You are on page 1of 24

SRE KONTROL

olakolu

SRE KONTROL

olakolu

NDEKLER Blm 1 Otomatik Kontrola Giri


1.1.Genel Bilgiler............................................................................................. 1.2.Temel Kavramlar ve Tantmlar................................................................ 1.3.Denetim Sistemleri ve Trleri................................................................... 1.4.Denetim Sistemlerinin Yaps ve Kullanm Alanlar 1.5.Otomatik Denetim Sistemi Uygulamalar.................................................. 1.6.lme Organ Seilirken Dikkat Edilecek Hususlar.................................. 4 4 11 14 15 18

Blm 2 Transfer Fonksiyonlar


2.1. Transfer Fonksiyonlar............................................................................ 2.2. Transfer Fonksiyonun Temel zellikleri................................................. 2.3. Basit Sistem Elemanlar ve Benzerlik..................................................... 2.3.1. Elektriksel Sistem Elemanlar 2.3.2. Opamp Uygulamalar.................. 2.4. Blok Diyagramlar (bek emalar)....................................................... 2.4.1. Blok Diyagramn Elemanlar........................................................ 2.4.2. Blok Diyagramn Temel zellikleri.............................................. 2.4.3. Blok Diyagramlarn ndirgenmesi................................................ 2.4.4. Kapal Dng Bir Sistemin Blok Diyagram ve zellikleri........... 2.5. aret Ak Grafikleri.............................................................................. 2.5.1. aret Ak Grafii Tanmlar....................................................... 2.5.2. aret Ak Grafiklerinin zellikleri.............................................. 2.5.3. aret Ak Grafii lemleri......................................................... 2.5.4. Denetim Sistemlerinin aret Ak Grafikleri ............................... 2.5.5. aret Ak Grafikleri in Mason Kazan Forml....................... 24 25 26 27 30 34 34 36 36 40 43 44 45 46 48 48

SRE KONTROL

olakolu

Blm 3 Dinamik Sistemler


3.1. Dinamik Sistem Davranlar.................................................................... 3.1.1. Transfer Fonksiyonlarnn Yapsna Gre Sistemler...................... 3.1.2. Belli Bal Standart Giri Sinyalleri................................................ 3.2. Orant Eleman........................................................................................ 3.3. Kapasite veya ntegral Eleman............................................................... 3.4. Zaman Sabiti veya Birinci Dereceden Sistemler..................................... 3.4.1. Zaman Sabiti Elemann Birim Basamak Giri Cevab ................. 3.4.2.Zaman Sabiti Sistemlerin Birim Ramp Giri Cevab...................... 3.4.3. Zaman Sabiti Sistemlerin Birim Anidarbe Giri Cevab 3.5. Titreim Eleman Tipi veya kinci Dereceden Sistemler......................... 3.5.1. kinci Dereceden Sistemin Basamak Giri Cevab...................... 3.6. Geici Durum Davran zellikleri ile lgili Tanmlar........................... 3.6.1. kinci Dereceden Sistem Parametreleri ile Geici Durum Cevab zellikleri Arasndaki Balantlar.................................... 52 52 53 55 56 56 57 58 60 61 63 64 66

Blm 4 Temel Denetim Etkileri ve Endstriyel Denetim Organlar


4.1. Giri.................................................................................................................. 4.2. Temel Denetim Teknikleri ve Denetim Organlar...................................... 4.3. ki Konumlu veya A Kapa Tipi Denetim Organ 4.4. Orant Etki ve Orant Tipi Denetim Organ (P-Denetim)........................... 4.5. ntegral Etki ve Orant Art ntegral Tipi Denetim Organ (PI-Denetim). 4.6. Trev Etki ve Orant Art Trev Tipi Denetim Organ (PD-Denetim)........ 4.7. Orant Art ntegral Art Trev Etki ve Denetim Organ (PIDDenetim).......................................................................................................... 4.8. PID Denetim Temel zellikleri.................................................................

70 71 73 76 77 79 80 81

Blm 5 Dorusal Geribeslemeli Sistemlerin Kararll


5.1.Giri............................................................................................................ 85 85 5.2. Karmak Dzlemde Kararllk zmlemesi.......................................... 5.3. Routh-Hurwitz Kararllk lt ............................................................... 86

SRE KONTROL

olakolu

Blm 6 Muhtelif Kontrol Yaplar


6.1. Programlanabilir Lojik Denetleyicinin Tanm......................................... 6.1.1. PLCnin Uygulamaya Konulmasndaki Aamalar......................... 6.1.2. Programlanabilir Lojik Kontrol Birimlerine Giri........................... 6.1.3. Programlanabilir Lojik Sistemin Konvansiyonel Kontrol Sistemleriyle Karlatrlmas 6.1.4. PLC Elemanlar............................................................................ 6.1.4.1. Donanm(Hardware)...................................................... 6.1.4.2. Alglayclar(Sensrler).................................................. 6.1.4.3. Elemanlar(k Elemanlar)..................................... 6.1.5. Programlanabilir Lojik Denetleyicinin Yaps............................... 6.1.5.1. Merkezi lem Birimi(Central Processing Unit).............. 6.1.5.2. Giri/k Arabirimleri(Input/Output Units).................... 6.1.5.3. Ayr Giri/k Birimi..................................................... 6.1.5.4. lave Birimler(Giri/k Geniletme Birimleri)................. 6.1.5.5. Zamanlayc ve Sayc Birimleri........................................ 6.1.5.6. Hafza Blgeleri Birimi(lemci-Bellek Modl)................. 6.1.5.7. Memory Blgeleri(Bellek Dizayn)..................................... 6.1.5.8. letiim............................................................................... 6.1.5.9. letme Ortam Koullar.................................................... 6.1.5.10. Kullanc Programnn Yrtlmesi.............................. 6.2. Scada Kontrol Sistemleri...................................................................... 93 93 95 96 98 99 100 103 103 105 106 107 109 109 110 111 114 114 115 116

