UNIVERSIDADE FEDERAL DO ESPÍRITO SANTO CENTRO TECNOLÓGICO DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA PROJETO DE GRADUAÇÃO

ESTUDO E DESENVOLVIMENTO DE UM MICRO CLP DE BAIXO CUSTO EM UM PIC

PAULO FRANKLIM MAIA RASKIM FERRUA

VITÓRIA – ES 02/2007

PAULO FRANKLIM MAIA RASKIM FERRUA

ESTUDO E DESENVOLVIMENTO DE UM MICRO CLP DE BAIXO CUSTO EM UM PIC

Parte manuscrita do Projeto de Graduação do aluno Paulo Franklim Maia Raskim Ferrua, apresentado ao Departamento de Engenharia Elétrica do Centro Tecnológico da Universidade Federal do Espírito Santo, para obtenção do grau de Engenheiro Eletricista.

VITÓRIA – ES 02/2007

PAULO FRANKLIM MAIA RASKIM FERRUA

ESTUDO E DESENVOLVIMENTO DE UM MICRO CLP DE BAIXO CUSTO EM UM PIC

COMISSÃO EXAMINADORA:

___________________________________ Prof. Dr. Paulo Farias Santos Amaral Orientador

___________________________________ Prof. Dra. Raquel FrizeraVassallo Examinadora

___________________________________ Prof. Dr. Alessandro Mattedi Examinador

Vitória - ES, 23, Fevereiro, 2007

à minha namorada e aos meus amigos.DEDICATÓRIA À minha família. i .

Agradeço ao professor José Denti por nos apresentar o CLP em sua disciplina de Supervisão e Controle de Processos. ii . Agradeço a meu companheiro Rogério Costa Pacheco Neto. que desenvolveu um projeto complementar a este. pela ajuda e por facilitar a comunicação entre os projetos.AGRADECIMENTOS Agradeço ao professor Paulo Amaral pela sua importante ajuda quando já estava sem saber o que fazer.

.......................Fluxograma do programa residente ....................................................Circuito elétrico das entradas digitais ..Vista lateral esquerda do Micro-CLP ...................42  iii ..................Circuito elétrico das saídas analógicas .........................................................................20  Figura 5 ............................................Circuito elétrico das saídas digitais..Alocação da memória de dados EEPROM ....................................................................26  Figura 11 ...24  Figura 9 ..........................................................................................................................................23  Figura 8 .......................................................Placa de entradas e saídas ..........................................................................29  Figura 12 ...42  Figura 19 .............................41  Figura 17 ......................................40  Figura 14 ............................... ............9  Figura 2 Estrutura básica de funcionamento de um CLP .......41  Figura 18 ...........Circuito elétrico da entrada analógica.........................................................41  Figura 16 ..............25  Figura 10 ..........................................Vista superior do Micro-CLP.......................Linguagem intermediária enviada ao Micro-Clp ....................22  Figura 7 ............39  Figura 13 ...................................................................................17  Figura 4 .........................Alocação da memória de programa ..................Diagrama Ladder do controle do portão eletrônico ........................................40  Figura 15 ..21  Figura 6 ...Vista traseira do Micro-CLP .......................Esquema de comunicação serial .Vista frontal do Micro-CLP .........Vista lateral direita do Micro-CLP ..................................LISTA DE FIGURAS Figura 1 Diagrama esquemático do Micro-CLP......................14  Figura 3 Diagrama lógico (esquerda) e programa ladder (direita) para o acionamento de um motor.............................

...................LISTA DE TABELA Tabela 1 ...............................Mapeamento das Variáveis............................28  iv .......Codificação das Instruções ........................27  Tabela 2 ........................................

GLOSSÁRIO CLP Controlador Lógico Programável EEPROM Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory PLC Programmable Logic Controller. PID Proporcional-Integral-Derivativo PWM Pulse Width Modulation ou Modulação por Largura de Pulso

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SUMÁRIO DEDICATÓRIA........................................................................................................... I  AGRADECIMENTOS .............................................................................................. II  LISTA DE FIGURAS ............................................................................................... III  LISTA DE TABELA ................................................................................................ IV  GLOSSÁRIO ............................................................................................................... V  RESUMO ................................................................................................................ VIII  1  INTRODUÇÃO ................................................................................................9  1.1 Ferramentas Utilizadas......................................................................................10  1.1.1 Compilador C CCS ..................................................................................10  1.1.2 MPLAB ...................................................................................................11  1.1.3 Eagle ........................................................................................................11  2  CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMÁVEL .......................................13  2.1 Funcionamento do CLP ....................................................................................14  2.2 Programação do CLP ........................................................................................15  2.2.1 Linguagem LADDER ou Diagrama de Relés .........................................16  3  DESENVOLVIMENTO DO HARDWARE ................................................18  3.1 Microcontroladores PIC ....................................................................................18  3.1.1 Características do PIC 16F877 ................................................................18  3.2 Definições .........................................................................................................19  3.3 Entradas Digitais ...............................................................................................19  3.4 Saídas Digitais ..................................................................................................20  3.5 Entradas Analógicas..........................................................................................21  3.6 Saídas Analógicas .............................................................................................22  3.7 A Fonte de Alimentação ...................................................................................23  3.8 Display LCD .....................................................................................................23  3.9 Botões................................................................................................................24  3.10 Comunicação Serial ........................................................................................24  4  DESENVOLVIMENTO DO PROGRAMA RESIDENTE ........................25  4.1 Cabeçalho ..........................................................................................................25  vi

4.2 Instruções ..........................................................................................................26  4.3 Variáveis ...........................................................................................................27  4.4 Programação do PIC .........................................................................................29  4.4.1 Entradas e Saídas Digitais .......................................................................29  4.4.2 Entradas Analógicas ................................................................................30  4.4.3 Controle do PWM ...................................................................................31  4.4.4 Interrupções .............................................................................................31  4.4.5 Cronômetros (Timers) .............................................................................32  4.5 Rotinas ..............................................................................................................32  4.5.1 Rotina Principal .......................................................................................33  4.5.2 Carregamento do Ladder .........................................................................35  4.5.3 Função AND() .........................................................................................37  4.6 Monitorando o programa pela porta serial ........................................................37  5  6  TESTES E RESULTADOS ...........................................................................38  CONCLUSÕES ..............................................................................................43 

APÊNDICE A – CIRCUITO PRINCIPAL .............................................................44  APÊNDICE B – CIRCUITO COMPLETO DE ENTRADAS DIGITAIS ...........45  APÊNDICE C – CIRCUITO COMPLETO DE SAÍDAS DIGITAIS ..................46  APÊNDICE D – CIRCUITO COMPLETO DE ENTRADAS ANALÓGICAS ..47  APÊNDICE E – CIRCUITO COMPLETO DE SAÍDAS ANALÓGICAS .........48  REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS.....................................................................61 

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A seguir estudou-se profundamente as características do PIC 16F877. analisando suas características e aplicações principais. O micro PLC também é composto por um software capaz de executar um programa específico de controle. De posse deste conhecimento foi possível projetar a interface de entradas e saídas do Micro-PLC. viii . algo como um mini-sistema operacional. Para tal foi necessário estudar os PLCs do mercado. escolhido para desempenhar a função de micro PLC. a fim de adequar as funções a serem implementadas.RESUMO Este trabalho apresenta o estudo e o desenvolvimento de um micro PLC em um microcontrolador da família PIC da empresa Microchip. estudou-se a linguagem de programação C. Para o desenvolvimento desse software nativo no PIC. As funcionalidades dos Micro-PLCs atuais também foram observadas.

