Poly Fip1a

Ecole Nationale Sup rieure de Physique de Strasbourg e
Formation dIng nieurs en Partenariat e
Automatique
` Syst` mes et asservissements a temps continu e
Bernard BAYLE, ann e 20082009 e
Site du cours, archives, annales sur la page web de lenseignant : http://eavr.u-strasbg.fr/bernard
Ce document evolue gr ce a votre concours. a ` Pour lam liorer, communiquez moi vos remarques ou corrections par mail : e bernard@eavr.u-strasbg.fr
Bernard Bayle
Table des mati` res e

Introduction 1 ` Syst` mes a temps continu e ` 1.1 Propri t s des syst` mes a temps continu . . . . . . . . . . ee e 1.1.1 Lin arit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e 1.1.2 Invariance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.3 Principe de causalit . . . . . . . . . . . . . . . . e 1.1.4 Lin arit et invariance . . . . . . . . . . . . . . . e e ` 1.2 R ponses des syst` mes a temps continu . . . . . . . . . . e e 1.2.1 Formulation g n rale . . . . . . . . . . . . . . . . e e 1.2.2 R ponse impulsionnelle . . . . . . . . . . . . . . e 1.2.3 R ponse indicielle . . . . . . . . . . . . . . . . . e ` 1.3 Repr sentation des syst` mes a temps continu . . . . . . . e e 1.3.1 Transform e de Laplace . . . . . . . . . . . . . . e 1.3.2 Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.3 R ponse harmonique et diagrammes harmoniques . e ` e 1.4 Syst` mes a temps continu el mentaires . . . . . . . . . . . e 1.4.1 Syst` mes du premier ordre . . . . . . . . . . . . . e 1.4.2 Syst` mes du second ordre . . . . . . . . . . . . . e 1.5 Simplication de mod` les . . . . . . . . . . . . . . . . . . e ` Syst` mes asservis a temps continu e 2.1 Notion de syst` me asservi . . . . . . . . . . . . . . . e 2.1.1 A la douche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ` 2.1.2 Cas du moteur a courant continu . . . . . . . . 2.2 Caract ristiques dun syst` me asservi . . . . . . . . . e e 2.2.1 Sch ma dun syst` me asservi . . . . . . . . . . e e 2.2.2 Fonction de transfert dun syst` me asservi . . . e 2.2.3 Comportement fr quentiel dun syst` me asservi e e 2.3 Stabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.3.1 D nitions et premier crit` re de stabilit . . . . e e e 2.3.2 Crit` re de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . e 2.3.3 Lieu des racines . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.4 Marges de stabilit . . . . . . . . . . . . . . . e 2.4 Pr cision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 1 3 3 3 3 4 4 4 4 5 5 6 6 7 9 10 10 16 22 25 25 25 26 27 27 28 30 31 31 32 33 36 37
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ii
Table des mati` res e
2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.4.4 3
Expression de lerreur . . . . . . . . . . Pr cision statique et pr cision dynamique e e Expression g n rale de lerreur . . . . . e e Dualit stabilit -pr cision . . . . . . . . e e e
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37 37 38 38 41 41 42 43 44 45 46 50 50 50 53 53 54
` Commande des syst` mes a temps continu e 3.1 Cahier des charges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Correcteurs PID : introduction . . . . . . . . . . . . . ` 3.3 Ad quation correcteurs/syst` mes a asservir . . . . . . e e ` 3.3.1 Correcteur a avance de phase (et correcteur PD) ` 3.3.2 Correcteur PI (et correcteur a retard de phase) . 3.4 M thode du lieu des racines . . . . . . . . . . . . . . e 3.5 M thodes harmoniques . . . . . . . . . . . . . . . . . e 3.5.1 Correction PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . ` 3.5.2 Correction a avance de phase . . . . . . . . . . 3.6 M thode de r glage automatique . . . . . . . . . . . . e e 3.6.1 M thodes de Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . e 3.6.2 M thode du relais . . . . . . . . . . . . . . . . e
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Annexes
A Correspondance des termes en anglais B Transform e de Laplace e B.1 D nition . . . . . . e B.2 Propri t s . . . . . . ee B.3 Transform e inverse . e B.4 Table de transform es e
61
63 65 65 66 67 69 71 77
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` C Mod lisation du moteur a courant continu e Bibliographie
Introduction
` Le mot syst` me fait r f rence etymologiquement a un ensemble organis . En Aue ee e tomatique, on d signe par syst` me un proc d de nature quelconque qui evolue sous e e e e laction de son entr e u (vinput1 ) et dont l volution est caract ris e par sa sortie y e e e e (voutput). Si ces deux grandeurs sont des fonctions dune variable continue t, on parle de syst` me a temps continu, dentr e u(t) et de sortie y(t). e ` e ` On sint resse dans ce cours a une classe restreinte de syst` mes r els a temps continu. e e e ` Il sagit des syst` mes mono-entr e mono-sortie lin aires invariants, qui sont d crits par e e e e ` une equation diff rentielle lin aire a coefcients constants. e e ` ` i Exemple : cas du moteur a courant continu Un moteur a courant continu (MCC) est un dispositif electrom canique qui convertit une energie electrique dentr e en enere e gie m canique. L nergie electrique est apport e par un convertisseur de puissance qui e e e alimente le bobinage dispos sur le rotor (induit) gr ce a un dispositif adapt de balais e a ` e et collecteur. Le bobinage rotorique est plac dans un champ magn tique, permanent e e ou non, d au stator. Le courant circulant dans les spires de linduit du moteur, des u forces electriques lui sont appliqu es et, gr ce au dispositif balais/collecteur, ces forces e a ` sadditionnent pour participer a la rotation. On peut ainsi consid rer le moteur comme e un syst` me dont lentr e est la tension dinduit et la sortie la vitesse de rotation du rotor. e e La relation entr e-sortie du syst` me est d crite par l quation diff rentielle : e e e e e (t) + LJ Kem d2 (t) RJ + Lf d(t) + = u(t), 2 2 2 2 Rf + Kem dt Rf + Kem dt Rf + Kem
o` R, L, J, f et Kem sont des coefcients constants positifs repr sentant les caract u e e ristiques electro-m caniques du moteur : r sistance et inductance dinduit, coefcient e e dinertie de larbre moteur, coefcient de frottement visqueux de larbre et constante de couple du moteur. Dans ce cours, on consid rera plus g n ralement des syst` mes dont le fonctionnee e e e ment nest pas lin aire mais dont on peut etudier une approximation lin aire autour dun e e point de fonctionnement. Lobjet de ce cours est d tudier les techniques pratiques de e ` commande des syst` mes lin aires invariants a temps continu. Laccent sera mis sur la e e ` synth` se des correcteurs PID qui correspondent a la tr` s grande majorit des dispositifs e e e ` pr sents dans lindustrie a ce jour. e
Il est n cessaire, notamment pour utiliser certains logiciels de simulation, de connatre la version e anglaise des diff rents termes. Lensemble des termes anglais introduits dans ce cours, d sign s la suite e e e par le symbole v, sont regroup s a lannexe A page 63. e `
1
Chapitre 1 ` Syst` mes a temps continu e

1.1
1.1.1
` Propri t s des syst` mes a temps continu ee e

Lin arit e e
D nition 1.1 Soit y1 (t) et y2 (t) les r ponses dun syst` me excit s par ment par les e e e e e e entr es u1 (t) et u2 (t). Soit un r el quelconque. Le syst` me est lin aire si sa sortie vaut e e e e y1 (t) + y2 (t) en r ponse a lentr e u1 (t) + u2 (t) (voir F IG . 1.1). e e `
u1 (t) lin arit e e u2 (t) y2 (t) u1 (t) + u2 (t) y1 (t) + y2 (t) y1 (t)
F IG . 1.1 Lin arit dun syst` me e e e Un syst` me lin aire r pond donc aux principes de superposition et de lin arit . e e e e e
1.1.2
Invariance
D nition 1.2 Un syst` me est dit invariant si une m me commande, appliqu e a deux e e e e ` instants diff rents produit la m me sortie aux instants consid r s (voir F IG . 1.2). e e ee
u(t) y(t) invariance u(t + ) y(t + )
F IG . 1.2 Invariance dun syst` me e
` 1. Syst` mes a temps continu e
1.1.3
Principe de causalit e
D nition 1.3 Un syst` me dentr e u(t) et de sortie y(t) est dit causal si, t < 0, e e e u(t) = 0 y(t) = 0. Cela signie que la r ponse du syst` me ne pr c` de pas son excitation. Qualitativement, e e e e on retiendra que tout syst` me physiquement r alisable est causal. e e D nition 1.4 Un signal f (t) a temps continu est causal si f (t) = 0, t < 0. e ` On supposera d sormais que tous les signaux et syst` mes etudi s sont causaux. e e e
1.1.4
Lin arit et invariance e e
` ` Un syst` me a temps continu a la fois lin aire et invariant (vLinear Time Invariant, e e ` LTI en abr g ) est d crit par une equation diff rentielle lin aire a coefcients constants : e e e e e
n
i=c
di y(t) = ai dti
bi
i=0
di u(t) dti
(1.1)
o` : u les coefcients ai et bi sont des constantes r elles, telles que ac , an , b0 et bm soient e non nuls ; n, m sont des entiers positifs tels que m n pour que le syst` me soit causal ; n e est lordre du syst` me ; e c n est un entier positif ou nul appel classe du syst` me. e e La solution y(t) de cette equation est connue si n conditions initiales (CI) sont connues pour la sortie et m CI sont connues pour lentr e. e
1.2
1.2.1
` R ponses des syst` mes a temps continu e e

Formulation g n rale e e
Th or` me 1.1 La r ponse dun syst` me lin aire invariant dentr e u(t) et de sortie e e e e e e y(t) peut s crire sous la forme : e y(t) = g(t) u(t) o` g(t) est appel e r ponse impulsionnelle du syst` me et o` d signe le produit de u e e e u e convolution d ni par : e
+
g(t) u(t) =
g( )u(t )d.
Si le syst` me et son entr e sont causaux, ce qui est notre hypoth` se : e e e

t
g(t) u(t) =
0
g( )u(t )d.
` 1.2. R ponses des syst` mes a temps continu e e
1.2.2
R ponse impulsionnelle e
` On appelle r ponse impulsionnelle dun syst` me sa r ponse a une impulsion de Die e e rac, qui est une distribution (fonction g n ralis e), d nie de la mani` re suivante. e e e e e D nition 1.5 (Impulsion de Dirac) Soit f (t) une fonction continue en 0. Alors limpule sion de Dirac est la distribution (t) telle que :
+
f ( )( )d = f (0).
1.2.3
R ponse indicielle e
` On appelle r ponse indicielle (vstep response) dun syst` me sa r ponse a un echelon e e e unit : e 0, si t < 0, U(t) = 1, si t 0. ` On notera que la r ponse indicielle dun syst` me, g n ralement facile a obtenir e e e e exp rimentalement, est souvent utilis e pour le caract riser. A la gure 1.3 on a ree e e cens les principales caract ristiques qui permettent de d crire la r ponse indicielle dun e e e e syst` me avec CI nulles. e
Rponse indicielle
D1
105 % 100 % 95 % 90 %
10 %
Amplitude
tm
t1
t5%
Temps
F IG . 1.3 Caract ristiques de la r ponse indicielle dun syst` me e e e
` On peut d crire cette r ponse indicielle a laide dun certain nombre d l ments e e ee ` caract ristiques. Le temps de r ponse a n % , not tn% , correspond au temps n cessaire a e e e e ` ` la r ponse indicielle pour atteindre sa valeur nale a n% pr` s. On notera que la valeur e e de 5% est la plus commun ment retenue (du moins en France). Le temps de mont e, e e ` not tm , d signe lui le temps que met la r ponse indicielle pour passer de 10 a 90% e e e de sa valeur nale. Dans le cas o` apparat un d passement, cest-` -dire si la r ponse u e a e ` indicielle d passe sa valeur nale, on rep` re le d passement maximal D1 par rapport a la e e e valeur nale et linstant de ce d passement, not t1 . Le d passement est souvent rapport e e e e ` a la valeur nale ; on parle alors de d passement pour cent, que lon note D1 %. Enn, e ` la pente a lorigine de la r ponse indicielle peut compl ter les informations pr c dentes. e e e e Temps de r ponse se traduit en anglais par vsettling time, temps de mont e par vrise e e time et d passement par vovershoot. e Comme on le verra par la suite, notamment dans la section 1.4, la r ponse indicielle e donne des renseignements sur la nature m me du syst` me. Cela peut permettre den e e identier un mod` le lorsque la mod lisation physique est imparfaite ou inconnue. e e
1.3
1.3.1
` Repr sentation des syst` mes a temps continu e e

Transform e de Laplace e
e La transform e de Laplace, qui a et vue en cours de Math matiques, est tr` s utile e e e ` pour l tude des syst` mes a temps continu1 . On rappelle que la transform e de Laplace e e e ` dun signal a temps continu f (t) est d nie par : e
+
F (s) = L{f (t)} =

0
f (t)est dt.
Lint r t cette transform e r side dans la possibilit de transformer les equations difee e e e f rentielles d crivant l volution dynamique du syst` me en equations alg briques. Cellese e e e e ` ci sont plus faciles a manipuler et on peut pr voir lallure des r ponses temporelles sans e e les calculer explicitement. ` i Exemple : cas du moteur a courant continu Lannexe C page 71 d crit en d tail e e ` ` la mod lisation dun moteur a courant continu a excitation s par e. On consid` re que le e e e e moteur est command par sa tension dinduit (entr e du syst` me) et que lon sint resse e e e e ` a la vitesse de rotation de son rotor (sortie du syst` me), comme expliqu dans lintroe e duction de ce cours. La dynamique du moteur est alors d crite par lune ou lautre des e ` equations (C.9) ou (C.10), etablies a lannexe C page 71. La transform e de Laplace e ` de ces equations, si lon suppose les CI nulles, est facile a obtenir : la variable de Laplace s est simplement substitu e a toute d rivation par rapport au temps dans l quation e ` e e diff rentielle. On obtient, dapr` s (C.10) : e e 1+
1
LJ RJ + Lf s+ s2 2 2 Rf + Kem Rf + Kem
(s) =
Kem U (s), 2 Rf + Kem
(1.2)
e Des el ments concernant les d nitions, propri t s et le calcul de la transform e de Laplace sont e ee e propos s en annexe B page 65. e
` 1.3. Repr sentation des syst` mes a temps continu e e
o` (s) et U (s) repr sentent respectivement les transform es de Laplace de la vitesse u e e de rotation du rotor et de la tension aux bornes de linduit. Ceci peut aussi s crire, e dapr` s (C.9) : e s2 +
2 Rf + Kem RJ + Lf s+ LJ LJ
(s) =
Kem U (s). LJ
On met ici en avant le terme de plus haut degr en s. e
1.3.2
Fonction de transfert
` Soit un syst` me lin aire invariant dentr e u(t) et de sortie y(t). On a vu a la section e e e 1.2 que la r ponse du syst` me peut s crire y(t) = g(t) u(t) avec g(t) la r ponse e e e e ` impulsionnelle du syst` me. En appliquant la transform e de Laplace a cette equation e e on obtient Y (s) = G(s)U (s). En variable de Laplace la relation entr e-sortie nest donc e plus un produit de convolution, mais un simple produit, ce qui rejoint les remarques faites au paragraphe pr c dent. e e On appelle fonction de transfert du syst` me la transform e de Laplace G(s) de la e e r ponse impulsionnelle : e G(s) = Y (s) U (s)
qui est le rapport des transform es de Laplace de la sortie et de lentr e, a CI nulles. Le e e ` terme de transmittance, synonyme de fonction de transfert est souvent utilis . e Dans le cas des syst` mes lin aires invariants sans retard la fonction de transfert e e prend la forme dune fraction rationnelle : N (s) G(s) = = D(s)
m i=0 n i=c
b i si ai s i
(1.3)
qui r sulte de la transformation de l quation diff rentielle (1.1). Les racines du num e e e e rateur N (s) de la fonction de transfert, au nombre de m, sont appel es les z ros du e e syst` me. Les racines du d nominateur D(s), au nombre de n, sont appel es les p les e e e o du syst` me. Tout comme la variable de Laplace s, les z ros et les p les sont complexes, e e o dans le cas g n ral. e e Si lon d veloppe l quation (1.3), il vient : e e G(s) = qui s crit encore : e
b1 b m K 1 + b0 s + + bm s 0 G(s) = c , s 1 + ac+1 s + + an snc ac ac b o` K = a0 est le gain statique du syst` me, dont nous verrons lint r t en etudiant la u e ee c ` pr cision des syst` mes asservis, a la section 2.4. e e
b0 + b1 s + . . . + bm s m , ac sc + ac+1 sc+1 + . . . + an sn
Si, au contraire, on factorise le num rateur N (s) et le d nominateur D(s) de la e e fonction de transfert (1.3), on obtient : bm G(s) = an
m i=1 n i=1
(s zi ) (s pi )
(1.4)
o` les zi et les pi sont respectivement les z ros et les p les du syst` me. Le coefcient u e o e bm est parfois appel coefcient de gain. On aura soin de ne pas le confondre avec le e an gain statique d ni pr c demment. Cette autre forme de la fonction de transfert est utile, e e e ` notamment pour etudier la stabilit du syst` me, comme nous le verrons a la section 2.3. e e ` i Exemple : cas du moteur a courant continu Dapr` s l quation (1.2), la fonction e e ` de transfert du moteur a courant continu s crit : e (s) = G(s) = U (s) s2 + donc : N (s) = Kem LJ
2 Rf + Kem RJ + Lf s+ . LJ LJ Kem LJ 2 RJ+Lf s + Rf +Kem LJ LJ
(1.5)
et D(s) = s2 +
Le syst` me ne poss` de pas de z ro car N (s) ne sannule jamais. En r solvant l quation : e e e e e D(s) = 0 on d termine les p les du syst` mes. Lexpression analytique de ces p les nest e o e o pas simple si lon ne fait pas dhypoth` se sur les diff rentes grandeurs caract ristiques e e e du moteur. On montre (voir annexe C page 71) que lon peut obtenir la fonction de transfert sous la forme factoris e (1.4) : e G(s) = avec : el = em = L , R (s) = U (s) s+
K el em 1 el
s+
1 em
RJ , 2 Rf + Kem Kem et K = . 2 Rf + Kem Le syst` me poss` de donc deux p les : e e o p1 = et p2 1 el 1 = . em
` 1.3. Repr sentation des syst` mes a temps continu e e
Exercice ` On consid` re un moteur a courant continu Maxon F2260 bobinage 885 (voir documene tation C.1 page 75). 1. D terminer les caract ristiques du moteur n cessaires pour etablir lexpression e e e num rique du mod` le du moteur sous la forme (1.5) . e e 2. Etablir lexpression num rique de la fonction de transfert d nie par l quation e e e (1.5).
1.3.3
R ponse harmonique et diagrammes harmoniques e
On se place dans le cas dun syst` me lin aire invariant de fonction de transfert G(s), e e en r gime permanent sinusodal de pulsation . On appelle r ponse harmonique du e e ` syst` me la fonction G(s = j). On montre que la r ponse du syst` me a une entr e e e e e sinusodale u(t) = A sin t est : y(t) = A |G(j)| sin (t + Arg{G(j)}) . La connaissance de G(j) permet donc de d duire le comportement fr quentiel du e e syst` me. Cela sapplique au-del` du simple cas des signaux sinusodaux puisque tout e a signal p riodique est d composable en s rie de Fourier. Lanalyse harmonique, cest-` e e e a dire l tude de la fonction G(j), donne donc des informations sur le comportement du e syst` me excit par des signaux dentr e p riodiques quelconques. e e e e La r ponse harmonique etant un nombre complexe, fonction de la variable come plexe j, on lillustre le plus souvent par des diagrammes mettant en correspondance le module et largument de G(j). Diagramme de Bode Le diagramme de Bode est constitu de deux courbes. La premi` re donne le module e e en d cibels (dB) : e GdB () = 20 log10 |G(j)| et la seconde largument, g n ralement exprim e en degr s (deg) : e e e e () = Arg{G(j)} quand la pulsation varie. On utilise traditionnellement les termes de gain et de phase, plut t que les termes module et argument. o Lint r t du diagramme de Bode provient du fait que le module dun produit de ee nombres complexes est le produit de leurs modules. Par cons quent le module en dB e dun produit de nombres complexes est la somme de leurs modules en dB. Largument dun produit de nombres complexes est la somme des arguments. On peut donc tracer ` ais ment un diagramme de Bode de tout syst` me a laide de la forme factoris e de sa e e e r ponse harmonique en sous-syst` mes dordre un et deux. Par ailleurs l chelle en abse e e cisse du diagramme de Bode est logarithmique, pour mettre en evidence des propri t s ee caract ristiques. e
10
Diagramme de Nyquist Le diagramme de Nyquist est le lieu de G(j) dans le plan complexe, lorsque ` varie de a +. Ce diagramme est donc orient selon les croissants. En g n ral e e e on choisit l chelle du diagramme de Nyquist de sorte que le point complexe dabscisse e 1, dit point critique apparaisse et puisse etre situ par rapport au lieu de G(j). e Diagramme de Black Le diagramme de Black est le lieu orient des points de coordonn es ((), GdB ()) e e ` lorsque varie de a +. On tache aussi de faire apparatre le point critique de coordonn es (180, 0) sur ce lieu. e
1.4
` e Syst` mes a temps continu el mentaires e
Une bonne connaissance des syst` mes du premier et du second ordre est fondae mentale en Automatique. On peut en effet fr quemment assimiler un syst` me r el a un e e e ` syst` me equivalent dordre un ou deux, en choisissant une plage de fonctionnement et e des hypoth` ses de mod lisation raisonnables. Ceci est int ressant car ces syst` mes sont e e e e ` les seuls dont les propri t s soient a la fois bien connues et en nombre limit . ee e
1.4.1
Syst` mes du premier ordre e
` Un syst` me lin aire invariant a temps continu dordre un est d crit par une equation e e e ` diff rentielle dordre un a coefcients constants reliant son entr e u(t) et sa sortie y(t) : e e y(t) + dy(t) = Ku(t) dt (1.6)
o` et K sont des constantes r elles non nulles ; est la constante de temps du syst` me u e e et K son gain statique. R ponse indicielle e Traditionnellement, on caract rise le comportement temporel du syst` me par sa e e r ponse indicielle. La solution de l quation (1.6) pour u(t) = U(t) s crit : e e e y(t) = + e ,
t
(1.7)
avec et deux constantes r elles d pendant des CI. A linstant t = 0, l quation (1.7) e e e donne : y(0) = + . (1.8) On n tudie que le cas o` > 0, de sorte que le syst` me se stabilise pour t tendant e u e vers linni2 . Lorsque le syst` me a atteint sa valeur nale dy(t) = 0, ce que lon peut e dt
2
Le cas
0 d crivant une r ponse tendant vers linni serait celui dun syst` me instable. e e e
` e 1.4. Syst` mes a temps continu el mentaires e
11
supposer vrai pour t tendant vers linni. Alors, dapr` s (1.6) et (1.7) : e
t
lim y(t) = K et lim y(t) = .

t
Il en r sulte que = K, puis, en utilisant (1.8), que = y(0) K. Finalement : e y(t) = K(1 e ) + y(0)e . Cette r ponse comporte : e un terme constant : le gain statique K, qui repr sente le r gime permanent de la e e sortie (vsteady state) ; t e e une partie variable : (y(0) K) e , qui repr sente le r gime transitoire (vtransient response). i Exemple A la gure 1.4, on a repr sent la r ponse dun syst` me du premier e e e e ordre de constante de temps = 0, 01 s et de gain statique K = 10. Trois courbes sont repr sent es : la courbe en trait continu repr sente la r ponse du syst` me a CI nulles ; les e e e e e ` courbes en pointill s repr sentent les r ponses du syst` me pour y(0) = 8 et y(0) = 15. e e e e ` Pour un syst` me du premier ordre, les temps de r ponse a 5 et 37% sont bien connus e e dans le cas de CI nulles (voir gure 1.5 page suivante). La sortie dun syst` me du pree mier ordre atteint en effet 63% de sa valeur nale au bout de et 95% au bout de 3 . La ` ` pente a lorigine de la r ponse indicielle vaut quant a elle K . e
Rponse indicielle
16
t t
14
12
10
Amplitude
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
Temps (s)
F IG . 1.4 R ponse indicielle dun syst` me du premier ordre de constante de temps e e = 0, 01 s et de gain statique K = 10, pour diff rentes CI e
12
Rponse indicielle
100 % 95 %
63 % Amplitude
3 Temps
F IG . 1.5 Caract ristiques de la r ponse indicielle dun syst` me du premier ordre de e e e constante de temps On notera que si lon avait choisi comme entr e un echelon non unitaire, la r ponse e e serait multipli e par lamplitude de l chelon, en vertu de la lin arit du syst` me. Les e e e e e caract ristiques temporelles, elles, nauraient pas evolu . Ainsi la valeur nale de la e e e sortie aurait et multipli e par lamplitude de l chelon, alors que les temps de mont e e e e e et de r ponse nauraient pas et modi s. En cela, on peut consid rer ces derni` res e e e e caract ristiques comme intrins` ques au syst` me, de la m me mani` re que la constante e e e e e de temps ou le gain statique. R ponse harmonique e La fonction de transfert dun syst` me du premier ordre, se d duit de (1.6) : e e G(s) = Y (s) K = . U (s) 1 + s
La r ponse harmonique associ e est donc : e e G(j) = K . 1 + j (1.9)
La description de la r ponse harmonique dun syst` me se fait ais ment en etudiant son e e e comportement asymptotique en r gime permanent sinusodal. Dans un second temps, on e
13
compl` te cette etude par quelques valeurs permettant dobtenir la r ponse par interpoe e lation. Le comportement asymptotique de la r ponse harmonique (1.9) est r sum dans e e e le tableau 1.1. G(j) equivalent 1 , soit 1 1 , soit 1 K K 1+j jK K K 2 K gain gain (dB) KdB = 20 log10 K KdB 3 KdB 20 log10 20 log10 phase (deg) 0 45 90
TAB . 1.1 R ponse harmonique dun syst` me du premier ordre e e

1 On remarque que pour les pulsations grandes devant c = , la courbe du gain en dB suit une direction asymptotique qui est une droite de pente 20 dB/d cade dans le e diagramme de Bode (voir gure 1.6 page suivante). A ces pulsations le gain diminue en effet de 20 dB chaque fois que la pulsation est multipli e par 10. La pulsation c est e ` appel e pulsation de coupure. Pour un syst` me du premier ordre elle correspond a une e e ` att nuation du gain de 3 dB par rapport au gain aux faibles pulsations et a un d phasage e e de 45 deg. La bande passante (vbandwidth) du syst` me est donn e par la fr quence e e e c e ` fc = 2 associ e a cette pulsation de coupure.
i Exemple Les diagrammes harmoniques du syst` me du premier ordre de constante de e temps = 0, 01 s et de gain statique K = 10 sont donn s aux gures 1.6 et 1.7. On note e que la construction du diagramme de Nyquist est tr` s incompl` te si lon ne sint resse e e e quaux propri t s asymptotiques de la r ponse harmonique. Il faut pour construire le ee e diagramme de Nyquist remarquer que : G(j) = K 1 j 1 ( )2
est l quation param trique dun demi-cercle dans le plan complexe. e e
14
Diagramme de Bode
20
KdB
3 dB
Amplitude(dB)
10 0 10 20 10
0
0d
B/d
ca
de
10
10
10
10
Phase (deg)
10 20 30 40 50 60 70 80
45
90
10
0
c
10
1
10
10
10
Pulsation (rad/s)
F IG . 1.6 Diagramme de Bode dun syst` me du premier ordre de constante de temps e = 0, 01 s et de gain statique K = 10
15
Diagramme de Nyquist
1
Axe imaginaire
K
2 1 0 2 4 6 8 10
Axe rel
K/2 = 5
Lieu de BlackNichols
20
KdB
15
10
Gain (dB)
10
15
90
20 180 160 140 120 100 80 60 40 20
Phase (deg)
F IG . 1.7 Diagramme de Nyquist et de Black dun syst` me du premier ordre de e constante de temps = 0, 01 s et de gain statique K = 10
16
1.4.2
Syst` mes du second ordre e
` Un syst` me lin aire invariant a temps continu dordre deux est d crit par une equation e e e ` diff rentielle dordre deux a coefcients constants reliant son entr e u(t) et sa sortie e e y(t). On consid` re des syst` mes dont l quation diff rentielle se met sous la forme cae e e e 3 nonique : dy(t) d2 y(t) 2 2 + n y(t) + 2n = Kn u(t), (1.10) dt dt2 o` et K sont des constantes r elles strictement positives et n une constante r elle u e e non nulle. Pour ce syst` me est le coefcient damortissement du syst` me (vdamping e e ratio), n sa pulsation naturelle (vnatural frequency) ou pulsation propre non amortie et K son gain statique. La fonction de transfert du syst` me du second ordre se d duit de (1.10) : e e G(s) =
2 Y (s) Kn = 2 . U (s) n + 2n s + s2
(1.11)
Cette forme particuli` re facilite le calcul des p les du syst` me. En effet les p les du e o e o syst` me sont les solutions de l quation e e
2 n + 2n s + s2 = 0,
qui valent : p1,2 = ( j et p1,2 = ( 1 2 )n si 0 < 2 1)n si 1. 1 (1.12)
On peut repr senter graphiquement ces p les dans le plan complexe, comme cela est e o ` fait a la gure 1.8 page suivante. Dapr` s ce sch ma, les notions de coefcient damore e ` tissement et de pulsation naturelle peuvent etre etendues a un p le quelconque, quel que o soit le degr du syst` me. e e R ponse indicielle e ` La solution de l quation (1.10) pour u(t) = U(t) d pend de la valeur de , a limage e e des p les du syst` me. Selon la valeur du coefcient damortissement , la r ponse indio e e cielle du syst` me prend diff rentes formes : e e si 0 < < 1, + en t sin( 1 2 n t + ), + ( + t)en t , si = 1, (+ 2 1)n t ( 2 1)n t + e + e , si > 1,
Dans le cas g n ral, la d riv e de lentr e peut intervenir, mais nous excluons cette possibilit ici, e e e e e e pour plus de clart dans lexpos . De m me et sont choisis positifs pour assurer la stabilit , comme e e e e on le comprendra plus tard.
3

Axe imaginaire p1 cos = n -n 1 2
n
17
n 0
1 2 Axe r el e
p2
F IG . 1.8 P les dun syst` me du second ordre de coefcient amortissement et de o e pulsation naturelle n avec , , R d pendant des CI. Il serait un peu fastidieux d tablir toutes les e e expressions en fonction des CI. On retiendra donc la forme des diff rentes r ponses e e pour des CI nulles. i Exemple A la gure 1.9 page suivante, on a repr sent la r ponse dun syst` me du e e e e second ordre de pulsation naturelle n = 100 rad/s et de gain statique K = 10 pour diff rentes valeurs du coefcient damortissement . e Dans le cas o` u 1, la r ponse est ap riodique, cest-` -dire quelle ne comporte e e a aucune oscillation. En revanche, dans le cas o` < 1, la r ponse pr sente des pseudou e e 2 , dont lamplioscillations. Il sagit doscillations de pulsation xe p = 1 n tude d crot exponentiellement vers z ro. On appelle p pseudo-pulsation ou pulsation e e ` amortie (vconditional frequency ou damped frequency). Elle correspond a une pseudo2 p riode Tp = p . e ` Le temps de r ponse dun syst` me du second ordre ne r pond pas a une loi simple. e e e La meilleure solution pour obtenir le temps de r ponse dun syst` me du second ordre e e ` est de se reporter a des abaques ou dutiliser un logiciel de simulation num rique. On e peut cependant remarquer les deux choses suivantes : dans le cas dun syst` me avec deux p les r els, associ s a deux constantes de e o e e ` ` temps, on peut approcher le temps de r ponse a 5% par trois fois la plus grande e ` constante de temps du syst` me, a la mani` re dun premier ordre : t5% e e 31 , o` u 1 repr sente la plus grande des constantes de temps ; e dans le cas dun syst` me avec deux p les complexes, la r ponse indicielle est e o e ` comprise a lint rieur dune enveloppe exponentielle connue : en t . Ainsi on e 3 e e pourra dire que t5 % < n . Cette valeur fournit en g n ral un bonne approximation, qui plus est pessimiste. Ceci est illustr a la gure 1.10 page suivante. e` Dans le cas dun syst` me pseudo-oscillant, on peut en revanche d terminer analytie e quement les caract ristiques du premier d passement : e e t1 = 1 2 n , D1 = e

12
18
Rponse indicielle
16
14 = 0,2 12 0,42 10 0,71 1 1,5 6 3,48 4
Amplitude
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Temps (s)
F IG . 1.9 R ponses indicielles dun syst` me du second ordre pour diff rentes valeurs e e e du coefcient damortissement
Rponse indicielle
12
10
Amplitude
10
Temps (sec)
` F IG . 1.10 Temps de r ponse a 5% dun syst` me du second ordre de coefcient damore e 1 tissement 0, 6 et dun premier ordre de constante de temps n
19
On peut ainsi analyser la rapidit du syst` me, en fonction de son amortissement. On e e montre notamment que pour un syst` me dordre deux le meilleur compromis amortise 0, 7. Le premier d passement est alors de e sement-rapidit est obtenu pour = 22 e 5 % de la valeur nale : linstant du premier d passement correspond ainsi au temps de e ` r ponse a 5% du syst` me. e e ` Enn, pour conclure, on peut remarquer que la pente a lorigine de la r ponse ine dicielle est nulle pour le syst` me du second ordre (1.10), quel que soit le coefcient e damortissement. Cela nest plus le cas pour un syst` me du second ordre comportant e ` un z ro, cest-` -dire comportant un terme fonction de la d riv e de lentr e. La pente a e a e e e lorigine est alors non nulle et son signe d pend du signe du z ro. e e R ponse harmonique e La r ponse harmonique issue de (1.11) est : e G(j) =
2 Kn . 2 n 2 + 2jn
Son comportement asymptotique est r sum dans le tableau 1.2. e e
n n n
G(j) equivalent gain K

K 2j
2 Kn 2
gain (dB) KdB = 20 log10 K KdB 6 20 log10 KdB + 40 log10 n 40 log10
phase (deg) 0 90 180
K
K 2
2 Kn 2
TAB . 1.2 R ponse harmonique dun syst` me du second ordre e e On remarque que pour les pulsations grandes devant la pulsation naturelle n , la courbe de gain suit une direction asymptotique, qui est une droite de pente 40 dB/d cade e dans le diagramme de Bode (voir gure 1.11 page suivante). A la pulsation n le ` d phasage vaut 90 deg ; le gain d pend, quant a lui, de la valeur du coefcient damore e tissement et lon peut, selon les cas, avoir att nuation ou, au contraire, r sonance . Pour e e ` ` cela il faut que le coefcient damortissement soit inf rieur a 22 e 0, 7. Alors, a la pulsation : = 1 2 2 n le gain en dB passe par une valeur maximale sup rieur au gain statique. Le coefcient e de surtension, quotient du gain maximal sur le gain statique (pas en dB, en valeur vraie) vaut : 1 Q= . 2 1 2
20
Le ph nom` ne de r sonance apparat clairement sur les diagrammes harmoniques des e e e gures 1.11 et 1.12. On y a repr sent les diagrammes harmoniques dun syst` me e e e du second ordre de pulsation naturelle n = 100 rad/s et de gain statique K = 10, pour diff rentes valeurs du coefcient damortissement . Les remarques concernant la e construction du diagramme de Nyquist sappliquent toujours. Le diagramme de Nyquist dun syst` me dordre deux est toujours une portion de cercle dont le rayon d pend du e e coefcient damortissement du syst` me (voir gure 1.12). e
Diagramme de Bode
20
KdB
Amplitude(dB)
= 0,2
20 40 60 10
0
4
0,42 0,71 1 1,5 3,48
0d
B/d
ca d
10
10
10
10
20 40
Phase (deg)
60 80 100 120 140 160
90
180
0
c
10
1
10
10
10
10
Pulsation (rad/s)
F IG . 1.11 Diagramme de Bode dun syst` me du second ordre de gain statique K = 10 e et de pulsation naturelle n = 100, pour diff rentes valeurs du coefcient damortissee ment
21
Diagramme de Nyquist
0
1,5 3,48 0,71 1 0,42 = 0,2
Axe imaginaire
10
15
20
25 10 5 0 5
Axe rel
K= 10
15
Lieu de BlackNichols
30
20
KdB
= 0,2 0,42
10
0,71 1
1,5
Gain (dB)
10
3,48
20
30
40
50
180
160
140
120
100
80
60
40
20
Phase (deg)
F IG . 1.12 Diagramme de Nyquist et de Black dun syst` me du second ordre de gain e statique K = 10 et de pulsation naturelle n = 100, pour diff rentes valeurs du coefe cient damortissement
22
1.5
Simplication de mod` les e
Cette section d crit comment on peut simplier un mod` le, essentiellement en obe e ` servant ses p les et z ros. Cela sapplique a des syst` mes lin aires invariants dordre o e e e ` sup rieur ou egal a deux. e Un syst` me lin aire invariant poss` de des p les (resp. des z ros) complexes ou r els. e e e o e e Les p les (resp. les z ros) complexes vont syst matiquement par paire de p les (resp. de o e e o z ros) conjugu s. En associant les p les (resp. les z ros) on peut transformer la forme e e o e g n rique de la fonction de transfert, pour obtenir : e e K G(s) = c s
p i=1 (1 p j=1 (1
+ i s) + j s)
q i=p+1 (1 q j=p +1 (1
i + 2 ni s + j + 2 nj s +
1 2 s) n 2 i 1 2 s) n 2 j
On peut tracer le diagramme de Bode du syst` me en superposant les diagrammes ase soci s aux polyn mes pr sents au num rateur et au d nominateur : e o e e e les polyn mes dordre un, correspondant aux p les et z ros r els ; o o e e les polyn mes dordre deux, correspondant aux p les et z ros complexes conjugu s. o o e e Pour comprendre, le mieux est de traiter lexemple suivant. ` i Exemple : cas du moteur a courant continu Le mod` le dordre un dun moteur e ` a courant continu est donn par la fonction de transfert (C.8). Dans le cas du Maxon e F2260, avec les caract ristiques etablies dans les exemples pr c dents, on obtient la e e e fonction de transfert du premier ordre : G(s) = 9, 8975 (s) = , U (s) 1 + 0, 0184s
Si lon utilise maintenant le mod` le dordre deux issu de la fonction de transfert (C.11), e on a : 9, 8975 G(s) = . (1.13) (1 + 0, 0184s)(1 + 0, 0004s) Dans ce cas, on a deux constantes de temps, associ es a deux p les r els distincts : e ` o e em = 0, 0184 s est la constante de temps electrom canique, associ e au p le e e o electrom canique du MCC : cest la constante de temps la plus grande, associ e e e au p le le plus lent ; o el = 0, 0004 s est la constante de temps electrique, associ e au p le electrique du e o MCC : cest la constante de temps la plus petite, associ e au p le le plus rapide. e o Pour analyser le syst` me, on a trac a la gure 1.13 page ci-contre les diagrammes de e e` Bode asymptotiques de : KG G1 (j) = et G2 (j) = 9, 8975 , 1 + 0, 0184j
1 , 1 + 0, 0004j
1.5. Simplication de mod` les e
23
KdB = 20 0
(1)
(1) (1)
( 2)
(G2 )dB (KG G1 )dB
GdB
1 em 1 el
Arg{G2 } 90 Arg{KG G1 }
180
Arg{G}
F IG . 1.13 Construction du diagramme de Bode dun moteur Maxon F2260 ainsi que les diagrammes de Bode asymptotique et r el de G(j). e Le principal enseignement de la gure 1.13 concerne les inuences respectives des deux p les. Le p le electrom canique, associ a la constante de temps em , grande deo o e e` ` el o vant el , est pr pond rant. En effet, aux pulsations inf rieures a 1 , linuence du p le e e e electrique du moteur est quasi-nulle : le syst` me se comporte comme un premier ordre e aux basses fr quences. Linuence du p le electrique ne se fait sentir que lorsque la pule o sation est proche de la pulsation de coupure associ e au p le electrique (grossi` rement, e o e ` dans la d cade pr c dente). Or, a ces fr quences le syst` me est d j` tr` s amorti (denvie e e e e ea e ` ron 20 dB), a cause de laction du p le electrom canique du moteur. o e A titre de comparaison, si lon repr sente la r ponse indicielle du syst` me avec ale e e ternativement des mod` les dordre un puis deux, il nest quasiment pas possible de les e ` e ` diff rencier, a l chelle du temps de r ponse. On a donc pr f r repr senter a la e e eee e gure 1.14 page suivante la diff rence de r ponse indicielle entre les mod` les dordre un e e e et dordre deux. Ce trac conrme que le mod` le dordre un offre une tr` s bonne ape e e ` proximation du comportement dynamique du syst` me, a lexception peut- tre du d but e e e du transitoire : le MCC, en tant que syst` me dordre deux poss` de une r ponse indie e e ` cielle de pente nulle a lorigine, alors que le syst` me du premier ordre equivalent aura e KG ` une r ponse indicielle a lorigine de pente em . Lhypoth` se est n anmoins sens e phye e e e siquement : elle traduit la possibilit de n gliger la dynamique li e a l tablissement e e e ` e du courant dans le moteur devant celle traduisant la mise en mouvement du rotor, sous laction de la force electromotrice. Les constatations faites sur cet exemple se g n ralisent. Lorsque deux p les sont sufe e o
24
0.02
0.04
0.06
0.08
Amplitude
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
0.2
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
Temps (s)
F IG . 1.14 Erreur de mod lisation dans lhypoth` se dun mod` le dordre un du MCC : e e e erreur sur la r ponse indicielle pour un moteur Maxon F2260 e samment distincts le p le le plus pr` s de laxe des imaginaires, cest-` -dire le plus petit o e a en valeur absolue, associ a la constante de temps la plus grande, impose sa dynamique. e` Il est dit dominant sil est sufsamment s par des autres. Pour cela, un rapport de 10 est e e g n ralement admis. Si lon doit faire une approximation pour simplier l tude dun e e e e syst` me dont le mod` le est dordre elev , on n glige donc les p les les plus rapides. Si e e e o les p les sont proches, il peut devenir plus hasardeux deffectuer une telle simplication. o e Dans le cas de p les complexes conjugu s, introduisant un el ment du second ordre o e au d nominateur de la fonction de transfert, on peut de m me consid rer que la dynae e e mique li e a une paire de p les complexes conjugu s est n gligeable devant celle li e a e ` o e e e ` ` un p le simple ou a une autre paire de p les complexes conjugu s si la pulsation natuo o e relle associ e a cette paire est grande devant la pulsation naturelle de lautre paire, ou e ` devant la pulsation associ e au p le simple. e o Le cas des z ros est similaire et on les simplie entre eux de la m me mani` re. En e e e revanche, on proc` de avec prudence pour ce qui est de n gliger un z ro pr pond rant au e e e e e vu de la valeur des p les. Ces notions concernant linuence des p les et z ros en fonco o e tion de leurs positions relatives seront tr` s utiles dans le cas de la synth` se de correcteurs e e ` dans le lieu des racines, que nous verrons a la section 3.4.
Chapitre 2 ` Syst` mes asservis a temps continu e

2.1
2.1.1
Notion de syst` me asservi e

A la douche
Pour saisir la notion de syst` me asservi ou syst` me avec contre-r action (vfeedback e e e system), supposons que lon vient de nir en sueur un match de rugby. Plusieurs cas de gure se pr sentent selon que vous jouez au n fond du Cantal ou au Stade Toulousain : e la douche est rustique et par cons quent equip e dun simple bouton qui laisse e e ` couler leau a la temp rature pr vue : une fois leau chaude (sil y en a) arriv e e e e ` ` dans le circuit, la temp rature se stabilise a peu pr` s. Quelle soit a votre go t e e u ou non, vous navez pas de possibilit de r glage de lentr e en fonction de votre e e e perception ; apr` s la douche br lante (dans le meilleur des cas) de la semaine pass e (cas e u e pr c dent) vous testez les nouvelles douches de votre club qui dispose de deux e e robinets : un deau chaude et un deau froide. Leau chaude ayant coul depuis e assez longtemps, vous commencez d j` a vous br ler : vous ajustez la temp rature ea` u e en agissant sur larriv e deau froide. Leau se refroidit, vous r ajustez, elle est e e trop chaude, vous r ajustez, et ainsi de suite, jusqu` la temp rature esp r e ; e a e ee arrive la cons cration du club professionnel : les douches avec thermostat. Plus e ` e besoin de passer votre temps a r gler la temp rature en passant de la douche e ` ecossaise a la br lure. Vous ajustez la valeur souhait e qui apparat sur l cran u e e ` digital du thermostat et la temp rature monte rapidement a la valeur souhait e : e e vous avez d couvert la r gulation num rique. e e e Ces trois sc` nes de la vie courante illustrent parfaitement la notion de contree ` r action. Le deuxi` me cas est int ressant : en r ponse a une information de sortie (la e e e e temp rature de leau), lutilisateur r ajuste lentr e (le d bit deau froide ou chaude) e e e e ` pour amener la sortie a la valeur d sir e ou autour de celle-ci. Cest le principe m me e e e de la contre-r action. Dans le troisi` me exemple, la r gulation est r alis e de mani` re e e e e e e ` automatique, a laide dun calculateur : cest le but de ce cours ! Le premier cas illustre lui un syst` me (douche+douch ) sans possibilit de contre-r action. e e e e
26
` 2. Syst` mes asservis a temps continu e
2.1.2
` Cas du moteur a courant continu
` ` Le moteur a courant continu peut lui aussi etre vu comme un syst` me a contree r action. Pour sen apercevoir il faut reprendre les equations du syst` me, etablies dans e e lannexe C page 71. La transform e de Laplace appliqu e aux equations (C.1), (C.2), e e (C.3) et (C.4), avec lhypoth` se Kem = Ke = Km , donne respectivement : e U (s) = E(s) + (R + Ls)I(s), E(s) = Kem (s), (s) = (f + Js)(s), (s) = Kem I(s).
` Si lon met ces equations sous forme de sch ma, on aboutit a la gure 2.1. e
U (s) + E(s) 1 R + Ls I(s) Kem (s) 1 f + Js (s)
Kem
` F IG . 2.1 Sch ma de principe dun moteur a courant continu e En observant le sch ma de la gure 2.1, on peut voir ce syst` me, dont lentr e est la e e e tension u et la sortie la vitesse de rotation du moteur , comme un syst` me avec contree r action. Celle-ci est assur e par la force electromotrice e du moteur. On note que le e e syst` me prend de ce fait la forme dun syst` me boucl . e e e Si lon tient compte maintenant dun eventuel couple de charge r sur larbre moteur, l quation m canique est modi e et s crit : e e e e (s) r (s) = (f + Js)(s). Cette modication apparat alors dans le sch ma, comme indiqu a la gure 2.2. Par e e`
r (s) 1 f + Js
U (s)
+ E(s)
1 R + Ls
I(s) Kem
(s) +
(s)
Kem
` F IG . 2.2 Sch ma de principe dun moteur a courant continu en charge e rapport au sch ma pr c dent, on peut consid rer ce couple comme un terme de perture e e e ` bation, puisquil nest pas propre au syst` me, mais a son utilisation. e
2.2. Caract ristiques dun syst` me asservi e e
27
2.2
2.2.1
Caract ristiques dun syst` me asservi e e

Sch ma dun syst` me asservi e e
Le sch ma g n ral dun asservissement est celui dun sch ma boucl sur lequel on e e e e e mesure la sortie pour effectuer une contre-r action (voir gure 2.3). Lentr e du syst` me e e e
perturbation r f rence ee + erreur correcteur commande proc d e e sortie
mesure capteur
bruit
` F IG . 2.3 Sch ma de principe dun asservissement a temps continu e est alors corrig e en fonction de la diff rence entre une grandeur de r f rence et la e e ee grandeur de mesure : cest le r le du correcteur, qui produit la commande ad quate du o e proc d . Dans un sch ma tenant compte des imperfections de mod lisation, on pourra e e e e e le cas ech ant ajouter diff rentes perturbations, notamment des erreurs de mod` les, des e e e el ments non mod lis s ou non mod lisables, des bruits sur les signaux. Ici on distine e e guera seulement les perturbations sur le syst` me, qui apparaissent dans la chane directe e (ou chane daction) de lasservissement et les bruits de mesures, qui apparaissent dans la chane de retour (ou chane de contre-r action). e De mani` re plus quantitative, on repr sente les diff rents blocs du syst` me par leur e e e e fonction de transfert et les signaux par leur transform e de Laplace, pour obtenir le e sch ma bloc du syst` me. On adopte le sch ma 2.4 page suivante comme sch ma g n ral e e e e e e ` dun asservissement a temps continu. Les diff rents termes sont : e Yr (s) : r f rence (ou grandeur de consigne) ; ee Y (s) : sortie (ou grandeur r gl e) ; e e Ym (s) : mesure ; E(s) : erreur 1 de lasservissement ; C(s) : correcteur ; U (s) : commande ; P (s) : perturbation ; B(s) : bruit de mesure.
La d nition de ce terme peut varier selon les auteurs. Certains, consid rant que lappellation derreur e e ` est relative a la diff rence Yr (s) Y (s), pr f` rent le terme d cart. e ee e
1
28

P (s)
Yr (s)
E(s) C(s) Ym (s)
U (s) G1 (s)
+ G2 (s)
Y (s)
+ H2 (s) + B(s) H1 (s)
` F IG . 2.4 Sch ma bloc dun asservissement a temps continu : cas g n ral e e e Si G(s) = G1 (s) G2 (s) est la fonction de transfert du proc d , on note (petit abus) e e CG(s) = C(s)G(s) la fonction de transfert de la chane directe (ou chane daction) et H(s) = H1 (s) H2 (s) celle de la chane de retour (ou chane de contre-r action). e
2.2.2
Fonction de transfert dun syst` me asservi e
Dans une premi` re etude on ne tient pas compte, en g n ral, des perturbations et du e e e bruit. Lasservissement prend alors la forme repr sent e a la gure 2.5. e e `
Yr (s) + E(s) C(s) Ym (s) H(s) U (s) G(s) Y (s)
` F IG . 2.5 Asservissement a temps continu id al e La fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO) de ce syst` me est : e C(s)G(s)H(s), que lon note CGH(s), toujours par abus et commodit . Il sagit de la relation entr ee e sortie du syst` me quand la chane de retour nest pas connect e au comparateur. La e e ` fonction de transfert en boucle ferm e (FTBF) est, quant a elle : e Y (s) . Yr (s)
2.2. Caract ristiques dun syst` me asservi e e
29
La FTBF repr sente donc la relation entr e-sortie du syst` me boucl . e e e e Le syst` me de la gure 2.5 page pr c dente ob it aux equations suivantes : e e e e U (s) E(s) Ym (s) Y (s) Dapr` s (2.1), (2.2) et (2.3) : e U (s) = C(s) (Yr (s) H(s)Y (s)) , et donc, dapr` s (2.4) : e Y (s) = CG(s) (Yr (s) H(s)Y (s)) . Finalement, la FTBF s crit : e CG(s) Y (s) = . Yr (s) 1 + CGH(s) (2.5) = = = = C(s)E(s), Yr (s) Ym (s), H(s)Y (s), G(s)U (s). (2.1) (2.2) (2.3) (2.4)
Il est utile de retenir ce r sultat (et par ailleurs de savoir le red montrer). On montre e e ais ment (prenez donc un exemple) que la FTBF et la FTBO ont le m me ordre. e e Pour tenir compte des imperfections repr sent es sur le sch ma 2.4 page ci-contre, e e e ` on calcule la transform e de Laplace de la sortie a laide du th or` me de superposition. e e e On ecrit pour cela que la sortie est la somme des sorties obtenues par les actions s par es e e de lentr e, de la perturbation et du bruit (proc der ainsi simplie le calcul). On trouve, e e apr` s quelques sch mas et calculs : e e Y (s) = CG(s) Yr (s) + G2 (s) P (s) CG(s) H2 (s) B(s) . 1 + CGH(s)
Exercice Dessiner les sch mas en question, calculer les mod` les et retrouver la formule pr c dente. e e e e ` i Exemple : cas du moteur a courant continu Pour r aliser la r gulation (synoe e ` nyme dasservissement) de la vitesse du rotor dun moteur a courant continu, on utilise les sch mas de principe vus pr c demment. On choisit de r gler la vitesse par une tene e e e ` sion dentr e yr . Celle-ci correspond a une vitesse de rotation d sir e r . La vitesse du e e e rotor est mesur e par une g n ratrice tachym trique plac e sur laxe et qui d livre une e e e e e e ` tension ym proportionnelle a la vitesse de rotation de laxe. Le sch ma-bloc de lassere vissement r alis est repr sent a la gure 2.6, en haut. La grandeur asservie etant la e e e e` vitesse de rotation, on parlera dasservissement de vitesse du moteur.
30
On pourrait concevoir de pr senter ce sch ma diff remment bien evidemment, noe e e tamment en faisant apparatre un retour unitaire, cest-` -dire en consid rant que la gran a e deur asservie est la tension image de la vitesse. On obtient alors le sch ma de la e gure 2.6, au milieu. On peut egalement faire apparatre la comparaison entre les vitesses en redessinant le sch ma-bloc sous la forme sugg r e a la gure 2.6, en bas. On fait ici e ee ` apparatre la variable interm diaire r . Ces sch mas sont tous equivalents. e e
Yr (s) + Ym (s) U (s) C(s)
Kem LJ 2 Rf +Kem RJ+Lf s2 + LJ s+ LJ
(s)
Yr (s)
U (s) C(s)
Kem LJ 2 2 + RJ+Lf s+ Rf +Kem s LJ LJ
(s) K
Ym (s)
Yr (s)
1 K
r (s) +
U (s) K C(s)
Kem LJ 2 Rf +Kem s2 + RJ+Lf s+ LJ LJ
(s)
` F IG . 2.6 Asservissement de vitesse dun moteur a courant continu
2.2.3
Comportement fr quentiel dun syst` me asservi e e
On sint resse au comportement harmonique du syst` me en boucle ferm e, dont la e e e ` FTBF, sous la forme (2.5), conduit a la r ponse harmonique : e Y (j) CG(j) = . Yr (j) 1 + CGH(j) Pour tracer le diagramme de Bode du syst` me en boucle ferm e, on remarque que : e e
Y (j) Yr (j) Y (j) Yr (j)
CG(j), si CGH(j)
1 , H(j)
1, 1.
si CGH(j)
On illustre ceci par le diagramme de Bode dun syst` me du second ordre poss dant e e deux p les r els associ s aux deux constantes de temps 1 et 2 et un gain statique o e e
2.3. Stabilit e
31
` sup rieur a un. Le diagramme de Bode de la FTBF est repr sent a la gure 2.7, en e e e ` fonction du diagramme de Bode du syst` me en boucle ouverte. Pour simplier, on a e ` repr sent un syst` me a retour unitaire. e e e
boucle ouverte
0
boucle ferm e e
(1)
( 2
()
1 1
1 2
90
180
` F IG . 2.7 Comportement fr quentiel dun syst` me a retour unitaire en boucle ferm e e e e Dapr` s le comportement fr quentiel du syst` me, on peut tirer certaines conclusions e e e ` quant a la nature de la boucle ferm e. Notamment, si au-del` de la pulsation de coupure, e a la pente de la courbe de gain est de 20 dB/d cade pendant au moins une d cade, e e on pourra approcher le syst` me en boucle ferm e par un syst` me du premier ordre de e e e ` constante de temps egale a linverse de la pulsation de coupure. Si cette pente est de 40 dB/d cade, le syst` me en boucle ferm e aura un comportement de type second e e e ordre. Ceci doit bien evidemment etre modul selon l cartement entre les p les. e e o
2.3
2.3.1
Stabilit e
D nitions et premier crit` re de stabilit e e e
La premi` re d nition de la stabilit d passe le concept de syst` me. De mani` re e e e e e e naturelle on dira quun syst` me est stable si, ecart de sa position d quilibre, il y e e e revient.
32
Si lon consid` re maintenant la stabilit dun syst` me, vis-` -vis de sa r ponse, on e e e a e adopte la d nition suivante. e D nition 2.1 (Stabilit BIBO) Un syst` me est stable si toute entr e born e produit e e e e e une sortie born e. e Cette d nition caract rise la stabilit entr e born e-sortie born e (d sign e usuellee e e e e e e e ment par BIBO en abr g , dapr` s langlais bounded input bounded output). e e e Th or` me 2.1 (Crit` re alg brique de stabilit ) Un syst` me lin aire invariant a temps e e e e e e e ` continu est stable si tous ses p les sont a partie r elle strictement n gative. o e e ` Le th or` me 2.1 permet de d terminer la stabilit du syst` me si lon est capable de e e e e e calculer lensemble de ses p les. Ce th or` me est valable pour tout syst` me, quil soit en o e e e e boucle ouverte ou ferm e. Pour un syst` me dordre elev , il faut g n ralement recourir e e e e ` a une r solution num rique pour d terminer les p les du syst` me. Pour cette raison e e e o e e e un certain nombre de m thodes alternatives ont et d velopp es pour caract riser la e e e stabilit dun syst` me. e e
2.3.2
Crit` re de Routh-Hurwitz e
Soit D(s) = an sn + an1 sn1 + + ac sc le polyn me d nominateur de la fonction o e de transfert du syst` me consid r . Le crit` re de Routh-Hurwitz permet de d terminer le e ee e e ` signe des racines de D(s) sans pour autant avoir a calculer leur valeur. Th or` me 2.2 (Crit` re de Routh-Hurwitz) Le syst` me est stable si les ai , i = c, c+ e e e e 1, . . . , n sont de m me signe et du m me signe que les el ments de la premi` re colonne e e e e du tableau suivant (dit tableau de Routh) : an an1 bn1 =
an1 an2 an an3 an1
an2 an3 bn3 =

an1 an4 an an5 an1
an4 . . . an5 . . . bn5 . . .
cn1 =
bn1 an3 an1 bn3 bn1
cn3 =
bn1 an5 an1 bn5 bn1
...
...
dn1 =
cn1 bn3 bn1 cn3 cn1
... ...
... ...
... ...
...
Le nombre de changements de signes dans la premi` re colonne indique le nombre de e p les instables du syst` me. Dans le cas o` apparatrait un z ro dans la premi` re colonne o e u e e du tableau, il convient de le remplacer par un scalaire > 0, et de poursuivre le calcul du tableau et lapplication du crit` re en sachant que ce nombre est positif. Si le scalaire e
2.3. Stabilit e
33
directement sous est positif, il existe un p le a partie r elle nulle. Sinon, il existe un o ` e p le a partie r elle positive. o ` e Pour retenir comment lon construit le tableau de Routh, on remarquera que, par exemple : an1 an2 an an3 bn1 = an1 peut etre obtenu par la r` gle mn motechnique : e e an an2 an1 an3 = an1
bn1
Exercice ` Etudier la stabilit des syst` mes dordre un, deux et trois, dans le cas g n ral, a laide e e e e du crit` re de Routh. e
2.3.3
Lieu des racines
` Les crit` res de stabilit pr c dents ont lavantage d tre simples a appliquer et de e e e e e e permettre de trater le cas de syst` mes dordre elev . En revanche, ils ne permettent e pas de caract riser la stabilit en d terminant qualitativement l loignement de la e e e e ` limite de stabilit . On va maintenant sint resser a dautres m thodes qui permettent e e e notamment de faire cette caract risation. e Le lieu des racines dun syst` me (vroot locus), encore appel lieu dEvans, est le e e lieu des p les de sa fonction de transfert en boucle ferm e lorsque le gain Kp de la o e ` chane directe varie de 0 a +, conform ment au sch ma 2.8. e e
Yr (s) E(s)
Kp
F IG . 2.8 Lieu des racines : principe Dapr` s le th or` me 2.1, un syst` me en boucle ferm e est stable tant que ses p les, e e e e e o qui parcourent le lieu des racines, restent dans le demi-plan complexe gauche. Au del` , a il est particuli` rement int ressant de connatre le placement des p les dun syst` me e e o e asservi lorsque le gain de sa chane directe varie. En effet, on peut alors en d duire les e valeurs du gain pour lesquelles lasservissement est stable, celles pour lesquelles il est sufsamment rapide, amorti, etc.
U (s) G(s)
Y (s)
H(s)
34
Pour le syst` me de la gure 2.8 page pr c dente les p les du syst` me en boucle e e e o e ferm e sont les solutions de l quation caract ristique : e e e 1 + Kp G(s)H(s) = 0 (2.6)
d duite de la FTBF du syst` me. On remarque que l quation caract ristique est de m me e e e e e degr que la FTBO. Si lon note : e N (s) =k G(s)H(s) = D(s)
m i=1 n i=1
(s zi ) (s pi )
o` N (s) et D(s) sont respectivement de degr s m et n, l quation (2.6) s crit encore : u e e e Kp N (s) + D(s) = 0 ou bien :
m i=1 n i=1
(2.7)
(s zi ) 1 = (s pi ) K
(2.8)
avec K = kKp . Soient alors Zi dafxe zi , i = 1, . . . , m, et Pj dafxe pj , j = 1, . . . , n, les points du plan complexe correspondant respectivement aux z ros et aux p les de GH(s). e o Dapr` s (2.8), un point M dafxe s appartient au lieu des racines si et seulement si : e
m
arg Zi M
arg Pj M = + 2,
m
(2.9)
i=1
j=1
|Zi M | |Pj M | =
i=1 n
1 . K
(2.10)
j=1
Ces conditions sont respectivement appel es condition des angles et condition des moe dules. Dapr` s ce qui pr c` de, on etablit les propri t s suivantes, permettant la construction e e e ee du lieu des racines sont les suivantes : ` 1. Sym trie par rapport a laxe r el ; e e 2. n branches avec : n points de d part, pour Kp = 0, confondus avec les p les de la FTBO ; e o m points darriv e, pour Kp = +, confondus avec les z ros de la FTBO ; e e 3. n m branches innies : ces branches donnent n m asymptotes faisant des angles = 2+1 , nm avec = 0, 1 . . . , n m 1 avec lhorizontale ; Pn P pi m z Intersection des asymptotes avec laxe r el au point dafxe = i=1 nm i=1 i ; e ` 4. Branches du lieu appartenant a laxe r el : un point dafxe r elle appartient au e e lieu si le nombre de p les et z ros r els de la FTBO situ s a sa droite est impair ; o e e e `
2.3. Stabilit e
35
5. Intersections du lieu avec laxe r el : un point dafxe r elle x est un point potene e 1 dN (s) 1 dD(s) tiel de s paration si N (s) ds e = D(s) ds .
s=x s=x
Lint r t du lieu des racines r side par ailleurs (et surtout, en fait) dans la possibilit ee e e quil offre de r aliser la commande du syst` me, comme nous le verrons plus loin. e e i Exemples Le lieu trac sur la gure 2.9 est le lieu des racines de l quation : e e 1+K 1 = 0, (s p1 )(s p2 )
` (p1 , p2 ) R2 , lorsque K varie de 0 a + (pour la gure, on a pris p1 = 5 et p2 = 1). Ce lieu comporte 2 branches. Les racines recherch es sont r elles pour e e p2 p1 2 ` K . A partir de cette valeur de K, les branches quittent laxe r el et font e 2 un angle de avec lhorizontale. Tous les p les qui sy situent admettent une partie o 2 ` 2 ` r elle n gative, egale a p1 +p2 . A partir de ces r sultats, on peut tr` s bien construire a e e e e
Lieu des racines

1 0.8 0.6 0.4 0.2
Im
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 5
4.5
3.5
2.5
1.5
0.5
Re
1 F IG . 2.9 Lieu des racines de 1 + K (sp1 )(sp2 ) = 0
l chelle le lieu des racines dun MCC, puisquil poss` de bien un mod` le du second e e e ` o ordre a p les r els et sans z ro en vitesse. e e La gure 2.10 pr sente le lieu des p les dun asservissement admettant e o K 1 s(s p1 )(s p2 )
36
` pour boucle ouverte, (p1 , p2 ) R2 , lorsque K varie de 0 a + (m mes valeurs de p1 et e de p2 que pr c demment). Ce lieu comporte 3 branches. Les p les de lasservissement e e o sont r els pour K sufsamment faible. Ensuite, deux dentre eux deviennent complexes e conjugu s, et leur partie r elle crot avec K. Lorsque K = p1 p2 (p1 + p2 ), ils prennent e e des valeurs imaginaires pures. Pour K , le module de ces deux p les complexes o conjugu s crot ind niment, ils tendent vers des asymptotes coupant laxe r el en le e e e p1 +p2 o e point dafxe = 3 et faisant un angle de 3 avec lhorizontale ; le p le r el demeurant sur laxe des r els n gatifs, son argument vaut . e e
Lieu des racines

10 8 6 4 2
Im
0 2 4 6 8 10 14
12
10
Re
F IG . 2.10 Lieu des racines de 1 + K s(sp11 2 ) = 0 )(sp
2.3.4
Marges de stabilit e
M = 180 + Arg{CGH(jc )},
On d nit la marge de phase par : e
o` c est telle que |CGH(jc )|dB = 0 dB et la marge de gain par : u MG = |CGH(j )|dB o` est tel que Arg{CGH(j )} = 180 . Ces deux grandeurs sont appel es marges u e de stabilit et caract risent le syst` me en boucle ouverte. Lint r t est quelles pere e e ee mettent de conclure sur la stabilit du syst` me en boucle ferm e, dapr` s le th or` me e e e e e e suivant.
2.4. Pr cision e
37
Th or` me 2.3 Le syst` me est stable en boucle ferm e si la marge de phase ou la marge e e e e de gain du syst` me en boucle ouverte est positive. e Ce crit` re peut tr` s bien sappliquer dans lun ou lautre des diagrammes harmoniques. e e On lapplique fr quemment dans le diagramme de Bode, mais les marges de stabilit e e ` sont aussi faciles a observer dans le diagramme de Black.
2.4
2.4.1
Pr cision e
Expression de lerreur
On consid` re un syst` me asservi sous la forme de la gure 2.5 page 28. On suppose e e donc que le syst` me est sans perturbation de mod` le ou de mesure. Dapr` s les equations e e e (2.2) et (2.3) : E(s) = Yr (s) H(s)Y (s), et donc, dapr` s (2.5) : e E(s) = Yr (s) CGH(s)Yr (s) . 1 + CGH(s)
Lexpression de lerreur est donc nalement : Yr (s) . 1 + CGH(s)
E(s) =
(2.11)
2.4.2
Pr cision statique et pr cision dynamique e e
La pr cision statique du syst` me est caract ris e par lerreur en r gime permanent e e e e e ` en r ponse a un echelon : e = lim (t).
t+
Cette erreur est appel e erreur statique (ou erreur de position). Dapr` s le th or` me de e e e e la valeur nale (voir les propri t s de la transform e de Laplace, tableau B.1 page 67), ee e ` on peut la calculer a laide de l quation (2.11) par : e = lim sE(s).
s0
(2.12)
On parlera de pr cision dynamique d` s que lentr e du syst` me evolue de mani` re e e e e e continue dans le temps : par exemple on d signe par erreur de vitesse la valeur de e lerreur quand lentr e du syst` me est une rampe. e e
38
2.4.3
Expression g n rale de lerreur e e

sYr (s) . 1 + CGH(s)
Dapr` s (2.11) et (2.12), lexpression g n rale de lerreur dun syst` me asservi est : e e e e = lim (2.13)
s0
` Les transform es de Laplace des signaux type echelon, rampe, etc. servant a analyser la e pr cision dun syst` me sont connues. Il est donc possible de calculer lerreur statique e e ou dynamique du syst` me si lon connat le comportement aux limites de CGH(s). La e forme g n rale de la fonction de transfert dun syst` me lin aire invariant, donn e par e e e e e l quation (1.3) peut s crire, pour la FTBO : e e CGH(s) = K 1 + 1 s + . . . sc 1 + 1 s + . . . (2.14)
o` c, la classe du syst` me, correspond au nombre dint grations pures pr sentes dans u e e e le mod` le du syst` me. Alors, la pr cision du syst` me peut etre calcul e de mani` re e e e e e e ` syst matique a laide de (2.13) et (2.14) et lon etablit les r sultats du tableau 2.1. On e e entr e e classe 0 classe 1 classe 2 echelon Yr (s) = E0 1+K 0 0 E0 s rampe Yr (s) = V0 K 0 V0 s2
TAB . 2.1 Pr cision des syst` mes asservis lin aires continus, en fonction de leur classe e e e ` comprend bien comment ce tableau s tend au cas des syst` mes de classe sup rieure a e e e ` deux et au cas dentr es polyn miales de degr sup rieur ou egal a deux. e o e e
2.4.4
Dualit stabilit -pr cision e e e
Les notions de stabilit et de pr cision ont la particularit de ne pas aller de pair. e e e Comme on peut le voir dapr` s le tableau 2.1, un syst` me de classe 0 est dautant plus e e pr cis que son gain statique est grand. Cependant, si son gain statique augmente, sa e marge de phase diminue. Pour le comprendre, il suft dobserver que la courbe de gain dans le diagramme de Bode est alors translat e vers le haut (voir F IG . 2.11 PAGE CI e CONTRE ). Autre exemple : si le syst` me comporte une int gration (ou quon en ajoute une e e volontairement pour annuler lerreur, comme on le verra plus loin) les risques de voir le syst` me devenir instable sont plus grands, le syst` me ayant, dembl e, i. e. aux basses e e e fr quences, une phase de 90 deg. Cest pour cela que lon parle de dualit stabilit e e e pr cision. e
20 log10 Kp (Kp > 1) c c > c
Kp GdB ()
()
1 1 1 2
GdB ()
90
M 180
M < M
F IG . 2.11 Dualit stabilit -pr cision e e e
Chapitre 3 ` Commande des syst` mes a temps e continu

` La commande u(t) dun syst` me a temps continu peut etre modi e en asservissant e e ce syst` me, comme on la vu depuis le d but de ce chapitre. Outre la structure m me de e e e lasservissement (la facon de boucler le syst` me) la facon naturelle dadapter la com e mande du syst` me pour obtenir la sortie d sir e est dutiliser un bloc additionnel : le e e e ` correcteur. La commande dun syst` me consiste donc a choisir un type de correcteur et e ses param` tres pour remplir un cahier des charges donn (on parle souvent de synth` se e e e dun correcteur). On va sint resser dans le cadre de ce cours sp ciquement aux core e recteurs s rie. Il sagit de correcteurs plac s en d but de chane directe, apr` s le compae e e e rateur. La commande du syst` me r sulte alors de laction du correcteur sur lerreur du e e syst` me1 . e
3.1
Cahier des charges
` Le probl` me pos au concepteur de la commande dun syst` me a temps continu e e e doit logiquement se pr senter sous la forme dun cahier des charges. Il sagit dun cere ` tain nombre de contraintes a satisfaire pour que la sortie du syst` me offre les propri t s e ee (d passement maximal, pr cision statique ou dynamique, temps de r ponse, bande pase e e sante, etc.) d sir es. Sil est bien concu, ce cahier des charges doit bien evidemment etre e e r alisable : lensemble des contraintes impos es doivent etre compatibles et les perfore e mances attendues doivent tenir compte de la r alisation pratique et donc des limitations e impos es a tout asservissement. On peut reformuler un cahier des charges en termes de : e ` stabilit : le syst` me doit bien evidemment etre stable, mais il faut g n ralement e e e e que son amortissement soit bien matris . Certaines applications imposeront par e exemple quil ny ait pas de d passement (asservissement de position). On admet e g n ralement que dans une application standard, une marge de phase comprise e e entre 50 et 70 deg. assure un amortissement optimal du syst` me. En dessous de e
La d couverte dautres structures dasservissement, moins fr quentes mais parfois int ressantes e e e (bouclage parall` le, boucles imbriqu es, etc.) est laiss e au lecteur, qui rencontrera ces structures dans e e e la plupart des ouvrages de r f rences cit s dans la bibliographie. ee e
1
42
` 3. Commande des syst` mes a temps continu e
cette valeur le syst` me oscillera beaucoup lors des transitoires. Au-del` , il risque e a d tre trop amorti, au d triment de la rapidit ; e e e pr cision : selon le cahier des charges et la classe du syst` me, on pourra attendre e e e des performances plus ou moins elev es en terme de pr cision. Si le syst` me est e e de classe 0, son erreur statique nest pas nulle, mais inversement proportionnelle au gain de la chane directe. Plut t que daugmenter ce gain, et donc de risquer de o saturer lentr e du syst` me ou de le rendre instable, on pr f rera introduire une e e ee int gration ; e rapidit : la rapidit du syst` me en boucle ferm e est li e a sa bande passante. e e e e e ` e Un syst` me ayant une pulsation de coupure elev e sera caract ris par une faible e e e constante de temps, et donc sera rapide. Cela etant, il faut l` encore faire un coma promis, la marge de phase diminuant si la bande passante augmente. ` Bien evidemment, selon le nombre de contraintes a satisfaire simultan ment, on come prend ais ment que le correcteur obtenu sera plus ou moins complexe. e
3.2
Correcteurs PID : introduction
Les correcteurs s rie les plus r pandus (voir gure 3.1) sont de type proportionnel, e e e int gral, d riv (PID) car ils permettent dappliquer ces trois actions el mentaires au sie e e gnal derreur E(s) pour commander le syst` me. La fonction de transfert dun correcteur e PID id al est : e 1 + d s . (3.1) C(s) = Kp 1 + i s
Yr (s) E(s) U (s) G(s) Y (s)
1 + d s C(s) = Kp 1 + i s
H(s)
F IG . 3.1 Sch ma bloc dun asservissement avec correcteur s rie PID e e ` ` En pratique, a une cat gorie de syst` mes a asservir donn e correspond un type de e e e correcteur adapt : celui dont on sait, par exp rience et/ou etude, quil va le mieux e e convenir. Pour effectuer un choix judicieux, il faut connatre les effets des diff rentes e actions, proportionnelle, int grale et d riv e. On va dabord les analyser s par ment. e e e e e Action proportionnelle Dapr` s le tableau 2.1, on voit que la pr cision du syst` me e e e est am lior e par une augmentation du gain de la chane directe, ce qui est r alis par e e e e une correction proportionnelle. En contrepartie la stabilit diminue si le gain augmente. e Ceci est une illustration de la dualit stabilit -pr cision. Le temps de mont e est r duit e e e e e
` 3.3. Ad quation correcteurs/syst` mes a asservir e e
43
et le syst` me plus oscillant. En revanche, une augmentation du gain proportionnel ne e diminue pas n cessairement le temps de r ponse du syst` me. e e e Action int grale Lajout dun terme int gral dans la chane directe augmente sa classe. e e Par cons quent la pr cision est am lior e : un syst` me stable, sans int gration (i. e. de e e e e e e classe 0), verra son erreur statique annul e par une action int grale. En contrepartie la e e marge de phase est diminu e de 90 deg par lajout dune int gration pure. Enn, un core e recteur int gral pr sente le d faut de saturer facilement, si lerreur ne devient pas nulle. e e e Il faut eventuellement envisager lajout dun dispositif danti-saturation. ` Action d riv e Dans le cas dun syst` me de classe sup rieure ou egale a un, cette ace e e e tion permet daugmenter la bande passante du syst` me ou de rendre celui-ci plus stable, e ` a bande passante egale. Un correcteur de type d riv nest pas causal, donc pas physie e quement r alisable. On lui substitue donc syst matiquement un correcteur approch 2 , e e e comme nous le verrons par la suite. On parle alors de ltrage du terme d riv . Le terme e e d riv Kp d s du correcteur est ainsi remplac par lapproximation causale 1+ds s , avec e e e d N N assez grand. Les actions pr c dentes sont g n ralement combin es. Les correcteurs les plus coue e e e e ramment rencontr s sont de type proportionnel, proportionnel et int gral (PI) ou retard e e de phase (PI approch ), proportionnel et d riv (PD) ou avance de phase (PD approch ) e e e e et enn PID ou avance et retard de phase (PID approch ). La forme d duite de (3.1) par e e ltrage du terme d riv est dite forme standard du correcteur PID : e e C(s) = Kp 1 + d s 1 + i s 1 + d s N , (3.2)
avec N 5. Bien evidemment la complexication dun correcteur rend plus difcile sa synth` se. e Les diff rentes m thodes que nous allons voir dans la suite de cette section ne sont bien e e evidemment pas exhaustives, mais dressent n anmoins un bon apercu des m thodes e e modernes et efcaces.
3.3
` Ad quation correcteurs/syst` mes a asservir e e
Le choix du correcteur est g n ralement dict par la facult quil a de corriger les e e e e lacunes du syst` me asservi non corrig . Nous allons ainsi evoquer ici les diff rentes e e e combinaisons correcteurs-syst` mes permettant de r aliser des asservissements aux pere e formances satisfaisantes.
` Les correcteurs dits approch s sont en fait des correcteurs construits a partir dun choix de p les et e o de z ros. Leur fonction de transfert diff` re donc de la forme habituelle des PID. Ceci nemp che pas que e e e le choix des p les et z ros les rendent proches de tel ou tel correcteur PID standard. o e
2
44
3.3.1
` Correcteur a avance de phase (et correcteur PD)

1 + d s , 1 + ad s
` Un correcteur a avance de phase a une fonction de transfert de la forme : C(s) = Kp
avec a < 1. Il peut etre vu comme un correcteur PD approch , si a e 1 : laction de ` ce correcteur approche en effet celle dun correcteur PD aux pulsations inf rieures a e 1 = ad , comme lillustre la gure 3.2.
CdB () 20 log10
Kp a
PD id al e
avance de phase
20 log10 Kp () 90 M avance de phase
PD id al e
1 d 1 ad
` F IG . 3.2 Correcteurs a avance de phase et PD id al e Lint r t de ce type de correcteur est dajouter de la phase au syst` me en boucle ouee e verte, dans une certaine bande de fr quence. Ceci peut permettre, sous certaines condie tions, de rendre le syst` me stable ou daugmenter sa marge de phase. Pour cette raison e le correcteur a avance de phase se pr te bien a la correction des syst` mes peu stables, e e ` ` ` comme les syst` mes de classe sup rieure ou egale a un. On montre que lavance de e e phase maximale amen e par le correcteur vaut : e sin M = ` a la pulsation : 1 . ad A titre dexemple, un coefcient a = 0, 1 occasionne une avance de phase maximale M = 54, 9 deg. M = 1a , 1+a
` 3.3. Ad quation correcteurs/syst` mes a asservir e e
45
3.3.2
` Correcteur PI (et correcteur a retard de phase)

1 i s Kp (1 + i s) . i s
Le correcteur PI a une fonction de transfert de la forme : C(s) = Kp 1 + =
La gure 3.3 donne son diagramme de Bode.

CdB ()
20 log10 aKp retard de phase
PI 20 log10 Kp
()
1 ai 1 i
retard de phase PI m 90
F IG . 3.3 Correcteurs PI et retard de phase Ce correcteur poss` de une int gration. Il convient donc bien lorsque lon souhaite e e annuler lerreur statique dun syst` me de classe 0. Contrairement au correcteur PD, e ` le PI est tout a fait r alisable physiquement ; cest dailleurs le correcteur le plus utie lis . En revanche, du fait de son action int grale, il pr sente linconv nient de satue e e e ` rer eventuellement lentr e du syst` me. Il faut alors lassocier a un dispositif dantie e e saturation, constitu le plus souvent dun simple ecr teur. e ` ` Le correcteur a retard de phase, dual du correcteur a avance de phase, a pour fonction de transfert : 1 + i s C(s) = aKp 1 + ai s
46
avec a > 1. Il poss` de un comportement approchant celui du PI aux basses fr quences, e e si a 1, comme lillustre la gure 3.3.
3.4
M thode du lieu des racines e
Comme on la vu, le lieu des racines est le lieu des p les de la fonction de transfert o dun syst` me en boucle ferm e, lorsque le gain de la chane directe varie. On peut bien e e ` evidemment inclure un correcteur a cette chane directe et lon obtient la gure 3.4. Ceci
Yr (s)
E(s)
Kp
F IG . 3.4 Lieu des racines : interpr tation avec correcteur e ` fournit donc une m thode de synth` se utilisable quel que soit le syst` me, a condition de e e e savoir tracer son lieu des racines. Pour r aliser la synth` se a proprement parler, il faut e e ` etre capable dobtenir des p les et z ros conf rant au syst` me le comportement dynao e e e mique souhait dans le cahier des charges. Il sagit donc dune m thode de placement e e de p les. o Le cas le plus simple est celui o` lon souhaite donner un comportement dynau ` mique similaire a celui dun syst` me du second ordre. Selon le sch ma de la gure 1.8 e e ` page 17, les p les dun syst` me du second ordre se situent a lintersection dune demio e droite d nissant lamortissement du syst` me et dun cercle d nissant sa pulsation e e e naturelle. On peut donc associer au lieu des racines des demi-droites de m me amortise sement rayonnant depuis lorigine dans le demi-plan complexe gauche. De m me, on e peut tracer dans ce demi-plan les demi-cercles centr s sur lorigine, de m me pulsation e e naturelle. Enn, pour un syst` me du second ordre, on a montr que le temps de r ponse e e e 3 dun syst` me poss dant une paire de p le complexe peut etre approch par : tr = n . e e o e Dapr` s la gure 1.8 page 17, les syst` mes du second ordre de m me temps de r ponse e e e e ont leurs p les sur une m me droite verticale car n est la partie r elle dune paire o e e de p les complexes conjugu s. o e ` La correction consiste alors a ajouter des p les et des z ros au correcteur pour como e penser ceux que lon souhaite compenser et d former le lieu pour obtenir un comportee ment de type second ordre, tout en remplissant le cahier des charges. Si lon a compens e tous les z ros et les p les du syst` me en boucle ouverte et que lon a rajout deux p les e o e e o ` complexes correctement amortis au correcteur, i.e. avec un amortissement sup rieur a e lamortissement d sir en boucle ferm e, on obtient un lieu dont la forme est semblable e e e ` a celle du lieu de la gure 3.5 page suivante.
U (s) CG(s)
Y (s)
H(s)
3.4. M thode du lieu des racines e

Lieu des racines
25 0.46 20 0.62 15 0.34 0.24 0.17 0.11 0.05 20
47
25
15
10
0.84
10
Axe imaginaire
5 0.84
10
10
15 0.62 20 0.46 25 15 10 0.34 0.24 5 0.17 0.11 0.05
15
20
25 0
Axe rel
F IG . 3.5 Synth` se dans le lieu des racines e Ceci etant tous les syst` mes ne peuvent pas etre transform s en un syst` me du see e e cond ordre par compensation des p les et z ros non d sir s. Certaines compensations o e e e e ` doivent en effet etre evit es, car elles induisent des cons quences contraires a ce que e lon souhaite. Notamment on ne compensera jamais un p le a partie r elle positive. En o ` e effet : pi s (pi + pi ) =1 . s pi s pi ` Ainsi, dans le cas o` le p le compens est a partie r elle positive, un syst` me imparfaiu o e e e tement compens (erreur de mod` le par exemple) sera instable. Pour les m mes raisons e e e on ne compense pas une paire de p les tr` s oscillants (p les complexes conjugu s tr` s o e o e e proches de laxe des imaginaires). Remarquons que les logiciels de simulation facilitent grandement lapplication de ce type de correction : loutil rltool de Matlab est ainsi une excellente interface pour appliquer la m thode des racines. Son utilisation sera illustr e e e aussi bien en cours quen TP. i Exemple Le lieu repr sent a la gure 3.6 est le lieu des racines de l quation : e e` e 1+ Kp KG = 0, (1 + 1 s)(1 + 2 s)
avec 1 > 2 . Un tel lieu indique la position des p les en boucle ferm e dun syst` me o e e du second ordre de gain KG poss dant deux p les r els en boucle ouverte, lasservise o e sement etant r alis a laide dun correcteur proportionnel dont le gain Kp varie de 0 e e`
48
` ` a +. Cest typiquement le cas du MCC asservi en vitesse a laide dun correcteur proportionnel. Le lieu comporte 2 branches, puisque le syst` me est dordre deux. Les racines ree cherch es sont r elles avant le point de s paration dafxe : e e e = pour : 1 1 2 Kp KG 21 2
2
1 + 2 21 2
` A partir de cette valeur de Kp , les branches quittent laxe r el et font un angle de e 2 avec lhorizontale. Tous les p les qui se situent sur les branches complexes admettent o ` ` une partie r elle n gative egale a , qui est a la fois point dintersection des asymptotes e e et point de s paration. e
Lieu des racines

1 0.8 0.6 0.4 0.2
Im
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 5
4.5
3.5
2.5
1.5
0.5
Re
F IG . 3.6 Lieu des racines de 1 +
Kp (1+1 s)(1+2 s)
=0
Un tel syst` me est de classe 0 et poss` de donc une erreur statique non nulle. On envie e sage de le corriger par un correcteur PI de facon a compenser le p le electrom canique ` o e lent du MCC tout en ajoutant leffet int gral qui garantit une erreur statique nulle. La e fonction de transfert en boucle ouverte du syst` me corrig en compensant le p le domie e o nant est : Kp KG CGH(s) = , s(1 + 2 s)
3.4. M thode du lieu des racines e
49
le correcteur ayant pour fonction de transfert C(s) = Kp 1 + 2 s . s
Le lieu des racines du syst` me corrig est alors le lieu des racines de l quation : e e e 1+ Kp KG = 0, s(1 + 1 s)
repr sent a la gure 3.7. Il est de forme semblable au lieu initial, si ce nest que ses e e`
Lieu des racines
t 3
5%
=1,2 s
=0,7
Axe imaginaire
3 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1
Axe rel
F IG . 3.7 Lieu des racines apr` s correction e propri t s : valeur du point de s paration des branches innies, points de d part, etc. ee e e e ont et modi s. On peut r gler le gain pour obtenir lamortissement souhait pour e e e le syst` me comme cela est repr sent a la gure 3.7. On remarquera que le temps de e e e` r ponse le plus rapide est obtenu pour des p les complexes (sinon un des p les est r el e o o e et plus lent que la paire de p les complexes), et quil ne d pend pas de lamortissement o e du syst` me, qui peut etre choisi pour remplir le cahier des charges. Le temps de r ponse e e ` ne peut etre r gl inf rieur a : e e e t5 % = 3 3 = . n
50
3.5
3.5.1
M thodes harmoniques e
Correction PI
1 i s Kp (1 + i s) i s
On peut ais ment r gler un correcteur PI : e e C(s) = Kp 1 + =
en utilisant le diagramme de Bode. On consid` re pour simplier que le syst` me est de classe z ro et poss` de deux p les e e e e o r els, associ s aux constantes de temps 1 et 2 , avec 1 e e 2 . On choisit de compenser le p le dominant par le z ro du correcteur PI, soit : o e i = 1 . Le diagramme de Bode asymptotique du syst` me corrig est repr sent sch matiquement e e e e e ` a la gure 3.8. Pour le r glage du correcteur PI, il est alors int ressant de sp cier les e e e contraintes du cahier des charges en termes de marge de phase d sir e M , typiquement e e ` de 45 deg. Soit c la pulsation a laquelle le syst` me a pour phase 180 + M . Il suft e ` alors dajuster le gain Kp pour que le gain en dB soit nul a la pulsation c .
3.5.2
` Correction a avance de phase

1 + d s 1 + ad s
` On consid` re maintenant un correcteur a avance de phase : e C(s) = Kp
avec a < 1. On suppose que le syst` me est de classe 1 et poss` de, outre lorigine, un e e autre p le r el, associ a la constante de temps 1 . La m thode pr sent e impose tout o e e` e e e dabord que la contrainte de rapidit du syst` me soit transform e en une contrainte de e e e bande passante, si ce nest pas d j` le cas. Soit c la bande passante d sir e pour le ea e e ` syst` me corrig . Le r glage consiste a apporter une avance de phase adapt e, a cette e e e e ` ` pulsation. Lavance de phase maximale M du correcteur etant param trable a la pulsae tion M , on choisit tout dabord M = c . La contrainte de stabilit doit ensuite etre e exprim e en termes de marge de phase, pour d terminer lavance de phase : e e M = M (180 Arg{GH(jc )}). Dans le cas du syst` me consid r , en supposant que lon souhaite (logiquement) auge ee menter la bande passante, Arg{GH(jc )} est petit et donc M M . Ceci nest cepen dant pas transposable dans le cas g n ral, o` il faudra evaluer le d phasage de la boucle e e u e ouverte en c . En fonction de lavance de phase M ainsi d termin e, on choisit : e e a= 1 sin M . 1 + sin M
` Enn, on r` gle Kp pour que le gain en dB du syst` me en boucle ouverte soit nul a la e e pulsation c . Cette m thode est illustr e a la gure 3.9 page 52. e e `
3.5. M thodes harmoniques e
51
CGHdB () CGHdB () pour Kp = 1

( 1 )
( 1)
GHdB () c 20 log Kp
1 1
1 2
2) 2) ( (
()
1 1
1 2
Arg (CGH()) 90 M d sir e e e M
180
F IG . 3.8 Principe de la synth` se dun correcteur PI par une m thode harmonique e e
52
( 1
( 1
2)
( 1
20 log Kp
( 1
( 2)
( 2) ( 2)
CGHdB ()
CGHdB () pour Kp = 1
() GHdB ()
1 1 1 d 1 ad
90 M d sir e e e Arg (CGH()) M 180
` F IG . 3.9 Principe de la synth` se dun correcteur a avance de phase par une m thode e e harmonique
3.6. M thode de r glage automatique e e
53
3.6
M thode de r glage automatique e e
Les m thodes expos es dans cette section permettent deffectuer le r glage dun e e e ` correcteur PID a partir dune identication pr alable du syst` me, puis dun r glage core e e ` respondant a un crit` re donn . e e
3.6.1
M thodes de Ziegler-Nichols e
Contrairement aux m thodes expos es dans les paragraphes pr c dents, les m thodes e e e e e de Ziegler-Nichols permettent dobtenir un correcteur de type PID sans connatre de mod` le pr cis de la dynamique du syst` me. Les deux m thodes pr sent es sont empie e e e e e riques et se basent sur des essais. Premi` re m thode La premi` re m thode r sulte de la caract risation de la r ponse e e e e e e e indicielle du syst` me. En effet une grande vari t de syst` mes r els ont une r ponse e ee e e e indicielle de la forme de celle pr sent e a la gure 3.10. Le syst` me est ainsi assimil a e e ` e e` un premier ordre de constante temps , en retard de tr : Ketr s Y (s) = . U (s) 1 + s
K
y(t) K
pente =
t tr tr +
F IG . 3.10 Caract risation de la r ponse indicielle dapr` s la m thode de Zieglere e e e Nichols La premi` re m thode de Ziegler-Nichols se base sur ce mod` le et permet dobtenir e e e un amortissement proche de 0, 2 avec les r glages indiqu s au tableau 3.1 page suivante e e pour un correcteur PID de fonction de transfert Kp (1 + 1s + d s). Les valeurs des i param` tres sont donn es en fonction de la pente de la r ponse et du temps de retard e e e tr , identi es au cours dun essai. e Seconde m thode La seconde m thode se base sur l tude du r gime critique de la e e e e r ponse harmonique du syst` me en boucle ferm e. On effectue lasservissement du e e e ` syst` me avec retour unitaire a laide dun correcteur proportionnel r glable. Lorsque e e le gain augmente le syst` me en boucle ferm e devient moins stable. On note le gain e e
54
coefcients du correcteur type de correcteur P PI PID Kp 1 tr 0, 9 tr 1, 2 tr i d
tr 0, 3 2tr 0, 5tr
TAB . 3.1 Coefcients du correcteur selon la premi` re m thode de Ziegler-Nichols e e ` critique Kc qui conduit a des oscillations entretenues, ainsi que la fr quence fc de e ces oscillations. Alors, on peut obtenir un correcteur PID en suivant les valeurs indiqu es au tableau 3.2. Cette m thode assure th oriquement le m me amortissement e e e e que pr c demment. e e coefcients du correcteur type de correcteur P PI PID Kp 0, 5Kc 0, 45Kc 0, 6Kc 1 1, 2 fc 1 2 fc i d
1 8 fc
TAB . 3.2 Coefcients du correcteur selon la deuxi` me m thode de Ziegler-Nichols e e
3.6.2
M thode du relais e
Principe Dans lindustrie, lautomatisation de la commande des proc d s pose un probl` me e e e pratique simple : comment, en appuyant sur un simple bouton, peut-on r gler le correce teur dun syst` me asservi pour obtenir des performances optimales ? La solution proe pos e par la m thode du relais, qui date du milieu des ann es 1980, permet de r aliser ce e e e e r glage automatique ou auto-r glage (vauto-tuning, self-tuning). Pour cela, il faut tout e e dabord que le syst` me soit d marr , en boucle ferm e, et amen a son point de fonce e e e e` tionnement nominal. Ensuite, de mani` re transparente pour lutilisateur, la proc dure se e e d compose en deux phases : e on remplace tout dabord le correcteur PID initial (g n ralement proportionnel) e e par un relais en appuyant sur un bouton, comme cela est illustr a la gure 3.11. e`
55
La commande par le relais a pour effet de provoquer une oscillation du syst` me e autour de son point de fonctionnement, ce qui permet permet son identication partielle ; un correcteur PID est calcul dapr` s la phase didentication pr c dente puis, e e e e dans un second temps, ce correcteur est utilis quand on rebascule linterrupteur. e Cet auto-r glage peut etre th oriquement effectu a tout moment. En revanche, il ne e e e ` concerne en principe que les syst` mes stables. e
Yr (s) + E(s) PID
U (s)
G(s)
Y (s)
F IG . 3.11 Principe de la m thode du relais e
La proc dure didentication du syst` me est bas e sur lhypoth` se (v ri e en prae e e e e e tique) que la plupart des syst` mes oscillent lorsquils sont command s par un relais. e e Ainsi le comportement harmonique du syst` me peut etre identi et le PID r gl a partir e e e e` de cette identication. Cette proc dure rappelle la seconde m thode de Ziegler Nichols. e e Elle a n anmoins un avantage ind niable sur celle-ci : elle ne n cessite pas datteindre la e e e limite de stabilit du syst` me. En effet, les oscillations produites par le relais sont stables e e dans les cas etudi s. Par ailleurs, lamplitude de ces oscillations d pend directement de e e lamplitude du relais, ce qui permet de limiter les sollicitations sur le mat riel. e Identication Quand le syst` me en boucle ferm e a atteint un etat d quilibre stable, le relais est e e e actionn . On prouve quil existe alors un cycle limite de basculement du relais, qui e occasionne une commande en cr neau du syst` me. Si le proc d a asservir est de type e e e e` passe-bas, ce qui est tr` s souvent le cas, la sortie correspond au r sultat de lexcitation e e du syst` me par les harmoniques de rang faible de ce cr neau. Le signal de sortie y(t) est e e alors p riodique, eventuellement quasi-sinusodal, comme on la repr sent a la gure e e e` 3.12. En raison de la pr sence du relais, le probl` me ne rel` ve alors plus de lAutomatique e e e lin aire. Cela etant, on peut appliquer la m thode du premier harmonique, qui permet e e de raisonner par approximation sur des syst` mes faiblement non lin aires [Ostertag 04]. e e Cette m thode consiste en lapproximation de l l ment non lin aire (ici le relais) par e ee e son gain equivalent, qui correspond au rapport des amplitudes de sortie et dentr e. e Dans le cas pr cis du relais, o` la sortie est en cr neau, on entend par amplitude de e u e sortie lamplitude de son premier harmonique.
56
Tc D a
u(t) e(t) = y(t)
a D
F IG . 3.12 Formes des signaux quand yr (t) = 0 (cas dun ltrage passe-bas id al) e
Soit D la valeur de la sortie u(t) du relais, Tc la p riode des oscillations de la e sortie du proc d y(t) et a lamplitude des variations de y(t) autour du point de fonce e tionnement (voir gure 3.12). On suppose que ces grandeurs sont mesurables automatiquement. Le signal derreur correspond alors aux variations de y(t) autour du point ` de fonctionnement, a une constante pr` s si lerreur statique nest pas nulle. On a choisi e yr = 0 sur la gure 3.12 par commodit . Alors, dans le cas id al o` e(t) est sinusodal e e u de composante continue nulle, on note : e(t) = a sin 2 t. Tc
La d composition en s rie de Fourier de u(t) donne un premier harmonique damplitude e e aN (a), en phase avec e(t). Selon le vocabulaire dusage dans la m thode du premier e harmonique, on appelle N (a) fonction de description. Pour un relais de type seuil, on obtient : 4D . N (a) = a Par la suite, on assimile le relais au gain N (a) et on poursuit lanalyse. L quation e caract ristique du syst` me oscillant sous laction du relais s crit alors : e e e 1 + N (a)G(jc ) = 0 (3.3)
o` c = 2 . Le point doscillation sur le diagramme de Nyquist du proc d est donc u e e Tc d ni par : e 1 G(jc ) = N (a) ce qui est illustr a la gure 3.13. On peut montrer, dapr` s cette gure, que les oscillae` e tions dues au relais occasionnent un cycle limite stable. La fonction N (a) etant r elle, e sa valeur lors des oscillations donne le gain critique du syst` me : e Kc = N (a). (3.4)

Im
57
G(j) N1 (a)
-1 Re
A( = c)
F IG . 3.13 Point critique sur le diagramme de Nyquist
En pratique, pour eviter des basculements intempestifs dus notamment au bruit de mesure, on utilise un relais avec hyst r sis, dont la caract ristique est repr sent e a la ee e e e ` gure 3.14. En raison de lhyst r sis, la d composition en s rie de Fourier du signal ee e e
+D
-D
F IG . 3.14 Relais avec hyst r sis ee ` conduit a un premier harmonique d phas , comme cela est repr sent a la gure 3.15, e e e e` ` ce qui correspond a une fonction de description complexe et non plus r elle, telle que : e 1 2 = a 2 j N (a) 4D 4D (3.5)
Cependant, si est petit, le point A( = c ) correspondant aux oscillations sur la gure 3.16 poss` de une partie imaginaire petite et lon peut approximer N (a) un r el, e e qui vaudra |N (a)|, ce qui permet dapproximer le gain critique : Kc = |N (a)| = 4D . a
58
Tc D a t a D u(t) e(t) = y(t)
` F IG . 3.15 Formes des signaux (cas id al), avec un relais a hyst r sis e ee
Im
-1
G(j) A( = c)
Re
N1 (a)
F IG . 3.16 Point critique sur le diagramme de Nyquist
59
Synth` se du PID e Lidentication pr c dente a permis dobtenir des informations sur le point critique e e A du diagramme de Nyquist du proc d . Lobjectif de la commande est alors de modier e e ce diagramme en le d formant de facon a remplir le cahier des charges impos pour e ` e lasservissement. On pourrait typiquement utiliser les formules de la deuxi` me m thode e e de Ziegler-Nichols. Cependant, comme nous lavons evoqu , celles-ci correspondent e ` a un choix discutable en termes damortissement. Nous allons expliquer ici comment r gler un correcteur PID dapr` s lidentication du r gime critique, de facon a imposer e e e ` la marge de phase du syst` me. Cette proc dure est illustr e par la gure 3.17. e e e
Im
-1
G(j) A
Re
N1 (a)
M B
C(j)G(j)
F IG . 3.17 Principe de r glage de la marge de phase, dapr` s la m thode du relais e e e Si lon souhaite imposer une marge de phase M , alors : C(jc )G(jc ) = 1, arg C(jc )G(jc ) = + M . Si est petit on a arg G(jc ) pr c dentes s crivent : e e e . Par ailleurs, comme |G(jc )| = C(jc ) = Kc , arg C(jc ) = M . Pour un PID id al de r ponse harmonique : e e C(j) = Kp 1 + 1 + jd ji
1 , Kc
les conditions (3.6) (3.7)
60
l quation (3.7) donne : e arctan d c soit, en posant i = d :

2 c i2 c i tan M 1 = 0.
1 i c
= M
Le r glage du gain est alors d duit de l quation (3.6) : e e e Kp 1 + soit, apr` s calcul : e Kp ou encore : Kp = Kc cos M . (0 < M < 90) Finalement, on obtient : Kp = Kc cos M , d = Tc 4 tan M + 4 + tan2 M , (3.8) (3.9) (3.10) 1 + tan2 M = Kc , 1 + jd ji = Kc ,
i = d .
Le param` tre est typiquement choisi entre 4 et 10. Un r glage = 4, soit d quatre e e ` fois plus petit que i , conduira a la simplication : K = Kc cos M , Tc 1 + sin M i = , cos M i d = . 4
Annexes
Annexe A Correspondance des termes en anglais

bande passante : coefcient damortissement : contre-r action : e d passement : e emballement du terme int gral : e entr e : e ltre anti-repliement : gain : invariant (en temps) : lieu des racines : lin aire invariant (en temps) : e pulsation amortie : pulsation naturelle : pulsation propre non amortie : r gime permanent : e r gime transitoire : e r ponse impulsionnelle : e r ponse indicielle : e sortie : syst` me asservi : e syst` me avec contre-r action : e e temps de mont e : e temps de r ponse : e bandwidth damping ratio feedback overshoot integral wind-up input antialiasing lter gain time invariant root locus linear time invariant (LTI) damped frequency conditional frequency ou natural frequency natural (undamped) frequency steady state transient response impulse response step response output feedback system feedback system rise time settling time
Annexe B Transform e de Laplace e

B.1 D nition e
D nition B.1 Soit f (t) un signal a temps continu. La transform e de Laplace bie e ` lat rale de ce signal est d nie par : e e
+
FII (s) = LII {f (t)} =
f (t)est dt.
Pour des signaux causaux, cette transform e est egale a la transform e de Laplace1 : e e `
+
F (s) = L{f (t)} =

0
f (t)est dt
si bien que lon ne diff renciera pas ces deux transform es, sauf indication contraire. e e Cette transform e est une fonction de la variable complexe s appel e variable de e e Laplace. On notera s = + j o` est sont respectivement la partie r elle et la partie u e imaginaire de s. La transform e de Laplace est g n ralement d nie sur un demi-plan e e e e complexe pour lequel ]0 , +[. La valeur 0 d nissant la limite de convergence e est appel e abscisse de convergence de la transform e de Laplace. e e e La plupart des transform es de Laplace des fonctions el mentaires utiles sont donn es e e dans lun ou lautre des ouvrages de r f rence [Ogata 01, Franklin 02, Kuo 03, Nise 04]. ee ` On se reportera, autant que possible, a ces tables de transform es, pour eviter tout calcul e inutile. Une br` ve table de transform es est donn e en annexe B. e e e i Exemple On se propose de calculer la transform e de Laplace de f (t) = eat U(t). e Pour cela il faut tout dabord etablir les conditions dexistence de la transform e. G n e e e ` ralement cela consiste a etablir les conditions de convergence absolue de lint grale e g n ralis e. Ensuite, on d termine la valeur prise par cette transform e dans son intere e e e e valle de d nition. e
1
Terme pr f r a transform e de Laplace monolat rale, plus pr cis mais plus long. eee` e e e
66
B. Transform e de Laplace e
On a :
+
F (s) =
0 +
eat est dt, eat e(+j)t dt,

0 +
(B.1)
= =
0
e(+a)t ejt dt.
On etudie la convergence en valeur absolue de lint grale : e

+ +
|e(+a)t ejt |dt =

0 0 +
|e(+a)t ||ejt |dt, |e(+a)t |dt,

0 +
= =
0
e(+a)t dt, e(+a)t +1

t+
.
t=0
La transform e converge en valeur absolue, donc converge, si et seulement si + a > 0, e donc si et seulement si > 0 = a. Dapr` s (B.1) : e
+
F (s) =
0
e(s+a)t dt.
Lexpression de F (s) est donc donn e par : e e(s+a)t F (s) = s+a 1 = . s+a On en d duit que : e F (s) = L{f (t)} = pour tout s = + j si et seulement si > a. 1 s+a
t+
t=0
B.2
Propri t s ee
Soit deux signaux f (t) et g(t) de transform es de Laplace respectives F (s) et G(s). e Les principales propri t s de la transform e de Laplace sont rappel es dans le tableau B.1 ee e e page ci-contre. Leur d monstration est laiss e au lecteur. e e
B.3. Transform e inverse e
67
lin arit e e changement d chelle e retard d rivation en t e d rivation en s e int gration e th or` me de la valeur initiale e e th or` me de la valeur nale e e produit de convolution produit
L{f (t) + g(t)} = F (s) + G(s), R t L f = F (s), R L{f (t )} = e s F (s), R df (t) L = sF (s) f (0) dt dF (s) = L{tf (t)} ds t F (s) f ( )d = L s 0 lim f (t) = lim sF (s)
t0 s+
lim f (t) = lim sF (s)

s0
L{f (t) g(t)} = F (s) G(s) 1 F (s) G(s) L{f (t) g(t)} = 2j
TAB . B.1 Propri t s principales de la transform e de Laplace ee e
B.3
Transform e inverse e
D nition B.2 Soit F (s) la transform e de Laplace dun signal a temps continu f (t). e e ` La transform e de Laplace inverse de F (s) s crit : e e f (t) = L1 {F (s)} = 1 2j F (s)est ds.
Il sagit de lint grale dune fonction complexe sur un contour de Bromwich ene veloppant toutes les singularit s de la fonction F (s), en particulier les racines du e d nominateur. e Ceci est illustr a la gure B.1 page suivante avec un contour englobant deux singue` larit s situ es sur laxe imaginaire. e e ` La d nition pr c dente est peu utile en pratique. Son application directe consiste a e e e ` d terminer lint grale a laide du th or` me des r sidus. En g n ral, on pr f` re d duire la e e e e e e e ee e transform e de Laplace inverse de tables de conversion. Comme on peut ais ment le dee e viner la transform e de Laplace inverse est lin aire. Ainsi, si n cessaire, on d composera e e e e e au pr alable la transform e de Laplace en el ments simples pour retomber sur une come e binaison des transform es el mentaires pr sentes dans les tables. e e e
68
Axe imaginaire
B. Transform e de Laplace e
contour de Bromwich singularit s de la transform e e e
Axe r el e
F IG . B.1 Contour de Bromwich et singularit s de la transform e de Laplace e e Exercices
1. Discuter la d nition de (t) pr sent e a la gure suivante. e e e `

f (t)
1 a
(t) = lima0 f (t)
` 2. Donner une illustration graphique de la r ponse indicielle dun syst` me a partir e e de l quation : e y(t) = g(t) U(t). 3. D montrer les diff rentes propri t s de la transform e de Laplace donn es au e e ee e e tableau B.1. 4. Etablir les transform es de Laplace du signal causal f (t) U(t) pour les fonctions e f (t) suivantes : 1, (t), (t ), t, 1 tn1 , (n1)! t e , 1e , eat ebt , sin t, cos t, et cos t, n en t sin(n 2
1
t
1 2 t).
B.4. Table de transform es e
69
e 5. V rier, en utilisant la d composition en el ments simples de la fonction F (s), e e que : ba F (s) = (s + a)(s + b) est bien la transform e de Laplace du signal : e f (t) = eat ebt . 6. De la m me mani` re, etablir les transform es de Laplace inverses des fonctions : e e e F (s) = et G(s) = a s2 (s + a) s . (s + a)2
B.4
Table de transform es e
f (t) U(t) t U(t) eat U(t) sin(t) U(t) cos(t) U(t) eat sin(t) U(t)
F (s) 1 s 1 s2 1 s+a s2 + 2 s 2 + 2 s (s + a)2 + 2
TAB . B.2 Table des principales transform es e
Annexe C ` Mod lisation du moteur a courant e continu

On consid` re un moteur a courant continu a excitation ind pendante, tel que cee e ` ` lui sch matis a la gure C.1. On se propose d crire le mod` le de ce moteur sous e e ` e e diff rentes formes. Cette annexe sinspire largement de [Louis 02]. e
` Mise en equation du moteur a courant continu

i(t)
(t) u(t)

f (t)

i(t)
L e(t)
u(t)
` F IG . C.1 Sch ma dun moteur a courant continu e L quation electrique, liant la tension u(t) aux bornes de linduit (rotor) et le courant e dinduit i(t) s crit : e di(t) Ri(t) + L + e(t) = u(t), (C.1) dt
72
` C. Mod lisation du moteur a courant continu e
o` R est la r sistance de linduit du moteur, L son inductance et e(t) la force electromotrice, u e ` qui est proportionnelle a la vitesse de rotation du rotor : e(t) = Ke (t). L quation m canique rendant compte des couples agissant sur le rotor s crit : e e e (t) f (t) = J d(t) , dt (C.3) (C.2)
o` (t) est le couple moteur, f le coefcient de frottement visqueux et J le moment u dinertie du rotor. Par construction, le couple (t) est proportionnel au courant dinduit i(t) : (t) = Km i(t). (C.4) En r` gle g n rale les coefcients Ke et Km sont si proches quil est raisonnable de e e e les consid rer egaux, n gligeant alors les pertes durant la conversion electrom canique e e e de puissance. On pose Kem = Ke = Km . Les equations (C.3) et (C.4) donnent : Kem i(t) = f (t) + J En d rivant (C.5), il vient : e Kem di(t) d(t) d2 (t) =f +J . dt dt dt2 (C.6) d(t) . dt (C.5)
En combinant (C.5) et (C.6) avec (C.1) et (C.2) : R Kem f (t) + J d(t) dt + L Kem f d2 (t) d(t) +J dt dt2 + Kem (t) = u(t). (C.7)
Mod` les pour lasservissement de vitesse du moteur e

Mod` le dordre un e On n glige linuence de linductance dinduit. L quation (C.7) se simplie en : e e
2 RJ d(t) Rf + Kem (t) + = u(t), Kem Kem dt
soit : (t) +
RJ d(t) Kem = u(t). 2 2 Rf + Kem dt Rf + Kem
La fonction de transfert reliant la commande en tension du moteur U (s) et sa vitesse (s) est : (s) K G(s) = = , (C.8) U (s) 1 + em s
73
si lon d nit la constante de temps electrom canique du syst` me : e e e em = et son gain statique : K= Kem 2 Rf + Kem RJ , 2 Rf + Kem
Le syst` me ainsi mod lis est donc dordre un. Il poss` de un p le stable p = 1/em . e e e e o Mod` le dordre deux e On l` ve maintenant lhypoth` se du paragraphe pr c dent pour obtenir un mod` le e e e e e ` plus n du moteur a courant continu. Deux expressions int ressantes de la fonction de e transfert sont alors possibles : ` 1. En ordonnant (C.7) de facon a avoir un coefcient de un devant le degr de e e d rivation le plus elev , il vient : e
2 d2 (t) RJ + Lf d(t) Rf + Kem Kem + + (t) = u(t). 2 dt LJ dt LJ LJ
(C.9)
` ce qui conduit a la fonction de transfert sous la forme : G(s) =

Kem LJ f )s J
2 Rf +Kem LJ
s2 + ( R + L
Cette ecriture est int ressante pour identier la fonction de transfert sous la forme e canonique : 2 K n G(s) = 2 . 2 s + 2n s + n ` 2. En ordonnant (C.7) de facon a avoir un coefcient de un devant le degr de e d rivation le plus faible (i.e. (t)), il vient : e (t) + RJ + Lf d(t) LJ d2 (t) Kem + = u(t). 2 2 2 2 Rf + Kem dt Rf + Kem dt Rf + Kem (C.10)
` ce qui conduit a la fonction de transfert sous la forme : G(s) = K , 1 + (em + el )s + el em s2 (C.11)
si lon d nit la constante de temps electrique du syst` me : e e el = On note encore que : = Rf 2 Rf + Kem L . R
74
` C. Mod lisation du moteur a courant continu e
est petit devant un (terme li au frottement). Enn, comme on peut raisonnablee ment supposer que el em : em + el em em + el .
Cela permet d crire nalement la fonction de transfert sous la forme : e G(s) = K (s) = . U (s) (1 + el s)(1 + em s)
Les p les du syst` me p1 = 1/el et p2 = 1/em apparaissent alors clairement. o e
Mod` les pour lasservissement de position du moteur e

La position du moteur se d duisant de sa vitesse par int gration on obtient ais ment e e e la fonction de transfert reliant la tension de commande du moteur U (s) et la position de son rotor (s) = L{(t)}, dapr` s les r sultats du paragraphe pr c dent. Dapr` s le cas e e e e e le plus g n ral etudi pr c demment, il vient : e e e e e G(s) = (s) K = . U (s) s(1 + el s)(1 + em s)
Le syst` me poss` de trois p les p1 = 0, p2 = 1/el et p3 = 1/em . e e o ` Cet annexe se termine par la documentation technique C.1 du moteur a courant ` continu sans fer Maxon F2260 qui sert a titre dexemple dans ce cours.
75
F 2260 60 mm, Commutation Graphite, 80 Watt

maxon DC motor
M 1:4
Programme Stock Programme Standard Programme Spcial (sur demande!) Numro du bobinage
Numros de commande
2260. . . . -51.216-200 (Insrer le numro du bobinage) 880 882 883 884 886 887 885 881 80 24.0 2640 1.87 1.45 206 22.2 1.08 4000 3.66 309 126 79 84.5 113 19 1230 0.40 3.4 1.1 67 80 24.0 2230 1.67 1.37 168 16.7 1.44 4000 3.21 321 94.8 79 100.0 95.3 19 1290 0.56 3.4 1.1 70 80 36.0 2690 2.01 1.36 140 16.1 2.24 4000 2.59 324 139 81 125 76.3 18 1270 0.88 3.4 1.1 69 80 36.0 2200 1.59 1.41 109 10.4 3.47 4000 2.10 322 89.7 79 153 62.3 18 1230 1.31 3.4 1.1 67
888 80 48.0 2670 1.94 1.40 103 11.5 4.18 4000 1.91 324 133 81 169 56.5 18 1230 1.59 3.4 1.1 67
889 80 48.0 2360 1.69 1.42 89 8.87 5.41 4000 1.69 323 103 80 191 50.0 18 1210 2.03 3.4 1.1 66
890 80 48.0 1800 1.35 1.35 65 5.41 8.88 4000 1.33 332 62.6 79 250 38.1 18 1260 3.50 3.4 1.1 69
Caractristiques moteur
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 Puissance conseille W 80 80 80 80 Tension nominale Volt 15.0 15.0 18.0 24.0 Vitesse vide tr / min 3980 2740 2650 2850 Couple de dmarrage Nm 2.88 1.97 1.91 2.06 Pente vitesse / couple tr / min / mNm 1.44 1.45 1.43 1.42 Courant vide mA 563 351 278 226 Courant de dmarrage A 83.8 39.4 30.6 26.3 Rsistance aux bornes Ohm 0.179 0.381 0.589 0.911 Vitesse limite tr / min 4000 4000 4000 4000 Courant permanent max. A 7.50 5.87 4.84 3.95 Couple permanent max. mNm 258 294 303 309 Puissance max. fournie la tension nom. W 283 135 128 149 Rendement max. % 79 78 79 80 Constante de couple mNm / A 34.4 50.1 62.6 78.3 Constante de vitesse tr / min / V 277 191 153 122 Constante de temps mcanique ms 20 20 19 19 Inertie du rotor gcm2 1330 1290 1270 1250 Inductivit mH 0.07 0.14 0.22 0.34 Rsistance therm. carcasse / air ambiant K/W 3.4 3.4 3.4 3.4 Rsistance therm. rotor / carcasse K/W 1.1 1.1 1.1 1.1 Constante de temps thermique du bobinage s 72 70 69 68
Spcifications
Plages d'utilisation
n [tr / min]
4500 3500 2500 1500 500 200 1 5 400 2 600 3 10 800 4 15 1000 5 20 M [mNm] I [A] I [A]
Lgende
Explications page 49
Jeu axial sous < 15 N 0.1 mm charge axiale > 15 N 0.1 - 0.5 mm Jeu axial pour combinaison de moteurs avec codeurs, limite max. 0.15 mm Roulements pr-contraint Pr-contraint min. 15 N Charge maximum des roulements axiale (dynamique) 15 N radiale ( 5 mm de la face) 100 N Force de chassage (statique) 400 N (statique, axe soutenu) 10 000 N Jeu radial avec roulements 0.05 mm Temprature ambiante -20 ... +100C Temprature rotor max. +125C Nombre de lames au collecteur 26 Poids du moteur 1300 g Aimant permanent 2 ples Les caractristiques moteur du tableau sont des valeurs nominales. Voir en page 43 les plages de tolrances. Des informations dtailles se trouvent sur le maxon-selection-programm du CD-ROM ci-joint.
Plage de puissance conseille
80 Watt
Plage de fonctionnement permanent Compte tenu des rsistances thermiques (lignes 19 et 20) et de la temprature ambiante 25C, la temprature max. du rotor sera atteinte = Limite thermique Fonctionnement intermittent La surcharge doit tre de courte dure.
889 881
Moteur avec bobinage haute rsistance Moteur avec bobinage basse rsistance
Construction modulaire maxon

Rducteur plantaire 62 mm 8 - 50 Nm Voir page 223
Aperu la page 17 - 21
Codeur digital HP HEDS 5540 500 imp., 3 canaux Voir page 237 Codeur digital HP HEDL 5540 500 imp., 3 canaux Voir page 239 Codeur digital HP HEDS 6540 1000 imp., 3 canaux Voir page 242 Frein 40 mm 24 VDC, 0.4 Nm Voir page 269
maxon DC motor
Electronique recommande: ADS 50/5 page 253 ADS 50/10 253 ADS_E 50/5, 50/10 254 EPOS 24/5 263 MIP 50 / MIP 100 265 Informations 17
Edition Juillet 2004 / Modifications rserves
95
` TAB . C.1 Documentation technique du moteur a courant continu Maxon F2260 (source http ://www.maxonmotor.com/index a.cfm)
Bibliographie
[Bernot 99] F. Bernot. Machines a Courant Continu. Constitution et fonction` nement. Techniques de lIng nieur, trait G nie electrique, pages D e e e 3555 114, 1999. P. Dan` s. Cours dAutomatique. Universit Paul Sabatier, Toulouse, e e 1999. Communication personnelle (notes sur le lieu dEvans).
[Dan` s 99] e
[de Mathelin 99] M. de Mathelin. Cours de commande num rique des syst` mes. Unie e versit Louis Pasteur, Strasbourg, 1999. Communication personnelle. e [Franklin 97] [Franklin 02] [Godoy 03] [Kuo 03] G. F. Franklin, J. D. Powell et M. L. Workman. Digital control of dynamic systems. Addison-Wesley, 1997. G. F. Franklin, J. D. Powell et A. Emami-Naeini. Feedback control of dynamic systems. Prentice Hall, 2002. E. Godoy et E. Ostertag. Commande num rique des syst` mes. Ele e lipses, Technosup, 2003. B. C. Kuo et F. Golnaraghi. Automatic control systems. John Wiley & Sons, 2003.
[Longchamp 95] R. Longchamp. Commande num rique de syst` mes dynamiques. e e Presses polytechniques et universitaires romandes, 1995. [Louis 02] J.-P. Louis, B. Multon, Y. Bonnassieux et M. Lavabre. Commande des Machines a Courant Continu (mcc) a Vitesse Variable. Techniques de ` ` lIng nieur, trait G nie electrique, pages D 3610 117, 2002. e e e N. S. Nise. Control systems engineering. John Wiley & Sons, 2004. K. Ogata. Discrete-time control systems. Prentice Hall, 1994. K. Ogata. Modern control engineering. Prentice Hall, 2001. E. Ostertag. Syst` mes et asservissements continus. Mod lisation, anae e lyse, synth` se des lois de commande. Ellipses, Technosup, 2004. e
[Nise 04] [Ogata 94] [Ogata 01] [Ostertag 04]

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Ecole Nationale Sup rieure de Physique de Strasbourg e

Formation dIng nieurs en Partenariat e

Bernard BAYLE, ann e 20082009 e

Site du cours, archives, annales sur la page web de lenseignant : http://eavr.u-strasbg.fr/bernard

Table des mati` res e

Table des mati` res e

2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.4.4 3

` C Mod lisation du moteur a courant continu e Bibliographie

Chapitre 1 ` Syst` mes a temps continu e

` Propri t s des syst` mes a temps continu ee e

F IG . 1.2 Invariance dun syst` me e

` 1. Syst` mes a temps continu e

Lin arit et invariance e e

` R ponses des syst` mes a temps continu e e

Si le syst` me et son entr e sont causaux, ce qui est notre hypoth` se : e e e

` 1.2. R ponses des syst` mes a temps continu e e

F IG . 1.3 Caract ristiques de la r ponse indicielle dun syst` me e e e

` 1. Syst` mes a temps continu e

` Repr sentation des syst` mes a temps continu e e

F (s) = L{f (t)} =

Kem U (s), 2 Rf + Kem

` 1.3. Repr sentation des syst` mes a temps continu e e

On met ici en avant le terme de plus haut degr en s. e

` 1. Syst` mes a temps continu e

RJ , 2 Rf + Kem Kem et K = . 2 Rf + Kem Le syst` me poss` de donc deux p les : e e o p1 = et p2 1 el 1 = . em

` 1.3. Repr sentation des syst` mes a temps continu e e

R ponse harmonique et diagrammes harmoniques e

` 1. Syst` mes a temps continu e

` e Syst` mes a temps continu el mentaires e

Syst` mes du premier ordre e

` e 1.4. Syst` mes a temps continu el mentaires e

lim y(t) = K et lim y(t) = .

` 1. Syst` mes a temps continu e

La r ponse harmonique associ e est donc : e e G(j) = K . 1 + j (1.9)

` e 1.4. Syst` mes a temps continu el mentaires e

TAB . 1.1 R ponse harmonique dun syst` me du premier ordre e e

est l quation param trique dun demi-cercle dans le plan complexe. e e

` 1. Syst` mes a temps continu e

` e 1.4. Syst` mes a temps continu el mentaires e

` 1. Syst` mes a temps continu e

Syst` mes du second ordre e

qui valent : p1,2 = ( j et p1,2 = ( 1 2 )n si 0 < 2 1)n si 1. 1 (1.12)

` e 1.4. Syst` mes a temps continu el mentaires e

` 1. Syst` mes a temps continu e

14 = 0,2 12 0,42 10 0,71 1 1,5 6 3,48 4

` e 1.4. Syst` mes a temps continu el mentaires e

Son comportement asymptotique est r sum dans le tableau 1.2. e e

G(j) equivalent gain K

gain (dB) KdB = 20 log10 K KdB 6 20 log10 KdB + 40 log10 n 40 log10

phase (deg) 0 90 180

` 1. Syst` mes a temps continu e

60 80 100 120 140 160

` e 1.4. Syst` mes a temps continu el mentaires e

1,5 3,48 0,71 1 0,42 = 0,2

` 1. Syst` mes a temps continu e

Simplication de mod` les e

1.5. Simplication de mod` les e

(G2 )dB (KG G1 )dB

` 1. Syst` mes a temps continu e

Chapitre 2 ` Syst` mes asservis a temps continu e

Notion de syst` me asservi e

` 2. Syst` mes asservis a temps continu e

` Cas du moteur a courant continu