Sisteme automate de acionare electromecanic

3
1. PRINCIPII PRIVIND COMANDA AUTOMAT
SECVENIAL A ACIONRILOR
ELECTROMECANICE

Documentaia tehnic desenat specific pentru instalaiile elctrotehnice
(scheme, diagrame, tabele) este elaborat conform unor normative specifice i
servete la proiectarea, executarea, montarea i întreinerea instalaiilor respective.

1.1. Clasificarea schemelor electrice
Dup scopul urmrit, schemele electrice se pot grupa în trei categorii:
- scheme explicative: funcionale, de circuite, echivalente;
- scheme de conexiuni: exterioare, interioare, la borne;
- scheme de amplasare.
Schemele explicative permit înelegerea funcionrii sau efectuarea
calculelor de proiectare a unei instalaii sau pri de instalaie.
Se disting:
a) scheme funcionale (fig.1.1) care printr-o reprezentare grafic simpl
permit înelegerea principiului de funcionare a instalaiei electrice.

b) scheme de circuite (fig.1.2.) reprezint prin semne convenionale toate
circuitele unei instalaii sau a unei
pri din instalaie, cu conexiunile
electrice i legturile care intervin
în funcionarea sa permiând
înelegerea în detaliu a
funcionrii.

c) scheme echivalente destinate
analizei sau calculului
caracteristicilor unui circuit sau
element de circuit.
d) scheme de conexiuni, destinate execuiei i verificrii conexiunilor unei
instalaii sau echipament; aceste scheme pot fi:
Sisteme automate de acionare electromecanic
4
- scheme de conexiuni exterioare (fig.1.3.a) prin care se indic
legturile electrice între diferite pri ale unei instalaiei: panouri de
comand, tablouri de alimentare, motoare electrice, aparataj electric
amplasat pe utilaj;
- scheme de conexiuni interioare (fig.1.3.b) prin care se indic
legturile electrice dintre aparatele aflate în interiorul echipamentului
(panou, tablou, etc);
- scheme de conexiuni la borne (fig.1.3.c) prin care se prezint bornele
unui aparat i conductoarele conectate la acestea.
Dup metoda de prezentare, clasificarea schemelor se face inând seama de:
a) numrul de conductoare i aparate similare reprezentate printr-un semn
convenional unic:
- reprezentare monofilar;
- reprezentare multifilar;
b) corespondena între poziiile semnelor convenionale pe schem i dispunerea
fizic a aparatelor în instalaie;
c) dispunerea relativ a semnelor convenionale corespunztoare elementelor
unui aparat (fig.1.4):
- reprezentarea asamblat const în desenarea grupat a prilor
componente ale unui aparat;
- reprezentarea semiasamblat const în desenarea prilor componente
ale unor aparate dispersate în schem cu specificarea legturilor
mecanice dintre acestea;
- reprezentarea desfurat permite reprezentarea elementelor aceluiai
aparat în diferite zone ale desenului, într-un mod ce permite
urmrirea logic a circuitelor i înelegerea uoar a funcionrii
instalaiei; toate prile componente ale unui aparat sunt notate în
schem cu acelai simbol literar-numeric.

a) b) c)
Fig.1.3. Scheme de conexiuni: a) schem de conexiuni exterioare;
b) schem de conexiuni interioare; c) schem de conexiuni la borne;
Sisteme automate de acionare electromecanic
5
1.2. Semne conven$ionale

Pentru întocmirea schemelor electrice, elementele componente sunt
reprezentate prin semne convenionale standardizate (tab.1.1).
În scopul descifrrii schemelor electrice la montarea, exploatarea i
întreinerea utilajelor, s-a adoptat simbolizarea literal-numeric unitar prin care se
stabilete un sistem coerent i flexibil de identificare a elementelor schemelor.
Reperul de identificare este format dintr-o combinaie distinct, necesar
regsirii unui element într-o schem, diagram sau echipament.
Reperul de identificare este format dintr-o combinaie de litere i cifre
arabe grupate în patru blocuri (tab.1.2). El ofer informaii complete privind
unitatea constructiv sau blocul în care este integrat (blocul 1), poziia fizic
ocupat în cadrul unui ansamblu sau subansamblu (blocul 2), categoria din care
face parte, numrul de ordine din cadrul categoriei, funcia pe care o îndeplinete
în schem (blocul 3) i codul de marcare a bornei (blocul 4).
Elementele din schemele electrice pot fi grupate în 23 de categorii
(tab.1.3) notate prin litere majuscule ale alfabetului latin constituind codul
categoriei (partea 3A din codul de identificare). Diferenierea dintre mai multe
elemente din cadrul aceleiai categorii se realizeaz printr-un numr de ordine,
constituind partea 3B din reperul de identificare.
Funcia îndeplinit de un element în schem poate fi indicat arbitrar, dar
trebuie s înceap cu o liter explicat în legenda schemei i reprezint partea 3C a
reperului de identificare. De cele mai multe ori se prefer indicarea funciei
generale (tab.1.4).
Exemplu de reper de identificare indicat în tabelul 2 este

=S01 + 3A1 – K1M:2

i se interpreteaz astfel: borna 2 a contactorului principal 1 din subansamblul A1
al ansamblului 3, care face parte din instalaia S01
Sisteme automate de acionare electromecanic
6
Tabelul 1.1.
Simboluri grafice folosite în schemele de comand secvenial
Denumirea elementului
Simbol
conven.
Denumirea elementului
Simbol
conven.
Rezistor
Poteniometru
Micarea întârziat. Întârzierea are
loc în sensul deplasrii sectorului
ctre centrul su
Bobin. Înfurare. Inductivitate a. la acionare
Bobin cu miez de fier
Contacte
normal
deschise
ND cu
temporizare
b. la revenire
Condensator a. la acionare
Condensator variabil b. la revenire
a. la mas c. prin tragere
b. la pmânt
Contacte
normal
închise
NI cu
temporizare
d. prin rotire
Legare
c. la pmânt de
protecie
a. contact normal
închis fr zvorâre
a. normal deschis ND
Contact
releu termic
b. contact normal
închis cu zvorâre
Contact
b. normal închis NI Contact de for normal închis
a. cu contact normal
deschis
Contact comutator
Limitator
de curs
b. cu contact normal
închis
Contact cu dou poziii, cu poziie de
mijloc
Priz i fi
Contact pasager care se închide la
acionare
Cablu
Contact pasager care se închide la
revenire
Sisteme automate de acionare electromecanic
7
Tabelul 1.1. (continuare)
Contact principal al contactorului Frân
a. cu revenire Motor cu frân strâns M Buton cu contact
normal deschis
ND, acionat prin
împingere
b. cu reinere
Exemple
frân
Motor cu frân
nefrânat
M
a. cu revenire Bobin de releu sau contactor Buton cu contact
normal închis NI,
acionat prin
împingere
b. cu reinere a. la acionare
a.
monopolar
a.1.
monofilar
Bobin de
releu cu
temporizare
b. la revenire
b.1.
monofilar
cu atragere i
eliberare rapid
b. bipolar
b.2.
multifilar
insensibil la curent
alternativ
c.1.
monofilar
de curent alternativ ~
Întreruptor
- separator
c. tripolar
c.2.
multifilar
polarizat P
Separator cu remanen
Comand mecanic manual cu
restricie de acces
termic
Comand prin buton de avarie cu
ciuperc
nul
U=0
Comand prin pedal minim
U<
Comand prin acumulare de energie
mecanic (resort)
de
tensiune
maxim
U>
Comand electromecanic minim
I<
Conductoare rsucite
Bobin
releu
de
curent
maxim
I>
Sisteme automate de acionare electromecanic
8
Tabelul 1.1. (continuare)
Bobin releu de curent maxim
temporizat
I>
cu baz
de tip P
B
2
B
1
E
Siguran fuzibil - simbol general
Tranzistor
E - emitor
B - baz
C - colector
uni-
jonciune
cu baz
de tip N
B
2
B
1
E
a. intreruptor
Cu efect de câmp
P - poart
D - dren
S - surs
Siguran
fuzibil
b. separator Fotodiod
Lamp de semnalizare Diod luminiscent
Aparat indicator (asteriscul se
înlocuiete cu un simbol
corespunztor)
*
Fototiristor
Avertizor acustic (hup) Fototranzistor
semiconductoare
A K
Generator Hall
U
F
Diod
A - anod
K - catod
Zener
A K
Curent alternativ la 50Hz ~50
simbol general
A K
G
Curent alternativ trifazat cu neutru la
50Hz, 400V, 230V între faz i
neutru
3N~50Hz
400/230
Tiristor
G - gril
sau poart
blocabil prin poart
A K
G
Perie pe colector cu lamele
Triac
Perie pe inel colector
NPN
B
E
C
Cu excitaie
serie
M
PNP
B
E
C
Cu excitaie
derivaie
M
Tranzistor
E - emitor
B - baz
C - colector
NPN cu colectorul
legat la capsul
Motor de curent
continuu
Cu magnet
permanent
M
Sisteme automate de acionare electromecanic
9
Tabelul 1.1. (continuare)
Generator de curent continuu cu
excitaie derivaie
G
Motor asincron trifazat cu rotorul în
scurtcircuit
M
3~
Motor cu colector, monofazat, cu
excitaie serie
M
~
Motor asincron trifazat cu rotorul
bobinat
Motor sincron trifazat
MS
Motor asincron trifazat cu rotorul în
scurtcircuit cu ase borne de ieire pe
stator
M
3~
Motor asincron monofazat cu rotor
cu faz auxiliar cu borne de ieire i
rotor în s.c.
M
1~
Motor pas cu pas
M
Tabelul 1.2
Structura pe blocuri a unui reper de identificare

1 2 3 4
Identificare Blocul Nivelul
superior
Amplasare
A
Categorii
B
Numr
C
Funcie
Born
Semn
distinctiv
= + -
Codificare
A-liter
N-cifr
NANA... NANA... A N A(N)
STAS
1063/76
Informaii
furnizate
U
n
i
t
a
t
e
a
s
u
p
e
r
i
o
a
r

(
c
o
n
s
t
r
u
c
t
i
v

s
a
u
f
u
n
c

i
o
n
a
l

)
d
i
n
c
a
r
e
f
a
c
e
p
a
r
t
e
e
l
e
m
e
n
t
u
l
P
o
z
i

i
a
f
i
z
i
c

a
e
l
e
m
e
n
t
u
l
u
i
î
n
c
a
d
r
u
l
a
n
s
a
m
b
l
u
l
u
i
s
a
u
s
u
b
a
n
s
a
m
b
l
u
l
u
i
C
o
d
u
l
c
a
t
e
g
o
r
i
e
i
d
e
c
a
r
e
a
p
a
r

i
n
e
e
l
e
m
e
n
t
u
l
N
u
m

r
u
l
d
e
o
r
d
i
n
e
a
l
e
l
e
m
e
n
t
u
l
u
i
î
n
c
a
d
r
u
l
c
a
t
e
g
o
r
i
e
i
C
o
d
u
l
f
u
n
c

i
e
i
î
n
d
e
p
l
i
n
i
t
e
d
e
e
l
e
m
e
n
t
î
n
c
i
r
c
u
i
t
C
o
d
u
l
d
e
m
a
r
c
a
r
e
a
b
o
r
n
e
i
K 1
K 1 M
K 1 M :2
+ 3A -K 1 M :2
Exemple
= ISO + 3A -K 1 M :2
Sisteme automate de acionare electromecanic
10
Tabelul 1.3
Litere reper pentru identificarea categoriei elementului (blocul 3A)
Nr.
crt.
Grupa de aparate sau
maini
Simbol Exemple
1
Ansamble, subansamble
funcionale
A
Amplificatoare cu tuburi, cu
tranzistoare, magnetice, cu circuite
integrate, laser
2
Traductoare de mrimi
neelectrice în mrimi
electrice i invers
B
Element thermoelectric, tahogenerator,
rezolver, celul fotoelectric, doz
tensometric
3 Condensatoare C
4 Dispozitive diverse D
Elemente logice, elemente bistabile,
register de memorie, etc
5 Dispozitive diverse E
Dispozitive de iluminat, dispozitive de
înclzit, alte dispozitive fr simbol
literal propriu
6 Dispozitive de protecie F
Sigurane, relee de protecie,
declanatoare mecanice, relee
centrifugale, relee de vânt, dispozitive
de descrcare la supratensiune
7
Generatoare (dispozitive
de alimentare)
G
Generator, alternator, baterie, dispozitiv
de alimentare, convertizor static,
convertizor rotativ, oscilator cu cuar
8
Dispozitive de
semnalizare
H
Avertizoare optice i acustice, lmpi de
semnalizare
9
Relee i contactoare
(altele decât cele de
protecie)
K
10 Inductane L Bobine de inducie, bobine de blocare
11 Motoare M
12
Dispozitiv de calcul,
regulatoare
N
Regulatoare electronice i
electromecanice, calculatoare analogice
i numerice
13
Instrumente de msur,
dispozitive de încercare
P
Aparate indicatoare i înregistratoare,
contoare electrice, display, oscilograf,
osciloscop, ceas
14
Aparate de comutaie
pentru circuite electrice
de for
Q Intreruptor, separator
15 Rezistoare R
Rezistor cu rezista variabil,
poteniometru, reostat, unt, termistor
16
Aparate de comutaie
mecanic pentru circuite
electrice
S
Comutator, buton de acionare, limitator
de curs, termistor
17 Transformatoare T
Transformator de tensiune, curent, de
reea, de separare
Sisteme automate de acionare electromecanic
11
18
Modulatoare,
convertoare
U
Discriminator, demodulator, convertor
de frecven, optocuplor, convertor
analog numeric i numeric analogic
19
Tuburi electronice,
semiconductoare
V
Tub electronic, tub cu descrcare în
gaze, diod, tranzistor, tiristor
20 Ci de transmisie, antene W
Cablu, bar, ghid de und, anten
parabolic
21 Borne, fie, socluri X
Fie i prize de conectare, fie de
testare, reglet cu cleme terminale
pentru lipit
22 Dispozitive mecanice Y
Frâne, ambreiaje, robinei,
electromagnei, maini electrice de
scris, teleimprimatoare
23
Sarcini corective, filtre,
egalizatoare, limitatoare
Z
Compresor de dinamic, filtru,
impedane
Tabelul 1.4
Litere reper pentru identificarea funciilor generale ale unui element (blocul 3C)

Litera Funcia general Litera Funcia general
A Auxiliar N Msurare
P Proporional
B
Direcie de micare (înainte,
înapoi, ridicare, coborâre,
sensorar)
Q
Stare (pornit, oprit, sfârit de
curs)
C Numrare R Rearmare, tergere
D Diferenial S
Introducere în memorie,
înregistrare
F Protecie T Temporizare
G Încercare V Vitez (accelerare, frânare)
H Semnalizare W Sumare
I Integrare X Multiplicare
K Apropiere (poziionare la nivel) Y Analogic
M Principal Z Numeric
Sisteme automate de acionare electromecanic
12
1.3. Comanda automat/ a pornirii prin cuplarea direct/
la re$ea

Pornirea prin cuplare direct la reea este frecvent întâlnit în aplicaiile
practice, limitarea fiind impus numai de puterea instalat a reelei. Exist aplicaii
simple, cu un numr foarte redus de echipamente de comand (fig.1.5) la care nu
se pun probleme deosebite de protecie a motorului electric de acionare, de regul
motor de curent alternativ.

Aplicaiile care vor fi analizate în continuare presupun utilizarea unui
releu sau contactor cu rol de multiplicator de ci de curent i amplificator
electromecanic. Dei, în principiu, schemele de comand pot fi specifice tipului de
motor, de curent continuu sau asincron trifazat, soluiile analizate susin ideea
modularizrii, acelai echipament poate fi folosit atât pentru acionri de curent
continuu cât i pentru acionri de curent alternativ.
1.3.1. Schema de for$/
Schema de for (fig.1.6) conine pe lâng elemente de protecie,
contactele unui singur contactor de for prin intermediul crora indusul motorului
de curent continuu, respectiv inductorul motorului asincron este cuplat la reeaua
de alimentare.
Sisteme automate de acionare electromecanic
13
1.3.2. Schema de comand/
Schema de comand poate avea diferite configuraii, în funcie de
aplicaii. Pentru aplicaii simple, la care maina de lucru este permanent
supravegheat de operator, schema de comand conine (fig.1.7) numai bobina
contactorului i butonul cu contact normal deschis i revenire automat. Cât timp
butonul S
1
este acionat, bobina K este alimentat i contactele corespunztoare din
schema de for (fig.1.7.a) sunt închise. La eliberarea acestuia, bobina K nu mai
este alimentat i se întrerupe alimentarea motorului electric. Un exemplu tipic de
aplicaie îl constituie acionarea ghilotinei de tiat hârtie din industria poligrafic,
la care se introduce înc un buton (fig.1.7.b) pentru protecia operatorului care este
astfel obligat s foloseasc ambele mâini.

În cazul acionrii ventilatoarelor, pompelor, compresoarelor etc., maini
de lucru cu funcionare de lung durat, funcia butonului de comand este
preluat, dup eliberare, de un contact normal deschis al contactorului K, numit
contact de automeninere (fig.1.8). Pentru oprirea acionrii se utilizeaz butonul S
1
cu contact normal închis i revenire automat.
Dac în schema de for este introdus i un releu termic, contactul normal
închis al acesteia este înseriat cu bobina K astfel încât la deschiderea lui acionarea
s fie oprit.
Sisteme automate de acionare electromecanic
14
1.4. Comanda automat/ a pornirii directe reversibile

1.4.1. Schema de for$/
Pornirea acionrii const în închiderea întreruptorului cu pârghie Q
(fig.1.9). Pentru pornirea într-un sens trebuie închise contactele K
1
, iar pentru
pornire în sens invers trebuie închise contactele K
2
, cu condiia ca, în mod cert,
contactele K
1
s nu fie închise.
La acionarea cu motor de curent continuu serie schimbarea sensului de
rotaie din repaos se face utilizând dou contacte de comutaie în circuitul de for
(fig.1.9.c).

Sisteme automate de acionare electromecanic
15
1.4.2. Schema de comand/
1.4.2.1. Schema de comand/ clasic/ (fig.1.10)

Se observ c, în acest caz, se regsesc elementele schemei de comand
pentru pornirea într-un singur sens. Elementele specifice sunt:
- pentru oprire se folosete acelai buton
S
1
- pentru a nu face posibil comanda
simultan a bobinelor K
1
i K
2
(interblocare), ceea ce ar duce la
scurtcircuitarea reelei de for, se
utilizeaz contactele normal închise K
2
din circuitul 1 i K
1
din circuitul 2
- pentru schimbarea sensului de rotaie se
apas mai întâi butonul S
1
pentru a
realiza oprirea i apoi se acioneaz S
3
sau S
2
pentru pornire în sensul dorit.
În unele aplicaii (fig.1.11.) (poart
automat de acces) se impune oprirea
automat la sfâritul cursei. Pentru aceasta se
introduce un limitator de curs B
1
i B
2
pentru fiecare sens de deplasare.
În alte aplicaii, este necesar ca reversarea s se fac printr-o singur
manevr, iar oprirea acionrii reprezint o comand distinct. Pentru acestea se
folosesc butoane duble cu contact normal deschis i normal închis, conectate ca în
figura 1.12. Se constat c prin acionarea unuia dintre butoanele S
2
sau S
3
se d
atât comanda de oprire (prin CNI) cât i comanda de pornire (prin CND). Contactul
B
1
este subansamblul unui traductor pentru controlul micrii (releu de tensiune)
care nu permite acceptarea comenzii de pornire în sens invers decât dup oprirea
acionrii pentru a evita intrarea în regim de frân contracurent.

Sisteme automate de acionare electromecanic
16
1.4.2.2. Schema de comand/ cu microcontroler
Schema de comand cu microcontroler (fig.1.13) conine arhitectura tipic
din care s-au evideniat: microcontrolerul, porturile de comunicare PIN, PEN i
circuitele auxiliare, în care aici sunt incluse toate celelalte elemente specifice.
Pentru a trece de la schema de comand clasic la schema de comand cu
microcontroler se parcurg urmtoarele secvene:
1. Se identific elementele de intrare:
- pentru comand: S
1
, S
2
i S
3
.
- pentru protecii, interblocare: contactele K
1
, K
2
.
2. Se identific elementele de execuie: bobinele K
1
i K
2
.
3. Se ataeaz fiecare grup de elemete portului corespunztor.
4. Se întocmete schema logic prin care se descrie algoritmul de
funcionare al schemei (fig.1.13).
5. Se elaboreaz programul de comand în limbaj de asamblare sau alt
limbaj de nivel superior.
6. Se testeaz programul elaborat prin simulare numeric, pe modele i/sau
pe schema real.
7. Se transfer programul elaborat în memoria echipamentului de comand.
De remarcat c, în acest caz, se poate folosi un buton cu contact normal
deschis atât pentru comanda de pornire cât i pentru comanda de oprire.
La întocmirea schemei logice s-au avut în vedere urmtoarele:
- prin
s-a simbolizat o procedur de intrare sau ieire: citirea unui port
de intrare, transferul de informaie ctre un port de ieire pentru
comanda elementelor de execuie sau pentru afiarea de mesaje.
- prin

s-a simbolizat un bloc de decizie.
- s-a notat cu „1” starea „activat” a unui element, iar cu „0” starea „neactivat” a
unui element.
Sisteme automate de acionare electromecanic
17
Comanda elementelor de execuie este marcat prin atribuirea bitului „1”
pinului la care este conectat acest element.
Pentru o exprimare sugestiv s-a utilizat instruciunea OUT urmat de o
succesiune de bii „1” i „0” corespunztoare strii elementelor de execuie
„comandat-1”, „necomandat-0”.
Schema logic este prezentat în figura 1.14.

Sisteme automate de acionare electromecanic
18
1.4.3. Aplica$ie industrial/. Comanda automat/ a unui ascensor
de materiale
Aplicaia se refer la ascensoare de alimente, medicamente, cri care
transport greuti sub 100kg. Având în vedere simplitatea schemei clasice de
comand, se va prezenta numai varianta cu microcontroler, aplicat deja în
practic.
Condiii:
La elaborarea programului de comand s-au avut în vedere urmtoarele
condiii, impuse de beneficiar pentru a putea aplica o tehnologie particular de
manipulare a materialului transportat:
- expedierea cabinei se poate face numai de la nivelul de baz la destinaie
precis,
- chemarea cabinei se poate face numai de la nivelul de baz,
- nu se accept comanda de expediere sau chemare dac o u este deschis,
- dup acceptarea comenzii de expediere sau chemare, acionarea nu se
oprete dac se deschide oricare u,
- la depirea unui nivel limit superior sau inferior se acionez direct în
circuitul de alimentare a contactoarelor de sens,
- la cuplarea energiei electrice sau revenirea energiei electrice, cabina este
adus preferenial la nivelul de baz.
Semnalizri
Se indic în clar, pe un display cu cristale lichide:
- nivelul la care se gsete cabina atât la staionare cât i la deplasare,
- nivelul la care este deschis ua.
Semnalizare sonor când
cabina ajunge la nivelul la care a fost
expediat sau la nivelul de baz unde
a fost chemat.
Schema de for$/
Pentru aceste tipuri de
ascensoare se folosesc motoare cu o
singur vitez i de aceea shema de
for conine doar dou contactoare
(fig.1.15) pentru selectarea sensului
de deplasare.
Sisteme automate de acionare electromecanic
19
Schema de comand/
Partea de for a schemei de comand conine bobinele celor dou
contactoare K
1
i K
2
(fig.1.16). Alimentarea lor se va face prin intermediul
contactelor celor dou relee MC
1
i MC
2
comandate direct de microcontroler.
Contactele normal închise L
j
i L
s
asigur întreruperea alimentrii dac s-a depit
nivelul limit de jos sau de sus.

Partea informaional a
schemei de comand conine
(fig.1.17) microcontrolerul,
elemente de intrare i
elemente de ieire cu
urmtoarele semnificaii:
- C - chemare;
- E
1
, E
2
, E
3
- expediere
nivelul 1, 2, 3;
- N
0
... N
3
- contacte de
nivel;
- u
0
... u
3
- contacte u.
MC
1
MC
2
PIN
PEN
µc
A
A
E
3
E
2
E
1
N
0
N
3
u
3
u
0
C
Fig.1.17. Partea informaional a schemei de comand i vedere de ansamblu
a produsului MICROAS.
Sisteme automate de acionare electromecanic
20
Sisteme automate de acionare electromecanic
21
1.5. Comanda automat/ a pornirii directe 2i frânarea
dinamic/
În cazul echipamentelor de poziionare, pentru oprirea rapid, acionarea
este adus în regim de frân dinamic.
1.5.1. Schema de for$/
Se va prezenta shema de for numai pentru acionarea cu motor asincron
având în vedere actualitatea acesteia cât i faptul c schema de comand este
comun. Frânarea dinamic în regim de generator sincron fr recuperarea energiei
se obine prin deconectarea statorului de la reeaua de tensiune alternativ i
conectarea la o surs de tensiune continu (fig.1.19). Dup oprirea acionrii sursa
de tensiune continu se deconecteaz.
1.5.2. Schema de comand/
1.5.2.1. Schema de comand/ clasic/
Schema de comand conine elemente tipice pentru pornirea prin cuplare
direct în care se include un element de interblocare pentru a evita alimentarea
simultan în c.a. i în c.c. (fig.1.20). În plus comanda de oprire are dou efecte,
deconectarea sursei de tensiune alternativ i conectarea sursei de tensiune
continu.
În acest scop se folosete butonul dublu S
1
-S’
1
. Odat cu comanda de
oprire se comand frânarea (K
2
) i releul de timp K
3
. Acesta, dup un timp, îi
deschide contactul normal închis cu temporizare la deschidere K
3
din circuitul 2 i
astfel schema de for i cea de comand sunt readuse în starea iniial.
Sisteme automate de acionare electromecanic
22
1.6. Comanda automat/ a pornirii stea-triunghi

Pentru reducerea ocului de curent la pornire se practic frecvent pornirea
stea-triunghi, care presupune c motorul funcioneaz în conexiune triunghi, iar
cuplul dezvoltat de sarcin la pornire este mic sau dependent de vitez.
1.6.1. Schema de for$/
În schema de for clasic se utilizeaz, pentru protecia motorului, un
releu termic (fig.1.21) care se va înlocui, în cazul comenzii cu microcontroler, cu
un traductor de curent cu efect Hall.

Sisteme automate de acionare electromecanic
23
1.6.2. Schema de comand/
1.6.2.1. Schema de comand/ clasic/
Comanda automat a trecerii conexiunii din stea în triunghi se realizeaz
în funcie de timp, în funcie de vitez sau în funcie de curent. În cazul pornirii în
funcie de timp (fig. 1.22), se utilizeaz un releu de timp care comand schimbarea
structurii prii de for astfel încât, la comutare, curentul s fie inferior celui de
pornire.

Pentru pornire se acioneaz butonul S
1
cu contact normal deschis i
revenire automat. Este alimentat bobina contactorului K
2
care asigur prin
contactele normal deschise, conexiunea stea i alimentarea contactorului de linie
K
1
respectiv a celui de timp K
4
. Dup temporizarea reglat se deschide contactul
normal închis cu temporizare la deschidere K
4
din circuitul 1 i se întrerupe
alimentarea bobinei K
2
. Se deschide conexiunea stea, contactul normal închis K
2
din circuitul 4 revine la starea normal i este alimentat bobina contactorului K
3
.
Acesta, prin contactele de for, asigur conexiunea triunghi a înfurrilor
statorice.

Sisteme automate de acionare electromecanic
24
1.6.2.2. Schema de comand/ cu microcontroler

Dup identificarea elementelor de intrare i a elementelor de execuie se
întocmete schema din figura 1.23. În plus protecia la suprasarcin este asigurat
prin msurarea curentului cu ajutorul unui traductor cu efect Hall.

1.6.3. Schema logic/
Schema logic (fig.1.24) prezint succesiunea secvenelor asigurate i de
schema clasic. Secvena de protecie la suprasarcin sau rmânerea în dou faze
este tratat ca o procedur distinct care va fi tratat detaliat ulterior.

Sisteme automate de acionare electromecanic
25

Sisteme automate de acionare electromecanic
26
1.7. Comanda automat/ a pornirii reostatice
a ac$ion/rilor electromecanice

Pentru acionri de ordinul sutelor de kilowai realizate cu motoare
alimentate la tensiuni mai mari de 1kV se justific i se practic pornirea reostatic.
Comanda automat poate fi fcut în funcie de timp, în funcie de vitez
sau în funcie de curent; schema de for este aceeai, apare în plus numai
traductorul specific: de vitez sau de curent.

1.7.1. Schema de for$/
Se consider c reostatul de pornire este metalic, în trepte, cu dou trepte
de pornire (fig. 1.25). Nu s-a figurat partea de protecie la suprasarcin.
S-au utilizat aceleai notaii (K
4
, K
5
) pentru releele minimale de curent
plasate în circuitul rotoric i releele maximale de tensiune conectate la bornele
tahogeneratorului Tg pentru a sublinia diferena dintre cele dou variante la
comanda automat.
Sisteme automate de acionare electromecanic
27

1.7.2. Schema de comand/ pentru pornirea automat/ în func$ie
de timp

Pentru pornire se apas butonul S
2
cu contact normal deschis i revenire
automat (fig.1.26) prin care se asigur alimentarea bobinei contactorului K
1
, dac
contactele normal închise K
2
,
K
3
din circuitul 1 sunt închise
(au revenit la starea normal).
Acesta îi va închide contactele
normal deschise din ciruitul de
for asigurând alimentarea
statorului. De asemenea, se
închide i contactul K
1
din
circuitul 2 care alimenteaz
bobina releului de timp K
4
.
Dup temporizarea reglat,
contactul normal deschis cu
temporizare la închidere K
4
din
circuitul 3 asigur alimentarea
bobinei contactorului K
2
.
Acesta îi va închide contactele
normal deschise K
2
din
circuitul rotoric care
scurtcircuiteaz prima treapt
de pornire. În continuare
secvenele se repet.
1.7.3. Schema de comand/
pentru pornirea
automat/ în func$ie
de vitez/
În circuitul 1 (fig.1.27)
se regsesc toate elementele specifice: buton de pornire, buton de oprire, element
de automeninere, elemente de interblocare.
Bobinele contactoarelor K
2
i K
3
de scurtcircuitare a treptelor de pornire
sunt alimentate prin intermediul contactelor releelor maximale de tensiune K
4
i
K
5
. Acestea au valoarea de anclanare reglabil astfel încât U
ak4
=cR
1
, iar U
ak5
=
cR
2
.
Contactele normal închise K
2
i K
3
din circuitul 1 au rolul de a interzice
comanda de pornire dac, de la funcionarea anterioar, contactele de for normal
deschise K
2
sau K
3
au rmas sudate.
Sisteme automate de acionare electromecanic
28
1.7.4. Schema de comand/ pentru pornirea automat/ în func$ie
de curent

Având în vedere
caracteristica static a
releului minimal de curent
(fig.1.28) la care valoarea
de revenire este reglabil
i garantat precum i
evoluia valorii medii a
curentului rotoric, rezult
c pentru comanda
contactoarelor K
2
i K
3
se
impune folosirea
contactelor normal închise
(fig.1.29) ale releelor
minimale de curent. De asemenea, pentru ca circuitele 3 i 5 s fie deschise pân la
comanda de pornire, se utilizeaz dou relee de timp suplimentare K
6
i K
7
.
Temporizarea acestora trebuie reglat astfel încât s fie mai mare decât timpul de
anclanare al releelor de curent i cu mult mai mic decât timpul de revenire al
acestora.
1.7.5. Schema de comand/ cu microcontroler
Schema de comand cu microcontroler este identic atât pentru pornirea
în funcie de vitez cât i pentru pornirea în funcie de curent, cu condiia ca la
intrarea în convertorul analog-numeric CAN (fig.1.30) s fie aplicat un semnal
amplificat din aceeai gam:
2-10mV, 2-10V etc.
Din schema de for se elimin releele de tensiune sau curent. Se
pstreaz traductorul de tensiune pentru pornirea în funcie de vitez sau se
introduce un singur traductor de curent pentru pornirea în funcie de curent.
Sisteme automate de acionare electromecanic
29

Se poate constata
uor c aceast schem este
identic cu cea de la pornirea
stea-triunghi (dac pornirea
se face pe mai multe trepte
atunci se utilizeaz mai
multe elemente de execuie)
acesta fiind îns un argument
pentru extinderea variantelor
cu microcontroler pentru
comanda automat a
acionrilor electromecanice
în particular, a instalaiilor
electomecanice în general. Cu schema de mai sus se poate asigura atât pornirea în
funcie de timp cât i pornirea în funcie de vitez sau curent.
Schema logic pentru pornirea în funcie de curent este prezentat în fig.1.31.

Schema logic/:
Sisteme automate de acionare electromecanic
30
1.8. Comanda automat/ a ac$ion/rii cu motor sincron

Deoarece în majoritatea aplicaiilor pornirea motorului sincron se face în
asincron, rezult c schemele de comand sunt similare. Pentru exemplificare se
prezint schema pentru pornirea în funcie de curent, iar în cadrul aplicaiei
industriale se folosete pornirea în funcie de timp.

1.8.1. Comanda automat/ a pornirii în func$ie de curent a
ac$ion/rii electromecanice cu motor sincron
Schema de for i comand (fig.1.32) asigur urmtoarele funciuni:
- cuplarea statorului la reea prin intermediul contactorului K
1
;
- conectarea circuitului rotoric pe rezistena de descrcare R
d
prin
contactul normal închis K
3
;
- deconectarea rezistenei de descrcare i conectarea circuitului de
excitaie la sursa de tensiune continu prin intermediul contactului normal deschis
K
3
la comada primit de la releul minimal de curent K
2
.
Soluia se aplic la acionrile cu motoare sincrone de putere medie i
înalt tensiune. Releele maximale de curent i releele termice - pentru protecie - i
releul minimal de curent - pentru comand - se monteaz în secundarul câte unui
transformator de curent.

Sisteme automate de acionare electromecanic
31
1.8.2. Aplica$ie industrial/. Sistem de automatizare a ac$ion/rii
compresoarelor din sta$iile de pompare gaze naturale

Sistemul (fig.1.33) este destinat automatizrii acionrii compresoarelor din
staiile de pompare a gazelor naturale echipate cu compresoare C144M1FU.
Sistemul de automatizare este format dintr-un nucleu de baz MICRON
echipat cu microcontroler care asigur automatizarea procesului de pornire/oprire a
motorului de antrenare a compresorului i monitorizarea bunei funcionri a
acestuia.

Partea de for (fig.1.34) cuprinde motorul electric sincron M, pornit în
asincron i motorul asincron de antrenare a pompei de ungere, care are rolul de a
asigura preungerea, înaintea pornirii compresorului i post ungerea, dup oprirea
compresorului.

Procesul tehnologic impune ca:
- pornirea pompei de ulei s fie comandat de operator la începutul unui ciclu,
iar apoi de sistemul de automatizare în timpul procesului de transport gaze;
- pornirea motorului de antrenare a compresorului s fie comandat manual, iar
oprirea s fie comandat automat dac nu este îndeplinit una din condiiile de
bun funcionare.
Sisteme automate de acionare electromecanic
32
Ca urmare, schema de comand este mixt (fig.1.35): comand manual,
supravegherea automat a bunei funcionri.

Sinând seama de:

a) mrimile de intrare
I
1
– Presiunea minim ulei ungere 1,4 bar
I
2
– Presiunea minim ulei ungere 1,8 bar
I
3
– Presiunea maxim ulei ungere 2,8 bari
I
4
– Temperatura minim ulei ungere 15
o
C
I
5
– Presiunea maxim gaze refulare treapta II 48 bar
I
6
– Presiunea minim aer ventilaie 5 mmH
2
O
I
7
– Temperatura maxim lagr 1,65
o
C
I
8
– Temperatura maxim lagr 2,65
o
C
I
9
– Lipsa curgere aer (ventilaie forat)
I
10
– Lipsa curgere ap
I
11
– Confirmare funcionare pomp ulei
I
12
– Confirmare funcionare compresor
I
13
– Confirmare funcionare ventilator
I
14
– Tensiune minim excitaie
I
15
– Blocare volant
I
16
– Stop siren
b) mrimile de ieire
O
1
– Comand oprire compresor
O
2
– Comand validare pomp ulei
O
3
– Comand pomp ulei
O
4
– Comand excitaie
O
5
– Comand siren
Sisteme automate de acionare electromecanic
33
S-a conceput schema de comand cu microcontroler (fig.1.36).

Func$iuni
Sistemul de automatizare asigur:
1. Verificarea condiiilor de pornire a
instalaiei de comprimare gaze:
- presiunea uleiului la intrarea în
carter este mai mare de 1,4 bari;
- temperatura uleiului în carter este
mai mare de 15
0
C;
- sunt îndeplinite condiiile de
protecie antiexploziv capsulare
presurizat: motorul electric
sincron este ventilat iar presiunea
aerului de presurizare dinamic
este mai mare de 5 mmH
2
O;
- volantul compresorului nu are
piedica mecanic pus.
2. Valideaz pornirea compresorului
dac sunt îndeplinite condiiile de
pornire.
3. Monitorizeaz condiiile de bun
funcionare a instalaiei de
comprimare gaze:
- temperatura lagrelor de palier
este mai mic de 65
0
C;
- presiunea de refulare a gazelor în
treapta a II-a este sub 48 bari;
- tensiunea de alimentare a
excitaiei motorului sincron este
peste valoarea minim;
- ventilatorul de presurizare, pentru
asigurarea proteciei
antiexplozive funcioneaz
normal;
- presiunea uleiului de ungere este
mai mare de 1,8 bari i mai mic
de 2,8 bari.
4. Comanda automat a contactorului de
alimentare a motorului pompei de
ungere astfel:
a) pornit
- dac presiunea a sczut sub 1,8 bari;
- s-a dat comanda de oprire a compresorului;
Sisteme automate de acionare electromecanic
34
b) oprit
- dac presiunea uleiului de ungere este mai mare de 2,8 bari;
- dup 5-10 minute de la comanda de oprire a compresorului.
5. Comanda automat a contactorului de alimentare a circuitului de excitaie:
a) cuplare - la 12 secunde dup confirmarea acceptrii comenzii de
pornire în asincron a motorului sincron,
b) decuplare - la comanda de oprire a compresorului.
6. Comanda automat a opririi motorului compresorului dac una dintre
condiiile de bun funcionare indicate la punctual 3 nu mai este îndeplinit.
7. Semnalizri:
- funcionare pomp ulei,
- funcionare compresor,
- condiiile de funcionare sunt/nu sunt îndeplinite,
- cauza pentru care s-a oprit automat compresorul.
8. Dialog
Local:
- sistemul afieaz pe un LCD (afiaj cu cristale lichide) (fig.1.37)
defectul care a dus la oprirea instalaiei;
- dac oprirea a fost determinat de apariia mai multor defecte,
acestea vor fi afiate succesiv la cererea operatorului;
- la cerere, se afieaz strile intrrilor i ieirilor.
La distan:
- sistemul permite transmiterea informaiilor la un calculator
ierarhic superior unde se afieaz aceleai informaii ca i local.

Fig. 1.37. Vedere de ansamblu a automatului AUTOCOMP
Sisteme automate de acionare electromecanic
35
1.9. Alegerea elementelor de alimentare, comand/
2i de protec$ie a ac$ion/rilor electromecanice

1.9.1. Alegerea sec$iunii cablurilor de alimentare a motoarelor electrice
de ac$ionare

Pentru alegerea seciunii cablurilor de alimentare a acionrilor
electromecanice dintr-o instalaie, trebuie s se stabileasc, mai întâi, configuraia
reelei (fig.1.38) din care s rezulte lungimea traseelor i modul în care sunt legai
consumatorii. În multe aplicaii, un cablu electric alimenteaz mai multe motoare
electrice de acionare dar i ali consumatori, spre exemplu lmpi de iluminat,
instalaii de sudare, etc.

Se calculeaz curentul absorbit de fiecare tip de consumator, astfel:
a) în cazul motoarelor de antrenare a mainilor hidraulice volumice,
dispozitivelor de strângere, corpurilor de iluminat, se poate considera c
puterea cerut rmâne constant pe toat durata conectrii acestora la reea,
iar curentul absorbit se calculeaz cu relaia:
¢
=
cos kU
P
I
N
N
c
,
unde: P
N
- puterea nominal a consumatorului;
U
N
- tensiunea nominal;
cos ¢ - factorul de putere;
k - coeficient de faz;
k = 1 pentru reele de curent continuu i reele monofazate de curent
alternativ;
k = 3 pentru reele trifazate.
Sisteme automate de acionare electromecanic
36
b) pentru motoarele electrice de antrenare a mainilor unelte, a liniilor de
transfer tehnologic, a roboilor, curentul absorbit depinde de regimul de
funcionare, iar curentul absorbit se calculeaz cu relaia:
¢ q
ì
=
cos kU
P
I
j N
N j
c
,
unde ì
j
este un coeficient de suprasarcin mecanic calculat fie ca raport al
puterilor, fie ca raport al curenilor:
N
j
j
P
P
= ì ;
N
j
j
I
I
= ì ; j - regimul de achiere; q
j
- randamentul
c) pentru transformatoarele de sudare, cuptoarele electrice, curentul se
calculeaz cu relaia:
q
=
N
N
c
kU
S
I ,
unde S
N
este puterea aparent a transformatorului sau cuptorului.
d) pentru motoarele care antreneaz generatoare de sudare, generatoare din
grupurile generator-motor sau pentru instalaiile cu redresoare curentul
absorbit se calculeaz cu relaia:
j j N
j j
c
cos kU
I U
I
¢ q
= ,
unde: U
j
, I
j
- tensiunile, respectiv curenii debitai în curent continuu în cele
mai dezavantajoase condiii
U
N
- tensiunea nominal în c.a.
q
j
- randamentul ansamblului.
Dac toi consumatorii sunt alimentai prin acelai cablu i funcioneaz
simultan, se calculeaz curentul total prin însumare algebric, iar dac se aplic un
coeficient de simultaneitate, subunitar, dependent de categoria consumatorului:
I
c
= c
1
I
c1
+......+c
n
I
cn
.
Cunoscând curentul care circul prin conductoarele cablului, se alege din
tabele seciunea acestora, în funcie de modul de pozare (în aer, în tub - un singur
cablu, mai multe cabluri -, în pmânt), în funcie de tipul izolaiei i materialului
conductor (cupru sau aluminiu). De asemenea, este necesar efectuarea unor
corecii - indicate, de asemenea, în tabele - dac temperatura mediului difer de cea
standardizat, respectiv dac instalaia funcioneaz în regim de scurt durat sau
intermitent.
În final, trebuie îndeplin condiia:
I
c
<I
adm.
.
Sisteme automate de acionare electromecanic
37
Verific/ri

a) Verificarea densitii de curent la pornire se face cu relaia:
adm
p
j
S
I
s ,
unde: I
p
- curentul de pornire al motorului
S - seciunea cablului ales
j
adm
- densitatea de curent admisibil în funcie de materialul
conductorului
j
adm
= 20 A/mm
2
pentru aluminiu
j
adm
= 30 A/mm
2
pentru cupru

b) Verificarea pierderilor de tensiune

Utiind c pierderea de tensiune pe linia cu lungimea l, parcurs de curentul
I este:
AU = 3 (R cos¢ + X sin¢)I l,
unde: R - rezistena conductorului pe unitatea de lungime,
X - reactana conductorului pe unitatea de lungime,
Se verific dac:
AU s AU
adm
; AU% s AU
adm
%
AU
adm
% = 10% pentru motoare; AU
adm
%= 8% pentru instalaii de iluminat.

1.9.2. Alegerea contactoarelor de alimentare a motoarelor electrice de
ac$ionare

Alegerea unui contactor se face în funcie de:
- parametrii electrici ai circuitului alimentat;
- parametrii de lucru;
- condiiile de mediu.
Parametrii electrici se refer la:
a) tensiunea i curentul de comand a bobinei contactorului. Alegerea tipului i a
valorii tensiunii nominale a bobinei se face în funcie de celelalte elemente
ale schemei, astfel încât s se lucreze cu cât mai puine tipuri (c.c. sau c.a. sau
valori 12V, 24V, 48V, 110V, 220V, 380V) i în funcie de informaiile
cuprinse în cataloagele întreprinderilor productoare; la alegerea contactelor
principale se ine seama de tensiunea nominal i curentul nominal al
motorului, iar la alegerea contactelor auxiliare se ine seama de tensiunea din
circuitul de comand i curenii absorbii de bobinele elementelor de comand
alimentate prin aceste contacte.
Sisteme automate de acionare electromecanic
38
b) felul i valoarea nominal a tensiunii motorului alimentat;
c) puterea sau curentul maxim al motorului.
Parametrii de lucru se refer la:
- regimul de lucru;
- frecvena conectrilor;
- durata conectrii;
- locul din schem (alimentare, scurtcircuitare rezistene, etc.)
Condiiile de mediu se refer la: temperatur, ocuri, vibraii, praf,
condiii de întreinere.
Pentru alegerea contactorului se pornete de la tensiunea i curentul
nominal al motorului.
Se alege un contactor având tensiunea de serviciu Uc>U
N
motor.
Se calculeaz curentul echivalent:
1
N
e
k
I
I = ,
unde:
1
1
N
a
k = - coeficient de corecie,
N
p
1
I
I
N = - raportul dintre curentul de pornire i curentul nominal al
motorului
a = 6 pentru N
1
>6
a = 2,5 pentru 2,5< N
1
< 6
a = N
1
pentru N
1
< 2,5
Se alege un contactor al crui curent nominal este egal sau mai mare decât
curentul echivalent I
e
.
Se verific apoi din punct de vedere termic pentru a ine seama de
solicitrile din perioadele de pornire i frânare.
termic
0 f p
f
2
2 p
2
1
e
I
t t t
t I t I
I <
+ +
+
=
unde: I
1
- curentul echivalent de pornire
I
2
- curentul echivalent de frânare
2
p
1
k
I
I =
k
2
= 1,7 pentru tp > 5s
k
2
=3,2 pentru tp < 5s
t
p
- timpul de pornire sau suma timpilor de pornire
t
f
- timpul de frânare
t
o
- timpul de pauz
I
termic
- curentul nominal al contactorului
Se verific apoi la curentul de pornire:
Sisteme automate de acionare electromecanic
39
I
pcatalog
> I
max.pornire
I
pcatalog
fiind curentul pe care îl poate închide contactorul prin contactele sale fr
ca acestea s se sudeze; este indicat de constructor.

1.9.3. Alegerea 2i verificarea releelor termice
Se precizeaz c protecia motoarelor la suprasarcin cu relee termice se
poate realiza corect numai dac acestea funcioneaz în servicii neîntrerupte S
1
, S
6
,
S
7
, S
8
.
Releele termice sunt caracterizate prin curentul de serviciu I
R
, care poate
fi reglat în plaja (0,6…1)I
N
, alegându-se în funcie de curentul nominal I
N
al
motorului astfel încât I
R
>I
N
. Se calculeaz coeficientul de reglaj:
R
N
I
I
K =
i se fixeaz butonul de reglaj în dreptul reperului corespunztor.
Releul termic trebuie s asigure deconectarea motorului astfel:
- dup 2 ore, dac 05 , 1
I
I
R
S
= ,
- în mai puin de 2 ore, dac 2 , 1
I
I
R
S
= ,
- în mai puin de 2 minute, dac 5 , 1
I
I
R
S
= ,
- dup 2 secunde, dac 6
I
I
R
S
= .
Pentru alegerea i verificarea practic a releelor termice se procedeaz
astfel:
- dup alegerea motorului de acionare, se cunoate curentul nominal al
acestuia I
N
;
- se alege un releu termic cu un curent de relaj I
R
astfel încât I
N
e (0,6 ... 1)I
R
;
- dup realizarea instalaiei se verific montarea releului termic în poziie
corect (poziie orizontal sau vertical);
- se rotete butonul de reglaj pân când indicatorul acestuia este în dreptul
valorii curentului nominal sau coeficientului de reglaj K;
- se pornete motorul asincron i se las s funcioneze la sarcin nominal
15..30 minute, în funcie de constanta termic de timp a motorului, dup care
se crete sarcina cu 50% sau se scoate o siguran fuzibil, motorul fiind
alimentat în dou faze. Releul trebuie s deconecteze în cel mult 2 minute.
Sisteme automate de acionare electromecanic
40
Dac acesta nu declaneaz, se rotete butonul de reglaj spre limita inferioar
pân când releul declaneaz.
1.9.4. Alegerea 2i verificarea siguran$elor fuzibile

Alegerea curentului nominal al siguranei fuzibile se face pe baza
caracteristicii de topire a fuzibilului i curba de variie a curentului în timpul
pornirii (fig.1.39) astfel încât acestea s nu se intersecteze.
- pentru motoare electrice cu pornire uoar, care dureaz 3...10 s
5 , 2
I
I
p
Nsig
= - pentru sigurane fuzibile rapide,
I
Nsig
= I
N
- pentru sigurane fuzibile lente;

- pentru motoare electrice cu pornire grea, care dureaz 20...40 s, i cu
porniri frecvente
2 ... 6 , 1
I
I
p
Nsig
= .
Sisteme automate de acionare electromecanic
41
1.10. Mediu virtual pentru studiul comenzii automate a
pornirii stea-triunghi a ac$ion/rii cu motor asincron
Evoluia rapid din ultimii ani din domeniul tehnologiei informaiei face
posibil utilizarea calculatoarelor pentru crearea de medii virtuale în scopul
adaptrii educaiei inginereti la facilitile oferite de acestea. Pentru aceasta sunt
necesare pachete software dedicate, care s puncteze i s faciliteze înelegerea
elementelor necesare formrii profesionale a inginerilor.
Un exemplu de program care creeaz medii virtuale de studiu este
„Comanda pornirii automate stea-triunghi 2.0”. Acesta este o aplicaie ce face parte
dintr-un pachet software didactic dedicat sistemelor de comand automat a
acionrilor electromecanice (porniri, reglaje de vitez, frânri), fiind dezvoltat în
mediul de programare Visual Basic 6.0 i putând fi utilizat pe orice calculator
compatibil IBM utilizând sistemul de operare Microsoft Windows. Pentru a rula
sunt necesare cel puin urmtoarele resurse hardware: procesor 80486DX2, 16 MB
memorie RAM, 4 MB spaiu pe harddisk, plac video VGA cu o rezoluie de
800x600 pixeli, mouse.
Instalarea se face rulând fiierul setup.exe din kit-ul de instalare ce se afl
disponibil în format zip i la adresa http://www.em.ucv.ro. Rutina de instalare va
executa operaia de copiere în calculator a fiierelor necesare aplicaiei, iar în
StartMenu-Programs va crea un shortcut având un nume sugestiv cum este de
exemplu „Pornirea stea-triunghi” utilizat pentru lansarea mediului virtual de
simulare.
La lansare, pe perioada încrcrii i iniializrii aplicaiei, pe ecran va
aprea o imagine introductiv urmat apoi de afiarea ferestrei principale a
programului. Aceasta conine informaii sugestive despre program, iar la partea
superioar poate fi vzut bara de meniuri ale cror nume sunt alese astfel încât s
le indice destinaia.
„Comanda pornirii automate stea-triunghi” permite urmrirea în mediul
virtual a funcionrii unei scheme de comand realizat în logic cablat cu
contacte i relee, precum i a uneia în logic flexibil, mai exact a unui sistem de
dezvoltare cu microcontroler. Toate evenimentele (închiderea sau deschiderea
contactelor, comutarea ieirilor digitale, etc.) din schem sunt explicate prin
intermediul unei ferestre de explicaii. În acest mod, se pot face comparaii între
cele dou structuri de comand automat, identificându-se avantajele i
dezavantajele fiecreia.
Se lucreaz pe schema de comand clasic (fig.1.40), iar din bara de
meniuri (fig.1.41) se selectez varianta de lucru.
Sisteme automate de acionare electromecanic
42
Din meniul Opiuni, prin intermediul butonului Temporizare, utilizatorul
are acces la selectarea temporizrii releului de timp K
4
din circuitul 4 (fig.1.40)
care poate lua valori de la 0 la 10000 milisecunde, valoarea implicit fiind de 3000
milisecunde. Acest lucru se realizeaz introducând valoarea dorit, care trebuie s
fie numr întreg pozitiv, în csua de dialog.
Tot din acest meniu se pot valida sau inhiba efectele sonore generate de
fiecare etap a simulrii prin activarea, respectiv dezactivarea opiunii Sunet.
Aceste efecte constau în nite sunete în difuzorul calculatorului în cazul în care
acesta nu are instalat o plac de sunet. În prezena unei astfel de plci se va auzi
sunetul definit la Default sound în sistemul de operare Windows sau se poate
defini un alt sunet pentru acest eveniment.
Acelai meniu conine i butonul de prsire a mediului virtual (Ieire).
Pentru a avea un control permanent asupra timpului, în partea de sus a
ferestrei este afiat, alturi de titlul ferestrei, un ceas care indic ora sistemului pe
care ruleaz programul.
Viteza de simulare constituie un alt parametru care poate fi configurat din
acelai meniu Opiuni. Prin intermediul acesteia se stabilete timpul dintre dou
etape succesive ale simulrii. Acest lucru este util pentru a urmri mai uor
explicaiile i evenimentele petrecute în schem. Implicit, aceast valoare este
setat la o secund, putând fi mrit la 5 secunde prin intermediul ferestrei care
apare pe ecran (fig.1.42).
Fig.1.42. Setarea vitezei de simulare

Sisteme automate de acionare electromecanic
43
Meniul Schema ofer posibilitatea alegerii uneia dintre scheme: cu
contacte i relee sau cu microcontroler. Prin selectarea celei cu contacte i relee se
afieaz schema în starea normal (fig.1.43).

Fig. 1.43. Fereastra de dialog pentru studiul schemei de contacte i relee

Butonul Pornire are rolul de a pune în funciune schema la simularea
continu, care poate fi oprit prin apsarea butonului Oprire. Acest buton are i rol
de resetare a sistemului, ceea ce conduce la aducerea tuturor elementelor din
schem în poziia iniial.
În colul din dreapta jos sunt prezente dou csue de bifare: una pentru
afiarea ferestrei coninând schema de for (fig.1.44), iar cea de a doua pentru
afiarea caracteristicilor curentului i cuplului i pe care se poate urmri evoluia
punctului de funcionare (fig.1.45).
Lâng contactul K
4
(fig.1.43) este afiat valoarea aleas pentru
temporizare, valoare care în momentul începerii funcionrii schemei este
decrementat pân la zero.
Alegerea celui de-al doilea tip de schem conduce la apariia structurii cu
microcontroler (fig.1.46).
Sisteme automate de acionare electromecanic
44
Aceast fereastr conine schema bloc a unui sistem de comand cu
microcontroler în care sunt evideniate porturile de intrare/ieire i mrimile de
intrare i cele de comand aferente. Ui aici sunt prezente blocurile de indicare a
strii sistemului i de control al simulrii.

Fig.1.46. Schema cu microcontroler

În partea inferioar a ferestrei (ca i la schema cu contacte i relee) se afl
o zon de afiare a explicaiilor privind etapele simulrii i funcionarea sistemului.
Sub aceast zon sunt amplasate dou csue de bifare cu ajutorul crora se pot
simula defecte ce apar în schemele cu contacte i relee, cum ar fi sudarea
contactelor corespunztoare conexiunilor stea sau triunghi, situaie în care sistemul
trebuie s ia anumite decizii.
Fig. 1.44. Schema de for. Fig. 1.45. Caracteristicile de funcionare
Sisteme automate de acionare electromecanic
45
Programul rulat de microcontroler este realizat dup un algoritm care este
sugerat în fereastra ce apare prin bifarea csuei Schema logic (fig.1.47).
În timpul execuiei programului întocmit pe baza acestui algoritm, se pot
urmri strile celor dou porturi de intrare/ieire i a mrimilor respective, iar
instruciunea în curs de executare îi schimb culoarea, efectul su fiind detaliat în
fereastra de explicaii.
În meniul Suport sunt oferite informaii despre program, modul de
utilizare, precum i noiuni teoretice privind pornirea stea-triunghi a acionrii cu
motor asincron. Tot aici sunt prezentate simbolurile utilizate în schemele clasice cu
contacte i relee.
Atât în schema cu contacte i relee cât i în cea cu microcontroler, prin
staionarea mouse-ului deasupra unui element din schem se obin informaii
despre acesta prin apariia unor etichete explicative.

Fig.1.47. Schema logic
Sisteme automate de acionare electromecanic
46
2. ALEGEREA SISTEMELOR AUTOMATE DE
ACIONARE ELECTROMECANIC
2.1. Solu$ii generale
Un sistem de acionare electromecanic se compune din acionarea clasic
i o surs de alimentare comandabil.
Rolul sistemelor de acionare electromecanic este de a permite reglarea
vitezei mainii de lucru în scopul adaptrii acesteia la procesul tehnologic realizat
sau asigurarea unei poziionri impuse. Dei reglarea vitezei mainii de lucru se
poate realiza i prin intermediul mecanismului de transmisie (fig.2.1) aceast
metod mult i divers utilizat pân nu de mult are mai multe dezavantaje:
- puterea transmis este
limitat;
- pierderile sunt relativ
importante;
- posibilitile de reglaj sunt
reduse;
- cheltuielile de întreinere
sunt ridicate;
- nivelul de zgomot ridicat;
- dimensiuni de gabarit mari.
Variantele actuale fac apel din ce în ce mai mult (fig.2.2) la convertoare
statice: redresoare comandate, variatoare de tensiune continu, variatoare de
tensiune alternativ,
convertoare statice de
tensiune i frecven care
asigur în plus acceleraii
i deceleraii impuse,
inclusiv de frânare
controlat. Ui în acest
domeniu se poate vorbi de
o evoluie istoric: la
început s-au dezvoltat
sistemele de acionare cu
motoare de curent continuu
i redresoare comandate, iar
în prezent câtig din ce în
ce mai mult "teren" cele cu
motoare asincrone i
convertoare statice.

70
60
50
40
30
20
10
redresoare
mecanice
convertoare
de tens. frecv.
Procent din vânzri
variatoare
1978 1986 2002
Timp
Fig.2.2. Evoluia pieei în domeniul sistemelor de
acionare electromecanic.
Mecanism de
transmisie
ME ML
Comand
Fig.2.1. Structura ac ion rii electromecanice
cu mecanism de transmisie comandabil

Sisteme automate de acionare electromecanic
47
Aceast evoluie a fost posbil ca efect al realizrilor din domeniile:
- dispozitive semiconductoare: tiristoare, tranzistoare de toate tipurile;
- microelectronic, domeniu care a permis realizarea de microcontrolere din ce în
ce mai performante.
Dei în teorie i practic se întâlnete o mulime impresionant de variante
principiale i constructive, se poate face o sintez a acestora, rezultând o structur
general compus din trei pri principale (fig.2.3):
- partea de for;
- partea de comand;
- partea de interfa care asigur culegerea informaiilor din sistemul de
acionare i comunicarea cu operatorul uman.

Sursa de
energie
Convertor de
energie
Motor
electric
Maina de
lucru
Produs
Afiaj
Traductor
Blocul de
tratare a
informaiilor
Blocul de
comand
convertor
intrri logice
mrimea prescris
(pt.vitez)
Partea de interfa$/ Partea de for$/
Partea de comand/
Fig.2.3. Structura general a unui sistem de acionare electromecanic cu
convertoare statice.
Partea de for cuprinde:
a) sursa de energie - reeaua electric industrial sau local de curent alternativ
trifazat, monofazat sau de curent continuu, baterie de acumulatori, motor
termic;
b) convertorul de energie: redresor, variator de tensiune continu, variator de
tensiune alternativ, invertor, cicloconvertor, convertor static de tensiune i
frecven, generator sincron, generator de curent continuu;
c) motorul electric: motor de curent continuu cu excitaie separat sau serie,
motor asincron, motor sincron, motor liniar;
d) maina de lucru, cuplat direct la arborele motorului sau prin intermediul unui
mecanism de transmisie.
Sisteme automate de acionare electromecanic
48
Partea de comand se compune din:
a) blocul de comand al convertorului care cuprinde elemente de separare
galvanic între partea de for a convertorului i partea de cureni slabi. În
plus, în funcie de tipul convertorului static, mai cuprinde:
- un dispozitiv de comand pe gril în cazul redresoarelor comandate i al
variatoarelor de tensiune
alternativ, care are rolul de a
furniza un semnal de comand
a tiristorului sincron cu
tensiunea alternativ aplicat i
în concordan cu mrimea de
conducere (fig.2.4);
- un generator de impulsuri i
dou formatoare de impulsuri
în cazul variatoarelor de
tensiune continu, care au rolul de a regla factorul de umplere al
semnalului de comand în concordan cu mrimea de conducere
(fig.2.5);

Uc
+
+
Generator
de
impulsuri
Formator
de
impulsuri
1
Formator
de
impulsuri
2
Bloc
logic
=
Fig.2.5. Explicativ privind blocul de comand al unui variator de tensiune continu.
- un distribuitor al
impulsurilor de
comand a
dispozitivelor
semiconductoare
din structura
invertorului, în
cazul invertoarelor
sau convertoarelor
statice de tensiune
i frecven
(fig.2.6).

DCG
~
~
~
=
o
sincronizare
Uc
+
Fig.2.4. Explicativ privind rolul
dispozitivului de comand
pe gril.
ML
T
1
T
2
T
3
T
4
T
5
T
6
Bloc
de
comand
Uc
Fig.2.6. Explicativ privind blocul de
comand al unui invertor.
+
_
Sisteme automate de acionare electromecanic
49

b) blocul de tratare a informaiilor poate avea o structur analogic i este
compus din regulatoare, PI (proporional integratoare) (fig.2.7), sau poate fi
realizat cu unul sau mai multe microcontrolere (microprocesoare).

*
*
* c
O
c
O
c
i
O
O
O
O i
i
c
c
Fig.2.7. Explicativ privind structura analogic a blocului de tratare a informaiilor:
Reg vitez
*
i
c
i
Reg. curent
a) b)

a) conectarea regulatoarelor în cascad
b) conectarea paralel a regulatoarelor
O
-
- viteza impus;
O - viteza msurat;
i
-
- curentul impus;
i - curentul real;
c - mrimea de conducere (mrimea de ieire din regulator).
Intrrile logice furnizeaz informaii de tipul:
- start - stop;
- mers înainte, mers înapoi;
- interblocaje cu alte echipamente;
- apariie defecte (scurtcircuite, supratemperaturi, subtensiuni, lips
tensiune etc.).

Utilizarea sistemelor automate de acionare electromecanic este întâlnit
începând de la cele mai simple acionri i procese (maini de gurit manuale,
maini de splat) i pân la cele mai complexe, cum sunt cele din traciunea
electric:
- maini unelte, roboi, tanduri de încercare a mainilor în fluxul de
fabricaie sau pentru testarea prototipurilor;
- maini din industria textil, de fabricare a hârtiei, laminoare;
- mori de ciment, malaxoare, dozatoare, centrifuge, extrudere;
- transportoare cu band, instalaii de ridicat i transportat (poduri rulante,
ascensoare), excavatoare;
- propulsoarele navelor maritime i fluviale, traciune electric
(locomotive feroviare, tramvaie, metrou, teleferice, autovehicule electrice);
- variante de pompe, ventilatoare, compresoare.

Sisteme automate de acionare electromecanic
50
2.2. Criterii de alegere a unui sistem de ac$ionare
electromecanic/
Adoptarea
soluiei de reglare a
vitezei i alegerea unui
sistem de acionare
electromecanic se
face dup un complex
de criterii, cu pondere
diferit de la caz la
caz. Dei elaborarea
unui algoritm unic
general valabil (fig.
2.8) este, în acelai
timp ”dificil i
riscant, se propune
urmtorul set de
criterii:

Etapa 1. Analiza necesitilor beneficiarului, particularitile aplicaiei:
Experiena a demonstrat c la conceperea i realizarea unui sistem de
acionare electromecanic trebuie s se porneasc de la o analiz a aplicaiei
(fig.2.9), de la necesitile formulate de beneficiar, necesiti îns corectate de
specialiti.

Fig.2.9. Elementele pentru adoptarea soluiei de reglare a vitezei
Reeaua
Vecinti
Tipul ma inii
de lucru

Costul
acionrii
Produse
fabricate
Tipul acionrii
electromecanice
Mediul
înconjurtor
momentul de inerie
tahograma
diagrama cuplului static
Tipul
motorului
Tipul
convertorului
tip
putere
structur
dimensiuni
Temperatur
Condi

ii speciale
Tensiunea nominal
Frecven
Impedan
Puterea de scurtcircuit
Elemente perturbatoare
Elemente perturbabile
Investiii
Cheltuieli de
instalare
Cheltuieli de
întreinere
Cheltuieli de
exploatare
Productivitate
Cererea pieei
Producia
concurenei
Aplicaie Criterii economice Criterii tehnice

Procedura de alegere a unei
acionri electromecanice
Alegerea i verificarea
puterii motorului electric
Alegerea i verificarea
puterii motorului electric
Alegerea
metodei de pornire
Alegerea tipului
de convertor static
Selectarea unui productor
pentru motorul electric i
echipamentul de pornire
Selectarea unui productor
pentru motorul electric i
convertorul static
Alegerea i dimensionarea
elementelor de protecie
a motorului
Alegerea i dimensionarea
elementelor de protecie
a motorului i convertorului
vitez
variabil
Fig.2.8. Schema logic general pentru alegerea
elementelor unei acionri electromecanice.
NU DA
Sisteme automate de acionare electromecanic
51
În acest scop se propune tratarea urmtoarelor aspecte:
- aplicaia se refer la modernizarea unei acionri existente sau se refer la o
instalaie nou;
- aplicaia este independent sau se încadreaz într-un proces de producie;
- dac aplicaia face parte dintr-o linie tehnologic, cum este ea inclus din
punct de vedere funcional: serial sau paralel?;
- care sunt riscurile financiare determinate de nefuncionarea aplicaiei
analizate;
- care este scopul reglrii vitezei:
-optimizarea procesului tehnologic;
-economie de energie la pornire;
-economie de energie în timpul funcionrii;
-reducerea cheltuielilor de producie;
- care este gama de reglare a vitezei, care sunt vitezele intermediare fixe; pentru
fiecare vitez, care este puterea (eventual cuplul) cerut de maina de lucru;
- dac se impune trecerea motorului în regim de frân;
- beneficiarul dispune i de alte sisteme de acionare? De ce tip sunt i cum se
asigur întreinerea acestora?
- care este politica beneficiarului privind calificarea personalului propriu de
întreinere;
- cum se asigur sau se va asigura comanda aplicaiei: manual, automat,
centralizat?
- ce alte restricii sau condiii specifice trebuie respectate: mediu coroziv, mediu
umed, cu praf higroscopic, cu praf exploziv, vibraii, modul de rcire al
motorului (fig.2.10);
- calificarea personalului de exploatare, periodicitatea reviziilor efectuate la
instalaiile deservite de sistemul de acionare.

Pierderi
Autoventilaie
Ventilaie forat
Acces la acionare
Acces la alte
echipamente
Exploziv
Cu praf
Umed
Coroziv
Salin
Mediului ambiant
Influenat de alte utilaje
Schimbri brute
Expunere la soare
Uocuri
Zguduituri
Constante
Sub 1000 m
Peste 1000 m
Acces
Rcire
motor
Zgomot
produs
Atmosfer
Temperatura
Vibraii
Altitudine
Condiii specifice Mediul înconjurtor Acionare
Fig.2.10. Elemente de analiz a condiiilor specifice.
Sisteme automate de acionare electromecanic
52
Etapa 2. Analiza procesului tehnologic.
Analiza procesului tehnologic (fig.2.11) ofer informaii pentru alegerea
motorului i a structurii sistemului.

Constant
Dependent de vitez
Dependent de spaiu
Aleator
Pasiv
Activ
Valoarea nominal
Uoc
Productivitate
Puterea de pierderi
Timpul de rspuns
Timpul de poziionare
Precizia reglrii
Eroarea staionar
Numrul de cadrane de funcionare
Frecvena de apariie
Valoarea de vârf
Valoarea maxm
Numrul de porniri
Momentul de inerie
Cuplul
tranzitoriu
Coninut
energetic
Caracteristica
static
Performane
în regim
staionar
Performane
în regim
dinamic
Cuplul de
înepenire
Cuplul
dinamic
Condi$ii de suprasarcin/
Criterii de proiectare Criterii de calitate 2i
performan$/
Informaii privind
cuplul dezvoltat de
sarcin
Acionarea
electromecanic
Condiii legate
de proces
Fig.2.11. Elemente de analiz a procesului tehnologic
Timpul de
accelerare/decelerare

Din analiza caracteristicilor statice ale mainii de lucru (fig.2.12) va
rezulta, în principal, cuplul pe care trebuie s-l dezvolte sistemul de acionare la
pornire i condiia de invarian a cuplului (M=ct., P=var.) sau puterii (P=ct.,
M=var.) la reglarea vitezei.

M
S
M
S
M
S
M
S
M
S
M
S
O O O O O O
a) b) c) d) e)
Fig.2.12. Recapitulativ =f( )
a) constant; b) propor ional cu vite
privind caracteristicile statice de forma M
za; c) proporional cu ptratul vitezei;
d) proporional cu viteza la cub; e) invers proporional cu viteza.
S
O
Sisteme automate de acionare electromecanic
53
Etapa 3. Analiza reelei electrice primare sau sursei de energie electric
primar ( fig.2.13).

Monofazat
Trifazat
Monofazat
Trifazat
Hexafazat
Duodecofazat
Armonici
Interarmonici
Frecvene înalte
Tensiune
Frecven
Impedan
Puterea de scurtcircuit
Întreruperi scurte
Vârfuri de tensiune
Armonici
Supratensiuni tranzitorii
Alte perturbaii
Tipul
re elei
Configuraie
Parametrii
re elei
Parametrii
re elei
Nivel de
compatibilitate
Transformator
de adaptare
Nivelul
perturb iilor a
Puterea activ P
Puterea reactiv Q
Protecii
Nivelul de imunitate
Tensiune, curent Convertor Reea
Influen$a re$elei asupra
convertorului
Influen$a convertorului
asupra re$elei
Fig.2.13 Elemente de analiz a reelei electrice.

Aceasta poate fi:
- reea trifazat de curent alternativ;
- reea monofazat de curent alternativ;
- reea de curent continuu;
- baterie de acumulatori.
Pentru o reea de curent alternativ mai trebuie cunoscut:
- puterea de scurtcircuit a reelei în scopul calculrii cderii de tensiune
provocat de pornirea direct a motorului din aplicaia analizat sau de
pornirea direct a altor motoare cuplate la aceeai reea.
N
P SC
P
U
S S
S
U
+
= A (2.1)
unde:
N
U - tensiunea nominal a reelei;

SC
S - puterea de scurtcircuit a reelei;

P
S - puterea de pornire direct a unui motor asincron;
P
N N N
N
P
I
I
P
S .
cos . . | q
= (2.2)

P
I - curentul de pornire direct indicat în catalogul motorului.
- simetria reelei i regimul de tratare a neutrului;
Sisteme automate de acionare electromecanic
54
- numrul decuplrilor i natura acestora;
- limitele de variaie a tensiunii;
- caracteristicile supratensiunilor;
- coninutul de armonici;
- existena unor consumatori care pot fi influenai de armonicile de tensiune sau
curent.

Etapa 4. Alegerea puterii motorului electric alimentat de convertorul
static din sistem.
În cazul în care se folosete motorul deja existent, se recomand
urmtoarea analiz:
a) motorul existent este de curent continuu: s se fac o analiz tehnic,
economic privind înlocuirea cu un motor de curent alternativ;
b) motorul existent este asincron: s se msoare puterea consumat în condiiile
de încrcare cele mai grele; dac motorul este încrcat sub 0,6 I
N
se va face o
nou alegere; dac este încrcat peste 0,6 I
N
, se va ine seama de înclzirea
acestuia în condiiile funcionrii la viteze reduse i existenei armonicilor de
curent i tensiune.
În cazul în care aplicaia este intregral nou, alegerea motorului electric
se face dup algoritmul cunoscut.

Etapa 5. Stabilirea numrului de cadrane de funcionare în planul M0O
Numrul de cadrane de funcionare în planul M0O depinde de necesitatea
reversrii sensului de rotaie a motorului, respectiv de natura cuplului static.
Se pot identifica urmtoarele cazuri:
- funcionarea într-un singur cadran (fig.2.14.a) este obinuit pentru
majoritatea acionrilor, nu se impune reversarea sensului de rotaie:
problemele care trebuie rezolvate sunt legate de pornirea i reglarea vitezei,
energia cerut din reea i transferat spre maina de lucru;
- funcionarea în dou cadrane în regim de antrenare (fig.2.14.b); reversarea
sensului de rotaie se face din repaos, iar oprirea se face, dac este necesar,
prin mijloace mecanice;
- funcionarea în dou cadrane, într-unul în regim de antrenare i în al doilea în
regim de frân electromagnetic; se pot întâlni mai multe cazuri:
a) funcionarea în cadranul I în regim de antrenare i funcionarea în
cadranul IV în regim de frân (fig.2.14.c); inversarea sensului de rotaie se face sub
aciunea cuplului static (instalaii de ridicat) energia potenial în câmp
gravitaional terestru circulând dinspre maina de lucru spre reeaua de energie
primar; deci convertorul trebuie s fie de tip bidirecional (redresor-invertor);

Sisteme automate de acionare electromecanic
55

b) funcionarea în cadranul I în regim de antrenare i funcionarea în
cadranul II, în regim de frân, cazul cuplurilor statice pasive (fig.2.14.d), energia
cinetic a mainii de lucru circul spre reeaua de energie primar, deci convertorul
trebuie s fie de tip bidirecional; sistemul funcioneaz numai în regim tranzitoriu
Sisteme automate de acionare electromecanic
56
determinat fie de reducerea treptat a mrimii prescrise fie de preluarea unui obiect
cu vitez mare care trebuie frânat;
c) funcionarea în cadranul I în regim de antrenare i în cadranul II în
regim de frân, cazul cuplurilor statice care întrein micarea (vehicul de traciune
la urcarea unei rampe i coborârea unei pante) (fig.2.14.e). Energia potenial în
câmp gravitaional terestru circul spre reeaua de energie primar, deci
convertorul trebuie s fie bidirecional; sistemul poate s funcioneze i în regim
staionar.
- funcionarea în patru cadrane, rezult prin combinarea cazurilor de mai sus.

Etapa 6. Stabilirea frecvenei comenzilor de start-stop, scopul acestora i
stabilirea frecvenei reversrilor de sens.
Exist aplicaii (ex: maini de bobinat, maini din industria alimentar de
umplut membrane) care necesit oprirea procesului pentru retuuri efectuate de
operator; experiena a dovedit c oprirea mainii de lucru trebuie s se fac cu
ajutorul unui ambreiaj mecanic sau cuplaj electromagnetic.

Etapa 7. Stabilirea gamei în care trebuie reglat viteza i sensul reglajului.
Aici trebuie precizat cuplul cerut la viteza maxim i care va fi înclzirea
motorului la vitez minim. De regul sistemul de acionare, prin convertorul
static inclus, trebuie s asigure o gam de reglaj (raportul dintre viteza maxim i
viteza minim pentru aceeai caracteristic static a mainii de lucru) mai mare
decât cea impus de maina de lucru. Pentru stabilirea sensului reglajului se
procedeaz astfel (fig.2.15):

- se consider cunoscute c.m.n. a motorului i caracteristica static a mainii de
lucru;
- se consider cunoscute vitezele de funcionare staionar O
s
; se identific cea
mai mare vitez O
max
a mainii de lucru transpus la arborele motorului
(fig.2.16);
Sisteme automate de acionare electromecanic
57
- se calculeaz viteza corespunztoare cuplului static pe c.m.n. O
nat
, dac
nat
O > O
max
se impune un reglaj bizonal.
Etapa 8. Stabilirea preciziei reglrii.
Precizia reglrii (fig.2.17) indic necesitatea meninerii vitezei impuse în
prezena variaiei cuplului static, a tensiunii reelei de alimentare, a temperaturii
ambiante, a înclzirii motorului etc. Se definesc:
-precizia static p
s
s
s
S
s
s
p
O
O ÷ e
=
O
c
= ; (2.3)
-precizia dinamic
s
s
S
d
p
O
O ÷ e
=
O
c
=
max max
; (2.4)
În funcie de precizia impus sistemului, acesta poate s funcioneze în
circuit deschis sau în circuit închis.

Etapa 9. Alegerea convertorului:
Aceast etap este parcurs în dou secvene:
a) alegerea convertorului dup destinaia funcional i inând seama de tipul
constructiv al motorului electric (fig.2.18);
Sisteme automate de acionare electromecanic
58
b) alegerea convertorului de tensiune i frecven dup tipodimensiune.
Cataloagele fabricaniilor de convertoare ofer informaii privind:
- tensiunea nominal de intrare U
1N
[V];
- frecvena nominal de intrare f
1N
[Hz];
- tensiunea de ieire ca procent din tensiunea de intrare (ex. 0...100% U
1N
);
- curentul de ieire nominal I
N
[A];
- curentul de ieire maxim I
Nmax
[A];
- puterea aparent nominal S
N
[kVA];
- puterea aparent maxim S
max
[kVA] i timpul cât poate fi furnizat;
- puterea activ nominal P
N
[kW];
- plaja în care poate fi modificat frecvena de ieire [Hz];
- timpul de cretere (rampa) a frecvenei pân la frecvena nominal;
- alte informaii constructive.
Pe baza acestor informaii se alege un convertor pentru care:
P
Nconv
> P
Nmotor
U
Nconv
> U
Nmotor

I
Nconv
> I
Nmotor
În plus, se vor avea în vedere condiii i informaii privind:
- armonicile de tensiune;
- armonicile de curent;
- gradientul de tensiune dU/dt;
- gradientul de curent dI/dt;
- gradul normal de protecie;
- greutatea i dimensiunile de gabarit;
Sisteme automate de acionare electromecanic
59
- distana maxim dintre convertor i motor;
- vibraiile suportate;
- temperatura mediului ambiant recomandat;
- factorul de putere;
- randamentul.

Etapa 10. Alegerea traductoarelor:
Traductoarele folosite frecvent în sistemele de acionare electromecanic
servesc pentru controlul urmtorilor parametri:
- curent;
- tensiune;
- turaie (vitez unghiular);
- poziie;
- temperatur.
Alegerea acestora se face dup regulile generale de alegere a elementelor
dintr-un sistem, în plus se urmrete ca acestea s influeneze cât mai puin
procesul controlat.
Se menioneaz c, pentru sistemele de acionare, unii parametrii
(temperatur, turaie, flux magnetic) pot fi estimai în timp real renunându-se
astfel la traductoarele clasice.

Etapa 11. Analiza economic a investiiei i a economiilor realizate:
Dup cum este cunoscut, o soluie, un echipament, se alege dup criterii
tehnice (pentru sistemele de acionare electromecanic, cele enumerate mai sus) i
dup criterii economice. Fr a intra în detalii se menioneaz c trebuie avute în
vedere:
- investiia iniial;
- costurile de întreinere i reparaie;
- alte costuri (instalare, piese de schimb, filtre etc.).

Sisteme automate de acionare electromecanic
60
3. SISTEME DE ACIONARE ELECTROMECANIC
CU MOTOARE DE CURENT CONTINUU CI
VARIATOARE DE TENSIUNE CONTINU
În cazul acionrilor alimentate de la surse de tensiune continu autonome,
reglarea vitezei se face prin modificarea în impulsuri a tensiunii aplicate motorului
cu ajutorul variatoarelor de tensiune continu (fig.3.1).

Frecvena de comand pentru instalaiile industriale este de 50-500 Hz, iar
pentru cele cu inerie redus pân la 2000 Hz. Având în vedere valorile
constantelor electromecanice comparativ cu perioada semnalului de comand,
rezult c viteza sistemului poate fi considerat practic constant. Notând cu t
1
intervalul de conducie, cu t
2
intervalul de pauz i cu T perioada semnalului de
comand, se poate defini factorul de semnal:
T
t
t t
t
1
2 1
1
=
+
= o , (3.1)
i frecvena de comand:
T
1
f = . (3.2)
Variatorul de tensiune continu este un convertor care transform
tensiunea continu constant aplicat la intrare în impulsuri dreptunghiulare.
Valoarea medie a tensiunii aplicate indusului:
S
t
0
S med
U dt U
T
1
U
1
o = =
}
. (3.3)
Se observ c aceasta poate fi modificat fie prin reglarea factorului de
semnal, frecvena rmânând constant, fie prin reglarea frecvenei, factorul de
semnal rmânând constant, sau prin reglarea simultan a frecvenei i a factorului
de semnal.
Sisteme automate de acionare electromecanic
61
În ipoteza c viteza sistemului este practic constant, iar cuplul static este
constant i suficient de mare, ecuaia de echilibru a tensiunilor din circuitul
indusului devine:
T t 0 ; k
dt
di
L i R U
a
a a a S
o < < O | + + = , (3.4)
T t T ; k
dt
di
L i R 0
a
a a a
< < o O | + + = , (3.5)
unde L
a
– inductivitatea total din indus pentru m.c.c. cu excitaie separat, sau
inductivitatea total din indus plus inductivitatea înfurrii de excitaie pentru
m.c.c. serie.
Valoarea medie a curentului din indus este egal cu curentul
corespunztor cuplului static.

a
S
S med
R
k U
I I
O | ÷ o
= = . (3.6)
De aici:

S a S
I R U k ÷ o = O | . (3.7)
Înlocuind în ecuaiile (3.4), (3.5), rezult:
T t 0
dt
I i d
L I i R 1 U
S a
a S a a S
o < <
÷
+ ÷ = o ÷ ;
) (
) ( ) ( (3.8)
T t T
dt
I i d
L I i R U
S a
a S a a S
< < o
÷
+ ÷ = o ÷ ;
) (
) ( . (3.9)
Punând aceste ecuaii sub forma:
T t 0
R
U
1 I i
dt
I i d
T
a
S
S a
S a
a
o < < o ÷ = ÷ +
÷
; ) ( ) (
) (
(3.10)
T t T
R
U
I i
dt
I i d
T
a
S
S a
S a
a
< < o o ÷ = ÷ +
÷
; ) (
) (
(3.11)
i integrând, se obine variaia curentului în intervalul de conducie
) ( o ÷ + = ÷
÷
1
R
U
e C I i
a
S T
t
1 S 1 a
a
(3.12)
i în intervalul de pauz
o + = ÷
÷
a
S T
t
2 S 2 a
R
U
e C I i
a
. (3.13)
Constantele de integrare C
1
i C
2
se determin din condiiile iniiale i
finale
). ( ) ( ; ) ( ; ) (
min min
T i T i I T i I 0 i
2 a 1 a 2 a 1 a
o = o = = (3.14)
Sisteme automate de acionare electromecanic
62
rezult: ); (
min
o ÷ ÷ ÷ = 1
R
U
I I C
a
S
S 1
(3.15)
, ) (
min
a
T
t
a
S
S 2
e
R
U
I I C o + ÷ = (3.16)
respectiv:
), ( )) ( (
min
o ÷ + + o ÷ + ÷ =
÷
1
R
U
I e 1
R
U
I I i
a
S
S
T
t
a
S
S 1 a
a
(3.17)
. ) (
min
o ÷ + o + ÷ =
÷
a
S
S
T
t
T
t
a
S
S 2 a
R
U
I e e
R
U
I I i
a a
(3.18)
Din condiia ) ( ) ( T i T i
2 a 1 a
o = o , rezult:
.
min S
T
t
T
t
a
S
I
e 1
e 1
R
U
I
a
a
+
|
|
|
|
.
|

\
|
o ÷
÷
÷
=
o
(3.19)
Deci curentul prin indusul motorului pulseaz în jurul valorii I
S
care
depinde de cuplul static M
S
.
3.1. Ecua$ia caracteristicii mecanice

În regim de curent neîntrerupt, ecuaia caracteristicii mecanice este de
forma:
,
|
÷
|
o
= O
k
I R
k
U
a a S
(3.20)
rezultând c acestea au forma tipic a
caracteristicilor de tensiune.
Dac cuplul rezistent are valori
reduse, curentul prin indusul motorului se
poate anula înainte de sfâritul perioadei T
(fig.3.2).
Notând cu |T intervalul în care
curentul circul prin dioda de nul, expresia
tensiunii medii la bornele motorului
devine:
). (
) (
| ÷ o ÷ + o = + =
} }
| + o
o
1 E U Edt
T
1
dt U
T
1
U
S
T
T
T
0
S med
(3.21)

În regim cvasistaionar:
Sisteme automate de acionare electromecanic
63
E I R U
aî a medî
+ = , (3.22)
Respectiv:
E I R ) 1 ( E U
aî a S
+ = | ÷ o ÷ + o . (3.23)
De aici ecuaia caracteristicii mecanice în regim de curent întrerupt:
) ( k
I R
) ( k
U
aî a S
i
| + o |
÷
| + o |
o
= O . (3.24)

Se constat c pentru o=ct, viteza de funcionare în gol ideal crete odat
cu scderea lui |, motorul având
tendina de ambalare (fig.3.3).
Limita regimului de curent
întrerupt se obine pentru |=1-o.
Curentul de sarcin minim pentru
existena regimului de curent
neîntrerupt se obine din condiia
I
min
=0:
|
|
|
|
.
|

\
|
÷
÷
÷ o =
o
a
a
T
T
T
T
a
S
scr
e 1
e 1
R
U
I (3.25)

Dezvoltând exponeniala în serie de puteri i reinând termenii pân la
puterea a doua, rezult:
=
|
|
|
|
|
.
|

\
|
÷ ÷ ÷
o
÷
o
÷ ÷
÷ o =
2
a
2
a
2
a
2 2
a
a
S
scr
T
T
2
1
T
T
1 ( 1
)
T
T
2
1
T
T
1 ( 1
R
U
I =
|
|
|
|
|
.
|

\
|
+
o
+ o
÷ o
)
T
T
2 (
T
T
2
1
)
T
T
2
1
2 (
T
T
2
1
R
U
a
a
a
2
a
a
S
=
|
|
|
|
|
.
|

\
|
+
o ÷ o ÷
o
+ o
=
a
a
2
a
a
S
T
T
2
T
T
2
T
T
2
R
U
~
+
o ÷ o
a
2
a a
S
T
T
2
T
T
R
U
) (
T 2
T
R
U
2
a a
S
o ÷ o (3.26)

Valoarea maxim a acestui curent se obine din condiia:
0
d
dI
scr
=
o
; 5 0
2
1
0 2 1 , = = o ¬ = o ÷ (3.27)
Sisteme automate de acionare electromecanic
64
La analiza caracteristicilor mecanice ale acionrii cu m.c.c. serie trebuie
s se in seama c tensiunea electromotoare depinde atât de vitez cât i de
curentul de sarcin E=f(i
a
,O) aceasta putând fi liniarizat pe poriuni.
Pentru analiza evoluiei curentului
i a caracteristicii statice se recomand
elaborarea unor modele numerice.
Pentru oprirea acionrilor cu
m.c.c. i variatoare de tensiune continu se
poate aduce sistemul atât în regim de
frânare recuperativ cât i în regim de
frânare dinamic. Având în vedere
principiul frânrii recuperative i
implicaiile funcionale determinate de puterea consumatorilor conectai la reeaua
de recuperare, se utilizeaz de obicei frânarea dinamic. Pornind de la schema
indicat în fig.3.4 sunt utilizate practic i alte variante atât pentru m.c.c. cu
excitaie separat cât i pentru m.c.c. cu excitaie serie.

