Facultatea de Automatica si Calculatoare

Retele de control inteligent in informatica industriala
- MODBUS, CAN si PROFIBUS -

Master Sisteme cu arhitectura deschisa Alina Grigoras

2007

............................................................................16 PROFIBUS-PA........................................................................................................3 MODBUS....................................... ..................................................................................................18 2 ........................................................15 Variante de PROFIBUS.........................................................................................8 ........................................................................ .............................................................................................................................................. Descriere generala PROFIBUS..............................................17 Bibliografie............................................................................................................................................8 ........................................10 MODBUS/TCP........................ .........................................................................................................................................................................................................9 MODBUS RTU............................................................ Detectarea erorilor...................... Tipuri de MODBUS......................................................................................9 MODBUS ASCII...................... 14 .....7 Modelul de adresare MODBUS...................................................................................................................................11 Magistrala CAN.......................................13 PROFIBUS.....................................Index Protocoale de comunicatie.................................................................................5 ...........................14 Fieldbus............................................ Tipuri de functii...............................................................................................................................................................................11 Descriere protocol CAN..............11 Mesaje CAN........16 PROFIBUS-FMS........................................................................16 Tehnologii de transmisie.....4 Descriere generala.........................................................17 Comparatie intre MODBUS.....................................................................................................12 ................................................................................................................................................................................................. CAN si PROFIBUS................11 Broadcast.........................................................................................................................................10 Controller Area Network (CAN)...........4 Comunicatie Client – Server........ Modelul de date MODBUS................................................................................................................16 PROFIBUS-DP..............................7 Tranzactii MODBUS...................................................................................................................................................................................................................................................................

pentru transmisie. Un protocol de comunicatie trebuie sa urmereasca urmatoarele principii: 1. precum cele transmise de banci. fiecare nivel realizand un anumit numar de operatii. Cel mai utilizat model pe nivele este modelul OSI (Open Systems Interconnection Basic Reference Model). protocolul este mult mai usor de testat pentru ca se poate testa fiecare nivel separat si nu necesita cazuri de test foarte complicate. sa fie usor de implementat. Acest lucru poate fi realizat prin impartirea protocolului in nivele interconectate. un nivel interactionand numai cu nivelul de deasupra sau cu cel de dedesubt. Aceste reguli se aplica pentru reprezentarea datelor. O rata de 10-5 BER este acceptabila dar sunt necesare lucrari de mentenanta pentru ca aceste erori sunt sesizabile la nivelul conversatiei. autentificare si detectare de erori ce pot aparea in timpul transmisiei. Acest model are 7 nivele: • • • • • • • nivelul aplicatie nivelul prezentare nivelul sesiune nivelul transport nivelul retea nivelul legatura de date nivelul fizic 2. Daca apare o rata de eroare mai mare. De exemplu in telefonie o rata de 10-4 BER (bir error rate) este considerata defect de comunicatie. siguranta se refera la detectarea erorilor si corectarea lor. care pot fi date de importanta foarte mare. Se incearca separarea clara a acestor nivele. Masura calitatii protocolului este data prin numarul de biti eronati / numar de biti transmisi. O rata mai mare de eroare ar afecta datele. interactiunea dintre ele sa fie minima. atunci aceste erori trebuie detectate si 3 .1 Protocoale de comunicatie Un protocol de comunicatie este prin definitie un set de reguli necesare pentru a transmite informatie printr-un canal de comunicatie. Pentru transmiterea de date este necesara o rata de eroare de maxim 10-12BER . Prin aceasta separare pe nivele.

