Jornada d¶intercanvi d¶experiencies El robot de minisumo

Jornada

INTRODUCCIÓ
El robot sumo és un dels esports de competició robòtica més divertits que hi ha, on dos robots de les mateixes característiques en quan a pes i mides proven de apretar-se l'un al altre fins ferapretarferse fora del ring de sumo. Està inspirat en els combats de lluitadors japonesos que amb una força extraordinària, els participants s'intenten treure un al altre del ring anomenat (dohyo).

El ring (dohyo) 


Lloc on es duen a terme el combats. Aquesta foto mostra l'aspecte del ring i dos dels robots preparats davant les línies ("Shikiri") per començar el combat. En la categoria de minisumo la mida del ring és de 77 cm de diàmetre.

El robot de minisumo
Com és un robot de minisumo?  Un dels atractius del minisumo és que la construcció de un microrobot pot ésser relativament simple i econòmic, i no cal un programa complex per fer-lo funcionar. fer

Especificacions del robot
Les mesures màximes del robot són:
10 x 10 cm llargada x amplada (sense límit d'alçada) tot aixó en el moment de iniciar el combat, i un pes total màxim de 500 grams.

DISSENY D'UN ROBOT DE MINISUMO
Com qualsevol altre tipus de microrobot podem separar la construcció en diferents parts. 

 

Sistema mecànic de tracció i alimentació. Sistema electrònic de control. Sistema sensorial. ( Els sensors)

Sistema mecànic de tracció i alimentació   

Aquesta part del robot es important ja que ens definirà tota l'estructura del nostre microrobot. En la construcció d'un microrobot la imaginació i el disseny no té límit. Quin és el millor? Gairebé segur que serà el darrer que fem...

Mecànica del microrobot ecànica 
 

S'ha de seleccionar els motor i les rodes pensant que el nostre robot ha ³d¶apretar´ Els servos utilitzats en modelisme són elements molt populars per utilitzar-los en microrobots de utilitzarminisumo. Cal seleccionar les rodes per que s¶acoblin al motors.

En el sistema d'alimentació del robot de minisumo  

Ha de esser capaç de subministrar la capacitat necessaria durant el temps que es preveu que pugui durar el concurs. Sempre tindrem el compromis del pes , ja que no podem excedir-nos dels 500grams. excedir-

Sistema electrònic i de control 

Podem fer servir per el nostre sistema qualsevol microcontrolador que disposi d'un mínim de entrades - sortides

Sistema electrònic i de control 
 

Es pot utilitzar qualsevol tipus de lògica per fer el programa del robot. Qualsevol microcontrolador pot servir, i ens farà decidirdecidirnos per un o altre les preferències personals o les eines que tinguem a l¶abast per programar-lo. programarEntre d¶altres podem utilitzar els Dallas 89c420, els PIC de microchip, els Basic Stamp de Parallax, els AVR de Atmel, la familia 8051 de Intel, Els 68hxx de motorola etc.. Basicx, OOpic etc...etc...

Sistema electrònic i de control 
Bàsicament cal controlar els motors, els 

sensors de línia, i els sensors que ens permetin detectar l'oponent. Tot I que es pot utilitzar tractament binari, el fet de disposar d'un microcontrolador amb capacitat de fer conversió analògica a digital i sortides PWM ens poden ésser de molta ajuda a l'hora de dissenyar el robot.

Sistema electronic. El programa 

El programa que forma part del sistema de control s'encarregarà de controlar que el robot no surti del ring mitjançant els sensors de línia ubicats en la part de sota del robot, executarà una estratègia de recerca del altre robot utilitzant el sistema de sensors i una vegada hagi localitzat l'objectiu intentarà treure l'oponent del ring portant a terme una estratègia d'atac

Sistema sensorial del microrobot  

 

El sistema sensorial es l µ encarregat de donardonarnos basicament dos informacións La primer, si no estem tocant la linia blanca. La segona, si he localitzat a l¶oponent. El sistema de sensor ens permet obtenir aquesta informació i passar-la al passarmicrocontrolador perqué el programa pugui decidir que cal fer.

Sistema sensorial del microrobot  

En aquest muntatge es veu la disposició de dos sensors sharp de proximitat, posats en el frontal. Detectors infraroig utilitzats per detectar l'oponent. A baix per detectar la línia blanca, i a la dreta detector d'ultrasons.

Sistema sensorial del microrobot
Robot amb sensors d¶ultrasons (esquerra)  Robot amb infraroig (dreta) 

Conclusions:
Amb el minisumo fem robotica divertida!  No cal disposar de elements costosos per dur a terme el robot, tal com s¶ha vist.  Ens permet experimentar amb diferents tecnologies, com qualsevol altre branca de la robotica, és una activitat multidisciplinar.  Podem utilitzar-lo per altres aplicacions. utilitzar Ens serveix per apendre i a l¶hora disfrutar.