Control y sensorica

.

CRITERIO DE ESTABILIDAD ROUTH HURWITZ
Jonathan Jesús Cuellar Guzmán
jonathanjcuellar17@unisalle.edu.co

Victoria Andrea Leal Saavedra
victoriaaleal16@unisalle.edu.co

RESUMEN: la práctica del laboratorio número cinco principalmente en la comprobación de la estabilidad de un sistema mediante el arreglo Routh Hurwitz, hallando los valores de la ganancia K para así determinar estabilidad y a través del entrono grafico Matlab obtener un lugar geométrico de las raíces.
PALABRAS CLAVE: Matlab, estabilidad, ganancia, raíces, sistema.

b. ( )

2 3

4 1 -1/3 11/10 0 0

1 2 0 0 0 0

1 INTRODUCCIÓN
Esta práctica entrega principalmente tres tipos de sistemas los cueles se deben analizar, por forma analítica y grafica, lo cual nos debe arrojar los datos necesarios para hallar las constantes de desempeño que es el objetivo principal de esta práctica por medio de la utilización del arreglo de Routh Hurwitz.

10/3 13/10 -3.15 1.1

2 ACTIVIDADES
2.1 Arreglo de Routh Hurwitz.
Construir el arreglo de Ruth Hurwitz y determinar la estabilidad de los sistemas, aclarando que si es inestable cuantos polos tiene.

El sistema es inestable y posee dos polos en su lado derecho.

c. ( )

1. a. ( ) 1 1 1 3 1 4 3/4 -87 2 1 1 2 0 0 2 -1 0 -3 0 -4/3 0 0 El sistema es inestable y posee un polo en su lado derecho 0 0 0 0 0 0 1 0 0 2 3 -1 0 2 1 1 0 1 0 0 0

El sistema no es estable y tiene 2 polos en su lado derecho

1

104 50 24 48 96 50 0 0 25 50 0 0 0 0 2.Control y sensorica . 1 d. 1 e. 3 ( ) 7/3 (14-9k)/7 1 4 0 0 0 0 ( ) ( ) 24 48 0 0 0 0 25 50 0 0 0 0 k 2 K 0 0 0 0 0 0 3 K 2 . 1 2 0 0 0 0 0 0 ( )( ) ( ( )( )( ) ) 1 2 4 2 El sistema es estable. ( ) 4 8 -48 1 2 0 0 ( ) ( ) 1 2 0 0 0 0 0 0 El sistema es inestable y posee dos polos en su lado derecho.2 Valores de K. a.

D).Control y sensorica . N=[3 0].D). 1 d. 1 a.D). 3 . rlocus(N. 1 e. N=[0 2]. D=[1 2 24 28 25 50]. rlocus(N.D). D=[1 4 1 1 2]. rlocus(N. N=[1 0]. rlocus(N. 1 c. rlocus(N. 1 b. D=[2 3 4 1 1 2]. N=[1 10]. 2. D=[1 2 1 2].D). N=[3 0]. D=[1 1 2 3 2 1 1].3 Matlab.

pp.0).Control y sensorica . User´s Guide.5]. que nos da la posibilidad de acertar y adicionalmente decir cuántos polos posee el sistema lo que se comprueba de manera adicional por medio del entorno grafico Matlab. N=[1]. 2001. Por último el valor de k es muy importante es los sistemas por lo que el arreglo RH nos permite además de analizar el sistema encontrar estos valores para que la función se estable y así tener un sistema que cumpla con nuestros requerimientos de control. 2-10-2-35. D=[1 3 3 2 1]. rlocus(N. Por otro lado se debe tener en cuenta que la facilidad que presenta el software de modelamiento utilizado para la práctica fue de mucha ayuda por la facilidad que provee en este tipo de análisis 4 REFERENCIAS [1] Control Toolbox (6. por lo que se debe aplicar una serie de pasos matemático como lo es el arreglo de Ruth Hurwitz. 2a.D. 4 . Adicionalmente al análisis del arreglo se presentaron veces en que el sistema presentaba filas enteras de ceros por las cuales era necesario realizar una serie de operaciones adicionales como son las derivadas de la fila inmediatamente anterior para así continuar con el análisis y permitir la correcta finalización del arreglo y sui correspondiente análisis. 3 ANALISIS DE RESULTADOS CONCLUSIONES Y A simple vista los sistemas no se pueden catalogar como estable o inestable.K). K=[0 1. The Math Works.

774.-090305448038: .8  .:9.3408089.7  547 1472.3908 /0 /080250N4 6:00804-09. 573..8 .7704/0#:9:79/090723..08.9.-0.9.7 48 /.J9. 089. 348 /0-0 .7.7 .20390 9708 9548 /0 88902.-/...8 48 .  4 .3.948 30..394854489030       . 03970.:.  {J{    J  J  J  J  J     88902.7.O3/0..7704/0#4:9:79   %'$   7704/0#4:9:79   43897:70. ..4    ./4/070.4389.1.5.748 5.:.7./0089.  7.54720/4/0 .4573.57E.          J J J J J J  %# &   89. . 57E.3/4 6:0 8 08 3089../ /0 48 88902.:008 80 /0-03 .5..3.

/4/070.  {J{   J  J  J  J  J        .-054800/485448038: .083089.            88902.4     .

 08 3089./4/070.                      J J J J J J J  J J J J  J   J       88902.-0  54800 :3 544 03 8: .4        .

.083089.  J  J  J  J      88902.4    '.4708/0   .-054800/485448038: .43974803847.-0  0  J J  J  J   ./4/070.08089.     /  {J{   J  J  J  J       {J{   {J{ J      J J           {J J J{{J  J        %  %  %    % J         %  {  J{J J{J J J {{J {{J { {           J  J          J J J J  J  J  J  J                   88902.

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