4 . Serverul trebuie sa indeplineasca aceste servicii dand clientului un raspuns corespunzator. Atat clientul cat si serverele conectate la retea sunt noduri ale acelei retele. Dar aceasta suma nu acopera erorile de anulare ale pachetelor sau de ordine de transmitere. Putem intalni deasemenea si o relatie de master/slave (stapan/sclav). Dar cu cat exista mai multa informatie suplimentara protocolul devine din ce in ce mai costisitor atat ca putere de calcul. Un exemplu elecvent este un server de WEB care primeste cereri concurente de la mai multi clienti (browser) de WEB.corectate. De exemplu. dar si ca largime de banda. In continuare sunt prezentate 3 dintre cele mai cunoscute protocoale de comunicatie folosite in mediul industrial. In momentul in care comunicatia sa stabilit directia de control este intodeauna de la master catre slave. In aceasta relatie un master este raspunzator pentru mai multi slave. In general detectarea erorilor se face prin tranmiterea a unor informatii suplimentare odata cu datele efective. protocolul TCP(Transmission Control Protocol) presupune trimiterea sumei bitilor din pachet in headerul pachetului. In acest tip de comunicare clientul face cereri catre server pentru anumite servicii. 2 MODBUS 2.1 Comunicatie Client – Server Figura 1: Comunicatia Client . 3. Cel mai intalnit model client/server este acela in care avem un server (daemon) care este tot timpul activ si mai multi clienti. flexibilitate se refera la capacitatea protocolului de a descoperi problemele de topologie ale retelei. Pentru a detecta cat mai multe erori este necasar de cat mai multe informatii suplimentare.Server MODBUS Comunicatia Client-Server este o forma de comunicatie in care avem 2 tipuri de entitati: Client si Server.

Maparea protocolului pe diferite magistrale sau retele poate aduce diferite modificari pentru aceasta unitate.2 Descriere generala MODBUS este un protocol de comunicare serial prin mesaje la nivel de aplicatie. Protocolul MODBUS defineste o unitate de date PDU (Protocol Data Unit) care este independenta de modalitatea de comunicare intre dispozitive. specificatiile fiind publice. Intr-o retea pot exista un master si maxim 247 de slaves. De exemplu prin intermediul acestui protocol un sistem de masurare a temperaturii si a umiditatii poate transimite unui calculator rezultatele obtinute. In timp a devenit un protocol standard in industrie pentru controlul de dispozitive electronice. Figura 2: Cadrul unui mesaj MODBUS O unitate ADU este construita de client atunci cand initiaza o tranzactie MODBUS. Principalele motive pentru care acest protocol a fost adoptat de majoritatea producatorilor de dispozitive electronice din industrie sunt: – – – se poate implementa foarte usor lucreaza cu biti si cuvinte fara sa puna restrictii asupra producatorilor nu exista o licenta comerciala. pentru seria lor de controlere programabile Modicon. Acest protocol este cel mai des folosit pentru a conecta un calculator supervizor cu un terminal la distanta (RTU : remote terminal unit) sau in achizitia de date (SCADA). Familia de protocoale MODBUS a fost dezvoltata initial in 1979 de Schneider Automation Inc. Protocolul defineste forma cererii formulate de client si forma raspunsului oferit de server.2. Deasemenea defineste si o alta unitate de date ADU(Application Data Unit) la nivel de apliatie. 5 . Acest protocol se afla la nivelul 7 in modelul OSI si ofera comunicatie de tip client/server intre dispozitive conectate prin diferite tipuri de retele sau magistrale. MODBUS ofera un mod de comunicatie intre mai multe sisteme diferite conectate la aceeasi retea.

6 . Valorile intre 128 si 255 sunt rezervate pentru a coda raspunsurile in caz de eroare. deci exista 256 de coduri de functii. serverul executand actiunea dictata de codul de functie. In cazul unei erori serverul va trimite un cod care este echivalent cu codul primit pentru executie dar in care cel mai semnificativ bit este trecut pe 1. in acest caz serverul nu are nevoie de informatie suplimentara pentru a executa actiunea indicata de codul de functie. Este codat pe 8biti. Pentru un raspuns normal serverul va pune in codul functie acelasi cod primit pentru executie. Campul de date din ADU contine informatie aditionala care va fi folosita de server in actiunea pe care trebuie sa o execute. In cazul unei erori de executie a functiei ceruta de client campul va contine un cod de eroare care va dicta modul in care eroarea va fi interpretata. de cantitatea de date care trebuie procesata sau numarul de octeti cu informatie reala din camp. Codul 0 nu este valid. Acest camp poate fi si gol. Figura 3: Tranzactie fara erori Atunci cand un server trimite un raspuns clientului se foloseste de campul functie pentru a indica un raspuns normal(error-free) sau aparitia unei erori (exception response). Daca totul decurge fara nici o problema. Acest camp poate contine informatie legata de registrii. campul de date din raspuns va contine informatia ceruta. Pentru a defini actiuni multiple se pot adauga coduri de subfunctii.Codul de functie spune serverului ce fel de actiune sa execute.