3.2. Structura sistemelor de ac$ionare cu m.c.c. 2i
variatoare de tensiune continu/
Sistemul prezentat (fig.3.5) asigur comanda cu factor de semnal variabil
i frecvena constant determinat de frecvena generatorului de impulsuri GI.

Impulsurile de comand sunt trimise spre tiristorul secundar V
2
prin
intermediul formatorului de impulsuri FI
2
i spre blocul logic BL. Blocul logic
transform impulsurile dreptunghiulare în semnale liniar variabile (fig.3.6) care
sunt comparate cu mrimea de conducere U
c
obinut de la regulatorul de curent.

Sisteme automate de acionare electromecanic
65

La coincidena celor dou semnale se trimite prin intermediul
formatorului FI
1
un impuls de comand pe poarta tiristorului principal.
Funcionarea i rolul regulatoarelor de turaie i curent este asemntoare cu cea
prezentat la sistemele cu redresoare comandate. Sistemele cu m.c.c. i variatoare
de tensiune continu se întâlnesc la acionarea tramvaielor, troleibuzelor,
metrourilor etc.

3.3. Comanda adaptiv/ a sistemelor de ac$ionare
electromecanic/ cu m.c.c. 2i variatoare de tensiune
continu/
Comanda adaptiv se impune în cazul sistemelor de acionare pentru care
informaia aprioric privind regimul de funcionare al mainii de lucru este
incomplet. În acest scop partea de comand trebuie s asigure, pentru adaptare,
dou funcii:
Sisteme automate de acionare electromecanic
66
- s msoare variabilele din
sistem;
- s modifice structura
sistemului i s asigure
comanda acestuia în
concordan cu evoluia
variabilelor i cu scopul
urmrit.
În cazul cuplurilor
aleatoare (fig.3.7) (sarcin
variabil, urcarea unei rampe,
coborârea unei pante) este
necesar meninerea constant a
vitezei folosind succesiv dou
metode de reglare a vitezei:
modificarea tensiunii de alimentare i diminuarea fluxului de excitaie.
Pentru aceasta se consider o structur variabil (fig.3.8) format din dou
contactoare statice: unul (VTC1) pentru modificarea tensiunii i al doilea (VTC2)
pentru untarea înfurrii de excitaie, respectiv reglarea fluxului de excitaie.

Se impune meninerea cvasiconstant a vitezei în prezena cuplului static
variabil între dou limite M
min
i M
max
(fig.3.9) cu respectarea restriciei i
a
<I
max ad
.
Sisteme automate de acionare electromecanic
67

Comanda sistemului se face pe baza algoritmului prezentat în fig.3.10 în
care partea de sistem i de msur au fost reprezentate ca obiecte orientate.

În prima secven se compar curentul real i
a
cu valoarea maxim admis
I
max ad
, iar apoi viteza real cu viteza prescris O
S
.
Având în vedere viteza de rspuns a prii mecanice se admite c dac:
(e-O
S
)<a
unde a este o eroare admisibil, structura sistemului rmâne neschimbat.
Dac acest condiie nu este îndeplinit, sistemul de comand poate lua
urmtoarele decizii, în funcie de situaia real.
Astfel, dac e<O
S
, atunci:
- se comand creterea tensiunii pân se ajunge pe caracteristica mecanic
natural;
- se menine comanda de la momentul t-At, dac viteza crete, adic
Ae=e(t)-e(t-At)>0;
- se comand diminuarea fluxului prin untarea înfurrii de excitaie.
Dac e>O
S,
atunci:
- se comand scderea vitezei prin creterea fluxului de excitaie;
Sisteme automate de acionare electromecanic
68
- se menine comanda de la momentul t-At dac viteza scade, adic
Ae=e(t)-e(t-At)<0;
- se comand scderea vitezei prin diminuarea tensiunii de alimentare.
Este prevzut, de asemenea, posibilitatea semnalizrii situaiilor limit:
scderea sau creterea exagerat a vitezei la care sistemul nu poate face fa.
Pentru realizarea comenzii adaptive, partea de comand a fost prevzut
cu un microcontroler (fig.3.11) capabil s analizeze informaiile conform
algoritmului de mai sus.

Sisteme automate de acionare electromecanic
69

4. SISTEME DE ACIONARE ELECTROMECANIC
CU M.C.C. CI REDRESOARE COMANDATE

4.1. Introducere

Aceste sisteme se compun din acionarea clasic cu motoare de curent
continuu i o surs comandabil de energie care, în acest caz este un redresor
comandat trifazat sau monofazat (fig.4.1).

La alegerea acestor sisteme trebuie s se in seama i de dezavantajele
lor:
- factorul de putere al întregului sistem mai sczut;
- deoarece curentul furnizat de redresor este pulsatoriu, este necesar
utilizarea unor bobine de filtrare sau utilizarea unor motoare special
proiectate pentru aceste aplicaii;
- deoarece tensiunea obinut de la redresor conine armonici,
înclzirea motorului este mai mare decât la alimentarea cu tensiune
neted i sunt necesare msuri suplimentare pentru evitarea
transmiterii acestora în reea.
Pentru aplicarea criteriilor de alegere a sistemelor de acionare
electromecanic prezentate anterior este necesar analiza acestora din punct de
vedere energetic, al cadranelor de funcionare i al puterii motorului electric.

4.2. Analiza sistemelor de ac$ionare electromecanic/ cu
m.c.c. 2i redresoare comandate în func$ie de num/rul
de cadrane din planul M0O
În funcie de destinaia sistemului de acionare se pot configura structuri
care s asigure funcionarea într-un singur cadran, în dou cadrane adiacente sau
complemetare respectiv în patru cadrane din planul M0O.
Sisteme automate de acionare electromecanic
70
4.2.1. Sisteme de ac$ionare pentru func$ionarea într-un singur
cadran

Aceste sisteme se utilizeaz pentru acionarea mainilor de lucru care nu
impun reversarea sensului de rotaie. Tipul redresorului depinde de puterea
motorului electric de acionare. Astfel, pentru acionri cu P
N
<0,5kW se utilizeaz
redresoare monofazate monoalternan (fig.4.2), pentru acionri cu P
N
<2kW se
utilizeaz redresoare monofazate dubl alternan cu punct median (fig.4.3), iar
pentru acionri cu P
N
<5kW se utilizeaz redresoare în punte monofazat
semicomandat sau complet comandat (fig.4.4).

Pentru puteri mai mari de 5 kW
se utilizeaz redresoare trifazate în punte
semicomandat sau complet comandat
(fig.4.5).

Sisteme automate de acionare electromecanic
71

4.2.2. Sisteme de ac$ionare pentru func$ionarea în dou/ cadrane

Cele dou cadrane de funcionare în planul M0O pot fi:
- cadranele I i III (fig.4.6): acionarea funcioneaz în regim de antrenare,
sensul de rotaie al motorului fiind diferit prin schimbarea sensului curentului
din înfurarea de excitaie. În structura acestor sisteme se utilizeaz oricare
dintre redresoarele prezentate mai sus, în funcie de puterea motorului;
- cadranele I i IV (fig.4.6): acionarea funcioneaz în regim de antrenare
(cadranul I) i în regim de frân (cadranul IV). În structura acestor sisteme se
utilizeaz redresoare în punte complet comandat pentru a putea comanda
convertorul în regim de redresor i respectiv, în regim de invertor;
- cadranele I i II (fig.4.6). În cadranul II acionarea funcioneaz în regim de
frân recuperativ sau dinamic. Aceste sisteme au în structura lor dou
redresoare montate în opoziie (fig.4.7) respectiv unul pentru regimul de
antrenare i al doilea pentru regimul de frân (fig.4.8).

Sisteme automate de acionare electromecanic
72
4.2.3. Sisteme de ac$ionare pentru func$ionarea în toate cele patru
cadrane

Structura acestora este identic cu cea a celor pentru funcionarea în dou
cadrane, adaptându-se corespunztor comanda celor dou convertoare.
o
A
+o
B
>180° (4.1)
sau
o
A
+o
B
=180° (4.2)
Pentru comanda indicat prin relaia (4.1) cele dou puni sunt comandate
simultan, iar prin condiia impus se anuleaz curenii de circulaie între cele dou
redresoare. Schimbarea sensului de rotaie presupune o logic de trecere
particular în care intervine un timp mort de câteva milisecunde. Aceast structur
se recomand pentru acionrile la care reversarea de sens se face rar sau în repaos,
iar funcionarea la sarcin redus este puin probabil.
Pentru comanda indicat prin relaia (4.2) între cele dou puni exist
permanent cureni de circulaie sau în anumite intervale. Pentru limitarea lor se
utilizeaz inductiviti suplimentare. Se recomand pentru acionrile care
funcioneaz frecvent în gol sau la sarcin redus pentru evitarea regimului de
curent întrerupt.
Un caz particular îl constituie sistemele de urmrire rapide, fig.4.8, (ex.
sistemele de acionare a portelectrodului sau de prelucrare prin electroeroziune) la
care acionarea funcioneaz în regim de antrenare (cadranul I i III) în regim de
frân recuperativ (cadranele II i IV) sau în regim de frân dinamic (cadranele II
i IV), dac se comand corespunztor tiristoarele T
9
i T
10
.
Sisteme automate de acionare electromecanic
73
Cele dou transformatoare
Tr
1
i Tr
2
au rol de separare galvanic
între partea de for i partea de
comand, dar i funcia de element
predictiv prin rspunsul derivativ la
semnalul treapt provenit din proces
(fig.4.9).

4.3. Structura 2i func$ionarea sistemelor de ac$ionare
electromecanic/ nereversibile cu motoare de curent
continuu 2i redresoare comandate

4.3.1. Structura
Sistemele de acionare cu motoare de curent continuu i redresoare
comandate se compun din (fig.4.10) maina de lucru, motorul electric, redresorul
comandat, dispozitivul de comand pe gril, transformatorul de sincronizare,
regulatoare, elementul de prescriere a turaiei, traductoare de turaie i curent, alte
elemente auxiliare.
În aceast structur motorul electric funcioneaz pe caracteristici
artificiale de tensiune (fig.4.11):
M
) k (
R
k
U
2
N
a
N
a
u
÷
u
= O , (4.3)
unde U
a
este tensiunea variabil obinut la ieirea redresorului comandat.

Sisteme automate de acionare electromecanic
74
Particularitatea specific acestor caracteristici este c la sarcini reduse i
pentru inductiviti mici din circuitul indusului, acionarea poate ajunge la regimul
de curent întrerupt, regim nedorit i evitat prin diferite soluii tehnice.
Unghiul o
min
este cea mai mic valoare a unghiului de comand pentru
care este garantat intrarea în conducie a tiristorului.
Redresorul comandat, considerat ca
obiect orientat (fig.4.12) primete la intrare
mrimea de comand o i furnizeaz la ieire
o tensiune continu reglabil.
Ecuaia caracteristicii statice
(fig.4.13) este de forma:
o = cos
0 d d
U U (4.4)
pentru redresoare complet comandate i de forma:
2
cos 1
U U
0 d d
o +
= (4.5)
pentru redresoare
semicomandate, unde
m
sin
m
U 2 U
f 0 d
t
t
= (4.6)
U
d0
- tensiunea obinut de la un
redresor necomandat
m – numrul de pulsuri redresate
U
f
– tensiunea de faz la intrarea
în redresor.

Analiza diagramelor din fig.4.14 arat c, în anumite condiii redresorul
rspunde la comanda dat u
c
, cu un timp mort maxim (fig.4.15).

Sisteme automate de acionare electromecanic
75
m
T
T
m
= (4.7)
unde: T – perioada tensiunii alternative
m – numrul de pulsuri redresate
În analiza sistemelor automate de acionare
electromecanic se consider:
m
1
f
1
2
1
m
T
2
1
T
m
= = (4.8)
iar funcia de transfer a redresorului ca
element cu timp mort este de forma:
m
sT
R Rd
e k s G
÷
= ) ( (4.9)
Dezvoltând în serie exponenial i reinând
termenii de ordinul I se obine forma:
m
R
Rd
sT 1
k
s G
+
= ) ( (4.10)
unde k
R
este factorul de amplificare al redresorului: o = cos
0 d R
U k
Dispozitivul de comnd pe gril - DCG are rolul de a furniza semnale o,
pentru comanda tiristorului, sincron cu semialternana aplicat acestuia i în funcie
de mrimea de comand u
c
. În acest scop, conine dou generatoare de tensiune
Sisteme automate de acionare electromecanic
76
liniar variabil care transform tensiunea alternativ primit de la transformatorul
de sincronizare într-o tensiune liniar variabil pe durata unei semialternane i
constant pe durata celeilalte semialternane (fig.4.14).
La coincidena mrimii de comand u
c
, obinut de la regulatorul de
curent, cu tensiunea liniar variabil, DCG furnizeaz un impuls de comand u
p
aplicat pe poart tiristorului.
Sinând seama de principiul de funcionare de mai sus, rezult c DCG, ca
element de automatizare are ca mrime de intrare (fig.4.16) tensiunea u
c
, ca
mrime de ieire unghiul de comand o, iar caracteristica static este liniar.
Printr-o polarizare adecvat, caracteristia static poate fi translatat în planul
intrare u
c
– ieire o (fig.4.17).

Funcia de transfer este specific elementelor proporionale:

c
DCG
u
s G
A
o A
= ) ( (4.11)
Regulatorul de curent – are rolul de a îmbunti comportarea dinamic a
sistemului i de a limita curentul furnizat motorului, pentru aceeai mrime
prescris la intrarea sistemului u
O
-
.
Un regulator, în particular regulatorul de curent, este format dintr-un
amplificator, cu factor de amplificare reglabil, o reea de corecie pe circuitul de
reacie i un element de însumare algebric între mrimea prescris u
i
-
i mrimea
de reacie u
i
proporional cu curentul din indusul motorului (fig.4.18). Tipul
reelei de corecie este inversul tipului regulatorului. Pentru sistemele de acionare
se utilizeaz regulatoare proporional - integratoare la care reeaua de corecie este
de tip derivativ.

Sisteme automate de acionare electromecanic
77
Mrimea de reacie:
a i i
i k u = (4.12)
este obinut de la traductorul de curent i filtrat pentru eliminarea ondulaiilor
curentului real, iar mrimea prescris este obinut de la elementul din amonte.
Eroarea de curent:
i i i
u u ÷ = c
*
(4.13)
reprezint mrimea de intrare în
regulator.
Caracteristica static a
regulatorului (fig.4.19) este
liniar pân la atingerea valorii
de saturaie:
i i c
k u c = (4.14)
unde
1
i
R
R
k = - factorul de
proporionalitate al regulatorului de curent.
Comportarea regulatorului în regim dinamic este descris de ecuaia
diferenial intrare - ieire în care se identific componenta P - proporional cu
eroarea i componenta I - proporional cu integrala erorii

}
c + c = dt
T
k
k u
i
ii
i
i i c
(4.15)
unde T
ii
– timpul de integrare al regulatorului de curent.
În rspunsul regulatorului la semnalul treapt (fig.4.20) se identific cele
dou componente: proporional cu eroarea i proporional cu integrala erorii.
Aplicând transformata Laplace ecuaiei difereniale intrare - ieire (4.15)
pentru condiii iniiale nule se obine ecuaia
operaional intrare - ieire:
) s ( E
sT
k
) s ( E k ) s ( U
i
ii
i
i i c
+ = (4.16)
Funcia de transfer:

) (
) (
) (
s E
s U
s G
i
c
RI
= (4.17)

ii
i
i RI
sT
k
k s G + = ) ( (4.18)
Rolul buclei de curent este de a permite curentului i
a
s urmreasc foarte
rapid variaia mrimii prescrise u
i
-
, pentru a asigura pentru cuplul de antrenare o
valoare suficient pentru ca regimul tranzitoriu s fie cât mai scurt, iar
suprareglajul (fig.4.21) s nu depeasc 5% din valoarea staionar.
Sisteme automate de acionare electromecanic
78
De asemenea, regulatorul
de curent asigur reducerea erorii
staionare c
si
, prin componenta de
integrare i limitarea gradientului
curentului di/dt prin saturarea
amplificatorului.
Structura sistemului poate
s conin numai bucla de curent
dac automatizarea urmrete
numai reglarea acestuia.
Este cazul instalaiilor de
înfurat (fig.4.22) care dezvolt
cuplu static invers proporional cu
viteza, iar tensiunea T în materialul
bobinat este meninut constant
prin controlul curentului cerut de
motor.

Regulatorul de vitez
Dac se dorete meninerea constant a vitezei impuse, în prezena
variaiei cuplului static (perturbaia sistemului) este necesar adugarea, în
cascad, a unui regulator de vitez.
Structura acestuia i caracteristica static este asemntoare cu a
regulatorului de curent.
Eroarea de vitez:
O O O
÷ = c u u
*
se obine prin însumarea algebric a vitezei reale i a mrimii impuse pentru vitez
u
O
-
, obinut de la poteniometrul P sau de la un bloc specializat
Viteza real:
e =
O O T
k u
este msurat cu ajutorul unui traductor de vitez i filtrat pentru eliminarea
ondulaiilor.
Sisteme automate de acionare electromecanic
79
Mrimea de ieire din regulator este mrime prescris pentru curent iar
ecuaia difenial intrare – ieire este de forma:

}
O
O
O
O O
c + c = dt
T
k
k u
i
i
*
, (4.19)
unde: T
iO
- timpul de integrare al regulatorului,
k
O
- factorul de proporionalitate al regulatorului de vitez.
Funcia de transfer:
) (
) (
) (
*
s E
s U
s G
i
R
O
O
= ,
O
O
O O
+ =
i
R
sT
k
k s G ) ( (4.20)
Bucla de vitez are rolul de a menine constant viteza acionrii i de a
asigura stabilitatea sistemului.
Poteniometrul P
OT
este un element liniar cu caracteristic static
(fig.4.23) descris de ecuaia:
x k u
p
*
=
O
(4.21)
În unele aplicaii (comand optimal) mrimea prescris pentru vitez este
obinut de la un bloc specializat.

Sinând seama de funciile de transfer ale elementelor componente, se
obine schema structural bloc (fig.4.24) a sistemului de acionare cu m.c.c. i
redresor comandat.

Sisteme automate de acionare electromecanic
80
4.3.2. Func$ionarea
Se consider regimul staionar corespunztor vitezei O
s1
i cuplului static
M
s
(fig.4.25).

Curentul din indus:
N
s
a
k
M
I
u
= (4.22)
iar tensiunea de alimentare:
s N a a a
k I R U O u + = (4.23)
Se consider o cretere
treapt a mrimii prescrise.
Eroarea de vitez:
0 u u > ÷ = c
O O O
*
(4.24)
Considerând c regulatorul
de vitez are caracteristic static
neinversoare, rezult c u
i
-
>0 crete
eroarea de curent
0 u u
i i i
> ÷ = c
*
(4.25)
iar mrimea de conducere u
c
>0
crete. Rezult (fig.4.14) c
tiristorul este comandat la un unghi
de apindere mai mic, tensiunea
medie redresat este mai mare iar curentul din indus crete
O u + | |=
N a a a
k I R U (4.26)
ca urmare, cuplul electromagnetic M=ku
N
I
a
>M
s
i sistemul accelereaz.
Bucla de curent începe s lucreze i limiteaz curentul la valoarea I
max
. Pe
msur ce viteza crete, curentul din indus scade:
Sisteme automate de acionare electromecanic
81
| O u + + =
N a a a
k I R U (4.27)
ajungându-se la un nou regim staionar pentru punctul (M
s
, O
s2
).
Funcionarea este asemntoare i la diminuarea mrimii prescrise u
O
-
.
Pornind tot din regim staionar i considerând o cretere treapt A M
s
a
cuplului static (fig.4.26), viteza sistemului scade, eroarea de vitez crete, mrimea
prescris pentru curent crete, eroarea de curent crete, mrimea de comand u
c
crete, iar unghiul de comand scade (fig.4.14, fig.4.17.b) rezultând creterea
tensiunii medii redresate. Motorul va fi alimentat cu tensiunea U
2
>U
1
i va
funciona la aceeai vitez impus O
s
. Funcionarea este asemntoare i la
scderea cuplului static.

4.4. Structura 2i func$ionarea sistemelor de ac$ionare
electromecanic/ reversibile

4.4.1. Sisteme de pozi$ionare

Se consider acionarea de mic putere a unui robinet din instalaiile
termice. Motorul de acionare este cu rotor disc, cu puterea de 180W i se
utilizeaz un redresor monofazat monoalternan (fig.4.27).

Pentru a ilustra funcionarea sistemului se consider trei cazuri:
a) cursorul poteniometrului este deplasat din poziia u
p
-
=0, într-o poziie
oarecare u
p
-
>0.
Tensiunea de comand aplicat la intrarea DCG va avea valoarea u
c1
>0 ,
iar tensiunea medie redresat u
a
>0. Rezult (fig.4.28) c motorul se va roti, spre
exemplu, în sensul deschiderii robinetului.
b) robinetul a ajuns în poziia prescris iar eroarea de poziie
0 u u
p p p
= ÷ = c
*
Sisteme automate de acionare electromecanic
82
Tensiunea de comand aplicat la intrarea DCG va avea valoarea u
c2
=0,
iar tensiunea medie redresat u
a
=0 deoarece este redresat jumtate din
semialternana pozitiv i jumtate din semialternana negativ.
c) cursorul poteniometrului este deplasat spre poziia u
p
-
=0.
Tensiunea de comand aplicat la intrarea DCG va avea valoarea uc
3
<0,
iar tensiunea medie redresat u
a
<0. Rezult (fig.4.28) c motorul se va roti în sens
invers pentru închiderea robinetului.
Sisteme automate de acionare electromecanic
83

5. SISTEME DE ACIONARE ELECTROMECANIC
CU MOTOARE ASINCRONE CI VARIATOARE DE
TENSIUNE ALTERNATIV
5.1. Principiul sistemului de ac$ionare

În practica industrial sunt multe acionri echipate cu motoare asincrone
cu rotor în scurtcircuit care au frecven ridicat a pornirilor i nu necesit reglarea
vitezei într-o gam mai mare de (1,2 ... 1,3)/1. Este cazul acionrii pompelor din
punctele termice, a braelor mecanice pentru înfurarea cu polietilen a paleilor
cu materiale de construcii (BCA, crmid, igl etc.) sau dispozitivele de
susinere a laminatelor din aluminiu în procesul de extrudare. La acestea se adaug
o multitudine de acionri cu motoare monofazate.
Pentru aceste
aplicaii se justific din
punct de vedere economic
utilizarea variatoarelor de
tensiune alternativ (fig.5.1)
având în vedere construcia
lor mai simpl dar i
asocierea cu
microcontrolere care, pe
lâng comanda propriu-zis
a VTA, la pornire i
frânare, preiau i funciile de protecie la suprasarcin, nesimetria tensiunilor,
dezechilibrul curenilor etc.
Pentru a modifica valoarea efectiv a tensiunii aplicat motorului, pe
fazele motorului se monteaz dou tiristoare antiparalel (fig.5.2) sau pentru
motoare de putere mic se utilizeaz dispozitive semiconductoare bidirecionale
(triac).

Sisteme automate de acionare electromecanic
84
Dei soluia prezentat în fig.5.2.b este avantajoas pentru partea de
comand, deoarece toate tiristoarele au un punct comun, în practic se utilizeaz
varianta din fig.5.2.a, deoarece poate fi utilizat i pentru motoarele care au scoase
în cutia de borne numai trei capete ale înfurrilor.
În plus, prin adugarea a înc dou module (fig.5.3) este posibil
inversarea sensului de rotaie, iar printr-o comand adecvat (fig.5.3.b) motorul
este adus în regim de frân dinamic.
Principalele dezavantaje ale acestor sisteme sunt legate de:
- înrutirea factorului de putere deoarece, în timpul pornirii, unghiul de
întârziere la aprindere determin un defazaj suplimentar al curentului din
motor;
- coninutul de armonici este foarte mare, ceea ce determin creterea
pierderilor în motor i oscilaii ale cuplului la viteze joase, precum i
poluarea reelei.
Ele sunt diminuate prin faptul c se manifest numai pe intervalul de
pornire. Aadar, motorul pornete pe caracteristici artificiale de tensiune (fig.5.4)
descrise de expresia:

Sisteme automate de acionare electromecanic
85

( )
2
2 1
2
2
1
20
0
2
x 1
X X
s
R
R
s
R
U
M
'
'
'
o o
+ +
|
|
.
|

\
|
+
O
= (5.1)
sau de formula lui Kloss:
s
s
s
s
M 2
M
k
k
kU
+
= (5.2)
Se subliniaz c în cazul unor
aplicaii la care se utilizeaz mai multe
motoare de aceeai putere sau cu puteri
apropiate i care pot fi pornite
succesiv, se folosete un singur variator
de tensiune alternativ utilizat pentru
pornirea fiecrui motor (fig.5.5).

5.2. Structura sistemului de ac$ionare

Având în vedere structura prii de for, rezult c partea de comand,
inclusiv funcionarea acesteia (fig.5.6), este asemntoare cu cea a sistemelor cu
redresoare comandate.

Particularitile sunt determinate de modul în care are loc pornirea
acionrii; din acest punct de vedere, se întâlnesc trei metode:
a) pornirea cu ramp de tensiune
Sisteme automate de acionare electromecanic
86
Tensiunea la bornele motorului crete progresiv de la cca 85V la cca
320V dup care VTA este untat iar motorul este alimentat direct de la reea.
Unghiul de comand o scade de la 50° la 12° într-un interval de timp reglabil între
1 i 30 secunde (fig.5.7).
Dezavantajul acestei metode este determinat de timpul mare de pornire i
cuplul redus dezvoltat de motor, care trebuie s fie mereu mai mare decât cuplul
static. În plus, soluia nu ine seama de condiiile reale de pornire (apariia cuplului
de înepenire, cuplu static mai mare decât cel normal etc.).
b) pornirea prin limitarea curentului (fig.5.8)
Aceast metod este posibil numai pentru sistemele în circuit închis cu
reacie dup curent, iar curentul este limitat între 2
i 5I
N
, în funcie de numrul de porniri pe unitatea
de timp. Se pornete cu unghiul de comand de cca
50°, adic cu cca 85V, rampa de tensiune crete
rapid timp de cca 1 sec, pân când curentul ajunge
la (4 ... 4,5)I
N
, dup care tensiunea crete lent astfel
încât curentul s se menin sub 4,5I
N
.
Prin aceast metod se reduce timpul de
pornire dar solicitrile mecanice i termice sunt
mai mari decât în cazul precedent.
c) pornirea cu ramp de tensiune i limitarea
curentului
Se combin cele dou metode anterioare,
obinându-se o reducere a curentului în timpul
pornirii, dar i o cretere a timpului de pornire
(fig.5.9).
Unele VTA au posibilitatea de a aplica
motorului întreaga tensiune (cca 320 V) în primele
100 ms (cca 5 semialternane) pentru învingerea
cuplului de înepenire, dup care se trece la una din
metodele de pornire prezentate mai sus.

Sisteme automate de acionare electromecanic
87
5.3. Comanda numeric/ a sistemelor de ac$ionare cu
motoare asincrone 2i variatoare de tensiune
alternativ/
Studiu de caz

Partea de comand se simplific mult, iar funciile realizate de aceasta pot
fi evoluate dac se utilizeaz pentru comand un microcontroler, spre exemplu
80C552 (fig.5.10). Blocul de sincronizare asigur un impuls la fiecare trecere prin
zero a tensiunii fazei respective (fig.5.11).

a) b)
Fig.5.11. Impulsurile de sincronizare pentru fazele:
a) R(1) i T(2); b) R(3) i S(4).
Sisteme automate de acionare electromecanic
88
5.4. Sistem de înc/lzire echipat cu motoare asincrone
monofazate 2i variator de tensiune alternativ/
Studiu de caz

Înclzirea electric prezint câteva avantaje importante fa de alte soluii
de înclzire a depozitelor, a spaiilor industriale cu volum mare, printre care se
menioneaz comanda flexibil i monitorizarea consumului de energie i a strii
de funcionare.

5.4.1. Structura sistemului SIR DUNA 2000

Sistemul (fig.5.12) se compune din mai multe subsisteme distribuite în
volumul care trebuie înclzit. Fiecare subsistem (fig.5.13) se compune dintr-un
element de înclzire cu coeficient de temperatur pozitiv, un ventilator antrenat de
un motor electric, un variator de tensiune alternativ i un traductor de temperatur.
unde:
K- contactor de cuplare la reea a unitilor de înclzire DUNA 2000;
BC - bloc de comand a vitezei motorului de antrenare a ventilatorului;
MICRON - automat programabil;
t
*
- temperatura prescris pentru volumul înclzit;
t - temperatura în zona controlat.
Sisteme automate de acionare electromecanic
89

Puterea electric a elementului de înclzire poate fi reglat între 800 i
2000 W prin modificarea debitului de aer vehiculat de ventilator între 20 i 150
m
3
/h (fig.5.14).

Aceast modificare este realizat prin reglarea turaiei motorului de
antrenare a ventilatorului prin intermediul blocului BC, de fapt un variator de
tensiune alternativ, care modific valoarea medie a tensiunii de alimentare a
motorului. Aadar, puterea electric de înclzire de valoare mare (2 kW) poate fi
reglat continuu prin comanda motorului de 50 W care antreneaz ventilatorul.
Comanda turaiei motorului este asigurat centralizat (fig.5.12) de o
arhitectur cu microcontroler MICRON în funcie de temperatura msurat în zona
în care este amplasat elementul de înclzire. Automatul MICRON asigur i alte
funcii printre care cuplarea/decuplarea de la reeaua electric a elementelor de
Sisteme automate de acionare electromecanic
90
înclzire, monitorizarea timpului de funcionare i a strii fiecrui subsistem
DUNA 2000.

5.4.2. Algoritmul de comand/
a) Algoritmul de comand/ al sistemului de ac$ionare (fig.5.15)
Automatul MICRON (fig.5.16) msoar temperatura în fiecare zon i o
compar cu temperatura impus. În funcie de rezultat ia decizia de cretere sau
scdere a turaiei ventilatorului adic de cretere sau scdere a puterii disipat de
fiecare element de înclzire.

START
(t÷t )<c
-
t<t
-
Da
Da
Nu
Nu
Citeste
parametrii
Masoara
temperatura
Creste
viteza
Scade
viteza

Fig. 5.15. Schema logic pentru comanda acionrii ventilatorului.

Sisteme automate de acionare electromecanic
91
Fig.5.16. Vedere de ansamblu a automatului MICRON în aplicaia AUTOLUM.

b) Algoritmul de comand/ al variatorului de tensiune alternativ/
Reglarea tensiunii de alimentare a motorului este realizat cu o schem
original (fig.5.17).

Automatul MICRON furnizeaz un tren de impulsuri cu factor de umplere
variabil în funcie de temperatura dorit (fig.5.18).
Sisteme automate de acionare electromecanic
92
100 .
t t
t
% FU
2 1
1
+
=
unde : t
1
- intervalul de timp în care semnalul de comand are valoarea “1”;
t
2
- intervalul de timp în care semnalul de comand are valoarea “0”;
Optocuplorul OPTO asigur separarea galvanic dintre automatul
MICRON i partea de for a
sistemului, iar grupul R
3
, R
5
, R
6
, R
8
i T
1
transform trenul de impulsuri
în curent de încrcare al
condensatorului C
2
. Astfel timpul de
încrcare al condensatorului,
respectiv unghiul de întârziere a
comenzii variatorului de tensiune
alternativ, depinde de factorul de
umplere al trenului de impulsuri o.
Programul de comand are
dou pri: o parte de elaborare a comenzii ventilatorului în funcie de temperatura
impus i a doua parte care asigur comanda propriu-zis a ventilatorului. Sinând
seama de necesitatea asigurrii comenzii în timp real, de constanta de timp a
procesului i pentru a avea un pre redus al produsului, se folosete un
microcontroler cu frecvena de ceas de 24MHz care generez 8 semnale cu
frecvena de 3,3 kHz i factor de umplere variabil (fig. 5.19) în 10 pai.
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
1,2
1,4
1,6
1,8
2
P
[
k
W
]
FU [%]

Fig.5.19. Dependena dintre puterea disipat i factorul de umplere
al semnalului de comand.
Sistemul este utilizat de mai muli ani pentru înclzirea unui depozit de
margarin cu un volum de 1500m
3
. Se folosesc 20 de subsisteme DUNA 2000, cu
gabarit foarte mic (10x12x12cm
3
) (fig.5.20), pentru a asigura meninerea
Sisteme automate de acionare electromecanic
93
temperaturii între 6 i 9
0
C în ipoteza c temperatura exterioar este de -15
0
C, iar
atingerea temperaturii de regim trebuie asigurat în dou ore pornind de la -15
0
C.
Se observ (fig.5.21) c în primul ciclu de funcionare (care dureaz 2 ore) toate
sursele de cldur rmân conectate i debiteaz puterea maxim, iar apoi se
comand reducerea sau creterea puterii degajate la intervale mai scurte
dependente de temperatura real din depozit.

Se observ (fig.5.22) c semnalele de la ieirea automatului au form
dreptunghiular, aproape identic cu forma teoretic prezentat în fig.5.18, c
frecvena semnalului se pstreaz (3 div x 300 µs, adic 3,3 kHz), iar factorul de
semnal se modific în plaja 0,07 .. 0,5 ... 0,9.
De asemenea (fig.5.23), corespunztor acestor semnale, valoarea medie a
tensiunii aplicate motorului este de 96V, 168V i respectiv 200V aa cum se
observ i din textul scris automat de aparatul cu care s-au fcut oscilografierile.
Fig.5.20. Vedere de ansamblu a subsistemului DUNA 2000.
Sisteme automate de acionare electromecanic
94
Aceste rezultate confirm c soluia propus este util pentru aplicaiile
particulare evocate: înclzirea depozitelor, a spaiilor industriale cu volum mare.

Fig.5.23. Forma tensiunii de alimentare
a motorului.
Fig.5.22. Forma semnalelor de comand
la ieirea din automat.
Sisteme automate de acionare electromecanic
95
6. SISTEME CU MOTOARE ASINCRONE CU ROTOR
BOBINAT PENTRU REGLAREA VITEZEI PRIN
MODIFICAREA ENERGIEI DE ALUNECARE

În cazul sistemelor de acionare de putere mare, alimentate cu tensiunea
de 6kV se utilizeaz, pentru reglarea vitezei, metode bazate pe modificarea energiei
transferate circuitului rotoric deoarece tensiunea de lucru este, evident, mai mic.
Dup principiul de funcionare se disting dou categorii de sisteme:
- sisteme de reglare a vitezei prin recuperarea energiei de alunecare,
- sisteme de reglare a vitezei prin disiparea energiei de alunecare.
O categorie special o reprezint sistemele pentru funcionarea sincron -
cunoscute sub numele de arbore electric - care, pot fi concepute ca sisteme în
circuit deschis, asigurând o adaptare în funcie de diferena dintre cuplurile
rezistente.

6.1. Sisteme pentru reglarea vitezei prin disiparea energiei
de alunecare
Structura acestora se obine prin utilizarea unei acionri cu motor
asincron cu rotor bobinat având o rezisten fix, iar modificarea acesteia se face
cu un contactor static (fig.6.1). Contactorul este comandat, spre exemplu, cu
frecven constant i factor de semnal sau de umplere variabil (fig.6.2).
c
1
2 1
1
t
t
t t
t
=
+
= o (6.1)

Rezistena medie din circuitul rotoric este:
R
2 med
=(1-o)R
2 s
(6.2)

Sisteme automate de acionare electromecanic
96
Se observ c pentru factor de semnal
o=1, rezistena este scurtcircuitat tot timpul
R
2 med
=0 (6.3)

iar pentru o=0, rezistena rmâne tot timpul în
circuit
R
2 med
=R
2 s
(6.4)

iar sistemul va funciona pe caracteristici
reostatice (fig.6.3) cuprinse între caracteristica
mecanic natural i cea corespunztoare
rezistenei maxime.

Structura sistemului este prezentat în fig.6.4 i se observ c partea de
comand este asemntoare cu cea utilizat pentru sistemele de acionare realizate
cu variatoare de tensiune continu pentru c, de fapt, VTC-ul este un contactor
static.

6.2. Sisteme pentru reglarea vitezei prin recuperarea
energiei de alunecare
Reglarea reostatic a vitezei acionrilor de putere mare (1…10 MW) este
neeconomic, pierderile pe rezistena suplimentar fiind jumtate din puterea
absorbit, iar utilizarea altor soluii nu este posibil datorit tensiunii mari cu care
este alimentat motorul electric de acionare. În aceste cazuri se utilizeaz metode
bazate pe recuperarea energiei de alunecare din circuitul rotoric.
Sisteme automate de acionare electromecanic
97
Se tie c puterea electromagnetic
transferat rotorului are dou componente
(fig.6.5):
- o component corespunztoare puterii
mecanice
P
mec
=(1-s)P (6.5)
- o component corespunztoare puterii de
alunecare
P
22
=sP (6.6)
care poate fi recuperat fie ca putere mecanic, fie ca putere electric, rezultând
dou variante de sisteme de acionare.

6.2.1. Sisteme pentru reglarea vitezei la putere constant/
Dac puterea de alunecare este transformat în energie mecanic (fig.6.6)
i readus la arborele motorului atunci, în ipoteza c randamentul elementelor
componente este unitar, puterea transferat mainii de lucru
P
ML
=P(1-s)+sP=P (6.7)
este egal cu puterea preluat din reea, adic reglarea vitezei se face la putere
constant.
Considerând sistemul ca obiect orientat (fig.6.7) rezult c mrimea de
comand este curentul de excitaie al motorului de curent continuu care are rolul de
a transforma puterea electric de alunecare în putere mecanic.
Sisteme automate de acionare electromecanic
98
Soluia este evident (fig.6.8): înfurarea de excitaie este alimentat de
la un redresor comandat.
Pentru a pune în eviden reglarea vitezei O prin modificarea mrimii de
intrare i
e
(fig.6.7) se consider c M
s
=0, iar curentul din circuitul de recuperare
I
R
=0.
Tensiunea electromotoare la bornele mainii de recuperare, antrenat de
motorul asincron:
E=k
1
|O. (6.8)
Sinând seama c: |=k
2
i
e
iar O=O
0
(1-s), (6.9)
rezult:
E=k
1
k
2
i
e
O, (6.10)
respectiv:
E=k
1
k
2
i
e
O
0
(1-s),
E=ki
e
(1-s). (6.11)
Tensiunea la bornele redresorului necomandat:
6
sin
3
6
sE 2 U
20 0 d
t
t
= , (6.12)
unde E
20
este tensiunea de linie din circuitul rotoric.
În ipotezele considerate:
E=U
d0
, (6.13)
respectiv:

Sisteme automate de acionare electromecanic
99
6
sin
3
6
sE 2 i ) s 1 ( k
20 e
t
t
= ÷ . (6.14)
În final rezult c:
20
e
0
E
6
ki
1
t
+
O
= O , (6.15)
adic viteza sistemului O depinde de curentul de excitaie al mainii de recuperare
O=f(i
e
) care este mrime de comand pentru partea de for.
Din analiza relaiei (6.15) rezult c pentru i
e
=0, viteza acionrii O=O
0
,
deci motorul funcioneaz pe caracteristica mecanic natural.
Pentru i
e
>0, viteza acionrii, pentru M
s
=0, este sub viteza de sincronism
(fig.6.9). Aadar reglarea vitezei este monozonal, sub caracteristica mecanic
natural, iar caracteristicile mecanice îi pstreaz forma tipic.
Alegerea elementelor componente ale sistemului
Motorul asincron principal se alege dup metodologia cunoscut, iar
puterea mainii de recuperare se alege în funcie de gama de reglare a vitezei.
Dac:
O
min
=0,5O
0
,
atunci,
s
max
=0,5.
Puterea mainii de recuperare
Sisteme automate de acionare electromecanic
100
P
MR
=s
max
P
M
. (6.16)
Dimensionarea redresorului necomandat se face inând seama c frecvena
tensiunii de alimentare este variabil:
f
min
=0,5s
N
f
1
, (6.17)
f
max
=s
max
f
1
, (6.18)
unde:
s
N
– alunecarea nominal a motorului principal,
f
1
– frecvena nominal a motorului principal.

Analiza curentului din circuitul de recuperare
Studiu de caz
În sistemele industriale comutarea circuitului rotoric pe rezistena de
pornire, respectiv pe circuitul de recuperare se face automat.
Aceasta înseamn c punerea în funciune a sistemului se face în dou
etape :
- etapa 1 - pornirea reostatic,
- etapa 2 - reglarea vitezei.
Pornirea reostatic automat se face dup reguli cunoscute, cu meniunea
c se accept comanda de START dac
*
r
u =0.
Dup încheierea regimului tranzitoriu la pornire, circuitul rotoric este
conectat automat pe circuitul de recuperare iar sistemul funcioneaz pe
caracteristica mecanic natural sau apropiat de aceasta. De asemenea, la scderea
turaiei sub valoarea minim, spre exemplu 0,5O
0
, respectiv la creterea alunecrii
peste 0,5, circuitul rotoric este recuplat pe rezistena rotoric.
În aceste condiii se pune problema analizei curentului din circuitul de
recuperare la funcionarea staionar i în regim tranzitoriu.
Se observ (fig.6.10) c la funcionarea în apropierea caracteristicii mecanice
naturale, curentul este puternic deformat datorit redresorului necomandat, iar
frecvena fundamentalei este de 1,124Hz.
Sisteme automate de acionare electromecanic
101

Fig.6.10. Curentul alternativ din circuitul de recuperare la funcionarea în
apropierea caracteristicii mecanice naturale.
Sisteme automate de acionare electromecanic
102

6.2.2. Sisteme pentru reglarea vitezei la cuplu constant
Dac puterea de alunecare este transformat în energie electric (fig.6.11)
i readus la reeaua electric primar atunci, în ipoteza c randamentul
elementelor componente este unitar, puterea transferat mainii de lucru este
variabil.
P
ML
=P(1-s) (6.19)
iar cuplul
O
=
ML
P
M (6.20)
este constant, adic reglarea vitezei se face la cuplu constant. Se menioneaz c în
practic se utilizeaz i alte metode de conversie a puterii de alunecare cu
parametri variabili, în putere ce poate fi transferat reelei electrice primare.
Considerând sistemul ca obiect orientat (fig.6.12) rezult c mrimea de
comand este unghiul de comand o al invertorului I care are rolul de a transforma
puterea electric de alunecare cu frecven variabil în putere cu frecven
constant, compatibil cu frecvena reelei.

Ui în acest caz structura sistemului (fig.6.13) conine o bucl pentru
controlul curentului din circuitul de recuperare i o bucl pentru controlul vitezei.
Sisteme automate de acionare electromecanic
103

Pentru a pune în eviden reglarea vitezei O prin modificarea mrimii de
intrare o (fig.6.12) se consider c M
s
=0, iar curentul din circuitul de recuperare
I
R
=0.
Tensiunea la bornele redresorului necomandat:
20 0 d
sE
6
U
t
= . (6.21)
Tensiunea la intrarea invertorului:
o
t
= cos
i 2 0 i
U
6
U . (6.22)
Sinând seama c, în ipotezele considerate:
U
d0
=U
i0

respectiv,
o
t
=
O
O ÷ O
t
cos
i 2 20
0
0
U
6
E
6
. (6.23)
De aici:
|
|
.
|

\
|
o ÷ O = O cos
20
i 2
0
E
U
1 . (6.24)
Din analiza relaiei (6.24)
rezult c pentru o=90°, O=O
0
i deci
sistemul funcioneaz pe caracteristica
mecanic natural (fig.6.14). Pentru
unghiuri de comand o>90°, viteza
acionrii, pentru M
s
=0, este sub viteza
de sincronism, reglarea vitezei este
monozonal, sub caracteristica mecanic natural iar caracteristicile mecanice îi
pstreaz forma tipic.
Sisteme automate de acionare electromecanic
104

7. SISTEME DE ACIONARE ELECTROMECANIC
CU MOTOARE ASINCRONE CI CONVERTOARE
STATICE

7.1. Principiul regl/rii vitezei

Sinând seama de expresia turaiei, respectiv vitezei de sincronism:

p
f 60
n
1
0
= ,
p
f 2
1
0
t
= O , (7.1)
rezult c prin modificarea frecvenei tensiunii de alimentare a motorului asincron
se obine o reglare foarte bun a vitezei acionrii corelat cu mai muli indici de
calitate:
- gama de reglare;
- fineea reglrii;
- sensul reglajului;
- reglarea vitezei la funcionarea în gol sau cu sarcin redus;
- randamentul reglrii;
- se poate aplica motoarelor cu rotorul în scurtcircuit, mai robuste, mai fiabile,
mai ieftine.
Din analiza ecuaiei de echilibru a tensiunii pe o faz statoric
| e + e + =
1 w 1 1 1 1 1
1
k w j I jL I R U (7.2)
rezult c, dac se neglijeaz primii doi termeni, atunci :
| ~
1 w 1 1
1
k w f 44 , 4 U
Pentru ca inducia magnetic B s
rmân constant (de ordinul 1,25T), indiferent
care este frecvena de alimentare, este necesar
ca fluxul | s rmân constant, adic valoarea
eficace a tensiunii trebuie s fie proporional
cu frecvena
1 1
kf U = (7.3)
Totui, la viteze reduse cderea de tensiune R
1
I
1
este comparabil cu
tensiunea U
1
i de aceea este necesar corecia legii de proporionalitate (fig.7.1).

Sisteme automate de acionare electromecanic
105
7.2. Ecua$ia caracteristicii mecanice

Sinând seama de expresia cuplului electromagnetic:
( )
2
2
1
2
'
2
1
'
2
0
2
1
'
X X
s
R
R
s
R
U 3
M
o
o
+ +
|
|
.
|

\
|
+
·
O
= , (7.4)
respectiv:

2
2
'
2
'
2
0
2
1
X
s
R
s
R
U 3
M
+
|
|
.
|

\
|
·
O
= (7.5)
i fcând substituiile:

p
f 2
1
0
t
= O ,
1
1
1
1
0
0
f 2
p f 2
p
f 2
p
f 2
s
t
O ÷ t
=
t
O ÷
t
=
O
O ÷ O
= ,
1 1
kf U = ,
L f 2 X
1
t = ,
se obine:

2
1
2 2
2
1
'
2 1
1
'
2 1
1
2
1
2
f L 4
p f 2
R f 2
p f 2
R f 2
f 2
f pk 3
M
t +
|
|
.
|

\
|
O ÷ t
t
O ÷ t
t
·
t
= , (7.6)
respectiv:
2 2
2
1
'
2
1
'
2
2
L 4
) p f (
R
p f
R
2
pk 3
M
t +
O ÷
O ÷
·
t
= . (7.7)
Sisteme automate de acionare electromecanic
106
Din analiza acestei relaii rezult c se conserv forma tipic a
caracteristicii mecanice iar pentru f
1
variabil i pentru U
1
/f
1
=k caracteristicile
mecanice sunt paralele între ele (fig.7.2).
Considerând expresia simplificat a curentului statoric:
jX
s
R
U
jX
U
I
'
2
1
m
1
1
+
+ = (7.8)
i operând aceleai modificri rezult:
1
1
1
'
2
1
m 1
1
1
Lf 2 j
p f
f R
f k
L f 2 j
f k
I
t +
O ÷
+
t
= , (7.9)
L 2 j
p f
R
k
L 2 j
k
I
1
'
2
m
1
t +
O ÷
+
t
= . (7.10)
Din analiza acestei relaii rezult c dac U
1
/f
1
=ct, respectiv f
1
-pO=ct,
curentul absorbit de motor la viteze diferite, dar la acelai cuplu, se conserv
(fig.7.3).
Pentru frecvene f
1
>f
1N
trebuie ca U
1
>U
1N
, dar practic tensiunea nu poate
fi crescut i de aceea cuplul maxim dezvoltat de motor scade, iar caracteristicile
sunt din ce în ce mai înclinate pentru frecvene cresctoare (fig.7.4).

Sisteme automate de acionare electromecanic
107

7.3. Structura p/r$ii de for$/ a sistemelor de ac$ionare
cu motoare asincrone 2i convertoare statice

Aadar, pentru reglarea
vitezei este necesar ca între reeaua
electric primar i motor s se
interpun un convertor static care s
transforme energia de parametri
constani U
1
=ct, f
1
=ct în energie cu
parametri variabili f
1
=variabil,
U
1
/f
1
=ct. Transformarea se poate face
direct (cicloconvertoare) (fig.7.5) sau
trecând printr-o faz intermediar de
curent continuu.
În al doilea caz se pot întâlni
urmtoarele soluii:
- reglarea frecvenei se face la
nivelul invertorului iar reglarea
tensiunii la nivelul redresorului:
acestea sunt sistemele de
acionare cu motoare asincrone i
convertoare statice cu circuit
intermediar de tensiune continu
variabil (fig.7.6);
- reglarea frecvenei i tensiunii se
face la nivelul invertorului:
acestea sunt sistemele de
acionare cu motoare asincrone i
convertoare statice cu circuit
intermediar de tensiune continu
constant (fig.7.7).
În funcie de valorile
condensatorului C i inductivitii L,
sursa de curent continuu poate avea
caracter de surs de tensiune sau surs
de curent. Pentru puteri pân la 3kW,
redresorul poate fi monofazat.
Pentru îmbuntirea performanelor sistemului (factor de putere,
randament), pentru adaptarea acestora la tensiuni medii, se utilizeaz i alte tipuri
de structuri.
Una dintre acestea, cunoscut sub numele de «structura cu trei nivele»
conine dou puni redresoare i dou invertoare (fig.7.8).
Sisteme automate de acionare electromecanic
108

7.4. Sisteme de ac$ionare cu motor asincron 2i convertor
static cu circuit intermediar de tensiune continu/
variabil/
Pornind de la structura prii de for (fig.7.6) rezult c aceeai mrime
prescris pentru vitez trebuie s comande atât redresorul cât i invertorul astfel
încât fluxul s rmân constant.

7.4.1. Comanda la U/f=ct

S-a artat c aceast condiie este realizat dac se asigur corelarea dintre
tensiune (comanda redresorului) i frecven (comanda invertorului). Rezult c
structura sistemului (fig.7.9) conine o substructur specific pentru comanda unui
redresor i o substructur de comand a invertorului.
Mrimea prescris pentru vitez are semnificaia vitezei de sincronism
p
f 2
u
1 *
0
*
t
= O ÷
O
(7.11)

Sisteme automate de acionare electromecanic
109

La intrarea regulatorului de vitez se obine o tensiune proporional cu
eroarea de vitez,
O ÷ O ÷ c ÷
O O c
*
0
u . (7.12)
Sinând seama de definiia alunecrii
0
0
s
O
O ÷ O
= , (7.13)
rezult
0 0
sO = O ÷ O . (7.14)
Deci
*
0
sO ÷ c
O
, (7.15)
iar mrimea de conducere a regulatorului de vitez este proporional cu frecvena
corespunztoare vitezei impuse i cu alunecarea sistemului.
dt s
T
k
s k u
0
i
0 2 c
* *
O + O ÷
}
O
O
O
(7.16)
Însumând aceast mrime cu mrimea de reacie dup vitez
1
f
*
1 *
0
*
0 2 c
u
p
f 2
s u u ÷
t
= O = O + O ÷ ÷
O
(7.17)
rezult o tensiune proporional cu frecvena corespunztoare vitezei impuse.
Aceasta este utilizat pentru a obine mrimea prescris pentru tensiunea
continu u
*
u
prin intermediul blocului de transformare
u
*
u
=f(u
f1
).

Sisteme automate de acionare electromecanic
110
Pentru a ilustra principiul de funcionare al blocului de comand a
invertorului, bloc realizat fie cu un circuit numeric specializat sau cu un
microcontroler, se consider c invertorul este realizat cu tranzistoare (fig.7.10).
Diagrama semnalelor de comand (fig.7.11) indic intervalele în care
conduc tranzistoarele, fiecare perioad de 180 grade electrice fiind împrit în 3
secvene de câte 60 grade electrice.

Pentru a evita scurtcircuite în braele invertorului, tranzistoarele sunt
blocate la sfâritul fiecrei secvene. Prin modificarea duratei secvenelor se
regleaz, de fapt, frecvena tensiunii de alimentare a motorului.

Sinând seama de secvenele de comand (tab.7.1) algoritmul de comand
este ilustrat în fig.7.12.

Sisteme automate de acionare electromecanic
111
Tabelul 7.1

Secvena
Stare ieiri 1 2 3 4 5 6
L
0
1 1 1 0 0 0
L
1
0 0 1 1 1 0
L
2
1 0 0 0 1 1
L
3
0 1 1 1 0 0
L
4
1 1 0 0 0 1
L
5
0 0 0 1 1 1
Nr. Hexa H
1
H
2
H
3
H
4
H
5
H
6
Prin modficarea temporizrii T
1
se asigur
reglarea frecvenei de comand a invertorului.

) (
2 1
1
T T 6
1
f
+
= (7.18)

7.5. Sistem de ac$ionare cu motor asincron 2i convertor
static cu circuit intermediar de tensiune continu/
constant/
Sinând seama de structura prii de for (fig.7.7) rezult c mrimea
prescris se aplic numai prii de comand a invertorului care d la ieire o
tensiune de frecven i valoare eficace variabil astfel încât fluxul s rmân
constant.
Sisteme automate de acionare electromecanic
112
În teorie i practic se întâlnete o important diversitate de strategii de
comand i realizri tehnologice. Elementul comun îl reprezint circuitul numeric
specializat pentru comanda invertorului.

7.5.1. Sisteme în circuit deschis

Având în vedere rigiditatea caracteristicii mecanice a motorului asincron,
în multe aplicaii practice se prefer utilizarea sistemelor în circuit deschis, în
sensul c nu exist reacie dup vitez (fig.7.13). O astfel de structur a fost
realizat la Centrul de Inovare i Transfer Tehnologic CITT - Craiova, utilizat în
mai multe tipuri de aplicaii, inclusiv în activitatea didactic, denumit ACVAR 3
CA respectiv ACVAR MICRO (fig.7.14).

Sisteme automate de acionare electromecanic
113

Rezistenele R
1
au rolul de a limita curentul de încrcare a
condensatorului de filtrare C
3
din circuitul intermediar. Când tensiunea U
d
din
circuitul intermediar a ajuns la cca 0,8U
max
blocul de control analogic comand
alimentarea bobinei contactorului K
1
care, prin contactele sale, scurtcircuiteaz
rezistenele R
1
. În acelai mod se asigur protecia sistemului la scderea tensiunii
de alimentare din reea sub valoarea admis.
Grupul tranzistor T
f
, rezistena R
f
asigur frânarea motorului asincron în
cazul în care sarcina dezvolt cuplu static activ i tensiunea din circuitul
intermediar depete valoarea maxim admis U
max.ad
.
Funcionarea circuitului numeric
specializat
Pentru comanda invertorului s-au
realizat diferite tipuri de circuite numerice
specializate. Unul dintre acestea (HEF 4752V)
realizat în tehnologie CMOS i montat într-o
capsul cu 28 pini (fig.7.15), furnizeaz
semnale de comand pentru modulaia PWM
dup o lege sinusoidal a invertorului.
Circuitul conine trei numrtoare
(fig.7.16), un decodor, trei etaje de ieire i un
circuit de testare dup fabricare.
Cele trei etaje de ieire corespund
fazelor RST ale invertorului.

Fiecare etaj are patru ieiri, dou pentru elementele semiconductoare ale
alternanelor pozitiv i, respectiv, negativ ale fazelor, iar alte dou utilizate
Sisteme automate de acionare electromecanic
114
pentru comanda pe poart a tiristoarelor de stingere dac invertorul este trifazat cu
tiristoare cu stingere independent comandat cu tiristoare auxiliare.
Ieirile fiecrui etaj, destinate dispozitivelor semiconductoare de putere
ale invertorului, asigur impulsurile necesare de comand alternativ « sus » « jos »
conform principiului modulaiei. Pentru ca tranzistoarele s nu primeasc impuls
simultan pe aceeai ramur este prevzut un timp de gard pentru separarea celor
dou impulsuri.
Circuitul HEF are patru intrri de tact:
- pinul 4 RCT (Reference Clock Trigger) stabilete frecvena maxim
de comutare a invertorului;
- pinul 6 OCT (Output Clock Trigger) determin durata minim
permis a impulsurilor tensiunii de ieire;
- pinul 12 FCT (Frequency Clock Trigger) determin frecvena de
alimentare a motorului i prin aceasta viteza sincron a motorului
electric;
- pinul 17 VCT (Voltage Clock Trigger) determin raportul frecven
de ieire/tensiune de ieire.
Numrul de pulsuri în procesul modulaiei, numr întreg egal cu raportul
între frecvena undei purttoare i frecvena de ieire a invertorului, este determinat
de ctre numrtoarele FCT i RCT prin înmagazinare în RCT a tactului
semnalului de la generatorul de tact, pe o durat fixat corespunztoare unui numr
de impulsuri de tact FCT. Pentru fiecare valoare a numrului de pulsuri, decodorul
are înmagazinat setul de valori.
Identificarea se face prin numrare cu tactul dat la intrarea VCT, iar
mrimea modulaiei este invers proporional cu mrimea de intrare VCT.
Decodorul asambleaz semnalul de ieire sub forma a trei semnale de
control defazate cu 120° corespunztoare fiecrui etaj de ieire.
Destinaiile celorlali pini:
- pinul 5 CW stabilete sensul de rotaie al motorului; motorul îi poate schimba
sensul doar când semnalul FCT este oprit;
- pinii 8, 9 ORM1, ORM2 - impulsurile principale ale celor dou alternane ale
fazei R;
- pinii 10, 11 ORC1, ORC2 - impulsurile de stingere ale tiristoarelor
corespunztoare fazei R;
- pinii 22, 21 OYM1, OYM2 - impulsurile principale ale celor dou alternane
ale fazei S;
- pinii 20, 19 OYC1, OYC2 - impulsurile de stingere ale tiristoarelor
corespunztoare fazei S;
- pinii 3, 2 OBM1, OBM2 - impulsurile principale ale celor dou alternane
corespunztoare fazei T;
- pinii 1, 27 OBC1, OBC2 - impulsurile de stingere ale tiristoarelor
corespunztoare fazei T;
- pinii 24 L, 25 I, 7 K, 13 A, 15 B, 16 C - intrri de date;
Sisteme automate de acionare electromecanic
115
- pinul 23 RSYN - sincronizarea fazei R;
- pinul 18 CSP - tren de impulsuri cu frecvena maxim dubl fa de frecvena
de comutare a invertorului;
- pinul 26 VAV - tensiunea medie.
Semnalele de la ieirea circuitului pot fi obinute în dou forme: primul
pentru comanda invertoarelor cu tranzistoare, iar al doilea pentru comanda
invertoarelor cu tiristoare.
Cele dou moduri de funcionare pot fi obinute prin nivelul logic aplicat
la intrarea de date I: nivel logic «0» - invertor cu tranzistoare; nivel logic «1» -
invertor cu tiristoare.
Diagrama de semnale pentru un invertor cu tranzistoare este indicat în
fig.7.17. Elementele de comutare ale alternanelor pozitive i negative ale
invertorului sunt comutate alternativ, iar în timpul de gard ambele impulsuri sunt
comutate în starea «0». Pe acest timp de gard exist semnale pe ieirile de
comand ale stingerilor.
Intrarea de date K, în asociere cu tactul OCT, permite reglarea limii
acestui interval de gard . Intrarea L permite pornirea i oprirea impulsurilor: nivel
«0» toate semnalele principale i auxiliare sunt inhibate; nivel «1» semnalele sunt
activate.
Se subliniaz c inhibarea are efect numai pentru semnalele exterioare, în
timp ce circuitele interne generatoare continu s funcioneze.

Frecvena FCT se calculeaz cu relaia (f
FCT
)
N
=3360x(f
out
)
N
. Sinând cont
c frecvena nominal a motorului este de 50Hz, rezult:
(f
FCT
)
N
=3360x50=168000Hz=168kHz.
Considerând c se dorete reglarea vitezei peste cea corespunztoare
c.m.n. se alege frecvena maxim de lucru la 100Hz.
Rezult
Sisteme automate de acionare electromecanic
116
(f
FCT
)
max
=3360(f
out
)
max
=3360x100=336kHz.
Pentru frecvena minim se consider c f
min
=5Hz este acoperitoare
complet al reglajului de vitez.
Rezult
(f
FCT
)
min
=3360(f
out
)
min
=3360x5=16800Hz=16,8kHz.
Frecvena VCT se calculeaz cu relaia (f
VCT
)
N
=6720x(f
OUT
)
N
.
Rezult
(f
VCT
)
N
=6720x50=336kHz.
Pentru realizarea cderii de tensiune IR la frecvene joase se consider c
la frecvena minim de 5Hz este suficient dublarea tensiunii fa de valoarea
tensiunii dat în situaia nemodificrii frecvenei f
VCT
.
Rezult
(f
VCT
)
min
=0,5x(f
VCT
)
N
=168kHz.
Având în vedere c invertorul este realizat cu tranzistoare, se adopt
frecvena maxim de comutaie
f
smax
=1kHz.
Rezult
f
RCT
=280f
smax
=280kHz.
Pentru determinarea frecvenei f
OCT
se noteaz cu t perioada de
interblocare care reprezint intervalul cuprins între frontul descresctor al
impulsului de comand pentru tranzistorul de pe ramura minus (fig.7.18). Mrimea
intervalului de interblocare t depinde de
putere; pentru tranzistoarele de performane
medii, cum este cazul tranzistoarelor
româneti, se lucreaz cu t=20µs.
Deci
OCT
f
8
= t .
Rezult
F
OCT
=400kHz.
Blocul de prescriere a turaiei (fig.7.14) poate fi realizat cu un
poteniometru sau cu un circuit UP/DOWN (fig.7.19).
Comanda modificrii frecvenei se poate realiza pe trei nivele (fig.7.20)
- cu 0,7Hz/sec - dac butonul de comand este apsat scurt;
- cu 6Hz/sec - dac butonul de comand este acionat între 4 i 7 sec.;
- cu 17Hz/sec - dac butonul de comand este acionat un timp mai mare de 7
sec.
Sisteme automate de acionare electromecanic
117

Aceast modalitate de comand permite un reglaj fin al turaiei (primul
nivel) i o atingere rapid a turaiei finale. Se precizeaz c sistemul memoreaz
ultima frecven prescris, iar la o nou comand de START se ajunge automat la
turaia final anterioar.
Blocul de comand i control (fig.7.14, fig.7.21) asigur limitarea
curentului prin motor i comanda modulului de frânare.

Sisteme automate de acionare electromecanic
118

Circuitul de limitare a curentului primete informaii privind:
- valoarea momentan a curentului din circuitul intermediar de tensiune
continu;
- tensiunea de la ieirea circuitului pentru generarea rampei UP/DOWN;
i furnizeaz comenzile:
- anulare referin frecven;
- modificare ramp DOWN pentru adaptarea la intrarea în regimul de limitare
curent;
- tensiunea de referin pentru frecvena de alimentare a motorului;
Dac valoarea curentului prin motor este mai mic decât referina
I
m
<I
max
(7.19)
frecvena prescris se menine la valoarea reglat.
Dac
I
m
>I
max

Sisteme automate de acionare electromecanic
119
se comand reducerea frecvenei prescrise pân la îndeplinirea condiiei (7.19).
La dispariia suprasarcinii, frecvena revine la valoarea prescris. Aceast
funcie este util pentru accelerarea maselor mari i pentru obinerea unei
caracteristici de excavator pentru sistemul de acionare (fig.7.22).
Circuitul pentru comanda modulului de frânare (fig.7.23) intr în
funciune când eroarea de tensiune
c=U
d
-U
d ref
(7.20)
îndeplinete condiia:
c>c
adm
(7.21)
Contactorul static este realizat cu un
tranzistor IGBT comandat cu o frecven de 2
kHz, iar timpul de conducie t
1
depinde de
valoarea erorii c.
7.5.2. Sisteme în circuit închis

Pentru creterea performanelor dinamice ale sistemelor de acionare cu
motoare asincrone i convertoare statice, este necesar utilizarea unor bucle de
reacie dup turaie, tensiune, curent, flux, obinându-se astfel structuri în circuit
închis.
Ui în acest caz, obiectivul de baz urmrit este meninerea constant a
fluxului. Deoarece acesta nu poate fi msurat uor s-au elaborat mai multe strategii
de comand prin care se impune fluxul:
- prin tensiunea statoric:
- prin modulul tensiunii statorice;
- prin componentele tensiunii statorice;
- prin curentul statoric:
- prin modulul curentului statoric;
Sisteme automate de acionare electromecanic
120
- prin componentele curentului statoric (în acest caz este indicat s
se menin constant fluxul rotoric, obinându-se astfel metoda de
reglare pe principiul orientrii dup câmp);
- prin moduri alunectoare.
De asemenea, în concordan cu teoria clasic a sistemelor de reglare
automat pentru îmbuntirea performanelor dinamice este necesar utilizarea
regulatoarelor. În teoria i practica sistemelor automate de acionare
electromecanic se întâlnesc sisteme cu:
- regulatoare bipoziionale ;
- regulatoare PI multivariabile;
- regulatoare de stare multivariabile.
a) Strategii de comand bazate pe impunerea fluxului prin modulul
tensiunii statorice
Strategia const în impunerea modulului tensiunii statorice u
s
=u
s
în
funcie de frecvena statoric i cea rotoric astfel încât modulul fluxului statoric s
fie egal cu valoarea nominal |
N
=|
s
¦.
Aceast metod conduce la circuite de comand simple dar comportarea
dinamic nu este satisfctoare.
Deci metoda poate fi utilizat când nu se cer performane deosebite în
regim dinamic: acionarea pompelor, acionarea ventilatoarelor.
Se poate demonstra c tensiunea statoric
5
s
r 4
r 3 s 2 s r 1
s
k
f jk 1
f k f k j f f k 1
u |
+
+ + ÷
=
) (
. (7.22)
Modulul tensiunii statorice,
2
r 4
2
r 3 s 2
2
s r 1
5 s s
f k 1
f k f k f f k 1
k u
) (
) ( ) (
+
+ + ÷
| = . (7.23)
La funcionarea în gol frecvena rotoric f
r
=0 i
2
s 2 5 s s
f k 1 k u ) ( + | =
pentru (k
2
f
s
)
2
>1, u
s
~f
s
|
s
Adic, pentru flux constant, tensiunea statoric crete liniar cu frecvena
statoric (fig.7.24). Semnificaia fizic a semnului frecvenei:
f
s
>0 motor sens dreapta;
f
s
<0 motor sens stânga;
f
r
>0 motor;
f
r
<0 frân.
Structura sistemului de acionare
(fig.7.25) cuprinde un regulator de vitez,
Sisteme automate de acionare electromecanic
121
generatorul de funcii u
s
=f(f
s
) conform relaiei (7.23) i trei blocuri de calcul BC
1
,
BC
2
i BC
3
.
Admiând c O
*
=O
0
, rezult c:
O
*
-O
0
= s O
0
. (7.24)
Deci, la ieirea din regulator se obine o mrime proporional cu
frecvena rotoric
r
s
0
f
p
f 2
s s ~
t
= O . (7.25)
Se demonstreaz c, la ieirea din sumator se obine un semnal
proporional cu frecvena statoric
s O
0
- O=O
*
~ f
s
. (7.26)
Având cele dou mrimi f
r
i f
s
se poate obine modulul fazorului tensiunii
statorice, iar din acesta componentele tensiunii pe fiecare faz.
s s cR
u u u · = cos
) cos(
3
2
u u
s s cS
t
÷ u · = (7.27)
Sisteme automate de acionare electromecanic
122
) cos(
3
4
u u
s s cT
t
÷ u · =
unde u
s
- poziia unghiular a fazorului tensiunii statorice fa de sistemul de
coordonate fix
}
e = u dt f
s N s
(7.28)

N N
f 2t = e - pulsaia nominal
Caracteristicile mecanice ale sistemului (fig.7.26) sunt tipice pentru cazul
alimentrii motorului asincron cu tensiune i frecven variabil i conservarea
cuplului maxim.
b) Strategii bazate pe impunerea fluxului prin modulul curentului
statoric
Se poate demonstra c, pentru curentul statoric, exist relaia:
s
2 r
1 r
s
s
k jf 1
k jf 1
x
1
i |
+
+
= , (7.29)
iar modulul curentului statoric (fig.7.27)
2
2 r
2
1 r
s
s
s
k f 1
k f 1
x
i
) (
) (
+
+ |
= . (7.30)
Aadar, curentul statoric depinde numai de frecvena rotoric.
Structura sistemului (fig.7.28) este asemntoare cu cea obinut prin
impunerea modulului tensiunii statorice.

Sisteme automate de acionare electromecanic
123

În plus, se utilizeaz i un bloc al regulatoarelor de curent.
Curentul statoric este determinat în baza relaiei de mai sus, iar mrimile
impuse pe fiecare faz se calculeaz cu relaia:

s s cR
i i u · = cos
) cos(
3
2
i i
s s cS
t
÷ u · = (7.31)
) cos(
3
4
i i
s s cT
t
÷ u · =
Se menioneaz c prin limitarea
semnalului la ieirea regulatorului de
vitez se limiteaz curentul statoric i, prin
acesta, cuplul electromagnetic al
motorului, obinându-se o caracteristic global de tip excavator (fig.7.29).
Dac regulatoarele de curent sunt de tip bipoziional (fig.7.30), se
calculeaz pentru fiecare faz eroarea de curent:
s c i
i i ÷ = c (7.32)

Sisteme automate de acionare electromecanic
124

În funcie de histerezisul impus prin regulator (fig.7.31), la ieirea acestuia
se obin semnale logice 0 sau 1 care comand direct braele invertorului.
De remarcat c variaia curenilor impui este sinusoidal în funcie de
timp (fig.7.32). Aceast structur se preteaz pentru acionri de putere mic i
medie.

Sisteme automate de acionare electromecanic
125
7.6. Structura sistemelor de ac$ionare comandate pe
principiul orient/rii dup/ câmp

Sistemele electromecanice care solicit rspuns rapid i funcionare în
patru cadrane, cu performane ridicate în apropierea turaiei zero, trebuie s
dezvolte cuplu constant într-o gam larg de regimuri de funcionare. În asemenea
aplicaii, sistemele de acionare cu motoare de curent continuu dau rezultate bune
i de aceea la elaborarea principiului de comand s-a pornit de la funcionarea
motoarelor de curent continuu.
Structura prii de for a acestor sisteme este cea clasic (fig.7.7), dar
comanda este fcut cu procesoare de semnal DSP având în vedere volumul
calculelor numerice care trebuie efectuate pentru comanda sistemului.
Comanda vectorial presupune o decuplare între cuplul electromagnetic i
flux: rotoric, statoric sau de magnetizare.
Principiul comenzii vectoriale aplicat mainilor de curent alternativ a fost
imaginat de Blaschke, ctre sfâritul anilor ’60, pe baza modelului matematic pus
la punct de Blondel spre sfâritul secolului XIX. Trecerea acestui principiu spre
comanda numeric a început în anii ’80, inând seama de complexitatea calculului
presupus de acest principiu i de dezvoltarea tehnicii de calcul - microprocesoare,
microcontrolere, procesoare de semnal.
Dac se neglijeaz reacia indusului i comutaia, atunci motorul electric
de curent continuu cu excitaie separat rspunde cel mai bine principiului
decuplrii, respectiv comenzii vectoriale deoarece este simplu de imaginat
comanda separat a curentului din indus i a curentului din inductor.
În aceste condiii cuplul electromagnetic dezvoltat de main este maxim
având în vedere ortogonalitatea dintre flux i curentul din indus (fig.7.33).
Aadar
a e a
i i k i k M · · = · | · = (7.33)
Se subliniaz c pentru maina
de curent continuu direciile fluxului i
curentului sunt constante în timp i
spaiu.
Comanda vectorial a
acionrilor cu motoare de curent
alternativ urmrete acelai obiectiv:
comanda decuplat a curentului care
produce fluxul i a curentului de care
depinde cuplul (fig. 7.34).

Sisteme automate de acionare electromecanic
126

Cuplul electromagnetic instantaneu al unui motor asincron poate fi
exprimat acum cu ajutorul fazorului spaial. Fazorul se definete ca un vector
spaial care caracterizeaz simultan mrimile corespunztoare pe cele trei faze.
Astfel
- fazorul spaial al tensiunii statorice este de forma:
) (
sc
2
sb sa
s
u a u a u
3
2
u + + = , (7.34)
- fazorul spaial al curentului statoric este de forma:
) (
sc
2
sb sa s
i a i a i
3
2
i + + = , (7.35)
respectiv fazorul spaial al fluxului statoric este de forma:
) (
sc
2
sb sa
s
a a
3
2
¢ + ¢ + ¢ = ¢ , (7.36)
unde:
i
sa
, i
sb
, i
sc
- curenii prin fazele statorului;
¢
sa
, ¢
sb
, ¢
sc
- fluxurile produse de cureni prin fiecare faz;
3
2
j
e a
t
= ,
3
4
j
2
e a
t
= .
Cuplul electromagnetic pentru maina de inducie poate fi exprimat acum
sub forma:
) i ( K M
S
S
m
× ¢ · = (7.37)
Structura acestor sisteme de acionare depinde de:
- mrimile de reacie controlate;
- modul în care se obin mrimile de reacie: prin msurare (comanda
direct) sau prin calcul (comanda indirect);
- fluxul dup care se realizeaz orientarea dup câmp: statoric, rotoric sau
din întrefier;
- tipul convertorului static care alimenteaz motorul electric.
Sisteme automate de acionare electromecanic
127
Dup modul în care se obin mrimile de reacie se întâlnesc urmtoarele
variante (fig.7.35):
- cu msurarea direct a fluxului. Schemele obinute sunt mai puin
sensibile la variaia parametrilor mainii, dar msurarea fluxului cu sonde Hall
sau bobine-sond plasate în crestturile mainii este complicat tehnologic. În
plus, sondele Hall sunt sensibile la vibraiile mecanice i la variaia
temperaturii.
- cu calcularea fluxului din curenii statorici, din tensiunea statoric i
viteza rotorului. În acest caz rezultatele sunt influenate de variaia rezistenei
rotorice i de saturaia circuitului magnetic dar prezint avantajul c sunt
eliminate traductoarele de flux. De asemenea, se obin rezultate mai puin
precise la frecvene sub 2 Hz deoarece cderea de tensiune devine dominant
în raport cu tensiunea electromotoare;
- cu calcularea fluxului din curenii rotorici i statorici. În acest caz
rezultatele sunt influenate numai de saturaia circuitului magnetic, dar metoda
nu poate fi aplicat decât la mainile asincrone cu rotorul bobinat.

Msurarea sau calcularea - estimarea fluxului presupune determinarea
amplitudinii fazorului spaial i a poziiei acestuia fa de un sistem de axe.
Dup fluxul controlat pot exista structuri cu controlul fluxului statoric,
rotoric sau din întrefier. Se prefer reglarea dup fluxul rotoric deoarece mrimile
de reglare rezult mai simplu. Dac se poate msura curentul rotoric, atunci se
obin scheme mai simple dac se calculeaz fluxul în întrefier. Determinarea
fluxului statoric necesit calcule mai laborioase ceea ce conduce la scderea
performanelor dinamice.

Sisteme automate de acionare electromecanic
128
Din punct de vedere al convertorului static, principiul poate fi aplicat
pentru oricare tip dar cele mai simple i mai performante scheme de comand se
obin pentru invertoarele cu modulaie în lime (PWM).
Pentru stabilirea schemei structurale a sistemului de acionare cu motor
asincron comandat pe principiul orientrii dup câmp se consider urmtoarele:
- fazorul curentului statoric se descompune în dou componente dup un sistem
de axe ortogonale d-q care se rotete cu viteza câmpului magnetic învârtitor
(fig.7.36)
o = cos i i
s sd
o = sin i i
s sq
(7.38)
- se neglijeaz reactana de dispersie
rotoric i rezult c fluxul este produs
de componenta reactiv a fazorului
curentului statoric i
sd
.
În aceste condiii modulul
cuplului electromagnetic devine:
Sq Sd 1
i i k M . . = , (7.39)
deci o expresie asemntoare cu ecuaia cuplului electromagnetic al mainii de
curent continuu, îns variabilele de comand i
sd
, i
sq
se rotesc în spaiu. În funcie de
referenialul considerat ele pot fi fixe în raport cu statorul, cu rotorul, sau în raport
cu câmpul magnetic statoric.
Aadar, prin analogie cu acionarea cu motor de curent continuu, structura
sistemului de acionare trebuie s conin un bloc de calcul (fig.7.37) care are ca
mrimi de intrare componentele i
sd
i i
sq
i care furnizeaz la ieire mrimi de
comand pentru curenii din fazele statorice ale motorului.

Pentru a ne apropia mai mult
de analogia cu acionarea cu m.c.c. cu
excitaie separat se consider un
sistem de axe solidar cu statorul.
Componentele fazorului spaial pentru
curent devin (fig.7.38):

t i t i i
t i t i i
Sq Sd Sq
Sq Sd Sd
e + e =
e ÷ e =
cos sin
sin cos
*
*
(7.40)

Sisteme automate de acionare electromecanic
129

Dac mrimile prescrise pentru curenii pe faze sunt fixe fa de sistemul
legat de stator ele pot fi considerate ca mrimi de curent continuu i se calculeaz
cu relaiile:

0 *
Sq
0 *
Sd
*
c
0 *
Sq
0 *
Sd
*
b
*
Sq
*
a
60 cos i 30 cos i i
60 cos i 30 cos i i
i i
÷ ÷ =
÷ =
=
(7.41)

Structura necesar pentru comanda pe principiul orientrii dup câmp este
prezentat în fig.7.39. Mrimea de ieire din regulatorul de vitez este mrime
prescris pentru cuplu m
*
iar prin împrire cu fluxul ¢ se obine componenta i
sq
.
Generatorul de funcii GF d la ieire o mrime constant (fluxul nominal) pentru
viteze mai mici decât viteza nominal care constituie mrimea prescris pentru flux
¢
*
, iar la ieirea din regulatorul de flux se obine componenta i
sd
. Cu relaiile (7.40)
se calculeaz i
*
sd
i i
*
sq
iar apoi curenii prescrii pentru fiecare faz i
*
a
, i
*
b
, i
*
c
.
De remarcat c prin aceast metod se poate asigura i o optimizare a
factorului de putere.

Sisteme automate de acionare electromecanic
130

Sisteme automate de acionare electromecanic
131

7.7. Structura sistemelor de ac$ionare pentru comanda
direct/ a cuplului

Reglarea direct a cuplului (Direct Torque Control - DTC) se bazeaz pe
teoria utilizat la comanda pe principiul orientrii dup câmp (dup flux).
Pentru reglarea direct a cuplului, motorul i invertorul sunt considerate
ca un ansamblu unitar iar procesele de comutaie ale invertorului depind de starea
electromagnetic a motorului.
Prin aceast metod, motorul asincron poate fi condus rapid, fr s fie
necesar reacia dup vitez. Timpul de rspuns al sistemului este sub 2ms datorit
utilizrii unor circuite numerice specializate (ASIC) cu care se pot realiza funcii
multiple de reglare.
Principalele componente ale sistemului de acionare pentru comanda
direct a cuplului sunt blocurile de reglare prin histerezis a cuplului i a fluxului
magnetic, care permit optimizarea procesului de comutaie (fig.7.40), i blocul de
modelare precis a motorului. Pe baza informaiilor privind tensiunea continu din
circuitul intermediar i curenii pe dou faze ale motorului, blocul de generare a
modelului motorului calculeaz valorile efective pentru:
- cuplu;
- flux;
- vitez;
- frecven.
Pornind de la valorile de referin pentru cuplu i flux, blocul logic de
comand optimizat determin cel mai bun vector de tensiune. Comparativ cu
reglarea clasic a vitezei, comanda direct a cuplului se caracterizeaz prin faptul
c pentru fiecare ciclu de reglare de 25 µs, se determin comutaia optimal.
Pentru a ilustra reglarea fluxului magnetic i a cuplului se consider
vectorul tensiunii de alimentare a statorului (fig.7.41) obinut pentru cele 8
combinaii posibile de comutaie ale invertorului. Pentru un invertor cu dou nivele
se obin ase vectori de tensiune diferit de zero i doi vectori de tensiune nul.
Fluxul statoric poate fi definit cu relaia:
dt ) i R u (
s s
s
s
}
÷ = | (7.42)
La reglarea direct a cuplului, fluxul statoric i cuplul sunt meninute în
interiorul limitelor impuse prin histerezisul regulatorului, adic în interiorul benzii
de toleran c
*
. Când fazorul câmpului magnetic învârtitor al fluxului statoric
atinge limita superioar sau inferioar a histerezisului, se modific un vector de
tensiune corespunztor pentru a modifica direcia fazorului fluxului statoric i
pentru al menine în banda de histerezis.

Sisteme automate de acionare electromecanic
132

Sisteme automate de acionare electromecanic
133

Astfel, pentru situaia prezentat în fig.7.42 se alege vectorul U
4
.
Cuplul din întrefier M
e
se obine ca produs vectorial dintre fluxul statoric
i cel rotoric.
) ( k M
s r
e
| × | = (7.43)
Acesta va crete fie dac fazorul fluxului, fie dac unghiul ¸ dintre fazorii
de flux crete. Constanta k depinde de numrul de perechi de poli, de reactana de
magnetizare i de factorul de scpri magnetice ale motorului.
Sisteme automate de acionare electromecanic
134
Pentru meninerea constant a cuplului, tiind c fluxul rotoric se modific
lent în raport cu fluxul statoric, se menine constant |
s
i se regleaz unghiul ¸
dintre |
s
i |
r
. Astfel, dac cuplul a atins limita maxim (fig.7.43), se alege un
vector de tensiune nul care conduce la diminuarea cuplului (m
0
) iar când acesta
atinge limita maxim se alege un vector de tensiune adecvat pentru creterea
cuplului (m
+
).

Avantajele obinute prin reglarea direct a cuplului:
- utilizarea unei strategii de comand fundamental, valabil pentru toate
acionrile cu motoare trifazate, indiferent de puterea motorului i de tipul
regulatorului;
- o comportare dinamic foarte bun chiar pentru toate tipurile de aplicaii,
inclusiv la cele pentru care acionarea cu m.c.c. a dat rezultatele cele mai bune
(ascensoare, instalaii de ridicat, instalaii de bobinat);
- nu necesit msurarea vitezei i deci se poate renuna la traductorul de vitez,
iar viteza real poate fi afiat pe elementul de interfa cu operatorul;
- datorit comenzii rapide i precise a cuplului, sistemele bazate pe comanda
direct a cuplului au o precizie dinamic ridicat;
- cderea de vitez determinat de ocurile de sarcin este mai mic decât în
cazul acionrilor clasice;
- metoda asigur frânarea motorului prin controlul fluxului, pierderile se produc
în stator iar disiparea cldurii se face mai uor;
- modelul motorului permite calcularea fluxului magnetic optimal, în funcie de
sarcina momentan, obinându-se o îmbuntire a randamentului global al
acionrii, în special pentru sarcini reduse.

Sisteme automate de acionare electromecanic
135

BIBLIOGRAFIE

1 Braovan,M. Acionri electromecanice,
Editura Tehnic, Bucureti, 1967
2 Braovan,M., Seracin, E.,
Bogoevici,N.,
Kelemen,A., Trifa,V.
Acionri electrice. Aplicatii industriale,
Editura Tehnic, Bucureti, 1977
3 Fransua,A.,Mgureanu,R.,
Câmpeanu,A.,
Tocaci,M., Condruc,M.
Maini i sisteme de acionri electrice. Probleme
fundamentale, Editura Tehnic, Bucureti, 1978
4 Ivanov,S. Reglarea vectorial a sistemelor de acionare
electronic, Reprografia Univ. din Craiova, 2000
5 Kelemen,A.,
Imecs,Maria
Sisteme de reglare cu orientare dup câmp ale
mainilor de curent alternativ,
Editura Academiei RSR, Bucureti, 1989
6 Manolea,Gh.,
Bitoleanu,Al.
PROSABIB –Library of programmes for designing
electric driving systems, A III-a Conferin
naional de Acionri electrice, Braov, mai 1982
7 Manolea,Gh. Acionri electromecanice. Alegerea i verificarea
motoarelor electrice de acionare,
Editura Universitaria, Craiova, 1993
8 Manolea,Gh.
în colectiv
Sisteme eficiente energetic pentru instalaii cu
debite reglabile, Editura Universitaria, Craiova, 1999
9 Manolea,Gh.,Popescu,
Gh.,Boteanu,N,
Drighiciu,A.M.
Acionri electromecanice. Sisteme,
Reprografia Universitii din Craiova, 2001
10 Manolea,Gh. Acionri electromecanice. Tehnici de analiz
teoretic i experimental,
Editura Universitaria, Craiova, 2003
11 Seracin,E., Popovici,D. Tehnica acionrilor electrice,
Editura Tehnic, Bucureti, 1985
12 Strinescu,I. Variatoare statice de tensiune continu,
Editura Tehnic, Bucureti, 1983
13 Sopa,I. Automatizarea actionrilor electrice,
Reprografia Universitii din Braov, 1980
Sisteme automate de acionare electromecanic
136
CUPRINS

1 PRINICIPII PRIVIND COMANDA AUTOMAT SECVENIAL A
ACIONRILOR ELECTROMECANICE ............................................................................ 3
1.1 Clasificarea schemelor electrice ........................................................................................ 3
1.2 Semne conven$ionale .......................................................................................................... 5
1.3 Comanda automat/ a pornirii prin cuplare direct/ la re$ea ......................................... 12
1.3.1 Schema de for ...................................................................................................... 12
1.3.2 Schema de comand ............................................................................................... 13
1.4 Comanda automat/ a pornirii directe reversibile ........................................................... 14
1.4.1 Schema de for ...................................................................................................... 14
1.4.2 Schema de comand ............................................................................................... 15
1.4.2.1 Schema de comand clasic ...................................................................... 15
1.4.2.2 Schema de comand cu microcontroler .................................................... 16
1.4.3 Aplicaie industrial. Comanda automat a unui ascensor de materiale ................ 18
1.5 Comanda automat/ a pornirii directe 2i frânarea dinamic/ .......................................... 21
1.5.1 Schema de for ...................................................................................................... 21
1.5.2 Schema de comand ............................................................................................... 21
1.5.2.1 Schema de comand clasic ...................................................................... 21
1.6 Comanda automat/ a pornirii stea-triunghi .................................................................... 22
1.6.1 Schema de for ...................................................................................................... 22
1.6.2 Schema de comand ............................................................................................... 23
1.6.2.1 Schema de comand clasic ...................................................................... 23
1.6.2.2 Schema de comand cu microcontroler .................................................... 24
1.6.3 Schema logic ......................................................................................................... 24
1.7 Comanda automat/ a pornirii reostatice a ac$ion/rilor electromecanice ..................... 26
1.7.1 Schema de for ...................................................................................................... 26
1.7.2 Schema de comand pentru pornirea în funcie de timp ........................................ 27
1.7.3 Schema de comand pentru pornirea în funcie de vitez ..................................... 27
1.7.4 Schema de comand pentru pornirea în funcie de curent ..................................... 28
1.7.5 Schema de comand cu microcontroler .................................................................. 28
1.8 Comanda automat/ a ac$ion/rii cu motor sincron ......................................................... 30
1.8.1 Comanda automat a pornirii în funcie de curent a acionrii electromecanice cu
motor sincron .......................................................................................................... 30
1.8.2 Aplicaie industrial. Sistem de automatizare a acionrii compresoarelor din
staiile de pompare gaze naturale ............................................................................ 31
1.9 Alegerea elementelor de alimentare, comand/ 2i de protec$ie a ac$ion/rilor
electromecanice ................................................................................................................... 35
1.9.1 Alegerea seciunii cablurilor de alimentare a motoarelor electrice de acionare .... 35
1.9.2 Alegerea contactoarelor de alimentare a motoarelor electrice de acionare ........... 37
1.9.3 Alegerea i verificarea releelor termice .................................................................. 39
1.9.4 Alegerea i verificarea siguranelor fuzibile ........................................................... 40
1.10 Mediu virtual pentru studiul comenzii automate a pornirii stea-triunghi a ac$ion/rii
cu motor asincron ............................................................................................................... 41
2 ALEGEREA SISTEMELOR AUTOMATE DE ACIONARE ELECTROMECANIC .. 46
2.1 Solu$ii generale..................................................................................................................... 46
2.2 Criterii de alegere a unui sistem de ac$ionare electromecanic/ ..................................... 50
3 SISTEME DE ACIONARE ELECTROMECANIC CU MOTOARE DE CURENT
CONTINUU CI VARIATOARE DE TENSIUNE CONTINU .............................................. 60
3.1 Ecua$ia caracteristicii mecanice ........................................................................................ 62
3.2 Structura sistemelor de ac$ionare cu m.c.c. 2i variatoare de tensiune continu/ ........... 64
Sisteme automate de acionare electromecanic
137
3.3 Comanda adaptiv/ a sistemelor de ac$ionare electromecanic/ cu m.c.c. 2i variatoare
de tensiune continu/ ........................................................................................................... 65
4 SISTEME DE ACIONARE ELECTROMECANIC CU MOTOARE DE CURENT
CONTINUU CI REDRESOARE COMANDATE .................................................................... 69
4.1 Introducere .......................................................................................................................... 69
4.2 Analiza sistemelor de ac$ionare electromecanic/ cu m.c.c. 2i redresoare comandate
în func$ie de num/rul de cadrane în planul MOO ........................................................... 69
4.2.1 Sisteme de acionare pentru funcionarea într-un singur cadran ............................. 70
4.2.2 Sisteme de acionare pentru funcionarea în dou cadrane ..................................... 71
4.2.3 Sisteme de acionare pentru funcionarea în toate cele patru cadrane ..................... 72
4.3 Structura 2i func$ionarea sistemelor de ac$ionare electromecanic/ cu m.c.c. 2i
redresoare comandate ........................................................................................................ 73
4.3.1 Structura .................................................................................................................. 73
4.3.2 Funcionarea ............................................................................................................ 80
4.4 Structura 2i func$ionarea sistemelor de ac$ionare electromecanic/ reversibile ........... 81
4.4.1 Sisteme de poziionare ............................................................................................ 81
5 SISTEME DE ACIONARE ELECTROMECANIC CU MOTOARE ASINCRONE CI
VARIATOARE DE TENSIUNE ALTERNATIV ................................................................. 83
5.1 Principiul sistemului de ac$ionare ..................................................................................... 83
5.2 Structura sistemului de ac$ionare ..................................................................................... 85
5.3 Comanda numeric/ a sistemelor de ac$ionare cu motoare asincrone 2i variatoare de
tensiune alternativ/ ............................................................................................................ 87
5.4 Sistem de înc/lzire echipat cu motoare asincrone monofazate 2i variator de tensiune
alternativ/ ............................................................................................................................ 88
5.4.1 Structura sistemului SIR DUNA 2000 .................................................................... 88
5.4.2 Algoritmul de coamand ......................................................................................... 90
6 SISTEME CU MOTOARE ASINCRONE CU ROTOR BOBINAT PENTRU
REGLAREA VITEZEI PRIN MODIFICAREA ENERGIEI DE ALUNECARE ................ 95
6.1 Sisteme pentru reglarea vitezei prin disiparea energiei de alunecare ........................... 95
6.2 Sisteme pentru reglarea vitezei prin recuperarea energiei de alunecare ...................... 96
6.2.1 Sisteme pentru reglarea vitezei la putere constant ................................................ 97
6.2.2 Sisteme pentru reglarea vitezei la cuplu constant ………………....……............... 102
7 SISTEME DE ACIONARE ELECTROMECANIC CU MOTOARE ASINCRONE CI
CONVERTOARE STATICE ..................................................................................................... 104
7.1 Principiul regl/rii vitezei .................................................................................................... 104
7.2 Ecua$ia caracteristicii mecanice ........................................................................................ 105
7.3 Structura p/r$ii de for$/ a sistemelor de ac$ionare cu motoare asincrone 2i
convertoare statice .............................................................................................................. 107
7.4 Sisteme de ac$ionare cu motor asincron 2i convertor static cu circuit intermediar de
tensiune continu/ variabil/ ................................................................................................ 108
7.4.1 Comanda la U/f=ct .................................................................................................. 108
7.5 Sistem de ac$ionare cu motor asincron 2i convertor static cu circuit intermediar de
tensiune continu/ constant/ ............................................................................................... 111
7.5.1 Sisteme în circuit deschis ........................................................................................ 111
7.5.2 Sisteme în circuit închis .......................................................................................... 118
Sisteme automate de acionare electromecanic
138
7.6 Structura sistemelor de ac$ionare comandate pe principiul orient/rii dup/ câmp ...... 124
7.7 Structura sistemelor de ac$ionare pentru comanda direct/ a cuplului ….…................. 130
Bibliografie ................................................................................................................................... 134

Sisteme automate de ac ionare electromecanic - scheme de conexiuni exterioare (fig.1.3.a) prin care se indic leg turile electrice între diferite p r i ale unei instala iei: panouri de comand , tablouri de alimentare, motoare electrice, aparataj electric amplasat pe utilaj; - scheme de conexiuni interioare (fig.1.3.b) prin care se indic leg turile electrice dintre aparatele aflate în interiorul echipamentului (panou, tablou, etc); - scheme de conexiuni la borne (fig.1.3.c) prin care se prezint bornele unui aparat i conductoarele conectate la acestea.

a) b) c) Fig.1.3. Scheme de conexiuni: a) schem de conexiuni exterioare; b) schem de conexiuni interioare; c) schem de conexiuni la borne; Dup metoda de prezentare, clasificarea schemelor se face inând seama de: num rul de conductoare i aparate similare reprezentate printr-un semn conven ional unic: - reprezentare monofilar ; - reprezentare multifilar ; b) coresponden a între pozi iile semnelor conven ionale pe schem i dispunerea fizic a aparatelor în instala ie; c) dispunerea relativ a semnelor conven ionale corespunz toare elementelor unui aparat (fig.1.4): - reprezentarea asamblat const în desenarea grupat a p r ilor componente ale unui aparat; - reprezentarea semiasamblat const în desenarea p r ilor componente ale unor aparate dispersate în schem cu specificarea leg turilor mecanice dintre acestea; - reprezentarea desf urat permite reprezentarea elementelor aceluia i aparat în diferite zone ale desenului, într-un mod ce permite urm rirea logic a circuitelor i în elegerea u oar a func ion rii instala iei; toate p r ile componente ale unui aparat sunt notate în schem cu acela i simbol literar-numeric. a)

4

Sisteme automate de ac ionare electromecanic

1.2. Semne conven$ionale
Pentru întocmirea schemelor electrice, elementele componente sunt reprezentate prin semne conven ionale standardizate (tab.1.1). În scopul descifr rii schemelor electrice la montarea, exploatarea i între inerea utilajelor, s-a adoptat simbolizarea literal-numeric unitar prin care se stabile te un sistem coerent i flexibil de identificare a elementelor schemelor. Reperul de identificare este format dintr-o combina ie distinct , necesar reg sirii unui element într-o schem , diagram sau echipament. Reperul de identificare este format dintr-o combina ie de litere i cifre arabe grupate în patru blocuri (tab.1.2). El ofer informa ii complete privind unitatea constructiv sau blocul în care este integrat (blocul 1), pozi ia fizic ocupat în cadrul unui ansamblu sau subansamblu (blocul 2), categoria din care face parte, num rul de ordine din cadrul categoriei, func ia pe care o îndepline te în schem (blocul 3) i codul de marcare a bornei (blocul 4). Elementele din schemele electrice pot fi grupate în 23 de categorii (tab.1.3) notate prin litere majuscule ale alfabetului latin constituind codul categoriei (partea 3A din codul de identificare). Diferen ierea dintre mai multe elemente din cadrul aceleia i categorii se realizeaz printr-un num r de ordine, constituind partea 3B din reperul de identificare. Func ia îndeplinit de un element în schem poate fi indicat arbitrar, dar trebuie s înceap cu o liter explicat în legenda schemei i reprezint partea 3C a reperului de identificare. De cele mai multe ori se prefer indicarea func iei generale (tab.1.4). Exemplu de reper de identificare indicat în tabelul 2 este =S01 + 3A1 – K1M:2 i se interpreteaz astfel: borna 2 a contactorului principal 1 din subansamblul A1 al ansamblului 3, care face parte din instala ia S01 5

la ac ionare b. la p mânt c. cu pozi ie de mijloc Contact pasager care se închide la ac ionare Contact pasager care se închide la revenire Priz i fi Cablu 6 . Poten iometru Bobin . normal deschis ND d. Întârzierea are loc în sensul deplas rii sectorului c tre centrul s u Simbol conven. la mas b. la p mânt de protec ie a. cu contact normal deschis Contact de for normal închis Contact comutator Limitator de curs b. contact normal închis f r z vorâre Contact releu termic b. Simboluri grafice folosite în schemele de comand secven ial Denumirea elementului Rezistor Simbol conven. Inductivitate Bobin cu miez de fier Contacte normal deschise ND cu temporizare a. Înf urare. prin tragere Legare b. la revenire Condensator Contacte normal închise NI cu temporizare a. la revenire c. normal închis NI a. Denumirea elementului Mi carea întârziat . prin rotire a.Sisteme automate de ac ionare electromecanic Tabelul 1. cu contact normal închis Contact cu dou pozi ii.1. la ac ionare Condensator variabil a. contact normal închis cu z vorâre Contact b.

la revenire cu atragere i eliberare rapid insensibil la curent alternativ de curent alternativ ~ c. la ac ionare b. cu revenire Motor cu frân strâns Exemple frân Motor cu frân nefrânat M b. cu re inere a.2.1.1. cu revenire Bobin de releu sau contactor b. a. cu re inere M Buton cu contact normal închis NI. ac ionat prin împingere a. monopolar monofilar b. multifilar c.1. bipolar Întrerup tor .Sisteme automate de ac ionare electromecanic Tabelul 1. tripolar polarizat P Comand mecanic manual cu restric ie de acces Comand prin buton de avarie cu ciuperc Comand prin pedal Comand prin acumulare de energie mecanic (resort) Comand electromecanic Conductoare r sucite Bobin releu cu remanen termic nul U=0 U< U> I< I> 7 de tensiune minim maxim minim de curent maxim . monofilar b.2.1. multifilar Separator Bobin de releu cu temporizare a. ac ionat prin împingere a. (continuare) Contact principal al contactorului Frân Buton cu contact normal deschis ND. monofilar c.separator b.

emitor B . intrerup tor Siguran fuzibil b. 230V între faz i G neutru 400/230 Perie pe colector cu lamele Perie pe inel colector G blocabil prin poart Triac A K NPN B C E Cu excita ie serie Motor de curent continuu M Tranzistor E .baz C .emitor B . 400V.anod K .dren S .Sisteme automate de ac ionare electromecanic Tabelul 1.colector PNP B C E Cu excita ie deriva ie Cu magnet permanent M NPN cu colectorul legat la capsul M 8 .catod semiconductoare Zener Generator Hall A A K K Curent alternativ la 50Hz ~50 Tiristor G .1.colector unijonc iune cu baz de tip P E B1 B2 cu baz de tip N E B1 B2 a.poart D .baz C . (continuare) Bobin releu de curent maxim temporizat Siguran fuzibil .surs Fotodiod Diod luminiscent Lamp de semnalizare Aparat indicator (asteriscul se înlocuie te cu un simbol corespunz tor) * A K Fototiristor Avertizor acustic (hup ) Fototranzistor U F Diod A .simbol general I> Tranzistor E .gril sau poart simbol general Curent alternativ trifazat cu neutru la 3N~50Hz 50Hz. separator Cu efect de câmp P .

monofazat..Sisteme automate de ac ionare electromecanic Tabelul 1. M 1~ Motor pas cu pas M Tabelul 1.. 2 Amplasare 3 Identificare A B Categorii Num r A N Num rul de ordine al elementului în cadrul categoriei 4 Born C Func ie + NANA. Pozi ia fizic a elementului în cadrul ansamblului sau subansamblului A(N) Codul func iei îndeplinite de element în circuit STAS 1063/76 Codul de marcare a bornei Unitatea superioar (constructiv sau func ional ) din care face parte elementul Informa ii furnizate Codul categoriei de care apar ine elementul Exemple = ISO + 3A + 3A K K K -K -K 1 1 1 1 1 M M M M :2 :2 :2 9 . cu excita ie serie M ~ MS Motor asincron trifazat cu rotorul bobinat Motor asincron trifazat cu rotorul în scurtcircuit cu ase borne de ie ire pe stator Motor sincron trifazat M 3~ Motor asincron monofazat cu rotor cu faz auxiliar cu borne de ie ire i rotor în s..c. (continuare) Generator de curent continuu cu excita ie deriva ie G Motor asincron trifazat cu rotorul în scurtcircuit M 3~ Motor cu colector..2 Structura pe blocuri a unui reper de identificare 1 Blocul Semn distinctiv Codificare A-liter N-cifr Nivelul superior = NANA.1.

dispozitiv de alimentare. celul fotoelectric .3 Litere reper pentru identificarea categoriei elementului (blocul 3A) Nr. oscilator cu cuar Avertizoare optice i acustice. dispozitive de desc rcare la supratensiune Generator. poten iometru. cu circuite integrate. etc Dispozitive de iluminat. convertizor static. relee centrifugale. oscilograf. cu tranzistoare. display. dispozitive de înc lzit. alternator. elemente bistabile. register de memorie. reostat. limitator de curs . unt. contoare electrice. laser Element thermoelectric. subansamble func ionale Traductoare de m rimi neelectrice în m rimi electrice i invers Condensatoare Dispozitive diverse Dispozitive diverse Simbol A B C D E Elemente logice. ceas Intreruptor. rezolver. convertizor rotativ. baterie. bobine de blocare Regulatoare electronice i electromecanice. alte dispozitive f r simbol literal propriu Siguran e.Sisteme automate de ac ionare electromecanic Tabelul 1. buton de ac ionare. osciloscop. curent. 1 2 3 4 5 Grupa de aparate sau ma ini Ansamble. doz tensometric 6 Dispozitive de protec ie Generatoare (dispozitive de alimentare) Dispozitive de semnalizare Relee i contactoare (altele decât cele de protec ie) Inductan e Motoare Dispozitiv de calcul. termistor Transformator de tensiune. calculatoare analogice i numerice Aparate indicatoare i înregistratoare. dispozitive de încercare Aparate de comuta ie pentru circuite electrice de for Rezistoare Aparate de comuta ie mecanic pentru circuite electrice Transformatoare F 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 G H K L M N P Q R S T Bobine de induc ie. separator Rezistor cu rezista variabil . regulatoare Instrumente de m sur . tahogenerator. termistor Comutator. de re ea. relee de vânt. declan atoare mecanice. de separare 10 . magnetice. relee de protec ie. crt. l mpi de semnalizare Exemple Amplificatoare cu tuburi.

Sisteme automate de ac ionare electromecanic 18 19 20 21 22 23 Modulatoare. egalizatoare. electromagne i. oprit. tub cu desc rcare în gaze. ma ini electrice de scris. reglet cu cleme terminale pentru lipit Frâne. tergere Introducere în memorie. bar . frânare) Sumare Multiplicare Analogic Numeric 11 . antene Borne. înapoi. fi e.4 Litere reper pentru identificarea func iilor generale ale unui element (blocul 3C) Litera A B C D F G H I K M Func ia general Auxiliar Direc ie de mi care (înainte. convertor de frecven . sfâr it de curs ) Rearmare. convertoare Tuburi electronice. anten parabolic Fi e i prize de conectare. optocuplor. convertor analog numeric i numeric analogic Tub electronic. tranzistor. limitatoare U V W X Y Z Discriminator. demodulator. fi e de testare. filtre. coborâre. înregistrare Temporizare Vitez (accelerare. semiconductoare C i de transmisie. sensorar) Num rare Diferen ial Protec ie Încercare Semnalizare Integrare Apropiere (pozi ionare la nivel) Principal Litera N P Q R S T V W X Y Z Func ia general M surare Propor ional Stare (pornit. teleimprimatoare Compresor de dinamic . socluri Dispozitive mecanice Sarcini corective. impedan e Tabelul 1. filtru. ghid de und . diod . robine i. tiristor Cablu. ridicare. ambreiaje.

Aplica iile care vor fi analizate în continuare presupun utilizarea unui releu sau contactor cu rol de multiplicator de c i de curent i amplificator electromecanic. de curent continuu sau asincron trifazat. Schema de for$/ Schema de for (fig. De i. contactele unui singur contactor de for prin intermediul c rora indusul motorului de curent continuu.Sisteme automate de ac ionare electromecanic 1.6) con ine pe lâng elemente de protec ie. respectiv inductorul motorului asincron este cuplat la re eaua de alimentare. 1. de regul motor de curent alternativ.1. schemele de comand pot fi specifice tipului de motor.5) la care nu se pun probleme deosebite de protec ie a motorului electric de ac ionare.3.1.1. acela i echipament poate fi folosit atât pentru ac ion ri de curent continuu cât i pentru ac ion ri de curent alternativ.3. în principiu. Comanda automat/ a pornirii prin cuplarea direct/ la re$ea Pornirea prin cuplare direct la re ea este frecvent întâlnit în aplica iile practice. limitarea fiind impus numai de puterea instalat a re elei. cu un num r foarte redus de echipamente de comand (fig. 12 . solu iile analizate sus in ideea modulariz rii. Exist aplica ii simple.

la care ma ina de lucru este permanent supravegheat de operator.b) pentru protec ia operatorului care este astfel obligat s foloseasc ambele mâini.1.3.8).7. La eliberarea acestuia. 13 . la care se introduce înc un buton (fig. func ia butonului de comand este preluat . Un exemplu tipic de aplica ie îl constituie ac ionarea ghilotinei de t iat hârtie din industria poligrafic . de un contact normal deschis al contactorului K. contactul normal închis al acesteia este înseriat cu bobina K astfel încât la deschiderea lui ac ionarea s fie oprit . numit contact de automen inere (fig. Pentru oprirea ac ion rii se utilizeaz butonul S1 cu contact normal închis i revenire automat ..7.1.a) sunt închise. Schema de comand/ Schema de comand poate avea diferite configura ii. în func ie de aplica ii. bobina K este alimentat i contactele corespunz toare din schema de for (fig. Cât timp butonul S1 este ac ionat. bobina K nu mai este alimentat i se întrerupe alimentarea motorului electric. ma ini de lucru cu func ionare de lung durat . compresoarelor etc.2. Pentru aplica ii simple.1. Dac în schema de for este introdus i un releu termic. În cazul ac ion rii ventilatoarelor. dup eliberare.1.Sisteme automate de ac ionare electromecanic 1. pompelor.7) numai bobina contactorului i butonul cu contact normal deschis i revenire automat . schema de comand con ine (fig.

9.4. cu condi ia ca. Pentru pornirea într-un sens trebuie închise contactele K1. La ac ionarea cu motor de curent continuu serie schimbarea sensului de rota ie din repaos se face utilizând dou contacte de comuta ie în circuitul de for (fig.9). 14 . Schema de for$/ Pornirea ac ion rii const în închiderea întrerup torului cu pârghie Q (fig.4.c).1.Sisteme automate de ac ionare electromecanic 1. iar pentru pornire în sens invers trebuie închise contactele K2. Comanda automat/ a pornirii directe reversibile 1. în mod cert.1.1. contactele K1 s nu fie închise.

1. se utilizeaz contactele normal închise K2 din circuitul 1 i K1 din circuitul 2 . ceea ce ar duce la scurtcircuitarea re elei de for . este necesar ca reversarea s se fac printr-o singur manevr . 15 . se reg sesc elementele schemei de comand pentru pornirea într-un singur sens.1.4.4.pentru oprire se folose te acela i buton S1 . Pentru acestea se folosesc butoane duble cu contact normal deschis i normal închis.pentru schimbarea sensului de rota ie se apas mai întâi butonul S1 pentru a realiza oprirea i apoi se ac ioneaz S3 sau S2 pentru pornire în sensul dorit.11.1.12.pentru a nu face posibil comanda simultan a bobinelor K1 i K2 (interblocare).) (poart automat de acces) se impune oprirea automat la sfâr itul cursei. Elementele specifice sunt: . Contactul B1 este subansamblul unui traductor pentru controlul mi c rii (releu de tensiune) care nu permite acceptarea comenzii de pornire în sens invers decât dup oprirea ac ion rii pentru a evita intrarea în regim de frân contracurent. Schema de comand/ 1. Se constat c prin ac ionarea unuia dintre butoanele S2 sau S3 se d atât comanda de oprire (prin CNI) cât i comanda de pornire (prin CND). Schema de comand/ clasic/ (fig. iar oprirea ac ion rii reprezint o comand distinct . În alte aplica ii. conectate ca în figura 1. în acest caz.2. Pentru aceasta se introduce un limitator de curs B1 i B2 pentru fiecare sens de deplasare.2.10) Se observ c . În unele aplica ii (fig.Sisteme automate de ac ionare electromecanic 1.

. 6. Se transfer programul elaborat în memoria echipamentului de comand .1.13) con ine arhitectura tipic din care s-au eviden iat: microcontrolerul.2. Se întocme te schema logic prin care se descrie algoritmul de func ionare al schemei (fig. 16 . Se testeaz programul elaborat prin simulare numeric . se poate folosi un buton cu contact normal deschis atât pentru comanda de pornire cât i pentru comanda de oprire.1. K2. Schema de comand/ cu microcontroler Schema de comand cu microcontroler (fig.2. interblocare: contactele K1. S2 i S3.13). pe modele i/sau pe schema real .4.Sisteme automate de ac ionare electromecanic 1. De remarcat c . transferul de informa ie c tre un port de ie ire pentru comanda elementelor de execu ie sau pentru afi area de mesaje. Pentru a trece de la schema de comand clasic la schema de comand cu microcontroler se parcurg urm toarele secven e: 1.pentru comand : S1. 4.pentru protec ii.prin de intrare. în care aici sunt incluse toate celelalte elemente specifice. în acest caz. 5.prin s-a simbolizat un bloc de decizie. porturile de comunicare PIN. Se identific elementele de execu ie: bobinele K1 i K2. 3. PEN i circuitele auxiliare. . La întocmirea schemei logice s-au avut în vedere urm toarele: s-a simbolizat o procedur de intrare sau ie ire: citirea unui port . Se ata eaz fiecare grup de elemete portului corespunz tor. iar cu „0” starea „neactivat” a unui element. 7. .s-a notat cu „1” starea „activat” a unui element. Se elaboreaz programul de comand în limbaj de asamblare sau alt limbaj de nivel superior. Se identific elementele de intrare: . 2.

14. Pentru o exprimare sugestiv s-a utilizat instruc iunea OUT urmat de o succesiune de bi i „1” i „0” corespunz toare st rii elementelor de execu ie „comandat-1”.Sisteme automate de ac ionare electromecanic Comanda elementelor de execu ie este marcat prin atribuirea bitului „1” pinului la care este conectat acest element. 17 . „necomandat-0”. Schema logic este prezentat în figura 1.

Aplica$ie industrial/. ac ionarea nu se opre te dac se deschide oricare u .la cuplarea energiei electrice sau revenirea energiei electrice.nu se accept comanda de expediere sau chemare dac o u este deschis . c r i care transport greut i sub 100kg. - Schema de for$/ Pentru aceste tipuri de ascensoare se folosesc motoare cu o singur vitez i de aceea shema de for con ine doar dou contactoare (fig. aplicat deja în practic . cabina este adus preferen ial la nivelul de baz . . Comanda automat/ a unui ascensor de materiale Aplica ia se refer la ascensoare de alimente. pe un display cu cristale lichide: nivelul la care se g se te cabina atât la sta ionare cât i la deplasare. medicamente. impuse de beneficiar pentru a putea aplica o tehnologie particular de manipulare a materialului transportat: .la dep irea unui nivel limit superior sau inferior se ac ionez direct în circuitul de alimentare a contactoarelor de sens.15) pentru selectarea sensului de deplasare.3.Sisteme automate de ac ionare electromecanic 1. .expedierea cabinei se poate face numai de la nivelul de baz la destina ie precis .chemarea cabinei se poate face numai de la nivelul de baz .1. 18 . Semnaliz ri Se indic în clar. Având în vedere simplitatea schemei clasice de comand . . Condi ii: La elaborarea programului de comand s-au avut în vedere urm toarele condi ii.dup acceptarea comenzii de expediere sau chemare. . Semnalizare sonor când cabina ajunge la nivelul la care a fost expediat sau la nivelul de baz unde a fost chemat . nivelul la care este deschis u a. se va prezenta numai varianta cu microcontroler. .4.

1. N0 .Sisteme automate de ac ionare electromecanic Schema de comand/ Partea de for a schemei de comand con ine bobinele celor dou contactoare K1 i K2 (fig. N3 . 2. elemente de intrare i elemente de ie ire cu urm toarele semnifica ii: C . Partea informa ional a schemei de comand a produsului MICROAS. u3 . Partea informa ional a schemei de comand con ine (fig... i vedere de ansamblu 19 .expediere nivelul 1.17) microcontrolerul. Alimentarea lor se va face prin intermediul contactelor celor dou relee MC1 i MC2 comandate direct de microcontroler.17. u0 .contacte u . E3 ..1. 3.1. E1.contacte de nivel.16).chemare. E2. Contactele normal închise Lj i Ls asigur întreruperea aliment rii dac s-a dep it nivelul limit de jos sau de sus.. C E1 E2 PIN E3 N3 N0 µc u3 PEN u0 MC1 MC2 Fig.

Sisteme automate de ac ionare electromecanic 20 .

În plus comanda de oprire are dou efecte.1. Dup oprirea ac ion rii sursa de tensiune continu se deconecteaz . i în c.c. Schema de for$/ Se va prezenta shema de for numai pentru ac ionarea cu motor asincron având în vedere actualitatea acesteia cât i faptul c schema de comand este comun . Acesta. Schema de comand/ 1.2. Frânarea dinamic în regim de generator sincron f r recuperarea energiei se ob ine prin deconectarea statorului de la re eaua de tensiune alternativ i conectarea la o surs de tensiune continu (fig.2.1. ac ionarea este adus în regim de frân dinamic .5. În acest scop se folose te butonul dublu S1-S’1. dup un timp.19). Schema de comand/ clasic/ Schema de comand con ine elemente tipice pentru pornirea prin cuplare direct în care se include un element de interblocare pentru a evita alimentarea simultan în c. 1.5. (fig. Comanda automat/ a pornirii directe 2i frânarea dinamic/ În cazul echipamentelor de pozi ionare. î i deschide contactul normal închis cu temporizare la deschidere K3 din circuitul 2 i astfel schema de for i cea de comand sunt readuse în starea ini ial .1. deconectarea sursei de tensiune alternativ i conectarea sursei de tensiune continu .20). 21 .a.5. Odat cu comanda de oprire se comand frânarea (K2) i releul de timp K3.1. 1.5. pentru oprirea rapid .Sisteme automate de ac ionare electromecanic 1.

un releu termic (fig. Schema de for$/ În schema de for clasic se utilizeaz . care presupune c motorul func ioneaz în conexiune triunghi. cu un traductor de curent cu efect Hall. pentru protec ia motorului. iar cuplul dezvoltat de sarcin la pornire este mic sau dependent de vitez . în cazul comenzii cu microcontroler. Comanda automat/ a pornirii stea-triunghi Pentru reducerea ocului de curent la pornire se practic frecvent pornirea stea-triunghi.1.6.21) care se va înlocui.Sisteme automate de ac ionare electromecanic 1.6. 1.1. 22 .

prin contactele de for .Sisteme automate de ac ionare electromecanic 1. În cazul pornirii în func ie de timp (fig.2.6. 23 . contactul normal închis K2 din circuitul 4 revine la starea normal i este alimentat bobina contactorului K3. Se deschide conexiunea stea.22). Acesta. Dup temporizarea reglat se deschide contactul normal închis cu temporizare la deschidere K4 din circuitul 1 i se întrerupe alimentarea bobinei K2. Este alimentat bobina contactorului K2 care asigur prin contactele normal deschise. Pentru pornire se ac ioneaz butonul S1 cu contact normal deschis i revenire automat .1. 1. în func ie de vitez sau în func ie de curent.2. curentul s fie inferior celui de pornire. Schema de comand/ 1.6. se utilizeaz un releu de timp care comand schimbarea structurii p r ii de for astfel încât. conexiunea stea i alimentarea contactorului de linie K1 respectiv a celui de timp K4. la comutare. asigur conexiunea triunghi a înf ur rilor statorice. Schema de comand/ clasic/ Comanda automat a trecerii conexiunii din stea în triunghi se realizeaz în func ie de timp.

2.6. Schema de comand/ cu microcontroler Dup identificarea elementelor de intrare i a elementelor de execu ie se întocme te schema din figura 1.2. Secven a de protec ie la suprasarcin sau r mânerea în dou faze este tratat ca o procedur distinct care va fi tratat detaliat ulterior. 1.3. În plus protec ia la suprasarcin este asigurat prin m surarea curentului cu ajutorul unui traductor cu efect Hall.6.Sisteme automate de ac ionare electromecanic 1.23. 24 .24) prezint succesiunea secven elor asigurate i de schema clasic .1. Schema logic/ Schema logic (fig.

Sisteme automate de ac ionare electromecanic 25 .

7. Comanda automat poate fi f cut în func ie de timp. Schema de for$/ Se consider c reostatul de pornire este metalic. Nu s-a figurat partea de protec ie la suprasarcin . K5) pentru releele minimale de curent plasate în circuitul rotoric i releele maximale de tensiune conectate la bornele tahogeneratorului Tg pentru a sublinia diferen a dintre cele dou variante la comanda automat .Sisteme automate de ac ionare electromecanic 1. 1. S-au utilizat acelea i nota ii (K4. cu dou trepte de pornire (fig. 1.25).7. schema de for este aceea i. apare în plus numai traductorul specific: de vitez sau de curent. 26 . în trepte. Comanda automat/ a pornirii reostatice a ac$ion/rilor electromecanice Pentru ac ion ri de ordinul sutelor de kilowa i realizate cu motoare alimentate la tensiuni mai mari de 1kV se justific i se practic pornirea reostatic . în func ie de vitez sau în func ie de curent.1.

3. iar Uak5= cR2. Bobinele contactoarelor K2 i K3 de scurtcircuitare a treptelor de pornire sunt alimentate prin intermediul contactelor releelor maximale de tensiune K4 i K5. buton de oprire. 1. contactele de for normal deschise K2 sau K3 au r mas sudate.1.1.27) se reg sesc toate elementele specifice: buton de pornire. Acestea au valoarea de anclan are reglabil astfel încât Uak4=cR1. Acesta î i va închide contactele normal deschise din ciruitul de for asigurând alimentarea statorului. Acesta î i va închide contactele normal deschise K2 din circuitul rotoric care scurtcircuiteaz prima treapt de pornire. De asemenea. Schema de comand/ pentru pornirea automat/ în func$ie de timp Pentru pornire se apas butonul S2 cu contact normal deschis i revenire automat (fig. dac contactele normal închise K2. 27 . Schema de comand/ pentru pornirea automat/ în func$ie de vitez/ În circuitul 1 (fig.7. elemente de interblocare.7. Contactele normal închise K2 i K3 din circuitul 1 au rolul de a interzice comanda de pornire dac .26) prin care se asigur alimentarea bobinei contactorului K1.2. Dup temporizarea reglat . de la func ionarea anterioar . contactul normal deschis cu temporizare la închidere K4 din circuitul 3 asigur alimentarea bobinei contactorului K2. element de automen inere. În continuare secven ele se repet . K3 din circuitul 1 sunt închise (au revenit la starea normal ). se închide i contactul K1 din circuitul 2 care alimenteaz bobina releului de timp K4.Sisteme automate de ac ionare electromecanic 1.

Din schema de for se elimin releele de tensiune sau curent.29) ale releelor minimale de curent.7. Temporizarea acestora trebuie reglat astfel încât s fie mai mare decât timpul de anclan are al releelor de curent i cu mult mai mic decât timpul de revenire al acestora.28) la care valoarea de revenire este reglabil i garantat precum i evolu ia valorii medii a curentului rotoric.7. 2-10V etc.4.1.30) s fie aplicat un semnal amplificat din aceea i gam : 2-10mV.1. rezult c pentru comanda contactoarelor K2 i K3 se impune folosirea contactelor normal închise (fig.1.Sisteme automate de ac ionare electromecanic 1. 1. pentru ca circuitele 3 i 5 s fie deschise pân la comanda de pornire. De asemenea.5. Schema de comand/ cu microcontroler Schema de comand cu microcontroler este identic atât pentru pornirea în func ie de vitez cât i pentru pornirea în func ie de curent. se utilizeaz dou relee de timp suplimentare K6 i K7. Schema de comand/ pentru pornirea automat/ în func$ie de curent Având în vedere caracteristica static a releului minimal de curent (fig. 28 . cu condi ia ca la intrarea în convertorul analog-numeric CAN (fig. Se p streaz traductorul de tensiune pentru pornirea în func ie de vitez sau se introduce un singur traductor de curent pentru pornirea în func ie de curent.

1.Sisteme automate de ac ionare electromecanic Se poate constata u or c aceast schem este identic cu cea de la pornirea stea-triunghi (dac pornirea se face pe mai multe trepte atunci se utilizeaz mai multe elemente de execu ie) acesta fiind îns un argument pentru extinderea variantelor cu microcontroler pentru comanda automat a ac ion rilor electromecanice în particular. Schema logic/: 29 . Cu schema de mai sus se poate asigura atât pornirea în func ie de timp cât i pornirea în func ie de vitez sau curent. Schema logic pentru pornirea în func ie de curent este prezentat în fig.31. a instala iilor electomecanice în general.

Pentru exemplificare se prezint schema pentru pornirea în func ie de curent.Sisteme automate de ac ionare electromecanic 1.pentru protec ie . 1.conectarea circuitului rotoric pe rezisten a de desc rcare Rd prin contactul normal închis K3.32) asigur urm toarele func iuni: . 30 . .cuplarea statorului la re ea prin intermediul contactorului K1. Solu ia se aplic la ac ion rile cu motoare sincrone de putere medie i înalt tensiune.se monteaz în secundarul câte unui transformator de curent.8.1.8.pentru comand . Comanda automat/ a pornirii în func$ie de curent a ac$ion/rii electromecanice cu motor sincron Schema de for i comand (fig. rezult c schemele de comand sunt similare. Releele maximale de curent i releele termice .i releul minimal de curent .1. Comanda automat/ a ac$ion/rii cu motor sincron Deoarece în majoritatea aplica iilor pornirea motorului sincron se face în asincron. iar în cadrul aplica iei industriale se folose te pornirea în func ie de timp.deconectarea rezisten ei de desc rcare i conectarea circuitului de excita ie la sursa de tensiune continu prin intermediul contactului normal deschis K3 la comada primit de la releul minimal de curent K2. .

Sistem de automatizare a ac$ion/rii compresoarelor din sta$iile de pompare gaze naturale Sistemul (fig. pornirea motorului de antrenare a compresorului s fie comandat manual. 31 . Sistemul de automatizare este format dintr-un nucleu de baz MICRON echipat cu microcontroler care asigur automatizarea procesului de pornire/oprire a motorului de antrenare a compresorului i monitorizarea bunei func ion ri a acestuia. pornit în asincron i motorul asincron de antrenare a pompei de ungere. dup oprirea compresorului. - Procesul tehnologic impune ca: pornirea pompei de ulei s fie comandat de operator la începutul unui ciclu.2.Sisteme automate de ac ionare electromecanic 1.1.8. înaintea pornirii compresorului i post ungerea. Partea de for (fig.33) este destinat automatiz rii ac ion rii compresoarelor din sta iile de pompare a gazelor naturale echipate cu compresoare C144M1FU.34) cuprinde motorul electric sincron M.1. iar apoi de sistemul de automatizare în timpul procesului de transport gaze. care are rolul de a asigura preungerea. iar oprirea s fie comandat automat dac nu este îndeplinit una din condi iile de bun func ionare. Aplica$ie industrial/.

65oC I9 – Lipsa curgere aer (ventila ie for at ) I10 – Lipsa curgere ap I11 – Confirmare func ionare pomp ulei I12 – Confirmare func ionare compresor I13 – Confirmare func ionare ventilator I14 – Tensiune minim excita ie I15 – Blocare volant I16 – Stop siren b) m rimile de ie ire O1 – Comand oprire compresor O2 – Comand validare pomp ulei O3 – Comand pomp ulei O4 – Comand excita ie O5 – Comand siren 32 .8 bari I4 – Temperatura minim ulei ungere 15oC I5 – Presiunea maxim gaze refulare treapta II 48 bar I6 – Presiunea minim aer ventila ie 5 mmH2O I7 – Temperatura maxim lag r 1. Sinând seama de: a) m rimile de intrare I1 – Presiunea minim ulei ungere 1.8 bar I3 – Presiunea maxim ulei ungere 2.1.35): comand manual .Sisteme automate de ac ionare electromecanic Ca urmare. supravegherea automat a bunei func ion ri.65oC I8 – Temperatura maxim lag r 2.4 bar I2 – Presiunea minim ulei ungere 1. schema de comand este mixt (fig.

4 bari.sunt îndeplinite condi iile de protec ie antiexploziv capsulare presurizat : motorul electric sincron este ventilat iar presiunea aerului de presurizare dinamic este mai mare de 5 mmH2O.tensiunea de alimentare a excita iei motorului sincron este peste valoarea minim .Sisteme automate de ac ionare electromecanic S-a conceput schema de comand cu microcontroler (fig. .temperatura lag relor de palier este mai mic de 650C.ventilatorul de presurizare.36). Comanda automat a contactorului de alimentare a motorului pompei de ungere astfel: a) pornit .temperatura uleiului în carter este mai mare de 150C. 4. .presiunea de refulare a gazelor în treapta a II-a este sub 48 bari. Valideaz pornirea compresorului dac sunt îndeplinite condi iile de pornire.8 bari i mai mic de 2.1.8 bari. . 3. .presiunea uleiului la intrarea în carter este mai mare de 1.presiunea uleiului de ungere este mai mare de 1. pentru asigurarea protec iei antiexplozive func ioneaz normal.dac presiunea a sc zut sub 1. . 33 1.8 bari. s-a dat comanda de oprire a compresorului. 2. Monitorizeaz condi iile de bun func ionare a instala iei de comprimare gaze: . .volantul compresorului nu are piedica mecanic pus . Func$iuni Sistemul de automatizare asigur : Verificarea condi iilor de pornire a instala iei de comprimare gaze: . . .

la comanda de oprire a compresorului. . .8 bari.la 12 secunde dup confirmarea accept rii comenzii de pornire în asincron a motorului sincron. . Semnaliz ri: .37) defectul care a dus la oprirea instala iei. 1. .dac oprirea a fost determinat de apari ia mai multor defecte.1.dac presiunea uleiului de ungere este mai mare de 2.condi iile de func ionare sunt/nu sunt îndeplinite.dup 5-10 minute de la comanda de oprire a compresorului.func ionare compresor. 6. Dialog Local: . Comanda automat a opririi motorului compresorului dac una dintre condi iile de bun func ionare indicate la punctual 3 nu mai este îndeplinit .sistemul afi eaz pe un LCD (afi aj cu cristale lichide) (fig.cauza pentru care s-a oprit automat compresorul. acestea vor fi afi ate succesiv la cererea operatorului.sistemul permite transmiterea informa iilor la un calculator ierarhic superior unde se afi eaz acelea i informa ii ca i local. Comanda automat a contactorului de alimentare a circuitului de excita ie: a) cuplare .func ionare pomp ulei. 5. b) decuplare . . Fig. se afi eaz st rile intr rilor i ie irilor.37. 7. 8.la cerere. La distan : . Vedere de ansamblu a automatului AUTOCOMP 34 . .Sisteme automate de ac ionare electromecanic b) oprit .

k = 1 pentru re ele de curent continuu i re ele monofazate de curent alternativ. comand/ 2i de protec$ie a ac$ion/rilor electromecanice 1. k= 3 pentru re ele trifazate. iar curentul absorbit se calculeaz cu rela ia: Ic = unde: PN . instala ii de sudare. se poate considera c puterea cerut r mâne constant pe toat durata conect rii acestora la re ea. etc.puterea nominal a consumatorului. mai întâi. k . astfel: în cazul motoarelor de antrenare a ma inilor hidraulice volumice. dispozitivelor de strângere. Alegerea elementelor de alimentare. trebuie s se stabileasc .9.1. kU N cos PN .tensiunea nominal . configura ia re elei (fig.Sisteme automate de ac ionare electromecanic 1. a) Se calculeaz curentul absorbit de fiecare tip de consumator. cos . corpurilor de iluminat. 35 . spre exemplu l mpi de iluminat.38) din care s rezulte lungimea traseelor i modul în care sunt lega i consumatorii.factorul de putere. un cablu electric alimenteaz mai multe motoare electrice de ac ionare dar i al i consumatori.1.coeficient de faz . Alegerea sec$iunii cablurilor de alimentare a motoarelor electrice de ac$ionare Pentru alegerea sec iunii cablurilor de alimentare a ac ion rilor electromecanice dintr-o instala ie. În multe aplica ii. UN .9.

în func ie de modul de pozare (în aer. j = Ij IN . generatoare din grupurile generator-motor sau pentru instala iile cu redresoare curentul absorbit se calculeaz cu rela ia: Ic = U jI j kU N j cos j .Sisteme automate de ac ionare electromecanic b) pentru motoarele electrice de antrenare a ma inilor unelte. respectiv dac instala ia func ioneaz în regim de scurt durat sau intermitent. în tabele . d) pentru motoarele care antreneaz generatoare de sudare.tensiunea nominal în c.indicate. se alege din tabele sec iunea acestora. subunitar. este necesar efectuarea unor corec ii . unde: Uj . fie ca raport al curen ilor: j = Pj PN . a liniilor de transfer tehnologic.. mai multe cabluri -. De asemenea. j . în p mânt).randamentul ansamblului. Ij .randamentul c) pentru transformatoarele de sudare. trebuie îndeplin condi ia: Ic <I adm.un singur cablu. se calculeaz curentul total prin însumare algebric .+cnIcn.dac temperatura mediului difer de cea standardizat .regimul de a chiere. în tub . în func ie de tipul izola iei i materialului conductor (cupru sau aluminiu). În final. Cunoscând curentul care circul prin conductoarele cablului. curentul se calculeaz cu rela ia: Ic = SN .tensiunile. 36 . unde j este un coeficient de suprasarcin mecanic calculat fie ca raport al puterilor. a robo ilor.. dependent de categoria consumatorului: Ic = c1Ic1+. Dac to i consumatorii sunt alimenta i prin acela i cablu i func ioneaz simultan.. iar curentul absorbit se calculeaz cu rela ia: Ic = jPN kU N j cos ... curentul absorbit depinde de regimul de func ionare.. respectiv curen ii debita i în curent continuu în cele mai dezavantajoase condi ii UN . kU N unde SN este puterea aparent a transformatorului sau cuptorului.a. j . j . cuptoarele electrice. iar dac se aplic un coeficient de simultaneitate. de asemenea.

X . 24V. Alegerea contactoarelor de alimentare a motoarelor electrice de ac$ionare Alegerea unui contactor se face în func ie de: . la alegerea contactelor principale se ine seama de tensiunea nominal i curentul nominal al motorului.parametrii electrici ai circuitului alimentat. parcurs de curentul I este: U= unde: 3 (R cos + X sin )I l. . 37 .condi iile de mediu. Alegerea tipului i a valorii tensiunii nominale a bobinei se face în func ie de celelalte elemente ale schemei. U% Uadm% Uadm% = 10% pentru motoare. Se verific dac : U Uadm . Ip .2.curentul de pornire al motorului S . 1. iar la alegerea contactelor auxiliare se ine seama de tensiunea din circuitul de comand i curen ii absorbi i de bobinele elementelor de comand alimentate prin aceste contacte.parametrii de lucru. . 220V.reactan a conductorului pe unitatea de lungime. Parametrii electrici se refer la: a) tensiunea i curentul de comand a bobinei contactorului. astfel încât s se lucreze cu cât mai pu ine tipuri (c.a. 48V.rezisten a conductorului pe unitatea de lungime.densitatea de curent admisibil în func ie de materialul conductorului jadm = 20 A/mm2 pentru aluminiu jadm = 30 A/mm2 pentru cupru b) Verificarea pierderilor de tensiune Utiind c pierderea de tensiune pe linia cu lungimea l. 380V) i în func ie de informa iile cuprinse în cataloagele întreprinderilor produc toare. sau valori 12V.9. Uadm%= 8% pentru instala ii de iluminat. sau c.Sisteme automate de ac ionare electromecanic Verific/ri a) Verificarea densit ii de curent la pornire se face cu rela ia: Ip S unde: jadm .sec iunea cablului ales jadm . R .c. 110V.

Se alege un contactor având tensiunea de serviciu Uc>UN motor.5 pentru 2.5< N1< 6 a = N1 pentru N1 < 2.regimul de lucru. Se calculeaz curentul echivalent: Ie = unde: IN .Sisteme automate de ac ionare electromecanic b) felul i valoarea nominal a tensiunii motorului alimentat. . Parametrii de lucru se refer la: .timpul de pornire sau suma timpilor de pornire tf .curentul echivalent de frânare I1 = Ip k2 k2 = 1. .curentul echivalent de pornire I2 .curentul nominal al contactorului Se verific apoi la curentul de pornire: 38 .coeficient de corec ie. Ie = unde: 2 I1 t p + I 2 t f 2 tp + tf + t0 < I termic I1.frecven a conect rilor.5 Se alege un contactor al c rui curent nominal este egal sau mai mare decât curentul echivalent Ie. Pentru alegerea contactorului se porne te de la tensiunea i curentul nominal al motorului.raportul dintre curentul de pornire i curentul nominal al motorului a = 6 pentru N1>6 a = 2. vibra ii.locul din schem (alimentare. . c) puterea sau curentul maxim al motorului. N1 Ip k1 = N1 = IN .timpul de pauz Itermic . ocuri.timpul de frânare to .2 pentru tp < 5s tp . Se verific apoi din punct de vedere termic pentru a ine seama de solicit rile din perioadele de pornire i frânare.durata conect rii. etc. condi ii de între inere.) Condi iile de mediu se refer la: temperatur . praf. scurtcircuitare rezisten e.7 pentru tp > 5s k2 =3. k1 a .

. dup realizarea instala iei se verific montarea releului termic în pozi ie corect (pozi ie orizontal sau vertical ). 1)IR. Releele termice sunt caracterizate prin curentul de serviciu IR. IR IS = 1. 1. dac IS = 6. Releul trebuie s deconecteze în cel mult 2 minute. S8.05 . dup care se cre te sarcina cu 50% sau se scoate o siguran fuzibil . care poate fi reglat în plaja (0.9. S7. alegându-se în func ie de curentul nominal IN al motorului astfel încât IR>IN.. Se calculeaz coeficientul de reglaj: K= IN IR i se fixeaz butonul de reglaj în dreptul reperului corespunz tor.6 . se alege un releu termic cu un curent de relaj IR astfel încât IN (0. se porne te motorul asincron i se las s func ioneze la sarcin nominal 15.5 . este indicat de constructor.30 minute.3. IR - în mai pu in de 2 ore.Sisteme automate de ac ionare electromecanic Ipcatalog> Imax. IR IS = 1. dac - dup 2 secunde. se rote te butonul de reglaj pân când indicatorul acestuia este în dreptul valorii curentului nominal sau coeficientului de reglaj K.6…1)IN. S6. motorul fiind alimentat în dou faze. dac - în mai pu in de 2 minute.. Releul termic trebuie s asigure deconectarea motorului astfel: dup 2 ore. se cunoa te curentul nominal al acestuia IN.pornire I pcatalog fiind curentul pe care îl poate închide contactorul prin contactele sale f r ca acestea s se sudeze.2 . în func ie de constanta termic de timp a motorului. dac IS = 1. IR Pentru alegerea i verificarea practic a releelor termice se procedeaz astfel: dup alegerea motorului de ac ionare. 39 . Alegerea 2i verificarea releelor termice Se precizeaz c protec ia motoarelor la suprasarcin cu relee termice se poate realiza corect numai dac acestea func ioneaz în servicii neîntrerupte S1.

10 s I Nsig = Ip 2..Sisteme automate de ac ionare electromecanic Dac acesta nu declan eaz ..pentru motoare electrice cu pornire grea. 1.9. se rote te butonul de reglaj spre limita inferioar pân când releul declan eaz .2 ..pentru siguran e fuzibile lente. Alegerea 2i verificarea siguran$elor fuzibile Alegerea curentului nominal al siguran ei fuzibile se face pe baza caracteristicii de topire a fuzibilului i curba de vari ie a curentului în timpul pornirii (fig. 40 .6.. i cu porniri frecvente I Nsig = Ip 1.pentru siguran e fuzibile rapide. .1..40 s.pentru motoare electrice cu pornire u oar . INsig = IN .5 ..4. .39) astfel încât acestea s nu se intersecteze. care dureaz 20. care dureaz 3.

Sisteme automate de ac ionare electromecanic 1. Rutina de instalare va executa opera ia de copiere în calculator a fi ierelor necesare aplica iei.) din schem sunt explicate prin intermediul unei ferestre de explica ii. 16 MB memorie RAM. 41 . 4 MB spa iu pe harddisk. etc.0 i putând fi utilizat pe orice calculator compatibil IBM utilizând sistemul de operare Microsoft Windows. mouse. „Comanda pornirii automate stea-triunghi” permite urm rirea în mediul virtual a func ion rii unei scheme de comand realizat în logic cablat cu contacte i relee.0”. precum i a uneia în logic flexibil . Un exemplu de program care creeaz medii virtuale de studiu este „Comanda pornirii automate stea-triunghi 2. comutarea ie irilor digitale. Pentru a rula sunt necesare cel pu in urm toarele resurse hardware: procesor 80486DX2. pe perioada înc rc rii i ini ializ rii aplica iei. pe ecran va ap rea o imagine introductiv urmat apoi de afi area ferestrei principale a programului. La lansare.exe din kit-ul de instalare ce se afl disponibil în format zip i la adresa http://www. Aceasta con ine informa ii sugestive despre program. identificându-se avantajele i dezavantajele fiec reia.10. iar din bara de meniuri (fig. Se lucreaz pe schema de comand clasic (fig. care s puncteze i s faciliteze în elegerea elementelor necesare form rii profesionale a inginerilor. Toate evenimentele (închiderea sau deschiderea contactelor.41) se selectez varianta de lucru. Mediu virtual pentru studiul comenzii automate a pornirii stea-triunghi a ac$ion/rii cu motor asincron Evolu ia rapid din ultimii ani din domeniul tehnologiei informa iei face posibil utilizarea calculatoarelor pentru crearea de medii virtuale în scopul adapt rii educa iei inginere ti la facilit ile oferite de acestea. reglaje de vitez . iar la partea superioar poate fi v zut bara de meniuri ale c ror nume sunt alese astfel încât s le indice destina ia. Instalarea se face rulând fi ierul setup.ucv.1.40). plac video VGA cu o rezolu ie de 800x600 pixeli. se pot face compara ii între cele dou structuri de comand automat . Pentru aceasta sunt necesare pachete software dedicate. iar în StartMenu-Programs va crea un shortcut având un nume sugestiv cum este de exemplu „Pornirea stea-triunghi” utilizat pentru lansarea mediului virtual de simulare. mai exact a unui sistem de dezvoltare cu microcontroler. frân ri).ro. Acesta este o aplica ie ce face parte dintr-un pachet software didactic dedicat sistemelor de comand automat a ac ion rilor electromecanice (porniri.em. În acest mod.1. fiind dezvoltat în mediul de programare Visual Basic 6.

care trebuie s fie num r întreg pozitiv.1.1. Pentru a avea un control permanent asupra timpului. Implicit. Acest lucru este util pentru a urm ri mai u or explica iile i evenimentele petrecute în schem . prin intermediul butonului Temporizare. valoarea implicit fiind de 3000 milisecunde.42). în c su a de dialog. respectiv dezactivarea op iunii Sunet. Acest lucru se realizeaz introducând valoarea dorit . utilizatorul are acces la selectarea temporiz rii releului de timp K4 din circuitul 4 (fig. în partea de sus a ferestrei este afi at. Viteza de simulare constituie un alt parametru care poate fi configurat din acela i meniu Op iuni. putând fi m rit la 5 secunde prin intermediul ferestrei care apare pe ecran (fig. un ceas care indic ora sistemului pe care ruleaz programul.1. Acela i meniu con ine i butonul de p r sire a mediului virtual (Ie ire). În prezen a unei astfel de pl ci se va auzi sunetul definit la Default sound în sistemul de operare Windows sau se poate defini un alt sunet pentru acest eveniment. Tot din acest meniu se pot valida sau inhiba efectele sonore generate de fiecare etap a simul rii prin activarea. al turi de titlul ferestrei.42. Setarea vitezei de simulare 42 . Fig. Aceste efecte constau în ni te sunete în difuzorul calculatorului în cazul în care acesta nu are instalat o plac de sunet. Prin intermediul acesteia se stabile te timpul dintre dou etape succesive ale simul rii.40) care poate lua valori de la 0 la 10000 milisecunde. aceast valoare este setat la o secund .Sisteme automate de ac ionare electromecanic Din meniul Op iuni.

care poate fi oprit prin ap sarea butonului Oprire.43.43) este afi at valoarea aleas pentru temporizare. Lâng contactul K4 (fig. Alegerea celui de-al doilea tip de schem conduce la apari ia structurii cu microcontroler (fig.43). iar cea de a doua pentru afi area caracteristicilor curentului i cuplului i pe care se poate urm ri evolu ia punctului de func ionare (fig.1.1. Acest buton are i rol de resetare a sistemului. Prin selectarea celei cu contacte i relee se afi eaz schema în starea normal (fig. valoare care în momentul începerii func ion rii schemei este decrementat pân la zero. Fereastra de dialog pentru studiul schemei de contacte i relee Butonul Pornire are rolul de a pune în func iune schema la simularea continu . În col ul din dreapta jos sunt prezente dou c su e de bifare: una pentru afi area ferestrei con inând schema de for (fig. ceea ce conduce la aducerea tuturor elementelor din schem în pozi ia ini ial .1. 1. Fig.44).Sisteme automate de ac ionare electromecanic Meniul Schema ofer posibilitatea alegerii uneia dintre scheme: cu contacte i relee sau cu microcontroler.1.1.46).45). 43 .

44.Sisteme automate de ac ionare electromecanic Fig. situa ie în care sistemul trebuie s ia anumite decizii. 1. Caracteristicile de func ionare Aceast fereastr con ine schema bloc a unui sistem de comand cu microcontroler în care sunt eviden iate porturile de intrare/ie ire i m rimile de intrare i cele de comand aferente. Fig. 1. Sub aceast zon sunt amplasate dou c su e de bifare cu ajutorul c rora se pot simula defecte ce apar în schemele cu contacte i relee. Fig. Schema cu microcontroler În partea inferioar a ferestrei (ca i la schema cu contacte i relee) se afl o zon de afi are a explica iilor privind etapele simul rii i func ionarea sistemului. cum ar fi sudarea contactelor corespunz toare conexiunilor stea sau triunghi. 44 .1.45. Schema de for . Ui aici sunt prezente blocurile de indicare a st rii sistemului i de control al simul rii.46.

Fig.1.1. Tot aici sunt prezentate simbolurile utilizate în schemele clasice cu contacte i relee. prin sta ionarea mouse-ului deasupra unui element din schem se ob in informa ii despre acesta prin apari ia unor etichete explicative. În meniul Suport sunt oferite informa ii despre program. modul de utilizare.Sisteme automate de ac ionare electromecanic Programul rulat de microcontroler este realizat dup un algoritm care este sugerat în fereastra ce apare prin bifarea c su ei Schema logic (fig. iar instruc iunea în curs de executare î i schimb culoarea. se pot urm ri st rile celor dou porturi de intrare/ie ire i a m rimilor respective. efectul s u fiind detaliat în fereastra de explica ii.47. Schema logic 45 . precum i no iuni teoretice privind pornirea stea-triunghi a ac ion rii cu motor asincron. Atât în schema cu contacte i relee cât i în cea cu microcontroler.47). În timpul execu iei programului întocmit pe baza acestui algoritm.

2.dimensiuni de gabarit mari. De i reglarea vitezei ma inii de lucru se poate realiza i prin intermediul mecanismului de transmisie (fig.Sisteme automate de ac ionare electromecanic 2. Evolu ia pie ei în domeniul sistemelor de motoare asincrone i ac ionare electromecanic .1.cheltuielile de între inere Fig. variatoare de tensiune alternativ . ALEGEREA SISTEMELOR AUTOMATE DE AC IONARE ELECTROMECANIC 2.puterea transmis este limitat . Procent din vânz ri convertoare statice de variatoare tensiune i frecven care 70 asigur în plus accelera ii mecanice convertoare i decelera ii impuse. 46 .nivelul de zgomot ridicat.pierderile sunt relativ ME ML transmisie importante. iar 1978 1986 2002 în prezent câ tig din ce în ce mai mult "teren" cele cu Fig.2.1) aceast metod mult i divers utilizat pân nu de mult are mai multe dezavantaje: . inclusiv de frânare 50 controlat .1.posibilit ile de reglaj sunt reduse. Variantele actuale fac apel din ce în ce mai mult (fig. Solu$ii generale Un sistem de ac ionare electromecanic se compune din ac ionarea clasic i o surs de alimentare comandabil .2. 60 de tens.2. variatoare de tensiune continu . . . Structura ac ion rii electromecanice sunt ridicate.2) la convertoare statice: redresoare comandate. convertoare statice. Rolul sistemelor de ac ionare electromecanic este de a permite reglarea vitezei ma inii de lucru în scopul adapt rii acesteia la procesul tehnologic realizat sau asigurarea unei pozi ion ri impuse. Mecanism de . cu mecanism de transmisie comandabil . Comand . Ui în acest domeniu se poate vorbi de 40 o evolu ie istoric : la 30 redresoare început s-au dezvoltat sistemele de ac ionare cu 20 motoare de curent continuu 10 Timp i redresoare comandate. frecv.2.

. Partea de for cuprinde: sursa de energie .2. variator de tensiune continu . Structura general a unui sistem de ac ionare electromecanic cu convertoare statice.3. cicloconvertor.microelectronic .partea de interfa care asigur culegerea informa iilor din sistemul de ac ionare i comunicarea cu operatorul uman.Sisteme automate de ac ionare electromecanic Aceast evolu ie a fost posbil ca efect al realiz rilor din domeniile: . invertor. se poate face o sintez a acestora. De i în teorie i practic se întâlne te o mul ime impresionant de variante principiale i constructive. tranzistoare de toate tipurile.re eaua electric industrial sau local de curent alternativ trifazat . domeniu care a permis realizarea de microcontrolere din ce în ce mai performante.3): . a) 47 . motor asincron. generator sincron.2. d) ma ina de lucru. c) motorul electric: motor de curent continuu cu excita ie separat sau serie. cuplat direct la arborele motorului sau prin intermediul unui mecanism de transmisie. . convertor static de tensiune i frecven . motor sincron. . monofazat sau de curent continuu. motor termic. baterie de acumulatori. rezultând o structur general compus din trei p r i principale (fig.partea de for .partea de comand . variator de tensiune alternativ . Partea de comand/ intr ri logice m rimea prescris (pt. b) convertorul de energie: redresor.dispozitive semiconductoare: tiristoare.vitez ) Blocul de tratare a informa iilor Blocul de comand convertor Sursa de energie Convertor de energie Motor electric Afi aj Ma ina de lucru Produs Partea de for$/ Traductor Partea de interfa$/ Fig. motor liniar. generator de curent continuu.

care au rolul de a regla factorul de umplere al semnalului de comand în concordan cu m rimea de conducere (fig. Fig.2. în cazul invertoarelor sau convertoarelor statice de tensiune i frecven (fig. - un distribuitor al impulsurilor de comand a dispozitivelor semiconductoare din structura invertorului.un dispozitiv de comand pe gril în cazul redresoarelor comandate i al variatoarelor de tensiune ~ sincronizare alternativ .2. în func ie de tipul convertorului static.4). care are rolul de a furniza un semnal de comand ~ ~ Uc a tiristorului sincron cu DCG = tensiunea alternativ aplicat i în concordan cu m rimea de + conducere (fig. + Generator de impulsuri Formator de impulsuri 1 Bloc logic Formator de impulsuri 2 + = Uc Fig.2. în cazul variatoarelor de tensiune continu . Explicativ privind rolul un generator de impulsuri i dispozitivului de comand dou formatoare de impulsuri pe gril .6. Uc Bloc de comand T1 T2 T3 T4 T5 T6 + _ ML Fig. În plus.4.2.5. Explicativ privind blocul de comand al unui invertor.Sisteme automate de ac ionare electromecanic Partea de comand se compune din: a) blocul de comand al convertorului care cuprinde elemente de separare galvanic între partea de for a convertorului i partea de curen i slabi. mai cuprinde: . Explicativ privind blocul de comand al unui variator de tensiune continu .2.6).2.5). 48 .

Reg vitez * * c i* i i c * i i Reg. .m rimea de conducere (m rimea de ie ire din regulator).curentul impus.variante de pompe. Explicativ privind structura analogic a blocului de tratare a informa iilor: a) conectarea regulatoarelor în cascad b) conectarea paralel a regulatoarelor . i .2.ma ini din industria textil .apari ie defecte (scurtcircuite.interblocaje cu alte echipamente. dozatoare. teleferice. . metrou. malaxoare. de fabricare a hârtiei. Intr rile logice furnizeaz informa ii de tipul: . . laminoare. mers înapoi. robo i. . extrudere.propulsoarele navelor maritime i fluviale. . centrifuge.7. tramvaie. autovehicule electrice). compresoare. excavatoare.7). Utilizarea sistemelor automate de ac ionare electromecanic este întâlnit începând de la cele mai simple ac ion ri i procese (ma ini de g urit manuale. sau poate fi realizat cu unul sau mai multe microcontrolere (microprocesoare).curentul real.mers înainte. instala ii de ridicat i transportat (poduri rulante.2. ventilatoare. cum sunt cele din trac iunea electric : .transportoare cu band . subtensiuni.start . PI (propor ional integratoare) (fig.Sisteme automate de ac ionare electromecanic b) blocul de tratare a informa iilor poate avea o structur analogic i este compus din regulatoare. lips tensiune etc. i . c . tanduri de încercare a ma inilor în fluxul de fabrica ie sau pentru testarea prototipurilor. ascensoare). ma ini de sp lat) i pân la cele mai complexe.viteza impus . 49 . . . . curent a) b) Fig. trac iune electric (locomotive feroviare. .).mori de ciment.viteza m surat . supratemperaturi.stop.ma ini unelte.

de la necesit ile formulate de beneficiar. în acela i timp ”dificil i riscant . Elementele pentru adoptarea solu iei de reglare a vitezei 50 . necesit i îns corectate de speciali ti. se propune urm torul set de criterii: Procedura de alegere a unei ac ion ri electromecanice NU Alegerea i verificarea puterii motorului electric Alegerea metodei de pornire Selectarea unui produc tor pentru motorul electric i echipamentul de pornire Alegerea i dimensionarea elementelor de protec ie a motorului vitez variabil DA Alegerea i verificarea puterii motorului electric Alegerea tipului de convertor static Selectarea unui produc tor pentru motorul electric i convertorul static Alegerea i dimensionarea elementelor de protec ie a motorului i convertorului Fig.8) este.2.2.2.8. particularit ile aplica iei: Experien a a demonstrat c la conceperea i realizarea unui sistem de ac ionare electromecanic trebuie s se porneasc de la o analiz a aplica iei (fig. Etapa 1. Criterii de alegere a unui sistem de ac$ionare electromecanic/ Adoptarea solu iei de reglare a vitezei i alegerea unui sistem de ac ionare electromecanic se face dup un complex de criterii.9. cu pondere diferit de la caz la caz. 2. Analiza necesit ilor beneficiarului. De i elaborarea unui algoritm unic general valabil (fig. Schema logic general pentru alegerea elementelor unei ac ion ri electromecanice.2.9). Criterii economice Investi ii Cheltuieli de instalare Cheltuieli de între inere Cheltuieli de exploatare Productivitate Cererea pie ei Produc ia concuren ei Aplica ie Tipul ma inii de lucru Criterii tehnice momentul de iner ie tahograma diagrama cuplului static tip putere structur dimensiuni Tensiunea nominal Frecven Impedan Puterea de scurtcircuit Temperatur Condi ii speciale Elemente perturbatoare Elemente perturbabile Costul ac ion rii Tipul ac ion rii electromecanice Tipul motorului Tipul convertorului Re eaua Mediul înconjur tor Vecin t i Produse fabricate Fig.Sisteme automate de ac ionare electromecanic 2.

pentru fiecare vitez . care sunt riscurile financiare determinate de nefunc ionarea aplica iei analizate.2. mediu umed. Elemente de analiz a condi iilor specifice. aplica ia este independent sau se încadreaz într-un proces de produc ie.10. cum este ea inclus din punct de vedere func ional: serial sau paralel?. modul de r cire al motorului (fig. dac aplica ia face parte dintr-o linie tehnologic . Ac ionare Pierderi Autoventila ie Ventila ie for at Altitudine Zgomot produs Acces la ac ionare Acces la alte echipamente Temperatura R cire motor Atmosfer Condi ii specifice Mediul înconjur tor Exploziv Cu praf Umed Coroziv Salin Sub 1000 m Peste 1000 m Mediului ambiant Influen at de alte utilaje Schimb ri bru te Expunere la soare Uocuri Zguduituri Constante Acces Vibra ii Fig. cu praf exploziv. care sunt vitezele intermediare fixe. care este puterea (eventual cuplul) cerut de ma ina de lucru. calificarea personalului de exploatare. centralizat? ce alte restric ii sau condi ii specifice trebuie respectate: mediu coroziv. -reducerea cheltuielilor de produc ie. care este gama de reglare a vitezei.Sisteme automate de ac ionare electromecanic - - În acest scop se propune tratarea urm toarelor aspecte: aplica ia se refer la modernizarea unei ac ion ri existente sau se refer la o instala ie nou . -economie de energie în timpul func ion rii. automat.10). periodicitatea reviziilor efectuate la instala iile deservite de sistemul de ac ionare. care este scopul regl rii vitezei: -optimizarea procesului tehnologic.2. cum se asigur sau se va asigura comanda aplica iei: manual. dac se impune trecerea motorului în regim de frân . -economie de energie la pornire. cu praf higroscopic. beneficiarul dispune i de alte sisteme de ac ionare? De ce tip sunt i cum se asigur între inerea acestora? care este politica beneficiarului privind calificarea personalului propriu de între inere. vibra ii. 51 .

2.12. Recapitulativ privind caracteristicile statice de forma MS=f( ) a) constant. MS MS MS MS MS MS a) b) c) d) e) Fig.Sisteme automate de ac ionare electromecanic Etapa 2.12) va rezulta.) la reglarea vitezei.2. Analiza procesului tehnologic (fig.11) ofer informa ii pentru alegerea motorului i a structurii sistemului. Condi ii legate de proces Criterii de proiectare Constant Dependent de vitez Dependent de spa iu Aleator Pasiv Activ Valoarea nominal Caracteristica static Con inut energetic Informa ii privind cuplul dezvoltat de sarcin Ac ionarea electromecanic Criterii de calitate 2i performan$/ Precizia regl rii Performan e în regim sta ionar Eroarea sta ionar Num rul de cadrane de func ionare Condi$ii de suprasarcin/ Frecven a de apari ie Valoarea de vârf Valoarea maxm Num rul de porniri Momentul de iner ie Timpul de accelerare/decelerare Cuplul tranzitoriu Cuplul de în epenire Cuplul dinamic Performan e în regim dinamic Uoc Productivitate Puterea de pierderi Timpul de r spuns Timpul de pozi ionare Fig.. în principal.) sau puterii (P=ct.2.. e) invers propor ional cu viteza. c) propor ional cu p tratul vitezei. Elemente de analiz a procesului tehnologic Din analiza caracteristicilor statice ale ma inii de lucru (fig. cuplul pe care trebuie s -l dezvolte sistemul de ac ionare la pornire i condi ia de invarian a cuplului (M=ct.11. M=var.2. P=var. Analiza procesului tehnologic. b) propor ional cu viteza. d) propor ional cu viteza la cub. 52 .

re ea de curent continuu. .puterea de pornire direct a unui motor asincron.13). Re ea Influen$a re$elei asupra convertorului Monofazat Trifazat Tensiune Frecven Impedan Puterea de scurtcircuit Nivel de compatibilitate Întreruperi scurte Vârfuri de tensiune Armonici Supratensiuni tranzitorii Alte perturba ii Nivelul de imunitate Parametrii re elei Parametrii re elei Transformator de adaptare Tipul re elei Tensiune.13 Elemente de analiz a re elei electrice. .tensiunea nominal a re elei.Sisteme automate de ac ionare electromecanic Etapa 3. Aceasta poate fi: .2) - I P . PN N . Analiza re elei electrice primare sau sursei de energie electric primar ( fig. S SC .1) SSC + SP - unde: U N . SP U= UN (2.baterie de acumulatori.2. curent Convertor Influen$a convertorului asupra re$elei Monofazat Trifazat Configura ie Hexafazat Duodecofazat Puterea activ P Puterea reactiv Q Protec ii Armonici Nivelul perturba iilor Interarmonici Frecven e înalte Fig.curentul de pornire direct indicat în catalogul motorului.re ea trifazat de curent alternativ.2. . 53 . cos . simetria re elei i regimul de tratare a neutrului. SP .puterea de scurtcircuit a re elei.re ea monofazat de curent alternativ.IP N (2. Pentru o re ea de curent alternativ mai trebuie cunoscut: puterea de scurtcircuit a re elei în scopul calcul rii c derii de tensiune provocat de pornirea direct a motorului din aplica ia analizat sau de pornirea direct a altor motoare cuplate la aceea i re ea. SP = IN.

con inutul de armonici.b).14. se pot întâlni mai multe cazuri: a) func ionarea în cadranul I în regim de antrenare i func ionarea în cadranul IV în regim de frân (fig. economic privind înlocuirea cu un motor de curent alternativ. 54 .2.2. nu se impune reversarea sensului de rota ie: problemele care trebuie rezolvate sunt legate de pornirea i reglarea vitezei. dac este necesar.6 IN. func ionarea în dou cadrane. .6 IN se va face o nou alegere. Se pot identifica urm toarele cazuri: func ionarea într-un singur cadran (fig. inversarea sensului de rota ie se face sub ac iunea cuplului static (instala ii de ridicat) energia poten ial în câmp gravita ional terestru circulând dinspre ma ina de lucru spre re eaua de energie primar . . se va ine seama de înc lzirea acestuia în condi iile func ion rii la viteze reduse i existen ei armonicilor de curent i tensiune. prin mijloace mecanice.limitele de varia ie a tensiunii.2. iar oprirea se face.Sisteme automate de ac ionare electromecanic . deci convertorul trebuie s fie de tip bidirec ional (redresor-invertor). b) motorul existent este asincron: s se m soare puterea consumat în condi iile de înc rcare cele mai grele. .c).14. În cazul în care aplica ia este intregral nou .existen a unor consumatori care pot fi influen a i de armonicile de tensiune sau curent. alegerea motorului electric se face dup algoritmul cunoscut. într-unul în regim de antrenare i în al doilea în regim de frân electromagnetic . se recomand urm toarea analiz : a) motorul existent este de curent continuu: s se fac o analiz tehnic . respectiv de natura cuplului static. energia cerut din re ea i transferat spre ma ina de lucru.14. Alegerea puterii motorului electric alimentat de convertorul static din sistem.a) este obi nuit pentru majoritatea ac ion rilor. reversarea sensului de rota ie se face din repaos.caracteristicile supratensiunilor. Stabilirea num rului de cadrane de func ionare în planul M0 Num rul de cadrane de func ionare în planul M0 depinde de necesitatea revers rii sensului de rota ie a motorului. . dac este înc rcat peste 0. Etapa 5. În cazul în care se folose te motorul deja existent. dac motorul este înc rcat sub 0. Etapa 4.num rul decupl rilor i natura acestora. func ionarea în dou cadrane în regim de antrenare (fig.

d). cazul cuplurilor statice pasive (fig. sistemul func ioneaz numai în regim tranzitoriu 55 .14. energia cinetic a ma inii de lucru circul spre re eaua de energie primar .Sisteme automate de ac ionare electromecanic b) func ionarea în cadranul I în regim de antrenare i func ionarea în cadranul II.2. în regim de frân . deci convertorul trebuie s fie de tip bidirec ional.

deci convertorul trebuie s fie bidirec ional. .2. Etapa 7. 56 . Pentru stabilirea sensului reglajului se procedeaz astfel (fig. trebuie s asigure o gam de reglaj (raportul dintre viteza maxim i viteza minim pentru aceea i caracteristic static a ma inii de lucru) mai mare decât cea impus de ma ina de lucru.m.16). se consider cunoscute vitezele de func ionare sta ionar s. sistemul poate s func ioneze i în regim sta ionar.14. experien a a dovedit c oprirea ma inii de lucru trebuie s se fac cu ajutorul unui ambreiaj mecanic sau cuplaj electromagnetic.2. c) func ionarea în cadranul I în regim de antrenare i în cadranul II în regim de frân . a motorului i caracteristica static a ma inii de lucru. Energia poten ial în câmp gravita ional terestru circul spre re eaua de energie primar .e). scopul acestora i stabilirea frecven ei revers rilor de sens. De regul sistemul de ac ionare. Etapa 6. Aici trebuie precizat cuplul cerut la viteza maxim i care va fi înc lzirea motorului la vitez minim . ma ini din industria alimentar de umplut membrane) care necesit oprirea procesului pentru retu uri efectuate de operator.n.2. Stabilirea frecven ei comenzilor de start-stop. prin convertorul static inclus. Stabilirea gamei în care trebuie reglat viteza i sensul reglajului.func ionarea în patru cadrane.Sisteme automate de ac ionare electromecanic determinat fie de reducerea treptat a m rimii prescrise fie de preluarea unui obiect cu vitez mare care trebuie frânat.15): - se consider cunoscute c. cazul cuplurilor statice care între in mi carea (vehicul de trac iune la urcarea unei rampe i coborârea unei pante) (fig. se identific cea mai mare vitez max a ma inii de lucru transpus la arborele motorului (fig. Exist aplica ii (ex: ma ini de bobinat. rezult prin combinarea cazurilor de mai sus.

dac Etapa 8. Stabilirea preciziei regl rii. a înc lzirii motorului etc. max > nat se impune un reglaj bizonal. Se definesc: -precizia static ps ps = s S = s s .2.18).17) indic necesitatea men inerii vitezei impuse în prezen a varia iei cuplului static.n.2.m. Precizia regl rii (fig. (2. a temperaturii ambiante. acesta poate s func ioneze în circuit deschis sau în circuit închis. Etapa 9. a tensiunii re elei de alimentare.Sisteme automate de ac ionare electromecanic se calculeaz viteza corespunz toare cuplului static pe c.4) În func ie de precizia impus sistemului. (2. Alegerea convertorului: a) Aceast etap este parcurs în dou secven e: alegerea convertorului dup destina ia func ional constructiv al motorului electric (fig. i inând seama de tipul 57 . nat.3) -precizia dinamic pd = max S = max s s .

plaja în care poate fi modificat frecven a de ie ire [Hz]. curentul de ie ire nominal IN [A]. Cataloagele fabrican iilor de convertoare ofer informa ii privind: tensiunea nominal de intrare U1N [V]. . timpul de cre tere (rampa) a frecven ei pân la frecven a nominal . gradientul de tensiune dU/dt. greutatea i dimensiunile de gabarit. alte informa ii constructive. 0.Sisteme automate de ac ionare electromecanic b) - 58 alegerea convertorului de tensiune i frecven dup tipodimensiune. Pe baza acestor informa ii se alege un convertor pentru care: PNconv> PNmotor UNconv> UNmotor INconv> INmotor În plus. puterea activ nominal PN[kW]. gradul normal de protec ie. frecven a nominal de intrare f1N [Hz].100% U1N). se vor avea în vedere condi ii i informa ii privind: armonicile de tensiune. curentul de ie ire maxim INmax [A]. tensiunea de ie ire ca procent din tensiunea de intrare (ex.. puterea aparent nominal SN [kVA].. armonicile de curent. gradientul de curent dI/dt. puterea aparent maxim Smax [kVA] i timpul cât poate fi furnizat .

tensiune. Alegerea traductoarelor: Traductoarele folosite frecvent în sistemele de ac ionare electromecanic servesc pentru controlul urm torilor parametri: .pozi ie. se alege dup criterii tehnice (pentru sistemele de ac ionare electromecanic . . pentru sistemele de ac ionare. 59 . factorul de putere. F r a intra în detalii se men ioneaz c trebuie avute în vedere: . .- Sisteme automate de ac ionare electromecanic distan a maxim dintre convertor i motor. .curent. temperatura mediului ambiant recomandat . tura ie. flux magnetic) pot fi estima i în timp real renun ându-se astfel la traductoarele clasice. o solu ie. cele enumerate mai sus) i dup criterii economice. Etapa 11. vibra iile suportate.investi ia ini ial . în plus se urm re te ca acestea s influen eze cât mai pu in procesul controlat.tura ie (vitez unghiular ).alte costuri (instalare. randamentul. filtre etc.temperatur . unii parametrii (temperatur . un echipament.). . . . Etapa 10. Alegerea acestora se face dup regulile generale de alegere a elementelor dintr-un sistem.costurile de între inere i repara ie. Analiza economic a investi iei i a economiilor realizate: Dup cum este cunoscut. piese de schimb. Se men ioneaz c .

Sisteme automate de ac ionare electromecanic

3. SISTEME DE AC IONARE ELECTROMECANIC CU MOTOARE DE CURENT CONTINUU CI VARIATOARE DE TENSIUNE CONTINU
În cazul ac ion rilor alimentate de la surse de tensiune continu autonome, reglarea vitezei se face prin modificarea în impulsuri a tensiunii aplicate motorului cu ajutorul variatoarelor de tensiune continu (fig.3.1).

Frecven a de comand pentru instala iile industriale este de 50-500 Hz, iar pentru cele cu iner ie redus pân la 2000 Hz. Având în vedere valorile constantelor electromecanice comparativ cu perioada semnalului de comand , rezult c viteza sistemului poate fi considerat practic constant . Notând cu t1 intervalul de conduc ie, cu t2 intervalul de pauz i cu T perioada semnalului de comand , se poate defini factorul de semnal: t1 t = = 1, (3.1) t1 + t 2 T

1 . (3.2) T Variatorul de tensiune continu este un convertor care transform tensiunea continu constant aplicat la intrare în impulsuri dreptunghiulare. Valoarea medie a tensiunii aplicate indusului: 1 t1 U med = U S dt = U S . (3.3) T 0 Se observ c aceasta poate fi modificat fie prin reglarea factorului de semnal, frecven a r mânând constant , fie prin reglarea frecven ei, factorul de semnal r mânând constant, sau prin reglarea simultan a frecven ei i a factorului de semnal. i frecven a de comand : f =

60

Sisteme automate de ac ionare electromecanic În ipoteza c viteza sistemului este practic constant , iar cuplul static este constant i suficient de mare, ecua ia de echilibru a tensiunilor din circuitul indusului devine: di US = R a i a + L a a + k ;0 < t < T , (3.4) dt di 0 = R a i a + La a + k ; T < t < T , (3.5) dt unde La – inductivitatea total din indus pentru m.c.c. cu excita ie separat , sau inductivitatea total din indus plus inductivitatea înf ur rii de excita ie pentru m.c.c. serie. Valoarea medie a curentului din indus este egal cu curentul corespunz tor cuplului static. US k I med = IS = . (3.6) Ra De aici:

k

= U S R a IS .

(3.7)

Înlocuind în ecua iile (3.4), (3.5), rezult : d( i a I S ) U S (1 ) = R a (i a I S ) + L a ;0 < t < T dt d(i a I S ) U S = R a (i a I S ) + L a ; T < t <T. dt Punând aceste ecua ii sub forma: d (i a I S ) U Ta + (i a I S ) = (1 ) S ;0 < t < T dt Ra IS ) US + (i a I S ) = ; T<t<T dt Ra i integrând, se ob ine varia ia curentului în intervalul de conduc ie Ta i a1 I S = C1e
t Ta

(3.8) (3.9)

(3.10) (3.11)

d (i a

+

US (1 Ra

)

(3.12)

i în intervalul de pauz US . (3.13) Ra Constantele de integrare C1 i C2 se determin din condi iile ini iale i ia 2 IS = C 2e + i a1 (0) = I min ; i a 2 (T ) = I min ; i a1 ( T ) = i a 2 ( T ). (3.14)
61
t Ta

finale

Sisteme automate de ac ionare electromecanic rezult : C1 = I min

IS

US (1 Ra US Ra US (1 Ra US Ra
t Ta

);
t

(3.15) (3.16)
t Ta t Ta

C 2 = ( I min respectiv: i a1 = ( I min i a 2 = ( I min

IS +

)e Ta ,

IS + IS +

))e
t

+ IS + + IS

US (1 Ra

),

(3.17) (3.18)

)e Ta e

US . Ra

Din condi ia i a1 ( T ) = i a 2 ( T ) , rezult :
US 1 e + IS. (3.19) t Ra 1 e Ta Deci curentul prin indusul motorului pulseaz în jurul valorii IS care depinde de cuplul static MS. I min =

3.1. Ecua$ia caracteristicii mecanice
În regim de curent neîntrerupt, ecua ia caracteristicii mecanice este de forma:

US R a Ia , (3.20) k k rezultând c acestea au forma tipic a caracteristicilor de tensiune. Dac cuplul rezistent are valori reduse, curentul prin indusul motorului se poate anula înainte de sfâr itul perioadei T (fig.3.2). Notând cu T intervalul în care curentul circul prin dioda de nul, expresia tensiunii medii la bornele motorului devine: = U med = 1 T
T 0

U S dt +

1 T

T

( + )T

Edt = U S + E(1

).

(3.21)

În regim cvasista ionar:
62

27) 63 . motorul având tendin a de ambalare (fig. Curentul de sarcin minim pentru existen a regimului de curent neîntrerupt se ob ine din condi ia Imin=0: I scr U = S Ra 1 e 1 e T Ta T Ta (3. rezult : I scr = US Ra 1 (1 T Ta 1 2T 2 ) 2 Ta2 1T 2 Ta2 2 T 1 (1 Ta = US Ra 1 T 1 2T (2 + ) 2 Ta 2 Ta T 1 T (2 + ) 2 Ta Ta = U = S Ra 2 + T Ta 2 2 T Ta T 2+ Ta = 2 US T R a Ta 2 + T Ta US T ( R a 2Ta 2 ) (3.24) i = k ( + ) k ( + ) Se constat c pentru =ct.25) Dezvoltând exponen iala în serie de puteri i re inând termenii pân la puterea a doua. (3.3).26) Valoarea maxim a acestui curent se ob ine din condi ia: dI scr 1 =0.. = = 0.Sisteme automate de ac ionare electromecanic U medî = R a I aî + E . (3. Limita regimului de curent întrerupt se ob ine pentru =1.3. (3.22) Respectiv: U S + E(1 ) = R a I aî + E .23) De aici ecua ia caracteristicii mecanice în regim de curent întrerupt: US R a I aî . viteza de func ionare în gol ideal cre te odat cu sc derea lui .5 1 2 =0 2 d (3.

i variatoare de tensiune continu se poate aduce sistemul atât în regim de frânare recuperativ cât i în regim de frânare dinamic .c.3.c. 64 .Sisteme automate de ac ionare electromecanic La analiza caracteristicilor mecanice ale ac ion rii cu m. Blocul logic transform impulsurile dreptunghiulare în semnale liniar variabile (fig. ) aceasta putând fi liniarizat pe por iuni. cu excita ie serie.3.5) asigur comanda cu factor de semnal variabil i frecven a constant determinat de frecven a generatorului de impulsuri GI.6) care sunt comparate cu m rimea de conducere Uc ob inut de la regulatorul de curent. cu excita ie separat cât i pentru m.c. Pentru analiza evolu iei curentului i a caracteristicii statice se recomand elaborarea unor modele numerice. Pornind de la schema indicat în fig.2. 2i variatoare de tensiune continu/ Sistemul prezentat (fig. Având în vedere principiul frân rii recuperative i implica iile func ionale determinate de puterea consumatorilor conecta i la re eaua de recuperare.c.c. se utilizeaz de obicei frânarea dinamic . Impulsurile de comand sunt trimise spre tiristorul secundar V2 prin intermediul formatorului de impulsuri FI2 i spre blocul logic BL. serie trebuie s se in seama c tensiunea electromotoare depinde atât de vitez cât i de curentul de sarcin E=f(ia.c. 3. Structura sistemelor de ac$ionare cu m.c.3.4 sunt utilizate practic i alte variante atât pentru m. Pentru oprirea ac ion rilor cu m.c.c.c.

c. În acest scop partea de comand trebuie s asigure.Sisteme automate de ac ionare electromecanic La coinciden a celor dou semnale se trimite prin intermediul formatorului FI1 un impuls de comand pe poarta tiristorului principal. metrourilor etc.c. troleibuzelor. Sistemele cu m. dou func ii: 65 . i variatoare de tensiune continu se întâlnesc la ac ionarea tramvaielor.3.c. pentru adaptare. 3. Func ionarea i rolul regulatoarelor de tura ie i curent este asem n toare cu cea prezentat la sistemele cu redresoare comandate.c. Comanda adaptiv/ a sistemelor de ac$ionare electromecanic/ cu m. 2i variatoare de tensiune continu/ Comanda adaptiv se impune în cazul sistemelor de ac ionare pentru care informa ia aprioric privind regimul de func ionare al ma inii de lucru este incomplet .

3. respectiv reglarea fluxului de excita ie.3.9) cu respectarea restric iei ia<Imax ad.8) format din dou contactoare statice: unul (VTC1) pentru modificarea tensiunii i al doilea (VTC2) pentru untarea înf ur rii de excita ie. În cazul cuplurilor aleatoare (fig. Se impune men inerea cvasiconstant a vitezei în prezen a cuplului static variabil între dou limite Mmin i Mmax (fig. .s modifice structura sistemului i s asigure comanda acestuia în concordan cu evolu ia variabilelor i cu scopul urm rit. 66 .Sisteme automate de ac ionare electromecanic .s m soare variabilele din sistem. Pentru aceasta se consider o structur variabil (fig.3. coborârea unei pante) este necesar men inerea constant a vitezei folosind succesiv dou metode de reglare a vitezei: modificarea tensiunii de alimentare i diminuarea fluxului de excita ie.7) (sarcin variabil . urcarea unei rampe.

în func ie de situa ia real . sistemul de comand poate lua urm toarele decizii. atunci: se comand sc derea vitezei prin cre terea fluxului de excita ie. iar apoi viteza real cu viteza prescris S. Având în vedere viteza de r spuns a p r ii mecanice se admite c dac : ( S)<a unde a este o eroare admisibil .t)>0. dac < S. Astfel.3. se comand diminuarea fluxului prin untarea înf ur rii de excita ie.(t. atunci: se comand cre terea tensiunii pân se ajunge pe caracteristica mecanic natural . dac viteza cre te. se men ine comanda de la momentul t. În prima secven se compar curentul real ia cu valoarea maxim admis Imax ad .Sisteme automate de ac ionare electromecanic Comanda sistemului se face pe baza algoritmului prezentat în fig.10 în care partea de sistem i de m sur au fost reprezentate ca obiecte orientate. adic = (t). 67 . Dac acest condi ie nu este îndeplinit . Dac > S. structura sistemului r mâne neschimbat .t.

t dac viteza scade.t)<0.11) capabil s analizeze informa iile conform algoritmului de mai sus. Este prev zut . de asemenea.(t. posibilitatea semnaliz rii situa iilor limit : sc derea sau cre terea exagerat a vitezei la care sistemul nu poate face fa . 68 .3. Pentru realizarea comenzii adaptive.Sisteme automate de ac ionare electromecanic se men ine comanda de la momentul t. adic = (t). partea de comand a fost prev zut cu un microcontroler (fig. se comand sc derea vitezei prin diminuarea tensiunii de alimentare.

La alegerea acestor sisteme trebuie s se in seama i de dezavantajele lor: factorul de putere al întregului sistem mai sc zut.2. 69 . Pentru aplicarea criteriilor de alegere a sistemelor de ac ionare electromecanic prezentate anterior este necesar analiza acestora din punct de vedere energetic. SISTEME DE AC IONARE ELECTROMECANIC CU M. înc lzirea motorului este mai mare decât la alimentarea cu tensiune neted i sunt necesare m suri suplimentare pentru evitarea transmiterii acestora în re ea. Introducere Aceste sisteme se compun din ac ionarea clasic cu motoare de curent continuu i o surs comandabil de energie care. Analiza sistemelor de ac$ionare electromecanic/ cu m.c. în dou cadrane adiacente sau complemetare respectiv în patru cadrane din planul M0 . CI REDRESOARE COMANDATE 4.4.C. - 4. este necesar utilizarea unor bobine de filtrare sau utilizarea unor motoare special proiectate pentru aceste aplica ii.deoarece tensiunea ob inut de la redresor con ine armonici. . al cadranelor de func ionare i al puterii motorului electric. 2i redresoare comandate în func$ie de num/rul de cadrane din planul M0 În func ie de destina ia sistemului de ac ionare se pot configura structuri care s asigure func ionarea într-un singur cadran.Sisteme automate de ac ionare electromecanic 4.C.1. deoarece curentul furnizat de redresor este pulsatoriu.c. în acest caz este un redresor comandat trifazat sau monofazat (fig.1).

iar pentru ac ion ri cu PN<5kW se utilizeaz redresoare în punte monofazat semicomandat sau complet comandat (fig.2. Pentru puteri mai mari de 5 kW se utilizeaz redresoare trifazate în punte semicomandat sau complet comandat (fig.Sisteme automate de ac ionare electromecanic 4.4.3). Tipul redresorului depinde de puterea motorului electric de ac ionare.4. Sisteme de ac$ionare pentru func$ionarea într-un singur cadran Aceste sisteme se utilizeaz pentru ac ionarea ma inilor de lucru care nu impun reversarea sensului de rota ie. Astfel.5). pentru ac ion ri cu PN<2kW se utilizeaz redresoare monofazate dubl alternan cu punct median (fig.4).4.4.5kW se utilizeaz redresoare monofazate monoalternan (fig. pentru ac ion ri cu PN<0.1. 70 .2).

sensul de rota ie al motorului fiind diferit prin schimbarea sensului curentului din înf urarea de excita ie. În cadranul II ac ionarea func ioneaz în regim de frân recuperativ sau dinamic .7) respectiv unul pentru regimul de antrenare i al doilea pentru regimul de frân (fig. În structura acestor sisteme se utilizeaz oricare dintre redresoarele prezentate mai sus.2. în func ie de puterea motorului. cadranele I i IV (fig.Sisteme automate de ac ionare electromecanic 4.8).6): ac ionarea func ioneaz în regim de antrenare. cadranele I i II (fig.2.4. - - 71 . Sisteme de ac$ionare pentru func$ionarea în dou/ cadrane Cele dou cadrane de func ionare în planul M0 pot fi: cadranele I i III (fig.6): ac ionarea func ioneaz în regim de antrenare (cadranul I) i în regim de frân (cadranul IV).6).4.4.4.4. în regim de invertor. Aceste sisteme au în structura lor dou redresoare montate în opozi ie (fig. În structura acestor sisteme se utilizeaz redresoare în punte complet comandat pentru a putea comanda convertorul în regim de redresor i respectiv.

Pentru limitarea lor se utilizeaz inductivit i suplimentare. (ex.2. Un caz particular îl constituie sistemele de urm rire rapide. Schimbarea sensului de rota ie presupune o logic de trecere particular în care intervine un timp mort de câteva milisecunde.1) (4. 72 .Sisteme automate de ac ionare electromecanic 4. sau A+ B>180° A+ B=180° (4. Sisteme de ac$ionare pentru func$ionarea în toate cele patru cadrane Structura acestora este identic cu cea a celor pentru func ionarea în dou cadrane.2) între cele dou pun i exist permanent curen i de circula ie sau în anumite intervale.2) Pentru comanda indicat prin rela ia (4.4. iar func ionarea la sarcin redus este pu in probabil .3.1) cele dou pun i sunt comandate simultan. fig. Se recomand pentru ac ion rile care func ioneaz frecvent în gol sau la sarcin redus pentru evitarea regimului de curent întrerupt.8. adaptându-se corespunz tor comanda celor dou convertoare. dac se comand corespunz tor tiristoarele T9 i T10. sistemele de ac ionare a portelectrodului sau de prelucrare prin electroeroziune) la care ac ionarea func ioneaz în regim de antrenare (cadranul I i III) în regim de frân recuperativ (cadranele II i IV) sau în regim de frân dinamic (cadranele II i IV). Pentru comanda indicat prin rela ia (4. Aceast structur se recomand pentru ac ion rile la care reversarea de sens se face rar sau în repaos. iar prin condi ia impus se anuleaz curen ii de circula ie între cele dou redresoare.

73 .3.4.3) = M.Sisteme automate de ac ionare electromecanic Cele dou transformatoare Tr1 i Tr2 au rol de separare galvanic între partea de for i partea de comand . elementul de prescriere a tura iei.11): Ua Ra (4. traductoare de tura ie i curent.3.4. În aceast structur motorul electric func ioneaz pe caracteristici artificiale de tensiune (fig. k N (k N ) 2 unde Ua este tensiunea variabil ob inut la ie irea redresorului comandat. regulatoare.4. Structura Sistemele de ac ionare cu motoare de curent continuu i redresoare comandate se compun din (fig. 4. redresorul comandat.10) ma ina de lucru. Structura 2i func$ionarea sistemelor de ac$ionare electromecanic/ nereversibile cu motoare de curent continuu 2i redresoare comandate 4.1. alte elemente auxiliare. motorul electric. dispozitivul de comand pe gril .9). transformatorul de sincronizare. dar i func ia de element predictiv prin r spunsul derivativ la semnalul treapt provenit din proces (fig.

12) prime te la intrare m rimea de comand i furnizeaz la ie ire o tensiune continu reglabil .5) U d = U d0 2 pentru redresoare semicomandate.4. considerat ca obiect orientat (fig. 74 .4) pentru redresoare complet comandate i de forma: 1 + cos (4. regim nedorit i evitat prin diferite solu ii tehnice.tensiunea ob inut de la un redresor necomandat m – num rul de pulsuri redresate Uf – tensiunea de faz la intrarea în redresor. unde ! m (4.15). Analiza diagramelor din fig.4. Ecua ia caracteristicii statice (fig. Unghiul min este cea mai mic valoare a unghiului de comand pentru care este garantat intrarea în conduc ie a tiristorului. Redresorul comandat.6) U d0 = 2U f sin ! m Ud0. în anumite condi ii redresorul r spunde la comanda dat uc.4.Sisteme automate de ac ionare electromecanic Particularitatea specific acestor caracteristici este c la sarcini reduse i pentru inductivit i mici din circuitul indusului. ac ionarea poate ajunge la regimul de curent întrerupt.13) este de forma: U d = U d 0 cos (4.4. cu un timp mort maxim (fig.14 arat c .

7) m unde: T – perioada tensiunii alternative m – num rul de pulsuri redresate În analiza sistemelor automate de ac ionare electromecanic se consider : 1 T 11 1 Tm = = (4. În acest scop. sincron cu semialternan a aplicat acestuia i în func ie de m rimea de comand uc. pentru comanda tiristorului.10) unde kR este factorul de amplificare al redresorului: k R = U d 0 cos Dispozitivul de comnd pe gril .DCG are rolul de a furniza semnale .Sisteme automate de ac ionare electromecanic T (4.9) Dezvoltând în serie exponen ial i re inând termenii de ordinul I se ob ine forma: G Rd (s ) = kR 1 + sTm (4.8) 2m 2f m iar func ia de transfer a redresorului ca element cu timp mort este de forma: Tm = G Rd (s ) = k R e sTm (4. con ine dou generatoare de tensiune 75 .

în particular regulatorul de curent. rezult c DCG. La coinciden a m rimii de comand uc. ob inut de la regulatorul de curent.4. Un regulator. este format dintr-un amplificator. DCG furnizeaz un impuls de comand up aplicat pe poart tiristorului.17). caracteristia static poate fi translatat în planul intrare uc – ie ire (fig.integratoare la care re eaua de corec ie este de tip derivativ.Sisteme automate de ac ionare electromecanic liniar variabil care transform tensiunea alternativ primit de la transformatorul de sincronizare într-o tensiune liniar variabil pe durata unei semialternan e i constant pe durata celeilalte semialternan e (fig. ca m rime de ie ire unghiul de comand . cu tensiunea liniar variabil .4.4. iar caracteristica static este liniar .11) uc Regulatorul de curent – are rolul de a îmbun t i comportarea dinamic a sistemului i de a limita curentul furnizat motorului. pentru aceea i m rime prescris la intrarea sistemului u .16) tensiunea uc. Sinând seama de principiul de func ionare de mai sus. Pentru sistemele de ac ionare se utilizeaz regulatoare propor ional .4.18). ca element de automatizare are ca m rime de intrare (fig. cu factor de amplificare reglabil. G DCG (s ) = 76 . Printr-o polarizare adecvat . Func ia de transfer este specific elementelor propor ionale: (4.14). o re ea de corec ie pe circuitul de reac ie i un element de însumare algebric între m rimea prescris ui i m rimea de reac ie ui propor ional cu curentul din indusul motorului (fig. Tipul re elei de corec ie este inversul tipului regulatorului.

propor ional cu integrala erorii k uc = ki i + i (4.20) se identific cele dou componente: propor ional cu eroarea i propor ional cu integrala erorii. G RI (s ) = k i + 77 .4.12) este ob inut de la traductorul de curent i filtrat pentru eliminarea ondula iilor curentului real.18) sTii Rolul buclei de curent este de a permite curentului ia s urm reasc foarte rapid varia ia m rimii prescrise ui .4.propor ional cu eroarea i componenta I . pentru a asigura pentru cuplul de antrenare o valoare suficient pentru ca regimul tranzitoriu s fie cât mai scurt.15) pentru condi ii ini iale nule se ob ine ecua ia opera ional intrare .4.19) este liniar pân la atingerea valorii de satura ie: uc = ki unde ki = i (4.Sisteme automate de ac ionare electromecanic M rimea de reac ie: u i = kiia (4.14) R .ie ire: k U c (s) = k i E i (s) + i E i (s) (4. Comportarea regulatorului în regim dinamic este descris de ecua ia diferen ial intrare .13) i = ui reprezint m rimea de intrare în regulator.ie ire în care se identific componenta P . Aplicând transformata Laplace ecua iei diferen iale intrare . În r spunsul regulatorului la semnalul treapt (fig. iar m rimea prescris este ob inut de la elementul din amonte.15) i dt Tii unde Tii – timpul de integrare al regulatorului de curent.ie ire (4. iar suprareglajul (fig.factorul de R1 propor ionalitate al regulatorului de curent.17) G RI (s ) = c E i (s ) ki (4. Eroarea de curent: * ui (4. Caracteristica static a regulatorului (fig.16) sTii Func ia de transfer: U (s ) (4.21) s nu dep easc 5% din valoarea sta ionar .

22) care dezvolt cuplu static invers propor ional cu viteza. iar tensiunea T în materialul bobinat este men inut constant prin controlul curentului cerut de motor. Regulatorul de vitez Dac se dore te men inerea constant a vitezei impuse. a unui regulator de vitez . Eroarea de vitez : = u* u se ob ine prin însumarea algebric a vitezei reale i a m rimii impuse pentru vitez u . în prezen a varia iei cuplului static (perturba ia sistemului) este necesar ad ugarea.4. Structura sistemului poate s con in numai bucla de curent dac automatizarea urm re te numai reglarea acestuia. ob inut de la poten iometrul P sau de la un bloc specializat Viteza real : u = kT este m surat cu ajutorul unui traductor de vitez i filtrat pentru eliminarea ondula iilor. 78 . Este cazul instala iilor de înf urat (fig. prin componenta de integrare i limitarea gradientului curentului di/dt prin saturarea amplificatorului. Structura acestuia i caracteristica static este asem n toare cu a regulatorului de curent. regulatorul de curent asigur reducerea erorii sta ionare si.Sisteme automate de ac ionare electromecanic De asemenea. în cascad .

Sisteme automate de ac ionare electromecanic M rimea de ie ire din regulator este m rime prescris pentru curent iar ecua ia difen ial intrare – ie ire este de forma: k u i* = k + dt , (4.19) Ti

unde:

Ti - timpul de integrare al regulatorului, k - factorul de propor ionalitate al regulatorului de vitez . Func ia de transfer: U * (s ) G R (s) = i , E (s )
G R (s ) = k +

k (4.20) sTi Bucla de vitez are rolul de a men ine constant viteza ac ion rii i de a asigura stabilitatea sistemului. Poten iometrul POT este un element liniar cu caracteristic static (fig.4.23) descris de ecua ia: u* = k px (4.21)

În unele aplica ii (comand optimal ) m rimea prescris pentru vitez este ob inut de la un bloc specializat.

Sinând seama de func iile de transfer ale elementelor componente, se ob ine schema structural bloc (fig.4.24) a sistemului de ac ionare cu m.c.c. i redresor comandat.

79

Sisteme automate de ac ionare electromecanic

4.3.2. Func$ionarea
Se consider regimul sta ionar corespunz tor vitezei Ms (fig.4.25).
s1

i cuplului static

Curentul din indus: Ms Ia = (4.22) k N iar tensiunea de alimentare: Ua = R a Ia + k N s (4.23) Se consider o cre tere treapt a m rimii prescrise. Eroarea de vitez : * =u u >0 (4.24) Considerând c regulatorul de vitez are caracteristic static neinversoare, rezult c ui >0 cre te eroarea de curent * (4.25) ui > 0 i = ui iar m rimea de conducere uc>0 cre te. Rezult (fig.4.14) c tiristorul este comandat la un unghi de apindere mai mic, tensiunea medie redresat este mai mare iar curentul din indus cre te U a "= R a I a " + k N (4.26) ca urmare, cuplul electromagnetic M=k NIa>Ms i sistemul accelereaz . Bucla de curent începe s lucreze i limiteaz curentul la valoarea Imax. Pe m sur ce viteza cre te, curentul din indus scade: 80

Sisteme automate de ac ionare electromecanic

Ua = R a Ia # + k N " (4.27) ajungându-se la un nou regim sta ionar pentru punctul (Ms, s2). Func ionarea este asem n toare i la diminuarea m rimii prescrise u . Ms a Pornind tot din regim sta ionar i considerând o cre tere treapt cuplului static (fig.4.26), viteza sistemului scade, eroarea de vitez cre te, m rimea prescris pentru curent cre te, eroarea de curent cre te, m rimea de comand uc cre te, iar unghiul de comand scade (fig.4.14, fig.4.17.b) rezultând cre terea tensiunii medii redresate. Motorul va fi alimentat cu tensiunea U2>U1 i va i la func iona la aceea i vitez impus s. Func ionarea este asem n toare sc derea cuplului static.

4.4. Structura 2i func$ionarea sistemelor de ac$ionare electromecanic/ reversibile
4.4.1. Sisteme de pozi$ionare
Se consider ac ionarea de mic putere a unui robinet din instala iile termice. Motorul de ac ionare este cu rotor disc, cu puterea de 180W i se utilizeaz un redresor monofazat monoalternan (fig.4.27).

Pentru a ilustra func ionarea sistemului se consider trei cazuri: a) cursorul poten iometrului este deplasat din pozi ia up =0, într-o pozi ie oarecare up >0. Tensiunea de comand aplicat la intrarea DCG va avea valoarea uc1>0 , iar tensiunea medie redresat ua>0. Rezult (fig.4.28) c motorul se va roti, spre exemplu, în sensul deschiderii robinetului. b) robinetul a ajuns în pozi ia prescris iar eroarea de pozi ie
p

= u* p

up = 0

81

28) c motorul se va roti în sens invers pentru închiderea robinetului. 82 . iar tensiunea medie redresat ua<0.4. Tensiunea de comand aplicat la intrarea DCG va avea valoarea uc3<0. c) cursorul poten iometrului este deplasat spre pozi ia up =0.Sisteme automate de ac ionare electromecanic Tensiunea de comand aplicat la intrarea DCG va avea valoarea uc2=0. Rezult (fig. iar tensiunea medie redresat ua=0 deoarece este redresat jum tate din semialternan a pozitiv i jum tate din semialternan a negativ .

pe lâng comanda propriu-zis a VTA..Sisteme automate de ac ionare electromecanic 5. Pentru a modifica valoarea efectiv a tensiunii aplicat motorului. la pornire i frânare.5. Este cazul ac ion rii pompelor din punctele termice. Principiul sistemului de ac$ionare În practica industrial sunt multe ac ion ri echipate cu motoare asincrone cu rotor în scurtcircuit care au frecven ridicat a pornirilor i nu necesit reglarea vitezei într-o gam mai mare de (1. SISTEME DE AC IONARE ELECTROMECANIC CU MOTOARE ASINCRONE CI VARIATOARE DE TENSIUNE ALTERNATIV 5.. dezechilibrul curen ilor etc.3)/1.1) având în vedere construc ia lor mai simpl dar i asocierea cu microcontrolere care. 1. La acestea se adaug o multitudine de ac ion ri cu motoare monofazate. a bra elor mecanice pentru înf urarea cu polietilen a pale ilor cu materiale de construc ii (BCA.2) sau pentru motoare de putere mic se utilizeaz dispozitive semiconductoare bidirec ionale (triac). 83 .2 . Pentru aceste aplica ii se justific din punct de vedere economic utilizarea variatoarelor de tensiune alternativ (fig. preiau i func iile de protec ie la suprasarcin .5.1. pe fazele motorului se monteaz dou tiristoare antiparalel (fig.) sau dispozitivele de sus inere a laminatelor din aluminiu în procesul de extrudare. nesimetria tensiunilor. igl etc. c r mid .

iar printr-o comand adecvat (fig.Sisteme automate de ac ionare electromecanic De i solu ia prezentat în fig. deoarece toate tiristoarele au un punct comun.4) descrise de expresia: - 84 . precum i poluarea re elei.3. Ele sunt diminuate prin faptul c se manifest numai pe intervalul de pornire.a.5.b) motorul este adus în regim de frân dinamic . con inutul de armonici este foarte mare. unghiul de întârziere la aprindere determin un defazaj suplimentar al curentului din motor. În plus. Principalele dezavantaje ale acestor sisteme sunt legate de: înr ut irea factorului de putere deoarece.2. în practic se utilizeaz varianta din fig. A adar. deoarece poate fi utilizat i pentru motoarele care au scoase în cutia de borne numai trei capete ale înf ur rilor.3) este posibil inversarea sensului de rota ie. în timpul pornirii. prin ad ugarea a înc dou module (fig.b este avantajoas pentru partea de comand . motorul porne te pe caracteristici artificiale de tensiune (fig.2.5. ceea ce determin cre terea pierderilor în motor i oscila ii ale cuplului la viteze joase.5.5.5.

5. 5. rezult c partea de comand . Particularit ile sunt determinate de modul în care are loc pornirea ac ion rii. Structura sistemului de ac$ionare Având în vedere structura p r ii de for .Sisteme automate de ac ionare electromecanic M= 2 U 1x 0 R '20 s R' R1 + 2 s 2 + X &1 + X '& 2 ( ) (5.5. se folose te un singur variator de tensiune alternativ utilizat pentru pornirea fiec rui motor (fig. este asem n toare cu cea a sistemelor cu redresoare comandate. se întâlnesc trei metode: a) pornirea cu ramp de tensiune 85 . din acest punct de vedere.5).1) 2 sau de formula lui Kloss: M= 2M kU s s + k sk s (5.2) Se subliniaz c în cazul unor aplica ii la care se utilizeaz mai multe motoare de aceea i putere sau cu puteri apropiate i care pot fi pornite succesiv. inclusiv func ionarea acesteia (fig.6).2.

pân când curentul ajunge la (4 . 4. rampa de tensiune cre te rapid timp de cca 1 sec. b) pornirea prin limitarea curentului (fig. Unghiul de comand scade de la 50° la 12° într-un interval de timp reglabil între 1 i 30 secunde (fig. În plus..Sisteme automate de ac ionare electromecanic Tensiunea la bornele motorului cre te progresiv de la cca 85V la cca 320V dup care VTA este untat iar motorul este alimentat direct de la re ea. ob inându-se o reducere a curentului în timpul pornirii. 86 . Prin aceast metod se reduce timpul de pornire dar solicit rile mecanice i termice sunt mai mari decât în cazul precedent..). dup care se trece la una din metodele de pornire prezentate mai sus.7).8) Aceast metod este posibil numai pentru sistemele în circuit închis cu reac ie dup curent. dar i o cre tere a timpului de pornire (fig.5. Unele VTA au posibilitatea de a aplica motorului întreaga tensiune (cca 320 V) în primele 100 ms (cca 5 semialternan e) pentru învingerea cuplului de în epenire. adic cu cca 85V.5. cuplu static mai mare decât cel normal etc.5)IN. solu ia nu ine seama de condi iile reale de pornire (apari ia cuplului de în epenire. care trebuie s fie mereu mai mare decât cuplul static. în func ie de num rul de porniri pe unitatea de timp. iar curentul este limitat între 2 i 5IN.5IN.9). c) pornirea cu ramp de tensiune i limitarea curentului Se combin cele dou metode anterioare. dup care tensiunea cre te lent astfel încât curentul s se men in sub 4. Dezavantajul acestei metode este determinat de timpul mare de pornire i cuplul redus dezvoltat de motor. Se porne te cu unghiul de comand de cca 50°.5.

Comanda numeric/ a sistemelor de ac$ionare cu motoare asincrone 2i variatoare de tensiune alternativ/ Studiu de caz Partea de comand se simplific mult.3. Impulsurile de sincronizare pentru fazele: a) R(1) i T(2).5. Blocul de sincronizare asigur un impuls la fiecare trecere prin zero a tensiunii fazei respective (fig.11). a) b) Fig.5.11.10). b) R(3) i S(4).5.Sisteme automate de ac ionare electromecanic 5. iar func iile realizate de aceasta pot fi evoluate dac se utilizeaz pentru comand un microcontroler. spre exemplu 80C552 (fig. 87 .

contactor de cuplare la re ea a unit ilor de înc lzire DUNA 2000. un variator de tensiune alternativ i un traductor de temperatur .12) se compune din mai multe subsisteme distribuite în volumul care trebuie înc lzit.automat programabil.temperatura prescris pentru volumul înc lzit. unde: K.13) se compune dintr-un element de înc lzire cu coeficient de temperatur pozitiv.5.4. BC . Structura sistemului SIR DUNA 2000 Sistemul (fig. (* .5. Sistem de înc/lzire echipat cu motoare asincrone monofazate 2i variator de tensiune alternativ/ Studiu de caz Înc lzirea electric prezint câteva avantaje importante fa de alte solu ii de înc lzire a depozitelor.temperatura în zona controlat .4. un ventilator antrenat de un motor electric. 88 . MICRON . printre care se men ioneaz comanda flexibil i monitorizarea consumului de energie i a st rii de func ionare. ( .1. Fiecare subsistem (fig.bloc de comand a vitezei motorului de antrenare a ventilatorului.Sisteme automate de ac ionare electromecanic 5. 5. a spa iilor industriale cu volum mare.

14). puterea electric de înc lzire de valoare mare (2 kW) poate fi reglat continuu prin comanda motorului de 50 W care antreneaz ventilatorul. care modific valoarea medie a tensiunii de alimentare a motorului. Comanda tura iei motorului este asigurat centralizat (fig. de fapt un variator de tensiune alternativ . Automatul MICRON asigur i alte func ii printre care cuplarea/decuplarea de la re eaua electric a elementelor de 89 . A adar.12) de o arhitectur cu microcontroler MICRON în func ie de temperatura m surat în zona în care este amplasat elementul de înc lzire.Sisteme automate de ac ionare electromecanic Puterea electric a elementului de înc lzire poate fi reglat între 800 i 2000 W prin modificarea debitului de aer vehiculat de ventilator între 20 i 150 m3/h (fig. Aceast modificare este realizat prin reglarea tura iei motorului de antrenare a ventilatorului prin intermediul blocului BC.5.5.

15. monitorizarea timpului de func ionare i a st rii fiec rui subsistem DUNA 2000. 5. START Citeste parametrii Masoara temperatura (( ( )< Nu (<( Da Creste viteza Da Nu Scade viteza Fig. 5. Schema logic pentru comanda ac ion rii ventilatorului.Sisteme automate de ac ionare electromecanic înc lzire.5. 90 .15) Automatul MICRON (fig. În func ie de rezultat ia decizia de cre tere sau sc dere a tura iei ventilatorului adic de cre tere sau sc dere a puterii disipat de fiecare element de înc lzire.2. Algoritmul de comand/ a) Algoritmul de comand/ al sistemului de ac$ionare (fig.4.16) m soar temperatura în fiecare zon i o compar cu temperatura impus .5.

5. Automatul MICRON furnizeaz un tren de impulsuri cu factor de umplere variabil în func ie de temperatura dorit (fig. b) Algoritmul de comand/ al variatorului de tensiune alternativ/ Reglarea tensiunii de alimentare a motorului este realizat cu o schem original (fig.18). Vedere de ansamblu a automatului MICRON în aplica ia AUTOLUM.5.Sisteme automate de ac ionare electromecanic Fig.17). 91 .16.5.

se folose te un microcontroler cu frecven a de ceas de 24MHz care generez 8 semnale cu frecven a de 3. Optocuplorul OPTO asigur separarea galvanic dintre automatul MICRON i partea de for a sistemului. R6. cu gabarit foarte mic (10x12x12cm3) (fig. R8 i T1 transform trenul de impulsuri în curent de înc rcare al condensatorului C2.intervalul de timp în care semnalul de comand are valoarea “0”.6 1.100 t1 + t 2 t1 .intervalul de timp în care semnalul de comand are valoarea “1”. Sinând seama de necesitatea asigur rii comenzii în timp real.19. depinde de factorul de umplere al trenului de impulsuri .5. 2 1.8 0.3 kHz i factor de umplere variabil (fig. 5.8 1.20).2 0 0 10 20 30 40 FU [%] 50 60 70 80 90 100 Fig.4 0. Se folosesc 20 de subsisteme DUNA 2000. Dependen a dintre puterea disipat al semnalului de comand .2 P[kW] 1 0. Programul de comand are dou p r i: o parte de elaborare a comenzii ventilatorului în func ie de temperatura impus i a doua parte care asigur comanda propriu-zis a ventilatorului. Astfel timpul de înc rcare al condensatorului.6 0.Sisteme automate de ac ionare electromecanic FU% = unde : t1 . R5. t2 . de constanta de timp a procesului i pentru a avea un pre redus al produsului. i factorul de umplere Sistemul este utilizat de mai mul i ani pentru înc lzirea unui depozit de margarin cu un volum de 1500m3. respectiv unghiul de întârziere a comenzii variatorului de tensiune alternativ . pentru a asigura men inerea 92 .5.4 1. iar grupul R3.19) în 10 pa i.

iar apoi se comand reducerea sau cre terea puterii degajate la intervale mai scurte dependente de temperatura real din depozit.07 .5.5.21) c în primul ciclu de func ionare (care dureaz 2 ore) toate sursele de c ldur r mân conectate i debiteaz puterea maxim . iar atingerea temperaturii de regim trebuie asigurat în dou ore pornind de la -150C.18. adic 3.5 . Se observ (fig. iar factorul de semnal se modific în plaja 0. Vedere de ansamblu a subsistemului DUNA 2000.3 kHz). 93 . 0. aproape identic cu forma teoretic prezentat în fig. c frecven a semnalului se p streaz (3 div x 300 µs.22) c semnalele de la ie irea automatului au form dreptunghiular . corespunz tor acestor semnale. 168V i respectiv 200V a a cum se observ i din textul scris automat de aparatul cu care s-au f cut oscilografierile.5.5.9.Sisteme automate de ac ionare electromecanic temperaturii între 6 i 90C în ipoteza c temperatura exterioar este de -150C.20. 0... Se observ (fig. valoarea medie a tensiunii aplicate motorului este de 96V. De asemenea (fig. Fig.23).5..

Forma semnalelor de comand la ie irea din automat.22.23. Fig. . a spa iilor industriale cu volum mare. 94 Fig.5.Sisteme automate de ac ionare electromecanic Aceste rezultate confirm c solu ia propus este util pentru aplica iile particulare evocate: înc lzirea depozitelor. Forma tensiunii de alimentare a motorului.5.

1) t1 + t 2 tc Rezisten a medie din circuitul rotoric este: R2 med=(1. Contactorul este comandat.6. asigurând o adaptare în func ie de diferen a dintre cuplurile rezistente. alimentate cu tensiunea de 6kV se utilizeaz . iar modificarea acesteia se face cu un contactor static (fig.care.2) 95 . t1 t = = 1 (6. evident. SISTEME CU MOTOARE ASINCRONE CU ROTOR BOBINAT PENTRU REGLAREA VITEZEI PRIN MODIFICAREA ENERGIEI DE ALUNECARE În cazul sistemelor de ac ionare de putere mare. 6.1). . Sisteme pentru reglarea vitezei prin disiparea energiei de alunecare Structura acestora se ob ine prin utilizarea unei ac ion ri cu motor asincron cu rotor bobinat având o rezisten fix . pot fi concepute ca sisteme în circuit deschis. cu frecven constant i factor de semnal sau de umplere variabil (fig.sisteme de reglare a vitezei prin disiparea energiei de alunecare.Sisteme automate de ac ionare electromecanic 6.sisteme de reglare a vitezei prin recuperarea energiei de alunecare. Dup principiul de func ionare se disting dou categorii de sisteme: . spre exemplu. O categorie special o reprezint sistemele pentru func ionarea sincron cunoscute sub numele de arbore electric .)R2 s (6. pentru reglarea vitezei. mai mic .1.6.2). metode bazate pe modificarea energiei transferate circuitului rotoric deoarece tensiunea de lucru este.

rezisten a este scurtcircuitat tot timpul R2 med=0 (6. Sisteme pentru reglarea vitezei prin recuperarea energiei de alunecare Reglarea reostatic a vitezei ac ion rilor de putere mare (1…10 MW) este neeconomic .3) iar pentru =0.4) R2 med=R2 s iar sistemul va func iona pe caracteristici reostatice (fig.6.6.2. pierderile pe rezisten a suplimentar fiind jum tate din puterea absorbit .Sisteme automate de ac ionare electromecanic Se observ c pentru factor de semnal =1. rezisten a r mâne tot timpul în circuit (6. de fapt. Structura sistemului este prezentat în fig. iar utilizarea altor solu ii nu este posibil datorit tensiunii mari cu care este alimentat motorul electric de ac ionare. VTC-ul este un contactor static. 96 .4 i se observ c partea de comand este asem n toare cu cea utilizat pentru sistemele de ac ionare realizate cu variatoare de tensiune continu pentru c . În aceste cazuri se utilizeaz metode bazate pe recuperarea energiei de alunecare din circuitul rotoric.3) cuprinse între caracteristica mecanic natural i cea corespunz toare rezisten ei maxime. 6.

2.o component corespunz toare puterii de alunecare (6.7) rezult c m rimea de comand este curentul de excita ie al motorului de curent continuu care are rolul de a transforma puterea electric de alunecare în putere mecanic .6) P22=sP care poate fi recuperat fie ca putere mecanic .6.1. în ipoteza c randamentul elementelor componente este unitar.7) este egal cu puterea preluat din re ea. rezultând dou variante de sisteme de ac ionare. 6. fie ca putere electric .o component mecanice Pmec=(1-s)P corespunz toare puterii (6.6.5) . Sisteme pentru reglarea vitezei la putere constant/ Dac puterea de alunecare este transformat în energie mecanic (fig. adic reglarea vitezei se face la putere constant .Sisteme automate de ac ionare electromecanic Se tie c puterea electromagnetic transferat rotorului are dou componente (fig.6) i readus la arborele motorului atunci.6. puterea transferat ma inii de lucru PML=P(1-s)+sP=P (6.5): . Considerând sistemul ca obiect orientat (fig. 97 .

respectiv: E=k1k2ie 0(1-s). 6 (6. =k2ie iar = 0(1-s).9) (6.6.11) U d 0 = 2sE 20 6 ! 3 sin ! .8) (6. antrenat de motorul asincron: E=k1 rezult : E=k1k2ie .Sisteme automate de ac ionare electromecanic Solu ia este evident (fig.13) 98 .8): înf urarea de excita ie este alimentat de la un redresor comandat. În ipotezele considerate: E=Ud0.10) Sinând seama c : E=kie(1-s). Tensiunea electromotoare la bornele ma inii de recuperare. iar curentul din circuitul de recuperare IR=0. Pentru a pune în eviden reglarea vitezei prin modificarea m rimii de intrare ie (fig.12) unde E20 este tensiunea de linie din circuitul rotoric. .7) se consider c Ms=0. (6. respectiv: (6. Tensiunea la bornele redresorului necomandat: (6.6.

atunci. Din analiza rela iei (6. viteza ac ion rii = 0. este sub viteza de sincronism (fig. (6. smax=0.6.14) ki e 6 E 20 ! . 6 (6. Puterea ma inii de recuperare 99 .15) rezult c pentru ie=0.9). Pentru ie>0. sub caracteristica mecanic natural . iar puterea ma inii de recuperare se alege în func ie de gama de reglare a vitezei. deci motorul func ioneaz pe caracteristica mecanic natural . iar caracteristicile mecanice î i p streaz forma tipic .Sisteme automate de ac ionare electromecanic k (1 s)i e = 2sE 20 În final rezult c : = 1+ 0 6 ! 3 sin ! . viteza ac ion rii.5 0.5. Dac : min=0. Alegerea elementelor componente ale sistemului Motorul asincron principal se alege dup metodologia cunoscut .15) adic viteza sistemului depinde de curentul de excita ie al ma inii de recuperare =f(ie) care este m rime de comand pentru partea de for . A adar reglarea vitezei este monozonal . pentru Ms=0.

r Dup încheierea regimului tranzitoriu la pornire.etapa 2 . respectiv la cre terea alunec rii peste 0. unde: sN – alunecarea nominal a motorului principal. circuitul rotoric este recuplat pe rezisten a rotoric .18) 100 .reglarea vitezei.5. Analiza curentului din circuitul de recuperare Studiu de caz În sistemele industriale comutarea circuitului rotoric pe rezisten a de pornire.etapa 1 .5sNf1. . (6.10) c la func ionarea în apropierea caracteristicii mecanice naturale.Sisteme automate de ac ionare electromecanic PMR=smaxPM. spre exemplu 0.5 0.16) Dimensionarea redresorului necomandat se face inând seama c frecven a tensiunii de alimentare este variabil : fmin=0.124Hz. În aceste condi ii se pune problema analizei curentului din circuitul de recuperare la func ionarea sta ionar i în regim tranzitoriu. respectiv pe circuitul de recuperare se face automat. Aceasta înseamn c punerea în func iune a sistemului se face în dou etape : . cu men iunea c se accept comanda de START dac u * =0. curentul este puternic deformat datorit redresorului necomandat. fmax=smaxf1. la sc derea tura iei sub valoarea minim . De asemenea. circuitul rotoric este conectat automat pe circuitul de recuperare iar sistemul func ioneaz pe caracteristica mecanic natural sau apropiat de aceasta. Pornirea reostatic automat se face dup reguli cunoscute.17) (6.pornirea reostatic . Se observ (fig. (6. iar frecven a fundamentalei este de 1. f1 – frecven a nominal a motorului principal.6.

101 . Curentul alternativ din circuitul de recuperare la func ionarea în apropierea caracteristicii mecanice naturale.10.6.Sisteme automate de ac ionare electromecanic Fig.

6.11) i readus la re eaua electric primar atunci.20) este constant.2. în putere ce poate fi transferat re elei electrice primare.19) M= PML (6. Ui în acest caz structura sistemului (fig.13) con ine o bucl pentru controlul curentului din circuitul de recuperare i o bucl pentru controlul vitezei. în ipoteza c randamentul elementelor componente este unitar.6. compatibil cu frecven a re elei.6. Se men ioneaz c în practic se utilizeaz i alte metode de conversie a puterii de alunecare cu parametri variabili. adic reglarea vitezei se face la cuplu constant. 102 .Sisteme automate de ac ionare electromecanic 6. Considerând sistemul ca obiect orientat (fig.12) rezult c m rimea de al invertorului I care are rolul de a transforma comand este unghiul de comand puterea electric de alunecare cu frecven variabil în putere cu frecven constant .2. Sisteme pentru reglarea vitezei la cuplu constant Dac puterea de alunecare este transformat în energie electric (fig. PML=P(1-s) iar cuplul (6. puterea transferat ma inii de lucru este variabil .

sub caracteristica mecanic natural iar caracteristicile mecanice î i p streaz forma tipic .14).12) se consider c Ms=0.24) . viteza ac ion rii.6. reglarea vitezei este monozonal . ! Tensiunea la intrarea invertorului: U d0 = 6 U 2i cos . Din analiza rela iei (6. Pentru a pune în eviden reglarea vitezei prin modificarea m rimii de (fig.21) (6. este sub viteza de sincronism. iar curentul din circuitul de recuperare Tensiunea la bornele redresorului necomandat: 6 sE 20 .22) E 20 = 6 U 2i cos ! (6. Pentru unghiuri de comand >90°.23) 1 U 2i cos E 20 . = 0 i deci sistemul func ioneaz pe caracteristica mecanic natural (fig. pentru Ms=0. ! Sinând seama c . U i0 = 6 ! De aici: = 0 0 0 (6.Sisteme automate de ac ionare electromecanic intrare IR=0. în ipotezele considerate: Ud0=Ui0 respectiv. (6.6. 103 .24) rezult c pentru =90°.

1) = rezult c prin modificarea frecven ei tensiunii de alimentare a motorului asincron se ob ine o reglare foarte bun a vitezei ac ion rii corelat cu mai mul i indici de calitate: .reglarea vitezei la func ionarea în gol sau cu sarcin redus .gama de reglare. .44f1w1k w1 (7.1). mai fiabile. Din analiza ecua iei de echilibru a tensiunii pe o faz statoric U 1 = R 1 I1 + jL1 I1 + j w 1 k w1 rezult c . SISTEME DE AC IONARE ELECTROMECANIC CU MOTOARE ASINCRONE CI CONVERTOARE STATICE 7. mai robuste. p 2!f 1 . la viteze reduse c derea de tensiune R1I1 este comparabil cu tensiunea U1 i de aceea este necesar corec ia legii de propor ionalitate (fig. 104 . .7.randamentul regl rii. . mai ieftine. indiferent care este frecven a de alimentare. . .2) Pentru ca induc ia magnetic B s r mân constant (de ordinul 1. p (7.25T).Sisteme automate de ac ionare electromecanic 7.1.sensul reglajului. adic valoarea eficace a tensiunii trebuie s fie propor ional cu frecven a U 1 = kf1 (7.3) Totu i. Principiul regl/rii vitezei Sinând seama de expresia tura iei. respectiv vitezei de sincronism: n0 = 0 60f 1 . dac se neglijeaz primii doi termeni. atunci : U1 4.fine ea regl rii.se poate aplica motoarelor cu rotorul în scurtcircuit. este necesar ca fluxul s r mân constant.

X = 2!f 1 L . (7. p 0 0 s= 2!f 1 p = 2!f 1 p = 2!f 1 p 2!f 1 . se ob ine: M= 3pk 2f12 2!f1 ) 2!f1R '2 2!f1 p 2!f1R '2 2!f1 p R '2 f1 p R '2 + 4!2 L2 (f1 p ) 2 2 .Sisteme automate de ac ionare electromecanic 7.2.5) 2 +X i f când substitu iile: 0 = 2!f 1 .6) + 4! 2 L2 f12 respectiv: M= 3pk 2 ) 2! . (7.7) 105 .4) 2 respectiv: M= 2 3U1 0 ) (7. U 1 = kf1 . (7. Ecua$ia caracteristicii mecanice Sinând seama de expresia cuplului electromagnetic: 2 3U1 0 M= ) R' R1 + 2 s R '2 s R '2 s 2 2 R '2 s + X &1 + X & 2 ' ( ) .

4). se conserv (fig. iar caracteristicile sunt din ce în ce mai înclinate pentru frecven e cresc toare (fig.7. respectiv f1-p =ct.2). Considerând expresia simplificat a curentului statoric: I1 = U1 jX m + U1 R '2 s + jX (7. dar la acela i cuplu.3).9) ' j2!f1Lm R 2f1 + j2!Lf1 f1 p (7.Sisteme automate de ac ionare electromecanic Din analiza acestei rela ii rezult c se conserv forma tipic a caracteristicii mecanice iar pentru f1 variabil i pentru U1/f1=k caracteristicile mecanice sunt paralele între ele (fig.10) I1 = k + j2!L m k R '2 f1 p + j2!L . Pentru frecven e f1>f1N trebuie ca U1>U1N.7. Din analiza acestei rela ii rezult c dac U1/f1=ct. dar practic tensiunea nu poate fi crescut i de aceea cuplul maxim dezvoltat de motor scade. (7.7. 106 . curentul absorbit de motor la viteze diferite.8) i operând acelea i modific ri rezult : I1 = kf1 kf1 + .

sursa de curent continuu poate avea caracter de surs de tensiune sau surs de curent.6). Structura p/r$ii de for$/ a sistemelor de ac$ionare cu motoare asincrone 2i convertoare statice A adar.3.5) sau trecând printr-o faz intermediar de curent continuu. Pentru puteri pân la 3kW. În al doilea caz se pot întâlni urm toarele solu ii: .7.7. U1/f1=ct. Una dintre acestea. randament). În func ie de valorile condensatorului C i inductivit ii L. pentru reglarea vitezei este necesar ca între re eaua electric primar i motor s se interpun un convertor static care s transforme energia de parametri constan i U1=ct. . Pentru îmbun t irea performan elor sistemului (factor de putere. pentru adaptarea acestora la tensiuni medii. f1=ct în energie cu parametri variabili f1=variabil.7).8).7. se utilizeaz i alte tipuri de structuri.Sisteme automate de ac ionare electromecanic 7. 107 .7. redresorul poate fi monofazat. Transformarea se poate face direct (cicloconvertoare) (fig.reglarea frecven ei i tensiunii se face la nivelul invertorului: acestea sunt sistemele de ac ionare cu motoare asincrone i convertoare statice cu circuit intermediar de tensiune continu constant (fig. cunoscut sub numele de «structura cu trei nivele» con ine dou pun i redresoare i dou invertoare (fig.reglarea frecven ei se face la nivelul invertorului iar reglarea tensiunii la nivelul redresorului: acestea sunt sistemele de ac ionare cu motoare asincrone i convertoare statice cu circuit intermediar de tensiune continu variabil (fig.

7.6) rezult c aceea i m rime prescris pentru vitez trebuie s comande atât redresorul cât i invertorul astfel încât fluxul s r mân constant.4. Comanda la U/f=ct S-a ar tat c aceast condi ie este realizat dac se asigur corelarea dintre tensiune (comanda redresorului) i frecven (comanda invertorului).7.9) con ine o substructur specific pentru comanda unui redresor i o substructur de comand a invertorului.4. Sisteme de ac$ionare cu motor asincron 2i convertor static cu circuit intermediar de tensiune continu/ variabil/ Pornind de la structura p r ii de for (fig.1. Rezult c structura sistemului (fig.7. M rimea prescris pentru vitez are semnifica ia vitezei de sincronism u* * * 0 = 2!f1 p (7.11) 108 .Sisteme automate de ac ionare electromecanic 7.

Sisteme automate de ac ionare electromecanic La intrarea regulatorului de vitez se ob ine o tensiune propor ional cu eroarea de vitez .13) (7.16) Însumând aceast m rime cu m rimea de reac ie dup vitez u c2 u *s * 0 + = * 0 = 2!f 1* * u f1 p (7. 109 . iar m rimea de conducere a regulatorului de vitez este propor ional cu frecven a corespunz toare vitezei impuse i cu alunecarea sistemului.15) Sinând seama de defini ia alunec rii s = rezult 0 =s *s 0.12) . Deci * 0 . 0 0 (7. u * * * 0 .14) (7.17) rezult o tensiune propor ional cu frecven a corespunz toare vitezei impuse. Aceasta este utilizat pentru a ob ine m rimea prescris pentru tensiunea continu u*u prin intermediul blocului de transformare u*u=f(uf1). (7. u c2 * k s * 0 + k Ti s * 0 dt (7.

7. Diagrama semnalelor de comand (fig.12. Sinând seama de secven ele de comand (tab. 110 .11) indic intervalele în care conduc tranzistoarele. Prin modificarea duratei secven elor se regleaz .1) algoritmul de comand este ilustrat în fig. de fapt.Sisteme automate de ac ionare electromecanic Pentru a ilustra principiul de func ionare al blocului de comand a invertorului.7. fiecare perioad de 180 grade electrice fiind împ r it în 3 secven e de câte 60 grade electrice. frecven a tensiunii de alimentare a motorului. se consider c invertorul este realizat cu tranzistoare (fig.7.7. bloc realizat fie cu un circuit numeric specializat sau cu un microcontroler. Pentru a evita scurtcircuite în bra ele invertorului.10). tranzistoarele sunt blocate la sfâr itul fiec rei secven e.

Hexa 1 1 0 1 0 1 0 H1 2 1 0 0 1 1 0 H2 3 1 1 0 1 0 0 H3 4 0 1 0 1 0 1 H4 5 0 1 1 0 0 1 H5 6 0 0 1 0 1 1 H6 Prin modficarea temporiz rii T1 se asigur reglarea frecven ei de comand a invertorului.5. 111 .7.1 Secven a Stare ie iri L0 L1 L2 L3 L4 L5 Nr. f1 = 1 6(T1 + T2 ) (7.18) 7.7) rezult c m rimea prescris se aplic numai p r ii de comand a invertorului care d la ie ire o tensiune de frecven i valoare eficace variabil astfel încât fluxul s r mân constant. Sistem de ac$ionare cu motor asincron 2i convertor static cu circuit intermediar de tensiune continu/ constant/ Sinând seama de structura p r ii de for (fig.Sisteme automate de ac ionare electromecanic Tabelul 7.

O astfel de structur a fost realizat la Centrul de Inovare i Transfer Tehnologic CITT .5. 112 .Craiova.7. 7. Elementul comun îl reprezint circuitul numeric specializat pentru comanda invertorului.Sisteme automate de ac ionare electromecanic În teorie i practic se întâlne te o important diversitate de strategii de comand i realiz ri tehnologice. în sensul c nu exist reac ie dup vitez (fig.13). inclusiv în activitatea didactic .7. Sisteme în circuit deschis Având în vedere rigiditatea caracteristicii mecanice a motorului asincron. în multe aplica ii practice se prefer utilizarea sistemelor în circuit deschis.14). utilizat în mai multe tipuri de aplica ii.1. denumit ACVAR 3 CA respectiv ACVAR MICRO (fig.

furnizeaz semnale de comand pentru modula ia PWM dup o lege sinusoidal a invertorului. iar alte dou utilizate 113 .ad.7.8Umax blocul de control analogic comand alimentarea bobinei contactorului K1 care. Când tensiunea Ud din circuitul intermediar a ajuns la cca 0. respectiv. negativ ale fazelor. trei etaje de ie ire i un circuit de testare dup fabricare.16). Circuitul con ine trei num r toare (fig. În acela i mod se asigur protec ia sistemului la sc derea tensiunii de alimentare din re ea sub valoarea admis . prin contactele sale.7. scurtcircuiteaz rezisten ele R1.15). Grupul tranzistor Tf. Func ionarea specializat circuitului numeric Pentru comanda invertorului s-au realizat diferite tipuri de circuite numerice specializate. dou pentru elementele semiconductoare ale alternan elor pozitiv i.Sisteme automate de ac ionare electromecanic Rezisten ele R1 au rolul de a limita curentul de înc rcare a condensatorului de filtrare C3 din circuitul intermediar. Unul dintre acestea (HEF 4752V) realizat în tehnologie CMOS i montat într-o capsul cu 28 pini (fig. rezisten a Rf asigur frânarea motorului asincron în cazul în care sarcina dezvolt cuplu static activ i tensiunea din circuitul intermediar dep e te valoarea maxim admis Umax. Cele trei etaje de ie ire corespund fazelor RST ale invertorului. Fiecare etaj are patru ie iri. un decodor.

Pentru ca tranzistoarele s nu primeasc impuls simultan pe aceea i ramur este prev zut un timp de gard pentru separarea celor dou impulsuri.impulsurile de stingere ale tiristoarelor corespunz toare fazei T. ORC2 . 27 OBC1. asigur impulsurile necesare de comand alternativ « sus » « jos » conform principiului modula iei.impulsurile de stingere ale tiristoarelor corespunz toare fazei R. Destina iile celorlal i pini: pinul 5 CW stabile te sensul de rota ie al motorului.pinul 17 VCT (Voltage Clock Trigger) determin raportul frecven de ie ire/tensiune de ie ire. 19 OYC1. destinate dispozitivelor semiconductoare de putere ale invertorului.intr ri de date. . . Num rul de pulsuri în procesul modula iei. pinii 1. 9 ORM1. pinii 24 L.impulsurile principale ale celor dou alternan e corespunz toare fazei T.impulsurile de stingere ale tiristoarelor corespunz toare fazei S. . 114 .impulsurile principale ale celor dou alternan e ale fazei R. OYC2 . pinii 22.Sisteme automate de ac ionare electromecanic pentru comanda pe poart a tiristoarelor de stingere dac invertorul este trifazat cu tiristoare cu stingere independent comandat cu tiristoare auxiliare. motorul î i poate schimba sensul doar când semnalul FCT este oprit.impulsurile principale ale celor dou alternan e ale fazei S. pinii 8. pinii 10. 2 OBM1.pinul 12 FCT (Frequency Clock Trigger) determin frecven a de alimentare a motorului i prin aceasta viteza sincron a motorului electric. 7 K. este determinat de c tre num r toarele FCT i RCT prin înmagazinare în RCT a tactului semnalului de la generatorul de tact. 16 C . 25 I. Ie irile fiec rui etaj. 21 OYM1. pinii 20. Pentru fiecare valoare a num rului de pulsuri.pinul 6 OCT (Output Clock Trigger) determin durata minim permis a impulsurilor tensiunii de ie ire. pinii 3. decodorul are înmagazinat setul de valori. Circuitul HEF are patru intr ri de tact: pinul 4 RCT (Reference Clock Trigger) stabile te frecven a maxim de comutare a invertorului. iar m rimea modula iei este invers propor ional cu m rimea de intrare VCT. 15 B. 13 A. OBC2 . 11 ORC1. num r întreg egal cu raportul între frecven a undei purt toare i frecven a de ie ire a invertorului. Decodorul asambleaz semnalul de ie ire sub forma a trei semnale de control defazate cu 120° corespunz toare fiec rui etaj de ie ire. pe o durat fixat corespunz toare unui num r de impulsuri de tact FCT. OBM2 . ORM2 . Identificarea se face prin num rare cu tactul dat la intrarea VCT. OYM2 .

în timp ce circuitele interne generatoare continu s func ioneze.tensiunea medie. Se subliniaz c inhibarea are efect numai pentru semnalele exterioare.n. se alege frecven a maxim de lucru la 100Hz. Considerând c se dore te reglarea vitezei peste cea corespunz toare c. Cele dou moduri de func ionare pot fi ob inute prin nivelul logic aplicat la intrarea de date I: nivel logic «0» .sincronizarea fazei R. permite reglarea l imii acestui interval de gard . Sinând cont c frecven a nominal a motorului este de 50Hz. Rezult 115 .17. rezult : (fFCT)N=3360x50=168000Hz=168kHz. iar al doilea pentru comanda invertoarelor cu tiristoare. pinul 18 CSP . în asociere cu tactul OCT. - Frecven a FCT se calculeaz cu rela ia (fFCT)N=3360x(fout)N.m. Intrarea de date K. Intrarea L permite pornirea i oprirea impulsurilor: nivel «0» toate semnalele principale i auxiliare sunt inhibate. Semnalele de la ie irea circuitului pot fi ob inute în dou forme: primul pentru comanda invertoarelor cu tranzistoare.Sisteme automate de ac ionare electromecanic pinul 23 RSYN . Diagrama de semnale pentru un invertor cu tranzistoare este indicat în fig. nivel logic «1» invertor cu tiristoare. Elementele de comutare ale alternan elor pozitive i negative ale invertorului sunt comutate alternativ.invertor cu tranzistoare.7. pinul 26 VAV .tren de impulsuri cu frecven a maxim dubl fa de frecven a de comutare a invertorului. iar în timpul de gard ambele impulsuri sunt comutate în starea «0». nivel «1» semnalele sunt activate. Pe acest timp de gard exist semnale pe ie irile de comand ale stingerilor.

cu 17Hz/sec .7Hz/sec .Sisteme automate de ac ionare electromecanic (fFCT)max=3360(fout)max=3360x100=336kHz. Pentru determinarea frecven ei fOCT se noteaz cu ( perioada de interblocare care reprezint intervalul cuprins între frontul descresc tor al impulsului de comand pentru tranzistorul de pe ramura minus (fig.7..19). Pentru frecven a minim complet al reglajului de vitez . Comanda modific rii frecven ei se poate realiza pe trei nivele (fig. se lucreaz cu (=20µs.dac butonul de comand este ap sat scurt. Deci 8 (= . Frecven a VCT se calculeaz cu rela ia (fVCT)N=6720x(fOUT)N. Rezult se consider c fmin=5Hz este acoperitoare (fFCT)min=3360(fout)min=3360x5=16800Hz=16.7.8kHz. f OCT Rezult FOCT=400kHz.18). Pentru realizarea c derii de tensiune IR la frecven e joase se consider c la frecven a minim de 5Hz este suficient dublarea tensiunii fa de valoarea tensiunii dat în situa ia nemodific rii frecven ei fVCT. M rimea intervalului de interblocare ( depinde de putere.7. Rezult (fVCT)min=0.dac butonul de comand este ac ionat un timp mai mare de 7 sec. Rezult fRCT=280fsmax=280kHz. cu 6Hz/sec .dac butonul de comand este ac ionat între 4 i 7 sec.5x(fVCT)N=168kHz.14) poate fi realizat cu un poten iometru sau cu un circuit UP/DOWN (fig. Rezult (fVCT)N=6720x50=336kHz.7. 116 . pentru tranzistoarele de performan e medii. Blocul de prescriere a tura iei (fig. se adopt frecven a maxim de comuta ie fsmax=1kHz. cum este cazul tranzistoarelor române ti.20) cu 0. Având în vedere c invertorul este realizat cu tranzistoare.

14.21) asigur limitarea curentului prin motor i comanda modulului de frânare.7. iar la o nou comand de START se ajunge automat la tura ia final anterioar . 117 . fig.Sisteme automate de ac ionare electromecanic Aceast modalitate de comand permite un reglaj fin al tura iei (primul nivel) i o atingere rapid a tura iei finale. Se precizeaz c sistemul memoreaz ultima frecven prescris .7. Blocul de comand i control (fig.

tensiunea de la ie irea circuitului pentru generarea rampei UP/DOWN.Sisteme automate de ac ionare electromecanic Circuitul de limitare a curentului prime te informa ii privind: valoarea momentan a curentului din circuitul intermediar de tensiune continu . Dac valoarea curentului prin motor este mai mic decât referin a Im<Imax frecven a prescris se men ine la valoarea reglat . tensiunea de referin pentru frecven a de alimentare a motorului. Dac Im>Imax 118 (7. i furnizeaz comenzile: anulare referin frecven .19) . modificare ramp DOWN pentru adaptarea la intrarea în regimul de limitare curent.

prin tensiunea statoric : .2.prin componentele tensiunii statorice. este necesar utilizarea unor bucle de reac ie dup tura ie.7.5. Sisteme în circuit închis Pentru cre terea performan elor dinamice ale sistemelor de ac ionare cu motoare asincrone i convertoare statice. La dispari ia suprasarcinii.22). Aceast func ie este util pentru accelerarea maselor mari i pentru ob inerea unei caracteristici de excavator pentru sistemul de ac ionare (fig. Deoarece acesta nu poate fi m surat u or s-au elaborat mai multe strategii de comand prin care se impune fluxul: .20) (7. . curent.prin modulul curentului statoric.prin modulul tensiunii statorice. iar timpul de conduc ie t1 depinde de valoarea erorii .21) Contactorul static este realizat cu un tranzistor IGBT comandat cu o frecven de 2 kHz.23) intr în func iune când eroarea de tensiune =Ud-Ud ref îndepline te condi ia: > adm (7.19).prin curentul statoric: . flux. Ui în acest caz. .7. ob inându-se astfel structuri în circuit închis. obiectivul de baz urm rit este men inerea constant a fluxului. 7. 119 . Circuitul pentru comanda modulului de frânare (fig.Sisteme automate de ac ionare electromecanic se comand reducerea frecven ei prescrise pân la îndeplinirea condi iei (7. frecven a revine la valoarea prescris . tensiune.

Sisteme automate de ac ionare electromecanic . pentru flux constant. a) Strategii de comand bazate pe impunerea fluxului prin modulul tensiunii statorice Strategia const în impunerea modulului tensiunii statorice us= us+în func ie de frecven a statoric i cea rotoric astfel încât modulul fluxului statoric s fie egal cu valoarea nominal N= s. Structura sistemului de ac ionare (fig. 120 .7.prin moduri alunec toare.7.. ob inându-se astfel metoda de reglare pe principiul orient rii dup câmp).25) cuprinde un regulator de vitez . .prin componentele curentului statoric (în acest caz este indicat s se men in constant fluxul rotoric. în concordan cu teoria clasic a sistemelor de reglare automat pentru îmbun t irea performan elor dinamice este necesar utilizarea regulatoarelor. us fs s Adic . Semnifica ia fizic a semnului frecven ei: fs>0 motor sens dreapta. tensiunea statoric cre te liniar cu frecven a statoric (fig. În teoria i practica sistemelor automate de ac ionare electromecanic se întâlnesc sisteme cu: regulatoare bipozi ionale .23) La func ionarea în gol frecven a rotoric fr=0 i us = sk5 (1 + k 2 f s ) 2 pentru (k2fs)2>1. (7.24). Se poate demonstra c tensiunea statoric us = 1 k 1 f r f s + j( k 2 f s + k 3 f r ) 1 + jk 4 f r s k5 . us = sk5 (1 k 1 f r f s ) 2 + ( k 2 f s + k 3 f r ) 2 1 + (k 4 f r ) 2 . fs<0 motor sens stânga. regulatoare PI multivariabile. (7. regulatoare de stare multivariabile. ac ionarea ventilatoarelor. fr<0 frân . fr>0 motor. Deci metoda poate fi utilizat când nu se cer performan e deosebite în regim dinamic: ac ionarea pompelor. Aceast metod conduce la circuite de comand simple dar comportarea dinamic nu este satisf c toare.22) Modulul tensiunii statorice. De asemenea.

s 2! ) 3 (7. (7. iar din acesta componentele tensiunii pe fiecare faz .25) Se demonstreaz c . la ie irea din sumator se ob ine un semnal propor ional cu frecven a statoric s 0 - = * fs. la ie irea din regulator se ob ine o m rime propor ional frecven a rotoric s 0 =s 2!f s p fr .Sisteme automate de ac ionare electromecanic generatorul de func ii us=f(fs) conform rela iei (7. (7.26) Având cele dou m rimi fr i fs se poate ob ine modulul fazorului tensiunii statorice. = 0.s u cS = u s ) cos( . u cR = u s ) cos . BC2 i BC3. rezult c : (7.23) i trei blocuri de calcul BC1.24) cu - 0= s Deci.27) 121 . Admi ând c * * 0.

exist rela ia: is = 1 1 + jf r k 1 x s 1 + jf r k 2 s .7. b) Strategii bazate pe impunerea fluxului prin modulul curentului statoric Se poate demonstra c . xs is = s 1 + (f r k 1 ) 2 122 .28) N = 2!f N .Sisteme automate de ac ionare electromecanic u cT = u s ) cos( .27) . curentul statoric depinde numai de frecven a rotoric .30) 1 + (f r k 2 ) 2 A adar.pulsa ia nominal Caracteristicile mecanice ale sistemului (fig. Structura sistemului (fig.26) sunt tipice pentru cazul aliment rii motorului asincron cu tensiune i frecven variabil i conservarea cuplului maxim. (7.7.7.28) este asem n toare cu cea ob inut prin impunerea modulului tensiunii statorice. pentru curentul statoric.29) iar modulul curentului statoric (fig.s unde 4! ) 3 -s . (7.pozi ia unghiular a fazorului tensiunii statorice fa coordonate fix de sistemul de -s = N f s dt (7.

31) Se men ioneaz c prin limitarea semnalului la ie irea regulatorului de vitez se limiteaz curentul statoric i. Dac regulatoarele de curent sunt de tip bipozi ional (fig. se calculeaz pentru fiecare faz eroarea de curent: i = ic is (7. se utilizeaz i un bloc al regulatoarelor de curent.s 2! ) 3 4! ) 3 (7.7.Sisteme automate de ac ionare electromecanic În plus. ob inându-se o caracteristic global de tip excavator (fig. iar m rimile impuse pe fiecare faz se calculeaz cu rela ia: i cR = i s ) cos . Curentul statoric este determinat în baza rela iei de mai sus.29). cuplul electromagnetic al motorului.7.s i cS = i s ) cos( .s i cT = i s ) cos( .32) 123 .30). prin acesta.

32).7. Aceast structur se preteaz pentru ac ion ri de putere mic i medie.31). 124 .Sisteme automate de ac ionare electromecanic În func ie de histerezisul impus prin regulator (fig.7. De remarcat c varia ia curen ilor impu i este sinusoidal în func ie de timp (fig. la ie irea acestuia se ob in semnale logice 0 sau 1 care comand direct bra ele invertorului.

Sisteme automate de ac ionare electromecanic

7.6. Structura sistemelor de ac$ionare comandate pe principiul orient/rii dup/ câmp
Sistemele electromecanice care solicit r spuns rapid i func ionare în patru cadrane, cu performan e ridicate în apropierea tura iei zero, trebuie s dezvolte cuplu constant într-o gam larg de regimuri de func ionare. În asemenea aplica ii, sistemele de ac ionare cu motoare de curent continuu dau rezultate bune i de aceea la elaborarea principiului de comand s-a pornit de la func ionarea motoarelor de curent continuu. Structura p r ii de for a acestor sisteme este cea clasic (fig.7.7), dar comanda este f cut cu procesoare de semnal DSP având în vedere volumul calculelor numerice care trebuie efectuate pentru comanda sistemului. Comanda vectorial presupune o decuplare între cuplul electromagnetic i flux: rotoric, statoric sau de magnetizare. Principiul comenzii vectoriale aplicat ma inilor de curent alternativ a fost imaginat de Blaschke, c tre sfâr itul anilor ’60, pe baza modelului matematic pus la punct de Blondel spre sfâr itul secolului XIX. Trecerea acestui principiu spre comanda numeric a început în anii ’80, inând seama de complexitatea calculului presupus de acest principiu i de dezvoltarea tehnicii de calcul - microprocesoare, microcontrolere, procesoare de semnal. Dac se neglijeaz reac ia indusului i comuta ia, atunci motorul electric de curent continuu cu excita ie separat r spunde cel mai bine principiului decupl rii, respectiv comenzii vectoriale deoarece este simplu de imaginat comanda separat a curentului din indus i a curentului din inductor. În aceste condi ii cuplul electromagnetic dezvoltat de ma in este maxim având în vedere ortogonalitatea dintre flux i curentul din indus (fig.7.33). A adar M = k ) ) i a = k ) ie ) i a (7.33) Se subliniaz c pentru ma ina de curent continuu direc iile fluxului i curentului sunt constante în timp i spa iu. Comanda vectorial a ac ion rilor cu motoare de curent alternativ urm re te acela i obiectiv: comanda decuplat a curentului care produce fluxul i a curentului de care depinde cuplul (fig. 7.34).

125

Sisteme automate de ac ionare electromecanic

Cuplul electromagnetic instantaneu al unui motor asincron poate fi exprimat acum cu ajutorul fazorului spa ial. Fazorul se define te ca un vector spa ial care caracterizeaz simultan m rimile corespunz toare pe cele trei faze. Astfel - fazorul spa ial al tensiunii statorice este de forma:

us =

2 2 ( u sa + au sb + a u sc ) , 3

(7.34)

- fazorul spa ial al curentului statoric este de forma: is = 2 2 (i sa + ai sb + a i sc ) , 3 (7.35)

respectiv fazorul spa ial al fluxului statoric este de forma: . =
s

2 2 (. sa + a. sb + a . sc ) , 3

(7.36)

unde: isa, isb, isc - curen ii prin fazele statorului;
.sa, .sb, .sc - fluxurile produse de curen i prin fiecare faz ;
2! 3 4! 3

a=e

j

, a2 = e

j

.

Cuplul electromagnetic pentru ma ina de induc ie poate fi exprimat acum sub forma: M = K m ) (. × i S ) (7.37)
S

Structura acestor sisteme de ac ionare depinde de: - m rimile de reac ie controlate; - modul în care se ob in m rimile de reac ie: prin m surare (comanda direct ) sau prin calcul (comanda indirect ); - fluxul dup care se realizeaz orientarea dup câmp: statoric, rotoric sau din întrefier; - tipul convertorului static care alimenteaz motorul electric.
126

Sisteme automate de ac ionare electromecanic Dup modul în care se ob in m rimile de reac ie se întâlnesc urm toarele variante (fig.7.35): - cu m surarea direct a fluxului. Schemele ob inute sunt mai pu in sensibile la varia ia parametrilor ma inii, dar m surarea fluxului cu sonde Hall sau bobine-sond plasate în crest turile ma inii este complicat tehnologic. În plus, sondele Hall sunt sensibile la vibra iile mecanice i la varia ia temperaturii. - cu calcularea fluxului din curen ii statorici, din tensiunea statoric i viteza rotorului. În acest caz rezultatele sunt influen ate de varia ia rezisten ei rotorice i de satura ia circuitului magnetic dar prezint avantajul c sunt eliminate traductoarele de flux. De asemenea, se ob in rezultate mai pu in precise la frecven e sub 2 Hz deoarece c derea de tensiune devine dominant în raport cu tensiunea electromotoare; - cu calcularea fluxului din curen ii rotorici i statorici. În acest caz rezultatele sunt influen ate numai de satura ia circuitului magnetic, dar metoda nu poate fi aplicat decât la ma inile asincrone cu rotorul bobinat.

M surarea sau calcularea - estimarea fluxului presupune determinarea amplitudinii fazorului spa ial i a pozi iei acestuia fa de un sistem de axe. Dup fluxul controlat pot exista structuri cu controlul fluxului statoric, rotoric sau din întrefier. Se prefer reglarea dup fluxul rotoric deoarece m rimile de reglare rezult mai simplu. Dac se poate m sura curentul rotoric, atunci se ob in scheme mai simple dac se calculeaz fluxul în întrefier. Determinarea fluxului statoric necesit calcule mai laborioase ceea ce conduce la sc derea performan elor dinamice.

127

37) care are ca m rimi de intrare componentele isd i isq i care furnizeaz la ie ire m rimi de comand pentru curen ii din fazele statorice ale motorului.38): * i Sd = i Sd cos t i Sq sin t * i Sq = i Sd sin t + i Sq cos t (7.7.7.38) se neglijeaz reactan a de dispersie rotoric i rezult c fluxul este produs de componenta reactiv a fazorului curentului statoric isd. îns variabilele de comand isd. Pentru stabilirea schemei structurale a sistemului de ac ionare cu motor asincron comandat pe principiul orient rii dup câmp se consider urm toarele: . isq se rotesc în spa iu. sau în raport cu câmpul magnetic statoric.39) cuplului electromagnetic devine: M = k 1 . deci o expresie asem n toare cu ecua ia cuplului electromagnetic al ma inii de curent continuu. prin analogie cu ac ionarea cu motor de curent continuu. În func ie de referen ialul considerat ele pot fi fixe în raport cu statorul.i Sd . principiul poate fi aplicat pentru oricare tip dar cele mai simple i mai performante scheme de comand se ob in pentru invertoarele cu modula ie în l ime (PWM). A adar. Pentru a ne apropia mai mult de analogia cu ac ionarea cu m.c. În aceste condi ii modulul (7. Componentele fazorului spa ial pentru curent devin (fig. cu rotorul.i Sq .40) 128 .Sisteme automate de ac ionare electromecanic Din punct de vedere al convertorului static. structura sistemului de ac ionare trebuie s con in un bloc de calcul (fig.36) i sd = i s cos i sq = i s sin (7. cu excita ie separat se consider un sistem de axe solidar cu statorul.7.c.fazorul curentului statoric se descompune în dou componente dup un sistem de axe ortogonale d-q care se rote te cu viteza câmpului magnetic învârtitor (fig.

iar la ie irea din regulatorul de flux se ob ine componenta isd. se ob ine componenta isq. i*b. M rimea de ie ire din regulatorul de vitez este m rime prescris pentru cuplu m* iar prin împ r ire cu fluxul .Sisteme automate de ac ionare electromecanic Dac m rimile prescrise pentru curen ii pe faze sunt fixe fa de sistemul legat de stator ele pot fi considerate ca m rimi de curent continuu i se calculeaz cu rela iile: i* = i* a Sq i * = i * cos 30 0 Sd b i * = i * cos 30 0 Sd c i * cos 60 0 Sq i * cos 60 0 Sq (7. 129 .40) se calculeaz i*sd i i*sq iar apoi curen ii prescri i pentru fiecare faz i*a.39. De remarcat c prin aceast metod se poate asigura i o optimizare a factorului de putere.7. i*c. Cu rela iile (7.41) Structura necesar pentru comanda pe principiul orient rii dup câmp este prezentat în fig. Generatorul de func ii GF d la ie ire o m rime constant (fluxul nominal) pentru viteze mai mici decât viteza nominal care constituie m rimea prescris pentru flux .*.

Sisteme automate de ac ionare electromecanic 130 .

Timpul de r spuns al sistemului este sub 2ms datorit utiliz rii unor circuite numerice specializate (ASIC) cu care se pot realiza func ii multiple de reglare.DTC) se bazeaz pe teoria utilizat la comanda pe principiul orient rii dup câmp (dup flux). Când fazorul câmpului magnetic învârtitor al fluxului statoric atinge limita superioar sau inferioar a histerezisului. Pentru reglarea direct a cuplului. Pe baza informa iilor privind tensiunea continu din circuitul intermediar i curen ii pe dou faze ale motorului. care permit optimizarea procesului de comuta ie (fig.7.Sisteme automate de ac ionare electromecanic 7.7. blocul de generare a modelului motorului calculeaz valorile efective pentru: .42) La reglarea direct a cuplului.vitez .flux. . motorul asincron poate fi condus rapid. fluxul statoric i cuplul sunt men inute în interiorul limitelor impuse prin histerezisul regulatorului. Structura sistemelor de ac$ionare pentru comanda direct/ a cuplului Reglarea direct a cuplului (Direct Torque Control . comanda direct a cuplului se caracterizeaz prin faptul c pentru fiecare ciclu de reglare de 25 µs. 131 .7. f r s fie necesar reac ia dup vitez . Comparativ cu reglarea clasic a vitezei. Pentru un invertor cu dou nivele se ob in ase vectori de tensiune diferit de zero i doi vectori de tensiune nul .frecven . motorul i invertorul sunt considerate ca un ansamblu unitar iar procesele de comuta ie ale invertorului depind de starea electromagnetic a motorului.40). adic în interiorul benzii * de toleran . Pornind de la valorile de referin pentru cuplu i flux.cuplu. blocul logic de comand optimizat determin cel mai bun vector de tensiune. Prin aceast metod . i blocul de modelare precis a motorului. se modific un vector de tensiune corespunz tor pentru a modifica direc ia fazorului fluxului statoric i pentru al men ine în banda de histerezis. Pentru a ilustra reglarea fluxului magnetic i a cuplului se consider vectorul tensiunii de alimentare a statorului (fig.41) ob inut pentru cele 8 combina ii posibile de comuta ie ale invertorului. Fluxul statoric poate fi definit cu rela ia: s = (u s R s i s )dt (7. . Principalele componente ale sistemului de ac ionare pentru comanda direct a cuplului sunt blocurile de reglare prin histerezis a cuplului i a fluxului magnetic. . se determin comuta ia optimal .

Sisteme automate de ac ionare electromecanic 132 .

42 se alege vectorul U4. M e = k( r × s ) (7. fie dac unghiul 0 dintre fazorii de flux cre te. Cuplul din întrefier Me se ob ine ca produs vectorial dintre fluxul statoric i cel rotoric.43) Acesta va cre te fie dac fazorul fluxului.Sisteme automate de ac ionare electromecanic Astfel. pentru situa ia prezentat în fig.7. 133 . de reactan a de magnetizare i de factorul de sc p ri magnetice ale motorului. Constanta k depinde de num rul de perechi de poli.

a dat rezultatele cele mai bune (ascensoare.7. tiind c fluxul rotoric se modific lent în raport cu fluxul statoric. dac cuplul a atins limita maxim (fig. inclusiv la cele pentru care ac ionarea cu m.43). modelul motorului permite calcularea fluxului magnetic optimal. metoda asigur frânarea motorului prin controlul fluxului. se alege un vector de tensiune nul care conduce la diminuarea cuplului (m0) iar când acesta atinge limita maxim se alege un vector de tensiune adecvat pentru cre terea cuplului (m+).c. se men ine constant s i se regleaz unghiul 0 dintre s i r. o comportare dinamic foarte bun chiar pentru toate tipurile de aplica ii. ob inându-se o îmbun t ire a randamentului global al ac ion rii. instala ii de bobinat). pierderile se produc în stator iar disiparea c ldurii se face mai u or. indiferent de puterea motorului i de tipul regulatorului. sistemele bazate pe comanda direct a cuplului au o precizie dinamic ridicat . nu necesit m surarea vitezei i deci se poate renun a la traductorul de vitez . - Avantajele ob inute prin reglarea direct a cuplului: utilizarea unei strategii de comand fundamental . instala ii de ridicat. iar viteza real poate fi afi at pe elementul de interfa cu operatorul. Astfel. valabil pentru toate ac ion rile cu motoare trifazate. datorit comenzii rapide i precise a cuplului.Sisteme automate de ac ionare electromecanic Pentru men inerea constant a cuplului.c. 134 . în special pentru sarcini reduse. c derea de vitez determinat de ocurile de sarcin este mai mic decât în cazul ac ion rilor clasice. în func ie de sarcina momentan .

Reglarea vectorial a sistemelor de ac ionare electronic .R. Ac ion ri electromecanice.I. Ivanov. 2001 Drighiciu.. Probleme Câmpeanu. E. fundamentale.. Seracin. Craiova.Gh... PROSABIB –Library of programmes for designing Bitoleanu. Ac ion ri electromecanice.A. Editura Academiei RSR. Editura Tehnic . 2000 Kelemen.Boteanu.I. Bucure ti. Manolea.M..Al.M. 2003 Seracin. Bucure ti. Editura Tehnic .Gh. Trifa. Sisteme. Aplicatii industriale.M gureanu.M. Editura Universitaria.. 2 Ac ion ri electromecanice. mai 1982 Manolea. Bucure ti. Ma ini i sisteme de ac ion ri electrice.Popescu. Reprografia Univ. Bucure ti. Craiova. Automatizarea action rilor electrice. Reprografia Universit ii din Craiova. Fransua.Gh. Ac ion ri electrice. Sisteme de reglare cu orientare dup câmp ale Imecs.A. 1980 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 135 .Gh.. Bucure ti. Sisteme eficiente energetic pentru instala ii cu în colectiv debite reglabile. Bucure ti.D.Gh..M.N. 1978 Tocaci. A III-a Conferin na ional de Ac ion ri electrice. Reprografia Universit ii din Bra ov. Condruc. 1967 Bra ovan. electric driving systems.A. din Craiova. 1993 Manolea. Craiova. Bra ov.S. 1977 Kelemen. Alegerea i verificarea motoarelor electrice de ac ionare. 1989 Manolea. Editura Universitaria. Editura Tehnic .. Gh.. Popovici.M. 1999 Manolea. Bogoevici. Tehnica ac ion rilor electrice..A. 1983 Sopa. 1985 Str inescu. Editura Tehnic .E. Ac ion ri electromecanice.Sisteme automate de ac ionare electromecanic BIBLIOGRAFIE 1 Bra ovan..A.V. Tehnici de analiz teoretic i experimental .Maria ma inilor de curent alternativ..N. Editura Tehnic . Editura Universitaria. Variatoare statice de tensiune continu .

..................... 1...... 1.............. Sistem de automatizare a ac ion rii compresoarelor din sta iile de pompare gaze naturale .. 1...............................................2 Schema de comand cu microcontroler ......................7 Comanda automat/ a pornirii reostatice a ac$ion/rilor electromecanice .....................................................2 Schema de comand pentru pornirea în func ie de timp ....................... Comanda automat a unui ascensor de materiale .......... 1.7.. 1..........................................................................................................1 Schema de for ...................................................2 Schema de comand cu microcontroler ....................................4 Comanda automat/ a pornirii directe reversibile .................... 1.............................................................................................................................................................6...................................7.........................................8 Comanda automat/ a ac$ion/rii cu motor sincron ....................................................................... 1...............................................10 Mediu virtual pentru studiul comenzii automate a pornirii stea-triunghi a ac$ion/rii cu motor asincron .............Sisteme automate de ac ionare electromecanic CUPRINS 1 PRINICIPII PRIVIND COMANDA AUTOMAT SECVEN IAL A AC ION RILOR ELECTROMECANICE ......................... 1.....9......................................................... 1............ 1.............................. 1.................. 1....2 Alegerea contactoarelor de alimentare a motoarelor electrice de ac ionare .............3 Schema logic ......................................................................... 1........... 1..........................2 Criterii de alegere a unui sistem de ac$ionare electromecanic/ .................3 Comanda automat/ a pornirii prin cuplare direct/ la re$ea . 3....7..8..........7..........5 Comanda automat/ a pornirii directe 2i frânarea dinamic/ .....4... 1.......................................................................1 Clasificarea schemelor electrice .....................5..........................3 Alegerea i verificarea releelor termice .................................................1 Schema de comand clasic ..... 2.......................4.............................. 1................................................. 1. 2i variatoare de tensiune continu/ ..............9.............................................................................. 1...1 Comanda automat a pornirii în func ie de curent a ac ion rii electromecanice cu motor sincron ...9...........................1 Schema de comand clasic ...................6..................................... 1.................................................................................3 Schema de comand pentru pornirea în func ie de vitez ..... 1............4........................................................................1 Alegerea sec iunii cablurilor de alimentare a motoarelor electrice de ac ionare ..........7.............. 1....... 1...2 Semne conven$ionale ..........2 Schema de comand ..2........ 1.............4 Alegerea i verificarea siguran elor fuzibile .................6..............6 Comanda automat/ a pornirii stea-triunghi .............. 1............... 1........................5............ 3 3 5 12 12 13 14 14 15 15 16 18 21 21 21 21 22 22 23 23 24 24 26 26 27 27 28 28 30 30 31 35 35 37 39 40 41 46 46 50 60 62 64 136 ...................................8................. 1.............1 Schema de for .........3........................ 1.........1 Solu$ii generale...1 Schema de for ............. 2 ALEGEREA SISTEMELOR AUTOMATE DE AC IONARE ELECTROMECANIC ....................1 Schema de for ...3....4 Schema de comand pentru pornirea în func ie de curent .................................................................................................................2 Schema de comand ...2...................4.......................................... 1......3 Aplica ie industrial .............................2 Aplica ie industrial .................................................... 1...................................... 1...........................2 Schema de comand . comand/ 2i de protec$ie a ac$ion/rilor electromecanice ..............9 Alegerea elementelor de alimentare......................5 Schema de comand cu microcontroler .......................................................................... 1....................................... 1.. 3.........................1 Schema de comand clasic ......6......2............................................c...................................2......2 Structura sistemelor de ac$ionare cu m.......... 1......................2..5. 2..........c.. 3 SISTEME DE AC IONARE ELECTROMECANIC CU MOTOARE DE CURENT CONTINUU CI VARIATOARE DE TENSIUNE CONTINU ................................................... 1.............................4.......................................................................................................1 Ecua$ia caracteristicii mecanice ...............2 Schema de comand ............................................... 1.........6............ 1..9...............1 Schema de for ..............

..............1 Sisteme în circuit deschis .............. 95 6................................... 108 7.................................................. 88 5.......................................................................................................................... 4...2 Analiza sistemelor de ac$ionare electromecanic/ cu m........ 108 7..................3................. 4................2 Sisteme pentru reglarea vitezei prin recuperarea energiei de alunecare ...............................4...................2........2......................................1 Structura sistemului SIR DUNA 2000 .......................................................................................... 118 137 ........c..................2 Structura sistemului de ac$ionare ............1 Introducere ....................................2....... 5........................ 2i redresoare comandate în func$ie de num/rul de cadrane în planul MO .. 97 6.......................................................... 95 6..4 Sisteme de ac$ionare cu motor asincron 2i convertor static cu circuit intermediar de tensiune continu/ variabil/ ..................................................................................................... 4...................2....... 104 7............................................... 5................ 107 7......................................3 Structura p/r$ii de for$/ a sistemelor de ac$ionare cu motoare asincrone 2i convertoare statice ....... 4.................3..c............. 4.....................................……...........3 Sisteme de ac ionare pentru func ionarea în toate cele patru cadrane ......................................................4 Sistem de înc/lzire echipat cu motoare asincrone monofazate 2i variator de tensiune alternativ/ .................... 4...............................1 Sisteme pentru reglarea vitezei la putere constant ..........1 Sisteme de pozi ionare ................................................................1 Comanda la U/f=ct ................... 2i redresoare comandate .........c.......................................................................2 Ecua$ia caracteristicii mecanice ............. 4.............4 Structura 2i func$ionarea sistemelor de ac$ionare electromecanic/ reversibile ....................4................................. 88 5.....5.......................................2 Sisteme pentru reglarea vitezei la cuplu constant ………………........................................1 Principiul sistemului de ac$ionare ........3 Comanda adaptiv/ a sistemelor de ac$ionare electromecanic/ cu m.. 4........................................................... 4....................................................................................................c.............. 65 69 69 69 70 71 72 73 73 80 81 81 83 83 85 87 5....................3 Comanda numeric/ a sistemelor de ac$ionare cu motoare asincrone 2i variatoare de tensiune alternativ/ ........................................Sisteme automate de ac ionare electromecanic 3................... 90 6 SISTEME CU MOTOARE ASINCRONE CU ROTOR BOBINAT PENTRU REGLAREA VITEZEI PRIN MODIFICAREA ENERGIEI DE ALUNECARE ...............................................4............1 Sisteme pentru reglarea vitezei prin disiparea energiei de alunecare ............................. 102 7 SISTEME DE AC IONARE ELECTROMECANIC CU MOTOARE ASINCRONE CI CONVERTOARE STATICE ............................................................................ 105 7......................................................c....2 Algoritmul de coamand ............................................................ 111 7....................................4.... 4 SISTEME DE AC IONARE ELECTROMECANIC CU MOTOARE DE CURENT CONTINUU CI REDRESOARE COMANDATE .......................... 5 SISTEME DE AC IONARE ELECTROMECANIC CU MOTOARE ASINCRONE CI VARIATOARE DE TENSIUNE ALTERNATIV ..................................... 96 6....... 111 7....2 Sisteme în circuit închis .............1 Sisteme de ac ionare pentru func ionarea într-un singur cadran ...........................5 Sistem de ac$ionare cu motor asincron 2i convertor static cu circuit intermediar de tensiune continu/ constant/ .......c............1 Structura ..................................................................................................5..................................3 Structura 2i func$ionarea sistemelor de ac$ionare electromecanic/ cu m........... 2i variatoare de tensiune continu/ ......2 Sisteme de ac ionare pentru func ionarea în dou cadrane ............................................................................... 5...........................................2............................ 4..............................................................................2 Func ionarea ....................................1 Principiul regl/rii vitezei ... 104 7.......

............6 Structura sistemelor de ac$ionare comandate pe principiul orient/rii dup/ câmp ............................... 134 138 .........................…. 124 7................Sisteme automate de ac ionare electromecanic 7.................................................................7 Structura sistemelor de ac$ionare pentru comanda direct/ a cuplului ….... 130 Bibliografie ....

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful