UNIVERSIDADE FEDERAL DO ESPÍRITO SANTO CENTRO TECNOLÓGICO DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA PROJETO DE GRADUAÇÃO

ESTUDO E DESENVOLVIMENTO DE UM MICRO CLP DE BAIXO CUSTO EM UM PIC

PAULO FRANKLIM MAIA RASKIM FERRUA

VITÓRIA – ES 02/2007

PAULO FRANKLIM MAIA RASKIM FERRUA

ESTUDO E DESENVOLVIMENTO DE UM MICRO CLP DE BAIXO CUSTO EM UM PIC

Parte manuscrita do Projeto de Graduação do aluno Paulo Franklim Maia Raskim Ferrua, apresentado ao Departamento de Engenharia Elétrica do Centro Tecnológico da Universidade Federal do Espírito Santo, para obtenção do grau de Engenheiro Eletricista.

VITÓRIA – ES 02/2007

PAULO FRANKLIM MAIA RASKIM FERRUA

ESTUDO E DESENVOLVIMENTO DE UM MICRO CLP DE BAIXO CUSTO EM UM PIC

COMISSÃO EXAMINADORA:

___________________________________ Prof. Dr. Paulo Farias Santos Amaral Orientador

___________________________________ Prof. Dra. Raquel FrizeraVassallo Examinadora

___________________________________ Prof. Dr. Alessandro Mattedi Examinador

Vitória - ES, 23, Fevereiro, 2007

à minha namorada e aos meus amigos. i .DEDICATÓRIA À minha família.

AGRADECIMENTOS Agradeço ao professor Paulo Amaral pela sua importante ajuda quando já estava sem saber o que fazer. ii . Agradeço ao professor José Denti por nos apresentar o CLP em sua disciplina de Supervisão e Controle de Processos. que desenvolveu um projeto complementar a este. Agradeço a meu companheiro Rogério Costa Pacheco Neto. pela ajuda e por facilitar a comunicação entre os projetos.

.......................................................................................................................................................................23  Figura 8 ......................................Placa de entradas e saídas ..............................................................Alocação da memória de programa ............................................................Vista traseira do Micro-CLP ........................42  Figura 19 ... .....39  Figura 13 .....Vista lateral esquerda do Micro-CLP .............................Circuito elétrico das entradas digitais ............................................Vista lateral direita do Micro-CLP ...............29  Figura 12 ...21  Figura 6 ..26  Figura 11 ............................Vista frontal do Micro-CLP .........................................41  Figura 17 .............................................................................................................40  Figura 15 ........Circuito elétrico da entrada analógica.................24  Figura 9 .........25  Figura 10 ..................................Circuito elétrico das saídas digitais...................................................41  Figura 18 ........17  Figura 4 ................9  Figura 2 Estrutura básica de funcionamento de um CLP .........Diagrama Ladder do controle do portão eletrônico ..........................22  Figura 7 ......................Fluxograma do programa residente ......................LISTA DE FIGURAS Figura 1 Diagrama esquemático do Micro-CLP......14  Figura 3 Diagrama lógico (esquerda) e programa ladder (direita) para o acionamento de um motor.........................Esquema de comunicação serial ......................Circuito elétrico das saídas analógicas ..................Vista superior do Micro-CLP....................40  Figura 14 ....................................20  Figura 5 ..............42  iii .........................................................................................................Linguagem intermediária enviada ao Micro-Clp .........................41  Figura 16 .......Alocação da memória de dados EEPROM ........................

...................................................................................Mapeamento das Variáveis.....................27  Tabela 2 .............LISTA DE TABELA Tabela 1 ....................Codificação das Instruções ..........28  iv ..

GLOSSÁRIO CLP Controlador Lógico Programável EEPROM Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory PLC Programmable Logic Controller. PID Proporcional-Integral-Derivativo PWM Pulse Width Modulation ou Modulação por Largura de Pulso

v

SUMÁRIO DEDICATÓRIA........................................................................................................... I  AGRADECIMENTOS .............................................................................................. II  LISTA DE FIGURAS ............................................................................................... III  LISTA DE TABELA ................................................................................................ IV  GLOSSÁRIO ............................................................................................................... V  RESUMO ................................................................................................................ VIII  1  INTRODUÇÃO ................................................................................................9  1.1 Ferramentas Utilizadas......................................................................................10  1.1.1 Compilador C CCS ..................................................................................10  1.1.2 MPLAB ...................................................................................................11  1.1.3 Eagle ........................................................................................................11  2  CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMÁVEL .......................................13  2.1 Funcionamento do CLP ....................................................................................14  2.2 Programação do CLP ........................................................................................15  2.2.1 Linguagem LADDER ou Diagrama de Relés .........................................16  3  DESENVOLVIMENTO DO HARDWARE ................................................18  3.1 Microcontroladores PIC ....................................................................................18  3.1.1 Características do PIC 16F877 ................................................................18  3.2 Definições .........................................................................................................19  3.3 Entradas Digitais ...............................................................................................19  3.4 Saídas Digitais ..................................................................................................20  3.5 Entradas Analógicas..........................................................................................21  3.6 Saídas Analógicas .............................................................................................22  3.7 A Fonte de Alimentação ...................................................................................23  3.8 Display LCD .....................................................................................................23  3.9 Botões................................................................................................................24  3.10 Comunicação Serial ........................................................................................24  4  DESENVOLVIMENTO DO PROGRAMA RESIDENTE ........................25  4.1 Cabeçalho ..........................................................................................................25  vi

4.2 Instruções ..........................................................................................................26  4.3 Variáveis ...........................................................................................................27  4.4 Programação do PIC .........................................................................................29  4.4.1 Entradas e Saídas Digitais .......................................................................29  4.4.2 Entradas Analógicas ................................................................................30  4.4.3 Controle do PWM ...................................................................................31  4.4.4 Interrupções .............................................................................................31  4.4.5 Cronômetros (Timers) .............................................................................32  4.5 Rotinas ..............................................................................................................32  4.5.1 Rotina Principal .......................................................................................33  4.5.2 Carregamento do Ladder .........................................................................35  4.5.3 Função AND() .........................................................................................37  4.6 Monitorando o programa pela porta serial ........................................................37  5  6  TESTES E RESULTADOS ...........................................................................38  CONCLUSÕES ..............................................................................................43 

APÊNDICE A – CIRCUITO PRINCIPAL .............................................................44  APÊNDICE B – CIRCUITO COMPLETO DE ENTRADAS DIGITAIS ...........45  APÊNDICE C – CIRCUITO COMPLETO DE SAÍDAS DIGITAIS ..................46  APÊNDICE D – CIRCUITO COMPLETO DE ENTRADAS ANALÓGICAS ..47  APÊNDICE E – CIRCUITO COMPLETO DE SAÍDAS ANALÓGICAS .........48  REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS.....................................................................61 

vii

analisando suas características e aplicações principais. viii . A seguir estudou-se profundamente as características do PIC 16F877. estudou-se a linguagem de programação C. escolhido para desempenhar a função de micro PLC. O micro PLC também é composto por um software capaz de executar um programa específico de controle.RESUMO Este trabalho apresenta o estudo e o desenvolvimento de um micro PLC em um microcontrolador da família PIC da empresa Microchip. As funcionalidades dos Micro-PLCs atuais também foram observadas. Para tal foi necessário estudar os PLCs do mercado. De posse deste conhecimento foi possível projetar a interface de entradas e saídas do Micro-PLC. a fim de adequar as funções a serem implementadas. algo como um mini-sistema operacional. Para o desenvolvimento desse software nativo no PIC.

Este projeto visa a pesquisa e o desenvolvimento de um CLP com poucas entradas e saídas em um microcontrolador PIC garantindo assim um baixo custo e boa funcionalidade. Esta capacidade possui um preço que inviabiliza sua aplicação para sistemas com menor complexidade. Os Controladores Lógicos Programáveis disponíveis no mercado possuem um grande poder de processamento. Na Figura 1 observa-se o esquema base do projeto. capacidade de manipular uma grande quantidade de variáveis digitais e analógicas. Figura 1 Diagrama esquemático do Micro-CLP . possuindo assim um preço mais acessível. Surgiu então a alternativa de CLPs mais simples.9 1 INTRODUÇÃO A necessidade de automatizar sistemas tem impulsionado o desenvolvimento de novos equipamentos.

1 Compilador C CCS O compilador C CCS inclui uma biblioteca de programas de exemplo para muitas aplicações comuns. Este software está disponível para download grátis na internet (www. Definição das especificações do projeto 3. Implementação da placa de interface entradas/saídas 4. . Na programação do PIC este arquivo compilado aparecerá como um arquivo '. Estudo e definição do programa base executado pelo PIC 1. o PC tem que ter um compilador para gerar o código de máquina para o microcontrolador. testado.com). Para microcontroladores PIC a programação é realizada mediante o aplicativo MPLAB.hex'.1 Ferramentas Utilizadas O código a ser desenvolvido deve ser escrito. Cada programa de exemplo contém um cabeçalho com instruções de como rodar o exemplo. 1. O compilador inclui muitas funções em forma de bibliotecas para acessar o hardware de PIC. Se o programa é escrito em linguagem assembler. Neste projeto é utilizado um compilador C chamado CCS. Normalmente o software é escrito e compilado em um PC e então carregado na ROM como código de máquina. e armazenado na ROM do microcontrolador. e se necessário. Estudo dos micro PLCs 2.10 Este projeto foi elaborado a partir das seguintes etapas: 1. Felizmente compiladores de linguagem de alto nível estão disponíveis e nos permitem programar o PIC a um nível mais amigável.microchip.1. Programar um PIC utilizando linguagem assembler pode ser no princípio muito difícil e poderia resultar em um extenso procedimento de depuração. as instruções de instalação elétrica para conectar dispositivos externos [3].

O Programa fonte. qual a linguagem de programação usada. o compilador. isto ajuda a encontrar uma colocação que permita a disposição mais eficiente das trilhas [7]. com a ajuda das linhas coloridas que mostram as conexões eventuais entre os pinos que são requeridos pelo diagrama esquemático. E para ele guardar todas essas informações basta salvar e fechar só o projeto. Enfim o projeto é o nosso trabalho de uma forma global.3 Eagle Este software é utilizado para desenhar circuitos impressos e esquemas eletrônicos. . É distribuído gratuitamente pela Microchip. Eagle é a sigla para Easily Applicable Graphical Layout Editor. para o desenvolvimento de projetos com a família PIC de microcontroladores. O MPLAB integra num único ambiente o editor de programa fonte. Os componentes são arranjados manualmente na placa. O Compilador é o programa que converte o fonte em códigos de máquina.11 1. o simulador e quando conectado às ferramentas da Microchip também integra o gravador do PIC. conforme o programa fonte que está sendo desenvolvido. o emulador etc. permitindo cópia de arquivos. de textos de um aplicativo para outro de uma forma bem simplificada. O Projeto no MPLAB é um conjunto de arquivos e informações que diz ao ambiente integrado qual o PIC que estamos usando.2 MPLAB O MPLAB é um programa que tem a função de um gerenciador. ou simplesmente fonte do programa é uma seqüência em texto. qual o layout das janelas etc. É importante lembrar que o MPLAB se integra ao ambiente Windows. O Simulador é o programa que simula o funcionamento da CPU (PIC).1. escrita numa linguagem de programação que será convertida em códigos de máquina para ser gravado no PIC. sem se preocupar em fechar todas as janelas abertas no ambiente integrado [4].1. fabricante dos PICs. 1. qual freqüência de clock.

. e Capítulo 7 conclui o trabalho. O Capítulo 5 mostra o desenvolvimento do programa residente. O Capítulo 6 apresenta os resultado obtidos. O Capítulo 4 mostra o desenvolvimento do hardware. assim como seus resultados. No Capítulo 2 será apresentado o controlador lógico programável.12 Este relatório apresenta os conceitos necessários para a elaboração do projeto. O Capítulo 3 apresenta o PIC16F877.

Controlador Lógico Programável Segundo a ABNT (Associação Brasileira de Normas Técnicas). Podem ainda lidar com variáveis analógicas definidas por intervalos de valores de corrente ou tensão elétrica. . por meio de módulos de entradas e saídas. com processos em que as variáveis assumem valores zero ou um (ou variáveis ditas digitais. sequenciamento. é um equipamento eletrônico digital com hardware e software compatíveis com aplicações industriais. motivo pelo qual substituíram os tradicionais painéis de controle a relés. o que muitas vezes era inviável. temporização. ou seja. é um aparelho eletrônico digital que utiliza uma memória programável para armazenar internamente instruções e para implementar funções específicas. As entradas e/ou saídas digitais são os elementos discretos. Os CLPs permitiram transferir as modificações de hardware em modificações no software [1]. Segundo a NEMA (National Electrical Manufactures Association). tornando-se mais barato simplesmente substituir todo painel por um novo.13 2 CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMÁVEL Um Controlador Lógico Programável é um computador especializado. que só assumem valores dentro de um conjunto finito). A grande vantagem dos controladores programáveis é a possibilidade de reprogramação. contagem e aritmética. Esses painéis necessitavam de modificações na fiação cada vez que se mudava o projeto. as entradas e/ou saídas analógicas são os elementos variáveis entre valores conhecidos de tensão ou corrente [2]. O CLP começou a ser usado no ambiente industrial desde 1960 embora ainda existam muitas empresas do ramo da indústria de automação que possuem pouca experiência com eles. Geralmente as famílias de Controladores Lógicos Programáveis são definidas pela capacidade de processamento de um determinado número de pontos de Entradas e/ou Saídas (E/S). Um CLP é o controlador indicado para lidar com sistemas caracterizados por eventos de lógica binária. tais como: lógica. baseado num microprocessador que desempenha funções de controle de diversos tipos e níveis de complexidade. vários tipos de máquinas ou processos [9]. controlando. ou seja.

