2 ESPACIOS VECTORIALES

Los espacios vectoriales son muy útiles en Ingeniería y Ciencias Aplicadas
debido a las siguientes razones:
- Los vectores son invariantes, es decir, no dependen de los sistemas
coordenados. Sin embargo, las componentes de un vector cambian bajo
un cambio de base.
- Las componentes de vectores iguales son iguales en todo sistema
coordenado.
- Un vector que se anula en algún sistema coordenado se anula en todo
sistema coordenado.
- Los operadores div y rot de un vector son invariantes. También lo son,
el producto escalar y vectorial de tales vectores.
- La forma de una ecuación vectorial no cambia bajo una transformación
de coordenadas cartesianas (esto hace factible la representación
geométrica de los vectores).
- El vector incluye el concepto dual de magnitud y dirección
(representación por flechas). Esto se hace especialmente conveniente al
tratar con desplazamientos, velocidades, aceleraciones y fuerzas.
Aunque la representación geométrica de los vectores es útil, la
representación algebraica ofrece muchas ventajas. El álgebra de los vectores
geométricos es solamente una interpretación del álgebra abstracta más
general, el álgebra de los espacios vectoriales generales. Esta álgebra trata
con las relaciones entre y las operaciones sobre dos clases de objetos
matemáticos que están definidos, que se denominan vectores y escalares.
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
2
2.1 ESPACIOS VECTORIALES
Defi ni ci ón
Un conjunto V de elementos que llamamos vectores es un espacio vectorial
o espacio lineal, si:
a) Existe una operación binaria interna en V, llamada suma o adición de
vectores:
+ : V x V ÷ V (2.1-1)
tal que se cumplen los cuatro axiomas siguientes:
a-1) u + v = v + u, ¬u, v V (2.1-2)
denominada propiedad conmutativa de la adición de vectores.
a-2) (u + v ) + w = u + (v + w ) , ¬u, v, w e V (2.1-3)
denominada propiedad asociativa de la adición de vectores.
a-3) Existe un elemento en V, denominado el vector nulo o vector cero,
que denotamos 0, tal que:
u + 0 = u , ¬u eV (2.1-4)
a-4) ¬u  V existe un elemento -u eV, denominado el elemento aditivo
inverso, tal que:
u + (-u) = 0 (2.1-5)
Es fácil demostrar que el vector nulo y el aditivo inverso de cualquier vector
son únicos.
b) Existe una operación, llamada multiplicación por escalares:
: x V  V (2.1-6)
donde es el conjunto de los números reales y tal que se cumplen los cuatro
axiomas siguientes:
b-1) o(|u) = (o|)u , ¬o, |e , ¬ueV (2.1-7)
b-2) (o+|)u = ou+|u, ¬o, |e , ¬ueV (2.1-8)
b-3) o(u+v) = ou+ov, ¬oe , ¬u, veV (2.1-9)
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
3
b-4) 1u = u, ¬ueV (2.1-10)
la propiedad b-1) indica que los escalares se pueden asociar, la propiedad
b-2) y b-3) son propiedades distributivas, y la propiedad b-4) normaliza la
multiplicación por escalares
OBSERVACIONES
Casi directamente de la definición de espacio vectorial se desprenden
algunos hechos o propiedades interesantes:
1) El vector nulo 0 es único. Para demostrar esta propiedad, sea
w eV, de tal manera que u + w = u , " u eV, entonces:
(u+w)+(-u) = u+(-u)
u+[w+(-u)] = 0 ; por axioma a-2 y a-4.
u+[(-u)+w] = 0 ; por axioma a-1.
[u+(-u)]+w = 0 ; por axioma a-2.
0 + w = 0 ; por axioma a-4.
w = 0 ; por axiomas a-1 y a-3.
luego el vector nulo es único.
2) El elemento aditivo inverso es único. Para verlo, consideremos w e V tal
que u + w = 0, ¬ u e V. Entonces:
(u + w) + (-u) = 0 + (-u)
u + [w + (-u)] = -u ; por axiomas a-2 y a-3.
[u + (-u)] + w = -u ; por axiomas a-1 y a-2.
w = -u ; por axioma a-3.
luego, el aditivo inverso es único.
3) o0=0, ¬oe ; 0u=0, ¬ueV. Si ou=0, entonces o=0 ó u=0
En primer lugar, sea o e , entonces:
o 0 = o (0 + 0) ; por axioma a-3.
= o 0 + o 0 ; por axioma b-3.
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
4
luego:
o 0 + [-(o 0)] = [o 0 + o 0] + [-(o 0)]
0 = o 0 + {o 0 + [-(o 0)]} ; por axiomas a-4 y a-2.
0 = o 0 + 0 ; por axioma a-4 .
0 = o 0 ; por axioma a-3.
En segundo lugar, sea ahora u eV, entonces:
0 u = (0 + 0) u
= 0 u + 0 u ; por axioma b-2.
luego:
0 u + [- ( 0 u )] = [0 u + 0 u ] + [- ( 0 u )]
0 = 0 u + {0 u + [- (0 u)]} ; por axiomas a-4 y a-2.
0 = 0 u + 0 ; por axioma a-4.
0 = 0 u ; por axioma a-3.
4) ¬ u e V, (-1) u = -u
Para verlo, consideremos u e V , entonces:
0 = 0 u
= ( 1-1 )u
= 1 u + ( -1 )u
= u + ( -1 )u
luego: ( -1 ) u = -u , el aditivo inverso.
5) Las propiedades asociativa y conmutativa de la adición vectorial implican
que la suma de varios vectores es independiente de como se combinen
estos vectores y de como se asocien. Por ejemplo, ¬u, v, w, xeV:
(u + v)+(w + x) = [ (u + v) + w ] + x
= [ u + (v + w) ] + x
de tal manera que la suma puede escribirse sin lugar a confusión en la
forma:
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
5
u + v + w + x
EJEMPLOS DE ESPACIOS VECTORIALES
1) , la recta numérica, con las operaciones habituales de adición y
multiplicación.
2) Sea el conjunto de los números naturales.
Entonces
n
={v=(x
1
, x
2
, . . . , x
n
)| x
i
e , ¬ie[1, n]c }, con la adición y
multiplicación por escalares definidas por:
(x
1
, x
2
,…, x
n
)+(y
1
,y
2
,…,y
n
) = (x
1
+y
1
, x
2
+y
2
,…, x
n
+y
n
)
o( x
1
, x
2
,…, x
n
) = (o x
1
, o x
2
,…, o x
n
)
3) El conjunto de las funciones reales continuas definidas sobre un intervalo
[a, b]c