de biti 1 bit 1 bit Cuvant de 16 biti Drepturi Read-Only Read-Write Read-Only Descriere Acest tip de date este folosit de sistemele I/O Acest tip de date poate fi modificat de orice aplicatie Folosit in operatii I/O 7 . RS485 ADU = 256 bytes) PDU pentru o comunicare seriala = 256 – Adresa server (1 byte) – CRC (2Bytes) = 253 bytes. cel mai semnificativ octet este trimis primul. mb_rsp_pdu • PDU raspuns eroare. 2. In acesta reprezentare atunci cand un numar nu poate fi reprezentat doar pe un byte. ADU serial = 256 bytes ADU TCP = 253 + Header (7 bytes) = 260 bytes Protocolul MODBUS defineste 3 tipuri de PDU-uri: • PDU cerere.3 Modelul de date MODBUS Protocolul MODBUS defineste 4 tipuri majore de date: Tabela primara Discret Coils Registrii de Nr. mb_excep_rsp_pdu Pentru codarea datelor si a adreselor MODBUS foloseste o reprezentare “big-Endian”.Figura 4: Tranzactie cu erori Dimensiunea unui PDU este limitata de dimensiunea primei implementari a unei linii seriale (max. mb_req_pdu • PDU raspuns.

➢ Va intoare codul functiei din cererea primita de la client + 0x80 (bitul cel mai semnificativ trecut pe 1) ➢ in campul de date va fi returnat un cod care indica eroarea aparuta 2. Deasemenea defineste clar un model de date compus din 4 blocuri.intrare Registrii temporari Cuvant de 16 biti Read-Write Acest tip de date poate fi modificat de orice aplicatie Diferentele intre intrari si iesiri.5 Tranzactii MODBUS Raspunsul unui server dat in urma unei cereri poate fi de 2 tipuri: • raspuns pozitiv si va intoarce codul functiei primit in cerere • raspuns eroare.6 Tipuri de functii Protocolul MODBUS defineste 3 tipuri de functii: 8 . Nu este nici o problema si in practica se foloseste foarte des suprapunerea celor 4 tabele. intre date pe 1 bit sau 16 biti nu impun o tratare speciala la nivel de aplicatie. 2. ➢ In acest caz protocolul incearca sa ofere cat mai multa informatie despre eroarea aparuta. 2. Pentru fiecare tabela primara protocolul permite selectia a 65536 de variabile. Elementele din blocurile de date sunt numerotate de la 1 la n.4 Modelul de adresare MODBUS Protocolul MODBUS defineste clar regulile dupa care se face adresarea obiectelor: orice obiect are o adresa intre 0 si 65535. Maparea intre modelul de date MODBUS si aplicatie este strict dependenta de implementarea utilizatorului.

Figura 5: Tipuri de functii Coduri de functii publice: • • • • • • sunt garantat unice bine definite validate de comunitatea MODBUS-IDA.org au o documentatie publica au fost testate de-a lungul timpului pe langa codurile care definesc functii folosite la momentul actual exista si coduri care sunt rezervate pentru utilizari viitoare Coduri de functii definite de utilizatori: • utilizatorul poate alege un cod si implementa o functie care nu este definita prin specificatiile oficiale • Codurile sunt implementate de fiecare utilizator in parte. iar daca functia este considerata suficient de importanta ii va fi atribuit un cod din lista de coduri publice nefolosite Coduri rezervate de functii • sunt coduri de functii rezervate pentru anumite companii 9 . acelasi cod putand fi implementat diferit de utilizatori diferiti • daca un utilizator vrea sa mute o functie din codurile utilizator in codurile publice trebuie sa initieze un RFC prin care sa faca cunoscuta publicului noua functie.

