UNIVERSIDADE FEDERAL DO ESPÍRITO SANTO CENTRO TECNOLÓGICO DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA PROJETO DE GRADUAÇÃO

ESTUDO E DESENVOLVIMENTO DE UM MICRO CLP DE BAIXO CUSTO EM UM PIC

PAULO FRANKLIM MAIA RASKIM FERRUA

VITÓRIA – ES 02/2007

PAULO FRANKLIM MAIA RASKIM FERRUA

ESTUDO E DESENVOLVIMENTO DE UM MICRO CLP DE BAIXO CUSTO EM UM PIC

Parte manuscrita do Projeto de Graduação do aluno Paulo Franklim Maia Raskim Ferrua, apresentado ao Departamento de Engenharia Elétrica do Centro Tecnológico da Universidade Federal do Espírito Santo, para obtenção do grau de Engenheiro Eletricista.

VITÓRIA – ES 02/2007

PAULO FRANKLIM MAIA RASKIM FERRUA

ESTUDO E DESENVOLVIMENTO DE UM MICRO CLP DE BAIXO CUSTO EM UM PIC

COMISSÃO EXAMINADORA:

___________________________________ Prof. Dr. Paulo Farias Santos Amaral Orientador

___________________________________ Prof. Dra. Raquel FrizeraVassallo Examinadora

___________________________________ Prof. Dr. Alessandro Mattedi Examinador

Vitória - ES, 23, Fevereiro, 2007

DEDICATÓRIA À minha família. i . à minha namorada e aos meus amigos.

Agradeço ao professor José Denti por nos apresentar o CLP em sua disciplina de Supervisão e Controle de Processos.AGRADECIMENTOS Agradeço ao professor Paulo Amaral pela sua importante ajuda quando já estava sem saber o que fazer. Agradeço a meu companheiro Rogério Costa Pacheco Neto. que desenvolveu um projeto complementar a este. ii . pela ajuda e por facilitar a comunicação entre os projetos.

...............Circuito elétrico das entradas digitais .40  Figura 15 .............................Alocação da memória de dados EEPROM ...........22  Figura 7 ......................26  Figura 11 ....................................................................42  iii ........................................................................................................................................................Vista superior do Micro-CLP.......................40  Figura 14 ..........Linguagem intermediária enviada ao Micro-Clp .....Circuito elétrico das saídas analógicas .....23  Figura 8 ..........LISTA DE FIGURAS Figura 1 Diagrama esquemático do Micro-CLP..................................................Diagrama Ladder do controle do portão eletrônico .....................Circuito elétrico da entrada analógica......................42  Figura 19 ...........................................24  Figura 9 ........................................20  Figura 5 ....................................Vista lateral esquerda do Micro-CLP .....................................29  Figura 12 ................Circuito elétrico das saídas digitais.....................41  Figura 17 .........................17  Figura 4 ...........................................................................................Esquema de comunicação serial ..41  Figura 16 ..Fluxograma do programa residente ..14  Figura 3 Diagrama lógico (esquerda) e programa ladder (direita) para o acionamento de um motor.......................................................................................................... ...............Vista frontal do Micro-CLP ..........................39  Figura 13 ........Placa de entradas e saídas ................Vista lateral direita do Micro-CLP ....................................................Alocação da memória de programa ..........9  Figura 2 Estrutura básica de funcionamento de um CLP ..........................Vista traseira do Micro-CLP ................21  Figura 6 ...............................41  Figura 18 .....................................25  Figura 10 .........................................................

................27  Tabela 2 ...............................28  iv ................................Codificação das Instruções .........................LISTA DE TABELA Tabela 1 .............Mapeamento das Variáveis................................

GLOSSÁRIO CLP Controlador Lógico Programável EEPROM Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory PLC Programmable Logic Controller. PID Proporcional-Integral-Derivativo PWM Pulse Width Modulation ou Modulação por Largura de Pulso

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SUMÁRIO DEDICATÓRIA........................................................................................................... I  AGRADECIMENTOS .............................................................................................. II  LISTA DE FIGURAS ............................................................................................... III  LISTA DE TABELA ................................................................................................ IV  GLOSSÁRIO ............................................................................................................... V  RESUMO ................................................................................................................ VIII  1  INTRODUÇÃO ................................................................................................9  1.1 Ferramentas Utilizadas......................................................................................10  1.1.1 Compilador C CCS ..................................................................................10  1.1.2 MPLAB ...................................................................................................11  1.1.3 Eagle ........................................................................................................11  2  CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMÁVEL .......................................13  2.1 Funcionamento do CLP ....................................................................................14  2.2 Programação do CLP ........................................................................................15  2.2.1 Linguagem LADDER ou Diagrama de Relés .........................................16  3  DESENVOLVIMENTO DO HARDWARE ................................................18  3.1 Microcontroladores PIC ....................................................................................18  3.1.1 Características do PIC 16F877 ................................................................18  3.2 Definições .........................................................................................................19  3.3 Entradas Digitais ...............................................................................................19  3.4 Saídas Digitais ..................................................................................................20  3.5 Entradas Analógicas..........................................................................................21  3.6 Saídas Analógicas .............................................................................................22  3.7 A Fonte de Alimentação ...................................................................................23  3.8 Display LCD .....................................................................................................23  3.9 Botões................................................................................................................24  3.10 Comunicação Serial ........................................................................................24  4  DESENVOLVIMENTO DO PROGRAMA RESIDENTE ........................25  4.1 Cabeçalho ..........................................................................................................25  vi

4.2 Instruções ..........................................................................................................26  4.3 Variáveis ...........................................................................................................27  4.4 Programação do PIC .........................................................................................29  4.4.1 Entradas e Saídas Digitais .......................................................................29  4.4.2 Entradas Analógicas ................................................................................30  4.4.3 Controle do PWM ...................................................................................31  4.4.4 Interrupções .............................................................................................31  4.4.5 Cronômetros (Timers) .............................................................................32  4.5 Rotinas ..............................................................................................................32  4.5.1 Rotina Principal .......................................................................................33  4.5.2 Carregamento do Ladder .........................................................................35  4.5.3 Função AND() .........................................................................................37  4.6 Monitorando o programa pela porta serial ........................................................37  5  6  TESTES E RESULTADOS ...........................................................................38  CONCLUSÕES ..............................................................................................43 

APÊNDICE A – CIRCUITO PRINCIPAL .............................................................44  APÊNDICE B – CIRCUITO COMPLETO DE ENTRADAS DIGITAIS ...........45  APÊNDICE C – CIRCUITO COMPLETO DE SAÍDAS DIGITAIS ..................46  APÊNDICE D – CIRCUITO COMPLETO DE ENTRADAS ANALÓGICAS ..47  APÊNDICE E – CIRCUITO COMPLETO DE SAÍDAS ANALÓGICAS .........48  REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS.....................................................................61 

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Para tal foi necessário estudar os PLCs do mercado. viii . analisando suas características e aplicações principais.RESUMO Este trabalho apresenta o estudo e o desenvolvimento de um micro PLC em um microcontrolador da família PIC da empresa Microchip. Para o desenvolvimento desse software nativo no PIC. As funcionalidades dos Micro-PLCs atuais também foram observadas. A seguir estudou-se profundamente as características do PIC 16F877. escolhido para desempenhar a função de micro PLC. a fim de adequar as funções a serem implementadas. De posse deste conhecimento foi possível projetar a interface de entradas e saídas do Micro-PLC. algo como um mini-sistema operacional. O micro PLC também é composto por um software capaz de executar um programa específico de controle. estudou-se a linguagem de programação C.

Figura 1 Diagrama esquemático do Micro-CLP . possuindo assim um preço mais acessível. capacidade de manipular uma grande quantidade de variáveis digitais e analógicas. Este projeto visa a pesquisa e o desenvolvimento de um CLP com poucas entradas e saídas em um microcontrolador PIC garantindo assim um baixo custo e boa funcionalidade. Esta capacidade possui um preço que inviabiliza sua aplicação para sistemas com menor complexidade.9 1 INTRODUÇÃO A necessidade de automatizar sistemas tem impulsionado o desenvolvimento de novos equipamentos. Surgiu então a alternativa de CLPs mais simples. Os Controladores Lógicos Programáveis disponíveis no mercado possuem um grande poder de processamento. Na Figura 1 observa-se o esquema base do projeto.

Definição das especificações do projeto 3.1 Compilador C CCS O compilador C CCS inclui uma biblioteca de programas de exemplo para muitas aplicações comuns.10 Este projeto foi elaborado a partir das seguintes etapas: 1. Estudo e definição do programa base executado pelo PIC 1.1. Implementação da placa de interface entradas/saídas 4. e se necessário. Programar um PIC utilizando linguagem assembler pode ser no princípio muito difícil e poderia resultar em um extenso procedimento de depuração. Se o programa é escrito em linguagem assembler. Na programação do PIC este arquivo compilado aparecerá como um arquivo '. Para microcontroladores PIC a programação é realizada mediante o aplicativo MPLAB. testado. Felizmente compiladores de linguagem de alto nível estão disponíveis e nos permitem programar o PIC a um nível mais amigável. e armazenado na ROM do microcontrolador.hex'. Estudo dos micro PLCs 2.com). . Este software está disponível para download grátis na internet (www.1 Ferramentas Utilizadas O código a ser desenvolvido deve ser escrito. Cada programa de exemplo contém um cabeçalho com instruções de como rodar o exemplo. as instruções de instalação elétrica para conectar dispositivos externos [3].microchip. 1. o PC tem que ter um compilador para gerar o código de máquina para o microcontrolador. Neste projeto é utilizado um compilador C chamado CCS. O compilador inclui muitas funções em forma de bibliotecas para acessar o hardware de PIC. Normalmente o software é escrito e compilado em um PC e então carregado na ROM como código de máquina.

o simulador e quando conectado às ferramentas da Microchip também integra o gravador do PIC. o compilador. qual freqüência de clock. isto ajuda a encontrar uma colocação que permita a disposição mais eficiente das trilhas [7]. Eagle é a sigla para Easily Applicable Graphical Layout Editor. 1. É importante lembrar que o MPLAB se integra ao ambiente Windows. escrita numa linguagem de programação que será convertida em códigos de máquina para ser gravado no PIC.1. O MPLAB integra num único ambiente o editor de programa fonte. conforme o programa fonte que está sendo desenvolvido.3 Eagle Este software é utilizado para desenhar circuitos impressos e esquemas eletrônicos.11 1. O Projeto no MPLAB é um conjunto de arquivos e informações que diz ao ambiente integrado qual o PIC que estamos usando. para o desenvolvimento de projetos com a família PIC de microcontroladores. permitindo cópia de arquivos. O Programa fonte. ou simplesmente fonte do programa é uma seqüência em texto. qual a linguagem de programação usada. de textos de um aplicativo para outro de uma forma bem simplificada. Os componentes são arranjados manualmente na placa.1.2 MPLAB O MPLAB é um programa que tem a função de um gerenciador. qual o layout das janelas etc. É distribuído gratuitamente pela Microchip. o emulador etc. Enfim o projeto é o nosso trabalho de uma forma global. O Simulador é o programa que simula o funcionamento da CPU (PIC). fabricante dos PICs. . E para ele guardar todas essas informações basta salvar e fechar só o projeto. com a ajuda das linhas coloridas que mostram as conexões eventuais entre os pinos que são requeridos pelo diagrama esquemático. sem se preocupar em fechar todas as janelas abertas no ambiente integrado [4]. O Compilador é o programa que converte o fonte em códigos de máquina.

12 Este relatório apresenta os conceitos necessários para a elaboração do projeto. . O Capítulo 3 apresenta o PIC16F877. assim como seus resultados. O Capítulo 6 apresenta os resultado obtidos. O Capítulo 5 mostra o desenvolvimento do programa residente. e Capítulo 7 conclui o trabalho. O Capítulo 4 mostra o desenvolvimento do hardware. No Capítulo 2 será apresentado o controlador lógico programável.

tornando-se mais barato simplesmente substituir todo painel por um novo. Os CLPs permitiram transferir as modificações de hardware em modificações no software [1]. ou seja. com processos em que as variáveis assumem valores zero ou um (ou variáveis ditas digitais. contagem e aritmética. Segundo a NEMA (National Electrical Manufactures Association). que só assumem valores dentro de um conjunto finito). Podem ainda lidar com variáveis analógicas definidas por intervalos de valores de corrente ou tensão elétrica. O CLP começou a ser usado no ambiente industrial desde 1960 embora ainda existam muitas empresas do ramo da indústria de automação que possuem pouca experiência com eles. o que muitas vezes era inviável. controlando. Esses painéis necessitavam de modificações na fiação cada vez que se mudava o projeto. motivo pelo qual substituíram os tradicionais painéis de controle a relés. Geralmente as famílias de Controladores Lógicos Programáveis são definidas pela capacidade de processamento de um determinado número de pontos de Entradas e/ou Saídas (E/S). temporização. Um CLP é o controlador indicado para lidar com sistemas caracterizados por eventos de lógica binária. baseado num microprocessador que desempenha funções de controle de diversos tipos e níveis de complexidade. tais como: lógica. As entradas e/ou saídas digitais são os elementos discretos. é um aparelho eletrônico digital que utiliza uma memória programável para armazenar internamente instruções e para implementar funções específicas. ou seja. sequenciamento. por meio de módulos de entradas e saídas.13 2 CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMÁVEL Um Controlador Lógico Programável é um computador especializado. . é um equipamento eletrônico digital com hardware e software compatíveis com aplicações industriais. as entradas e/ou saídas analógicas são os elementos variáveis entre valores conhecidos de tensão ou corrente [2]. vários tipos de máquinas ou processos [9]. A grande vantagem dos controladores programáveis é a possibilidade de reprogramação. Controlador Lógico Programável Segundo a ABNT (Associação Brasileira de Normas Técnicas).

