P. 1
Vector Control

Vector Control

|Views: 33|Likes:

More info:

Published by: Stinean Alexandru Daniel on Feb 09, 2012
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

03/20/2013

pdf

text

original

www.e-lee.

net

Principiul comenzii vectoriale a motoarelor asincrone
Tematica: Ma ini electrice Capitol: Ma ina asincron Sec iunea: Comanda vectorial Tip resurs : Expunere Laborator virtual / Exerci iu CVR

Acest curs demonstreaz cum poate fi controlat un motor asincron, în mod similar unuia de curent continuu. Pentru aceasta este necesar ob inerea unui model matematic ce s pun în eviden separarea componentelor curentului statoric, generatoare de flux i de cuplu i apoi controlul independent al acestora. cuno tin e anterioare necesare: Ma ina asincron - Ecua ii de func ionare nivel: ciclul 2 durata estimat : 1 h autor: Dan Mihai realizare: C t lin Constantinescu

Resurs realizat cu sprijin financiar din partea Comunit ii Europene. Documentul de fa nu angajeaz decât responsabilitatea autorului( rilor) lui. Comisia î i declin orice responsabilitate ce ar putea decurge din utilizarea lui.

limit ri .1 Scurt priv ire asupra indicilor de calitate a comenzii sistemelor de ac ionare cu motor asincron Compara ia inev itabil : • ma ini în curent continuu: contruc ie complicat . strategiile de control necesit algoritmi de complexitate cu atât mai mare cu cât preforman ele globale impuse trebuie s fie mai ridicate. 1. calitate îmbun t it a cuplului (de ex. modele i parte de comand . pentru instala ii / ma ini de bobinat. • flux redus (viteza superioar vitezei de baz ). Calitate . pentru liniile de produc ie pentru pelicule de plastic). fiabilitatea. .1. • ma ini asincrone: construc ie simpl . Performan e dinamice: calit i dinamice superioare pentru vitez i cuplu în cazul varia iilor bru te ale sarcinii (instala ii de laminare. task-uri i structuri de comand . randamentul.câteva criterii de evaluare: domeniul putere-vitez . modele complexe. calitatea cuplului (pulsa ii). O diferen esen ial : cuplul electromagnetic al ma inilor asincrone rezult din interac iunea mai multor marimi nedecuplate.a se vedea algoritmii i m surile de protec ie a dispozitivelor semiconductoare de putere la supracuren i si a instala iei ac ionate împotriva varia iilor foarte mari ale cuplului.destul de simple. Performan e statice: precizie mare pentru viteza de rota ie impus (< 0. u or controlabile.de ce? Un r spuns anticipat: pentru a îmbun t ii calit ile sistemului. poluare armonic ). bancuri de prob . interac iunea cu re eaua de alimentare (implicarea consumului de energie reactiv . foarfeci oscilante.01% din valoarea de referin . reluarea ciclului din mers (func ionare corespunzatoare dup întreruperi scurte ale aliment rii).mult mai complexe. Comanda vectorial . cajele laminoarelor la rece). de ex. necesit ile de: • cuplu majorat. deruloare. suflante). controlul eficace al cuplului la vitez nul (instala ii de ridicare).de ce? Comanda vectorial .

o noua viziune asupra ma inii i modelelor sale dinamice. componente tranzitorii ale tensiunilor / curen ilor pot pune în pericol comutatoarele statice de putere (acestea trebuie supradimensionate). Comanda vectorial a ma inii asincrone Comanda vectorial a ma inii asincrone 3.este ca i cum controlul se face pe 3 faze separate i nu pe întregul sistem. • Controlul vectorial ia în considera ie atât amplitudinea m rimilor cât i faza lor. • Ideea de baz pentru control vectorial: o decuplare între cuplul electromagnetic i flux. • randamentul conversiei energetice este înr ut it. • Controlul vectorial implic : o metoda de comand .convertor . instabilit i (asocierea re ea . regulatoarele PI (cele mai utilizate) nu sunt capabile s controleze buclele cu referin e sinusoidale. nici o considera ie asupra interac iunii fazelor nu este evident . Performan e statice acceptabile pentru o bun parte a aplica iilor industriale. aceasta metod nu poate controla: regimurile dinamice.2. 3. Totu i. O comand scalar tipic : comanda cu U / f = ct. = "Vector control". • performan ele dinamice sunt diminuate. Metodele clasice de comand – inconveniente Metodele clasice de comand . • Primele cercet ri: datorate lui F. denumite «scalare» controleaz marimile doar în amplitudine. • structurile de comand sunt particularizate pentru motoarele sincrone / asincrone.inconveniente Metodele clasice. .sarcin poate implica oscila ii spontane ale sistemului). presupune c tensiunile / curen ii statorici sunt sinusoidali. = "Universal Field Oriented" (UFO). Se bazeaz pe: caracteristicile mecanice (în regim stationar).Blaschke.1 Caracteristici generale Control vectorial = "Field Oriented Control" (FOC).motor . Remarcabil prin simplitate.

c. Structura de reglare (în bucla închis ) prime te dou referin e : componenta cuplului pe axa q i cea a fluxului dup axa d. Transformarea sistemului trifazat variabil în timp i viteza într-un sistem bifazat invariabil. Utilizarea «vectorilor spa iali». e.c. Modelele cap t o form foarte compact .. Modelul ob inut este foarte asem n tor cu cel al ma inii de c. f.Caracteristicile principale ale controlului vectorial: a. Structura de reglare este urmat în partea final de un modulator special PWM vectorial (Space Vector PWM). . de unde o controlabilitate execelent datorat unei dependen e liniare cuplu-curent. Controlul vectorial elimin inconvenien ele men ionate pentru legea U/f = ct. Modelul ini ial al ma inii asincrone cu rotor în scurtcircuit: (1) .unghiul electric.viteza de rota ie electric a rotorului . qm = unghiul mecanic. i poate asigura performan e ridicate pentru dinamica i conversia energetic . 3. q = p qm . d. ale c ror proiec ii sunt m rimile trifazate.2 Modelul ma inii asincrone Nota ii: p = num rul de perechi de poli. O tratare matriceal / vectorial (operare cu tablouri) u or de abordat cu programe pe calculator. Cem = cuplul electromagnetic. Decuplarea între cele dou m rimi esen iale ale ma inii asincrone: fluxul i cuplul electromagnetic. M rimile ini iale sunt în valori instantanee. Sunt luate în considera ie regimurile dinamice cele mai generale. b. .

. i este dat de .operatori de rota ie spa ial (2). 3. 1: .Indicii (a. În cele ce urmeaz se va considera cazul curen ilor statorici pentru care valorile instantanee pe axele a. Aceast alegere (necritic ) este justificat de o transformare invers a tensiunii magnetomotoare a unui sistem trifazat la valoarea corespunz tore de pe o faz ( ). . 2. curen ii i fluxurile trifazate ale ma inilor de c. Vectorul spa ial descrie ansambulul .a.fig. ib. ic . . . c) pentru stator i (1.3 Elemente preg titoare Tensiunile. vectori spa io-temporal reprezentativi). Cei mai mul i autori iau pentru k valorea 2/3. . pot fi reprezentate prin vectori spa iali (denumi i i sinori. . b. 3) pentru rotor. b si c sunt i a.

a este ales având aceea i (3) i 0: componenta homopolar a sistemului.c) se fac transform rile urm toare: Transformarea Clarke: Vectorul spa ial este raportat la un sistem de referin direc ie cu a. cu doua axe: a si b. transformarea devine: (4) . 1 Imaginea vectorului spa ial pentru curentul statoric Pentru a transforma sitemul trifazat variabil într-un sistem bifazat invariabil (ca al motorului de c. . Când i 0 = 0 (sau neglijabil).Fig.

3. b) ® (d.q) rotitor. q d pozitia acestui flux. face trecerea de la sistemul de axe (a. b) Transformarea Park: Aceast transformare . b) raportat la stator la un referen ial ortogonal (d.Fig. ca urmare a transformarilor Clarke si Park.fig. sistemul a devenit invariabil într-un referen ial bifazat ata at rotorului. b. Transform rile inverse: Park invers : (6) . 2 Transformarea (a. q) Când se cunoa te pozi ia q a fluxului. (5) Fig. se poate considera i d i i q ca valori «continui». ! Transform rile Clarke i Park pot fi aplicate printr-o rela ie combinat . deci. c) ® (a. 3 Transformarea (a. Axa d este aleas în aceea i direc ie cu fluxul rotoric.

pe baza referin elor acestora. vor defini referin ele curen ilor transforma i. Interdependen a dintre aceste m rimi este dat de : (8) Pentru comanda vectorial (sau cu orientare dup flux). Deci controlul v ectorial utilizeaz un model transformat al ma inii astfel încât s se men in ortoganalitatea flux-curent activ.Clarke invers : (7) 3. în mod natural. Atunci cuplul electromagnetic este dat de o expresie scalar . în sistemul de referin (11) arat c : doar componenta Isd determin amplitudinea lui r . . la valoarea sa maxim . axa d este orientat pe rezultanta fluxului rotoric: . componenta "cuplu". Func iile esen iale pe care trebuie s le îndeplineasc o structur de comand vectorial pentru a controla cuplul unei ma ini asincrone: s genereze comenzi pentru controlul fluxului i cuplului.4 Principiul i schema de baz pentru controlul vectorial Strategia de comand cu orientare dupa câmp const în realizarea unui decuplaj între cele dou variabile principale ale ma inii asincrone: cuplul i fluxul.c. doar componenta Isq determin amplitudinea C em atunci când F r este men inut constant. care. F r cuplajul (combinarea) ac!iunilor Isd i Isd ® se reg se te configura!ia de motor de c.denumit de aceea. =0 ata at de fluxul rotoric: (10) Aceast rela ie arat o similitudine remarcabil cu ma ina de curent continuu. Se poate deci controla cuplul prin intermediul componentei q a vectorului curent statoric . Daca . Rela iile: (9) este men inut constant.

Urm toarea schem func ional eviden iaz elemente de baz pentru comanda vectorial . activeaz blocul de transformare Clarke . permi ând ac ionarea asupra m rimilor electrice reale prin intermediul unui convertor static de energie. Fig.ilustrarea principiului Curen ii statorici ia i i b. construc ie special a ma inii ( i fiabilitate redus ). Cunoa terea amplitudinii i fazei fluxului: esen ial ! Dup metodele utilizate pentru a le ob ine. i sq ref are acela i rol pentru flux. o transformare ce asigur schimbarea sistemului de referin . cunoscând curen ii i viteza se calculeaz fluxul (vezi schema de mai sus). Acesta trimite impulsurile de comand c tre dispozitivele de comuta ie din structura invertorului. Aceste m rimi dau pentru transformarea Park invers tensiunile Vsa ref i Vsß ref care fac s functioneze blocul modulator PWM. . probleme pentru extragerea informa iei utile pentru frecven ele joase. o determinare a pozitiei fluxului . 4 Schema bloc pentru controlul vectorial . Ie irile regulatoarelor pentru curen i dau referin ele pentru componentele (d. exist v ariantele: • • • directe (prin m surare: sonde Hall sau bobine încorporate în motor) ® prima metod utilizat .s activeze controlul curen ilor transforma i pentru a asigura urm rirea acestor referin e. isq ref este o imagine a cuplului. Schimbând referin a fluxului. în spe un invertor de tensiune PWM.Park. se poate particulariza structura pentru comanda vectorial a motoarelor asincrone sau a celor sincrone. ob inu i de la traductoarele de curent TC. o transformare a sistemului de referin .fluxul este determinat prin calcul: folosind un model de flux sau. q) ale tensiunilor statorice. indirecte .

De i m sur torile primare se refer la curen ii (ia.c. Metodele care fac apel la calculul fluxului : metode de estimare a fluxului sau cu observator de flux. Deci. solidar cu fluxul respectiv. comanda final a invertorului de tensiune revine unor bucle de reglare pentru componente de tensiune. legat de rotor. ob inerea unei comenzi robuste. Într-adevar. fluxul rotoric . estimarea fluxului inând cont de perturba iile aleatoare (estimator / filtru Kalman).• simplificând schema de reglare prin eliminarea regulatorului de flux. cu re ele neuronale. i b. curen ii statorici fiind Într-un astfel de sistem. Bucla explicit a fluxului: se poate ad uga un bloc suplimentar pentru prelucrarea acestuia: corector de flux. Comanda dup fluxul statoric: dificultatea m sur rii tensiunilor statorice foarte distorsionate în cazul invertoarelor PWM. aportul tehnicilor neconv en ionale: fuzzy. Noile tendin e pentru solu iile de control v ectorial: eliminarea captorilor dinamici (în mi care). Comanda este realizat în sistemul de referin ob inu i în sistemul asociat. Schemele ob inute sunt denumite «sensorless» (f r senzori) i necesit performan e superioare de calcul în timp real pentru procesoarele de comand (DSP). adaptiv e i optimale dup diferite criterii de performan . datorit dependen ei (12) ® bucla de reglare pentru componenta 'd' a curentului este de fapt bucla fluxului (controlat indirect). în mod alunec tor. Modelul ma inii asincrone (inclusiv expresia cuplului electromagnetic) este tratabil în sisteme de referin diferite: legat de stator. . componentele curentului statoric sunt întotdeauna ortogonale i similare curentului de excita ie i curentului din indusul motorului de c. i c ). magnetizarea în întrefier. ! ! ! Important: Structura / principiul prezentat realizeaz ceea ce este cunoscut sub numele de: «control vectorial dup flux rotoric» = strategia de comand vectorial cea mai utilizat . legat de câmpul învârtitor în întrefier. se pot implementa comenzi vectoriale cu orientare dup : fluxul statoric.

6): . pentru motoarele asincrone. ia i Fig. ® pot prov oca satura ia regulatorului.1 Achizi ia curen ilor Comanda vectorial necesit în mod esen ial curen ii statorici pentru sistemul de referin i b sunt m sura i utilizând traductoare cu efect Hall – Fig. xk :variable auxiliare (13) Fig. 6 Regulator PI numeric În timpul func ion rii: varia ia referin ei. în timp ce al doilea prive te eroarea în regim sta ionar.5. Aspecte ale implement rii controlului vectorial 4. din cauza alunec rii rotor / flux. Aspecte ale implement rii controlului vectorial 4. (a.2 Regulatoarele PI Regulatoarele PI numerice sunt adecvate pentru controlul cuplului i fluxului în condi iile unei acord ri bune pentru parametrii termenilor P(kP ) i I (kI). • • 4. Primul termen (efect) este legat de sensibilitatea la eroare. 5 Achizi ia curen ilor statorici – structura standard Ob inerea fluxului (amplitudine i faz ) este diferit : pentru motoarele sincrone: m surat direct – rotorul i fluxul sunt sincrone.b. sau prin integrarea vitezei rotorului. pozi ia acestuia este g sit prin calcul. . Regulatorul PI este implementat prin rela iile de calcul on-line (Fig. perturba iile.4.c).

(14) Fig. ulk = u max Si u k < u min. u lk = u k Si u k > u max. v2 .structura si notatii circuit de putere “O”: punctul de nul fictiv al sursei de tensiune continu . Cele trei tensiuni în stea ale ma inii v1 . corespunz toare la 8 configura ii ale întreruptoarelor de putere.Comportamentul neliniar este legat de fenomene tranzitorii sup r toare. codificate pe 3 biti. V s se poate afla în opt pozi ii fixe.3 Metode de modulare în durat Se consider structura standard de invertor – Fig. Asocierea coduri binare – st ri invertor – pozi ii vector V s (nu este critic ) – Fig. v3 formeaz vectorul V s . 8 Invertorul . . ulk = umin . Pentru a le evita. 7 Regulator PI numeric cu anti-satura ie 4. definit prin: . 9: .8 Fig. (15) Ciclul de lucru al invertorului : 6 etape utile i alte dou “nule”. componenta integral este modificat : .

Dac tensiunile de referin furnizate de modulator sunt generate de o comand numeric . 9 St rile invertorului Codul binar 1 / 0: închiderea / deschiderea întrerupatorului din semipuntea superioar (vezi Fig. care produc rezonan e i tensiuni în lan ul cinematic. Metoda PWM fc = frecven a de t iere.Fig.). Modularea sincron evit subarmonicile (în mod particular în circuit deschis dup o lege U/f = ct. Frecven a de comutare > 2 kHz. Cre terea num rului de impulsuri pe o perioad a ma inii. Inconv eniente: Amplitudinea fundamentalei depinde de raportul p = fc / fs . a c ror amplitudine este în func ie de raportul frecven ial p. A doua nota ie: urm rind proiec iile pe axa a ale vectorului Vi . permite varia ia valorii tensiunii fundamentale de iesire i m rirea ordinului primei armonici. Aplicabil când fc este net superioar frecven ei ma inii. Pentru fs = 0…70 Hz. Pentru ma inile de mare putere: fc = 250 Hz… 1KHz fs = 50 … 100 Hz con inut armonic: ridicat PWM sincron : fc i fs : corelate. 8). Inv ertorul cu und plin are dou inconventiente: fundamentala fix (nu depinde decât de tensiunea de intrare în convertor) un redresor comandat conectat la re eaua de alimentare. devine necesar Armonici. la frecven statoric mic . reg sim forma de und pentru tensiunea furnizat pentru o perioad (a fundamentalei) la comanda cu und plin .f r modulare. fc : 600…1000 Hz. este imperativ s se p streze o frecven de e antionare constant pe toat plaja vitezei astfel încât s se poat defini regulatoarele numerice (altfel transformarea în z nu mai este aplicabil ). fs = frecven a de ie ire. Pentru ma inile de putere mic (invertoare cu tranzistoare). . PWM asincron : frecven a de e antionare = constant un raport fc / fs = p ( oarecare). ondula ii ale cuplului instantaneu.

Vectorii de comuta ie V1 …V 6 dau st rile întrerupatoarelor. Secven ele optimale din punct de vedere energetic ale întrerupatoarelor invertorului sunt cele care conduc la un minim de comut ri (o singur tranzitie la trecerea dintr-o stare în alta). V 0 (notat i VL ) i V7 (notat si V H). Fiec rui sector îi corespund urm toarele combina iile de comuta ii: 1 : V L – V1 – V 2 – VH – V 2 – V1 – V L 2 : V L – V3 – V 2 – VH – V 2 – V3 – V L 3 : V L – V3 – V 4 – VH – V 4 – V3 – V L 4 : V L – V5 – V 4 – VH – V 4 – V5 – V L 5 : V L – V5 – V 6 – VH – V 6 – V5 – V L 6 : V L – V1 – V 4 – VH – V 4 – V1 – V L . Vectorii pentru cele opt pozi ii fixe se exprim prin: (16) . V 1 …V6 reprezint pozi iile de trecere pentru vectorul spa ial asociat sistemului trifazat al tensiunilor de faz .4. Principiul: aproximarea tensiunii medii de referin Vs (kT e) pe timpul unei perioade de e antionare T e prin vectorii de tensiune adiacen i (V i.Space Vector Pulse Width Modulation) = o tehnic nou de modula ie optimal care permite minimizarea armonicilor curentului i cuplului. V s = V L = 0 (toate întrerup toarele de sus sunt blocate). V s = V H = 0 (toate întrerup toarele de sus sunt conductoare). a a încât codurile binare asociate sunt adiacente. Vi+1). Vectorul nul (pentru VH i VL ) corespunde punctului O (originea) al planului complex.4 Strategia PWM v ectorial (SVPWM) . Elimin unele din inconvenientele men ionate.Modularea impulsurilor în l ime de tip v ectorial PWM vectorial (SVPWM .

Fig. a fluxului i a vitezei. Algoritmul SVPWM const în – Fig. genereaz la fiecare perioad de e ationare k dou tensiuni: V sd (k) i V sq (k). 11 Elementele vectorului de referin pentru SVPWM (20) . 10 Calculul tensiunii de referin T i : timpul în care V S = Vi T i+1 : timpul în care VS = Vi+1 T L : timpul în care V S = VL T H : timpul în care V S = VH medii (17) (18) Deoarece VL = V H = 0. defazaj qi (k) fa de vectorul de tensiune adiacent Vi . (19) Comanda prin orientarea fluxului. calcularea elementelor caracteristice ale vectorului tensiune: amplitudine . • • Fig. 11: localizarea sectorului care con ine vectorul referin a Vs (k). cu cele dou cai de reglare.

permite distribuirea într-un mod cât mai uniform posibil a zonelor de regim liber (TL et T H ) în tensiunile faz .Se calculeaz impulsul de comand dup rela iile: . 12. Egalitatea T L = T H implic injectarea armonicii de ordin 3. contrar modul rii sinusoidale. Ad ugarea acestei armonici la referin ele sinusoidale reduce sensibil distorsiunea armonic a tensiunii de ie ire a invertorului. . 12 Impulsurile modulate în l ime pentru comanda vectorial Exemplu : impulsurile PWM vectorial pentru sectorul 5 . a c rei amplitudine este 25% din tensiunea sinusoidal de referin . . Fig. 13 Fig.nul. T0 = T pentru V = 0 (21) Undele SVPWM sunt simetrice fa de mijlocul fiec rei perioade PWM – Fig. 13 Compararea metodelor de modula ie Secven a de comuta ie: VL 000 V5 001 V6 101 VH 111 V6 101 V5 001 VL 000 Modularea vectorial .Fig.

Pentru SVPWM. locul s u este situat în interiorul cercului de raz . superioar celei pentru PWM . amplitudinea vectorului de referin a în regim sta ionar este 2/3E. în general.c este mai bine utilizat . Deci sursa de c. dar. (OM / ON). Tensiunea maxim de ie ire pentru SVPWM este sinusoidal.

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->