‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬
‫ﺑﺴﻤﻪ ﺗﻌﺎﻟﻲ‬

‫ﻣﻜﺎﺗﺮوﻧﻴﻚ و رﺑﺎﺗﻴﻚ‬
‫ﺑﺎ ﺳﻼم‬
‫ﺑﺎ رﺷﺪ روزاﻓﺰون ﻋﻠﻢ ﻣﻜﺎﺗﺮوﻧﻴﻚ و رﺑﺎﺗﻴﻚ در ﻋﺮﺻﻪ ﺟﻬﺎﻧﻲ و ﺑﻪ ﻣﻮازات آن ‪ ،‬ﭘﻴﺸﺮﻓﺖ اﻳﻦ ﻋﻠﻢ در داﺧﻞ‬
‫ﻛﺸﻮر و اﺳﺘﻘﺒﺎل ﭼﺸﻤﮕﻴﺮ ﻋﻼﻗﻤﻨﺪان ﻣﺴﺘﻌﺪ اﻳﺮاﻧﻲ از اﻳﻦ ﻋﻠﻢ ‪ ،‬ﺿﺮورت وﺟﻮد ﻣﻨﺎﺑﻊ ﻣﺮﺟﻊ ﺟﻬﺖ اﺳﺘﻔﺎده‬
‫ﻋﻼﻗﻤﻨﺪان روز ﺑﻪ روز ﺑﻴﺸﺘﺮ اﺣﺴﺎس ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ .‬ﻣﺘﺎﺳﻔﺎﻧﻪ ﻫﻨﻮز آﻧﭽﻨﺎن ﻛﻪ ﺷﺎﻳﺴﺘﻪ اﺳﺖ اﻳﻦ ﻣﻨﺎﺑﻊ در اﺧﺘﻴﺎر‬
‫ﻋﻼﻗﻤﻨﺪان داﺧﻠﻲ ﻗﺮار ﻧﮕﺮﻓﺘﻪ اﺳﺖ ‪.‬‬
‫ﻛﺘﺎﺑﻲ ﻛﻪ ﻫﻢ اﻛﻨﻮن ﭘﻴﺶ روي ﺷﻤﺎﺳﺖ ‪ ،‬ﺗﻼﺷﻲ اﺳﺖ ﺑﺎ ﻫﺪف اراﻳﻪ ﻣﺮﺟﻌﻲ ﻋﻤﻠﻲ ﺑﻪ دوﺳﺘﺎﻧﻲ ﻛﻪ ﻗﺼﺪ ورود ﺑﻪ‬
‫اﻳﻦ ﻋﺮﺻﻪ را دارﻧﺪ ‪ .‬در اﻳﻦ ﻛﺘﺎب ﻫﺮ ﻓﺼﻞ ﺑﺎ اﺑﺘﺪاﻳﻲ ﺗﺮﻳﻦ ﻣﺒﺎﺣﺚ ﺷﺮوع ﻣﻲ ﮔﺮدد و ﺗﺎ اﻳﺠﺎد ﻳﻚ دﻳﺪ ﻋﻤﻠﻲ‬
‫در ﺧﻮاﻧﻨﺪه اداﻣﻪ ﻣﻲ ﻳﺎﺑﺪ ‪ .‬ﺗﻤﺎﻣﻲ ﻣﺒﺎﺣﺚ ﻋﻤﻠﻲ اﻳﻦ ﻛﺘﺎب ﺣﺎﺻﻞ ﺗﺠﺮﺑﻴﺎت ﺷﺨﺼﻲ ﻣﻮﻟﻔﻴﻦ در ﻃﻮل ﭘﺮوژه ﻫﺎ و‬
‫رﺑﺎت ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪ .‬ﻓﺼﻞ اول ﻣﻌﺮﻓﻲ ﻣﺨﺘﺼﺮي از ﻣﺴﺎﺑﻘﺎت رﺑﺎﺗﻴﻚ اﻧﺠﺎم ﻣﻲ ﮔﻴﺮد ‪ .‬در ﻓﺼﻞ دوم‬
‫ﻣﺒﺎﺣﺚ ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﻃﺮاﺣﻲ رﺑﺎت ‪ ،‬در ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ﻣﺒﺎﺣﺜﻲ از اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻚ ﭘﺎﻳﻪ رﺑﺎت و در ﻓﺼﻞ ﭼﻬﺎرم ﻧﺤﻮه ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬
‫ﻧﻮﻳﺴﻲ رﺑﺎت اراﻳﻪ ﻣﻲ ﮔﺮدد ‪.‬‬
‫ﻧﺴﺨﻪ ﺣﺎﺿﺮ وﻳﺮاﻳﺶ اوﻟﻴﻪ اﻳﻦ ﻛﺘﺎب ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ و ﺑﻪ اﻣﻴﺪ ﺧﺪا ﭘﺲ از ﺗﻜﻤﻴﻞ ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻛﺘﺎب ﭼﺎﭘﻲ در اﺧﺘﻴﺎر‬
‫دوﺳﺘﺎن ﻗﺮار ﺧﻮاﻫﺪ ﮔﺮﻓﺖ ‪ .‬اﻳﻦ ﻧﺴﺨﻪ از ﻛﺘﺎب ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻣﺮﺟﻊ درﺳﻲ در دوره آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎﺗﻴﻚ در ﻣﺠﺘﻤﻊ‬
‫آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ﺗﺪرﻳﺲ ﺷﺪه اﺳﺖ ‪.‬‬
‫ﻫﻤﭽﻮن ﻫﺮ ﻧﻮﺷﺘﻪ اي ‪ ،‬اﻳﻦ ﻛﺘﺎب ﻧﻴﺰ از ﻋﻴﺐ و ﻧﻘﺺ ﻣﺼﻮن ﻧﻤﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪ ،‬ﻟﺬا از ﺗﻤﺎﻣﻲ دوﺳﺘﺎن ﺧﻮاﻫﺸﻨﺪﻳﻢ‬
‫ﻧﻈﺮات ﺧﻮد را ﺑﺎ ﻣﺎ در ﻣﻴﺎن ﮔﺬارﻧﺪ ‪.‬‬

‫ﺑﺎ ﺗﺸﻜﺮ‬
‫ﻣﺤﻤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ‬
‫‪JFOTUHI@GMAIL.COM‬‬
‫ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬
‫‪MHOOMAN@GMAIL.COM‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪2‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﻓﻬﺮﺳﺖ‬
‫ﻋﻨﻮان‬

‫ﺻﻔﺤﻪ‬

‫ﻣﻘﺪﻣﻪ ‪4 ........................................................................................................................................................‬‬
‫ﻓﺼﻞ اول ‪ ،‬آﺷﻨﺎﻳﻲ ﺑﺎ ﻣﺴﺎﺑﻘﺎت رﺑﺎﺗﻴﻚ ‪6 ....................................................................................................‬‬
‫ﻓﺼﻞ دوم ‪ ،‬ﻣﻜﺎﻧﻴﻚ رﺑﺎت ‪13 .......................................................................................................................‬‬
‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ ،‬اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻚ رﺑﺎت‪32 ...................................................................................................................‬‬
‫ﻓﺼﻞ ﭼﻬﺎرم ‪ ،‬ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﻧﻮﻳﺴﻲ رﺑﺎت ‪85 ..........................................................................................................‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪3‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﻣﻘﺪﻣﻪ‬
‫ﺳﺎﺧﺘﺎر ﭘﺮوژه ﻫﺎي ﻣﻜﺎﺗﺮوﻧﻴﻚ و رﺑﺎﺗﻴﻚ ‪:‬‬

‫ﺑﺎﻃﺮي ‪... AC 220‬‬
‫ﺑﻠﻮك ﺗﻐﺬﻳﻪ‬
‫ﻋﻤﻠﮕﺮﻫﺎ‬
‫اﻓﻜﺖ ﻫﺎ‬

‫ﺑﻠﻮك ﻣﺒﺪل ﺧﺮوﺟﻲ ﻫﺎ‬

‫ﺑﻠﻮك ﻛﻨﺘﺮل‬

‫ﺑﻠﻮك ﻣﺒﺪل ورودي ﻫﺎ‬

‫ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ‬
‫ﻛﻠﻴﺪﻫﺎ‬

‫ﭘﺮدازﻧﺪه‬

‫‪...‬‬

‫ارﺗﺒﺎط ﺳﺮﻳﺎل‬

‫ﺑﻠﻮك ارﺗﺒﺎﻃﺎت‬

‫رادﻳﻮﻳﻲ) ﺑﻠﻮﺗﻮث و ‪(...‬‬

‫‪...‬‬

‫‪...‬‬

‫‪...‬‬

‫ﻧﻤﺎﻳﺸﮕﺮﻫﺎ‬

‫ﺑﻠﻮك ﻣﻜﺎﻧﻴﻚ‬
‫ﻳﻚ ﭘﺮوژه ﻣﻜﺎﺗﺮوﻧﻴﻚ از ﺑﺨﺶ ﻫﺎي زﻳﺮ ﺗﺸﻜﻴﻞ ﺷﺪه اﺳﺖ ‪:‬‬
‫‪ .1‬ﺑﻠﻮك ورودي ﻫﺎ‬
‫‪ .2‬ﺑﻠﻮك ﺧﺮوﺟﻲ ﻫﺎ‬
‫‪ .3‬ﺑﻠﻮك ﭘﺮدازﻧﺪه و ﻛﻨﺘﺮل‬
‫‪ .4‬ﺑﻠﻮك ارﺗﺒﺎﻃﺎت‬
‫‪ .5‬ﺑﻠﻮك ﻣﻜﺎﻧﻴﻚ‬
‫ﺑﻠﻮك ورودي ﻫﺎ ‪:‬‬
‫اﻳﻦ ﺑﻠﻮك ﺷﺎﻣﻞ ﺗﻤﺎم ﻣﺪارﻫﺎي ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻛﻨﻨﺪه ورودي ﻫﺎي ﻏﻴﺮﻫﻢ ﺟﻨﺲ ﺑﻪ داده ﻫﺎي ﻣﺸﺨﺺ و ﻗﺎﺑﻞ اﺳﺘﻔﺎده‬
‫ﺑﺮاي ﺑﻠﻮك ﭘﺮدازﻧﺪه و ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪.‬‬
‫ﺑﻠﻮك ﭘﺮدازﻧﺪه و ﻛﻨﺘﺮل ‪:‬‬
‫اﻳﻦ ﺑﻠﻮك ﺷﺎﻣﻞ ﭘﺮدازﻧﺪه و ﻣﺪارﻫﺎي ﺟﺎﻧﺒﻲ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ ﺑﺮاﺳﺎس اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ ﭘﺮدازﻧﺪه داده ﻫﺎي ورودي را‬
‫ﭘﺮدازش و داده ﻫﺎي ﺧﺮوﺟﻲ را ﺗﻮﻟﻴﺪ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ‪.‬‬
‫ﺑﻠﻮك ﺧﺮوﺟﻲ ﻫﺎ ‪:‬‬
‫اﻳﻦ ﺑﻠﻮك داده ﻫﺎي ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﻠﻮك ﭘﺮدازﻧﺪه را ﺑﻪ داده ﻫﺎي ﻗﺎﺑﻞ اﺳﺘﻔﺎده ﺑﺮاي ﻋﻤﻠﮕﺮﻫﺎ ‪ ،‬ﻧﻤﺎﻳﺸﮕﺮﻫﺎ و اﻓﻜﺖ‬
‫ﻫﺎ ﺗﺒﺪﻳﻞ و ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪4‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﺑﻠﻮك ارﺗﺒﺎﻃﺎت ‪:‬‬
‫اﻳﻦ ﺑﻠﻮك ﺷﺎﻣﻞ ﻣﺪارﻫﺎﻳﻲ ﺟﻬﺖ ارﺗﺒﺎط ﺑﺎ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﺧﺎرﺟﻲ اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﺑﻠﻮك ﻣﻜﺎﻧﻴﻚ ‪:‬‬
‫اﻳﻦ ﺑﻠﻮك ﺷﺎﻣﻞ ﺷﺎﺳﻲ ‪ ،‬اﺟﺰاي ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ‪ ،‬ﻣﺤﺮك ﻫﺎ ‪ ،‬اﺗﺼﺎﻻت ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ‪ ،‬ﻧﮕﻬﺪارﻧﺪه ﻫﺎ و ‪ ...‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ‬
‫ﺑﺴﺘﺮي ﺑﺮاي ﺑﻠﻮك ﻫﺎي دﻳﮕﺮ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪.‬‬
‫ﺑﻠﻮك ﺗﻐﺬﻳﻪ ‪:‬‬
‫اﻳﻦ ﺑﻠﻮك وﻟﺘﺎژ و ﺟﺮﻳﺎن ﻣﻮرد ﻧﻴﺎز ﺗﻤﺎﻣﻲ ﺑﻠﻮك ﻫﺎ را ﺗﺎﻣﻴﻦ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ‪ .‬ﺗﻐﺬﻳﻪ ورودي رﺑﺎت ) ﺑﺮق ‪ ،‬ﺑﺎﻃﺮي ‪ ،‬ﻣﻨﺒﻊ‬
‫ﺗﻐﺬﻳﻪ و ‪ ( ...‬ﻣﺴﺘﻘﻴﻤﺎ وارد اﻳﻦ ﺑﻠﻮك ﺷﺪه و وﻟﺘﺎژ و ﺟﺮﻳﺎن ﻣﻨﺎﺳﺐ ﻫﺮ ﺑﻠﻮك را ﺗﺎﻣﻴﻦ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ‪.‬‬
‫در اﻳﻦ ﻧﻮﺷﺘﻪ ﺳﻌﻲ ﺷﺪه اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﻪ ﺗﻤﺎم ﻣﺒﺎﺣﺚ ﻣﻜﺎﺗﺮوﻧﻴﻚ و رﺑﺎﺗﻴﻚ ﺑﺎ دﻳﺪﮔﺎه ﻛﻨﺘﺮل ﻧﮕﺎه ﺷﻮد ‪ .‬اﻳﻦ‬
‫دﻳﺪﮔﺎه ﻛﺎر ﺑﺎ اﺟﺰاي ﻣﻜﺎﺗﺮوﻧﻴﻚ و ﺣﻞ ﻣﺴﺎﻳﻞ را ﺳﺎده ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ‪ .‬ﺑﺪﻳﻦ ﻣﻌﻨﺎ ﻛﻪ ﺑﻪ ﻫﺮ ﻗﻄﻌﻪ و ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ﺑﻪ‬
‫ﺻﻮرت ﺑﻠﻮك ﻧﮕﺎه ﻛﻨﻴﻢ ‪ .‬در ﻣﺒﺎﺣﺚ رﺑﺎﺗﻴﻚ و ﻣﻜﺎﺗﺮوﻧﻴﻚ ﻣﺎ ﺑﻪ ﺟﺰﻳﻴﺎت و ﻣﻮاد ﺗﺸﻜﻴﻞ دﻫﻨﺪه ﻳﻚ ﺑﻠﻮك ﻧﻴﺎز‬
‫ﻧﺪارﻳﻢ و ﻓﻘﻂ ﻛﺎرﺑﺮد آن ﺑﻠﻮك اﻫﻤﻴﺖ دارد ‪.‬‬

‫ﺧﺮوﺟﻲ‬

‫ﺑﻠﻮك‬

‫ورودي‬

‫دﺳﺘﻪ ﺑﻨﺪي اﺟﺰا ﺗﺸﻜﻴﻞ دﻫﻨﺪه رﺑﺎت ﻫﺎ از دﻳﺪﮔﺎه ﻃﺮاﺣﻲ ‪:‬‬
‫‪ -1‬ﻣﻜﺎﻧﻴﻚ‬
‫‪ -2‬اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻚ‬
‫‪ -3‬ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﻧﻮﻳﺴﻲ‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪5‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﻓﺼﻞ اول‬
‫آﺷﻨﺎﻳﻲ ﺑﺎ ﻣﺴﺎﺑﻘﺎت رﺑﺎﺗﻴﻚ‬
‫اﻣﺮوزه ﻋﻠﻢ رﺑﺎﺗﻴﻚ ‪ ،‬ﻣﻜﺎﺗﺮوﻧﻴﻚ و اﺗﻮﻣﺎﺳﻴﻮن در ﺣﺎل ﻧﻔﻮذ ﺑﻪ ﺗﻤﺎﻣﻲ ﺟﻨﺒﻪ ﻫﺎي زﻧﺪﮔﻲ اﻧﺴﺎن ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪ .‬ﻫﻢ‬
‫اﻛﻨﻮن ﻣﺴﺎﺑﻘﺎت رﺑﺎﺗﻴﻚ ﺟﺰو ﻣﻌﺘﺒﺮﺗﺮﻳﻦ روﻳﺪادﻫﺎي ﻋﻠﻤﻲ ﺟﻬﺎن ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪.‬‬
‫ﻣﺴﺎﺑﻘﺎت رﺑﻮﻛﺎپ ‪:‬‬
‫ﻣﺴﺎﺑﻘﺎت رﺑﻮﻛﺎپ ﻳﺎ ﺟﺎم ﺟﻬﺎﻧﻲ رﺑﻮﻛﺎپ ﻳﻚ روﻳﺪاد ﺑﻴﻦ اﻟﻤﻠﻠﻲ ﺑﺮاي ﺗﻮﺳﻌﻪ ﻋﻠﻮم رﺑﺎﺗﻴﻚ ‪ ،‬ﻫﻮش ﻣﺼﻨﻮﻋﻲ و‬
‫ﺳﺎﻳﺮ زﻣﻴﻨﻪ ﻫﺎي ﻣﺮﺗﺒﻂ اﺳﺖ ‪ .‬ﻓﺪراﺳﻴﻮن ﺟﻬﺎﻧﻲ رﺑﻮﻛﺎپ در ﺗﻼش اﺳﺖ ﺟﻬﺖ ﺗﻮﺳﻌﻪ ﺗﺤﻘﻴﻘﺎت‬
‫ﻫﻮش ﻣﺼﻨﻮﻋﻲ و رﺑﺎت ﻫﺎي ﻫﻮﺷﻤﻨﺪ ﺗﻤﺎﻣﻲ ﻓﻦ آوري ﻫﺎي ﭘﻴﺸﺮﻓﺘﻪ را ﺑﻪ ﻣﺸﺎرﻛﺖ و آزﻣﻮن ﻓﺮا ﺧﻮاﻧﺪ ‪.‬‬
‫رﺑﻮﻛﺎپ ﺑﺎزي ﻓﻮﺗﺒﺎل را ﺑﺎ ﻫﺪف اﻳﺠﺎد ﻧﻮآوري ﻫﺎﻳﻲ ﺑﺮاي ﺣﻞ ﻣﺴﺎﺋﻞ اﺟﺘﻤﺎﻋﻲ ﺻﻨﻌﺘﻲ ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻣﺤﻮر اﺻﻠﻲ‬
‫ﻓﻌﺎﻟﻴﺖ ﻫﺎي ﺧﻮد اﻧﺘﺨﺎب ﻧﻤﻮده اﺳﺖ ‪ .‬در اﻳﻦ راﺳﺘﺎ ﻫﺪف ﻧﻬﺎﻳﻲ ﺗﺸﻜﻴﻞ ﻳﻚ ﺗﻴﻢ ﻛﺎﻣﻼ ﻫﻮﺷﻤﻨﺪ از رﺑﺎت ﻫﺎي‬
‫اﻧﺴﺎن ﻧﻤﺎﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﺘﻮاﻧﻨﺪ در ﺳﺎل ‪ 2050‬در ﺑﺮاﺑﺮ ﺗﻴﻢ ﻣﻨﺘﺨﺐ ﻓﻴﻔﺎ ﺑﻪ ﭘﻴﺮوزي دﺳﺖ ﻳﺎﺑﻨﺪ ‪ .‬ﺟﻬﺖ دﺳﺘﻴﺎﺑﻲ ﺑﻪ‬
‫اﻳﻦ ﻫﺪف ﻓﻨﺎوري ﻫﺎي ﮔﻮﻧﺎﮔﻮﻧﻲ از ﺟﻤﻠﻪ ﻃﺮاﺣﻲ ﻋﺎﻣﻞ ﻫﺎي ﺧﻮدﻛﺎر ‪ ،‬ﻫﻤﻜﺎري ﭼﻨﺪ ﻋﺎﻣﻠﻪ ‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي‬
‫ﺑﻼدرﻧﮓ و ﺣﺴﮕﺮﻫﺎي رﺑﺎت ﻫﺎي ﻣﺤﻠﻲ در ﻣﺤﻴﻄﻲ ﭘﻮﻳﺎ و ﺟﻨﺒﻪ ﻫﺎي ﻧﺮم اﻓﺰاري ﻣﺪ ﻧﻈﺮ ﻗﺮار ﻣﻲ ﮔﻴﺮﻧﺪ ‪ .‬از‬
‫ﺟﻤﻠﻪ ﻛﺎرﺑﺮدﻫﺎي اﺻﻠﻲ ﻓﻨﺎوري ﻫﺎي رﺑﻮﻛﺎپ ﺟﺴﺘﺠﻮ و ﻧﺠﺎت در زﻣﺎن وﻗﻮع ﺑﻼﻳﺎي ﻃﺒﻴﻌﻲ ﭼﻮن زﻟﺰﻟﻪ ﺟﻬﺖ‬
‫ﻛﺎﻫﺶ ﺧﺴﺎرات ﺟﺎﻧﻲ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪.‬‬
‫ﻣﺴﺎﺑﻘﺎت رﺑﺎﺗﻴﻚ ‪ IranOpen‬ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻣﻌﺘﺒﺮﺗﺮﻳﻦ ﻣﺴﺎﺑﻘﻪ رﺑﺎﺗﻴﻚ داﺧﻠﻲ ‪ ،‬ﻫﺮ ﺳﺎﻟﻪ ﻓﺮوردﻳﻦ ﻣﺎه ﺑﺎ ﺣﻀﻮر ﺻﺪ‬
‫ﻫﺎ ﺗﻴﻢ داﺧﻠﻲ و ﺧﺎرﺟﻲ ﺑﻪ ﻣﻴﺰﺑﺎﻧﻲ داﻧﺸﮕﺎه آزاد اﺳﻼﻣﻲ واﺣﺪ ﻗﺰوﻳﻦ ﺑﺮﮔﺰار ﻣﻲ ﮔﺮدد ‪ .‬ﺑﻌﺪ از ‪IranOpen‬‬
‫ﻣﺴﺎﺑﻘﺎت رﺑﺎﺗﻴﻚ ﻣﻮﺷﻬﺎي ﻫﻮﺷﻤﻨﺪ ﻗﺮار دارد ﻛﻪ ﺗﻮﺳﻂ ﺳﺎزﻣﺎن ﻋﻠﻤﻲ ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺑﺮق ﻛﺸﻮر ﺑﺮﮔﺰار ﻣﻲ ﮔﺮدد و‬
‫ﺗﺎ ﻛﻨﻮن ‪ 6‬دوره از آن ﺑﺮﮔﺰار ﮔﺮدﻳﺪه اﺳﺖ ‪ .‬ﻣﺴﺎﺑﻘﺎت آزاد دﻳﮕﺮي ﻧﻴﺰ ﺗﻮﺳﻂ ﺳﺎﻳﺮ واﺣﺪﻫﺎي داﻧﺸﮕﺎﻫﻲ و‬
‫ﻣﻮﺳﺴﺎت ﻋﻠﻤﻲ ﺑﺮﮔﺰار ﻣﻲ ﮔﺮدد ‪.‬‬
‫ﻋﻤﺪه ﺗﺮﻳﻦ رﺷﺘﻪ ﻫﺎي رﺑﺎﺗﻴﻚ ﺑﺮﮔﺰار ﺷﺪه در اﻳﻦ ﻣﺴﺎﺑﻘﺎت ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از ‪:‬‬
‫‪ .1‬رﺑﺎت ﻫﺎي اﻧﺴﺎن ﻧﻤﺎ‬

‫‪HumanOid‬‬

‫‪ .2‬رﺑﺎت ﻫﺎي ﻓﻮﺗﺒﺎﻟﻴﺴﺖ ﺳﺎﻳﺰ ﻛﻮﭼﻚ‬

‫‪Small Size‬‬

‫‪ .3‬رﺑﺎت ﻫﺎي ﻓﻮﺗﺒﺎﻟﻴﺴﺖ ﺳﺎﻳﺰ ﻣﺘﻮﺳﻂ‬

‫‪Middle Size‬‬

‫‪ .4‬رﺑﺎت ﻫﺎي اﻣﺪادﮔﺮواﻗﻌﻲ‬

‫‪Rescue Real‬‬

‫‪ .5‬رﺑﺎت ﻫﺎي ﺧﺎﻧﮕﻲ‬

‫‪@Home‬‬

‫‪ .6‬رﺑﺎت ﻫﺎي ﻧﻤﺎﻳﺸﻲ‬

‫‪Demo‬‬

‫‪ .7‬رﺑﺎت ﻫﺎي ﻣﻴﻦ ﻳﺎب‬

‫‪Deminer‬‬

‫‪ .8‬ﻓﻮﺗﺒﺎل داﻧﺶ آﻣﻮزي ‪ 1‬ﺑﻪ ‪1‬‬

‫‪Junior Soccer 1 on 1‬‬

‫‪ .9‬ﻓﻮﺗﺒﺎل داﻧﺶ آﻣﻮزي ‪ 2‬ﺑﻪ ‪Junior Soccer 1 on 1 2‬‬
‫‪ .10‬رﺑﺎت ﻫﺎي ﺟﻨﮕﺠﻮ‬
‫‪ .11‬ﺗﻌﻘﻴﺐ ﺧﻂ ﻋﺎدي ‪ ،‬وﻳﮋه و ﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺴﻲ‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪6‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫‪ . 1‬رﺷﺘﻪ ﺗﻌﻘﻴﺐ ﺧﻂ ‪Line Follower , Path Finder , Tracer‬‬
‫رﺷﺘﻪ ﺗﻌﻘﻴﺐ ﺧﻂ ﺑﻪ ﺳﻪ ﺷﺎﺧﻪ ﺗﻌﻘﻴﺐ ﺧﻂ ﻣﻌﻤﻮﻟﻲ ‪ ،‬ﺗﻌﻘﻴﺐ ﺧﻂ وﻳﮋه و ﺗﻌﻘﻴﺐ ﺧﻂ ﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺴﻲ ﺗﻘﺴﻴﻢ‬
‫ﻣﻲ ﮔﺮدد ﻛﻪ در اداﻣﻪ ﺑﻪ ﻣﻌﺮﻓﻲ اﻳﻦ ﺳﻪ ﺷﺎﺧﻪ ﻣﻲ ﭘﺮدازﻳﻢ ‪.‬‬
‫ﺗﻌﻘﻴﺐ ﺧﻂ ﻣﻌﻤﻮﻟﻲ ‪ :‬در اﻳﻦ رﺷﺘﻪ ﻫﺪف ﺗﻌﻘﻴﺐ ﺧﻂ ﺳﻴﺎه در زﻣﻴﻨﻪ ﺳﻔﻴﺪ و ﻳﺎ ﺧﻂ ﺳﻔﻴﺪ در زﻣﻴﻨﻪ ﺳﻴﺎه ﻣﻲ‬
‫ﺑﺎﺷﺪ ‪ .‬ﭘﻬﻨﺎي ﺧﻂ ‪ 1.8‬ﺳﺎﻧﺘﻴﻤﺘﺮ ﻣﻌﺪل ﭘﻬﻨﺎي ﭼﺴﺐ ﺑﺮق ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪.‬‬
‫اﻳﻦ ﻣﺴﺎﺑﻘﻪ در دوﻣﺮﺣﻠﻪ ﺑﺮﮔﺰار ﻣﻲ ﮔﺮدد ‪ .‬در ﻣﺮﺣﻠﻪ اول ﻣﺴﻴﺮ ﺷﺎﻣﻞ ﺑﺮﻳﺪﮔﻲ ‪ ،‬ﻧﻘﻄﻪ ﭼﻴﻦ ‪ ،‬ﺗﻐﻴﻴﺮ ﭘﻬﻨﺎ ‪،‬‬
‫ﺷﻜﺴﺘﮕﻲ ﺑﺎ زواﻳﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ ‪ ،‬ﭘﻴﭻ ﺑﺎ ﺷﻌﺎع ﻣﺨﺘﻠﻒ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ و رﺑﺎت ﺑﺎﻳﺪ ﺗﻮاﻧﺎﻳﻲ ﺗﻌﻘﻴﺐ ﭼﻨﻴﻦ ﻣﺴﻴﺮي را‬
‫داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ ‪.‬‬

‫ﺗﻐﻴﻴﺮ ﭘﻬﻨﺎ‬

‫ﺷﻜﺴﺘﮕﻲ ﺑﺎ زاوﻳﻪ ‪ 110‬درﺟﻪ‬

‫ﺑﺮﻳﺪﮔﻲ‬

‫ﭘﻴﭻ ﺑﺎ ﺷﻌﺎع ‪20cm‬‬

‫در ﻣﺮﺟﻠﻪ دوم ﻋﻼوه ﺑﺮ ﻣﻮارد ﻓﻮق ‪ ،‬ﺗﻐﻴﻴﺮ رﻧﮓ و ﻟﻮپ ﻧﻴﺰ ﺑﻪ ﻣﺴﻴﺮ اﺿﺎﻓﻪ ﻣﻲ ﮔﺮدد ‪.‬‬

‫ﺗﻐﻴﻴﺮ رﻧﮓ‬

‫ﻟﻮپ‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪7‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﺗﻌﻘﻴﺐ ﺧﻂ ﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺴﻲ ‪:‬‬
‫در اﻳﻦ رﺷﺘﻪ ﻫﺪف ﺗﻌﻘﻴﺐ ﻣﻴﺪان ﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺴﻲ ﺣﺎﺻﻞ از ﺳﻴﻢ ﺣﺎﻣﻞ ﺟﺮﻳﺎن ﻣﺘﻨﺎوب ﺑﻪ ﻣﻘﺪار‬
‫ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪ .‬ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﺟﺮﻳﺎن ﻣﺘﻨﺎوب ‪ ،‬ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﺑﺮق ﺷﻬﺮ ‪ 50HZ‬ﺑﻮده و ﻗﻄﺮ ﺳﻴﻢ ﺣﺎﻣﻞ ﺟﺮﻳﺎن ‪ ،‬ﻧﻤﺮه ‪2.5mm‬‬
‫ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪ .‬ﺳﻴﻢ در زﻳﺮ ﭘﻴﺴﺖ ﺗﻌﺒﻴﻪ ﺷﺪه و ﻏﻴﺮ ﻗﺎﺑﻞ ﻣﺸﺎﻫﺪه ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪.‬‬
‫ﻧﻮع ﻣﺴﻴﺮ در ﺗﻌﻘﻴﺐ ﺧﻂ ﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺴﻲ ﺑﺴﻴﺎر ﺳﺎده ﺗﺮ از ﺗﻌﻘﻴﺐ ﺧﻂ ﻣﻌﻤﻮﻟﻲ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪ .‬در ﺗﻌﻘﻴﺐ ﺧﻂ‬
‫ﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺴﻲ ﺗﻨﻬﺎ اﻟﻤﺎن ﻣﻮﺟﻮد در ﻣﺴﻴﺮ ‪ ،‬ﭘﻴﭻ ﻫﺎﻳﻲ ﺑﻪ ﺷﻌﺎع ﭼﺮﺧﺶ ﺣﺪاﻗﻞ ‪ 25cm‬و زاوﻳﻪ ﭼﺮﺧﺶ ﺣﺪاﻛﺜﺮ‬
‫‪ 180‬درﺟﻪ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪8‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﺗﻌﻘﻴﺐ ﺧﻂ وﻳﮋه ‪:‬‬
‫اﻳﻦ ﺷﺎﺧﻪ از رﺷﺘﻪ ﺗﻌﻘﻴﺐ ﺧﻂ ﺷﺎﻣﻞ دو ﻣﺴﻴﺮ ﺟﻨﮕﻞ و ﻛﻮﻫﺴﺘﺎن ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ رﺑﺎت ﻫﺎ ﺑﺎﻳﺪ اﻳـﻦ دو ﻣﺴـﻴﺮ را‬
‫ﻃﻲ ﻛﻨﻨﺪ ‪ .‬ﻣﺴﻴﺮ ﺟﻨﮕﻞ ﺷﺎﻣﻞ رودﺧﺎﻧﻪ و ﺗﻮﻧﻞ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪ .‬ﻋﺮض رودﺧﺎﻧﻪ ‪ 50‬ﺳﺎﻧﺘﻴﻤﺘﺮ ﺑﻮده و ﻋﻤﻖ آن ﺣﺪاﻛﺜﺮ‬
‫‪ 5‬ﺳﺎﻧﺘﻴﻤﺘﺮ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪ .‬ارﺗﻔﺎع آب رودﺧﺎﻧﻪ از ﻛﻒ آن ﺣﺪاﻛﺜﺮ ‪ 3‬ﺳﺎﻧﺘﻴﻤﺘﺮ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪.‬‬

‫ﻃﻮل ﺗﻮﻧﻞ ﺑﻴﻦ ‪ 200-160‬ﺳﺎﻧﺘﻴﻤﺘﺮ و در ﻃﻲ آن اﺣﺘﻤﺎل ﭘﻴﭻ وﺟـﻮد دارد ‪ .‬ﻋـﺮض دﻫﺎﻧـﻪ ﺗﻮﻧـﻞ ﺑـﻴﻦ ‪100-80‬‬
‫ﺳﺎﻧﺘﻴﻤﺘﺮ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺑﻮده و اذﺗﻔﺎع آن ﺑﻴﻦ ‪ 60-40‬ﺳﺎﻧﺘﻴﻤﺘﺮ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ﻛـﻪ ﻋـﺮض داﺧـﻞ ﺗﻮﻧـﻞ ﻧﻴـﺰ ﺑـﻴﻦ‪100-80‬‬
‫ﺳﺎﻧﺘﻴﻤﺘﺮ ﻣﺘﻐﻴﺮ اﺳﺖ ‪ .‬در ﺑﺪﻧﻪ ﺑﺎﻻﻳﻲ ﺗﻮﻧﻞ ﺷﻜﺎﻓﻲ ﺟﻬﺖ ﻋﺒﻮر ﺳﻴﻢ ﻣﻨﺒﻊ ﺗﻐﺬﻳﻪ ﺗﻌﺒﻴﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ ‪.‬‬

‫ﻣﺴﻴﺮ ﻛﻮﻫﺴﺘﺎن ﺷﺎﻣﻞ ﺷﻴﺐ ﺑﻪ ﺳﻤﺖ ﺑﺎﻻ ﺑﺎ زاوﻳﻪ ﺣﺪاﻛﺜﺮ ‪ 30‬درﺟﻪ و ﺳﭙﺲ ﻣﺴﻴﺮ ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﺑﻪ ﻃﻮل ﺣﺪاﻗﻞ ‪50‬‬
‫ﺳﺎﻧﺘﻴﻤﺘﺮ و ﺷﻴﺐ ﺑﻪ ﺳﻤﺖ ﭘﺎﻳﻴﻦ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪9‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﻣﻴﻦ ﻳﺎب ﺧﻮد ﻛﺎر ‪:‬‬
‫ﻫﺪف اﻳﻦ رﺷﺘﻪ ﻛﺸﻒ و اﻋﻼم ﻣﺨﺘﺼﺎت ﻣﻴﻦ ﻫﺎﻳﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ در ﻋﻤﻖ ‪ 6‬اﻟـﻲ ‪ 7‬ﺳـﺎﻧﺘﻲ ﻣﺘـﺮي ﻗـﺮار دارﻧـﺪ ‪.‬‬
‫در اﻳﻦ رﺷﺘﻪ رﺑﺎت ﺑﺎﻳﺪ ﺑﺘﻮاﻧﺪ در ﻳﻚ زﻣﻴﻦ ‪ 3*3‬ﻳﺎ ‪ 5*5‬ﻣﺘﺮ ﺑﻪ ﺟﺴﺘﺠﻮ ﺑﭙﺮدازد و ﻣﻴﻦ ﻫﺎ را ﻛﺸﻒ ﻛﻨـﺪ ‪ ,‬دور‬
‫ﺗﺎ دور زﻣﻴﻦ ﺗﻮﺳﻂ دﻳﻮاره اي ﺑﻪ رﻧﮓ ﺳﻔﻴﺪ و ﺑﻪ ارﺗﻔﺎع ‪ 50‬ﺳﺎﻧﺘﻲ ﻣﺘﺮ ﻣﺤﺼﻮر ﺷـﺪه اﺳـﺖ ‪ .‬ﻣﺤـﺪوده ﻣـﻴﻦ‬
‫ﮔﺬاري ﺷﺪه از ﻫﺮ ﻃﺮف ‪ 50‬ﺳﺎﻧﺘﻲ ﻣﺘﺮ ﺑﺎ دﻳﻮاره ﻫﺎ ﻓﺎﺻﻠﻪ دارد‪.‬‬
‫ﻣﺤﺪوده ﻣﻴﻦ ﮔﺬاري ﺷﺪه ﺑﺎ ﺧﻄﻮط ﻓﺮﺿﻲ ﺑﻪ ﻣﺮﺑﻊ ﻋﺎي ﻓﺮﺿﻲ ﺑﻪ اﺑﻌﺎد ‪ 50‬ﺳﺎﻧﺘﻴﻤﺘﺮ ﺗﻘﺴﻴﻢ ﺷﺪه اﺳﺖ ﻛﻪ ﻣﻴﻦ‬
‫ﻫﺎ در وﺳﻂ اﻳﻦ ﻣﺮﺑﻊ ﻫﺎي ﻓﺮﺿﻲ ﻗﺮار دارﻧﺪ ‪.‬‬
‫ﻣﻴﻦ ﻫﺎ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ اﺳﺘﻮاﻧﻪ و در دو ﺟﻨﺲ ﻓﻠﺰي و ﭘﻼﺳﺘﻴﻜﻲ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﻨﺪ ‪ .‬ﻣﻴﻦ ﻫﺎي ﻓﻠﺰي ﺗﻮ ﺧﺎﻟﻲ از ﺟﻨﺲ ﻗـﻮﻃﻲ‬
‫ﻛﻨﺴﺮو و در ﻫﻤﺎن اﺑﻌﺎد ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪ .‬ﻣﻴﻦ ﻫﺎي ﭘﻼﺳﺘﻴﻜﻲ ﻧﻴﺰ در ﻫﻤﺎن اﺑﻌﺎد از ﺟﻨﺲ ﭘﻼﺳﺘﻴﻚ ﻓﺸﺮده ﻣﻲ ﺑﺎﺷـﺪ‬
‫ﻛﻪ ﻳﻚ ﻗﺮص آﻫﻨﻲ ﺑﻪ ارﺗﻔﺎع ‪ 2mm‬و ﺷﻌﺎع ‪ 15mm‬ﺑﺮ روي آن ﻗﺮار دارد ‪ .‬در ﭼﻬﺎر ﮔﻮﺷﻪ ﻫﺎي زﻣﻴﻦ اﺳﺘﻮاﻧﻪ‬
‫ﻫﺎي رﻧﮕﻲ ﻗﺮار دارد ﻛﻪ رﺑﺎت ﻫﺎ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از اﻳﻦ اﺳﺘﻮاﻧﻪ ﻫﺎ و اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ ﻫﺎي ﭘﺮدازش ﺗﺼﻮﻳﺮ ﻣﺨﺘﺼﺎت ﺧـﻮد و‬
‫ﻣﻴﻦ را ﻛﺸﻒ ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ ‪.‬‬
‫ﺑﻬﺘﺮﻳﻦ رﺑﺎت در اﻳﻦ رﺷﺘﻪ رﺑﺎﺗﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﺎ ﺑﻬﺘﺮﻳﻦ اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ در ﻛﻤﺘﺮﻳﻦ زﻣﺎن ﺑﻴﺸﺘﺮﻳﻦ ﻣﻴﻦ را ﻛﺸﻒ ﻧﻤﺎﻳﺪ ‪.‬‬

‫ﻣﻴﻦ ﻳﺎب ﻛﻨﺘﺮل از راه دور ‪:‬‬
‫در اﻳﻦ رﺷﺘﻪ ﻫﺪف ﺣﺮﻛﺖ در زﻣﻴﻦ ﻫﺎي ﻧﺎﻫﻤﻮار و ﻛﺸﻒ ﻣﻴﻦ ﻫﺎي دﻓﻦ ﺷﺪه در ﻋﻤﻖ ‪ 15-5‬ﺳﺎﻧﺘﻴﻤﺘﺮي زﻣﻴﻦ‬
‫ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪ .‬در اﻳﻦ رﺷﺘﻪ رﺑﺎت ﺗﻮﺳﻂ اﭘﺮاﺗﻮري ﻛﻪ در ﻓﺎﺻﻠﻪ ‪ 20‬اﻟﻲ ‪ 30‬ﻣﺘﺮي ﭘﻴﺴﺖ ﻗﺮار دارد ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻲ ﮔـﺮدد‬
‫‪ .‬اﭘﺮاﺗﻮر ﻫﻴﭻ دﻳﺪ ﻣﺴﺘﻘﻴﻤﻲ ﺑﺮ روي ﺟﺰﻳﻴﺎت زﻣﻴﻦ ﻧﺪارد ‪.‬‬
‫اﺑﻌﺎد ﺗﻘﺮﻳﺒﻲ زﻣﻴﻦ ‪ 6‬در ‪ 8‬ﻣﺘﺮ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ و داراي ﺷﻴﺐ ﻫﺎﻳﻲ ﺑﻪ زاوﻳﻪ ‪ 35‬درﺟﻪ ﺑﻪ ﺻﻮرت ﺗﭙﻪ ﻫﺎﻳﻲ ﺑـﻪ ﻋﻤـﻖ‬
‫‪ 75‬ﺳﺎﻧﺘﻴﻤﺘﺮ و دره ﻫﺎﻳﻲ ﺑﻪ ﻋﻤﻖ ‪ 75‬ﺳﺎﻧﺘﻴﻤﺘﺮ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪ .‬ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﻣﻤﻜﻦ اﺳﺖ ﺣﻮﺿﭽﻪ ﻫﺎي آب ﺑﻪ ﻋﻤـﻖ ‪15‬‬
‫ﺳﺎﻧﺘﻴﻤﺘﺮ در زﻣﻴﻦ وﺟﻮد دارد ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪10‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﻣﻴﻜﺮوﻣﺎوس ‪:‬‬
‫ﻫﺪف رﺷﺘﻪ ﻣﻴﻜﺮوﻣﺎوس ﻋﺒﻮر از ﻣﺴﻴﺮﻫﺎي ﭘﺮﭘﻴﭻ و ﺧﻢ و رﺳﻴﺪن ﺑﻪ ﻣﺮﻛﺰ زﻣﻴﻦ در ﻛﻮﺗﺎه ﺗﺮﻳﻦ زﻣـﺎن ﻣﻤﻜـﻦ‬
‫ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪ .‬ﭘﻴﺴﺖ ﻣﻴﻜﺮوﻣﺎوس ﺷﺎﻣﻞ ﻣﺴﻴﺮﻫﺎي ﭘﺮ ﭘﻴﭻ و ﺧﻤﻲ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ ﺗﻮﺳﻂ دﻳﻮاره ﻫﺎي ﺳﻔﻴﺪ رﻧﮓ ﺑـﻪ‬
‫ارﺗﻔﺎع ‪ 5‬ﺳﺎﻧﺘﻴﻤﺘﺮ و ﺿﺨﺎﻣﺖ ‪ 1.6‬ﺳﺎﻧﺘﻴﻤﺘﺮ اﻳﺠﺎد ﺷﺪه اﺳﺖ ‪ .‬زﻣﻴﻦ ﻣﻴﻜﺮوﻣﺎوس ﻣﺸﻜﻲ رﻧﮓ ﻣﻲ ﺑﺎﺷـﺪ و ﺑـﻪ‬
‫‪ 16*16‬ﺧﺎﻧﻪ ‪ 18*18‬ﺳﺎﻧﺘﻴﻤﺘﺮي ﺗﻘﺴﻴﻢ ﺷﺪه اﺳﺖ ‪ .‬ﺧﺎﻧﻪ ﻣﻘﺼﺪ در ﻣﺮﻛﺰ زﻣﻴﻦ ﻗﺮار دارد ﺑﻄﻮري ﻛـﻪ در ﻣﺮﻛـﺰ‬
‫ﭘﻴﺴﺖ ﭼﻬﺎر ﺧﺎﻧﻪ ﺑﺪون دﻳﻮار ﺑﻪ ﻳﻜﺪﻳﮕﺮ ﻣﺘﺼﻞ ﺷﺪه اﻧﺪ ‪.‬‬
‫ﻫﺮ رﺑﺎت ‪ 10‬دﻗﻴﻘﻪ ﻣﻬﻠﺖ دارد ﺗﺎ از ﻳﻜﻲ از ﮔﻮﺷﻪ ﻫﺎي زﻣﻴﻦ ﺷﺮوع ﻛﺮده و ﺑﺎ ﻋﺒﻮر از ﻣﺎرﭘﻴﭻ ﻫﺎ ﺑﻪ ﻣﺮﻛﺰ زﻣـﻴﻦ‬
‫ﺑﺮﺳﺪ ‪ .‬در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ رﺑﺎت زودﺗﺮ از ‪ 10‬دﻗﻴﻘﻪ ﺑﻪ ﻣﺮﻛﺰ زﻣﻴﻦ ﺑﺮﺳﺪ ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ دوﺑﺎره از ﺧﺎﻧـﻪ ﻣﺮﻛـﺰ ﺷـﺮوع ﺑـﻪ‬
‫ﭘﻴﻤﺎﻳﺶ ﻣﺎرﭘﻴﭻ ﻫﺎ ﻛﺮده و ﺑﺎ ﻛﺸﻒ ﻣﺴﻴﺮﻫﺎي ﻛﻮﺗﺎﻫﺘﺮ زﻣﺎن ﺧﻮد را ﻛﺎﻫﺶ دﻫﺪ ‪.‬‬
‫در اﻳﻦ رﺷﺘﻪ رﻗﺎﺑﺖ ﺑﺮ ﺳﺮ ﺑﻬﺘﺮﻳﻦ اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ ﻫﺎ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪11‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﺟﻨﮕﺠﻮ ‪:‬‬
‫ﻫﺪف از اﻳﻦ رﺷﺘﻪ ﺳﺎﺧﺖ رﺑﺎﺗﻲ ﺑﺎ ﺑﻬﺘﺮﻳﻦ وﺳﻴﻠﻪ دﻓﺎﻋﻲ و ﺿﺮﺑﻪ اي ﺟﻬﺖ ﺿﺮﺑﻪ زدن و ﻧﺎﺑﻮد ﻛﺮدن رﺑﺎت‬
‫ﺣﺮﻳﻒ اﺳﺖ‪.‬‬
‫در اﻳﻦ رﺑﺎت از وﺳﺎﻳﻞ ﺿﺮﺑﻪ اي و دﻓﺎﻋﻲ ﻣﺨﺘﻠﻔﻲ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد از ﺟﻤﻠﻪ ﭼﻜﺶ ‪ ,‬اره ‪ ,‬ﭘﺘﻚ ‪... ,‬‬
‫اﺳﺘﻔﺎده از ﺷﻌﻠﻪ ‪ ،‬اﺳﻠﺤﻪ ﭘﺮﺗﺎﺑﻲ و ﻣﺎﻳﻌﺎت در ﻣﺴﺎﺑﻘﺎت ﺟﻨﮕﺠﻮ ﻣﻤﻨﻮع ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪.‬‬
‫رﺑﺎت ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻴﺸﺘﺮﻳﻦ اﺳﺘﺤﻜﺎم را داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ ﺗﺎ ﺑﺘﻮاﻧﺪ در ﻣﻘﺎﺑﻞ ﺿﺮﺑﻪ ﻫﺎي رﺑﺎت ﺣﺮﻳﻒ در اﻣﺎن ﺑﻤﺎﻧﺪ ‪.‬‬
‫در اﻳﻦ رﺷﺘﻪ رﺑﺎت ﻫﺎ در در زﻣﻴﻨﻲ ﻣﺤﺎﻓﻈﺖ ﺷﺪه ﺑﻪ رﻗﺎﺑﺖ ﻣﻲ ﭘﺮدازﻧﺪ ‪ ,‬زﻣﻴﻦ از ﺑﻴﺮون دﻳﺪ ﻛﺎﻣﻞ دارد ‪ ,‬ﻫﺮ‬
‫رﺑﺎت ﻳﻚ اﭘﺮاﺗﻮر دارد ﻛﻪ از ﺑﻴﺮون زﻣﻴﻦ رﺑﺎت را ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ‪.‬‬
‫زﻣﻴﻦ ﺷﺎﻣﻞ ﭼﺎﻟﻪ ‪,‬آﺗﺶ ‪,‬اره ﻫﺎي ﺑﺮﻧﺪه و ‪ ...‬اﺳﺖ ﻛﻪ ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﻨﺪ ﺑﻪ رﺑﺎت ﻫﺎ ﺿﺮﺑﻪ وارد ﻛﻨﻨﺪ ‪ .‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ارﺗﺒﺎﻃﻲ‬
‫رﺑﺎت ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪ ﮔﻮﻧﻪ اي ﻃﺮاﺣﻲ ﮔﺮدد ﺗﺎ ﻧﻮﻳﺰﻫﺎي ﻣﺤﻴﻄﻲ و ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻫﺎي ارﺳﺎﻟﻲ ﺳﺎﻳﺮرﺑﺎت ﻫﺎ ﺗﺎﺛﻴﺮي ﺑﺮ روي‬
‫ﻋﻤﻠﻜﺮد آن ﻧﺪاﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪12‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﻓﺼﻞ دوم‬
‫ﻣﻜﺎﻧﻴﻚ رﺑﺎت‬
‫ﻫﺮ رﺑﺎﺗﻲ ﺑﻪ ﺑﺴﺘﺮي ﺟﻬﺖ ﻣﻮﺟﻮدﻳﺖ ﻳﺎﻓﺘﻦ ﻧﻴﺎز دارد ﻛﻪ اﻳﻦ ﺑﺴﺘﺮ ﻫﻤﺎن ﻣﻜﺎﻧﻴﻚ اﺳﺖ‪ .‬ﻣﻜﺎﻧﻴﻚ رﺑﺎت ﺷﺎﻣﻞ‬
‫ﺷﺎﺳﻲ ‪ ,‬ﻣﻮﺗﻮر ﻫﺎ ‪,‬ﭼﺮخ ﻫﺎ‪ ,‬ﺑﺴﺖ ﻫﺎ و ‪ ..‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪.‬‬
‫ﻣﻬﻤﺘﺮﻳﻦ ﻣﺴﺌﻠﻪ در ﻫﺮ ﭘﺮوژه رﺑﺎﺗﻴﻚ ﻃﺮاﺣﻲ آن ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻃﺮاح ﺑﺎ دﻗﺖ و ﻣﻌﻠﻮﻣﺎت ﻛﺎﻣﻞ ﺗﻤﺎم ﺟﻮاﻧﺐ را در‬
‫ﻧﻈﺮ ﻣﻲ ﮔﻴﺮد و ﺑﻬﺘﺮﺑﻦ اﻳﺪه را اراﺋﻪ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ‪.‬‬
‫ﺑﺪﻧﻪ )ﺷﺎﺳﻲ(‪:‬‬
‫ﺑﺪﻧﻪ وﻇﻴﻔﻪ ﻧﮕﻬﺪاري ﺗﻤﺎم اﺟﺰا روﺑﺎت را ﺑﻪ ﻋﻬﺪه دارد ‪ ,‬ﻃﺮاﺣﻲ و ﺳﺎﺧﺖ ﺑﺪﻧﻪ ﺑﺴﺘﮕﻲ ﺑـﻪ وزن و ﺣﺠـﻢ اﺟـﺰا‬
‫دارﻧﺪ‪ .‬ﺑﺪﻧﻪ ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ از ﺟﻨﺲ اﻟﻮﻣﻴﻨﻴﻢ ‪ ,‬ﭼﻮب ‪ ,‬ﻃﻠﻖ و ‪ ...‬ﺑﺎﺷﺪ اﮔﺮ ﺟﻨﺲ ﺑﺪﻧﻪ و ﻗﺴﻤﺘﻲ ﻛﻪ ﻣـﺪارﻫﺎي روﺑـﺎت‬
‫آﻧﺠﺎ ﺳﻮار ﻣﻲ ﺷﻮد از ﺟﻨﺲ ﻓﻠﺰي ﺑﺎﺷﺪ ﺑﻬﺘﺮ از ﻳﻚ ﻃﻠﻖ ﺟﻬﺖ ﺟﺪا ﺳﺎزي ﻣﺪار و ﺑﺪﻧﻪ اﺳﺘﻔﺎده ﺷـﻮد و ﻳـﺎ ﺑـﺎ‬
‫اﺳﺘﻔﺎده از اﺳﭙﻴﺴﺮ ﺑﻴﻦ ﻣﺪار و ﺑﺪﻧﻪ رﺑﺎت ﻓﺎﺻﻠﻪ اﻳﺠﺎد ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ ‪.‬‬
‫ﺑﻬﺘﺮ اﺳﺖ از ﻣﻮادي ﺷﺮوع ﻛﻨﻴﻢ ﻛﻪ ﺑﺪﻧﻪ و اﺟﺰاي رﺑﺎت از آن ﺳﺎﺧﺘﻪ ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫ﭼﻮب‪:‬‬
‫ﭼﻮب ﻳﻚ ﻣﺎده ﺑﺴﻴﺎر ﺧﻮب در ﻃﺮاﺣﻲ رﺑﺎﺗﻬﺎﺳﺖ ‪ .‬ﭼﻮب ﺑﻪ راﺣﺘﻲ ﺑﺮﻳﺪه ﺷﺪه ‪ ،‬ﺳﻮراﺧﻜﺎري و ﭼﺴـﺐ ﻛـﺎري‬
‫ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ .‬اﻳﺠﺎد ﺗﻐﻴﻴﺮات در ﭼﻮب ﺑﻪ اﺑﺰارﻫﺎي ﺧﺎﺻﻲ ﻧﻴﺎز ﻧﺪارد و ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از اﺑﺰارﻫﺎي روزﻣﺮه ﺑﻪ آﺳﺎﻧﻲ ﻣـﻲ‬
‫ﺗﻮان ﻗﻄﻌﺎت را ﺳﺎﺧﺖ و در ﺻﻮرت ﺧﺮاب ﺷﺪن ‪ ،‬ﻗﻄﻌﺎت ﺟﺪﻳﺪ را ﺟﺎﻳﮕﺰﻳﻦ ﻛـﺮد ‪ .‬در ﺑﺴـﻴﺎري از ﻣـﻮارد ﻣـﻲ‬
‫ﺗﻮاﻧﻘﻄﻌﻪ ﻫﺎي آﻟﻮﻣﻴﻨﻴﻮﻣﻲ را ﺑﺎ ﭼﻮب ﺷﺒﻴﻪ ﺳﺎزي ﻛﺮد ‪.‬‬
‫ﭘﻼﺳﺘﻴﻚ ‪:‬‬
‫اﻣﺮوزه ﺻﺪﻫﺎ ﻧﻮع از ﭘﻼﺳﺘﻴﻚ ﻫﺎ در زﻧﺪﮔﻲ روزﻣﺮه ﻣﺎ ﺑﻪ ﻛﺎر ﻣﻲ روﻧﺪ ‪ .‬اﻣﺎ ﻓﻘﻂ ﭘﻠﻲ ﻛﺮﺑﻨﺎت ﻫﺎ و آﻛﺮﻳﻠﻴﻚ ﻫـﺎ‬
‫در رﺑﺎﺗﻴﻚ ﻣﺘﺪاول ﻫﺴﺘﻨﺪ ‪.‬‬
‫آﻛﺮﻳﻠﻴﻚ و ﭘﻼﺳﺘﻴﻚ ﭘﻠﻲ ﻛﺮﺑﻨﺎت ‪:‬‬
‫آﻛﺮﻳﻠﻴﻚ و ﭘﻼﺳﺘﻴﻚ ﭘﻠﻲ ﻛﺮﺑﻨﺎت ﺑﺴﻴﺎر ﺳﺨﺖ‪ ،‬ﻗﻮي و داراي رﻧﮓ ﻫﺎي روﺷﻦ ﻫﺴﺘﻨﺪ و ﺑﻪ ﺻﻮرت ورﻗﻪ ﻫﺎﻳﻲ‬
‫ﺑﻪ ﺑﺎ ﺿﺨﺎﻣﺖ ‪ 24 ، 12 ، 6‬ﻣﻴﻠﻴﻤﺘﺮ و ‪ ...‬ﺳﺎﺧﺘﻪ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ ‪.‬‬
‫آﻛﺮﻳﻠﻴﻚ داراي اﺳﺘﺤﻜﺎم ﻛﺸﺸﻲ ﺑﺴﻴﺎر ﺑﻴﺸﺘﺮي در در ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﺑﺎ ﭘﻠﻲ ﻛﺮﺑﻨﺎت اﺳﺖ ‪ .‬آﻛﺮﻳﻠﻴﻚ را ﻣـﻲ ﺗـﻮان‬
‫ﺳﻮراﺧﻜﺎري ﻛﺮد و اﺟﺰاي ﻣﺨﺘﻠﻒ آن را ﺑﻪ ﻫﻢ ﻣﺘﺼﻞ ﻧﻤﻮد ‪.‬‬
‫ﻣﺘﺪاول ﺗﺮﻳﻦ ﻧﻮع ﺗﺠﺎري آﻛﺮﻳﻠﻴﻚ ‪ ،‬ﭘﻠﻜﺴﻲ ﮔﻼس )‪ (Plexiglass‬ﻧﺎﻣﻴﺪه ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ .‬ﺑﺮاي ﺑﺮﻳﺪن آﻛﺮﻳﻠﻴﻚ ﻫـﺎ‬
‫ﺑﺎﻳﺪ از اﺑﺮازﻫﺎي ﺗﻴﺰ ﺑﺎ ﺳﺮﻋﺖ ﺑﺮش ﻛﻢ اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺮد ‪ .‬زﻳﺮا اﮔﺮ اﺑﺰارﻫﺎي ﺑﺮش ﻛﻨﺪ ﺑﺎﺷﻨﺪ ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﻨﺪ ﺑﺎﻋﺚ ﺧـﺮد‬
‫ﺷﺪن ﻳﺎ ﻛﺪر ﺷﺪن ﺳﻄﺢ آﻛﺮﻳﻠﻴﻚ ﺷﻮﻧﺪ ‪.‬‬
‫در ﻣﻮاردي ﻛﻪ ﺿﺨﺎﻣﺖ ﭘﻠﻜﺴﻲ ﮔﻼس ﻛﻤﺘﺮ از ‪ 5‬ﻣﻴﻠﻴﻤﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ ﺑﺮاي ﺑﺮش ﻣﻲ ﺗﻮان از ﻛﺎﺗﺮ اﺳﺘﻔﺎده ﻛـﺮد ‪ .‬اﻣـﺎ‬
‫اﮔﺮ ﺿﺨﺎﻣﺖ ﭘﻠﻜﺴﻲ ﮔﻼس ﺑﻴﺶ از آن ﺑﺎﺷﺪ ‪ ،‬ﺗﻮﺻﻴﻪ ﻣﻲ ﺷﻮد از اﺑﺰارﻫـﺎي ﻣﺨﺼـﻮص ﺑـﺮش و ﺗﻮﺳـﻂ اﻓـﺮاد‬
‫ﻣﺘﺨﺼﺺ اﺳﺘﻔﺎده ﺷﻮد ‪ .‬ﺷﻜﻞ دﻳﮕﺮ آﻛﺮﻳﻠﻴﻚ ﻫﺎ ﻛﻪ در ﺑﺮاﺑﺮ ﺿﺮﺑﻪ ﻣﻘـﺎوم ﻣـﻲ ﺑﺎﺷـﺪ اﻳﻤـﭙﻠﻜﺲ )‪(Implex‬‬
‫ﻧﺎﻣﻴﺪه ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ .‬اﻳﻦ ﻧﻮع ﺑﺮاي ﻣﺎﺷﻴﻦ ﻛﺎري ﻣﻨﺎﺳﺐ ﺗﺮ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪ .‬زﻳﺮا ﺧﻄﺮ ﺷﻜﺴﺘﻦ آن در ﺑﺮش ﺑـﻪ ﻣﺮاﺗـﺐ‬
‫ﻛﻤﺘﺮ اﺳﺖ ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪13‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﭘﻠﻲ ﻛﺮﺑﻨﺎت ﻫﺎ داراي ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﺑﺴﻴﺎر زﻳﺎدي در ﺑﺮاﺑﺮ ﺿﺮﺑﻪ ﻫﺴﺘﻨﺪ و اﻧﻮاﻋﻲ از آﻧﻬﺎ ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻣﺘﺪاول "ﺷﻴﺸـﻪ‬
‫ﺿﺪﮔﻠﻮﻟﻪ" ﻧﺎﻣﻴﺪه ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ ‪ .‬ﻣﺘﺪاول ﺗﺮﻳﻦ ﻧﻮع ﺗﺠﺎري ﭘﻠﻲ ﻛﺮﺑﻨﺎت ﻫﺎ "ﻟﻜﺴﺎن ‪ " Lexan‬ﻧﺎﻣﻴﺪه ﻣـﻲ ﺷـﻮد ‪.‬‬
‫ﭘﻠﻲ ﻛﺮﺑﻨﺎت ﻫﺎ داراي ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ ﻫﺎي ﺑﺴﻴﺎر ﺑﻴﺸﺘﺮي ﺑﺮاي ﻣﺎﺷﻴﻦ ﻛﺎري ﻫﺴﺘﻨﺪ ‪.‬‬
‫آﻛﺮﻳﻠﻴﻚ ﻫﺎ و ﭘﻠﻲ ﻛﺮﺑﻨﺎت ﻫﺎ ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ ﻫﺎي ﺧﻮﺑﻲ ﺑﺮاي ﺗﻐﻴﻴﺮ ﺷﻜﻞ در ﺑﺮاﺑﺮ ﺣﺮارت دارﻧﺪ ‪ .‬ﻣﺘﺪاول ﺗﺮﻳﻦ ﺑـﺮاي‬
‫ﺗﻐﻴﻴﺮ ﺷﻜﻞ آﻧﻬﺎ ﺑﺎ ﺣﺮارت ‪ ،‬اﺳﺘﻔﺎده از ﺣﺮارت ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ آﺗﺶ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪ .‬ﺑﺮاي اﻧﺠﺎم اﻳﻦ ﻛﺎر ﻣـﻲ ﺗﻮاﻧﻴـﺪ ورﻗـﻪ‬
‫ﻫﺎي ﭘﻼﺳﺘﻴﻤﻚ را ﺑﻪ ﻇﻮر ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﺑﺮ روي ﺑﺎرﻳﻜﻪ اي از آﺗﺶ ﻗﺮار دﻫﻴﺪ ‪ .‬اﮔﺮ ﻣﺎﻳﻞ ﺑﻪ اراﻳـﻪ ﻛـﺎر دﻗﻴـﻖ ﺗـﺮي‬
‫ﻫﺴﺘﻴﺪ ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﻴﺪ ﭘﻼﺳﺘﻴﻚ را ﺑﺮاي ﭼﻨﺪ دﻗﻴﻘﻪ ﺑﺮ روي اﻟﻤﻨﺖ ﻳﻚ ﮔﺮﻣﻜﻦ ﺑﺮﻗﻲ ﻗﺮار داده و و ﺳﭙﺲ ورﻗﻪ ﻫـﺎ‬
‫را در ﺟﻬﺖ دﻟﺨﻮاه ﺧﻢ ﻛﻨﻴﺪ ‪.‬‬
‫آﻛﺮﻳﻠﻴﻚ ﻫﺎ و ﭘﻠﻲ ﻛﺮﻳﻨﺎت ﻫﺎي ﺗﺠﺎري داراي ﻳﻚ ورﻗﻪ ﻣﺤﺎﻓﻆ در ﻫﺮ دو ﻃﺮف آﻧﻬﺎ ﺑﺮاي ﺟﻠﻮﮔﻴﺮي از آﺳـﻴﺐ‬
‫دﻳﺪﮔﻲ در ﻫﻨﮕﺎم ﺣﻤﻞ و ﻧﻘﻞ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﻨﺪ ‪ ،‬ﻛﻪ از ﻳﻚ ورﻗﻪ ﻗﻬﻮه اي رﻧﮓ و ﺿﺨﻴﻢ ﺗﺸـﻜﻴﻞ ﺷـﺪه اﺳـﺖ ‪ .‬اﻳـﻦ‬
‫ﭘﻮﺷﺶ ﺑﻪ راﺣﺘﻲ از ﭘﻼﺳﺘﻴﻚ ﺟﺪا ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ .‬اﻣﺎ ﺗﻮﺻﻴﻪ ﻣﻲ ﺷﻮد ﻗﺒﻞ از ﺟﺪا ﻛﺮدن آن ‪ ،‬ﻛﻠﻴﻪ اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي ﻫﺎ و‬
‫اﺑﻌﺎد را روي آن ﻧﺸﺎﻧﻪ ﮔﺬاري ﻛﻨﻴﺪ و ﭘﺲ از ﺑﺮش ﭘﻼﺳﺘﻴﻚ آن را ﺟﺪا ﻛﻨﻴﺪ ‪ .‬در ﻏﻴﺮ اﻳﻦ ﺻﻮرت ﻓﺮاﻳﻨﺪ اﻧـﺪازه‬
‫ﮔﻴﺮي و ﺑﺮﺷﻜﺎري ﺑﺎﻋﺚ ﻣﺨﺪوش ﺷﺪن ﺳﻄﺢ ﭘﻼﺳﺘﻴﻚ ﺧﻮاﻫﺪ ﺷﺪ ‪.‬‬
‫آﻛﺮﻳﻠﻴﻚ ﻫﺎ ﻣﺨﺼﻮﺻﺎ ﻧﻮع ﭘﻠﻜﺴﻲ ﮔﻼس آن در اﻧﺪازه ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ و رﻧﮓ ﻫﺎي ﮔﻮﻧﺎﮔﻮن در اﻳﺮان ﻣﻮﺟﻮدﻧﺪ ‪.‬‬

‫آﻟﻮﻣﻴﻨﻴﻢ‪:‬‬
‫در ﺑﻴﻦ ﺗﻤﺎﻣﻲ ﻓﻠﺰاﺗﻲ ﻛﻪ در دﺳﺘﺮس ﻫﺴﺘﻨﺪ ‪ ،‬آﻟﻮﻣﻴﻨﻴﻮم ﺑﻬﺘﺮﻳﻦ ﻣﺎده ﺑﺮاي ﺳﺎﺧﺖ رﺑﺎت ﺗﻌﻘﻴـﺐ ﺧـﻂ اﺳـﺖ‪.‬‬
‫آﻟﻮﻣﻴﻨﻴﻮم ‪ ،‬ﻓﻠﺰي ﻧﺮم و ﺳﺒﻚ ‪ ،‬اﻣﺎ ﻗﻮي اﺳﺖ‪ ،‬ﺑﺎ ﻇﺎﻫﺮي ﻧﻘﺮهاي ‪ -‬ﺧﺎﻛﺴﺘﺮي ﻣﺎت و ﻻﻳﻪ ﻧـﺎزك اﻛﺴﻴﺪاﺳـﻴﻮن‬
‫ﻛﻪ در اﺛﺮ ﺑﺮﺧﻮرد ﺑﺎ ﻫﻮا در ﺳﻄﺢ آن ﺗﺸﻜﻴﻞ ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬از زﻧـﮓ ﺧـﻮردﮔﻲ ﺑﻴﺸـﺘﺮ ﺟﻠـﻮﮔﻴﺮي ﻣـﻲﻛﻨـﺪ‪ .‬وزن‬
‫آﻟﻮﻣﻴﻨﻴﻮم ﺗﻘﺮﻳﺒﺄ ﻳﻚ ﺳﻮم ﻓﻮﻻد ﻳﺎ ﻣﺲ اﺳﺖ‪ ِ.‬ﭼﻜﺶ ﺧﻮار ‪ ،‬اﻧﻌﻄﺎف ﭘﺬﻳﺮ و ﺑﻪ راﺣﺘﻲ ﺧﻢ ﻣﻲﺷـﻮد‪ .‬ﻫﻤﭽﻨـﻴﻦ‬
‫ﺑﺴﻴﺎر ﺑﺎد‪‬وام و ﻣﻘﺎوم در ﺑﺮاﺑﺮ زﻧﮓ ﺧﻮردﮔﻲ اﺳﺖ‪ .‬ﺑﻌﻼوه ‪ ،‬اﻳﻦ ﻋﻨﺼﺮ ﻏﻴﺮ ﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺴﻲ ‪ ،‬ﺑﺪون ﺟﺮﻗـﻪ ‪ ،‬دوﻣـﻴﻦ‬
‫ﻓﻠﺰ ﭼﻜﺶ ﺧﻮار و ﺷﺸﻤﻴﻦ ﻓﻠﺰ اﻧﻌﻄﺎفﭘﺬﻳﺮ اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﺗﻔﻠﻮن‪:‬‬
‫ﭘﻼﺳﺘﻴﻚ ﻓﺸﺮده اﺳﺖ ‪.‬ﻗﺎﺑﻞ اﻧﻌﻄﺎف و ﺑﺴﻴﺎر ﻣﻨﺎﺳﺐ ﺑﺮاي ﻛﺎر ﻫﺎي رﺑﺎﺗﻴﻚ ﻣﻲ ﺑﺎﺷـﺪ‪ .‬ﺑـﺎ ﺣـﺮارت ﺑـﻪ ﺷـﻜﻞ‬
‫دﻟﺨﻮاه در ﻣﻲ آﻳﺪ ‪.‬ﺑﻪ راﺣﺘﻲ ﺳﻮراخ ﻣﻲ ﺷﻮد و ﺳﺒﻚ اﺳﺖ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪14‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺣﺮﻛﺘﻲ رﺑﺎت‪:‬‬
‫اﻳﻦ ﻗﺴﻤﺖ ﺷﺎﻣﻞ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺣﺮﻛﺘﻲ روﺑﺎت ﻣﻲ ﺷﻮد‪ .‬ﺣﺮﻛﺖ روﺑﺎﺗﻬﺎ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﭘﺎ‪ ،‬ﭼﺮخ ﻳﺎ رﻳﻞ و‪ ..‬اﻧﺠﺎم ﻣـﻲ‬
‫ﺷﻮد‪ .‬ﭼﺮﺧﻬﺎ ﻳﺎ ﭘﺎﻫﺎ را ﻣﻲ ﺗﻮان ﺑﺎ ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ‪ ،‬ﺳﻮﻟﻨﻮﺋﻴﺪﻫﺎ ‪ ,‬آﻟﻴﺎژﻫﺎي ﺣﺎﻓﻈﻪ دار )‪ (SMA‬و‪ ..‬ﺑﻪ ﺣﺮﻛـﺖ درآورد‪.‬‬
‫ﻛﻪ ﻣﻌﻤﻮﻻ در ﺑﻴﺸﺘﺮ رﺑﺎﺗﻬﺎ از ﻣﻮﺗﻮر و ﭼﺮخ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫ﻳﻜﻲ از ﻣﻬﻤﺘﺮﻳﻦ اﺟﺰاي ﻳﻚ روﺑﺎت ﻧﻴﺮوي ﻣﺤﺮﻛﻪ آن اﺳﺖ‪ .‬ﺑﺮاي ﺣﺮﻛﺖ دادن ﺳﺎزه اي ﻛﻪ ﺳﺎﺧﺘﻪ اﻳﺪ ﻧﻴﺎز ﺑـﻪ‬
‫اﻧﺮژي ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ دارﻳﺪ‪ .‬اﻳﻦ اﻧﺮژي ﻣﻌﻤﻮﻻ ﺗﻮﺳﻂ ﻳﻚ ﻣﻮﺗﻮر اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﺗﺎﻣﻴﻦ ﻣـﻲ ﺷـﻮد‪ .‬ﻣﻮﺗـﻮر اﻟﻜﺘﺮﻳﻜـﻲ ﻳـﺎ‬
‫اﺻﻄﻼﺣﺎً آرﻣﻴﭽﺮﻫﺎ در واﻗﻊ ﻣﺒﺪل ﻫﺎي اﻧﺮژي ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .‬ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﻨﺪ اﻧﺮژي اﻟﻜﺘﺮﻳﻜـﻲ ﻛـﻪ از‬
‫ﺗﺮﻣﻴﻨﺎﻟﻬﺎي آن وارد ﻣﻲ ﺷﻮد را ﺑﻪ اﻧﺮژي ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻛﻨﻨﺪ‪ .‬اﻧﺮژي ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﻣﻌﻤـﻮﻻً ﺑـﻪ ﺻـﻮرت دوران در‬
‫ﺷﺎﻓﺖ )ﻣﺤﻮر( ﻣﻮﺗﻮر ﻇﺎﻫﺮ ﻣﻲ ﺷﻮد‪ .‬دوران اﻳﻦ ﻣﺤﻮر )ﺷﺎﻓﺖ( دو ﻣﺸﺨﺼﻪ اﺳﺎﺳﻲ دارد ‪ :‬ﻳﻜﻲ ﺳـﺮﻋﺖ دوران‬
‫آن و دﻳﮕﺮي ﻗﺪرت آن‪ .‬از ﺿﺮب ﺳﺮﻋﺖ ﺧﻄﻲ )ﻣﺘﺮ ﺑﺮ ﺛﺎﻧﻴﻪ( در ﻧﻴﺮوي ﻣﻮﺗﻮر ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﻴﺪ ﺗﻮان ﻧﻬـﺎﻳﻲ ﺧﺮوﺟـﻲ‬
‫آن را ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬
‫اﻳﺪه ﻛﻠﻲ اﻳﻦ اﺳﺖ ﻛﻪ وﻗﺘﻲ ﻛﻪ ﻳﻚ ﻣﺎده ﺣﺎﻣﻞ ﺟﺮﻳﺎن اﻟﻜﺘﺮﻳﺴﻴﺘﻪ ﺗﺤﺖ اﺛﺮ ﻳـﻚ ﻣﻴـﺪان ﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺴـﻲ ﻗـﺮار‬
‫ﻣﻲﮔﻴﺮد‪ ،‬ﻧﻴﺮوﻳﻲ ﺑﺮ روي آن ﻣﺎده از ﺳﻮي ﻣﻴﺪان اﻋﻤﺎل ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬در ﻳﻚ ﻣﻮﺗﻮر اﺳـﺘﻮاﻧﻪاي ‪ ،‬روﺗـﻮر ﺑـﻪ ﻋﻠـﺖ‬
‫ﮔﺸﺘﺎوري ﻛﻪ ﻧﺎﺷﻲ از ﻧﻴﺮوﻳﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﻪ ﻓﺎﺻﻠﻪاي ﻣﻌﻴﻦ از ﻣﺤﻮر روﺗﻮر ﺑﻪ روﺗﻮر اﻋﻤﺎل ﻣﻲﺷـﻮد‪ ،‬ﻣـﻲﮔـﺮدد‪.‬‬
‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ اﻳﻨﻜﻪ ﮔﻔﺘﻴﻢ ﻣﻮﺗﻮر ﻳﻚ ﻣﺒﺪل اﺳﺖ‪ ،‬اﮔﺮ ﻣﻮﺗﻮر ﺷـﻤﺎ اﻳـﺪه آل ﺑﺎﺷـﺪ ﺗـﻮان ﺧﺮوﺟـﻲ ﻛـﻪ ﺑﺪﺳـﺖ‬
‫ﻣﻲ آورﻳﺪ ﺑﺎ ﺗﻮان ورودي ﻳﻌﻨﻲ اﻧﺮژي اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﻣﺼﺮف ﺷﺪه ﺑﺮاﺑﺮ ﺧﻮاﻫـﺪ ﺑـﻮد‪ .‬ﻣﻮﺗﻮرﻫـﺎي اﻟﻜﺘﺮﻳﻜـﻲ اﻧـﻮاع‬
‫ﻣﺨﺘﻠﻔــﻲ دارﻧــﺪ از ﺟﻤﻠــﻪ اﺳــﺘﭗ ﻣﻮﺗﻮرﻫــﺎ ‪ ،‬ﺳــﺮور ﻣﻮﺗﻮرﻫــﺎ ‪ ،‬ﻣﻮﺗﻮرﻫــﺎي ‪ ، DC‬ﻣﻮﺗﻮرﻫــﺎي ‪ AC‬و ‪...‬‬
‫ﻫﺮ ﻳﻚ از ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ﻧﺎم ﺑﺮده ﺷﺪه وﻳﮋﮔﻲ ﺧﺎﺻﻲ دارد ﻣﺜﻼ اﺳﺘﭙﺐ ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ داراي دﻗﺖ ﺑـﺎﻻﻳﻲ ﻫﺴـﺘﻨﺪ و ﺑـﺎ‬
‫ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻧﻮع ﻣﻮﺗﻮر ﻣﻲ ﺗﻮان دﻗﺖ ﮔﺮدش ﻣﻮﺗﻮر در ﺣﺪ ﭼﻨﺪ درﺟـﻪ ﻛﻨﺘـﺮل ﻧﻤـﻮد‪ .‬از وﻳﮋﮔـﻲ ﻫـﺎي اﺳﺎﺳـﻲ‬
‫ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ‪ DC‬اﻳﻦ اﺳﺖ ﻛﻪ ﺟﻬﺖ ﺣﺮﻛﺖ و ﺳﺮﻋﺖ ﺣﺮﻛﺖ آﻧﻬﺎ ﺑﻪ راﺣﺘﻲ ﻗﺎﺑﻞ ﻛﻨﺘﺮل اﺳﺖ‪ .‬ﺑﺎ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﺘﻮﺳﻂ‬
‫وﻟﺘﺎژ ورودي ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﻴﺪ ﺳﺮﻋﺖ ﻣﻮﺗﻮر را ﺗﻐﻴﻴﺮ دﻫﻴﺪ و ﺑﺎ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﭘﻼرﻳﺘﻪ ) ﺟﻬﺖ اﺗﺼﺎل ﺗﻐﺬﻳﻪ ﺑﻪ ﻣﻮﺗـﻮر ( ﺟﻬـﺖ‬
‫دوران ﺷﺎﻓﺖ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﻧﻤﻮد‪.‬‬
‫ﺗﻮان ﺧﺮوﺟﻲ از ﺿﺮب ﺳﺮﻋﺖ در ﻗﺪرت و ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻓﺮﻣﻮل ‪ W=f.d‬ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲ آﻳﺪ‪ .‬ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ ﻛﺎرﻛﺮد رﺑﺎت ‪،‬‬
‫ﺗﻮان ﻣﺼﺮﻓﻲ ‪ ،‬دﻗﺖ ﻻزم و ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎﻳﻲ از اﻳﻦ ﻗﺒﻴﻞ ﻧﻮع ﻣﻮﺗﻮر روﺑﺎت اﻧﺘﺨﺎب ﻣـﻲ ﺷـﻮد‪ .‬ﺑـﻲ ﺷـﻚ ﻳﻜـﻲ از‬
‫ﻣﺸﺨﺼﻪ ﻫﺎي اﺻﻠﻲ ﻣﻮﻓﻘﻴﺖ ﻳﻚ رﺑﺎت اﻧﺘﺨﺎب ﺻﺤﻴﺢ ﻣﻮﺗﻮر ﻣﺤﺮك رﺑﺎت ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﺑﺮاي اﻧﺘﺨﺎب ﻣﻮﺗﻮر رﺑﺎت ﺑﻪ ﻣﻮارد زﻳﺮ ﺗﻮﺟﻪ ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ ‪:‬‬
‫‪ -١‬دردﺳﺖ ﺑﻮدن ﻣﻨﺒﻊ ﺗﻐﺬﻳﻪ‬

‫‪ -9‬اﻃﻤﻴﻨﺎن اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ و ﺣﺮارﺗﻲ‬

‫‪ -2‬ﺷﺮط ﻳﺎ ﻋﻮاﻣﻞ راه اﻧﺪازي‬

‫‪ -10‬ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ ﻧﮕﻬﺪاري و ﻋﻤﺮ ﻣﻔﻴﺪ‬

‫‪ -3‬ﺳﺮﻋﺖ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻛﺎر ﻣﻄﻠﻮب‬

‫‪ -11‬ﻇﺎﻫﺮ ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﻣﻨﺎﺳﺐ )اﻧﺪازه‪ ،‬وزن‪ ،‬ﻣﻴﺰان ﺻﺪا‪ ،‬ﻣﺤﻴﻂ‬

‫‪ -4‬ﭘﻴﭽﻴﺪﮔﻲ ﻛﻨﺘﺮل و ﻫﺰﻳﻨﻪ‬

‫اﻃﺮاف(‬

‫‪ -5‬ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ ﻛﺎرﻛﺮدن ﺑﻪ ﺟﻠﻮ و ﻋﻘﺐ‬

‫‪ -12‬ﻣﺸﺨﺼﻪﻫﺎي راه اﻧﺪازي )ﮔﺸﺘﺎور – ﺳﺮﻋﺖ( ﻣﻨﺎﺳﺐ‬

‫‪ -6‬ﻣﺸﺨﺼﻪﻫﻲ ﺷﺘﺎب )واﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ ﺑﺎر(‬

‫‪-13‬وﻟﺘﺎژ ﻧﺎﻣﻲ‬

‫‪ -7‬ﺑﺎزده ﻣﻨﺎﺳﺐ در ﺑﺎر اﺳﻤﻲ‬

‫‪-14‬ﺟﺮﻳﺎن ﻧﺎﻣﻲ‬

‫‪ -8‬ﺗﻮاﻧﺎﻳﻲ ﺗﺤﻤﻞ اﺿﺎﻓﻪ ﺑﺎر‬

‫‪-15‬دور ﺑﺮ دﻗﻴﻘﻪ )‪(RPM‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪15‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ اﻧﻮاع ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ‬
‫ﻗﺒﻞ از آﻧﻜﻪ اﺻﻮل و ﻣﺒﺎﻧﻲ اﻧﺘﺨﺎب ﻫﺮ ﻳﻚ از ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ را ﺑﺮرﺳﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ را ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑـﻪ ﻋﻤﻠﻜـﺮد‪ ،‬روش‬
‫ﺟﺎﺑﺠــﺎﻳﻲ و اﻣﺘﻴــﺎزاﺗﻲ ﻛــﻪ دارﻧــﺪ ﺑــﻪ ﺳــﻪ دﺳــﺘﻪ ﻣﻮﺗﻮرﻫــﺎي ‪ DC‬ﮔﻴــﺮﺑﻜﺲ دار‪ ،‬ﻣﻮﺗﻮرﻫــﺎي ﭘﻠــﻪ اي و‬
‫ﺳﺮو ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ ﺗﻘﺴﻴﻢ ﺑﻨﺪي ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬
‫در ﺟﺪول زﻳﺮ اﻧﻮاع ﻣﺨﺘﻠﻒ ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻗﺪرت ﺷﺎن ﻃﺒﻘﻪ ﺑﻨﺪي ﺷﺪه اﻧﺪ‪.‬‬
‫ﻧﻮع ﻣﻮﺗﻮر‬

‫ﻗﺪرت ﻣﻮﺗﻮر‬

‫ﻛﻼس وزﻧﻲ‬

‫ﻣﻮﺗﻮر ‪ DC‬ﮔﻴﺮﺑﻜﺲ دار‬

‫ﺑﻴﺸﺘﺮﻳﻦ ﻗﺪرت‬

‫ﻣﻨﺎﺳﺐ ﺑﺮاي ﺗﻤﺎم وزن ﻫﺎ‬
‫ﻣﻨﺎﺳﺐ ﺑﺮاي رﺑﺎت ﻫﺎ ﺗﺎ ﺳﻘﻒ ‪ 2/5‬ﻛﻴﻠﻮﮔﺮم‬

‫ﺳﺮو ﻣﻮﺗﻮر‬
‫ﻛﻤﺘﺮﻳﻦ ﻗﺪرت‬

‫ﻣﻮﺗﻮر ﭘﻠﻪ اي‬

‫ﺑﺮاي رﺑﺎت ﻫﺎي ﺳﺒﻚ ﺗﺎ ﺳﻘﻒ ‪ 1‬ﻛﻴﻠﻮﮔﺮم‬

‫در ﻣﺮﺣﻠﻪ ﺑﻌﺪ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ در ﻣﻮرد ﻧﻮع ﻣﻮﺗﻮري ﻛﻪ ﺑﺮاي اﺳﺘﻔﺎده در رﺑﺎت ﻣﻨﺎﺳﺐ ﺑﺎﺷﺪ ﺗﺼﻤﻴﻢ ﮔﻴﺮي ﺷﻮد‪ .‬در ﺟﺪول‬
‫زﻳﺮ ﻣﺰاﻳﺎ و ﻣﻌﺎﻳﺐ ﻫﺮ ﻳﻚ از اﻧﻮاع ﻣﻮﺗﻮر ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻧﻮع ﻣﻮﺗﻮر‬
‫ﻣﻮﺗﻮر ‪DC‬‬