1 Funcionamento do CLP O funcionamento de um CLP corresponde a três etapas distintas. 2. . Os CLPs têm capacidade de comunicação de dados via canais seriais. as quais são: fonte de alimentação. e interfaces de entrada e saídas ou I/O.14 Os CLPs estão muito difundidos nas áreas de controle de processos e de automação industrial. CPU (Unidade Central de Processamento). Num sistema típico. no outro caso a aplicação se dá nas áreas relacionadas com a produção em linhas de montagem. Com essa finalidade o CLP possui uma arquitetura bastante conhecida baseada em microcontroladores e microprocessadores. produtoras de líquidos. materiais gasosos e outros produtos. Softwares de supervisão controlam redes de Controladores Lógicos Programáveis. processamento e saídas. No primeiro caso a aplicação se dá nas indústrias com processos do tipo contínuo. Cada unidade que compõe um CLP é responsável pelo seu funcionamento. toda a informação dos sensores é concentrada no controlador (CLP) que de acordo com o programa em memória define o estado dos pontos de saída conectados a atuadores. Com isto podem ser supervisionados por computadores formando sistemas de controle integrados. as quais são: entradas. Essas etapas são ilustradas na Figura 2. por exemplo na indústria do automóvel. Figura 2 Estrutura básica de funcionamento de um CLP O hardware de um CLP é formado por três unidades distintas.

15 • Fonte de Alimentação: A alimentação de energia do CLP utiliza uma fonte chaveada e uma única tensão de saída de 24 V. endereço e controle). 2. • Interfaces de I/O: As entradas e saídas de um CLP podem ser divididas em duas categorias: as analógicas e digitais. facilidade de manuseio. e também pela baixa complexidade dos softwares. Esse valor já é utilizado com a finalidade de alimentar os módulos de entrada e saída de dados e a CPU ao mesmo tempo. Dentre estes o mais amplamente utilizado é o Ladder. Outro ponto destacável. a CPU era constituída por um microcontrolador. é que essa tensão já é compatível com o sistema de comunicação RS-232.Sequential Function Chart ou diagramas de funções seqüenciais. • CPU: É responsável pela execução do programa do usuário. atualização da memória de dados e memória-imagem das entradas e saídas. os CLPs apresentam um microprocessador na forma de um CI (Circuito Integrado) dedicado [6]. funcionam com essa tensão por ser bem menos suscetível a ruídos. • Texto estruturado. geralmente. A opção por microcontroladores baseava-se pelo custo-benefício. • SFC . Com exceção dos CLPs de pequeno porte. São eles: • LADDER ou Diagrama de Relés. • IL – Instructions List ou Lista de Instruções. Inicialmente com a 2ª geração de CLP (barramento de dados. • Linguagens de blocos funcionais.2 Programação do CLP Atualmente o IEC 61131-3 define cinco modos de programação para os controladores lógicos programáveis. Outra característica importante é que normalmente as máquinas industriais. . e este foi o escolhido para a programação do micro-CLP.

a notação gráfica e mais compacta dos diagramas lógicos faz com que os mesmos sejam essenciais na documentação de projetos de automação e controle. • Saídas: São usualmente representadas pela bobina simples. no programa aplicativo. A representação destes elementos é feita da seguinte forma: • Entradas: São na maioria das vezes representadas por contatos normalmente abertos (NA). As bobinas modificam o estado lógico do operando na memória do Controlador Programável. e pelos contatos normalmente fechados (NF). Estes elementos refletem. cujo símbolo é –( )–. A chamada linguagem ladder surgiu para possibilitar a programação dos CLPs. por técnicos e engenheiros eletricistas. Como exemplo de um programa em ladder. elementos de entrada combinam-se de forma a produzir um resultado lógico booleano. todo diagrama ladder pode ser traduzido para uma diagrama lógico e vice-versa. Contudo. um de LIGA e outro de DESLIGA. 2. A passagem ou não de corrente elétrica pelo contato pode ser associada aos estados lógicos “verdadeiro” e “falso” respectivamente. capaz de ativar um dispositivo externo.1 Linguagem LADDER ou Diagrama de Relés Relés são pequenos dispositivos eletromecânicos que. que então é atribuído a uma saída. mas é o tema do projeto de graduação do aluno Rogério Costa Pacheco Neto. logicamente. imaginemos um motor que é controlado por dois botões independentes. representados pelo símbolo –||–. . Por lidarem com objetos booleanos. fecham (no caso dos relés “normalmente abertos”) ou abrem (no caso dos “normalmente fechados”) um contato elétrico. quando energizados. como um motor. Num diagrama ladder. o comportamento real do contato elétrico de um relé.2. cujo símbolo é –|/|–. de uma forma bem similar à lógica de relés empregada até então. por exemplo.16 O desenvolvimento de um ambiente de programação Ladder não é contemplado por este projeto.

17 Considerando que ambos os botões sejam do tipo pushbutton. a Figura 3 apresenta uma lógica simples para o acionamento do motor com base nos estados dos botões: Figura 3 Diagrama lógico (esquerda) e programa ladder (direita) para o acionamento de um motor. .

14 bits e 16 bits e trabalham em velocidades de até 48MHz. Os microcontroladores PIC têm famílias com núcleos de processamento de 12 bits. a fonte.1 Microcontroladores PIC Os PIC (PICmicro) são uma família de microcontroladores fabricados pela Microchip Technology. TQFP.18 3 DESENVOLVIMENTO DO HARDWARE Para a determinação do hardware que será montado. Sua pinagem DIP tem 40 pinos. Seu conjunto de instruções RISC se compõe de 35 instruções. resultando em uma velocidade de processamento de 5 MIPS. Como periféricos ele possui: • 5 conjuntos de portas de entrada e saída (total de 33 portas) . memória RAM com 368 bytes e memória EEPROM com 256 bytes. EEPROM e OTP. Há o reconhecimento de interrupções tanto externas como de periféricos internos. DIP. com arquitetura Harvard e conjunto de instruções RISC (conjuntos de 35 instruções a 76 instruções). o que permite uma velocidade de no máximo 10 MIPS. o display LCD e os botões. Funcionam com tensões de alimentação de 2 a 6V e os modelos possuem encapsulamento de 6 a 100 pinos em diversos formatos (SOT23. primeiramente escolheu- se o microcontrolador. 3. Sua frequência de operação (clock) vai até 20MHz. etc).1 Características do PIC 16F877 O PIC 16F877 é um microcontrolador da família de 8 bits e núcleo de 14 bits fabricado pela Microchip Technology. depois os circuitos de entradas e saídas. SOIC. Pode funcionar com alimentação de 2V a 5.1. que processam dados de 8 bits (recentemente foi lançada uma família de 16 bits com prefixo 24F) com extensa variedade de modelos e periféricos internos. a comunicação serial. 3. usando ciclo de instrução mínimo de 4 períodos de clock. Possui memória flash de programa com 8192 palavras de 14 bits.5V. com recursos de programação por Memória Flash.

O sistema possui um GND interno e um GND EXT externo. • RC3 recebendo uma transição positiva habilita as saídas. O sentido do fluxo de dados neste barramento é determinado pelos pinos: • RC0 em nível baixo habilita as entradas. pois a partir desse ponto foi possível determinar as funções de cada pino do PIC16F877 e o fluxo de dados do CLP. O circuito de entradas digitais é isolado de interferências externas por meio de opto acopladores.2 Definições A definição de um hardware básico é o ponto principal do projeto. Captura e PWM) • 3 Timers (1 de 16 bits e 2 de 8 bits) • Watchdog timer 3.19 • Conversor analógico-digital de 10 bits de resolução e 8 canais de entrada • Periférico de comunicação paralela e serial (USART e MSSP) • 2 Módulos CCP (Comparação. possibilitando oito entradas e saídas digitais. isto também é necessário para o isolamento dos circuitos do micro-CLP. Características: • 8 entradas digitais • 8 saídas digitais • 3 entradas analógicas • 2 saídas PWM • 1 display LCD com 2 linhas e 16 colunas • 4 botões 3. .3 Entradas Digitais Para o barramento de dados definiu-se a porta D do microcontrolador PIC16F877. As entradas são de 24V.

Dessa forma um nível baixo chega à porta A1 do chip 74HC240N. Figura 4 . A separação dos terras também é necessária para manter o isolamento dos circuitos. 2. Ocorre a saturação do transistor do opto acoplador. pode-se observar O circuito funciona da seguinte forma quando alimentamos um pino de entrada: 1. logo o pino RD0 recebe um nível alto. que drena a corrente. logo este circuito possui um GND (interno) e um GND EXT (externo). demonstrando que a entrada está ativa. O LED1 conduz. com o barramento habilitado para entrada.20 Tomando como exemplo a entrada IN_0 da Figura 4. 4. Por conseguinte o LED do opto acoplador também é ativado.4 Saídas Digitais O circuito de saídas digitais a transistor é isolado de interferências externas por meio de opto acopladores. . 5.Circuito elétrico das entradas digitais 3. O Sinal é invertido na saída do chip. 3.

21 Analisando o circuito de saída do pino OUT_0 da Figura 5. • Consequentemente o transistor do opto acoplador é cortado. Estas se encontram nos pinos RA0. quando chega ao pino RD0 um nível alto. indicando saída ativa. Figura 5 . Adotou-se três tipos entradas analógicas para cada canal selecionáveis por meio de jumpers.5 Entradas Analógicas As entradas analógicas são tratadas por conversão AD realizada pelo próprio microcontrolador PIC. São estes: . • Com isso o LED1conduz. ocorre o seguinte: • O LED do opto acoplador pára de emitir. RA1 e RA3. com o barramento habilitado para saída.Circuito elétrico das saídas digitais 3. • Finalmente OUT_0 recebe nível baixo.

Circuito elétrico da entrada analógica 3. As saídas de 0 a 5V são obtidas a partir do sinal PWM. Para entrada de 4 a 20mA. deve-se colocar o jumper JP2 na posição 2-3 e o jumper JP1 na posição 6-4. deve-se colocar o jumper JP2 na posição 1-2 e o jumper JP1 na posição 1-3.22 • 0 a 5V • 0 a 10V • 4 a 20mA Para entrada de 0 a 10V. . deve-se colocar o jumper JP2 na posição 1-2 e o jumper JP1 na posição 5-3. Para entrada de 0 a 5V. Figura 6 .6 Saídas Analógicas As saídas analógicas são de dois tipos: • Sinal PWM • 0 a 5V O sinal PWM é obtido diretamente do PIC16F877 nos pinos RC1 (CCP2) e RC2 (CCP1).

ligada no pino RB3. o LCD fica inibido e ignora os sinais R/W e RS. RB6 e RB7 do microcontrolador para enviar dados. permite a ativação do display e a utilização das linhas R/W e RS.Circuito elétrico das saídas analógicas 3. Quando a linha de habilitar (Enable) está em nível baixo. Com a ajuda da linha de Selecção de registo (RS).Write (R/W). São utilizados os pinos RB4.7 A Fonte de Alimentação Este projeto não contempla a construção de uma fonte de alimentação. Também é necessário uma alimentação de 24V. o LCD verifica os estados das duas linhas de controle e reage de acordo com estes. Quando está em nível baixo. o LCD interpreta o tipo de dados presentes nas linhas de dados. . Quando está em nível baixo. Quando está em nível alto. esta fornecida por uma fonte do laboratório de Microprocessadores 1. os dados serão escritos no LCD.8 Display LCD A placa está provida de um LCD alfanumérico padrão de 16 colunas por 2 linhas. A linha Read. RB5. os dados serão lidos do LCD. determina o sentido dos dados entre o microcontrolador e o LCD.23 Figura 7 . Quando está em nível alto. 3. caracter será escrito no LCD. será escrita uma instrução no LCD. ligada no pino RB2. O Micro-CLP necessita de uma alimentação de 5V e 12V fornecidas por uma fonte AT de computador. A linha Enable (E). Quando (E) está em nível alto.

A comunicação é feita com 2 vias. A montagem pode ser vista Figura 8.24 3. estão ligados da seguinte forma: • Botão B1 ligado ao pino RE2 • Botão B3 ligado ao pino RE1 • Botão B5 ligado ao pino RE0 • Botão B8 ligado ao pino RB0 3. Figura 8 .10 Comunicação Serial A placa possui um driver RS232 para adequar os níveis de tensão do microcontrolador (TTL) ao padrão RS232C (+12V e – 12V).Esquema de comunicação serial . a via de TX está ligada ao pino RC6 e a via de RX está ligada ao pino RC7 do microcontrolador.9 Botões Os botões da parte frontal do Micro-CLP. Figura 14.

São elas: • SP1 e SP2 – Set Point. temporizadores. a atualização das saídas.Alocação da memória de programa 4. a execução do programa Ladder. • KP1 e KP2 – Constantes de proporcionalidade. Figura 9 . referência do PID1 e do PID2 respectivamente. a leitura das entradas. . gravação. • KD1 e KD2 – Constantes de derivação. O programa Ladder é gravado em um espaço reservado da memória de programa EEPROM a partir do endereço 0x1C00. contadores e comparadores é necessário o envio de algumas constantes específicas para cada função. a recepção.25 4 DESENVOLVIMENTO DO PROGRAMA RESIDENTE O programa residente é o responsável pela inicialização do micro-CLP. • KI1 e KI2 – Constantes de integração. • K1 e K2 – Constantes de comparação. a interpretação e a execução do programa Ladder.1 Cabeçalho Para a manipulação das funções de controlador Proporcional-IntegralDerivativo (PID).

A este conjunto de constantes deu-se o nome de cabeçalho. Figura 10 .2 Instruções Para definir a possível quantidade de instruções é necessário determinar o formato das instruções na palavra de 14 bits da memória de programa EEPROM.Alocação da memória de dados EEPROM 4. Nota-se que este bloco possui um tamanho fixo de 28 bytes.26 • KT1 e KT2 – Constantes de temporização. • KC1 e KC2 – Constantes dos contadores. Como a memória de dados EEPROM é formada por palavras de oito bits. Para cada constante reservou-se o tamanho de dois bytes. Foram implementadas as seguintes funções de um programa Ladder básico: • LD() • LD_NOT() • AND() . O padrão escolhido é o seguinte: Instruções Digitais Bits de 13 a 8 – Código da instrução Bits 7 a 0 – Índice das variáveis Logo é possível um conjunto de 64 instruções com os seis bits do campo de instruções. a partir do endereço 0x00 até o endereço 0x1B. cada constante ocupa dois endereços na memória. O cabeçalho é armazenado na memória de dados EEPROM. É o primeiro bloco de informações enviado para o micro-CLP.

