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4. CINEMTICA DEL CUERPO RGIDO 4.1 Movimiento relativo de partculas

1. Un ferrocarril se mueve con velocidad constante de 25 km/h hacia el este. Uno de sus pasajeros, que originalmente est sentado en una ventanilla que mira al norte, se levanta y camina hacia la ventanilla del lado opuesto con un velocidad, relativa al ferrocarril, de 8 km/h. Cul es la velocidad absoluta del pasajero?

25 km/h

Resolucin

v P Velocidad absoluta del pasajero vT Velocidad absoluta del tren v P Velocidad relativa del pasajero respecto al tren.
T

v P = v P + vT
T

vT = 25 vP vP/T = 8

Dibujaremos un diagrama de vectores que represente la ecuacin anterior. La magnitud de la velocidad del pasajero es:

v P = 25 2 + 8 2
Y su direccin 8 tan = 25
v P = 26.2 km h 17.7

118

Cinemtica del cuerpo rgido

2. Un avin A vuela con rapidez constante de 800 ft/s describiendo un arco de circunferencia de 8000 ft de radio. Otro avin, B, viaja en lnea recta con una velocidad de 500 ft/s, que aumenta a razn de 30 ft/s2. Determine la velocidad y aceleracin relativas del avin A respecto al B.

500 ft/s

Resolucin La velocidad absoluta de A es igual a la velocidad relativa de A respecto a B ms la velocidad absoluta de B.


vA = 800 vB = 500

v A = v A + vB
B

vA/B

Con el diagrama de vectores que representa la ecuacin anterior se muestra que:

v A = 1300 ft s B
La aceleracin de A es normal a la velocidad y su magnitud es: v2 a = A

800 2 ; 8000

= 80

y la de B es:
aB = 30

= 30

Entonces:
aA = 80 aA/B

a A = a A + aB
B

De la figura que representa la ecuacin:


a A = 30 2 + 80 2 B 80 30

tan =

a A = 85.4 ft
B

s2

69.4

Cinemtica del cuerpo rgido

119

30 m/s

3. Un motociclista persigue a un automvil en una pista circular de 100 m de radio. En el instante mostrado en la figura, el primero corre a 40 m/s y el segundo, a 30. Cul es la velocidad relativa del automvil respecto al motociclista?

60

40 m/s 100 m

Resolucin

v A Velocidad absoluta del automvil vM Velocidad absoluta del motociclista v A Velocidad relativa del automvil respecto al
M

motociclista

v A = v A + vM
M

vA/M

vM = 40 60

Como se trata de slo tres vectores, dibujamos un diagrama que represente la ecuacin anterior. Por la ley de cosenos vA
2 M M

= 30 2 + 40 2 2(30)40 cos 60

vA = 30

v A = 36.1 Por la ley de senos sen sen 60 = 30 vA


M

= 46.0;
vA

90 46.0 = 44.0
44

= 36 .1 m
M

120

Cinemtica del cuerpo rgido

4. Un motociclista persigue a un automvil en una pista circular de 100 m de radio. En el instante mostrado en la figura, el primero corre a 40 m/s y el segundo, a 30; el motociclista aumenta su rapidez a razn de 8 ft/s2, mientras que el automvil la reduce 5 m/s cada s. Calcule la aceleracin relativa del automvil respecto al motociclista.

Resolucin Para determinar la aceleracin relativa del automvil respecto al motociclista, elegiremos un sistema de referencia como el de la figura; entonces: a A = (a A ) n + (a A ) t
30 at = 5

30 2 ( isen30 j cos 30) + 5(i cos 30 jsen30) 100

= 4.5i 4.5 3 j + 2.5 3i 2.5 j a A = 0.1699i 10.29 j

a M = (a M ) n + (a M ) t
at = 8

aM

40 2 i +8j 100 = 16i + 8 j =

Aceleracin relativa:
15.83

a A = a A + aM
M

0.1699i 10.29 j = a A 16i + 8 j


M

18.29

aA
aA

= 15.83i 18.29 j
= 24.2 m 49.1

aA/M

s2

Cinemtica del cuerpo rgido

121

4.2

Rotacin pura
B

5. El dimetro AB del volante de la figura se mueve segn la expresin = 2t3, donde si t est en s, resulta en rad. Cul es la aceleracin angular del volante cuando t = 5 s? Cuntas revoluciones gira el volante hasta alcanzar una rapidez de 2400 rpm?
A

Resolucin

= 2t 3 = 6t 2
Es la velocidad angular del dimetro AB.

= 12t
que es la aceleracin angular del volante. Para t = 5

= 60 rad

s2

2400 rpm en rad

2 2400 = 80 60

son

El tiempo que tarda en alcanzar esa rapidez es: 80 = 6t 2 t=


80 6

122

Cinemtica del cuerpo rgido

y la desviacin angular correspondiente es:

80 = 2 6

rad

que en revoluciones son:

80 2 6 = 86.3 rev 2

Cinemtica del cuerpo rgido

123

6. El dimetro AB del volante de la figura se desva segn la expresin = 2t3, donde si t est en s, resulta en rad. El volante tiene un radio de 20 cm en el instante mostrado, = 60, determine: a) el valor de t. b) la velocidad y aceleracin lineales del punto B.
A

Resolucin:

a)

60 =

rad

3
153.6 B 303.9

= 2t 3

t=3

t = 0.806 s

b)
60

= = 6t 2 = 6(0.806) 2 = 3.898
Como v = r
v = 3.898(20)

v = 78.0 cm

30

La aceleracin normal del punto B es:


a n = 2 r = (0.898) 2 20 = 303.9

124

Cinemtica del cuerpo rgido

Y la tangencial a t = r En donde = = 12t = 12(0.806) = 9.672 a t = 9.672(20) = 193.44 La magnitud de la aceleracin de B es: a = 303.9 2 + 193.44 2 = 360.2 Y el ngulo 193.44 tan = ; = 32.5 360.2 Por tanto, como 60 32.5 = 27.5

a = 360 cm 2 s

27.5

Cinemtica del cuerpo rgido

125

7. La banda de la figura es flexible, inextensible y no se desliza sobre ninguna de la poleas. La polea A, de 3 in de radio, gira a 120 rpm. Calcule la rapidez de una partcula cualquiera de la banda y la velocidad angular de la polea B, de 5 in de radio.

Resolucin

v = r
2 rad Donde = 120 = 4 rad s s 60 v = 4 (3)
v = 37 .7 in

Como la expresin v = r puede emplearse con cualquiera de las poleas:

A r A = B rB 120 ( 3 ) r B = A A =
rB 5

B = 72 rpm

126

Cinemtica del cuerpo rgido

4.3

Traslacin pura

8. La barra OA del mecanismo mostrado tiene una rapidez angular de 8 rad/s en sentido antihorario. Determine la velocidad y aceleracin lineales de las articulaciones A y B as como del extremo D de la barra CD.

vA

Resolucin

Como la barra OA se mueve con rotacin pura.


30

v A = 8 ( 0 .4 ) = 3 .2 m
0.4 m

8 rad/s O

30

Puesto que la barra AB se mueve con traslacin pura, todas sus partculas tienen la misma velocidad.

vB = vA
vA
30

vB
30

v B = 3 .2 m

30

vD D
30

La velocidad angular de la barra CD es:

CD =

v 3 .2 rad = =8 r 0 .4 s

8 rad/s

0.8 m C vA D
30

Igual a la de la barra OA. Por tanto, la velocidad lineal del extremo D es:

v D = r = 8 ( 0 .8 )

v D = 6 .4 m

30

Como la velocidad angular es constante, la aceleracin de D no tiene componente tangencial.

0.8 m 8 rad/s a C

a = a n = 2 r = 8 2 ( 0 .8 )

a = 51 . 2 m

s2

60

Cinemtica del cuerpo rgido

127

4.4

Movimiento plano general

4.4.1 Velocidades
9. La rueda de la figura pertenece a una locomotora que viaja hacia la derecha a 72 km/h. Sabiendo que la rueda no patina sobre los rieles, determine su velocidad angular y las velocidades lineales de los puntos O, A, B y C.

Resolucin

s 7 .2 m 72 km = = 20 m s h 3 .6 s Como el punto O se mueve junto con la locomotora. v O = 20 m s

Convertimos la velocidad a m

Y la velocidad angular de la rueda es: v 20 = O = r 0 .4

= 50
O B

rad s

v 0 = 20i

Utilizamos la ecuacin de la velocidad relativa para determinar las velocidades de A, B y C, tomando O como punto base. Emplearemos el sistema de referencia de la figura:

vA = vA

+ vO
O

v A = rA

+ vO

v A = 50 k 0 . 4 j + 20 i
x

v A = 20 i + 20 i = 40 i
v A = 40 m s

128

Cinemtica del cuerpo rgido

v B = rB

+ vO

v B = 50 k 0 . 4 i + 20 i v B = 20 j + 20 i
v0

vB =

20 2 ( 2 ) = 20 20 =1 20
45

2 = 28 . 3

tan =
vB

= 45

vB/0

v B = 28.3 m

v C = rC

+ vO

v C = 50 k ( 0 . 4 j ) + 20 i v C = 20 i + 20 i
vC = 0
Lo cual es evidente porque C tiene la misma velocidad del punto del riel con el que est en contacto y dicho punto no se mueve.

Cinemtica del cuerpo rgido

129

10. El collarn A se desliza hacia abajo con una rapidez de 30 in/s en el instante mostrado en la figura. Diga cules son, en ese mismo instante, la velocidad angular de la barra AB y la velocidad lineal del collarn B.

Resolucin

Como:
vB = vB + v A
A

v B = rB + v A v B i = k (12i 16 j ) 30 j v B i = 16i + 12j 30 j


A

Reduciendo trminos semejantes v B i = 16i + (12 30) j

Que es una igualdad de vectores. Igualando las componentes verticales tenemos: 0 = 12 30

vA = 30 in/s vB

30 12

= 2 . 5 rad s
E igualando las componentes horizontales: v B = 16(2.5)
v B = 40 in s

130

Cinemtica del cuerpo rgido

11. El disco de la figura gira con rapidez angular constante de 12 rad/s en sentido horario. Calcule, para la posicin mostrada en la figura, la velocidad angular de la barra AB y la velocidad lineal del collarn B.

Resolucin

Como el disco se mueve con rotacin pura:

v A = r
40 cm

v A = 12(40) = 480 cm

La barra AB tiene movimiento plano general y su geometra se muestra en la figura.


12 rad/s vA

vB = vB + v A
A

v B = 1 rB + v A v B = 1k (103.9i 60 j ) 480 j v B i = 601i + 103.91 j 480 j


A

Reduciendo trminos semejantes


A

1
60 cm vA 30 B vB 103.9 cm

v B i = 601i + (103.91 480) j


Que es una igualdad de dos vectores. Igualando las componentes verticales se tiene:

0 = 103.91 480

1 = 4.62 rad s
Igualando las componentes horizontales: v B = 60(4.66)

v B = 277 cm

Cinemtica del cuerpo rgido

131

12. En la posicin mostrada, la manivela OA tiene una rapidez angular de 10 rad/s en sentido antihorario. Calcule la rapidez angular de la biela AB y la velocidad lineal del mbolo B.

A 5 O 60 B 16

A 16 5 O
60

Resolucin

Comenzamos investigando la geometra del mecanismo mediante la resolucin de los tringulos rectngulos de la figura. La manivela OA gira con rotacin pura.

A 16 5 O 2.5 15.40 4.33 B

vA = r

v A = 10k (2.5i + 4.33 j ) v A = 43.3i + 25 j


La biela AB tiene movimiento plano general.

vA A 5 10 rad/s O y 60

vB = vB + v A
A

v B = 1 rB + v A v B = 1 k (15.40i 4.33 j ) 43.3i + 25 j v B i = 4.331i + 15.401 j 43.3i + 25 j


Asociando las componentes respectivas:
A

v B i = (4.331 43.3)i + (15.401 + 25) j


x

Igualando las componentes verticales: 0 = 15.401 + 25 ; 1 = 1.623 Y las horizontales: v B = 4.33(1.623) 43.3 = 50.3

vA vB

Por tanto:

1 = 1 . 623 rad s
y

v B = 50.3 in
x

132

Cinemtica del cuerpo rgido

13. La barra AB del mecanismo de cuatro articulaciones de la figura gira con una velocidad angular 1 de 9 rad/s en sentido antihorario. Determine las velocidades angulares 2 y 3 de las barras BC y CD.

C 1.237 B 1.2 0.3 0.4 A 0.8 D y B vB x 9 rad/s A 0.3 0.3

Resolucin

Comenzaremos determinando la geometra del mecanismo en el instante de inters. Tanto la barra AB como la barra CD se mueven con rotacin pura. Observamos que C se mueve a la izquierda y que:
v B = 1 r v B = 9k ( 0.4i + 0.3 j ) v B = 2 .7 i 3 .6 j

La barra BC tiene movimiento plano general.


vC = vC + v B
B

vC = 2 rC + v B

vC i = 2 k (1.2i + 0.3 j ) 2.7i 3.6 j


vc B 2 y vB C

vC i = 0.3 2 i + 1.2 2 j 2.7i 3.6 j Asociando trminos vC i = ( 0.3 2 2.7 )i + (1.2 2 3.6 ) j Igualando las componentes en direccin de y:

0 = 1.2 2 3.6 ;
x vc = 3.6 m/s C 0.6 3 D

2 = 3 rad s

Haciendo lo mismo en direccin de x: vC = 0.3(3) 2.7 ; vC = 3.6 De la barra CD obtenemos: 3 .6 vC = 3 rC ; 3 = D 0 .6


3 = 6 rad s

Cinemtica del cuerpo rgido

133

4.4.2 Centro instantneo de rotacin

14. La rueda de la figura pertenece a una locomotora que viaja hacia la derecha a 72 km/h. Sabiendo que la rueda no patina sobre los rieles, determine su velocidad angular y las velocidades lineales de los puntos 0, A, B y C.

Resolucin

El centro instantneo de rotacin de la rueda es el punto de contacto con el riel, el punto C, puesto que su velocidad es nula.
vo
O 0.4 m

El punto O, que une el eje de la rueda con la locomotora, tiene una velocidad de 72 km/h. 72 m vO = 72 km = = 20 m h 3.6 s s La velocidad angular de la rueda es por tanto: v 20 = o = r 0 .4

C (CIR)

vA
A

= 50 rad s
Conociendo la posicin del centro de instantneo de rotacin (CIR) y la velocidad angular de la rueda, se puede calcular fcilmente la velocidad de cualquier punto de la rueda.
v A = rA v A = 50(0.8)
v A = 40 m s

rA = 0.8 m

v B = rB
B 0.4 m rB
90

v B = 50 0.4 2
vB

)
45

v B = 28.3 m

C 0.4 m

134

Cinemtica del cuerpo rgido

15. El collarn A se desliza hacia abajo con una rapidez de 30 in/s en el instante mostrado en la figura. Diga cules son, en ese mismo instante, la velocidad angular de la barra AB y la velocidad lineal del collarn B.

Resolucin

Para encontrar la posicin del centro instantneo de rotacin, hacemos tanto en A como en B rectas perpendiculares a las velocidades de esos puntos; su interseccin es el centro buscado. La velocidad angular de la barra es: v 30 = A = rA 12

rA

CIR

rB

= 2.5 rad s
Y la velocidad de B v B = rB
v B = 2.5(16)
vB

vA = 30 in/s

v B = 40 in

Cinemtica del cuerpo rgido

135

16. El disco de la figura gira con rapidez angular constante de 12 rad/s en sentido horario. Calcule, para la posicin mostrada en la figura, la velocidad angular de la barra AB y la velocidad lineal del collarn B.

Resolucin

La velocidad de A es vertical y se dirige hacia abajo, la de B, horizontal y hacia la derecha. El centro instantneo de rotacin se encuentra en la interseccin de las perpendiculares levantadas en A y B. Calculamos la magnitud de la velocidad de A.
vA = r v A = 12(60) = 720

Por tanto, la velocidad angular de la barra AB es: v 720 AB = A = rA 60 3

AB = 6.93 rad s
Y la velocidad de B ser:

v B = AB rB

v B = 6.93(60 ) v B = 416 cm

136

Cinemtica del cuerpo rgido

17. En la posicin mostrada, la manivela OA tiene una rapidez angular de 10 rad/s en sentido antihorario. Calcule la rapidez angular de la biela AB y la velocidad lineal del mbolo B.

vA 30 10 rad/s 5 O 60 A

Resolucin

La velocidad de la articulacin A es perpendicular a la manivela OA y su magnitud es:

v A = OA rOA v A = 10(5) = 50
La velocidad de B es horizontal y se dirige hacia la izquierda. La posicin del centro instantneo de rotacin (CIR) de la biela AB es la interseccin de las perpendiculares a las velocidades de A y B trazadas desde dichos puntos.
rB

CIR

30 rA vA A

En la figura resolvemos la geometra del mecanismo. De ah:

B vB CIR

AB =

vA 50 = rA 30.8

AB = 1.623 rad s
Por tanto: v B = AB rB

30 rB = 30.8 rB=31

v B = 1.697(31.1) v B = 50.3 in

A 5 O 2.5 16 15.4 B

Cinemtica del cuerpo rgido

137

18. La barra AB del mecanismo de cuatro articulaciones de la figura gira con una velocidad angular 1 de 9 rad/s en sentido antihorario. Determine las velocidades angulares 2 y 3 de las barras BC y CD, en la posicin mostrada.

B 9 rad/s A D 0.6 m

0.4 m

0.8 m

Resolucin
vc C

B vB 0.5
4 3

Las articulaciones B y C tienen velocidades perpendiculares a las barras AB y CD, respectivamente, que se mueven con rotacin pura. Adems, la velocidad de B es:

v B = AB rAB
0.8 D rc = 1.2 m 0.6 1.0 CIR

v B = 9(0.5) = 4.5
Para hallar el centro instantneo de rotacin de la barra BC prolongamos las barras AB y CD y encontramos su interseccin. Puesto que la distancia de dicho centro al punto B es de 1.5 m, entonces:

2 =

v B 4 .5 = rB 1.5

2 = 3 rad s
Cuyo sentido se deduce de la observacin de la figura
vC = 2 rc vC = 3(1.2) v = 3 .6 m s c

Por tanto: v 3 .6 3 = C = rC 0.6


3 = 6 rad s

138

Cinemtica del cuerpo rgido

4.4.3 Aceleraciones
19. La rueda de la figura pertenece a una locomotora que viaja hacia la derecha a 72 km/h, aumentando su rapidez a razn de 4 m/s2. Sabiendo que la rueda no patina sobre los rieles, determine su aceleracin angular y las aceleraciones lineales de los puntos O, A , B y C .

Resolucin

vo =20 m/s O 0.4 m y x

Para obtener las aceleraciones lineales de los puntos de la rueda, se necesita conocer su velocidad angular. Sabiendo que la velocidad de O es de: = 20 m : s vO 20 = = = 50 r 0 .4 72 km h Como su sentido es horario, el vector velocidad angular en el sistema de referencia mostrado es:

C (CIR)

x rA/O

= 50k
La aceleracin lineal del punto O es igual a la de la locomotora. aO = 4 m 2 s a O = 4i La aceleracin angular de la rueda es: a 4 = O = r 0 .4
x

0.4 m
4 m/s2

2 rA/O

O 0.4 m B = 4 m/s2

= 10 rad

s2

El vector aceleracin angular es = 10k Para calcular las aceleraciones lineales de los puntos, emplearemos las ecuaciones de movimiento relativo.

Cinemtica del cuerpo rgido

139

a A = a A + aO
O

A O

Es decir:

a A = rA 2 rA + a O
O O

a A = 10k 0.4 j ( 50 ) 0.4 j + 4i


2

a A = 4i 1000 j + 4i a A = 8i 1000 j a A = 8 2 + 1000 2


A

1000

tan =

1000 8

a A = 1000 m

s2

89.5

996

rB/O

De modo semejante, determinaremos las aceleraciones de los puntos B y C.