‫ﻣﺰاﻳﺎ‬

‫ﻣﻌﺎﻳﺐ‬

‫ﻣﺘﻨـــﻮع‪ ،‬ﻗﺪرﺗﻤﻨـــﺪ و در‬

‫ﺳﺮﻳﻊ و ﮔـﺮان ﻗﻴﻤـﺖ ﻫﺴـﺘﻨﺪ‪،‬‬

‫ﻣﻨﺎﺳﺐ ﺑﺮاي‬
‫رﺑﺎت ﻫﺎي ﺑﺰرگ‬

‫دﺳﺘﺮس ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ ،‬اﻳﻨﺘـﺮﻓﻴﺲ ﺟﺮﻳﺎن زﻳﺎدي ﻣﺼﺮف ﻣـﻲ ﻛﻨﻨـﺪ‪،‬‬
‫آن ﻫﺎ ﺳﺎده اﺳﺖ‬

‫اﺗﺼﺎل ﭼﺮخ ﻫﺎ ﺑﻪ آن ﻫـﺎ دﺷـﻮار‬
‫اﺳــﺖ‪ ،‬ﻛﻨﺘــﺮل آن ﻫــﺎ ﭘﻴﭽﻴــﺪه‬
‫اﺳﺖ)‪(PWM‬‬

‫ﺳﺮو ﻣﻮﺗﻮر‬

‫ﮔﻴﺮﺑﻜﺲ و ﺳـﺮﻋﺖ ﻣﻨﺎﺳـﺐ‬

‫ﺗﻮاﻧﺎﻳﻲ ﺣﻤﻞ وزن ﻫـﺎي زﻳـﺎد را‬

‫رﺑﺎت ﻫﺎي ﻛﻮﭼﻚ‪،‬‬

‫دارﻧﺪ‪ ،‬ﻣﺘﻨـﻮع‪ ،‬ارزان و ﺑـﺮاي ﻧﺪارﻧﺪ‪ ،‬ﺳﺮﻋﺖ آن ﻫﺎ ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻐﻴﻴـﺮ رﺑﺎت ﻫـﺎي اﻧﺴـﺎن‬
‫رﺑﺎت ﻫـﺎي ﻛﻮﭼـﻚ ﻣﻨﺎﺳـﺐ ﻧﻴﺴﺖ‬

‫ﻧﻤﺎ‬

‫ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ ،‬ﺑﻪ آﺳﺎﻧﻲ ﺑﻪ ﭼﺮخ ﻫﺎ‬
‫ﻣﺘﺼﻞ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‪ ،‬اﻳﻨﺘـﺮﻓﻴﺲ‬
‫آن ﻫﺎ آﺳﺎن اﺳﺖ‬
‫ﻣﻮﺗﻮر ﭘﻠﻪ اي‬

‫ﻛﻨﺘﺮل ﺳﺮﻋﺖ و اﻳﻨﺘـﺮﻓﻴﺲ‬

‫ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻗـﺪرت ﺷـﺎن ﺳـﻨﮕﻴﻦ‬

‫رﺑﺎت ﺗﻌﻘﻴﺐ ﺧـﻂ‪،‬‬

‫آﻧﻬﺎ آﺳﺎن اﺳﺖ‪ ،‬ﺗﻨﻮع زﻳﺎدي ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ ،‬ﺟﺮﻳﺎن زﻳﺎدي ﻣﺼﺮف ﻣﻲ رﺑﺎت ﺣﻞ ﻣﺎز‬
‫دارﻧــﺪ‪ ،‬ﺑــﺮاي ﻣﺤــﻴﻂ ﻫــﺎي ﻛﻨﻨﺪ‪ ،‬اﺗﺼﺎل آﻧﻬـﺎ ﺑـﻪ ﭼـﺮخ ﻫـﺎ‬
‫ﺳﺮﭘﻮﺷﻴﺪه ﻣﻨﺎﺳﺐ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬

‫دﺷﻮار اﺳﺖ‪ ،‬ﻗﺪرﺗﻤﻨﺪ ﻧﻴﺴﺘﻨﺪ‪ ،‬ﺑﻪ‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل ﭘﻴﭽﻴـﺪه اي‬
‫ﻧﻴﺎز دارﻧﺪ‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪16‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﻣﻮﺗﻮر ‪: DC‬‬
‫ﺑﺪون ﺷﻚ ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ‪ DC‬ﻣﺘﺪاول ﺗﺮﻳﻦ ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ در ﻋﺮﺻﻪ رﺑﺎﺗﻴﻚ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .‬زﻳﺮا اﻳﻦ ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ ﭼﻨﺪﻣﻨﻈﻮره‪ ،‬در‬
‫دﺳﺘﺮس و ﻧﺴﺒﺘﺎً ارزان ﻗﻴﻤﺖ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬
‫ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ‪ DC‬ﺟﺰو ﻗﺪرﺗﻤﻨﺪﺗﺮﻳﻦ ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .‬در دﻫﻬﺎ ﺳﺎل ﮔﺬﺷﺘﻪ ﻣﺤﻘﻘﺎن ﺗﻼش ﻫﺎي ﮔﺴـﺘﺮده اي را‬
‫ﺑﺮاي ﺑﻬﺒﻮد ﺑﺎزده‪ ،‬ﺳﺮﻋﺖ و ﻗﺪرت اﻳﻦ ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ اﻧﺠﺎم داده اﻧﺪ‪ .‬اﻣﺮوزه ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ‪ DC‬ﭘﻴﺸﺮﻓﺘﻪ ﺑﺎ ﺑﺎزده ﺑﻴﺶ از‬
‫‪ 90‬درﺻﺪ ﻃﺮاﺣﻲ و ﺳﺎﺧﺘﻪ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‪ .‬ﺑﻴﺸﺘﺮ ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎﻳﻲ ﻛﻪ ﺑﻪ ﻣﻨﻈﻮر اﺳﺘﻔﺎده در ﭘﺮوژه ﻫﺎي رﺑﺎﺗﻴﻚ اراﺋﻪ ﻣـﻲ‬
‫ﺷﻮﻧﺪ‪ ،‬ﺑﺎزدﻫﻲ ﺑﻴﻦ ‪ 40‬ﺗﺎ ‪ 70‬درﺻﺪ دارﻧﺪ‪ .‬ﺑﺎ اﻳﻦ وﺟﻮد‪ ،‬ﺑﻪ اﻧﺪازه ﻛﺎﻓﻲ ﻗﺪرﺗﻤﻨﺪ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .‬اﻳﻦ ﻣﻮﺗﻮرﻫـﺎ ﺟﺮﻳـﺎن‬
‫ﺑﻴﺸﺘﺮي ﻣﻲ ﻛﺸﻨﺪ و ﺑﺎﺗﺮي ﻫﺎ را ﺳﺮﻳﻊ ﺗﺮ ﺗﺨﻠﻴﻪ ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ‪.‬‬
‫ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻳﻚ ﻣﻮﺗﻮر ‪: DC‬‬
‫در ﻳﻚ ﻣﻮﺗﻮر ‪ ،DC‬آﻫﻦ رﺑﺎي داﺋﻤﻲ ﻣﻴﺪان ﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺴﻲ اﻳﺠﺎد ﻣﻲ ﻛﻨﺪ و روﺗﻮر در داﺧﻞ آن ﻣﻲ ﭼﺮﺧﺪ‪ .‬روﺗـﻮر‬
‫ﻛﻪ در ﺑﺨﺶ ﻣﺮﻛﺰي ﻣﻮﺗﻮر ﻗﺮار دارد ﺗﻌﺪادي ﻗﻄﺐ دارد‪ ،‬ﻛﻪ ﻫﺮ ﻛﺪام ﻳﻚ ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭻ دارﻧﺪ‪ .‬ﺳـﻴﻢ ﭘـﻴﭻ ﻫـﺎ در‬
‫ﻣﺮﻛﺰ ﺷﻔﺖ ﺑﻪ ﻳﻚ ﺳﻮﺋﻴﭻ ﻣﺘﺼﻞ ﺷﺪه اﻧﺪ ﻛﻪ اﺻﻄﻼﺣﺎً ﻛﻤﻮﺗﺎﺗﻮر ﻧﺎﻣﻴﺪه ﻣﻲ ﺷﻮد‪ .‬ﺟﺎروﺑﻚ ﻫﺎ ﺑـﻪ ﺳـﻴﻢ ﻫـﺎي‬
‫ﻣﺜﺒﺖ و ﻣﻨﻔﻲ ﻣﻮﺗﻮر )ﻛﻪ ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭽﻬﺎ را ﺗﻐﺬﻳﻪ ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ( ﺑﻪ ﮔﻮﻧﻪ اي ﻣﺘﺼﻞ ﻣﻲ ﺷـﻮﻧﺪ ﻛـﻪ ﻳﻜـﻲ از ﻗﻄـﺐ ﻫـﺎ‬
‫ﻣﻴﺪان ﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺴﻲ را دﻓﻊ و دﻳﮕﺮي آن را ﺟﺬب ﻣﻲ ﻧﻤﺎﻳﺪ‪ .‬ﻫﻨﮕﺎﻣﻲ ﻛﻪ روﺗـﻮر ﻣـﻲ ﭼﺮﺧـﺪ‪ ،‬ﻛﻤﻮﺗـﺎﺗﻮر ﺟﻬـﺖ‬
‫ﻣﻴﺪان ﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺴﻲ را ﻋﻮض ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪ .‬وﺟﻮد ﻗﻄﺐ ﻫﺎ ﺑﺎﻋﺚ ﺗﺪاوم ﺣﺮﻛﺖ روﺗﻮر ﻣﻲ ﮔﺮدد‪.‬‬
‫در ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﻣﻜﺎن آﻫﻦ رﺑﺎي داﺋﻤﻲ) ﺷﻤﺎل ﺑﻪ ﺟﻨﻮب( روﺗﻮر ﺑﺎ دو ﻗﻄﺐ و ﭼﮕﻮﻧﮕﻲ ﺑﺮق دار ﺷﺪن ﺟﺎروﺑﻚ ﻫـﺎ‬
‫در ﺗﻤﺎس ﺑﺎ ﻛﻤﻮﺗﺎﺗﻮر ﻧﺸﺎن داده اﺳﺖ‪ .‬در ﻧﺰدﻛﻲ ﺷﻔﺖ روﺗﻮر‪ ،‬دو ورﻗﻪ ﺑﻪ ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭻ ﻫﺎي ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ )ﻛﻪ در اﻃﺮاف‬
‫ﻗﻄﺐ ﻫﺎ ﻗﺮار دارﻧﺪ( وﺻﻞ ﺷﺪه اﻧﺪ‪ .‬ﺟﺎروﺑﻚ ﻫﺎ ﻣﻮﺗﻮر را ﺑﻪ ﮔﻮﻧﻪ اي ﺗﻐﺬﻳﻪ ﻣﻲ ﻛﻨﻨـﺪ ﻛـﻪ ﻣﻴـﺪان ﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺴـﻲ‬
‫روﺗﻮر ﻫﻤﻴﺸﻪ ﻣﻴﺪان ﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺴﻲ آﻫﻦ رﺑﺎ را ﺗﻌﻘﻴﺐ ﻧﻤﺎﻳﺪ‪ .‬اﻳﻦ ﻋﻤﻞ ﺑﺎﻋﺚ ﭼﺮﺧﺶ ﻣﻮﺗـﻮر ﻣـﻲ ﮔـﺮدد‪ .‬ﻋﺒـﻮر‬
‫ﺟﺮﻳﺎن ﺑﻴﺸﺘﺮ از ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭻ ﻫﺎ ﺑﺎﻋﺚ ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻣﻴﺪان ﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺴﻲ و ﭼﺮﺧﺶ ﺳﺮﻳﻊ ﺗﺮ ﻣﻮﺗﻮر ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪17‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﻋﺒﻮر ﺟﺮﻳﺎن از ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭻ ﻫﺎ ﻳﻚ ﻣﻴﺪان ﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺴﻲ اﻳﺠﺎد ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ﻛﻪ ﺑﺎﻋﺚ ﭼﺮﺧﺶ ﻣﻮﺗﻮر ﻣـﻲ ﮔـﺮدد‪ .‬ﺗﻤـﺎم‬
‫ﺟﺮﻳﺎن ﻫﺎ ﺑﻪ ﻣﻨﻈﻮر ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻮﺗﻮر ﻛﺸﻴﺪه ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ و ﻣﻘﺪار ﺟﺮﻳﺎن ﺑﺎ ﻧﺤﻮه ي ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻮﺗـﻮر ﻣﺘﻨﺎﺳـﺐ اﺳـﺖ‪.‬‬
‫ﻫﻨﮕﺎﻣﻲ ﻛﻪ روﺗﻮر در زﻳﺮ ﺑﺎر ﻛﺎﻣﻼً ﻣﺘﻮﻗﻒ ﺷﻮد ﻣﻘﺪار ﺟﺮﻳﺎن‪ ،‬ﺟﺮﻳﺎن ﺗﻮﻗﻒ ﻧﺎﻣﻴﺪه ﻣﻲ ﺷـﻮد و ﻣﻮﺗـﻮر در اﻳـﻦ‬
‫وﺿﻌﻴﺖ ﺑﻴﺸﺘﺮﻳﻦ ﮔﺸﺘﺎور را دارد‪ .‬ﺑﻴﺸﺘﺮﻳﻦ ﻣﻘﺪار ﺟﺮﻳﺎن )ﺟﺮﻳﺎن ﺗﻮﻗﻒ( در ﻫﻨﮕـﺎم راه اﻧـﺪازي ﻣﻮﺗـﻮر ﻧﻴـﺰ‬
‫ﻛﺸﻴﺪه ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫ﺗﻬﻴﻪ ﻣﻮﺗﻮر ‪DC‬‬
‫ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ‪ DC‬ﺑﺎ ﺳﺮﻋﺖ ‪ 8000‬ﺗﺎ ‪ 20000RPM‬و ﺣﺘﻲ ﺑﻴﺸﺘﺮ ﻣﻲ ﭼﺮﺧﻨﺪ‪ .‬آﺷﻜﺎر اﺳﺖ ﻛﻪ اﻳﻦ ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﺳـﺮﻋﺖ‬
‫ﺑﺮاي رﺑﺎت ﻫﺎﻳﻲ ﻛﻪ ﻫﻤﻮاره ﺑﺎﻳﺪ ﺗﺤﺖ ﻛﻨﺘﺮل ﺑﺎﺷﻨﺪ‪ ،‬ﺑﺴﻴﺎر زﻳﺎد و دور از دﺳﺘﺮس اﺳﺖ‪ .‬ﺧﻮﺷـﺒﺨﺘﺎﻧﻪ راه ﺣـﻞ‬
‫اﻳﻦ ﻣﺸﻜﻞ ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ وﺟﻮد دارد و آن اﺳﺘﻔﺎده از ﮔﻴﺮﺑﻜﺲ اﺳﺖ‪.‬‬
‫اﺿﺎﻓﻪ ﻛﺮدن ﮔﻴﺮﺑﻜﺲ از دو ﻃﺮﻳﻖ ﺑﻪ ﺑﻬﺒﻮد ﻋﻤﻠﻜﺮد رﺑﺎت ﻛﻤﻚ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪ :‬اول اﻳﻦ ﻛﻪ ﺳﺮﻋﺖ ﺧﺮوﺟﻲ ﻛـﺎﻫﺶ‬
‫ﻣﻲ ﻳﺎﺑﺪ و دﻳﮕﺮ اﻳﻦ ﻛﻪ ﺧﺮوﺟﻲ ﻗﺪرﺗﻤﻨﺪﺗﺮ ﻣﻲ ﺷﻮد‪ .‬ﺑﺎ اﻧﺘﺨﺎب ﻳﻚ ﮔﻴﺮﺑﻜﺲ ﻣﻨﺎﺳﺐ‪ ،‬ﻣﻲ ﺗﻮان ﻣﻮﺗﻮ را در ﻳﻚ‬
‫‪ RPM‬ﺑﺎﻻ ﺑﻪ ﮔﻮﻧﻪ اي راه اﻧﺪازي ﻧﻤﻮد ﻛﻪ ﻣﻮﺗﻮر ﺑﻴﺸﺘﺮﻳﻦ ﺑﺎزده را ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺣﺪاﻗﻞ ﺟﺮﻳﺎن داﺷـﺘﻪ ﺑﺎﺷـﺪ‪.‬‬
‫ﺑﺪﻳﻦ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﻃﻮل ﻋﻤﺮ ﺑﺎﺗﺮي ﻫﺎ ﻧﻴﺰ اﻓﺰاﻳﺶ ﻣﻲ ﻳﺎﺑﺪ‪.‬‬
‫وﻗﺘﻲ ﺳﺮﻋﺖ ﻣﻮﺗﻮر ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﭼﺮخ دﻧﺪه ﻛﺎﻫﺶ ﻳﺎﻓﺖ‪ ،‬ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻫﻤﺰﻣﺎن ﺳﺮﻋﺖ دوراﻧﻲ ﻛـﺎﻫﺶ و ﻗـﺪرت‬
‫ﺧﺮوﺟﻲ اﻓﺰاﻳﺶ ﻣﻲ ﻳﺎﺑﺪ‪ .‬اﻳﻦ ﻛﺎﻫﺶ ﺳﺮﻋﺖ و اﻓﺰاﻳﺶ ﮔﺸﺘﺎور ﺑﺎ ﻳﻜﺪﻳﮕﺮ ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ اﻧﺪ و راﺑﻄﻪ ﺧﻄﻲ دارﻧﺪ‪ .‬ﺑﻪ‬
‫ﻋﺒﺎرﺗﻲ دﻳﮕﺮ‪ ،‬اﮔﺮ ﮔﺸﺘﺎور ﻣﻮﺗﻮر در ‪ 1 ،10000 RPM‬ﻧﻴﻮﺗﻦ ﻣﺘﺮ ﺑﺎﺷـﺪ و ﺳـﺮﻋﺖ را ‪ 4‬ﻣﺮﺗﺒـﻪ ﻛـﺎﻫﺶ دﻫـﻴﻢ‪،‬‬
‫ﺳﺮﻋﺖ ﻧﻬﺎﻳﻲ ‪ 2500 RPM‬و ﮔﺸﺘﺎور ﺧﺮوﺟﻲ ‪ 4‬ﻧﻴﻮﺗﻦ ﻣﺘﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪ .‬اﻳﻦ رواﺑﻂ در ﺷﺮاﻳﻂ اﻳـﺪه آل ﺑﺮﻗـﺮار‬
‫اﺳﺖ‪ .‬اﻣﺎ در ﺷﺮاﻳﻂ واﻗﻌﻲ‪ ،‬ﻣﻘﺪاري از اﻧﺮژي ﺑﻪ ﻋﻠﺖ اﺻﻄﻜﺎك در ﭼﺮخ دﻧﺪه ﻫﺎ و ﮔﻴﺮﺑﻜﺲ ﺗﻠﻒ ﻣﻲ ﺷـﻮد‪ .‬در‬
‫ﻧﺘﻴﺠﻪ ﺳﺮﻋﺖ و ﮔﺸﺘﺎور ﻧﻬﺎﻳﻲ ﻛﻤﺘﺮ از ﻣﻘﺪار ﭘﻴﺶ ﺑﻴﻨﻲ ﺷﺪه ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪.‬‬
‫ﺳﺎﺧﺘﻦ ﮔﻴﺮﺑﻜﺲ ﻣﻮﺗﻮر ﺑﻪ ﻫﻴﭻ وﺟﻪ ﺗﻮﺻﻴﻪ ﻧﻤﻲ ﺷﻮد‪ .‬ﻣﮕﺮ ان ﻛﻪ ﺑﻪ ﻳﻚ ﻓﺮز‪ ،‬ﻳـﻚ ﻣﺎﺷـﻴﻦ ﺗـﺮاش و ﺗﻌـﺪاد‬
‫زﻳﺎدي ﻣﺎﺷﻴﻦ آﻻت اوراق ﺷﺪه دﺳﺘﺮﺳﻲ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻴﺪ‪ .‬اﮔﺮ ﻛﻤﻲ ﺧﻮش ﺷﺎﻧﺲ ﺑﺎﺷﻴﺪ‪ ،‬ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﻴـﺪ ﻣﻮﺗـﻮري را‬
‫ﺑﻴﺎﺑﻴﺪ ﻛﻪ ﺧﺼﻮﺻﻴﺎت ان ﺑﺮ روي ﻣﻮﺗﻮر ﻧﻮﺷﺘﻪ ﺷﺪه ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬اﻳﻦ ﻣﺸﺨﺼﺎت ﺑﻪ ﺷـﻤﺎ اﺟـﺎزه ﻣـﻲ دﻫـﺪ ﺗـﺎ ﺗـﻮان‬
‫ﻣﻮردﻧﻴﺎز را ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪ .‬ﮔﺎﻫﻲ اوﻗﺎت ﺗﻮان ﻣﻮﺗﻮر ﺑﺎ ﻳﻜﺎي وات ﺑﺮ روي ﻣﻮﺗﻮر ﻳﺎ در دﻳﺘﺎﺷﻴﺖ ﻣﻮﺗﻮر ﻧﻮﺷﺘﻪ ﻣﻲ‬
‫ﺷﻮد و ﻧﻴﺎزي ﺑﻪ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ آن ﻧﺨﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪ .‬در ﻏﻴﺮ اﻳﻨﺼﻮرت ﺑﺎﻳﺪ از روي ﻇﺎﻫﺮ ﻣﻮﺗﻮر ﺗﻮان آن را ﺗﺨﻤـﻴﻦ زد‪ .‬در‬
‫ﭘﺮوژه ﻫﺎي رﺑﺎﺗﻴﻚ ﺑﺎﻳﺪ از ﻳﻚ ﻣﻮﺗﻮر ﮔﻴﺮﺑﻜﺲ دار ﺑﻪ ﮔﻮﻧﻪ اي اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺮد ﻛﻪ ‪ RPM‬ﻣﻨﺎﺳﺐ داﺷـﺘﻪ و ﺗـﻮان‬
‫ﺑﻴﺸﺘﺮي را در اﺧﺘﻴﺎر رﺑﺎت ﻗﺮار دﻫﺪ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪18‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﺳﺮو ﻣﻮﺗﻮر‬
‫ﺳﺮوﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﻨﺪ ﻗﻮي ﺗﺮ ﻳﺎ ﺿﻌﻴﻒ ﺗﺮ از ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ﭘﻠﻪ اي ﺑﺎﺷﻨﺪ‪ .‬زﻳﺮا ﺗﻌﺪاد زﻳﺎدي از ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ﭘﻠـﻪ اي‬
‫وﺟﻮد دارﻧﺪ ﻛﻪ ﺑﺰرگ ﺗﺮ و ﻗﺪرﺗﻤﻨﺪﺗﺮ از ﺳﺮوﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .‬روش اﻧﺘﺨﺎب اﻳﻦ ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ در ﻗﺴﻤﺖ ﻫﺎي ﺑﻌﺪي‬
‫ﺑﻴﺎن ﺧﻮاﻫﺪ ﺷﺪ‪ .‬ﺳﺮوﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ دوﻣﻴﻦ ﻣﻮﺗﻮر ﻗﺪرﺗﻤﻨﺪ در زﻣﻴﻨﻪ رﺑﺎﺗﻴﻚ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .‬اﻣﺮوزه ﺗﻌﺪاد زﻳﺎدي از ﻛﻤﭙﺎﻧﻲ‬
‫ﻫﺎ ﺳﺮو ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ارزان ﻗﻴﻤﺖ و ﺑـﺎ ﻛﻴﻔﻴـﺖ ﺗﻮﻟﻴـﺪ ﻣـﻲ ﻛﻨﻨـﺪ‪ .‬ﻣﻌـﺮوف ﺗـﺮﻳﻦ ﺳـﺎزﻧﺪﮔﺎن ﺳـﺮو ﻣﻮﺗﻮرﻫـﺎ‬
‫‪ Airtronics ،Futaba‬و ‪ Hitec‬ﻫﺴﺘﻨﺪ ﻛﻪ ﻣﺤﺼﻮﻻت ﻣﺘﻨﻮﻋﻲ را ﺗﻮﻟﻴﺪ ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ‪.‬‬
‫ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻳﻚ ﺳﺮوﻣﻮﺗﻮر‬
‫اﺳﺎس ﻛﺎر ﺳﺮو ﻣﻮﺗﻮر ﻫﻤﺎﻧﻨﺪ ﻳﻚ ﻣﻮﺗﻮر ‪ DC‬اﺳﺖ )ﻛﻪ ﺑﻪ ﻳﻚ ﮔﻴﺮﺑﻜﺲ ﺑﺎ ﻧﺴﺒﺖ ﻛﺎﻫﺶ ﺳـﺮﻋﺖ‪ 180:1‬وﺻـﻞ‬
‫ﺷﺪه اﺳﺖ( اﮔﺮ ﻳﻚ ﺳﺮو ﻣﻮﺗﻮر را ﺑﺎز ﻛﻨﻴﺪ‪ ،‬ﻣﺸﺎﻫﺪه ﻣﻲ ﻛﻨﻴﺪ ﻛﻪ ﻣﻮﺗﻮر داﺧـﻞ آن ﺑﺴـﻴﺎر ﻛﻮﭼـﻚ اﺳـﺖ‪ .‬در‬
‫داﺧﻞ ﺟﻌﺒﻪ ﭘﻼﺳﺘﻴﻜﻲ ﻣﻮﺗﻮر ﻳﻚ ﻣﺪار ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻗﺮار دارد‪ .‬اﻳﻦ ﻣﺪار ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﻛﻪ ﺑﻪ ﺳﺮو ﻣﻮﺗﻮر ﻓﺮﺳﺘﺎده‬
‫ﻣﻲ ﺷﻮد را ﺑﻪ ﺟﺎﺑﺠﺎﻳﻲ ﺷﻔﺖ ﺧﺮوﺟﻲ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪ .‬ﺳﺮوﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ ﻣﻌﻤﻮﻻً داﻣﻨﻪ ﺣﺮﻛﺘﻲ ‪ 60‬دارﻧﺪ ‪ .‬اﻣﺎ ﺑﺮﺧـﻲ‬
‫ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻫﺎ ﺑﺎ داﻣﻨﻪ ي ‪ 90‬و ﻳﺎ ﺑﻴﺸﺘﺮ ﻫﻢ ﺳﺎﺧﺘﻪ ﺷﺪه اﻧﺪ‪ .‬ﻳﻚ ﭘﺘﺎﻧﺴـﻴﻮﻣﺘﺮ )ﻣﻘﺎوﻣـﺖ ﻣﺘﻐﻴـﺮ( ﻣﻮﻗﻌﻴـﺖ ﺷـﻔﺖ‬
‫ﺧﺮوﺟﻲ را در ﺗﻤﺎم ﻟﺤﻈﺎت اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي ﻣﻲ ﻛﻨﺪ و ﻣﺪار ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ ﺷﻔﺖ ﺳﺮو ﻣﻮﺗﻮر را دﻗﻴﻘﺎ در ﻧﻘﻄـﻪ ي‬
‫ﻣﻮرد ﻧﻈﺮ ﻗﺮار دﻫﺪ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪19‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﻛﻨﺘﺮل اﻳﻦ ﻧﻮع ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ‪ ،DC‬ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻮﺗﻮر ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﻧﺎﻣﻴﺪه ﻣﻲ ﺷﻮد و واژه ﺳﺮو ﻧﻴﺰ از اﻳﻦ وﻳﮋﮔﻲ ﮔﺮﻓﺘـﻪ‬
‫ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺧﺎرﺟﻲ ﺑﻪ ﻣﻮﺗﻮر اﻋﻼم ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ﻛﻪ ﺗﺤـﺖ ﺗـﺄﺛﻴﺮ ﺳـﻴﮕﻨﺎﻟﻲ ﻛـﻪ ﻣﺪوﻻﺳـﻴﻮن ﻧﺴـﺒﻲ‬
‫ﭘﺎﻟﺲ)‪ (PPM‬ﻧﺎﻣﻴﺪه ﻣﻲ ﺷﻮد ﺑﻪ ﻛﺪام ﻧﻘﻄﻪ ﺑﺮود‪ .‬اﻳﻦ ﻣﻄﺐ ﺑﻪ اﻳﻦ ﻣﻌﻨـﻲ اﺳـﺖ ﻛـﻪ ﭘﻬﻨـﺎي ﭘـﺎﻟﺲ ﭘـﺲ از‬
‫رﻣﺰﻧﮕﺎري در اﺧﺘﻴﺎر ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻗﺮار ﻣﻲ ﮔﻴﺮد‪ .‬اﻳﻦ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﮔﺎﻫﻲ اوﻗﺎت ﺑـﻪ اﺷـﺘﺒﺎه ‪ PWM‬ﻧﺎﻣﻴـﺪه ﻣـﻲ ﺷـﻮد‪.‬‬
‫‪ PWM‬ﺳﻴﻜﻞ ﻛﺎري را ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻲ دﻫﺪ‪ ،‬ﻛﻪ ﺑﻴﻦ ﺻﻔﺮ ﺗﺎ ﺻﺪ درﺻﺪ زﻣﺎن دوره اﺳﺖ‪ PPM .‬از زﻣﺎن ﻳﻚ ﺗـﺎ دو‬
‫ﻣﻴﻠﻲ ﺛﺎﻧﻴﻪ )در ﻳﻚ دوره ‪ 2‬ﻣﻴﻠﻲ ﺛﺎﻧﻴﻪ اي( ﺑﺮاي رﻣﺰﻧﮕﺎري اﻃﻼﻋﺎت اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪.‬‬
‫ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ ﺑﺎزوي ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﺳﺮوﻣﻮﺗﻮر را ﺑﻪ ازاي ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﻣﺨﺘﻠﻒ ﺳﻴﮕﻨﺎل ‪ PPM‬ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬

‫ﻃﺒﻘﻪ ﺑﻨﺪي ﺳﺮوﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ‬
‫ﺳﺮوﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻣﻘﺪار ﮔﺸﺘﺎور و ﺳﺮﻋﺖ ﺷﺎن ﻃﺒﻘﻪ ﺑﻨﺪي ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ )اوﻧﺲ‪ -‬اﻳﻨﭻ ﻳﺎ ﮔﺮم‪-‬ﺳﺎﻧﺘﻲ ﻣﺘـﺮ(‪.‬‬
‫‪40‬‬
‫ﻳﻚ ﺳﺮو ﻣﻮﺗﻮر ﺑﺎ ﻣﻘﺪار‬
‫‪0.21‬‬
‫وﺳﻂ ﭼﺮخ ﻛﻪ اﻏﻠﺐ ﺑﻠﺒﺮﻳﻨﮓ دارد ﻳﻚ ﻧﻴﺮوي ‪ 40‬اوﻧﺴﻲ اﻋﻤﺎل ﻣﻲ ﻛﻨﺪ و ﺑﺎﻋﺚ ﭼﺮﺧﺶ ‪ 60‬درﺟﻪ اي در ﻣﺪت‬

‫اوﻧﺲ‪-‬اﻳﻨﭻ‪ ،‬ﻣﻮﺗﻮري اﺳﺖ ﻛﻪ در ﻓﺎﺻﻠﻪ ﻳﻚ اﻳﻨﭽـﻲ )‪ 2.5‬ﺳـﺎﻧﺘﻲ ﻣﺘـﺮي( از‬

‫زﻣﺎن ‪ 0.21‬ﺛﺎﻧﻴﻪ ﻣﻲ ﺷﻮد‪ .‬ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﺳﺮﻋﺖ ﻣﻌﻤﻮﻻً در ﺑـﺎزه ي ‪ 0.11-0.21‬ﺛﺎﻧﻴـﻪ ﻗـﺮار دارﻧـﺪ‪ .‬ﺳـﺮوﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ ﺑـﺎ‬
‫ﮔﺸﺘﺎورﻫﺎﻳﻲ ﺑﻴﻦ‪ 17‬ﺗﺎ ‪ 200‬اوﻧﺲ اﻳﻨﭻ ﻃﺮاﺣﻲ و ﺳﺎﺧﺘﻪ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‪.‬‬
‫ﻗﻴﻤﺖ ﺳﺮو ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ ﺑﺎ ﺳﺮﻋﺖ و ﻗﺪرت آن ﻫﺎ ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ اﺳﺖ‪ .‬ﺳﺮوﻣﻮﺗﻮرﻫﺎﻳﻲ ﻛـﻪ ﺑـﺮاي اﺳـﺘﻔﺎده در رﺑﺎﺗﻴـﻚ‬
‫اﻧﺘﺨﺎب ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪ اﻧﺪازه ي ﻛﺎﻓﻲ ﻗﺪرﺗﻤﻨﺪ ﺑﻮده‪ ،‬اﺑﻌﺎد ﻣﻨﺎﺳﺐ داﺷﺘﻪ و ﺷﻜﻞ ﻇﺎﻫﺮي آن ﻫﺎ ﺑﻪ ﮔﻮﻧـﻪ اي‬
‫ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ ﺑﺮ روي رﺑﺎت ﻗﺎﺑﻞ ﻧﺼﺐ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪.‬‬
‫ﻫﻤﺎن ﮔﻮﻧﻪ ﻛﻪ ﭘﻴﺶ ﺑﻴﻨﻲ ﻣﻲ ﺷﻮد‪ ،‬ﻛﻮﭼﻚ ﺗﺮﻳﻦ ﺳﺮوﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ ﺿﻌﻴﻒ ﺗﺮﻳﻦ آن ﻫﺎ و ﺑﺰرگ ﺗﺮﻳﻦ ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ ﻗـﻮي‬
‫ﺗﺮﻳﻦ آن ﻫﺎ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .‬اﻟﺒﺘﻪ اﺳﺘﺜﻨﺎء ﻫﺎﻳﻲ ﻫﻢ در اﻳﻦ زﻣﻴﻨﻪ وﺟﻮد دارد و در ﺑﺮﺧﻲ ﻣﻮارد ﺳﺮو ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ﻛﻮﭼﻚ‬
‫ﺗﺮ ﻗﻮي ﺗﺮ از ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻫﺎي ﺑﺰرگ ﺗﺮ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .‬وﻟﺘﺎژ ﻛﺎر اﻳﻦ ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ ‪ 4/8‬وﻟﺖ و در ﺑﺮﺧـﻲ ﻣـﻮارد ‪ 6‬وﻟـﺖ اﺳـﺖ‪.‬‬
‫ﻣﻌﻤﻮﻻً ﺳﺮو ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎﻳﻲ ﻛﻪ ﺑﺎ ‪ 6‬وﻟﺖ ﻛﺎر ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ ﺳﺮﻋﺖ و ﻗﺪرت ﺑﻴﺸﺘﺮي دارﻧﺪ‪.‬‬
‫ﻣﻌﻴﺎر دﻳﮕﺮ اﻧﺘﺨﺎب ﺳﺮو ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ‪ ،‬اﺳﺘﻔﺎده ﻳﺎ ﻋﺪم اﺳﺘﻔﺎده از ﺑﻠﺒﺮﻳﻨﮓ ﻫﺎﺳﺖ‪ .‬ﺑﻠﺒﺮﻳﻨﮓ ﻫﺎ ﺑﺮاي ﻧﮕﻪ داﺷـﺘﻦ‬
‫ﺷﻔﺖ ﺧﺮوﺟﻲ ﻣﻮﺗﻮر ﺑﻪ ﻛﺎر ﻣﻲ روﻧﺪ و ﻣﻮﺗﻮر را ﻛﻢ ﺻﺪاﺗﺮ‪ ،‬ﻗﻮي ﺗﺮ و ﺑﺎدوام ﺗﺮ ﻣﻲ ﺳﺎزﻧﺪ‪ .‬ﺑﻠﺒﺮﻳﻨﮓ ﻫﺎ اﮔﺮﭼـﻪ‬
‫ﺑﺎﻋﺚ اﻓﺰاﻳﺶ ﻗﻴﻤﺖ ﻣﻮﺗﻮر ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‪ ،‬اﻣﺎ در ﻣﻮاردي ﻛﻪ ﺑﺎر ﺑﻴﺶ از ﺣﺪ ﺑﺮ روي ﺷﻔﺖ ﻣﻮﺗـﻮر ﻗـﺮار ﻣـﻲ ﮔﻴـﺮد‬
‫اﺳﺘﻔﺎده از آﻧﻬﺎ ﺿﺮوري اﺳﺖ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪20‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﻣﻮﺗﻮر ﭘﻠﻪ اي‬
‫ﻣﻮﺗﻮر ﭘﻠﻪ اي ﺑﻪ ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎﻳﻲ ﻛﻪ ﺗﺎﻛﻨﻮن ﺑﺮرﺳﻲ ﻛﺮدﻳﻢ‪ ،‬ﺗﻔﺎوت ﻫﺎي ﭼﺸﻤﮕﻴﺮي دارد‪ .‬ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ﭘﻠﻪ اي ﮔـﺎﻫﻲ‬
‫اوﻗﺎت ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ‪ Brushless‬ﻳﺎ ﺑﺪون ﺟﺎروﺑﻚ ﻧﻴﺰ ﻧﺎﻣﻴﺪه ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‪ .‬زﻳﺮا آﻫﻨﺮﺑﺎي آن ﻫﺎ ﺑـﺮ روي روﺗـﻮر ﻳـﺎ‬
‫ﺷﻔﺖ ﻗﺮار دارد‪ .‬ﺷﻔﺖ ﻣﻮﺗﻮر ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ ﺑﺪون ﻫﻴﭻ ﺗﻤﺎس اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ و ﻳﺎ دﺧﺎﻟـﺖ ﻫـﺮ ﻋﺎﻣـﻞ دﻳﮕـﺮي آزاداﻧـﻪ‬
‫ﺑﭽﺮﺧﺪ‪ .‬ﺟﺰﺋﻴﺎت ﺑﻴﺸﺘﺮ در ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ﭘﻠﻪ اي ﻣﻌﻤﻮﻻً ﺳﺮﻋﺖ ﻛﻤﻲ دارﻧﺪ‪ .‬آن ﻫﺎ ﻣﻌﻤﻮﻻً در‬
‫ﻃﺮاﺣﻲ ﻫﺎﻳﻲ ﺑﺎ ﺟﺎﺑﺠﺎﻳﻲ دﻗﻴﻖ و ﻳﺎ ﺑﻪ ﻣﻨﻈـﻮر ﺗﻮﻗـﻒ ﻓـﻮري‬
‫ﻣﻮﺗﻮر در ﻳﻚ ﻧﻘﻄﻪ ﺧﺎص ﺑﻪ ﻛﺎر ﻣﻲ روﻧﺪ‪ .‬اﻳﻦ وﻳﮋﮔـﻲ ﺑـﺮاي‬
‫ﺑﺴﻴﺎري از ﭘﺮوژه ﻫﺎي رﺑﺎﺗﻴﻚ ﻛﻪ ﺑﻪ ﺳﺮﻋﺖ ﻛﻤﻲ ﻧﻴـﺎز دارﻧـﺪ‬
‫ﺑﺴﻴﺎر ﻣﻨﺎﺳﺐ اﺳﺖ‪ .‬ﺳﺮﻋﺖ دوراﻧﻲ ﺑﺎ داﻣﻨـﻪ ‪50-100RPM‬‬
‫ﻛﻪ ﺗﻮﺳﻂ ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ﭘﻠﻪ اي اﻳﺠﺎد ﻣﻲ ﺷﻮد‪ ،‬ﺑﺮاي ﺑﺴـﻴﺎري از‬
‫رﺑﺎت ﻫﺎ اﻳﺪه آل ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻳﻚ ﻣﻮﺗﻮر ﭘﻠﻪ اي ﺑﺰرﮔﺘﺮ و ﺳﻨﮕﻴﻦ‬
‫ﺗﺮ از ﻳﻚ ﻣﻮﺗﻮر ‪ DC‬ﻳﺎ ﺳﺮوﻣﻮﺗﻮر ﺑـﺎ ﻗـﺪرت ﻣﺸـﺎﺑﻪ اﺳـﺖ‪.‬‬
‫ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎﻳﻲ ﭘﻠﻪ اي ﻣﻌﻤﻮﻻً ﺧﻴﻠﻲ ﻗﺪرﺗﻤﻨﺪ ﻧﻴﺴﺘﻨﺪ و ﺑﻪ ﻫﻤـﻴﻦ‬
‫دﻟﻴﻞ ﺑﺮاي رﺑﺎت ﻫﺎﻳﻲ ﺑﺎ وزن ﺑﻴﺸﺘﺮ از ﻳﻚ ﻛﻴﻠﻮﮔﺮم ﭘﻴﺸﻨﻬﺎد‬
‫ﻧﻤﻲ ﺷﻮﻧﺪ‪ .‬اﻛﺜﺮ ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ﭘﻠﻪ اي در زﻳـﺮ ﺑﺎرﻫـﺎي ﺳـﻨﮕﻴﻦ‬
‫ﻳﻜﻨﻮاﺧﺘﻲ ﺣﺮﻛﺖ ﺧﻮد را از دﺳﺖ ﻣﻲ دﻫﻨﺪ‪.‬‬
‫ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻳﻚ ﻣﻮﺗﻮر ﭘﻠﻪ اي‬
‫ﺟﺎﺑﺠﺎﻳﻲ ﻣﻮﺗﻮر ﭘﻠﻪ اي از ﻳﻚ ﻧﻘﻄﻪ ﺑﻪ ﻧﻘﻄﻪ دﻳﮕﺮ ﺑﺎﻋﺚ ﺣﺮﻛﺖ دوراﻧﻲ آن ﻣﻲ ﺷﻮد‪ .‬ﺗﻌﺪاد ﺟﺎﺑﺠﺎﻳﻲ ﻫﺎﻳﻲ ﻛـﻪ‬
‫ﺑﺮاي اﻧﺠﺎم ﻳﻚ ﭼﺮﺧﺶ ﻛﺎﻣﻞ اﻧﺠﺎم ﻣﻲ ﺷﻮد ﺑﺎ ﺗﻌﺪاد ﮔﺎم ﻫﺎي ﻣﻮﺗﻮر ﺑﺮاﺑﺮ اﺳﺖ و از وﻳﮋﮔﻲ ﻫﺎي اﺧﺘﺼﺎﺻﻲ ﻫﺮ‬
‫ﻣﻮﺗﻮر ﭘﻠﻪ اي ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻣﻌﻤﻮﻻً ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ ﺑﺎ ﺗﻌﺪاد ﮔﺎم ﻫﺎ و ﻳﺎ درﺟﻪ ي ﻫﺮ ﮔﺎم ﺗﻮﺻﻴﻒ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‪ .‬ﺗﻌـﺪادي ﺳـﻴﻢ‬
‫ﭘﻴﭻ در ﺑﺪﻧﻪ اﻳﻦ ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ ﺗﻌﺒﻴﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ ﻛﻪ ﺟﺎﺑﺠﺎﻳﻲ دﻗﻴﻖ ﻣﻮﺗﻮر از ﻳﻚ ﻧﻘﻄﻪ ﺑﻪ ﻧﻘﻄﻪ دﻳﮕﺮ را ﻣﻤﻜـﻦ ﻣـﻲ‬
‫ﺳﺎزد‪ .‬اﻳﻦ ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭻ ﻫﺎ در اﺳﺘﺎﺗﻮر ﻳﺎ ﺑﺪﻧﻪ ﻣﻮﺗﻮر ﻗﺮار ﮔﺮﻓﺘﻪ اﻧﺪ ) ﺑﺎ ‪ A,B,C,D‬ﻣﺸﺨﺺ ﺷﺪه اﻧﺪ (‪.‬‬
‫ﻫﻨﮕﺎﻣﻲ ﻛﻪ ﻗﻄﺐ ﻫﺎي اﺳﺘﺎﺗﻮر ﺑﺮق دار ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‪ ،‬ﻗﻄﺐ ﻫﺎي ﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺴﻲ ﻣﺨﺎﻟﻒ اﺳﺘﺎﺗﻮر را ﺟﺬب ﻣﻲ ﻛﻨﻨـﺪ و‬
‫ﺑﺎﻋﺚ ﭼﺮﺧﺶ ﻣﻮﺗﻮر ﻣﻲ ﮔﺮدﻧﺪ‪ .‬روﺗﻮر از ﺗﻌﺪادي آﻫﻦ رﺑﺎي داﺋﻤﻲ ﺗﺸﻜﻴﻞ ﺷﺪه اﺳﺖ ﻛﻪ ﻫﻨﮕﺎم ﺑﺮق دار ﺷﺪن‬
‫ﺑﺎ ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭻ ﻫﺎي اﺳﺘﺎﺗﻮر ﻫﻤﻜﺎري ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ‪ .‬ﻫﺮ آﻫﻦ رﺑﺎي روﺗﻮر» دﻧﺪاﻧﻪ « ﻧﺎﻣﻴﺪه ﻣﻲ ﺷﻮد و اﻏﻠﺐ روﺗﻮرﻫﺎ ﺑـﺎ‬
‫ﺗﻌﺪاد دﻧﺪاﻧﻪ ﻫﺎﻳﺸﺎن ﺗﻮﺻﻴﻒ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‪ .‬ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭻ ﻫﺎي اﺳﺘﺎﺗﻮر ﺑﻪ ﺷﻜﻠﻲ ﻣﺘﻨﺎوب در اﻃﺮاف ﺑﺪﻧﻪ ﺗﻜـﺮار ﻣـﻲ‬
‫ﺷﻮﻧﺪ‪ .‬ﻧﺤﻮه ي آراﻳﺶ ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭻ ﻫﺎ ﺑﻪ ﻧﻮع ﺳﺎﺧﺘﻤﺎن ﻣﻮﺗﻮر ﭘﻠﻪ اي واﺑﺴﺘﻪ اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ﭘﻠﻪ اي ﺑﻪ دو دﺳﺘﻪ ﻛﻠﻲ ﺗﻘﺴﻴﻢ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‪ :‬ﺗﻚ ﻗﻄﺒﻲ )ﻛﻪ اﻏﻠﺐ ﭼﻬﺎر ﻓﺎز ﻧﺎﻣﻴـﺪه ﻣـﻲ ﺷـﻮد( و دو‬
‫ﻗﻄﺒﻲ )ﻛﻪ اﻏﻠﺐ دو ﻓﺎز ﻧﺎﻣﻴﺪه ﻣﻴﺸﻮد(‬
‫ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ﭘﻠﻪ اي ﺗﻚ ﻗﻄﺒﻲ ﭼﻬﺎر ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭻ در اﻃﺮاف ﺑﺪﻧﻪ ﻣﻮﺗﻮر دارﻧﺪ‪ .‬در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ﭘﻠﻪ‬
‫اي دوﻗﻄﺒﻲ دو ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭻ دارﻧﺪ‪ .‬ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭻ ﻫﺎي ﻳﻚ ﻣﻮﺗﻮر ﺗﻚ ﻗﻄﺒﻲ ﻓﻘﻂ ﺑﺎ ﻳﻚ ﭘﻼرﻳﺘﻪ ﺑﺮق دار ﻣـﻲ‬
‫ﺷﻮﻧﺪ‪ ،‬ﺑﻪ ﻫﻤﻴﻦ دﻟﻴﻞ ﺑﻪ آن ﺗﻚ ﻗﻄﺒﻲ ﻣﻲ ﮔﻮﻳﻨﺪ‪ .‬در ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭻ ﻫﺎي ﻳﻚ ﻣﻮﺗﻮر ﭘﻠﻪ اي دو ﻗﻄﺒﻲ اﺑﺘﺪا ﺑـﺮق دار‬
‫ﺷﺪن ﺑﺎ ﻳﻚ ﭘﻼرﻳﺘﻪ و ﺳﭙﺲ ﺑﺎ ﭘﻼرﻳﺘﻪ ﻣﻌﻜﻮس اﻧﺠﺎم ﻣﻲ ﺷﻮد و ﺑﺎﻋﺚ ﭼﺮﺧﺶ روﺗﻮر ﻣﻲ ﮔﺮدد‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪21‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﺗﻌﺪاد ﮔﺎم ﻫﺎ در ﻳﻚ دور ﻛﺎﻣﻞ ﻣﻮﺗﻮر ﭘﻠﻪ اي ﺑﻪ ﺗﻌﺪاد آﻫﻦ رﺑﺎﻫﺎي داﺋﻤﻲ ﻳﺎ ﺗﻌﺪادي دﻧﺪاﻧﻪ ﻫﺎي روﺗﻮر ﺑﺴـﺘﮕﻲ‬
‫دارد‪ .‬ﺗﻌﺪاد دﻧﺪاﻧﻪ ﻫﺎي ﺑﻴﺸﺘﺮ ﺑﻪ ﻣﻌﻨﻲ ﮔﺎم ﻫﺎي ﺑﻴﺸﺘﺮ و ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ ﺟﺪاﺳﺎزي ﺑﻴﺸﺘﺮ ﺑﻪ ازاي ﻫﺮﮔﺎم ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ﭘﻠﻪ اي دو ﻗﻄﺒﻲ ﻗﻮي ﺗﺮ و ﺳﺮﻳﻊ ﺗﺮ از ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ﭘﻠﻪ اي ﺗﻚ ﻗﻄﺒﻲ ﻫﻢ اﻧﺪازه ﺧﻮد ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .‬زﻳﺮا ﺑـﺎ‬
‫وﺟﻮد اﻳﻦ ﻛﻪ ﺗﻌﺪاد ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭻ ﻫﺎي ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي دوﻗﻄﺒﻲ ﻧﺼﻒ ﺗﻌﺪاد ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭻ ﻫﺎي ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ﺗﻚ ﻗﻄﺒﻲ اﺳـﺖ‪،‬‬
‫اﻣﺎ در ﻫﺮ ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭻ از دو ﺑﺮاﺑﺮ ﻣﻘﺪار ﺳﻴﻢ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد‪ .‬دو ﺑﺮاﺑﺮ ﺷﺪن ﻣﻘﺪار ﺳﻴﻢ ﻫﺎ ﻣﻴـﺪان ﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺴـﻲ‬
‫ﻗﻮي ﺗﺮي اﻳﺠﺎد ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪.‬‬
‫ﻳﻚ ﻣﻮﺗﻮر ﭘﻠﻪ اي دو ﻗﻄﺒﻲ ﺑﻪ ﻣﺪار دراﻳﻮر ﻗﻮي ﺗﺮي )ﺑﺮاي ﻗﻄﻊ و وﺻﻞ ﻛﺮدن ﭘﻼرﻳﺘﻪ ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭻ ﻫﺎي اﺳﺘﺎﺗﻮر(‬
‫ﻧﻴﺎز دارد و اﻳﻦ وﻳﮋﮔﻲ ﻃﺮاﺣﻲ دراﻳﻮر ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ﭘﻠﻪ اي دو ﻗﻄﺒﻲ را ﻛﻤﻲ ﭘﻴﭽﻴﺪه ﻣﻲ ﺳﺎزد‪ .‬ﻣﻮﺗﻮر ﭘﻠﻪ اي ﺗـﻚ‬
‫ﻗﻄﺒﻲ ﻓﻘﻂ ﺑﻪ ﻳﻚ ﻣﺪار دراﻳﻮر ﺳﺎده ﻧﻴﺎز دارد ﻛﻪ ﻧﻘﺶ ﻛﻠﻴﺪ )ﻗﻄﻊ و وﺻﻞ ﺟﺮﻳﺎن ﺳـﻴﻢ ﭘﻴﭽﻬـﺎ( را ﺑـﻪ ﻋﻬـﺪه‬
‫دارد‪ .‬ﺑﻪ ﻫﻤﻴﻦ دﻟﻴﻞ‪ ،‬ﻣﺪار دراﻳﻮر ﻳﻚ ﻣﻮﺗﻮر دو ﻗﻄﺒﻲ ﺑﺮاي ﻫﺮ ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭻ ﺑﻪ ﻳﻚ ﻣﺪار ‪ H-bridge‬ﻛﺎﻣـﻞ و ﻳـﺎ‬
‫ﻳﻚ ﻣﺪار ﻣﻌﻜﻮس ﻛﻨﻨﺪه ي ﺟﺮﻳﺎن ﻧﻴﺎز دارد‪ .‬دراﻳﻮرﻫﺎي ﻣﻮﺗﻮر ﺗﻚ ﻗﻄﺒﻲ ﻓﻘﻂ از ﻳﻚ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر ﺳﺎده ﺑـﺮاي‬
‫ﺑﺮق دار ﻛﺮدن ﻫﺮ ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭻ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ‪ .‬ﻣﺪارات دراﻳﻮر ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ﺗﻚ ﻗﻄﺒﻲ ﺑﻪ ﺧﺎﻃﺮ ﺳـﺎده ﺑﻮدﻧﺸـﺎن‬
‫ﺑﺴﻴﺎر راﻳﺞ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪22‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫اﻧﺘﺨﺎب ﻧﻮع ﻣﻮﺗﻮر ﭘﻠﻪ اي)ﺗﻚ ﻗﻄﺒﻲ‪ ،‬دو ﻗﻄﺒﻲ(‬
‫ﺧﻮﺷﺒﺨﺘﺎﻧﻪ ﺗﺸﺨﻴﺺ ﻧﻮع ﻳﻚ ﻣﻮﺗﻮر ﭘﻠﻪ اي ﺑﺴﻴﺎر ﺳﺎده اﺳﺖ‪ .‬ﻳﻚ ﻣﻮﺗﻮر ﭘﻠﻪ اي دو ﻗﻄﺒﻲ ﭼﻬﺎر ﺳﺮﺳﻴﻢ دارد‬
‫)ﻫﺮ ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭻ دو ﺳﺮدارد( ﻳﻚ ﻣﻮﺗﻮر ﭘﻠﻪ اي ﺗﻚ ﻗﻄﺒﻲ ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ ﭘﻨﺞ‪ ،‬ﺷﺶ ﻳﺎ ﻫﺸﺖ ﺳﺮﺳﻴﻢ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬اﮔﺮ‬
‫ﻣﻮﺗﻮر ﭘﻠﻪ اي ﭘﻨﺞ ﺳﺮﺳﻴﻢ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻳﻜﻲ از ﺳﻴﻢ ﻫﺎي ﻣﺸﺘﺮك و ﭼﻬﺎر ﺳﻴﻢ دﻳﮕﺮ ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ اﻧﺘﻬـﺎي ﺳـﻴﻢ‬
‫ﭘﻴﭻ ﻫﺎﺳﺖ‪ .‬اﮔﺮ ﻳﻚ ﻣﻮﺗﻮر ﭘﻠﻪ اي ﺷﺶ ﺳﺮﺳﻴﻢ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ)ﻛﻪ ﻣﺘﺪاول ﺗﺮﻳﻦ ﻧﻮع ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ﭘﻠﻪ اي ﻫﺴﺘﻨﺪ(‬
‫ﻳﻚ ﺟﻔﺖ از ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭻ ﻫﺎ ﻣﺸﺘﺮك اﺳﺖ‪ .‬ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ﺷﺶ ﺳﻴﻤﻪ ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﻨﺪ ﻫﻤﺎﻧﻨﺪ ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ﭘﻠﻪ اي دو ﻗﻄﺒـﻲ‬
‫ﻋﻤﻞ ﻛﻨﻨﺪ‪ .‬اﮔﺮ ﻣﻮﺗﻮر ﭘﻠﻪ اي ﻫﺸﺖ ﺳﺮﺳﻴﻢ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻣﻮﺗﻮر ﭘﻠﻪ اي ﻳﻮﻧﻴﻮرﺳـﺎل ﻧﺎﻣﻴـﺪه ﻣـﻲ ﺷـﻮد‪ .‬اﻳـﻦ‬
‫ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ را ﻣﻲ ﺗﻮان ﻫﻢ ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻳﻚ ﻣﻮﺗﻮر ﺗﻚ ﻗﻄﺒﻲ )ﺑﺎ اﺗﺼﺎل ﻫﺮ ﺟﻔﺖ از ﺳﻴﻢ ﻫﺎ ﺑﻪ ﻳﻚ ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭻ( و ﻫـﻢ‬
‫ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻳﻚ ﻣﻮﺗﻮر دو ﻗﻄﺒﻲ )ﺑﺎ اﺗﺼﺎل ﻣﻮازي ﻳﺎ ﺳﺮي ﻫﺮ ﺟﻔﺖ از ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭻ ﻫﺎ( ﺑﻪ ﻛﺎر ﺑﺮد‪.‬‬
‫ﺗﺸﺨﻴﺺ ﺳﻴﻢ ﻣﺸﺘﺮك در ﻣﻮﺗﻮر ﭘﻠﻪ اي ﺗﻚ ﻗﻄﺒﻲ ‪:‬‬
‫ﺑﺎ اﻫﻢ ﻣﺘﺮ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﺑﻴﻦ ﺳﻴﻢ ﻫﺎي ﻣﻮﺗﻮر اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ .‬در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ ﻣﻮﺗﻮر ‪ 6‬ﺳﻴﻢ ﺑﺎﺷﺪ ‪ ،‬ﺳﻴﻢ ﻫﺎ ﺳﻪ‬
‫ﺑﻪ ﺳﻪ ﺑﺎ ﻳﻜﺪﻳﮕﺮ در ارﺗﺒﺎط ﻫﺴﺘﻨﺪ ‪ ) .‬اﻳﻦ ﺳﻪ ﺳﻴﻢ ﺑﺎ ﻳﻜﺪﻳﮕﺮ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﺟﺰﻳﻲ دارﻧﺪ ( دﺳﺘﻪ ﻫﺎي ﺳﻪ ﺗـﺎﻳﻲ را‬
‫ﻣﺸﺨﺺ ﻛﺮده ‪ ،‬ﺳﻴﻤﻲ ﻛﻪ ﻣﻘﺎوﻣﺘﺶ ﺑﺎ دو ﺳﻴﻢ دﻳﮕﺮ ﻛﻤﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ ﺳﻴﻢ ﻣﺸﺘﺮك اﺳﺖ ‪ .‬در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ ﻣﻮﺗـﻮر ‪5‬‬
‫ﺳﻴﻢ ﺑﺎﺷﺪ ‪ ،‬ﺳﻴﻤﻲ ﻛﻪ ﻛﻤﺘﺮﻳﻦ ﻣﻘﺎوﻣﺖ را ﺑﺎ ﭼﻬﺎر ﺳﻴﻢ دﻳﮕﺮ دارد ‪ ،‬ﺳﻴﻢ ﻣﺸﺘﺮك اﺳﺖ ‪.‬‬
‫اﻧﺪازه ﻳﻚ ﻣﻮﺗﻮر ﭘﻠﻪ اي‬
‫ﺑﺮاي اﻳﻦ ﻛﻪ ﭼﺮخ ﻫﺎي رﺑﺎت ﺑﺪون ﻟﺮزش ﺑﭽﺮﺧﻨﺪ‪ ،‬ﮔﺎم ﻫﺎي ﻣﻮﺗﻮر ﭘﻠﻪ اي ﺑﺎﻳﺪ از ‪ 3/6‬درﺟﻪ ﻛﻤﺘﺮ ﺑﺎﺷـﻨﺪ‪ .‬ﺑـﻪ‬
‫ازاي ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﺑﻴﺶ ﺗﺮ‪ ،‬ﺣﺮﻛﺖ رﺑﺎت ﺑﺎ ﺗﻜﺎن ﻫﺎي ﺷﺪﻳﺪ ﻫﻤﺮاه ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪ .‬اﻣﺮوزه ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ﭘﻠﻪ اي ﺑﺎ ﮔﺎم ﻫـﺎي‬
‫ﺑﻴﺶ از ‪ 30‬درﺟﻪ و ﻛﻤﺘﺮ از ‪ 0/9‬درﺟﻪ ﻣﻮﺟﻮد ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .‬ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ارزﺷﻴﺎﺑﻲ ﻳﻚ ﻣﻮﺗﻮر ﭘﻠﻪ اي ﮔﺸﺘﺎور ﺗﻮﻗـﻒ‪،‬‬
‫ﮔﺸﺘﺎور ﭘﺎﻳﺪاري و ﮔﺸﺘﺎور دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬
‫ﻧﻴﻢ ﭘﻠﻪ ‪:‬‬
‫ﺑﺎ ﺗﺤﺮﻳﻚ دو ﻓﺎز ﻣﺠﺎور در ﻣﻮﺗﻮر ﻣﻲﺗﻮان ﻣﻮﺗﻮر را ﺑﻪ اﻧﺪازه ﻧﻴﻢ ﭘﻠﻪ ﺣﺮﻛﺖ داد‪ .‬ﺑﻪ اﻳﻦ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﺗﻌﺪاد ﭘﻠﻪ ﻫـﺎي‬
‫ﻣﻮﺗﻮر دو ﺑﺮاﺑﺮ ﻣﻲﺷﻮد و در ﻧﺘﻴﺠﻪ دﻗﺖ ﭼﺮﺧﺶ ﻣﻮﺗﻮر ﻫﻢ دوﺑﺮاﺑﺮ ﻣﻲ ﮔﺮدد‬
‫ﻣﻌﻴﺎرﻫﺎي اﻧﺘﺨﺎب ﻣﻮﺗﻮر‬
‫ﻗﺒﻞ از اﻧﺘﺨﺎب ﻳﻚ ﻣﻮﺗﻮر‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ﻳﻚ اﻳﺪه ﻛﻠﻲ از ﺗﻮان ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﻣﻮردﻧﻴﺎز داﺷﺖ‪ .‬ﻋﻼوه ﺑﺮ آﺷـﻨﺎﻳﻲ ﺑـﺎ ﻣﻄﺎﻟـﺐ‬
‫اراﺋﻪ ﺷﺪه‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ از ﮔﺸﺘﺎور ﻣﻮرد ﻧﻴﺎز ﻣﻮﺗﻮر آﮔﺎﻫﻲ داﺷﺖ‪ .‬اﻧﺘﺨﺎب ﻳﻚ ﻣﻮﺗﻮر ﺑﺎ در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻦ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي زﻳـﺮ‬
‫اﻧﺠﺎم ﻣﻲ ﮔﻴﺮد‪:‬‬
‫ﺳﺮﻋﺖ ﻣﻮﺗﻮر ‪ :‬رﺑﺎت ﺑﺮاي ﺣﺮﻛﺖ ﺑﻪ ﭼﻪ ﺳﺮﻋﺘﻲ ﻧﻴﺎز دارد ؟ ﺑﺮاي رﺑﺎت ﻫﺎﻳﻲ ﻛﻪ در ﻣﺤﻴﻂ ﻫﺎي ﺳﺮﭘﻮﺷﻴﺪه ﻛﺎر‬
‫ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ‪ ،‬ﺳﺮﻋﺖ ﻫﺎي ﻛﻤﺘﺮ ﻣﻨﺎﺳﺐ ﺗﺮ اﺳﺖ‪ .‬اﻣﺎ ﺑﻌﻀﻲ از رﺑﺎت ﻫﺎ ﺑﻪ ﺳﺮﻋﺖ ﻫﺎي ﺑـﺎﻻﺗﺮي ﻧﻴـﺎز دارﻧـﺪ‪ .‬اﻳـﻦ‬
‫ﻣﻮﺿﻮع ﺑﻪ وﻳﮋه در ﻣﺴﺎﺑﻘﺎت رﺑﺎﺗﻴﻚ اﻫﻤﻴﺖ ﺧﺎﺻﻲ دارد ) ﻣﺜﻼً ﻣﺴﺎﺑﻘﺎت ﺟﻨﮓ رﺑﺎت ﻫﺎ ﻳﺎ ﻣﺴﺎﺑﻘﺎت رﺑﺎت ﻫﺎي‬
‫ﻣﻴﻜﺮوﻣﺎوس( ﺑﻪ ﻳﺎد داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻴﺪ ﻛﻪ ﺳﺮﻋﺖ ﻧﻬﺎﻳﻲ رﺑﺎت ﺑﻪ ﺳﺮﻋﺖ ﻣﻮﺗﻮر و اﺑﻌﺎد ﭼﺮخ ﻫﺎ ﺑﺴﺘﮕﻲ دارد‪.‬‬
‫ﻗﺪرت ﻣﻮرد ﻧﻴﺎز ‪ :‬ﻫﻨﮕﺎﻣﻲ ﻛﻪ ﺗﻮان ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﺧﺮوﺟﻲ ﻳﻚ ﻣﻮﺗﻮر اﻓﺰاﻳﺶ ﻳﺎﺑﺪ‪ ،‬ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ ﺑﺎ آن ﺗﻮان اﻟﻜﺘﺮﻳﻜـﻲ‬
‫ﺑﻴﺸﺘﺮي در ورودي ﻣﻮﺗﻮر ﻣﻮرد ﻧﻴﺎز ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬وﻟﺘﺎژ ﻣﻮردﻧﻴﺎز ﻣﻮﺗﻮر ﺑﺎﻳﺪ ﻫﻤﺰﻣﺎن ﺑﺎ ﺟﺮﻳـﺎن ﻣـﻮرد ﻧﻴـﺎز ﻣـﻮرد‬
‫ﺑﺮرﺳﻲ ﻗﺮار ﮔﻴﺮد‪ .‬وﻟﺘﺎژﻫﺎي ورودي ﻏﻴﺮﻋﺎدي و ﻧﺎﺑﺠﺎ ﺑﺎﻋﺚ آﺳﻴﺐ دﻳﺪن ﺑﺎﺗﺮي و ﻳﺎ ﺷﺎرژر آن ﻣﻲ ﺷـﻮد‪ .‬ﻳـﻚ‬
‫ﻣﻮﺗﻮر ﺑﺎ وﻟﺘﺎژ ﭘﺎﻳﻴﻦ )ﻣﺜﻼً ‪ 6‬وﻟﺖ( ﻣﻤﻜﻦ اﺳﺖ ﺑﺎﻋﺚ ﺑﺮوز ﻣﺸﻜﻼﺗﻲ در اﺟﺮاي ﭘﺮوژه ﮔﺮدد‪ .‬زﻳﺮا اﮔـﺮ در رﺑـﺎت‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪23‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﺗﺠﻬﻴﺰاﺗﻲ وﺟﻮد داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ ﺑﺎ وﻟﺘﺎژﻫﺎي ﺑﺎﻻي ‪ 6‬وﻟﺖ ﻛﺎر ﻛﻨﻨﺪ ﺑﻪ ﻳﻚ ﻣﻨﺒﻊ ﺗﻐﺬﻳﻪ ﺑﺎ وﻟﺘﺎژ ﺑﻴﺸﺘﺮ از ‪ 6‬وﻟﺖ‬
‫ﻧﻴﺎز ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪ .‬ﻧﻜﺘﻪ ﻣﻬﻢ اﻳﻦ اﺳﺖ ﻛﻪ اﻛﺜﺮ رﮔﻮﻻﺗﻮر ﻫﺎي ‪ 5‬وﻟﺘﻲ ﻣﺎﻧﻨﺪ ‪ 7805‬ﺑﺎ وﻟﺘﺎژ ‪ 6‬وﻟﺖ ﻛﺎر ﻧﻤﻲ ﻛﻨﻨﺪ‪.‬‬
‫زﻣﺎن ﻋﻤﻠﻜﺮد ﭘﻴﻮﺳﺘﻪ ‪ :‬رﺑﺎت ﭼﻪ ﻣﺪﺗﻲ ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ ﺑﺪون ﺗﻌﻮﻳﺾ ﻳﺎ ﺷﺎرژ ﻣﺠﺪد ﺑﺎﺗﺮي ﻛﺎر ﻛﻨﺪ؟ ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ ﺗـﺎ ﭼـﻪ‬
‫ﻣﺪت ﺑﺎﻳﺪ ﺑﺪون ﺗﻮﻗﻒ ﻛﺎر ﻛﻨﻨﺪ؟ ﺑﺮﺧﻲ ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ ﺑﺮاي ﻛﺎرﻛﺮدن در ﺑﺎزه ﻫﺎي زﻣﺎﻧﻲ ﻃﻮﻻﻧﻲ و ﺑﺮﺧﻲ ﺑـﺮاي ﺑـﺎزه‬
‫ﻫﺎي زﻣﺎﻧﻲ ﻛﻮﺗﺎه ﻃﺮاﺣﻲ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‪ .‬در اﻳﻦ ﻃﺮاﺣﻲ ﻫﺎ داﺷﺘﻦ ﻳﺎ ﻧﺪاﺷﺘﻦ ﮔﻴﺮﺑﻜﺲ و اﺛﺮ ﮔﺮﻣﺎ ﺑﺮ ﻣﻮﺗـﻮر ﻣـﻮرد‬
‫ﺑﺮرﺳﻲ ﻗﺮار ﻣﻲ ﮔﻴﺮد‪.‬‬
‫ﻧﻮع ﺷﻔﺖ ﺧﺮوﺟﻲ ‪ :‬ﺧﺮوﺟﻲ اﻛﺜﺮ ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ ﻳﻚ ﺷﻔﺖ اﺳﺘﻮاﻧﻪ اي اﺳﺖ‪ .‬اﻳﻦ ﻧﻮع ﺷﻔﺖ ﺑﻪ ﺳﺎدﮔﻲ ﺑﻪ ﭼﺮخ ﻫﺎ ﻳﺎ‬
‫ﺳﺎﻳﺮ اﺷﻴﺎء ﻣﺘﺼﻞ ﻣﻲ ﺷﻮد‪ .‬در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ ﺑﺎ ﺷﻔﺖ ﺗﺨﺖ )ﻛﻪ در اﻧﺪازه ﻫﺎي اﺳﺘﺎﻧﺪارد ﻧﻴﺰ ﺳﺎﺧﺘﻪ ﻣـﻲ‬
‫ﺷﻮﻧﺪ( اﻳﻦ ﻣﺰﻳﺖ را ﻧﺪارﻧﺪ‪ .‬اﻧﻮاع ﻣﺨﺘﻠﻔﻲ از ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ در اﻧﺪازه ﻫﺎ و اﺑﻌﺎد ﻣﺨﺘﻠﻒ در ﺑـﺎزار ﻣﻮﺟـﻮد اﺳـﺖ ﻛـﻪ‬
‫ﻫﻤﺮاه ﺑﺎ ﮔﻴﺮﺑﻜﺲ ﻳﺎ ﺑﺪون آن اراﺋﻪ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‪ .‬ﻫﻨﮕﺎم اﻧﺘﺨﺎب ﻳﻚ ﻣﻮﺗﻮر ﻣﺪت زﻣﺎﻧﻲ ﻛﻪ ﺑﺮاي اﺗﺼﺎل ﺷﻔﺖ ﺑـﻪ‬
‫ﭼﺮخ ﻫﺎ ﻻزم اﺳﺖ را در ﻧﻈﺮ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻴﺪ‪.‬‬
‫ﺑﺎرﮔﺬاري ﺷﻔﺖ‪ :‬اﺗﺼﺎل ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﺷﻔﺖ ﺧﺮوﺟﻲ ﻣﻮﺗﻮر ﺑﻪ ﭼﺮخ ﻫﺎ ﻳﻚ روش ﻣﺘﺪاول و ﺳﺎده اﺳﺖ ﻛﻪ در ﭘـﺮوژه‬
‫ﻫﺎي رﺑﺎﺗﻴﻚ ﺑﻪ ﻛﺎر ﮔﺮﻓﺘﻪ ﻣﻲ ﺷﻮد‪ .‬در ﻣﻮاردي ﻛﻪ رﺑﺎت ﻫﺎ ﺳﻨﮕﻴﻦ ﺗـﺮ ﻫﺴـﺘﻨﺪ‪ ،‬اﻳـﻦ ﻋﻤـﻞ ﺑـﺎ اﺳـﺘﻔﺎده از‬
‫ﺑﻠﺒﺮﻳﻨﮓ ﻫﺎ و ﮔﻴﺮﺑﻜﺲ ﻫﺎ اﻧﺠﺎم ﻣﻲ ﮔﻴﺮد‪ .‬در اﻳﻦ ﺷﺮاﻳﻂ روﻏﻦ ﻛﺎري ﻣﻮﺗﻮر ﻧﻘﺶ ﻣﻬﻤﻲ در اﻓﺰاﻳﺶ ﻃﻮل ﻋﻤﺮ‬
‫آن دارد‪.‬‬
‫ﻣﺰاﻳﺎي ﺑﻴﺸﺘﺮ‪ :‬ﺑﺮﺧﻲ از ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ ﺑﺎ ﻣﺰاﻳﺎي ﺑﻴﺸﺘﺮي ﺳﺎﺧﺘﻪ ﻣﻲ ﺷـﻮﻧﺪ ﻛـﻪ ﻣـﻲ ﺗﻮاﻧﻨـﺪ اﺟـﺮاي ﭘـﺮوژه ﻫـﺎ را‬
‫ﺳﺎده ﺗﺮ ﻛﻨﻨﺪ‪ .‬اﻳﻦ وﻳﮋﮔﻲ ﻫﺎ ﺷﺎﻣﻞ ﺷﻔﺖ اﻧﻜﻮدر )رﻣﺰﻧﮕﺎر( ﺗﺎﻛﻮﻣﺘﺮ )ﺳﺮﻋﺖ ﺳﻨﺞ( و ﺗﺮﻣﺰﻫﺎي ﺧﻮدﻛـﺎر ﻣـﻲ‬
‫ﺑﺎﺷﻨﺪ‪ .‬اﮔﺮ ﭼﻪ اﻳﻦ ﻧﻮع ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ ﮔﺮان ﻗﻴﻤﺖ ﺗﺮ از ﺳﺎﻳﺮ اﻧﻮاع ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ ،‬اﻣﺎ ﺑﺎﻳﺪ زﻣﺎﻧﻲ ﻛﻪ ﻫﻨﮕﺎم اﺳﺘﻔﺎده از اﻳـﻦ‬
‫ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ ﺻﺮﻓﻪ ﺟﻮﻳﻲ ﻣﻲ ﺷﻮد را ﻣﺪﻧﻈﺮ داﺷﺖ‪.‬‬
‫ﺳﺮوﺻﺪا‪ :‬ﺑﺮﺧﻲ اﻧﻮاع ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ ﺑﺴﻴﺎر ﭘﺮ ﺻﺪا ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .‬اﻳﻦ ﻣﺴﺌﻠﻪ در ﺑﺮﺧﻲ ﺷﺮاﻳﻂ ﻛﺎري ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ ﻳﻚ ﻣﺸـﻜﻞ‬
‫ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﺮاي ﻳﻚ رﺑﺎت ﻛﻪ ﻣﺤﻴﻂ ﻛﺎر آن ﻳﻚ اداره ﻳﺎ ﻳﻚ ﻛﺎرﮔﺎه اﺳﺖ ﻣﻤﻜﻦ اﺳﺖ ﺻﺪاي ﺑـﻴﺶ از ﺣـﺪ ﻣﻮﺗـﻮر‬
‫ﻣﺴﺌﻠﻪ ﺧﺎﺻﻲ ﻧﺒﺎﺷﺪ‪ .‬اﻣﺎ ﺑﺮاي ﻳﻚ رﺑﺎت ﻛﻪ ‪ 12‬ﺗﺎ ‪ 24‬ﺳﺎﻋﺖ در روز و در ﻣﺤﻴﻂ ﺧﺎﻧﻪ ﻛﺎر ﻣﻲ ﻛﻨـﺪ‪ ،‬ﺻـﺪا ﻳـﻚ‬
‫ﻋﺎﻣﻞ آزاردﻫﻨﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﻣﺘﺄﺳﻔﺎﻧﻪ ﭘﻴﺶ ﺑﻴﻨﻲ ﻛﺮدن ﺻﺪاﻫﺎ در ﺑﻴﺶ ﺗﺮ ﻣﻮارد ﻣﺸﻜﻞ اﺳﺖ‪ .‬زﻳـﺮا در ﺑﺴـﻴﺎري از‬
‫ﻣﻮارد ﻓﻘﻂ وﻗﺘﻲ ﻣﻮﺗﻮر در زﻳﺮ ﺑﺎر ﻗﺮار ﮔﻴﺮد ﺻﺪا ﺗﻮﻟﻴﺪ ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ‪ .‬ﻣﻌﻤﻮﻻً ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ﻛﻮﭼﻚ ﺗﺮ و ﺳﺎده ﺗـﺮ ﻛـﻢ‬
‫ﺻﺪاﺗﺮ از ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ﺑﺰرگ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬
‫ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ ﻧﺼﺐ ‪ :‬ﻫﻤﻴﺸﻪ ﺑﺮاي ﻧﺼﺐ ﻳﻚ ﻣﻮﺗﻮر ﺑﻪ ﻛﻤﻲ ﺧﻼﻗﻴﺖ و ﻛﺎر ﺳﺨﺖ ﺑﺪﻧﻲ ﻧﻴﺎز اﺳﺖ‪ .‬ﺑﺎ اﻳﻦ وﺟـﻮد ﺑﺎﻳـﺪ‬
‫اﻃﻼﻋﺎت ﻣﻨﺎﺳﺒﻲ در اﻳﻦ زﻣﻴﻨﻪ و ﻗﺒﻞ از ﺧﺮﻳﺪ ﻳﻚ ﻣﻮﺗﻮر داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻴﺪ‪ .‬ﻣﺨﺼﻮﺻﺎً اﮔﺮ از ﻳﻚ ﻓﺮوﺷﮕﺎه ﺗﺠـﺎري‬
‫ﺧﺮﻳﺪ ﻣﻲ ﻛﻨﻴﺪ‪ ،‬ﺑﻪ اﻃﻼﻋﺎت ﻛﺎﻣﻞ ﺗﺮ و ﻳﻚ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ رﻳﺰي ﻛﻠﻲ ﺑﺮاي ﺳﻮار ﻛﺮدن ﻣﻮﺗﻮر ﺑﺮ روي ﺷﺎﺳﻲ رﺑﺎت ﻧﻴﺎز‬
‫دارﻳﺪ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪24‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﻗﻄﺮ ﭼﺮخ‪ ،‬ﮔﺸﺘﺎور و ﺳﺮﻋﺖ‬
‫ﻗﻄﺮﭼﺮخ )ﻳﺎ ﻗﻄﺮ ﭼﺮخ زﻧﺠﻴﺮ در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﺎﻧﻜﻲ( ﺗﺄﺛﻴﺮ ﺑﺴﻴﺎري ﺑﺮ روي ﮔﺸﺘﺎور ﻣﻮﺗـﻮر و ﺳـﺮﻋﺖ رﺑـﺎت دارد‪.‬‬
‫آﺷﻜﺎر اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﺎ اﻓﺰاﻳﺶ ﻗﻄﺮ ﭼﺮخ‪ ،‬ﺳﺮﻋﺖ رﺑﺎت اﻓﺰاﻳﺶ و ﮔﺸﺘﺎور آن ﻛﺎﻫﺶ ﻣﻲ ﻳﺎﺑﺪ‪.‬‬
‫ﻃﺒﻖ ﺗﻌﺮﻳﻒ‪ ،‬ﮔﺸﺘﺎور ﻳﻚ ﻣﻮﺗﻮر ﺣﺎﺻﻠﻀﺮب ﻣﻘﺪار ﻧﻴﺮوي ﻣﻮﺗﻮر در ﻓﺎﺻﻠﻪ ﻣﺸﺨﺼﻲ از ﺗﻮﭘﻲ آن اﺳﺖ‪ .‬ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ‬
‫ﺑﺎ دور ﺷﺪن از ﺗﻮﭘﻲ ﻣﻮﺗﻮر ﻣﻘﺪار ﮔﺸﺘﺎور ﻛﺎﻫﺶ ﻣﻲ ﻳﺎﺑﺪ‪ .‬ﺗﻐﻴﻴﺮ ﮔﺸﺘﺎور ﺑﺎ ﻓﺎﺻﻠﻪ ﺑﻪ ﺻﻮرت ﺧﻄﻲ ﻣـﻲ ﺑﺎﺷـﺪ‪.‬‬
‫ﻣﺜﻼً اﮔﺮ ﻳﻚ ﻣﻮﺗﻮر را در ﻓﺎﺻﻠﻪ ‪ 1‬اﻳﻨﭽﻲ )‪ 2/54‬ﺳﺎﻧﺘﻲ ﻣﺘﺮ( ﮔﺸﺘﺎور ‪ 100‬اوﻧﺲ‪ -‬اﻳﻨﭻ )‪ 7200‬ﮔﺮم‪-‬ﺳﺎﻧﺘﻲ ﻣﺘﺮ(‬
‫را ﺗﻮﻟﻴﺪ ﻧﻤﺎﻳﺪ‪ ،‬ﮔﺸﺘﺎور آن در ﻓﺎﺻﻠﻪ ‪ 2‬اﻳﻨﭽﻲ)‪ 5‬ﺳﺎﻧﺘﻲ ﻣﺘﺮ( ﺑﺮاﺑﺮ ‪ 50‬اوﻧﺲ‪ -‬اﻳﻨﭻ )‪ 3600‬ﮔﺮم‪-‬ﺳـﺎﻧﺘﻲ ﻣﺘـﺮ(‬
‫ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪ .‬ﭘﺲ ﻫﻤﺎﻧﮕﻮﻧﻪ ﻛﻪ ﻣﺸﺎﻫﺪه ﻛﺮدﻳﺪ‪ ،‬ﺑﺎ اﻓﺰاﻳﺶ ﻗﻄﺮ ﭼﺮخ ﻣﻘﺪار ﮔﺸﺘﺎور ﻛﺎﻫﺶ ﻣﻲ ﻳﺎﺑﺪ‪.‬‬
‫ﺑﺎ اﻓﺰاﻳﺶ ﻗﻄﺮ ﭼﺮخ ﺳﺮﻋﺖ ﻳﻚ رﺑﺎت اﻓﺰاﻳﺶ ﻣﻲ ﻳﺎﺑﺪ‪ ،‬ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻗﻄﺮ ﭼﺮخ ﺑﺎ ﺳﺮﻋﺖ رﺑﺎت ﻧﻴﺰ ﺧﻄـﻲ اﺳـﺖ‪ .‬ﺑـﺎ‬
‫آﮔﺎﻫﻲ از ﻗﻄﺮ ﭼﺮخ و ﺳﺮﻋﺖ دوراﻧﻲ ﻣﻮﺗﻮر)‪ (RPM‬ﺳﺮﻋﺖ رﺑﺎت ﻗﺎﺑﻞ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬اﻳﻦ ﻓﺮاﻳﻨـﺪ ﺑﺴـﻴﺎر‬
‫ﺳﺎده اﺳﺖ‪ .‬اﺑﺘﺪا ﻣﺴﺎﻓﺘﻲ ﻛﻪ رﺑﺎت در ﻫﺮ ﭼﺮﺧﺶ ﻛﺎﻣﻞ ﭼﺮخ ﻃﻲ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻲ ﺷﻮد‪ .‬ﻣﻘﺪار ﻣﺴـﺎﻓﺖ از‬
‫راﺑﻄﻪ زﻳﺮ ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲ آﻳﺪ ‪:‬‬
‫)‪(6-3‬‬