A Tabela 2 mostra o mapeamento das variáveis que serão gravadas na memória de dados EEPROM a partir do endereço 0x1C. • Iniciadas com ‘M’ – variáveis digitais de saída do comparador 1. A denominação das variáveis evidencia a separação dos tipos da seguinte maneira: • Iniciadas com ‘X’ – variáveis digitais de entrada física. . Tabela 1 . • Iniciadas com ‘N’ – variáveis digitais de saída do comparador 2.Codificação das Instruções Instrução LD() LD_NOT() AND() AND_NOT() AND_B() Codificação 000000 000001 000010 000011 000100 Instrução OR() OUT() OUT_NOT() DISPLAY() END Codificação 000101 000110 000111 001000 111111 4.3 Variáveis De posse da quantidade de entradas e saídas passa-se a definir as variáveis digitais e analógicas possíveis. que é o endereço imediatamente após o cabeçalho de constantes.27 • AND_B() • AND_NOT() • OR() • OUT() • OUT_NOT() • DISPLAY() • END Na Tabela 1 encontram-se a codificação de cada instrução. • Iniciadas com ‘Y’ – variáveis digitais de saída física. • Iniciadas com ‘I’ – variáveis digitais internas.

Tabela 2 . • Iniciadas com ‘IN’ – variáveis analógicas internas. • Iniciadas com ‘SA’ – variáveis analógicas de saída física.28 • Iniciadas com ‘AN’ – variáveis analógicas de entrada física. O campo ‘Índice’ da Tabela 2 é usado para apontar o endereço das variáveis na memória.Mapeamento das Variáveis Denominação X 0 X 1 X 2 X 3 X 4 X 5 X 6 X 7 Y 0 Y 1 Y 2 Y 3 Y 4 Y 5 Y 6 Y 7 I 0 I 1 I 2 I 3 I 4 I 5 I 6 I 7 I 8 I 9 I 10 I 11 I 12 I 13 I 14 I 15 Índice 00000000 00000001 00000010 00000011 00000100 00000101 00000110 00000111 00001000 00001001 00001010 00001011 00001100 00001101 00001110 00001111 00010000 00010001 00010010 00010011 00010100 00010101 00010110 00010111 00011000 00011001 00011010 00011011 00011100 00011101 00011110 00011111 Denominação M 0 M 1 M 2 N 0 N 1 N 2 A N 0 A N 0 A N 1 A N 1 A N 2 A N 2 S A 0 S A 0 S A 1 S A 1 IN 0 IN 0 IN 1 IN 1 IN 2 IN 2 IN 3 IN 3 IN 4 IN 4 IN 5 IN 5 IN 6 IN 6 IN 7 IN 7 Índice 00100000 00100001 00100010 00100011 00100100 00100101 00100110 00101000 00101010 00101100 00101110 00110000 00110010 00110100 00110110 00111000 00111010 00111100 00111110 .

durante este processo ao apertar-se os botões B1 e B3 entra-se no processo de Carregamento de um novo programa Ladder. saídas. RD[0-7] configuram oito bits de I/O bidirecional (porta D). cujo fluxograma é mostrado na Figura 11. a execução do programa Ladder e a atualização das saídas. 4.4.4 Programação do PIC De posse das definições de número de entradas.Fluxograma do programa residente Ao ligar o Micro-CLP.1 Entradas e Saídas Digitais Os pinos que têm a notação R podem ser utilizados como entradas ou saídas digitais. ocorre: a inicialização do PIC.29 4. a leitura das entradas. Caso o botão B8 seja pressionado segue-se ao processo “Aguardando” que é um estado parado. volta-se para o processo de execução do programa principal. das instruções e das configurações de hardware. Execução do Programa Ladder Atualização das saídas Carregamento do Programa Ladder Aguardando Ladder Carregado Figura 11 . De forma . dos tipos. pressionando-se o botão B5 volta-se ao estado de execução do programa principal. passa-se à definição do programa residente. Início Inicialização Leitura das entradas. terminando-se o carregamento.

É possível fixar todos os canais A ou E como analógicos ou pode-se definir canais específicos para serem analógicos[5]. set_tris_d(0xff). // Leitura do estado das entradas int ler_entrada() { int ent.4. 5 & 7). setup_adc_ports (RA0_RA1_RA3_ANALOG). output_high(PIN_C0). O bit menos significativo se refere ao pino 0 de A. // fixa todos os pinos de saída de B em 1 4. . output_low(PIN_C0). C. A função em CCS para setar a direção estas portas é set_tris_d() para a porta D. D ou E. return ent. ent=input_d(). O valor binário 1 indica que o pino é configurado como entrada e o valor 0 indica que o pino é configurado como saída. ocorre para as outras portas. Observa-se a utilização desta função no trecho de código a seguir.30 semelhante. Exemplo: // Todos os pinos são analógicos setup_adc_ports (ALL_ANALOG). 3. +5v é utilizado como referência de entrada analógica.2 Entradas Analógicas Os pinos identificados como AN podem ser usados como entradas analógicas. A1 e A3 são analógicos e todos os outros são digitais. B. Neste caso AN[0-4] (pinos 2. O PIC16F877 tem um ADC interno (conversor analógico digital) que nos permite introduzir valores analógicos mediante as portas A e E. } Os valores output de todos os pinos digitais podem ser mudados usando os comandos seguintes simultaneamente: output_b(0xFF). 4. // Pinos A0.

4 Interrupções Uma interrupção é um evento que força uma chamada a uma seqüência de dados que normalmente é definida como rotina ou serviço de interrupção. Neste caso é necessário setar pino C1 como uma saída utilizando o comando set_tris_c () . Como um exemplo.31 // Pinos A0 e A1 são analógicos. 4. Na realidade quando o diagrama de pinos é analisado. setup_adc_ports (A0_RA1_ANALOGRA3_REF). Também podem ser usados para ler um pulso de uma entrada. Para ativar o controle de PWM primeiro a porta CCP deve ser configurada como saída. Utiliza-se o comando: setup_ccp1(CCP_PWM) / / configura CCP1 como um PWM 4. Pino RA3 é usado para a voltagem de referência e todos os outros pinos são digitais. O PIC pode ter dois drivers com controle de PWM. uma mudança em quaisquer das entradas RB4 . Fontes típicas de interrupções no PIC incluem uma transição positiva ou negativa na entrada de RB. // leia o valor digital do sinal analógico value = read adc().4. Na maioria dos casos o algoritmo PWM é utilizado para acionamento de motores. //esta demora é um imperativo para o PIC trabalhar delay_us(10). assumir que nós queremos usar CCP1 como um PWM para acionar um motor.0/INT.3 Controle do PWM Os pinos relativos à Modulação por Largura de Pulso (PWM) são CCP1 e CCP2.RB7 ou a saturação (overflow) de algum contador ou timer na mudança de valor de 0xFF(255) para 0x00 . //lendo um valor analógico //isto fixará a porta AN2 como analógica set_adc_channel(2).4. os pinos CPP são RC1 e RC2[5].

Seguindo o anterior exemplo.25 contas.25 incrementos por segundo ou 256us por incremento.254.5 Cronômetros (Timers) Cronômetro é uma rotina de interrupção especialmente disponível com PIC.255.0. 2 segundos e assim por diante. (1x1000000/256) = 3906. temos um total de 3906... 4. o valor de DIV poderia ser diminuído para reduzir o erro.25 /256 = 15. Na interrupção. Timer_2 ou RTCC.2.. o número total de contas requeridos para um segundo de duração é dado por. Timer_0 ou RTCC assume um valor inteiro de 8 bits (max 255).25 interrupções de cronômetro.. Timer_1. O PIC tem um número de cronômetros que podem ser usados para executar operações de cronometragem. Timer_1 e Timer_2 consideram valores de 16 bits. Se fixamos o cronômetro para contar de 0.1. 4.1. o processador salva o endereço de retorno na pilha e o controle de programa é redirecionado à rotina de serviço de interrupção[5].4.32 (0). . Como exemplo considerar set_timer0(0) contará 0.. Os cronômetros consideram valores inteiros na forma set_timer0 ou set_RTCC (valor).5 Rotinas Nesta seção analisaremos algumas rotinas principais. Se a velocidade do clock é 4MHz e se fixássemos o RTCC_DIV a 256 (valor máximo) o contador incrementará a uma taxa (4000000/4)/256 vezes por segundo que é 3906. Se um valor preciso é requerido. As operações de cronômetro típicas são Timer_0.. Ou nós podemos aproximar a 15 interrupções de cronômetro. 1 segundo. Pode-se usar este método para contar um período de tempo pre-especificado. Todas as contas dos cronômetros são incrementais e quando um cronômetro alcança o valor de máximo deverá retornar ao seu valor inicial.

2)==1)) { teste = bit_test(selecao. printf(lcd_putc. case 1 : p2 = 0x1c00. 0). switch (teste) { break. while (teste2==1) { lcd_gotoxy(1."Carregar Ladder ").1). break.1 Rotina Principal A rotina principal inicializa e lê as entradas. da seguinte forma: carrega o estado das variáveis de entrada para suas respectivas posições de memória. lcd_gotoxy(1. while ((bit_test(selecao. pc = 0. p1 = 0. teste2 = bit_test(selecao. O trecho de código abaixo mostra a leitura da entrada X0. 0xff).3).5. . carrega=0. if ( bit_test(entradas. Depois de ler todas as entradas (X0 a X7). segue-se para o trecho em que escolhe-se: carregar um novo programa Ladder ou ficar parado.0)) write_EEPROM( 0x1C. else write_EEPROM( 0x1C.1). selecao = ~ler_botoes(). entradas = ler_entrada().33 4. carregar_ladder(). default : selecao = ~ler_botoes().1). printf("Carregar Ladder "). x = 0.

quando é encontrada a função END. printf(lcd_putc. printf(lcd_putc. case 0b000001 : LD_NOT(indice). p2++. switch (num_funcao) { case 0b000000 : LD(indice). printf(" LD_NOT %u". } break. num_funcao= codigo >> 8."Executando printf("Executando "). indice). "). printf(" AND %u". break. break. } A seguir o programa é executado. E sua saída é atualizada ao final de cada ciclo do programa Ladder.1). } selecao = ~ler_botoes().34 printf("\r Aguardando ").0)==1)) teste2 = 0. lcd_gotoxy(1. printf(" LD %u". indice). if ((bit_test(selecao. . ")." Aguardando delay_ms(200). codigo = read_program_eeprom(p2). case 0b000010 : AND(indice). indice). selecao = ~ler_botoes(). indice= codigo & 0b11111111.

indice). A função getc() espera um byte chegar. case 0b000110 : OUT(indice). default : lcd_gotoxy(1. case 0b000101 : OR(). indice). break.2)."funcao nao implementada"). indice). indice). case 0b000011 : AND_NOT(indice). printf (lcd_putc. break. case 0b001000 : DISPLAY(indice). break. printf(" OR %u".5. } delay_ms(100). break. printf(" OUT %u". break. indice).35 break. case 0b000111 : OUT_NOT(indice). atualizar_saida(). case 0b000100 : AND_B(). p2 = 0x1c00. case 0b111111 : printf ("END OF FILE!").2 Carregamento do Ladder A rotina abaixo recebe os dados enviados pelo programa através da porta serial. printf(" AND_B %u". printf ("funcao nao implementada"). break. break. break. printf(" AND_NOT %u". printf(" OUT_NOT %u". } 4. Enquanto o contador pc for menor do .

void carregar_ladder() { while (carrega==0) { dados=getc()."Ladder Carregado"). pc++. if (pc>27) { dadosp[x]=dados.cod_prog). x++. } } . cod_prog = dadosp[0]. dados ).36 que ou igual 27 significa que os dados que estão chegando pertencem ao cabeçalho. carrega=1. if (cod_prog == 0xffff) { lcd_gotoxy(1. write_program_EEPROM (0x1c00 + p1. } } else { write_EEPROM( pc. Quando pc atinge 28. a cada dois bytes formam-se uma palavra que é gravada na memória de programa. if (x==2) { x=0. printf(lcd_putc. logo são armazenados na memória de programa EEPROM.1). } p1++. cod_prog = (cod_prog<<8) +dadosp[1]. estas são as instruções Ladder .

configurar o PIC como usuário do COM1. 4. Stopbits para 1. ir para o menu start e selecionar accessories/communications/hyperterminal para estabelecer uma conexão nova.6 Monitorando o programa pela porta serial A conexão serial RS232 também pode ser usada para transferir e apresentar dados da placa PCB. . temp[pf-1] = temp[pf-1] & device_ent. 3. Bits Per Second para 9600. } 4.5. Dados. Para exibir os dados.37 } 4. A função AND(argumento) tem como argumento o índice que somado ao endereço 0x1C aponta para a variável desejada. Configurações: 1. um hyperterminal é utilizado via porta serial COM1. 2. Flow Control to None. como leituras de sensor. podem ser transferidos ao computador em tempo real e facilmente podem ser usados para serem exibidos enquanto a aplicação PIC está rodando. void AND(int endf) { device_ent = read_EEPROM(0x1C + endf). Data Bits para 8. Para habilitar o hyperterminal. A variável temporária recebe o resultado da operação AND entre um valor na variável temporária e o conteúdo da variável apontada pelo endereço.3 Função AND() Cita-se a função AND() como exemplo das funções Ladder implementadas.

porta X1. que é utilizada como selo para que ela só seja desligada quando ocorrer o fim de curso de portão aberto. vai acionar a saída interna I00. apertando o botão para abrir o portão (X0). na porta X2. Gerando o diagrama Ladder visto na Figura 12. Caso o botão pressionado seja o de fechar o portão (X1). • Saída para motor. • Sensor de fim de curso portão aberto. que também será utilizada como selo para que só seja desligada quando ocorrer o fim de curso de portão fechado. ou o botão de fechar (X1) seja acionado. e sensor de portão fechado (X3) não estando ativado. A saída interna I00 é passada para a saída física Y0 que indica que o motor deve ser ligado para abrir o portão. . fechar o portão Y1. as seguintes considerações: • Botão de comando para abrir o portão. vai acionar a saída interna I01.38 5 TESTES E RESULTADOS Os testes feitos no Micro-CLP foram essenciais não apenas para este projeto mas também para o projeto de desenvolvimento do ambiente de programação Ladder elaborado pelo aluno Rogério Costa Pacheco Neto. Para este exemplo utilizou-se. • Sensor de fim de curso portão fechado. • Saída para motor. ou o botão de abrir (X0) seja acionado. Os testes foram realizados em conjunto. A aplicação utilizada foi o exemplo do controle de um portão eletrônico. porta X0. A saída interna I01 é passada para a saída física Y1 que indica que o motor deve ser ligado para fechar o portão. • Botão de comando para fechar o portão. Analisando o ladder temos. e o sensor de portão aberto (X2) não estando ativado. na porta X3. abrir o portão Y0.

A linguagem intermediária enviada é mostrada na Figura 13. a mensagem que aparece é “Ladder Carregado”. . o Micro-CLP vai para o estado de aguardar o carregamento do programa e escreve a mensagem “Carregar Ladder”. Neste ponto envia-se o programa Ladder gerado no ambiente gráfico.Diagrama Ladder do controle do portão eletrônico Após preparar o programa devemos ligar o Micro-CLP e prepará-lo para receber o diagrama Ladder. Quando todo o código é enviado.39 Figura 12 . Ao ligar o Micro-CLP aparece a mensagem “MicroCLP”. Ao apertar o botão B3.

através dos LEDs que são ativados pelas entradas e saídas. Os resultados de exemplo foram conforme o esperado.Linguagem intermediária enviada ao Micro-Clp Ao apertar o botão B1. o programa é executado. Para setar as entradas foi utilizada uma fonte de 24V disponível no laboratório. Figura 14 .40 Figura 13 . A Figura 19 mostra a placa de entradas e saídas. Pode-se ver então o programa em funcionamento no Micro-CLP. As Figuras 14 a 18 mostram as vista do Micro-CLP.Vista frontal do Micro-CLP .

Vista lateral esquerda do Micro-CLP Figura 17 .Vista lateral direita do Micro-CLP .41 Figura 15 .Vista superior do Micro-CLP Figura 16 .

Placa de entradas e saídas .42 Figura 18 .Vista traseira do Micro-CLP Figura 19 .

pode-se dizer que o projeto alcançou seu objetivo satisfatoriamente. Foram desenvolvidos os circuitos elétricos necessários para o micro CLP.43 6 CONCLUSÕES O estudo sobre os controladores lógicos programáveis constatou que estes estão sendo cada vez mais utilizados devido à sua grande flexibilidade de aplicações. Para aplicações de complexibilidade reduzida. dessa forma sugere-se como projetos futuros a implementação das funções que manipulam dados analógicos. Este projeto demonstra ter um grande potencial de aplicações. De acordo com os resultados dos testes. a alternativa de um Micro-CLP torna-se vantajosa. uma vez que este possui um preço bem menor que um CLP normal. Dentre estes a determinação da linguagem Ladder ou diagrama de relés. pois executou com sucesso um programa Ladder desenvolvido no ambiente gráfico no computador e enviado pelo mesmo pela porta serial. pois este possui várias funções já implementadas. Existiram algumas dificuldades com a familiarização da linguagem C adotada pelo CCS PICC. . responsável pelo gerenciamento de entradas e saídas. Para realizar este projeto destaca-se a utilização de conhecimentos de eletrônica digital. como a utilizada para programar o Micro-CLP. Foi desenvolvido um programa residente no PIC. Faltou implementar as funções analógicas. gravação de um programa Ladder e a execução do mesmo. ou de uma rede de CLPs. A partir do estudo também determinaram-se os requisitos necessários para o projeto. microprocessadores e programação em linguagem C.

44 APÊNDICE A – CIRCUITO PRINCIPAL .

45 APÊNDICE B – CIRCUITO COMPLETO DE ENTRADAS DIGITAIS .

46 APÊNDICE C – CIRCUITO COMPLETO DE SAÍDAS DIGITAIS .

47 APÊNDICE D – CIRCUITO COMPLETO DE ENTRADAS ANALÓGICAS .

48 APÊNDICE E – CIRCUITO COMPLETO DE SAÍDAS ANALÓGICAS .

int entradas=0. short int y2. 0. cod_prog. short int y4. 0X1FFF {} char c.h" #include "LCD. dados. carrega=0. p2=0x1C00. struct botoes { short int b3. short int b0.49 APÊNDICE F – CÓDIGO FONTE #case #include "clp. short int teste. 0. 0. x=0. . pc=0. min. 0. short int b2. rodar=0. long int codigo. long value. struct out_porta { short int y0. 0.C" #use delay(clock=20000000) #org 0x1C00.}. indice. 0. device_ent. selecao. int num_funcao.dadosp [2]. int pf.temp [10] = {0. } botao. int i2. i3=0. 0. teste2=0. short int y1. max. 0. 0. short int b1. short int y3. device_sai. p1 = 0. i.

set_tris_b(0x01). . set_tris_d(0xff).b1 = input(PIN_E0). short int y7. delay_us(1). } // Leitura do estado dos botões int ler_botoes() { int entbot=0. output_high(PIN_C0). // Leitura do estado das entradas int ler_entrada() { int ent.50 short int y5. output_d(valor). set_tris_e(0xff). output_low(PIN_C3). set_tris_d(0x00). botao. short int y6. output_high(PIN_C3). } saida_porta. output_low(PIN_C0). return ent. botao.b0 = input(PIN_B0). } // Saída saida(int valor) { output_high(PIN_C0). set_tris_d(0xFF). ent=input_d().

botao. } //----------LD_NOT() void LD_NOT(int endf) . ++pf. long int data.51 botao. } // Escrita de variáveis do tipo long int na data EEPROM write_long_eeprom(long int n.b2 = input(PIN_E1). entbot = botao. for (i1 = 0. i1 < 2. i1++) write_eeprom(i1 + n. *(&data + i1) ) .b3 = input(PIN_E2). return(data). return (entbot). } //Funcoes basicas ladder //----------LD() void LD(int endf) { temp[pf] = read_eeprom(0x1C + endf). i1 < 2. temp[pf]). } // Leitura de variáveis do tipo long int na data EEPROM long int read_long_eeprom(long int n) { int i1. for (i1 = 0. printf("\n\rTEMP= %u". long int data) { int i1. i1++) *(&data + i1) = read_eeprom(i1 + n).

printf("\n\rTEMP= %u". temp[pf-1]). printf("\n\rTEMP= %u". ++pf. temp[pf-1] = temp[pf-1] & temp[pf].52 { temp[pf] = ~read_eeprom(0x1C + endf). temp[pf]). } //----------AND() void AND(int endf) { device_ent = read_eeprom(0x1C + endf). } //----------AND_B() void AND_B() { --pf. temp[pf-1] = temp[pf-1] & (~device_ent). printf("\n\rTEMP= %u". temp[pf-1]). temp[pf-1] = temp[pf-1] & device_ent. printf("\n\rTEMP= %u". temp[pf-1]). } //----------AND_NOT() void AND_NOT(int endf) { device_ent = read_eeprom(0x1C + endf). } //----------OR() .

} //----------OUT() void OUT(int endf) { write_eeprom(0x1C + endf. valor).53 void OR() { --pf. temp[pf-1]). temp[pf-1]). temp[pf-1] = temp[pf-1] | temp[pf]. printf("\Lu ". --pf. valor = read_long_eeprom(indice).temp[pf-1]). printf("\n\rTEMP= %u". printf("\n\rTEMP= %u". valor).~temp[pf-1]). } //----------OUT_NOT() void OUT_NOT(int endf) { write_eeprom(0x1C + endf. temp[pf-1]). printf("\n\rTEMP= %u". } //----------DISPLAY() void DISPLAY(int endf) { long int valor. printf(lcd_putc. } ."\Lu ". --pf.

teste=0. } } else { write_eeprom( pc. if (pc>27) { dadosp[x]=dados. cod_prog = dadosp[0].1). cod_prog = (cod_prog<<8) +dadosp[1]. x++. dados ). delay_ms(1000). pc++. printf(lcd_putc. } } } .cod_prog). if (x==2) { x=0. } p1++."Ladder Carregado"). if (cod_prog == 0xffff) { lcd_gotoxy(1. carrega=1. write_program_eeprom (0x1c00 + p1.54 //----------Carregar Ladder void carregar_ladder() { while (carrega==0) { dados=getc().

else saida_porta.y5 = 1. else saida_porta. else saida_porta. printf (" \n\rSaida=%u ". if (read_eeprom(0x2A)==0xff) saida_porta. else saida_porta. teste2=saida_porta.y0 = 0.y6 = 1. } } void atualizar_saida() { if (read_eeprom(0x24)==0xff) saida_porta. saida (teste2).55 //-----------------zera eeprom void zera_eeprom() { while (i3<=55) { write_eeprom( 0x24+i3 . else saida_porta. } void main() { . teste2).y3 = 1.y4 = 1.y2 = 1. if (read_eeprom(0x27)==0xff) saida_porta. i3++. 0x00 ).y6 = 0. else saida_porta.y4 = 0. if (read_eeprom(0x29)==0xff) saida_porta. else saida_porta. if (read_eeprom(0x25)==0xff) saida_porta.y1 = 0. if (read_eeprom(0x26)==0xff) saida_porta.y7 = 0.y5 = 0.y1 = 1.y3 = 0.y0 = 1. if (read_eeprom(0x28)==0xff) saida_porta. if (read_eeprom(0x2B)==0xff) saida_porta. else saida_porta.y2 = 0.y7 = 1.

set_tris_e(0xff). setup_psp(PSP_DISABLED). setup_ccp1(CCP_OFF). lcd_init(). printf("\fMicroCLP\n\r"). output_low(PIN_C3). output_high(PIN_C0). putc(0x0c). set_tris_c(0xb0). setup_timer_1(T1_DISABLED)."\fMicroCLP"). set_tris_d(0xff).RTCC_DIV_2).249. setup_adc_ports( RA0_RA1_RA3_ANALOG ). setup_adc(ADC_CLOCK_DIV_2). setup_adc( ADC_CLOCK_INTERNAL ). setup_counters(RTCC_INTERNAL. set_adc_channel( 0 ). . setup_ccp2(CCP_OFF). set_tris_a(0xFF). printf(lcd_putc.56 rs232_errors=0. setup_timer_2(T2_DIV_BY_1.5). zera_eeprom().

0). if ( bit_test(entradas. if ( bit_test(entradas.6)) write_eeprom( 0x22. 0xff). 0xff). 0). switch (teste) { . 0).0)) write_eeprom( 0x1C. else write_eeprom( 0x1D.2)) write_eeprom( 0x1E. else write_eeprom( 0x20. else write_eeprom( 0x21. 0xff). 0). if ( bit_test(entradas. 0).7)) write_eeprom( 0x23. 0). if ( bit_test(entradas. 0xff).2)==1)) { teste = bit_test(selecao. 0xff). 0xff). if ( bit_test(entradas. else write_eeprom( 0x22. 0). 0xff).1). if ( bit_test(entradas.4)) write_eeprom( 0x20.5)) write_eeprom( 0x21. if ( bit_test(entradas. else write_eeprom( 0x1E. else write_eeprom( 0x1F. 0xff).57 while (TRUE) { entradas = ler_entrada(). selecao = ~ler_botoes(). 0). else write_eeprom( 0x23.3)) write_eeprom( 0x1F. while ((bit_test(selecao. if ( bit_test(entradas. else write_eeprom( 0x1C.1)) write_eeprom( 0x1D.

case 1 : p2 = 0x1c00. carrega=0. selecao = ~ler_botoes(). p2++. num_funcao= codigo >> 8. if ((bit_test(selecao. x = 0." Aguardando delay_ms(200)."Executando "). . pc = 0. printf("\r Aguardando "). "). p1 = 0. } selecao = ~ler_botoes(). lcd_gotoxy(1."Carregar Ladder "). while (teste2==1) { lcd_gotoxy(1. } codigo = read_program_eeprom(p2). teste2 = bit_test(selecao. carregar_ladder(). default : selecao = ~ler_botoes(). printf(lcd_putc. printf(lcd_putc. lcd_gotoxy(1.1). } break.1). break.58 break.0)==1)) teste2 = 0. printf(lcd_putc. indice= codigo & 0b11111111. printf("Carregar Ladder ").1).3).

case 0b000001 : LD_NOT(indice). break. break. atualizar_saida(). printf(" AND_B %u". case 0b000111 : OUT_NOT(indice). switch (num_funcao) { case 0b000000 : LD(indice). printf(" LD %u". case 0b000100 : AND_B(). case 0b000011 : AND_NOT(indice). indice). case 0b111111 : printf ("END OF FILE!"). break. p2 = 0x1c00. break. . break. indice). printf(" OUT %u".59 printf("Executando "). indice). default : lcd_gotoxy(1. printf ("funcao nao implementada"). break. case 0b000010 : AND(indice). break. indice). printf(" AND_NOT %u". indice). case 0b001000 : DISPLAY(indice). break. case 0b000101 : OR(). break. printf(" LD_NOT %u". printf(" OUT_NOT %u". break. indice). indice). case 0b000110 : OUT(indice). printf(" AND %u".2). indice). printf(" OR %u".

"funcao nao implementada"). } } .60 printf (lcd_putc. } delay_ms(100). break.

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