You are on page 1of 137

T.C.

MARMARA ÜNİVERSİTESİ
FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ









ÇOK GİRİŞLİ ÇOK ÇIKIŞLI KISITLAMALI
SİSTEMLERİN ÖNGÖRÜLÜ KONTROL
UYGULAMALARI


Erkan KAPLANOĞLU
(Elektrik Öğretmeni, MSc.)



DOKTORA TEZİ
BİLGİSAYAR KONTROL EĞİTİMİ ANABİLİM DALI
BİLGİSAYAR KONTROL EĞİTİMİ PROGRAMI





DANIŞMAN
Prof.Dr. H.Selçuk VAROL





İSTANBUL 2006




T.C.
MARMARA ÜNİVERSİTESİ
FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ







ÇOK GİRİŞLİ ÇOK ÇIKIŞLI KISITLAMALI
SİSTEMLERİN ÖNGÖRÜLÜ KONTROL
UYGULAMALARI


Erkan KAPLANOĞLU
(Elektrik Teknik Öğretmeni)
(141200420000105)


DOKTORA TEZİ
BİLGİSAYAR KONTROL EĞİTİMİ ANABİLİM DALI
BİLGİSAYAR KONTROL EĞİTİMİ PROGRAMI





DANIŞMAN
Prof.Dr. H.Selçuk VAROL



İSTANBUL 2006
I

ÖNSÖZ
Bu tez çalışmasında, desteğini, rehberliğini ve zamanını esirgemeden bana yol
gösteren tez danışmanım Sayın Prof. Dr H.Selçuk VAROL’a,
tez çalışmam sırasında görüş ve eleştirileri ile bana yardımcı olan Sayın
Doç.Dr. Zafer BİNGÜL’e ,
sorularımı sabırla dinleyip daha hızlı düşünmemi sağlayan Sayın Yrd.Doç.Dr.
A. Emin KUZUCUOĞLU’na,
tezimin şekillenmesinde yardımcı olan Sayın Prof. Dr. Leyla GÖREN’e,
çalışmalarım sırasında karşılaştığım problemlere değişik bakış açıları ile
çözümler getiren değerli dostum H.Atakan VAROL’a
her aşamada mümkün oldukça yardımlarını esirgemeyen hocalarıma ve
çalışma arkadaşlarıma,
çalışmalarım sırasında beni yalnız bırakmayarak, çalışmaya teşvik eden ve
mümkün olduğunca yardımcı olan eşime ve tatlı kızıma,
teşekkürlerimi sunarım.








Temmuz, 2006 Erkan KAPLANOĞLU
II

İÇİNDEKİLER
ÖNSÖZ..................................................................................................... I

ÖZET....................................................................................................... V
ABSTRACT......................................................................................... VII
YENİLİK BEYANI...............................................................................IX
SEMBOL LİSTESİ ................................................................................ X
KISALTMALAR...................................................................................XI
ŞEKİL LİSTESİ .................................................................................. XII
TABLO LİSTESİ ...............................................................................XIV
ÖZET....................................................................................................... V

BÖLÜM I ................................................................................................. 1
GİRİŞ ve TEZİN AMACI ...................................................................... 1

I.1. GİRİŞ 1
I.2. TEZ ÇALIŞMASININ AMACI................................................................ 4
I.3. TEZ ÇALIŞMASININ DÜZENİ .............................................................. 4

BÖLÜM II................................................................................................ 5
ÇOK GİRİŞLİ ÇOK ÇIKIŞLI SİSTEMLER VE ANALİZİ ............. 5

II.1. ÇOK GİRİŞLİ ÇOK ÇIKIŞLI SİSTEMLER .......................... 5
II.1.1. Çok Girişli Çok Çıkışlı Sistem Tanımı............................. 5
II.1.2. Çok Girişli Çok Çıkışlı Sistemlerin Analizi ..................... 8
II.1.2.1. Çok Girişli Çok Çıkışlı Sistemlerin Durum Uzayı Modeli........ 11
II.1.2.2. Çok Girişli Çok Çıkışlı Sistemlerde Sıfırlar ve Kutuplar .......... 12
II.1.3. Çok Girişli Çok Çıkışlı Sistem Kararlılığı ..................... 15
II.2. ÇOK DEĞİŞKENLİ KONTROLÖR...................................... 16
II.2.1. Çok Değişkenli Kontrol Genel Yapısı............................. 16
III
II.2.2. Bağıl Kazanç Serisi ( Relative Gain Array-RGA)......... 18
II.2.3. Etkileşimsiz ve Dağıtık PI Kontrolör (Decoupling –
Decentralized PI Controller).................................................................... 20
II.2.3.1. Decoupling (Etkileşimsiz) Kontrol ............................................ 20
II.2.3.2. Dağıtık (Decentralized) Kontrolör ............................................. 24

BÖLÜM III ............................................................................................ 25
ÖNGÖRÜLÜ KONTROL.................................................................... 25

III.1. GİRİŞ.......................................................................................... 25
III.1.1. Kayan Ufuk (Horizon) Kavramı..................................... 27
III.1.2. Optimal Girişlerin Hesaplanması ................................... 29
III.2. MODEL ÖNGÖRÜLÜ KONTROL (MODEL PREDICTIVE
CONTROL –MPC)........................................................................................ 31
III.2.1. Giriş ................................................................................... 31
III.2.1.1. Model Öngörülü Kontrol Süreç Modelleri......................... 35
III.2.2. GENELLEŞTİRİLMİŞ ÖNGÖRÜLÜ KONTROL
(GENERALISED PREDICTIVE CONTROL-GPC)............................ 38
III.2.2.1. Giriş.................................................................................... 38
III.2.2.2. Genelleştirilmiş Öngörülü Kontrol Denklemleri ............... 39
III.2.3. ÇOKDEĞİŞKENLİ MODEL ÖNGÖRÜLÜ KONTROL
(MULTIVARIABLE MODEL PREDICTIVE CONTROL) ................ 44
III.2.4. KISITLAMALI ÖNGÖRÜLÜ KONTROL
(CONSTRAINTED PREDICTIVE CONTROL-CPC) ......................... 47
III.2.4.1. Giriş.................................................................................... 47
III.2.4.2. Kısıtlamalı Genelleştirilmiş Öngörülü Kontrol.................. 49

BÖLÜM IV............................................................................................ 58
DÖRTLÜ TANK VE BASINÇ-SEVİYE SİSTEMLERİNİN
MODELLENMESİ ............................................................................... 58

IV.1. GİRİŞ.......................................................................................... 58
IV.2. SÜREÇ MODELLEME YÖNTEMLERİ............................... 58
IV.2.1. Teorik Modelleme ( Theoretical Modellling)................. 59
IV.2.2. Deneysel Modelleme ( Empirical Modelling)................. 59
IV.2.2.1. En Küçük Kareler Metodu İle Sistem Tanıma................... 60
IV.2.3. İstatiksel Modeller............................................................ 62
IV.3. DÖRTLÜ TANK SİSTEMİNİN MODELLENMESİ............ 63
IV.3.1. Dörtlü Tank Sistemi ......................................................... 63
IV.3.2. Dörtlü Tank Sisteminin Modeli ...................................... 64
IV.4. BASINÇ-SEVİYE SİSTEMİ .................................................... 66
IV.5. BASINÇ-SEVİYE SİSTEMİNİN GERÇEK ZAMANLI
PARAMETRE TANIMASI YÖNTEMİ İLE MODELLENMESİ ........... 68
IV.5.1. Sistemin Gerçek zamanlı Modellenmesi İçin Kullanılan
Arayüz. ............................................................................................ 70

BÖLÜM V.............................................................................................. 75
KLASİK DÖRTLÜ TANK İLE ÇOK DEĞİŞKENLİ KONTROL
UYGULAMASI ..................................................................................... 75
IV

V.1. AMAÇ......................................................................................... 75
V.2. DÖRTLÜ TANK SİSTEMİ İÇİN ÇOK DEĞİŞKENLİ
YÖRÜNGE TAKİPLİ ETKİLEŞİMSİZ(DECOUPLING) –PI
KONTROLÖR TASARIMI ......................................................................... 75
V.2.1. Etkileşimsiz (Decoupling) Bloğunun Tasarımı .............. 76
V.2.2. Kontrolör İçin Hazırlanan Arayüzler ............................ 77
V.2.2.1. Deneysel Sonuçlar...................................................................... 80

BÖLÜM VI ............................................................................................ 83
BASINÇ-SEVİYE SİSTEMİ İÇİN KISITLAMALI ÖNGÖRÜLÜ
KONTROL UYGULAMASI ............................................................... 83

VI.1. Giriş ............................................................................................ 83
VI.2. KONTROLÜ GERÇEKLEŞTİRELEN SİSTEMİN
HAZIRLANMASI ......................................................................................... 83
VI.3. TASARLANAN KONTROLÖRLER...................................... 86
VI.3.1. Basınç-Seviye Sistemi İçin Tasarlanan
Etkileşimsiz(Decoupling) PI Kontrolör................................................... 86
VI.3.2. Basınç-Seviye Sistemi İçin Tasarlanan Model Öngörülü
Kontrolör ............................................................................................ 89
VI.3.2.1. Kısıtlamaların Tanımlanması ............................................. 91
VI.3.3. Sistem Kontrolünün Internet Üzerinden İzlenmesi İçin
Hazırlanan Arayüz.................................................................................... 91
VI.4. DENEYSEL ÇALIŞMALAR................................................... 93
VI.4.1. Etkileşimsiz PI Kontrolörlün Değişken Referanslarda
Altında Çalıştırılması................................................................................ 93
VI.4.2. Model Öngörülü Kontrolörün Değişken Referanslar
Altında Çalıştırılması................................................................................ 97
VI.4.3. Model Öngörülü Kontrolörün Bozucu Etkiler Altında
Çalıştırılması .......................................................................................... 100

BÖLÜM VII......................................................................................... 102
DEĞERLENDİRME VE ÖNERİLER ............................................. 102

VII.1. DEĞERLENDİRME............................................................... 102
VII.2. ÖNERİLER.............................................................................. 106
KAYNAKLAR..................................................................................... 107
EKLER................................................................................................. 115
ÖZGEÇMİŞ......................................................................................... 120




V
ÖZET
ÇOK GİRİŞLİ ÇOK ÇIKIŞLI KISITLAMALI SİSTEMLERİN
ÖNGÖRÜLÜ KONTROL UYGULAMALARI
Son senelerde özellikle kimya endüstrisinde, çok değişkenli kontrol teknikleri
artan endüstriyel bir önem kazanmıştır. Endüstriyel sistemlerde birden fazla giriş ve
birden fazla çıkışlı sistemler kullanıldığından, böyle sistemlerin kontrol
uygulamalarında çeşitli problemlerle karşılaşılmaktadır. Bu tip sistemlere çok girişli
çok çıkışlı sistemler (Multi Input-Multi Output-MIMO) denilmektedir. MIMO
sistemler fiziksel kısıtlamaları içermektedir. Bu kısıtlamalar eyleyici sınırlarından
dolayı girişlerde olabildiği gibi, aynı zamanda da güvenlik, ürün kalitesi ve verimlilik
gereksinimleri sebebiyle çıkışlarda da olabilmektedir. Herhangi bir kontrol
uygulamasında bu kısıtlamaların göz önünde bulundurulması önem arz etmektedir.
Geleneksel süreç kontrolörleri, basınç, sıcaklık, sıvı seviyesi ve akış gibi
değişkenlerin her birini ayrı ayrı kontrol etmektedir. Bu durum, süreç otomasyonu
için ideal bir çözüm değildir. Bütün değişkenleri aynı anda kontrol edebilen tek bir
kontrolör tasarlanması arzu edilir. Yukarıda bahsedilen problemleri ortadan
kaldırmak için, sistemin çıkışını öngören bir anlayışa dayalı öngörülü kontrol
algoritması, önemli bir araştırma alanı haline gelmiştir.
Bu çalışmada öncelikle, MIMO sistemler analiz edilmiş ve bazı çok değişkenli
kontrol algoritmaları hakkında bilgi sunulmuştur. Çok değişkenli kontrol kavramını
gösterebilmek amacıyla, bir klasik dörtlü tank uygulaması, çok değişkenli yörünge
takipli etkileşimsiz (decoupling) PI kontrolörü kullanılarak yapılmıştır. Öngörülü
kontrolün uygulandığı, iki giriş iki çıkıştan oluşan (Two Input Two Output-TITO )
bir basınç-sıvı seviye tank sistemi tasarlanmış ve kurulmuştur. Deneysel verilere
dayalı, sistemin matematiksel modeli çıkarılmış ve test edilmiştir. Giriş çıkış
ilişkileri kullanılarak transfer fonksiyon parametreleri gerçek zamanda
hesaplanmıştır. Elde edilen modelin açık çevrim cevabı, sistemin gerçek zamanlı
cevabı ile karşılaştırılmıştır. Model öngörülü kontrol hakkında bilgi verilmiş ve bu
algoritmaların MIMO sistemler için kapsamının nasıl genişletildiği ve kısıtlamaların
nasıl ilave edildiği izah edilmiştir. Öngörülü kontrol yapısından dolayı kısıtlamalar
VI
kolaylıkla ele alınabilmiş ve model öngörülü kontrol algoritması basınç-sıvı seviye
sistemimize uygulanabilmiştir. Tasarlanan kontrolörün sonuçları klasik çok
değişkenli kontrol algoritması olan etkileşimsiz PI kontrolör ile karşılaştırılmış,
deneysel ve benzetim sonuçları sunulmuştur. Yapılan deneysel çalışmalar sonucunda
model öngörülü kontrol(MPC) basınç-seviye tank sistemini istenilen kabul edilebilir
sınırlar içinde kontrol ettiği görülmüştür. Etkileşimsiz PI kontrolörle
karşılaştırıldığında, etkileşimsiz PI kontrolörün de MPC gibi sistemi, değişken
referanslar altında başarıyla kontrol ettiği gözlenmiştir. Ancak kısıtlamalar göz
önüne alındığında Model Öngörülü kontrolörün etkileşimsiz PI kontrolöre göre daha
sağlıklı çalıştığı tespit edilmiştir.


Temmuz, 2006 Erkan KAPLANOĞLU
VII

ABSTRACT
PREDICTIVE CONTROL APPLICATIONS OF MULTI
INPUT MULTI OUTPUT CONSTRAINED SYSTEMS
Recently, multivariable control techniques have received increased industrial
interest especially in chemical industry. But various problems are encountered in
multivariable control applications since most industrial process have multi input and
multi output with interactions in between. Such systems are called Multi Input Multi
Output (MIMO) systems. Also physical constraints exist in MIMO systems. These
constraints can be on the input due to actuator limitation as well as on the outputs
and also can be due to safety, product quality and efficiency requirements. In any
control application it is important to take these constraints into consideration. In the
conventional controllers each variable is controlled separately such as pressure,
temperature, liquid level, flow etc. This is not ideal solution for the process
automation. It is desired to design a single controller to control all the variable
simultaneously. To handle the above mentioned problems predictive control
algorithm which is based on the prediction of the system output has become a major
research area.
In this study, we first analyses of the MIMO systems and information on some
multivariable algorithms were presented. A classical Quadruple Tank application
was performed using classical multivariable trajectory tracking PI controller to
illustrate the concepts in multivariable control. A pressure-liquid level system which
has two input and two outputs (TITO) has been designed and build on which
predictive control has been applied. A mathematical model for the process system
based on experimental results was derived and tested. Transfer function parameters
calculated in real-time using the input-output relation. The open loop response of the
obtained model was compared to the real-time open loop response of the system.
Information of model predictive control algorithms were given, how these algorithms
VIII
were expanded for MIMO systems and the how constraints were incorporated was
explained. Due to the structure of predictive control, constraints have been easily
defined and model predictive control algorithm has been easily applied to our
pressure-level system. The designed results of the controller were compared with
results of decoupling PI which is a classical multivariable control technique,
experimental and simulation results were presented. The experimental results show
that model predictive controller (MPC) controls the pressure-level tank system in
desired limits. When compared with PI controller also satisfactorily controls the
system as MPC under variable references. But when the constraints were considered
the MPC controller works better than PI controller.

July, 2006 Erkan KAPLANOĞLU
IX
YENİLİK BEYANI
ÇOK GİRİŞLİ ÇOK ÇIKIŞLI KISITLAMALI SİSTEMLERİN
ÖNGÖRÜLÜ KONTROL UYGULAMALARI
Bu tez çalışması, hiçbir lisans ve lisansüstü tez çalışmasının kopyası değildir.
Tamamen tarafımızca hazırlanmıştır.
II. ve III. bölümde yer alan açıklamalar ve değerlendirmelerde gerekli
referanslar verilmiştir. Çok değişkenli sistemler için literatürde bir çok Model
Öngörülü Kontrol (Model Predictive Control-MPC) uygulamaları bulunmaktadır. Bu
uygulamalarda genellikle sistemin modeli, teorik yöntemle, sistem elemanlarının
dinamiklerinin modellenmesi ile bulunmuştur. Uygulanan kontrolörler de sistemin
benzetimleri üzerinde test edilmiştir. Bu çalışmada daha önceki çalışmalardan farklı
olarak kontrolör, etkileşimi oldukça yüksek bir kısıtlamalı Basınç-Seviye sistemine
uygulanmıştır. Sistemin modellemesi çevrim içi (online) parametre tahmini
yöntemiyle deneysel olarak yapılmıştır. Ayrıca sistemin kontrolü gerçek zamanlı
(Real time) olarak gerçekleştirilmiştir. MATLAB ortamındaki bazı fonksiyonlar da
tarafımızdan geliştirilmiş ve gerçek zamanlı kontrole uygun hale getirilmiştir. Tez
çalışmasında, Swiss Federal Institute of Tecnologly tarafından geliştirilen “Multi
Paremetric Toolbox –MPT “ tarafımızdan yapılan düzenlemelerle, ilk kez böyle bir
sistemde gerçek zamanlı olarak kullanılmıştır. Sistemin internet üzerinden
izleyebilmeyi sağlayan arayüz sistemi tarafımızdan geliştirmiştir. Yapılan deney seti
Marmara Üniversitesi Teknik Eğitim Fakültesi Mekatronik Eğitimi bölümünde ders
içerikleri göz önünde bulundurulduğunda, müfredat içinde bazı derslerde
kullanılabilecektir. Eğitimdeki kalitenin ve öğrencilerin tecrübelerini artırmaları
hedeflenmiştir. Bu sebeple gerçekleştirilen sistemin bilgisayar tarafından kontrol
edilebilmesi için tasarlanan arayüz , eğitim amacına uygun olarak hazırlanmıştır.
X
Yukarıda sayılan sebeplerden dolayı, bu tez çalışmasının kontrol bilimine,
kimya endüstrisindeki gerçek zamanlı uygulamalara ve mekatronik eğitimine katkı
getireceğine inanıyoruz.


Temmuz, 2006 Prof.Dr. Selçuk Varol Erkan KAPLANOĞLU
XI
SEMBOL LİSTESİ

G : Transfer fonksiyon matrisi
Y : Sistem çıkış transfer fonk.matrisi
u : Kontrol sinyali.
w : Referans vektörü
A,B,C,D : Durum uzayı Matrisleri
f : Serbest cevap vektörü.
J : Öngörü maliyet (ölçüt )fonksiyonu
K : Kontrolör kazanç matrisi
τ : Zaman sabiti
Λ : Bağıl kazanç matrisi
I
nxn
: (nxn) Birim matris
N
1
: Ufuk endüşük değeri
N
2
: Ufuk enbüyük değeri
N : Ufuk sayısı
Nu : Kontrol ufuk değeri
λ : Kontrol sinyali artışı için ağırlık faktörü
G
N123
: GPC de ufuk değerleri ile öngörü matrisi
Ŷ : Öngörü çıkışı vektörü
ω
n
: Doğal freakans






XII
KISALTMALAR
MIMO : Multi Input Multi Output (Çok Giriş Çok Çıkış Sistemleri)
MPC : Model Predictive Control (Model Öngörülü Kontrol)
GMPC : Generalized Model Predictive Control (Genelleştirilmiş Model
Öngörülü Kontrol)
AMPC : Adaptive Model Predictive Control
MVC : Multivariable Control( Çokdeğişkenli kontrol)
DMC : Dynamic control Matrix
CARIMA : Controlled Autoregresive Integrated Moving Average
CARMA : Controlled Autoregresive Moving Average
CRHPC : Constrained Receding Horizon Predictive Control
GPC : Generalised Predictive Control (Genelleştirilmiş Öngörülü Kontrol)
LMI : Lineer Matrix Inequalities
PFC : Predictive Functional Control
PID : Proportional Integral Derivative( Oransal İntegral Türev Kontrol)
RMPC : Robust Multivariable Predictive Control
QDMC : Quadratic Dynamic Matrix Control
QP : Quadratic Programing
XIII
ŞEKİL LİSTESİ
SAYFA NO
Şekil II.1 Kimyasal karıştırma reaktör tankı ................................................................ 6
Şekil II.2 Saflaştırma Sütunu ....................................................................................... 7
Şekil II.3 MIMO Sistem Genel Yapısı (2X2) .............................................................. 8
Şekil II.4 MIMO Sistem Genel Yapı ........................................................................... 9
Şekil II.5Çok Girişli Çok Çıkışlı Sistem İç modeli. .................................................. 10
Şekil II.6 Sistemdeki iç ilişkilerini bulunması (a) ve herhangi bir çıkışın basamak
cevabı(b)............................................................................................................. 10
Şekil II.7 Negatif Geribeslemeli Sistem .................................................................... 15
Şekil III.1 Öngörülü Kontrol: Temel Kavram............................................................ 28
Şekil III.2 Model Öngörülü Kontrol Genel Yapısı .................................................... 33
Şekil III.3Birim Basamak Cevabı .............................................................................. 35
Şekil III.4 Darbe Cevabı Modeli................................................................................ 36
Şekil III.5 GPC Kontrol Kuralı (Camacho ve Bordons,1999) ................................... 44
Şekil IV.1 Dörtlü Tank Deney Setinin Görünümü .................................................... 63
Şekil IV.2 Dörtlü Tank Sisteminin Akış Şeması ....................................................... 64
Şekil IV.3 Basınç Seviye Sisteminin Görünümü....................................................... 67
Şekil IV.4 Basınç Seviye Sisteminin Genel Akış Şeması.......................................... 67
Şekil IV.5 Sistemin Modeli........................................................................................ 68
Şekil IV.6 Sistemin Gerçek Zamanlı Modellemesi İçin Arayüz................................ 71
Şekil IV.7 Sistem transfer fonksiyonların benzetimlerinin birim basamak
cevaplarının gerçek zamanlı deney sonuçları ile karşılaştırılması. ................... 72
Şekil IV.8 G
21
transfer fonksiyonun benzetiminin birim basamak cevabının gerçek
zamanlı deney sonuçu ile karşılaştırılması........................................................ 73
Şekil IV.9 Sistem modelinin benzetim açık çevrim cevabının , gerçek sistem açık
çevrim basamak cevabı ile karşılaştırılması...................................................... 74
Şekil V.1 Dörtlü Tank Sistemi İçin Sabit Etkileşimsiz(Decouping)-PI Kontrolör
Genel Blok Diyagramı. ...................................................................................... 76
Şekil V.2 Dörtlü Tank Sisteminin Matlab/Simulink Benzetimi Arayüzü................ 78
Şekil V.3 Dörtlü Tank Sisteminin Flash Benzetim Arayüzü.................................... 79
Şekil V.4 Dörtlü Tank Sisteminin Gerçek Zamanlı Kontrol Arayüzü..................... 80
Şekil V.5 Decoupling-PI ve Yörünge Takipli Decoupling- PI Kontrolörlerinin
Karşılaştırılması ................................................................................................. 81
Şekil V.6 Aynı Referanslarda Değişik Sürelerde (tank1 için 150s tank2 için 120s)
Kontrolörün Testi ............................................................................................... 81
Şekil V.7 Sistemin Giriş Sınırlandırılmaların Olduğu Durumda Test Edilmesi ...... 82
Şekil VI.1 Basınç-Seviye Sisteminin Genel Bağlantı Blok Şeması........................... 84
Şekil VI.2 Basınç-Seviye sistemi giriş çıkış modeli .................................................. 85
Şekil VI.3 Kontrolör İçin Hazırlanan Kullanıcı Arayüzü.......................................... 87
XIV
Şekil VI.4 Basınç-Seviye Sisteminin Etkileşimsiz PI Kontrolü İçin Benzetim Modeli
............................................................................................................................ 88
Şekil VI.5 Basınç-Seviye Sisteminin Etkileşimsiz PI Kontrolü İçin Gerçek Zamanlı
Modeli ................................................................................................................ 89
Şekil VI.6 Basınç-Seviye Sistemi İçin Tasarlanan Öngörülü Kontrol Benzetim
Modelleri ( a-MPC araç kutusu ile b-MPT araç kutusu ile).............................. 90
Şekil VI.7 Basınç-Seviye Sistemi İçin Gerçek Zamanlı Öngörülü Kontrol Modeli. 91
Şekil VI.8 Sistemin İzlenmesi İçin Hazırlanan Web Arayüzü Görüntüsü................ 92
Şekil VI.9 Etkileşimsiz PI kontrol altında değişik referans değerleri için sistem
cevabı( seviye ref= 120-150mm basınç ref=60-80mbar)................................... 94
Şekil VI.10 Etkileşimsiz PI kontrol altında değişik referans değerleri için sistem
cevabı( seviye ref= 130-180mm basınç ref=80-65mbar)................................... 95
Şekil VI.11 Etkileşimsiz PI kontrolörün benzetim ve gerçek zamanlı modellerin
sistem cevaplarının karşılaştırılması ( seviye ref= 130-180mm basınç ref=80-
65mbar) .............................................................................................................. 96
Şekil VI.12 Sistemin, değişik referans değerleri için öngörülü kontrolör altında
cevabı ( seviye ref= 130-180mm basınç ref=80-65mbar)................................. 97
Şekil VI.13 Öngörülü kontrolör altında, seviye değişkenin minimum seçildiği durum
için sistemin cevabı ( seviye ref= 15mm basınç ref=90mbar) .......................... 98
Şekil VI.14 Öngörülü kontrolör altında, seviye değişkenin minimum seçildiği durum
için sistemin cevabı ( seviye ref= 110mm basınç ref=0mbar) .......................... 99
Şekil VI.15 Öngörülü kontrolör altında, basınç referansının kısıtlama değerine yakın
seçildiği durum için sistemin cevabı ( seviye ref= 145mm basınç ref=92mbar)
.......................................................................................................................... 100
Şekil VI.16 Öngörülü kontrolör altında sistemin bozucu etkiye karşı cevabı( seviye
ref= 180mm basınç ref=80mbar) .................................................................... 101















XV
TABLO LİSTESİ


SAYFA NO
Tablo IV.1.Dörtlü Tank Deney Sisteminin Modellenmesinde Kullanılan Fiziksel
Parametreleri ...................................................................................................... 65












1
BÖLÜM I
GİRİŞ ve TEZİN AMACI
GİRİŞ
Endüstride kullanılan bir çok sistem , tek bir çıkışın, tek bir değişkenle kontrol
edilebildiği yapıya uymazlar. Sistemler birden fazla giriş ve çıkışa sahip olabilirler.
Bu tip sistemlere, çok giriş- çok çıkışlı (Multi Input Multi Output- MIMO) sistemler
yada çok değişkenli sistemler adı verilir. Çok giriş- çok çıkışlı sistemlerin
kontrolünde çeşitli problemlerle karşılaşılmaktadır. Bu problemlerin başında, sistem
çıkışlarından birinin diğer çıkışlardan yada diğer çıkışlara bağımlı girişlerden
olumsuz yönde etkilenmesi gelmektedir. Bugüne kadar çeşitli kontrol yapıları bu
sistemlerin kontrolünde uygulanılmıştır. Seviye, basınç, akış ve sıcaklık gibi kontrol
işlemlerinin bir arada bulunduğu üniteler için tasarlanan kontrolörler, genelde her bir
işlemi bağımsız olarak kontrol etmektedir.
MIMO sistemleri kontrol etmek ve anlamak için öncelikle bu sistemlerin
matematiksel modellerinin çıkarılması gerekir. Modellerin elde edilmesi için de
sistem değişkenleri arasındaki ilişki analiz edilmelidir. Doğrusal yöntemlere dayalı
kontrol metotları, sistemlerin modellendiği doğrusal modelin doğruluğuna bağımlıdır.
Sistemin modelinden yararlanılarak, sistemin gelecekteki davranışını tahmin ve
eniyileme prensibine göre çalışan kontrolörlere genel olarak “öngörülü kontrol” adı
verilmektedir. Öngörülü Kontrolörlerin önemli yönlerinden biri çok değişkenli
sistemlerin kontrolünde rahatlıkla kullanılabilir olmasıdır. Yapısı gereği ölü zaman
etkisini giderme özelliğine sahiptir. Öngörülü kontrolde, kontrol sonucunda
uygulaması kolay doğrusal bir kontrol çıkışı elde edilir. Bu kontrol yöntemi geleceğe
ilişkin giriş işareti bilinmesi halinde oldukça yararlı ve kullanışlıdır. Belirli temel
ilkeler üzerine kurulmuş geliştirmeye tamamen açık bir yaklaşıma sahiptir. En
2
önemli avantajlarından biri de kısıtlamaları tasarım sürecine sistematik olarak
katabilmesidir.
Öngörülü kontrol 1980 yılından bu güne özellikle yaygın olarak petro-kimya
endüstrisinde kullanılmaktadır. Öngörülü kontrol, yakın zaman dilimlerinde çeşitli
araştırmacılar tarafından farklı adlarla ortaya konulmuştur. Basılan yayınların
tarihleri tabii ki öngörülü kontrolün geçmişi ile ilgili bazı fikirler vermektedir. Fakat
bu işteki öncüler ilk basılan yayından yıllar önce endüstride öngörülü kontrol üzerine
uygulama yapanlar olarak kabul edilmelidir. Dolayısıyla basılan yayınların tarihi de
öngörülü kontrolün tarihçesi hakkında, doğru bir bilgi edinilmesini mümkün
kılmamaktadır.
İlk defa Fransız şirketi Adersa’daki J.Richalet öngörülü kontrolü Model
Predictive Heuristic Control adı altında sunmuştur (Richalet,1978). Richalet’in
çalışması, geleneksel PID kontrol sistemleri ile kontrolü çok zor olan problemlere
yeni bir kontrol metodolojisi getirmiştir. Bu kontrol metodu, sezgisel kavramlara
dayanmakta olup kolay parametre ayar yeteneğine sahiptir.
Cutler ve Ramarker de öngörülü kontrolü önermiş ve adına da “Dinamik
Matris Kontrol (Dynamic Matrix Control-DMC) adını vermişlerdir. Bu kontrol
yönteminde ise kısıtlamalı sistemlerin işletimine optimal çözümler getirilmiş ve
kontrol sinyali, doğrusal programlama probleminin ard arda çözülmesi ile
hesaplanmıştır (Cutler ve Ramarker,1980). DMC en çok bilinen ticari öngörülü
kontrol ürünleri olarak günümüzde de kullanılmaktadır. Ayrıca bununla ilgili bir
patent 1982’de Prett tarafından alınmıştır. Fakat ilk patent 1976 da Martin-Sanchez
tarafından alınmıştır. Martin-Sanchez’in bu metodu “Özayarlı Öngörülü kontrol
(Adaptive Predictive Control) olarak adlandırılmaktadır. Bu çalışmada modelin
uygulanması ve önceden tahmin edilebilen sistem davranışlarının eniyileme
(optimizasyon) ile kontrol sinyalinin hesaplanmasından yararlanılan bir yaklaşım
getirmiştir.
Tüm bu yaklaşımlar öngörülü kontrolün bugün anladığımız anlamdaki tüm
temel ilkelerini tanımlamaktadır. Bu yöntemlerin temel ilkeleri aşağıdaki gibi
özetlenebilir
-Açık ve net bir içsel sistem modelinin kullanılması
- Kayan ufuk fikri
-Sistem davranışının önceden tahmin edilerek eniyileme ile kontrol sinyalinin
hesaplanması.
3
Bu konuda yapılmış önceki akademik çalışmalar, Propoi (Propoi,1963),
Kleinman (Kleinman 1970), Kwon ve Pearson (Kwon ve Peorson) ve Rouhani ile
Mehra (Rouhani ve Mehra,1982) tarafından yapılmıştır. Kullanılan model ve yöntem
açısından değişik Model Öngörülü Kontrol teknikleri vardır. Bunlara örnek olarak;
• Dinamik Matris Kontrol (Dynamic Matrix Control: DMC)
• Genişletilmiş Öngörülü Özuyarlamalı Kontrol (Extended Prediction
Self Adaptive Control EPSAC)
• Genelleştirilmiş Öngörülü Kontrol (Generalised Predictive Control:
GPC)
• Model Algoritmik Kontrol (Model Algorithmic Control: MAC)
• Öngörülü Fonksiyon Kontrol (Predictive Functional Control:PFC)
• Ardışık Açık Çevrim Optimizasyon Kontrol (Sequebtial Open Loop
Optimization:SOLO)
verilebilir. Öngörülü kontrol algoritmaları literatürde genel olarak, Model Öngörülü
Kontrol MPC veya Modele Dayalı Öngörülü Kontrol MBPC isimleri altında
kullanılır. Genelleştirilmiş Öngörülü Kontrol (GPC) algoritması Model Öngörülü
Kontrol uygulamaları içinde en yaygın yöntemlerinden biridir. Bu metot Clarke ve
çalışma arkadaşları tarafından önerilmiştir (Clarke, Mohtadi ve Tuffs,1987).
İlk olarak petrol rafinelerindeki kontrol problemlerini çözmek için kullanılan bu
kontrol yöntemleri aşağıda belirtilen endüstrileri kapsayan geniş bir alana
uygulanmaktadır.

1- Uçak uçuş kontrolü,Jet motor (Mehra,1978,Rault ve Richalet 1975)
2- Buhar türbini, (Lectique ve diğ.,1978,Testud,1978)
3- Transsonik rüzgar tüneli (Moreau ve Littnaun,1978)
4- Akışkan katalitik kırılma ünitesi, (Cutler ve Yocum,1991,Grosdider,1992)
5- Kağıt hamur üretim süreci, (Matsko,1985),Ricker, 1989)
6- Damıtma sütunu (Georgiou ve diğ.1988)
7- Karayolunda rampa ölçümü (Bellemans ve diğ. 2006)
8- Sera sıcaklık kontrolü ( El Ghoumari ve diğ 2005)
9- Araç güdüm sistemleri (Lenain ve diğ. 2005)
10- HVAC sistemleri (Ming ve diğ.2005)


4
TEZ ÇALIŞMASININ AMACI
Bu tezin amacı,
• Çok değişkenli sistemler ve analizi hakkında literatürden araştırarak
doküman oluşturmak,
• Öngörülü kontrol algoritmaları için literatürden araştırarak doküman
oluşturmak,
• Çok girişli çok çıkışlı sistemin oluşturulması ve modelinin çıkarılması,
çıkarılan modelin, gerçek sistem davranışı ile karşılaştırılması,
• Çokdeğişkenli sistemlerin klasik kontrol algoritmalarını incelenmesi ve
uygulanması,
• Yapılan bu çalışmaların eğitimde kullanılması için düzenlenmesi,
• Oluşturulan kısıtlamalı sistemin öngörülü kontrol altında test edilerek diğer
algoritmalarla karşılaştırılmasıdır.
TEZ ÇALIŞMASININ DÜZENİ
Tez çalışması yedi bölümden oluşmaktadır. Bölüm II’de çok girişli çok çıkışlı
sistemlerin yapısının anlatılmasının yanı sıra sistemlerin analizi de açıklanmış,
çokdeğişkenli kontrolörler hakkında bilgi verilmiştir. Bölüm III’te Öngörülü Kontrol
algoritmaları hakkında bilgi verilerek formülasyonları açıklanmıştır. Bölüm IV’te
süreç modelleme yöntemleri kısaca açıklanmıştır. Dörtlü-Tank ve Basınç-Seviye
sistemlerinin modellerin çıkarılması anlatılmıştır. Bölüm V’te çok girişli çok çıkışlı
sistemleri ve kontrolörlerin daha iyi anlaşılması için, kısıtlamasız klasik uygulama
olan dörtlü tank sisteminin çok değişkenli kontrol uygulaması yapılmıştır. Bölüm
VI’da ise oluşturulan kısıtlamalı Basınç-Seviye sistemine sırasıyla PI kontrol,
öngörülü kontrol algoritmaları uygulanmış ve sonuçlar karşılaştırılmıştır. Bölüm
VII’de ise tez çalışmasının genel değerlendirmesi ve öneriler yer almaktadır.




5

BÖLÜM II
ÇOK GİRİŞLİ ÇOK ÇIKIŞLI SİSTEMLER VE
ANALİZİ
ÇOK GİRİŞLİ ÇOK ÇIKIŞLI SİSTEMLER
Günümüzde özellikle kimya ve petro-kimya endüstrisinde çok girişli çok
çıkışlı sistemlerle karşılaşılmaktadır. Bu sistemler, kendi durağan ve dinamik
davranışlarını etkileyen birden fazla eyleyiciden meydana gelmişlerdir. Sistemlerde
değişken değerlerinin alındığı algılayıcılar da bulunmaktadır. Bu da birden fazla
kontrol çevrimlerin aynı sistem içerisinde bulunmasını sağlamaktadır. Çok
değişkenli sistemlerin amacı birkaç giriş kanalını aynı anda ayarlayarak, çıkışta
istenilen değişimi elde etmektir

II.1.1. Çok Girişli Çok Çıkışlı Sistem Tanımı
Tek bir çıkışın tek bir değişken tarafından kontrol edildiği sistemler tek giriş
tek çıkış sistemler (Single Input Single Output-SISO) olarak sınıflandırılırlar. Ancak
birçok sistem bu basit kontrol konfigürasyonuna uymaz. Örneğin herhangi bir ürünün
imalat veya rafine işlemlerini yapan bir birimin kontrolü böyle tek kontrollü bir
çevrim ile yapılamaz. Hatta her bir birim işlemi en az iki değişken üzerinde kontrol
gerektirir. Örneğin ürün hızı ve ürün kalitesi. Bu yüzden genellikle en az 2 tane
çevrimle baş etmek gerekir. Birden fazla çevrime sahip sistemlere çok girişli çok
çıkışlı sistemler(Multi Input Multi Output-MIMO) denir (Tham,1999).

6
Genel olarak MIMO sistemlere örnek ;
a.Kimyasal reaktörler
b.Saflaştırma sütunları
c.Isı değiştiricileri
verilebilir.

Kimyasal Reaktörler:
Özellikle petro-kimya ve ilaç endüstrisinde kullanılan kimyasal reaktörlerdeki
reaksiyon sisteminde görülen değişkenler genellikle üretim malzemesi ve reaksiyon
kütlesinin sıcaklığıdır.( Şekil II.1)

Şekil II.1 Kimyasal karıştırma reaktör tankı
Bundan dolayı bu sistemdeki malzeme, üretim kontrol çevriminde olduğu gibi
sıcaklık kontrol çevriminde de olmalıdır. Genelde reaktör sıcaklığı, bobinlerin ve
kaplamaların ısıtılıp/soğutulması yoluyla sıcaklık kontrolünün tepkimeden enerjinin
eklenip/çıkartılmasıyla ürün kısmının ayarlanmasında kullanılır. Ürün kısmının
istenilen düzeye getirmek etkileşim kütlesinin sıcaklığını da değiştirir. Diğer taraftan
ısının sürülmesi veya eklenmesi ürün kısmına ve etkileşim oranına bağlıdır. İki
kontrol çevriminin doğru şekilde çalışabilmesi için birbirlerinin ne yaptığının tam
olarak bilmelidir. Amaçlarına uygun olmayı denemeli aksi taktirde, iki çevrim
birbirinin ilgilerine ters hareket eder. Bu olaya “çevrim etkileşimi” denir.

Saflaştırma Sütunları:
Ayrıştırma ve damıtma işlemlerinde sıklıkla kullanılan saflaştırma sütunları, bu
işlemler için belli bir enerjiye ihtiyaç duyarlar (ŞekilII.2). Bununla beraber, alt ve
üst malzemelerin üretim akışını kontrol eden tasarım değişkenlerinin kontrolü için
7
kullanılan enerjinin küçültülmesi mümkündür. Genel planda alt ürün malzemesinin
kontrolünde kullanılan ısıtıcı girişiyken üst ürün malzemesinin kontrolünde geri
dönüş akısı kullanılır. Bununla birlikte, alt ürün malzemesi geri dönüş akısının
değişiminden etkilenir ve hatta üst ürünün küçük bir parçasının akımı da giriş ısısının
değişiminden etkilenir.

Şekil II.2 Saflaştırma Sütunu

Örnekten de anlaşılacağı gibi çevrim etkileşimi doğal olarak onların fiziksel ve
kimyasal sonuçlarını yaratır. Tipik olarak geri dönüş akısının kullanılmasının amacı
ısının iyileşmesi içindir, bu da çevrim etkilerinin süreç dizaynının sonucunda
çıkmaktadır.
Kontrol sistem dizaynında gerekli önlemler alınmadıkça, çevrim etkileşimleri
sistemin kararsızlığına neden olur. Çevrim etkileriyle uğraşmanın iki basit yaklaşımı
vardır ki bunlar; çıkış çiftlerinin girişlerinin kontrol edilmesindeki en uygun metoda
karar vermek ve çok değişkenli kontrol dizayn stratejisi ile kontrol çevrimleri
arasındaki etkileşimleri ortadan kaldırmaktır.
Örneklerden de anlaşılabileceği gibi, bir çok karmaşık mühendislik sistemi,
sistemin durağan ve dinamik davranışını etkileyen birkaç kontrol organından
oluşmuştur. Çok değişkenli sistemlerin amacı birkaç giriş kanalını aynı anda
ayarlayarak, çıkışta istenilen değişimi elde etmektir.



8
II.1.2. Çok Girişli Çok Çıkışlı Sistemlerin Analizi
Çok girişli çok çıkışlı sistemlerde herhangi bir çıkış, diğer girişten yada
herhangi bir giriş, diğer bir çıkıştan etkilenmektedir. Bu etkileşimin hangi düzeyde
olduğunu bilinmesi gerekir ancak bu şekilde kontrol tasarımın başarıya ulaşması
sağlanır. Çok değişkenli sistem analizi için örnek olarak 2 Giriş,2 Çıkışlı (2X2 Two
Input-Two Output -TITO) süreç örnek olarak verilmiştir (Şekil II.3). Çok değişkenli
sistemlerin ve sinyallerin normları ile; kazancın, band genişliğinin ve diğer sistem
özelliklerinin elde edilmesi mümkündür.






Şekil II.3 MIMO Sistem Genel Yapısı (2X2)

Transfer fonksiyon ilişkilerini kullanarak bu sistem değişkenlerini,

Y
i
(s)=G
ii
(s)R
i
(s)+ G
ij
(s)R
j
(s) (II.1)

Y
1
(s)=G
11
(s)R
1
(s)+ G
12
(s)R
2
(s) (II.2)

Y
2
(s)=G
21
(s)R
1
(s)+ G
22
(s)R
2
(s) (II.3)

denklemleri ile tanımlayabiliriz. Burada G
ij
(s) fonksiyonu i. çıkış değişkeni ile j. giriş
değişkeni arasındaki ilişkiyi içeren transfer fonksiyonudur. Bu denklem setinin blok
diyagram ile gösterimi de şekil II. 4 te görülmektedir.
R
2
(s)
Y
2
(s)
Y
1
(s) R
1
(s)
Çıkışlar Girişler

SİSTEM
9

Şekil II.4 MIMO Sistem Genel Yapı
Bu sistemi tamamlayan transfer fonksiyonunu kısaca; Y=GR şeklinde de ifade
edebiliriz ki burada; Y ve R matrisleri I çıkış ve J giriş değişkenlerini ifade eden
sütun matrislerdir, G ise I den J ye transfer fonksiyonunu ifade eder. Matris gösterimi
bir çok değişken içeren karmaşık çok değişkenli sistemlerin iç ilişkilerin
gösterilmesinde kullanılır.

Çok girişli çok çıkışlı sistemleri, en basit anlamıyla m girişli L çıkışlı sistemler
olarak tanımlayabilir. Dolayısı ile bu sistem için basit transfer fonksiyonu
y(s)=G(s)u(s) olur ki burada; y Lx1 lik bir vektör, G(s) ise Lxm lik transfer
fonksiyonu matrisidir.
Eğer bu sistemde ilk giriş olan u
1
değişecek olursa, doğal olarak girişler ile
çıkışlar arasında etkileşim var ise, y
1
, y
2
, ... y
l
çıkışları etkilenir. Etkileşimsiz bir
durumda ise bunun sonucu olarak u1 sadece y
1
i, u
2
yalnızca y
2
yi etkiler.
Tek girişli tek çıkışlı skaler (SISO) sistemler ile MIMO sistemler arasındaki
yapıda yön kavramı en temel farktır. Yön kavramı sadece vektörler ve matrisler için
geçerlidir, skalerler için bundan bahsedilemez. Yön kavramının getirdiği
karmaşıklığı bir kenara bırakacak olunursa, SISO sistemler için geçerli olan bir çok
teknikleri MIMO sistemleri de kapsayacak şekilde genişletilebilir. Buradaki tek
istisna, Bode kararlılık kriterinin tekil değerler için genelleştirilememesidir. Bu da
MIMO transfer fonksiyonlarının faz değerlerinin tespitinde güçlükler çıkarmaktadır.

Çok girişli çok çıkışlı sistemin bozucu etkilerini de içeren daha detaylı blok
şeması Şekil II.5’te verilmiştir.
+
+
+
+
Y
1
(s)
Y
2
(s)
R
1
(s)
R
2
(s)
G
11
(s)
G
12
(s)
G
21
(s)
G
22
(s)
10

Şekil II.5Çok Girişli Çok Çıkışlı Sistem İç modeli.
Burada gösterilen yapıda temel olarak tüm giriş ve çıkış değişkenlerinin
birbirleri ile belli bir ilişkide olduğu düşünülecek olursa, bunların her birinin ayrı ayrı
transfer fonksiyonlarından bahsedilebilir. Bu bahsi geçen iç transfer fonksiyonları da
şekil II.5 de G
11
, G
12
... ler ile ifade edilmiştir. Sistemin genel transfer fonksiyonu
yazıldığında sistemin dinamiği;
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
) ( ) ( ) (
: : :
. . .
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) (
2 1
2 22 21
1 12 11
s G s G s G
s G s G s G
s G s G s G
s G
nn n n
n
n
(II.4)
şeklinde ifade edilir.
Eşitlik II.4 verildiği gibi çok değişkenli sistemin dinamik matrisini yazabilmek için
öncelikle iç ilişkilerin bulunması gerekir. Bunun için en basit deneysel yöntem her
bir giriş değişkenine diğerlerini sabit tutmak koşulu ile basamak fonksiyonları
uygulamak ve her bir çıkışın değerlerini ayrı ayrı gözlemleyerek o giriş değişkeni ile
çıkış değerleri arasındaki ilişkiyi şekil II.6 de ki gibi belirlemek olacaktır.

Şekil II.6 Sistemdeki iç ilişkilerini bulunması (a) ve herhangi bir çıkışın basamak cevabı(b)
U
3

U
1

U
2

Dış
bozucu
etkiler
Y
3

Y
2

Y
1

G
11


G
22





G
33
Giriş
değişkenleri
Çıkış
değişkenleri
U
1
Y
1
Y
2
Y
n
Y
x
(a) (b) t
11
Sistemin iç dinamikleri belirlendikten sonra, öncelikle sistemin kontrol
edilebilinmesi için en temel yapılması gereken sistemdeki iç ilişkilerin ortadan
kaldırılması ve birinci girişin sadece birinci çıkışa etkisinin, ikinci girişin sadece
ikinci çıkışa etkisinin olması sağlanmalıdır. Daha sonra sistemin kararlılığı ve genel
performansı da göz önünde bulundurularak bir kontrol edici tasarlanarak sisteme
eklenir (Ceylan ve Abilov, 2003).
II.1.2.1. Çok Girişli Çok Çıkışlı Sistemlerin Durum Uzayı
Modeli
Çok değişkenli sistemlerin dinamik davranışları sunulmasında iki form vardır.
Bunlar, Durum Uzayı ve Transfer Fonksiyonu formlarıdır. Her iki formda da
modeller çok değişkenli doğası nedeniyle vektör matrisi şeklinde yazılır (Ogunnaike
ve Ray 1994).
1- Durum Uzayı Modeli;

Denklem II.5 ve II.6 da durum uzayı modelini genel gösterimi bulunmaktadır.
( ) ( ) ( ) A x B u d t χ = + + Γ (II.5)
) ( ) ( t Cx t y = (II.6)
burada;
x= Durum değişkenlerinin ℓ-boyutlu vektörü
u= Giriş(kontrol) değişkenlerinin m-boyutlu vektörü
y=Çıkış değişkenlerinin n-boyutlu vektörü
d= Bozucu değişkenlerinin k-boyutlu vektörü
A,B,C ve Г ise çarpım işlemi gerçekleştirilen sistem matrislerinin vektörleridir.
Doğrusal olmayan çok değişkenli sistemler genelde denklem II.7 de verilen
diferansiyel denklemlerle ifade edilir.
( )
( , , )
dx t
f x u d
dt
= , y(t)=h(x(t)) (II.7)
burada f(x,u,d) ve h(x(t)) genelde doğrusal olmayan fonksiyonlarının vektörleridir.
2- Transfer Fonksiyonu Modeli;

SISO sistemlere benzer olarak çok değişkenli sistemlerde de transfer fonksiyonu,
giriş ve çıkış değişkenleri arasındaki ilişki veren Laplace transformasyon ile
tanımlanır.
12
Y(s)=G(s)U(s)+
d
G (s)D(s) (II.8)
burada m-giriş ve n-çıkışlı bir sistem için m x n boyutundaki G(s) transfer fonksiyon
matrisi ;
G(s)=
11 12 1
21 22 2
1 2
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
m
m
n n nm
g s g s g s
g s g s g s
g s g s g s
(
(
(
(
(
¸ ¸
L
L
L L L L
L
(II.9)
Her bir g
ij
indisi SISO transfer fonksiyonu özelliği taşır.G(d) n x k boyutunda benzer
transfer fonksiyonlarından oluşur.
SISO sistemlerdeki gibi durum uzayı modelinden transfer fonksiyona ulaşılması
mümkündür. Denklem II.5 ve II.6 daki eşitliklerin Laplace dönüşümleri alınır, X(s)
durum değişkenleri vektörünün Laplace dönüşümleri elde edilir.
Sx(s)=Ax(s)+Bu(s)+ Γd(s) (II.10)
y(s)=Cx(s) (II.11)
gerekli düzenlemeler matris matematiğine göre yapılırsa,
Y(s)=[C(sI-A
1 1
) ] ( ) [ ( ) ] ( ) b u s C sI A d s
− −
+ − Γ (II.12)
elde edilir. Bundan sonra Denklem II.8 le karşılaştırılarak durum uzayı denklemi ile
transfer fonksiyonu arasındaki ilişki tanımlayan
G(s)=[C(sI-A
1
) ] B

(II.13)
1
( ) [( ( ) ]
d
G s C sI A

= − Γ (II.14)

eşitlikler elde edilir (Ogunnaike ve Ray 1994).

II.1.2.2. Çok Girişli Çok Çıkışlı Sistemlerde Sıfırlar ve
Kutuplar
Çok değişkenli sistemlerde sıfırlar ve kutupların çeşitli metotlarla
tanımlanabilir. Bunlardan yaygın olarak kullanılanı Smith-McMillan formudur
(Rosenbrock,1970).
Smith-McMillan formu sıfırların fiziksel olarak yorumlanmasına yardımcı
olmaktadır.


13
Smith-McMillan Dönüşümü;
Rasyonel matris H(s)
) (
) (
) (
s d
s N
s H = (II.15)
burada, d(s) , H(s) matrisin paydasıdır. Eşitliği d(s) H(s)=N(s) şeklinde
düzenlenebilir.

d(s)H(s)=N(s)= U
1
(s) Λ(s) U
2
(s) (II.16)
burada, Λ(s) Smith form matrisidir.
U
1

-1
(s) H(s) U
2

-1
(s)=
d(s)
(s) Λ
=diag{
) (
) (
s d
s
i
λ
} (II.17)
) (
) (
s d
s
i
λ
=
) (
) (
s
s
i
i
ψ
ε
(II.18)
{ ε
i
(s) ψ
i
(s) } i=1,...,r burada r H(s) matrisinin rankıdır.

H(s)= U
1
(s) M(s) U
2
(s) (II.19)
M(s) H(S) matrisinin Smith-McMillan dönüşüm matrisidir.

M(s)=
}
(
(
(
¸
(

¸

¹
´
¦
=
0 0
0
) (
) (
diag
i
s
s
i
ψ
ε
(II.20)
Smith Formu;
Her bir p x m boyutlu P(s) matrisi için temel satır ve sütun elemanlarını bulabiliriz
U(s) P(s) V(s)= Λ(s) (II.21)
Burada;
Λ(s)=
(
(
(
(
¸
(

¸

0 0 ... 0
0 ) (
. .
0 ) (
1
s
s
r
λ
λ
(II.22)
r=P(s) matrisinin rankı

λ
i
(s) \ λ
i+1
(s) , i=1,...,r-1

i
(s)=P(s) gcd matrisin i x i minörleri
14
λ
i
=
) (
) (
1
s
s
i
i



, ∆
0
(s)= 1
Λ(s) matrisi P(s) matrisin Smith formudur.
Örnek;
Bir MIMO sisteme ait matrisi;
(
(
¸
(

¸

+ − + −
+
+ +
=
2 2
2
2 2
) 1 ( ) 1 (
) 1 (
) 2 ( ) 1 (
1
) (
s s s s
s s s
s s
s G (II.23)
olarak verildiğinde;
G(s)= ) (
) (
1
s N
s d

d(s)=l{(s+1)
2
(s+2)
2
}=(s+1)
2
(s+2)
2
(II.24)

N(s)=
(
(
¸
(

¸

+ − + −
+
2 2
2
) 1 ( ) 1 (
) 1 (
s s s s
s s s
(II.25)
Smith formu( Λ(s));

0
(s)= 1

1
(s)= (s, s(s+1)
2
,-s(s+1)
2
,-s(s+1)
2
) (II.26)
ε
1
(s)= λ
1
(s)=s
ε
2
(s)= λ
2
(s)=s
2
(s+1)
2
(s+2) (II.27)
eşitlikleri vardır. Bu sebeple
M(s)
}
(
(
(
¸
(

¸

¹
´
¦
=
0 0
0
) (
) (
diag
i
s
s
i
ψ
ε
=
(
(
(
(
¸
(

¸

+
+ +
2
0
0
) 2 ( ) 1 (
2
2 2
s
s
s s
s
(II.28)


Kutuplar,
P(s)=ψ
1
(s) ψ
2
(s)=
2
) 1 ( + s .
2
) 2 ( + s . (s+2) (II.29)
P(s)=[-1 -1 -2 -2 -2]
Sıfırlar ise ;
z(s)= ε
1
(s) .ε
2
(s)=s
3
= 0 (II.30)
z= [0 0 0]
olarak bulunur.
15
II.1.3. Çok Girişli Çok Çıkışlı Sistem Kararlılığı
Çok girişli çok çıkışlı sistemlerde karalılık analizi tek giriş tek çıkışlı sistemlere
göre farklılık gösterir. Bu bölümde çok girişli çok çıkışlı sistemler için kararlılık
analizi, Genelleştirilmiş Nyquist kararlılık kriterlerine göre anlatılacaktır.
G(s) transfer fonksiyonu matrisi olarak alındığında, ayrıca sıfır ve kutupların
arasında iptal olmadığı ve negatif geribeslemeli sistemde K yı kompansatör kabul
edildiği durum için sistem Şekil II.7 deki gibi olacaktır.
K=kI ; KЄR

Şekil II.7 Negatif Geribeslemeli Sistem

P kutupları ve Z sıfırlarının sağ yarı düzlemde olduğunda det[I+KG(s)] Tek
giriş tek çıkışlı sistemlerde (SISO) olduğu gibi ;

∆arg (det[I+KG(s)])=-2л(Z-P) (II.31)

burada, ∆arg faz değişimidir. Kapalı çevrim karalılığını görebilmek için
det[I+KG(s)] tarafından oluşan diyagramın merkezi (origin) çevresinde P kadar
olması gereklidir.

(
¸
(

¸

k
k
0
0

G(s)
R
Y
16
SISO sistemlerden farklı olarak her bir k nın Nyquist diyagramının elde edilmesi
gerekir.
G(s) in özdeğeri λ
i
(s) ise KG(s) in özdeğeri kλ
i
(s) olur. Buna bağlı olarak I+KG(s)
in öz değeri 1+ kλ
i
(s) alınır.
det[I+KG(s)]=Π [1+ kλ
i
(s)] (II.32)
ve
∆arg det[I+KG(s)]=Σ ∆arg [1+ kλ
i
(s)] (II.33)
olur.
Sonuç olarak kapalı çevrim kararlılığı, kλ
i
(s) in Nyquist diyagramında verilen (-1,0)
noktalarının sayılarından çıkartılır. λ
i
(s) in Nyquist diyagramı, G(s) in karakteristik
grafiğinden bulunur.
Teorem: Eğer G(s) Smith McMillan formundan çıkarılan sağ yarı düzlem kutuplarına
(P) sahip ise, ve eğer KG(s) karakteristik grafiği (-1,0) noktaları çevresinde ise
negatif geri beslemeli sistem kararlıdır (Skogestad ve Postlethwaite, 1996).
ÇOK DEĞİŞKENLİ KONTROLÖR
II.1.4. Çok Değişkenli Kontrol Genel Yapısı
Çok girişli çok çıkışlı sistemlerin yapısı sebebiyle giriş ve çıkışlar arasında bir
etkileşimin olduğu bir gerçektir. Şekil II.8’de Tek giriş tek çıkışlı (SISO)
sistemlerde de kullanılan bir serbestlik derecesine sahip kontrol yapısı görülmektedir.
Çok değişkenli sistemlerde SISO sistemlerden farklı olarak transfer fonksiyonları
matrisyel biçimdedir (Skogestad ve Postlethwaite, 1996).

17

Şekil.II.8 Bir Serbestlik Dereceli Geribeslemeli Kontrol Yapısı
Bu sistemde; K(s) kontrolörün giriş sinyali r-y
m
dir. y
m
(y
m
=y+n ) sistem
çıkışı ve ölçülebilen gürültülerden oluşur. Sistem girişi ise,
) )( ( n y r s K u − − = (II.34)
dir. Sistemin kapalı çevrim cevabı;
1 1 1
( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
d
d n
d
y G s u Gd s d
y GK r y n G d
I GK y GKr G d GK
y I GK GKr I GK G d I GK GKn
− − −
= +
= − − +
+ = + −
= + + + − +
(II.35)
Çok değişkenli kontrol algoritmalarına genel olarak iki yaklaşım vardır.
Bunlardan ilki G transfer fonksiyonundaki etkileşimi ilgilenen “kompansatör”
dizaynı diğeri ise “diyagonal-köşegensel” kontroller dizaynıdır. Çok yaygın olarak
kullanılan kompansatör, sisteme yeni bir yapı kazandıran ve etkileşimlere karşı
koyan ön-kompansatördür(W
1
).
G
s
(s)=G(s)W
1
(II.36)
Ön-kompansatörün bulunmasından sonra kolaylıkla köşegensel-kontrolör K
s
(s), yeni
oluşan sistem olan Gs(s) kullanılarak tasarlanabilir.
K(s)=W
1
(s) K
s
(s) (II.37)
Birçok etki durumlarında, kompansatör fiziksel yapıdan bulunur ve doğrusal
olmayan yapı içerebilir.
Genellikle çok değişkenli sistemler birden fazla giriş-çıkış değişkenine sahip
olmasına karşın yapısındaki simetriden dolayı ayrık sistemler olarak ta ele alına
bilmektedir. Bu sistemlerde esas, ana dinamik kanalları birbirine eşit ve aynı
K G
Gd
n
r
y
m

u y
d
18
zamanda çapraz ilişki kanalları da birbirine eşit olursa, sistem simetrik olarak sadece
eş değer kanal üzere tek çevrimli bir kontrol sistemi gibi tasarlanır. Eğer, çapraz
ilişki kanalları birbirlerine eşit değil ise, eşdeğer yöntem ile sistem diyagonal matris
haline getirilerek tasarlanabilir. Bu amaçla çok değişkenli paralel sistemlerin kontrol
tasarımı için ilk önce sistemin statik ve dinamik özelliklerinin belirlenmesi ve
bunlara ilişkin sistem modelleme çıkarılması gerekir. Çok değişkenli sistemlerin
dinamik karakteristiklerinin belirlenmesinde deneysel yöntemlerden yararlanılması
daha yaygın olarak kullanılmaktadır (Ceylan ve Abilov,2003). Çok değişkenli
kontrollerinin genel yapısı giriş ve çıkışlar arasındaki etkileşimi yok edecek şekilde
tasarlanmasıdır. Daha sonraki bölümlerde bu etkileşimlerin belirlenmesi ve yok
edilmesi ile ilgili yöntemlerden bahsedilecektir.

