P. 1
Licenta Studiul Unui Robot RTT

Licenta Studiul Unui Robot RTT

|Views: 2,480|Likes:
Published by Sibiu Net

More info:

Published by: Sibiu Net on Jan 08, 2012
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as DOC, PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

07/08/2013

pdf

text

original

Robotul este un sistem compus din mai multe elemente: mecanică, senzori
şi actori precum şi un mecanism de direcţionare. Mecanica stabileşte înfăţişarea
robotului şi mişcările posibile pe timp de funcţionare. Senzorii şi actorii sunt
întrebuinţaţi la interacţia cu mediul sistemului. Mecanismul de direcţionare are
grijă ca robotul să-şi îndeplinească obiectivul cu succes, evaluând de exemplu
informaţiile senzorilor. Acest mecanism reglează motoarele şi planifică
mişcările care trebuiesc efectuate.
Termenul robot (din cehă robot) a fost utilizat de Josef Čapek şi Karel
Čapek în lucrările lor de science fiction la începutul secolului 20.
Cuvântul robot este de origine slavă şi se poate traduce prin: muncă, clacă sau
muncă silnică. Karel Čapek a descris în piesa sa R.U.R. din anul 1921 muncitori
de asemănare umană, care sunt crescuţi în rezervoare. Čapek foloseşte în
lucrarea sa motivele clasice de golem. Denumirea de astăzi a creaturilor lui
Čapek este de android. Înaintea apariţiei termenului de robot s-au utilizat de
expemplu în uzinele lui Stanisław Lem termenii automat şi semiautomat.
Primele modele de maşini pot fi mai degrabă numite automate (provenind
din grecescul automatos, care înseamnă „se mişcă singur”). Acestea nu puteau
executa decât câte un singur obiectiv, fiind constrânse de construcţie.
Matematicianul grec Archytas a construit, conform unor relatări, unul
dintre aceste prime automate: un porumbel propulsat cu vapori, care putea zbura
singur. Acest porumbel din lemn era umplut cu aer sub presiune. Acesta avea un
ventil care permitea deschiderea şi închiderea printr-o contragreutate. Au urmat
multe modele dealungul secolelor. Unele înlesneau munca iar altele deserveau la
amuzamentul oamenilor.

Odată cu descoperirea ceasului mecanic din secolul XIV s-a deschis calea
unor posibilităţi noi şi complexe. Nu mult după aceea au apărut primele maşini,
care semănau îndepărtat cu roboţii de azi. Posibil era însă numai ca mişcările să
urmeze una după alta, fără să fie nevoie de intervenţia manuală în acel sistem.
Dezvoltarea electrotehnicii din secolul XX a adus cu sine şi o dezvoltare a
robotici. Printre primii roboţi mobili se numără sistemul Elmer şi Elsie construit
de William Grey Walter în anul 1948. Aceste triciclete se puteau îndrepta spre o
sursă de lumină şi puteau să recunoască coliziuni în împrejurimi.
Anul 1956 este considerat ca anul naşterii a robotului industrial. George
Devol a depus candidatura în acest an în SUA pentru un patent pentru
"transferul programat de articole". Câţiva ani după aceea a construit împreună
cu Joseph Engelberger UNIMATE (fig.1).

2

Studiul unui Robot Translaţie Rotaţie Rotaţie

Acest robot de cca. două tone a
fost mai întâi introdus în montarea de
iconoscoape pentru televizoare,
găsindu-şi apoi drumul în industria
automobilă. Programele pentru acest
robot au fost salvate sub formă de
comenzi direcţionate pentru motoare
pe un cilindru magnetic. Din acest
moment se introduc roboţi industriali
ca UNIMATE în multe domenii ale
producţiei fiind permanent dezvoltaţi
mai departe pentru a putea face faţă cererilor complexe care li se impun.
Roboţii sunt realizaţi de regulă, prin combinaţia dintre
disciplinele: mecanică, electrotehnică şi informatică. Între timp s-a creat din
legătura acestora mecatronica. Pentru realizarea de sisteme autonome (adică
sisteme care să găsească singure soluţii) este necesară legătura a cât mai multor
discipline de robotică. Aici se pune accent pe legătura conceptelor de inteligenţă
artificială sau neuroinformatică precum şi idealul lor biologic (biocibernetică).
Din legătura între biologie şi tehnică s-a dezvoltat bionica.
Cele mai importante componente ale roboţilor sunt senzorii, care permit
mobilitatea acestora în mediu şi o dirijare cât mai precisă. Un robot nu trebuie
neapărat să poată să acţioneze autonom, fapt pentru care se distinge între un
robot autonom şi unul teleghidat.
Termenul de robot descrie un domeniu destul de vast, cauză din care
roboţii sunt sortaţi în multe categorii. Iată câteva din acestea:
Robot autonom mobil
Robot umanoid
Robot industrial
Robot de servicii
Robot jucărie
Robot explorator
Robot păşitor
BEAM
Robot militar

George Devol a înregistrat în anul 1954 primul patent pentru un robot
industrial. Roboţii industriali din prezent nu sunt de obicei mobili. După forma
şi funcţia lor, domeniul lor operaţional este restrâns. Ei au fost introduşi pentru
prima oară pe linia de producţia a General Motors în 1961. Roboţii industriali au

Fig. 1- Robotul UNIMATE

3

Studiul unui Robot Translaţie Rotaţie Rotaţie

fost folosiţi prima dată în Germania la lucrări de sudură începând din 1970 (fig.
2).

Fig. 2 – Model de sudare robotizată a caroseriei automobilelor

Printre roboţii industriali se numără şi roboţii de portale, care sunt
introduşi în producţia de wafere, în instalaţii de turnat colofoniu sau la măsurări.
În prezent roboţii industriali execută şi probleme de maniabilitate.
Roboţii exploratori sunt roboţi care operează în locaţii greu accesibile şi
periculoase teleghidaţi sau parţial autonom. Aceştia pot lucra de exemplu într-o
regiune aflată în conflict militar, pe Lună sau Marte. O navigare teleghidată de
pe pământ în ultimele două cazuri este imposibilă din cauza distanţei. Semnalele
de comunicatie ajung la destinatie in cateva ore, iar receptionarea lor dureaza la
fel de mult. În astfel de situaţii roboţii trebuie să fie programaţi cu mai multe
tipuri de comportare, din care ei să aleagă pe cel mai adecvat şi să-l execute. În
parteneriat cu General Motors, NASA Robonaut2 este cel mai recent exemplu
că un robot dotat cu aplicaţiile software potrivite şi cu nenumăraţi senzori poate
ieşi în spaţiu şi se poate ocupa spre exemplu de mentenanţa staţiilor spaţiale.
Acest tip de robot dotat cu senzori a fost folosit şi la cercetarea puţurilor
din piramide. Mai mulţi cryoboţi ( fig. 3 ) au fost deja testaţi
de NASA în Antarctica. Acest tip de robot poate pătrunde până la 3.600 de m
prin gheaţă. Cryoboţi pot fi astfel folosiţi în cercetarea capelor polare
pe Marte şi Europa în speranţa descoperirii de viaţă extraterestră.

4

Studiul unui Robot Translaţie Rotaţie Rotaţie

Fig. 3 - Cryorobot

Fig. 4 – Robot al poliţiei israeliene la
examinarea unui obiect suspect

Robotii utilizaţi în domeniul militar se mai numesc şi unităţi mobile.
Aceste unitati pot depista şi dezamorsa sau distruge bombe sau mine (de
exemplu robotul TALON – fig. 4). Există şi roboţi care ajută la căutarea de
oameni îngropaţi după cutremure.
Imaginea roboţilor umanoizi a luat formă în literatură, mai ales în
romanele lui Isaac Asimov în anii 1940. Aceşti roboţi au fost pentru o lungă
perioadă de timp irealizabili. Pentru realizarea lor trebuiesc rezolvate multe
probleme importante. Ei trebuie să acţioneze şi să reacţioneze autonom în
mediu, mobilitatea lor fiind restrânsă la cele două picioare ca locomoţie. Pe
deasupra mai trebuie să fie capabili de a lucra cu braţele şi mâinile. Din
anul 2000 probleme de bază par să fie rezolvate (cu apariţia lui ASIMO (Honda)
– fig.5). Între timp apar dezvoltări noi în acest domeniu. Roboţii umanoizi pot fi
clasificaţi ca roboţi păşitori.
După un avânt substanţial al aplicaţiilor
roboticii în domeniul industrial, cu precădere în
industria automobilelor, la începutul anilor '90 s-
au conturat multiple aplicaţii în domeniile
neindustriale (nemanufacturiere). Statisticile
privind tipurile de roboţi arată sugestiv creşteri
importante ale numărului roboţilor care răspund
unor aplicaţii neindustriale.
Această dezvoltare, chiar spectaculoasă, în
direcţia aplicaţiilor neindustriale justifică
trecerea în revistă în rândurile de mai jos a
principalelor subdomenii în care roboţii
nemanufacturieri sau roboţii de serviciu îşi pot găsi aplicabilitate.

Fig. 5 – Robotul umanoid
ASIMO

5

Studiul unui Robot Translaţie Rotaţie Rotaţie

Pentru a sugera aplicaţii concrete în aceste subdomenii, aplicaţii abordabile în
colective interdisciplinare de ingineri, sunt precizate mai departe direcţiile care
pot fi avute în vedere.

În medicină: sisteme robotizate pentru diagnoza prin ecografie, sisteme
robotizate pentru intervenţii neurochirurgicale; telemanipulatoare pentru
chirurgie laporoscopică; vehicule ghidate automat pentru transportul bolnavilor
imobilizaţi la pat; vehicule ghidate automat pentru transportul medicamentelor,
alimentelor, băuturilor şi lenjeriei de schimb; vehicule ghidate automat pentru
activităţi de curăţenie şi dezinsecţie în spitale; sisteme robotizate pentru
pregătirea prin simulare, înainte de operaţie a unor intervenţii chirurgicale etc.
Ca şi utilizare în medicină, de exemplu, un robot umanoid, numit Nao, a
fost folosit, în luna mai 2011, pentru copiii care suferă de autism, în cadrul unui
proiect derulat de Catedra de Psihologie Clinică şi Psihoterapie a Universităţii
"Babes-Bolyai" din Cluj-Napoca, în parteneriat cu Centrul de Autism
Transilvania.

Nao a fost dezvoltat de compania franceză Aldebaran Robotics începand
cu anul 2005. Robotul are formă umanoidă, are o înaltime de aproape 60 de
centimetri şi cântăreşte 4,3 kilograme (fig.6).

Fig. 6 – Robotul umanoid NAO

Fig. 7 – Robot farmacist

UCSF Medical Centel a lansat recent un concept de farmacie operată doar
de roboţi. Comanda pentru medicamente este dată de farmacist, iar roboţii iau
medicamentele din raft, le ambalează şi le livrează clienţilor. Până acum,
sistemul a pregatit fără eroare 350.000 de reţete, dozând perfect medicamentele
(fig. 7).

6

Studiul unui Robot Translaţie Rotaţie Rotaţie

Pentru reabilitare se pot identifica următoarele aplicaţii: scaun cu rotile
pliant, imbarcabil în autoturisme; manipulator pentru deservirea persoanelor
paralizate, vehicul pentru conducerea nevăzătorilor etc.
În construcţii: vehicul ghidat automat pentru asfaltarea şoselelor, sistem
robotizat pentru stropirea betonului în construcţia tunelurilor; robot mobil pentru
cofraje glisante; excavatoare autonome, sistem robotizat pentru compactarea şi
nivelarea suprafeţelor turnate din beton; sistem robotizat pentru inspectarea
faţadelor clădirilor; sistem robotizat pentru montarea/demontarea schelelor
metalice etc.

În administraţia locală: vehicul autonom pentru curăţirea zăpezii de pe
autostrăzi; vehicul autonom pentru menţinerea curăţeniei pe străzi; sistem
robotizat pentru inspecţia şi întreţinerea automată a canalelor etc. Mijloacele de
transport public ar putea fi conduse în viitor de roboţi. Google lucrează deja la
conceptul de maşina complet automatizată, iar teste au fost deja făcute. Şapte
maşini au fost deja conduse de roboţi pe distanţe destul de lungi, cu o intervenţie
umană minimă.

Avocaţi: În loc să plătească o armată de avocaţi, o companie va putea
apela pe viitor la roboţi dotaţi cu aplicaţii software speciale care vor putea
gestiona documentele într-un timp mult mai scurt. Blackstone Discovery, o
companie din Palo Alto, California, a lansat deja o aplicaţie software în acest
sens, scutind timp şi mai ales resurse financiare.
Pentru protejarea mediului înconjurător: sistem robotizat de sortare a
gunoiului în vederea reciclării, sistem automat de inspectare, curăţare şi
recondiţionare a coşurilor de fum înalte; platforme autonome mobile pentru
decontaminarea persoanelor, clădirilor, străzilor; vehicul ghidat automat pentru
decontaminarea solului etc.

În agricultură, dintre aplicaţiile posibile amintim: sistem robotizat de
plantare a răsadurilor; sistem robotizat de culegere a fructelor; sistem robotizat
de culegere a florilor; sistem robotizat de tundere a oilor etc.
În comerţ, transporturi, circulaţie: vehicule ghidate automat pentru
întreţinerea curăţeniei pe suprafeţe mari (peroane de gări, autogări şi aerogări);
sistem robotizat de curăţire automata a fuselajului şi aripilor avioanelor; sistem
automatizat de alimentare cu combustibil a autovehiculelor etc.
Hotelurile şi restaurantele pot fi prevăzute cu: sisteme robotizate pentru
pregătirea automată a sălilor de restaurant, de conferinţe; sistem de manipulare
automată a veselei; minibar mobil pentru transportul băuturilor, ziarelor etc.

7

Studiul unui Robot Translaţie Rotaţie Rotaţie

Pentru siguranţă şi pază: robot mobil de pază pe timpul nopţii în muzee;
robot mobil pentru paza clădirilor şi şantierelor; vehicul autonom pentru
stingerea incendiilor; sistem robotizat pentru intervenţii în spaţii periculoase etc.
Spre deosebire de oameni,
roboţii ar putea ajunge mai uşor în
locuri puţin accesibile în cazul unor
dezastre naturale cu scopul de a salva
victimele. Oameni de ştiinţă precum
Satoshi Tadokoro de la Tohoku
University
s-au oferit deja să
împrumute roboţi pentru misiunile de
salvare din Japonia. Specialistul are
un robot în formă de şarpe care poate
intra în spaţii înguste şi să vadă dacă sunt sau nu victime prinse sub dărâmături,
prin intermediul unei camere de luat vederi (fig. 8).
Statisticile spun că peste 1,2 milioane de roboţi industriali vor lucra în
următorii doi ani în lume, înlocuind anumite locuri de muncă ocupate anterior de
oameni.

Participarea supercomputerului Watson la concursul Jeopardy a fost doar
un exemplu că prin intermediul tehnologiei tot mai avansate, roboţii încep să fie
mai inteligenţi decât oamenii, putând să-i înlocuiască în anumite activităţi.
Până în 2013, se preconizează ca în lume vor exista 1,2 de milioane de
roboţi industriali activi, câte unul la fiecare 5.000 de oameni, potrivit lui
Marshall Brain, fondatorul „How Stuff Works” şi autorul „Robotic Nation”.
Roboţii elimină de la bun început riscul erorilor şi sunt capabili printre
altele să analizeze documente şi să le îndosarieze, existând astfel şansa ca în
următorii ani tot mai multe locuri de muncă ocupate până acum de oameni să fie
preluate de maşinării inteligente.

Fig. 8 – Robot pentru misiuni de
salvare

8

Studiul unui Robot Translaţie Rotaţie Rotaţie

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->