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SOLUTIONS IN MOTION

Controlador XRC

Manual de Programacin Bsica


Revisin: 06/01/03

22 de abril de 1999

YASKAWA MOTOMAN MXICO


Circuito Aguascalientes Oriente 134-C Parque Industrial del Valle de Aguascalientes Tel. 01.449.973.1170 Fax: 01.449.973.1171

La informacin contenida en este manual es propiedad exclusiva de Motoman, Inc., y no puede ser copiada, reproducida o transmitida sin la autorizacin por escrito de MOTOMAN, Inc. Traduccin realizada por Yaskawa Motoman Mxico, S.A. de C.V., con la autorizacin de MOTOMAN, INC

1999 by MOTOMAN
Todos los Derechos Reservados

YASKAWA

Debido a que estamos mejorando nuestros productos constantemente, nos reservamos el derecho de modificar las especificaciones sin previo aviso

CONTENIDO
Seguridad
I I I I I I I Introduccin .............................................................I Normas de Proteccin General ...............................II Seguridad en Dispositivos Mecnicos ....................II Seguridad en Instalacin .......................................III Seguridad en Programacin ..................................III Seguridad en Operacin ....................................... IV Seguridad en Mantenimiento ................................. V

1.0

Activacin del XRC


1.1 1.2 Activacin del XRC ................................................................ 1-1 Desactivacin del XRC .......................................................... 1-2

2.0

Panel de Playback
2.1 Botones de Operacin del Panel ........................................... 2-1 2.1.2 Paro de Emergencia (E-Stop) .................................. 2-1 2.1.3 Start .......................................................................... 2-1 2.1.4 Hold .......................................................................... 2-1 2.1.5 Activacin de Servos ................................................ 2-2 Botones de Modo ................................................................... 2-2 2.2.2 Modo Play ................................................................ 2-2 2.2.3 Modo Teach ............................................................. 2-2 2.2.4 Modo Remoto ........................................................... 2-2 Luz indicadora de Alarma y Error .......................................... 2-2 Candado de Edicin (Edit Lock) ............................................ 2-2

2.2

2.3 2.4

3.0

Teach Pendant
3.1 Display 3.1.2 3.1.3 3.1.4 3.1.5 3.1.6 ................................................................................... 3-2 reas del Display ..................................................... 3-2 rea General ............................................................ 3-3 rea de Men ........................................................... 3-3 rea de Estado ......................................................... 3-4 rea Interactiva ........................................................ 3-5 I Lnea de Mensaje ............................................... 3-5 I Lnea del Buffer de Entrada ................................ 3-5 I Lnea de Entrada de Datos ................................. 3-5 Teclas Top Menu, rea, Cursor y Select ............................... 3-6 3.2.2 Tecla de Men Principal ........................................... 3-6 I JOB ..................................................................... 3-6
i MOTOMAN

3.2

Programacin Bsica XRC

3.2.3 3.2.4 3.2.5 3.3 3.4 3.5 3.6

I APLICACIN ....................................................... 3-6 I VARIABLE ........................................................... 3-7 I IN/OUT ................................................................ 3-7 I ROBOT ................................................................ 3-7 I SYSTEM INFO .................................................... 3-7 Tecla rea ................................................................ 3-7 Cursor ....................................................................... 3-7 Tecla Select .............................................................. 3-7

3.7 3.8 3.9

Teach Lock ............................................................................. 3-7 Activacin y Desactivacin de Servos .................................... 3-8 Paro de Emergencia (E-Stop) ................................................ 3-8 Teclas de Edicin ................................................................... 3-9 I Teclado Numrico ............................................... 3-9 I ENTER ................................................................ 3-9 I CANCEL .............................................................. 3-9 I INSERT ............................................................... 3-9 I MODIFY .............................................................. 3-9 I DELETE .............................................................. 3-9 Tecla SHIFT ......................................................................... 3-10 Tecla Interlock ...................................................................... 3-10 Puerto Serial RS-232C ......................................................... 3-10

4.0

Coordenadas y Ejes
4.1 4.2 4.3 Teclas de Ejes ........................................................................ 4-1 Coordenadas Joint ................................................................. 4-2 Sistemas de Coordenadas XYZ ............................................. 4-3 4.3.2 Coordenadas Rectangulares .................................... 4-3 4.3.3 Coordenadas Cilndricas .......................................... 4-4 4.3.4 Modificacin de Coordenadas Rectangulares / Cilndricas ....................................... 4-5 4.3.5 Coordenadas de Herramienta (TOOL) ..................... 4-6 4.3.6 Coordenadas de Usuario .......................................... 4-7 4.3.7 Resumen .................................................................. 4-8 ngulo de Orientacin de Herramienta .................................. 4-9 Modificacin del Sistema de Coordenadas .......................... 4-10 Velocidad Manual ................................................................. 4-10 I Tecla HIGH SPD 1 ............................................. 4-11 I Tecla ROBOT .................................................... 4-11 Posicin Actual ..................................................................... 4-11 Posicin de Comando .......................................................... 4-12 Posicin de Origen de Operacin ........................................ 4-12

4.4 4.5 4.6

4.7 4.8 4.9

MOTOMAN

ii

Programacin Bsica XRC

5.0

Alarmas y Errores
5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 5.10 Display de Alarma .................................................................. 5-1 Mensajes de Error .................................................................. 5-1 Alarmas Menores ................................................................... 5-1 Alarmas Mayores .................................................................... 5-2 Alarmas de Usuario ............................................................... 5-2 Alarmas Off Line .................................................................... 5-2 Historial de Alarmas ............................................................... 5-2 Activacin del Sensor de Choque .......................................... 5-3 Sensor Interno de Choque ..................................................... 5-4 Panel de Liberacin de Frenos .............................................. 5-5 I Mtodo de Operacin ......................................... 5-5

6.0

Punto Especfico (Segunda Posicin de Origen)


6.1 Definicin ................................................................................ 6-1

7.0

Creacin de Programa
7.1 7.2 7.3 Nombre de Programa ............................................................ 7-1 Seleccin de un Programa ..................................................... 7-2 MASTER JOB ........................................................................ 7-2 7.3.2 Registro del Master Job ........................................... 7-2 7.3.3 Llamado del Master Job ........................................... 7-2 Despliegue del Contenido del Programa Activo .................... 7-2

7.4

8.0

Creacin de Trayectorias
8.1 8.2 8.3 8.4 8.5 8.6 8.7 Tipo de Movimiento ................................................................ 8-1 Movimiento Joint .................................................................... 8-1 Movimiento Lineal .................................................................. 8-2 Velocidad ............................................................................... 8-2 Programacin de Posiciones ................................................. 8-3 Traslapado del Primer y ltimo paso ..................................... 8-4 Confirmacin de Trayectoria .................................................. 8-6 I Mtodo 1: FWD y BWD ....................................... 8-6 I Mtodo 2: INTERLOCK y TEST START ............. 8-6 Seleccin de Ciclo ................................................................. 8-6 I Paso por Paso (STEP) ........................................ 8-6 I 1 Ciclo (1-CYCLE) .............................................. 8-6 I Automtico (AUTO) ............................................. 8-6 Ejecucin de Programa .......................................................... 8-7
iii MOTOMAN

8.8

8.9

Programacin Bsica XRC

8.10 8.11

Movimiento Circular ................................................................ 8-9 Movimiento Parablico (Spline) ............................................ 8-10

9.0

Funciones de Edicin
9.1 9.2 9.3 9.4 Copiar (Copy) ......................................................................... 9-1 Borrar (Delete) ........................................................................ 9-1 Renombrar (Rename) ............................................................ 9-2 Lista Alternativa de Programas .............................................. 9-2 9.4.2 Lista de Nombres de Programas .............................. 9-2 9.4.3 Lista de Detalle de Programa ................................... 9-2 Capacidad .............................................................................. 9-3

9.5

10.0

Edicin de Programa
10.1 10.2 reas de la Pantalla ............................................................. 10-1 Correccin de Trayectoria .................................................... 10-2 10.2.2 Insercin de un Paso .............................................. 10-2 10.2.3 Modificacin de la Posicin de un Paso ................. 10-2 10.2.4 Borrar un Paso ........................................................ 10-2 10.2.5 Modificacin del Tipo de Movimiento ...................... 10-3 10.2.6 Resumen ................................................................ 10-3 Nivel de Posicionamiento ..................................................... 10-5 10.3.2 Seleccin de un Nivel de Posicionamiento ............. 10-6 10.3.3 Agregar un Nivel de Posicionamiento ..................... 10-6 10.3.4 Eliminar un Nivel de Posicionamiento .................... 10-6 Funciones de Edicin de Programas ................................... 10-8 10.4.2 Copiar ...................................................................... 10-8 10.4.3 Cortar ...................................................................... 10-8 10.4.4 Pegar ...................................................................... 10-9 10.4.5 Pegar en Orden Inverso ......................................... 10-9 Edicin General de Lnea ..................................................... 10-9 Edicin Detallada ............................................................... 10-10

10.3

10.4

10.5 10.6

11.0

Correccin y Ajuste de Velocidad


11.1 11.2 11.3 Niveles de Velocidad Preestablecidos ................................. 11-1 Valor de Velocidad de Usuario ............................................. 11-1 Modificacin de Velocidad .................................................... 11-2 11.3.2 Modificacin de Velocidad Relativa ........................ 11-2 11.3.3 Modificacin de Velocidad en Unidades Absolutas 11-3 Mtodo TRT (Tiempo de Ciclo) ............................................ 11-3 Tiempo de Ciclo ................................................................... 11-4
iv Programacin Bsica XRC

11.4 11.5
MOTOMAN

12.0

Modos Especiales de Ejecucin


12.1 12.2 12.3 12.4 12.5 12.6 Baja Velocidad ..................................................................... 12-1 Velocidad de Seguridad ....................................................... 12-2 Dry-Run ................................................................................ 12-2 Modo de Revisin ................................................................ 12-3 Ejecucin sin Movimiento .................................................... 12-3 Desactivacin de Todos los Modos Especiales ................... 12-4

13.0 14.0

Edicin Dinmica
13.1 Definicin ............................................................................. 13-1

Instrucciones de Control
14.1 Instruccin de Llamado de Programa (CALL) ...................... 14-1 14.1.2 Programas Ligados ................................................ 14-1 14.1.3 Empalme de Programas ......................................... 14-2 14.1.4 Programacin de la Instruccin CALL .................... 14-3 RET (Retorno) ...................................................................... 14-3 14.2.2 Programacin de la Instruccin RET ...................... 14-4 Abertura Directa ................................................................... 14-4 Instruccin de Salto (JUMP) ................................................ 14-6 14.4.2 Ejecucin de la instruccin JUMP .......................... 14-6 14.4.3 Programacin de la Instruccin JUMP ................... 14-7 Etiqueta ................................................................................ 14-7 Comentarios ......................................................................... 14-8 Timer .................................................................................. 14-10 Pausa ................................................................................. 14-10

14.2 14.3 14.4

14.5 14.6 14.7 14.8

15.0

Variables Aritmticas
15.1 15.2 15.3 Variables Aritmticas ........................................................... 15-1 Despliegue de Variables ...................................................... 15-2 15.2.2 Edicin de Variables ............................................... 15-2 Instrucciones Aritmticas ..................................................... 15-3 15.3.2 Incremento (INC) .................................................... 15-3 I Instruccin INC ................................................ 15-3 I Programacin de la Instruccin INC ................. 15-3 15.3.3 Decremento (DEC) ................................................. 15-4 I Instruccin DEC ................................................ 15-4 I Programacin de la Instruccin DEC ................ 15-4 15.3.4 SET ........................................................................ 15-6 I Programacin de la Instruccin SET ................ 15-6
v MOTOMAN

Programacin Bsica XRC

15.3.5 CLEAR .................................................................... 15-7 I Programacin de la Instruccin CLEAR ............ 15-7

16.0

IF Condicional
16.1 Opciones Condicionales: ...................................................... 16-1 I Utilizando Variables ........................................... 16-1 I Utilizando Entradas ........................................... 16-1 Manejo de Entradas ............................................................. 16-2 Display de Entrada Universales ........................................... 16-3 Programacin de IF ........................................................... 16-4 Agregar la Condicional IF a una Instruccin ...................... 16-5

16.2 16.3 16.4 16.5

17.0

Instrucciones de Entrada y Salida 1


17.1 17.2 17.3 17.4 17.5 17.6 17.7 17.8 DOUT (Salida Digital) ........................................................... 17-1 17.1.2 Manejo de Salidas .................................................. 17-2 PULSE (Salida Digital) ......................................................... 17-3 Display de Salidas Universales ............................................ 17-4 AOUT (Salida Analgica) ..................................................... 17-5 Display de Salidas Analgicas ............................................. 17-5 WAIT (Entrada Digital) ......................................................... 17-6 Display de Entrada Universales ........................................... 17-7 DIN (Entrada Digital) ............................................................ 17-8

18.0

Coordenadas de Usuario
18.1 18.2 Creacin del Sistema de Coordenadas ................................ 18-1 Acceso a Sistemas de Coordenadas ................................... 18-2

19.0

Proteccin de Edicin
19.1 19.2 Edit Lock ............................................................................... 19-1 Proteccin por Software ....................................................... 19-1 19.2.2 Proteccin con Edit Lock ........................................ 19-1 19.2.3 Niveles de Proteccin ............................................. 19-2

20.0

Calibracin de Herramienta
20.2 20.3 Definicin Manual de TCP .................................................... 20-2 Definicin Automtica de TCP ............................................. 20-3

MOTOMAN

vi

Programacin Bsica XRC

Lista de Figuras
Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura 1-1 1-2 1-3 2-1 3-1 3-2 3-3 3-4 3-5 3-6 3-7 3-8 3-9 3-10 3-11 3-12 4-1 4-2 4-3 4-4 4-5 4-6 4-7 4-8 4-9 4-10 4-11 4-12 4-13 4-14 4-15 4-16 4-17 4-18 4-19 4-20 4-21 4-22 4-23 5-1 5-2 6-1 6-2 7-1 8-1 8-2 Interruptor Principal (ON) ......................................... 1-1 Men Principal (Top Menu) ...................................... 1-1 Interruptor Principal (OFF) ....................................... 1-2 Panel de Playback .................................................... 2-1 Teach Pendant ......................................................... 3-1 Display del Teach Pendant ...................................... 3-2 reas del Display ..................................................... 3-2 Display de Contenido de Programa ......................... 3-3 rea de Men ........................................................... 3-3 rea de Estado ......................................................... 3-4 rea Interactiva ........................................................ 3-5 Men Principal .......................................................... 3-6 Switch de Activacin de Servos ............................... 3-8 Botn de Paro de Emergencia ................................. 3-8 Teclas de Edicin ..................................................... 3-9 Puerto Serial RS-232C ........................................... 3-10 Teclas de Ejes .......................................................... 4-1 Icono de Sistema de Coordenadas .......................... 4-1 Coordenadas Joint ................................................... 4-2 Coordenadas Rectangulares (World) ....................... 4-3 Movimiento X en Coordenadas Rectangulares ........ 4-3 Movimiento Y en Coordenadas Rectangulares ........ 4-3 Movimiento Z en Coordenadas Rectangulares ........ 4-4 Coordenadas Cilndricas .......................................... 4-4 Movimiento X en Coordenadas Cilndricas .............. 4-4 Movimiento Y en Coordenadas Cilndricas .............. 4-5 Movimiento Z en Coordenadas Cilndricas .............. 4-5 Coordenadas de Herramienta (TOOL) ..................... 4-6 Ejemplos de Coordenadas de Herramienta ............. 4-6 Coordenadas de Usuario ......................................... 4-7 Ejemplo de Coordenadas de Usuario ...................... 4-7 Sistemas de Coordenadas ....................................... 4-8 Teclas de ngulo de Orientacin de Herramienta ... 4-9 Movimiento en Rx ..................................................... 4-9 Movimiento en Ry ..................................................... 4-9 Movimiento en Rz ..................................................... 4-9 Posicin Actual ....................................................... 4-11 Posicin de Comando ............................................ 4-12 Posicin de Origen de Operacin .......................... 4-12 Display de Alarmas .................................................. 5-1 Display de Historial de Alarmas Mayores ................. 5-2 Punto Especfico ...................................................... 6-1 Display de Punto Especfico ..................................... 6-2 Programa Nuevo ...................................................... 7-1 Tipo de Movimiento .................................................. 8-1 Seleccin del Tipo de Movimiento ............................ 8-3
vii MOTOMAN

Programacin Bsica XRC

Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura

8-3 8-4 8-5 8-6 8-7 8-8 9-1 10-1 10-2 10-3 11-1 11-2 11-3 13-1 14-1 15-1 16-1 17-1 17-2 18-1 18-2 18-3 19-1 19-2 20-1 20-2 20-3 20-4 20-5 20-6 20-7 20-8

Programa de Ejemplo ............................................... 8-4 Trayectoria del Programa ......................................... 8-5 Tipo de Ciclo ............................................................. 8-7 Indicador de Ciclo Seleccionado .............................. 8-7 Movimiento Circular .................................................. 8-9 Movimiento Parablico ........................................... 8-10 Display de Capacidad ............................................... 9-3 rea de Direcciones e Instrucciones ...................... 10-1 Nivel de Posicionamiento ....................................... 10-5 Display de Edicin Detallada ................................ 10-10 Pantalla de Modificacin de Velocidad ................... 11-2 Pantalla de Modificacin por TRT ........................... 11-3 Pantalla de Tiempo de Ciclo ................................... 11-4 Display PAM ........................................................... 13-1 Abertura Directa ...................................................... 14-4 Display de Variables ............................................... 15-2 Display de Entradas Universales ............................ 16-3 Display de Salidas Universales .............................. 17-4 Display de Entradas Universales ............................ 17-7 Puntos de Coordenadas de Usuario ....................... 18-1 Display de Creacin de Coordenadas de Usuario .. 18-1 Display de Coordenadas de Usuario ...................... 18-2 Candado de Edicin ............................................... 19-1 Header del Programa ............................................. 19-2 Punto Central de Herramienta (TCP) ..................... 20-1 Ejemplos de TCP en Diversas Herramientas ......... 20-1 Dimensiones de la Herramienta ............................. 20-2 Flange del Robot .................................................... 20-2 Definicin Automtica ............................................. 20-3 Punto de Referencia ............................................... 20-3 Puntos de Calibracin ............................................. 20-4 Verificacin de Calibracin ..................................... 20-4

MOTOMAN

viii

Programacin Bsica XRC

Seguridad
I

Introduccin

El usuario del sistema es responsable de conocer y cumplir con todos los cdigos, regulaciones, normas o leyes referentes a seguridad y condiciones de operacin. Es primordial contar con una copia del documento de Seguridad Estndar Nacional de ANSI/RIA para robots industriales y sistemas robotizados. Esta informacin puede ser obtenida en Robotic Industries Association, solicitando el ANSI/RIA R15.06. La direccin es la siguiente: Robotic Industries Association 900 Victors Way P.O. Box 3724 Ann Arbor, Michigan 48106 Tel: (313) 994-6088 Fax: (313) 994-3388 La mejor medida de seguridad es el personal capacitado. El usuario es responsable de proveer personal capacitado adecuadamente para operar, programar y dar mantenimiento a la celda del robot. El robot no debe ser operado por personal que no ha sido capacitado! Por lo tanto, todo el personal el cual va a operar, programar, reparar o usar el robot debe ser capacitado en un curso aprobado por Motoman, para que est familiarizado con la operacin apropiada del sistema. Esta parte del manual referente a seguridad est conformado por las siguientes secciones: Normas de Proteccin General. Seguridad en Dispositivos Mecnicos. Seguridad en Instalacin. Seguridad en Programacin. Seguridad en Operacin. Seguridad en Mantenimiento .

Programacin Bsica XRC

MOTOMAN

Normas de Proteccin General

Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta, herramentistas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con la operacin de este equipo. Todo el personal envuelto con la operacin del equipo debe entender los peligros potenciales de operacin. Los consejos de proteccin general son los siguientes: La operacin inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o dao al equipo. Solo el personal capacitado y familiarizado con la operacin de este robot, el manual del operador, el equipo del sistema y, opciones y accesorios, debe ser autorizado para operar este robot. No se debe de introducir a la celda del robot cuando est operando en forma automtica. Los programadores deben llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a la celda. Las conexiones equivocadas pueden daar el robot. Todas las conexiones deben de realizarse dentro de los rangos de voltaje y corriente establecido para las entradas y salidas (I/O) del robot. El robot debe estar en el modo de paro de emergencia (E-Stop) siempre que no est en uso. De acuerdo a la Seccin 6.13.4 y 6.13.5 del ANSI/RIA R15.06, utilice el procedimiento Lockout/Tagout durante el mantenimiento del equipo. Consulte tambin la Seccin 1910.147 (29CFR, Parte 19210) de Seguridad y Salud para la Industria en General (OSHA, slo en los EE.UU). I

Seguridad en Dispositivos Mecnicos

La operacin segura del robot, el posicionador, el equipo auxiliar y el sistema, es finalmente responsabilidad del usuario. Las condiciones bajo las cuales el equipo va a operar con seguridad deben ser revisada por el usuario, el cual debe tener conocimiento de las diversas normas nacionales, seguridad estndar del ANSI/RIA R15.06, y otras normas locales perteneciente a la instalacin y uso de equipo industrial. Se pueden requerir medidas de seguridad adicionales para el personal y equipo dependiendo del sistema de instalacin y/o la localizacin. Dependiendo el tipo de aplicacin y celda, los sistemas Motoman tienen incorporadas las siguientes medidas de seguridad: Barreras y cercas de seguridad. Cortina protectora de luz ultravioleta. Puertas de seguridad. Tapetes de seguridad. Marcas en el piso. Luces de seguridad. Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no funcione correctamente.

MOTOMAN

II

Programacin Bsica XRC

Seguridad en Instalacin

Una instalacin segura es esencial para la proteccin del personal y equipo. Las siguientes sugerencias estn dirigidas a complementar, pero no substituir, las leyes o regulaciones federales, estatales o locales existentes. Se pueden requerir medidas de seguridad adicionales para el personal y equipo dependiendo del sistema de instalacin, la operacin y/o el lugar. Los consejos de instalacin son los siguientes: Asegrese de que solo el personal calificado, familiarizado con las normas locales y nacionales, y seguridad estndar del ANSI/ARI R15.06, son autorizados para instalar el equipo. Identifique el rea de trabajo de cada robot con marcas en el piso, sealamientos y barreras. Instale todos los controladores fuera del rea de trabajo del robot. Siempre que sea posible instale barandillas o cercas para no permitir la entrada de personal no autorizado al rea de trabajo del robot. Elimine las reas donde el personal pueda quedar atrapado entre un robot en movimiento y otro equipo. El rea de la celda del robot debe ser amplia para poder realizar los procesos de programacin y mantenimiento de una forma segura. I

Seguridad en Programacin

Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta, herramentistas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con la operacin de este equipo. Todo el personal envuelto con la operacin del equipo debe entender los peligros potenciales de operacin. Los consejos de programacin son los siguientes: Cualquier modificacin al Node 1 del PLC del controlador XRC puede causar lesiones de consideracin o la muerte del personal, al igual que dao al robot. No realice ninguna modificacin al Node 1. Realizar cualquier modificacin sin el permiso por escrito de Motoman ANULAR LA GARANTA! Algunas operaciones requieren de claves de acceso estndar y otras requieren de claves de acceso especial. Las claves de acceso especial son para uso exclusivo de Motoman. SU GARANTA SERA NULA si usted utiliza estas claves de acceso especial. Respalde todos los programas en un disco cuando se vaya a realizar cambios en el programa. Para evitar prdida de informacin o programas se debe de realizar un respaldo antes de cualquier proceso de servicio y antes de realizar cambios a las opciones, accesorios o equipo. La funcin de Concurrent I/O permite al usuario modificar las entradas y salidas del diagrama escalera interno para un mejor aprovechamiento del desempeo del robot. Se debe de tener mucho cuidado cuando se realicen las modificaciones. Revise dos veces cada una de las modificaciones en cada modo de operacin del robot para comprobar que no se han creado situaciones de riesgo o peligro que puedan daar el robot u otras partes del sistema. Una operacin inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o dao al equipo. Solo el personal capacitado, familiarizado con la operacin, manuales, diseo elctrico e interconexiones del equipo de este robot, son
Programacin Bsica XRC III MOTOMAN

los autorizados para operar este sistema. Revise el robot y el rea de trabajo para asegurarse que no existen situaciones potenciales de riesgo. Asegrese tambin de que el rea est libre de agua, aceite, escombros, etc. Asegrese de que todas las protecciones estn colocadas en su lugar. Revise que el botn de paro de emergencia del teach pendant funcione correctamente antes de programar. Tenga consigo el teach pendant cuando ingrese a la celda. Asegrese de que solo la persona que ingresa a la celda tenga el teach pendant. Revise cualquier modificacin o programa nuevo al menos en un ciclo completo a baja velocidad.

Seguridad en Operacin

Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta y herramientas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con la operacin de este equipo. Todo el personal envuelto con la operacin de equipo debe entender los peligros potenciales de operacin. Los consejos de operacin son los siguientes: Asegrese de que solo personal calificado, familiarizado con la operacin de este robot, los manuales de usuario, el equipo del sistema y las opciones y accesorios, son autorizados para operar este sistema. Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no funcione correctamente. Revise el robot y el rea de trabajo para asegurarse que no existen situaciones potenciales de riesgo. Asegrese tambin de que el rea est libre de agua, aceite, escombros, etc. Asegrese de que todas las protecciones estn colocadas correctamente. Una operacin inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o dao al equipo. Solo el personal capacitado, familiarizado con la operacin, manuales, diseo elctrico e interconexiones del equipo de este robot debe ser autorizado para operar el sistema. No ingrese a la celda mientras est operando automaticamente. Los programadores deben de llevar consigo el programming pendant cuando ingresen a la celda. El robot debe estar en modo de paro de emergencia (E-Stop) cuando no est en uso. Este equipo tiene varias fuentes de alimentacin. Las interconexiones elctricas son realizadas entre el controlador, los ejes externos y otros equipos. Desconecte y marque todos los circuitos elctricos antes de realizar cualquier modificacin o conexin. Cualquier modificacin realizada a el controlador cambiar la forma de operacin del robot y puede causar lesiones de consideracin o la muerte del personal, al igual que daos al robot. Esto incluye los parmetros del controlador, el diagrama escalera Node 1 y 2, y modificaciones a las entradas y salidas. Revise y pruebe todos los cambios a una velocidad baja.

MOTOMAN

IV

Programacin Bsica XRC

Seguridad en Mantenimiento

Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta y herramientas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con la operacin de este equipo. Todo el personal envuelto con la operacin de equipo debe entender los peligros potenciales de operacin. Los consejos de mantenimiento son los siguientes: No realice ningn proceso de mantenimiento antes de leer y entender el procedimiento adecuado en el manual correspondiente. Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no funcione correctamente. Una operacin inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o dao al equipo. Solo el personal capacitado, familiarizado con la operacin, manuales, diseo elctrico e interconexiones del equipo de este robot, debe ser autorizado para operar el sistema. Respalde todos los programas en un disco cuando se vaya a realizar cambios en el programa. Para evitar prdida de informacin, programas o trabajos se debe de realizar un respaldo antes de cualquier proceso de servicio y antes de realizar cambios a las opciones, accesorios o equipo. No ingrese a la celda mientras est operando automaticamente. Los programadores deben de llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a la celda. El robot debe estar en modo de paro de emergencia (E-Stop) cuando no este en uso. Asegrese de que todas las protecciones estn colocadas correctamente. Utilice las piezas de reemplazo adecuadas. Este equipo tiene varias fuentes de alimentacin. Las Interconexiones elctricas son realizadas entre el controlador, los ejes externos y otros equipos. Desconecte y marque todos los circuitos elctricos antes de realizar cualquier modificacin o conexin. Cualquier modificacin realizada a el controlador cambiara la forma de operacin del robot y puede causar lesiones de consideracin o la muerte del personal, al igual que daos al robot. Esto incluye los parmetros del controlador, el diagrama escalera Nodo 1 y 2, y modificaciones a las entradas y salidas. Revise y pruebe todos los cambios a una velocidad baja. Las conexiones incorrectas pueden daar al robot. Todas las conexiones deben de realizarse dentro de los rangos de voltaje y corriente establecidos para las entradas y salidas del robot.

Programacin Bsica XRC

MOTOMAN

MOTOMAN

VI

Programacin Bsica XRC

1
1. 1

Activacin del XRC


Activacin del XRC
Al frente del gabinete del controlador XRC est localizado el interruptor principal del sistema. Al girar el switch a la posicin ON se energiza el controlador y comienza la ejecucin de la funcin de autodiagnstico, en la cual se realiza una serie de pruebas que tienen como finalidad detectar las posibles fallas que puedan existir en los diversos componentes del sistema (tarjetas de circuitos, conectores, cableado, motores, etc).

T SE RE

OFF

TR I

ED PP

ON

Figura 1-1 Interruptor Principal (ON) En el caso de que se detecte una falla al momento de realizar la revisin inicial, se despliega en la pantalla del teach pendant el cdigo de alarma correspondiente. Si no existen fallas o condiciones de alarma, aparece en la pantalla el Men Principal (Top Menu), el cual se puede observar en la siguiente figura.
CYCLE SECURITY

EDITING MODE
DOUT

MOVL END
#(1)

MOVJ

NOP
ARC WELDING
OUT

JOB

IN

IN/OUT

!Turn on servo power

Figura 1-2 Men Principal (Top Menu)

Programacin Bsica XRC

1-1

OP EN

R1

BO01 PO36 VARIABLE

ROBOT

SYSTEM INFO

MOTOMAN

Desactivacin del XRC

Desactivacin del XRC

1. 2

Desactivacin del XRC


Para desactivar el controlador XRC se debe girar el interruptor principal a la posicin OFF, con lo cual se interrumpe la alimentacin elctrica del controlador. Como medidad de seguridad antes de apagar el controlador es necesario desactivar los servos presionando algunos de los botones de paro de emergencia.

T SE RE

OFF

TR I

ED PP

ON

Figura 1-3 Interruptor Principal (OFF)

MOTOMAN

1-2

OP EN

Programacin Bsica XRC

Panel de Playback
El panel de playback est localizado al frente de la puerta del controlador y tiene los botones para las funciones de Paro de Emergencia, Activacin de Servos, Hold, Start, y Modos de Operacin Play, Teach y Remoto, adems del switch de Candado de Edicin y la lmpara indicadora de Alarma.
ALARMA SERVO ON READY
Activa los Servos
SERVO ON READY MODE
PLAY TEACH

Inidica la presencia de una alarma

EMERGENCY STOP

PLAY y TEACH
Estable el modo de operacin en Modo Teach o Modo Play
EDIT LOCK
(OFF) (ON)

Botn de Paro de Emergencia


ALARM REMOTE HOLD START

Botn START Botn HOLD

EDIT LOCK
Candado de Edicin

Inicia la ejecucin del programa Detiene la ejecucin del programa

Botn REMOTE
Cambia a Modo Remoto

Figura 2-1 Panel de Playback

2. 1
2. 1. 1

Botones de Operacin del Panel


Paro de Emergencia (E-Stop)
Al presionar el botn de Paro de Emergencia se desenergizan los servos y se aplican los frenos por lo que el robot se detiene inmediatamente, al mismo tiempo se despliega el mensaje !Robot stops by P. Panel emergency STOP (Robot detenido por paro de emergencia del Panel de Playback); y el indicador de servo activado se apaga. Para deshabilitar la condicin de paro de emergencia simplemente gire el botn hacia la izquierda. Los botones de paro de emergencia funcionan de la misma manera en cualquiera de los tres modos de operacin: Play, Teach o Remoto.

2. 1. 2

Start
En Modo Play, con los servos activados, al presionar el botn Start se comienza la ejecucin del programa desde la lnea en la cual est colocado el cursor. La luz indicadora del botn Start permanece encendida todo el tiempo durante el cual el controlador est ejecutando el programa, adems la luz indicadora del botn Start se enciende cuando se realiza una revisin de trayectoria (Test Start) en el Modo Teach.

2. 1. 3

Hold
Al presionar el botn Hold se detiene la ejecucin del programa, en esta condicin los servos permanecen activados y no se aplican los frenos, adems la luz indicadora del botn Start se apaga. Para reanudar la ejecucin del programa se presiona el botn Start.

Programacin Bsica XRC

2-1

MOTOMAN

Botones de Modo

Botones de Modo

2. 1. 4

Activacin de Servos
En Modo Play al presionar el botn Servo On Ready se activan los servos y se liberan los frenos; la luz indicadora Servo On (de color verde) se enciende tanto en el panel de playback como en el Teach Pendant. Mientras los servos no hayan sido activados no se puede ejecutar ningn programa. En Modo Teach al presionar el botn Servo On Ready ambas luces indicadoras de Servo On comienzan a destellar, si la tecla Teach Lock est activada entonces los servos se pueden energizar por medio del switch de habilitacin localizado en la parte posterior del teach pendant.

2. 2
2. 2. 1

Botones de Modo
En el controlador XRC existen 3 modo de operacin:

Modo Play
En Modo Play al presionar el botn Start, el panel de playback del XRC tiene el control de la ejecucin del programa. En este modo se pueden activar los modos especiales de ejecucin.

2. 2. 2

Modo Teach
En Modo Teach el operador tiene el control para manipular, programar, editar y configurar el sistema por medio del teach pendant. Al cambiar de Modo Play a Modo Teach durante la ejecucin de un programa, el robot detiene su operacin (al igual que un Hold), para reanudar la ejecucin presione Play y Start.

NOTA:

2. 2. 3

Modo Remoto
En Modo Remoto el control del sistema se lleva a cabo desde un dispositivo externo opcional, el cual puede ser una estacin de operador, una computadora, un PLC, etc.

2. 3

Luz indicadora de Alarma y Error


Si ocurre una alarma o un error la luz indicadora se enciende, y se mantiene encendida mientras no se elimine la condicin que provoca la alarma o el error. En la Seccin 5.0 de ste manual se describe el procedimiento para eliminar las condiciones de alarma.

2. 4

Candado de Edicin (Edit Lock)


EDIT LOCK
(OFF) (ON)

Al girar la llave del Candado de Edicin (Edit Lock) a la posicin ON, no se puede modificar ningn dato del controlador, esto incluye programas, archivos, parmetros y listas de condiciones.

MOTOMAN

2-2

Programacin Bsica XRC

Teach Pendant
MOTOMAN
JOB EDIT DISPLAY UTILITY C S JOB CONTENT R1 J:TEST S:001 R1 TOOL : 0 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=100.00 0002 END
L

=> MOVJ VJ=100.00 >Joint Speed= !Turn on servo power

E.STOP
COORD TOP MENU

SELECT
TEACH LOCK SERVO ON HIGH SPEED

X-S

X+ +
S

R-

R+

YL-

Y+
L+
HIGH
MAN SPEED

y
B-

y
B+

ZU-

Z+
U+

LOW

T-

T+

SHIFT

INTER LOCK
INFORM LIST

7 4 1

8 5 2

9 6

TEST START

SHIFT

ROBOT

BWD

FWD

3
DELETE INSERT

EX AXIS

AUX

TIMER

CANCEL MOTION
TYPE

0
REF PNT

MODIFY

ENTER

YASNAC XRC

Figura 3-1 Teach Pendant

Programacin Bsica XRC

3-1

MOTOMAN

Display

Display

3. 1

Display
El Teach Pendant tiene un Display de Cristal Lquido (LCD) de 4x5, de 12 lneas y 40 caracteres por lnea. El Display est dividido en reas especficas, y permite al operador monitorear y editar programas, desplegar archivos, etc.
CYCLE SECURITY EDITING MODE
DOUT

R1

MOVL END
#(1)

BO01 PO36 VARIABLE

MOVJ

NOP
ARC WELDING
OUT

JOB

IN

IN/OUT

ROBOT

SYSTEM INFO

!Turn on servo power

Figura 3-2 Display del Teach Pendant NOTA: El display del Teach Pendant se oscurece despus de algunos minutos de inactividad. Presione cualquier tecla para restaurar la pantalla.

3. 1. 1

reas del Display


El display est dividido en cuatro reas principales, las cuales se muestran en la siguiente figura.
rea de Men rea de Estado

rea General

rea Interactiva

Figura 3-3 reas del Display Las pantallas desplegadas tienen un titulo localizado en la esquina superior izquierda del rea General del display, como se muestra en la Figura 3-4.

MOTOMAN

3-2

Programacin Bsica XRC

Display
JOB EDIT DISPLAY JOB CONTENT R1 J:181219 S:000 R1 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=12.50 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVL V=66.00 0004 MOVL V=66.00 0005 MOVL V=66.00 0006 MOVJ VJ=50.00 => MOVJ VJ=0.70 !Turn on servo power UTILITY
L

TOOL:*

Figura 3-4 Display de Contenido de Programa

3. 1. 2

rea General
En el rea General se despliegan las opciones del men seleccionado, en el caso de la Figura 3-4 en el rea General est desplegado el contenido del programa, en el cual se muestra la estructura normal de un programa: nmeros de lnea, instrucciones, nombre del programa (J:181219), nmero de paso (S:00), etc.

3. 1. 3

rea de Men
JOB EDIT DISPLAY UTILITY

Figura 3-5 rea de Men El rea de Men, localizada en la parte superior de la pantalla, cambia de acuerdo a la actividad que se est realizando. Por ejemplo si se tiene desplegado el Men Principal (Top Menu) las opciones del rea de Men sern CYCLE y SECURITY, por lo tanto si el controlador est en Modo Play, se puede modificar el ciclo de operacin establecido (Paso, 1-Ciclo o Automtico), o si est en Modo Teach, se puede modificar el nivel de seguridad (Operacin, Edicin o Mantenimiento). El ejemplo de la figura anterior muestra las opciones del rea de Men (DATA, EDIT, DISPLAY, UTILITY) para el display de contenido de programa.

Programacin Bsica XRC

3-3

MOTOMAN

Display

Display

3. 1. 4

rea de Estado
JOB EDIT DISPLAY UTILITY
L

R1

Figura 3-6 rea de Estado El rea de Estado, localizada en la parte superior derecha, justo debajo del rea de Men, muestra los datos relacionados a la condicin actual del controlador. Los elementos de esta rea son los siguientes: El Robot Activo, Eje Externo, o Eje de Base
R1, R2, R3 Robot S1, S2 ... S12 Eje Externo S1, S2 ... S6 Eje de Base

El Sistema de Coordenadas.
U

Joint

Rectangulares

Cilndricas

Herramienta

Usuario

La Velocidad Manual.
I L M H

Precisin

Baja

Media

Alta

El Ciclo.

S
Paso

C
1-Ciclo

A
Automtico

El Estado del Sistema

S
Paro de Emergencia Paro

R
Operando

H
Hold

A
Alarma

El smbolo para pginas adicionales, tan pginas adicionales).

(slo en el caso de que exis-

MOTOMAN

3-4

Programacin Bsica XRC

Display

3. 1. 5

rea Interactiva
Esta rea, mostrada en la Figura 3-7, despliega los datos para la interaccin con el usuario y siempre consiste en al menos una lnea (Lnea de Mensaje). Las otras dos lneas que conforma esta rea son desplegadas cuando se realiza la edicin de un programa.
=> Lnea del Buffer de Entrada > Lnea de Entrada de Datos !Turn on servo power

Figura 3-7 rea Interactiva I Lnea de Mensaje En esta lnea son desplegados los mensajes de error y los indicadores de programacin y edicin. Un mensaje de error tiene prioridad sobre los otros mensajes y puede ser borrado al presionar la tecla CANCEL. Si un mensaje es demasiado largo para poder ser desplegado en una sola lnea, la pantalla automaticamente se desplaza hacia la izquierda mostrando el mensaje completo. El mensaje !Memory battery weak (Batera baja) aparece en la lnea de mensaje cuando la batera se ha agotado. NO APAGUE EL CONTROLADOR HASTA HABER REEMPLAZADO LA BATERA. I Lnea del Buffer de Entrada Esta lnea es desplegada al momento de editar un programa, y es utilizada para el despliegue temporal de las instrucciones y/o datos antes de registrarlos en el programa que se est editando. I Lnea de Entrada de Datos Esta lnea slo es desplegada cuando es necesario introducir datos (velocidad, condiciones, etc) por medio del teclado numrico.

NOTA:

Programacin Bsica XRC

3-5

MOTOMAN

Teclas Top Menu, rea, Cursor y Select

Teclas Top Menu, rea, Cursor y

3. 2

Teclas Top Menu, rea, Cursor y Select


Para ingresar a los mens de cada una de las secciones de la pantalla se utilizan las teclas Top Menu, rea, Cursor y Select. El men respectivo de cada seccin depende del nivel de seguridad establecido en el controlador. En el controlador XRC existen 3 niveles de Seguridad: Operacin, es el nivel ms bajo en el cual solamente se pueden seleccionar y ejecutar programas, para ingresar a este nivel no se requiere clave de acceso. Edicin, es el nivel intermedio en el cual se pueden realizar modificaciones a los programas, para ingresar a este nivel se requiere de una clave de acceso. Mantenimiento, es el nivel ms alto al que puede ingresar el usuario, para ingresar a este nivel se requiere de una clave de acceso. El presente manual de capacitacin est basado en el segundo nivel de seguridad (Edicin).

NOTA:

3. 2. 1
TOP MENU

Tecla de Men Principal


La tecla TOP MENU, despliega el Men Principal, el cual se muestra a continuacin.
CYCLE SECURITY EDITING MODE
DOUT

R1

MOVL END
#(1)

BO01 PO36 VARIABLE

MOVJ

NOP
ARC WELDING
OUT

JOB

IN

IN/OUT

ROBOT

SYSTEM INFO

!Turn on servo power

Figura 3-8 Men Principal En esta pantalla se pueden seleccionar cualquiera de los conos desplegados utilizando el cursor, o seleccionar una de las opciones del rea de men con la tecla rea. I JOB En el cono JOB (Programa) se tienen las opciones de Seleccin de Programa, Llamado de Master Job, Capacidad del Sistema, Despliegue del Programa Activo. En modo Teach, se tiene la opcin Crear Programa Nuevo. I APLICACIN (Soldadura de Arco, Manejo de Materiales, General, Soldadura por Puntos) En este cono se tienen las opciones de acuerdo a la aplicacin, por ejemplo en Soldadura de Arco (Arc Welding) se despliegan las opciones de Archivos de Inicio y Fin de Arco, Condiciones de Oscilacin, etc.

MOTOMAN

3-6

Programacin Bsica XRC

Teach Lock

I VARIABLE El men VARIABLE permite el despliegue y edicin de los cuatro tipos de variables aritmticas utilizadas para el almacenamiento de nmeros, adems de que permite desplegar el archivo de variables de posicin utilizadas para el almacenamiento de los datos de desplazamiento y posicin. I IN/OUT El men IN/OUT (Entradas y Salidas) permite desplegar el estado de las diferentes entradas y salidas que tiene el controlador. Adems de permitir forzar el estado de las Salidas Universales. I ROBOT El men ROBOT despliega varias opciones de informacin con respecto al robot como: la Posicin Actual, la Posicin de Apagado y Encendido, el Comando de Posicin, la Segunda Posicin de Origen y la Posicin de Origen de Operacin, adems de las opciones para configurar los Datos de la Herramienta y los datos de Coordenadas de Usuario. I SYSTEM INFO El men SYSTEM INFO proporciona la informacin general del sistema: versin de hardware y software instalado en el robot, historial de alarmas y monitor de tiempos.

3. 2. 2

Tecla rea
La tecla rea mueve el cursor a las diferentes reas que conforman la pantalla del teach pendant. Al presionarla el cursor pasa del rea General al rea de Men (en la parte superior). Si est desplegada la lnea del buffer de entrada, entonces al presionar la tecla rea el cursor se mueve a esa lnea.

3. 2. 3

Cursor
Es una tecla con 8 sentidos que mueve el cursor en la pantalla hacia arriba, abajo, derecha e izquierda de acuerdo al sentido de las flechas, adems de que se puede mover diagonalmente, en los casos en que sea aplicable, de acuerdo a la direccin de las lneas ubicadas entre las flechas. El Cursor es utilizado para moverse dentro del contenido de un programa, una lista, etc., o para seleccionar un elemento en un men.

3. 2. 4
SELECT

Tecla Select
La tecla Select es utilizada para seleccionar el elemento indicado por el cursor. Tambin se utiliza en conjunto con la tecla Interlock para forzar el estado de las Salidas Universales.

3. 3
TEACH LOCK

Teach Lock
La tecla Teach Lock (Candado de Edicin) es una medida de seguridad muy importante; al activarla, el teach pendant tiene el control del robot, por lo tanto no se puede manipular el robot desde el panel de playback o desde la estacin del operador. La tecla Teach Lock debe ser presionada antes para poder activar los servos con el switch de habilitacin localizado en la parte posterior del teach pendant.

Programacin Bsica XRC

3-7

MOTOMAN

Activacin y Desactivacin de Servos

Activacin y Desactivacin de Ser-

NOTA:

NOTA:

Al activar la tecla Teach Lock se despliega el mensaje !Teach Lock set (!Teach Lock establecido). Una vez que se ha completado la operacin con el teach pendant, se debe presionar la tecla Teach Lock nuevamente para desactivarla y permitir el uso del botn de Modo Play del panel de playback. Al momento de desactivar el Teach Lock se despliega el mensaje !Caution! Teach-Lock mode released (!Cuidado! el Teach-Lock ha sido liberado).

3. 4

Activacin y Desactivacin de Servos


El switch de Activacin de Servos est localizado en el lado posterior izquierdo del teach pendant, se trata de un switch tipo deadman el cual tiene tres posiciones: la posicin inicial en la cual no est presionado y en la que los servos permanece desactivados, la segunda posicin (intermedia) es en la que se ejerce una ligera presin y en la cual se activan los servos, la tercera posicin es en la que es presionado con demasiada fuerza el switch y los servos se desactivan.
Servo On

Sin Presionar -> Desactivado

Presionado -> Activado

Presionado con Fuerza -> Desactivado

Figura 3-9 Switch de Activacin de Servos

3. 5

Paro de Emergencia (E-Stop)


E.STOP

Figura 3-10 Botn de Paro de Emergencia Paro de Emergencia (E-Stop) Al presionar el botn de paro de emergencia se desactivan los servos y se aplican los frenos de cada uno de los motores del robot deteniendo la ejecucin del programa; al mismo tiempo se despliega el mensaje !Robots stops by P. P. emergency STOP (Robot detenido por paro de emergencia del Teach Pendant), y se desactivan las lmparas indicadoras de servos. Para liberar la condicin de paro de emergencia se debe girar hacia la izquierda el botn de paro de emergencia. Todos los botones de paro de emergencia en el sistema tienen el mismo funcionamiento.

MOTOMAN

3-8

Programacin Bsica XRC

Teclas de Edicin

3. 6

Teclas de Edicin
7 4 1
TIMER
CANCEL MOTION TYPE

8 5 2

9 6 3
DELETE INSERT

0
REF PNT

MODIFY

ENTER

Figura 3-11 Teclas de Edicin I Teclado Numrico El teclado numrico se utiliza principalmente para introducir valores numricos como puede ser la velocidad de un paso, el nmero salida que se va a activar, etc, adems de que en algunas opciones se pueden introducir valores negativos y decimales. Las teclas estn marcadas con instrucciones especficas de acuerdo a la aplicacin del sistema, por ejemplo, en la aplicacin de soldadura de arco la tecla del nmero 8 tiene la etiqueta ARC ON. I ENTER
ENTER

La tecla ENTER registra en el controlador los datos que se estn editando. Cuando se edita un paso o una instruccin, revise cuidadosamente la lnea del buffer de entrada antes de presionar ENTER para registrar su contenido dentro del programa. I CANCEL La tecla CANCEL (Cancelar) se utiliza para borrar un mensaje de error; cuando se est editando un programa se utiliza para borrar el contenido de la lnea de entrada de datos y permitir la introduccin de un nuevo valor, o para cancelar por completo la instruccin que se est editando. I INSERT La tecla INSERT (Insertar) se utiliza para agregar una nueva lnea de instrucciones en el programa, la cual es insertada justo debajo de la posicin del cursor. I MODIFY La tecla de MODIFY (Modificar) se utiliza para modificar la posicin de un paso registrado en un programa, modificar los datos en un archivo, o reemplazar una lnea de instruccin existente en un programa por una lnea de instruccin completamente diferente. I DELETE La tecla DELETE (Borrar) se utiliza para borrar una lnea de instruccin de un programa. Para borrar un paso, el robot debe estar colocado en la posicin del paso que se va a borrar.

CANCEL

INSERT

MODIFY

DELETE

Programacin Bsica XRC

3-9

MOTOMAN

Tecla SHIFT

Tecla SHIFT

3. 7
SHIFT

Tecla SHIFT
En el teach pendant estn localizadas dos teclas SHIFT, por lo que se puede utilizar cualesquiera de ellas en conjunto con alguna de las siguientes teclas: Cursor (para la edicin en general de la lnea del buffer de entrada). Adems de que tiene la funcin de avanzar a la siguiente pgina o retroceder a la anterior en el caso de que la lista del programa abarque ms de una pgina; o puede mover la pantalla hacia la derecha o izquierda para poder ver la totalidad del programa en caso de que las lneas de instrucciones sean de mayor extensin que la pantalla. Tecla COORD (para la seleccin de un sistema de coordenadas de usuario). Tecla FWD (para la ejecucin de las lneas de no movimiento en un programa). Tecla RESERVE DISPLAY (para registrar un display). La descripcin del uso de la tecla SHIFT con cada una de las funciones anteriores es descrita en detalle en las secciones del manual que requieren su uso.

NOTA:

3. 8
INTER LOCK

Tecla Interlock
La tecla Interlock se utiliza en conjunto con las siguientes teclas: Tecla Select (para forzar manualmente el estado de una Salida Universal). Test Start (para realizar la revisin de la trayectoria de un programa).

3. 9

Puerto Serial RS-232C


El puerto serial es utilizado para la transferencia de datos entre el XRC y un dispositivo externo de almacenamiento, el cual puede ser un unidad de disco (FC2), o una computadora (FC1) utilizando el software FDE (Emulador de Floppy Disk). Este puerto est localizado en la parte inferior del Teach Pendant.

Conector RS-232C

Figura 3-12 Puerto Serial RS-232C

MOTOMAN

3-10

Programacin Bsica XRC

4
4. 1

Coordenadas y Ejes
Teclas de Ejes
El Teach Pendant tiene seis juegos de teclas de ejes, las cuales estn marcadas con los signos + y - indicando el sentido del movimiento de los ejes del robot. SERVO ON HIGH SPEED

X-S

X+ +
S

R-

R+

YL-

Y+
L+
HIGH
MAN SPEED

y
B-

y
B+
T+

ZU-

Z+
U+

LOW

T-

Figura 4-1 Teclas de Ejes La etiqueta aplicable est determinada de acuerdo al sistema de coordenadas seleccionado con la tecla COORD el rea de estado del display.
COORD

y se indica por medio del cono en

JOB EDIT DISPLAY JOB CONTENT R1 J:181219 S:000 R1 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=12.50

UTILITY
L

TOOL:*

Figura 4-2 cono de Sistema de Coordenadas

Programacin Bsica XRC

4-1

MOTOMAN

Coordenadas Joint

Coordenadas Joint

4. 2

Coordenadas Joint
En las coordenadas Joint se aplican las letras S, L, U, R, B y T. En este tipo de coordenadas se puede mover un eje (motor) del robot a la vez en una direccin positiva o negativa, debido a que cada eje es independiente. Este es el sistema de coordenadas preestablecido cuando se enciende el controlador o se selecciona un programa. El robot tiene una serie de etiquetas situadas en cada uno de los ejes indicando la direccin positiva y negativa del movimiento.

Eje U Eje R Eje B

Eje T Eje L

Eje S
Figura 4-3 Coordenadas Joint

MOTOMAN

4-2

Programacin Bsica XRC

Sistemas de Coordenadas XYZ

4. 3

Sistemas de Coordenadas XYZ


En los sistemas de coordenadas Rectangulares, Cilndricas, Herramienta o Usuario se aplican las etiquetas XYZ, aunque stas acten de forma diferente en cada uno de ellos. Las coordenadas Rectangulares, Herramienta y Usuario estn basadas en un sistema de coordenadas XYZ rectangular.

4. 3. 1

Coordenadas Rectangulares

Eje Z

Eje Y

Eje X
Figura 4-4 Coordenadas Rectangulares (World) En este sistema de coordenadas el TCP del robot (TCP: Punto Central de la Herramienta) se mueve en lnea recta de acuerdo a los ejes XYZ.

XS-

X+
S+

Figura 4-5 Movimiento X en Coordenadas Rectangulares

Y+
L+

YL-

Figura 4-6 Movimiento Y en Coordenadas Rectangulares

Programacin Bsica XRC

4-3

MOTOMAN

Sistemas de Coordenadas XYZ

Sistemas de Coordenadas XYZ

Z+
U+

ZU-

Figura 4-7 Movimiento Z en Coordenadas Rectangulares

4. 3. 2

Coordenadas Cilndricas

Eje Z

Eje r Eje Eje r Figura 4-8 Coordenadas Cilndricas


X+
S+

XS-

Figura 4-9 Movimiento X en Coordenadas Cilndricas

MOTOMAN

4-4

Programacin Bsica XRC

Sistemas de Coordenadas XYZ


Ejer

Y+
L+

YL-

Eje r

YL-

Y+
L+

Figura 4-10 Movimiento Y en Coordenadas Cilndricas

Z+
U+

ZU-

Figura 4-11 Movimiento Z en Coordenadas Cilndricas

4. 3. 3

Modificacin de Coordenadas Rectangulares / Cilndricas


En el controlador XRC cuando se tienen activadas las Coordenadas Rectangulares no es posible seleccionar las Coordenadas Cilndricas. En la mayora de las aplicaciones se utilizan las Coordenadas Rectangulares, pero en el caso de la aplicacin de manejo de materiales son ms recomendables las Coordenadas Cilndricas. Para establecer el tipo de coordenadas que se va a utilizar, realice los siguientes pasos: 1. Presione TOP MENU. 2. Mueva el cursor a SET-UP y presione SELECT. 3. Mueva el cursor a TEACHING COND y presione SELECT. 4. Presione SELECT para seleccionar entre CYL o RECT. 5. Presione TOP MENU para retornar a la pantalla de men principal.

Programacin Bsica XRC

4-5

MOTOMAN

Sistemas de Coordenadas XYZ

Sistemas de Coordenadas XYZ

4. 3. 4

Coordenadas de Herramienta (TOOL)

Eje X

Eje Y Eje Z

Figura 4-12 Coordenadas de Herramienta (TOOL) En la Coordenadas de Herramienta (TOOL) el robot se mueve de acuerdo a la orientacin de la herramienta, es decir, los datos de calibracin de la herramienta van a determinar la direccin de movimiento del robot.

Eje X

Eje X Eje Y Eje Z

Eje Z

Eje Y

Eje Y Eje Z Eje X

Figura 4-13 Ejemplos de Coordenadas de Herramienta

MOTOMAN

4-6

Programacin Bsica XRC

Sistemas de Coordenadas XYZ

4. 3. 5

Coordenadas de Usuario

Eje Z

Eje Y

Eje X

Figura 4-14 Coordenadas de Usuario En la Coordenadas de Usuario (USER) el robot se mueve de acuerdo a planos definidos previamente por el usuario, por lo tanto las direcciones XYZ estn desplazadas de acuerdo a la inclinacin que tiene el plano de trabajo. Las Coordenadas de Usuario se utilizan cuando la inclinacin del plano de trabajo difiere al del robot. Se pueden definir hasta 24 sistemas de coordenadas de usuario.

Eje Z

Eje Y Eje X

Figura 4-15 Ejemplo de Coordenadas de Usuario

Programacin Bsica XRC

4-7

MOTOMAN

Sistemas de Coordenadas XYZ

Sistemas de Coordenadas XYZ

4. 3. 6

Resumen

Coordenadas de Herramienta

Coordenadas Rectangulares Coordenadas de Usuario (2)

Coordenadas de Usuario (1)

Figura 4-16 Sistemas de Coordenadas

MOTOMAN

4-8

Programacin Bsica XRC

ngulo de Orientacin de Herramienta

4. 4

ngulo de Orientacin de Herramienta


R-

R+

y
B-

y
B+
T+

T-

Figura 4-17 Teclas de ngulo de Orientacin de Herramienta Cuando se utilizan las Coordenadas Rectangulares, Cilndricas, Herramienta o Usuario al presionar algunas de las teclas de giro ( x x , y y , z z ) , se modifica el ngulo de orientacin de la herramienta, pero el TCP del robot permanece en la misma posicin.

R-

R+

Figura 4-18 Movimiento en Rx

y
B-

y
B+

Figura 4-19 Movimiento en Ry

T-

T+

Figura 4-20 Movimiento en Rz

Programacin Bsica XRC

4-9

MOTOMAN

Modificacin del Sistema de Coordenadas

Modificacin del Sistema de Coor-

4. 5

Modificacin del Sistema de Coordenadas


Al momento de encender el controlador XRC o seleccionar un programa, el sistema de coordenadas preestablecido son las Coordenadas Joint, para modificar el sistema de coordenadas se utiliza la tecla COORD, cada vez que se presiona esta tecla, el sistema de coordenadas se modifica de acuerdo a la siguiente secuencia.

COORD

Joint

Rectangulares

Herramienta

Usuario

Cilndricas

4. 6

Velocidad Manual
La Velocidad Manual es la velocidad a la cual se mueve el manipulador al momento de presionar algunas de las teclas de ejes, as como tambin en las operaciones FWD y BWD. Existen 4 niveles de velocidad: Alta, Media, Baja y Precisin; para seleccionar alguno de los niveles de velocidad se utilizan las teclas FST o SLW. El nivel de velocidad es indicado por medio del icono de velocidad localizado en el rea de estado del display.
HIGH SPEED

HIGH
MAN SPEED

LOW

Precisin

Baja

Media

Alta

NOTA:

Cuando se selecciona la velocidad de precisin, cada vez que se presiona una tecla de eje el robot se mueve un pulso en coordenadas Joint, en los dems sistemas de coordenadas el TCP del robot se mueve 0.3 mm / 0.30 grados. Al momento de encender el controlador el nivel de velocidad preestablecido es Velocidad Baja.

MOTOMAN

4-10

Programacin Bsica XRC

Posicin Actual

I Tecla HIGH SPD HIGH SPEED Cuando se utiliza slo una tecla de eje o la tecla FWD y se mantiene presionada la tecla HIGH SPD se establece momentneamente una velocidad mayor a L, M o H. Al dejar de presionar la tecla HIGH SPD se vuelve a la velocidad manual establecida. Como medida de seguridad se recomienda primero verificar la direccin de la trayectoria antes de utilizar la tecla esto es con el fin de evitar algn choque del manipulador. Esta tecla no se puede utilizar cuando la velocidad manual establecida es la de precisin o con la tecla BWD. I Tecla ROBOT

ROBOT
En un sistema configurado slo con robots R1, R2 y R3 (sin ningn eje de estacin o de base) el led de la tecla Robot se activar automaticamente en cualquier momento en el que se estn utilizando los servos. Sin embargo, en un sistema con servos controlando ejes externos, se debe presionar la tecla ROBOT para seleccionar el grupo de control deseado.

4. 7

Posicin Actual
Para desplegar la posicin actual del robot en Pulsos (SLURBT) o en coordenadas XYZ, complete los siguientes pasos: 1. Presione TOP MENU. 2. Mueva el cursor a ROBOT; presione SELECT. 3. Mueva el cursor a CURRENT POS; presione SELECT. Se despliega la pantalla de Posicin Actual, si se desea que la informacin sea desplegada en otra forma, contine con los pasos 4 y 5.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY L C S CURRENT POSITION R1 COORDINATE: PULSE TOOL:00 R1: S -125000 L -1360 U 5236 R 429 B 0 T 47569

!Turn on servo power

Figura 4-21 Posicin Actual 4. Presione SELECT y mueva el cursor a PULSE, BASE, ROBOT o USER y presione nuevamente SELECT. 5. Si se selecciona USER, entonces introduzca el nmero de coordenadas de usuario en la lnea de entrada de datos (>User_coord_no.= ) y presione ENTER.
Programacin Bsica XRC 4-11 MOTOMAN

Posicin de Comando

Posicin de Comando

4. 8

Posicin de Comando
Para desplegar la posicin de un paso registrado en un programa, realice lo siguiente: 1. Presione TOP MENU. 2. Mueva el cursor a ROBOT y presione SELECT. 3. Mueva el cursor a COMMAND POS y presione SELECT.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY L C S COMMAND POSITION R1 INTR: JOINT SPD: 25.00 % [CMD] TOOL: 00 [CURR] TOLL:00 R1: S -125000 R1: S -125000 L -1360 L 36000 U 5236 U 1356 R 429 R -50 B 0 B 8300 T 47569 T -10 !Turn on servo power

Figura 4-22 Posicin de Comando La columna de la izquierda despliega la posicin del comando [CMD] para ese paso, y la columna de la derecha despliega la posicin actual [CURR] del TCP del robot.

4. 9

Posicin de Origen de Operacin


La Posicin de Origen de Operacin (OPE ORIGIN POS) puede ser utilizada para mover frecuentemente el robot a una posicin deseada. Esta posicin est preestablecida pero puede ser modificada de acuerdo a las necesidades del sistema; para realizar la modificacin de la Posicin de Origen de Operacin complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach, mueva el robot a la posicin deseada. 2. Presione TOP MENU. 3. Mueva el cursor a ROBOT; presione SELECT. 4. Mueva el cursor OPE ORIGIN POS; presione SELECT. Aparece el mensaje !Available to move to or modify OPE ORIGIN POS (!Disponible para modificar o moverse a la Posicin de Origen de Operacin).
DATA EDIT DISPLAY UTILITY L C S OPERATION ORIGIN POS R1 SPECIFIED CURRENT R1:S 0 12450 L 0 -3250 U 0 170 R 0 -126930 B 0 0 T 0 15987

Figura 4-23 Posicin de Origen de Operacin 5. Presione MODIFY y ENTER.


MOTOMAN 4-12 Programacin Bsica XRC

Para mover el robot a la Posicin de Origen de Operacin, complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach, con los servos activados, presione TOP MENU. 2. Mueva el cursor a ROBOT; presione SELECT. 3. Mueva el cursor a OPE ORIGIN POS; presione SELECT. Aparece el mensaje !Available to move to or modify OPE ORIGIN POS (!Disponible para modificar o moverse a la Posicin de Origen de Posicin). 4. Establezca las coordenadas Joint, seleccione una velocidad manual, luego presione la tecla FWD hasta que se detenga el robot en la Posicin de Origen de Operacin.

Programacin Bsica XRC

4-13

MOTOMAN

Posicin de Origen de Operacin

Hoja de Trabajo 1
Objetivo
Familiarizarse con el controlador y el teach pendant. Observe el comportamiento del robot en las diferentes opciones. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. Encienda el controlador. Verifique que haya pasado todas las pruebas de autodiagnstico. Active los servos. Identifique cada una de las reas del display. Mueva el robot utilizando diferentes coordenadas y velocidades. Deshabilite el teach pendant. Apague el controlador.

Notas:

MOTOMAN

4-14

Programacin Bsica XRC

5
5. 1

Alarmas y Errores
Display de Alarma
Cada vez que se presenta una alarma o un error se muestra en el display el cdigo y tipo de alarma, hasta que se elimina la condicin de alarma se puede continuar con el proceso. En la siguiente figura se muestra un ejemplo del display de una alarma mayor.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY L C S ALARM R1 ALARM 1302 COMMUNICATION ERROR [SERVO I/O] [3]

OCCUR TIMES: 1 !Turn on servo power

RESET

Figura 5-1 Display de Alarmas

5. 2

Mensajes de Error
Los Mensajes de Error ocurren cuando el operador comete un error simple, como puede ser el presionar el botn Start cuando el controlador no est en Modo Play, con lo cual se despliega el mensaje: ERROR 0150: TEACH LOCK mode set. Cuando se despliega el mensaje de error no se puede realizar ninguna operacin con el robot hasta que se elimina el Mensaje de Error presionando la tecla Cancel para borrarlo. Los errores no son registrados en el Historial de Alarmas.

NOTA:

5. 3

Alarmas Menores
Las Alarmas Menores pueden ocurrir durante el encendido del sistema o durante la operacin en Modo Teach o Play. Estas alarmas representan una gran variedad de problemas simples de programacin u operacin. Por ejemplo, cuando se quiere crear una trayectoria circular y slo se programan 2 movimiento circulares, al momento de intentar ejecutar el programa en Modo Play o Teach se va a presentar la alarma ALARM 4436: LESS THAN 3 STEPS (CIRCULAR) (Alarma 4436: Menos de 3 pasos (Circular)) debido a que no hay suficientes movimientos circulares para crear una interpolacin circular (se requiere de al menos 3). Este tipo de alarmas tambin se presentan al detectar errores en el direccionamiento de variables, por ejemplo cuando no existe suficiente rango en la direccin de una variable (el nmero es demasiado grande o pequeo, o de tipo errneo) o cuando el sistema est simplemente autoprotegiendose de sobrevelocidades en uno o ms motores. El cdigo de alarma, de cuatro dgitos, para las Alarmas Menores comienzan con 4 y aparecen con una descripcin en el rea de display general. Al momento de activarse una de estas alarmas se interrumpe la ejecucin del programa pero los servos permanecen activados. Estas alarmas son eliminadas al presionar la tecla SELECT para seleccionar la opcin RESET, se debe corregir de inmediato la causa que provoc la alarma para evitar que se vuelva a presentar.

Programacin Bsica XRC

5-1

MOTOMAN

Alarmas Mayores

Alarmas Mayores

5. 4

Alarmas Mayores
Las Alarmas Mayores son provocadas por problemas ms severos como puede ser un error de servo tracking, una colisin, una falla de los dispositivos del sistema o en el software. El cdigo de alarma, de cuatro dgitos, para las Alarmas Mayores comienzan con 0 para el diagnstico del sistema al encendido, y con 1, 2 y 3 para todos los otros tipos. El cdigo de alarma aparece con una descripcin en el rea de display General. Al momento de activarse una de estas alarmas la ejecucin del programa se detiene y los servos se desactivan. El mtodo para eliminar este tipo de alarmas consiste en apagar el controlador, reparar la causa de la alarma y posteriormente encender el controlador. Anote el nmero de alarma y el mensaje antes de apagar el controlador.

NOTA:

5. 5

Alarmas de Usuario
Estas alarmas estn programadas en el diagrama escalera del Concurrent I/O y estn diseadas especificamente para la aplicacin del sistema y las caractersticas de la celda de trabajo. El cdigo de alarma comienza con 9. Al momento de activarse una de estas alarmas la ejecucin del programa se detiene, al igual que en el caso de una Alarma Menor; antes de seleccionar [RESET] se debe corregir la causa de la alarma para poder continuar con la operacin del sistema.

5. 6 5. 7

Alarmas Off Line


Este tipo de alarmas se presentan en el diagnstico inicial, en el cual se revisan los diversos dispositivos que conforman el sistema.

Historial de Alarmas
El sistema registra las alarmas mayores y menores que se presentan, haciendo una lista de las 20 ms recientes. Para desplegar el historial de alarmas complete los siguientes pasos. 1. Presione TOP MENU. 2. Mueva el cursor a SYSTEM INFO y presione SELECT. 3. Seleccione ALARM HISTORY y presione SELECT.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY L C S MAJOR ALARM R1 CODE DATE CLOCK 01 1302 2001/11/29 14:10 02 1302 2001/11/29 14:01 03 1302 2001/11/29 13:58 04 1302 2001/11/29 13:01 COMMUNICATION ERROR (SERVO I/O) [3] JOB: SHIP !Turn on servo power LINE: 0001 STEP: 001

Figura 5-2 Display de Historial de Alarmas Mayores 4. Presione para seleccionar la categora de alarma y display. La secuencia de despliegue de alarmas es la siguiente:
ALARMAS MAYORES ALARMAS MENORES ALARMAS DE USUARIO (SISTEMA) ALARMAS DE USUARIO (USUARIO) ALARMAS OFF LINE. MOTOMAN 5-2 Programacin Bsica XRC

Sensor de Choque

5. 8

Sensor de Choque
En la mayora de los robots existe un dispositivo llamado shock sensor (sensor de choque) montado entre el brazo del robot y la herramienta. Este dispositivo protege al robot de daos en caso de una colisin. La configuracin ms utilizada para la activacin del sensor de Choque es el Paro de Emergencia. Se pueden habilitar otras configuraciones. Al momento de activarse el sensor de choque se debe seguir un procedimiento para poder retirar el robot del rea de colisin. El procedimiento es el siguiente: 1. Presione TOP MENU. 2. Mueva el cursor al icono ROBOT y presione SELECT. 3. Mueva el cursor a OVERRUN & S-SENSOR y presione SELECT. Es mostrado el siguiente display.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY L C S OVERRUN&SHOCKSENSOR R1 SHOCK SENSOR STOP COMMAND: E-STOP OCCUR GRP OVERRUN S-SENSOR ROBOT1

NOTA:

RELEASE

ALM RST

Figura 5-3 Sobregiro y Sensor de Choque. NOTA: El display de Sensor de Choque slo puede ser desplegado en Modo de Edicin y Mantenimiento. 4. Mueva el cursor a RELEASE y presione SELECT. 5. Mueva el cursor a ALM RST y presione SELECT. En este momento el robot puede ser retirado del rea de choque, active los servos en Modo Teach y mueva el robot utilizando solamente las coordenadas Joint. La Liberacin del Sensor de Choque slo es efectiva cuando est desplegado la pantalla correspondiente. Si la pantalla cambia a cualquier otra antes de que el Sensor de Choque sea liberado, el controlador retornar a la condicin de Alarma y detendr del movimiento del robot con un paro de emergencia.

NOTA:

Programacin Bsica XRC

5-3

MOTOMAN

Sensor Interno de Choque

Sensor Interno de Choque

5. 9

Sensor Interno de Choque


Los Robots Motoman con controlador XRC tienen un sistema de sensor de choque interno que puede proteger tanto la herramienta como al brazo del robot durante un impacto, ya que este sistema monitorea el torque de los servomotores. Si el torque excede un valor especfico, se genera una alarma, lo cual se presenta principalmente cuando la herramienta o el brazo del robot choca contra el herramental. Para cancelar el Sensor de Choque Interno, complete los siguientes pasos: 1. Presione TOP MENU. 2. Mueva el cursor a ROBOT, presione SELECT. 3. Mueva el cursor a SHOCK SENSOR LEVEL; presione SELECT.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY L C S SHOCK DETECTION LEVEL R1 DETECTION MODE : PLAY COND. NO. : 8 (STANDARD) FUNC. MAX DISTURBANCE DETECTION LVL R1 VALID 102 100

Figura 5-4 Display del Sensor de Choque Interno. 4. Utilizando la tecla de Pgina, localice el Nmero de Condicin en el cual el valor de Perturbacin Mxima (Max. Disturbance) sea mayor o igual al valor de el Nivel de Deteccin (Detection Level), por lo general la Cond. No. 8 para Modo Play, y Cond. No. 9 para Modo Teach. 5. Mueva el cursor a la funcin (VALID) y presione SELECT, para cambiar el estado de la funcin a INVALID. En este momento se pueden activar los servos, permitiendo retirar el robot del rea de choque. Asegrese de retornar la condicin a VALID despus de que el robot haya sido retirado del rea de colisin.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY L C S SHOCK DETECTION LEVEL R1 DETECTION MODE : PLAY COND. NO. : 8 (STANDARD) FUNC. MAX DISTURBANCE DETECTION LVL R1 INVALID 102 100

NOTA:

Figura 5-5 Sensor de Choque Interno (VALID). NOTA: En algunas ocasiones no es necesario desactivar el Sensor de Choque Interno del Robot, ya que existen casos en los cuales es ms sencillo liberar los frenos del robot y moverlo manualmente.
5-4 Programacin Bsica XRC

MOTOMAN

Panel de Liberacin de Frenos

5. 10

Panel de Liberacin de Frenos


Switch de Liberacin de Frenos Panel de Liberacin de Frenos Lmpara
YASNAC XRC
WARNING
SERVO ON
READY PLAY

MODE
TEACH

BRAKE RELEASE

WARNING
High Voltage
Do not open the door with power ON

T
EDIT LOCK
(OFF) (ON)

ALARM REMOTE HOLD START

ON

O F F

Switch de Seleccin de Eje

Figura 5-6 Panel de Liberacin de Frenos I Mtodo de Operacin 1. Asegrese de que el XRC tenga los servos desactivados (la lmpara de SERVO ON READY del teach pendant est apagada). 2. Presione el botn BRAKE RELEASE en el panel de liberacin de frenos localizado en la puerta del XRC. La lmpara de BRAKE RELEASE se enciende. (La lmpara se apaga cuando el botn BRAKE RELEASE se deja de presionar.) 3. Mantenga presionado el botn BRAKE RELEASE, y presione el botn del eje del cual se va a liberar el freno. El freno del eje correspondiente es liberado durante el tiempo en que se mantenga presionado el botn. Tenga cuidado al momento de liberar los frenos Cuando los frenos son liberados, el robot puede moverse debido a su propio peso, lo cual puede causar lesiones al personal o daos al equipo. Libere los frenos de los ejes uno por uno. En el caso de que sea necesario liberar los frenos de varios ejes al mismo tiempo, ponga especial atencin a los movimientos inesperados del robot, ya que pueden provocar lesiones al personal o daos al equipo.

NOTA:

Programacin Bsica XRC

5-5

MOTOMAN

Panel de Liberacin de Frenos

Panel de Liberacin de Frenos

NOTAS

MOTOMAN

5-6

Programacin Bsica XRC

6
6. 1

Punto Especfico (Segunda Posicin de Origen)


Definicin
Si el robot es movido mientras el controlador est apagado, el XRC desplegar, al momento de encenderlo, la alarma ALARM: 4107 OUT OF RANGE (ABSO DATA) [Alarma: 4107 Fuera de Rango (Dato Absoluto)]. Despus de cancelar la alarma y activar los servos se tiene que mover el robot a la Segunda Posicin de Origen (Second Home Position), la cual es referenciada como un Punto Especfico. La configuracin preestablecida para esta posicin es en la Cuenta de Pulso 0 para SLURBT en donde todas las flechas de los ejes estn alineadas. Para revisar el Punto Especfico, complete los siguientes pasos: 1. Presione SELECT en el teach pendant para cancelar la alarma. 2. Presione TEACH en el panel de playback. 3. Presione TOP MENU en el teach pendant. 4. Mueva el cursor al icono ROBOT y presione SELECT. 5. Mueva el cursor a SECOND HOME POS y presione SELECT. El display muestra una pantalla de datos con columnas, como la que se puede observar en la siguiente figura.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY L C S SPECIFIED POINT R1 SPECIFIED CURRENT DIFFERENCE R1:S 0 3752 -3752 L 0 -1253 1253 U 0 720 -720 R 0 12569 -12569 B 0 1080 -1080 T 0 22 -22

Figura 6-1 Punto Especfico 6. Presione el botn Servo On Ready en el panel de playback. 7. Presione la tecla Teach Lock en el teach pendant. En el display se puede leer !Available to move to and modify Specified Point (Disponible para modificar o moverse a el Punto Especfico). 8. Active los servos en el teach pendant. 9. Asegrese de que estn seleccionadas el sistema de coordenadas Joint e incremente la velocidad manual a M.

CUIDADO!
Un error en el sistema generador de pulso (PG) puede provocar una alarma. Si se sospecha de que el PG est fallando entonces no realice la siguiente operacin hasta que se haya revisado cada eje de forma separada con movimientos en direccin positiva y negativa en coordenadas Joint para confirmar una operacin vlida.

Programacin Bsica XRC

6-1

MOTOMAN

Definicin

Definicin

CUIDADO!
La siguiente operacin puede provocar una colisin al presionar la tecla FWD si existen obstculos entre la posicin actual del robot y la posicin del Punto Especfico; extreme las precauciones durante este procedimiento. 10. Presione y mantenga presionada la tecla FWD para mover el robot al Punto Especfico. El display de datos cambia a ceros en la columna DIFFERENCE.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY L C S SPECIFIED POINT R1 SPECIFIED CURRENT DIFFERENCE R1:S 0 0 0 L 0 0 0 U 0 0 0 R 0 0 0 B 0 0 0 T 0 0 0

Figura 6-2 Display de Punto Especfico 11. Una vez que todos los datos de la columna DIFFERENCE sean cero, presione la tecla AREA y seleccione DATA. 12. Presione SELECT. 13. Se despliega el mensaje Position Checked! (Posicin Revisada). 14. Presione TOP MENU para retornar al men inicial.

MOTOMAN

6-2

Programacin Bsica XRC

Creacin de Programa
Dentro de las opciones del men del icono JOB se encuentra CREATE NEW JOB la cual se utiliza para crear un programa nuevo en el controlador. El nombre del programa puede tener una extensin mxima de 8 caracteres, los cuales pueden ser nmeros, letras, smbolos especiales o una combinacin de ellos; no se permiten espacios en el nombre del programa, sin embargo se puede utilizar en sustitucin una diagonal o el guin.

7. 1

Nombre de Programa
Para asignarle un nombre a un programa nuevo complete los siguientes pasos: 1. Si no se encuentra en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Presione TOP MENU en el teach pendant y presione SELECT para seleccionar el icono JOB. 3. Mueva el cursor a CREATE NEW JOB y presione SELECT. 4. Mueva el cursor a JOB NAME: *******, y presione SELECT. 5. Introduzca el nombre del programa utilizando ya sea el teclado numrico o moviendo el cursor a la primera letra o smbolo deseado y regstrelo presionando SELECT, posteriormente mueva el cursor al siguiente caracter deseado y presione SELECT una vez ms. Contine hasta completar el nombre del programa, tomando en cuenta que la extensin mxima es de 8 caracteres. Al presionar la tecla AREA el cursor se mueve a la lnea de entrada de nombre. Para moverse dentro del nombre se pueden utilizar los movimientos hacia la derecha e izquierda del cursor; los caracteres se insertarn a la izquierda del cursor. Al presionar el cursor hacia abajo se borra el caracter que este a la izquierda del mismo. Presione CANCEL para borrar la lnea de entrada. 6. Presione ENTER para aceptar el Nombre del Programa que est en la lnea de entrada. 7. Presione nuevamente ENTER para aceptar o crear el programa. 8. Se despliega la Pantalla de Contenido del nuevo programa, conteniendo dos instrucciones: 0000 NOP (Sin operacin, al principio del programa) y 0001 END.
JOB EDIT DISPLAY JOB CONTENT R1 J:MOT-1 S:000 R1 0000 NOP 0001 END UTILITY
L

NOTA:

TOOL:*

=> MOVJ VJ=0.78 !Turn on servo power

NOTA:

Figura 7-1 Programa Nuevo Se pueden crear programas adicionales desde la pantalla del Contenido de Programa existente presionando la tecla AREA para acceder al men JOB, entonces mueva el cursor a CREATE NEW JOB y presione SELECT, y contine con los pasos 4-7 descritos anteriormente.
7-1 MOTOMAN

Programacin Bsica XRC

Seleccin de un Programa

Seleccin de un Programa

7. 2

Seleccin de un Programa
Para seleccionar un programa complete los siguientes pasos: 1. Presione TOP MENU; presione SELECT para seleccionar el icono JOB. 2. Mueva el cursor a SELECT JOB; presione ENTER. 3. Mueva el cursor al nombre del programa deseado; presione ENTER. Cuando se est ejecutando un programa en Modo Play no se puede seleccionar otro programa.

NOTA:

7. 3

MASTER JOB
El registro del Master Job (Programa Maestro) permite almacenar el nombre de un programa para poder ingresar al mismo de forma rpida y sencilla, ya sea para editarlo o ejecutarlo.

7. 3. 1

Registro del Master Job


Para registrar un programa como Master Job, complete los siguientes pasos: 1. Si no est en Modo Teach, presione TEACH en el panel de playback. 2. Presione TOP MENU; presione SELECT para seleccionar el icono JOB. 3. Mueva el cursor a MASTER JOB; presione SELECT. 4. Presione SELECT nuevamente. 5. Mueva el cursor a SETTING MASTER JOB; presione SELECT. 6. Mueva el cursor a el nombre del programa deseado y presione SELECT. 7. El programa seleccionado como Master Job es registrado y es desplegada la pantalla de Contenido de Programa.

7. 3. 2

Llamado del Master Job


Para llamar al Master Job complete los siguientes pasos: 1. Presione TOP MENU; presione SELECT. 2. Mueva el cursor a MASTER JOB; presione SELECT. 3. Presione SELECT (para seleccionar CALL MASTER JOB). 4. Presione SELECT (para desplegar el contenido del programa en la pantalla). No se puede llamar al Master Job cuando est encendida la luz de Start durante la ejecucin de un programa en Modo Play.

NOTA:

7. 4

Despliegue del Contenido del Programa Activo


El programa activo es el programa seleccionado ms recientemente, para desplegar la pantalla de Contenido de Programa del mismo, complete los siguientes pasos: 1. Presione TOP MENU; presione SELECT. 2. Mueva el cursor a JOB; presione SELECT.

MOTOMAN

7-2

Programacin Bsica XRC

Hoja de Trabajo 2
Objetivo
Comprender y utilizar las funciones de creacin y llamado de programas, as como el Master Job. 1. Crear un programa nuevo en el XRC que contenga sus iniciales y un nmero, ejemplo: MOT-1. 2. Verifique que se haya creado el programa en el controlador y que aparecen las instrucciones NOP y END en la pantalla de contenido del programa. 3. Seleccione algn programa existente y hgalo el programa activo. 4. Registre su programa como Master Job y llmelo a la pantalla. Llame a un programa existente, que no sea el Master Job, y luego vuelva a llamar su programa, pero llmelo como el Master Job.

Notas:

Programacin Bsica XRC

7-3

MOTOMAN

Despliegue del Contenido del Pro-

NOTAS

MOTOMAN

7-4

Programacin Bsica XRC

8
8. 1

Creacin de Trayectorias
Tipo de Movimiento
La programacin de los movimientos del robot se realiza registrando puntos en el rea de trabajo del robot, cada punto programado debe tener definido una posicin, una interpolacin (tipo de movimiento) y velocidad. Para llevar a cabo la programacin de estos puntos se utilizan las teclas de ejes (para definir la posicin del robot) la tecla Motion Type (para determinar el tipo de movimiento) y las opciones de velocidad (para definir la velocidad a la cual se mover el robot al ejecutar el programa). Una vez que se ha programado la trayectoria de movimiento del robot se puede verificar utilizando las teclas FWD, BWD, o con el Mtodo Test Start. La tecla MOTION TYPE (Tipo de Movimiento), permite seleccionar el tipo de movimiento que realiza el robot para llegar a un paso en el programa. El XRC tiene 4 tipos de movimientos: Movimiento Joint (MOVJ). Movimiento Lineal (MOVL). Movimiento Circular (MOVC) Movimiento Parablico, o Spline (MOVS). Cada vez que es presionada la tecla MOTION TYPE se modifica el tipo de movimiento de acuerdo a la siguiente secuencia: MOVJ MOVL MOVC MOVS El tipo de movimiento seleccionado es mostrada en la lnea del buffer de entrada, la cual est localizada en la parte inferior del display, segn se muestra en la siguiente figura:
=> MOVJ VJ=0.78 !

MOTION TYPE

Figura 8-1 Tipo de Movimiento

8. 2

Movimiento Joint
Al seleccionar un movimiento tipo Joint el robot toma la trayectoria ms fcil para llegar a la posicin programada; debe tomarse en cuenta que esta trayectoria nunca es recta ya que el robot determina la forma ms fcil de llegar al punto programado. El tipo de movimiento Joint se utiliza primordialmente para acercar o alejar el robot de la pieza de trabajo, ya que en dichos movimientos se requiere principalmente velocidad; por lo general el primer y ltimo paso de la trayectoria del robot son programados con movimientos tipo Joint (MOVJ). Los movimientos Joint son desplegados en el programa como MOVJ, al seleccionar un movimiento de este tipo las opciones de velocidad van desde 0.78% al 100%, por lo que se debe definir la velocidad apropiada de acuerdo a los requerimientos del proceso.

Programacin Bsica XRC

8-1

MOTOMAN

Movimiento Lineal

Movimiento Lineal

8. 3

Movimiento Lineal
Al seleccionar un movimiento Lineal, el robot realiza una trayectoria lineal al punto programado, el movimiento lineal es un movimiento interpolado lo cual significa que el TCP (Punto Central de la Herramienta) del robot se mueve en lnea recta an si existe un cambio del ngulo de la herramienta a travs de la trayectoria. Los movimientos lineales son desplegados en el programa como MOVL, las opciones de velocidad disponibles para el movimiento lineal se muestran en la siguiente tabla, dependiendo del tipo de unidades que se estn utilizando. Tabla 8-1 Opciones de Velocidad cm/min
66-9000

mm/seg
11-1500

in/min
26-3543

mm/min
660-90000

Seleccione la velocidad apropiada de acuerdo a los requerimientos del proceso

8. 4

Velocidad
En el XRC existen 8 niveles de velocidad definidos previamente, esto es con el fin de facilitar el proceso de seleccin de velocidad de un paso. En la siguiente tabla se muestran los 8 niveles de velocidad predeterminados: Tabla 8-2 Niveles de Velocidad Nivel
1 2 3 4 5 6 7 8

mm/seg
11 23 46 93 187 375 750 1500

cm/min
66 138 276 558 1122 2250 4500 9000

in/min
26 54 109 220 442 886 1772 3543

mm/min
660 1380 2760 5580 11220 22500 45000 90000

NOTA: NOTA:

Para seleccionar uno de los 8 niveles de velocidad disponibles, complete los siguientes pasos: 1. Mueva el cursor en la lnea deseada, presione SELECT para ingresar a la lnea del buffer de entrada. 2. Mueva el cursor a la derecha a los dgitos que conforman el valor de la velocidad; presione SELECT. 3. Presione SHIFT y CURSOR hacia arriba o abajo para seleccionar el nivel de velocidad deseado. Por ltimo presione ENTER. Al presionar ENTER, los datos de la posicin actual del robot, el tipo de movimiento y la velocidad seleccionada son registrados en el programa. La velocidad establecida puede ser que no se alcance durante la ejecucin del programa, esto debido a la activacin de modos especiales de ejecucin, distancia de la trayectoria, y/o parmetros de aceleracin y desaceleracin.
8-2 Programacin Bsica XRC

MOTOMAN

Programacin de Posiciones

8. 5

Programacin de Posiciones
Para programar un punto de la trayectoria de un programa, complete los siguientes pasos: 1. Presione Teach en el panel de playback, y el botn de activacin de servos (Servo On Ready). 2. Despliegue el programa en la pantalla del teach pendant. 3. Mueva el cursor al lado de las direcciones (lado izquierdo) en la lnea anterior en la cual se va a registrar la instruccin de movimiento. Para el primer punto de un programa es la lnea NOP. 4. Si se est utilizando ms de una herramienta en el robot, entonces primero se debe seleccionar el nmero de herramienta apropiado de la lista de herramientas, la cual se despliega al presionar SHIFT y TOOL al mismo tiempo, despus mueva el cursor al nmero de herramienta deseado. 5. Seleccione un sistema de coordenadas apropiado al tipo de movimiento manual que se va a realizar con el robot. 6. Active el Teach Lock (el led de esta tecla debe permanecer encendido), despus active los servos con el teach pendant y mueva el robot a la posicin deseada utilizando las teclas de ejes. 7. Observe el tipo de movimiento desplegado en la lnea del buffer de entrada (ver Figura 8-2). Si es necesario modificar el tipo de movimiento, presione la tecla MOTION TYPE repetidamente hasta que sea desplegado el tipo de movimiento requerido. El orden de despliegue del tipo de movimiento es el siguiente: MOVJ MOVL MOVC MOVS.
JOB EDIT DISPLAY JOB CONTENT R1 J:MOT-1 S:001 R1 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=100.00 0002 END UTILITY
L

TOOL:*

=> MOVJ VJ=0.70 >Joint Speed= !

Figura 8-2 Seleccin del Tipo de Movimiento 8. Si se requiere una velocidad diferente a la que est desplegada en la lnea del buffer de entrada, entonces presione SELECT y mueva el cursor a los dgitos de velocidad, presione al mismo tiempo SHIFT y CURSOR hacia arriba y abajo para seleccionar el nivel de velocidad deseado. 9. Revise cuidadosamente la informacin desplegada en la lnea del buffer de entrada antes de ejecutar el siguiente paso, esto es con el fin de que la lnea que se va a agregar al programa contenga el tipo de movimiento y velocidad deseados. 10. Presione ENTER. Toda la informacin referente a datos de posicin, tipo de movimiento y velocidad es registrada en el programa.

Programacin Bsica XRC

8-3

MOTOMAN

Traslapado del Primer y ltimo paso

Traslapado del Primer y ltimo

8. 6

Traslapado del Primer y ltimo paso


Como regla general, siempre y cuando sea posible, el primer y ltimo paso de un programa deben ser programados en la misma posicin, con este traslapamiento se evita que el robot siga una trayectoria indeterminada al final de un programa para comenzar el siguiente. 1, 6

3 Figura 8-3 Programa de Ejemplo

0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVJ VJ=12.50 0004 MOVL V=600.00 0005 MOVJ VJ=12.50 0006 MOVJ VJ=50.00 0007 END Para programar el ltimo paso en la misma posicin del primero, complete lo siguiente: 1. Mueva el cursor al primer paso (Lnea: 0001 en el ejemplo) en el lado de las direcciones. 2. Mantenga presionada la tecla FWD hasta que el robot se detenga en el Paso 001. El cursor deja de destellar cuando el robot alcance el paso indicado. 3. Mueva el cursor al ltimo paso registrado (Lnea: 0005 en el ejemplo). 4. Seleccione un tipo de movimiento. 5. Seleccione una velocidad apropiada. 6. Presione ENTER. El ltimo paso (Lnea: 0006 en el ejemplo) est ahora programado en la misma posicin que el primer paso.

MOTOMAN

8-4

Programacin Bsica XRC

Hoja de Trabajo 3
Objetivo
Crear una trayectoria dentro de un programa 1. Despliegue el programa creado en el capitulo anterior y realice la trayectoria mostrada Figura 8-4. 2. Programe la trayectoria con movimiento joint (MOVJ) para acercamientos y alejamientos, y movimiento lineal (MOVL) a lo largo de la pieza. 1, 6

3 Figura 8-4 Trayectoria del Programa Programa de Ejemplo 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVJ VJ=12.50 0004 MOVL V=600.00 0005 MOVJ VJ=12.50 0006 MOVJ VJ=50.00 0007 END

Notas:

Programacin Bsica XRC

8-5

MOTOMAN

Confirmacin de Trayectoria

Confirmacin de Trayectoria

8. 7

Confirmacin de Trayectoria
Existen dos mtodos para revisar la trayectoria programada I Mtodo 1: FWD y BWD

FWD

BWD

Comience con el cursor en el primer paso del programa y verifique que exista una trayectoria libre para que el robot pueda llegar a la posicin programada desde la posicin actual. Seleccione una velocidad manual, de preferencia la velocidad media (M). Para mover el robot a el paso en el cual est el cursor, mantenga presionando la tecla FWD, entonces el robot se mueve a el paso determinado y se detiene automaticamente al llegar a la posicin, al mismo tiempo la direccin del paso deja de destellar. Para mover el robot a travs de cada paso sucesivo, deje de presionar la tecla FWD y vuelva a presionarla. Al presionar la tecla BWD el robot se mueve al paso anterior de acuerdo a la posicin del cursor. El movimiento del robot es ejecutado slo mientras son presionadas las teclas FWD o BWD; al dejar de presionar cualquiera de las teclas se detiene el movimiento del robot. La tecla HIGH SPD (Velocidad Alta) funciona con FWD pero no con BWD. I Mtodo 2: INTERLOCK y TEST START Este mtodo permite que el robot acte como si estuviera en Modo Play, ya que todas las instrucciones (a excepcin de las instrucciones de herramienta) son ejecutadas como fueron programadas. El robot ejecuta el programa con un lmite de velocidad del 25% de la velocidad mxima. Para utilizar este mtodo, coloque el cursor en la primera lnea del programa (NOP), presione al mismo tiempo la tecla INTERLOCK y la tecla TEST START. El botn Start en el panel de playback se mantiene encendido mientras el robot va a travs de todos los pasos de la trayectoria programada. Para interrumpir o detener el movimiento deje de presionar la tecla TEST START.

TEST START

8. 8

Seleccin de Ciclo
Existen tres tipo de Ciclo, los cuales determinar la forma en que se van a ejecutar los programas, los tipos de ciclo disponibles en el XRC son: I Paso por Paso (STEP) Al presionar el botn Start, el controlador ejecuta slo la lnea en donde est colocado el cursor. I 1 Ciclo (1-CYCLE) Al presionar el botn Start, el controlador ejecuta el programa seleccionado una vez (1 Ciclo) desde donde est colocado el cursor hasta el final del programa. I Automtico (AUTO) Al presionar el botn Start, el controlador ejecuta el programa seleccionado repetidamente desde donde est localizado el cursor.

MOTOMAN

8-6

Programacin Bsica XRC

Ejecucin de Programa

Para seleccionar el ciclo deseado, realice los siguientes pasos, ya sea en Modo Teach o Play: 1. Presione TOP MENU. 2. Presione la tecla AREA. 3. Seleccione CYCLE; presione SELECT. 4. Seleccione el tipo de ciclo deseado (STEP, 1-CYCLE, AUTO).
CYCLE SECURITY STEP CYCLE AUTO DOUT

R1

MOVL END
#(1)

BO01 PO36 VARIABLE

MOVJ

NOP
ARC WELDING
OUT

JOB

IN

IN/OUT

ROBOT

SYSTEM INFO

_Robot stop by P. P. emergency stop

Figura 8-5 Tipo de Ciclo 5. Presione SELECT. El icono de ciclo en el rea de Estado del Display cambia de acuerdo al ciclo seleccionado.
JOB EDIT DISPLAY JOB CONTENT R1 J:MOT-1 S:001 R1 UTILITY
L

TOOL:*

Figura 8-6 Indicador de Ciclo Seleccionado

8. 9

Ejecucin de Programa
Para ejecutar un programa en Modo Play (despus de verificarlo con los dos mtodos descritos en este capitulo), complete los siguientes pasos: 1. Seleccione el programa y verifique que el cursor est al inicio del programa (en la instruccin NOP). 2. Verifique que la tecla Teach Lock est desactivada. 3. Presione el botn de Modo Play del panel de playback y el botn Servo On Ready. 4. Seleccione el ciclo deseado (Paso por Paso, 1 Ciclo o Automtico). 5. Presione el botn Start para comenzar la ejecucin del programa.

Programacin Bsica XRC

8-7

MOTOMAN

Ejecucin de Programa

Hoja de Trabajo 4
Objetivo
Utilizar y comprender los mtodos de confirmacin de trayectoria y los diferentes tipos de ciclo: Paso por Paso (STEP), 1 Ciclo (1-CYCLE) y Automtico (AUTO) en Modo Play. 1. Despliegue el programa en la pantalla y verifique la trayectoria utilizando las teclas FWD, BWD y la funcin TEST START. 2. Ejecute el programa en Modo Play y observe lo que ocurre con las velocidades. 3. Verifique la ejecucin del programa en los 3 diferentes tipo de ciclo.

Notas:

MOTOMAN

8-8

Programacin Bsica XRC

Movimiento Circular

8. 10

Movimiento Circular
El tipo de movimiento circular le indica al robot realizar una trayectoria circular al paso programado, para poder llevar a cabo este tipo de movimiento es necesario registrar un mnimo de tres pasos circulares consecutivos; con estos tres puntos se define un semicrculo, para programar un crculo completo se deben utilizar un mnimo de 5 puntos. Para programar los puntos circulares se debe presionar la tecla MOTION TYPE hasta que se despliegue la instruccin correspondiente al Movimiento Circular (MOVC) en la lnea del buffer de entrada. La velocidad de este tipo de movimiento est configurada en: cm/min, mm/seg, in/min, o mm/min; al igual que el movimiento lineal. El robot se mueve con una trayectoria lineal a el primer paso circular en la secuencia. 1, 9

NOTA:

Figura 8-7 Movimiento Circular 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 0010 NOP MOVJ VJ=25.00 MOVJ VJ=50.00 MOVJ VJ=12.50 MOVC V=600.00 MOVC V=600.00 MOVC V=600.00 MOVL V=600.00 MOVJ VJ=12.50 MOVJ VJ=50.00 END

Programacin Bsica XRC

8-9

MOTOMAN

Movimiento Parablico (Spline)

Movimiento Parablico (Spline)

8. 11

Movimiento Parablico (Spline)


El tipo de movimiento parablico (spline) le indica al robot realizar una trayectoria parablica al paso programado, para poder llevar a cabo este tipo de movimiento es necesario registrar un mnimo de tres pasos parablicos (spline) consecutivos; con estos tres puntos se define una parbola y para programar una elipse se deben utilizar un mnimo de 5 puntos. Para programar los puntos parablicos (spline), se debe presionar la tecla MOTION TYPE hasta que se despliegue la instruccin correspondiente al Movimiento Parablico (MOVS) en la lnea del buffer de entrada. La velocidad de este tipo de movimiento est configurada en: cm/min, mm/seg, in/min, o mm/ min; al igual que el movimiento lineal. El robot se mueve con una trayectoria lineal a el primer paso parablico en la secuencia. 1, 9

NOTA:

Figura 8-8 Movimiento Parablico 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 0010 NOP MOVJ MOVJ MOVJ MOVS MOVS MOVS MOVL MOVJ MOVJ END VJ=25.00 VJ=50.00 VJ=12.50 V=600.00 V=600.00 V=600.00 V=600.00 VJ=12.50 VJ=50.00

MOTOMAN

8-10

Programacin Bsica XRC

Hoja de Trabajo 5
Objetivo
Comprender los movimientos circulares y parablicos 1. Crear un programa nuevo (ej. MOT-2). 2. Utilice movimientos circulares para crear una trayectoria alrededor de la pieza de trabajo. Programa de Ejemplo 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVJ VJ=12.50 0004 MOVC V=600.00 0005 MOVC V=600.00 0006 MOVC V=600.00 0007 MOVL V=600.00 0008 MOVJ VJ=12.50 0009 MOVJ VJ=50.00 0010 END Utilice las teclas FWD y BWD para revisar la trayectoria del programa. Verifique el programa con el mtodo TEST START. Realice otro programa. Utilice movimientos parablicos para crear una parbola. Utilice las teclas FWD y BWD para revisar la trayectoria del programa. Verifique el programa con el mtodo TEST START.

3. 4. 5. 6. 7. 8.

Notas:

Programacin Bsica XRC

8-11

MOTOMAN

Movimiento Parablico (Spline)

NOTAS

MOTOMAN

8-12

Programacin Bsica XRC

9
9. 1

Funciones de Edicin
Copiar (Copy)
La funcin Copy permite realizar una copia idntica de un programa modificando slo el nombre que tiene el programa. Esta funcin es de gran utilidad para crear programas cuando una celda tiene varios programas de trabajo con diferencias menores, tambin es recomendable utilizar esta funcin cuando se planea realizar modificaciones o ajustes en un programa, ya que se recomienda realizar una copia del programa y efectuar las modificaciones directamente sobre la copia, y en el caso de que los cambios no sean satisfactorios an se tiene el programa original sin ninguna modificacin. Para copiar un programa, complete los siguientes pasos: 1. Si no est en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Presione TOP MENU en el teach pendant y seleccione el icono JOB. 3. Mueva el cursor a SELECT JOB; presione SELECT. 4. Mueva el cursor al programa que se va a copiar; presione SELECT. 5. Presione la tecla AREA para ingresar al men JOB; presione SELECT. 6. Mueva el cursor a COPY JOB; presione SELECT. El nombre del programa es desplegado en la lnea de entrada de datos, localizada en la parte inferior del display. Para crear la copia del programa es necesario modificar el nombre del programa (ya que no pueden existir 2 programas con el mismo nombre) o asignarle un nombre nuevo. 7. Despus de asignarle el nombre a la copia del programa presione ENTER. 8. Mueva el cursor a YES, y presione SELECT. La copia del programa puede ser realizada con slo los pasos 5-8 anteriores si el contenido del programa est desplegado en la pantalla.

NOTA:

9. 2

Borrar (Delete)
La funcin Delete permite borrar del controlador los programas obsoletos, no utilizados o no requeridos. Para borrar un programa complete los siguientes pasos: 1. Si no est en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Presione TOP MENU en el teach pendant y seleccione el icono JOB. 3. Mueva el cursor a SELECT JOB; presione SELECT. 4. Mueva el cursor al programa que se va a borrar; presione SELECT. 5. Presione la tecla AREA para ingresar al men JOB; presione SELECT. 6. Mueva el cursor a DELETE JOB; presione SELECT. 7. Mueva el cursor a YES, y presione SELECT. Una vez que se ha borrado un programa no existe forma de recuperarlo, a menos de que se haya realizado previamente algn respaldo en disco.

NOTA:

Programacin Bsica XRC

9-1

MOTOMAN

Renombrar (Rename)

Renombrar (Rename)

9. 3

Renombrar (Rename)
La funcin Rename permite modificar el nombre de un programa. Esta funcin se utiliza cuando se va a cargar un programa desde una unidad externa de almacenamiento, si en el controlador existe un programa con el mismo nombre del que va a ser importado se genera un error debido a que el sistema no permite que existan dos programas con el mismo nombre, por lo que es necesario modificar el nombre del programa presente en el controlador. Para modificar el nombre de un programa, complete los siguientes pasos: 1. Si no est en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Presione TOP MENU en el teach pendant y seleccione el icono JOB. 3. Mueva el cursor a SELECT JOB; presione SELECT. 4. Mueva el cursor al programa al cual se le va a modificar el nombre; presione SELECT. 5. Presione la tecla de AREA para ingresar al men JOB; presione SELECT. 6. Mueva el cursor a RENAME JOB; presione SELECT. El nombre del programa es desplegado en la lnea de entrada de datos. Modifique el nombre del programa o presione CANCEL para borrar el nombre existente y escribir un nombre nuevo. 7. Despus de cambiar el nombre del programa presione ENTER. 8. Mueva el cursor a YES, y presione SELECT. La modificacin del nombre del programa puede ser realizada con slo los pasos 5-8 anteriores si el contenido del programa est desplegado en la pantalla.

NOTA:

9. 4
9. 4. 1

Lista Alternativa de Programas


Adems de la lista estndar de programas, existen otras dos listas: lista de Nombres y la de Detalle.

Lista de Nombres de Programas


La Lista de Nombres despliega todos los nombres de los programas existentes en orden alfanmerico. Para ingresar a la Lista de Nombres, complete los siguientes pasos: 1. Presione TOP MENU y seleccione el icono JOB. 2. Mueva el cursor a SELECT JOB; presione SELECT. 3. Presione la tecla AREA y mueva el cursor a Display; presione SELECT. 4. Mueva el cursor a NAME; presione SELECT.

9. 4. 2

Lista de Detalle de Programa


En la lista de Detalla de Programa se despliega la siguiente informacin: La capacidad del programa. Nmero de pasos de posicin. La fecha y hora de la ltima vez que fue editado. Referencia de si se ha realizado algn respaldo del programa en una unidad externa. Las funciones de Copiar, Borrar y Renombrar pueden ser ejecutadas desde la lista descrita.

MOTOMAN

9-2

Programacin Bsica XRC

Capacidad

NOTA:

Para ingresar a la Lista de Detalle de Programa, complete los siguientes pasos: 1. Presione TOP MENU y seleccione el icono JOB. 2. Mueva el cursor a SELECT JOB; presione SELECT. 3. Presione la tecla AREA y mueva el cursor a DISPLAY; presione SELECT. 4. Mueva el cursor a DETAIL; presione SELECT. Para Copiar, Borrar o Modificar el Nombre de alguno de los programas, realice los pasos 5-8 de las secciones correspondientes

9. 5

Capacidad
JOB EDIT JOB CAPACITY NUMBER OF JOBS USED MEMORY RES ROBOT AXIS STEPS REMAIN STEPS EDITING BUFFER DISPLAY UTILITY
L

R1
: : :

35 6289 BYTES 77975 BYTES

: 1622 STEPS : 3250 STEPS : NOT USED

Figura 9-1 Display de Capacidad Para revisar la capacidad de la memoria del controlador, complete los siguientes pasos: 1. Presione TOP MENU y seleccione el icono JOB. 2. Mueva el cursor a JOB CAPACITY; presione SELECT.

Programacin Bsica XRC

9-3

MOTOMAN

Hoja de Trabajo 6
Objetivo
Utilizar y comprender las funciones Copiar, Borrar, Renombrar 1. 2. 3. 4. Modifique el nombre a uno de sus programas. Realice una copia de uno de sus programas. Borre uno de sus programas contenidos en el controlador. Revise la capacidad de la memoria del controlador.

Notas:

Programacin Bsica XRC

9-4

MOTOMAN

10

Edicin de Programa
Existen varias formas de editar las instrucciones del programa o la trayectoria del robot, en esta seccin se describen las siguientes: Correccin de Trayectoria. Especificacin de Nivel de Posicionamiento. Funciones Cortar (Cut), Copiar (Copy), Pegar (Paste) y Pegar en Sentido Inverso (Reverse Paste).

10. 1

reas de la Pantalla
La pantalla de Contenido de Programa est dividida en dos secciones, segn se muestra en la Figura 10-1. El lado izquierdo de la pantalla es el rea de direcciones, la cual contiene nicamente los nmeros de lnea del programa. Cada una de las lneas de un programa tiene asignado un nmero de lnea, incluyendo las instrucciones NOP y END. Las lneas correspondientes a movimientos del robot, por ejemplo MOVJ, tienen un nmero de paso asociado, el cual es desplegado a la derecha del nombre del programa (S:**). Cuando se requiere agregar, modificar o borrar un paso el cursor debe estar en el rea de direcciones, adems de que los servos deben estar activados cuando se edita un paso desde esta rea. El lado derecho de la pantalla es el rea de instrucciones (e informacin). Cuando se requiere realizar una edicin de lnea o modificacin de tipo de movimiento el cursor debe estar en esta rea.
JOB EDIT DISPLAY JOB CONTENT R1 J:181219 S:000 R1 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=12.50 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVL V=66.00 0004 MOVL V=66.00 0005 MOVL V=66.00 0006 MOVJ VJ=50.00 => MOVJ VJ=0.70 !Turn on servo power UTILITY
L

TOOL:*

rea de Direcciones

rea de Instrucciones

Figura 10-1 rea de Direcciones e Instrucciones

Programacin Bsica XRC

10-1

MOTOMAN

Correccin de Trayectoria

Correccin de Trayectoria

10. 2
10. 2. 1
INSERT

Correccin de Trayectoria
Insercin de un Paso
Para insertar un nuevo paso entre las lneas o pasos existentes, realice lo siguiente: 1. Si no est en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Seleccione el contenido del programa que se va a editar. 3. Mueva el cursor al rea de las direcciones en la lnea anterior al paso en donde se va a realizar la insercin. El nuevo paso se insertar debajo de la posicin del cursor. 4. Active los servos y mueva el robot a la posicin deseada. 5. Seleccione el tipo de movimiento requerido. 6. Para seleccionar la velocidad, presione SELECT, entonces mueva el cursor al dato de velocidad en la lnea del buffer de entrada. Mantenga presionada la tecla SHIFT y presione el cursor hacia arriba o hacia abajo para seleccionar el nivel de velocidad deseado. 7. Presione INSERT. (La tecla INSERT puede ser activada despus del paso 2, pero siempre debe ser presionada antes del ENTER final). 8. Presione ENTER.

10. 2. 2
MODIFY

Modificacin de la Posicin de un Paso


Para modificar la posicin de un paso en un programa, realice lo siguiente: 1. Si no est en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Seleccione el contenido del programa que se va a editar. 3. Mueva el cursor, al rea de las direcciones, en el paso a modificar. 4. Active los servos y mueva el robot a la nueva posicin. 5. Presione MODIFY (La tecla MODIFY puede ser activada despus del paso 2, pero siempre debe ser presionada antes del ENTER final). 6. Presione ENTER.

10. 2. 3

Borrar un Paso
Para borrar un paso registrado en un programa, realice lo siguiente: 1. Si no est en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Seleccione el contenido del programa que se va a editar. 3. Mueva el cursor al rea de las direcciones en el paso que se quiera borrar. Para borra un paso el robot debe estar ubicado fsicamente en el paso que se va a borrar, esto es con el fin de asegurar que se va a borrar el paso deseado. El nmero de lnea destella cuando la posicin del cursor en la pantalla no es la misma que la posicin fsica del robot. 4. Para mover el robot exactamente al paso programado, hay que asegurarse que no existen obstculos en la trayectoria y despus presionar FWD hasta que el robot llegue a la posicin, que es el momento en el que el cursor en la pantalla deja de destellar. 5. Presione DELETE (La tecla DELETE puede ser activada despus del paso 2, pero siempre debe ser presionada antes del ENTER final). 6. Presione ENTER.
10-2 Programacin Bsica XRC

DELETE

NOTA:

MOTOMAN

Correccin de Trayectoria

10. 2. 4

Modificacin del Tipo de Movimiento


Para modificar el tipo de movimiento de un paso registrado en el programa, complete lo siguiente: 1. Si no est en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Seleccione el contenido del programa que se va a editar. 3. Mueva el cursor a el paso deseado en el rea de las instrucciones y presione SELECT. 4. Mueva el cursor a la instruccin de movimiento (=> MOV ) en la lnea del buffer de entrada. Mantenga presionada la tecla SHIFT y mueva el cursor hacia arriba y abajo para seleccionar el tipo de movimiento deseado, los cuales son desplegados de acuerdo a la siguiente secuencia: MOVJ MOVL MOVC MOVS 5. Presione ENTER. Al modificar el tipo de movimiento de un paso se altera la trayectoria programada. Siempre confirme y verifique la trayectoria.. Despus de realizar alguna modificacin

NOTA:

10. 2. 5

Resumen
El cursor debe estar en el rea de las direcciones del programa para poder utilizar las teclas Insert, Modify y Delete. La tecla Insert se utiliza cuando se agrega una lnea o paso entre las lneas existentes del programa, la tecla Modify es utilizada para reemplazar completamente una lnea con otra instruccin o para ajustar un paso, mientras que la tecla Delete se utiliza para borrar una lnea o un paso del programa. Los servos deben estar activados antes de insertar, modificar o borrar un paso. Cuando se quiere borrar un paso, el robot debe estar fsicamente en la posicin del paso. Para poder editar los datos dentro de una lnea, agregar informacin, o modificar el tipo de movimiento, el cursor debe estar en el rea de las instrucciones.

Programacin Bsica XRC

10-3

MOTOMAN

Correccin de Trayectoria

Hoja de Trabajo 7
Objetivo
Familiarizarse con la edicin de trayectoria. 1. Utilizando las teclas INSERT, MODIFY y DELETE modifique la trayectoria de sus programas. Realice esto con al menos dos de sus programas. 2. Cambie el tipo de movimiento de un paso registrado en un programa y observe la diferencia en la trayectoria.

Notas:

MOTOMAN

10-4

Programacin Bsica XRC

Nivel de Posicionamiento

10. 3

Nivel de Posicionamiento
Cuando se tiene velocidades altas, debido a la aceleracin y desaceleracin de los servos, el manipulador no pasa exactamente por el punto programado, sobre todo si este punto es una esquina. El robot cambia su trayectoria hacia el siguiente punto debido a que tiene como prioridad mantener la velocidad en el programa.
PL=0 PL=1 PL=2 PL=3 PL=4

Figura 10-2 Nivel de Posicionamiento Si se requiere velocidades altas y precisin, se puede utilizar un nivel de posicionamiento (PL). El controlador XRC cuenta con 5 niveles de posicionamiento los cuales estn preestablecidos de acuerdo a parmetros. Los 5 niveles son:
PL=0 Exacto PL=1 12.5 mm PL=2 25 mm PL=3 50 mm PL=4 100 mm

Estos niveles forzan al manipulador a pasar a una distancia determinada del punto programado.

Programacin Bsica XRC

10-5

MOTOMAN

Nivel de Posicionamiento

Nivel de Posicionamiento

10. 3. 1

Seleccin de un Nivel de Posicionamiento


Para seleccionar un Nivel de Posicionamiento durante la programacin inicial realice lo siguiente: 1. Con el cursor en el rea de direcciones presione SELECT. 2. Mueva el cursor a la instruccin de movimiento (=> MOV ) de la lnea del buffer de entrada, presione SELECT para desplegar la pantalla de Edicin Detallada. 3. Mueva el cursor a POS LEVEL UNUSED y presione SELECT. 4. Mueva el cursor a PL= y presione SELECT. 5. Mueva el cursor al valor preestablecido y presione SELECT. 6. Introduzca el valor (0, 1, 2, 3 o 4) en la lnea de entrada de datos >Positioning_level= y presione ENTER. 7. Presione ENTER para retornar a la pantalla de contenido de programa. 8. Presione ENTER para registrar el nuevo paso en el programa. (Los servos deben estar activados).

10. 3. 2

Agregar un Nivel de Posicionamiento


Para agregar un Nivel de Posicionamiento a un paso existente en un programa realice lo siguiente: 1. Si no est en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Seleccione el contenido del programa deseado. 3. Mueva el cursor al rea de instrucciones en el paso donde se requiera definir un Nivel de Posicionamiento y presione SELECT. 4. Mueva el cursor a la instruccin de movimiento (=> MOV )de la lnea del buffer de entrada, presione SELECT para desplegar la pantalla de Edicin Detallada. 5. Mueva el cursor a POS LEVEL UNUSED y presione SELECT. 6. Mueva el cursor a PL= y presione SELECT. 7. Mueva el cursor al valor preestablecido y presione SELECT. 8. Introduzca el valor (0, 1, 2, 3 o 4) en la lnea de entrada de datos >Positioning_level= y presione ENTER. 9. Presione ENTER para agregarlo al contenido del programa.

10. 3. 3

Eliminar un Nivel de Posicionamiento


1. Si no est en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Seleccione el contenido del programa deseado. 3. Mueva el cursor al rea de direcciones en el paso donde se requiera eliminar el Nivel de Posicionamiento y presione SELECT. 4. Mueva el cursor a la instruccin de movimiento (=> MOV )de la lnea del buffer de entrada, presione SELECT para desplegar la pantalla de Edicin Detallada. 5. Mueva el cursor a PL= y presione SELECT. 6. Mueva el cursor a UNUSED y presione SELECT. 7. Presione ENTER para retornar a la pantalla de contenido de programa. 8. Presione ENTER para eliminar el nivel de posicionamiento del paso.

MOTOMAN

10-6

Programacin Bsica XRC

Hoja de Trabajo 8
Objetivo
Familiarizarse y comprender el uso del nivel de posicionamiento. 1. Incluya niveles de posicionamiento en algunos de los pasos de sus programas y observe los cambios en la trayectoria. 2. Elimine los niveles de posicionamiento.

Notas:

Programacin Bsica XRC

10-7

MOTOMAN

Funciones de Edicin de Programas

Funciones de Edicin de Progra-

10. 4

Funciones de Edicin de Programas


La funciones de edicin Copiar (Copy), Cortar (Cut), Pegar (Paste) y Pegar en Orden Inverso (Reverse Paste) utilizan un rea de la memoria del controlador de la siguiente manera: Copiar - Copia un rango especfico de lneas a la memoria. Cortar - Corta un rango especfico de lneas de un programa y lo almacena en la memoria. Pegar - Inserta el contenido de la memoria en un programa debajo de la posicin del cursor. Pegar en Orden Inverso - Invierte el orden de las lneas o pasos contenidos en la memoria y lo inserta en un programa debajo de la posicin del cursor. Los datos copiados o cortados pueden ser pegados en cualquier programa del mismo tipo, utilizando las funciones Paste y Reverse Paste. Los datos que han sido copiados o cortados permanecen en la memoria del controlador hasta que son reemplazados por una nueva copia o corte de datos.

10. 4. 1

Copiar
Para copiar un rango especfico de lneas a la memoria del controlador, realice lo siguiente: 1. Si no est en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Seleccione el programa que contiene las lneas que van a ser copiadas. 3. Mueva el cursor al rea de instrucciones en la lnea donde comienza el rango que se va a copiar; mantenga presionada la tecla SHIFT y presione SELECT. 4. Si se va a copiar ms de una lnea, mueva el cursor a la lnea final del rango deseado. Los nmeros de lnea seleccionados son resaltados (fondo oscuro con letras claras). 5. Presione la tecla AREA. 6. Mueva el cursor a EDIT; presione SELECT. 7. Mueva el cursor a COPY; presione SELECT.

10. 4. 2

Cortar
Para cortar (borrar) un rango especfico de lneas de un programa y almacenarlo en la memoria del controlador, realice lo siguiente: 1. Si no est en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Seleccione el programa que contiene las lneas que van a ser borradas. 3. Mueva el cursor al rea de instrucciones en la lnea donde comienza el rango de lneas que se van a borrar; mantenga presionada la tecla SHIFT y presione SELECT. 4. Si se va a borrar ms de una lnea, mueva el cursor a la lnea final del rango deseado. Los nmeros de lnea seleccionados son resaltados. 5. Presione la tecla AREA. 6. Mueva el cursor a EDIT; presione SELECT. 7. Mueva el cursor a CUT; presione SELECT. 8. Mueva el cursor a YES en la pantalla Delete?; presione SELECT.

MOTOMAN

10-8

Programacin Bsica XRC

Edicin General de Lnea

10. 4. 3

Pegar
Para pegar un rango especfico de lneas o pasos contenido en la memoria del controlador, realice lo siguiente: 1. Si no est en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Seleccione el programa en el que se van a insertar las instrucciones. 3. Mueva el cursor al rea de instrucciones y colquelo en la lnea anterior en la que se desea insertar el contenido de la memoria. 4. Presione la tecla AREA. 5. Mueva el cursor a EDIT; presione SELECT. 6. Mueva el cursor a PASTE; presione SELECT. 7. Si el contenido es correcto, mueva el cursor a YES en la pantalla Paste?; y presione SELECT.

10. 4. 4

Pegar en Orden Inverso


Para pegar en orden invertido un rango especfico de lneas o pasos contenidos en la memoria del controlador, realice lo siguiente: 1. Si no est en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Seleccione el programa en el que se van a insertar las instrucciones. 3. Mueva el cursor al rea de instrucciones y colquelo en la lnea anterior en la que se desea insertar el contenido de la memoria. 4. Presione la tecla AREA. 5. Mueva el cursor a EDIT; presione SELECT. 6. Mueva el cursor a REVERSE PASTE; presione SELECT. 7. Si el contenido es correcto, mueva el cursor a YES en la pantalla Paste?; y presione SELECT.

10. 5

Edicin General de Lnea


La edicin general de lnea es utilizada para modificar los datos existentes en cualquier lnea del programa, as como tambin para modificar el tipo de movimiento de un paso. Este tipo de edicin es realizada por completo en la lnea del buffer de entrada. Para realizar una edicin general de lnea, complete los siguientes pasos: 1. Si no est en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Mueva le cursor a la lnea que se va a editar en el rea de instrucciones y presione SELECT. 3. Mueva el cursor hacia la derecha o izquierda hasta que est seleccionada la porcin de la lnea que se va a modificar. 4. Mantenga presionada la tecla SHIFT y con el CURSOR seleccione la modificacin deseada 5. Repita los pasos 3 y 4 hasta que todos los cambios deseados sean desplegados en la lnea del buffer de entrada. 6. Presione ENTER.

Programacin Bsica XRC

10-9

MOTOMAN

Edicin Detallada

Edicin Detallada

10. 6

Edicin Detallada
En el display de Edicin Detallada se pueden realizar modificaciones de la lnea de instrucciones, como agregar un nivel de posicionamiento (PL), insertar condicionales o etiquetas, as como modificaciones de los datos existentes (velocidad, tipo de movimiento), etc.
JOB EDIT DISPLAY DETAIL EDIT R1 MOVL SPEED V= 1500 POS LEVEL UNUSED NWAIT UNUSED ACCEL RATIO UNUSED DECEL RATIO UNUSED UTILITY
L

=> MOVJ VJ=0.70 !Turn on servo power

Figura 10-3 Display de Edicin Detallada Para realizar una edicin detallada, complete los siguientes pasos: 1. Si no est en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Mueva le cursor a la lnea que se va a editar en el rea de instrucciones y presione SELECT. 3. Con el cursor seleccione la instruccin inicial, presione SELECT. Es desplegada la pantalla de Edicin Detallada. 4. Utilizando el cursor y SELECT, realice todos los cambios deseados de acuerdo a las opciones del men. 5. Presione ENTER para aceptar la lnea del buffer de entrada y retornar a la pantalla de contenido de programa. 6. Presione ENTER para aceptar los cambios en el programa.

MOTOMAN

10-10

Programacin Bsica XRC

Hoja de Trabajo 9
Objetivo
Familiarizarse con las funciones de edicin de programas 1. Modifique algn programa utilizando las funciones Copiar, Cortar, Pegar y Pegar en Orden Inverso 2. Modifique algn tipo de movimiento y un nivel de posicionamiento (PL).

Notas:

Programacin Bsica XRC

10-11

MOTOMAN

Edicin Detallada

NOTAS

MOTOMAN

10-12

Programacin Bsica XRC

11
11. 1

Correccin y Ajuste de Velocidad


Niveles de Velocidad Preestablecidos
Para modificar una velocidad de un paso registrado en el programa a cualquiera de uno de los 8 niveles preestablecidos, complete lo siguiente: 1. Si no est en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Mueva el cursor al rea de instrucciones en el paso que quiera modificar; presione SELECT. La instruccin seleccionada es desplegada en la lnea del buffer de entrada. 3. Mueva el cursor a la derecha para seleccionar el dato de velocidad que se va a modificar. 4. Mantenga presionada la tecla SHIFT mientras presiona el cursor hacia arriba (tantas veces como sea necesario) para incrementar la velocidad, o hacia abajo para decrementar la velocidad. 5. Presione ENTER. Esta funcin de correccin de velocidad slo permite modificar la velocidad a una de las ocho opciones de velocidad preestablecidas. Si se quiere una velocidad diferente entonces utilice el mtodo descrito en la siguiente seccin.

NOTA:

11. 2

Valor de Velocidad de Usuario


La pantalla de Edicin Detallada permite modificar la velocidad de un paso registrado en el programa a cualquier valor dentro del rango permitido. Para modificar la velocidad en la pantalla de Edicin Detallada, complete los siguientes pasos: 1. Si no est en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Mueva el cursor a la lnea que se va a editar en el rea de instrucciones y presione SELECT. 3. Con el cursor seleccione la instruccin => MOV inicial, presione SELECT. La pantalla de Edicin Detallada es desplegada. 4. Mueva el cursor al dato de velocidad que se va a modificar; presione SELECT. 5. Introduzca el dato velocidad deseado con el teclado numrico y presione ENTER. VJ=Velocidad Joint para MOVJ.(0.01-100.00%) V=Velocidad de Punto de Control para MOVL, MOVC y MOVS (1-9000 cm/min; 0.1-1500.00 mm/seg, 1-3543 in/min, o 1-90000 mm/min). VR=Velocidad de ngulo para MOVL, MOVC, MOVS. (1-360 grados/seg). VE= Velocidad de Eje Externo utilizada para la velocidad de un eje externo. (0.01-100.00%). 6. Presione ENTER para aceptar la lnea del buffer de entrada y retornar a la pantalla de contenido del programa. 7. Presione ENTER para registrar la modificacin en el programa.

Programacin Bsica XRC

11-1

MOTOMAN

Modificacin de Velocidad

Modificacin de Velocidad

11. 3

Modificacin de Velocidad
La pantalla de Modificacin de Velocidad tiene predeterminada la opcin NO CONFIRM: VJ = 25.00% cada vez que es desplegada. Es importante entender la diferencia entre Confirmar (Confirm) y No Confirmar (No confirm) bajo la categora de Tipo de Modificacin. NO CONFIRM - Si se selecciona NO CONFIRM, todos los pasos sern modificados simultneamente. CONFIRM - Si se selecciona CONFIRM, cada paso debe es modificado individualmente ya que el controlador espera la confirmacin del usuario para realizar el cambio de velocidad.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY L C S SPEED MODIFICATION R1 START LINE NO. 0000 END LINE NO. 0002 MODIFICATION TYPE NO CONFIRM SPEED KIND VJ SPEED 25.00%

EXEC !Turn on servo power

CANCEL

Figura 11-1 Pantalla de Modificacin de Velocidad

11. 3. 1

Modificacin de Velocidad Relativa


Al seleccionar RELATIVE en el men de Modificacin de Velocidad permite decrementar un porcentaje (50-99%) o incrementar (101-200%) todas las velocidades existentes en el programa. La modificacin es realizada inmediatamente al seleccionar EXEC cuando se establece NO CONFIRM. Sin embargo, si slo se quiere modificar la velocidad de ciertos pasos, entonces seleccione CONFIRM y vaya seleccionando los pasos que quiera modificar. Para modificar la velocidad con la especificacin RELATIVE, complete los siguientes pasos: 1. Si no est en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Seleccione el contenido del programa deseado con el cursor en el rea de instrucciones. 3. Presione la tecla AREA. 4. Mueva el cursor a EDIT; presione SELECT. 5. Mueva el cursor a CHANGE SPEED; presione SELECT. 6. Mueva el cursor a SPEED KIND y presione SELECT. 7. Seleccione la opcin RELATIVE y presione SELECT. 8. Mueva el cursor a SPEED; presione SELECT. 9. Introduzca la modificacin de velocidad deseada con el teclado numrico (50-200%) y presione ENTER. 10. Si se desea modificar cada paso de forma individual mueva el cursor a MODIFICATION TYPE: NO CONFIRM y presione SELECT para cambiarlo a CONFIRM. 11. Mueva el cursor a EXEC; presione ENTER.

MOTOMAN

11-2

Programacin Bsica XRC

Mtodo TRT (Tiempo de Ciclo)

11. 3. 2

Modificacin de Velocidad en Unidades Absolutas


El menu de Modificacin de Velocidad permite modificar solamente un tipo de velocidad (VJ=, V=, VR= y VE) por un valor determinado. Para modificar la velocidad con especificacin de Tipo de Velocidad y Dato, complete los siguientes pasos: 1. Si no est en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Seleccione el programa deseado con el cursor en el rea de instrucciones. 3. Presione la tecla AREA. 4. Mueva el cursor a EDIT; presione SELECT. 5. Mueva el cursor a CHANGE SPEED; presione SELECT. 6. Mueva el cursor a RELATIVE o a la opcin desplegada en SPEED KIND; presione SELECT. 7. Mueva el cursor al tipo de velocidad deseada (VJ=, V=, VR= o VE=). 8. Mueva el cursor al dato preestablecido e introduzca el dato deseado con el teclado numrico; presione ENTER. 9. Si se desea modificar cada paso de forma individual mueva el cursor a MODIFICATION TYPE: NO CONFIRM y presione SELECT para cambiarlo a CONFIRM. 10. Mueva el cursor a EXEC; presione ENTER.

11. 4

Mtodo TRT (Tiempo de Ciclo)


En algunos casos es muy til que el robot realice una tarea en un perodo de tiempo predeterminado, el mtodo de correccin de velocidad por TRT permite al operador definir el tiempo de ciclo para la tarea que realiza el robot. Al definir un tiempo de ciclo el controlador modifica las velocidades del programa para tratar de cumplir con el tiempo especificado.
JOB EDIT TRT START LINE NO. END LINE NO. MOVING TIME SETTING TIME DISPLAY UTILITY
L

R1

0000 0002 00000.00 sec 00000.00 sec

EXEC !Turn on servo power

CANCEL

Figura 11-2 Pantalla de Modificacin por TRT Para utilizar la funcin TRT, complete los siguientes pasos: 1. Si no est en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Mueva el cursor a la primer lnea del rango que se va a medir en el rea de instrucciones. 3. Mantenga presionado SHIFT; presione SELECT. 4. Mueva el cursor hacia abajo para seleccionar todas las lneas de las direcciones que van a ser tomadas en cuenta. Las instrucciones CALL y JUMP no son aceptadas.

NOTA:

Programacin Bsica XRC

11-3

MOTOMAN

Tiempo de Ciclo

Tiempo de Ciclo

NOTA:

NOTA:

Presione la tecla AREA. Mueva el cursor a EDIT; presione SELECT. Mueva el cursor a TRT; presione SELECT. Mueva el cursor a a SETTING TIME; presione SELECT. Introduzca el tiempo deseado (segundos) con el teclado numrico y presione ENTER. 10. Mueva el cursor a EXEC; presione SELECT. El Tiempo de Movimiento desplegado cambia de acuerdo a la modificacin realizada. Si el tiempo deseado no es alcanzado en la primera ejecucin del programa, presione nuevamente SELECT hasta que se alcance el tiempo. 11. Cuando termine, mueva el cursor a CANCEL y presione SELECT para retornar a la pantalla de contenido de programa. Si algunas de las velocidades dentro del rango medido alcanzan su valor mximo o mnimo, se despliega el mensaje !Limited to maximum speed o !Limited to minimum speed.

5. 6. 7. 8. 9.

11. 5

Tiempo de Ciclo
La pantalla de Tiempo de Ciclo despliega el tiempo de ejecucin y el tiempo de movimiento del robot.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY L C S JOB CONTENT R1 J:181219 S:000 R1 TOOL:* 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=12.50 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVL V=66.00 0004 MOVL V=66.00 MEASURE START JOB J: MOT-1 S:05 MOVING TIME 35.22 PLAYBACK TIME 38.26 !Turn on servo power

Figura 11-3 Pantalla de Tiempo de Ciclo Para ingresar a la pantalla de Tiempo de Ciclo, complete los siguientes pasos: 1. Si no est en Modo Play, presione Play en el panel de playback. 2. Presione la tecla AREA. 3. Mueva el cursor a DISPLAY. presione SELECT. 4. Mueva el cursor a CYCLE TIME; presione SELECT. Para borrar el display de Tiempo de Ciclo, repita los pasos anteriores. Si el programa se est ejecutando en Ciclo Automtico, el Tiempo de Ciclo desplegado mostrar un dato de tiempo acumulado. Para determinar el tiempo para un slo ciclo, ejecute el programa en el modo 1-Ciclo.

NOTA:

MOTOMAN

11-4

Programacin Bsica XRC

Hoja de Trabajo 10
Objetivo
Familiarizarse con los mtodos de correccin de velocidad por instruccin y TRT. 1. Modifique las velocidades de alguno de los programas con cada uno de los mtodos descritos en este capitulo.

Notas:

Programacin Bsica XRC

11-5

MOTOMAN

Tiempo de Ciclo

NOTAS

MOTOMAN

11-6

Programacin Bsica XRC

12

Modos Especiales de Ejecucin


Existen cinco modos especiales de ejecucin de programas: Baja Velocidad Velocidad de Seguridad Dry-Run Modo de Revisin Ejecucin sin Movimiento
Velocidad
Velocidad Programada

Ve l o c i d a d d e S e g u r i d a d

Dry Run

Pasos

12. 1

Baja Velocidad
En el modo de baja velocidad el robot ejecuta el programa a una velocidad constante del 10% de la velocidad mxima (sin tomar en cuenta la velocidad programada), sin ejecutar las instrucciones de herramienta, hasta el paso en el que est colocado el cursor y despus se detiene. Para continuar con el programa se debe de presionar de nuevo el botn Start. Este modo es utilizado para un reinicio despus de un paro de emergencia. El teach pendant despliega el mensaje !SLOW SPEED mode mientras est habilitado el modo de baja velocidad. Para activar o desactivar el modo de velocidad baja, complete los siguientes pasos: 1. Si no est en Modo Play, presione Play en el panel de playback. 2. Presione la tecla AREA. 3. Mueva el cursor a UTILITY; presione SELECT. 4. Mueva el cursor a SETUP SPECIAL RUN; presione SELECT. 5. Mueva el cursor a LOW SPEED START; presione SELECT (la opcin cambia a VALID). 6. Mueva el cursor a COMPLETE; presione SELECT para retornar al contenido del programa con el modo habilitado. Despus de que el robot alcanza el paso donde est el cursor y se detiene, presione de nuevo START para continuar la operacin de forma normal.

NOTA:

NOTA:

Programacin Bsica XRC

12-1

MOTOMAN

Velocidad de Seguridad

Velocidad de Seguridad

12. 2

Velocidad de Seguridad
El modo de velocidad de seguridad limita la velocidad del manipulador al 25% de la velocidad mxima y se ejecutan las instrucciones de herramienta. Este modo se utiliza para verificar programas nuevos; pero no es recomendado para probar programas donde las instrucciones de herramienta envuelven velocidades de ms del 25% debido a los efectos en el proceso. Para activar o desactivar el modo de Velocidad de Seguridad, complete los siguientes pasos: 1. Si no est en Modo Play, presione Play en el panel de playback. 2. Presione la tecla AREA. 3. Mueva el cursor a UTILITY; presione SELECT. 4. Mueva el cursor a SETUP SPECIAL RUN; presione SELECT. 5. Mueva el cursor a SPEED LIMIT; presione SELECT (la opcin cambia a VALID). 6. Mueva el cursor a COMPLETE; presione SELECT para retornar al contenido del programa con el modo seleccionado habilitado. El teach pendant despliega el mensaje !Speed Limit mode mientras est habilitado este modo.

NOTA:

12. 3

Dry-Run
El modo Dry-Run ejecuta el programa a una velocidad constante del 10% y no ejecuta las instrucciones de herramienta. Este modo puede ser utilizado para verificar el tipo de movimiento de la trayectoria y los comandos de posicionamiento de los puntos. Para activar o desactivar este modo, complete los siguientes pasos: 1. Si no est en Modo Play, presione Play en el panel de playback. 2. Presione la tecla AREA. 3. Mueva el cursor a UTILITY; presione SELECT. 4. Mueva el cursor a SETUP SPECIAL RUN; presione SELECT. 5. Mueva el cursor a DRY-RUN; presione SELECT (la opcin cambia a VALID). 6. Mueva el cursor a COMPLETE; presione SELECT para retornar al contenido del programa con el modo seleccionado habilitado. El teach pendant despliega el mensaje !Dry-Run mode mientras est habilitado este modo.

NOTA:

MOTOMAN

12-2

Programacin Bsica XRC

Modo de Revisin

12. 4

Modo de Revisin
El Modo de Revisin ejecuta el programa a la velocidad programada, pero no ejecuta las instrucciones de herramienta. Se utiliza primordialmente para verificar la trayectoria del robot a velocidad real y determinar los Niveles de Posicin requeridos para una aplicacin en particular. Para activar o desactivar el Modo de Revisin, complete los siguientes pasos: 1. Si no est en Modo Play, presione Play en el panel de playback. 2. Presione la tecla AREA. 3. Mueva el cursor a UTILITY; presione SELECT. 4. Mueva el cursor a SETUP SPECIAL RUN; presione SELECT. 5. Mueva el cursor a CHECK; presione SELECT (la opcin cambia a VALID). 6. Mueva el cursor a COMPLETE; presione SELECT para retornar al contenido del programa con el modo seleccionado habilitado. El teach pendant despliega el mensaje !Check mode mientras est activado el Modo de Revisin.

NOTA:

12. 5

Ejecucin sin Movimiento


El modo de Ejecucin sin Movimiento ejecuta el programa a la velocidad real pero no permite el movimiento del manipulador. Este modo se utiliza para verificar la comunicacin entre el controlador y los dispositivos perifricos. Para activar o desactivar el modo de Ejecucin sin Movimiento, complete los siguientes pasos: 1. Si no est en Modo Play, presione Play en el panel de playback. 2. Presione la tecla AREA. 3. Mueva el cursor a UTILITY; presione SELECT. 4. Mueva el cursor a SETUP SPECIAL RUN; presione SELECT. 5. Mueva el cursor a MACHINE LOCK; presione SELECT. (la opcin cambia a VALID). 6. Mueva el cursor a a COMPLETE; presione SELECT para retornar al contenido del programa con el modo seleccionado habilitado. El teach pendant despliega el mensaje !Machine Lock mode mientras est el modo Machine Lock.

NOTA:

Programacin Bsica XRC

12-3

MOTOMAN

Desactivacin de Todos los Modos Especiales Desactivacin de Todos los Modos

12. 6

Desactivacin de Todos los Modos Especiales


Si dos o ms de los modos especiales de ejecucin de programas son activados al mismo tiempo, el controlador utiliza la velocidad ms baja y no ejecuta las instrucciones de herramienta. Los modos especiales de ejecucin se desactivan automaticamente al apagar y volver a encender el controlador. Para desactivar todos los modos especiales, complete los siguientes pasos: 1. Si no est en Modo Play, presione Play en el panel de playback. 2. Presione la tecla AREA. 3. Mueva el cursor a UTILITY; presione SELECT. 4. Mueva el cursor a SETUP SPECIAL RUN; presione SELECT. 5. Mueva el cursor a el modo que se va a deshabilitar; presione SELECT (la opcin cambia a INVALID). 6. Mueva el cursor a COMPLETE; presione SELECT para retornar al contenido del programa con el modo seleccionado deshabilitado.

NOTA:

MOTOMAN

12-4

Programacin Bsica XRC

Hoja de Trabajo 11
Objetivo
Familiarizarse con los modos especiales de ejecucin de programas. 1. Ejecute su programa en los diferentes modos especiales. Ponga atencin especial a las velocidades de ejecucin. Baja Velocidad Velocidad de Seguridad Dry-Run Modo de Revisin Ejecucin sin Movimiento

Notas:

Programacin Bsica XRC

12-5

MOTOMAN

Desactivacin de Todos los Modos

NOTAS

MOTOMAN

12-6

Programacin Bsica XRC

13
13. 1

Edicin Dinmica
Definicin
En algunas ocasiones es necesario editar los pasos de un programa sin cambiar a Modo Teach, para ello se utiliza la funcin PAM (Ajuste y Modificacin de Posicin) ya que permite la modificacin permanente de la posicin de los puntos programados, de acuerdo a un desplazamiento en XYZ, adems permite modificar la velocidad y nivel de posicionamiento. Los cambios son realizados por el controlador al momento de volver a ejecutar el programa (al pasar por la instruccin NOP) en Modo Play o inmediatamente en Modo Teach. Para utilizar la funcin PAM en Modo Play, complete los siguientes pasos: 1. Con el programa ejecutndose en Modo Play y en ciclo automtico, verifique o anote el nmero de paso (no el nmero de lnea) de cada paso que va a ser modificado, determinando el ajuste requerido de posicin, velocidad o nivel de posicionamiento. 2. Presione la tecla AREA. 3. Mueva el cursor a UTILITY; presione SELECT. 4. Mueva el cursor a PAM; presione SELECT. 5. Mueva el cursor a COORDINATE SYSTEM; presione SELECT. El sistema de coordenadas preestablecido es ROBOT, las cantidades de compensacin XYZ deben ser relativas a un sistema de coordenadas. Las opciones existentes son: BASE, ROBOT, TOOL y USER. 6. Mueva el cursor al sistema de coordenadas deseado; presione SELECT.
PAM INPUT COORD: ROBOT JOB NAME: SAMPLE_1 STEP X(mm) Y(mm) Z(mm) V(%) PL 000 0.00 0.00 0.00 0.00 000 0.00 0.00 0.00 0.00 000 0.00 0.00 0.00 0.00 000 0.00 0.00 0.00 0.00 000 0.00 0.00 0.00 0.00 000 0.00 0.00 0.00 0.00 000 0.00 0.00 0.00 0.00 -

NOTA:

Figura 13-1 Display PAM NOTA: Los datos X, Y, Z, V (%) o PL no sern aceptados en la pantalla PAM hasta que se haya introducido primero un nmero de paso. 7. Mueva el cursor a JOB; presione SELECT. 8. Mueva el cursor al nombre del programa deseado; presione SELECT. 9. Mueva el cursor a una lnea de la columna pasos (STEP) y presione SELECT. 10. Introduzca un nmero de paso que va a ser editado; presione ENTER. 11. Repita los pasos 9 a 10 para cada nmero de paso a editar. Se pueden modificar al mismo tiempo un mximo de 10 pasos. Sin embargo, slo pueden ser desplegadas seis lneas en la pantalla al mismo tiempo. 12. Mueva el cursor a la columna X, Y, Z, V (%) o PL del paso que va a ser modificado; presione SELECT.

NOTA:

Programacin Bsica XRC

13-1

MOTOMAN

Definicin

Definicin

NOTA:

NOTA:

El rango de modificacin de posicin es 10mm, en velocidad es 50%, y el nivel de posicionamiento (PL) puede ser modificado slo en los pasos que lo tienen declarado 13. Introduzca el dato apropiado; presione ENTER. 14. Repita los Pasos 12 y 13 para cada dato que se vaya a modificar hasta un mximo de 10 pasos. 15. Cuando se han introducido todos los cambios, mueva el cursor a DONE; presione SELECT. 16. Mueva el cursor a YES en la pantalla Correct? y presione SELECT. En Modo Play, el cambio permanente ocurrir la prxima vez que el cursor ejecute la instruccin NOP del programa; en Modo Teach, los cambios permanentes son realizados inmediatamente.

MOTOMAN

13-2

Programacin Bsica XRC

Hoja de Trabajo 12
Objetivo
Utilizar y comprender la funcin de Correccin y Ajuste de Posicin (PAM). NOTA: Vigile que los cambios no daen el equipo ni se produzcan choques con la plantilla de trabajo. 1. Ejecute alguno de sus programas. 2. Modifique puntos utilizando la funcin PAM.

Notas:

Programacin Bsica XRC

13-3

MOTOMAN

Definicin

NOTAS

MOTOMAN

13-4

Programacin Bsica XRC

14
14. 1

Instrucciones de Control
Instruccin de Llamado de Programa (CALL)
La instruccin CALL (Llamar) se utiliza para ligar dos programas, para lo cual se crea un programa principal que contiene la instruccin CALL para llamar a cada subprograma de acuerdo al orden en el que van a ser ejecutados.

14. 1. 1

Programas Ligados
El ejemplo siguiente ilustra la forma de ligar programas. Programa Principal: MASTER 0001 NOP 0002 CALL JOB: HOME 0003 CALL JOB: PIEZA-1 0004 CALL JOB: PIEZA-2 0005 CALL JOB: HOME 0006 END SubPrograma: HOME 0001 NOP 0002 MOVJ VJ=25.00 0003 END SubPrograma: PIEZA-1 0001 NOP 0002 MOVJ VJ=25.00 0003 MOVL V=750.00 0004 MOVL V=750.00 0005 MOVL V=750.00 0006 MOVJ VJ=25.00 0007 END SubPrograma: PIEZA-2 0001 NOP 0002 MOVJ VJ=25.00 0003 MOVC V=750.00 0004 MOVC V=750.00 0005 MOVC V=750.00 0006 MOVJ VJ=25.00 0007 END El controlador XRC retorna automaticamente a la siguiente lnea de ejecucin del programa principal despus del END del subprograma. Si el programa llamado es tambin un programa de movimiento, se debe de tener cuidado para asegurarse de que existe una trayectoria libre de obstculos para ejecutar el programa. Las teclas FWD y BWD no ejecutan los comandos CALL.

NOTA: NOTA:

NOTA:

Programacin Bsica XRC

14-1

MOTOMAN

Instruccin de Llamado de Programa (CALL)

Instruccin de Llamado de Progra-

14. 1. 2

Empalme de Programas
La instruccin CALL puede ser utilizada en un subprograma para empalmar programas dentro de otro. Se tiene un mximo de 8 niveles de empalmes tomando el programa principal como el nivel uno. El ejemplo siguiente ilustra la forma de empalmar programas. Programa Principal: MASTER 0001 NOP 0002 MOVJ VJ=75.00 0003 CALL JOB: PARTE-A 0004 MOVJ VJ=75.00 0005 END SubPrograma: PARTE-A 0001 NOP 0002 MOVJ VJ=25.00 0003 MOVL V=1250.00 0004 MOVJ VJ=25.00 0005 CALL JOB: PARTE-B 0006 END SubPrograma: PARTE-B 0001 NOP 0002 MOVJ VJ=25.00 0003 MOVL V=750.00 0004 CALL JOB: PARTE-C 0005 MOVL V=750.00 0006 MOVJ VJ=25.00 0007 END SubPrograma: PARTE-C 0001 NOP 0002 MOVJ VJ=25.00 0003 MOVC V=750.00 0004 MOVC V=750.00 0005 MOVC V=750.00 0006 MOVJ VJ=25.00 0007 END Para desplegar el Stack de Programa en Modo Play, presione la tecla AREA, mueva el cursor a DISPLAY, presione SELECT, mueva el cursor a <JOB STACK> y presione SELECT. Una marca aparece a un lado indicando que esta pantalla es desplegada siempre en Modo Play. (Para borrar el display de Stack, repita los pasos anteriores). La alarma ALARM: 4433 STACK MORE THAN 8 (JOB CALL) se presenta si se tienen ms de ocho niveles de traslapado.

NOTA:

MOTOMAN

14-2

Programacin Bsica XRC

RET (Retorno)

14. 1. 3

Programacin de la Instruccin CALL


Para programar la instruccin CALL complete los siguientes pasos: 1. Si no est en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Mueva el cursor en el rea de direcciones en la lnea anterior en donde se quiere introducir el CALL. 3. Presione la tecla INFORM LIST. 4. Seleccione CONTROL, presione SELECT 5. Mueva el cursor a CALL; presione SELECT. 6. En la lnea del buffer de entrada se despliega la instruccin CALL JOB; mueva el cursor al nombre del programa y presione SELECT. 7. Mueva el cursor a el nombre del programa que va ser llamado; presione SELECT. La lnea del buffer de entrada despliega la instruccin. 8. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa Cuando se inserte cualquier instruccin entre las lneas existentes, la tecla INSERT debe estar activada antes de presionar el ENTER final para agregar el contenido de la lnea del buffer en el programa. Para reemplazar por completo una lnea existente con la lnea del buffer de entrada, se debe de activar la tecla MODIFY.

NOTA:

14. 2

RET (Retorno)
La instruccin opcional RET (retorno) es utilizada cuando un subprograma necesita retornar al programa principal antes de la instruccin END, basado por lo general en una condicin IF. Programa Principal: MASTER 0001 NOP 0002 MOVJ VJ=75.00 0003 MOVL V=250.00 0004 CALL JOB: 2270A 0005 MOVJ VJ=75.00 0006 END SubPrograma: 2270A 0001 NOP 0002 RET IF IN#(7) ON 0003 MOVJ VJ=25.00 0004 MOVL V=1250.00 0005 MOVJ VJ=25.00 0006 END

Programacin Bsica XRC

14-3

MOTOMAN

Abertura Directa

Abertura Directa

14. 2. 1

Programacin de la Instruccin RET


Para programar la instruccin RET realice los siguientes pasos: 1. Si no est en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Mueva el cursor al rea de direcciones. 3. Presione la tecla INFORM LIST 4. Seleccione CONTROL, presione SELECT 5. Mueva el cursor a RET; presione SELECT. 6. Presione ENTER para registrar la intruccin en el programa. Si el subprograma es ejecutado de forma independiente (sin ser llamado por un programa principal) en el momento que intente ejecutar la instruccin RET se presenta la alarma ALARM: 4440 UNDEFINED RETURN JOB.

NOTA:

14. 3

Abertura Directa
La funcin de Abertura Directa permite desplegar el contenido de un subprograma mientras se est en el programa principal, o cuando el cursor est en un paso se despliega la posicin actual del paso. Para utilizar la tecla de Abertura Directa realice lo siguiente: 1. Si no est en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. En el programa principal, mueva el cursor a la lnea de la direccin del subprograma que se quiera desplegar
Programa Principal
JOB EDIT DISPLAY UTILITY L C S JOB CONTENT R1 J:PIEZA_23 S:009 R1 TOOL:* 0005 MOVJ VJ=12.50 0006 MOVJ VJ=50.00 0007 MOVJ VJ=50.00 0008 MOVL V=66.00 0009 CALL JOB: CIRCULO Subprograma 0010 MOVL V=66.00 0011 MOVJ VJ=50.00 JOB EDIT DISPLAY UTILITY L C S => MOVJ VJ=50.00 JOB CONTENT R1 ! J:CIRCULO S:000 R1 TOOL:* 0000 NOP 0001 MOVC V=66.00 0002 MOVC V=66.00 0003 MOVC V=66.00 0004 MOVC V=66.00 0005 MOVC V=66.00 0006 END !

Figura 14-1 Abertura Directa 3. Presione la tecla Abertura Directa. Se ilumina la tecla y se despliega el contenido del subprograma. 4. Para editar directamente los programas abiertos, presione SELECT y siga el procedimiento de edicin general de lnea o utilice la pantalla de Edicin Detallada. 5. Para retornar al programa principal, presione de nuevo la tecla Abertura Directa. Se desactiva el led de la tecla y se despliega el contenido del programa principal.
MOTOMAN 14-4 Programacin Bsica XRC

Hoja de Trabajo 13
Objetivo
Utilizar y comprender las instrucciones CALL y RET. 1. Realice un programa nuevo y llmelo desde uno de sus programas. 2. Elabore otro programa que ejecute dos programas secuencialmente.

Notas:

Programacin Bsica XRC

14-5

MOTOMAN

Instruccin de Salto (JUMP)

Instruccin de Salto (JUMP)

14. 4

Instruccin de Salto (JUMP)


La instruccin JUMP puede ser utilizada en combinacin con una etiqueta para saltar una lnea o grupo de lneas dentro de un programa, por lo general con un condicional IF (ver Seccin 16). Al utilizar la instruccin JUMP sin una condicin IF es para no ejecutar una parte del programa en forma temporal, y cuando esa parte del programa se requiera nuevamente se puede borrar la instruccin JUMP. El comando JUMP puede ser utilizado tambin para ir a otro programa y ejecutar completamente el programa; sin embargo, el controlador no retorna al programa original.

14. 4. 1

Ejecucin de la instruccin JUMP


La instruccin JUMP puede ser utilizada para ir hacia adelante o hacia atrs a una etiqueta especfica dentro de un programa. En la ejecucin del comando JUMP a una etiqueta, el cursor busca y se mueve a la etiqueta indicada en el programa. En el programa de ejemplo siguiente, el robot se mover de la Lnea:0003 a la Lnea:0009 si la entrada nmero 3 est activada Programa: MOD-Z24 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00 0002 MOVJ VJ=25.00 0003 MOVJ VJ=25.00 0004 JUMP *1 IF IN#(3) ON 0005 MOVC V=150.00 0006 MOVC V=150.00 0007 MOVC V=150.00 0008 *1 0009 MOVL V=150.00 0010 MOVJ VJ=25.00 0011 MOVJ VJ=25.00 0012 END Recuerde que se requiere de una trayectoria libre de obstculos si el programa tiene saltos con instrucciones de movimiento. En el ejemplo anterior, no slo se requiere una trayectoria libre de la Lnea: 0003 a la Lnea: 0005 y de la Lnea: 0007 a la Lnea: 0009 como se define en el programa original, si no que tambin se requiere una trayectoria libre de la Lnea: 0003 a la Lnea: 0009.

NOTA:

MOTOMAN

14-6

Programacin Bsica XRC

Etiqueta

14. 4. 2

Programacin de la Instruccin JUMP


Para programar una instruccin JUMP, complete los siguientes pasos: 1. Si no est en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Mueva el cursor al rea de direcciones en la lnea anterior donde se quiera insertar la instruccin JUMP. 3. Presione la tecla INFORM LIST. 4. Seleccione CONTROL, presione SELECT. 5. Mueva el cursor a JUMP; presione SELECT. 6. Aparece JUMP en la lnea del buffer de entrada; mueva el cursor a LABEL y presione SELECT. La definicin de la etiqueta ser automaticamente precedida por un asterisco (*). Las etiquetas pueden contener hasta 8 caracteres y pueden ser definidas con letras maysculas o minsculas, nmeros, smbolos o cualquier combinacin de ellos. Utilice el guin bajo_ para dejar un espacio si se necesita. 7. Presione CANCEL para borrar la lnea del buffer de entrada, despus seleccione cada caracter para conformar el nombre de la etiqueta. 8. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa.

NOTA:

14. 5

Etiqueta
La etiqueta es indicada por un asterisco (*). Despus de introducir la instruccin de salto a una etiqueta se debe definir la etiqueta dentro del programa, la cual debe estar justamente en la lnea anterior a la lnea que se va a ejecutar enseguida con el salto y debe ser la misma que la etiqueta especificada por la instruccin Jump. Para programar una etiqueta en el programa complete los siguientes pasos: 1. Si no est en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Mueva el cursor al rea de direcciones. 3. Presione la tecla INFORM LIST. 4. Seleccione CONTROL, presione SELECT 5. Mueva el cursor a LABEL; presione SELECT. 6. En la lnea del buffer de entrada se despliega el asterisco (*LABEL); mueva el cursor a LABEL y presione SELECT. La definicin de la etiqueta ser automaticamente precedida por un asterisco (*). Las etiquetas pueden contener hasta 8 caracteres y pueden ser definidas con letras maysculas o minsculas, nmeros, smbolos o cualquier combinacin de ellos. Utilice el guin bajo_ para dejar un espacio si se necesita. 7. Presione CANCEL para borrar la lnea del buffer de entrada, despus seleccione cada caracter para conformar la etiqueta, cuando lo complete presione ENTER. 8. Presione ENTER para registrar la etiqueta en el programa.

NOTA:

Programacin Bsica XRC

14-7

MOTOMAN

Comentarios

Comentarios

14. 6

Comentarios
Los comentarios estn precedidos por un apstrofe () y estn limitados a 32 caracteres por lnea. Para registrar un comentario dentro de un programa complete los siguientes pasos: 1. Si no est en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Mueva el cursor al rea de direcciones en la lnea anterior en donde se quiera insertar el comentario. 3. Presione la tecla INFORM LIST. 4. Seleccione CONTROL, presione SELECT 5. Mueva el cursor a COMMENT; presione SELECT. 6. En la lnea del buffer de entrada se despliega el comentario precedido por un apstrofe (COMMENT). Presione SELECT. El comentario ser precedido automaticamente por un apstrofe (). Los comentarios pueden contener hasta 32 caracteres por lnea y pueden ser definidas con letras maysculas o minsculas, nmeros, smbolos o cualquier combinacin de ellos. Utilice el guin bajo_ para dejar un espacio si se necesita. Al presionar la tecla de AREA se mueve el cursor a lnea de entrada de nombre. Al mover el cursor hacia abajo se borra el caracter que est a la derecha del cursor. Si se presione CANCEL se borra el contenido de la lnea. 7. Presione CANCEL para borrar el contenido de la lnea del buffer de entrada, luego seleccione cada caracter deseado. Cuando termine, presione ENTER. 8. Presione ENTER para registrar el comentario en el programa.

NOTA:

NOTA:

MOTOMAN

14-8

Programacin Bsica XRC

Hoja de Trabajo 14
Objetivo
Utilizar y comprender las instrucciones JUMP y las etiquetas. 1. Inserte una instruccin JUMP, as como una Etiqueta en alguno de los programa. Verifique la secuencia que sigue el robot desde el teach pendant. 2. Inserte comentarios en alguno de los programa.

Notas:

Programacin Bsica XRC

14-9

MOTOMAN

Timer

Timer

14. 7

Timer
Al ejecutar esta instruccin el sistema completo (el robot al igual que las entradas y salidas) permanece en su estado actual hasta que expira el tiempo designado, durante ese perodo de tiempo el cursor permanece en la lnea de la instruccin. Esta funcin es utilizada por lo general cuando el robot necesita retrasar o mantener una posicin por un perodo de tiempo, como puede ser durante la estabilizacin del arco, sujeccin de la pieza, limpieza de tobera. etc. El rango de la funcin Timer es de 0.01 a 655.35 segundos. Para programar una instruccin TIMER complete los siguientes pasos: 1. Si no est en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Mueva el cursor al rea de direcciones en la lnea anterior en donde se quiera insertar la instruccin TIMER. 3. Presione la tecla INFORM LIST. 4. Seleccione CONTROL, presione SELECT. 5. Mueva el cursor a TIMER; presione SELECT. 6. Mueva el cursor a el dato e introduzca la cantidad de tiempo requerida; presione ENTER. 7. Presione ENTER para insertar el TIMER en el programa.

14. 8

Pausa
La instruccin Pausa detiene la ejecucin del programa, por lo que la lmpara del botn Start se apaga y el robot permanece en su posicin. La instruccin Pausa es utilizada cuando se requiere un paro por un tiempo indefinido dentro de un programa; para continuar con la ejecucin del programa se tiene que presionar el botn Start. La instruccin Pausa puede ser programada con un IF condicional (ver Seccin 16). Para programar una instruccin de Pausa complete los siguientes pasos: 1. Si no est en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Mueva el cursor al rea de direcciones en la lnea anterior en donde se quiera insertar la instruccin PAUSE. 3. Presione la tecla INFORM LIST. 4. Seleccione CONTROL, presione SELECT. 5. Mueva el cursor a PAUSE; presione SELECT. 6. Presione ENTER para insertar la instruccin Pausa en el programa.

MOTOMAN

14-10

Programacin Bsica XRC

Hoja de Trabajo 15
Objetivo
Utilizar y comprender las instrucciones Timer y Pausa. 1. Incluya en sus programas instrucciones Timer y Pausa.

Notas:

Programacin Bsica XRC

14-11

MOTOMAN

Pausa

NOTAS

MOTOMAN

14-12

Programacin Bsica XRC

15

Variables Aritmticas
El lenguaje INFORM II del XRC tiene disponibles varios tipos de variables, entre las que se encuentran: Variables Entero (I). Variables Doble Entero (D). Variables Real (R). Variables Byte (B). La Tabla 15-1 describe los atributos y usos de cada tipo de variable.

15. 1

Variables Aritmticas
Tabla 15-1 Variables Aritmticas Tipo
Entero Doble Entero Real

Direcciones
I000-I099 D000-D099

Rango
-32768 a +32767 -2147483648 a +2147483647 3.400000 E+28 (mximo y mnimo) 9.999999 E-38 (valores entre -1 y +1) 0-255

Aplicacin
Contador Distancia (micrones) Resultados decimales (DIV, SQRT, SIN, COS, ATAN, etc.) Comunicacin I/O

R000-R099

Byte

B000-B099

Programacin Bsica XRC

15-1

MOTOMAN

Despliegue de Variables

Despliegue de Variables

15. 2

Despliegue de Variables
Para desplegar el valor contenido en una variable, ya sea en Modo Teach o Play, complete los siguientes pasos: 1. Presione TOP MENU, mueva el cursor al icono VARIABLE; presione SELECT. 2. Mueva el cursor al tipo de variable (I, D, R o B); presione SELECT. 3. Utilice el cursor para ubicarse en la direccin de la variable apropiada, o realice una bsqueda de la siguiente manera: a. Presione la tecla AREA. b. Mueva el cursor a SEARCH; presione SELECT. c. Introduzca el nmero de la direccin de la variable deseada; presione ENTER.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY L C S INTEGER VARIABLE R1 NO. CONTENTS NAME 25 33 PIEZAS A 26 45 PIEZAS B 27 120 PIEZAS C 28 198 TOTAL 29 65 LIMPIEZA 30 1256 MANTENIMIENTO 31 0 32 0 !Turn on servo power

Figura 15-1 Display de Variables NOTA: La tecla de Display Registrado se utiliza para registrar un display, para ello slo es necesario presionarla en conjunto con la tecla SHIFT en el display que se quiera registrar, en la lnea de mensaje se despliega !Reserve display registered, indicando que el display ha quedado registrado en la memoria del controlador. Para desplegar el display registrado simplemente presione la tecla de Display Registrado, cuando ya no sea necesario tener desplegado el display registrado vuelva a presionar la tecla para retornar a la pantalla original.

15. 2. 1

Edicin de Variables
Los valores de las variables pueden ser modificados manualmente de la siguiente manera: 1. Despliegue la direccin de la variable deseada como se describe en los pasos de la seccin anterior. 2. Mueva el cursor al valor almacenado en la variable; presione SELECT. 3. Introduzca la cantidad deseada con el teclado numrico; presione ENTER.

MOTOMAN

15-2

Programacin Bsica XRC

Instrucciones Aritmticas

15. 3
15. 3. 1

Instrucciones Aritmticas
Incremento (INC)
La instruccin INC incrementa en uno (1) el valor almacenado en una variable; por ejemplo, si la variable I013 tiene un valor de seis (6), despus de la ejecucin de la instruccin INC I013, tendr un valor de siete (7). La instruccin INC es utilizada principalmente para contar (piezas producidas por una celda, nmero de veces que se ha ejecutado un programa, etc) La instruccin aritmtica INC slo puede ser utilizada con las variables I, D y B. Si al ejecutar la instruccin INC se exceda el valor mximo o mnimo del rango de la variable, entonces se presenta la alarma ALARM: 4446 OVER VARIABLE LIMIT, y el programa se detiene en la lnea de la instruccin, por ello es primordial seleccionar el tipo de variable adecuada de acuerdo al rango. I Instruccin INC Primero, asigne una ubicacin de la variable apropiada en la cual almacenar el valor de la cuenta; se recomienda utilizar una variable de tipo entero. Por ejemplo, si en el Programa: HDL-6 se va a llevar la cuenta de los ciclos ejecutados, se debe escoger una variable entero (I) para llevar la cuenta; seleccione una direccin de variable que no se est utilizando, por ejemplo, I012. Modifique la cuenta en un programa slo despus de que se ha completado el mismo; por lo tanto, introduzca la instruccin INC en la parte final del programa, como se muestra enseguida: Programa: HDL-6 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=50.00 0002 MOVJ VJ=25.00 0003 MOVL V=1200 0004 MOVL V=1200 0005 MOVJ VJ=100.00 0006 INC I012 0007 END I Programacin de la Instruccin INC Para registrar la instruccin INC en un programa realice lo siguiente: 1. Si no est en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Mueva el cursor al rea de direcciones. 3. Presione la tecla INFORM LIST. Seleccione ARITH y presione SELECT. 4. Mueva el cursor a INC; presione SELECT. 5. Con el cursor en la instruccin INC en la lnea del buffer de entrada, presione SELECT. La pantalla de edicin detallada se despliega
INC RESULT BOOO

. 6. Mueva el cursor en RESULT al smbolo y presione SELECT. 7. Mueva el cursor al tipo de variable apropiada, B, I o D; presione SELECT. 8. Mueva el cursor a la direccin y presione SELECT, despus introduzca el nmero de direccin (0 a 99) utilizando el teclado numrico y presione ENTER. 9. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa.
Programacin Bsica XRC 15-3 MOTOMAN

Instrucciones Aritmticas

Instrucciones Aritmticas

15. 3. 2

Decremento (DEC)
La instruccin DEC reduce en uno (1) el valor almacenado en una variable; por ejemplo, si la variable I045 tiene un valor de diez (10), despus de la ejecucin de la instruccin DEC I045, tendr un valor de nueve (9). La instruccin DEC es utilizada principalmente en aplicaciones en las que se debe lograr una meta de produccin, ya que se puede seleccionar una variable para almacenar el nmero de veces que se va a ejecutar el programa. La instruccin aritmtica DEC slo puede ser utilizada con las variables I, D y B. Si al ejecutar la instruccin DEC se exceda el valor mximo o mnimo del rango de la variable, entonces se presenta la alarma ALARM: 4446 OVER VARIABLE LIMIT, y el programa se detiene en la lnea de la instruccin, por ello es primordial seleccionar el tipo de variable adecuada de acuerdo al rango. I Instruccin DEC Modifique la cuenta en un programa slo despus de que se ha completado el programa; por lo tanto, introduzca la instruccin DEC al final del programa como se muestra a continuacin Programa: PIT-25 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=50.00 0002 MOVJ VJ=25.00 0003 MOVL V=1200 0004 MOVL V=1200 0005 MOVL V=1200 0006 MOVL V=1200 0007 MOVJ VJ=100.00 0008 DEC I038 0009 END I Programacin de la Instruccin DEC Para registrar la instruccin DEC en un programa realice lo siguiente: 1. Si no est en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Mueva el cursor al rea de direcciones. 3. Presione la tecla INFORM LIST. 4. Seleccione ARITH y presione SELECT. 5. Mueva el cursor a DEC; presione SELECT. 6. Con el cursor en la instruccin DEC en la lnea del buffer de entrada, presione SELECT. La pantalla de edicin detallada se despliega
DEC RESULT D034

. 7. Mueva el cursor en RESULT al smbolo y presione SELECT. 8. Mueva el cursor al tipo de variable apropiada, B, I o D; presione SELECT. 9. Mueva el cursor a la direccin y presione SELECT, despus introduzca el nmero de direccin (0 a 99) utilizando el teclado numrico y presione ENTER. 10. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa.

MOTOMAN

15-4

Programacin Bsica XRC

Hoja de Trabajo 16
Objetivo
Utilizar y comprender el uso de las instrucciones INC y DEC y la pantalla de variables. 1. Seleccione una variable diferente para cada uno de sus programas. Inicialice las variables a cero en el display de variables. Inserte instrucciones INC en sus programas y observe la forma en la que se van incrementando las variables. 2. Borre los comandos INC de sus programas y reemplcelos con comandos DEC. Inicialice las variables de acuerdo a un programa de produccin. Revise la cuenta de las variables mientras se ejecuta el programa.

Notas:

Programacin Bsica XRC

15-5

MOTOMAN

Instrucciones Aritmticas

Instrucciones Aritmticas

15. 3. 3

SET
La instruccin SET permite modificar el valor contenido en una variable, asignndole un nuevo valor. En la lnea 0006 del siguiente programa, se utiliza la instruccin SET para resetear el contenido de la variable IO15, esto quiere decir que despus de ejecutar la instruccin el contenido de la variable es cero (0). Programa: MOT-05 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=50.00 0002 MOVC V=250 0003 MOVC V=250 0004 MOVC V=250 0005 MOVJ VJ=50.00 0006 SET I065 0 0007 END En el siguiente programa se est asignando un nuevo valor al contenido de la variable (I005), por lo tanto despus de ejecutar la instruccin el contenido de la variable es treinta (30). Programa: MOT-06 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=50.00 0002 MOVL V=1200 0003 MOVL V=1200 0004 MOVL V=1200 0005 MOVL V=1200 0005 MOVJ VJ=50.00 0006 SET I005 30 0007 END I Programacin de la Instruccin SET Para registrar la instruccin SET en un programa realice lo siguiente: 1. Si no est en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Mueva el cursor al rea de direcciones. 3. Presione la tecla INFORM LIST. 4. Seleccione ARITH y presione SELECT 5. Mueva el cursor a SET; presione SELECT. 6. Con el cursor seleccione la instruccin SET en la lnea del buffer de entrada, presione SELECT. La pantalla de edicin detallada se despliega.
SET DESTINATION B000 SOURCE (TOKEN) 1

7. Mueva el cursor en DESTINATION al smbolo y presione SELECT 8. Mueva el cursor al tipo de variable apropiada, B, I o D; presione SELECT. 9. Mueva el cursor a la direccin y presione SELECT, despus introduzca el nmero de direccin (0 a 99) utilizando el teclado numrico y presione ENTER.
MOTOMAN 15-6 Programacin Bsica XRC

Instrucciones Aritmticas

10. Mueva el cursor a SOURCE y presione SELECT, despus introduzca el valor con el teclado numrico; presione ENTER. 11. Presione ENTER para almacenar el valor en la lnea del buffer de entrada y retornar a la pantalla de contenido de programa. 12. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa.

15. 3. 4

CLEAR
La instruccin CLEAR permite borrar el valor contenido en un rango de variables, para ello es necesario especificar una direccin de inicio y el valor del rango, por ejemplo la instruccin CLEAR I007 4, borra el valor de la variable I007, I008, I009 e I010. En lugar de un nmero se puede utilizar la palabra ALL para borrar desde una direccin especfica, por ejemplo, CLEAR I007 ALL borra los datos desde la direccin I007 hasta I099. I Programacin de la Instruccin CLEAR Para registrar la instruccin CLEAR en un programa realice lo siguiente: 1. Si no est en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Mueva el cursor al rea de direcciones. 3. Presione la tecla INFORM LIST. 4. Seleccione ARITH, presione SELECT 5. Mueva el cursor a CLEAR; presione SELECT. 6. Seleccione CLEAR en la lnea del buffer de entrada, presione SELECT. Aparece la pantalla de edicin detallada.
CLEAR TARGET I005 CLEAR NUMBER 1

7. Mueva el cursor en TARGET al smbolo y presione SELECT. 8. Mueva el cursor al tipo de variable deseada; presione SELECT. 9. Mueva el cursor a la direccin y presione SELECT, despus introduzca el nmero de direccin (0 a 99) y presione ENTER. 10. Seleccione uno de los siguientes pasos:. Para definir un rango de direcciones comenzando en la direccin especificada, complete los siguientes pasos: a. Mueva el cursor a CLEAR NUM y presione SELECT. b. Introduzca el nmero de direcciones que van a ser borradas; presione ENTER. c. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa. Para borrar desde la direccin especificada hasta la ltima (099), complete los siguientes pasos: a. Mueva el cursor a CLEAR NUM y presione SELECT. b. Mueva el cursor al smbolo y presione SELECT. c. Mueva el cursor a ALL; presione SELECT. d. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa.

Programacin Bsica XRC

15-7

MOTOMAN

Instrucciones Aritmticas

NOTAS

MOTOMAN

15-8

Programacin Bsica XRC

16

IF Condicional
El IF es un elemento condicional que le indica al robot ejecutar la instruccin slo si se cumplen ciertas condiciones, por ejemplo, la sentencia IF puede ser utilizada para realizar las siguientes acciones: Llamar a un programa bajo la condicin de que un switch este activado (o desactivado). Ejecutar una rutina de limpieza de herramienta si un contador alcanza cierto valor. Activar una lmpara de sealizacin si una tarima est llena, basado en una seal de entrada. Introducir una condicin de alarma si no se encuentra una pieza en el herramental. Agregando el IF se puede hacer que las siguientes instrucciones de control sean condicionales:
JUMP CALL RETURN PAUSE

16. 1

Opciones Condicionales:
Las opciones condicionales disponibles para la sentencia IF son las siguientes: I Utilizando Variables Compara el valor almacenado en una variable. 0025 CALL JOB:MESA1 IF I005=20 En este ejemplo al llegar a la lnea que contiene la instruccin condicional se realiza la comparacin del valor almacenado en la variable I005, si el valor es igual a 20, entonces se ejecuta la instruccin, en caso contrario no se ejecuta y se continua con la siguiente instruccin del programa. I Utilizando Entradas Revisa el estado de una entrada o de un grupo de entradas. 0033 CALL JOB:CUBO1 IF IN#(3)=ON En este ejemplo al llegar a la lnea que contiene la instruccin condicional se revisa el estado de la entrada nmero 3 [IN#(3)], si est activada se ejecuta la instruccin, si est desactivada no se ejecuta y se continua con la siguiente instruccin del programa. 0033 CALL JOB:SOLDAR IF IG#(5)=192 En este ejemplo al llegar a la lnea que contiene la instruccin condicional se revisa el estado del grupo de entradas nmero 5 [IG#(5)], si la combinacin del grupo de entradas es igual a 192 entonces se ejecuta la instruccin, en caso contrario no se ejecuta y se continua con la siguiente instruccin del programa.

Programacin Bsica XRC

16-1

MOTOMAN

Manejo de Entradas

Manejo de Entradas

16. 2

Manejo de Entradas
Entrada Individual IN#( ) Grupo de Entradas IG#( )
01

Medio Grupo IGH#( )

IN#(01) IN#(02) IN#(03) IN#(04) IN#(05) IN#(06) IN#(07) IN#(08) IN#(09) IN#(10) IN#(11) IN#(12) . . . IN#(16) IN#(17) . . . IN#(24) . . . IN#(185) . . . IN#(192)

IGH#(01) IG#(01)
04 05

IGH#(02)
06 07

IGH#(03) IG#(02)
12

IG#(03)

IG#(24)

189

IGH#(48)
192

Ejemplo 1: en el siguiente programa de ejemplo se debe realizar un salto (JUMP) dentro del programa si las entradas 2, 4, 6 y 7 estn activadas. Todas las entradas estn dentro del grupo nmero 1 [IG#(1)]para determinar la combinacin decimal resultante, se utiliza la siguiente tabla.
Grupo de Entradas 1 IG#(1) Valor Binario Valor Decimal 1 (Activado) 0 (Desactivado) 8 27 128 0 7 26 64 6 25 32 5 24 16 0 4 23 8 3 22 4 0 2 21 2 1 20 1 0

=106

La instruccin en el programa quedara de la siguiente forma: 0034 JUMP *UNO IF IG#(1)=106


MOTOMAN 16-2 Programacin Bsica XRC

Display de Entrada Universales

Ejemplo 2: en el siguiente programa de ejemplo se debe llamar a un subprograma (CALL) slo si las entradas 5 y 8 estn activadas. Ambas entradas estn en el medio grupo nmero 2 [IGH#(2)]para determinar la combinacin decimal resultante, se utiliza la siguiente tabla.
Medio Grupo 2 IGH#(2) Valor Binario Valor Decimal 1 (Activado) 0 (Desactivado) 8 23 8 7 22 4 0 6 21 2 0 5 20 1

=9

La instruccin en el programa quedara de la siguiente forma: 0034 CALL JOB:PARTEB IF IGH#(2)=9 Ejemplo 3: 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 0010 0011 0012 0013 NOP SET IO39 0 MOVJ VJ=25.00 MOVJ VJ=12.50 *LINE 5 MOVC V=558 MOVC V=558 MOVC V=558 INC IO39 JUMP *LINE 5 IF IO39<3 CALL JOB:A IF IG#(1)=20 CALL JOB:B IF IG#(1)=40 PAUSE IF IN#(2)=ON END

16. 3

Display de Entrada Universales


Para desplegar la pantalla de entradas universales complete los siguientes pasos:
DATA EDIT UNIVERSAL INPUT GROUP IG#01 IN#001 #0010 IN#002 #0011 IN#003 #0012 IN#004 #0013 IN#005 #0014 IN#006 #0015 IN#007 #0016 IN#008 #0017 ! DISPLAY UTILITY
L

R1

0:DEC. 00:HEX. [Mesa Posicin A ] [Mesa Posicin B ] [Pieza Presente ] [Inicio de Ciclo ] [Sensor 1 ] [Sensor 2 ] [Sensor 3 ] [Soldar ON/OFF ]

Figura 16-1 Display de Entradas Universales 1. Presione TOP MENU 2. Mueva el cursor al icono IN/OUT y presione SELECT. 3. Mueva el cursor a UNIVERSAL INPUT; presione SELECT.
Programacin Bsica XRC 16-3 MOTOMAN

Programacin de IF

Programacin de IF

16. 4

Programacin de IF
Para registrar la opcin condicional IF en una instruccin CALL, RET, JUMP o PAUSE, complete los siguientes pasos: 1. Introduzca la instruccin de la forma habitual peros sin presionar ENTER al final. 2. Presione SELECT para desplegar la pantalla de edicin detallada.
CALL CALL TO JOB USER COORD CONDITION :JOB UNUSED UNUSED

3. Mueva el cursor a CONDITION UNUSED y presione SELECT. 4. Mueva al cursor a IF y presione SELECT para desplegar la pantalla de edicin detallada.
IF TARGET CONDITION CONDITION IN#( ) 1 = ON

5. Presione SELECT para seleccionar el tipo de condicional: IN#( ), IG#( ), o variable B, I, D o R. 6. Si se va a utiliza una entrada [IN#( )] en la condicin realice los siguientes pasos: a. Mueva el cursor al nmero de entrada [1] y presione SELECT. b. Por medio del teclado numrico especifique el nmero de entrada que se va utilizar y presione ENTER. c. Mueva el cursor a CONDITION ON. d. Presione SELECT para seleccionar la condicin adecuada (ON u OFF). 7. Si se va a utiliza un grupo de entradas [IG#( )] en la condicin realice los siguientes pasos: a. Mueva el cursor al nmero del grupo de entradas [1] y presione SELECT. b. Por medio del teclado numrico especifique el nmero del grupo de entradas que se va utilizar y presione ENTER. c. Mueva el cursor al primer CONDITION [=] y presione SELECT para seleccionar la condicin adecuada [ <, >, =, >=, <=, <>]. d. Mueva el cursor al segundo CONDITION en el smbolo y presione SELECT. e. Seleccione CONSTANT; presione SELECT f. Mueva el cursor al nmero y presione SELECT. g. Introduzca el valor adecuado por medio del teclado numrico. h. Presione ENTER. i. Presione ENTER nuevamente para registrar la instruccin en el programa.

MOTOMAN

16-4

Programacin Bsica XRC

Agregar la Condicional IF a una Instruccin

8. Si se va a utiliza una variable (B, I, D o R) realice los siguientes pasos: a. Presione SELECT. b. Utilizando el teclado numrico, introduzca la direccin de la variable, presione ENTER. Si se va a utilizar una variable diferente a la que est desplegada entonces mueva el cursor al smbolo y seleccione el tipo de variable requerida. c. Mueva el cursor al primer CONDITION [=] y presione SELECT para seleccionar la condicin adecuada [ <, >, =, >=, <=, <>]. d. Mueva el cursor al segundo CONDITION en el smbolo y presione SELECT. e. Seleccione CONSTANT; presione SELECT f. Mueva el cursor al nmero y presione SELECT. g. Introduzca el valor adecuado por medio del teclado numrico. h. Presione ENTER. i. Presione ENTER nuevamente para registrar la instruccin en el programa.

16. 5

Agregar la Condicional IF a una Instruccin


Para agregar la condicional IF a una instruccin CALL, RET, JUMP o PAUSE registrada en el programa, complete los siguientes pasos: 1. Si no est en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Mueva el cursor al rea de instrucciones en la lnea que va a ser editada. 3. Presione SELECT, dos veces para desplegar la pantalla de edicin detallada.
CALL CALL TO JOB USER COORD CONDITION :JOB UNUSED UNUSED

4. Mueva el cursor a CONDITION UNUSED y presione SELECT. 5. Mueva al cursor a IF y presione SELECT para desplegar la pantalla de edicin detallada.
IF TARGET CONDITION CONDITION IN#( ) 1 = ON

6. Presione SELECT para seleccionar el tipo de condicional: IN#( ), IG#( ), o variable B, I, D o R. 7. Si se va a utiliza una entrada [IN#( )] en la condicin realice los siguientes pasos: a. Mueva el cursor al nmero de entrada [1] y presione SELECT. b. Por medio del teclado numrico especifique el nmero de entrada que se va utilizar y presione ENTER. c. Mueva el cursor a CONDITION ON. d. Presione SELECT para seleccionar la condicin adecuada (ON u OFF).
Programacin Bsica XRC 16-5 MOTOMAN

Agregar la Condicional IF a una Instruccin

Agregar la Condicional IF a una

8. Si se va a utiliza un grupo de entradas [IG#( )] en la condicin realice los siguientes pasos: a. Mueva el cursor al nmero del grupo de entradas [1] y presione SELECT. b. Por medio del teclado numrico especifique el nmero del grupo de entradas que se va utilizar y presione ENTER. c. Mueva el cursor al primer CONDITION [=] y presione SELECT para seleccionar la condicin adecuada [ <, >, =, >=, <=, <>]. d. Mueva el cursor al segundo CONDITION en el smbolo y presione SELECT. e. Seleccione CONSTANT; presione SELECT f. Mueva el cursor al nmero y presione SELECT. g. Introduzca el valor adecuado por medio del teclado numrico. h. Presione ENTER. i. Presione ENTER nuevamente para registrar la instruccin en el programa. 9. Si se va a utiliza una variable (B, I, D o R) realice los siguientes pasos: a. Presione SELECT. b. Utilizando el teclado numrico, introduzca la direccin de la variable, presione ENTER. Si se va a utilizar una variable diferente a la que est desplegada entonces mueva el cursor al smbolo y seleccione el tipo de variable requerida. c. Mueva el cursor al primer CONDITION [=] y presione SELECT para seleccionar la condicin adecuada [ <, >, =, >=, <=, <>]. d. Mueva el cursor al segundo CONDITION en el smbolo y presione SELECT. e. Seleccione CONSTANT; presione SELECT f. Mueva el cursor al nmero y presione SELECT. g. Introduzca el valor adecuado por medio del teclado numrico. h. Presione ENTER. i. Presione ENTER nuevamente para registrar la instruccin en el programa.

MOTOMAN

16-6

Programacin Bsica XRC

Hoja de Trabajo 17
Objetivo
Utilizar las instrucciones aritmticas para relacionar programas con funciones de mantenimiento. 1. Realice un programa que lleve al robot a una estacin de mantenimiento de la herramienta (purgar sellador, limpiar la antorcha, etc.) utilizando la tcnica de condicionamiento por nmero de ciclos.

Notas:

Programacin Bsica XRC

16-7

MOTOMAN

Agregar la Condicional IF a una

NOTAS

MOTOMAN

16-8

Programacin Bsica XRC

17

Instrucciones de Entrada y Salida


Es poco comn que un robot trabaje sin tener una interrelacin con otros dispositivos, en la mayora de los casos el robot debe comunicarse con equipo externo como lo puede ser fuentes de soldadura, posicionadores, escantillones y sensores. Esta comunicacin se logra utilizando las Entradas y Salidas (I/O).

17. 1

DOUT (Salida Digital)


Esta instruccin es utilizada cada vez que es necesario activar o desactivar un dispositivo, una luz o un gripper, hasta que se ha alcanzado otro punto en el programa. Esta instruccin es una instruccin de salida digital. El siguiente es un ejemplo de la instruccin DOUT utilizada con una Salida Universal sencilla (OT#), un Grupo (OG) o un Medio Grupo (OGH): Programa: MOT-10 0003 DOUT OT#(3) ON 0028 DOUT OGH#(2) 3 [SALIDAS 5 Y 6 ON; 7 Y 8 OFF] 0045 DOUT OG#(1) 192 [SALIDAS 7 Y 8 ON; 1-6 OFF] Para registrar la instruccin DOUT en un programa complete los siguientes pasos: 1. Si no est en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Mueva el cursor al rea de direcciones. 3. Presione la tecla INFORM LIST 4. Seleccione IN/OUT, presione SELECT. 5. Mueva el cursor a DOUT; presione SELECT. 6. Presione SELECT para ingresar a la pantalla de edicin detallada.
DOUT OUTPU TO OT#( ) 1 DATA ON

NOTA:

7. Mueva el cursor a la opcin OUTPUT TO, en la posicin en la que est localizado el nmero y presione SELECT, despus introduzca el nmero de salida OT#( ). En caso de que se quiera utilizar un grupo de salidas (OG) o un medio grupo (OGH) entonces mueva el cursor a OT#( ) y presione SELECT para seleccionar la opcin adecuada. 8. Presione ENTER. 9. Mueva el cursor a la opcin DATA, presione SELECT y seleccione entre ON/OFF con la tecla SELECT; en caso de que se est utilizando un grupo de salidas o un medio grupo, entonces se debe definir el valor adecuado (0-15 para OGH, 0-255 para OG). 10. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa. Una vez que se ha activado una salida, esta permanece activada hasta que el programa ejecuta un comando DOUT OFF o es desactivada manualmente.

Programacin Bsica XRC

17-1

MOTOMAN

DOUT (Salida Digital)

DOUT (Salida Digital)

17. 1. 1

Manejo de Salidas
Salida Individual OT#( ) Grupo de Salidas OG#( )
01

Medio Grupo OGH#( )

OT#(01) OT#(02) OT#(03) OT#(04) OT#(05) OT#(06) OT#(07) OT#(08) OT#(09) OT#(10) OT#(11) OT#(12) . . . OT#(16) OT#(17) . . . OT#(24) . . . OT#(185) . . . OT#(192)

OGH#(01) OG#(01)
04 05

OGH#(02)
06 07

OGH#(03) OG#(02)
12

OG#(03)

OG#(24)

189

OGH#(48)
192

Ejemplo 1: en el siguiente programa de ejemplo se deben activar al mismo tiempo las salidas 2, 4, 6 y 8. Todas las salidas estn dentro del grupo nmero 1 [OG#(1)], para determinar la combinacin decimal resultante, se utiliza la siguiente tabla.
Grupo de Salidas 1 OG#(1) Valor Binario Valor Decimal 1 (Activado) 0 (Desactivado) 8 27 128 7 26 64 0 6 25 32 5 24 16 0 4 23 8 3 22 4 0 2 21 2 1 20 1 0

=170

La instruccin en el programa quedara de la siguiente forma: 0034 DOUT OG#(1)=170

MOTOMAN

17-2

Programacin Bsica XRC

PULSE (Salida Digital)

Ejemplo 2: en el siguiente programa de ejemplo se deben activar al mismo tiempo las salidas 5, 7 y 8 durante 10 segundos y posteriormente desactivarlas. Las tres salidas estn en el medio grupo nmero 2 [OGH#(2)]para determinar la combinacin decimal resultante, se utiliza la siguiente tabla.
Medio Grupo 2 OGH#(2) Valor Binario Valor Decimal 1 (Activado) 0 (Desactivado) 8 23 8 7 22 4 6 21 2 0 5 20 1

=13

La instruccin en el programa quedara de la siguiente forma: 0034 DOUT OGH#(2)=13 0035 TIMER T=10 0036 DOUT OGH#(2)=0

17. 2

PULSE (Salida Digital)


Esta instruccin acta como un switch momentneo para salidas, se utiliza cuando es necesario activar una salida y mantenerla activada durante cierta cantidad de tiempo. Ejemplos de salidas pulsadas son cortadores de alambre, purgas de gas o sellador, comunicacin con PLCs, etc. Para retrasar la ejecucin del programa durante el tiempo del pulso, inserte un Timer de Control mayor o igual a el tiempo del pulso (dependiendo de la aplicacin) directamente debajo de la instruccin. Al agregar este Timer se interrumpe la ejecucin del programa hasta que el timer finaliza. El programa de ejemplo siguiente contiene la instruccin PULSE y el Timer de control. Programa: MOT-11 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00 0002 MOVJ VJ=100.00 0003 MOVJ VJ=12.50 PL=0 0004 PULSE OT# (1) T=0.5 0005 TIMER T=0.55 0006 MOVJ VJ=6.25 0007 MOVJ VJ=100.00 0008 END Para registrar la instruccin PULSE en un programa, complete los siguientes pasos: 1. Si no est en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Mueva el cursor al rea de direcciones. 3. Presione la tecla INFORM LIST. 4. Seleccione IN/OUT, presione SELECT. 5. Mueva el cursor a PULSE; presione SELECT.

NOTA:

Programacin Bsica XRC

17-3

MOTOMAN

Display de Salidas Universales

Display de Salidas Universales

6. .Presione SELECT para ingresar a la pantalla de edicin detallada.


PULSE OUTPU TO OT#( ) 1 TIME UNUSED

NOTA:

7. Mueva el cursor a la opcin OUTPUT TO, en la posicin en la que est localizado el nmero y presione SELECT, despus introduzca el nmero de salida OT#( ). En caso de que se quiera utilizar un grupo de salidas (OG) o un medio grupo (OGH) entonces mueva el cursor a OT#( ) y presione SELECT para seleccionar la opcin adecuada. 8. Para especificar un tiempo de Pulso, mueva el cursor a TIMER, presione SELECT, introduzca el tiempo en segundos (0.01 - 655.35) y presione ENTER. Si no se especifica ningn tiempo, el tiempo preestablecido es de 0.3 segundos. 9. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa.

17. 3

Display de Salidas Universales


DATA EDIT UNIVERSAL OUTPUT GROUP OG#01 OUT#001 #1010 OUT#002 #1011 OUT#003 #1012 OUT#004 #1013 OUT#005 #1014 OUT#006 #1015 OUT#007 #1016 OUT#008 #1017 ! DISPLAY UTILITY
L

R1

0:DEC. 00:HEX. [Girar Mesa A ] [Girar Mesa B ] [Sujetar Pieza ] [Soltar Pieza ] [Monitor ] [Seal A ] [Seal B ] [Operando ]

Figura 17-1 Display de Salidas Universales Para desplegar la pantalla de salidas universales complete los siguientes pasos: 1. Presione TOP MENU, mueva el cursor al icono IN/OUT y presione SELECT. 2. Mueva el cursor a UNIVERSAL OUTPUT; presione SELECT. Una vez que est desplegada la pantalla, las Salidas Universales pueden ser activadas y desactivadas manualmente realizando los siguientes pasos: 1. Mueva el cursor a el smbolo de estado [] para modificar las salida. 2. Mantenga presionada la tecla INTERLOCK y presione SELECT para modificar el estado de la salida entre [G] ON y [] OFF.

MOTOMAN

17-4

Programacin Bsica XRC

AOUT (Salida Analgica)

17. 4

AOUT (Salida Analgica)


Algunas veces, dependiendo de la aplicacin del sistema, es necesario activar un dispositivo y colocarlo en un nivel, por ejemplo, una pistola de aplicacin de adhesivo no slo se requiere activarla si no que es necesario establecer un nivel de flujo de 200 cfm, para lograrlo se utiliza la instruccin AOUT la cual activa una seal de salida analgica en un nivel determinado. Los aplicadores de adhesivo estndar y los sistemas de soldadura XRC tiene dos canales de salida de voltaje analgico; en caso de que se requiera mayor cantidad de salidas analgicas se puede agregar una tarjeta opcional con otros dos canales. Estos canales estn configurados para 14 volts. Para registrar la instruccin AOUT complete los siguientes pasos: 1. Si no est en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Mueva el cursor al rea de direcciones. 3. Presione la tecla INFORM LIST, 4. Seleccione IN/OUT; presione SELECT. 5. Seleccione AOUT; presione SELECT. 6. Presione nuevamente SELECT para ingresar a la pantalla de edicin detallada.
AOUT ANLG OUTPUT NO. AO#( ) 1 ANALOG DATA 0.00 SPEED UNUSED

7. Mueva el cursor al smbolo y presione SELECT. Seleccione un constante o una variable para el canal de Salida. 8. Mueva el cursor a 1 y presione SELECT. 9. Introduzca con el teclado el nmero de canal; presione ENTER 10. Mueva el cursor a ANALOG DATA 0.00 y presione SELECT. 11. Defina el nivel (0.00 a 14.00) volts; presione ENTER. 12. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa.

17. 5

Display de Salidas Analgicas


Para desplegar la pantalla de salidas analgicas complete los siguientes pasos: 1. Presione TOP MENU, 2. Mueva el cursor al icono IN/OUT y presione SELECT. 3. Mueva el cursor a ANALOG OUTPUT; presione SELECT. Si el Display de Salidas Analgicas no muestra los datos especficos en AOUT 01 o 02, el robot no tiene la opcin de Salida Analgica.

NOTA:

Programacin Bsica XRC

17-5

MOTOMAN

WAIT (Entrada Digital)

WAIT (Entrada Digital)

17. 6

WAIT (Entrada Digital)


Esta instruccin se utiliza cuando el robot depende de una seal externa para la ejecucin de un programa. WAIT IN#3=1 Cuando el controlador ve esta instruccin, revisa el estado de la entrada nmero 3 en la tarjeta de entradas y salidas, si la entrada est desactivada (OFF), el robot espera hasta que se activa la entrada. En cuanto esta entrada cambie de estado, se active, se satisface la condicin de la instruccin y el controlador continua con la siguiente instruccin. Si la entrada nunca se activa, el robot espera indefinidamente en ese punto. Si el estado de la condicin est ya cumplido cuando el controlador llega a la instruccin WAIT entonces no habr que esperar a que se cumpla la condicin. Para registrar la instruccin WAIT en un programa complete los siguientes pasos: 1. Si no est en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Mueva el cursor al rea de direcciones. 3. Presione la tecla INFORM LIST 4. Seleccione IN/OUT, presione SELECT. 5. Mueva el cursor a WAIT; presione SELECT. 6. Presione SELECT para ingresar a la pantalla de edicin detallada.
WAIT WAIT TARGET CONDITION CONDITION TIME IN#( ) 1 = ON UNUSED

NOTA:

7. Mueva el cursor a IN#( ) y presione SELECT para seleccionar la opcin adecuada: salida sencilla OT#( ), grupo de salidas OG#( ) o medio grupo OGH#( ). 8. Mueva el cursor a 1 y presione SELECT. 9. Introduzca el nmero de entrada, grupo o medio grupo que se va utilizar y presione ENTER. 10. Para definir el estado de la condicin en ON mueva el cursor a CONDITION y presione SELECT para seleccionar entre ON y OFF. 11. Si es necesario definir un tiempo de espera mueva el cursor a TIME UNUSED; presione SELECT e introduzca el tiempo en segundos; presione ENTER. 12. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa

MOTOMAN

17-6

Programacin Bsica XRC

Display de Entrada Universales

17. 7

Display de Entrada Universales


Para desplegar la pantalla de entradas universales complete los siguientes pasos:
DATA EDIT UNIVERSAL INPUT GROUP IG#01 IN#001 #0010 IN#002 #0011 IN#003 #0012 IN#004 #0013 IN#005 #0014 IN#006 #0015 IN#007 #0016 IN#008 #0017 ! DISPLAY UTILITY
L

R1

0:DEC. 00:HEX. [Mesa Posicin A ] [Mesa Posicin B ] [Pieza Presente ] [Inicio de Ciclo ] [Sensor 1 ] [Sensor 2 ] [Sensor 3 ] [Soldar ON/OFF ]

Figura 17-2 Display de Entradas Universales 1. Presione TOP MENU 2. Mueva el cursor al icono IN/OUT y presione SELECT. 3. Mueva el cursor a UNIVERSAL INPUT; presione SELECT.

Programacin Bsica XRC

17-7

MOTOMAN

DIN (Entrada Digital)

DIN (Entrada Digital)

17. 8

DIN (Entrada Digital)


Esta instruccin es utiliza para almacenar el estado de entradas y salidas en una variable tipo Byte cuando el controlador tiene que recibir informacin de un PLC o de otro dispositivo controlador de entradas y salidas, esta informacin se puede utilizar para llamar a un programa, determinar el nmero de veces que se va a repetir un ciclo, activar o desactivar salidas, etc. Programa: MOT-12 0000 NOP 0001 DIN B012 IG#(1) 0002 *1 0003 DIN B013 IGH#(3) 0004 JUMP *1 IF B013=0 0005 DOUT OG#(1) B012 0006 *2 0007 CALL B012 0008 DEC B013 0009 JUMP *2 IF B013>0 0010 DOUT OG#(1) 0 0011 PAUSE 0012 END Para registrar la instruccin DIN en un programa complete los siguientes pasos: 1. Si no est en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Mueva el cursor al rea de direcciones. 3. Presione la tecla INFORM LIST 4. Seleccione IN/OUT; presione SELECT 5. Seleccione DIN; presione SELECT. 6. Presione SELECT para ingresar a la pantalla de edicin detallada.
DIN INPUT TO INPUT FROM B00 IN#( ) 1

7. Mueva el cursor a lnea INPUT TO, presione SELECT, introduzca el nmero de variable tipo byte en la que se va almacenar el valor, presione ENTER. 8. Mueva el cursor a la lnea INPUT FROM, presione SELECT, mueva el cursor a IG#( ); presione SELECT. 9. Mueva el cursor al nmero, e introduzca el nmero del grupo de entradas con el teclado numrico; presione ENTER. 10. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa.

MOTOMAN

17-8

Programacin Bsica XRC

Hoja de Trabajo 18
Objetivo
Familiarizarse con los comandos DOUT, PULSE, AOUT, WAIT y DIN. 1. Realice modificaciones en sus programas para utilizar las instrucciones de entrada y salida. 2. Utilice las salidas para realizar operaciones en los perifricos mientras se ejecutan los programas.

Notas:

Programacin Bsica XRC

17-9

MOTOMAN

DIN (Entrada Digital)

NOTAS

MOTOMAN

17-10

Programacin Bsica XRC

18

Coordenadas de Usuario
Cuando se trabaja en planos inclinados o con rotaciones, el sistema de coordenadas rectangulares pierde su funcionalidad. Como ayuda para el programador, es usual definir un sistema de coordenadas que se encuentre sobre el plano de trabajo. El XRC puede tener hasta 24 sistemas de coordenadas de usuario diferentes (UF#1-24). Un sistema de coordenadas de usuario se define con tres puntos: (ORG) El origen del sistema de coordenadas. (XX) Un punto sobre el eje X. (XY) Un punto sobre el plano XY.
Eje Z Eje X XY Eje Y XX

ORG

Deficin de puntos de coordenadas de usuario ORG: Posicin de Origen XX: Punto en el eje X XY: Punto en el eje Y

Figura 18-1 Puntos de Coordenadas de Usuario Con estos 3 puntos, el XRC construye un sistema cartesiano de coordenadas.

18. 1

Creacin del Sistema de Coordenadas


Para definir un sistema de coordenadas, complete los siguientes pasos: 1. Si no est en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Presione TOP MENU, mueva el cursor al icono ROBOT y presione SELECT. 3. Mueva el cursor a USER COORDINATE; presione SELECT. 4. Seleccione el nmero de sistema de coordenadas deseado; presione SELECT.
DATA EDIT USER COORDINATE USER COORD NO.: 03 **:S * :L * :U * :R * :B * :T * DISPLAY UTILITY
L

R1

TOOL SET POS <STATUS> :ORG :XX :XY

:0 : ORG

COMPLETE !

CANCEL

Figura 18-2 Display de Creacin de Coordenadas de Usuario

Programacin Bsica XRC

18-1

MOTOMAN

Acceso a Sistemas de Coordenadas

Acceso a Sistemas de Coordena-

NOTA:

5. Asegrese de que el cursor est en SET POS: ORG 6. Con Servo On Ready, presione TEACH LOCK y habilite los servos. 7. Seleccione cualquier tipo de coordenadas, que no sean las USER, y mueva el TCP del robot al punto ORG. 8. Presione MODIFY, ENTER. El indicador de ORG cambia a G. 9. Presione SELECT, mueva el cursor a XX y presione SELECT. 10. Mueva el TCP del robot al punto XX. 11. Presione MODIFY, ENTER. El indicador de XX cambia a G. 12. Presione SELECT, mueva el cursor a XY y presione SELECT. 13. Mueva el TCP del robot al punto XY. 14. Presione MODIFY, ENTER. El indicador de XY cambia a G. 15. Cuando se han programado los tres puntos, mueva el cursor a COMPLETE; presione SELECT. 16. Para darle el nombre al sistema de coordenadas, mueva el cursor al rea de nombre y presione SELECT. Escriba el nombre del sistema de coordenadas, el cual puede ser de hasta 16 caracteres, y despus presione ENTER. Para verificar las posicin ORG, XX y YY, seleccione la posicin deseada (como se describe en los pasos anteriores), luego presione la tecla FWD, el robot se mueve hacia la posicin seleccionada.

18. 2

Acceso a Sistemas de Coordenadas


Para seleccionar uno de los sistemas de coordenadas de usuario disponibles realice los siguientes pasos: 1. Presione COORD hasta que el smbolo de USER se muestra en el area de estado del display. 2. Mantenga presionado la tecla SHIFT, luego presione COORD. Se despliega la lista de sistemas de coordenadas.
DATA EDIT DISPLAY USER COORD SELECT R1 00: MESA 1 01: MESA 2 02: POSICIN A 03: POSICIN B 04: 05: 06: 07: 08: ! UTILITY
L

Figura 18-3 Display de Coordenadas de Usuario 3. Mueva el cursor al sistema de coordenadas deseado. Una vez seleccionado, el robot se mover en este sistema de coordenadas hasta que se selecciona algn otro sistema.

NOTA:

MOTOMAN

18-2

Programacin Bsica XRC

Hoja de Trabajo 19
Objetivo
Familiarizarse con el modo de coordenadas de usuario y observar sus aplicaciones. 1. Crear un sistema de coordenadas de usuario en el cual el plano de trabajo tenga una inclinacin diferente a la del robot.

Notas:

Programacin Bsica XRC

18-3

MOTOMAN

Acceso a Sistemas de Coordena-

NOTAS

MOTOMAN

18-4

Programacin Bsica XRC

19

Proteccin de Edicin
En el controlador XRC existen dos tipos de proteccin de Edicin Candado de Edicin (Edit Lock), es un switch con llave para proteger toda la informacin de la memoria del controlador. Proteccin individual de programas por medio de software.

19. 1

Edit Lock
EDIT LOCK
(OFF) (ON)

Figura 19-1 Candado de Edicin El switch de Edit Lock, localizado en el panel de playback, protege toda la informacin contenida en el controlador (programas, archivos, parmetros y listas de condiciones). Al girar la llave del switch de Edit Lock a la posicin ON se activa la proteccin y el operario en esta condicin slo puede seleccionar y ejecutar programas. La llave del switch debe ser retirada cuando est en la posicin ON. Para permitir la edicin y la seleccin completa de los men, inserte la llave y grela a la posicin OFF.

19. 2
19. 2. 1

Proteccin por Software


Esta funcin permite proteger solamente los programas que se seleccionen, permitiendo el acceso libre a los programas que no estn protegidos.

Proteccin con Edit Lock


Para proteger un programa de forma individual realice los siguientes pasos: 1. Si no est en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Presione TOP MENU 3. Presione la tecla AREA. 4. Seleccione la opcin SECURITY; presione SELECT. 5. Mueva el cursor a MANAGEMENT MODE; presione SELECT. 6. Introduzca la Clave de Mantenimiento y presione ENTER. 7. Presione TOP MENU, mueva el cursor al icono JOB, y presione SELECT. 8. Mueva el cursor al programa que se va a proteger; presione SELECT. 9. Presione la tecla AREA, mueva el cursor a DISPLAY y presione SELECT. 10. Mueva el cursor a JOB HEADER; presione SELECT.

Programacin Bsica XRC

19-1

MOTOMAN

Proteccin por Software

Proteccin por Software


JOB EDIT DISPLAY JOB HEADER R1 JOB NAME: HC-110 COM: PARTE DELANTERA DER. DATE: 1999/04/18 03:00 CAP: 5369 BYTES LINES: 269 LINES STEPS: 205 STEPS EDIT LOCK: OFF TO SAVE TO FD: NOT SAVE GROUP SET: R1 ! UTILITY
L

Figura 19-2 Header del Programa NOTA: En el Header del Programa est desplegada la informacin referente a la memoria total utilizada, el nmero de pasos y lneas, la fecha y hora de la ltima modificacin realizada al programa, si se ha respaldado en disco y el estado de la proteccin de edicin. 11. Para modificar el estado de la proteccin de edicin, mueva el cursor a Edit Lock y presione SELECT para escoger entre ON u OFF. Al configurar EDIT LOCK [ON] se protege slo al programa seleccionado en uno o dos de los niveles de proteccin. Los subprogramas o los programas llamados no son protegidos automaticamente; estos deben ser seleccionados y protegidos de forma individual. Al configurar EDIT LOCK [OFF] desactiva la proteccin de edicin.

19. 2. 2

Niveles de Proteccin
Existen dos niveles de proteccin con EDIT LOCK [ON]. La lista de condiciones de programacin determina los niveles de la proteccin, al configura esta condicin en PROHIBIT protege los programas de ser borrados, cambiar el nombre o cualquier edicin de pasos e instrucciones con las teclas INSERT, MODIFY o DELETE; mientras que al configurar esta condicin en PERMIT permite al operador modificar slo las posiciones de los pasos, cancelando cualquier otro tipo de edicin. Para modificar la lista de condiciones de programacin complete los siguientes pasos: 1. Si no est en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Presione TOP MENU, mueva el cursor al icono SETUP y presione SELECT. 3. Mueva el cursor a TEACHING COND; presione SELECT. 4. Mueva el cursor a STEP ONLY CHANGE. 5. Presione SELECT para seleccionar entre PERMIT o PROHIBIT.

MOTOMAN

19-2

Programacin Bsica XRC

Hoja de Trabajo 20
Objetivo
Utilizar y comprender las funciones de proteccin de edicin. 1. Pruebe las diferentes funciones de proteccin de edicin. Preste especial atencin a lo que se puede realizar en cada modo.

Notas:

Programacin Bsica XRC

19-3

MOTOMAN

Proteccin por Software

NOTAS

MOTOMAN

19-4

Programacin Bsica XRC

20

Calibracin de Herramienta

TCP Figura 20-1 Punto Central de Herramienta (TCP) Para tener una mayor precisin en los movimientos y velocidades del robot, especialmente para procesos de trabajo como soldadura, aplicacin de adhesivo y corte, es necesario calibrar adecuadamente el Punto Central de la Herramienta (TCP). En la siguiente figura se muestran algunos ejemplos de TCP para diversos tipos de herramientas.

260 mm

260 mm

260 mm

ZF Herramienta A

ZF Herramienta B

145 mm Herramienta C

Figura 20-2 Ejemplos de TCP en Diversas Herramientas El XRC tiene la capacidad de almacenar hasta un total de 24 archivos de datos TCP: El primer TCP es llamado herramienta estndar, o Herramienta 00. Los robot con slo una herramienta utilizan la Herramienta Estndar. Los 23 TCP restantes son llamados Herramientas Universales o Herramienta No. 01-23 y slo estn disponibles cuando son activados por configuracin de parmetros. Los robots con mltiples herramientas requerirn definir los datos de herramienta para cada TCP. Existen dos mtodos para definir el dato del TCP: definicin Manual y Automtica.

Programacin Bsica XRC

20-1

MOTOMAN

Definicin Manual de TCP

Definicin Manual de TCP

20. 1

Definicin Manual de TCP


La definicin manual es utilizada por lo general para introducir o modificar los datos Rx, Ry y Rz despus de utilizar el Mtodo Automtico. Sin embargo, la definicin manual de X, Y y Z tambin puede ser utilizada cuando se conocen las dimensiones exactas de la herramienta. Para definir manualmente los datos de herramienta, complete los siguientes pasos en Modo Teach. 1. Presione TOP MENU, mueva el cursor al icono ROBOT y presione SELECT. 2. Mueva el cursor a TOOL; presione SELECT.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY L C S TOOL R1 TOOL NO.: 00 NAME: BINZEL TORCH X 0.000mm Rx 0.00deg Y 0.000mm Ry 0.00deg Z 0.000mm Rz 0.00deg

Figura 20-3 Dimensiones de la Herramienta 3. Mueva el cursor dato que vaya a modificar; presione SELECT. 4. Utilizando el teclado numrico, introduzca la dimensin o el ngulo de la herramienta, basndose en la siguiente figura.

XF YF ZF
Figura 20-4 Flange del Robot 5. Presione MODIFY, ENTER. 6. Repita los pasos 3-5 para cada dimensin de herramienta que se va a modificar. Ahora el TCP est definido. Para asegurar la exactitud de los datos de herramienta, utilice las teclas de rotacin Rx, Ry y Rz en coordenadas Rectangulares o de Herramienta para rotar la herramienta alrededor del TCP. EL TCP no se debe de mover fuera del punto cuando se est rotando la herramienta.

MOTOMAN

20-2

Programacin Bsica XRC

Definicin Automtica de TCP

20. 2

Definicin Automtica de TCP


La definicin automtica del TCP determina las dimensiones X, Y y Z de la herramienta. Para definir automaticamente el TCP complete los siguiente pasos: 1. Coloque un punto de referencia (con un extremo puntiagudo) en el escantilln. Asegrese de que el punto de referencia no se mueve. 2. Presione el botn de Modo Teach en el panel de playback. 3. Presione TOP MENU, mueva el cursor al icono ROBOT y presione SELECT. 4. Mueva el cursor a TOOL, presione SELECT. 5. Presione la tecla AREA, mueva el cursor a UTILITY; presione SELECT. 6. Mueva el cursor a CALIBRATION; presione SELECT.
DATA EDIT TOOL CALIBRATION TOOL NO.: 00 **:S * :L * :U * :R * :B * :T * DISPLAY UTILITY
L

R1

POSITION <STATUS> TC1: TC2: TC3: TC4: TC5:

:TC1

COMPLETE !

CANCEL

Figura 20-5 Definicin Automtica NOTA: Para borra los datos existentes, presione la tecla AREA, despus presione SELECT. Con el cursor en CLEAR DATA, presione SELECT. Mueva el cursor a [YES] en Clear Data? y presione SELECT. 7. Presione TEACH LOCK y habilite los servos, escoja cualquier tipo de coordenadas excepto TOOL. 8. Si el indicador TC1 no est seleccionado, presione SELECT y mueva el cursor a TC1; presione nuevamente SELECT. 9. Mueva el robot al primer punto (el TCP del robot debe coincidir con el punto de referencia, segn se muestra en la Figura 20-6), presione MODIFY, ENTER.

Figura 20-6 Punto de Referencia


Programacin Bsica XRC 20-3 MOTOMAN

Definicin Automtica de TCP

Definicin Automtica de TCP

10. El primer punto, TC1, es registrado. 11. Repita los pasos 8 y 9 para registrar los puntos restantes (TC2-TC5).

Figura 20-7 Puntos de Calibracin NOTA: NOTA: Obtenga tantas variantes como sea posible cuando cambie la orientacin del robot entre los cinco puntos. Si es necesario verificar la posicin en la que fue registrado un punto, utilice la tecla FWD para mover el robot al TCP deseado. 12. Despus de que se han definido los cinco TCP, mueva el cursor a COMPLETE y presione SELECT. 13. Una vez que se ha realizado el clculo, aparece la pantalla del display de herramienta, la cual muestra las dimensiones en XYZ calculadas. 14. Si se desea, mueva el cursor al lado derecho de la pantalla para introducir las dimensiones del ngulo de la herramienta de forma manual como se explico en la Seccin 20-1. Ahora el TCP est definido. Para asegurar la exactitud de los datos de herramienta, utilice las teclas de rotacin Rx, Ry y Rz en coordenadas rectangulares o de herramienta para rotar la herramienta alrededor del TCP. EL TCP no se debe de mover fuera del punto cuando se est rotando la herramienta.

TCP

Figura 20-8 Verificacin de Calibracin

MOTOMAN

20-4

Programacin Bsica XRC

Hoja de Trabajo 21
Objetivo
Utilizar y comprender la funcin de definicin del TCP. 1. Calibre la herramienta utilizando un punto de referencia para realizar el procedimiento.

Notas:

Programacin Bsica XRC

20-5

MOTOMAN

Definicin Automtica de TCP

NOTAS

MOTOMAN

20-6

Programacin Bsica XRC

INDICE
A
Abertura Directa, 14-4 Activacin del XRC, 1-1 Activacin de Servos Teach Pendant, 3-8
Panel de Playback, 2-2

Coordenadas
Cilndricas, 4-4 Herramienta, 4-6 Joint, 4-2 Modificacin, 4-10 Rectangulares, 4-3 Usuario, 4-7

reas de la Pantalla, 10-1 reas del Display Estado, 3-4 General, 3-3 Interactiva, 3-5 Men, 3-3 Alarma Alarma 4107, 6-1 Alarma de Usuario, 5-2 Alarma Mayor, 5-2 Alarma Menor, 5-1 Display, 5-1 Historial, 5-2 Alarmas y Errores, 5-1

Coordenadas de Usuario, 18-1 Coordenadas y Ejes, 4-1 Copiar, 10-8 Copiar Programa, 9-1 Cortar, 10-8

D
Decremento (DEC), 15-4 Desactivacin del XRC ,1-2 Display, 3-2 Dry-Run, 12-2

E
Edicin de Programa, 10-1 Edicin Detallada, 10-10 Edicin Dinmica ,12-1 Edicin General de Lnea, 10-9 Edit Lock, Panel de Playback 2-2,19-1 Ejecucin sin Movimiento, 12-3 Entrada Digital (DIN), 17-8 Entrada Digital (WAIT), 17-6 Entradas Universales (Display), 17-7, 16-3 Etiqueta, 14-7

B
Baja Velocidad, 12-1 Borrar Programa, 9-1 Borrar un Paso, 10-2

C
Calibracin de Herramienta, 20-1 Candado de Edicin, 2-2 Capacidad, 9-3 Ciclo 1 Ciclo, 8-6 Automtico, 8-6 Paso por Paso, 8-6 Clear, 15-7 Comentarios ,14-8 Condicional IF, 16-1 Confirmacin de Trayectoria, 8-6

F
Funciones de Edicin, 9-1

G
Giro de Herramienta, 4-9

H
High SPD, Tecla 4-11
Programacin Bsica XRC a MOTOMAN

I
IF, 16-1 Incremento (INC), 15-3 Insercin de Paso, 10-2 Instruccin AOUT, 17-5 CALL, 14-1 CLEAR, 15-7 DEC, 15-4 DIN, 17-8 DOUT, 17-1 INC, 15-3 JUMP, 14-6 PAUSE, 14-10 PULSE, 17-3 RET, 14-3 SET, 15-6 TIMER, 14-10 WAIT, 17-6 Instrucciones Aritmticas, 15-3 Instruccines de Control, 14-1 Instrucciones de Entrada y Salida, 17-1

Movimiento
Circular, 8-9 Joint, 8-1 Lineal, 8-2 Parablico, 8-10

N
Niveles de Proteccin, 19-2 Nivel de Posicionamiento (PL), 10-5

O
Opciones Condicionales, 16-1

P
Panel de Playback, 2-1 Paro de Emergencia Panel de Playback, 2-1 Teach Pendant, 3-8 Paso Borrar, 10-2 Insertar, 10-2 Modificar, 10-2 Pausa, 14-10 Pega,r 10-9 Pegar en Orden Inverso, 10-9 Programa Creacin, 7-1 Ejecucin de Programa, 8-7 Nombre de Programa, 7-1 Seleccin de Programa, 7-2 Proteccin de Edicin, 19-1 Proteccin por Software, 19-1 Puerto Serial RS-232C, 3-10 Punto Especfico, 6-1

L
Llamado de Programa, (CALL) 14-1

M
Manejo de Entradas, 16-2 Master Job, 7-2 Mensaje de Error, 5-1 Menu Principal, 1-1 Mtodo TRT, 11-3 Modificacin de Paso, 10-2 Modificacin de Velocidad, 11-2 Modo Play, 2-2 Remoto, 2-2 Teach, 2-2 Modo de Revisin, 12-3 Modos Especiales de Ejecucin, 12-1

R
Renombrar Programa, 9-2 Reseteo de Variables, 15-6 Retorno (RET), 14-3 Robotic Industries Association (RIA), I

MOTOMAN

Programacin Bsica XRC

S
Salida Analgica (AOUT), 17-5 Salida Digital (DOUT), 17-1 Salida Digital Pulsada (PULSE), 17-3 Salidas Universales (Display), 17-4 Salto (JUMP), 14-6 Segunda Posicin de Origen, 6-1 Seguridad, I Seleccin de Ciclo, 8-6 SET, 15-6

T
Teach Pendant, 3-1 Tiempo de Ciclo, 11-4 Timer, 14-10 Tipo de Movimiento, 8-1

V
Variables Aritmticas, 15-1 Velocidad de Programacin, 8-2 Velocidad de Seguridad, 12-2 Velocidad Manual, 4-10

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MOTOMAN

MOTOMAN

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