7. In caz de esuare a trasmiterii datelor dispozitivul master retrimite mesajul. Mesajele RTU nu prezinta stari. Atunci cand se foloseste protocolul MODBUS RTU este foarte important ca mesajele sa fie trimise ca un flux continuu de caractere. iar pentru detectarea erorilor de transmisie utilizeaza o verificare ciclica redundanta CRC (Cyclic redundancy check) pe 16 biti. este “state-less”. 2.• codurile nu sunt accesibile publicului larg 2. Erorile sunt semnalate de neprimirea unui raspuns din partea unui dispozitiv slave.7.5 x durata de transmitere a unui caracter.7 Tipuri de MODBUS Exista mai multe versiuni ale acestui protocol atat peste portul serial cat si peste Ethernet. Pentru conexiunea seriala exista 2 variante ale protocolului care difera putin in modul de reprezentare a datelor. Cea mai recenta versiune de MODBUS peste TCP/IP(Ethernet) este MODBUS/TCP. atat inainte cat si dupa trasmiterea mesajului. Nu este necesara restabilirea conexiunii sau urmarea de proceduri speciale pentru detectarea si tratarea erorilor.1 MODBUS RTU MODBUS-RTU se foloseste de o codare binara a datelor. Este mai usor de implementat decat MODBUS/ASCII sau MODBUS/RTU pentru ca nu necesita calculul sumelor de control deoarece verificarea corectitudinii comunicatiei este deja implementata la nivel de TCP. Daca exista o pauza mai mare decat 3.5 caractere atunci dispozitivul slave va considera ca acesta este sfarsitul datelor primite si va ignora bitii primiti dupa.2 MODBUS ASCII Protocolul MODBUS ASCII foloseste o codare hexazecimala a datelor si o suma de verificare pe 8 biti (longitudinal redundancy check). MODBUS ASCII este caracterizat de o reprezentare a datelor care este usor de inteles de catre un operator uman. Cadrele de mesaje sunt marcate la 10 . – – MODBUS RTU este caracterizat de o reprezentare binara compacta a datelor. Mesajele sunt delimitate de un interval de liniste egal cu cel putin 3. 2. Un slave care detecteaza o eroare in transimisie va ignora mesajul si nu va trimite un raspuns masterului. intre care sa nu existe pauze.

Deasemenea erorile sunt semnalate de neprimirea unui raspuns de la dispozitivul slave. Mesajele ASCII sunt mai putin eficiente si mai putin sigure decat mesajele RTU. MODBUS/TCP foloseste o codare binara a datelor. dar nu cere confirmare ca auditorul este atent si a auzit cele spuse de el.3 MODBUS/TCP MODBUS/TCP este varianta TCP a protocolului MODBUS bazat pe MODBUS RTU.1 Broadcast In domeniul retelelor. plus mecanismul de detectare a erorilor de transmisie oferit de TCP/IP. Deasemenea nu necesita restabilirea conexiunii sau urmarea unor proceduri speciale pentru detectarea si tratarea erorilor. 2. Ca si MODBUS RTU . MODBUS/TCP este un protocol orientat pe conexiune.inceput prin caracterul special “:” iar la final prin caracterul special “carriage return/linefeed”. La momentul actual portul TCP 502 este folosit ca port standard MODBUS/TCP . Una din cele frecvente aplicatii a protocolului MODBUS ASCII este in retelele de comunicatie unde protocolul MODBUS RTU nu poate fi folosit din cauza caracterelelor care nu pot fi transmise ca un flux continuu de date catre dispozitivul slave. termenul broadcast se refera la transmiterea unui pachet care va fi primit de orice membru al retelei. Vorbitorul trimite mesaje auditorului. In cazul unor erori de timeout sau de protocol dispozitivul master va restabili conexiunea si va repeta mesajul. Spre deosebine de ASCII si RTU. 3. MODBUS ASCII este state-less.7. Este similar cu un grup de oameni care asista la un discurs. 3 Controller Area Network (CAN) 3.2 Magistrala CAN 11 . Acesta versiune de protocol poate fi folosita pentru uzul “Intranet” sau “Internet”. Permite mai multe conexiuni concurente catre acelasi dispozitiv slave sau mai multe conexiuni concurente catre mai multe dispozitive slave.

3.Magistrala CAN este o magistrala seriala. La capatul receptor al comunicatiei se realizeaza scaderea celor 2 semnale ceea ce accentueaza semnalul util si anuleaza zgomotul de fond. de broadcast care a fost dezvoltata in anii 1980 de Robert Bosch GmbH pentru a conecta mai multe module de control pentru dispozitive electronice. Comunicatia diferentiala este o metoda de a trimite electronic informatia prin separarea semnalelor complementare si trimiterea lor pe 2 fire separate. dezvoltat pentru industria auto in scopul de a inlocui cablarea complexa cu o magistrala formata din 2 fire.3 Descriere protocol CAN Protocolul CAN este un protocol standard ISO 11898. Protocol CAN descrie cum informatia este transmisa intre dispozitivele dintr-o retea respectand modelul OSI. imunitatea la interferentele electrice si capabilitatea de a descoperi usor erorile si de a le rezolva rapid a facut CAN un protocol foarte popular in industriile auto. legatura fizica si nivelul de date. Magistrala CAN a fost proiectata in special electromagnetice si poate ajunge pana o rata de 1Mbps. marina. Acest lucru face ca acest tip de comunicatie sa fie potrivit pentru medii cu voltaj scazut si in plus ofera rezistenta in cazul interferentelor electromagnetice. medicala si aerospatiala. 12 . pentru medii cu interferente Spre deosebire de Ethernet CAN nu poate trimite blocuri mari de mesaje de la un nod la altul sub controlul unui dispozitiv master. Rata de 1Mbps. diferentiala. Arhitectura OSI 11898 descrie cele 2 nivele de jos ale modelului OSI.

4 Mesaje CAN Mesajele broadcast sunt scurte de maxim 94 de biti. Exista 4 tipuri de mesaje CAN: • mesaj de date : mesajul care contine o informatie utila • mesaj eroare : contine eroarea aparuta in executie. de exemplu CANopen sau CANKingdom. Acestea nu contin explicit o adresa destinatie. Aceste 4 tipuri de mesaje vin in 2 formate : format de baza si format extins.Figura 6: Arhitectura pe nivele ISO 11898 Celelalte nivele din OSI sunt acoperite de un alt protocol. Cele 2 formate difera prin lungimea identificatorului care stabileste prioritatea mesajului 13 . Nodul care transmite eroarea va incerca sa trimita mesajul de mai multe ori urmarind un algoritm al carui scop este de a nu supra incarca reteaua • mesaj de supraincarcare : este similar cu mesajul de eroare si anunta cand un nod este supraincarcat • mesaj cerere : este similar unei cereri catre un nod pentru a trimite o informatie Nodul X trimite un mesaj catre toti participatii : doresc datele care poarta numele Y Datele pe care le primeste trebuie sa aiba aceeasi dimensiune ca dimensiunea indicata in cerere. dar datorita continutului lor se pot adresa numai anumitor destinatari. CANOpen este dezvoltat si intretinut de un grup international de utilizatori. CAN in Automation (CIA). 3.

3.5 Detectarea erorilor La nivel de mesaj CAN ofera 3 metode de detectare a erorilor: • CRC • verificarea formatului cadrului de date • erori ACK nodurile care primesc mesajele trebuie sa trimita un mesaj de ACK. Daca nodul care a trimis mesajul nu primeste un semnal atunci o eroare de ACK este semnalata Protocolul CAN implementeaza si detectare de erori la nivel de bit: • monitorizare : abilitatea nodului sursa de a detecta erorile este data de monitorizarea 14 .si care pentru formatul de baza este de 11 biti iar pentru cel extins este de 29 de biti: Figura 7: Formatul de baza a mesajelor CAN • SOF Start of Frame • RTR Remote Transmission Request folosit pentru a diferentia un mesaj de date de unul cerere. • IDE Identifier Extension care diferentiaza un cadru de baza de unul extins • DLC Data Length Code numarul de biti din campul de date • CRC care sifgura integritatea cadrului de date • EOF End of Frame • IFS Intermission Frame Space numarul minim de biti care separa 2 mesaje consecutive Figura 8: Formatul extins al mesajelor CAN Spre deosebire de formatul de baza formatule extins are cateva dezavantaje: latenta mai mare pentru ca necesita cu 20% mai multa banda iar nivelul de detectare a erorilor este mai scazut.

