You are on page 1of 7

PENGENDALI PID DENGAN MATLAB (SIMULINK) [ PID

CONTROLLER USING MATLAB (SIMULINK)

Disimulink hasilnya nanti sama halnya dengan M-file dimana sudah kita
bahas pada postingan PENGENDALI PID (PID CONTROLLER)
DENGAN MATLAB (M-FILE). hanya saja berbeda cara, benar kata
pepatah banyak jalan menuju roma, Jadi sekarang terserah anda mau
menggunakan fasilitas M-FILE pada matlab atau Simulink tapi yang
penting mengerti kedua-duanya lebih bagus.

ontoh :
Suatu system control memiliki transfer fungsi / fungsi alih sebagai berikut
:




Sekarang buka software matlab anda Buka Simulink dengan mengKlik
tanda Simulink atau ketikkan simulink di command windows lalu enter >
Setelah berhasil >File >New >Model.
O Setelah itu rangkailah gambar seperti dibawah ini
O Kemudian Save dan Start Simulation (trl+T).
Double klik scope pada gambar kemudian muncul gambar dan klik
gambar teropong (Autoscale)


asilnya :


Gambar Respon Awal Sistem
Sekarang kita menggunakan pengendali P, PD, PI dan PID:

1. Kendali Proporsional

Rangkailah simulink seperti gambar berikut dimana sama seperti gambar
diatas hanya saja nilai gainnya=100(Kp) :


asil Respon Sistemnya :


Gambar Respon Sistem dengan Kendali P

2. Kendali Proporsional dan Derivative

Rangkailah gambar di simulink seperti gambar berikut :
Kp=300 dan Kd=10

asil Respon Sistemnya :



Gambar Respon Sistem dengan Kendali PD


3. Kendali Proporsional dan Integral

Rangkailah gambar di simulink seperti gambar berikut :
Kp=40 dan Ki=100


asil Respon Sistemnya :





Gambar Respon Sistem dengan Kendali PI


4. Kendali Proporsional , Integral dan Derivative (PID) :

Rangkailah gambar di simulink seperti gambar berikut :
kp=350,ki=300 dan kd=50;

asil Respon Sistemnya :



Dari percobaan di atas dapat ditarik kesimpulan bahwa masing masing pengendali
memiliki karakteristik sebagai berikut :

1. Kontroler Proporsional (P)
Pengaruh pada sistem :
· Menambah atau mengurangi kestabilan
· Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise time, settling time.
· Mengurangi waktu naik, tidak menghilangkan Error steady state
Untuk menghilangkan Ess, dibutuhkan KP besar, yang akan membuat sistem lebih
tidak stabil.

2. Kontroler Integral (I)
Pengaruh pada sistem :
· Menghilangkan Error Steady State
· Respon lebih lambat (dibanding P)
· Dapat menimbulkan ketidakstabilan (karena menambah orde sistem)

3. Kontroler DerivatiI (D)
Pengaruh pada sistem :
· Memberikan eIek redaman pada sistem yang berosilasi sehingga bisa memperbesar
pemberian nilai Kp .
· Memperbaiki respon transien, karena memberikan aksi saat ada perubahan error.
· D hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga saat ada error statis D tidak
beraksi Sehingga D tidak boleh digunakan sendiri.

7805079/-.3$.2-.3 -:.2-.9:7.0/.-07:9      $0.943 97 %  4:-08.- .1:38.4505. 8419.9.3/ 3/48.382:3/.422. $2:3.3 203 9..9.79$2:.3/.3 02:/. :...80-.:03907  $090.3$9. $2:3 /03.702:/..70 2.7/.2-..8004/0  O O $090..3 .2-.79074543 :948..0   .:.3/.7.-07.3./.: 09.32:3.

33.9..2-.8#08543$89023.3. 5    .7.7#08543..2.2-.82:3805079.83.7 /.203:3.7-07:9/2.3.   .8.350303/.2-..!74547843.8.39.805079.$8902 $0.  . .! ! !/.8..3!   03/.3.3.  #.

9.2-..7/82:3805079..2-.!   03/.0  #..3.2-. .   .307./.!74547843.7#08543$8902/03.303/.3/   .8#08543$89023.7-07:9 5 /.

303/.8#08543$89023.!    03/.  #.33907.!74547843.3.3    .2-.7-07:9 5 /.2-.7/82:3805079./.    .7#08543$8902/03..2-. ..

.7/82:3805079.2-.3/    .2-.!74547843.!    03/.9.307.7#08543$8902/03..  .7-07:9 5  /.8#08543$89023.3..2-.303/.0 !   #. 3907./.  .

203.9.37747$90.7 0825:.88902 W03.3/3!  W.-07:9   4397407!74547843..3 W. !  !03./.2-.8 /.7 .3!-08.91   !03.83  2.90 &39:203. 9/.309/./89.9202507-.203.-.7.. 202.9 /9.2-../.83 50303/.3089.9078980-.7:5.9..9:3..2-.5..   !03.9889020- 9/.3 .88902 W03.3.7 507.89.3.3 -.90 W#085430-./$9.5.88902 .  .4-.3202-:.5.388 /-:9:./.3.3.89.70854397.47/088902    439740707.-    43974073907.7:5.92032-:.37747890.9 /-.703.7:5.3803:8:83.-.3. 2.780920 80993920  W03:7.3 / .:203:7.

70854397./.202-07./.W02-07..5  W02507-.-40/:3.-8..3803 .307747  W. -07.33.8.8.35.0774789./..7 502-07.9.507:-.3803/7   .88902.9/.2.307747 803...8$03.202507-08.9.507:-..3.301070/.9.88.989/.703.-07:-.3-0748.3.8803./.