Jornada de difusió i intercanvi d’experiències relacionades amb els robots didàctics

Sentit d’avanç FONS FOSC LÍNIA BLANCA ( 20mm.)

SENSOR ESQUERRA

SENSOR DRET

(SE)

(SD)

CONTROL DE ROBOTS DIDÀCTICS AMB

MOTOR ESQ.

DISPOSITIU DE CONTROL AUTOMÀTIC

MOTOR DRET

(ME) ROBOT

(MD)

PLC

ANTONI HIDALGO ORTEGA ANTONI MORENO REY

ICE - UdG

Jornada de difusió i intercanvi d’experiències relacionades amb els robots didàctics

14 octubre 2006

Antoni Moreno Antoni Hidalgo

RELÈS PROGRAMABLES (PLC’s)
Els relès programables són miniautòmats que poden realitzar funcions de control de certa complexitat.

ZEN (OMRON)

LOGO (SIEMENS)

(TELEMECANIQUE)

ZELIO

2

ICE - UdG

Jornada de difusió i intercanvi d’experiències relacionades amb els robots didàctics

14 octubre 2006

Antoni Moreno Antoni Hidalgo

Les característiques Programables) són:

principals

d’aquests

PLC’s

(Controladors

Lògics

• Disposen de 6 entrades i 4 sortides integrades. • Capacitat de realitzar el control automàtic de petites aplicacions a baix cost. • Possibilitat de programació en diagrama de contactes (ladder) de forma autònoma mitjançant les • • • • • • • • • • • • • La màxima capacitat de programació és de 96 línies. Dimensions reduïdes: 90x70x56 mm. Capacitat de gestió d’E/S: 18 entrades i 16 sortides (mitjançant 3 mòduls d’expansió). Protecció contra fallades d’alimentació amb bateria opcional. Emmagatzematge de programes mitjançant mòdul de memòria. Programació i monitorització d’informació mitjançant ordinador. Capacitat de commutació fins a 8A per contacte i 250V AC. Disponibilitat de tenir connexió de les entrades a CA fins a 240V AC. Disponibilitat de 8 temporitzadors configurables en 4 funcions de temporització. Disponibilitat de 8 comptadors reversibles. Funció de rellotge i calendari. Disponibilitat de 2 entrades analògiques (0-10V DC).

tecles de funció i display LCD.

Possibilitat d’alimentar a 12 o 24V DC.

3

ICE - UdG

Jornada de difusió i intercanvi d’experiències relacionades amb els robots didàctics

14 octubre 2006

Antoni Moreno Antoni Hidalgo

EL PLC COM A ELEMENT DE CONTROL DEL ROBOT DIDÀCTIC
Un robot conté els elements bàsics per al disseny del control mitjançat PLC: ENTRADES i SORTIDES.

ENTRADES SORTIDES

SENSORS MOTORS

El plc és l’encarregat de realitzar el control, analitzant l’estat dels sensors i activant les sortides, depenent del programa intern.
ALIMENTACIÓ

CONNEXIÓ ENTRADES

SENSORS
ENTRADES

PLC
PROGRAMA

CONNEXIÓ SORTIDES

MOTORS
SORTIDES 4

ICE - UdG

Jornada de difusió i intercanvi d’experiències relacionades amb els robots didàctics

14 octubre 2006

Antoni Moreno Antoni Hidalgo

Es poden establir dues formes de processament de les dades de control, tenint en compte el tipus de sensors i actuadors (preactuadors): BINARIS i/o ANALÒGICS. BINARIS: Els elements que intervenen en el procés són binaris (també anomenats digitals) i emeten un senyal, o bé, actuen de forma “tot” o “res” (“1” o “0”) (on – off). ENTRADES: Són els elements o sensors que emeten senyals de tipus binari: contactes final de cursa, detectors magnètics (reed), inductius, capacitius, òptics, etc. Altres sensors òptics adaptats: CNY70, GP2D15 Sharp, etc. SORTIDES: Són els element que han de realitzar l’acció i reben senyals de tipus binari: relès, contactors, etc. Aquests funcionen com preactuadors i activen els motors.

SENSOR
SENYAL BINARI

1

DETECCIÓ

MOTOR
SENYAL BINARI

1

ACCIONAMENT

0

0

En un sistema on actuen elements binaris (digitals) es pot establir dos tipus de control, segons la dependència entre les entrades i les sortides: COMBINACIONAL o SEQÜENCIAL.
5

ICE - UdG

Jornada de difusió i intercanvi d’experiències relacionades amb els robots didàctics

14 octubre 2006

Antoni Moreno Antoni Hidalgo

COMBINACIONAL: Les sortides depenen exclusivament de l’estat de les entrades en un instant i de forma combinacional. En un sistema combinacional només existeixen variables d’entrada i variables de sortida.
ME

a

SEN YALS D 'E N T R A D A

b c d

F U N C IÓ C O M B IN A C IO N A L

S1 S2

FUNCIÓ

SENYALS D E S O R T ID A

COMBINACIONAL

SE SD

MD

SEQÜENCIAL: Les sortides depenen de l’estat de les entrades i també recorda l’últim estat en que es trobava la pròpia sortida. També es pot definir com una successió d’esdeveniments els quals tenen un ordre determinat d’execució. En un sistema seqüencial existeixen, a més de les variables d’entrada i sortida, les variables auxiliars que actuen com entrades i depenen de l’estat de les sortides.
ME

M P

ME +1
FUNCIÓ SEQÜENCIAL

S
FUNCIÓ

S +1

SEQÜENCIAL

SE SD

REALIMENTACIÓ

MD

MD +1

6

ICE - UdG

Jornada de difusió i intercanvi d’experiències relacionades amb els robots didàctics

14 octubre 2006

Antoni Moreno Antoni Hidalgo

ANALÒGICS: Quan els elements que intervenen en el procés proporcionen un senyal continu o bé actuen de forma progressiva o regresiva. ENTRADES: Són els elements o sensors que emeten senyals de tipus analògic del tipus 0-10V DC, 4-20mA DC, etc. Aquest senyal es pot produir en funció del grau de captació de la línia blanca, per exemple. Sensors òptics adaptats: CNY70, GP2D15 Sharp, etc. SORTIDES: Són els element que han de realitzar l’acció i reben senyals de tipus analògic (continu). Normalment el senyal arriba a un driver de potència i aquest controla o activa el motor.
10V / 4-20mA

SENSOR
SENYAL ANALÒGIC 0

DETECCIÓ

6V DC / rpm

SENYAL ANALÒGIC 0

MOTOR

ACCIONAMENT

Els senyals analògics (continus adaptats a 0-10V, 4-20mA,etc) proporcionats pels sensors i connectats a les entrades analògiques del PLC, es poden processar mitjançant un algoritme de regulació més o menys complex (des d’un comparador a un algoritme de regulació PID), per tal de produir un senyal continu en les sortides analògiques del PLC, on s’han de connectar els drivers (preactuadors analògics) que activaran els motors de forma progressiva per tal de que aquest girin i rectifiquin la trajectòria.

7

ICE - UdG

Jornada de difusió i intercanvi d’experiències relacionades amb els robots didàctics

14 octubre 2006

Antoni Moreno Antoni Hidalgo

També es podrien utilitzar diversos sensors binaris (més de 2), i en funció del sensor o del nombre de sensors que capta/en la línia, es podria implementar una funció de control analògica sobre la velocitat dels motors, per tal de que rectifiquin la seva trajectòria de forma progressiva. D’igual forma es podria actuar sobre sortides digitals realitzant una modulació de polsos, d’aquesta forma s’obté un valor de tensió mitjà segons el temps que el senyal estigui en ON i/o OFF en un mateix període. Cal tenir en compte que en aquest cas les sortides no poden ser per relè ja que la freqüència ha de ser elevada per evitar la vibració de marxa.
PERÍODE ON-OFF 6V DC SENYAL DIGITAL MODULADA 0 3V rpm 4,5V 1,5V

MOTOR
0

El control analògic és més precís però, potser, més lent, ja que la velocitat dels motors pot anar variant en funció de la recuperació de trajectòria.
8

ICE - UdG

Jornada de difusió i intercanvi d’experiències relacionades amb els robots didàctics

14 octubre 2006

Antoni Moreno Antoni Hidalgo

EL ROBOT I EL PLC
Prototip realitzat amb sensors òptics industrials OMRON I3M-V :

9

ICE - UdG

Jornada de difusió i intercanvi d’experiències relacionades amb els robots didàctics

14 octubre 2006

Antoni Moreno Antoni Hidalgo

CONNEXIÓ PLC, SENSORS i ALIMENTACIÓ
+

SENSORS INDUSTRIALS

brown

brown

SE
+

24V DC DC +

SD
black blue

black

--

blue

Inconvenients: • Elevat cost dels sensors industrials. • Elevat pes del conjunt de piles (16x1,5V) . • Necessitat d’un xassís robust per tal de suportar el pes.

SERVOMOTOR

+ ME
M M

MD

10
-

ICE - UdG

Jornada de difusió i intercanvi d’experiències relacionades amb els robots didàctics

14 octubre 2006

Antoni Moreno Antoni Hidalgo

Prototip realitzat amb sensors CNY70 , circuit d’alimentació convertidor TEL2-0522 DC/DC :

11

ICE - UdG

Jornada de difusió i intercanvi d’experiències relacionades amb els robots didàctics

14 octubre 2006

Antoni Moreno Antoni Hidalgo

Circuit destinat als sensors

• Els sensors van soldats en la placa ubicada en la part davantera del robot, independent a la placa de control.
12

ICE - UdG

Jornada de difusió i intercanvi d’experiències relacionades amb els robots didàctics

14 octubre 2006

Antoni Moreno Antoni Hidalgo

Font d’alimentació

• Amb una alimentació de 4,5V podem obtenir 12 o 24V. • La placa pot anar connectada directament sobre el rack de sortides del PLC (ZEN, LOGO, ZELIO).
13

ICE - UdG

Jornada de difusió i intercanvi d’experiències relacionades amb els robots didàctics

14 octubre 2006

Antoni Moreno Antoni Hidalgo

Programa de control
Automatització mitjançant control combinacional:
ME

Variables d’entrada: SE i SD. Variables de sortida: ME i MD.

FUNCIÓ COMBINACIONAL

SE SD

Les condicions combinacionals seran les següents: • El robot sempre haurà d’avançar: a la dreta, a l’esquerra o recte. • S’establirà una prioritat inicial, de forma que quan no detecti cap detector, el robot girarà cap a la dreta (per exemple), fent girar el motor esquerre (ME), per tal de que trobi la línia. • Quan detecti el sensor dret (SD), el robot girarà a la dreta, fent girar el motor esquerre (ME). • Quan detecti el sensor esquerre (SE), el robot girarà a l’esquerra, fent girar el motor dret (MD). • Si detecten els dos sensors, es pot establir que el robot avanci en línia recta, per tant, podem fer girar els dos motors a l’hora.

MD

14

ICE - UdG

Jornada de difusió i intercanvi d’experiències relacionades amb els robots didàctics

14 octubre 2006

Antoni Moreno Antoni Hidalgo

Estudi de la funció combinacional:
SE SD ME MD 0 0 1 1 0 1 0 1 1 1 0 1 0 0 1 1 SE 0 1 MD

SD 0 1 SE 1 0

SD 1 1

MD = SE

ME

ME = SD + SE

15

ICE - UdG

Jornada de difusió i intercanvi d’experiències relacionades amb els robots didàctics

14 octubre 2006

Antoni Moreno Antoni Hidalgo
ME ME +1
FUNCIÓ

Automatització mitjançant control seqüencial:
Variables d’entrada: SE i SD. Variables de sortida: ME i MD

SEQÜENCIAL

SE SD

MD

MD +1

Les variables ME+1 i MD+1 són els senyals de realimentació que es produeixen un instant posterior a l’activació dels senyals de sortida ME i MD que són els que posen en marxa els motors de moviment. Les condicions de funcionament per al sentit de gir dret són: • Sempre que detecti el sensor esquerre (SE), es posarà en funcionament el motor dret (MD). Estats: 1, 2. • Quan deixi de detectar el sensor esquerre (SE), un cop el motor dret (MD) ja està en funcionament, i sempre que no detecti el sensor dret (SD), el motor dret seguirà en marxa. Estat 3. • Quan no detecti el sensor esquerre (SE) i detecti el sensor dret (SD), deixarà de funcionar el motor dret (MD). Estats: 4 i 5. • Els estat on detectin els dos sensors, el robot haurà d’avançar en línia recta, per tant, els dos motors s’hauran d’activar simultàniament. Estats: 6 i 7.
16

ICE - UdG

Jornada de difusió i intercanvi d’experiències relacionades amb els robots didàctics

14 octubre 2006

Antoni Moreno Antoni Hidalgo

Estudi de la funció seqüencial SENTIT DE GIR DRET:
SD

MD
SD SE MD MD
+1

SE

SE
ESTAT 0 ESTAT 3 ESTAT 1 ESTAT 2 ESTAT 5 ESTAT 4 ESTAT 7 ESTAT 6

0 0 0 0 1 1 1 1

0 0 1 1 0 0 1 1

0 1 0 1 0 1 0 1

0 1 1 1 0 0 1 1

MD

SD. MD

MD = SE + SD ⋅ MD +1

17

ICE - UdG

Jornada de difusió i intercanvi d’experiències relacionades amb els robots didàctics

14 octubre 2006

Antoni Moreno Antoni Hidalgo

Les condicions de funcionament per al sentit de gir esquerre són: • Sempre que detecti el sensor dret (SD), es posarà en funcionament el motor esquerre (ME). Estats: 1, 2. • Quan deixi de detectar el sensor dret (SD), un cop el motor esquerre (ME) ja està en funcionament, i sempre que no detecti el sensor esquerre (SE), el motor esquerre seguirà en marxa. Estat 3. • Quan no detecti el sensor dret (SD) i detecti el sensor esquerre (SE), deixarà de funcionar el motor esquerre (ME). Estats: 4 i 5. • Els estat on detectin els dos sensors, el robot haurà d’avançar en línia recta, per tant, els dos motors s’hauran d’activar simultàniament. Estats: 6 i 7.

18

ICE - UdG

Jornada de difusió i intercanvi d’experiències relacionades amb els robots didàctics

14 octubre 2006

Antoni Moreno Antoni Hidalgo

Estudi de la funció seqüencial SENTIT DE GIR ESQUERRE:
SD SE ME ME
+1

SD

ME
ESTAT 0 ESTAT 3 ESTAT 5 ESTAT 4 ESTAT 1 ESTAT 2 ESTAT 7 ESTAT 6

SE

0 0 0 0 1 1 1 1

0 0 1 1 0 0 1 1

0 1 0 1 0 1 0 1

0 1 0 0 1 1 1 1

SD
ME

ME = SD + SE ⋅ ME +1

SE. ME

19

ICE - UdG

Jornada de difusió i intercanvi d’experiències relacionades amb els robots didàctics

14 octubre 2006

Antoni Moreno Antoni Hidalgo

(Projecte de l’alumne de Cicle Formatiu de Grau Superior de Manteniment de l’IES Baix Empordà Francisco Martínez)
• Control amb PLC CPM1A Omron. • Pantalla tàctil entrada dades i posada en marxa MANUAL o AUTOMÀTIC. • Sensors òptics laterals control direcció. • Finals de cursa frontals detecció obstacles. • Incorpora encóders per a realitzar programa de posicionament automàtic. • Alimentació 2 bateries 12V en sèrie (24VDC).

ROBOT TALLAGESPA

20

ICE - UdG

Jornada de difusió i intercanvi d’experiències relacionades amb els robots didàctics

14 octubre 2006

Antoni Moreno Antoni Hidalgo

21

ICE - UdG

Jornada de difusió i intercanvi d’experiències relacionades amb els robots didàctics

14 octubre 2006

Antoni Moreno Antoni Hidalgo

22

ICE - UdG

Jornada de difusió i intercanvi d’experiències relacionades amb els robots didàctics

14 octubre 2006

Antoni Moreno Antoni Hidalgo

Programació pantalla tàctil:

23