Tensores

1



TENSORES






1.1 INTRODUÇÃO

Os elementos sólidos utilizados em Engenharia Mecânica e das Estruturas
desenvolvem-se num espaço tridimensional no que respeita à sua Geometria, sendo
necessário posicionar pontos, curvas, superfícies e objectos no espaço geométrico
tridimensional em que se inserem, para esse efeito utilizam-se sistemas de eixos
ortogonais de referência, como se representa na figura 1.1.

Figura 1.1: Sólido Tridimensional.

O
z
y
x
P
S
V
Tensores
2
O ponto P da figura 1.1 pode ter a sua posição identificada no espaço através das
coordenadas ( )
3 2 1
x , x , x = x referidas a um sistema de eixos coordenados que têm
origem O e é constituído por três eixos coordenados ortogonais entre si, um sistema
cartesiano.
Um conjunto de pontos pode estar contido sobre uma linha, sobre uma superfície
ou num volume tridimensional. As linhas e as superfícies podem ser relevantes em
termos geométricos para identificar conjuntos de pontos no espaço, por exemplo,
isocurvas. Neste texto são considerados espaços vectoriais tridimensionais a não ser que
se especifique o contrário e esses espaços são Euclidianos.
As quantidades físicas relevantes são por vezes, grandezas escalares que podem
ser representadas por caracteres, como a,b,c…ou α,β,γ,… como é o caso da massa, da
densidade e da temperatura. Grandezas físicas como a força, a velocidade e a aceleração
são em geral representadas por vectores para os quais se usam letras minúsculas em
negrito, u,v,w… ou para as suas componentes a notação indicial
w
,
v
,
u i i i
. As tensões,
as deformações, etc…, são quantidades representadas em geral por tensores de
segunda ordem, para os quais se usa a simbologia A,B,C… ou a notação indicial
...
C
,
B
,
A ij ij ij
associada às componentes do tensor. Os tensores de 2ª ordem ao longo do
texto são em geral referidos simplesmente como Tensores. Para algumas grandezas
podem ter de utilizar-se tensores de 3ª ordem para a sua representação, sendo a notação
utilizada A,B,C… ou ... , ,
ijk ijk ijk C B A
, ou eventualmente tensores de ordem superior á 3ª
para os quais se utiliza a notação A,B,C….
A fim de introduzir as operações e as propriedades dos tensores que são
frequentemente utilizadas nos capítulos subsequentes, começa por fazer-se referência
neste capítulo aos vectores, passando seguidamente aos tensores de 2ª ordem e
finalmente faz-se uma breve referência aos tensores de ordem superior e às funções
escalares, vectoriais e tensoriais, assim como aos conceitos de gradiente e divergência
de tensores.
A Introdução feita ao Cálculo Tensorial não é exaustiva e muitas fórmulas são
apresentadas sem demonstração, para um estudo mais detalhado do assunto existem
vários textos, Dias Agudo[1978],Simmonds[1994],Danielson[1997],Holzapfel[2000] e
Truesdell and Noll[1992] entre muitos outros que podem ser utilizados no referido
estudo.

Tensores
3

1.2 VECTORES

Um vector é geometricamente um segmento de recta, ao qual foi atribuído um
sentido no espaço, por exemplo, na figura 1.2 , está representado um vector, u, este
vector pode identificar a posição do ponto B relativamente ao ponto A, considerado
como a origem do sistema de referência. Neste caso o vector u, é um vector de posição.






Figura 1.2: Vector de posição de B relativamente a A.

Um vector no espaço Euclidiano tridimensional pode ser representado pelas suas
componentes relativamente a uma base de vectores. Designando por { }
3 2 1
, , e e e a base
de vectores, o vector u pode ser escrito como uma combinação linear dos vectores de
base, ou seja
3 3 2 2 1 1
u u u e e e u + + = (1.1)
onde =
ui
{ }
3 2 1
T
u , u , u são as componentes do vector u, as quais estão representadas
geometricamente na figura 1.3. Em geral considera-se como base de vectores no espaço
tridimencional, três vectores unitários ortogonais com a direcção dos eixos coordenados
e com o sentido positivo desses eixos.









Figura 1.3: Componentes do Vector u.
u
B
A
1
e
2
e
3
e
u
3
u
2
u
1
u
Tensores
4

A grandeza do vector pode representar-se, por
2
3
2
2
2
1
u u u + + = u . No caso de
se considerar um espaço a n dimensões, um vector
n , 1 i
u
=
= u pode ser designado por
tensor de 1ª ordem, ou vector, não estando necessariamente associado ao espaço
geométrico tridimensional. Se bem que a maior parte das grandezas relevantes em
Mecânica dos Sólidos sejam grandezas representáveis no espaço tridimensional existem
no entanto aplicações de Mecânica dos Sólidos em que o uso de tensores de 1ª ordem no
espaço
n
R é necessário.


1.3 OPERAÇÕES COM VECTORES E TENSORES DE 2ª ORDEM

1.3.1 ADIÇÃO DE VECTORES

A soma do vector u com o vector v é o vector w que se obtém adicionando os
dois vectores v u w + = , ou seja, as componentes do vector w obtém-se por adição das
componentes dos vectores u e v:
1 1 1
v u w + = ,
2 2 2
v u w + = ,
3 3 3
v u w + = (1.2)
num espaço a três dimensões. A subtracção de dois vectores também é possível e
processa-se adicionado um dos vectores ao vector que se obtém considerando o outro
vector com o sinal negativo.
( ) v u w − + =
As componentes do vector w são:
1 1 1
v u w − = ,
2 2 2
v u w − = ,
3 3 3
v u w − = (1.3)
A adição e subtracção de vectores no espaço tridimensional pode fazer-se
geometricamente, recorrendo à lei do paralelogramo, como se representa na figura 1.4.
A adição de vectores é comutativa e é associativa.




Figura 1.4: Adição e subtracção de vectores.
v
u + v
u
θ
u
v
u - v
Tensores
5

No caso de se considerarem vectores no espaço a n dimensões a adição processa-
se de modo análogo ao referido sendo as componentes
i i i
v u w + = . Podem somar-se
α vezes o mesmo vector obtendo-se um vector que é w = α u e que corresponde ao
produto de um escalar por um vector. A adição do vector u com o vector (-u) conduz ao
vector nulo designado por o.


1.3.2 PRODUTOS ESCALAR, VECTORIAL E TRIPLO DE VECTORES

A operação produto de dois vectores aparece com três formas distintas e que
correspondem a quantidades físicas distintas, o chamado produto escalar, o chamado
produto vectorial e o chamado produto tensorial, podendo aparecer combinações
destes produtos como, por exemplo o produto escalar triplo. Começa por estudar-se o
produto escalar, o produto vectorial e os produtos triplos.
O produto escalar ou produto interno de dois vectores costuma representar-se
por u ⋅v e é:
( ) ( )
2 2 2
2
1
, cos u v v u v u v u v u − − + = = ⋅ θ (1.4)
ou no espaço de dimensão n
ij
n
1 j
j i
n
1 i
n
1 i
i i
v u v u δ ∑ ∑ = ∑ = ⋅
= = =
v u (1.5)
onde
ij
δ é o símbolo de Kronecker, ou seja é tal que:
j i
j i
se
se
0
1
ij

=
¹
´
¦
= δ (1.6)
A grandeza resultante do produto escalar de dois vectores é uma grandeza
escalar, no caso de serem dois vectores ortogonais entre si, o produto escalar, u.v, tem o
valor zero. No caso de se usar a convenção dos índices repetidos, inventada por
Einstein, a equação 1.5 pode escrever-se com a forma:
∑ = = ⋅
=
n
1 i
i i i i
v u v u v u .
Note-se que a convenção de índices repetidos não se aplica no caso de existir o sinal de
adição entre as quantidades com o índice e que a operação subjacente à convenção dos
Tensores
6
índices repetidos é uma contracção que é representada em notação simbólica por um
ponto entre os dois vectores.



Exemplo 1.1
Considere as expressões seguintes e expanda-as tendo em conta a convenção dos
índices repetidos.
a)
ej j i i w v u
b)
e e i j ij δ
=
Solução:
a) Somando primeiro em i e depois em j obtém-se:
( )( )
e e e 3 3 2 2 1 1 3 3 2 2 1 1 w w w v u v u v u
+ + + +
b) Somando em j para o 1º membro da igualdade obtém-se :
j i1 1 i 2 2 i3 3
ij δ
= + +
δ δ δ e e e e
.
Sendo i=1,obtém-se:
j 11 1 12 2 13 3 11 1 1
1j δ
= + + = =
δ δ δ δ e e e e e e
,
para i=2 obtém-se
j 21 1 22 2 23 3 22 2 2
2 j δ
= + + = =
δ δ δ δ e e e e e e
,
para i=3 obtém-se
j 31 1 32 2 33 3 33 3 3
3j δ
= + + = =
δ δ δ δ e e e e e e

de acordo com as características do símbolo de Kronecker.



Considerando um vector unitário, e, cujo módulo é e =1, a projecção do vector u na
direcção de e tem uma grandeza igual ao produto escalar u⋅e= e u cosθ(u,e).
Dentre as propriedades do produto escalar há que referir o facto de ser uma operação
comutativa u v v u ⋅ = ⋅ .
O produto vectorial de dois vectores u e v é um vector que é ortogonal aos
vectores u e v e é representado por u × v. O comprimento de u × v é definido como
sendo igual à área do paralelogramo por eles formado no espaço tridimensional, como
se representa na figura 1.5.



Tensores
7











Figura 1.5: Área e Produto Vectorial de dois Vectores.

Os vectores base { }
3 2 1
, , e e e são tais que:
3 2 1
e e e = ×
3 1 2
e e e − = ×
1 3
e e e
2
= ×
1 2 3
e e e − = × (1.7)
2 1 3
e e e = ×
2 3 1
e e e − = ×
O produto vectorial de dois vectores, pode ser calculado do seguinte modo:
( ) ( ) ( )
j i j i j j i i
v u v u e e e e v u × = × = × (1.8)
( ) ( ) ( )
3 1 2 2 1 2 3 1 1 3 1 2 3 3 2
v u v u v u v u v u v u e e e v u − + − + − = × =
=
1 2 3
1 2 3
u u u
v v v
1
det
(
(
(
(
¸ ¸
2 3 e e e
(1.9)



Exemplo 1.2
Mostre que ) ( u v v u × − = × .
Solução:
A quantidade v u× é tal que: ( )
j i j i
3
1 j
j j
3
1 i
i i
v u v u e e e e v u × =
|
.
|

\
|
∑ ×
|
.
|

\
|
∑ = ×
= =
=
( ) ( ) ( )
3 1 2 2 1 2 3 1 1 3 1 2 3 3 2
v u v u v u v u v u v u e e e − + − + − = (a)
u
v
u×v
A=,,u×v,,
Tensores
8
A quantidade v u× é tal que:
( )
j i j i
3
1 j
j j
3
1 i
i i
u v u v e e e e u) (v - × − =
|
.
|

\
|
∑ ×
|
.
|

\
|
∑ − = ×
= =
=
( ) ( ) ( ) | | = − + − + − − =
3 1 2 2 1 2 3 1 1 3 1 2 3 3 2
u v u v u v u v u v u v e e e
( ) ( ) ( )
3 1 2 2 1 2 3 1 1 3 1 2 3 3 2
v u v u v u v u v u v u e e e − + − + − = (b)
As expressões (a) e (b) são idênticas o que demonstra a veracidade da igualdade inicial.



O produto escalar triplo dos vectores u, v e w é representado por ( ) w . v u× e
corresponde ao volume de um paralelepípedo, como se representa na figura 1.6 e tem a
grandeza:
( ) ( ) ( )+ − + − ×
3 1 1 3 2 2 3 3 2 1
v u v u w v u v u w = w . v u ( )
1 2 2 1 3
v u v u w − =
=
1 2 3
1 2 3
1 2 3
w w w
det
u u u
v v v
(
(
(
(
¸ ¸
(1.10)








Figura 1.6: Volume e Produto Escalar Triplo.

A representação do produto escalar triplo pode ser simplificada recorrendo ao
chamado símbolo permutador que é representado por
ijk
ε , tensor de 3ª ordem, o qual
pode ser definido do seguinte modo:
( )
( )
( )
1 se for i, j, k em ordem cíclica e c m i, j, k distintos
0 se for i, j, k t
1 se for i, j, k i, j, k distintos e em ordem cíclica
o
al que i j ou i k ou j k
ijk
não
ε
¦
¦
= = = =
´
¦

¹
(1.11)
w
w . n
v
u
v u
v u
n
×
×
= / c
Tensores
9
As ordens cíclicas de (i, j, k) com i = 1, 3 e k = 1, 3 são (1, 2, 3); (2, 3, 1) e
(3, 1, 2). As ordens não cíclicas de (i, j, k) são (3, 2, 1); (1, 3, 2) e (2, 1, 3). Os vinte e
sete produtos escalares triplos das bases de vectores
k j i
e , e e e são:
( )
.
i j k
ijk
ε × = e e e



Exemplo 1.3
Mostre que
jk i
ε
pqk ε
=
δ δ δ δ jq iq jp
ip
− .
Solução:
Note-se que
ijk
ε é
( )
(
(
(
¸
(

¸

= × =
δ δ δ
δ δ δ
δ δ δ
det . ε
3 k 2 k 1 k
3 j 2 j 1 j
3 i 2 i 1 i
k j i ijk
e e e =
= )
δ δ δ δ
(
δ
)
δ δ δ δ
(
δ
)
δ δ δ δ
(
δ 1 k 2 j 2 k 1 j 3 i 1 k 3 j 3 k 1 j 2 i 2 k 3 j 3 k 2 j 1 i
− + − − −
Como se pode verificar o 2º membro desta relação só tem 6 valores possíveis. O valor
de
εpqr
também pode ser calculado de modo análogo:
( )
(
(
(
¸
(

¸

= × =
δ δ δ
δ δ δ
δ δ δ
det . ε
3 r 2 r 1 r
3 q 2 q 1 q
3 p 2 p 1 p
r q p pqr
e e e =
= )
δ δ δ δ
(
δ
)
δ δ δ δ
(
δ
)
δ δ δ δ
(
δ 1 r 2 q 2 r 1 q 3 p 1 r 3 q 3 r 1 q 2 p 2 r 3 q 3 r 2 q 1 p
− + − − −
Para i=1 é:
ijk
ε = )
δ δ δ δ
(
δ 2 k 3 j 3 k 2 j 1 i
− e
εpqr
= )
δ δ δ δ
(
δ 2 r 3 q 3 r 2 q 1 p
− . Consequentemente para
i=1 é
ijk
ε
εpqr
= )
δ δ δ δ
(
δ 2 k 3 j 3 k 2 j 1 i
− )
δ δ δ δ
(
δ 2 r 3 q 3 r 2 q 1 p
− = )
δ δ δ δ
(
δ kq jr kr jq ip

Para i qualquer é:
ijk
ε =
(
(
(
¸
(

¸

=
δ δ δ
δ δ δ
δ δ δ
det ε
kr kq kp
jr jq jp
ir iq ip
pqr

= )
δ δ δ δ
(
δ kq jr kr jq ip
− - )
δ δ δ δ
(
δ kp jr kr jp iq
− + )
δ δ δ δ
(
δ kp jq kq jp ir

Fazendo no 2º membro da relação anterior r=k obtém-se:
Tensores
10
ijk
ε
εpqk
=
δ δ δ δ jp iq jq ip




Fazendo uso do símbolo permutador o produto vectorial u×v pode ser escrito com a
forma
ijk i j
u v
ε
u × = v
k e

No caso dos vectores u e v serem os vectores base
i j
e e e , o produto vectorial é:
i j ijk ε
× =
k e e e

como resulta da definição do símbolo permutador.
Os escalares ε
ijk
são referidos como sendo as componentes do tensor permutador
e fazendo uso destes símbolos, o produto escalar triplo pode ser representado por:
( )
i j k ijk
u v w . × = ε u v w (1.12)
Demonstra-se facilmente que o segundo membro da equação 1.12 é equivalente
ao 2º membro da equação 1.10.
Outro produto triplo é o chamado, produto vectorial triplo de três vectores
u,v,w, representado por u×(v×w) e tendo em conta a definição de produto vectorial
pode ser calculado a partir das componentes dos vectores u,v,w do seguinte modo:
( )
e e
w) (v u
k n m i mnj kij k n m mnj i ijk w v u ε ε w v ε u ε
= = × ×
=( )
ek n m i im kn in km w v u δ δ δ δ

=
e e k k m m k n k n w v u w v u

= (u.w) v-(u.v) w (1.13)
O produto vectorial triplo é em geral não associativo, como se pode constatar.



Exemplo 1.4
Mostre = × × w v) (u (u.w) v-(v.w) u.
Solução:
= × × w v) (u
e e e k k j j i i w
)
v u
( × × =
e e e k j i k j i
) (
w v u
× × = = × )
w v u k
m
ijm k j i e
(e
ε

Tensores
11
=
en mkn ijm k j i w v u ε ε
=( )
en k j i jk in jn ik w v u δ δ δ δ
− =
e e n k k n n k n k w v u w v u
− =
=(u.w) v-(v.w) u. c.q.d.
Este vector está contido no plano u,v e é em geral distinto de 1.13.




1.3.3 PRODUTO TENSORIAL DE VECTORES

O produto tensorial de dois vectores u e v é um tensor de 2ª ordem, u v ⊗ , este
tensor pode actuar num vector w. A definição de produto tensorial está incluída na
igualdade seguinte
| | ( )u w v w v u ⋅ = ⊗ (1.14)
De acordo com a expressão anterior, o tensor u v ⊗ actua no vector w, sendo o
resultado um vector que tem a direcção e sentido do vector u e cujo comprimento é
igual a ( ) u w v⋅ ou seja o comprimento original de u multiplicado pelo produto escalar
de v e w.
Por outras palavras, considerando os espaços vectoriais E, de dimensão p e F de
dimensão q (sobre o mesmo corpo k), chama-se produto tensorial dos dois espaços um
terceiro espaço vectorial sobre k que é designado por F E ⊗ que satisfaz as condições
seguintes:
1. A cada para de vector ( ) v u, com u∈E e v∈F, está associado um elemento
F E ⊗ , chamado produto tensorial de u por v e designado por v u ⊗ , de tal
modo que
a) ( )
2 1 2 1
v ⊗ + ⊗ = + ⊗ u v u v v u (Lei Distributiva)
b) ( ) v u v u v u u ⊗ + ⊗ = ⊗ +
2 1 2 1
"
c) ( ) ( ) ( ) v u v u v u λ ⊗ = ⊗ λ = ⊗ λ (Lei Associativa)

2. Se { }
p 1
... , e e for uma base de vectores de E e { }
q 1
... , f f for uma base de
vectores de F, os pq vectores
α
⊗ f e
i
constituem uma base de F E ⊗ (espaço
de dimensão pq).

Tensores
12
As condições 1a) b) c) e 2 permitem-nos concluir que, com
i i
u e u = e
α α
v f v = , o elemento v u ⊗ do produto se pode escrever na forma

( ) ( ) ( )
α α α α
⊗ = ⊗ = ⊗ f e f e v u
i i i i
v u v u

com pq escalares ( ) q ... , 1 ...; , 1 i v u
i
= α =
α
como componentes do vector v u ⊗
na base tensorial
α
⊗ f e
i
.
O produto tensorial dos vectores de base
j i
e e e do espaço tridimensional,
j i
e e ⊗ representa um conjunto de tensores de 2ª ordem. Uma vez que o número de
vectores base é 3, existem 9 combinações de produtos tensoriais entre eles.
Os 9 tensores,
j i
e e ⊗ , constituem uma base adequada para representar as
componentes de um tensor de 2ª ordem e tem uma função semelhante aos vectores
base
i
e em relação aos vectores.
O produto tensorial de três vectores dá origem a um tensor de 3ª ordem e é:
w v u ⊗ ⊗ = R
O produto tensorial é em geral não comutativo.


Exemplo 1.5
O tensor A é um tensor cartesiano de ordem 2. Mostre que a projecção de A na base
ortogonal de vectores
ei
é definida de acordo com a relação seguinte
e
.A
e j i ij A
=
onde
Aij
são as nove componentes do tensor A.

Solução:
O produto
e
A
j
, de acordo com a definição de tensor de 2ª ordem, pode escrever-se
com a seguinte forma
( )
e e e e
A
j n m mn j A
⊗ =
De acordo com a definição | | ( ) u v w v w u ⊗ = . o segundo membro da equação
anterior pode ser alterado
Tensores
13
( ) ( )
e e e e e e e e e
A
m mj m nj mn m j n mn j n m mn j A A A A
= = ⋅ = ⊗ =
δ

Multiplicando escalarmente por
ei
ambos os membros da equação anterior obtém-se:
A A A A
ij im mj m mj
i
m i mj
j i
= = ⋅ = ⋅ = ⋅
δ e
e
e e e
A
e
c.q.d.


1.4 TENSORES

1.4.1 TENSORES DE 2ª ORDEM

O tensor de 2ª ordem T, pode ser expresso em termos das componentes T
ij

relativas à base tensorial
j i
e e ⊗ , como sendo:
| |
j i ij
3
1 j
3
1 i
T e e T ⊗ =
∑ ∑
= =
(1.15)
ou tendo em conta a convenção dos índices repetidos | |
j i ij
T e e T ⊗ = .
Nestas condições as quantidades T
ij
são valores escalares que dependem da base
escolhida para a sua representação. A parte tensorial de T está ligada à base de tensores
j i
e e ⊗ .
À semelhança do que acontece com os vectores, o tensor T, ele próprio não
depende do sistema de coordenadas escolhido, mas as suas componentes T
ij
dependem.
O tensor é completamente caracterizado pela sua acção nos três vectores base. A acção
do tensor T no vector base
k
e é:
| |
k j i ij k
T e e e e T ⊗ = (1.16)
O produto | | ( )
i jk i k j k j i
. e e e e e e e δ = = ⊗ pode ser introduzido com a forma
i jk
e δ na equação (1.16), obtendo-se:
i ij k
T e e T = (1.17)
O tensor T a actuar num vector v conduz à equação seguinte:
| | | | ( ) = ⊗ =
k k j i ij
v T e e e v T | |
k j i k ij
v T e e e ⊗ (1.18)
i j ij
v T e v T = (1.19)
A componente i do vector T v é:
( )
j ij i
v T = v T (1.20)
Tensores
14
Um aspecto relevante relacionado com a convenção dos índices repetidos tem a
ver com o facto de o índice repetido poder ser mudado sem alterar o valor da expressão
correspondente ou seja:
α β αβ
= = e v T e v T
i j ij
v T (1.21)


1.4.2 OPERAÇÕES COM TENSORES DE 2ª ORDEM

A adição de vectores é uma operação já conhecida e foi referida em 1.3.1, a soma
dos vectores resultantes do produto de um tensor de 2ª ordem por um vector, pode
escrever-se com a seguinte forma
| | v P T v P v T
3 2 1
tensores
de soma
+ = + ou seja | |
j ij ij j ij j ij
v P T v P v T + = + (1.22)
Consequentemente a soma dos tensores T + P referidos à mesma base tensorial é
facilmente calculada da seguinte forma:
| |
ij ij ij
P T + = +P T (1.23)
onde T
ij
e P
ij
representam, as componentes ij dos tensores T e P respectivamente.
Deve notar-se que a operação adição de tensores à semelhança do que acontece
com a operação de adição de vectores é uma operação comutativa.
A multiplicação de um vector, Tv, por um escalar, α, também é possível, sendo
| | | |
α α T v T v = ou seja | |
ij ij
T T α α = (1.24)
A multiplicação por um escalar é uma operação distributiva
| |
ij ij ij
P T α α α + = + P T (1.25)
O produto escalar de vectores, u com o vector Tv, u⋅T v, é um escalar. Esta
operação não é comutativa, mas existe um processo de obter o mesmo resultado que é
transpondo o tensor T e trocando a ordem dos vectores, ou seja:
u T v v T u
T
⋅ = ⋅ (1.26)
As componentes do tensor transposto T
T
são tais que T
ij
T
= T
ji
como se pode
demonstrar. No caso do tensor T ser simétrico o tensor transposto T
T
é igual a T. Para
Tensores
15
tensores simétricos, T, pode dizer-se que u T v v T u ⋅ = ⋅ , como resulta do facto de para
tensores simétricos ser T
T
= T.
O produto de dois tensores é representado por | | PT e pode ser obtido,
considerando
| | | |
PT v P T v =
sendo
| | | | ( ) ( )
i j km mj ik m j mj k i ik i j ij
v T P v T P v e e e e e PT δ = ⊗ =
ou seja tendo em conta que se pode proceder à contracção do índice m,
| |
PT
ij
ik kj
P T = (1.27)
É preciso notar que esta operação é em tudo análoga à operação produto de
matrizes. O tensor
(
¸
(

¸

T P
T
é um tensor de 2ª ordem e é:
kj ki
ij
T
T P =
(
¸
(

¸

T P (1.28)
o qual pode ser obtido considerando o produto escalar
( ) v T P . u v T P . u v T . u P
T T
(
¸
(

¸

= = (1.29)
Note-se que no caso de ser P = T, o produto T T
T
é um tensor simétrico mesmo
que o tensor T não seja simétrico.
Um tensor que é frequentemente utilizado é o tensor identidade I que tem a
propriedade de ser tal que I v = v para todos os vectores v. O tensor identidade pode ser
calculado em termos dos vectores base como sendo,
(
¸
(

¸

⊗ δ = ⊗ =
j i ij i i
I e e e e (1.30)
onde as somas em i e em j estão subentendidas.
Note-se que a equação anterior pode ser demonstrada calculando o produto do
tensor I pelo vector base e
j
.
A norma do tensor A é designada por A é um valor não negativo que é igual à
raiz quadrada de A:A.
O tensor T, tem um inverso,
1 −
T , tal que
( ) v v T T =
−1
e ( ) v v T T =
−1
sendo I T T T T
1 1
= =
− −
(1.31)
Em termos das componentes do tensor, esta relação toma a forma
Tensores
16
ij kj
1
ik
T T δ =

e
ij
1
kj
ki
T T δ =

(1.32)
sendo
ij
T as componentes de T e
1
ij
T

as componentes de
1
T

.
A forma como se calculam as componentes
1
ij
T

a partir das componentes
ij
T é análoga
à considerada nas operações de Cálculo Matricial


Exemplo 1.6
Mostre que o tensor A pode ser considerado igual à soma de um tensor simétrico com
um tensor anti-simétrico do seguinte modo:
2 2
A
A
A
A
A
T T

+
+
=
Solução:
Considere-se que a decomposição é feita de tal modo que A=B+C sendo
2
A
A
B
T
+
= e
2
A
A
C
T

= e pretende-se mostrar que B é simétrico e C anti-simétrico.
B B
2
A A
2
A A
2
A A
B
T
ij ji
T
ji ji ji ij
T
ij ij
ij
= =
+
=
+
=
+
=
Consequentemente B é um tensor simétrico.
C C
2
A A
2
A A
2
A A
C
T
ij ji
T
ji ji ji ij
T
ij ij
ij
− = − =

− =

=

=
Consequentemente C é um tensor anti-simétrico.


O traço de um tensor A, é um escalar designado por trA que é igual à soma dos
elementos da diagonal da forma matricial do tensor de 2ª ordem,
trA=
A A A 33 22 11 ii
+ + =
A
. (1.33)
Em notação indicial a contracção significa, identificar dois índices e somar
considerando os índices mudos. Em notação simbólica é caracterizada por um ponto
entre os dois vectores. Além da contracção simples já referida, é possível considerar a
contracção dupla de dois tensores A e B, caracterizada por dois pontos, da qual resulta
um escalar. A contracção dupla pode ser definida em termos do traço do seguinte modo:
Tensores
17
A B
A
B
B
A A
B
B
A
B A : ) ( tr ) ( tr ) ( tr ) ( tr :
T T T T
= = = = = ou
A B B A ij ij ij ij
= (1.34)
As propriedades da contracção dupla são:
I:A=trA=A:I
B : C)
A
( C : A)
B
( (BC) : A
T T
= =
A : v) (u Av u v) (u : A ⊗ = ⋅ = ⊗
y) w)(v u y) (w : v) (u ⋅ ⋅ = ⊗ ⊗ (
δ δ
(
jl ik
= ⋅ ⋅ = ⊗ ⊗ )
e e
)(
e e
)
e e
( : )
e e
(
l j k i l k j i
(1.35)
as quais podem ser demonstradas.



Exemplo 1.7
Mostre a partir da definição (1.34) que:
a) ( )
A B
AB
1 1
1
− −

= b) ( ) ( )
A A
T 1
T 1


=
Solução:
a) Multiplicando AB à esquerda por
A B
1 1 − −
, obtém-se:
I
B B B
I
B B
A
A B
= = =
− − − − − 1 1 1 1 1

consequentemente ( )
A B
AB
1 1
1
− −

= .
b) ( ) ( ) I I
A A A A
T
T 1 1
T
= = =
− −
T

Consequentemente ( ) ( )
A A
T 1
T 1


=



1.4.3 TENSORES DE ORDEM SUPERIOR À 2ª

Um tensor cartesiano de ordem n pode escrever-se com a forma
e e e
i i i i ... i i n 2 1 n 2 1
...
A
⊗ ⊗ ⊗ (1.36)
Um tensor de ordem n num espaço cartesiano tem
3
n
componentes
A
i ... i i n 2 1
, como
se pode facilmente constatar por observação de 1.36. No caso particular de n ser igual a
Tensores
18
zero, obtém-se um escalar. Um tensor de 1ª ordem é um vector e tem 3 componentes,
etc.
O tensor de 3ª ordem no espaço cartesiano tem 27 componentes e pode ser
escrito com a seguinte forma:
ijk i j k
⊗ ⊗
= e e e
A
A
sendo
ijk A
as componentes de A. (1.37)
O tensor permutador,
εiik
referido anteriormente é um exemplo de um tensor de 3ª
ordem. Os conceitos envolvidos na definição do tensor permutador de 3ª ordem podem
ser utilizados para definir o tensor permutador de ordem n,
( )
( )
( )
1 2 3
1 2 3
1 2 3 n
1 2 3
n
n 1 2 2 3 n 1 n , , ,..., i i i i
n
1 se for , , ,..., em ordem cíclica e distintos
i i i i
0 se for , , ,..., tal que ou e / ou...
i i i i i i i i i i
1 se for , , ,..., distintos e em ordem não cíclica
i i i i

¦
¦
¦
= = = =
´
¦

¦
¹
E
(1.38)
Outro exemplo particular de um tensor de 3ª ordem é o chamado produto
triádico de três vectores u,v,w, representado por u⊗v⊗w, com as características
seguintes
(u⊗v)⊗w=u⊗v⊗w
(u⊗v⊗w)x=(w⋅x)u⊗v
(u⊗v⊗w):(x⊗y)=(v⋅x)(w⋅y)u
(u⊗v⊗w):I=(v⋅w)u (1.39)
A contracção dupla de um tensor de 3ªordem, A com um tensor de 2ª ordem,
B produz um vector, como se pode verificar:
( ) ( )
e e e e e
B
m l k j i
⊗ ⊗ ⊗ = :
B
:
lm ijk A
A
= ( )( )
e e e e e i m k l j
⋅ ⋅
Blm ijk A

=
ei δ δ km jl lm ijk B A

=
ei Bjk ijk A
(1.40)
Os tensores cartesianos de 4ª ordem que podem ser representados por
A,B,C,…têm 81 componentes e podem exprimir-se em termos dos vectores base
cartesianos do seguinte modo
A=
i j k l
ijkl
⊗ ⊗ ⊗
e e e e
A
(1.41)
Tensores
19
O produto tensorial de dois tensores de 2ª ordem é um tensor de 4ª ordem e pode
representar-se esse produto em notação simbólica como C=A⊗B a que corresponde a
notação indicial
B A C kl ij ijkl
= .
As operações de contracção simples e dupla consideradas para os tensores de 2ª
ordem podem ser utilizadas para tensores de ordem superior à 2ª , tornando-se também
possível contracções de ordem superior.


1.5 MUDANÇA DE BASE

Considere-se dois sistemas de coordenadas cartesianas, o 1º com uma base de
vectores { }
3 2 1
, , e e e e o 2º com uma base de vectores ortogonal { }
3 2 1
, , g g g . Um
vector v no espaço pode ser conhecido em termos das suas componentes numa base ou
noutra base ortonormada, como se mostra na figura 1.7.












Figura 1.7: Componentes do Vector v em Sistemas de Coordenadas Distintas.

v e g = = v v
j j j j
'
(1.42)
A relação entre os dois conjuntos de componentes pode ser obtida considerando o
produto escalar do vector v por uma das bases de vectores, por exemplo,
i
e , ou seja:
e1
e2
e3
g1
g2
g3
v
v
Tensores
20
( )
'
j ij i i i
'
i i i
v Q v ou . v v = = = g e v e (1.43)
tendo em conta que ( )
i ij j j i j
v v . v = δ = e e .
Os produtos escalares ( )
j i
g e ⋅ correspondem a nove valores escalares, as
componentes do tensor de transformação ou de mudança de coordenadas, Q, que
são:
j i ij
Q g e ⋅ = (1.44)
os escalares
ij
Q são os cosenos dos ângulos entre os nove pares de vectores base.
As componentes do tensor de segunda ordem, T, podem ser estabelecidas em
duas bases de vectores ortonormadas de modo análogo ao considerado para o vector v,
ou seja:
| | | |
j i ij j i
'
ij
T T e e g g T ⊗ = ⊗ = (1.45)
onde
'
ij
T é a componente ij do tensor T na base tensorial | |
j i
g g ⊗ e
ij
T é a
componente ij na base de tensores | |
j i
e e ⊗ . A relação entre as componentes nos dois
sistemas de coordenadas pode ser obtida, calculando o produto
n m
. Tg g , do seguinte
modo
( ) ( )
n j m i ij mn n m
T
' T T g e g e g g ⋅ ⋅ = = ⋅ (1.46)

Designando por
j i ij
. Q e g = , a formula anterior pode ser escrita com a seguinte
forma
ij nj mi
'
mn
T Q Q T = (1.47)
Portanto um tensor de 1ª ordem recorre a um tensor de transformação, Q, com
componentes
ij
Q para efeito de mudança de eixos, um tensor de 2ª ordem recorre a dois
tensores de transformação.
No caso de se tratar duma transformação ortogonal, os tensores de
transformação têm componentes tais que
ij kj ki
Q Q δ = (1.48)
ij jk ik
Q Q δ =
Estas equações podem ser facilmente demonstradas recorrendo à definição de
ij
Q .

Tensores
21




Exemplo 1.8.
O sistema de eixos
´ x
,
´ x
,
´ x
O
3 2 1
é obtido a partir do sistema de eixos
x
,
x
,
x
O
3 2 1
considerando uma rotação de 45º no sentido contrário ao dos ponteiros do
relógio em torno do eixo
x3
. Determine:
a) as componentes do vector
e e e
v
3 2 1
+ + = no sistema de eixos
´ x
,
´ x
,
´ x
O
3 2 1

b) as componentes do tensor
A=
(
(
(
¸
(

¸

0 0 4
2 4 0
2 3 1

no sistema de eixos
´ x
,
´ x
,
´ x
O
3 2 1
.
Solução
a)As componentes do tensor de transformação são:
(
(
(
¸
(

¸


1 0 0
0 2 / 1 2 / 1
0 2 1 2 / 1

Consequentemente:
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
(
(
(
¸
(

¸


=
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
1
2
0
1
1
1
1 0 0
0 2 / 1 2 / 1
0 2 1 2 / 1
´ v
´ v
´ v
2
2
1

b)O tensor A´ é:
A´= =
(
(
(
¸
(

¸


(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸


1 0 0
0 2 / 1 2 / 1
0 2 1 2 / 1
4 0 0
2 4 0
2 3 1
1 0 0
0 2 / 1 2 / 1
0 2 1 2 / 1

=
(
(
(
¸
(

¸


4 0 0
2 2 4 3
0 0 1



Tensores
22
Os tensores de 2ª ordem
ij
T têm propriedades que não dependem da escolha das bases
em que estão definidos e que são os chamados invariantes dos tensores. Os invariantes
dos tensores são tais que:
( ) ( )
ij k j ik
T f T , Q , Q f =
l l
(1.49)
sendo f uma função invariante do tensor.
Os invariantes do tensor, T, considerados fundamentais são:
ii T
T
I
=
ji ij T
T T
II
= (1.50)
ki jk ij T
T T T
III
=
Uma generalização para o caso de tensores de ordem superior à 2ª, da lei de
transformação de tensores de um sistema de eixos noutro sistema de eixos é:
k ... ij pk nj mi
'
p ... mn
T Q ... Q Q T =
sendo o número de tensores de transformação igual à ordem do tensor.


1.6. VALORES PRÓPRIOS DE TENSORES SIMÉTRICOS DE 2ª ORDEM

O produto interno de um tensor T por um vector u
Tu = v ou
v u T j j ij
= (1.51)
pode ser visto como uma transformação linear pela qual o vector u é transformado
através do tensor T num vector imagem v num espaço Euclidiano tridimensional. No
caso particular do tensor T ser simétrico, com componentes reais
Tij
, definido em cada
ponto do espaço, associado a cada direcção no espaço, definida pelo vector unitário n
num ponto, existe um vector imagem v tal que
T.n = v ou
v n T i j ij
= (1.52)
No caso do vector v ser um múltiplo escalar de n, v = λn, então a equação 1.52 toma a
forma
T.n =λ n ou
n n T i j ij
λ = (1.53)
sendo a direcção n chamada de direcção principal ou vector próprio de T e o escalar
λ chamado de valor principal ou valor próprio de T. As equações 1.53 constituem um
sistema de equações a que se pode dar a forma
Tensores
23
(T-λ I ) n = 0 ou 0
n
) T (
j ij
ij
= λ −
δ
(1.54)
Este sistema homogéneo de equações para as incógnitas n e λ , tem uma
solução não trivial se o determinante dos coeficientes for nulo, isto é
,T-λ I , = 0 ou 0
T ij ij
= λ −
δ
(1.55)
por expansão do qual se obtém uma equação cúbica em λ, conhecida por equação
característica e que tem a forma
0
III II I T T
2
T
3
= −
λ
+
λ

λ
(1.56)
onde os coeficientes de λ podem exprimir-se do seguinte modo em termos das
componentes do tensor T
ii T
T tr
I
= = T
( ) | | | |
ji ij jj ii
2
2
T
T T T T
2
1
) ( tr tr
2
1
II
− = − =
T
T (1.57)
k 3 j 2 i 1 ijk T
T T T det
III ε
= = T
sendo estas quantidades conhecidas como 1º, 2º e 3º invariantes escalares principais
do tensor T, respectivamente.
As raízes da equação 1.56 são reais desde que o tensor T seja simétrico e com
componentes reais.
O cálculo dos vectores principais faz-se recorrendo ás equações 1.54 e á condição de
ser n⋅n = 1. É possível demonstrar que os vectores principais são mutuamente
ortogonais.
Qualquer tensor simétrico T pode ser representado pelos seus valores próprios
λi
e
pelos vectores próprios correspondentes que formam uma base ortogonal
ni
. Tendo em
conta que
n n
I
i i
⊗ = e que T=TI, sendo I o tensor identidade obtém-se a chamada
decomposição espectral de T que é
∑ ⊗ = ⊗ = =
=
3
1 i
i i i i i λ
) (
n n n n
T TI T (1.58)
O tensor T na base das direcções principais é um tensor diagonal, cujos valores
diagonais são os valores próprios de T, ou seja
δ λ
=
λ
⋅ = ⋅ =
ij j j j i j i ij ' T n n n
T
n

Este resultado pode ser obtido directamente da decomposição espectral 1.58.


Tensores
24


Exemplo 1.9.
Determine os valores próprios e vectores próprios do tensor, T, cujas componentes
são:
T=
(
(
(
¸
(

¸


3 0 0
0 4 5
0 5 2


Solução:
Os invariantes do tensor T, são:
1 ( tr
IT
= = T)
( ) ( ) | | 39 tr tr
2
1
II
2 2
T
− = + = T T
99 det
IIIT
− = = T
A equação característica toma a forma:
3 2
39 99 0 − − λ − =
λ λ

Resolvendo obtém-se:
1 2 3
6.8310; 4.831; 3.0000 = − = =
λ λ λ

que são os valores principais do tensor T.
As equações que permitem a obtenção dos vectores próprios são:
( )
( )
1 2
1 2
3
2 5 0
n n
5 ( 4 ) 0
n n
3 0
n
−λ + =
+ − −λ =
−λ =

Para cada um dos valores de λ arbitra-se um dos valores de
ni
e resolve-se o sistema
de equações para obter os restantes valores de
ni
e seguidamente normalizam-se os
vectores obtidos. Os vectores próprios são:
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦


=
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
− =
1
0
0
v
;
0
4927 . 0
8702 . 0
v
;
0
8702 . 0
4927 . 0
v 3 2 1



Tensores
25

1.7 CAMPOS ESCALARES, CAMPOS VECTORIAIS E CAMPOS TENSORIAIS

Um campo corresponde essencialmente a uma função que é definida num domínio
contínuo. Uma função tensorial é uma função cujos argumentos são uma ou mais
variáveis tensoriais cujos valores são escalares, vectores ou tensores.
Um campo escalar está associado a uma função ( ) x f cujo valor para um ponto x
do domínio contínuo é um escalar, um campo vectorial está associado a um função cujo
valor num ponto é um vector e um campo tensorial está associado a uma função cujo
valor num ponto é um tensor. As funções φ(A), u(A) e T(A) são exemplos de funções
escalares, vectoriais e tensoriais de um tensor variável A. O tensor variável pode ser
visto duma forma geral e pode ser um escalar, um vector ou um tensor de ordem
superior.
Um campo escalar ( ) x f pode ser desenvolvido em série de Taylor do seguinte modo
( ) ) d ( o df ) ( f f x x dx x + + = + com x
x
d
f
df ⋅


=
O termo o(dx) tende para zero quando dx tende para zero. A quantidade df pode ser
escrita com a seguinte forma
( )
( ) x x grad x x x
x
x
d ) ( f d f d e
x
f
df
j
j
⋅ = ⋅ ∇ = ⋅


= (1.59)
A grandeza ( ) x f ∇ associada à função escalar é o chamado gradiente o qual dá uma
indicação do modo como o campo escalar varia quando se muda de um ponto para outro
do campo. O gradiente de uma função ( ) x f é um campo vectorial. O gradiente é um
vector que tem um sentido tal que indica a direcção segundo a qual o campo está a
mudar mais rapidamente. A dimensão do vector ( ) x f ∇ indica a velocidade de
mudança do campo escalar em determinada direcção.
O gradiente de um campo escalar φ(A) de variável tensorial A pode ser obtido
considerando o desenvolvimento em série de Taylor de φ(A+dA), ou seja
) ( o d ) ( ) ( dA A dA A + φ + φ = + φ
sendo ( ) | | A A A
A
A
tr A
A
A
T
d ) ( grad tr d )
) (
( d :
) (
d
A
T
⋅ φ =
(
¸
(

¸


φ ∂
=

φ ∂
= φ (1.60)
Tensores
26
Um campo vectorial é uma função vectorial ( ) x v que define um vector em cada
ponto do domínio. As operações de multiplicação de vectores podem ser consideradas
num campo vectorial, nomeadamente os produtos escalar, vectorial e tensorial.
Associado a uma função vectorial pode definir-se o vector gradiente de um campo
vectorial do seguinte modo
e e
v v
j i
j
i
x
x
v
grad ⊗


= ⊗ ∇ = (1.61)
cujas componentes cartesianas são:
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸



















=
x
u
x
u
x
u
x
u
x
u
x
u
x
u
x
u
x
u
grad
3
3
2
3
1
3
3
2
2
2
1
2
3
1
2
1
1
1
x
v (1.62)
No caso do campo escalar a quantificação da mudança pode ser feita por
consideração do gradiente, no caso do campo vectorial a quantificação da mudança
pode ser feita por consideração da chamada divergência do vector, a qual é definida
como sendo
( )
lim
1
div d
0
=


x v.n v
S
V V
s (1.63)
onde ds é um elemento de área de dimensões infinitésimos sobre a superfície do
domínio de volume V.











Figura 1.8: Sólido no espaço.

n
( ) v x
V
S
Tensores
27
A grandeza

S
ds . n v é por vezes referida como sendo o fluxo.
É possível demonstrar que:
( )
( )
) grad ( tr
x
v
x
div
j i
i
j
i
i
v e e e
x v
x v
x
= ⋅


=


= (1.64)
O chamado teorema da divergência traduz-se na igualdade seguinte:
∫ ∫
=
S v
dA dV div n . v v (1.65)
No caso dos campos tensoriais de variável x, a divergência de um campo
tensorial é:
( ) ( )
e e e e
T x T
i
j
ik
j k i
j
ik
x
T
x
T
div


= ⋅ ⊗


= ⋅ ∇ = (1.66)
O teorema da divergência para um campo tensorial é traduzido pela seguinte
equação, ou seja:
∫ ∫
=
v S
ds dv div Tn T (1.67)
Algumas das grandezas relevantes em Mecânica dos Sólidos são grandezas que
podem incluir-se no tipo de grandezas representáveis por funções escalares, vectoriais e
tensoriais.




PROBLEMAS PROPOSTOS



1. Mostre que
i i
2
v v = v (use o conceito de produto escalar)

2. Calcule o valor das seguintes expressões
a)
ii
δ b)
ij ij
δ δ c)
j i
. e e sendo
i
e um vector unitário d)
j i ij
u u δ
e)
ij jk ik
T δ δ f)
δ ε kj ijk

Tensores
28

3. Os valores
1
v e
2
v têm componentes num mesmo sistema de eixos que são:
( ) ( ) 1 , 2 , 1 e 1 , 1 , 2
2 1
= − = v v . Calcule o comportamento dos vectores e o ângulo
que formam entre si. Determine a área do paralelogramo formado pelos vectores
1
v
e
2
v .

4. Mostre que ( )
j i j i
v u e e v u × = × .
5. Mostre que ( ) ( ) ( ) w v w u w v u × β + × α = × β + α .
6. Mostre que o tensor
T
A A é um tensor simétrico.
7. Mostre que v u v u . . ≤
8. Mostre que a × b⋅a = o.
9. Mostre que |
.
|

\
|
− − + =
2 2 2
2
1
. u v v u v u
10. Mostre que o produto escalar triplo é anti-simétrico ou seja que
( ) ( ) w u v w v u . . × = ×
11. Mostre que | | u v v u ⊗ = ⊗
T
(Note que a T b b T a
T
. = )
12. Mostre que
ijk i1 j2 k3
det T T T = ε T
13. Mostre que B A ) AB det . det det( =
14. Considere dois sistemas de eixos cartesianos um com base { }
3 2 1
, , e e e e o outro
com base { }
3 2 1
, , g g g tal que a matriz de transformação
j i ij
. Q e g ≡ é constituída
pelos cosenos directos dos ângulos formados pelos vectores base
j i
e e g .
a) Mostre que ij
i j
Q = g e e que
j ij i
Q g e =
b) Pode definir-se um tensor de rotação Q tal que
i i
= e g Q . Mostre que este
tensor pode ser definido do seguinte modo | |
j i ij
Q g g Q ⊗ = e que
ij
Q
são as componentes do tensor na base | |
j i
g g ⊗ . Mostre que o tensor pode
exprimir-se com a forma | |
j i
g e Q ⊗ =
c) Mostre que o produto I Q Q =
T
, e que Q é um tensor ortogonal.
15. Calcule o tensor
1
T

no caso do tensor T ter as componentes seguintes
Tensores
29
(
(
(
¸
(

¸


− −


2 1 0
1 2 1
0 1 2
T
16. Determine a relação entre os valores principais de C e E no caso de ser = E
2
1
(C-I)
17. Determine os valores principais e os vectores principais do tensor simétrico
1 2 1 2 3 2
1 2 5 2 1 2
3 2 1 2 1
(

(
≈ − (
(
(
¸ ¸
T
18. Considere a função vectorial ( )
3 2 1 2 3 1 1 3 2
e u u e u u e u u x + + = v e calcule o
gradiente v ∇ e a divergência do campo vectorial, div v.
19. Considere as funções vectoriais ( ) ( ) ( ) x w x v x u e , e a função tensorial ( ) x T .
Calcule os valores seguintes
a) ( ) v . u ∇ b) ( ) v u × div c) ( ) v u × ∇ d) ( ) v T div e) ( ) v T u . ∇
d) ( ) v T ∇ g) ( ) v u ⊗ div h) ( ) | | w v u ⊗ div i) ( ) | | w v u . × ∇



BIBLIOGRAFIA

Dias Agudo, F. A.[1978] "Int. à Alg. Linear e Geometria Analítica", Livraria Escolar Editora, Lisboa.
Simmonds, J.G. [1982] "A brief on tensor analysis", Springer-Verlag, New York.
Danielson, D.A.[1997], "Vectors and Tensors in Engineering and Physics", 2
nd
edn,
Addison-Wesley Publishing Company, Reading.
Holzapfel, G.A.[2000], "Nonlinear Solid Mechanics", John Willey&Sons.
Truesdell, C. and Noll W. [1992], "The Nonlinear Field Theories of Mechanics", 2
nd

edn, Springer Verlag, Berlin.

Tensores

O ponto P da figura 1.1 pode ter a sua posição identificada no espaço através das coordenadas x = (x 1 , x 2 , x 3 ) referidas a um sistema de eixos coordenados que têm origem O e é constituído por três eixos coordenados ortogonais entre si, um sistema cartesiano. Um conjunto de pontos pode estar contido sobre uma linha, sobre uma superfície ou num volume tridimensional. As linhas e as superfícies podem ser relevantes em termos geométricos para identificar conjuntos de pontos no espaço, por exemplo, isocurvas. Neste texto são considerados espaços vectoriais tridimensionais a não ser que se especifique o contrário e esses espaços são Euclidianos. As quantidades físicas relevantes são por vezes, grandezas escalares que podem ser representadas por caracteres, como a,b,c…ou α,β,γ,… como é o caso da massa, da densidade e da temperatura. Grandezas físicas como a força, a velocidade e a aceleração são em geral representadas por vectores para os quais se usam letras minúsculas em negrito, u,v,w… ou para as suas componentes a notação indicial u i , vi , w i . As tensões, as deformações, etc…, são quantidades representadas em geral por tensores de segunda ordem, para os quais se usa a simbologia A,B,C… ou a notação indicial

Aij , Bij , Cij ... associada às componentes do tensor. Os tensores de 2ª ordem ao longo do texto são em geral referidos simplesmente como Tensores. Para algumas grandezas podem ter de utilizar-se tensores de 3ª ordem para a sua representação, sendo a notação utilizada A,B,C… ou Aijk , Bijk , C ijk ... , ou eventualmente tensores de ordem superior á 3ª para os quais se utiliza a notação A,B,C…. A fim de introduzir as operações e as propriedades dos tensores que são frequentemente utilizadas nos capítulos subsequentes, começa por fazer-se referência neste capítulo aos vectores, passando seguidamente aos tensores de 2ª ordem e finalmente faz-se uma breve referência aos tensores de ordem superior e às funções escalares, vectoriais e tensoriais, assim como aos conceitos de gradiente e divergência de tensores. A Introdução feita ao Cálculo Tensorial não é exaustiva e muitas fórmulas são apresentadas sem demonstração, para um estudo mais detalhado do assunto existem vários textos, Dias Agudo[1978],Simmonds[1994],Danielson[1997],Holzapfel[2000] e Truesdell and Noll[1992] entre muitos outros que podem ser utilizados no referido estudo.

2

e3 e2 u u3 e1 u1 u2 Figura 1. este vector pode identificar a posição do ponto B relativamente ao ponto A. u 2 . considerado como a origem do sistema de referência.Tensores 1. Designando por {e1 . u 3 } são as componentes do vector u. por exemplo. u. 3 . está representado um vector. e 3 } a base de vectores. o vector u pode ser escrito como uma combinação linear dos vectores de base. Neste caso o vector u. três vectores unitários ortogonais com a direcção dos eixos coordenados e com o sentido positivo desses eixos.3. na figura 1.2 VECTORES Um vector é geometricamente um segmento de recta. é um vector de posição.1) onde u i = {u 1 . Em geral considera-se como base de vectores no espaço tridimencional. B u A Figura 1. ou seja u = u 1 e1 + u 2 e 2 + u 3 e 3 T (1.2 . e 2 . as quais estão representadas geometricamente na figura 1.3: Componentes do Vector u. ao qual foi atribuído um sentido no espaço.2: Vector de posição de B relativamente a A. Um vector no espaço Euclidiano tridimensional pode ser representado pelas suas componentes relativamente a uma base de vectores.

as componentes do vector w obtém-se por adição das componentes dos vectores u e v: w 1 = u 1 + v1 . ou seja.Tensores A grandeza do vector pode representar-se. ou vector.4: Adição e subtracção de vectores. w 2 = u 2 − v 2 . A subtracção de dois vectores também é possível e processa-se adicionado um dos vectores ao vector que se obtém considerando o outro vector com o sinal negativo.2) num espaço a três dimensões.3.3 OPERAÇÕES COM VECTORES E TENSORES DE 2ª ORDEM 1. w = u + (− v ) As componentes do vector w são: w 1 = u 1 − v1 . não estando necessariamente associado ao espaço geométrico tridimensional. por u = 2 2 u1 + u 2 + u 3 .1 ADIÇÃO DE VECTORES A soma do vector u com o vector v é o vector w que se obtém adicionando os dois vectores w = u + v . 4 . um vector u = u i = 1. n pode ser designado por tensor de 1ª ordem. w 3 = u 3 − v 3 (1. A adição de vectores é comutativa e é associativa. Se bem que a maior parte das grandezas relevantes em Mecânica dos Sólidos sejam grandezas representáveis no espaço tridimensional existem no entanto aplicações de Mecânica dos Sólidos em que o uso de tensores de 1ª ordem no espaço R n é necessário. recorrendo à lei do paralelogramo. w 3 = u 3 + v 3 (1. w 2 = u 2 + v 2 . como se representa na figura 1. 1.3) A adição e subtracção de vectores no espaço tridimensional pode fazer-se geometricamente. v u+v u θ v u-v u Figura 1.4. No caso de 2 se considerar um espaço a n dimensões.

podendo aparecer combinações destes produtos como. a equação 1. Podem somar-se α vezes o mesmo vector obtendo-se um vector que é w = α u e que corresponde ao produto de um escalar por um vector. inventada por Einstein. tem o valor zero. o produto escalar. no caso de serem dois vectores ortogonais entre si. ou seja é tal que: 1 δ ij =  0 se se i= j i≠ j (1. 1. o chamado produto vectorial e o chamado produto tensorial. por exemplo o produto escalar triplo.5 pode escrever-se com a forma: u ⋅ v = ∑ u i vi = u i vi . VECTORIAL E TRIPLO DE VECTORES A operação produto de dois vectores aparece com três formas distintas e que correspondem a quantidades físicas distintas. Começa por estudar-se o produto escalar. o chamado produto escalar.Tensores No caso de se considerarem vectores no espaço a n dimensões a adição processase de modo análogo ao referido sendo as componentes w i = u i + v i . No caso de se usar a convenção dos índices repetidos. v ) = ou no espaço de dimensão n u ⋅ v = ∑ u i vi = ∑ i =1 n n i =1 j=1 1 u 2 ( 2 + v 2 − v−u 2 ) (1.v. o produto vectorial e os produtos triplos.4) ∑ u i v j δ ij n (1.3.6) A grandeza resultante do produto escalar de dois vectores é uma grandeza escalar. i =1 n Note-se que a convenção de índices repetidos não se aplica no caso de existir o sinal de adição entre as quantidades com o índice e que a operação subjacente à convenção dos 5 . O produto escalar ou produto interno de dois vectores costuma representar-se por u ⋅v e é: u ⋅ v = u v cos θ (u. u.5) onde δ ij é o símbolo de Kronecker.2 PRODUTOS ESCALAR. A adição do vector u com o vector (-u) conduz ao vector nulo designado por o.

Considerando um vector unitário. O comprimento de u × v é definido como sendo igual à área do paralelogramo por eles formado no espaço tridimensional.obtém-se: δ1je j = δ11e1 + δ12e 2 + δ13e 3 = δ11e1 = e1 .5. cujo módulo é e =1. Exemplo 1. para i=2 obtém-se δ 2 je j = δ 21e1 + δ 22e 2 + δ 23e 3 = δ 22e 2 = e 2 . O produto vectorial de dois vectores u e v é um vector que é ortogonal aos vectores u e v e é representado por u × v. como se representa na figura 1. para i=3 obtém-se δ 3 je j = δ 31e1 + δ32e 2 + δ33e 3 = δ33e 3 = e3 de acordo com as características do símbolo de Kronecker. e.e).Tensores índices repetidos é uma contracção que é representada em notação simbólica por um ponto entre os dois vectores. a) u i vi w j e j Solução: a) Somando primeiro em i e depois em j obtém-se: b) δij e j = ei (u1 v1 + u 2 v2 + u3 v3)(w1 e1 + w 2 e2 + w 3 e3) b) Somando em j para o 1º membro da igualdade obtém-se : δ ije j = δi1e1 + δi2e 2 + δi3e 3 . Dentre as propriedades do produto escalar há que referir o facto de ser uma operação comutativa u ⋅ v = v ⋅ u . a projecção do vector u na direcção de e tem uma grandeza igual ao produto escalar u⋅e= u e cosθ(u. Sendo i=1.1 Considere as expressões seguintes e expanda-as tendo em conta a convenção dos índices repetidos. 6 .

e 2 .9) Exemplo 1.Tensores u×v A=||u×v|| u v Figura 1.5: Área e Produto Vectorial de dois Vectores. Os vectores base {e1 . e 3 } são tais que: e1 × e 2 = e 3 e 2 × e 3 = e1 e 3 × e1 = e 2 e 2 × e1 = − e 3 e 3 × e 2 = − e1 e1 × e 3 = − e 2 (1. Solução:  3   3  A quantidade u × v é tal que: u × v =  ∑ u i e i  ×  ∑ v j e j  = u i v j (e i × e j ) =  i =1   j =1  = (u 2 v 3 − u 3 v 2 ) e1 + (u 3 v1 − u 1 v 3 ) e 2 + (u 1 v 2 − u 2 v1 ) e 3 (a) 7 .2 Mostre que u × v = −( v × u) .7) u × v = (u i e i ) × (v j e j ) = u i v j (e i × e j ) O produto vectorial de dois vectores.8) u × v = (u 2 v 3 − u 3 v 2 ) e1 + (u 3 v1 − u 1 v 3 ) e 2 + (u 1 v 2 − u 2 v1 ) e 3 = e1 = det  u 1  v  1 e e  u u v v  2 3 2 3 2 3 (1. pode ser calculado do seguinte modo: (1.

o qual pode ser definido do seguinte modo: se for 1  εijk = 0 se for − 1 se for  ( i. k ) i.Tensores A quantidade u × v é tal que:  3   3 . j. j. v e w é representado por (u× v ). k distintos j. tensor de 3ª ordem. ( i. O produto escalar triplo dos vectores u.10) c/n = u× v u× v w w.6 e tem a grandeza: (u× v ). k ) em ordem cíclica e com i. A representação do produto escalar triplo pode ser simplificada recorrendo ao chamado símbolo permutador que é representado por ε ijk . w = w 1 (u 2 v 3 − u 3 v 2 )+ w 2 (u 3 v1 − u 1 v 3 )+ =  w 1 w 2 w 3 det  u 1 u 2 u 3     v1 v 2 v 3    w 3 (u 1 v 2 − u 2 v1 ) = (1. k distintos e em ordem não cíclica (1.(v × u) = −  ∑ v i e i  ×  ∑ u j e j  = − v i u j (e i × e j ) =   i =1   j =1 = − [ (v 2 u 3 − v 3 u 2 ) e1 + (v 3 u 1 − v1 u 3 ) e 2 + (v1 u 2 − v 2 u 1 ) e 3 ] = = (u 2 v 3 − u 3 v 2 ) e1 + (u 3 v1 − u 1 v 3 ) e 2 + (u 1 v 2 − u 2 v1 ) e 3 (b) As expressões (a) e (b) são idênticas o que demonstra a veracidade da igualdade inicial. w e corresponde ao volume de um paralelepípedo. como se representa na figura 1. ( i.n v u Figura 1.6: Volume e Produto Escalar Triplo.11) 8 . j. k ) tal que i = j ou i = k ou j = k j.

e j e e k são: ( e × e ) . − ijk ε pqk δ ip δ jq δ iq δ jp Solução: Note-se que ε ijk é ε ijk  δi1 δi 2 δi 3  = (e i × e j ) . k) são (3. 2. 3). 1. 2) e (2. 1. e k = det  δ j1 δ j2 δ j3  =   δ k1 δ k 2 δ k 3    = δi1 (δ j2 δk 3 − δ j3 δk 2) − δi 2 (δ j1 δk 3 − δ j3 δk1) + δi 3 (δ j1 δk 2 − δ j2 δk1) Como se pode verificar o 2º membro desta relação só tem 6 valores possíveis. As ordens não cíclicas de (i.e i j k = εijk Exemplo 1.3 Mostre que ε = . (2. 3. j. 2). e r = det δq1 δq 2 δq 3 =    δ r1 δ r 2 δ r 3    = δp1 (δq 2 δr 3 − δq 3 δr 2) − δp 2 (δq1 δr 3 − δq 3 δr1) + δp 3 (δq1 δr 2 − δq 2 δr1) Para i=1 é: ε ijk = δi1 (δ j2 δk 3 − δ j3 δk 2) e ε pqr = δp1 (δq 2 δr 3 − δq 3 δr 2) . (1. 1). 3 são (1.δiq (δ jp δkr − δ jr δkp) + δir (δ jp δkq − δ jq δkp) Fazendo no 2º membro da relação anterior r=k obtém-se: 9 . 3). 2. k) com i = 1.Tensores As ordens cíclicas de (i. 1) e (3. Os vinte e sete produtos escalares triplos das bases de vectores e i . 3 e k = 1. O valor de ε pqr também pode ser calculado de modo análogo: ε pqr δp1 δp 2 δp 3 = (e p × e q ) . Consequentemente para i=1 é ε ijk ε pqr = δi1 (δ j2 δk 3 − δ j3 δk 2) δp1 (δq 2 δr 3 − δq 3 δr 2) = δip (δ jq δkr − δ jr δkq ) Para i qualquer é: ε ijk ε pqr  δip δiq δir    = det  δ jp δ jq δ jr  =  δkp δkq δkr   = δip (δ jq δkr − δ jr δkq ) . 3. j.

Outro produto triplo é o chamado. produto vectorial triplo de três vectores u. (1. o produto vectorial é: e i × e j = ε ijk ek como resulta da definição do símbolo permutador.w do seguinte modo: u × (v × w) = εijk u i (ε mnj vm w n )ek = ε kij ε mnj u i vm w n ek = (δkm δin − δkn δim ) u i vm w n ek = u n v k w n ek − u m v m w k ek = (u.w) v-(v. Solução: (u × v) × w = (u i ei × v j e j) × w k ek = u i v j w k (ei × e j) × ek = ui v j w k εijm (em × ek ) = 10 . representado por u×(v×w) e tendo em conta a definição de produto vectorial pode ser calculado a partir das componentes dos vectores u.w.w) u.w) v-(u. w = ui v j w k εijk (1.12) Demonstra-se facilmente que o segundo membro da equação 1. como se pode constatar.v.13) Exemplo 1.v) w O produto vectorial triplo é em geral não associativo.Tensores ε ijk ε pqk = δip δ jq − δiq δ jp Fazendo uso do símbolo permutador o produto vectorial u×v pode ser escrito com a forma u × v = ε ijk u i v j ek No caso dos vectores u e v serem os vectores base ei e e j .v.12 é equivalente ao 2º membro da equação 1.4 Mostre (u × v) × w = (u.10. Os escalares ε ijk são referidos como sendo as componentes do tensor permutador e fazendo uso destes símbolos. o produto escalar triplo pode ser representado por: (u × v ) .

3. o tensor u ⊗ v actua no vector w. .w) u. está associado um elemento E ⊗ F . Este vector está contido no plano u.3 PRODUTO TENSORIAL DE VECTORES O produto tensorial de dois vectores u e v é um tensor de 2ª ordem. A definição de produto tensorial está incluída na igualdade seguinte [u ⊗ v ]w = (v⋅w )u (1.. e p for uma base de vectores de E e f1 ..v e é em geral distinto de 1. f q for uma base de vectores de F.Tensores = u i v j w k εijm ε mkn en = (δik δ jn − δin δ jk ) u i v j w k en = u k vn w k en − u n vk w k en = =(u. chamado produto tensorial de u por v e designado por u ⊗ v .13. u ⊗ v . { } { } 11 . este tensor pode actuar num vector w. os pq vectores e i ⊗ f α constituem uma base de E ⊗ F (espaço de dimensão pq). c.14) De acordo com a expressão anterior.q. Por outras palavras. sendo o resultado um vector que tem a direcção e sentido do vector u e cujo comprimento é igual a (v ⋅ w ) u ou seja o comprimento original de u multiplicado pelo produto escalar de v e w. 1. v ) com u∈E e v∈F..w) v-(v. . de tal modo que a) u ⊗ (v1 + v 2 ) = u ⊗ v1 + u ⊗ v 2 (Lei Distributiva) b) c) (u1 + u 2 ) ⊗ v = u1 ⊗ v + u 2 ⊗v " (Lei Associativa) (λ u ) ⊗ v = λ (u ⊗ v ) = u ⊗ (λ v ) 2. A cada para de vector (u.. de dimensão p e F de dimensão q (sobre o mesmo corpo k). chama-se produto tensorial dos dois espaços um terceiro espaço vectorial sobre k que é designado por E ⊗ F que satisfaz as condições seguintes: 1.d. considerando os espaços vectoriais E. Se e1 .

O produto tensorial de três vectores dá origem a um tensor de 3ª ordem e é: R =u⊗v⊗w O produto tensorial é em geral não comutativo.A e j onde Aij são as nove componentes do tensor A. α = 1. O produto tensorial dos vectores de base e i e e j do espaço tridimensional. pode escrever-se com a seguinte forma A e j = A mn (em ⊗ en )e j De acordo com a definição [u ⊗ v ] w = ( v ... Exemplo 1.5 O tensor A é um tensor cartesiano de ordem 2. . e i ⊗ e j representa um conjunto de tensores de 2ª ordem. com u = u i e i e v = v α f α . Os 9 tensores. Uma vez que o número de vectores base é 3. w) u o segundo membro da equação anterior pode ser alterado 12 .. e i ⊗ e j . de acordo com a definição de tensor de 2ª ordem.. constituem uma base adequada para representar as componentes de um tensor de 2ª ordem e tem uma função semelhante aos vectores base e i em relação aos vectores.. Mostre que a projecção de A na base ortogonal de vectores ei é definida de acordo com a relação seguinte Aij = ei .Tensores As condições 1a) b) c) e 2 permitem-nos concluir que. . q ) como componentes do vector u ⊗ v na base tensorial e i ⊗ f α . o elemento u ⊗ v do produto se pode escrever na forma u ⊗ v = (u i e i ) ⊗ (v α f α ) = u i v α (e i ⊗ f α ) com pq escalares u i v α (i = 1. Solução: O produto A e j . existem 9 combinações de produtos tensoriais entre eles.

A acção do tensor T no vector base e k é: T e k = Tij e i ⊗ e j e k [ ] (1. como sendo: T= i =1 j=1 ∑ ∑ 3 3 Tij e i ⊗ e j [ ] [ ] (1.q. pode ser expresso em termos das componentes Tij relativas à base tensorial e i ⊗ e j . mas as suas componentes Tij dependem. Nestas condições as quantidades Tij são valores escalares que dependem da base escolhida para a sua representação.16) O produto e i ⊗ e j e k = (e j .20) 13 . o tensor T.16).19) (T v )i =Tij v j (1. O tensor é completamente caracterizado pela sua acção nos três vectores base.Tensores A e j = A mn (em ⊗ en )e j = A mn (en ⋅ e j)em = A mn δnj em = Amj em Multiplicando escalarmente por ei ambos os membros da equação anterior obtém-se: ei ⋅ A e j = ei ⋅ A mj em = A mjei ⋅ em = A mj δim = Aij c. e k ) e i = δ jk e i pode ser introduzido com a forma δ jk e i na equação (1. À semelhança do que acontece com os vectores. 1.18) (1.4. ele próprio não depende do sistema de coordenadas escolhido.15) ou tendo em conta a convenção dos índices repetidos T = Tij e i ⊗ e j . obtendo-se: T e k = Tij e i [ ] (1.4 TENSORES 1.1 TENSORES DE 2ª ORDEM O tensor de 2ª ordem T.d. A parte tensorial de T está ligada à base de tensores ei ⊗ e j .17) O tensor T a actuar num vector v conduz à equação seguinte: T v = Tij e i ⊗ e j T v = Tij v j e i A componente i do vector T v é: [ [ ]] ( v k e k ) = Tij v k e i ⊗ e j e k [ ] (1.

1. mas existe um processo de obter o mesmo resultado que é transpondo o tensor T e trocando a ordem dos vectores. u⋅T v.23) Deve notar-se que a operação adição de tensores à semelhança do que acontece com a operação de adição de vectores é uma operação comutativa.3. u com o vector Tv.22) Consequentemente a soma dos tensores T + P referidos à mesma base tensorial é facilmente calculada da seguinte forma: [T+P]ij =Tij + Pij onde Tij e Pij representam.21) 1.26) T As componentes do tensor transposto T T são tais que Tij = Tji como se pode demonstrar. também é possível.2 OPERAÇÕES COM TENSORES DE 2ª ORDEM A adição de vectores é uma operação já conhecida e foi referida em 1.24) A multiplicação por um escalar é uma operação distributiva α [T + P ]ij = α Tij + α Pij (1. por um escalar. a soma dos vectores resultantes do produto de um tensor de 2ª ordem por um vector. α. Tv. sendo [α T] v = α [T v ] ou seja [α T]ij =α Tij (1.Tensores Um aspecto relevante relacionado com a convenção dos índices repetidos tem a ver com o facto de o índice repetido poder ser mudado sem alterar o valor da expressão correspondente ou seja: T v = Tij v j e i = Tαβ v β e α (1. pode escrever-se com a seguinte forma T v + P v = [T + P ] v 123 soma de tensores ou seja Tij v j + Pij v j = Tij + Pij v j [ ] (1. é um escalar. as componentes ij dos tensores T e P respectivamente. Para 14 .4. A multiplicação de um vector.25) O produto escalar de vectores. Esta operação não é comutativa. ou seja: u⋅ T v = v ⋅ T T u (1. No caso do tensor T ser simétrico o tensor transposto T T é igual a T. (1.

pode dizer-se que u ⋅ T v = v⋅ T u .27) É preciso notar que esta operação é em tudo análoga à operação produto de matrizes.31) Em termos das componentes do tensor. O tensor P T T é um tensor de 2ª ordem e é:     P T T = P T ki kj   ij   (1. tal que T − 1 (T v ) = v (1. P T T v = u .Tensores tensores simétricos.28) o qual pode ser obtido considerando o produto escalar P u . T − 1 . O tensor identidade pode ser calculado em termos dos vectores base como sendo. Note-se que a equação anterior pode ser demonstrada calculando o produto do tensor I pelo vector base e j. I = e i ⊗ e i = δ ij e i ⊗ e j      onde as somas em i e em j estão subentendidas. como resulta do facto de para tensores simétricos ser T T = T. esta relação toma a forma 15 . tem um inverso. P T T v     ( ) (1. T. = Pik Tkj (1. A norma do tensor A é designada por A é um valor não negativo que é igual à raiz quadrada de A:A. Um tensor que é frequentemente utilizado é o tensor identidade I que tem a propriedade de ser tal que I v = v para todos os vectores v. O tensor T. O produto de dois tensores é representado por considerando [PT] e pode ser obtido. [PT] v = P [T v ] sendo [PT]ij [PT]ij v j e i = Pik [e i ⊗ e k ] Tmj v j e m = Pik Tmj δ km v j e i ( ) ( ) ou seja tendo em conta que se pode proceder à contracção do índice m. T v = u .29) Note-se que no caso de ser P = T.30) e T T − 1 v = v sendo T T − 1 = T − 1 T = I ( ) (1. o produto T T T é um tensor simétrico mesmo que o tensor T não seja simétrico.

A forma como se calculam as componentes Tij a partir das componentes Tij é análoga à considerada nas operações de Cálculo Matricial −1 Exemplo 1.32) −1 sendo Tij as componentes de T e Tij as componentes de T − 1 . Além da contracção simples já referida.6 Mostre que o tensor A pode ser considerado igual à soma de um tensor simétrico com um tensor anti-simétrico do seguinte modo: A= A + AT A − AT + 2 2 Solução: Considere-se que a decomposição é feita de tal modo que A=B+C sendo B = C= A − AT e pretende-se mostrar que B é simétrico e C anti-simétrico.33) trA= Aii = A11 + A 22 + A33 . Em notação indicial a contracção significa. identificar dois índices e somar considerando os índices mudos. 2 A + AT e 2 T T Aij + Aij Aij + A ji A ji + A ji T = = = B ji = Bij Bij = 2 2 2 Consequentemente B é um tensor simétrico.Tensores −1 −1 Tik Tkj = δ ij e Tki Tkj = δ ij (1. A contracção dupla pode ser definida em termos do traço do seguinte modo: 16 . caracterizada por dois pontos. Cij = T T Aij − Aij Aij − A ji A ji − A ji T = =− = − C ji = − Cij 2 2 2 Consequentemente C é um tensor anti-simétrico. é possível considerar a contracção dupla de dois tensores A e B. Em notação simbólica é caracterizada por um ponto entre os dois vectores. (1. O traço de um tensor A. da qual resulta um escalar. é um escalar designado por trA que é igual à soma dos elementos da diagonal da forma matricial do tensor de 2ª ordem.

.35) as quais podem ser demonstradas..i n ei1 ⊗ ei 2 ⊗ ..Tensores A : B = tr ( AT B) = tr (BT A) = tr ( A BT ) = tr (B AT ) = B : A ou Aij Bij = Bij Aij As propriedades da contracção dupla são: (1.36.7 Mostre a partir da definição (1...34) que: a) (AB )−1 = B−1 A −1 b) (AT ) = (A −1) −1 T Solução: a) Multiplicando AB à esquerda por B−1 A −1 . No caso particular de n ser igual a 17 . Exemplo 1. como se pode facilmente constatar por observação de 1. ⊗ ei n (1.3 TENSORES DE ORDEM SUPERIOR À 2ª Um tensor cartesiano de ordem n pode escrever-se com a forma Ai1i 2.4.34) I:A=trA=A:I A : (BC) = (BT A) : C = ( AT C) : B A : (u ⊗ v) = u ⋅ Av = (u ⊗ v) : A (u ⊗ v) : (w ⊗ y) = (u ⋅ w)(v ⋅ y) (ei ⊗ e j) : (ek ⊗ el ) = (ei ⋅ ek )(e j ⋅ el ) = δik δ jl (1.. obtém-se: −1 −1 −1 −1 −1 B A AB = B IB = B B = I consequentemente (AB )−1 = B−1 A −1 .36) Um tensor de ordem n num espaço cartesiano tem 3n componentes Ai1i 2.i n . b) (A A ) −1 T = A −1 ( ) T T A = I =I T T Consequentemente (AT ) = (A −1) −1 1.

. A com um tensor de 2ª ordem. εiik referido anteriormente é um exemplo de um tensor de 3ª ordem. Os conceitos envolvidos na definição do tensor permutador de 3ª ordem podem ser utilizados para definir o tensor permutador de ordem n. i ..v.. i ..37) O tensor permutador.B. i n ) ( i . obtém-se um escalar..41) 18 .i 2 .…têm 81 componentes e podem exprimir-se em termos (1.. (1.39) A contracção dupla de um tensor de 3ªordem. etc. i . i n ) ( i . como se pode verificar: (1.. Um tensor de 1ª ordem é um vector e tem 3 componentes..38) Outro exemplo particular de um tensor de 3ª ordem é o chamado produto triádico de três vectores u... O tensor de 3ª ordem no espaço cartesiano tem 27 componentes e pode ser escrito com a seguinte forma: A= Aijke i ⊗ e j ⊗ e k sendo A ijk as componentes de A... i n ) 1 1 2 2 3 3 1 2 3 em ordem cíclica e distintos tal que i1 = i 2ou i 2 = i 3 e / ou.C. 1 se for   se for = 0   − 1 se for  Ei1.40) Os tensores cartesianos de 4ª ordem que podem ser representados por dos vectores base cartesianos do seguinte modo A= Aijklei ⊗ e j ⊗ e k ⊗ e l (1. representado por u⊗v⊗w. i ..w..Tensores zero. i .i3.i n ( i .i n −1 = i n distintos e em ordem não cíclica (1.... com as características seguintes (u⊗v)⊗w=u⊗v⊗w (u⊗v⊗w)x=(w⋅x)u⊗v (u⊗v⊗w):(x⊗y)=(v⋅x)(w⋅y)u (u⊗v⊗w):I=(v⋅w)u B produz um vector. A : B = Aijk Blm (ei ⊗ e j ⊗ ek ) : (el ⊗ em ) = Aijk Blm (e j ⋅ el )(ek ⋅ em )ei = Aijk Blm δ jl δkm ei = Aijk B jk ei A. i ..

e 3 } e o 2º com uma base de vectores ortogonal {g1 .Tensores O produto tensorial de dois tensores de 2ª ordem é um tensor de 4ª ordem e pode representar-se esse produto em notação simbólica como C=A⊗B a que corresponde a notação indicial Cijkl = Aij Bkl .42) A relação entre os dois conjuntos de componentes pode ser obtida considerando o produto escalar do vector v por uma das bases de vectores.7. v e3 v g3 e1 e2 g1 g2 Figura 1. 1.5 MUDANÇA DE BASE Considere-se dois sistemas de coordenadas cartesianas. por exemplo. g 2 . ou seja: 19 . Um vector v no espaço pode ser conhecido em termos das suas componentes numa base ou noutra base ortonormada. e 2 . g 3 }. tornando-se também possível contracções de ordem superior. e i .7: Componentes do Vector v em Sistemas de Coordenadas Distintas. o 1º com uma base de vectores {e1 . v = v j e j = v 'j g j (1. como se mostra na figura 1. As operações de contracção simples e dupla consideradas para os tensores de 2ª ordem podem ser utilizadas para tensores de ordem superior à 2ª .

ou seja: T = Tij' g i ⊗ g j = Tij e i ⊗ e j (1. A relação entre as componentes nos dois sistemas de coordenadas pode ser obtida. e j = v j δ ij = v i . Os produtos escalares ( ) (e ⋅ g ) i j correspondem a nove valores escalares. 20 . Tg n . Q.47) Portanto um tensor de 1ª ordem recorre a um tensor de transformação. podem ser estabelecidas em duas bases de vectores ortonormadas de modo análogo ao considerado para o vector v.45) ' onde Tij é a componente ij do tensor T na base tensorial g i ⊗ g j [ ] e Tij é a componente ij na base de tensores e i ⊗ e j . No caso de se tratar duma transformação ortogonal. g i ) ou v i = Q ij v 'j (1. e j .44) [ ] [ ] (1.Tensores ' e i v = v i = v i (e i . calculando o produto g m . T. com componentes Q ij para efeito de mudança de eixos. um tensor de 2ª ordem recorre a dois tensores de transformação. as componentes do tensor de transformação ou de mudança de coordenadas.43) tendo em conta que v j e i .48) Estas equações podem ser facilmente demonstradas recorrendo à definição de Q ij . a formula anterior pode ser escrita com a seguinte forma ' Tmn = Q mi Q nj Tij (1. os tensores de transformação têm componentes tais que Q ki Q kj = δ ij Q ik Q jk = δ ij (1.46) Designando por Q ij = g i . do seguinte modo [ ] g m ⋅ Tg n = T ' mn = Tij (e i ⋅ g m ) (e j ⋅ g n ) (1. Q. As componentes do tensor de segunda ordem. que são: Q ij = e i ⋅ g j os escalares Q ij são os cosenos dos ângulos entre os nove pares de vectores base.

x´2 . x´2 . x´3 b) as componentes do tensor 1 3 2 A= 0 4 2   4 0 0   no sistema de eixos O x´1 . O sistema de eixos O x´1 . x´3 .Tensores Exemplo 1. x´3 é obtido a partir do sistema de eixos O x1 . x´2 . x 2 . x 3 considerando uma rotação de 45º no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio em torno do eixo x 3 . Solução a)As componentes do tensor de transformação são: 1 / 2  1 / 2  0  − 1 2 0  1 / 2 0 0 1  − 1 2 0 1  0      1 / 2 0 1 =  2  0 1 1  1      Consequentemente:  v´1  1 / 2    v´2  = 1 / 2 v´   0  2  b)O tensor A´ é: 1 / 2  A´= 1 / 2   0 − 1 2 0 1 3 2  1 / 2 1 2 0    1 / 2 0  0 4 2   − 1 / 2 1 / 2 0  =   0 1 0 1  0 0 4   0    0  1 0 − 3 4 2 2  =  0 0 4    21 . Determine: a) as componentes do vector v = e1 + e2 + e3 no sistema de eixos O x´1 .8.

v = λn.52) No caso do vector v ser um múltiplo escalar de n.Q pk Tij.53 constituem um sistema de equações a que se pode dar a forma 22 . considerados fundamentais são: IT = Tii IIT = Tij Tji IIIT = Tij Tjk Tki (1. Tkl = f Tij ( ) ( ) (1. No caso particular do tensor T ser simétrico. definida pelo vector unitário n num ponto. então a equação 1..6.n = v ou Tij n j = vi (1. T. Os invariantes do tensor...49) sendo f uma função invariante do tensor.52 toma a forma T.51) pode ser visto como uma transformação linear pela qual o vector u é transformado através do tensor T num vector imagem v num espaço Euclidiano tridimensional. definido em cada ponto do espaço. associado a cada direcção no espaço.. 1. existe um vector imagem v tal que T..Tensores Os tensores de 2ª ordem Tij têm propriedades que não dependem da escolha das bases em que estão definidos e que são os chamados invariantes dos tensores.k sendo o número de tensores de transformação igual à ordem do tensor.n =λ n ou Tij n j = λ n i (1. As equações 1. Os invariantes dos tensores são tais que: f Q ik .p = Q mi Q nj . da lei de transformação de tensores de um sistema de eixos noutro sistema de eixos é: ' Tmn.50) Uma generalização para o caso de tensores de ordem superior à 2ª.. Q jl . com componentes reais Tij . VALORES PRÓPRIOS DE TENSORES SIMÉTRICOS DE 2ª ORDEM O produto interno de um tensor T por um vector u Tu = v ou Tij u j = v j (1.53) sendo a direcção n chamada de direcção principal ou vector próprio de T e o escalar λ chamado de valor principal ou valor próprio de T.

57) IIIT = det T = εijk T1i T2 j T3k sendo estas quantidades conhecidas como 1º.54 e á condição de ser n⋅n = 1.Tensores (T-λ I ) n = 0 ou (Tij − λ δij) n j = 0 (1.56) onde os coeficientes de λ podem exprimir-se do seguinte modo em termos das componentes do tensor T IT = trT = Tii IIT = 1 (trT)2 − tr (T2) = 1 Tii Tjj − Tij Tji 2 2 [ ] [ ] (1. sendo I o tensor identidade obtém-se a chamada decomposição espectral de T que é T = TI = (T ni ) ⊗ ni = ∑ λi ni ⊗ ni i =1 3 (1. respectivamente. isto é |T-λ I | = 0 ou Tij − λ δij = 0 (1. As raízes da equação 1. cujos valores diagonais são os valores próprios de T. O cálculo dos vectores principais faz-se recorrendo ás equações 1.55) por expansão do qual se obtém uma equação cúbica em λ. conhecida por equação característica e que tem a forma 3 2 λ − IT λ + IIT λ − IIIT = 0 (1. 2º e 3º invariantes escalares principais do tensor T. É possível demonstrar que os vectores principais são mutuamente ortogonais.58) O tensor T na base das direcções principais é um tensor diagonal.54) Este sistema homogéneo de equações para as incógnitas n e λ . 23 .56 são reais desde que o tensor T seja simétrico e com componentes reais. tem uma solução não trivial se o determinante dos coeficientes for nulo. ou seja T 'ij = ni ⋅ T n j = ni ⋅ λ j n j = λ j δij Este resultado pode ser obtido directamente da decomposição espectral 1. Qualquer tensor simétrico T pode ser representado pelos seus valores próprios λ i e pelos vectores próprios correspondentes que formam uma base ortogonal ni . Tendo em conta que I = ni ⊗ ni e que T=TI.58.

0000 que são os valores principais do tensor T. Determine os valores próprios e vectores próprios do tensor. λ 3 = 3. v2 = − 0.4927  − 0.4927 .8310. λ 2 = 4.8702. As equações que permitem a obtenção dos vectores próprios são: ( 2 − λ ) n1 + 5n 2 = 0 5n1 + (−4 − λ )n 2 = 0 (3 − λ ) n3 = 0 Para cada um dos valores de λ arbitra-se um dos valores de n i e resolve-se o sistema de equações para obter os restantes valores de n i e seguidamente normalizam-se os vectores obtidos. são: IT = tr (T) = 1 IIT = 1 (trT)2 + tr (T)2 = −39 2 [ ] IIIT = det T = −99 A equação característica toma a forma: 3 2 λ − λ − 39λ − 99 = 0 Resolvendo obtém-se: λ1 = −6. Os vectores próprios são:  0. cujas componentes são:  2 5 0 T= 5 − 4 0    0 0 3   Solução: Os invariantes do tensor T.831. T.9.Tensores Exemplo 1. v3 = 0 1  0    0       24 .8702 0       v1 = − 0.

O tensor variável pode ser visto duma forma geral e pode ser um escalar.59) A grandeza ∇ f (x ) associada à função escalar é o chamado gradiente o qual dá uma indicação do modo como o campo escalar varia quando se muda de um ponto para outro do campo. u(A) e T(A) são exemplos de funções escalares. um campo vectorial está associado a um função cujo valor num ponto é um vector e um campo tensorial está associado a uma função cujo valor num ponto é um tensor. O gradiente de uma função f (x ) é um campo vectorial. um vector ou um tensor de ordem superior. As funções φ(A). vectores ou tensores. CAMPOS VECTORIAIS E CAMPOS TENSORIAIS Um campo corresponde essencialmente a uma função que é definida num domínio contínuo. ou seja φ( A + dA ) = φ( A) + dφ + o(dA) sendo dφ =  ∂φ( A) T  ∂φ( A) T : dA = tr ( ) dA  = tr (gradA φ( A) ) ⋅ dA ∂A  ∂A  [ ] (1. Um campo escalar f (x ) pode ser desenvolvido em série de Taylor do seguinte modo f (x + dx ) = f (x) + df + o(dx) com df = ∂f ⋅ dx ∂x O termo o(dx) tende para zero quando dx tende para zero.60) 25 . Um campo escalar está associado a uma função f (x ) cujo valor para um ponto x do domínio contínuo é um escalar.7 CAMPOS ESCALARES.Tensores 1. O gradiente de um campo escalar φ(A) de variável tensorial A pode ser obtido considerando o desenvolvimento em série de Taylor de φ(A+dA). vectoriais e tensoriais de um tensor variável A. Uma função tensorial é uma função cujos argumentos são uma ou mais variáveis tensoriais cujos valores são escalares. O gradiente é um vector que tem um sentido tal que indica a direcção segundo a qual o campo está a mudar mais rapidamente. A dimensão do vector ∇ f (x ) indica a velocidade de mudança do campo escalar em determinada direcção. A quantidade df pode ser escrita com a seguinte forma df = ∂ f (x ) e j ⋅ dx = ∇ f (x )⋅ dx = gradx f (x) ⋅ dx ∂ xj (1.

nomeadamente os produtos escalar. a qual é definida como sendo divv ( x ) = 1 V → 0 V lim ∫ S v.61) cujas componentes cartesianas são:  ∂ u1 ∂  x1 ∂u grad x v =  2  ∂ x1  ∂ u3   ∂ x1 ∂ u1 ∂ x2 ∂ u2 ∂ x2 ∂ u3 ∂ x2 ∂ u1  ∂ x3   ∂ u2  ∂ x3  ∂ u3   ∂ x3  (1.n ds (1.62) No caso do campo escalar a quantificação da mudança pode ser feita por consideração do gradiente. n S v (x) V Figura 1.8: Sólido no espaço. 26 . Associado a uma função vectorial pode definir-se o vector gradiente de um campo vectorial do seguinte modo grad x v = ∇ ⊗ v = ∂ vi ei ⊗ e j ∂ xj (1. no caso do campo vectorial a quantificação da mudança pode ser feita por consideração da chamada divergência do vector.63) onde ds é um elemento de área de dimensões infinitésimos sobre a superfície do domínio de volume V.Tensores Um campo vectorial é uma função vectorial v (x ) que define um vector em cada ponto do domínio. vectorial e tensorial. As operações de multiplicação de vectores podem ser consideradas num campo vectorial.

(1. a divergência de um campo tensorial é: ∂ ∂ div T (x ) = ∇ ⋅ T = Tik (ei ⊗ ek ) ⋅ e j = Tik ei ∂ xj ∂ xj (1. vectoriais e tensoriais.67) PROBLEMAS PROPOSTOS 1. Calcule o valor das seguintes expressões a) δ ii b) δ ij δ ij c) e i .64) É possível demonstrar que: div v (x ) = ∂ vj ∂ v (x ) ei = e i ⋅ e j = tr (grad x v ) ∂ xi ∂ xi O chamado teorema da divergência traduz-se na igualdade seguinte: ∫v div v dV = ∫S v .66) O teorema da divergência para um campo tensorial é traduzido pela seguinte equação.65) (1.Tensores A grandeza ∫S v . n dA No caso dos campos tensoriais de variável x. Mostre que v 2 = vi vi (use o conceito de produto escalar) 2. e j sendo e i um vector unitário d) δ ij u i u j e) δ ik δ jk Tij f) εijk δkj 27 . n ds é por vezes referida como sendo o fluxo. (1. ou seja: ∫v div T dv = ∫S Tn ds Algumas das grandezas relevantes em Mecânica dos Sólidos são grandezas que podem incluir-se no tipo de grandezas representáveis por funções escalares.

v = 1 2 2 u + v − v−u 2 2   10. e que Q é um tensor ortogonal. Determine a área do paralelogramo formado pelos vectores v1 e v2 . v 8. 5. Mostre que o tensor AT A é um tensor simétrico. Mostre que u . 4. 9. v ≤ u . − 1. 1) . Mostre que u × v = u i v j (e i × e j ) . T b = b T T a ) 12. Considere dois sistemas de eixos cartesianos um com base {e1 . Mostre que o tensor pode ] c) Mostre que o produto Q T Q = I . g 3 } tal que a matriz de transformação Q ij ≡ g i . w 11. Mostre que det T = εijk Ti1 Tj2 Tk3 13. Os valores v 1 e v 2 têm componentes num mesmo sistema de eixos que são: v1 = (2. 2. Mostre que a × b⋅a = o. det B 14. 7. a) Mostre que g i = Qij e j e que e i = Q ij g j b) Pode definir-se um tensor de rotação Q tal que ei = Q g i . 15. e j é constituída pelos cosenos directos dos ângulos formados pelos vectores base g i e e j . Calcule o tensor T − 1 no caso do tensor T ter as componentes seguintes 28 . Mostre que (αu + β v ) × w = α (u × w ) + β(v × w ) . Mostre que este tensor pode ser definido do seguinte modo Q = Q ij g i ⊗ g j e que Q ij [ ] [ exprimir-se com a forma Q = [e i ⊗ g j ] são as componentes do tensor na base g i ⊗ g j . Mostre que u .Tensores 3. Mostre que [u ⊗ v ]T = v ⊗ u (Note que a . g 2 . Mostre que det( AB ) = det A. e 2 . Mostre que o produto escalar triplo é anti-simétrico ou seja que (u × v ) . 1) e v 2 = (1. e 3 } e o outro com base {g1 . Calcule o comportamento dos vectores e o ângulo que formam entre si. w = (v × u ) . 6.

G. Danielson. C. div v.[1978] "Int. 2nd edn. T v ) g) div (u ⊗ v ) h) div [(u ⊗ v ) w ] i) ∇ [(u × v ) . Springer-Verlag. and Noll W. Truesdell. Determine os valores principais e os vectores principais do tensor simétrico 1 2  T ≈ −1 2  3 2  −1 5 1 2 3 2 2 2  1 2  1   1 (C-I) 2 18. w ] BIBLIOGRAFIA Dias Agudo. Holzapfel. Considere as funções vectoriais u (x ). Lisboa. "The Nonlinear Field Theories of Mechanics". v (x ) e w (x ) e a função tensorial T (x ) . F. Reading. A. John Willey&Sons. Considere a função vectorial v (x ) = u 2 u 3 e1 + u 1 u 3 e 2 + u 1 u 2 e 3 e calcule o gradiente ∇ v e a divergência do campo vectorial.Tensores  2 −1 0  T ≈ − 1 2 − 1    0 −1 2    16. 19.A. Livraria Escolar Editora. Simmonds. J. 29 . [1992]. Determine a relação entre os valores principais de C e E no caso de ser E = 17. Springer Verlag. D.[2000].A. v ) b) div (u × v ) d) ∇ (T v ) c) ∇ (u × v ) d) div (T v ) e) ∇ (u . 2nd edn. Berlin. "Vectors and Tensors in Engineering and Physics". Addison-Wesley Publishing Company. New York.[1997]. G. [1982] "A brief on tensor analysis". Calcule os valores seguintes a) ∇ (u . Linear e Geometria Analítica". "Nonlinear Solid Mechanics". à Alg.