Copyright c 2003 by E.K.

Boukas
Chapitre 6
Analyse fr´ equentielle
El-K´ ebir Boukas
el-kebir.boukas@polymtl.ca
´
Ecole Polytechnique de Montr´ eal
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 1/50
Copyright c 2003 by E.K. Boukas
Analyse fréquentielle
Objectifs
Tracer les diagrammes de Bode, de Black et de Nyquist pour
n’importe quel syst` eme
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 2/50
Copyright c 2003 by E.K. Boukas
Analyse fréquentielle
Objectifs
Tracer les diagrammes de Bode, de Black et de Nyquist pour
n’importe quel syst` eme

´
Etudier la stabilit´ e dans le domaine fr´ equentiel
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 2/50
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Analyse fréquentielle
Objectifs
Tracer les diagrammes de Bode, de Black et de Nyquist pour
n’importe quel syst` eme

´
Etudier la stabilit´ e dans le domaine fr´ equentiel
D´ eterminer les performances des syst` emes (facteur de
surtension, bande passante, marge de phase, marge de gain ...)
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 2/50
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Analyse fréquentielle
Objectifs
Tracer les diagrammes de Bode, de Black et de Nyquist pour
n’importe quel syst` eme

´
Etudier la stabilit´ e dans le domaine fr´ equentiel
D´ eterminer les performances des syst` emes (facteur de
surtension, bande passante, marge de phase, marge de gain ...)
D´ eterminer les caract´ eristiques de la fonction de transfert en
boucle ferm´ ee en se servant des abaques
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 2/50
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Analyse fréquentielle
Sommaire
Diagrammes de Bode, de Black et de Nyquist
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 3/50
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Analyse fréquentielle
Sommaire
Diagrammes de Bode, de Black et de Nyquist
Stabilit´ e de Nyquist
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 3/50
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Analyse fréquentielle
Sommaire
Diagrammes de Bode, de Black et de Nyquist
Stabilit´ e de Nyquist
Abaques de Hall et Black-Nichols
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 3/50
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Analyse fréquentielle
Sommaire
Diagrammes de Bode, de Black et de Nyquist
Stabilit´ e de Nyquist
Abaques de Hall et Black-Nichols
Performances des syst` emes
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 3/50
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Analyse fréquentielle
Forme de la r´ eponse fr´ equentielle
G(s) R(s) Y (s)
Transformation : r(t) = sin(ωt) =⇒ R(s) =
ω
s
2
+ ω
2
Y(s) = G(s)R(s)
Y(s) =
K
1
s −ω
+
K
2
s + ω
+
→ 0 si t →∞
¸ .. ¸
k
1
s + p
1
+
k
2
s + p
2
+ . . .
K
1
=
ω
s + ω
G(s)|
s→ω
= −
1
2
M(ω)e
ϕ(ω)
K
2
=
ω
s −ω
G(s)|
s→−ω
= 
1
2
M(ω)e
−ϕ(ω)
y(t) = K
1
e
ωt
+ K
2
e
−ωt
= M(ω) sin(ωt + ϕ(ω))
avec M(ω) = |G(ω)|
et ϕ(ω) = arg G(ω)
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 4/50
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Analyse fréquentielle
Forme de la r´ eponse fr´ equentielle - Exemple
k
τs + 1
R(s) Y (s)
G(s) =
Y (s)
R(s)
=
k
τs + 1
=⇒ G(ω) =
Y (ω)
R(ω)
=
k
jωτ + 1
r(t) = sin(ωt) =⇒ Y(ω) =
ω
s
2
+ ω
2
×
k
ωτ + 1
|G(ω)| =
k
_
ω
2
τ
2
+ 1
, ϕ(ω) = −arctan(ωτ)
y(t) =
k
_
ω
2
τ
2
+ 1
sin(ωt −arctan(ωτ))
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 5/50
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Analyse fréquentielle
Diagramme de Bode
Boucle ouverte G(s) =
K
s
l
_
1 + b
1
s + . . . + b
m
s
m
1 + a
1
s + . . . + a
n
s
n
_
´
Echelle semi-log M(ω) = 20 log
10
|G(ω)|, (db)
ϕ(ω) = arg(G(ω)), (
o
)
Basses fr´ equences G(s) =
K
s
l
M(ω) = 20 log
10
(K) −(20l) log
10
(ω)
ϕ(ω) = −l
π
2
Hautes fr´ equences G(s) =
Kb
m
s
m
a
n
s
n+l
M(ω) = 20 log
10
_
Kb
m
a
n
_
−20(n+ l −m) log
10
(ω)
ϕ(ω) = −(n+ l −m)
π
2
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 6/50
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Analyse fréquentielle
Diagramme de Bode en Basses fr´ equences
M
db
M
db
M
db
M
db
ϕ
o
ϕ
o
ϕ
o
ϕ
o
ω ω ω ω
ω ω ω ω
0
o
0
−90
o
−180
o
−270
o
−20 −40 −60
l = 0 l = 1 l = 2 l = 3
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 7/50
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Analyse fréquentielle
Diagramme de Bode en Hautes fr´ equences
M
db
M
db
M
db
ϕ
o
ϕ
o
ϕ
o
ω ω ω
ω ω ω
−90
o
−180
o
−270
o
−20
−40 −60
n+ l −m = 1 n+ l −m = 2 n+ l −m = 3
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 8/50
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Analyse fréquentielle
Diagramme de Bode de l’
´
El´ ement proportionnel
G(ω) = K, K > 0
|G(ω)| = K
arg(G(ω)) = 0
o
M(ω) = 20 log
10
|G(ω)|
= 20 log
10
(K), (db)
ϕ(ω) = −arctan
_
0
K
_
= 0
o
M
db
ϕ
o
ω
ω
0
o
20 log
10
K
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 9/50
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Analyse fréquentielle
Diagramme de Bode de l’
´
El´ ement int´ egral
G(ω) =
1
ωτ
|G(ω)| =
¸
¸
¸
¸
1
ωτ
¸
¸
¸
¸
=
1
ωτ
ϕ(ω) = −arg(ωτ) = −90
o
M(ω) = 20 log
10
_
1
ωτ
_
= −20 log
10
(ωτ), (db)
ϕ(ω) = −90
o
M
db
ϕ
o
ω
ω
−20
−90
o
ω
c
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 10/50
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Analyse fréquentielle
Diagramme de Bode de l’
´
El´ ement diff´ erentiel
G(ω) = ωτ
|G(ω)| = ωτ
ϕ(ω) = +
π
2
M(ω) = 20 log
10
(ωτ), (db)
ϕ(ω) = +90
o
M
db
ϕ
o
ω
ω
+20
+90
o
ω
c
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 11/50
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Analyse fréquentielle
Diagramme de Bode de l’
´
El´ ement du premier ordre - 1
G(ω) =
1
1 +ωτ
M(ω) = −20 log
10

1 +ω
2
τ
2
ϕ(ω) = −arctan(ωτ)
ω
1
τ
=⇒ M(ω) = 0 db
ϕ(ω) = 0
o
ω
1
τ
=⇒ M(ω) = −20 log(ωτ), db
ϕ(ω) = −90
o
M
db
ϕ
o
ω
ω
−20 db/dec
−90
o
ω
c
r´ eelles
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 12/50
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Analyse fréquentielle
Diagramme de Bode de l’
´
El´ ement du premier ordre - 2
G(ω) = 1 +ωτ
M(ω) = 20 log
10