4

a B = rB 2 rB + a O
O O

a B = 10k 0.4i ( 50 ) 0.4i + 4i


2

a B = 4 j 1000i + 4i a B = 996i 4 j a B = 996 2 + 4 2 tan =


O rC/O

4 996

a B = 996 m

s2

0.23

a C = rC 2 rC + a O
O O

a C = 10k ( 0.4 j ) (50 ) ( 0.4 j ) + 4i


2

a C = 4i + 1000 j + 4i a C = 1000 j a C = 1000 m s2

140

Cinemtica del cuerpo rgido

20. El collarn A se desliza, en el instante mostrado en la figura, hacia abajo con una rapidez de 30 in/s, que aumenta a razn de 140 in/s2. Diga cules son, en ese mismo instante, la aceleracin angular de la barra AB y la aceleracin lineal del collarn B.

Resolucin Para obtener las aceleraciones, tanto de la barra como del collarn B, emplearemos la ecuacin de movimiento relativo.

aB = aB + a A
A

a B = rB 2 rB + a A
O 0.4 m y x
A A

En el sistema de referencia mostrado y sabiendo que la velocidad angular de la barra es = 2.5 rad s (ver problemas 10 y 15) a B i = k (12i 16 j ) 2.5 2 (12i 16 j ) 140 j a B i = (16 75)i + (12 40 ) j a B i = 16i + 12j 75i + 100 j 140 j

C (CIR)

A = 2.5 rad/s 16 aA = 140 m/s2 B aB 12 y

Igualando las componentes verticales: 0 = 12 40

40 12

= 3.33 rad

s2

Igualando las componentes horizontales a B = 16(3.33) 75 a B = 21.7 a B = 21.7 in


x

s2

El signo negativo quiere decir que su sentido es contrario al que se supuso.

Cinemtica del cuerpo rgido

141

21. El disco de la figura gira con rapidez angular constante de 12 rad/s en sentido horario. Calcule, para la posicin mostrada en la figura, la aceleracin angular de la barra AB y la aceleracin lineal del collarn B.

Resolucin
= 12 rad/s

Como la rapidez del disco es constante, la partcula A tiene una aceleracin igual a su componente normal.
40 cm

a A = 2 r = 12 2 (40 ) a A = 5760 cm s2

0.4 m

Para calcular la aceleracin angular de la barra, que tiene movimiento plano general, y la aceleracin lineal del collarn, utilizamos la ecuacin del movimiento relativo.
aB = aB + a A
A

aA A

1 a1

a B = rB 1 rB + a A
2

60 cm B aB 103.9 cm y

Sabiendo que 1, la velocidad angular de la barra, es de 4.62 rad y refirindonos al sistema cartes siano mostrado.

a B i = k (103.9i 60 j ) 4.62 2 (103.9i 60 j ) 5760i a B i = 60 i + 103.9 j 2218i + 1281 j 5760i


Reduciendo trminos semejantes
x

a B i = (60 7978)i + (103.9 + 1281) j


Igualando las componentes en direccin del eje de las yes.

142

Cinemtica del cuerpo rgido

0 = 103.9 + 1281

1281 = 12.33 103.9

= 12.33 rad

s2

E igualando las componentes en direccin xx a B = 60(12.33) 7978 = 8720

a B = 8720 cm

s2

Los signos negativos indican que los sentidos son opuestos a los que se supusieron.

Cinemtica del cuerpo rgido

143

22. En la posicin mostrada, la manivela OA tiene una rapidez angular de 10 rad/s en sentido antihorario y una aceleracin angular de 50 rad/s2 en sentido horario. Calcule la aceleracin angular de la biela AB y la aceleracin lineal del mbolo B.

Resolucin Para calcular la aceleracin angular de la biela AB, que tiene movimiento plano general, y la aceleracin lineal del mbolo B, usaremos la ecuacin del movimiento relativo.
an 0 = 50 rad/s2 4.33 0 = 10 rad/s O 0.4 m 60

aA A

aB = aB + a A
A

O sea: a B = rB 2 rB + a A
A A

2.5 y

Por tanto, necesitamos conocer previamente la velocidad angular de la biela, la cual es de 1.623 rad s en sentido horario. (v. Probs. 12 y 17) A partir del estudio de la manivela OA, que gira con rotacin pura, determinaremos la aceleracin lineal del punto A, utilizando el sistema de referencia mostrado.
x

a A = (a A )t + (a A )n a A = 50k (2.5i + 4.33 j ) 10 2 (2.5i + 4.33 j ) a A = O r O r


2

33.5 in/s2 A = 1.397 rad/s 4.33 cm B 558 in/s2 aB

a A = 216.5i 125 j 250i 433 j a A = 33.5i 558 j Y la ecuacin del movimiento relativo queda as

aB = aB

+ aA

a B = r B 2 r + ( 33.5i 558 j )
15.4 cm

a B i = k (15.4i 4.33 j ) 1.623 2 (15.4i 4.33 j ) 33.5i 558 j a B i = 4.33 i + 15 .4 j 40.5i + 8.45 j + 11.406i 33.5i 558 j a B i = (4.33 74 .07 )i + (15.4 546 .6 ) j

144

Cinemtica del cuerpo rgido

Igualando las componentes verticales: 0 = 15.4 546.6

546.6 15.4

= 35.5 rad

s2

e igualando las componentes horizontales a B = 4.33(35.5) 74.07 El signo negativo indica que el sentido de la aceleracin es contrario al supuesto. a B = 79.6 in s2

Cinemtica del cuerpo rgido

145

23. La barra AB del mecanismo de cuatro articulaciones de la figura gira con una velocidad angular 1 de 9 rad/s en sentido antihorario y una aceleracin angular 1 de 20 rad/s2 tambin en sentido antihorario. Determine las aceleraciones angulares 2 y 3 de las barras BC y CD.

Resolucin Las barras AB y CD tienen rotacin pura y la BC, movimiento plano general.
x

B at 0.3 in

1 = 9 rad/s 1 = 20 rad/s2 an A

Para poder determinar las aceleraciones angulares de las barras es necesario conocer primero sus velocidades angulares. La velocidad angular de la barra BC es 2 = 3 rad y de la barra CD, 3 = 6 rad (ver problemas 13 y 18) s s

0.4 in

Empleamos la ecuacin del movimiento relativo para el estudio de la barra BC, tomando B como punto base; pues podemos conocer la aceleracin de dicho punto.

aC = aC + a B
B

O sea:
2 B 2 = 3 rad/s C 0.3 m

a C = 2 rC 2 rC + a B
B B

La aceleracin de B la obtendremos estudiando la barra AB y utilizando el sistema de referencia mostrado. a B = 1 r1 1 r1


2

1.2 m

a B = 20k ( 0.4i + 0.3 j ) 9 2 ( 0.4i + 0.3 j )


y

a B = 6i 8 j + 32.4i 24.3 j a B = 26.4i 32.3 j


x

146

Cinemtica del cuerpo rgido

Sustituyendo en la ecuacin que escribimos arriba: a C = 2 k (1.2i + 0.3 j ) 3 2 (1.2i + 0.3 j ) + 26.4i 32.3 j Como puede verse, en la ecuacin anterior hay tres incgnitas: las dos componentes de a C y 2 . Como en esa ecuacin vectorial puede haber hasta un mximo de dos incgnitas, es imprescindible investigar alguna componente de a C . Para ello analizaremos la barra CD.

C at an a3 3 = 6 rad/s D 0.6 m

a C = 3 r3 3 r3
2

a C = 3 k 0.6 j 6 2 (0.6 j ) a C = 0.6 3 i 21.6 j


y

Conocida la componente vertical, volvemos a la ecuacin que dejamos pendiente, en la que slo quedan dos incgnitas: 2 y 3 .
x

0.6 3i 21.6 j = 2 k (1.2i + 0.3 j ) 3 2 (1.2i + 0.3 j ) + 26.4i 32.3 j Desarrollando y reduciendo trminos

0.6 3i 21.6 j = 0.3 2 i + 1.2 2 j 10.8i 2.7 j +26.4i 32.3 j 0.6 3i 21.6 j = ( 0.3 2 i + 15.6 )i + (1.2 2 35) j Igualando las componentes verticales 21.6 = 1.2 2 35 1.2 2 = 13.4

2 =

13.4 1 .2

2 = 11.17 rad

s2

Cinemtica del cuerpo rgido

147

Ahora, igualando las componentes horizontales 0.6 3 = 0.3(11.17 ) + 15.6

3 =

12.25 0 .6 s2

3 = 20.4 rad

La aceleracin 3 de la barra CD tiene sentido horario, pues el signo negativo indica que es contrario al que se supuso.