UNIVERSIDADE FEDERAL DO ESPÍRITO SANTO CENTRO TECNOLÓGICO DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA PROJETO DE GRADUAÇÃO

ESTUDO E DESENVOLVIMENTO DE UM MICRO CLP DE BAIXO CUSTO EM UM PIC

PAULO FRANKLIM MAIA RASKIM FERRUA

VITÓRIA – ES 02/2007

PAULO FRANKLIM MAIA RASKIM FERRUA

ESTUDO E DESENVOLVIMENTO DE UM MICRO CLP DE BAIXO CUSTO EM UM PIC

Parte manuscrita do Projeto de Graduação do aluno Paulo Franklim Maia Raskim Ferrua, apresentado ao Departamento de Engenharia Elétrica do Centro Tecnológico da Universidade Federal do Espírito Santo, para obtenção do grau de Engenheiro Eletricista.

VITÓRIA – ES 02/2007

PAULO FRANKLIM MAIA RASKIM FERRUA

ESTUDO E DESENVOLVIMENTO DE UM MICRO CLP DE BAIXO CUSTO EM UM PIC

COMISSÃO EXAMINADORA:

___________________________________ Prof. Dr. Paulo Farias Santos Amaral Orientador

___________________________________ Prof. Dra. Raquel FrizeraVassallo Examinadora

___________________________________ Prof. Dr. Alessandro Mattedi Examinador

Vitória - ES, 23, Fevereiro, 2007

à minha namorada e aos meus amigos.DEDICATÓRIA À minha família. i .

que desenvolveu um projeto complementar a este. pela ajuda e por facilitar a comunicação entre os projetos. Agradeço ao professor José Denti por nos apresentar o CLP em sua disciplina de Supervisão e Controle de Processos. Agradeço a meu companheiro Rogério Costa Pacheco Neto.AGRADECIMENTOS Agradeço ao professor Paulo Amaral pela sua importante ajuda quando já estava sem saber o que fazer. ii .

.........................Diagrama Ladder do controle do portão eletrônico ......................................17  Figura 4 .........................Vista superior do Micro-CLP......................20  Figura 5 ..26  Figura 11 .................................9  Figura 2 Estrutura básica de funcionamento de um CLP ....25  Figura 10 .............................Placa de entradas e saídas ........................................................Circuito elétrico das saídas digitais....Vista traseira do Micro-CLP .............................Vista lateral esquerda do Micro-CLP ..........41  Figura 18 ..23  Figura 8 ...................................Circuito elétrico da entrada analógica...................42  iii ...........Linguagem intermediária enviada ao Micro-Clp ...............................................LISTA DE FIGURAS Figura 1 Diagrama esquemático do Micro-CLP.Fluxograma do programa residente ...................Alocação da memória de programa .................................................................................. .................14  Figura 3 Diagrama lógico (esquerda) e programa ladder (direita) para o acionamento de um motor..................................................................................................................21  Figura 6 .........................................40  Figura 14 ...24  Figura 9 ...............................40  Figura 15 .............Vista frontal do Micro-CLP ............29  Figura 12 ...41  Figura 17 .............................................................Alocação da memória de dados EEPROM ........................................................................................................................................................Circuito elétrico das saídas analógicas .........41  Figura 16 ..........................Vista lateral direita do Micro-CLP ..............................Esquema de comunicação serial ............42  Figura 19 .39  Figura 13 ...................................................................................Circuito elétrico das entradas digitais ........................................................22  Figura 7 ..

...............................................Codificação das Instruções .28  iv ...........................27  Tabela 2 ..................................LISTA DE TABELA Tabela 1 ................................Mapeamento das Variáveis........

GLOSSÁRIO CLP Controlador Lógico Programável EEPROM Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory PLC Programmable Logic Controller. PID Proporcional-Integral-Derivativo PWM Pulse Width Modulation ou Modulação por Largura de Pulso

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SUMÁRIO DEDICATÓRIA........................................................................................................... I  AGRADECIMENTOS .............................................................................................. II  LISTA DE FIGURAS ............................................................................................... III  LISTA DE TABELA ................................................................................................ IV  GLOSSÁRIO ............................................................................................................... V  RESUMO ................................................................................................................ VIII  1  INTRODUÇÃO ................................................................................................9  1.1 Ferramentas Utilizadas......................................................................................10  1.1.1 Compilador C CCS ..................................................................................10  1.1.2 MPLAB ...................................................................................................11  1.1.3 Eagle ........................................................................................................11  2  CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMÁVEL .......................................13  2.1 Funcionamento do CLP ....................................................................................14  2.2 Programação do CLP ........................................................................................15  2.2.1 Linguagem LADDER ou Diagrama de Relés .........................................16  3  DESENVOLVIMENTO DO HARDWARE ................................................18  3.1 Microcontroladores PIC ....................................................................................18  3.1.1 Características do PIC 16F877 ................................................................18  3.2 Definições .........................................................................................................19  3.3 Entradas Digitais ...............................................................................................19  3.4 Saídas Digitais ..................................................................................................20  3.5 Entradas Analógicas..........................................................................................21  3.6 Saídas Analógicas .............................................................................................22  3.7 A Fonte de Alimentação ...................................................................................23  3.8 Display LCD .....................................................................................................23  3.9 Botões................................................................................................................24  3.10 Comunicação Serial ........................................................................................24  4  DESENVOLVIMENTO DO PROGRAMA RESIDENTE ........................25  4.1 Cabeçalho ..........................................................................................................25  vi

4.2 Instruções ..........................................................................................................26  4.3 Variáveis ...........................................................................................................27  4.4 Programação do PIC .........................................................................................29  4.4.1 Entradas e Saídas Digitais .......................................................................29  4.4.2 Entradas Analógicas ................................................................................30  4.4.3 Controle do PWM ...................................................................................31  4.4.4 Interrupções .............................................................................................31  4.4.5 Cronômetros (Timers) .............................................................................32  4.5 Rotinas ..............................................................................................................32  4.5.1 Rotina Principal .......................................................................................33  4.5.2 Carregamento do Ladder .........................................................................35  4.5.3 Função AND() .........................................................................................37  4.6 Monitorando o programa pela porta serial ........................................................37  5  6  TESTES E RESULTADOS ...........................................................................38  CONCLUSÕES ..............................................................................................43 

APÊNDICE A – CIRCUITO PRINCIPAL .............................................................44  APÊNDICE B – CIRCUITO COMPLETO DE ENTRADAS DIGITAIS ...........45  APÊNDICE C – CIRCUITO COMPLETO DE SAÍDAS DIGITAIS ..................46  APÊNDICE D – CIRCUITO COMPLETO DE ENTRADAS ANALÓGICAS ..47  APÊNDICE E – CIRCUITO COMPLETO DE SAÍDAS ANALÓGICAS .........48  REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS.....................................................................61 

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De posse deste conhecimento foi possível projetar a interface de entradas e saídas do Micro-PLC. a fim de adequar as funções a serem implementadas. estudou-se a linguagem de programação C. escolhido para desempenhar a função de micro PLC. A seguir estudou-se profundamente as características do PIC 16F877.RESUMO Este trabalho apresenta o estudo e o desenvolvimento de um micro PLC em um microcontrolador da família PIC da empresa Microchip. As funcionalidades dos Micro-PLCs atuais também foram observadas. Para o desenvolvimento desse software nativo no PIC. Para tal foi necessário estudar os PLCs do mercado. analisando suas características e aplicações principais. algo como um mini-sistema operacional. O micro PLC também é composto por um software capaz de executar um programa específico de controle. viii .

Este projeto visa a pesquisa e o desenvolvimento de um CLP com poucas entradas e saídas em um microcontrolador PIC garantindo assim um baixo custo e boa funcionalidade. Figura 1 Diagrama esquemático do Micro-CLP .9 1 INTRODUÇÃO A necessidade de automatizar sistemas tem impulsionado o desenvolvimento de novos equipamentos. possuindo assim um preço mais acessível. Surgiu então a alternativa de CLPs mais simples. Na Figura 1 observa-se o esquema base do projeto. Esta capacidade possui um preço que inviabiliza sua aplicação para sistemas com menor complexidade. capacidade de manipular uma grande quantidade de variáveis digitais e analógicas. Os Controladores Lógicos Programáveis disponíveis no mercado possuem um grande poder de processamento.

e se necessário. Na programação do PIC este arquivo compilado aparecerá como um arquivo '. Definição das especificações do projeto 3. . 1.1 Compilador C CCS O compilador C CCS inclui uma biblioteca de programas de exemplo para muitas aplicações comuns. Se o programa é escrito em linguagem assembler. Normalmente o software é escrito e compilado em um PC e então carregado na ROM como código de máquina. O compilador inclui muitas funções em forma de bibliotecas para acessar o hardware de PIC.1.com). Para microcontroladores PIC a programação é realizada mediante o aplicativo MPLAB.hex'. o PC tem que ter um compilador para gerar o código de máquina para o microcontrolador. e armazenado na ROM do microcontrolador. testado. Programar um PIC utilizando linguagem assembler pode ser no princípio muito difícil e poderia resultar em um extenso procedimento de depuração. Estudo e definição do programa base executado pelo PIC 1. Felizmente compiladores de linguagem de alto nível estão disponíveis e nos permitem programar o PIC a um nível mais amigável. Estudo dos micro PLCs 2. Este software está disponível para download grátis na internet (www. Cada programa de exemplo contém um cabeçalho com instruções de como rodar o exemplo. Implementação da placa de interface entradas/saídas 4. as instruções de instalação elétrica para conectar dispositivos externos [3].10 Este projeto foi elaborado a partir das seguintes etapas: 1. Neste projeto é utilizado um compilador C chamado CCS.1 Ferramentas Utilizadas O código a ser desenvolvido deve ser escrito.microchip.

com a ajuda das linhas coloridas que mostram as conexões eventuais entre os pinos que são requeridos pelo diagrama esquemático.2 MPLAB O MPLAB é um programa que tem a função de um gerenciador. qual a linguagem de programação usada. isto ajuda a encontrar uma colocação que permita a disposição mais eficiente das trilhas [7]. o compilador. fabricante dos PICs. conforme o programa fonte que está sendo desenvolvido. Os componentes são arranjados manualmente na placa. qual freqüência de clock. o emulador etc. de textos de um aplicativo para outro de uma forma bem simplificada. É distribuído gratuitamente pela Microchip.1. O Compilador é o programa que converte o fonte em códigos de máquina. para o desenvolvimento de projetos com a família PIC de microcontroladores. O Simulador é o programa que simula o funcionamento da CPU (PIC).11 1. Enfim o projeto é o nosso trabalho de uma forma global. qual o layout das janelas etc. . 1. permitindo cópia de arquivos. O MPLAB integra num único ambiente o editor de programa fonte. ou simplesmente fonte do programa é uma seqüência em texto.3 Eagle Este software é utilizado para desenhar circuitos impressos e esquemas eletrônicos. sem se preocupar em fechar todas as janelas abertas no ambiente integrado [4]. escrita numa linguagem de programação que será convertida em códigos de máquina para ser gravado no PIC.1. O Projeto no MPLAB é um conjunto de arquivos e informações que diz ao ambiente integrado qual o PIC que estamos usando. o simulador e quando conectado às ferramentas da Microchip também integra o gravador do PIC. E para ele guardar todas essas informações basta salvar e fechar só o projeto. O Programa fonte. Eagle é a sigla para Easily Applicable Graphical Layout Editor. É importante lembrar que o MPLAB se integra ao ambiente Windows.

O Capítulo 5 mostra o desenvolvimento do programa residente. e Capítulo 7 conclui o trabalho. assim como seus resultados. O Capítulo 4 mostra o desenvolvimento do hardware. O Capítulo 6 apresenta os resultado obtidos. O Capítulo 3 apresenta o PIC16F877.12 Este relatório apresenta os conceitos necessários para a elaboração do projeto. . No Capítulo 2 será apresentado o controlador lógico programável.

que só assumem valores dentro de um conjunto finito). O CLP começou a ser usado no ambiente industrial desde 1960 embora ainda existam muitas empresas do ramo da indústria de automação que possuem pouca experiência com eles. Esses painéis necessitavam de modificações na fiação cada vez que se mudava o projeto. . Um CLP é o controlador indicado para lidar com sistemas caracterizados por eventos de lógica binária. por meio de módulos de entradas e saídas. Geralmente as famílias de Controladores Lógicos Programáveis são definidas pela capacidade de processamento de um determinado número de pontos de Entradas e/ou Saídas (E/S). controlando.13 2 CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMÁVEL Um Controlador Lógico Programável é um computador especializado. Controlador Lógico Programável Segundo a ABNT (Associação Brasileira de Normas Técnicas). Podem ainda lidar com variáveis analógicas definidas por intervalos de valores de corrente ou tensão elétrica. ou seja. motivo pelo qual substituíram os tradicionais painéis de controle a relés. as entradas e/ou saídas analógicas são os elementos variáveis entre valores conhecidos de tensão ou corrente [2]. com processos em que as variáveis assumem valores zero ou um (ou variáveis ditas digitais. vários tipos de máquinas ou processos [9]. tais como: lógica. Segundo a NEMA (National Electrical Manufactures Association). As entradas e/ou saídas digitais são os elementos discretos. o que muitas vezes era inviável. ou seja. tornando-se mais barato simplesmente substituir todo painel por um novo. baseado num microprocessador que desempenha funções de controle de diversos tipos e níveis de complexidade. Os CLPs permitiram transferir as modificações de hardware em modificações no software [1]. temporização. A grande vantagem dos controladores programáveis é a possibilidade de reprogramação. contagem e aritmética. é um aparelho eletrônico digital que utiliza uma memória programável para armazenar internamente instruções e para implementar funções específicas. é um equipamento eletrônico digital com hardware e software compatíveis com aplicações industriais. sequenciamento.

as quais são: entradas. produtoras de líquidos. no outro caso a aplicação se dá nas áreas relacionadas com a produção em linhas de montagem. CPU (Unidade Central de Processamento). Com essa finalidade o CLP possui uma arquitetura bastante conhecida baseada em microcontroladores e microprocessadores. Os CLPs têm capacidade de comunicação de dados via canais seriais. Cada unidade que compõe um CLP é responsável pelo seu funcionamento. Com isto podem ser supervisionados por computadores formando sistemas de controle integrados.14 Os CLPs estão muito difundidos nas áreas de controle de processos e de automação industrial. Softwares de supervisão controlam redes de Controladores Lógicos Programáveis. toda a informação dos sensores é concentrada no controlador (CLP) que de acordo com o programa em memória define o estado dos pontos de saída conectados a atuadores. . No primeiro caso a aplicação se dá nas indústrias com processos do tipo contínuo. 2. Figura 2 Estrutura básica de funcionamento de um CLP O hardware de um CLP é formado por três unidades distintas. por exemplo na indústria do automóvel. processamento e saídas. e interfaces de entrada e saídas ou I/O.1 Funcionamento do CLP O funcionamento de um CLP corresponde a três etapas distintas. materiais gasosos e outros produtos. Essas etapas são ilustradas na Figura 2. as quais são: fonte de alimentação. Num sistema típico.

São eles: • LADDER ou Diagrama de Relés. Com exceção dos CLPs de pequeno porte. Esse valor já é utilizado com a finalidade de alimentar os módulos de entrada e saída de dados e a CPU ao mesmo tempo. • Texto estruturado. • SFC . facilidade de manuseio.15 • Fonte de Alimentação: A alimentação de energia do CLP utiliza uma fonte chaveada e uma única tensão de saída de 24 V. • Interfaces de I/O: As entradas e saídas de um CLP podem ser divididas em duas categorias: as analógicas e digitais. A opção por microcontroladores baseava-se pelo custo-benefício.Sequential Function Chart ou diagramas de funções seqüenciais. • Linguagens de blocos funcionais. geralmente. Outro ponto destacável. Outra característica importante é que normalmente as máquinas industriais. a CPU era constituída por um microcontrolador. e este foi o escolhido para a programação do micro-CLP. • CPU: É responsável pela execução do programa do usuário. é que essa tensão já é compatível com o sistema de comunicação RS-232. Dentre estes o mais amplamente utilizado é o Ladder. funcionam com essa tensão por ser bem menos suscetível a ruídos. Inicialmente com a 2ª geração de CLP (barramento de dados. endereço e controle). os CLPs apresentam um microprocessador na forma de um CI (Circuito Integrado) dedicado [6]. . atualização da memória de dados e memória-imagem das entradas e saídas. • IL – Instructions List ou Lista de Instruções. 2. e também pela baixa complexidade dos softwares.2 Programação do CLP Atualmente o IEC 61131-3 define cinco modos de programação para os controladores lógicos programáveis.

Num diagrama ladder. por técnicos e engenheiros eletricistas. Como exemplo de um programa em ladder. logicamente. e pelos contatos normalmente fechados (NF).1 Linguagem LADDER ou Diagrama de Relés Relés são pequenos dispositivos eletromecânicos que. como um motor. A representação destes elementos é feita da seguinte forma: • Entradas: São na maioria das vezes representadas por contatos normalmente abertos (NA). elementos de entrada combinam-se de forma a produzir um resultado lógico booleano. cujo símbolo é –|/|–. Contudo. de uma forma bem similar à lógica de relés empregada até então. As bobinas modificam o estado lógico do operando na memória do Controlador Programável. mas é o tema do projeto de graduação do aluno Rogério Costa Pacheco Neto. • Saídas: São usualmente representadas pela bobina simples. 2. por exemplo. imaginemos um motor que é controlado por dois botões independentes. Estes elementos refletem. representados pelo símbolo –||–. o comportamento real do contato elétrico de um relé. todo diagrama ladder pode ser traduzido para uma diagrama lógico e vice-versa. no programa aplicativo. . fecham (no caso dos relés “normalmente abertos”) ou abrem (no caso dos “normalmente fechados”) um contato elétrico. quando energizados. Por lidarem com objetos booleanos. a notação gráfica e mais compacta dos diagramas lógicos faz com que os mesmos sejam essenciais na documentação de projetos de automação e controle. um de LIGA e outro de DESLIGA. capaz de ativar um dispositivo externo. A chamada linguagem ladder surgiu para possibilitar a programação dos CLPs. A passagem ou não de corrente elétrica pelo contato pode ser associada aos estados lógicos “verdadeiro” e “falso” respectivamente.16 O desenvolvimento de um ambiente de programação Ladder não é contemplado por este projeto. que então é atribuído a uma saída. cujo símbolo é –( )–.2.

.17 Considerando que ambos os botões sejam do tipo pushbutton. a Figura 3 apresenta uma lógica simples para o acionamento do motor com base nos estados dos botões: Figura 3 Diagrama lógico (esquerda) e programa ladder (direita) para o acionamento de um motor.

Sua frequência de operação (clock) vai até 20MHz. depois os circuitos de entradas e saídas. a fonte. Pode funcionar com alimentação de 2V a 5.1 Microcontroladores PIC Os PIC (PICmicro) são uma família de microcontroladores fabricados pela Microchip Technology. a comunicação serial. etc). memória RAM com 368 bytes e memória EEPROM com 256 bytes. SOIC. com arquitetura Harvard e conjunto de instruções RISC (conjuntos de 35 instruções a 76 instruções). usando ciclo de instrução mínimo de 4 períodos de clock.1 Características do PIC 16F877 O PIC 16F877 é um microcontrolador da família de 8 bits e núcleo de 14 bits fabricado pela Microchip Technology. 3.18 3 DESENVOLVIMENTO DO HARDWARE Para a determinação do hardware que será montado. primeiramente escolheu- se o microcontrolador. Funcionam com tensões de alimentação de 2 a 6V e os modelos possuem encapsulamento de 6 a 100 pinos em diversos formatos (SOT23. 3. Sua pinagem DIP tem 40 pinos.5V. Os microcontroladores PIC têm famílias com núcleos de processamento de 12 bits.1. o que permite uma velocidade de no máximo 10 MIPS. TQFP. 14 bits e 16 bits e trabalham em velocidades de até 48MHz. DIP. que processam dados de 8 bits (recentemente foi lançada uma família de 16 bits com prefixo 24F) com extensa variedade de modelos e periféricos internos. Há o reconhecimento de interrupções tanto externas como de periféricos internos. Possui memória flash de programa com 8192 palavras de 14 bits. Como periféricos ele possui: • 5 conjuntos de portas de entrada e saída (total de 33 portas) . com recursos de programação por Memória Flash. Seu conjunto de instruções RISC se compõe de 35 instruções. o display LCD e os botões. EEPROM e OTP. resultando em uma velocidade de processamento de 5 MIPS.

As entradas são de 24V. O sentido do fluxo de dados neste barramento é determinado pelos pinos: • RC0 em nível baixo habilita as entradas. O circuito de entradas digitais é isolado de interferências externas por meio de opto acopladores. Características: • 8 entradas digitais • 8 saídas digitais • 3 entradas analógicas • 2 saídas PWM • 1 display LCD com 2 linhas e 16 colunas • 4 botões 3.2 Definições A definição de um hardware básico é o ponto principal do projeto. Captura e PWM) • 3 Timers (1 de 16 bits e 2 de 8 bits) • Watchdog timer 3. • RC3 recebendo uma transição positiva habilita as saídas.19 • Conversor analógico-digital de 10 bits de resolução e 8 canais de entrada • Periférico de comunicação paralela e serial (USART e MSSP) • 2 Módulos CCP (Comparação. O sistema possui um GND interno e um GND EXT externo. . isto também é necessário para o isolamento dos circuitos do micro-CLP.3 Entradas Digitais Para o barramento de dados definiu-se a porta D do microcontrolador PIC16F877. pois a partir desse ponto foi possível determinar as funções de cada pino do PIC16F877 e o fluxo de dados do CLP. possibilitando oito entradas e saídas digitais.

Figura 4 . pode-se observar O circuito funciona da seguinte forma quando alimentamos um pino de entrada: 1. 4. 2. O LED1 conduz. que drena a corrente. A separação dos terras também é necessária para manter o isolamento dos circuitos. Por conseguinte o LED do opto acoplador também é ativado.20 Tomando como exemplo a entrada IN_0 da Figura 4. 3.Circuito elétrico das entradas digitais 3. Ocorre a saturação do transistor do opto acoplador. O Sinal é invertido na saída do chip. logo este circuito possui um GND (interno) e um GND EXT (externo). . 5. logo o pino RD0 recebe um nível alto. com o barramento habilitado para entrada. demonstrando que a entrada está ativa.4 Saídas Digitais O circuito de saídas digitais a transistor é isolado de interferências externas por meio de opto acopladores. Dessa forma um nível baixo chega à porta A1 do chip 74HC240N.

indicando saída ativa. RA1 e RA3.5 Entradas Analógicas As entradas analógicas são tratadas por conversão AD realizada pelo próprio microcontrolador PIC. quando chega ao pino RD0 um nível alto. • Consequentemente o transistor do opto acoplador é cortado. • Finalmente OUT_0 recebe nível baixo. • Com isso o LED1conduz. Adotou-se três tipos entradas analógicas para cada canal selecionáveis por meio de jumpers. São estes: . Figura 5 .Circuito elétrico das saídas digitais 3. ocorre o seguinte: • O LED do opto acoplador pára de emitir.21 Analisando o circuito de saída do pino OUT_0 da Figura 5. Estas se encontram nos pinos RA0. com o barramento habilitado para saída.

Para entrada de 4 a 20mA. As saídas de 0 a 5V são obtidas a partir do sinal PWM.Circuito elétrico da entrada analógica 3. deve-se colocar o jumper JP2 na posição 2-3 e o jumper JP1 na posição 6-4. deve-se colocar o jumper JP2 na posição 1-2 e o jumper JP1 na posição 1-3.22 • 0 a 5V • 0 a 10V • 4 a 20mA Para entrada de 0 a 10V. deve-se colocar o jumper JP2 na posição 1-2 e o jumper JP1 na posição 5-3.6 Saídas Analógicas As saídas analógicas são de dois tipos: • Sinal PWM • 0 a 5V O sinal PWM é obtido diretamente do PIC16F877 nos pinos RC1 (CCP2) e RC2 (CCP1). Figura 6 . . Para entrada de 0 a 5V.

permite a ativação do display e a utilização das linhas R/W e RS. esta fornecida por uma fonte do laboratório de Microprocessadores 1.23 Figura 7 .7 A Fonte de Alimentação Este projeto não contempla a construção de uma fonte de alimentação. Com a ajuda da linha de Selecção de registo (RS). o LCD verifica os estados das duas linhas de controle e reage de acordo com estes. RB6 e RB7 do microcontrolador para enviar dados. A linha Read. Quando a linha de habilitar (Enable) está em nível baixo. RB5. os dados serão lidos do LCD. ligada no pino RB3. Quando está em nível alto. caracter será escrito no LCD. São utilizados os pinos RB4. 3.Circuito elétrico das saídas analógicas 3. Quando está em nível baixo. ligada no pino RB2. Quando (E) está em nível alto. Também é necessário uma alimentação de 24V. Quando está em nível baixo. o LCD interpreta o tipo de dados presentes nas linhas de dados. Quando está em nível alto. O Micro-CLP necessita de uma alimentação de 5V e 12V fornecidas por uma fonte AT de computador. será escrita uma instrução no LCD. os dados serão escritos no LCD.Write (R/W).8 Display LCD A placa está provida de um LCD alfanumérico padrão de 16 colunas por 2 linhas. A linha Enable (E). . o LCD fica inibido e ignora os sinais R/W e RS. determina o sentido dos dados entre o microcontrolador e o LCD.

Esquema de comunicação serial . Figura 8 .10 Comunicação Serial A placa possui um driver RS232 para adequar os níveis de tensão do microcontrolador (TTL) ao padrão RS232C (+12V e – 12V).24 3. A montagem pode ser vista Figura 8. a via de TX está ligada ao pino RC6 e a via de RX está ligada ao pino RC7 do microcontrolador. estão ligados da seguinte forma: • Botão B1 ligado ao pino RE2 • Botão B3 ligado ao pino RE1 • Botão B5 ligado ao pino RE0 • Botão B8 ligado ao pino RB0 3. A comunicação é feita com 2 vias. Figura 14.9 Botões Os botões da parte frontal do Micro-CLP.

Figura 9 . referência do PID1 e do PID2 respectivamente. a atualização das saídas. São elas: • SP1 e SP2 – Set Point.25 4 DESENVOLVIMENTO DO PROGRAMA RESIDENTE O programa residente é o responsável pela inicialização do micro-CLP. • K1 e K2 – Constantes de comparação.Alocação da memória de programa 4. contadores e comparadores é necessário o envio de algumas constantes específicas para cada função.1 Cabeçalho Para a manipulação das funções de controlador Proporcional-IntegralDerivativo (PID). a recepção. a execução do programa Ladder. a leitura das entradas. O programa Ladder é gravado em um espaço reservado da memória de programa EEPROM a partir do endereço 0x1C00. a interpretação e a execução do programa Ladder. • KD1 e KD2 – Constantes de derivação. temporizadores. . gravação. • KP1 e KP2 – Constantes de proporcionalidade. • KI1 e KI2 – Constantes de integração.

Figura 10 . a partir do endereço 0x00 até o endereço 0x1B. Foram implementadas as seguintes funções de um programa Ladder básico: • LD() • LD_NOT() • AND() . O padrão escolhido é o seguinte: Instruções Digitais Bits de 13 a 8 – Código da instrução Bits 7 a 0 – Índice das variáveis Logo é possível um conjunto de 64 instruções com os seis bits do campo de instruções. O cabeçalho é armazenado na memória de dados EEPROM.2 Instruções Para definir a possível quantidade de instruções é necessário determinar o formato das instruções na palavra de 14 bits da memória de programa EEPROM. Como a memória de dados EEPROM é formada por palavras de oito bits. • KC1 e KC2 – Constantes dos contadores. Para cada constante reservou-se o tamanho de dois bytes.Alocação da memória de dados EEPROM 4. cada constante ocupa dois endereços na memória. Nota-se que este bloco possui um tamanho fixo de 28 bytes. É o primeiro bloco de informações enviado para o micro-CLP.26 • KT1 e KT2 – Constantes de temporização. A este conjunto de constantes deu-se o nome de cabeçalho.

A denominação das variáveis evidencia a separação dos tipos da seguinte maneira: • Iniciadas com ‘X’ – variáveis digitais de entrada física. • Iniciadas com ‘M’ – variáveis digitais de saída do comparador 1. Tabela 1 . • Iniciadas com ‘Y’ – variáveis digitais de saída física. . A Tabela 2 mostra o mapeamento das variáveis que serão gravadas na memória de dados EEPROM a partir do endereço 0x1C.Codificação das Instruções Instrução LD() LD_NOT() AND() AND_NOT() AND_B() Codificação 000000 000001 000010 000011 000100 Instrução OR() OUT() OUT_NOT() DISPLAY() END Codificação 000101 000110 000111 001000 111111 4. • Iniciadas com ‘N’ – variáveis digitais de saída do comparador 2.3 Variáveis De posse da quantidade de entradas e saídas passa-se a definir as variáveis digitais e analógicas possíveis.27 • AND_B() • AND_NOT() • OR() • OUT() • OUT_NOT() • DISPLAY() • END Na Tabela 1 encontram-se a codificação de cada instrução. que é o endereço imediatamente após o cabeçalho de constantes. • Iniciadas com ‘I’ – variáveis digitais internas.

Tabela 2 . • Iniciadas com ‘IN’ – variáveis analógicas internas.28 • Iniciadas com ‘AN’ – variáveis analógicas de entrada física.Mapeamento das Variáveis Denominação X 0 X 1 X 2 X 3 X 4 X 5 X 6 X 7 Y 0 Y 1 Y 2 Y 3 Y 4 Y 5 Y 6 Y 7 I 0 I 1 I 2 I 3 I 4 I 5 I 6 I 7 I 8 I 9 I 10 I 11 I 12 I 13 I 14 I 15 Índice 00000000 00000001 00000010 00000011 00000100 00000101 00000110 00000111 00001000 00001001 00001010 00001011 00001100 00001101 00001110 00001111 00010000 00010001 00010010 00010011 00010100 00010101 00010110 00010111 00011000 00011001 00011010 00011011 00011100 00011101 00011110 00011111 Denominação M 0 M 1 M 2 N 0 N 1 N 2 A N 0 A N 0 A N 1 A N 1 A N 2 A N 2 S A 0 S A 0 S A 1 S A 1 IN 0 IN 0 IN 1 IN 1 IN 2 IN 2 IN 3 IN 3 IN 4 IN 4 IN 5 IN 5 IN 6 IN 6 IN 7 IN 7 Índice 00100000 00100001 00100010 00100011 00100100 00100101 00100110 00101000 00101010 00101100 00101110 00110000 00110010 00110100 00110110 00111000 00111010 00111100 00111110 . O campo ‘Índice’ da Tabela 2 é usado para apontar o endereço das variáveis na memória. • Iniciadas com ‘SA’ – variáveis analógicas de saída física.

4.1 Entradas e Saídas Digitais Os pinos que têm a notação R podem ser utilizados como entradas ou saídas digitais. RD[0-7] configuram oito bits de I/O bidirecional (porta D). Início Inicialização Leitura das entradas. ocorre: a inicialização do PIC. Caso o botão B8 seja pressionado segue-se ao processo “Aguardando” que é um estado parado. a leitura das entradas. durante este processo ao apertar-se os botões B1 e B3 entra-se no processo de Carregamento de um novo programa Ladder. cujo fluxograma é mostrado na Figura 11. das instruções e das configurações de hardware. terminando-se o carregamento. passa-se à definição do programa residente. dos tipos.29 4. 4. De forma . saídas.Fluxograma do programa residente Ao ligar o Micro-CLP. a execução do programa Ladder e a atualização das saídas. volta-se para o processo de execução do programa principal.4 Programação do PIC De posse das definições de número de entradas. pressionando-se o botão B5 volta-se ao estado de execução do programa principal. Execução do Programa Ladder Atualização das saídas Carregamento do Programa Ladder Aguardando Ladder Carregado Figura 11 .

B. // Leitura do estado das entradas int ler_entrada() { int ent.2 Entradas Analógicas Os pinos identificados como AN podem ser usados como entradas analógicas. Observa-se a utilização desta função no trecho de código a seguir. A função em CCS para setar a direção estas portas é set_tris_d() para a porta D. Exemplo: // Todos os pinos são analógicos setup_adc_ports (ALL_ANALOG). ocorre para as outras portas. C. A1 e A3 são analógicos e todos os outros são digitais. D ou E. 3.4. output_high(PIN_C0). ent=input_d(). O bit menos significativo se refere ao pino 0 de A. O PIC16F877 tem um ADC interno (conversor analógico digital) que nos permite introduzir valores analógicos mediante as portas A e E. set_tris_d(0xff). Neste caso AN[0-4] (pinos 2.30 semelhante. +5v é utilizado como referência de entrada analógica. } Os valores output de todos os pinos digitais podem ser mudados usando os comandos seguintes simultaneamente: output_b(0xFF). 4. return ent. output_low(PIN_C0). // fixa todos os pinos de saída de B em 1 4. // Pinos A0. 5 & 7). O valor binário 1 indica que o pino é configurado como entrada e o valor 0 indica que o pino é configurado como saída. setup_adc_ports (RA0_RA1_RA3_ANALOG). É possível fixar todos os canais A ou E como analógicos ou pode-se definir canais específicos para serem analógicos[5]. .

Para ativar o controle de PWM primeiro a porta CCP deve ser configurada como saída. //lendo um valor analógico //isto fixará a porta AN2 como analógica set_adc_channel(2). os pinos CPP são RC1 e RC2[5]. Utiliza-se o comando: setup_ccp1(CCP_PWM) / / configura CCP1 como um PWM 4.31 // Pinos A0 e A1 são analógicos. Pino RA3 é usado para a voltagem de referência e todos os outros pinos são digitais.3 Controle do PWM Os pinos relativos à Modulação por Largura de Pulso (PWM) são CCP1 e CCP2. uma mudança em quaisquer das entradas RB4 .RB7 ou a saturação (overflow) de algum contador ou timer na mudança de valor de 0xFF(255) para 0x00 . Neste caso é necessário setar pino C1 como uma saída utilizando o comando set_tris_c () . 4. Na realidade quando o diagrama de pinos é analisado. // leia o valor digital do sinal analógico value = read adc().4 Interrupções Uma interrupção é um evento que força uma chamada a uma seqüência de dados que normalmente é definida como rotina ou serviço de interrupção. Fontes típicas de interrupções no PIC incluem uma transição positiva ou negativa na entrada de RB. assumir que nós queremos usar CCP1 como um PWM para acionar um motor. O PIC pode ter dois drivers com controle de PWM. Também podem ser usados para ler um pulso de uma entrada.4. Na maioria dos casos o algoritmo PWM é utilizado para acionamento de motores.0/INT. setup_adc_ports (A0_RA1_ANALOGRA3_REF). //esta demora é um imperativo para o PIC trabalhar delay_us(10). Como um exemplo.4.

. O PIC tem um número de cronômetros que podem ser usados para executar operações de cronometragem. Timer_2 ou RTCC.25 /256 = 15. Todas as contas dos cronômetros são incrementais e quando um cronômetro alcança o valor de máximo deverá retornar ao seu valor inicial.. Timer_1. o valor de DIV poderia ser diminuído para reduzir o erro. Na interrupção.5 Rotinas Nesta seção analisaremos algumas rotinas principais. Ou nós podemos aproximar a 15 interrupções de cronômetro. Se fixamos o cronômetro para contar de 0. . o processador salva o endereço de retorno na pilha e o controle de programa é redirecionado à rotina de serviço de interrupção[5].1..0. (1x1000000/256) = 3906. Seguindo o anterior exemplo.1. Se um valor preciso é requerido. temos um total de 3906.255.25 interrupções de cronômetro. As operações de cronômetro típicas são Timer_0..25 incrementos por segundo ou 256us por incremento. 1 segundo. Se a velocidade do clock é 4MHz e se fixássemos o RTCC_DIV a 256 (valor máximo) o contador incrementará a uma taxa (4000000/4)/256 vezes por segundo que é 3906.5 Cronômetros (Timers) Cronômetro é uma rotina de interrupção especialmente disponível com PIC. Como exemplo considerar set_timer0(0) contará 0.2.25 contas.254. 4.. 4.32 (0). Os cronômetros consideram valores inteiros na forma set_timer0 ou set_RTCC (valor). 2 segundos e assim por diante. Timer_1 e Timer_2 consideram valores de 16 bits.. Timer_0 ou RTCC assume um valor inteiro de 8 bits (max 255). Pode-se usar este método para contar um período de tempo pre-especificado.4. o número total de contas requeridos para um segundo de duração é dado por.

default : selecao = ~ler_botoes(). while (teste2==1) { lcd_gotoxy(1. printf("Carregar Ladder ").1). . teste2 = bit_test(selecao. while ((bit_test(selecao. lcd_gotoxy(1. else write_EEPROM( 0x1C. da seguinte forma: carrega o estado das variáveis de entrada para suas respectivas posições de memória.1 Rotina Principal A rotina principal inicializa e lê as entradas. selecao = ~ler_botoes(). carregar_ladder(). break.3).5."Carregar Ladder "). O trecho de código abaixo mostra a leitura da entrada X0. pc = 0. printf(lcd_putc. Depois de ler todas as entradas (X0 a X7). 0xff). switch (teste) { break. segue-se para o trecho em que escolhe-se: carregar um novo programa Ladder ou ficar parado. x = 0. entradas = ler_entrada(). p1 = 0.33 4. 0).1).2)==1)) { teste = bit_test(selecao. if ( bit_test(entradas. case 1 : p2 = 0x1c00. carrega=0.1).0)) write_EEPROM( 0x1C.

break. } A seguir o programa é executado.1). switch (num_funcao) { case 0b000000 : LD(indice)." Aguardando delay_ms(200). break. case 0b000010 : AND(indice). } break.34 printf("\r Aguardando "). printf(" LD_NOT %u". E sua saída é atualizada ao final de cada ciclo do programa Ladder. p2++. indice). printf(" LD %u". quando é encontrada a função END. printf(lcd_putc. "). indice). lcd_gotoxy(1."Executando printf("Executando "). printf(lcd_putc. printf(" AND %u". } selecao = ~ler_botoes(). . indice= codigo & 0b11111111. indice). if ((bit_test(selecao. case 0b000001 : LD_NOT(indice). num_funcao= codigo >> 8. selecao = ~ler_botoes().0)==1)) teste2 = 0. codigo = read_program_eeprom(p2). ").

printf(" OUT %u". Enquanto o contador pc for menor do ."funcao nao implementada").2 Carregamento do Ladder A rotina abaixo recebe os dados enviados pelo programa através da porta serial. printf(" OR %u". } delay_ms(100). printf(" AND_NOT %u". case 0b000111 : OUT_NOT(indice). case 0b000100 : AND_B(). printf(" OUT_NOT %u". case 0b111111 : printf ("END OF FILE!").35 break. default : lcd_gotoxy(1. } 4. break. break.2). printf(" AND_B %u". break. atualizar_saida().5. break. break. A função getc() espera um byte chegar. case 0b001000 : DISPLAY(indice). indice). printf ("funcao nao implementada"). break. break. indice). p2 = 0x1c00. case 0b000110 : OUT(indice). indice). indice). case 0b000101 : OR(). printf (lcd_putc. case 0b000011 : AND_NOT(indice). break. indice).

dados ). a cada dois bytes formam-se uma palavra que é gravada na memória de programa. printf(lcd_putc.1)."Ladder Carregado"). } } else { write_EEPROM( pc. if (pc>27) { dadosp[x]=dados.36 que ou igual 27 significa que os dados que estão chegando pertencem ao cabeçalho. logo são armazenados na memória de programa EEPROM. if (x==2) { x=0. if (cod_prog == 0xffff) { lcd_gotoxy(1. carrega=1. cod_prog = (cod_prog<<8) +dadosp[1]. void carregar_ladder() { while (carrega==0) { dados=getc(). } p1++.cod_prog). } } . pc++. estas são as instruções Ladder . x++. write_program_EEPROM (0x1c00 + p1. cod_prog = dadosp[0]. Quando pc atinge 28.

37 } 4. Para habilitar o hyperterminal. Data Bits para 8. Flow Control to None. A variável temporária recebe o resultado da operação AND entre um valor na variável temporária e o conteúdo da variável apontada pelo endereço. temp[pf-1] = temp[pf-1] & device_ent. void AND(int endf) { device_ent = read_EEPROM(0x1C + endf). configurar o PIC como usuário do COM1. Bits Per Second para 9600. 3. Para exibir os dados. como leituras de sensor. Stopbits para 1.5. ir para o menu start e selecionar accessories/communications/hyperterminal para estabelecer uma conexão nova. 4. } 4.6 Monitorando o programa pela porta serial A conexão serial RS232 também pode ser usada para transferir e apresentar dados da placa PCB. um hyperterminal é utilizado via porta serial COM1. podem ser transferidos ao computador em tempo real e facilmente podem ser usados para serem exibidos enquanto a aplicação PIC está rodando. Configurações: 1. Dados. 2.3 Função AND() Cita-se a função AND() como exemplo das funções Ladder implementadas. . A função AND(argumento) tem como argumento o índice que somado ao endereço 0x1C aponta para a variável desejada.

• Sensor de fim de curso portão aberto.38 5 TESTES E RESULTADOS Os testes feitos no Micro-CLP foram essenciais não apenas para este projeto mas também para o projeto de desenvolvimento do ambiente de programação Ladder elaborado pelo aluno Rogério Costa Pacheco Neto. fechar o portão Y1. Os testes foram realizados em conjunto. porta X1. as seguintes considerações: • Botão de comando para abrir o portão. A saída interna I00 é passada para a saída física Y0 que indica que o motor deve ser ligado para abrir o portão. Analisando o ladder temos. apertando o botão para abrir o portão (X0). porta X0. Para este exemplo utilizou-se. . • Botão de comando para fechar o portão. Gerando o diagrama Ladder visto na Figura 12. vai acionar a saída interna I00. que também será utilizada como selo para que só seja desligada quando ocorrer o fim de curso de portão fechado. na porta X3. ou o botão de abrir (X0) seja acionado. • Saída para motor. • Sensor de fim de curso portão fechado. e sensor de portão fechado (X3) não estando ativado. Caso o botão pressionado seja o de fechar o portão (X1). na porta X2. abrir o portão Y0. • Saída para motor. A saída interna I01 é passada para a saída física Y1 que indica que o motor deve ser ligado para fechar o portão. vai acionar a saída interna I01. e o sensor de portão aberto (X2) não estando ativado. ou o botão de fechar (X1) seja acionado. que é utilizada como selo para que ela só seja desligada quando ocorrer o fim de curso de portão aberto. A aplicação utilizada foi o exemplo do controle de um portão eletrônico.

Diagrama Ladder do controle do portão eletrônico Após preparar o programa devemos ligar o Micro-CLP e prepará-lo para receber o diagrama Ladder. a mensagem que aparece é “Ladder Carregado”.39 Figura 12 . Ao ligar o Micro-CLP aparece a mensagem “MicroCLP”. Ao apertar o botão B3. Quando todo o código é enviado. . Neste ponto envia-se o programa Ladder gerado no ambiente gráfico. o Micro-CLP vai para o estado de aguardar o carregamento do programa e escreve a mensagem “Carregar Ladder”. A linguagem intermediária enviada é mostrada na Figura 13.

A Figura 19 mostra a placa de entradas e saídas. Figura 14 . As Figuras 14 a 18 mostram as vista do Micro-CLP.Linguagem intermediária enviada ao Micro-Clp Ao apertar o botão B1. Os resultados de exemplo foram conforme o esperado. através dos LEDs que são ativados pelas entradas e saídas. Pode-se ver então o programa em funcionamento no Micro-CLP.Vista frontal do Micro-CLP . o programa é executado.40 Figura 13 . Para setar as entradas foi utilizada uma fonte de 24V disponível no laboratório.

Vista superior do Micro-CLP Figura 16 .Vista lateral direita do Micro-CLP .Vista lateral esquerda do Micro-CLP Figura 17 .41 Figura 15 .

Vista traseira do Micro-CLP Figura 19 .42 Figura 18 .Placa de entradas e saídas .

Este projeto demonstra ter um grande potencial de aplicações. Para realizar este projeto destaca-se a utilização de conhecimentos de eletrônica digital. Foi desenvolvido um programa residente no PIC. Faltou implementar as funções analógicas. Existiram algumas dificuldades com a familiarização da linguagem C adotada pelo CCS PICC. responsável pelo gerenciamento de entradas e saídas. Dentre estes a determinação da linguagem Ladder ou diagrama de relés. uma vez que este possui um preço bem menor que um CLP normal. De acordo com os resultados dos testes.43 6 CONCLUSÕES O estudo sobre os controladores lógicos programáveis constatou que estes estão sendo cada vez mais utilizados devido à sua grande flexibilidade de aplicações. gravação de um programa Ladder e a execução do mesmo. Foram desenvolvidos os circuitos elétricos necessários para o micro CLP. a alternativa de um Micro-CLP torna-se vantajosa. pois executou com sucesso um programa Ladder desenvolvido no ambiente gráfico no computador e enviado pelo mesmo pela porta serial. A partir do estudo também determinaram-se os requisitos necessários para o projeto. dessa forma sugere-se como projetos futuros a implementação das funções que manipulam dados analógicos. ou de uma rede de CLPs. como a utilizada para programar o Micro-CLP. microprocessadores e programação em linguagem C. pode-se dizer que o projeto alcançou seu objetivo satisfatoriamente. Para aplicações de complexibilidade reduzida. pois este possui várias funções já implementadas. .

44 APÊNDICE A – CIRCUITO PRINCIPAL .

45 APÊNDICE B – CIRCUITO COMPLETO DE ENTRADAS DIGITAIS .

46 APÊNDICE C – CIRCUITO COMPLETO DE SAÍDAS DIGITAIS .

47 APÊNDICE D – CIRCUITO COMPLETO DE ENTRADAS ANALÓGICAS .

48 APÊNDICE E – CIRCUITO COMPLETO DE SAÍDAS ANALÓGICAS .

49 APÊNDICE F – CÓDIGO FONTE #case #include "clp.dadosp [2]. short int b2. int num_funcao. 0. i.C" #use delay(clock=20000000) #org 0x1C00. int pf.h" #include "LCD. 0. short int y2.temp [10] = {0. rodar=0. device_ent. carrega=0.}. short int b0. struct out_porta { short int y0. 0. 0. p2=0x1C00. selecao. i3=0. teste2=0. short int y4. 0X1FFF {} char c. device_sai. 0. short int teste. 0. int entradas=0. p1 = 0. short int y1. long value. x=0. max. indice. . long int codigo. dados. int i2. 0. 0. struct botoes { short int b3. short int b1. pc=0. } botao. min. cod_prog. short int y3. 0.

b0 = input(PIN_B0).50 short int y5. set_tris_d(0x00). ent=input_d(). botao. . set_tris_d(0xff). set_tris_d(0xFF). } // Saída saida(int valor) { output_high(PIN_C0). set_tris_b(0x01). set_tris_e(0xff). output_d(valor). short int y7. short int y6. return ent. } saida_porta. output_high(PIN_C0). botao. output_low(PIN_C3). output_low(PIN_C0).b1 = input(PIN_E0). delay_us(1). output_high(PIN_C3). // Leitura do estado das entradas int ler_entrada() { int ent. } // Leitura do estado dos botões int ler_botoes() { int entbot=0.

return (entbot). i1++) write_eeprom(i1 + n. for (i1 = 0. temp[pf]). } // Escrita de variáveis do tipo long int na data EEPROM write_long_eeprom(long int n. i1 < 2. printf("\n\rTEMP= %u".b2 = input(PIN_E1). } // Leitura de variáveis do tipo long int na data EEPROM long int read_long_eeprom(long int n) { int i1.b3 = input(PIN_E2). i1++) *(&data + i1) = read_eeprom(i1 + n). ++pf. entbot = botao. long int data. } //Funcoes basicas ladder //----------LD() void LD(int endf) { temp[pf] = read_eeprom(0x1C + endf). botao. long int data) { int i1. *(&data + i1) ) .51 botao. for (i1 = 0. } //----------LD_NOT() void LD_NOT(int endf) . i1 < 2. return(data).

temp[pf-1] = temp[pf-1] & device_ent. printf("\n\rTEMP= %u". } //----------AND_B() void AND_B() { --pf. temp[pf-1] = temp[pf-1] & temp[pf]. printf("\n\rTEMP= %u".52 { temp[pf] = ~read_eeprom(0x1C + endf). } //----------AND_NOT() void AND_NOT(int endf) { device_ent = read_eeprom(0x1C + endf). printf("\n\rTEMP= %u". ++pf. printf("\n\rTEMP= %u". } //----------OR() . } //----------AND() void AND(int endf) { device_ent = read_eeprom(0x1C + endf). temp[pf-1]). temp[pf-1] = temp[pf-1] & (~device_ent). temp[pf]). temp[pf-1]). temp[pf-1]).

} . printf("\n\rTEMP= %u". } //----------OUT() void OUT(int endf) { write_eeprom(0x1C + endf. valor). temp[pf-1]). printf("\Lu ". --pf. } //----------OUT_NOT() void OUT_NOT(int endf) { write_eeprom(0x1C + endf.~temp[pf-1]). valor = read_long_eeprom(indice). printf(lcd_putc. temp[pf-1] = temp[pf-1] | temp[pf]. temp[pf-1]). printf("\n\rTEMP= %u".temp[pf-1]).53 void OR() { --pf. --pf. } //----------DISPLAY() void DISPLAY(int endf) { long int valor. valor). printf("\n\rTEMP= %u"."\Lu ". temp[pf-1]).

cod_prog = dadosp[0]. if (cod_prog == 0xffff) { lcd_gotoxy(1. } p1++. if (x==2) { x=0.1). pc++. delay_ms(1000). } } else { write_eeprom( pc."Ladder Carregado"). cod_prog = (cod_prog<<8) +dadosp[1]. dados ). if (pc>27) { dadosp[x]=dados.54 //----------Carregar Ladder void carregar_ladder() { while (carrega==0) { dados=getc(). x++.cod_prog). } } } . teste=0. printf(lcd_putc. carrega=1. write_program_eeprom (0x1c00 + p1.

y6 = 0.y2 = 0. else saida_porta.y4 = 1.y0 = 0. else saida_porta. else saida_porta.y5 = 0. else saida_porta. else saida_porta.y7 = 0. else saida_porta. i3++.y5 = 1.y3 = 0. if (read_eeprom(0x26)==0xff) saida_porta. if (read_eeprom(0x2B)==0xff) saida_porta. if (read_eeprom(0x29)==0xff) saida_porta. teste2=saida_porta. } void main() { . if (read_eeprom(0x25)==0xff) saida_porta. saida (teste2).y0 = 1. if (read_eeprom(0x27)==0xff) saida_porta.y1 = 0.y2 = 1.55 //-----------------zera eeprom void zera_eeprom() { while (i3<=55) { write_eeprom( 0x24+i3 . else saida_porta.y4 = 0.y6 = 1.y7 = 1. } } void atualizar_saida() { if (read_eeprom(0x24)==0xff) saida_porta.y3 = 1. teste2). if (read_eeprom(0x28)==0xff) saida_porta. printf (" \n\rSaida=%u ".y1 = 1. if (read_eeprom(0x2A)==0xff) saida_porta. else saida_porta. 0x00 ).

set_tris_e(0xff). setup_psp(PSP_DISABLED). setup_counters(RTCC_INTERNAL. set_tris_d(0xff).RTCC_DIV_2). lcd_init()."\fMicroCLP").5). set_tris_c(0xb0).56 rs232_errors=0. setup_adc(ADC_CLOCK_DIV_2). output_high(PIN_C0). setup_adc( ADC_CLOCK_INTERNAL ). setup_timer_2(T2_DIV_BY_1. setup_ccp1(CCP_OFF). setup_adc_ports( RA0_RA1_RA3_ANALOG ). output_low(PIN_C3). setup_timer_1(T1_DISABLED).249. putc(0x0c). set_tris_a(0xFF). printf("\fMicroCLP\n\r"). zera_eeprom(). set_adc_channel( 0 ). printf(lcd_putc. . setup_ccp2(CCP_OFF).

0xff).0)) write_eeprom( 0x1C. 0xff). 0).1)) write_eeprom( 0x1D. 0xff).2)==1)) { teste = bit_test(selecao. else write_eeprom( 0x20. while ((bit_test(selecao. if ( bit_test(entradas. if ( bit_test(entradas.4)) write_eeprom( 0x20. switch (teste) { . 0xff).3)) write_eeprom( 0x1F. if ( bit_test(entradas. 0). if ( bit_test(entradas. else write_eeprom( 0x1D. 0). else write_eeprom( 0x1C.57 while (TRUE) { entradas = ler_entrada(). 0xff). 0).5)) write_eeprom( 0x21. 0). if ( bit_test(entradas.7)) write_eeprom( 0x23. else write_eeprom( 0x22. 0xff). if ( bit_test(entradas. if ( bit_test(entradas. else write_eeprom( 0x1E. 0). 0xff).6)) write_eeprom( 0x22. else write_eeprom( 0x21. 0). selecao = ~ler_botoes().1). if ( bit_test(entradas. else write_eeprom( 0x23.2)) write_eeprom( 0x1E. 0xff). else write_eeprom( 0x1F. 0).

. printf(lcd_putc. lcd_gotoxy(1.1). teste2 = bit_test(selecao. carrega=0. p2++. while (teste2==1) { lcd_gotoxy(1.1). printf("\r Aguardando "). printf(lcd_putc. selecao = ~ler_botoes().58 break. lcd_gotoxy(1."Executando "). num_funcao= codigo >> 8. carregar_ladder(). printf("Carregar Ladder "). } codigo = read_program_eeprom(p2). } break.0)==1)) teste2 = 0. } selecao = ~ler_botoes(). p1 = 0. printf(lcd_putc. case 1 : p2 = 0x1c00.1). default : selecao = ~ler_botoes(). "). x = 0." Aguardando delay_ms(200).3). pc = 0. if ((bit_test(selecao. indice= codigo & 0b11111111. break."Carregar Ladder ").

indice). break. p2 = 0x1c00. printf(" LD_NOT %u". break. indice). break.59 printf("Executando "). break. case 0b000100 : AND_B(). printf(" AND %u". indice). printf(" OUT %u". indice). case 0b001000 : DISPLAY(indice). printf(" AND_NOT %u". printf(" OR %u". printf ("funcao nao implementada"). indice). case 0b000111 : OUT_NOT(indice). printf(" OUT_NOT %u". case 0b000101 : OR(). break. break. indice). case 0b000011 : AND_NOT(indice).2). break. break. indice). case 0b000010 : AND(indice). default : lcd_gotoxy(1. case 0b000001 : LD_NOT(indice). case 0b111111 : printf ("END OF FILE!"). break. break. switch (num_funcao) { case 0b000000 : LD(indice). indice). printf(" AND_B %u". printf(" LD %u". atualizar_saida(). . case 0b000110 : OUT(indice).

break."funcao nao implementada"). } } . } delay_ms(100).60 printf (lcd_putc.

.com/downloads/en/DeviceDoc/3092c.http:// www.br/downloads/cursos/clp/clp_1. ed.wikipedia.Acessado em 10/09/2006 – http://ww1.http://www.microchip.de/ [8] – Acessado em 5/11/2006 .net/ [9] – Acessado em 11/09/2006 http://en.. Ronald A.http://www.pdf [6] – Acessado em 5/11/2006 .uerj. Rio de Janeiro.61 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS [1] – Acessado em 4/02/2007 http://www.http://www.org/wiki/Programmable_logic_controller [10] .org/ [7] – Acessado em 4/02/2007 .microchip.br/epd_automacao/EPD030_PLCs.com [5] – Acessado em 5/11/2006 http://www2.plcopen.plcs.com [4] – Acessado em 10/09/2006 .http://www.ccsinfo. Programmable Logic Controllers: Principles and Applications. 1999. Reis.pdf [11] Webb.ufjf.engprod..pdf [2] – Acessado em 10/09/2006 http://www.cadsoft.pdf [3] – Acessado em 12/01/2006 .br/professores1/arquivos/20_franklin/T7037A/Projeto_PA C_-_Modulo_PIC.lee.eng. John W.brazcubas. 4.

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