Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

BAB 1 PENGENALAN KEPADA AUTOMASI

OBJEKTIF AM
Mempelajari dan memahami automasi dan robotic.

OBJEKTIF KHUSUS
Di akhir unit ini anda sepatutnya : • • • Boleh menerangkan hubungan antara automasi dan robotik Boleh menjelaskan jenis-jenis automasi dan contoh-contohnya Boleh menjelaskan garis aliran dan peralatan automasi

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

1

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

1.1 DEFINISI

AUTOMASI – Teknologi berasaskan penggunaan sistem mekanikal, elektronik dan komputer di dalam pengendalian dan kawalan proses pengeluaran – – • • • • • • Automatic material handling Automatic inspection systems Mechanized assembly machines Numerically controlled machine tools Computer systems for automatically transforming designs into parts Industrial Robot Contoh:

ROBOTIK – Komponen utama automasi perkilangan

1.2 JENIS AUTOMASI
Sistem automasi dibahagikan kepada beberapa jenis, iaiti :

• • •

Automasi Tetap (Fixed Automation) Automasi Boleh Aturcara (Programmable Automation) Automasi Boleh Suai (Flexible Automation)

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

2

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

1.2.1 AUTOMASI TETAP

• • • •

Sesuai bagi isipadu pengeluaran tinggi Kos alat per bilangan unit produk rendah Kos permulaan tinggi Direkabentuk khas untuk penghasilan satu produk

Contoh: – GE Lighting mengeluarkan 2 billion mentol lampu setahun, menggunakan peralatan automasi berkelajuan tinggi – Industri Automobil

1.2.2 AUTOMASI BOLEH ATURCARA

• • • • •

Sesuai bagi isipadu pengeluaran sederhana Bagi penghasilan pelbagai produk Mesin boleh diaturcara Produk dihasilkan secara kelompok (Batch) Contoh: – Penghasilan produk berjenis sama tetapi berbeza kandungan (syampoo/sabun)

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

3

Menggunakan Flexible Automation.3 AUTOMASI BOLEH SUAI • • • • Penghasilan pelbagai produk pada masa yang sama Isipadu pengeluaran yang sederhana Mempunyai konfigurasi penghasilan produk yang pelbagai Terdiri daripada stesyen2 kerja yg dismbg kepada material handling dan sistem storan. • Contoh • HONDA.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 1. produk perubahan pd produk pelbagai pilihan Kos per unit rendah bg Kos per unit tinggi kelompok besar Boleh Suai Kdr pengeluaran rendah Permintaan variasi Prod life cycle pdk Fleksibel dgn sbrg Pelaburan awal tinggi. UTHM 4 . perubahan pada variasi Kos per unit tinggi rekabtk customized products 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. per unit rendah Fleksibel dgn sbrg Tidak fleksibel Produk baru perlu masa set up pjg Aturcara berkelompok. utk memperkenalkan 113 perubahan pada production line pengeluaran motor pada 1970 an Perbandingan antara ketiga-tiga jenis Automasi Jenis Tetap Bila Bil tinggi Prod life cycle pjg Boleh Pengeluaran Kelebihan Kekurangan Keefisyenan Maks kos Pelaburan awal tinggi.2.

variasi produk dan kadar pengeluaran 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Hubungan antara jenis automasi. UTHM 5 .

Pendekatan pilihan untuk mewakilkan dinamik sistem kawalan secara graf ialah pendekatan graf aliran isyarat. Perlu diperhatikan bahawa pendekatan graf aliran isyarat dan pendekatan gambar rajah blok menghasilkan maklumat yang sama dan masing-masing tidak melebihi antara satu dengan lain. Arah aliran isyarat ditandakan oleh anak panah yang diletakkan pada cabang dan faktor pendarab ditandakan sepanjang cabang. Setiap nod mewakili pembolehubah sistem dan setiap cabang yang tersambung antara dua nod bcrtindak sebagai pendarab isyarat. Garis aliran isyarat menggambarkan aliran isyarat dari satu titik sistem ke titik yang lain dan memberikan perhubungan di antara isyarat. mula-mula kita perlu jelmakan pcrsamaan kebezaan lelurus ke dalam persamaan aljabar.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 1. Jika graf aliran isyarat digunakan untuk mewakili sistem kawalan maka formula gandaan yang dikenali sebagai formula gandaan Maslow. 1. yang diilhamkan oleh S. Garis aliran isyarat mengandungi rangkaian di mana nod disambungkan oleh cabang terarah.1 GARIS ALIRAN ISYARAT Garis aliran isyarat adalah gambarajah yang mewakili satu set persamaan aljabar lelurus serentak.3 GARIS ALIRAN DAN PERALATAN AUTOMASI Gambar rajah blok adalah berguna untuk mewakilkan dinamik sistem kawalan secara graf dan digunakan dengan meluasnya dalam analisis dan reka bentuk sistem kawalan. UTHM 6 . Manson. Seperti yang telah dinyatakan sebelum ini. Perhatikan bahawa isyarat mengalir hanya dalam satu arah. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Apabila menggunakan kaedah graf aliran isyarat ini dalam menganalisis sistem kawalan.J. graf aliran isyarat mengandungi maklumat yang sama dengan gambar rajah blok.3. boleh digunakan untuk mendapatkan perhubungan di antara pemboleh ubah sistem tanpa melakukan pengurangan graf.

ix. iii. Jika laluan berakhir di nod yang sama di mana ia bermula dan tidak menyilang sebarang nod lain lebih daripada sekali.2 TAKRIFAN i. ia adalah tertutup. Gandaan gelung = hasil darab kehantaran cabang gelung. Cabang = tembereng garis terus yang menyambungkan dua nod. vii. Nod masukan atau punca = nod yang hanya mempunyai cabang mengeluar. Jika laluan menyilang beberapa nod lebih daripada sekali. x. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. ii. Nod keluaran atau sink = nod yang hanya mempunyai cabang mendatang. v. Gelung = laluan tertutup. Nod = titik yang mewakili pemboleh ubah atau isyarat. ia adalah tertutup. Ini sepadan dengan pemboleh ubah tak bersandar. UTHM 7 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 1. viii. iv. Kehantaran = gandaan nyata atau gandaan kompleks antara dua nod. Laluan = gabungan cabang yang bersambung pada arah anak panah cabang. Nod bercampur = nod yang mempunyai kedua-dua cabang mendatang dan mengeluar. laluan adalah terbuka. vi. Gandaan demikian boleh ditulis dalam sebutan rangkap pindah antara dua nod. Ini sepadan dengan pemboleh ubah bersandar. Jika tiada nod disilang lebih daripada sekali. Gelung tak meyentuh = tiada sebarang nod sepunya. Gandaan cabang ialah kehantaran.3.

Laluan ke depan = laluan daripada nod masukan kepada nod keluaran dan tidak menyilang sebarang nod lebih daripada sekali. Nod dan Cabang beserta Kehantaran GARIS ALIRAN ISYARAT 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. xii.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI xi. Gandaan laluan ke depan = hasil darab kehantaran cabang laluan ke depan. UTHM 8 .

robot adalah seperti peranti-peranti lain dalam sel kerja. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. :pengisi komponen dan sebagainya. Robot sebagai pengawal-pengawal robot mengawal keseluruhan aktiviti yang berlaku dalam sel kerja dan mengesan sebarang bezaan (ralat) yang berlaku. misalnya konveyer.4 SEL KERJA ROBOT Sel kerja robot ialah sekumpulan peranti. Semua peranti dikawal oleh pengawal sel. UTHM 9 . PLC. 3.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 1. mobot-robot lain. Keseluruhan peranti dikawal oleh pengawal robot. Robot mengambil komponen dari konveyer I dan 2 dan mernunggah ke dalam pallet di konveyer. Robot sebagai peranti . pengawal dan lain-lain peralatan yang digunakan bersama-sarna robot untuk menjalankan satu fungsi.

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 1. Rekabentuk ‘Workcarriers’ yang digunakan di JS1 FMS menggunakan prinsip `nesting' untuk memegang tapak himpunan (assembly). UTHM 10 . pemasangan seterusnya dihentikan. `Workcarriers' yang ditolak akan diketepikan di stesen buangan selepas stesen 10. Apabila pin pantulan ini dikesan. Pemasangan peralatan .peralatan yang dipasang tidak betul.5 PEMBAWA PRODUK ( WORKCARRIERS) Di dalam pemasangan automatik.peralatan dipasang di atas tapak ini. ‘Workcarriers' ini dari bahan telus cahaya supaya pembalikan cahaya boleh digunakan distesen 1 untuk memeriksa kehadiran komponen . Di ‘Workcarriers’ ini terdapat pin pantulan yang akan memantul sekiranya peralatan . Untuk menjaga proses ini barisan pemasangan dibawa di atas worrkcarriers di dalam satu barisan manakala mesin 'rotary' diperlukan untuk pergerakan tempat bulatan. Sistem ini juga memastikan tidak ada pergerakan relatif diantara barisan pemasangan dan kerja permulaan. Ketinggian yang sama dijaga apabila satu produk diangkut dari satu stesen kerja ke satu stesen kerja yang seterusnya. Peralatan ini kemudian diletakkan disatu tempat di mana pemasangan manual dijalankan. 'Workcarriers' ini boleh menampung 4 produk dibarisan pemasangan.komponen di atas ‘Workcarriers' 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.Lubang juga digunakan di ‘Workcarriers’ seperti pada sedutan untuk memegang komponen komponen apabila operasi rombakan dijalankan. `workcarriers' ini diangkut disepanjang barisan pemasangan menggunakan `in line conveyor'. operasi ini dijalankan secara berlainan di tempat pembawa produk ( workcarriers ). Pengesan optikal yang dipasang di line conveyor ( pantulan cahaya ) digunakan untuk mengesan pin pantulan ini. satu sistem diperlukan untuk mengangkut produk separuh siap dari satu stesen kerja ke stesen kerja yang lain. Untuk pemasangan ini.

Di penghujung conveyor. Setiap modul di tempatkan kepada 2 stesen kerja dan stesen pemeriksaan.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 1. Keseluruhan conveyor dibahagikan kepada 5 modul. Pengangkut automatik ini dijalankan oleh silinder tanpa rod. UTHM 11 . Setiap modul conveyor dija]ankan menggunakan motor AC. Setelah produk terpasang yang diambil dari ‘workcarriers'. ‘Workcarriers' akan ditempatkan semula dipermukaan bawah pemasangan. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Conveyor ini menggunakan sepasang lingkaran bergigi plastik yang berlainan dari prinsip tali lingkaran ( belt ) yang biasanya menggunakan rantai.6 ALAT PENGANGKUTAN DUA TINGKAT Conveyor dua tingkat yang bergerak bebas mengangkut 5 ‘workcarriers' dari satu stesen kerja ke satu stesen kerja yang lain. pengangkut automatik akan membawa ‘workcarriers' ke tingkat bawah conveyor. Tali penggerak ini direkabentuk untuk memastikan tiada pergerakan relatif terjadi semasa operasi pemasangan. Peralatan pemeriksaan dan lokasi ‘workcarriers' juga direkabentuk di dalam sistem tali penggerak. Stesen buangan terletak dihujung tali penggerak ini. Sebuah lagi pengangkut akan membawa ‘workcarriers' ke tingkat atas operasi pemasangan dijalankan.

OBJEKTIF KHUSUS: Di akhir unit ini anda sepatutnya dapat: • • • • Menerangkan pengenalan dan penggunaan kawalan pneumatic diindustri Melakar dan menerangakn rajah dan simbol komponen pneumatic Melukis litar pneumatik untuk kawalan terus Menerangkan kelogikan fungsi AND dan OR.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI BAB 2 KAWALAN PNEUMATIK OBJEKTIF AM: Mempelajari dan memahami kawalan pneumatic dalam automasi industri. UTHM 12 . 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.

jenis injap yang digunakan ialah jenis “ spool valve “ dengan operasi elektro. Eropah tengah mengalami zaman kemelesetan. Untuk mengatasi masalah ini. Ianya telah digunakan secara meluas di Amerika sejak sebelum perang dunia kedua lagi. Pemanduan solenoid pada masa itu juga tidak mempunyai reliability yang baik. Ia adalah dimana angina ekzos petunjuk dikeluarkan melalui sebuah solenoid valve 2/2 yang kecil. Oleh itu. kawalan pneumatik sahaja dimajukan ke tahap yang lebih tinggi di Eropah bagi menggantikan operasi pemanduan solenoid dan kawalan elektrik. pengetahuan dan komponen adalah berkurangan untuk membina bekalan fluidics yang sesuai. Pada masa sekarang. ‘palane slide valve’ diperkenalkan pula. Kedua. Itu semua apa yang berlaku di Amerika.magnetic kawalan terus. Pengawalan litar pneumatik ini menggunakan tenaga elektrik dengan litar relay. Injap kuasa ini hanya boleh dioperasikan dengan piston pneumatik. Pada ketika ini. Bagi mengelakkan penyambungan lemah antara kawalan elektrik dan kuasa pneumatik. Pada masa itu. kawalan pneumatik telah dimajukan. Namun begitu. UTHM 13 .teknologi yang hebat dan canggih untuk membuat injap tanpa ‘seal’ seperti yang digunakan di Amerika Syarikat. Mereka tidak mempunyai teknologi. Selain daripada itu.1 PENGENALAN KEPADA LITAR KAWALAN PNEUMATIK Pneumatik pada awalnya telah diperkenalkan di Amerika Syarikat.dua prinsip ini diasaskan dari “wall Attachment” (coanda Effect) dan “Turbulance Amplifier”. Teknologi terbaru telah diperkenalkan dari Amerika Syarikat kepada semua Negara perindustrian di dunia iaitu ‘fluidics’ dan teknologi pneumatic switching (tanpa alatan bergerak). ia mengambil masa yang amat lama untuk diperkanalkan di Negara Eropah yang lain. solenoid yang beroperasi mempunyai realiabiliti yang tinggi dan lebih lama.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 2. Selepas itu. Sebab kejatuhannya adalah kos elektrik yang agak tinggi. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Di Eropah. Pneumatik hanya diperkenalkan selepas perang dunia kedua. lenyap sebaik sahaja ia diperkenalkan tanpa mendapat peranan yang agak popular. pengeluaran pertamanya amat mudah dan injap ‘popet’ banyak dikeluarkan.

can also be used to generate a vacuum). E – Actuator: converts energy stored in the compressed air into mechanical motion. air tools. Alternate tools include rotary actuators. but prevents backflow (and loss of pressure) into the compressor when it is stopped. based on input signals from the control system). and delivers it to the pneumatic system (sometimes. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.2 PRINSIP FIZIKAL PNEUMATIK Air Compressor Check valve Air Dryer Accumulator Directional valve Actuator Pneumatic System Component Block Elements of a basic pneumatic system: A – Compressor: a pump which compresses air. D – Directional valve: controls the flow of pressurized air from the source to the selected Port. A linear piston is shown. raising it to a higher pressure. expanding bladders. preventing surges in pressure and relieving the duty cycle of the compressor. These valves can be actuated either manually or electrically (the valves typically provided in the FIRST kits use dual solenoids to change the direction of the valve.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 2. Some valves permit free exhaust from the port not selected. C – Accumulator: stores compressed air. UTHM 14 . B – Check valve: one-way valve that allows pressurized air to enter the pneumatic system.