1 +ω
2
τ
2
ϕ(ω) = arctan(ωτ)
ω
1
τ
=⇒ M(ω) = 0, db
ϕ(ω) = 0
o
ω
1
τ
=⇒ M(ω) = 20 log(ωτ), db
ϕ(ω) = 90
o
M
db
ϕ
o
ω
ω
+20 db/dec
+90
o
ω
c
r´ eelles
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 13/50
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Analyse fréquentielle
Diagramme de Bode de l’
´
El´ ement du deuxi` eme ordre - 1
G(ω) =
ω
2
n
1 + 2ζω
n
(ω) + (ω)
2
=
1
_
1 −
ω
2
ω
2
n
_
+ 2ζ
ω
ω
n
M(ω) = −20 log
10
¸
_
1 −
ω
2
ω
2
n
_
2
+ 4ζ
2
ω
2
ω
2
n
ϕ(ω) = −arctan
_
_
_
_
_

ω
ω
n
1 −
ω
2
ω
2
n
_
_
_
_
_
ω ω
n
=⇒ M(ω) = 0 db
ϕ(ω) = 0
o
ω ω
n
=⇒ M(ω) = −40 log
10
_
ω
ω
n
_
db
ϕ(ω) = −180
o
M
db
ϕ
o
ω
ω
−40 db/dec
−180
o
ω
c
r´ eelles
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 14/50
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Analyse fréquentielle
Diagramme de Bode de l’
´
El´ ement du deuxi` eme ordre - 2
G(ω) = 1 + 2ζ
ω
ω
n
+ (
ω
ω
n
)
2
= (1 −
ω
2
ω
2
n
)
2
+ 2ζ
ω
ω
n
M(ω) = 20 log
10
¸
_
1 −
ω
2
ω
2
n
_
2
+ 4ζ
2
ω
2
ω
2
n
ϕ(ω) = arctan
_
_
_
_
_

ω
ω
n
1 −
ω
2
ω
2
n
_
_
_
_
_
ω ω
n
=⇒ M(ω) = 0 db
ϕ(ω) = 0
o
ω ω
n
=⇒ M(ω) = +40 log
10
_
ω
ω
n
_
db
ϕ(ω) = +180
o
M
db
ϕ
o
ω
ω
+40 db/dec
+180
o
ω
c
r´ eelles
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 15/50
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Analyse fréquentielle
Diagramme de Bode d’un syst` eme d’ordre quelconque
G(s) = K
τ
2
s + 1

3
s + 1)(τ
4
s + 1)
1
τ
3
<
1
τ
2
<
1
τ
4
G
1
(s) = K (K > 1)
G
2
(s) = τ
2
s + 1
G
3
(s) =
1
τ
3
s + 1
G
4
(s) =
1
τ
4
s + 1
M
db
ϕ
o
ω
ω
1
τ
2
1
τ
4
1
τ
3
G
1
G
2
G
3
G
4
G
ϕ
1
ϕ
2
ϕ
3
ϕ
4
ϕ
+90
o
0
o
−90
o
0
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 16/50
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Analyse fréquentielle
Diagramme de Black - G´ en´ eralit´ es
On se base sur la fonction de transfert en B.O. :
G(s) =
K
s
l
_
1 +b
1
s +. . . +b
m
s
m
1 +a
1
s +. . . +a
n
s
n
_
Diagramme de black : Relation entre M(ω) en (db) et ϕ(ω) en (
o
)
M(ω) = f [ϕ(ω)]
Le diagramme de Black est trac´ e pour ω variant de 0 ` a ∞
Le diagramme de Black est directement d´ eduit du diagramme de Bode.
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 17/50
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Analyse fréquentielle
Diagramme de Black en basses fr´ equences
M
db
M
db
M
db
M
db
ϕ
o
ϕ
o
ϕ
o
ϕ
o
ω = 0 ω = 0 ω = 0
ω
= 0
−90
o
−180
o
−270
o
l = 0 l = 1 l = 2 l = 3
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 18/50
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Analyse fréquentielle
Diagramme de Black en hautes fr´ equences
M
db
M
db
M
db
ϕ
o
ϕ
o
ϕ
o
ω = ∞ ω = ∞ ω = ∞
−90
o
−180
o
−270
o
n+ l −m = 1 n+ l −m = 2 n+ l −m = 3
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 19/50
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Analyse fréquentielle
Diagramme de Black d’un ´ el´ ement int´ egral
G(ω) =
K
ωτ
M(ω) = 20 log
10
|G(ω)|
= 20 log
10
(K) −20 log
10
(ωτ)
ϕ(ω) = arg(G(ω))
= arctan(K) −arctan
_
τω
0
_
= −90
o
si ω = 0 M(ω) = ∞, ϕ(ω) = −90
o
si ω = ∞ M(ω) = −∞, ϕ(ω) = −90
o
si ω = K/τ M(ω) = 0, ϕ(ω) = −90
o
M
db
ϕ
o
ω = 0
ω = ∞
−90
o
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 20/50
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Analyse fréquentielle
Diagramme de Black d’un ´ el´ ement diff´ erentiel
G(ω) = Kωτ
M(ω) = 20 log
10
|G(ω)|
= 20 log
10
Kωτ
ϕ(ω) = arg(G(ω))
= arctan
Kωτ
0
= +90
o
si ω = 0 M(ω) = −∞, ϕ(ω) = 90
o
si ω = ∞ M(ω) = ∞, ϕ(ω) = 90
o
si ω = 1/Kτ M(ω) = 0, ϕ(ω) = 90
o
M
db
ϕ
o
ω = ∞
ω = 0
+90
o
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 21/50
Copyright c 2003 by E.K. Boukas
Analyse fréquentielle
Diagramme de Black d’un ´ el´ ement du premier ordre - 1
G(ω) =
K
1 +ωτ
M(ω) = 20 log
10
(K) −20 log
10

1 +ω
2
τ
2
ϕ(ω) = −arctan(ωτ)
si ω = 0 M(ω) = 20 log
10
(K)
ϕ(ω) = 0
si ω = ∞ M(ω) = −∞, ϕ(ω) = −90
o
si ω =

K
2
−1
τ
M(ω) = 0
ϕ(ω) = −arctan(

K
2
−1)
M
db
ϕ
o
ω = 0
ω = ∞
−90
o
K
ω
c
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 22/50
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Analyse fréquentielle
Diagramme de Black d’un ´ el´ ement du premier ordre - 2
G(ω) = K(1 +ωτ)
M(ω) = 20 log
10
(K) + 20 log
10

1 +ω
2
τ
2
ϕ(ω) = arctan(ωτ)
si ω = 0 M(ω) = 20 log
10
(K)
ϕ(ω) = 0
si ω = ∞ M(ω) = ∞, ϕ(ω) = 90
o
si ω =

1 −K
2

M(ω) = 0
ϕ(ω) = arctan(

1 −K
2
K
)
M
db
ϕ
o
ω = 0
ω = ∞
+90
o
K
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 23/50
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Analyse fréquentielle
Diagramme de Black d’un ´ el´ ement du deuxi` eme ordre - 1
G(ω) =
K
1 + 2ζ
ω
ω
n
+
_

ω
ω
n
_
2
=
K
_
1 −
ω
2
ω
2
n
_
+ 2ζ
ω
ω
n
M(ω) = 20 log
10
(K) −20 log
10
_
_
¸
_
1 −
ω
2
ω
2
n
_
2
+ 4ζ
2
ω
2
ω
2
n
_
_
ϕ(ω) = −arctan
_
_
_
_
_

ω
ω
n
1 −
ω
2
ω
2
n
_
_
_
_
_
si ω = 0 M(ω) = 20log
10
(K)
ϕ(ω) = 0
si ω = ∞ M(ω) = −∞, ϕ(ω) = −180
o
M
db
ϕ
o
ω = 0
ω = ∞
−180
o
K
ω
c
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 24/50
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Analyse fréquentielle
Diagramme de Black d’un ´ el´ ement du deuxi` eme ordre - 2
G(ω) = K
__
1 −
ω
2
ω
2
n
_
+ 2ζ
ω
ω
n
_
M(ω) = 20 log
10
(K) + 20 log
10
_
_
¸
_
1 −
ω
2
ω
2
n
_
2
+ 4ζ
2
ω
2
ω
2
n
_
_
ϕ(ω) = arctan
_
_
_
_
_

ω
ω
n
1 −
ω
2
ω
2
n
_
_
_
_
_
si ω = 0 M(ω) = 20log
10
(K)
ϕ(ω) = 0
si ω = ∞ M(ω) = ∞, ϕ(ω) = 180
o
M
db
ϕ
ω = 0
ω = ∞
+180
o
K
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 25/50
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Analyse fréquentielle
Diagramme de Nyquist
D´ efinition C’est la partie imaginaire de G(ω)
en fonction de la partie r´ eelle de G(ω)
Fonction de transfert en boucle ouverte
G(ω) = R
e
(ω) + I
m
(ω) = Me
ϕ(ω)
Lien entre Nyquist, Bode et Black
Nyquist =⇒ I
m
(ω) = f [R
e
(ω)]
Bode =⇒ 1 : M
db
= f(ω)
2 : ϕ
o
= f(ω)
Black =⇒ M(ω) = ϕ(ω)
I
m
(ω)
R
e
(ω)
ω = 0
ω = ∞
ϕ(ω)
M
(
ω
)
ω
c
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 26/50
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Analyse fréquentielle
Fonction de transfert en boucle ouverte
G(s) =
K
s
l
_
1 +b
1
s +. . . +b
m
s
m
1 +a
1
s +. . . +a
n
s
n
_
Diagramme de Nyquist en basses fr´ equences
I
m
R
e
ω
=
0
l = 0
I
m
R
e
ω = 0 ω = 0
l = 1
I
m
R
e
ω
=
0
ω
=
0
l = 2
I
m
R
ω = 0 ω = 0
l = 3
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 27/50
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Analyse fréquentielle
Diagramme de Nyquist en hautes fr´ equences
I
m
R
e
ω = ∞
n +l −m = 1
I
m
R
e
ω = ∞
n +l −m = 2
I
m
R
e
ω = ∞
n +l −m = 3
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 28/50
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Analyse fréquentielle
Diagramme de Nyquist de l’´ el´ ement int´ egral
Fonction de transfert
G(s) =
1
τs
=⇒ G(ω) =
1
ωτ
= −
1
ωτ
si ω = 0 R
e
(ω) = 0, I
m
(ω) = −∞
si ω = ∞ R
e
(ω) = 0, I
m
(ω) = 0
si ω =
1
τ
R
e
(ω) = 0, I
m
(ω) = −1
I
m
R
e
ω = 0
ω
=

Syst` emes Asservis, 2004 – p. 29/50
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Analyse fréquentielle
Diagramme de Nyquist d’un ´ el´ ement diff´ erentiel
Fonction de transfert
G(s) = τs =⇒ G(ω) = ωτ
si ω = 0 R
e
(ω) = 0, I
m
(ω) = 0
si ω = ∞ R
e
(ω) = 0, I
m
(ω) = ∞
si ω =
1
τ
R
e
(ω) = 0, I
m
(ω) = 1
I
m
R
e
ω
=
0
ω
=

Syst` emes Asservis, 2004 – p. 30/50
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Analyse fréquentielle
Diagramme de Nyquist d’un ´ el´ ement du premier ordre - 1
Fonction de transfert
G(s) =
1
1 +τs
=⇒
G(ω) =
1
1 +ωτ
=
1
1 +ω
2
τ
2
−
ωτ
1 +ω
2
τ
2
si ω = 0 =⇒ R
e
(ω) = 1, I
m
(ω) = 0
si ω = ∞ =⇒ R
e
(ω) = 0, I
m
(ω) = 0
si ω =
1
τ
=⇒ R
e
(ω) =
1
2
, I
m
(ω) = −
1
2
I
m
R
ω = 0
ω
=

1
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 31/50
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Analyse fréquentielle
Diagramme de Nyquist d’un ´ el´ ement du premier ordre - 2
Fonction de transfert
G(s) = 1 +τs =⇒
G(ω) = 1 +ωτ
si ω = 0 =⇒ R
e
(ω) = 1, I
m
(ω) = 0
si ω = ∞ =⇒ R
e
(ω) = 1, I
m
(ω) = ∞
si ω =
1
τ
=⇒ R
e
(ω) = 1, I
m
(ω) = 1
I
m
R
ω = ∞
ω
=
0
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 32/50
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Analyse fréquentielle
Diagramme de Nyquist d’un ´ el´ ement du deuxi` eme ordre - 1
Fonction de transfert
G(s) =
ω
2
n
s
2
+ 2ζω
n
s + ω
2
n
=⇒
G(ω) =
1 −
ω
2
ω
2
n
_
1 −
ω
2
ω
2
n
_
2
+
_

ω
ω
n
_
2
−

ω
ω
n
_
1 −
ω
2
ω
2
n
_
2
+
_

ω
ω
n
_
2
si ω = 0 =⇒ R
e
(ω) = 1, I
m
(ω) = 0
si ω = ∞ =⇒ R
e
(ω) = 0, I
m
(ω) = 0
si ω = ω
n
=⇒ R
e
(ω) = 0, I
m
(ω) = −
1

I
m
R
ω = 0
ω
=

ω
=
ω
n
1
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 33/50
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Analyse fréquentielle
Diagramme de Nyquist d’un ´ el´ ement du deuxi` eme ordre - 2
Fonction de transfert
G(s) =
1
ω
2
n
(s
2
+ 2ζω
n
s + ω
2
n
) =⇒
G(ω) =
_
1 −
ω
2
ω
2
n
_
+ 2ζ
ω
ω
n
si ω = 0 =⇒ R
e
(ω) = 1, I
m
(ω) = 0
si ω = ∞ =⇒ R
e
(ω) = −∞, I
m
(ω) = +∞
si ω = ω
n
=⇒ R
e
(ω) = 0, I
m
(ω) = 2ζ
I
m
R
ω = ∞
ω
=
ω
n
ω
=
0
1
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 34/50
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Analyse fréquentielle
Stabilit´ e - Crit` ere de Nyquist
´
Equation caract´ eristique
1 +G(s)H(s) = 0
Crit` ere de stabilit´ e
N = Z-P
N = nombre d’encerclements dans le sens horaire du point −1 +0
P = nombre de pˆ oles ` a parties r´ eelles positives de G(s)H(s)
Z = nombre de z´ eros ` a parties r´ eelles positives de 1 +G(s)H(s)
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 35/50
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Analyse fréquentielle
Interpr´ etation du crit` ere N=Z-P
Pour qu’un syst` eme soit stable, il faut que Z = 0
Si P = 0 ⇒pour obtenir un syst` eme stable on doit avoir Z = 0 et
donc N = −P ⇔ P encerclements de −1 +0 dans le sens
anti-horaire
Si P = 0 ⇒pour obtenir un syst` eme stable on doit avoir Z = 0 ⇒
N = 0 ⇔aucun encerclement de −1 +0
Si on a un encerclement de −1 +0 dans le sens horaire ⇐⇒
syst` eme instable
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 36/50
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Analyse fréquentielle
Stabilit´ e par Nyquist : Exemple
Fonction de transfert en boucle ouverte :
B.O.
_
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
_
G(s)H(s) = K
1
s(3s + 1)(s + 1)
T(ω) = −
4K
(1 −3ω
2
)
2
+ 16ω
2
−
K(1 −3ω
2
)
ω(1 −3ω
2
)
2
+ 16ω
3
stabilit´ e
_
¸
¸
_
¸
¸
_
I
m
(ω) = 0 ⇐⇒ ω =
1

3
R
e
(ω) > −1 ⇐⇒ K <
4
3
Les diagrammes sont en page suivante →· · ·
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 37/50
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Analyse fréquentielle
Crit` ere de stabilit´ e de Bode
1 = syst` eme stable
2 = syst` eme ` a la limite de stabilit´ e
3 = syst` eme instable
M
db
−180
o
ϕ
o
ω
ω
1
2
3
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 39/50
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Analyse fréquentielle
Crit` ere de stabilit´ e de Nyquist simplifi´ e
1 = syst` eme stable
2 = syst` eme ` a la limite de stabilit´ e
3 = syst` eme instable
I
m
R
e
1 2 3
×
−1
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 40/50
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Analyse fréquentielle
Crit` ere de stabilit´ e de Black
1 = syst` eme stable
2 = syst` eme ` a la limite de stabilit´ e
3 = syst` eme instable
M
db
ϕ
o
1 2 3
×
−1
−180
o
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 41/50
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Analyse fréquentielle
Abaques de Hall
Objectif : D´ eterminer la r´ eponse fr´ equentielle en boucle ferm´ ee ` a partir du
diagramme de Nyquist obtenu pour la boucle ouverte
I
m
R
e
M
i
M
j
I
m
R
e
ϕ
i
ϕ
j
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 42/50
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Analyse fréquentielle
Abaques de Hall - Proc´ edure
Juxtaposer le diagramme de Nyquist du syst` eme en boucle ouverte sur
l’abaque
noter les valeurs des courbes ´ equigain et ´ equiphase passant par chaque
point d’intersection
construire le diagramme de Nyquist du syst` eme en boucle ferm´ e
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 43/50
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Analyse fréquentielle
Abaque de Black-Nichols
Objectif D´ eterminer la r´ eponse fr´ equentielle en boucle ferm´ ee ` a partir du
diagramme de Black obtenu pour la boucle ouverte
Phase en
o
G
a
i
n
e
n
d
b
2 db
6 db
12 db
−150
o
−90
o
−30
o
0
+6
+12
+18
−6
−12
−18
0
−30 −60 −90 −120 −150 −180 −210
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 44/50
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Analyse fréquentielle
Abaque de Black-Nichols - Proc´ edure
juxtaposer le diagramme de Black du syst` eme en boucle ouverte sur
l’abaque
noter les valeurs des courbes ´ equigain et ´ equiphase
passant par chaque point d’intersection
construire le diagramme de Bode du syst` eme en boucle ferm´ ee
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 45/50
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Analyse fréquentielle
Performances des syst` emes - Diagramme de Bode
0
−180
o
M
db
ϕ
o
ω
ph
∆ϕ
∆G
ω
am
ω
ω
∆G =
1
|G(ω
am
)|
∆ϕ = π + arg [G(ω
ph
)]
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 46/50
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Analyse fréquentielle
Performances des syst` emes - Diagramme de Bode - suite
M
db
ω
M
p
ω
p
Facteur de Surtension
ω
b
-
3
d
b
M
db
ω
M
p
ω
p
Bande passante
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 47/50
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Analyse fréquentielle
Performances des syst` emes
A O
∆ϕ
I
m
R
e
−1
1
∆G =
1
OA
Nyquist
−180
o
∆G
∆ϕ
M
db
ϕ
o
Black
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 48/50
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Analyse fréquentielle
Performances des syst` emes
−1
M
db
ϕ
o
ω
p
M
p
Nichols
−1
I
m
R
e
ω
p
M
p
Hall
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 49/50
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Analyse fréquentielle
Conclusions
´
Etude de la r´ eponse fr´ equentielle
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 50/50
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Analyse fréquentielle
Conclusions
´
Etude de la r´ eponse fr´ equentielle
Pr´ esentation des diff´ erents diagrammes (Bode, Black, Nyquist)
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 50/50
Copyright c 2003 by E.K. Boukas
Analyse fréquentielle
Conclusions
´
Etude de la r´ eponse fr´ equentielle
Pr´ esentation des diff´ erents diagrammes (Bode, Black, Nyquist)
Pr´ esentation des diff´ erents abaques (Black-Nichols, Hall)
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 50/50
Copyright c 2003 by E.K. Boukas
Analyse fréquentielle
Conclusions
´
Etude de la r´ eponse fr´ equentielle
Pr´ esentation des diff´ erents diagrammes (Bode, Black, Nyquist)
Pr´ esentation des diff´ erents abaques (Black-Nichols, Hall)
D´ efinition des diff´ erentes performances dans le domaine fr´ equentiel
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 50/50
Copyright c 2003 by E.K. Boukas
Analyse fréquentielle
Conclusions
´
Etude de la r´ eponse fr´ equentielle
Pr´ esentation des diff´ erents diagrammes (Bode, Black, Nyquist)
Pr´ esentation des diff´ erents abaques (Black-Nichols, Hall)
D´ efinition des diff´ erentes performances dans le domaine fr´ equentiel
´
Etude de la stabilit´ e par le crit` ere de Nyquist
Syst` emes Asservis, 2004 – p. 50/50

Analyse fréquentielle
Objectifs  Tracer les diagrammes de Bode, de Black et de Nyquist pour n’importe quel syst` me e

Copyright c 2003 by E.K. Boukas

Syst` mes Asservis, 2004 – p. 2/5 e

Analyse fréquentielle
Objectifs  Tracer les diagrammes de Bode, de Black et de Nyquist pour n’importe quel syst` me e ´ e e  Etudier la stabilit´ dans le domaine fr´ quentiel

Copyright c 2003 by E.K. Boukas

Syst` mes Asservis, 2004 – p. 2/5 e

marge de gain .K.Analyse fréquentielle Objectifs  Tracer les diagrammes de Bode. de Black et de Nyquist pour n’importe quel syst` me e ´ e e  Etudier la stabilit´ dans le domaine fr´ quentiel  D´ terminer les performances des syst` mes (facteur de e e surtension. marge de phase. 2/5 e .. bande passante. 2004 – p. Boukas Syst` mes Asservis.) Copyright c 2003 by E..

2004 – p.. Boukas Syst` mes Asservis. marge de gain . de Black et de Nyquist pour n’importe quel syst` me e ´ e e  Etudier la stabilit´ dans le domaine fr´ quentiel  D´ terminer les performances des syst` mes (facteur de e e surtension. 2/5 e .)  D´ terminer les caract´ ristiques de la fonction de transfert en e e boucle ferm´ e en se servant des abaques e Copyright c 2003 by E.Analyse fréquentielle Objectifs  Tracer les diagrammes de Bode.K. bande passante. marge de phase..

de Black et de Nyquist Copyright c 2003 by E. 2004 – p.K. 3/5 e . Boukas Syst` mes Asservis.Analyse fréquentielle Sommaire  Diagrammes de Bode.

3/5 e . de Black et de Nyquist  Stabilit´ de Nyquist e Copyright c 2003 by E.Analyse fréquentielle Sommaire  Diagrammes de Bode. 2004 – p.K. Boukas Syst` mes Asservis.

2004 – p. de Black et de Nyquist  Stabilit´ de Nyquist e  Abaques de Hall et Black-Nichols Copyright c 2003 by E.K. Boukas Syst` mes Asservis.Analyse fréquentielle Sommaire  Diagrammes de Bode. 3/5 e .

3/5 e .Analyse fréquentielle Sommaire  Diagrammes de Bode.K. de Black et de Nyquist  Stabilit´ de Nyquist e  Abaques de Hall et Black-Nichols  Performances des syst` mes e Copyright c 2003 by E. 2004 – p. Boukas Syst` mes Asservis.

Boukas Syst` mes Asservis. s − ω s + ω s + p1 s + p2 1 ω G(s)|s→ω = − M(ω)eϕ(ω ) s + ω 2 ω 1 G(s)|s→−ω =  M(ω)e−ϕ(ω ) s − ω 2 K1 eω t + K2 e−ω t = M(ω) sin(ωt + ϕ(ω)) M(ω) = |G(ω)| ϕ(ω) = arg G(ω) Copyright c 2003 by E. 2004 – p.K... 4/5 e .Analyse fréquentielle Forme de la r´ ponse fr´ quentielle e e R(s) Transformation : Y (s) = G(s) r(t) = sin(ωt) = ⇒ R(s) = G(s)R(s) → 0 si t →∞ Y (s) ω s2 + ω2 Y (s) K1 K2 y(t) avec et = = = = k1 K2 k2 K1 + + + + .

K. Boukas Syst` mes Asservis.Analyse fréquentielle Forme de la r´ ponse fr´ quentielle . 2004 – p.Exemple e e R(s) k τs + 1 Y (s) G(s) = Y (s) k = R(s) τs + 1 = ⇒ k = ⇒ G(ω) = Y (ω) k = R(ω) jωτ + 1 r(t) = sin(ωt) |G(ω)| = Y (ω) = ω k × s2 + ω2 ωτ + 1 ω2 τ 2 + 1 k ω2 τ 2 +1 . ϕ(ω) = − arctan(ωτ) y(t) = sin(ωt − arctan(ωτ)) Copyright c 2003 by E. 5/5 e .

+ bm sm 1 + a1 s + . .Analyse fréquentielle Diagramme de Bode Boucle ouverte ´ Echelle semi-log K G(s) = l s 1 + b1 s + . . 2004 – p. Boukas Syst` mes Asservis. + an sn M(ω) = 20 log10 |G(ω)|. (o ) K G(s) = l s M(ω) = 20 log10 (K) − (20l) log10 (ω) π ϕ(ω) = −l 2 Kbm sm G(s) = an sn+l Kbm M(ω) = 20 log10 − 20(n + l − m) log10 (ω) an π ϕ(ω) = −(n + l − m) 2 Basses fr´ quences e Hautes fr´ quences e Copyright c 2003 by E. (db) ϕ(ω) = arg(G(ω)). . .K. 6/5 e .

K. 2004 – p.Analyse fréquentielle Diagramme de Bode en Basses fr´ quences e Mdb 0 ω ϕo 0o ω −90o l=0 Copyright c 2003 by E. Boukas Mdb −20 ω ϕo ω −180o l=1 Mdb −40 ω ϕo ω Mdb −60 ω ϕo ω l=2 −270o l=3 Syst` mes Asservis. 7/5 e .

Analyse fréquentielle Diagramme de Bode en Hautes fr´ quences e Mdb −20 Mdb −40 Mdb −60 ω ω ω ϕo ω −90o n+l−m= 1 Copyright c 2003 by E.K. 2004 – p. Boukas ϕo ω −180o n+l−m= 2 ϕo ω −270o n+l−m= 3 Syst` mes Asservis. 8/5 e .

(db) ϕ(ω) = − arctan 0 K = 0o ϕo 0o ω Copyright c 2003 by E. 9/5 e . 2004 – p. K > 0 K Mdb 20 log10 K ω arg(G(ω)) = 0o M (ω) = 20 log10 |G(ω)| = 20 log10 (K).Analyse fréquentielle ´ e Diagramme de Bode de l’El´ ment proportionnel G(ω) |G(ω)| = = K.K. Boukas Syst` mes Asservis.

10/5 e .Analyse fréquentielle ´ e Diagramme de Bode de l’El´ ment int´ gral e G(ω) |G(ω)| ϕ(ω) M (ω) = = = 1 ωτ 1 ωτ 1 ωτ 1 Mdb = −20 ωc ω − arg(ωτ ) = −90o ωτ −20 log10 (ωτ ).K. 2004 – p. (db) −90o ϕo ω = 20 log10 = ϕ(ω) = −90o Copyright c 2003 by E. Boukas Syst` mes Asservis.

Analyse fréquentielle
´ e Diagramme de Bode de l’El´ ment diff´ rentiel e

Mdb G(ω) = ωτ ωτ + π 2 +90o ϕo ω +20 ωc ω

|G(ω)| = ϕ(ω) M (ω) ϕ(ω) = = =

20 log10 (ωτ ), (db) +90o

Copyright c 2003 by E.K. Boukas

Syst` mes Asservis, 2004 – p. 11/5 e

Analyse fréquentielle
´ e Diagramme de Bode de l’El´ ment du premier ordre - 1 1 1 + ωτ −20 log10 √ 1 + ω2 τ 2

G(ω) M (ω) ϕ(ω) ω 1 τ 1 τ

= = =

Mdb ωc ω

− arctan(ωτ ) ϕ ϕ(ω) = 0o
o

−20 db/dec

=⇒ M (ω) = 0 db

r´ elles e ω

ω

=⇒ M (ω) = −20 log(ωτ ), db ϕ(ω) = −90o

−90o

Copyright c 2003 by E.K. Boukas

Syst` mes Asservis, 2004 – p. 12/5 e

Analyse fréquentielle
´ e Diagramme de Bode de l’El´ ment du premier ordre - 2

G(ω) M (ω) ϕ(ω) ω 1 τ 1 τ

= = =

1 + ωτ 20 log10 √ 1 + ω2 τ 2

Mdb
+20 db/dec

ω

arctan(ωτ ) r´ elles e

=⇒ M (ω) = 0, db ϕ(ω) = 0o ϕ +90o
o

ω

=⇒ M (ω) = 20 log(ωτ ), db ϕ(ω) = 90o ωc

ω

Copyright c 2003 by E.K. Boukas

Syst` mes Asservis, 2004 – p. 13/5 e

Boukas Syst` mes Asservis. 14/5 e .1 e G(ω) = 2 ωn = 1 + 2ζωn (ω) + (ω)2 1 ω2 1− 2 ωn + 2ζ Mdb ωc ω −40 db/dec r´ elles e ϕo ω ω ωn M(ω) = ϕ(ω) = ω ωn = ⇒ ω2 −20 log10 1− 2 ω n  ω 2ζ    ωn  − arctan    ω2  1− 2 ωn M(ω) = 0 db ϕ(ω) = 0o 2 + 4ζ2 ω2 2 ωn ω ωn = ⇒ M(ω) = −40 log10 ϕ(ω) = −180o ω ωn db −180o Copyright c 2003 by E. 2004 – p.Analyse fréquentielle ´ e Diagramme de Bode de l’El´ ment du deuxi` me ordre .K.

2004 – p.2 e G(ω) = ω ω 2 ω2 2 ω 1 + 2ζ + ( ) = (1 − 2 ) + 2ζ ωn ωn ωn ωn Mdb M(ω) = ω2 20 log10 1− 2 ωn   ω  2ζ   ωn  arctan    ω2  1− 2 ωn M(ω) = 0 db ϕ(ω) = 0o ω ωn = ⇒ M(ω) = +40 log10 ϕ(ω) = +180o Copyright c 2003 by E.Analyse fréquentielle ´ e Diagramme de Bode de l’El´ ment du deuxi` me ordre . Boukas 2 ω2 + 4ζ2 2 ωn +40 db/dec ω ϕ(ω) = r´ elles e ϕo +180o ω ωn db ωc ω ω ωn = ⇒ Syst` mes Asservis.K. 15/5 e .

Boukas Syst` mes Asservis.K.Analyse fréquentielle Diagramme de Bode d’un syst` me d’ordre quelconque e τ2 s + 1 G(s) = K (τ3 s + 1)(τ4 s + 1) 1 1 1 < < τ3 τ2 τ4 Mdb G2 G1 0 1 τ3 ω G 1 τ2 1 τ4 4 G1 (s) = G2 (s) = G3 (s) = G4 (s) = K (K > 1) τ2 s + 1 1 τ3 s + 1 1 τ4 s + 1 +90o G ϕo 3 G ϕ2 ϕ4 ϕ1 0o ω ϕ −90o ϕ3 Copyright c 2003 by E. 16/5 e . 2004 – p.

+ bm sm 1 + a1 s + . Boukas e Syst` mes Asservis. + an sn Diagramme de black : Relation entre M (ω) en (db) et ϕ(ω) en (o ) M (ω) = f [ϕ(ω)] ` Le diagramme de Black est trac´ pour ω variant de 0 a ∞ e Le diagramme de Black est directement d´ duit du diagramme de Bode.Analyse fréquentielle Diagramme de Black . 17/5 .K. . .G´ n´ ralit´ s e e e On se base sur la fonction de transfert en B. . 2004 – p.O. e Copyright c 2003 by E. . : G(s) = K sl 1 + b1 s + .

K. 2004 – p. 18/5 e .Analyse fréquentielle Diagramme de Black en basses fr´ quences e Mdb ω=0 Mdb ω=0 Mdb ω=0 Mdb ω =0 ϕo l=0 −90 o ϕo l=1 −180 o ϕo l=2 −270 o ϕo l=3 Copyright c 2003 by E. Boukas Syst` mes Asservis.

19/5 e . 2004 – p.Analyse fréquentielle Diagramme de Black en hautes fr´ quences e n+l−m= 1 n+l−m= 2 n+l−m= 3 Mdb −90o ϕo −180o Mdb −270o ϕo Mdb ϕo ω=∞ ω=∞ ω=∞ Copyright c 2003 by E. Boukas Syst` mes Asservis.K.

Analyse fréquentielle ´e Diagramme de Black d’un el´ ment int´ gral e Mdb G(ω) M (ω) ϕ(ω) ωτ = 20 log10 |G(ω)| = 20 log10 (K) − 20 log10 (ωτ ) = arg(G(ω)) = arctan(K) − arctan τω 0 M (ω) = ∞. Boukas Syst` mes Asservis. 2004 – p. ϕ(ω) = −90o = −90o −90o = K ω=0 ϕo si ω = 0 si ω = ∞ si ω = K/τ M (ω) = −∞.K. ϕ(ω) = −90o M (ω) = 0. 20/5 e . ϕ(ω) = −90o ω=∞ Copyright c 2003 by E.

2004 – p. Boukas Syst` mes Asservis. ϕ(ω) = 90o M (ω) = ∞. ϕ(ω) = 90o M (ω) = 0.K. ϕ(ω) = 90o +90o ϕo si ω = 0 si ω = ∞ si ω = 1/Kτ ω=0 Copyright c 2003 by E. 21/5 e .Analyse fréquentielle ´e Diagramme de Black d’un el´ ment diff´ rentiel e Mdb G(ω) M (ω) ϕ(ω) = Kωτ ω=∞ = 20 log10 |G(ω)| = 20 log10 Kωτ = arg(G(ω)) Kωτ = arctan = +90o 0 M (ω) = −∞.

ϕ(ω) = −90o M (ω) = 0 ϕ(ω) = − arctan( K 2 − 1) √ ωc ϕo si ω = ∞ √ K2 − 1 si ω = τ ω=∞ Copyright c 2003 by E.K. 22/5 e .1 K ω=0 G(ω) = M (ω) ϕ(ω) si ω = 0 Mdb K 1 + ωτ √ = 20 log10 (K) − 20 log10 1 + ω 2 τ 2 = − arctan(ωτ ) −90o M (ω) = 20 log10 (K) ϕ(ω) = 0 M (ω) = −∞. Boukas Syst` mes Asservis.Analyse fréquentielle ´e Diagramme de Black d’un el´ ment du premier ordre . 2004 – p.

Analyse fréquentielle ´e Diagramme de Black d’un el´ ment du premier ordre .2 ω=∞ G(ω) = M (ω) ϕ(ω) si ω = 0 K(1 + ωτ ) Mdb √ 1 + ω2 τ 2 = 20 log10 (K) + 20 log10 = arctan(ωτ ) M (ω) = 20 log10 (K) ϕ(ω) = 0 M (ω) = ∞.K. Boukas Syst` mes Asservis. 23/5 e . ϕ(ω) = 90 M (ω) = 0 ϕ(ω) = arctan( √ o K ω=0 +90o si ω = ∞ √ 1 − K2 si ω = Kτ ϕo 1 − K2 K ) Copyright c 2003 by E. 2004 – p.

1 e K ω ω 1 + 2ζ +  ωn ωn 2 G(ω) = M(ω) = ϕ(ω) = ω2 ω 1 − 2 + 2ζ ωn ωn   2 ω2  ω2 2  + 4ζ 20 log10 (K) − 20 log10 1− 2 2 ωn ωn   ω  2ζ  −180o  ωn  − arctan    ω2  1− 2 ωn M(ω) = 20log10 (K) ϕ(ω) = 0 M(ω) = −∞.Analyse fréquentielle ´e Diagramme de Black d’un el´ ment du deuxi` me ordre .K. ϕ(ω) = −180o = K Mdb K ω=0 ωc ϕo si ω = 0 si ω = ∞ ω=∞ Copyright c 2003 by E. Boukas Syst` mes Asservis. 2004 – p. 24/5 e .

2004 – p.Analyse fréquentielle ´e Diagramme de Black d’un el´ ment du deuxi` me ordre .K.2 e G(ω) M(ω) = = K ω2 1− 2 ωn + 2ζ 20 log10 (K) + 20 log10  ω  2ζ  ωn arctan   ω2 1− 2 ωn       ω ωn  Mdb ω2 1− 2 ωn 2 ω=∞ + 4ζ2 ω2  2 ωn ω=0 K  ϕ(ω) = si ω = 0 si ω = ∞ M(ω) = 20log10 (K) ϕ(ω) = 0 M(ω) = ∞. ϕ(ω) = 180o +180o ϕ Copyright c 2003 by E. 25/5 e . Boukas Syst` mes Asservis.

Analyse fréquentielle Diagramme de Nyquist D´ finition e C’est la partie imaginaire de G(ω) Im (ω) Fonction de transfert en boucle ouverte Re (ω) + Im (ω) = Meϕ(ω ) en fonction de la partie r´ elle de G(ω) e G(ω) = ω=∞ ϕ(ω) ω=0 Re (ω) Lien entre Nyquist. Boukas Syst` mes Asservis. 2004 – p. 26/5 e .K. Bode et Black M (ω ) Nyquist Bode Black = ⇒ = ⇒ = ⇒ Im (ω) = f [Re (ω)] 1 : Mdb = f(ω) 2 : ϕo = f(ω) M(ω) = ϕ(ω) ωc Copyright c 2003 by E.

+ bm sm 1 + a1 s + . 27/5 e .Analyse fréquentielle Fonction de transfert en boucle ouverte G(s) = K sl 1 + b1 s + . + an sn Diagramme de Nyquist en basses fr´ quences e ω=0 Im = 0 Im Im ω=0 Im ω=0 ω Re Re ω=0 Re R ω=0 ω=0 l=0 Copyright c 2003 by E.K. . . 2004 – p. Boukas l=1 l=2 l=3 Syst` mes Asservis. . .

K. 2004 – p. Boukas Syst` mes Asservis. 28/5 e .Analyse fréquentielle Diagramme de Nyquist en hautes fr´ quences e Im ω=∞ Im ω=∞ Im Re Re ω=∞ Re n+l−m=1 n+l−m=2 n+l−m=3 Copyright c 2003 by E.

K. 29/5 e . Boukas Syst` mes Asservis. Im (ω) = 0 Re (ω) = 0. Im (ω) = −1 Re si ω = ∞ 1 si ω = τ ω=0 Copyright c 2003 by E.Analyse fréquentielle Diagramme de Nyquist de l’´ l´ ment int´ gral ee e Im Fonction de transfert τs ωτ ωτ ∞ ω = G(s) = si ω = 0 1 =⇒ G(ω) = 1 = − 1 Re (ω) = 0. Im (ω) = −∞ Re (ω) = 0. 2004 – p.

2004 – p.K. 30/5 e .Analyse fréquentielle ´e Diagramme de Nyquist d’un el´ ment diff´ rentiel e ω=∞ Im Fonction de transfert G(s) = τ s =⇒ si ω = 0 si ω = ∞ 1 si ω = τ G(ω) = ωτ Re (ω) = 0. Boukas Syst` mes Asservis. Im (ω) = 0 Re (ω) = 0. Im (ω) = ∞ Re (ω) = 0. Im (ω) = 1 Re ω = 0 Copyright c 2003 by E.

Boukas Syst` mes Asservis. 2004 – p.1 Im Fonction de transfert 1 + τs 1 1 ωτ = G(ω) = − 1 + ωτ 1 + ω2 τ 2 1 + ω2 τ 2 si ω = 0 =⇒ Re (ω) = 1. Im (ω) = − τ 2 2 G(s) = 1 =⇒ = ∞ ω=0 1 ω R Copyright c 2003 by E.K.Analyse fréquentielle ´e Diagramme de Nyquist d’un el´ ment du premier ordre . Im (ω) = 0 1 1 1 si ω = =⇒ Re (ω) = . 31/5 e . Im (ω) = 0 si ω = ∞ =⇒ Re (ω) = 0.

32/5 e . Im (ω) = 1 si ω = τ ω = 0 ω=∞ R Copyright c 2003 by E. 2004 – p.2 Im Fonction de transfert G(s) = 1 + τ s =⇒ G(ω) = 1 + ωτ si ω = 0 =⇒ Re (ω) = 1.K. Boukas Syst` mes Asservis. Im (ω) = 0 si ω = ∞ =⇒ Re (ω) = 1.Analyse fréquentielle ´e Diagramme de Nyquist d’un el´ ment du premier ordre . Im (ω) = ∞ 1 =⇒ Re (ω) = 1.

Analyse fréquentielle ´e Diagramme de Nyquist d’un el´ ment du deuxi` me ordre .K.1 e Fonction de transfert 2 ωn G(s) = 2 = ⇒ 2 s + 2ζωn s + ωn ω2 ω 1− 2 2ζ ωn ωn − G(ω) = 2 2 ω2 ω2 ω 2 ω 1− 2 1− 2 + 2ζ + 2ζ ωn ωn ωn ωn si ω = 0 = ⇒ Re (ω) = 1. 2004 – p. Im (ω) = 0 Im 2 ω = ∞ ω=0 1 R si ω = ∞ = ⇒ Re (ω) = 0. 33/5 e ω = ωn . Im (ω) = − 1 2ζ Copyright c 2003 by E. Boukas Syst` mes Asservis. Im (ω) = 0 si ω = ωn = ⇒ Re (ω) = 0.

Im (ω) = +∞ si ω = ωn = ⇒ Re (ω) = 0. 34/5 e 0 R . Im (ω) = 0 si ω = ∞ = ⇒ Re (ω) = −∞.Analyse fréquentielle ´e Diagramme de Nyquist d’un el´ ment du deuxi` me ordre .K. Boukas = Syst` mes Asservis. 2004 – p. Im (ω) = 2ζ ω=∞ ω = ω n ω 1 Copyright c 2003 by E.2 e Im Fonction de transfert 1 2 ⇒ G(s) = 2 (s2 + 2ζωn s + ωn ) = ωn ω2 ω G(ω) = 1 − 2 + 2ζ ωn ωn si ω = 0 = ⇒ Re (ω) = 1.

Analyse fréquentielle Stabilit´ . 35/5 e .Crit` re de Nyquist e e ´ Equation caract´ ristique e 1 + G(s)H(s) = Crit` re de stabilit´ e e N = Z-P N = nombre d’encerclements dans le sens horaire du point −1 + 0 P = nombre de pˆ les a parties r´ elles positives de G(s)H(s) o ` e ` Z = nombre de z´ ros a parties r´ elles positives de 1 + G(s)H(s) e e Copyright c 2003 by E. 2004 – p.K. Boukas 0 Syst` mes Asservis.

Boukas Syst` mes Asservis.Analyse fréquentielle Interpr´ tation du crit` re N=Z-P e e Pour qu’un syst` me soit stable.K. 2004 – p. il faut que Z = 0 e Si P = 0 ⇒ pour obtenir un syst` me stable on doit avoir Z = 0 et e donc N = −P ⇔ P encerclements de −1 + 0 dans le sens anti-horaire Si P = 0 ⇒ pour obtenir un syst` me stable on doit avoir Z = 0 ⇒ e N = 0 ⇔ aucun encerclement de −1 + 0 Si on a un encerclement de −1 + 0 dans le sens horaire ⇐⇒ syst` me instable e Copyright c 2003 by E. 36/5 e .

37/5 e .O. 2004 – p.  4K K(1 − 3ω 2 )  T (ω) = −  −  2 )2 + 16ω 2 (1 − 3ω ω(1 − 3ω 2 )2 + 16ω 3   I (ω) = 0  m  1 ⇐⇒ ω = √ 3 stabilit´ e   R (ω) > −1 ⇐⇒ K < 4  e 3 Les diagrammes sont en page suivante → · · · Copyright c 2003 by E. Boukas Syst` mes Asservis.K.Analyse fréquentielle Stabilit´ par Nyquist : Exemple e Fonction de transfert en boucle ouverte :  1   G(s)H(s) = K   s(3s + 1)(s + 1) B.

.

Boukas Syst` mes Asservis.K.Analyse fréquentielle Crit` re de stabilit´ de Bode e e Mdb 1 2 3 = = = syst` me stable e ` syst` me a la limite de stabilit´ e e syst` me instable e ϕo −180o 3 2 1 ω ω Copyright c 2003 by E. 39/5 e . 2004 – p.

Analyse fréquentielle Crit` re de stabilit´ de Nyquist simplifi´ e e e Im 1 2 3 = = = syst` me stable e ` syst` me a la limite de stabilit´ e e syst` me instable e 3 2 1 −1 × Re Copyright c 2003 by E. 40/5 e . 2004 – p.K. Boukas Syst` mes Asservis.

Boukas Syst` mes Asservis.K.Analyse fréquentielle Crit` re de stabilit´ de Black e e Mdb −180o 1 2 3 = = = syst` me stable e ` syst` me a la limite de stabilit´ e e syst` me instable e −1 × ϕo 3 2 1 Copyright c 2003 by E. 41/5 e . 2004 – p.

Boukas Im Re Syst` mes Asservis. 42/5 e .K.Analyse fréquentielle Abaques de Hall Objectif : D´ terminer la r´ ponse fr´ quentielle en boucle ferm´ e a partir du e e e e ` diagramme de Nyquist obtenu pour la boucle ouverte Im ϕj ϕi Re Mi Mj Copyright c 2003 by E. 2004 – p.

K.Analyse fréquentielle Abaques de Hall .Proc´ dure e  Juxtaposer le diagramme de Nyquist du syst` me en boucle ouverte sur e l’abaque ´ ´  noter les valeurs des courbes equigain et equiphase passant par chaque point d’intersection  construire le diagramme de Nyquist du syst` me en boucle ferm´ e e Copyright c 2003 by E. 2004 – p. Boukas Syst` mes Asservis. 43/5 e .

2004 – p.Analyse fréquentielle Abaque de Black-Nichols Objectif D´ terminer la r´ ponse fr´ quentielle en boucle ferm´ e a partir du e e e e ` diagramme de Black obtenu pour la boucle ouverte Gain en db −30 o o +18 +12 +6 0 −6 −12 −18 0 2 db 6 db 12 db Phase en o Copyright c 2003 by E. Boukas −150o −90 −210−180−150−120 −90 −60 −30 Syst` mes Asservis.K. 44/5 e .

K. 2004 – p. Boukas Syst` mes Asservis.Proc´ dure e  juxtaposer le diagramme de Black du syst` me en boucle ouverte sur e l’abaque ´ ´  noter les valeurs des courbes equigain et equiphase passant par chaque point d’intersection  construire le diagramme de Bode du syst` me en boucle ferm´ e e e Copyright c 2003 by E.Analyse fréquentielle Abaque de Black-Nichols . 45/5 e .

Boukas Syst` mes Asservis.Diagramme de Bode e Mdb ωph 0 ∆G ∆G = ϕo −180o ∆ϕ ωam ω ω 1 |G(ωam )| ∆ϕ = π + arg [G(ωph )] Copyright c 2003 by E.K.Analyse fréquentielle Performances des syst` mes . 46/5 e . 2004 – p.

Diagramme de Bode .Analyse fréquentielle Performances des syst` mes . 47/5 e . Boukas Syst` mes Asservis.suite e Facteur de Surtension Mdb Mp Bande passante Mdb -3db ω Mp ω ωp ωb ωp Copyright c 2003 by E. 2004 – p.K.

48/5 e .K. Boukas Syst` mes Asservis.Analyse fréquentielle Performances des syst` mes e Nyquist Im −1 A ∆ϕ Black Mdb Re ∆ϕ O ϕo ∆G 1 ∆G = 1 OA −180o Copyright c 2003 by E. 2004 – p.

K. 49/5 e .Analyse fréquentielle Performances des syst` mes e Nichols Mdb Mp ϕo −1 ωp −1 Mp Hall Im Re ωp Copyright c 2003 by E. 2004 – p. Boukas Syst` mes Asservis.

Boukas Syst` mes Asservis.Analyse fréquentielle Conclusions ´ Etude de la r´ ponse fr´ quentielle e e Copyright c 2003 by E.K. 2004 – p. 50/5 e .

Nyquist) e e Copyright c 2003 by E.Analyse fréquentielle Conclusions ´ Etude de la r´ ponse fr´ quentielle e e Pr´ sentation des diff´ rents diagrammes (Bode.K. 50/5 e . Black. Boukas Syst` mes Asservis. 2004 – p.

Hall) e e Copyright c 2003 by E. 50/5 e . 2004 – p.Analyse fréquentielle Conclusions ´ Etude de la r´ ponse fr´ quentielle e e Pr´ sentation des diff´ rents diagrammes (Bode. Boukas Syst` mes Asservis.K. Nyquist) e e Pr´ sentation des diff´ rents abaques (Black-Nichols. Black.

2004 – p. Nyquist) e e Pr´ sentation des diff´ rents abaques (Black-Nichols.K. Black. Boukas Syst` mes Asservis.Analyse fréquentielle Conclusions ´ Etude de la r´ ponse fr´ quentielle e e Pr´ sentation des diff´ rents diagrammes (Bode. Hall) e e D´ finition des diff´ rentes performances dans le domaine fr´ quentiel e e e Copyright c 2003 by E. 50/5 e .

50/5 e . 2004 – p. Nyquist) e e Pr´ sentation des diff´ rents abaques (Black-Nichols. Boukas Syst` mes Asservis.K. Hall) e e D´ finition des diff´ rentes performances dans le domaine fr´ quentiel e e e ´ Etude de la stabilit´ par le crit` re de Nyquist e e Copyright c 2003 by E.Analyse fréquentielle Conclusions ´ Etude de la r´ ponse fr´ quentielle e e Pr´ sentation des diff´ rents diagrammes (Bode. Black.

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