Blm 7 Son Src Elemanlar


7.1.CNC Tezgahlarnda Kontrol................................................................. 7.2.Ak Devre Kontrol Sistemleri Uygulamalar......................................... 7.3.Kapal Devre Kontrol Sistemleri Uygulamalar..................................... 7.3.1. DC ve AC Servo Motorlar........................................................... 125 129 131 133

SRE KONTROL

BLM 1

olakolu

OTOMATK KONTROLA GR
1.1. GENEL BLGLER
Otomatik denetim sistemleri veya ksaca denetim sistemleri, gnmzde ileri toplumlarn gnlk yaantsna girmi ve hemen hemen her alanda kullanlmaktadr. Evlerde kullanlan otomatik amar makinesi, otomatik bulak makinesi, termostatl frnlar veya dier bir deyile akll frnlar, tler, endstriyel ve aratrma alannda kullanlan robotlar, mikro ilemciler, bilgisayarlar, uzay tatlar v.b. denetim sistemleri retim ve retim kalitesini srekli olarak arttrmakta olup, yaam biimimize etki etmektedirler. Denetim sistemleri herhangi bir endstri toplumunun tamamlayc bir paras olup artan dnya nfusunun ihtiya malzemelerini retmek iin gereklidirler. Denetim sistemleri; ksaca enerji, malzeme veya dier kaynaklarn akn dzenleyen aygtlar olarak tanmlanr. Bunlarn dzenlenmesi, karmakl, grn, kullanm amalar ve ilevlerine gre deiir. Denetim sistemleri denetlenen niceliklerin deerlerini sabit tutar veya bu deerlerin, nceden belirlenmi biimde deiimini salar.

1.2. TEMEL KAVRAMLAR VE TANITIMLAR


Bir denetim sistemi bir takm elemanlarn karlkl ekilde birbirine balanmasndan meydana gelmitir. Bu sistem elemanlar birbirlerine giri ve klar yoluyla balanmtr. Sistem elemanlarnn ilevleri, bireysel giri ve klar, sistem elemanlar arasndaki bilgi ak, ilevsel blok emalar ile gsterilir. Bu emalar sistem elemanlarnn etki ve neden-sonu ilikilerine gre sralanmalarn, sistemin yapsnn incelenmesini salar. levsel bloklar bir kara kutu eleman olarak ele alnr ve bir sistem elemann temsil eden bir kara-kutunun davran, giri-k bants ile belirlenir. Burada giri neden, k ise giriin neden olduu bir sonutur. Bu nedenle giri-k bants elemann neden-sonu davran olarak ifade edilir. rnein bir elektrik direncine bir gerilim uygulandnda bu nedenin sonucu olarak dirente bir akm oluur.

SRE KONTROL

olakolu

ekil 1-1 Temel tanmlar gsterilen genelletirilmi geribeslemeli sistem blok emas levsel emadaki elemanlarn ilevlerini matematiksel ifadelerle gsteren emalara ise blok ema denir. Yaplan tanmlara esas tekil etmek zere, ekil 1-1de genelletirilmi kapal-dng bir sistemin ilevsel blok emas verilmitir. Burada verilen tanmlarn bir ksm blok ema zerinde gsterilen eleman ve iaretlerin ilevlerin tanm, bir ksm da konu ile ilgili genel ifadelerin tanmlar olacaktr. SSTEM : Genel anlamda; bir btn oluturacak ekilde karlkl olarak birbirine bal elemanlar toplamdr. Fiziksel anlamda; bir amac gerekletirmek iin dzenlenmi ve btn bir birim olarak hareket etmek zere birletirilen etkileimli ya da ilikili fiziksel elemanlar dzenidir. DENETM (Kontrol): Denetim kelimesi genellikle ayarlamak, dzenlemek, yneltmek veya kumanda etmek anlamlarna gelir. Tanm olarak; bir deiken niceliin ya da deiken nicelikler kmesinin nceden belirlenmi bir koula uyumunu salamaya ynelik olarak gerekletirilen ilemler btndr. DENETM SSTEM: Kendisini veya dier bir sistemi kumanda etmek, ynlendirmek veya ayarlamak zere birletirilen fiziksel organlar kmesidir.

SRE KONTROL

olakolu

ekil 1-2 Ak-dng denetim sistemi

ekil 1-3 Kapal-dng denetim sistemi

Denetim sistemleri, denetlenen niceliklerin deerlerini sabit tutar ya da bu deerleri, nceden belirlenmi biimde deimesini salar. OTOMATK DENETM (Otomatik Kontrol): Bir sistemde denetim faaliyetlerinin insan giriimi olmakszn nceden belirlenen bir amaca gre denetimi ve ynlendirilmesidir. Genel anlamda otomatik denetim, dorudan insan giriimi olmakszn alan aygtlarn, makinelerin ve sistemlerin almas ve gelimesi ile ilgilenen bir bilim daldr. Uygulamada denetim veya denetim sistemi denilince daha ok otomatik denetim anlalr. Gnmzde insan giriimi ile yaplan denetim hemen hemen yok saylr. TESSAT VEYA DENETLENEN SSTEM : Amac zel bir ilemi yerine getirmek olan birlikte alan makine paralar takm veya bir cihaz, tesisat adn alr. Bu kitapta stma frn, kimyasal reaktr, damtma tesisleri gibi denetlenmesi gerekli fiziksel nesneler tesisat veya ksaca sistem adn alacaktr. GR : Denetim sisteminden belli bir cevap almak zere bir d enerji kaynandan sisteme uygulanan uyardr. IKI : Denetim sisteminden salanan gerek cevaptr. k, giriin ngrd cevaba eit olur veya olmayabilir. Bir sistemin denetim amacn giri ve klarn tr belirler. rnein; bir scaklk denetim sisteminde, giri arzu edilen scaklk ,k ise sistemde gereklenen ve llen scaklktr.