The double-acting cylinder is powered by the air in both directions. and relies on the load or a spring for the return stroke. The simplest type. rotary actuators or motors. the single-acting cylinder. UTHM 15 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 2. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. is powered by the air in one direction only. linear actuators.3 FUNGSI DAN KOMPONEN PNEUMATIK The purpose of any pneumatic machine is to perform work. in most cases by actuators. Figure shows a common type used in both single-acting (with one seal) and double-acting cylinders (with two seals) in which a separate wear ring is fitted. Cylinder piston seals are of many alternative designs. The linear actuator or cylinder converts the energy conveyed by the air into straight-line movement and force. Figure shows the common type of piston seal arrangement similar to and also a fairly common one-piece design.

a projecting sleeve blocks the normal air path so the air must exit through an alternative restricted path. The restriction is often in the form of an externally adjustable needle valve. it can result in very high pressure within the cylinder. If cushioning is employed to reduce the speed of heavy. fast-moving loads. UTHM 16 . due to the resulting impact. so adjustment should be carried out with caution 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Noise and wear.As the piston nears the end of stroke. Other designs incorporate the restricted air path within the cushioning sleeve with no external adjustment. so cushioning is a common added feature.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Usually it is not acceptable for linear xtuuors to finish their working stroke-at full speed.

dua tindakan 2 (dua lapisan boleh laras) Posisi Injap 3/2 . 2 Posisi Injap 5/3 . 5 Bahagian. 3 Perbezaan tekanan Bahagian. 3 Posisi Akumulator Pengering udara Motor Udara (Satu arah aliran) Motor Udara (Dua arah aliran) Injap pemeriksa (Beban pegas) Pemampat Silinder (Kembalikan Pegas) Silinder Dua Tindakan (Dua rod) Silinder Dua Tindakan (Satu lapisan tetap) 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. UTHM 17 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 2. 2 Arah aliran Posisi Injap 4/3 . 3 Posisi Injap 5/2 .4 SIMBOL-SIMBOL PIAWAI YANG DIGUNAKAN DALAM SISTEM PNEUMATIK Silinder 2 Bahagian. Injap 2/2 . 4 Bahagian. 4 Bahagian. 5 Bahagian. 2 Posisi Injap 4/2 .

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Garis pengawal Penapis dan pengawal Penapis (Kering automatik) Penapis (Kering manual) Had tetap Garis fleksibel Injap pengawal aliran Pengukur aliran Tuil Garis sambungan Garis melintasi Alat pelincir Lencongan satu Gerakan insani (am) lintasan aliran dan dua bahagian penutup Lintasan satu aliran 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. UTHM 18 .

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Injak Tekanan percubaan (Dalaman) Tekanan percubaan (luaran) Bahagian penyambungan Penyambung Pneumatik Tekanan suis elektrik Tolok tekanan Tekanan pengawal (Boleh laras) Pengatur tekanan (Boleh ubah) Butang penekan Tindakan cepat berkembar Penguling Penguling (Satu arah) Injap puntalan Penyenyap Segiempat tunggal Gerakan elektrik dengan solenoid satu gelung 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. UTHM 19 .

UTHM 20 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Solenoid Spring Dua bahagian tertutup Two Distinct Positions and One Transitory (Center) Position Dua lintasan aliran Dua lintasan aliran dan satu penutup bahagian Two Flow Paths with Cross Connection Pam vakum Had pelbagai Garis kerja 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 2. psi dan bar.01325 bar 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. 1 Atmosfera = 100 kPa (1 Pascal = 1 N/m2) = 14.kPa.5 psi = 1.5 ATURCARA PENGERAKAN SISITEM PNEUMATIK PERSAMAAN YANG BERKAITAN DENGAN UDARA MAMPAT • • • Tekanan 3 cara untuk mengukur tekanan dalam satu sistem . UTHM 21 .

tekanan akan bertambah sebanyak 2 kali .1 : Tekanan daya ke atas omboh Formula yang membuktikan teori Daya Unit untuk daya ialah Newton Di mana unit daya efektif dalam Newton. UTHM 22 . unit tekanan dalam bar dan diameter ( D2 ) dalam sm2 . tekanan akan bertambah kerana ianya berkadaran songsang terhadap isipadu. iaitu jika isipadu dikurangkan sebanyak ½ kali. Gambarajah 2. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Hukum Boyles Jika isipadu sesuatu jisim dikurangkan.

i. UTHM 23 . Pemampat udara anjakan positif biasa digunakan di dalam loji-loji pemampat udara untuk kawalan pneumatik. Jenis putaran Jenis aliran paksi Pemampat Jenis Anjakan Positif Pemampat udara anjakan positif merupakan mesin dengan sekumpulan isipadu udara atau gas yang diletakkan di dalam bekas tertutup kerana tekanan akan meningkat apabila isipadu tersebut dikurangkan. pemampat omboh satu peringkat dan dua peringkat 2.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI PEMAMPAT UDARA Jenis Anjakan Positif • • i. Pemampat Jenis Salingan Pemampat jenis salingan terbahagi kepada dua :1. Jenis salingan Jenis aliran Jenis Dinamik • • ii. ii. Pemampat jenis gegendang 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Pemampat ini terdiri dari dua jenis yang utama iaitu jenis salingan dan berputar.

a LOW output results.it behaves according to the truth table to the right.6. If neither or only one input to the AND gate is HIGH.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 2.1 KELOGIKAN FUNGSI AND GATE The AND gate is a digital logic gate that implements logical conjunction . INPUT A 0 0 1 1 B 0 1 0 1 OUTPUT A and B 0 0 0 1 Symbols There are two symbols for AND gates: the 'military' symbol and the 'rectangular' symbol. These are also known as the 'American' and 'British' symbols. A HIGH output results only if both the inputs to the AND gate are HIGH . 'Military' AND Symbol 'Rectangular' AND Symbol 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. UTHM 24 .6 KELOGIKAN FUNGSI 2.

The standard. CMOS IC is the 4081. 3-. It is usually available in both through-hole DIL and SOIC format. 4. AND gates.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI HARDWARE DESCRIPTION AND PINOUT AND Gates are basic logic gates. twoinput. which includes four independent. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. and this is easily made into an 8-Input AND gate by inversion of the output. As well as the standard 2-Input AND Gate. and as such they are recognised in TTL and CMOS ICs. The digital inputs a and b cause the output F to have the same result as the AND function. This device is available from most semiconductor manufacturers such as Philips. Datasheets are readily available in most Datasheet Databases.and 8-Input AND Gates are also available: • • • 4073: Triple 3-Input AND Gate 4082: Dual 4-Input AND Gate An 8-Input NAND Gate exists (4068). 4000 series. UTHM 25 . Implementations An AND gate is usually designed using NMOS or PMOS MOSFETs as shown in the schematics below.

The configuration shown below shows how to use NAND gates to create the effect of an AND gate. one can be made from NAND or NOR gates. because NAND and NOR gates are considered the "universal gates" which can be used to make all the others.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Alternatives If no specific AND gates are available. UTHM 26 . AND Gate Constructed Using Only NAND Gates 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.

For more information see Logic Gate Symbols 'Military' OR Symbol 'Rectangular' OR Symbol 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. A HIGH output (1) results if one or both the inputs to the gate are HIGH (1). INPUT OUTPUT A B 0 0 1 1 0 1 0 1 A OR B 0 1 1 1 Symbols There are two symbols for OR gates: the 'military' symbol and the 'rectangular' symbol.6.2 KELOGIKAN FUNGSI OR GATE The OR gate is a digital logic gate that implements logical disjunction .it behaves according to the truth table to the right. a LOW output (0) results. UTHM 27 . If neither input is HIGH.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 2.

one can be made from NAND gates in the configuration shown below. UTHM 28 . It is usually available in both through-hole DIL and SOIC format. The standard. Any logic gate can be made from a combination of NAND gates 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. and as such they are recognised in TTL and CMOS ICs.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Hardware description and pinout OR Gates are basic logic gates. This device is available from most semiconductor manufacturers. twoinput. CMOS IC is the 4071. 4000 series. Implementations Alternatives OR Gate Constructed Using Only NAND Gates If no specific OR gates are available. OR gates. which includes four independent. Datasheets are readily available in most Datasheet Databases.

This arrangement is called a wired OR. as used for control signals in many circuits. an OR function can be produced by wiring together several outputs. UTHM 29 . Example 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI With active low open-collector logic outputs.

pneumatic Mengetahui fungsi solenoid dan geganti mengenalpasti symbol elektro-pneumatik. Kegunaan Gate logic dan Geganti memori.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI BAB 3 KAWALAN ELEKTRO-PNEUMATIK OBJEKTIF AM: Mengenali kawalan elektro-pneumatik. Memahami litar pneumatic elektrik untuk pengawalan silinder tunggal dan berganda • Mengenalpasti kawalan posisi bebas bagi actuator tunggal dan actuator berbilang 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. UTHM 30 . OBJEKTIK KHUSUS: Pada akhir topik ini pelajar dapat:• • • • • Mengetahui fungsi dan kegunaan komponen elektro.

iv.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 3. relays 3. Berikut adalah faktor yang mempengaruhi pemilihan suis: 1. Operasi suis biasanya dalam keadaan tekan. Fungsi suis termasuklah menyambung atau memutuskan arus elektrik. lever atau pusing. rekabentuk dan jenis pengoperasian sesuatu alat.1 SWITCH a.1.1 KOMPONEN ELEKTRO PNEUMATIC DAN FUNGSINYA Kawalan elektrik bagi system elektro pneumatic terdiri daripada komponen yang berikut: i. ii. pengesan solenoids. Setiap rekabentuk suis adalah bergantung kepada saiz. 2. Kaedah pemilihan switchs Hampir setiap perkakasan elektrik mempunyai fungsi suis. dimana tindakan suis dalam memutuskan arus terus dan arus selari adalah berlainan. kadar arus dan kuasa iaitu jumlah arus atau kuasa yang yang wujud dalam litar kadar voltan iaitu jumlah maksimum voltan yang boleh melalui suis dalam satu litar 3 Kadar pembawaan arus iaitu jumlah maksimum arus yang boleh mengalir melalui sambungan dalam litar 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. UTHM 31 . iii. suis.

seperti dalam rajah 7.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI b. c. Limit switches Dalam system pneumatic. berikut adalah faktor yang perlu dikenalpasti: kadar sentuhan. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. tetapi berbeza bilangan sentuhan dan konfigurasi yang diperlukan Apabila memilih limit switch. kebanyakan limit switch mempunyai pasangan normally open contacts(NO) dan normally closed contact(NC). Mechanical contacting.). a common contact (C). gerakan diperlukan untuk mengawal suis. 2. lever. Fungsi suis boleh digunakan untuk tujuan ini. saiz fizikal suis. Ia mempunyai saiz kecil dan mempunyai 3 sentuhan. Berikut adalah dua jenis suis asas dalam elektro pneumatik 1. setiap bahagian operasi dalam system hendaklah selesai sebelum system lain bermula.1. Proximity or non-contacting. lantunan sentuhan dan bagaimana ia akan mempengaruhi pengawalan litar. Apabila suis beroperasi. roller. Mechanical limit switches Terdapat banyak jenis actuators yang digunakan untuk suis ini(plunger. sentuhan NO berlaku dan sentuhan NC terputus. arus terus atau arus ulang alik. Micro-switches adalah limit switch jenis khusus. etc. seperti memastikan komponen dalam keadaan bersedia atau memastikan silender dalam keadaan baik. a normally open contact (NO) and a normally closed contact (NC). UTHM 32 . kesan persekitaran kepada suis dan perlindungan yang diperlukan contact.

reed switches diletakkan di tong silinder dan piston mempunyai magnet Inductive proximity switches adalah jenis suis yang tidak mempunyai bahagian bergerak Suis beroperasi bila mengesan objek logam Suis ini beroperasi dengan menggunakan peranti elektronik. Suis ini terbina ke dalam silinder pneumatic. reeds akan dimagnetkan dan akan menolak atau menarik antara satu sama lain.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI d. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. load disambung antara bekalan positif dan outputnya. Peranti elektronik yang digunakan adalah transistor yang mampu mengawal had kemasukan kuasa elektrik. UTHM 33 . Dalam jenis NPN .2 Proximity switches boleh disambung kepada programmable controllers (PLCs) dengan menyambung secara terus ke input terminal. Terdapat Dua jenis keluaran yang diperoleh melalui proximity switches: NPN atau PNP. Non-contacting switches Berikut adalah jenis yang biasanya digunakan • • • • Magnetic Inductive Capacitive Photo-electric. manakala dalam jenis PNP. Jika arus berlebihan. seterusnya mengubah sentuhan dalam suis. Apabila medan magnet wujud berdekatan dengan reeds. suis akan berfungsi dengan memutuskan litar. load disambung antara terminal positif pembekal dan proximity switch output. Magnetic atau reed switches mengandungi sepasang ‘reeds’ dengan sepasang kepingan perak atau emas dalam bekas tertutup yang dipenuhi dengan gas adi. Ini di tunjukkan seperti dalam rajah 7.

