programas de entrenamiento e investigación, evaluación preliminar de un sistema robótico antes de hacer una inversión en él, y automatización de laboratorio.

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Esta configuración corresponde al modo de control de computadora personal que se describirá más tarde en este manual.

Fig. 2.3.1 Configuración del Sistema Típico Centrada Alrededor de una Computadora Personal 3.1.2 Configuración del sistema centrada alrededor de la unidad motora Esta configuración usa la unidad motora para accionar al Movemaster y la computadora personal se usa solamente para propósitos de programación. El programa escrito con la computadora se transfiere a la unidad motora para la ulterior corrida del robot. Esto quiere decir que usted no necesita instalar una computadora personal en el piso real de producción. El, intercambio de señales entre el robot y el equipo periférico tal como los interruptores de límite, relevadores; LEDs, y controladores programables se alcanza a través del puerto de I/O externas de la unidad motora. El programa, el cual está almacenado en el EPROM de la unidad, puede ser cambiado fácilmente, solamente intercambiando el EPROM existente por uno nuevo. Las áreas de aplicación incluyen líneas de producción y estaciones de inspección en las plantas de manufactura. La configuración corresponde al modo de control por la unidad motora que se describirá más tarde en este manual.

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Fig. 2.3.2 Configuración del Sistema Típico Centrado Alrededor de la Unidad Motora 3.2 Enlace Robot-Computadora La unidad motora hace posible utilizar dos tipos de Interfaces para el enlace entre el Movemaster y una computadora personal. Los siguientes párrafos delinean las características de cada interface. Estudie las descripciones y use la interface apropiada de acuerdo con su computadora personal y la aplicación. Para mayores detalles, vea los CAPITULOS 1 y 2 INTERFACE CON LA COMPUTADORA PERSONAL, APENDICE. 3.2.1 Interface Centronics Esta es originalmente la estándar en paralelo para impresoras establecida por la compañía Centronics Corporation. La mayor parte de las impresoras y los plotters X-Y actualmente en uso se apoyan en este estándar. La computadora personal envía 8 bits simultáneamente, o sea en paralelo, y las líneas de señales específicas controlan el flujo de datos. Aunque restringidas a distancias cortas de 1 a 2 metros, la transmisión en paralelo asegura una transmisión mucho más rápida y no requiere ajustes especiales, permitiendo fáciles aplicaciones. El Movemaster tiene la interface equivalente a la usada en la impresora, significando que la transferencia de datos tiene lugar en un solo sentido, de la computadora hacia el robot. También, una parte de los comandos inteligentes (aquellos que requieren leer datos en el costado del robot, incluyendo WH, PR, y LR) no se pueden usar. La comunicación de datos se hace con la instrucción LPRINT en BASIC. 3.2.2 Interface R5232C La interface RS232C fue originalmente la estándar para equipos de comunicación de datos usando líneas telefónicas y ha evolucionado en la transmisora de datos serial estándar para la computadora y su equipo periférico.