‫‪D = πd‬‬

‫دراﻳﻦ راﺑﻄﻪ ‪ D‬ﻣﻘﺪار ﻣﺴﺎﻓﺖ ﻃﻲ ﺷﺪه و ﻳﻜﺎي ان ﺑﺎ ﻳﻜﺎي ﻗﻄﺮ ﭼﺮخ )‪ (d‬ﻳﻜﺴﺎن اﺳﺖ‪ .‬از ﺿﺮب ﻛﺮدن ﻣﻘـﺪار‬
‫‪ D‬در ‪ RPM‬ﻣﻮﺗﻮر)ﺗﻌﺪاد دور در دﻗﻴﻘﻪ( ﺳﺮﻋﺖ رﺑﺎت در ﻳﻚ دﻗﻴﻘﻪ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲ آﻳﺪ‪ .‬ﺑﺎ اﻧﺠﺎم ﻋﻤﻠﻴﺎت ﺿﺮب ﻳﺎ‬
‫ﺗﻘﺴﻴﻢ ﻣﻲ ﺗﻮان ﻣﻘﺪار ﺳﺮﻋﺖ را ﺑﺎ ﻳﻜﺎي ﻛﻴﻠﻮﻣﺘﺮ‪ /‬ﻣﺎﻳﻞ ﺑﻪ ﺛﺎﻧﻴﻪ‪ /‬ﺳﺎﻋﺖ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻛﺮد‪ .‬در ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﺎﻧﻜﻲ‬
‫ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺳﺮﻋﺖ‪ ،‬ﻗﻄﺮ ﭼﺮخ زﻧﺠﻴﺮ ﻣﺤﺮك اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪25‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫اﻧﻮاع ﭼﺮخ ﻫﺎ‪:‬‬
‫ﭼﺮخ ‪ 5‬ﺳﺎﻧﺘﻲ ﻣﺘﺮي ‪:‬‬
‫ﭼﺮخ ﺑﺴﻴﺎر ﻣﻨﺎﺳﺐ ﺟﻬﺖ ﺳﺎﺧﺖ رﺑﺎﺗﻬﺎي ﻗﺪرﺗﻲ و رﺑﺎﺗﻬﺎي ﻛﻮﭼﻚ از ﺟﻤﻠﻪ‬
‫ﻣﺴﻴﺮﻳﺎب ‪ ،‬ﻣﺎز و ‪ ...‬ﺑﺎ روﻛﺶ ﻻﺳﺘﻴﻜﻲ‪ .‬ﻗﻄـﺮ اﻳـﻦ ﭼـﺮخ ‪ 5‬ﺳـﺎﻧﺘﻲ ﻣﺘـﺮ و‬
‫ﺿﺨﺎﻣﺖ آن ‪ 2‬ﺳﺎﻧﺘﻲ ﻣﺘﺮ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ اﺗﺼﺎل ﻣﺤﻮر از ﻗﻄـﺮ ‪4‬‬
‫ﺗﺎ ﻗﻄﺮ ‪ 8‬را دارا اﺳﺖ‪ .‬ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺟﻨﺲ ﻣﺮﻏﻮب ﭼﺮخ ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ ﺗﺮاﺷﻜﺎري ﺑـﺮ‬
‫روي آن ﻧﻴﺰ وﺟﻮد دارد‪.‬‬
‫ﭼﺮخ ‪ 10‬ﺳﺎﻧﺘﻲ ﻣﺘﺮي ‪:‬‬
‫ﭼﺮخ ﺑﺴﻴﺎر ﻣﻨﺎﺳﺐ ﺟﻬﺖ ﺳﺎﺧﺖ رﺑﺎﺗﻬﺎي ﻗﺪرﺗﻲ ﺑﺎ روﻛﺶ ﻻﺳﺘﻴﻜﻲ‪ .‬ﻗﻄﺮ اﻳﻦ‬
‫ﭼﺮخ ‪ 10‬ﺳﺎﻧﺘﻲ ﻣﺘﺮ و ﺿﺨﺎﻣﺖ آن ‪ 4‬ﺳﺎﻧﺘﻲ ﻣﺘﺮ ﻣﻲ ﺑﺎﺷـﺪ‪ .‬ﻫﻤﭽﻨـﻴﻦ ﻗﺎﺑﻠﻴـﺖ‬
‫اﺗﺼﺎل ﻣﺤﻮر از ﻗﻄﺮ ‪ 4‬ﺗﺎ ﻗﻄﺮ ‪ 8‬را دارا اﺳﺖ‬
‫ﺑﻮش ﻓﻠﺰي روي ﭼﺮخ دور ﻗﺴﻤﺖ ﭘﻼﺳﺘﻴﻜﻲ ﺗﺎﻳﺮ را ﻣﺤﻜﻢ در ﺑﺮ ﮔﺮﻓﺘﻪ و ﻣﺎﻧﻊ‬
‫از ﺷﻜﺴﺘﻦ آن در ﻣﻮاﻗﻌﻲ ﻣﻴﺸﻮد ﻛﻪ ﺑﺎر و ﻓﺸﺎر زﻳﺎدي ﺑﺮ روﺑﺎت وارد ﻣﻴﺸﻮد‪.‬‬
‫ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﭘﻴﭻ ﻣﻮﺟﻮد ﺑﺮﺑﻮش ﻓﻠﺰي ﺷﻤﺎ ﻣﻴﺘﻮاﻧﻴﺪ ﻣﻮﺗﻮر و ﮔﻴﺮﺑﻜﺲ ﻫﺎﻳﻲ ﺑﺎ‬
‫ﺷﺎﻓﺖ ﻫﺎي ﻣﻨﺎﺳﺐ را ﺑﻪ راﺣﺘﻲ ﺑﻪ آن ) ﺗﻨﻬﺎ ﺑـﺎ ﭘﻴﭽﺎﻧـﺪن ﭘـﻴﭻ روي ﻗﻄﻌـﻪ (‬
‫وﺻﻞ ﻛﻨﻴﺪ ‪ .‬ﺟﻨﺲ ﺑﻮش از آﻟﻮﻣﻴﻨﻴﻮم)ﻳﺎ ﻓﻮﻻد( ﺑـﻮده و اﻓـﺰاﻳﺶ وزن روﺑـﺎت‬
‫ﭼﺸﻢ ﮔﻴﺮ ﻧﺨﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪.‬‬
‫ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ اﻳﻦ ﻗﻄﻌﻪ ﻓﻠﺰي ﺷﺎﻓﺖ ﻣﻮﺗﻮر را ﺑﻪ ﺧﻮﺑﻲ ﮔﺮﻓﺘﻪ و ﻣﺎﻧﻊ از ﺧـﻢ ﺷـﺪن‬
‫وﻳﺎ ﻧﻬﺎﻳﺘﺎ ﺷﻜﺴﺘﻦ آن ﻣﻴﺸﻮد‪.‬‬
‫از ﻣﺰاﻳﺎي دﻳﮕﺮ ﻣﻴﺘﻮان ﺑﻪ اﻳﻦ ﻧﻜﺘﻪ اﺷﺎره ﻛﺮد ﻛﻪ اﮔﺮ ﻣﻮﺗـﻮري داراي ﺷـﺎﻓﺖ‬
‫ﻛﻮﺗﺎﻫﻲ ﺑﺎﺷﺪ ﺑﻪ ﻋﻠﺖ ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ ﻣﻨﺎﺳﺐ ﭘﻴﭻ روي ﻗﻄﻌﻪ ﺑﻪ راﺣﺘﻲ ﻣﻴﺘﻮان ﻣﻮﺗﻮر‬
‫را ﺑﺮ روي ﭼﺮخ ﻣﺘﺼﻞ ﻛﺮد‬
‫ﭼﺮخ ﺧﻮرﺷﻴﺪي ‪:‬‬

‫ﻫﻤﺎﻧﮕﻮﻧﻪ ﻛﻪ در ﺗﺼﻮﻳﺮ ﻣﻴﺒﻴﻨﻴﺪ اﻳﻦ ﭼﺮخ ﻣﻴﺘﻮاﻧﺪ در دو ﺟﻬﺖ ﺑﻪ‬
‫ﻃﻮرﻫﻤﺰﻣﺎن ﺣﺮﻛﺖ ﻛﻨﺪ ﻳﻌﻨﻲ ﺷﻤﺎ ﻣﻴﺘﻮاﻧﻴﺪ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ‪ 3‬ﭼﺮخ‬
‫ﺧﻮرﺷﻴﺪي روﺑﺎﺗﻲ ﺑﺴﺎزﻳﺪ ﻛﻪ ﺑﺪون ﻧﻴﺎز ﺑﻪ دور زدن در ﺗﻤﺎم ﺟﻬﺖ ﻫﺎ‬
‫ﺣﺮﻛﺖ ﻛﻨﺪ ‪.‬‬
‫اﻳﻦ ﻳﻚ ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ ﺑﺎﻋﺚ اﻓﺰاﻳﺶ ﺳﺮﻋﺖ رﺑﺎت ﻣﻲ ﺷﻮد ﭼﻮن رﺑﺎت ﺷﻤﺎ دﻳﮕﺮ‬
‫ﻻزم ﻧﻴﺴﺖ ﻛﻪ ﺳﺮ ﭘﻴﭻ ﻫﺎ زﻣﺎﻧﻲ را ﺑﺮاي دور زدن ﺗﻠﻒ ﻛﻨﺪ و ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ در‬
‫ﺣﺎﻟﻲ ﻛﻪ دارﻧﺪ ﺑﻪ ﺟﻠﻮ ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ﻫﻤﺰﻣﺎن دور ﻫﻢ ﺑﺰﻧﺪ‪.‬‬
‫از وﻳﮋﮔﻲ ﻫﺎ و ﻣﺰﻳﺖ ﻫﺎي اﻳﻦ ﭼﺮخ ﻣﻲ ﺗﻮان ﺑﻪ ﻧﻜﺘﻪ اﺷﺎره ﻛﺮد ﻛﻪ ﭼﻮن ﭼﺮخ ﻫﺎي ﻛﻮﭼﻚ روي ﭼﺮخ اﺻﻠﻲ‬
‫داراي روﻛﺶ و اورﻳﻨﮓ ﻻﺳﺘﻴﻜﻲ اﺳﺖ ﺑﺮ روي زﻣﻴﻦ ﻣﺴﺎﺑﻘﻪ اﺻﻄﻜﺎك زﻳﺎدي دارد ‪ .‬ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ از اﻳﻦ ﭼﺮخ ﺑﻪ‬
‫ﻋﻨﻮان ﭼﺮخ ﻫﺮز ﮔﺮد در ﺟﻠﻮي روﺑﺎت ﻧﻴﺰ ﻣﻲ ﺗﻮان اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺮد‬
‫اﻳﻦ ﭼﺮخ ﺑﺮ ﺳﺮ ﭘﻴﭻ ﻫﺎ ﺑﻪ ﻫﻴﭻ ﻋﻨﻮان ﻗﻔﻞ ﻧﻤﻲ ﻛﻨﺪ و ﺟﻬﺖ رﺑﺎت ﺷﻤﺎ را ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻧﻤﻲ دﻫﺪ‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪26‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﭼﺮخ اﻣﻨﻲ دﻳﺮﻛﺸﻨﺎل ‪ 4‬ﺳﺎﻧﺘﻴﻤﺘﺮي ‪:‬‬
‫اﻳﻦ ﭼﺮخ ﺑﻪ رﺑﺎت ﺷﻤﺎ ﻗﺪرت ﺣﺮﻛﺖ در ﻫﻤﻪ ﺟﻬﺖ ﻫﺎ ﺑﺪون ﻧﻴﺎز ﺑﻪ دور زدن را‬
‫ﻣﻲ دﻫﺪ ﻳﻌﻨﻲ رﺑﺎت ﺷﻤﺎ ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ در ﺣﺎﻟﻲ ﻛﻪ ﺑﻪ ﺟﻠﻮ ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ﺑﻪ ﺳﻤﺖ‬
‫ﭼﭗ ﻳﺎ راﺳﺖ ﻧﻴﺰ ﺑﺮود ‪ .‬اﻳﻦ ﭼﺮخ ﺳﺎﺧﺖ ﻛﺸﻮر آﻣﺮﻳﻜﺎ اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻣﺪل ﻫﺎي دﻳﮕﺮ از اﺻﻄﻜﺎك زﻳﺎد ﺗﺮي ﺑﺮﺧﻮردار اﺳﺖ‪ .‬اﻳﻦ‬
‫ﭼﺮخ در رﺑﺎت ﻫﺎي ﺟﻮﻧﻴﻮر ﻛﺎرﺑﺮد ﻓﺮاوان دارد‪.‬‬
‫ﭼﺮخ آﻟﻮﻣﻴﻨﻴﻮﻣﻲ ﺑﺎ روﻛﺶ ﻻﺳﺘﻴﻜﻲ ‪:‬‬
‫داراي ﭘﻴﭻ آﻟﻦ ﺑﺮ روي ﺷﺎﻓﺖ ﻣﺮﻛﺰي و ﻣﺤﻮر ﭼﺮخ ﺑﺮاي اﺗﺼـﺎل‬
‫ﻣﺤﻜــــﻢ ﺷــــﺎﻓﺖ ﻣﻮﺗــــﻮر ﺑــــﻪ ﻣﺤــــﻮر‬

‫ﭼــــﺮخ‬

‫ﺟﻨﺲ ‪ :‬ﺟﻨﺲ ﭼﺮخ از آﻟﻮﻣﻴﻨﻴﻮم ﻣﺤﻜﻢ و ﻣﻘـﺎوم ﺑـﺮاي ﺳـﺎﺧﺖ‬
‫روﺑﺎت ﻫﺎي ﻻﺑﻴﺮﻧﺖ ﻣﺴﻴﺮﻳﺎب ﻣﺎز آﺗﺶ ﻧﺸﺎن و ﻏﻴﺮه ‪ .‬ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ‬
‫اﻳﻦ ﭼﺮخ داراي روﻛﺶ ﻻﺳﺘﻴﻜﻲ ﺑﺎ اﺻﻄﻜﺎك ﺧﻮب اﺳﺖ ‪ .‬از ﻧﻈﺮ‬
‫زﻳﺒﺎﻳﻲ ﺟﻼ و درﺧﺸﺶ ﺧﺎﺻﻲ ﺑﻪ رﺑﺎت ﺷﻤﺎ ﻣﻲ دﻫﺪ ‪ .‬ﻣﻲ ﺗـﻮان‬
‫از ﺳﻮراخ ﻫﺎي ﻣﻮﺟﻮد ﺑﺮ روي ﺗﺎﻳﺮ ﺑﻪ اﻧﻜﺪر اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺮد ﭼﻮن ﺗﺎﻳﺮ آن ﻗـﺪر ﺑـﺮاق اﺳـﺖ ﻛـﻪ ﻧـﻮر را ﺑﺎزﺗـﺎب‬
‫ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪.‬‬
‫ﭼﺮخ ﻫﺎي ﻫﻮاﭘﻴﻤﺎي رﻳﻤﻮت ﻛﻨﺘﺮل ‪:‬‬

‫ﻫﻤﺎﻧﮕﻮﻧﻪ ﻛﻪ در ﺷﻜﻞ ﻣﺸﺎﻫﺪه ﻣﻲ ﻛﻨﻴﺪ‪ ،‬اﻧﻮاع ﻣﺨﺘﻠﻔﻲ از ﭼﺮخ ﻫﺎي ﻫﻮاﭘﻴﻤﺎﻫﺎي ﻣـﺪل ﺗﻮﺳـﻂ ﻛﻤﭙـﺎﻧﻲ‬
‫ﻫﺎي‪ ,Dubro‬ﺳﺎﺧﺘﻪ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‪ .‬اﻳﻦ ﭼﺮخ ﻫﺎ ﺑﺮاﺣﺘﻲ ﺳﻮراﺧﻜﺎري‪ ،‬ﭼﺴﺐ ﻛﺎري و ﭘﻴﭻ و ﻣﻬﺮه ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‪.‬‬
‫ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻫﺎي ‪ Dubro‬ﺑﺎ وﺟﻮد ﻧﺮم ﺑﻮدن اﺳﺘﺤﻜﺎم ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻮﺟﻬﻲ دارﻧﺪ و ﺑﺮ روي ﺳـﻄﻮح ﺻـﺎف ﭼﺴـﺒﻨﺪﮔﻲ‬
‫ﻣﻨﺎﺳﺒﻲ را اﻳﺠﺎد ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ‪ .‬ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻫﺎي ‪ Dave Brown‬ﺑﺴﻴﺎر ﺳﺒﻚ ﺑﻮده و ﺑﺮ روي ﺳﻄﻮح ﻧﺎﻫﻤﻮار ﻣﺎﻧﻨﺪ‬
‫ﻓﺮش و آﺳﻔﺎﻟﺖ ﺧﻴﺎﺑﺎن اﺻﻄﻜﺎك ﻗﺎﺑﻞ ﻗﺒﻮﻟﻲ را اﻳﺠﺎد ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ‪ .‬اﻳﻦ ﭼﺮخ ﻫﺎ ﺑﺴﻴﺎرﮔﺮان ﻗﻴﻤﺖ ﻫﺴﺘﻨﺪ و‬
‫ﻫﻤﺮاه ﺑﺎ ﻫﻮاﭘﻴﻤﺎﻫﺎي رﻳﻤﻮت ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮوﺧﺘﻪ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪27‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﭼﺮخ ﻫﺮز ﮔﺮد ‪:‬‬
‫اﻳﻦ ﭼﺮخ ﺟﻬﺖ ﺗﻌﺎدل رﺑﺎت اﺳﺖ و در ﺗﻤﺎم ﺟﻬﺎت ﻣﻲ ﭼﺮﺧﺪ‪ .‬ﺑﻴﺸـﺘﺮ در رﺑـﺎت ﻫـﺎي‬
‫‪3‬ﭼﺮخ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد‪ .‬ﺷﻤﺎ ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﻴﺪ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻳﻚ ﻳﺎ دو ﻋﺪد از اﻳﻦ ﭼﺮخ ﺗﻌﺎدل‬
‫رﺑﺎت ﺧﻮد را ﺣﻔﻆ ﻛﺮده و از اﺻﻄﺤﻜﺎك رﺑﺎت ﺑﺎ زﻣﻴﻦ ﺟﻠﻮﮔﻴﺮي ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬
‫ﭼﺮخ ﻫﺎي دﻳﮕﺮ‬
‫ﮔﺎﻫﻲ اوﻗﺎت ﺑﺎ وﺟﻮد ﺗﻼﺷﻲ ﻛﻪ ﺑﺮاي ﻳﺎﻓﺘﻦ ﭼﺮﺧﻬﺎي ﻣﻨﺎﺳﺐ ﺻﻮرت ﻣﻲ ﮔﻴﺮد‪ ،‬ﻧﺘﺎﻳﺞ ﻣﻨﺎﺳﺒﻲ ﺑﻪ دﺳﺖ‬
‫ﻧﻤﻲ آﻳﺪ‪ .‬در اﻳﻦ ﺷﺮاﻳﻂ ﺑﺎﻳﺪ از ﺧﻼﻗﻴﺖ ﺧﻮد ﺑﺮاي ﺣﻞ ﻣﺴﺌﻠﻪ اﺳﺘﻔﺎده ﻛﻨﻴﺪ‪ .‬ﺑﺮﺧﻲ اﻧﻮاع ﭼﺮخ در‬
‫ﻓﺮوﺷﮕﺎﻫﻬﺎي ﺗﺠﺎري ﻓﺮوﺣﺘﻪ ﻧﻤﻲ ﺷﻮﻧﺪ‪ .‬ﻗﺮﻗﺮه ﻫﺎ‪ ،‬ﭼﺮخ ﻫﺎي اورﻳﻨﮓ و ﭼﺮخ ﻫﺎﻳﻲ ﻛﻪ در ﭘﺮﻳﻨﺘﺮﻫﺎ ﺑﻪ ﻛﺎر ﻣﻲ‬
‫روﻧﺪ از اﻳﻦ ﻧﻮع ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .‬ﺗﻤﺎم اﻳﻦ ﭼﺮخ ﻫﺎ ﺑﺴﻴﺎر ﻣﺤﻜﻢ ﻫﺴﺘﻨﺪ و از ﻻﺳﺘﻴﻚ ﻓﺸﺮده ﺳﺎﺧﺘﻪ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‪ .‬اﻳﻦ‬
‫ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻫﺎ ﺑﺮاي اﺳﺘﻔﺎده در ﭘﺮوژه ﻫﺎي رﺑﺎﺗﻴﻚ ﺑﺴﻴﺎر ﻣﻨﺎﺳﺐ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﻨﺪ و ﺑﻪ ﺳﺎدﮔﻲ در ﻣﺤﻞ ﻣﻮرد ﻧﻈﺮ ﻧﺼﺐ‬
‫ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‪ .‬ﻫﻤﺎﻧﮕﻮﻧﻪ ﻛﻪ ﭘﻴﺶ ﺑﻴﻨﻲ ﻣﻲ ﺷﻮد اﻳﻦ ﭼﺮخ ﻫﺎ ﺑﺴﻴﺎر ﮔﺮان ﻗﻴﻤﺖ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ ،‬ﻣﮕﺮ اﻧﻜﻪ از ﺗﻌﻤﻴﺮﮔﺎه ﻫﺎ‬
‫ﺗﻬﻴﻪ ﺷﻮﻧﺪ‪.‬‬
‫رﺑﺎت ﻫﺎي ﺑﺰرگ ﺗﺮ ﺑﻪ ﭼﺮخ ﻫﺎي ﺑﺰرﮔﺘﺮي ﻧﻴﺎز دارﻧﺪ‪ .‬ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻔﻲ از ﭼﺮخ ﻫﺎي ﻣﺎﺷﻴﻦ ﻫﺎي‬
‫ﭼﻤﻦ زﻧﻲ‪ ،‬دوﭼﺮﺧﻪ ﻫﺎي ﻛﻮﭼﻚ و‪ ...‬وﺟﻮد دارﻧﺪ ﻛﻪ در اﺑﺰار ﻓﺮوﺷﻲ ﻫﺎ ﻓﺮوﺧﺘﻪ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‪.‬‬

‫ﻣﻮارد ﻣﻬﻢ در اﻧﺘﺨﺎب ﭼﺮخ‪:‬‬
‫‪ -1‬اﻧﺪازه ﻗﻄﺮ ﻳﻚ ﭼﺮخ ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪ اﻧﺪازه اي ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ ﺑﺎ دور ﻣﻮﺗﻮر ﺷﻤﺎ ﻫﻤﺎﻫﻨﮕﻲ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ ﭼﻮن ﻫﺮﭼـﻪ ﻗﻄـﺮ‬
‫ﭼﺮخ ﺑﺸﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ ﺑﺎ ﻳﻚ دور‪ ،‬ﻣﻮﺗﻮر روﺑﺎت ﻣﺴﻴﺮﺑﻴﺸﺘﺮي را ﻃﻲ ﻣﻴﻜﻨﺪ و ﻫﺮ ﭼﻪ ﻗﻄﺮ آن ﻛﻤﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ ﺑﺎ ﻳـﻚ دور‬
‫ﭼﺮﺧﺶ ﻣﻮﺗﻮر رﺑﺎت ﻣﺴﻴﺮ ﻛﻤﺘﺮي را ﻃﻲ ﻣﻴﻜﻨﺪ ‪ ,‬دور ﻣﻮﺗﻮر و اﻧﺪازه ﻗﻄﺮ ﭼﺮخ ﺳـﺮﻋﺖ رﺑـﺎت را ﺗﻌﻴـﻴﻦ ﻣـﻲ‬
‫ﻛﻨﻨﺪ‪.‬‬
‫‪ -2‬اﻧﺪازه ﻋﺮض ﭼﺮخ ‪ :‬ﻋﺮض ﭼﺮخ ﺑﺮاي ﺗﻌﺎدل ﭼﺮخ ﺑﺮ روي زﻣﻴﻦ اﺳﺖ ‪ ,‬و ﺑﻪ ﻫﻤﺎن ﻧﺴﺒﺖ ﺗﻤﺎس ﭼﺮخ ﺑﺎ زﻣﻴﻦ‬
‫ﺑﻴﺸﺘﺮ ﻣﻲ ﺷﻮد و اﺻﻄﺤﻜﺎك ﺑﻴﺸﺘﺮي دارد‪.‬‬
‫‪ -3‬اﺻﻄﺤﻜﺎك ﭼﺮخ‪ :‬ﺑﺮاي ﺑﺎﻻ ﺑﺮدن اﺻﻄﺤﻜﺎك ﭼﺮخ ﺑﺎ زﻣﻴﻦ از ﻻﺳﺘﻴﻚ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ وﻳﺎ ﭼﺮخ ﻫـﺎي آج‬
‫دار‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪28‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻫﺎﻳﻲ از ﭼﺮخ ﻫﺎي آﻣﺎده‪:‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪29‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪30‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪31‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم‬
‫اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻚ‬
‫اﻧﻌﻄﺎف اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻚ از ﻣﻜﺎﻧﻴﻚ ﺑﻴﺸﺘﺮ و ﺑﻬﺘﺮ اﺳﺖ ‪ .‬در ﻳـﻚ ﭘـﺮوژه ﻣﻜﺎﺗﺮوﻧﻴـﻚ ﺑﻌـﺪ از ﻃﺮاﺣـﻲ ﺷـﺮوع ﺑـﻪ‬
‫ﭘﻴﺎده ﺳﺎزي ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ ‪ ,‬ﺑﻬﺘﺮ اﺳﺖ از ﭘﻴﺎده ﺳﺎزي ﻣﻜﺎﻧﻴﻚ ﺷﺮوع ﻛﻨﻴﻢ ﺑﻌﺪ از اﺗﻤـﺎم ﻣﻜﺎﻧﻴـﻚ ‪ ,‬اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴـﻚ را‬
‫ﺷﺮوع ﻛﻨﻴﻢ و ﺑﻌﺪ از اﺗﻤﺎم اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻚ ‪ ,‬ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ را ﺷﺮوع ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬
‫ﺑﻪ ﻫﻤﻴﻦ ﺗﺮﺗﻴﺒﻲ ﻛﻪ ﮔﻔﺘﻪ ﺷﺪ ﻣﻮارد ﮔﻔﺘﻪ ﺷﺪه اﻧﻌﻄﺎف ﭘﺬﻳﺮﻧﺪ ﻳﻌﻨﻲ اول ﻣﻜﺎﻧﻴﻚ ﺑﻌـﺪ اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴـﻚ و در آﺧـﺮ‬
‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﻛﻪ ﻧﻘﻄﻪ ﺿﻌﻒ ﻫﺎي اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻚ و ﻣﻜﺎﻧﻴﻚ را ﭘﺮ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪.‬‬
‫ﺟﺮﻳﺎن اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ‪:‬‬
‫ﻳﻚ ﻣﺪار اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ‪ ،‬ﻣﺴﻴﺮي ﺷﺎﻣﻞ ﻣﻨﺒﻊ ﺗﻐﺬﻳﻪ ‪ ،‬ﻗﻄﻌﺎت اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ و رﺳﺎﻧﺎﻫﺎ ﻣﻲ ﺑﺎﺷـﺪ ‪ .‬ﻫﺮﮔـﺎه اﻳـﻦ ﻣﺴـﻴﺮ‬
‫ﺑﺴﺘﻪ ﺷﻮد اﻟﻜﺘﺮون ﻫﺎ از ﻗﻄﺐ ﻣﻨﻔﻲ ﻣﻨﺒﻊ ﺗﻐﺬﻳﻪ وارد ﻣﺪار ﺷﺪه و ﺑﺎ ﻋﺒﻮر از ﻗﻄﻌﺎت اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻜﻲ ﺑﻪ وارد ﻗﻄـﺐ‬
‫ﻣﺜﺒﺖ ﺑﺎﻃﺮي ﻣﻲ ﮔﺮدﻧﺪ ‪ .‬ﺑﺎﻃﺮي ﻫﻤﺎﻧﻨﺪ ﻳﻚ ﭘﻤﭗ ﻧﻘﺶ ﺗﺰرﻳﻖ اﻟﻜﺘﺮون ﻫﺎ ﺑﻪ درون ﻣﺪار را ﺑﺮ ﻋﻬـﺪه دارد ‪ .‬ﺑـﻪ‬
‫ﺣﺮﻛﺖ اﻟﻜﺘﺮون ﻫﺎ در ﻣﺪار ﺟﺮﻳﺎن اﻟﻜﺘﺮﻳﺴﻴﺘﻪ ﮔﻔﺘﻪ ﻣﻲ ﺷﻮد ‪.‬‬
‫ﺗﺎ ﻗﺒﻞ از ﻛﺸﻒ اﻟﻜﺘﺮون ‪ ،‬ﭼﻨﻴﻦ ﺗﺼﻮر ﻣﻲ ﺷﺪ ﻛﻪ ﺟﺮﻳﺎن اﻟﻜﺘﺮﻳﺴﻴﺘﻪ ﻧﺎﺷﻲ از ﺣﺮﻛﺖ ﺑﺎرﻫﺎي ﻣﺜﺒﺖ اﺳﺖ ﻛﻪ از‬
‫ﻗﻄﺐ ﻣﺜﺒﺖ آﻏﺎز ﺷﺪه و ﭘﺲ از ﻃﻲ ﻣﺪار ﺑﻪ ﻗﻄﺐ ﻣﻨﻔﻲ ﺑﺎز ﻣﻲ ﮔﺮدﻧﺪ ‪ .‬وﻟﻲ در ﺣﺎل ﺣﺎﺿﺮ اﻃﻤﻴﻨﺎن دارﻳـﻢ ﻛـﻪ‬
‫در ﻓﻠﺰات ﺑﺎرﻫﺎي ﻣﺜﺒﺖ ﺳﺎﻛﻦ ﻫﺴﺘﻨﺪ و ﺣﺮﻛﺖ آﻧﻬﺎ در اﺟﺴﺎم ﺑﻪ آﺳﺎﻧﻲ اﻣﻜﺎن ﭘﺬﻳﺮ ﻧﻴﺴﺖ ‪ .‬وﻟﻲ در ﻣﺎﻳﻌـﺎت و‬
‫ﮔﺎزﻫﺎي رﺳﺎﻧﺎ ‪ ،‬ﻫﻢ ذرات ﻣﺜﺒﺖ و ﻫﻢ ذرات ﻣﻨﻔﻲ ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ ‪ .‬اﻳﻦ اﻧﺘﺨﺎب اوﻟﻴﻪ ﺑـﺮاي ﺟﻬـﺖ ﺟﺮﻳـﺎن در‬
‫ﻣﺪار ﺗﺎﻛﻨﻮن ﺣﻔﻆ ﺷﺪه اﺳﺖ ‪ .‬زﻳﺮا ﻣﺎﻫﻴﺖ ﺟﺮﻳﺎن اﻟﻜﺘﺮﻳﺴﻴﺘﻪ و ﻣﻘﺪار آن در ﻣﺪار اﻫﻤﻴﺖ دارد ﻧﻪ ﺟﻬـﺖ ان و‬
‫در ﺿﻤﻦ ﻗﺎﻧﻮن ﻫﺎي اﻟﻜﺘﺮﻳﺴﻴﺘﻪ ﺑﺎ ﻓﺮض ﻣﺬﻛﻮر ﻧﻴﺰ درﺳﺖ ﻫﺴﺘﻨﺪ ‪.‬‬
‫واﺣﺪ ﺟﺮﻳﺎن آﻣﭙﺮ )‪ (A‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪ .‬وﻗﺘﻲ ﻳﻚ ﻛﻮﻟﻦ اﻟﻜﺘﺮﻳﺴﻴﺘﻪ ) ‪ 6×1018‬اﻟﻜﺘﺮون ( از ﻫﺮ ﻧﻘﻄﻪ ﻣﺪار در ﻫﺮ ﺛﺎﻧﻴﻪ‬
‫ﻋﺒﻮر ﻛﻨﺪ ‪ ،‬ﺟﺮﻳﺎن ﻣﺪار ‪ 1‬آﻣﭙﺮ )‪ (1A‬اﺳﺖ ‪ .‬ﺟﺮﻳﺎن اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ را ﺑﺎ آﻣﭙﺮﻣﺘﺮ اﻧﺪازه ﻣﻲ ﮔﻴﺮﻧﺪ ‪.‬‬
‫ﺟﺮﻳﺎن ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ و ﻣﺘﻨﺎوب ‪:‬‬
‫ﺟﺮﻳﺎن ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ )‪ (DC‬ﻓﻘﻂ در ﻳﻚ ﺟﻬﺖ در ﻣﺪار ﺟﺎري ﻣﻲ ﺷﻮد ﻛﻪ ﺑﻨﺎ ﺑﻪ ﻗﺮارداد از ﻗﻄـﺐ ﻣﺜﺒـﺖ ﻣﻮﻟـﺪ ﺑـﻪ‬
‫ﻃﺮف ﻗﻄﺐ ﻣﻨﻔﻲ آن اﺳﺖ و در ﻃﻮل ﻣﺪت ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻮدن ﻣﺪار ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻧﻤﻲ ﻛﻨﺪ ‪ .‬ﺑﺎﻃﺮي ﻫﺎ ﺟﺮﻳﺎن ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﺗﻮﻟﻴـﺪ‬
‫ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ ‪.‬‬
‫ﺟﺮﻳﺎن ﻣﺘﻨﺎوب )‪ (AC‬ﺟﺮﻳﺎﻧﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ ﺟﻬﺖ و ﻣﻘﺪار آن ﻫﻤﻮاره ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ‪ .‬ﺑﻪ اﻳﻦ ﻣﻌﻨﻲ ﻛـﻪ ﺟﺮﻳـﺎن در‬
‫ﻣﺪار در ﻳﻚ ﺟﻬﺖ )‪ (+‬از ﺻﻔﺮ ﺑﻪ ﺑﻴﺸﺘﺮﻳﻦ ﻣﻘﺪار اﻓﺰاﻳﺶ ﻣﻲ ﻳﺎﺑﺪ و ﺳﭙﺲ ﺗﺎ ﺣﺪ ﺻـﻔﺮ ﻛـﻢ ﻣـﻲ ﺷـﻮد ‪ ،‬وﻟـﻲ‬
‫دوﺑﺎره در ﺟﻬﺖ ﻣﺨﺎﻟﻒ )‪ (-‬ﻣﻘﺪار آن زﻳﺎد ﺷﺪه و ﺑﻌﺪ از رﺳﻴﺪن ﺑﻪ ﺑﻴﺸﺘﺮﻳﻦ ﻣﻘﺪار ﻗﺒﻠﻲ ﺗﺎ ﺣﺪ ﺻـﻔﺮ ﻛـﺎﻫﺶ‬
‫ﻣﻲ ﻳﺎﺑﺪ ‪ ،‬و اﻳﻦ روﻧﺪ ﺑﺎ ﺳﺮﻋﺖ زﻳﺎد ﺗﻜﺮار ﻣﻲ ﺷﻮد ‪.‬‬
‫ﺑﺴﺎﻣﺪ ﻳﺎ ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﺟﺮﻳﺎن ﻣﺘﻨﺎوب ‪:‬‬

‫ﺑﺴﺎﻣﺪ ﻳﺎ ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ) ‪ ( F‬ﺟﺮﻳﺎن ﻣﺘﻨﺎوب ﻳﻌﻨﻲ ﺗﻌﺪاد ﺗﻨﺎوب ﻫﺎي ﻛﺎﻣﻞ ﻳﺎ دوره ﻫﺎﻳﻲ ﻛﻪ در ﻣﺪت ﻳﻚ ﺛﺎﻧﻴﻪ اﻧﺠﺎم‬
‫داده اﺳﺖ و واﺣﺪ آن ﻫﺮﺗﺰ )‪ (HZ‬اﺳﺖ ‪ .‬ﺑﺴﺎﻣﺪ ﺟﺮﻳﺎن ﻫﺎي ﻣﺘﻨـﺎوﺑﻲ ﻛـﻪ از ﻣﻨـﺎﺑﻊ اﻟﻜﺘﺮﻳﺴـﻴﺘﻪ ﺑﺴـﻴﺎري از‬
‫ﻛﺸﻮرﻫﺎي ﺟﻬﺎن درﻳﺎﻓﺖ ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ 50Hz‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪32‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫وﻟﺘﺎژ ﻳﺎ اﺧﺘﻼف ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ ‪:‬‬
‫ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﻛﻪ ﻣﻌﻤﻮﻻً آن را ﺑﺎ ﺣﺮف ‪ V‬ﻧﺸﺎن ﻣﻲدﻫﻨﺪ ﻣﻘﺪار اﻧﺮژي اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﺑﺮ ﺑﺎر اﺳﺖ و واﺣـﺪ آن‬
‫وﻟﺖ اﺳﺖ‪ .‬ﻣﻌﻤﻮﻻً ﺻﺤﺒﺖ از اﺧﺘﻼف ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﻣﻴﺎن دو ﻧﻘﻄﻪ اﺳﺖ‪ .‬ﺑﻨﺎﺑﺮ ﺗﻌﺮﻳـﻒ اﺧـﺘﻼف ﭘﺘﺎﻧﺴـﻴﻞ‬
‫اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﻳﻚ وﻟﺖ )ﻣﻴﺎن دو ﻧﻘﻄﻪ( ﺑﻪ اﻳﻦ ﻣﻌﻨﺎ اﺳﺖ ﻛﻪ ﻣﻘﺪار ﻛﺎر ﻻزم ﺑﺮاي اﻧﺘﻘﺎل ﻳﻚ ﻛـﻮﻟﻦ ﺑـﺎر ﻣﺜﺒـﺖ از‬
‫ﻧﻘﻄﻪ ٔ◌ اﻟﻒ ﺑﻪ ﻧﻘﻄﻪ ٔ◌ ب ﻳﻚ ژول اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻣﻘﺎوﻣﺖ اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ‪:‬‬
‫ﻣﻘﺎوﻣﺖ اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﻳﺎ اﻣﭙﺪاﻧﺲ ﺑﻴﺎﻧﮕﺮ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻳﻚ ﺟﺴﻢ ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ در ﺑﺮاﺑﺮ ﻋﺒﻮر ﺟﺮﻳﺎن اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ از آن اﺳـﺖ‪.‬‬
‫واﺣﺪ ﺑﻴﻦ اﻟﻤﻠﻠﻲ )‪ (SI‬ﻣﻘﺎوﻣﺖ اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ‪ ،‬اﻫﻢ اﺳﺖ ‪ .‬ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻫﺮ رﺳﺎﻧﺎ در ﻳﻚ ﻣﺪار ﺑﺎ ﻧﻤﺎد ‪ R‬و ﺑﺎ ﻣﻌﺎدﻟﻪ زﻳـﺮ‬
‫ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻣﻲ ﺷﻮد ‪.‬‬
‫‪V=RI‬‬
‫‪OR‬‬
‫‪R=V/I‬‬
‫در اﻳﻦ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ‪ V‬اﺧﺘﻼف ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ دو ﺳﺮ رﺳﺎﻧﺎ ﺑﺮ ﺣﺴـﺐ وﻟـﺖ و ‪ I‬ﺟﺮﻳـﺎن ﺟـﺎري در آن ﺑـﺮ ﺣﺴـﺐ آﻣﭙـﺮ‬
‫اﺳﺖ ‪ .‬اﻳﻦ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﺑﻪ ﻗﺎﻧﻮن اﻫﻢ ﻣﻌﺮوف اﺳﺖ و ﻣﻔﻬﻮم آن ﭼﻨﻴﻦ ﺑﻴﺎن ﻣﻲ ﺷﻮد ‪:‬‬
‫در دﻣﺎي ﺛﺎﺑﺖ ﺟﺮﻳﺎﻧﻲ ﻛﻪ از ﻳﻚ رﺳﺎﻧﺎ ﻣﻲ ﮔﺬرد ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ اﺳﺖ ﺑﺎ اﺧﺘﻼف ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ دو ﺳﺮ رﺳﺎﻧﺎ‬
‫ﻣﺸﺨﺼﻪ ﻫﺎي ﻣﻘﺎوﻣﺖ ‪:‬‬

‫ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻛﻪ ﺑﺮ ﺣﺴﺐ اﻫﻢ ﺑﻴﺎن ﻣﻲ ﺷﻮد ‪.‬‬
‫‪2‬‬

‫ﺗﻮان ﻗﺎﺑﻞ ﺗﺤﻤﻞ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﺣﺪاﻛﺜﺮ ﺗﻮان ﺗﻠﻔﺎﺗﻲ ﻗﺎﺑﻞ ﺗﺤﻤﻞ ﻣﻘﺎوﻣﺖ اﺳﺖ ﺑﻪ ﺻﻮرت زﻳﺮ ‪P = I × R :‬‬
‫ﺗﻠﺮاﻧﺲ )ﻳﺎ ﻣﻴﺰان دﻗﺖ ( ﺣﺪاﻛﺜﺮ اﻧﺤﺮاف ﻣﺠﺎز ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺎوﻣﺖ از ﻣﻘﺪار ﺗﻌﻴﻴﻦ ﺷﺪه ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪) .‬ﺑﺮ ﺣﺴﺐ درﺻﺪ‬
‫ﺑﻴﺎن ﻣﻲ ﺷﻮد(‪.‬‬
‫ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻫﺎي ﺛﺎﺑﺖ ‪:‬‬
‫‪ . 1‬رﻣﺰﻫﺎي رﻧﮕﻲ ‪:‬‬

‫در اﻳﻦ ﻧﻮع ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﺑﺎرﻛﺪﻫﺎي رﻧﮕﻲ ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺎوﻣﺖ را ﻣﺸﺨﺺ ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ ‪ .‬رﻧﮓ اول ﻫﻤﻴﺸﻪ ﺑـﻪ ﺳـﺮ ﻣﻘﺎوﻣـﺖ‬
‫ﻧﺰدﻳﻚ ﺗﺮ اﺳﺖ ‪ .‬در اﻳﻦ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺎوﻣﺖ از ﻓﺮﻣﻮل زﻳﺮ ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲ آﻳﺪ ‪:‬‬

‫‪A × 10 B ± C %‬‬

‫در اﻳﻦ ﻓﺮﻣﻮل رﻧﮓ ﻫﺎي اول و دوم ) و رﻧﮓ ﺳﻮم در ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻫﺎي ‪ 5‬و ‪ 6‬رﻧﮓ ( ﻣﻘﺪار ‪ A‬را ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻣـﻲ ﻛﻨﻨـﺪ ‪.‬‬
‫رﻧﮓ ﺳﻮم )رﻧﮓ ﭼﻬﺎرم در ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻫﺎي ‪ 5‬و ‪ 6‬رﻧﮓ ( ﻣﻘﺪار ‪ B‬را ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ‪ .‬رﻧﮓ ﭼﻬﺎرم ) رﻧﮓ ﭘﻨﺠﻢ در‬
‫ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻫﺎي ‪ 5‬و ‪ 6‬رﻧﮓ ( درﺻﺪ ﺧﻄﺎ ﻳﺎ ﺗﻠﻮراﻧﺲ ) ﻣﻘﺪار ‪ ( C‬را ﻣﺸﺨﺺ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ‪ .‬رﻧﮓ ﺷﺸﻢ ﻧﻴـﺰ ﺗﻐﻴﻴـﺮات‬
‫ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﺗﻐﻴﻴﺮات واﺣﺪ دﻣﺎ را ﻧﺸﺎن ﻣﻲ دﻫﺪ ‪.‬‬
‫‪ . 2‬رﻣﺰ ﭼﺎﭘﻲ ‪:‬‬
‫‪3‬‬

‫رﻣﺰ ﭼﺎپ ﺷﺪه ﺑﺮ روي ﻫﺮ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﺗﺮﻛﻴﺒﻲ از ﺣﺮوف و ارﻗﺎم اﺳﺖ ‪ .‬ﻣﻔﻬﻮم ﺣﺮف ‪ (×1) R‬و ‪ K‬ﻧﺸﺎﻧﮕﺮ ) ‪ (×10‬و‬
‫‪ M‬ﻧﺸﺎﻧﮕﺮ )‪ (×106‬اﺳﺖ ‪ .‬ﺿﻤﻨﺎ ﻣﺤﻞ ﻫﺮ ﺣﺮف ﻣﻌﺮف ﻣﺤﻞ ﻣﻤﻴﺰ اﻋﺸﺎري ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻧﻴﺰ اﺳﺖ ‪ .‬ﺗﻠﻮراﻧﺲ ﻫﺮ‬
‫ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻧﻴﺰ ﺑﺎ اﻓﺰودن ﺣﺮوف ‪ J=5%‬و ‪ K=10%‬و ‪ M=20%‬ﺑﻪ ﻋﻼﻣﺖ ﻫﺎ و ارﻗﺎم ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻣﻲ ﺷﻮد ‪.‬‬
‫ﺑﺮاي ﻣﺜﺎل ‪ 5K6K‬ﺑﻪ ﻣﻔﻬﻮم ﻣﻘﺎوﻣﺘﻲ ﺑﻪ ﻣﻘﺪار اﻫﻤﻲ ‪ 5.6KΩ±10%‬اﺳﺖ ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪33‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪34‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻫﺎ در ﺗﻤﺎم ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﺳﺎﺧﺘﻪ ﻧﻤﻲ ﺷﻮد و ﺗﻨﻬﺎ ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﺧﺎﺻﻲ از ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻫـﺎ ﻣﻮﺟـﻮد ﻣـﻲ ﺑﺎﺷـﻨﺪ ‪ .‬ﺳـﺎﻳﺮ‬
‫ﻣﻘﺎدﻳﺮ را ﻣﻲ ﺗﻮان از ﺗﺮﻛﻴﺐ ﺳﺮي و ﻣﻮازي ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻫﺎ ﺑﻪ دﺳﺖ آورد ‪ .‬ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻫﺎي اﺳﺘﺎﻧﺪارد ‪ E24‬ﺑـﻪ‬
‫ﺻﻮرت زﻳﺮ اﺳﺖ ‪:‬‬
‫)‪E24 Standard Series Values (5%‬‬
‫)‪1.0M(1M0‬‬
‫)‪1.1M(1M1‬‬
‫)‪1.2M(1M2‬‬
‫)‪1.3M(1M3‬‬
‫)‪1.5M(1M5‬‬
‫)‪1.6M(1M6‬‬
‫)‪1.8M(1M8‬‬
‫)‪2.0M(2M0‬‬
‫)‪2.2M(2M2‬‬
‫)‪2.4M(2M4‬‬
‫)‪2.7M(2M7‬‬
‫)‪3.0M(3M0‬‬
‫)‪3.3M(3M3‬‬
‫)‪3.6M(3M6‬‬
‫)‪3.9M(3M9‬‬
‫)‪4.3M(4M0‬‬
‫)‪4.7M(4M7‬‬
‫)‪5.1M(5M1‬‬
‫)‪5.6M(5M6‬‬
‫)‪6.2M(6M2‬‬
‫)‪6.8M(6M8‬‬
‫)‪7.5M(7M5‬‬
‫)‪8.2M(8M2‬‬
‫)‪9.1M(9M1‬‬

‫‪10M‬‬
‫‪11M‬‬
‫‪12M‬‬
‫‪13M‬‬
‫‪15M‬‬
‫‪16M‬‬
‫‪18M‬‬
‫‪20M‬‬
‫‪22M‬‬

‫‪100K‬‬
‫‪110K‬‬
‫‪120K‬‬
‫‪130K‬‬
‫‪150K‬‬
‫‪160K‬‬
‫‪180K‬‬
‫‪200K‬‬
‫‪220K‬‬
‫‪240K‬‬
‫‪270K‬‬
‫‪300K‬‬
‫‪330K‬‬
‫‪360K‬‬
‫‪390K‬‬
‫‪430K‬‬
‫‪470K‬‬
‫‪510K‬‬
‫‪560K‬‬
‫‪620K‬‬
‫‪680K‬‬
‫‪750K‬‬
‫‪820K‬‬
‫‪910K‬‬

‫‪10K‬‬
‫‪11K‬‬
‫‪12K‬‬
‫‪13K‬‬
‫‪15K‬‬
‫‪16K‬‬
‫‪18K‬‬
‫‪20K‬‬
‫‪22K‬‬
‫‪24K‬‬
‫‪27K‬‬
‫‪30K‬‬
‫‪33K‬‬
‫‪36K‬‬
‫‪39K‬‬
‫‪43K‬‬
‫‪47K‬‬
‫‪51K‬‬
‫‪56K‬‬
‫‪62K‬‬
‫‪68K‬‬
‫‪75K‬‬
‫‪82K‬‬
‫‪91K‬‬

‫)‪(1K0‬‬
‫)‪(1K1‬‬
‫)‪(1K2‬‬
‫)‪(1K3‬‬
‫)‪(1K5‬‬
‫)‪(1K6‬‬
‫)‪(1K8‬‬
‫)‪(2K0‬‬
‫)‪(2K2‬‬
‫)‪(2K4‬‬
‫)‪(2K7‬‬
‫)‪(3K0‬‬
‫)‪(3K3‬‬
‫)‪(3K6‬‬
‫)‪(3K9‬‬
‫)‪(4K3‬‬
‫)‪(4K7‬‬
‫)‪(5K1‬‬
‫)‪(5K6‬‬
‫)‪(6K2‬‬
‫)‪(6K8‬‬
‫)‪(7K5‬‬
‫)‪(8K2‬‬
‫)‪(9K1‬‬

‫‪1.0K‬‬
‫‪1.1K‬‬
‫‪1.2K‬‬
‫‪1.3K‬‬
‫‪1.5K‬‬
‫‪1.6K‬‬
‫‪1.8K‬‬
‫‪2.0K‬‬
‫‪2.2K‬‬
‫‪2.4K‬‬
‫‪2.7K‬‬
‫‪3.0K‬‬
‫‪3.3K‬‬
‫‪3.6K‬‬
‫‪3.9K‬‬
‫‪4.3K‬‬
‫‪4.7K‬‬
‫‪5.1K‬‬
‫‪5.6K‬‬
‫‪6.2K‬‬
‫‪6.8K‬‬
‫‪7.5K‬‬
‫‪8.2K‬‬
‫‪9.1K‬‬

‫‪100‬‬
‫‪110‬‬
‫‪120‬‬
‫‪130‬‬
‫‪150‬‬
‫‪160‬‬
‫‪180‬‬
‫‪200‬‬
‫‪220‬‬
‫‪240‬‬
‫‪270‬‬
‫‪300‬‬
‫‪330‬‬
‫‪360‬‬
‫‪390‬‬
‫‪430‬‬
‫‪470‬‬
‫‪510‬‬
‫‪560‬‬
‫‪620‬‬
‫‪680‬‬
‫‪750‬‬
‫‪820‬‬
‫‪910‬‬

‫‪1.0‬‬
‫‪1.1‬‬
‫‪1.2‬‬
‫‪1.3‬‬
‫‪1.5‬‬
‫‪1.6‬‬
‫‪1.8‬‬
‫‪2.0‬‬
‫‪2.2‬‬
‫‪2.4‬‬
‫‪2.7‬‬
‫‪3.0‬‬
‫‪3.3‬‬
‫‪3.6‬‬
‫‪3.9‬‬
‫‪4.3‬‬
‫‪4.7‬‬
‫‪5.1‬‬
‫‪5.6‬‬
‫‪6.2‬‬
‫‪6.8‬‬
‫‪7.5‬‬
‫‪8.2‬‬
‫‪9.1‬‬

‫‪10‬‬
‫‪11‬‬
‫‪12‬‬
‫‪13‬‬
‫‪15‬‬
‫‪16‬‬
‫‪18‬‬
‫‪20‬‬
‫‪22‬‬
‫‪24‬‬
‫‪27‬‬
‫‪30‬‬
‫‪33‬‬
‫‪36‬‬
‫‪39‬‬
‫‪43‬‬
‫‪47‬‬
‫‪51‬‬
‫‪56‬‬
‫‪62‬‬
‫‪68‬‬
‫‪75‬‬
‫‪82‬‬
‫‪91‬‬

‫ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻣﺘﻐﻴﺮ ‪:‬‬

‫ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﮔﻮﻧﻪ اي از ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺎوﻣﺖ آن از ﺻﻔﺮ ﺗﺎ ﻣـﺎﻛﺰﻳﻤﻢ آن ﻗﺎﺑـﻞ ﺗﻨﻈـﻴﻢ اﺳـﺖ ‪.‬‬
‫ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ اﻳﻦ ﻗﻄﻌﻪ از ﺳﻪ ﭘﺎﻳﻪ ﺗﺸﻜﻴﻞ ﺷﺪه اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﻴﻦ دو ﻧﻘﻄﻪ ‪ A‬و ‪ B‬ﻣﺎﻛﺰﻳﻤﻢ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻗﺮار دارد و‬
‫ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻧﻘﻄﻪ ‪ C‬ﺑﺎ ﻫﺮ ﻳﻚ از اﻳﻦ ﭘﺎﻳﻪ ﻫﺎ ﺑﺎ ﭼﺮﺧﺎﻧﺪن ﭘﺎﻳﻪ ﻟﻐﺰان ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻨﻈﻴﻢ اﺳﺖ ‪.‬‬
‫اﻧﻮاع ﻣﺨﺘﻠﻔﻲ از ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻫﺎي ﻣﺘﻐﻴﺮ وﺟﻮد دارد ‪ .‬ﻣﻌﻤﻮﻟﻲ ﺗﺮﻳﻦ ﻧﻮع اﻳﻦ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻫﺎ ‪ ،‬ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻮﻣﺘﺮﻫﺎ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﻨﺪ ‪.‬‬
‫ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻮﻣﺘﺮﻫﺎ ﺗﻚ دور ﻣﻲ ﺑﺎﺷﻨﺪ و ﻣﺎﻛﺰﻳﻤﻢ ﺗﻮان ﻗﺎﺑﻞ ﺗﺤﻤﻞ آن ‪ 2W‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪ .‬ﻣﺴﻴﺮ ﺣﻠﻘﻮي آن را ﻣﻲ ﺗﻮان‬
‫از ذﻏﺎل ﻳﺎ ﺳﺮﻣﺖ ) ﻣﺨﻠﻮﻃﻲ از اﻛﺴﻴﺪ ﻓﻠﺰي و اﻟﻮﻣﻴﻨﻴﻮم ( ﺗﻬﻴﻪ ﻛﺮد وﻟﻲ ﺑﺮاي ﺗﻮان ﻫﺎي ﺑـﻴﺶ از ‪ 2W‬آن را از‬
‫ﻧﻮع ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭽﻲ ﺷﺪه ﺗﻬﻴﻪ ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ ‪.‬‬
‫ﻧﻮع دﻳﮕﺮ از ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻫﺎي ﻣﺘﻐﻴﺮ ‪ ،‬ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻮﻣﺘﺮﻫﺎي ﭼﻨﺪ دور ﻳﺎ ﻣﻮﻟﺘﻲ ﺗﺮن ﻫﺎ ‪ Multiturn‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﻨﺪ ‪ .‬زﺑﺎﻧﻪ اﻳﻦ‬
‫ﻧﻮع ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻮﻣﺘﺮﻫﺎ ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ ﭼﺮﺧﺶ ﭼﻨﺪﻳﻦ دور دارﻧﺪ ‪ .‬در ﻣﻮاردي ﻛﻪ ﺗﻨﻈﻴﻢ دﻗﻴﻖ و ﺗﻮان ﭘﺎﻳﻴﻦ ﻣﻮرد ﻧﻴﺎز ﺑﺎﺷﺪ‬
‫از ﻣﻮﻟﺘﻲ ﺗﺮن ﻫﺎ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ .‬ﻧﻮع ﺗﻮان ﺑﺎﻻي ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻫﺎي ﻣﺘﻐﻴﺮ وﻟﻮم ﻫﺎ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﻨﺪ ‪.‬‬

‫ﻣﻮﻟﺘﻲ ﺗﺮن‬

‫‪B‬‬

‫‪C‬‬

‫‪A‬‬
‫ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻮﻣﺘﺮ‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫وﻟﻮم‬
‫ﺻﻔﺤﻪ ‪35‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫اﺗﺼﺎل ﺳﺮي ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻫﺎ ‪:‬‬

‫اﺗﺼﺎل ﺳﺮي ﺑﺪﻳﻦ ﻣﻌﻨﻲ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ دو ﻳﺎ ﭼﻨﺪ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﭘﺸﺖ ﺳﺮ ﻫﻢ و ﺑﺪون ﻫﻴﭻ اﻟﻤﺎن واﺳﻄﻪ ﺑـﻪ ﻳﻜـﺪﻳﮕﺮ‬
‫ﻣﺘﺼﻞ ﺷﺪه ﺑﺎﺷﻨﺪ ‪ .‬در اﺗﺼﺎل ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻛﻞ ﺑﺮاﺑﺮ ﺑﺎ ﻣﺠﻤﻮع ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻫﺎ اﺳﺖ ‪ .‬در اﺗﺼﺎل ﺳﺮي ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻛﻞ از ﻫـﺮ‬
‫ﻳﻚ از ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻫﺎ ﺑﺰرﮔﺘﺮ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪.‬‬
‫‪RS=R1+R2+R3‬‬
‫‪RS=3KΩ+10 KΩ+5 KΩ‬‬
‫‪RS=18 KΩ‬‬

‫اﺗﺼﺎل ﻣﻮازي ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻫﺎ ‪:‬‬

‫اﺗﺼﺎل ﻣﻮازي ﺑﺪﻳﻦ ﻣﻌﻨﻲ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ دو ﺳﺮ دو ﻳﺎ ﭼﻨﺪ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻣﺴﺘﻘﻴﻤﺎ ﺑﻪ ﻳﻜﺪﻳﮕﺮ ﻣﺘﺼﻞ ﺷـﺪه ﺑﺎﺷـﻨﺪ ‪ .‬در‬
‫اﻳﻦ ﺻﻮرت ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻛﻞ از ﻫﺮ ﻳﻚ از ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻫﺎ ﻛﻮﭼﻜﺘﺮ ﻣﻲ ﺷﻮد و از راﺑﻄﻪ زﻳﺮ ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲ آﻳﺪ ‪:‬‬
‫‪1/RP=1/R1+1/R2+1/R3‬‬
‫‪1/RP=1/10+1/2+1/1‬‬
‫‪1/RP=16/10‬‬
‫‪RP=10/16‬‬

‫ﺗﻘﺴﻴﻢ وﻟﺘﺎژ ‪:‬‬

‫ﻫﻨﮕﺎﻣﻲ ﻛﻪ ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ دو ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻳﺎ ﺛﺎﺑﺖ ﺑﺎ ﻳﻜﺪﻳﮕﺮ ﺳﺮي ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ وﻟﻨﺎژ ﺑﻴﻦ آﻧﻬﺎ از راﺑﻄـﻪ زﻳـﺮ ﺑـﻪ‬
‫دﺳﺖ ﻣﻲ آﻳﺪ ‪.‬‬
‫از اﻳﻦ ﻗﺎﻧﻮن در ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻮﻣﺘﺮ ﺟﻬﺖ ﺳﺎﺧﺖ وﻟﺘﺎژ ﻣﺘﻐﻴﺮ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ .‬ﻫﻨﮕﺎﻣﻲ ﻛﻪ ﺑﻪ‬
‫دو ﺳﺮ ﻳﻚ ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻮﻣﺘﺮ وﻟﺘﺎژ ‪ 5‬وﻟﺖ داده ﺷﻮد ‪ ،‬ﺑﺎ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻮﻣﺘﺮ ﻣﻲ ﺗـﻮان از ﭘﺎﻳـﻪ‬
‫وﺳﻂ آن وﻟﺘﺎژ ﻣﺘﻐﻴﺮي ﺑﻴﻦ ﺻﻔﺮ ﺗﺎ ﭘﻨﺞ وﻟﺖ ﮔﺮﻓﺖ ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪36‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﺧﺎزن ‪:‬‬
‫ﺧﺎزن اﻟﻤﺎن اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ ﻣﻲﺗﻮاﻧﺪ اﻧﺮژي اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ را ﺑﻪ ﺻﻮرت ﺑﺎر اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ در ﺧﻮد ذﺧﻴﺮه ﻛﻨﺪ ‪ .‬اﻧﻮاع‬
‫ﺧﺎزن در ﻣﺪارﻫﺎي اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﺑﻜﺎر ﻣﻲروﻧﺪ‪ .‬ﺧﺎزن را ﺑﺎ ﺣﺮف ‪ C‬ﻛﻪ اﺑﺘﺪاي ﻛﻠﻤـﻪ ‪ Capacitor‬اﺳـﺖ ﻧﻤـﺎﻳﺶ‬
‫ﻣﻲدﻫﻨﺪ‪.‬‬
‫ﺳﺎﺧﺘﻤﺎن ﺧﺎزن‬

‫ﺳﺎﺧﺘﻤﺎن داﺧﻠﻲ ﺧﺎزن از دو ﻗﺴﻤﺖ اﺻﻠﻲ ﺗﺸﻜﻴﻞ ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬
‫اﻟﻒ – ﺻﻔﺤﺎت ﻫﺎدي‬
‫ب – ﻋﺎﻳﻖ ﺑﻴﻦ ﻫﺎدﻳﻬﺎ )دي اﻟﻜﺘﺮﻳﻚ(‬
‫ﻫﺮﮔﺎه دو ﻫﺎدي در ﻣﻘﺎﺑﻞ ﻫﻢ ﻗﺮار ﮔﺮﻓﺘﻪ و در ﺑﻴﻦ آﻧﻬﺎ ﻋﺎﻳﻘﻲ ﻗﺮار داده ﺷﻮد‪ ،‬ﺗﺸﻜﻴﻞ ﺧﺎزن ﻣﻲدﻫﻨﺪ‪ .‬ﻣﻌﻤـﻮﻻ‬
‫ﺻﻔﺤﺎت ﻫﺎدي ﺧﺎزن از ﺟﻨﺲ آﻟﻮﻣﻴﻨﻴﻮم ‪ ،‬روي و ﻧﻘﺮه ﺑﺎ ﺳﻄﺢ ﻧﺴﺒﺘﺎ زﻳﺎد ﺑـﻮده و در ﺑـﻴﻦ آﻧﻬـﺎ ﻋـﺎﻳﻘﻲ )دي‬
‫اﻟﻜﺘﺮﻳﻚ( از ﺟﻨﺲ ﻫﻮا ‪ ،‬ﻛﺎﻏﺬ ‪ ،‬ﻣﻴﻜﺎ ‪ ،‬ﭘﻼﺳﺘﻴﻚ ‪ ،‬ﺳﺮاﻣﻴﻚ ‪ ،‬اﻛﺴﻴﺪ آﻟﻮﻣﻴﻨﻴﻮم و اﻛﺴـﻴﺪ ﺗﺎﻧﺘـﺎﻟﻴﻮم اﺳـﺘﻔﺎده‬
‫ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬ﻫﺮ ﭼﻪ ﺿﺮﻳﺐ دي اﻟﻜﺘﺮﻳﻚ ﻳﻚ ﻣﺎده ﻋﺎﻳﻖ ﺑﺰرﮔﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ آن دي اﻟﻜﺘﺮﻳﻚ داراي ﺧﺎﺻﻴﺖ ﻋﺎﻳﻘﻲ ﺑﻬﺘﺮ‬
‫اﺳﺖ‪ .‬ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻣﺜﺎل ‪ ،‬ﺿﺮﻳﺐ دي اﻟﻜﺘﺮﻳﻚ ﻫﻮا ‪ 1‬و ﺿـﺮﻳﺐ دي اﻟﻜﺘﺮﻳـﻚ اﻛﺴـﻴﺪ آﻟﻮﻣﻴﻨﻴـﻮم ‪ 7‬ﻣـﻲﺑﺎﺷـﺪ‪.‬‬
‫ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ ﺧﺎﺻﻴﺖ ﻋﺎﻳﻘﻲ اﻛﺴﻴﺪ آﻟﻮﻣﻴﻨﻴﻮم ‪ 7‬ﺑﺮاﺑﺮ ﺧﺎﺻﻴﺖ ﻋﺎﻳﻘﻲ ﻫﻮا اﺳﺖ ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪37‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫اﻧﻮاع ﺧﺎزن‬

‫ب ‪-‬ﺧﺎزﻧﻬﺎي ﻣﺘﻐﻴﺮ‬

‫اﻟﻒ ‪-‬ﺧﺎزﻧﻬﺎي ﺛﺎﺑﺖ‬
‫•‬

‫ﺳﺮاﻣﻴﻜﻲ‬

‫•‬

‫وارﻳﺎﺑﻞ‬

‫•‬

‫ﺧﺎزﻧﻬﺎي ورﻗﻪاي‬

‫•‬

‫ﺗﺮﻳﻤﺮ‬

‫•‬

‫ﺧﺎزﻧﻬﺎي ﻣﻴﻜﺎ‬

‫•‬

‫ﺧﺎزﻧﻬﺎي اﻟﻜﺘﺮوﻟﻴﺘﻲ‬

‫•‬

‫آﻟﻮﻣﻴﻨﻴﻮﻣﻲ‬

‫•‬

‫ﺗﺎﻧﺘﺎﻟﻴﻮم‬

‫اﻧﻮاع ﺧﺎزن ﺑﺮ اﺳﺎس دي اﻟﻜﺘﺮﻳﻚ آﻧﻬﺎ‬

‫اﻧﻮاع ﺧﺎزن ﺑﺮ اﺳﺎس ﺷﻜﻞ ﻇﺎﻫﺮي آﻧﻬﺎ‬

‫•‬

‫ﺧﺎزن ﻛﺎﻏﺬي‬

‫•‬

‫ﻣﺴﻄﺢ‬

‫•‬

‫ﺧﺎزن اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻜﻲ‬

‫•‬

‫ﻛﺮوي‬

‫•‬

‫ﺧﺎزن ﺳﺮاﻣﻴﻜﻲ‬

‫•‬

‫اﺳﺘﻮاﻧﻪاي‬

‫•‬

‫ﺧﺎزن ﻣﺘﻐﻴﻴﺮ‬

‫ﺧﺎزن ﻣﺴﻄﺢ )ﺧﺎزن ﺗﺨﺖ(‬

‫دو ﺻﻔﺤﻪ ﻓﻠﺰي ﻣﻮازي ﻛﻪ ﺑﻴﻦ آﻧﻬﺎ ﻋﺎﻳﻘﻲ ﺑﻪ ﻧﺎم دي اﻟﻜﺘﺮﻳﻚ ﻗـﺮار دارد‪ ،‬ﻣﺎﻧﻨـﺪ )ﻫـﻮا ‪ ،‬ﺷﻴﺸـﻪ(‪ .‬ﺑـﺎ اﺗﺼـﺎل‬
‫ﺻﻔﺤﺎت ﺧﺎزن ﺑﻪ ﻳﻚ ﻣﻮﻟﺪ ﻣﻲﺗﻮان ﺧﺎزن را ﺑﺎردار ﻛﺮد ‪.‬اﺧﺘﻼف ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ ﺑﻴﻦ دو ﺳـﺮ ﺻـﻔﺤﺎت ﺧـﺎزن ﺑﺮاﺑـﺮ‬
‫اﺧﺘﻼف ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ دو ﺳﺮ ﻣﻮﻟﺪ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد ‪.‬‬
‫ﻇﺮﻓﻴﺖ ﺧﺎزن )‪(C‬‬

‫ﻧﺴﺒﺖ ﻣﻘﺪار ﺑﺎري ﻛﻪ روي ﺻﻔﺤﺎت اﻧﺒﺎﺷﺘﻪ ﻣﻲﺷﻮد ﺑﺮ اﺧﺘﻼف ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ دو ﺳﺮ ﺑﺎﺗﺮي را ﻇﺮﻓﻴﺖ ﺧﺎزن ﮔﻮﻳﻨـﺪ‬
‫ﻛﻪ ﻣﻘﺪاري ﺛﺎﺑﺖ اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪C = kε0A/d‬‬
‫ﻇﺮﻓﻴﺖ ﺧﺎزن ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ﻓﺎراد = ‪C‬‬
‫ﺑﺎر ذﺧﻴﺮه ﺷﺪه ﺑﺮﺣﺴﺐ ﻛﻮﻟﻦ = ‪Q‬‬
‫اﺧﺘﻼف ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ دو ﺳﺮ ﻣﻮﻟﺪ ﺑﺮﺣﺴﺐ وﻟﺖ = ‪V‬‬
‫‪ = ε0‬ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ ﮔﺬردﻫﻲ ﺧﻼ اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﺮاﺑﺮ اﺳﺖ ﺑﺎ‪8.85 × 10 -12 :‬‬
‫‪) K‬ﺑﺪون ﻳﻜﺎ( = ﺛﺎﺑﺖ دي اﻟﻜﺘﺮﻳﻚ اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﺮاي ﻫﺮ ﻣﺎدهاي ﻓﺮق دارد ‪.‬ﺑﺮاي ﻫﻮا و ﺧﻼ ‪ K‬ﺗﻘﺮﻳﺒﺎ ﺑﺮاﺑﺮ ‪ 1‬اﺳﺖ ‪.‬‬
‫‪ = A‬ﺳﻄﺢ ﺧﺎزن ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ‪m2‬‬
‫‪ = D‬ﻓﺎﺻﻠﻪ ﺑﻴﻦ دو ﺻﻔﻪ ﺧﺎزن ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ‪m‬‬
‫‪ 1‬ﻓﺎراد واﺣﺪ ﺑﺰرﮔﻲ اﺳﺖ و ﻣﺸﺨﺺ ﻛﻨﻨﺪه ﻇﺮﻓﻴﺖ ﺑﺎﻻ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ اﺳﺘﻔﺎده از واﺣﺪﻫﺎي ﻛﻮﭼﻚﺗﺮ ﻧﻴﺰ در‬
‫ﺧﺎزﻧﻬﺎ ﻣﺮﺳﻮم اﺳﺖ‪ .‬ﻣﻴﻜﺮوﻓﺎراد ‪ ،µF‬ﻧﺎﻧﻮﻓﺎراد ‪ nF‬و ﭘﻴﻜﻮﻓﺎراد ‪ pF‬واﺣﺪﻫﺎي ﻛﻮﭼﻚﺗﺮ ﻓﺎراد ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬
‫‪µ means 10 6 (millionth), so 1000000µF = 1F‬‬
‫‪n means 10 9 (thousand-millionth), so 1000nF = 1µF‬‬
‫‪p means 10 12 (million-millionth), so 1000pF = 1nF‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪38‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﭼﻨﺪ ﻧﻜﺘﻪ‬
‫•‬

‫آزﻣﺎﻳﺶ ﻧﺸﺎن ﻣﻲدﻫﺪ ﻛﻪ ﻇﺮﻓﻴﺖ ﻳﻚ ﺧﺎزن ﺑﻪ اﻧﺪازه ﺑﺎر )‪ (q‬و ﺑﻪ اﺧﺘﻼف ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ دو ﺳـﺮ ﺧـﺎزن‬
‫)‪(V‬ﺑﺴﺘﮕﻲ ﻧﺪارد ﺑﻠﻜﻪ ﺑﻪ ﻧﺴﺒﺖ ‪ q/v‬ﺑﺴﺘﮕﻲ دارد‪.‬‬

‫•‬

‫ﺑﺎر اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ذﺧﻴﺮه ﺷﺪه در ﺧـﺎزن ﺑـﺎ اﺧـﺘﻼف ﭘﺘﺎﻧﺴـﻴﻞ دو ﺳـﺮ ﺧـﺎزن ﻧﺴـﺒﺖ ﻣﺴـﺘﻘﻴﻢ دارد ‪.‬‬
‫ﻇﺮﻓﻴﺖ ﺧﺎزن ﺑﺎ ﻓﺎﺻﻠﻪ ﺑﻴﻦ دو ﺻﻔﺤﻪ ﻧﺴﺒﺖ ﻋﻜﺲ دارد‪.‬‬

‫•‬

‫ﻇﺮﻓﻴﺖ ﺧﺎزن ﺑﺎ ﻣﺴﺎﺣﺖ ﻫﺮ ﻳﻚ از ﺻـﻔﺤﺎت و ﺟـﻨﺲ دي اﻟﻜﺘﺮﻳـﻚ) ‪ (K‬ﻧﺴـﺒﺖ ﻣﺴـﺘﻘﻴﻢ دارد ‪.‬‬

‫ﺷﺎرژ ﻳﺎ ﭘﺮ ﻛﺮدن ﻳﻚ ﺧﺎزن‬

‫وﻗﺘﻲ ﻛﻪ ﻳﻚ ﺧﺎزن ﺑﻲ ﺑﺎر را ﺑﻪ دو ﺳﺮ ﻳﻚ ﺑﺎﺗﺮي وﺻﻞ ﻛﻨﻴﻢ؛ اﻟﻜﺘﺮوﻧﻬﺎ در ﻣﺪار ﺟﺎري ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ ‪ .‬ﺑﺪﻳﻦ ﺗﺮﺗﻴﺐ‬
‫ﻳﻜﻲ از ﺻﻔﺤﺎت ﺑﺎر )‪ (+‬و ﺻﻔﺤﻪ دﻳﮕﺮ ﺑﺎر )‪ (-‬ﭘﻴﺪا ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ .‬آن ﺻﻔﺤﻪاي ﻛﻪ ﺑﻪ ﻗﻄﺐ ﻣﺜﺒﺖ ﺑﺎﺗﺮي وﺻﻞ ﺷﺪه ﺑﺎر‬
‫ﻣﺜﺒﺖ و ﺻﻔﺤﻪ دﻳﮕﺮ ﺑﺎر ﻣﻨﻔﻲ ﭘﻴﺪا ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ .‬ﺧﺎزن ﭘﺲ از ذﺧﻴﺮه ﻛﺮدن ﻣﻘـﺪار ﻣﻌﻴﻨـﻲ از ﺑـﺎر اﻟﻜﺘﺮﻳﻜـﻲ ﭘـﺮ‬
‫ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬ﻳﻌﻨﻲ ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ اﻳﻨﻜﻪ ﻛﻠﻴﺪ ﻫﻤﭽﻨﺎن ﺑﺴﺘﻪ اﺳﺖ؛ وﻟﻲ ﺟﺮﻳﺎﻧﻲ از ﻣﺪار ﻋﺒﻮر ﻧﻤﻲﻛﻨﺪ و در واﻗﻊ ﺟﺮﻳﺎن‬
‫ﺑﻪ ﺻﻔﺮ ﻣﻲرﺳﺪ‪ .‬ﻳﻌﻨﻲ ﺑﻪ ﻣﺤﺾ اﻳﻨﻜﻪ ﻳﻚ ﺧﺎزن ﺧﺎﻟﻲ ﺑﺪون ﺑﺎر را در ﻳﻚ ﻣﺪار ﺑﻪ ﻣﻮﻟﺪ ﻣﺘﺼﻞ ﻛﺮدﻳﻢ ‪ ،‬ﭘـﺲ از‬
‫ﻣﺪﺗﻲ ﻛﻮﺗﺎه ﻋﻘﺮﺑﻪ آﻣﭙﺮﻣﺘﺮ دوﺑﺎره روي ﺻﻔﺮ ﺑﺮ ﻣﻲﮔﺮدد‪ .‬ﻳﻌﻨﻲ دﻳﮕﺮ ﺟﺮﻳﺎﻧﻲ از ﻣﺪار ﻋﺒﻮر ﻧﻤـﻲﻛﻨـﺪ‪ .‬در اﻳـﻦ‬
‫ﺣﺎﻟﺖ ﻣﻲﮔﻮﻳﻴﻢ ﺧﺎزن ﭘﺮﺷﺪه اﺳﺖ ‪.‬‬
‫دﺷﺎرژ ﻳﺎ ﺗﺨﻠﻴﻪ ﻳﻚ ﺧﺎزن‬

‫اﺑﺘﺪا ﺧﺎزﻧﻲ را ﻛﻪ ﭘﺮ اﺳﺖ در ﻧﻈﺮ ﻣﻲﮔﻴﺮﻳﻢ‪ .‬دو ﺳﺮ ﺧﺎزن را ﺗﻮﺳﻂ ﻳﻚ ﺳﻴﻢ ﺑﻪ ﻫﻤﺪﻳﮕﺮ وﺻﻞ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪ .‬در اﻳﻦ‬
‫ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺮاي ﻣﺪت ﻛﻮﺗﺎﻫﻲ ﺟﺮﻳﺎﻧﻲ در ﻣﺪار ﺑﺮﻗﺮار ﻣﻲﺷﻮد و اﻳﻦ ﺟﺮﻳﺎن ﺗﺎ زﻣﺎﻧﻲ ﻛـﻪ ﺑـﺎر روي ﺻـﻔﺤﺎت ﺧـﺎزن‬
‫وﺟﻮد دارد ﺑﺮﻗﺮار اﺳﺖ‪ .‬ﭘﺲ از ﻣﺪت زﻣﺎﻧﻲ ﺟﺮﻳﺎن ﺻﻔﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﺷﺪ‪ .‬ﻳﻌﻨﻲ دﻳﮕﺮ ﺑﺎري ﺑﺮ روي ﺻـﻔﺤﺎت ﺧـﺎزن‬
‫وﺟﻮد ﻧﺪارد و ﺧﺎزن ﺗﺨﻠﻴﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬اﮔﺮ ﺧﺎزن ﻛﺎﻣﻼ ﭘﺮ ﺷﻮد دﻳﮕﺮ ﺟﺮﻳﺎﻧﻲ ﺑﺮﻗﺮار ﻧﻤﻲﺷﻮد و اﮔﺮ ﺧﺎزن ﻛـﺎﻣﻼ‬
‫ﺗﺨﻠﻴﻪ ﺷﻮد ﺑﺎز ﻫﻢ ﺟﺮﻳﺎﻧﻲ ﺑﺮﻗﺮار ﻧﻤﻲﺷﻮد ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪39‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫اﺗﺼﺎل ﺧﺎزﻧﻬﺎ‬
‫ﺧﺎزﻧﻬﺎ در ﻣﺪار ﺑﻪ دو ﺻﻮرت ﺑﺴﺘﻪ ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ ‪:‬‬
‫•‬

‫ﻣﻮازي‬

‫•‬

‫ﺳﺮي‬

‫ﺑﺴﺘﻦ ﺧﺎزﻧﻬﺎ ﺑﻪ روش ﻣﻮازي‬

‫در ﺑﺴﺘﻦ ﺑﻪ روش ﻣﻮازي ﺑﻴﻦ ﺧﺎزﻧﻬﺎ دو ﻧﻘﻄﻪ اﺷﺘﺮاك وﺟﻮد دارد‪ .‬در اﻳﻦ ﻧﻮع روش اﺧﺘﻼف ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ ﺑﺮاي ﻫﻤﺔ‬
‫ﺧﺎزﻧﻬﺎ ﻳﻜﻲ اﺳﺖ ‪ .‬ﺑﺎر ذﺧﻴﺮه ﺷﺪه در ﻛﻞ ﻣﺪار ﺑﺮاﺑﺮ اﺳﺖ ﺑﺎ ﻣﺠﻤﻮع ﺑﺎرﻫﺎي ذﺧﻴﺮه ﺷﺪه در ﻫﺮﻳﻚ از ﺧﺎزﻧﻬﺎ ‪.‬‬
‫ﻇﺮﻓﻴﺖ ﻣﻌﺎدل در ﺣﺎﻟﺖ ﻣﻮازي ‪:‬‬
‫ﻫﺮﮔﺎه ﭼﻨﺪ ﺧﺎزن ﺑﺎﻫﻢ ﻣﻮازي ﺑﺎﺷﻨﺪ‪ ،‬ﻇﺮﻓﻴﺖ ﺧﺎزن ﻣﻌﺎدل ﺑﺮاﺑﺮ اﺳﺖ ﺑﺎ ﻣﺠﻤﻮع ﻇﺮﻓﻴﺖ ﺧﺎزﻧﻬﺎ‬
‫‪V = V1 = V2 = V3‬‬
‫ﻇﺮﻓﻴﺖ ﻛﻞ ‪C = C1 + C2 + C3‬‬

‫ﺑﺴﺘﻦ ﺧﺎزﻧﻬﺎ ﺑﺼﻮرت ﺳﺮي‬

‫در ﺑﺴﺘﻦ ﺑﻪ روش ﺳﺮي ﺑﻴﻦ ﺧﺎزﻧﻬﺎ ﻳﻚ ﻧﻘﻄﻪ اﺷﺘﺮاك وﺟﻮد دارد و ﺗﻨﻬﺎ دو ﺻﻔﺤﻪ دو ﻃﺮف ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ﺑﻪ ﻣﻮﻟـﺪ‬
‫ﺑﺴﺘﻪ ﺷﺪه و از ﻣﻮﻟﺪ ﺑﺎر درﻳﺎﻓﺖ ﻣﻲﻛﻨﺪ ‪ .‬ﺻﻔﺤﺎت ﻣﻘﺎﺑﻞ ﻧﻴﺰ از ﻃﺮﻳﻖ اﻟﻘﺎء ﺑﺎر اﻟﻜﺘﺮﻳﻜـﻲ درﻳﺎﻓـﺖ ﻣـﻲﻛﻨﻨـﺪ‪.‬‬
‫ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ اﻧﺪازه ﺑﺎر اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ روي ﻫﻤﻪ ﺧﺎزﻧﻬﺎ در اﻳﻦ ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺎﻫﻢ ﺑﺮاﺑﺮ اﺳﺖ‪.‬‬
‫اﺧﺘﻼف ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ دو ﺳﺮ ﻣﺪار ﺑﺮاﺑﺮ اﺳﺖ ﺑﺎ ﻣﺠﻤﻮع اﺧﺘﻼف ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ دو ﺳﺮ ﻫﺮ ﻳﻚ از ﺧﺎزﻧﻬﺎ‬
‫ﻇﺮﻓﻴﺖ ﻛﻞ در ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺘﻮاﻟﻲ ‪ ،‬وارون ﻇﺮﻓﻴﺖ ﻣﻌﺎدل ‪ ،‬ﺑﺮاﺑﺮ اﺳﺖ ﺑﺎ ﻣﺠﻤﻮع وارون ﻫﺮﻳﻚ از ﺧﺎزﻧﻬﺎ‬
‫ﻇﺮﻓﻴﺖ ﻣﻌﺎدل در ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺘﻮاﻟﻲ‪:‬‬
‫اﺧﺘﻼف ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ ﻛﻞ ‪V = V1 = V2 = V3‬‬
‫ﻇﺮﻓﻴﺖ ﻛﻞ‬

‫‪1‬‬
‫‪1‬‬
‫‪1‬‬
‫‪1‬‬
‫=‬
‫‪+‬‬
‫‪+‬‬
‫‪C C1 C 2 C 3‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪40‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﻛﺎرﺑﺮد ﺧﺎزن‬
‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ اﻳﻨﻜﻪ ﺑﺎر اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ در ﺧﺎزن ذﺧﻴﺮه ﻣﻲﺷﻮد؛ ﺑﺮاي اﻳﺠﺎد ﻣﻴﺪاﻧﻬﺎي اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﻣﻲﺗـﻮان از‬
‫ﺧﺎزن اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺮد‪ .‬ﺧﺎزﻧﻬﺎ ﻣﻲﺗﻮاﻧﻨﺪ ﻣﻴﺪاﻧﻬﺎي اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ را در ﺣﺠﻤﻬﺎي ﻛﻮﭼﻚ ﻧﮕﻪ دارﻧﺪ؛ ﺑﻪ ﻋﻼوه ﻣﻲﺗـﻮان‬
‫از آﻧﻬﺎ ﺑﺮاي ذﺧﻴﺮه ﻛﺮدن اﻧﺮژي اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺮد‪ .‬ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ از ﺧﺎزنﻫﺎ ﺑﺮاي ﺻﺎف ﻛـﺮدن ﺳـﻄﺢ ﺗﻐﻴﻴـﺮات وﻟﺘـﺎژ‬
‫ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬از ﺧﺎزنﻫﺎ در ﻣﺪارات ﺑﻪﻋﻨﻮان ﻓﻴﻠﺘﺮ ﻫﻢ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬زﻳﺮا ﺧﺎزنﻫﺎ ﺑـﻪ راﺣﺘـﻲ‬
‫ﺳﻴﮕﻨﺎﻟﻬﺎي ﻏﻴﺮ ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ‪ AC‬را ﻋﺒﻮر ﻣﻲدﻫﻨﺪ وﻟﻲ ﻣﺎﻧﻊ ﻋﺒﻮر ﺳﻴﮕﻨﺎﻟﻬﺎي ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ‪ DC‬ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ ‪ .‬ﺧﺎزن ﻫﺎ ﺑﻪ‬
‫ﻫﻤﺮاه ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻫﺎ ‪ ،‬در ﻣﺪارات ﺗﺎﻳﻤﻴﻨﮓ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪.‬وﺟﻮد ﺧﺎزن ﺗﻘﺮﻳﺒـﺎ ﺑـﺮاي ﻋﻤﻠﻜـﺮد ﺻـﺤﻴﺢ ﺗﻤـﺎم‬
‫ﻣﺪارﻫﺎي اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻚ ﺿﺮوري اﺳﺖ ‪.‬‬
‫ﻛﺎرﺑﺮد ﺧﺎزﻧﻬﺎ در ﻣﺪارات دﻳﺠﻴﺘﺎل و اﻧﺎﻟﻮگ‪:‬‬
‫در ﻣﺪارات دﻳﺠﻴﺘﺎل از ﺧﺎزﻧﻬﺎ ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻋﻨﺼﺮ ذﺧﻴﺮه ﻛﻨﻨﺪه اﻧﺮژي اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻴﻜﻨﻨﺪ ﻛﻪ در ﻳﻚ ﻟﺤﻈـﻪ ﺷـﺎرژ و‬
‫در ﻟﺤﻈﻪ دﻳﮕﺮ دﺷﺎرژ ﻣﻴﺸﻮد وﻟﻲ در ﻣﺪارات اﻧﺎﻟﻮگ از ﺧﺎزن ﺟﻬﺖ اﻳﺰوﻟﻪ ﻛﺮدن)ﺟﺪاﺳﺎﺧﺘﻦ(دو ﻣﻨﺒﻊ ﻣﺘﻨﺎوب‬
‫و ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻴﺸﻮد ﺧﺎزن در ﺑﺮاﺑﺮ وﻟﺘﺎژ ﻣﺘﻨﺎوب ﻣﺜﻞ اﺗﺼﺎل ﻛﻮﺗﺎه ﻋﻤﻞ ﻣﻴﻜﻨﺪ و اﺟﺎزه ورود ﻳـﺎ ﺧـﺮوج‬
‫ﻣﻴﺪﻫﺪ وﻟﻲ در ﻣﻘﺎﺑﻞ وﻟﺘﺎژ ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﻫﻤﺎﻧﻨﺪ ﺳﺪ ﻋﻤﻞ ﻣﻴﻜﻨﺪ و اﺟﺎزه ورود و ﻳﺎ ﺧﺎرج ﺷـﺪن وﻟﺘـﺎژ ﻣﺴـﺘﻘﻴﻢ از‬
‫ﻣﺪار را ﺑﻪ ﻗﺴﻤﺖ ﺗﺤﺖ اﻳﺰوﻟﻪ ﺧﻮد ﻧﻤﻴﺪﻫﺪ‬
‫اﻧﻮاع ﺧﺎزن ‪:‬‬

‫ﺧﺎزﻧﻬﺎ اﻧﻮاع ﻣﺨﺘﻠﻔﻲ دارﻧﺪ و از ﻟﺤﺎظ ﺷﻜﻞ و اﻧﺪازه ﺑﺎ ﻳﻚ دﻳﮕﺮ ﻣﺘﻔﺎوتاﻧﺪ‪ .‬ﺑﻌﻀﻲ از ﺧﺎزﻧﻬﺎ از روﻏﻦ ﭘﺮ ﺷﺪه و‬
‫ﺑﺴﻴﺎر ﺣﺠﻴﻢاﻧﺪ‪ .‬ﺑﺮﺧﻲ دﻳﮕﺮ ﺑﺴﻴﺎر ﻛﻮﭼﻚ و ﺑﻪ اﻧﺪازه ﻳﻚ داﻧﻪ ﻋﺪس ﻣﻲﺑﺎﺷﻨﺪ‪.‬‬
‫ﺧﺎزﻧﻬﺎي ﺛﺎﺑﺖ‬

‫اﻳﻦ ﺧﺎزﻧﻬﺎ داراي ﻇﺮﻓﻴﺖ ﻣﻌﻴﻨﻲ ﻫﺴﺘﻨﺪ ﻛﻪ در وﺿﻌﻴﺖ ﻣﻌﻤﻮﻟﻲ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﭘﻴﺪا ﻧﻤﻲﻛﻨﻨـﺪ‪ .‬ﺧﺎزﻧﻬـﺎي ﺛﺎﺑـﺖ را ﺑـﺮ‬
‫اﺳﺎس ﻧﻮع ﻣﺎده دي اﻟﻜﺘﺮﻳﻚ ﺑﻪ ﻛﺎر رﻓﺘﻪ در آﻧﻬﺎ ﺗﻘﺴﻴﻢ ﺑﻨﺪي و ﻧﺎم ﮔﺬاري ﻣـﻲﻛﻨﻨـﺪ و از آﻧﻬـﺎ در ﻣﺼـﺎرف‬
‫ﻣﺨﺘﻠﻒ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬از ﺟﻤﻠﻪ اﻳﻦ ﺧﺎزﻧﻬﺎ ﻣﻲﺗﻮان اﻧﻮاع ﺳﺮاﻣﻴﻜﻲ ‪ ،‬ﻣﻴﻜﺎ‪ ،‬ورﻗﻪاي ) ﻛﺎﻏﺬي و ﭘﻼﺳﺘﻴﻜﻲ ( ‪،‬‬
‫اﻟﻜﺘﺮوﻟﻴﺘﻲ ‪ ،‬روﻏﻨﻲ ‪ ،‬ﮔﺎزي و ﻧﻮع ﺧﺎص ﻓﻴﻠﻢ )‪ (Film‬را ﻧﺎم ﺑﺮد‪ .‬اﮔﺮ ﻣﺎده دي اﻟﻜﺘﺮﻳـﻚ ﻃـﻲ ﻳـﻚ ﻓﻌﺎﻟﻴـﺖ‬
‫ﺷﻴﻤﻴﺎﻳﻲ ﺗﺸﻜﻴﻞ ﺷﺪه ﺑﺎﺷﺪ آن را ﺧﺎزن اﻟﻜﺘﺮوﻟﻴﺘﻲ و در ﻏﻴﺮ اﻳﻦ ﺻﻮرت آن را ﺧﺎزن ﺧﺸﻚ ﮔﻮﻳﻨﺪ ‪ .‬ﺧﺎزﻧﻬﺎي‬
‫روﻏﻨﻲ و ﮔﺎزي در ﺻﻨﻌﺖ ﺑﺮق ﺑﻴﺸﺘﺮ در ﻣﺪارﻫﺎي اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﺑﺮاي راه اﻧﺪازي و ﻳﺎ اﺻﻼح ﺿﺮﻳﺐ ﻗﺪرت ﺑـﻪ ﻛـﺎر‬
‫ﻣﻲروﻧﺪ‪ .‬ﺑﻘﻴﻪ ﺧﺎزﻧﻬﺎي ﺛﺎﺑﺖ داراي وﻳﮋﮔﻴﻬﺎي ﺧﺎﺻﻲ ﻫﺴﺘﻨﺪ ‪.‬‬
‫ﺧﺎزﻧﻬﺎي ﻣﺘﻐﻴﺮ‬

‫ﺑﻪ ﻃﻮر ﻛﻠﻲ ﺑﺎ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﺳﻪ ﻋﺎﻣﻞ ﻣﻲﺗﻮان ﻇﺮﻓﻴﺖ ﺧﺎزن را ﺗﻐﻴﻴﻴﺮ داد ‪ :‬ﻓﺎﺻﻠﻪ ﺻﻔﺤﺎت ‪ ،‬ﺳﻄﺢ ﺻﻔﺤﺎت و ﻧﻮع دي‬
‫اﻟﻜﺘﺮﻳﻚ ‪ .‬اﺳﺎس ﻛﺎر ﺧﺎزن ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺑﺮ ﻣﺒﻨﺎي ﺗﻐﻴﻴﺮ ﺳﻄﺢ ﻣﺸﺘﺮك ﺻﻔﺤﺎت ﺧﺎزن ﻳﺎ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﺿﺨﺎﻣﺖ دي اﻟﻜﺘﺮﻳﻚ‬
‫اﺳﺖ‪ ،‬ﻇﺮﻓﻴﺖ ﻳﻚ ﺧﺎزن ﻧﺴﺒﺖ ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﺑﺎ ﺳﻄﺢ ﻣﺸﺘﺮك دو ﺻﻔﺤﻪ ﺧﺎزن دارد‪ .‬ﺧﺎزﻧﻬﺎي ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻋﻤﻮﻣﺎ ازﻧـﻮع‬
‫ﻋﺎﻳﻖ ﻫﻮا ﻳﺎ ﭘﻼﺳﺘﻴﻚ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .‬ﻧﻮﻋﻲ ﻛﻪ ﺑﻪ وﺳﻴﻠﻪ دﺳﺘﻪ ﻣﺘﺤﺮك )ﻣﺤﻮر( ﻋﻤﻞ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻇﺮﻓﻴﺖ اﻧﺠﺎم ﻣـﻲﺷـﻮد‬
‫وارﻳﺎﺑﻞ ﻧﺎﻣﻨﺪ و در ﻧﻮع دﻳﮕﺮ اﻳﻦ ﻋﻤﻞ ﺑﻪ وﺳﻴﻠﻪ ﭘﻴﭻ ﮔﻮﺷﺘﻲ ﺻﻮرت ﻣﻲﮔﻴﺮد ﻛﻪ ﺑﻪ آن ﺗﺮﻳﻤﺮ ﮔﻮﻳﻨﺪ‪ .‬ﻣﺤـﺪوده‬
‫ﻇﺮﻓﻴﺖ ﺧﺎزﻧﻬﺎي وارﻳﺎﺑﻞ ‪ 10‬ﺗﺎ ‪ 400‬ﭘﻴﻜﻮ ﻓﺎراد و در ﺧﺎزﻧﻬﺎي ﺗﺮﻳﻤﺮ از ‪ 5‬ﺗﺎ ‪ 30‬ﭘﻴﻜﻮ ﻓﺎراد اﺳﺖ ‪ .‬از اﻳﻦ ﺧﺎزﻧﻬـﺎ‬
‫در ﮔﻴﺮﻧﺪهﻫﺎي رادﻳﻮﻳﻲ ﺑﺮاي ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ اﻳﺴﺘﮕﺎه رادﻳﻮﻳﻲ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﺷﻮد ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪41‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫در ﻣﺪارات ﺗﻴﻮﻧﻴﻨﮓ رادﻳﻮﺋﻲ از اﻳﻦ ﺧﺎزن ﻫﺎ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد و ﺑﻪ ﻫﻤﻴﻦ دﻟﻴﻞ ﺑﻪ اﻳﻦ ﺧﺎزﻧﻬﺎ ﮔﺎﻫﻲ ﺧﺎزن‬
‫ﺗﻴﻮﻧﻴﻨﮓ ﻫﻢ اﻃﻼق ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ .‬ﻇﺮﻓﻴﺖ اﻳﻦ ﺧﺎزن ﻫﺎ ﺧﻴﻠﻲ ﻛﻢ و در ﺣﺪود ‪ 100‬ﺗﺎ ‪ 500‬ﭘﻴﻜﻮﻓﺎراد اﺳﺖ و ﺑﺪﻟﻴﻞ‬
‫ﻇﺮﻓﻴﺖ ﭘﺎﺋﻴﻦ در ﻣﺪارات ﺗﺎﻳﻤﻴﻨﮓ ﻣﻮرد اﺳﺘﻔﺎده ﻗﺮار ﻧﻤﻲ ﮔﻴﺮﻧﺪ ‪.‬‬
‫در ﻣﺪارات ﺗﺎﻳﻤﻴﻨﮓ از ﺧﺎزن ﻫﺎي ﺛﺎﺑﺖ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد و اﮔﺮ ﻧﻴﺎز ﺑﺎﺷﺪ دوره ﺗﻨﺎوب را ﺗﻐﻴﻴﺮ دﻫﻴﻢ ‪ ،‬اﻳﻦ ﻋﻤﻞ‬
‫ﺑﻜﻤﻚ ﻣﻘﺎوﻣﺖ اﻧﺠﺎم ﻣﻲ ﺷﻮد‬

‫ﺧﺎزن ﻫﺎي ﺗﺮﻳﻤﺮ ‪:‬‬

‫ﺧﺎزن ﻫﺎي ﺗﺮﻳﻤﺮ ﺧﺎزن ﻫﺎي ﻣﺘﻐﻴﻴﺮ ﻛﻮﭼﻚ و ﺑﺎ ﻇﺮﻓﻴﺖ ﺑﺴﻴﺎر ﭘﺎﺋﻴﻦ ﻫﺴﺘﻨﺪ ‪ .‬ﻇﺮﻓﻴﺖ اﻳﻦ ﺧﺎزن ﻫﺎ از‬
‫ﺣﺪود ‪ 1‬ﺗﺎ ‪ 100‬ﭘﻴﻜﻮﻓﺎراد ﻣﺎﺳﺖ و ﺑﻴﺸﺘﺮ در ﺗﻴﻮﻧﺮﻫﺎي ﻣﺪارات ﺑﺎ ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﺑﺎﻻ ﻣﻮرد اﺳﺘﻔﺎده ﻗﺮار ﻣﻲ ﮔﻴﺮﻧﺪ ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪42‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﺧﺎزﻧﻬﺎي ﺳﺮاﻣﻴﻜﻲ‬

‫ﺧﺎزن ﺳﺮاﻣﻴﻜﻲ )‪ (Ceramic capacitor‬ﻣﻌﻤﻮﻟﺘﺮﻳﻦ ﺧﺎزن ﻏﻴﺮ اﻟﻜﺘﺮوﻟﻴﺘﻲ اﺳﺖ ﻛـﻪ در آن دي اﻟﻜﺘﺮﻳـﻚ‬
‫ﺑﻜﺎر رﻓﺘﻪ از ﺟﻨﺲ ﺳﺮاﻣﻴﻚ اﺳﺖ‪ .‬ﺛﺎﺑﺖ دي اﻟﻜﺘﺮﻳﻚ ﺳﺮاﻣﻴﻚ ﺑﺎﻻ اﺳﺖ‪ ،‬از اﻳﻦ رو اﻣﻜﺎن ﺳﺎﺧﺖ ﺧﺎزﻧﻬﺎي ﺑـﺎ‬
‫ﻇﺮﻓﻴﺖ زﻳﺎد در اﻧﺪازه ﻛﻮﭼﻚ را در ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﺑﺎ ﺳﺎﻳﺮ ﺧﺎزﻧﻬﺎ ﺑﻮﺟﻮد آورده ‪ ،‬در ﻧﺘﻴﺠﻪ وﻟﺘﺎژ ﻛﺎر آﻧﻬﺎ ﺑـﺎﻻ ﺧﻮاﻫـﺪ‬
‫ﺑﻮد‪ .‬ﻇﺮﻓﻴﺖ ﺧﺎزﻧﻬﺎي ﺳﺮاﻣﻴﻜﻲ ﻣﻌﻤﻮﻻ ﺑﻴﻦ ‪ 5‬ﭘﻴﻜﻮ ﻓﺎراد ﺗﺎ ‪ 0/1‬ﻣﻴﻜﺮو ﻓﺎراد اﺳﺖ‪ .‬اﻳﻦ ﻧﻮع ﺧـﺎزن ﺑـﻪ ﺻـﻮرت‬
‫دﻳﺴﻜﻲ )ﻋﺪﺳﻲ( و اﺳﺘﻮاﻧﻪاي ﺗﻮﻟﻴﺪ ﻣﻲﺷﻮد و ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻛﺎر ﺧﺎزﻧﻬﺎي ﺳﺮاﻣﻴﻜﻲ ﺑﺎﻻي ‪ 100‬ﻣﮕﺎﻫﺮﺗﺰ اﺳﺖ‪ .‬ﻋﻴﺐ‬
‫ﺑﺰرگ اﻳﻦ ﺧﺎزﻧﻬﺎ واﺑﺴﺘﻪ ﺑﻮدن ﻇﺮﻓﻴﺖ آﻧﻬﺎ ﺑﻪ دﻣﺎي ﻣﺤﻴﻂ اﺳﺖ‪ ،‬زﻳﺮا ﺑﺎ ﺗﻐﻴﻴﺮ دﻣﺎ ﻇﺮﻓﻴﺖ ﺧﺎزن ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪.‬‬
‫از اﻳﻦ ﺧﺎزن در ﻣﺪارﻫﺎي اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻜﻲ ‪ ،‬ﻣﺎﻧﻨﺪ ﻣﺪارﻫﺎي ﻣﺨﺎﺑﺮاﺗﻲ و رادﻳﻮﻳﻲ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﺷﻮد ‪.‬‬

‫ﺧﺎزﻧﻬﺎي ورﻗﻪاي‬

‫در ﺧﺎزﻧﻬﺎي ورﻗﻪاي از ﻛﺎﻏﺬ و ﻣﻮاد ﭘﻼﺳﺘﻴﻜﻲ ﺑﻪ ﺳﺒﺐ اﻧﻌﻄﺎف ﭘـﺬﻳﺮي آﻧﻬـﺎ ‪ ،‬ﺑـﺮاي دي اﻟﻜﺘﺮﻳـﻚ اﺳـﺘﻔﺎده‬
‫ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬اﻳﻦ ﮔﺮوه از ﺧﺎزﻧﻬﺎ ﺧﻮد ﺑﻪ دو ﺻﻮرت ﺳﺎﺧﺘﻪ ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ ‪:‬‬
‫ﺧﺎزﻧﻬﺎي ﻛﺎﻏﺬي‬

‫دي اﻟﻜﺘﺮﻳﻚ اﻳﻦ ﻧﻮع ﺧﺎزن از ﻳﻚ ﺻﻔﺤﻪ ﻧﺎزك ﻛﺎﻏﺬ ﻣﺘﺨﻠﺨﻞ ﺗﺸﻜﻴﻞ ﺷﺪه ﻛﻪ ﻳـﻚ دي اﻟﻜﺘﺮﻳـﻚ ﻣﻨﺎﺳـﺐ‬
‫درون آن ﺗﺰرﻳﻖ ﻣﻲﮔﺮدد ﺗﺎ ﻣﺎﻧﻊ از ﺟﺬب رﻃﻮﺑﺖ ﮔﺮدد ‪.‬ﺑﺮاي ﺟﻠﻮﮔﻴﺮي از ﺗﺒﺨﻴﺮ دي اﻟﻜﺘﺮﻳـﻚ درون ﻛﺎﻏـﺬ ‪،‬‬
‫ﺧﺎزن را درون ﻳﻚ ﻗﺎب ﻣﺤﻜﻢ و ﻧﻔﻮذ ﻧﺎﭘﺬﻳﺮ ﻗﺮار ﻣﻲدﻫﻨﺪ‪ .‬ﺧﺎزﻧﻬﺎي ﻛﺎﻏﺬي ﺑﻪ ﻋﻠﺖ ﻛﻮﭼﻚ ﺑﻮدن ﺿﺮﻳﺐ دي‬
‫اﻟﻜﺘﺮﻳﻚ ﻋﺎﻳﻖ آﻧﻬﺎ داراي اﺑﻌﺎد ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ﺑﺰرگ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ ،‬اﻣﺎ از ﻣﺰاﻳﺎي اﻳﻦ ﺧﺎزﻧﻬـﺎ آن اﺳـﺖ ﻛـﻪ در وﻟﺘﺎژﻫـﺎ و‬
‫ﺟﺮﻳﺎﻧﻬﺎي زﻳﺎد ﻣﻲﺗﻮان از آﻧﻬﺎ اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺮد ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪43‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﺧﺎزﻧﻬﺎي ﭘﻼﺳﺘﻴﻜﻲ‬

‫در اﻳﻦ ﻧﻮع ﺧﺎزن از ورﻗﻪﻫﺎي ﻧﺎزك ﭘﻼﺳﺘﻴﻚ ﺑﺮاي دي اﻟﻜﺘﺮﻳﻚ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬ورﻗﻪﻫﺎي ﭘﻼﺳﺘﻴﻜﻲ ﻫﻤﺮاه‬
‫ﺑﺎ ورﻗﻪﻫﺎي ﻧﺎزك ﻓﻠﺰي )آﻟﻮﻣﻴﻨﻴﻮﻣﻲ( ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻟﻮﻟﻪ ‪ ،‬در درون ﻗﺎب ﭘﻼﺳﺘﻴﻜﻲ ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻨﺪي ﻣﻲﺷـﻮﻧﺪ‪ .‬اﻣـﺮوزه‬
‫اﻳﻦ ﻧﻮع ﺧﺎزﻧﻬﺎ ﺑﻪ دﻟﻴﻞ داﺷﺘﻦ ﻣﺸﺨﺼﺎت ﺧﻮب در ﻣﺪارات زﻳﺎد ﺑﻪ ﻛﺎر ﻣﻲروﻧﺪ‪ .‬اﻳﻦ ﺧﺎزﻧﻬﺎ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﺗﻐﻴﻴﺮات‬
‫دﻣﺎ ﺣﺴﺎﺳﻴﺖ زﻳﺎدي ﻧﺪارﻧﺪ‪ ،‬ﺑﻪ ﻫﻤﻴﻦ ﺳﺒﺐ از آﻧﻬﺎ در ﻣﺪاراﺗﻲ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ ﻛـﻪ اﺣﺘﻴـﺎج ﺑـﻪ ﺧـﺎزﻧﻲ ﺑـﺎ‬
‫ﻇﺮﻓﻴﺖ ﺛﺎﺑﺖ در ﻣﻘﺎﺑﻞ ﺣﺮارت ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻳﻜﻲ از اﻧﻮاع دي اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻬﺎﻳﻲ ﻛﻪ در اﻳﻦ ﺧﺎزﻧﻬـﺎ ﺑـﻪ ﻛـﺎر ﻣـﻲرود ﭘﻠـﻲ‬
‫اﺳﺘﺎﻳﺮن )( اﺳﺖ‪ ،‬از اﻳﻦ رو ﺑﻪ اﻳﻦ ﺧﺎزﻧﻬﺎ ﭘﻠﻲ اﺳﺘﺮ ﮔﻔﺘﻪ ﻣﻲﺷﻮد ﻛﻪ از ﺟﻤﻠﻪ راﻳﺞﺗﺮﻳﻦ ﺧﺎزﻧﻬـﺎي ﭘﻼﺳـﺘﻴﻜﻲ‬
‫اﺳﺖ ‪ .‬ﻣﺎﻛﺰﻳﻤﻢ ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻛﺎر ﺧﺎزﻧﻬﺎي ﭘﻼﺳﺘﻴﻜﻲ ﺣﺪود ﻳﻚ ﻣﮕﺎ ﻫﺮﺗﺰ اﺳﺖ ‪.‬‬

‫ﺧﺎزﻧﻬﺎي ﻣﻴﻜﺎ‬

‫در اﻳﻦ ﻧﻮع ﺧﺎزن از ورﻗﻪﻫﺎي ﻧﺎزك ﻣﻴﻜﺎ در ﺑﻴﻦ ﺻﻔﺤﺎت ﺧﺎزن )ورﻗﻪﻫﺎي ﻓﻠﺰي – آﻟﻮﻣﻴﻨﻴﻮم( اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﺷﻮد‬
‫و در ﭘﺎﻳﺎن ‪ ،‬ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ در ﻳﻚ ﻣﺤﻔﻈﻪ ﻗﺮار داده ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ ﺗﺎ از اﺛﺮ رﻃﻮﺑﺖ ﺟﻠﻮﮔﻴﺮي ﺷـﻮد ‪ .‬ﻇﺮﻓﻴـﺖ ﺧﺎزﻧﻬـﺎي‬
‫ﻣﻴﻜﺎ ﺗﻘﺮﻳﺒﺎ ﺑﻴﻦ ‪ 0.01‬ﺗﺎ ‪ 1‬ﻣﻴﻜﺮو ﻓﺎراد اﺳﺖ‪ .‬از وﻳﮋﮔﻴﻬﺎي اﺻﻠﻲ و ﻣﻬﻢ اﻳﻦ ﺧﺎزﻧﻬﺎ ﻣﻲﺗﻮان داﺷﺘﻦ وﻟﺘﺎژ ﻛـﺎر‬
‫ﺑﺎﻻ ‪ ،‬ﻋﻤﺮ ﻃﻮﻻﻧﻲ و ﻛﺎرﺑﺮد در ﻣﺪارات ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﺑﺎﻻ را ﻧﺎم ﺑﺮد ‪.‬‬
‫ﺧﺎزﻧﻬﺎي اﻟﻜﺘﺮوﻟﻴﺘﻲ‬

‫اﻳﻦ ﻧﻮع ﺧﺎزﻧﻬﺎ ﻣﻌﻤﻮﻻً در رﻧﺞ ﻣﻴﻜﺮو ﻓﺎراد ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .‬ﺧﺎزﻧﻬﺎي اﻟﻜﺘﺮوﻟﻴﺘﻲ ﻫﻤﺎن ﺧﺎزﻧﻬـﺎي ﺛﺎﺑـﺖ ﻫﺴـﺘﻨﺪ‪ ،‬اﻣـﺎ‬
‫اﻧﺪازه و ﻇﺮﻓﻴﺘﺸﺎن از ﺧﺎزﻧﻬﺎي ﺛﺎﺑﺖ ﺑﺰرﮔﺘﺮ اﺳﺖ‪ .‬ﻧﺎم دﻳﮕﺮ اﻳﻦ ﺧﺎزﻧﻬﺎ‪ ،‬ﺷﻴﻤﻴﺎﻳﻲ اﺳﺖ‪ .‬ﻋﻠﺖ ﻧﺎﻣﻴﺪن آﻧﻬﺎ ﺑـﻪ‬
‫اﻳﻦ ﻧﺎم اﻳﻦ اﺳﺖ ﻛﻪ دي اﻟﻜﺘﺮﻳﻚ اﻳﻦ ﺧﺎزﻧﻬﺎ را ﺑﻪ ﻧﻮﻋﻲ ﻣﻮاد ﺷﻴﻤﻴﺎﻳﻲ آﻏﺸﺘﻪ ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ ﻛﻪ در ﻋﻤـﻞ ‪ ،‬ﺣﺎﻟـﺖ‬
‫ﻳﻚ ﻛﺎﺗﺎﻟﻴﺰور را دارا ﻣﻲﺑﺎﺷﻨﺪ و ﺑﺎﻋﺚ ﺑﺎﻻ رﻓﺘﻦ ﻇﺮﻓﻴﺖ ﺧﺎزن ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪ .‬ﺑﺮﺧﻼف ﺧﺎزﻧﻬﺎي ﻋﺪﺳﻲ ‪ ،‬اﻳﻦ ﺧﺎزﻧﻬﺎ‬
‫داراي ﻗﻄﺐ ﻳﺎ ﭘﺎﻳﻪ ﻣﺜﺒﺖ و ﻣﻨﻔﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﻨﺪ‪ .‬روي ﺑﺪﻧﻪ ﺧﺎزن ﻛﻨﺎر ﭘﺎﻳﻪ ﻣﻨﻔﻲ ‪ ،‬ﻋﻼﻣـﺖ – ﻧﻮﺷـﺘﻪ ﺷـﺪه اﺳـﺖ‪.‬‬
‫ﻣﻘﺪار واﻗﻌﻲ ﻇﺮﻓﻴﺖ و وﻟﺘﺎژ ﻗﺎﺑﻞ ﺗﺤﻤﻞ آﻧﻬﺎ ﻧﻴﺰ روي ﺑﺪﻧﻪ درج ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﺧﺎزﻧﻬـﺎي اﻟﻜﺘﺮوﻟﻴﺘـﻲ در دو ﻧـﻮع‬
‫آﻟﻮﻣﻴﻨﻴﻮﻣﻲ و ﺗﺎﻧﺘﺎﻟﻴﻮﻣﻲ ﺳﺎﺧﺘﻪ ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪44‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﺧﺎزن آﻟﻮﻣﻴﻨﻴﻮﻣﻲ‬

‫اﻳﻦ ﺧﺎزن ﻫﻤﺎﻧﻨﺪ ﺧﺎزﻧﻬﺎي ورﻗﻪاي از دو ورﻗﻪ آﻟﻮﻣﻴﻨﻴﻮﻣﻲ ﺗﺸﻜﻴﻞ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﻳﻜﻲ از اﻳﻦ ورﻗـﻪﻫـﺎ ﻛـﻪ ﻻﻳـﻪ‬
‫اﻛﺴﻴﺪ روي آن اﻳﺠﺎد ﻣﻲﺷﻮد "آﻧﺪ" ﻧﺎﻣﻴﺪه ﻣﻲﺷﻮد و ورﻗﻪ آﻟﻮﻣﻴﻨﻴﻮﻣﻲ دﻳﮕﺮ ﻧﻘﺶ ﻛﺎﺗـﺪ را دارد‪ .‬ﺳـﺎﺧﺘﻤﺎن‬
‫داﺧﻠﻲ آن ﺑﺪﻳﻦ ﺻﻮرت اﺳﺖ ﻛﻪ دو ورﻗﻪ آﻟﻮﻣﻴﻨﻴﻮﻣﻲ ﺑﻪ ﻫﻤﺮاه دو ﻻﻳﻪ ﻛﺎﻏﺬ ﻣﺘﺨﻠﺨﻞ ﻛﻪ در ﺑـﻴﻦ آﻧﻬـﺎ ﻗـﺮار‬
‫دارﻧﺪ ﻫﻢ زﻣﺎن ﭘﻴﭽﻴﺪه ﺷﺪه و ﺳﻴﻤﻬﺎي اﺗﺼﺎل ﻧﻴﺰ ﺑﻪ اﻧﺘﻬﺎي ورﻗﻪﻫﺎي آﻟﻮﻣﻴﻨﻴﻮﻣﻲ ﻣﺘﺼﻞ ﻣـﻲﺷـﻮﻧﺪ‪ .‬ﭘـﺲ از‬
‫ﭘﻴﭽﻴﺪن ورﻗﻪﻫﺎ آن را درون ﻳﻚ اﻟﻜﺘﺮوﻟﻴﺖ ﻣﻨﺎﺳﺐ ﻛﻪ ﺷﻜﻞ ﮔﻴﺮي ﻻﻳﻪ اﻛﺴﻴﺪ را ﺳﺮﻋﺖ ﻣﻲﺑﺨﺸﺪ ﻏﻮﻃـﻪور‬
‫ﻣﻲﺳﺎزﻧﺪ ﺗﺎ دو ﻻﻳﻪ ﻛﺎﻏﺬ ﻣﺘﺨﻠﺨﻞ از اﻟﻜﺘﺮوﻟﻴﺖ ﭘﺮ ﺷﻮﻧﺪ‪ .‬ﺳﭙﺲ ﻛﻞ ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ را درون ﻳﻚ ﻗـﺎب ﻓﻠـﺰي ﻗـﺮار‬
‫داده و ﺑﺎ ﻳﻚ ﭘﻮﻟﻚ ﭘﻼﺳﺘﻴﻜﻲ ﻛﻪ ﺳﻴﻤﻬﺎي ﺧﺎزن از آن ﻣﻲﮔﺬرد ﻣﺤﻜﻢ ﺑﺴﺘﻪ ﻣﻲﺷﻮد ‪.‬‬

‫ﺧﺎزن ﺗﺎﻧﺘﺎﻟﻴﻮم‬

‫در اﻳﻦ ﻧﻮع ﺧﺎزن ﺑﻪ ﺟﺎي آﻟﻮﻣﻴﻨﻴﻮم از ﻓﻠﺰ ﺗﺎﻧﺘﺎﻟﻴﻮم اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﺷﻮد زﻳﺎد ﺑﻮدن ﺛﺎﺑـﺖ دي اﻟﻜﺘﺮﻳـﻚ اﻛﺴـﻴﺪ‬
‫ﺗﺎﻧﺘﺎﻟﻴﻮم ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ اﻛﺴﻴﺪ آﻟﻮﻣﻴﻨﻴﻮم( ﺣﺪودا ‪ 3‬ﺑﺮاﺑﺮ( ﺳﺒﺐ ﻣﻲﺷـﻮد ﺧﺎزﻧﻬـﺎي ﺗﺎﻧﺘـﺎﻟﻴﻮﻣﻲ ﻧﺴـﺒﺖ ﺑـﻪ ﻧـﻮع‬
‫آﻟﻮﻣﻴﻨﻴﻮﻣﻲ درﺣﺠﻢ ﻣﺴﺎوي داراي ﻇﺮﻓﻴﺖ ﺑﻴﺸﺘﺮي ﺑﺎﺷﻨﺪ‪.‬‬
‫ﻣﺤﺎﺳﻦ ﺧﺎزن ﺗﺎﻧﺘﺎﻟﻴﻮﻣﻲ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻧﻮع آﻟﻮﻣﻴﻨﻴﻮﻣﻲ ﺑﺪﻳﻦ ﻗﺮار اﺳﺖ‪:‬‬
‫‪ .1‬اﺑﻌﺎد ﻛﻮﭼﻜﺘﺮ‬
‫‪ .2‬ﺟﺮﻳﺎن ﻧﺸﺘﻲ ﻛﻤﺘﺮ‬
‫‪ .3‬ﻋﻤﺮ ﻛﺎرﻛﺮد ﻃﻮﻻﻧﻲ‬
‫از ﺟﻤﻠﻪ ﻣﻌﺎﻳﺐ اﻳﻦ ﻧﻮع ﺧﺎزن در ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﺑﺎ ﺧﺎزﻧﻬﺎي آﻟﻮﻣﻴﻨﻴﻮﻣﻲ ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از‪:‬‬
‫‪ .1‬ﺧﺎزﻧﻬﺎي ﺗﺎﻧﺘﺎﻟﻴﻮم ﮔﺮاﻧﺘﺮ ﻫﺴﺘﻨﺪ ‪.‬‬
‫‪ .2‬ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ اﻓﺰاﻳﺶ وﻟﺘﺎژ اﻋﻤﺎل ﺷﺪه در ﻣﻘﺎﺑﻞ وﻟﺘﺎژ ﻣﺠﺎز آن‪ ،‬ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﭘﻼرﻳﺘﻪ ﻣﻌﻜﻮس ﺣﺴﺎس ﺗﺮﻧﺪ ‪.‬‬
‫‪ .3‬ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ ﺗﺤﻤﻞ ﺟﺮﻳﺎﻧﻬﺎي ﺷﺎرژ و دﺷﺎرژ زﻳﺎد را ﻧﺪارﻧﺪ ‪.‬‬
‫‪ .4‬ﺧﺎزﻧﻬﺎي ﺗﺎﻧﺘﺎﻟﻴﻮم داراي ﻣﺤﺪودﻳﺖ ﻇﺮﻓﻴﺖ ﻫﺴﺘﻨﺪ )ﺣﺪ اﻛﺜﺮ ﺗﺎ ‪ 330‬ﻣﻴﻜﺮو ﻓﺎراد ﺳﺎﺧﺘﻪ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ(‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪45‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﻛﺪﻫﺎي رﻧﮕﻲ ‪:‬‬

‫در ﺧﺎزنﻫﺎي ﭘﻠﻲ اﺳﺘﺮ ﺑﺮاي ﺳﺎﻟﻬﺎي زﻳﺎدي از ﻛﺪﻫﺎي رﻧﮕﻲ ﺑﺮ روي ﺑﺪﻧﻪ آﻧﻬﺎ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﺷﺪ‪ .‬در اﻳﻦ ﻛﺪﻫﺎ ﺳﻪ‬
‫رﻧﮓ اول ﻇﺮﻓﻴﺖ را ﻧﺸﺎن ﻣﻲدﻫﻨﺪ و رﻧﮓ ﭼﻬﺎرم ﺗﻮﻟﺮاﻧﺲ)درﺻﺪ ﺧﻄﺎ( را ﻧﺸﺎن ﻣﻲدﻫﺪ ‪ .‬ﺑﺮاي ﻣﺜﺎل ﻗﻬﻮهاي ‪-‬‬
‫ﻣﺸﻜﻲ ‪ -‬ﻧﺎرﻧﺠﻲ ﺑﻪ ﻣﻌﻨﻲ ‪ 10000‬ﭘﻴﻜﻮﻓﺎراد ﻳﺎ ‪ 10‬ﻧﺎﻧﻮﻓﺎراد اﺳﺖ‪ .‬ﺧﺎزنﻫﺎي ﭘﻠﻴﺴﺘﺮ اﻣﺮوزه ﺑﻪ وﻓـﻮر در ﻣـﺪارات‬
‫اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻚ ﻣﻮرد اﺳﺘﻔﺎده ﻗﺮار ﻣﻲ ﮔﻴﺮﻧﺪ‪ .‬اﻳﻦ ﺧﺎزﻧﻬﺎ در ﺑﺮاﺑﺮ ﺣﺮارت زﻳﺎد ﻣﻌﻴﻮب ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ و ﺑﻨـﺎﺑﺮاﻳﻦ ﻫﻨﮕـﺎم‬
‫ﻟﺤﻴﻤﻜﺎري ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪ اﻳﻦ ﻧﻜﺘﻪ ﺗﻮﺟﻪ داﺷﺖ‪.‬‬
‫ﺗﺮﺗﻴﺐ رﻧﮕﻲ ﺧﺎزنﻫﺎ ﺑﻪ ﺗﺮﺗﻴﺐ از ‪ 0‬ﺗﺎ ‪ 9‬ﺑﻪ ﺻﻮرت زﻳﺮ اﺳﺖ‪:‬‬
‫ﺳﻴﺎه‪ ،‬ﻗﻬﻮه اي‪ ،‬ﻗﺮﻣﺰ‪ ،‬ﻧﺎرﻧﺠﻲ‪ ،‬زرد‪ ،‬ﺳﺒﺰ‪ ،‬آﺑﻲ‪ ،‬ﺑﻨﻔﺶ‪ ،‬ﺧﺎﻛﺴﺘﺮي‪ ،‬ﺳﻔﻴﺪ‬
‫ﺧﺎزنﻫﺎ ﺑﺎ ﻫﺮ ﻇﺮﻓﻴﺘﻲ وﺟﻮد ﻧﺪارﻧﺪ‪ .‬ﺑﻄﻮر ﻣﺜﺎل ﺧﺎزنﻫﺎي ‪ 22‬ﻣﻴﻜﺮوﻓﺎراد ﻳﺎ ‪ 47‬ﻣﻴﻜﺮوﻓﺎراد وﺟﻮد دارﻧـﺪ وﻟـﻲ‬
‫ﺧﺎزنﻫﺎي ‪ 25‬ﻣﻴﻜﺮوﻓﺎراد ﻳﺎ ‪ 117‬ﻣﻴﻜﺮوﻓﺎراد وﺟﻮد ﻧﺪارﻧﺪ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪46‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﻛﻠﻴﺪ)ﺳﻮﺋﻴﭻ(‪:‬‬
‫ﻳﻚ ﻗﻄﻌﻪ اﻟﻜﺘﺮوﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﻛﻪ ﻣﺴﻴﺮ ﺟﺮﻳﺎن اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ را ﻗﻄﻊ و وﺻﻞ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪ .‬ﻛﻠﻴﺪﻫﺎ در واﻗﻊ اﺗﺼـﺎل ﻓﻠﺰﻳـﻲ‬
‫ﻫﺴﺘﻨﺪ ﻛﻪ ﺑﻪ ﻣﻨﻈﻮر ﻗﻄﻊ ﻳﺎ وﺻﻞ ﻛﺮدن ﺟﺮﻳﺎن ﻣﺪار ‪ ،‬از ﻳﻜﺪﻳﮕﺮ ﺟﺪا وﻳﺎ ﺑﻪ ﻫﻢ ﻣﺘﺼﻞ ﻣـﻲ ﺷـﻮﻧﺪ ‪ .‬ﻋﻤﻠﻜـﺮد‬
‫ﻛﻠﻴﺪ ﺑﻪ ﻋﻮاﻣﻞ زﻳﺮ واﺑﺴﺘﻪ اﺳﺖ ‪:‬‬
‫اوﻻ ﺟﺮﻳﺎن ﺑﻴﺸﻴﻨﻪ اي ﻛﻪ ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ ﺗﺤﻤﻞ ﻛﻨﺪ و ﺛﺎﻧﻴﺎ وﻟﺘﺎژ ﻛﺎر آن ‪ .‬ﻣﻘﺪار اﻳﻦ دوﭘـﺎراﻣﺘﺮ ﺑـﺮاي ﻫـﺮ ﻛﻠﻴـﺪ در‬
‫ﺟﺮﻳﺎن ‪ DC‬و ‪ AC‬ﻣﺘﻔﺎوت اﺳﺖ ‪ .‬ﺑﺮاي ﻣﺜﺎل اﮔﺮ وﻟﺘﺎژ ﻛـﺎري ﺳـﻮﻳﻴﭻ در ﺟﺮﻳـﺎن ‪ 240V ، AC‬و ﺑﻴﺸـﺘﺮﻳﻦ‬
‫ﺟﺮﻳﺎن ﻣﺠﺎز آن ‪ 1.5A‬ﺑﺎﺷﺪ ‪ ،‬در ﺟﺮﻳﺎن ‪ DC‬اﻳﻦ ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﺑﻪ ‪ 20V‬و ‪ 3A‬ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ‪ .‬اﮔـﺮ اﻳـﻦ ﺳـﻮﻳﻴﭻ در‬
‫ﻣﺪاري ﻗﺮار ﮔﻴﺮد ﻛﻪ اﻧﺪازه ﻫﺎي ﻓﻮق از اﻳﻦ ﺣﺪ زﻳﺎدﺗﺮ ﺷﻮﻧﺪ ‪ ،‬از ﻋﻤﺮ و دوام آن ﻛﺎﺳﺘﻪ ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ .‬ﻋﺎﻣﻞ ﻫـﺎﻳﻲ‬
‫ﻛﻪ ﺑﺎﻋﺚ ﻛﺎﻫﺶ ﻋﻤﺮ ﺳﻮﻳﻴﭻ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ ‪ ،‬ﻳﻜﻲ ﮔﺮﻣﺎﻳﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ در ﺣﺎﻟﺖ وﺻﻞ در اﺛﺮ ﻋﺒﻮر ﺟﺮﻳﺎن در آن اﻳﺠﺎد‬
‫ﻣﻲ ﺷﻮد و ﻋﺎﻣﻞ دﻳﮕﺮ ﺗﺒﺨﻴﺮ اﺗﺼﺎل ﻫﺎي ﻓﻠﺰي آن در ﺣﺎﻟﺖ ﻗﻄﻊ ﺳﻮﻳﻴﭻ اﺳﺖ ﻛﻪ در اﺛﺮ وﻗﻮع ﺟﺮﻗﻪ در ﻓﺎﺻﻠﻪ‬
‫ﻫﻮاﻳﻲ ﺑﻴﻦ دو راﺑﻂ اﺗﺼﺎل ﺳﻮﻳﻴﭻ ﻫﺎ اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﻌﻤﻮل ﻣﻘﺪار آن در ﺟﺮﻳﺎن ﻫﺎي ‪ DC‬ﺑﻴﺸـﺘﺮ از ﺟﺮﻳـﺎن‬
‫‪ AC‬اﺳﺖ ‪ ،‬ﺑﻪ دﻟﻴﻞ اﻳﻨﻜﻪ ﺟﺮﻳﺎن ‪ AC‬در ﻫﺮ ﭼﺮﺧﻪ ﻛﺎﻣﻞ دو ﻣﺮﺗﺒﻪ ﺻﻔﺮ ﻣﻲ ﺷﻮد ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪47‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫اﻧﻮاع ﺳﻮﻳﻴﭻ‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬
‫ﻧﻤﻮﻧﻪ‬

‫ﻋﻼﻣﺖ‬

‫ﻛﻠﻴﺪ ﻗﻄﻊ و وﺻﻞ ‪SPST‬‬

‫‪Single Pole, Single Throw = SPST‬‬
‫از اﻳﻦ ﻛﻠﻴﺪ ﻣﻌﻤﻮﻻ ﺑﺮاي ﻗﻄﻊ و وﺻﻞ ﺗﻐﺬﻳﻪ ﻣـﺪار اﺳـﺘﻔﺎده‬
‫ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ .‬اﻳﻦ ﻛﻠﻴﺪ در ﻣﺴﻴﺮ وﻟﺘﺎژ ﻣﺜﺒﺖ ﻗﺮار ﻣـﻲ ﮔﻴـﺮد ‪.‬‬
‫ﭘﻴﺸﻨﻬﺎد ﻣﻲ ﺷﻮد ﺑﺮاي ﻗﻄﻊ و وﺻﻞ ﺗﻐﺬﻳﻪ ﻣﺪار از ﻛﻠﻴﺪﻫﺎي‬
‫ﻗﻄﻊ و وﺻﻞ دوﺑﻞ ﺑﻪ ﺟﺎي اﻳﻦ ﻧﻮع ﻛﻠﻴﺪ اﺳﺘﻔﺎده ﺷﻮد ‪.‬‬
‫‪SPST toggle switch‬‬
‫ﻛﻠﻴﺪ ﻓﺸﺎري ‪N.O‬‬

‫در اﻳﻦ ﻧﻮع ﻛﻠﻴﺪ ﺑﺎ ﻓﺸﺎر ﻛﻠﻴﺪ ‪ ،‬ﻛﻠﻴﺪ ﺑﺴﺘﻪ ﺷـﺪه و ﺟﺮﻳـﺎن‬
‫ﻋﺒﻮر ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ‪ .‬ﺑﺎ آزاد ﺷﺪن ﻛﻠﻴﺪ ‪ ،‬ﻛﻠﻴﺪ ﺑﺎز ﺷﺪه و ﺟﺮﻳـﺎن‬
‫ﻗﻄﻊ ﻣﻲ ﮔﺮدد ‪.‬‬

‫‪Normal Open Push Button‬‬

‫ﻛﻠﻴﺪ ﻓﺸﺎري ‪N.C‬‬

‫اﻳﻦ ﻧﻮع ﻛﻠﻴﺪ در ﺟﺎﻟﺖ ﻋﺎدي ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻮده و ﺑﺎ ﻓﺸـﺎر ﻛﻠﻴـﺪ ‪،‬‬
‫ﻛﻠﻴﺪ ﺑﺎز ﺷﺪه و ﺟﺮﻳﺎن را ﻗﻄﻊ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ‪.‬‬

‫‪Normal Close Push Button‬‬

‫ﻛﻠﻴﺪ ﻫﺎي ‪SPDT‬‬

‫‪Single Pole, Double Throw = SPDT‬‬
‫از اﻳﻦ ﻛﻠﻴﺪﻫﺎ ﺟﻬﺖ ﺳﻮﻳﻴﭻ ﻛﺮدن ﺑﻴﻦ دو ﻣﺴـﻴﺮ اﺳـﺘﻔﺎده‬
‫ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ .‬ﭘﺎﻳﻪ وﺳﻂ ﻣﺸﺘﺮك ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ و در ﻫﺮ وﺿﻌﻴﺖ ﺑـﻪ‬
‫ﻳﻜــﻲ از ﭘﺎﻳــﻪ ﻫــﺎي ﻛﻨــﺎري ﻣﺘﺼــﻞ ﻣــﻲ ﮔــﺮدد ‪.‬‬
‫‪SPDT toggle switch‬‬

‫‪SPDT slide switch‬‬
‫)‪(PCB mounting‬‬

‫‪SPDT rocker switch‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪48‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﻛﻠﻴﺪ ﻫﺎي ﻗﻄﻊ و وﺻﻞ دوﺑﻞ ‪DPST‬‬

‫‪Double Pole, Single Throw = DPST‬‬
‫از اﻳﻦ ﻛﻠﻴﺪ ﻣﻌﻤﻮﻻ ﺟﻬﺖ ﻗﻄﻊ و وﺻﻞ ﺗﻐﺬﻳﻪ ﻣﺪار اﺳـﺘﻔﺎده‬
‫ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ .‬اﻳﻦ ﻛﻠﻴﺪ ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ ﻫـﺮ دو ﺧـﻂ ﻣﺜﺒـﺖ و ﻣﻨﻔـﻲ‬
‫ﺗﻐﺬﻳﻪ را ﻗﻄﻊ و وﺻﻞ ﻛﻨﺪ ‪.‬‬
‫‪DPST rocker switch‬‬
‫ﻛﻠﻴﺪﻫﺎي ‪DPDT‬‬

‫‪Double Pole, Double Throw = DPDT‬‬
‫اﻳﻦ ﻛﻠﻴﺪ ﺷﺎﻣﻞ دو ﻛﻠﻴﺪ ‪ SPDT‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ ﻫﺮ دو ﺑـﺎ ﻫـﻢ‬
‫ﺗﺤﺮﻳﻚ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ ‪.‬‬
‫از اﻳﻦ ﻛﻠﻴﺪ ﻣﻲ ﺗﻮان ﺑﺮاي ﻣﻌﻜـﻮس ﻛـﺮدن دﺳـﺘﻲ ﺟﻬـﺖ‬
‫ﭼﺮﺧﺶ ﻣﻮﺗﻮر ‪ DC‬اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺮد ‪.‬‬

‫‪DPDT slide switch‬‬

‫‪Wiring for Reversing‬‬
‫‪Switch‬‬
‫ﻛﻠﻴﺪﻫﺎي ﺧﺎص ‪:‬‬
‫ﻧﻮع ﻛﻠﻴﺪ‬

‫ﻧﻤﻮﻧﻪ‬

‫ﻛﻠﻴﺪﻫﺎي ﺧﺎرﻛﻲ ﻳﺎ دو ﻓﺸﺎري‬

‫اﻳﻦ ﻛﻠﻴﺪﻫﺎ ﻧﻮع ﺧﺎﺻﻲ از ﻛﻠﻴﺪﻫﺎي ‪ SPST‬ﻓﺸﺎري ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪ .‬اﻳﻦ ﻛﻠﻴـﺪ‬
‫ﺑﺎ ﻳﻚ ﺑﺎر ﻓﺸﺎر وﺻﻞ ﻣﻲ ﮔﺮدد و ﺑﺎ ﻓﺸﺎر دوم ﻗﻄﻊ ﻣﻲ ﮔﺮدد ‪.‬‬
‫ﻣﻴﻜﺮوﺳﻮﻳﻴﭻ‬

‫ﻣﻴﻜﺮوﺳﻮﻳﻴﭻ ﻫﺎ ﻛﻠﻴـﺪﻫﺎي ﻇﺮﻳﻔـﻲ ﻫﺴـﺘﻨﺪ ﻛـﻪ ﺟﻬـﺖ ﻛﻠﻴـﺪزﻧﻲ در‬
‫ﺟﺎﺑﺠﺎﻳﻲ ﻫﺎي ﻛﻮﺗﺎه اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد و ﻣﻌﻤﻮﻻ از ﻧﻮع ‪ SPDT‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﻨﺪ‬

‫ﻛﻠﻴﺪ ﻫﺎي ﺟﻴﻮه اي ‪:‬‬

‫در اﻳﻦ ﻛﻠﻴﺪﻫﺎ از ﺧﺎﺻﻴﺖ رﺳﺎﻧﺎﻳﻲ ﻣﺎﻳﻊ ﺟﻴﻮه ﺟﻬﺖ ﻛﻠﻴـﺪزﻧﻲ اﺳـﺘﻔﺎده‬
‫ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ .‬از اﻳﻦ ﻛﻠﻴﺪ ﻣﻌﻤﻮﻻ ﺟﻬﺖ ﺗﺸﺨﻴﺺ ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ و ﺷﻴﺐ ﻳﻚ ﺟﺴﻢ‬
‫اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد و ﻣﻌﻤﻮﻻ از ﻧﻮع ‪ SPST‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﻨﺪ ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪49‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﺳﻮﻳﻴﭻ ﻫﺎي ﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺴﻲ ‪REED SWITCH‬‬

‫اﻳﻦ ﺳﻮﻳﻴﭻ ﻫﺎ ﻣﺘﺸﻜﻞ از ﺗﻴﻐﻪ ﻫﺎي ﻧﺎزﻛﻲ از آﻟﻴﺎژ آﻫﻦ ﻧﻴﻜﻞ ﻫﺴﺘﻨﺪ ﻛﻪ‬
‫در ﻟﻮﻟﻪ ﺷﻴﺸﻪ اي ﻧﺎزﻛﻲ ﻗﺮار ﮔﺮﻓﺘـﻪ اﻧـﺪ و اﻳﺠـﺎد و اﻧﻬـﺪام ﺧﺎﺻـﻴﺖ‬
‫ﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺴﻲ در آﻧﻬﺎ ﺳﺎده اﺳﺖ ‪.‬‬
‫ﺳﻮﻳﻴﭻ ﻳﺎ ﺗﻮﺳﻂ ﺟﺮﻳﺎﻧﻲ ﻛﻪ از ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭻ ﭘﻴﭽﻴﺪه ﺷـﺪه ﺑـﻪ دور ﺷﻴﺸـﻪ‬
‫ﺳﻮﻳﻴﭻ ﻣﻲ ﮔﺬرد ﺑﻪ ﻛﺎر ﻣﻲ اﻓﺘﺪ و ﻳﺎ ﺑﺎ ﻧﺰدﻳﻚ ﻛﺮدن آﻫﻨﺮﺑﺎي ﺗﻴﻐـﻪ اي‬
‫ﺑﻪ آن ‪ ،‬ﻛﺎر ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ‪ .‬در ﻫﺮ دو ﺣﺎﻟﺖ ﺗﻴﻐﻪ ﻫﺎ آﻫﻨﺮﺑﺎ ﺷـﺪه و ﻳﻜـﺪﻳﮕﺮ را‬
‫ﺟﺬب ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ ﻛﻪ ﺑﺎ اﻳﻦ ﻋﻤﻞ ﻣﺪار وﺻﻞ ﺷﺪه ﺑﻪ ﭘﺎﻳﺎﻧﻪ آن ‪ ،‬ﻛﺎﻣﻞ ﻣـﻲ‬
‫ﺷﻮد ‪.‬‬

‫دﻳﭗ ﺳﻮﻳﻴﭻ‬

‫)‪DIP Switch (DIP = Dual In-line Parallel‬‬
‫دﻳﭗ ﺳﻮﻳﻴﭻ ﺷﺎﻣﻞ ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ اي از ﻛﻠﻴﺪﻫﺎي ﻇﺮﻳﻒ ‪ SPST‬ﻧﻮع ﻟﻐﺰﺷـﻲ‬
‫ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ در ﻳﻚ ﭘﻚ واﺣﺪ ﻗﺮار ﮔﺮﻓﺘﻪ اﻧﺪ ‪.‬‬

‫ﺳﻠﻜﺘﻮر ‪:‬‬

‫از ﻛﻠﻴﺪ ﺳﻠﻜﺘﻮر ﺟﻬﺖ ﺳﻮﻳﻴﭻ ﻛﺮدن ﻳﻚ ﺧـﻂ ﺑـﻴﻦ ﭼﻨـﺪ ﺧـﻂ دﻳﮕـﺮ‬
‫اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ .‬ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻣﺜﺎل ﺳﻠﻜﺘﻮر ﻳﻚ ورودي را ﺑﻴﻦ ‪ 4‬ﺧﺮوﺟﻲ‬
‫ﺳﻮﻳﻴﭻ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ‪.‬‬
‫‪Multi-way rotary switch‬‬

‫‪1-pole 4-way switch symbol‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪50‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫دﻳﻮد ‪:‬‬
‫دﻳﻮد ﻗﻄﻌﻪ اي اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻜﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ از اﺗﺼﺎل دوﻻﻳﻪ ﻧﻴﻤﻪ ﻫﺎدي ﻧﻮع ‪ P‬و ‪ N‬ﺗﺸﻜﻴﻞ ﺷﺪه اﺳﺖ ‪ .‬دﻳﻮدﻫﺎ ﺟﺮﻳﺎن‬
‫اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ را در ﻳﻚ ﺟﻬﺖ از ﺧﻮد ﻋﺒﻮر ﻣﻲدﻫﻨﺪ و در ﺟﻬﺖ دﻳﮕﺮ در ﻣﻘﺎﺑﻞ ﻋﺒﻮر ﺟﺮﻳﺎن از ﺧﻮد ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﺑﺎﻻﻳﻲ‬
‫ﻧﺸﺎن ﻣﻲدﻫﻨﺪ‪.‬‬
‫در ﭘﻴﻮﻧﺪ ﻧﻴﻤﻪ ﻫﺎدي ﻧﻮع ‪ p & n‬درون دﻳﻮد ‪ ،‬اﻟﻜﺘﺮوﻧﻬﺎي آزاد و ﺣﻔﺮه ﻫﺎ از ﻣﺤﻞ ﭘﻴﻮﻧﺪ ﻋﺒﻮر ﻛـﺮده ‪ ،‬ﺑـﺎ ﻫـﻢ‬
‫ﺗﺮﻛﻴﺐ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ و ﺗﺸﻜﻴﻞ ﻳﻚ ﻻﻳﻪ ﺳﺪ ﻳﺎ ﻋﺎﻳﻖ ﻣﻲ دﻫﻨﺪ ‪ .‬ﻳﻚ ﻣﻨﻄﻘﻪ ﺗﺨﻠﻴـﻪ در ﻣﺤـﻞ ﭘﻴﻮﻧـﺪ ﻫـﺎ اﻳﺠـﺎد‬
‫ﻣﻲ ﺷﻮد ﻛﻪ ﻓﺎﻗﺪ اﻟﻜﺘﺮوﻧﻬﺎي آزاد و ﺣﻔﺮه ﻫﺎ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪ ،‬ﻟﻜﻦ اﺗﻤﻬﺎﻳﻲ ﻛﻪ اﻟﻜﺘﺮون از دﺳﺖ داده و ﻳﺎ ﮔﺮﻓﺘﻪ اﻧﺪ ‪،‬‬
‫در دو ﻃﺮف ﻻﻳﻪ ﺳﺪ و در ﻣﻨﻄﻘﻪ ﺗﺨﻠﻴﻪ وﺟﻮد دارﻧﺪ ‪.‬‬
‫اﺗﻤﻬﺎي ﻳﻮﻧﻴﺰه ﺷﺪه ‪ ،‬اﻳﺠﺎد ﺳﺪ ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ ﻛﻪ ﺑﺮاي ﻧﻴﻤﻪ ﻫﺎدي ژرﻣﺎﻧﻴﻮﻣﻲ ﺣﺪود ‪ 0.2‬وﻟﺖ اﺳﺖ و ﺑـﺮاي‬
‫ﻧﻴﻤﻪ ﻫﺎدي ﺳﻴﻠﺴﻴﻤﻲ ﺣﺪود ‪ 0.6‬وﻟﺖ اﺳﺖ ‪.‬‬
‫ﺳﺪ ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ ﺗﺸﻜﻴﻞ ﺷﺪه از ﺣﺮﻛﺖ و ﺗﺮﻛﻴﺐ ﺑﻴﺸﺘﺮ اﻟﻜﺘﺮوﻧﻬﺎ و ﺣﻔﺮه ﻫﺎ در ﻻﻳﻪ ﺳﺪ ﺟﻠﻮﮔﻴﺮي ﺑﻪ ﻋﻤﻞ آﻳﺪ ‪.‬‬
‫ﻛﺮﻳﺴﺘﺎل ﻧﻴﻤﻪ ﻫﺎدي ﻧﻮع ‪ p‬داراي ﺑﺎر اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﻣﺜﺒﺖ و ﻛﺮﻳﺴﺘﺎل ﻧﻴﻤﻪ ﻫﺎدي ‪ n‬داراي ﺑﺎر اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﻣﻨﻔﻲ ﻣﻲ‬
‫ﺑﺎﺷﺪ ‪.‬‬

‫ﺑﺎﻳﺎس دﻳﻮد‪:‬‬

‫وﺻﻞ ﻛﺮدن وﻟﺘﺎژ ﺑﻪ دﻳﻮد را ﺑﺎﻳﺎس ﻛﺮدن دﻳﻮد ﻣﻲ ﮔﻮﻳﻨﺪ ‪.‬‬
‫ﺑﺎﻳﺎس ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ‪:‬‬

‫اﮔﺮﻧﻴﻤﻪ ﻫﺎدي ﻧﻮع ‪ p‬ﺑﻪ ﻗﻄﺐ ﻣﺜﺒﺖ ﺑﺎﺗﺮي و ﻧﻴﻤﻪ ﻫﺎدي ﻧﻮع ‪ n‬ﺑﻪ ﻗﻄﺐ ﻣﻨﻔﻲ آن وﺻﻞ ﺷﻮد و وﻟﺘﺎژ از ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ‬
‫ﺳﺪ دﻳﻮد ﺑﻴﺸﺘﺮﺑﺎﺷﺪ ‪ ،‬در ﻣﺪار ﺟﺮﻳﺎن ﺑﺮ ﻗﺮار ﺧﻮاﻫﺪ ﺷﺪ‪.‬‬
‫ﺑﺎﻳﺎس ﻣﻌﻜﻮس ‪:‬‬

‫اﮔﺮ ﻗﻄﺐ ﻣﺜﺒﺖ ﺑﺎﺗﺮي ﺑﻪ ﻧﻴﻤﻪ ﻫﺎدي ﻧﻮع ‪ n‬وﺻﻞ ﺷﻮد و ﻗﻄﺐ ﻣﻨﻔﻲ ﺑﺎﺗﺮي ﺑﻪ ﻧﻴﻤﻪ ﻫﺎدي ﻧﻮع ‪ p‬وﺻـﻞ ﺷـﻮد ‪،‬‬
‫ﺟﺮﻳﺎﻧﻲ در ﻣﺪار ﻧﺨﻮاﻫﻴﻢ داﺷﺖ ‪.‬‬

‫از ﻟﺤﺎظ اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﻳﻚ دﻳﻮد ﻫﻨﮕﺎﻣﻲ ﻋﺒﻮر ﺟﺮﻳﺎن را از ﺧﻮد ﻣﻤﻜﻦ ﻣﻲﺳﺎزد ﻛﻪ ﺷﻤﺎ ﺑﺎ ﺑﺮﻗﺮار ﻛـﺮدن وﻟﺘـﺎژ در‬
‫ﺟﻬﺖ ﻣﻮاﻓﻖ )‪ +‬ﺑﻪ آﻧﺪ و ‪ -‬ﺑﻪ ﻛﺎﺗﺪ( آﻧﺮا آﻣﺎده ﻛﺎر ﻛﻨﻴﺪ‪ .‬ﻣﻘﺪار وﻟﺘﺎژي ﻛﻪ ﺑﺎﻋﺚ ﻣﻲﺷﻮد ﺗـﺎ دﻳـﻮد ﺷـﺮوع ﺑـﻪ‬
‫ﻫﺪاﻳﺖ ﺟﺮﻳﺎن اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﻧﻤﺎﻳﺪ وﻟﺘﺎژ آﺳﺘﺎﻧﻪ ﻳﺎ )‪ (forward voltage drop‬ﻧﺎﻣﻴﺪه ﻣﻲﺷﻮد ﻛﻪ ﭼﻴﺰي ﺣـﺪود‬
‫‪ 0٫6‬ﺗﺎ ‪ 0٫7‬وﻟﺖ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬اﻣﺎ ﻫﻨﮕﺎﻣﻲ ﻛﻪ ﺷﻤﺎ وﻟﺘﺎژ ﻣﻌﻜﻮس ﺑﻪ دﻳﻮد ﻣﺘﺼﻞ ﻣﻲﻛﻨﻴﺪ )‪ +‬ﺑـﻪ ﻛﺎﺗـﺪ و ‪ -‬ﺑـﻪ آﻧـﺪ(‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪51‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﺟﺮﻳﺎﻧﻲ از دﻳﻮد ﻋﺒﻮر ﻧﻤﻲﻛﻨﺪ‪ ،‬ﻣﮕﺮ ﺟﺮﻳﺎن ﺑﺴﻴﺎر ﻛﻤﻲ ﻛﻪ ﺑﻪ ﺟﺮﻳﺎن ﻧﺸﺘﻲ ﻣﻌﺮف اﺳﺖ ﻛﻪ در ﺣﺪود ﭼﻨـﺪ ‪µA‬‬
‫ﻳﺎ ﺣﺘﻲ ﻛﻤﺘﺮ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬اﻳﻦ ﻣﻘﺪار ﺟﺮﻳﺎن ﻣﻌﻤﻮﻵ در اﻏﻠﺐ ﻣﺪارﻫﺎي اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻜﻲ ﻗﺎﺑﻞ ﺻـﺮﻓﻨﻈﺮ ﻛـﺮدن ﺑـﻮده و‬
‫ﺗﺄﺛﻴﺮ در رﻓﺘﺎر ﺳﺎﻳﺮ اﻟﻤﺎﻧﻬﺎي ﻣﺪار ﻧﻤﻴﮕﺬارد‪.‬‬

‫اﻣﺎ ﻧﻜﺘﻪ ﻣﻬﻢ آﻧﻜﻪ ﺗﻤﺎم دﻳﻮدﻫﺎ ﻳﻚ آﺳﺘﺎﻧﻪ ﺑﺮاي ﺣﺪاﻛﺜﺮ وﻟﺘﺎژ ﻣﻌﻜﻮس دارﻧﺪ ﻛﻪ اﮔﺮ وﻟﺘﺎژﻣﻌﻜﻮس ﺑـﻴﺶ از آن‬
‫ﺷﻮد دﻳﻮﻳﺪ ﻣﻲﺳﻮزد و ﺟﺮﻳﺎن را در ﺟﻬﺖ ﻣﻌﻜﻮس ﻫﻢ ﻋﺒﻮر ﻣﻲدﻫﺪ‪ .‬ﺑﻪ اﻳـﻦ وﻟﺘـﺎژ آﺳـﺘﺎﻧﻪ ﺷﻜﺴـﺖ ﮔﻔﺘـﻪ‬
‫ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬
‫در دﺳﺘﻪ ﺑﻨﺪي اﺻﻠﻲ‪ ،‬دﻳﻮدﻫﺎ را ﺑﻪ ﺳﻪ ﻗﺴﻤﺖ اﺻﻠﻲ ﺗﻘﺴﻴﻢ ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪ ،‬دﻳﻮدﻫﺎي ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻛﻪ ﺑﺮاي آﺷﻜﺎر ﺳﺎزي‬
‫در رادﻳﻮ ﺑﻜﺎر ﻣﻲروﻧﺪ و ﺟﺮﻳﺎﻧﻲ در ﺣﺪ ﻣﻴﻠﻲ آﻣﭙﺮ از ﺧﻮد ﻋﺒﻮر ﻣﻲدﻫﻨﺪ‪ ،‬دﻳﻮدﻫﺎي ﻳﻜﺴﻮﻛﻨﻨﺪه )‪(Rectifiers‬‬
‫ﻛﻪ ﺑﺮاي ﻳﻜﺴﻮﺳﺎزي ﺟﺮﻳﺎﻧﻬﺎي ﻣﺘﻨﺎوب ﺑﻜﺎرﺑﺮده ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ و ﺗﻮاﻧﺎﻳﻲ ﻋﺒﻮر ﺟﺮﻳﺎﻧﻬﺎي زﻳـﺎد را دارﻧـﺪ و ﺑـﺎﻵﺧﺮه‬
‫دﻳﻮدﻫﺎي زﻧﺮ )‪ (Zener‬ﻛﻪ ﺑﺮاي ﺗﺜﺒﻴﺖ وﻟﺘﺎژ از آﻧﻬﺎ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬ﺑﺮاي ﺷﻨﺎﺳﺎﻳﻲ ﻗﺴﻤﺖ ‪ +‬و‪ -‬دﻳﻮد از اﻫﻢ‬
‫ﻣﺘﺮ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻴﺸﻮد ﻛﻪ ﺑﺎﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻋﻘﺮﺑﻪ ي اﻫﻢ ﻣﺘﺮ ﻣﻴﺘﻮان اﻳﻦ ﺷﻨﺎﺳﺎﻳﻲ را اﻧﺠﺎم داد‪.‬‬
‫اﻧﻮاع دﻳﻮد ﻫﺎ‬

‫دﻳﻮد اﺗﺼﺎل ﻧﻘﻄﻪ اي‬
‫دﻳﻮد زﻧﺮ‬
‫دﻳﻮد ﻧﻮر دﻫﻨﺪه‪LED‬‬
‫دﻳﻮد ﺧﺎزﻧﻲ ) واراﻛﺘﻮ(‬
‫ﻓﺘﻮ دﻳﻮد‬
‫دﻳﻮد اﺗﺼﺎل ﻧﻘﻄﻪ اي‬

‫دﻳﻮد ﻫﺎي ﻣﻌﻤﻮﻟﻲ در ﺑﺎﻳﺎس ﻣﻌﻜﻮس اﻳﺠﺎد ﻇﺮﻓﻴﺖ ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ ‪ .‬اﮔﺮ ﺑﺨﻮاﻫﻴﻢ در ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻫﺎي ﺑﺎﻻ ﺑﻪ ﻛﺎر ﺑﺮﻳﻢ ‪،‬‬
‫ﺑﻪ ﻋﻠﺖ ﻇﺮﻓﻴﺖ ﺧﺎزﻧﻲ در ﺑﺎﻳﺎس ﻣﻌﻜﻮس ‪ ،‬ﺟﺮﻳﺎن در ﻣﺪار ﻋﺒﻮر ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ‪ .‬ﭼﻮن در ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻫﺎي ﺑﺎﻻ ﻣﻘﺎوﻣﺖ‬
‫دﻳﻮد ﻛﻢ ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ .‬ﺑﺮاي ﺟﻠﻮﮔﻴﺮي از اﻳﻦ ﻛﺎر از دﻳﻮد اﺗﺼﺎل ﻧﻘﻄﻪ اي اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪52‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫دﻳﻮد زﻧﺮ ‪:‬‬

‫دﻳﻮد زﻧﺮ ‪ ،‬ﻣﺎﻧﻨﺪ ﻳﻚ دﻳﻮد ﻣﻌﻤﻮﻟﻲ از دو ﻧﻴﻤﻪ ﻫﺎدي ﻧﻮع ‪ P & N‬ﺳﺎﺧﺘﻪ ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ .‬اﮔﺮ ﻳﻪ دﻳﻮد ﻣﻌﻤـﻮﻟﻲ را در‬
‫ﺑﺎﻳﺎس ﻣﻌﻜﻮس اﺗﺼﺎل دﻫﻴﻢ و وﻟﺘﺎژ ﻣﻌﻜﻮس را زﻳﺎد ﻛﻨﻴﻢ ‪ ،‬در ﻳﻚ وﻟﺘﺎژ ﺧﺎص ‪ ،‬دﻳﻮد در ﺑﺎﻳـﺎس ﻣﻌﻜـﻮس ﻧﻴـﺰ‬
‫ﺷﺮوع ﺑﻪ ﻫﺪاﻳﺖ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ‪ .‬وﻟﺘﺎژي ﻛﻪ دﻳﻮد در ﺑﺎﻳﺎس ﻣﺨﺎﻟﻒ ‪ ،‬ﺷﺮوع ﺑﻪ ﻫﺪاﻳﺖ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ‪ ،‬ﺑﻪ وﻟﺘﺎژ زﻧـﺮ ﻣﻌـﺮوف‬
‫اﺳﺖ و ﺑﺎ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻧﺎ ﺧﺎﻟﺼﻲ ﻣﻲ ﺗﻮان وﻟﺘﺎژ ﺷﻜﺴﺘﻪ ﺷﺪن ﭘﻴﻮﻧﺪ ﻫﺎ را ﻛﻨﺘﺮل ﻛﺮد‬
‫وﻟﺘﺎژ زﻧﺮ ‪ :‬وﻟﺘﺎژي ﻛﻪ دﻳﻮد زﻧﺮ ﺑﻪ ازاي آن در ﺑﺎﻳﺎس ﻣﻌﻜﻮس ‪ ،‬ﻫﺎدي ﻣﻲ ﺷﻮد ﺑـﻪ وﻟﺘـﺎژ زﻧـﺮ ﻣﻌـﺮوف اﺳـﺖ‪.‬‬
‫دﻳﻮدﻫﺎي زﻧﺮ در واﻗﻊ ﻧﻮﻋﻲ دﻳﻮد ﺳﻴﻠﻴﻜﻮﻧﻲ وﻳﮋه ﻫﺴﺘﻨﺪ ‪ .‬ﻃﺮاﺣﻲ آﻧﻬﺎ ﺑﻪ ﮔﻮﻧﻪ اي اﺳـﺖ ﻛـﻪ ﺑﺘﻮاﻧﻨـﺪ وﻟﺘـﺎژ‬
‫ﺷﻜﺴﺖ ﻣﻌﻜﻮﺳﻲ را ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻣﺪاوم اراﺋﻪ ﻛﻨﻨﺪ ‪ .‬ﮔﺮوﻫﻬﺎي ﻣﺘﻨﻮﻋﻲ از دﻳﻮدﻫﺎي زﻧـﺮ وﺟـﻮد دارد )ﺑﺴـﺘﻪ ﺑـﻪ‬
‫ﻣﺸﺨﺼﻪ ﻫﺎي ﻋﻤﻮﻣﻲ ‪ ،‬ﻧﻮع ﺑﺴﺘﻪ ‪ ،‬و ﺗﻮان ﻗﺎﺑﻞ ﺗﺤﻤﻞ(‪.‬وﻟﺘﺎژ ﺷﻜﺴﺖ آﻧﻬﺎ ﺑﺎ اﻋـﺪاد ﺗﺮﺟﻴﺤـﻲ ﺳـﺮي ‪ E12‬و‬
‫‪E24‬ﻣﺘﺮادف اﺳﺖ)وﻟﺘﺎژ ﺷﻜﺴﺖ آﻧﻬﺎ از ‪ 2.7‬وﻟﺖ ﺗﺎ ‪ 86‬وﻟﺖ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ(‬
‫ﺧﺎﻧﻮاده ﻫﺎي زﻳﺮ از ﻣﺘﺪاوﻟﺘﺮﻳﻦ ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻫﺎي دﻳﻮد زﻧﺮ ﻣﻴﺒﺎﺷﻨﺪ‪:‬‬
‫ﺳﺮي ‪ : Bzy88‬ﭘﻮﺷﺶ ﺷﻴﺸﻪ اي ﻛﻮﭼﻚ ‪ ،‬ﺑﺎ ﺗﻮان ‪ 500‬ﻣﻴﻠﻲ وات)در ‪ 25‬درﺟﻪ ﺳﺎﻧﺘﻴﮕﺮاد(‪ .‬ﻣﺤـﺪوده وﻟﺘـﺎژ‬
‫ﺷﻜﺴﺖ اﻳﻦ ﻧﻮع دﻳﻮدﻫﺎ از ‪ 2.7‬ﺗﺎ ‪ 15‬وﻟﺖ ﻣﻴﺒﺎﺷﺪ ‪ .‬وﻟﺘﺎژﻫﺎي ﻣﺬﻛﻮر ﺑﺎ ﻋﺒﻮر ﺟﺮﻳﺎﻧﻲ ﻣﻌﺎدل ‪ 25‬ﻣﻴﻠـﻲ آﻣﭙـﺮ و‬
‫در دﻣﺎي ‪ 25‬درﺟﻪ ﺳﺎﻧﺘﻴﮕﺮاد اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي ﺷﺪه اﻧﺪ(‪.‬‬
‫ﺳﺮي ‪ : Bzx85‬ﭘﻮﺷﺶ ﺷﻴﺸﻪ اي ﻛﻮﭼـﻚ ‪ ،‬ﺑـﺎ ﺗـﻮان ‪ 1.3‬وات)در دﻣـﺎي ‪ 25‬درﺟـﻪ ﺳـﺎﻧﺘﻴﮕﺮاد(‪ .‬ﻣﺤـﺪوده‬
‫وﻟﺘﺎژﺷﻜﺴﺖ اﻳﻦ ﻧﻮع دﻳﻮدﻫﺎ از ‪ 2.7‬ﺗﺎ ‪ 6.8‬وﻟﺖ ﻣﻴﺒﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﺳﺮي ‪ : Bzx61‬ﭘﻮﺷﺶ آﻟﻴﺎژ ﻓﻠﺰي ‪ ،‬ﺑﺎ ﺗﻮان ‪ 1.3‬ﻣﻴﻠﻲ وات)در ‪ 25‬درﺟﻪ ﺳﺎﻧﺘﻴﮕﺮاد(‪ .‬ﻣﺤـﺪوده وﻟﺘﺎژﺷﻜﺴـﺖ‬
‫اﻳﻦ ﻧﻮع دﻳﻮدﻫﺎ از ‪ 7.5‬ﺗﺎ ‪ 72‬وﻟﺖ ﻣﻴﺒﺎﺷﺪ ‪.‬‬
‫ﺳﺮي ‪ : Bzy93‬ﭘﻮﺷﺶ ﺗﻜﻤﻪ اي ‪ ،‬ﺑﺎ ﺗﻮان ‪ 20‬وات ﺑﺎي ﻛﺎر در دﻣﺎي ﻣﺤـﻴﻂ ‪ 74‬درﺟـﻪ ﺳـﺎﻧﺘﻴﮕﺮاد ‪ ،‬ﻣﺤـﺪوده‬
‫وﻟﺘﺎژﺷﻜﺴﺖ اﻳﻦ ﻧﻮع دﻳﻮدﻫﺎ از ‪ 9.1‬ﺗﺎ ‪ 75‬وﻟﺖ ﻣﻴﺒﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﺳﺮي ‪ : n5333‬ﭘﻮﺷﺶ ﭘﻼﺳﺘﻴﻜﻲ ‪ ،‬ﺑﺎ ﺗﻮان ‪ 5‬وات ‪ .‬ﻣﺤﺪوده وﻟﺘﺎژﺷﻜﺴﺖ اﻳﻦ ﻧﻮع دﻳﻮدﻫﺎ از ‪ 3.3‬ﺗﺎ ‪ 24‬وﻟـﺖ‬
‫ﻣﻴﺒﺎﺷﺪ ‪.‬‬
‫دﻳﻮد ﻧﻮردﻫﻨﺪه ‪: LED‬‬

‫اﻳﻦ دﻳﻮد از دو ﻧﻮع ﻧﻴﻤﻪ ﻫـﺎدي ‪ P & N‬ﺗﺸـﻜﻴﻞ ﺷـﺪه‬
‫اﺳﺖ ‪ .‬ﻫﺮ ﮔﺎه اﻳﻦ دﻳﻮد ‪ ،‬در ﺑﺎﻳﺎس ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ وﻟﺘﺎژي ﻗـﺮار‬
‫ﮔﻴﺮد و ﺷﺪت ﺟﺮﻳﺎن ﺑﻪ اﻧﺪازه ﻛﺎﻓﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪ ،‬دﻳﻮد ‪ ،‬از ﺧﻮد‬
‫ﻧﻮر ﺗﻮﻟﻴﺪ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ‪ .‬ﻧﻮر ﺗﻮﻟﻴﺪ ﺷـﺪه در ﻣﺤـﻞ اﺗﺼـﺎل دو‬
‫ﻧﻴﻤﻪ ﻫﺎدي ﺗﺸﻜﻴﻞ ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ .‬ﻧﻮر ﺗﻮﻟﻴـﺪي ﺑﺴـﺘﮕﻲ ﺑـﻪ‬
‫ﺟﻨﺲ ﺑﻪ ﻛﺎر ﺑﺮده ﺷﺪه در ﻧﻴﻤﻪ ﻫﺎدي دارد ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪53‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫اﻳﻦ ﻻﻣﭗ ﭼﻨﺪ ﻣﺰاﻳﺎ ﺑﺮ ﻻﻣﭗ ﻫﺎي ﻣﻌﻤﻮﻟﻲ دارد ﻛﻪ ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از ‪:‬‬
‫•‬

‫ﻛﻮﭼﻚ ﺑﻮدن و ﻧﻴﺎز ﺑﻪ ﻓﻀﺎي ﻛﻢ‬

‫•‬

‫ﻣﺤﻜﻢ ﺑﻮدن و داﺷﺘﻦ ﻋﻤﺮ ﻃﻮﻻﻧﻲ ) ﺣﺪود ﺻﺪ ﻫﺰار ﺳﺎﻋﺖ ﻛﺎر(‬

‫•‬

‫ﻗﻄﻊ و وﺻﻞ ﺳﺮﻳﻊ ﻧﻮر‬

‫•‬

‫ﺗﻠﻔﺎت ﺣﺮارﺗﻲ ﻛﻢ‬

‫•‬

‫وﻟﺘﺎژ ﻛﺎر ﻛﻢ ‪ ،‬ﺑﻴﻦ ‪ 1.7‬وﻟﺖ ﺗﺎ ‪ 3.3‬وﻟﺖ‬

‫•‬

‫ﺟﺮﻳﺎن ﻛﻢ ﺣﺪود ﭼﻨﺪ ﻣﻴﻠﻲ آﻣﭙﺮ ﺑﺎ ﻧﻮر ﻗﺎﺑﻞ روﻳﺖ‬

‫•‬

‫ﺗﻮان ﻛﻢ ‪ ،‬ﺣﺪود ‪ 10‬ﺗﺎ ‪ 150‬ﻣﻴﻠﻲ وات‬

‫دﻳﻮد ﺧﺎزﻧﻲ ) واراﻛﺘﻮر( ‪:‬‬
‫اﻳﻦ دﻳﻮد از دو ﻧﻴﻤﻪ ﻫﺎدي ﻧﻮع ‪ P & N‬ﺗﺸﻜﻴﻞ ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ .‬دﻳﻮد ﺧﺎزﻧﻲ در واﻗﻊ دﻳﻮدي اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﻪ ﺟﺎي ﺧﺎزن‬
‫ﺑﻜﺎر ﻣﻲ رود و ﻣﻘﺪار ﻇﺮﻓﻴﺖ آن ﺑﺎ وﻟﺘﺎژ دو ﺳﺮ آن راﺑﻄﻪ ﻋﻜﺲ دارد ‪.‬‬
‫ﻓﺘﻮ دﻳﻮد ‪:‬‬

‫اﻳﻦ دﻳﻮد از دو ﻧﻴﻤﻪ ﻫﺎدي ﻧﻮع ‪ P & N‬ﺗﺸﻜﻴﻞ ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ .‬ﺑﺎ اﻳﻦ ﺗﻔـﺎوت ﻛـﻪ ﻣﺤـﻞ ﭘﻴﻮﻧـﺪ ‪ ، P & N‬ﺟﻬـﺖ‬
‫ﺗﺎﺑﺎﻧﻴﺪن ﻧﻮر ﺑﻪ آن از ﻣﻮاد ﭘﻼﺳﺘﻴﻜﻲ ﺳﻴﺎه ﭘﻮﺷﻴﺪه ﻧﻤﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪ ،‬ﺑﻠﻜﻪ ﺗﻮﺳـﻂ ﺷﻴﺸـﻪ و ﻳـﺎ ﭘﻼﺳـﺘﻴﻚ ﺷـﻔﺎف‬
‫ﭘﻮﺷﻴﺪه ﻣﻲ ﮔﺮدد ﺗﺎ ﻧﻮر ﺑﺘﻮاﻧﺪ ﺑﺎ آﺳﺎﻧﻲ ﺑﻪ آن ﺑﺘﺎﺑﺪ ‪ .‬روي اﻛﺘﺮ ﻓﺘﻮ دﻳﻮد ﻫﺎ ﻳـﻚ ﻟﻨـﺰ ﺑﺴـﻴﺎر ﻛﻮﭼـﻚ ﻧﺼـﺐ‬
‫ﻣﻲ ﺷﻮد ﺗﺎ ﺑﺘﻮاﻧﺪ ﻧﻮر ﺗﺎﺑﺎﻧﻴﺪه ﺷﺪه ﺑﻪ آن را ﻣﺘﻤﺮﻛﺰ ﻛﺮده و ﺑﻪ ﻣﺤﻞ ﭘﻴﻮﻧﺪ ﺑﺮﺳﺎﻧﺪ ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪54‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﺗﺮاﻧﺴﻔﻮرﻣﺎﺗﻮر ‪:‬‬

‫ﺗﺮاﻧﺴﻔﻮرﻣﺎﺗﻮر )‪ (Transformer‬وﺳﻴﻠﻪاي اﺳﺖ ﻛﻪ اﻧﺮژي اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ را ﺑﻪ وﺳﻴﻠﻪ دو ﺳـﻴﻢﭘـﻴﭻ و از ﻃﺮﻳـﻖ‬
‫اﻟﻘﺎي اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ از ﻳﻚ ﻣﺪار ﺑﻪ ﻣﺪاري دﻳﮕﺮ ﻣﻨﺘﻘﻞ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ .‬ﺑﻪ اﻳﻦ ﺻﻮرت ﻛﻪ ﺟﺮﻳﺎن ﺟﺎري در ﻣﺪار اول ) اوﻟﻴﻪ‬
‫ﺗﺮاﻧﺴﻔﻮرﻣﺎﺗﻮر ( ﻣﻮﺟﺐ ﺑﻪ وﺟﻮد آﻣﺪن ﻳﻚ ﻣﻴﺪان ﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺴﻲ در اﻃﺮاف ﺳﻴﻢﭘﻴﭻ اول ﻣﻲﺷـﻮد‪ ,‬اﻳـﻦ ﻣﻴـﺪان‬
‫ﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺴﻲ ﺑﻪ ﻧﻮﺑﻪ ﺧﻮد ﻣﻮﺟﺐ ﺑﻪ وﺟﻮد آﻣﺪن ﻳﻚ وﻟﺘﺎژ در ﻣﺪار دوم ﻣﻲﺷﻮد ﻛﻪ ﺑﺎ اﺿﺎﻓﻪ ﻛﺮدن ﻳـﻚ ﺑـﺎر ﺑـﻪ‬
‫ﻣﺪار دوم اﻳﻦ وﻟﺘﺎژ ﻣﻲﺗﻮاﻧﺪ ﺑﻪ اﻳﺠﺎد ﻳﻚ ﺟﺮﻳﺎن در ﺛﺎﻧﻮﻳﻪ ﺑﻴﻨﺠﺎﻣﺪ‪.‬‬
‫وﻟﺘﺎژ اﻟﻘﺎ ﺷﺪه در ﺛﺎﻧﻮﻳﻪ ‪ VS‬و وﻟﺘﺎژ دو ﺳﺮ ﺳﻴﻢﭘﻴﭻ اوﻟﻴﻪ ‪ VP‬داراي ﻳﻚ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﺎ ﻳﻜﺪﻳﮕﺮﻧـﺪ ﻛـﻪ ﺑـﻪ ﻃـﻮر‬
‫اﻳﺪهآل ﺑﺮاﺑﺮ ﻧﺴﺒﺖ ﺗﻌﺪاد دور ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭻ ﺛﺎﻧﻮﻳﻪ ﺑﻪ ﺳﻴﻢﭘﻴﭻ اوﻟﻴﻪ اﺳﺖ‪:‬‬

‫ﺑﻪ اﻳﻦ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﺑﺎ اﺧﺘﺼﺎص دادن اﻣﻜﺎن ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺗﻌﺪاد ﺳﻴﻢﭘﻴﭻﻫﺎي ﺗﺮاﻧﺴﻔﻮرﻣﺎﺗﻮر‪ ,‬ﻣﻲﺗﻮان اﻣﻜﺎن ﺗﻐﻴﻴﺮ وﻟﺘﺎژ در‬
‫ﺛﺎﻧﻮﻳﻪ ﺗﺮاﻧﺲ را ﻓﺮاﻫﻢ ﻛﺮد‪.‬‬
‫ﺑﻪ ﻃﻮر ﻛﻠﻲ ﻳﻚ ﺗﺮاﻧﺴﻔﻮرﻣﺎﺗﻮر ﺑﺮ دو اﺻﻞ اﺳﺘﻮار اﺳﺖ‪:‬‬
‫•‬

‫اول اﻳﻨﻜﻪ‪ ,‬ﺟﺮﻳﺎن اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﻣﻲﺗﻮاﻧﺪ ﻳﻚ ﻣﻴﺪان ﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺴﻲ ﭘﺪﻳﺪ آورد )اﻟﻜﺘﺮوﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺲ(‬

‫•‬

‫و دوم اﻳﻨﻜﻪ‪ ,‬ﻳﻚ ﻣﻴﺪان اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﻣﺘﻐﻴﻴﺮ در داﺧﻞ ﻳﻚ ﺣﻠﻘﻪ ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭻ ﻣﻲﺗﻮاﻧﺪ ﻣﻮﺟـﺐ ﺑـﻪ وﺟـﻮد‬
‫آﻣﺪن ﻳﻚ وﻟﺘﺎژ در دو ﺳﺮ ﺳﻴﻢﭘﻴﭻ ﺷﻮد‪.‬‬

‫ﺳﺎدهﺗﺮﻳﻦ ﻃﺮاﺣﻲ ﺑﺮاي ﻳﻚ ﺗﺮاﻧﺴﻔﻮرﻣﺎﺗﻮر در ﺷﻜﻞ زﻳﺮ آﻣﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﺟﺮﻳﺎن ﺟﺎري در ﺳﻴﻢﭘﻴﭻ اوﻟﻴﻪ ﻣﻮﺟﺐ ﺑﻪ‬
‫وﺟﻮد آﻣﺪن ﻳﻚ ﻣﻴﺪان ﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺴﻲ ﻣﻲﮔﺮدد‪ .‬ﻫﺮ دو ﺳﻴﻢﭘﻴﭻ اوﻟﻴﻪ و ﺛﺎﻧﻮﻳـﻪ ﺑـﺮ روي ﻳـﻚ ﻫﺴـﺘﻪ ﻛـﻪ داراي‬
‫ﺧﺎﺻﻴﺖ ﻧﻔﻮذﭘﺬﻳﺮي ﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺴﻲ ﺑﺎﻻﻳﻲ اﺳﺖ )ﻣﺎﻧﻨﺪ آﻫﻦ( ﭘﻴﭽﻴﺪه ﺷﺪهاﻧﺪ‪ .‬ﺑﺎﻻ ﺑﻮدن ﻧﻔﻮذﭘﺬﻳﺮي ﻫﺴﺘﻪ ﻣﻮﺟﺐ‬
‫ﻣﻲﺷﻮد ﺗﺎ ﺑﻴﺸﺘﺮ ﻣﻴﺪان ﺗﻮﻟﻴﺪ ﺷﺪه ﺗﻮﺳﻂ ﺳﻴﻢﭘﻴﭻ اوﻟﻴﻪ از داﺧﻞ ﻫﺴﺘﻪ ﻋﺒﻮر ﻛﺮده و ﺑـﻪ ﺳـﻴﻢﭘـﻴﭻ ﺛﺎﻧﻮﻳـﻪ‬
‫ﺑﺮﺳﺪ ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪55‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﻣﻌﺎدﻟﻪ اﻳﺪهال ﺗﻮان‬
‫اﮔﺮ ﺳﻴﻢﭘﻴﭻ ﺛﺎﻧﻮﻳﻪ ﺑﻪ ﻳﻚ ﺑﺎر ﻣﺘﺼﻞ ﺷﺪه ﺑﺎﺷﺪ ﺟﺮﻳﺎن در ﺳﻴﻢﭘﻴﭻ ﺛﺎﻧﻮﻳﻪ ﺟﺎري ﺧﻮاﻫﺪ ﺷﺪ و ﺑﻪ اﻳـﻦ ﺗﺮﺗﻴـﺐ‬
‫ﺗﻮان اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﺑﻴﻦ دو ﺳﻴﻢﭘﻴﭻ ﻣﻨﺘﻘﻞ ﻣﻲﺷﻮد ‪ .‬ﺑﻪ ﻃﻮر اﻳﺪهآل ﺗﺮاﻧﺴﻔﻮرﻣﺎﺗﻮر ﺑﺎﻳﺪ ﻛﺎﻣﻼً ﺑﺪون ﺗﻠﻔﺎت ﻛﺎر ﻛﻨﺪ‬
‫و ﺗﻤﺎم ﺗﻮاﻧﻲ ﻛﻪ ﺑﻪ ورودي وارد ﻣﻲﺷﻮد ﺑﻪ ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﺮﺳﺪ وﺑﻪ اﻳﻦ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﺗﻮان ورودي و ﺧﺮوﺟـﻲ ﺑﺎﻳـﺪ ﺑﺮاﺑـﺮ‬
‫ﺑﺎﺷﺪ و در اﻳﻦ ﺣﺎﻟﺖ دارﻳﻢ‪:‬‬
‫‪Pincoming = IPVP = Poutgoing = ISVS‬‬
‫و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ در ﺣﺎﻟﺖ اﻳﺪهآل ﺧﻮاﻫﻴﻢ داﺷﺖ‪:‬‬

‫ﺑﻨﺎﺑﺮ اﻳﻦ اﮔﺮ وﻟﺘﺎژ ﺛﺎﻧﻮﻳﻪ از اوﻟﻴﻪ ﺑﺰرﮔﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ ﺟﺮﻳﺎن ﺛﺎﻧﻮﻳﻪ ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪﻫﻤﺎن ﻧﺴﺒﺖ از ﺟﺮﻳﺎن اوﻟﻴﻪ ﻛﻮﭼﻜﺘﺮ ﺑﺎﺷـﺪ‪.‬‬
‫ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﻛﻪ در ﺑﺎﻻ اﺷﺎره ﺷﺪ در واﻗﻊ ﺑﻴﺸﺘﺮ ﺗﺮاﻧﺴﻔﻮرﻣﺎﺗﻮرﻫﺎ راﻧﺪﻣﺎن ﺑﺴﻴﺎر ﺑﺎﻻﻳﻲ دارﻧﺪ و ﺑـﻪ اﻳـﻦ ﺗﺮﺗﻴـﺐ‬
‫ﻧﺘﺎﻳﺞ ﺑﻪ دﺳﺖ آﻣﺪه از اﻳﻦ ﻣﻌﺎدﻻت ﺑﻪ ﻣﻘﺎدﻳﺮ واﻗﻌﻲ ﺑﺴﻴﺎر ﻧﺰدﻳﻚ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪56‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﻣﻨﺒﻊ ﺗﻐﺬﻳﻪ ‪:‬‬
‫ﺑﻪ ﻃﻮر ﻛﻠﻲ ﻫﺮ ﻣﺪار اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻜﻲ اﺣﺘﻴﺎج ﺑﻪ وﻟﺘﺎژ و ﺟﺮﻳﺎن ﻣﻨﺎﺳﺐ ﺗﻐﺬﻳﻪ دارد ‪ .‬ﺑﺮ ﻫﻤﻴﻦ اﺳﺎس ﻳﻚ رﺑﺎت ﻧﻴـﺰ‬
‫اﺣﺘﺎج ﺑﻪ وﻟﺘﺎژ ‪ DC‬ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ و رﮔﻮﻟﻪ ﺷﺪه ﺑﺎ ﺟﺮﻳﺎن ﻣﻨﺎﺳﺐ دارد ‪ .‬ﻓﺮاﻫﻢ ﻧﻤﻮدن اﻳﻦ وﻟﺘﺎژ و ﺟﺮﻳﺎن ﺑﺮ ﻋﻬـﺪه‬
‫ﻣﺪارات ﻣﻨﺒﻊ ﺗﻐﺬﻳﻪ اﺳﺖ ‪ .‬ﺣﺎل ﻣﺮﺣﻠﻪ ﺑﻪ ﻣﺮﺣﻠﻪ ﺳﺎﺧﺖ ﻳﻚ ﺑﺮد ﻣﻨﺒـﻊ ﺗﻐﺬﻳـﻪ ﺑـﺮاي ﻳـﻚ رﺑـﺎت را ﺑﺮرﺳـﻲ‬
‫ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ ‪.‬‬
‫ﻓﺮض ﺑﺮ اﻳﻦ اﺳﺖ ﻛﻪ در آﻏﺎز ﻫﻴﭻ ﻣﻨﺒﻊ وﻟﺘﺎژ ‪ DC‬در دﺳﺘﺮس ﻧﻤﻲ ﺑﺎﺷﺪ و ﺗﻨﻬﺎ ﻣﻨﺒﻊ وﻟﺘﺎژ ﻣﻮﺟﻮد ‪ ،‬وﻟﺘﺎژ ‪AC‬‬
‫ﺑﺮق ﺷﻬﺮ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪ .‬ﻫﺪف ﻧﻴﺰ ﻃﺮاﺣﻲ ﻣﺪاري ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ ﺑﺘﻮاﻧـﺪ وﻟﺘـﺎژ ‪ DC‬ﻛـﺎﻣﻼ ﻳﻜﻨﻮاﺧـﺖ و ﺛﺎﺑـﺖ را ﺑـﺎ‬
‫ﻣﺎﻛﺰﻳﻤﻢ ﺟﺮﻳﺎن ‪ 5A‬ﺗﺎﻣﻴﻦ ﻛﻨﺪ ‪ .‬ﻣﻨﻈﻮر از وﻟﺘﺎژ ‪ DC‬ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ و ﺛﺎﺑﺖ اﻳﻦ اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﺎ اﻓﺰاﻳﺶ و ﻛﺎﻫﺶ ﺟﺮﻳﺎن‬
‫ﻣﺼﺮﻓﻲ رﺑﺎت ‪ ،‬وﻟﺘﺎژ ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﺮد ﺗﻐﺬﻳﻪ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻧﻜﻨﺪ ‪ .‬وﻟﺘﺎژ ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﺮد ﺗﻐﺬﻳﻪ ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ ﺑﺮ روي ﺳـﻄﺢ ﺧﺎﺻـﻲ‬
‫) ﻣﺜﻼ ‪ 5‬وﻟﺖ ( ﺛﺎﺑﺖ ﺑﺎﺷﺪ و ﻳﺎ ﺑﻪ ﺻﻮرت دﺳﺘﻲ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺷﻮد ‪ .‬در آﻏﺎز در ﻣﻮرد ﻣﻨﺒﻊ ﺗﻐﺬﻳـﻪ ﺛﺎﺑـﺖ ‪ 5‬وﻟـﺖ ﺑـﺎ‬
‫ﺟﺮﻳﺎن ﺧﺮوﺟﻲ ‪ 5‬آﻣﭙﺮ ﺑﺤﺚ ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ و ﺳﭙﺲ ﺑﻪ ﺳﺮاغ ﻣﻨﺒﻊ ﺗﻐﺬﻳﻪ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻣﻲ روﻳﻢ ‪.‬‬
‫ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﻛﻪ ﻣﻲ داﻧﻴﺪ ﺑﺮق ﺷﻬﺮ وﻟﺘﺎژ ‪ 220 ، AC‬وﻟﺖ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪ .‬وﻟﺘﺎژ ‪ 220‬وﻟﺖ ‪ ،‬وﻟﺘﺎژ ﺑﺎﻻﻳﻲ ﺑﺮاي اﺳـﺘﻔﺎده در‬
‫اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻚ دﻳﺠﻴﺘﺎل ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ و ﺑﺎﻳﺪ در اوﻟﻴﻦ ﻗﺪم ﺳﻄﺢ وﻟﺘﺎژ ﺗﺎ ﺣﺪود ﻳﻚ دﻫﻢ ﻛﺎﻫﺶ ﭘﻴﺪا ﻛﻨﺪ ‪ .‬ﺑـﺮاي اﻳـﻦ‬
‫ﻣﻨﻈﻮر از ﺗﺮاﻧﺲ ﻛﺎﻫﻨﺪه اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ ‪ .‬ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭻ اوﻟﻴﻪ و ﺛﺎﻧﻮﻳﻪ را ﺑﻪ ﮔﻮﻧﻪ اي ﻣﻲ ﭘﻴﭽﻴﻢ ﻛﻪ وﻟﺘﺎژ ﺧﺮوﺟـﻲ‬
‫ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭻ ﺛﺎﻧﻮﻳﻪ ﻳﻚ دﻫﻢ وﻟﺘﺎژ اوﻟﻴﻪ ﺑﺎﺷﺪ ‪ .‬وﻟﺘﺎژ ﺧﺮوﺟﻲ ﺗـﺮاﻧﺲ داراي ﻫﻤـﺎن ﺷـﻜﻞ ﻣـﻮج وﻟﺘـﺎژ ﻣﺘﻨـﺎوب‬
‫ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪ ،‬ﺑﺎ اﻳﻦ ﺗﻔﺎوت ﻛﻪ داﻣﻨﻪ آن ﻛﺎﻫﺶ ﭘﻴﺪا ﻛﺮده اﺳﺖ ‪ ) .‬ﻣﺜﻼ ‪ 24‬وﻟﺖ (‬

‫در اﻳﻦ ﻣﺮﺣﻠﻪ ﺳﻄﺢ وﻟﺘﺎژ ﻣﻨﺎﺳﺐ ﺗﺮ ﺷﺪه اﺳﺖ وﻟﻲ ﻫﻤﭽﻨﺎن ﻧﻮع وﻟﺘﺎژ ‪ AC‬ﺑﺎﻗﻲ ﻣﺎﻧـﺪه و ﺑـﺮاي اﺳـﺘﻔﺎده در‬
‫رﺑﺎت ﻣﻨﺎﺳﺐ ﻧﻤﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪ .‬ﺣﺎل ﺑﺎﻳﺪ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻳﻜﺴﻮﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎ اﻳﻦ وﻟﺘﺎژ ‪ AC‬را ﺑﻪ وﻟﺘـﺎژ ‪ DC‬ﺗﺒـﺪﻳﻞ ﻛـﺮد ‪.‬‬
‫ﻳﻜﺴﻮﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎ ﻣﺪارات دﻳﻮدي ﻣﻲ ﺑﺎﺷﻨﺪ ﻛﻪ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺧﺎﺻﻴﺖ ﻳﻜﺴﻮﻛﻨﻨﺪﮔﻲ دﻳﻮد ‪ ،‬وﻟﺘﺎژ ‪ AC‬را ﺑـﻪ ‪DC‬‬
‫ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ ‪.‬‬
‫ﺑﻪ ﻃﻮر ﻛﻠﻲ ‪ 3‬ﻧﻮع ﻣﺪار ﻳﻜﺴﻮﻛﻨﻨﺪه وﺟﻮد دارد ﻛﻪ در اداﻣﻪ دو روش آن ﺑﺮرﺳﻲ ﻣﻲ ﺷﻮد ‪:‬‬
‫‪ . 1‬ﻳﻜﺴﻮﻛﻨﻨﺪه ﻧﻴﻢ ﻣﻮج ‪:‬‬
‫در اﻳﻦ ﻣﺪار ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻳﻚ دﻳﻮد ﺗﻨﻬﺎ ﺑﻪ داﻣﻨﻪ ﻣﺜﺒﺖ وﻟﺘـﺎژ ‪ AC‬اﺟـﺎزه ﻋﺒـﻮر داده ﻣـﻲ ﺷـﻮد و ﺧﺎﺻـﻴﺖ‬
‫ﻳﻜﺴﻮﻛﻨﻨﺪﮔﻲ دﻳﻮد اﺟﺎزه ﻋﺒﻮر داﻣﻨﻪ ﻣﻨﻔﻲ وﻟﺘﺎژ را ﻧﻤﻲ دﻫﺪ ‪ .‬ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ ﺗﻨﻬﺎ ﻧﻴﻤﻲ از وﻟﺘﺎژ را ﻋﺒﻮر ﻣﻲ دﻫـﺪ و‬
‫در داﻣﻨﻪ ﻣﻨﻔﻲ وﻟﺘﺎژ ﺧﺮوﺟﻲ ﺻﻔﺮ اﺳﺖ ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪57‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﺣﺎل اﮔﺮ ﻳﻚ ﺧﺎزن ﻧﺴﺒﺘﺎ ﺑﺰرگ )‪ (470uF – 1000uF‬ﺑﻌﺪ از دﻳﻮد اﺿﺎﻓﻪ ﻛﻨﻴﻢ ‪ ،‬ﻣﺸﺎﻫﺪه ﻣﻲ ﺷﻮد ﻛﻪ ﺧﺎزن‬
‫در زﻣﺎﻧﻲ ﻛﻪ وﻟﺘﺎژ ورودي در ﭘﻴﻚ ﻣﺜﺒﺖ ﻗﺮار دارد ﺷﺎرژ ﺷﺪه و در زﻣﺎﻧﻲ ﻛﻪ وﻟﺘﺎژ ورودي در ﭘﻴﻚ ﻣﻨﻔﻲ ﻗﺮار‬
‫دارد و دﻳﻮد اﺟﺎزه ﻋﺒﻮر ﻧﻤﻲ دﻫﺪ ‪ ،‬ﺧﺎزن از وﻟﺘﺎژ ذﺧﻴﺮه ﺷﺪه در ﺧﻮد ﺑﻪ ﻣﺪار ﺗﺰرﻳﻖ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ و ﺧﻮد دﺷﺎرژ‬
‫ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ .‬ﺑﺎ اﻳﻦ ﻋﻤﻞ ﺧﺎزن ‪ ،‬ﺷﻜﻞ ﻣﻮج وﻟﺘﺎژ ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﻬﺒﻮد ﭼﺸﻤﮕﻴﺮي ﭘﻴﺪا ﻣﻲ ﻛﻨﺪ و در ﭘﻴﻚ ﻫﺎي ﻣﻨﻔﻲ‬
‫دﻳﮕﺮ وﻟﺘﺎژ ﺧﺮوﺟﻲ ﺻﻔﺮ ﻧﻴﺴﺖ ‪ .‬در ﺣﺎﻟﺖ دﺷﺎرژ ﺧﺎزن وﻟﺘﺎژ ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﺎ ﺷﻴﺐ و ﺳﺮﻋﺖ ﻛﻤﺘﺮي ﺑﻪ ﺳﻤﺖ ﺻﻔﺮ‬
‫ﻣﻴﻞ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ و ﺗﺎ ﻗﺒﻞ از رﺳﻴﺪن ﺑﻪ ﺻﻔﺮ ‪ ،‬دوﺑﺎره ﭘﻴﻚ ﻣﺜﺒﺖ آﻏﺎز ﺷﺪه ‪ ،‬ﺳﻄﺢ وﻟﺘﺎژ ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﺎﻻ رﻓﺘﻪ و ﺧﺎزن‬
‫ﺷﺎرژ ﻣﻲ ﮔﺮدد ‪.‬‬

‫ﻳﻚ ﺳﻮ ﻛﻨﻨﺪه ﺗﻤﺎم ﻣﻮج ﺑﺎ ﭘﻞ دﻳﻮد ‪:‬‬
‫ﺑﺮاي آﻧﻜﻪ ﺑﺘﻮاﻧﻴﻢ از ﻧﻴﻤﻪ ﻣﻨﻔﻲ ﻣﻮج ورودي ﻛﻪ در ﻧﻴﻤﻲ از ﺳﻴﻜﻞ ﺟﺮﻳﺎن اﻣﻜﺎن ﻋﺒﻮر ﺑﻪ ﺧﺮوﺟﻲ را ﻧﺪارد‪ ،‬ﻧﻴـﺰ‬
‫اﺳﺘﻔﺎده ﻛﻨﻴﻢ ﺑﺎﻳﺪ از ﻣﺪاري ﺑﻌﺘﻮان ﭘﻞ دﻳﻮد اﺳﺘﻔﺎده ﻛﻨﻴﻢ‪ .‬ﭘﻞ دﻳﻮد ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﻛﻪ از ﺷﻜﻞ دوم ﻣﺸﺨﺺ اﺳـﺖ‬
‫ﻣﺘﺸﻜﻞ از ﭼﻬﺎر دﻳﻮد ﺑﻪ ﻳﻜﺪﻳﮕﺮ ﻣﺘﺼﻞ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺟﺮﻳﺎن ﻣﺘﻨﺎوب ﺑﻪ ﻗﺴﻤﺘﻲ ﻛـﻪ دو ﺟﻔـﺖ آﻧـﺪ و ﻛﺎﺗـﺪ ﺑـﻪ‬
‫ﻳﻜﺪﻳﮕﺮ ﻣﺘﺼﻞ ﻫﺴﺘﻨﺪ وﺻﻞ ﻣﻲ ﺷﻮد و ﺧﺮوﺟﻲ از ﻳﻚ ﺟﻒ آﻧﺪ و ﻳﻚ ﺟﻔﺖ ﻛﺎﺗﺪ ﺑـﻪ ﻳﻜـﺪﻳﮕﺮ ﻣﺘﺼـﻞ ﺷـﺪه‬
‫ﮔﺮﻓﺘﻪ ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫روش ﻛﺎر ﺑﻪ اﻳﻨﺼﻮرت اﺳﺖ ﻛﻪ در ﺳﻴﻜﻞ ﻣﺜﺒﺖ ﻣﺪار دﻳﻮد‪ D1‬و ‪ D3‬روﺷﻦ ﺷﺪه و ﺧﺮوﺟﻲ را ﺗـﺎﻣﻴﻦ ﻣﻴﻜﻨﻨـﺪ‬
‫)‪ D3‬ﻣﺴﻴﺮ ﺑﺮﮔﺸﺖ ﺟﺮﻳﺎن را ﺗﺎﻣﻴﻦ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ (‪ .‬و در ﺳﻴﻜﻞ ﻣﻨﻔﻲ ﻣﺪار دﻳﻮدﻫﺎي ‪ D2‬و‪ D4‬روﺷﻦ ﺷـﺪه و ﺑـﺎز‬
‫ﺧﺮوﺟﻲ را در ﻫﻤﺎن وﺿﻌﻴﺖ ﺗﺎﻣﻴﻦ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ) ‪ D4‬ﻣﺴﻴﺮ ﺑﺮﮔﺸﺖ ﺟﺮﻳﺎن را ﺗﺎﻣﻴﻦ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ (‪ .‬ﺑﺎ اﺳـﺘﻔﺎده از ﭘـﻞ‬
‫دﻳﻮد از ﻫﺮ دو ﭘﻴﻚ ﻣﺜﺒﺖ و ﻣﻨﻔﻲ وﻟﺘﺎژ ﻣﺘﻨﺎوب اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ ،‬در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ ﻳﻜﺴﻮﺳﺎز ﻧﻴﻢ ﻣـﻮج ﺗﻨﻬـﺎ از‬
‫ﭘﻴﻚ ﻣﺜﺒﺖ وﻟﺘﺎژ ﻣﺘﻨﺎوب اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ‪ .‬ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ ﺧﺮوﺟﻲ ﭘﻞ دﻳﻮد ﺑﺴﻴﺎر ﺑﻬﻴﻨﻪ ﺗﺮ از ﺧﺮوﺟـﻲ ﻳﻜﺴﻮﺳـﺎز‬
‫ﻧﻴﻢ ﻣﻮج اﺳﺖ ‪ .‬در ﭘﻞ دﻳﻮد ﻧﻴﺰ ﻣﺜﻞ ﻳﻜﺴﻮ ﺳﺎز ﻧﻴﻢ ﻣﻮج ﻣﻲ ﺗﻮان ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻳﻚ ﺧﺎزن ‪ ،‬ﺧﺮوﺟﻲ ﭘﻞ دﻳﻮد را‬
‫ﺻﺎف ﺗﺮ ﻛﺮد ‪ .‬ﺑﻪ اﻳﻦ ﺧﺎزن اﺻﻄﻼﺣﺎ ﺧﺎزن ﺻﺎﻓﻲ ﮔﻔﺘﻪ ﻣﻲ ﺷﻮد ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪58‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫در رﺑﺎت ﺑﻪ دﻟﻴﻞ اﻳﻨﻜﻪ ﻣﻌﻤﻮﻻ ﻣﻨﺒﻊ ﺗﻐﺬﻳﻪ رﺑﺎت ﻣﻨﺒﻊ ‪ DC‬اﺳﺖ ‪ ،‬اﺳﺘﻔﺎده از ﭘﻞ دﻳﻮد ﺿـﺮورﺗﻲ ﻧـﺪارد ‪ ،‬وﻟـﻲ‬
‫اﺳﺘﻔﺎده از ﭘﻞ دﻳﻮد اﻳﻦ ﻣﺰﻳﺖ را دارد ﻛﻪ در ﺻﻮرت ﻣﻌﻜﻮس وﺻﻞ ﻛﺮدن ﺧﻄﻮط ﺗﻐﺬﻳﻪ آﺳﻴﺒﻲ ﺑﻪ ﻣﺪارات وارد‬
‫ﻧﻤﻲ ﮔﺮدد و ﻫﻤﻴﺸﻪ ﻣﺜﺒﺖ و ﻣﻨﻔﻲ ﻣﺪار ﺗﻮﺳﻂ ﭘﻞ دﻳﻮد ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ .‬از ﻃﺮﻓﻲ ﺑﻪ دﻟﻴﻞ اﻳﻨﻜﻪ در ﭘﻞ دﻳـﻮد‬
‫ﻫﻤﻮاره ‪ 2‬دﻳﻮد ﻫﻤﺰﻣﺎن روﺷﻦ ﻫﺴﺘﻨﺪ ‪ ،‬ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ اﺳﺘﻔﺎده از ﭘﻞ دﻳﻮد ﺑﺎﻋﺚ اﻓﺖ وﻟﺘﺎژي ﺑـﻪ ﻣﻴـﺰان ‪ 1.4V‬ﻣـﻲ‬
‫ﺷﻮد ‪ .‬ﺿﻨﺎ در ﭘﻞ دﻳﻮد اﺻﻄﻼﺣﺎ زﻣﻴﻦ ﻣﺪار ﻋﻮض ﻣﻲ ﺷﻮد ﻳﻌﻨﻲ وﻟﺘﺎژي ﻛﻪ ﺗﺤﺖ ﻋﻨﻮان وﻟﺘـﺎژ ﻣﻨﻔـﻲ ﺑـﺎﻃﺮي‬
‫وارد ﭘﻞ دﻳﻮد ﻣﻲ ﺷﻮد ﺑﺎ زﻣﻴﻦ ﻣﺪار ﻛﻪ ﺑﻌﺪ از ﭘﻞ دﻳﻮد ﺗﺸﻜﻴﻞ ﻣﻲ ﺷﻮد ﻳﻜﺴﺎن ﻧﻤﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪.‬‬
‫ﺗﺎ اﻳﻦ ﻣﺮﺣﻠﻪ از ﻣﺪار ﺗﻐﺬﻳﻪ وﻟﺘﺎژ ورودي ﺑﻪ وﻟﺘﺎژ ‪ DC‬ﺑﺎ رﻳﭙﻞ ﺑﺴﻴﺎر ﻛﻢ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺷﺪه اﺳﺖ ‪ .‬ﺣﺎل ﺑﺎﻳﺪ ﺳﻄﺢ اﻳﻦ‬
‫وﻟﺘﺎژ ﺑﻪ ﺳﻄﺢ ﻣﻮرد ﻧﻈﺮﻣﺎن) ﻣﺜﻼ ‪ 5‬وﻟﺖ ( ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺷﺪه و رﻳﭙﻞ وﻟﺘﺎژ ﻧﻴﺰ ﮔﺮﻓﺘﻪ ﺷﻮد ‪ .‬ﺑﺮاي اﻳﻦ ﻣﻨﻈﻮر از ﺗﺜﺒﻴﺖ‬
‫ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎ ) رﮔﻼﺗﻮر ( اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ ‪ .‬وﻇﻴﻔﻪ ﺗﺜﺒﻴﺖ ﻛﻨﻨـﺪه ) رﮔﻼﺗـﻮر ( ﺗﻨﻈـﻴﻢ ﺳـﻄﺢ وﻟﺘـﺎژ ﺧﺮوﺟـﻲ و‬
‫ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﺣﺬف رﻳﭙﻞ ﺑﺎﻗﻲ ﻣﺎﻧﺪه ﺑﺮ روي وﻟﺘﺎژ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪ .‬ﺧﺮوﺟﻲ رﮔﻼﺗﻮر وﻟﺘﺎژ ‪ DC‬ﻛﺎﻣﻼ ﺻﺎف و رﻛﻮﻟـﻪ ﺷـﺪه‬
‫در ﺳﻄﺢ ﻣﻮرد ﻧﻈﺮﻣﺎن ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪.‬‬
‫رﮔﻼﺗﻮرﻫﺎ ﺑﻪ دو دﺳﺘﻪ رﮔﻼﺗﻮر ﺛﺎﺑﺖ و رﮔﻼﺗﻮر ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺗﻘﺴﻴﻢ ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ .‬رﮔﻼﺗﻮرﻫﺎي ﺛﺎﺑﺖ داراي ﺧﺮوﺟﻲ وﻟﺘـﺎژ‬
‫ﻛﺎﻣﻼ ﺛﺎﺑﺖ و ﻓﻴﻜﺲ ﺷﺪه ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪ ،‬در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ وﻟﺘﺎژ ﺧﺮوﺟﻲ رﮔﻼﺗﻮرﻫﺎي ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪.‬‬
‫رﮔﻼﺗﻮرﻫﺎي ﺛﺎﺑﺖ ‪:‬‬
‫ﻣﺘﺪاول ﺗﺮﻳﻦ رﮔﻼﺗﻮرﻫﺎي ﺛﺎﺑﺖ دو ﺧﺎﻧﻮاده رﮔﻼﺗﻮﻫﺎي ﻣﺜﺒـﺖ )‪ (78XX‬و رﮔﻼﺗﻮرﻫـﺎي ﻣﻨﻔـﻲ )‪ (79XX‬ﻣـﻲ‬
‫ﺑﺎﺷﻨﺪ ‪ .‬دو ﻋﺪد آﺧﺮ رﮔﻼﺗﻮرﻫﺎي اﻳﻦ دو ﺧﺎﻧﻮاده ﻧﺸﺎﻧﮕﺮ وﻟﺘﺎژ ﺧﺮوﺟﻲ رﮔﻼﺗـﻮر ﻣـﻲ ﺑﺎﺷـﺪ ‪ .‬ﻣـﺜﻼ ﺧﺮوﺟـﻲ‬
‫رﮔﻼﺗﻮر ‪ ، 7805‬ﻣﺜﺒﺖ ‪ 5‬وﻟﺖ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪ .‬وﻟﺘﺎژ ورودي رﮔﻼﺗﻮر ﺑﺎﻳﺪ ﺣﺪاﻗﻞ ‪ 3‬وﻟﺖ ﺑﻴﺸﺘﺮ از وﻟﺘﺎژ ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﺎﺷﺪ‬
‫ﺗﺎ رﮔﻼﺗﻮر ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺻﺤﻴﺤﻲ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ ‪ .‬ﺟﺮﻳﺎن ﺧﺮوﺟﻲ اﻳﻦ رﮔﻼﺗﻮرﻫﺎ در ﺣﺪود ‪ 1‬آﻣﭙﺮ ﻣـﻲ ﺑﺎﺷـﺪ ‪ .‬ﺿـﻤﻨﺎ‬
‫اﺧﺘﻼف وﻟﺘﺎژ ورودي و ﺧﺮوﺟﻲ رﮔﻼﺗﻮر ﻧﺒﺎﻳﺪ ﺑﻴﺶ از ‪ 15‬وﻟﺖ ﺑﺎﺷﺪ ‪ ،‬در ﻏﻴﺮ اﻳﻦ ﺻـﻮرت اﻳـﻦ اﺧـﺘﻼف وﻟﺘـﺎژ‬
‫ﺑﺎﻋﺚ ﺗﻮﻟﻴﺪ ﺣﺮارت ﺑﺴﻴﺎر زﻳﺎدي ﺑﺮ روي رﮔﻼﺗﻮر ﻣﻲ ﻛﺮدد ‪ .‬ﭘﻴﺴﻨﻬﺎد ﻣﻲ ﺷﻮد در ﻫﻨﮕﺎم اﺳﺘﻔﺎده از ﻣـﺎﻛﺰﻳﻤﻢ‬
‫ﺟﺮﻳﺎن رﮔﻼﺗﻮر ‪ ،‬از ﻫﻴﺖ ﺳﻴﻨﻚ اﺳﺘﻔﺎده ﺷﻮد ﺗﺎ ﻛﺮﻣﺎي ﺗﻮﻟﻴﺪ ﺷﺪه ﺗﻮﺳﻂ رﮔﻼﺗﻮر را ﺑﻪ ﻫﻮا ﻣﻨﺘﻘﻞ ﻛﻨﺪ ‪.‬‬
‫‪Output Regulator Output‬‬
‫‪5‬‬
‫‪7905‬‬
‫‪-5‬‬
‫‪6‬‬
‫‪7906‬‬
‫‪-6‬‬
‫‪8‬‬
‫‪7908‬‬
‫‪-8‬‬
‫‪9‬‬
‫‪7909‬‬
‫‪-9‬‬
‫‪12‬‬
‫‪7912‬‬
‫‪-12‬‬
‫‪15‬‬
‫‪7915‬‬
‫‪-15‬‬
‫‪18‬‬
‫‪7918‬‬
‫‪-18‬‬
‫‪24‬‬
‫‪7924‬‬
‫‪-24‬‬

‫‪Regulator‬‬
‫‪7805‬‬
‫‪7806‬‬
‫‪7808‬‬
‫‪7809‬‬
‫‪7812‬‬
‫‪7815‬‬
‫‪7818‬‬
‫‪7824‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪59‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫رﮔﻼﺗﻮرﻫﺎي ﻣﺘﻐﻴﺮ ‪:‬‬
‫در اﻳﻦ ﻧﻮع رﮔﻼﺗﻮرﻫﺎ وﻟﺘﺎژ ﺧﺮوﺟﻲ ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪ .‬ﻳﻜﻲ از ﻣﻌﺮوف ﺗﺮﻳﻦ رﮔﻼﺗﻮرﻫﺎي ﻣﺘﻐﻴـﺮ ‪ ،‬رﮔﻼﺗـﻮر‬
‫‪ LM317‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪ .‬ﺧﺮوﺟﻲ اﻳﻦ رﮔﻼﺗﻮر از ‪ 1.25v‬ﺗﺎ ‪ ) 37V‬وﻟﺘﺎژ ورودي ( ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻣﻲ ﺑﺎﺷـﺪ ‪ .‬ﻣـﺎﻛﺰﻳﻤﻢ‬
‫ﺟﺮﻳﺎن ﺧﺮوﺟﻲ ‪ LM317‬ﺑﺮاﺑﺮ ‪ 1‬آﻣﭙﺮ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪.‬‬

‫وﻟﺘﺎژ ﺧﺮوﺟﻲ ‪ LM317‬از ﻓﺮﻣﻮل زﻳﺮ ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲ آﻳﺪ ‪.‬‬
‫)‪V out = V Ref (1 + R2/R1‬‬
‫‪V Ref = 1.25 V‬‬
‫از آﻧﺠﺎ ﻛﻪ ﻣﻌﻤﻮﻻ ﺟﺮﻳﺎن ﺧﺮوﺟﻲ رﮔﻼﺗﻮرﻫﺎ ﺑﺮاي ﻣﺪارات رﺑﺎت ﺑﺨﺼﻮص ﻣﻮﺗﻮرﻫـﺎ ﻛـﺎﻓﻲ ﻧﻤـﻲ ﺑﺎﺷـﺪ ﻛـﺎﻓﻲ‬
‫ﻧﻤﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪ ،‬ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ از ﻳﻚ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر ‪ PNP‬ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ﺣﺮﻳﺎن اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ .‬ﺑﺎ اﻓﺰودن اﻳـﻦ‬
‫ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر ) ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻣﺜﺎل ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر ‪ ( TIP2955‬ﺑﻪ رﮔﻼﺗﻮر ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻳﺎ ﺛﺎﺑﺖ ‪ ،‬ﺟﺮﻳﺎن ﺧﺮوﺟﻲ رﮔﻼﺗﻮر ﺗﺎ ‪5A‬‬
‫ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻣﻲ ﮔﺮدد ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪60‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﻧﻤﻮﻧﻪ ﺗﻜﻤﻴﻞ ﺷﺪه ﻣﺪار ﻣﻨﺒﻊ ﺗﻐﺬﻳﻪ ﻳﻚ رﺑﺎت‬
‫•‬

‫ﺧﺮوﺟﻲ وﻟﺘﺎژ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺑﺎ ﺣﺮﻳﺎن دﻫﻲ ‪ 5‬آﻣﭙﺮ‬

‫•‬

‫ﺧﺮوﺟﻲ ‪ 5‬وﻟﺖ ﺑﺎ ﺟﺮﻳﺎن دﻫﻲ ‪ 1‬آﻣﭙﺮ‬

‫‪1‬‬
‫‪2‬‬

‫‪5V out‬‬

‫‪1‬‬
‫‪2‬‬

‫‪Variable Voltage‬‬

‫‪DS2‬‬

‫‪R6‬‬
‫‪220‬‬

‫‪DS3‬‬

‫‪R4‬‬
‫‪220‬‬
‫‪3‬‬

‫‪C4‬‬
‫‪0.1uF‬‬

‫‪R3‬‬
‫‪220‬‬

‫‪2‬‬

‫‪OUT‬‬
‫‪GND‬‬

‫‪IN‬‬

‫‪U1‬‬

‫‪LM7805‬‬

‫‪10k‬‬

‫‪R5‬‬

‫‪OUT‬‬
‫‪ADJ‬‬

‫‪LM317T‬‬

‫‪1‬‬

‫‪2‬‬

‫‪IN‬‬

‫‪3‬‬

‫‪1‬‬

‫‪PNP TIP2955‬‬

‫‪C3‬‬
‫‪10uf‬‬
‫‪D2‬‬

‫‪C2‬‬

‫‪Diode 1N4001‬‬

‫‪10‬‬

‫‪330uf‬‬
‫‪C1‬‬
‫‪2000uf‬‬
‫‪DS1‬‬

‫‪R1‬‬
‫‪220‬‬
‫‪D1‬‬

‫‪1‬‬
‫‪2‬‬

‫‪V-‬‬

‫‪V+‬‬

‫‪AC‬‬

‫‪AC‬‬

‫‪3‬‬
‫‪4‬‬

‫‪2‬‬
‫‪1‬‬
‫‪V in‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪61‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر ‪:‬‬
‫ﻳﻜﻲ از ﭘﺮ ﻛﺎرﺑﺮدﺗﺮﻳﻦ ﻗﻄﻌﻪ ﻫﺎ در ﻋﻠﻢ اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻚ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮرﻫﺎ ﻫﺴﺘﻨﺪ ‪ .‬ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر ﻫﺎ در اﻧﻮاع ﻣﺪل وﺑﺮاي‬
‫ﻛﺎرﺑﺮدﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ ﺳﺎﺧﺘﻪ ﻣﻲ ﺷﻮد‪ .‬ﻳﻜﻲ از ﻛﺎرﺑﺮدﻫﺎي ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر اﺳﺘﻔﺎده ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻛﻠﻴﺪ ﻗﻄﻊ و وﺻﻞ اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻳﻜﻲ دﻳﮕﺮ از ﻛﺎرﺑﺮدﻫﺎي ﻣﻬﻢ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر ﺧﺎﺻﻴﻴﺖ ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪﮔﻲ آن اﺳﺖ ‪ .‬ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮرﻫﺎي ﻛﻮﭼﻚ ﻛﻪ ﺑﺮاي‬
‫راه اﻧﺪازي ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي اﺳﺒﺎب ﺑﺎزي ﻛﻮﭼﻚ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد ﺗﺎ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮرﻫﺎي ﻛﻪ ﻣﺪار ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻮﺗﻮر ﻳﻚ ﺗﺮن‬
‫را ﻓﺮﻣﺎﻧﺪﻫﻲ ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ ﻫﻤﮕﻲ داراي ﺳﺎﺧﺘﺎر و اﺻﻮل ﺗﻘﺮﻳﺒﺎ ﻳﻜﺴﺎﻧﻲ ﻫﺴﺘﻨﺪ ‪ .‬اﻣﺎ در اﻧﺪازه و ﺑﺎ ﺷﻴﻮه ﻫﺎي‬
‫ﻣﺨﺘﻠﻔﻲ ﺳﺎﺧﺘﻪ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ ‪.‬‬
‫اﮔﺮ ﺳﺎده ﺑﺨﻮاﻫﻴﻢ ﺑﻪ ﻣﻮﺿﻮع ﻧﮕﺎه ﻛﻨﻴﻢ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻳﻚ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر را ﻣﻲ ﺗﻮان ﺗﻘﻮﻳﺖ ﺟﺮﻳﺎن داﻧﺴﺖ‪ .‬ﻣﺪار‬
‫ﻣﻨﻄﻘﻲ ﻛﻮﭼﻜﻲ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ ﻛﻪ ﺗﺤﺖ ﺷﺮاﻳﻂ ﺧﺎص در ﺧﺮوﺟﻲ ﺧﻮد ﺟﺮﻳﺎن ﺑﺴﻴﺎر ﻛﻤﻲ را اﻳﺠﺎد ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪.‬‬
‫ﺷﻤﺎ ﺑﻮﺳﻴﻠﻪ ﻳﻚ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﻴﺪ اﻳﻦ ﺟﺮﻳﺎن را ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻴﺪ و ﺳﭙﺲ از اﻳﻦ ﺟﺮﻳﺎن ﻗﻮي ﺑﺮاي ﻗﻄﻊ و‬
‫وﺻﻞ ﻛﺮدن ﻳﻚ رﻟﻪ ﺑﺮﻗﻲ اﺳﺘﻔﺎده ﻛﻨﻴﺪ ‪ .‬ﻣﻮارد ﺑﺴﻴﺎري ﻫﻢ وﺟﻮد دارد ﻛﻪ ﺷﻤﺎ از ﻳﻚ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر ﺑﺮاي‬
‫ﺗﻘﻮﻳﺖ وﻟﺘﺎژ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﻛﻨﻴﺪ‪ .‬ﺑﺪﻳﻬﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ اﻳﻦ ﺧﺼﻴﺼﻪ ﻣﺴﺘﻘﻴﻤﺎ از ﺧﺼﻴﺼﻪ ﺗﻘﻮﻳﺖ ﺟﺮﻳﺎن اﻳﻦ وﺳﻴﻠﻪ ﺑﻪ‬
‫ارث ﻣﻲ رﺳﺪ ﻛﺎﻓﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ ﺟﺮﻳﺎن وردي و ﺧﺮوﺟﻲ ﺗﻘﻮﻳﺖ ﺷﺪه را روي ﻳﻚ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﺑﻴﻨﺪازﻳﻢ ﺗﺎ وﻟﺘﺎژ ﻛﻢ‬
‫ورودي ﺑﻪ وﻟﺘﺎژ ﺗﻘﻮﻳﺖ ﺷﺪه ﺧﺮوﺟﻲ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺷﻮد ‪.‬‬
‫ﺗﺮاﻧﺰﺳﺘﻮرﻫﺎ ﻫﻤﺎﻧﻨﺪ دﻳﻮد ﻫﺎ از ﺗﺮﻛﻴﺐ ﻣﻮاد ﻧﻴﻤﻪ ﻫﺎدي ﺳﺎﺧﺘﻪ ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ .‬ﻣﻲ ﺗﻮان در ﻳﻚ ﺗﻘﺴﻴﻢ ﺑﻨﺪي ﻛﻠﻲ‬
‫ﻣﻮاد ﻧﻴﻤﻪ ﻫﺎدي را ﺑﻪ دو دﺳﺘﻪ ‪ P‬و‪ N‬ﺗﻘﺴﻴﻢ ﻛﺮد ‪ .‬در دﻳﻮد ﺗﻨﻬﺎ از دو ﻣﺎده ‪ P‬و‪ N‬اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ .‬از ﻟﺤﺎظ‬
‫ﺳﺎﺧﺘﺎري ﻣﻲ ﺗﻮان ﻳﻚ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر را ﺑﺎ دو دﻳﻮد ﻣﺪل ﻛﺮد‪ .‬در ﺗﺮاﻧﺰﺳﻴﺘﻮر از دو ﻣﺎده ‪ P‬ﺑﺎ ﻏﻠﻈﺖ ﻫﺎي ﻣﺘﻔﺎوت‬
‫و ﻳﻚ ﻣﺎده ‪ N‬اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ‪ .‬ﺑﻪ اﻳﻦ ﺗﺮاﻧﺰﺳﻴﺘﻮرﻫﺎ ‪ PNP‬ﻣﻲ ﮔﻮﻳﻨﺪ ‪ .‬ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮرﻫﺎ را ﺑﻪ ﺻﻮرت‬
‫‪ NPN‬ﻧﻴﺰ ﻣﻲ ﺳﺎزﻧﺪ ‪ .‬اﻳﻦ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮرﻫﺎ را ﺑﺎ ﻧﻤﺎد زﻳﺮ ﻧﺸﺎن ﻣﻲ دﻫﻨﺪ ‪.‬‬

‫ﺑﺮاي ﻫﺮﻳﻚ از ﻻﻳﻪ ﻫﺎي ﻧﻴﻤﻪ ﻫﺎدي ﻛﻪ در ﻳﻚ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر وﺟﻮد دارد ﻳﻚ ﭘﺎﻳﻪ در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ ﻛﻪ‬
‫ارﺗﺒﺎط ﻣﺪار ﺑﻴﺮوﻧﻲ را ﺑﻪ ﻧﻴﻤﻪ ﻫﺎدي ﻫﺎ ﻣﻴﺴﺮ ﻣﻲ ﺳﺎزد‪ .‬اﻳﻦ ﭘﺎﻳﻪ ﻫﺎ ﺑﻪ ﻧﺎﻣﻬﺎي ) ‪ ( Base‬ﭘﺎﻳﻪ ‪( Collector ) ،‬‬
‫ﺟﻤﻊ ﻛﻨﻨﺪه و ) ‪ ( Emitter‬ﻣﻨﺘﺸﺮ ﻛﻨﻨﺪه ﻣﺸﺨﺺ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ ‪ .‬اﮔﺮ ﺑﻪ ﺳﺎﺧﺘﺎر ﻻﻳﻪ اي ﻳﻚ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر دﻗﺖ‬
‫ﻛﻨﻴﻢ ﺑﻨﻈﺮ ﺗﻔﺎوت ﺧﺎﺻﻲ ﻣﻴﺎن ‪ Collector‬و ‪ Emitter‬دﻳﺪه ﻧﻤﻲ ﺷﻮد اﻣﺎ واﻗﻌﻴﺖ اﻳﻨﮕﻮﻧﻪ ﻧﻴﺴﺖ‪ .‬ﭼﺮا ﻛﻪ‬
‫ﺿﺨﺎﻣﺖ و ﺑﺰرﮔﻲ ﻻﻳﻪ ‪ Collector‬ﺑﻪ ﻣﺮاﺗﺐ از ‪ Emitter‬ﺑﺰرﮔﺘﺮ اﺳﺖ و اﻳﻦ ﻋﻤﻼ ﺑﺎﻋﺚ ﻣﻲ ﺷﻮد ﻛﻪ اﻳﻦ دو‬
‫ﻻﻳﻪ ﺑﺎ وﺟﻮد ﺗﺸﺎﺑﻪ ﭘﻼرﻳﺘﻪ اي ﻛﻪ دارﻧﺪ ﺑﺎ ﻳﻜﺪﻳﮕﺮ ﺗﻔﺎوت داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪ .‬ﺑﺎ وﺟﻮد اﻳﻦ ﻣﻌﻤﻮﻻ در ﺷﻜﻞ ﻫﺎ ﺑﺮاي‬
‫ﺳﻬﻮﻟﺖ اﻳﻦ دو ﻻﻳﻪ را ﺑﺼﻮرت ﻳﻜﺴﺎن در ﻧﻈﺮ ﻣﻴﮕﻴﺮﻧﺪ ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪62‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﻧﻤﺎي واﻗﻌﻲ ﺗﺮي از ﭘﻴﻮﻧﺪﻫﺎ در ﻳﻚ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر ﻛﻪ ﺗﻔﺎوت‬
‫ﻛﻠﻜﺘﻮر و اﻣﻴﺘﺮ را ﺑﻮﺿﻮح ﻧﺸﺎن ﻣﻲ دﻫﺪ‪.‬‬

‫در اﻛﺜﺮ ﻣﻮارد از ﺗﺮاﻧﺰﺳﻴﺘﻮرﻫﺎي ‪ NPN‬اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ ﺑﻪ ﻫﻤﻴﻦ دﻟﻴﻞ از اﻳﻨﺠﺎ ﺑﻪ ﺑﻌﺪ ﺑﺤﺜﻤﺎن را ﺑﻪ اﻳﻨﮕﻮﻧﻪ‬
‫ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮرﻫﺎ ﻣﺤﺪود ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ ﮔﺮﭼﻪ ﻣﻲ ﺗﻮان ﺑﻪ راﺣﺘﻲ اﻳﻦ ﻣﻄﺎﻟﺐ را ﺑﻪ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر ﻫﺎي ‪ PNP‬ﻧﻴﺰ ﺗﻌﻤﻴﻢ‬
‫داد ‪ .‬اﻳﻦ ﻛﺎر ﺳﺎده اي اﺳﺖ وﺷﻤﺎ ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﻴﺪ اﻳﻦ ﻛﺎر را ﺑﻌﺪ از آﺷﻨﺎﻳﻲ ﺑﺎ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮرﻫﺎي ‪ NPN‬اﻧﺠﺎم دﻫﻴﺪ ‪.‬‬
‫در ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮرﻫﺎي ‪ npn‬ﺟﺮﻳﺎن از ﻛﻠﻜﺘﻮر ﺑﻪ اﻣﻴﺘﺮ ﺟﺎري ﻣﻲ ﺷﻮد ) در ‪ PNP‬از اﻣﻴﺘﺮ ﺑﻪ ﻛﻠﻜﺘﻮر ‪ ،‬ﻫﻤﻪ ﺟﺎ‬
‫ﻣﻄﺎﺑﻖ ﻓﻠﺶ ( اﻳﻦ ﺟﺮﻳﺎن ﺗﻨﻬﺎ در ﺻﻮرﺗﻲ از ﻛﻠﻜﻠﺘﻮر ﺑﻪ اﻣﻴﺘﺮ ﺟﺎري ﻣﻲ ﺷﻮد ﻛﻪ‪:‬‬
‫‪ .1‬وﻟﺘﺎژ ﻛﻠﻜﺘﻮر از اﻣﻴﺘﺮ ﺑﻴﺸﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ‬
‫‪ .2‬وﻟﺘﺎژ ﺑﻴﺲ از وﻟﺘﺎژ اﻣﻴﺘﺮ ﺑﻪ اﻧﺪازه ‪ mV 700‬ﺑﻴﺸﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﺟﺮﻳﺎن ﺑﻴﺲ ﺟﺮﻳﺎن ﺑﺴﻴﺎر اﻧﺪﻛﻲ اﺳﺖ اﻣﺎ ﺟﺮﻳﺎن اﻣﻴﺘﺮ و ﻛﻠﻜﺘﻮر ﺟﺮﻳﺎن ﺑﺴﻴﺎر ﺑﺎﻻﻳﺴﺖ ﭼﻴﺰي در ﺣﺪود ‪ 100‬ﺗﺎ‬
‫‪ 200‬ﺑﺮاﺑﺮ ﺟﺮﻳﺎن ﺑﻴﺲ ‪ .‬در واﻗﻊ ﻫﺮ ﭼﻪ ﺟﺮﻳﺎن ﺑﻴﺲ ﺑﻴﺸﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ ﺟﺮﻳﺎن اﻣﻴﺘﺮ ﻧﻴﺰ ﺑﻴﺸﺘﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد ‪ .‬اﻳﻦ ﻳﻜﻲ‬
‫از ﺧﻮاص ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪﮔﻲ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﺑﺪون آﻧﻜﻪ در اﻳﻦ ﻣﻄﻠﺐ ﻗﺼﺪ ﺑﺮرﺳﻲ دﻗﻴﻖ ﻧﺤﻮه ﻛﺎر ﻳﻚ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر را داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻴﻢ‪ ،‬ﻗﺼﺪ دارﻳﻢ ﺳﺎده ﺗﺮﻳﻦ‬
‫ﻣﺪاري ﻛﻪ ﻣﻲ ﺗﻮان ﺑﺎ ﻳﻚ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر ﺗﻬﻴﻪ ﻛﺮد را ﺑﻪ ﺷﻤﺎ ﻣﻌﺮﻓﻲ ﻛﺮده و ﻛﺎرﺑﺮد آﻧﺮا ﺑﺮاي ﺷﻤﺎ ﺷﺮح دﻫﻴﻢ‪ .‬ﺑﻪ‬
‫ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﻧﮕﺎه ﻛﻨﻴﺪ ‪.‬‬

‫ﻣﺪار ﺳﺎده ﺑﺮاي آﺷﻨﺎﻳﻲ ﺑﺎ ﻃﺮز ﻛﺎر ﻳﻚ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر‬

‫ﺑﻄﻮر ﺟﺪاﮔﺎﻧﻪ ﺑﻴﻦ ‪ E‬و ‪ C‬و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﺑﻴﻦ ‪ E‬و ‪ B‬ﻣﻨﺎﺑﻊ ﺗﻐﺬﻳﻪ اي ﻗﺮار داده اﻳﻢ ‪ .‬ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻫﺎﻳﻲ ﻛﻪ در ﻣﺴﻴﺮ ﻫﺮ‬
‫ﻳﻚ از اﻳﻦ ﻣﻨﺎﺑﻊ وﻟﺘﺎژ ﻗﺮار دادﻳﻢ ﺻﺮﻓﺎ ﺑﺮاي ﻣﺤﺪود ﻛﺮدن ﺟﺮﻳﺎن ﺑﻮده و ﻧﻪ ﭼﻴﺰ دﻳﮕﺮ‪ .‬ﭼﺮا ﻛﻪ در ﺻﻮرت ﻧﺒﻮد‬
‫آﻧﻬﺎ‪ ،‬ﭘﻴﻮﻧﺪﻫﺎ ﺑﺮ اﺛﺮ ﻛﺸﻴﺪه ﺷﺪن ﺟﺮﻳﺎن زﻳﺎد ﺧﻮاﻫﻨﺪ ﺳﻮﺧﺖ ‪.‬‬
‫ﻃﺮز ﻛﺎر ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر ﺑﻪ اﻳﻨﺼﻮرت اﺳﺖ‪ ،‬ﭼﻨﺎﻧﭽﻪ ﭘﻴﻮﻧﺪ ‪ BE‬را ﺑﺼﻮرت ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﺑﺎﻳﺎس ) ‪ Bias‬ﺑﻪ ﻣﻌﻨﻲ اﻋﻤﺎل‬
‫وﻟﺘﺎژ و ﺗﺤﺮﻳﻚ اﺳﺖ ( ﻛﻨﻴﻢ ﺑﻄﻮري ﻛﻪ اﻳﻦ ﭘﻴﻮﻧﺪ ‪ PN‬روﺷﻦ ﺷﻮد )ﺑﺮاي اﻳﻨﻜﺎر ﻛﺎﻓﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﻪ اﻳﻦ ﭘﻴﻮﻧﺪ‬
‫ﺣﺪود ‪ 0.6‬ﺗﺎ ‪ 0.7‬وﻟﺖ ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻧﻮع ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر وﻟﺘﺎژ اﻋﻤﺎل ﺷﻮد(‪ ،‬در آﻧﺼﻮرت از ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﺷﺪه ﻣﻴﺎن ‪ E‬و‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪63‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫‪ C‬ﻣﻲ ﺗﻮان ﺟﺮﻳﺎن ﺑﺴﻴﺎر ﺑﺎﻻﻳﻲ ﻛﺸﻴﺪ ‪ .‬در ﺣﺎﻟﺖ ﻋﺎدي ﻣﻴﺎن ‪ E‬و ‪ C‬ﻫﻴﭻ ﻣﺪار ﺑﺎزي وﺟﻮد ﻧﺪارد اﻣﺎ ﺑﻪ ﻣﺤﺾ‬
‫آﻧﻜﻪ ﺷﻤﺎ ﭘﻴﻮﻧﺪ ‪ BE‬را ﺑﺎ ﭘﻼرﻳﺘﻪ ﻣﻮاﻓﻖ ﺑﺎﻳﺎس ﻛﻨﻴﺪ ‪ ،‬اﻳﻦ ﭘﻴﻮﻧﺪ ﺗﻘﺮﻳﺒﺎ ﺑﺼﻮرت اﺗﺼﺎل ﻛﻮﺗﺎه ﻋﻤﻞ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ و‬
‫ﺷﻤﺎ ﻋﻤﻼ ﺧﻮاﻫﻴﺪ ﺗﻮاﻧﺴﺖ از ﭘﺎﻳﻪ ﻫﺎي ‪ E‬و ‪ C‬ﺟﺮﻳﺎن ﻗﺎﺑﻞ ﻣﻼﺣﻈﻪ اي ﺑﻜﺸﻴﺪ‪.‬‬
‫ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ ﻣﺸﺎﻫﺪه ﻣﻲ ﻛﻨﻴﺪ ﻛﻪ ﺑﺎ ﺑﺮﻗﺮاري ﻳﻚ ﺟﺮﻳﺎن ﻛﻮﭼﻚ‪ IB‬ﺷﻤﺎ ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﻴﺪ ﻳﻚ ﺟﺮﻳﺎن ﺑﺰرگ ‪ IC‬را داﺷﺘﻪ‬
‫ﺑﺎﺷﻴﺪ‪ .‬اﻳﻦ ﻣﺪار اﺳﺎس ﺳﻮﺋﻴﭻ ﻫﺎي اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻚ در ﻣﺪارﻫﺎي اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻜﻲ اﺳﺖ‪.‬‬
‫☺ﻣﺴﺌﻠﻪ ‪:‬‬

‫در ﻳﻚ ﻣﺪار ﺟﺮﻳﺎﻧﻲ ﻣﻌﺎدل ‪ 10‬ﻣﻴﻠﻲ آﻣﭙﺮ از ﺑﻴﺲ ﻋﺒﻮر ﻣﻲ ﻛﻨﺪ و ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر ﺑﻪ ﮔﻮﻧﻪ اي ﺳﺎﺧﺘﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ ﻛﻪ‬
‫داراي ﺿﺮﻳﺐ ﺗﻘﻮﻳﺘﻲ )‪ (HFE‬ﻣﻌﺎدل ‪ 120‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ﭼﻪ ﺟﺮﻳﺎﻧﻲ از ﻛﻠﻜﺘﻮر ﻋﺒﻮر ﺧﻮاﻫﺪ ﻛﺮد ؟‬
‫ﺣﻞ ‪:‬‬

‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ اﻳﻨﻜﻪ ﺿﺮﻳﺐ ﺗﻘﻮﻳﺖ ‪ 120‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ﭘﺲ ﺟﺮﻳﺎن ﻋﺒﻮري از ﻛﻠﻜﺘﻮر ‪ 120‬ﺑﺮاﺑﺮ ﺟﺮﻳﺎن ﺑﻴﺲ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد ‪.‬‬
‫ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ﺟﺮﻳﺎن ‪ 10‬ﻣﻴﻠﻲ آﻣﭙﺮي ﺟﺮﻳﺎﻧﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ از ﻳﻚ ﻣﻴﻜﺮوﻓﻦ ﺗﻮﻟﻴﺪ ﺷﺪه ﺑﺎﺷﺪ و ﺷﻤﺎ آﻧﺮا ﭘﺲ از ﻋﺒﻮر‬
‫از ﻳﻚ ﺳﻴﻢ ﺑﻪ ﻳﻚ ﺑﻠﻨﺪ ﮔﻮ ﻣﺘﺼﻞ ﻣﻲ ﻛﻨﻴﺪ ‪ .‬در اﻳﻦ ﺣﺎﻟﺖ ﺻﺪاﻳﻲ ﻛﻪ از ﺑﻠﻨﺪﮔﻮ ﻣﻲ ﺷﻨﻮﻳﺪ ﺧﻴﻠﻲ ﻛﻢ ﺧﻮاﻫﺪ‬
‫ﺑﻮد اﻣﺎ اﮔﺮ از ﻳﻚ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر اﺳﺘﻔﺎده ﻛﻨﻴﺪ ﺻﺪاي ﺑﻪ ﻣﺮاﺗﺐ ﺑﻠﻨﺪ ﺗﺮي ﺧﻮاﻫﻴﺪ ﺷﻨﻴﺪ‪.‬‬
‫ﻳﻜﻲ دﻳﮕﺮ از ﻛﺎرﺑﺮد ﻫﺎي ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر ﺧﺎﺻﻴﻴﺖ ﺳﻮﻳﻴﭻ آن اﺳﺖ ‪ .‬ﻳﻚ ‪ IC‬ﻛﻮﭼﻚ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ ‪ .‬ﻓﺮض‬
‫ﻛﻨﻴﺪ ﺣﺪاﻛﺜﺮ ﺟﺮﻳﺎﻧﻲ ﻛﻪ اﻳﻦ ‪ IC‬ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ ﺑﻪ ﺷﻤﺎ ﺑﺪﻫﺪ ‪25‬ﻣﻴﻠﻲ آﻣﭙﺮ اﺳﺖ و ‪ 5‬وﻟﺖ اﺳﺖ و ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ﻛﻪ‬
‫ﺗﺼﻤﻴﻢ دارﻳﺪ ﻳﻚ ﻻﻣﭗ را ﺑﺎ وﻟﺘﺎژ ‪ 25‬وﻟﺖ و ﺟﺮﻳﺎﻧﻲ ﻣﻌﺎدل ‪ 500‬ﻣﻴﻠﻲ آﻣﭙﺮ روﺷﻦ ﻛﻨﻴﺪ ‪ .‬اﻳﻦ ﻛﺎر ﺗﻮﺳﻂ ﻳﻚ‬
‫ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر ﺑﻪ راﺣﺘﻲ و ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﺪار روﺑﻪ رو ﻗﺎﺑﻞ اﻧﺠﺎم ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد ‪ .‬در زﻣﺎﻧﻲ ﻛﻪ ﺧﺮوﺟﻲ ‪ IC‬ﻣﻘﺪار ﺻﻔﺮ‬
‫وﻟﺖ ﺑﺎﺷﺪ ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ اﻳﻨﻜﻪ وﻟﺘﺎژ اﻣﻴﺘﺮ ﻧﻴﺰ زﻣﻴﻦ ﻳﺎ ﺻﻔﺮ وﻟﺖ اﺳﺖ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر ﺧﺎﻣﻮش ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد ) ﭼﻮن وﻟﺘﺎژ‬
‫ﺑﻴﺲ از اﻣﻴﺘﺮ ﺑﻴﺸﺘﺮ ﻧﻴﺴﺖ و ﺑﺎ ﻫﻢ ﺑﺮاﺑﺮ و ﺑﺮاﺑﺮ ﺑﺎ ﺻﻔﺮ ﻫﺴﺘﻨﺪ ( در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﻫﻴﭻ ﺟﺮﻳﺎﻧﻲ از ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر و ﺑﺎﻟﻄﺒﻊ‬
‫از ﻻﻣﭗ ﻋﺒﻮر ﻧﺨﻮاﻫﺪ ﻛﺮد ‪ .‬اﻣﺎ در ﺷﺮاﻳﻄﻲ ﻛﻪ ﺧﺮوﺟﻲ ‪ IC‬ﻣﻘﺪار ‪ 5‬وﻟﺖ ﺑﺎﺷﺪ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر روﺷﻦ ﺷﺪه و ﺑﺎ‬
‫ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺟﺮﻳﺎن ﺑﻴﺲ و ﺿﺮﻳﺐ ﺗﻘﻮﻳﺖ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر ﺟﺮﻳﺎﻧﻲ از ﻻﻣﭗ ﻋﺒﻮر ﺧﻮاﻫﺪ ﻛﺮد و ﻻﻣﭗ را روﺷﻦ ﺧﻮاﻫﺪ‬
‫ﻛﺮد ‪ .‬اﻧﺪازه اﻳﻦ ﺟﺮﻳﺎن ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ‪ R1‬دارد ﻫﺮ ﭼﻪ اﻳﻦ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﺑﺰرﮔﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ ﺟﺮﻳﺎن ﻛﻤﺘﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد و‬
‫اﮔﺮﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻛﻢ ﺑﺎﺷﺪ ﺟﺮﻳﺎن زﻳﺎدي از ﻻﻣﭗ ﻋﺒﻮر ﺧﻮاﻫﺪ ﻛﺮد و ﻣﻮﺟﺐ ﺳﻮﺧﺘﻦ ﻻﻣﭗ و ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر ﺧﻮاﻫﺪ ﺷﺪ‪.‬‬
‫ﻣﻲ ﺗﻮان ﺑﺎ ﻗﺮار دادن ﻳﻚ ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻮﻣﺘﺮ) ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻣﺘﻐﻴﻴﺮ ( ﺑﻪ ﺟﺎي ﻣﻘﺎوﻣﺖ ‪ R1‬ﻧﻮر ﻻﻣﭗ را ﻛﻨﺘﺮل ﻛﺮد ‪ .‬اﮔﺮ اﻳﻦ‬
‫ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ در ﻣﺴﻴﺮ ﻻﻣﭗ ﻗﺮار ﻣﻲ ﮔﺮﻓﺖ ﺟﺮﻳﺎﻧﻲ زﻳﺎدي از ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻋﺒﻮر ﻣﻲ ﻛﺮد ﻛﻪ ﺿﻤﻦ اﻳﻨﻜﻪ‬
‫ﻣﻮﺟﺐ ﻣﺼﺮف زﻳﺎد اﻧﺮژي ﻣﻲ ﺷﻮد ﺣﺘﻲ ﻣﻤﻜﻦ اﺳﺖ ﻣﻮﺟﺐ داغ ﺷﺪن و ﺳﻮﺧﺘﻦ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻧﻴﺰ ﺑﺸﻮد ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪64‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﻧﺎﺣﻴﻪ ﻫﺎي ﻛﺎري ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر ‪:‬‬

‫ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر داراي ‪ 3‬ﻧﺎﺣﻴﻪ ﻛﺎري ﻣﻴﺒﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫•‬

‫ﻧﺎﺣﻴﻪ ﻗﻄﻊ‬

‫•‬

‫ﻧﺎﺣﻴﻪ ﻓﻌﺎل)ﻛﺎري ﻳﺎ ﺧﻄﻲ(‬

‫•‬

‫ﻧﺎﺣﻴﻪ اﺷﺒﺎع‬

‫ﻧﺎﺣﻴﻪ ﻗﻄﻊ ﺣﺎﻟﺘﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر در ان ﻧﺎﺣﻴﻪ ﻓﻌﺎﻟﻴﺖ ﺧﺎﺻﻲ اﻧﺠﺎم ﻧﻤﻲ دﻫﺪ ‪ .‬اﮔﺮ وﻟﺘﺎژ ﺑﻴﺲ را اﻓـﺰاﻳﺶ‬
‫دﻫﻴﻢ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر از ﺣﺎﻟﺖ ﻗﻄﻊ ﺑﻴﺮون آﻣﺪه و ﺑﻪ ﻧﺎﺣﻴﻪ ﻓﻌﺎل وارد ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ .‬در ﺣﺎﻟﺖ ﻓﻌﺎل ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴـﺘﻮر ﻣﺜـﻞ‬
‫ﻳﻚ ﻋﻨﺼﺮ ﺗﻘﺮﻳﺒﺎ ﺧﻄﻲ ﻋﻤﻞ ﻣﻴﻜﻨﺪ ‪ .‬اﮔﺮ وﻟﺘﺎژ ﺑﻴﺲ را ﻫﻤﭽﻨﺎن اﻓﺰاﻳﺶ دﻫﻴﻢ ﺑﻪ ﻧﺎﺣﻴـﻪ اي ﻣﻴﺮﺳـﻴﻢ ﻛـﻪ ﺑـﺎ‬
‫اﻓﺰاﻳﺶ ﺟﺮﻳﺎن ورودي در ﺑﻴﺲ دﻳﮕﺮ ﺷﺎﻫﺪ اﻓﺰاﻳﺶ ﺟﺮﻳﺎن ﺑﻴﻦ ﻛﻠﻜﺘﻮر و اﻣﻴﺘﺮ ﻧﺨﻮاﻫﻴﻢ ﺑﻮد ‪ .‬ﺑـﻪ اﻳـﻦ ﺣﺎﻟـﺖ‬
‫ﻣﻲ ﮔﻮﻳﻨﺪ ﺣﺎﻟﺖ اﺷﺒﺎع و اﮔﺮ ﺟﺮﻳﺎن ورودي ﺑﻪ ﺑﻴﺲ زﻳﺎد ﺗﺮ ﺷـﻮد اﻣﻜـﺎن ﺳـﻮﺧﺘﻦ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴـﺘﻮر وﺟـﻮد دارد‪.‬‬
‫درﻣﺪارات آﻧﺎﻟﻮگ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر در ﺣﺎﻟﺖ ﻓﻌﺎل ﻛﺎر ﻣﻴﻜﻨﺪ و ﻣﻲﺗﻮان از آن ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﺗﻘﻮﻳـﺖ ﻛﻨﻨـﺪه ﻳـﺎ ﺗﻨﻈـﻴﻢ‬
‫ﻛﻨﻨﺪه وﻟﺘﺎژ اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺮد و در ﻣﺪارات دﻳﺠﻴﺘﺎل ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر در دو ﻧﺎﺣﻴﻪ ﻗﻄﻊ و اﺷـﺒﺎع ﻓﻌﺎﻟﻴـﺖ ﻣﻴﻜﻨـﺪ ﻛـﻪ‬
‫ﻣﻴﺘﻮان از اﻳﻦ ﺣﺎﻟﺖ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر در ﭘﻴﺎده ﺳﺎزي ﻣﺪار ﻣﻨﻄﻘﻲ‪ ،‬ﺣﺎﻓﻈﻪ‪ ،‬ﺳﻮﺋﻴﭻ ﻛﺮدن و ‪ ...‬اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺮد ‪.‬‬
‫ﺑﻪ ﺟﺮات ﻣﻲ ﺗﻮان ﮔﻔﺖ ﻛﻪ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر ﻗﻠﺐ ﺗﭙﻨﺪه اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻚ اﺳﺖ‬
‫زوج دارﻟﻴﻨﮕﺘﻮن ‪:‬‬

‫اﮔﺮ دو ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﺑﻪ ﻫﻢ ﻛﻮﭘﻞ ﺷﺪه ﺑﺎﺷﻨﺪ ﺑﻬﺮه ﺧﺮوﺟﻲ ازاﻳﺶ ﻣﻲ ﻳﺎﺑﺪ ‪ .‬ﺑﻪ‬
‫اﻳﻦ ﭼﻴﻨﺶ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮرﻫﺎ زوج دارﻟﻴﻨﮕﺘﻮن ﮔﻔﺘﻪ ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ .‬ﺑﻬﺮه ﻛﻞ ﺑﺮاﺑﺮ ﺑﺎ ﺣﺎﺻﻠﻀﺮب ﺑﻬﺮه ﻫﺎي دو‬
‫ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر اﺳﺖ و ﻣﻤﻜﻦ اﺳﺖ ﺑﻬﺮه ﻛﻞ ﺑﻪ ‪ 1000‬ﺑﺮﺳﺪ ‪ .‬ﻧﻜﺘﻪ ﻣﻬﻢ در ﻃﺮاﺣﻲ زوج دارﻟﻴﻨﮕﺘﻮن اﻳﻦ اﺳﺖ ﻛﻪ‬
‫ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﺎﻳﺪ ﺗﻮان ﭼﻨﻴﻦ ﺑﻬﺮه اي را داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ ‪.‬‬

‫ﭼﮕﻮﻧﻪ ﭘﺎﻳﻪ ﻫﺎي ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر را ﺗﺸﺨﻴﺺ دﻫﻴﻢ ؟‬

‫اﺑﺘﺪا ﻣﻮﻟﺘﻲ ﻣﺘﺮ را در ﺣﺎﻟﺖ ﺗﺴﺖ دﻳﻮد ﻗﺮار دﻫﻴﺪ ‪ .‬ﺳﭙﺲ ﭘﺎﻳﻪ ﻫﺎ را دو ﺑﻪ دو ﺗﺴﺖ ﻛﻨﻴﺪ ‪ .‬در ﺻﻮرت وﺟﻮد‬
‫ارﺗﺒﺎط ﺑﻴﻦ دو ﭘﺎﻳﻪ ) دﻳﻮد داﺧﻠﻲ ( ﻣﻮﻟﺘﻲ ﻣﺘﺮ ﻋﺪد ﺧﺎﺻﻲ را ﻧﺸﺎن ﻣﻲ دﻫﺪ ‪ .‬ﭘﺎﻳﻪ اي ﻛﻪ ﺑﻪ ﻫﺮ دو ﭘﺎﻳﻪ دﻳﮕﺮ‬
‫ارﺗﺒﺎط داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ ‪ ،‬ﭘﺎﻳﻪ ﺑﻴﺲ اﺳﺖ ‪ .‬در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ ﭘﺎﻳﻪ ﺑﻴﺲ را ﺑﺎ ﭘﺮاب ﻣﺜﺒﺖ ) ﻗﺮﻣﺰ رﻧﮓ (ﺗﺸﺨﻴﺺ دادﻳﺪ‬
‫ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر ﻣﺜﺒﺖ ﻳﺎ ‪ PNP‬و در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ ﺑﻴﺲ را ﺑﺎ ﭘﺮاب ﻣﻨﻔﻲ ) ﻣﺸﻜﻲ رﻧﮓ (ﺗﺸﺨﻴﺺ دادﻳﺪ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر‬
‫ﻣﻨﻔﻲ ﻳﺎ ‪ NPN‬اﺳﺖ ‪ .‬ﺳﭙﺲ ﺑﺎر دﻳﮕﺮ اﻋﺪادي را ﻛﻪ ﻣﻮﻟﺘﻲ ﻣﺘﺮ ﺑﻴﻦ ﺑﻴﺲ ‪ -‬ﻛﻠﻜﺘﻮر و ﺑﻴﺲ – اﻣﻴﺘﺮ ﻧﺸﺎن ﻣﻲ‬
‫دﻫﺪ را ﺧﻮاﻧﺪه ‪ ،‬ﭘﺎﻳﻪ اي ﻛﻪ ﻋﺪد ﻛﻤﺘﺮي را ﺑﺎ ﺑﻴﺲ ﻧﺸﺎن ﻣﻲ دﻫﺪ ﻛﻠﻜﺘﻮر اﺳﺖ و ﭘﺎﻳﻪ ﺳﻮم ﺑﺎﻟﻄﺒﻊ اﻣﻴﺘﺮ اﺳﺖ ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪65‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﭼﮕﻮﻧﻪ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮرﻫﺎي ﻣﻌﺎدل را اﻧﺘﺨﺎب ﻛﻨﻴﻢ ؟‬

‫ﺑﺮاي اﻧﺘﺨﺎب ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر ﻣﻌﺎدل و ﻳﺎ ﺟﺎﻧﺸﻴﻦ ﻣﻨﺎﺳﺐ آن ﺑﻪ ﻣﻬﻤﺘﺮﻳﻦ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي آن ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬
‫‪.1‬‬

‫ﻣﺎﻛﺰﻳﻤﻢ وﻟﺘﺎژ ﻗﺎﺑﻞ ﺗﺤﻤﻞ‪CE‬‬

‫‪.2‬‬

‫ﻣﺎﻛﺰﻳﻤﻢ ﺟﺮﻳﺎن ﮔﺬر از ‪CE‬‬

‫‪.3‬‬

‫ﺗﻮان ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر‬

‫‪.4‬‬

‫ﺿﺮﻳﺐ ﺗﻘﻮﻳﺖ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر‬

‫‪.5‬‬

‫ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻗﻄﻊ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر‬

‫ﻧﻜﺎت ﻓﻮق اﻟﺬﻛﺮ در اﻛﺜﺮ ﻣﻮارد ﺑﺎﻳﺪ ﻣﻮرد ﺗﻮﺟﻪ ﺑﺎﺷﺪ ‪ .‬اﮔﺮ ﻳﻚ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر ﺧﺮوﺟﻲ ﻫﺮﻳﺰﻧﺘﺎل و ﻳﺎ ﻳﻚ‬
‫ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر ﺳﻮﻳﭽﻴﻨﮓ ﺗﻐﺬﻳﻪ را اﻧﺘﺨﺎب ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ ﺗﻤﺎم ﻣﻮارد ﻓﻮق ﺣﺘﻲ ﺑﻪ اﺿﺎﻓﻪ ﻇﺮﻓﻴﺖ ﺧﺎزﻧﻲ ﺑﻴﻦ ‪BC‬‬
‫ﻧﻴﺰ ﺑﺎﻳﺪ ﻣﻮرد ﺗﻮﺟﻪ ﻗﺮار ﮔﻴﺮد زﻳﺮا ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻛﺎر ﻫﺮﭼﻪ ﺑﺎﻻﺗﺮ رود اﻫﻤﻴﺖ ﻇﺮﻓﻴﺖ ﺧﺎزﻧﻲ ﻣﺎ ﺑﻴﻦ ﭘﺎﻳﻪ ﻫﺎي‬
‫ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر ﺑﻴﺸﺘﺮ ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ﻣﻬﻤﻲ ﻛﻪ در اﻧﺘﺨﺎب ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر ﻫﺎي ﻗﺪرت ﺣﺎﺋﺰ اﻫﻤﻴﺖ اﺳﺖ ﻣﻘﺪار ﺟﺮﻳﺎن ﮔﺬر از ‪ EC‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‬
‫در اﻳﻦ ﺣﺎﻟﺖ اﻧﺘﺨﺎب ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر ﺟﺎﻧﺸﻴﻦ ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪ ﺻﻮرﺗﻲ ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ ﻧﻪ ﺗﻨﻬﺎ ﺗﺤﻤﻞ ﺟﺮﻳﺎن ﮔﺬر را داﺷﺘﻪ‬
‫ﺑﺎﺷﺪ ﺑﻠﻜﻪ اﻧﺪﻛﻲ از ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر ﻗﺒﻠﻲ ﻧﻴﺰ ﺑﻬﺘﺮ ﺑﻮده ﺗﺎ ﻃﻮل ﻋﻤﺮ ﺑﻴﺸﺘﺮي در ﻣﺪار داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ ‪.‬‬
‫ﺟﺪول زﻳﺮ ﻣﺸﺨﺼﺎت ﺑﺮﺧﻲ از ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮرﻫﺎﻳﻲ را اراﻳﻪ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ﻛﻪ ﺑﺮاي اﺳﺘﻔﺎده ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻛﻠﻴﺪ در‬
‫اﻳﻨﮕﻮﻧﻪ ﻣﺪارات ﻣﻨﺎﺳﺐ ﻫﺴﺘﻨﺪ ‪.‬‬
‫ﺑﻬﺮه‬
‫‪HFE‬‬

‫ﺟﺮﻳﺎن ﻛﻠﻜﺘﻮر‬
‫‪IC‬‬

‫‪40-250‬‬
‫‪40-250‬‬
‫‪40-250‬‬
‫‪10-50‬‬
‫‪15-75‬‬

‫‪1.5A‬‬
‫‪1.5A‬‬
‫‪1.5A‬‬
‫‪3A‬‬
‫‪6A‬‬

‫‪40-250‬‬
‫‪40-250‬‬
‫‪40-250‬‬
‫‪10-50‬‬
‫‪15-75‬‬

‫‪1.5A‬‬
‫‪1.5A‬‬
‫‪1.5A‬‬
‫‪3A‬‬
‫‪6A‬‬

‫وﻟﺘﺎژ ﻛﻠﻜﺘﻮر اﻣﻴﺘﺮ‬
‫‪V CE‬‬

‫ﻧﻮع‬

‫‪45V‬‬
‫‪60V‬‬
‫‪80V‬‬
‫‪40V‬‬
‫‪40V‬‬

‫‪BD135‬‬
‫‪BD137‬‬
‫‪BD139‬‬
‫‪TIP31‬‬
‫‪TIP41‬‬

‫‪NPN‬‬

‫‪PNP‬‬
‫‪45V‬‬
‫‪60V‬‬
‫‪80V‬‬
‫‪40V‬‬
‫‪40V‬‬

‫‪BD136‬‬
‫‪BD138‬‬
‫‪BD140‬‬
‫‪TIP32‬‬
‫‪TIP42‬‬

‫‪DARLINGTON NPN‬‬
‫‪750‬‬
‫‪500‬‬
‫‪1000‬‬
‫‪1000‬‬

‫‪6A‬‬
‫‪1.25A‬‬
‫‪3A‬‬
‫‪5A‬‬

‫‪60/80/100V‬‬
‫‪60/80/100V‬‬
‫‪60/80/100V‬‬
‫‪60/80/100V‬‬

‫‪BD331/333/335‬‬
‫‪TIP110/111/112‬‬
‫‪TIP120/121/122‬‬
‫‪TIP140/141/142‬‬

‫‪DARLINGTON PNP‬‬
‫‪750‬‬
‫‪500‬‬
‫‪1000‬‬
‫‪1000‬‬

‫‪6A‬‬
‫‪1.25A‬‬
‫‪3A‬‬
‫‪5A‬‬

‫‪60/80/100V‬‬
‫‪60/80/100V‬‬
‫‪60/80/100V‬‬
‫‪60/80/100V‬‬

‫‪BD336/338/340‬‬
‫‪TIP115/116/117‬‬
‫‪TIP125/126/127‬‬
‫‪TIP145/146/147‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪66‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫رﻟﻪ ‪:‬‬
‫رﻟﻪ )‪ (relay‬ﻧﻮﻋﻲ در واﻗﻊ ﻧﻮﻋﻲ ﻛﻠﻴﺪ ﻗﻄﻊ و وﺻﻞ ﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺴﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ ﺑﻪ ﻛﻤﻚ ﻳﻚ ﺟﺮﻳﺎن ﻛﻮﭼﻚ‬
‫ﺟﺮﻳﺎن ﻫﺎي اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﺑﺰرگ را ﻗﻄﻊ و وﺻﻞ ﻛﻨﺪ ‪ .‬ﻳﻚ رﻟﻪ ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﻌﻤﻮل از ﻳﻚ ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭻ و ﺗﻴﻐﻪ ﻫﺎي ﻓﻠﺰي‬
‫‪ N.O ، N.C‬و ‪ COM‬ﺗﺸﻜﻴﻞ ﺷﺪه اﺳﺖ ‪ .‬ﺗﻴﻐﻪ ‪ N.C‬ﺑﻪ ﺻﻮرت ﭘﻴﺶ ﻓﺮض ﺑﻪ ﺗﻴﻐﻪ ‪ COM‬وﺻﻞ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪.‬‬
‫ﻫﻨﮕﺎﻣﻲ ﻛﻪ ﺟﺮﻳﺎﻧﻲ در ﺳﻴﻢ ﺑﺮﻗﺮار ﻣﻲ ﺷﻮد ﻫﺴﺘﻪ ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭻ آﻫﻨﺮﺑﺎ ﺷﺪه و ﻳﻚ اﺗﺼﺎل ﻓﻠﺰي را ﺟﺬب ﻣﻲ ﻛﻨﺪ و‬
‫ﺑﺎ اﻳﻦ ﻋﻤﻞ ﺗﻴﻐﻪ ‪ COM‬از ﺗﻴﻐﻪ ‪ N.C‬ﺟﺪا ﺷﺪه و ﺑﻪ ﺗﻴﻐﻪ ‪ N.O‬ﻣﺘﺼﻞ ﻣﻲ ﺷﻮد ‪.‬‬
‫ﻫﻨﮕﺎم ﻛﺎر ﺑﺎ رﻟﻪ ﻫﺎ ﺑﺎﻳﺪ ﻣﻮارد زﻳﺮ را رﻋﺎﻳﺖ ﻛﺮد ‪:‬‬
‫•‬

‫در ﻫﻨﮕﺎم روﺷﻦ و ﺧﺎﻣﻮش ﻛﺮدن رﻟﻪ ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺳﻠﻔﻲ ﻛﻪ درون آن ﻗﺮار دارد ‪ ،‬ﺟﺮﻳﺎن ﻣﻌﻜﻮﺳﻲ‬
‫ﺗﻮﻟﻴﺪ ﺷﺪه ‪ ،‬ﻛﻪ ﺑﺮاي ﺣﺬف آن ﺑﺎﻳﺪ از ﻳﻚ دﻳﻮد ﻣﻌﻜﻮس اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺮد‪ .‬در ﺿﻤﻦ ﺑﺎﻳﺪ دﻗﺖ ﻛﺮد ﻛﻪ اﻳﻦ‬
‫دﻳﻮد ﻧﺒﺎﻳﺪ ﻃﻮري ﻗﺮار ﮔﻴﺮد ﻛﻪ ورودي را اﺗﺼﺎل ﻛﻮﺗﺎه ﻛﻨﺪ ‪.‬‬

‫•‬

‫ﻳﻚ رﻟﻪ داراي دو وﻟﺘﺎژ ﻧﺎﻣﻲ اﺳﺖ ‪ ،‬ﻳﻜﻲ وﻟﺘﺎژي ﻛﻪ ﺑﻪ ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭻ آن وﺻﻞ ﻣﻲ ﺷﻮد و ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ ‪، 6 ، 5‬‬
‫‪ 12‬و ﻳﺎ ‪ 18‬وﻟﺖ ﺑﺎﺷﺪ ‪ .‬وﻟﺘﺎژ دﻳﮕﺮ ‪ ،‬وﻟﺘﺎژ دو ﺳﺮ ‪ N.C-N.O‬ﺑﺎ ‪ COM‬اﺳﺖ ‪ ،‬ﻛﻪ ﻣﻌﻤﻮﻻ ‪ 220‬وﻟﺖ‬
‫اﺳﺖ ‪.‬‬

‫•‬

‫ﻳﻜﻲ از ﺑﺰرگ ﺗﺮﻳﻦ ﻣﺰاﻳﺎي رﻟﻪ ‪ ،‬اﻳﺰوﻟﻪ ﺑﻮدن آن اﺳﺖ ‪ .‬اﻳﻦ اﻣﺮ ﺑﺎﻋﺚ ﻣﻲ ﺷﻮد ﻛﻪ ﻧﻮﻳﺰﻫﺎي دﺳﺘﮕﺎه و‬
‫ﻣﺤﺮك ﻫﺎي آﻧﻬﺎ وارد ﻗﺴﻤﺖ ﻫﺎي اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻜﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﺸﻮﻧﺪ ‪.‬‬

‫•‬

‫ﻧﻜﺘﻪ ﻣﻬﻢ ‪ ،‬ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻛﺎري رﻟﻪ اﺳﺖ ‪ .‬ﺑﻪ ﻋﻠﺖ اﻳﻨﻜﻪ ﻗﻄﻊ و وﺻﻞ ﺷﺪن رﻟﻪ ‪ ،‬ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ اﺳﺖ و‬
‫ﻣﺤﺪودﻳﺖ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ ﺷﺪﻳﺪي دارد ‪ .‬ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ ﻧﻤﻲ ﺗﻮان ﻳﻚ رﻟﻪ را ﭼﻨﺪﻳﻦ ﻫﺰار ﺑﺎر در ﻳﻚ ﺛﺎﻧﻴﻪ ﻗﻄﻊ و‬
‫وﺻﻞ ﻛﺮد ‪ .‬ﺑﻪ ﻫﻤﻴﻦ دﻟﻴﻞ در ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻫﺎي ﺑﺎﻻ ﻣﻌﻤﻮﻻ از ﻗﻄﻌﺎت اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻜﻲ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪67‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫دراﻳﻮر ﻣﻮﺗﻮر ‪:‬‬
‫ﻫﻤﺎن ﻃﻮر ﻛﻪ ﻣﻲ داﻧﻴﺪ ﭘﺮﻣﺼﺮف ﺗﺮﻳﻦ اﺟﺰاي ﻳﻚ رﺑﺎت ﻫﻤﻴﺸﻪ ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي رﺑﺎت ﻣﻲ ﺑﺎﺷﻨﺪ ‪ .‬ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ ﺑﺴﺘﻪ ﺑـﻪ‬
‫وزن رﺑﺎت ‪ ،‬ﻧﻮع و ﺗﻌﺪاد ﻣﻮﺗﻮر ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ ﺑﻴﻦ ‪ 500‬ﻣﻴﻠﻲ آﻣﭙﺮ ﺗﺎ ﭼﻨﺪﻳﻦ آﻣﭙﺮ ﺟﺮﻳﺎن ﻣﺼﺮف ﻛﻨﺪ ‪ .‬ﺗﻘﺮﻳﺒـﺎ ﻫـﻴﭻ‬
‫آي ﺳﻲ دﻳﺠﻴﺘﺎﻟﻲ ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ ﺗﺎﻣﻴﻦ ﻣﺴﺘﻘﻞ ﭼﻨﻴﻦ ﺟﺮﻳﺎﻧﻲ ﺑﺮاي ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ را ﻧـﺪارد ‪ .‬ﺑﻨـﺎﺑﺮاﻳﻦ اﺣﺘﻴـﺎج ﺑـﻪ ﻣـﺪار‬
‫واﺳﻄﻲ ﺑﻴﻦ ﺑﺨﺶ ﭘﺮدازﻧﺪه و ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ﺗﺎ ﻓﺮاﻣﻴﻦ ﭘﺮدازﻧﺪه را ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﺮده و ﺑﺎ وﻟﺘﺎژ و ﺟﺮﻳﺎن ﻛﺎﻓﻲ ﺑـﻪ‬
‫ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ ﺑﺪﻫﺪ ‪ .‬اﻳﻦ وﻇﻴﻔﻪ در رﺑﺎت ﻫﺎ ﺑﺮ ﻋﻬﺪه ﻣﺪارات دراﻳﻮر ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪ .‬دراﻳﻮر در ﻟﻐﺖ ﺑﻪ ﻣﻌﻨـﺎي راه اﻧـﺪازي‬
‫ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪.‬‬
‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺗﻨﻮع ﻓﻮق اﻟﻌﺎده ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ ‪ ،‬دراﻳﻮرﻫﺎ ﻧﻴﺰ ﺗﻨﻮع زﻳﺎدي دارﻧﺪ ‪ .‬در اﺑﺘﺪا ﺑﺎ دراﻳﻮر ﻣﻮﺗﻮرﻫـﺎي ‪ DC‬آﻏـﺎز‬
‫ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ و در اداﻣﻪ در ﻣﻮرد ﻧﺤﻮه دراﻳﻮ ﻣﻮﺗﻮر ﭘﻠﻪ اي ﺻﺤﺒﺖ ﺧﻮاﻫﺪ ﺷﺪ ‪.‬‬
‫ﺑﻪ ﻃﻮر ﻛﻠﻲ ‪ 3‬ﻧﻮع ﻓﺮﻣﺎن ﻣﻲ ﺗﻮان ﺑﻪ ﻳﻚ ﻣﻮﺗﻮر ‪ DC‬داد ‪:‬‬
‫•‬

‫ﺟﻠﻮ ‪FORWARD‬‬

‫•‬

‫ﻋﻘﺐ ‪BACKWARD‬‬

‫•‬

‫ﺗﻮﻗﻒ ‪STOP‬‬

‫دراﻳﻮرﻫﺎي ﻣﻮﺗﻮر ‪ DC‬ﺑﺮ ﻃﺒﻖ ﻓﺮاﻣﻴﻨﻲ ﻛﻪ ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﻨﺪ ﺑﻪ ﻣﻮﺗﻮر ﺑﺪﻫﻨﺪ ﺑﻪ دو دﺳﺘﻪ ﻛﻠﻲ ﺗﻘﺴﻴﻢ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ ‪:‬‬
‫‪ . 1‬دراﻳﻮرﻫﺎي ﻳﻚ ﻃﺮﻓﻪ ‪:‬‬
‫ﻣﻨﻈﻮر از دراﻳﻮرﻫﺎي ﻳﻚ ﻃﺮﻓﻪ ﻣﻮﺗﻮر ‪ DC‬ﻣﺪاراﺗﻲ ﻫﺴﺘﻨﺪ ﻛﻪ ﻗﺎدرﻧﺪ ﻣﻮﺗﻮر ‪ DC‬را ﺗﻨﻬـﺎ در ﻳـﻚ ﺟﻬـﺖ ﺑـﻪ ﺣﺮﻛـﺖ‬
‫درآورﻧﺪ و ﻗﺎدر ﺑﻪ ﻣﻌﻜﻮس ﻛﺮدن ﺟﻬﺖ ﭼـﺮﺧﺶ ﻣﻮﺗـﻮر ﻧﻴﺴـﺘﻨﺪ ‪ .‬ﺑـﻪ ﻋﺒـﺎرﺗﻲ ﺗﻨﻬـﺎ ﻣـﻲ ﺗﻮاﻧﻨـﺪ ﻓﺮﻣـﺎن ‪ STOP‬و‬
‫‪ ) FORWARD‬وﻳﺎ ‪ ( BACKWARD‬را ﺑﻪ ﻣﻮﺗﻮر ﺑﺪﻫﻨﺪ ‪.‬‬
‫دراﻳﻦ ﮔﻮﻧﻪ دراﻳﻮرﻫﺎ ﻣﻌﻤﻮﻻ ﻳﻚ ﺳﺮ ﻣﻮﺗﻮر ﺑﻪ ﻃﻮر ﺛﺎﺑﺖ ﺑﻪ ﻳﻜﻲ از ﺧﻄﻮط ﺗﻐﺬﻳﻪ ﻣﺘﺼﻞ ﻣﻲ ﺷﻮد و ﻛﻠﻴﺪي ﺑﻴﻦ ﭘﺎﻳﻪ دﻳﮕﺮ‬
‫ﻣﻮﺗﻮر و ﺧﻂ دﻳﮕﺮ ﺗﻐﺬﻳﻪ ﻗﺮار داده ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ .‬ﺑﺎ ﺑﺴﺘﻪ ﺷﺪن ﻛﻠﻴﺪ ﻣﻮﺗﻮر ﺑﻪ ﺣﺮﻛﺖ در ﻣﻲ آﻳﺪ و ﺑﺎ ﺑﺎز ﺷﺪن ﻛﻠﻴـﺪ ﻣﻮﺗـﻮر‬
‫ﻣﺘﻮﻗﻒ ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ .‬اﻳﻦ ﻛﻠﻴﺪ ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ ﻫﺮ ﻧﻮع ﻛﻠﻴﺪ ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﻳﺎ اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻜﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪ .‬ﻛﻠﻴﺪ ﻣﻮرد ﺑﺤﺚ ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ ﻳـﻚ ﻛﻠﻴـﺪ‬
‫‪ SPST‬ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﺳﺎده ‪ ،‬ﻳﻚ ﺑﺎﻓﺮ ‪ ،‬ﻳﻚ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر ‪ ،‬ﻳﻚ رﻟﻪ و ‪ ....‬ﺑﺎﺷﺪ ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪68‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﺣﺎل ﭼﻨﺪ ﻧﻤﻮﻧﻪ از اﻳﻦ ﻧﻮع دراﻳﻮرﻫﺎ ﺑﺮرﺳﻲ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ ‪:‬‬
‫اﻟﻒ ‪ .‬دراﻳﻮ ﻳﻚ ﻃﺮﻓﻪ ﻣﻮﺗﻮر ‪ DC‬ﺑﺎ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر ‪:‬‬

‫ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﻛﻪ ﮔﻔﺘﻪ ﺷﺪ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ ﻧﻘﺶ ﻳﻚ ﻛﻠﻴﺪ را در ﻣﺪار اﻳﻔـﺎ ﻛﻨـﺪ‪ .‬در ﻣـﺪار روﺑـﺮو زﻣـﺎﻧﻲ ﻛـﻪ‬
‫ﺧﺮوﺟﻲ ﭘﺮدازﻧﺪه ﻳﻚ ﺷﻮد ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر وﺻﻞ ﺷﺪه و ﻣﻮﺗﻮر ﺑﻪ ﺣﺮﻛﺖ در ﻣﻲ آﻳﺪ ‪.‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻮﺟﻪ اﻳﻦ اﺳﺖ ﻛﻪ ﻣﺎﻛﺰﻳﻤﻢ ﺟﺮﻳﺎﻧﻲ ﻛﻪ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر در اﻳﻦ ﻣﺪار ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ ﻋﺒﻮر دﻫـﺪ ﺑﺮاﺑﺮاﺳـﺖ ﺑـﺎ‬
‫ﺣﺎﺻﻠﻀﺮب ﺟﺮﻳﺎن ﺑﻴﺲ در ﺿﺮﻳﺐ ﺗﻘﻮﻳﺖ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر ) ‪. ( HFE‬‬
‫ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ ﻫﺮ ﭼﻪ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ‪ R1‬ﺑﻴﺸﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ ﺟﺮﻳﺎن ﺑﻴﺲ ﻛﻤﺘﺮ ﺷﺪه و ﺟﺮﻳﺎن ﻛﻠﻜﺘﻮر ﻧﻴـﺰ ﻛـﺎﻫﺶ ﻣـﻲ ﻳﺎﺑـﺪ ‪ .‬از‬
‫ﻃﺮﻓﻲ ‪ R1‬ﻧﻴﺰ ﺑﻪ ﺣﺪي ﻛـﻢ ﺑﺎﺷـﺪ ﻛـﻪ ﺑﺎﻋـﺚ ﻛﺸـﻴﺪن‬
‫ﺟﺮﻳﺎن زﻳﺎد از ﭘﺮدازﻧﺪه و ﺳﻮﺧﺘﻦ ﭘﺮدازﻧـﺪه ﮔـﺮدد ‪ .‬ﺑـﻪ‬
‫ﻋﻨﻮان ﻣﺜﺎل در ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ ، AVR‬ﻣـﺎﻛﺰﻳﻤﻢ ﺟﺮﻳـﺎن‬
‫ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﺮاﺑﺮ ‪ 20mA‬ﺑﻪ ازاي ﻫﺮ ﭘﻴﻦ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪ .‬ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ‬
‫ﺣﺪاﻗﻞ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻣﻮرد ﻧﻴﺎز ﺑﺮاي ﭘﺎﻳﻪ ﺑﻴﺲ ﺑﺮاﺑﺮاﺳﺖ ﺑﺎ ‪:‬‬
‫‪I B = 20mA‬‬
‫‪VBE = 0.7v‬‬
‫‪4.3v‬‬
‫‪= 215Ω‬‬
‫‪0.02 A‬‬

‫= ‪− 5 + I B RB + VBE = 0 ⇒ RB MIN‬‬
‫‪RB MIN = 215Ω ≅ 220Ω‬‬

‫ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ ﺣﺪاﻗﻞ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻣﻮرد ﻧﻴﺎز ﺑﺮاي ﭘﺎﻳﻪ ﺑﻴﺲ ﺑﺮاﺑﺮ‬
‫‪ 220‬اﻫﻢ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ ﺑﺮاي اﻃﻤﻴﻨﺎن ﻣﻲ ﺗﻮان از رﻧﺞ ‪ 330‬ﺗﺎ ‪ 1‬ﻛﻴﻠﻮ اﻫﻢ اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺮد ‪.‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ دﻳﮕﺮ در ﻣﻮرد اﻳﻦ دراﻳﻮر اﻧﺘﺨﺎب ﻧﻮع ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر و ﺿﺮﻳﺐ ﺗﻘﻮﻳﺖ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر اﺳﺖ ‪.‬‬
‫ب ‪ .‬دراﻳﻮ ﻳﻚ ﻃﺮﻓﻪ ﻣﻮﺗﻮر ‪ DC‬ﺑﺎ رﻟﻪ ‪:‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪69‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ج ‪ .‬دراﻳﻮ ﻳﻚ ﻃﺮﻓﻪ ﻣﻮﺗﻮر ‪ DC‬ﺑﺎ ﺑﺎﻓﺮ ‪:‬‬

‫روش دﻳﮕﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﻳﻚ ﻃﺮﻓﻪ ﻣﻮﺗﻮر ‪ DC‬اﺳﺘﻔﺎده از ﺑﺎﻓﺮﻫﺎ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪ .‬ﺑﺎﻓﺮﻫﺎ‬
‫ﮔﻴﺖ ﻫﺎي ﻣﻨﻄﻘﻲ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﻨﺪ ﻛﻪ ﺳﻄﺢ ﻣﻨﻄﻘﻲ ورودي و ﺧﺮوﺟﻴﺸﺎن ﻳﻜﺴﺎن‬
‫ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪ .‬ﺗﻨﻬﺎ وﻇﻴﻔﻪ ﺑﺎﻓﺮﻫﺎ ﺗﻘﻮﻳﺖ ﺟﺮﻳﺎن ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪ .‬از ﻣﻌﺮوﻓﺘﺮﻳﻦ آي‬
‫ﺳﻲ ﻫﺎي ﺑﺎﻓﺮ ﻣﻲ ﺗﻮان ﺑﻪ ‪ ULN2003A‬و ‪ ULN2803‬اﺷﺎره ﻛﺮد ‪ .‬اﻳﻦ دو‬
‫آي ﺳﻲ ﺑﻪ ﺗﺮﺗﻴﺐ ‪ 7‬و ‪ 8‬ﻋﺪد ﺑﺎﻓﺮ ﻣﻌﻜﻮس ﻛﻨﻨﺪه دارد ‪ .‬اﻳﻦ آي ﺳﻲ ﻫﺎ ﺑﻪ‬
‫ازاي ﻫﺮ ﺧﺮوﺟﻲ ﻗﺎدرﻧﺪ ‪ 500mA‬ﺟﺮﻳﺎن ورودي را ﺗﺤﻤﻞ ﻛﻨﻨﺪ ‪ .‬در ﺻﻮرت‬
‫اﺣﺘﻴﺎج ﺑﻪ ﺟﺮﻳﺎن ﺑﻴﺸﺘﺮ ﻣﻲ ﺗﻮان ﺧﻄﻮط را ﺑﺎ ﻳﻜﺪﻳﮕﺮ ﻣﻮازي ﻛﺮد ‪.‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ﻣﻬﻢ ‪ : 1‬اﻳﻦ دو ﺑﺎﻓﺮ ﺗﻨﻬﺎ ﺟﺮﻳﺎن ورودي ) ﺟﺮﻳﺎن ‪( Sink‬دارﻧﺪ ‪ .‬ﺑﻪ‬
‫ﻋﺒﺎرﺗﻲ ﻫﻤﻴﺸﻪ ﺟﺮﻳﺎن ﻋﻤﻠﮕﺮ ﺑﺎﻳﺪ وارد اﻳﻦ آي ﺳﻲ ﻫﺎ ﺷﻮد و ﺧﻮد آي ﺳﻲ‬
‫ﻫﺎ ﻗﺎدر ﺑﻪ ﺗﻮﻟﻴﺪ ﺟﺮﻳﺎن ﺧﺮوﺟﻲ ) ﺟﺮﻳﺎن ‪ ( Source‬ﻧﻴﺴﺘﻨﺪ ‪.‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ﻣﻬﻢ ‪ : 2‬ورودي ﻫﺎي آي ﺳﻲ ‪ ULN2003A‬داراي ﻣﻨﻄﻖ ‪ TTL‬و‬
‫ورودي ﻫﺎي ‪ ULN2803‬داراي ﻣﻨﻄﻖ ‪ CMOS‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪.‬‬

‫‪ . 2‬دراﻳﻮرﻫﺎي دو ﻃﺮﻓﻪ ‪:‬‬

‫ﺑﺮاي اﻳﻨﻜﻪ ﻳﻚ ﻣﻮﺗﻮر ‪ DC‬ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ ﭼﺮﺧﺶ دو ﻃﺮﻓﻪ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ دراﻳﻮر ﺑﻪ ﮔﻮﻧﻪ اي ﻃﺮاﺣـﻲ ﺷـﻮد ﻛـﻪ‬
‫ﺑﺘﻮاﻧﺪ ﺧﻄﻮط ﺗﻐﺬﻳﻪ ﻣﺜﺒﺖ و ﻣﻨﻔﻲ را ﺑﺮ روي دو ﭘﺎﻳﻪ ﻣﻮﺗﻮر ﺳﻮﻳﻴﭻ ﻛﻨﺪ ‪ .‬ﺑﺮاي اﻳﻦ ﻣﻨﻈﻮر از ﻣﺪاراﺗﻲ ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ‬
‫ﭘﻞ ‪ ( H Bridge ) H‬اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ .‬دﻟﻴﻞ اﻳﻦ ﻧﺎﻣﮕﺬاري ﺷﺒﺎﻫﺖ ﻣﺪار دراﻳﻮر ﺑﻪ ﺣﺮف ‪ H‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪70‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫اﻟﻒ ‪ .‬ﭘﻞ ‪ H‬ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر ‪:‬‬

‫ﺑﻪ ﻣﺪار زﻳﺮ دﻗﺖ ﻛﻨﻴﺪ ‪ .‬در ﻣﺪار زﻳﺮ از ‪ 4‬ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر ‪ NPN‬اﺳﺘﻔﺎده ﺷﺪه اﺳﺖ ﻛﻪ ﺗﻮﺳـﻂ ‪ 4‬ﭘﺎﻳـﻪ ﭘﺮدازﻧـﺪه‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻲ ﮔﺮدد ‪ .‬در اﻳﻦ ﻣﺪار در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ ‪ Q1‬و ‪ Q3‬روﺷﻦ ﺷﻮﻧﺪ ﻣﻮﺗﻮر در ﻳﻚ ﺟﻬﺖ ﺷﺮوع ﺑﻪ ﺣﺮﻛﺖ ﻣـﻲ‬
‫ﻛﻨﺪ ‪ .‬در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ ‪ Q2‬و ‪ Q4‬روﺷﻦ ﺷﻮﻧﺪ ﻣﻮﺗﻮر در ﺟﻬﺖ ﻣﻌﻜﻮس ﺷﺮوع ﺑﻪ ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ‪.‬‬

‫ﻧﻴﺮوي ﻣﺤﺮﻛﻪ اﻟﻘﺎﻳﻲ ﺑﺎزﮔﺸﺘﻲ و دﻳﻮدﻫﺎي ﺣﻔﺎﻇﺘﻲ‬

‫ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ‪ DC‬ﺑﻪ ﺻﻮرت ذاﺗﻲ اﻟﻘﺎﮔﺮﻫﺎي ﻗﺪرﺗﻤﻨﺪي ﻫﺴﺘﻨﺪ و ﺧﺎﺻﻴﺖ اﻟﻘﺎﻳﻲ ) ﺳﻠﻔﻲ ( آﻧﻬﺎ ﻣﺴﺎﻳﻞ ﺑﺴﻴﺎري‬
‫را ﺑﺮاي ﭘﺮوژه ﻫﺎي رﺑﺎﺗﻴﻚ اﻳﺠﺎد ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ‪.‬‬
‫اﻟﻘﺎﮔﺮﻫﺎ در ﻣﻘﺎﺑﻞ ﺗﻐﻴﻴﺮات ﺟﺮﻳﺎن از ﺧﻮد ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻧﺸﺎن ﻣﻲ دﻫﻨﺪ ‪ .‬ﻫﻨﮕﺎﻣﻲ ﻛﻪ ﻳﻚ اﻟﻘﺎﮔﺮ ﺑﻪ ﻣﻨﺒﻊ ﺗﻐﺬﻳﻪ‬
‫ﻣﺘﺼﻞ ﺑﺎﺷﺪ و وﻟﺘﺎژ دو ﺳﺮ آن ﻧﺎﮔﻬﺎن ﻗﻄﻊ ﺷﻮد ‪ ،‬اﻟﻘﺎﮔﺮ ﺑﺮاي ﺛﺎﺑﺖ ﻧﮕﻪ داﺷﺘﻦ ﺟﺮﻳﺎن ﻋﺒﻮري ﺗﻼش ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ‪.‬‬
‫ﻫﺮ ﭼﻘﺪر ﺟﺮﻳﺎن ﺳﺮﻳﻊ ﺗﺮ ﻗﻄﻊ ﮔﺮدد ) ﺷﺪت ﻣﻴﺪان اﻟﻜﺘﺮوﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺴﻲ ﺳﺮﻳﻊ ﺗﺮ ﻛﺎﻫﺶ ﻳﺎﺑﺪ ( اﻟﻘﺎﮔﺮ ﺗﻼش‬
‫ﺑﻴﺸﺘﺮي ﺧﻮاﻫﺪ ﻛﺮد ‪ .‬در ﻧﺘﻴﺠﻪ اﻳﻦ ﺗﻼش ‪ ،‬اﺧﺘﻼف ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻠﻲ ) وﻟﺘﺎژي ( ﺑﻪ اﻧﺪازه ‪ 20‬ﺑﺮاﺑﺮ ) ﻳﺎ ﺑﻴﺸﺘﺮ ( وﻟﺘﺎژ‬
‫اوﻟﻴﻪ در دو ﺳﺮ اﻟﻘﺎﮔﺮ اﻳﺠﺎد ﻣﻲ ﺷﻮد ) ﻫﻨﮕﺎم ﻗﻄﻊ ﺟﺮﻳﺎن اﺻﻠﻲ ( ‪ .‬ﺟﻬﺖ وﻟﺘﺎزي ﻛﻪ در دو ﺳﺮ اﻟﻘﺎﮔﺮ ) ﻣﻮﺗﻮر (‬
‫اﻳﺠﺎد ﻣﻲ ﺷﻮد ﻋﻜﺲ ﭘﻼرﻳﺘﻪ وﻟﺘﺎژ اﺻﻠﻲ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ و ﻧﻴﺮوي ﻣﺤﺮﻛﻪ اﻟﻘﺎﻳﻲ ﺑﺎزﮔﺸﺘﻲ ﻳﺎ ‪ CEMF‬ﻧﺎﻣﻴﺪه‬
‫ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ CEMF .‬وﻗﺘﻲ اﻳﺠﺎد ﻣﻲ ﺷﻮد ﻛﻪ ﻣﻴﺪان ﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺴﻲ – ﻛﻪ ﺗﻮﺳﻂ ﺟﺮﻳﺎن اوﻟﻴﻪ اﻳﺠﺎد ﺷﺪه اﺳﺖ –‬
‫ﻧﺎﮔﻬﺎن از ﺑﻴﻦ ﺑﺮود ‪.‬‬
‫در اﻳﻦ ﻣﺒﺤﺚ ﺑﻪ ﭘﻴﭽﻴﺪﮔﻲ ﻫﺎﻳﻲ ﻛﻪ ﺧﻮاص ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ اﻳﻦ ﭘﺪﻳﺪه ﺑﻪ ﻫﻤﺮاه دارد وارد ﻧﻤﻲ ﺷﻮﻳﻢ ‪ .‬ﻣﻌﻤﻮﻻ‬
‫ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮرﻫﺎ ﻧﻮﺳﺎﻧﺎت وﻟﺘﺎژ ‪ CEMF‬را ﺗﺤﻤﻞ ﻧﻤﻲ ﻛﻨﻨﺪ و ﻣﻲ ﺳﻮزﻧﺪ ‪ .‬ﺧﻮﺷﺒﺨﺘﺎﻧﻪ ﻣﻲ ﺗﻮان ﻣﺪارات را در‬
‫ﺑﺮاﺑﺮ ‪ CEMF‬ﻣﺤﺎﻓﻈﺖ ﻧﻤﻮد ‪ .‬ﻣﺘﺪاول ﺗﺮﻳﻦ روش ﺣﻔﺎﻇﺘﻲ ‪ ،‬اﺳﺘﻔﺎده از دﻳﻮدﻫﺎي ﺑﺎزﮔﺸﺘﻲ اﺳﺖ ‪ .‬دﻳﻮدﻫﺎ در‬
‫اﻳﻦ روش ﺑﺎ ﻋﺎﻣﻞ اﻳﺠﺎدﻛﻨﻨﺪه ‪ CEMF‬ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻣﻮازي ﻧﺼﺐ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ ‪ .‬وﻇﻴﻔﻪ دﻳﻮدﻫﺎي ﺑﺎزﮔﺸﺘﻲ ﻣﺤﺎﻓﻈﺖ‬
‫از ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮرﻫﺎ در ﺑﺮاﺑﺮ اﺛﺮات ﻣﻨﻔﻲ ‪ CEMF‬اﺳﺖ ‪ .‬اﻳﻦ ﻛﺎر ﺑﺎ ﻛﺎﻫﺶ وﻟﺘﺎژ ﺗﺎ ‪ 0.6‬وﻟﺖ – ﻛﻪ وﻟﺘﺎژ ﻗﺎﺑﻞ‬
‫اﻃﻤﻴﻨﺎﻧﻲ اﺳﺖ – اﻧﺠﺎم ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ .‬ﺑﻬﺘﺮ اﺳﺖ اﻳﻦ دﻳﻮدﻫﺎ از ﻧﻮع ﺳﺮﻳﻊ )ﺷﺎﺗﻜﻲ( ﺑﺎﺷﻨﺪ ‪ .‬ﺑﻪ دﻳﻮدﻫﺎي ﺑﺎزﮔﺸﺘﻲ ‪،‬‬
‫دﻳﻮدﻫﺎي ﻫﺮزﮔﺮد ﻧﻴﺰ ﮔﻔﺘﻪ ﻣﻲ ﺷﻮد ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪71‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﻣﺸﻜﻞ دﻳﮕﺮ ﻧﻴﺮوي ﻣﺤﺮﻛﻪ اﻟﻘﺎﻳﻲ ﺑﺎزﮔﺸﺘﻲ‬

‫اﺳﺘﻔﺎده از دﻳﻮدﻫﺎي ﺑﺎزﮔﺸﺘﻲ ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﻓﻈﺖ از ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮرﻫﺎ ﻣﺸﻜﻞ دﻳﮕﺮي را ﻧﻴﺰ اﻳﺠﺎد ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ‪ .‬ﻣﻮازي‬
‫ﺷﺪن ﺟﺮﻳﺎن ﺑﺎ ﻣﺴﻴﺮ اﺻﻠﻲ ﻗﺪرت ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ ﺑﺎﻋﺚ اﻳﺠﺎد " وﻟﺘﺎژ ﮔﺬرا " ﻳﺎ " ﻧﻮﻳﺰ " ﺑﺮ روي ﺑﺮد ﻣﺪار ﭼﺎﭘﻲ‬
‫ﺷﻮد ‪ .‬ﻋﻼوه ﺑﺮ آن ‪ ،‬اﮔﺮ از ‪ PWM‬ﺑﺮاي ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ اﺳﺘﻔﺎده ﺷﻮد ‪ ،‬ﺟﺮﻳﺎن ‪ CEMF‬در ﻫﺮ ﺳﻴﻜﻞ روﺷﻦ و‬
‫ﺧﺎﻣﻮش ﺷﺪن وﺟﻮد ﺧﻮاﻫﺪ داﺷﺖ ‪ .‬ﮔﺎﻫﻲ اوﻗﺎت ﻛﻪ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر روﺷﻦ ﻣﻲ ﺷﻮد ﺟﺮﻳﺎن ‪ CEMF‬ﻫﻨﻮز ﺑﺮﻗﺮار‬
‫اﺳﺖ ‪ .‬اﻳﻦ اﺗﻔﺎق در ﻣﺤﻠﻲ ﻛﻪ ﻣﺴﻴﺮ ﻣﺴﺘﻘﻴﻤﻲ را ﺑﻴﻦ زﻣﻴﻦ و ‪ V+‬اﻳﺠﺎد ﻣﻲ ﻛﻨﺪ رخ ﻣﻲ دﻫﺪ ‪ .‬زﻣﺎن اﻳﻦ‬
‫رﺧﺪاد ﺑﻪ ﺳﺮﻋﺖ دﻳﻮدﻫﺎي ﺑﺎزﮔﺸﺘﻲ ﺑﺴﺘﮕﻲ دارد ‪ .‬اﻳﻦ ﺟﺮﻳﺎن ‪ " ،‬ﺟﺮﻳﺎن ﮔﺬرا " ﻧﺎﻣﻴﺪه ﻣﻲ ﺷﻮد و ﻣﻨﺒﻌﻲ‬
‫ﺑﺮاي اﻳﺠﺎد ﻧﻮﻳﺰ اﺳﺖ ‪ .‬ﺑﻪ اﻳﻦ دﻻﻳﻞ اﺳﺘﻔﺎده از ﺧﺎزن ﻫﺎي ﺑﺎي ﭘﺲ ﺳﺮﻳﻊ ) ﺳﺮاﻣﻴﻜﻲ ﻳﺎ ﺗﺎﻧﺘﺎﻟﻮم( در ﻧﺰدﻳﻜﻲ‬
‫ﻣﺪار ﭘﻞ ‪ ) H‬ﺑﻪ ﻣﻨﻈﻮر ﺣﻔﺎﻇﺖ از ﺑﻘﻴﻪ ﻣﺪارات اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻜﻲ و ﺑﺎﻃﺮي ( اﻫﻤﻴﺖ ﺧﺎﺻﻲ دارد ‪ .‬ﺧﺎزن ﺑﺎي ﭘﺲ ﻳﻚ‬
‫ﺧﺎزن ﻋﺎدي اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﺮاي ﺻﺎف ﻛﺮدن رﻳﭙﻞ ﻫﺎ ) اﻣﻮاج ﻛﻮﭼﻚ ( و ﻧﻮﺳﺎﻧﺎت ﻣﻮﻗﺘﻲ ﺑﺮ روي ‪ ) V+‬ﻣﺴﻴﺮ ﻗﺪرت (‬
‫ﺑﻪ ﻛﺎر ﻣﻲ رود ‪ .‬ﻣﻘﺪار ﺧﺎزن ﻫﺎي ﺑﺎي ﭘﺲ ﺑﻴﻦ ‪ 0.1uF‬ﺗﺎ ‪ 0.22uF‬اﺳﺖ ‪.‬‬
‫ﺧﺎزن ﻳﻚ اﻟﻤﺎن اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ در ﺑﺮاﺑﺮ ﺗﻐﻴﻴﺮات وﻟﺘﺎژ از ﺧﻮد ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻧﺸﺎن ﻣﻲ دﻫﺪ ‪ .‬ﻳﻚ ﺧﺎزن ﺑﺎي ﭘﺲ‬
‫ﺑﻪ رﺳﺎﻧﺎي ﺣﺎﻣﻞ ﻗﺪرت ‪ VS‬ﻣﺘﺼﻞ ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ .‬وﻗﺘﻲ ﻧﻮﺳﺎﻧﺎت وﻟﺘﺎژ اﻳﺠﺎد ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ ،‬ﺧﺎزن ﺑﻪ ﺳﺮﻋﺖ اﻧﺮزي را‬
‫ﺟﺬب ﻛﺮده و ﺑﺎﻋﺚ ﺗﺜﺒﻴﺖ وﻟﺘﺎژ ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ .‬وﻗﺘﻲ وﻟﺘﺎژ اﻓﺖ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ﺧﺎزن اﻧﺮزي را ﻛﻪ ذﺧﻴﺮه ﻛﺮده اﺳﺖ را در‬
‫ﻣﺪار ﺗﺨﻠﻴﻪ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ و وﻟﺘﺎژ را اﻓﺰاﻳﺶ ﻣﻲ دﻫﺪ ‪ .‬ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ وﻗﺘﻲ ﺧﺎزن ﺑﺎي ﭘﺲ ﺑﺮ روي ﻣﺪار ﭘﻞ ‪ H‬ﻧﺼﺐ ﺷﻮد‬
‫اﺛﺮات ﺟﺮﻳﺎن ﻣﻮازي ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻮﺟﻬﻲ ﻛﺎﻫﺶ ﻣﻲ ﻳﺎﺑﺪ ‪.‬‬
‫ﻣﺪارزﻳﺮ ﻳﻚ ﭘﻞ ‪ H‬ﺗﻜﻤﻴﻞ ﺷﺪه را ﺷﺎن ﻣﻲ دﻫﺪ ‪.‬‬

‫ﻧﻜﺘﻪ ﻣﻬﻢ ‪ :‬ﺑﺎﻳﺪ دﻗﺖ ﺷﻮد ﻛﻪ ﻫﻴﭻ وﻗﺖ دو ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮري ﻛﻪ در ﻳﻚ ﺳﺘﻮن ﻗﺮار دارﻧﺪ ) ﻣﺜﻼ ‪ Q3‬و ‪( Q4‬‬
‫ﻫﻤﺰﻣﺎن روﺷﻦ ﻧﺸﻮﻧﺪ ‪ ،‬زﻳﺮا ﻫﻤﺰﻣﺎن روﺷﻦ ﺷﺪن ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮرﻫﺎي ﻳﻚ ﺳﺘﻮن ﺑﺎﻋﺚ اﻳﺠﺎد اﺗﺼﺎل ﻛﻮﺗﺎه ﺑﻴﻦ ‪VS‬‬
‫و زﻣﻴﻦ ﻣﺪار ﻣﻲ ﮔﺮدد و ﺑﺎﻋﺚ ﻣﻲ ﺷﻮد ﻣﺎﻛﺰﻳﻤﻢ ﺟﺮﻳﺎن ﻣﻨﺒﻊ ﺗﻐﺬﻳﻪ از ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮرﻫﺎ ﻋﺒﻮر ﻛﺮده و ﻫﺮ دو‬
‫ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر ﺳﺘﻮن ﺑﺴﻮزﻧﺪ ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪72‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﺟﻬﺖ ﺟﻠﻮﮔﻴﺮي از اﺗﺼﺎل ﻛﻮﺗﺎه در ﻣﺪار ﭘﻞ ‪ H‬روش ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻔﻲ وﺟﻮد دارد ‪:‬‬
‫روش اول ‪ :‬دﻗﺖ در ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﻧﻮﻳﺴﻲ‬

‫در ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﻧﻮﻳﺴﻲ دﻗﺖ ﺷﻮد ﻛﻪ ﻫﻴﭻ وﻗﺖ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮرﻫﺎي ﻳﻚ ﺳﺘﻮن ﺑﺎ ﻫﻢ روﺷﻦ ﻧﺸﻮﻧﺪ ‪ .‬ﺑﻪ دﻟﻴﻞ اﻳﻨﻜﻪ اﻳﻦ‬
‫روش از ﺧﻄﺎﻫﺎي اﻧﺴﺎﻧﻲ ﻣﺼﻮن ﻧﻤﻲ ﺑﺎﺷﺪ ﻧﻤﻲ ﺗﻮان ﺑﻪ اﻳﻦ روش اﻋﺘﻤﺎد ﻛﺎﻣﻞ ﻛﺮد ‪.‬‬
‫روش دوم ‪ :‬اﺳﺘﻔﺎده از ﮔﻴﺖ ‪NOT‬‬

‫ﺑﺮاي ﺟﻠﻮﮔﻴﺮي از اﺗﺼﺎل ﻛﻮﺗﺎه در ﺳﺘﻮن ﻫﺎي ﭘﻞ ‪ H‬ﻣﻲ ﺗﻮان از ﮔﻴﺖ ‪ NOT‬ﺑﻴﻦ ورودي ﻫﺎي ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮرﻫﺎي‬
‫ﻳﻚ ﺳﺘﻮن اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺮد ‪ .‬ﺑﺪﻳﻦ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﺑﺎ اﻋﻤﺎل ﻳﻚ ورودي ﺑﻪ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮرﻫﺎي ﺳﺘﻮن ‪ ،‬دو ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر‬
‫دﺳﺘﻮرات ﻣﻌﻜﻮس ﻣﻲ ﮔﻴﺮﻧﺪ ‪ .‬ﭼﻮن ﺑﺮد دراﻳﻮر ﻳﻚ ﺑﺮد ﻗﺪرﺗﻲ و ﭘﺮ ﻧﻮﻳﺰ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ﻣﻌﻤﻮﻻ ﮔﻴﺖ ﻫﺎي ﻣﻨﻄﻘﻲ در‬
‫اﻳﻦ ﺑﺮد ﺑﺴﻴﺎر آﺳﻴﺐ ﭘﺬﻳﺮ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﻨﺪ و ﻛﺎرﺑﺮد آﻧﻬﺎ ﺑﺎﻳﺪ ﻣﺤﺘﺎﻃﺎﻧﻪ ﺑﺎﺷﺪ ‪.‬‬

‫روش ﺳﻮم ‪ :‬اﺳﺘﻔﺎده از ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮرﻫﺎي ﻣﻌﻜﻮس‬

‫ﻣﻲ ﺗﻮان ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮرﻫﺎي ردﻳﻒ ﺑﺎﻻ را از ﻧﻮع ‪ NPN‬و ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮرﻫﺎي ردﻳﻒ ﭘﺎﻳﻴﻦ ﭘﻞ را از ﻧﻮع ‪ PNP‬اﻧﺘﺨﺎب‬
‫ﻛﺮد ‪ .‬ﺣﺎل ﺑﺎ ﻣﺸﺘﺮك ﻛﺮدن ورودي ﻫﺎي ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮرﻫﺎي ﺳﺘﻮن ﻫﺎ ﻣﻲ ﺗﻮان از ﻫﻤﺰﻣﺎن روﺷﻦ ﺷﺪن‬
‫ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮرﻫﺎي ﻳﻚ ﺳﺘﻮن ﺟﻠﻮﮔﻴﺮي ﻛﺮد ‪ .‬ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﺜﺎل ﻫﻨﮕﺎﻣﻲ ﻛﻪ ورودي ﻳﻚ ﺳﺘﻮن ﻳﻚ ﺑﺎﺷﺪ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر‬
‫‪ NPN‬ﺑﺎﻻ روﺷﻦ و ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر ‪ PNP‬ﭘﺎﻳﻴﻦ ﺧﺎﻣﻮش ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ و ﺑﻪ ﺻﻮرت اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ از اﺗﺼﺎل ﻛﻮﺗﺎه ﺟﻠﻮﮔﻴﺮي‬
‫ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ .‬در ﻫﻨﮕﺎم ﻧﺼﺐ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮرﻫﺎي ‪ PNP‬ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪ ﺟﻬﺖ ﺟﺮﻳﺎن دﻗﺖ ﺷﻮد ‪ .‬در ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮرﻫﺎي ‪PNP‬‬
‫ﺟﻬﺖ ﺟﺮﻳﺎن از اﻣﻴﺘﺮ ﺑﻪ ﻛﻠﻜﺘﻮر اﺳﺖ ‪ .‬دﻳﻮدﻫﺎ ﻧﻴﺰ از ﻧﻮع ‪ 1N5817‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪.‬‬
‫ﭘﻞ زﻳﺮ ﻳﻜﻲ از ﺑﻬﺘﺮﻳﻦ و ﻛﺎﻣﻞ ﺗﺮﻳﻦ ﭘﻞ ﻫﺎي اﺳﺘﻔﺎده ﺷﺪه ﺑﺮاي دراﻳﻮ ﻣﻮﺗﻮر اﺳﺖ ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪73‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ب ‪ .‬ﭘﻞ ‪ H‬ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از رﻟﻪ ‪:‬‬

‫ﭘﻞ ‪ H‬را ﻧﻴﺰ ﻣﻲ ﺗﻮان ﺑﺴﺎدﮔﻲ ﺑﺎ دو رﻟﻪ ‪ SPDT‬ﺑﺴﺖ ‪ .‬اﺳﺘﻔﺎده از رﻟﻪ ﺳﻪ ﻣﺰﻳﺖ اﺳﺎﺳﻲ دارد ‪:‬‬
‫‪ .1‬رﻟﻪ ﺟﺮﻳﺎن ﻫﺎي ﺑﺴﻴﺎر ﺑﺎﻻﺗﺮي ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ ﺗﺎﻣﻴﻦ ﻛﻨﺪ ‪.‬‬
‫‪ .2‬اﺳﺘﻔﺎده از رﻟﻪ اﻣﻜﺎن اﻳﺠﺎد اﺗﺼﺎل ﻛﻮﺗﺎه در ﭘﻞ ‪ H‬را از ﺑﻴﻦ ﻣﻲ ﺑﺮد ‪.‬‬
‫‪ .3‬ﻫﺮ رﻟﻪ ﺑﻪ ﺗﻨﻬﺎﻳﻲ وﻇﻴﻔﻪ ‪ 2‬ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر را اﻧﺠﺎم ﻣﻲ دﻫﺪ ‪ .‬ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ ﻣﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ ﺳﺎده ﺗﺮ از ﻣﺪار ﭘﻞ ‪H‬‬
‫ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮري اﺳﺖ ‪.‬‬

‫ج ‪ .‬آي ﺳﻲ ﻫﺎي ﭘﻞ ‪H‬‬

‫ﺑﻪ ﻣﻨﻈﻮر اﺳﺘﻔﺎده راﺣﺖ ﺗﺮ از ﭘﻞ ﻫﺎي ‪ H‬اﻳﻦ ﻣﺪارات ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻣﺠﺘﻤﻊ ﺗﺤﺖ ﻋﻨﻮان آي ﺳﻲ دراﻳﻮر ﻃﺮاﺣﻲ‬
‫ﺷﺪه اﻧﺪ ‪ .‬آي ﺳﻲ ‪ L293D‬و ‪ L298N‬از ﻣﻌﺮوف ﺗﺮﻳﻦ و ﻣﺘﺪاول ﺗﺮﻳﻦ آي ﺳﻲ ﻫﺎي دراﻳﻮر ﻣﻲ ﺑﺎﺷﻨﺪ ﻛﻪ در‬
‫اداﻣﻪ ﺑﺮرﺳﻲ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ ‪:‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪74‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫آي ﺳﻲ ‪: L293‬‬

‫اﻳﻦ آي ﺳﻲ ﺷﺎﻣﻞ دو ﭘﻞ ‪ H‬داﺧﻠﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ ﻫﺮ ﻳﻚ از اﻳﻦ ﭘﻞ ﻫﺎ ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﻨﺪ ﻳﻚ ﻣﻮﺗﻮر ‪ DC‬را ﺑﺎ ﻣﺎﻛﺰﻳﻤﻢ‬
‫ﺟﺮﻳﺎن ‪ 1.2A‬ﺑﻪ ﺣﺮﻛﺖ درآورﻧﺪ ‪ .‬اﻟﺒﺘﻪ ﺑﺎﻳﺪ دﻗﺖ ﻛﺮد ﻛﻪ ﻣﻨﻈﻮر از ﺟﺮﻳﺎن ‪ 1.2‬آﻣﭙﺮي ‪ ،‬ﭘﻴﻚ ﺟﺮﻳﺎن اﺳﺖ ‪،‬‬
‫ﺑﺪﻳﻦ ﻣﻌﻨﻲ ﻛﻪ آي ﺳﻲ ﻧﻤﻲ ﺗﻮاﻧﺪ ﺑﻪ ﺻﻮرت ﭘﻴﻮﺳﺘﻪ ﭼﻨﻴﻦ ﺟﺮﻳﺎﻧﻲ را ﺗﺤﻤﻞ ﻛﻨﺪ و ﻓﻘﻂ ﺑﺮاي ﻟﺤﻈﺎﺗﻲ ﻛﻮﺗﺎه ﻣﻲ‬
‫ﺗﻮاﻧﺪ اﻳﻦ ﺟﺮﻳﺎن را ﺗﺤﻤﻞ ﻛﻨﺪ ‪ .‬اﻳﻦ آي ﺳﻲ ﺷﺎﻣﻞ دو ورودي ﻣﺜﺒﺖ ﺗﻐﺬﻳﻪ اﺳﺖ ‪ .‬ﻳﻜﻲ ورودي ‪ Vss‬ﻛﻪ ورودي‬
‫دﻳﺠﻴﺘﺎل آي ﺳﻲ اﺳﺖ و ﻣﺎﻛﺰﻳﻤﻢ ﺗﺎ ‪ 7‬وﻟﺖ ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ ﺑﺎﺷﺪ و دﻳﮕﺮي ‪ VS‬اﺳﺖ ﻛﻪ وﻟﺘﺎژ ﺗﻐﺬﻳﻪ ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎﺳﺖ و‬
‫ﺗﺎ ‪ 36‬وﻟﺖ ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ ﺑﺎﺷﺪ ‪ .‬اﻳﻦ آي ﺳﻲ دﻳﻮدﻫﺎي ﻣﺤﺎﻓﻈﺘﻲ ﻫﺮزﮔﺮد را ﺑﻪ ﺻﻮرت داﺧﻠﻲ دارد و اﺣﺘﻴﺎﺟﻲ ﺑﻪ‬
‫اﺳﺘﻔﺎده از دﻳﻮدﻫﺎي ﺧﺎرﺟﻲ ﻧﻴﺴﺖ ‪.‬‬
‫ﻫﺮ ﭘﻞ ‪ H‬اﻳﻦ آي ﺳﻲ داراي ‪ 2‬ورودي دﻳﺘﺎ ‪ ،‬ﻳﻚ ﭘﺎﻳﻪ ﻓﻌﺎل ﺳﺎز و ‪ 2‬ﭘﺎﻳﻪ ﺧﺮوﺟﻲ اﺳﺖ ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪75‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫آي ﺳﻲ ‪: L298‬‬

‫ﻋﻤﻠﻜﺮد ‪ L298‬ﻛﺎﻣﻼ ﻣﺸﺎﺑﻪ ‪ L293‬اﺳﺖ ﺑﺎ ﺗﻮان و ﻗﺪرت ﺑﺎﻻﺗﺮ‬
‫‪ L298‬داراي دو ﭘﻞ ‪ H‬ﺑﺎ ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ ﺟﺮﻳﺎن دﻫﻲ ‪ 2‬آﻣﭙﺮ ﺑﻪ ﺻﻮرت ﭘﻴﻮﺳﺘﻪ و ‪ 3‬آﻣﭙﺮ ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻟﺤﻈﻪ اي ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪.‬‬
‫وﻟﺘﺎژ ورودي ‪ Vss‬آن ﻣﺎﻛﺰﻳﻤﻢ ﺑﺮاﺑﺮ ‪ 7‬وﻟﺖ و وﻟﺘﺎژ ‪ VS‬ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ ﻣﺎﻛﺰﻳﻤﻢ ﺑﺮاﺑﺮ ‪ 50‬وﻟﺖ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪ .‬ﻫﺮ ﭘﻞ ‪ H‬اﻳﻦ‬
‫آي ﺳﻲ داراي ‪ 2‬ورودي دﻳﺘﺎ ‪ ،‬ﻳﻚ ﭘﺎﻳﻪ ﻓﻌﺎل ﺳﺎز و ‪ 2‬ﭘﺎﻳﻪ ﺧﺮوﺟﻲ اﺳﺖ ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪76‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫‪ L298‬دو ﺗﻔﺎوت اﺳﺎﺳﻲ ﺑﺎ ‪ L293‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪:‬‬
‫‪ L298 .1‬داراي دﻳﻮدﻫﺎي ﻫﺮزﮔﺮد داﺧﻠﻲ ﻧﻤﻲ ﺑﺎﺷﺪ و اﺣﺘﻴﺎج ﺑﻪ دﻳﻮد ﻫﺎي ﺧﺎرﺟﻲ دارد ‪.‬‬
‫‪ .2‬ﺟﺮﻳﺎن اﺻﻠﻲ ﻣﻮﺗﻮر در ﻫﺮ ﻳﻚ از ﭘﻞ ﻫﺎ از ﭘﺎﻳﻪ ‪ Current Sensing‬ﻫﻤﺎن ﭘﻞ ﻋﺒﻮر ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ‪ .‬از اﻳﻦ‬
‫ﭘﺎﻳﻪ ﻣﻲ ﺗﻮان ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﺳﻨﺴﻮر ﺟﺮﻳﺎن ﻣﻮﺗﻮر اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺮد ‪ .‬در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ اﺣﺘﻴﺎج ﺑﻪ اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي ﻳﺎ‬
‫ﻣﺤﺪود ﻛﺮدن ﺟﺮﻳﺎن ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ ﻧﺒﺎﺷﺪ اﻳﻦ ﭘﺎﻳﻪ را ﻣﺴﺘﻘﻴﻤﺎ ﺑﻪ زﻣﻴﻦ ﻣﺘﺼﻞ ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ ‪ .‬در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ‬
‫ﺑﺨﻮاﻫﻴﻢ ﺟﺮﻳﺎن ﻣﺼﺮﻓﻲ ﻣﻮﺗﻮر را اﻧﺪازه ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ ‪ ،‬ﻳﻚ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﺑﺴﻴﺎر ﻛﻮﭼﻚ ﺑﺎ ﺗﻮان ﺑﺎﻻ ﻣﺜﻼ ‪ 0.1Ω‬و‬
‫ﻳﺎ ‪ 0.5 Ω‬آﺟﺮي‪ 10W‬را در ﻣﺴﻴﺮ اﻳﻦ ﭘﺎﻳﻪ و زﻣﻴﻦ ﻗﺮار ﻣﻲ دﻫﻴﻢ ‪ .‬ﻋﺒﻮر ﺟﺮﻳﺎن از درون اﻳﻦ ﻣﻘﺎوﻣﺖ‬
‫ﺑﺎﻋﺚ اﻳﺠﺎد اﻓﺖ وﻟﺘﺎژي ﺑﺮ روي ﭘﺎﻳﻪ ﻫﺎي ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻣﻲ ﮔﺮدد ‪ .‬ﺑﺎ اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي اﻳﻦ اﻓﺖ وﻟﺘﺎژ و داﺷﺘﻦ‬
‫ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺎوﻣﺖ ‪ ،‬ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻗﺎﻧﻮن اﻫﻢ ﻣﻲ ﺗﻮان ﺟﺮﻳﺎن ﻣﻮﺗﻮر را ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻛﺮد ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪77‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﺳﻨﺴﻮر ‪:‬‬
‫ﺣﺴﮕﺮ ﻳﺎ ﺳﻨﺴﻮر ﻗﻄﻌﻪ اي ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ ﻛﻤﻴﺘﻲ ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ را ﺑﻪ ﻛﻤﻴﺖ ﻫﺎي اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻜﻲ آﻧﺎﻟﻮگ و ﻳﺎ دﻳﺠﻴﺘﺎل‬
‫ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ‪ .‬در ﻃﺮاﺣﻲ ﺣﺴﮕﺮ ﻫﻤﻴﺸﻪ از ﻗﻮاﻧﻴﻦ و اﺻﻮل ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ و ﻳﺎ ﺷﻴﻤﻴﺎﻳﻲ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد ‪.‬‬
‫ﻛﻤﻴﺖ ﻫﺎي ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ﻛﻪ در ﻣﺤﻴﻂ وﺟﻮد دارﻧﺪ ﺑﺴﻴﺎر ﻣﺘﻨﻮع ﻫﺴﺘﻨﺪ و ﺑﺮ ﻫﻤﻴﻦ اﺳﺎس ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ ﻧﻴﺰ از ﺗﻨﻮع‬
‫ﻓﻮق اﻟﻌﺎده اي ﺑﺮﺧﻮردار ﻫﺴﺘﻨﺪ ‪ .‬ﺑﺮاي ﺗﺸﺨﻴﺺ ﻫﺮ ﻛﻤﻴﺖ ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ﺑﺎﻳﺪ از ﺳﻨﺴﻮر ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﻫﻤﺎن ﻛﻤﻴﺖ‬
‫اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺮد ‪ .‬در اداﻣﻪ ﺑﺎ ﺑﺮﺧﻲ از اﻳﻦ ﻛﻤﻴﺖ ﻫﺎ و ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ آﺷﻨﺎ ﻣﻲ ﺷﻮﻳﻢ ‪.‬‬
‫‪ . 1‬ﺳﻨﺴﻮر ﻧﻮري ‪:‬‬

‫ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎي ﻧﻮري اﻧﻮاع ﻣﺘﻔﺎوﺗﻲ دارﻧﺪ ‪ .‬در اداﻣﻪ ‪ 3‬ﻧﻮع از آﻧﻬﺎ را ﺑﺮرﺳﻲ ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ ‪.‬‬
‫‪ . 1‬اﻟﻒ ‪ .‬ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻧﻮري )‪(LDR‬‬

‫اﺳﺎس ﻛﺎر ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻧﻮري ﺑﺴﻴﺎر ﺳﺎده اﺳﺖ ‪ .‬ﻣﻘﺎوﻣﺖ اﻳﻦ ﻗﻄﻌﻪ ﺑﺎ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﺷﺪت ﻧﻮر رﺳﻴﺪه ﺑﻪ آن ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ‪.‬‬
‫ﻫﺮ ﭼﻪ ﻧﻮر ﺑﻴﺸﺘﺮي ﺑﻪ ﺳﻨﺴﻮر ﺑﺮﺳﺪ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﺳﻨﺴﻮر ﺑﻴﺸﺘﺮ ﻛﺎﻫﺶ ﻣﻲ ﻳﺎﺑﺪ ‪ .‬اﻣﺎ از آﻧﺠﺎ ﻛﻪ در اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻚ داده‬
‫ﻫﺎ ﺑﻪ ﺻﻮرت وﻟﺘﺎژ ﻇﺎﻫﺮ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪ ﻧﺤﻮي اﻳﻦ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻘﺎوﻣﺖ را ﺑﻪ ﺗﻐﻴﻴﺮ وﻟﺘﺎژ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻛﻨﻴﻢ ‪ .‬ﺧﻮﺷﺒﺨﺘﺎﻧﻪ‬
‫اﻳﻦ ﻛﺎر ﭼﻨﺪان دﺷﻮار ﻧﻴﺴﺖ ‪ ،‬ﻛﺎﻓﻲ اﺳﺖ از ﻗﺎﻧﻮن اﻫﻢ و ﻳﻚ ﺗﻘﺴﻴﻢ وﻟﺘﺎژ ﺳﺎده اﺳﺘﻔﺎده ﻛﻨﻴﻢ ‪:‬‬

‫در ﺷﻜﻞ روﺑﺮو وﻟﺘﺎژ ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﻪ ﺳﺎدﮔﻲ از راﺑﻄﻪ ي زﻳﺮ ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲ آﻳﺪ‪:‬‬

‫‪R2‬‬
‫‪× VCC‬‬
‫‪R1 + R2‬‬

‫= ‪Vout‬‬

‫ﻓﺮض ﻛﻨﻴﻢ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ‪ LDR‬در ﺗﺎرﻳﻜﻲ ﻣﻄﻠﻖ ‪ 20kΩ‬و در ﻣﻘﺎﺑﻞ ﺗﺎﺑﺶ ﻧﻮر ﻣﻘﺎوﻣﺖ آن‬
‫ﺗﺎ ‪ 100 Ω‬ﻛﺎﻫﺶ ﭘﻴﺪا ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ‪ .‬ﺣﺎل اﮔﺮ ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻮﻣﺘﺮ را ﺑﺮ روي ‪ 1kΩ‬ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻛﻨﻴﻢ ‪ ،‬در‬
‫ﻧﺒﻮد ﻧﻮر وﻟﺘﺎژ ﺧﺮوﺟﻲ ‪ LDR‬ﺑﺮاﺑﺮ اﺳﺖ ﺑﺎ ‪:‬‬
‫‪1KΩ‬‬
‫‪× 5 = 0.23V ≈ 0V‬‬
‫‪20 KΩ + 1KΩ‬‬
‫ﺣﺎل اﮔﺮ ﺳﻨﺴﻮر در ﻣﺠﺎورت ﺗﺎﺑﺶ ﻧﻮر ﻗﺮار ﮔﻴﺮد وﻟﺘﺎژ ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﺮاﺑﺮ اﺳﺖ ﺑﺎ ‪:‬‬

‫= ‪Vout‬‬

‫‪1KΩ‬‬
‫‪× 5 = 4.54V ≈ 5V‬‬
‫‪100Ω + 1KΩ‬‬
‫ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ ﻣﺸﺎﻫﺪه ﻣﻲ ﺷﻮد ﺑﺎ ﻳﻚ ﺗﻘﺴﻴﻢ وﻟﺘﺎژ ﺳﺎده ﻣﻲ ﺗﻮان از ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﺳﻨﺴﻮر را ﺑﻪ ﺗﻐﻴﻴﺮ وﻟﺘﺎژ ﺗﺒﺪﻳﻞ‬
‫= ‪Vout‬‬

‫ﻛﺮد و از آن ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﺳﻨﺴﻮري ﺟﻬﺖ ﺗﺸﺨﻴﺺ ﻣﻨﺎﺑﻊ ﻧﻮري اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺮد ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪78‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫‪ . 1‬ب ‪ .‬ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎي ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ ‪:‬‬

‫ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎي ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ ﺑﺮ ﻣﺒﻨﺎي اﻣﻮاج ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ ﻋﻤﻞ ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ ‪ .‬اﻳﻦ ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ ﻣﺘﺸﻜﻞ از ﻓﺮﺳﺘﻨﺪه‬
‫ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ و ﮔﻴﺮﻧﺪه ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﻨﺪ ‪.‬‬
‫ﻓﺮﺳﺘﻨﺪه ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ ﻛﺎﻣﻼ ﺷﺒﻴﻪ ‪ LED‬ﻫﺎي ﻣﻌﻤﻮﻟﻲ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ﺑﺎ اﻳﻦ ﺗﻔﺎوت ﻛﻪ ﺑﻪ ﺟﺎي ﻧﻮر ﻣﺮﻳﻲ ‪ ،‬اﺷﻌﻪ‬
‫ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ ﺗﻮﻟﻴﺪ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ‪ .‬ﻣﺘﺪاول ﺗﺮﻳﻦ ﻓﺮﺳﺘﻨﺪه ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ ﻛﻪ در ﻫﺮ ﺧﺎﻧﻪ اي اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد ‪،‬‬
‫ﻓﺮﺳﺘﻨﺪه ﺟﻠﻮي ﻛﻨﺘﺮل ﻫﺎي ﺗﻠﻮﻳﺰﻳﻮن و ﺳﺎﻳﺮ وﺳﺎﻳﻞ ﺻﻮﺗﻲ ﺗﺼﻮﻳﺮي اﺳﺖ ‪ .‬اﻣﻮاج ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ ﺗﻮﺳﻂ ﭼﺸﻢ‬
‫اﻧﺴﺎن ﻗﺎﺑﻞ ﻣﺸﺎﻫﺪه ﻧﻴﺴﺘﻨﺪ وﻟﻲ ﺗﻮﺳﻂ ﭼﺸﻢ ﻣﺴﻠﺢ ) دورﺑﻴﻦ ﻋﻜﺎﺳﻲ و ﻓﻴﻠﻢ ﺑﺮداري ( ﻗﺎﺑﻞ ﻣﺸﺎﻫﺪه اﺳﺖ ‪.‬‬
‫ﺗﺼﻮﻳﺮ زﻳﺮ ﺑﺮد ﺳﻨﺴﻮرﻳﻚ رﺑﺎت ﺗﻌﻘﻴﺐ ﺧﻂ را ﻧﺸﺎن ﻣﻲ دﻫﺪ ﻛﻪ ﺷﺎﻣﻞ ‪ 8‬ﻋﺪد ﺳﻨﺴﻮر ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ ) ﭘﻚ‬
‫ﻓﺮﺳﺘﻨﺪه ﮔﻴﺮﻧﺪه ( ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪ .‬اﻳﻦ ﺗﺼﻮﻳﺮ در زﻣﺎن روﺷﻦ ﺑﻮدن ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ ﮔﺮﻓﺘﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ ‪ .‬ﻣﺸﺎﻫﺪه ﻣﻲ ﻛﻨﻴﺪ‬
‫ﻛﻪ ﻧﻮر ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ ﺣﺎﺻﻞ از ﻓﺮﺳﺘﻨﺪه ﻫﺎي ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ در ﺗﺼﻮﻳﺮ ﻛﺎﻣﻼ ﻣﺸﺨﺺ اﺳﺖ ‪.‬‬
‫ﻓﺮﺳﺘﻨﺪه ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ ﻛﺎﻣﻼ ﻣﺸﺎﺑﻪ ﻳﻚ ‪ LED‬ﻣﻌﻤﻮﻟﻲ دراﻳﻮ ﻣﻲ ﺷﻮد ‪.‬‬

‫ﮔﻴﺮﻧﺪه ﻫﺎي ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ ﺑﻪ دو دﺳﺘﻪ ﺗﻘﺴﻴﻢ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ ‪ .1 :‬ﻓﺘﻮدﻳﻮدﻫﺎ ‪ .2‬ﻓﺘﻮﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮرﻫﺎ‬
‫ﻓﺘﻮدﻳﻮدﻫﺎ ‪:‬‬

‫ﺑﻪ ﻏﻴﺮ از ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻫﺎي ﻧﻮري ‪ ،‬ﺣﺴﮕﺮﻫﺎي ﻧﻮري دﻳﮕﺮي ﻧﻴﺰ وﺟﻮد دارد ‪ ،‬ﻛﻪ ﻳﻜﻲ از ﭘﺮﻛﺎرﺑﺮدﺗﺮﻳﻦ آﻧﻬﺎ ‪ ،‬دﻳﻮد‬
‫ﻧﻮري اﺳﺖ ‪ .‬ﺗﺤﻘﻴﻘﺎت ﻧﺸﺎن داده اﺳﺖ ﻛﻪ ﺟﺮﻳﺎن ﺣﺎﻣﻞ ﻫﺎي اﻗﻠﻴﺖ دﻳﻮد ‪ ،‬ﺑﻪ ﻧﻮر ﻧﻴﺰ ﺑﺴﺘﮕﻲ دارد ‪ .‬اﮔﺮ اﻳﻦ‬
‫ﻗﻄﻌﺎت ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﺑﺎﻳﺎس ﺷﻮﻧﺪ ‪ ،‬در اﺛﺮ ﺗﺎﺑﺶ ﻧﻮر ﺑﻪ آﻧﻬﺎ اﻓﺰاﻳﺶ ﺟﺮﻳﺎن ﻋﺒﻮري از آﻧﻬﺎ ﻧﺎﭼﻴﺰ اﺳﺖ ‪ ،‬اﻣﺎ‬
‫اﮔﺮ ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﻌﻜﻮس ﺑﺎﻳﺎس ﺷﻮﻧﺪ ‪ ،‬ﻗﻀﻴﻪ ﻛﺎﻣﻼ ﻣﺘﻔﺎوت اﺳﺖ ‪ .‬در اﻳﻦ ﺣﺎﻟﺖ در ﺗﺎرﻳﻜﻲ ﺟﺮﻳﺎﻧﻲ ﻛﻪ از آن ﻣﻲ‬
‫ﮔﺬرد ﺑﺴﻴﺎر ﻛﻢ اﺳﺖ ‪ ،‬اﻣﺎ ﺑﺎ ﺗﺎﻳﺶ ﻧﻮر ﺑﻪ آن ﺟﺮﻳﺎن زﻳﺎدي از آن ﻣﻲ ﮔﺬرد ‪.‬‬
‫ﻧﺤﻮه دراﻳﻮ ﻓﺘﻮدﻳﻮد را در ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﻣﺸﺎﻫﺪه ﻣﻲ ﻛﻨﻴﺪ ‪ .‬ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﻳﻚ ﻓﺮﺳﺘﻨﺪه ﮔﻴﺮﻧﺪه ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ را ﻧﺸﺎن‬
‫ﻣﻲ دﻫﺪ ﻛﻪ ﮔﻴﺮﻧﺪه از ﻧﻮع ﻓﺘﻮدﻳﻮد اﺳﺖ ‪.‬‬
‫ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ از اﻳﻦ ﺳﻨﺴﻮر ﺑﺮاي ﺗﺸﺨﻴﺺ رﻧﮓ ﺳﻴﺎه و ﺳﻔﻴﺪ‬
‫اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ ‪.‬‬
‫ﻫﻨﮕﺎﻣﻲ ﻛﻪ ﺳﻨﺴﻮر ﺑﺮ روي رﻧﮓ ﺳﻴﺎه ﺑﺎﺷﺪ ﻫﻴﭻ ﺑﺎزﺗﺎﺑﻲ از‬
‫اﺷﻌﻪ ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ ﻓﺮﺳﺘﻨﺪه ﺑﻪ ﮔﻴﺮﻧﺪه ﻧﻤﻲ رﺳﺪ و ﺧﺮوﺟﻲ‬
‫ﺳﻨﺴﻮر ﺣﺪود ‪ 3.3V‬اﺳﺖ ‪ .‬ﻫﻨﮕﺎﻣﻲ ﻛﻪ ﺳﻨﺴﻮر ﺑﺮ روي رﻧﮓ‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪79‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﺳﻔﻴﺪ ﻗﺮار ﻣﻲ ﮔﻴﺮد ﺑﺎزﺗﺎب ﻓﺮﺳﺘﻨﺪه ﺑﻪ ﮔﻴﺮﻧﺪه ﻣﻲ رﺳﺪ و وﻟﺘﺎژ ﺧﺮوﺟﻲ ﺳﻨﺴﻮر ﺣﺪود ‪ 0.2V‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪.‬‬

‫ﮔﻴﺮﻧﺪه ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ‬

‫ﻓﺮﺳﺘﻨﺪه ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ‬

‫ﻓﺘﻮدﻳﻮد‬

‫ﻓﺘﻮﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر ‪:‬‬

‫از ﻫﻤﺎن ﺧﺎﺻﻴﺖ ﻧﻴﻤﻪ ﻫﺎدﻳﻬﺎ در ﻣﻘﺎﺑﻞ ﻧﻮر ﺑﺮاي ﺳﺎﺧﺖ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮرﻫﺎﻳﻲ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ ،‬ﻛﻪ ﺑﻪ آﻧﻬﺎ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮرﻫﺎي‬
‫ﻧﻮري ﻳﺎ ﻓﺘﻮﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر ﻣﻲ ﮔﻮﻳﻨﺪ ‪ .‬ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﺷﻤﺎي اﻳﻦ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر و ﻣﺪار ﻣﻌﺎدل آن را ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻳﻚ دﻳﻮد ﻧﻮري ﻧﺸﺎن‬
‫ﻣﻲ دﻫﺪ ‪.‬‬

‫در ﺳﺎﺧﺘﻤﺎن ﻫﺎي ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮرﻫﺎي ﻧﻮري ‪ ،‬ﻣﺎده ﺑﻴﺲ ) ‪ ( Base‬ﻧﺎزك اﺳﺖ‬
‫‪ .‬ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ ﻧﻮر ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ ﺑﻪ اﺗﺼﺎل ﻛﻠﻜﺘﻮر – ﺑﻴﺲ ﺑﺮﺧﻮرد ﻧﻤﺎﻳﺪ ‪ .‬وﻗﺘﻲ ﻛﻪ‬
‫ﻧﻮر ﺑﻪ اﺗﺼﺎل ﻛﻠﻜﺘﻮر – ﺑﻴﺲ ﺑﺮﺧﻮرد ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ‪ ،‬اﻟﻜﺘﺮون آزاد ﻣﻲ ﺷﻮد و‬
‫ﺑﻪ اﻳﻦ ﻃﺮﻳﻖ ﺟﺮﻳﺎن ﺑﻴﺲ زﻳﺎد ﻣﻲ ﺷﻮد و ﺗﻮﺳﻂ ﺑﻬﺮه ﺟﺮﻳﺎن ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر‬
‫)‪ (β‬ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻣﻲ ﮔﺮدد ‪ .‬ﭘﺲ ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ اﻳﻦ ﻣﻄﻠﺐ ﻣﻲ ﺗﻮان ﻧﺘﻴﺠﻪ ﮔﺮﻓﺖ‬
‫ﻛﻪ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮرﻫﺎي ﻧﻮري ﻣﺎﻧﻨﺪ دﻳﻮد ﻧﻮري ﺑﻪ ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ﻧﻴﺎزي ﻧﺪارد ‪.‬‬
‫ﻣﺪار ﺳﺎده اي را ﺑﺮاي اﺳﺘﻔﺎده از ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر ﻧﻮري ﻧﺸﺎن ﻣﻲ دﻫﺪ ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪80‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﻣﻌﺮﻓﻲ ﭼﻨﺪ ﻧﻤﻮﻧﻪ ﭘﻚ ﻓﺮﺳﺘﻨﺪه ﮔﻴﺮﻧﺪه ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ ‪:‬‬
‫ﺳﻨﺴﻮر ﻣﻴﻨﻴﺎﺗﻮري ‪: GP2S04‬‬

‫اﻳﻦ ﺳﻨﺴﻮر ﻳﻚ ﻓﺮﺳﺘﻨﺪه ﮔﻴﺮﻧﺪه ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ ﺑﺮاي رﺑﺎت ﻫﺎي ﺗﻌﻘﻴﺐ ﺧﻂ ﺑﺮاي ﺗﺸﺨﻴﺺ رﻧﮓ‬
‫ﺳﻴﺎه و ﺳﻔﻴﺪ ﮔﺰﻳﻨﻪ ﻣﻨﺎﺳﺒﻲ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪ .‬اﻧﺪازه اﻳﻦ ﺳﻨﺴﻮر ﺑﺴﻴﺎر ﻛﻮﭼﻚ و ﻧﺴﺒﺘﺎ ﻗﻴﻤﺖ ﻣﻨﺎﺳﺒﻲ دارد ) ﺣﺪود‬
‫‪ 600‬ﺗﺎ ‪ 1000‬ﺗﻮﻣﺎن )آذر ‪. ((87‬‬
‫اﻳﻦ ﺳﻨﺴﻮر ‪ 4‬ﭘﺎﻳﻪ دارد ﻛﻪ ‪ 2‬ﭘﺎﻳﻪ از آن ﺑﻪ زﻣﻴﻦ وﺻﻞ ﺷﺪه و ‪ 2‬ﭘﺎﻳﻪ دﻳﮕﺮ ﻳﻜﻲ ﺑﺎ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ‪ 220‬اﻫﻢ ﺑﺮاي‬
‫ﻓﺮﺳﺘﻨﺪه و دﻳﮕﺮي ﺑﺎ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ‪ 470‬ﻛﻴﻠﻮاﻫﻢ ﺑﺮاي ﮔﻴﺮﻧﺪه ﺑﻪ ‪ VCC‬وﺻﻞ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ ‪.‬‬
‫زﻣﺎﻧﻲ ﻛﻪ ﺳﻨﺴﻮر ﺑﺮ روي رﻧﮓ ﺳﻔﻴﺪ ﺑﺎﺷﺪ وﻟﺘﺎژ ﺧﺮوﺟﻲ در ﺣﺪود ‪ 0.2‬ﺗﺎ ‪ 0.7‬وﻟﺖ و زﻣﺎﻧﻲ ﻛﻪ ﺑﺮ روي ﺳﻴﺎه‬
‫ﺑﺎﺷﺪ ﺧﺮوﺟﻲ ﺣﺪود ‪ 3.3‬ﺗﺎ ‪ 3.4‬وﻟﺖ اﺳﺖ ‪.‬‬
‫ﺑﻬﺘﺮﻳﻦ ﺑﺎزده اﻳﻦ ﺳﻨﺴﻮر در ﻓﺎﺻﻠﻪ ‪ 4-6mm‬از زﻣﻴﻦ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪81‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﺳﻨﺴﻮر ‪: CNY70‬‬

‫ﺳﻨﺴﻮر ‪ CNY70‬ﻫﻢ ﻳﻚ ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻣﺮﻏﻮب ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎي ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ ﺟﻬﺖ اﺳﺘﻔﺎده در رﺑﺎت ﻫﺎي ﺗﻌﻘﻴﺐ ﺧﻂ ﻣﻲ‬
‫ﺑﺎﺷﺪ ‪ .‬ﺑﺮد اﻳﻦ ﺳﻨﺴﻮر ﺑﻬﺘﺮ از ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻗﺒﻠﻲ اﺳﺖ ‪.‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ ﻣﻬﻢ در ﻣﻮرد اﻳﻦ ﺳﻨﺴﻮر ﺗﺸﺨﻴﺺ ﭘﺎﻳﻪ ﻫﺎي آن اﺳﺖ ‪ .‬ﭼﻮن اﻳﻦ ﺳﻨﺴﻮر دو ﻧﻤﻮﻧﻪ ﭘﺎﻳﻪ ﺑﻠﻨﺪ و ﭘﺎﻳﻪ ﻛﻮﺗﺎه‬
‫دارد و ﭼﻴﻨﺶ ﭘﺎﻳﻪ ﻫﺎ در اﻳﻦ دو ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻣﺘﻔﺎوت اﺳﺖ ‪ ،‬ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ ﺑﺎﻳﺪ ﭘﺎﻳﻪ ﻫﺎ را دﻗﻴﻘﻪ ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﺗﺸﺨﻴﺺ‬
‫داد ‪ .‬ﻳﻌﻨﻲ اﮔﺮ ﺳﻤﺖ ﺑﺎﻻي ﺳﻨﺴﻮر را ﺑﻪ ﮔﻮﻧﻪ اي در دﺳﺖ ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ ﻛﻪ ﻧﻮﺷﺘﻪ ﻫﺎي ﺳﻨﺴﻮر ﺳﻤﺖ راﺳﺖ ﺑﺎﺷﺪ ‪،‬‬
‫ﭘﺎﻳﻪ ﻫﺎي آن ﺑﻪ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪.‬‬

‫ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻛﻠﻜﺘﻮر ﮔﻴﺮﻧﺪه را ﻣﻲ ﺗﻮان ﺑﻪ روش ﺳﻌﻲ و ﺧﻄﺎ و ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻳﻚ ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻮﻣﺘﺮ ﺑﻪ دﺳﺖ آورد ‪ .‬ﻣﻌﻤﻮﻻ‬
‫در رﻧﺞ ‪ 10-22K‬ﺳﻨﺴﻮر ﺟﻮاب ﺑﻬﺘﺮي ﻣﻲ دﻫﺪ ‪.‬‬

‫ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎي ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ دﻳﮕﺮي ﻧﻴﺰ از ﻗﺒﻴﻞ ‪ ON2179‬و ‪ TCR5000‬و ‪ TCR1000،‬ﻧﻴﺰ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‬
‫ﻛﻪ دراﻳﻮ و ﻛﺎرﺑﺮدﺷﺎن ﻛﺎﻣﻼ ﻣﺸﺎﺑﻪ اﻳﻦ دو ﺳﻨﺴﻮر ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪82‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪ اﻳﻦ ﻧﻜﺘﻪ ﺗﻮﺟﻪ ﻛﺮد ﻛﻪ ﻋﻼوه ﺑﺮ ﻓﺮﺳﺘﻨﺪه ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ ‪ ،‬ﻣﻨﺎﺑﻊ ﺗﻮﻟﻴﺪﻛﻨﻨﺪه ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ دﻳﮕﺮي ﻧﻴﺰ در‬
‫ﻣﺤﻴﻂ ﻣﻮﺟﻮد ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪ .‬ﺧﻮرﺷﻴﺪ ‪ ،‬ﺷﻌﻠﻪ آﺗﺶ ‪ ،‬ﻻﻣﭗ ﻫﺎ ‪ ،‬ﻓﻼش دورﺑﻴﻦ و ﺣﺘﻲ ﺑﺪن اﻧﺴﺎن اﻣﻮاج ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ‬
‫ﺗﻮﻟﻴﺪ ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ ‪ .‬ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ ﻫﻨﮕﺎﻣﻲ ﻛﻪ در ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻳﺎ ﻳﻚ رﺑﺎت از ﺳﻨﺴﻮر ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد‬
‫ﺗﻤﺎم ﻣﻨﺎﺑﻊ ﻓﻮق ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﻨﺪ ﺑﺎﻋﺚ اﻳﺠﺎد ﻧﻮﻳﺰ ﺑﺮ روي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺷﻮد ‪ .‬ﭘﺲ در ﻫﻨﮕﺎم اﺳﺘﻔﺎده از اﻳﻦ ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ ﺑﺎﻳﺪ‬
‫ﺗﻤﺎم ﺗﻤﻬﻴﺪات ﻋﺎﻳﻖ ﺑﻨﺪي ﻧﻮري در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻪ ﺷﻮد ‪.‬‬
‫اﮔﺮ ﺧﺮوﺟﻲ ﻳﻚ ﺳﻨﺴﻮر ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ را در ﻣﺤﻴﻂ ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي ﻛﻨﻴﺪ ﻣﺸﺎﻫﺪه ﻣﻲ ﻛﻨﻴﺪ ﻛﻪ‬
‫ﺧﺮوﺟﻲ ﺳﻨﺴﻮر در ﻫﺮ ﻣﺤﻴﻄﻲ ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ ﻋﻮاﻣﻞ ﻧﻮري ﻣﺤﻴﻂ اﻧﺪﻛﻲ ﻣﺘﻔﺎوت اﺳﺖ ‪ .‬ﺑﻄﻮرﻣﺜﺎل ﺧﺮوﺟﻲ ‪ 3‬وﻟﺖ‬
‫ﻣﻤﻜﻦ اﺳﺖ ﺑﻪ ‪ 3.5‬وﻟﺖ و ﻳﺎ ‪ 0.5‬وﻟﺖ ﺑﻪ ‪ 1‬وﻟﺖ اﻓﺰاﻳﺶ ﻳﺎﺑﺪ ‪ .‬اﻳﻦ ﺗﻐﻴﻴﺮات ﺧﺮوﺟﻲ ﺳﻨﺴﻮر را از ﻣﺮزﻫﺎي‬
‫دﻳﺠﻴﺘﺎل ﺧﺎرج ﻣﻲ ﻛﻨﺪ و دﻳﺠﻴﺘﺎل ﺧﻮاﻧﺪن ﺧﺮوﺟﻲ ﺳﻨﺴﻮر را ﻧﺎﻣﻄﻤﺌﻦ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ‪ .‬ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ ﺑﺎﻳﺪ از ﻣﻜﺎﻧﻴﺴﻤﻲ‬
‫ﺟﻬﺖ از ﺑﻴﻦ ﺑﺮدن ﺗﺎﺛﻴﺮ ﺗﻐﻴﻴﺮات ﺟﺰﻳﻲ ﺧﺮوﺟﻲ ﺳﻨﺴﻮر ﺑﻬﺮه ﺑﺮد ‪ .‬ﺑﺮاي اﻳﻦ ﻣﻨﻈﻮر از آپ اﻣﭗ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ‬
‫ﺷﻮد ‪ .‬آﭘﻤﭗ ﻫﺎ اﻳﻦ اﻣﻜﺎن را ﻣﻲ دﻫﻨﺪ ﻛﻪ ﺧﺮوﺟﻲ ﺳﻨﺴﻮر را ﺑﺎ ﻳﻚ وﻟﺘﺎژ ﺧﺎص ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﺷﻮد و ﻧﺘﻴﺠﻪ ﻧﻬﺎﻳﻲ ﺑﻪ‬
‫ﺻﻮرت ﺻﻔﺮ و ﻳﻚ ﻣﻨﻄﻘﻲ ﺑﻪ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ داده ﺷﻮد ‪.‬‬
‫آپ اﻣﭗ‬
‫ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي ﻋﻤﻠﻴﺎﺗﻲ ﺑﻪ اﺧﺘﺼﺎر آپ اﻣﭗ ﻧﺎﻣﻴﺪه ﻣﻲ ﺷﻮ ﻧﺪ و ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻣﺪار ﻣﺠﺘﻤﻊ در دﺳﺘﺮس‬
‫ﻣﻲ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪ .‬اﻳﻦ ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎ از ﭘﺎﻳﺪاري ﺑﺎﻻﻳﻲ ﺑﺮﺧﻮردارﻧﺪ و ﺑﺎ اﺗﺼﺎل ﺗﺮﻛﻴﺐ ﻣﻨﺎﺳﺒﻲ از ﻋﻨﺎﺻﺮ ﺧﺎرﺟﻲ‬
‫ﻣﺜﻞ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ‪ ،‬ﺧﺎزن ‪ ،‬دﻳﻮد و ﻏﻴﺮه ﺑﻪ آﻧﻬﺎ ‪ ،‬ﻣﻲ ﺗﻮان اﻧﻮاع ﻋﻤﻠﻴﺎت ﺧﻄﻲ و ﻏﻴﺮ ﺧﻄﻲ از ﻗﺒﻴﻞ ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪﮔﻲ‬
‫‪ ،‬ﻣﺸﺘﻖ ‪ ،‬اﻧﺘﮕﺮال ‪ ،‬ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﻛﻨﻨﺪﮔﻲ و ﻏﻴﺮه را اﻧﺠﺎم داد ‪ .‬از وﻳﮋﮔﻴﻬﺎي اﺧﺘﺼﺎﺻﻲ ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي ﻋﻤﻠﻴﺎﺗﻲ‬
‫ورودي ﺗﻔﺎﺿﻠﻲ و ﺑﻬﺮه ﺑﺴﻴﺎر زﻳﺎد اﺳﺖ ‪.‬‬

‫اﻳﻦ اﻟﻤﺎن ﻫﻤﻮاره داراي دو ﭘﺎﻳﻪ ﻣﺜﺒﺖ و ﻣﻨﻔﻲ در ورودي و ﻳﻚ ﭘﺎﻳﻪ در ﺧﺮوﺟﻲ ﻫﺴﺘﻨﺪ ‪.‬ﭘﺎﻳﻪ ورودي ﻣﺜﺒﺖ را‬
‫در اﺻﻄﻼح ﻻﺗﻴﻦ ‪ noninverting‬و ﭘﺎﻳﻪ ﻣﻨﻔﻲ را ‪ inverting‬ﻣﻲ ﮔﻮﻳﻨﺪ ‪.‬‬
‫در ﺑﻌﻀﻲ ﻣﻮارد ‪ Op-Amp‬ﻫﺎ ﻧﻴﺎز ﺑﻪ دو ﻣﻨﺒﻊ ﺗﻐﺬﻳﻪ ﻣﺜﺒﺖ و ﻣﻨﻔﻲ دارﻧﺪ ‪ .‬اﮔﺮ ﻣﺎ ﻣﺎﻳﻞ ﺑﺎﺷﻴﻢ ﻛﻪ ﺗﻨﻬﺎ از‬
‫ﺧﺮوﺟﻲ ﻣﺜﺒﺖ آپ اﻣﭗ اﺳﺘﻔﺎده ﻛﻨﻴﻢ‪.‬در واﻗﻊ ﻣﻨﻈﻮر وﻟﺘﺎژ ﻫﺎي ﻣﺜﺒﺖ در ﺧﺮوﺟﻲ اﺳﺖ‪.‬در اﻳﻦ ﺣﺎﻟﺖ‬
‫ﻣﻲ ﺑﺎﻳﺴﺖ ﻣﻨﻔﻲ ‪ Vss‬را ﺑﻪ زﻣﻴﻦ ﻣﺘﺼﻞ ﻛﻨﻴﻢ‪.‬وﻟﺘﺎژ ﻣﺜﺒﺖ را ﺗﻨﻬﺎ ﺑﻪ ﭘﺎﻳﻪ ﺗﻐﺬﻳﻪ ﻣﺜﺒﺖ وﺻﻞ ﻛﻨﻴﻢ ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪83‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫آپ اﻣﭗ در ﺣﺎﻟﺖ ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﮔﺮي ﻳﺎ ‪Comparator‬‬

‫در اﻳﻦ وﺿﻌﻴﺖ آپ اﻣﭗ وﻟﺘﺎژ ﭘﺎﻳﻪ ورودي ﻣﺜﺒﺖ را ﺑﺎ وﻟﺘﺎژ ﭘﺎﻳﻪ ورودي ﻣﻨﻔﻲ ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﻛﺮده و در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ‬
‫وﻟﺘﺎژ ‪ V+‬از ‪ V-‬ﺑﻴﺸﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ ﺧﺮوﺟﻲ آپ اﻣﭗ ﻳﻚ ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ ،‬در ﻏﻴﺮ اﻳﻦ ﺻﻮرت ﺧﺮوﺟﻲ آپ اﻣﭗ ﺻﻔﺮ اﺳﺖ ‪.‬‬
‫ﺧﺮوﺟﻲ ﺳﻨﺴﻮر را ﺑﻪ ﭘﺎﻳﻪ ورودي ﻣﺜﺒﺖ آپ اﻣﭗ ﻣﺘﺼﻞ ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ و در ورودي ﻣﻨﻔﻲ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻳﻚ‬
‫ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻮﻣﺘﺮ ‪ ،‬وﻟﺘﺎژ ﻣﺮﺟﻊ را ﺗﺎﻣﻴﻦ ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ ‪ .‬وﻟﺘﺎژ ﻣﺮﺟﻊ ﻳﺎ ‪ V ref‬ﺗﻮﺳﻂ اﭘﺮاﺗﻮر ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻣﻲ ﺷﻮد‬
‫از اﻳﻦ ﻧﻮع ﻣﺪار ﺟﻬﺖ ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ وﻟﺘﺎژ ﻫﺎي ورودي ﺑﻪ ﺧﺼﻮص در ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ ..‬ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از آپ‬
‫اﻣﭗ و وﻟﺘﺎژ ﻣﺮﺟﻊ ﻣﻲ ﺗﻮان ﺧﺮوﺟﻲ ﺳﻨﺴﻮر را ﺑﺎ ﻳﻚ وﻟﺘﺎژ ﺧﺎص ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﻛﺮد و ﺧﺮوﺟﻲ ﻣﻨﺎﺳﺐ ﺑﺮاي‬
‫ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﻪ دﺳﺖ آورد ‪ .‬ﺑﺪﻳﻦ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﺗﻐﻴﻴﺮات ﻣﺤﻴﻄﻲ ﺧﺮوﺟﻲ ﺳﻨﺴﻮر از ﺑﻴﻦ ﻣﻲ رود ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪84‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﻓﺼﻞ ﭼﻬﺎرم‬
‫ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬
‫ﻣﻌﺮﻓﻲ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎ ‪:‬‬
‫ﺑﻪ آي ﺳﻲ ﻫﺎﻳﻲ ﻛﻪ ﻗﺎﺑﻞ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ رﻳﺰي ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ و ﻋﻤﻠﻜﺮد آﻧﻬﺎ از ﻗﺒﻞ ﺗﻌﻴﻴﻦ ﺷﺪه ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮﮔﻮﻳﻨـﺪ ﻣﻴﻜـﺮو‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻫﺎ داراي ورودي ‪ -‬ﺧﺮوﺟﻲ و ﻗﺪرت ﭘﺮدازش ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‬
‫ﺑﺨﺸﻬﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪:‬‬
‫ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻫﺎ از ﺑﺨﺸﻬﺎي زﻳﺮ ﺗﺸﻜﻴﻞ ﺷﺪه اﻧﺪ‬
‫‪Cpu‬واﺣﺪ ﭘﺮدازش‬
‫‪Alu‬واﺣﺪ ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت‬
‫‪I /O‬ورودي ﻫﺎ و ﺧﺮوﺟﻲ ﻫﺎ‬
‫‪Ram‬ﺣﺎﻓﻈﻪ اﺻﻠﻲ ﻣﻴﻜﺮو‬
‫‪Rom‬ﺣﺎﻓﻈﻪ اي ﻛﻪ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ روي آن ذﺧﻴﺮه ﻣﻲ ﮔﺮدد‬
‫‪Timer‬ﺑﺮاي ﻛﻨﺘﺮل زﻣﺎن ﻫﺎ و‪...‬‬
‫ﺧﺎﻧﻮاده ﻫﺎي ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪:‬‬
‫ﺧﺎﻧﻮاده ‪: Pic - AVR - 8051‬‬
‫ﻳﻚ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﭼﮕﻮﻧﻪ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ رﻳﺰي ﻣﻴﺸﻮد ‪.‬‬
‫ﻣﻴﻜﺮو ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻫﺎ داراي ﻛﺎﻣﭙﺎﻳﻠﺮﻫﺎي ﺧﺎﺻﻲ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ ﺑﺎ زﺑﺎن ﻫﺎي ‪ Assemblybasic, c‬ﻣﻲ ﺗﻮان ﺑﺮاي‬
‫آﻧﻬﺎ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﻧﻮﺷﺖ ﺳﭙﺲ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﻧﻮﺷﺘﻪ ﺷﺪه را ﺗﻮﺳﻂ دﺳﺘﮕﺎﻫﻲ ﺑﻪ ﻧﺎم ‪ programmer‬ﻛﻪ در اﻳﻦ دﺳﺘﮕﺎه‬
‫اي ﺳﻲ ﻗﺮار ﻣﻲ ﮔﻴﺮد و ﺗﻮﺳﻂ ﻳﻚ ﻛﺎﺑﻞ ﺑﻪ ﻳﻜﻲ از در ﮔﺎه ﻫﺎي ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮ وﺻﻞ ﻣﻲ ﺷﻮد ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﻧﻮﺷﺘﻪ ﺷﺪه روي‬
‫آي ﺳﻲ اﻧﺘﻘﺎل ﭘﻴﺪا ﻣﻴﻜﻨﺪ و در ‪ Rom‬ذﺧﻴﺮه ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫ﺑﺎ ﻣﻴﻜﺮو ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﭼﻪ ﻛﺎرﻫﺎﻳﻲ ﻣﻲ ﺗﻮان اﻧﺠﺎم داد ‪.‬‬
‫اﻳﻦ آي ﺳﻲ ﻫﺎ ﺣﻜﻢ ﻳﻚ ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮ در اﺑﻌﺎد ﻛﻮﭼﻚ و ﻗﺪرت ﻛﻤﺘﺮ را دارﻧﺪ ﺑﻴﺸﺘﺮ اﻳﻦ آي ﺳﻲ ﻫﺎ ﺑﺮاي ﻛﻨﺘﺮل و‬
‫ﺗﺼﻤﻴﻢ ﮔﻴﺮي اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد ﭼﻮن ﻃﺒﻖ اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ي آن ﻋﻤﻞ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ اﻳﻦ آي ﺳﻲ ﻫـﺎ ﺑـﺮاي ﻛﻨﺘـﺮل‬
‫رﺑﺎت ﻫﺎ ﺗﺎ اﺳﺘﻔﺎده در ﻛﺎرﺧﺎﻧﻪ ﺻﻨﻌﺘﻲ ﻛﺎر ﺑﺮد دارد ‪.‬‬
‫اﻣﻜﺎﻧﺎت ﻣﻴﻜﺮو ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎ ‪:‬‬
‫اﻣﻜﺎﻧﺎت ﻣﻴﻜﺮو ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎ ﻳﻜﺴﺎن ﻧﻴﺴﺖ و ﻫﺮ ﻛﺪام اﻣﻜﺎﻧﺎت ﺧﺎﺻﻲ را دارا ﻣﻲ ﺑﺎﺷﻨﺪ و در ﻗﻴﻤﺖ ﻫـﺎي ﻣﺨﺘﻠـﻒ‬
‫ﻋﺮﺿﻪ ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫ﺷﺮوع ﻛﺎر ﺑﺎ ﻣﻴﻜﺮو ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪:‬‬
‫ﺑﺮاي ﺷﺮوع ﻛﺎر ﺑﺎ ﻣﻴﻜﺮو ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﻬﺘﺮ اﺳﺖ ﻛﻪ ﻳﻚ زﺑﺎن ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﻧﻮﻳﺴﻲ ﻣﺜﻞ ‪ c‬ﻳﺎ ‪ basic‬را ﺑﻴﺎﻣﻮزﻳـﺪ ﺳـﭙﺲ‬
‫ﻳﻚ ﺑﺮد ‪ programmer‬ﺗﻬﻴﻪ ﻛﺮده و ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﺧﻮد را روي ﻣﻴﻜﺮو ارﺳﺎل ﻛﻨﻴﺪ ﺳﭙﺲ ﻣﺪار ﺧﻮد را روي ﺑـﺮد‬
‫ﺑﺮد ﺑﺴﺘﻪ و ﻧﺘﻴﺠﻪ را ﻣﺸﺎﻫﺪه ﻛﻨﻴﺪ ‪.‬‬
‫ﭼﻨﺎن ﭼﻪ در ﻣﺪارﻫﺎي اﻟﻜﺘﺮو ﻧﻴﻜﻲ ﺗﺠﺮﺑـﻪ ﻧﺪارﻳـﺪ ﺑﻬﺘـﺮ اﺳـﺖ از ﺑﺮﻧﺎﻣـﻪ ﻫـﺎي آ ﻣـﻮزش اﺳـﺘﻔﺎده ﻛﻨﻴـﺪ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪85‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﺧﺎﻧﻮاده ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ ﻣﻴﻜﺮو وﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎ ‪:‬‬

‫ﺧﺎﻧﻮاده ‪8051‬‬
‫اﻳﻦ ﺧﺎﻧﻮاده از ﻣﻴﻜﺮو ﻛﻨﺘﺮوﻟﺮ ﻫﺎ ﺟﺰو اوﻟﻴﻦ ﻧﻮع ﻣﻴﻜﺮو ﻛﻨﺘﺮوﻟﺮ ﻫﺎ ﻳﻲ ﺑﻮد ﻛﻪ راﻳﺞ ﺷﺪه و ﺟـﺰو ﭘﻴﺸﻜﺴـﻮﺗﺎن‬
‫ﻣﻄﺮح ﻣﻴﺸﻮد ‪ .‬ﻣﻌﺮوف ﺗﺮﻳﻦ ﻛﺎﻣﭙﺎﻳﻠﺮ ﺑﺮاي اﻳﻦ ﻧﻮع ﻣﻴﻜﺮو ‪ keil‬ﻳﺎ ‪ franklin‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ﻣﻴﻜـﺮو ﻫـﺎي اﻳـﻦ‬
‫ﺧﺎﻧﻮاده ﺑﻪ ﻧﻮﺳﺎن ﺳﺎز ﻧﻴﺎز ﻣﻨﺪ ﻫﺴﺘﻨﺪ و درﻣﻘﺎﺑﻞ ﺧﺎﻧﻮاده ‪ pic‬ﻳﺎ ‪ AVR‬از اﻣﻜﺎﻧﺎت ﻛﻤﺘـﺮي ﺑﺮﺧـﻮر دار ﻣـﻲ‬
‫ﺑﺎﺷــﺪ ﻣﻌــﺮوف ﺗــﺮﻳﻦ آي ﺳــﻲ ﻫــﺎ اﻳــﻦ ﺧــﺎﻧﻮاده ‪ 89S51‬ﻳــﺎ ‪ 89C52‬ﻣــﻲ ﺑﺎﺷــﺪ‪.‬‬

‫ﺧﺎﻧﻮاده‪: AVR‬‬
‫اﻳﻦ ﺧﺎﻧﻮاده از ﻣﻴﻜﺮو ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎ ﺗﻤﺎﻣﻲ اﻣﻜﺎﻧﺎت ‪ 8051‬را دارا ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ و اﻣﻜﺎﻧﺎﺗﻲ ﭼﻮن) ‪ ADC‬ﻣﺒﺪل آﻧﺎﻟﻮگ‬
‫ﺑﻪ دﻳﺠﻴﺘﺎل( – ﻧﻮﺳﺎن ﺳﺎز داﺧﻠﻲ و ﻗﺪرت و ﺳﺮﻋﺖ ﺑﻴﺸﺘﺮ( ‪ –EEPROM‬ﺣﺎﻓﻈﻪ( از ﺟﻤﻠـﻪ ﻣﺰاﻳـﺎي اﻳـﻦ‬
‫ﺧـــﺎﻧﻮاده ﻣـــﻲ ﺑﺎﺷـــﺪ ﻣﻬـــﻢ ﺗـــﺮﻳﻦ آي ﺳـــﻲ اﻳـــﻦ ﺧـــﺎﻧﻮاده ‪ Tiny‬و ‪ Mega‬اﺳـــﺖ‪.‬‬

‫ﺧﺎﻧﻮاده ‪: pic‬‬
‫اﻳـــﻦ ﺧـــﺎﻧﻮاده از ﻧﻈـــﺮ اﻣﻜﺎﻧـــﺎت ﻣﺎﻧﻨـــﺪ ‪ AVR‬ﻣﻴﺒﺎﺷـــﺪ و در ﻛـــﻞ ﺻـــﻨﻌﺘﻲ ﺗـــﺮ اﺳـــﺖ‪.‬‬
‫ﻣﺰاﻳﺎي ﻣﻴﻜﺮو ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻣﺪار ﻫﺎي ﻣﻨﻄﻘﻲ‪:‬‬
‫ﻳﻚ ﻣﻴﻜﺮو ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ را ﻣﻲ ﺗﻮان ﻃﻮري ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ رﻳﺰي ﻛﺮد ﻛﻪ ﻛﺎر ﭼﻨﺪﻳﻦ ﮔﻴﺖ ﻣﻨﻄﻘﻲ را اﻧﺠﺎم دﻫﺪ‪.‬‬
‫ﺗﻌﺪاد آي ﺳﻲ ﻫﺎﻳﻲ ﻛﻪ در ﻣﺪار ﺑﻪ ﻛﺎر ﻣﻴﺮود ﺑﻪ ﺣﺪاﻗﻞ ﻣﻴﺮﺳﺪ‪.‬‬
‫ﺑﻪ راﺣﺘﻲ ﻣﻲ ﺗﻮان ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﻣﻴﻜﺮو ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ را ﺗﻐﻴﻴﺮ داد و ﺗﺎ ﻫﺰاران ﺑﺎر ﻣﻴﺘﻮان روي ﻣﻴﻜﺮو ﺑﺮﻧﺎﻣـﻪ ﻫـﺎي ﺟﺪﻳـﺪ‬
‫ﻧﻮﺷﺖ و ﻳﺎ ﭘﺎك ﻛﺮد ‪.‬‬
‫ﺑﻪ راﺣﺘﻲ ﻣﻴﺘﻮان از روي ﻳﻚ ﻣﺪار ﻣﻨﻄﻘﻲ ﻛﭙﻲ ﻛﺮد و ﻣﺸﺎﺑﻪ آن را ﺳﺎﺧﺖ وﻟﻲ در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ از ﻣﻴﻜﺮو ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬
‫اﺳﺘﻔﺎده ﺷﻮد و ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﻣﻴﻜﺮو را ﻗﻔﻞ ﻛﺮد ﺑﻪ ﻫﻴﭻ ﻋﻨﻮان ﻧﻤﻲ ﺗﻮان از آن ﻛﭙﻲ ﮔﺮﻓﺖ ‪.‬‬
‫ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﭼﻴﺴﺖ ‪:‬‬
‫ﻗﻄﻌﻪ اي ﻛﻪ اﻳﻦ روزﻫﺎ دارد ﺟﺎي ﺧﻮد را در ﺧﻴﻠﻲ از وﺳﺎﻳﻞ اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﺑﺎز ﻣﻴﻜﻨﺪ ‪.‬از ﺗﻠﻔﻦ ﮔﺮﻓﺘﻪ ﺗـﺎ ﻣﻮﺑﺎﻳـﻞ از‬
‫ﻣﺎوس ﻟﻴﺰري ﻛﻪ اﻻن دﺳﺘﺘﺎن روي آن اﺳﺖ و دارﻳﻦ ﺑﺎﻫﺎش ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮ رو ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻴﻜﻨﻴﺪ ﺗﺎ ﻫﺮ وﺳﻴﻠﻪ اي‬
‫ﻛﻪ ﺑﺘﻮان ﭘﻴﭽﻴﺪﮔﻲ رو در اون دﻳﺪ ﻣﻴﺘﻮﻧﻴﺪ ﻳﻚ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ رو ﺑﺒﻴﻨﻴﺪ‬
‫ﻛﻠﻤﻪ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪:‬‬
‫اﻳﻦ ﻛﻠﻤﻪ از دو ﻛﻠﻤﻪ ‪ -1‬ﻣﻴﻜﺮو‪-2‬ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﺗﺸﻜﻴﻞ ﺷﺪه‬
‫ﻣﻴﻜﺮو ‪:‬ﻳﻚ واﺣﺪ ﻳﻮﻧﺎﻧﻲ اﺳﺖ و ﺑﺮاﺑﺮ ﺑﺎ ‪ 10‬ﺑﻪ ﺗﻮان ﻣﻨﻔﻲ ‪ 6‬ﻣﺘﺮ اﺳﺖ‪ .‬ﻳﻌﻨﻲ ﻳﻚ ﻣﻠﻴﻮﻧﻴﻮم ﻣﺘـﺮ واﺣـﺪه ﺧﻴﻠـﻲ‬
‫ﻛﻮﭼﻴﻚ اﺳﺖ‪....‬وﻟﻲ واﺣﺪﻫﺎي ﺧﻴﻠﻲ ﻛﻮﭼﻴﻜﺘﺮ از اﻳﻦ ﻫـﻢ دارﻳـﻢ ﻛـﻪ در اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴـﻚ ﻣـﻮرد اﺳـﺘﻔﺎده ﻗـﺮار‬
‫ﻣﻴﮕﻴﺮﻧﺪ ‪..‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪:‬ﻳﻌﻨﻲ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺑﻪ ﺗﻌﺒﻴﺮي ﻳﻌﻨﻲ "ﻣﻐﺰ " اﻟﺒﺘﻪ ﺑﺪون ﺗﻔﻜﺮ ﻓﻘﻂ دﺳﺘﻮراﺗﻲ ﻛﻪ ﺑﻪ اون داده ﻣﻲ ﺷﻮد‬
‫ﺑﻪ ﺑﻬﺘﺮﻳﻦ ﻧﺤﻮ اﻧﺠﺎم ﻣﻲ دﻫﺪ‪.‬‬
‫ﺣﺎﻻ ﭼﺮا اﻳﻦ ﻛﻠﻤﺎت ؟‬
‫ﻛﻠﻤﻪ ﻣﻴﻜﺮو ﺑﻪ دو ﻣﻨﻈﻮر اﺳﺘﻔﺎده ﺷﺪه ﻣﻨﻈﻮر اول و ﻣﻬﻢ ﺳﺮﻋﺖ ﻋﻤﻞ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ اﺳﺖ ﻛﻪ ﻣﻴﺘﻮاﻧﺪ ﺗـﺎ ﻳـﻚ‬
‫ﻣﻠﻴﻮﻧﻴﻮم ﺛﺎﻧﻴﻪ ﺑﺎﺷﺪ و دﺳﺘﻮارﺗﻲ ﻛﻪ ﺑﻪ اون ﻣﻴﺪﻳﻢ ﺑﺎ اﻳﻦ ﺳﺮﻋﺖ اﻧﺠﺎم ﺑﺪه ﺑﻪ ﻫﻤﻴﻦ ﺧﺎﻃﺮ واژه ﻣﻴﻜـﺮو رو ﺑـﻪ‬
‫اون اﺧﺘﺼﺎص دادن اﻟﺒﺘﻪ ﻣﻌﻨﻲ دوم آن ﺷﺎﻳﺪ ﻛﻮﭼﻴﻜﻲ اﻳﻦ ﻗﻄﻌﻪ ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ ﺗﺎ ﻳﻚ ﻣﻠﻴﻮﻧﻴﻮم ﻣﺘﺮ ﻛﻮﭼﻴﻚ ﺷـﺪه‬
‫ﺷﺎﻳﺪ ﺑﺎور ﻛﺮدﻧﻲ ﻧﺒﺎﺷﻪ وﻟﻲ در ﻳﻚ ﺗﺮاﺷﻪ ﻣﻤﻜﻨﻪ ﺑﻴﺶ از ﻳﻚ ﻣﻠﻴﻮن ﺗﺮاﺗﺰﻳﺴﺘﻮر ﺑﻪ ﻛﺎر رﻓﺘﻪ ﺑﺎﺷﻪ‪ .‬اﻳﻦ ﻛﻠﻤـﻪ‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪86‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫وﻗﺘــﻲ اﻫﻤﻴــﺘﺶ ﻛﺎﻣــﻞ ﻣﻴﺸــﻪ ﻛــﻪ ﺑــﺎ واژه ﻛﻨﺘﺮﻟــﺮ ﻋﺠــﻴﻦ ﺑﺸــﻪ ﺗــﺎ ﻣﻌﻨــﻴﺶ ﻛﺎﻣــﻞ ﺑﺸــﻮد ‪.‬‬
‫ﻧﺤﻮه اﻧﺠﺎم دادن ﻛﺎر ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ را ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻛﻠﻲ ﺑﺮرﺳﻲ ﻣﻴﻜﻨﻴﻢ‪:‬‬
‫ﺗﺎ ﺣﺎﻻ ﻫﻤﻪ ﺷﻤﺎ ﺑﺎ ﻣﺎﺷﻴﻦ ﺣﺴﺎب ﻛﺎر ﻛﺮده اﻳﺪ ﺗﺎ ﺣﺎﻻ ﺑﻪ ﻧﺤﻮه ﻛﺎر ﻛﺮدﻧﺶ ﻓﻜﺮ ﻛﺮده اﻳﺪ ﺷﻤﺎ اﻃﻼﻋﺎت ﺧﻮد را‬
‫ﻛﻪ ﻫﻤﻮن ﻋﻤﻠﻴﺎت رﻳﺎﺿﻲ ﻫﺴﺖ ﺑﻪ وﺳﻴﻠﻪ ﺻﻔﺤﻪ ﻛﻠﻴﺪ ﺑﻪ اون ﻣﻲ دﻫﻴﺪ ﺑﻌﺪ ﻣﺎﺷﻴﻦ ﺣﺴﺎب اﻳﻦ اﻃﻼﻋﺎت رو ﺑﺮ‬
‫ﻣﺒﻨﺎي دﺳﺘﻮراﺗﻲ ﻛﻪ ﻗﺒﻼ ﺑﻪ اون داده ﺷﺪه ﭘﺮدازش ﻣﻴﻜﻨﺪ و ﺟﻮاب را روي ‪lcd‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻣﻴﺪﻫﺪ‪ .‬در واﻗـﻊ ﻳـﻚ‬
‫ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ رﻳﺰي ﺷﺪه ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻣﻐﺰ ﻣﺎﺷﻴﻦ ﺣﺴﺎب اﻳﻦ اﻃﻼﻋﺎت ﻳﺎ داده رو از ﺻﻔﺤﻪ ﻛﻠﻴـﺪ ﻣﻴﮕﻴـﺮه‬
‫روي آﻧﻬـــﺎ ﭘـــﺮدازش اﻧﺠـــﺎم ﻣـــﻲ دﻫـــﺪ و ﺑﻌـــﺪ ﺑـــﺮ روي ‪ lcd‬ﻧﻤـــﺎﻳﺶ ﻣﻴﺪﻫـــﺪ ‪.‬‬
‫ﻛﺎر ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ دﻗﻴﻘﺎ ﻣﺸﺎﺑﻪ اﻳﻦ اﺳﺖ ﻣﻴﻜﺮو ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﺮ ﻣﺒﻨﺎي ﻳﻚ ﺳﺮي ورودي ﻛﻪ ﺑﻪ اون داده ﻣﻴﺸـﻪ ﻣـﺜﻼ‬
‫اﻳﻦ ورودي از ﻳﻚ ﺳﻨﺴﻮر دﻣﺎ ﺑﺎﺷﻪ ﻛﻪ درﺟﻪ ﺣﺮارت رو ﻣﻴﮕﻪ ﻳﺎ از ﻫﺮ ﭼﻴﺰ دﻳﮕﻪ ﻣﺜﻞ ﺻﻔﺤﻪ ﻛﻠﻴﺪ ﺑـﺮ ﻣﺒﻨـﺎي‬
‫اﻳﻦ ورودي ﻫﺎ و ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ اي ﻛﻪ ﻗﺒﻼ ﻣﺎ ﺑﻪ آن داده اﻳﻢ ﺧﺮوﺟﻲ ﺧﻮد را ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻣﻴﻜﻨﻪ ﻛـﻪ ﻣﻤﻜﻨـﻪ ﺧﺮوﺟـﻲ ﻳـﻚ‬
‫ﻣﻮﺗﻮر ﺑﺎﺷﻪ ﻳﺎ ﻳﻚ ‪ lcd‬ﻳﺎ ﻫﺮ ﭼﻴﺰ دﻳﮕﺮي ﻛﻪ ﺑﺎ اﻟﻜﺘﺮﻳﺴﻴﺘﻪ ﻛﺎر ﺑﻜﻨﺪ‪ .‬ﺣﺎﻟﺖ دﻳﮕﺮي ﻫﻢ ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ ﻓﻘﻂ‬
‫ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﺮ ﻣﺒﻨﺎي ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ اي ﻛﻪ ﺑﻪ اون داده ﻣﻲ ﺷﻮد ﻋﻤﻞ ﻛﻨﺪ و ﺧﺮوﺟﻲ را ﻓﻘﻂ ﺑﺮ اﺳﺎس ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﺑﮕﻴﺮد‪.‬‬
‫ﺳﺎﺧﺘﻤﺎن دﺧﻠﻲ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪:‬‬
‫ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮي ﻛﻪ اﻻن ﺑﺮ روي آن ﻛﺎر اﻧﺠﺎم ﻣﻲ دﻫﻴﺪ داراي ﻳﻚ ﭘﺮدازﻧﺪه ﻣﺮﻛﺰﻳﻪ ﺑﻪ ﻧﺎم ‪ cpu‬ﻛﻪ از ﻛﻨﺎر ﻫﻢ ﻗـﺮار‬
‫ﮔﺮﻓﺘﻦ ﭼﻨﺪﻳﻦ ﻣﻠﻴﻮن ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر ﺗﺸﻜﻴﻞ ﺷﺪه و ﺑﺮ روي اﻃﻼﻋﺎت ﭘﺮداژش اﻧﺠﺎم ﻣﻲ دﻫﺪ ‪ .‬ﻣﻴﻜﺮو ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻫـﻢ‬
‫ﻋﻴﻨﺎ داراي ﻳﻚ ﭘﺮدازﻧﺪه ﻣﺮﻛﺰي ﺑﻪ ﻧﺎم ‪ cpu‬اﺳﺖ ﻛﻪ دﻗﻴﻘﺎ ﻛﺎر ‪ cpu‬ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮ رو اﻧﺠﺎم ﻣﻲ دﻫﺪ ﺑﺎ اﻳﻦ ﺗﻔﺎوت‬
‫ﻛﻪ ﻗﺪرت و ﺳﺮﻋﺖ ﭘﺮدازﺷﺶ از ‪ cpu‬ﻛﻤﺘﺮه ﻛﻪ ﺑﻪ اون ﻣﻴﻜﺮوﭘﺮﺳﺴﻮر ﻣﻴﮕﻦ در ﺑﺨـﺶ ﺑﻌـﺪي ﻓـﺮق ﻣﻴﻜـﺮو‬
‫ﭘﺮﺳﺴﻮر و ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ را ﺑﺮرﺳﻲ ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ ‪.‬ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻋﻼوه ﺑﺮ ‪ cpu‬داراي ﺣﺎﻓﻈﻪ اﺳﺖ ﻛﻪ ﻣـﺎ ﺑﺮﻧﺎﻣـﻪ اي‬
‫ﻛﻪ ﺑﻬﺶ ﻣﻴﺪﻳﻢ در اون ﻗﺮار ﻣﻲ ﮔﻴﺮد در ﻛﻨﺎر ﺣﺎﻓﻈﻪ در ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي اﻣﺮوزي ﺗﺎﻳﻤﺮﻫﺎ ﺑﺮاي ﺗﻨﻈـﻴﻢ زﻣـﺎن‬
‫ﻛﺎﻧﺘﺮ ﻫﺎ ﺑﺮاي ﺷﻤﺎرش ﻛﺎﻧﺎل ﻫﺎي آﻧﺎﻟﻮگ ﺑﻪ دﻳﺠﻴﺘﺎل ﭘﻮرت ﻫﺎي ﺑﺮاي ﮔﺮﻓﺘﻦ و دادن اﻃﻼﻋﺎت و اﻣﻜﺎﻧﺎﺗﻲ دﻳﮕﺮ‬
‫ﻛﻪ ﺑﻌﺪا ﻣﻔﺼﻞ راﺟﻊ ﺑﻪ ﻫﺮ ﻛﺪام ﺗﻮﺿﻴﺢ داده ﻣﻲ ﺷﻮد ﺗﺸﻜﻴﻞ ﺷﺪه و ﻫﻤﻪ اﻳﻨﻬﺎ در ﻳﻚ ﭼﻴﭗ ﻗﺮار ﮔﺮﻓﺘـﻪ ﻛـﻪ‬
‫ﺗﻨﻜﻨﻮﻟﻮژي ﺟﺪﻳﺪ آن در ﻳﻚ ﺗﺮاﺷﻪ ﺑﻪ اﻧﺪازه ﻳﻚ ﺳﻜﻪ ﻗﺮار داده ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﺗﻔﺎوت ﻣﻴﻜﺮوﭘﺮوﺳﺴﻮر و ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪:‬‬
‫ﻣﻴﻜﺮوﭘﺮﺳﺴﻮر ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﻛﻪ ﮔﻔﺘﻪ ﺷﺪ ﻳﻚ ﭘﺮدازﻧﺪه اﺳﺖ و ﺑﺮاي ﻛﺎر ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪ آن ﭼﻴﭗ ﻫﺎي ﺣﺎﻓﻈﻪ و ﭼﻴﺰ ﻫـﺎي‬
‫دﻳﮕﺮي را ﺑﻪ اون اﺿﺎﻓﻪ ﻛﺮد اﻳﻦ اﻣﻜﺎن ﺑﻪ درد اﻳﻦ ﻣﻲ ﺧﻮرد ﻛﻪ ﺑﺮ ﺣﺴـﺐ ﻛﺎرﻣـﺎن ﺣﺎﻓﻈـﻪ ﻣﻨﺎﺳـﺐ و دﻳﮕـﺮ‬
‫ﻗﻄﻌﺎت را ﻣﺎﻧﻨﺪ ﺗﺎﻳﻤﺮﻫﺎ و ﻏﻴﺮه ﺑﻪ ﺻﻮرت ﺑﻴﺸﺘﺮي اﺳﺘﻔﺎده ﻛﻨﻴﻢ وﻟﻲ ﻣﺪار ﺧﻴﻠﻲ ﭘﻴﭽﻴﺪه ﻣﻲ ﺷﻮد و از ﻟﺤـﺎظ‬
‫ﻫﺰﻳﻨﻪ ﻫﻢ ﻫﺰﻳﻨﻪ ﺑﻴﺸﺘﺮ ﻣﻲ ﺷﻮد ﺑﻪ ﻫﻤﻴﻦ دﻟﻴﻞ اﻣﺮوزه از ﻣﻴﻜﺮوﭘﺮﺳﺴﻮرﻫﺎ ﻛﻤﺘﺮ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻴﺸﻮد اﻣﺎ اﻳﻦ روزﻫﺎ‬
‫ﻣﻴﻜﺮو ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻫﺎي ﺟﺪﻳﺪ ﺑﺎ ﺣﺎﻓﻈﻪ ﻫﺎي زﻳﺎد ﺗﻌﺪاد ﺗﺎﻳﻤﺮ زﻳﺎد ﭘﻮرت ﻫﺎي زﻳﺎد و ﺗﻨﻮع ﺑﺴﻴﺎر زﻳﺎد اﻧﻬﺎ ﺑﺮ ﺣﺴﺐ‬
‫اﻳــﻦ اﻣﻜﺎﻧــﺎت دﺳــﺖ ﻣــﺎ را ﺑــﺎز ﮔﺬاﺷــﺘﻪ اﺳــﺖ ﺗــﺎ دﻳﮕــﺮ ﻣﻴﻜﺮوﭘﺮﺳﺴــﻮرﻫﺎ را ﻓﺮاﻣــﻮش ﻛﻨــﻴﻢ ‪.‬‬

‫آﻳﺎ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﭼﻴﺰ ﺟﺪﻳﺪي را ﺑﺎ ﺧﻮد آورده اﺳﺖ ؟‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪87‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﺟﻮاب ﻣﻨﻔﻲ اﺳﺖ ﺗﻤﺎم ﻛﺎرﻫﺎﻳﻲ ﻛﻪ ﻣﺎ ﺑﺎ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﻴﺘﻮاﻧﻴﻢ اﻧﺠﺎم ﺑﺪﻫﻴﻢ ﺑﺎ ﻗﻄﻌﺎت دﻳﮕﺮ ﻫﻢ ﻣﻴﺘﻮاﻧﻴﻢ اﻧﺠﺎم‬
‫ﺑﺪﻫﻴﻢ ﭼﻮن ﻣﺎ ﻗﺒﻼ ﻫﻢ ﺗﺎﻳﻤﺮ داﺷﺘﻴﻢ ﻫﻢ ﻛﺎﻧﺘﺮ ﻫﻢ ﺣﺎﻓﻈﻪ ﻫﻢ ﭘﺮدازﻧﺪه و‪ ....‬در واﻗـﻊ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟـﺮ ﻗﻄﻌـﻪ اي‬
‫اﺳﺖ ﺑﺎ ﺗﻤﺎم اﻳﻦ اﻣﻜﺎﻧﺎت ﻛﻪ ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻳﻚ آي ﺳﻲ آﻣﺎده ﺷﺪه اﺳﺖ و ﻫﺰﻳﻨﻪ ﭘﻴﭽﻴﺪﮔﻲ و ﺣﺠـﻢ را ﺑـﻪ ﻧﺤـﻮه‬
‫ﻗﺎﺑﻞ ﻣﻼﺣﻀﻪ اي ﻛﺎﻫﺶ ﻣﻴﺪﻫﺪ ‪.‬‬
‫ﻋﻴﺐ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪:‬‬
‫ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﺎ اﻳﻦ ﻫﻤﻪ ﻣﺰاﻳﺎ ﻛﻪ ﮔﻔﺘﻴﻢ داراي ﻳﻚ ﻋﻴﺐ ﻛﻮﭼﻴﻚ اﺳﺖ ‪.‬و آن ﺳﺮﻋﺖ ﭘﺎﻳﻴﻦ ! اﺳﺖ آﻳﺎ ﺳﺮﻋﺘﻲ‬
‫ﻣﻌﺎدل ﻳﻚ ﻣﻠﻴﻮﻧﻴﻮم ﺛﺎﻧﻴﻪ ﺳﺮﻋﺖ ﻛﻤﻲ اﺳﺖ ؟ ﺳﺮﻋﺖ ﻛﻤﻲ ﻧﻴﺴﺖ وﻟﻴﻴﻚ ﻣﺜﺎل ﺷﺎﻳﺪ ﺑﺤﺜﻮ ﺑﻬﺘﺮ ﺑﺎز ﻛﻨﺪ‬
‫ﻳﻚ ﮔﻴﺖ ﻣﻨﻄﻘﻲ رو در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ ﻛﻪ ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ورودي ﺧﺮوﺟﻲ ﺧﻮد را ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻣﻜﻨﺪ ﺳﺮﻋﺖ ﻋﻤﻞ اﻳﻦ ﮔﻴـﺖ‬
‫ﻣﻨﻄﻘﻲ ‪ 10‬ﺑﻪ ﺗﻮان ﻣﻨﻔﻲ ‪ 9‬ﺛﺎﻧﻴﻪ اﺳﺖ ﻳﻌﻨﻲ ﻧﺎﻧﻮ ﺛﺎﻧﻴﻪ وﻟﻲ اﮔﺮ ﻣﺎ ﺑﺨﻮاﻫﻴﻢ اﻳﻦ ﮔﻴﺖ رو ﺑﺎ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻛﺎر ﻛﻨﻴﻢ‬
‫ﺳﺮﻋﺘﻲ ﻣﻌﺎدل ﻣﻴﻜﺮو ﺛﺎﻧﻴﻪ دارﻳﻢ ﭘﺲ از ﻟﺤﺎظ ﺳﺮﻋﺖ ﺑﺮاي ﻛﺎرﺑﺮدﻫﺎي ﺧﻴﻠﻲ ﻣﺤﺪودي ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﻨﺎﺳـﺐ‬
‫ﻧﻴﺴﺖ ‪.‬‬
‫ﻣﻌﺮﻓﻲ اﻧﻮاع ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬
‫ﺗﻤﺎم ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎ ﺟﺰء اﻳﻦ ‪ 6‬ﻗﺴﻤﺖ ﻫﺴﺘﻨﻨﺪ ‪:‬‬
‫‪8051‬‬
‫‪Pic‬‬
‫‪Avr‬‬
‫‪6811‬‬
‫‪Z8‬‬
‫‪Arm‬‬
‫اﻟﺒﺘﻪ ﻣﺪل ﻫﺎي ‪ 6811‬ﺳﺎﺧﺖ ﺷﺮﻛﺖ ﻣﻮﺗﻮرﻻ و ‪ z8‬ﺳﺎﺧﺖ ﺷﺮﻛﺖ زاﻳﻠﻮگ ﺣﺪاﻗﻞ در اﻳﺮان ﺧﻴﻠﻲ ﻛﻢ اﺳـﺘﻔﺎده‬
‫ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ و رﻗﺎﺑﺖ اﺻﻠﻲ ﺑﻴﻦ ﺳﻪ ﻧﻮع دﻳﮕﺮ اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﺗﺎ ﺑﻪ اﻣﺮوز ﻫﺮ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮي ﻛﻪ ﺳﺎﺧﺘﻪ ﺷﺪه زﻳﺮ ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ﻳﻜﻲ از اﻳﻦ‪ 6‬ﻧﻮع اﺳﺖ‪ .‬اﻟﺒﺘﻪ ﻛﺎرﺧﺎﻧﻪ ﻫـﺎي ﺧﻴﻠـﻲ‬
‫زﻳﺎدي ﺑﺎ ﻣﺎرك ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ ﻣﻴﻜﺮو ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻮﻟﻴﺪ ﻣﻴﻜﻨﻨﺪ وﻟﻲ ﻫﻤﻪ اوﻧﻬﺎ زﻳﺮ ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ﻳﻜـﻲ از اﻳـﻦ ‪ 6‬ﻗﺴـﻤﺖ‬
‫ﻫﺴﺘﻨﻨﺪ ‪.‬ﺷﻤﺎ ﺑﺮاي ﻫﺮ ﻛﺪام از اﻳﻦ‪ 6‬ﻧﻮع ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﻴﺘﻮاﻧﻴﺪ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻔـﻲ از ﺷـﺮﻛﺖ ﻫـﺎي‬
‫ﻣﺨﺘﻠﻔﻲ را ﭘﻴﺪا ﻛﻨﻴﺪ‪).‬اﻟﺒﺘﻪ در ﺑﺎزار اﻳﺮن ﻛﻤﻲ ﺑﺎ ﻣﺸﻜﻞ( ‪.‬‬
‫اﻣﺎ ﺧﻮﺷﺒﺨﺘﺎﻧﻪ ﻫﻤﻪ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻫﺎﻳﻲ ﻛﻪ ﺟﺰء ﻫﺮ ﻛﺪام از ‪ 6‬ﻧﻮع ﺑﺎﻻ ﺑﺎﺷﻨﺪ از ﻳـﻚ ﺑﺮﻧﺎﻣـﻪ ﭘﻴـﺮوي ﻣﻴﻜﻨﻨـﺪ‪.‬‬
‫ﺑﺪﻳﻦ ﻣﻌﻨﺎ ﻛﻪ اﮔﺮ ﺷﻤﺎ ﻛﺎر ﺑﺎ ﻳﻜﻲ از ﻣﺪل ﻫﺎي آن ﻣﻴﻜـﺮو را ﻳـﺎد ﮔﺮﻓﺘـﻪ ﺑﺎﺷـﻴﺪ ﻣﺜـﻞ اﻳﻨﻜـﻪ ﻛـﺎر ﺑـﺎ ﺗﻤـﺎم‬
‫ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي آن ﻧﻮع را ﻳﺎد ﮔﺮﻓﺘﻪ اﻳﺪ‪.‬ﻣﺜﻼ ﺷﻤﺎ اﮔﺮ ﺑﺎ ﻳﻜﻲ از ﻣﺪل ﻫﺎي ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ avr‬ﻣﺜﻼ ‪atmega8‬‬
‫را ﻳﺎد ﮔﺮﻓﺘﻪ ﺑﺎﺷﻴﺪ دﻳﮕﺮ ﺑﺎ ﺻﺪ ﻫﺎ ﻣﺪل دﻳﮕﺮ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ avr‬ﻣﺸﻜﻠﻲ ﻧﺪارﻳﺪ وﺗﻘﺮﻳﺒﺎ ﺑﺪون ﻫـﻴﭻ ﻣﺸـﻜﻠﻲ‬
‫ﻣﻴﺘﻮاﻧﻴﺪ ﺑﺎ دﻳﮕﺮ ﻣﺪل ﻫﺎي اﻳﻦ ﻣﻴﻜﺮو ﻛﺎر ﻛﻨﻴﺪ ‪.‬‬
‫اﻣﺎ ﻳﻚ ﻣﺸﻜﻞ ﻛﻪ در ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻫﺎ وﺟﻮد دارد اﻳﻦ اﺳﺖ ﻛﻪ اﻳﻦ‪ 6‬ﻧﻮع از ﻟﺤﺎظ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﻧﻮﻳﺴﻲ ﺑﻪ ﻫﻴﭻ وﺟﻪ ﺑـﺎ‬
‫ﻫﻢ دﻳﮕﺮ ﺳﺎزﮔﺎري ﻧﺪارﻧﺪ ‪ .‬ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﺜﺎل اﮔﺮ ﺷﻤﺎ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻫﺎي ‪ avr‬و ‪ 8051‬را ﻛﺎﻣﻞ ﻳـﺎد ﮔﺮﻓﺘـﻪ ﺑﺎﺷـﻴﺪ‬
‫ﺣﺘﻲ ﺳﺎده ﺗﺮﻳﻦ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ رو روي ﻳﻚ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ pic‬ﻧﻤﻴﺘﻮاﻧﻴﺪ اﺟﺮا ﻛﻨﻴﺪ‪ .‬واﻳﻦ ﻳﻜـﻲ از ﺑﺰرﮔﺘـﺮﻳﻦ ﻋﻴـﺐ و‬
‫ﻣﺸﻜﻞ ﺑﺮاي ﻳﺎد ﮔﻴﺮي ﻣﻴﻜﺮو اﺳـﺖ ‪.‬ﺑﻨـﺎﺑﺮاﻳﻦ از ﻫﻤـﻮن اول ﺑﺎﻳـﺪ ﻳـﻚ اﻧﺘﺨـﺎب درﺳـﺖ داﺷـﺘﻪ ﺑﺎﺷـﻴﺪ و‬
‫ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﻨﺎﺳﺐ را ﺑﺮﮔﺰﻳﻨﻴﺪ ﺗﺎ ﺑﺎ ﻳﺎدﮔﻴﺮي آن ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﺘﻮاﻧﻴﺪ ﺑﻌﺪا ﺑﻪ ﺳﺎدﮔﻲ ﭘﺮوژه ﻫﺎي ﺧﻮد را اﺟﺮا‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪88‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﻛﻨﻴﺪ ‪ .‬اﻟﺒﺘﻪ ﺑﺴﻴﺎري از دوﺳﺘﺎن ﻫﺴﺘﻨﻨﺪ ﻛﻪ ﻛﺎر ﺑﺎ ﭼﻨﺪ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ را ﻣﻴﺪوﻧﻨﺪ و ﺣﺘﻤﺎ اﻳﻦ ﻫﻢ از ﻫﻮش ﺑﺎﻻي‬
‫اﻳﺮاﻧﻲ ﻫﺎﺳﺖ‪ .‬وﻟﻲ اﮔﺮ ﺑﻪ ﺻـﻮرت ﺧﻴﻠـﻲ ﺣﺮﻓـﻪ اي ﻧﺨﻮاﻫﻴـﺪ وارد اﻳـﻦ ﺑﺤـﺚ ﺑﺸـﻮﻳﺪ ﺑﺎﻳـﺪ ﻳﻜـﻲ از اﻳـﻦ‬
‫ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎ را اﻧﺘﺨﺎب ﻛﻨﻴﺪ و ﻛﺎر ﺑﺎ آن را آﻏﺎز ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬
‫ﻣﻌﺎﻳﺐ و ﻣﺰاﻳﺎي ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻫﻢ‬
‫از آن ﺟــﺎي ﻛــﻪ ‪ 6811‬و ‪ z8‬ﺧﻴﻠــﻲ ﻛﻤﺘــﺮ اﺳــﺘﻔﺎده ﻣﻴﺸــﻮﻧﺪ ﺑــﻪ ﻣﻌﺮﻓــﻲ ﺳــﻪ ﻧــﻮع دﻳﮕــﺮ ﻣﻴﭙــﺮدازم ‪.‬‬
‫اول از ‪ 8051‬ﻛﻪ اوﻟﻴﻦ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮي ﺑﻮد ﻛﻪ ﺑﻪ دﺳﺖ ﺑﺸﺮ ﺳﺎﺧﺘﻪ ﺷﺪ ﺷﺮوع ﻣﻴﻜﻨﻴﻢ ‪ .‬ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﻛـﻪ در ﻣﻘﺎﻟـﻪ‬
‫ﻗﺒﻠﻲ ﮔﻔﺘﻪ ﺷﺪ اﺑﺘﺪا اﻳﻦ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻮﺳﻂ ﺷﺮﻛﺖ ﺑﺰرگ ‪ intel‬ﺳﺎﺧﺘﻪ ﺷﺪ ‪.‬اﻣﺎ ﺑﻌﺪا ‪ intel‬اﻳﻦ اﻣﻜﺎن را ﺑـﻪ‬
‫دﻳﮕﺮ ﺷﺮﻛﺖ ﻫﺎ داد ﻛﻪ اﻳﻦ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ را ﺗﻮﻟﻴﺪ ﻛﻨﻨﺪ و ﺷـﺮﻛﺖ ﻫـﺎﻳﻲ ﻣﺎﻧﻨـﺪ ‪ATMEL , PHILIPS ,‬‬
‫‪SIEMENS , DALLAS‬و‪ ...‬ﺑﻪ ﺗﻮﻟﻴﺪ اﻳﻦ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﭘﺮداﺧﺘﻨﻨﺪ ﻳﻜﻲ از ﺷﺮﻛﺖ ﻫـﺎﻳﻲ ﻛـﻪ ﺑـﻪ ﺻـﻮرت‬
‫ﮔﺴﺘﺮده ﺑﻪ ﺗﻮﻟﻴﺪ اﻳﻦ ﺗﺮاﺷﻪ ﭘﺮداﺧﺖ ‪ ATMEL‬ﺑﻮد ﻛﻪ ﻣﺪل ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺳﺎﺧﺖ اﻳﻦ ﺷﺮﻛﺖ در‬
‫ﺳﺮار ﺟﻬﺎن و در اﻳﺮان ﺑﻪ ﺧﻮﺑﻲ ﻳﺎﻓﺖ ﻣﻲ ﺷﻮد‪ .‬اﻣﺎ اﮔﺮﺑﺨﻮاﻫﻴﻢ ﺑـﻪ ﺻـﻮرت ﻛﻠـﻲ ﺳـﻴﺮ ﭘﻴﺸـﺮﻓﺖ اﻳـﻦ ﻧـﻮع‬
‫ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ رو در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ اوﻟﻴﻦ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻫﺎﻳﻲ ﻛﻪ ﺳﺎﺧﺘﻪ ﺷﺪ ﺑﺎ ﺟﺪﻳﺪﺗﺮﻳﻦ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي ‪8051‬‬
‫ﻛﻪ اﻻن ﺗﻮﻟﻴﺪ ﻣﻴﺸﻮد ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ اﻳﻦ ﭘﻴﺸﺮﻓﺖ ﺷﮕﻔﺖ در ﺗﻤﺎم زﻣﻴﻨﻪ ﻫﺎ ﻛﻪ ﺻﻨﺎﻳﻊ دﻳﮕﺮ در دﻧﻴﺎ دارﻧﺪ ﭘﻴﺸﺮﻓﺖ‬
‫زﻳﺎدي ﻧﺪارد ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﺜﺎل ‪ AT89S5X‬ﻛﻪ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ 8051‬ﺟﺪﻳﺪ ﺳﺎﺧﺖ ‪ ATMEL‬اﺳﺖ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻣـﺪل‬
‫ﻫﺎي اوﻟﻴﻪ ‪ 8051‬ﭘﻴﺸﺮﻓﺖ آﻧﭽﻨﺎﻧﻲ ﻧﺪارد ‪ .‬اﻣﻜﺎﻧﺎت اﻳﻦ ﻣﻴﻜﺮو ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ‪ AVR‬و ‪ PIC‬ﻗﺎﺑﻞ ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﻧﻴﺴـﺖ ‪.‬‬
‫ﺑﻪ ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ ﻛﻪ ﻫﻤﻴﻦ ﻣﺪل ﺟﺪﻳﺪ ‪ 8051‬ﺗﻘﺮﻳﺒﺎ ﺣﺎﻓﻈﻪ اي ﺑﺮاﺑﺮ ﻳﻚ ﺻﺪم )‪ ) 0.001‬ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻫﺎي ‪ AVR‬را‬
‫دارد و ﺳﺮﻋﺘﺶ ‪ 4‬ﺑﺮاﺑﺮ ﻛﻤﺘﺮ از ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻫﺎي ‪ PIC‬و ‪ 12‬ﺑﺎر ﻛﻤﺘﺮ از ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻫﺎي ‪ AVR‬اﺳـﺖ ‪ .‬از‬
‫ﻟﺤﺎظ اﻣﻜﺎﻧﺎت دﻳﮕﺮ ﻫﻢ ﭼﻨﻴﻦ ﺿﻌﻔﻲ اﺣﺴﺎس ﻣﻴﺸﻮد‪ .‬اﻣﺎ ﺑﺮاي ﻛﺎرﻫﺎي ﺳﺎده ﺗﺮ ﻛﻪ ﭘﻴﭽﻴـﺪﮔﻲ زﻳـﺎدي در آن‬
‫ﻧﺒﺎﺷﺪ ﺑﻪ ﺧﺎﻃﺮ ﻗﻴﻤﺖ ﺑﺴﻴﺎر ﭘﺎﻳﻴﻨﻲ ﻛﻪ اﻳﻦ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ دارد ﺑﺴﻴﺎر ﻣﻨﺎﺳﺐ اﺳﺖ ‪ .‬ﻗﻴﻤﺖ ﻫﻤﻴﻦ ﻣﺪل ﺟﺪﻳـﺪ‬
‫‪AT89S5X‬ﺣﻮل و ﺣﻮش ‪ 1000‬ﺗﻮﻣﺎن اﺳﺖ ﻛﻪ ﻗﻴﻤﺖ ﺑﺴﻴﺎر ﻣﻨﺎﺳﺒﻲ اﺳﺖ ‪.‬‬
‫اﻳﻦ ﻣﻴﻜﺮو ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ از زﺑﺎن اﺳﻤﺒﻠﻲ و ‪ C‬ﭘﺸﺘﻴﺒﺎﻧﻲ ﻣﻴﻜﻨﺪ ﻛﻪ زﺑﺎن ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﻧﻮﻳﺴﻲ اﺻﻠﻲ آن اﺳـﻤﺒﻠﻲ اﺳـﺖ ﻛـﻪ‬
‫واﻗﻌﺎ ﻧﻮﺷﺘﻦ ﺑﺎ اﻳﻦ زﺑﺎن ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﻧﻮﻳﺴﻲ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ زﺑﺎن ﻫﺎي ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﻧﻮﻳﺴﻲ دﻳﮕﺮ ﻫﻢ ﻣﺸﻜﻞ ﺗﺮ و ﻫﻢ ﻃﻮﻻﻧﻲ ﺗـﺮ‬
‫اﺳﺖ‪ .‬در ﻛﻞ اﻳﻦ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ اﻣﺮوزه دﻳﮕﺮ ﺗﻮاﻧﺎي رﻗﺎﺑﺖ ﺑﺎ ‪ AVR‬و ‪ PIC‬رو ﻧﺪارد و اﻣﺮوزه رﻗﺎﺑﺖ اﺻﻠﻲ ﺑﻴﻦ‬
‫اﻳﻦ دو ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ اﺳﺖ ‪.‬‬
‫ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪PIC‬‬
‫واﻗﻌﺎ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺧﻴﻠﻲ ﻗﻮي اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﺮ اﺳﺎس ﺑﻌﻀﻲ آﻣﺎر ﻫﺎ ﺑﻴﺸﺘﺮﻳﻦ ﻛﺎرﺑﺮ را ﺑﻪ ﺧﻮد اﺧﺘﺼﺎص داده اﺳـﺖ‬
‫اﻟﺒﺘﻪ ﻣﺘﺬﻛﺮ ﺷﻮم ﻛﻪ در اﻳﺮان اﻳﻦ آﻣﺎر ﺑﻪ ﻧﻔﻊ ‪ AVR‬اﺳﺖ‪ .‬اﻳﻦ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺳﺎﺧﺖ ﺷﺮﻛﺖ ﻣﻴﻜﺮو ﭼﻴﭗ اﺳﺖ‬
‫ﻛﻪ ‪ PIC‬رو در ﻣﺪل ﻫﺎي ﺧﻴﻠﻲ زﻳﺎدي ﺑﺎ اﻣﻜﺎﻧﺎت ﻣﺨﺘﻠﻒ ﺑﺮاي ﻛﺎرﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ ﻣﻴﺴﺎزد ‪ .‬اﻳﻦ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑـﺎ‬
‫ﻣﺪل ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ ‪PIC16XXX‬و ‪ PIC12XXXX‬ﻛﻪ ﺑﻪ ﺟﺎي ‪ X‬دوم از ﭼﭗ ﺑﻪ راﺳﺖ ﺣـﺮوف ‪C ,X,E,F‬‬
‫ﻗﺮار ﻣﻴﮕﺮه ﻛﻪ ﻫﺮ ﻛﺪام ﻣﻔﻬﻮم ﺧﺎﺻﻲ داره ﻛﻪ ﭼﻮن ﺑﺤﺚ ﻣﺎ آﻣﻮزش ‪ AVR‬اﺳﺖ از روي اون ﺳﺮﻳﻊ ﻣﻴﮕـﺰرﻳﻢ‬
‫‪X‬ﻫــﺎي ﺑﻌــﺪي ﻫــﻢ اﻋــﺪادي ﻫﺴــﺘﻨﻨﺪ ﻛــﻪ ﻧﺸــﺎن دﻫﻨــﺪه ﻣــﺪل ﻫــﺎي ﻣﺨﺘﻠــﻒ ﻫﺴــﺘﻨﻨﺪ ‪.‬‬
‫ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪AVR‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪89‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﺑﻪ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ AVR‬ﻣﻴﺮﺳﻴﻢ ﻛﻪ ﺑﻪ ﻧﻈﺮ ﻣﻦ و ﺧﻴﻠﻲ از دﻳﮕﺮ ﺑﻬﺘﺮﻳﻦ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﻮﺟـﻮد در ﺑـﺎزار اﺳـﺖ‬
‫اول از ﻫﻤﻪ ﺳﺮﻋﺖ اﻳﻦ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﺴﻴﺎر ﺑﺎﻻﺳﺖ و ﺑﻪ ﻗﻮﻟﻲ دﺳﺘﻮراﺗﻲ ﻛﻪ ﺑﻬﺶ داده ﻣﻴﺸﻪ در ﻳـﻚ ﺳـﻴﻜﻞ‬
‫ﻛﻼك اﻧﺠﺎم ﻣﻲ دﻫﺪ در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ اﻳﻦ ﺳﻴﻜﻞ ﻛﻼك ﺑﺮاي ‪ 8051‬ﺑﺎﻳﺪ ﺗﻘﺴﻴﻢ ﺑـﺮ‪12‬ﺷـﻮدو ﺑـﺮاي ‪ PIC‬ﺑﺎﻳـﺪ‬
‫ﺗﻘﺴﻴﻢ ﺑﺮ ‪ 4‬ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ ‪ AVR‬ﺳﺮﻳﻌﺘﺮﻳﻦ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﻮﺟﻮد در ﺑﺎزار اﺳﺖ ‪ . AVR‬از زﺑﺎن ﻫﺎي ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﻧﻮﻳﺴﻲ‬
‫ﺳﻄﺢ ﺑﺎﻻ ﻳﺎ ﺑﻪ اﺻﻄﻼح ‪ (HIGH LEVEL LANGUAGE) HLL‬ﭘﺸﺘﻴﺒﺎﻧﻲ ﻣﻴﻜﻨﺪ ﻛـﻪ ﺑﺎﻋـﺚ ﺗﻮﻟﻴـﺪ‬
‫ﻛﺪﻫﺎي ﺑﻴﺸﺘﺮي ﻣﻴﺸﻮد ﻛﻪ در ﻛﻞ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﻧﻮﺷﺘﻪ ﺷﺪه ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﻫـﺎﻳﻲ ﻛـﻪ ﺑـﺮاي ‪ 8051‬و ‪ PIC‬ﻧﻮﺷـﺘﻪ‬
‫ﻣﻴﺸﻮد ﻛﻮﺗﺎﻫﺘﺮ اﺳﺖ‪ .‬اﻣﻜﺎﻧﺎت ﺟﺎﻧﺒﻲ اﻳﻦ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﺴﻴﺎر ﻣﻨﺎﺳﺐ اﺳﺖ و ﺷﻤﺎ را از ﺧﺮﻳـﺪ ﺑﻌﻀـﻲ ﻟـﻮازم‬
‫ﺟﺎﻧﺒﻲ ﻣﺎﻧﻨﺪ ﭼﻴﭗ ﻫﺎي آﻧﺎﻟﻮگ ﺑﻪ دﻳﺠﻴﺘﺎل ‪ (ADC) ,‬ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﮔﺮ آﻧﺎﻟﻮگ و‪ ...‬راﺣﺖ ﻣﻴﻜﻨﺪ ‪.‬در ﺿﻤﻦ ‪ AVR‬از‬
‫ﺑﺴﻴﺎري از اﺳﺘﺎﻧﺪارد ﻫﺎي ارﺗﺒﺎﻃﻲ ﻣﺎﻧﻨﺪ ‪ SPI,UART,12C,JTAG‬ﭘﺸﺘﻴﺒﺎﻧﻲ ﻣﻴﻜﻨﺪ ﻛﻪ ﺑﻪ راﺣﺘﻲ ﻣﻴﺘـﻮان‬
‫اﻳﻦ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ را ﺑﺎ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ دﻳﮕﺮ ﻳﺎ و ﺳﺎﻳﻞ دﻳﮕﺮ وﺻﻞ ﻛﺮد و ﺑﺎ وﺳﺎﻳﻞ دﻳﮕﺮ ﺑﻪ راﺣﺘﻲ ارﺗﺒﺎط ﺑﺮﻗـﺮار‬
‫ﻛﻨﺪ‪ .‬ﻗﻴﻤﺖ اﻳﻦ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻫﻢ ﺑﻪ ﻧﺴﺒﺖ اﻣﻜﺎﻧﺎت ﻓﺮاواﻧﻲ ﻛﻪ داره ﺑﺴﻴﺎر ﭘﺎﻳﻴﻦ اﺳـﺖ ﺑـﻪ ﻃـﻮري ﻛـﻪ ﻳـﻚ‬
‫ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ AVR‬ﺗﻘﺮﻳﺒﺎ ﭘﻴﺸﺮﻓﺘﻪ رو ﺑﺎ ﻗﻴﻤﺖ ﺣﻮل و ﺣﻮش ‪ 3‬ﺗﺎ ‪ 4‬ﻫﺰار ﺗﻮﻣﺎن ﺧﺮﻳﺪ ‪.‬‬
‫ﭘﺮوﮔﺮام ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬
‫ﺷﺎﻳﺪ ﺗﺎ ﺣﺎﻻ ﺑﻪ ﻧﻈﺮﺗﻮن رﺳﻴﺪه ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ اﻳﻦ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ رو ﭼﮕﻮﻧﻪ ﻣﻲ ﺷﻮد ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ رﻳﺰي ﻛﺮد ﺗـﺎ ﻛـﺎر ﻣـﻮرد‬
‫ﻧﻈﺮﻣﺎن را اﻧﺠﺎم ﺑﺪﻫﺪ در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ ﻳﻚ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ رﻳﺰي ﻧﺸﺪه ﻫﻴﭻ ﻛﺎري رو ﻧﻤﻴﺘﻮاﻧﺪ اﻧﺠﺎم ﺑﺪﻫﺪ و‬
‫ﻫﻴﭻ ﻛﺎرﺑﺮدي ﻧﺪاره در واﻗﻊ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﻫﺮ ﻣﻴﻜﺮو روح وﺟﺎﻧﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ در اون دﻣﻴﺪه ﻣﻴﺸﻮد و آن را زﻧﺪه ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ‪.‬‬
‫ﺑﺮاي ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ رﻳﺰي ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻧﻴﺎز ﺑﻪ دﺳﺘﮕﺎه ﻳﺎ ﺑﺮدي ﻫﺴﺖ ﺑﻪ ﻧﺎم ﭘﺮوﮔﺮاﻣﺮ ﻛﻪ ﻳﻪ ﭘﻞ ارﺗﺒﺎﻃﻴﻪ ﺑﻴﻦ ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮ‬
‫و ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟــﺮ ‪ .‬ﭘﺮوﮔﺮاﻣــﺮ را ﻫــﻢ ﻣﻴﺸــﻪ از ﺑــﺎزار ﺗﻬﻴــﻪ ﻛــﺮد و ﻫــﻢ ﻣﻴﺸــﻪ اون رو ﺳــﺎﺧﺖ ‪.‬‬
‫اﻟﺒﺘﻪ ﭘﺮوﮔﺮاﻣﺮﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻔﻲ در ﺑﺎزار ﻫﺴﺘﻨﻨﺪ ﻛﻪ ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ ﺑﺎ ﻛﺎرﺑﺮدﺷﺎن ﻗﻴﻤﺖ ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻔﻲ دارﻧﺪ ﺑﻌﻀـﻲ ﻫـﺎ‬
‫ﻓﻘﻂ ﭼﻨﺪ ﻣﺪل رو ﭘﺮوﮔﺮام ﻣﻴﻜﻨﻨﺪ ﺑﻌﻀﻲ از ﭘﺮوﮔﺮاﻣـﺮ ﻫـﺎ ﻫﻤـﻪ ﻓـﻦ ﺣﺮﻳﻔﻨـﺪ و ﺗﻤـﺎم ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟـﺮ ﻫـﺎي‬
‫‪,AVBR , PIC , 8051‬رو ﺑﺮﻧﺎﻣــﻪ رﻳــﺰي ﻣــﻲ ﻛﻨﻨــﺪ ﺑــﻪ ﻃﺒــﻊ ﻗﻴﻤــﺖ زﻳــﺎدﺗﺮي دارﻧــﺪ ‪.‬‬
‫اﻣﺎ ﻣﻲ ﺷﻮد ﺑﺮاﺣﺘﻲ ﺑﺮاي ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮي ﻛﻪ دارﻳﻢ ﻳﻚ ﭘﺮوﮔﺮاﻣﺮ ﺳﺎﺧﺖ اﻏﻠﺐ ﻧﻘﺸﻪ ﻫﺎﻳﻲ ﻫﺴـﺘﻨﻨﺪ ﻛـﻪ ﻣـﻲ‬
‫ﺷﻮد ﻳﻚ ﭘﺮوﮔﺮاﻣﺮ ﺳﺎﺧﺖ‪..‬‬
‫ﻣﻘﺪﻣﻪ اي ﺑﺮ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي‪AVR‬‬
‫ﻣﻴﻜﺮوﻫﺎي ‪ AVR‬داراي اﻧﻌﻄﺎف ﭘﺬﻳﺮي ﻏﻴﺮ ﻗﺎﺑﻞ ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ و ﺑﻲ ﻫﻤﺘﺎﻳﻲ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬آﻧﻬﺎ ﻗﺎدر ﺑﻪ ﺗﺮﻛﻴﺐ ﻫـﺮ ﻧـﻮع‬
‫ﻛﺪي ﺑﺎ ﻳﻚ ﻣﻌﻤﺎري ﻛﺎراﻣﺪ از ﻃﺮﻳﻖ زﺑﺎﻧﻬﺎي ‪ C‬و ‪ Assembly‬ﻫﺴﺘﻨﺪ و ﻗﺎدرﻧﺪ از ﻃﺮﻳﻖ اﻳﻦ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﻫـﺎ ﺗﻤـﺎم‬
‫ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻣﻤﻜﻦ در ﻳﻚ ﺳﻴﻜﻞ ﻳﺎ ﭼﺮﺧﻪ ﻣﺎﺷﻴﻦ را ﺑﺎ دﻗﺖ ﺑﺴﻴﺎر ﺑﺎﻻ ﻫﻤﺎﻫﻨﮓ ﻛﻨﻨـﺪ‪.‬ﻣﻴﻜـﺮو ‪ AVR‬داراي‬
‫ﻣﻌﻤﺎرﻳﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ ﻣﻴﺘﻮاﻧﺪ در ﺗﻤﺎم ﺟﻬﺎت ﻣﻮرد اﺳﺘﻔﺎده ﺷﻤﺎ‪،‬ﻋﻤﻞ ﻛﻨﺪ ﻣﻴﻜﺮو ‪ AVR‬ﻣﻌﻤﺎرﻳﻲ دارد ﻛـﻪ ﺑـﺮاي‬
‫ﺷﻤﺎ ﻛﺎراﻳﻲ ‪ 16‬ﺑﻴﺘﻲ اراﺋﻪ ﻣﻲ دﻫﺪ ﻛﻪ اﻟﺒﺘﻪ ﻗﻴﻤﺘﺶ ﺑﻪ اﻧﺪازه ﻳﻚ ‪ 8‬ﺑﻴﺘﻲ ﺗﻤﺎم ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫ﺑﻬﺮه ﻫﺎي ﻛﻠﻴﺪي ‪: AVR‬‬
‫داراي ﺑﻬﺘﺮﻳﻦ ‪ MCU‬ﺑﺮاي ﺣﺎﻓﻈﻪ ﻓﻠﺶ در ﺟﻬﺎن‪( ! (MCU: Master Control Unit‬‬
‫داراي ﺳﻴﺴﺘﻤﻲ ﺑﺎ ﺑﻬﺘﺮﻳﻦ ﻫﻤﺎﻫﻨﮕﻲ‬
‫داراي ﺑﺎﻻﺗﺮﻳﻦ ﻛﺎراﻳﻲ و اﺟﺮا در) ‪ CPU‬ﻳﻚ دﺳﺘﻮراﻟﻌﻤﻞ در ﻫﺮ ﺳﻴﻜﻞ ﻛﻼك(‬
‫داراي ﻛﺪﻫﺎﻳﻲ ﺑﺎ ﻛﻮﭼﻜﺘﺮﻳﻦ ﺳﺎﻳﺰ‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪90‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫داراي ﺣﺎﻓﻈﻪ ﺧﻮد ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ رﻳﺰ‬
‫داراي واﺳﻄﻪ ‪ JTAG‬ﻛﻪ ﺑﺎ ‪ IEEE 1149.1‬ﺳﺎزﮔﺎر اﺳﺖ‬
‫)‪(IEEE: Institute of Electrical and Electronics Engineers‬‬
‫داراي ﺳﺨﺖ اﻓﺰار ﺿﺮب ﻛﻨﻨﺪه روي ﺧﻮد‬
‫داراي ﺑﻬﺘﺮﻳﻦ اﺑﺰارﻫﺎ ﺑﺮاي ﭘﻴﺸﺮﻓﺖ و ﺗﺮﻗﻲ‬
‫داراي ﺣﺎﻻت زﻳﺎدي ﺑﺮاي ﺗﺮﻓﻴﻊ دادن ﻳﺎ‪Upgrade‬‬
‫ﻣﻴﻜﺮو ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ AVR‬ﺑﻪ ﻣﻨﻈﻮر اﺟﺮاي دﺳﺘﻮراﻟﻌﻤﻠﻬﺎي ﻗﺪرﺗﻤﻨﺪ در ﻳﻚ ﺳﻴﻜﻞ ﻛﻼك)ﺳﺎﻋﺖ( ﺑﻪ اﻧﺪازه ﻛـﺎﻓﻲ‬
‫ﺳﺮﻳﻊ اﺳﺖ و ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ ﺑﺮاي ﺷﻤﺎ آزادي ﻋﻤﻠﻲ را ﻛﻪ اﺣﺘﻴﺎج دارﻳﺪ ﺑﻪ ﻣﻨﻈﻮر ﺑﻬﻴﻨﻪ ﺳﺎزي ﺗﻮان ﻣﺼﺮﻓﻲ ﻓـﺮاﻫﻢ‬
‫ﻛﻨﺪ‪.‬‬
‫ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ AVR‬ﺑﺮ ﻣﺒﻨﺎي ﻣﻌﻤﺎري)‪ RISC‬ﻛﺎﻫﺶ ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ي دﺳﺘﻮراﻟﻌﻤﻠﻬﺎي ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮ( ﭘﺎﻳﻪ ﮔﺬاري ﺷﺪه‬
‫و ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ اي از دﺳﺘﻮراﻟﻌﻤﻠﻬﺎ را ﻛﻪ ﺑﺎ ‪ 32‬ﺛﺒﺎت ﻛﺎر ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ ﺗﺮﻛﻴﺐ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪.‬‬
‫ﺑﻪ ﻛﺎرﮔﺮﻓﺘﻦ ﺣﺎﻓﻈﻪ از ﻧﻮع ‪ Flash‬ﻛﻪ ‪ AVR‬ﻫﺎ ﺑﻪ ﻃﻮر ﻳﻜﺴﺎن از آن ﺑﻬﺮه ﻣﻲ ﺑﺮﻧﺪ از ﺟﻤﻠﻪ ﻣﺰاﻳﺎي آﻧﻬﺎ اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻳﻚ ﻣﻴﻜﺮو ‪ AVR‬ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻳﻚ ﻣﻨﺒﻊ ﺗﻐﺬﻳﻪ ‪ 2.7‬ﺗﺎ ‪ 5.5‬وﻟﺘﻲ از ﻃﺮﻳﻖ ﺷﺶ ﭘﻴﻦ ﺳﺎده در ﻋﺮض‬
‫ﭼﻨﺪ ﺛﺎﻧﻴﻪ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ رﻳﺰي ﺷﻮد ﻳﺎ ‪ Program‬ﺷﻮد‬
‫ﻣﻴﻜﺮوﻫﺎي ‪ AVR‬در ﻫﺮﺟﺎ ﻛﻪ ﺑﺎﺷﻨﺪ ﺑﺎ ‪ 1.8‬وﻟﺖ ﺗﺎ ‪ 5.5‬وﻟﺖ ﺗﻐﺬﻳﻪ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ اﻟﺒﺘﻪ ﺑﺎ اﻧﻮاع ﺗﻮان ﭘﺎﻳﻴﻦ ‪(Low‬‬
‫‪(Power‬ﻛﻪ ﻣﻮﺟﻮدﻧﺪ‪.‬‬
‫راه ﺣﻠﻬــﺎﻳﻲ ﻛــﻪ ‪ AVR‬ﭘــﻴﺶ ﭘــﺎي ﺷــﻤﺎ ﻣــﻲ ﮔــﺬارد‪ ،‬ﺑــﺮاي ﻳــﺎﻓﺘﻦ ﻧﻴﺎزﻫــﺎي ﺷــﻤﺎ ﻣﻨﺎﺳــﺐ اﺳــﺖ‪:‬‬
‫ﺑﺎ داﺷﺘﻦ ﺗﻨﻮﻋﻲ ﺑﺎور ﻧﻜﺮدﻧﻲ و اﺧﺘﻴﺎرات ﻓﺮاوان در ﻛﺎراﻳﻲ ﻣﺤﺼﻮﻻت‪ ، AVR‬آﻧﻬﺎ ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻣﺤﺼـﻮﻻﺗﻲ ﻛـﻪ‬
‫ﻫﻤﻴﺸﻪ در رﻗﺎﺑﺖ ﻫﺎ ﭘﻴﺮوز ﻫﺴﺘﻨﺪ ﺷﻨﺎﺧﺘﻪ ﺷﺪﻧﺪ‪.‬در ﻫﻤـﻪ ﻣﺤﺼـﻮﻻت ‪ AVR‬ﻣﺠﻤﻮﻋـﻪ ي دﺳـﺘﻮراﻟﻌﻤﻠﻬﺎ و‬
‫ﻣﻌﻤﺎري ﻳﻜﺴﺎن ﻫﺴﺘﻨﺪ ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ زﻣﺎﻧﻲ ﻛﻪ ﺣﺠﻢ ﻛﺪﻫﺎي دﺳﺘﻮراﻟﻌﻤﻞ ﺷﻤﺎ ﻛﻪ ﻗﺮار اﺳﺖ در ﻣﻴﻜﺮو داﻧﻠﻮد ﺷـﻮد‬
‫ﺑﻪ دﻻﻳﻠﻲ اﻓﺰاﻳﺶ ﻳﺎﺑﺪ ﻳﻌﻨﻲ ﺑﻴﺸﺘﺮ از ﮔﻨﺠﺎﻳﺶ ﻣﻴﻜﺮوﻳﻲ ﻛﻪ ﺷﻤﺎ در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻪ اﻳﺪ ﺷﻮد ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﻴـﺪ از ﻫﻤـﺎن‬
‫ﻛــﺪﻫﺎ اﺳــﺘﻔﺎده ﻛﻨﻴــﺪ و در ﻋــﻮض آن را در ﻳــﻚ ﻣﻴﻜــﺮوي ﺑــﺎ ﮔﻨﺠــﺎﻳﺶ ﺑــﺎﻻﺗﺮ داﻧﻠــﻮد ﻛﻨﻴــﺪ‪.‬‬
‫ﺧﺎﻧﻮاده ﻫﺎي ﻣﺤﺼﻮﻻت ‪: AVR‬‬
‫‪: Tiny AVR‬‬
‫ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮي ﺑﺎ اﻫﺪاف ﻛﻠﻲ و ﺑﺎ ﺑﻴﺶ از ‪ 4‬ﻛﻴﻠﻮ ﺑﺎﻳﺖ ﺣﺎﻓﻈﻪ ﻓﻠﺶ و ‪ 128‬ﺑﺎﻳﺖ ﺣﺎﻓﻈﻪ اﺳﺘﺎﺗﻴﻚ و ﻗﺎﺑﻞ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬
‫رﻳﺰي اﺳﺖ‪).‬ﻣﻨﻈﻮر از ﺣﺎﻓﻈﻪ اﺳﺘﺎﺗﻴﻚ ‪ SRAM‬و ﺣﺎﻓﻈﻪ ﻗﺎﺑﻞ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ رﻳﺰي ‪ EEPROM‬اﺳﺖ‪(.‬‬
‫ﺑﻪ ﺧﻮد اﺟﺎزه ﻧﺪﻫﻴﺪ ﻛﻪ ﻧﺎم آن ﺷﻤﺎ را ﮔﻮل ﺑﺰﻧﺪ‪ ...‬ﻣﻴﻜﺮوﻫﺎي ﻣﺪل ‪ tiny‬ﺗﻮاﻧﺎﻳﻲ ﻫﺎي ﻋﻈﻴﻤﻲ دارﻧﺪ‪.‬ﺑـﻪ ﺧـﺎﻃﺮ‬
‫ﻛﻮﭼﻚ ﺑﻮدن و داﺷﺘﻦ ‪ MCU‬ﺑﺴﻴﺎر ﭘﺮ ﻗﺪرت ﺑﻪ اﻳﻨﮕﻮﻧﻪ ﻣﻴﻜﺮوﻫﺎ ﻧﻴﺎز ﻓﺮاواﻧﻲ ﻫﺴﺖ آﻧﻬـﺎ ﺑـﻪ ﻫـﻴﭻ ﻣﻨﻄـﻖ‬
‫ﺧﺎرﺟﻲ ﻧﻴﺎز ﻧﺪاﺷﺘﻪ و ﺑﻪ ﻫﻤﺮاه ﻳﻚ ﻣﺠﺘﻤﻊ ﻣﺒﺪل آﻧﺎﻟﻮگ ﺑﻪ دﻳﺠﻴﺘـﺎل و ﻳـﻚ ﺣﺎﻓﻈـﻪ ﻗﺎﺑـﻞ ﺑﺮﻧﺎﻣـﻪ رﻳـﺰي‬
‫‪EEPROM‬ﻗﺎﺑﻠﻴﺘﻬﺎي ﺧﻮد را ﺛﺎﺑﺖ ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ‪.‬‬
‫ﻧﻜﺎت ﻛﻠﻴﺪي و ﺳﻮدﻣﻨﺪ ﻣﺪل ‪: Tiny‬‬
‫آﻧﻬﺎ ﺑﻪ ﻣﻨﻈﻮر اﻧﺠﺎم ﻳﻚ ﻋﻤﻠﻴﺎت ﺳﺎده ﺑﻬﻴﻨﻪ ﺳﺎزي ﺷﺪه و در ﺳﺎﺧﺖ وﺳﺎﻳﻠﻲ ﻛﻪ ﺑﻪ ﻣﻴﻜﺮوﻫﺎي ﻛﻮﭼﻚ اﺣﺘﻴﺎج‬
‫اﺳﺖ ﻛﺎرﺑﺮد ﻓﺮاوان دارﻧﺪ‪.‬‬
‫ﻛﺎراﻳﻲ ﻋﻈﻴﻢ آﻧﻬﺎ ﺑﺮاي ارزش و ﺑﻬﺎي وﺳﺎﻳﻞ ﻣﻮﺛﺮ اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪: Mega AVR‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪91‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫اﻳﻦ ﻧﻮع ﻣﻴﻜﺮوﻫﺎ ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ ﺧﻮد ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ رﻳﺰي دارﻧﺪ و ﻣﻲ ﺗﻮان آﻧﻬﺎ را ﺑﺪون اﺳـﺘﻔﺎده از ﻣـﺪارات اﺿـﺎﻓﻲ ﺑﺮﻧﺎﻣـﻪ‬
‫رﻳﺰي ﻛﺮد ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﺑﻴﺶ از ‪K 256‬ﺑﺎﻳﺖ ﺣﺎﻓﻈﻪ ﻓﻠﺶ و ‪K 4‬ﺑﺎﻳﺖ ﺣﺎﻓﻈﻪ اﺳﺘﺎﺗﻴﻚ و ﻗﺎﺑﻞ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ رﻳﺰي دارﻧﺪ‪.‬‬
‫اﮔﺮ ﺷﻤﺎ ﺑﻪ ﻣﻴﻜﺮوﻳﻲ اﺣﺘﻴﺎج دارﻳﺪ ﻛﻪ داراي ﺳﺮﻋﺖ و ﻛﺎراﻳﻲ ﺑﺎﻻ ﺑﺎﺷﺪ و ﺗﻮاﻧﺎﻳﻲ اﺟﺮاي ﺣﺠـﻢ زﻳـﺎدي از ﻛـﺪ‬
‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ را داﺷﺘﻪ و ﺑﺘﻮاﻧﺪ داده ﻫﺎي زﻳﺎدي را ﺳﺮوﺳﺎﻣﺎن دﻫﺪ ﺑﺎﻳﺪ از ‪ AVR‬ﻫﺎي ﻣﺪل ‪ Mega‬اﺳـﺘﻔﺎده ﻛﻨﻴـﺪ‬
‫آﻧﻬﺎ ﺑﻪ ازاي ﻫﺮ ﻳﻚ ﻣﮕﺎ ﻫﺮﺗﺰ ﺳﺮﻋﺖ ‪ ،‬ﺗﻮاﻧﺎﻳﻲ اﺟﺮاي ﻳﻚ ﻣﻴﻠﻴﻮن دﺳﺘﻮراﻟﻌﻤﻞ در ﻫـﺮ ﻳـﻚ ﺛﺎﻧﻴـﻪ را دارﻧـﺪ‬
‫ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﻗﺎﺑﻞ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ رﻳﺰي و ﺑﺮوزرﺳﺎﻧﻲ ﻛﺪﻫﺎ ﺑﺎ ﺳﺮﻋﺖ و اﻣﻨﻴﺖ ﺑﺴﻴﺎر ﺑﺎﻻﻳﻲ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬
‫ﻧﻜﺎت ﻛﻠﻴﺪي و ﺳﻮدﻣﻨﺪ ﻣﺪل‪: Mega‬‬
‫ﺣﺎﻓﻈﻪ ﺳﺮﻳﻊ از ﻧﻮع ﻓﻠﺶ ﺑﺎ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺧﻮد ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ رﻳﺰ و ﺑﻠﻮﻛﻪ ي ﺑﻮت‪( (Boot Block‬‬
‫دﻗﺖ ﺑﺴﻴﺎر ﺑﺎﻻي ‪-8‬ﻛﺎﻧﺎل در ﺗﺒﺪﻳﻞ آﻧﺎﻟﻮگ ﺑﻪ دﻳﺠﻴﺘﺎل ‪ 10‬ﺑﻴﺘﻲ‬
‫‪USART‬و ‪ SPI‬و ‪ TWI‬ﺑﺮ ﻃﺒﻖ واﺳﻄﻪ ﻫﺎي ﺳﺮﻳﺎل‬
‫واﺳﻄﻪ ي ‪ JTAG‬ﺑﺮ ﻃﺒﻖ‪IEEE 1149.1‬‬
‫‪TWI: Two Wire Interface is a byte oriented interface‬‬
‫‪USART: Universal Serial Asynchronous Receiver/Transmitter‬‬
‫‪SPI: Serial Peripheral Interface‬‬
‫‪JTAG available only on devices with 16KB Flash and up‬‬
‫واﺳﻂ ‪ JTAG‬ﻓﻘﻂ در ﻣﻴﻜﺮوﻫﺎي ﺑﺎ ﺑﻴﺶ از ‪ 16‬ﻛﻴﻠﻮﺑﺎﻳﺖ ﺣﺎﻓﻈﻪ ﻓﻠﺶ ﻣﻮﺟﻮد اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪: LCD AVR‬‬
‫اﻳﻦ ﻧﻮع ﻣﻴﻜﺮو داراي دراﻳﻮر ﺑﺮاي ﻧﻤﺎﻳﺸﮕﺮ ‪ LCD‬ﺑﺎ ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ ﻛﻨﺘﺮل اﺗﻮﻣﺎﺗﻴﻚ ﺗﺒـﺎﻳﻦ و ﻣﻘﺎﻳﺴـﻪ ﺗﺼـﻮﻳﺮ ﻣـﻲ‬
‫ﺑﺎﺷﺪ‪.‬ﺑﺎﻋﺚ ﺗﻤﺪﻳﺪ ﻋﻤﺮ ﺑﺎﺗﺮي ﻣﻲ ﺷﻮد و در ﺣﺎﻟﺖ ﻓﻌﺎل داراي ﺗﻮان ﻣﺼﺮﻓﻲ ﭘﺎﻳﻴﻨﻲ اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﺗﻮان ﻣﺼﺮﻓﻲ ﭘﺎﻳﻴﻦ‪:‬‬
‫ﺗﻮان ﻣﺼﺮﻓﻲ ﭘﺎﻳﻴﻦ آﻧﻬﺎ ﺑﺮاي اﺳﺘﻔﺎده ﺑﻬﻴﻨﻪ از ﺑﺎﺗﺮي و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﻛـﺎرﺑﺮد ﻣﻴﻜـﺮو در وﺳـﺎﻳﻞ ﺳـﻴﺎر و ﺳـﻔﺮي‬
‫ﻃﺮاﺣﻲ ﺷﺪه ﻛﻪ ﻣﻴﻜﺮوﻫﺎي ﺟﺪﻳﺪ ‪ AVR‬ﺑﺎ ﺗﻮان ﻣﺼﺮﻓﻲ ﻛﻢ از ﺷﺶ روش اﺿﺎﻓﻲ در ﻣﻘـﺪار ﺗـﻮان ﻣﺼـﺮﻓﻲ ‪،‬‬
‫ﺑﺮاي اﻧﺠﺎم ﻋﻤﻠﻴﺎت ﺑﻬﺮه ﻣﻲ ﺑﺮﻧﺪ‪.‬‬
‫اﻳﻦ ﻣﻴﻜﺮوﻫﺎ ﺗﺎ ﻣﻘﺪار ‪ 1.8‬وﻟﺖ ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻐﺬﻳﻪ ﻫﺴﺘﻨﺪ ﻛﻪ اﻳﻦ اﻣﺮ ﺑﺎﻋﺚ ﻃﻮﻻﻧﻲ ﺗﺮ ﺷﺪن ﻋﻤـﺮ ﺑـﺎﺗﺮي ﻣـﻲ ﺷـﻮد‪.‬‬
‫در ﻣﻴﻜﺮوﻫﺎي ﺑﺎ ﺗﻮان ﭘﺎﻳﻴﻦ ‪ ،‬ﻋﻤﻠﻴﺎت ﺷﺒﻴﻪ ﺣﺎﻟﺖ ‪ Standby‬اﺳﺖ ﻳﻌﻨﻲ ﻣﻴﻜﺮو ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ ﺗﻤﺎم اﻋﻤﺎل داﺧﻠﻲ و‬
‫ﺟﻨﺒﻲ را ﻣﺘﻮﻗﻒ ﻛﻨﺪ و ﻛﺮﻳﺴـﺘﺎل ﺧـﺎرﺟﻲ را ﺑـﻪ ﻫﻤـﺎن وﺿـﻌﻴﺖ ﺷـﺶ ﻛـﻼك در ﻫـﺮ ﭼﺮﺧـﻪ رﻫـﺎ ﻛﻨـﺪ!‬
‫اﺑﻌﺎد ﻣﺨﺘﻠﻒ ﻣﻴﻜﺮوﻫﺎي ‪ AVR‬را در اﺷﻜﺎل زﻳﺮ ﻣﺸﺎﻫﺪه ﻣﻲ ﻛﻨﻴﺪ‪:‬‬
‫آﻧﻬﺎ ﺑﺎ ﺑﺎﻻﺗﺮﻳﻦ ﻳﻜﭙﺎرﭼﮕﻲ و اﻧﻌﻄﺎف ﭘﺬﻳﺮي ﻣﻤﻜﻦ ﻃﺮاﺣﻲ ﺷـﺪه اﻧـﺪ و ﺑـﺎ داﺷـﺘﻦ دراﻳـﻮر ‪ LCD‬و ﻛﻨﺘﺮﻟـﺮ‬
‫اﺗﻮﻣﺎﺗﻴﻚ وﺿﻮح ﺗﺼﻮﻳﺮ ‪،‬ﺑﻬﺘﺮﻳﻦ واﺳﻄﻪ را ﺑﺎ اﻧﺴﺎن دارﻧـﺪ و داراي ﺗـﻮان ﻣﺼـﺮﻓﻲ ﭘـﺎﻳﻴﻦ و ﻛـﺎراﻳﻲ ﺑـﺎﻻﻳﻲ‬
‫ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬اوﻟﻴﻦ ﻋﻀﻮ اﻳﻦ ﺧﺎﻧﻮاده ‪ 100‬ﺳﮕﻤﻨﺖ داﺷﺖ و داراي ﻳﻚ ‪ UART‬و ‪ SPI‬ﺑﻪ ﻣﻨﻈﻮر ارﺗﺒﺎط ﺑﻪ ﺻﻮرت‬
‫ﺳﺮﻳﺎل ﺑﻮد‪.‬‬
‫ﻧﻜﺎت ﻛﻠﻴﺪي وﺳﻮدﻣﻨﺪ ﻣﺪل ‪: LCD‬‬
‫ﻛــﺎراﻳﻲ ﻓــﻮق اﻟﻌــﺎده ﺑــﺎ ﺳــﺮﻋﺖ ﻳــﻚ ﻣﻴﻠﻴــﻮن دﺳــﺘﻮراﻟﻌﻤﻞ در ﺛﺎﻧﻴــﻪ ﺑــﻪ ازاي ﻳــﻚ ﻣﮕــﺎﻫﺮﺗﺰ‬
‫واﺳــﻄﻪ ﻫــﺎ ﺑــﺮاي ارﺗﺒــﺎط ﺑــﺎ اﻧﺴــﺎن‪ :‬وﻗﻔــﻪ ﻫــﺎي ﺻــﻔﺤﻪ ﻛﻠﻴــﺪ و دراﻳــﻮر ﻧﻤﺎﻳﺸــﮕﺮ‪LCD‬‬
‫آﻧﻬﺎ اﻳﻦ اﺟﺎزه را ﺑﻪ ﻃﺮاح ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻲ دﻫﻨﺪ ﻛﻪ ﺗﻮان ﻣﺼﺮﻓﻲ را در ﺑﺮاﺑﺮ ﺳﺮﻋﺖ ﭘﺮدازش ﺗﺎ ﺟـﺎﻳﻲ ﻛـﻪ اﻣﻜـﺎن‬
‫دارد ﺑﻬﻴﻨﻪ ﻛﻨﺪ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪92‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﻧﻜﺎت ﻛﻠﻴﺪي و ﺳﻮدﻣﻨﺪ ﺣﺎﻓﻈﻪ ي ﻓﻠﺶ ﺧﻮد ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ رﻳﺰ‪:‬‬
‫ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ دوﺑﺎره ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ رﻳﺰي ﻛﺮدن ﺑﺪون اﺣﺘﻴﺎج ﺑﻪ اﺟﺰاي ﺧﺎرﺟﻲ‬
‫‪128‬ﺑﺎﻳﺖ ﻛﻮﭼﻚ ﻛﻪ ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻓﻠﺶ ﺳﻜﺘﻮر ﺑﻨﺪي ﺷﺪه اﻧﺪ‬
‫داﺷﺘﻦ ﻣﻘﺪار ﻣﺘﻐﻴﺮ در ﺳﺎﻳﺰ ﺑﻠﻮﻛﻪ ي ﺑﻮت‪( (Boot Block‬‬
‫ﺧﻮاﻧﺪن ﺑﻪ ﻫﻨﮕﺎم ﻧﻮﺷﺘﻦ‬
‫ﺑﺴﻴﺎر آﺳﺎن ﺑﺮاي اﺳﺘﻔﺎده‬
‫ﻛﺎﻫﺶ ﻳﺎﻓﺘﻦ زﻣﺎن ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ رﻳﺰي‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﺮدن ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ رﻳﺰي ﺑﻪ ﺻﻮرت ﺳﺨﺖ اﻓﺰاري‬
‫راﻫﻬﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ ﺑﺮاي ﻋﻤﻞ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ رﻳﺰي‪:‬‬
‫ﻣﻮازي ﻳﺎ‪: Parallel‬‬
‫ﻳﻜﻲ از ﺳﺮﻳﻌﺘﺮﻳﻦ روﺷﻬﺎي ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ رﻳﺰي‬
‫ﺳﺎزﮔﺎر ﺑﺎ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﻧﻮﻳﺲ ﻫﺎي )‪(programmers‬اﺻﻠﻲ‬
‫ﺧﻮد ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ رﻳﺰي ﺗﻮﺳﻂ ﻫﺮ اﺗﺼﺎل ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ‪:‬‬
‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ رﻳﺰي ﺗﻮﺳﻂ ﻫﺮ ﻧﻮع واﺳﻄﻪ اي از ﻗﺒﻴﻞ ‪ TWI‬و ‪ SPI‬و ﻏﻴﺮه‬
‫دارا ﺑﻮدن اﻣﻨﻴﺖ ﺻﺪ درﺻﺪ در ﺑﺮوزرﺳﺎﻧﻲ و ﻛﺪﻛﺮدن‬
‫‪ISP:‬‬
‫واﺳﻄﻪ ﺳﻪ ﺳﻴﻤﻲ ﻣﺤﻠﻲ ﺑﺮاي ﺑﺮوزرﺳﺎﻧﻲ ﺳﺮﻳﻊ‬
‫آﺳﺎن و ﻣﻮﺛﺮ در اﺳﺘﻔﺎده‬
‫واﺳﻄﻪ‪: JTAG‬‬
‫واﺳﻄﻪ اي ﻛﻪ ﺗﺴﻠﻴﻢ ﻗﺎﻧﻮن ‪ IEEE 1149.1‬اﺳﺖ و ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ ﺑﻪ ﺻﻮرت ‪ NVM‬ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ رﻳﺰي ﻛﻨﺪ ﻳﻌﻨﻲ ﻫﻨﮕﺎم‬
‫ﻗﻄـــﻊ ﺟﺮﻳـــﺎن ﺑـــﺮق داده ﻫـــﺎ از ﺑـــﻴﻦ ﻧﺮوﻧـــﺪ‪.‬اﺳـــﺘﻔﺎده از ﻓﻴﻮزﻫـــﺎ و ﺑﻴﺘﻬـــﺎي ﻗﻔـــﻞ‪.‬‬
‫ﺑﻴﺸـــﺘﺮ ﺑـــﺮاي دﻳﺒـــﺎگ ﻛـــﺮدن آﻧﭽﻴـــﭗ و ﺑـــﻪ ﻣﻨﻈـــﻮر ﺗﺴـــﺖ اﺳـــﺘﻔﺎده ﻣـــﻲ ﺷـــﻮد‬
‫ﻧـــﺮم اﻓـــﺰار اراﺋـــﻪ ﺷـــﺪه ﺗﻮﺳـــﻂ ﺷـــﺮﻛﺖ ‪ATMEL‬ﺑـــﻪ ﻧـــﺎم‪AVR Studio 4 :‬‬
‫اﻳﻦ ﻧﺮم اﻓﺰار ﺑﻪ ﺻﻮرت راﻳﮕﺎن در ﺳﺎﻳﺖ ﺷـﺮﻛﺖ ‪ ATMEL‬ﻗـﺮار دارد ﻣـﻲ ﺗﻮاﻧﻴـﺪ ﺑـﺎ رﺟـﻮع ﺑـﻪ آدرس‬
‫‪http://www.atmel.com‬آن را داﻧﻠﻮد ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬
‫اﻳﻦ ﻧﺮم اﻓﺰار در ﺣﻘﻴﻘﺖ ﻳﻚ اﺳﻤﺒﻠﺮ ﺑﺮاي ﻣﺤﺼﻮﻻت ‪ AVR‬اﺗﻤﻞ اﺳﺖ و ﺑﻪ ﺻـﻮرت ﻛـﺎﻣﻼ وﻳﮋواﻟـﻲ اﺳـﺖ‪.‬‬
‫ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ ﺑﺎ اﻧﻮاع دﺳﺘﮕﺎﻫﻬﺎي ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﻧﻮﻳﺲ ﻣﻴﻜﺮو ارﺗﺒﺎط ﺑﺮﻗﺮار ﻛﻨﺪ و ﻛﺪﻫﺎ را در ﻣﻴﻜﺮو داﻧﻠﻮد ﻛﻨﺪ‪.‬و ﻗﺎﺑﻠﻴـﺖ‬
‫ﺗﺮﺟﻤﻪ ﻛﺪﻫﺎ ﺑﻪ زﺑﺎﻧﻬﺎي ‪ C‬و ‪ Assembly‬را دارد‪.‬‬

‫ﺧﺎﻧﻮاده ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي ‪ AVR‬ﺷﺎﻣﻞ ﻃﻴﻒ ﮔﺴﺘﺮده اي از آي ﺳﻲ ﻫﺎ اﺳﺖ ﻛﻪ از ‪ 8‬ﭘﺎﻳﻪ ﺷﺮوع و ﺑﻪ‪100‬ﭘﺎﻳـﻪ‬
‫ﺧﺘﻢ ﻣﻲ ﺷﻮد‪ .‬اﻣﺎ در ﺑﻴﻦ اﻳﻦ ﻃﻴﻒ ﮔﺴﺘﺮده ﺗﻌﺪادي اﺳﺘﻔﺎده ﻋﻤﻮﻣﻲ ﺗﺮي دارﻧﺪ ﻣﺎﻧﻨﺪ‪ ATMEGA32‬ﻛـﻪ در‬
‫ﺗﻤــــﺎم ﻣﺜﺎﻟﻬــــﺎي آورده ﺷــــﺪه‬

‫از اﻳــــﻦ آي ﺳــــﻲ اﺳــــﺘﻔﺎده ﺷــــﺪه اﺳــــﺖ‬

‫‪.‬‬

‫ﻣﺸﺨﺼﺎت ﺳﺨﺖ اﻓﺰاري ‪ATMEGA32‬‬
‫ﺷﻜﻞ ﻇﺎﻫﺮي و ﭘﺎﻳﻪ ﻫﺎ‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪93‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫‪ATMEGA32‬در ﺳﻪ ﻧﻮع ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻨﺪي ‪ PDIP‬ﺑﺎ ‪ 40‬ﭘﺎﻳﻪ و ‪ TQFP‬ﺑﺎ ‪44‬ﭘﺎﻳﻪ و ‪ MLF‬ﺑﺎ ‪ 44‬ﭘﺎﻳـﻪ ﺳـﺎﺧﺘﻪ‬
‫ﻣﻴﺸﻮد ﻛﻪ در ﺑﺎزار اﻳﺮان ﺑﻴﺸﺘﺮ ﻧﻮع ‪ PDIP‬ﻣﻮﺟﻮد ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪.‬‬
‫‪ATMRGA32‬داراي ﭼﻬﺎر ﭘﻮرت ‪8‬ﺑﻴﺘﻲ ) ‪ 1‬ﺑﺎﻳﺘﻲ ( دارد ﻛﻪ ﻋﻼوه ﺑﺮ اﻳﻨﻜﻪ ﺑﻌﻨـﻮان ﻳـﻚ ﭘـﻮرت ﻣﻌﻤـﻮﻟﻲ‬
‫ﻣﻴﺘﻮاﻧﻨﺪ ﺑﺎﺷﻨﺪ ﻛﺎرﻫﺎي دﻳﮕﺮي ﻧﻴﺰ اﻧﺠﺎم ﻣﻴﺪﻫﻨﺪ ‪ .‬ﺑﻄـﻮر ﻣﺜـﺎل ‪ PORTA‬ﻣﻴﺘﻮاﻧـﺪ ﺑﻌﻨـﻮان ورودي ‪ADC‬‬
‫)ﺗﺒﺪﻳﻞ وﻟﺘﺎژ آﻧﺎﻟﻮگ ﺑﻪ ﻛﺪ دﻳﺠﻴﺘﺎل ( اﺳﺘﻔﺎده ﺷﻮد ﻛﻪ اﻳﻦ ﺧﺎﺻﻴﺖ ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ ﭘﻮرت در ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ اي ﻛﻪ ﻧﻮﺷﺘﻪ‬
‫ﻣﻴﺸﻮد ﺗﻌﻴﻴﻦ ﺧﻮاﻫﺪ ﺷﺪ ‪.‬‬
‫وﻟﺘﺎژ ﻣﺼﺮﻓﻲ اﻳﻦ آي ﺳﻲ از ‪ V 4.5‬ﺗﺎ ‪V 5.5‬ﻣﻴﺘﻮاﻧﺪ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻛﺎر ﻫﻢ ﺗﺎ ‪MHz 16‬ﻣﻴﺘﻮاﻧﺪ اﻧﺘﺨﺎب ﺷﻮد ﻛﻪ ﺗﺎ ‪MHz 8‬ﻧﻴﺎزي ﺑﻪ ﻛﺮﻳﺴﺘﺎل ﺧﺎرﺟﻲ ﻧﻴﺴﺖ و در داﺧﻞ‬
‫ﺧﻮد آي ﺳﻲ ﻣﻴﺘﻮاﻧﺪ ﺗﺎﻣﻴﻦ ﺷﻮد ‪ .‬ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻛﺎر از ﺟﻤﻠﻪ ﻣﻮاردي اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﺎﻳﺪ در ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﺗﻌﻴﻴﻦ ﺷﻮد ‪.‬‬
‫ﻻزم ﺑﻪ ذﻛﺮ اﺳﺖ ﻛﻪ اﻳﻦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﺑﺪون ﻫﻴﭻ ﺗﻘﺴـﻴﻤﻲ ﺑـﻪ ‪ CPU‬داده ﻣﻴﺸـﻮد ‪ .‬ﺑﻨـﺎﺑﺮاﻳﻦ اﻳـﻦ ﺧـﺎﻧﻮاده از‬
‫ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎ ﺳﺮﻋﺖ ﺑﻴﺸﺘﺮي ﻧﺴﺒﺖ ﺧﺎﻧﻮاده ﻫﺎي دﻳﮕﺮ دارﻧﺪ‬
‫ﭘﺎﻳﻪ ي ﺷﻤﺎره ‪ 9‬ﻧﻴﺰ رﻳﺴﺖ ﺳﺨﺖ اﻓﺰاري ﻣﻴﺒﺎﺷﺪ و ﺑﺮاي ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻋﺎدي آي ﺳﻲ ﻧﺒﺎﻳﺪ ﺑﻪ ﺟﺎﻳﻲ وﺻـﻞ ﺷـﻮد و‬
‫ﺑﺮاي رﻳﺴﺖ ﻛﺮدن ﻧﻴﺰ ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪ زﻣﻴﻦ وﺻﻞ ﻣﻴﺸﻮد ‪.‬‬
‫ﭘﺎﻳﻪ ﻫﺎي ‪ 13 , 12‬ﻧﻴﺰ ﺑﺮاي اﺳﺘﻔﺎده از ﻛﺮﻳﺴﺘﺎل ﺧﺎرﺟﻲ ﺗﻌﺒﻴﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ ‪.‬‬
‫ﺳﺎﺧﺘﺎر داﺧﻠﻲ‪: ATMGA32‬‬
‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ اي ﻛﻪ ﺑﺮاي ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ در ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮ ﻧﻮﺷﺘﻪ ﻣﻴﺸﻮد وﻗﺘﻲ ﻛﻪ ﺑﺮاي اﺳﺘﻔﺎده در آي ﺳﻲ رﻳﺨﺘﻪ ﻣﻴﺸﻮد )‬
‫ﺗﻮﺳﻂ ﭘﺮوﮔﺮاﻣﺮ ﻣﺨﺼﻮص آن ﺧﺎﻧﻮاده ( در ﻣﻜﺎﻧﻲ از آن آي ﺳﻲ ذﺧﻴﺮه ﺧﻮاﻫﺪ ﺷـﺪ ﺑﻨـﺎم ‪ ROM .‬ﺣـﺎل در‬
‫‪ATMEGA32‬ﻣﻘـــﺪار اﻳـــﻦ ﺣﺎﻓﻈـــﻪ ﺑـــﻪ ‪KB ( 32 32‬ﻛﻴﻠﻮﺑﺎﻳـــﺖ ( ﻣﻴﺮﺳـــﺪ ‪.‬‬
‫در اﻳﻦ آي ﺳﻲ ﻣﻜﺎﻧﻲ ﺑﺮاي ذﺧﻴﺮه ﻣﻮﻗﺖ اﻃﻼﻋﺎت ﻳﺎ ﻫﻤﺎن ‪ RAM‬ﻫﻢ وﺟﻮد دارد ﻛﻪ ﻣﻘﺪارش ‪KB 2‬اﺳﺖ ‪.‬‬
‫در ‪ RAM‬اﻃﻼﻋﺎت ﻓﻘﻂ ﺗﺎ زﻣﺎﻧﻲ ﻛﻪ اﻧﺮژي اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﻣﻮﺟﻮد ﺑﺎﺷﺪ ﺧﻮاﻫﺪ ﻣﺎﻧﺪ و ﺑﺎ ﻗﻄـﻊ ﺑـﺎﺗﺮي اﻃﻼﻋـﺎت از‬
‫دﺳﺖ ﺧﻮاﻫﻨﺪ رﻓﺖ ‪ .‬ﺑﻪ ﻫﻤﻴﻦ ﻣﻨﻈﻮر در ‪ ATMEGA32‬ﻣﻜﺎﻧﻲ ﺑﺮاي ذﺧﻴﺮه اﻃﻼﻋﺎت وﺟﻮد دارد ﻛﻪ ﺑﺎ ﻗﻄـﻊ‬
‫اﻧﺮژي از دﺳﺖ ﻧﺨﻮاﻫﻨﺪ رﻓﺖ ‪ .‬ﺑﻪ اﻳﻦ ﻧﻮع ﺣﺎﻓﻈﻪ ﻫﺎ ‪ EEPROM‬ﮔﻔﺘﻪ ﻣﻴﺸﻮد ﻛﻪ در اﻳﻦ آي ﺳـﻲ ﻣﻘـﺪارش‬
‫‪KB 1‬اﺳﺖ و ﺗﺎ ‪ 100,000‬ﺑﺎر ﻣﻴﺘﻮاﻧﺪ ﭘﺮ و ﺧﺎﻟﻲ ﺷﻮد ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪94‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪95‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﻧﻮﻳﺴﻲ ‪Codevision‬‬
‫ﺑﺮاي ﻧﻮﺷﺘﻦ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﺑﻪ ﺑﺴﺘﺮي ﺟﻬﺖ ﻧﻮﺷﺘﻦ و ﺗﺼﺤﻴﺢ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﻧﻴﺎز دارﻳﻢ اﻳﻦ ﻧﻴﺎز را ﻛﺪوﻳﮋن ﺑـﺮاورده ﻣـﻲ ﻛﻨـﺪ‬
‫‪.‬ﻛﺪوﻳﮋن اﻣﻜﺎﻧﺎت دﻳﮕﺮي ﺑﻪ ﻣﺎ ﻣﻲ دﻫﺪ ﻛﻪ در اداﻣﻪ در ﻣﻮرد آﻧﻬﺎ ﺑﺤﺚ ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ ‪.‬‬
‫ﭼﻮن زﺑﺎن ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﻧﻮﻳﺴﻲ ﻛﺪوﻳﮋن ‪ c‬اﺳﺖ در اﺑﺘﺪا ﺗﻮﺿﻴﺢ ﻛﻮﺗﺎﻫﻲ از زﺑﺎن ‪ c‬و ﺑﻌﺪ در ﻣﻮرد ﻛﺪوﻳﮋن ﺗﻮﺿﻴﺢ ﻣﻲ‬
‫دﻫﻴﻢ‪.‬‬
‫‪CodeVision‬ﻳﻚ ﻛﺎﻣﭙﺎﻳﻠﺮ ﺑﺮاي ﻣﻴﻜﺮو ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ AVR‬اﺳﺖ ﺑﻪ وﺳﻴﻠﻪ اﻳﻦ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﻣﻲ ﺗﻮان از زﺑﺎن ‪ C‬ﺑـﺮاي‬
‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ رﻳﺰ ﻣﻴﻜﺮو اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺮد‪.‬‬
‫ﻓﺎﻳﻞ ﻫﺎي ﺳﺮاﻳﻨﺪ ‪:‬‬
‫اﻳﻦ ﻓﺎﻳﻞ ﻫﺎ ﺗﻌﺎرﻳﻒ و ﺗﻮاﺑﻌﻲ را ﺷﺎﻣﻞ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ ﻛﻪ در زﺑﺎن ‪ C‬از آﻧﻬﺎ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد ‪.‬ﺑﺎ دﺳـﺘﻮر ‪#include‬‬
‫ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ ‪.‬‬
‫>‪#include <mega32.h‬‬
‫ﻫﺪر ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ATMega32‬‬
‫>‪#include <delay.h‬‬
‫ﺑﺮاي اﺳﺘﻔﺎده از ﺗﻮاﺑﻊ )(‪ delay_ms‬و )(‪ delay_us‬ﻫﺪر ﻓﺎﻳﻞ ﺑﺎﻻ را ﺑﺎز ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬
‫ﻣﺘﻐﻴﻴﺮ ﻫﺎي ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻌﺮﻳﻒ در ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ‪:‬‬
‫ﺑﺮاي اﺳﺘﻔﺎده ﻳﻚ ﻣﺘﻐﻴﻴﺮ ﺑﺎﻳﺪ ﻣﺘﻐﻴﻴﺮ را ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻛﻨﻴﻢ ‪.‬‬
‫ﻣﺘﻐﻴﻴﺮ ﻫﺎ ﺑﺎ اﻧﻮاع ﻣﺨﺘﻠﻒ ﻣﻲ ﺗﻮان ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻛﺮد ﭘﺮ اﺳﺘﻔﺎده ﺗﺮﻳﻦ آﻧﻬﺎ ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از ‪:‬‬
‫‪bit‬‬
‫اﻳﻦ ﻧﻮع ‪1‬ﺑﻴﺘﻲ اﺳﺖ و ﻓﻘﻂ ﻣﻘﺎدﻳﺮ ‪ 0‬و ‪ 1‬را ﻣﻲ ﮔﻴﺮد‪.‬‬
‫‪char‬‬
‫)ﻧﻮع ﻛﺎرﻛﺘﺮ( ‪8‬ﺑﻴﺖ ﺣﺠﻢ ﻣﻲ ﮔﻴﺮد و ﻣﺤﺪوده آن از ‪ -128‬ﺗﺎ ‪ 127‬اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪unsigned char‬‬
‫)ﻧﻮع ﻛﺎرﻛﺘﺮي ﻣﺜﺒﺖ ( اﻳﻦ ﻧﻮع ﻫﻢ ‪ 8‬ﺑﻴﺖ ﺣﺠﻢ ﻣﻲ ﮔﻴﺮد وﻟﻲ ﺗﻔﺎوت آن ﺑﺎ ﻗﺒﻠﻲ در آن اﺳﺖ ﻛﻪ ﻓﻘـﻂ ﻣﻔـﺎدﻳﺮ‬
‫ﻣﺜﺒﺖ را ﻣﻲ ﮔﻴﺮد ﻳﻌﻨﻲ ﻣﺤﺪوده آن از ‪0‬ﺗﺎ ‪ 255‬اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪int‬‬
‫)ﻧﻮع ﺻﺤﻴﺢ( اﻳﻦ ﻧﻮع ‪ 16‬ﺑﻴﺖ ﺣﺠﻢ ﻣﻲ ﮔﻴﺮد و ﻣﺤﺪوده آن ‪ -32768‬ﺗﺎ ‪ 32767‬اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻣﺜﺎل ‪:‬‬
‫>‪#include <mega32.h‬‬
‫;‪int x,y=69‬‬
‫;‪unsigned char a‬‬
‫‪.‬‬
‫‪.‬‬
‫‪.‬‬
‫;‪x=0xf2‬‬
‫;‪a=0b10100110‬‬
‫‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪96‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫ﻣﺘﻐﻴﻴﺮ ﻫﺎي ‪ x‬و ‪ y‬از ﻧﻮع اﻋﺪاد ﺻﺤﻴﺢ ﺑﻪ ﺻﻮرت ‪ 16‬ﺑﻴﺘﻲ ﺗﻌﺮﻳﻒ ﺷﺪه اﺳﺖ ‪ y ,‬ﺑﺎ ﻣﻘﺪار اوﻟﻴﻪ ‪ 69‬در ﻣﺒﻨـﺎي ‪10‬‬
‫ﻣﻘﺪار دﻫﻲ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ x .‬ﺑﺎ ﻣﻘﺪار ‪ f0‬در ﻣﺒﻨﺎي ‪ 16‬ﻣﻘﺪار دﻫﻲ ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻣﺘﻐﻴﻴﺮ ‪ a‬از ﻧﻮع ﻛﺎراﻛﺘﺮي ﻣﺜﺒﺖ ﺗﻌﺮﻳﻒ ﺷﺪه اﺳﺖ وﺑﺎ ﻣﻘﺪار ‪ 10100110‬در ﻣﺒﻨﺎي ‪ 2‬ﻣﻘﺪار دﻫﻲ ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻋﻤﻠﮕﺮ ﻫﺎي ﺑﻴﺘﻲ ‪:‬‬
‫ﻋﻤﻠﮕﺮ & ﻳﻚ ﻋﻤﻠﮕﺮ ‪ AND‬ﺑﻴﺘﻲ اﺳﺖ ﻳﻌﻨﻲ ﺑﻴﺖ ﺑﻪ ﺑﻴﺖ اﻋﻤﺎل ﻣﻲ ﺷﻮد ‪.‬ﺑﺪﻳﻦ ﺻﻮرت ‪:‬‬
‫;‪x=0b10101010&0b01010101‬‬
‫ﺑﻴﺖ ﺑﻪ ﺑﻴﺖ ﻋﻤﻞ ‪ AND‬اﻧﺠﺎم ﻣﻲ ﺷﻮد و در آﺧﺮ ‪ x‬ﺷﺎﻣﻞ ‪ 0b00000000‬ﻣﻲ ﺷﻮد ‪.‬‬
‫ﻋﻤﻠﮕﺮ | ﻳﻚ ﻋﻤﻠﮕﺮ ‪ OR‬ﺑﻴﺘﻲ اﺳﺖ ﻳﻌﻨﻲ ﺑﻴﺖ ﺑﻪ ﺑﻴﺖ اﻋﻤﺎل ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬ﻣﺜﻞ ﻣﺜﺎل ﻗﺒﻞ وﻟﻲ ﺑﺎ ﻋﻤﻞ ‪ OR‬اﺳﺖ‪.‬‬
‫وﻋﻤﻠﮕﺮ ^ ﺑﺮاي ﻋﻤﻞ ‪ XOR‬ﺑﻴﺘﻲ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫ﻋﻤﻠﮕﺮ ﻫﺎي ﻣﻨﻄﻘﻲ ‪:‬‬
‫ﻋﻤﻠﮕﺮ && ﺑﺮاي ‪ AND‬ﻣﻨﻄﻘﻲ و ﻋﻤﻠﮕﺮ || ﺑﺮاي ‪ OR‬ﻣﻨﻄﻘﻲ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد ﻳﻌﻨﻲ ﺑﺎ ﻋﺒﺎرات ﻣﻨﻄﻘﻲ ﻋﻤـﻞ‬
‫ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ‪.‬‬
‫دﺳﺘﻮر ‪: if-else‬‬
‫دﺳﺘﻮر ‪ if‬ﻳﻚ دﺳﺘﻮر ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ اﮔﺮ ﻋﺒﺎرت داﺧﻞ ﭘﺮاﻧﺘﺰ ‪ if‬درﺳﺖ ﺑﺎﺷـﺪ ﻋﺒـﺎرت ﺑﻌـﺪ از اﻧﺠـﺎم ﻣـﻲ‬
‫ﺷﻮد‪.‬اﮔﺮ درﺳﺖ ﻧﺒﺎﺷﺪ در ﺻﻮرت وﺟﻮد ‪ else‬ﻋﺒﺎرت ﺑﻌﺪ از ‪ else‬اﻧﺠﺎم ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫) )‪if ( (x>4) && (y<7‬‬
‫;‪statement1‬‬
‫‪else‬‬
‫;‪ststement2‬‬
‫در ﺻﻮرﺗﻲ ﻋﻤﻞ زﻳﺮ ‪ if‬اﻧﺠﺎم ﻣﻲ ﺷﻮد ﻛﻪ ‪ x‬ﺑﺰرﮔﺘﺮ از ‪ 4‬ﺑﺎﺷﺪ و ‪ y‬ﻫﻢ ﻛﻮﭼﻜﺘﺮ از ‪ 7‬ﺑﺎﺷﺪ ‪).‬ﺑﺎﻳﺪ ﻫـﺮ دو درﺳـﺖ‬
‫ﺑﺎﺷﺪ(‬
‫ﺣﻠﻘﻪ )(‪: while‬‬
‫)‪while (expression‬‬
‫{‬
‫;‪Statement1‬‬
‫‪.‬‬
‫‪.‬‬
‫}‬
‫ﺗﺎ وﻗﺘﻲ ﻛﻪ ﻋﺒﺎرت داﺧﻞ ﭘﺮاﻧﺘﺰ ‪ while‬درﺳﺖ ﺑﺎﺷﺪ ‪ ,‬ﻋﺒﺎرت داﺧﻞ ﺑﻠﻮك ‪ while‬اﺟﺮا ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫ﺣﻠﻘﻪ )(‪for‬‬
‫)‪for (i=0 ; i<10 ; i++‬‬
‫{‬
‫‪.‬‬
‫‪.‬‬
‫}‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪97‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫در ﻣﺜﺎل ﺑﺎﻻ ﺑﻠﻮك زﻳﺮ ‪ 10 for‬ﺑﺎر اﺟﺮا ﻣﻲ ﺷﻮد )از ‪ 0‬ﺗﺎ ‪(9‬‬
‫اﺳﺘﻔﺎده از درﮔﺎه ﻫﺎي ﻣﻴﻜﺮو‪:‬‬
‫;‪DDRA=0xFF‬‬
‫;‪DDRD.3=0‬‬
‫ﺟﻬﺖ درﮔﺎه را ﻣﺸﺨﺺ ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ ‪ 0‬ﺑﻪ ﻣﻌﻨﻲ ورودي و ‪ 1‬ﺑﻪ ﻣﻌﻨﻲ ﺧﺮوﺟﻲ اﺳﺖ‪.‬در ﻣﺜﺎل روﺑﺮو ﻛﻞ درﮔـﺎه ‪8) A‬‬
‫ﭘﺎﻳﻪ درﮔﺎه ‪ ( A‬ﺑﻪ ﺻﻮرت ﺧﺮوﺟﻲ و ﭘﺎﻳﻪ ‪ 3‬درﮔﺎه ‪ D‬ورودي ﺗﻌﺮﻳﻒ ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬
‫;‪PORTB=0b10101111‬‬
‫;‪PORTC.0=1‬‬
‫ﺑﺮاي ﻧﻮﺷﺘﻦ ﺑﺮ روي درﮔﺎه اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ .‬در اﻳﻦ ﻣﺜﺎل از ﭘﺎﻳﻪ ‪ 0‬ﺗﺎ ‪ 3‬درﮔﺎه ‪ B‬ﻫﻤﮕﻲ ‪ 1‬ﺷﺪه و ﭘﺎﻳﻪ ‪ 4‬و ‪, 6‬‬
‫‪ 0‬و ‪5‬و‪ 1 , 7‬ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬و ﭘﺎﻳﻪ ‪ 0‬درﮔﺎه ‪ 1 C‬ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫;‪x=PIND‬‬
‫;‪m=PINA.7‬‬
‫ﺑﺮاي ﺧﻮاﻧﺪن از درﮔﺎه اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد در اﻳﻦ ﻣﺜﺎل درﮔﺎه ‪ D‬ﺧﻮاﻧﺪه ﻣﻲ ﺷـﻮد و در ﻣﺘﻐﻴﻴـﺮ ‪ x‬رﻳﺨﺘـﻪ ﻣـﻲ‬
‫ﺷﻮد‪.‬و ﭘﺎﻳﻪ ‪ 7‬در ﮔﺎه ‪ A‬در ﻣﺘﻐﻴﻴﺮ ﺑﻴﺘﻲ ‪ m‬رﻳﺨﺘﻪ ﻣﻲ ﺷﻮد ‪.‬‬
‫ﺷﺮوع ﻛﺎر ﺑﺎ ﻛﺪوﻳﮋن‪:‬‬
‫ﺑﻌﺪ از ﻣﻘﺪﻣﻪ ﻛﻮﺗﺎﻫﻲ ﻛﻪ از زﺑﺎن ‪ C‬و ﺗﻌﺎرﻳﻒ ﻣﻬﻢ ﮔﻔﺘﻪ ﺷﺪ ﻧﻮﺑﺖ ﺑﻪ ﻛﺎﻣﭙﺎﻳﻠﺮ ﻛﺪوﻳﮋن رﺳﻴﺪه اﺳﺖ ‪.‬‬
‫ﻣﺤﻴﻂ اﻳﻦ ﻧﺮم اﻓﺰار ﺑﺴﻴﺎر روان و ﺑﺎ وﺟﻮد ‪ CodeWizard‬آﺳﺎن اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﺑﻌﺪ از ﻧﺼﺐ و اﺟﺮاي ﻧﺮم اﻓﺰار از ﻣﻨﻮي ﻓﺎﻳﻞ ﮔﺰﻳﻨﻪ ‪ New‬را ﻛﻠﻴﻚ ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬
‫ﭘﻨﺠﺮه اي ﺑﺎز ﻣﻲ ﺷﻮد ﻛـﻪ ‪ 2‬ﮔﺰﻳﻨـﻪ ‪ Source‬و ‪ Project‬دارد ‪ .‬ﭼـﻮن ﻣـﺎ ﻣـﻲ ﺧـﻮاﻫﻴﻢ از ‪CodeWizard‬‬
‫اﺳﺘﻔﺎده ﻛﻨﻴﻢ ﮔﺰﻳﻨﻪ ‪ Project‬را اﻧﺘﺨﺎب ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ و ﻛﻠﻴﺪ ‪ Ok‬را ﻣﻲ زﻧﻴﻢ‪.‬‬

‫و در ﭘﻨﺠﺮه ﺑﻌﺪ ﺑﺮ روي ﮔﺰﻳﻨﻪ ‪ Yes‬ﻛﻠﻴﻚ ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪98‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫‪: CodeWizard‬‬
‫در ﭘﻨﺠﺮه ﺑﻌﺪ ﻛﻪ ﺗﻨﻈﻴﻤﺎت ﻣﺤﻴﻂ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﺑﺮاي ﻣﻴﻜﺮو اﺳﺖ ﺑﺎ ﻫﺮ زﺑﺎﻧﻪ ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﻴﻢ اﻣﻜﺎﻧﺎت ﻣﻴﻜﺮو را ﭼﻚ ﻛﻨﻴﻢ و‬
‫ﺗﻨﻈﻴﻤﺎت آن را اﻋﻤﺎل ﻛﻨﻴﻢ‪.‬ﻣﺎ در زﺑﺎﻧﻪ ‪ Chip‬ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﻮرد ﻧﻈﺮرا ﻣﺸﺨﺺ ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ ﻛﻪ ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻣﺜﺎل در‬
‫ﺷﻜﻞ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ mega32‬اﻧﺘﺨﺎب ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬

‫ﺑﻌﺪ از آن در زﺑﺎﻧﻪ ‪ Ports‬ﺗﻤﺎم درﮔﺎه ﻫﺎ را ﻣﻴﺘﻮاﻧﻴﻢ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻛﻨﻴﻢ ﻣﺜﻼ ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﻛـﻪ در ﺷـﻜﻞ ﻣﺸـﺨﺺ اﺳـﺖ‬
‫درﮔﺎه ‪ C‬ﭘﺎﻳﻪ ﻫﺎي‪ 3‬و ‪ 6‬ﺑﻪ ﺻﻮرت ﺧﺮوﺟﻲ ﺗﻌﺮﻳﻒ ﺷﺪه اﻧﺪ ﺑﻘﻴﻪ ﻫﻢ ورودي ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪99‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫‪:External IRQ‬‬
‫ﻣﻔﻬﻮم وﻗﻔﻪ‪ :‬ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ در ﺣﺎﻟﺖ ﻋﺎدي ﺑﺮﻧﺎﻣﻬﺎي ﻛﻪ ﺑﺮ روي ﺣﺎﻓﻈﻪ ﻓﻠﺶ ﻧﻮﺷﺘﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ را ﺧﻂ ﺑـﻪ ﺧـﻂ‬
‫اﺟﺮا ﻣﻲ ﻛﻨﺪ وﻗﺘﻲ وﻗﻔﻪ اي اﻋﻤﺎل ﺷﻮد ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ را در ﻫﻤﺎن ﺟﺎ رﻫﺎ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ و ﺑﻪ وﻗﻔﻪ رﺳﻴﺪﮔﻲ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‬
‫ﺗﻨﻈﻴﻤﺎت وﻗﻔﻪ ﻫﺎي ﺧﺎرﺟﻲ در ﻗﺴـﻤﺖ ‪External IRQ‬‬
‫اﺳﺖ ﻛﻪ ﻣﻲ ﺗـﻮاﻧﻴﻢ وﻗﻔـﻪ ﻫـﺎ را در ‪ 4‬ﺣﺎﻟـﺖ راه اﻧـﺪازي‬
‫ﻛﻨﻴﻢ‪):‬ﺷﻜﻞ (‬
‫‪: Low Leve‬ﺑﺎ اﻋﻤﺎل ﺳﻄﺢ ﻣﻨﻄﻘﻲ ‪ 0‬ﻓﻌﺎل ﻣﻲ ﺷـﻮد وﺗـﺎ‬
‫وﻗﺘﻲ ﻛﻪ ﺳﻄﺢ ‪ 0‬اﺳﺖ اﻳﻦ وﻗﻔﻪ ﻓﻌﺎل اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪: Failling Edge‬وﻗﻔﻪ ﺑﺎ ﻟﺒﻪ ﭘﺎﻳﻴﻦ روﻧﺪه ﻓﻌﺎل ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫‪: Rising Edge‬وﻗﻔﻪ ﺑﺎ ﻟﺒﻪ ﺑﺎﻻ روﻧﺪه ﻓﻌﺎل ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫‪ : Any Change‬وﻗﻔﻪ ﺑﺎ ﻫﺮ ﺗﻐﻴﻴﺮي )ﻟﺒﻪ ﺑﺎﻻ و ﭘﺎﻳﻴﻦ (ﻓﻌﺎل‬
‫ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪100‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫‪:Timer‬‬
‫ﻣﻔﻬﻮم ﺗﺎﻳﻤﺮ‪ :‬ﺗﺎﻳﻤﺮ ﺑﺮ اﺳﺎس ﭘﺎﻟﺴﻲ ﻛﻪ ﺑﻪ آن اﻋﻤﺎل ﻣﻲ ﺷﻮد ﺛﺒﺎت )ﻣﺘﻐﻴﻴﺮ( ﺧﻮد را از ﻋﺪد ‪ a‬ﺗﺎ ﻋـﺪد ‪ b‬ﻣـﻲ‬
‫ﺷﻤﺎرد و ﺑﺎ ﻫﺮ ﺑﺎر ﻛﻪ ﭘﺎﻟﺲ ﺑﻪ آن اﻋﻤﺎل ﻣﻲ ﺷﻮد ﻳﻚ واﺣﺪ ﺑﻪ ﻣﺘﻐﻴﻴﺮ ﺧﻮد اﺿﺎﻓﻪ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ﺗﺎ ﺑﻪ ‪ b‬ﺑﺮﺳـﺪ ‪ ,‬اﮔـﺮ‬
‫وﻗﻔﻪ ﺗﺎﻳﻤﺮ ﻓﻌﺎل ﺑﺎﺷﺪ وﻗﺘﻲ ﺑﻪ ‪ b‬رﺳﻴﺪ ﺗﺎﺑﻊ وﻗﻔﻪ ﺻﺪا زده ﻣﻲ ﺷﻮد و ﻣﻘﺪار ﺛﺒﺎت ﺗﺎﻳﻤﺮ ﺑﺮاﺑﺮ ‪ a‬ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫ﺑﺮاي ﺗﻨﻈﻴﻤﺎت ﺗﺎﻳﻤﺮ در ﻗﺴﻤﺖ ‪ Timer‬ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﻴﻢ ‪ 3‬ﺗﺎﻳﻤﺮ ﻣﻴﻜﺮو و ‪ Watchdog‬را ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬
‫ﺑﻪ ﺻﻮرت ﺳﺎده ﺗﺎﻳﻤﺮ ‪ 0‬را ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬
‫‪ : Clock Source‬ﻣﺮﺟﻊ ﭘﺎس را ﻣﺸﺨﺺ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ اﮔﺮ ﺑﺨﻮاﻫﻴﻢ ﺗﺎﻳﻤﺮ را ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻳﻚ ﺷﻤﺎرﻧﺪه اﺳﺘﻔﺎده ﻛﻨﻴﻢ‬
‫ﻣﻲ ﺗﻮاﻳﻢ آن را ﺑﺮ روي ﭘﺎﻳﻪ ﻫﺎي ﺧﺎرﺟﻲ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻛﻨﻴﻢ ﻳﻌﻨﻲ ﭘﺎﻳﻪ ‪ T0‬ﻛﻪ ﻫﻤﺎن ﭘﺎﻳﻪ ‪ B0‬اﺳﺖ وﻣﺸﺨﺺ ﻛﻨﻴﻢ ﻛﻪ‬
‫آﻳﺎ ﭘﺎﻟﺴﻲ ﻛﻪ اﻋﻤﺎل ﻣﻲ ﺷﻮد ﺑﻪ ﭘﺎﻳﻪ ‪ T0‬ﺑﺎ ﻟﺒﻪ ﺑﺎﻻ روﻧﺪه ﺑﺸﻤﺎرد ﻳﺎ ﻟﺒﻪ ﭘﺎﻳﻴﻦ روﻧﺪه ﺑﺸﻤﺎرد‪.‬‬
‫ﭼﻮن ﺗﺎﻳﻤﺮ را ﻣﻲ ﺧﻮاﻫﻴﻢ ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻋﺎدي اﺳﺘﻔﺎده ﻛﻨﻴﻢ ﻣﺜﻞ ﺷﻜﻞ ‪ d-‬ﺑـﺮ روي ‪ system clock‬ﺗﻨﻈـﻴﻢ ﻣـﻲ‬
‫ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬
‫‪: Clock Value‬ﻣﻘﺪاري ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ ﻛﻪ ﺗﺎﻳﻤﺮ ﺑـﺎ آن ﻣﻘـﺪار‬
‫ﻣﻲ ﺷﻤﺎرد )ﻫﺮﭼﻘﺪر اﻳﻦ ﻣﻘﺪار ﻛﻤﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ ﺗﺎﻳﻤﺮ ﻛﻨـﺪ ﺗـﺮ‬
‫ﻣﻲ ﺷﻤﺎرد( ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻣﺜﺎل ﻣﻘﺪار آن را ‪ 15.625 kHz‬ﻗﺮار‬
‫ﻣﻲ دﻫﻴﻢ‪.‬‬
‫‪: Mode‬ﻣﺪ ﺷﻤﺎرش را ﻣﺸﺨﺺ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ در اﻳﻦ ﻗﺴﻤﺖ ﻣﻲ‬
‫ﺗﻮاﻧﻴﻢ ﺗﻨﻈﻴﻤﺎت ‪ PWM‬را ﻣﺸﺨﺺ ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬
‫‪ : Output‬ﺧﺮوﺟﻲ را ﻣﺸﺨﺺ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ﻣﺜﻼ اﮔﺮ ﻣـﺪ را ﺑـﺮ‬
‫روي ‪ pwm‬ﻗﺮار دﻫﻴﻢ ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﻴﻢ در اﻳﻦ ﻗﺴﻤﺖ ﻣﺸـﺨﺺ‬
‫ﻛﻨﻴﻢ ﻛﻪ آﻳﺎ ﺧﺮوﺟﻲ ﻣﻌﻜﻮس ﺑﺎﺷﺪ ﻳﺎ ﻏﻴﺮ ﻣﻌﻜﻮس ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫‪ : Overfelow Interrupt‬اﮔﺮ اﻳﻦ ﮔﺰﻳﻨﻪ ﺗﻴﻚ دار ﺑﺎﺷـﺪ‬
‫ﺑﻌﺪ از ﻫﺮ ﺑﺎر ﻛﻪ ﺗﺎﻳﻤﺮ ﺑﻪ آﺧﺮﻳﻦ ﺷﻤﺎ ره ﺧﻮد رﺳـﻴﺪ ﻳـﻚ‬
‫وﻗﻔﻪ ﺑﻪ ﻣﻴﻜﺮو ﻣﻲ دﻫﺪ ‪).‬ﺑﺎ ﺳﺮ رﻳﺰ ﺗﺎﻳﻤﺮ وﻗﻔﻪ اﻋﻤﺎل ﻣـﻲ‬
‫ﺷﻮد(‬
‫ﻣﺜﻼ ﺗﺎﻳﻤﺮ ‪ 0‬ﻛﻪ ‪ 8‬ﺑﻴﺘﻲ ﻳﺎ ﻳﻚ ﺑﺎﻳﺘﻲ اﺳﺖ از ‪ 0‬ﺗﺎ ‪ 255‬ﻣـﻲ‬
‫ﺷﻤﺎرد وﻗﺘﻲ ﺑﻪ ‪ 255‬رﺳﻴﺪ ﺗﺎﺑﻊ وﻗﻔﻪ ﺻﺪا زده ﻣﻲ ﺷـﻮد و‬
‫ﺗﺎﻳﻤﺮ دوﺑﺎره از اول ﻣﻲ ﺷﻤﺎرد ‪ .‬اﮔﺮ ﺛﺒـﺎت ﺗـﺎﻳﻤﺮ ﻣﻘـﺪاري‬
‫داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ از آن ﻋﺪد ﺗﺎ ‪ 255‬ﻣﻲ ﺷﻤﺎرد ‪ .‬ﻛﻪ اﻳﻦ ﻣﻘـﺪار‬
‫در ‪ Timer Value‬ﻗﺮار ﻣﻲ ﮔﻴﺮد‪.‬‬
‫‪d-‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪101‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫‪: LCD‬‬
‫ﺑﺮاي ﺗﻨﻈﻴﻤﺎت ﻧﻤﺎﻳﺸﮕﺮﻫﺎي ﻛﺎراﻛﺘﺮي در ﻗﺴﻤﺖ ‪ LCD‬ﻧﺤﻮه اﺗﺼﺎل ‪ LCD‬و ﺗﻌﺮﻳﻒ آن در ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ اﻋﻤﺎل ﻣﻲ‬
‫ﺷﻮد‪.‬‬
‫‪ LCD‬ﻫﺎي ﮔﻮﻧﺎﮔﻮﻧﻲ دارﻳﻢ ﻣﺜﻼ ‪ LCD 2x16‬ﻳﻌﻨﻲ ‪ 2‬ﺳﻄﺮ و ‪ 16‬ﺳﺘﻮن دارد‪ .‬ﻛﻪ ﺑﺮاي ﺗﻌﺮﻳـﻒ آﻧﻬـﺎ در اﻳـﻦ‬
‫ﻗﺴﻤﺖ ﺑﺎﻳﺪ دﻗﺖ ﻻزم را ﺑﻜﺎر ﺑﺒﺮﻳﻢ‪.‬‬

‫‪ : LCD Port‬در اﻳﻦ ﻗﺴﻤﺖ ﻣﺸﺨﺺ ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ ﻛﻪ ‪ LCD‬ﺑـﻪ‬
‫ﻛﺪام ﻳﻚ از درﮔﺎه ﻫﺎي ﻣﻴﻜﺮو وﺻﻞ ﻣﻲ ﺷﻮد‪ .‬د ر زﻳﺮ ﻣﺸـﺨﺺ‬
‫ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ﻛﻪ ﻛﺪام ﭘﺎﻳﻪ از ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﻪ ﻛـﺪام ﭘﺎﻳـﻪ از ‪LCD‬‬
‫وﺻﻞ ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫‪ : Chars/Line‬در اﻳﻦ ﻗﺴﻤﺖ ﻧﻮع ‪ LCD‬ﻛﻪ ﻣﻲ ﺧﻮاﻫﻴﻢ ﺑـﻪ‬
‫ﻣﻴﻜﺮو وﺻﻞ ﻛﻨﻴﻢ ﻣﺸﺨﺺ ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪).‬ﭼﻨﺪ ﺳﺘﻮن دارد(‬
‫ﺗﻮاﺑﻊ ﻣﻬﻢ ﺑﺮاي ﻛﺎر ﺑﺎ ‪: LCD‬‬
‫;)‪Void lcd_clear(void‬‬
‫ﻧﻤﺎﻳﺸﮕﺮ را ﭘﺎك ﻛﺮده و ﻣﻜﺎن ﻧﻤﺎ را ﺑﻪ ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ )‪ (0,0‬ﻣﻲ ﺑﺮد‪.‬‬
‫;)‪Void lcd_putchar(char c‬‬
‫ﻛﺎراﻛﺘﺮ ‪ c‬را در ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ ﺟﺎري ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻣﻲ دﻫﺪ‪.‬‬
‫;)‪Void lcd_puts(char *str‬‬
‫رﺷﺘﻪ ‪ str‬را در ﻣﻜﺎن ﺟﺎري ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻣﻲ دﻫـﺪ ‪ ,‬اﻳـﻦ رﺷـﺘﻪ در‬
‫ﺣﺎﻓﻈﻪ ‪ Ram‬ﺗﻌﺮﻳﻒ ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬
‫;)‪Void lcd_putsf(flash char *str‬‬
‫رﺷﺘﻪ ‪ str‬را در ﻣﻜﺎن ﺟﺎري ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻣﻲ دﻫـﺪ ‪ ,‬اﻳـﻦ رﺷـﺘﻪ در‬
‫ﺣﺎﻓﻈﻪ ﻓﻠﺶ ﺗﻌﺮﻳﻒ ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻣﺜﺎل‪:‬‬
‫;)"‪Lcd_putsf("MAYBOD ROBOTIC‬‬
‫‪Void lcd_gotoxy(unsigned char x, unsigned char‬‬
‫;)‪y‬‬
‫ﻣﻜﺎن ﻧﻤﺎ را در ﻣﻜﺎن ﺳﻄﺮ ‪ x‬و ﺳﺘﻮن ‪ y‬ﻗﺮار ﻣﻲ دﻫﺪ ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪102‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫‪: ADC‬‬
‫ﻣﻔﻬﻮم ﻣﺒﺪل آﻧﺎﻟﻮگ ﺑﻪ دﻳﺠﻴﺘﺎل ‪ :‬ﻣﺒﺪل ورودي آﻧﺎﻟﻮﮔﻲ ﻛﻪ ﺑﻪ ﭘﺎﻳﻪ ﻫـﺎي ورودي آن اﻋﻤـﺎل ﻣـﻲ ﺷـﻮد را ﺑـﻪ‬
‫ﺻﻮرت دﻳﺠﻴﺘﺎل در ﺧﺮوﺟﻲ اﻋﻤﺎل ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻣﺜﺎل اﮔﺮ ﺧﺮوﺟﻲ دﻳﺠﻴﺘﺎل ﻣﺎ ‪ 8‬ﺑﻴﺘﻲ ﺑﺎﺷﺪ ﺑﻪ اﻳﻦ ﺻﻮرت‬
‫ﺗﺼﻮر ﻛﻨﻴﺪ ﻛﻪ اﮔﺮ وﻟﺘﺎژ ورودي ﺑﻴﻦ ‪ 0‬ﺗﺎ ‪ 5‬وﻟﺖ ﺑﺎﺷﺪ ﺑﻪ وﻟﺘﺎژ ‪ 5‬وﻟﺖ ﻋﺪد ‪ 255‬و ﺑﻪ ‪ 0‬وﻟﺖ ﻋﺪد ‪ 0‬را ﻧﺴﺒﺖ ﻣـﻲ‬
‫دﻫﺪ و ﻫﺮ وﻟﺘﺎژي اﻳﻦ ﺑﻴﻦ ﺑﺎﺷﺪ ﺑﻪ ﻧﺴﺒﺖ ﻳﻚ ﻋﺪد از ‪ 0‬ﺗﺎ ‪ 255‬ﻗﺮار ﻣﻲ ﮔﻴﺮد‪.‬‬
‫ﺑﺮاي ﺗﻨﻈﻴﻤﺎت ﻣﺒﺪل آﻧﺎﻟﻮگ ﺑﻪ دﻳﺠﻴﺘﺎل در ﻗﺴﻤﺖ ‪ ADC‬ﻧﺤﻮه ﺗﻌﺮﻳﻒ و ﻋﻤﻠﻜﺮد ‪ ADC‬را ﻣﺸﺨﺺ ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬
‫‪ : ADC Enabled‬اﮔــﺮ ﻓﻌــﺎل ﺑﺎﺷــﺪ درﮔــﺎه ‪) A‬در‬
‫ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ )‪( Mega32(16‬ﺑـﺮاي ‪ ADC‬ﻓﻌـﺎل ﻣـﻲ‬
‫ﺷﻮد‪ .‬اﮔﺮ ‪ ADC‬ﻓﻌﺎل ﺑﺎﺷﺪ از درﮔﺎه ‪ A‬ﺑـﻪ ﻋﻨـﻮان ‪I/O‬‬
‫ﻫﻢ ﻣﻲ ﺗﻮان اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺮد‪.‬‬
‫‪ : Use 8 bits‬اﮔﺮ ﻓﻌﺎل ﺑﺎﺷﺪ ﺧﺮوﺟﻲ ‪ 10‬ﺑﻴﺘﻲ ‪ ADC‬را‬
‫ﺑﻪ ‪ 8‬ﺑﻴﺘﻲ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ﻳﻌﻨﻲ ‪ 2‬ﺑﻴﺖ ﻛﻢ ارزش ﺣـﺬف‬
‫ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ ‪.‬‬
‫‪ : Interrupt‬اﮔﺮ ﻓﻌﺎل ﺑﺎﺷﺪ ﺑﺎ ﻫﺮ ﺑﺎر ﻛﻪ ﺧﺮوﺟﻲ ‪ADC‬‬
‫ﻣﻬﻴﺎ ﺷﺪ ﻣﻴﻜﺮو ﺑﻪ ﺗﺎﺑﻊ وﻗﻔﻪ ‪ ADC‬ﻣﻲ رود‪.‬‬
‫)ﻋﻤﻮﻣﺎ ﻣﻘﺪار ‪ ADC‬را از ﺛﺒﺎت ‪ ADC‬ﻣﻲ ﺧﻮاﻧﻴﻢ و ﻻزم‬
‫ﺑﻪ ﻓﻌﺎل ﺳﺎزي اﻳﻦ ﻗﺴﻤﺖ ﻧﻴﺴﺖ (‬
‫‪ : Volt Ref‬وﻟﺘﺎژي ﻛﻪ ﺑﺮاي ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ و ﺗﺒﺪﻳﻞ آﻧﺎﻟﻮگ ﺑﻪ‬
‫دﻳﺠﻴﺘﺎل ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻣﺮﺟﻊ اﻧﺘﺨﺎب ﻣﻲ ﺷﻮد‪) .‬ﺑﺮاي راﺣﺘﻲ‬
‫ﻛﺎر ﮔﺰﻳﻨﻪ ‪ AVCC pin‬را اﻧﺘﺨﺎب ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ(‬
‫‪ : Clock‬ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻛﺎري ﻣﺒﺪل آﻧـﺎﻟﻮگ ﺑـﻪ دﻳﺠﻴﺘـﺎل را‬
‫ﻣﺸﺨﺺ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪.‬‬
‫ﺗﻮاﺑﻊ ﻣﻬﻢ ﺑﺮاي ﻛﺎر ﺑﺎ ‪: ADC‬‬
‫;)‪val_adc=read_adc(x‬‬
‫اﻳﻦ ﺗﺎﺑﻊ ﻣﻘﺪار آﻧﺎﻟﻮگ ﻛﻪ ﺑﻪ ﭘﺎﻳﻪ ﺷﻤﺎره ‪ x‬وارد ﻣﻲ ﺷﻮد‬
‫ﻣﻲ ﺧﻮاﻧﺪ و ﻋﺪد ﻣﻌﺎدل آن )دﻳﺠﻴﺘﺎل( در ﻣﺘﻐﻴﻴﺮ ‪ val_adc‬ﻣﻲ رﻳﺰد‪) .‬ﻣﺜﺎل(‬
‫;‪unsigned char val_adc0‬‬
‫;‪int val_adc1‬‬
‫;‪val_adc0=read_adc(0)>>2‬‬
‫;)‪val_adc1=read_adc(1‬‬
‫ﺧﻂ ‪ 1‬و ‪ 2‬ﻣﺘﻐﻴﻴﺮ ‪ 8 val_adc0‬ﺑﻴﺘﻲ و ﻣﺘﻐﻴﻴﺮ ‪ 16 val_adc1‬ﺑﻴﺘﻲ ﺗﻌﺮﻳﻒ ﺷﺪه اﻧﺪ‪.‬‬
‫و در ﺧﻂ ‪ 3‬ﻣﻘﺪار ‪ ADC‬ﺧﻮاﻧﺪه ﺷﺪه از ﭘﺎﻳﻪ ‪ 0‬دو ﺗﺎ ﺷﻴﻔﺖ داده ﻣﻲ ﺷﻮد ﺑﻪ راﺳﺖ ﻳﻌﻨﻲ ﻣﻘﺪار ‪ 10‬ﺑﻴﺘﻲ را ﺑـﻪ‬
‫‪ 8‬ﺑﻴﺘﻲ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ و ﻣﻘﺪار ﻛﻢ ارزش را ﺣﺬف ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ و در ﻣﺘﻐﻴﻴﺮ ‪ val_adc0‬ذﺧﻴﺮه ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬
‫وﺧﻂ ‪ 4‬ﻣﻘﺪار ‪ 10‬ﺑﻴﺘﻲ ﭘﺎﻳﻪ ‪ ADC 1‬را ﻣﻲ ﺧﻮاﻧﻴﻢ و در ﻣﺘﻐﻴﻴﺮ ‪ 16‬ﺑﻴﺘﻲ ذﺧﻴﺮه ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪103‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫‪: USART‬‬
‫ﻣﻔﻬﻮم ارﺗﺒﺎط ﺳﺮﻳﺎل ‪ :‬ﺑﺮاي اﻳﻨﻜﻪ اﻃﻼﻋﺎت ﺑﺮ روي ﻳﻚ ﺳﻴﻢ اﻧﺘﻘﺎل ﻳﺎﺑﺪ اﺣﺘﻴﺎج ﺑﻪ ﭘﺮوﺗﻜـﻞ ارﺗﺒـﺎﻃﻲ دارﻳـﻢ‪.‬‬
‫ﻳﻜﻲ از ﭘﺮوﺗﻜﻞ ﻫﺎي ارﺗﺒﺎﻃﻲ ‪ RS232‬اﺳﺖ ﻛﻪ ﻣﻴﻜﺮو از آن اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ‪.‬‬
‫‪ : Receiver‬ﺑﺎ ﻓﻌﺎل ﻛﺮدن اﻳﻦ ﮔﺰﻳﻨﻪ درﻳﺎﻓﺖ ﻛﻨﻨـﺪه‬
‫ارﺗﺒﺎط ﺳﺮﻳﺎل ﻓﻌﺎل ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫‪ Rx: Interrupt‬ﺑﺎ ﻓﻌﺎل ﻛﺮدن اﻳﻦ ﮔﺰﻳﻨﻪ ﺑﺎ درﻳﺎﻓـﺖ‬
‫ﺗﺎﺑﻊ وﻗﻔﻪ ﺻﺪا زده ﻣـﻲ ﺷـﻮد و ‪ Tx‬ﺑـﺮاي ﻓﺮﺳـﺘﻨﺪه‬
‫اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪ Reciever : Buffer‬ﺣﺠــﻢ ﺑــﺎﻓﺮ ﮔﻴﺮﻧــﺪه و‬
‫‪ Transmitter‬ﺣﺠﻢ ﺑﺎﻓﺮ ﻓﺮﺳﺘﻨﺪه را ﻣﺸـﺨﺺ ﻣـﻲ‬
‫ﻛﻨﺪ ‪.‬‬
‫‪ : Baud Rate‬در اﻳﻦ ﻗﺴﻤﺖ ﻧﺮخ ارﺳﺎل را ﻣﺸـﺨﺺ‬
‫ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪ .‬ﻋﺪد اﻧﺘﺨﺎب ﺷﺪه در اﻳﻦ ﻗﺴﻤﺖ و ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ‬
‫ﻣﻴﻜﺮو ﺑﺎﻳﺪ ﻃﻮري اﻧﺘﺨـﺎب ﺷـﻮد ﻛـﻪ ‪Baud Rate‬‬
‫‪ Error‬ﻧﺪاﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻴﻢ )ﻳﻌﻨﻲ ﻗﺮﻣﺰ رﻧﮓ ﻧﺸﻮد(‬
‫‪ : Communication Parameter‬ﻧﻮع ارﺳـﺎل ﻳـﺎ‬
‫درﻳﺎﻓﺖ را ﻣﺸﺨﺺ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ‪ ,‬ﺷﺎﻣﻞ ﺗﻌﺪاد ‪Data Bit‬‬
‫ﺗﻌﺪاد ‪ Stop Bit‬و ﻧﻮع ﺗﻮازن )‪ (Parity‬اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪ : Mode‬ﺑﺮاي ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻣﺪ ارﺗﺒﺎط ﺳﺮﻳﺎل اﺳﺖ ‪ ,‬ﻣﺎ ﻣـﻲ‬
‫ﺗﻮاﻧﻴﻢ ﺑﻪ ﺻﻮرت ‪ Master/Slave‬ﻫﻢ ﻛﺎر ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬
‫ﺗﻮاﺑﻊ ﻣﻬﻢ ﺑﺮاي ﻛﺎر ﺑﺎ ‪: USART‬‬
‫;)‪Char getchar(void‬‬
‫ﻳﻚ ﻛﺎراﻛﺘﺮ را از درﮔﺎه ﺳﺮﻳﺎل ﻣﻲ ﺧﻮاﻧﺪ ‪.‬‬
‫;)‪Void putchar(char c‬‬
‫ﻛﺎراﻛﺘﺮ ‪ c‬را از ﻃﺮﻳﻖ درﮔﺎه ﺳﺮﻳﺎل ارﺳﺎل ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ‪.‬‬
‫;)‪Void puts(char *s‬‬
‫رﺷﺘﻪ ‪ s‬در ‪ RAM‬را از ﻃﺮﻳﻖ درﮔﺎه ﺳﺮﻳﺎل ارﺳﺎل ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ‪.‬‬
‫;)‪Void putsf(char flash *s‬‬
‫رﺷﺘﻪ ‪ s‬در ‪ flash‬را از ﻃﺮﻳﻖ درﮔﺎه ﺳﺮﻳﺎل ارﺳﺎل ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ‪.‬‬
‫;)]…‪Void printf(flash char *fmt,[arg1,arg2,‬‬
‫ﻳﻚ ﺟﻤﻠﻪ ﻓﺮﻣﺖ ﺑﻨﺪي ﺷﺪه را از ﻃﺮﻳﻖ درﮔﺎه ﺳﺮﻳﺎل ارﺳﺎل ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ‪.‬‬
‫;)‪Void *gets(char *str,unsigned char len‬‬
‫ورودي درﮔﺎه ﺳﺮﻳﺎل را ﻣﻲ ﺧﻮاﻧﺪ و در رﺷﺘﻪ ‪ str‬ذﺧﻴﺮه ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ‪.‬‬
‫;)]…‪Signed char scanf(char flash *fmt,[arg1addr,arg2addr,‬‬
‫ﻳﻚ ﺟﻤﻠﻪ ﻓﺮﻣﺖ ﺑﻨﺪي ﺷﺪه را از درﮔﺎه ﺳﺮﻳﺎل ﻣﻲ ﺧﻮاﻧﺪ ‪.‬‬
‫ﺑﻌﺪ از ﺗﻨﻈﻴﻤﺎت ﻛﺪوﻳﺰارد از ﻣﻨﻮ ‪ File‬ﮔﺰﻳﻨﻪ ‪ Generate, Save and Exit‬را ﻛﻠﻴﻚ ﻣـﻲ ﻛﻨـﻴﻢ و آدرس ‪3‬‬
‫ﻓﺎﻳﻞ ﺑﺮاي ذﺧﻴﺮه ﺷﺪن از ﻣﺎ ﭘﺮﺳﻴﺪه ﻣﻲ ﺷﻮد و در آﺧﺮ ﻣﺤﻴﻂ ﻛﺪوﻳﮋن ﺑﺎز ﻣﻲ ﺷﻮد ﻛﻪ ﺗﻨﻈﻴﻤـﺎﺗﻲ ﻛـﻪ ﻣـﺎ در‬
‫ﻛﺪوﻳﺰارد اﻧﺠﺎم داده اﻳﻢ ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻛﺪ اﻋﻤﺎل ﺷﺪه اﺳﺖ ‪.‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪104‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫و در آﺧﺮ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﻳﻚ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﻲ ﻧﻬﺎﻳﺖ )‪ while(1‬وﺟﻮد دارد ﻛﻪ ﻛﺪﻫﺎي ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ را در آﻧﺠﺎ ﻣﻲ ﻧﻮﻳﺴﻴﻢ‪.‬‬
‫ﺑﺮاي ﺗﻌﺮﻳﻒ ﺗﻮاﺑﻊ آﻧﻬﺎ را ﻗﺒﻞ از )(‪ main‬ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ و از آﻧﻬﺎ در ﺣﻠﻘﻪ ﺑـﻲ ﻧﻬﺎﻳـﺖ اﺳـﺘﻔﺎده ﻣـﻲ‬
‫ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬
‫ﺑﻌﺪ از ﻧﻮﺷﺘﻦ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﺑﺮ روي ﮔﺰﻳﻨﻪ ‪ Make the project‬ﻛﻠﻴﻚ ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ اﮔﺮ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ‪ Error‬ﻧﺪاﺷـﺘﻪ ﺑﺎﺷـﺪ‬
‫ﻓﺎﻳﻞ ﻫﮕﺰ آن ﺗﻮﻟﻴﺪ ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ ,‬ﻓﺎﻳﻞ ﻫﮕﺰ ﻫﻤﺎن ﻓﺎﻳﻠﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﺎﻳﺪ ﺑﺮ روي ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟـﺮ ﭘﺮوﮔـﺮام ﺷـﻮد ﻣـﻲ‬
‫ﺗﻮاﻧﻴﻢ ﺑﺮاي ﭘﺮوﮔﺮام ﻛﺮدن از ﻳﻚ ﭘﺮوﮔﺮاﻣﺮ آﻣﺎده اﺳﺘﻔﺎده ﻛﻨﻴﻢ ﻳﺎ اﻳﻨﻜﻪ از ﭘﺮوﮔﺮاﻣﺮﻫﺎﻳﻲ ﻛﻪ ﺑﺎ ﻳﻚ ﻣﺪار ﺳﺎده‬
‫ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ را ﺑﻪ ﭘﻮرت ﻫﺎي ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮ وﺻﻞ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ و ﻣﻴﻜﺮو را ﭘﺮوﮔﺮام ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪.‬‬
‫ﺗﻮﺿﻴﺢ ﻛﻮﺗﺎﻫﻲ از ﻣﺮاﺣﻞ ﺑﺎﻻ و ﭘﺮوﮔﺮام ﻛﺮدن ﺑﺎ ﻛﺪوﺑﮋن)‪:( STK200+/300‬‬
‫در ﻗﺴـﻤﺖ ‪ Setting->Programmer‬ﻧـﻮع ‪ Programmer‬را اﻧﺘﺨـﺎب ﻛﻨﻴـﺪ )‪Kanda Systems‬‬
‫‪(STK200+/300‬‬
‫ﺑﺮاي ﺗﻨﻈﻴﻤﺎت اوﻟﻴﻪ ﻣﻴﻜﺮو از ‪ Code wizard‬اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪ .‬ﺑﻪ وﺳـﻴﻠﻪ اﻳـﻦ ‪ wizard‬ﻛـﺪﻫﺎي ‪ C‬ﻻزم‬
‫ﺑﺮاي ﺗﻨﻈﻴﻤﺎﺗﻲ از ﻗﺒﻴﻞ … ‪ Crystal Clock, Timer Setting, Port Setting,‬ﺗﻮﻟﻴﺪ و ﺑﻪ ﻛﺪ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﺷﻤﺎ‬
‫اﺿﺎﻓﻪ ﻣﻲ ﺷﻮد‪ .‬ﭘﺲ از ﻫﺮ ﺗﻐﻴﻴﺮ در اﻳﻦ ﺗﻨﻈﻴﻤﺎت ﺑﺎﻳﺪ آن را ﺑﻪ وﺳﻴﻠﻪ ﻣﻨـﻮ ‪File->Generate, Save and‬‬
‫‪Exit‬ذﺧﻴﺮه ﻛﺮد‪.‬‬
‫ﭘﺲ از ﺗﻨﻈﻴﻤﺎت اوﻟﻴﻪ ﻛﺪ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ را در ‪ Code Vision‬ﺑﻪ زﺑﺎن ‪ C‬ﻣﻲ ﻧﻮﻳﺴﻴﻢ‪) .‬ﻣﻲ ﺗﻮان از ﺗﻮاﺑﻊ ﻛﺘﺎﺑﺨﺎﻧﻪ اي‬
‫‪Code Vision‬ﻧﻴﺰ در اﻳﻦ ﻛﺎر اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺮد‪ (.‬ﺳﭙﺲ دﻛﻤﻪ ‪ Make the project‬را ﺑﺮاي ﺗﻮﻟﻴﺪ ﻛـﺪ اﺳـﻤﺒﻠﻲ‬
‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﺷﻤﺎ ﺑﺮاي ﻣﻴﻜﺮو ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ AVR‬ﺑﺰﻧﻴﺪ ‪.‬‬
‫ﺣﺎﻻ ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﻴﺪ ﻣﻴﻜﺮو ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺧﻮد را ﺑﺮﻧﺎم رﻳﺰي ﻛﻨﻴﺪ‪ .‬ﺑﺮاي اﻳﻦ ﻛﺎر از ‪ Chip Programmer‬اﺳـﺘﻔﺎده ﻣـﻲ‬
‫ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬
‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ رﻳﺰي ﻣﻴﻜﺮو ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪:‬‬
‫اﺑﺘﺪا ﻳﻚ ‪ Programmer‬را ﺑﻪ ﭘﻮرت ‪ LPT‬ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮ ﻣﺘﺼﻞ ﻛﺮده و ﻛﺎﺑﻞ ‪ Flat‬آن را ﺑﻪ ﻛﺎﻧﻜﺘﻮر ‪ JP4‬روي‬
‫ﻣﺪار ﺧﻮد وﺻﻞ ﻛﻨﻴﺪ‪ .‬ﺑﻪ وﺳﻴﻠﻪ ﻣﻨﻮ ‪ Tools->Chip Programmer‬ﻣﻨﻮ ﺗﻨﻈﻴﻤﺎت ‪ Programmer‬ﻣﻴﻜﺮو‬
‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ را ﻇﺎﻫﺮ ﻛﻨﻴﺪ ‪. VCC‬و ‪ GND‬را ﺑﻪ ﻣﺪار وﺻﻞ ﻛﻨﻴﺪ و ﻛﻠﻴﺪ را روﺷﻦ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬
‫اﺑﺘـﺪا ﺑـﻪ وﺳـﻴﻠﻪ ﻣﻨـﻮ ‪ Read->Chip Signature‬اﺗﺼـﺎﻻت ‪ VCC‬و ‪ GND‬ﺑـﻪ ﻣﻴﻜـﺮو و اﺗﺼـﺎﻻت‬
‫‪Programmer‬ﺑﻪ ﺑﻮرد را ﭼﻚ ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪ .‬ﭘﺲ از اﺟﺮا دﺳﺘﻮر ﺑﺎﻻ ﺑﺎﻳﺪ ﭘﻴﻐﺎم زﻳﺮ ﻇﺎﻫﺮ ﺷﻮد‪:‬‬

‫در ﻏﻴﺮ اﻳﻦ ﺻﻮرت اﺗﺼﺎﻻت ﺧﻮد را ﭼﻚ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬
‫ﺣﺎﻻ ﻣﻲ ﺧﻮاﻫﻴﻢ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﺧﻮد را ﺑﻪ ﻣﻴﻜﺮو وارد ﻛﻨﻴﻢ‪ .‬ﺑﺮاي اﻳﻦ ﻛﺎر دﺳﺘﻮرات زﻳﺮ را ﺑﻪ ﺗﺮﺗﻴﺐ اﺟﺮا ﻣﻲ ﻛﻴﻨﻢ‪:‬‬
‫‪Program->Erase Chip‬‬
‫)‪Program->Blank Check (optional‬‬
‫‪Program->Flash‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪105‬‬

‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ ‪ ،‬ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬

‫آذرﻣﺎه ‪87‬‬

‫اﮔﺮ در ‪ Chip Programmer‬در ﺗﺐ‪ BootSZ0=0 ، Fuse Bit(s):‬و ‪ BootSZ1=0‬را ﺗﻴﻚ ﺑﺰﻧﻴﻢ و اﺟﺮا‬
‫‪ ،Program->Fuse(s) Bit‬ﻣﻴﻜﺮو از ﻛﻼك ‪ Crystal‬اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪ .‬ﺑﻨﺎﺑﺮ اﻳﻦ ﺑﺎﻳﺪ ﺗﻨﻈﻴﻤﺎت ﻣﻴﻜﺮو را ﺑﺎ‬
‫ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻛﺮﻳﺴﺘﺎل ﺗﻐﻴﻴﺮ دﻫﻴﺪ‪.‬‬
‫ﭘﺮوژه‪:‬‬
‫ﭘﺮوژه اي ﻃﺮاﺣﻲ ﻛﻨﻴﺪ ﻛﻪ ﺷﺎﻣﻞ ‪ 3‬ﻛﻠﻴﺪ ﻗﻄﻊ و وﺻﻞ ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻠﻴﺪ ﻫﺎ ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﺳﻨﺴﻮر ﻫﺎي ﻗﻄﻊ و وﺻـﻞ ﻋﻤـﻞ‬
‫ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ ﺑﺎ زدن ﻛﻠﻴﺪ اول ﺟﻬﺖ ﭼﭗ)ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ ﻣﺨﺎﻟﻒ ﺑﭽﺮﺧﻨﺪ( ﺑﻪ دو ﻣﻮﺗﻮري ﻛﻪ ﺑـﻪ ﻣﻴﻜـﺮو ﻣﺘﺼـﻞ اﺳـﺖ را‬
‫ﺑﺪﻫﺪ و ﺑﺎ ﻛﻠﻴﺪ وﺳﻂ ﺟﻬﺖ ﺟﻠﻮ و ﺑﺎ ﻛﻠﻴﺪ آﺧﺮ ﺟﻬﺖ راﺳﺖ و ﺑﺎ ﻫﺮ ﻛﻠﻴﺪ ﺟﻬﺖ آن را ﺑﺮ روي ﻳﻚ ‪ LCD‬ﻧﻤﺎﻳﺶ‬
‫ﺑﺪﻫﺪ و ﻳﻚ ‪ LED‬ﺑﻪ ﻧﺸﺎﻧﻪ اﻳﻨﻜﻪ ﻣﻴﻜﺮو ﺑﻪ ﻛﺎر ﺧﻮد اداﻣﻪ ﻣﻲ دﻫﺪ ﭼﺸﻤﻚ ﺑﺰﻧﺪ‪.‬‬
‫ﭘﺮوژه اي ﺷﺎﻣﻞ ﻳﻚ ﻣﻴﻜﺮو ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ Mega32‬ﻛﻪ ‪ 3‬ﻛﻠﻴﺪ ﻗﻄﻊ و وﺻﻞ ﺑﻪ ﭘﺎﻳﻪ ﻫﺎي درﮔﺎه ‪ B‬ﻣﻴﻜـﺮو و ﻳـﻚ‬
‫‪ LCD 2x16‬ﺑﻪ ﭘﺎﻳﻪ ﻫﺎي درﮔﺎه ‪ A‬و ﻳﻚ ‪ LED‬ﺑﻪ ﭘﺎﻳﻪ ‪ C.0‬وآي ﺳﻲ دراﻳﻮر ‪ L298‬ﺑﻪ ﭘﺎﻳﻪ ﻫﺎي درﮔـﺎه ‪D‬‬
‫وﺻﻞ ﺷﻮد ‪.‬‬
‫ﻣﺪار ‪:‬‬

‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان ‪-‬ﻳﺰد‪ -‬ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‪ -‬ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ ‪www.RoboCenter.ir‬‬

‫ﺻﻔﺤﻪ ‪106‬‬

‫ ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬، ‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ‬

87 ‫آذرﻣﺎه‬

:‫ﺳﻮرس ﻛﺪ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ در ﻣﺤﻴﻂ ﻛﺪوﻳﮋن‬
/*****************************************************
by mohammad javad fotuhi & morteza homanfard
*****************************************************/
#include <mega32.h>
// Alphanumeric LCD Module functions
#asm
.equ __lcd_port=0x1B ;PORTA
#endasm
#include <lcd.h>
bit flag=0;
int cont=0;
flash char *clean="
";
flash char *l="LEFT
<---";
flash char *r="RIGHT
--->";
flash char *f="FORWARD <-->";
flash char *s="STOP
>--<";
// Timer 2 overflow interrupt service routine
interrupt [TIM2_OVF] void timer2_ovf_isr(void)
{
// Reinitialize Timer 2 value
TCNT2=0x1F;
cont++;
if(cont>20)
{
flag=~flag;
PORTC.0=flag;
cont=0;
}
}
//function forward ***************************
void forward()
{
PORTD=0b00111001;
}
//function left ***************************
void left()
{
PORTD=0b00110101;
}
//function right ***************************
void right()
{
PORTD=0b00111010;
}

107 ‫ﺻﻔﺤﻪ‬

www.RoboCenter.ir ‫ ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ‬-‫ ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‬-‫ﻳﺰد‬- ‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان‬

‫ ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬، ‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ‬

87 ‫آذرﻣﺎه‬
//function right ***************************
void stop()
{
PORTD=0b00111111;
}
//****************************
void main(void)
{
// Declare your local variables here

// Input/Output Ports initialization
// Port A initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTA=0x00;
DDRA=0x00;
// Port B initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTB=0x00;
DDRB=0x00;
// Port C initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=Out
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=0
PORTC=0x00;
DDRC=0x01;
// Port D initialization
// Func7=In Func6=In Func5=Out Func4=Out Func3=Out Func2=Out Func1=Out
Func0=Out
// State7=T State6=T State5=0 State4=0 State3=0 State2=0 State1=0 State0=0
PORTD=0x00;
DDRD=0x3F;
// Timer/Counter 0 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 0 Stopped
// Mode: Normal top=FFh
// OC0 output: Disconnected
TCCR0=0x00;
TCNT0=0x00;
OCR0=0x00;
// Timer/Counter 1 initialization

108 ‫ﺻﻔﺤﻪ‬

www.RoboCenter.ir ‫ ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ‬-‫ ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‬-‫ﻳﺰد‬- ‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان‬

‫ ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬، ‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ‬

87 ‫آذرﻣﺎه‬
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 1 Stopped
// Mode: Normal top=FFFFh
// OC1A output: Discon.
// OC1B output: Discon.
// Noise Canceler: Off
// Input Capture on Falling Edge
// Timer 1 Overflow Interrupt: Off
// Input Capture Interrupt: Off
// Compare A Match Interrupt: Off
// Compare B Match Interrupt: Off
TCCR1A=0x00;
TCCR1B=0x00;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x00;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;
// Timer/Counter 2 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: 15.625 kHz
// Mode: Normal top=FFh
// OC2 output: Disconnected
ASSR=0x00;
TCCR2=0x04;
TCNT2=0x1F;
OCR2=0x00;
// External Interrupt(s) initialization
// INT0: Off
// INT1: Off
// INT2: Off
MCUCR=0x00;
MCUCSR=0x00;
// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
TIMSK=0x40;
// Analog Comparator initialization
// Analog Comparator: Off
// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off
ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;

109 ‫ﺻﻔﺤﻪ‬

www.RoboCenter.ir ‫ ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ‬-‫ ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‬-‫ﻳﺰد‬- ‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان‬

‫ ﻣﺮﺗﻀﻲ ﻫﻮﻣﺎن ﻓﺮد‬، ‫ﻣﺤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ‬

87 ‫آذرﻣﺎه‬

// LCD module initialization
lcd_init(16);
// Global enable interrupts
#asm("sei")
lcd_clear();
lcd_putsf("Mechateronic-T&Z");
while (1)
{
if(PINB.0==1)
{
left();
lcd_gotoxy(0,1);
lcd_putsf(l);
}
else if(PINB.1==1)
{
forward();
lcd_gotoxy(0,1);
lcd_putsf(f);
}
else if(PINB.2==1)
{
right();
lcd_gotoxy(0,1);
lcd_putsf(r);
}
else
{
stop();
lcd_gotoxy(0,1);
lcd_putsf(s);
}
};
}

‫ ﻫﻤﺮاه ﺑﺎ ﻣﺪارﻫﺎ و ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﻫﺎي ﻛﺎرﺑﺮدي رﺑﺎت ﻫﺎ و ﻣﻄﺎﻟﺐ ﺗﻜﻤﻴﻠﻲ و ﭘﻴﺸﺮﻓﺘﻪ ﺗﺮ را‬, ‫اﺻﻞ و ﻛﺎﻣﻞ ﺷﺪه ﻛﺘﺎب‬
.‫ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﻴﺪ از ﺗﻤﺎم ﻛﺘﺎب ﻓﺮوﺷﻲ ﻫﺎ ﺗﻬﻴﻪ ﻓﺮﻣﺎﻳﻴﺪ‬
. ‫ﻣﻮﻓﻖ و ﭘﻴﺮوز ﺑﺎﺷﻴﺪ‬

110 ‫ﺻﻔﺤﻪ‬

www.RoboCenter.ir ‫ ﻛﻮﭼﻪ ﺣﺎﻓﻆ‬-‫ ﺧﻴﺎﺑﺎن ﻛﺎﺷﺎﻧﻲ‬-‫ﻳﺰد‬- ‫ﻣﺠﺘﻤﻊ آﻣﻮزﺷﻲ رﺑﺎت ﺳﺎزان‬