SRE KONTROL

olakolu

AYAR NOKTASI VE AYAR DEER: Denetim sistemlerinde sabit bir kumanda deerinin ayarland nokta ve ayarlanan deer. rnein scaklk denetim sistemlerinde arzu edilen scakln ayarland nokta bir ayar noktas ve ayarlanan scaklk ayar deeridir. Dier tanmlar ekil 1-1 de verilen emadan izleyebiliriz. KUMANDA GR VEYA ARZU EDLEN GR ; v(t): Sisteme uygulanan sevkedici giri olup sistemin kndan bamszdr. BAVURU GR ELEMANI : Bavuru giri deerini saptayan birimdir. Bavuru giri eleman sistem knn arzu edilen birimleri cinsinden kalibre (ayar) edilir. BAVURU GR; r(t): Denetlenen sistemin belirlenen bir eylemini kumanda etmek zere denetim sistemine uygulanan giri sinyalidir. Bavuru giri elemannn salad bu sinyal sistem tarafndan dorudan doruya kullanlabilir biimde bir kumanda olarak ifade edilir. Denetim sistemi iin gerek sinyal girii olup ounlukla ideal sistemin k davrann temsil eder. KARILATIRICI VEYA HATA SEC : Bavuru giri sinyali ile geribesleme sinyalini karlatrp mukayese eden ve bu iki sinyal arasndaki farka eit bir hata sinyali reten elemandr. Karlatrc ayn boyut ve birimlerdeki sinyalleri karlatrarak onlarn cebirsel toplamlarn alr. HATA VE SAPMA ; e(t): kn herhangi bir anda, arzu edilen deere gre farkna hata denir. Hata sinyali, bavuru girii ile geribesleme sinyali arasndaki farka eittir. Karlatrma eleman, k arzu edilen deerle karlatrarak hata deiimlerini belirler. Hata sinyali, sistemin kndan arzu edilen deeri salamak zere denetim organn hareket ettirir. Denetim organ bu deiimlerini giri olarak alr ve kendi yapsna da bal olarak son denetim organ (motor eleman) iin uygun bir denetim sinyali retir.Denetlenen deikenlerin belirli deerler etrafnda deiimleri sapma olarak ifade edilir. Genel anlamda; bir hata sinyali olup, zellikle ayar deerine gre alan sre denetim sistemlerinde denetlenen deikenin sabit bir ayar deerinden ayrlmas sapma olarak ifade edilir.

SRE KONTROL

olakolu

DENETM ORGANI (Kontrol Edici): Denetlenen sisteme uygulanacak uygun bir denetim sinyali salayan elemandr. SON DENETM ELEMANI VEYA MOTOR ELEMAN: Denetim organndan alnan sinyale gre belli bir fiziksel yapda g salayan elemandr. Bu eleman denetlenen sistemde meydana gelen hatay veya sapmay dzeltmek iin gerekli hareketi salayan bir elemandr. DENETM SNYAL; m(t): Denetim elemanlar grubunun denetlenen sisteme uyguladklar nicelik veya kouldur. Bu sinyal, denetim organ knda denetim sinyali olarak son denetim elemanna gnderilir. Burada yeteri kadar kuvvetlendirilerek denetlenen sistemin denetlenen deikenini deitirecek ekilde bir dzeltme ilemi meydana getirir. Fakat; esas denetim, denetim organ tarafndan retilir. DENETLENEN SSTEM : zel bir niceliin denetlendii tesisat, sre veya bir makinedir. IKI VEYA DENETLENEN DEKEN; c(t): Denetlenen sistemin nicelii veya kouludur. Bu niceliin, sistemin bozucu girilerden etkilenmeksizin kumanda giriini izleyecek ekilde nceden tanmlanan bir deerde sabit tutulmas gerekir. BOZUCU GRLER; d(t): Sistemin denetlenen k zerinde arzu edilmeyen ynde etki yapan girilerdir. Eer bozucu etkiler sistem iinden meydana geliyorsa i bozucular, sistem dndan geliyorsa d bozucular adn alr ve her ikisi de sistem iin bir giritir. Bozucu giri, denetim sistemi dngsne herhangi bir noktadan etki edebilir. GERBESLEME SNYAL; b(t): Denetlenen deikenin bir fonksiyonu olup, bavuru girii ile karlatrlarak hata sinyalinin elde edilmesini salar.

SRE KONTROL

olakolu

GERBESLEME ELEMANI: Denetlenen k sinyali ile geribesleme sinyali arasnda ilevsel bant kuran elemandr. Geribesleme elemanlar zellikle denetlenen deiken ile bavuru giri sinyalinin farkl fiziksel yapda olduu durumlarda bir dntrgeten (transducer) ibarettir. Geribesleme eleman, denetlenen deikenin llen deerini salar. Genellikle geribesleme eleman bir l eleman biimindedir. GERBESLEME YOLU : Denetlenen k sinyalinden geribesleme sinyaline kadar uzanan iletim yoludur. LERBESLEME ELEMANLARI: Arzu edilen k salamak zere hata sinyaline tepki gsteren birimdir. LERBESLEME YOLU: Hata sinyalinden denetlenen k sinyaline kadar uzanan iletim yoludur. AIK-DNG DENETM SSTEM: Denetim faaliyetinin denetim sistemi kndan bamsz olduu sistemdir. Ak-dng denetimde arzu edilen kn denetlenen k deikeni ile hibir karlatrmas yoktur (ekil 1-2). KAPALI-DNG DENETM SSTEM : Denetim faaliyetinin sistemin denetlenen kna bal olduu sistemdir (ekil 1-3). GERBESLEMEL DENETM: Denetlenen k deikenin llp geri beslenerek arzu edilen giri deeri ile karlatrld kapal-dng denetim sistemidir. Sistemin k, arzu edilen k deerini salayacak bir biimde giri nicelii zerine etki eder. Ak-dng ve kapal-dng denetim sistemleri arasndaki temel fark geribesleme etkisidir. Geribesleme etkisi ise negatif geribesleme ve pozitif geribesleme olarak ikiye ayrlr. Negatif geribesleme kn girie ters ynde etki ettii ve pozitif geribesleme de kn girie ayn ynde etkidii sistem olarak tanmlanr. Endstriyel denetim sistemlerinde uygulanan geribesleme etkisi negatif trdendir. 9