,que denotamos por C
a b
o
,
. Es decir, C
a b
o
,
={f|f es continua en
[a,b]}. Las operaciones son:
(f+g)(x)=f(x)+g(x)
(of)(x)=of(x)
¬f, geC
a b
o
,
, xe[a, b], oe

.
Este es uno de los espacios de funciones más importante en Análisis
Matemático.
4)
mxn
, el espacio de las matrices reales de orden mxn, con m, n e .
mxn
= { A : A es una matriz real de orden mxn}. Las operaciones son:
A+B=C, a
i j
+b
i j
=c
i j
,
B=oA, b
i j
=oa
i j
,
¬A, B, Ce
mxn
, (i, j)e|1, m]x[1, n], oe

.
5) El espacio de las sucesiones reales
l
2
= {v = (x
1
, x
2
, .. , x
n
, ...): x
n
n
2
1 =
·
¿
< ·}, con las operaciones:
i) (x
1
, x
2
, ...,x
n
, ...)+(y
1
, y
2
, ...,y
n
, ...) = (x
1
+ y
1
, x
2
+y
2
, ...,x + y
n
, ...)
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
6
ii) o (x
1
, x
2
, ..., x
n
, ...) = ( o x
1
, o x
2
, ... , o x
n
, ...)
¬(x
1
, x
2
, ...,x
n
, ..),(y
1
, y
2
, ...,y
m
, ..)el
2
, oe
La verificación que todas las propiedades para la adición y multiplicación
por escalares se cumplen es bastante simple en todos los casos, excepto
quizás en el ejemplo 5. Veremos este caso como ejercicio. En realidad, la
única dificultad consiste en demostrar que la suma de dos sucesiones en l
2
es
también una sucesión en l
2
. En efecto, si (x
1
,x
2
, .., x
n
, ...) e (y
1
, y
2
, ... ,y
n
)
están en l
2
, entonces

n=
·
¿
1
|x
n
|
2
< ·,
n=
·
¿
1
|y
n
|
2
< ·
Para la sucesión suma :

n=
·
¿
1
|x
n

+ y
n
|
2
s x y
n n
n
+
=
·
¿
2
1

=
n=
·
¿
1
|x
n
|
2
+ 2
n=
·
¿
1
|x
n
| |y
n
| +
n=
·
¿
1
|y
n
|
2
Pero: (| x
n
| -| y
n
| )
2
>0, luego:
| x
n
|
2
-2| x
n
| | y
n
| +| y
n
|
2
>0
| x
n
|
2
+| y
n
|
2
>2| x
n
| | y
n
|
así:
n=
·
¿
1
|x
n
+ y
n
|
2
s
n=
·
¿
1
|x
n
|
2
+ (
n=
·
¿
1
|x
n
|
2
+
n=
·
¿
1
|y
n
|
2
) +
n=
·
¿
1
|y
n
|
2

= 2
n=
·
¿
1
|x
n
|
2
+ 2
n=
·
¿
1
|y
n
|
2
< ·
6) El espacio de las sucesiones reales convergentes c={v=(x
1
,x
2
,...):
x x
lim
n
n
=
· ÷
}, con las operaciones:
i) (x
1
, x
2
, .....)+(y
1
, y
2
, .....) = (x
1
+ y
1
, x
2
+y
2
, .....)
ii) o (x
1
, x
2
, ..., x
n
, ...) = ( o x
1
, o x
2
, .....)
¬(x
1
, x
2
, .....), (y
1
, y
2
, .....)ec, ¬oe
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
7
7) El espacio de las sucesiones reales convergentes a cero c
0
={v=(x
1
,x
2
, ...):
0 x
lim
n
n
=
· ÷
}, con las operaciones del ejemplo 6.
8) El conjunto de todas las sucesiones numéricas acotadas m={v=(x
1
,x
2
, ...):
|x
i
|< x, ¬ i=1,·, para algún xe }, con las operaciones del ejemplo 6.
9) El conjunto
·
={v=(x
1
,x
2
, ...)}, de todas las sucesiones, con las
operaciones del ejemplo 6.
2.2 SUBESPACIOS VECTORIALES
Un subconjunto U de un espacio vectorial V, tal que U=u, es un
subespacio vectorial si:
a) ¬u, veUu+veU
b) ¬oe , ueU¬oueU (2.2-1)
Algunos autores substituyen las condiciones a) y b) por la condición
equivalente:
¬u, veU; o, |e

¬ ou+|veU (2.2-2)
Por cierto, todo espacio vectorial V tiene al menos dos subespacios,
denominados subespacios triviales que son el subespacio nulo U = { 0 } y
el espacio U = V. Obsérvese que 0 es un elemento común a todo subespacio
de V (¿Por qué?).
Cuando U no es trivial se dice que es un subespacio propio de V.
EJEMPLOS DE SUBESPACIOS VECTORIALES
1) Sea V un espacio vectorial (e.v.) y sea vV, fijo, v=0. El conjunto
U = {ìv :ìe