II.1.5. Bağıl Kazanç Serisi ( Relative Gain Array-RGA)
Süreç kontrol uygulamalarında en önemli faktörlerden biri kontrol
değişkenlerinin doğru ve iyi bir şekilde eşlenmesidir. Çok değişkenli kontrol
yönteminde iyi bir kontrol için giriş çıkış ilişkisinin bilinmesi önemlidir. Bağıl
kazanç serisi (RGA), giriş çıkış değişkenleri arasındaki ilişkiyi bulmaya yardımcı
olan matrisyel bir denklemdir. RGA ilk olarak Bristol(1962) tarafından
kullanılmıştır. RGA genel olarak sistemin açık çevrim kalıcı hal kazancı ile ilgilidir.
Aşağıda RGA nın temel tanımı matematiksel olarak açıklanmıştır.

19
1 1
2 2
2 2 1
2 2 1
21 1 22 2
2 2 1 1 22
2
1
1
2 2 1 1 1 22 1 1
21 1 22 2 2 2
2
1
2 2
2
/
/
(0) (0)
/ (0)
(0)
1 1
/ (0)
(0) (0) /
' _ ' _ _1.
'
u
y
u u
y y y
ij ij ji
ij
y U
G
y U
dy du
dy du
dG u G u
dy du G
du
u G
dy du G
dG y dG y du dy
dy
G G
u den y e kazanç açıkçevrim
u d
λ
λ
λ


− −

( (
=
( (
¸ ¸ ¸ ¸
=
+
= =
=
= = =
+
=
=
2
11 12 11 11
21 22 11 11
_ ' _ _1.
1
1
en y e kazanç kapalıçevrim
λ λ λ λ
λ λ λ λ
− ( (
Λ = =
( (

¸ ¸ ¸ ¸
(II.38)
Bir başka değişle
G(0)=
(
¸
(

¸



λ λ
λ λ
1
1
(II.39)
Burada;
) 1 (
2 1
2 1
− +
=
γ γ
γ γ
λ
dır.
Sistemde RGA matrisin katsayısı λ nın değerine göre, çok değişkenli sistemde
hangi girişin veya çıkışın hangi çıkış yada girişle ilişkisi olup olmadığı belirlenir.
RGA matrisin katsayıları aşağıdaki gibi yorumlanır.
λ
ij
= 1 kontrol çevrimler arasında etkileşim yok
λ
ij
= 0 i giriş değişkeninin j çıkışına etkisi yok
λ
ij
= 0,5 yüksek derecede etkileşim var
0,5< λ
ij
<1 etkileşim var aynı zamanda minimum değerde eşleme yapılabilir
λ
ij
> 1 etkileşim kazanç etkisi ile düzenlenebilir.
λ
ij
<0 negatif olduğunda sistemin kontrol edilebilirlik ve
gözlemlenebilirliği kontrol edilmelidir(Willis,1999).
20
II.1.6. Etkileşimsiz ve Dağıtık PI Kontrolör (Decoupling –
Decentralized PI Controller)
Çok değişkenli kontrol algoritmaları içerisinde en çok uygulama alanına sahip
algoritma etkileşimsiz( Decoupling) ve dağıtık (Decentralized) PI algoritmasıdır.
II.1.6.1. Decoupling (Etkileşimsiz) Kontrol
Genelde üç farklı decoupling durumu vardır.(Skogestad ve Postletwaite, 1996);
1)Dinamik decoupling:

Bütün çevrimlerdeki etkileşimi yok eder. Bu decoupling yönteminde bölüm II.2.1
denklem II.36’da tanımlanan G
s
(s) transfer fonksiyon matrisi köşegen matristir.
Örnek olarak G
s
(s)=I alınırsa, kompansatör W
1
=G
-1
(s) olur.Bu durumda kontrolör;
) ( ) ( ) ( ) (
1
s G s l s K s K
inv


= = (II.40)
şeklinde tanımlanabilir.
2)Statik(kalıcı hal) etkileşimsizlik (decoupling):
Bütün çevrimlerdeki kalıcı hal durumundaki etkileşimleri yok eder. Bu yöntemde ise
G
s
(0) transfer fonksiyon matrisi köşegen matristir. Ön-kompansatör W
1
=G
-1
(0)
olarak alınabilir.
3)Yaklaşık etkileşimsizlik (decoupling) :
Bu yöntemde ise ω
0
frekansı için G(j ω
0
) transfer fonksiyon matrisi köşegen matris
şeklindedir. Burada tasarlanacak kompansatör W
1
=G
0
-1
olarak bulunabilir. G
0

yaklaşık olarak G(j ω
0
) değeridir. Bandgenişliği frekansı ω
0
için iyi bir seçimdir.
Çünkü sistemdeki en büyük etkileşim bu frekans civarında olur.
Bu yöntemlerde, amaç tamamıyla çevrim etkileşimin etkilerinden kurtulmaktır. Buna
da etkileşimsiz (decouplers) olarak bilinen kompanzasyon bloklarının özellikleri
aracılığıyla ulaşılır. Aslında bu blokların görevi çok işlemli olan girişleri birbirinden
bağımsız olan tek bir çevrimli alt sistem şekline ayırmaktır. Eğer böyle bir şey
başarılırsa, tam ya da ideal etkileşimsizlik meydana gelir ve çok değişkenli işlem
21
bağımsız çevrim kontrolörleri kullanılarak kontrol edilebilir. Aşağıdaki diyagram
genel etkileşimsiz (Decoupling) yapısını göstermektedir(Şekil II.9).

Şekil II.9 Decoupling (Etkileşimsiz) Kontrolör Genel Yapısı
Decoupling bloğun şekli geçmişte bazı anlaşmazlıklara neden olmuştur. Çok
değişkenli işlemlerin giriş-çıkış gösterimlerinde farklı yapılar olabilir. Örneğin P
veya V etkileşimsiz blokları. Burada P etkileşimsiz bloğu diğerine göre daha
yaygındır. P ve V kanonik formlar aşağıda gösterilmektedir (Tham 1999).
a)P Kanonik Form b)V Kanonik Form
Şekil II.10 Giriş-Çıkış Kanonik Yapıları






Geribesleme


Kontrolör

Etkileşimsiz
Blok

Sistem
22
P ve V Kanonik Formların Seçimi:
P ve V sistemlerden hangisinin daha kullanışlı olduğu gibi bir sorun ortaya
çıkmaktadır. Bu seçim için rehberlik edebilecek çok hızlı ve sıkı kurallar yoktur.
Fakat aşağıdaki faktörler bu seçimde yardımcı olabilirler:
a) Deneysel olarak modelin parametreleri saptanabilmelidir.
b) Model sistemi temsil edebilmeli ve de diğer işlemleri de kapsayacak şekilde
genel olmalı.
c) Model kontrol sistem dizaynıyla ilgili bilgi sağlayabilmeli.
d) Model basit olmalı.
Çok değişkenli etkileşimsiz (decoupling) kontrol algoritmaları için literatürde
bir çok yöntem ve blok yapısı vardır (Boksenbom ve Hood 1949;Luben 1970;
Wardle ve Wood 1969).Aşağıda verilen yöntemler içerisinde en yaygın olarak
kullanılanıdır (Luben,1970)(ŞekilII.11).

Şekil II.11 Etkileşimsiz (decoupling) kontrol diyagramı Luben(1979) Metodu

Burada, etkileşimsiz (decoupling) bloklarına ek olarak, ileri yol kontrolörlerini
temsil eden iki tane daha blok vardır. İleri yol kontrol matrisi u çıkışlı Gc’yi temsil
edecek olursa ve etkileşimsiz (decoupling) bloklarının çıkışı da u* olduğu kabul
edilirse. Sistem aşağıdaki gibi şekillenir:

*
y Gu =
* *
c
u G u = [ ]
c
u G w y = − (II.41)

23
Bu nedenle
* *
[ ]
c c c
y GG u GG G w y = = − (II.42)
şeklinde olur. Tekrar etmek gerekirse, amaç iki bağımsız çevrimi kontrol eden ileri
yol kontrolörlerin durumunu yapay olarak oluşturmaktır. Gc köşegen matris
olduğunda, eğer
] , [
2 1
*
x x diag GG X
c
= = (II.43)
olursa amaca ulaşılmış olunur.

Gc*’yi kararlaştırmak için G’nin tersini hesaplamamız gerekir.

* 1
c
G G X

= ile
1
( ) / det( ) G adj G G

= (II.44)

Burada adj(G) G’nin adjointi ve det(G)’de G’nin determinantıdır.

11 22 12 21
det( ) G G G G G = −
22 12
21 11
G G
adj
G G
− (
=
(

¸ ¸
(II.45)
1 2
X=diag[ , ] x x
olduğundan

22 1 12 2 * 1
21 1 11 2
1
det( )
c
G x G x
G G X
G x G x G

− (
= =
(

¸ ¸
(II.46)

şeklinde ifade edilir. Etkileşimsiz (decoupling) matrisin en basit formu birim köşegen
elemanlarının olmasıdır.


* *
,11 ,22
1
c c
G G = =
*
,12 12 11
/
c
G G G = − ve
*
,21 21 22
/
c
G G G = − (II.47)

Yukarıdaki denklemler gösteriyor ki decoupling elemanları ileri yol
kontrolörlerinden bağımsızlardır. Bu yüzden kontrolörlerin çevrim içi ayarları
decoupling elemanlarının tekrar dizayn edilmesine ihtiyaç duymaz. Kontrolör
24
modları PI ve PID’lerde değiştirilebilir ve her iki ileri yol kontrolörleri decoupling
kaybı olmaksızın yerleştirilebilirler.

II.1.6.2. Dağıtık (Decentralized) Kontrolör
Çok değişkenli kontrolörler için diğer basit yaklaşımda dağıtık kontrolör
yaklaşımıdır. Dağıtık kontrolör, köşegensel (diagonal) kontrolör olarak ta adlandırılır.
Bu çok değişkenli kontrol algoritması, genelde G(s) transfer fonksiyon matrisin
köşegensel yada köşegensele yakın çıktığı durumlarda iyi sonuç verir. Çünkü
kontrol edilen sistem, bağımsız alt sistemlerin toplanması ile elde edilmektedir. K(s)
her bir elemanı bağımsız olarak tasalanabilir. Bununla beraber, eğer G(s) matrisinin
köşegensel olamayan (off-diagonal) elemanları büyük değerde olursa dağıtık
kontrolörün performansı düşük olabilir. Çünkü etkileşimlere karşı koyacak
denemeler yapılamayabilir (Skogestad ve Postletwaite, 1996),(Willis,1999).
25
BÖLÜM III
ÖNGÖRÜLÜ KONTROL
GİRİŞ
Öngörülü kontrol, endüstriyel kontrolde önemli bir yeri olan gelişmiş bir
kontrol metodudur. Önceleri sadece Petro-kimya endüstrisinde uygulanırken
günümüzde diğer sistem kontrol sektörlerinde kullanımı artmaktadır. Elbetteki
öngörülerin kullanılması kontrolde çok eski ve alışılmış bir fikirdir. Örneğin iyi
bilinen Smith öngörücüsü geniş zaman gecikmeleri olan sistemler için kullanılan bir
kontrolördür(Smith,1957). Bu kontrolörün temelinde zaman gecikmesi olmayan
dolayısıyla sistem çıkışının öngörüsünü sağlayan bir sistem modeli vardır.
Öngörünün elde edilmesi sistemde gecikme ile ortaya çıkan geniş faz aralıklarına
sebep olan faz yolunun elde edilmesi için kullanılan bir araçtır. Daha temel olarak
türev davranışını kullanan her kontrolör veya faz yolu düzenleyicisi bazı sinyallerin
öngörüsünün sağlayıcısı olarak görülebilir.

Öngörülü kontrolde kavramlar sezgisel ve parametre ayarları diğer
yöntemlere göre kolaydır. Çok basit dinamiğe sahip sistemlerden, kararsız, minimum
fazlı olmayan ya da çok uzun ölü zamanı bulunan sistemler gibi daha karmaşık
dinamiklere sahip çok çeşitli süreçlerin kontrolünde kullanılabilir. Önemli
yönlerinden biri çok değişkenli sistemlerin kontrolünde rahatlıkla kullanılabilir
olmasıdır. Yapısı gereği ölü zaman etkisini giderme özelliğine sahiptir. Kontrol
sonucunda uygulaması kolay lineer bir kontrol kuralı elde edilir. Geleceğe ilişkin
giriş işareti bilindiğinde oldukça yararlı ve kullanışlıdır. Belirli temel ilkeler üzerine
kurulmuş geliştirmeye tamamen açık bir metoda sahiptir. En önemli avantajlarından
biri de kısıtlamalarla başa çıkabilecek, kısıtlamaları tasarım sürecine sistematik
26
olarak katabilen geliştirilmiş biçimleri olmasıdır(Maciejowiski,2002). Bu
üstünlüklerine karşın bazı eksik yönleri de vardır.Bunlar;
Sonuçta uygulaması kolay, işlem karmaşıklığı düşük olan bir kontrol kuralı
elde edilse de, bu kontrol kuralının elde edilmesi PID kontrolörlerinden daha
karmaşıktır. Sistem dinamiğinin değişmediği durumlarda kontrolörün elde edilme
işlemi önceden yapılabilir, ancak uyarlamalı kontrol yapılıyorsa tüm hesap işlemleri
her örnekleme zamanında tekrarlanır. Sınırlandırmalar göz önüne alındığında işlem
karmaşıklığı daha da artacaktır. En önemli sorun ise sisteme ilişkin uygun modelin
elde edilmesidir. Algoritma sistem modelinden yararlanarak geleceğe ilişkin sistem
yanıtının elde edilmesine dayandığından yapılacak olan bir hatada gerçek sistemle
yanıt arasındaki farklılık artıkça istenilen sistem yanıtını elde etmekte sorunlar
yaşanır.
Öngörülü kontrolün bu sistemlerde başarıya ulaşmasındaki ana sebepler;
1- Çok değişkenli kontrol problemlerin ele alınması
2- Eyleyici sınırlamalarının dikkate alınabilirliği
3- Kontrol güncellenme oranı diğer sistemlerle karşılaştırıldığında oldukça
düşüktür. Bu sebeple çevrim içi hesaplama için oldukça fazla zamana gereklidir.
Öngörülü kontrolde, ilk yöntemler darbe yada basamak tepkisi modellerine
dayanırken sonraki yöntemlerde daha etkili modeller esas alınmıştır. Bu yöntemler
genel olarak şu şekilde özetlenebilir:
• Belirli bir zaman aralığında sistem çıkışı öngörülür.
• Gelecekteki istenen sistem çıkışının bilindiği varsayımıyla, bu çıkışla
öngörülen gelecek çıkışı arasındaki farkı minimum yapacak şekilde bir gelecek giriş
dizisi seçilir.
• Seçilen giriş dizisinin ilki sisteme uygulanır ve bu adımlar bir sonraki
örnekleme anında tekrarlanır.








27

III.1.1. Kayan Ufuk (Horizon) Kavramı

Öngörülü kontrol algoritmasının en temel kavramı olan ufuk kavramı ve temel
stratejisi şekil III.1 de görülmektedir. Örnek olarak ayrık zamanda SISO sistem
alınmıştır. Sistemin her hangi bir andaki zamanı k ile tanımlanmıştır. k anındaki
sistemin çıkışı y(k) ve önceki sistem çıkışı da şekilde görülmektedir. İstenen değer
yörüngesi her bir t anı için s(t) olarak gösterilmiştir. Sistem modelinden yararlanarak,
öngörü ufku denilen, belirlenmiş bir ufuk boyunca gelecekteki sistem yanıtı
hesaplanır. Sistemin zaman sabiti T
ref
sistemin cevabından hesaplanır. Eğer sistemde
o andaki hata;
( ) ( ) ( ) k s k y k ε = − (III.1)
ise referans yörüngesi, hata gibi i adım sonrası için seçilebilir. Eğer çıkış tam olarak
takip ettiği düşünülürse ;
/
( ) ( )
s ref
iT T
k i e k ε ε

+ =
(III.2)
( )
i
k λ = ∈
olabilir. Burada T
s
örnekleme zamanı ve λ= e
iT/
s
T
ref
(0<λ<1) Yani, Referans
yörünge aşağıdaki gibi tanımlanabilir.
( / ) ( ) ( ) r k i k s k i k i ε + = + − + (III.3)
/
( ) ( )
iT T
s ref
s k i e k ε

= + − (III.4)



















28

















Şekil III.1 Öngörülü Kontrol: Temel Kavram
r(k+i\k), k anındaki koşullara bağlı olarak referans yörüngeyi gösterir. Referans
yörüngesi başka bir değişle, o andaki çıkış değerden başlayarak ilerideki bir zamanda
istenen değere (s(t)) ulaşan yörünge olarak ta tanımlanabilir. Öngörülü kontrolör,
geçerli bir zamandan başlayarak öngörü ufku boyunca sistemin davranışını öngören
“iç model”e sahiptir. Bu öngörü davranışı varsayılan giriş yörüngesine
(ŭ(k+i\k) )i=0,1,....,N-1) bağlıdır. İç model doğrusal olarak kabul edilebilir. Bu
şekilde en iyi giriş hesaplanması diğerlerine nazaran daha kolay şekilde yapılabilir.
Ölçülen çıkış y(k), u(k) giriş değerine göre elde edilebilir. İç modele göre y(k) sadece
u(k) değerine değil geçmiş giriş değerlerine (u(k-1), u(k-2) ,....) de bağlıdır. En
basit durumda giriş yörüngesini k+ N zamanında öngörü ufkunun sonundaki sistem
çıkışını gerekli r(k+N) değerine getirerek seçilmesi denenebilir. Bu durumda
Richalet (Richalet,1993) terminolojisini kullanarak k+Hp zamanında tek bir tesadüfi
nokta olacağı söylenebilir. Bunu yapabilen pek çok giriş yörüngesi {û(k|k),
û(k+1|k),..... û(k+N-1|k)} ve bunların içerisinden örneğin, en küçük giriş enerjisi
gerektiren herhangi birisi seçilebilir. Fakat giriş yörüngesine daha az sayıdaki
değişken tarafından parametrize edilmiş bazı temel yapıları uygulamak daha tercih
Zaman(t)
Zaman(t)
k
k + N
k
k + N
giriş
y(t)
s(t)
r(t\k)
ŷ(t\k)
Ŷ
f
(t\k)
N

29
edilebilir ve uygundur. Şekil III.1 girişin öngörü ufkunun ilk 3 basamağı üzerindeki
değişimini ve daha sonra da sabit kalmasını göstermektedir: û(k+2|k)= û(k+3|k)=...
û(k+Hp-1|k), böylece burada seçilebilecek 3 parametre û(k|k), û(k+1|k), û(k+2|k)
vardır. Olası en basit yapı girişi öngörü ufkunda sabit tutmaktır.
û(k|k),= û(k+1|k) = ... = û(k|k), bir giriş yörüngesi seçildiğinde yörüngenin sadece ilk
elemanı sisteme giriş olarak uygulanır. Yani u(k), û(k|k) olarak ayarlanır. Burada
u(k) uygulanan asıl sinyali göstermektedir. Daha sonra çıkış ölçümünün tüm çevrimi,
öngörü, ve giriş yörünge tespiti tekrarlanır, bir örnekleme aralığı sonrasında : yeni
çıkış ölçümü y(k+1) elde edilir; yeni bir referans yörüngesi r(k+i|k+1) i(=2,3,…)
tespit edilir: öngörüler i=1,2,…,H
p
ile k+1+i ufuğu üzerinden yapılır. Yeni bir giriş
yörüngesi i=0,1,….H
p-1
ile û(k+1+i|k+1) seçilir. Ve son olarak sonraki giriş sisteme
uygulanır u(k+1)=û(k+1|k+1). Öngörü ufku önceki ile aynı uzunlukta kaldığı ancak
yol boyunca her bir adımda tek bir örnekleme aralığı boyunca kaydığı için bu tip bir
sistem kontrolü geri çekilen ufuk stratejisi olarak adlandırılır.

III.1.2. Optimal Girişlerin Hesaplanması
Gelecek giriş yörüngesini seçmek için tek bir parametre ve tek bir tesadüfi
noktanın olduğu durumun göz önüne alındığı en basit durumda, bir önceki bölümde
ele alındığı gibi tek bir çözüm mevcuttur. Daha genel olarak öngörü uzayında pek
çok tesadüfi nokta vardır. Muhtemelen tüm noktalar k+1, k+2, … k+H
p
tesadüfi
noktalardır. Gelecek giriş yörüngesi için seçilebilecek birden fazla parametre olsa
bile, genel durumda parametrelerden daha fazla tesadüfi nokta vardır. Bu durumda
mevcut değişken sayısından daha fazla eşitliğin çözülmesi gerekecektir. Genel
olarak bunların tam olarak çözülmesi mümkün değildir. Yani gelecek giriş
yörüngesinin öngörülen çıkışlarının referans girişleri ile tüm tesadüfi noktalarda
uyum sağlayacağı şekilde seçilmesi imkansızdır. Bu durumda bazı türdeki yaklaşık
çözümü gerekmektedir. Çoğunlukla hataların karelerinin toplamının minimize
edildiği çözüm olarak kullanılan en küçük kareler çözümü elde edilir.
2
)] / ( ) / ( [ k i k y k i k r
P i
+ − +


ε
Burada p, tesadüfi noktaları gösteren i indislerinin
kümesini göstermektedir. Kısacası görüldüğü gibi eğer iç model lineer ise en küçük
kareler çözümü kolayca bulunabilir ve aslında bu da lineer bir kontrol kuralı
vermektedir.
30
Seçilecek tek bir û(k|k) parametresi ile tek bir tesadüfi k+H
p
noktası için
kavram olarak şu şekilde açıklanabilir ; İç model eğer gelecek giriş yörüngesi en son
değeri olan u(k-1)’de kalırsa tesadüfi noktada elde edilecek olan cevap ilk olarak
sistemin serbest cevabı olan ŷf(k+H
p
|k)’yı öngörmek için kullanılabilir. Bunun nasıl
elde edildiği ile ilgili ayrıntı eldeki modelin formuna bağlıdır. Model olarak bir adım
ya darbe cevabı elde edilebiliyorsa geçmişteki tüm giriş ve çıkışlara gerek olacaktır.
Bir transfer fonksiyonu veya fark denklemi modeli için n geçmiş giriş ve çıkışına
ihtiyaç olacaktır. Burada n transfer fonksiyonunun derecesini göstermektedir. Bir
durum uzay modeli için o andaki durum bilgisine veya bu durum için bir yaklaşıma
ihtiyaç vardır. s(H
p
) birim basamak girişine modelin cevabı olarak kabul edilip, birim
basamak uygulandıktan sonra H
p
adım uygulanır. k+Hp zamanında öngörülen çıkış
değeri
^ ^ ^
( / ) ( / ) ( ) ( / )
P f P P
y k H k y k H k s H u k k + = + + ∆ (III.5)

burada;
^ ^
( / ) ( / ) ( 1) u k k u k k u k ∆ = − − (III.6)
şu andaki giriş değerinden u(k-1) öngörülen giriş değerine û(k|k) olan değişimdir.
Bizim başarmak istediğimiz ise;
^
( / ) ( / )
P P
y k H k r k H k + = + (III.7)
dir. Dolayısıyla girişteki optimal değişim
^
^
( / ) ( / )
( / )
( )
P f P
P
r k H k y k H k
u k k
s H
+ − +
∆ = (III.8)
şeklinde verilir. Burada model çıkışının ve sistem çıkışının k zamanına kadar aynı
olduğu varsayılmıştır. (Maciejowski,2002).
31
MODEL ÖNGÖRÜLÜ KONTROL (MODEL
PREDICTIVE CONTROL –MPC)
III.1.3. Giriş
Model Öngörülü Kontrol (MPC) yapısı geniş bir tarihi vardır. Endüstriyel
uygulamalarla ilgili ilk çalışmalardan biri Richatel’e (Richalet ve diğ.1978) aittir. İlk
yöntemler darbe yada basamak tepkisi modellerine dayanırken sonraki yöntemlerde
daha etkili modeller esas alınmıştır.
MPC özel bir kontrol şekli değildir; fakat kontrol metotlarının birçok alanından
daha fazla alanda belirli bir genel fikir etrafında geliştirilmiştir. Bu tasarım
yöntemleri uygulamalı olarak aynı yapıya sahip doğrusal denetleyicilere yol gösterir
ve yeterli derecede serbestlik sunar. Çeşitli MPC algoritmaları, maliyet fonksiyonu,
gürültü ve sürecin gösterilmesinde kullanılan modele göre aralarında küçük
farklılıklar gösterirler. Model Öngörülü Kontrol, sistemin gelecekteki davranışını
optimize etmek için uygulanması gereken kontrol dizisini hesaplayan bir kontrolör
sınıfını nitelemektedir. Modele Dayalı Öngörülü Kontrol yöntemleri sadece,
kullanılan sistem modeli, gürültü modelleri ve minimize edilecek olan ölçütler
bakımından farklılık gösterirler. İlk olarak güç reaktörlerindeki ve petrol
rafinerilerindeki kontrol gereksinimlerine bağlı olarak özel geliştirilmiş olan bu
yöntemler, günümüzde kimya, gıda, otomotiv, havacılık, metalürji ve kağıt
endüstrilerini kapsayan geniş bir alana da uygulanmaktadır. Şu anda başarıyla
kullanılan birçok MPC denetimi vardır. Yalnızca süreç endüstrisinde (Camacho
1989) değil, aynı zamanda robot manipülatörlerinden (Temurtas 2003), klinik
anesteziye kadar birçok farklı alanlarda uygulamalarına rastlanmaktadır. Bu
yöntemlerin ortak özelliği sistem modelinin doğrudan kullanılması ve kontrol
işaretinin belirli bir ölçüte göre minimumlaştırarak elde edilmesidir. Bu tasarım
yöntemleri ile elde edilen kontrolörler lineer yapıdadır.
MPC algoritmasının temel adımları;
1. N ufku ile tanımlı gelecek çıkışlar (öngörülü ufuk diye adlandırılır)
süreç modeli kullanılarak her t anında önceden bulunur. Bu öngörülü çıkışlar
k=1........N için y(t + t / k), t’den hemen önceki bilinen değerlere, hesaplanmış ve
sisteme gönderilmiş olan u(t+t / k ) , k=0......N-1 gelecek kontrol sinyallerine bağlıdır.
32
2. Geleceğe ilişkin kontrol işareti dizisi bir başarını ölçütünü
minimumlaştırarak, genellikle öngörülen sistem çıkışı ile referans yörüngesi r(t + k)
arasındaki hatayı minimumlaştırarak hesaplanır. Kontrolün amacı pek çok durumda
nesnel fonksiyonda yer alır. Model doğrusal ise ve sınırlama yoksa ve ölçüt karesel
hatadan oluşursa, kesin bir çözüm elde edilir. Bu durumun aksinde bir tekrarlanmış
fonksiyon yöntemi kullanılmalıdır.
3. Kontrol sinyali u(t/t), hesaplanan gelecek kontrol sinyalleri alınmadığı
halde, sürece gönderilir; çünkü gelecek örnekleme anında y(t+1) zaten bilinmektedir
ve 1.adım bu yeni değerle tekrarlanır ve tüm diziler yenilenerek alınır. Böylece
u(t+1/t+1) kayan ufuk stratejisi kullanılarak hesaplanabilir (prensipte mevcut yeni
bilgiden dolayı u(t+1/t)’den farklı olacaktır). Eğer model lineer, ölçüt karesel ise ve
sınırlandırmalar yoksa analitik bir çözüm bulunabilir, aksi durumlarda diğer
optimizasyon yöntemlerini kullanmak gerekir (Camacho ve Bordons, 1999)
(Maciejowski 2002).
Genel MPC yapısı şekil III.2 de verilmiştir. Burada yr referans yörüngeyi, ym
model çıkışını, u kontrol işaretini, y süreç çıkışını, h model çıkışı ile süreç çıkışı
arasındaki hatayı ve d ise süreçteki gürültüyü temsil etmektedir. Tüm MPC
algoritmalarının sahip olduğu genel kavramlar vardır. Bunlar, öngörü modeli,
maliyet fonksiyonu ve kontrol kuralını elde edilmesidir.
Kullanılan model ve yöntem açısından değişik Model Öngörülü Kontrol
teknikleri vardır. Bunlara örnek olarak
• Dinamik Matris Kontrol (Dynamic Matrix Control: DMC)
• Genişletilmiş Öngörülü Özuyarlamalı Kontrol (Extended Prediction
Self Adaptive Control EPSAC)
• Genelleştirilmiş Öngörülü Kontrol (Generalised Predictive Control:
GPC)
• Model Algoritmik Kontrol (Model Algorithmic Control: MAC)
• Öngörülü Fonksiyon Kontrol (Predictive Functional Control:PFC)
• Ardışık Açık Çevrim Optimizasyon Kontrol (Sequebtial Open Loop
Optimization:SOLO)
verilebilir. Öngörülü kontrol algoritmaları literatürde genel olarak, Model Öngörülü
Kontrol MPC veya Modele Dayalı Öngörülü Kontrol MBPC isimleri kullanılır.
33


Şekil III.2 Model Öngörülü Kontrol Genel Yapısı
Literatürde bir çok Model Öngörülü Kontrol algoritması bulunur. Farklı
algoritmalarda kullanılan çok sayıda faklı modeller vardır. Bu modellerden ençok
kullanılanı basamak yanıtı modelidir. Bu modelin uygulanması kolaydır, çünkü
sisteme basamak girişi uygulandığında sistem çıkışını ölçmek model parametrelerini
bulmak için yeterlidir. Bu model çok değişkenli sistemler için de kullanılabilir
olduğundan endüstride yaygın olarak kullanılmaktadır. MPC yöntemlerinin
geliştirilmesinde optimizasyon işlemi, önemli bir konudur. Eğer ölçüt karesel ise,
tam çözümü geçmiş giriş ve çıkışlara ve gelecekteki girişlere bağlı olarak lineer bir
fonksiyonla ifade edilebilir. Kısıtlamaların olması durumunda çözüm ancak daha çok
işlem gerektiren nümerik bir algoritma kullanılarak elde edilebilir. Optimizasyon
problemi değişken sayısına ve ufuk uzunluğuna bağlıdır (Camacho ve Bordons,
1999). MPC nin diğer kontrolörlere göre bazı üstünlükleri vardır.
ƒ Kavramlar sezgisel olduğu ve aynı zamanda parametre ayarları diğer
yöntemlere göre kolay olduğu için kontrol bilgisi sınırlı olan çalışanlara çekici
gelmektedir.
ƒ Çok basit dinamiğe sahip süreçlerden, kararsız, minimum fazlı olmayan
ya da çok uzun ölü zamanı bulunan Süreçler gibi daha karmaşık dinamiklere
sahip çok çeşitli süreçlerin kontrollünde kullanılabilir.
ƒ Çok değişkenli sistemlerin kontrolünde rahatlıkla kullanılabilir.
ƒ Yapısı gereği ölü zaman etkisini giderme özelliğine sahiptir.
ƒ Sonuçta uygulaması kolay lineer bir kontrol kuralı elde edilir.
34
ƒ Sınırlandırmalarla başa çıkabilecek, sınırlandırmaları tasarım
sürecine sistematik olarak katabilen geliştirilmiş biçimleri vardır.
ƒ Geleceğe ilişkin çıkış işareti hesaplanabilindiğinde oldukça yararlı ve
kullanışlıdır.
ƒ Belirli temel ilkeler üzerine kurulmuş geliştirilmeye tamamen açık bir
metodolojidir.
Bu üstünlüklerine karşın Modele Dayalı Öngörülü Kontrolün eksik yönleri de
vardır.(Yalçın,2004)
ƒ Sonuçta uygulaması kolay, işlem karmaşıklığı düşük olan bir kontrol
kuralı elde edilse de, bu kontrol kuralının elde edilmesi PID kontrolörlerinden
daha karmaşıktır. Sistem dinamiğinin değişmediği durumlarda kontrolörün elde
edilme işlemi önceden yapılabilir, ancak uyarlamak kontrol yapılıyorsa tüm
hesap işlemleri her örnekleme zamanında tekrarlanır. Sınırlandırmalar göz
önüne alındığında işlem karmaşıklığı daha da artacaktır.
ƒ En önemli sorun ise sisteme ilişkin uygun modelin elde edilmesidir.
Algoritma sistem modelinden yaralanılarak geleceğe ilişkin sistem yanıtının
elde edilmesine dayanmaktadır, ancak gerçek sistemle yanıt arasındaki farklılık
artıkça istenilen sistem yanıtını elde etmekte sorunlar yaşanır.













35
III.1.3.1. Model Öngörülü Kontrol Süreç Modelleri

1) Basamak Cevabı Modeli

Yaygın olarak kullanılan modeldir. Açık çevrim basamak cevabı şekil III.3’te
verilmiştir. Bu modelin uygulanması kolaydır, çünkü sisteme basamak girişi
uygulandığında sistem çıkışını ölçmek model parametrelerini bulmak için yeterlidir.
Bu model çok değişkenli sistemler için de kullanılabilir olduğundan endüstride
yaygın olarak kullanılmaktadır.


Şekil III.3Birim Basamak Cevabı

Birim basamak cevabının ∆
t
süresince değerleri h
1
, h
2
.....h
T
ile tanımlanır. ∆
t

sistemin oturma zamanından alınabilir. N model ufkudur. Basamak cevabı girişteki
değişim ∆
u
h’dan alınır. Çıkışın öngörü değeri ŷ ve n. örnekleme zamanındaki u
n

giriş değişkeni olarak belirlenir. Ayrıca y
m
gerçek çıkış değeri olarak tanımlanır.
Sistemde hata ve bozucu olmadığı durumda ŷ= y
m
olacaktır. ∆
u
=u
i
-u
i-1
ve y
0
çıkış
değerinin başlangıç değeri olacak şekilde öngörü modeli;

=
− + +

∆ + =
T
i
i n i h
u h y y
1
1 0 1
(III.9)
olarak hesaplanır. Sistem çıkışına ilişkin ilk N değer göz önüne alınmış, sonsuz
toplam yapılmamıştır. Bu nedenle bu model integratör içermeyen ve kararlı lineer
sistemler için uygundur.






Dinamik
Sistem
giriş
çıkış
h
0
hn
h
2
y
t
36
2) Darbe Cevabı Modeli
Bu model basamak modeline benzemektedir. Modelde giriş çıkış ilişkisi;



= − =
N
i
i
t u z H i t u h t y ) ( ) ( ) ( ) (
1
(III.10)
şeklinde ifade edilir. h
i
ler sisteme darbe girişi uygulandığında elde edilen çıkışın
örneklenmiş değerleridir (ŞekilIII.4). Bu toplam, sadece N değerine kadar
yapılmıştır. Burada H(z
-1
)= h
1
z
-1
+ h
2
z
-2
+.......+ h
N
z
-N
ile tanımlanır. Bu model
kullanılarak elde edilen öngörü ifadesi denklem III.11 de verilmiştir.
) / ( ) ( ) ( ) / (
1
1
t k t u z H i k t u h t k t y
T
i
i ∑
=


+ = − + = + (III.11)

Şekil III.4 Darbe Cevabı Modeli
3)Transfer Fonksiyonu Modeli

Bu model, parametre sayısı az olduğu için ve her türlü lineer sistem için
uygundur. Bu nedenle bir çok uygulamada kullanılmaktadır. Giriş u(t) ve çıkış y(t)
olmak üzere ;
A(z
-1
)=1+a
1
z
-1
+ a
2
z
-2
+........+ a
na
z
-na


B(z
-1
)=b
0
+b
1
z
-1
+ b
2
z
-2
+........+ b
nb
z
-nb
(III.12)

A(z
-1
)y(t)= B(z
-1
)u(t-1)
model eşitlikleri verilebilir.Bu model kullanılarak elde edilen öngörü ifadesi;
) / (
) A(z
) (
) / (
1 -
1
t k t u
z B
t k t y + = +


(III.13)
şeklindedir.
t t+1 t+2 .. .... ... t+N
y(t)
h
1

h
2

h
i

h
N

37

4) Durum Uzayı Modeli
Çok değişkenli sistemlerin kolaylıkla tanımlanabildiği bir modeldir. Bu model
en çok Öngörülü Fonksiyonel Kontrol (PFC) algoritmasında kullanılır. Durum uzay
modelini formu aşağıda verilmiştir.
x(k+1)=Ax(k)+Bu(k) (III.14)
y(k)= ( )
y
C x k (III.15)
z(k)= ( )
z
C x k (III.16)
Burada x, n boyutlu durum vektörü, u, l boyutlu giriş vektörü, y, ölçülen
çıkışların my boyutlu vektörü ve z kontrol edilecek olan çıkışların mz boyutlu
vektörüdür. y ve z’deki değişkenler genellikle geniş bir kapsam ile örtüşmektedir ve
bunlar sıklıkla aynı olur. Bu da tüm kontrollü çıkışlar sıklıkla ölçülmesi demektir.
Çoğunlukla y, z olarak kabul edilir ve C’yi hem Cy hem de Cz, m’yi de hem
my hem de mz olarak kullanılır. k indeksi ise zaman adımlarını göstermektedir.
Bu formatta bir standart kullanılmasının sebebi lineer sistemlerin ve kontrolün
standart teorisi ile paralel olmasını sağlamaktır. Bu modeli ölçülen veya ölçülmeyen
hataların ve ölçme gürültüsünün etkilerini dahil etmek için genelleştirilebilir.
Davranışların k zaman adımlarındaki sırası şu şekilde kabul edilir.
1.Ölçme değerleri alınır y(k)
2.Gerekli sistem girişleri hesaplanır u(k)
3.u(k) sisteme uygulanır
Ölçülen y(k) ve sisteme uygulanan u(k) arasında daima bir gecikme söz
konusudur. Dolayısıyla ölçülen çıkış eşitliğinde , u(k)’dan y(k)’ya asla bir “doğrudan
besleme” olmayacaktır. Bu sebeple model “tam anlamıyla uygun” denilebilir.
Kontrol edilen çıkışlar z(k) prensip olarak u(k)’ya bağlı olabilir. Yani,
z(k)= ( )
z
C x k + ( )
z
D u k (III.17)
dır. Burada Dz=0 almak bazı durumlarda uygun olabilir. Diğer taraftan optimal
u(k)’nın hesaplanmasını az da olsa karmaşıklaştırabilir. Bu karışıklıktan hiçbir şeyi
kaybetmeden kontrol çıkışlarına yeni bir vektör tanımlayarak kurtulabilinir.
( ) ( ) ( )
z
z k z k D u k = −

(III.18)
Bu açık olarak sadece x(k)’ya u(k):ž(k)=Czx(k)’dan direk besleme olmadan bağlıdır.
Neticesinde maliyet fonksiyonunda ve kısıtlardaki değişiklikler kolayca
yapılmaktadır (Maciejowski 2002).
38
Kontrol kuralı, sistem durumlarının bazen fiziksel anlamları taşımamasına rağmen
durum vektörlerinin doğrusal kombinasyonun geri beslemesidir.
Bu modellerin yanı sıra son yıllarda yapay sinir ağları(Neural Net) ve bulanık mantık
(Fuzzy Logic) gibi modellerde kullanılmaktadır (Camacho ve Bordons,1999)
III.1.4. GENELLEŞTİRİLMİŞ ÖNGÖRÜLÜ KONTROL
(GENERALISED PREDICTIVE CONTROL-GPC)
III.1.4.1. Giriş
Genelleştirilmiş Öngörülü Kontrol (GPC) algoritması Model Öngörülü
Kontrol uygulamaları içinde en yaygın yöntemlerinden birisidir. Bu metot Clarke ve
diğerleri tarafından önerilmiştir (Clarke,Mohtadi ve Tuffs,1987). Bir çok akademik
ve endüstriyel uygulamaları vardır. Bu yöntemde, sistem çıkışı belirli bir gelecek
zaman aralığında öngörülür. Sistem modeli göz önünde bulundurulur, gelecekteki
istenen model sistem çıkışının bilindiği varsayımı ile, bilinen bu çıkışla öngörülen
gelecek sistem çıkışı arasındaki hatayı minimum yapacak bir sürekli zaman ölçütü
içinde, bir kontrol işareti dizisi oluşturulur. Bu dizinin ilk elemanı kontrol işareti
olarak sisteme uygulanır(Arsan,1999). GPC nin temel kavramı kısaca, tanımlanan
öngörü ufku boyunca çok safhalı maliyet fonksiyonun minimize edilmesi ile gelecek
kontrol sinyali dizisinin hesaplanmasıdır. İstenilen bir ağırlıkta kontrol gücünün yer
aldığı karesel bir başarım ölçütü ve ARMAX ("Auto-regresive moving average
with exogenuos variable models"), modeli kullanılır (Clarke, Mohtadi ve
Tuffs,1987). Ayrıca kısıtlamaların olmadığı durumda analitik bir çözüm
bulunmaktadır. Genelleştirilmiş Öngörülü Kontrol dayanıklı çözümler
verebilmektedir. Gerçekte dayanıklılık benimsenen optimizasyon kontrol kuralı
yönteminin bir sonucu olarak ortaya çıkmaktadır. Dolayısıyla dayanıklılık için
gerekli kriterler tasarım yöntemi içinde sağlanabilir. Genel olarak kontrol işareti
çevrimiçi veya çevrimdışı optimize edilebilir.




39
III.1.4.2. Genelleştirilmiş Öngörülü Kontrol Denklemleri
Bir çok tek girişli tek çıkışlı sistemler (Single Input Single Output-SISO)
çalışma aralığında doğrusallaştırıldıktan sonra denklem III.19’daki gibi açıklanabilir
(Camacho ve Bordons,1999).
) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) (
1 1 1
t e z C t u z B z t y z A
d − − − −
+ − = (III.19)
Burada, u(t) kontrol işareti ve y(t) ise sistem çıkışıdır. e(t) sistemdeki gürültüleri, d
ise sistemdeki ölü zaman ifade eder. A,B ve C polinomları;
nc
nc
nb
nb
na
na
z c z c z c z C
z b z b z b b z B
z a z a z a z A
− − − −
− − − −
− − − −
+ + + + =
+ + + + =
+ + + + =
...... 1 ) (
...... ) (
...... 1 ) (
2
2
1
1
1
2
2
1
1 0
1
2
2
1
1
1
(III.20)
Bu model CARMA (Controller Auto-Regressive Moving-Average) olarak
bilinir. Endüstriyel sistemlerde bu modelin integre edilmiş hali olan CARIMA
kullanılmaktadır. Modelin genel tanımı;
1
1 1 1
1
) (
) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) (

− − − −
− = ∆

+ − =
z
t e
z C t u z z B t y z A
d
(III.21)
şeklindedir. Bazı durumlar için C(z
-1
)=1 olarak seçilebilir. Genelleştirilmiş Öngörülü
Kontrol için maliyet fonksiyonu;
2
1
2 2
1 2 u
1
J(N , N , N ) ( )[ ( / ) ( )] ( )[ ( _1)]
u
N N
j N j
j y t j t w t j j u t j δ λ

= =
= + − + + ∆ +
∑ ∑
(III.22)
dır. Burada;
) / ( t j t y +

=j adım sonra sistem çıkışının öngörü değeridir. N
1
, N
2
, N
u
,Sırasıyla
minimum, maksimum ve kontrol ufku değerleri ve w(t+j) gelecekteki referans
yörüngesidir. Maliyet fonksiyonunu optimize etmek için, y(t+j) in öngörü değeri
j≥N
1
ve j≤N
2
aralığı için hesaplanır.
) ( ) (
) ( ) ( ) 1 ( 1
1 1
~
1 1
~
− −
− − −
∆ =
+ − =
z A z A
z F z z A z E
j
j
j
(III.23)
40
E
j
polinomu (j-1), F
j
polinomu ise na dercesine sahiptir. Eğer denklem III.23 ∆E
j

(z
-1
) z
j
e çarpılırsa;
) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) 1 ( ) (
1 1 1
~
j t e z E d j t u z B z E j t y z E z A
j j j
+ + − − + ∆ + − = + −
− − −

) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( )) ( 1 (
1 1 1 1
j t e z E d j t u z B z E j t y z F z
j j j
j
+ + − − + ∆ = + −
− − − − −
(III.24)
buradan
) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 1 1 1
j t e z E d j t u z B z E t y z F j t y
j j j
+ + − − + ∆ + = +
− − − −
(III.25)
yazılabilir. Sistemde y(t+j) için en iyi öngörü değeri ;

) ( ) ( ) 1 (
) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) / (
1 1
1 1
− −
− −

= −
+ − − + ∆ = +
z B z E z G
t y z F d j t u z G j t y
j j
j j
(III.26)
E
j
, F
j
polinomları aşağıdaki gibi tanımlanabilir.
) 1 (
1 ,
1
1 , 0 ,
1
,
1
1 , 0 ,
1
...... ) (
...... ) (
− −

− −

− − −
+ + + =
+ + + =
j
j j j j j
na
na
na j j j j
z f z e e z E
z f z f f z F
(III.27)
Aynı şekilde E
j+1
ve F
j+1
elde etmek için z
-(j+1)
F
j+1
(z
-1
) kalanın çarpanı 1 olana dek
Ã(z
-1
) bölünür.
na
na j j j j
z f z f f z F

+

+ +

+
+ + + =
, 1
1
1 , 1 0 , 1
1
1
...... ) ( (III.28)
Buradan da görülebileceği gibi E
j
ve F
j
elde edildikten sonra E
j+1
ve F
j+1
elde etmek
için bölmeyi 1 adım daha sürdürmek yeterlidir. E
j+1
eşitliği;
j
j j j
z e z E z E

+
− −
+
+ =
, 1
1 1
1
) ( ) ( (III.29)
verilebilir. e
j+1,j
=f
j,0
eşitliği bölüm sonucunda oluştuğu görülecektir. F
j+1
polinomunun
katsayıları
1
~
0 , 1 ,
1
, 1
) (
+
− =
+

+ i
a f f z f
j i j i j
i=0....na-1 eşitliği ile verilir.
G
j+1
polinomun değeri ise ;
41
B z f G B z f E B E G
j j j j j j
1
0 ,
1
0 , 1 1
) (
− −
+ +
+ = + = = (III.30)
şeklindedir. G
j+1
in ilk j katsayısı G
j
aynı olacaktır. Diğer katsayılar ise;
i j i j j i j j
b f g g
0 , , , 1
+ =
+ + +
(III.31)
şeklinde ifade edilebilir.
Genelleştirilmiş Öngörülü Kontrolde kontrol problemlerinin çözülebilmesi için
maliyet fonksiyonunu minimize edecek u(t),u(t+1)....,u(t+N) kontrol işareti serisinin
bulunması gerekir. Sistemin ölü zamanı d ise, bu durumda sistem çıkışı, u(t)
girişinden d+1 örnekleme zamanından sonra etkilenecektir. Bu nedenle N
1
’i yani
minimum öngörü ufkunu d+1 den daha küçük seçmemek gerekir. Buna göre
minimum öngörü ufku N
1
=d+1, maksimum öngörü ufku N
2
=d+N ve kontrol ufku ise
N
u
=N olarak seçilebilir.Ufuk boyunca j adım ilerideki öngörü değerleri;
) ( ) ( ) / (
.
.
) ( ) ( ) / 2 (
) ( ) ( ) / 1 (
2 2
1 1
t y F t u G t N d t y
t y F t u G t d t y
t y F t u G t d t y
N d N d
d d
d d
+ +

+ +

+ +

+ ∆ = + +
+ ∆ = + +
+ ∆ = + +
(III.32)
Yukarıdaki denklemlerin genel hali;
) 1 ( ) ( ' ) ( ) (
1 1
− ∆ + + =
− −
t u z G t y z F Gu y (III.33)
şeklinde yazılabilir. Bu denklemdeki her bir elemanın eşitlikleri aşağıdaki gibidir.
42
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

+ +
+ +
+ +
=



) / (
.
.
) / 2 (
) / 1 (
t N d t y
t d t y
t d t y
y
(
(
(
(
(
¸
(

¸

− + ∆
+ ∆

=
) 1 (
.
.
) 1 (
) (
N t u
t u
t u
u (III.34)
(
(
(
(
¸
(

¸

=
− − 0 2 1
0 1
0
..
. .. . .
0 ..
0 .. 0
g g g
g g
g
G
N N

(
(
(
(
(
¸
(

¸

=

+

+

+

) (
.
) (
) (
) (
1
1
2
1
1
1
z F
z F
z F
z F
N d
d
d
(III.35)

(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

− − − −
− −

=
− −

− −
+
− −
+

+

N N
N N d
d
d
z z g z g g z G
z z g g z G
z g z G
z G
) .... ) ( (
.
.
) ) ( (
) ) ( (
) ( '
) 1 (
1
1
1 0
1
2 1
1 0
1
2
0
1
1
1
(III.36)
Denklem III.36 daki son iki terim geçmiş değerlere bağlı ve f içinde
gruplandırılabilir. Böylece;
y=Gu+f (III.37)
genel ifadesi yazılabilir. Bütün başlangıç koşulları ve f serbest cevap sıfır olarak
kabul edilip. Sisteme t anında birim basamak girişi uygulanırsa ,girişler,
0 ) 1 ( ........, 0 ) 1 ( , 1 ) ( = − + ∆ = + ∆ = ∆ N t u t u t u (III.38)
beklenen çıkış değeri
T
N t y t y t y )] ( ),......., 2 ( ), 1 ( [ + + +
∧ ∧ ∧
G matrisinin ilk sütununa eşit
olacaktır. Serbest cevap f aşağıdaki eşitlikle hesaplanabilir.
43
) ( ) ( )) ( 1 (
1 1
~
1
j d t u z B f z A z f
j j
+ − ∆ + − =
− −
+
(III.39)
j≥0 değerleri için f
o
=y(t) ve ∆u(t+j= 0 dır.
GPC’de kontrol kurallının bulunması için ;
y= Gu+f (III.40)
referans vektörü
T
N d t w d t w d t w w )] ( ),...., 2 ( ), 1 ( [ + + + + + + = olmak üzere,
maliyet fonksiyonu;
u u w f Gu w f Gu J
T T
λ + − + − + = ) ( ) ( (III.41)
başka bir ifadeyle
0
2
1
f u b Hu u J
T T
+ + = (III.42)
yazılabilir. Burada;
) ( ) (
) ( 2
) ( 2
0
w f w f f
G w f b
I G G H
T
T T
T
− − =
− =
+ = λ
(III.43)
Sistemde kısıtlama yoksa kontrol kuralı, maliyet fonksiyonun türevi 0 a eşitlenerek
bulunabilir.
b H f w G I G G u
T T 1 1
) ( ) (
− −
− = − + = λ (III.44)
Bu yöntemde sisteme kontrol kuralının ilk elemanı gönderilir.
) ( ) ( f w K t u − = ∆ (III.45)
Burada K ,
T T
G I G G
1
) (

+ λ matrisinin ilk satırıdır. İlk elemanın sisteme
gönderilmesi bir sonraki örnekleme zamanında da tekrarlanır. GPC kontrol kuralın
bulunmasına ilişkin diyagram Şekil III.5 te gösterilmiştir.
44

Şekil III.5 GPC Kontrol Kuralı (Camacho ve Bordons,1999)


III.1.5. ÇOKDEĞİŞKENLİ MODEL ÖNGÖRÜLÜ
KONTROL (MULTIVARIABLE MODEL
PREDICTIVE CONTROL)
Öngörülü kontrolün en büyük avantajlarından biride çokdeğişkenli
sistemlerdeki problemlerin üstesinden gelebilmesidir. Bu bölümde Genelleştirilmiş
Öngörülü Kontrolün(GPC), çokdeğişkenli (MIMO) sistemlerde nasıl uygulanabildiği
anlatılacaktır. Giriş sayısının n çıkış sayısının m olan çokdeğişkenli bir süreç için
CARIMA modeli aşağıdaki gibi tanımlanır.
) ( ) (
1
) 1 ( ) ( ) ( ) (
1 1 1
t e z C t u z B t y z A
− − −

+ − = (III.46)
Burada, A(z
-1
) ve C(z
-1
) n x n ve B(z
-1
) ise n x m boyutunda matrislerdir.
a
a
n
n n n
z A z A z A I z A
− − −
×

+ ⋅ ⋅ ⋅ + + + =
2
2
1
1
1
) (

b
b
n
n
z B z B z B B z B
− − − −
+ ⋅ ⋅ ⋅ + + + =
2
2
1
1 0
1
) ( (III.47)

c
c
n
n n n
z C z C z C I z C
− − −
×

+ ⋅ ⋅ ⋅ + + + =
2
2
1
1
1
) (
∆=z-1 çıkış değişkeni y(t) boyutu n x l giriş değişkeni u(t) boyutu m x l ve gürültü
değişkeni e(t) nin ise boyutu n x l dir. Sonlu ufuk kriteri ;

2
1
2
^
3 2 1
3 2
1
1 ( ) ( ) ( ) , , (
Q
N
j
R
N
N j
j t u j t w t j t y N N N J
∑ ∑
= =
− + ∆ + + − + = (III.48)
Burada, ŷ=(t+j\t) t süresince sistemin j adım ilerideki öngörü değeridir. Bu öngörü
değeri, eğer geçmiş giriş ve çıkış vektör değerleri ile gelecek kontrol dizisi
biliniyorsa , t süresince beklenen çıkış vektör değeridir.N
1
ve N
2
sırasıyla minimum

K

Sistem
Serbest
Cevap
Hesaplaması
u
y
w
f
45
ve maksimum öngörü değeridir. w(t+j) çıkış vektörü için referans dizisi değeridir. R
ve Q ise pozitif tanımlı ağırlık matrisleridir.
Sistemin beyaz gürültü (white noise) durumu C(z-1) = I
n x n
eşitliği için
incelenebilir. Çıkış vektörünün optimal öngörüsü tek değişkenli sistemde olduğu gibi
aşağıdaki diophantine denklemine göre oluşturulabilir.
) ( ) ( ) (
1 1
^
1 − − − −
×
+ = z F z z A z E I
j
j
j n n
(III.49)
Burada, Ã(z-1)=A(z-1)∆ ye eşittir. Denklem III.48 ∆E
j
(z-1)z
j
ile çarpılırsa;
) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 1 1 1
^
1
j t e z E j t u z B z E j t y z A z E
j j j
+ + − + ∆ = +
− − − − −
(III.50)
elde edilir. denklem III.49 birkaç düzenlenmeden sonra ;
) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 1 1 1
j t e z E j t u z B z E t y z F j t y
j j j
+ + − + ∆ + = +
− − − −
(III.51)
E[e(t)]= 0 y(t+j) değeri için beklenen değerdir.
| | ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) / (
1 1 1
^
− + ∆ + = + = +
− − −
j t u z B z E t y z F j t y E t J t y
j j
(III.52)
Öngörü değeri E
j
(z
-1
) E[e(t)] vektörünün eklenmesi ile kolaylıkla genişletilebilir.
Öngörü denklemi , )) ( ( ), ( ) ( ) ( ) (
1 1 1 1 1 1
j z G ile z G z z G z B z E
j jp j j
< + =
− − − − − −
δ
polinom matris yapılmasıyla;
) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) / (
1 1 1
^
t y z F t u z G j t u z G t j t y
j jp j
− − −
+ − ∆ + − + ∆ = + (III.53)
şeklinde yazılabilir. Denklem III.53 sağ tarafındaki iki terimi. sistem giriş ve çıkış
değerlerinin son değerine bağlıdır. Başlangıç koşulları j=0,1... değeri için y(t-j)= 0,
∆u(t-j)=0 dır. Bu durumda denklem;
j j
f j t u z G t j t y + − + ∆ = +

) 1 ( ) ( ) / (
1
^
(III.54)
olur. Burada f
j
=G
jp
(z
-1
)∆(u-1)+F
j
(z
-1
)y(t) dir. N kümesini j adım ilerideki öngörüsü ;

1
1
1
^
) ( ) ( ) / 1 ( f t u z G t t y + ∆ = +

(III.55)
2
1
2
^
) 1 ( ) ( ) / 2 ( f t u z G t t y + + ∆ = +


M
N N
f N t u z G t N t y + − + ∆ = +

) 1 ( ) ( ) / (
1
^

şeklinde yazılır. Matrisyel formda gösterimi ise;

46
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

+
+
+
+
) / (
) / (
) / 2 (
) / 1 (
^
^
^
^
t N t y
t j t y
t t y
t t y
M
M
=
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

− −
− −
0 2 1
0 2 1
0 1
0
0
0 0
0 0 0
G G G
G G G
G G
G
N n
j j
L L L
M O M M M M
M L
M M M O M M
L L
L L
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

− + ∆
− + ∆
+ ∆

) 1 (
) 1 (
) 1 (
) (
N t u
j t u
t u
t u
M
M
+
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

N
j
f
f
f
f
M
M
2
1
(III.56)

şeklindedir, burada ; G
j
(z
-1
)=


=

1
0
1
j
i
i
z G dir. Öngörü denklemi kısaca ;
f Gu y + = (III.57)
yazılabilir. Bütün başlangıç koşulları ve serbest cevap f sıfırsa ve birim basamak
fonksiyonu ilk girişe uygulanırsa t anında;
| | 0 ) 1 ( , , 0 ) 1 ( , 0 , , 0 , 1 ) ( = − + ∆ = + ∆ = ∆ N t u t u t u
T
L L (III.58)
beklenen çıkış dizisi G matrisinin ilk sütunudur. G
k
matrisi genel olarak aşağıdaki
gibi tanımlanabilir.
) 1 ( ) (
, ,
+ + = k t y G
j i j i k
(III.59)
Burada
j i k
G
,
) ( Gk matrisinin (i,j) elemanıdır. Serbest cevap terimi ;
) ( ) ( )) ( (
1 1
~
1
j t u z B f z A I z f
j j
+ ∆ + − =
− −
+
(III.60)
denklemi ile hesaplanır. Eğer kontrol sinyali ilk N
3
kontrol hareketinde sabit kalırsa ,
maliyet fonksiyonun öngörü değeri ;
12 3 123 12
N N N N
f u G y + = (III.61)
şeklinde tanımlanabilir. G nin alt matrisi;
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
− − −
− + −
− − −
3 2 2 2
3 1 1 1
3 1 1 1
123
2 1
1 1
2 1
N N N N
N N N N
N N N N
N
G G G
G G G
G G G
G
L
M O O M
L
L
(III.62)
dir. i<0 değeri için G
i
=0 sıfırdır. Denklem III.48 deki öngörü ufku aşağıdaki gibi
düzenlenerek yazılabilir.

3 12 3 123 12 3
_
3
_
123
) ( ) (
N
T
N N N N
T
N N
u Q u w f u G R w f u G J + − + − + = (III.63)
Herhangi bir kısıtlamanın olmadığı durumda optimum kontrol sinyali denklem III.64
deki gibi tanımlanabilir.
47
) ( ) (
12
123 123
_
1
_
123
_
N
N
T
N
T
f w R G Q GN R G u − + =

(III.64)
Kontrol kuralı ∆u=K(w-f) burada ; K doğrusal kazanç matrisi w= referans vektörü
f= sistemin öngörülen serbest cevabıdır.

III.1.6. KISITLAMALI ÖNGÖRÜLÜ KONTROL
(CONSTRAINTED PREDICTIVE CONTROL-CPC)
III.1.6.1. Giriş
Çok değişkenli sistemlerin kontrolünde çeşitli kısıtlamaların olduğu bir
gerçektir. Bu kısıtlamalar hem sistem girişlerinde hem de sistem çıkışlarında olabilir.
Sistem girişlerindeki kısıtlamaların sebebi eyleyiciler, çıkışlardakilerin sebebi ise
genelde kalite ve güvenliktir. Diğer kontrol yöntemlerinde tasarım parametrelerinin
ayarlanması ile bu kısıtlamalar tanımlanabilir. Ancak bu durumda sistemin
kontrolünde sorunlar yaşanabilir. Kontrolün başarıma ulaşması için problemin
kısıtlamaları içerecek şekilde formüle edilerek çözülmesi gerekir. Öngörülü kontrol
yöntemindeki formülasyon yapısı kısıtlamaların kolaylıkla eklenmesine olanak
vermektedir. Son yıllarda yapılan çalışmalarda kısıtlamalarında dikkate alınarak ve
tam olarak sağlandığı görülmektedir.(Yavuzyılmaz ve Demircioğlu ,2005).
Öngörülü kontrolünün problemleri çoğunlukla kısıtlamaları olduğu için elde
edilen kontrol kuralı da genellikle doğrusal değildir. Standart bir öngörülü
kontrolörün aslında sistem kısıtlamalardan uzak oldukça nasıl güvenli çalışıyorsa
benzer şekilde de uzun süre doğrusal, kısıtlamalara yaklaşıldıkça da doğrusal değildir.
Kısıtlamalı öngörülü kontrolörler doğrusal olmasına rağmen bunlar genellikle
zamandan bağımsızdırlar. Bu h fonksiyonuna bağlı U = h(x) kontrol işareti olarak
ifade edilir. Bu zamana değil o anki duruma bağlı anlamına gelmektedir. Bunu kapalı
bir formda yani formül olarak yazmak çok zordur. U’nun ne olduğunu görmek için
x’i bir optimizasyon algoritmasına verilmeli ve çıkışı görülmelidir. Bu zamana bağlı
olmama durumu sistem formülünde zaman değişkeni olmadığı sürece devam
edecektir. Sistem modeli maliyet fonksiyonu ve kısıtlamalar zamandan bağımsız
olmalıdır.
Öncelikle durum uzayı modelinde (Denklem III.14–III.15) x ve u hariç k
zaman sabitine bağlı değildir. İkinci olarak maliyet fonksiyonu (Denklem.III.48)
48
zamana bağlı olabilir. Q(i) ve R(i) ağırlıkları öngörüde ve kontrol ufku üzerinde
değişebilir. Dolayısıyla 1 adım ilerideki hata yerine 3 adım ileride öngörülen hataya
farklı bir ağırlık verilebilir. Fakat problem sonraki k değerine bağlı olarak
çözüldüğünde ağırlıklar ile aynı düzende olmalıdır. Zaman ilerledikçe k da k+1’e
gelmelidir. k+1 değerinde çözülen problem ile aynı problem k+1 değerinde de
çözülecektir. Dolayısıyla maliyet fonksiyonu zamana bağlı olmayacaktır.
Üçüncü olarak, zamandan bağımsız bir kontrolör almak için k’ya değil i’ye
bağlı kısıtlamaları olmalıdır. Böylece |xj(k+i|k)|<Xj(i) ilişkisi sağlanır. Fakat
|xj(k+i|k)<Xj(k) olmayacaktır.
Zamana bağlı bir kontrolör yapma istenildiği taktirde de bir kısıtlama olabilir.
Örneğin bir uçak yere inerken uçak piste yaklaştıkça kısıtlamaların daha katı olması
istenebilir. Eğer belli bir hız profili istenirse kısıtlamalardaki kesinlik zamana bağlı
planlı bir fonksiyon olabilir. Bu zamanla değişen öngörülü kontrol kuralını
vermektedir. Diğer taraftan kısıtlamaların kesinliğini uçağın pistten uzaklığına bağlı
bir fonksiyon ile planlamak daha hassas olacaktır. Bu durumda kontrol kuralı
zamandan bağımsız olacaktır. Zamandan bağımsız bir kontrol kuralının olması
avantaj değildir. Bazı durumlarda bir tane zamandan bağımsız kontrol kuralı olması
işi kolaylaştırabilir. Fakat pratikte modeldeki kısıtlama yada maliyet gibi
değişiklikler hep zamanla yapılmaktadır(Maciejowski 2002).
.











49
III.1.6.2. Kısıtlamalı Genelleştirilmiş Öngörülü Kontrol
Kısıtlamaları tüm kontrol uygulamalarında hesaba katmak önemlidir. Bu 2
yolla yapılabilir:
1) Kontrol problemi hiç kısıt yokmuş gibi çözülebilir ve daha sonra kontrol
parametreleri kısıtlar tarafından belirlenen limitler arasında kalacak şekilde
ayarlanır.
2) Kontrol problemi kısıtlara bağlı olarak çözülebilir.
İlk durumda kısıtlarca belirlenen limitler arasında kalmak sadece uzun
yükselme ve yerleşme zamanı gibi performans kaybı gideri ile başarılabilir. Çünkü
kısıtlar tasarım aşamasında hesaba katılmazlar. İkinci durum daha hassas
görünmektedir ve kısıtların olduğu durumlarda en iyi performansı amaçlamaktadır.
Fakat bu adım bazı kontrol metotları için çok yapılabilir değildir.
Aşağıda gösterilen Çokdeğişkenli Sürekli Zamanda Genelleştirilmiş Öngörülü
Kontrol p çıkışı olan m girişli sistem modeline göre düzenlenmiştir (Demircioğlu
veYavuzyılmaz ,2002) (Yavuzyılmaz, Demircioğlu ,2005).

A(s)y(s)=B(s)u(s)+C(s)v(s) (III.67)

Bu sistemde;
y(s)= sistem çıkışı,(p×l)
u(s)= sistem girişi (m×1)
v(s)= sistemi etkileyen gürültü ve bozucuları (p×1)
B(s) =p×m çokterimli matrisi,
A(s)= p×p köşegen çok terimli matrisi
C(s)= p×p köşegen çok terimli matrisi
ifade etmektedir.
Çokdeğişkenli Sürekli Zamanda Genelleştirilmiş Öngörülü Kontrol sistemin
gelecekteki çıkışların belirli zaman aralığında öngörülmesine dayanır. Sistemin çıkışı
Sürekli Zamanda Genelleştirilmiş Öngörülü Kontrol yönteminde geliştirilen teknikle
benzer şekilde öngörülür. t anında gerçekleşen bir sistemle t+T anandaki çıkışı,
kırpılmış Taylor serisine açılımı kullanılarak gerçekleştirilir.Sistemin i.çıkışı için
kırpılmış Taylor serisi eşitliği;

50
!
) ( ) (
0
k
T
k y T t y
k
N
k
ik i
i
y

=

= + (III.68)

şeklinde yazılır.Bu eşitlikte N
i
y
,i çıkış için öngörme derecesi olarak isimlendirilir, T
ise gelecek zaman değişkenidir ve

y
k
i
k
ik
dt
t y d
k
) (
) ( = (III.69)

şeklindedir. Denklem III.68 çıkışının türevini içermektedir.Gürültü nedeniyle oluşan
çıkışın türevini uygun olmadığından dolayı çıkışın türevleri yerine elde edilen
değerleri kullanılır. Sistemin modelinden hareket edilerek elde edilen çıkışlar
kırpılmış Taylor serisinde yerine konulur ve sonuç matris eşitliği biçiminde
düzenlenirse i. çıkışı için T zamanı için ileri öngörücü,

y
*
i (t+T)=t
i
y
N
0
i N i
y t u H
i
y
+ (III.70)

şeklinde yazılabilir.Burada,

t
(
(
¸
(

¸

=
! 2
1
2
i
i
y
i
y
y
N
N
N
T T
T L (III.71)

H | |
im i i i
H H H L
2 1
= (III.72)

H
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
− −
j
u
i
y
i
y
i
y
N ijN ijN ijN
ij ij
ij
ij
h h h
h h
h
L
M O M M
L
L
L
1
1 2
1
1
0
0 0
0 0 0
(III.73)
u=
(
(
(
(
¸
(

¸

m
u
u
u
M
2
1
(III.74)
51

| |
T
jN j j j j
t u t u t u t u u
j
u
) ( ) ( ) ( ) (
2 1
L = (III.75)

| | ) ( ) ( ) ( ) (
0 0
2
0
1
0 0
t y t y t y t y y
i
y
iN i i i i
L = (III.76)

şeklinde ifade edilir. Bu denklemde , . ) ( j k u
jk
girişinin k. dereceden türevi, N
j
u
ise j.
girişi için denetim derecesi ifade etmektedir.
ij
H matrisinin elemanları ,sistem
matrisinin i. satır j. sütunundaki ) ( / ) ( s A s B
i ij
açık döngü aktarım işlevinin Markov
parametreleridir. ) (
0
t y
ik
ise, i.çıkışın k. Dereceden türevinin öykünülmüş değerinin
gerçekleştirilebilir kısmını ifade etmektedir.
Çokdeğişkenli Sürekli Zamanda Genelleştirilmiş Öngörülü Kontrol amacı öngörülen
gelecek çıkışlar ile istenilen gelecek çıkışlar arasındaki hatayı belli bir zaman
aralığında en küçük yapacak denetim sinyallerini elde etmektedir. Bu nedenle
belirlenen zaman aralığında istenilen gelecek çıkışların bilinmesi gerekmektedir.
Genellikle istenilen gelecek çıkışların sabit ve o anki değerine eşit olduğu varsayılır.
Sistemin i. çıkışı için istenilen gelecek çıkışı kırpılmış Taylor serisine açılarak,
i N i
w t T t
i
y
= + ) (
*
ω (III.77)

şeklinde gösterilebilir. Burada

| |
T
t w
i i
0 0 ) ( L ω = (III.78)

Yukarıdaki denklem ile ifade edilir. Öngörülen gelecek çıkışların istenilen gelecek
çıkışlara olabildiğince yaklaştırılması amacına uygun bir denetim yasası,uygun bir
denetim yasası, uygun bir maliyet işlevinin en küçük yapılmasıyla elde edilebilir.Bu
amaç için aşağıdaki karesel maliyet işlevi seçilmiştir:
dT T t u dT T t T t y J
j
m
j
T
i
T
T
i i
j
c
T
i
i
2
2
1
) ( ) ( ) (
*
1
0
* *
(
¸
(

¸

+ +

¸

(
¸
(
+ − + =




=
λ ω (III.79)
Burada . ), (
*
j T t u
j
+ öngörülen gelecek girişin kırpılmış Taylor serisine biçimidir:
52
j N j
u t T t u
j
u
= + ) (
*
(III.80)

(
(
¸
(

¸

=
! 2
1
2
j
j
u
j
u
u
N
N
N
T T
T t L (III.81)

Yukarıdaki denklemde kullanılan
i
T
1
ve
i
T
2
,i. çıkış için sırasıyla alt ve üst öngörü
ufuklarıdır;
i
c
T ,j.giriş için denetim ufku olarak adlandırılır.
j
λ ise ,j.girişi için
denetim ağırlandırma çarpanıdır.Çokdeğişkenli Sürekli Zamanda Genelleştirilmiş
Öngörülü Kontrol maliyet işlevi vektör ve matrisler cinsinden gösterilimi;

) ( ) ( 2
0 0
w y T w y u f Mu u J
y
T T T
− − + + = (III.82)

Şeklinde yeniden düzenlene bilir. Burada,

M=
u y
T
T H T H + (III.83)
H=
(
(
(
(
(
¸
(

¸

p
H
H
H
M
2
1
,
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
o
p
y
y
y
y
M
0
2
0
1
0
(III.84)

f= ) (
0
w y T H
y
t
− (III.85)

w=| |
T
P
T T
w w w L
2 1
T
(III.86)

(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
p
y
y
y
y
T
T
T
T
L
M O M M
L
L
0 0
0 0
0 0
2
1
(III.87)

53
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
m
u m
u
u
u
T
T
T
T
λ
λ
λ
K
M O M M
L
L
0 0
0 0
0 0
2
1
2
1
(III.88)

şeklinde ifade edilebilir. Denklemdeki
i
y
T ve
j
u
T matrisleri sırasıyla
( ( ) 1 × +
i
y
N ) 1 ( ) 1 + × +
j j
u u
N N boyutunda olup
T

=
i
i
i
y
i
y
i
T
T
N
T
T
N
y
dT t t
2
1
(III.89)

=
J
C
j
u
j
u j
T
N
T
N u
dT t t T
0
(III.90)
denklemi şeklinde düzenlenir. Çokdeğişkenli Sürekli Zamanda Genelleştirilmiş
Öngörülü Kontrol maliyet işlevi

u=-M f
1 −
(III.91)

olduğunda en küçüktür. u vektörünün ilgili elemanları, ) ( , ), ( ), (
2 1
t u t u t u
m
L sisteminde
uygulanır.

1) Giriş Kısıtlamaları;
Genelde çokdeğişkenli denetim problemlerinde giriş sinyallerinin büyüklüğü
üzerinde olabileceği gibi, girişlerin türevleri üzerinde de olabilme durumu da vardır.
Bu kısaltmalara en genel haliyle şöyle ifade edebiliriz;

Q
u u
p u ≤ (III.92)

biçiminde yazılabilir. Burada,

(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
2
2
1
0 0
0 0
0 0
u
u
u
u
Q
Q
Q
Q
L
M O M M
L
L
,
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
m
u
u
u
u
P
P
P
P
2
1
(III.93)
54
şeklinde olup j. giriş için kısıtlama eşitlikleri en genel haliyle,

Q
j j
u j u
P u ≤ (III.94)
şeklinde yazılır burada,
Q
j
u
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸




1 0 0
1 0 0
0
0 1 0
0 1 0
0 0 1
0 0 1
L
L
O M M
L
L
L
L
, P
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸




=
min
max
min
max
1
min
max
j
u
j
u
j
jN
jN
j
j
j
j
u
u
u
u
u
u
u
M
(III.95)

şeklindedir. Matriste
min
jk
u ve
max
jk
u sırası ile j. girişin k. türevi üzerindeki kısıtlamanın
alt ve üst sınırı ifade etmektedir.Herhangi bir girişin herhangi bir dereceden türevi
kısıtlanmak istenmiyorsa,
u
Q matrisi ve
u
p vektöründen buna karşılık gelen satırların
çıkartılması yeterli olmaktadır.

2) Çıkışlar Üzerindeki Kısıtlamalar;

Çokdeğişkenli herhangi bir denetim probleminde güvenlik ve kalite gibi
nedenlerden dolayı sistemin çıkışlarının kısaltılması gerekebilir.Böyle bir kısaltmada
min
i
y ve
max
i
y sırasıyla i.çıkışı için alt ve üst sınır olmak üzere,öngörülen çıkış
cinsinden

min
i
y ≤
i i
N
T i y T t i y τ τ ≤ ≤ ≤ +
1
max *
, ) ( (III.96)

biçiminde gösterilir.Burada
i
τ ve
i
N
τ sırasıyla i. çıkış üzerindeki kısıtlamalar tek
bir matris eşitsizliği biçiminde düzenlenebilir.

) ( ) ( T p u T Q
i i
y y
≤ (III.97)


55
Burada,

i
N
N
y
H
t
t
T Q
i
y
i
y
i
(
(
¸
(

¸


= ) ( (III.98)

(
(
¸
(

¸

+ −

=
0 min
0 max
) (
i N
i
i N
i
y
y t y
y t y
T p
i
i
i
(III.99)

biçiminde gösterilir.i.çıkışı için kısaltmalar biçimindedir.i.çıkışı için kısaltmalar,
| |
i
N
τ τ ,
1
aralığında her hangi bir T=
i
k
τ değerinde sağlanmalıdır.Bu aralıkta sonsuz
sayıda
i
k
τ ,değeri vardır.Eğer
i
k
τ değerleri birbirlerine oldukça yakın seçilirse,sonlu
sayıda
i
k
τ değeri için kısaltmaların sağlanmasının yeterli olduğu varsayılabilir.N
tane
i
k
τ değeri alındığında ,i. Çıkış için elde edilen kısıtlama eşitsizlikleri,
i i
y y
p u Q ≤ (III.100)

biçimindedir. Burada ;

( )
( )
( )
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
i
i
y
i
i
y
i
i
y
y
Q
Q
Q
Q
i
1
1
1
τ
τ
τ
M
,P
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
i
i
i
i
y
y
y
y
P
P
P
M
(III.101)

şeklindedir.Her bir çıkış için kısıtlamalar alt alta yazılırsa,çıkışlar üzerindeki
kısıtlamalar en genel haliyle

y y
p u Q ≤ (III.102)

biçiminde yazılabilir. Burada;

56
Q
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
p
y
y
y
y
Q
Q
Q
M
2
1
, P
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
p
y
y
y
y
P
P
P
M
2
1
(III.103)

şeklindedir. Çıkışların türevi üzerinde de kısıtlamalar olabilir. Bu tür kısıtlamalar da
çıkış kısıtlamasına benzer şekilde formüle edilebilir. Ve genel haliyle,

1 1
y y
p u Q ≤ (III.104)

biçiminde yazılabilir. Burada
1
y
Q matrisi ve
1
y
P vektörü,
y
Q matrisi ve
y
P
vektöründe, , 'ler t
y
N
yerine , '
1
ler t
y
N
min
i y ’ler yerine
min
1 i y ’ler ve
max
i y ’ler yerine
max
i y ’ler konularak elde edilir.
min
i y ve
max
1 i y ,i. Çıkışının türevi için alt ve üst
sınırlardır.
i
y
N t
1
ise, öngörülen i. çıkışın türevi,

) ( ) (
0 1
*
i i N
y u H t T t i y
i
y
+ = + (III.105)

olmak üzere

(
(
¸
(

¸


=

)! 1 ( ! 2
1 0
1
2
1
i
i
y
i
y
y
N
N
N
T T
T t L (III.106)

şeklindedir. Daha yüksek dereceden çıkış türevleri de benzer şekilde formüle
edilerek kısıtlanabilir.
Genelde sonuç olarak Kısaltmalı çokdeğişkenli Sürekli Zamanda
Genelleştirilmiş Öngörülü Kontrol problemi,

u f Mu u J
T T
eq
+ =
2
1
(III.107)


57
maliyet işlevini,

(
(
(
¸
(

¸

=
1
y
y
u
Q
Q
Q
Q , P=
(
(
(
¸
(

¸

y
y
P
P
Pu
(III.108)

olmak üzere,

Qu P ≤ (III.109)

sağlanacak şeklinde ,en küçük yapan u vektörünün bulunması şeklinde tanımlanabilir.
Bu problem standart KP(karesel programlama) problemidir; bir başka deyişle
Kısıtlamalı Çokdeğişkenli Sürekli Zamanda Genelleştirilmiş Öngörülü Kontrol, KP
(Karesel Programlama) problemi biçiminde yazılabilmektedir. Bu problemi çözmeye
yarayan algoritmalar mevcuttur. Kayan ufuk stratejisi gereği, KP problemin
Çözümünden elde edilen u vektörünün ilgili elemanları , ), ( ),..., ( ), (
2 2 1
t u t u t u sisteme
uygulanır. Aynı işlemler bir sonraki örnekleme aralığında tekrar edilir.

58
BÖLÜM IV
DÖRTLÜ TANK VE BASINÇ-SEVİYE
SİSTEMLERİNİN MODELLENMESİ
GİRİŞ
Bu bölümde, kontrolü gerçekleştirilecek sistemlerin matematiksel modeli
çıkarılacaktır. Modelleme konusunda genel bilgi verilerek Dörtlü Tank Sistemi ve
Basınç Seviye Sistemi tanıtıldıktan sonra bunlara ait modeller iki ayrı yöntemle
yapılacaktır.
SÜREÇ MODELLEME YÖNTEMLERİ
Kontrol sistemlerinin tasarımında ve analizinde, fiziksel sistemlerin
matematiksel modellerinden faydalanılmaktadır. Genelde bu sistemlerin dinamik
yapıları integro diferansiyel denklemler ile ifade edilmektedir. Karmaşık sistemleri
kontrol etmek ve anlamak için öncelikle bu sistemlerin matematiksel modellerinin
çıkarılması gerekir. Modellerin elde edilmesi için de sistem değişkenleri arasındaki
ilişki analiz edilmelidir. Burada sistemin dinamik bilgilerin ne kadar model
tarafından kapsandığı modelin bu dinamikleri ne kadar tanımlayabildiği oldukça
önemlidir. Bazı analiz ve tasarım teknikleri için durum uzay tanımları tek başına
yeterli olabilmektedir. Kontrol ihtiyaçları açısından, bir model süreç içinde oluşan
değişimlerin algılanabilmesine veya tahmin edilebilmesine imkan tanıyacak nitelikte
olmalıdır. Sistem denklemleri doğrusallaştırılarak çözüm kolaylaştırılabilinir.
Kısaca, dinamik bir sisteme yaklaşım problemi aşağıdaki gibi özetlenebilir;
1.) Sistemi ve onun bileşenlerinin belirlenmesi
2.) Gerekli yaklaşımların listelenmesi ve matematiksel modellerin formüle edilmesi
59
3.) Modeli tanımlayan türevsel denklemlerin yazılması
4.) Bu denklemlerin çıkış değişkenlerine göre çözümlenmesi
5.) Denklem sonuçlarının değerlendirilmesi ve tahminler
6.) Gerekli ise yeniden sistemin analiz ve tasarımının yapılması
Süreç modellemesini içeriklerine bağlı olarak 3 ana kısımda inceleyebilir.
a- Teorik Modelleme b-Deneysel Modelleme c- İstatistiksel Modelleme
IV.1.1. Teorik Modelleme ( Theoretical Modellling)
Süreç ve onun karakteristiklerine ilişkin yeterince bilgi sahibi olunduğu
durumda bu sistemin dinamik yapısını tanımlamak amacı ile bir dizi türevsel
eşitliklerden faydalanılabilir. Teorik modelleme, genelde fiziksel ve kimyasal
süreçlerin tanımlanmasında ve gelişiminde kullanılmaktadır. Sistemin yapısına bağlı
olarak toplu parametreli veya dağılmış parametreli yapıda bir model oluşturulabilir.
Kümesel (toplu) parametreli yapılar genelde olağan türevsel denklemler (ODE,
Ordinary Differantial Equations) ile ifade edilir, dağıtık parametreli sistemler ise
kısmı türevli denklemler (PDE, Partial Differantial Equations) ile ifade edilir. ODE
ler genelde tek boyutlu davranışları tanımlamak amacı ile kullanılır, bir tank içindeki
sıvı seviyesi gibi, PDE ler ise farklı noktalarda birbirine bağımlı sistemler için
kullanılır, homojen karıştırılmamış bir tank içindeki sıcaklık profili gibi.
IV.1.2. Deneysel Modelleme ( Empirical Modelling)
Bu modelleme yöntemi, süreç verilerinin analizine dayanır. Sistemin girişleri
ve çıkışları arasındaki fonksiyonel ilişkiyi tanımlar. Bu fonksiyonların parametreleri
herhangi bir süreç parametreleri, ısı kütle transfer sabitleri, reaksiyon kinetikleri gibi,
fiziksel nitelikler içermemektedir. Kara kutu modeli deneysel modellemenin en çok
kullanılanıdır. Kara kutu modeli, doğrusal ve doğrusal olmayan olmak üzere ikiye
ayrılmıştır.
Doğrusal kategorisinde transfer fonksiyonları ve zaman serileri ile
çözümlemeye gidilebilir. Buradaki tek kayıp nokta ise zaman serisi modellerinde
değişkenler rasgele bir davranış sergiler. Bu rasgelelik etkisini göz ardı edilecek
olursa transfer fonksiyonları ile zaman serileri eş değer tutulabilir.
Doğrusal olmayan kategorisinde ise zaman serileri yaklaşımı yine mevcuttur
ama bu sefer yapay sinir ağları tabanlı modelleme ile birlikte. Doğrusal olmayan
zaman serilerinde sistemin doğrusalsızlık yapısının modellenmesi ağırlıkların çapraz
60
çarpımı ve değişkenlerin üssel kuvvetleri kullanılarak modellenir. Doğrusal olmayan
sistemlerin modellenmesinde yapay sinir ağı yaklaşımı çok yeni bir kavram değildir.
Bununla birlikte bilgisayar teknolojisindeki gelişmeler uygulanması oldukça
karmaşık ve fazla işlem gücü gerektiren yapay sinir ağı uygulamalarının model
kurumunda kullanımını arttırmıştır.
IV.1.2.1. En Küçük Kareler Metodu İle Sistem Tanıma
En küçük kareler metodu ilk olarak 18yy sonunda Karl Gauss tarafından
gezegenlerin yörüngelerin hesaplanmasında kullanılmak amacıyla için bulunmuştur.
Bu tarihten sonra bu metot deneysel sonuçlardan parametre tahmini için asıl araç
olmuştur. Mevcut olan bir çok parametrik sistem tanıma metodu bu metotla
ilişkilendirilmiştir. Bu metot kolay anlaşılır ve kapalı çözüm yapısına sahiptir. En
küçük kareler metodu aynı zamanda “doğrusal regrasyon” (istatistik literatüründe)
“hata denklem metodu”(sistem tanıma literatüründe) olarak ta adlandırılır.(Zhu,2001)
En Küçük Kareler Metodunun Prensipleri ;
En küçük kareler tekniği matematiksel modelin bilinmeyen parametrelerin
seçiminden oluşan, örneğin seçilmiş hataların minimize edildiği karelerin toplamı,
matematiksel yöntemdir. Matematiksel modeli aşağıdaki formda kabul edilebilir;

y(t) =x
1
(t)θ
1
+ x
2
(t)θ
2
+ ...+xn(t)θ
n
(IV.1)

burada; y(t) gözlenen değişken, (θ
1

2
...θ
n
) sabit parametre kümesi (x
1
(t),
x
2
(t)....+xn(t) )diğer bilinen değişkenlere bağımlı bilinen fonksiyonlardır.y(t) ve(x
1
(t),
x
2
(t)....+xn(t)) ölçümlerin örneklemesi olarak N’i kabul edilip,1,2,..N verilerini
denklemde yerine konulursa doğrusal denklem kümesi elde edilir.

y(t) =x
1
(t)θ
1
+ x
2
(t)θ
2
+ ...+xn(t)θ
n
t=1,2,...,N (IV.2)

Bu, basit matris formu olarak düzenlenebilir.

y=Фθ (IV.3)



61
burada;
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
) (
.
.
.
) 2 (
) 1 (
N y
y
y
y
,
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
) ( . . . ) ( ) (
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
) 2 ( . . . ) 2 ( ) (
) 1 ( . . . ) 1 ( ) 1 (
2 1
2 1
2 1
N x N x N x
x x t x
x x x
n
n
n
φ
,
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
n
θ
θ
θ
θ
.
.
.
2
1
(IV.4)

Denklem kümesinin çözümde olarak N≥ n gerekli şart olması gerekir. N=n
durumunda tek çözüm vardır.
y
1 −

=φ θ (IV.5)
φ
-1
matrisi φ kare matrisinin tersidir. θ vektörü θ ın tahmin edilen değeridir. Ancak
N>n durumunda θ vektörünün bulunması , verilerin tam olarak örneklenmemesinden
dolayı mümkün değildir. Veriler , bozucular ve ölçme gürültülerinden dolayı
bozulmuş olabilir.Çok düşük dereceli modeller veya yanlış model yapıları da
uyumsuzluğa sebebiyet verir. Parametrelerin hesaplama yolu , onları temel en küçük
kareler hata yöntemi ile tahmin etmektir.
Artık hata ε(t) ise aşağıdaki gibi hesaplanır.

θ ϑ ε ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t t y t y t y t − = − =


(IV.6)
θ kayıp fonksiyon ölçütü olarak seçildiğinde

1 1 1
2 2
( ) [ ( ) ( ) ]
1 1
N N
T
V t y t t
LS
N N N
t t
ε ϑ θ ε ε ε = = − = ∑ ∑
= =
(IV.7)
şeklinde minimize edilir. Burada;
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
) (
.
.
.
) 2 (
) 1 (
N ε
ε
ε
ε
(IV.8)
minimize edilen değeri taşırsak,
] [
1
) ( ) (
1
) ( φθ φ θ θ φ φ θ φθ φθ θ
T T T T T T T T
LS
y y y y
N
y y
N
V − − − = − − = (IV.9)

62

ve sonucu sıfıra eşitlersek
0 ] 2 2 [
1 ) (
= + − = Ι



=

θ φ φ φ
θ
θ
θ θ
T T LS
y
N
V
(IV.10)
buradan da çözüm
y
T T
φ θ φ φ =

(IV.11)
yada
y
T T
φ φ φ
θ
1
] [


= (IV.12)
olur.
Bu çözüm iyi bilinen θ nın “en küçük kareler tahmin” metodudur.
IV.1.3. İstatiksel Modeller
Bir süreci istatiksel terimler ile ifade etmek açıklamak da bir başka modelleme
tekniğidir. İstatiksel tabanlı zaman serisi analizi bu modelleme tekniğinde de oldukça
kullanılmaktadır. Bu tekniğin temeli istatiksel veri analizi, bilgi ( information) teorisi,
oyun teorisi ve sistemlerin karar verme teorisine dayanmaktadır.
Rastlantısal modeller sistem değişkenlerinin olasılık yoğunluk fonksiyonları olan
PDF, (Probability Density Function) ile karakterize edilir. Bunların en geneli normal
dağılımdır.












63
DÖRTLÜ TANK SİSTEMİNİN MODELLENMESİ
Bu kısımda çok değişkenli kontrolün klasikleşmiş uygulaması olan dörtlü tank
sistemi analitik olarak modellenmiştir. Kullanılan düzenekle, çok girişli çok çıkışlı
sistemlerin kontrol ve analizini yapılabilinecektir. Deney düzeneği değişik yapıya
sahip doğrusal ve doğrusal olmayan çok değişkenli kontrol uygulamalarında
uygulanabilmektedir. Vana pozisyonlarında yapılacak küçük değişikliklerle sistemin
çok değişkenli sıfır dinamiği, minimum faz yada minimum olmayan faz
karakteristikleri için incelenebilecektir.
IV.1.4. Dörtlü Tank Sistemi
Bir ticari süreç deney sistemi, Marmara Üniversitesi Teknik Eğitim Fakültesi
Mekatronik Bölümü öğrenci laboratuarında kullanılmak üzere dörtlü-tank
düzeneğine dönüştürülmüştür.(Şekil IV.1)
Dörtlü tank düzeneğine dönüştürülen süreç sistemi Şekil IV.1’de görülmektedir.
Sistem üzerinde çok girişli-çok çıkışlı sistem, dört adet tankın birbirlerine, ikili
paralel etkileşim şeklinde bağlanması ile oluşmuştur. Sistemin şematik çalışması
şekil IV.2 de verilmiştir. Sistemdeki amaç; Çok değişkenli kontrol yöntemi ile dc
pompaları( DC motor) kullanarak Tank1 ve Tank2 deki sıvı seviyelerini kontrol
etmektir. Kontrol girişi (u
1
,u
2
) pompalara uygulanan gerilimdir (0-10volt). Kontrol
çıkışı (h
1
,h
2
) ise tankların seviye bilgisidir.













Şekil IV.1 Dörtlü Tank Deney Setinin Görünümü
64
Sistemin akış şeması ise Şekil IV.2’de gösterilmiştir.


Şekil IV.2 Dörtlü Tank Sisteminin Akış Şeması
IV.1.5. Dörtlü Tank Sisteminin Modeli
Modellemede kullanılan yöntem teorik modellemedir. Sistemin fiziksel
parametreleri üzerinden hesaplama yapılmıştır. Sistemin doğrusal olmayan
denklemlerinin elde edilmesinde Bernoulli kanunları kullanılmıştır (Rusli ve
diğ.,2004)
( )
( )
1
4
1 1
4
4
4 3
2
3
2 2
3
3
3 3
2
2
2 2
4
4
4
1
2
2 2
1
1
1 1
3
3
3
1
1
1 1
1
2
1
2
2 2
2 2
v
A
k
gh
A
a
dt
dh
v
A
k
gh
A
a
dt
dh
v
A
k
gh
A
a
gh
A
a
dt
dh
v
A
k
gh
A
a
gh
A
a
dt
dh
γ
γ
γ
γ

+ =

+ =
+ + =
+ + =
(IV.13)
burada;
A
i
Tank i yüzeyi
a
i
Tank çıkış yüzeyi
h
i
Tank i deki sıvı seviyesi
h
i
o
Tank i sıvı seviyesinin durum uzayı değeri
tank3 tank2(h
2
)

tank4
depo
pompa2(U
2
)
tank1(h
1
)
pompa1 (U
1
)
65
γ
i
Pompa i den Tank i ye sıvı miktarı
v
i
Pompa i ye uygulanan gerilim
k
İ
v
i
Pompa i akış miktarı
g Yerçekimi ivmesi
Sistemin parametre değerleri aşağıdaki Tablo IV.1’de verilmiştir.
Tablo IV.1.Dörtlü Tank Deney Sisteminin Modellenmesinde Kullanılan Fiziksel Parametreleri




Modelin doğrusal olmayan yapısı çalışma bölgesi (h
1
0
, h
2
0
, h
3
0
, h
4
0
) etrafında
doğrusallaştırılmıştır (Johansson ve diğ., 1999). Doğrusal model γ
1
+ γ
2
< 1
durumunda sağ yarı düzlem sıfırları aşağıdaki gibi olur.
d
A
k
A
k
u
A
k
A
k
A
k
A
k
h
T
T
T A
A
T
T A
A
T
dt
dh
d
d
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸



+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸



+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸





=
4
2
3
1
4
1 1
3
2 2
2
2 2
1
1 1
4
3
4 2
4
2
3 1
3
1
0
0
0 0
0 0
0
) 1 (
) 1 (
0
0
0
1
0 0 0
0
1
0 0
0
1
0
0 0
1
γ
γ
γ
γ
(IV.14)
Burada;
g
h
a
A
T
i
i
i
i
0
2
= dir. (IV.15)
Sistemin transfer fonksiyonu ise ;
(
(
(
(
¸
(

¸

+ + +

+ +

+
=
2
2 2
4 2
2 1
3 1
1 2
1
1 1
1 ) 1 )( 1 (
) 1 (
) 1 )( 1 (
) 1 (
1
) (
sT
c
sT sT
c
sT sT
c
sT
c
s G
γ γ
γ γ
(IV.16)
şeklinde yazılabilir.Burada;
2
2 2
2
1
1 1
1
,
A
k k T
c
A
k k T
c
c c
= = (IV.17)
G(s) fonksiyonun sıfırları aşağıda verilen denklem (IV.18) ile hesaplanır.
0
) 1 )( 1 (
) 1 ( ) 1 (
2 1
2 1
4 3
=
− −
− + − +
γ γ
γ γ
sT sT (IV.18)
A
1
, A
2
, A
3
, A
4
306,25 cm
2
a
1,
a
2,
a
3,
a
4
1,76cm
2
k
i
3.3cm/V
g 981cm/s
2
66
Sistem, 1 ≤ γ
1
+ γ
2
≤ 2 durumunda minimum fazlı (iki sıfırda kararlı).
0< γ
1
+ γ
2
≤ 1 durumda ise minimum olmayan fazlıdır (sıfırlardan enaz biri
kararsızdır).
Hesaplamalar yapıldıktan sonra sistemin transfer fonksiyon matrisi G(s) aşağıdaki
gibi elde edilir.




(IV.19)


Bulunan transfer fonksiyonu Bölüm V’te sistemin kontrolü için kullanılacaktır.

BASINÇ-SEVİYE SİSTEMİ
Öngörülü kontrolün uygulanacağı, iki giriş ve iki çıkıştan oluşan (Two Input-
Two Output-TITO) Basınç-Seviye sisteminin amacı; sistemdeki seviye tankındaki
sıvı seviyesi ile metal basınç tankındaki sıvı basıncının kontrol edilmesidir. Sistem
kısıtlamaların çok olduğu bir yapıdadır. Bu da sistemin kontrolünün, klasik çok
değişkenli kontrol algoritmaları ile yapılabilmesini güçleştirmektedir. Çıkış
değişkenleri , plastik kübik tanktaki sıvı seviyesi ve silindirik metal tanktaki sıvı
basıncıdır. Giriş sinyalleri pompa (DC-Motor) ve oransal valfe uygulanmaktadır.
Sistemden sıvı seviye bilgisi ultrasonik algılayıcıdan, basınç bilgisi ise basınç/akım
dönüştürücüsünden alınmaktadır. Sistemde kullanılan elemanların teknik özellikleri
EK-1’de verilmiştir. Sistemin görünüşü Şekil IV.3’te akış şeması ise Şekil IV.4’te
verilmiştir.





( )( )
( )( ) (
(
(
(
¸
(

¸

+ + +
+ + +
=
1 4336 . 30
7255 . 11
1 46 , 32 1 43 , 30
2157 . 7
1 123 . 38 1 1492 , 35
2908 . 7
1 192 , 35
4986 , 12
) (
s s s
s s s
s G
67


Şekil IV.3 Basınç Seviye Sisteminin Görünümü

Şekil IV.4 Basınç Seviye Sisteminin Genel Akış Şeması


Ultrasonik
Sensör
Basınç/Akım
Dönüştürücüsü
Pompa
(DC Motor)
Oransa Valf
68
BASINÇ-SEVİYE SİSTEMİNİN GERÇEK ZAMANLI
PARAMETRE TANIMASI YÖNTEMİ İLE
MODELLENMESİ
Basınç-Seviye sistemi modellenmesinde deneysel yöntem tercih edilmiştir.
Giriş çıkış ilişkisinin değerlendirildiği kara kutu modeli ile eğri uydurma yaklaşımı
ile modellenme yapılmıştır. Sistem transfer fonksiyonu katsayılarının bulunmasında
en küçük kareler yöntemi kullanılmıştır. Basınç-Seviye sistemi iki giriş iki çıkışa
sahiptir. Burada ;
Girişler;
U
1
= Pompaya uygulanan kontrol sinyali
U
2
= Oransal valfe uygulanan kontrol sinyali
Çıkışlar;
Y
1
= Sıvı Seviyesi çıkış sinyali
Y
2
= Basınç değeri çıkış sinyali
alınarak 2X2 sistemin genel transfer fonksiyonu yazılırsa;
Y
1
(s)=G
11
(s)U1(s) + G
12
(s)U
2
(s) (IV.20)
Y
2
(s)=G
21
(s)U
1
(s) + G
22
(s)U
2
(s) (IV.21)
elde edilir. Sistemin giriş çıkış ilişkisini gösteren model Şekil IV.5’te görülmektedir.


Şekil IV.5 Sistemin Modeli

Sistemde G
11
sistemde 1 nolu girişin 1 nolu çıkışa ile arasındaki ilişkiyi
gösteren transfer fonksiyonudur. Aynı şekilde G
12
(s) 2 nolu girişin 1nolu çıkışa
+
+
+
+
Y
1
(s)
Y
2
(s)
U
1
(s)
U
2
(s)
G
11
(s)
G
12
(s)
G
21
(s)
G
22
(s)
69
G
21
(s) 1 nolu girişin 2 nolu çıkışa, G
22
(s) 2 nolu girişin 2 nolu çıkışa, etkisini
gösteren transfer fonksiyonlarıdır.
Sistemde öncelikle her transfer fonksiyonları birinci dereceden
1 + s
K
τ

şeklinde seçilmiştir. Bu durumda; G
11
(s) transfer fonksiyonunu bulmak için U
2
= 0
alınmıştır ve 1nolu çıkış (Y
1
),
Y
1
(s)= ) (
1
1
s U
s
K
+ τ
(IV.22)
şeklinde olur. Bu denklemde K ve τ sabitlerini hesaplamak için paydalar
eşitlenir ve sabitler yalnız bırakılır.

Y
1
(s)τs+ Y
1
(s)=KU
1
(s) (IV.23)

(IV.24)

S düzleminden t düzlemine geçilirse 1/s yerine integratör gelecektir. Y1 için
denklem,
∫ ∫
= + dt t u dt t y
K
t y
K
) ( ) (
1
) (
1 1 1
τ
(IV.25)
dt t y t d t y
K
t y
K
) ( ) ( ) (
1
) (
1 1 1
∫ ∫
+ − =
τ
(IV.26)
dt t u
K
dt t y t y ) ( ) (
1
) (
1 1 1
∫ ∫
+ − =
τ τ
(IV.27)
şeklinde olur. Burada;
) ( ) (
1 1
t dt t y φ =

(IV.28)
) ( ) (
2 1
t dt t u φ =

(IV.29)
)
`
¹
¹
´
¦
(
¸
(

¸

− =
2
1
1
) (
φ
φ
τ τ
K
t y (IV.30)
θ
τ τ
=
(
¸
(

¸


K 1
(IV.31)
s
s U
s
s Y
K
s Y
K
) ( ) ( 1
) (
1 1
1
= +
τ
70
şeklinde atamalar yapılırsa çıkış denklemi aşağıdaki gibi olur.

φ θ. = Y (IV.32)

Buradan regrasyon vektörü ,

( ) Y
T T
φ φ φ θ
1 −
= (IV.33)
denklemi şeklinde elde edilir.
Aynı hesaplamalar G
12
(s) G
21
(s) G
22
(s) transfer fonksiyonları içinde aynı
şekilde yapılabilir. Sistemdeki transfer fonksiyonlarının parametrelerinin
hesaplanması gerçek zamanlı olarak yapılmıştır. Bu işlem için MATLAB® programı
kullanılmıştır.
IV.1.6. Sistemin Gerçek zamanlı Modellenmesi İçin
Kullanılan Arayüz.
Tasarlanan arayüzle enküçük kareler tahmin metodu ile sistem transfer
fonksiyonlarının parametrelerinin hesaplanması hedeflenmiştir. Arayüz programı
olarak MATLAB® SIMULINK REAL TIME WINDOWS TARGET TOOLBOX ı
(RTW) kullanılmıştır (Şekil IV.6). Sistemde ayrıca verilerin alınıp işlenmesi için bir
veri haberleşme kartı da kullanılmıştır (NI-DAQ PCI 6024E ). Arayüz
çalıştırıldığında sistem girişlerine sinyal uygulanacak ve çıkışlar kaydedilip sistem
parametreleri için gerekli hesaplamalar çalışma süresince yapılacaktır.

71

Şekil IV.6 Sistemin Gerçek Zamanlı Modellemesi İçin Arayüz
Burada;
G
11
transfer fonksiyonunun bulunması amacıyla; U
2
kontrol girişi sıfırlanarak
(Oransal vanaya uygulanan gerilim sıfır) U
1
kontrol sinyali değişik değerlere
getirilmiştir (Pompaya değişik gerilimler uygulanmıştır). Y
1
çıkışı ölçülmüştür
( Tanktaki sıvı seviyesi).
G
22
transfer fonksiyonun bulunması amacıyla; U
1
kontrol girişi sıfırlanarak
(Pompaya uygulanan gerilim sıfır) U
2
kontrol sinyali değiş değerlere
getirilmiştir(Oransal vanaya değişik gerilimler uygulanmıştır.). Y
2
çıkışı
ölçülmüştür( Tanktaki basınç).
G
12
için; U
1
kontrol girişi sıfırlanarak (Pompaya uygulanan gerilim sıfır) U
2

kontrol sinyali değişik değerlere getirilmiştir (Oransal vanaya değişik gerilimler
uygulanmıştır.). Y
1
çıkışı ölçülmüştür.(Tanktaki sıvı seviyesi).
G
21
için; transfer fonksiyonunun bulunması amacıyla; U
2
kontrol girişi
sıfırlanarak (Oransal vanaya uygulanan gerilim sıfır) U
1
kontrol sinyali değişik
değerlere getirilmiştir (Pompaya değişik gerilimler uygulanmıştır.). Y
2
çıkışı
ölçülmüştür( Tanktaki basınç). Burada ölçülen y ve φ değerleri arayüz aracılığı ile
kaydedilir. Daha sonra θ

hesaplanarak,
θ
τ τ
=
(
¸
(

¸


K 1
(IV.34)
72
eşitliğinden Gij transfer fonksiyonun parametreleri (k ve τ) hesaplanır. Yapılan
deneyler sonucunda sistemin transfer matrisinin elemanları aşağıdaki gibi
bulunmuştur.
(
¸
(

¸

=
22 21
12 11
) (
G G
G G
s G (IV.35)

1 s 78.74016
16.97638
11
+
= G (IV.36)

1 s 24.09639
4.30343
12
+
= G (IV.37)

1 s 232.558
2.1395
21
+
= G (IV.38)

1 s 2.426595
9.995875
22
+
= G (IV.39)

Şekil IV.7’de sisteme ait transfer fonksiyonların benzetim basamak cevapları ile
sistem gerçek zamanlı basamak cevaplarının karşılaştırılması görülmektedir.

U1Y1-G11
0
50
100
150
200
0 100 200 300 400
zaman (s)
s
e
v
i
y
e

(
m
m
)
U2Y1-G12
0
10
20
30
40
50
0 100 200 300 400
zaman (s)
s
e
v
i
y
e

(
m
m
)
U1Y2-G21
-6
-1
4
9
14
0 100 200 300 400
zaman (s)
b
a
s
ı
n
ç

(
b
a
r
)
U2Y2-G22
0
20
40
60
80
100
120
0 100 200 300 400
zaman (s)
b
a
s
ı
n
ç

(
b
a
r
)

Şekil IV.7 Sistem transfer fonksiyonların benzetimlerinin birim basamak cevaplarının gerçek
zamanlı deney sonuçları ile karşılaştırılması.
Benzetim Sonucu
Gerçek Değer
73
Şekilde IV.7’de görüldüğü üzere yapılan parametre tahmini ile bulunan G
11
, G
12
ve
G
22
transfer fonksiyonları gerçek sistem davranışına oldukça yakındır. G
21
transfer
fonksiyonu ise sistemin gerçek davranışını yansıtmamaktadır. Bunun sebebi sistemin
gerçek davranışının birinci dereceden bir sistem olmaması ve minimum olmayan faz
(nonminimum phase) içermesidir. Buna göre G
21
transfer fonksiyonu daha büyük
derecen seçilip
1 cs bs
k as -
2
21
+ +
+
= G (IV.40)

eşitliğinde kabul edilmiştir. Buna göre Matlab kullanılan arayüze integratör
eklenerek parametreler yeniden hesaplanmıştır. Bu hesaplamalar sonucunda U
1

girişi ile Y
2
çıkışı arasındaki ilişkiyi ifade eden G
21
transfer fonksiyonu ;

1 106.193s 141.2236s
98 . 0 57.1756s -
2
21
+ +
+
= G (IV.41)

olarak yeniden hesaplanmış ve benzetim sonucu gerçek sistem cevabı ile
karşılaştırılmıştır. Sistemin benzetim ile gerçek basamak cevaplarının birbirlerine
yakın değerlerde olduğu görülmüştür.
U1Y2-G21
-6
-1
4
9
14
0 100 200 300 400
zaman (s)
b
a
s
ı
n
ç

(
b
a
r
)

Şekil IV.8 G
21
transfer fonksiyonun benzetiminin birim basamak cevabının gerçek zamanlı
deney sonuçu ile karşılaştırılması.
Sistemin transfer fonksiyon matrisi aşağıdaki gibi elde edilir.
(
(
(
¸
(

¸

+
+ +
+
+ +
=
1 s 2.426595
9.995875
1 106.193s
2
141.2236s
98 . 0 57.1756s -
1 s 24.09639
4.30343
1 s 78.74016
16.97638
) (s G (IV.42)
Benzetim Sonucu
Gerçek Değer
74
Sistemin 0.4s lik örnekleme zamanında ayrık zaman transfer fonksiyonu;
(
(
(
¸
(

¸

+ −
+
=
0.848 - z
1.519
0.7402 1.739z
2
z
1403 . 0 0.1393z -
0.9835 - z
0.07093
0.9943 - z
0.08602
) (z G (IV.43)
olarak yazılabilir.
Sistemin bulunan modelinin sistemin gerçek davranışı ile karşılaştırılması için
Matlab ® Simulink modeli oluşturulmuş ve çeşitli girişler altında test edilmiştir.
Şekil IV.9’da sistemin tüm girişlerine birim basamak uygulanması durumunda çıkış
davranışları görülmektedir. Şekil incelendiğinde yapılan parametre tahminin dolayısı
ile çıkartılan modelin başarılı olduğu görülmektedir.
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
0 50 100 150 200 250 300 350 400
zaman(s)
s
e
v
i
y
e
(
c
m
)
-
B
a
s
ı
n
ç
(
m
b
a
r
)

Şekil IV.9 Sistem modelinin benzetim açık çevrim cevabının , gerçek sistem açık çevrim
basamak cevabı ile karşılaştırılması
Y1= Seviye
Y2= Basınç
75
BÖLÜM V
KLASİK DÖRTLÜ TANK İLE ÇOK DEĞİŞKENLİ
KONTROL UYGULAMASI
AMAÇ
Tez çalışmasının bu bölümünde çok girişli çok çıkışlı sistemleri ve
kontrolörlerin daha iyi anlaşılması için, klasik uygulama olan dörtlü tank sisteminin
çok değişkenli kontrol uygulaması yapılmıştır (Kaplanoglu,Varol 2005).
DÖRTLÜ TANK SİSTEMİ İÇİN ÇOK DEĞİŞKENLİ
YÖRÜNGE TAKİPLİ ETKİLEŞİMSİZ(DECOUPLING) –
PI KONTROLÖR TASARIMI
Çok girişli çok çıkışlı sistemlerde giriş ve çıkışlar arasında etkileşim olduğu
daha önce bahsedilmişti. Kontrol çevrimleri arasındaki etkileşimi yok etmek için
etkileşimsiz (decoupling) bloklar kullanılır. Bu kullanım oldukça popülerdir. Bu
şekilde çalışan belirli parçalardan oluşan bloklar etkileşim yok edici (decouplers)
olarak anılır. Genel olarak , bu blokların görevi çok işlemli olan girişleri birbirinden
bağımsız olan tek bir çevrimli alt sistem şekline ayırmaktır.
Bölüm IV.3.2 ‘de Dörtlü Tank Sistemi ve modellenmesi anlatılmıştır. Sistem
üzerindeki el ile ayarlanabilen vanaların konumlarına göre sistemin dinamiği
değiştirilebilmektedir. Bu çalışmada tasarlanan kontrolör sistemin minumum fazdaki
değerleri içindir.
76
V.1.1. Etkileşimsiz (Decoupling) Bloğunun Tasarımı
Sistem için tasarlanan çok değişkenli kontrol blok şeması Şekil V.1’de
verilmiştir.Burada G
c11
ve G
c22
PI kontrolör blokları, E
12
ve E
21
etkileşimsiz(decoupling) blokları ve G
11,
G
12,
G
21,
G
22
sistemin transfer fonksiyonun
elemanlarıdır.


Şekil V.1 Dörtlü Tank Sistemi İçin Sabit Etkileşimsiz(Decouping)-PI Kontrolör Genel Blok
Diyagramı.

Burada etkileşimsiz (decoupling) elemanları kalıcı hal statik olarak
hesaplanacaktır. Bundan dolayı kolaylıkla kalıcı hal koşulunu S 0 durumunda
0 ) 0 ( ) 0 (
0 ) 0 ( ) 0 (
11 21 12
22 12 21
= +
= +
G E G
G E G
(V.1)
hesaplanır.Buradan etkileşimsiz(decoupling) blokları ;
) 0 (
) 0 (
,
) 0 (
) 0 (
11
12
21
22
21
12
G
G
E
G
G
E = = (V.2)
şeklinde hesaplanır. İkinci koldan birinci kola geçiş oldukça küçüktür.Ana hat
üzerindeki transfer fonksiyonu denklemleri aşağıdaki gibidir.
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
21 21 22 2
12 12 11 1
s G E s G s G
s G E s G s G
m
m
+ =
+ =
(V.3)
Sabit etkileşimsiz(decoupling) dolayı devreler arasında dinamik geçiş olabilir.
Kontrol tasarımda bu etki ihmal edilebilir. Sonuçta bu etkini önemi hesaplanabilir.
+
+
+
+
Y
1
(s)
Y
2
(s)
R
1
(s)
R
2
(s)
G
11
(s)
G
12
(s)
G
21
(s)
G
22
(s)
E
12
(s)
E
21
(s)
G
C11

G
C22

-
-
PI DECOUPLING SİSTEM
77
Bu etki dinamik decoupling kullanılarak ta giderilebilirdi ancak dinamik etkileşimsiz
(decoupling) kontrol çevriminde çeşitli gürültülere neden olduğu bilinmektedir.
) 1 (
1
1
) 1 (
1
1
2
1
2
2 22
1
1
1
1 11
r
Ic
r
p c
r
Ic
r
p c
sT
s
K
sT
K G
sT
s
K
sT
K G
+ =
|
|
.
|

\
|
+ =
+ =
|
|
.
|

\
|
+ =
(V.4)
Yapılan çalışmada sıvı seviyesinin bir yörüngeyi takip etmesi istenmiştir.
Bunun için beşinci dereceden bir polinom seçilmiştir. Yörünge referans
DenklemV.5 te verilmiştir.
h
final
- h
inital
= h
ref
= Α τ
5
+ Βτ
4
+ Cτ
3
+ D (V.5)

Burada;

A= 6( h
final
- h
inital
)
B=-15( h
final
-h
inital
)
C= 10 (h
final
-h
inital
)
D= h
inital


T
t
= τ
Referansın hız denklemi ;
) 3 4 5 (
1
2 3 4
τ τ τ C B A T
h
+ +
=


ivme denklemi ise ;
) 6 12 20 (
1
2 3 4 2
τ τ τ C B A T
h
+ +
=
• •

şeklindedir. Yapılan çalışmada hareket süresi 60,80,100,120,150 saniye alınacaktır.
V.1.2. Kontrolör İçin Hazırlanan Arayüzler
Çok değişkenli kontrolör için üç adet farklı arayüz tasarlanmıştır, bunlardan
ikisi sistemin benzetimi için diğeri ise sistemin gerçek zamanlı kontrolü için
kullanılmıştır. Sistemin benzetiminde MATLAB®/Simulink ve
MACROMEDIA/Flash programları kullanılmıştır. Dörtlü tank sisteminin gerçek
zamanlı kontrolünde ise MATLAB/Simulink/Realtime-Toolbox kullanılmıştır.
Sistem için tasarlanan ilk benzetim Matlab/Simulink arayüzü Şekil V.2’de
görülmektedir. Matlab kontrol algoritmalarının kolaylıkla oluşturulup
geliştirilebildiği bir programdır. Bu sebeple, bu benzetim üzerinde çeşitli kontrol
78
algoritmalarını uygulaması söz konusu olacaktır. Yapılan benzetim esnek bir yapıya
sahip olmasından dolayı gerçek sistem üzerinde yapılacak değişiklikler benzetime
kolaylıkla adapte edilebilir.

Şekil V.2 Dörtlü Tank Sisteminin Matlab/Simulink Benzetimi Arayüzü.
Burada “parametre” kutucuğu tıklandığında sistem modeli üzerindeki λ,γ, A,a gibi
sabitlerde değişiklikler yapılabilmektedir. Yörünge referans, PID ve decoupling
matris değişkenleri de ayarlanabilmektedir. Kullanılan görsel tanklar sayesinde dört
tankın durumları benzetim süresince izlene bilinmektedir.
Tasarlanan sistem benzetiminde kullanılan ikinci Flash arayüzü ŞekilV.3’te
görülmektedir. Arayüz herhangi bir internet tarayıcı program (örnek,Internet
Explorer) tarafından görüntülenebilir. Bu özelliği ile kurulum gerektirmez ve
kullanımı kolaydır. Arayüz üzerinde referansların girildiği bölüm, sisteminin sıfır
dinamiğinin ayarlanabildiği kısım ve manuel çalışma modu gibi bölümler
bulunmaktadır.
79

Şekil V.3 Dörtlü Tank Sisteminin Flash Benzetim Arayüzü
Sistemin gerçek zamanlı kontrolü için kullanılan arayüzde Matlab
Realtime Toolbox’ı ( Gerçek zamanlı kontrol araç kutusu) kullanılarak bir veri
haberleşme kartı ile (NI-DAQ PCI 6024E) sistemin gerçek zamanlı kontrolü
gerçekleştirilmiştir. Şekil V.4’te arayüzün görüntüsü verilmiştir. Arayüzde sabit ve
yörünge referans seçim bloğu ve sistem değişkenlerinin çevrimiçi grafiğini çizen ve
kaydeden blok bulunmaktadır. Sistemden gelen analog gürültüler için filtre bloğu
bulunmaktadır.
80

Şekil V.4 Dörtlü Tank Sisteminin Gerçek Zamanlı Kontrol Arayüzü
Yapılan bu arayüzlerle 2006/2007 Öğretim yılında M.Ü Teknik Eğitim
Fakültesi Mekatronik öğrencilerine uygulamak üzere deney föyleri oluşturulmuştur.
Bu deney föyleri ile sistemin sıfır dinamiğinin incelenmesi, sistemin Decoupling-PID
ve Bulanık (Fuzzy) kontrolü hedeflenmiştir. (Kaplanoglu ve Varol,2005)

V.1.2.1. Deneysel Sonuçlar
Yörünge Takipli Etkileşimsiz(decoupling) -PI kontrolörün performansının testi
amacıyla sistem çeşitli koşullar ve referanslarda çalıştırılmıştır. İlk yapılan deneyde
Yörünge Takipli PI kontrolör ve normal PI kontrolörün performansı
karşılaştırılmıştır. Deneyde PI kontrolör için referans 120mm Yörünge Takipli PI
kontrolör için 20cm-120mm ( süre 100 saniye) seçilmiştir. Her iki kontrolörle
sistemin istenen referansa ulaştığı görülmüştür(ŞekilV.5).
81

0
20
40
60
80
100
120
140
0 50 100 150 200 250 300 350 400
zaman(s)
T
a
n
k
1

S
e
v
i
y
e

(
m
m
)
PI Kontolör için sabit
referans
PI knotrolör
Decoupling-PI için
Yörünge referans
Yörünge takipli PI
kontrolör

Şekil V.5 Decoupling-PI ve Yörünge Takipli Decoupling- PI Kontrolörlerinin Karşılaştırılması
İkinci deneyde ise sistem aynı referansta (20mm-140mm) farklı referans sürelerinde
sistem test edilmiştir(ŞekilV.6).

0
20
40
60
80
100
120
140
160
0 5 10 15
zaman (s)
T
a
n
k
1

d
e
k
i

S
e
v
i
y
e

(
m
m
)
yörünge referans
sıvı seviyesi
0
20
40
60
80
100
120
140
160
0 5 10 15
zaman (s)
T
a
n
k
2

d
e
k
i

S
e
v
i
y
e

(
m
m
)

-15
-10
-5
0
5
10
15
0 5 10 15
zaman (s)
T
a
n
k
1

d
e
k
i

h
a
t
a
(
m
m
)
hata
-15
-10
-5
0
5
10
15
0 5 10 15
zaman (s)
T
a
n
k
2

d
e
k
i

h
a
t
a

(
m
m
)



Şekil V.6 Aynı Referanslarda Değişik Sürelerde (tank1 için 150s tank2 için 120s) Kontrolörün
Testi
Son deneyde ise sistem referansı 20mm-120mm yörünge süresi ise 80sn
seçilmiştir. Bu durumda sistemin istenilen referansa sistemin girişindeki kısıtlamadan
dolayı yerleşemediği görülmüştür (ŞekilV.7).
82

0
20
40
60
80
100
120
140
160
0 5 10 15
zaman(s)
T
a
n
k
1

d
e
k
i

s
e
v
i
y
e
(
m
m
)
yörünge
referans
sıvı seviyesi

-10
-5
0
5
10
15
20
25
0 5 10 15
zaman(s)
T
a
n
k
1

d
e
k
i

h
a
t
a

(
m
m
)
hata


Şekil V.7 Sistemin Giriş Sınırlandırılmaların Olduğu Durumda Test Edilmesi
Dörtlü tank için tasarlanan kontrolör çeşitli deneylerle test edilmiştir. Kontrolör
performansı istenilen düzeyde olduğu görülmüştür. Ayrıca kontrolörde yörünge takip
yönteminin kullanılması ile sistemin istenilen referansa değişik sürelerde ulaşması da
sağlanmıştır. Bu da endüstride sürenin önemli olduğu bazı durumlarda esneklik
getirmektedir.
83
BÖLÜM VI
BASINÇ-SEVİYE SİSTEMİ İÇİN KISITLAMALI
ÖNGÖRÜLÜ KONTROL UYGULAMASI
Giriş
Bu bölümde Basınç-Seviye Sistemi için tasarlanan ve gerçekleştirilen
Öngörülü Kontrolör ele alınacaktır. Tasarlanan sistem kısıtlamalar altında
çalıştırılmış ve öngörülü kontrolörlünün cevabı, Etkileşimsiz (decoupling) PI
kontrolörünün sonuçları ile karşılaştırılmıştır.
Kontrolörün oluşturulmasında C programlama dili ve Matlab® programı
altında çalışan araç kutuları(toolbox) kullanılmıştır. Bu araç kutularından biri
öngörülü kontrolörü içeren “Model Predictive Contol Toolbox
®
” diğeri ise Swiss
Federal Institute of Tecnologly (İsviçre teknoloji enstitüsü ) tarafından geliştirilen ve
tarafımızdan yapılan düzenlemelerle gerçek zamanda kullanılabilen “Multi
Paremetric Toolbox –MPT “ dır. Sistem kontrolünün internet üzerinden izlenmesi
için bir arayüz de hazırlanılmıştır.
KONTROLÜ GERÇEKLEŞTİRELEN SİSTEMİN
HAZIRLANMASI
Detayları bölüm IV.4 te verilen Basınç-Seviye sistemi, Marmara Üniversitesi
Teknik Eğitim Fakültesi Mekatronik Eğitimi bölümünde bulunan FESTO firmasına
ait bir deney sisteminin amaca uygun hale getirilmesi ile oluşturulmuştur. Bu
dönüşümün amacı, giriş çıkışlar arasında etkileşimin yüksek olduğu ve
kısıtlamaların bulunduğu TITO sistem elde etmektir. Sistemin gerçek zamanlı
84
kontrolü için Matlab Realtime Toolbox’ı ( Gerçek zamanlı kontrol araç kutusu) ile
veri haberleşme kartı (National Instruments-DAQ PCI 6024E) kullanılmıştır.
Sistemde girişin uygulandığı motor ve oransal valf için elektronik sürücü devre
tasarlanmıştır. Sistemden çıkışların alındığı ultrasonik sensör ve basınç/akım
dönüştürücüsünün çıkışında da gürültülere karşı alçak geçiren analog filtre
kullanılmıştır. Örnekleme zamanı olarak ta 0.4s olarak alınmıştır. Sistemin genel akış
şeması şekil VI.1 de verilmiştir.







Şekil VI.1 Basınç-Seviye Sisteminin Genel Bağlantı Blok Şeması
Çıkış değişkenleri , plastik kübik tanktaki sıvı seviyesi ve silindirik metal
tanktaki sıvı basıncıdır. Giriş sinyalleri pompa(DC-Motor) ve oransal valfe
uygulanmaktadır. Sistemden sıvı seviye bilgisi ultrasonik algılayıcıdan, basınç bilgisi
ise basınç/akım dönüştürücüsünden alınmaktadır.
Sistem modeli bölüm IV.5 anlatıldığı gibi parametrik olmayan deneysel
metotla çıkarılmıştır. Çıkartılan giriş çıkış ilişkisini veren sistem modelinin
görünümü Şekil VI.2 de verilmiştir.Modelin genel ifadesi;

NI-PCI6024E
ADC portu
NI-PCI6024E
DAC portu
Analog
Filtre
Sürücü
Devre
Ultrasonik
Sensör
Basınç/Akım
Dönüştürücüsü
Pompa
(DC Motor)
Oransa Valf
85

Y
1
(s)=G
11
(s)U
1
(s) + G
12
(s)U
2
(s) ve Y
2
(s)=G
21
(s)U
1
(s) + G
22
(s)U
2
(s) dir.



Şekil VI.2 Basınç-Seviye sistemi giriş çıkış modeli
Sistemin ayrık sistemdeki modeli denklem VI.1 deki gibi hesaplanır.Burada
örnekleme zamanı 0.4s alınmıştır.


2
0.08602 0.07093
0.9949 0.9835
( )
0.1393 0.1403 1.519
1.739 0.7402 0.848
z z
G z
z
z z z
(
(
− −
= (
− −
(
(
− + − ¸ ¸
(VI.1)

Kontrolörde kullanılmak üzere sistemin durum uzayı denklemlerine ihtiyaç
vardır. Durum uzayı denklemleri sistemin transfer fonksiyonundan elde edilmiştir.
Basınç seviye sisteminde 2 giriş 2 çıkış ve 5 durum değişkeni bulunmaktadır.
Sistemin Durum uzayı denklem matrisleri denklem VI.2 de verilmiştir.
X(k+1)= Ax(k)+Bu
Y=Cx+Du (VI.2)



86
Burada;
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸



− −

=
4121 . 0 0 0 0 0
0 0415 . 0 0 0 0
0 0 0 0625 . 0 0
0 0 1133 . 0 7520 . 0 0
0 0 0 0 0127 . 0
A

(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
2 0
5 . 0 0
0 0
0 1
0 5 . 0
B
(
¸
(

¸


=
060 . 2 0 111 . 0 4049 . 0 0
0 3576 . 0 0 0 4312 . 0
C
(
¸
(

¸

=
0 0
0 0
D

dır. Basınç Seviye sisteminin giriş çıkış ilişkilerini belirlemeye yardımcı olan ve PI
kontrolünde kullanılan RGA (Bağıl Kazanç Serisi) matrisi aşağıdaki gibi
hesaplanmıştır.RGA matrisinin hesaplanması ve yorumlanması ile ilgili açıklamalar
bölüm II.2.2 de sunulmuştur.
(
¸
(

¸



=
0255 . 1 0255 . 0
0255 . 0 0255 . 1
sistem
RGA (VI.3)
RGA matrisinden anlaşılacağı gibi giriş çıkış arasındaki etkileşim oldukça yüksektir
ve kazanç katsayısı ile düzenlenebilir durumdadır.
TASARLANAN KONTROLÖRLER
Sistemin kontrolü için üç farklı kontrolör tasarlanmıştır. Bunlardan ilki
Etkileşimsiz (Decoupling) PI kontrolör ikincisi model öngörülü kontrol sonuncusu
ise kısıtlamaların tanımlanabildiği genelleştirilmiş öngörülü kontrolördür.

VI.1.1. Basınç-Seviye Sistemi İçin Tasarlanan
Etkileşimsiz(Decoupling) PI Kontrolör
Tasarlanan Etkileşimsiz PI kontrolörün katsayıları kp ve ki katsayıları için
literatürde oldukça yaygın olan Zigeler Nichols yöntemi ile hesaplanmıştır(Aström
87
ve Wang,2002). Etkileşimsiz PI ile ilgili açılamalar bölüm II.2.3’te verilmiştir.
Sistem için benzetim ve gerçek zamanlı kontrolü için iki ayrı model hazırlanmıştır.
Bu modellerin hazırlanmasında Matlab Realtime Toolbox’ı ( Gerçek zamanlı kontrol
araç kutusu) ve Simulink kullanılmıştır. Bu modeller için ortak bir grafik kullanıcı
arayüzü kullanılmıştır. Kullanıcı arayüzünde referansın girildiği kutucuklar ve sistem
değişkenlerinin izlenebildiği aktif grafik penceresi bulunmaktadır. Bu kullanıcı
arayüzünde seçim kutucuğu ile benzetim ve gerçek zamanlı kontrol arasında geçiş
kolaylıkla yapılabilmektedir. Kullanıcı arayüzde ayrıca Öngörülü Kontrol içinde
seçim kutucuğu bulunmaktadır. Etkileşimsiz PI için hazırlanan kullanıcı arayüzü
görüntüsü şekil VI.3 de verilmiştir.


Şekil VI.3 Kontrolör İçin Hazırlanan Kullanıcı Arayüzü

Benzetim tabanlı kontrol için hazırlanan Matlab Simulink modelinde sisteme
ait hem transfer fonksiyonun yazıldığı blok hem de durum uzayı denklemlerinin
yazılabildiği blok bulunmaktadır. Bu kullanıcıya seçim kolaylığı getirmektedir.
Modelde W1 ve W2 ile gösterilen bloklar RGA matrisinin yazıldığı bloktur. Sistem
çalıştırıldıktan sonra sistem değişkenlerindeki değişim bir gösterge tarafından
gösterilmekte ve veriler zamana bağlı olarak kaydedilmektedir. Referanslar bir sinyal
üreticisinden girilmektedir. Böylece referans zamanla değişken bir yörünge şekilnde
tanımlanabilir. Bu modele ait görüntü şekil VI.4’te görülmektedir.

88


Şekil VI.4 Basınç-Seviye Sisteminin Etkileşimsiz PI Kontrolü İçin Benzetim Modeli
Sistemin gerçek zamanlı Etkileşimsiz PI kontrolü için oluşturulan model de
benzetim modeline benzerdir. Ancak sistem modeli yerine NI-PCI6024 veri toplama
kartı blokları vardır. Model üzerinde sistemden gelen voltaj bilgisini, seviye(mm) ve
basınç (mbar) bilgisine dönüştüren fonksiyon blokları bulunmaktadır. Ayrıca
modelde istenmeyen gürültü sinyallerini engellemek için konulmuş sayısal bir filtre
bloğu da bulunmaktadır. Gerçek zamanlı Etkileşimsiz PI kontrolü için hazırlanan
model görüntüsü şekil VI.5’te verilmiştir.
89


Şekil VI.5 Basınç-Seviye Sisteminin Etkileşimsiz PI Kontrolü İçin Gerçek Zamanlı Modeli
VI.1.2. Basınç-Seviye Sistemi İçin Tasarlanan Model
Öngörülü Kontrolör
Bu kontrolörlerle kısıtlamalar olmadan ve kısıtlamalar altında sistemin
kontrolü amaçlanmıştır. Kontrolöre ait benzetim modelin oluşturulmasında Matlab
Simulink altında çalışan “Model Predictive Control Toolbox-MPC” (Model
Öngörülü Kontrol Araç kutusu) ve “Multi Paremetric Toolbox –MPT “ (Çoklu
Paremetrik Araç Kutusu) kullanılmıştır. Bu araç kutularında kontrolör tasarımı için
bir grafik arayüzler bulunmaktadır. Ancak kontrolörün tasarımı için bu arayüzler
kullanılmamıştır. Kontrolör, C programlama dili ile yazılıp bu modele eklenmiştir.
Böylece kontrolörde istenen değişiklikler kolaylıkla yapılabilecek ve değişiklikler
izlenebilecektir. Öngörülü kontrol için hazırlanan benzetim model görüntüsü şekil
VI.6’te verilmiştir.







90


Şekil VI.6 Basınç-Seviye Sistemi İçin Tasarlanan Öngörülü Kontrol Benzetim Modelleri ( a-
MPC araç kutusu ile b-MPT araç kutusu ile)

Her iki modelde de kontrolör yazılımının yanı sıra giriş-çıkış değişkenleri,
örnekleme zamanı , ufuk değeri gibi değerler bir metin dosyası (m.file) ile
tanımlanmaktadır. Modellerde referans blokları, sistem model blokları ile değerlerin
izlendiği ve kaydedildiği bloklar bulunmaktadır.
Sistemin gerçek zamanlı öngörülü kontrol modelinin hazırlanmasında Matlab
Realtime Toolbox’ı ( Gerçek zamanlı kontrol araç kutusu) kullanılmıştır. NI-
PCI6024 veri haberleşme kartına ait giriş ve çıkış bloklarının yanı sıra, sistemden
gelen voltaj bilgisini, seviye(mm) ve basınç (mbar) bilgisine dönüştüren fonksiyon
blokları bulunmaktadır. Ayrıca modelde istenmeyen gürültü sinyallerini engellemek
için konulmuş sayısal bir filtre bloğu da bulunmaktadır. Kullanılan kontrolör bloğu
içerisinde çevrim dışı hesaplanan kontrolör modeli bulunmaktadır. Kontrolör bir
(a)
(b)
91
metin dosyası (m.file) ile sisteme yüklenmektedir. Gerçek zamanlı Öngörülü
kontrolü için hazırlanan model görüntüsü şekil VI.7’de verilmiştir.

Şekil VI.7 Basınç-Seviye Sistemi İçin Gerçek Zamanlı Öngörülü Kontrol Modeli

VI.1.2.1. Kısıtlamaların Tanımlanması
Basınç seviye tank sistemi için kısıtlamalar belirlenmiştir. İlk olarak kontrol
sinyallerinin uygulandığı dc motor ve oransal valfin giriş gerilimlerinin maksimum
ve minimum değerleri(0-10V) giriş kısıtlaması olarak alınmıştır. Sıvı seviye tankı 0
ile 300mm arasında ölçeklendirilmesine karşın sıvı giriş borusunun konumundan
dolayı seviye değeri 15 ile 250mm arasında kısıtlandırılmıştır. Sıvı seviye bilgisinin
alındığı ultrasonik sensörün doğrusal çalışma bölgesinin darlığından (EK-1) dolayı
çıkış kısıtlama değeri biraz daha daraltılmıştır. Metal basınç tankındaki basınç değeri,
güvenlik nedeni ile 95mbar civarında sınırlandırılmış ve sistemede kısıtlama olarak
tanımlanmıştır.

VI.1.3. Sistem Kontrolünün Internet Üzerinden İzlenmesi
İçin Hazırlanan Arayüz
Yapılan bu çalışmada öğrencilerin sisteme laboratuar dışından web üzerinden
ulaşması ve sistemi izleyebilmeleri amaçlanmıştır. Kontrol laboratuarı
uygulamalarına uzaktan erişim için herhangi bir istemci yazılıma gerek yoktur.
Tasarlanan web arayüzü ile kullanıcılar web tarayıcı kullanarak sisteme ulaşır.
İşletilmekte olan komutlar çevrimiçi olarak görüntülene bilinmektedir. Kullanıcılar
92
internet bağlantısı ve standart bir web tarayıcı vasıtasıyla kendi parametreleri ile
herhangi bir kontrol deneyini rahatlıkla izleyebilmektedirler. Sonuçlar yine web
arayüzü sayesinde aynı anda görüntülenebilmektedir. Kontrol uygulaması süreci ve
sonuçları veri setleri şeklinde alınabileceği gibi grafiksel olarak ta alınabilir.
Grafikler kontrol edilen sistemdeki değişimle eş zamanlı olarak değişir. Sistemde
görüntü aktarımı için bir adet web kamerası kullanılmıştır. Web kamerasından
geliştirdiğimiz program aracılığıyla alınan görüntüler web sayfalarında
görüntülenecek bir formatta (JPG, JPEG, GIF, PNG) kaydedilip izleyiciye
ulaştırılmaktadır. İşlemin bu basamakları için Visual C#.NET programı kullanılmıştır.
Veri okuma ve karttan(PCI-6024E) bilgileri okuyup grafik oluşturmak için National
Instruments Measurement Studio programı ve NI-DAQ arayüzünden yararlanılmıştır.
Sistem için tasarlanan web arayüzü Şekil VI.8’de görülmektedir.




Şekil VI.8 Sistemin İzlenmesi İçin Hazırlanan Web Arayüzü Görüntüsü

93
DENEYSEL ÇALIŞMALAR
Tasarlanan kontrolörün performansının testi amacıyla sistem çeşitli koşullar ve
referanslarda çalıştırılmıştır. Deneyler aynı şartlar altında benzetimsel ve gerçek
zamanlı olarak sınıflardırılmıştır.
VI.1.4. Etkileşimsiz PI Kontrolörlün Değişken
Referanslarda Altında Çalıştırılması
Kontrolörün değişken referanslar altında testi için yapılan birinci deneyde
400s lik çalıma süresinde sıvı seviye referansı ilk 175 saniye için 120mm, 175.
saniyeden sonrası için 150mm olarak seçilmiştir. Metal tanktaki basınç referansı ise
ilk 300 saniye için 60mbar daha sonraki sürelerde ise 80mbar olarak seçilmiştir. Bu
referanslara ait sistemin cevabı şekil VI.9 sunulmuştur. Grafik incelendiğinde
sistemdeki sıvı seviyesinin istenen ilk referansa %4 lük bir aşımdan sonra % 2 lik bir
hata ile 64. saniyede oturduğu görülmektedir. 175s’den referansın değiştirilmesi ile
sıvı seviyesi yeni referans değerine %1,8 lik bir hata ile 215. saniyede oturmuştur.
Sistem bu seviyede çalıştırılırken 300. saniyede basınç referansının değişmesinden
dolayı sıvı seviyesinde % 4 lük düşüş yaşanmış ancak kontrolör 2,4 saniyede
seviyenin referansa tekrar yerleşmesini sağlamıştır. Şekil VI.9’daki basınç
değişkenine ait grafik incelendiğinde ise ilk 300sn için verilen 60mbar’lık referansa
sistemin 2,8. saniyede % 6 lık hata ile yerleştiği görülmektedir. 300. saniyeden
sonraki artırılan referansa ise % 4 lük bir hata ile 305. saniyede oturduğu
gözlenmektedir.










94

0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
0 50 100 150 200 250 300 350 400
zaman(s)
s
e
v
i
y
e
(
m
m
)
referans
seviye

-10
10
30
50
70
90
110
130
0 50 100 150 200 250 300 350 400
zaman(s)
h
a
t
a
(
m
m
)
hata


0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
0 50 100 150 200 250 300 350 400
zaman(s)
b
a
s
ı
n
ç
(
m
b
a
r
)
referans
basınç

-10
0
10
20
30
40
50
60
70
0 50 100 150 200 250 300 350 400
zaman(s)
h
a
t
a
(
m
b
a
r
)
hata

Şekil VI.9 Etkileşimsiz PI kontrol altında değişik referans değerleri için sistem cevabı( seviye
ref= 120-150mm basınç ref=60-80mbar)

95
İkinci deneyde ise yine 400 saniye çalışma süresinde sıvı seviye referansı ilk
250s için 130mm daha sonraki değerler için 180mm seçilmiştir. Basınç referansı ilk
150s için 80mbar 150s’den sonra ise 65mbar olarak uygulanmıştır. Bu değişkenlere
ait grafikler şekilVI.10 da görülmektedir.
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
0 50 100 150 200 250 300 350 400
zaman(s)
s
e
v
i
y
e
(
m
m
)
referans
seviye

-5
15
35
55
75
95
115
135
155
0 50 100 150 200 250 300 350 400
zaman(s)
h
a
t
a
(
m
m
)
hata

0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
0 50 100 150 200 250 300 350 400
zaman(s)
b
a
s
ı
n
ç
(
m
b
a
r
)
referans
basınç
-20
0
20
40
60
80
100
0 50 100 150 200 250 300 350 400
zaman(s)
h
a
t
a
(
m
b
a
r
)
hata

Şekil VI.10 Etkileşimsiz PI kontrol altında değişik referans değerleri için sistem cevabı( seviye
ref= 130-180mm basınç ref=80-65mbar)
96

Yapılan deney sonucunda, sistemdeki sıvı seviyesinin istenen 130mm’lik
referansa %3,8 lik bir aşımdan sonra % 2 lik bir hata ile 90,6 saniyede oturduğu
görülmektedir. 250s’den sonra referansın değiştirilmesi ile sıvı seviyesi yeni referans
değerine %2,1 lik bir hata ile 316. saniyede oturmuştur. Şekil VI.10’daki basınç
değişkenine ait grafik incelendiğinde ise ilk 150sn için verilen 80mbar’lık referansa
sistemin 4,2. saniyede % 6,25 lık hata ile yerleştiği görülmektedir. 150. saniyeden
sonraki azaltılan referansa ise % 6 lık bir hata ile 305. saniyede oturduğu
gözlenmektedir.
Gerçek zamanlı olarak yapılan bu deneyde alınan sonuçlarla sistemin benzetim
modeli kullanılarak alınan çıkış değerleri ile karşılaştırılması şekil VI.11’de
verilmiştir.

0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
0 50 100 150 200 250 300 350 400
zaman(s)
s
e
v
i
y
e
(
m
m
)
referans
seviye(gerçek)
seviye(benzetim)

0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
0 50 100 150 200 250 300 350 400
zaman(s)
b
a
s
ı
n
ç
(
m
b
a
r
)
referans
basınç(gerçek)
basınç(benzetim)

Şekil VI.11 Etkileşimsiz PI kontrolörün benzetim ve gerçek zamanlı modellerin sistem
cevaplarının karşılaştırılması ( seviye ref= 130-180mm basınç ref=80-65mbar)

97
VI.1.5. Model Öngörülü Kontrolörün Değişken
Referanslar Altında Çalıştırılması
Öngörülü kontrolörün değişik referanslar altında çalıştırılmasında, sistemdeki
kısıtlamamaların tanımlandığı ve tanımlanmadığı durumlar için deneyler yapılmıştır.
Her iki durum için de aynı referans değerleri kullanılmıştır. İlk deneyde 400 saniye
çalışma süresinde sıvı seviye referansı ilk 250s için 130mm daha sonraki değerler
için 180mm seçilmiştir. Basınç referansı ilk 150s için 80mbar 150s’den sonra ise
65mbar olarak uygulanmıştır. Bu değişkenlere ait grafikler şekilVI.12’de
görülmektedir. Grafik incelendiğinde sistemdeki sıvı seviyesinin istenen ilk
referansa %6 lık bir aşımdan sonra % 1,8 lik bir hata ile 100,8. saniyede oturduğu
görülmektedir. 250s’den referansın değiştirilmesi ile sıvı seviyesi yeni referans
değerine %4 lik bir hata ile 314. saniyede oturmuştur. Sistem bu seviyede
çalıştırılırken 150. saniyede basınç referansının değişmesinden dolayı sıvı
seviyesinde % 5 lük düşüş yaşanmış ancak kontrolör 2 saniyede seviyenin referansa
tekrar yerleşmesini sağlamıştır. basınç değişkenine ait grafik incelendiğinde ise ilk
150sn için verilen 80mbar’lık referansa sistemin 6. saniyede % 9 luk bir aşımla % 5
hata ile yerleştiği görülmektedir. 150. saniyeden sonraki azaltılan referansa ise % 7
lik bir hata ile 153,6. saniyede oturduğu gözlenmektedir.

0
50
100
150
200
250
0 50 100 150 200 250 300 350 400
zaman(s)
s
e
v
i
y
e
(
m
m
)
referans
seviye

0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
0 50 100 150 200 250 300 350 400
zaman(s)
b
a
s
ı
n
ç
(
m
b
a
r
)
referans
basınç

Şekil VI.12 Sistemin, değişik referans değerleri için öngörülü kontrolör altında cevabı ( seviye
ref= 130-180mm basınç ref=80-65mbar)
98
Öngörülü kontrolör altında yapılan ikinci deneyde, sırayla önce sıvı seviye
ardından da basınç referans değeri minimum seçilerek sistem çalıştırılmıştır.Bu
deneyde amaç sistemdeki etkileşimleri görebilmektir. Minimum değerler seviye için
15mm, basınç değişkeni için ise 0mbar olarak alınmıştır. Sıvı seviye referans
değerinin 15mm seçildiği durum için basınç referans değeri 90mbar, basınç referans
değerinin 0mbar seçildiği durum için ise sıvı seviye değeri 110mm seçilmiştir. Bu
deneye ait sistem cevapları şekilVI.13 ve sekilVI.14’te sunulmuştur.


0
20
40
60
80
100
0 50 100 150 200 250 300 350 400
zaman(s)
s
e
v
i
y
e
(
m
m
)
referans
seviye
0
20
40
60
80
100
0 50 100 150 200 250 300 350 400
zaman(s)
b
a
s
ı
n
ç
(
m
b
a
r
)
referans
basınç

Şekil VI.13 Öngörülü kontrolör altında, seviye değişkenin minimum seçildiği durum için
sistemin cevabı ( seviye ref= 15mm basınç ref=90mbar)

Şekil VI.13’teki grafikler incelendiğinde seviye referansının 15mm seçilmesine
karşılık sistemdeki sıvının 40mm ye kadar ulaştığı görülmektedir. Basınç değeri ise
referans olarak verilen 90mbar değerine %5 lik bir aşımla % 3 lik bir hata ile
yerleşmiştir.




99
0
20
40
60
80
100
120
140
0 50 100 150 200 250 300 350 400
zaman(s)
s
e
v
i
y
e
(
m
m
)
referans
seviye

-5
0
5
10
15
20
0 50 100 150 200 250 300 350 400
zaman(s)
b
a
s
ı
n
ç
(
m
b
a
r
)
referans
basınç

Şekil VI.14 Öngörülü kontrolör altında, seviye değişkenin minimum seçildiği durum için
sistemin cevabı ( seviye ref= 110mm basınç ref=0mbar)

ŞekilVI.14’teki grafikler incelendiğinde basınç referansı 0mbar seçilmesine
rağmen, basıncın yaklaşık 5mbar seviyesine ulaştığı görülmektedir. Sıvı seviyesi
110mm’lik referansa % 2’lik kalıcı hal hatası ile yerleşmiştir.
Yapılan üçüncü deneyde referanslar çıkış kısıtlamalarına yakın değerlerde
seçilmiştir. Basınç seviye sisteminde basınç çıkış kısıtlama değeri bölüm VI.3.2.1’de
açıklandığı gibi 95mbar olarak belirlenmiştir. Yapılan deneyde basınç referans değeri
kısıtlama değerine yakın bir değer olarak 92mbar seçilmiştir. Sıvı seviye referans
değeri ise 150mm olarak belirlenmiştir. Bu deneye ait grafikler şekil VI.15’te
görülmektedir.








100
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
0 50 100 150 200 250 300 350 400
zaman(s)
s
e
v
i
y
e
(
m
m
)
referans
seviye
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
0 50 100 150 200 250 300 350 400
zaman(s)
b
a
s
ı
n
ç
(
m
b
a
r
)
referans
basınç

Şekil VI.15 Öngörülü kontrolör altında, basınç referansının kısıtlama değerine yakın seçildiği
durum için sistemin cevabı ( seviye ref= 145mm basınç ref=92mbar)
Şekil VI.15’teki grafikler incelendiğinde sıvı seviye değerinin istenilen
referansa %1.5lik bir hata yerleştiği görülmektedir. Sistemdeki basınç değerinin ise
istenilen referansa kısıtlama değerini aşmadan %3 lük bir hata ile yerleştiği
gözlenmektedir.

VI.1.6. Model Öngörülü Kontrolörün Bozucu Etkiler
Altında Çalıştırılması
Öngörülü kontrolörün bozucu etkiler karşısındaki davranışını izleyebilmek
amacıyla sistem üzerinde, sıvı seviye tankının çıkışında, bulunan manuel valf elle
kapatılarak bozucu ithali gerçekleştirilmiş. Yapılan deneyde sistemdeki seviye
referansı 180mm basınç referansı ise 80mbar olarak seçilmiştir. Sıvı seviyesi referans
101
değere yerleştikten sonra, 250. saniyede çıkıştaki vana %50 kapatılmıştır. Bu deneyle
ilgili grafikler şekil VI.16 da sunulmuştur.

0
50
100
150
200
250
0 50 100 150 200 250 300 350 400
zaman(s)
s
e
v
i
y
e
(
m
m
)
referans
seviye

0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
0 50 100 150 200 250 300 350 400
zaman(s)
b
a
s
ı
n
ç
(
m
b
a
r
)
referans
basınç

Şekil VI.16 Öngörülü kontrolör altında sistemin bozucu etkiye karşı cevabı( seviye ref= 180mm
basınç ref=80mbar)

Şekil VI.16 incelendiğinde, sıvı seviyesinin referans değerine 15mm bir
aşımdan sonra yaklaşık 50s de tekrar yerleştiği gözlenmiştir.
102
BÖLÜM VII
DEĞERLENDİRME VE ÖNERİLER
DEĞERLENDİRME
Model öngörülü kontrolün üstünlüklerini daha iyi görebilmek amacı ile
kısıtlamaların ve etkileşimin yüksek olduğu 2 giriş 2 çıkıştan (Two Input-Two
Output-TITO) oluşan bir basınç-seviye tank sistemi tasarlanmış ve
gerçekleştirilmiştir. Sistemde çıkış değişkenleri , plastik kübik tanktaki sıvı seviyesi
(1nolu çıkış-Y
1
) ve silindirik metal tanktaki sıvı basıncı ( 2nolu çıkış-Y
2
) olarak
alınmıştır. Giriş sinyalleri, pompa motoruna (1nolu giriş U
1
) ve oransal valfe (2 nolu
giriş-U
2
) uygulanmıştır. Sistemdeki giriş çıkış değişkenleri arasında etkileşimi
incelemek ve kontrol tasarımında kullanılmak üzere sistemin modeli çıkartılmıştır.
Modelin çıkartılmasında transfer fonksiyon parametrelerini gerçek zamanlı bulan bir
arayüz kullanılmıştır. Bu arayüz tasarlanırken esnek bir yapıya sahip olması
hedeflenmiştir. Böylece arayüz bu sistemin yanı sıra başka sistemlerde de
kullanılabilecektir.
Elde edilen transfer fonksiyonu matrisinin (G(s) ) elemanları incelendiğinde
matrisin, 3 adet birinci dereceden 1 adet ikinci dereceden transfer fonksiyonlarından
meydana geldiği görülmüştür. Bu da sistemin 2 giriş ve 2 çıkışlı olasına rağmen 5
durum (state) içerdiğini belirtir. Transfer fonksiyon matris elemanlarından G
12
ve G
21

incelendiğinde 1 nolu girişin 2 nolu çıkışa, 2nolu girişin ise 1 nolu çıkışa etkisi
olduğu görülmüştür. Bu ilişki deneysel olarak da desteklenmiştir. Yapılan deneylerde
1 nolu giriş olan dc motora 10V gerilim uygulandığında, 2 nolu giriş olan oransal
valf kapalı olmasına rağmen 2 nolu çıkış olan basınç tankında 10mbar civarında bir
basınç oluşmuştur. Aynı şekilde 2 nolu giriş olan oransal valfe 10 volt
uygulandığında, 1nolu giriş pompa çalışmamasına rağmen , 1 nolu çıkışta yani sıvı
103
seviye tankındaki seviye 40mm civarında ölçülmüştür. Bu giriş çıkış ilişkisinin hangi
düzeyde olduğunu gösteren bağıl kazanç matrisi (RGA) hesaplanmış ve diagonal
elemanların 1 den büyük (1.0255) olduğu görülmüştür. Buna göre giriş çıkış
arasındaki etkileşim oldukça yüksek olduğu ve kazanç katsayısı ile düzenlenebilir
boyutlarda olduğu tespit edilmiştir.
Basınç seviye tank sistemi için kısıtlamalar belirlenmiştir. İlk olarak kontrol
sinyallerinin uygulandığı dc motor ve oransal valfin giriş gerilimlerinin (Volt)
maksimum ve minimum değerleri(0-10V) giriş kısıtlaması olarak alınmıştır. Sıvı
seviye tankı 0 ile 300mm arasında ölçeklendirilmesine karşın sıvı giriş borusunun
konumundan dolayı seviye değeri 15 ile 250mm arasında kısıtlandırılmıştır. Sıvı
seviye bilgisinin alındığı ultrasonik sensörün doğrusal çalışma bölgesinin darlığından
(EK-1) dolayı çıkış kısıtlama değeri biraz daha daraltılmıştır. Metal basınç
tankındaki basınç değeri, güvenlik nedeni ile 95mbar civarında sınırlandırılmış ve
sistemede kısıtlama olarak tanımlanmıştır.
Basınç seviye tankı ilk olarak etkileşimsiz PI kontrol algoritması ile kontrol
edilmiştir. Kontrolörün testi için, değişken referanslı ve bozucu etkiler altında
deneyler yapılmıştır. Değişken referanslar altında test için çalışma süresi boyunca
seviye ve basınç değişkenleri için referans çeşitli değerlere ayarlanmıştır. İlk yapılan
deneyde 400 saniyelik çalışma süresince,seviye referansı ilk 175s için 120mm, 175s
den sonra 150mm olarak verilmiştir. Basınç referansı ise ilk 300s de 60mbar daha
sonrada 80mbar olarak verilmiştir. ikinci deneyde ise yine 400 saniyelik çalışma
süresince, seviye referans ilk 250s için 130mm, 250s den sonra 180mm olarak
verilmiştir. Basınç referansı ise ilk 150s de 80mbar daha sonrada 65mbar olarak
verilmiştir. Yapılan her iki deneyde de sistemin istenilen referans değerlerine kabul
edilebilir sınırlar (% 2) içinde yerleştiği gözlenmiştir. Çalışma süresince her hangi bir
değişkendeki referans değiştirildiğinde diğer değişken az da olsa etkilenmiş ancak
kontrolör bu etkileşimin üstesinden gelerek sistemi referans değerine tekrar
yerleştirmiştir.
Etkileşimsiz PI kontrolör altında yapılan deneyler Öngörülü kontrol içinde
tekrarlanmıştır. Bu kontrolörün de sistemi, kabul edilebilir sınırlar içinde (%2) başarı
ile kontrol ettiği görülmüştür. Sıvı seviyesinin 130mm-180mm aralığında seçildiği
deney için sistemin etkileşimsiz PI kontrolör ile kontrol edilmesi halinde aşım % 3,8
iken model öngörülü kontrolör ile kontrol edildiğinde ise aşımın % 6 olduğu
gözlenmiştir. Buna karşın Etkileşimsiz PI kontrolörde sıvı seviyesi % 2 hata ile
104
referansa yerleşirken model öngörülü kontrolörde %1,8 hata ile referansa
yerleşmiştir.
Sistemin giriş çıkış değişkenleri arasındaki etkileşimin kontrolör davranışını
görebilmek amacıyla sırasıyla önce sıvı seviye ardından da basınç referans değeri
minimum seçilerek sistem çalıştırılmıştır. Minimum değerler seviye için 15mm,
basınç değişkeni için ise 0 mbar olarak alınmıştır. Sıvı seviye referans değerinin
15mm seçildiği durum için basınç referans değeri 90mbar, basınç referans değerinin
0mbar seçildiği durum için ise sıvı seviye değeri 110mm seçilmiştir. İlk uygulamada
seviye referansının 15mm seçilmesine karşılık sistemdeki sıvının 40mm ye kadar
ulaştığı, ikinci uygulamada ise basınç referansı 0mbar seçilmesine rağmen, basıncın
yaklaşık 5 mbar seviyesine ulaştığı görülmüştür. Kontrolör, sistemin yapısı ve giriş
çıkış etkileşimleri sebebiyle, değişkenleri istenilen referans değerlerine
yerleştirememiştir.
Model öngörülü kontrolörün sistemdeki kısıtlamalara karşı verdiği cevabın
incelenmesi için yapılan deneyde, basınç kısıtlama değeri olan 95mbar değerine
yakın 92mbar referans değeri seçilmiş ve sistem bu değer altında çalıştırılmıştır.
Deney sonucunda basıncın referans değerine %3 lük bir hata ile kısıtlama sınır
değerini aşmadan yerleştiği gözlenmiştir. Bu da tanımlanan kısıtlamanın kontrolör
tarafından dikkate aldığını ve kısıtlama altında kontrolörün başarı ile çalıştığını
göstermektedir.
Bozucu etkiler altında kontrolörün testi için, sıvı seviye tankının çıkışında,
bulunan manuel valf kapatılarak bozucu ithali gerçekleştirilmiş.Yapılan deneyde
sistemdeki seviye referansı 180mm basınç referansı ise 80mbar olarak seçilmiştir.
Sıvı seviyesi referans değere yerleştikten sonra, 250. saniyede çıkıştaki vana %50
kapatılmıştır. Kontrolörün bu bozucu karşısında sıvı seviye değerini, istenilen
referansa 15mm bir aşımdan sonra yaklaşık 50s de tekrar yerleştirdiği gözlenmiştir.
Sonuç olarak model öngörülü kontrol (MPC) basınç-seviye tank sistemini
istenilen kabul edilebilir sınırlar içinde kontrol etmektedir. Etkileşimsiz PI
kontrolörle karşılaştırıldığında, etkileşimsiz PI kontrolöründe MPC gibi sistemi
değişken referanslar altında sistemi başarıyla kontrol ettiği gözlenmektedir. Ancak
kısıtlamalar göz önüne alındığında Model Öngörülü kontrolörün etkileşimsiz PI
kontrolöre göre daha sağlıklı çalıştığı kanaatine varılmıştır.
Meslek liselerine öğretmen yetiştiren ve endüstrinin teknik eleman ihtiyacını
karşılayan teknik eğitim fakültelerinde uygulama ağırlıklı eğitim verilmektedir.
105
Öğrenciler almış oldukları eğitim ile endüstride karşılaşacakları sistemleri
kavrayabilmeli ve problemlere çözüm üretebilmelidirler. Bugün endüstride çok
girişli çok çıkışlı sistemlerin kontrolü önem kazanmıştır.
Bu amaçla, Marmara Üniversitesi Teknik Eğitim Fakültesi Mekatronik
Bölümü kontrol laboratuarında bulunan bir ticari proses sistemi çok değişkenli
kontrol kavramlarını öğrenciye daha iyi anlatabilmek amacıyla, yeniden
düzenlenerek klasik dörtlü tank sistemine dönüştürülmüştür. Sistem dört adet tankın
birbirlerine, ikili paralel etkileşim gerçekleşecek şekilde bağlanması ile oluşmuştur.
Sistemin çıkışı 1 ve 2 nolu tankların sıvı seviyeleridir. Kontrol sinyali sistem
üzerindeki pompalara (DC motor) uygulanmıştır. Sistemin gerçek zamanlı
kontrolünden önce çokdeğişkenli etkileşimlerin incelenmesi ve benzetim kontrolü
için sistemin modeli Bernoulli denklemleri kullanılarak çıkartılmıştır. Dörtlü tank
sisteminde kısıtlamalar sadece kontrol sinyalinin uygulandığı eyleyicilerin (DC
motor) giriş sınır değerlerinde olduğu için, kısıtlama problemi basit bir sınırlayıcı
blok konularak çözülmüştür. Dörtlü tank sisteminin modeli incelenerek sistemin
bağıl kazanç matrisine (RGA) bakıldığında, sistemdeki etkileşimin çok büyük
boyutlarda olmadığı görülmüştür. Sistemdeki giriş çıkış etkileşiminin büyük
olmaması sistem kontrolünün klasik etkileşimsiz (decoupling) PI kontrolör ile
kolaylıkla kontrol edilmesini sağlamıştır. Dörtlü tank için tasarlanan yörünge takipli
etkileşimsiz PI kontrolör çeşitli deneylerle test edilmiştir. Kontrolör performansının
istenilen düzeyde olduğu görülmüştür.Yapılan deneyde , 120mm-140mm referans
değerleri için alınan 150s, 120s ve100s lik yörünge sürelerinde sistemin başarı ile
kontrol edilebildiği görülmüştür. Yörünge süresinin 80s seçildiği deneyde ise sistem
çıkışının yörüngeyi, sistemindeki giriş kısıtlamarı yüzünden izleyemediği
gözlenmiştir. Ayrıca kontrolörde yörünge takip yönteminin kullanılması, endüstride
sürenin önemli olduğu bazı durumlarda esneklik getirmektedir. Kontrolör başarımı
iyi olduğundan alternatif kontrol algoritmalarının sisteme uygulanmasına gerek
duyulmamıştır. Öğrencilerin çok giriş çok çıkışlı sistemlerin analizini ve kontrolünü
gerçekleştirebilmeleri, bu konuda uygulamalı olarak daha gerçekçi bir eğitim
alabilmeleri ve eğitimin kalitesini artırmak amacıyla çeşitli deneyler tasarlanmış,
deney föyleri oluşturulmuştur. Deneyler için Matlab/Simulink ve
MACROMEDIA/Flash programları kullanılarak arayüzler oluşturulmuştur. Deney
föyleri 2006/2007 öğretim yılında Mekatronik bölümü öğrencileri tarafından
kullanılacaktır.
106


ÖNERİLER
Sistem, seviye ve basınç değişkenlerine ek olarak sıcaklık ve akış
değişkenlerinin de kontrol edilebileceği bir yapıya dönüştürülebilir. Bu şekilde giriş
çıkış sayısını artırılarak, kontrol problemi biraz daha karmaşık hale gelecektir. Örnek
olarak, sıcaklık değişkenin sisteme katılması ile öngörülü kontrol algoritmasının ölü
zaman etkisi karşısındaki başarımı, test edilebilir.
Gerçekleştirilen öngörülü kontrolör algoritması bir mikroişlemciye yazılarak
ticari amaçla kullanılmak üzere bir kontrolör düzenlenebilir.

107
KAYNAKLAR


Alvarez,J.R.;Valencia,J.; Puebla,H.: ”Multivariable control configurations for
composition regulation in a fluid catalytic cracking unit”, Chemical
Engineering Journal, (2003)
Ansari, R. M. ; Tade, M. O.: ” Constrained nonlinear multivariable control of a
catalytic reforming process, Control Engineering Practice”, 6 (1998) 695-706
Ansari, R. M. ; Tade, M. O.: “Constrained nonlinear multivariable control of a fluid
catalytic cracking process”, Journal of Process Control, 10 (2000) 539-555
Arsan, T.: “Genelleştirilmiş Öngörülü Kontrol Algoritmaları” ,Doktora Tezi İTÜ
Fen.Bilimleri Enst.,Haziran (1999)
Aström, K.J.; Östberg, A.B. :“ A Teaching Laboratory For Process Control”, IEEE
Control System Magazine” ,6 (1986) 37-42
Astrom, K.J.; Johansson, K.H.; Wang, Q.G.:”Design of decoupled PI controllers for
two-by-two systems”, Control Theory and Applications,149, 74-81 (2002)
Baba,F. ; Kaplanoğlu,E.: “Trajectory Tracking Fuzzy Logic Controller For Liquid
Level System”, 3rd International Advanced Technologies Symp, (2003)
Bellemans, T.; De Schutter, B.;De Moor,B. :”Model Predictive Control for ramp
metering of motorway traffic:A case study” ,Control Engineering
Practice,Volume 14,7, 757-767 (2006)
Bemporad,A.; Morari,M.: “Robust Model Predictive Control (A Survey)”,
Automatic Control Lab. Swiss Federal Institute of Tech.
Boksenbom, A.S.; Hood,R. :”General Algebraic Method Applied to Control Analysis
of complex Engine Types” Report NCA-TR-980 National Advisory Committe
for Aeronautics, Washington (1949)
Bristol,E.:” On a new measure of interaction for Multivariable process control”.
IEEE Transactions on Automatic Control, 11 (1966) 133
Camacho, F. E.; Bordons. C.: “Model Predictive Control”, Springer Press,(2000)
Ceylan,A.M.; Abilov,A.; Adıgüzel,T.: “ Çok değişkenli kaskad kontrol sistemlerin
kontrol tasarımı ve benzetimi” 11.Sinyal şleme ve İletişim Uygulamaları
Semp.İstanbul(2003)
Ceylan,A.M.: “Çok Değişkenli Sistemlerde İleri Kontrol Algoritmalarının
İncelenmesi ”YSL,Ankara Üniv. FenBilimleri Enst.(2001)
108
Clarke,D.,W.,; Mohtadi, C.;Tuffs,P.,S., : “Generalized Predictive Control-Part
1Basic Algorithm”, Automatica vol 23 ; pp 148 (1987)
Clarke, D.W.; Scattolini, R.: “Constrained Receding-Horizon
Predictive Control.” IEE Proc. D 138 (4), 347-354. (1991)
Coales,J.,F., ; NotonA.,R.,M., :””An On-Off Servomechanism With Predictive
Change-Over”;Proceeding of Institution of Electrical Engineers Part B,
103:449-462 (1952)
Cutler, C. R. ; Yocum F. H., :“Experience with the DMC Inverse for Identification,”
Procedeeing of CPC IV, 297-317 (1991)
Cutler ,C.R.;Ramaker, B.,L.:”Dynamic Matrix Control-a Computer Control
Algorithm”; Proceeding American Control Conference SanFrancisco, (1980)
Dav, C.: "Designing Robustncss into Ptedictive Control”, Department of Engineering
Science Parks Road, (1991)
Demircioglu, H.; Gawthrop, P.J.; “Continuous-time Generalized
Predictive Control (CGPC)”. : Automatica, vol. 27, no. 1, 55-74. (1991)
Duarte,M.; Sepúlveda,F.; Castillo,A.; Contreras,A.; Lazcano, V; Giménez,P.;
Castelli,L.: “A comparative experimental study of five multivariable control
strategies applied to a grinding plant” , Powder Technology, 104 (1999) 1-28
Efe, M.Ö.; Ünsal,C.; Kaynak ,O.; Yu,X.: “ Variable structure control of a class of
uncertain systems”,Automatica, (2004)
El Ghoumari,M.,Y.;Tantau, H.,J.; Serrano,J.:”Non-lineer constrained MPC: Real-
time implementation of greenhouse air temperature control” ;Computer and
Electronics in Agriculture,Vol 49, 3,345-356 (2005)
Gawthrop,P.J.;Demircioğlu,H.;Siler-Alaca,I.I.: ”Multivariable Continuous-time
Generalised Predictive Control;A state space approach to linear and nonlinear
systems” IEEEProc-Control TheorynAppl.145 (1998)
Georgiou, A., Georgakis, C. , ; Luyben, W. L.,: “Nonlinear Dynamic Matrix Control
for High-purity DistillationColumns, “AIChE J.,34, 1287 (1988)
Ghazzawi, A.A.; Ali, E., Nouh, A.; Zafırıou, E.:” On-line Tuning Strategy for Model
Predictive Controllers.” Journal of Process Control 11, 265-284. (2001)
Glad,T; Ljung,L.: “Control Theory Multivariable and Nonlinear Methhods”,
Taylo&Francis, (2000)
109
Grebeck.,M.: “A comparison of controllers for the Quadruple Tank System”.
Technical report, Department of Automatic Control, Lund Institute of
Technology, Sweden, (1998)
Grosdidier, P., ; Mason, A. Aitolathi, A.,; Vanhamäki, V. : “FCC Unit Reactor-
regenerator Control ,”Submitted for presentation at ACC, Chicago (1992)
Haurani,A.; Taha,O.; Michalska,H.; Benoit, B.: “ Multivariable control of a paper
coloring process: a case study”
Hussaın, M.A., :”Review of the Application of Neural Networks in Chemical Process
Control: Simulation and Online Implementation.”Artificial Intelligent
Engineering. 13, 55-68. (1999)

http://control.ee.ethz.ch/~mpt (Erişim tarihi Mart 2006)

Ju,J.; Chiu,M.S.: “ An online monitoring procedure for 2x2 and 3x3 full
multivariable control systems” , Chemical Engineering, (1998)
Johansson,K.H.; ” Interaction bounds in multivariable control systems -1”,
Automatica, 38 (2002) 1045-1051
Johansson., K.H.: “The Quadruple-Tank Process; A Multivariable Laboratory
Process With an Adjustable Zero”, IEEE Transaction on Control Systems
Technology, 8 (2000)
Johansson, K.H.: ” Relay Feedback and Multivariable Control” , PhD thesis,
Department of Automatic Control , Lund Institute of Technology,
Sweden,(1996)
Johansson, K.H.; Henrik,K.; Horch,A.; Wijk,O.; Hansson, A.: “Teaching
multivariable control using the quadruple-tank process”, IEE Conference on
Decision and Control, (1999)
Kampjarvi,P. :“Level control strategies for flotation cells”, Minerals Engineering,
(2003)
Kaplanoglu,E.;Varol, H.,A.; Varol,H.,S.:” “Trajectory Trackıng Multıvarıable
Decouplıng-PI Control For A Quadruple-Tank System” IKS -2005
Proceeding of 2nd International conference Intelligent Knowledge Systems
Istanbul (2005)

110
Kaplanoglu,E.;Varol, H.,S.:” Dörtlü- Tank Sistemi İle Çok Değişkenli Kontrol
Eğitimi”; MTET 2005 Uluslarası Mesleki Ve Teknik Eğitim Teknolojileri
Kongresi Kitapçığı 4-11 Eylül İstanbul (2005)
Kleinman,D., ;”An Easy Way to Stabilise a Linear Constan System”; IEEE
Transactions on Automatic Control AC-15 (1970)
Kennel, R.; Lindcr, A.; Linke, M.: “Generalised Predictive Control -Ready for Use in
Drive Applications”, University of Wuppertal, (2003)
Kothare, M.V., Balakrishnan, V., Morari, M., “Robust constrained model predictive
control using linear matrix inequalities”, Automatica, 32 (1996) 1361-1379.
Kwatny, H.G. ; Teolis, C. ; Mattice, M. : “Variable structure control of systems with
uncertain nonlinear friction”, Automatica,(2002)
Kwon.,W.,H.,; Pearson., A.,E.,:”On the stabilization of a Discrete Constant Linear
System”;IEEE Transactions on Automatic Control,AC-20 (1975)
Lectique J., ; Rault, A. , Tessier, M.,; J. L. Testud,: “Multivariable Regulation of a
Thermal Power Plant Steam Generator ,” IFAC World Congr, Helsinki (1978)
Lee, T. T. ; Wang, F. Y. ; Newell, R. B.: ”Robust multivariable control of complex
biological processes, Journal of Process Control”, 14 (2004) 193-209
Lenain,R.;Thuilot,B.;Cariou,C.;Martinet,P.:”Model predictive control for vehicle
guidance in presence of sliding: Application to farm vehicle Path Tracking”
Proceeding International conference on Robotics and Automation,
Barcelona(2005)
Long, C.E. ; Miles, J. D. ; Holland, C.E. ; Gatzke, E.P. : “A flexible multivariable
experimental air tank system for process control education” , Proceedings of
the American control conference, (2003)
Luyben, W.,L., :”Distillation Decoupling” AIChE journal,16 (1970)
Maciejowiski,J.M.,:”Predictive Control With Constraints”, Prentice Hall (2002)
Maciejowiski,J.M.,:”Multivariable Feedback Desing”, AddionWaley Publisher ltd.
England (1989)


111
Marruedo, D. L.; Bravo,L. M.; Alamo,T.; Comacho, E. F.: “Robust MPC of constarined
discrete-time nonlinear systemss based on uncertain evolution sets: application
to a CSTR model”, IEEE International Symposium on Computer Aided
Control System Design Proceedings, (2002)
Matsko, T. N.; “Internal Model Control for Chemical Recovery,: ” Chem. Eng.
Progress, 81,(12), 46 (1985)
Mehra, R.k., “Model Algorrithmic Control Using IDCOM for the F100 Jet Engine
Multivariable Control Design Problem,” Alternatives for Linear Multivariable
Control, NEC, Chicago (1978)
Ming,H.; Wen, J.,C.;Shao-Yuan,L.:”Multiple fuzzy model-based temperature
predictive control for HVAC systems”; Information Sciences Volume
169 ,2,155-174 (2005)
Monseur,M.: “W.Schaufelberger,”Software and Laboratory Experiment s using
Computer in Control Education”, IEEE Control System Magazine,9 (1989)
19-24
Moreau, P., ; Littnaun, J., P.,:“Europen Transonic Wind Tunnel Dynamics,
Simplified Model”; Adersa/Gerbios (1978)
Nunes, J.L.R.: “Modeling and Control of The Quadruple-Tank Process”, Master
thesis, Department of Automatic Control , Lund Institute of Technology,
Sweden, (1997)
Ogunnaike,A.B.;Ray W.H.:”Process Dynamics,Modelling and Control” Oxford
University Press (1994)
Ozkan, L.,; Kothare, M.V.,; Georgakıs, C.:”Model Predictive Control of Nonlinear
Systems using Piecewise Linear Models.” Computers and Chemical
Engineering 24, 793-799.( 2000)
Pérez-Correa,R.; González,G.; Casali,A.; Cipriano,A.; Barrera,R.; Zavala,E.:
“Dynamic modelling and advanced multivariable control of conventional
flotation circuits”, Minerals Engineering, 11 (1998) 333-346
Propoi,A.,I., :”Use of Linear Programming Methods For Synthesising Sampled-Data
Automatic System”;Automation and Remote Control, 24:837-844 (1963)
Rault, A., J. Ricahalet, ;P. LeRoux,: “ Commands Auto Adaptive d’UN Avion,”
Adersa/Gerbois (1975)
Recica,V.: ” Automatic tuning of multivariable controllers”, Master thesis,
Department of Automatic Contro”l, Lund Institute of Technology, Sweden,
(1998)
112
Richalet,J.;Rault,A.,;Testud L.,;Papon,J.,:”Model Heuristic Control:Application To
Industrial Processes”; Automatica 14:413-428 (1978)
Richalet,J.,:”Industrial Applications of Model Based Predictive Control”; Automatica
29,1 (1993)
Ren,W; Beard, R.W.: “Trajectory Tracking for Unmanned Air Vehicles With
Velocity and Heading Rate Constraints”, IEEE Transactions On Control
Systems Technology, 12 (2004)
Ricker, N. L., Subramanian, T.,; Sim T.,: “Case Studies of Model Predictive Control
in Pulp and Paper Production, ” : Model Based Process Control, (ed. T. J.
McAvoy, Y. Arkun, and E. Zafiriou), Pergamon Pres, Oxford (1989)
Roffel,B.; Betlem, B. H. L. ; Ruijter, J. A. F.: ”First principles dynamic modeling
and multivariable control of a cryogenic distillation process”, Computers &
Chemical Engineering”, 24 (2000) 111-123
Robcrts, D.: “A Brief overview of model predictive control”, The lnstitution of
Electrical Engineers, Printed and published by the IEE, Savoy Place,
London,U.K., (2000)
Robinson, B. D., Clarke, D. W.:“Robustness effects of a prefılter in generalised
predictive control” , IEE Proceedings , l38(2000)
Rosenbrock,H.,H.:”State Space And Multivariable Therory”,JohnWiley&Sons inc.
Newyork (1979)
Rouhani., R., ;Mehra, R.,K., :”Model Algorithmic Control :Basic Theoretical
Properties”; Automatica 18:401-414 (1982)
Rusli,E.;Ang,S ; Braatz,R. : ”A Quadruple Tank Process Control Experiment”,
Chemical Engineer Education, 38 (2004)
Rusnak, A.; Fıkar, M.; Latıfı, M.A.; Meszaros, A.: “Receding Horizon Iterative
Dynamic Programming with Discrete Time Models.” Computers and
Chemical Engineering 25, 161-167. (2001)
Sanches,J.,M.;Rodellar,J.:”Adaptive Predictive Control From Concepts to plan
Optimizetion” Prentice Hall UK (1996)
Schaedel, H. M. , Rainer,B. : “New approaches for a transparent Design of
Multivariable control systems”, Global J. Of Educ., (1999)
113
Shieh, L.S.; Barnett,S.: “Structural Analysis & Design of Multivariable Control
Systems”, Tsay
Skogestad,S.; Postlethwaite I.,:”Multivariable Feedback Control Analysis and
Design”, John Wiley&Sons Newyork (1996)
Smith., O.,J.,M.; “Close control of Loops With Deadtime”; Chemical Engineering
Progress;53:217 (1957)
Steffens, M. A. ; Lant,P.A. : “ Multivariable control of nutrient-removing activated
sludge systems”, Water Research, 33 2864-2878 (1999)
Shinskey, F.G.: “Controlling Multivariable Processes”, Instrument society of
America, (1981)
Tham, M.T.: “Multivariable Control: An Introduction to Decoupling Control” , Dept.
of Chemical and Process Engineering University of Newcastle upon Tyne
Course Notes,(2002)
Tham, M.T.: “Dynamic Models For Controller Design”, Department of
Chemical Process Engineering University of Newcastle , (1999)
Tham, M.T.: ”Multivariable Control (An Introduction To Decoupling Control),
Department of Chemical Process Engineering University of Newcastle,
(1999)
Temurtas, F.; Temurtas, H.; Yumusak, N.; Oz, C.:”Effects of Trajectory Planning on
the Model Based Predictive Robotic Manipulator” Control. ISCIS 2003,
LNCS 2869, 545-552.(2003)
Testud J. L., “Commande Numerique Multivariable du Balon de Recuperation de
Vapeur,” Adersa/Gerbios (1979)
Underwood , C. P. :“ Analysing multivariable control of refrigeration plant using
matlab/ simulınk” , Seventh International IBPSA Conference, (2001)
Yalçın,Y.,;”Modele Dayalı Öngörülü Endüstriyel Kontrolörlerin Gerçeklenmesi”,
YSL Tezi İTÜ Fen Bilimleri Ens. (2004)
Yavuzyılmaz,Ç.;Demircioğlu, H,”Kısıtlamalı Çokdeğişkenli SÜGÖNDE”, TOK2005
Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı bildirler kitabı Istanbul(2005)
Yu, X.;Zhihong,M.: “Multi-input Uncertain Linear Systems with Terminal Sliding-
Mode Control”, Technical Communique, (1998)
114
Qin, S. J., Badgvvcll, T.A., “An Overview of Industrial Model Predictive Control
Technology.in Chemical Process Control”, Asscssment and New Directions
for Reaserch. in AIChE Symposium Series 316, (1997) 232-256
Wardle,A.,P., ;Wood,R.,M.,:”Problems of Application of Theorical Feedforward
Control Models to Industrial Scale Fractionating Plants”IChemE Symp.32
(1969)
Willis, M. J. : “Multivariable Control (An Introduction)”, Department of
Chemical Process Engineering University of Newcastle. , (1999)
Willis, M. J. : ”PID Control”, Department of Chemical Process Engineering
University of Newcastle, (1999)
Wu,S.T.: “Dynamic transfer Between sliding control and internal model control”,
Automatica, (1999)
Zhu,Y.,;” Multivariable System Identification for Process Control”; Elsevier Sci. Ltd.
Pres. Oxford UK (2001)





























115
EKLER
EK-1 BASINÇ-SEVİYE SİSTEMİNDE KULLANILAN
CİHAZLARIN TEKNİK ÖZELLİKLERİ














1 Osilator
2 Amplifikator
4 olcum transduseri
5 harici gerilim
6 dahili sabit gerilim kaynağı
7 ultrasonik dönüştürücü aktif alan
8 çıkış: Akim sinyali

Operasyon gerilimi Pozitif terminal beyaz
Negatif terminal kahverengi

Analog çıkış sinyali akim yeşil

Sensör ters polariteye karşı korunmuştur.

İzin verilebilir isletme gerilimi 24 V DC
Akim tüketimi (yüksüz) < 35 mA
Yük direnci < 400 Ohm
Akim çıkısı 4 to 20 mA
Olcum Aralığı 500 to 150 mm
Sensör ile yansıma yüzeyi arasındaki
minimum mesafe
>75 mm
Çözünürlük 1 mm
İsletme/ortam sıcaklık aralığı –20 to +75 °C
Sıcaklık değişimi 0.1%/°C
Lineerlik hatasi 0.2% FSD* (*FSD = full scale deflection)
Olcum darbe (pulse) frekansı 40 Hz
Ses konisi boşluk açısı Yaklasik 5°
Ters polarite koruma Evet
Koruma derecesi IP 65
Materyaller (muhafaza) Plastik
Ağarlık 0.250 kg





Analog Ultrasonik Sensör
170710
116

Karakteristik eğrinin başındaki ve sonundaki dalgalanmalar sensör yapısının tipinden
kaynaklanır.























