You are on page 1of 2

ISPIT IZ AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

Zadatak 1
Sistemom na slici prikazana je principijelna ema regulatora brzine jednosmernog motora
upravljanog Vard - Leonardovom grupom.
a) Postaviti matematiki model ovog sistema u vidu strukturnog blok dijagrama,
a zatim, na osnovu njega nai funkciju spregnutog prenosa sistema.
b) Napisati izraz koji definie stacionarnu vrednost ugaone brzine osovine
motora u zavisnosti od ulazne promenljive.
c) Ako se na ulaz ovakvog sistemadovede funkcija oblika ( ) ( ) ( ) 5
r
e t h t t +

nai:
d) 1) stacionarnu vrednost ( )
m

i ( )
0

i
2) stacionaranu vrednost signala greke.

G
R
+

) (t e
r
A
p
R
a
p
L
TG
) (t
m

N 1
J, F
L
M
) (t i
m
) (t i
p
) (
0
t

2

.
) 3 )( 4 (
) 2 (
) (
+ +
+

s s s
s k
s W
a)
b) (
3 2
2 13 28 24 0 s s s + + +
073 . 1 j 524 . 1
2 1
t s

451 . 3
3
s
)
Zadatak 3
Sistem automatskog upravljanja opisan je modelom u prostoru stanja
1 1
2 2
3 3
1 0 0 1
0 2 0 ( ) 1
0 0 3 1
x x
x x u t
x x
1 1 1 1
1 1 1 1
+
1 1 1 1
1 1 1 1
] ] ] ]
&
&
&
,
2
0, 0
( )
4 ( ), 0
t
t
u t
e h t t

<

'

,
0
(0) 1
2
x
1
1

1
1
]
.
a) Odrediti vektore stanja sistema
b) Odrediti odziv sistema
c) Odrediti funkciju prenosa sistema