Cu cat sistemul este mai complex cu atat numarul de cabluri este mai mare. motoare. De aceea a aparut necesitatea construirii unei magistrale comune la care aceste instrumente sa fie conectate. de unde un operator poate monitoriza si controla intregul sistem. 4 PROFIBUS 4. Acesta interfata comunica cu urmatorul nivel.1 Fieldbus Fieldbus este o magistrala pentru retelele distribuite industriale in timp real. Fiecare nod care transmite poate observa nivelul bitilor pe care ii trimite si nivelul bitilor pe care ii primeste. care e de obicei reprezentat prin controlere logice programabile (PLC). In acest mod se pot detecta erori globale sau erori locale ale nodului sursa • “bit stuffing” codarea datelor este testata la nivel de bit Daca o eroare este detectata automat se genereaza un mesaj de eroare care va anunta celelalte noduri sa ignore mesajul primit. Un sistem industrial. contacte etc. console. de exemplu o linie de asamblare. Sistemele analoage de control produc semnale de 4-20mA care sunt plimbate intre centrul de control si unitatile de procesare. In aceasta ierarhie exista la nivelul superior o interfata Om-Masina (HMI . Necesitatea transmiterii acestor semnale de la un nivel la altul in sistemul ierarhizat de control a dus la aparitia unui numar foarte mare de cabluri.semnalelor de pe magistrala. printr-un sistem care poate fi in timp real sau nu. intrerupatoare. de exemplu senzori. eliminind astfel un numar mare de cabluri. de exemplu Ethernet. 15 Figura 10: Cablare normala Figura 9: Cablare cu Fieldbus . La cel mai jos nivel gasim magistrala Fieldbus care conecteaza PLC-urile la componentele care realizeaza diverse actiuni. are nevoie de un sistem ierahizat de control pentru a functiona in parametrii normali.Human Machine Interface).

PROFIBUS. ca si celelalte 2 protocoale se conformeaza modelului OSI. In timp principalele caracteristici ale diferitelor magistrale au fost implementate in PROFIBUS.2 Descriere generala PROFIBUS Protocolul PROFIBUS urmareste 2 standarde internationale: IES 61158 si IEC 61784. 2 si 7. celelalte fiind ignorate. 4. Exista 3 versiuni de PROFIBUS • PROFIBUS-FMS(Field Message Specification) bazat pe modelul Client-Server • PROFIBUS-DP(Descentralized Peripherals) este folosit pentru controlul rapid de la distanta a unor intrari sau iesiri • PROFIBUS-PA(Process Automation) folosit in automatizarea de procese Figura 11: Versiuni PROFIBUS Pe langa aceste 3 tipuri in functie de profil mai pot fi adaugate PROFIsafe. dar este mapat doar peste nivelele 1. specific aplicatiilor de securitate si PROFIdrive pentru aplicatiile de control a miscarii 16 .Datorita cererilor diferite de pe piata au aparut mai multe implementari ale acestui tip de magistrala. Folosirea intensa a Internetului in mai toate domeniile industriei a dus la aparitia unei versiuni de protocol peste Ethernet care poarta denumirea de PROFInet.

3. de diagnostic. Comunicarea se face prin transferuri periodice. PROFIBUS-DPV1 Pe langa operatiile periodice acest protocol pune la dispozitia utilizatorului si functii acicle precum mesaje de alarma.3. Procesele care au loc in retea sunt monitorizate cu un dispozitiv special. 4. PROFIBUS este de fapt o magistrala seriala in care controlerele digitale pot fi conectate impreuna cu dispozitive master sau slave.3 Variante de PROFIBUS 4. Acest dispozitiv poarta denumirea de master de clasa 2 si se ocupa cu diferite functii de monitorizare si control.2 PROFIBUS-DP PROFIBUS-DP (Descentralized Peripherals) este cea mai rapida varianta de PROFIBUS necesitand mai putin de 2ms pentru transmisia unui 1Kbyte de date de intrare sau iesire. Numarul mare de functii face ca implementarea acestui protocol sa fie mai dificila decat celelalte variante. Fiecare dispozitiv din retea trimite periodic datele de intrare si iesire catre dispozitivul de control automat si catre dispozitivul master de clasa 1.3 PROFIBUS-PA Acest protocol bazat pe PROFIBUS-DPV1 a fost special proiectat pentru automatizarea de procese. Spre deosebire de liniile de productie care necesita o perioada de ciclu mica de cateva milisecunde.3.4. Este un protocol optimizat pentru comunicare intre sisteme automate descentralizate. Mesajele Fieldbus ofera o solutie rapida la probleme complexe.1 PROFIBUS-FMS PROFIBUS-FMS (Field Message Specification) ofera utlizatorului o gama extinsa de functii lucru pentru utilizarea lor in diferite domenii. monitorizare si parametrizare 4. • Transmisia sa fie sigura • unele dispozitive sunt alimentate de cablurile magistralei 17 . Desi initial nu a fost necesarea implementarii de operatii aciclice . diferit de automatul de control. aici sunt luate in considerare alte criterii. ulterior a aparut o noua varianta a PROFIBUS-DP .

Datorita acestui tip de comunicare un dispozitiv nu poate raporta direct o eroare. masterul fiind nevoit sa interogheze periodic dispozitivele slave.• siguranta datelor transmise • standardizarea functiilor 4. Modbus este un protocol care se foloseste de o comunicatie master/slave. CAN necesita un canal specific de tip serial. MBP (Manchester Coded. Fibra optica este folosita in medii cu interferente electromagnetice sau atunci cand distantele dintre dispozitive sunt mari. 5 Comparatie intre MODBUS. Adaugarea unei noi statii nu implica modificari in harware sau software pentru ca statiile deja existente in retea sunt doar receptoare. PROFIBUS este un protocol pentru sisteme in timp real iar MODBUS a fost conceput pentru a comunica cu controlerele programabile. Acest lucru consuma atat din banda cat si din timpul de comunicare. CAN si PROFIBUS Inca din proiectare cele 3 protocoale au avut un scop diferit. PROFIBUS se bazeaza ca si MODBUS pe o comunicatie master slave. 18 . Din punct de vedere a canalului de comunicare MODBUS si PROFIBUS au in comun faptul ca se implementa atat peste seriala cat si peste Ethernet.4 Tehnologii de transmisie Cea mai comuna tehnologie folosita este RS485 (o pereche de fire rasucite ecranate) sau RS485-IS (2 perechi de fire rasucite ecranate). CAN se adreseaza mediilor afectate de interferente electromagnetice. CAN este un protocol broadcast care aduce un plus de flexibilitate retelei. Deasemenea diferente fundamentale apar la alegerea modalitatii de comunicare. Bus Powered) este folosit in automatizarea de procese unde unele dispozitive sunt alimentate direct de magistrala.

00.kvaser.org/wiki/MODBUS http://www.de/pdf_en/l453en.wikipedia.modbus.com/index.simplymodbus.pdf http://www.com/fbs/fbs-whatis-en.ca/FAQ..pdf http://en.sid7_gci783492.modbus.php http://en.00.org http://en.com/lit/an/sloa101/sloa101.html http://searchnetworking.wikipedia.wikipedia.htm http://www.ti.com/can/ http://focus.can-cia.org/tech.mjschofield.modbusdriver.org/wiki/Communications_protocol http://en.html http://www.htm http://en.org/wiki/OSI_model http://en.org/wiki/Client-server http://searchnetworking.profibus.org/wiki/Controller_Area_Network http://www.com/pall/meta/downloads/article/00454 19 .com/sDefinition/0.com/literature/transactions/volume2/digitalsignal4.techtarget.wikipedia.samson.com/can/intro/index.wikipedia.yokogawa.omega.wikipedia.htm http://www.sid7_gci211796.htm http://www.wikipedia.html http://en.com/techsupport/MODBUS_RTU_Protocol_Overview..org/wiki/Differential_signaling http://www.protocessor.com/sDefinition/0.html http://www.com/doc/libmbusmaster/modbus.org/wiki/Fieldbus http://www.wikipedia.techtarget.org/ http://www.asp http://www.org/wiki/Broadcasting_%28computing%29 http://en.kvaser.6 Bibliografie • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • http://www.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful