UNIVERSIDADE FEDERAL DO ESPÍRITO SANTO CENTRO TECNOLÓGICO DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA PROJETO DE GRADUAÇÃO

ESTUDO E DESENVOLVIMENTO DE UM MICRO CLP DE BAIXO CUSTO EM UM PIC

PAULO FRANKLIM MAIA RASKIM FERRUA

VITÓRIA – ES 02/2007

PAULO FRANKLIM MAIA RASKIM FERRUA

ESTUDO E DESENVOLVIMENTO DE UM MICRO CLP DE BAIXO CUSTO EM UM PIC

Parte manuscrita do Projeto de Graduação do aluno Paulo Franklim Maia Raskim Ferrua, apresentado ao Departamento de Engenharia Elétrica do Centro Tecnológico da Universidade Federal do Espírito Santo, para obtenção do grau de Engenheiro Eletricista.

VITÓRIA – ES 02/2007

PAULO FRANKLIM MAIA RASKIM FERRUA

ESTUDO E DESENVOLVIMENTO DE UM MICRO CLP DE BAIXO CUSTO EM UM PIC

COMISSÃO EXAMINADORA:

___________________________________ Prof. Dr. Paulo Farias Santos Amaral Orientador

___________________________________ Prof. Dra. Raquel FrizeraVassallo Examinadora

___________________________________ Prof. Dr. Alessandro Mattedi Examinador

Vitória - ES, 23, Fevereiro, 2007

i . à minha namorada e aos meus amigos.DEDICATÓRIA À minha família.

ii .AGRADECIMENTOS Agradeço ao professor Paulo Amaral pela sua importante ajuda quando já estava sem saber o que fazer. Agradeço ao professor José Denti por nos apresentar o CLP em sua disciplina de Supervisão e Controle de Processos. Agradeço a meu companheiro Rogério Costa Pacheco Neto. pela ajuda e por facilitar a comunicação entre os projetos. que desenvolveu um projeto complementar a este.

.........................Alocação da memória de programa .......42  iii ..................................................................Alocação da memória de dados EEPROM ..............Vista traseira do Micro-CLP ......25  Figura 10 ..........................................Vista frontal do Micro-CLP ...40  Figura 14 .........Vista superior do Micro-CLP..................................41  Figura 18 .......................................Esquema de comunicação serial ...........Vista lateral esquerda do Micro-CLP ............................................................23  Figura 8 .39  Figura 13 ...........................................Circuito elétrico das entradas digitais ..................29  Figura 12 ............................20  Figura 5 ..........................14  Figura 3 Diagrama lógico (esquerda) e programa ladder (direita) para o acionamento de um motor...............................................................................................................................42  Figura 19 ..............................21  Figura 6 ..................................17  Figura 4 ..............................Linguagem intermediária enviada ao Micro-Clp ......................Vista lateral direita do Micro-CLP ....................................Diagrama Ladder do controle do portão eletrônico ....................................................... ...Circuito elétrico da entrada analógica............Circuito elétrico das saídas digitais.................Circuito elétrico das saídas analógicas ...........................................................................Placa de entradas e saídas ...........................41  Figura 16 .....9  Figura 2 Estrutura básica de funcionamento de um CLP .......LISTA DE FIGURAS Figura 1 Diagrama esquemático do Micro-CLP...............Fluxograma do programa residente .......................22  Figura 7 ..24  Figura 9 .................41  Figura 17 .......................................................26  Figura 11 ..............................................................................................................................40  Figura 15 .........

..28  iv ..............................27  Tabela 2 ..................LISTA DE TABELA Tabela 1 ........Mapeamento das Variáveis..........................Codificação das Instruções .................................................................

GLOSSÁRIO CLP Controlador Lógico Programável EEPROM Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory PLC Programmable Logic Controller. PID Proporcional-Integral-Derivativo PWM Pulse Width Modulation ou Modulação por Largura de Pulso

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SUMÁRIO DEDICATÓRIA........................................................................................................... I  AGRADECIMENTOS .............................................................................................. II  LISTA DE FIGURAS ............................................................................................... III  LISTA DE TABELA ................................................................................................ IV  GLOSSÁRIO ............................................................................................................... V  RESUMO ................................................................................................................ VIII  1  INTRODUÇÃO ................................................................................................9  1.1 Ferramentas Utilizadas......................................................................................10  1.1.1 Compilador C CCS ..................................................................................10  1.1.2 MPLAB ...................................................................................................11  1.1.3 Eagle ........................................................................................................11  2  CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMÁVEL .......................................13  2.1 Funcionamento do CLP ....................................................................................14  2.2 Programação do CLP ........................................................................................15  2.2.1 Linguagem LADDER ou Diagrama de Relés .........................................16  3  DESENVOLVIMENTO DO HARDWARE ................................................18  3.1 Microcontroladores PIC ....................................................................................18  3.1.1 Características do PIC 16F877 ................................................................18  3.2 Definições .........................................................................................................19  3.3 Entradas Digitais ...............................................................................................19  3.4 Saídas Digitais ..................................................................................................20  3.5 Entradas Analógicas..........................................................................................21  3.6 Saídas Analógicas .............................................................................................22  3.7 A Fonte de Alimentação ...................................................................................23  3.8 Display LCD .....................................................................................................23  3.9 Botões................................................................................................................24  3.10 Comunicação Serial ........................................................................................24  4  DESENVOLVIMENTO DO PROGRAMA RESIDENTE ........................25  4.1 Cabeçalho ..........................................................................................................25  vi

4.2 Instruções ..........................................................................................................26  4.3 Variáveis ...........................................................................................................27  4.4 Programação do PIC .........................................................................................29  4.4.1 Entradas e Saídas Digitais .......................................................................29  4.4.2 Entradas Analógicas ................................................................................30  4.4.3 Controle do PWM ...................................................................................31  4.4.4 Interrupções .............................................................................................31  4.4.5 Cronômetros (Timers) .............................................................................32  4.5 Rotinas ..............................................................................................................32  4.5.1 Rotina Principal .......................................................................................33  4.5.2 Carregamento do Ladder .........................................................................35  4.5.3 Função AND() .........................................................................................37  4.6 Monitorando o programa pela porta serial ........................................................37  5  6  TESTES E RESULTADOS ...........................................................................38  CONCLUSÕES ..............................................................................................43 

APÊNDICE A – CIRCUITO PRINCIPAL .............................................................44  APÊNDICE B – CIRCUITO COMPLETO DE ENTRADAS DIGITAIS ...........45  APÊNDICE C – CIRCUITO COMPLETO DE SAÍDAS DIGITAIS ..................46  APÊNDICE D – CIRCUITO COMPLETO DE ENTRADAS ANALÓGICAS ..47  APÊNDICE E – CIRCUITO COMPLETO DE SAÍDAS ANALÓGICAS .........48  REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS.....................................................................61 

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a fim de adequar as funções a serem implementadas. algo como um mini-sistema operacional. O micro PLC também é composto por um software capaz de executar um programa específico de controle. analisando suas características e aplicações principais. viii .RESUMO Este trabalho apresenta o estudo e o desenvolvimento de um micro PLC em um microcontrolador da família PIC da empresa Microchip. Para tal foi necessário estudar os PLCs do mercado. Para o desenvolvimento desse software nativo no PIC. estudou-se a linguagem de programação C. As funcionalidades dos Micro-PLCs atuais também foram observadas. De posse deste conhecimento foi possível projetar a interface de entradas e saídas do Micro-PLC. A seguir estudou-se profundamente as características do PIC 16F877. escolhido para desempenhar a função de micro PLC.

Esta capacidade possui um preço que inviabiliza sua aplicação para sistemas com menor complexidade. Este projeto visa a pesquisa e o desenvolvimento de um CLP com poucas entradas e saídas em um microcontrolador PIC garantindo assim um baixo custo e boa funcionalidade. Figura 1 Diagrama esquemático do Micro-CLP . possuindo assim um preço mais acessível. Na Figura 1 observa-se o esquema base do projeto.9 1 INTRODUÇÃO A necessidade de automatizar sistemas tem impulsionado o desenvolvimento de novos equipamentos. Os Controladores Lógicos Programáveis disponíveis no mercado possuem um grande poder de processamento. capacidade de manipular uma grande quantidade de variáveis digitais e analógicas. Surgiu então a alternativa de CLPs mais simples.

. O compilador inclui muitas funções em forma de bibliotecas para acessar o hardware de PIC. Normalmente o software é escrito e compilado em um PC e então carregado na ROM como código de máquina. e armazenado na ROM do microcontrolador.com).1 Ferramentas Utilizadas O código a ser desenvolvido deve ser escrito.10 Este projeto foi elaborado a partir das seguintes etapas: 1.hex'. as instruções de instalação elétrica para conectar dispositivos externos [3]. testado. e se necessário. 1. Na programação do PIC este arquivo compilado aparecerá como um arquivo '. Estudo dos micro PLCs 2.1 Compilador C CCS O compilador C CCS inclui uma biblioteca de programas de exemplo para muitas aplicações comuns.1. Cada programa de exemplo contém um cabeçalho com instruções de como rodar o exemplo. Felizmente compiladores de linguagem de alto nível estão disponíveis e nos permitem programar o PIC a um nível mais amigável. Definição das especificações do projeto 3. Estudo e definição do programa base executado pelo PIC 1. Programar um PIC utilizando linguagem assembler pode ser no princípio muito difícil e poderia resultar em um extenso procedimento de depuração.microchip. Implementação da placa de interface entradas/saídas 4. Este software está disponível para download grátis na internet (www. Para microcontroladores PIC a programação é realizada mediante o aplicativo MPLAB. Se o programa é escrito em linguagem assembler. Neste projeto é utilizado um compilador C chamado CCS. o PC tem que ter um compilador para gerar o código de máquina para o microcontrolador.

ou simplesmente fonte do programa é uma seqüência em texto.3 Eagle Este software é utilizado para desenhar circuitos impressos e esquemas eletrônicos. o simulador e quando conectado às ferramentas da Microchip também integra o gravador do PIC. Enfim o projeto é o nosso trabalho de uma forma global. escrita numa linguagem de programação que será convertida em códigos de máquina para ser gravado no PIC. conforme o programa fonte que está sendo desenvolvido. fabricante dos PICs. isto ajuda a encontrar uma colocação que permita a disposição mais eficiente das trilhas [7].1. O Projeto no MPLAB é um conjunto de arquivos e informações que diz ao ambiente integrado qual o PIC que estamos usando.2 MPLAB O MPLAB é um programa que tem a função de um gerenciador. sem se preocupar em fechar todas as janelas abertas no ambiente integrado [4]. O MPLAB integra num único ambiente o editor de programa fonte. de textos de um aplicativo para outro de uma forma bem simplificada. o emulador etc. para o desenvolvimento de projetos com a família PIC de microcontroladores. Os componentes são arranjados manualmente na placa. . qual freqüência de clock. com a ajuda das linhas coloridas que mostram as conexões eventuais entre os pinos que são requeridos pelo diagrama esquemático. É importante lembrar que o MPLAB se integra ao ambiente Windows. permitindo cópia de arquivos. 1. E para ele guardar todas essas informações basta salvar e fechar só o projeto. O Simulador é o programa que simula o funcionamento da CPU (PIC).1. o compilador. O Compilador é o programa que converte o fonte em códigos de máquina. qual a linguagem de programação usada. Eagle é a sigla para Easily Applicable Graphical Layout Editor.11 1. É distribuído gratuitamente pela Microchip. O Programa fonte. qual o layout das janelas etc.

e Capítulo 7 conclui o trabalho. . O Capítulo 3 apresenta o PIC16F877.12 Este relatório apresenta os conceitos necessários para a elaboração do projeto. No Capítulo 2 será apresentado o controlador lógico programável. O Capítulo 5 mostra o desenvolvimento do programa residente. assim como seus resultados. O Capítulo 6 apresenta os resultado obtidos. O Capítulo 4 mostra o desenvolvimento do hardware.

controlando. . Esses painéis necessitavam de modificações na fiação cada vez que se mudava o projeto. as entradas e/ou saídas analógicas são os elementos variáveis entre valores conhecidos de tensão ou corrente [2]. é um equipamento eletrônico digital com hardware e software compatíveis com aplicações industriais. contagem e aritmética.13 2 CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMÁVEL Um Controlador Lógico Programável é um computador especializado. é um aparelho eletrônico digital que utiliza uma memória programável para armazenar internamente instruções e para implementar funções específicas. o que muitas vezes era inviável. Geralmente as famílias de Controladores Lógicos Programáveis são definidas pela capacidade de processamento de um determinado número de pontos de Entradas e/ou Saídas (E/S). Segundo a NEMA (National Electrical Manufactures Association). Um CLP é o controlador indicado para lidar com sistemas caracterizados por eventos de lógica binária. com processos em que as variáveis assumem valores zero ou um (ou variáveis ditas digitais. vários tipos de máquinas ou processos [9]. sequenciamento. As entradas e/ou saídas digitais são os elementos discretos. Controlador Lógico Programável Segundo a ABNT (Associação Brasileira de Normas Técnicas). tais como: lógica. por meio de módulos de entradas e saídas. baseado num microprocessador que desempenha funções de controle de diversos tipos e níveis de complexidade. ou seja. ou seja. que só assumem valores dentro de um conjunto finito). Os CLPs permitiram transferir as modificações de hardware em modificações no software [1]. tornando-se mais barato simplesmente substituir todo painel por um novo. temporização. A grande vantagem dos controladores programáveis é a possibilidade de reprogramação. motivo pelo qual substituíram os tradicionais painéis de controle a relés. Podem ainda lidar com variáveis analógicas definidas por intervalos de valores de corrente ou tensão elétrica. O CLP começou a ser usado no ambiente industrial desde 1960 embora ainda existam muitas empresas do ramo da indústria de automação que possuem pouca experiência com eles.

Cada unidade que compõe um CLP é responsável pelo seu funcionamento. as quais são: entradas. Com essa finalidade o CLP possui uma arquitetura bastante conhecida baseada em microcontroladores e microprocessadores. materiais gasosos e outros produtos. processamento e saídas. Essas etapas são ilustradas na Figura 2. toda a informação dos sensores é concentrada no controlador (CLP) que de acordo com o programa em memória define o estado dos pontos de saída conectados a atuadores. e interfaces de entrada e saídas ou I/O. Softwares de supervisão controlam redes de Controladores Lógicos Programáveis. as quais são: fonte de alimentação. Com isto podem ser supervisionados por computadores formando sistemas de controle integrados. .14 Os CLPs estão muito difundidos nas áreas de controle de processos e de automação industrial. Figura 2 Estrutura básica de funcionamento de um CLP O hardware de um CLP é formado por três unidades distintas. CPU (Unidade Central de Processamento). Num sistema típico.1 Funcionamento do CLP O funcionamento de um CLP corresponde a três etapas distintas. No primeiro caso a aplicação se dá nas indústrias com processos do tipo contínuo. produtoras de líquidos. 2. por exemplo na indústria do automóvel. Os CLPs têm capacidade de comunicação de dados via canais seriais. no outro caso a aplicação se dá nas áreas relacionadas com a produção em linhas de montagem.

Dentre estes o mais amplamente utilizado é o Ladder. a CPU era constituída por um microcontrolador. é que essa tensão já é compatível com o sistema de comunicação RS-232. • Linguagens de blocos funcionais. • IL – Instructions List ou Lista de Instruções.Sequential Function Chart ou diagramas de funções seqüenciais. . São eles: • LADDER ou Diagrama de Relés. • SFC . funcionam com essa tensão por ser bem menos suscetível a ruídos. 2. A opção por microcontroladores baseava-se pelo custo-benefício. • Interfaces de I/O: As entradas e saídas de um CLP podem ser divididas em duas categorias: as analógicas e digitais. Com exceção dos CLPs de pequeno porte. e também pela baixa complexidade dos softwares. endereço e controle). Outra característica importante é que normalmente as máquinas industriais. • Texto estruturado. • CPU: É responsável pela execução do programa do usuário. os CLPs apresentam um microprocessador na forma de um CI (Circuito Integrado) dedicado [6]. atualização da memória de dados e memória-imagem das entradas e saídas.2 Programação do CLP Atualmente o IEC 61131-3 define cinco modos de programação para os controladores lógicos programáveis.15 • Fonte de Alimentação: A alimentação de energia do CLP utiliza uma fonte chaveada e uma única tensão de saída de 24 V. Inicialmente com a 2ª geração de CLP (barramento de dados. Esse valor já é utilizado com a finalidade de alimentar os módulos de entrada e saída de dados e a CPU ao mesmo tempo. geralmente. e este foi o escolhido para a programação do micro-CLP. facilidade de manuseio. Outro ponto destacável.

2.1 Linguagem LADDER ou Diagrama de Relés Relés são pequenos dispositivos eletromecânicos que. A chamada linguagem ladder surgiu para possibilitar a programação dos CLPs. representados pelo símbolo –||–.16 O desenvolvimento de um ambiente de programação Ladder não é contemplado por este projeto. um de LIGA e outro de DESLIGA. • Saídas: São usualmente representadas pela bobina simples. a notação gráfica e mais compacta dos diagramas lógicos faz com que os mesmos sejam essenciais na documentação de projetos de automação e controle. imaginemos um motor que é controlado por dois botões independentes. . fecham (no caso dos relés “normalmente abertos”) ou abrem (no caso dos “normalmente fechados”) um contato elétrico. como um motor. que então é atribuído a uma saída. por exemplo. A passagem ou não de corrente elétrica pelo contato pode ser associada aos estados lógicos “verdadeiro” e “falso” respectivamente. de uma forma bem similar à lógica de relés empregada até então. quando energizados. capaz de ativar um dispositivo externo. logicamente. e pelos contatos normalmente fechados (NF). o comportamento real do contato elétrico de um relé. todo diagrama ladder pode ser traduzido para uma diagrama lógico e vice-versa. As bobinas modificam o estado lógico do operando na memória do Controlador Programável. cujo símbolo é –|/|–. Contudo. Estes elementos refletem. Por lidarem com objetos booleanos. cujo símbolo é –( )–. Num diagrama ladder. mas é o tema do projeto de graduação do aluno Rogério Costa Pacheco Neto. elementos de entrada combinam-se de forma a produzir um resultado lógico booleano. por técnicos e engenheiros eletricistas. no programa aplicativo. 2. Como exemplo de um programa em ladder. A representação destes elementos é feita da seguinte forma: • Entradas: São na maioria das vezes representadas por contatos normalmente abertos (NA).

. a Figura 3 apresenta uma lógica simples para o acionamento do motor com base nos estados dos botões: Figura 3 Diagrama lógico (esquerda) e programa ladder (direita) para o acionamento de um motor.17 Considerando que ambos os botões sejam do tipo pushbutton.

o display LCD e os botões. etc). memória RAM com 368 bytes e memória EEPROM com 256 bytes. com recursos de programação por Memória Flash. Como periféricos ele possui: • 5 conjuntos de portas de entrada e saída (total de 33 portas) . Sua pinagem DIP tem 40 pinos.1 Características do PIC 16F877 O PIC 16F877 é um microcontrolador da família de 8 bits e núcleo de 14 bits fabricado pela Microchip Technology. EEPROM e OTP. o que permite uma velocidade de no máximo 10 MIPS. depois os circuitos de entradas e saídas. Funcionam com tensões de alimentação de 2 a 6V e os modelos possuem encapsulamento de 6 a 100 pinos em diversos formatos (SOT23. TQFP. Há o reconhecimento de interrupções tanto externas como de periféricos internos.1. 3. primeiramente escolheu- se o microcontrolador. SOIC. resultando em uma velocidade de processamento de 5 MIPS. que processam dados de 8 bits (recentemente foi lançada uma família de 16 bits com prefixo 24F) com extensa variedade de modelos e periféricos internos. Seu conjunto de instruções RISC se compõe de 35 instruções.18 3 DESENVOLVIMENTO DO HARDWARE Para a determinação do hardware que será montado. a fonte. a comunicação serial. Sua frequência de operação (clock) vai até 20MHz.1 Microcontroladores PIC Os PIC (PICmicro) são uma família de microcontroladores fabricados pela Microchip Technology.5V. Pode funcionar com alimentação de 2V a 5. usando ciclo de instrução mínimo de 4 períodos de clock. DIP. 14 bits e 16 bits e trabalham em velocidades de até 48MHz. Possui memória flash de programa com 8192 palavras de 14 bits. 3. Os microcontroladores PIC têm famílias com núcleos de processamento de 12 bits. com arquitetura Harvard e conjunto de instruções RISC (conjuntos de 35 instruções a 76 instruções).

O circuito de entradas digitais é isolado de interferências externas por meio de opto acopladores. Características: • 8 entradas digitais • 8 saídas digitais • 3 entradas analógicas • 2 saídas PWM • 1 display LCD com 2 linhas e 16 colunas • 4 botões 3. pois a partir desse ponto foi possível determinar as funções de cada pino do PIC16F877 e o fluxo de dados do CLP. O sistema possui um GND interno e um GND EXT externo. Captura e PWM) • 3 Timers (1 de 16 bits e 2 de 8 bits) • Watchdog timer 3. • RC3 recebendo uma transição positiva habilita as saídas.2 Definições A definição de um hardware básico é o ponto principal do projeto.19 • Conversor analógico-digital de 10 bits de resolução e 8 canais de entrada • Periférico de comunicação paralela e serial (USART e MSSP) • 2 Módulos CCP (Comparação. possibilitando oito entradas e saídas digitais. O sentido do fluxo de dados neste barramento é determinado pelos pinos: • RC0 em nível baixo habilita as entradas. isto também é necessário para o isolamento dos circuitos do micro-CLP. As entradas são de 24V.3 Entradas Digitais Para o barramento de dados definiu-se a porta D do microcontrolador PIC16F877. .

Circuito elétrico das entradas digitais 3. 5. demonstrando que a entrada está ativa. 2. O LED1 conduz. Figura 4 . logo o pino RD0 recebe um nível alto. logo este circuito possui um GND (interno) e um GND EXT (externo). Por conseguinte o LED do opto acoplador também é ativado. 3. com o barramento habilitado para entrada. pode-se observar O circuito funciona da seguinte forma quando alimentamos um pino de entrada: 1. Ocorre a saturação do transistor do opto acoplador. A separação dos terras também é necessária para manter o isolamento dos circuitos. Dessa forma um nível baixo chega à porta A1 do chip 74HC240N.4 Saídas Digitais O circuito de saídas digitais a transistor é isolado de interferências externas por meio de opto acopladores. . 4. O Sinal é invertido na saída do chip.20 Tomando como exemplo a entrada IN_0 da Figura 4. que drena a corrente.

com o barramento habilitado para saída. indicando saída ativa. São estes: . • Finalmente OUT_0 recebe nível baixo. • Com isso o LED1conduz. Figura 5 .21 Analisando o circuito de saída do pino OUT_0 da Figura 5. ocorre o seguinte: • O LED do opto acoplador pára de emitir.5 Entradas Analógicas As entradas analógicas são tratadas por conversão AD realizada pelo próprio microcontrolador PIC. RA1 e RA3. quando chega ao pino RD0 um nível alto. • Consequentemente o transistor do opto acoplador é cortado. Adotou-se três tipos entradas analógicas para cada canal selecionáveis por meio de jumpers.Circuito elétrico das saídas digitais 3. Estas se encontram nos pinos RA0.

deve-se colocar o jumper JP2 na posição 1-2 e o jumper JP1 na posição 5-3.6 Saídas Analógicas As saídas analógicas são de dois tipos: • Sinal PWM • 0 a 5V O sinal PWM é obtido diretamente do PIC16F877 nos pinos RC1 (CCP2) e RC2 (CCP1). deve-se colocar o jumper JP2 na posição 2-3 e o jumper JP1 na posição 6-4. As saídas de 0 a 5V são obtidas a partir do sinal PWM. Para entrada de 4 a 20mA.Circuito elétrico da entrada analógica 3. deve-se colocar o jumper JP2 na posição 1-2 e o jumper JP1 na posição 1-3. Figura 6 .22 • 0 a 5V • 0 a 10V • 4 a 20mA Para entrada de 0 a 10V. Para entrada de 0 a 5V. .

Write (R/W). Quando está em nível alto.7 A Fonte de Alimentação Este projeto não contempla a construção de uma fonte de alimentação. RB5.Circuito elétrico das saídas analógicas 3. Com a ajuda da linha de Selecção de registo (RS). Também é necessário uma alimentação de 24V. O Micro-CLP necessita de uma alimentação de 5V e 12V fornecidas por uma fonte AT de computador. ligada no pino RB2. Quando (E) está em nível alto.23 Figura 7 . São utilizados os pinos RB4. Quando está em nível baixo. o LCD interpreta o tipo de dados presentes nas linhas de dados. o LCD verifica os estados das duas linhas de controle e reage de acordo com estes. os dados serão escritos no LCD. esta fornecida por uma fonte do laboratório de Microprocessadores 1. ligada no pino RB3. A linha Read. A linha Enable (E). o LCD fica inibido e ignora os sinais R/W e RS. caracter será escrito no LCD. Quando está em nível alto.8 Display LCD A placa está provida de um LCD alfanumérico padrão de 16 colunas por 2 linhas. determina o sentido dos dados entre o microcontrolador e o LCD. os dados serão lidos do LCD. RB6 e RB7 do microcontrolador para enviar dados. será escrita uma instrução no LCD. permite a ativação do display e a utilização das linhas R/W e RS. Quando a linha de habilitar (Enable) está em nível baixo. 3. . Quando está em nível baixo.

A montagem pode ser vista Figura 8. Figura 8 .24 3. estão ligados da seguinte forma: • Botão B1 ligado ao pino RE2 • Botão B3 ligado ao pino RE1 • Botão B5 ligado ao pino RE0 • Botão B8 ligado ao pino RB0 3. Figura 14.10 Comunicação Serial A placa possui um driver RS232 para adequar os níveis de tensão do microcontrolador (TTL) ao padrão RS232C (+12V e – 12V). a via de TX está ligada ao pino RC6 e a via de RX está ligada ao pino RC7 do microcontrolador.9 Botões Os botões da parte frontal do Micro-CLP. A comunicação é feita com 2 vias.Esquema de comunicação serial .

25 4 DESENVOLVIMENTO DO PROGRAMA RESIDENTE O programa residente é o responsável pela inicialização do micro-CLP.Alocação da memória de programa 4. • KP1 e KP2 – Constantes de proporcionalidade. a interpretação e a execução do programa Ladder. referência do PID1 e do PID2 respectivamente. O programa Ladder é gravado em um espaço reservado da memória de programa EEPROM a partir do endereço 0x1C00. a execução do programa Ladder. . São elas: • SP1 e SP2 – Set Point. Figura 9 . a recepção. contadores e comparadores é necessário o envio de algumas constantes específicas para cada função.1 Cabeçalho Para a manipulação das funções de controlador Proporcional-IntegralDerivativo (PID). • KD1 e KD2 – Constantes de derivação. • K1 e K2 – Constantes de comparação. gravação. • KI1 e KI2 – Constantes de integração. temporizadores. a atualização das saídas. a leitura das entradas.

Para cada constante reservou-se o tamanho de dois bytes. O cabeçalho é armazenado na memória de dados EEPROM. A este conjunto de constantes deu-se o nome de cabeçalho.Alocação da memória de dados EEPROM 4. É o primeiro bloco de informações enviado para o micro-CLP. Como a memória de dados EEPROM é formada por palavras de oito bits. cada constante ocupa dois endereços na memória. O padrão escolhido é o seguinte: Instruções Digitais Bits de 13 a 8 – Código da instrução Bits 7 a 0 – Índice das variáveis Logo é possível um conjunto de 64 instruções com os seis bits do campo de instruções.26 • KT1 e KT2 – Constantes de temporização. a partir do endereço 0x00 até o endereço 0x1B. Foram implementadas as seguintes funções de um programa Ladder básico: • LD() • LD_NOT() • AND() . Figura 10 .2 Instruções Para definir a possível quantidade de instruções é necessário determinar o formato das instruções na palavra de 14 bits da memória de programa EEPROM. Nota-se que este bloco possui um tamanho fixo de 28 bytes. • KC1 e KC2 – Constantes dos contadores.

• Iniciadas com ‘N’ – variáveis digitais de saída do comparador 2.3 Variáveis De posse da quantidade de entradas e saídas passa-se a definir as variáveis digitais e analógicas possíveis.27 • AND_B() • AND_NOT() • OR() • OUT() • OUT_NOT() • DISPLAY() • END Na Tabela 1 encontram-se a codificação de cada instrução. Tabela 1 . A denominação das variáveis evidencia a separação dos tipos da seguinte maneira: • Iniciadas com ‘X’ – variáveis digitais de entrada física. A Tabela 2 mostra o mapeamento das variáveis que serão gravadas na memória de dados EEPROM a partir do endereço 0x1C. que é o endereço imediatamente após o cabeçalho de constantes.Codificação das Instruções Instrução LD() LD_NOT() AND() AND_NOT() AND_B() Codificação 000000 000001 000010 000011 000100 Instrução OR() OUT() OUT_NOT() DISPLAY() END Codificação 000101 000110 000111 001000 111111 4. . • Iniciadas com ‘M’ – variáveis digitais de saída do comparador 1. • Iniciadas com ‘I’ – variáveis digitais internas. • Iniciadas com ‘Y’ – variáveis digitais de saída física.

O campo ‘Índice’ da Tabela 2 é usado para apontar o endereço das variáveis na memória.Mapeamento das Variáveis Denominação X 0 X 1 X 2 X 3 X 4 X 5 X 6 X 7 Y 0 Y 1 Y 2 Y 3 Y 4 Y 5 Y 6 Y 7 I 0 I 1 I 2 I 3 I 4 I 5 I 6 I 7 I 8 I 9 I 10 I 11 I 12 I 13 I 14 I 15 Índice 00000000 00000001 00000010 00000011 00000100 00000101 00000110 00000111 00001000 00001001 00001010 00001011 00001100 00001101 00001110 00001111 00010000 00010001 00010010 00010011 00010100 00010101 00010110 00010111 00011000 00011001 00011010 00011011 00011100 00011101 00011110 00011111 Denominação M 0 M 1 M 2 N 0 N 1 N 2 A N 0 A N 0 A N 1 A N 1 A N 2 A N 2 S A 0 S A 0 S A 1 S A 1 IN 0 IN 0 IN 1 IN 1 IN 2 IN 2 IN 3 IN 3 IN 4 IN 4 IN 5 IN 5 IN 6 IN 6 IN 7 IN 7 Índice 00100000 00100001 00100010 00100011 00100100 00100101 00100110 00101000 00101010 00101100 00101110 00110000 00110010 00110100 00110110 00111000 00111010 00111100 00111110 .28 • Iniciadas com ‘AN’ – variáveis analógicas de entrada física. • Iniciadas com ‘SA’ – variáveis analógicas de saída física. • Iniciadas com ‘IN’ – variáveis analógicas internas. Tabela 2 .

Caso o botão B8 seja pressionado segue-se ao processo “Aguardando” que é um estado parado. ocorre: a inicialização do PIC. passa-se à definição do programa residente. Execução do Programa Ladder Atualização das saídas Carregamento do Programa Ladder Aguardando Ladder Carregado Figura 11 . cujo fluxograma é mostrado na Figura 11.4 Programação do PIC De posse das definições de número de entradas. pressionando-se o botão B5 volta-se ao estado de execução do programa principal.4.Fluxograma do programa residente Ao ligar o Micro-CLP. a execução do programa Ladder e a atualização das saídas. 4. De forma . a leitura das entradas. durante este processo ao apertar-se os botões B1 e B3 entra-se no processo de Carregamento de um novo programa Ladder. das instruções e das configurações de hardware. terminando-se o carregamento. volta-se para o processo de execução do programa principal. Início Inicialização Leitura das entradas.1 Entradas e Saídas Digitais Os pinos que têm a notação R podem ser utilizados como entradas ou saídas digitais. RD[0-7] configuram oito bits de I/O bidirecional (porta D).29 4. dos tipos. saídas.

ent=input_d(). } Os valores output de todos os pinos digitais podem ser mudados usando os comandos seguintes simultaneamente: output_b(0xFF). A1 e A3 são analógicos e todos os outros são digitais. . É possível fixar todos os canais A ou E como analógicos ou pode-se definir canais específicos para serem analógicos[5]. // Pinos A0. Neste caso AN[0-4] (pinos 2. A função em CCS para setar a direção estas portas é set_tris_d() para a porta D. 3. +5v é utilizado como referência de entrada analógica. D ou E. set_tris_d(0xff). return ent. ocorre para as outras portas. setup_adc_ports (RA0_RA1_RA3_ANALOG).2 Entradas Analógicas Os pinos identificados como AN podem ser usados como entradas analógicas. // Leitura do estado das entradas int ler_entrada() { int ent. O valor binário 1 indica que o pino é configurado como entrada e o valor 0 indica que o pino é configurado como saída. O bit menos significativo se refere ao pino 0 de A. C.30 semelhante. output_high(PIN_C0).4. B. 4. Exemplo: // Todos os pinos são analógicos setup_adc_ports (ALL_ANALOG). 5 & 7). O PIC16F877 tem um ADC interno (conversor analógico digital) que nos permite introduzir valores analógicos mediante as portas A e E. output_low(PIN_C0). // fixa todos os pinos de saída de B em 1 4. Observa-se a utilização desta função no trecho de código a seguir.

3 Controle do PWM Os pinos relativos à Modulação por Largura de Pulso (PWM) são CCP1 e CCP2. Fontes típicas de interrupções no PIC incluem uma transição positiva ou negativa na entrada de RB. //lendo um valor analógico //isto fixará a porta AN2 como analógica set_adc_channel(2). Utiliza-se o comando: setup_ccp1(CCP_PWM) / / configura CCP1 como um PWM 4. Pino RA3 é usado para a voltagem de referência e todos os outros pinos são digitais. //esta demora é um imperativo para o PIC trabalhar delay_us(10). assumir que nós queremos usar CCP1 como um PWM para acionar um motor. Como um exemplo. Na maioria dos casos o algoritmo PWM é utilizado para acionamento de motores. os pinos CPP são RC1 e RC2[5]. Neste caso é necessário setar pino C1 como uma saída utilizando o comando set_tris_c () .4. Na realidade quando o diagrama de pinos é analisado. // leia o valor digital do sinal analógico value = read adc().4 Interrupções Uma interrupção é um evento que força uma chamada a uma seqüência de dados que normalmente é definida como rotina ou serviço de interrupção.4. 4. O PIC pode ter dois drivers com controle de PWM. Também podem ser usados para ler um pulso de uma entrada. Para ativar o controle de PWM primeiro a porta CCP deve ser configurada como saída.31 // Pinos A0 e A1 são analógicos. uma mudança em quaisquer das entradas RB4 . setup_adc_ports (A0_RA1_ANALOGRA3_REF).0/INT.RB7 ou a saturação (overflow) de algum contador ou timer na mudança de valor de 0xFF(255) para 0x00 .

. 1 segundo. 4..1. As operações de cronômetro típicas são Timer_0.25 interrupções de cronômetro. Timer_2 ou RTCC. Timer_1. Se a velocidade do clock é 4MHz e se fixássemos o RTCC_DIV a 256 (valor máximo) o contador incrementará a uma taxa (4000000/4)/256 vezes por segundo que é 3906.0. (1x1000000/256) = 3906. Timer_1 e Timer_2 consideram valores de 16 bits. Se fixamos o cronômetro para contar de 0.5 Rotinas Nesta seção analisaremos algumas rotinas principais.25 /256 = 15.. temos um total de 3906.. 2 segundos e assim por diante.25 incrementos por segundo ou 256us por incremento. Pode-se usar este método para contar um período de tempo pre-especificado. o processador salva o endereço de retorno na pilha e o controle de programa é redirecionado à rotina de serviço de interrupção[5]. Como exemplo considerar set_timer0(0) contará 0.255. Todas as contas dos cronômetros são incrementais e quando um cronômetro alcança o valor de máximo deverá retornar ao seu valor inicial. Seguindo o anterior exemplo. Os cronômetros consideram valores inteiros na forma set_timer0 ou set_RTCC (valor).5 Cronômetros (Timers) Cronômetro é uma rotina de interrupção especialmente disponível com PIC..254. o valor de DIV poderia ser diminuído para reduzir o erro. Timer_0 ou RTCC assume um valor inteiro de 8 bits (max 255).25 contas. Ou nós podemos aproximar a 15 interrupções de cronômetro. Se um valor preciso é requerido. 4. Na interrupção. O PIC tem um número de cronômetros que podem ser usados para executar operações de cronometragem.32 (0).1.2. o número total de contas requeridos para um segundo de duração é dado por.4. ..

3).0)) write_EEPROM( 0x1C. lcd_gotoxy(1. Depois de ler todas as entradas (X0 a X7). 0xff)."Carregar Ladder "). carregar_ladder().1). break. 0). printf("Carregar Ladder ").1). p1 = 0. segue-se para o trecho em que escolhe-se: carregar um novo programa Ladder ou ficar parado.5. selecao = ~ler_botoes(). entradas = ler_entrada(). carrega=0. switch (teste) { break. case 1 : p2 = 0x1c00. teste2 = bit_test(selecao.2)==1)) { teste = bit_test(selecao.33 4. else write_EEPROM( 0x1C. x = 0. while (teste2==1) { lcd_gotoxy(1. pc = 0. printf(lcd_putc. default : selecao = ~ler_botoes(). .1 Rotina Principal A rotina principal inicializa e lê as entradas. while ((bit_test(selecao.1). O trecho de código abaixo mostra a leitura da entrada X0. if ( bit_test(entradas. da seguinte forma: carrega o estado das variáveis de entrada para suas respectivas posições de memória.

printf(lcd_putc. if ((bit_test(selecao. p2++. } selecao = ~ler_botoes(). switch (num_funcao) { case 0b000000 : LD(indice). selecao = ~ler_botoes(). case 0b000010 : AND(indice). E sua saída é atualizada ao final de cada ciclo do programa Ladder. } break. printf(" AND %u". indice). quando é encontrada a função END. printf(lcd_putc. num_funcao= codigo >> 8. indice). printf(" LD_NOT %u".34 printf("\r Aguardando "). case 0b000001 : LD_NOT(indice). . } A seguir o programa é executado.1). codigo = read_program_eeprom(p2).0)==1)) teste2 = 0. break. printf(" LD %u". "). "). indice). break. indice= codigo & 0b11111111."Executando printf("Executando "). lcd_gotoxy(1." Aguardando delay_ms(200).

printf (lcd_putc. A função getc() espera um byte chegar.2). break. break. case 0b000101 : OR(). printf(" AND_B %u". case 0b111111 : printf ("END OF FILE!"). case 0b001000 : DISPLAY(indice). printf ("funcao nao implementada"). default : lcd_gotoxy(1. printf(" OR %u". break.35 break. p2 = 0x1c00. atualizar_saida(). printf(" AND_NOT %u". Enquanto o contador pc for menor do . case 0b000011 : AND_NOT(indice).5. indice). indice). case 0b000110 : OUT(indice). break. printf(" OUT %u". indice). printf(" OUT_NOT %u". indice). break. indice). case 0b000100 : AND_B().2 Carregamento do Ladder A rotina abaixo recebe os dados enviados pelo programa através da porta serial. } 4. break. break. break."funcao nao implementada"). case 0b000111 : OUT_NOT(indice). } delay_ms(100).

write_program_EEPROM (0x1c00 + p1. if (x==2) { x=0."Ladder Carregado"). if (pc>27) { dadosp[x]=dados. estas são as instruções Ladder . printf(lcd_putc. if (cod_prog == 0xffff) { lcd_gotoxy(1. } } else { write_EEPROM( pc. cod_prog = dadosp[0]. Quando pc atinge 28.cod_prog). } p1++. pc++. } } . carrega=1.1). x++. void carregar_ladder() { while (carrega==0) { dados=getc(). cod_prog = (cod_prog<<8) +dadosp[1]. a cada dois bytes formam-se uma palavra que é gravada na memória de programa.36 que ou igual 27 significa que os dados que estão chegando pertencem ao cabeçalho. logo são armazenados na memória de programa EEPROM. dados ).

37 } 4. 4. A função AND(argumento) tem como argumento o índice que somado ao endereço 0x1C aponta para a variável desejada.5. ir para o menu start e selecionar accessories/communications/hyperterminal para estabelecer uma conexão nova. 2. Data Bits para 8.6 Monitorando o programa pela porta serial A conexão serial RS232 também pode ser usada para transferir e apresentar dados da placa PCB. Para habilitar o hyperterminal. configurar o PIC como usuário do COM1. temp[pf-1] = temp[pf-1] & device_ent. Flow Control to None. void AND(int endf) { device_ent = read_EEPROM(0x1C + endf).3 Função AND() Cita-se a função AND() como exemplo das funções Ladder implementadas. Stopbits para 1. um hyperterminal é utilizado via porta serial COM1. } 4. como leituras de sensor. Configurações: 1. Bits Per Second para 9600. A variável temporária recebe o resultado da operação AND entre um valor na variável temporária e o conteúdo da variável apontada pelo endereço. Dados. . Para exibir os dados. 3. podem ser transferidos ao computador em tempo real e facilmente podem ser usados para serem exibidos enquanto a aplicação PIC está rodando.

abrir o portão Y0.38 5 TESTES E RESULTADOS Os testes feitos no Micro-CLP foram essenciais não apenas para este projeto mas também para o projeto de desenvolvimento do ambiente de programação Ladder elaborado pelo aluno Rogério Costa Pacheco Neto. A saída interna I00 é passada para a saída física Y0 que indica que o motor deve ser ligado para abrir o portão. Gerando o diagrama Ladder visto na Figura 12. A aplicação utilizada foi o exemplo do controle de um portão eletrônico. fechar o portão Y1. • Sensor de fim de curso portão aberto. • Saída para motor. Os testes foram realizados em conjunto. • Botão de comando para fechar o portão. na porta X3. e sensor de portão fechado (X3) não estando ativado. e o sensor de portão aberto (X2) não estando ativado. • Sensor de fim de curso portão fechado. vai acionar a saída interna I01. Para este exemplo utilizou-se. ou o botão de abrir (X0) seja acionado. vai acionar a saída interna I00. que é utilizada como selo para que ela só seja desligada quando ocorrer o fim de curso de portão aberto. . Analisando o ladder temos. Caso o botão pressionado seja o de fechar o portão (X1). • Saída para motor. apertando o botão para abrir o portão (X0). A saída interna I01 é passada para a saída física Y1 que indica que o motor deve ser ligado para fechar o portão. porta X0. as seguintes considerações: • Botão de comando para abrir o portão. que também será utilizada como selo para que só seja desligada quando ocorrer o fim de curso de portão fechado. porta X1. ou o botão de fechar (X1) seja acionado. na porta X2.

o Micro-CLP vai para o estado de aguardar o carregamento do programa e escreve a mensagem “Carregar Ladder”. Quando todo o código é enviado. Neste ponto envia-se o programa Ladder gerado no ambiente gráfico.Diagrama Ladder do controle do portão eletrônico Após preparar o programa devemos ligar o Micro-CLP e prepará-lo para receber o diagrama Ladder. Ao apertar o botão B3. . Ao ligar o Micro-CLP aparece a mensagem “MicroCLP”.39 Figura 12 . A linguagem intermediária enviada é mostrada na Figura 13. a mensagem que aparece é “Ladder Carregado”.

Pode-se ver então o programa em funcionamento no Micro-CLP. Figura 14 .40 Figura 13 . A Figura 19 mostra a placa de entradas e saídas.Vista frontal do Micro-CLP . Para setar as entradas foi utilizada uma fonte de 24V disponível no laboratório. o programa é executado. através dos LEDs que são ativados pelas entradas e saídas. Os resultados de exemplo foram conforme o esperado.Linguagem intermediária enviada ao Micro-Clp Ao apertar o botão B1. As Figuras 14 a 18 mostram as vista do Micro-CLP.

Vista superior do Micro-CLP Figura 16 .Vista lateral esquerda do Micro-CLP Figura 17 .41 Figura 15 .Vista lateral direita do Micro-CLP .

Placa de entradas e saídas .Vista traseira do Micro-CLP Figura 19 .42 Figura 18 .

Para realizar este projeto destaca-se a utilização de conhecimentos de eletrônica digital. microprocessadores e programação em linguagem C. Dentre estes a determinação da linguagem Ladder ou diagrama de relés. Faltou implementar as funções analógicas. pode-se dizer que o projeto alcançou seu objetivo satisfatoriamente. ou de uma rede de CLPs. pois executou com sucesso um programa Ladder desenvolvido no ambiente gráfico no computador e enviado pelo mesmo pela porta serial. Este projeto demonstra ter um grande potencial de aplicações. A partir do estudo também determinaram-se os requisitos necessários para o projeto. como a utilizada para programar o Micro-CLP. . Foram desenvolvidos os circuitos elétricos necessários para o micro CLP. uma vez que este possui um preço bem menor que um CLP normal. De acordo com os resultados dos testes. dessa forma sugere-se como projetos futuros a implementação das funções que manipulam dados analógicos.43 6 CONCLUSÕES O estudo sobre os controladores lógicos programáveis constatou que estes estão sendo cada vez mais utilizados devido à sua grande flexibilidade de aplicações. responsável pelo gerenciamento de entradas e saídas. pois este possui várias funções já implementadas. Foi desenvolvido um programa residente no PIC. gravação de um programa Ladder e a execução do mesmo. Para aplicações de complexibilidade reduzida. a alternativa de um Micro-CLP torna-se vantajosa. Existiram algumas dificuldades com a familiarização da linguagem C adotada pelo CCS PICC.

44 APÊNDICE A – CIRCUITO PRINCIPAL .

45 APÊNDICE B – CIRCUITO COMPLETO DE ENTRADAS DIGITAIS .

46 APÊNDICE C – CIRCUITO COMPLETO DE SAÍDAS DIGITAIS .

47 APÊNDICE D – CIRCUITO COMPLETO DE ENTRADAS ANALÓGICAS .

48 APÊNDICE E – CIRCUITO COMPLETO DE SAÍDAS ANALÓGICAS .

max. long int codigo. 0. short int b2. short int y4. rodar=0.C" #use delay(clock=20000000) #org 0x1C00. 0. indice. 0. struct botoes { short int b3. 0.temp [10] = {0. short int y3. i3=0.49 APÊNDICE F – CÓDIGO FONTE #case #include "clp. 0X1FFF {} char c. struct out_porta { short int y0. p1 = 0. selecao. int pf. dados. 0. min. i. int num_funcao. short int b0. carrega=0. } botao. 0.}. pc=0. long value. short int teste. short int y2. 0. p2=0x1C00. short int b1.dadosp [2]. cod_prog. int entradas=0. 0. .h" #include "LCD. 0. x=0. short int y1. device_ent. teste2=0. int i2. device_sai.

return ent. short int y6. short int y7. set_tris_d(0x00). . set_tris_d(0xff).b0 = input(PIN_B0).b1 = input(PIN_E0). set_tris_d(0xFF). output_high(PIN_C3). } // Saída saida(int valor) { output_high(PIN_C0). set_tris_e(0xff). } // Leitura do estado dos botões int ler_botoes() { int entbot=0. set_tris_b(0x01). output_low(PIN_C0). delay_us(1). } saida_porta. output_d(valor). output_low(PIN_C3). botao.50 short int y5. output_high(PIN_C0). ent=input_d(). botao. // Leitura do estado das entradas int ler_entrada() { int ent.

++pf. for (i1 = 0. i1 < 2. } //Funcoes basicas ladder //----------LD() void LD(int endf) { temp[pf] = read_eeprom(0x1C + endf). *(&data + i1) ) . } // Leitura de variáveis do tipo long int na data EEPROM long int read_long_eeprom(long int n) { int i1. i1++) write_eeprom(i1 + n. } // Escrita de variáveis do tipo long int na data EEPROM write_long_eeprom(long int n. } //----------LD_NOT() void LD_NOT(int endf) .b3 = input(PIN_E2). long int data. i1++) *(&data + i1) = read_eeprom(i1 + n). i1 < 2. return (entbot). return(data). temp[pf]).b2 = input(PIN_E1). entbot = botao. printf("\n\rTEMP= %u".51 botao. for (i1 = 0. botao. long int data) { int i1.

52 { temp[pf] = ~read_eeprom(0x1C + endf). } //----------OR() . } //----------AND_B() void AND_B() { --pf. temp[pf-1]). } //----------AND_NOT() void AND_NOT(int endf) { device_ent = read_eeprom(0x1C + endf). temp[pf-1]). temp[pf-1] = temp[pf-1] & (~device_ent). printf("\n\rTEMP= %u". ++pf. printf("\n\rTEMP= %u". printf("\n\rTEMP= %u". } //----------AND() void AND(int endf) { device_ent = read_eeprom(0x1C + endf). temp[pf-1] = temp[pf-1] & temp[pf]. temp[pf]). temp[pf-1] = temp[pf-1] & device_ent. printf("\n\rTEMP= %u". temp[pf-1]).

printf(lcd_putc. temp[pf-1]). printf("\Lu ".53 void OR() { --pf. printf("\n\rTEMP= %u". printf("\n\rTEMP= %u".temp[pf-1]). valor).~temp[pf-1]). temp[pf-1])."\Lu ". valor). } //----------OUT() void OUT(int endf) { write_eeprom(0x1C + endf. } //----------DISPLAY() void DISPLAY(int endf) { long int valor. valor = read_long_eeprom(indice). --pf. } //----------OUT_NOT() void OUT_NOT(int endf) { write_eeprom(0x1C + endf. temp[pf-1]). --pf. printf("\n\rTEMP= %u". temp[pf-1] = temp[pf-1] | temp[pf]. } .

54 //----------Carregar Ladder void carregar_ladder() { while (carrega==0) { dados=getc().1). write_program_eeprom (0x1c00 + p1.cod_prog). } } } . delay_ms(1000). cod_prog = (cod_prog<<8) +dadosp[1]. pc++. dados ). teste=0. if (x==2) { x=0. } p1++. } } else { write_eeprom( pc. if (pc>27) { dadosp[x]=dados. if (cod_prog == 0xffff) { lcd_gotoxy(1. x++."Ladder Carregado"). cod_prog = dadosp[0]. carrega=1. printf(lcd_putc.

if (read_eeprom(0x29)==0xff) saida_porta.y3 = 1.y2 = 1.y5 = 1.y2 = 0. } } void atualizar_saida() { if (read_eeprom(0x24)==0xff) saida_porta.y1 = 0.y7 = 0. printf (" \n\rSaida=%u ".y4 = 1. if (read_eeprom(0x2B)==0xff) saida_porta.y7 = 1. if (read_eeprom(0x28)==0xff) saida_porta.y6 = 1. } void main() { .y4 = 0.y0 = 0.y3 = 0. else saida_porta. saida (teste2).y0 = 1. else saida_porta. if (read_eeprom(0x25)==0xff) saida_porta.y5 = 0. else saida_porta. else saida_porta. else saida_porta. teste2). if (read_eeprom(0x27)==0xff) saida_porta. else saida_porta. i3++. if (read_eeprom(0x2A)==0xff) saida_porta. teste2=saida_porta. else saida_porta. else saida_porta. 0x00 ).y1 = 1.y6 = 0. if (read_eeprom(0x26)==0xff) saida_porta.55 //-----------------zera eeprom void zera_eeprom() { while (i3<=55) { write_eeprom( 0x24+i3 .

249. set_adc_channel( 0 ). . setup_adc(ADC_CLOCK_DIV_2).56 rs232_errors=0. set_tris_a(0xFF). setup_counters(RTCC_INTERNAL. set_tris_c(0xb0). putc(0x0c). lcd_init(). setup_psp(PSP_DISABLED). zera_eeprom(). setup_ccp1(CCP_OFF).RTCC_DIV_2). set_tris_d(0xff). setup_timer_1(T1_DISABLED). output_low(PIN_C3). output_high(PIN_C0). setup_ccp2(CCP_OFF). set_tris_e(0xff). printf("\fMicroCLP\n\r"). setup_adc_ports( RA0_RA1_RA3_ANALOG ). setup_timer_2(T2_DIV_BY_1. setup_adc( ADC_CLOCK_INTERNAL ).5)."\fMicroCLP"). printf(lcd_putc.

else write_eeprom( 0x23.2)) write_eeprom( 0x1E. selecao = ~ler_botoes(). else write_eeprom( 0x1D.1)) write_eeprom( 0x1D. 0). 0).5)) write_eeprom( 0x21. if ( bit_test(entradas. 0xff). 0). if ( bit_test(entradas. 0xff). switch (teste) { . else write_eeprom( 0x1C. else write_eeprom( 0x21.6)) write_eeprom( 0x22.2)==1)) { teste = bit_test(selecao. 0). if ( bit_test(entradas. else write_eeprom( 0x22. else write_eeprom( 0x1E. while ((bit_test(selecao. else write_eeprom( 0x20. if ( bit_test(entradas.7)) write_eeprom( 0x23. 0xff).1). 0xff). 0xff). 0xff). 0). 0xff).4)) write_eeprom( 0x20.0)) write_eeprom( 0x1C. else write_eeprom( 0x1F.3)) write_eeprom( 0x1F. if ( bit_test(entradas. if ( bit_test(entradas. if ( bit_test(entradas. 0). 0).57 while (TRUE) { entradas = ler_entrada(). if ( bit_test(entradas. 0xff). 0).

lcd_gotoxy(1. selecao = ~ler_botoes(). printf("\r Aguardando "). indice= codigo & 0b11111111. } codigo = read_program_eeprom(p2). teste2 = bit_test(selecao.1). printf(lcd_putc."Carregar Ladder ").58 break. } break. } selecao = ~ler_botoes().1). if ((bit_test(selecao. carregar_ladder(). num_funcao= codigo >> 8." Aguardando delay_ms(200). p2++. x = 0."Executando "). pc = 0.1). break. default : selecao = ~ler_botoes().0)==1)) teste2 = 0. while (teste2==1) { lcd_gotoxy(1. case 1 : p2 = 0x1c00. lcd_gotoxy(1. carrega=0. printf(lcd_putc. printf("Carregar Ladder ").3). "). printf(lcd_putc. . p1 = 0.

printf(" LD_NOT %u". break. break. indice). indice). case 0b000010 : AND(indice). case 0b000011 : AND_NOT(indice). default : lcd_gotoxy(1.2). break. p2 = 0x1c00. break. indice). switch (num_funcao) { case 0b000000 : LD(indice). case 0b000110 : OUT(indice). printf(" OUT_NOT %u". indice). break. printf(" AND_B %u". break. indice). . case 0b111111 : printf ("END OF FILE!"). printf(" AND_NOT %u". indice). case 0b000111 : OUT_NOT(indice). case 0b000100 : AND_B(). printf(" OR %u". printf(" OUT %u". break. indice). atualizar_saida(). break. indice).59 printf("Executando "). printf(" AND %u". case 0b000101 : OR(). printf ("funcao nao implementada"). printf(" LD %u". case 0b000001 : LD_NOT(indice). break. break. case 0b001000 : DISPLAY(indice).

"funcao nao implementada"). break.60 printf (lcd_putc. } } . } delay_ms(100).

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