UTHM 34 . mesin untuk pengeluaran hendaklah sudah beroperasi dan bersedia untuk untuk proses pengeluaran.75 bar lebih tinggi daripada had tekanan yang dibenarkan. keadaan persekitaran perlu dikaji. pemancar dan penerima berada dalam jarak sehingga 5 meter bergantung kepada jenis unit. 1'. Punca cahaya mungkin dalam bentuk infra red. Ia dilengkapi dengan isyarat amaran bagi memastikan system dalam keadaan baik. ia boleh menganggu pemancar dan menyebabkan lapisan luar pemancar berdebu. white light dan polarized light. Sensors diperlukan untuk menjalankan proses ini Optical sensors biasanya menggunakan cahaya aatau pemancar dan penerima dalam operasinya. Had tekanan meningkat yang dikawal adalah 0.3) boleh diubah (buka atau tutup) untuk mendapatkan tahap tekanan yang diperlukan. f. cahaya laser akan digunakan. Kebiasaanya. suis ini akan kembali kepada asal. Sebagai contoh. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. jika persekitaran berdebu.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI e. Apabila melibatkan jarak yang jauh. Pressure switches A pressure switch (Fig. Apabila memilih optical sensors. apabila bahagian pemprosesan bahan menghantar produk ke pengeluaran. Sensors Operasi system Pneumatic memerlukan kehadiran produk dan hasil kerja untuk memperlengkapkan proses kerja yang dilakukan. Apabila tekanan menurun.

Graf di bawah menunjukkan tenaga bagi solenid. Apabila teras dihidupkan. Bagi graf yang ditunjukkan apabila amature di akhir pergerakan dan tarikan di anggap melebihi 40 n ini akan menyebabkan ketukan kecuali penyerap digunakan. medan electromagnetik terbentuk apabila tarikan balutan besi armature ke dalam teras.2 FUNGSI SOLENOID. UTHM 35 . Solenoid mempunyai dua kegunaan utama dalam electro – pneumatic sistem: 1.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 3.c . Dalam pneumatik terdapat dua jenis solenoid iaitu : 1. untuk menjalankan injap. Tarikan yang digunakan ke atas armature bergantung kepada kuasa elektrik yang digunakan ke atas teras dan gerak – geri armature. 2. Teras elektrik yang dililitkan dahulu. Semakin pendek gerak – geri semakin besar tarikan.c solenoid 2. a. dibaluti dengan teras a. Tenaga berkurangan secara drastik jika voltan dikurangkan.c solenoid Prinsip operasi bagi kedua – dua jenis solenoid ini adalah sama. untuk geganti relay. dikelilingi oleh amature. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. d.

2. Satu injap soleniod udara adalah alat yang tidak stabil dimana ia kekal pada satu tahap. UTHM 36 . Satu Injap Solenoid Gerakbalas masa injap didefinasikan sebagai: 1. Jadi unutk mengatasi masalah ini injap pemandu udara. Gerakbalas masa: de . 2.energise Ini adalah masa ketika ‘OFF’ daripada tekanan yang keluar 100% pada bekalan 6 bar dan suhu 20 . 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Rajah operasi solenoid pemandu injap ditunjukkan dibawah Operasi solenoid pemandu injap dalam bentuk simbol a. Gerakbalas masa: energise Semasa ‘ON’ tekanan pada injap meningkat dengan tepat pada 20% pada bekalan tekanan 6 bars dan pada suhu 20 .c solenoid digunakan dengan beban yang tinggi iaitu arus elektrik yang melaluinya dan ini menyebabkan lilitan pada magnet rosak. a.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 3.1 INJAP SOLENOID. Pada permulaan pembinaan.

Kedudukan injap spring tengah sentiasa kembali kepada bahagian tengah apabila solenoid de – energise. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. UTHM 37 . Dwi – Injap Solenoid Posisi kembar injap soleniod ditunjukkan di gambarajah di bawah dimana ia adalah alat yang tidak stabil pada satu tahap sehingga ia menerima isyarat untuk berubah.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI b.

440 V a. 3. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.c. Dengan menggunakan operasi elektrik suis ia boleh menjadi satu atau berkembar.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 3. UTHM 38 .c atau d.c.3. Voltan output boleh menjadi pemetik kepada litar untuk menjana gegelung geganti dengan menggunakan transistor.3 GEGANTI ELEKTRIK. Lakaran gambarajah bagi geganti ditunjukkan pada rajah dibawah. Voltan pada gegelung tidak memberi kesan pada voltan digeganti sentuhan suis.c gegelung untuk menjana voltan pada 240 V d. Geganti samaada dalam a.1 GEGANTI TIME DELAY Litar yang menggunakan resistor dan kapasitor akan memberikan masa geganti selepas input di aplikasikan sebelum voltan output mencapai sesuatu angka.

K2 litar ditunjukkan di bawah. K3 = Y1 Jika tertutup secara normal digunakan. Ini adalah tiga input AND gate. Gegelung yang bertenaga apabila geganti sentuhan. UTHM 39 .2 GEGANTI LOGIC. Persamaan logic menjadi = K1 .3. K1 . Geganti mempunyai nombor terbuka normal dan tertutup normal yang boleh disambuangkan di dalam untuk membentuk AND dan OR logik ( lihat pada rajah di bawah ). K2 . K1. K3 = Y1 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. K2 dan K3 adalah berfungsi. .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 3.

UTHM 40 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Jika sambungan secara selari. Gegelung akan bertenaga jika K1 atau K2 atau K3 beroperasi. buka normal dan tertutup normal. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. litar akan menjadi seperti rajah dibawah. Persamaan logic ialah: K1 + K2 + K3 = Y1 Dengan menggunakan kombinasi antara sambungan selari dan sesiri. semua peranan logic boleh di capai.

.. spring pneumatik berbalik dengan tolakan manual 2/2 N.C. Spring mekanikal berbalik return 2/2 N. spring pneumatik berbalik dengan tolakan manual. spring mekanikal berbalik dengan tolakan manual 2/2 N. spring pneumatik berbalik dengan tolakan manual 5/2..O. spring mekanikal berbalik dengan tolakan manual 3/2 N.C... 2/2 N.4 SIMBOL ELEKTRO-PNEUMATIK 3. spring pneumatik berbalik dengan tolakan manual 3/2 N. UTHM 41 . spring mekanikal berbalik dengan tolakan manual.C.1 INJAP KENDALIAN ELEKTRO-PNEUMATIK – SEIMBANG 3/2 N.O.4. spring mekanikal berbalik dengan tolakan manual 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal...O.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 3. dengan tolakan manual 3/2 N.O.C.

UTHM 42 . elektro-pneumatik berbalik dengan tolakan manual 5/3 tekanan pusat. spring pneumatik berbalik dengan tolakan manual 5/3 pusat tertutup. elektro-pneumatik berbalik dengan tolakan manual . . elektro-pneumatik berbalik dengan tolakan manual 5/3 pusat terbuka. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 5/2.

UTHM 43 . Elektro-pneumatik berbalik. 2/2 dengan tolakan manual.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 3.2 INJAP KAWALAN ELEKTRO-PNEUMATIK . dengan tolakan manual. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.4. 5/2 dwi-imbangan.STABIL 3/2 dengan tolakan manual.

the signal diagram and the actuator circuit diagram.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 3.6 MEMORY RELAYS 3. or in order to use the capabilities of a number of relays to provide a stepping or logic function. so the electrical relay passes a weak signal to a stronger circuit. In multiple function circuit diagrams. Relays with multiple coatacts are often used even if only one or two sets of contacts are required. Figure 1 compares the single circuit for a directly switched solenoid with the two-part circuit for a solenoid switched via a relay. as for example when several solenoids are switched together. The apparently complicated two-digit contact numbers are simply the contact set (numbered 1 to 4 in 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.6. the signal circuit and the actuator circuit are drawn as separate circuit diagrams. This can be necessary if the solenoid requires more current than the proximity switch can handle.1 RELAYS (GEGANTI) As the runner in a relay race passes the baton to a fresh competitor. or in other words. UTHM 44 . a solenoid coil which pushes four independent switches from one contact to another within the same package. Figure 1: Solenoid switching circuits Figure 2 shows the diagrammatic representation of a ‘four pole changeover relay'. the two circuits through the relay.

UTHM 45 . Figure 2: A typical multicontact relays 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. using `set' and `reset' coils. These retain the switched position after the energizing current is removed which gives simpler circuits and advantages for some logic functions.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI this case) followed by the standard contact number for the switch type fitted. as explained in the `electrical symbols' chart in Appendix C Latching or 'bistable' relays are also common.

To avoid signal conflicts. and so cancels the previous step. started by the switch (S1.) closing.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 3. • Introduces a supply to the next proximity switch which will make connection when the actuator stroke completes to start the next step. Appendix C). (Numbering of relay contacts is explained in ‘electric symbols'. bypasses the proximity switch which started the step .this maintains current to the coil as the actuator stroke continues to completion. Figure 3 shows the simplest way this can be done. as shown Figure 4. Each relay coil is supplied via a normally closed contact in the next relay. using latching type relays. As each coil is energized through the stepping sequence it: • • energizes the appropriate solenoid and therefore starts the actuator. UTHM 46 . which: • • • energizes the appropriate solenoid and therefore starts the actuator: resets the previous relay to stop the previous actuator. • opens the normally closed contacts which completed the supply to the previous relay coil. S2 etc. Each grey area is a step.2 RELAY CONTROL ( KAWALAN GEGANTI) Simple electropneumatic circuits which electrically duplicate the funtions of simple purely pneumatic circuits experience the same problems due to trapped and maintained signals when more ambitious sequences are attempted. • 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. For stepping circuit using standard (‘monostable’) relays which return to the normal mode when the current is removed.6. a more complex circuit is required. introduces a supply to the next proximity switch which will make connection when the actuator stroke completes and therefore start the next step. relays can be used to step through the sequence similarly so pneumatic sequencer.

The circuit in Fig. each with three sets of changeover contacts.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI • Miniature relays are quite robust components.4. The stepping function is illustrated in Fig. By changing the designations of proximity switches and solenoids. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. colour coded flexible wiring secured with clips may be acceptable. 3. 17. 5 uses four `monostable' (standard) relays. Figures 5 and 6 are simple electropneumatic circuits for a two-actuator sequence for which a pneumatic circuit is shown in Fig. 7. these circuits can be adapted to suit many applications. plus more actuators if required (each controlled by two relays). available at extremely low cost. but practical applications should be constructed on printed circuits. The circuit in Fig. For training purposes. each with three sets of changeover contacts.9 uses four `bistable' (latching) relays. UTHM 47 .The stepping function is illustrated in Fig.

UTHM 48 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.

UTHM 49 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Figure 5: A relay circuit with standard relays 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Figure 6: A relays circuit with latching relays 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. UTHM 50 .

UTHM 51 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Figure 7: A two-group cascade circuit 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.

1 SINGLE-ROD SINGLE-ACTING CYLINDERS/ SILINDER SATU HALA SATU ROD Gambarajah diatas menunjukan contoh daripada jenis ‘Single-rod single-acting cylinder’ gambarajah ini menunjukan piston akan kehadapan apabila bekalan angina dibekalkan dan akan kembali pada keadaan asal oleh spring lembut yang terletak didalamnya. ia menggunakan daya luar bagi mengembalikan piston ketempat asal dan lubang kecil pengembali akan terbuka pada sebelah kiri yang bertindak sebagai penafasan”breather” Silider satu hala mempunyai 3 kelebihan berbanding silinder dua hala iaitu:• • • Pengendalian yang murah Kerja pempaipan ringkas tetapi padat Jika berlaku kegagalan pada bekalan udara. Bagi silinder dua hala pula. UTHM 52 .silinder akan kembali pada kedudukan asal 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.7 KAWALAN AKTUATOR “Pnuematic actuator” digunakan untuk menukar tenaga angin kepada tenaga mekanikal.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 3.7. Spring pengembali silinder menghadkan tolakan silinder berdasarkan kepanjangannya. 3.

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 3. UTHM 53 . 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. daya tolakan akan menjadi lebih besar daripada daya tarikan dlam satu bekalan udara yang sama.7. Kelajuan tarikan akan menjadi lebih laju daripada kelajuan tolakan apabila dibekalkan dengan bekalan yang sama. Jika terdapat ketinggalan yang akan membezakan kawasan diantara arah bagi piston.2 DOUBLE-ACTING CYLINDERS/ SILINDER DUA HALA Dimana pertukaran tindakan berdasarkan modifikasi daya mengikut kehendak arah yang dikehendaki dan aplikasi silinder mengikut kesesuaian.

OBJEKTIF KHUSUS: Di akhir unit ini pelajar akan dapat. Mengetahui pengenalan kepada pemproses mini Mengetahui dan memahami CPU dan Memori Mengetahui konsep dan pengurusan program storan Memahami sistem jam dan bahasa mesin Mengetahui dan memahami sistem ceper dan cip tunggal Mengetahui dan memahami sistem pemproses 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. UTHM 54 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI BAB 4 PEMPROSES MINI OBJEKTIF AM: Di akhir unit ini pelajar akan dapat memahami dan mengetahui perkara asas dalam sistem Pemproses Mini.

CPU digunakan untuk mengurus kitaran arahan perlaksanaan manakala Memori ialah peranti storan pantas bagi memegang arahan dan data perduaan. Contoh register yang biasa digunakan ialah : a) b) c) d) e) Memory address register (MAR) Memory data register (MDR) Program Counter (PC) Instruction Register (IR) General Register (GR) 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. CPU dan Memori dihubungkan melalui laluan isyarat “bas”. Apabila pemproses bekerja.Litar sebenar yang melaksanakan pemprosesan arahan mengikut aturcara Unit kawalan (CU) :. bit-bit akan bergerak pantas keatas “bas” (biasanya 32 bit). UTHM 55 .Unit memori khas yang membantu CPU ‘keep track’ kerjanya. Bilangan bit yang dapat bergerak pada masa yang sama (simultaneously) keatas “bas” bergantung kepada kelebaran “bas” (bus width).1 PENGENALAN Pemproses terdiri daripada 2 komponen utama iaitu CPU dan Memori. 4.menguruskan kitaran arahan perlaksanaan Alat daftar (Register):.2 CPU (UNIT PEMPROSESAN PUSAT) Komponen utama yang terdapat di dalam CPU ialah. Unit aritmetik dan logik (ALU) .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 4.

Satu bekalan yang tetap diperlukan untuk menyimpan maklumat.1 • MEMORI Fungsi utama memori utama ialah menyimpan data dan arahan yang akan digunakan oleh CPU • Llingua franca untuk semua komputer . • • Kebanyakkan memori menggunakan saiz satu word sebagai satu bait Bentuk Memori 1) RAM (Random-access-memory) • RAM ialah memori capaian rawak. 2) ROM • ROM juga boleh dicapai secara rawak tetapi tidak boleh ditulis dan tidak volatile • Kandungan didalam ROM tidak akan hilang bila bekalan elektrik dipadamkan.perduaan ("0-1") • Memori dibahagikan kepada beberapa unit saiz yang seragam iaitu mengandungi jujukan bit-bit perduaan dimana bit – bit tersebut dikenali sebagai satu unit maklumat ( memory word).2. Setiap lokasi maklumat ini diberikan alamat bagi memudahkan pencarian semula maklumat. operasi I/I dan sebagainya. UTHM 56 . Ia dipanggil rawak kerana setiap word memori boleh dicapai secara terus melalui alamatnya. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. RAM juga bersifat volatile iaitu maklumat akan hilang apabila dipadamkan • Jenis RAM yang biasa digunakan dalam sistem komputer desktop ialah DRAM (Dynamic RAM). Biasanya ia menyimpan arahan yang disimpan oleh pembekal berdasarkan model komputer bagi melakukan operasi-operasi asas seperti memulakan sistem komputer. Oleh itu adalah penting untuk menggunakan memori utama yang nonvolatile.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 4.

Proses interpretasi ini berterusan satu demi satu sehinggalah arahan terakhir program tersebut dilaksanakan.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 4.2 • KELAJUAN PEMINDAHAN DATA Memori utama telah direkabentuk bagi pencapaian data dan arahan secepat mungkin bagi pemproses. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Kemudian didecodekan(nyahkod) dan seterusnya diexecute (laksanakan). Kelajuan sistem komputer - walaupun kelajuan RAM cepat tetapi ia perlu menunggu jam sistem untuk penyelarasan pergerakan data 3.masa tindakbalas adalah 80 billion per saat - Masa tindakbalas ialah kelambatan (delay) antara unit memori menerima alamat dan samada menghantar balik data tersebut ke CPU atau menyimpan data baru ke dalam memori 2. Peranti memori mempunyai kadar pemindahan datanya sendiri - DRAM biasanya 80 nanosaat (1 billion per saat) atau lebih . UTHM 57 . Setiap arahan tersebut perlu di ‘fetch’(diangkut) satu persatu daripada ingatan.2. Kelebaran bas - jumlah data yang dapat dipindahkan pada satu masa antara memori & CPU 4.3 KONSEP PROGRAM STORAN • Arahan dan data di simpan di dalam ingatan(memori) apabila program dilaksanakan. Proses yang berterusan ini dipanggil kitaran perlaksanaan arahan (instruction-execution cycle).2. 3 faktor yang menentukan kelajuan pemindahan data antara CPU & memori :1.

Bila perlaksanaan tamat.ALU biasanya akan menggunakan beberapa GR untuk membantu dalam pemprosesan • Langkah 6 . UTHM 58 .CU memberi isyarat bahawa salinan alamat tersebut perlu dibawa ke MAR melalui bas CPU • Langkah 2 . CPU akan balik kepada Langkah 1 dan seluruh proses akan berulang 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. CU akan menghantar isyarat kepada ALU untuk melaksanakan pemprosesan jika pemprosesan diperlukan .Kitaran sebelumnya telah meninggalkan alamat arahan yang perlu dilaksana seterusnya dalam alatdaftar PC .Arahan akan disalin dari MDR kepada IR untuk dinyahkod 3. Decoding • Langkah 4 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI a) Pengurusan kitaran perlaksanaan arahan 1. Executing • Langkah 5 .Arahan yang terkandung di lokasi memori alamat yang ditunjuk di MAR disalin ke dalam MDR 2.Nilai alamat di PC diubah kepada alamat arahan seterusnya yang perlu dilaksana • Langkah 3 . Fetching • Langkah 1 .Bila arahan difahami dalam IR.

500 MHz dan ke atas. 400.4 SYSTEM CLOCK (JAM SISTEM) • Keseluruhan kitaran arahan perlaksanaan (instruction-execution cycle) berhubung rapat dengan jam sistem.2. Bahasa mesin merupakan satu set kod yang diguna bagi mengekod operasi-operasi set arahan bagi model komputer tersebut • Set arahan dan bahasa mesin berlainan bagi satu model komputer ke model komputer yang lain. 300. Maka perisian perlu dipadankan kepada mesin yang digunakan Cth : Perisian yang dibina untuk pemproses Intel tidak boleh digunakan ke atas Macintosh. Jam bekerja berdasarkan denyutan/kitaran yang diukur menggunakan unit megahertz (MHz) iaitu 1 juta denyutan/kitaran sesaat • Kelajuan pemproses kini adalah lebih kurang 200. Satu arahan mungkin memerlukam beberapa kitaran jam untuk selesai dilaksanakan 4. Pemproses 400 Mhz mempunyai kelajuan 400 juta denyutan/kitaran sesaat.2. UTHM 59 .5 BAHASA MESIN • Bahasa Mesin merupakan Set arahan / Set operasi ‘built-in’ bagi sesuatu model komputer. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Jam sistem digunakan supaya seluruh sistem bekerja dalam keadaan teratur.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 4.

) Pengujian dan pertukaran bit 3) Operasi kawalan aturcara • • • • Memulakan perlaksanaan program Memberhentikan perlaksanaan program Melangkah arahan dalam program Pengujian data 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.-.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 4.6 • SET ARAHAN Kelas-kelas operasi yang dijalankan oleh pemproses ialah 1) Operasi pemindahan Data • • • 2) Penghantaran data dari memori ke CPU Penghantaran data dari memori ke memori Perlaksanaan operasi input dan output Operasi arithmetik dan logikal • • • +. <. UTHM 60 .x.2./ Perbandingan 2 nombor (=..

• Nama lain untuk sistem mikroprosesor ini adalah mikrokontroler. • Sistem mikroprosesor chip/IC tunggal adalah sistem mikroprosesor yang mikroprosesor dan komponen-komponen sistem lainnya sudah terpasang pada satu chip/IC tunggal. PCB adalah papan rangkaian (terbuat dari sejenis bahan isolator) yang di permukaannya terdapat alur-alur konduktor (biasanya dari tembaga) yang menghubungkan kaki suatu komponen elektronika dengan komponen lainnya. Dengan komponen ini.3 SISTEM CEPER ATAU CIP TUNGGAL • Nama-nama lain: Single Board Microprocessor System (Sistem Mikroprosesor Papan Tunggal) atau single chip microprocessor system (Sistem Mikroprosesor Chip/IC Tunggal). 8085 atau 8088 buatan Intel. seperti Z80 buatan Zilog. Mikroprosesor yang dipasang di antaranya adalah mikroprosesor lama. UTHM 61 . 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. atau produk lain yang saat ini sudah tidak digunakan lagi dalam PC. rangkaian kontrol terlihat sangat praktis sehingga dapat mengurangi ukuran fisik sistem dan mengurangi kerumitan rangkaian.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 4. remote control. Biasanya juga dilengkapi dengan keyboard dan display sederhana. Contoh mikrokontroler adalah 8031 produksi Intel dan 89C51 produksi Atmel. sebuah mikroprosesor dipasang pada PCB dan ditambah dengan komponen sistem mikroprosesor lainnya. dan sebagainya. • Aplikasi : seperti kontrol lampu traffic light. kontrol sistem alarm. Bentuknya sama seperti bentuk mikroprosesor atau komponen IC pada umumnya. kontrol lampu display. • Pada sistem ini. • Sistem mikroprosesor papan tunggal adalah sistem mikroprosesor yang dipasang hanya pada satu printed circuit board (PCB) saja.

Bilangan langkah seterusnya semasa arahan input dimasukkan. Bilangan langkah terkini semasa fasa normal berjalan. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. UTHM 62 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 4.4 PEMPROSES CIP 8 BIT • Pemproses mini semikonduktor merupakan pemproses 8 bit yang mengandungi 8 bit bus data dan 12 bit bus alamat. Keupayaan bus alamat ini sehingga 65. • Paparan yang terbentuk 4 pasang dari 7 segmen gas yang didiscas ditunjukkan dimana ia menunjukkan setiap 2 digit perpuluhan yang juga menggunakan data dan garis alamat. • Memori data ini terbentuk dari dua Program Nacional Semikonduktor 2112.dua memori ini dihubungkan denagn garis data 8 bit dan menopang secara dalaman untuk membenarkan mereka menggunakan ataupun tidak. • Tujuan umum arahan disetkan untuk menyediakan supaya dapat melaksanakan samada binari 8 bit atau kod binari 2 digit aritmatik. • Maklumat ini diselak ke dalam paparan untuk menyediakan kod yang tahan lama dan boleh dibaca. • Maklumat yang boleh dipaparkan deangan menggunakan rangkaian ”keyboard” ialah: Bilangan langkah terkini semasa arahan input dimasukkan. Memori program ini digunakan untuk menyimpan sistem operasi iaitu Program Nasional Semikonduktor MM 5204Q dengan simpanan 512 patah percatan. 536 patah perkataan dan boleh disambung secara langsung dengan julat yang sesuai di sekelilingnya seperti pencetak dan “teletypes”. Lokasi memori yang biasa dipilih oleh nilai alamat yang terletak pada garis alamat 12.N2 memori random dengan simpanan 256 patah perkataan yang digunakan untuk menyimpan kawalan rangkaian pengguna. • Kedua. Kod semasa arahan input yang terkini dimasukkan.

UTHM 63 .Suis ini digunakan untuk mengawal kod yang disetkan pada format paparan. 4 suis ”pusbutton” mengandungi: 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Ia mengandungi 4 pasang suis ”thumbweel” dan 4 suis ”pushbutton”.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI • ”Keyboard” ini juga disambungkan pada garisan data sebagai input kepada pemproses mini ini.

(MMI)” pada pertengahan 1978. a) Seni bina PAL • Elemen yang diprogramkan disambungkan kedua-duanya iaitu “ true and complemented inputs” pada get AND. UTHM 64 .5 PROGRAMMABLE ARRAY LOGIC (PAL) • Programmable Array Logic (PAL) atau rangkaian logik yang boleh diprogramkan digunakan untuk menggambarkan kelompok rangkaian logik yang diprogramkan bagi radas atau alatan semikonduktor. yang bermaksud ia tidak boleh diperbaharui atau diguna semula setelah diprogramkan. Ia digunakan sebagai perkakas logik yang berfungsi dalam litar digital yang diperkenalkan oleh “Monolithic Memories. • Seni bina PAL ini terdiri daripada dua komponen utama iaitu logik satah dan logik keluaran macrocells. Inc. • PAL merupakan alat yang terdiri daripada teras kecil iaitu memori yang hanya boleh dibaca setelah diprogramkan atau PROM (programmable read-only memory) dan logic keluaran tambahan yang digunakan sebagai alat fungsi logik yang khas dengan beberapa komponen lain. Get ini juga dikenali sebagai “product terms”. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. • Dengan menggunakan mesin khas PAL merupakan medan yang diprogramkan. Ored untuk membentuk rangkaian logik ” sum-of-products”.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 4. Setiap PAL merupakan "one-time programmable" (OTP).

c) Logik Keluaran • Pada awalnya.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI b) Logik satah (Programmable Logic Plane) • Logic satah ini merupakan rangakaian logik “programmable read-only memory (PROM)” yang membenarkan isyarat melalui pin alat untuk terus ke logik keluaran microcell. AMD 22V10 Output Macrocell 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. PAL mempunyai rangkaian sel transistor yang disusun dalam bentuk satah "fixed-OR. UTHM 65 . namun. programmable-AND" yang menggunakan persamaan logik binari "sum-of-products" bagi setiap keluaran bedasarkan input. Terdapat juga gabungan yang menghasilkan keluaran yang lebih sedikit per keluaran yang sedia ada dengan keluaran aktif tinggi. Kelompok PAL family were sedia ada dengan pelbagai struktur yang dipanggil "output logic macrocells" or OLMC. • Setiap keluaran bleh mempunyai lebih daripada 8 dasar produk (dengan lebih berkesan get AND). gabungan keluaran menggunakan salah satu daripadanya dalam mengawal penyangga liran keluaran. Keluarankeluaran itu kurang aktif dan boleh didaftarkan atau digabungkan. PAL 20-pin mempunyai 10 masukan and 8 keluaran.

“Logical Devices' CUPL”. e) Bahasa pengaturcaraan • Para jurutera memprogramkan PAL secara suntingan fail yang mengandungi data paten fius binari secara manual. Bagi isipadu yang besar. atau MMI's PALASM. ia lebih kerap digunakan apabila lebih daipada satu PAL yang perlu diprogramkan. Bagi alat pengaturcara tunggal. UTHM 66 . kebanyakannya mereka logik dengan “ hardware description language (HDL)” seperti Data I/O's ABEL.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI d) Pengaturcaraan PAL • PAL diprogramkan dengan menggunakan corak binari (JEDEC ASCII/hexadecimal files) dan sistem pengaturcaraan elektronik khas. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. kos pengaturcaraan elektrikal dapat dikurangkan dengan memfabrikasikan topeng logam yang memprogramkan corak atau paten yang dikehendaki.

OBJEKTIF KHUSUS : Di akhir unit ini pelajar akan dapat :- Mentakrifkan struktur ‘PLC’ Mengenalpasti signal tunggal Menegtahui pengenalan tunggal dan peranti memproses Mengenalpasti cara pemasanagan dan menguji ‘PLC’ Menerangkan cara-cara memprogram ‘PLC’ Melukis gambarajah tunggal Mengetahui fungsi bongkah 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. UTHM 67 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI BAB 5 KAWALAN LOGIK BOLEH PROGRAM PROGRAMMABLE LOGIC CONTROL (PLC) OBJEKTIF AM : Di akhir unit ini pelajar akan dapat memahami dan mengetahui perkara asas dalam sistem kawalan Pengawalan Boleh Aturcara (Programmable Logic Controller).

PLC yang kini mampu melaksanakan pelbagai tugas. PLC adalah mudah untuk diintegrasikan ke dalam sistem kawalan industri dan mudah digunakan untuk fungsi-fungsi yang diinginkan. yang menggunakan ‘memori boleh aturcara’ untuk storan dalaman bagi arahan-arahan yang ditentukan oleh pengguna untuk menjalankankan fungsi-fungsi khusus seperti logik. USA bila syarikat tersebut memerlukan alternarif baru bagi menggantikan sistem kawalan geganti (relay) yang kompleks.S). Perkembangan selanjutnya menghasilkan sistem yang boleh membuat sambungan mudah signal binary. direkabentuk dalam persekitaran industri. Signal-signal disambung mengikut arahan dalam aturcara kawalan. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. UTHM 68 . penjujukan. Pengawal Logik Bolehaturcara (PLC) ditakrifkan sebagai satu sistem elektronik yang beroperasi secara digital.1 PENGENALAN Pengawal logik boleh aturcara (PLC) adalah sejenis sistem kawalan yang digunakan untuk mengawal sesuatu proses di dalam satu sistem automasi . pembilang ‘counter’ dan arithmetik. Ia digunakan bagi mengawal pelbagai jenis mesin atau proses melalui ‘input’ dan ‘output’ digital. Mengikut NEMA (National Electrical Manufacturer Association U. Ia merupakan peranti pengawal logik yang mula dicipta pada tahun 1968 oleh sekumpulan jurutera dari General Motor Corp.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 5. pemasa.

melabel. • Alat ini juga boleh dikatakan merupakan sebuah komputer saintifik yang boleh berfungsi secara automatik. • Walaupun fungsi ini boleh dilakukan secara manual. PLC dikatakan alat yang membahaya seperti mengendalikan asid atau alat peralatan yang merbahaya lain.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 5. Dalam kata lain. Terminal pengaturcaraan M a s u k a n K e l u a r a n Kawalan (pusat memori dan pemprosesan unit) Bekalan kuasa Rajah 1: Struktur PLC 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. peningkatan dari segi produktivi tetapi pengurangan dari segi masa. UTHM 69 . tetapi dengan menggunakan PLC atau robot ini. menutup tudung botol dan sebagainya. ia meningkatkan produktivi dengan menghasilkan produk yang banyak dan menggunakan kos yang rendah dari segi tenaga manusia dan kebendaan.2 STRUKTUR PLC • PLC (programmable logic controller) atau dalam bahasa melayunya program kawalan logik ialah alat yang diprogramkan dan kegunaannya ialah mengawal sesuatu fungsi dalam kilang industri. Contohnya dalam kilang pembuatan sos atau minuman yang menjalankan fungsi membersih botol.

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

Rajah 2 : Rajah blok bahagian dalam PLC

Terdapat lima bahagian utama dalam PLC iaitu:

a) Masukan • Isyarat secara analog atau digital dimasukkan pada tempat masukan (input) pada PLC dimana diproses oleh pengawal PLC. • Bahagian masukan PLC terdiri daripada suis, dan soket masukan. Sistem PLC disambungkan melalui soket masukan. • Sebelum menyambungkan masukan dengan PLC , suiskan masukan dalaman kepada mana-mana program simulasi PLC. • Contoh alat-alat masukan adalah push-button switch, suis had, suis label dan sensor.

b) Kawalan • Isyarat masukan ialah kawalan yang memproseskan dan isyarat kawalan akan terhasil pada keluaran. • Komponen utama pada pengawal ialah pusat memori dan unit pemprosesan. Komponen ini mempunyai fungsi yang sama seperti komputer yang memproses data.

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

70

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

c) Keluaran • Selepas melaksanakan program, keluaran akan menerima isyarat arus terus (a.t.) untuk melaksanakan arahan. Tempat kawalan pada PLC terdiri daripada soket keluaran dan lampu penanda (indicator light). Apabila

d) Bekalan kuasa • Bekalan kuasa membekalkan voltan pada sistem PLC. Tanpa bekalan kuasa, sistem PLC tidak akan berfungsi. Bekalan voltan yang dibekalkan adalah dalam julat 100 hingga 240V arus ulang alik dan 24V arus terus.

e) Terminal pengaturcaraan • Terminal pengaturcaraan membolehkan pengguna memasukkan kod arahan atau ladder diagram, kedalam sistem PLC.

PLC (programmable logic controller) atau dalam bahasa melayunya program kawalan logik ialah alat yang diprogramkan dan kegunaannya ialah mengawal sesuatu fungsi dalam kilang industri

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

71

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

5.3 SIGNAL TUNGGAL
5.3.1 Pengenalan • Maklumat yang diterima disampaikan daripada punca masukan peranti atau peralatan kepada memori PLC, lalu ia diproses di dalam aturan memori PLC untuk mengawal peralatan. • Signal terbahagi kepada 2 bentuk iaitu: o signal digital o signal analog.

5.3.2 Signal Analog

Signal digital atau signal berasingan hanya boleh melakukan 2 perkara iaitu o suis terbuka(on) o suis tertutup(off).

Didalam penggunaan PLC, maklumat disimpan, dipindahkan atau diproses dalam perwakilan pernomboran dua fasa iaitu betul atau salah, ya atau tidak serta 1 atau 0.

Signal analog adalah seperti sistem kawalan bunyi, dimana ia mempunyai kadaran nilai diantara sifar hingga ke skala penuh.

Pada kebiasaannya, PLC menterjemahkan ia dalam bentuk nilai integer (pengiraan), dengan pelbagai kadaran ketepatan yang bergantung kepada peralatan dan bit nombor yang sedia ada tersimpan di dalam data storan.

Kebiasaannya, PLC menggunakan simbol 16-bit pemprosesan binari, nilai integer adalah terhad antara nilai 32,768 dan +32,767.

Tekanan, suhu, aliran dan berat, kerap diwakilkan dalam bentuk signal analog.

Signal analog boleh digunakan untuk voltan atau arus dengan magnitud yang berkadar dengan nilai signal yang diproses.

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

72

• Sama seperti motor yang akan bergerak atau terhenti. • Komputer hanya memahami maklumat masukan dalam bentuk binari dimana ia dihubungkaitkan dengan peralatan masukan yang secara efektif terus ke mikropemprosesan didalam komputer. injap yang akan terbuka atau tertutup dan sebagainya. Masukan arus adalah kurang peka dengan bunyi peralatan elektrik (seperti pengimpal atau pemula motor elektrik) berbanding masukan voltan. seperti simbol 1 untuk buka(On) dan simbol 0 untuk tutup(off). istilah binari juga digunakan dimana wujud satu atau dua pemboleh ubah. ia disebut signal berasingan atau peralatan digital. nilai analog 4-20 mA atau masukan 0 . Selain itu.suatu arahan akan diberikan sama ada 2 kemungkinan yang berlaku iaitu suis dirbuka(off) dan suis dirtutup(on).Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI • Sebagai contoh. 5.10 V akan ditukar ke dalam bentuk nilai integer iaitu 0 . UTHM 73 . Ia juga asas bagi prinsip operasi PLC. • Data masukan ditukar dalam bentuk data elektronik yang mana PLC akan memahaminya.32767. • Peralatan ini menyediakan signal dua fasa iaitu keluaran(output) dan masukan(input). • Dalam istilah sistem PLC.3.3 Signal digital • Contoh penggunaan untuk signal digital adalah seperti litar digital yang mudah untuk membuka dan menutup lampu. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. • Apabila lampu dibuka atau ditutup. Ini adalah tugas untuk modul masukan komputer dimana masukan signal elektrik perlu ditukarkan dalam bentuk kumpulan data yang dapat digunakan seperti ’word’ (perkataan). • Dua kemungkinan tersebut adalah berdasarkan kepada konsep asas bagaimana peralatan komputer dikawal untuk membuat sebarang keputusan.

• Dimana pemusingan yang menghampiri suis tutup dan semakin malap apabila menghampiri suis buka.3. Kadaran yang berlaku adalah diantara 0 hingga 115V untuk arus ulang-alik.5 Perwakilan data binari • Data komputer dikumpulkan dalam bentuk perkataan dan disimpan dalam rekod(penghasilan PLC bermaksud unit simpanan mengandungi kumpulan maklumat perkataan) di dalam ingatan PLC. 5. UTHM 74 . • Dimana.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 5. suis lampu yang berada dirumah.4 Perbandingan signal analog dan signal digital • Fungsi suis yang hanya terhad kepada 2 perlakuan iaitu suis dibuka dan ditutup serta tidak boleh berlaku sebaliknya. • Komputer menggunakan bit kumpulan yang dipanggil perkataan. bit boleh dihitung panjang perkataanya dan hanya mempunyai 26 karektor tetapi bahasa komputer adalah sebaliknya. lampu akan menyala apabila suis dibuka. • Sebagai contoh. ini bergantung kepada suis boleh laras dimana kecerahan lampu boleh dikawal.3. apabila suis ditekan. • Bahasa komputer mempunyai panjang perkataanya yang sama dan hanya menggunakan 2 karektor sahaja iaitu 1 atau 0 dan setiap satunya dipanggil bit. • Tetapi ada juga kes dimana lampu boleh dinyalakan semakin cerah ataupun semakin malap. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Perbezaan antara bahasa inggeris dengan bahasa komputer adalah dari segi panjang perkataan dan karektornya. keamatan yang boleh dikawal ini adalah kawalan analog. lampu akan ditutup.

kelembapan. • Modul keluaran analog bertukar kepada nilai digital bit daipada jadual status keluaran pemprosesan kepada keluaran analog voltan atau aras arus. injap analog. sel kuasa. Nilai analog mempengaruhi keseluruhan data perkataan. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. seperti sejauh mana untuk membuka injap.6 Aplikasi signal tunggal • Kawalan analog menjalankan aplikasi yang berterusan seperti proses kawalan suhu. Perubahan nilai binari adalah voltan analog atau arus yang bersamaan. Data mentah menggunakan skala khas yang digunakan dalam unit kejuruteraan. • Didalam modul keluaran analog. UTHM 75 . pengesan aras tangki. • Didalam modul analog. • Walaupun signal analog seperti suhu menyediakan pelbagai signal masukan kepada modul masukan analog PLC. ia tidak boleh diklasifikasikan sebagai titik masukan dan keluaran. meter dan sebagainya. • Pada bahagian keluaran pula. penukaran digital kepada analog (A/D Converter) adalah peralatan pada fasa pepejal yang akan membuat penukaran. • Aplikasi model masukan analog digunakan di dalam signal masukan adalah berterusan berbeza dibandingkan dengan digital. • Disebabkan nilai analog masukan dan keluaran tidak sama dengan titik digital tunggal. program PLC akan menghantar nilai binari yang diwakilkan sebagai simbol integer 16-bit daripada program tetangga kepada taraf jadual keluaran yang diperwakilkan. hanya signal tutup(ON) ataupun buka(OFF).3. mempunyai penukaran analog kepada digital (A/D Converter) yang akan melakukan penukaran. • Perwakilan digital untuk signal masukan analog dipanggil data mentah. • Penukaran nilai analog adalah seperti perkataan digital 16-bit yang bersamaan dengan signal masukan analog. signal analog ini hendaklah ditukarkan kepada data binari yang akan disimpan dalam jadual data dan digunakan oleh PLC apabila menyelesaikan program PLC. tekanan.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 5.

Keluaran akan mengawal taraf data keluaran dan modul keluaran PLC. PLC akan membuka injap untuk membenarkan lebih banyak air 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. 5. Untuk mengaplikasikan sistem signal PLC. • Didalam taraf jadual yang mempunyai perwakilan saluran bukan hanya mewakilkan slot. dimana modul analog berada. • Program pengguna kadang kala dipanggil logik. air itu perlu dilepaskan. dimana PLC digunakan untuk menyelesaikannya. • Hanya menggunakan signal digital. Saluran analog masukan dan keluaran diwakilkan dengan keseluruhan perkataan dimana ia semestinya mempunyai satu perkataan untuk setiap saluran analog masukan dan saluran keluaran berpatutan didalam taraf jadual. • Jika kedua-dua suis apungan tertutup atau hanya suis tangki kosong terbuka. • Program pengguna akan digunakan untuk bergabung dengan signal masukan ynag sesuai dan apabila semua signal berpatutan bergabung akan menghasilkan keselanjaran dalam anak tangga dalam rajah tetangga. UTHM 76 .3. PLC mempunyai 2 masukan digital daripada suis apungan(tangki kosong dan tangki penuh). PLC menggunakan keluaran digital untuk membuka dan menutup injap saluran masukan ke dalam tangki. kemudahan yang memerlukan penyimpanan air didalam tangki. Dengan menggunakan suatu sistem. perhubungan peralatan keluaran akan bertukar kepada tutup(ON) dan buka(OFF).Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI • Penyambungan modul masukan dan keluaran analog dipanggil saluran.7 Contoh penggunaan PLC menggunakan signal tunggal • Sebagai contoh. tetapi terdapat juga saluran nombor perkataan. kemudahan yang memerlukan penyimpanan air didalam tangki itu perlu mengawal aras air didalam tangki.

tangki adalah penuh. Sel kuasa akan disambungkan kepada masukan analog dan injap disambungkan kepada keluaran analog. Jika hanya suis tangki penuh yang terbuka. suis terbuka dan PLC akan menutup kemasukan air dan menghalang air daripada melimpah. apabila air telah melebihi aras pada suis apungan. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. UTHM 77 . banyak menggunakan histerisis dimana PLCs pada dasarnya mencipta aktiviti "deadband". • Di dalam sistem ini. Apabila tangki telah penuh. • Sistem analog mungkin akan menggunakan sel kuasa(skala) yang akan mengukur berat tangki dan injap boleh laras (injap yang mengawal aliran). Aktiviti penggunaan air dipam untuk jangka masa yang pendek dan pada masa yang sama ia tidak mengaktifkan penggunaannya dan sebaliknya akan menyebabkan sistem itu kehausan dengan cepat. suatu kesilapan akan berlaku kerana. apabila kedua-dua suis apungan terbuka. Sistem ini akan memenuhi tangki dengan cepat apabila tangki itu kekurangan air dan injap akan terbuka luas. Dua suis apungan digunakan untuk menggelak berlakunya riak dipermukaan air ataupun gelombang. PLC akan menggunakan gelung maklum balas PID untuk mengawal bukaan injap.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI masuk ke dalam tangki. injap akan dilaraskan supaya air tidak terkeluar dari tangki. Jika air melimpah keluar daripada tangki. • Sistem yang ideal akan mengabungkan histerisis dan "deadband". Juruteknik akan melaras "deadband"supaya injap hanya akan bergerak pada kadar perubahan yang signifikan. untuk mengelak berlakunya riak dipermukaan air ataupun gelombang dan pelarasan yang akan membolehkan injap kehausan. suis itu akan sentiasa terbuka kerana ia telah berlaku pengapungan. Dimana menggunakan suis apungan dan injap ringkas untuk mengelakan berlakunya limpahan air dengan menggunakan kadar pengesanan dan kadar injap untuk mengoptimakan kadar pengisiaan semula air tangki. Ini akan meminimakan pergerakan injap dan mengurangkan kehausannya. Oleh yang demikian.

UTHM 78 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Rajah 3: PLC & aturan masukan/keluaran Rajah 4: Papan kawalan bersama PLC 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.

lampu.4 PENGENALAN TUNGGAL DAN PERANTI MEMPROSES PERALATAN Peranti pengaturcaraan (Programming device) Modul masukan (Input module) Modul keluaran (Output module) FUNGSI Peralatan yang digunakan untuk memasukkan aturcara PLC Menukarkan isyarat masukan daripada input module kepada isyarat yang boleh diproses oleh PLC dan menghantarkan kepada unit kawalan pusat. UTHM 79 . solenoid. Peralatan yang digunakan dalam sistem yang menerimaiyarat dari luar contohnya pelbagai jenis suis dan penderia-penderia luaran lain dan menghantarnya ke input module untuk diterjemahkan Peralatan yang menerima isyarat dari ‘output module’ dan kemudian menjalankan arahan yang dibuat oleh aturcara ‘PLC’ kepada sistem. pemanas dan sebagainya. Ia terdiri dari pelbagai jenis motor. pemanas dan sebagainya. Peralatan yang menerima isyarat dari ‘output module’ dan kemudian menjalankan arahan yang dibuat oleh aturcara ‘PLC’ kepada sistem. Melaksanakan tugas sebaliknya iaitu menukarkan isyarat PLC kepada isyarat yang sesuai untuk ‘output device’ contohnya penggerak. Ia terdiri dari pelbagai jenis motor. lampu.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 5. Peranti masukan (Input device) Peranti keluaran (Output device) Unit pemperosesan pusat (CPU) Apa agaknya peralatan yang berperanan untuk melaksanakan tugas sebaliknya iaitu menukarkan isyarat PLC kepada isyarat yang sesuai untuk ‘output device’ ?? contohnya penggerak 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. solenoid.

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.6 MEMPROGRAM PLC Bahasa-bahasa PLC terdiri daripada: 1. Carta alir seperti diwakili oleh carta fungsi jujukan ( sequential function chart ) seperti function block diagram. Arahan berbentuk pepasangan yang dipanggil ‘statement list’. 2. 4. UTHM 80 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 5. Bahasa berorientasikan masalah (problem oriented) seperti teks berstruktur (structured text) 3. Ladder Diagram untuk menghasilkan aturcara Mnemonik.

Dalam anak tangga teratas hubungan-hubungan adalah biasanya terbuka dan biasanya. kepada kuasa pengeluaran. pengeluaran kehendak B memasang. Nota: Apabila A adalah terdesak. juruteknik dan jurutera-jurutera bagaimana untuk memprogram sebuah komputer . Jika input-input adalah dibuka atau ditutup dalam gabungan hak kuasa boleh mengalir dari landasan panas. dan akhirnya untuk landasan berkecuali. Ini disingkirkan kena ajar juru-juru elektrik. • Yang mana jika input A adalah di dan input B adalah kuasa yang di luar.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI • Pertama PLC adalah disusun dengan satu teknik yang telah didasarkan mantik geganti pendawaian schematics. seumpama atau motor-motor. • Satu input boleh datang daripada satu penderia.kecuali. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. • Satu contoh tangga logik boleh dilihat dalam Rajah 5. Dalam angka terdapat dua anak tangga. memasang. atau apa-apa jenis lagi penderia. SATU B B Nota: Talian di sebelah kanan sedang berhenti dengan sengaja dan adalah tersirat dalam gambarajah-gambarajah ini. Satu pengeluaran akan ada beberapa alat di luar PLC iaitu mengikut peredaran masa atau seperti cahaya yang di luar. dan di setiap anak tangga terdapat gabungan-gabungan input-input (dua garisan menegak) dan pengeluaran (bulatan). kita memanggil ini landasan panas. Di sebelah kanan adalah landasan berkecuali. dan input kehendak B juga memasang dan menyimpan B di secara tetap .sehingga kuasa dipindahkan. Gabungan lain apa-apa nilai-nilai input akan mengakibatkan pengeluaran X ada di luar. kaedah ini mempunyai tersekat dan ia adalah teknik biasa kebanyakan untuk pengaturcaraan PLC hari ini. melalui input-input. Untuk mentafsirkan gambar rajah ini membayangkan bahawa kuasa adalah di di sebelah kiri garis tegak. kemudian akan mengalir terus pengeluaran dan mengaktifkannya. UTHM 81 .

UTHM 82 . 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Rajah 5 : ’Simple Ladder Logic Diagram’ Pelajar – pelajar kena memberikan tumpuan mengenai bahasa – bahasa PLC untuk memahami dengan lebih mendalam mengenai proses PLC.

Rail sentuh ini disambung kepada elemen ‘switching’ ( sesentuh NO dan NC ) menerusi laluan arus dan elemen gelung (coil) Rajah 6 : ‘Ladder Diagram’ Rajah 7 : ’Ladder Logic Input’ 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. UTHM 83 .8.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 5. Ladder diagram terdiri dari dua rail sentuh di kiri dan kanan diagram.1 Rajah Tangga (‘Ladder diagram’) Bahasa pengaturcaraan grafik diperolehi dari gambarajah litar bagi kawalan relay /geganti terdawai.7 GAMBARAJAH TANGGA (Ladder Diagram) 6.

LD R1 MPC RESET LD PRESS_1 ST MAX_PRESS RESET: LD 0 ST A_X43 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. OR.1 FUNCTION BLOCK DIAGRAM (FBD) Fungsi-fungsi atau blok fungsi diwakili secara grafik dan disambung ke dalam network.2 ‘INSTRUCTION LIST’ (IL) Statement list – text assembly seperti model ringkas.8 FUNGSI BUNGKAH 5. AND.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 5. UTHM 84 .8.8. Rajah 8 : ‘Function block diagram’ (FBD) 5. Contoh : LD. Senarai arahan diperolehi dari arahan kawalan operator dan operand. Ia berasal dari diagram logik bagi rekabentuk litar elektronik. OR NOT.

WHILE dan function block invocations. Else Flow_Rate: = 100.THEN.3 ‘STRUCTURED TEXT’ (ST) Bahasa aras tinggi berdasarkan Pascal yang mengandungi expression dan arahan. Elemen yang terdapat di dalamnya adalah seperti steps. alternative dan parallel branching.8. Pemilihan bahasa PLC di atas adalah bergantung kepada empat faktor iaitu: • • • • Pengetahuan pengaturcara Masalah proses yang dihadapi Tahap yang menjelaskan proses Struktur system kawalan 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 5. Sleeve_in : = ( Part_TtypeA OR part_TypeB) AND Part_present AND Drill_ok If Speed1 > 100... UTHM 85 .ELSE. Arahan boleh didefinasikan seperti IF.0 + Offset_A1... transitions.8.0. 5..4 ‘SEQUENTIAL FUNCTION CHART’ (SFC) Bahasa untuk menstrukturkan pemprograman kawalan berorientasikan jujukan.. Steam: = ON End_If.. pengulangan seperti FOR..0 then Flow_Rate: = 50.

Menerangkan tentang sistem yang digunakan bersama robot untuk menjalankan tugas tertentu. Menerangkan dan memahami tentang sistem kawalan yang terdiri daripada kaedah-kaedah kawalan dan kepentingan kebolehulangan sistem berautomatik. Mengenali serta menghuraikan elemen sistem robotik. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Menyatakan kepentingan robot dan kegunaannya dalam industri. Menerangkan dan menganalsis perjalanan litar dalam sistem robotik. keselamatan sistem dan kos pembabitan robot. tatarajah robot dan kepentingan penggunaan robot dalam perindustrian. OBJEKTIF KHUSUS: Di akhir unit ini pelajar akan dapat. UTHM 86 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI BAB 6 TEKNOLOGI ROBOT OBJEKTIF AM: Di akhir unit ini pelajar akan dapat : Mempelajari. Memahami tentang unsur-unsur utama robot perindustrian serta fungsi setiap unsur. memahami dan menerangkan tentang kategori robot perindustrian.

UTHM 87 . Direkabentuk untuk mengerakkan bahagian tertentu untuk kerja-kerja pembuatan melalui pergerakan yang boleh diubah melalui pemprograman. Berikut merupakan beberapa definisi lain bagi robot: Secara am: Peralatan yang boleh bekerja secara berulang-ulang apabila menerima arahan dari sistem pusat kawalan. Persatuan Robot British Robot Perindustrian adalah sebuah peranti atau alat yang berfungsi yang boleh di programkan berulangkali. atau menggunakan program yang telah ditakrifkan sebagai kecerdasan buatan (Dipetik dari ‘Wikipedia. the free encyclopedia_files’) Perkataan robot pertama digunakan oleh Isaac Asimov dalam cerpen sains fiksyennya "runaround". sama ada menggunakan pengawasan dan pengawalan manusia. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. IRK: Pengolah pelbagai fungsi yang boleh diprogramkan berulangkali.1 DEFINISI ROBOT Robot adalah sebuah alat mekanikal atau maya yang dapat melakukan tugas fizikal atau perisian.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 6. Berfungsi untuk mengurangkan tenaga manual iaitu secara manual dan digantikan dengan peralatan yang dipanggil robot.

Gerakan antara muka Penggunaan komponen-komponen perkakasan untuk menyambung dua alat atau sebahagian dari storan atau pendaftar supaya boleh digunakan oleh dua atau lebih aturcara. wrist roll dan wrist yaw.2 TERMINOLOGI ASAS ROBOT DALAM SISTEM PENGAUTOMATAN. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Pengelolaan Pergerakan tangan robot yang membawa sesatu objek dari satu tempat ketempat yang lain. UTHM 88 . Darjah kebebasan Secara amnya robot boleh bergerak pada tiga paksi sahaja iaitu paksi-X. bahu dan siku robot. paksi-Y dan paksi-Z Peralihan Pergerakan robot yang melalui satu garis lurus namun melibatkan pengawalan yang melebihi satu paksi Persendian Sendi terdapat pada lengan robot (pengolah). dimana paksi major ialah base. Liputan kerja Keluasan yang boleh dicapai oleh robot tersebut untuk mencapai kawasan kerjanya yakni dalam bentuk isipadu ataupun luas tempat kerjanya. Ketepatan Setelah diprogramkan dari sistem kawalan lengan robot mampu pergi ke koordinat yang telah ditentukan.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 6. Manakala paksi minor pula adalah wrist pitch.

UTHM 89 .y dan z bagi menunjukkan titik tengah mataalat serta sudut-sudut penyambungan paksi pada pergelangan lengan robot. Titik tengah mata alat Merupakan titik rujukan pada mata alat yang dikawal oleh robot. Silinder. Koordinat-koordinat sel kerja Titik yang diprogramkan dalam sel kerja dikenalpasti kedudukannya dengan menggunakan nilai-nilai koordinat x. Polar. Kelajuan Kadar pergerakan titik tengah mata alat yang dilakukan oleh robot di bawah kawalan program. dan Lengan bersambung Kebolehulangan Sejauh mana kemampuan lengan robot untuk mengesan sasaran yang telah disetkan dengan tepat kemudian kemballi semula ketitik asalnya. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Beban maksimum Beban yang boleh ditanggung oleh robot untuk menggerak dan memindahkan objek semasa dibawah kawalan sistem. Contoh : Kartesian.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Penghalaan Pergerakan paksi minor untuk ketempat yang diarahkan. Tatarajah Rekabentuk robot mengikut pandangan geometrinya. Robot yang mempunyai kebolehulangan yang tinggi mampu untuk mengulangi kerjanya berulangkali dengan tepat tanpa sebarang ralat. Juga merupakan titik tindakan untuk matalat yang dipasang pada pelit matalat robot.

Terdiri dari dua bentuk: Pengcekam Perkakasan. hasil gabungan pergerakan paksi-paksi yang bertindak seperti lengan manusia. Penggerak Mekanisma yang digunakan untuk memacu pengolah bagi membolehkannya bergerak ke titik yang telah ditentukan. Pengesan hujung. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Pengolah Bahagian mekanikal sistem robot yang boleh digerakkan ke pelbagai arah. Perkakasan yang dipasang pada hujung lengan pengolah yang berfungsi mengikut tugas yang dilakukan. UTHM 90 .

3 JENIS-JENIS TATARAJAH ROBOT 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. UTHM 91 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 6.

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Tatarajah robot merupakan gabungan beberapa jenis pergerakan yang terdapat pada penyambungan. Struktur yg keras dan tegap Mudah diprogramkan walaupun secara offline Paksi linear memudahkan pemberhentian pergerakan mekanikal 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.3.3.3.3. 6. UTHM 92 .3.XYZ Melibatkan 3 linear joints (LLL) untuk memposisikan end effector Menggunakan tiga selider yang bersudut tegak untuk menghasilkan pergerakan x.2 6.4 Kartesian (Carteisan) Selinder (Cylindircal) Kutub (Polar) Lengan bersambung (Articulated) Setiap tatarajah ini menghasilkan ruang kerja yang berbeza bagi setiap jenis robot.1 KARTESIAN Rectangular/Gantry/Rectilinear. Terdapat empat 4 tatarajah asas iaitu: 6.3 6.1 6.1 : Tatarajah Robot Kartesian Kelebihan : Mudah divisualkan kerana bergerak dalam 3 arah yang linear Mampu utk membuat straight-line insertions.y dan z Membentuk ruang kerja bersegiempat Rajah 2. Pemilihan pergerakan haruslah sesuai dengan kerja yang harus dilakukan oleh robot.

3.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 6.2 SILINDER Melibatkan gabungan TLL/LTL/LVL Melibatkan 2 pergerakan Linear dan 1 putaran Satu slider dipasang pada tiang menegak Arm dipasang pada slider. Ruang kerja yang agak terhad 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Tapak paksi putaran kurang tegap berbanding paksi linear. boleh bergerak secara radial dirujuk kpd tiang. Ruang kerja berbentuk silinder Rajah 2. UTHM 93 . memberikan kebolehan untuk mengangkat beban yang berat melalui ruang kerja yang luas Kekurangan Tidak dapat mencapai/bergerak di atas daripada badan.2 (a): Tatarajah Robot silinder Kelebihan Mudah di visualkan Mudah di programkan Boleh membuat capaian yang mudah ke atas cavities dan bukaan mesin Struktur yang agak rigid.

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Rajah 2.2 (b): Tatarajah Robot silinder Aplikasi Kerap digunakan di dalam operasi pick-and-place materials handling. UTHM 94 . 6.3.3 KUTUB (POLAR) Melibatkan TRL 1 pergerakan linear dan 2 paksi putaran Menggunakan telescoping arm (boleh diubah pjg/pendek) pada pangsi mengufuk (horizontal pivot).3 (a): Tatarajah Robot Kutub (polar) 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Pivot di pasang pada tapak yg boleh berpusing Ruang kerja berbentuk sfera Rajah 2.

UTHM 95 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Kelebihan Boleh menjana ruang kerja yg agak besar Capaian horinzontal (melintang yang panjang) Kekurangan Pergerakan sukar divisual dan dikawal Membuat capaian secara tegak dan pendek Aplikasi Loading and unloading of a punch press Spotwelding Assembly Rajah 2.3 (b): Gambaran Sebenar Robot Kutub (polar) 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

6.3.4 LENGAN BERSAMBUNG (ANTHROPOMORPHICS)

Melibatkan 3R Semua sambungan berputar, sama seperti mekanisme tangan manusia Mengandungi 2 komponen yg lurus (seperti lengan dan tangan manusia), dua sambungan~bahu dan siku Di letakkan di atas tapak yang vertical. Satu pergelangan diletakkan pada hujung lengan

Rajah 2.4 (a) : Lengan bersambung (Articulated)

Kelebihan Mempunyai 3 paksi pergerakan putaran. (max felxibility) Boleh bergerak/mencapai atas dan bawah halangan. Beban kerja yang banyak/besar untuk ruang kerja yang kecil. atau 4 cara/laluan untuk mencapai satu tittik

Kelemahan Agak sukar diprogramkan secara off-line. Sukar utk divisualkan

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

96

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

Aplikasi Paling banyak digunakan di dalam industri Spray painting and weld sealing

Rajah 2.4 (b) : Lengan bersambung (Articulated)

6.3.5 SCARA

Selective Compliance Assembly Robot Arm Versi istimewa articulated configuration Melibatkan dua joints ( R ) yg selari, membenarkan robot bergerak secara horizontal. Tambahan satu joint (P) yg bergerak secara vertical Ruang kerja hampir sama dengan cylindrical tetapi paksi capaian berjenis sendi putaran dalam permukaan yg rata dan selari di atas lantai

Rajah 2.4.1 : Tatarajah scara

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

97

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

Pemilihan tatarajah adalah seperti berikut:

Kebolehulangan (Repeatability) Kebolehan utk bergerak ke titik yg dikehendaki secara berulang dgn ralat minimum Robot Cartesian-struktur yg tegar

Jangkauan (Reach) Kebolehan hujung lengan menjangkau jauh dari tapak Robot sfera dan Joint Arm-lebih berkeupayaan

Keupayaan Mengangkat Robot Cylindrical dan Gantry : ketegaran dan keupayaan utk angkat beban Mengangkat beban ke ruang yang sempit tanpa halangan Robot Sfera dan Joint Arm sesuai

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

98

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 6. memegang dan menggerakkan objek ke lokasi lain.0 Alat pengesan hujung 6. Pencengkam (gripper) Ia digunakan untuk mencengkam. menyembur cat atau penyalut dan lain-lain.4. mengisar.Pengesan hujung berperanan untuk memegang dan melakukan sesuatu kerja yang dikhaskan.Kerja yang dilakukan oleh oleh pengesan ini bergantung kepada sistem atau gabungan yang dikawal kebolehannya Rajah 3.Pengesan hujung terdiri daripada beberapa jenis dan kegunaan. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Perkakasan (tools) Ia digunakan untuk melakukan kerja seperti menggerudi.Kerja yang dilakukan oleh pengesan hujung ini dikawal dan diprogramkan oleh pengawal.1 JENIS PENGESAN HUJUNG Peralatan terdiri daripada dua jenis utama iaitu: a. UTHM 99 . b.4 HUJUNG PENGESAN Pengesan hujung merupakan suatu gabungan sistem yang terdapat pada lelengan dan pengolah robot.iaitu manusia.

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. (d).dan sebagainya. d.Rajah (a). (e). (b).alat semburan cat.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI c. (c). UTHM 100 .alat menggerudi. Penderia Pengesan hujung biasanya diubahsuai atau ditukarganti dengan peralatan yang berbeza mengikut keperluan kerja. Perkakasan Kerja yang dilakukan oleh pengesan hujung jenis perkakasan adalah disebut kerja pengelolaan perkakasan.Alatan ini disesuaikan mengikut jenis kerja dan robot yang akan menggerakkannya. (g) dan (h) menunjukkan perkakasan yang digunakan untuk kerja pengelolaan perkakasan.Pengesan hujungnya terdiri daripada perkakasan seperti alat kimpalan. (f).

Pencengkam ini sesuai mengangkat kepingan yang besar dan ringan. ii.Sistem penggunaan tindakan multilateral 1. UTHM 101 . Ia digunakan untuk permukaan yang rata. Ia menggunakan mekanisma mekanikal dan penggerak untuk mencengkam komponen dengan permukaan pencengkaman atau jejari.tidak telap udara. Ciri-ciri yang perlu ada pada pencengkaman adalah mencengkam atau memegang . Sesuai digunakan pada persekitaran yang mudah terbakar Hanya perlu untuk menyentuh satu permukaan komponen sahaja. Sesuai digunakan ada kepingan komponen yang besar dan nipis.dan mempunyai permukaan yang baik seperti kaca dan kepingan logam.teguh. Sistem penggunaan tindakan unilateral 1a) Pencengkam vakum (vacuum pad gripper) Pencengkaman vakum beroperasi dengan mengurangkan tekanan udara di antara permukaan komponen dengan pengesan hujung pada tekanan di bawah atmosfera. Kebaikan menggunakan pencengkam vakum: i.Vakum di dalam pencengkam boleh diperolehi dengan menggunakan pam vakum dan pam piston.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI e. mengolah dan memindah Terdapat tiga sistem pencengkam iaitu :- Sistem Pencengkam 1.Sistem penggunaan tindakan bilateral 3. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Pencengkam Pencengkam merupakan pengesan hujung yang banyak sekali digunakan di dalam industri. iii. Sistem penggunaan tindakan unilatel 2.

UTHM 102 .bersih dan rata.kayu.seperti kadbod. Rajah 3.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Keburukan menggunakan pencengkam vakum: i.dan objek yang mempunyai pelbagai bentuk dan ragam.3: Penggunaan pencengkam tekanan 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. ii. Terhad kepada kepingan yang nipis dan ringan sahaja Memerlukan permukaan komponen yang licin. Rajah 3.2 : Pencengkam vakum 1b) Pencengkam tekanan (pressure pad gripper) Digunakan pada produk yang tidak rata.

Dapat digunakan untuk komponen yang berbeza saiz dan pencengkam tidak perlu direka bentuk. Hanya memerlukan satu permukaan untuk mencengkam. Masalah berkaitan magnet boleh timbul disebabkan kesan magnet 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Ia mempunyai kemampuan untuk mengolah komponen logam yang berlubang yang tidak boleh menggunakan permukaan mencengkam vakum iii. Keburukan pencengkam magnet:i. v.4: Pencengkam magnet Kelebihan pencengkam magnet:i. Rekabentuknya lebih ringkas berbanding vakum dan tekanan Pencengkam ini sesuai digunakan pada tempat yang mudah terbakar kerana menggunakan magnet kekal bukan litar elektrik. Hanya sesuai untuk bahan ferus sahaja Suhu persekitaran mestilah kurang 140 darjah kerana selepas suhu itu tiada kesan pada magnet iii. iv. Rajah 3. UTHM 103 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 1c) Pencengkam magnet (magnetic pad gripper) Pencengkam magnet menggunakan kesan magnet semasa menyentuh permukaan komponen berlogam ferus. ii. ii.

2a) Pencengkam jenis simetri Kebanyakan pencengkam yang dibuat menggunakan dua jari adalah dijalankan dengan menggunakan satu aktuator yang disambung kepada pengesan hujung dengan menggunakan dua penyambung yang boleh berputar bagi memastikan pergerakan yang simetri.6: Pencengkam jenis simetri 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Sistem penggunaan tindakan bilateral Sistem ini menggunakan sepasang jari yang digunakan untuk mencengkambenda kerja. Rajah 3.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 2. Rajah 3. UTHM 104 . Sistem ini lebih banyak digunakan pada robot kerana binaannya ringkas dan boleh digunakan dalam pelbagai kerja dan bentuk objek serta memberi cengkaman yang lebih pada objek.5: Pencengkam jenis simetri 2b) Pencengkam jenis tak simetri Pencengkam jenis tak simetri adalah lebih ringkas dari segi binaannya tetapi mempunyai keburukan untuk menukar koordinat kedudukan pertama objek.

UTHM 105 . Ia memberikan sentuhan yang menyeluruh kepada benda kerja dan ia adalah sama dengan penggunaan jari manusia. 3a) Pencengkam mekanikal Prinsip pencengkam mekanikal ialah menggunakan sekurang-kurangnya dua jari dengan beberapa sambungan. 3b) Pencengkam bendalir Sistem ini menggunakan bendalir untuk mencengkam objek.7:Pencengkam jenis berputar 3.8: pencengkam bendalir 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Sistem ini memberikan banyak kawasan sentuhan di antara cengkaman dengan benda kerja mempunyai bentuk yang kompleks. Sistem penggunaan tindakan multilateral Pencengkam jenis ini kurang digunakan walaupun ia mempunyai banyak kelebihan. Ia menggunakan sejenis sampul yang akan mengembang bagi mencengkam objek.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 2c) Pencengkam ’rotational movement’ Rajah 3. Kelebihan pencengkam bendalir adalah ia dapat memberikan cengkaman yang maksimum dan kelemahannya adalah ketepatan kedudukannya yang kurang dan kelusuhan sampul yang cepat Rajah 3.

Penderia ini biasanya terdapat pada pengolah yang menggunakan kawalan gelung tertutup dimana.iaitu penderia dalaman dan penderia luaran.pendengaran dan sentuhan kulit. 6. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.5 PENDERIA Penderia adalah elemen yang memberitahu pengawal tentang status pengolah samaada secara berterusan atau diakhir setiap pergerakan.Pengawal menggunakan maklumat ini untuk memastikan bahawa setiap pergerakan yang diarahkan adalah tepat pada sasaran.Konsepnya adalah sama dengan keadaan manusia yang pergerakannya dikawal dengan kehadiran lima pancaindera. Penderia Dalaman. Penderia pembetulan/berhampiran(proximity sensors) Mengesan kehadiran sesuatu bahan samaada melalui sentuhan atau tidak melalui sentuhan.Terdapat empat jenis penderia luaran.penderia ini akan mengenalpasti kedudukan dan kelajuan pengolah dan menghantar data tersebut kepada pengawal. a.penglihatan.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 6.iaitu deria bau. iaitu : i. UTHM 106 .Maklumat yang disampaikan adalah dalam bentuk analog atau digital atau kombinasi kedua-duanya.iaitu penderia sentuhan dan penderia tanpa sentuhan .5. Penderia yang terletak pada semua sendi robot dan digunakan untuk mengawal kedudukan dan kelajuan ‘tool-enter point’ robot. b.rasa.1 KATEGORI PENDERIA Penderia dibahagikan kepada dua.Penderia ini berfungsi dengan membentuk suatu gelung kawalan suapbalik antara unit kawalan dengan pengolah robot. Penderia luaran dikelaskan kepada dua. Penderia Luaran.

Penderia rasa (tectile sensors) Penderia ini mengesan sesuatu objek yang menyentuhnya dan dikelaskan sebagai penderia sentuhan.Ia merupakan penderia tanpa sentuhan. UTHM 107 . 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. iii. Penderia serbaneka (miscellaneous sensors) Penderia jenis ini adalah rangkuman dan terdiri daripada semua jenis penderia. Penderia julat(range sensors) Penderia yang mengesan kehadiran objek dan dapat mengukur kedudukan antara objek dan penderia dengan tepat.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI ii. iv.

Memudahkan kerja penyelenggaraan.5.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 6. UTHM 108 . Mengawal suatu proses supaya kualiti hasil pengeluaran terpelihara. Dapat mengurangkan kos pengeluaran dimana penggunaan penderia ini dapat mengesan ralat pada peringkat ynag paling awal sehinggalah kepada peringkat yang terakhir.Penderia berupaya mengesan kerosakan pada alatan dan pembaikian dapat dijalankan pada alatan yang rodsak.seperti kehadiran alat penekan sebelum robot menyudahkan kerja. Penderia dapat mengelakkan dan mengurangkan kemalangan serta kerosakan alatan. KEBAIKAN PENGGUNAAN PENDERIA.Contohnya acuan yang menggerakkan robot FUNGSI PENDERIA Mengesan sebarang kejadian yang tidak sepatutnya.Ini dapat menjimatkan bahan yang terbuang dan mengenalpasti komponen yang akan digunakan dan proses yang selanjutnya. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.2 FUNGSI PENDERIA Mengesan keadaan di mana operator dicederakan oleh robot atau alatan pengeluaran yang lain. Mengawal operasi dan mengesan kerosakan pada sistem keseluruhan.Contohnya pengawalan suhu untuk proses rawatan haba.

6 PERKEMBANGAN ROBOT.Robot. diimport ke Japan utk aplikasi paint-spraying 1968 – Shakey (robot pintar) dibangunkan oleh SRI (Standford Research Institute) 1971 – JIRA (Japan Industrial Robot Association) ditubuhkan 1973 – Richard Hohn (Cincinnati Milacron Corprotion) memperkenalkan minicomputercontrolled commercial robot (T3) • 1974 – RIA (Robotic Institute of America) ditubuhkan (kini dikenali sbg Robotic Industries Association) • • • 1976 – Robot Arm pertama digunakan oleh NASA 1978 – PUMA dibangunkan (1st programmable universal machine for assembly) 1979 .Robot Unimate digunakan pada Ford Motor Company untuk menjaga mesin kimpalan. Komersial beberapa robot SCARA sekitar 1981. UTHM 109 .robot berjenis SCARA (Selective Compliance Arm for robotics Assembly) diUnivesiti Yammanashi. dan mencadangkan Laws of Robotics 1952 – Mesin NC pertama dibina di MIT 1954 – George Devol membangunkan robot boleh-program yang pertama 1961 . GM gunakan Unimates utk assembly lines bagi aplikasi diecasting • • • • 1967 – Mark II diperkenalkan oleh Unimate.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 6. • 1962 – Unimation ditubuhkan. Jepun untuk pemasangan. • • • • • • • 1983 – Robot Mobile mula berkembang 1987 – IFR (International Federation of Robotics) ditubuhkan 1993 – Dante (robot lapan kaki) digunakan utk mengkaji tasik lava di Mt Erebus 1996 – Honda memperkenalkan “Human” 1999 – SONY memperkenalkan AIBO 2000 – ASIMO diperkenalkan oleh Honda 2003 – QRIO diperkenalkan oleh SONY 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.Isaac Asimov menghasilkan buku I. (1921-2003) • • • • • • 1921 – masalah menulis RUR 1942 – Robotik diperkenalkan oleh Isaac Asimov dlm cerita pendeknya Runaround 1950.

UTHM 110 . 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI BAB 7 SISTEM PEMBUATAN FLEKSIBEL FLEXIBLE MANUFACTURING SYSTEM (FMS) OBJEKTIF AM: Di akhir unit ini pelajar akan dapat OBJEKTIF KHUSUS: Di akhir unit ini pelajar akan dapat.

UTHM 111 .Sistem data bersambung ii.Kawalan berangka (NC) . Diantara komponen peralatan FMS ialah . Sistem kawalan .Mesin pembuatan .Stesyen pengapit dan reset iii. di mana bendakerja tersebut boleh melalui sistem pada lorong yang berbeza bersesuaian dengan keperluan pemesinan pada bendakerja tersebut.Kawalan pengangkutan .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 7. Ia mengandungi beberapa stesyen kerja di mana ia disambungkan kepada "buffer" dan sistem penyimpanan.Stesyen pengukuran . Bergantung kepada keupayaan FMS bendakerja yang berbeza boleh diproses pada masa itu.1 PEMODULARAN @ KOMPONEN SISTEM PEMBUATAN BOLEHSUAI (FMS) Walaupun perbezaan konsep dan sebenar komponen peralatan dan perisian FMS tetapi terbahagi kepada kumpulan yang serupa.Robot industri 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.Stesyen pembersihan .Komputer pembuatan . Stesyen kerja . Penyambungan kawalan penyeliaan sistem koordinat dan semua kawalan aliran bahan serta proses pemesinan semasa proses pemesinan berautomasi berlangsung. Sistem pengangkutan . i.

Matalat . UTHM 112 .Buffer vi. i. Barang-barang pengangkutan .Lekapan (Fixtures) .Magazines matalat .Roller train .Konveyor . Sistem penyimpanan .Pengaturcaraan NC 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Stesyen palet Lain-lain .Stor palet .Stor matalat .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI .Bendakerja/matalat .Stor bendakerja .Pemegang bendakerja v.Sistem kawalan kenderaan berautomasi iv.

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

7.2 PENGGUNAAN STESEN KERJA (FMS)
Rekabentuk komponen dan model aktiviti untuk proses pembuatan bermula di IBM 5080 stesyen kerja menggunakan perisian modul model CATIA 3D. Pengaturcaraan (program) kawalan berangka (NC) akan dihasilkan pada modul NC CATIA. Program tesebut dikeluarkan dalam format APT (Automatic Programming Tools) daripada CATIA kemudian ditukar kepada data NC dan disesuaikan dengan mesin dalam FMS. Penyelia komputer menyambungkan kepada komputer perumah melalui 3270 kad emulasi di mana data NC telah dimasukkan kepada komputer. Sebelum memulakan operasi FMS, operator menyediakan bendakerja yang diperlukan dan masukkan ke dalam stor auto. Dia juga menyediakan, menyelaras, dan mengatur mata alat. Dipermulaan operasi FMS, kunci utama keperluan pengeluaran dalam jenis produk, mutu dan keutamaan, melalui penyeliaan komputer. Bila FMS sudah memulakan operasi, pemeriksaan program untuk semua peralatan hendaklah disediakan sebelum turutan pengeluaran dimulakan. Dipermulaan turutan pengeluaran, AGV mengambil bahan mentah untuk produk yang mempunyai keutamaan yang utama daripada stor auto dan dibawa kepada sel pemesinan. Semasa mesin dalam operasi, AGV meneruskan membawa bahan mentah kepada sel pemesinan sehingga kedudukan dua buffer dipenuhi. Selepas itu jika bahan diperlukan, ia akan menghantar kepada seksyen 1. Bendakerja yang telah siap dimesin akan dihantar kepada sel robot kedua untuk operasi yang lain termasuk deburring, polishing, auto-gauging dan pemasangan sebelum ia dihantar balik kepada stor automasi. Jika ada perubahan dalam keperluan pengeluaran, operator akan membuat perjadualan turutan bila-bila masa. Keselamatan di dalam FMS adalah diberikan keutamaan yang penting semasa dalam tahap rekabentuk lagi. Tahap keselamatan yang pertama setiap pusingan tidak didedahkan secara terus yang akan memberikan risiko kepada manusia dan peralatan. Keduanya akan memberikan amaran yang akan menyebabkan kemalangan kepada
3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM 113

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

manusia dan peralatan di mana amaran ini akan menyebabkan seluruh operasi FMS akan terhenti. Stesyen kerja terdiri daripada : i. Stesyen pengukuran ii. Stesyen pembersihan iii. Mesin pembuatan iv. Stesyen pengapit dan reset

www.wit.ie/amt/amtlab/images/viewofrobot.jpg Rajah 1 : Contoh Operasi Sistem Pembuatan Fleksibel

Rajah 2 : Contoh Litar Sistem Pembuatan Fleksibel

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

114

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

7.3 SISTEM PENGSTORAN DAN PENGENDALIAN BAHAN
Contoh utama sistem pengstoran automasi adalah penyimpanan automasi/system penemuan(AS/RS) dan sistem pengstoran karusel.

7.3.1 KEGUNAAN SISTEM PENGSTORAN Sistem pengstoran digunakan untuk menyimpan bahan dlm jangka masa tertentu. Cara pengstoran dan pengawalan yg berbeza diperlukan bg penyimpanan jenis bhn yg berbeza. Setiap kompeni mempunyai sebab yg berbeza bg pengstoran sistem automasi untuk penyimpanan bhn. Sistem pengstoran automasi mewakili suatu pelaburan tertentu bg sebuah firma, dan selalunya memerlukan satu cara baru dan berbeza dlm perniagaan. Berikut adalah kriteria yg diambilkira bg menjalankan sistem pengstoran. Kriteria tersebut adlh: • • • • Kapasiti Pengstoran Sistem Letakterus Penggunaan,Pemanfaatan Kecekapan

7.3.2 AUTOMATED STORAGE/RETRIEVAL SYSTEMS

(AS/RS) ditakrifkan oleh Materials Handling Institute sbg:

A combination of equipment and controls which handles, stores, and retrieves materials with precision, accuracy, and speed under a defined degree of automation.

AS/R sistem adalah rancangan biasa utk kegunaan setiap individu dan mereka membariskan kerumitan drpd relatif sistem jentera kecil yg mengawal secara manual terus kepada sistem kawalan komputer utama yg keseluruhannya dikendalikan olehoperasi kilang.

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

115

Full/empty bin detectors 3. UTHM 116 . Pengambilalihan dan sistem deposit 7. Stesen pengsaizan 4.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Beberapa kategori penting dlm AS/RS of automated storage/retrieval boleh dibezakan iaitu: • • • • • Unit Beban AS/RS Minibeban AS/RS Man-on-board AS/RS Bhn automasi sistem penemuan Lorong dlm AS/RS Komponen asas bg AS/RS Semua AS/RS terdiri daripada bongkah asas binaan.3 HAL ISTIMEWA Terdapat hal lain dan komponen yg selalu ditemui dlm sistem pengstoran. Hal tersebut termasuklah: 1. Struktur Pengstoran 2. Mesin Pengstoran/Penemuan 3. Stesen pengesan beban 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.3. (S/R)Modul Pengstoran 4. digunakan oleh hampir semua kategori AS/RS yg dinyatakan di bawah:Komponen tersebut adalah: 1. Aisle transfer cars 2.

UTHM 117 .4 KAWALAN SUSUNATUR DAN KONFIGURASI (WAN MOHD EZANEE BIN WAN MOHAMED SAIMI AB050094) 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 7.

4. Production Reports-pihak pengurusan berminat dengan hasil kerja yang dihasilkan oleh FMS. Tool Reports-laporan ini berkait dengan pelbagai aspek mata alat. Laporan mesti mengandungi bilangan kehilangan atau kerosakan mata alat bagi setiap tapak kerja.1 SISTEM LAPORAN.5 SISTEM LAPORAN DAN PERANCANGAN FMS 7. Data pencapaian semasa mengendalikan FMS boleh diringkaskan menjadi laporanlaporan berikut: 1. UTHM 118 . 2. 3.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 7. Status Reports-status report mesin boleh dibuat semasa pengendalian FMS melalui pemerhatian.5. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Utilization Reports-membuat rumusan tentang keadaan mesin semasa kerja individu.

Antaranya ialah. UTHM 119 . Bilangan kerja yang dilakukan oleh system-bilangan bagi hasil kerja FMS menentukan berapa banyak mesin diperlukan dalam system dan jenis bahan yang akan digunakan. Bentuk prisma atau cube adalah antara bentuk mata alat yang biasa digunakan dan dijalankan oleh mesin. 1.2 SISTEM PERANCANGAN FMS Flexible Manufacturing System (FMS) memberikan sumbangan yang besar dalam industri.5. 2. 3. 4. Persediaan system adalah sangat penting dalam melalui beberapa kaedah dalam rekabentuk dan penyediaan. ia kurang sesuai. in line flow adalah menepati dan mencapai konfigurasi transfer line. Robot mungkin digunakan untuk menghasilkan permukaan yang bulat dan kecil. Factor yang diterangkan di bawah adalah amat penting system penuh FMS. Jika kepelbagau\ian produk meningkat.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 7. Jika terdapat keseimbangan dalam penyelenggaraan. Komponen yang besar dan terlalu berat untuk dibuat oleh robot mesti dikedalikan secara manual atau diperhatikan. Variation in process routings-jika kepelbagaian dalam proses adalah minimum. graf yang dihasilkan akan mencapai keseimbangan. Part families defined according to product commonality 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Physical characteristics of the work parts-saiz dan berat bahan kerja menentukan saiz dan mesin yang akan digunakan.

Ini merumuskan bahawa FMS tidak mempunyai system penukaran mata alat secara automatic. • Seorang pekerja am untuk 10 mesin.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 5. GT Cell atau Stand-alone CNC Machine Center patut dipertimbangkan. syarikat perlu mengkaji untuk menghasilkan produk yang lebih baik dan berkualiti. Jika bilangan mesin kurang dari tahap yang ditetapkan. Seorang penyelia mata alat untuk setiap 10 mesin bagi menukarkan mata alat. FMS mungkin menjadikan kos pengeluaran adalah tinggi. • Seorang penyelenggara untuk 1 FMS. nisbah yang sesuai digunakan ialah. Minimum number of machines per FMS: four-untuk mempertimbangkan penggunaan CNC dan automatic handling system. Jika hasil melebihi nisbah tersebut. • • Seorang pengendali bahan masuk dan keluar untuk 5 mesin. Pekerja ini akan membaiki kerosakan kecil dan memastikan mesin berada dalam keadaan baik bagi mamastikan kerja barjalan lancar.002-penggunaan tapak kerja dan pemegang bahan menjadikan hasil kejituaan tinggi berbanding mesin yang 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. 7. Appropriate production volume range: 5000 to 75000 parts per year-jika hasil tahunan tidak menjangkau nisbah ini. 6. UTHM 120 . 8. FMS man power requirements-untuk menjalankan system FMS secara lancer. Minimum normal tolerance on work in an FMS: ±0. untuk mesin FMS 1:4 adalah sebagai bilang mesin minima.

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI menggunakan tenaga manusia. mesin FMS perlu sentiasa di selenggarakan. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. FMS tidak boleh mencapai kejituan single machine. Walaubagaimanapun. Oleh itu. UTHM 121 .

ix. ii. vi. Modal yang banyak dan perancangan yang betul. iv. KEBURUKAN i. Kualiti produk adalah stabil ini kerana produk akan melalui proses yang sama dan dikawal oleh komputer. 122 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Tidak memerlukan pekerja yang ramai. Masalah teknologi terutama meletakkan tempat komponen dan masa yang tepat untuk tujuan pemprosesan. Menambahkan produktiviti kerana ia boleh berjalan sepenuh hari termasuk hari cuti. Lebih cepat proses pembuatan komponen kerana semua proses adalah dirancang dan ditetapkan masa yang tepat. Kebolehan yang terhad untuk menerima pertukaran produk sebagai contoh kapasiti mesin adalah terhad dan keperluan peralatan produk juga terhad. Penyelenggaraan yang mahal. iii. Kos sistem FMS yang tinggi dan mahal.6 KEBAIKAN DAN KEBURUKAN SISTEM PEMBUATAN BOLEHSUAI KEBAIKAN i. Cukup hanya juruteknik sahaja yang mengendalikan. v. vii. vi. ii. Pengurangan inventori komponen dalam produk. Oleh itu kos buruh adalah murah. Memerlukan operator yang terlatih dan terpelajar. iii. Menukar rekabentuk dan produk baru dengan cepat. viii. UTHM . iv. Pengurangan masa kitaran kerana setiap proses.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 7. Pengurangan kos pengeluaran. Produk juga akan diperiksa dengan tepat. v. Menarik minat tenaga mahir kerana tempat loji ini tidak kotor dan tidak membosankan. x. Masa penyediaan yang pendek untuk produk yang baru kerana tidak memerlukan peralatan yang khas seperti jig dan lekapan (fixture).

Ia juga dapat mengurangkan masalah sosial yang dibawa buruh asing dan juga masalah peribadi pekerja kerana sistem ini sepenuhnya dijalan secara automasi. Di negara maju. FMS menggunakan peralatan yang berautomasi menggunakan program untuk menjalankan operasi yang sebelum ini dilakukan oleh operator.7 KESIMPULAN Kebanyakan negara-negara membangun kebelakangan ini termasuk negara industri mula mencari pengetahuan dalam sistem pembuatan sebagai teknologi sokongan dalam persaingan industri antarabangsa. FMS adalah salah satu sistem pembuatan yang yang canggih sekarang ini. Terutamanya indusri robot dan sistem pembuatan bolehsuai (FMS) telah dipromosikan dalam projek antarabangsa. automobil dan dalam pembuatan mesin. FMS juga merupakan altenatif kepada negara yang mengalami kekurangan tenaga kerja terutama disektor industri seperti Malaysia. UTHM 123 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 7. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Untuk mencapai taraf negara maju proses pembuatan mestilah menerapkan sistem pembuatan bolehsuai ini walaupun terdapat sedikit kelemahannya. FMS ini digunakan terutamanya dalam projek angkasa lepas.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful