OBJETIVO

Capítulo 6 Modelo Dinámico
CÁTEDRA DE ROBÓTICA

Obtener una solución simbólica que represente los movimientos de los elementos del robot, y especialmente la garra, en función de los torques / esfuerzos aplicados. Recíprocamente permitirá también obtener los esfuerzos/torques necesarios para que los elementos del robot se muevan con las velocidades y aceleraciones especificadas siguiendo las trayectorias también especificadas.

ROBOT
• manipulador Constituido por • fuente de alimentación • electrónica de control • software (ley de control)

MODELO DINÁMICO
Se usa para
CONTROL DISEÑO SIMULACIÓN del

Brazo

Es un conjunto de ecuaciones no lineales acopladas.

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de cada link (i) en función del link anterior (i-1). • Fuerza de Coriolis(*) • Acoplamiento de inercia.ASPECTOS DINÁMICOS ESTRUCTURALES • Fuerza centrífuga. ACCIONAMIENTO • Rozamiento seco y viscoso. torques 2 . a = 0) y terminando por el link o efector final. gravedad fuerzas. Resulta de la diferencia de las energías cinéticas y potenciales de todas las juntas (balance de energía). aceleraciones MÉTODO NEWTON-EULER: •Cálculos hacia delante: – Primero. (*)esfuerzo rotacional que surge de la combinación de 2 movimientos. calcular la velocidad y aceleración angular y la velocidad y aceleración lineal. • MÉTODO del LAGRANGEANO: Es un método cerrado. Se propagan aceleraciones y torques por los distintos elementos del robot (balance de fuerzas y/o torques). • Inercia variable debido a la carga. los la Dos métodos: • MÉTODO NEWTON-EULER: Es un método iterativo. – Estos valores pueden calcularse recursivamente. MÉTODO NEWTON-EULER: Realiza iteraciones sobre los links en dos sentidos: velocidades. • Acción de la gravedad. comenzando desde la base (v. • Flexibilidad en transmisión de torque. • No linealidad en engranajes (juego).

MÉTODO NEWTON-EULER: •Cálculos hacia atrás: – Medir. calcular las fuerzas/torques en las juntas de cada link partiendo desde el efector final y terminando en la base. – Con las velocidades y aceleraciones previamente encontradas. Aceleración de un cuerpo rígido: •Aceleración lineal y angular: Aceleración lineal: : orígenes coincidentes : re-escribiendo Aceleración lineal: Cuando los orígenes no coinciden: : y derivando : cuando es constante 3 . calcular o definir las fuerzas/torques actuantes sobre el efector final.

4 . Momento de inercia: densidad ρ(r).Aceleración angular: B está rotando respecto de A. y C esta rotando respecto de B: Distribución de masas: Tensor de inercia: : aceleración angular de los links de un manipulador Generalización del “momento de inercia” escalar de un objeto. con respecto a un dado eje se define: El momento de inercia de un cuerpo sólido con Momento de inercia: para distribución discretas de masas para distribución continua de masas donde r es la distancia perpendicular a dicho eje de rotación.

Momento de inercia: Tensor de inercia relativo al frame {A}: Momento de masa de inercia Momento de inercia: •Si podemos elegir la orientación del frame de referencia. •Ejes principales. al tensor de inercia respecto de otro frame ( AI) : 5 . •Momentos principales de inercia. Producto de masa de inercia Momento de inercia: Ejemplo: Teorema de los ejes paralelos: Relaciona el tensor de inercia en un frame con origen en el centro de masas ( CI). es posible hacer cero los “productos de” inercia.

Ecuación de Newton: Ecuación de Euler: Fuerzas causantes de traslación Momentos causantes de rotación Balance de fuerzas en un link: Balance de torques en un link: 6 .

al tensor de inercia respecto de otro frame ( AI) : 7 .Balance de Fuerzas: Usando el resultado de balance de fuerza y torque: MÉTODO NEWTON-EULER: Iteraciones hacia delante (juntas rotacionales): En su forma iterativa: MÉTODO NEWTON-EULER: Iteraciones hacia atrás (juntas rotacionales): Teorema de los ejes paralelos: Relaciona el tensor de inercia en un frame con origen en el centro de masas ( CI).

<.Coeficientes de Coriolis.Matriz de masas. <. Ejemplo: Manipulador θ-r En la junta 1 hay torque: τ = m1 r12 θ + m2 r22 θ + 2 m2 r2 θ r2 + g cos θ (m1 r1 + m2 r2 ) En la junta 2 hay esfuerzo: •• •• • • • Fr2= m2 ••2 .Ecuación.Coeficientes Centrífugos Fuerza de Coriolis: Una fuerza ficticia ejercida sobre un cuerpo.m2 r2 θ2 + m2 q sen θ r 8 . espacio de estados <. cuando este se mueve en un frame de referencia en rotación. <. <. puede agregarse haciendo . Estructura de las ecuaciones dinámicas: <. donde G es el vector gravedad.Inclusión de la fuerza de gravedad: El efecto de las cargas por gravedad sobre los links.Términos Centrífugos y Coriolis.Términos de Gravedad.

•N-E y la formulación Lagrangeana producirán las “mismas” ecuaciones de movimiento para el mismo manipulador. 3 2 coriolis. 4 3 centrífuga. Energía cinética y potencial del manipulador: Lagrangeano: Diferencia entre la energía cinética y potencial de un mecanismo Energía cinética total del manipulador Energía potencial total del manipulador 9 . 4 gravitatoria. • •• F2 = m2 r2 .m2 r2 θ2 + m2 g sen θ 1 1 inercia.Manipulador θ-r τ1 = m1 r12 θ + m2 r22 θ + 2 m2 r2 θ r2 + g cos θ (m1 r1 + m2 r2 ) 1 2 4 •• •• •• Formulación Lagrangeana del modelo dinámico: •Método basado en un balance de energías.

10 . r1 = 1 m Velocidades máx.P2 Donde: K: Energía cinética P: Energía potencial Ejemplo para θ-r Para cada manipulador se puede calcular un Lagrangeano En un ejemplo se verá la aplicación básica del Lagrangeano para masas puntuales m1 = 10 Kg.: 1 rad/seg2 y 1 m/seg2.P1 . Acel. y 1 m/seg. m2 : entre 1 y 5 Kg.: 1 rad/seg. L = K1 + K2 . la relación entre qi y la fuerza o torque F1 aplicada sobre ella está dada por: Fi = Vector de torques /esfuerzos d ⎛∂ L⎞ ∂ L ⎜ ⎟− dt ⎜ ∂ qi ' ⎟ ∂ qi ⎝ ⎠ Donde: L: Lagrangeano del manipulador F1: esfuerzo o torque de la junta 1 CONCEPTO DE LAGRANGEANO Es la diferencia entre Energía cinética y potencial de todo el sistema.Lagrangeano: Ecuaciones de movimiento para el manipulador: Reemplazando por la definicion de L LAGRANGEANO El resultado que va a ser utilizado es el siguiente: Dada una masa puntual m con una coordenada generalizada qi (posición o ángulo). r2 : entre 1 y 2 m. máx.

L = ½ m1 r12 θ’2 + ½ m2 r2’2 + ½ m2 r22 θ’2 m1g r1 sen θ ....r1 θ’ sen θ y1’ = r1 θ’ cos θ x2’ = r2’ cos θ . ∂L / ∂θ’ = m1 r12 θ’ + m2 r22 θ’ ∂L / ∂θ = .Ejemplo Simple de Aplicación x1 = r1 cos θ y1 = r1 sen θ Cálculo de K2 y P2 x2 = r2 cos θ y2 = r2 sen θ Masa m1 Masa m2 x1’ = .r 2 θ’ sen θ y2’ = r2’ sen θ + r2 θ’ cos θ v12 = (x1’)2 + (y1’)2 = r12 θ’2 (sen2θ + cos2θ) = r12 θ’2 K1 = ½ m1 (r12 θ’2) P1 = m1 g r1 sen θ v22 = r2’2 + r22 θ’2 K2 = ½ m2 (r2’2 + r22 θ’2) P2 = m2 g r2 sen θ El Lagrangeano será .m2 g r2 sen θ Para la Junta Rotacional.g cosθ (m1 r1 + m2 r2) d / dt (∂L / ∂θ’) = m1 r12 θ” + m2 r22 θ” + 2 m2 r2 r2’ θ’ τθ = m1 r12 θ” + m2 r22 θ” + 2 m2 r2 r2’ θ’ + g cos θ (m1 r1 + m2 r2) 11 ..

Características del Modelo Dinámico Esto hace que el modelo dinámico sea un conjunto de ecuaciones no-lineales acopladas Características del Modelo Dinámico El modelo dinámico obtenido por esta forma no contempla rozamientos o no-linealidades (torsión..m2 g sen θ de donde.. Podemos tener parámetros variables (por ejemplo masa de la última junta). gravedad. El Modelo Dinámico.Y para la Junta Prismática. Las ecuaciones están interrelacionadas No existen soluciones generales analíticas exactas. Fr2 = m2 r2’’ . ∂L / ∂r2’ = m2 r2’ d / dt(∂L / ∂r2’) = m2 r2’’ ∂L / ∂r2 = m2 r2 θ’2 . se calcula una sola vez consideramos cadenas cinemáticas abiertas no se consideran no linealidades.. etc. 12 . o sea que sólo consideraremos los aspectos dinámicos estructurales las ecuaciones que obtenemos de cada junta son NO LINEALES y ACOPLADAS.) sino sólo fuerza de Coriolis. juegos de piezas.m2 r2 θ’2 + m2 g sen θ El modelo es no lineal en función de las variables de junta. acoplamiento de inercia y fuerza centrífuga..

. Modelo generalizado en el espacio Cartesiano: Modelo Dinámico Generalizado en el Espacio Cartesiano Para pasar de uno a otro: Modelo Dinámico Generalizado: premultiplicando por la inversa de JT: Mx: es la matriz de inercia. Modelo Dinámico Generalizado en el Espacio Cartesiano Si consideramos el esfuerzo con respecto al ambiente ¿ Cuántas entradas se tienen ? 6 (espacio Cartesiano) √ Las variables de entrada son los esfuerzos que se aplican en las juntas (son n). √ las salidas son variables de movimiento (θ. θ”). mz) 13 . my. θ’. Es el conjunto de masas que el robot presenta al ambiente (en cada eje mx.Modelo Dinámico Generalizado El Modelo Dinámico así obtenido está en el espacio de las juntas y a los fines del control del manipulador..

v v v 14 .MODELOS DE ROZAMIENTO Modelos de rozamiento ROZAMIENTO ESTÁTICO O ROZAMIENTO SECO: Esfuerzo que se opone a que empiece a moverse f fr = ke signo(v) v MODELOS DE ROZAMIENTO ROZAMIENTO VISCOSO O esfuerzo proporcional a la velocidad. f MODELOS DE ROZAMIENTO DINÁMICO: Composición de los dos anteriores fr = ke signo(v) + kd.v f fr = kd.

MODELOS DE ROZAMIENTO Fenómeno de Stiction: En la gráfica se observa un pico que representa el umbral que debe superar para comenzar a moverse. Generalmente presenta histéresis f MODELOS DE ROZAMIENTO En el modelo suelen incorporarse términos de esfuerzo de la siguiente manera: fr = f(v) v Términos de rozamiento Este término agrega una dinámica no lineal 15 .

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