You are on page 1of 3

Aktuator

Ditulis oleh Administrator Senin, 08 November 2010 17:07 -

Aktuator adalah elemen yang mengkonversikan besaran listrik analog menjadi besaran lainnya misalnya kecepatan putaran dan merupakan perangkat elektromagnetik yang menghasilkan daya gerakan sehingga dapat menghasilkan gerakan pada robot. Untuk meningkatkan tenaga mekanik aktuator ini dapat dipasang sistem gearbox. Aktuator dapat melakukan hal tertentu setelah mendapat perintah dari kontroller. Misalnya pada suatu robot pencari cahaya,  jika terdapat cahaya, maka sensor akan memberikan informasi pada kontroller yang kemudian akan memerintah pada aktuator untuk bergerak mendekati arah sumber cahaya. Aktuator dalam perspektif kontrol dapat dikatakan sebagai :  Aktuator : Pintu kendali ke sistem  Aktuator : Pengubah sinyal listrik menjadi besaran mekanik  Batasan aktuator riil : Sinyal kemudi terkesil, saturasi. Fungsi aktuator  Penghasil gerakan  Gerakan rotasi dan translasi  Mayoritas aktuator > motor based  Aktuator dalam simulasi cenderung dibuat linier  Aktuator riil cenderung non-linier Jenis tenaga penggerak pada aktuator  Aktuator tenaga elektris, biasanya digunakan solenoid, motor arus searah (Mesin DC). Sifat mudah diatur dengan torsi kecil sampai sedang  Aktuator tenaga hidrolik, torsi yang besar konstruksinya sukar.  Aktuator tenaga pneumatik, sukar dikendalikan.  Aktuator lainnya: piezoelectric, magnetic, ultra sound.

Tipe aktuator elektrik : 1) Solenoid. 2) Motor stepper. 3) Motor DC. 4) Brushless DC-motors. 5) Motor Induksi. 6) Motor Sinkron. Keunggulan aktuator elektrik : 1. Mudah dalam pengontrolan 2. Mulai dari mW sampai MW. 3. Berkecepatan tinggi, 1000 – 10.000 rpm.

1/3

motor ini biasanya digunakan pada bagian roda atau kaki sebagai penggerak dari sebuah robot. 5. Gear Untuk memperkuat torsi sebuah motor yang biasanya dinyatakan dalam kg-cm digunakan gear 2/3 . • Motor ini memiliki putaran kontinu yang lancer.Aktuator Ditulis oleh Administrator Senin. panjang umur. Torsi ideal untuk pergerakan. 08 November 2010 17:07 - 4. MTR-DSR01 yang tampak pada gambar dibawah adalah sebuah motor yang dilengkapi dengan rotary encoder sehingga sistem dapat mengetahui kecepatan putar dari motor tersebut. Akurasi tinggi 6. 7. Kendali Motor DC  Kontrol + H-bridge  Kontrol PWM  Pengaturan motor dengan mengatur variasi tegangan/arus akan mengatur torsi motor/kecepatan  Efisien  Kontrol PID DC Motor. • Motor ini memiliki tingkat efisiensi tinggi. Oleh karena itu. Efisiensi tinggi Aktuator Elektrik Keterangan : • DC Brushless Motor adalah motor yang tidak memiliki “brush” ataupun mekanisme komutasi. Kecepatan putar motor dihitung berdasarkan jumlah putaran yang terjadi dalam satu menit atau RPM (Rotation Per Minute). Banyak macamnya. • Brushless DC Motor dipergunakan dalam servo dan system robotic. dan mengkonsumsi energy yang relative kecil. suara kecil. seperti motor magnet dc permanen. Keterangan : Sederhana dan murah Mudah dalam pengontrolan Daya mulai dari 1W – 1kW Kecepatan tinggi Motor DC lebih cocok digunakan pada aplikasi yang menggunakan kecepatan tinggi dan torsi yang cukup besar.

Semakin besar pulsa fase ON dari sebuah motor akan semakin besar pula kecepatan motor tersebut. leads dan fuse. Medan stator motor jenis ini dihasilkan oleh magnet permanen bukan elektromagnet. 1. Torsi diukur berdasarkan kemampuan sebuah tuas sepanjang 1 cm untuk menggerakkan benda sebesar x kg. Educational Servo ES151 3. 08 November 2010 17:07 - reduksi. DC servo motor mudah dalam pengontrolan dengan menggunakan pengaturan tegangan DC. 2. Aktuator Unit ES151 2. sehingga daya dan pendinginan yang diperlukan lebih rendah dibandingkan motor yang menggunakan elektromagnet.Aktuator Ditulis oleh Administrator Senin. Perlu diperhatikan bahwa gear yang digunakan harus memiliki ukuran gigi yang sama persis. Semakin lambat putaran motor akibat penambahan gear maka semakin kuat torsi yang dihasilkan. Untuk mengatur kecepatan gerak dari motor DC digunakan teknik PWM yaitu pengaturan lebar pulsa dalam setiap detiknya. Perubahan kecepatan motor dapat dengan mudah diatur dengan cara mengubah-ubah besarnya tegangan DC yang diberikan pada motor. KESIMPULAN Dari penjelasan makalah diatas. Perubahan putaran ini berbanding terbalik dengan perbedaan diameter gear. Penggunaan magnet permanen tidak membutuhkan daya listrik untuk menghasilkan medan stator. Delta Robo Motor & Wheel Set Delta Robo Motor & Wheel Set yang dilengkapi dengan gearbox perbandingan 1 : 32 yang akan meningkatkan torsi motor 32 kali lebih besar daripada yang dihasilkan oleh motor itu sendiri. 3/3 . yaitu : 1. Akuator memiliki banyak fungsi dalam menciptakan sebuah karakter robot baik dari segi pengaturan (kontrol) hingga pergerakan dari robot tersebut. Tas plastik berisi dua disk lebar. Aktuator adalah elemen yang mengkonversikan besaran listrik analog menjadi besaran lainnya misalnya kecepatan putaran dan merupakan perangkat elektromagnetik yang menghasilkan daya gerakan. Pengaturan motor servo adalah “ electromechanical servomecanism” dengan kualitas tinggi. Allen keys. spanner. Kecepatan motor akan turun dua kali lipat untuk gear yang dua kali lebih besar. Meskipun sistem manual ini ditunjukan dengan demonstrasi sederhana. DC servo motor DC servo motor merupakan actuator pada lengan robot. kita dapat menarik kesimpulan sebagai berikut. Pengaturan motor servo dibagi atas tiga peralatan dasar. sejumlah petunjuk secara tepat dapat juga dibentuk menggunakan peralatan.