Encoders – Página 1 de 9

Este é sem dúvida nenhuma um dos equipamentos mais usados em Automação Industrial e Mecatrônica, pois com ele conseguimos converter movimentos angulares e lineares em informações úteis à nossa máquina ou processo. Neste artigo pretendemos abordar os mais diversos tipos de encoders, seu princípio de funcionamento e suas aplicações. O encoder é um transdutor que converte um movimento angular ou linear em uma série de pulsos digitais elétricos. Esses pulsos gerados podem ser usados para determinar velocidade, taxa de aceleração, distância, rotação, posição ou direção. As principais aplicações dos encoders são: - em eixos de Máquinas Ferramentas NC e CNC; - em eixos de Robôs; - controle de velocidade e posicionamento de motores elétricos; - posicionamento de antenas parabólicas, telescópios e radares; - mesas rotativas; e - medição das grandezas acima mencionadas de forma direta ou indireta. O sistema de leitura é baseado em um disco (encoder rotativo), formado por janelas radiais transparentes e opacas alternadas. Este é iluminado perpendicularmente por uma fonte de luz infravermelha, quando então, as imagens das janelas transparentes são projetadas no receptor. O receptor converte essas janelas de luz em pulsos elétricos conforme os desenho das figuras 1 e 2. Os encoders podem ser divididos em encoders incrementais e absolutos.

Fig 1 - Princípio de funcionamento de um encoder rotativo.

Fig. 2 - Princípio de funcionamento de um encoder linear.

conseqüentemente os encoders absolutos não perdem a real posição no caso de uma eventual queda da tensão de alimentação (até mesmo se deslocados). Para determinar a resolução basta dividir o número de pulsos por 360º. B e Z. Um outro sinal chamado de Z ou zero também está disponível e ele dá a posição absoluta "zero" do encoder. elétricos e ambientais. A resolução do encoder incremental é dada por pulsos/revolução (normalmente chamado de PPR). A precisão do encoder incremental depende de fatores mecânicos. excentricidade do disco. A leitura de somente um canal fornece apenas a velocidade. não se faz necessário nenhum tipo de conversão para se obter a . Encoder Absoluto a posição do encoder incremental é dada por pulsos a partir do pulso zero.Encoders – Página 2 de 9 ENCODERS INCREMENTAIS O encoder incremental fornece normalmente dois pulsos quadrados defasados em 90º.Representação gráfica dos sinais A. ambos utilizam o princípio das janelas transparentes e opacas. O código mais empregado é o binário. /B e /Z. não se precisa ir até a posição zero do encoder para saber a sua localização como é o caso do incremental. B e Z de um encoder incremental. que são: erros na escala das janelas do disco. geraria um pulso elétrico a cada 0. com estas interrompendo um feixe de luz e transformando pulsos luminosos em pulsos elétricos. Quando voltar a energia ao sistema. excentricidade das janelas. O encoder absoluto possui um importante diferencial em relação ao encoder incremental: Encoder Incremental Figura 3 . enquanto a posição do encoder absoluto é determinada pela leitura de um código e este é único para cada posição do seu curso. Este sinal é um pulso quadrado em que a fase e a largura são as mesmas do canal A. erro introduzido na leitura eletrônica dos sinais. com isso. a posição é atualizada e disponibilizada para o mesmo (graças ao código gravado no disco do encoder) e. O código de saída é utilizado para definir a posição absoluta do encoder. isto é. nos encoders incrementais são disponibilizados além dos sinais A. que são chamados usualmente de canal A e canal B. ENCODERS ABSOLUTOS O princípio de funcionamento de um encoder absoluto e de um encoder incremental é bastante similar. o encoder gera uma certa quantidade de pulsos elétricos por uma revolução dele próprio (no caso de um encoder rotativo). com isso. Veja um exemplo na figura 3. Normalmente.35º mecânicos. também os sinais complementares. enquanto que a leitura dos dois canais fornece também o sentido do movimento. /A. isto é. um encoder fornecendo 1024 pulsos/ revolução. temperatura de operação e nos próprios componentes transmissores e receptores de luz. por exemplo. pois este é facilmente manipulado por um circuito relativamente simples e.

então terá 212 combinações possíveis perfazendo um total de 4096 combinações. O código Gray pode ser convertido facilmente em código binário pelo simples circuito de lógica combinacional da figura 6. que tem a particularidade de na comutação de um número para outro somente um bit ser alterado como podemos verificar na tabela abaixo. concluiremos que o encoder gera uma combinação de códigos a cada 0. se ele tiver no seu disco (encoder rotativo) 12 faixas para o código Gray. .0879º ou 0º8m79s.Diferença construtiva dos discos ópticos utilizando código binário e código Gray (2 bits). isto é. Fazendo algumas contas. Para solucionar esse problema é utilizado um código binário chamado "Código Gray". O código é extraído diretamente do disco (que está em rotação). Podemos verificar outras resoluções para encoders absolutos na tabela abaixo. completamente errado (figura 4). e uma leitura feita no momento da transição pode Figura 4 . notaremos que a variação de zero para um e um para zero ocorre em todos os bits. A resolução do encoder absoluto é dada por contagem/revolução. Se nós pegarmos como exemplo dois códigos consecutivos binários como 7 (01112) e 8 (10002).Encoders – Página 3 de 9 posição real do encoder. O sincronismo e a aquisição da posição no momento da variação entre dois códigos tornam-se muito difíceis. Vemos também na figura 5 dois discos óticos um com código binário e outro em código Gray.Zona de Múltiplas comutações em um resultar em um valor encoder absoluto. Figura 5 .

existem resoluções múltiplas de 2 e também múltiplas de 360. a cada revolução o valor da contagem é reinicializado. a escolha de um ou de outro dependerá diretamente da sua aplicação. o código é o ilustrado na tabela abaixo. é feito um “off-set” a partir do valor zero. a propriedade de mudar somente um único bit deixa de ser verdadeira no código Gray. existe uma mudança de três bits e. que é calculado da seguinte forma: N = (X – NPOS) / 2 . ou seja. Seguem na tabela abaixo algumas especificações de encoders absolutos. portanto. Com o intuito de não perder a característica de mudança de somente um bit. envolve erros de leitura que não são aceitáveis. como visto anteriormente. Como poderão observar. Por exemplo. Como podemos notar na passagem da posição 11 para a posição 0. ao contrário de um encoder para várias revoluções onde seu valor só é reinicializado depois de um certo número de voltas. Quando o número bits da resolução do encoder não é potência de 2.Encoders – Página 4 de 9 Os encoders absolutos podem ter sua resolução definida em uma única revolução (single turn) ou em várias revoluções (multi turn). se tivermos um encoder absoluto com 12 posições/revolução. se um encoder é para uma revolução.

como no encoder absoluto convencional. . mas com uma particularidade: o canal Z é substituído por um código serial similar com um código de barras ao invés de somente uma janela indicando o zero do encoder. logo após o NPOS. Não sabemos a posição real no momento de start-up. três informações: canal A.Circuito de conversão de código Gray para código binário. X = 2 elevado a 4 N = (X . Na figura 7 existe uma comparação entre os discos de um encoder incremental. o disco possui assim como nos encoders incrementais.Encoders – Página 5 de 9 onde: N é o valor do off-set. NPOS é o número de posições do encoder absoluto. é possível determinar a posição exata (dentro da resolução) do seu eixo. Tecnologia de Encoders Absolutos Virtuais. um encoder absoluto e um disco de um encoder absoluto virtual. em português.12) / 2 = (16 . canal B e o zero canal Z. mas depois de um movimento muito curto em qualquer direção e partindo de qualquer ponto do encoder. X = 2 elevado a n = é o maior valor múltiplo de dois. TECNOLOGIA DE ENCODERS ABSOLUTOS VIRTUAIS™ Há um grande fabricante de encoders chamado “Gurley Precision Instruments” que desenvolveu uma nova tecnologia chamada de “Virtual AbsoluteTM Technology” ou.12) / 2 = 2 Para o nosso exemplo temos (tabela ao lado): Figura 6 . Nessa nova tecnologia.

Comparação entre os discos dos encoders incremental. em outras palavras. Esse bit indica se há problemas com a fonte de alimentação.Encoders – Página 6 de 9 Em um encoder rotativo. e é muito mais barato que um absoluto. Quando todas essas condições estão normais. . Adicionalmente ao código de saída há um bit de status no encoder que informa quando o ele é inicializado. esse bit de status indica que existe um valor de posição válido na saída do sinal. enquanto em um linear é de aproximadamente 0. fazendo-o ideal para determinadas aplicações. o ângulo de inicialização é de aproximadamente 1º.5 mm. algum tipo de interferência eletromagnética ou até mesmo algum tipo de falha no equipamento. Esse tipo de encoder é mais caro que um incremental (mas não muito). é necessária a movimentação do encoder em aproximadamente 1º ou 0. absoluto e absoluto virtual.5 mm para se determinar a posição real de onde a máquina está. Podemos citar algumas na tabela abaixo. Figura 7 .

Mas existem aplicações onde somente o encoder absoluto é recomendado. .Profibus.Interbus. Robô ou até mesmo circuitos dedicados com microcontroladores. Quando não utilizamos o Fieldbus (ainda é a grande maioria das vezes). cada caso é um caso. e na maioria das que eu conheço.Encoders – Página 7 de 9 Na verdade.CAN.NPN e NPN Coletor aberto: . o encoder mais utilizado é o incremental. . . não existe um encoder que seja ideal para todas as aplicações.Device Net. e com o uso do Fieldbus diretamente ao encoder não precisamos de tais conexões. pois não é tão caro e abrange quase todas as necessidades. Micro-encoder para pequenas aplicações. temos diversos circuitos de saída de sinal. A tendência hoje é a utilização de encoder com saída para rede Fieldbus como. entre os quais podemos citar: . Encoder Absoluto Encoder utilizando interface para a rede interbus TIPOS DE SAÍDAS DE SINAL Independentemente do tipo de encoder a ser utilizado. CNC. A escolha para essas redes de campo deve-se ao fato de que com elas há uma economia de cabos circulando entre o campo e seu painel elétrico. por exemplo: . ENCODER UTILIZANDO INTERFACE PADRÃO RUGGED PARA A REDE INTERBUS Nos encoders absolutos existem uma grande quantidade de fios a serem conectados. para que a posterior interpretação dos dados seja feita por uma placa de um PLC. este tem que enviar os pulsos ou os valores de contagem através de um circuito eletrônico de saída do sinal.

e com isso a carga está limitada a uma alta impedância. e favorece um maior trecho de cabo entre o encoder e a carga até mesmo em altas velocidades de transmissão (figura 10).Circuito de saída NPN com e sem coletor aberto. O resistor quando presente serve como pull-down para o circuito de saída (figura 9).Push-Pull: Este circuito é utilizado para aumentar a performance do circuito de saída.Encoders – Página 8 de 9 É composto apenas por um transistor do tipo NPN e um resistor na configuração pull-up. quem polariza o transistor é a própria carga. Assim. A principal diferença está no transistor. e no corte a tensão de saída fica próximo à tensão de alimentação. que é do tipo PNP. O comportamento do circuito fica comprometido pelo aumento da distância do cabo até a carga.PNP e PNP Coletor aberto: Tomemos as mesmas considerações do circuito NPN. Fig 9 . . . na saturação do transistor a saída chega aproximadamente a 0 V. pela freqüência dos pulsos a serem transmitidos e pelo aumento da carga. Esse circuito é similar a lógica TTL e por essa razão é considerado compatível com ela. permitindo que se obtenham diferentes níveis de sinais na Figura 8 .Circuito de saída PNP com e sem coletor . o qual polariza o transistor em seu ponto quiescente. Para resolver esse problema. para uma aplicação ideal esses parâmetros devem ser levados em consideração. Quando dimensionado corretamente. A saída em coletor aberto se diferencia pela falta do resistor de polarização. Figura 10 . Com isso.Circuito de saída "push-pull". um outro transistor é inserido formando uma configuração em push-pull. Na verdade. a maior limitação dos circuitos acima apresentados é que o resistor tem que possuir uma resistência muito maior que a impedância de um transistor saturado. carga (figura 8). com isso a impedância da carga pode ser menor. e por isso seu emissor está no positivo da fonte. Essa solução aumenta a performance de frequência.

12 V e 24 V). Encoder com haste prolongada 5.Circuito de saída utilizando um driver diferencial.Velocidade máxima mecânica do acoplamento.Diâmetro do eixo a ser acoplado ao encoder (caso encoder rotativo).O encoder estará em área classificada? Extraído de: Revista mecatrônica Atual . 7. 8.Alimentação do encoder e seu consumo (normalmente 5 V. A transmissão dos sinais se dá de forma complementar.Tipo de saída e a carga máxima. 12. 4. 11. 13 .Se o encoder for absoluto. qual o tipo de código de saída ? Gray ou binário? 15.Encoders – Página 9 de 9 .Em uma eventual falha da alimentação do equipamento.Repetitibilidade do encoder.Precisão que o mesmo requer.Conexão elétrica Radial ou Axial. o distúrbio elétrico é reduzido substancialmente (desde que o cabo seja blindado e trançado). CHECK-LIST PARA A ESPECIFICAÇÃO DE UM ENCODER: 1.Sua máquina utiliza algum tipo de rede Fieldbus ? Qual ? 3. o valor do posicionamento poderá ser perdido ? 2. Por isso.Temperatura de operação. 9. 14.Índice de proteção da caixa do encoder (IP).Resolução do encoder. essas interferência são chamadas interferências em modo comum (figura 11) Figura 11 . 10.Fixação mecânica.Drive de Linha: Este é utilizado em ambientes sujeitos a distúrbios elétricos ou onde a distância do encoder até a carga seja muito grande. 6.

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