You are on page 1of 12

PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ROBOT HUMANOID SOCCER DENGAN PEMROGRAMAN MOTION

PROPOSAL
Proyek Akhir

Diajukan kepada Fakultas Teknik Universitas Negeri Yogyakarta Untuk Memenuhi Sebagai Persyaratan Guna Memperoleh Gelar Ahli Madya

Oleh: RONI SETIAWAN NIM. 08518241014

PENDIDIKAN TEKNIK MEKATRONIKA FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA 2011

A. Latar belakang
Dewasa ini, perkembangan teknologi robot berjalan dengan sangat cepat. Robot diciptakan untuk membantu pekerjaan manusia. Terutama pekerjaan manusia yang memerlukan ketelitian tinggi maupun pekerjaan manusia yang beresiko tinggi (pekerjaan yang dapat menyebabkan kematian). Bahkan robot diciptakan agar dapat menggantikan manusia untuk melakukan pekerjaan yang memerlukan kecepatan dan ketepatan yang. Perkembangan robot yang mendapat perhatian paling besar oleh dunia akhir-akhir ini adalah robot manusia atau yang lebih dikenal dengan sebutan humanoid robot. Robot ini didesain seperti bentuk tubuh manusia yaitu memiliki dua kaki dan dua tangan sebagai alat geraknya. Manusia berusaha untuk menciptakan robot humanoid ini dengan kecerdasan dan kemampuan yang mendekati manusia. Robot didesain agar mampu bergerak seperti layaknya seorang manusia dan robot juga didesain agar dapat berpikir dan mengambil suatu keputusan sendiri. Kemajuan teknologi yang semakin pesat terutama dalam bidang teknologi robotika telah memasuki berbagai segi kehidupan manusia mulai dari bidang otomatisasi industri, militer, entertainment maupun dalam bidang medis. Humanoid Soccer Robot adalah salah satu bentuk implementasi teknologi dalam bidang robotika yang memiliki kemampuan menirukan salah satu atau beberapa kegiatan manusia untuk bermain sepak bola dan sebagainya. Pada robot humanoid soccer ini memerlukan alat gerak berupa dua kaki untuk berjalan. Selain alat gerak berupa kaki, robot ini memerlukan sensor kamera yang berfungsi sebagai mata robot. Supaya robot dapat berjalan selayaknya manusia, robot harus memiliki sendi layaknya sendi pada manusia. Tujuan adanya persendian ini supaya pergerakan robot lebih fleksible. Sendi ini dirancang dengan besar derajat kebebasan tertentu, sesuai dengan fungsinya. Pada robot humanoid ini persendian dibuat dengan menggunakan motor servo, salah satu motor servo yang dapat digunakan adalah AX-12. Untuk mengatur gerakan robot, kita harus mengatur besar sudut putar motor yang digunakan. Selain persendian

robot humanoid ini juga menggunakan sensor keseimbangan. Sensor keseimbangan ini berfungsi untuk mengatur keseimbangan robot ketika robot berjalan/bergerak. Sensor yang digunakan sebagai sensor keseimbangan adalah sensor Gyro 2 axis. Pada prinsipnya tujuan dari pengendalian motor servo dan sensor keseimbangan pada robot humanoid ini diterapkan agar robot mampu bergerak menyerupai manusia. B. Identifikasi Masalah Dari uraian latar belakang masalah diatas, maka dapat dibuat suatu identifikasi masalah sebagai berikut: 1. Desain dan perancangan konstruksi robot humanoid 2. Prinsip interfacing motor servo AX-12 sebagai persendian robot humanoid 3. Pemrograman sensor gyro sebagai sensor keseimbangan 4. Perancangan gerak pada robot humanoid soccer 5. Pemrograman motion sehingga didapatkan gerakan pada robot 6. Perancangan interfacing sensor kamera sebagai mata robot 7. Pemrograman data sensor kamera sebagai pendeteksi benda 8. Perancangan algoritma pada robot humanoid C. Batasan Masalah Dari berbagai macam permasalahan yang ada yang berkaitan dengan robot humanoid soccer, maka penulis membatasinya pada perancangan gerak pada robot humanoid soccer untuk menghasilkan gerakan seperti pemain bola, dengan cara pengendalian motor servo dan sensor keseimbangan yang digunakan. Gerakan robot yang dimaksud disini meliputi gerakan berjalan, berlari, menendang bola, robot belok kanan, robot belok kiri, robot bangun dari jatuh, robot sebagai penjaga gawang.

D. Rumusan Masalah
1. Bagaimana konstruksi robot humanoid soccer? 2. Bagaimana cara pemrograman pada robot untuk menghasilkan gerakan seperti pemain bola? 3. Bagaimana cara menggunakan sensor gyro sebagai sensor keseimbangan pada robot humanoid soccer?

E. Tujuan Tujuan yang ingin dicapai dalam pembuatan Proyek Akhir ini adalah :
1. Merancang dan merangkai konstruksi robot humanoid socer 2. Membuat desain gerakan pada robot humanoid soccer seperti gerakan pada pemain bola. 3. Memprogram motor servo supaya menghasilkan gerakan robot sperti pada pemain bola 4. Memprogram sensor keseimbangan yang berfungsi sebgai keseimbangan pada robot ketika melakukan gerakan.

F. Manfaat Pembuatan tugas akhir ini diharapkan dapat memberikan manfaat bagi:
1. Institusi/ Perguruan Tinggi Prototipe robot ini dapat dijadikan sebagai : a. Media dalam proses belajar-mengajar robotika. b. Menambah referensi tentang teknologi robotika bagi mahasiswa teknik elektro dan Mekatronika. c. Mengembangkan teknologi robotik. 2. Mahasiswa Prototipe ini dapat dipakai sebagai : a. Sumber informasi dan referensi dalam rangka pengembangan ilmu pengetahuan dan teknologi robotika yang dewasa ini berkembang pesat. b. Media yang dapat membantu mahasiswa dapat mengaplikasikan teori yang sudah didapat dan mengembangkan kemampuan dalam bidang robotika

c. Dapat sebagai alat praktek secara langsung dalam pengembangan ilmu pengetahuan dan teknologi robotika 3. Industri Dengan terciptanya robot pengikut dinding otomatis ini diharapkan : a. Dapat tercipta suatu alat yang dapat membantu mengembangkan dan meningkatkan produktifitas produk suatu industri. b. Dapat meningkatkan efisiensi waktu kerja dan juga meningkatkan kualitas dan kuantitas produk yang dihasilkan.

G. Keaslian Gagasan Proyek ini diilhami oleh karya Robot Humanoid soccer Al-Aadiyat 2011. milik Universitas Negeri yogyakarta. Robot tersebut terdiri dari sistem mekanik, sistem elektronis serta software sehingga robot dapat berjalan sebagaimana fungsinya. Dengan memakai prinsip yang sama, dikembangkan agar robot humanoid soccer tersebut dapat bergerak seperti pada pemain bola dengan memanfaatkan sensor keseimbangan pada robot. Gerakan robot yang dimaksud terdiri dari gerakan jalan, lari, robot belok kanan dan kiri, robot menendang bola, robot sebagai penjaga gawang, robot bangun dari jatuh. H. Konsep Rancangan Dalam pembuatan proyek akhir ini dibutuhkan beberapa tahapan untuk dilaksanakan, yaitu:
Perencanaan Desain Konstruksi rangka/badan robot Perakitan rangka/badan robot

Evaluasi dan perbaikan

Pemrograman gerakan/motion

Desain gerakan robot

Finish Gambar 1 : konsep rancangan

1. Perencanaan a. Kontroler Robot Kontroler yang digunakan pada robot humanoid soccer ini adalah CM-510. CM-510 menggunakan CPU dengan Atmega 2561 dengan besar frekuensi clock 16 MHz. Tegangan kerja yang digunakan adalah 6,5V 15V, tegangan yang paling baik adalah 11,1 V. Arus maksimal yang diterima mencapai 10A, suhu kerja berkisar antara -5 sampai 70oC. Fungsi utama dari cm 510 adalah untuk mengatur dan mensinkronkan komunikasi antar motor servo ax 12. Berikut adalah gambar dari cm-510 :

Gambar 2 : kontroler CM 510

b. Motor Servo .Motor adalah salah satu dari mesin yang dipakai untuk mengubah energi listrik menjadi energi mekanik. Pada pembuatan robot, motor yang sering digunakan adalah motor dc. Ada beberapa pilihan motor dc yang dapat digunakan pada pembuatan robot, yaitu : 1) Motor dc kontinyu yaitu motor yang berputar secara terus

menerus jika padanya diberikan sumber daya listrik dan berhenti jika suplai sumber listrik dihentikan. 2) Motor stepper bergerak berdasarkan jumlah pulsa yang diberikan dalam bentukrentetan data, apabila pulsa dihentikan maka motor stepper juga akan menghentikan putarannya

3) Motor servo adalah kombinasi dari motor dc dengan rangkaian umpan balik elektronik. Servo adalah sebuah system kendali otomatis yang dipakai untuk mengatur kecepatan sebuah motor dc. Singkatnya, atur kecepatan dan tinggalkan, kecepatan motor akan konstan sampai kapan pun karena adanya servo ini. Servo menggunakan sistem umpan balik. Sensor untuk mendeteksi putaran motor terhubung ke rangkaian umpan balik ini, lalu sistem akan menghitung besarnya kesalahan dan memutuskan untuk mempercepat atau memperlambat putaran motor. Motor servo adalah gabungan antara motor dc yang telah dilengkapi dengan rangkaian umpan balik. Secara fisik bentuk motor servo tidak dapat dibedakan dengan motor dc biasa. Jika dilakukan pembongkaran dan ditemukan rangkaian umpan balik, maka motor tersebut dikategorikan sebagai motor servo. Berikut adalah diagram blok dari proses kerja motor servo:

Gambar 3 : sistem kerja motor servo

Motor servo berfungsi untuk mengatur gerakan robot. Motor servo yang digunakan pada robot ini adalah motor servo jenis ax-12. AX 12 merupakan salah satu jenis motor servo yang presisi. Ax 12 memiliki susunan roda gigi dan circuit kontroler yang terdapat dalam 1 paket. Cicuit kontroler ini berfungsi sebagai otak dari tiap sevo yaitu berfungsi untuk umpan balik untuk memperbaiki putaran motor, selain itu kontroler ini berguna untuk komunikasi dengan CM 510. Dengan circuit control dari tiap servo ini, dapat diketahui variabel-variabel yang terdapat pada servo tersebut. Mulai dari besar sudut putar,

kecepatan putar, besar torsi sampai suhu pada motor servo. Selain itu control circuit pada ax 12 berfungsi sebagai pengaman motor yang digunakan dan juga berfungsi sebagai komunikasi antar servo dengan master kontrol yaitu cm 510. Sedangkan gearing pada servo berfungsi untuk mereduksi putaran motor. Prinsip gearing pada motor servo ini adalah memperlambat putaran dan meningkatkan torsi putar. Hubungan antara roda gigi dan besar torsi yang dihasilkan dapat dilihat dalam persamaan berikut:
T1 T2 Z n

= Z1 = n2
2 1

Keterangan : T1 = Torsi roda gigi penggerak T2 = Torsi roda gigi yang digerakan Z1 = Jumlah gigi roda gigi penggerak Z2 = Jumlah gigi roda gigi yang digerakan n1 = Jumlah putaran roda gigi penggerak n2 = Jumlah putaran roda gigi yang digerakan Servo AX 12 memiliki dimensi 32x50,1x40 mm. Motor ini mampu berputar 3600. Motor servo ini memiliki resolusi 0,29o dengan reduksi putaran 254 : 1. Torsi makimum yang dapat dihasilkan oleh motor ini sebesar 15 kgf.cm pada tegangan 12V, dengan besar arus 1,4A. kecepatan putar maksimal motor ini adalah 59 rpm pada tegangan 12V. Tegangan kerja motor ini berkisar antara 9 12 V, dengan tegangan yang dianjurkan sebesar 11,1V. Motor ini mampu bekerja dengan baik pada suhu -5 70oC. Cara pengaksesan motor ini dengan cara komunikasi serial half duplex.

Gambar 4 : motor servo AX-12+ dan konfigurasi pin nya

Gambar 5 : komnikasi half duplex pada AX-12+

2. Konstruksi Robot Untuk membuat robot humanoid soccer agar bergerak dengan benar, dibutuhkan konstruksi robot yang seimbang. Konstruksi robot sangat berpengaruh pada keseimbangan geraknya, terutama pada titik keseimbangan berat badan robot ketika bergerak. Pada robot humanoid soccer ini konstruksi robot berdasarkan konstruksi robot premium bioloid humanoid type B, dengan modifikasi pada panjang kaki robot dan panjang lengan tangan robot. Konstruksi robot terdiri dari sambungan antar rangka menggunakan motor servo AX-12. Pada robot humanoid ini terdiri dari 16 motor servo yang berfungsi sebagai sendi. 16 motor servo/sendi tersebut diantranya 3 buah sendi pada tangan kanan, 3 buah sendi pada tangan kiri, 5 buah sendi pada kaki kiri dan 5 buah sendi pada kaki kanan. Susunan motor servo dan rangka robot disambung sedemikian rupa, sehingga didapatkan bentuk robot yang proporsional, seperti bentuk tubuh manusia. Konstruksi robot yang akan dibentuk adalah seperti pada gambar dibawah ini:

10

Gambar 6 : konstruksi robot humanoid soccer

3. Pemrograman Gerak Robot Untuk mendapatkan gerakan pada robot, penulis memprogram tiaptiap servo. Serangkaian perubahan gerakan pada masing-masing servo inilah yang nantinya akan menjadi gerakan pada robot. Pemrograman gerakan pada robot ini memperhitungkan keseimbangan dari gerakan robot. Gerakan yang akan diprogram pada robot humanoid soccer ini antara lain: a. Gerakan jalan maju, yaitu gerakan robot berpindah tempat dengan cara menggerakan kedua kakinya secara bergantian dalam posisi berdiri. Gerakan ini selayaknya manusia berjalan. b. Gerakan lari, yaitu gerakan jalan maju dengan waktu yang lebih cepat. c. Gerakan belok, yaitu gerakan berpindah arah dengan cara

menggerakan kedua kaki robot. Gerakan ini ada dua macam, yaitu

11

belok kanan dan belok kiri. Gerakan ini dilakukan dengan cara bertumpu pada kaki. d. Gerakan menendang bola, yaitu gerakan dengan cara mengayunkan salah satu kaki, sedangkan kaki lain sebagai tumpuan. Gerakan ini selayaknya manusia menendang bola. e. Gerakan bangun dari jatuh, yaitu gerak robot untuk berdiri bertumpu pada kaki, ketika dia sedang jatuh/tidak bertumpu pada kaki. Posisi jatuh ini ada 2 yaitu jatuh kedepan dan jatuh ke belakang. f. Gerakan robot sebagai penjaga gawang, yaitu robot akan menjatuhkan tubuhnya kekanan atau kekiri sesuai dengan datangnya bola. Ada 3 proses untuk memprogram robot humanoid ini, yaitu pengaturan piranti yang tersambung dengan CM 510, pemrograman motor servo, pemrograman alur/kecerdasan. Dengan demikian ada 3 buah software untuk memprogram CM 510 yang semuanya tergabung dalam software Roboplus. Ketiga software tersebut yaitu: a. RoboPlusManager, Roboplusmanager merupakan salah satu software dari roboplus yang berfungsi untuk mengatur piranti-piranti yang tersambung dengan CM 510. b. RoboplusMotion, merupakan salah satu software dari roboplus yang berfungsi untuk memprogram servo tipe AX yang tersambung dengan CM 510. Pemrograman pada servo meliputi : pengontrolan sudut putar servo, pengontrolan besar torsi servo, pengontrolan kecepatan putar servo dan pengontrolan tingkat kekasaran putaran servo. Selain itu, pada software ini mampu membaca posisi masing-masing servo. c. RoboplusTask, Software ini berfungsi untuk memprogram alur logika robot.

I.

Rencana Kerja
Untuk mendesain gerak motion pada robot humanoid ini mengacu pada pengalaman kerja praktek, dan teori yang diperoleh selama kuliah serta referensi bacaan di perpustakaan. Adapun langkah-langkah yang dilakukan sebagai berikut

12

1. Studi Kepustakaan Dengan mencari dan mempelajari buku-buku yang berkaitan dengan karya yang dibuat meliputi Bahasa C, PCB express ,codevisionavr, teknik interface dan referensi lainnya di beberapa tempat baik di kampus, perpustakaan daerah maupun internet. 2. Konsultasi Dilakukan dengan berkonsultasi terhadap dosen pembimbing dan dosen kinnya yang kompeten pada bidang yang dipelajari secara rutin dan berkala dalam menyelesaikan berbagai macam permasalahan yang dihadapi pada saat pembuatan perangkat lunak maupun instalasi perangkat keras. 3. Penelitian Laboratorium Dilakukan dengan mengadakan percobaan, dan pengujian berulang kali sehingga didapatkan hasil yang optimal, sesuai dengan tujuan pembuatan tugas akhir ini. 4. Jadwal Pelaksanaan Bulan Kegiatan 1 Pencarian ide Pengumpulan informasi dan materi yang diperlukan Perancangan kerangka mekanik Perancangan Rangkaian kendali Pembuatan software Pengujian dan perbaikan Pembuatan Laporan Revisi Laporan Ujian April 2 3 4 1 May 2 3 4 1 2 Juni 3 4 1 2 Juli 3 4

You might also like