Figura 2 Estrutura básica de funcionamento de um CLP O hardware de um CLP é formado por três unidades distintas. por exemplo na indústria do automóvel.14 Os CLPs estão muito difundidos nas áreas de controle de processos e de automação industrial. materiais gasosos e outros produtos. 2. e interfaces de entrada e saídas ou I/O. . Os CLPs têm capacidade de comunicação de dados via canais seriais. Cada unidade que compõe um CLP é responsável pelo seu funcionamento. processamento e saídas. Com isto podem ser supervisionados por computadores formando sistemas de controle integrados. toda a informação dos sensores é concentrada no controlador (CLP) que de acordo com o programa em memória define o estado dos pontos de saída conectados a atuadores. Softwares de supervisão controlam redes de Controladores Lógicos Programáveis. as quais são: fonte de alimentação. Essas etapas são ilustradas na Figura 2. no outro caso a aplicação se dá nas áreas relacionadas com a produção em linhas de montagem. Com essa finalidade o CLP possui uma arquitetura bastante conhecida baseada em microcontroladores e microprocessadores. CPU (Unidade Central de Processamento). as quais são: entradas. No primeiro caso a aplicação se dá nas indústrias com processos do tipo contínuo. produtoras de líquidos.1 Funcionamento do CLP O funcionamento de um CLP corresponde a três etapas distintas. Num sistema típico.

e também pela baixa complexidade dos softwares. 2. . Inicialmente com a 2ª geração de CLP (barramento de dados. facilidade de manuseio. Outra característica importante é que normalmente as máquinas industriais. é que essa tensão já é compatível com o sistema de comunicação RS-232. • Linguagens de blocos funcionais. Esse valor já é utilizado com a finalidade de alimentar os módulos de entrada e saída de dados e a CPU ao mesmo tempo. A opção por microcontroladores baseava-se pelo custo-benefício. • IL – Instructions List ou Lista de Instruções. Dentre estes o mais amplamente utilizado é o Ladder. atualização da memória de dados e memória-imagem das entradas e saídas. a CPU era constituída por um microcontrolador.2 Programação do CLP Atualmente o IEC 61131-3 define cinco modos de programação para os controladores lógicos programáveis. e este foi o escolhido para a programação do micro-CLP. geralmente. funcionam com essa tensão por ser bem menos suscetível a ruídos. Outro ponto destacável.Sequential Function Chart ou diagramas de funções seqüenciais. os CLPs apresentam um microprocessador na forma de um CI (Circuito Integrado) dedicado [6]. Com exceção dos CLPs de pequeno porte. • CPU: É responsável pela execução do programa do usuário. • Texto estruturado.15 • Fonte de Alimentação: A alimentação de energia do CLP utiliza uma fonte chaveada e uma única tensão de saída de 24 V. endereço e controle). • SFC . São eles: • LADDER ou Diagrama de Relés. • Interfaces de I/O: As entradas e saídas de um CLP podem ser divididas em duas categorias: as analógicas e digitais.

cujo símbolo é –|/|–. que então é atribuído a uma saída. o comportamento real do contato elétrico de um relé. imaginemos um motor que é controlado por dois botões independentes. mas é o tema do projeto de graduação do aluno Rogério Costa Pacheco Neto.16 O desenvolvimento de um ambiente de programação Ladder não é contemplado por este projeto. e pelos contatos normalmente fechados (NF). fecham (no caso dos relés “normalmente abertos”) ou abrem (no caso dos “normalmente fechados”) um contato elétrico. representados pelo símbolo –||–. . Contudo. • Saídas: São usualmente representadas pela bobina simples. A chamada linguagem ladder surgiu para possibilitar a programação dos CLPs. cujo símbolo é –( )–. capaz de ativar um dispositivo externo. A representação destes elementos é feita da seguinte forma: • Entradas: São na maioria das vezes representadas por contatos normalmente abertos (NA). logicamente. como um motor. Estes elementos refletem. por exemplo. Por lidarem com objetos booleanos. elementos de entrada combinam-se de forma a produzir um resultado lógico booleano. quando energizados. A passagem ou não de corrente elétrica pelo contato pode ser associada aos estados lógicos “verdadeiro” e “falso” respectivamente. por técnicos e engenheiros eletricistas. a notação gráfica e mais compacta dos diagramas lógicos faz com que os mesmos sejam essenciais na documentação de projetos de automação e controle.1 Linguagem LADDER ou Diagrama de Relés Relés são pequenos dispositivos eletromecânicos que. As bobinas modificam o estado lógico do operando na memória do Controlador Programável. todo diagrama ladder pode ser traduzido para uma diagrama lógico e vice-versa. um de LIGA e outro de DESLIGA. de uma forma bem similar à lógica de relés empregada até então. no programa aplicativo. Como exemplo de um programa em ladder.2. 2. Num diagrama ladder.

. a Figura 3 apresenta uma lógica simples para o acionamento do motor com base nos estados dos botões: Figura 3 Diagrama lógico (esquerda) e programa ladder (direita) para o acionamento de um motor.17 Considerando que ambos os botões sejam do tipo pushbutton.

5V. EEPROM e OTP. Pode funcionar com alimentação de 2V a 5. o que permite uma velocidade de no máximo 10 MIPS.1 Características do PIC 16F877 O PIC 16F877 é um microcontrolador da família de 8 bits e núcleo de 14 bits fabricado pela Microchip Technology. 14 bits e 16 bits e trabalham em velocidades de até 48MHz. Funcionam com tensões de alimentação de 2 a 6V e os modelos possuem encapsulamento de 6 a 100 pinos em diversos formatos (SOT23. memória RAM com 368 bytes e memória EEPROM com 256 bytes. resultando em uma velocidade de processamento de 5 MIPS. Os microcontroladores PIC têm famílias com núcleos de processamento de 12 bits. Seu conjunto de instruções RISC se compõe de 35 instruções. Há o reconhecimento de interrupções tanto externas como de periféricos internos. Sua pinagem DIP tem 40 pinos.1 Microcontroladores PIC Os PIC (PICmicro) são uma família de microcontroladores fabricados pela Microchip Technology. Possui memória flash de programa com 8192 palavras de 14 bits. depois os circuitos de entradas e saídas. DIP.18 3 DESENVOLVIMENTO DO HARDWARE Para a determinação do hardware que será montado. SOIC. Como periféricos ele possui: • 5 conjuntos de portas de entrada e saída (total de 33 portas) . TQFP. 3. que processam dados de 8 bits (recentemente foi lançada uma família de 16 bits com prefixo 24F) com extensa variedade de modelos e periféricos internos. Sua frequência de operação (clock) vai até 20MHz. primeiramente escolheu- se o microcontrolador. com recursos de programação por Memória Flash. o display LCD e os botões.1. etc). com arquitetura Harvard e conjunto de instruções RISC (conjuntos de 35 instruções a 76 instruções). usando ciclo de instrução mínimo de 4 períodos de clock. 3. a comunicação serial. a fonte.

Características: • 8 entradas digitais • 8 saídas digitais • 3 entradas analógicas • 2 saídas PWM • 1 display LCD com 2 linhas e 16 colunas • 4 botões 3. O sistema possui um GND interno e um GND EXT externo. • RC3 recebendo uma transição positiva habilita as saídas.2 Definições A definição de um hardware básico é o ponto principal do projeto. O sentido do fluxo de dados neste barramento é determinado pelos pinos: • RC0 em nível baixo habilita as entradas. . Captura e PWM) • 3 Timers (1 de 16 bits e 2 de 8 bits) • Watchdog timer 3.19 • Conversor analógico-digital de 10 bits de resolução e 8 canais de entrada • Periférico de comunicação paralela e serial (USART e MSSP) • 2 Módulos CCP (Comparação.3 Entradas Digitais Para o barramento de dados definiu-se a porta D do microcontrolador PIC16F877. possibilitando oito entradas e saídas digitais. isto também é necessário para o isolamento dos circuitos do micro-CLP. O circuito de entradas digitais é isolado de interferências externas por meio de opto acopladores. pois a partir desse ponto foi possível determinar as funções de cada pino do PIC16F877 e o fluxo de dados do CLP. As entradas são de 24V.