} es un subespacio (unidimensional) de V. Por cierto, U es
subespacio propio si la dimensión de V es mayor que 1.
La verificación de que U es subespacio es rápida. En primer lugar U=u,
luego si u, weU, o, |e

, entonces:
ou+|w =o(ì
1
v)+|(ì
2
v)
=(oì
1
+|ì
2
)veU
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
8
2) El espacio C
, a b
o
es un subespacio (de dimensión infinita), del espacio de
todas las funciones reales (es decir funciones reales continuas y
discontinuas).
3) U={ve
n
:x
1
=0} es un subespacio propio de
n
, sin embargo,
U ={ve
n
:x
1
= x
2
+1} no lo es (¿Por qué?).
4) Sea U = {u eC
, a b
o
: u es un polinomio de grado n} es un subespacio propio
de C
a b
o
,
y de dimensión finita.
5) l
2
es un subespacio propio de c
0
.
6) c
0
es un subespacio propio de c.
7) c es un subespacio propio de m.
8) m es un subespacio propio de
·
.
2.3 INDEPENDENCIA LINEAL, DIMENSIÓN Y BASES
Sea V un e.v.. Decimos que un conjunto finito de n>1 vectores
{v
1
, v
2
, ..., v
n
}es linealmente dependiente, l.d., si existe un conjunto de
n escalares { ì
1
, ì
2

, ... ,ì
n
}, no todos nulos tal que:
ì
1
v
1

2
v
2
+. . . +ì
n
v
n
=0 (2.3-1)
Esto significa que al menos uno de los vectores v
i
puede expresarse como
combinación lineal de los otros; por ejemplo: si ì
1
= 0, entonces:
v
1
= –
1
1 ì

2
v
2

3
v
3
+. . . +ì
n
v
n
) (2.3-2)
Cuando un conjunto de n > 1 vectores no es l.d. decimos que es linealmente
independiente, l.i. . En otras palabras, un conjunto de n > 1 vectores es l.i. si
(2.3-1) implica ì
i

= 0, ¬ i = 1,2, ... , n.
Decimos que un conjunto l.i. en un espacio vectorial es maximal si no es
subconjunto propio de todo otro conjunto l.i. Decimos que V es un e.v. de
dimensión finita si contiene al menos un conjunto l.i. maximal (finito).
Cuando no sea éste el caso, decimos que V es de dimensión infinita. Por
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
9
ejemplo, es de dimensión 1 o unidimensional y C
, a b
o
es de dimensión
infinita.
Directamente de la definición, se obtiene las consecuencias siguientes:
a) Si el conjunto {v
1
, v
2
, v
3

, ... , v
n
} es l.d., entonces todo otro conjunto
que lo contenga también lo es,
b) Todo conjunto que contenga al vector nulo es l.d.,
c) Todo subconjunto de un conjunto l.i. es también l.i. .
Para un espacio vectorial de dimensión finita V, se puede encontrar infinitos
conjuntos l.i. y maximales, pero no es difícil demostrar que cada uno de ellos
contiene exactamente el mismo número de vectores. Luego, el número n de
vectores en un conjunto l.i. maximal es una propiedad intrínseca de todo
espacio vectorial de dimensión finita. A este número natural n lo llamamos
dimensión del espacio vectorial V, y escribimos:
n=dimV (2.3-3)
Además, llamamos base para un espacio vectorial V a todo conjunto l.i.
maximal.
Sea ahora {e
1
, e
2
, . . . , e
n
}una base para un espacio vectorial V, con
dimV=n. Entonces el conjunto {e
1 ,
e
2
, . . . , e
n

, v}, donde veV, es l.d. (si
no fuese así, el conjunto de los e
i
no sería una base). Luego, existen n+1
escalares o
1
, o
2
, ... , o
n

, ì , con ì=0, tal que:
o
1
e
1
+o
2
e
2
+. . . +o
n
e
n
+ìv=0
y, por lo tanto:
v =v
1
e
1
+v
2
e
2
+. . . +v
n
e
n

, v
i
=-


i

v =
i
n
=
¿
1
v
i
e
i
(2.3-4)

v =v
i
e
i
es decir, todo vector v e V puede expresarse como una combinación lineal
de los vectores base e
i
, siendo esta combinación lineal única (¿Por qué?).
Vemos que en el lado izquierdo de (2.3-4), el vector v está escrito usando
notación simbólica (intrínseca o directa), mientras en el lado derecho lo está
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
10
usando notación indicial, y donde se usó la convención de sumatoria de
Einstein (cada vez que se repite un subíndice en una expresión en notación
indicial, se subentiende sumatoria, para todo i = 1,2, ... , n).
A los escalares v
i
, i=1, 2, . . . , n, los llamamos componentes (contravarian-
tes) de veV, con respecto a la base {e
i
}.
Si U es subespacio de un espacio de dimensión finita V, son válidas las
siguientes proposiciones, cuya demostración dejamos como ejercicio:
a) dimUsdimV
b) dimU=dimV·U=V
Una función |: V ÷ W, siendo V y W espacios vectoriales, es un
isomorfismo si | es lineal y | (u) = | (v) , si u = v.
Si existe al menos un isomorfismo desde V a W, decimos que V y W son
isomorfos. Todos los espacios vectoriales de dimensión finita, con igual
dimensión, son isomorfos. Así todo espacio vectorial V, con dimV=n, es
isomorfo a
n
.
EJEMPLOS
1) Sea V =
3
,
i) Si dimV = 0 entonces U = { 0 }.
ii) Si dimU = 1 entonces U es una línea que pasa por el origen.
iii) Si dimU = 2 entonces U es un plano que pasa por el origen.
iv) Si dimU = 3 entonces U = V.
2) Sea V =
3
y tomemos el conjunto de cuatro vectores:
S={v
1
, v
2
, v
3
, v
4
}:
v
1
=(3, 0, -3)
v
2
=(-1, 1, 2)
v
3
= (4, 2, -2)
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
11
v
4
=(2, 1, 1)
S es l. d. pues 2v
1
+2 v
2
-v
3
=0.
Sin embargo, el conjunto B={u
1
, u
2
, u
3
}, dado por:
u
1
=(1, 0, 0)
u
2
=(0, 1, 0)
u
3
=(0, 0, 1)
es l.i. y maximal; luego es una base (canónica) para
3
.
2.4 ESPACIOS VECTORIALES CON PRODUCTO INTERIOR.
Un producto interior sobre un espacio vectorial V es una función
f :VxV÷ , que satisface las siguientes leyes, reglas o axiomas:
c-1) f(u, v)=f(v, u), ¬u, veV ( 2.4-1)
o propiedad conmutativa,
c-2) ìf(u, v)=f(ìu, v), ¬u, veV; ìe

(2.4-2)
c-3) f(u+v, w)=f(u, w)+f(v, w), ¬u, v, weV (2.4-3)
es decir, el producto interior es lineal en su primer argumento. La propiedad
conmutativa además asegura que es también lineal en su segundo
argumento.
c-4) f(u, u)>0, ¬ueV; f(u, u)=0 · u=0, (2.4-4)
Esta propiedad establece el concepto de positivo definido. Como
consecuencia el producto interior es positivo definido.
Es usual llamar al producto interior producto escalar o producto punto,
siendo esta última denominación motivada por la nomenclatura más común
en Ingeniería (donde se usan vectores geométricos), por la linealidad de que
goza el producto interior, y por su conveniencia para operaciones con bases,
como veremos más adelante:
f(u, v)=u-v (2.4-5)
Obviamente, llamamos Espacio Vectorial con Producto Interior a un espacio
vectorial V premunido de producto interior. La motivación para introducir
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
12
un producto interior es la necesidad de trabajar con el concepto de módulo
de un vector.
ESPACIOS VECTORIALES NORMADOS*
Sea V un espacio vectorial. Una norma sobre V es una función || ||:V÷
, v | | v ||, con las siguientes propiedades:
i) | | v| | >0, ¬veV
ii) | | v| | =0·v=0 (2.4-6)
iii) | | ov| | =| o| | | v| | , ¬oe , ¬veV
iv) | | u+v| | s| | u| | +| | v| | , ¬u, veV
Si se elimina la condición ii), la función || || es una semi norma sobre V.
Un espacio vectorial sobre el cual se ha definido una norma se denomina
Espacio Vectorial Normado o simplemente Espacio Normado. La norma no
es única; un mismo espacio vectorial puede poseer varias normas.
La magnitud, módulo o norma inducida de un vector es una función,
denotada por | | : V÷
+
{0}, v  |v|, que asigna a todo vector v e V,
v = 0 , un número real positivo mediante la regla:
| v| = v v - (2.4-7)
por cierto:
| 0| =0 (2.4-8)
Llamamos vector unitario a un vector de módulo unitario, es decir, e es
unitario si |e| = 1.
(2.4-7) indica que un producto interior siempre puede ser usado para definir
una norma sobre V en una forma muy natural. La norma así definida se dice
que es inducida por el producto interior. Lo contrario no es cierto: no toda
norma es inducida o proviene de un producto interior. Sin embargo, existe
una equivalencia entre la norma inducida por el producto interior y cualquier
norma para el caso de un espacio de dimensión finita V. Al respecto tenemos
la siguiente:
Proposición.
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
13
En correspondencia a cualquier norma || || en un espacio de dimensión finita
V, existen m, M e
+
, tal que:
m| v| s| | v| | sM| v| , ¬veV (2.4-9)
donde | | es la norma inducida por el producto interior. Se dice que || || y | |
son equivalentes.
Demostración.
Sea B={e
1
, e
2
, . . . , e
n
} una base para V, dimV=n , entonces:
M = n max{||e
1
||,||e
2
||,...,||e
n
||}
Como B es una base ¬veV, tenemos: v=v
i
e
i .
Por lo tanto:
| | v| | = | | v
i
e
i
| |
s | v
i
| | | e
i
| |
s
M
n
i
n
=
¿
1
| v
i
|
pero: | v
i
| s| v| , ¬i=1,... ,n. Entonces: v
i
i
n
=
¿
1
s n| v|, luego:
||u|| s M|v|
La desigualdad anterior implica que:
| | u-v|| s M| u-v| , ¬u, veV
luego || || es una función continua. Así, ella tiene un mínimo en el conjunto
(compacto) { v : |v| = 1 }, el cual llamaremos m, esto es: m
|v| = 1
= mín{ ||v|| },
además, por el primer axioma de norma se tiene que m > 0.
El caso v=0 no interesa pues la desigualdad propuesta se cumple
trivialmente.
Sea, entonces, v=0, o=
1
v
, entonces: |ov| = |o| |v| = o|v| = 1
por lo tanto: | | ov| | >m. Pero, por el tercer axioma de norma:
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
14
||ov|| = |o| ||v|| =
1
v
||v|| > m
luego: | | v| | > m| v|
lo que termina la demostración.

*

MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
15
PROPIEDADES DE UN ESPACIO VECTORIAL
CON PRODUCTO INTERIOR
Las siguientes propiedades de un espacio V con producto interior son de
interés:
Proposiciones
a) Desigualdad de Cauchy–Schwarz–Buniakovski (C-S-B),
u-v s | u - v| s | u| | v| , ¬u, veV (2.4-10)
b) Desigualdad triangular,
|u + v| s |u| + |v|, ¬ u, v e V (2.4-11)
c) u v ÷ s |u + v| s |u| + |v| , ¬ u, v e V (2.4-12)
Demostración
a) Desigualdad de C-S-B.
i) Si v = 0 , todos los términos en (2.4.10) son nulos y la desigualdad se
cumple en forma trivial. Por lo tanto, basta considerar el caso
v=0;
ii) Sea v = 0 , o e , entonces:
0 s (u + ov) - (u + ov ) = u - u + 2ou - v + o
2
v - v
Sea f(o) = u - u + 2ou - v + o
2
v - v
Esta función de clase C
·
es convexa y coerciva, luego posee un mínimo en o
= o
o
. Para encontrar o
o
se aplica el criterio:

df
d
o
o
o
=2u-v+2ov-v=0 ;
|
|
.
|

\
|
> =
o
-
o
0 2
d
f d
o
2
2
v v

es decir: o
o
=-
u v
v v
-
-

luego: 0 s | u+o
o
v|
2
= | u|
2


u v
v
-
2
2
(2.4-10a)
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
16
o bien: 0 s | u|
2
| v|
2
– | u-v|
2

luego: | u-v|
2
s| u|
2
| v|
2

obviamente: u-v s | u-v|
De las dos últimas desigualdades resulta la desigualdad de C-S-B:
u-v s | u-v| s | u|

| v|
De la expresión (2.4-10a) vemos que la igualdad en la desigualdad de C-S-B
se produce cuando | u+o
o
v|
2
=0 , es decir, u+o
o
v=0. Por lo tanto, como v
=0 resulta | u-v| =| u||v| si y solo si u es un múltiplo escalar de v.
Si u-v>0, u es un múltiplo escalar no negativo de v (e inversamente).
b) Desigualdad triangular.
Se tiene | u+v|
2

=(u+v)-(u+v)
=u-u+2u-v+v-v
=| u|
2
+2u-v+| v|
2

usando la desigualdad de C-S-B:
| u+v|
2
s | u|
2
+2| u| | v| +| v|
2
= (| u| +| v| )
2

luego: | u+v| s | u| +| v| .
c) En primer lugar demostraremos que:
| | u|-|v|| s | u-v| s | u| +| v|
En efecto:

( )
( )
¦
¹
¦
´
¦
÷ + =
÷ + =
u v u v
v u v u

¬
¦
¹
¦
´
¦
÷ + s
÷ + s
u v u v
v u v u

MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
17
¬
¦
¹
¦
´
¦
÷ ÷ s ÷
÷ s ÷
÷ s ÷
v u v u
v u v u
v u v u
es decir:
como además | u-v| = | u+(-v)| s | u| +| -v| = | u| +| v|, tenemos:
| | u| -| v| | s | u-v| s | u| +| v| .
Por otra parte: | | u| -| v| | s | u+v| s | u| +| v| es consecuencia de la primera,
considerando v = - v .
EJEMPLOS DE ESPACIOS VECTORIALES
CON PRODUCTO INTERIOR
1) La multiplicación ordinaria en satisface los axiomas de producto interior,
luego es un e.v.p.i. .
2) En
n
, definamos el siguiente producto interior (llamado canónico o
Euclideano), ¬ (x
1
, x
2
, ... , x
n
), (y
1
, y
2
, ... , y
n
) e
n
.
(x
1,
, x
2
, ... , x
n
) - (y
1,
, y
2
, ... , y
n
) = x
i
y
i
Es fácil verificar que este producto interior satisface los axiomas
correspondientes. Así
n
es un e.v.p.i. .
La forma más general de definir un producto interior en
n
es la siguiente:
se toma una matriz real de orden n, simétrica y positiva definida A = [a
ij
].
El producto interior queda definido por : f(u, v)=a
i j
u
i
v
j
, ¬u, ve
n
;
u=(u
1
, u
2
, . . . , u
n
), v=(v
1
, v
2
, . . . , v
n
). El producto interior canónico se
obtiene si consideramos A = I, la matriz identidad de orden n.
3) Sea V= C
, a b
o
. Entonces si f, geV,
}
b
a


f(x)g(x)dx es un producto interior.
4) En l
2
, sean u=(x
1
, x
2
, .....) y v=(y
1
, y
2
, .....). Entonces la operación siguiente
define un producto interior en l
2
:
f(u, v)=u-v=x
i
y
i

ANGULO ENTRE VECTORES.
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
18
Ya que la desigualdad de C-S-B implica que 1 1 s s ÷
-
v u
v u
, esto nos
permite definir el ángulo entre vectores de la siguiente manera:

cos =
=

u
u v
u v
u
u
v
v
-
- = e
u
-e
v
(2.4-13)
y donde u es el ángulo entre los vectores u y v (u y v diferentes de 0).
Dos vectores son ortogonales o perpendiculares si u - v = 0. Así, el vector
nulo es perpendicular a cualquier vector.
2.5 ESPACIOS DE PUNTOS EUCLIDEANOS
VECTORES ESPACIALES O GEOMÉTRICOS
Un espacio de puntos Euclideano E es un conjunto de elementos X, Y, ... ,
llamados puntos, tal que cada par de elementos X,YeE definen un
segmento de línea dirigido XY
÷
, el cual tiene una longitud dada por el
largo del segmento y una dirección dada por la orientación desde X hacia Y,
ver figura 2.5.1. E es un espacio geométrico.

Figura 2.5.1 Segmento de línea dirigido desde el punto X al punto Y.
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
19
En realidad, existe un número infinito de segmentos de líneas dirigidos
equivalentes al segmento XY
÷
, los que tienen la misma longitud y la misma
dirección. Llamamos vector espacial o vector geométrico al conjunto de
todos los segmentos de línea dirigidos con la misma longitud y dirección, y
lo designamos por {XY
÷
}, con su longitud denotada por |{XY
÷
}|, o
simplemente | XY
÷
|.
A continuación definiremos las operaciones de adición y multiplicación por
escalares que transformarán al conjunto de los vectores geométricos en un
espacio vectorial en el sentido abstracto.
ADICION DE VECTORES GEOMETRICOS.
La adición de segmentos de línea dirigidos queda definida por:
XY RS = XY + YZ XZ
÷ ÷ ÷ ÷ ÷
+ = (2.5-1)
Donde RS
÷
e{YZ
÷
}. Esto es, para sumar dos segmentos de línea dirigidos
debe usarse el segmento de línea dirigido equivalente al segundo segmento de
línea original y emplear la ley del paralelógramo. Geométricamente, la
adición de segmentos de líneas dirigidos se representa en la figura 2.5.2.
Obviamente, la suma definida en (2.5-1) también puede ser escrita como:
XY RS RS XY RS ST RT
÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷
+ = + = + = (2.5-2)
donde XY
÷
e {ST
÷
}. Geométricamente, esta operación se muestra en la figura
2.5.3.
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
20



Figura 2.5.2. Adición de segmentos de línea dirigidos.


Figura 2.5.3 Otra forma equivalente de sumar segmentos de línea
dirigidos.
Como existen infinitas formas para efectuar la suma de segmentos de línea
dirigidos, la adición de vectores geométricos queda simbolizada por:
{ XY
÷
}+{ YZ
÷
}={ XZ
÷
} (2.5-3)
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
21
Evidentemente el vector geométrico nulo es {XX
÷
}para cualquier punto X y
el aditivo inverso de {XY
÷
} es {YX
÷
}.
Es materia fácil verificar que la adición de vectores geométricos así definida
satisface los cuatro axiomas para la adición de espacios vectoriales
abstractos.
MULTIPLICACIÓN DE VECTORES GEOMÉTRICOS
POR ESCALARES
Sea o e un escalar y {XY
÷
} un vector geométrico. El vector espacial o
{
XY
÷
}
es un vector espacial que tiene la misma dirección de
{
XY
÷
} si o > 0
y la dirección contraria si o < 0 y su longitud es |o| veces la de {XY
÷
}.
Nuevamente, es materia fácil ver que se verifican las propiedades para la
multiplicación por escalares en un espacio vectorial abstracto. Se puede
concluir que el conjunto de los vectores espaciales con estas operaciones
tiene la estructura algebraica de espacio vectorial y los vectores espaciales
definidos sobre un espacio de puntos Euclideano constituyen un espacio
vectorial.
PRODUCTO INTERIOR DE VECTORES GEOMÉTRICOS.
Dotamos de producto interior al espacio vectorial de los vectores
geométricos, a través de la definición del producto escalar entre dos
vectores geométricos {XY
÷
} y {RS
÷
} de la siguiente manera:
{ XY
÷
}-{ RS
÷
}=| XY
÷
| | RS
÷
| cosu (2.5-4)
donde u es el ángulo entre {XY
÷
} y {RS
÷
}.
Este producto escalar satisface las propiedades para producto interior en
espacios vectoriales abstractos (ver (2.4-13) para ver la coherencia de esta
afirmación).
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
22
Por lo tanto, el conjunto de los vectores geométricos es un espacio vectorial
con producto interior en el sentido abstracto. A tal tipo de espacio lo
llamamos Espacio Vectorial Euclideano o simplemente Espacio
Euclideano.
Como cada par de puntos X,Y e E definen un vector en el sentido abstracto
{XY
÷
}= v e V, la asociación entre puntos X,Y y el vector v puede
expresarse en términos de la operación diferencia de puntos:
- : E x E ÷ V, (X,Y) v = Y – X (2.5-5)
tal que: Y=X+v (2.5-6)
De igual manera:
Y-Z=(Y-X)+(X-Z) (2.5-7)
u=v+w=w+v
Geométricamente, la operación diferencia de puntos se muestra en la figura
2.5.4.

Figura 2.5.4. Operación diferencia de puntos.
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
23
La regla (2.5-6) indica que la suma de un punto con un vector es otro punto.
Esto induce a denominar al espacio vectorial V espacio de traslaciones
subyacente al espacio de puntos E, es decir, los vectores pueden usarse para
trasladarse entre puntos de E.
El vector nulo 0 e V se obtiene de:
0=X-X, ¬XeE (2.5-8)
La distancia entre los puntos X,Y e E queda definida por la función
d:ExE÷
+
{0}, (X, Y) d(X, Y), dada por:
d(X, Y)=| Y-X| = (Y X) (Y X) ÷ ÷ -
= ÷ (Y X)
2
(2.5-9)
ESPACIOS MÉTRICOS*
Sea F un conjunto, F = u, cuyos elementos designaremos por p, q, ... , y que
llamaremos puntos. Una distancia es una función d: F x F ÷
+
{0}, tal
que:
i) d(p, q)>0 ,¬p, qeF; d(p, q)=0·p=q;
ii) d(p, q)=d(q, p) , ¬p, qeF;
iii) d(p, q)sd(p, r )+d(r , q) , ¬p, q, r , eF
Si existe tal función d decimos que F es un espacio métrico.
La función distancia introducida en (2.5-9), satisface las axiomas para la
función distancia en espacios métricos abstractos, por lo tanto E es un
espacio métrico. *
En este texto trabajaremos con un espacio de puntos Euclideano
tridimensional E
3
, de tal manera que su espacio de traslaciones V es de
dimensión 3. Luego, cualquier base para V consiste de tres vectores
linealmente independientes.
2.6 BASES OBLICUAS Y BASES CARTESIANAS: REPRESENTACIÓN
SIMBÓLICA, INDICIAL Y MATRICIAL DE VECTORES
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
24
Sea V el espacio vectorial Euclideano de traslaciones subyacente al espacio
de puntos Euclideano tridimensional E
3
. Sabemos que una base para V es un
conjunto de tres vectores base que denotaremos por:
B = ÷
(
(
(
¸
(

¸

3
2
1
e
e
e
{e
i
} (2.6-1)
de tal manera que todo vector v e V puede ser representado por la
combinación lineal única:
v=v
i
e
i
(2.6-2)
donde los escalares v
i
, i = 1,2,3, reciben el nombre de componentes
contravariantes de v

con respecto a la base B.
Al escribir a un vector de V en la forma v estamos usando la notación
intrínseca,

simbólica o directa y al escribir v
i

e
i
usamos notación indicial,
la que requiere el uso de una base.
Alternativamente, podemos usar las reglas del álgebra de matrices para
denotar cualquier vector; podemos escribir:
v=[v
1
v
2
v
3
]

(
(
(
¸
(

¸

3
2
1
e
e
e
=[v]
T
B (2.6-3)
ó

v=[e
1
e
2
e
3
]
(
(
(
¸
(

¸

3
2
1
v
v
v
=B
T
[v] (2.6-4)
donde: [v]=
(
(
(
¸
(

¸

3
2
1
v
v
v

(2.6-5)

es la matriz de componentes (contravariantes) de v con respecto a la base B.
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
25
El producto interior, escalar o producto punto entre los vectores base lo
simbolizamos por:
e
i
-e
j
=g
i j
, i, j=1, 2, 3 (2.6-6)
Los g
ij
se denominan coeficientes métricos. La matriz métrica queda
definida por el arreglo [g
ij
].
Debido a la conmutatividad del producto escalar de vectores, se cumple
g
ij
=g
ji
, ¬i, j, propiedad de simetría de g
ij
.
Decimos que la base B es ortogonal si:
g
ij
=
¦
¹
¦
´
¦
=
= =
j si , 0
j si , 0
(2.6-7)
Decimos que la base B es ortonormal o cartesiana si:
g
ij
= o
ij
= | |
(
(
(
¸
(

¸

=
¹
´
¦
=
1 0 0
0 1 0
0 0 1
g ,
j i si , 0
j = i si , 1
ij
(2.6-8)
donde o
ij
se denomina delta de Kronecker. Una base cartesiana consiste solo
de vectores unitarios ortogonales entre sí.
Una base B que no es ortogonal se dice que es oblicua.
Sea B = {e
i
} una base para V. Decimos que la base B' = {e
i
} es la base dual
o base recíproca de B si y solo si:
e
i
-e
j
= o o
j
i
ij
= (2.6-9)
o, equivalentemente:
e
i
-e
j
= o o
i
j
ij
= (2.6-10)
Por supuesto, definimos:
e
i
-e
j
=g
i j
, [g
i j
] (mat r iz mét r ica dual) (2.6-11)
Como B' es una base para V, todo vector v puede representarse por la
combinación lineal única:
v=v
i
e
i
(2.6-12)
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
26
donde los escalares v
i
se denominan componentes covariantes de v con
respecto a la base B'.
Proposición
Los coeficientes métricos y componentes de un vector v cumplen:
i) v
i
=v-e
i
, v
j
=v-e
j
ii) e
i
=g
i j
e
j
, B=[g
i j
]B'
iii) e
i
=g
i j
e
j
, B'=[g
i j
]B (2.6-13)
iv) g
i j
g
j k
=o
k
i
=o
i k
,
[g
i j
][g
i j
]=[I]
v) v
i
=g
i j
v
j
(bajar un superíndice) [v]=[g
i j
][v']
vi) v
i
=g
i j
v
j
(subir un subíndice) [v']=[g
i j
] [v]
todas fórmulas útiles al trabajar con componentes. Se dice que g
ij
sube
índices y g
ij
baja índices.
Demostración.
i) v-e
i
= v
j
e
j
-e
i
= v
j
o
j
i
= v
i
¬ v = (v-e
i
)e
i

v-e
i
= v
j
e
j
-e
i
= v
j
o
i
j
= v
i
¬ v = (v-e
j
)e
j

ii) e
i
=(e
i
-e
j
)e
j
(usando i)
=g
i j
e
j
(definición)
iii) e
i
=(e
i
-e
j
)e
j

(usando i)
=g
i j
e
j
(definición)
iv) o
k
i
=e
i
-e
k
(definición)
=e
i
-g
kj
e
j
(usando ii)
=e
i
-e
j
g
kj
(linealidad producto escalar)
=g
i j
g
j k
(def. y simetría coef. métricos)
v) v
i
=v-e
i
(usando i
2
)
=v
j
e
j
-e
i
(expansión de v en B)
=g
i j
v
j
(def.)
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
27
vi) v
i
=v-e
i

=v
j
e
j
-e
i

=g
i j
v
j

De (2.6-13)
ii
se observa que si la base B es ortonormal, la base dual B' es
idéntica a B, y de (2.6-13)
v
se observa que las componentes contravariantes
son iguales a las covariantes. De allí que para el caso de bases cartesianas es
innecesario distinguir entre la base B y su dual B', y entre las componentes
covariantes y contravariantes de un vector v. Esto nos permite escribir para
el caso en que B es una base cartesiana, ortonormal o unitaria:
v=(v-e
i
)e
i
=v
i
e
i
(2.6-14)
A no ser que se establezca explícitamente lo contrario, cada vez que
consideremos una base, ésta será cartesiana, de manera que cualquier vector
puede ser representado en notación indicial cartesiana por:
v=v
i
e
i
(2.6-15)
o en notación matricial:
v = v v v
1 2 3
| |
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

3
2
1
3 2 1
3
2
1
v
v
v
e e e =
e
e
e
(2.6-16)
=[v]
T
B=B
T
[v]
Veremos a continuación la conveniencia de usar la nomenclatura de
producto punto para el producto interior en V. Al usar bases cartesianas,
tenemos para el producto interior entre dos vectores u, v e V:
u-v = u
i
e
i
-v
j
e
j
= u
i
v
j
e
i
-e
j
(linealidad del p.i.)
= u
i
v
j
o
i j
(la base es cartesiana) (2.6-17)
= u
i
v
i
(o
i j
=0 si i=j)
= u
1
v
1
+u
2
v
2
+u
3
v
3

MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
28
En algunos textos se dice que el producto punto efectúa una contracción de
las direcciones e
i
, e
j
. Por otra parte, debido a (2.4-13), el ángulo entre los
vectores u y v está dado por:
cosu =
u v
u v u v u v
1 1 2 2 3 3
+ +
(2.6-18)
Obviamente, si v = e
i
en (2.6-17), obtenemos:
u-e
i
=u
j
e
j
-e
i

=u
j
o
j i
(2.6-19)
=u
i
=| u| | e
i
| cosu
=| u| cosu
es decir, la componente u
i
del vector u e V es la proyección (perpendicular)
de u sobre e
i
.
El uso de notación indicial cartesiana es una herramienta poderosa en la
demostración de identidades en que participan vectores.
2.7 TEOREMA DE REPRESENTACIÓN DE FUNCIONES LINEALES*
Sea V un espacio vectorial de dimensión finita y sea f : V÷ . Entonces f
es lineal si y solo si existe aeV tal que f(v)= a - v, ¬veV. El vector a es
único.
Demostración.
Consideraremos una base cartesiana para V, con dimV = n. Esta base se
denotará por {e
i
}.

1) Existencia.
i) (¬) Sea f : V ÷ , lineal. Sabemos que ¬veV, tenemos: v = v
i
e
i
. Sea
a
i
= f(e
i
), ¬i =1,2, ... , n. Entonces, ya que f es lineal:
f(v)=f(v
i
e
i
)=v
i
f(e
i
)=a
i
v
i
=a-v; a=a
i
e
i

ii) (:) sea f(v) = a - v entonces:
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
29
a) f(u+v)=a-(u+v)=a-u+a-v=f(u)+f(v)
b) f(ov)=a-(ov)=oa-v=of(v)
luego f es lineal.
2) Unicidad.
Supongamos que existen a
1
y a
2
, tal que f(v)=a
1
-v, f(v)=a
2
-v, ¬veV,
con a
1
= a
2
. entonces
0=f(v)-f(v) = a
1
-v-a
2
-v = (a
1
-a
2
)-v, ¬veV
luego a
1
-a
2
= 0, lo que implica que a
1
= a
2
, un absurdo.
a es único.
*
2.8 SISTEMA DE COORDENADAS RECTANGULARES PARA E
3

Llamamos origen del Espacio de puntos Euclideano tridimensional E
3
a un
punto simbolizado por O, donde se aplican los vectores base {e
i
} de V.
Luego, una base cartesiana de E
3
es el conjunto {O, {e
i
} }. Sin embargo,
esta nomenclatura raramente se usa y el usar una base subentiende la
elección del origen. Por ello la base se indica simplemente con {e
i
}, o por la
nomenclatura B
T
= [e
1
e
2
e
3
]. Luego, es posible ubicar un punto cualquiera
X e E
3
mediante su vector de posición r, representado por la diferencia de
puntos:
r=X-O=x
i
e
i
(2.8-1)
Por ejemplo, el vector de posición del origen es 0.
Las tres componentes del vector de posición x
i
, i =1,2,3 son las coordenadas
(rectangulares) del punto XeE
3
.

Formalmente, las coordenadas del punto
X e E
3
son los tres campos escalares x
i
(X), definidos por las funciones
x
i
: E
3
÷ , i = 1,2,3. Decimos que cada una de estas funciones forma un
eje de coordenadas; cada dos de ellas un plano coordenado; y las tres un
sistema de coordenadas para E
3
.
Existe un isomorfismo evidente entre los puntos X e E
3
, los vectores
r = X-O e V y el triple (x
1
, x
2
, x
3
) e
3
, que representa las coordenadas
de X con respecto a una base cartesiana dada. Esto permite representar a los
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
30
vectores libres de V mediante vectores de posición ligados al origen de E
3
o
mediante tres números reales.

Figura 2.8.1. Sistema de coordenadas para el espacio E
3
.


Figura 2.8.2. Base cartesiana derecha en el punto 0 E
3
.
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
31
Eligiendo un orden para el conjunto {e
1
, e
2
, e
3
} se determina una
orientación en E
3
, V y
3
convirtiendo a éstos en espacios orientados. De
las dos orientaciones posibles para espacios tridimensionales, llamamos a
una positiva o derecha y a la otra negativa o izquierda. A no ser que se diga
otra cosa, todas las orientaciones serán derechas, tal como se muestra en la
figura 2.8.2. Una base derecha sigue la regla de la mano derecha.
2.9 PRODUCTO VECTORIAL.
El producto vectorial es una operación definida por x : V x V ÷ V,
(u, v) w = uxv, que satisface los axiomas siguientes:
a) u x v = – v x u,¬u,veV (2.9-1)
o propiedad anticonmutativa.
b) (ou+|v)xw = ouxw+|vxw, ