D~I HQC ouoc GIA TP.

HO CHi MINH TRUONG DAI HOC BAcH KHOA
KHOA

in¥N - DI¥N TU

Bili giang:

HE THONG DIEU KHIEN SO •
(DQNG CO KHONG DONG BQ 3 PHA)

Bien soan: ThS. TrAn Cong Binh

Person;'!1 Computer (PC)

IIC Drilfe

IIC Motor

TP. HO CHI MINH, THANG 02 NA.M 2008

Beli giang H~ Thong Di~u Khien S6 (DCKDB)

T©B

GIro THI-f:U MON HQC

1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9.

Ten mon hoc:

H-f: THONG DIEU KHIEN SO

Mas6:
Phan ph6i gio: 28LT + l4BT+Ki~m tra S6 tin chi: 2(2.1.4) Ki~m tra: ~O%, Thi: 180% Mon tien quyStKy thuat di~n 2, CO So' tu dQng hoc, Ky thuat s6 Mon song hanh: Giao trinh chinh: Tai lieu tham khao:

Tom t~c nQi dung: • Phdn TiSng Vi~t • Summary: Electrical Engineering

10. D6i nrong hoc: Sinh vien nganh Dien,

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2

Bai giang H~ Thong Di~u Khien S6 (DCKDB)

T©B

CHUONG TRiNH MON HOC H_f:THONG DIEU KHIEN SO

Chuang 1:
• • • • • • • • • • •

BQ nghjch hru ba pha va Vector khfmg gian Vector khong gian. BQ nghich luu ba pha. Hf qui chi@u quay H~ qui chieu quay. Chuyen d6i h~ toa dQ abc ~ a~ ~ dq.

(4,5T)

Chuang 2:

(1,5T)

Chuang 3:

Mo hinh DCKDB 3 pha (a~),(dq) Sa dil tuong duong cua dQng co va rnQt s6 ky hieu. Mo hinh dQng co trong HTD stator (a~). Mo hinh dQng co trong HTD til thong rotor ('¥r). Di@ukhi~n djnh hurrng til' thong (FOC) DCKDB Di~u khien PID Di~u khien tiBp dong. Di~u khien tiBp ap, Mo phong cua FOC.

(9T)

Chuang 4:

(6T)

Chuang 5: Mi}t phmrng phap we IUQ"llgil"thong rotor t • Til '¥ m va ia, ib hili tiep,
• • • • Til Us va ia, ib hili tiep, Til co va ia, i, hili tiBp. V oc IUQ'Ilg tri (go c) vector '¥ rvi Vcrc IUQ'Ilg('¥r) trong HTD dq. tree IUQ'Ilgtil thong rotor dung khau quan sat (observer) Dap irng rno phong FOC. Cac phmmg phap di@u khi~n dong Di~u khien dong trong HQC (a~): vong tri va so sdnh, Di~u khien dong trong HQC (dq).

sa

(6T)


• • • • • • • • • • •

Chuang 6:

(6T)

Chuang 7:

Mi}t phmrng phap U'O'clmmg V oc hrong v~n t6c vong hrr (2 pp). V oc hrong v~n t6c vong kin (co hili tiep), Di~u khien khong dung cam biBn (sensorless).

sa

tac di} di}ng err

(3T)

Chuang 8:

BQ di@u khi~n dQng co khfmg d6ng bQ ba pha cAu true rnQt h~ thong di~u khien dQng ca. Cam biBn do luong MQt s6 uu diem khi sir dung bQ di~u khien t6c dQ dQng co H~ thong di~u khien s6 dQng cc khong dilng bQ ba pha BQ bien tAn

(6T)

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3

Bai giang H~ Th6ng Di~u Khien S6 (DCKDB)

T©B

Chuang 1: VECTOR KHONG GIAN BO NGHICH LUU BA PHA • •
I. Vector khfing gian

vA

1.1. Bi@udi@nvector khfing gian cho cae d,i IU'Q'Ilga pha b
DQng co khong d6ng bQ (DCKDB) ba pha eo ba (hay bQi s6 cua ba) eUQn day stator b6 tri trong khong gian nhu hinh ve sau: PhaB

PhaA

PhaC

Hinh 1.1: Sa d6 dAu day va di~n ap stator cua DCKDB ba pha. (Ba true cua ba cuon day lech nhau m(jt goc 1200 trong kh6ng gian) Ba di~n ap cAp eho ba dAu day cua dQng co ill hroi ba pha hay ill bQ nghich hru, bien tAn; ba di~n ap nay thoa man plnrong trinh: (1.1)

(1.2a) (1.2b) (1.2e) V6i ro,
=

21tfs; fs la tAn s6 cua mach stator; IUslla bien dQ cua di~n ap pha, eo the thay d6i.
(di~n ap pha lit cdc

s6 thuc)
(1.3) (1.4)

Vector khdng gian cua di~n ap stator diroc dinh nghia nhu sau: iis (t)
=

% [ii

sa

(t) + iisb ( t) + iisc ( t )]

(tuang tl! nhu vector trong mij,tphdng phuc hai chi~u vai 2 vector dan vi)

(1.6) (1.5)

Chuong 1: Veetor khong gian va BQ nghich hru ba pha

I.1

goi t~t la h~ toa dQ a~_ jp Cuon day phaA . tir thong stator va ill thong rotor d~u co the xay dung cac vector khong gian wong irng nhir d6i voi di~n ap stator a tren. . H~ toa dQ c8 djnh stator Vector khong gian di~n ap stator la mQt vector co modul xac dinh (Ius!) quay tren m~t pbang plnrc voi t6c dQ goc ID8 tao voi true tlnrc (trung vai cuon day pha A) mQt goc va IDst D~t ten cho true tlnrc la a va true ao la ~.. . H~ toa dQ nay la h~ toa dQ stator c6 dinh.'. . . . . .2: Vector khong gian di~n ap stator trong h~ toa dQ a~_ Theo hinh ve tren. Hinh 1. vector khong gian (di~n ap stator) co the dUQ'C mo ta thong qua hai gia tri thuc (usn) va ao (usl3) la hai thanh phk cua vector.. di~n ap cua timg pha chinh la hinh chieu cua vector di~n ap stator Us len true cua cuon day wong ung... e j240-. .-- . . '\ Usa a = Usa . .Bai giang H~ Th6ng Di~u Khien S6 (DCKDB) T©B B 1m r ej120:_ -- _+ . . . .. 1. D6i voi cac dai 1uQTIg khac cua dQng co: dong di~n stator. Chuong 1: Vector khong gian va BQ nghich hru ba pha L2 .2. dong rotor.0 ' .-- Hinh 1.3: Vector khong gian di~n ap stator Us va cac di~n ap pha.

7b) suyra (I.Bai giang H~ Th6ng Di~u Khien S6 (DCKDB) T©B (usa' B~ng each tinh hinh chieu cac thanh phan cua vector khong gian di~n ap stator usp) len true pha A. co the xac dinh cac thanh phArr theo plnrong phap hinh hQC:{u sa = Usa (1.7a) _!_ u + u 2 sa 2 sp Usb = - J3 (1. = isa ira Usl3 (1.12b) (1.3).1 Q a~ ~ abc? d J3 -~J3 ]r 1 -2 Ubs uas (1. 12d) (1. ill thong stator va tir thong rotor d~u co the dUQ'C bieu dien trong h~ toa dQ stator c6 dinh (h~ toa (/9 af3) nhu sau: Us = Usa + j i..8b) Theo plnrong trinh (1. cac vector khong gian dong di~n stator.8a) { :::~ I(u" +2u.10) 1 2 (1.9) co the xac dinh rna tr~ chuyen d6i abc ~ a~ theo phuong phap dai s6: 1 2 Ucs 2 Vi du 1.3 thi chi cArrxac dinh hai trong s6 ba di~n ap pha stator la co the tinh duoc vector Us .2: Chung rninh rna tr~n chuyen d6i h~ tOI. (1. va dua tren hinh 1. B (tren hinh 1.) (1.11 ) 1 2 2 Bkg each nrong tv nhir d6i voi vector khong gian di~n ap stator.3 .12e) \iir = 'I'm + j'l'rll Chuong 1: Vector khong gian va BQ nghich hru ba pha 1. = i. dong di~n rotor. 12a) (1.1).12c) +j +j isl3 irl3 \ii s = 'l'sa + j'l' sll (1.

i:ng R.\ .a~j. S5 OFF? B . S6 ON. S3. BN /U n Hinh 1.Bai giang H~ ThAng Di~u Khien sA (DCKDB) II.4: Tinh di~n ap cac pha (y tr~n thai Sl.". S4.4 .. S4. Vi du 1.. S6 ON va S2.1.5: Trang thai cac khoa SI.. BQ nghjch IU'Uba pha T©B L1 L2 --+-+---t LS --++--+---+ Bra:~. BQ nghjch hru ba pha 11. S5 OFF (trang thai 110). Chuong 1: Vector khong gian va BQ nghich hru ba pha 1.3: Chung minh cac phuong trinh tinh di~n ap pha? 1 a) UNn=-(UAn+UBn+Uen) 3 2 1 1 b) UAN =-UAn --UBn --Uen 3 3 3 Phuong phap tinh mach di~n: Vi du 1. va S2.4: So' d6 bQ nghich luu ba pha can bkg g6m 6 khoa S 1~S6. S3..stirr s~ Udc s~ n n Hinh 1.'..

Usb= -1/3Udc.4) .[usa(t)+usb(t)+ 3 __2 ( 1. Theo phuong trinh (1. us(t) = 3.:. Vector khdng gian di~n ap Va k 0 1 2 3 4 5 6 Vb Vc Usa VAN T©B SI 0 1 1 0 0 0 1 1 S3 0 0 1 1 1 0 0 1 S5 0 0 0 0 1 1 1 1 0 2/3 1/3 -1/3 Usb VBN 0 -1/3 1/3 Usc VCN 0 2/3 1/3 -2/3 -1/3 1/3 0 -1/3 -2/3 0 -1/3 -2/3 -1/3 113 213 113 0 7 Uab Ubc VAB VBC 0 0 1 0 1 0 -1 1 -1 0 -1 0 -1 1 0 0 Uca VCA V 0 -1 -1 0 1 1 0 0 Uo Ul U2 U3 U4 U5 U6 U7 Dan vi (Udc) Deg Us Usa UsJ3 Uooo 00 600 1200 1800 2400 3000 U111 Bang 1.6: Tim (dQ trang thai (110)? Ian va goc cua) vector khong gian di~n ap stator us(t)tmg voi Chuong 1: Vector khong gian va BQ nghich hru ba pha 1. Di~u ch@vector khdng gian di~n ap sir dung bQ nghich IU'Uba pha Xet bQ nghich luu a trang thai 100. vector khong gian di~n ap stator Us co dQ Ian bang 2/3Udc va co goc pha tnmg voi true pha A.5 . • usc=-1/3Udc. Us ( t ) _ -2 [usa () + Usb() e j1200 + Use( t ) e j2400] .U deejOO..l1.1: Cac di~n ap thanh phk nrong img voi 8 trang thai cua bQ nghich luu.3).1? . Vi du l. t t 3 3 o trang thai (100). Vi d1. khi do cac di~n ap pha usa=2/3Udc.Us( t ) .Bai giang H~ Th6ng Di~u Khien S6 (DCKDB) 11. use (t)] hay phuong trinh CO..S: Tinh cac di~n ap thanh phk Usa va UsJ3 nrong irng voi 8 trang thai trong bang 1.2.

nhanh cham. Uz(llO) U4 (011) Us (001) U6 (101) Hinh 1.6. . ... . . 3 Cac tnrong hop xet Uk =. . . Hinh 1. . .6.8: Cac vector khong gian di~n ap pha stator. . . . . . k = 1. a tren la vector khong gian di~n ap pha stator. . . a '\Up] . rut ra duoc 2 j(k-])~ 3 3 T©B cong tlnrc tfmg quat Uk=-Udce vaik=1.Bai giang H~ ThAng Di~u Khien sA (DCKDB) Xet tuong tu cho cac trang thai con lai. va U7 la vector O.3.4. .Udce 2 j(k-])~ 3 k= 1. u.. . . . . . \ \ .3. . .5. .4. \ . . .2. .5.4. . .3. Up4 .2. \ \ .6 Bang each di~u khien chuyen d6i trang thai dong dt cac khoa cua bQ nghich hru dS dang di~u khien vector khong gian di~n ap "quay" thu~ nghich. .2. . Chuong 1: Vector khong gian va BQ nghich hru ba pha 1.6 ..5. Khi do dang di~n ap ngo ra bQ nghich hru co dang 6 buoc (six step). .7: 8 vector khong gian di~n ap stator tuong irng voi 8 trang thai. . . .

6 ._nc V.9: Cac di~n ap thanh phArrtuong img voi 6 trang thai..2..3..'I .Bai giang H~ Th6ng Di~u Khien S6 (DCKDB) T©B VL''C I"""" ____......'1 / .._ r-..:-:.... .__ Phase to neutral voltages Line-to-ltne voltages Leg voltages. True u"b .4.:. Uz(llO) U4 (011) ..7 Chuong 1: Vector khong gian va BQ nghich hru ba pha ..... .:":_- . = -....r-- ~~ ~ e eo no j . 1.B~ >:iBC r-.> '/ '/ \1 . Hinh 1. ud(t) = 3..... \ \.5.:...:. ~ UdS Hinh 1. Di~u ch@bien d9 va goc vector khdng gian di~n ap dung b9 nghjch hru ba pha . Us (001) U6 (101) Hinh 1.10: Uline k Cac vector khong gian di~n ap day stator.. 24Q 30)0 3000 0Jt [oJ .\ \..3U dee 2 r... cArrxet vector khong gian di~n ap day cua stator.._-=-. "..11: Di~u che bien dQ va g6c vector khong gian di~n ap.. .[Uab(t)+ 3 ube(t)+uea(t)] ..SC.. Trong mQt s6 tnrong hop. 3 j(2k-I)": 6 k = 1.. " '---_...

va vector di~n ap us. 2n 3 sm- Trong do: a+ b +c = (a+ be~~)~ 1 To = C.ower Frequenoy. l. Khi do dang di~n ap ngo ra bQ nghich hru co dang PWM sin.Ul+b.U.ower Voltage Longer "On" Duration. g Bang each di~u khien chuyen d6i trang thai dong c~t cac khoa cua bQ nghich hru thong qua T 1.J2lusl sin n b -------2 Udc .Uz+c.TpWM voi chu leY di~u rQng xung: TPWM (T 1 + T2) + To ~ voi TPWM const ~ T6ng quat: Us =a. U7} Trong do. 2n sm3 us=a.a) 2 Udc .8 .12: Chuong 1: Vector khong gian va BQ nghich hru ba pha 1.Bili giang H~ ThAng Di~u Khien sA (DCKDB) T©B hay 3 . l. Higher Voltage Hinh 1.UO(U7) a= _ 3.{Un.J2lu sI sin( ~ .Ux+60 + C. + b. Higher Voltage Higher Frequenoy. a 111 oc gifra vector U.TpWM T2 =b. de dang di~u khien dQ 16n va t6c dQ quay cua vector khong gian di~n ap. T2 va To.

danh gia tac dQng cua song hai b~c cao len dong di~n dQng ca. S3. Bai t~p 1. Khi tang tAn s6 diSu rQng xung (PWM) cua bQ nghich luu. Di~n ap ba pha 380V. Bai t~p 1. Dien ap ba pha c§p cho bQ nghich hru la 380V. S6: ON. Bai t~p 1. Tinh Tl. S5: OFF. T2 va To? Biet goc pha ban dAu 90 = 0 va tk s6 di~u rQng xung la 20KHz. 50Hz. Phuong phap diSu khien nao co tAn s6 PWM luon thay d6i? Chuong 1: Vector khong gian vil BQ nghich hru ba pha 1. 50Hz.2.Bili giang H~ Th6ng Di~u Khien S6 (DCKDB) T©B Hinh 1. L~p bang vil ve gian d6 vector cac di~n ap day thanh phk wang irng voi 8 trang thai cua bQ nghich hru. Neu cac clnrc nang cua khoa S7 va cac diode ngiroc (mac song song voi cac khoa dong dt SI -S6) trong bQ nghich hru? Bili t~p 1. Tinh di~n ap pha IOn nh~t mil bQ nghich hru co the cung c~p cho dQng co n6i Y. S4. Dien ap ba pha c~p cho bQ nghich hru la 380V.Usc. Iusl? Biet goc pha ban dAu cua pha A la 90 = O. trang thai cac khoa nlnr sau: S2.1. Usb. Tinh cac di~n ap Usa.4.13: Dang di~n ap va dong di~n PWM sin. Dien ap pha bQ nghich hru c~p cho d6ng co la 150V va 50Hz. Bai t~p 1.9 . Bai t~p 1.Usc. Tai thai diem t = 6ms. 50Hz. Tai thai diem t = 6ms. Tinh Usa.7. Dien ap mot pha c~p cho bQ nghich hru la 220V. 50Hz. UAB.Usa vil Us~.3. Usb.8. va S}. Bai t~p 1. Cho Udc= 309V.6. Tinh di~n ap day IOn nh~t mil bQ nghich hru co the cung c~p cho dQng co. UBC? Bai t~p 1.5.

15a) (1. Hf qui chi~u quay Trong m~t phang cua h~ toa dQ aB.9a) thi: va nrong (1..usqsinOJ+ iuSdsinOa + usqcos oJ ...)=u~qejOa + + ..__----(-1-.~..10b) { Us~= usdsinSa + UsqcosSa Theo pt (1. thu dtroc phuong trinh: USd : UsaCO~Sa us~sinSa + { usq.11 ) u~q = Usd+ jUSq (1. Hinh ve sau se mo ta m6i lien h~ cua hai toa dQ nay.. h~ toa dQ thir 2 nay co chung diSm g6c va nam l~ch di mQt goc Ss so voi h~ toa dQ stator (h~ tea dQ aB).Bili giang H~ ThAng Di~u Khien sA (DCKDB) T©B Chuang 2: H~ QUI CHIEU QUAY I..10) vao pt (1.c: _ u~P = (usdcosOa. = (USd jUSqXcosO. goc Sa = coat + COaO. xet them mQt h~ toa dQ thir 2 co true hoanh d va true tung q.11) se du_Q'..'"I'.11) vao pt (1. lOa) Usa = UsdCOSSa usqsinSa (1. jsinO.1: Chuyen h~ toa dQ cho vector khong gian Us ill h~ toa dQ aB sang h~ toa dQ dq va ngiroc lai. jq w d ---------------"':~ "".1-3 .. .15b) 2: H~ qui chieu quay ILl .. I I ' ' a Hinh 2. do se tAn tai hai toa dQ cho mot vector Khi trong khong gian nrong irng voi hai h~ toa dQ nay.5 d~ dang rut ra cac cong thirc v~ m6i lien h~ cua hai toa dQ cua mQt vector irng voi hai h~ toa dQ aB va dq. ) tv thi: Thay pt (1.. Trong do. Til hinh 1..usasmSa + us~cosSa Chuong (1..14).12) Khi thay h~ pt (1. Hay tlnrc hien bien d6i dai s6: (1. ll)a = d~a quay tron quanh g6c toa dQ chung. I I ..------....

e !~ (t6c dQ quay cua rotor so voi stator dirng CUQn day \ \phaB \ \ .Cuon "'day pha C thong rotor l Hinh 2. voi la goc hop boi true rotor voi true chuan stator (qui dinh true cuon day pha A. Bi~u di~n cac vector khfmg gian tren h~ tea dQ til' thong rotor M\lC nay trinh bay each bieu diSn cac vector khong gian cua dQng ca khong d6ng bQ (DCKDB) ba pha tren h~ toa dQ ill thong rotor.2 . fs la t~n s6 cua mach di~n stator vel <l>r la goc cua true d so voi true chuan stator (true a). Vector ill thong rotor \ji r quay voi t6c dQ goc ror = d!r ~ ros = 2nfs (t6c dQ quay cua ill thong rotor so voi stator dirng yen). Trong hinh 1.6 bi~u diSn ca hai vector dong stator Is vel vector ill thong rotor \ji r . Trong do. l l I a CUQn day phaA l l i . chinh la true a trong h~ toa dQ aB). Gift thiSt mQt DCKDB ba pha dang quay voi t6c dQ goc ro = yen).Bili giang H~ ThAngDi~u Khien sA (DCKDB) T©B II.2: Bi~u diSn vector khong gian Is tren h~ toa dQ ill thong rotor. con goi la h~toa dQ dq. Chuong 2: H~ qui chieu quay 11.

• f: toa dQ dq (field coordinates).CO) so voi vector ill thong rotor \ji r • Trong muc nay ta xay dung mQt h~ true toa dQ moi co huang true hoanh (true d) tnmg voi true cua vector ill thong rotor \ji r va co g6c tnmg voi g6c cua h~ L toa dQ aB.8a) va pt (1. hay con goi la h~ toa dq. Chuong 2: H~ qui chieu quay 11.11) thi: ~s { 1. • ~f: Theo pt (1. H~ toa dQ dq quay quanh di~m g6c chung voi t6c dQ goc COr:::::: COs.IC cua dQng co la p= 1) se tao nen dong di~n rotor voi t~n s6 fsb dong di~n nay cling co th~ duoc biSu diSn duoi dang vector quay voi t6c dQ goc COs! = 21tfsb (cos! = COs . vector Is se duoc vi~t thanh: • ~s : vector dong stator quan sat tren h~ toa dQ aBo vector dong stator quan sat tren h~ toa dQ dq. f· = isa + j is~ = Isd + J Isq •• (1. 17a) (1.17b) thi co th~ tinh duoc vector dong stator thong qua cac gia tri dong i. va ib do dtroc (hinh 1.Bili giang H~ ThAngDi~u Khien sA (DCKDB) T©B DQ chenh l~ch giira COs va co (gia thi~t s6 doi Cl.6. Nhir trong hinh 1. h~ toa dQ nay duoc goi la h~ toa dQ ill thong rotor. 17b) Theo h~ pt (???) va pt (1.3 . va hop voi h~ toa dQ aB mot goc <Pro V~y my theo quan sat tren h~ toa dQ nao.16b) N~u bi~t duoc goc <Pr thi se xac dinh duoc m6i lien h~: { ~::~::j~. Qui dinh chi s6 tren ben phai cua ky hieu vector d~ nhdn bi~t vector dang dtroc quan sat ill h~ toa dQ nao: • s: toa dQ aB (stator coordinates).16a) (1.co ::::::COr . mQt vector trong khong gian se co mQt toa dQ nrong irng. (1.7). .

Trong thirc t~ chi co (0 la co th~ do duoc.r va vector ill thong rotor u \V. do khong th~ tinh tuyet d6i chinh xac goc ~r nen vdn gift lai 'l'rq ('I' rq=0) d~ dam bao tinh khach quan trong khi quan sat. d~ tinh dtroc isdva isqthi phai xac dinh duoc goc ~n goc ~r duoc xac dinh thong qua (Or= (0 + (Osl. •.. u di~rn cua vife rno ta di}ng co khfmg dang bi} ba pha tren hf toa di} tir thong rotor Trong h~ toa dQ ill thong rotor (h~ toa dQ dq). trong khi (t6c dQ tnrot) (Osl= 21tfsl voi fsl la t~n s6 cua mach di~n rotor (lang soc) khong do duoc.Bili giang H~ ThAng Di~u Khien sA (DCKDB) T©B Udc Nghich hru abc ~r DC KDB pt (2. f Us -:f = Usd+ J lsq •• 1.I8a) (1. Tuy nhien.3: Thu thap gia tri thirc cua vector dong stator tren h~ toa dQ dq. cac vector dong stator T. Chu y khi xay dung rno hinh tinh toan trong h~ toa dQ dq. co th~ bieu diSn cac vector khac cua DCKDB tren h~ toa dQ dq: -: f Is -e = lsd + J lsq .4 . III. ) Hinh 2. do do cac ph~n ill cua vector Tsf (isd va isq) la cac dai Chuong 2: H~ qui chieu quay 11. cung voi h~ toa dQ dq quanh (g~n) dang bQ voi nhau voi t6c dQ (Orquanh di~rn g6c....I8b) (1. 'l'rd + J'I'rq .I8c) (1..I8d) (1. = lrd + J Irq • •• (1. Vi vay phuong phap diSu khien DCKDB ba pha dua tren cac rno ta tren h~ toa dQ dq b~t buot phai xay dung phuong phap tinh (Orchinh xac. Tirong tv nhir d6i voi vector dong stator.I8e) 'l's 'l'r -f -f = 'l'sd + J'I' sq = .

isq~Te~co (1. NSu thanh cong trong viec ap d~t nhanh va chinh xac dong isd dS diSu khien 6n dinh nr thong \If rd tai moi diSm lam viec cua dQng ca. trong qua trinh qua dQ.20a) Lm 1 . \jIrq=Odo vuong goc voi vector (tnmg voi \ii. isq dS diSu khien momen quay T es nr do co thS diSu khien lsd~ 1_ 1 \lfr {.20b) i -T Vfrd sq L T e- -l Lm P 2L r _!_ dm P dt (Hai phuong trinh tren se duoc clnrng minh trong chuang sau). cac gia tri nay g~n nhir khong d6i.20b) thi co thS coi isq la dai hrong diSu khien cua momen T. Han rnra. voi: T. Bang viec mo ta DCKDB ba pha tren h~ toa dQ tir thong rotor. phuong phap mo ta DCKDB ba pha nrong quan gi6ng nhir d6i voi dQng co mot chieu. momen quay (momen di~n) cua dQng cc L. cac gia tri nay co thS biSn theo theo mot thuat toan diSu khien dff ducc dinh tnroc. khong con quan tam dSn tirng dong di~n pha rieng le nira.5 . tir thong va mfimen quay duoc bieu di~n theo cac ph~n ill cua vector dong stator: (1. DiSu khien t6c dQ DCKDB ba pha cothong qua diSu khien hai phan ill cua dong di~n Is la isdva isq.D~c biet m6i quan h~ giira hai dai hrong nay la m6i quan h~ tr~ b~c nhAt voi thai hang T.21a) (1. rna la toan bQ vector khong gian dong stator cua dQng ca. true d) nen 1\ii. Khi do vector Is se cung cdp hai thanh phan: isd dS diSu khien til thong rotor l\iir 1 ' t6c dQ cua dQng ca. trong h~ toa dQ dq.I=\jIrd. ur 'rrd --1 T + rS sd (1. trong h~ toa dQ dq. Va thanh cong trong viec ap d~t nhanh va chinh xac dong isq.20a) cho thAy co thS diSu khien til thong rotor \If rd = l\iir 1 thong qua diSu khien dong stator isd. Cho phep xay dung h~ thong diSu chinh truyen dQng DCKDB ba pha wang tu nlnr tnrong hop sir dung dQng cc di~n mQt chieu. Trong chS dQ xac l~p. (1. va theo pt (1. Chuong 2: H~ qui chi~u quay U.Biti giang H~ Thong f)i~u Khi€n s6 (DCKDB) T©B hrong mQt chieu. cua dQng ca.21b) Khi do. di~n cam rotor Lm h6 cam giira stator va rotor p s6 doi eire cua dQng co Tr hang s6 thai gian cua rotor s toan ill Laplace Phuong trinh (1.19) D6i voi DCKDB 3 pha.

2: Mach nrong duong cua dQng co KDB ba pha TI1. MQt s6 khai ni~m co ban ciia dQng co khfmg dAng bQ ba pha 1.lcchuan cua moi quan sat ducc qui uoc la tI1. ta thong nhAt rnQt s6 qui uoc cho cac ky hieu cho cac dai hrong va cac thong s6 cua dQng co.Bfti giang H~ Th6ng Dieu Khien S6 (DCKDB) T©B Chuang 3: MO HINH_DCKDB TRONG CHIEUQUAY H~ QUI I. MQi cong thirc diroc xay dung sau nay d~u tuan theo qui uec nay. Sau day la rnQt s6 cac qui uoc cho cac ky hieu: Chuong 3: Me.1. hinh DCKDB trong h~ qui chieu quay IlL I . True chuan CU9n day phaA stator Hinh 2.lCcua cuon day pha A nhu hinh 2.1.1: Mo hinh dan gian cua dQng co KDB ba pha ~ is Rs Las Rr s lv' Hinh 2. MQt s6 qui U'(ycky hi~u dung cho di~u khi~n DCKDB ba pha DB xay dung rno hinh rno ta dQng co KDB ba ph a.

'I' ill thong (Wb). Olr t6c dQ goc cua ill thong rotor so voi stator (ro. Cac thong eiia DCKDB ba pha: R. b. Lcrr di~n khang tan cua cuon day rotor dff qui d6i v~ stator (H). TL momen tai (momen can . • D(j Zan (modul) eua dai ZU(J71g: ky hieu gifra hai dAu gach dung (11). momen di~n ill (N. = (0 + (Osl) (rad/s). Ss goc cua true d (h~ toa dQ quay bAt ky) trong h~ toa dQ aB (rad). <p goc pha gifra di~n ap so voi dong di~n. S goc cua true rotor (cuon day pha A) trong h~ toa dQ aB (rad). J momen quan tinh cc (Kg. 1 dong di~n (A). f dai luong quan sat tren h~ qui chieu ill thong rotor (h~ toa dQ dq). di~n tro rotor dff qui d6i v~ stator (0). Las di~n khang tan cua cuon day stator (H).torque) (hay con ky hieu la MT) (Nm). (Osl t6c dQ goc cua ill thong rotor so voi rotor (t6c dQ tnrot) (rad/s). <1>/ g6c cua ill thong rotor uoc hrong (estimated) trong h~ toa dQ aB (rad). di~n tro cuon day pha cua stator (0).IC cua dQng CO'. hinh DCKDB trong h~ qui chieu quay IIL2 . p s6 doi Cl. <l>s goc cua ill thong stator trong h~ toa dQ aB (rad). B ph~n ill thuoc h~ toa dQ aBo a. Cac dv. ro. * gia tri d~t e gia tri uoc hrong • Chi sa nho g6e phdi dutri: o Chit cai adu tien: s dai hrong cua mach stator. Lm h6 cam gifra stator vel rotor (H).i IU'Q'Ilgiia DCKDB ba pha: e u di~n ap (V). o Chit cdi thu hai: d.6). r dai hrong quan sat tren h~ toa dQ rotor voi true thuc la true cua rotor (hinh 1. • Hinh miii ten f) tren adu: ky hieu vector (2 chien). R. (Oa t6c dQ goc cua mot h~ toa dQ bAt ky (arbitrary) (rad/s). hroi. <l>r goc cua ill thong rotor trong h~ toa dQ aB (rad). C dai luong ba pha cua rotor. t6c dQ goc cua tu thong stator so voi stator (co. T. r dai luong cua mach rotor. Sr goc cua true d (h~ toa dQ quay bAt ky) so voi true rotor (rad). sa: sa Chuong 3: Me. ~ (Os) (rad/s). (0 t6c dQ goc cua rotor so voi stator (rad/s).m2).m). a.Bcli giang H~ Th6ng Dieu Khien S6 (DCKDB) T©B • • • Hinh tlnrc va vi tri cac ehi • Chi sa nho g6e phdi tren: s dai hrong quan sat tren h~ qui chieu stator (h~ toa dQ aB). c dai hrong ba pha cua stator. q ph~n ill thuoc h~ toa dQ dq. A. B.

= Lm + Lcrr T = _S_ s sa djnh nghia them: di~n cam stator. = Lm + Las L. a is ~ Rs Las lv' LaC) L"" Rr s .. Di~u do cho phep chAp nhan rnQt s6 di~u kien gia dinh trong qua trinh thi~t l~p rna hinh. • Cac gia tri di~n tro va di~n khang xern nhu khong d6i. i. bien thin thea thai gian. DB xay dung phuong trinh cho dQng cc. R s T r = _S_ R r • L2 cr=l-_m_ h~ s6 ill tan t6ng. Vi~c xay dung rna hinh day chi nham muc dich phuc vu cho viec xay dung cac thuat toan di~u chinh.. hinh DCKDB trong h~ qui chieu quay III.ehii' hoa: Chii thirong: Dai IUQ'Ilg thai. Vi~c xay dung rna hinh a day khong nham muc dich rna phong chinh xac v~ rn~c toan hoc d6i tuong dQng ca. h~ng s6 thai gian stator. LsLr Tsamp chu ky lAy rn§.. hang s6 thai gian rotor.. Ce dv.. module cua vector.Ir Chuong 3: Me. dQ IOn. D~c tinh dQng cua dQng co khong d6ng bQ duoc rna ta v61 rnQt h~ phuong trinh vi phan. gia dinh ly tuong hoa k~t du day quAn va mach ill voi cac gia thuyet sau: • Cac cuon day stator diroc b6 tri d6i xirng trong khong gian. • Bo qua cac t6n hao s~t ill va S\I bao hoa cua mach tir. tAt nhien se tao ra rnQt s6 sai l~ch nhAt dinh gifra d6i nrong va rna hinh trong pham vi cho phep. 3 .__. 1.2. Cac sai l~ch nay phai duoc loai tnr bang ky thuat di~u chinh.. Cac phuong trinh co ban eiia DCKDB ba pha Cac phuong trinh toan hoc cua dQng co dn phai thB hien ra cac d~c tinh thai gian cua d6i tuong. di~n cam rotor. • Dong ill hoa va tir tnrong phan b6 hinh sin trong khe he khong khi.i IUQ'Ilg vi@tbing ehii' thmmg ..u. j (j):lf. Chfr hoa: Dai hrong vector.Bfti giang H~ Th6ng Dieu Khien S6 (DCKDB) T©B • Cac thong L. nrc Dai hrong la cac thanh phAn cua cac vector.

dt !"~ D!.1c) Phuong trinh di~n ap tren 3 cuen day stator: usa(t) = Rsisa(t) + d\{'. I:(t) + d\ji: (t) dt (2.= l" :: L L.(2.ll'"=.1b) (2.~~ (t) usc(t) = Rsisc(t) + d\{.ei1200 + \jI se(t). Lee' r L.C~ = [fA: COll'6' { 8+ 2ff) 1 c008 0. Khi quan sat tren h~ qui chieu rotor (rotor ng~n mach): Chuong 3: M6 hinh DCKDB trong h~ qui chieu quay IlIA 3 [\jIsa(t) . ic r 1. ~-~fu ri :s.. VE vcr ~~k.s + 7:' +~ .we I" I. r'b 13 . l L. 4.(2. ~mC' .Bfti giang H~ Th6ng Dieu Khien S6 (DCKDB) Rs Las T©B l~· diff_ ~.:_ 33.2~J ~~J e +.J¥.iC LciJ Lac lee. = [v.~~ (t) BiSu di~n di~n ap theo dang vector: = ii: (t) % [usa(t) + Usb(t )ei1200 + Use(t )ei2400 ] vao (2.9--3 2KJ ( 0+2JTl :3 J c iXl.\it< ~'J ~~.~ LEil rl .[.". J (2.o" = 1".-o..= II:! ...w LcfJ..(t) Usb(t)= Rsisb(t) + d\{.L•. tuong ttr nhu d6i vci di~n ap: I:(t) = % [isa(t) + isb(t)ei1200 + ise (t)ei2400 ] + \jI sb(t)." . = [l!~ .3) Trong do. ta duoc: = (2. I. ta co phuong trinh di~n ap cua mach stotor.1b).:: ..1 ~" J .= ..-: { ~) ~ ccsi} r 4r~ f r ~..2).2) cac phuong trinh di~n ap pha (2.1 cos 8 .L!Be ~ •. L.1 a) (2.5) \ji: (t) =~ Tuong tu.=.4) (2. __]t tJ"BC ... =R r-.. [.~ 00 [ \.1c) ii: (t) Rs..0& + 1. -. = -=l'" ~_-IDC' 1 + :!:::.= m Ji'd<fa.:0 {e--.1a).ei2400 ] (2. B(..

1 +..9) ..12) ill cac pt (2.:. pt (2..8) va phuong trinh chuyen dQng: J dro Te=TL+-p dt (2..6).Is + Lmir \iir = Lmis +Lr~ .-..---. Te ="23 P (- \IIsXls -:) =-"23 P (- \IIrX~ -:) (2.10) va pt (2. (I) Ly. Mo hinh lien tuc cua DCKDB tren hf tea dQ stator Rs JilL . s-s -50 v Tirong nr nhu (1. Tq=-L"A{ S~U8(iiA+'i~'B'+~ic)+m(8 )~jc+t&iA +t..13b) (2.e 'lfr -'lfr e -r _ -s -jll (2. II.\lis usdt d-s (2. ill h~ quy chieu rotor quy v~ h~ quy chieu stator theo cac phirong trinh: -:r -:s -jll (2. co phirong trinh momen: \iis = L.s = L· + Lm~·s sIs S - dt - r (2.2.9) va(2.3). -:s+ . (2.ill)Hi~e+ 2:}~iB+~J'c+fidl} ..10) ~ = J.8).7).11) vao pt (2.7b) Cac vector ill thong stator va rotor quan h~ voi cac dong stator va rotor: Inh Lm. \lis +..12) ta co h~ phirong trinh: -S-R s·l..jm"vs r rr dt r (2..Bili giang H~ Th6ng Di~u Khi~n S6 (DCKDB) T©B iir(t) = 0 = R ir(t)+ r rr dq. Vi~c xay dung cac mo hinh cho DCKDB ba pha trong cac phan sau d~u phai dua tren cac phuong trinh co ban tren day cua dQng co.7a) (2.6).:(t) dt (2..6) v~ h~ quy chieu stator: 0= R is + d"v: ..6) (2. (2.. DCKDB la mQt h~ di~n co.13).11) voi du = dt 0) (theo hinh 1.13c) Chuong 3: Mo hinh DCKDB trong h~ qui chieu quay IlL 5 . (2.. qui pt (2.. 13a) -r 0= R is + d\ii: -J·O)llls r.

. -L'I'rr L -:s ) mI.Bili giang H~ Th6ng Di~u Khi~n S6 (DCKDB) T©B (2..Lr Phuong trinh (2.13b) tro thanh: di. = ~r h~ng s6 thai gian rotor. 1.--s Lr \'¥ r .19) vao (2.22a) (2.I-O"J-:'1 +---Jm J-' +-u O"T. r J-' 'l'r (2. s dt L .16) (2. -:.16): d~' -=dt (1 1 . voi cac dinh nghia sau: • T=_S_ s R : h~ng s6 tho. gian stator. r oL.~+----'!!.d\ji: O = .20) s d\ji: r.13d) va pt (2.13a) va (2.22d) Chuong 3: Mo hinh DCKDB trong h~ qui chieu quay III.17) I. 1-0"( (2.21) (2. is + s =s L ___!!!_ (. 6 .22b) (2.13c) co: -:..13f) D~ xac dinh dong ili?n stator va tic thong rotor.JOlJ 'l'r + Tt Tr s r dt (2. ill pt (2. 13a) va (2." L d-' u' =R -:. -+-. h~ s6 ill tim t6ng.15) Thay (2. Tt=T1•-:. (2. 13 e) (2. s : r • • T.Lm is (2.~ s st.+ (1Tr .14) -s) +r '¥ s = Ls.14) va (2. 'If 1_.r (1T-JOl ...r. 1 (-.19) ffhay_(2. O"Tr s oLm T. +rrl. 13 d) (2.15) vao (2. (2.13b).22c) (2.. a = 1- _m_ e : L.

30c) (2.28a) o V61 = R if +jm 'I'f + __ r r. e .f 0= R if + ca _ ca 'I'f + __ r r rr s r dt .f L 7f \lfs = sis 7f + Lm~ (2.. =--P3 [-s i. bieu di~n pt (2.24) dm dt =E.1 =-p-\'lfrX. 13e). duoc: r. = ip Lm ('I'raisp 2 r. 2 r..3) va pt (2.29b) K~t hop v61 hai pt tren voi h~ phuong trinh (2. t. 1 Thay cac thanh phdn cua vector tir thong rotor va dong stator.f dt (2.7s) ..[T _ T J L ] III. 7s) T. Co (2..'I'rpisa) (2.30a) _ _ ( )_ dq. co h~ phuong trinh: (2. Mo hlnh cua DCKDB tren hf tea dQ tir thong rotor (to.14) vao pt (2. co: 3 t.lCtoa dQ nr thong rotor (h~ tI1.30b) (2.6) len h~ tI1..29a) (2.30d) Suyra Chuong 3: Mo hinh DCKDB trong h~ qui chieu quay IIL7 .17).. sl r _ _ dq.. dQ dq) Theo h~ pt (1.7)..is 'lfrX\'lfr 2 r. -LmI.28b) ISS ..Bili giang H~ Th6ng Di~u Khi~n S6 (DCKDB) T©B Thay pt (2...lC dq): (2.

11 sq ss L rd L dt T as arT am as d'I'rd= Lmi __1 'I' dt T sd T rd r r sq -=0 d'I'rq dt Thay Vao: (2.Biligiang H~ Th6ngDi~uKhi~nS6 (DCKDB) Thuc hien tuong tir d6i voi viec xay dung cac biSn ~f va q.. .a 'I' ---m'I' 1. -+-.35) co Chuong 3: Mo hinhDCKDBtrongh~qui chieu quay IlL 8 .32b) (2.sf.1. 1. er. er.32a) (2.. --'I'rq 1 r.aJ 1 -00 1 d--.a +--m'I' aTs o'I.31a) (2. khir rno hinh Chuyen sang dang cac thanh phAn cua vector tren hai true toa dQ: -= disd dt - (1 . nen l\ii.aJ 1sd+ 00s1sq+ 1. .32d) disd_ 1+ .31c) (2.34) (2. --=-lsq dt r.31d) - diSq= dt - (1 .+ . ol.. disq = .t. 'l'rq=O do vuong goc voi vector \ii. -llJs1'I'rd Trong h~ toa dQ dq.aJ 1 aTs o'T. Tr d'I'rq Lm. .31b) (2. I ='I'rd· (2. aTrLm aLm +-u1 rq o'L.a -00 sq s1sd+ rq aTrLm aLm rd +-u1 sq aLs d'I'rd Lm· 1 rrr tTl --=-lsd --Ird +llJs1Irq dt r.a m'I' +-U 1.32c) (2. sd (2.1.aJ.(1 + -.(1 + -.a rrrrd -Usd I+1 dt er.33) (2. -+-..a 'I'rd 1. lsd OOslsq 1. duoc h~ sau: T©B dQng co tren h~ toa dQ uB.

20b) thi co thB coi isq la dai hrong diBu khien cua momen T e cua dQng co. Bang viec mo ta DCKDB ba pha tren h~ toa dQ tU thong rotor. trong h~ toa dQ dq. l\ji. D6i v61 DCKDB 3 pha.37) Te=TL + -- J dill p dt =-- J dill p dt Trong h~ toa dQ tir thong rotor (h~ toa dQ dq). va theo pt (1. nen I ='I'rd.34d) trong chuang II). Cho phep xay dung h~ th6ng pha tuong ur nhir truong hQ"Psir dung dQng co DCKDB ba pha eo thong qua diBu khien hai phdn pha nrong quan giong nhir d6i v61 diBu chinh truyen dQng DCKDB ba di~n mQt chi Bu. . T r 'l'rd T©B (2. do do cac phdn ill cua vector (isd va isq) la cac dai hrong mQt chieu. khong con quan Him dBn tirng dong di~n pha rieng le nira. ITu di~m Chuong 3: khi cua mo hinh tan cua DCKDB trong HTD dq so vOl HTD a~: Mo hinh DCKDB trong h~ qui chieu quay III.Bili giang H~ Th6ng Di~u Khi~n S6 (DCKDB) . 'l'rq=Odo vuong goc vci vector \ji. cac gia tri nay co thB bien theo theo mQt thuat toan diBu khien dll duoc dinh truce.34c) va p'huang trinh (2. Trong chB dQ xac l~p. cac vector dong stator vector tir thong rotor \ji. til' thong va mdmen quay duoc bieu diSn theo cac phan ill cua vector dong stator: T e = ~ Lm r 2 L P VI" rd i sq = T _ _!_ dm L P dt ~Hai phirong trinh tren ducc trinh bay tga theo p'huang trinh (2. D~c biet m6i quan h~ gifra hai dai hrong nay la m6i quan h~ trS b~c nhAt v61 thai h~ng T rNBu thanh cong trong viec ap d~t nhanh va chinh xac dong isd dB diBu khien 6n dinh tir thong \jI rd tai moi diBm lam vi~c cua dQng co. cac gia tri nay gdn nhu khong d6i.ro = ____!!!_ ~ i 0 . rna la toan bQ vector khong gian dong stator cua dQng cc. 9 . phuong phap mo ta DCKDB ba dQng cc mQt chieu. trong qua trinh qua dQ. Phuong trinh tren cho thAy co thB diBu khien nr thong rotor \jI rd = r I thong l\ji qua diBu khien dong stator isd. Han mra. l\ji I' isq dB diBu khien r momen quay T es tU do co thB diBu khien o o Khi do. DiBu khien t6c dQ ill cua dong di~n Is la isdva isq. Va thanh cong trong viec ap d~t nhanh va chinh xac dong isq..36) (2. Isf va cung v61 h~ toa dQ dq quanh (gdn) d6ng bQ v61 nhau vci ~f t6c dQ ro. trong h~ toa dQ dq. quanh diBm g6c. A L vat toc d" truat: ro sl = ror . Khi do vector ~ se cung dp hai thanh phan: isd dB diBu khien tU thong rotor t6c dQ cua dQng CO'..

H~ phuong trinh don gian hon (\JIrq=O). Chuong 3: Mo hinh DCKDB trong h~ qui chieu quay III. Cac dai IUQ'Ilgkhong biBn thien dang sin theo tho. 3. Gdn giong voi di~u khien dQng co mot chieu. 2. gian. l\iirl 4. (t6c dQ (0). Phan ly di~u khien ill thong rotor v momen T.Bili giang H~ Th6ng Di~u Khi~n S6 (DCKDB) T©B 1.10 .

Khau hieu chinh vi tich phan ti l~ (PID) k~t hop nhirng uu di~m cua khau PD va khau PI. va KD sao cho h~ thea dat duoc chdt hrong t6i uu.Bfti giang H~ Th6ng Dieu Khien S6 (DCKDB) T©B Chuang 4: BIEU KHIEN BINH HUONG TU THONG BCKDB I. Sv co m~t cua khau PID co th~ ddn d~n su dao dQng cua h~ do dap irng qua dQ bi VQt16 boi ham dirac 8(t). T j --. klnr cham pha. trong do.SJ e(s) Tj. K T =KD D j Kp Vdn d~ thi~t k~ la cAn hieu chinh cac gia tri Kp' K. _ K. Kr: h~ s6 khau tich phan. co kha nang tang dQ du tm pha 0 tAn s6 dt. KD:h~ s6 khau vi phan. dap irng ra bat nhap nho va h~ th6ng se dap irng nhanh han.1 . Bi~n dai Laplace: G(s) = u(s) = Kp(l+_l_+TD.s '. xong voi moi h~ th6ng thirc d~u bi han ch~ va su co m~t cua khau PI la b~t buoc. Hi~u chinh PID (PID CONTROL) ret) D6i tU'Q'Ilg di~u khi~n c(t) ~ Phuang trinh vi phan mo ta hieu chinh PID: u(t) = Kp e(t) + KrJe(t)dt + KD de(t) dt Kp: h~ s6 khau ti l~. Thii tuc hi~u chinh PID Khau hieu chinh khuech dai ti l~ (P) duoc dua vao h~ th6ng nham lam giam sai s6 xac l~p. voi dAu vao thay d6i thea ham ndc se gay ra VQt16 va trong mQt s6 tnrong hop la khong chdp nh~n duoc d6i vci mach dQng hrc. Cac bQ hieu chinh PID duoc irng dung nhieu trong linh V\IC cong nghiep dum dang thiet bi di~u khien hay thuat toan phAn mem. Khau tich phan ti l~ (PI) co m~t trong h~ th6ng ddn d~n sai l~ch tinh tri~t tieu (h~ vo sai). Mu6n tang dQ chinh xac cua h~ thong ta phai tang h~ s6 khuyech dai. Sv co m~t cua khau vi phan ti l~ (PD) lam giam dQ VQt16. Chuong 4: Dieu khien dinh huang ill thong DCKDB IV.

ng bQ di~u khi~n PID 1.e(k) uJ(k)= uJ(k-l)+KJ.T. 16 giam Dap irng nhanh Bat nhdp nho (dao dQng) PI roo rae: r(k) PIDSO D6i nrong diSu khien -r+ e(k) u(k)=u up p (k)+u J (k) p (k)=K .e(k) Trang d6:T III tdn salay mdu Dap ung eiia h~ th6ng sir dy.vo sai vci ham nde) Dap irng cham Khau vi phan ti l~ Kd (Derivative gain): KhiKd tang vo.8 0:4- "" f U.2 ~ us 0.Bfti giang H~ Th6ng Dieu Khien S6 (DCKDB) T©B Tom tit Vai tro cua m6i khau hieu chinh (adjustment) trong bQ diSu khien PID: Khau khuech dfi ti l~ Kp (Proportional gain): KhiKp tang Sai s6 xac l~p giam VQt 16 tang Thai gian len nhanh Khau tich phan ti l~ Ki (Integral gain): Khi Ki tang Sai l~eh tinh giam (triet tieu .2 Titre (::€c) Dap irng bmrc ham nde let) Chuong 4: Dieu khien dinh huang ill thong DCKDB IV.2 .

Di@u khi~n ti~p ap Fig.Bfti giang H~ Th6ng Dieu Khien S6 (DCKDB) T©B II." ~ =n i1.3 . "b n"(. Phuong phap di@u khi~n djnh hmmg truirng (FOe) IV. in field co-ordinates and phase voltage genel'O/jon by means .r signals lrommoror r.S'!'MSM drive with current control. 'i/ec:q~]f .o/l/oflage space vector modulation. = ~.I. b = i c: III. 5.5 . Di@u khi~n ti~p dong ldeal CRPWM:: mLUI flux. IV. M6 hinh dQng co KDB 3 pha Chuong 4: Dieu khien dinh huang ill thong DCKDB IV.lli.

2.e e Chuong 4: Dieu khien dinh huang ill thong DCKDB IV.4 . Di~u khi~n true ti~p Di~u khien true tiSp tu gia tri h6i tiSp do v~: Di~u khien tiSp dong: lds .e J~ .Bfti giang H~ Th6ng Dieu Khien S6 (DCKDB) T©B signals from mQM IV.

l.m Chuong 4: Dieu khien dinh huang ill thong DCKDB IV. l.I'l\ojl: signals i·' a =t = a i'om motor iij i" c It> C Te =.1 ro co In -me e 1. rotor flux vector }!J:r Idea] CR1'1.5 .Bfti giang H~ Th6ng Dieu Khien S6 (DCKDB) T©B Cil!lwI1ilitlol] of .

.Bfti giang H~ Th6ng Dieu Khien S6 (DCKDB) T©B Diode bridge rectifier IDC [i P.6 .1 inverter Ramp comparison current control Chuong 4: Dieu khien dinh huang ill thong DCKDB IV.'1JR.

rotor flux oriented ~ mdncti machine 0J"l1 Chuong 4: Dieu khien dinh huang ill thong DCKDB IV.7 . EI == <PI OJ 00 .Bfti giang H~ Th6ng Dieu Khien S6 (DCKDB) T©B Di~u khien ti~p ap: 1 J.

1 n iij i'" c = If) =1 C T t E Di~u khien gian ti~p tir gia tri d~t . Di~u khi~n ghin ti@p Di~u khien true ti~p ill gia tri h6i ti~p .ti~p dong: Idea! CIli'WM: rotor flux vector ]!r signals frcm motor i3 =.~.ti~p dong: ()) K=--I 3P J2.Bfti giang H~ Th6ng Dieu Khien S6 (DCKDB) T©B IV.as Chuong 4: Dieu khien dinh huang ill thong DCKDB IV. "-'m 2 4- 1 '.3.8 .

9 . Chuong 4: Dieu khien dinh huang ill thong DCKDB IV.Bfti giang H~ Th6ng Dieu Khien S6 (DCKDB) T©B 2 3p Ids - ...

OURCE PWM .ti~p ap: VOLTAGE S.(0 Chuong 4: Dieu khien dinh huang ill thong DCKDB IV.. INVER.ti~p ap: Di~u khien gian ti~p tir gia tri d~t .---'" e-H[ I C .I0 .Bfti giang H~ Th6ng Dieu Khien S6 (DCKDB) T©B Di~u khien tnrc ti~p ill gia tri hili ti~p .TER 1--+-+---.

d . Di~u khi~n true ti~p .4.1: cAu true cua h~ thong diBu khien DCKDB ba pha dung chia thanh hai thanh phan: isd dB diBu khien ill thong rotor momen quay T e.ti~p ap cAu true cua h~ thong diBu khien dinh hu6ng tnrong dinh hu6ng tnrong (Field Oriented Control -FOC) trong diBu khien dQng co khong d6ng bQ ba pha duoc trinh bay trong hinh ve sau: 1'l'r I· ~ .q + .d I'Q (~:) CTDi (0 .Bfti giang H~ Th6ng Dieu Khien S6 (DCKDB) T©B IV..d . + ~i. . ill do co thB diBu khien t6c dQ cua dQng co. isq dB diBu khien (4.____ (0 Or Hinh 4.1a) (4. 11 .I a ~i. I.--- +~ DCw (Or+~ + • (0 J . vector ~ se I'V r I.1b) l'Vrl isq~Te~ro Chuong 4: Dieu khien dinh huang ill thong DCKDB IV.. iSd ~ { Foe B~ng viec mo til DCKDB ba pha tren h~ toa dQ ill thong rotor.q J I DCid DCiq ~ ~ MTu ~ ~ BBD Ub Ue TL ~ DQng co 1 (0 - "I I r-----+ I. MTi I.

6a) (4.6b) 2·) lsb isd = isacos8r + is~sin8r isq= .8b) USC .5a) (4. . T os - __ L_O"s __ L.. 'Yr· • =-L-OJr m (4.1) dtroc trinh bay nhu sau: Mang tinh dong (MTi) i: = (I + sTr) 'Yr· d Lm (4.12 . 1 lsa + (4. = ( Kpoo + KSIro )0).0)) (4.usqsin8r us~ = uSdsin8r + usqcos8r o o (4.9) Chuong 4: Di~u khien dinh hu6ng ill thong DCKDB IV.3a) (4.J3 (.J3 (4.8a) +TUS!l Usa= Usa Usb = -"2Usa 1 .8c) 0)..Bili giang H~ Th6ng Di~u Khi~n S6 (DCKDB) T©B IV.Usb = Khau di@uch~ t6c dQquay (DCro) La khau hieu chinh PI: (4.• lsq T.3b) Trong do.::.Usa..4) S Chuy~n d6i h~ tea dQdong di~n (CTDi) lsa = lsa is~ = .s -_L=m RR s s Tinh g6c 8r {} = OJr r (4.2b) .5b) (4.2a) (4. Xay dl}'llg thu~t toan di@ukhi~n Giai thuat cua tirng kh6i trong h~ thong diSu khien dinh hu6ng tnrong (hinh 4.2.isasin8r + is~cos8r BQ bi~n d6i (BBD) Chuy~n d6i h~ tQa dQ dong di~n (CTDi) Usa = uSdcos8r .7b) BQ bi~n d6i di~n ap (bQ di@uch~ vector khfmg gian) (4..7a) (4.

t H~ thong 6n dinh. Thoi gian dap irng cua h~ thong wong d6i nhanh. Dong di~n khoi dQng Ian so voi dong di~n lam viec. va dap irng cua ill thong rotor. toan di~u khi~n FOC ume Chuong 4: Di~u khien dinh huong ill thong DCKDB IV.Bai giang H~ Th6ng Di~u Khi~n S6 (DCKDB) T©B Cac khau di~u eh@dong (DCid va DCiq) o Khdu di~u eh@dong isd (DCid) (4.10) (4. sai s6 xac l~p cua ill thong rotor Ian. 13 . IV.11) Chli y: Xet trong h? toa til) tir thong rotor nen '¥rq = 0.3. H~ thong d~ mAt 6n dinh khi co sai s6 rno hinh hay bi tac dQng cua nhi~u. Mornen tai khong tac dQng nhieu d~n dap irng cua t6c dQ. I'¥r I = '¥rd (4. Danh gia dap Ung cua thu. dong khoi dQng tang len khi co sai s6 rno hinh. Sai s6 xac l~p cua t6c dQ nho.12) Cac thong s6 Kp va KI trong cac bQ di~u khien PI duoc hieu chinh sao cho h~ thong dat toi dap irng t6t nhAt. ChAt hrong dap irng suy giam khi bi nhi~u tac dQng len tin hieu h6i tiep.

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