Fonksiyon
Santrifüj pompası soğutma suyunun ve ya ısıtma sistemindeki suyun sirkülasyonu için
uygundur. Motor sürekli uygulamalar için uygundur. Pompa dönüşü saat yönündedir (bak
pompa muhafazası üzerindeki ok). Pompa yatay ve dikey olarak monte edilebilir.
Not
Çalışma sırasında uygulanan gerilimin polarizesini gözlemleyiniz. Bağlantı terminalleri renk
kodludur.

Operasyon gerilimi Pozitif terminal mavi
Negatif terminal kahverengi

Pompa kuru, deniz suyu ve ya kirli akışkanlar ile çalıştırılmamalıdır.

Izin verilebilir isletme gerilimi 24 V DC
Akim tüketimi 0.5 to 0.9 A
max. Akis 10 l/min
Sıcaklık aralığı (Motor) 0 °C to +65 °C
Materyaller:
Pompa muhafazası
Rotor
Rotor mili

Plastik (PA66)
Plastik (PA66)
Paslanmaz çelik
Uzunluk
Genişlik
Yükseklik
170 mm
62 mm
75 mm
Agarlik 0.53 kg
Boru bağlantısı 15 mm
Elektriksel bağlantı Kablo, 260 mm uzunluğunda


Pompa 170712
117














Not:
Operasyon sırasında uygulanan gerilimin polarizesini gözlemleyiniz. Terminaller renklerle
kodlanmıştır.
Operasyon gerilimi Pozitif terminal beyaz
Negatif terminal yeşil
Çıkış sinyali
Kare dalga sinyal kahverengi

İzin verilebilir isletme gerilimi 5 to 12 V DC
Akim tüketimi 6 to 33 mA
Çıkış sinyali Kare dalga sinyal, 5 ... 12 V
Frekans aralığı 13 to 1200 Hz
Sinyal kaynağı Infrared (optoelectronic)
K-Factor (pulse / dm 3 ) 3200
Olcum aralığı 0.5 to 15.0 l/min
Olcum güvenirliği 1% of meas. value, at 20 °C
Lineerlik 1% at 20 °C
İsletme basıncı max. 6 bar at 80 °C
Standart isi aralığı 0 °C to + 65 °C
Olcum genliği 30/20:1 (up to 5cSt)
Viskozite (akmazlık) Applicable up to 15 cSt.
Ters polarite koruması Evet
Materyaller:
Bütün akışkan temaslı parçalar
Conta

PVDF
Viton
Boyutlar
Uzunluk
Connecting thread
External diameter – female hose connector
Nominal size – sensor

43.5 mm
M20x2
9 mm
9 mm
Elektriği bağlantı kablo, 750 mm uzunluğunda












Akış sensörü (debimetre) 170711
118



















Fonksiyon
Motor regülatörü beslemeyi ve böylece pompa hızını değiştirmenizi olanaklı kılar.














İzin verilebilir isletme gerilimi 24 VDC
Giriş -10 ... +10 VDC
Çıkış -24 ... +24 VDC
Çıkış akimi max. 1 A
Bağlantılar Vida terminalleri








Motor regülatörü 170698
Bağlantıların yerleşimi
119
EK-2 Model Öngörülü Kontrol (MPT)İçin Hazırlanan
Programın Kodları

































%Öngörülü Kontrolör İçin Tanımlamalar (Matlab)

clear sysStruct probStruct

%Sistem Durum Uzayı Denklem Matrisleri

A=[-0.0127 0 0 0 0;0 -0.752 -0.1133 0 0;0 0.0625 0 0 0;0 0 0 -0.0415 0;0 0 0 0 -0.4121];
B=[0.5 0;1 0;0 0;0 0.5;0 2];
C=[0.4312 0 0 0.3576 0;0 -0.4049 0.111 0 2.06];
D=[0 0 ; 0 0];

% Örnekleme Zamanı
Ts = 0.4;

% Durum uzayı denklemeri
sysStruct = mpt_sys(ss(A, B, C, D), Ts);

% Durum Kısıtlamaları
%sysStruct.xmax = [];
%sysStruct.xmin = [];

% Giriş kısıtlamaları
sysStruct.umax = [10; 10];
sysStruct.umin = [0; 0];

% Çıkış kısıtlamaları
sysStruct.ymax = [250; 95];
sysStruct.ymin = [-10; -100];

% öngörü ufku
probStruct.N = 2;

% kontrol ufku
probStruct.Nc = 1;

% quadratik performans
probStruct.norm = 2;

% penalty on states
probStruct.Q = eye(5);

% Çıkışlardaki maksimum değerler
probStruct.Qy = 10*eye(2);

% Girişlerdeki maksimum Değerler
probStruct.R = eye(2);

% Referans takip yörüngesi
probStruct.tracking =1;

% çevrim içi kontrolör hesaplanması
ctrl = mpt_control(sysStruct, probStruct, 'online');

% Başlangıc Değerleri
x0 = [0; 0; 0; 0;0];

120

ÖZGEÇMİŞ


Erkan Kaplanoğlu, 1974 Batman doğumludur. Lise öğrenimini 1991 yılında
İstanbul Sultanahmet Endüstri Meslek Lisesi Elektrik Bölümü’nde tamamladı.
Marmara Üniversitesi Teknik Eğitim Fakültesi (MÜTEF) Elektrik Eğitimi
Bölümü’nden 1996 yılında mezun oldu. Aynı yıl Muğla Yatağan End. Meslek
lisesinde öğretmen olarak göreve başladı, üç dönem burada çalıştıktan sonra
Ümraniye E.M.L ye tayin oldu. 1998 yılında M.Ü. Teknik Eğitim Fakültesi
Elektronik-Bilgisayar Eğitimi Bölümü Kontrol Anabilim dalında Araştırma Görevlisi
olarak göreve başladı. 1998-2000 yılları arasında Marmara Üniversitesi Fen
Bilimleri Enstitüsünde Yüksek lisans eğitimini tamamladı. 2000 yılında başladığı
doktora eğitimi tez aşamasında devam etmektedir. 2006 yılında Fakülte içi kadro
değişimi ile Mekatronik Eğitimi bölümünde göreve başladı, halen bu görevi
sürdürmektedir.

T.C. MARMARA ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ

ÇOK GİRİŞLİ ÇOK ÇIKIŞLI KISITLAMALI SİSTEMLERİN ÖNGÖRÜLÜ KONTROL UYGULAMALARI

Erkan KAPLANOĞLU (Elektrik Teknik Öğretmeni) (141200420000105)

DOKTORA TEZİ BİLGİSAYAR KONTROL EĞİTİMİ ANABİLİM DALI BİLGİSAYAR KONTROL EĞİTİMİ PROGRAMI

DANIŞMAN Prof.Dr. H.Selçuk VAROL

İSTANBUL 2006

ÖNSÖZ

Bu tez çalışmasında, desteğini, rehberliğini ve zamanını esirgemeden bana yol gösteren tez danışmanım Sayın Prof. Dr H.Selçuk VAROL’a, tez çalışmam sırasında görüş ve eleştirileri ile bana yardımcı olan Sayın Doç.Dr. Zafer BİNGÜL’e , sorularımı sabırla dinleyip daha hızlı düşünmemi sağlayan Sayın Yrd.Doç.Dr. A. Emin KUZUCUOĞLU’na, tezimin şekillenmesinde yardımcı olan Sayın Prof. Dr. Leyla GÖREN’e, çalışmalarım sırasında karşılaştığım problemlere değişik bakış açıları ile çözümler getiren değerli dostum H.Atakan VAROL’a her aşamada mümkün oldukça yardımlarını esirgemeyen hocalarıma ve çalışma arkadaşlarıma, çalışmalarım sırasında beni yalnız bırakmayarak, çalışmaya teşvik eden ve mümkün olduğunca yardımcı olan eşime ve tatlı kızıma, teşekkürlerimi sunarım.

Temmuz, 2006 I

Erkan KAPLANOĞLU

.......... 4 I............................................................2.................. 16 II.............. Çok Girişli Çok Çıkışlı Sistemlerde Sıfırlar ve Kutuplar ....İÇİNDEKİLER ÖNSÖZ........................................................... TEZ ÇALIŞMASININ AMACI.................... 5 ÇOK GİRİŞLİ ÇOK ÇIKIŞLI SİSTEMLER VE ANALİZİ . GİRİŞ 1 I...............................1..................................................................... 16 II .............1...............IX SEMBOL LİSTESİ .................................................................................... ÇOK GİRİŞLİ ÇOK ÇIKIŞLI SİSTEMLER .............................................. Çok Girişli Çok Çıkışlı Sistem Tanımı... 11 II........................2..................................................1..... Çok Girişli Çok Çıkışlı Sistemlerin Durum Uzayı Modeli................... 15 II........ 1 I....... ÇOK DEĞİŞKENLİ KONTROLÖR .................................................. VII YENİLİK BEYANI...1......................... V BÖLÜM I ....................1..... 5 II................ TEZ ÇALIŞMASININ DÜZENİ ............................................. 1 GİRİŞ ve TEZİN AMACI ......................................................................................................1..................... 5 II............. 5 II...................................................2......................3......................XI ŞEKİL LİSTESİ ........2....... 8 II........................................ I ÖZET........1................2................. Çok Girişli Çok Çıkışlı Sistem Kararlılığı ........... V ABSTRACT .... Çok Değişkenli Kontrol Genel Yapısı.......1.....................................................1.............................. XII TABLO LİSTESİ ............................. 12 II.................. Çok Girişli Çok Çıkışlı Sistemlerin Analizi ............... X KISALTMALAR......................XIV ÖZET...............................................................2............... 4 BÖLÜM II...................................................................2...............3.1.............

....................... 27 III.......... 47 III...1.........4......... 68 IV..............2..... KISITLAMALI ÖNGÖRÜLÜ KONTROL (CONSTRAINTED PREDICTIVE CONTROL-CPC) . 25 III..........1.............................................................................................1...................2......................................1... Kayan Ufuk (Horizon) Kavramı...1.............. BASINÇ-SEVİYE SİSTEMİ .................... 35 III.......... 25 III................3.II. Deneysel Modelleme ( Empirical Modelling)............................................... Giriş . 58 IV............................ 20 II.................... 59 IV......................... Optimal Girişlerin Hesaplanması ........ 31 III..............3...2........... 75 III ..... 38 III......... Giriş..................2.......................... GİRİŞ........ 59 IV...... 58 IV. Genelleştirilmiş Öngörülü Kontrol Denklemleri ...................... Decoupling (Etkileşimsiz) Kontrol ...................5...................... DÖRTLÜ TANK SİSTEMİNİN MODELLENMESİ............3.....................3..............2........................2....1............. Teorik Modelleme ( Theoretical Modellling).............2...... Decentralized PI Controller)..1...... 25 ÖNGÖRÜLÜ KONTROL........2............................... 44 III.3.............2. 75 KLASİK DÖRTLÜ TANK İLE ÇOK DEĞİŞKENLİ KONTROL UYGULAMASI .......1..2.......... Dağıtık (Decentralized) Kontrolör .......1............. 70 BÖLÜM V.... 64 IV.................1..2......................2................................1........................... Giriş....................... 29 III...1.......... 47 III.... 38 III........ 66 IV.............. 58 DÖRTLÜ TANK VE BASINÇ-SEVİYE SİSTEMLERİNİN MODELLENMESİ ..................... En Küçük Kareler Metodu İle Sistem Tanıma ..................1....2........1....................3............................................2. 39 III.....2..........2............... 60 IV........................... Sistemin Gerçek zamanlı Modellenmesi İçin Kullanılan Arayüz.. İstatiksel Modeller..........2..3. Bağıl Kazanç Serisi ( Relative Gain Array-RGA).................. 18 Etkileşimsiz ve Dağıtık PI Kontrolör (Decoupling – II......................................2. Dörtlü Tank Sisteminin Modeli .................................. GİRİŞ....................................5.................................... 20 II......2.........4. MODEL ÖNGÖRÜLÜ KONTROL (MODEL PREDICTIVE CONTROL –MPC)...... 31 III.......................4..............................1........... SÜREÇ MODELLEME YÖNTEMLERİ................ GENELLEŞTİRİLMİŞ ÖNGÖRÜLÜ KONTROL (GENERALISED PREDICTIVE CONTROL-GPC)........................... 63 IV....... ÇOKDEĞİŞKENLİ MODEL ÖNGÖRÜLÜ KONTROL (MULTIVARIABLE MODEL PREDICTIVE CONTROL) .. BASINÇ-SEVİYE SİSTEMİNİN GERÇEK ZAMANLI PARAMETRE TANIMASI YÖNTEMİ İLE MODELLENMESİ .....................................................................................2...... 58 IV................ Model Öngörülü Kontrol Süreç Modelleri.. Dörtlü Tank Sistemi ................................................. 62 IV...2............... 63 IV...................................... 49 BÖLÜM IV ..................2..................... 24 BÖLÜM III . ..............2............................. Kısıtlamalı Genelleştirilmiş Öngörülü Kontrol..2...............2................2...................2....................2.................4...........3..........2.....2....................

.............................................................. 100 BÖLÜM VII.. TASARLANAN KONTROLÖRLER.................... Basınç-Seviye Sistemi İçin Tasarlanan Model Öngörülü Kontrolör ........................... DEĞERLENDİRME. 106 KAYNAKLAR...................... 86 VI......................................2......................................................................................................... 102 VII...............2.. 83 VI............................................... Çalıştırılması ...... Kontrolör İçin Hazırlanan Arayüzler .....................1....................3.....................................................................1.............................................................................................. Deneysel Sonuçlar..................... 91 VI.............................................................................................3...............................3.................... 76 V.........................AMAÇ........................................................... 115 ÖZGEÇMİŞ..........4....... 83 VI................................................................ 80 BÖLÜM VI ..........3............. 107 EKLER.......3............................................ VII..............................1................. DÖRTLÜ TANK SİSTEMİ İÇİN ÇOK DEĞİŞKENLİ YÖRÜNGE TAKİPLİ ETKİLEŞİMSİZ(DECOUPLING) –PI KONTROLÖR TASARIMI .............................................4.1....... 102 DEĞERLENDİRME VE ÖNERİLER ...................................................... V..... Etkileşimsiz PI Kontrolörlün Değişken Referanslarda Altında Çalıştırılması..............3............2...................... Kısıtlamaların Tanımlanması ..............................4....... 93 VI.................... KONTROLÜ GERÇEKLEŞTİRELEN SİSTEMİN HAZIRLANMASI ................... 91 VI............. V......................................................1......2............................... 97 Model Öngörülü Kontrolörün Bozucu Etkiler Altında VI............. Sistem Kontrolünün Internet Üzerinden İzlenmesi İçin Hazırlanan Arayüz.3.... Model Öngörülü Kontrolörün Değişken Referanslar Altında Çalıştırılması.. 75 Etkileşimsiz (Decoupling) Bloğunun Tasarımı ...4.......1......................1........ DENEYSEL ÇALIŞMALAR ...............1..... 89 VI...................2........ 83 VI.... 93 VI....................... Giriş ...................................................... 77 V.........................................................................................2.... Basınç-Seviye Sistemi İçin Tasarlanan Etkileşimsiz(Decoupling) PI Kontrolör..........................2...........................................2...... 102 ÖNERİLER.. 120 IV .......................2.................2.....2.... 86 VI................................ 75 V................... 83 BASINÇ-SEVİYE SİSTEMİ İÇİN KISITLAMALI ÖNGÖRÜLÜ KONTROL UYGULAMASI ................

Bu durum. Geleneksel süreç kontrolörleri. sistemin çıkışını öngören bir anlayışa dayalı öngörülü kontrol algoritması. Bu tip sistemlere çok girişli çok çıkışlı sistemler (Multi Input-Multi Output-MIMO) denilmektedir. Model öngörülü kontrol hakkında bilgi verilmiş ve bu algoritmaların MIMO sistemler için kapsamının nasıl genişletildiği ve kısıtlamaların nasıl ilave edildiği izah edilmiştir. ürün kalitesi ve verimlilik gereksinimleri sebebiyle çıkışlarda da olabilmektedir. MIMO sistemler analiz edilmiş ve bazı çok değişkenli kontrol algoritmaları hakkında bilgi sunulmuştur.ÖZET ÇOK GİRİŞLİ ÇOK ÇIKIŞLI KISITLAMALI SİSTEMLERİN ÖNGÖRÜLÜ KONTROL UYGULAMALARI Son senelerde özellikle kimya endüstrisinde. Bu kısıtlamalar eyleyici sınırlarından dolayı girişlerde olabildiği gibi. Bütün değişkenleri aynı anda kontrol edebilen tek bir kontrolör tasarlanması arzu edilir. Öngörülü kontrolün uygulandığı. sistemin gerçek zamanlı cevabı ile karşılaştırılmıştır. çok değişkenli kontrol teknikleri artan endüstriyel bir önem kazanmıştır. iki giriş iki çıkıştan oluşan (Two Input Two Output-TITO ) bir basınç-sıvı seviye tank sistemi tasarlanmış ve kurulmuştur. Herhangi bir kontrol uygulamasında bu kısıtlamaların göz önünde bulundurulması önem arz etmektedir. bir klasik dörtlü tank uygulaması. Elde edilen modelin açık çevrim cevabı. önemli bir araştırma alanı haline gelmiştir. çok değişkenli yörünge takipli etkileşimsiz (decoupling) PI kontrolörü kullanılarak yapılmıştır. Çok değişkenli kontrol kavramını gösterebilmek amacıyla. böyle sistemlerin kontrol uygulamalarında çeşitli problemlerle karşılaşılmaktadır. sıcaklık. sıvı seviyesi ve akış gibi değişkenlerin her birini ayrı ayrı kontrol etmektedir. aynı zamanda da güvenlik. basınç. Yukarıda bahsedilen problemleri ortadan kaldırmak için. sistemin matematiksel modeli çıkarılmış ve test edilmiştir. MIMO sistemler fiziksel kısıtlamaları içermektedir. Endüstriyel sistemlerde birden fazla giriş ve birden fazla çıkışlı sistemler kullanıldığından. Öngörülü kontrol yapısından dolayı kısıtlamalar V . Deneysel verilere dayalı. süreç otomasyonu için ideal bir çözüm değildir. ilişkileri kullanılarak transfer fonksiyon parametreleri gerçek Giriş çıkış zamanda hesaplanmıştır. Bu çalışmada öncelikle.

deneysel ve benzetim sonuçları sunulmuştur. Ancak kısıtlamalar göz önüne alındığında Model Öngörülü kontrolörün etkileşimsiz PI kontrolöre göre daha sağlıklı çalıştığı tespit edilmiştir. değişken referanslar altında başarıyla kontrol ettiği gözlenmiştir. Yapılan deneysel çalışmalar sonucunda model öngörülü kontrol(MPC) basınç-seviye tank sistemini istenilen kabul edilebilir sınırlar içinde kontrol ettiği görülmüştür.kolaylıkla ele alınabilmiş ve model öngörülü kontrol algoritması basınç-sıvı seviye sistemimize uygulanabilmiştir. etkileşimsiz PI kontrolörün de MPC gibi sistemi. Etkileşimsiz PI kontrolörle karşılaştırıldığında. Tasarlanan kontrolörün sonuçları klasik çok değişkenli kontrol algoritması olan etkileşimsiz PI kontrolör ile karşılaştırılmış. 2006 Erkan KAPLANOĞLU VI . Temmuz.

liquid level.ABSTRACT PREDICTIVE CONTROL APPLICATIONS OF MULTI INPUT MULTI OUTPUT CONSTRAINED SYSTEMS Recently. In the conventional controllers each variable is controlled separately such as pressure. Such systems are called Multi Input Multi Output (MIMO) systems. A pressure-liquid level system which has two input and two outputs (TITO) has been designed and build on which predictive control has been applied. This is not ideal solution for the process automation. temperature. The open loop response of the obtained model was compared to the real-time open loop response of the system. To handle the above mentioned problems predictive control algorithm which is based on the prediction of the system output has become a major research area. Also physical constraints exist in MIMO systems. multivariable control techniques have received increased industrial interest especially in chemical industry. Information of model predictive control algorithms were given. how these algorithms VII . A mathematical model for the process system based on experimental results was derived and tested. But various problems are encountered in multivariable control applications since most industrial process have multi input and multi output with interactions in between. A classical Quadruple Tank application was performed using classical multivariable trajectory tracking PI controller to illustrate the concepts in multivariable control. flow etc. These constraints can be on the input due to actuator limitation as well as on the outputs and also can be due to safety. we first analyses of the MIMO systems and information on some multivariable algorithms were presented. It is desired to design a single controller to control all the variable simultaneously. product quality and efficiency requirements. Transfer function parameters calculated in real-time using the input-output relation. In this study. In any control application it is important to take these constraints into consideration.

The designed results of the controller were compared with results of decoupling PI which is a classical multivariable control technique. 2006 Erkan KAPLANOĞLU VIII . The experimental results show that model predictive controller (MPC) controls the pressure-level tank system in desired limits. Due to the structure of predictive control.were expanded for MIMO systems and the how constraints were incorporated was explained. When compared with PI controller also satisfactorily controls the system as MPC under variable references. But when the constraints were considered the MPC controller works better than PI controller. July. constraints have been easily defined and model predictive control algorithm has been easily applied to our pressure-level system. experimental and simulation results were presented.

hiçbir lisans ve lisansüstü tez çalışmasının kopyası değildir. teorik yöntemle. Çok değişkenli sistemler için literatürde bir çok Model Öngörülü Kontrol (Model Predictive Control-MPC) uygulamaları bulunmaktadır. Bu çalışmada daha önceki çalışmalardan farklı olarak kontrolör.YENİLİK BEYANI ÇOK GİRİŞLİ ÇOK ÇIKIŞLI KISITLAMALI SİSTEMLERİN ÖNGÖRÜLÜ KONTROL UYGULAMALARI Bu tez çalışması. etkileşimi oldukça yüksek bir kısıtlamalı Basınç-Seviye sistemine uygulanmıştır. MATLAB ortamındaki bazı fonksiyonlar da tarafımızdan geliştirilmiş ve gerçek zamanlı kontrole uygun hale getirilmiştir. Ayrıca sistemin kontrolü gerçek zamanlı (Real time) olarak gerçekleştirilmiştir. Eğitimdeki kalitenin ve öğrencilerin tecrübelerini artırmaları hedeflenmiştir. II. Sistemin modellemesi çevrim içi (online) parametre tahmini yöntemiyle deneysel olarak yapılmıştır. ilk kez böyle bir sistemde gerçek zamanlı olarak kullanılmıştır. Bu uygulamalarda genellikle sistemin modeli. Uygulanan kontrolörler de sistemin benzetimleri üzerinde test edilmiştir. Tez çalışmasında. ve III. Sistemin internet üzerinden izleyebilmeyi sağlayan arayüz sistemi tarafımızdan geliştirmiştir. Bu sebeple gerçekleştirilen sistemin bilgisayar tarafından kontrol edilebilmesi için tasarlanan arayüz . Tamamen tarafımızca hazırlanmıştır. Swiss Federal Institute of Tecnologly tarafından geliştirilen “Multi Paremetric Toolbox –MPT “ tarafımızdan yapılan düzenlemelerle. müfredat içinde bazı derslerde kullanılabilecektir. Yapılan deney seti Marmara Üniversitesi Teknik Eğitim Fakültesi Mekatronik Eğitimi bölümünde ders içerikleri göz önünde bulundurulduğunda. IX . sistem elemanlarının dinamiklerinin modellenmesi ile bulunmuştur. bölümde yer alan açıklamalar ve değerlendirmelerde gerekli referanslar verilmiştir. eğitim amacına uygun olarak hazırlanmıştır.

bu tez çalışmasının kontrol bilimine. 2006 Prof. kimya endüstrisindeki gerçek zamanlı uygulamalara ve mekatronik eğitimine katkı getireceğine inanıyoruz.Dr. Temmuz. Selçuk Varol Erkan KAPLANOĞLU X .Yukarıda sayılan sebeplerden dolayı.

D Inxn : (nxn) Birim matris GN123 : GPC de ufuk değerleri ile öngörü matrisi XI .SEMBOL LİSTESİ G Y u w f J K τ Λ N1 N2 N Nu λ Ŷ ωn : Transfer fonksiyon matrisi : Sistem çıkış transfer fonk.matrisi : Kontrol sinyali. : Referans vektörü : Durum uzayı Matrisleri : Serbest cevap vektörü.C. : Öngörü maliyet (ölçüt )fonksiyonu : Kontrolör kazanç matrisi : Zaman sabiti : Bağıl kazanç matrisi : Ufuk endüşük değeri : Ufuk enbüyük değeri : Ufuk sayısı : Kontrol ufuk değeri : Kontrol sinyali artışı için ağırlık faktörü : Öngörü çıkışı vektörü : Doğal freakans A.B.

KISALTMALAR MIMO MPC GMPC AMPC MVC DMC CARIMA CARMA CRHPC GPC LMI PFC PID RMPC QDMC QP : Multi Input Multi Output (Çok Giriş Çok Çıkış Sistemleri) : Model Predictive Control (Model Öngörülü Kontrol) : Generalized Model Predictive Control (Genelleştirilmiş Model Öngörülü Kontrol) : Adaptive Model Predictive Control : Multivariable Control( Çokdeğişkenli kontrol) : Dynamic control Matrix : Controlled Autoregresive Integrated Moving Average : Controlled Autoregresive Moving Average : Constrained Receding Horizon Predictive Control : Generalised Predictive Control (Genelleştirilmiş Öngörülü Kontrol) : Lineer Matrix Inequalities : Predictive Functional Control : Proportional Integral Derivative( Oransal İntegral Türev Kontrol) : Robust Multivariable Predictive Control : Quadratic Dynamic Matrix Control : Quadratic Programing XII .

......................................... 81 Şekil V.......................................................... 6 Şekil II.......................................................................................................................2 Dörtlü Tank Sisteminin Akış Şeması ........7 Sistemin Giriş Sınırlandırılmaların Olduğu Durumda Test Edilmesi................................................. 10 Şekil II.................................... gerçek sistem açık çevrim basamak cevabı ile karşılaştırılması............................................................. 36 Şekil III..... 72 Şekil IV.5Çok Girişli Çok Çıkışlı Sistem İç modeli....1 Dörtlü Tank Deney Setinin Görünümü .......................3Birim Basamak Cevabı ..................................PI Kontrolörlerinin Karşılaştırılması ................. 73 Şekil IV.5 Decoupling-PI ve Yörünge Takipli Decoupling......... 81 Şekil V.7 Sistem transfer fonksiyonların benzetimlerinin birim basamak cevaplarının gerçek zamanlı deney sonuçları ile karşılaştırılması..................... 33 Şekil III.................. 67 Şekil IV..........................................2 Dörtlü Tank Sisteminin Matlab/Simulink Benzetimi Arayüzü...................................................3 Basınç Seviye Sisteminin Görünümü ................ 78 Şekil V..4 MIMO Sistem Genel Yapı ........................7 Negatif Geribeslemeli Sistem ....1999) .......... 74 Şekil V.......................................................... 79 Şekil V......1 Kimyasal karıştırma reaktör tankı ....... 76 Şekil V.................... .. 7 Şekil II..... 80 Şekil V......................................1 Basınç-Seviye Sisteminin Genel Bağlantı Blok Şeması..........3 Dörtlü Tank Sisteminin Flash Benzetim Arayüzü ....................................................................... 87 XIII .......................................... 64 Şekil IV................................................................................. 9 Şekil II............................6 Sistemdeki iç ilişkilerini bulunması (a) ve herhangi bir çıkışın basamak cevabı(b)....6 Sistemin Gerçek Zamanlı Modellemesi İçin Arayüz............................................................................9 Sistem modelinin benzetim açık çevrim cevabının ........1 Öngörülü Kontrol: Temel Kavram..... 10 Şekil II............ 8 Şekil II.....................3 Kontrolör İçin Hazırlanan Kullanıcı Arayüzü ............................. 85 Şekil VI.....................4 Darbe Cevabı Modeli........ ...............6 Aynı Referanslarda Değişik Sürelerde (tank1 için 150s tank2 için 120s) Kontrolörün Testi .................. 44 Şekil IV..........................3 MIMO Sistem Genel Yapısı (2X2) ..................................................................................................................2 Saflaştırma Sütunu ...................................... 28 Şekil III...... 84 Şekil VI.. 67 Şekil IV...2 Basınç-Seviye sistemi giriş çıkış modeli ...1 Dörtlü Tank Sistemi İçin Sabit Etkileşimsiz(Decouping)-PI Kontrolör Genel Blok Diyagramı......................... 35 Şekil III.....................5 GPC Kontrol Kuralı (Camacho ve Bordons......... 82 Şekil VI..... 15 Şekil III..........................ŞEKİL LİSTESİ SAYFA NO Şekil II..........................4 Dörtlü Tank Sisteminin Gerçek Zamanlı Kontrol Arayüzü.............. 68 Şekil IV............................................................................5 Sistemin Modeli..... 63 Şekil IV.............2 Model Öngörülü Kontrol Genel Yapısı ...................8 G21 transfer fonksiyonun benzetiminin birim basamak cevabının gerçek zamanlı deney sonuçu ile karşılaştırılması.................................4 Basınç Seviye Sisteminin Genel Akış Şeması......................................................................... 71 Şekil IV..........

................... 89 Şekil VI.......15 Öngörülü kontrolör altında.........................5 Basınç-Seviye Sisteminin Etkileşimsiz PI Kontrolü İçin Gerçek Zamanlı Modeli ............... 96 Şekil VI................................................... 92 Şekil VI..................16 Öngörülü kontrolör altında sistemin bozucu etkiye karşı cevabı( seviye ref= 180mm basınç ref=80mbar) ........................................8 Sistemin İzlenmesi İçin Hazırlanan Web Arayüzü Görüntüsü...... 99 Şekil VI....................... 90 Şekil VI........11 Etkileşimsiz PI kontrolörün benzetim ve gerçek zamanlı modellerin sistem cevaplarının karşılaştırılması ( seviye ref= 130-180mm basınç ref=8065mbar) ..14 Öngörülü kontrolör altında.................................................... değişik referans değerleri için öngörülü kontrolör altında cevabı ( seviye ref= 130-180mm basınç ref=80-65mbar).............................. basınç referansının kısıtlama değerine yakın seçildiği durum için sistemin cevabı ( seviye ref= 145mm basınç ref=92mbar) ....10 Etkileşimsiz PI kontrol altında değişik referans değerleri için sistem cevabı( seviye ref= 130-180mm basınç ref=80-65mbar)...................... 91 Şekil VI..... 95 Şekil VI.................12 Sistemin.......................................... seviye değişkenin minimum seçildiği durum için sistemin cevabı ( seviye ref= 15mm basınç ref=90mbar) .............................................6 Basınç-Seviye Sistemi İçin Tasarlanan Öngörülü Kontrol Benzetim Modelleri ( a-MPC araç kutusu ile b-MPT araç kutusu ile).............................7 Basınç-Seviye Sistemi İçin Gerçek Zamanlı Öngörülü Kontrol Modeli... 101 XIV ..................................................................................................... 98 Şekil VI..4 Basınç-Seviye Sisteminin Etkileşimsiz PI Kontrolü İçin Benzetim Modeli .......... 88 Şekil VI...................................13 Öngörülü kontrolör altında.............. 94 Şekil VI.. seviye değişkenin minimum seçildiği durum için sistemin cevabı ( seviye ref= 110mm basınç ref=0mbar) ....................... 97 Şekil VI......Şekil VI..9 Etkileşimsiz PI kontrol altında değişik referans değerleri için sistem cevabı( seviye ref= 120-150mm basınç ref=60-80mbar)................................................................. 100 Şekil VI.................................

..............................Dörtlü Tank Deney Sisteminin Modellenmesinde Kullanılan Fiziksel Parametreleri ................................TABLO LİSTESİ SAYFA NO Tablo IV............ 65 XV ...........1....................

Çok giriş.MIMO) sistemler yada çok değişkenli sistemler adı verilir. sistem çıkışlarından birinin diğer çıkışlardan yada diğer çıkışlara bağımlı girişlerden olumsuz yönde etkilenmesi gelmektedir. çok giriş.çok çıkışlı sistemlerin kontrolünde çeşitli problemlerle karşılaşılmaktadır.BÖLÜM I GİRİŞ ve TEZİN AMACI GİRİŞ Endüstride kullanılan bir çok sistem . akış ve sıcaklık gibi kontrol işlemlerinin bir arada bulunduğu üniteler için tasarlanan kontrolörler. Yapısı gereği ölü zaman etkisini giderme özelliğine sahiptir. Sistemler birden fazla giriş ve çıkışa sahip olabilirler. Sistemin modelinden yararlanılarak. MIMO sistemleri kontrol etmek ve anlamak için öncelikle bu sistemlerin matematiksel modellerinin çıkarılması gerekir. tek bir çıkışın. tek bir değişkenle kontrol edilebildiği yapıya uymazlar. Öngörülü kontrolde. Bugüne kadar çeşitli kontrol yapıları bu sistemlerin kontrolünde uygulanılmıştır. Doğrusal yöntemlere dayalı kontrol metotları. En 1 . sistemlerin modellendiği doğrusal modelin doğruluğuna bağımlıdır. Bu tip sistemlere. Seviye. sistemin gelecekteki davranışını tahmin ve eniyileme prensibine göre çalışan kontrolörlere genel olarak “öngörülü kontrol” adı verilmektedir. Bu kontrol yöntemi geleceğe ilişkin giriş işareti bilinmesi halinde oldukça yararlı ve kullanışlıdır. Belirli temel ilkeler üzerine kurulmuş geliştirmeye tamamen açık bir yaklaşıma sahiptir. Modellerin elde edilmesi için de sistem değişkenleri arasındaki ilişki analiz edilmelidir. genelde her bir işlemi bağımsız olarak kontrol etmektedir. Bu problemlerin başında. kontrol sonucunda uygulaması kolay doğrusal bir kontrol çıkışı elde edilir. Öngörülü Kontrolörlerin önemli yönlerinden biri çok değişkenli sistemlerin kontrolünde rahatlıkla kullanılabilir olmasıdır. basınç.çok çıkışlı (Multi Input Multi Output.

Dolayısıyla basılan yayınların tarihi de öngörülü kontrolün tarihçesi hakkında. Bu kontrol metodu. yakın zaman dilimlerinde çeşitli araştırmacılar tarafından farklı adlarla ortaya konulmuştur.Richalet öngörülü kontrolü Model Predictive Heuristic Control adı altında sunmuştur (Richalet. Öngörülü kontrol 1980 yılından bu güne özellikle yaygın olarak petro-kimya endüstrisinde kullanılmaktadır. Bu çalışmada modelin uygulanması ve önceden tahmin edilebilen sistem davranışlarının eniyileme (optimizasyon) ile kontrol sinyalinin hesaplanmasından yararlanılan bir yaklaşım getirmiştir. sezgisel kavramlara dayanmakta olup kolay parametre ayar yeteneğine sahiptir. Bu yöntemlerin temel ilkeleri aşağıdaki gibi özetlenebilir -Açık ve net bir içsel sistem modelinin kullanılması .1978). Ayrıca bununla ilgili bir patent 1982’de Prett tarafından alınmıştır. geleneksel PID kontrol sistemleri ile kontrolü çok zor olan problemlere yeni bir kontrol metodolojisi getirmiştir. Basılan yayınların tarihleri tabii ki öngörülü kontrolün geçmişi ile ilgili bazı fikirler vermektedir. Cutler ve Ramarker de öngörülü kontrolü önermiş ve adına da “Dinamik Matris Kontrol (Dynamic Matrix Control-DMC) adını vermişlerdir. İlk defa Fransız şirketi Adersa’daki J. Richalet’in çalışması. doğru bir bilgi edinilmesini mümkün kılmamaktadır. DMC en çok bilinen ticari öngörülü kontrol ürünleri olarak günümüzde de kullanılmaktadır. Bu kontrol yönteminde ise kısıtlamalı sistemlerin işletimine optimal çözümler getirilmiş ve kontrol sinyali. doğrusal programlama probleminin ard arda çözülmesi ile hesaplanmıştır (Cutler ve Ramarker. Fakat ilk patent 1976 da Martin-Sanchez tarafından alınmıştır. Fakat bu işteki öncüler ilk basılan yayından yıllar önce endüstride öngörülü kontrol üzerine uygulama yapanlar olarak kabul edilmelidir.Kayan ufuk fikri -Sistem davranışının önceden tahmin edilerek eniyileme ile kontrol sinyalinin hesaplanması.önemli avantajlarından biri de kısıtlamaları tasarım sürecine sistematik olarak katabilmesidir. Martin-Sanchez’in bu metodu “Özayarlı Öngörülü kontrol (Adaptive Predictive Control) olarak adlandırılmaktadır. 2 .1980). Tüm bu yaklaşımlar öngörülü kontrolün bugün anladığımız anlamdaki tüm temel ilkelerini tanımlamaktadır. Öngörülü kontrol.

1987). (Matsko. Propoi (Propoi.Rault ve Richalet 1975) 2.Bu konuda yapılmış önceki akademik çalışmalar.1982) tarafından yapılmıştır.Transsonik rüzgar tüneli (Moreau ve Littnaun. Model Öngörülü Kontrol MPC veya Modele Dayalı Öngörülü Kontrol MBPC isimleri altında kullanılır.2005) 3 .Buhar türbini.Kağıt hamur üretim süreci. Kullanılan model ve yöntem açısından değişik Model Öngörülü Kontrol teknikleri vardır.Jet motor (Mehra. (Cutler ve Yocum.1988) 7.1978) 3.1978. Öngörülü kontrol algoritmaları literatürde genel olarak. Mohtadi ve Tuffs.Uçak uçuş kontrolü.Testud..Karayolunda rampa ölçümü (Bellemans ve diğ. • • • GPC) • • • Model Algoritmik Kontrol (Model Algorithmic Control: MAC) Öngörülü Fonksiyon Kontrol (Predictive Functional Control:PFC) Ardışık Açık Çevrim Optimizasyon Kontrol (Sequebtial Open Loop Dinamik Matris Kontrol (Dynamic Matrix Control: DMC) Genişletilmiş Öngörülü Özuyarlamalı Kontrol (Extended Prediction Genelleştirilmiş Öngörülü Kontrol (Generalised Predictive Control: Self Adaptive Control EPSAC) Optimization:SOLO) verilebilir.Ricker. Kleinman (Kleinman 1970).Araç güdüm sistemleri (Lenain ve diğ.Grosdider. 2006) 8. Kwon ve Pearson (Kwon ve Peorson) ve Rouhani ile Mehra (Rouhani ve Mehra.Damıtma sütunu (Georgiou ve diğ.Sera sıcaklık kontrolü ( El Ghoumari ve diğ 2005) 9.1985).1991. 1. Bunlara örnek olarak. (Lectique ve diğ.1978.HVAC sistemleri (Ming ve diğ. 1989) 6. Bu metot Clarke ve çalışma arkadaşları tarafından önerilmiştir (Clarke.1978) 4.Akışkan katalitik kırılma ünitesi.1992) 5. 2005) 10. İlk olarak petrol rafinelerindeki kontrol problemlerini çözmek için kullanılan bu kontrol yöntemleri aşağıda belirtilen endüstrileri kapsayan geniş bir alana uygulanmaktadır. Genelleştirilmiş Öngörülü Kontrol (GPC) algoritması Model Öngörülü Kontrol uygulamaları içinde en yaygın yöntemlerinden biridir.1963).

• Çok girişli çok çıkışlı sistemin oluşturulması ve modelinin çıkarılması. çıkarılan modelin. Bölüm V’te çok girişli çok çıkışlı sistemleri ve kontrolörlerin daha iyi anlaşılması için. • Çok değişkenli sistemler ve analizi hakkında literatürden araştırarak doküman oluşturmak. Dörtlü-Tank ve Basınç-Seviye sistemlerinin modellerin çıkarılması anlatılmıştır. Bölüm IV’te süreç modelleme yöntemleri kısaca açıklanmıştır. kısıtlamasız klasik uygulama olan dörtlü tank sisteminin çok değişkenli kontrol uygulaması yapılmıştır. • Çokdeğişkenli sistemlerin klasik kontrol algoritmalarını incelenmesi ve uygulanması. • Oluşturulan kısıtlamalı sistemin öngörülü kontrol altında test edilerek diğer algoritmalarla karşılaştırılmasıdır. Bölüm III’te Öngörülü Kontrol algoritmaları hakkında bilgi verilerek formülasyonları açıklanmıştır. öngörülü kontrol algoritmaları uygulanmış ve sonuçlar karşılaştırılmıştır. • Yapılan bu çalışmaların eğitimde kullanılması için düzenlenmesi. Bölüm II’de çok girişli çok çıkışlı sistemlerin yapısının anlatılmasının yanı sıra sistemlerin analizi de açıklanmış. • Öngörülü kontrol algoritmaları için literatürden araştırarak doküman oluşturmak. gerçek sistem davranışı ile karşılaştırılması. çokdeğişkenli kontrolörler hakkında bilgi verilmiştir. 4 . Bölüm VII’de ise tez çalışmasının genel değerlendirmesi ve öneriler yer almaktadır.TEZ ÇALIŞMASININ AMACI Bu tezin amacı. Bölüm VI’da ise oluşturulan kısıtlamalı Basınç-Seviye sistemine sırasıyla PI kontrol. TEZ ÇALIŞMASININ DÜZENİ Tez çalışması yedi bölümden oluşmaktadır.

Örneğin ürün hızı ve ürün kalitesi.1. Çok değişkenli sistemlerin amacı birkaç giriş kanalını aynı anda ayarlayarak. Bu sistemler.1999). kendi durağan ve dinamik davranışlarını etkileyen birden fazla eyleyiciden meydana gelmişlerdir. çıkışta istenilen değişimi elde etmektir II. Bu da birden fazla kontrol çevrimlerin aynı sistem içerisinde bulunmasını sağlamaktadır. Hatta her bir birim işlemi en az iki değişken üzerinde kontrol gerektirir.BÖLÜM II ÇOK GİRİŞLİ ÇOK ÇIKIŞLI SİSTEMLER VE ANALİZİ ÇOK GİRİŞLİ ÇOK ÇIKIŞLI SİSTEMLER Günümüzde özellikle kimya ve petro-kimya endüstrisinde çok girişli çok çıkışlı sistemlerle karşılaşılmaktadır. Birden fazla çevrime sahip sistemlere çok girişli çok çıkışlı sistemler(Multi Input Multi Output-MIMO) denir (Tham. 5 . Ancak birçok sistem bu basit kontrol konfigürasyonuna uymaz. Örneğin herhangi bir ürünün imalat veya rafine işlemlerini yapan bir birimin kontrolü böyle tek kontrollü bir çevrim ile yapılamaz. Bu yüzden genellikle en az 2 tane çevrimle baş etmek gerekir. Sistemlerde değişken değerlerinin alındığı algılayıcılar da bulunmaktadır.1. Çok Girişli Çok Çıkışlı Sistem Tanımı Tek bir çıkışın tek bir değişken tarafından kontrol edildiği sistemler tek giriş tek çıkış sistemler (Single Input Single Output-SISO) olarak sınıflandırılırlar.

Kimyasal Reaktörler: Özellikle petro-kimya ve ilaç endüstrisinde kullanılan kimyasal reaktörlerdeki reaksiyon sisteminde görülen değişkenler genellikle üretim malzemesi ve reaksiyon kütlesinin sıcaklığıdır. üretim kontrol çevriminde olduğu gibi sıcaklık kontrol çevriminde de olmalıdır.Isı değiştiricileri verilebilir.( Şekil II. iki çevrim birbirinin ilgilerine ters hareket eder. Bu olaya “çevrim etkileşimi” denir. bobinlerin ve kaplamaların ısıtılıp/soğutulması yoluyla sıcaklık kontrolünün tepkimeden enerjinin eklenip/çıkartılmasıyla ürün kısmının ayarlanmasında kullanılır. bu işlemler için belli bir enerjiye ihtiyaç duyarlar (ŞekilII.2).1 Kimyasal karıştırma reaktör tankı Bundan dolayı bu sistemdeki malzeme.1) Şekil II. Diğer taraftan ısının sürülmesi veya eklenmesi ürün kısmına ve etkileşim oranına bağlıdır. Genelde reaktör sıcaklığı. a. alt ve üst malzemelerin üretim akışını kontrol eden tasarım değişkenlerinin kontrolü için 6 . Amaçlarına uygun olmayı denemeli aksi taktirde. Ürün kısmının istenilen düzeye getirmek etkileşim kütlesinin sıcaklığını da değiştirir. Saflaştırma Sütunları: Ayrıştırma ve damıtma işlemlerinde sıklıkla kullanılan saflaştırma sütunları. Bununla beraber.Genel olarak MIMO sistemlere örnek .Kimyasal reaktörler b.Saflaştırma sütunları c. İki kontrol çevriminin doğru şekilde çalışabilmesi için birbirlerinin ne yaptığının tam olarak bilmelidir.

Tipik olarak geri dönüş akısının kullanılmasının amacı ısının iyileşmesi içindir. Genel planda alt ürün malzemesinin kontrolünde kullanılan ısıtıcı girişiyken üst ürün malzemesinin kontrolünde geri dönüş akısı kullanılır. çıkmaktadır.kullanılan enerjinin küçültülmesi mümkündür. bu da çevrim etkilerinin süreç dizaynının sonucunda 7 . çıkış çiftlerinin girişlerinin kontrol edilmesindeki en uygun metoda karar vermek ve çok değişkenli kontrol dizayn stratejisi ile kontrol çevrimleri arasındaki etkileşimleri ortadan kaldırmaktır. Çevrim etkileriyle uğraşmanın iki basit yaklaşımı vardır ki bunlar. sistemin durağan ve dinamik davranışını etkileyen birkaç kontrol organından oluşmuştur. Bununla birlikte. çıkışta istenilen değişimi elde etmektir.2 Saflaştırma Sütunu Örnekten de anlaşılacağı gibi çevrim etkileşimi doğal olarak onların fiziksel ve kimyasal sonuçlarını yaratır. Çok değişkenli sistemlerin amacı birkaç giriş kanalını aynı anda ayarlayarak. Şekil II. Örneklerden de anlaşılabileceği gibi. alt ürün malzemesi geri dönüş akısının değişiminden etkilenir ve hatta üst ürünün küçük bir parçasının akımı da giriş ısısının değişiminden etkilenir. çevrim etkileşimleri sistemin kararsızlığına neden olur. bir çok karmaşık mühendislik sistemi. Kontrol sistem dizaynında gerekli önlemler alınmadıkça.

1. Bu denklem setinin blok diyagram ile gösterimi de şekil II. giriş değişkeni arasındaki ilişkiyi içeren transfer fonksiyonudur. Çok değişkenli sistem analizi için örnek olarak 2 Giriş. kazancın.3) denklemleri ile tanımlayabiliriz. R1(s) Girişler R2(s) SİSTEM Çıkışlar Y1(s) Y2(s) Şekil II. diğer bir çıkıştan etkilenmektedir. Çok değişkenli sistemlerin ve sinyallerin normları ile. Bu etkileşimin hangi düzeyde olduğunu bilinmesi gerekir ancak bu şekilde kontrol tasarımın başarıya ulaşması sağlanır.3 MIMO Sistem Genel Yapısı (2X2) Transfer fonksiyon ilişkilerini kullanarak bu sistem değişkenlerini. band genişliğinin ve diğer sistem özelliklerinin elde edilmesi mümkündür.II. 4 te görülmektedir.2.3).2) (II. 8 . Çok Girişli Çok Çıkışlı Sistemlerin Analizi Çok girişli çok çıkışlı sistemlerde herhangi bir çıkış. çıkış değişkeni ile j.1) (II. Burada Gij(s) fonksiyonu i. diğer girişten yada herhangi bir giriş.2 Çıkışlı (2X2 Two Input-Two Output -TITO) süreç örnek olarak verilmiştir (Şekil II. Yi(s)=Gii(s)Ri(s)+ Gij(s)Rj(s) Y1(s)=G11(s)R1(s)+ G12(s)R2(s) Y2(s)=G21(s)R1(s)+ G22(s)R2(s) (II.

SISO sistemler için geçerli olan bir çok teknikleri MIMO sistemleri de kapsayacak şekilde genişletilebilir. Yön kavramının getirdiği karmaşıklığı bir kenara bırakacak olunursa.R1(s) G11(s) + + Y1(s) G12(s) G21(s) + + Y2(s) R2(s) G22(s) Şekil II. y1. Bu da MIMO transfer fonksiyonlarının faz değerlerinin tespitinde güçlükler çıkarmaktadır. Yön kavramı sadece vektörler ve matrisler için geçerlidir. . y2.. Bode kararlılık kriterinin tekil değerler için genelleştirilememesidir. Dolayısı ile bu sistem için basit transfer fonksiyonu y(s)=G(s)u(s) olur ki burada. skalerler için bundan bahsedilemez. y Lx1 lik bir vektör. Etkileşimsiz bir durumda ise bunun sonucu olarak u1 sadece y1 i. Eğer bu sistemde ilk giriş olan u1 değişecek olursa. Çok girişli çok çıkışlı sistemin bozucu etkilerini de içeren daha detaylı blok şeması Şekil II. G(s) ise Lxm lik transfer fonksiyonu matrisidir. Buradaki tek istisna. Tek girişli tek çıkışlı skaler (SISO) sistemler ile MIMO sistemler arasındaki yapıda yön kavramı en temel farktır. u2 yalnızca y2 yi etkiler. Y ve R matrisleri I çıkış ve J giriş değişkenlerini ifade eden sütun matrislerdir. Matris gösterimi bir çok değişken içeren karmaşık çok değişkenli sistemlerin iç ilişkilerin gösterilmesinde kullanılır. yl çıkışları etkilenir. Çok girişli çok çıkışlı sistemleri. doğal olarak girişler ile çıkışlar arasında etkileşim var ise. G ise I den J ye transfer fonksiyonunu ifade eder. Y=GR şeklinde de ifade edebiliriz ki burada.. 9 .5’te verilmiştir. en basit anlamıyla m girişli L çıkışlı sistemler olarak tanımlayabilir.4 MIMO Sistem Genel Yapı Bu sistemi tamamlayan transfer fonksiyonunu kısaca.

. (II.4) Eşitlik II..5Çok Girişli Çok Çıkışlı Sistem İç modeli. .4 verildiği gibi çok değişkenli sistemin dinamik matrisini yazabilmek için öncelikle iç ilişkilerin bulunması gerekir. ler ile ifade edilmiştir. bunların her birinin ayrı ayrı transfer fonksiyonlarından bahsedilebilir.6 Sistemdeki iç ilişkilerini bulunması (a) ve herhangi bir çıkışın basamak cevabı(b) 10 . Yx U1 Y1 Y2 Yn (a) (b) t Şekil II. G ( s) = . Bu bahsi geçen iç transfer fonksiyonları da şekil II. Bunun için en basit deneysel yöntem her bir giriş değişkenine diğerlerini sabit tutmak koşulu ile basamak fonksiyonları uygulamak ve her bir çıkışın değerlerini ayrı ayrı gözlemleyerek o giriş değişkeni ile çıkış değerleri arasındaki ilişkiyi şekil II.U1 G11 G22 Giriş değişkenleri Dış bozucu etkiler Y1 Y2 Çıkış değişkenleri Y3 U2 U3 G33 Şekil II.5 de G11.    : :   : Gn1 ( s) Gn 2 ( s ) Gnn ( s )    şeklinde ifade edilir. Burada gösterilen yapıda temel olarak tüm giriş ve çıkış değişkenlerinin birbirleri ile belli bir ilişkide olduğu düşünülecek olursa. Sistemin genel transfer fonksiyonu yazıldığında sistemin dinamiği. G12.6 de ki gibi belirlemek olacaktır.  G11 ( s) G12 ( s) G1n ( s )  G ( s) G ( s) G ( s) 22 2n  21   .

1.d) ve h(x(t)) genelde doğrusal olmayan fonksiyonlarının vektörleridir. Durum Uzayı ve Transfer Fonksiyonu formlarıdır.C ve Г ise çarpım işlemi gerçekleştirilen sistem matrislerinin vektörleridir.5 ve II. Her iki formda da modeller çok değişkenli doğası nedeniyle vektör matrisi şeklinde yazılır (Ogunnaike ve Ray 1994). dx(t ) = f ( x. SISO sistemlere benzer olarak çok değişkenli sistemlerde de transfer fonksiyonu.6) A. 2003). giriş ve çıkış değişkenleri arasındaki ilişki veren Laplace transformasyon ile tanımlanır.2. u. (II. y(t)=h(x(t)) dt 2.Durum Uzayı Modeli. 11 . ikinci girişin sadece ikinci çıkışa etkisinin olması sağlanmalıdır. χ = A( x) + B(u ) + Γd (t ) y (t ) = Cx(t ) burada.6 da durum uzayı modelini genel gösterimi bulunmaktadır. Daha sonra sistemin kararlılığı ve genel performansı da göz önünde bulundurularak bir kontrol edici tasarlanarak sisteme eklenir (Ceylan ve Abilov.B. Denklem II.7 de verilen diferansiyel denklemlerle ifade edilir.u. Çok Girişli Çok Çıkışlı Sistemlerin Durum Uzayı Modeli Çok değişkenli sistemlerin dinamik davranışları sunulmasında iki form vardır.7) burada f(x. Doğrusal olmayan çok değişkenli sistemler genelde denklem II. d ) . öncelikle sistemin kontrol edilebilinmesi için en temel yapılması gereken sistemdeki iç ilişkilerin ortadan kaldırılması ve birinci girişin sadece birinci çıkışa etkisinin. 1. Bunlar.1. II.Sistemin iç dinamikleri belirlendikten sonra. x= Durum değişkenlerinin ℓ-boyutlu vektörü u= Giriş(kontrol) değişkenlerinin m-boyutlu vektörü y=Çıkış değişkenlerinin n-boyutlu vektörü d= Bozucu değişkenlerinin k-boyutlu vektörü (II.Transfer Fonksiyonu Modeli.5) (II.

2.11) elde edilir. Çok Girişli Çok Çıkışlı Sistemlerde Sıfırlar ve Kutuplar Çok değişkenli sistemlerde sıfırlar ve kutupların çeşitli metotlarla tanımlanabilir. X(s) durum değişkenleri vektörünün Laplace dönüşümleri elde edilir. Denklem II.10) (II. SISO sistemlerdeki gibi durum uzayı modelinden transfer fonksiyona ulaşılması mümkündür.13) G d ( s ) = [(C ( sI − A) −1 Γ] eşitlikler elde edilir (Ogunnaike ve Ray 1994).8) burada m-giriş ve n-çıkışlı bir sistem için m x n boyutundaki G(s) transfer fonksiyon (II. Bundan sonra Denklem II.1.9) Her bir gij indisi SISO transfer fonksiyonu özelliği taşır.6 daki eşitliklerin Laplace dönüşümleri alınır. Y(s)=[C(sI-A ) −1b]u ( s ) + [C ( sI − A) −1 Γ]d ( s ) (II.12) (II.2. Sx(s)=Ax(s)+Bu(s)+ Γ d(s) y(s)=Cx(s) gerekli düzenlemeler matris matematiğine göre yapılırsa.8 le karşılaştırılarak durum uzayı denklemi ile transfer fonksiyonu arasındaki ilişki tanımlayan G(s)=[C(sI-A ) −1B] (II.5 ve II.Y(s)=G(s)U(s)+ G d (s)D(s) matrisi . Bunlardan yaygın olarak kullanılanı Smith-McMillan formudur (Rosenbrock. (II.1970).  g 11 ( s ) g 12 ( s )  g (s) g (s) 22 G(s)=  21  L L   g n1 ( s ) g n 2 ( s) L g 1m ( s )  L g 2m (s)  L L   L g nm ( s )  (II. Smith-McMillan formu sıfırların fiziksel olarak yorumlanmasına yardımcı olmaktadır.G(d) n x k boyutunda benzer transfer fonksiyonlarından oluşur.14) II. 12 .

}  0  0  (II. i=1. U1 -1 (s) H(s) U2 -1 (s)= (II..19)   ε i ( s) diag  M(s)= = ψ i ( s )  0   Smith Formu...r burada r H(s) matrisinin rankıdır.  Λ(s)=   λ r ( s ) 0   . d(s)H(s)=N(s)= U1(s) Λ(s) U2 (s) burada.... 0 λ1 ( s )  .21) (II.18) λi ( s ) ε i ( s) d ( s) ψ i ( s) = { εi(s) ψi(s) } i=1.Smith-McMillan Dönüşümü. H(s) matrisin paydasıdır. Eşitliği d(s) H(s)=N(s) şeklinde düzenlenebilir. (II. H(s)= U1(s) M(s) U2 (s) M(s) H(S) matrisinin Smith-McMillan dönüşüm matrisidir.r-1 ∆i(s)=P(s) gcd matrisin i x i minörleri 13 . d(s) .. Rasyonel matris H(s) H (s) = N (s) d (s) (II. Λ(s) Smith form matrisidir.22) λi (s) \ λi+1(s) . 0 0  0 r=P(s) matrisinin rankı (II..15) burada...17) (II.20) Her bir p x m boyutlu P(s) matrisi için temel satır ve sütun elemanlarını bulabiliriz U(s) P(s) V(s)= Λ(s) Burada. .16) λ ( s) Λ (s) =diag{ i } d(s) d (s) (II.

P(s)=ψ1 (s) ψ2(s)= ( s + 1) 2 .ε2(s)=s3= 0 z= [0 0 0] olarak bulunur.-s(s+1)2. z(s)= ε1(s) .λ i= ∆ i ( s) .27) } (II. (s+2) P(s)=[-1 -1 -2 -2 -2] Sıfırlar ise .25) (II. s(s+1)2 . Bir MIMO sisteme ait matrisi. ∆ i −1 ( s ) ∆0(s)= 1 Λ(s) matrisi P(s) matrisin Smith formudur.26) (II. G (s) =  s 2 2  ( s + 1) ( s + 2) − s ( s + 1) 2  1 s ( s + 1) 2   − s ( s + 1) 2   (II. Bu sebeple   ε i ( s) diag  M(s) = ψ i ( s )  0   s    2 0 ( s + 1) ( s + 2) 2 =   0  0    0   s2  s + 2  s ( s + 1) 2   − s ( s + 1) 2   (II.30) (II. ( s + 2) 2 . G(s)= 1 N (s) d ( s) (II. (II.29) 14 .24) d(s)=l{(s+1)2 (s+2)2}=(s+1)2 (s+2)2  s N(s)=  2 − s ( s + 1)  Smith formu( Λ(s)).23) olarak verildiğinde.-s(s+1)2) ε1(s)= λ1(s)=s ε2(s)= λ2(s)=s2(s+1)2(s+2) eşitlikleri vardır.28) Kutuplar. Örnek. ∆0(s)= 1 ∆1(s)= (s.

K=kI .31) burada.7 Negatif Geribeslemeli Sistem P kutupları ve Z sıfırlarının sağ yarı düzlemde olduğunda det[I+KG(s)] Tek giriş tek çıkışlı sistemlerde (SISO) olduğu gibi .3. Kapalı çevrim karalılığını görebilmek için det[I+KG(s)] tarafından oluşan diyagramın merkezi (origin) çevresinde P kadar olması gereklidir.1. G(s) transfer fonksiyonu matrisi olarak alındığında. Bu bölümde çok girişli çok çıkışlı sistemler için kararlılık analizi. 15 .7 deki gibi olacaktır. ayrıca sıfır ve kutupların arasında iptal olmadığı ve negatif geribeslemeli sistemde K yı kompansatör kabul edildiği durum için sistem Şekil II. R k 0 0 k    KЄR G(s) Y Şekil II.II. ∆arg (det[I+KG(s)])=-2л(Z-P) (II. Genelleştirilmiş Nyquist kararlılık kriterlerine göre anlatılacaktır. Çok Girişli Çok Çıkışlı Sistem Kararlılığı Çok girişli çok çıkışlı sistemlerde karalılık analizi tek giriş tek çıkışlı sistemlere göre farklılık gösterir. ∆arg faz değişimidir.

SISO sistemlerden farklı olarak her bir k nın Nyquist diyagramının elde edilmesi gerekir.8’de Tek giriş tek çıkışlı (SISO) sistemlerde de kullanılan bir serbestlik derecesine sahip kontrol yapısı görülmektedir. (II. 1996). G(s) in karakteristik grafiğinden bulunur. Çok değişkenli sistemlerde SISO sistemlerden farklı olarak transfer fonksiyonları matrisyel biçimdedir (Skogestad ve Postlethwaite.1.0) noktalarının sayılarından çıkartılır. Buna bağlı olarak I+KG(s) in öz değeri 1+ kλi(s) alınır. ÇOK DEĞİŞKENLİ KONTROLÖR II. det[I+KG(s)]=Π [1+ kλi(s)] ve (II. 1996).0) noktaları çevresinde ise negatif geri beslemeli sistem kararlıdır (Skogestad ve Postlethwaite. Şekil II.33) Sonuç olarak kapalı çevrim kararlılığı. kλi(s) in Nyquist diyagramında verilen (-1. λi(s) in Nyquist diyagramı.4. Teorem: Eğer G(s) Smith McMillan formundan çıkarılan sağ yarı düzlem kutuplarına (P) sahip ise. Çok Değişkenli Kontrol Genel Yapısı Çok girişli çok çıkışlı sistemlerin yapısı sebebiyle giriş ve çıkışlar arasında bir etkileşimin olduğu bir gerçektir. G(s) in özdeğeri λi(s) ise KG(s) in özdeğeri kλi(s) olur. 16 . ve eğer KG(s) karakteristik grafiği (-1.32) ∆arg det[I+KG(s)]=Σ ∆arg [1+ kλi(s)] olur.

35) ( I + GK ) y = GKr + Gd d − GK n y = ( I + GK ) −1 GKr + ( I + GK ) −1 Gd d − ( I + GK ) −1 GKn Çok değişkenli kontrol algoritmalarına genel olarak iki yaklaşım vardır.8 Bir Serbestlik Dereceli Geribeslemeli Kontrol Yapısı K u G y Bu sistemde. Sistem girişi ise. (II.II. kompansatör fiziksel yapıdan bulunur ve doğrusal . u = K ( s )(r − y − n) dir.d Gd r ym n Şekil. sisteme yeni bir yapı kazandıran ve etkileşimlere karşı koyan ön-kompansatördür(W1). K(s) kontrolörün giriş sinyali r-ym dir. Bunlardan ilki G transfer fonksiyonundaki etkileşimi ilgilenen “kompansatör” dizaynı diğeri ise “diyagonal-köşegensel” kontroller dizaynıdır. Gs(s)=G(s)W1 oluşan sistem olan Gs(s) kullanılarak tasarlanabilir.36) Ön-kompansatörün bulunmasından sonra kolaylıkla köşegensel-kontrolör Ks(s). ana dinamik kanalları birbirine eşit ve aynı 17 (II.34) y = G ( s )u + Gd ( s )d y = GK (r − y − n) + Gd d (II. yeni (II.37) Birçok etki durumlarında. ym (ym=y+n ) sistem çıkışı ve ölçülebilen gürültülerden oluşur. Genellikle çok değişkenli sistemler birden fazla giriş-çıkış değişkenine sahip olmasına karşın yapısındaki simetriden dolayı ayrık sistemler olarak ta ele alına bilmektedir. Çok yaygın olarak kullanılan kompansatör. Bu sistemlerde esas. K(s)=W1(s) Ks(s) olmayan yapı içerebilir. Sistemin kapalı çevrim cevabı.

5. Eğer. RGA genel olarak sistemin açık çevrim kalıcı hal kazancı ile ilgilidir. 18 .2003). Aşağıda RGA nın temel tanımı matematiksel olarak açıklanmıştır. Bağıl Kazanç Serisi ( Relative Gain Array-RGA) Süreç kontrol uygulamalarında en önemli faktörlerden biri kontrol değişkenlerinin doğru ve iyi bir şekilde eşlenmesidir. Çok değişkenli sistemlerin dinamik karakteristiklerinin belirlenmesinde deneysel yöntemlerden yararlanılması daha yaygın olarak kullanılmaktadır (Ceylan ve Abilov. RGA ilk olarak Bristol(1962) tarafından kullanılmıştır. giriş çıkış değişkenleri arasındaki ilişkiyi bulmaya yardımcı olan matrisyel bir denklemdir. eşdeğer yöntem ile sistem diyagonal matris haline getirilerek tasarlanabilir. çapraz ilişki kanalları birbirlerine eşit değil ise. II. Bu amaçla çok değişkenli paralel sistemlerin kontrol tasarımı için ilk önce sistemin statik ve dinamik özelliklerinin belirlenmesi ve bunlara ilişkin sistem modelleme çıkarılması gerekir. Çok değişkenli kontrol yönteminde iyi bir kontrol için giriş çıkış ilişkisinin bilinmesi önemlidir. Bağıl kazanç serisi (RGA). sistem simetrik olarak sadece eş değer kanal üzere tek çevrimli bir kontrol sistemi gibi tasarlanır. Çok değişkenli kontrollerinin genel yapısı giriş ve çıkışlar arasındaki etkileşimi yok edecek şekilde tasarlanmasıdır.zamanda çapraz ilişki kanalları da birbirine eşit olursa. Daha sonraki bölümlerde bu etkileşimlerin belirlenmesi ve yok edilmesi ile ilgili yöntemlerden bahsedilecektir.1.

5< λ ij <1 etkileşim var aynı zamanda minimum değerde eşleme yapılabilir gözlemlenebilirliği kontrol edilmelidir(Willis. RGA matrisin katsayıları aşağıdaki gibi yorumlanır.açıkçevrim u2 ' den _ y2 ' e _ kazanç _1.kapalıçevrim λ12   λ11 1 − λ11  λ Λ =  11 = λ11  λ21 λ22  1 − λ11  Bir başka değişle G(0)=   λ 1 − λ 1− λ λ   (II. y1  U  =G 1 y   2 U 2  dy / du2 u1 λ= 2 dy2 / du2 y1 dy2 / du2 u1 = dG21 (0)u1 + G22 (0)u2 du2 1 du2 / dy2 = u1 = G22 (0) u = G −1 (0) dy2 / du2 y1 = y1 1 − dG (0) y1 + dG221 (0) y2 dy2 −1 21 y1 = G −122 (0) λij = Gij G −1 ji λij = u2 ' den _ y2 ' e _ kazanç _1. çok değişkenli sistemde hangi girişin veya çıkışın hangi çıkış yada girişle ilişkisi olup olmadığı belirlenir.38) (II. 19 . λ = γ 1γ 2 dır. λij = 1 λij = 0.39) Burada.1999). (γ 1 + γ 2 − 1) Sistemde RGA matrisin katsayısı λ nın değerine göre. negatif olduğunda sistemin kontrol edilebilirlik ve λij= 0 i giriş değişkeninin j çıkışına etkisi yok 0.5 λij > 1 λ ij <0 kontrol çevrimler arasında etkileşim yok yüksek derecede etkileşim var etkileşim kazanç etkisi ile düzenlenebilir.

tam ya da ideal etkileşimsizlik meydana gelir ve çok değişkenli işlem ∆ (II. II.36’da tanımlanan Gs(s) transfer fonksiyon matrisi köşegen matristir. Bu yöntemlerde.1. 1996). K ( s ) = K inv ( s ) = l ( s )G −1 ( s ) şeklinde tanımlanabilir. Bu decoupling yönteminde bölüm II. Bandgenişliği frekansı ω0 için iyi bir seçimdir. Eğer böyle bir şey başarılırsa.40) 20 .6.6.Bu durumda kontrolör. Bu yöntemde ise Gs(0) transfer fonksiyon matrisi köşegen matristir. kompansatör W1 =G-1(s) olur. Ön-kompansatör W1=G-1(0) olarak alınabilir. Decoupling (Etkileşimsiz) Kontrol Genelde üç farklı decoupling durumu vardır.1. amaç tamamıyla çevrim etkileşimin etkilerinden kurtulmaktır.(Skogestad ve Postletwaite. 1)Dinamik decoupling: Bütün çevrimlerdeki etkileşimi yok eder.2. Aslında bu blokların görevi çok işlemli olan girişleri birbirinden bağımsız olan tek bir çevrimli alt sistem şekline ayırmaktır. 2)Statik(kalıcı hal) etkileşimsizlik (decoupling): Bütün çevrimlerdeki kalıcı hal durumundaki etkileşimleri yok eder.1. Buna da etkileşimsiz (decouplers) olarak bilinen kompanzasyon bloklarının özellikleri aracılığıyla ulaşılır. Etkileşimsiz ve Dağıtık PI Kontrolör (Decoupling – Decentralized PI Controller) Çok değişkenli kontrol algoritmaları içerisinde en çok uygulama alanına sahip algoritma etkileşimsiz( Decoupling) ve dağıtık (Decentralized) PI algoritmasıdır. Örnek olarak Gs(s)=I alınırsa. G0 yaklaşık olarak G(j ω0) değeridir. Burada tasarlanacak kompansatör W1=G0-1 olarak bulunabilir.1 denklem II. Çünkü sistemdeki en büyük etkileşim bu frekans civarında olur.II. 3)Yaklaşık etkileşimsizlik (decoupling) : Bu yöntemde ise ω0 frekansı için G(j ω0) transfer fonksiyon matrisi köşegen matris şeklindedir.

Çok değişkenli işlemlerin giriş-çıkış gösterimlerinde farklı yapılar olabilir.10 Giriş-Çıkış Kanonik Yapıları 21 . Kontrolör Etkileşimsiz Blok Sistem Geribesleme Şekil II.9).9 Decoupling (Etkileşimsiz) Kontrolör Genel Yapısı Decoupling bloğun şekli geçmişte bazı anlaşmazlıklara neden olmuştur. Örneğin P veya V etkileşimsiz blokları. Burada P etkileşimsiz bloğu diğerine göre daha yaygındır.bağımsız çevrim kontrolörleri kullanılarak kontrol edilebilir. P ve V kanonik formlar aşağıda gösterilmektedir (Tham 1999). Aşağıdaki diyagram genel etkileşimsiz (Decoupling) yapısını göstermektedir(Şekil II. a)P Kanonik Form b)V Kanonik Form Şekil II.

Fakat aşağıdaki faktörler bu seçimde yardımcı olabilirler: a) b) Deneysel olarak modelin parametreleri saptanabilmelidir. Wardle ve Wood 1969).Aşağıda verilen yöntemler içerisinde en yaygın olarak kullanılanıdır (Luben.1970)(ŞekilII. Bu seçim için rehberlik edebilecek çok hızlı ve sıkı kurallar yoktur.11). etkileşimsiz (decoupling) bloklarına ek olarak. Sistem aşağıdaki gibi şekillenir: y = Gu * u * = G c*u u = G c[w − y] (II. Şekil II.Luben 1970. Model sistemi temsil edebilmeli ve de diğer işlemleri de kapsayacak şekilde genel olmalı. ileri yol kontrolörlerini temsil eden iki tane daha blok vardır.11 Etkileşimsiz (decoupling) kontrol diyagramı Luben(1979) Metodu Burada. c) d) Model kontrol sistem dizaynıyla ilgili bilgi sağlayabilmeli. Model basit olmalı. Çok değişkenli etkileşimsiz (decoupling) kontrol algoritmaları için literatürde bir çok yöntem ve blok yapısı vardır (Boksenbom ve Hood 1949.P ve V Kanonik Formların Seçimi: P ve V sistemlerden hangisinin daha kullanışlı olduğu gibi bir sorun ortaya çıkmaktadır. İleri yol kontrol matrisi u çıkışlı Gc’yi temsil edecek olursa ve etkileşimsiz (decoupling) bloklarının çıkışı da u* olduğu kabul edilirse.41) 22 .

x 2 ] (II.46) şeklinde ifade edilir. Gc*’yi kararlaştırmak için G’nin tersini hesaplamamız gerekir.47) ileri yol denklemler ki kontrolörlerinden bağımsızlardır.45) X=diag[x 1 . det(G ) = G 11 G 22 −G 12 G 21 −G 12  G adj =  22   −G 21 G 11  (II. Tekrar etmek gerekirse. eğer * X = GGc = diag[ x1 .43) olursa amaca ulaşılmış olunur. Bu yüzden kontrolörlerin çevrim içi ayarları decoupling elemanlarının tekrar dizayn edilmesine ihtiyaç duymaz.21 G Yukarıdaki * = −G 12 / G 11 ve G gösteriyor = −G 21 / G 22 decoupling elemanları (II.22 =1 * c . Etkileşimsiz (decoupling) matrisin en basit formu birim köşegen elemanlarının olmasıdır.12 * c .11 =G c .44) Burada adj(G) G’nin adjointi ve det(G)’de G’nin determinantıdır. * G c = G −1 X ile G −1 = adj (G ) / det(G ) (II. Gc köşegen matris olduğunda. Kontrolör 23 .42) şeklinde olur.Bu nedenle y = GG c*u = GG c*G c [ w − y ] (II. G * c . amaç iki bağımsız çevrimi kontrol eden ileri yol kontrolörlerin durumunu yapay olarak oluşturmaktır. x 2 ] olduğundan −G 12 x 2  1 G x * G c = G −1 X =  22 1   −G 21 x 1 G 11 x 2  det(G ) (II.

Dağıtık (Decentralized) Kontrolör Çok değişkenli kontrolörler için diğer basit yaklaşımda dağıtık kontrolör yaklaşımıdır.1. eğer G(s) matrisinin köşegensel olamayan (off-diagonal) elemanları büyük değerde olursa dağıtık kontrolörün performansı düşük olabilir. Dağıtık kontrolör. Bu çok değişkenli kontrol algoritması.(Willis.6. genelde G(s) transfer fonksiyon matrisin köşegensel yada köşegensele yakın çıktığı durumlarda iyi sonuç verir.modları PI ve PID’lerde değiştirilebilir ve her iki ileri yol kontrolörleri decoupling kaybı olmaksızın yerleştirilebilirler. 1996). Çünkü etkileşimlere karşı koyacak denemeler yapılamayabilir (Skogestad ve Postletwaite. 24 . K(s) her bir elemanı bağımsız olarak tasalanabilir. köşegensel (diagonal) kontrolör olarak ta adlandırılır.1999). Bununla beraber. bağımsız alt sistemlerin toplanması ile elde edilmektedir.2. Çünkü kontrol edilen sistem. II.

BÖLÜM III
ÖNGÖRÜLÜ KONTROL

GİRİŞ
Öngörülü kontrol, endüstriyel kontrolde önemli bir yeri olan gelişmiş bir kontrol metodudur. Önceleri sadece Petro-kimya endüstrisinde uygulanırken günümüzde diğer sistem kontrol sektörlerinde kullanımı artmaktadır. Elbetteki öngörülerin kullanılması kontrolde çok eski ve alışılmış bir fikirdir. Örneğin iyi bilinen Smith öngörücüsü geniş zaman gecikmeleri olan sistemler için kullanılan bir kontrolördür(Smith,1957). Bu kontrolörün temelinde zaman gecikmesi olmayan dolayısıyla sistem çıkışının öngörüsünü sağlayan bir sistem modeli vardır. Öngörünün elde edilmesi sistemde gecikme ile ortaya çıkan geniş faz aralıklarına sebep olan faz yolunun elde edilmesi için kullanılan bir araçtır. Daha temel olarak türev davranışını kullanan her kontrolör veya faz yolu düzenleyicisi bazı sinyallerin öngörüsünün sağlayıcısı olarak görülebilir. Öngörülü kontrolde kavramlar sezgisel ve parametre ayarları diğer

yöntemlere göre kolaydır. Çok basit dinamiğe sahip sistemlerden, kararsız, minimum fazlı olmayan ya da çok uzun ölü zamanı bulunan sistemler gibi daha karmaşık dinamiklere sahip çok çeşitli süreçlerin kontrolünde kullanılabilir. Önemli yönlerinden biri çok değişkenli sistemlerin kontrolünde rahatlıkla kullanılabilir olmasıdır. Yapısı gereği ölü zaman etkisini giderme özelliğine sahiptir. Kontrol sonucunda uygulaması kolay lineer bir kontrol kuralı elde edilir. Geleceğe ilişkin giriş işareti bilindiğinde oldukça yararlı ve kullanışlıdır. Belirli temel ilkeler üzerine kurulmuş geliştirmeye tamamen açık bir metoda sahiptir. En önemli avantajlarından biri de kısıtlamalarla başa çıkabilecek, kısıtlamaları tasarım sürecine sistematik 25

olarak

katabilen

geliştirilmiş

biçimleri

olmasıdır(Maciejowiski,2002).

Bu

üstünlüklerine karşın bazı eksik yönleri de vardır.Bunlar; Sonuçta uygulaması kolay, işlem karmaşıklığı düşük olan bir kontrol kuralı elde edilse de, bu kontrol kuralının elde edilmesi PID kontrolörlerinden daha karmaşıktır. Sistem dinamiğinin değişmediği durumlarda kontrolörün elde edilme işlemi önceden yapılabilir, ancak uyarlamalı kontrol yapılıyorsa tüm hesap işlemleri her örnekleme zamanında tekrarlanır. Sınırlandırmalar göz önüne alındığında işlem karmaşıklığı daha da artacaktır. En önemli sorun ise sisteme ilişkin uygun modelin elde edilmesidir. Algoritma sistem modelinden yararlanarak geleceğe ilişkin sistem yanıtının elde edilmesine dayandığından yapılacak olan bir hatada gerçek sistemle yanıt arasındaki farklılık artıkça istenilen sistem yanıtını elde etmekte sorunlar yaşanır. Öngörülü kontrolün bu sistemlerde başarıya ulaşmasındaki ana sebepler; 1- Çok değişkenli kontrol problemlerin ele alınması 2- Eyleyici sınırlamalarının dikkate alınabilirliği 3- Kontrol güncellenme oranı diğer sistemlerle karşılaştırıldığında oldukça düşüktür. Bu sebeple çevrim içi hesaplama için oldukça fazla zamana gereklidir. Öngörülü kontrolde, ilk yöntemler darbe yada basamak tepkisi modellerine dayanırken sonraki yöntemlerde daha etkili modeller esas alınmıştır. Bu yöntemler genel olarak şu şekilde özetlenebilir: • Belirli bir zaman aralığında sistem çıkışı öngörülür. • Gelecekteki istenen sistem çıkışının bilindiği varsayımıyla, bu çıkışla öngörülen gelecek çıkışı arasındaki farkı minimum yapacak şekilde bir gelecek giriş dizisi seçilir. • Seçilen giriş dizisinin ilki sisteme uygulanır ve bu adımlar bir sonraki örnekleme anında tekrarlanır.

26

III.1.1. Kayan Ufuk (Horizon) Kavramı
Öngörülü kontrol algoritmasının en temel kavramı olan ufuk kavramı ve temel stratejisi şekil III.1 de görülmektedir. Örnek olarak ayrık zamanda SISO sistem alınmıştır. Sistemin her hangi bir andaki zamanı k ile tanımlanmıştır. k anındaki sistemin çıkışı y(k) ve önceki sistem çıkışı da şekilde görülmektedir. İstenen değer yörüngesi her bir t anı için s(t) olarak gösterilmiştir. Sistem modelinden yararlanarak, öngörü ufku denilen, belirlenmiş bir ufuk boyunca o andaki hata; gelecekteki sistem yanıtı hesaplanır. Sistemin zaman sabiti Tref sistemin cevabından hesaplanır. Eğer sistemde

ε (k ) = s(k ) − y (k )
takip ettiği düşünülürse ;

(III.1)

ise referans yörüngesi, hata gibi i adım sonrası için seçilebilir. Eğer çıkış tam olarak

ε (k + i ) = e
i

− iT s / T

ref

ε (k )
iT/ T s ref

(III.2) (0<λ<1) Yani, Referans (III.3) (III.4)

= λ ∈ (k ) olabilir. Burada Ts örnekleme zamanı ve λ= e yörünge aşağıdaki gibi tanımlanabilir. r (k + i / k ) = s(k + i ) − ε (k + i) = s(k + i) − e
− iT s / T ref

ε (k )

27

Bu durumda Richalet (Richalet. û(k+N-1|k)} ve bunların içerisinden örneğin.. u(k-2) . o andaki çıkış değerden başlayarak ilerideki bir zamanda istenen değere (s(t)) ulaşan yörünge olarak ta tanımlanabilir. Bu öngörü davranışı varsayılan giriş yörüngesine (ŭ(k+i\k) )i=0. Fakat giriş yörüngesine daha az sayıdaki değişken tarafından parametrize edilmiş bazı temel yapıları uygulamak daha tercih 28 . Öngörülü kontrolör. k anındaki koşullara bağlı olarak referans yörüngeyi gösterir. u(k) giriş değerine göre elde edilebilir.N-1) bağlıdır. Bu şekilde en iyi giriş hesaplanması diğerlerine nazaran daha kolay şekilde yapılabilir. Referans yörüngesi başka bir değişle.1993) terminolojisini kullanarak k+Hp zamanında tek bir tesadüfi nokta olacağı söylenebilir..s(t) r(t\k) N y(t) ŷ(t\k) Ŷf(t\k) k k+N Zaman(t) giriş k k+N Şekil III... en küçük giriş enerjisi gerektiren herhangi birisi seçilebilir... û(k+1|k).. İç modele göre y(k) sadece u(k) değerine değil geçmiş giriş değerlerine (u(k-1)..1. geçerli bir zamandan başlayarak öngörü ufku boyunca sistemin davranışını öngören “iç model”e sahiptir. Bunu yapabilen pek çok giriş yörüngesi {û(k|k)... Ölçülen çıkış y(k).1 Öngörülü Kontrol: Temel Kavram Zaman(t) r(k+i\k). İç model doğrusal olarak kabul edilebilir...) de bağlıdır.. En basit durumda giriş yörüngesini k+ N zamanında öngörü ufkunun sonundaki sistem çıkışını gerekli r(k+N) değerine getirerek seçilmesi denenebilir..

Hp-1 ile û(k+1+i|k+1) seçilir.…) tespit edilir: öngörüler i=1. bir örnekleme aralığı sonrasında : yeni çıkış ölçümü y(k+1) elde edilir.1. Yeni bir giriş yörüngesi i=0. û(k|k) olarak ayarlanır. = û(k|k).….3. bir önceki bölümde ele alındığı gibi tek bir çözüm mevcuttur. bir giriş yörüngesi seçildiğinde yörüngenin sadece ilk elemanı sisteme giriş olarak uygulanır. Daha sonra çıkış ölçümünün tüm çevrimi. Gelecek giriş yörüngesi için seçilebilecek birden fazla parametre olsa bile. böylece burada seçilebilecek 3 parametre û(k|k). Öngörü ufku önceki ile aynı uzunlukta kaldığı ancak yol boyunca her bir adımda tek bir örnekleme aralığı boyunca kaydığı için bu tip bir sistem kontrolü geri çekilen ufuk stratejisi olarak adlandırılır.. û(k+1|k). … k+Hp tesadüfi noktalardır. Bu durumda mevcut değişken sayısından daha fazla eşitliğin çözülmesi gerekecektir. Kısacası görüldüğü gibi eğer iç model lineer ise en küçük kareler çözümü kolayca bulunabilir ve aslında bu da lineer bir kontrol kuralı vermektedir. öngörü.edilebilir ve uygundur.. tesadüfi noktaları gösteren i indislerinin kümesini göstermektedir. Olası en basit yapı girişi öngörü ufkunda sabit tutmaktır. III.1 girişin öngörü ufkunun ilk 3 basamağı üzerindeki değişimini ve daha sonra da sabit kalmasını göstermektedir: û(k+2|k)= û(k+3|k)=. û(k+2|k) vardır. û(k|k). Şekil III. Yani u(k). Yani gelecek giriş yörüngesinin öngörülen çıkışlarının referans girişleri ile tüm tesadüfi noktalarda uyum sağlayacağı şekilde seçilmesi imkansızdır. 29 . û(k+Hp-1|k). Daha genel olarak öngörü uzayında pek çok tesadüfi nokta vardır. Çoğunlukla hataların karelerinin toplamının minimize edildiği çözüm olarak kullanılan en küçük kareler ∧ çözümü elde edilir. Muhtemelen tüm noktalar k+1.= û(k+1|k) = . Ve son olarak sonraki giriş sisteme uygulanır u(k+1)=û(k+1|k+1).2.…. Genel olarak bunların tam olarak çözülmesi mümkün değildir.. ∑iεP [r (k + i / k ) − y(k + i / k )]2 Burada p. Burada u(k) uygulanan asıl sinyali göstermektedir. yeni bir referans yörüngesi r(k+i|k+1) i(=2. k+2.Hp ile k+1+i ufuğu üzerinden yapılır. genel durumda parametrelerden daha fazla tesadüfi nokta vardır. ve giriş yörünge tespiti tekrarlanır.. Bu durumda bazı türdeki yaklaşık çözümü gerekmektedir.1.2. Optimal Girişlerin Hesaplanması Gelecek giriş yörüngesini seçmek için tek bir parametre ve tek bir tesadüfi noktanın olduğu durumun göz önüne alındığı en basit durumda.

Bizim başarmak istediğimiz ise.6) şu andaki giriş değerinden u(k-1) öngörülen giriş değerine û(k|k) olan değişimdir.8) s( H P ) şeklinde verilir. k+Hp zamanında öngörülen çıkış değeri y ( k + H P / k ) = y f ( k + H P / k ) + s ( H P )∆ u (k / k ) ^ ^ ^ (III. y (k + H P / k ) = r (k + H P / k ) dir. Model olarak bir adım ya darbe cevabı elde edilebiliyorsa geçmişteki tüm giriş ve çıkışlara gerek olacaktır. Bunun nasıl elde edildiği ile ilgili ayrıntı eldeki modelin formuna bağlıdır. ∆ u (k / k ) = u (k / k ) − u (k − 1) (III. Dolayısıyla girişteki optimal değişim ^ ^ ^ (III.2002). (Maciejowski. Burada n transfer fonksiyonunun derecesini göstermektedir. birim basamak uygulandıktan sonra Hp adım uygulanır. 30 . Burada model çıkışının ve sistem çıkışının k zamanına kadar aynı ^ r (k + H P / k ) − y f (k + H P / k ) ^ olduğu varsayılmıştır. İç model eğer gelecek giriş yörüngesi en son değeri olan u(k-1)’de kalırsa tesadüfi noktada elde edilecek olan cevap ilk olarak sistemin serbest cevabı olan ŷf(k+Hp|k)’yı öngörmek için kullanılabilir. s(Hp) birim basamak girişine modelin cevabı olarak kabul edilip.7) ∆ u (k / k ) = (III. Bir transfer fonksiyonu veya fark denklemi modeli için n geçmiş giriş ve çıkışına ihtiyaç olacaktır. Bir durum uzay modeli için o andaki durum bilgisine veya bu durum için bir yaklaşıma ihtiyaç vardır.Seçilecek tek bir û(k|k) parametresi ile tek bir tesadüfi k+Hp noktası için kavram olarak şu şekilde açıklanabilir .5) burada.

gıda.. Bu öngörülü çıkışlar k=1. İlk yöntemler darbe yada basamak tepkisi modellerine dayanırken sonraki yöntemlerde daha etkili modeller esas alınmıştır. Bu yöntemlerin ortak özelliği sistem modelinin doğrudan kullanılması ve kontrol işaretinin belirli bir ölçüte göre minimumlaştırarak elde edilmesidir.N için y(t + t / k). 1.1978) aittir. k=0. t’den hemen önceki bilinen değerlere.. maliyet fonksiyonu.N-1 gelecek kontrol sinyallerine bağlıdır... Çeşitli MPC algoritmaları. kullanılan sistem modeli. havacılık. N ufku ile tanımlı gelecek çıkışlar (öngörülü ufuk diye adlandırılır) süreç modeli kullanılarak her t anında önceden bulunur. Model Öngörülü Kontrol. sistemin gelecekteki davranışını optimize etmek için uygulanması gereken kontrol dizisini hesaplayan bir kontrolör sınıfını nitelemektedir. günümüzde kimya. metalürji ve kağıt endüstrilerini kapsayan geniş bir alana da uygulanmaktadır. Endüstriyel uygulamalarla ilgili ilk çalışmalardan biri Richatel’e (Richalet ve diğ... aynı zamanda robot manipülatörlerinden (Temurtas 2003).. MPC algoritmasının temel adımları... hesaplanmış ve sisteme gönderilmiş olan u(t+t / k ) . fakat kontrol metotlarının birçok alanından daha fazla alanda belirli bir genel fikir etrafında geliştirilmiştir. otomotiv. Modele Dayalı Öngörülü Kontrol yöntemleri sadece.3. MPC özel bir kontrol şekli değildir. 31 . klinik anesteziye kadar birçok farklı alanlarda uygulamalarına rastlanmaktadır.1. İlk olarak güç reaktörlerindeki ve petrol rafinerilerindeki kontrol gereksinimlerine bağlı olarak özel geliştirilmiş olan bu yöntemler. gürültü modelleri ve minimize edilecek olan ölçütler bakımından farklılık gösterirler.MODEL ÖNGÖRÜLÜ KONTROL (MODEL PREDICTIVE CONTROL –MPC) III. Yalnızca süreç endüstrisinde (Camacho 1989) değil. Bu tasarım yöntemleri uygulamalı olarak aynı yapıya sahip doğrusal denetleyicilere yol gösterir ve yeterli derecede serbestlik sunar. Bu tasarım yöntemleri ile elde edilen kontrolörler lineer yapıdadır. Giriş Model Öngörülü Kontrol (MPC) yapısı geniş bir tarihi vardır... Şu anda başarıyla kullanılan birçok MPC denetimi vardır.. gürültü ve sürecin gösterilmesinde kullanılan modele göre aralarında küçük farklılıklar gösterirler.

y süreç çıkışını. 32 . Genel MPC yapısı şekil III. Model Öngörülü Kontrol MPC veya Modele Dayalı Öngörülü Kontrol MBPC isimleri kullanılır. aksi durumlarda diğer optimizasyon yöntemlerini kullanmak gerekir (Camacho ve Bordons. Kontrol sinyali u(t/t). çünkü gelecek örnekleme anında y(t+1) zaten bilinmektedir ve 1. Bunlar. 1999) (Maciejowski 2002).2 de verilmiştir. Geleceğe ilişkin kontrol işareti dizisi bir başarını ölçütünü minimumlaştırarak. maliyet fonksiyonu ve kontrol kuralını elde edilmesidir. hesaplanan gelecek kontrol sinyalleri alınmadığı halde. Burada yr referans yörüngeyi. h model çıkışı ile süreç çıkışı arasındaki hatayı ve d ise süreçteki gürültüyü temsil etmektedir. 3. Eğer model lineer. sürece gönderilir. Model doğrusal ise ve sınırlama yoksa ve ölçüt karesel hatadan oluşursa. Kullanılan model ve yöntem açısından değişik Model Öngörülü Kontrol teknikleri vardır. kesin bir çözüm elde edilir. Bunlara örnek olarak • • • • • • Dinamik Matris Kontrol (Dynamic Matrix Control: DMC) Genişletilmiş Öngörülü Özuyarlamalı Kontrol (Extended Prediction Self Adaptive Control EPSAC) Genelleştirilmiş Öngörülü Kontrol (Generalised Predictive Control: GPC) Model Algoritmik Kontrol (Model Algorithmic Control: MAC) Öngörülü Fonksiyon Kontrol (Predictive Functional Control:PFC) Ardışık Açık Çevrim Optimizasyon Kontrol (Sequebtial Open Loop Optimization:SOLO) verilebilir. Kontrolün amacı pek çok durumda nesnel fonksiyonda yer alır.2. ym model çıkışını. Böylece u(t+1/t+1) kayan ufuk stratejisi kullanılarak hesaplanabilir (prensipte mevcut yeni bilgiden dolayı u(t+1/t)’den farklı olacaktır). öngörü modeli. Bu durumun aksinde bir tekrarlanmış fonksiyon yöntemi kullanılmalıdır. genellikle öngörülen sistem çıkışı ile referans yörüngesi r(t + k) arasındaki hatayı minimumlaştırarak hesaplanır. Tüm MPC algoritmalarının sahip olduğu genel kavramlar vardır. Öngörülü kontrol algoritmaları literatürde genel olarak.adım bu yeni değerle tekrarlanır ve tüm diziler yenilenerek alınır. ölçüt karesel ise ve sınırlandırmalar yoksa analitik bir çözüm bulunabilir. u kontrol işaretini.

Optimizasyon problemi değişken sayısına ve ufuk uzunluğuna bağlıdır (Camacho ve Bordons. Yapısı gereği ölü zaman etkisini giderme özelliğine sahiptir. Bu modellerden ençok kullanılanı basamak yanıtı modelidir. Çok basit dinamiğe sahip süreçlerden. Çok değişkenli sistemlerin kontrolünde rahatlıkla kullanılabilir. Farklı algoritmalarda kullanılan çok sayıda faklı modeller vardır. çünkü sisteme basamak girişi uygulandığında sistem çıkışını ölçmek model parametrelerini bulmak için yeterlidir. önemli bir konudur. Kısıtlamaların olması durumunda çözüm ancak daha çok işlem gerektiren nümerik bir algoritma kullanılarak elde edilebilir. tam çözümü geçmiş giriş ve çıkışlara ve gelecekteki girişlere bağlı olarak lineer bir fonksiyonla ifade edilebilir. MPC nin diğer kontrolörlere göre bazı üstünlükleri vardır. kararsız. Kavramlar sezgisel olduğu ve aynı zamanda parametre ayarları diğer yöntemlere göre kolay olduğu için kontrol bilgisi sınırlı olan çalışanlara çekici gelmektedir. Bu model çok değişkenli sistemler için de kullanılabilir olduğundan endüstride yaygın olarak kullanılmaktadır. Sonuçta uygulaması kolay lineer bir kontrol kuralı elde edilir. MPC yöntemlerinin geliştirilmesinde optimizasyon işlemi. 1999). Bu modelin uygulanması kolaydır.2 Model Öngörülü Kontrol Genel Yapısı Literatürde bir çok Model Öngörülü Kontrol algoritması bulunur.Şekil III. 33 . minimum fazlı olmayan ya da çok uzun ölü zamanı bulunan Süreçler gibi daha karmaşık dinamiklere sahip çok çeşitli süreçlerin kontrollünde kullanılabilir. Eğer ölçüt karesel ise.

2004) Sonuçta uygulaması kolay.(Yalçın. Sistem dinamiğinin değişmediği durumlarda kontrolörün elde edilme işlemi önceden yapılabilir. Bu üstünlüklerine karşın Modele Dayalı Öngörülü Kontrolün eksik yönleri de vardır. ancak gerçek sistemle yanıt arasındaki farklılık artıkça istenilen sistem yanıtını elde etmekte sorunlar yaşanır. En önemli sorun ise sisteme ilişkin uygun modelin elde edilmesidir. 34 . Algoritma sistem modelinden yaralanılarak geleceğe ilişkin sistem yanıtının elde edilmesine dayanmaktadır. Belirli temel ilkeler üzerine kurulmuş geliştirilmeye tamamen açık bir metodolojidir. bu kontrol kuralının elde edilmesi PID kontrolörlerinden daha karmaşıktır. Geleceğe ilişkin çıkış işareti hesaplanabilindiğinde oldukça yararlı ve kullanışlıdır. ancak uyarlamak kontrol yapılıyorsa tüm hesap işlemleri her örnekleme zamanında tekrarlanır.Sınırlandırmalarla başa çıkabilecek. sınırlandırmaları tasarım sürecine sistematik olarak katabilen geliştirilmiş biçimleri vardır. işlem karmaşıklığı düşük olan bir kontrol kuralı elde edilse de. Sınırlandırmalar göz önüne alındığında işlem karmaşıklığı daha da artacaktır.

hT ile tanımlanır. 35 . ∆u=ui-ui-1 ve y0 çıkış değerinin başlangıç değeri olacak şekilde öngörü modeli. h2.3.3Birim Basamak Cevabı Birim basamak cevabının ∆t süresince değerleri h1. ∆t sistemin oturma zamanından alınabilir. Sistem çıkışına ilişkin ilk N değer göz önüne alınmış.3’te verilmiştir.III. ∧ T y h+1 = y 0 + ∑ hi ∆u n+1−i i =1 (III.. Sistemde hata ve bozucu olmadığı durumda ŷ= ym olacaktır. Açık çevrim basamak cevabı şekil III. Çıkışın öngörü değeri ŷ ve n.1.. Bu modelin uygulanması kolaydır. Bu model çok değişkenli sistemler için de kullanılabilir olduğundan endüstride yaygın olarak kullanılmaktadır.. sonsuz toplam yapılmamıştır. N model ufkudur. y hn giriş Dinamik Sistem çıkış h2 h0 t Şekil III. örnekleme zamanındaki un giriş değişkeni olarak belirlenir. Model Öngörülü Kontrol Süreç Modelleri 1) Basamak Cevabı Modeli Yaygın olarak kullanılan modeldir..9) olarak hesaplanır. Bu nedenle bu model integratör içermeyen ve kararlı lineer sistemler için uygundur.1. Ayrıca ym gerçek çıkış değeri olarak tanımlanır. çünkü sisteme basamak girişi uygulandığında sistem çıkışını ölçmek model parametrelerini bulmak için yeterlidir. Basamak cevabı girişteki değişim ∆u h’dan alınır.

Bu model kullanılarak elde edilen öngörü ifadesi.4).. hi ler sisteme darbe girişi uygulandığında elde edilen çıkışın örneklenmiş değerleridir (ŞekilIII. A(z-1)=1+a1z-1+ a2z-2+.. Bu nedenle bir çok uygulamada kullanılmaktadır... y (t ) = ∑ hi u(t − i) = H ( z −1 )u(t ) i N (III.. Bu model kullanılarak elde edilen öngörü ifadesi denklem III. ∧ (III..+ hNz-N ile tanımlanır...4 Darbe Cevabı Modeli hN y(t) h1 h2 t+N 3)Transfer Fonksiyonu Modeli Bu model.10) şeklinde ifade edilir...... Şekil III....+ anaz-na B(z-1)=b0+b1z-1+ b2z-2+.. Burada H(z-1)= h1z-1+ h2z-2+...... sadece N değerine kadar yapılmıştır.12) y (t + k / t ) = B( z −1 ) A(z -1 ) u (t + k / t ) (III..2) Darbe Cevabı Modeli Bu model basamak modeline benzemektedir. Bu toplam.11 de verilmiştir. ∧ y (t + k / t ) = ∑ hi u(t + k − i) = H ( z −1 )u(t + k / t ) i =1 T (III..+ bnbz-nb A(z-1)y(t)= B(z-1)u(t-1) model eşitlikleri verilebilir. Giriş u(t) ve çıkış y(t) olmak üzere ..11) hi t t+1 t+2 . . 36 .13) şeklindedir. .. Modelde giriş çıkış ilişkisi. parametre sayısı az olduğu için ve her türlü lineer sistem için uygundur.

Ölçme değerleri alınır y(k) 2.15) (III. u(k)’dan y(k)’ya asla bir “doğrudan besleme” olmayacaktır. u.17) dır. y.18) Bu açık olarak sadece x(k)’ya u(k):ž(k)=Czx(k)’dan direk besleme olmadan bağlıdır. l boyutlu giriş vektörü. z (k ) = z (k ) − D z u (k ) Neticesinde maliyet fonksiyonunda ve kısıtlardaki değişiklikler (III. Kontrol edilen çıkışlar z(k) prensip olarak u(k)’ya bağlı olabilir.14) (III.16) Burada x. ölçülen çıkışların my boyutlu vektörü ve z kontrol edilecek olan çıkışların mz boyutlu vektörüdür. k indeksi ise zaman adımlarını göstermektedir. Durum uzay modelini formu aşağıda verilmiştir. 37 . Çoğunlukla y. Diğer taraftan optimal u(k)’nın hesaplanmasını az da olsa karmaşıklaştırabilir. Bu formatta bir standart kullanılmasının sebebi lineer sistemlerin ve kontrolün standart teorisi ile paralel olmasını sağlamaktır. 1.4) Durum Uzayı Modeli Çok değişkenli sistemlerin kolaylıkla tanımlanabildiği bir modeldir.u(k) sisteme uygulanır Ölçülen y(k) ve sisteme uygulanan u(k) arasında daima bir gecikme söz konusudur. Dolayısıyla ölçülen çıkış eşitliğinde . Bu karışıklıktan hiçbir şeyi kaybetmeden kontrol çıkışlarına yeni bir vektör tanımlayarak kurtulabilinir. Bu modeli ölçülen veya ölçülmeyen hataların ve ölçme gürültüsünün etkilerini dahil etmek için genelleştirilebilir. Bu sebeple model “tam anlamıyla uygun” denilebilir.Gerekli sistem girişleri hesaplanır u(k) 3. Bu da tüm kontrollü çıkışlar sıklıkla ölçülmesi demektir. n boyutlu durum vektörü. z(k)= C z x(k ) + D z u (k ) (III. x(k+1)=Ax(k)+Bu(k) y(k)= C y x(k ) z(k)= C z x(k ) (III. z olarak kabul edilir ve C’yi hem Cy hem de Cz. y ve z’deki değişkenler genellikle geniş bir kapsam ile örtüşmektedir ve bunlar sıklıkla aynı olur. kolayca yapılmaktadır (Maciejowski 2002). Burada Dz=0 almak bazı durumlarda uygun olabilir. m’yi de hem my hem de mz olarak kullanılır. Bu model en çok Öngörülü Fonksiyonel Kontrol (PFC) algoritmasında kullanılır. Yani. Davranışların k zaman adımlarındaki sırası şu şekilde kabul edilir.

1. bir kontrol işareti dizisi oluşturulur.1999). kısıtlamaların Genelleştirilmiş modeli olmadığı Öngörülü kullanılır durumda Kontrol (Clarke.Kontrol kuralı. Sistem modeli göz önünde bulundurulur. sistem çıkışı belirli bir gelecek zaman aralığında öngörülür.1. gelecekteki istenen model sistem çıkışının bilindiği varsayımı ile. Dolayısıyla dayanıklılık için gerekli kriterler tasarım yöntemi içinde sağlanabilir. Bu yöntemde.1999) III. bulunmaktadır.1987). Bu dizinin ilk elemanı kontrol işareti olarak sisteme uygulanır(Arsan. sistem durumlarının bazen fiziksel anlamları taşımamasına rağmen durum vektörlerinin doğrusal kombinasyonun geri beslemesidir. bilinen bu çıkışla öngörülen gelecek sistem çıkışı arasındaki hatayı minimum yapacak bir sürekli zaman ölçütü içinde. Mohtadi ve analitik dayanıklı bir çözüm çözümler Ayrıca verebilmektedir.4. variable models").Mohtadi ve Tuffs.1. GPC nin temel kavramı kısaca. Bu modellerin yanı sıra son yıllarda yapay sinir ağları(Neural Net) ve bulanık mantık (Fuzzy Logic) gibi modellerde kullanılmaktadır (Camacho ve Bordons.4. Bu metot Clarke ve diğerleri tarafından önerilmiştir (Clarke. İstenilen bir ağırlıkta kontrol gücünün yer aldığı karesel bir başarım ölçütü ve ARMAX ("Auto-regresive moving average with exogenuos Tuffs. GENELLEŞTİRİLMİŞ ÖNGÖRÜLÜ KONTROL (GENERALISED PREDICTIVE CONTROL-GPC) III. 38 . tanımlanan öngörü ufku boyunca çok safhalı maliyet fonksiyonun minimize edilmesi ile gelecek kontrol sinyali dizisinin hesaplanmasıdır. Giriş Genelleştirilmiş Öngörülü Kontrol (GPC) algoritması Model Öngörülü Kontrol uygulamaları içinde en yaygın yöntemlerinden birisidir. Bir çok akademik ve endüstriyel uygulamaları vardır. Genel olarak kontrol işareti çevrimiçi veya çevrimdışı optimize edilebilir.1987). Gerçekte dayanıklılık benimsenen optimizasyon kontrol kuralı yönteminin bir sonucu olarak ortaya çıkmaktadır.

19) Burada.. d ise sistemdeki ölü zaman ifade eder.. Genelleştirilmiş Öngörülü Kontrol Denklemleri Bir çok tek girişli tek çıkışlı sistemler (Single Input Single Output-SISO) çalışma aralığında doğrusallaştırıldıktan sonra denklem III. u(t) kontrol işareti ve y(t) ise sistem çıkışıdır.. N 2 ..23) 39 . A. Maliyet fonksiyonunu optimize etmek için.. N u ) = j = N1 ∑ δ ( j )[ y(t + j / t ) − w(t + j)]2 + ∑ λ ( j )[∆u (t + j _1)]2 (III. + c nc z −nc Bu model CARMA (Controller Auto-Regressive Moving-Average) olarak bilinir. Nu. y(t+j) in öngörü değeri j≥N1 ve j≤N2 aralığı için hesaplanır.21) şeklindedir...4.Sırasıyla minimum.22) j =1 N2 ∧ Nu dır. N2. maksimum ve kontrol ufku değerleri ve w(t+j) gelecekteki referans yörüngesidir. + bnb z −nb C ( z −1 ) = 1 + c1 z −1 + c 2 z −2 + . Genelleştirilmiş Öngörülü Kontrol için maliyet fonksiyonu.2.. 1 = E j ( z − 1) A( z −1 ) + z − j F j ( z −1 ) A( z ) = ∆A( z ) ~ −1 −1 ~ (III..B ve C polinomları..19’daki gibi açıklanabilir (Camacho ve Bordons.. ∧ y (t + j / t ) =j adım sonra sistem çıkışının öngörü değeridir. Endüstriyel sistemlerde bu modelin integre edilmiş hali olan CARIMA kullanılmaktadır. Modelin genel tanımı. J(N1 . N1.1999). A( z −1 ) y (t ) = z − d B ( z −1 )u (t − 1) + C ( z −1 )e(t ) (III. A( z −1 ) y (t ) = B( z −1 ) z −d u (t − 1) + C ( z −1 ) ∆ = 1 − z −1 e(t ) ∆ (III. Bazı durumlar için C(z-1)=1 olarak seçilebilir. A( z −1 ) = 1 + a1 z −1 + a 2 z −2 + ... e(t) sistemdeki gürültüleri.1. + a na z − na B ( z −1 ) = b0 + b1 z −1 + b2 z −2 + .III. Burada..20) (III..

0 a i +1 Gj+1 polinomun değeri ise .. z − j (III. + f j .. E j +1 ( z −1 ) = E j ( z −1 ) + e j +1. F j +1 ( z −1 ) = f j +1.28) Buradan da görülebileceği gibi Ej ve Fj elde edildikten sonra Ej+1 ve Fj+1 elde etmek için bölmeyi 1 adım daha sürdürmek yeterlidir. Ej+1 eşitliği.26) + ..na z −na E j ( z ) = e j ..0 + f j . 40 .i ( z −1 ) = f j . F j ( z −1 ) = f j ... Fj polinomları aşağıdaki gibi tanımlanabilir.. + f j +1.na-1 eşitliği ile verilir..1 z −1 −1 − na (III.. j −1 z −( j −1) (III..1 z −1 + .....0 eşitliği bölüm sonucunda oluştuğu görülecektir. Fj+1polinomunun katsayıları f j +1.23 ∆Ej (z-1) zj e çarpılırsa.i +1 − f j . Sistemde y(t+j) için en iyi öngörü değeri .0 + e j ...29) verilebilir..Ej polinomu (j-1). A( z −1 ) E j ( z − 1) y (t + j ) = E j ( z − 1) B( z −1 ) + ∆u (t + j − d − 1) + E j ( z −1 )e(t + j ) ~ (1 − z − j F j ( z −1 )) y (t + j ) = E j ( z −1 ) B( z −1 )∆u (t + j − d − 1) + E j ( z −1 )e(t + j ) (III..j=fj. ∧ (III. ~ i=0. + f j .24) buradan y (t + j ) = F j ( z −1 ) y (t ) + E j ( z −1 ) B( z −1 )∆u (t + j − d − 1) + E j ( z −1 )e(t + j ) yazılabilir.na z − na (III. ej+1.25) y (t + / j ) = G j ( z −1 )∆u (t + j − d − 1) + F j ( z −1 ) y (t ) G j ( z − 1) = E j ( z −1 ) B( z −1 ) Ej . Eğer denklem III.0 + f j +1. Fj polinomu ise na dercesine sahiptir.27) Aynı şekilde Ej+1 ve Fj+1 elde etmek için z-(j+1)Fj+1(z-1) kalanın çarpanı 1 olana dek Ã(z-1) bölünür.1 z −1 + .

32) ..u(t+N) kontrol işareti serisinin bulunması gerekir. Bu nedenle N1’i yani minimum öngörü ufkunu d+1 den daha küçük seçmemek gerekir. j +i + f j . maksimum öngörü ufku N2=d+N ve kontrol ufku ise Nu=N olarak seçilebilir. j +i = g j .0 z −1 ) B = G j + f j . y = Gu + F ( z −1 ) y (t ) + G ' ( z −1 )∆u (t − 1) (III.0 bi şeklinde ifade edilebilir. bu durumda sistem çıkışı.31) Genelleştirilmiş Öngörülü Kontrolde kontrol problemlerinin çözülebilmesi için maliyet fonksiyonunu minimize edecek u(t).30) (III. Gj+1 in ilk j katsayısı Gj aynı olacaktır.Ufuk boyunca j adım ilerideki öngörü değerleri. Buna göre minimum öngörü ufku N1=d+1.G j +1 = E j +1 B = ( E j + f j . g j +1.. . u(t) girişinden d+1 örnekleme zamanından sonra etkilenecektir. ∧ y (t + d + N / t ) = Gd + N ∆u (t ) + Fd + N y (t ) Yukarıdaki denklemlerin genel hali.0 z −1 B şeklindedir. Bu denklemdeki her bir elemanın eşitlikleri aşağıdaki gibidir...33) şeklinde yazılabilir. (III. Sistemin ölü zamanı d ise. Diğer katsayılar ise.u(t+1). 41 . ∧ ∧ y (t + d + 1 / t ) = Gd +1∆u (t ) + Fd +1 y (t ) y (t + d + 2 / t ) = Gd + 2 ∆u (t ) + Fd + 2 y (t ) (III.

35)   (Gd +1 ( z −1 ) − g 0 ) z   (Gd + 2 ( z −1 ) − g 0 − g1 z −1 ) z 2   G ' ( z −1 ) =  . − g N −1 z −( N −1) ) z N    (III.   −1  Fd + N ( z )   (III... ∆u (t + N − 1) = 0 ∧ ∧ ∧ (III. ∆u (t + N − 1)   (III. y=Gu+f (III..   (Gd + N ( z −1 ) − g 0 − g1 z −1 − ..36 daki son iki terim geçmiş değerlere bağlı ve f içinde gruplandırılabilir.... ∆u (t )    ∆u (t + 1)    u= .. y (t + N )]T G matrisinin ilk sütununa eşit olacaktır... 0   .. ∆u (t + 1) = 0. 42 ...36) Denklem III.girişler. Serbest cevap f aşağıdaki eşitlikle hesaplanabilir. Sisteme t anında birim basamak girişi uygulanırsa .   g N −1 0 ..  ∧   y (t + d + N / t )    g0  g G= 1  .   .    ..    .37) genel ifadesi yazılabilir. Böylece. ∆u (t ) = 1.. y (t + 2). g 0  .34) 0 g0 . ..∧   y (t + d + 1 / t )  ∧   y (t + d + 2 / t )   y = . g N −2  Fd +1 ( z −1 )   −1  −1  Fd + 2 ( z )  F (z ) =   ....   .. Bütün başlangıç koşulları ve f serbest cevap sıfır olarak kabul edilip...38) beklenen çıkış değeri [ y (t + 1).

. maliyet fonksiyonu. w(t + d + N )]T ~ (III. İlk elemanın sisteme gönderilmesi bir sonraki örnekleme zamanında da tekrarlanır. ∆u (t ) = K ( w − f ) (III.39) (III.45) Burada K .f j +1 = z (1 − A( z −1 )) f j + B( z −1 )∆u (t − d + j ) j≥0 değerleri için fo=y(t) ve ∆u(t+j= 0 dır.41) başka bir ifadeyle J= 1 T u Hu + b T u + f 0 2 (III. w(t + d + 2).44) Bu yöntemde sisteme kontrol kuralının ilk elemanı gönderilir.42) yazılabilir. GPC’de kontrol kurallının bulunması için .. (G T G + λI ) −1 G T matrisinin ilk satırıdır..43) (III. H = 2(G T G + λI ) b T = 2( f − w)T G f 0 = ( f − w) T ( f − w) Sistemde kısıtlama yoksa kontrol kuralı. J = (Gu + f − w) T (Gu + f − w) + λu T u (III... maliyet fonksiyonun türevi 0 a eşitlenerek bulunabilir. u = (G T G + λI ) −1 G T ( w − f ) = − H −1b (III. GPC kontrol kuralın bulunmasına ilişkin diyagram Şekil III. Burada.5 te gösterilmiştir. y= Gu+f referans vektörü w = [ w(t + d + 1).40) olmak üzere. 43 .

A( z −1 ) = I n×n+ A1 z −1 + A 2 z −2 + ⋅ ⋅ ⋅ + A n a z − n a B ( z −1 ) = B 0 + B 1 z −1 + B 2 z −2 + ⋅ ⋅ ⋅ + B nb z − nb C ( z −1 ) = I n×n+C 1 z −1 +C 2 z −2 + ⋅ ⋅ ⋅ +C n c z − nc (III.46) Burada.1999) III.48) Burada.5.1.w K u y Sistem f Serbest Cevap Hesaplaması Şekil III. Bu bölümde Genelleştirilmiş Öngörülü Kontrolün(GPC). t süresince beklenen çıkış vektör değeridir. eğer geçmiş giriş ve çıkış vektör değerleri ile gelecek kontrol dizisi biliniyorsa . N 2 . ÇOKDEĞİŞKENLİ MODEL ÖNGÖRÜLÜ KONTROL (MULTIVARIABLE MODEL PREDICTIVE CONTROL) Öngörülü kontrolün en büyük avantajlarından biride çokdeğişkenli sistemlerdeki problemlerin üstesinden gelebilmesidir.5 GPC Kontrol Kuralı (Camacho ve Bordons. N 3) = N2 N3 j = N1 ∑ y (t + j t ) − w(t + j ) ^ 2 R+ 2 ∑ ∆u(t + j − 1 Q j =1 (III. ŷ=(t+j\t) t süresince sistemin j adım ilerideki öngörü değeridir. Giriş sayısının n çıkış sayısının m olan çokdeğişkenli bir süreç için CARIMA modeli aşağıdaki gibi tanımlanır. J ( N 1. Bu öngörü değeri.N1 ve N2 sırasıyla minimum 44 . A( z −1 ) y (t ) = B ( z −1 )u (t − 1) + 1 C ( z −1 )e(t ) ∆ (III. A(z-1) ve C(z-1) n x n ve B(z-1) ise n x m boyutunda matrislerdir.47) ∆=z-1 çıkış değişkeni y(t) boyutu n x l giriş değişkeni u(t) boyutu m x l ve gürültü değişkeni e(t) nin ise boyutu n x l dir. çokdeğişkenli (MIMO) sistemlerde nasıl uygulanabildiği anlatılacaktır. Sonlu ufuk kriteri .

52) Öngörü değeri Ej(z-1) E[e(t)] vektörünün eklenmesi ile kolaylıkla genişletilebilir. denklem III.48 ∆Ej(z-1)zj ile çarpılırsa. Bu durumda denklem. 45 .53 sağ tarafındaki iki terimi. Denklem III.49 birkaç düzenlenmeden sonra . Denklem III. y (t + j / t ) =G j ( z −1 )∆u (t + j − 1) +G jp ( z −1 )∆u (t − 1) + F j ( z −1) y (t ) ^ (III.ve maksimum öngörü değeridir. Burada fj=Gjp(z-1)∆(u-1)+Fj(z-1)y(t) dir. Sistemin beyaz gürültü (white noise) durumu C(z-1) = In aşağıdaki diophantine denklemine göre oluşturulabilir.53) şeklinde yazılabilir. w(t+j) çıkış vektörü için referans dizisi değeridir. y (t + J / t ) = E [ y (t + j )] = F j ( z −1 ) y (t ) + E j ( z −1 ) B ( z −1 )∆u (t + j − 1) ^ (III.. y (t + j / t ) =G j ( z −1)∆u (t + j − 1) + f ^ j (III. R ve Q ise pozitif tanımlı ağırlık matrisleridir. ileδ (G j ( z −1)) < j . Matrisyel formda gösterimi ise. Çıkış vektörünün optimal öngörüsü tek değişkenli sistemde olduğu gibi (III. E j ( z −1 ) A( z −1) y (t + j ) = E j ( z −1 ) B ( z −1)∆u (t + j − 1) + E j ( z −1 )e(t + j ) (III.. I n×n= E j ( z −1 ) A( z −1 ) + z − j F j ( z −1 ) ^ x n eşitliği için incelenebilir. Öngörü denklemi E j ( z −1) B( z −1) =G j ( z −1) + z −1G jp ( z −1 ).54) olur. ∆u(t-j)=0 dır.51) E[e(t)]= 0 y(t+j) değeri için beklenen değerdir.55) y (t + N / t ) =G N ( z −1 )∆u (t + N − 1) + f N şeklinde yazılır. Ã(z-1)=A(z-1)∆ ye eşittir.1. N kümesini j adım ilerideki öngörüsü . sistem giriş ve çıkış değerlerinin son değerine bağlıdır. Başlangıç koşulları j=0. değeri için y(t-j)= 0.49) Burada. y (t + 1 / t ) =G 1 ( z −1 )∆u (t ) + f 1 y (t + 2 / t ) =G 2 ( z −1 )∆u (t + 1) + f M ^ ^ 2 ^ (III. y (t + j ) = F j ( z −1 ) y (t ) + E j ( z −1 ) B ( z −1 )∆u (t + j − 1) + E j ( z −1 )e(t + j ) ^ (III.50) elde edilir. polinom matris yapılmasıyla.

L.0] . j (t + k + 1) Burada (G k )i . maliyet fonksiyonun öngörü değeri . G N 1−2 G N 1−1 O G N 2 −2 G N 1− N 3  L G N 1+1− N 3    O M  L G N 2− N 3   L (III. (III. Öngörü denklemi kısaca . ∆u (t ) =[1.62) dir. ^  G y  ^ (t + 1 / t )   0  y (t + 2 / t )   G 1    M M  = ^  y (t + j / t )  G j −1       M M ^   G  y (t + N / t )  n −1 0 G0 M G j −2 M L L O L M G N −2 L 0 0 L 0  M M M   G0 M 0 M O M   L L G0   0 L ∆u (t )    f1  ∆u (t + 1)   f     2    M  M  +   ∆u (t + j − 1)   f j     M  M     ∆u (t + N − 1)  f N      (III. Bütün başlangıç koşulları ve serbest cevap f sıfırsa ve birim basamak (III. i<0 değeri için Gi=0 sıfırdır. (G k ) i . f j +1 (III. Gj(z-1)= ∑i=0 Gi z −1 dir.L . G nin alt matrisi.58) beklenen çıkış dizisi G matrisinin ilk sütunudur. y N 12 =G N 123 u N 3 + f  G N 1−1 G N1 G N 123 =   M  G N 2−1  N 12 (III. ∆u (t + 1) = 0. burada . Gk matrisi genel olarak aşağıdaki gibi tanımlanabilir.59) = z ( I − A( z −1 )) f j+ B( z −1 )∆u (t + j ) ~ (III. ∆u (t + N − 1) = 0 T yazılabilir. Serbest cevap terimi .j) elemanıdır. J = (G123 u N 3 + f T N 12− w) R (G N 123 u N 3 + f _ T N 12− w) + u N 3 Qu N 3 _ (III. Denklem III.61) şeklinde tanımlanabilir.64 deki gibi tanımlanabilir.57) j −1 y = Gu + f fonksiyonu ilk girişe uygulanırsa t anında. Eğer kontrol sinyali ilk N3 kontrol hareketinde sabit kalırsa . j Gk matrisinin (i. 46 .48 deki öngörü ufku aşağıdaki gibi düzenlenerek yazılabilir.60) denklemi ile hesaplanır.0.63) Herhangi bir kısıtlamanın olmadığı durumda optimum kontrol sinyali denklem III.56) şeklindedir. j = y i .

Bu kısıtlamalar hem sistem girişlerinde hem de sistem çıkışlarında olabilir. Sistem girişlerindeki kısıtlamaların sebebi eyleyiciler.1. Diğer kontrol yöntemlerinde tasarım parametrelerinin ayarlanması ile bu kısıtlamalar tanımlanabilir. Kısıtlamalı öngörülü kontrolörler doğrusal olmasına rağmen bunlar genellikle zamandan bağımsızdırlar. III. Bu h fonksiyonuna bağlı U = h(x) kontrol işareti olarak ifade edilir. KISITLAMALI ÖNGÖRÜLÜ KONTROL (CONSTRAINTED PREDICTIVE CONTROL-CPC) III. Bunu kapalı bir formda yani formül olarak yazmak çok zordur. Bu zamana bağlı olmama durumu sistem formülünde zaman değişkeni olmadığı sürece devam edecektir.III. Standart bir öngörülü kontrolörün aslında sistem kısıtlamalardan uzak oldukça nasıl güvenli çalışıyorsa benzer şekilde de uzun süre doğrusal.1. K doğrusal kazanç matrisi w= referans vektörü f= sistemin öngörülen serbest cevabıdır.64) Kontrol kuralı ∆u=K(w-f) burada . Öngörülü kontrol yöntemindeki formülasyon yapısı kısıtlamaların kolaylıkla eklenmesine olanak vermektedir. Giriş Çok değişkenli sistemlerin kontrolünde çeşitli kısıtlamaların olduğu bir gerçektir. çıkışlardakilerin sebebi ise genelde kalite ve güvenliktir. Ancak bu durumda sistemin kontrolünde sorunlar yaşanabilir. kısıtlamalara yaklaşıldıkça da doğrusal değildir. U’nun ne olduğunu görmek için x’i bir optimizasyon algoritmasına verilmeli ve çıkışı görülmelidir. Bu zamana değil o anki duruma bağlı anlamına gelmektedir.(Yavuzyılmaz ve Demircioğlu .48) 47 . İkinci olarak maliyet fonksiyonu (Denklem. Öngörülü kontrolünün problemleri çoğunlukla kısıtlamaları olduğu için elde edilen kontrol kuralı da genellikle doğrusal değildir.1.6.15) x ve u hariç k zaman sabitine bağlı değildir. Sistem modeli maliyet fonksiyonu ve kısıtlamalar zamandan bağımsız olmalıdır.u = (G T N 123 R GN 123+ Q ) −1G _ _ T N 123 R( w − f _ N 12 ) (III.2005). Son yıllarda yapılan çalışmalarda kısıtlamalarında dikkate alınarak ve tam olarak sağlandığı görülmektedir. Öncelikle durum uzayı modelinde (Denklem III. Kontrolün başarıma ulaşması için problemin kısıtlamaları içerecek şekilde formüle edilerek çözülmesi gerekir.6.14–III.

Diğer taraftan kısıtlamaların kesinliğini uçağın pistten uzaklığına bağlı bir fonksiyon ile planlamak daha hassas olacaktır. Böylece |xj(k+i|k)|<Xj(i) ilişkisi sağlanır.zamana bağlı olabilir. Zamana bağlı bir kontrolör yapma istenildiği taktirde de bir kısıtlama olabilir. Eğer belli bir hız profili istenirse kısıtlamalardaki kesinlik zamana bağlı planlı bir fonksiyon olabilir. Zaman ilerledikçe k da k+1’e gelmelidir. Q(i) ve R(i) ağırlıkları öngörüde ve kontrol ufku üzerinde değişebilir. 48 . Fakat |xj(k+i|k)<Xj(k) olmayacaktır. Üçüncü olarak. Zamandan bağımsız bir kontrol kuralının olması avantaj değildir. Bu durumda kontrol kuralı zamandan bağımsız olacaktır. k+1 değerinde çözülen problem ile aynı problem k+1 değerinde de çözülecektir. Bu zamanla değişen öngörülü kontrol kuralını vermektedir. Fakat problem sonraki k değerine bağlı olarak çözüldüğünde ağırlıklar ile aynı düzende olmalıdır. Bazı durumlarda bir tane zamandan bağımsız kontrol kuralı olması işi kolaylaştırabilir. . Dolayısıyla maliyet fonksiyonu zamana bağlı olmayacaktır. zamandan bağımsız bir kontrolör almak için k’ya değil i’ye bağlı kısıtlamaları olmalıdır. Dolayısıyla 1 adım ilerideki hata yerine 3 adım ileride öngörülen hataya farklı bir ağırlık verilebilir. Fakat pratikte modeldeki kısıtlama yada maliyet gibi değişiklikler hep zamanla yapılmaktadır(Maciejowski 2002). Örneğin bir uçak yere inerken uçak piste yaklaştıkça kısıtlamaların daha katı olması istenebilir.

(p× l) u(s)= sistem girişi (m× 1) v(s)= sistemi etkileyen gürültü ve bozucuları (p× 1) B(s) =p× m çokterimli matrisi. 2) Kontrol problemi kısıtlara bağlı olarak çözülebilir. Aşağıda gösterilen Çokdeğişkenli Sürekli Zamanda Genelleştirilmiş Öngörülü Kontrol p çıkışı olan m girişli sistem modeline göre düzenlenmiştir (Demircioğlu veYavuzyılmaz .III. İlk durumda kısıtlarca belirlenen limitler arasında kalmak sadece uzun yükselme ve yerleşme zamanı gibi performans kaybı gideri ile başarılabilir.6. Çünkü kısıtlar tasarım aşamasında hesaba katılmazlar. kırpılmış Taylor serisine açılımı kullanılarak gerçekleştirilir. Demircioğlu . (III.2. y(s)= sistem çıkışı.Sistemin i. Sistemin çıkışı Sürekli Zamanda Genelleştirilmiş Öngörülü Kontrol yönteminde geliştirilen teknikle benzer şekilde öngörülür. Fakat bu adım bazı kontrol metotları için çok yapılabilir değildir.2002) (Yavuzyılmaz.2005). A(s)y(s)=B(s)u(s)+C(s)v(s) Bu sistemde. Kısıtlamalı Genelleştirilmiş Öngörülü Kontrol Kısıtlamaları tüm kontrol uygulamalarında hesaba katmak önemlidir. İkinci durum daha hassas görünmektedir ve kısıtların olduğu durumlarda en iyi performansı amaçlamaktadır.çıkışı için kırpılmış Taylor serisi eşitliği. Çokdeğişkenli Sürekli Zamanda Genelleştirilmiş Öngörülü Kontrol sistemin gelecekteki çıkışların belirli zaman aralığında öngörülmesine dayanır. t anında gerçekleşen bir sistemle t+T anandaki çıkışı. A(s)= p× p köşegen çok terimli matrisi C(s)= p× p köşegen çok terimli matrisi ifade etmektedir. Bu 2 yolla yapılabilir: 1) Kontrol problemi hiç kısıt yokmuş gibi çözülebilir ve daha sonra kontrol parametreleri kısıtlar tarafından belirlenen limitler arasında kalacak şekilde ayarlanır.1.67) 49 .

71) H i 2 L H im ] 0 0 hij1 M hijN yi −1 (III.Gürültü nedeniyle oluşan çıkışın türevini uygun olmadığından dolayı çıkışın türevleri yerine elde edilen değerleri kullanılır.69) şeklindedir.68 çıkışının türevini içermektedir.72)  0  h  ij1 H ij1 =  hij 2   M hijN  yi  u1  u  u=  2   M    u m  L 0  L 0   L 0   O M  L hijN yi − N u j   (III.Burada. T ise gelecek zaman değişkenidir ve d ky i (t ) dt k y ik (k ) = (III.  t N yi = 1 T   H i = [H i1 N T yi  L  N yi !  (III. Denklem III.74) 50 .70) T2 2 (III. * y i (t+T)=t N yi H iu +t N yi y 0i şeklinde yazılabilir.68) şeklinde yazılır.Bu eşitlikte N y i . Sistemin modelinden hareket edilerek elde edilen çıkışlar kırpılmış Taylor serisinde yerine konulur ve sonuç matris eşitliği biçiminde düzenlenirse i.73) (III. çıkışı için T zamanı için ileri öngörücü.i çıkış için öngörme derecesi olarak isimlendirilir.y i (t + T ) = ∑ y ik (k ) k =0 • N yi Tk k! (III.

dereceden türevi. girişinin k.79) Burada u j (t + T ). u jk (k ) j.sistem matrisinin i. satır j. öngörülen gelecek girişin kırpılmış Taylor serisine biçimidir: 51 . çıkışı için istenilen gelecek çıkışı kırpılmış Taylor serisine açılarak. H ij matrisinin elemanları . Bu nedenle belirlenen zaman aralığında istenilen gelecek çıkışların bilinmesi gerekmektedir. * ω i (t + T ) =t N wi yi (III. uygun bir maliyet işlevinin en küçük yapılmasıyla elde edilebilir. girişi için denetim derecesi ifade etmektedir. Dereceden türevinin öykünülmüş değerinin gerçekleştirilebilir kısmını ifade etmektedir. Genellikle istenilen gelecek çıkışların sabit ve o anki değerine eşit olduğu varsayılır.77) şeklinde gösterilebilir. N u j ise j. Çokdeğişkenli Sürekli Zamanda Genelleştirilmiş Öngörülü Kontrol amacı öngörülen gelecek çıkışlar ile istenilen gelecek çıkışlar arasındaki hatayı belli bir zaman aralığında en küçük yapacak denetim sinyallerini elde etmektedir. Sistemin i.78) Yukarıdaki denklem ile ifade edilir. Öngörülen gelecek çıkışların istenilen gelecek çıkışlara olabildiğince yaklaştırılması amacına uygun bir denetim yasası.uygun bir denetim yasası.u j = u j (t ) u j1(t ) u j 2 (t ) L u jN u j (t ) [ ] T (III.Bu amaç için aşağıdaki karesel maliyet işlevi seçilmiştir: m *  *  *   J =∑ ∫  y i (t + T ) − ω i (t + T ) dT + ∑ ∫ λ i u j (t + T ) dT    j =1 0 T 1i  * T 2i T Tcj 2 (III.75) y 0i = y 0i (t ) [ y i0 (t ) 1 y i 0 (t ) L y iN y0 (t ) 2 i ] (III. Bu denklemde . y ik (t ) ise. j.çıkışın k. Burada wi =[ω i (t ) 0 L 0] T (III.76) şeklinde ifade edilir. i. sütunundaki B ij ( s ) / Ai ( s ) açık döngü aktarım işlevinin Markov 0 parametreleridir.

girişi için denetim ağırlandırma çarpanıdır.80)  t N u j = 1 T   T2 2 Nu T j L  N u j !  (III.giriş için denetim ufku olarak adlandırılır. M= H TT yH +T u  y0   H1  1  0 H  y 2 H=   .j.u j (t + T ) =t N u u j j * (III.83) (III.84) (III. T c i .81) Yukarıdaki denklemde kullanılan T 1i ve T 2 i . y 0 =  2  M   M   o   H p  yp     f= H tT y( y 0 − w) (III.87) 52 .82) Şeklinde yeniden düzenlene bilir.i.86)      L T yp   L L O 0 0 M (III.85) w= wT1 T y 1  0 T y=   M   0  [ wT L wT P 2 0 T y2 M 0 ] T (III. J =u T Mu + 2 f Tu + ( y 0 − w)T T y( y 0 − w) (III. çıkış için sırasıyla alt ve üst öngörü ufuklarıdır.Çokdeğişkenli Sürekli Zamanda Genelleştirilmiş Öngörülü Kontrol maliyet işlevi vektör ve matrisler cinsinden gösterilimi.j. λ j ise . Burada.

λ 1T u1  0 T u=   M   0  şeklinde 0 λ 2T u 2 M 0    O M   K λ mT u m   L L 0 0 (III.89) T u j= T CJ ∫t 0 T Nuj Nuj t dT (III.88) ifade edilebilir.u m (t ) sisteminde uygulanır. Çokdeğişkenli Sürekli Zamanda Genelleştirilmiş Öngörülü Kontrol maliyet işlevi u=-M −1 f (III.92) L (III. Denklemdeki T yi ve Tuj matrisleri sırasıyla ( N y i +1) × ( N u j +1) × ( N u j +1) boyutunda olup T yi = T 2i T 1i ∫t T T N yi t N y dT i (III. u vektörünün ilgili elemanları. Burada. O M   L Qu 2    Pu1  P  u Pu =  2       Pu m    (III. Genelde çokdeğişkenli denetim problemlerinde giriş sinyallerinin büyüklüğü üzerinde olabileceği gibi. girişlerin türevleri üzerinde de olabilme durumu da vardır. Q u u ≤ pu biçiminde yazılabilir.93) 53 .90) denklemi şeklinde düzenlenir. 1) Giriş Kısıtlamaları. Bu kısaltmalara en genel haliyle şöyle ifade edebiliriz.u 2 (t ). u1(t ).L. Q u1  0 Qu =   M   0  0 Qu 2 M 0 0  L 0  .91) olduğunda en küçüktür.

Q u matrisi ve p u vektöründen buna karşılık gelen satırların çıkartılması yeterli olmaktadır.Böyle bir kısaltmada y mini ve y maxi sırasıyla i. O 0  L 1 L − 1   u maxj   min   −u j   u max  j1  min  −u j  Puj =   M   max   u jN u j   min  −u jN u j    (III. Q u j u j ≤ Pu j şeklinde yazılır burada.94) L 0 L 0  L 0  L 0 .çıkışı için alt ve üst sınır olmak üzere. girişin k. Çokdeğişkenli herhangi bir denetim probleminde güvenlik ve kalite gibi nedenlerden dolayı sistemin çıkışlarının kısaltılması gerekebilir.şeklinde olup j. türevi üzerindeki kısıtlamanın jk jk alt ve üst sınırı ifade etmektedir. Q y i (T )u ≤ p y i (T ) (III. 0 1 − 1 0  0 1  Q u j =  0 −1 M M  0 0 0 0  (III. Matriste u min ve u max sırası ile j.Burada τ i ve τ N i sırasıyla i. giriş için kısıtlama eşitlikleri en genel haliyle.97) 54 .Herhangi bir girişin herhangi bir dereceden türevi kısıtlanmak istenmiyorsa.95) şeklindedir.τ 1i ≤ T ≤τ N i (III.öngörülen çıkış cinsinden * max y mini ≤ y i (t + T ) ≤ y i .96) biçiminde gösterilir. 2) Çıkışlar Üzerindeki Kısıtlamalar. çıkış üzerindeki kısıtlamalar tek bir matris eşitsizliği biçiminde düzenlenebilir.

Q yi u ≤ p yi biçimindedir.99) biçiminde gösterilir.N tane τ k i değeri alındığında .Eğer τ k i değerleri birbirlerine oldukça yakın seçilirse. Burada.çıkışı için kısaltmalar biçimindedir.τ ] aralığında her hangi bir T= τ 1 Ni ki değerinde sağlanmalıdır.i.değeri vardır. Q y i (τ 1 i ) P yi    P  Q i (τ 1 i ) y .i.P y i =  i  Q yi =  y  M  M      Q y i (τ 1 i ) P yi      (III.100) (III. [τ .çıkışlar üzerindeki kısıtlamalar en genel haliyle Qyu ≤ py (III.102) biçiminde yazılabilir.Bu aralıkta sonsuz sayıda τ k i .Burada. 55 .i.çıkışı için kısaltmalar.101) şeklindedir.  tN  Q y i (T ) =  yi  H i  −t N y i     y i max p y i (T ) =  min − y i  − t N i y 0i   + t N i y 0i   (III.98) (III. Burada .sonlu sayıda τ k i değeri için kısaltmaların sağlanmasının yeterli olduğu varsayılabilir.Her bir çıkış için kısıtlamalar alt alta yazılırsa. Çıkış için elde edilen kısıtlama eşitsizlikleri.

çıkışın türevi. öngörülen i.107) 56 . 1 Q y1u ≤ p y (III. Ve genel haliyle. Daha yüksek dereceden çıkış türevleri de benzer şekilde formüle edilerek kısıtlanabilir.103) şeklindedir. Q y1   P y1  Q     y2  . Burada Q y matrisi ve P y vektörü. Genelde sonuç olarak Kısaltmalı çokdeğişkenli Sürekli Zamanda Genelleştirilmiş Öngörülü Kontrol problemi.106) şeklindedir.104) 1 1 biçiminde yazılabilir. Çıkışların türevi üzerinde de kısıtlamalar olabilir. Bu tür kısıtlamalar da çıkış kısıtlamasına benzer şekilde formüle edilebilir. Q y matrisi ve P y vektöründe.105) olmak üzere  t N y i = 0 1 T   1 N −1 T yi  L  ( N y i −1)!  T2 2! (III. P = P y2  Q y= y  M   M      Q y p  P y p      (III. y i min ’ler yerine y i1 min ’ler ve y i max ’ler yerine y i max ’ler konularak elde edilir. Çıkışının türevi için alt ve üst sınırlardır. yerine t 1 Ny ' ler .i. y i min ve y i1 max . 1 J eq= u T Mu + f Tu 2 (III. t Ny 'ler . y i (t + T ) =t * 1 N yi ( H iu + y 0i ) (III. t 1 N yi ise.

Bu problemi çözmeye yarayan algoritmalar mevcuttur.109) sağlanacak şeklinde .en küçük yapan u vektörünün bulunması şeklinde tanımlanabilir. KP (Karesel Programlama) problemi biçiminde yazılabilmektedir.. u1(t ).u 2 (t ).108) (III. bir başka deyişle Kısıtlamalı Çokdeğişkenli Sürekli Zamanda Genelleştirilmiş Öngörülü Kontrol. Bu problem standart KP(karesel programlama) problemidir. sisteme uygulanır.. P=  P y  1 Q y  P y      olmak üzere. 57 .maliyet işlevini. Qu ≤ P (III..u 2 (t ). Kayan ufuk stratejisi gereği.. Aynı işlemler bir sonraki örnekleme aralığında tekrar edilir. Q u   Pu      Q = Q y  . KP problemin Çözümünden elde edilen u vektörünün ilgili elemanları .

) Sistemi ve onun bileşenlerinin belirlenmesi 2. kontrolü gerçekleştirilecek sistemlerin matematiksel modeli çıkarılacaktır. fiziksel sistemlerin matematiksel modellerinden faydalanılmaktadır. Genelde bu sistemlerin dinamik yapıları integro diferansiyel denklemler ile ifade edilmektedir. SÜREÇ MODELLEME YÖNTEMLERİ Kontrol sistemlerinin tasarımında ve analizinde. Modelleme konusunda genel bilgi verilerek Dörtlü Tank Sistemi ve Basınç Seviye Sistemi tanıtıldıktan sonra bunlara ait modeller iki ayrı yöntemle yapılacaktır. Sistem denklemleri doğrusallaştırılarak çözüm kolaylaştırılabilinir. Modellerin elde edilmesi için de sistem değişkenleri arasındaki ilişki analiz edilmelidir. dinamik bir sisteme yaklaşım problemi aşağıdaki gibi özetlenebilir. Kısaca. Burada sistemin dinamik bilgilerin ne kadar model tarafından kapsandığı modelin bu dinamikleri ne kadar tanımlayabildiği oldukça önemlidir. Karmaşık sistemleri kontrol etmek ve anlamak için öncelikle bu sistemlerin matematiksel modellerinin çıkarılması gerekir. 1. Bazı analiz ve tasarım teknikleri için durum uzay tanımları tek başına yeterli olabilmektedir.BÖLÜM IV DÖRTLÜ TANK VE BASINÇ-SEVİYE SİSTEMLERİNİN MODELLENMESİ GİRİŞ Bu bölümde. bir model süreç içinde oluşan değişimlerin algılanabilmesine veya tahmin edilebilmesine imkan tanıyacak nitelikte olmalıdır. Kontrol ihtiyaçları açısından.) Gerekli yaklaşımların listelenmesi ve matematiksel modellerin formüle edilmesi 58 .

PDE ler ise farklı noktalarda birbirine bağımlı sistemler için kullanılır. genelde fiziksel ve kimyasal süreçlerin tanımlanmasında ve gelişiminde kullanılmaktadır.) Bu denklemlerin çıkış değişkenlerine göre çözümlenmesi 5.) Denklem sonuçlarının değerlendirilmesi ve tahminler 6.İstatistiksel Modelleme IV. Teorik modelleme.) Gerekli ise yeniden sistemin analiz ve tasarımının yapılması Süreç modellemesini içeriklerine bağlı olarak 3 ana kısımda inceleyebilir. Bu rasgelelik etkisini göz ardı edilecek olursa transfer fonksiyonları ile zaman serileri eş değer tutulabilir. ısı kütle transfer sabitleri. Deneysel Modelleme ( Empirical Modelling) Bu modelleme yöntemi. Doğrusal olmayan kategorisinde ise zaman serileri yaklaşımı yine mevcuttur ama bu sefer yapay sinir ağları tabanlı modelleme ile birlikte. Buradaki tek kayıp nokta ise zaman serisi modellerinde değişkenler rasgele bir davranış sergiler. a. Ordinary Differantial Equations) ile ifade edilir. fiziksel nitelikler içermemektedir. Doğrusal kategorisinde transfer fonksiyonları ve zaman serileri ile çözümlemeye gidilebilir.2. homojen karıştırılmamış bir tank içindeki sıcaklık profili gibi.3. Partial Differantial Equations) ile ifade edilir. süreç verilerinin analizine dayanır.1. Kara kutu modeli. Sistemin girişleri ve çıkışları arasındaki fonksiyonel ilişkiyi tanımlar.1. Sistemin yapısına bağlı olarak toplu parametreli veya dağılmış parametreli yapıda bir model oluşturulabilir.1. reaksiyon kinetikleri gibi. Doğrusal olmayan zaman serilerinde sistemin doğrusalsızlık yapısının modellenmesi ağırlıkların çapraz 59 . doğrusal ve doğrusal olmayan olmak üzere ikiye ayrılmıştır. Kara kutu modeli deneysel modellemenin en çok kullanılanıdır. Kümesel (toplu) parametreli yapılar genelde olağan türevsel denklemler (ODE. Bu fonksiyonların parametreleri herhangi bir süreç parametreleri. Teorik Modelleme ( Theoretical Modellling) Süreç ve onun karakteristiklerine ilişkin yeterince bilgi sahibi olunduğu durumda bu sistemin dinamik yapısını tanımlamak amacı ile bir dizi türevsel eşitliklerden faydalanılabilir. bir tank içindeki sıvı seviyesi gibi.) Modeli tanımlayan türevsel denklemlerin yazılması 4. dağıtık parametreli sistemler ise kısmı türevli denklemler (PDE. ODE ler genelde tek boyutlu davranışları tanımlamak amacı ile kullanılır.Teorik Modelleme b-Deneysel Modelleme c. IV.

.. örneğin seçilmiş hataların minimize edildiği karelerin toplamı. x2(t). En küçük kareler tekniği matematiksel modelin bilinmeyen parametrelerin seçiminden oluşan.3) 60 ... basit matris formu olarak düzenlenebilir. (θ1.N (IV.... Bununla birlikte bilgisayar teknolojisindeki gelişmeler uygulanması oldukça karmaşık ve fazla işlem gücü gerektiren yapay sinir ağı uygulamalarının model kurumunda kullanımını arttırmıştır....2. y=Фθ (IV.+xn(t)θn t=1. Doğrusal olmayan sistemlerin modellenmesinde yapay sinir ağı yaklaşımı çok yeni bir kavram değildir..2.. y(t) =x1(t)θ1 + x2(t)θ2 + . Mevcut olan bir çok parametrik sistem tanıma metodu bu metotla ilişkilendirilmiştir.1.(Zhu. En küçük kareler metodu aynı zamanda “doğrusal regrasyon” (istatistik literatüründe) “hata denklem metodu”(sistem tanıma literatüründe) olarak ta adlandırılır..2. Bu tarihten sonra bu metot deneysel sonuçlardan parametre tahmini için asıl araç olmuştur. Bu metot kolay anlaşılır ve kapalı çözüm yapısına sahiptir.2001) En Küçük Kareler Metodunun Prensipleri .. y(t) =x1(t)θ1 + x2(t)θ2 + ..1) .N verilerini denklemde yerine konulursa doğrusal denklem kümesi elde edilir.+xn(t)θn burada..2) Bu. En Küçük Kareler Metodu İle Sistem Tanıma En küçük kareler metodu ilk olarak 18yy sonunda Karl Gauss tarafından gezegenlerin yörüngelerin hesaplanmasında kullanılmak amacıyla için bulunmuştur..+xn(t)) ölçümlerin örneklemesi olarak N’i kabul edilip. Matematiksel modeli aşağıdaki formda kabul edilebilir.1. matematiksel yöntemdir.θn ) sabit parametre kümesi (x1(t).+xn(t) )diğer bilinen değişkenlere bağımlı bilinen fonksiyonlardır.. y(t) gözlenen değişken.θ2 (IV.y(t) ve(x1(t).çarpımı ve değişkenlerin üssel kuvvetleri kullanılarak modellenir. IV.1. x2(t).

 . xn (1)  xn (2)   . . φ= . .   .   . θ 1  θ   2 . .  x1( N ) x2 ( N )   .   θ n  (IV.6) (IV.   xn ( N )  . .  . .  ε =   .  ε (1)   ε (2)     . . . . .5) φ-1matrisi φ kare matrisinin tersidir. .  y=   . bozucular ve ölçme gürültülerinden dolayı bozulmuş olabilir. . V LS (θ ) = 1 1 ( y − φθ ) T ( y − φθ ) = [ y T y − θ T φ T y − y T φ T θ − θ T φ T φθ ] N N (IV.burada. ε (t ) = y (t ) − y (t ) = y (t ) − ϑ (t )θ θ kayıp fonksiyon ölçütü olarak seçildiğinde 1 N 2 1 N [ y (t ) − ϑ (t )θ ]ε 2 = 1 ε T ε V = ∑ ε (t ) = ∑ LS N N t =1 N t =1 şeklinde minimize edilir. . Veriler . Burada. θ =  . .9) 61 . Ancak N>n durumunda θ vektörünün bulunması . . onları temel en küçük kareler hata yöntemi ile tahmin etmektir. ∧ θ = φ −1 y (IV. .    ε ( N )   ∧ (IV.  .  y (1)   y ( 2)     . θ vektörü θ ın tahmin edilen değeridir.     y ( N )    x1(1) x2 (1)  x (t ) x (2) 2  1  . verilerin tam olarak örneklenmemesinden dolayı mümkün değildir.Çok düşük dereceli modeller veya yanlış model yapıları da uyumsuzluğa sebebiyet verir. . . N=n durumunda tek çözüm vardır. Artık hata ε(t) ise aşağıdaki gibi hesaplanır. .4) Denklem kümesinin çözümde olarak N≥ n gerekli şart olması gerekir. Parametrelerin hesaplama yolu . .8) minimize edilen değeri taşırsak.   .7) (IV. . .

ve sonucu sıfıra eşitlersek
∧ ∂VLS (θ ) 1 Ι ∧ = [−2φ T y + 2φ T φ θ ] = 0 θ =θ ∂θ N

(IV.10)

buradan da çözüm

φ Tφ θ = φ T y
yada

(IV.11)

θ = [φ φ ]
T

−1 T

φ y

(IV.12)

olur. Bu çözüm iyi bilinen θ nın “en küçük kareler tahmin” metodudur.

IV.1.3. İstatiksel Modeller
Bir süreci istatiksel terimler ile ifade etmek açıklamak da bir başka modelleme tekniğidir. İstatiksel tabanlı zaman serisi analizi bu modelleme tekniğinde de oldukça kullanılmaktadır. Bu tekniğin temeli istatiksel veri analizi, bilgi ( information) teorisi, oyun teorisi ve sistemlerin karar verme teorisine dayanmaktadır. Rastlantısal modeller sistem değişkenlerinin olasılık yoğunluk fonksiyonları olan PDF, (Probability Density Function) ile karakterize edilir. Bunların en geneli normal dağılımdır.

62

DÖRTLÜ TANK SİSTEMİNİN MODELLENMESİ
Bu kısımda çok değişkenli kontrolün klasikleşmiş uygulaması olan dörtlü tank sistemi analitik olarak modellenmiştir. Kullanılan düzenekle, çok girişli çok çıkışlı sistemlerin kontrol ve analizini yapılabilinecektir. Deney düzeneği değişik yapıya sahip doğrusal ve doğrusal olmayan çok değişkenli kontrol uygulamalarında uygulanabilmektedir. Vana pozisyonlarında yapılacak küçük değişikliklerle sistemin çok değişkenli sıfır dinamiği, minimum faz yada minimum olmayan karakteristikleri için incelenebilecektir. faz

IV.1.4. Dörtlü Tank Sistemi
Bir ticari süreç deney sistemi, Marmara Üniversitesi Teknik Eğitim Fakültesi Mekatronik Bölümü öğrenci laboratuarında kullanılmak üzere dörtlü-tank düzeneğine dönüştürülmüştür.(Şekil IV.1) Dörtlü tank düzeneğine dönüştürülen süreç sistemi Şekil IV.1’de görülmektedir. Sistem üzerinde çok girişli-çok çıkışlı sistem, dört adet tankın birbirlerine, ikili paralel etkileşim şeklinde bağlanması ile oluşmuştur. Sistemin şematik çalışması şekil IV.2 de verilmiştir. Sistemdeki amaç; Çok değişkenli kontrol yöntemi ile dc pompaları( DC motor) kullanarak Tank1 ve Tank2 deki sıvı seviyelerini kontrol etmektir. Kontrol girişi (u1,u2) pompalara uygulanan gerilimdir (0-10volt). Kontrol çıkışı (h1,h2) ise tankların seviye bilgisidir.

Şekil IV.1 Dörtlü Tank Deney Setinin Görünümü

63

Sistemin akış şeması ise Şekil IV.2’de gösterilmiştir.

tank1(h1)

depo tank3 tank4 tank2(h2)

pompa1 (U1)

pompa2(U2)

Şekil IV.2 Dörtlü Tank Sisteminin Akış Şeması

IV.1.5. Dörtlü Tank Sisteminin Modeli
Modellemede kullanılan yöntem teorik modellemedir. Sistemin fiziksel parametreleri üzerinden hesaplama yapılmıştır. Sistemin doğrusal olmayan denklemlerinin elde edilmesinde Bernoulli kanunları kullanılmıştır (Rusli ve diğ.,2004)

a dh1 a1 = 2 gh1 + 3 dt A1 A3 dh2 a 2 = dt A2 dh3 a3 = dt A3 dh3 a 4 = dt A4
burada; Ai ai hi hio Tank i yüzeyi Tank çıkış yüzeyi

2 gh3 +

γ 1 k1
A1 A2

v1 v2
(IV.13)

2 gh1 + 2 gh3 + 2 gh4 +

(1 − γ 2 )k 2 (1 − γ 1 )k1
A4 A3

a4 A4

2 gh4 + v2 v1

γ 2k2

Tank i deki sıvı seviyesi Tank i sıvı seviyesinin durum uzayı değeri

64

γi
vi g

Pompa i den Tank i ye sıvı miktarı Pompa i ye uygulanan gerilim Yerçekimi ivmesi

kİ vi Pompa i akış miktarı Sistemin parametre değerleri aşağıdaki Tablo IV.1’de verilmiştir.
Tablo IV.1.Dörtlü Tank Deney Sisteminin Modellenmesinde Kullanılan Fiziksel Parametreleri

A1, A2, A3, A4 a1, a2, a3, a4 ki g

306,25 cm2 1,76cm2 3.3cm/V 981cm/s2

Modelin doğrusal olmayan yapısı çalışma bölgesi (h10, h20, h30, h40) etrafında doğrusallaştırılmıştır (Johansson ve diğ., 1999). Doğrusal model durumunda sağ yarı düzlem sıfırları aşağıdaki gibi olur.
A3   γk  1  0 0 0   11 − T   0 0  A A T3 1 1    1  γ 2k2   0 A4   1 0   0 − 0 0       kd1 dh  A2 T2 A2T4 0 d = h +  u + − A (1 − γ 2 )k2 1  dt  0   3 0 − 0   0 kd 2  A3  T3     0 −     1  (1 − γ1)k1 A4    0 0 0 0 −     T4   A4  

γ1 + γ2 < 1

(IV.14)

Burada;

Ti =

Ai ai

2hi0 g

dir.

(IV.15)

Sistemin transfer fonksiyonu ise ;
γ 1c1 (1 − γ 2 )c1    1 + sT1 (1 + sT1 )(1 + sT3 )   G(s) =  γ 2 c2  (1 − γ 1 )c2   (1 + sT2 )(1 + sT4 )  1 + sT2  

(IV.16)

şeklinde yazılabilir.Burada;
c1 = T1 k1 k c Tk k , c2 = 2 2 c A1 A2
(1 − γ 1 )(1 − γ 2 )

(IV.17)

G(s) fonksiyonun sıfırları aşağıda verilen denklem (IV.18) ile hesaplanır.
(1 + sT3 ) − (1 + sT4 ) −

γ 1γ 2

=0

(IV.18)

65

Sistem,

1≤ γ1 + γ2≤ 2

durumunda

minimum

fazlı

(iki

sıfırda

kararlı).

0< γ1 + γ2≤ 1 durumda ise minimum olmayan fazlıdır (sıfırlardan enaz biri
kararsızdır). Hesaplamalar yapıldıktan sonra sistemin transfer fonksiyon matrisi G(s) aşağıdaki gibi elde edilir.

12,4986   35,192s + 1 G(s) =  7.2157   (30,43s + 1)(32,46s + 1) 

7.2908  (35,1492s + 1)(38.123s + 1)  11.7255   30.4336s + 1 

(IV.19)

Bulunan transfer fonksiyonu Bölüm V’te sistemin kontrolü için kullanılacaktır.

BASINÇ-SEVİYE SİSTEMİ
Öngörülü kontrolün uygulanacağı, iki giriş ve iki çıkıştan oluşan (Two InputTwo Output-TITO) Basınç-Seviye sisteminin amacı; sistemdeki seviye tankındaki sıvı seviyesi ile metal basınç tankındaki sıvı basıncının kontrol edilmesidir. Sistem kısıtlamaların çok olduğu bir yapıdadır. Bu da sistemin kontrolünün, klasik çok değişkenli kontrol algoritmaları ile yapılabilmesini güçleştirmektedir. Çıkış değişkenleri , plastik kübik tanktaki sıvı seviyesi ve silindirik metal tanktaki sıvı basıncıdır. Giriş sinyalleri pompa (DC-Motor) ve oransal valfe uygulanmaktadır. Sistemden sıvı seviye bilgisi ultrasonik algılayıcıdan, basınç bilgisi ise basınç/akım dönüştürücüsünden alınmaktadır. Sistemde kullanılan elemanların teknik özellikleri EK-1’de verilmiştir. Sistemin görünüşü Şekil IV.3’te akış şeması ise Şekil IV.4’te verilmiştir.

66

3 Basınç Seviye Sisteminin Görünümü Ultrasonik Sensör Basınç/Akım Dönüştürücüsü Pompa (DC Motor) Oransa Valf Şekil IV.Şekil IV.4 Basınç Seviye Sisteminin Genel Akış Şeması 67 .

21) elde edilir. Y1= Sıvı Seviyesi çıkış sinyali Y2= Basınç değeri çıkış sinyali alınarak 2X2 sistemin genel transfer fonksiyonu yazılırsa. Burada .5’te görülmektedir. Sistemin giriş çıkış ilişkisini gösteren model Şekil IV. Aynı şekilde G12(s) 2 nolu girişin 1nolu çıkışa 68 . Basınç-Seviye sistemi iki giriş iki çıkışa sahiptir. Giriş çıkış ilişkisinin değerlendirildiği kara kutu modeli ile eğri uydurma yaklaşımı ile modellenme yapılmıştır.BASINÇ-SEVİYE SİSTEMİNİN GERÇEK ZAMANLI PARAMETRE TANIMASI YÖNTEMİ İLE MODELLENMESİ Basınç-Seviye sistemi modellenmesinde deneysel yöntem tercih edilmiştir. Girişler.20) (IV. U1(s) G11(s) G12(s) G21(s) + + Y1(s) U2(s) G22(s) Şekil IV.5 Sistemin Modeli + + Y2(s) Sistemde G11 sistemde 1 nolu girişin 1 nolu çıkışa ile arasındaki ilişkiyi gösteren transfer fonksiyonudur. Y1(s)=G11(s)U1(s) + G12(s)U2(s) Y2(s)=G21(s)U1(s) + G22(s)U2(s) (IV. Sistem transfer fonksiyonu katsayılarının bulunmasında en küçük kareler yöntemi kullanılmıştır. U1= Pompaya uygulanan kontrol sinyali U2= Oransal valfe uygulanan kontrol sinyali Çıkışlar.

26) y1 (t ) = − y (t )dt + ∫ u (t )dt τ∫ τ 1 1 K (IV.30)  1 − τ  K =θ τ  69 (IV.31) . Y1(s)= K U 1 (s) τs + 1 (IV.G21(s) 1 nolu girişin 2 nolu çıkışa. Bu denklemde K ve τ sabitlerini hesaplamak için paydalar eşitlenir ve sabitler yalnız bırakılır.29) ∫ u (t )dt = φ 1 2 (t ) K  φ1    τ  φ 2    1 y (t ) = −  τ (IV. Bu durumda. 1/s yerine integratör gelecektir. G11(s) transfer fonksiyonunu bulmak için U2= 0 alınmıştır ve 1nolu çıkış (Y1). Y1 için τ K y1 (t ) + 1 K ∫ y (t )dt = ∫ u (t )dt 1 1 (IV.22) şeklinde olur. etkisini gösteren transfer fonksiyonlarıdır. ∫ y (t )dt = φ (t ) 1 1 (IV. G22 (s) 2 nolu girişin 2 nolu çıkışa.28) (IV. Sistemde öncelikle her transfer fonksiyonları birinci dereceden K τs + 1 şeklinde seçilmiştir. Y1(s)τs+ Y1(s)=KU1(s) (IV.25) τ K y1 (t ) = − 1 1 K ∫ y (t )d (t ) + ∫ y (t )dt 1 1 (IV. Burada.24) τ K Y1 ( s) + 1 Y1 ( s) U1 ( s) = K s s S düzleminden t düzlemine geçilirse denklem.23) (IV.27) şeklinde olur.

70 .33) denklemi şeklinde elde edilir. θ = (φ T φ ) φ T Y −1 (IV. Aynı hesaplamalar G12(s) G21(s) G22 (s) transfer fonksiyonları içinde aynı şekilde yapılabilir. Arayüz programı olarak MATLAB® SIMULINK REAL TIME WINDOWS TARGET TOOLBOX ı (RTW) kullanılmıştır (Şekil IV. Bu işlem için MATLAB® programı kullanılmıştır. Sistemde ayrıca verilerin alınıp işlenmesi için bir veri haberleşme kartı da kullanılmıştır (NI-DAQ PCI 6024E ).şeklinde atamalar yapılırsa çıkış denklemi aşağıdaki gibi olur. Sistemdeki transfer fonksiyonlarının parametrelerinin hesaplanması gerçek zamanlı olarak yapılmıştır. Tasarlanan arayüzle enküçük kareler tahmin metodu ile sistem transfer fonksiyonlarının parametrelerinin hesaplanması hedeflenmiştir.φ (IV. Sistemin Gerçek zamanlı Modellenmesi İçin Kullanılan Arayüz. Y = θ .1.32) Buradan regrasyon vektörü .6. IV. Arayüz çalıştırıldığında sistem girişlerine sinyal uygulanacak ve çıkışlar kaydedilip sistem parametreleri için gerekli hesaplamalar çalışma süresince yapılacaktır.6).

Şekil IV. G12 için.34) 71 .). Y1 çıkışı ölçülmüştür. G22 transfer fonksiyonun bulunması amacıyla.(Tanktaki sıvı seviyesi). G11 transfer fonksiyonunun bulunması amacıyla.6 Sistemin Gerçek Zamanlı Modellemesi İçin Arayüz Burada. U1 kontrol girişi sıfırlanarak (Pompaya uygulanan gerilim sıfır) U2 kontrol sinyali değiş değerlere Y2 çıkışı getirilmiştir(Oransal vanaya değişik gerilimler uygulanmıştır.  1 − τ  K =θ τ  (IV. G21 için. U2 kontrol girişi sıfırlanarak (Oransal vanaya uygulanan gerilim sıfır) U1 kontrol sinyali değişik değerlere getirilmiştir (Pompaya değişik gerilimler uygulanmıştır. U2 kontrol girişi sıfırlanarak (Oransal vanaya uygulanan gerilim sıfır) U1 kontrol sinyali değişik değerlere getirilmiştir (Pompaya değişik gerilimler uygulanmıştır). U1 kontrol girişi sıfırlanarak (Pompaya uygulanan gerilim sıfır) U2 kontrol sinyali değişik değerlere getirilmiştir (Oransal vanaya değişik gerilimler uygulanmıştır. transfer fonksiyonunun bulunması amacıyla. Burada ölçülen y ve φ değerleri arayüz aracılığı ile kaydedilir. Daha sonra θ hesaplanarak. Y2 çıkışı ölçülmüştür( Tanktaki basınç). Y1 çıkışı ölçülmüştür ( Tanktaki sıvı seviyesi).).). ölçülmüştür( Tanktaki basınç).

38) (IV.558 s + 1 9.426595 s + 1 Şekil IV.74016 s + 1 4.995875 2.35) G11 = G12 = 16.30343 24. Yapılan deneyler sonucunda sistemin transfer matrisinin elemanları aşağıdaki gibi bulunmuştur.36) (IV. U1Y1-G11 200 seviye (mm) 150 100 50 0 0 100 200 zaman (s) 300 400 seviye (mm) 50 40 30 20 10 0 0 100 U2Y1-G12 Benzetim Sonucu Gerçek Değer 200 zaman (s) 300 400 U1Y2-G21 120 14 basınç (bar) basınç (bar) 9 4 -1 -6 zaman (s) 0 100 200 300 400 100 80 60 40 20 0 0 100 U2Y2-G22 200 zaman (s) 300 400 Şekil IV.39) G21 = G22 = 2. G12  G G ( s ) =  11  G21 G22  (IV.eşitliğinden Gij transfer fonksiyonun parametreleri (k ve τ) hesaplanır.09639 s + 1 (IV.7 Sistem transfer fonksiyonların benzetimlerinin birim basamak cevaplarının gerçek zamanlı deney sonuçları ile karşılaştırılması.37) (IV. 72 .7’de sisteme ait transfer fonksiyonların benzetim basamak cevapları ile sistem gerçek zamanlı basamak cevaplarının karşılaştırılması görülmektedir.1395 232.97638 78.

8 G21 transfer fonksiyonun benzetiminin birim basamak cevabının gerçek zamanlı deney sonuçu ile karşılaştırılması. Bunun sebebi sistemin gerçek davranışının birinci dereceden bir sistem olmaması ve minimum olmayan faz (nonminimum phase) içermesidir.57.74016 s + 1 G ( s) =  .7’de görüldüğü üzere yapılan parametre tahmini ile bulunan G11 .1756s + 0. Sistemin transfer fonksiyon matrisi aşağıdaki gibi elde edilir.193s + 1 G21 = (IV. Sistemin benzetim ile gerçek basamak cevaplarının birbirlerine yakın değerlerde olduğu görülmüştür. Bu hesaplamalar sonucunda U1 girişi ile Y2 çıkışı arasındaki ilişkiyi ifade eden G21 transfer fonksiyonu .30343  24.40) eşitliğinde kabul edilmiştir.2236s 2 + 106.2236s 2 + 106.193s + 1 4.as + k bs 2 + cs + 1 (IV.995875  2. G21 transfer fonksiyonu ise sistemin gerçek davranışını yansıtmamaktadır. 16.42) 73 .09639 s + 1 9.41) olarak yeniden hesaplanmış ve benzetim sonucu gerçek sistem cevabı ile karşılaştırılmıştır. Buna göre Matlab kullanılan arayüze integratör eklenerek parametreler yeniden hesaplanmıştır. Buna göre G21 transfer fonksiyonu daha büyük derecen seçilip G21 = .98  141.Şekilde IV. U1Y2-G21 Benzetim Sonucu Gerçek Değer 14 basınç (bar) 9 4 -1 -6 zaman (s) 0 100 200 300 400 Şekil IV.426595 s + 1  (IV.1756s + 0. .98 141.57.97638   78. G12 ve G22 transfer fonksiyonları gerçek sistem davranışına oldukça yakındır.

1393z + 0.4s lik örnekleme zamanında ayrık zaman transfer fonksiyonu.0.Sistemin 0.9835  1. Şekil IV.08602   z .519  z .0.9 Sistem modelinin benzetim açık çevrim cevabının .9’da sistemin tüm girişlerine birim basamak uygulanması durumunda çıkış davranışları görülmektedir. 0.9943 G ( z ) =  .1403  2  z − 1. 0. Şekil incelendiğinde yapılan parametre tahminin dolayısı ile çıkartılan modelin başarılı olduğu görülmektedir.739z + 0.07093  z . gerçek sistem açık çevrim basamak cevabı ile karşılaştırılması 74 .848   (IV.43) 200 seviye(cm)-Basınç(mbar) 180 160 140 120 100 80 60 40 20 0 0 50 100 150 Y1= Seviye Y2= Basınç 200 zaman(s) 250 300 350 400 Şekil IV.0.7402 olarak yazılabilir. Sistemin bulunan modelinin sistemin gerçek davranışı ile karşılaştırılması için Matlab ® Simulink modeli oluşturulmuş ve çeşitli girişler altında test edilmiştir.0.

Bu kullanım oldukça popülerdir. Genel olarak . Kontrol çevrimleri arasındaki etkileşimi yok etmek için etkileşimsiz (decoupling) bloklar kullanılır. Sistem üzerindeki el ile ayarlanabilen vanaların konumlarına göre sistemin dinamiği değiştirilebilmektedir. DÖRTLÜ TANK SİSTEMİ İÇİN ÇOK DEĞİŞKENLİ YÖRÜNGE TAKİPLİ ETKİLEŞİMSİZ(DECOUPLING) – PI KONTROLÖR TASARIMI Çok girişli çok çıkışlı sistemlerde giriş ve çıkışlar arasında etkileşim olduğu daha önce bahsedilmişti. Bu çalışmada tasarlanan kontrolör sistemin minumum fazdaki değerleri içindir. Bölüm IV. 75 . bu blokların görevi çok işlemli olan girişleri birbirinden bağımsız olan tek bir çevrimli alt sistem şekline ayırmaktır.BÖLÜM V KLASİK DÖRTLÜ TANK İLE ÇOK DEĞİŞKENLİ KONTROL UYGULAMASI AMAÇ Tez çalışmasının bu bölümünde çok girişli çok çıkışlı sistemleri ve kontrolörlerin daha iyi anlaşılması için. klasik uygulama olan dörtlü tank sisteminin çok değişkenli kontrol uygulaması yapılmıştır (Kaplanoglu.3.2 ‘de Dörtlü Tank Sistemi ve modellenmesi anlatılmıştır.Varol 2005). Bu şekilde çalışan belirli parçalardan oluşan bloklar etkileşim yok edici (decouplers) olarak anılır.

E12 = G21 (0) G (0) . Kontrol tasarımda bu etki ihmal edilebilir. G1m ( s ) = G11 ( s ) + E12G12 ( s ) G2 m ( s ) = G22 ( s ) + E21G21 ( s ) (V.1) G 21 (0) + E12 G 22 (0) = 0 G12 (0) + E 21G11 (0) = 0 hesaplanır. etkileşimsiz(decoupling) blokları ve G11. Burada etkileşimsiz (decoupling) elemanları kalıcı hal statik olarak hesaplanacaktır. G22 sistemin transfer fonksiyonun R1(s) - GC11 E12(s) E21(s) G11(s) G12(s) G21(s) G22(s) + + Y1(s) R2(s) - GC22 + + Y2(s) PI DECOUPLING SİSTEM Şekil V.1. İkinci koldan birinci kola geçiş oldukça küçüktür. Sonuçta bu etkini önemi hesaplanabilir. Bundan dolayı kolaylıkla kalıcı hal koşulunu S 0 durumunda (V.1’de verilmiştir. G12. 76 . G21.2) şeklinde hesaplanır.Ana hat üzerindeki transfer fonksiyonu denklemleri aşağıdaki gibidir. Etkileşimsiz (Decoupling) Bloğunun Tasarımı Gc11 ve Gc22 PI kontrolör blokları.1.Burada elemanlarıdır.1 Dörtlü Tank Sistemi İçin Sabit Etkileşimsiz(Decouping)-PI Kontrolör Genel Blok Diyagramı. E21 = 12 G22 (0) G11 (0) (V.V.Buradan etkileşimsiz(decoupling) blokları .3) Sabit etkileşimsiz(decoupling) dolayı devreler arasında dinamik geçiş olabilir. E12 ve E21 Sistem için tasarlanan çok değişkenli kontrol blok şeması Şekil V.

120. Dörtlü tank sisteminin gerçek zamanlı kontrolünde ise MATLAB/Simulink/Realtime-Toolbox kullanılmıştır. h= • ivme denklemi ise . Matlab kontrol algoritmalarının kolaylıkla oluşturulup geliştirilebildiği bir programdır. Sistemin benzetiminde MATLAB®/Simulink ve MACROMEDIA/Flash programları kullanılmıştır. bunlardan ikisi sistemin benzetimi için diğeri ise sistemin gerçek zamanlı kontrolü için kullanılmıştır. A= 6( hfinal .100.5 te verilmiştir.hinital = href = Α τ5 + Βτ4 + Cτ3 + D Burada.Bu etki dinamik decoupling kullanılarak ta giderilebilirdi ancak dinamik etkileşimsiz (decoupling) kontrol çevriminde çeşitli gürültülere neden olduğu bilinmektedir. Sistem için tasarlanan ilk benzetim Matlab/Simulink arayüzü Şekil V. bu benzetim üzerinde çeşitli kontrol 77 .hinital ) B=-15( hfinal -hinital ) C= 10 (hfinal -hinital ) D= hinital τ= t T 1 T (5 Aτ + 4 Bτ 3 + 3Cτ 2 ) 4 Referansın hız denklemi .2’de görülmektedir. hfinal .5) DenklemV.4) Yapılan çalışmada sıvı seviyesinin bir yörüngeyi takip etmesi istenmiştir. V.1. •• h= 1 T (20 Aτ + 12 Bτ 3 + 6Cτ 2 ) 2 4 şeklindedir.80.2. Bu sebeple. (V.  1  K Ic1 Gc11 = K p1 1 +   sT  = s (1 + sTr1 ) r1   Gc 22  1  K Ic1 = K p 2 1 +   sT  = s (1 + sTr 2 ) r2   beşinci dereceden bir polinom seçilmiştir. Kontrolör İçin Hazırlanan Arayüzler Çok değişkenli kontrolör için üç adet farklı arayüz tasarlanmıştır. Yapılan çalışmada hareket süresi 60. Bunun için Yörünge referans (V.150 saniye alınacaktır.

78 . Kullanılan görsel tanklar sayesinde dört tankın durumları benzetim süresince izlene bilinmektedir. Bu özelliği ile kurulum gerektirmez ve kullanımı kolaydır.a gibi sabitlerde değişiklikler yapılabilmektedir. sisteminin sıfır dinamiğinin ayarlanabildiği kısım ve manuel çalışma modu gibi bölümler bulunmaktadır.γ. Arayüz herhangi bir internet tarayıcı program (örnek.Internet Explorer) tarafından görüntülenebilir.3’te görülmektedir.algoritmalarını uygulaması söz konusu olacaktır.2 Dörtlü Tank Sisteminin Matlab/Simulink Benzetimi Arayüzü. Yörünge referans. Arayüz üzerinde referansların girildiği bölüm. A. PID ve decoupling matris değişkenleri de ayarlanabilmektedir. Burada “parametre” kutucuğu tıklandığında sistem modeli üzerindeki λ. Yapılan benzetim esnek bir yapıya sahip olmasından dolayı gerçek sistem üzerinde yapılacak değişiklikler benzetime kolaylıkla adapte edilebilir. Tasarlanan sistem benzetiminde kullanılan ikinci Flash arayüzü ŞekilV. Şekil V.

4’te arayüzün görüntüsü verilmiştir. Sistemden gelen analog gürültüler için filtre bloğu bulunmaktadır.3 Dörtlü Tank Sisteminin Flash Benzetim Arayüzü Sistemin gerçek zamanlı kontrolü için kullanılan arayüzde Matlab Realtime Toolbox’ı ( Gerçek zamanlı kontrol araç kutusu) kullanılarak bir veri haberleşme kartı ile (NI-DAQ PCI 6024E) sistemin gerçek zamanlı kontrolü gerçekleştirilmiştir. Arayüzde sabit ve yörünge referans seçim bloğu ve sistem değişkenlerinin çevrimiçi grafiğini çizen ve kaydeden blok bulunmaktadır. Şekil V. 79 .Şekil V.

Bu deney föyleri ile sistemin sıfır dinamiğinin incelenmesi.5). (Kaplanoglu ve Varol.Ü Teknik Eğitim Fakültesi Mekatronik öğrencilerine uygulamak üzere deney föyleri oluşturulmuştur.1.Şekil V.1.2.2005) V. sistemin Decoupling-PID ve Bulanık (Fuzzy) kontrolü hedeflenmiştir. Her iki kontrolörle sistemin istenen referansa ulaştığı görülmüştür(ŞekilV. İlk yapılan deneyde Yörünge Takipli PI kontrolör ve normal PI kontrolörün performansı karşılaştırılmıştır. Deneysel Sonuçlar Yörünge Takipli Etkileşimsiz(decoupling) -PI kontrolörün performansının testi amacıyla sistem çeşitli koşullar ve referanslarda çalıştırılmıştır. Deneyde PI kontrolör için referans 120mm Yörünge Takipli PI kontrolör için 20cm-120mm ( süre 100 saniye) seçilmiştir. 80 .4 Dörtlü Tank Sisteminin Gerçek Zamanlı Kontrol Arayüzü Yapılan bu arayüzlerle 2006/2007 Öğretim yılında M.

PI Kontrolörlerinin Karşılaştırılması İkinci deneyde ise sistem aynı referansta (20mm-140mm) farklı referans sürelerinde sistem test edilmiştir(ŞekilV.7). zaman (s) zaman (s) Şekil V. Bu durumda sistemin istenilen referansa sistemin girişindeki kısıtlamadan dolayı yerleşemediği görülmüştür (ŞekilV.140 120 Tank1 Seviye (mm) 100 80 60 40 20 0 0 50 100 150 200 zaman(s) 250 300 350 400 PI Kontolör için sabit referans PI knotrolör Decoupling-PI için Yörünge referans Yörünge takipli PI kontrolör Şekil V.5 Decoupling-PI ve Yörünge Takipli Decoupling. 160 Tank1 deki Seviye (mm) 140 120 100 80 60 40 20 0 0 5 10 yörünge referans sıvı seviyesi 160 140 120 100 80 60 40 20 0 0 5 10 15 Tank2 deki Seviye (mm) zaman (s) 15 zaman (s) 15 10 5 0 0 -5 -10 -15 5 10 15 15 Tank1 deki hata(m m ) hata 5 0 0 -5 -10 -15 5 10 15 Tank2 deki hata (mm) 10 ı . 81 .6).6 Aynı Referanslarda Değişik Sürelerde (tank1 için 150s tank2 için 120s) Kontrolörün Testi Son deneyde ise sistem referansı 20mm-120mm yörünge süresi ise 80sn seçilmiştir.

Kontrolör performansı istenilen düzeyde olduğu görülmüştür.7 Sistemin Giriş Sınırlandırılmaların Olduğu Durumda Test Edilmesi Dörtlü tank için tasarlanan kontrolör çeşitli deneylerle test edilmiştir.160 Tank1 deki seviye(mm) 140 120 100 80 60 40 20 0 0 5 10 zaman(s) 15 yörünge referans sıvı seviyesi 25 20 Tank1 deki hata (mm) 15 10 5 0 -5 -10 zaman(s) 0 5 10 15 hata Şekil V. Ayrıca kontrolörde yörünge takip yönteminin kullanılması ile sistemin istenilen referansa değişik sürelerde ulaşması da sağlanmıştır. 82 . Bu da endüstride sürenin önemli olduğu bazı durumlarda esneklik getirmektedir.

Bu dönüşümün amacı. Marmara Üniversitesi Teknik Eğitim Fakültesi Mekatronik Eğitimi bölümünde bulunan FESTO firmasına ait bir deney sisteminin amaca uygun hale getirilmesi ile oluşturulmuştur.BÖLÜM VI BASINÇ-SEVİYE SİSTEMİ İÇİN KISITLAMALI ÖNGÖRÜLÜ KONTROL UYGULAMASI Giriş Bu bölümde Basınç-Seviye Sistemi için tasarlanan ve gerçekleştirilen Öngörülü Kontrolör ele alınacaktır.4 te verilen Basınç-Seviye sistemi. Tasarlanan sistem kısıtlamalar altında çalıştırılmış ve öngörülü kontrolörlünün cevabı. Kontrolörün oluşturulmasında C programlama dili ve Matlab® programı altında çalışan araç kutuları(toolbox) kullanılmıştır. KONTROLÜ GERÇEKLEŞTİRELEN SİSTEMİN HAZIRLANMASI Detayları bölüm IV. giriş çıkışlar arasında etkileşimin yüksek olduğu ve kısıtlamaların bulunduğu TITO sistem elde etmektir. Sistemin gerçek zamanlı 83 . Bu araç kutularından biri öngörülü kontrolörü içeren “Model Predictive Contol Toolbox®” diğeri ise Swiss Federal Institute of Tecnologly (İsviçre teknoloji enstitüsü ) tarafından geliştirilen ve tarafımızdan yapılan düzenlemelerle gerçek zamanda kullanılabilen “Multi Paremetric Toolbox –MPT “ dır. Etkileşimsiz (decoupling) PI kontrolörünün sonuçları ile karşılaştırılmıştır. Sistem kontrolünün internet üzerinden izlenmesi için bir arayüz de hazırlanılmıştır.

Giriş sinyalleri pompa(DC-Motor) ve oransal valfe uygulanmaktadır.1 de verilmiştir.4s olarak alınmıştır. Örnekleme zamanı olarak ta 0.kontrolü için Matlab Realtime Toolbox’ı ( Gerçek zamanlı kontrol araç kutusu) ile veri haberleşme kartı (National Instruments-DAQ PCI 6024E) kullanılmıştır. Ultrasonik Sensör Basınç/Akım Dönüştürücüsü Pompa (DC Motor) Oransa Valf Analog Filtre Sürücü Devre NI-PCI6024E ADC portu NI-PCI6024E DAC portu Şekil VI. Sistemde girişin uygulandığı motor ve oransal valf için elektronik sürücü devre tasarlanmıştır. Sistemden sıvı seviye bilgisi ultrasonik algılayıcıdan. plastik kübik tanktaki sıvı seviyesi ve silindirik metal tanktaki sıvı basıncıdır. Sistemden çıkışların alındığı ultrasonik sensör ve basınç/akım dönüştürücüsünün çıkışında da gürültülere karşı alçak geçiren analog filtre kullanılmıştır.1 Basınç-Seviye Sisteminin Genel Bağlantı Blok Şeması Çıkış değişkenleri . Sistem modeli bölüm IV. 84 . Sistemin genel akış şeması şekil VI.Modelin genel ifadesi.5 anlatıldığı gibi parametrik olmayan deneysel metotla çıkarılmıştır. basınç bilgisi ise basınç/akım dönüştürücüsünden alınmaktadır. Çıkartılan giriş çıkış ilişkisini veren sistem modelinin görünümü Şekil VI.2 de verilmiştir.

Basınç seviye sisteminde 2 giriş 2 çıkış ve 5 durum değişkeni bulunmaktadır.9835   1. Sistemin Durum uzayı denklem matrisleri denklem VI.1) Kontrolörde kullanılmak üzere sistemin durum uzayı denklemlerine ihtiyaç vardır.739 z + 0.2 Basınç-Seviye sistemi giriş çıkış modeli Sistemin ayrık sistemdeki modeli denklem VI.9949 G( z) =   −0.Burada örnekleme zamanı 0.1393 z − 0.519  z − 0.2 de verilmiştir.Y1(s)=G11(s)U1(s) + G12(s)U2(s) ve Y2(s)=G21(s)U1(s) + G22(s)U2(s) dir.1403  z 2 − 1.1 deki gibi hesaplanır. X(k+1)= Ax(k)+Bu Y=Cx+Du (VI.4s alınmıştır.7402  0.848   (VI.07093  z − 0.2) 85 . 0. Durum uzayı denklemleri sistemin transfer fonksiyonundan elde edilmiştir. Şekil VI.08602   z − 0.

3576 0 0  2.0255 RGAsistem =   − 0. (VI.0415    0 0 0 0 − 0.2.4121   0. Bunlardan ilki Etkileşimsiz (Decoupling) PI kontrolör ikincisi model öngörülü kontrol sonuncusu ise kısıtlamaların tanımlanabildiği genelleştirilmiş öngörülü kontrolördür.1133    A= 0 0.  1.5 0  1 0    0.3) RGA matrisinden anlaşılacağı gibi giriş çıkış arasındaki etkileşim oldukça yüksektir TASARLANAN KONTROLÖRLER Sistemin kontrolü için üç farklı kontrolör tasarlanmıştır. Basınç Seviye sisteminin giriş çıkış ilişkilerini belirlemeye yardımcı olan ve PI kontrolünde kullanılan RGA (Bağıl Kazanç Serisi) matrisi aşağıdaki gibi hesaplanmıştır.0255 − 0. Basınç-Seviye Sistemi İçin Tasarlanan Etkileşimsiz(Decoupling) PI Kontrolör Tasarlanan Etkileşimsiz PI kontrolörün katsayıları kp ve ki katsayıları için literatürde oldukça yaygın olan Zigeler Nichols yöntemi ile hesaplanmıştır(Aström 86 .4312 B= 0 0  C= 0     0 0.0625 0 0 0   0 0 0 0 − 0.0255  ve kazanç katsayısı ile düzenlenebilir durumdadır.1.5 0 2   0 0  D=  0 0  0 − 0.0255 1. 0 0 0 0  − 0.4049 0 0.Burada.111 0.2 de sunulmuştur. VI.RGA matrisinin hesaplanması ve yorumlanması ile ilgili açıklamalar bölüm II.7520 − 0.1.0127   0 0 0 − 0.060   dır.

87 . Kullanıcı arayüzünde referansın girildiği kutucuklar ve sistem değişkenlerinin izlenebildiği aktif grafik penceresi bulunmaktadır. Kullanıcı arayüzde ayrıca Öngörülü Kontrol içinde seçim kutucuğu bulunmaktadır.2. Bu modeller için ortak bir grafik kullanıcı arayüzü kullanılmıştır.2002). Bu modele ait görüntü şekil VI. Modelde W1 ve W2 ile gösterilen bloklar RGA matrisinin yazıldığı bloktur. Bu modellerin hazırlanmasında Matlab Realtime Toolbox’ı ( Gerçek zamanlı kontrol araç kutusu) ve Simulink kullanılmıştır. Sistem için benzetim ve gerçek zamanlı kontrolü için iki ayrı model hazırlanmıştır. Şekil VI. Sistem çalıştırıldıktan sonra sistem değişkenlerindeki değişim bir gösterge tarafından gösterilmekte ve veriler zamana bağlı olarak kaydedilmektedir. Bu kullanıcı arayüzünde seçim kutucuğu ile benzetim ve gerçek zamanlı kontrol arasında geçiş kolaylıkla yapılabilmektedir.4’te görülmektedir. Etkileşimsiz PI ile ilgili açılamalar bölüm II.3 de verilmiştir.3’te verilmiştir. Böylece referans zamanla değişken bir yörünge şekilnde tanımlanabilir.ve Wang. Referanslar bir sinyal üreticisinden girilmektedir. Etkileşimsiz PI için hazırlanan kullanıcı arayüzü görüntüsü şekil VI. Bu kullanıcıya seçim kolaylığı getirmektedir.3 Kontrolör İçin Hazırlanan Kullanıcı Arayüzü Benzetim tabanlı kontrol için hazırlanan Matlab Simulink modelinde sisteme ait hem transfer fonksiyonun yazıldığı blok hem de durum uzayı denklemlerinin yazılabildiği blok bulunmaktadır.

4 Basınç-Seviye Sisteminin Etkileşimsiz PI Kontrolü İçin Benzetim Modeli Sistemin gerçek zamanlı Etkileşimsiz PI kontrolü için oluşturulan model de benzetim modeline benzerdir. Model üzerinde sistemden gelen voltaj bilgisini. 88 .5’te verilmiştir. seviye(mm) ve basınç (mbar) bilgisine dönüştüren fonksiyon blokları bulunmaktadır. Ancak sistem modeli yerine NI-PCI6024 veri toplama kartı blokları vardır. Ayrıca modelde istenmeyen gürültü sinyallerini engellemek için konulmuş sayısal bir filtre bloğu da bulunmaktadır. Gerçek zamanlı Etkileşimsiz PI kontrolü için hazırlanan model görüntüsü şekil VI.Şekil VI.

Böylece kontrolörde istenen değişiklikler kolaylıkla yapılabilecek ve değişiklikler izlenebilecektir. Bu araç kutularında kontrolör tasarımı için bir grafik arayüzler bulunmaktadır.6’te verilmiştir. Öngörülü kontrol için hazırlanan benzetim model görüntüsü şekil VI.2. Basınç-Seviye Sistemi İçin Tasarlanan Model Öngörülü Kontrolör Bu kontrolörlerle kısıtlamalar olmadan ve kısıtlamalar altında sistemin kontrolü amaçlanmıştır.5 Basınç-Seviye Sisteminin Etkileşimsiz PI Kontrolü İçin Gerçek Zamanlı Modeli VI. Kontrolöre ait benzetim modelin oluşturulmasında Matlab Simulink altında çalışan “Model Predictive Control Toolbox-MPC” (Model Öngörülü Kontrol Araç kutusu) ve “Multi Paremetric Toolbox –MPT “ (Çoklu Paremetrik Araç Kutusu) kullanılmıştır. Kontrolör. 89 .1. C programlama dili ile yazılıp bu modele eklenmiştir.Şekil VI. Ancak kontrolörün tasarımı için bu arayüzler kullanılmamıştır.

NIPCI6024 veri haberleşme kartına ait giriş ve çıkış bloklarının yanı sıra. örnekleme zamanı .file) ile tanımlanmaktadır. Kullanılan kontrolör bloğu içerisinde çevrim dışı hesaplanan kontrolör modeli bulunmaktadır. Sistemin gerçek zamanlı öngörülü kontrol modelinin hazırlanmasında Matlab Realtime Toolbox’ı ( Gerçek zamanlı kontrol araç kutusu) kullanılmıştır.(a) (b) Şekil VI.6 Basınç-Seviye Sistemi İçin Tasarlanan Öngörülü Kontrol Benzetim Modelleri ( aMPC araç kutusu ile b-MPT araç kutusu ile) Her iki modelde de kontrolör yazılımının yanı sıra giriş-çıkış değişkenleri. Modellerde referans blokları. Kontrolör bir 90 . Ayrıca modelde istenmeyen gürültü sinyallerini engellemek için konulmuş sayısal bir filtre bloğu da bulunmaktadır. sistemden gelen voltaj bilgisini. sistem model blokları ile değerlerin izlendiği ve kaydedildiği bloklar bulunmaktadır. seviye(mm) ve basınç (mbar) bilgisine dönüştüren fonksiyon blokları bulunmaktadır. ufuk değeri gibi değerler bir metin dosyası (m.

Tasarlanan web arayüzü ile kullanıcılar web tarayıcı kullanarak sisteme ulaşır. Sistem Kontrolünün Internet Üzerinden İzlenmesi İçin Hazırlanan Arayüz Yapılan bu çalışmada öğrencilerin sisteme laboratuar dışından web üzerinden ulaşması ve sistemi izleyebilmeleri amaçlanmıştır. VI.1. Sıvı seviye bilgisinin alındığı ultrasonik sensörün doğrusal çalışma bölgesinin darlığından (EK-1) dolayı çıkış kısıtlama değeri biraz daha daraltılmıştır.1.2.7 Basınç-Seviye Sistemi İçin Gerçek Zamanlı Öngörülü Kontrol Modeli VI. İşletilmekte olan komutlar çevrimiçi olarak görüntülene bilinmektedir.file) ile sisteme yüklenmektedir. Kullanıcılar 91 . Sıvı seviye tankı 0 ile 300mm arasında ölçeklendirilmesine karşın sıvı giriş borusunun konumundan dolayı seviye değeri 15 ile 250mm arasında kısıtlandırılmıştır. Kısıtlamaların Tanımlanması Basınç seviye tank sistemi için kısıtlamalar belirlenmiştir.1. Gerçek zamanlı Öngörülü kontrolü için hazırlanan model görüntüsü şekil VI.3. Metal basınç tankındaki basınç değeri. Kontrol laboratuarı uygulamalarına uzaktan erişim için herhangi bir istemci yazılıma gerek yoktur. İlk olarak kontrol sinyallerinin uygulandığı dc motor ve oransal valfin giriş gerilimlerinin maksimum ve minimum değerleri(0-10V) giriş kısıtlaması olarak alınmıştır. güvenlik nedeni ile 95mbar civarında sınırlandırılmış ve sistemede kısıtlama olarak tanımlanmıştır. Şekil VI.metin dosyası (m.7’de verilmiştir.

Sonuçlar yine web arayüzü sayesinde aynı anda görüntülenebilmektedir. JPEG.8 Sistemin İzlenmesi İçin Hazırlanan Web Arayüzü Görüntüsü 92 . GIF.internet bağlantısı ve standart bir web tarayıcı vasıtasıyla kendi parametreleri ile herhangi bir kontrol deneyini rahatlıkla izleyebilmektedirler. Sistemde görüntü aktarımı için bir adet web kamerası kullanılmıştır. Şekil VI. Grafikler kontrol edilen sistemdeki değişimle eş zamanlı olarak değişir. Web kamerasından geliştirdiğimiz program aracılığıyla alınan görüntüler web sayfalarında görüntülenecek bir formatta (JPG. Sistem için tasarlanan web arayüzü Şekil VI. Veri okuma ve karttan(PCI-6024E) bilgileri okuyup grafik oluşturmak için National Instruments Measurement Studio programı ve NI-DAQ arayüzünden yararlanılmıştır. İşlemin bu basamakları için Visual C#.NET programı kullanılmıştır. PNG) kaydedilip izleyiciye ulaştırılmaktadır. Kontrol uygulaması süreci ve sonuçları veri setleri şeklinde alınabileceği gibi grafiksel olarak ta alınabilir.8’de görülmektedir.

VI.1. 93 . saniyede basınç referansının değişmesinden dolayı sıvı seviyesinde % 4 lük düşüş yaşanmış ancak kontrolör 2. Metal tanktaki basınç referansı ise ilk 300 saniye için 60mbar daha sonraki sürelerde ise 80mbar olarak seçilmiştir. saniyeden sonrası için 150mm olarak seçilmiştir. Grafik incelendiğinde sistemdeki sıvı seviyesinin istenen ilk referansa %4 lük bir aşımdan sonra % 2 lik bir hata ile 64. saniyede oturduğu gözlenmektedir. Bu referanslara ait sistemin cevabı şekil VI.DENEYSEL ÇALIŞMALAR Tasarlanan kontrolörün performansının testi amacıyla sistem çeşitli koşullar ve referanslarda çalıştırılmıştır. Sistem bu seviyede çalıştırılırken 300.8. saniyede oturmuştur. saniyede % 6 lık hata ile yerleştiği görülmektedir.9 sunulmuştur. 175s’den referansın değiştirilmesi ile sıvı seviyesi yeni referans değerine %1.4 saniyede seviyenin referansa tekrar yerleşmesini sağlamıştır.4. saniyeden sonraki artırılan referansa ise % 4 lük bir hata ile 305. Deneyler aynı şartlar altında benzetimsel ve gerçek zamanlı olarak sınıflardırılmıştır. 175. 300. saniyede oturduğu görülmektedir. Etkileşimsiz PI Kontrolörlün Değişken Referanslarda Altında Çalıştırılması Kontrolörün değişken referanslar altında testi için yapılan birinci deneyde 400s lik çalıma süresinde sıvı seviye referansı ilk 175 saniye için 120mm. Şekil VI.8 lik bir hata ile 215.9’daki basınç değişkenine ait grafik incelendiğinde ise ilk 300sn için verilen 60mbar’lık referansa sistemin 2.

180 160 seviye(mm) 140 120 100 80 60 40 20 0 0 50 100 150 200 zaman(s) 250 300 referans seviye 350 400 130 110 90 hata(mm) 70 50 30 10 -10 0 50 100 150 200 zaman(s) 250 300 hata 350 400 100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 0 50 100 150 200 zaman(s) 250 300 basınç(mbar) referans basınç 350 400 70 60 50 hata(mbar) 40 30 20 10 0 -10 0 50 100 150 200 zaman(s) 250 300 hata 350 400 Şekil VI.9 Etkileşimsiz PI kontrol altında değişik referans değerleri için sistem cevabı( seviye ref= 120-150mm basınç ref=60-80mbar) 94 .

İkinci deneyde ise yine 400 saniye çalışma süresinde sıvı seviye referansı ilk 250s için 130mm daha sonraki değerler için 180mm seçilmiştir.10 da görülmektedir.10 Etkileşimsiz PI kontrol altında değişik referans değerleri için sistem cevabı( seviye ref= 130-180mm basınç ref=80-65mbar) 95 . Bu değişkenlere ait grafikler şekilVI. 200 180 160 140 120 100 80 60 40 20 0 0 50 100 150 200 zaman(s) 250 300 seviye(mm) referans seviye 350 400 155 135 115 hata(mm) 95 75 55 35 15 -5 0 50 100 150 200 zaman(s) 250 300 hata 350 400 100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 0 50 100 150 200 zaman(s) 250 300 basınç(mbar) referans basınç 350 400 100 80 hata(mbar) 60 40 20 0 -20 0 50 100 150 200 zaman(s) 250 300 350 400 hata Şekil VI. Basınç referansı ilk 150s için 80mbar 150s’den sonra ise 65mbar olarak uygulanmıştır.

sistemdeki sıvı seviyesinin istenen 130mm’lik referansa %3. saniyede oturduğu gözlenmektedir. saniyede oturmuştur.Yapılan deney sonucunda.8 lik bir aşımdan sonra % 2 lik bir hata ile 90.25 lık hata ile yerleştiği görülmektedir. saniyede % 6.11 Etkileşimsiz PI kontrolörün benzetim ve gerçek zamanlı modellerin sistem cevaplarının karşılaştırılması ( seviye ref= 130-180mm basınç ref=80-65mbar) 96 .10’daki basınç değişkenine ait grafik incelendiğinde ise ilk 150sn için verilen 80mbar’lık referansa sistemin 4. 150. 250s’den sonra referansın değiştirilmesi ile sıvı seviyesi yeni referans değerine %2.11’de verilmiştir.1 lik bir hata ile 316. Şekil VI.6 saniyede oturduğu görülmektedir. saniyeden sonraki azaltılan referansa ise % 6 lık bir hata ile 305. Gerçek zamanlı olarak yapılan bu deneyde alınan sonuçlarla sistemin benzetim modeli kullanılarak alınan çıkış değerleri ile karşılaştırılması şekil VI.2. 200 180 160 140 120 100 80 60 40 20 0 0 50 100 150 200 zaman(s) 250 300 seviye(mm) referans seviye(gerçek) seviye(benzetim) 350 400 100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 0 50 100 150 200 zaman(s) 250 300 basınç(mbar) referans basınç(gerçek) basınç(benzetim) 350 400 Şekil VI.

sistemdeki kısıtlamamaların tanımlandığı ve tanımlanmadığı durumlar için deneyler yapılmıştır. Model Öngörülü Kontrolörün Değişken Referanslar Altında Çalıştırılması Öngörülü kontrolörün değişik referanslar altında çalıştırılmasında. saniyede oturmuştur.VI. Sistem bu seviyede çalıştırılırken 150. saniyeden sonraki azaltılan referansa ise % 7 lik bir hata ile 153. 250s’den referansın değiştirilmesi ile sıvı seviyesi yeni referans değerine %4 lik bir hata ile 314. saniyede oturduğu gözlenmektedir. 150. değişik referans değerleri için öngörülü kontrolör altında cevabı ( seviye ref= 130-180mm basınç ref=80-65mbar) 97 . saniyede oturduğu görülmektedir. Bu değişkenlere ait grafikler şekilVI. saniyede % 9 luk bir aşımla % 5 hata ile yerleştiği görülmektedir.8.5. 250 200 seviye(mm) 150 100 50 0 0 50 100 150 200 zaman(s) 250 300 350 400 referans seviye 100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 0 50 100 150 200 zaman(s) 250 300 basınç(mbar) referans basınç 350 400 Şekil VI.8 lik bir hata ile 100.12’de görülmektedir. saniyede basınç referansının değişmesinden dolayı sıvı seviyesinde % 5 lük düşüş yaşanmış ancak kontrolör 2 saniyede seviyenin referansa tekrar yerleşmesini sağlamıştır. Her iki durum için de aynı referans değerleri kullanılmıştır. Basınç referansı ilk 150s için 80mbar 150s’den sonra ise 65mbar olarak uygulanmıştır.1.12 Sistemin. İlk deneyde 400 saniye çalışma süresinde sıvı seviye referansı ilk 250s için 130mm daha sonraki değerler için 180mm seçilmiştir.6. basınç değişkenine ait grafik incelendiğinde ise ilk 150sn için verilen 80mbar’lık referansa sistemin 6. Grafik incelendiğinde sistemdeki sıvı seviyesinin istenen ilk referansa %6 lık bir aşımdan sonra % 1.

13 Öngörülü kontrolör altında. Basınç değeri ise referans olarak verilen 90mbar değerine %5 lik bir aşımla % 3 lik bir hata ile yerleşmiştir. 98 . 100 80 seviye(mm) 60 40 20 0 0 50 100 150 200 zaman(s) 250 300 350 400 referans seviye 100 basınç(mbar) 80 60 40 20 0 0 50 100 150 200 zaman(s) 250 300 350 400 referans basınç Şekil VI. Minimum değerler seviye için 15mm. basınç değişkeni için ise 0mbar olarak alınmıştır.Öngörülü kontrolör altında yapılan ikinci deneyde. sırayla önce sıvı seviye ardından da basınç referans değeri minimum seçilerek sistem çalıştırılmıştır. basınç referans değerinin 0mbar seçildiği durum için ise sıvı seviye değeri 110mm seçilmiştir. Sıvı seviye referans değerinin 15mm seçildiği durum için basınç referans değeri 90mbar.Bu deneyde amaç sistemdeki etkileşimleri görebilmektir. Bu deneye ait sistem cevapları şekilVI.13 ve sekilVI. seviye değişkenin minimum seçildiği durum için sistemin cevabı ( seviye ref= 15mm basınç ref=90mbar) Şekil VI.13’teki grafikler incelendiğinde seviye referansının 15mm seçilmesine karşılık sistemdeki sıvının 40mm ye kadar ulaştığı görülmektedir.14’te sunulmuştur.

Basınç seviye sisteminde basınç çıkış kısıtlama değeri bölüm VI.14’teki grafikler incelendiğinde basınç referansı 0mbar seçilmesine rağmen.2.1’de açıklandığı gibi 95mbar olarak belirlenmiştir. Sıvı seviyesi 110mm’lik referansa % 2’lik kalıcı hal hatası ile yerleşmiştir. seviye değişkenin minimum seçildiği durum için sistemin cevabı ( seviye ref= 110mm basınç ref=0mbar) ŞekilVI. Sıvı seviye referans değeri ise 150mm olarak belirlenmiştir.15’te görülmektedir. Yapılan deneyde basınç referans değeri kısıtlama değerine yakın bir değer olarak 92mbar seçilmiştir. Yapılan üçüncü deneyde referanslar çıkış kısıtlamalarına yakın değerlerde seçilmiştir.3.140 120 seviye(mm) 100 80 60 40 20 0 0 50 100 150 200 zaman(s) 250 300 350 400 referans seviye 20 basınç(mbar) 15 10 5 0 -5 0 50 100 150 200 zaman(s) 250 300 350 400 referans basınç Şekil VI. Bu deneye ait grafikler şekil VI. 99 .14 Öngörülü kontrolör altında. basıncın yaklaşık 5mbar seviyesine ulaştığı görülmektedir.

Model Öngörülü Kontrolörün Bozucu Etkiler Altında Çalıştırılması Öngörülü kontrolörün bozucu etkiler karşısındaki davranışını izleyebilmek amacıyla sistem üzerinde. Sistemdeki basınç değerinin ise istenilen referansa kısıtlama değerini aşmadan %3 lük bir hata ile yerleştiği gözlenmektedir. sıvı seviye tankının çıkışında.5lik bir hata yerleştiği görülmektedir. Sıvı seviyesi referans 100 . bulunan manuel valf elle kapatılarak bozucu ithali gerçekleştirilmiş. basınç referansının kısıtlama değerine yakın seçildiği durum için sistemin cevabı ( seviye ref= 145mm basınç ref=92mbar) Şekil VI. VI.6.15 Öngörülü kontrolör altında.15’teki grafikler incelendiğinde sıvı seviye değerinin istenilen referansa %1.1. Yapılan deneyde sistemdeki seviye referansı 180mm basınç referansı ise 80mbar olarak seçilmiştir.180 160 140 120 100 80 60 40 20 0 0 50 100 150 200 zaman(s) 250 300 seviye(mm) referans seviye 350 400 100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 0 50 100 150 200 zaman(s) 250 300 basınç(mbar) referans basınç 350 400 Şekil VI.

sıvı seviyesinin referans değerine 15mm bir aşımdan sonra yaklaşık 50s de tekrar yerleştiği gözlenmiştir.16 da sunulmuştur. 250 200 seviye(mm) 150 100 50 0 0 50 100 150 200 zaman(s) 250 300 350 400 referans seviye 100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 0 50 100 150 200 zaman(s) 250 300 basınç(mbar) referans basınç 350 400 Şekil VI. Bu deneyle ilgili grafikler şekil VI.16 Öngörülü kontrolör altında sistemin bozucu etkiye karşı cevabı( seviye ref= 180mm basınç ref=80mbar) Şekil VI. 250. 101 .16 incelendiğinde. saniyede çıkıştaki vana %50 kapatılmıştır.değere yerleştikten sonra.

Sistemde çıkış değişkenleri . Modelin çıkartılmasında transfer fonksiyon parametrelerini gerçek zamanlı bulan bir arayüz kullanılmıştır.BÖLÜM VII DEĞERLENDİRME VE ÖNERİLER DEĞERLENDİRME Model öngörülü kontrolün üstünlüklerini daha iyi görebilmek amacı ile kısıtlamaların ve etkileşimin yüksek olduğu 2 giriş 2 çıkıştan (Two Input-Two Output-TITO) oluşan bir basınç-seviye tank sistemi tasarlanmış ve gerçekleştirilmiştir. plastik kübik tanktaki sıvı seviyesi (1nolu çıkış-Y1) ve silindirik metal tanktaki sıvı basıncı ( 2nolu çıkış-Y2) olarak alınmıştır. Giriş sinyalleri. Bu arayüz tasarlanırken esnek bir yapıya sahip olması hedeflenmiştir. 1 nolu çıkışta yani sıvı 102 . Transfer fonksiyon matris elemanlarından G12 ve G21 incelendiğinde 1 nolu girişin 2 nolu çıkışa. Bu ilişki deneysel olarak da desteklenmiştir. Aynı şekilde 2 nolu giriş olan oransal valfe 10 volt uygulandığında. 3 adet birinci dereceden 1 adet ikinci dereceden transfer fonksiyonlarından meydana geldiği görülmüştür. 2 nolu giriş olan oransal valf kapalı olmasına rağmen 2 nolu çıkış olan basınç tankında 10mbar civarında bir basınç oluşmuştur. 2nolu girişin ise 1 nolu çıkışa etkisi olduğu görülmüştür. 1nolu giriş pompa çalışmamasına rağmen . Bu da sistemin 2 giriş ve 2 çıkışlı olasına rağmen 5 durum (state) içerdiğini belirtir. Böylece arayüz bu sistemin yanı sıra başka sistemlerde de kullanılabilecektir. Yapılan deneylerde 1 nolu giriş olan dc motora 10V gerilim uygulandığında. Elde edilen transfer fonksiyonu matrisinin (G(s) ) elemanları incelendiğinde matrisin. Sistemdeki giriş çıkış değişkenleri arasında etkileşimi incelemek ve kontrol tasarımında kullanılmak üzere sistemin modeli çıkartılmıştır. pompa motoruna (1nolu giriş U1) ve oransal valfe (2 nolu giriş-U2) uygulanmıştır.

İlk yapılan deneyde 400 saniyelik çalışma süresince. 250s den sonra 180mm olarak verilmiştir. değişken referanslı ve bozucu etkiler altında deneyler yapılmıştır. Buna göre giriş çıkış arasındaki etkileşim oldukça yüksek olduğu ve kazanç katsayısı ile düzenlenebilir boyutlarda olduğu tespit edilmiştir. Etkileşimsiz PI kontrolör altında yapılan deneyler Öngörülü kontrol içinde tekrarlanmıştır. Değişken referanslar altında test için çalışma süresi boyunca seviye ve basınç değişkenleri için referans çeşitli değerlere ayarlanmıştır. Buna karşın Etkileşimsiz PI kontrolörde sıvı seviyesi % 2 hata ile 103 . kabul edilebilir sınırlar içinde (%2) başarı ile kontrol ettiği görülmüştür.seviye referansı ilk 175s için 120mm. Basınç seviye tankı ilk olarak etkileşimsiz PI kontrol algoritması ile kontrol edilmiştir. Basınç referansı ise ilk 150s de 80mbar daha sonrada 65mbar olarak verilmiştir. Sıvı seviye bilgisinin alındığı ultrasonik sensörün doğrusal çalışma bölgesinin darlığından (EK-1) dolayı çıkış kısıtlama değeri biraz daha daraltılmıştır. Sıvı seviye tankı 0 ile 300mm arasında ölçeklendirilmesine karşın sıvı giriş borusunun konumundan dolayı seviye değeri 15 ile 250mm arasında kısıtlandırılmıştır. İlk olarak kontrol sinyallerinin uygulandığı dc motor ve oransal valfin giriş gerilimlerinin (Volt) maksimum ve minimum değerleri(0-10V) giriş kısıtlaması olarak alınmıştır. Sıvı seviyesinin 130mm-180mm aralığında seçildiği deney için sistemin etkileşimsiz PI kontrolör ile kontrol edilmesi halinde aşım % 3. Kontrolörün testi için. seviye referans ilk 250s için 130mm. Metal basınç tankındaki basınç değeri. güvenlik nedeni ile 95mbar civarında sınırlandırılmış ve sistemede kısıtlama olarak tanımlanmıştır. Çalışma süresince her hangi bir değişkendeki referans değiştirildiğinde diğer değişken az da olsa etkilenmiş ancak kontrolör bu etkileşimin üstesinden gelerek sistemi referans değerine tekrar yerleştirmiştir. Yapılan her iki deneyde de sistemin istenilen referans değerlerine kabul edilebilir sınırlar (% 2) içinde yerleştiği gözlenmiştir. 175s den sonra 150mm olarak verilmiştir.seviye tankındaki seviye 40mm civarında ölçülmüştür.0255) olduğu görülmüştür. Bu kontrolörün de sistemi. Basınç seviye tank sistemi için kısıtlamalar belirlenmiştir. Bu giriş çıkış ilişkisinin hangi düzeyde olduğunu gösteren bağıl kazanç matrisi (RGA) hesaplanmış ve diagonal elemanların 1 den büyük (1.8 iken model öngörülü kontrolör ile kontrol edildiğinde ise aşımın % 6 olduğu gözlenmiştir. ikinci deneyde ise yine 400 saniyelik çalışma süresince. Basınç referansı ise ilk 300s de 60mbar daha sonrada 80mbar olarak verilmiştir.

Bozucu etkiler altında kontrolörün testi için. Deney sonucunda basıncın referans değerine %3 lük bir hata ile kısıtlama sınır değerini aşmadan yerleştiği gözlenmiştir. basınç referans değerinin 0mbar seçildiği durum için ise sıvı seviye değeri 110mm seçilmiştir.Yapılan deneyde sistemdeki seviye referansı 180mm basınç referansı ise 80mbar olarak seçilmiştir.referansa yerleşirken yerleşmiştir. Kontrolörün bu bozucu karşısında sıvı seviye değerini. Sıvı seviyesi referans değere yerleştikten sonra. Model öngörülü kontrolörün sistemdeki kısıtlamalara karşı verdiği cevabın incelenmesi için yapılan deneyde. Minimum değerler seviye için 15mm. Sıvı seviye referans değerinin 15mm seçildiği durum için basınç referans değeri 90mbar. ikinci uygulamada ise basınç referansı 0mbar seçilmesine rağmen. Bu da tanımlanan kısıtlamanın kontrolör tarafından dikkate aldığını ve kısıtlama altında kontrolörün başarı ile çalıştığını göstermektedir. basıncın yaklaşık 5 mbar seviyesine ulaştığı görülmüştür. saniyede çıkıştaki vana %50 kapatılmıştır. etkileşimsiz PI kontrolöründe MPC gibi sistemi değişken referanslar altında sistemi başarıyla kontrol ettiği gözlenmektedir. basınç kısıtlama değeri olan 95mbar değerine yakın 92mbar referans değeri seçilmiş ve sistem bu değer altında çalıştırılmıştır. İlk uygulamada seviye referansının 15mm seçilmesine karşılık sistemdeki sıvının 40mm ye kadar ulaştığı. Etkileşimsiz PI kontrolörle karşılaştırıldığında. sistemin yapısı ve giriş çıkış etkileşimleri sebebiyle.8 hata ile referansa Sistemin giriş çıkış değişkenleri arasındaki etkileşimin kontrolör davranışını görebilmek amacıyla sırasıyla önce sıvı seviye ardından da basınç referans değeri minimum seçilerek sistem çalıştırılmıştır. model öngörülü kontrolörde %1. bulunan manuel valf kapatılarak bozucu ithali gerçekleştirilmiş. Kontrolör. sıvı seviye tankının çıkışında. istenilen referansa 15mm bir aşımdan sonra yaklaşık 50s de tekrar yerleştirdiği gözlenmiştir. 104 . basınç değişkeni için ise 0 mbar olarak alınmıştır. Ancak kısıtlamalar göz önüne alındığında Model Öngörülü kontrolörün etkileşimsiz PI kontrolöre göre daha sağlıklı çalıştığı kanaatine varılmıştır. değişkenleri istenilen referans değerlerine yerleştirememiştir. Sonuç olarak model öngörülü kontrol (MPC) basınç-seviye tank sistemini istenilen kabul edilebilir sınırlar içinde kontrol etmektedir. 250. Meslek liselerine öğretmen yetiştiren ve endüstrinin teknik eleman ihtiyacını karşılayan teknik eğitim fakültelerinde uygulama ağırlıklı eğitim verilmektedir.

sistemdeki etkileşimin çok büyük boyutlarda olmadığı görülmüştür.Öğrenciler almış oldukları eğitim ile endüstride karşılaşacakları sistemleri kavrayabilmeli ve problemlere çözüm üretebilmelidirler. deney föyleri oluşturulmuştur.Yapılan deneyde . kısıtlama problemi basit bir sınırlayıcı blok konularak çözülmüştür. Dörtlü tank için tasarlanan yörünge takipli etkileşimsiz PI kontrolör çeşitli deneylerle test edilmiştir. Deneyler için Matlab/Simulink ve MACROMEDIA/Flash programları kullanılarak arayüzler oluşturulmuştur. yeniden düzenlenerek klasik dörtlü tank sistemine dönüştürülmüştür. 120mm-140mm referans değerleri için alınan 150s. bu konuda uygulamalı olarak daha gerçekçi bir eğitim alabilmeleri ve eğitimin kalitesini artırmak amacıyla çeşitli deneyler tasarlanmış. Marmara Üniversitesi Teknik Eğitim Fakültesi Mekatronik Bölümü kontrol laboratuarında bulunan bir ticari proses sistemi çok değişkenli kontrol kavramlarını öğrenciye daha iyi anlatabilmek amacıyla. Öğrencilerin çok giriş çok çıkışlı sistemlerin analizini ve kontrolünü gerçekleştirebilmeleri. Yörünge süresinin 80s seçildiği deneyde ise sistem çıkışının yörüngeyi. Kontrolör başarımı iyi olduğundan alternatif kontrol algoritmalarının sisteme uygulanmasına gerek duyulmamıştır. Kontrol sinyali üzerindeki pompalara (DC motor) uygulanmıştır. Dörtlü tank sisteminin modeli incelenerek sistemin bağıl kazanç matrisine (RGA) bakıldığında. Bugün endüstride çok girişli çok çıkışlı sistemlerin kontrolü önem kazanmıştır. Deney föyleri 2006/2007 öğretim yılında Mekatronik bölümü öğrencileri tarafından kullanılacaktır. Kontrolör performansının istenilen düzeyde olduğu görülmüştür. ikili paralel etkileşim gerçekleşecek şekilde bağlanması ile oluşmuştur. sistemindeki giriş kısıtlamarı yüzünden izleyemediği gözlenmiştir. sistem Sistemin gerçek zamanlı kontrolünden önce çokdeğişkenli etkileşimlerin incelenmesi ve benzetim kontrolü için sistemin modeli Bernoulli denklemleri kullanılarak çıkartılmıştır. Bu amaçla. endüstride sürenin önemli olduğu bazı durumlarda esneklik getirmektedir. 105 . Sistemdeki giriş çıkış etkileşiminin büyük olmaması sistem kontrolünün klasik etkileşimsiz (decoupling) PI kontrolör ile kolaylıkla kontrol edilmesini sağlamıştır. 120s ve100s lik yörünge sürelerinde sistemin başarı ile kontrol edilebildiği görülmüştür. Dörtlü tank sisteminde kısıtlamalar sadece kontrol sinyalinin uygulandığı eyleyicilerin (DC motor) giriş sınır değerlerinde olduğu için. Ayrıca kontrolörde yörünge takip yönteminin kullanılması. Sistemin çıkışı 1 ve 2 nolu tankların sıvı seviyeleridir. Sistem dört adet tankın birbirlerine.

Örnek olarak. seviye ve basınç değişkenlerine ek olarak sıcaklık ve akış değişkenlerinin de kontrol edilebileceği bir yapıya dönüştürülebilir. Gerçekleştirilen öngörülü kontrolör algoritması bir mikroişlemciye yazılarak ticari amaçla kullanılmak üzere bir kontrolör düzenlenebilir. sıcaklık değişkenin sisteme katılması ile öngörülü kontrol algoritmasının ölü zaman etkisi karşısındaki başarımı.ÖNERİLER Sistem. 106 . kontrol problemi biraz daha karmaşık hale gelecektir. Bu şekilde giriş çıkış sayısını artırılarak. test edilebilir.

: “Constrained nonlinear multivariable control of a fluid catalytic cracking process”.. . 6 (1998) 695-706 Ansari.Bilimleri Enst... K. Springer Press..Control Engineering Practice...Doktora Tezi İTÜ Fen. 757-767 (2006) Bemporad. IEEE Control System Magazine” .Ankara Üniv.A. Tade.B. F. Washington (1949) Bristol.De Moor. FenBilimleri Enst. 3rd International Advanced Technologies Symp.Haziran (1999) Aström. . De Schutter..: ” Constrained nonlinear multivariable control of a catalytic reforming process..Volume 14. Q..Valencia..(2000) Ceylan.: “ Çok değişkenli kaskad kontrol sistemlerin kontrol tasarımı ve benzetimi” 11. T. Swiss Federal Institute of Tech.. Morari. Boksenbom.İstanbul(2003) Ceylan. R.B. Wang.A.T.. M.(2001) 107 . :“ A Teaching Laboratory For Process Control”. 10 (2000) 539-555 Arsan.: “Trajectory Tracking Fuzzy Logic Controller For Liquid Level System”.J. (2003) Ansari. IEEE Transactions on Automatic Control. T.M.:”Design of decoupled PI controllers for two-by-two systems”. 74-81 (2002) Baba.F. Control Theory and Applications. Abilov. Journal of Process Control.: “Robust Model Predictive Control (A Survey)”.A.S.: “Model Predictive Control”.M.: ”Multivariable control configurations for composition regulation in a fluid catalytic cracking unit”.A. B. Hood. Automatic Control Lab.: “Çok Değişkenli Sistemlerde İleri Kontrol Algoritmalarının İncelenmesi ”YSL. R. Kaplanoğlu. .E. C. A.: “Genelleştirilmiş Öngörülü Kontrol Algoritmaları” . :”Model Predictive Control for ramp metering of motorway traffic:A case study” . K. M.7.R. Control Engineering Practice”. K.Sinyal şleme ve İletişim Uygulamaları Semp. :”General Algebraic Method Applied to Control Analysis of complex Engine Types” Report NCA-TR-980 National Advisory Committe for Aeronautics.J. Chemical Engineering Journal.M. A.:” On a new measure of interaction for Multivariable process control”. O. Puebla.J.6 (1986) 37-42 Astrom. M. Johansson.KAYNAKLAR Alvarez. M. O.H.J. E. Tade. 11 (1966) 133 Camacho. Adıgüzel. (2003) Bellemans. Östberg.E.G.149.R. Bordons..H.

. Sepúlveda. . E.:”Dynamic Matrix Control-a Computer Control Algorithm”. C.: ”Multivariable Continuous-time Generalised Predictive Control. H..L.O..I. . “AIChE J.: “Constrained Receding-Horizon Predictive Control. 104 (1999) 1-28 Efe. (1980) Dav. B.A. 103:449-462 (1952) Cutler.Siler-Alaca. R. NotonA.: “Control Theory Multivariable and Nonlinear Methhods”. C. 265-284. :””An On-Off Servomechanism With Predictive Change-Over”. Contreras.:”Non-lineer constrained MPC: Realtime implementation of greenhouse air temperature control” .345-356 (2005) Gawthrop. (2000) 108 ..H. Nouh. Gawthrop. Yocum F. :“Experience with the DMC Inverse for Identification. Serrano. Luyben. 27. C. Georgakis.W..P..A state space approach to linear and nonlinear systems” IEEEProc-Control TheorynAppl.Demircioğlu.I.F. (1991) Coales.J.X.W.” Journal of Process Control 11.145 (1998) Georgiou.Ö. Castillo... Kaynak . Automatica vol 23 . D.: “A comparative experimental study of five multivariable control strategies applied to a grinding plant” . Taylo&Francis. R. Ljung....M. Proceeding American Control Conference SanFrancisco.Clarke...T.A. C. 1. 1287 (1988) Ghazzawi.: “Nonlinear Dynamic Matrix Control for High-purity DistillationColumns.. H.Tuffs. Powder Technology. Ali. P.. . Castelli.L.. no.P. 347-354.C. Zafırıou. (2004) El Ghoumari. (1991) Demircioglu. vol.. Giménez..: “ Variable structure control of a class of uncertain systems”. D 138 (4)..:” On-line Tuning Strategy for Model Predictive Controllers.Tantau...J.Automatica.A.F. Ünsal.Computer and Electronics in Agriculture. A. pp 148 (1987) Clarke. Scattolini.” IEE Proc... 297-317 (1991) Cutler .L. E.Ramaker. Mohtadi...M..R. : “Generalized Predictive Control-Part 1Basic Algorithm”..Proceeding of Institution of Electrical Engineers Part B.M. A.. M.J. H.. Lazcano. .Y. V. 55-74..C.P.34.Vol 49.” Procedeeing of CPC IV.R. L. W. Department of Engineering Science Parks Road.J.J. A... (2001) Glad.D. 3. Yu. : Automatica...: "Designing Robustncss into Ptedictive Control”.S.. “Continuous-time Generalized Predictive Control (CGPC)”... (1991) Duarte.

IEEE Transaction on Control Systems Technology.O. A..S.M. Department of Automatic Control.. Vanhamäki. (1999) Kampjarvi. B. Hansson. ” Interaction bounds in multivariable control systems -1”. (2003) Kaplanoglu.A. P. M.P. Mason. Decision and Control.. K.. (1998) Johansson. A Multivariable Laboratory Process With an Adjustable Zero”.H. (1999) http://control. 8 (2000) Johansson..”Submitted for presentation at ACC. Chemical Engineering...ee.: “Teaching multivariable control using the quadruple-tank process”..(1996) Johansson.A. :”Review of the Application of Neural Networks in Chemical Process Control: Simulation and Online Implementation. 13. Lund Institute of Technology. Horch. : “FCC Unit Reactorregenerator Control . Lund Institute of Technology.. Chicago (1992) Haurani. V. K. H.A.: ” Relay Feedback and Multivariable Control” .H. Technical report. Varol.. (1998) Grosdidier.Varol. :“Level control strategies for flotation cells”..K..: “ Multivariable control of a paper coloring process: a case study” Hussaın.S. K.H.. A.O. PhD Sweden.A.H. A. Benoit. IEE Conference on thesis. Henrik.: “ An online monitoring procedure for 2x2 and 3x3 full multivariable control systems” ...ch/~mpt (Erişim tarihi Mart 2006) Ju.: “A comparison of controllers for the Quadruple Tank System”. .M. Aitolathi.J.. Department of Automatic Control .. 38 (2002) 1045-1051 Johansson.E. Taha.”Artificial Intelligent Engineering. Sweden.. Automatica. 55-68.K.ethz.H.. Michalska. Wijk.H.Grebeck.: “The Quadruple-Tank Process. Chiu.:” “Trajectory Trackıng Multıvarıable Decouplıng-PI Control For A Quadruple-Tank System” IKS -2005 Proceeding of 2nd International conference Intelligent Knowledge Systems Istanbul (2005) 109 . Minerals Engineering.

. M.H. Mattice.P. Holland.R. Miles. Linke.Cariou. .. F.Varol.Tank Sistemi İle Çok Değişkenli Kontrol Eğitimi”. “Robust constrained model predictive control using linear matrix inequalities”.J. Tessier.. IEEE Transactions on Automatic Control AC-15 (1970) Kennel. Pearson. 14 (2004) 193-209 Lenain. T. Lindcr.. C.D. Rault. Barcelona(2005) Long. Journal of Process Control”.(2002) Kwon. Helsinki (1978) Lee.C. T. J. Gatzke. University of Wuppertal. : “A flexible multivariable experimental air tank system for process control education” . . H. :”Distillation Decoupling” AIChE journal. R. M.IEEE Transactions on Automatic Control..:”Model predictive control for vehicle guidance in presence of sliding: Application to farm vehicle Path Tracking” Proceeding International conference on Robotics and Automation. L..L. .P. Newell. Automatica. Proceedings of the American control conference. Testud. M.: “Generalised Predictive Control -Ready for Use in Drive Applications”.E. C. Prentice Hall (2002) Maciejowiski.B. A..:” Dörtlü.Thuilot.:”Predictive Control With Constraints”.Kaplanoglu.M.G. Kwatny. : “Variable structure control of systems with uncertain nonlinear friction”. Morari. .W. . H..: “Multivariable Regulation of a Thermal Power Plant Steam Generator ...:”On the stabilization of a Discrete Constant Linear System”. (2003) Luyben... C. E.: ”Robust multivariable control of complex biological processes. . Balakrishnan. D. B..S. R..E.E. V.. England (1989) 110 .:”Multivariable Feedback Desing”.” IFAC World Congr.J.. Wang.M. 32 (1996) 1361-1379.. M. A. AddionWaley Publisher ltd. A..”An Easy Way to Stabilise a Linear Constan System”.. M.V.16 (1970) Maciejowiski..Martinet.. Teolis.E.. . MTET 2005 Uluslarası Mesleki Ve Teknik Eğitim Teknolojileri Kongresi Kitapçığı 4-11 Eylül İstanbul (2005) Kleinman. Automatica. ... . W. J. Y. (2003) Kothare.AC-20 (1975) Lectique J. ..

Department of Automatic Contro”l.L.A...Automation and Remote Control.”Software and Laboratory Experiment s using Computer in Control Education”.: “Modeling and Control of The Quadruple-Tank Process”.9 (1989) 19-24 Moreau. Adersa/Gerbios (1978) Nunes.R. Zavala.k.:”Process University Press (1994) Ozkan.. J..R.( 2000) Pérez-Correa..G. N.Marruedo. J...T... P..: “Robust MPC of constarined discrete-time nonlinear systemss based on uncertain evolution sets: application to a CSTR model”. Bravo.” Alternatives for Linear Multivariable Control. P. Lund Institute of Technology. IEEE Control System Magazine.H. “Model Algorrithmic Control Using IDCOM for the F100 Jet Engine Multivariable Control Design Problem.R..M.: “ Commands Auto Adaptive d’UN Avion..P.: “Dynamic modelling and advanced multivariable control of conventional flotation circuits”. :”Use of Linear Programming Methods For Synthesising Sampled-Data Automatic System”. M. (1998) Master thesis.: “W. Georgakıs.(12). Master thesis. A. 11 (1998) 333-346 Propoi..2. M.L. L. C.E. E. Information Sciences Volume 169 .A.” Computers and Chemical Engineering 24.V.. (1997) Ogunnaike. Chicago (1978) Ming.Schaufelberger. T. (2002) Matsko. Cipriano.C.Modelling and Control” Oxford Adersa/Gerbois (1975) Recica. Minerals Engineering.” Dynamics. Wen. Kothare.V. “Internal Model Control for Chemical Recovery. . Sweden.. L.:”Model Predictive Control of Nonlinear Systems using Piecewise Linear Models.:”Multiple fuzzy model-based temperature predictive control for HVAC systems”. Sweden..B. IEEE International Symposium on Computer Aided Control System Design Proceedings. D. Ricahalet. 793-799. Alamo.:“Europen Transonic Wind Tunnel Dynamics. 81. 24:837-844 (1963) Rault...L. NEC. Department of Automatic Control . J..Shao-Yuan.155-174 (2005) Monseur. González. J. Barrera.H..I. Simplified Model”. LeRoux. . Comacho.Ray W.A.. 111 . R. F. Eng. Littnaun. Casali...A. 46 (1985) Mehra.: ” Automatic tuning of multivariable controllers”.. Progress. Lund Institute of Technology.: ” Chem.

.A..:”Industrial Applications of Model Based Predictive Control”. J..: “A Brief overview of model predictive control”... L. Computers & Chemical Engineering”.S . Pergamon Pres.” Computers and 112 . The lnstitution of Electrical Engineers.W. B. Zafiriou). (2000) Robinson. 161-167. R.J.: “Trajectory Tracking for Unmanned Air Vehicles With Velocity and Heading Rate Constraints”..A. Betlem.J. Automatica 29. IEE Proceedings . L. Arkun..Ang.R..: ”First principles dynamic modeling and multivariable control of a cryogenic distillation process”. Of Educ. R.K. Fıkar. :”Model Algorithmic Control :Basic Theoretical Properties”. R.H. l38(2000) Rosenbrock..Mehra. . T. M.1 (1993) Ren..Testud L... Rainer.: “Case Studies of Model Predictive Control in Pulp and Paper Production. A. Subramanian.Papon.. ” : Model Based Process Control...Richalet.Rodellar.:”Adaptive Predictive Control From Concepts to plan Optimizetion” Prentice Hall UK (1996) Schaedel.B.: “Receding Chemical Engineering 25.J. N. D..U..M.Rault. Chemical Engineer Education. Clarke. 12 (2004) Ricker. D. Ruijter. A.. W. Latıfı. : ”A Quadruple Tank Process Control Experiment”. 38 (2004) Rusnak.K. (1999) Horizon Iterative Dynamic Programming with Discrete Time Models... F. Automatica 14:413-428 (1978) Richalet.H..:”State Space And Multivariable Therory”.JohnWiley&Sons inc. Savoy Place. Oxford (1989) Roffel. D. J. Meszaros... and E. IEEE Transactions On Control Systems Technology. A. Y. H. Printed and published by the IEE.B. B. Beard. M. (2001) Sanches. (ed.. Global J. Sim T. McAvoy. H. Automatica 18:401-414 (1982) Rusli. Braatz. ..:”Model Heuristic Control:Application To Industrial Processes”. 24 (2000) 111-123 Robcrts.:“Robustness effects of a prefılter in generalised predictive control” .W..J. .J. London. M.E. Newyork (1979) Rouhani. : “New approaches for a transparent Design of Multivariable control systems”. T.

” Adersa/Gerbios (1979) Underwood . Technical Communique.: “Multivariable Control: An Introduction to Decoupling Control” . L. (1999) Temurtas.Demircioğlu. F. TOK2005 Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı bildirler kitabı Istanbul(2005) Yu. 33 2864-2878 (1999) Shinskey.: “Controlling Multivariable Processes”. (2004) Yavuzyılmaz.: ”Multivariable Control (An Introduction To Decoupling Control).J. “Close control of Loops With Deadtime”.M..M. O.”Kısıtlamalı Çokdeğişkenli SÜGÖNDE”. Oz.. (1998) 113 . M.. F. ISCIS 2003. (1999) Tham.S.Shieh.A. .:”Multivariable Feedback Control Analysis and Design”.Zhihong. Postlethwaite I..G.. P.S.. of Chemical and Process Engineering University of Newcastle upon Tyne Course Notes. Water Research. Yumusak.”Modele Dayalı Öngörülü Endüstriyel Kontrolörlerin Gerçeklenmesi”.P..:”Effects of Trajectory Planning on the Model Based Predictive Robotic Manipulator” Control. Barnett. Department of Chemical Process Engineering University of Newcastle.Y..(2003) Testud J. M... :“ Analysing multivariable control of refrigeration plant using matlab/ simulınk” . H.. C. John Wiley&Sons Newyork (1996) Smith. M. X. L. Seventh International IBPSA Conference.. Instrument society of America.: “Structural Analysis & Design of Multivariable Control Systems”. Tsay Skogestad.: “Dynamic Models For Controller Design”.. Temurtas. Chemical Engineering Progress. 545-552.: “Multi-input Uncertain Linear Systems with Terminal SlidingMode Control”. M. “Commande Numerique Multivariable du Balon de Recuperation de Vapeur.Ç.(2002) Tham. : “ Multivariable control of nutrient-removing activated sludge systems”. YSL Tezi İTÜ Fen Bilimleri Ens.T.S. (2001) Yalçın. Lant. Department of Chemical Process Engineering University of Newcastle . H. A.. Dept.T. N.53:217 (1957) Steffens. C.T.. (1981) Tham. LNCS 2869.

M.” Multivariable System Identification for Process Control”.: “Dynamic transfer Between sliding control and internal model control”. “An Overview of Industrial Model Predictive Control Technology. Elsevier Sci.Wood.R....Y.:”Problems of Application of Theorical Feedforward Control Models to Industrial Scale Fractionating Plants”IChemE Symp.32 (1969) Willis. Department of Chemical Process Engineering University of Newcastle. (1999) Willis.. J. Department of Chemical Process Engineering University of Newcastle. : ”PID Control”.S.in Chemical Process Control”. (1999) Wu.A.Qin. (1997) 232-256 Wardle.. Automatica. Badgvvcll. S.. . M. : “Multivariable Control (An Introduction)”. Asscssment and New Directions for Reaserch. T. in AIChE Symposium Series 316. J.T. Pres. Ltd. J. (1999) Zhu.. Oxford UK (2001) 114 .P.A. ..M.

2% FSD* (*FSD = full scale deflection) 40 Hz Yaklasik 5° Evet IP 65 Plastik 0.250 kg 115 .EKLER EK-1 BASINÇ-SEVİYE SİSTEMİNDE KULLANILAN CİHAZLARIN TEKNİK ÖZELLİKLERİ Analog Ultrasonik Sensör 170710 1 Osilator 2 Amplifikator 4 olcum transduseri 5 harici gerilim 6 dahili sabit gerilim kaynağı 7 ultrasonik dönüştürücü aktif alan 8 çıkış: Akim sinyali Operasyon gerilimi Analog çıkış sinyali Pozitif terminal Negatif terminal akim beyaz kahverengi yeşil Sensör ters polariteye karşı korunmuştur.1%/°C 0. İzin verilebilir isletme gerilimi Akim tüketimi (yüksüz) Yük direnci Akim çıkısı Olcum Aralığı Sensör ile yansıma yüzeyi arasındaki minimum mesafe Çözünürlük İsletme/ortam sıcaklık aralığı Sıcaklık değişimi Lineerlik hatasi Olcum darbe (pulse) frekansı Ses konisi boşluk açısı Ters polarite koruma Koruma derecesi Materyaller (muhafaza) Ağarlık 24 V DC < 35 mA < 400 Ohm 4 to 20 mA 500 to 150 mm >75 mm 1 mm –20 to +75 °C 0.

Not Çalışma sırasında uygulanan gerilimin polarizesini gözlemleyiniz.Karakteristik eğrinin başındaki ve sonundaki dalgalanmalar sensör yapısının tipinden kaynaklanır.53 kg 15 mm Kablo.5 to 0. Pompa dönüşü saat yönündedir (bak pompa muhafazası üzerindeki ok). Izin verilebilir isletme gerilimi Akim tüketimi max. 260 mm uzunluğunda 116 . deniz suyu ve ya kirli akışkanlar ile çalıştırılmamalıdır.9 A 10 l/min 0 °C to +65 °C Plastik (PA66) Plastik (PA66) Paslanmaz çelik 170 mm 62 mm 75 mm 0. Pompa yatay ve dikey olarak monte edilebilir. Bağlantı terminalleri renk kodludur. Motor sürekli uygulamalar için uygundur. Akis Sıcaklık aralığı (Motor) Materyaller: Pompa muhafazası Rotor Rotor mili Uzunluk Genişlik Yükseklik Agarlik Boru bağlantısı Elektriksel bağlantı 24 V DC 0. Pompa 170712 Fonksiyon Santrifüj pompası soğutma suyunun ve ya ısıtma sistemindeki suyun sirkülasyonu için uygundur. Operasyon gerilimi Pozitif terminal Negatif terminal mavi kahverengi Pompa kuru.

0 l/min 1% of meas.Akış sensörü (debimetre) 170711 Not: Operasyon sırasında uygulanan gerilimin polarizesini gözlemleyiniz..5 to 15. 6 bar at 80 °C 0 °C to + 65 °C 30/20:1 (up to 5cSt) Applicable up to 15 cSt. Terminaller renklerle kodlanmıştır.. 12 V 13 to 1200 Hz Infrared (optoelectronic) 3200 0. Evet PVDF Viton 43. value.5 mm M20x2 9 mm 9 mm kablo. 750 mm uzunluğunda 117 . at 20 °C 1% at 20 °C max. Operasyon gerilimi Pozitif terminal beyaz Negatif terminal yeşil Çıkış sinyali Kare dalga sinyal kahverengi İzin verilebilir isletme gerilimi Akim tüketimi Çıkış sinyali Frekans aralığı Sinyal kaynağı K-Factor (pulse / dm 3 ) Olcum aralığı Olcum güvenirliği Lineerlik İsletme basıncı Standart isi aralığı Olcum genliği Viskozite (akmazlık) Ters polarite koruması Materyaller: Bütün akışkan temaslı parçalar Conta Boyutlar Uzunluk Connecting thread External diameter – female hose connector Nominal size – sensor Elektriği bağlantı 5 to 12 V DC 6 to 33 mA Kare dalga sinyal. 5 .

.. +24 VDC max. Bağlantıların yerleşimi İzin verilebilir isletme gerilimi Giriş Çıkış Çıkış akimi Bağlantılar 24 VDC -10 . +10 VDC -24 .Motor regülatörü 170698 Fonksiyon Motor regülatörü beslemeyi ve böylece pompa hızını değiştirmenizi olanaklı kılar... 1 A Vida terminalleri 118 .

0127 0 0 0 0.Qy = 10*eye(2).0 -0.5 0. B=[0.111 0 2. 'online'). 0 0].4312 0 0 0. % Referans takip yörüngesi probStruct.norm = 2. D=[0 0 . C.06].752 -0.1 0.Nc = 1. % Giriş kısıtlamaları sysStruct. % penalty on states probStruct. % quadratik performans probStruct.umin = [0.R = eye(2). 119 . 10]. probStruct. % Durum uzayı denklemeri sysStruct = mpt_sys(ss(A.4.0 0.tracking =1.umax = [10. % Örnekleme Zamanı Ts = 0. % çevrim içi kontrolör hesaplanması ctrl = mpt_control(sysStruct. sysStruct. %sysStruct. -100]. 0.xmin = [].ymin = [-10.xmax = []. % Başlangıc Değerleri x0 = [0.4049 0. B. 95].ymax = [250. % kontrol ufku probStruct.0 0.0415 0. 0.4121].0 -0. 0. % Çıkışlardaki maksimum değerler probStruct.0 2]. % Girişlerdeki maksimum Değerler probStruct.N = 2.3576 0. 0].EK-2 Model Öngörülü Kontrol (MPT)İçin Hazırlanan Programın Kodları %Öngörülü Kontrolör İçin Tanımlamalar (Matlab) clear sysStruct probStruct %Sistem Durum Uzayı Denklem Matrisleri A=[-0. C=[0.0 0 0 -0.5. Ts).0 0 0 0 -0.1133 0 0. sysStruct.Q = eye(5). % öngörü ufku probStruct.0].0 0.0625 0 0 0. % Durum Kısıtlamaları %sysStruct. % Çıkış kısıtlamaları sysStruct. D).

Meslek lisesinde öğretmen olarak göreve başladı. 1998-2000 yılları arasında Marmara Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsünde Yüksek lisans eğitimini tamamladı. 2006 yılında Fakülte içi kadro değişimi ile Mekatronik Eğitimi bölümünde göreve başladı. Aynı yıl Muğla Yatağan End. 1998 yılında M. üç dönem burada çalıştıktan sonra Ümraniye E. Lise öğrenimini 1991 yılında İstanbul Sultanahmet Endüstri Meslek Lisesi Elektrik Bölümü’nde tamamladı. 2000 yılında başladığı doktora eğitimi tez aşamasında devam etmektedir. Teknik Eğitim Fakültesi Elektronik-Bilgisayar Eğitimi Bölümü Kontrol Anabilim dalında Araştırma Görevlisi olarak göreve başladı.ÖZGEÇMİŞ Erkan Kaplanoğlu. Marmara Üniversitesi Teknik Eğitim Fakültesi (MÜTEF) Elektrik Eğitimi Bölümü’nden 1996 yılında mezun oldu. 1974 Batman doğumludur.M. halen bu görevi sürdürmektedir.Ü. 120 .L ye tayin oldu.