Na Figura 1 observa-se o esquema base do projeto. Este projeto visa a pesquisa e o desenvolvimento de um CLP com poucas entradas e saídas em um microcontrolador PIC garantindo assim um baixo custo e boa funcionalidade. Figura 1 Diagrama esquemático do Micro-CLP . Esta capacidade possui um preço que inviabiliza sua aplicação para sistemas com menor complexidade. Os Controladores Lógicos Programáveis disponíveis no mercado possuem um grande poder de processamento. possuindo assim um preço mais acessível. Surgiu então a alternativa de CLPs mais simples. capacidade de manipular uma grande quantidade de variáveis digitais e analógicas.9 1 INTRODUÇÃO A necessidade de automatizar sistemas tem impulsionado o desenvolvimento de novos equipamentos.

Programar um PIC utilizando linguagem assembler pode ser no princípio muito difícil e poderia resultar em um extenso procedimento de depuração. e se necessário. Este software está disponível para download grátis na internet (www. Implementação da placa de interface entradas/saídas 4. Felizmente compiladores de linguagem de alto nível estão disponíveis e nos permitem programar o PIC a um nível mais amigável.1. Neste projeto é utilizado um compilador C chamado CCS.10 Este projeto foi elaborado a partir das seguintes etapas: 1. Se o programa é escrito em linguagem assembler.com). Estudo e definição do programa base executado pelo PIC 1. o PC tem que ter um compilador para gerar o código de máquina para o microcontrolador. Normalmente o software é escrito e compilado em um PC e então carregado na ROM como código de máquina. 1.microchip. as instruções de instalação elétrica para conectar dispositivos externos [3]. O compilador inclui muitas funções em forma de bibliotecas para acessar o hardware de PIC. Para microcontroladores PIC a programação é realizada mediante o aplicativo MPLAB. Definição das especificações do projeto 3. e armazenado na ROM do microcontrolador. Estudo dos micro PLCs 2. testado.1 Compilador C CCS O compilador C CCS inclui uma biblioteca de programas de exemplo para muitas aplicações comuns.1 Ferramentas Utilizadas O código a ser desenvolvido deve ser escrito. Cada programa de exemplo contém um cabeçalho com instruções de como rodar o exemplo. . Na programação do PIC este arquivo compilado aparecerá como um arquivo '.hex'.

O Compilador é o programa que converte o fonte em códigos de máquina. escrita numa linguagem de programação que será convertida em códigos de máquina para ser gravado no PIC. para o desenvolvimento de projetos com a família PIC de microcontroladores.2 MPLAB O MPLAB é um programa que tem a função de um gerenciador. o compilador. permitindo cópia de arquivos. Eagle é a sigla para Easily Applicable Graphical Layout Editor. O MPLAB integra num único ambiente o editor de programa fonte. qual o layout das janelas etc.3 Eagle Este software é utilizado para desenhar circuitos impressos e esquemas eletrônicos. com a ajuda das linhas coloridas que mostram as conexões eventuais entre os pinos que são requeridos pelo diagrama esquemático. qual freqüência de clock.1. É distribuído gratuitamente pela Microchip. o simulador e quando conectado às ferramentas da Microchip também integra o gravador do PIC. qual a linguagem de programação usada. ou simplesmente fonte do programa é uma seqüência em texto. O Projeto no MPLAB é um conjunto de arquivos e informações que diz ao ambiente integrado qual o PIC que estamos usando.11 1. o emulador etc. É importante lembrar que o MPLAB se integra ao ambiente Windows. O Programa fonte. E para ele guardar todas essas informações basta salvar e fechar só o projeto. Enfim o projeto é o nosso trabalho de uma forma global. de textos de um aplicativo para outro de uma forma bem simplificada. isto ajuda a encontrar uma colocação que permita a disposição mais eficiente das trilhas [7]. . Os componentes são arranjados manualmente na placa.1. fabricante dos PICs. O Simulador é o programa que simula o funcionamento da CPU (PIC). conforme o programa fonte que está sendo desenvolvido. sem se preocupar em fechar todas as janelas abertas no ambiente integrado [4]. 1.

12 Este relatório apresenta os conceitos necessários para a elaboração do projeto. O Capítulo 6 apresenta os resultado obtidos. e Capítulo 7 conclui o trabalho. No Capítulo 2 será apresentado o controlador lógico programável. O Capítulo 5 mostra o desenvolvimento do programa residente. O Capítulo 4 mostra o desenvolvimento do hardware. . assim como seus resultados. O Capítulo 3 apresenta o PIC16F877.

. Os CLPs permitiram transferir as modificações de hardware em modificações no software [1]. tais como: lógica. com processos em que as variáveis assumem valores zero ou um (ou variáveis ditas digitais. que só assumem valores dentro de um conjunto finito). Controlador Lógico Programável Segundo a ABNT (Associação Brasileira de Normas Técnicas). As entradas e/ou saídas digitais são os elementos discretos. contagem e aritmética. ou seja. Um CLP é o controlador indicado para lidar com sistemas caracterizados por eventos de lógica binária. vários tipos de máquinas ou processos [9]. O CLP começou a ser usado no ambiente industrial desde 1960 embora ainda existam muitas empresas do ramo da indústria de automação que possuem pouca experiência com eles. tornando-se mais barato simplesmente substituir todo painel por um novo. Esses painéis necessitavam de modificações na fiação cada vez que se mudava o projeto. A grande vantagem dos controladores programáveis é a possibilidade de reprogramação. motivo pelo qual substituíram os tradicionais painéis de controle a relés. baseado num microprocessador que desempenha funções de controle de diversos tipos e níveis de complexidade. Geralmente as famílias de Controladores Lógicos Programáveis são definidas pela capacidade de processamento de um determinado número de pontos de Entradas e/ou Saídas (E/S). o que muitas vezes era inviável. por meio de módulos de entradas e saídas. controlando.13 2 CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMÁVEL Um Controlador Lógico Programável é um computador especializado. sequenciamento. temporização. é um aparelho eletrônico digital que utiliza uma memória programável para armazenar internamente instruções e para implementar funções específicas. ou seja. é um equipamento eletrônico digital com hardware e software compatíveis com aplicações industriais. as entradas e/ou saídas analógicas são os elementos variáveis entre valores conhecidos de tensão ou corrente [2]. Segundo a NEMA (National Electrical Manufactures Association). Podem ainda lidar com variáveis analógicas definidas por intervalos de valores de corrente ou tensão elétrica.

Com essa finalidade o CLP possui uma arquitetura bastante conhecida baseada em microcontroladores e microprocessadores. processamento e saídas. e interfaces de entrada e saídas ou I/O. Com isto podem ser supervisionados por computadores formando sistemas de controle integrados. 2. toda a informação dos sensores é concentrada no controlador (CLP) que de acordo com o programa em memória define o estado dos pontos de saída conectados a atuadores. Num sistema típico. por exemplo na indústria do automóvel. Cada unidade que compõe um CLP é responsável pelo seu funcionamento.1 Funcionamento do CLP O funcionamento de um CLP corresponde a três etapas distintas. No primeiro caso a aplicação se dá nas indústrias com processos do tipo contínuo. as quais são: fonte de alimentação. Essas etapas são ilustradas na Figura 2. CPU (Unidade Central de Processamento). . Softwares de supervisão controlam redes de Controladores Lógicos Programáveis. produtoras de líquidos. Os CLPs têm capacidade de comunicação de dados via canais seriais.14 Os CLPs estão muito difundidos nas áreas de controle de processos e de automação industrial. no outro caso a aplicação se dá nas áreas relacionadas com a produção em linhas de montagem. materiais gasosos e outros produtos. as quais são: entradas. Figura 2 Estrutura básica de funcionamento de um CLP O hardware de um CLP é formado por três unidades distintas.

Com exceção dos CLPs de pequeno porte. geralmente.2 Programação do CLP Atualmente o IEC 61131-3 define cinco modos de programação para os controladores lógicos programáveis. . e este foi o escolhido para a programação do micro-CLP. A opção por microcontroladores baseava-se pelo custo-benefício.Sequential Function Chart ou diagramas de funções seqüenciais. • Linguagens de blocos funcionais. • Interfaces de I/O: As entradas e saídas de um CLP podem ser divididas em duas categorias: as analógicas e digitais. a CPU era constituída por um microcontrolador. os CLPs apresentam um microprocessador na forma de um CI (Circuito Integrado) dedicado [6]. é que essa tensão já é compatível com o sistema de comunicação RS-232. Outro ponto destacável. • IL – Instructions List ou Lista de Instruções. • SFC . funcionam com essa tensão por ser bem menos suscetível a ruídos. São eles: • LADDER ou Diagrama de Relés. • Texto estruturado. Esse valor já é utilizado com a finalidade de alimentar os módulos de entrada e saída de dados e a CPU ao mesmo tempo. e também pela baixa complexidade dos softwares. endereço e controle). Outra característica importante é que normalmente as máquinas industriais.15 • Fonte de Alimentação: A alimentação de energia do CLP utiliza uma fonte chaveada e uma única tensão de saída de 24 V. Dentre estes o mais amplamente utilizado é o Ladder. 2. Inicialmente com a 2ª geração de CLP (barramento de dados. • CPU: É responsável pela execução do programa do usuário. atualização da memória de dados e memória-imagem das entradas e saídas. facilidade de manuseio.

como um motor. fecham (no caso dos relés “normalmente abertos”) ou abrem (no caso dos “normalmente fechados”) um contato elétrico. mas é o tema do projeto de graduação do aluno Rogério Costa Pacheco Neto. As bobinas modificam o estado lógico do operando na memória do Controlador Programável. e pelos contatos normalmente fechados (NF). o comportamento real do contato elétrico de um relé.16 O desenvolvimento de um ambiente de programação Ladder não é contemplado por este projeto. todo diagrama ladder pode ser traduzido para uma diagrama lógico e vice-versa. imaginemos um motor que é controlado por dois botões independentes. Por lidarem com objetos booleanos. Como exemplo de um programa em ladder. por técnicos e engenheiros eletricistas. logicamente. . que então é atribuído a uma saída. Contudo. representados pelo símbolo –||–. por exemplo. no programa aplicativo. cujo símbolo é –( )–. elementos de entrada combinam-se de forma a produzir um resultado lógico booleano. 2. Estes elementos refletem. um de LIGA e outro de DESLIGA. A chamada linguagem ladder surgiu para possibilitar a programação dos CLPs. de uma forma bem similar à lógica de relés empregada até então. quando energizados. a notação gráfica e mais compacta dos diagramas lógicos faz com que os mesmos sejam essenciais na documentação de projetos de automação e controle. Num diagrama ladder. A passagem ou não de corrente elétrica pelo contato pode ser associada aos estados lógicos “verdadeiro” e “falso” respectivamente. capaz de ativar um dispositivo externo.2. • Saídas: São usualmente representadas pela bobina simples. A representação destes elementos é feita da seguinte forma: • Entradas: São na maioria das vezes representadas por contatos normalmente abertos (NA).1 Linguagem LADDER ou Diagrama de Relés Relés são pequenos dispositivos eletromecânicos que. cujo símbolo é –|/|–.

a Figura 3 apresenta uma lógica simples para o acionamento do motor com base nos estados dos botões: Figura 3 Diagrama lógico (esquerda) e programa ladder (direita) para o acionamento de um motor.17 Considerando que ambos os botões sejam do tipo pushbutton. .

TQFP.1 Microcontroladores PIC Os PIC (PICmicro) são uma família de microcontroladores fabricados pela Microchip Technology. usando ciclo de instrução mínimo de 4 períodos de clock.18 3 DESENVOLVIMENTO DO HARDWARE Para a determinação do hardware que será montado. primeiramente escolheu- se o microcontrolador. 3. com recursos de programação por Memória Flash. Possui memória flash de programa com 8192 palavras de 14 bits. com arquitetura Harvard e conjunto de instruções RISC (conjuntos de 35 instruções a 76 instruções). o display LCD e os botões. Seu conjunto de instruções RISC se compõe de 35 instruções. 3. Pode funcionar com alimentação de 2V a 5. etc). Sua frequência de operação (clock) vai até 20MHz. que processam dados de 8 bits (recentemente foi lançada uma família de 16 bits com prefixo 24F) com extensa variedade de modelos e periféricos internos. Sua pinagem DIP tem 40 pinos. EEPROM e OTP. DIP. a comunicação serial. Há o reconhecimento de interrupções tanto externas como de periféricos internos. memória RAM com 368 bytes e memória EEPROM com 256 bytes. resultando em uma velocidade de processamento de 5 MIPS. Os microcontroladores PIC têm famílias com núcleos de processamento de 12 bits.5V. 14 bits e 16 bits e trabalham em velocidades de até 48MHz. a fonte. Como periféricos ele possui: • 5 conjuntos de portas de entrada e saída (total de 33 portas) . depois os circuitos de entradas e saídas.1.1 Características do PIC 16F877 O PIC 16F877 é um microcontrolador da família de 8 bits e núcleo de 14 bits fabricado pela Microchip Technology. Funcionam com tensões de alimentação de 2 a 6V e os modelos possuem encapsulamento de 6 a 100 pinos em diversos formatos (SOT23. SOIC. o que permite uma velocidade de no máximo 10 MIPS.

2 Definições A definição de um hardware básico é o ponto principal do projeto. Características: • 8 entradas digitais • 8 saídas digitais • 3 entradas analógicas • 2 saídas PWM • 1 display LCD com 2 linhas e 16 colunas • 4 botões 3. Captura e PWM) • 3 Timers (1 de 16 bits e 2 de 8 bits) • Watchdog timer 3. .3 Entradas Digitais Para o barramento de dados definiu-se a porta D do microcontrolador PIC16F877. O sistema possui um GND interno e um GND EXT externo. • RC3 recebendo uma transição positiva habilita as saídas. O circuito de entradas digitais é isolado de interferências externas por meio de opto acopladores.19 • Conversor analógico-digital de 10 bits de resolução e 8 canais de entrada • Periférico de comunicação paralela e serial (USART e MSSP) • 2 Módulos CCP (Comparação. O sentido do fluxo de dados neste barramento é determinado pelos pinos: • RC0 em nível baixo habilita as entradas. possibilitando oito entradas e saídas digitais. isto também é necessário para o isolamento dos circuitos do micro-CLP. As entradas são de 24V. pois a partir desse ponto foi possível determinar as funções de cada pino do PIC16F877 e o fluxo de dados do CLP.

demonstrando que a entrada está ativa. A separação dos terras também é necessária para manter o isolamento dos circuitos. 3. 2. Ocorre a saturação do transistor do opto acoplador.20 Tomando como exemplo a entrada IN_0 da Figura 4. Por conseguinte o LED do opto acoplador também é ativado. O LED1 conduz. Dessa forma um nível baixo chega à porta A1 do chip 74HC240N. com o barramento habilitado para entrada. logo o pino RD0 recebe um nível alto. logo este circuito possui um GND (interno) e um GND EXT (externo). . que drena a corrente.4 Saídas Digitais O circuito de saídas digitais a transistor é isolado de interferências externas por meio de opto acopladores. O Sinal é invertido na saída do chip.Circuito elétrico das entradas digitais 3. 5. 4. pode-se observar O circuito funciona da seguinte forma quando alimentamos um pino de entrada: 1. Figura 4 .

• Consequentemente o transistor do opto acoplador é cortado. • Com isso o LED1conduz.Circuito elétrico das saídas digitais 3. • Finalmente OUT_0 recebe nível baixo. Adotou-se três tipos entradas analógicas para cada canal selecionáveis por meio de jumpers. São estes: . ocorre o seguinte: • O LED do opto acoplador pára de emitir. RA1 e RA3. Figura 5 . quando chega ao pino RD0 um nível alto.21 Analisando o circuito de saída do pino OUT_0 da Figura 5. indicando saída ativa. Estas se encontram nos pinos RA0. com o barramento habilitado para saída.5 Entradas Analógicas As entradas analógicas são tratadas por conversão AD realizada pelo próprio microcontrolador PIC.

Circuito elétrico da entrada analógica 3. As saídas de 0 a 5V são obtidas a partir do sinal PWM. deve-se colocar o jumper JP2 na posição 2-3 e o jumper JP1 na posição 6-4. deve-se colocar o jumper JP2 na posição 1-2 e o jumper JP1 na posição 5-3. Para entrada de 4 a 20mA. Para entrada de 0 a 5V.6 Saídas Analógicas As saídas analógicas são de dois tipos: • Sinal PWM • 0 a 5V O sinal PWM é obtido diretamente do PIC16F877 nos pinos RC1 (CCP2) e RC2 (CCP1). .22 • 0 a 5V • 0 a 10V • 4 a 20mA Para entrada de 0 a 10V. Figura 6 . deve-se colocar o jumper JP2 na posição 1-2 e o jumper JP1 na posição 1-3.

os dados serão escritos no LCD. Com a ajuda da linha de Selecção de registo (RS). ligada no pino RB2. esta fornecida por uma fonte do laboratório de Microprocessadores 1. o LCD interpreta o tipo de dados presentes nas linhas de dados. o LCD verifica os estados das duas linhas de controle e reage de acordo com estes. será escrita uma instrução no LCD. ligada no pino RB3.Write (R/W). Quando a linha de habilitar (Enable) está em nível baixo. Quando está em nível baixo.Circuito elétrico das saídas analógicas 3. Quando está em nível alto. O Micro-CLP necessita de uma alimentação de 5V e 12V fornecidas por uma fonte AT de computador. São utilizados os pinos RB4. A linha Enable (E). Quando está em nível alto.7 A Fonte de Alimentação Este projeto não contempla a construção de uma fonte de alimentação. A linha Read. permite a ativação do display e a utilização das linhas R/W e RS. Quando (E) está em nível alto. Quando está em nível baixo. o LCD fica inibido e ignora os sinais R/W e RS.23 Figura 7 . caracter será escrito no LCD. . os dados serão lidos do LCD. determina o sentido dos dados entre o microcontrolador e o LCD. RB6 e RB7 do microcontrolador para enviar dados.8 Display LCD A placa está provida de um LCD alfanumérico padrão de 16 colunas por 2 linhas. Também é necessário uma alimentação de 24V. 3. RB5.

A comunicação é feita com 2 vias. estão ligados da seguinte forma: • Botão B1 ligado ao pino RE2 • Botão B3 ligado ao pino RE1 • Botão B5 ligado ao pino RE0 • Botão B8 ligado ao pino RB0 3. Figura 14.9 Botões Os botões da parte frontal do Micro-CLP.10 Comunicação Serial A placa possui um driver RS232 para adequar os níveis de tensão do microcontrolador (TTL) ao padrão RS232C (+12V e – 12V).24 3. a via de TX está ligada ao pino RC6 e a via de RX está ligada ao pino RC7 do microcontrolador.Esquema de comunicação serial . A montagem pode ser vista Figura 8. Figura 8 .

a execução do programa Ladder. • KI1 e KI2 – Constantes de integração. • K1 e K2 – Constantes de comparação. a atualização das saídas.Alocação da memória de programa 4. gravação. referência do PID1 e do PID2 respectivamente. • KP1 e KP2 – Constantes de proporcionalidade.1 Cabeçalho Para a manipulação das funções de controlador Proporcional-IntegralDerivativo (PID). a interpretação e a execução do programa Ladder. São elas: • SP1 e SP2 – Set Point.25 4 DESENVOLVIMENTO DO PROGRAMA RESIDENTE O programa residente é o responsável pela inicialização do micro-CLP. O programa Ladder é gravado em um espaço reservado da memória de programa EEPROM a partir do endereço 0x1C00. • KD1 e KD2 – Constantes de derivação. contadores e comparadores é necessário o envio de algumas constantes específicas para cada função. . a recepção. Figura 9 . a leitura das entradas. temporizadores.

O padrão escolhido é o seguinte: Instruções Digitais Bits de 13 a 8 – Código da instrução Bits 7 a 0 – Índice das variáveis Logo é possível um conjunto de 64 instruções com os seis bits do campo de instruções. cada constante ocupa dois endereços na memória.26 • KT1 e KT2 – Constantes de temporização. Como a memória de dados EEPROM é formada por palavras de oito bits. A este conjunto de constantes deu-se o nome de cabeçalho. Nota-se que este bloco possui um tamanho fixo de 28 bytes.2 Instruções Para definir a possível quantidade de instruções é necessário determinar o formato das instruções na palavra de 14 bits da memória de programa EEPROM. • KC1 e KC2 – Constantes dos contadores. Foram implementadas as seguintes funções de um programa Ladder básico: • LD() • LD_NOT() • AND() .Alocação da memória de dados EEPROM 4. Figura 10 . a partir do endereço 0x00 até o endereço 0x1B. Para cada constante reservou-se o tamanho de dois bytes. É o primeiro bloco de informações enviado para o micro-CLP. O cabeçalho é armazenado na memória de dados EEPROM.

• Iniciadas com ‘Y’ – variáveis digitais de saída física.Codificação das Instruções Instrução LD() LD_NOT() AND() AND_NOT() AND_B() Codificação 000000 000001 000010 000011 000100 Instrução OR() OUT() OUT_NOT() DISPLAY() END Codificação 000101 000110 000111 001000 111111 4. • Iniciadas com ‘N’ – variáveis digitais de saída do comparador 2. • Iniciadas com ‘I’ – variáveis digitais internas. A denominação das variáveis evidencia a separação dos tipos da seguinte maneira: • Iniciadas com ‘X’ – variáveis digitais de entrada física. A Tabela 2 mostra o mapeamento das variáveis que serão gravadas na memória de dados EEPROM a partir do endereço 0x1C.27 • AND_B() • AND_NOT() • OR() • OUT() • OUT_NOT() • DISPLAY() • END Na Tabela 1 encontram-se a codificação de cada instrução. Tabela 1 . • Iniciadas com ‘M’ – variáveis digitais de saída do comparador 1.3 Variáveis De posse da quantidade de entradas e saídas passa-se a definir as variáveis digitais e analógicas possíveis. . que é o endereço imediatamente após o cabeçalho de constantes.

O campo ‘Índice’ da Tabela 2 é usado para apontar o endereço das variáveis na memória.28 • Iniciadas com ‘AN’ – variáveis analógicas de entrada física. • Iniciadas com ‘IN’ – variáveis analógicas internas.Mapeamento das Variáveis Denominação X 0 X 1 X 2 X 3 X 4 X 5 X 6 X 7 Y 0 Y 1 Y 2 Y 3 Y 4 Y 5 Y 6 Y 7 I 0 I 1 I 2 I 3 I 4 I 5 I 6 I 7 I 8 I 9 I 10 I 11 I 12 I 13 I 14 I 15 Índice 00000000 00000001 00000010 00000011 00000100 00000101 00000110 00000111 00001000 00001001 00001010 00001011 00001100 00001101 00001110 00001111 00010000 00010001 00010010 00010011 00010100 00010101 00010110 00010111 00011000 00011001 00011010 00011011 00011100 00011101 00011110 00011111 Denominação M 0 M 1 M 2 N 0 N 1 N 2 A N 0 A N 0 A N 1 A N 1 A N 2 A N 2 S A 0 S A 0 S A 1 S A 1 IN 0 IN 0 IN 1 IN 1 IN 2 IN 2 IN 3 IN 3 IN 4 IN 4 IN 5 IN 5 IN 6 IN 6 IN 7 IN 7 Índice 00100000 00100001 00100010 00100011 00100100 00100101 00100110 00101000 00101010 00101100 00101110 00110000 00110010 00110100 00110110 00111000 00111010 00111100 00111110 . Tabela 2 . • Iniciadas com ‘SA’ – variáveis analógicas de saída física.

ocorre: a inicialização do PIC. saídas.4 Programação do PIC De posse das definições de número de entradas. Caso o botão B8 seja pressionado segue-se ao processo “Aguardando” que é um estado parado. De forma . cujo fluxograma é mostrado na Figura 11. dos tipos. Execução do Programa Ladder Atualização das saídas Carregamento do Programa Ladder Aguardando Ladder Carregado Figura 11 . RD[0-7] configuram oito bits de I/O bidirecional (porta D). Início Inicialização Leitura das entradas. 4. das instruções e das configurações de hardware.Fluxograma do programa residente Ao ligar o Micro-CLP. terminando-se o carregamento.29 4. passa-se à definição do programa residente.1 Entradas e Saídas Digitais Os pinos que têm a notação R podem ser utilizados como entradas ou saídas digitais. volta-se para o processo de execução do programa principal.4. durante este processo ao apertar-se os botões B1 e B3 entra-se no processo de Carregamento de um novo programa Ladder. a execução do programa Ladder e a atualização das saídas. a leitura das entradas. pressionando-se o botão B5 volta-se ao estado de execução do programa principal.

return ent. 4. ent=input_d(). Exemplo: // Todos os pinos são analógicos setup_adc_ports (ALL_ANALOG). B. É possível fixar todos os canais A ou E como analógicos ou pode-se definir canais específicos para serem analógicos[5].2 Entradas Analógicas Os pinos identificados como AN podem ser usados como entradas analógicas. O valor binário 1 indica que o pino é configurado como entrada e o valor 0 indica que o pino é configurado como saída. D ou E. output_high(PIN_C0). C. // Pinos A0. Observa-se a utilização desta função no trecho de código a seguir. Neste caso AN[0-4] (pinos 2. ocorre para as outras portas. 5 & 7). } Os valores output de todos os pinos digitais podem ser mudados usando os comandos seguintes simultaneamente: output_b(0xFF). A1 e A3 são analógicos e todos os outros são digitais. set_tris_d(0xff). A função em CCS para setar a direção estas portas é set_tris_d() para a porta D. setup_adc_ports (RA0_RA1_RA3_ANALOG). O PIC16F877 tem um ADC interno (conversor analógico digital) que nos permite introduzir valores analógicos mediante as portas A e E.30 semelhante. // fixa todos os pinos de saída de B em 1 4.4. output_low(PIN_C0). +5v é utilizado como referência de entrada analógica. O bit menos significativo se refere ao pino 0 de A. 3. // Leitura do estado das entradas int ler_entrada() { int ent. .

Pino RA3 é usado para a voltagem de referência e todos os outros pinos são digitais.3 Controle do PWM Os pinos relativos à Modulação por Largura de Pulso (PWM) são CCP1 e CCP2. //esta demora é um imperativo para o PIC trabalhar delay_us(10). O PIC pode ter dois drivers com controle de PWM.0/INT. uma mudança em quaisquer das entradas RB4 . setup_adc_ports (A0_RA1_ANALOGRA3_REF).RB7 ou a saturação (overflow) de algum contador ou timer na mudança de valor de 0xFF(255) para 0x00 .4. Fontes típicas de interrupções no PIC incluem uma transição positiva ou negativa na entrada de RB. Na maioria dos casos o algoritmo PWM é utilizado para acionamento de motores.31 // Pinos A0 e A1 são analógicos. Como um exemplo. Para ativar o controle de PWM primeiro a porta CCP deve ser configurada como saída. os pinos CPP são RC1 e RC2[5]. Na realidade quando o diagrama de pinos é analisado. // leia o valor digital do sinal analógico value = read adc(). Também podem ser usados para ler um pulso de uma entrada.4. 4. assumir que nós queremos usar CCP1 como um PWM para acionar um motor. Neste caso é necessário setar pino C1 como uma saída utilizando o comando set_tris_c () . Utiliza-se o comando: setup_ccp1(CCP_PWM) / / configura CCP1 como um PWM 4.4 Interrupções Uma interrupção é um evento que força uma chamada a uma seqüência de dados que normalmente é definida como rotina ou serviço de interrupção. //lendo um valor analógico //isto fixará a porta AN2 como analógica set_adc_channel(2).

Seguindo o anterior exemplo. Na interrupção. Se a velocidade do clock é 4MHz e se fixássemos o RTCC_DIV a 256 (valor máximo) o contador incrementará a uma taxa (4000000/4)/256 vezes por segundo que é 3906.255. Se fixamos o cronômetro para contar de 0.1. Ou nós podemos aproximar a 15 interrupções de cronômetro.2.25 incrementos por segundo ou 256us por incremento. . Timer_1 e Timer_2 consideram valores de 16 bits.1.5 Rotinas Nesta seção analisaremos algumas rotinas principais. As operações de cronômetro típicas são Timer_0. Timer_2 ou RTCC. Pode-se usar este método para contar um período de tempo pre-especificado.25 /256 = 15. Timer_0 ou RTCC assume um valor inteiro de 8 bits (max 255).32 (0). Timer_1.25 interrupções de cronômetro. O PIC tem um número de cronômetros que podem ser usados para executar operações de cronometragem. Como exemplo considerar set_timer0(0) contará 0.. Todas as contas dos cronômetros são incrementais e quando um cronômetro alcança o valor de máximo deverá retornar ao seu valor inicial.. o valor de DIV poderia ser diminuído para reduzir o erro. Os cronômetros consideram valores inteiros na forma set_timer0 ou set_RTCC (valor)... (1x1000000/256) = 3906.. Se um valor preciso é requerido.25 contas.254.5 Cronômetros (Timers) Cronômetro é uma rotina de interrupção especialmente disponível com PIC.0. o número total de contas requeridos para um segundo de duração é dado por. 4. 4.4.. 1 segundo. o processador salva o endereço de retorno na pilha e o controle de programa é redirecionado à rotina de serviço de interrupção[5]. 2 segundos e assim por diante. temos um total de 3906.

Depois de ler todas as entradas (X0 a X7). . break. default : selecao = ~ler_botoes(). if ( bit_test(entradas.1). segue-se para o trecho em que escolhe-se: carregar um novo programa Ladder ou ficar parado. selecao = ~ler_botoes(). lcd_gotoxy(1. teste2 = bit_test(selecao.3). switch (teste) { break.1). case 1 : p2 = 0x1c00. carrega=0.1 Rotina Principal A rotina principal inicializa e lê as entradas. while ((bit_test(selecao. printf("Carregar Ladder "). entradas = ler_entrada(). p1 = 0. while (teste2==1) { lcd_gotoxy(1. 0). else write_EEPROM( 0x1C.2)==1)) { teste = bit_test(selecao. pc = 0.1). O trecho de código abaixo mostra a leitura da entrada X0.0)) write_EEPROM( 0x1C. carregar_ladder().33 4. x = 0. 0xff)."Carregar Ladder ").5. printf(lcd_putc. da seguinte forma: carrega o estado das variáveis de entrada para suas respectivas posições de memória.

break. indice). . } break. quando é encontrada a função END. "). indice= codigo & 0b11111111.1). switch (num_funcao) { case 0b000000 : LD(indice). lcd_gotoxy(1. break. "). codigo = read_program_eeprom(p2). case 0b000010 : AND(indice). printf(" AND %u". p2++. selecao = ~ler_botoes(). indice). printf(lcd_putc. } selecao = ~ler_botoes(). printf(" LD %u". case 0b000001 : LD_NOT(indice).34 printf("\r Aguardando ")." Aguardando delay_ms(200)."Executando printf("Executando ").0)==1)) teste2 = 0. indice). E sua saída é atualizada ao final de cada ciclo do programa Ladder. if ((bit_test(selecao. } A seguir o programa é executado. printf(lcd_putc. num_funcao= codigo >> 8. printf(" LD_NOT %u".

case 0b000101 : OR(). break. break.2). indice). break. case 0b000011 : AND_NOT(indice). case 0b000100 : AND_B(). break. printf(" AND_NOT %u". Enquanto o contador pc for menor do . } delay_ms(100). printf(" OUT %u". indice). break. } 4."funcao nao implementada"). indice). printf ("funcao nao implementada"). break. break. case 0b000110 : OUT(indice). printf(" OR %u". printf(" OUT_NOT %u".2 Carregamento do Ladder A rotina abaixo recebe os dados enviados pelo programa através da porta serial. p2 = 0x1c00.5. case 0b111111 : printf ("END OF FILE!"). case 0b000111 : OUT_NOT(indice). A função getc() espera um byte chegar. default : lcd_gotoxy(1. atualizar_saida(). break.35 break. case 0b001000 : DISPLAY(indice). printf(" AND_B %u". indice). indice). printf (lcd_putc.

printf(lcd_putc."Ladder Carregado"). if (cod_prog == 0xffff) { lcd_gotoxy(1. cod_prog = dadosp[0].36 que ou igual 27 significa que os dados que estão chegando pertencem ao cabeçalho. x++.cod_prog). void carregar_ladder() { while (carrega==0) { dados=getc(). } p1++. cod_prog = (cod_prog<<8) +dadosp[1]. Quando pc atinge 28.1). carrega=1. estas são as instruções Ladder . } } . pc++. a cada dois bytes formam-se uma palavra que é gravada na memória de programa. logo são armazenados na memória de programa EEPROM. write_program_EEPROM (0x1c00 + p1. if (x==2) { x=0. dados ). if (pc>27) { dadosp[x]=dados. } } else { write_EEPROM( pc.

como leituras de sensor.6 Monitorando o programa pela porta serial A conexão serial RS232 também pode ser usada para transferir e apresentar dados da placa PCB. Para habilitar o hyperterminal. A função AND(argumento) tem como argumento o índice que somado ao endereço 0x1C aponta para a variável desejada. Configurações: 1. configurar o PIC como usuário do COM1.5. void AND(int endf) { device_ent = read_EEPROM(0x1C + endf).3 Função AND() Cita-se a função AND() como exemplo das funções Ladder implementadas. .37 } 4. ir para o menu start e selecionar accessories/communications/hyperterminal para estabelecer uma conexão nova. 4. podem ser transferidos ao computador em tempo real e facilmente podem ser usados para serem exibidos enquanto a aplicação PIC está rodando. 2. A variável temporária recebe o resultado da operação AND entre um valor na variável temporária e o conteúdo da variável apontada pelo endereço. Bits Per Second para 9600. Para exibir os dados. } 4. Data Bits para 8. temp[pf-1] = temp[pf-1] & device_ent. 3. Dados. Flow Control to None. Stopbits para 1. um hyperterminal é utilizado via porta serial COM1.

• Sensor de fim de curso portão aberto. ou o botão de fechar (X1) seja acionado. na porta X2. e o sensor de portão aberto (X2) não estando ativado. Os testes foram realizados em conjunto. abrir o portão Y0. • Botão de comando para fechar o portão. porta X1. vai acionar a saída interna I00. Analisando o ladder temos. apertando o botão para abrir o portão (X0). ou o botão de abrir (X0) seja acionado. vai acionar a saída interna I01. Para este exemplo utilizou-se. • Saída para motor. • Sensor de fim de curso portão fechado. que é utilizada como selo para que ela só seja desligada quando ocorrer o fim de curso de portão aberto. na porta X3. porta X0. e sensor de portão fechado (X3) não estando ativado. . • Saída para motor. Caso o botão pressionado seja o de fechar o portão (X1). A saída interna I01 é passada para a saída física Y1 que indica que o motor deve ser ligado para fechar o portão. Gerando o diagrama Ladder visto na Figura 12.38 5 TESTES E RESULTADOS Os testes feitos no Micro-CLP foram essenciais não apenas para este projeto mas também para o projeto de desenvolvimento do ambiente de programação Ladder elaborado pelo aluno Rogério Costa Pacheco Neto. A saída interna I00 é passada para a saída física Y0 que indica que o motor deve ser ligado para abrir o portão. as seguintes considerações: • Botão de comando para abrir o portão. A aplicação utilizada foi o exemplo do controle de um portão eletrônico. fechar o portão Y1. que também será utilizada como selo para que só seja desligada quando ocorrer o fim de curso de portão fechado.

Diagrama Ladder do controle do portão eletrônico Após preparar o programa devemos ligar o Micro-CLP e prepará-lo para receber o diagrama Ladder. a mensagem que aparece é “Ladder Carregado”. Quando todo o código é enviado. . Neste ponto envia-se o programa Ladder gerado no ambiente gráfico. Ao apertar o botão B3.39 Figura 12 . o Micro-CLP vai para o estado de aguardar o carregamento do programa e escreve a mensagem “Carregar Ladder”. A linguagem intermediária enviada é mostrada na Figura 13. Ao ligar o Micro-CLP aparece a mensagem “MicroCLP”.

As Figuras 14 a 18 mostram as vista do Micro-CLP. A Figura 19 mostra a placa de entradas e saídas. Pode-se ver então o programa em funcionamento no Micro-CLP. Figura 14 . Os resultados de exemplo foram conforme o esperado. Para setar as entradas foi utilizada uma fonte de 24V disponível no laboratório. através dos LEDs que são ativados pelas entradas e saídas.Vista frontal do Micro-CLP .Linguagem intermediária enviada ao Micro-Clp Ao apertar o botão B1. o programa é executado.40 Figura 13 .

41 Figura 15 .Vista superior do Micro-CLP Figura 16 .Vista lateral direita do Micro-CLP .Vista lateral esquerda do Micro-CLP Figura 17 .

42 Figura 18 .Placa de entradas e saídas .Vista traseira do Micro-CLP Figura 19 .

Faltou implementar as funções analógicas. como a utilizada para programar o Micro-CLP. gravação de um programa Ladder e a execução do mesmo. pois executou com sucesso um programa Ladder desenvolvido no ambiente gráfico no computador e enviado pelo mesmo pela porta serial. Para realizar este projeto destaca-se a utilização de conhecimentos de eletrônica digital. Para aplicações de complexibilidade reduzida. De acordo com os resultados dos testes. a alternativa de um Micro-CLP torna-se vantajosa. Dentre estes a determinação da linguagem Ladder ou diagrama de relés. Este projeto demonstra ter um grande potencial de aplicações. Foram desenvolvidos os circuitos elétricos necessários para o micro CLP.43 6 CONCLUSÕES O estudo sobre os controladores lógicos programáveis constatou que estes estão sendo cada vez mais utilizados devido à sua grande flexibilidade de aplicações. pode-se dizer que o projeto alcançou seu objetivo satisfatoriamente. dessa forma sugere-se como projetos futuros a implementação das funções que manipulam dados analógicos. Foi desenvolvido um programa residente no PIC. . uma vez que este possui um preço bem menor que um CLP normal. Existiram algumas dificuldades com a familiarização da linguagem C adotada pelo CCS PICC. ou de uma rede de CLPs. A partir do estudo também determinaram-se os requisitos necessários para o projeto. responsável pelo gerenciamento de entradas e saídas. microprocessadores e programação em linguagem C. pois este possui várias funções já implementadas.

44 APÊNDICE A – CIRCUITO PRINCIPAL .

45 APÊNDICE B – CIRCUITO COMPLETO DE ENTRADAS DIGITAIS .

46 APÊNDICE C – CIRCUITO COMPLETO DE SAÍDAS DIGITAIS .

47 APÊNDICE D – CIRCUITO COMPLETO DE ENTRADAS ANALÓGICAS .

48 APÊNDICE E – CIRCUITO COMPLETO DE SAÍDAS ANALÓGICAS .

short int b2.dadosp [2]. max. carrega=0.}. i. int entradas=0. 0. 0. . struct botoes { short int b3. long value. device_sai. 0. 0. 0X1FFF {} char c. } botao. min.temp [10] = {0. short int y2. x=0.h" #include "LCD. selecao. rodar=0. long int codigo. dados. cod_prog. struct out_porta { short int y0.49 APÊNDICE F – CÓDIGO FONTE #case #include "clp. device_ent. teste2=0. 0. int i2. 0. p2=0x1C00. short int teste. short int y4.C" #use delay(clock=20000000) #org 0x1C00. 0. 0. int pf. short int b1. indice. p1 = 0. 0. pc=0. short int y1. i3=0. int num_funcao. short int y3. short int b0.

output_high(PIN_C3). // Leitura do estado das entradas int ler_entrada() { int ent. set_tris_d(0x00).b0 = input(PIN_B0). } saida_porta. set_tris_d(0xFF).50 short int y5. botao. set_tris_b(0x01). output_high(PIN_C0). } // Leitura do estado dos botões int ler_botoes() { int entbot=0. ent=input_d(). delay_us(1). short int y6. return ent. } // Saída saida(int valor) { output_high(PIN_C0).b1 = input(PIN_E0). output_d(valor). set_tris_d(0xff). . output_low(PIN_C0). short int y7. set_tris_e(0xff). output_low(PIN_C3). botao.

} //Funcoes basicas ladder //----------LD() void LD(int endf) { temp[pf] = read_eeprom(0x1C + endf). i1++) write_eeprom(i1 + n. long int data) { int i1. } // Escrita de variáveis do tipo long int na data EEPROM write_long_eeprom(long int n. ++pf. for (i1 = 0. return (entbot). temp[pf]). entbot = botao. } // Leitura de variáveis do tipo long int na data EEPROM long int read_long_eeprom(long int n) { int i1. botao. long int data. i1 < 2. *(&data + i1) ) .51 botao.b2 = input(PIN_E1).b3 = input(PIN_E2). printf("\n\rTEMP= %u". i1++) *(&data + i1) = read_eeprom(i1 + n). return(data). for (i1 = 0. i1 < 2. } //----------LD_NOT() void LD_NOT(int endf) .

temp[pf-1]).52 { temp[pf] = ~read_eeprom(0x1C + endf). printf("\n\rTEMP= %u". temp[pf-1]). printf("\n\rTEMP= %u". temp[pf-1] = temp[pf-1] & device_ent. printf("\n\rTEMP= %u". ++pf. temp[pf-1]). temp[pf]). } //----------OR() . temp[pf-1] = temp[pf-1] & temp[pf]. printf("\n\rTEMP= %u". } //----------AND() void AND(int endf) { device_ent = read_eeprom(0x1C + endf). } //----------AND_NOT() void AND_NOT(int endf) { device_ent = read_eeprom(0x1C + endf). temp[pf-1] = temp[pf-1] & (~device_ent). } //----------AND_B() void AND_B() { --pf.

valor).temp[pf-1]). printf("\n\rTEMP= %u". temp[pf-1] = temp[pf-1] | temp[pf]. --pf. printf("\n\rTEMP= %u". temp[pf-1]). temp[pf-1]). } . printf("\Lu ".53 void OR() { --pf. valor). --pf. valor = read_long_eeprom(indice). temp[pf-1]). printf(lcd_putc.~temp[pf-1]). } //----------OUT_NOT() void OUT_NOT(int endf) { write_eeprom(0x1C + endf."\Lu ". printf("\n\rTEMP= %u". } //----------DISPLAY() void DISPLAY(int endf) { long int valor. } //----------OUT() void OUT(int endf) { write_eeprom(0x1C + endf.

pc++. write_program_eeprom (0x1c00 + p1.1). } } } . dados ). if (x==2) { x=0. } } else { write_eeprom( pc. teste=0. if (cod_prog == 0xffff) { lcd_gotoxy(1. cod_prog = (cod_prog<<8) +dadosp[1]. if (pc>27) { dadosp[x]=dados. x++.54 //----------Carregar Ladder void carregar_ladder() { while (carrega==0) { dados=getc().cod_prog). carrega=1. delay_ms(1000). cod_prog = dadosp[0]. printf(lcd_putc. } p1++."Ladder Carregado").

if (read_eeprom(0x29)==0xff) saida_porta. i3++. else saida_porta. if (read_eeprom(0x28)==0xff) saida_porta.y7 = 0.y1 = 0.y2 = 1.y3 = 0. else saida_porta.y4 = 1. saida (teste2).y4 = 0. else saida_porta. } void main() { . if (read_eeprom(0x27)==0xff) saida_porta.y6 = 1.y1 = 1. 0x00 ).y3 = 1. printf (" \n\rSaida=%u ".y0 = 0. if (read_eeprom(0x25)==0xff) saida_porta.y7 = 1.y5 = 0. else saida_porta. if (read_eeprom(0x2B)==0xff) saida_porta. else saida_porta. teste2). teste2=saida_porta. else saida_porta. else saida_porta.y2 = 0.y6 = 0.y5 = 1. if (read_eeprom(0x2A)==0xff) saida_porta.55 //-----------------zera eeprom void zera_eeprom() { while (i3<=55) { write_eeprom( 0x24+i3 . else saida_porta.y0 = 1. if (read_eeprom(0x26)==0xff) saida_porta. } } void atualizar_saida() { if (read_eeprom(0x24)==0xff) saida_porta.

setup_adc( ADC_CLOCK_INTERNAL ). .249. set_tris_e(0xff). zera_eeprom(). setup_adc(ADC_CLOCK_DIV_2).56 rs232_errors=0. setup_timer_2(T2_DIV_BY_1."\fMicroCLP"). printf("\fMicroCLP\n\r"). set_tris_d(0xff). setup_timer_1(T1_DISABLED). output_low(PIN_C3). setup_adc_ports( RA0_RA1_RA3_ANALOG ). putc(0x0c). lcd_init(). setup_counters(RTCC_INTERNAL. set_tris_c(0xb0). printf(lcd_putc. setup_ccp2(CCP_OFF). setup_ccp1(CCP_OFF).5). output_high(PIN_C0). set_adc_channel( 0 ). setup_psp(PSP_DISABLED). set_tris_a(0xFF).RTCC_DIV_2).

0)) write_eeprom( 0x1C.5)) write_eeprom( 0x21. 0). while ((bit_test(selecao. if ( bit_test(entradas. 0xff). switch (teste) { .4)) write_eeprom( 0x20. else write_eeprom( 0x23. 0xff). selecao = ~ler_botoes(). 0xff).1).2)==1)) { teste = bit_test(selecao. 0xff). if ( bit_test(entradas. else write_eeprom( 0x21. if ( bit_test(entradas. 0xff). 0). 0).6)) write_eeprom( 0x22.57 while (TRUE) { entradas = ler_entrada(). 0). else write_eeprom( 0x1C. else write_eeprom( 0x1E. if ( bit_test(entradas.2)) write_eeprom( 0x1E.3)) write_eeprom( 0x1F.7)) write_eeprom( 0x23. else write_eeprom( 0x1D. if ( bit_test(entradas. else write_eeprom( 0x20. 0xff). else write_eeprom( 0x1F. else write_eeprom( 0x22. 0). 0). if ( bit_test(entradas. 0xff). if ( bit_test(entradas. 0xff). 0). 0). if ( bit_test(entradas.1)) write_eeprom( 0x1D.

if ((bit_test(selecao. printf(lcd_putc. } codigo = read_program_eeprom(p2)." Aguardando delay_ms(200). carregar_ladder(). carrega=0. } break. while (teste2==1) { lcd_gotoxy(1. . case 1 : p2 = 0x1c00.58 break.1). printf(lcd_putc. lcd_gotoxy(1. "). p1 = 0. teste2 = bit_test(selecao. p2++. indice= codigo & 0b11111111."Executando "). selecao = ~ler_botoes(). printf("\r Aguardando "). break. num_funcao= codigo >> 8. lcd_gotoxy(1.1)."Carregar Ladder "). pc = 0.1).0)==1)) teste2 = 0. printf("Carregar Ladder "). x = 0. default : selecao = ~ler_botoes(). } selecao = ~ler_botoes(). printf(lcd_putc.3).

indice). break. indice). case 0b000011 : AND_NOT(indice). printf(" LD %u". printf(" OUT %u". break. break. break. printf(" AND_B %u". case 0b000111 : OUT_NOT(indice).2). case 0b001000 : DISPLAY(indice). case 0b111111 : printf ("END OF FILE!"). indice). case 0b000110 : OUT(indice). printf(" LD_NOT %u". indice). case 0b000010 : AND(indice). indice). printf(" OR %u". indice). break. case 0b000101 : OR(). break. switch (num_funcao) { case 0b000000 : LD(indice). case 0b000001 : LD_NOT(indice). break. atualizar_saida(). case 0b000100 : AND_B(). p2 = 0x1c00. indice).59 printf("Executando "). default : lcd_gotoxy(1. break. . break. break. printf(" OUT_NOT %u". printf(" AND_NOT %u". indice). printf ("funcao nao implementada"). printf(" AND %u".

break. } delay_ms(100). } } ."funcao nao implementada").60 printf (lcd_putc.

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