SRE KONTROL

olakolu

DZENLEYC DENETM: Bavuru giriinin uzun zaman aralklar ierisinde belli bir alma koulu iin, deimez veya sabit tutulduu geribeslemeli denetim sistemidir. Dzenleyici denetimde sisteme etki eden bozucu girilere ramen sistem knn arzu edilen deerde tutulmas esastr. Bu tr denetimde sabit bir sinyal (ayar deeri) girii ile sabit kalc-durum k elde edilir. SERVOMEKANZMA VEYA SERVO: k mekaniksel konum, hz veya ivme olan geribeslemeli denetim sistemidir. SRE DENETM SSTEM: k scaklk, basn, ak, seviye ve pH gibi deikenler olan dzenleyici denetim trnde geribeslemeli denetim sistemidir. UZAKTAN KUMANDA: Bir sistemde donanm, aygtlar ve ilemleri belli bir uzaklktan altrma imkan salayan denetim trdr. Endstriyel denetim sistemlerinin byk bir oran bu snfa girmektedir. Bu tr denetimde gsterge, kaydetme ve denetim aygtlar denetlenen sistemden birka yz metre mesafeye yerletirilebilinirler. Bylece bir sistemde kumanda odasndan denetlenen ileme veya sisteme ve sistemden kumanda odasna sinyal aktarm ya pnmatik ya da elektriksel biimde olmaktadr. DUYARGA (Sensr): llen ve dolaysyla denetlenen niceliin deerini alglayan veya seen bir aygttr. Duyarga eleman veya alglama organ lme sistemi zincirinin ilk halkas olup duyarga ifadesi bazen sezici veya dntrge (transducer) yerine de kullanlmaktadr. DNTRGE (Transducer): Genel olarak herhangi bir enerji biimini dier bir enerji biimine dntren aygt olarak tanmlanr. rnein; k enerjisini elektriksel enerjiye dntren fotoseller, mekaniksel enerjiyi elektriksel enerjiye dntren potansiyemetreler,v.s. zellikle; lme sistemi asndan bir enerji dntrme aygt olarak alan dntrge, uyary fiziksel ortamdan alr ve bu uyary bir lme sistemi giriine gre daha uygun olan bir sinyale dntrr. 10

SRE KONTROL

olakolu

ROBOT: nsan mdahalesi gerektirmeden otomatik olarak hizmet grmek zere tasarmlanm programl bir aygttr. Endstriyel bir robot bir insann bel, omuz, dirsek ve bilek hareketlerine denk serbestlik dereceleri ieren bir kol ve elden ibaret olup,ulama mesafesi ierisindeki herhangi bir noktaya uzanabilir ve i paralarn veya aletleri kolayca yakalayabilir. Robot, endstride zellikle malzeme aktarma ilevlerinin yerine getirilmesinde ok kullanlr. Robotlar endstriyel uygulamalarda byk bir potansiyel arzetmekle beraber gnmzde daha ok, makinalarn yklenmesi ve boaltlmas, paralarn konumlandrlmas, aktarlmas, kaynak, boyama (otomobil endstrilerinde) ilemlerinde yaygn olarak kullanlmaktadrlar.

1.3. DENETM SSTEMLER VE TRLER


Denetim sistemlerini ve ilemlerini, bilinli veya bilinsiz gnlk yaantmzn her annda kullanrz. Endstriyel anlamda bir scaklk denetim sistemi bir kez ayarlandktan sonra bizim mdahalemiz olmakszn ortamn scakln otomatik olarak belli bir deerde tutmak iin srekli olarak alabilir. Tr ne olursa olsun bir denetim sisteminde mutlaka denetleyen ve denetlenen olmak zere iki temel unsur vardr. Bu anlamda temel denetim sistemi vardr: i. ii. iii. Doal denetim sistemleri, Endstride kullanlan insan yaps denetim sistemleri, Hem doal ve hem de insan yaps unsurlar ieren karma denetim sistemleri.

Karma denetim sistemlerinde denetim organ olarak doal unsur olan insan kullanlr. rnein, bir insann bir otomobili belli bir rotaya gre srmesi gibi. Doal denetim sistemleri esasnda konumuz d olaylardr. Burada inceleme konusu olan sistemler insan yaps endstriyel denetim sistemleridir.

11

SRE KONTROL

olakolu

Denetim sistemleri denetim etkisi asndan iki ana snfa ayrlr. Bunlar; i. ii. Ak-dng denetim sistemleri, Kapal-dng denetim sistemleri.

(i) Ak-dng denetim sistemlerinde denetim eylemi sistem kndan bamszdr. Ak-dng sistemlerde kn llmesi ve geribeslenmesi sz konusu deildir. Dolaysyla sistemin girii k bilgisinden haberdar olmaz.Uygulamada ak-dng denetim sistemleri giri-k bantlar nceden belli olan ve i veya d bozuculara maruz kalmayan sistemlerde kullanlr. k ve giriin bir karlatrmas yaplmadndan sistemin alma doruluu yaplan kalibrasyonun (ayarlama) derecesine baldr. Ak-dng denetim sistemleri ya zamanlama ya da sralama esasna gre alrlar. rnein, otomatik amar makinelerinde olduu gibi, sistem girii bir program eklinde verilir ve sistem program srasn izler. (ii) Kapal-dng denetimde; denetim etkisi sistem kna baldr. Sistemin k llp geribeslendikten sonra arzu edilen giri deeri ile karlatrlr. Bylece sistemin girii ktan haberdardr. Sistem k geri beslenerek girie uygulandndan bu tr sistemlere ayn zamanda geribeslemeli sistemler de denir. Ak-dng sistem ile kapal-dng sistemi birbirinden ayran en nemli unsur geribesleme etkisidir. Geribesleme etkisi ise, negatif geribesleme ve pozitif geribesleme olmak zere iki ekilde olur. Negatif geribeslemede, ktaki deiimler girie ters ynde etki eder. Byle bir sistemde k, arzu edilen deere gre bir art gsterecek olursa denetim etkisinin azaltlarak kn istenen deere geri dnmesi salanr.Aksi bir durumda, eer k arzu edilen deere gre bir azalma (negatif deime) gsterirse denetim etkisi artrlarak kn istenen deere ykselmesi salanr. Negatif geribeslemede daima giri ile kn bir fark alnr ve bu fark negatif veya pozitif deerli olabilir. Denetim organna bir hata girii olarak iletilen bu deer, yukarda da akland gibi, kn istenen deere getirilmesini ve bu deerde sabit tutulmasn salar. Negatif geribesleme endstriyel sistemlerin en nemli zelliidir ve daima hatay en kk deerde tutmaya veya sfr yapmaya alr.

12

SRE KONTROL

olakolu

Pozitif geribeslemede, k girie ayn ynde etki eder. Buna gre kta herhangi bir art meydana gelecek olursa bu giri ile toplanarak hata sinyalinde bir art ve dolaysyla de denetim sinyalinde bir art meydana getirir. Bu, sistemde k daha da artracak ynde bir etki yaratr. Sonuta art sistemin fiziksel snrlamalarna kadar devam eder ve sistem denetlenebilirliliini kaybeder. Pozitif geribesleme i dngler hari bir kapal-dng denetim sisteminde kullanlmaz. Denetim sistemleri uygulama alanlar ve alma biimlerine gre; -Dzenleyici denetim, -zleyici denetim, -Servomekanizma denetim gibi isimler de alrlar. Endstriyel alanda kullanlan bu sistemlerin tm negatif geribeslemelidir. Dzenleyici denetim, sabit bir ayar deeri esasna gre alan ve sistem kn, tm bozucu girilerin varlna ramen sabit deerde tutmaya alan denetim sistemi almasdr. Scaklk, seviye, debi, basn v.b. deikenlerin denetiminde kullanlan bu alma biimi yaygn olarak sre endstrilerinde kullanlr. zleyici denetimde giri deiken olup, sistem k bu girii izlemeye alr. Burada sistem knn hem bavuru girii ve hem de bozucu giriten doan deimeleri izlemesi ve arzu edilen deere getirilmesi esastr. Bu tr denetim daha ok imalat endstrilerinde, kullanlr. rnein; takm tezgahlarnda kesici ban bir ablonu izleyerek istenen para biimini ilemesi bu trden alma olur. zleyici denetim daha ok konum denetim sistemi eklindedir. Servomekanizma, mekaniksel kl g ykseltilmesi gerekli sistemlerde kullanlr. Yerine gre izleyici trde, yerine gre de dzenleyici trde alabilir. rnein, byk g ykseltmesi gereken konum servomekanizmas izleyici trde, buna karlk bir hz denetim servomekanizmas dzenleyici trde denetim almas gsterir. Endstriyel alanda ise rnein, scaklk yannda, basn, debi, seviye gibi dier deikenlerin denetimi de gerekebilir. Byle bir durumda tek girili-tek kl bir denetim sistemi yeterli olamaz. Modern endstriyel sistemler daha ok ok girili-ok 13

SRE KONTROL

olakolu

kl sistemlerdir ve hatta bu giri ve klar arasnda karlkl etkileimler de mevcut olabilir. Bu tr denetim sistemlerinin temel yaps yine de geribeslemeli biiminde olmakla beraber sistem iinde birden fazla dng yer alr. eitli giri ve klar arasnda en uygun denetim sinyalini salamak iin daha ok bilgisayarlardan ve mikroilemcilerden yararlanlr. Bu kitapta daha ok tek girili-tek kl dorusal sistemler ele alnacaktr.

1.4. DENETM SSTEMLERNN YAPISI VE KULLANIM ALANLARI


Endstriyel anlamda bir denetim sistemi; (i) denetlenen sistem veya sre ve (ii) denetim elemanlar donanm olmak zere iki ana ksmdan ibarettir. Denetim organlar donanm ise (i) lme sistemi, (ii) karlatrma eleman, (iii) denetim organ, (iv) src veya kumanda elemanndan meydana gelir (ekil 1-1). Denetlenen sistem ve denetim elemanlar donanm birbirlerine karlkl olarak birtakm hatlarla balanmtr. Bunlar; (i) sre rnlerinin akt enerji ile ilikili olan, sre hatt, (ii) lme ve denetim sinyalleri akt hat, bilgi veya sinyal hatt, (iii) denetim elemanlar ve sistem altran cihazlar iin gerekli gcn akt, g hatt isimlerini alrlar. lme sistemi, duyarga veya duyar eleman ve sinyal kuvvetlendirme-artlandrma olmak zere iki ksmdan ibarettir. Ayrca;denetlenen deikenin llen deerinin bilinmesi gerekiyorsa bir de gsterge eleman bulunabilir. Duyarga sistemin kndaki deimeleri, gzlenebilir ve denetlenebilir bir biimde sistem girii ile ayn fiziksel byklk cinsine dntrr. Genellikle duyarga k zayf bir sinyal olup, kuvvetlendirilmesi gerekir. Kuvvetlendirici devresi genellikle bir d g kaynandan enerji ekerek denetim dngs iin gerekli gte bir sinyal salar. Tm denetim sistemi dngsnn hassasiyeti lme sisteminin hassasiyetine baldr. Bu nedenle denetim sisteminin hassasiyeti lme sisteminin hassasiyetinden daha yksek olamaz.

14

SRE KONTROL

olakolu

Genellikle karlatrma elemann da iine alan denetim organ; sistem knn denetim amalarna uygunluunun saptanmas ve sistemi denetim amalar dorultusunda ynetmek iin gerekli denetim deiimlerini belirlemek gibi ilevleri yrtr. Denetim organnn temel grevi karlatrcdan kendisine hata veya sapma olarak iletilen giri bilgisine gre denetim sinyali eklinde uygun karar retmektir. Denetim organ fiziksel yaps gnmzde daha ok elektronik ve pnmatik olmaktadr. Elektronik olarak benzeik (analog) devrelerden meydana gelebildii gibi saysal (digital) devrelerden de meydana gelebilir. Saysal devrelerden (mikroilemci) meydana gelmi denetim organ ayn zamanda gerekli hesaplamalar yapabilme yeterliliine de sahiptir. Son denetim organ veya motor eleman adlarn da alan kumanda eleman, denetlenen sistemi dorudan etkileyen src bir elemandr. Son denetim eleman denetim organndan ald denetim sinyaline bal olarak d enerji kaynandan ald gle bir hareket retir. Bu hareket denetlenen deikenin enerji akn modle eder. Kullanlan enerjinin biimine bal olarak motor eleman, elektriksel, pnmatik veya hidrolik yapda olabilir. Uygulamada genellikle motor elemann yapsna bal olarak denetim elemanlar da elektriksel, pnmatik veya hidrolik denetim eleman isimlerini alrlar. ok kk hacimlerde byk gler salayan hidrolik sistemlerin zel kullanm alanlar mevcuttur. Elektrik enerjisinin her yerde kolaylkla salanabilir olmas ve elektronik teknolojisindeki gelimeler gnmzde elektriksel sistemleri ok yaygn olarak kullanlr hale sokmutur. Pnmatik sistemler, zellikle yangn tehlikesi olan yerlerde kullanlmaktadr. Ayrca bu sistemlerin bileimi olan karma sistemler de yaygn olarak kullanlmaktadr. Bunlardan ounlukla denetim sistemi dngsnn lme sistemi ve karlatrma elemanlar elektrikelektronik olarak almakta, motor eleman ise elektriksel pnmatik veya hidrolik yapdadrlar.

15

SRE KONTROL

olakolu

1.5. OTOMATK DENETM SSTEM UYGULAMALARI


Doada, evremizde, gnlk ilerimizde ve endstriyel alanda kullandmz snrsz sayda denetim sistemi rneklerine rastlamak mmkndr. Doadaki rneklerini, ekolojik denetim sistemi, kan basnc denetim sistemi, solunum denetim sistemi, adrenalin denetim sistemi v.s. evremizdeki rneklerini, ekonomi denetim sistemi, sosyoloji denetim sistemi v.s, gnlk ilerimizdeki rneklerini, t, buzdolab, banyo scak su kazan gibi yerlerde kullanlan scaklk denetim sistemleri ve endstriyel alanndaki rneklerini ise, sre ve imalat endstrilerinde kullanlan scaklk, basn, debi, pH, konsantrasyon, konum, hz v.b. denetim sistemleri olarak sayabiliriz. Doada bulunan ve endstride kullanlan denetim sistemlerinin ok byk bir ounluunu kapal-dng geribeslemeli denetim sistemleri tekil eder. Ak-dng denetim sistemleri uygulamalarnn says ise olduka snrldr. Evlerimizde kullandmz tam otomatik amar makinas, trafik akn dzenleyen trafik lambalar, imalat endstrilerinde kullanlan sralama denetim sistemleri v.b. akdng denetim sistemi rnekleri olarak ele alnabilir.Tam otomatik amar makinesi kendisine program olarak sunulan nceden saptanm belli bir ilem srasna gre alr. Amac belli bir temizlikte ykanm amar elde etmektir. Kendisine belli bir program eklinde verilen ayar deerlerine gre, ykama, durulama, yumuatma, skma v.b. ilemleri srasyla yerine getirir ve sonuta k olarak belli temizlikte ykanm amar elde edilir. Her ne kadar ykama ilemi srasnda kullanlan suyun stlmas termostatik bir dzenekle geribeslemeli olarak yerine getirilmi olsa da, sistemin esas giri olan amarlarn arzu edilen temizlik derecesi ile sonuta gereklenen temizlik derecesinin ilem srasnda bir karlatrmas yoktur. Elde edilen temizlik derecesi arzu ettiimiz temizlik derecesine eit olabilir veya olmayabilir. Dolaysyla sistem denetim eylemi asndan ak-dng denetim tipindedir. Trafik klar yoluyla yaplan trafik denetim sistemi de ak-dng eklinde alr. Ortalama trafik younluuna gre belli bir merkezden zaman esasna gre ayarlanan trafik klarnn srasyla yanp snmesi trafiin skmadan akmasn

16

SRE KONTROL

olakolu

salar. Fakat yeil n yanma sresi her zaman bekleyen trafiin tamamnn geiini salamayabilir. nk burada arzu edilen trafik aknn(giriin) gerekleen trafik ak(k) ile bir karlatrmas yoktur.

a) Elle denetim

b) Otomatik denetim ekil 1-4 Scaklk denetim sistemi

Kapal-dng denetim sistemi rnei olarak ekil 1-4de grlen basit bir scaklk denetim sistemi ele alnabilir. ekil 1-4ada elle alan kapal dng denetim ve ekil 1-4bde ise otomatik denetim organlar ile gereklenen kapal-dng denetim sistemi rnei verilmitir. Elle denetimde denetim dngs insan unsuru ile kapanr. Burada insan hem karlatrma ve hem de denetim organ ilevlerini yerine getirir. Arzu edilen scaklk, giri olarak insann belleine daha nceden verilmitir. nsan scaklk lerle belirlenen, denetlenen k scakln gzleri vastasyla algladktan sonra belleindeki giri bilgisi ile karlatrr. Arada bir fark var ise bunu hata olarak grr ve bu hatay dzeltici ynde ilem yapar. Burada; eer gzlenen k scakl arzu edilen scaklktan yksekse sisteme buhar biiminde bir vanadan giren s enerjisi miktar insan kas gc ile kslr veya tersi bir durumda s enerjisi miktar artrlr. Kas gc motor eleman ilevini yerine getirir. ekil 1-4bde ise insann yerini bir denetim organ almtr. Arzu edilen giri denetim organ zerinde yer alan bir dme veya benzeri elemandan ayar deeri olarak belirlenir. Denetlenen k scakl ise bir scaklk lerin duyargas ile alglanp denetim organnn anlayabilecei sinyal 17

SRE KONTROL

olakolu

yapsna dntrlr ve denetim organnda arzu edilen giri sinyali ile karlatrlr. Giri ve k arasnda meydana gelebilecek herhangi bir fark hata olarak belirlendikten sonra denetim organ bu hatay dzeltecek bir denetim sinyali retir. Denetim sinyali, bu sistemde motor vana olarak gsterilen motor eleman harekete geirerek sisteme giren s enerjisi miktarn ksar veya aar. Her iki denetim eklini karlatracak olursak her ikisinin de geribeslemeli kapal-dng denetim sistemi olduunu grrz. Elle denetimde llen k deikenin alglanmas ve bunu arzu edilen giri deeri ile karlatrmas ve meydana gelen hata sinyaline uygun bir dzeltme ileminin yerine getirilmesi hep insan tarafndan salanmaktadr.kincisinde ise insann yerini bir otomatik denetim organ almtr.Denetim organ insann duyu organlar ve kas gc ile yapt ilemleri otomatik olarak yapar.Bunun iin de denetim organ donanmnda kullanlan l sistemi donanm,karlatrc,motor elemann elle alanlardan farkl olmaldr.l sistemi duyargasndan alglad llen fiziksel bykl karlatrma noktasnda anlalan bir sinyale (giri ile ayn cinsten) dntrebilmeli ve motor elemannda hata sinyaline bal olarak retilen denetim sinyaline cevap verebilmesi gerekir.Bu sinyaller genellikle denetim organ altrmak iin kullanlan enerji (elektriksel,pnmatik,hidrolik) cinsinden olurlar. Her iki sistemi denetim asndan ele alacak olursak;otomatik denetim elle denetime gre daha stndr.Endstride retimi,verimi arttrmak ,rnlerin kalitesini ykseltmek asndan otomatik denetim gerekli olmaktadr.

1.6. LME ORGANI SELRKEN DKKAT EDLECEK HUSUSLAR


ekil 1.5de ilem deikeninin (D) analog olarak temsilini oluturan bir llen deer (D) salamak zere bir takm enstrmantasyon ile lm yaplr.

18

SRE KONTROL

olakolu

IDmaks D IDmaks ekil 1-5 Bir transdserin aralk ve akl D

Dmaks

Dmaks

Ancak lme organlarnda kanlmaz olarak hatalar olacaktr. Eksiksiz bir sonu hibir zaman elde edilemeyecek olmakla beraber, izin verilen azami bir hata pay da daima bulanacaktr. rnein, kimyasal bir ilemde bir s lm 20Clik bir snr iinde doru olmak zorunda olabilir veya bir kap iindeki seviyenin lmnde 10 mmlik bir hataya izin verilebilir. Bu sebeple, sre kontrolc, yeterli hassaslk derecesinin elde edilmesini salamak amacyla bir lme sistemindeki hatalar nceden kestirebilmek ihtiyacnda ise de, hassas olmas gerekmeyen bir sistem iin de fazla para sarfedilmesine gerek yoktur. lme organ seilirken dikkat edilecek hususlar maddeler halinde u ekilde aklanabilir: 1. Aralk ve Aklk: Bir deerin aral, o deerin maksimum ve minimum deerleri ile belirtilir. rnein; bir basn transdserinin giri aral 0-100 kPa, k aral ise 4-20 mA olabilir. Bir K tipi termokopl (sl ift) 200-500 0Clk bir giri ve 8-20 mAlk bir k aralna sahip olabilir. Aklk ise azami ve asgari deerler arasndaki farktr. rnein, yukarda sz edilen K tipi bir termokupl 300 0Clk bir giri aklna ve 12 mVluk k aklna sahiptir. 2.Hassaslk (Doruluk) ve Hata: Bir elemann hassal (doruluu) , llen bir deerin ilem (sre) deikenine ne kadar yakn olduunun lsdr. Hassaslk olduka geliigzel bir terim olup, hata daha genel anlamda kullanlr. Bu terim, ilem deikeni ile llen deer arasndaki maksimum fark olarak tanmlanr.

19

SRE KONTROL

olakolu

Hata pek ok ekilde ifade edilebilir. Bunlardan en yaygn, mutlak deer (rnein, bir s lmndeki maksimum hata, deer dikkate alnmakszn tam skala deerinin tanmlanabilir. 3.zmleme: l aletlerinin bir ounun lme kabiliyetlerinde, yaplarndan ileri gelen bir kalabalk mevcuttur. Btnyle saysal olan sistemlerde (rnein analogdan saysala ve saysaldan analoga dntrc tehizat) kolayca tanmlanan kademeli bir tepki ekli mevcuttur. Daha az belirgin olmakla beraber, analog olduu varsaylan tm elemanlar da daha hassas bir deerin okunmasn nleyen bir snrlama ile kar karyadr. 2 0C olarak ifade edilebilir), ya bir ilem deikenini gerek deerinin bir yzdesi veya lme aletinin (genellikle tam skala sapmas denir) yzdesi olarak

ekil

1-6

Gerek

tepki

snrl

bir

zmleme gstermektedir.

Bu sebeple, zmleme terimi bir deer okuma ileminin anlaml bir ekilde yaplabilmesinde kademelerinin belirtilmesi iin kullanlr. zmleme, l aletinin yapsndan ileri gelen hatadan byk veya kk olabilir. yi imal edilmi ve scakl kontrol edilen bir ortamda korunan elik bir cetvel 0.1 mmden daha az bir mutlak hataya sahiptir. Ucuz bir plastik cetvelin ise, 2 mmden daha byk bir mutlak hatas olabilir. Ancak, ayet gzle okunacak olursa, bunlarn her ikisinin hatas da 0.5 mm civarnda veya bir skala taksimatnn yars kadar olur. zmleme ve hata, sistemin genel hatas ynnden ilave edilir trden olduundan plastik cetvelin hassal (doruluu) 2.5 mmdir.

20

SRE KONTROL

olakolu

Karlatrma

yapldnda,

zmleme

nem

kazanr,

zira

iki

deerin

karlatrlmas veya bir deerin azaldnn veya oaldnn belirtilmesi iin zmleme kabiliyeti yksek fakat hassaslk derecesi dk bir alet kullanlabilir. rnein, yukarda sz edilen ucuz plastik bir cetvel, ayrm kabiliyeti 0.5 mm olan iki maddeden daha uzun olann gsterir. 4. Tekrarlanabilirlik ve Histerezis: Birok uygulamada bir lm ileminin hassasl, tutarllndan daha az nem tar. rnein, bir malzemenin belirli bir uzunlukta kesilmesi iinde, kesme hassasiyetinin tutarll mutlak hassaslktan daha nemli olabilir. Ayn ekilde, bir ilemin belirli bir sre ayn scaklkta tutulmas gerekli olduu halde, burada gerek scakln ok hassas bir ekilde bilinmesine gerek yoktur. Bir lm ileminin tutarll, tekrarlanabilirlik ve histerezis terimleri ile tanmlanr. Tekrarlanabilirlik, ayn ynden ayn lme noktasna bir ok kez yaklaldnda alnan deerlerin fark olarak tanmlanr. Histerezis ise, llen deerin ilem deikeninin daha nceki deerinin arttrlmas ve azaltlmas yoluyla geerli deerine yaklap yaklamadna bal olduunda meydana gelir. Bir cismi hareket ettirmek iin belli bir minimum kuvvet gerektiren yapma olay da histerezisin yaygn bir sebebidir. Histerezisin etkisi, dikkatli bir sistem tasarlamak suretiyle azaltlabilir veya tamamen ortadan kaldrlabilir. 5.evre ve Yalanma Etkileri: lme organ evresindeki artlarda yaplan deiikliklerden olumsuz ynde etkilenir ve yalanma ile gittike artan bir ekilde bozulmaya urar. Her iki etki de ekil 1-7 bde grlecei zere, hassasiyet deimesi (veya aklk hatas) ile belli ederler.

21

SRE KONTROL

olakolu

ekil 1-7 evresel deiiklikler ve yalanmann etkisi (a) Sfr kayma (b) Aklk kaymas. Bunlarn her ikisi de kayma olarak bilinen bir etki sonucu zamanla deiiklie urayabilir. evresel etkiler genel olarak, bir evresel deimeden ileri gelen hatann yzdesi olarak ifade edilir. 4-20 mAlk akm kl bir transdser ok az da olsa yke baml olabilir. Aa yukar tm elemanlar, bir dereceye kadar ortam scaklna duyarldr. Scakln etkileri fabrikaya monte edilmi olan ve -15
0

C ile +50

C arasnda scaklk

deiikliine maruz bulunan tehizat iin hayati nem tamakla birlikte, klima sistemi bulunan bir kontrol odasnda bunun pek de nemi yoktur. Bilinen evresel etkiler, uygun dengeleme ileminin ilave edilmesiyle bertaraf olunabilir. Yalanmann, modern kat-hal elektronik elemanlara dayal cihazlar zerindeki etkisi, daha nceki vakum lambal ve pnmatik cihazlar zerindeki etkisinden daha az nemlidir. Ancak, yalanmann etkileri periyodik aralklarda yaplacak planl bakm ve kalibre ilemi ile giderilebilir. 6. Hata Band: Birok cihazda yukarda belirtilen tm etkiler, tek tek dnldnde kk miktarlarda olup, bunlarn llmesi g olabilir. Bu sebeple, imalatlar tm yukardaki etkileri ieren bir deeri ifade eden toplam hata veya hata band ifadesine gittike daha fazla yer vermektedirler. 22

SRE KONTROL

olakolu

Hatann tam skala deerinin belli bir yzdesi olarak (ekil 1-8 a) veya deerin bir yzdesi olarak (ekil 1-8 b) ifade edilebilir.

ekil 1-8 Toplam hata ile hata band spesifikasyonun tanm (a) Tam skala deerinin mutlak deeri veya yzdesi (b) Deerin yzdesi

23