20 Tomando como exemplo a entrada IN_0 da Figura 4. 2. O LED1 conduz. 3.Circuito elétrico das entradas digitais 3. Ocorre a saturação do transistor do opto acoplador. Figura 4 . com o barramento habilitado para entrada. demonstrando que a entrada está ativa. A separação dos terras também é necessária para manter o isolamento dos circuitos. 5. O Sinal é invertido na saída do chip. pode-se observar O circuito funciona da seguinte forma quando alimentamos um pino de entrada: 1. Dessa forma um nível baixo chega à porta A1 do chip 74HC240N.4 Saídas Digitais O circuito de saídas digitais a transistor é isolado de interferências externas por meio de opto acopladores. Por conseguinte o LED do opto acoplador também é ativado. logo este circuito possui um GND (interno) e um GND EXT (externo). . logo o pino RD0 recebe um nível alto. 4. que drena a corrente.

Adotou-se três tipos entradas analógicas para cada canal selecionáveis por meio de jumpers.Circuito elétrico das saídas digitais 3. • Com isso o LED1conduz. São estes: . Figura 5 . com o barramento habilitado para saída.5 Entradas Analógicas As entradas analógicas são tratadas por conversão AD realizada pelo próprio microcontrolador PIC. ocorre o seguinte: • O LED do opto acoplador pára de emitir. indicando saída ativa. Estas se encontram nos pinos RA0. RA1 e RA3.21 Analisando o circuito de saída do pino OUT_0 da Figura 5. • Consequentemente o transistor do opto acoplador é cortado. quando chega ao pino RD0 um nível alto. • Finalmente OUT_0 recebe nível baixo.

22 • 0 a 5V • 0 a 10V • 4 a 20mA Para entrada de 0 a 10V. Figura 6 .Circuito elétrico da entrada analógica 3. Para entrada de 4 a 20mA.6 Saídas Analógicas As saídas analógicas são de dois tipos: • Sinal PWM • 0 a 5V O sinal PWM é obtido diretamente do PIC16F877 nos pinos RC1 (CCP2) e RC2 (CCP1). deve-se colocar o jumper JP2 na posição 2-3 e o jumper JP1 na posição 6-4. . As saídas de 0 a 5V são obtidas a partir do sinal PWM. deve-se colocar o jumper JP2 na posição 1-2 e o jumper JP1 na posição 5-3. deve-se colocar o jumper JP2 na posição 1-2 e o jumper JP1 na posição 1-3. Para entrada de 0 a 5V.

Quando está em nível alto. RB5. RB6 e RB7 do microcontrolador para enviar dados. o LCD verifica os estados das duas linhas de controle e reage de acordo com estes. os dados serão escritos no LCD. determina o sentido dos dados entre o microcontrolador e o LCD. caracter será escrito no LCD.7 A Fonte de Alimentação Este projeto não contempla a construção de uma fonte de alimentação. ligada no pino RB3. os dados serão lidos do LCD. ligada no pino RB2. 3.Circuito elétrico das saídas analógicas 3. esta fornecida por uma fonte do laboratório de Microprocessadores 1. permite a ativação do display e a utilização das linhas R/W e RS. Também é necessário uma alimentação de 24V.23 Figura 7 . . Quando a linha de habilitar (Enable) está em nível baixo. Quando (E) está em nível alto. São utilizados os pinos RB4. Com a ajuda da linha de Selecção de registo (RS).8 Display LCD A placa está provida de um LCD alfanumérico padrão de 16 colunas por 2 linhas. Quando está em nível baixo.Write (R/W). O Micro-CLP necessita de uma alimentação de 5V e 12V fornecidas por uma fonte AT de computador. o LCD interpreta o tipo de dados presentes nas linhas de dados. o LCD fica inibido e ignora os sinais R/W e RS. A linha Read. Quando está em nível alto. A linha Enable (E). Quando está em nível baixo. será escrita uma instrução no LCD.

Figura 14. Figura 8 .24 3.10 Comunicação Serial A placa possui um driver RS232 para adequar os níveis de tensão do microcontrolador (TTL) ao padrão RS232C (+12V e – 12V). a via de TX está ligada ao pino RC6 e a via de RX está ligada ao pino RC7 do microcontrolador.Esquema de comunicação serial . A montagem pode ser vista Figura 8. estão ligados da seguinte forma: • Botão B1 ligado ao pino RE2 • Botão B3 ligado ao pino RE1 • Botão B5 ligado ao pino RE0 • Botão B8 ligado ao pino RB0 3.9 Botões Os botões da parte frontal do Micro-CLP. A comunicação é feita com 2 vias.

referência do PID1 e do PID2 respectivamente. Figura 9 . a recepção. . a leitura das entradas. • K1 e K2 – Constantes de comparação. • KP1 e KP2 – Constantes de proporcionalidade.1 Cabeçalho Para a manipulação das funções de controlador Proporcional-IntegralDerivativo (PID). contadores e comparadores é necessário o envio de algumas constantes específicas para cada função. São elas: • SP1 e SP2 – Set Point. a atualização das saídas.25 4 DESENVOLVIMENTO DO PROGRAMA RESIDENTE O programa residente é o responsável pela inicialização do micro-CLP. a interpretação e a execução do programa Ladder.Alocação da memória de programa 4. • KI1 e KI2 – Constantes de integração. O programa Ladder é gravado em um espaço reservado da memória de programa EEPROM a partir do endereço 0x1C00. • KD1 e KD2 – Constantes de derivação. gravação. temporizadores. a execução do programa Ladder.

Figura 10 . cada constante ocupa dois endereços na memória. O cabeçalho é armazenado na memória de dados EEPROM.2 Instruções Para definir a possível quantidade de instruções é necessário determinar o formato das instruções na palavra de 14 bits da memória de programa EEPROM. Para cada constante reservou-se o tamanho de dois bytes. A este conjunto de constantes deu-se o nome de cabeçalho. • KC1 e KC2 – Constantes dos contadores. Nota-se que este bloco possui um tamanho fixo de 28 bytes. Como a memória de dados EEPROM é formada por palavras de oito bits. É o primeiro bloco de informações enviado para o micro-CLP. Foram implementadas as seguintes funções de um programa Ladder básico: • LD() • LD_NOT() • AND() . O padrão escolhido é o seguinte: Instruções Digitais Bits de 13 a 8 – Código da instrução Bits 7 a 0 – Índice das variáveis Logo é possível um conjunto de 64 instruções com os seis bits do campo de instruções. a partir do endereço 0x00 até o endereço 0x1B.26 • KT1 e KT2 – Constantes de temporização.Alocação da memória de dados EEPROM 4.

A Tabela 2 mostra o mapeamento das variáveis que serão gravadas na memória de dados EEPROM a partir do endereço 0x1C. • Iniciadas com ‘M’ – variáveis digitais de saída do comparador 1. que é o endereço imediatamente após o cabeçalho de constantes. A denominação das variáveis evidencia a separação dos tipos da seguinte maneira: • Iniciadas com ‘X’ – variáveis digitais de entrada física. Tabela 1 .27 • AND_B() • AND_NOT() • OR() • OUT() • OUT_NOT() • DISPLAY() • END Na Tabela 1 encontram-se a codificação de cada instrução. • Iniciadas com ‘Y’ – variáveis digitais de saída física. • Iniciadas com ‘N’ – variáveis digitais de saída do comparador 2. • Iniciadas com ‘I’ – variáveis digitais internas.3 Variáveis De posse da quantidade de entradas e saídas passa-se a definir as variáveis digitais e analógicas possíveis. .Codificação das Instruções Instrução LD() LD_NOT() AND() AND_NOT() AND_B() Codificação 000000 000001 000010 000011 000100 Instrução OR() OUT() OUT_NOT() DISPLAY() END Codificação 000101 000110 000111 001000 111111 4.

• Iniciadas com ‘IN’ – variáveis analógicas internas.28 • Iniciadas com ‘AN’ – variáveis analógicas de entrada física. • Iniciadas com ‘SA’ – variáveis analógicas de saída física. O campo ‘Índice’ da Tabela 2 é usado para apontar o endereço das variáveis na memória. Tabela 2 .Mapeamento das Variáveis Denominação X 0 X 1 X 2 X 3 X 4 X 5 X 6 X 7 Y 0 Y 1 Y 2 Y 3 Y 4 Y 5 Y 6 Y 7 I 0 I 1 I 2 I 3 I 4 I 5 I 6 I 7 I 8 I 9 I 10 I 11 I 12 I 13 I 14 I 15 Índice 00000000 00000001 00000010 00000011 00000100 00000101 00000110 00000111 00001000 00001001 00001010 00001011 00001100 00001101 00001110 00001111 00010000 00010001 00010010 00010011 00010100 00010101 00010110 00010111 00011000 00011001 00011010 00011011 00011100 00011101 00011110 00011111 Denominação M 0 M 1 M 2 N 0 N 1 N 2 A N 0 A N 0 A N 1 A N 1 A N 2 A N 2 S A 0 S A 0 S A 1 S A 1 IN 0 IN 0 IN 1 IN 1 IN 2 IN 2 IN 3 IN 3 IN 4 IN 4 IN 5 IN 5 IN 6 IN 6 IN 7 IN 7 Índice 00100000 00100001 00100010 00100011 00100100 00100101 00100110 00101000 00101010 00101100 00101110 00110000 00110010 00110100 00110110 00111000 00111010 00111100 00111110 .

a execução do programa Ladder e a atualização das saídas. saídas.29 4.Fluxograma do programa residente Ao ligar o Micro-CLP. RD[0-7] configuram oito bits de I/O bidirecional (porta D). ocorre: a inicialização do PIC. Execução do Programa Ladder Atualização das saídas Carregamento do Programa Ladder Aguardando Ladder Carregado Figura 11 . volta-se para o processo de execução do programa principal. 4.4. das instruções e das configurações de hardware. pressionando-se o botão B5 volta-se ao estado de execução do programa principal. De forma . passa-se à definição do programa residente. terminando-se o carregamento. dos tipos.1 Entradas e Saídas Digitais Os pinos que têm a notação R podem ser utilizados como entradas ou saídas digitais. cujo fluxograma é mostrado na Figura 11.4 Programação do PIC De posse das definições de número de entradas. Caso o botão B8 seja pressionado segue-se ao processo “Aguardando” que é um estado parado. Início Inicialização Leitura das entradas. durante este processo ao apertar-se os botões B1 e B3 entra-se no processo de Carregamento de um novo programa Ladder. a leitura das entradas.

2 Entradas Analógicas Os pinos identificados como AN podem ser usados como entradas analógicas. O PIC16F877 tem um ADC interno (conversor analógico digital) que nos permite introduzir valores analógicos mediante as portas A e E. Neste caso AN[0-4] (pinos 2. 3. setup_adc_ports (RA0_RA1_RA3_ANALOG). ent=input_d(). ocorre para as outras portas. output_high(PIN_C0). É possível fixar todos os canais A ou E como analógicos ou pode-se definir canais específicos para serem analógicos[5]. 4. Exemplo: // Todos os pinos são analógicos setup_adc_ports (ALL_ANALOG). // fixa todos os pinos de saída de B em 1 4. // Leitura do estado das entradas int ler_entrada() { int ent. A função em CCS para setar a direção estas portas é set_tris_d() para a porta D. D ou E. 5 & 7).4. C. return ent. A1 e A3 são analógicos e todos os outros são digitais. +5v é utilizado como referência de entrada analógica. O valor binário 1 indica que o pino é configurado como entrada e o valor 0 indica que o pino é configurado como saída. B. Observa-se a utilização desta função no trecho de código a seguir. } Os valores output de todos os pinos digitais podem ser mudados usando os comandos seguintes simultaneamente: output_b(0xFF). output_low(PIN_C0). O bit menos significativo se refere ao pino 0 de A. set_tris_d(0xff). // Pinos A0.30 semelhante. .

Pino RA3 é usado para a voltagem de referência e todos os outros pinos são digitais. Neste caso é necessário setar pino C1 como uma saída utilizando o comando set_tris_c () . setup_adc_ports (A0_RA1_ANALOGRA3_REF).4 Interrupções Uma interrupção é um evento que força uma chamada a uma seqüência de dados que normalmente é definida como rotina ou serviço de interrupção. Na maioria dos casos o algoritmo PWM é utilizado para acionamento de motores.3 Controle do PWM Os pinos relativos à Modulação por Largura de Pulso (PWM) são CCP1 e CCP2. O PIC pode ter dois drivers com controle de PWM. os pinos CPP são RC1 e RC2[5]. Para ativar o controle de PWM primeiro a porta CCP deve ser configurada como saída.4. uma mudança em quaisquer das entradas RB4 . 4. Fontes típicas de interrupções no PIC incluem uma transição positiva ou negativa na entrada de RB. Na realidade quando o diagrama de pinos é analisado. assumir que nós queremos usar CCP1 como um PWM para acionar um motor. //esta demora é um imperativo para o PIC trabalhar delay_us(10).4. //lendo um valor analógico //isto fixará a porta AN2 como analógica set_adc_channel(2). Também podem ser usados para ler um pulso de uma entrada. Como um exemplo. Utiliza-se o comando: setup_ccp1(CCP_PWM) / / configura CCP1 como um PWM 4.0/INT. // leia o valor digital do sinal analógico value = read adc().RB7 ou a saturação (overflow) de algum contador ou timer na mudança de valor de 0xFF(255) para 0x00 .31 // Pinos A0 e A1 são analógicos.

25 interrupções de cronômetro.254.25 /256 = 15.. Timer_2 ou RTCC. Na interrupção.5 Cronômetros (Timers) Cronômetro é uma rotina de interrupção especialmente disponível com PIC. Timer_0 ou RTCC assume um valor inteiro de 8 bits (max 255). Como exemplo considerar set_timer0(0) contará 0. Ou nós podemos aproximar a 15 interrupções de cronômetro.5 Rotinas Nesta seção analisaremos algumas rotinas principais. (1x1000000/256) = 3906. 2 segundos e assim por diante. O PIC tem um número de cronômetros que podem ser usados para executar operações de cronometragem.0. Se fixamos o cronômetro para contar de 0. Seguindo o anterior exemplo. 1 segundo.1. 4. o valor de DIV poderia ser diminuído para reduzir o erro. Se a velocidade do clock é 4MHz e se fixássemos o RTCC_DIV a 256 (valor máximo) o contador incrementará a uma taxa (4000000/4)/256 vezes por segundo que é 3906.2.32 (0).. Timer_1 e Timer_2 consideram valores de 16 bits. o número total de contas requeridos para um segundo de duração é dado por.. o processador salva o endereço de retorno na pilha e o controle de programa é redirecionado à rotina de serviço de interrupção[5].4. Timer_1.. . As operações de cronômetro típicas são Timer_0.. Pode-se usar este método para contar um período de tempo pre-especificado. Os cronômetros consideram valores inteiros na forma set_timer0 ou set_RTCC (valor).25 incrementos por segundo ou 256us por incremento..255. Se um valor preciso é requerido.1.25 contas. Todas as contas dos cronômetros são incrementais e quando um cronômetro alcança o valor de máximo deverá retornar ao seu valor inicial. temos um total de 3906. 4.

0). 0xff). carregar_ladder(). p1 = 0. Depois de ler todas as entradas (X0 a X7). .5. pc = 0. entradas = ler_entrada(). teste2 = bit_test(selecao.3).1)."Carregar Ladder "). switch (teste) { break. carrega=0. printf("Carregar Ladder ").1). x = 0.2)==1)) { teste = bit_test(selecao. segue-se para o trecho em que escolhe-se: carregar um novo programa Ladder ou ficar parado.33 4.1 Rotina Principal A rotina principal inicializa e lê as entradas. default : selecao = ~ler_botoes(). if ( bit_test(entradas. selecao = ~ler_botoes(). else write_EEPROM( 0x1C. printf(lcd_putc. while (teste2==1) { lcd_gotoxy(1. case 1 : p2 = 0x1c00.0)) write_EEPROM( 0x1C. lcd_gotoxy(1.1). break. O trecho de código abaixo mostra a leitura da entrada X0. while ((bit_test(selecao. da seguinte forma: carrega o estado das variáveis de entrada para suas respectivas posições de memória.

"Executando printf("Executando ").1). indice= codigo & 0b11111111. "). break. case 0b000010 : AND(indice). indice). break. } selecao = ~ler_botoes(). case 0b000001 : LD_NOT(indice). printf(lcd_putc. printf(" AND %u". num_funcao= codigo >> 8. selecao = ~ler_botoes().0)==1)) teste2 = 0. p2++. switch (num_funcao) { case 0b000000 : LD(indice).34 printf("\r Aguardando "). codigo = read_program_eeprom(p2). indice). E sua saída é atualizada ao final de cada ciclo do programa Ladder." Aguardando delay_ms(200). "). lcd_gotoxy(1. printf(lcd_putc. quando é encontrada a função END. printf(" LD_NOT %u". } break. indice). if ((bit_test(selecao. } A seguir o programa é executado. . printf(" LD %u".

break. Enquanto o contador pc for menor do . p2 = 0x1c00. default : lcd_gotoxy(1. indice). case 0b000111 : OUT_NOT(indice). indice).2). printf(" AND_B %u". case 0b001000 : DISPLAY(indice).2 Carregamento do Ladder A rotina abaixo recebe os dados enviados pelo programa através da porta serial.35 break. case 0b000100 : AND_B(). case 0b000101 : OR(). printf ("funcao nao implementada"). printf(" OUT %u". printf (lcd_putc. indice). indice). break. printf(" OUT_NOT %u". break. indice). printf(" OR %u"."funcao nao implementada"). break. atualizar_saida(). } delay_ms(100). printf(" AND_NOT %u". break. case 0b000011 : AND_NOT(indice). A função getc() espera um byte chegar. break. break.5. case 0b000110 : OUT(indice). } 4. case 0b111111 : printf ("END OF FILE!"). break.

1). cod_prog = (cod_prog<<8) +dadosp[1]. } } else { write_EEPROM( pc. } } . dados ). if (cod_prog == 0xffff) { lcd_gotoxy(1. void carregar_ladder() { while (carrega==0) { dados=getc(). } p1++."Ladder Carregado").36 que ou igual 27 significa que os dados que estão chegando pertencem ao cabeçalho. logo são armazenados na memória de programa EEPROM. a cada dois bytes formam-se uma palavra que é gravada na memória de programa. x++. if (x==2) { x=0. if (pc>27) { dadosp[x]=dados. Quando pc atinge 28. carrega=1. estas são as instruções Ladder . pc++. write_program_EEPROM (0x1c00 + p1. cod_prog = dadosp[0].cod_prog). printf(lcd_putc.

configurar o PIC como usuário do COM1.6 Monitorando o programa pela porta serial A conexão serial RS232 também pode ser usada para transferir e apresentar dados da placa PCB.5. 4. ir para o menu start e selecionar accessories/communications/hyperterminal para estabelecer uma conexão nova. A variável temporária recebe o resultado da operação AND entre um valor na variável temporária e o conteúdo da variável apontada pelo endereço. Flow Control to None. Configurações: 1. podem ser transferidos ao computador em tempo real e facilmente podem ser usados para serem exibidos enquanto a aplicação PIC está rodando. . } 4. um hyperterminal é utilizado via porta serial COM1. Dados. temp[pf-1] = temp[pf-1] & device_ent. Para habilitar o hyperterminal. A função AND(argumento) tem como argumento o índice que somado ao endereço 0x1C aponta para a variável desejada. Bits Per Second para 9600. 2. 3. Para exibir os dados.37 } 4. Stopbits para 1. como leituras de sensor. void AND(int endf) { device_ent = read_EEPROM(0x1C + endf).3 Função AND() Cita-se a função AND() como exemplo das funções Ladder implementadas. Data Bits para 8.

Os testes foram realizados em conjunto. Para este exemplo utilizou-se. • Botão de comando para fechar o portão. • Sensor de fim de curso portão fechado. e sensor de portão fechado (X3) não estando ativado. abrir o portão Y0.38 5 TESTES E RESULTADOS Os testes feitos no Micro-CLP foram essenciais não apenas para este projeto mas também para o projeto de desenvolvimento do ambiente de programação Ladder elaborado pelo aluno Rogério Costa Pacheco Neto. que também será utilizada como selo para que só seja desligada quando ocorrer o fim de curso de portão fechado. vai acionar a saída interna I01. na porta X3. as seguintes considerações: • Botão de comando para abrir o portão. • Sensor de fim de curso portão aberto. porta X0. • Saída para motor. A saída interna I01 é passada para a saída física Y1 que indica que o motor deve ser ligado para fechar o portão. • Saída para motor. ou o botão de fechar (X1) seja acionado. que é utilizada como selo para que ela só seja desligada quando ocorrer o fim de curso de portão aberto. na porta X2. ou o botão de abrir (X0) seja acionado. apertando o botão para abrir o portão (X0). porta X1. vai acionar a saída interna I00. e o sensor de portão aberto (X2) não estando ativado. A saída interna I00 é passada para a saída física Y0 que indica que o motor deve ser ligado para abrir o portão. Analisando o ladder temos. fechar o portão Y1. A aplicação utilizada foi o exemplo do controle de um portão eletrônico. . Caso o botão pressionado seja o de fechar o portão (X1). Gerando o diagrama Ladder visto na Figura 12.

o Micro-CLP vai para o estado de aguardar o carregamento do programa e escreve a mensagem “Carregar Ladder”. Ao apertar o botão B3. Quando todo o código é enviado.39 Figura 12 . Neste ponto envia-se o programa Ladder gerado no ambiente gráfico. Ao ligar o Micro-CLP aparece a mensagem “MicroCLP”. . a mensagem que aparece é “Ladder Carregado”. A linguagem intermediária enviada é mostrada na Figura 13.Diagrama Ladder do controle do portão eletrônico Após preparar o programa devemos ligar o Micro-CLP e prepará-lo para receber o diagrama Ladder.

o programa é executado. As Figuras 14 a 18 mostram as vista do Micro-CLP.40 Figura 13 . Os resultados de exemplo foram conforme o esperado.Linguagem intermediária enviada ao Micro-Clp Ao apertar o botão B1. A Figura 19 mostra a placa de entradas e saídas.Vista frontal do Micro-CLP . Figura 14 . Pode-se ver então o programa em funcionamento no Micro-CLP. através dos LEDs que são ativados pelas entradas e saídas. Para setar as entradas foi utilizada uma fonte de 24V disponível no laboratório.

Vista lateral direita do Micro-CLP .Vista superior do Micro-CLP Figura 16 .41 Figura 15 .Vista lateral esquerda do Micro-CLP Figura 17 .

Vista traseira do Micro-CLP Figura 19 .Placa de entradas e saídas .42 Figura 18 .

pois este possui várias funções já implementadas. a alternativa de um Micro-CLP torna-se vantajosa. Faltou implementar as funções analógicas. ou de uma rede de CLPs. pois executou com sucesso um programa Ladder desenvolvido no ambiente gráfico no computador e enviado pelo mesmo pela porta serial. uma vez que este possui um preço bem menor que um CLP normal. dessa forma sugere-se como projetos futuros a implementação das funções que manipulam dados analógicos. Este projeto demonstra ter um grande potencial de aplicações. Existiram algumas dificuldades com a familiarização da linguagem C adotada pelo CCS PICC. .43 6 CONCLUSÕES O estudo sobre os controladores lógicos programáveis constatou que estes estão sendo cada vez mais utilizados devido à sua grande flexibilidade de aplicações. como a utilizada para programar o Micro-CLP. Dentre estes a determinação da linguagem Ladder ou diagrama de relés. A partir do estudo também determinaram-se os requisitos necessários para o projeto. microprocessadores e programação em linguagem C. Foram desenvolvidos os circuitos elétricos necessários para o micro CLP. responsável pelo gerenciamento de entradas e saídas. Para realizar este projeto destaca-se a utilização de conhecimentos de eletrônica digital. De acordo com os resultados dos testes. pode-se dizer que o projeto alcançou seu objetivo satisfatoriamente. gravação de um programa Ladder e a execução do mesmo. Para aplicações de complexibilidade reduzida. Foi desenvolvido um programa residente no PIC.

44 APÊNDICE A – CIRCUITO PRINCIPAL .

45 APÊNDICE B – CIRCUITO COMPLETO DE ENTRADAS DIGITAIS .

46 APÊNDICE C – CIRCUITO COMPLETO DE SAÍDAS DIGITAIS .

47 APÊNDICE D – CIRCUITO COMPLETO DE ENTRADAS ANALÓGICAS .

48 APÊNDICE E – CIRCUITO COMPLETO DE SAÍDAS ANALÓGICAS .

short int y1. . short int b1. device_ent. dados. 0. 0X1FFF {} char c. short int y2. rodar=0.49 APÊNDICE F – CÓDIGO FONTE #case #include "clp. short int b0. device_sai. selecao. max. int pf. 0. long int codigo. x=0. short int y4. teste2=0. int num_funcao. short int b2. struct botoes { short int b3. indice. pc=0. p2=0x1C00. p1 = 0. short int teste.C" #use delay(clock=20000000) #org 0x1C00. int entradas=0.h" #include "LCD. i.dadosp [2]. 0. cod_prog. long value. 0. 0. int i2. i3=0. 0. 0. } botao.temp [10] = {0. 0. 0. short int y3. carrega=0. min. struct out_porta { short int y0.}.

} saida_porta. // Leitura do estado das entradas int ler_entrada() { int ent. output_low(PIN_C3). set_tris_b(0x01). set_tris_d(0xFF). delay_us(1). set_tris_d(0x00).50 short int y5. output_high(PIN_C0). set_tris_d(0xff). short int y7. short int y6. . } // Leitura do estado dos botões int ler_botoes() { int entbot=0. output_low(PIN_C0). output_d(valor).b0 = input(PIN_B0). ent=input_d(). } // Saída saida(int valor) { output_high(PIN_C0). botao.b1 = input(PIN_E0). botao. output_high(PIN_C3). set_tris_e(0xff). return ent.

temp[pf]).b2 = input(PIN_E1).51 botao. i1 < 2. long int data) { int i1. } //----------LD_NOT() void LD_NOT(int endf) . i1++) *(&data + i1) = read_eeprom(i1 + n). i1++) write_eeprom(i1 + n. for (i1 = 0. printf("\n\rTEMP= %u".b3 = input(PIN_E2). entbot = botao. } // Leitura de variáveis do tipo long int na data EEPROM long int read_long_eeprom(long int n) { int i1. botao. i1 < 2. *(&data + i1) ) . } // Escrita de variáveis do tipo long int na data EEPROM write_long_eeprom(long int n. return(data). for (i1 = 0. return (entbot). ++pf. long int data. } //Funcoes basicas ladder //----------LD() void LD(int endf) { temp[pf] = read_eeprom(0x1C + endf).

52 { temp[pf] = ~read_eeprom(0x1C + endf). temp[pf-1] = temp[pf-1] & (~device_ent). printf("\n\rTEMP= %u". } //----------AND_NOT() void AND_NOT(int endf) { device_ent = read_eeprom(0x1C + endf). printf("\n\rTEMP= %u". } //----------OR() . } //----------AND() void AND(int endf) { device_ent = read_eeprom(0x1C + endf). ++pf. temp[pf-1]). temp[pf-1]). printf("\n\rTEMP= %u". } //----------AND_B() void AND_B() { --pf. temp[pf-1] = temp[pf-1] & device_ent. temp[pf]). temp[pf-1]). printf("\n\rTEMP= %u". temp[pf-1] = temp[pf-1] & temp[pf].

"\Lu ". } //----------OUT() void OUT(int endf) { write_eeprom(0x1C + endf. printf(lcd_putc. temp[pf-1]). --pf.temp[pf-1]). --pf. printf("\n\rTEMP= %u". valor). temp[pf-1]). } . printf("\Lu ". temp[pf-1] = temp[pf-1] | temp[pf]. printf("\n\rTEMP= %u". } //----------OUT_NOT() void OUT_NOT(int endf) { write_eeprom(0x1C + endf. valor = read_long_eeprom(indice). printf("\n\rTEMP= %u". valor). temp[pf-1]). } //----------DISPLAY() void DISPLAY(int endf) { long int valor.53 void OR() { --pf.~temp[pf-1]).

carrega=1. teste=0.cod_prog). if (pc>27) { dadosp[x]=dados. write_program_eeprom (0x1c00 + p1. dados ). pc++. cod_prog = (cod_prog<<8) +dadosp[1]. } } } . delay_ms(1000). } } else { write_eeprom( pc.1). cod_prog = dadosp[0]. if (cod_prog == 0xffff) { lcd_gotoxy(1. } p1++. if (x==2) { x=0.54 //----------Carregar Ladder void carregar_ladder() { while (carrega==0) { dados=getc(). printf(lcd_putc."Ladder Carregado"). x++.

if (read_eeprom(0x2A)==0xff) saida_porta. if (read_eeprom(0x2B)==0xff) saida_porta. if (read_eeprom(0x29)==0xff) saida_porta. teste2). } void main() { . printf (" \n\rSaida=%u ".y4 = 1. else saida_porta.y0 = 0.y3 = 0.y1 = 0. else saida_porta. else saida_porta.55 //-----------------zera eeprom void zera_eeprom() { while (i3<=55) { write_eeprom( 0x24+i3 .y5 = 0.y2 = 1. if (read_eeprom(0x27)==0xff) saida_porta. if (read_eeprom(0x25)==0xff) saida_porta.y7 = 0. i3++.y3 = 1. else saida_porta. 0x00 ). teste2=saida_porta. else saida_porta. if (read_eeprom(0x28)==0xff) saida_porta.y7 = 1.y5 = 1.y6 = 0.y4 = 0. else saida_porta. saida (teste2). else saida_porta.y2 = 0.y1 = 1. else saida_porta. if (read_eeprom(0x26)==0xff) saida_porta. } } void atualizar_saida() { if (read_eeprom(0x24)==0xff) saida_porta.y0 = 1.y6 = 1.

setup_psp(PSP_DISABLED). set_tris_a(0xFF). output_high(PIN_C0). setup_adc(ADC_CLOCK_DIV_2).56 rs232_errors=0. set_adc_channel( 0 ). output_low(PIN_C3). zera_eeprom(). setup_timer_2(T2_DIV_BY_1. set_tris_c(0xb0). setup_adc( ADC_CLOCK_INTERNAL ). setup_counters(RTCC_INTERNAL."\fMicroCLP"). set_tris_d(0xff). setup_timer_1(T1_DISABLED). setup_ccp2(CCP_OFF). setup_adc_ports( RA0_RA1_RA3_ANALOG ). putc(0x0c). lcd_init(). printf(lcd_putc. .5). setup_ccp1(CCP_OFF). printf("\fMicroCLP\n\r").RTCC_DIV_2).249. set_tris_e(0xff).

else write_eeprom( 0x1C. else write_eeprom( 0x20.1). 0xff). if ( bit_test(entradas.6)) write_eeprom( 0x22. 0). if ( bit_test(entradas. selecao = ~ler_botoes(). while ((bit_test(selecao.7)) write_eeprom( 0x23. 0xff).1)) write_eeprom( 0x1D.5)) write_eeprom( 0x21. else write_eeprom( 0x23. if ( bit_test(entradas. 0).2)) write_eeprom( 0x1E.0)) write_eeprom( 0x1C. switch (teste) { . if ( bit_test(entradas. else write_eeprom( 0x22. 0).3)) write_eeprom( 0x1F.4)) write_eeprom( 0x20.2)==1)) { teste = bit_test(selecao. 0xff). 0). 0xff). if ( bit_test(entradas. else write_eeprom( 0x21. 0xff). 0). if ( bit_test(entradas.57 while (TRUE) { entradas = ler_entrada(). else write_eeprom( 0x1F. else write_eeprom( 0x1D. if ( bit_test(entradas. if ( bit_test(entradas. else write_eeprom( 0x1E. 0xff). 0). 0xff). 0). 0). 0xff).

x = 0." Aguardando delay_ms(200). indice= codigo & 0b11111111. case 1 : p2 = 0x1c00. } selecao = ~ler_botoes(). num_funcao= codigo >> 8. printf("Carregar Ladder ").1).58 break. lcd_gotoxy(1. pc = 0.1)."Carregar Ladder "). break."Executando "). printf(lcd_putc. printf(lcd_putc. while (teste2==1) { lcd_gotoxy(1. p1 = 0. carrega=0. } codigo = read_program_eeprom(p2). p2++. teste2 = bit_test(selecao. printf(lcd_putc.3). printf("\r Aguardando "). if ((bit_test(selecao. default : selecao = ~ler_botoes(). } break.1). lcd_gotoxy(1. selecao = ~ler_botoes(). carregar_ladder().0)==1)) teste2 = 0. . ").

break. break. printf(" OR %u". break. atualizar_saida(). case 0b000010 : AND(indice). printf(" AND_NOT %u". case 0b000011 : AND_NOT(indice). indice). indice). break. indice). break. printf(" AND %u".2). indice). break. . case 0b000001 : LD_NOT(indice). printf(" LD %u". indice). printf(" LD_NOT %u". indice). break. case 0b000100 : AND_B(). case 0b000111 : OUT_NOT(indice).59 printf("Executando "). break. case 0b001000 : DISPLAY(indice). printf ("funcao nao implementada"). default : lcd_gotoxy(1. indice). case 0b000101 : OR(). printf(" OUT %u". p2 = 0x1c00. printf(" OUT_NOT %u". case 0b000110 : OUT(indice). case 0b111111 : printf ("END OF FILE!"). break. indice). switch (num_funcao) { case 0b000000 : LD(indice). break. printf(" AND_B %u".

60 printf (lcd_putc. } } . break. } delay_ms(100)."funcao nao implementada").

Rio de Janeiro.. Reis.microchip.br/epd_automacao/EPD030_PLCs.ccsinfo.http://www. Programmable Logic Controllers: Principles and Applications.61 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS [1] – Acessado em 4/02/2007 http://www.http://www.http:// www.pdf [2] – Acessado em 10/09/2006 http://www.org/wiki/Programmable_logic_controller [10] .br/professores1/arquivos/20_franklin/T7037A/Projeto_PA C_-_Modulo_PIC. .uerj.de/ [8] – Acessado em 5/11/2006 .lee.plcs.pdf [11] Webb.plcopen. 4.brazcubas.Acessado em 10/09/2006 – http://ww1.com [4] – Acessado em 10/09/2006 ..org/ [7] – Acessado em 4/02/2007 .pdf [6] – Acessado em 5/11/2006 .com [5] – Acessado em 5/11/2006 http://www2. Ronald A.http://www.ufjf.br/downloads/cursos/clp/clp_1. ed.net/ [9] – Acessado em 11/09/2006 http://en.cadsoft. 1999.wikipedia.engprod.eng.microchip.pdf [3] – Acessado em 12/01/2006 .com/downloads/en/DeviceDoc/3092c. John W.http://www.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful