transformadas de z

6

LA TRANSFORMADA Z

Imaginaria{ }

Imaginaria{ }
j

Real{ }
-1 1

Real{ }

Círculo unitario

-j

6.1 Definición de la Transformada z
En el capítulo anterior se estudiaron métodos para describir y analizar el comportamiento de sistemas discretos lineales e invariantes con el tiempo o desplazamiento. Estas técnicas se llevan a cabo en el dominio del tiempo ya que las señales se representan como funciones del tiempo. Sin embargo, aunque dichos procedimientos son simples pueden resultar en ocasiones muy laboriosos. En este capítulo, se introduce una herramienta matemática que simplifica el análisis y síntesis de los sistemas discretos lineales e invariantes con el tiempo, la transformada z. De manera análoga a la transformada de Laplace que se aplica a los sistemas continuos lineales e invariantes con el tiempo, la transformada z se utiliza en el análisis de los sistemas discretos lineales e invariantes con el tiempo. La transformada z permite realizar operaciones y “ver” propiedades y características de los sistemas y señales discretos en una forma más simple que en el dominio del tiempo. La técnica que se presenta en este capítulo recibe el nombre de análisis en el dominio de la frecuencia. Considere las tres señales mostradas en la Fig.6.1; la primera, f(t), es una función del tiempo continua. La segunda señal, fs(t), se obtiene multiplicando una secuencia periódica de impulsos unitarios de periodo T por f(t), es decir

f s ( t ) = f ( t ) d T ( t ) = f ( t )å d( t - nT ) = å f [nT ]d( t - nT )
n= 0 n= 0

¥

¥

(6.1)

143

6 LA TRANSFORMADA Z

f(t)

0 (a)

t fs(t)

0

T 2T 3T 4T 5T (b)

t

f[n]

0

1 2 3 4 5 (c)

n=t/T

Figura 6.1. (a) Señal continua. (b) Señalunción muestreada. (c) Señal discreta.

y la señal f[n] es la secuencia discreta de f(t). La transformada de Laplace unilateral de fs(t) es Fs(s), es decir

Fs ( s ) = L { f s ( t )} = å f [nT ]e - nTs
n= 0

¥

(6.2)

si en la ecuación anterior se hace la siguiente sustitución

z = e sT = e (s + jw) T = e sT e jwT
se define la transformada z unilateral de f(nT) como

(6.3)

F ( z ) = L { f s ( t )} z = e sT = Z{ f[nT] } = å f[nT]z -n
n= 0

¥

(6.4)

para toda z que haga que F(z) converja; por lo que el conjunto de valores de z para los cuales F(z) existe se denomina región de convergencia. La Ec. (6.3) se puede considerar como un mapeo del plano complejo s a el plano complejo z, como se muestra en la Fig 6.2. El origen y el eje imaginario del plano s corresponden al punto 1 + j0 y al círculo unitario del plano z respectivamente.

144

6.2 Propiedades de la Transformada z

Imaginaria{ }

Imaginaria{ }
j

Real{ }
-1 1

Real{ }

Círculo unitario

-j

Figura 6.2. Mapeo del plano s al plano z, con s = esT

Cuando s < 0, z = e sT < 1 el semi plano izquierdo del plano s se mapea en el interior del círculo unitario del plano z, o dicho de otra manera, hay una correspondencia entre la región de estabilidad de los sistemas continuos y la región de estabilidad de los sistemas discretos. La secuencia f[nT] se dice que es la transformada z inversa de F(z) y puede ser unívocamente determinada por

f [nT ] =

1 n -1 ò G F ( z ) z dz 2pj

Transformada z inversa

(6.5)

donde G es un contorno en sentido antihorario que encierra todas las singularidades de F ( z ) z n-1 (el lugar geométrico de los puntos donde F ( z ) z n- 1 ® ¥, es decir los polos). De esta manera, la secuencia f[nT] y la función compleja F(z) se dice que constituyen un par de transformación z , que se simboliza por

f [nT ] « F ( z )
o

(6.6)

Z{ f [nT ]} = F ( z ) Z -1 {F ( z )} = f [nT ]

(6.7)

La transformada z unilateral, Ec. (6.4), considera secuencias para n ³ 0 únicamente, que para la mayoría de los problemas de naturaleza práctica resulta suficiente. En lo que sigue y con la finalidad de simplificar, el periodo de muestreo, T, se considera igual a uno.

6.2 Propiedades de la Transformada z
Unicidad La transformada z es única

f [n ] = g [n ] « F ( z ) = G ( z )

(6.8)

145

m Adelanto l=-m å f [l ]z -1 -l (6.l l=0 m -1 (6. está dada por la sumatoria de convolución.l + z .n n= 0 ¥ haciendo el cambio de variable l = n + m f [n + m] « å f [l ]z . l = -m y cuando n = ¥.m]ü z .m. n ¥ n y zs [n ] = x [n ]* h[n ] = å x [m]h[n .m å f [l ]z .m l=-m å ¥ f [l ]z . invariante con el tiempo y que empieza en n = 0. causal.n n= 0 ¥ haciendo el cambio de variable l = n .n í ý m= 0 n= 0 îm= 0 þ 146 .l + m = z m å f [l ]z .m] « z . l = ¥ f [n .l .z m å f [l ]z .m] « así l=-m å ¥ f [l ]z .m]z .m l=0 ¥ l=-m å f [l ]z -1 -l f [n . el índice superior de m se puede sustituir por infinito.n í ý m= 0 n= 0 îm= 0 þ en la transformada z. el índice n de la sumatoria exterior varía de cero hasta infinito.l .l = z .9) f [n .m F ( z ) + z .m] « å f [n .m] « Y zs ( z ) = å ì å x [m]h[n . por consiguiente. Entonces n ¥ ¥ y zs [n ] = å x [m]h[n .m]ü z .l l=m l=m l=0 l=0 ¥ ¥ ¥ m -1 finalmente f [n + m] « z m F ( z ) .11) Convolución La respuesta de estado cero de un sistema lineal. cuando n = 0.m = z . y el índice m de la sumatoria interior de cero a n.6 LA TRANSFORMADA Z Linealidad La transformada z es lineal af [n ] + bg [n ] « aF ( z ) + bG ( z ) Desplazamiento en el tiempo Atraso (6.m] « Y zs ( z ) = å ì å x [m]h[n .10) f [n + m] « å f [n + m]z .z m å f [l ]z .l = z m å f [l ]z .

P3 )L (6.l .l = X ( z )H ( z ) m= 0 m= 0 l=0 n ¥ ¥ (6. causal y que inicia en n = 0 es igual a la razón de la transformada z de la respuesta de estado cero a la transformada z de la entrada.m]z .2 Propiedades de la Transformada z cambiando el orden de las sumatorias n ¥ ¥ ¥ ì¥ ü y zs [n ] = å x [m]h[n .n = å x [m]å h[n . las constantes z 1 . invariante con el tiempo.m å h[l ]z .p 2 )( z . Por el contrario p 1 . que se puede escribir como la razón de dos polinomios de z.12) De esta ecuación. mapea la transformada z con un argumento escalado. por tanto y zs [n ] = å x [m]h[n . En general.z 2 )( z . La función de transferencia de un sistema lineal e invariante con el tiempo siempre es una función racional de la variable compleja z.12 (6. es la función de transferencia H(z). Así.13) H( z) = Y zs ( z ) X ( z) (6.m. z 2 .16) Escalamiento Multiplicar una secuencia f[n] por a n .n m= 0 m= 0 în= 0 m= 0 n= 0 þ con el cambio de variable l = n .m m= 0 m= 0 l=-m m= 0 n ¥ ¥ ¥ l=-m å h[l ]z ¥ -l pero h[ l] = 0.m]ý z . h[n]. O sea h[n ] « H ( z ) De la Ec.z 1 )( z . la transformada z de la sumatoria de convolución de dos señales discretas arbitrarias f1[n] y f2[n] es igual al producto de sus transformadas z f 1 [n ]* f 2 [n ] « F1 ( z )F2 ( z ) (6.6. y proporcionan los valores de z para los cuales H(z) tiende a infinito.p1 )( z . para l < 0 ya que trata de un sistema causal.15) La constante k constituye la ganancia. ya que son valores de z para los cuales H(z) es cero.m] « Y zs ( z ) = å x [m] å h[l ]z . H(z) se puede expresar como H( z) = N ( z ) k ( z . de manera semejante al caso continuo.m] « Y zs ( z ) = å x [m]z .Kse denominan los ceros de H(z).z 3 )L = D ( z ) ( z .14) este resultado establece. p 3 .K se conocen como los polos de H(z). 6. que la función de transferencia de un sistema discreto lineal. es decir. se deduce que la transformada z de la respuesta al impulso.m] « Y zs ( z ) = å í å x [m]h[n .m = å x [m]z . p 2 . en la segunda sumatoria y zs [n ] = å x [m]h[n . 147 . z 3 .

z dz n= 0 n= 0 n= 0 ë dz û å f [n ]z n= 0 ¥ -n así nf [n ] « .20) Para probar este teorema.n = z å f [n ] ê ú = .1] « å [ f [n ]u[n ] .1]]z n= 0 N -n z -1ö =æ ç ÷F ( z ) è z ø Obteniendo el límite cuando z ® 1 148 .19) Teorema del valor final El teorema establece lo siguiente n ®¥ lim f [n ] = f [¥ ] = lim( z .f [n . considere f [n ]u[n ] .z dF ( z ) dz (6.z -1 F ( z ) = æ ç ÷F ( z ) è z ø ecuación que se puede escribir como N ®¥ lim å [ f [n ]u[n ] .n ù d nf [n ] « å nf [n ]z .1]u[n .6 LA TRANSFORMADA Z a n f [n ] « å a n f [n ]z .17) Derivación ¥ ¥ ¥ é dz .n = å f [n ]( z / a ) .1]u[n .1]u[n .f [n .1]u[n .n n= 0 ¥ aplicando la propiedad de desplazamiento en el tiempo å [ f [n ]u[n ] .n = f [0] + f [1]z -1 + f [2]z -2 +K n= 0 ¥ entonces lim f [n ] = f [0] = lim F ( z ) n®0 z ®¥ (6.1]]z n= 0 ¥ -n z -1ö = F ( z ) .1)F ( z ) z ®1 (6.1]]z .f [n .18) Teorema del valor inicial Este teorema permite conocer el valor inicial f[0] de una secuencia a partir de la transformada F(z) sin obtener la transformada z inversa de F(z).n = z å f [n ]nz -1 . De la definición de la transformada z F ( z ) = å f [n ]z .n = F ( z / a ) n= 0 n= 0 ¥ ¥ (6.f [n .

por lo tanto n ®¥ lim f [n ] = lim( z .1 dz 2pj ò G Unicidad x[ n] = y[ n] F(z) F ( z ) = å f [ n] z .1]] = lim( z .f [n .1)F(z) no puede tener polos sobre o fuera del círculo unitario.1]u[n .1]] z . n ³ 0 f [ n] = 1 F ( z ) z n.n n= 0 ¥ 1 X (z) =Y (z) 2 Linealidad åa n= 1 N n f n [ n] åa F n n= 1 N n (z) 3 Desplazamiento (Atraso) f [ n .m å f [ l] z -1 -l m³0 4 Desplazamiento (Adelanto) f [ n + m] z m F ( z ) . f [ n].m] 1 2 m= 0 n F1 ( z )F2 ( z ) 6 Multiplicación en el tiempo f 1 [ n] f 2 [ n] F1 (h )F2 ( z / h )dh 1 òG h 2pj 149 .1)F ( z ) z ®1 Debe tenerse cuidado al aplicar este teorema.1 PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA Z UNILATERAL No.6.1]u[n .1)F ( z ) n= 0 z ®1 N desarrollando la sumatoria N ®¥ lim f [ N ] = lim( z .1)F(z) debe ser analítica para z ³ 1. Tabla 6.1 m³0 5 Sumatoria de convolución å f [ m] f [n .f [n . ya que para que sea válido (z .n ý = limæ ç ÷F ( z ) z ®1 N ®¥ z ®1 è z ø n®0 þ î de donde N ®¥ lim å [ f [n ]u[n ] . lo que equivale a decir que (z .2 Propiedades de la Transformada z N z -1ö ü ì lim í lim å [ f [n ]u[n ] .z m å f [ l] z .l l=0 m.1)F ( z ) z ®1 pero N puede ser cualquier variable.m] z -m F ( z ) + z -m l =.

eb 4 u[ n .1)F ( z ) z® 1 Tabla 6.a )m+ 1 z z .m] u[ n] X (z) 1 z -m z z -1 z -m z z -1 z ( z -1) 2 z2 + z ( z .a )2 z ( z .6 LA TRANSFORMADA Z 7 Escalamiento a n f [ n] F (z / a) dF ( z ) dz 8 Derivación nf [ n] -z 9 10 Teorema del valor inicial Teorema del valor final lim f [ n] = f [ 0] n® 0 z®¥ lim F ( z ) n®¥ lim f [ n] lim( z .1) 3 z z -a z ( z .m] 5 nu[ n] 6 n 2 u[ n] 7 a n u[ n] 8 na n-1 u[ n] n[ n .m + 1] n.2 PARES DE TRANSFORMADAS Z x( n ) 1 2 3 d[ n] d[ n .1]L [ n .m a u[ n] m! e nb u[ n] 9 10 150 .

z Secuencia parábola d é z ù z = ê z .22) La ecuación anterior se puede verificar. z > 1) (6.m] « å d[n .1ú ( z .z (Razón de convergencia.x N +1 1.2 Propiedades de la Transformada z 11 cos[ nw]u[ n] z[ z .2z cos( w) + 1 zsen( w) z .n = 1 n= 0 ¥ d[n .2z cosh( b ) + 1 F ( ze b ) 15 Ejemplo 1 Función unitaria o impulso d[n ] « å d[n ]z .cos( w)] z 2 . (6.24) 151 .2z cos( w) + 1 2 12 sen[ nw]u[ n] 13 cosh[nb]u[n] z[ z .cosh( b )] z .21) Secuencia unitaria o escalón unitario discreto u[n ] « å u[n ]z .6.n = å z .23) Considerando la propiedad de derivación.n = n= 0 n= 0 ¥ ¥ z 1 = -1 z -1 1.nb u[ n] zsenh( b )] z 2 .m n= 0 ¥ (Región de convergencia. Ec.2z cosh( b ) + 1 2 14 senh[ nb]u[ n] f [ n]e . recordando n= 0 åx N n = 1 .x (Serie geométrica) y empleando la propiedad de desplazamiento. z > 0) (6.18) r [n ] = nu[n ] « .m]z .10) u[n .z ( z > 1) (6.1) 2 dz ë û ( z > 1) (6. (6.n = z . Ec.m] « Secuencia rampa z -m z = z -m -1 z -1 1.

2 z cos(w) + 1 ( z > 1) (6. 6 Solución De la Ec.26) Con la Ec.1) 2 ú ( z .25) Ejemplo 2 Secuencia exponencial Con la propiedad de escalamiento.17) z w z ( e wn )u[n ] = ( e w ) n u[n ] « e = w z -1 z .1)(02) n -1 sen[ ( n .26).(6.cos(w)] u[n ] « 2 2 z . es posible determinar los siguientes pares de transformadas cos( nw)u[n ] = e jw + e .e .18) p[n ] = n 2 u[n ] « .28).1)]u[n .28) Ejemplo 3 Obtenga la transformada z de la siguiente función p f [n ] = ( n .29) p senæ n ö u[n ] « ç ÷ è6 ø .1) 3 ë û ( z > 1) (6.2 z cos(w) + 1 ( z > 1) (6. (6.jw z [ z .e w e (z > e ) w (6. (6. se tiene (6.jw u[n ] « 2 2j z .27) sen( nw)u[n ] = z sen(w) e jw .17) 152 . (6. Ec. Ec. 05 z z2 -2 3 z +1 2 Considerando la propiedad de escalamiento.z d é z ù z2 + z = dz ê ( z .6 LA TRANSFORMADA Z Nuevamente con la Ec. (6.1] .

6928. consiste en comparar los primeros términos de la secuencia de f[n] con los que se obtienen con la función filter cuando la secuencia de entrada es x[ n] = d [ n]. Ec.*secuno(1. ç ÷ 3 2 2 .2 3(02) 3 z + (02) 4 è6 ø finalmente.1)(02) n -1 senæ . .18) 01z d æ .6) % Secuencia original los valores que se obtienen son x= 1 n= 0 0 1 0 2 0 3 0 4 0 5 0 6 153 .00277 z + 0. è 02 ø è 02 ø con la propiedad de derivación. . . 4 3 2 z . . 3 . . z .n] = secimpls(0.0.6. p n(02) n senæ n ö u[n ] « .2 3(02) z + (02) Z{ f [n ]} = F ( z ) = 01z 2 .z ç 2 . . 01z .1.3æ z ö + 1 z .02 3 z + (02) 2 . ç ÷ u[n ]ý = 4 3 2 2 .0004 . . aplicando la propiedad de desplazamiento.4 3 z + 5(02) z . .0. 2 è6 ø æ z ö .ç ÷ p ö . Ec. . ç ÷ u[n . .*sin(pi*(n-1)/6)]. (6.x) % Transformada z f = [(n-1). . è è ö ÷ ÷ ø -01z 2 + 01(02) 2 .06928 z + 02 z . a = [1.0277.10) ( n .30) Una forma de verificar la validez de esta transformada. 0.0016 . 0. -0.004]. -0.^(n-1).1)p ö ì ü Z{ f [n ]} = Zí( n .0.0016].1]ý è 6 ø î þ np ö 01z 2 .2. è 02 ø (02) n senæ n ÷ u[n ] « .2) (6. 0. = 2 ç 2 .a.01(02) 2 . p n(02) n senæ n ö u[n ] « . 0.z 4 . ( z > 0.4 3 z + 5(02) z . (6. [x.0. b = [0. -0. 4 è 6 ø î þ z . . Como se puede apreciar con el siguiente programa. ì ü Z{ f [n ]} = z -1 Zí n(02) n senæ .*(1/5). ç ÷ 6 ø dz ç z . . 0.2 Propiedades de la Transformada z z 05æ ö .02 3 z + (02) ç ÷ ç ÷ .6) f_z = filter(b.

a ) 2 ( z > a) 6.0693 0. (6.31) ¥ ¥ n z z ¥ n z na n -1 « å na n -1 z .1000 0.(6.1 = Fo ( z ) = N( z) = D( z ) N( z) Õ ( z .29) Ejemplo 4 Demostrar que na n-1 u[n ] « Solución z ( z .n = å æ ö = å æ ö ç ÷ ç ÷ a n= 0 a è a ø n= 0 n= 0 a è a ø n .0055 0. que la Ec.1000 0.0240 0. (5.0693 0.0055 0.6 LA TRANSFORMADA Z f_z = 0 f= 0 0 0.ç ÷ a n = 0 dz è a ø -n =- z d a dz z ç ÷ åæ a ö ø n= 0 è ¥ -n con la Ec.0008 Por lo que se puede concluir.30) sí es la transformada z de f[n].0008 0 0. Ec.a ( z .p i ) mi i =1 k 154 .3 Transformada z inversa La secuencia f[n] se dice que es la transformada z inversa de F(z) y está dada por f [n ] = 1 F ( z ) z n -1 dz = Z -1 {F ( z )} 2pj ò G (6.32) Esta integral se puede calcular por medio del teorema del residuo.54) na n-1 « - z d z z = a dz z . el cual establece que ò Si G f ( z )dz = 2pj é res f ( z ) + res f ( z ) +L + res f ( z )ù ê z = a1 ú z =a2 z =ak ë û F ( z ) z n .a) 2 ( z > a) (6.0240 0.n -1 = z ¥ d æzö å.

f [ -2].35) Se debe notar.1)! z ® pi dz (6.p i )Fo ( z )] z ® pi (6. f [ n] = 0 y por consiguiente 1 é ( -2) n ù f [n ] = ê1 + u[n ] 3ë 2 ú û b) (6.36) Fo ( z ) = ( z + 1) z n -1 2( z . que Fo ( z )puede tener un polo en el origen cuando n = 0y posiblemente polos de mayor orden para n < 0. Esto debe tenerse en cuenta al determinar f [ o].p i ) r Fo ( z )] ( r .1)( z + 2) Fo ( z ) = Para n ³ 0 ( z + 1) z n 2( z .1)( z + 2) 155 .3 Transformada z inversa donde k y mi son enteros positivos.1) = z = -2 (1) n ( -2) n + 3 2(3) puede mostrarse que para n < 0. f [ -1].1)( z + 2) b) F( z) = ( z + 1) 2( z .1)( z + 2) f [n ] = res [Fo ( z )] + res [Fo ( z )] = z =1 z = -2 ( z + 1) z n 2( z + 2) + z =1 ( z + 1) z n 2( z .33) donde para un polo simple z = pi res [Fo ( z )] = lim [( z .34) y para un polo de orden r z = pi res [Fo ( z )] = 1 d r -1 lim r -1 [( z . Empleando el teorema del residuo se tiene f [n ] = å res [Fo ( z )] i =1 z = pi k (6. K .6. Ejemplo 5 Determine la transformada z inversa de a) Solución a) F( z) = ( z + 1) z 2( z .

expansión binomial y desarrollo en fracciones parciales.1)( z + 2) + z=0 z +1 2 z ( z + 2) + z =1 z +1 2 z ( z .6 LA TRANSFORMADA Z En este caso cuando n = 0. siendo este último el más común para obtener f[n] a partir de F(z). se pueden calcular los términos de la secuencia f[n].2 al cociente que resulta. la transformada z inversa de la función F(z) del ejemplo 5. Fo ( z ) tiene un polo en el origen. por ejemplo: división larga.1) = z = -2 1 2 -1 + + =0 2( -1)(2) 2(1)(3) 2( -2)( -3) f [n ] = res [Fo ( z )] + res [Fo ( z )] = z =1 z = -2 ( z + 1) z n -1 2( z + 2) + z =1 ( z + 1) z n -1 2( z .1)( z + 2) 2 z + 2 z . se tiene 156 .4 Al llevar a cabo la división del numerador entre el denominador. por lo que f[0] se debe calcular por separado f [0] = Para n > 0 z +1 2( z .37) Existen diversos métodos para determinar la transformada z inversa. Ejemplo 6 Obtenga mediante división larga.1) = z = -2 (1) n -1 ( -2) n -1 + 3 2(3) cuando n < 0. Dichos términos se determinan aplicando el par de transformación 2 de la tabla 6. dada una función racional F(z).1] 3ë 2 ú û (6. f [ n] = 0 y por consiguiente 1 é ( -2) n -1 ù f [n ] = ê1 + u[n .a F( z) = Solución ( z + 1) z z2 + z = 2 2( z . convolución. Método de la división larga Por medio de la división larga.

5 + L 2 z z z z considerando el par de transformación 2 de la tabla 6. es decir f [n ] = Z -1 {F ( z )} = Z -1 {H ( z ) X ( z )} = m = -¥ å h[m]x( n . expresar a F(z) como el producto de dos transformadas conocidas y posteriormente efectuar la sumatoria de convolución correspondiente para determinar f[n].4] .5 + z-2 .Método de la sumatoria de convolución 0.1] + d[n . (6.2z-1 .d[n . F(z) se puede expresar como F( z) = z 1 = H( z)X ( z) 2 ( z .5z-5 + … 2z 2 + 2z .4 z 2 + z z2 + z . primero.2z-2 + 4z-3 6z-2 .2 2 2 + 2z-1 .3] + 3d[n .2] .36).4z-2 .1) de esta manera 157 .12z -4 … … por consiguiente 1 1 1 3 5 F( z) = + 2 .z-3 + 3z-4 .2 f [n ] = 05d[n ] + 0d[n .m) ¥ Ejemplo 7 Calcule la transformada z inversa de F( z) = Solución z ( z -1) 3 En este caso.5] +K . Ec.4z -3 6z-2 + 6z-3 . secuencia que coincide con la que se obtiene al evaluar la f[n] correspondiente.1) ( z .3 + 4 .5d[n .2z-1 + 4z-2 . Método de la sumatoria de convolución Para obtener la transformada z inversa de una función F(z) por medio de la sumatoria de convolución es necesario.

n « ka n u[n ] = f [n ] n= 0 ¥ { } (6.6 LA TRANSFORMADA Z H( z) = así z « h[n ] = nu[n ] ( z . Ejemplo 8 Encuentre la transformada z inversa de F( z) = Solución kz z -a F(z) se puede expresar como F ( z ) = k (1 + az -1 + a 2 z -2 + a 3 z -3 +K ) = å ka n u[n ] z .1] z -1 f [n ] = finalmente m= ¥ å mu[m]u[n .n « ka n -1 u[n .1] = f [n ] n= 0 ¥ { } (6.1) 2 f [n ] = n( n -1) u[n ] 2 Método de la expansión binomial La expansión binomial se puede utilizar en transformadas z con un solo polo.1] z .39) 158 .1) 2 y X ( z) = 1 « x [n ] = u[n . si F( z) = entonces k z -a F ( z ) = k ( z -1 + az -2 + a 2 z -3 + a 3 z -4 +K ) = å ka n -1 u[n .m .1] = å m = å m = m= 0 m =1 ¥ n -1 n -1 n( n .38) asimismo.

40) y (6.( -2) n -1 u[n .Método de fracciones parciales Método de fracciones parciales La función racional F(z). como a F( z) z +1 1 1 1 1 ù = = é + ê z -1 2 z + 2ú z 2( z .41) Las Ecs. multiplicando por z ambos miembros 1 z 1 z ù F( z) = é + ê z -1 2 z + 2ú 3ë û del par 7 de la tabla 6. ¿Proporcionan las mismas secuencias? 159 . en lugar de F(z).1] 2 3 continuación se muestra [ ] (6. se puede expresar en términos de fracciones parciales como F ( z ) = å Fn ( z ) n =1 N donde las Fn ( z ) son transformadas z de polos simples.2 y la Ec.2 2 ( z . son las antitransformadas de una misma F(z). considerando los pares 1 y 4 de la tabla 6. (6. consiste en expresar por medio de fracciones parciales a F(z)/z. se tiene 1 1 f [n ] = d[n ] + 1 .41).2 2 z + z .1)( z + 2) 3 ë û ahora. 6. de manera que Z -1 {F ( z )} = å Z -1 {Fn ( z )} n= 0 N Ejemplo 9 Determine la transformada z inversa de a) Solución F( z) = ( z + 1) z 2( z .1)( z + 2) 2 3 ë û por consiguiente. la función F(z) se debe reescribir como F( z) = 1 z2 + z -2 1 -2 1 1 1 1 1 1 ù = + = + é 2 2 ê z -1 z + 2ú 2 z + z .39.2 1 1 f [n ] = é1 + ( -2) n ù u[n ] ê 2 ú 3ë û b) (6.1)( z + 2) b) F( z) = z ( z + 025) 2 . 2 Como el grado del numerador es igual al del denominador.40) Una alternativa.

jp ÷ -ç e 2 ÷ ç2 ø è n ö ÷ ÷ ø np np ù . .2 j(05 j ) n u[n ] .05 j ) z . ( z + 05 j ) .1) é j 2 ú [n . . . es decir ak = así d k -1 1 [( z . (6.05 j .1]u[n ] = .j ù 2 j( n . . .42) 1 1 2j 1 F( z) 2j = 2 =+ 2 2 z z + 05 j ( z . n ú .05 j ) 2 z . {[ ] [ n ]}u[n ] éæ 1 j p f [n ] = 2 j êç e 2 êç 2 ëè ö æ 1 .1) é 4(1 .05 j ) . se tiene a1 a2 b1 b2 F( z) 1 1 + + = 2 = = + 2 2 2 2 2 z + 05 j ( z .2 f [n ] = -n( -05 j ) n -1 u[n ] + 2 j( -05 j ) n u[n ] . agrupando términos ì é (05 j ) n ( -05 j ) n ù ü . . . ( z + 025) . por lo que F( z) = - z z 2 jz 2 jz + 2 2 z + 05 j ( z . de los pares de transformación 7 y 8 de la tabla 6. z . . . .2 j (05 j ) . . ( z + 05 j ) .(05 j ) n .n(05 j ) n -1 u[n ] . . ( z + 025) .( -05 j ) ý u[n ] . ( z + 05 j ) . ( z + 05 j ) ( z .p i )F ( z )] z = pi ( k .1)! dz k -1 (6.05 j ) z .( -05 j ) n . î ë 05 j þ [ ] f [n ] = 2 j n (05 j ) n . f [ n ] = í -n ê + . en donde los residuos se pueden determinar por medio de la Ec.05 j .( -05 j ) n . -05 j û .n ) æ np ö ù æ np ö n ê2 jsenç 2 ÷ ú u[n ] = 2 n senç 2 ÷ u[n ] 2 è øû è ø ë 160 .e 2 ú u[n ] êe n 2 ú ë û û considerando la identidad de Euler.05 j . . finalmente f [n ] = 2 j( n .6 LA TRANSFORMADA Z En este caso.35). n .

(6.45) å am z m por lo que = H ( z ) = mN 0 m= 0 åb M m zm (6.l ê l=0 Y ( z ) = ê m= N ê å0 a m z m ê m= ë M m -1 ù é M å0 bm z m å0 bm z m å x[l ]z .44) y (5. y[1].22) La transformada z de la ecuación anterior se obtiene aplicando los pares de transformación 2 y 4 de la tabla 6. La función de transferencia.23).45) pudiendose apreciar que la respuesta de entrada cero.å y [l ]z . yzs[n].å x [l ]z .44) Recordando que la respuesta completa es igual a la suma de la respuesta de entrada cero más la respuesta de estado cero y [n ] = y zi [n ] + y zs [n ] al comparar las Ecs. se debe a las N condiciones iniciales y[ 0]. (6. y[ N .4 Ecuaciones en diferencias La forma general de la ecuación en diferencias que modela un sistema discreto lineal e invariante con el tiempo de orden N con una entrada x[n] y una salida y[n] es m= 0 åa N N m y [n + m] = å b m x [n + m] = x f [n ] m= 0 M (5. yzi[n]. x[ n + M ] como se sabe.l ú = å b m z m ê X ( z ) . se puede obtener de la Ec.1 m= 0 åa m m -1 m -1 é é ù M ù z m êY ( z ) .4 Ecuaciones en diferencias 6.l ú ê = l=0 X ( z ) .6. x[ n + 1]. H(z).K .K . se tiene (5.23) Y ( z ) = Y zi ( z ) + Y zs ( z ) (6.43) despejando Y(z) m -1 é N å0 a m z m å y[l ]z .1] mientras que la respuesta de estado cero. se debe a la función de excitación x[ n].44). al considerar todas las condiciones iniciales nulas Y zs ( z ) = m= 0 N m= 0 åb M m zm X ( z) (6.46) å am z m 161 .m= ú + ê mN N ú êåa zm å0 a m z m ú ê m= 0 m m= û ë ù ú ú ú ú û (6.l ú l=0 l=0 ë ë û m= 0 û (6.

Diagrama de bloques de un sistema lineal e invariante con el tiempo de segundo orden. por lo que (6.3 es y [n + 2] + 4 y [n + 1] + 4 y [n ] = x [n + 2] .3.z [ y [0]]] + 4Y ( z ) = + z 2 X ( z ) .3.6 LA TRANSFORMADA Z Ejemplo 10 Demuestre que la ecuación en diferencias del sistema lineal e invariante con el tiempo que se muestra en la Fig.z [x [0]]] [ ] [ ] 162 .z 2 x [0] + x [1]z -1 .1] . es decir y [n ] = -4 y [n . Solución Aplicando a la Ec. (6. la transformada z correspondiente es z 2 Y ( z ) .2] + x [n ] .z 2 y [0] + y [1]z -1 + 4[ zY ( z ) .x [n + 1] y[n-2] -4 z -1 x[n] y[n] z -1 x[n-1] -1 -4 z y[n-1] -1 Figura 6.48) Ejemplo 11 Determine la respuesta al impulso del sistema mostrado en la Fig. y[n] es igual a la suma de las variables que llegan al punto de suma. 6.1.4 y [n .47) y [n + 2] + 4 y [n + 1] + 4 y [n ] = x [n + 2] .48) el par de transformación 4 de la tabla 6.x [n + 1] (6. se puede sustituir a n por n+2. 6.1] como este sistema es invariante con el tiempo. Solución De la figura.x [n .[ zX ( z ) .

Puesto que en la Ec.49) cuando todas las condiciones iniciales se igualan a cero. utilizando la Ec.48) N = 2. a1 = 4. a 2 = 1. b 2 = 1 sustituyendo estos valores en la Ec. b 0 = 0. (6. b1 = -1.z = 2 X ( z ) z + 4z + 4 (6. cuando la secuencia de entrada es x [n ] = nu[n ] 163 . en una forma más simple. M = 2.2 h[n ] = -3n( -2) n -1 u[n ] + ( -2) n u[n ] = ( -2) n (3n + 2)u[n ] 2 (6.50) La respuesta al impulso se obtiene calculando la transformada z inversa de la Ec. (6. (6.48). Ejemplo 12 Encuentre la respuesta de estado cero del sistema descrito por la Ec. (6.50) 1 -3 H( z) z -1 z -1 + = = = 2 2 2 z z +2 z + 4 z + 4 ( z + 2) ( z + 2) entonces H( z) = -3 z z + 2 z +2 ( z + 2) empleando los pares de transformación 7 y 8 de la tabla 6.6. (6.z + z2 4 + 4z + z 2 ecuación idéntica a la obtenida antes.46) H( z) = 0.x [0]z + 2 X ( z) z 2 + 4z + 4 z + 4z + 4 z 2 + 4z + 4 (6.46).51) Se debe notar que la Ec.50) se pudo determinar. a 0 = 4.z x [0]z 2 + x [1]z . (6. la función de transferencia resulta H( z) = Y zs ( z ) z2 .4 Ecuaciones en diferencias despejando a Y(z) Y ( z) = y [0]z 2 + y [1]z + 4 y [0]z z2 .

( -2) 3 + 1] = [72 + 8 + 1] = 9 9 9 164 . la trasformada z inversa de la ecuación anterior es y zs [n ] = 1 1 6n( -2) n -1 u[n ] . x[n].6 LA TRANSFORMADA Z Solución La respuesta de entrada cero.( -2) n +1 u[n ] 9 9 [ ] [ ] Aunque no es necesario.2) 2 z ( z -1) 2 Dado que la transformada z de x[n] es X ( z ) = Y zs ( z ) = é ù z ( z . Si para obtener dicha respuesta se emplea la Ec. (6.7 y 8 de la tabla 6. es la respuesta del sistema que se debe únicamente a la entrada. es necesario primero determinar los valores de y[0] y y[1].( -2) + 1] = [-24 .1ú ë 3 ( z + 2) ë ( z + 2) û teniendo en cuenta los pares de transformación 3. Valores que se pueden deducir utilizando la Ec.( -2)1 + 1] = [6 + 2 + 1] = 1 9 9 1 1 1 2 y zs [2] = [6(2)( -2) .1) ë ( z + 2) ( z .4 y [-2] + 0u[0] .1] sustituyendo valores y [0] = -4 y [-1] . cuando todas las condiciones iniciales son nulas.49).0 z z ( z .49) Y zs ( z ) = 0z 2 + z + 0z z2 .1] . considerando que x[ n] = nu[ n] y [n ] = -4 y [n .( -1)u[-1] = 0 y [1] = -4 y [0] .( n .1) z z = zê ú 2 2 2 ( z . (6.2] + nu[n ] .1) + 2 X ( z) .0u[0] = 1 Entonces en la Ec.1û z + 2 z .4 y [-1] + 1u[1] .z 0 z 2 + z . (6. se evalúa esta ecuación para los primeros valores de n 1 y zs [0] = [6(0)( -2) -1 . en este caso cuando y[ -1] = y[ -2] = 0. yzs[n].2 = X ( z) z 2 + 4z + 4 z + 4z + 4 z + 4 z + 4 ( z .1) û desarrollando en facciones parciales é2 1 1 1 1 1 ù 1 é 6z z z ù Y zs ( z ) = z ê + + ú =9ê 2 2 9 z + 2 9 z .( -2) 0 + 1] = 0 9 1 1 y zs [1] = [6(1)( -2) 0 .1)u[n . como se muestra a continuación.2.( -2) n + u[n ] = 6n( -2) n -1 .4 y [n .2) ( z .47).4 + 1] = -3 9 9 1 1 y zs [3] = [6(3)( -2) 2 .

( -2)1 + 1] = -3 9 1 y [2] = [-30(2)( -2)1 .4(1) + 1 .1) ( z + 2) 2 ( z + 2) 2 ( z . Debe notarse. cuando y[-2] = -1. y[-1] = 1 y x[n] = nu[n]. que para determinar la transformada z inversa de esta ecuación es necesario conocer los valores de y[0] y y[1] que la entrada y las condiciones iniciales producen.0u[0] = -4(0) .49).0 z + 2 . Solución La respuesta completa. y[n]. 6.49) estos valores y la transformada z de x[n] Y ( z) = Y ( z) = 0 z 2 .3.2 z 2 + 4z + 4 z + 4 z + 4 ( z . (6.6.( -2) 3 + 1] = -39 9 165 .1) û desarrollando en fracciones parciales (6.( -1)u[-1] = -4(1) .1ú û 1 y [n ] = [-30n( -2) n -1 . Estos valores se pueden determinar utilizando la Ec. (6. se obtiene antitransformando la Ec.47) de manera semejante a la mostrada en el ejemplo anterior.1) 2 z + 4z + 4 z2 4z -3 z 2 + 4 z = ( z + 2) 2 ( z .z z 0 z 2 + 1z . o sea y [0] = -4 y [-1] .4( -1) + 0 + 0 = 0 y [1] = -4 y [0] . se evalúa y[n] para los primeros valores de n 1 y [0] = [-30(0)( -2) -1 .4 y [-1] + 1u[1] .0 = -3 Sustituyendo en la Ec.( -2) n + 1]u[n ] 9 Con el fin de comparar este resultado con el ejemplo 13 del capítulo 5.52) Y ( z) = por lo que -10 z 1 z 1 z 1 é -30 z z z ù + = ê + 2 2 3 ( z + 2) 9 z + 2 9 z .3 z + 4(0) z z2 .( -2) 0 + 1] = 0 9 1 y [1] = [-30(1)( -2) 0 .1) é -3 z + 4 ù Y ( z) = zê ú 2 ë ( z + 2) ( z .( -2) 2 + 1] = 13 9 1 y [3] = [-30(3)( -2) 2 .4 Ecuaciones en diferencias Ejemplo 13 Determine la respuesta completa del sistema mostrado en la Fig.1 9 ë ( z + 2) z + 2 z . (6. sin embargo.4 y [-2] + 0u[0] .

z -1 X ( z ) . 6.1) é -3 z + 4 ù Y ( z) = zê ú 2 ë ( z + 2) ( z . a la ecuación en diferencias siguiente y [n ] + 4 y [n . Aplicando la propiedad de atraso de la transformada z.47). y[-2] = -1 y y[-1] = 1 Solución. (6.x [n .2] = x [n ] .z -1 0 + -1 -2 -1 -2 2 -1 1 + 4z 4z 1 + z + z ( z .( -2) n + 1]u[n ] 9 166 . Ec.1) û ecuación idéntica a la que se obtuvo en el ejemplo anterior.47). cuando x[n] = nu[n].z -1 X ( z ) + z -1 { [ ]}= [x[-1]z ]} 1 Y ( z ) + 4 z -1 Y ( z ) + 4 y [-1] + 4 z -2 Y ( z ) + 4 y [-2] + 4 y [-1]z -1 = X ( z ) .10).1) 2 ( z + 2) 2 ( z + 2) 2 ( z . determine la respuesta completa del sistema de la Fig. por consiguiente 1 y [n ] = [-30n( -2) n -1 . Ejemplo 14 Empleando la Ec.1) 1 + z + z -2 4z z2 + z z -4 z z2 + 2 = + z 2 + 4 z + 4 z + 4 z + 4 ( z .z -1 x [-1] + X ( z) -1 -2 -1 -2 1 + 4z + 4z 1 + 4z + 4z 1 + 4 z -1 + 4 z -2 sustituyendo los valores correspondientes Y ( z) = Y ( z) = finalmente z 4(1) + 4( -1) + 4(1) z -1 1 . (6.6 LA TRANSFORMADA Z Es una práctica común escribir las ecuaciones en diferencias que modelan a los sistemas lineales e invariantes con el tiempo de la forma que se muestra en la Ec.x [-1] despejando a Y(z) Y ( z) = - 4 y [-1] + 4 y [-2] + 4 y [-1]z -1 1 .1] + 4 y [n .3. (6.1] Y ( z ) + 4 z -1 Y ( z ) + z -1 y [-1]z 1 desarrollando { [ ]}+ 4{z -2 Y ( z ) + z -2 y [-2]z 2 + y [-1]z 1 X ( z ) .

p z k =1 i r Rk -1 ) k = R1 1 .53) si no existen polos múltiples.z -1 1 .54) Si no es el caso. es decir M ³ N F( z) = -1 -M B( z ) b 0 + b1 z +L + b M z = A( z ) a 0 + a1 z -1 +L + a N z . MATLAB tiene implementada la función residuez que convierte la representación de un sistema de tiempo discreto mediante la razón de dos polinomios en una expansión de fracciones parciales.z = 2 X ( z ) z + 4z + 4 (6. F(z) se puede reescribir como F( z) = å N Rm 1 . [R. es decir. p. se ejecuta la operación inversa. (6. también permite efectuar la operación inversa.pi z -1 + R2 (1 .C).53) H(z) = 1 . es decir.C] = residuez(b. Los vectores b y a especifican los coeficientes de los polinomios en potencias ascendentes de z-1. Sea F(z) una función racional impropia. dada la expansión en fracciones parciales obtener los polinomios originales. Ejemplo 15 Hállese la transformada z inversa de la función de transferencia H(z) del ejemplo 11 H( z) = Solución Y zs ( z ) z2 .z -1 = 1 + 4z -1 + 4z -2 (1 + 2z -1 ) 2 el programa de MATLAB para obtener la expansión en fracciones parciales es 167 . convierte la expansión en fracciones parciales nuevamente a polinomios cuyos coeficientes se encuentran en los vectores b y a. [b.p i z ) -1 2 +L + Rr (1 .6.a] = residuez(R. Esta función. es decir que el polo pi tiene una multiplicidad r.p i z -1 ) r (6. entonces la expansión en fracciones parciales incluye un término de la forma å (1 .pm z -1 + M-N m= 0 m =1 åC m z -m (6.N (6.p.4 Ecuaciones en diferencias El método más comúnmente empleado para encontrar la secuencia de f[n] a partir de F(z) es el de fracciones parciales.50) Primero es necesario reescribir la función de la forma de la Ec.55) Cuando la función residuez tiene tres argumentos de entrada y dos argumentos de salida.a) encuentra los residuos. polos y posiblemente un polinomio (si M ³ N ) de una expansión en fracciones parciales de la razón de dos polinomios B(z) y A(z).

Los resultados que se obtienen son den = 1 4 R= -0.5000 p= -2 -2 C= [] 4 por lo tanto H( z) = -05 . .C] = residuez(num. . . . 15 15 z 2 + = + -1 -1 2 z + 2 ( z + 2) 2 (1 + 2 z ) 1 + 2z considerando los pares de transformación 7 y 8 de la tabla 6. ( -2) n (3n + 2)u[n ] 2 resultado que coincide con el obtenido en el ejemplo. . Veamos ahora el resultado de [b. .p. . se obtienen los coeficientes de los polinomios del numerador y denominador originales. -2]) [R. den) En este archivo.a] = residuez(R.5000 1. = ( -2) n ( -05 + 15n + 15)u[n ] = .C) b= 1 -1 a= 1 4 4 Como se aprecia. den = poly([-2. -05 z . -1]. 168 .m se utiliza la función poly como una forma alternativa de determinar el denominador a partir de sus raíces.6 LA TRANSFORMADA Z num = [1.p.2 y la propiedad de adelanto h[n ] = -05( -2) n u[n ] + 15( n + 1)( -2) n u[n + 1] = -05( -2) n u[n ] + 15( n + 1)( -2) n u[n ] .

p.1) z z2 z -1 = 3 = ( z .a] = residuez(R.0000 + 0.0000 + 0. 1]) [R. se puede obtener con el siguiente código num = [0.0000 + 0. -2. = 02222 la secuencia de yzs[n] correspondiente.1) 2 z + 3 z 2 .0000 Resultados que se pueden escribir como Y zs (z) = 02222 .0000i a= 1. den) [b.1111 p= -2.0000i 1.0000i 0.6.C] = residuez(num. . se determina antitransformando la ecuación anterior 169 .0000i -2. . la transformada z de la respuesta de estado cero es Y zs ( z ) = z ( z .0000 C= [] b= 0. 01111 .0000 .0000i -0.0000 . den = poly([-2.03333 + 01111 2 z +2 z -1 ( z + 2) .0000 0. 03333 .2222 .0000i 0.0.0000 3.0.p.2) 2 ( z . 1].C) los resultados que se obtienen son los siguientes den = 1 3 0 -4 R= 0.4 1 + 3 z -1 .z -1 z z2 z .0000 -4.4 z -3 la expansión en fracciones parciales empleando la función residuez.0000i 1.4 Ecuaciones en diferencias Ejemplo 16 Determine la respuesta de estado cero del sistema cuya función de transferencia es la del ejemplo anterior cuando la entrada es x [n ] = nu[n ] Solución Del ejemplo 12.3333 + 0. + -1 -1 2 1 + 2z (1 + 2 z ) 1 .0.

En el ejemplo 12. la entrada y las condiciones iniciales mediante la transformada z inversa de la expansión en fracciones parciales que la función residuez genera.z -1 x [-1] + X ( z) -1 -2 -1 -2 1 + 4z + 4z 1 + 4z + 4z 1 + 4 z -1 + 4 z -2 170 .6 LA TRANSFORMADA Z y zs [n ] = 02222( -2) n u[n ] . utilizando la Ec. = [-01111( -2) n . . Considere el siguiente ejemplo.56). (6.( -2) n + 1 u[n ] 9 ë -2 9 û = [-03333n( -2) n . en el capítulo anterior la función filter se utilizó para calcular la respuesta de estado cero de un sistema lineal e invariante con el tiempo dados los coeficientes de la ecuación en diferencias que lo representa y la secuencia de la entrada. [ ] que obviamente coincide con el resultado que se obtuvo por medio de la función residuez. De lo anterior. la respuesta de estado cero que se calculó fue y zs [n ] = 1 6n( -2) n -1 . La forma de la función filter con este propósito es y = filter(b. .x.56) Ejemplo 17 Repita el ejemplo 14. Cambiando los parámetros de entrada de la función. Solución En el ejemplo 14 la respuesta completa tiene la forma Y ( z) = - 4 y [-1] + 4 y [-2] + 4 y [-1]z -1 1 .( -2) n + 1 u[n ] 9 [ ] esta ecuación se puede reescribir como ù 1 é 6n( -2) n 1 y [n ] = ê .03333n( -2) n + 01111]u[n ] .01111( -2) n + 01111]u[n ] . . Finalmente. . (6. .( -2) n + 1ú u[n ] = -3n( -2) n .03333( n + 1)( -2) n u[n ] + 01111u[n ] .xic) donde xic es un vector con condiciones iniciales equivalentes.a. se concluye que es posible conocer la respuesta completa de un sistema si se conoce la ecuación en diferencias que lo representa. . se le puede utilizar para obtener la respuesta completa (la respuesta de entrada cero debida a las condiciones iniciales más la respuesta de estado cero debida a la entrada).

herramienta matemática que desempeña un papel análogo al de la transformada de Laplace en el análisis de los sistemas continuos.z -1 + X ( z) 1 + 4 z -1 + 4 z -2 1 + 4 z -1 + 4 z -2 0 + 4 z -1 1 . La función de transferencia se ha definido como la transformada z de la respuesta al impulso y viceversa.4. región de estabilidad de los sistemas discretos. Se ha visto como utilizar la transformada z y sus propiedades para la obtención de las diversas partes que constituyen la respuesta completa de un sistema de tiempo discreto lineal e invariante con el tiempo. 171 . b = [1. ¿Qué se pude concluir? Conclusiones En este capítulo se ha presentado el concepto de la transformada z. El plano complejo z se obtuvo del plano complejo s. para el estudio de los sistemas de tiempo discreto y digitales lineales e invariantes con el tiempo. la respuesta de estado cero. xic = [-0.a.m que produce la respuesta completa es n = [0:5] x = n. la región de estabilidad para los sistemas analógico se mapeó en el círculo unitario. Mediante la transformación z = e sT .-4] a = [1.ecuación que se puede escribir como Y ( z) = - [4 y [-1] + 4 y [-2] + x [-1]] + 4 y [-1]z -1 1 + 4 z -1 + 4 z -2 + 1 .4].xic) los valores de la secuencia de la respuesta completa que se producen son n= 0 1 xic = 0 -4 y= 0 -3 2 3 4 5 13 -39 105 -263 Compare estos valores con los obtenidos en el ejemplo 13.x. -4] el código. xic[-1]] = [-0. y = filter(b.z -1 X ( z) =+ 1 + 4 z -1 + 4 z -2 1 + 4 z -1 + 4 z -2 esta respuesta se puede considerar como la suma de una respuesta debida a unas condiciones iniciales equivalentes más nuestra vieja conocida. En este caso el vector de condiciones xic es xic = [xic[0].z -1 X ( z) 1 + 4 z -1 + 4 z -2 sustituyendo los valores de las condiciones iniciales Y ( z) = - [4 .-1].4 + 0] + 4 z -1 1 .

m 172 . varias funciones. finalmente.6 LA TRANSFORMADA Z Se han presentado. Como un último comentario. se recomienda a lector estudiarlas con la finalidad de facilitar la comprensión de los conceptos y su aplicación y en un momento dado crear sus propias funciones. en la literatura relacionada con estos temas se pueden encontrar otras funciones.m afines a estos tópicos que se implementan periodicamente.m implementada en MATLAB como parte integral en el estudio de los sistemas discretos y que nos permiten evitar el trabajo arduo y tedioso.

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