H th ng i u khi n i n t 1 t ng quan B i u khi n i n t c n cho máy bay lên th ng 4 cánh qu t ph i là b máy tính toán r t nhanh that would nh n t t c giá

tr c a c m bi n , tính toán s li u (data)chuy n ng ban u và xu t 1 tín hi u ra thay i t c c a m i ng c riêng bi t có c các chuy n ng mong mu n . t c các yêu c u tính toán , vi x lý MSP430F149 c ch n Nó nhanh, có các yêu c u i n áp th p và có không gian mã d r ng (dung l ng l n) 2 ch n l a pin xác nh pin j s là b t t nh t theo nhu c u c a chúng ta (would best suite our needs) cho d án này , chúng ta ph i a nhi u y u t vào trong tính toán. Nh ng th này ã tính n(these included), nh ng không gi i h n t ng th i gian bay và dòng t ng rút ra t b n ng c c a chúng ta, B n ng c mà chúng tôi ã s d ng trong d án này là ng c MR-012-0304000( nh ã th y trong ph n ti p theo) t Medusa Research . M i ng c cân n ng kho ng 15 gram và có dòng c c i b ng (a max current draw of) 6 ampe . Nhân b n , chúng ta nh n c dòng t ng(a total current draw of) b ng 24 ampe t b n ng c c a chúng ta. có th i gian bay áng k trong khi h n ch t ng kh i l ng c a quadrotor n m c th p nh t, chúng ta l a ch n b pin Thunder Power 3 pin 11.1 vôn 2000 mAh t Dragonfly Innovations nh hình d i ây. xác nh t ng th i gian bay b n ph i chia công su t ngu n i n c a pin b ng s kéo dòng c a b n ng c (divide the battery s power rating by the current draw of the four motors) và nhân v i sáu m i.

Hình 13 pin lipo Dragonfly Innovations ©http://www.rctoys.com/rcproducts/TP-2000-3SPL.html  

(6.1) Công th c này cho phép chúng ta xác nh th i gian bay t ng c a chúng ta là g n 8 phút 34 giây.Pin chúng ta ch n có 1 continuous current rating b ng 16 C. This current rating này cho phép chúng ta xác nh the phóng i n t i a rate c a pin. xác nh i u này b n nhân the current rating v i the total power rating c a pin. h ( h) =    ( h) (6.2) The maximum discharge rate of the battery is 3200 mAh. However, since we are drawing only 1400 mAh, we are within the limits of our battery s specifications. Figure 20 is a manufacturer s diagram of what the discharge curve would be for our battery.

Hình 3.14

ng cong x i n pack pin (Battery Pack Discharge Curve) © www.rchobbies.org/lithium_battery_breakthrough.htm

6.3 b i u khi n ng c và t c Các ng c dc không ch i quét Medusa Research MR-012-030-4000 ã c ch n cho quadrotor , chúng c l a ch n vì giá c , công su t i n(power output), và cân n ng c a chúng, S d ng ng c này v i cánh qu t APC nói trên t o ra l c y kho ng 1,95 N, th c xem xét nhi u tr ng l ng ho t ng c a máy bay lên th ng là 4.22 N (which is plenty ng c có considering an operating weight of the helicopter to be 4.22N). dòng c c i kho ng 6A, và at hovering thrust the total current draw should be 14A with a maximum draw kho ng 24A ng c dc không có ch i quét, ngh a là c n ph i có 1 b i u khi n t c i n t (ESC) i u khi n ng c , trong khi v i ng c có ch i quét ,hi u i n th Dc bi n i dùng i u ch nh t c . B i u khi n t c c dùng trong Phoenix-10 t Castle Creations. ây là thi t b r t ph c

t p mà nó có th th c hi n nhi u ch c n ng ngoài thay i l c y. ESC nh n tín hi u i u bi n r ng xung( Pulse-Width Modulated ( PWM ) )50 Hz t b i u khi n và b ng thay i r ng xung t 1ms t i 2 ms xác nh RPM (hình nh là round per minute) ng c . ESC có ba u ra, a vào m i c c trong ng c . Nó b n m i c c theo trình t khi nam châm quay quanh ph n ng , chi u dài c c " ho t ng " xác nh RPM c a ng c \ 6.4 các c m bi n Thi t b o kho ng cách h ng ngo i có kho ng làm vi c t 10 cm n 80 cm v i chính xác kho ng c + / -.3 mm. u ra t ng t c a c m bi n là hàm phi tuy n mà h u nh c tuy n tính hoá h u ích trong h th ng i u khi n . C m nang s d ng ngh 1 cách dung = 1/( + ) (6.3) ây V là i n áp, R là kho ng cách b ng mét và k là h ng s hi u ch nh mà theo Sharp nên kho ng 0.42. D li u thí nghi m cho th y con s này không c chính xác, và 1 hàm tuy n tính hoá ã c t o ra d i d ng y = mx + b, ây y = V. tìm h ng s , các giá tr khác nhau c a k cg n vào trong Excel và ng cong h i quy tuy n tính ã c v lên. Giá tr c a k v i các y u t liên h l n nh t R ^ 2 ã c s d ng, và h ng s m và b c l y ra t ph ng trình h i quy. ph ng trình gi i h n cu i cùng ( v trí z ) là : = 1/( .7569 + .3371) í .25 (6.4)

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful