Drugi seminarski zadatak iz Procesne automatizacije, ak.god. 2011/2012.

Ime i prezime: Josip Bidan Matini broj: 0036434390 a) Blokovska shema sustava upravljanja namataem

Slika 1: Blokovska shema sustava upravljanja namataem

Stacionarne vrijednosti prijenosnih funkcija se raunaju kao

Prijenosne funkcije:

b) Blokovska shema estimatora sile napetosti, promjera i momenta inercije kotura

Slika 2: Blokovska shema estimatora

c) Parametri regulatora struje armature i postupak sinteze Primjenom tehnikog optimuma izraunava se pojaanje i vremenska konstanta regulatora struje armature:

d)Koeficijent proporcionalnosti regulatora sile napetosti Prirodna frekvencija nepriguenih oscilacija n je odreena izrazom , a iz fazne

frekvencijske karakteristike regulacijskog kruga sile napetosti se dobiva . Za praktine primjene je potrebno izraunati minimalni za , iz ega se dobiva :
D=0.3:0.001:0.6; J=3.86+pi*2700*0.6/2/25*((D/2).^4-(0.3/2)^4); wn=D/2/5.*sqrt(5.85e7./J); wc=0.18*min(wn) ,

Iz uvjeta

kRF=1/(2*i*K/wc/Ki * sqrt(1+(TT*wc)^2) / sqrt(1+(Ts*wc)^2) / sqrt(1+(Tfb*wc)^2)/ sqrt(1+(Te*wc)^2)/ sqrt((1-0.18^2)^2+(TT*wc)^2)),

izraunava se kRF:

e) Simulacijski model

Slika 3: Simulacijski model namataa

Slika 4: Estimator

Slika 5: Izraun momentra tromosti

Slika 6: Model namatanja trake

Slika 7: Regulator sile napetosti

Slika 8: Regulator brzine vrtnje

f) Odzivi sustava na porast brzine 0 5 m/s po rampi prvih 6 sekundi i na promjene napetosti trake u t = 10 s na FT = 1,1 FTref i t = 12 s na FT = FTref

Slika 9: Odziv sile napetosti (iskljuen regulator brzine)

Slika 10: Odziv vrzine vrtnje (iskljuen regulator brzine)

Slika 11: Struja armature motora (iskljuen regulator brzine)

Slika 12: Izlaz regulatora sile napetosti (iskljuen regulator brzine)

g) Odzivi sustava uz ukljuen regulator brzine vrtnje motora

Slika 13: Odziv sile napetosti (ukljuen regulator brzine)

Slika 14: Odziv vrzine vrtnje (ukljuen regulator brzine)

Slika 15: Struja armature motora (ukljuen regulator brzine)

Slika 16: Izlaz regulatora sile napetosti (ukljuen regulator brzine)

Slika 17: Izlaz regulatora brzine vrtnje (ukljuen regulator brzine)

Ukljuenjem regulatora brzine u odzivu sile napetosti se pojavljuu vede oscilacije i veliko nadvienje kod pokretanja sustava, to se takoer vidi i u porastu struje armature motora. Ukljuivanjem regulatora brzine, njegov izlaz Uir se zbraja sa izlazom regulatora sile napetosti UirF. Kako je Uir u poetku negativan, regulator sile napetosti to sa svoje strane pokuava nagoknaditi te UirF kod pokretanja poprima puno vede vrijednosti, nego u sluaju kada je regulator brzine vrtnje iskljuen. Oscilacije se javljaju i nakon skokovite promjene sile napetosti u 12. sekundi, u stacionarnom stanju. Brzina vrtnje motora nema oscilacija.

10

h) Odmata: promjene simulacijskog modela u odnosu na namata (crveno) i odzivi

Slika 18: Simulacijski model odmataa, promijenjeni predznaci kod zbrajanja momenta tereta i momenta motora

Slika 19: Model odmatanja trake, D se smanjuje od Dmax za koliinu odmotane trake, promijenjeni predzaci brzina u izraunu FT

11

Slika 20: Estimator, kod estimacije FT se lan s momentom tromosti J zbraja

Slika 21: Regulator sile napetosti, referentna sila napetosti je negativna, motor radi u generatorskom reimu rada

12

Slika 22: Odziv sile napetosti odmataa (iskljuen regulator brzine)

Slika 23: Odziv vrzine vrtnje odmataa (iskljuen regulator brzine)

13

Slika 24: Struja armature motora odmataa (iskljuen regulator brzine)

Slika 25: Izlaz regulatora sile napetosti odmataa (iskljuen regulator brzine)

14

Slika 26: Odziv sile napetosti odmataa (ukljuen regulator brzine)

Slika 27: Odziv vrzine vrtnje odmataa (ukljuen regulator brzine)

15

Slika 28: Struja armature motora odmataa (ukljuen regulator brzine)

Slika 29: Izlaz regulatora sile napetosti odmataa (ukljuen regulator brzine)

16

Slika 30: Izlaz regulatora brzine vrtnje odmataa (ukljuen regulator brzine)

Motor u ovom sluaju radi u generatorskom reimu rada kako bi davao napetost traci te je iz toga razloga struja armature negativna, kao i izlazi regulatora. Kao i kod namataa, ukljuivanjem regulatora brzine dolazi do oscilacija koje su kod odmataa izraenije i dulje traju. Odziv brzine vrtnje nema oscilacija. Ukljuivanje regulatora brzine rezultira loijim vladanjem sustava.

17