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Puesto que los datos se envían a lo largo de un solo alambre, o canal, un bit a la vez, toma más tiempo enviarlos que en la trasmisión paralela si el rango de baudios es bajo. Los ajustes en el robot deben también corresponder con los de la computadora personal y no todas las computadoras se pueden emplear. Su capacidad bidireccional de transferencia de datos, sin embargo, le permite a la computadora personal leer los datos internos del robot. La comunicación serial también permite una distancia de transmisión mayor que la paralela, tan larga como de 3 a 15 metros, y permite la configuración aun cuando el puerto Centronics de la computadora haya sido ocupado por una impresora u otro dispositivo periférico. En BASIC, la comunicación de datos se hace con las instrucciones OPEN, PRINT #, y LINE INPUT #. 3.3 Modos de Control Estos párrafos describen los dos modos de control disponibles con el Movemaster, p.e., el modo de computadora personal y el modo de unidad motora. 3.3.1 Modo de computadora personal [Procedimiento de preparación] Coloque el interruptor de palanca (STl) localizado dentro de la puerta lateral de la unidad motora en la posición baja. [Explicación] Este modo permite a la computadora personal ejecutar directamente os comandos inteligentes, escribir y transferir un programa, y arrancar el programa transferido a la RAM de la unidad motora (el modo corresponde a 3.1.1 Configuración del sistema alrededor de una computadora personal).La operación en este modo se divide en las siguientes tres fases tal como en BASIC general. En las siguientes operaciones, asegúrese de mantener el interruptor ON/OFF de la caja de enseñanza en la posición OFF. (1) Ejecución directa Esta fase ejecuta directamente los comandos inteligentes del Movemaster. Por ejemplo, para mover el robot a un punto previamente enseñado (posición 1) usando el comando "MO" (mover) la cadena de caracteres: “MO 1” (Muévete a la posición 1) es enviada en código ASCII. Esto corresponde a: LPRINT “MO 1” para la interface Centronics, y PRINT #1, “MO 1” para la interface RS232C (el espacio se puede omitir). Los comandos secuencialmente enviados en esta fase son ejecutados uno por uno y no generan un programa almacenado en la unidad motora. (2) Generación de programas La computadora personal en esta fase genera un programa usando los comandos Movemaster. El programa se almacena en la RAM de la unidad motora.

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Por ejemplo, para escribir un programa para el movimiento robótico efectuado arriba, la cadena de caracteres: 10 “MO 1” Es enviada en código ASCII; en donde el número del principio, “10” representa el número de línea del programa Movemaster, el que identifica el orden de almacenamiento en la memoria como los usados en el BASlC general. El programa es ejecutado en el orden de los números de línea. Asegúrese, por consiguiente de asignar el número de línea al principio de cada renglón cuando escriba un programa. Los números de línea posibles son de 1 a 2048. El equivalente Centronics a lo de arriba es: LPRlNT “10 MO 1” Mientras que el equivalente RS232C es: PRINT #1, “10 MO 1” En donde el espacio se puede omitir. (3) Ejecución del programa En esta fase, el programa almacenado en la memoria RAM de la unidad motora es ejecutado. El programa se .arranca enviando el comando “RN”, el cual corresponde a “RUN”, el comando de arranque en BASIC. El equivalente Centronics de este comando es: LPRlNT “RN” Mientras que en la RS232C el equivalente es: PRINT #1, “RN” Ahora estudiemos algunos programas típicos. (Ejemplo 1) Ejecución directa (Centronics) 100 LPRINT “NT” 110 LPRINT “SP 7” 120 LPRINT “NT” 130 LPRINT “GC” 140 LPRINT “MO 11,C” 150 END RUN OK ; Fijación de origen (Anidación) ; Ajusta la velocidad a 7 ; Muévete a la posición 10 con la mano abierta ; Cierra la mano (grip close) ; Muévete a la posición 11 con la mano cerrada ; Termina programa BASIC ; Corre programa BASIC

En este ejemplo, apretar "RUN" hace que cada línea (numeradas de 100 a 150) del programa BASIC se ejecute, lo que a su vez causa que cada uno de los comandos Movemaster se ejecute directamente en secuencia (con los movimientos robóticos resultantes)

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(Ejemplo 2) Generación de programas para su ejecución (Centronics) 100 LPRINT “10 NT” 110 LPRINT “12 SP 7” 120 LPRINT “14 MO 10, O” 130 LPRINT “16 GC” 140 LPRINT “18 MO 11, C” 150 LPRINT “20 ED” 160 END RUN OK LPRINT “RN”

; Termina programa Movemaster ; Termina programa BASIC ; Corre programa BASIC ; Corre programa Movemaster

En este ejemplo, el apretar "RUN" hace que cada línea (numeradas de 100 a 160 del programa BASIC sea ejecutada, lo cual a su vez hace que el programa Movemaster <líneas numeradas 10 a 20) se transfieran a la unidad motora. Note que, todavía, el robot no arranca sus movimientos. Cuando luego se transfiere "RN", resulta en movimiento robótico. 3.3.2 Modo de unidad motora [Procedimiento de preparación] Coloque el interruptor de palanca (ST1) localizado dentro de la puerta lateral de la unida motora en la posición alta. [Explicación] Este modo permite que el programa almacenado en el EPROM de la unidad motora o en la RAM respaldada por batería sea ejecutado (correspondiendo a 3.1.2 Configuración del sistema alrededor de la unidad motora). En este modo los interruptores frontales de control en la unidad motora se usan para arranca, detener, y restablecer el programa. Si se está usando la tarjeta I/O tipo A16 o B16, la operación es posible mediante señales externas. Cualquier mensaje enviado desde la computadora personal no es acatado. 4. DEL ENCENDIDO A LA FIJACION DEL ORIGEN Este capítulo describe los procedimientos que se deben realizar después de la entrega e instalación del equipo antes de iniciar las operaciones robóticas reales. 4.1 Colocación de los Interruptores Laterales de Fijación Antes de encender la energía del sistema a ON, ponga delos interruptores laterales como sigue, refiriéndose2.1.2 Funciones de los interruptores laterales y LEDs. ST1: Posición inferior (Modo de computadora personal) ST2: Posición inferior (la información del EPROM no se transfiere a RAM)

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4.2 Encendido de la Energía Ponga en ON el interruptor general localizado en el panel trasero de la unidad motora. Cuando esté encendida, el LED indicador de energía (POWER) en el panel frontal de la unidad motora se ilumina. 4.3 Fijación del Origen El robot debe ser retornado al origen como sigue después de ser encendido. Esto se hace para que concuerde el origen mecánico del robot con el origen del sistema de control y se requiere hacer solamente una vez después de ser encendido. Aquí está el movimiento de cada eje: 1) Los ejes J2, J3, y J4 se mueven a sus respectivos orígenes mecánicos. 2) Después, los ejes J1 y J5 se mueven a sus orígenes mecánicos respectivos. Esté alerta, al hacer esto, porque el brazo podría interferir con los objetos que rodean al robot. Por consiguiente debe ser movido apropiadamente a una posición segura usando la caja de enseñanza antes de intentar regresar el robot a su origen. El indicador LED de ejecución de comandos (EXECUTE) en el panel frontal de la unidad motora permanece encendido durante la fijación del origen y se apaga tan pronto como haya terminado. Uso de la caja de enseñanza 1) Encienda el interruptor ON/OFF de la caja de enseñanza. 2) Oprima NST y ENT, sucesivamente en ese orden. Uso de comandos inteligentes a través de la computadora personal 1) Apague el interruptor ON/OFF de la caja de enseñanza. 2) Ejecute el comando “NT” en el modo de ejecución directa. LPRINT “NT” (Centronics) PRINT #1, “NT” (RS232C) 5. PROCEDIMIENTO DE FIJACION DE POSICION Este capítulo describe el procedimiento de fijación de posición enseguida del procedimiento de fijación del origen. 5.1 Fijación de la Posición de Referencia del Sistema de Coordenadas Cartesianas Esta fijación se hace para efectuar los movimientos de los ejes con tanta precisión como sea posible y no es necesaria si el robot se mueve solamente a través de una serie de puntos enseñados. Sin embargo, si se van a usar comandos en el sistema cartesiano de coordenadas, tales como comandos de paletas, esta fijación debe ser hecha antes de la enseñanza. Una vez hecha y almacenada en el EPROM, el procedimiento ya no es necesario. (Para mayores detalles, vea el CAPITULO 4 FIJACIÓN DE POSICIONES DE REFERENCIA EN EL SISTEMA CARTESIANO DE COORDENADAS, APENDICE).

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5.2 Fijación de la Longitud de Herramienta Para definir las posiciones usando el Movemaster, sedebe establecer primeramente la posición del extremo de la mano. Este procedimiento no es necesario cuando se usa la mano opcional operada a motor, puesto que la posición representa un punto a unos 107mm de la cara de montaje de la mano, al cual se regresa por defecto cuando el sistema se inicializa. Sin embargo si se usa otra mano que no sea del tipo anterior o si se usa una herramienta adicional, se monta en el extremo de la mano operada a motor, la posición del extreme debe ser definida nuevamente. Esto es porque todos los datos de posición del Movemaster se representar por la “posición y actitud” del extremo de la mano el sistema cartesiano de coordenadas. Para fijar la longitud de la herramienta, use el comando “TL” a través de la computadora personal. Después de fijar la longitud de la herramienta, enseñe al robot todas las posiciones deseadas. (Vea el comando “TL” DESCRIPCIÓN DE LOS COMANDOS). Ejemplo: Longitud herramienta 200mm LPRINT “NT” (Centronics) PRINT #1, “NT” (RS232C)

NOTA: Cuando se enseñan posiciones con una longitud de herramienta distinta de la estándar (107mm), asegúrese de definir la misma longitud de herramienta al del programa en el cual se usen esas posiciones enseñadas. Ejemplo: (Enseñanza) Posición 1 fijada con una longitud de herramienta de 200mm. (Programación) 1 TL 200 2NT 3 MO 1 5.3 Definición, Verificación, Cambio y Eliminación de Posiciones Aquí, operamos realmente la caja de enseñanza para definir, verificar, cambiar y eliminar posiciones. Ahora, ponga en ON el interruptor ON/OFF de la caja de enseñanza. (1) Definición de posiciones Definamos tres posiciones diferentes como sigue. 1) Oprima la tecla o teclas jog necesarias para mover el extremo del brazo a una posición apropiada. 2) Suponga que esta es la posición "10." Ahora, apriete las siguientes teclas sucesivamente:
P.S
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1

0

ENT

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Esto fija la posición 10. Esta vez, la posición abierta/cerrada de la mano también ha sido definida. 3) En la misma forma, defina las posiciones 11 y 12 repitiendo los pasos 1) y 2) de arriba. (2) Verificación de posiciones Verifiquemos si las posiciones han sido definidas correctamente. 1) Para verificar la posición 10, apriete las siguientes teclas sucesivamente:
MOV 1 0 ENT

Si la posición ha sido correctamente definida, el extremo del brazo se mueve al punto mencionado arriba. 2) En la misma forma, verifique las posiciones 11 y 12. (3) Cambio de posiciones Cambiemos, o redefinamos, posiciones previamente definidas. 1) Mueva el extremo del brazo a una posición distinta de 10 y apriete las siguientes teclas sucesivamente:
P. S 1 0 ENT

Esto limpia los datos de la vieja posición y redefine la posición 10. 2) De la misma manera, redefina las posiciones 11 y 12. (4) Eliminación de posiciones Aún pudiera ser que deseara eliminar algunas posiciones. 1) Para eliminar la posición 10, apriete las siguientes teclas sucesivamente:
P. C 1 0 ENT

Esto limpiara la posición 10 haciéndola disponible para una nueva definición. 2) Para verificar que la posición 10 ha sido eliminada apropiadamente, apriete las siguientes teclas sucesivamente:
MO V 1 0 ENT

Si los datos de la posición han sido correctamente eliminados, el LED indicador del status de la caja de enseñanza muestra “ “ lo que indica que la función invocada no puede ser realizada.

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6. GENERACION Y EJECUCION DE PROGRAMAS Este capítulo describe los procedimientos requeridos para generar un programa en el modo de computadora personal usando las posiciones previamente definidas y ejecutarlo. La descripción que sigue supone que el interruptor ON/OFF de la caja de enseñanza está en la posición OFF. 6.1 Generación y Transferencia de un Programa Aquí generaremos un modelo de programa en el modo de computadora descrito anteriormente. Ahora, ¿por qué no escribimos un programa sencillo usando tres posiciones (numeradas 10, 11, y 12)? A continuación se muestra la secuencia del programa, en que los números al principio representan los números de línea del programa Movemaster. Para detalles de estos comandos, vea DESCRIPCION DE LOS COMANDOS. Programa Movemaster 10 NT 12 SP 7 14 MO 10, O 16 MO 11, O 18 MO 12, O 20 TI 30 22 GT 14 ; Fijación de origen (Anidación). ; Ajusta la velocidad en 7. ; Muévete a la posición 10 con la mano abierta. ; Muévete a la posición 11 con la mano cerrada. ; Muévete a la posición 12 con la mano cerrada. ; Détente durante 3 segundos. ; Salta a la línea número 14.

Con la interface Centronics, ejecute el siguiente programa BASIC para transferir el programa de arriba a la unidad motora. Note que los números al principio muestran los números de línea BASIC. Programa BASIC 100 LPRINT “10 NT” 110 LPRINT “12 SP 7” 120 LPRINT “14 MO 10, O” 130 LPRINT “16 MO 11, C” 140 LPRINT “18 MO 12, C” 150 LPRINT “20 TI 30” 160 LPRINT “22 GT 14” 170 END RUN OK

; Termina programa BASIC. ; Corre programa BASIC.

Para la interface RS232C, ejecute el siguiente programa BASIC. Para detalles de las fijaciones a ser hechas, vea el CAPÍTULO 2 INTEFACE CON LA COMPUTADORA PERSONAL (RS232C), APENDICE. Esta secuencia de operaciones hace que el programa, se transfiera a la memoria interna RAM de la caja motora.

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6.2 Ejecución del programa Ejecutemos el programa general usando el siguiente procedimiento. 6.2.1 Ejecución por pasos El programa generado puede ser ejecutado, línea por línea, operando las teclas de la caja de enseñanza para verificación. Aquí está el procedimiento. 1) Ponga en ON el interruptor ON/OFF de la caja de enseñanza. 2) Para ejecutar el programa comenzando con el número de línea 10, apriete las siguientes teclas sucesivamente en ese orden.
STEP 1 0 ENT

El comando “NT” de la línea número 10 se ejecuta. 3) Después de que ha sido ejecutado el comando “NT”, el LED de la caja de enseñanza muestra el número de la línea del programa subsecuente (en este caso, “0012”). Para ejecutar la línea número 12, teclee:
STEP ENT

Esto hace que el comando “SP 7” en la línea 12 sea ejecutado. 4) Repita el paso 3) para verificar el programa, línea por línea. Note que no es necesario introducir el número de línea. 6.2.2 Arranque del programa En el modo de computadora personal, el programa generado puede iniciarse por la computadora. Aquí está el procedimiento. 1) Ponga en OFF el interruptor ON/OFF de la caja de enseñanza. 2) Ejecute el comando “RN” para correr directamente el programa. LPRINT “RN”(Centronics) PRINT #1, “RN”(RS232C) Mientras está corriendo el programa, el número de línea actual se despliega en el LED de la caja de enseñanza. 6.2.3 Paro/Rearranque del programa El programa que está corriendo puede ser detenido y rearrancado operando ciertos interruptores en el panel frontal de la unidad motora.

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Paro: Oprima el interruptor STOP , y el robot se detiene después de completar la ejecución del número de línea corriente. Esto quiere decir que, si el robot está ejecutando un comando de movimiento cuando el interruptor es oprimido, completara este movimiento hasta alcanzar el punto de destino. En este caso, el LED de la caja de enseñanza muestra el número de la línea en la cual se detuvo el robot. Rearranque: Oprima el interruptor STAR .Esto hace que el programa arranque desde el número de la línea siguiente a la línea en que T detuvo. se El poner en ON el interruptor ON/OFF de la caja de enseñanza mientras el programa está detenido, capacita la operación desde la caja de enseñanza. Este seguro, sin embargo, apagar el interruptor OFF antes de oprimir el botón START para re arrancar el programa. Note también que no se puede ejecutar ningún comando de la computadora personal ni aun en el modo de computadora mientras el programa está interrumpido. Para ejecutar comandos, ejecute la siguiente operación de restablecido. 6.2.4 Paro/Restablecido del programa El programa que al presente está corriendo puede ser detenido y restablecido operando ciertos interruptores en el panel frontal de la unidad motora. Cuando se restablece, el programa regresa a un principio. Si el programa termina con el comando “ED” finaliza normalmente. Paro: Oprima el botón Restablecimiento: Oprima el botón restablece.
RESET STOP

La operación es la misma descrita anteriormente.

.Después de que se haya oprimido el STOP , y el programa se

Para rearrancar el programa después de la operación de restablecimiento en el modo de la computadora personal, se debe usar el comando “RN”. En este caso, el oprimir
START

no arranca el programa.

Note también que las salidas de propósito general I/O no están restablecidas.

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7. ESCRITURA DE PROGRAMAS/DATOS DE POSICION EN EPROM (MODO DE COMPUTADORA PERSONAL) El programa y los datos de posición escritos en la memoria RAM de la unidad motora se pueden almacenar en el EPROM. Lo siguiente describe el procedimiento. 7.1 Inserción del EPROM borrado Inserte un EPROM nuevo o uno borrado por el borrador de EPROMs (el modelo recomendado de EPROM es el Mitsubishi M51.27256K con 250-ns de tiempo de acceso) en el receptáculo del usuario dela unidad motora. Asegúrese de la correcta dirección de la instalación del EPROM: la muesca de indentación debe posicionarse a la izquierda. 7.2 Escritura de datos de la EPROM Ahora escribiremos el contenido de la RAM de la unidad motora en el EPROM. Uso de caja de enseñanza 1) Ponga en ON el interruptor ON/OFF de la caja de enseñanza. 2) Apriete y , sucesivamente en este orden. Uso de comandos inteligentes a través de la computadora personal. 1) Apague a OFF el interruptor de ON/OFF de la caja de enseñanza. 2) Apriete WR y ENT , sucesivamente en este orden.
T

Uso de comando inteligentes atraves de la computadora personal 1) Apague a OFF el interruptor ON/OFF de la caja de enseñanza. 2) Ejecute el comando “WR” en el modo de directorio de ejecución. LPRINT “WR” (Centronics) PRINT #1, “WR” (RS232C) Mientras los datos están siendo escritos en el EPROM, el LED EXECUTE en el panel frontal de la unidad motora esta encendido en verde. El LED se apaga aproximadamente 100 segundos después de que los datos fueron grabados correctamente .No remueva el EPROM del receptáculo hasta que el LED se haya apagado. Si los datos fueron incorrectamente escritos (debido a una falla del EPROM o un error de escritura), es causa de un error modo II. Si ocurre la condición de error, restablezca la condición y prueba con EPROM.

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7.3 precauciones de almacenaje el EPROM Asegúrese de añadir un sello de escudo de rayos ultravioleta sobre la ventana del EPROM en el cual se han escrito datos para asegurar la integridad de estos. Cuando se almacene el EPROM fuera de su receptáculo, toma las medidas preventivas necesarias contra carga electrostática. 8. OPERACIÓN USANDO LOS DATOS DEL EPROM Este capítulo describe el procedimiento para operar el robot en el modo de unidad motora usando el programa y los datos de posición escritos en el EPROM. El procedimiento dado enseguida comienza con las condiciones antes de encender la energía. 8.1 Insertado del EPROM Inserte el EPROM, en el que el programa y los datos de posición se han escrito, en el receptáculo del usurario de la unidad motora. Asegúrese de la correcta dirección de instalación del EPROM, con la indentación posicionada a la izquierda. 8.2 Fijación de los interruptores laterales Antes de encender, haga las siguientes colocaciones de los interruptores refiriéndose a 2.1.2 Funciones de los interruptores laterales de fijación y LEDs. ST1 ------ Posición superior (modo de unidad motora) ST2 ------ Posición superior (Datos de EPROM a ser transferidos a RAM) 8.3 Encendido Ponga en ON el interruptor de energía en el panel trasero de la unidad motora. Entonces, los datos del EPROM se transfieren a la memoria RAM de la unidad motora de acuerdo con la fijación de los interruptores hacha en el paso precedente 8.4 Ejecución del programa Ahora, ejecutemos el programa transferido a RAM con el siguiente procedimiento. 8.4.1 Ejecución por pasos El programa transferido puede ser ejecutado, línea por línea, operando las teclas de la caja de enseñanza para verificación. El procedimiento detallado es el mismo que el del modo de computadora personal, (Vea 6.2.1 Ejecución por pasos.) 8.4.2 Arranque del programa En el modo de unidad motora, el programa transferido puede ser iniciado con la operación de cierto interruptor en el panel frontal de la unidad. Aquí está el procedimiento.

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1) Ponga en OFF el interruptor ON/OFF de la caja de enseñanza. 2) Oprima el interruptor
START

en el panel frontal de control.

El LED de la caja de enseñanza muestra el número de la línea presente que está siendo ejecutado. 8.4.3 Paro/Rearranque del programa El programa corriendo al presente puede ser detenido y re arrancado operando ciertos interruptores en el panel frontal de control de la unidad motora. El procedimiento es el mismo en el modo de computadora personal. (Vea 6.2.3 Paro/Re arranque del programa) 8.4.4 Paro/Restablecido del programa El programa que está corriendo actualmente puede ser detenido y restablecido operando ciertos interruptores del panel frontal de control de la unidad motora. Cuando se restablece, el programa retorna a su principio. Si el programa termina con el comando “ED”, termina normalmente. Paro: Oprima el interruptor STOP Restablecido: Oprima el interruptor restablece. .La operación es la misma descrita anteriormente. después de que el interruptor ha sido oprimido y el programa se

RESET

STAR Al oprimir después de restablecer, hace que el programa se ejecute comenzando con la Tprograma. Note que la salidas I/O de propósito general no están restablecidas. primera línea del

9. OPERACIÓN USANDO LAS SEÑALES EXTERNAS En el modo de unidad motora, el programa se corre operando los interruptores de control frontales de la unidad motora como hemos visto. Este capítulo delinea el procedimiento para efectuar estas operaciones usando las líneas de señales externas con una tarjeta I/O (tipo A16 o B16) insertada en la posición. Para más detalles, vea el CAPITULO 3 INTERFACE CON EQUIPO EXTERNO I/O, APENDICE. 9.1 Colocación de los interruptores Haga las siguientes fijaciones de interruptores refiriéndose a 2.1.2. Funciones de los interruptores laterales de fijación y LEDs. ST1 -----. Posición superior (Modo de unidad motora) ST2 ----- Bits 3 y 5 en posición superior (Tarjeta tipo A16 o B16 seleccionada; señales externas habilitadas) Cuando la energía se enciende con las fijaciones anteriores hechas, las señales externas son para la ejecución del programa en el modo de unidad motora. Con estas colocaciones, la computadora personal, y

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todos los interruptores frontales de control de la unidad están habilitados, excepto el interruptor de paro de emergencia. 9.2 Ejecución del Programa 9.2.1 Arranque del Programa El programa es iniciado por una señal de entrada START. 9.2.2 Paro/Rearranque del programa Paro: El programa es detenido por una señal de entrada STOP. Rearranque: El programa es rearrancado por una señal de entrada START siguiendo a la señal STOP. 9.2.3 Paro/Restablecido del programa Paro: El programa es detenido por una señal de entrada STOP. Restablecido: El programa es restablecido por una señal de entrada RESET siguiendo a la señal de STOP. 10. CONDICIONES DE ERROR Este capítulo describe varias condiciones de error que pueden ocurrir durante la operación del Movemaster, incluyendo los indicadores de advertencia: condiciones cuando ocurren los errores, posibles causas, y procedimientos de acción correctiva. 10.1 Error Modo I El modo error I tiene que ver principalmente con errores de hardware. La causa del error se puede conocer por el LED encendido en la puerta lateral de la unidad motora. (Vea 2.1.2 Funciones de los interruptores laterales de fijación y LEDs). <Indicadores de advertencia> El LED indicador de error (rojo) del panel frontal de la unidad motora parpadea OFF y ON a intervalos de 0.5 segundos. El zumbador, si está fijado en ON, suena también en fase con el encendido del LED. Si se está usando la tarjeta I/O A16 o B16, hay una salida de señal de error de la particular línea del conector I/O de equipo externo. <Condición> La corriente a los motores de todos los ejes (incluyendo la mano) es inmediatamente cortada (servo OFF) y se, aplican los frenos a los ejes J2 y J3. Como resultado, el robot es traído a un paro inmediato.

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<Causas posibles> (1) LED1 encendido: Errores de exceso del sistema de servo. Con mayor precisión, las causas incluyen una carga excesiva falla de la señal del codificador, y el robot golpeando un obstáculo. (2) LED2 encendido: Cable de señales abierto o desconectado entre el robot y la unidad motora. (3) LED3 encendido: Entrada de paro de emergencia de la unidad motora. Más precisamente, cuando el interruptor de paro de emergencia en el panel frontal de la unidad motora es apretado o cuando hay una entrada externa, a la terminal de entrada de paro de emergencia (contacto N/C) en el panel trasero de la unidad motora. (4) LED4 encendido: Entrada de paro de emergencia de la caja de enseñanza. Más específicamente cuando se apriete el botón de paro de emergencia de la caja de enseñanza, cuando se zafa el conector de la caja de enseñanza cuando la caja está en uso, o cuando el conector de la misma caja es enchufado estando encendida la energía. (5) LED5 encendido: Falla a la batería de respaldo. Este error ocurre solamente cuando la facilidad de verificación de batería está habilitada (el bit 2 del SW1 dentro de la puerta lateral de la unidad motora está en la posición ON). <Acción de remedio> Apague la energía, y entonces elimine la causa del error. Al rearrancar el robot, asegúrese de que el robot ha sido regresando al origen en el brazo movido a una posición segura. 10.2 Error Modo II El modo II de error tiene que ver principalmente con errores de software. No se provee indicador de error modo II para permitir al operador saber la causa del error. <Indicadores de advertencia> El LED indicador de error (rojo) del panel frontal de la unidad motora se enciende sin parpadear. El zumbador, si está activado, suena también en forma continua. Si se está usando una tarjeta I/O tipo A16 o B16, una señal de error es emitida por la particular línea de señales del conector I/O de equipo externo tal como en el modo de error I. <Condición> El sistema entra al modo esperando un restablecimiento de error. Si el error ocurre cuando un programa está corriendo, el programa se detiene en el número de línea en la que ocurre el error, mostrándose este número de línea en el despliegue LED de la caja de enseñanza. <Causas posibles> (1) Error de comando de transferencia por la computadora personal. Más específicamente, un comando no definido, error de entrada de formato, o error de transmisión. (2) El comando no es ejecutable. Más precisamente, una entrada de parámetro que excede el rango especificado o un comando de moverse a una posición no definida. (3) Error de escritura en el EPROM. Más específicamente, un EPROM no borrado o falla del EPROM.

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<Acción de remedio> Realice alguna de las siguientes operaciones de restablecer. Usando el interruptor de la unidad motora Oprima el interruptor
RESET

Usando comandos inteligentes a través de la computadora personal (en el modo de computadora personal) Ponga en OFF el interruptor ON/OFF de la caja de enseñanza y ejecute el comando “RS” en el modo de ejecución directa. LPRINT “RS” (Centronics) PRINT #1, “RS” (RS232C) Usando la línea de señales particular del conector I/O Encienda la señal de entrada RESET El LED indicador de error se apaga tan pronto como algún procedimiento de restablecido de arriba se haya completado. El programa, si ha estado siendo ejecutado, es restablecido y comenzara en el primer número de línea si se arranca. Note que las salidas I/O de propósito general no son restablecidas por la operación restablecedora.

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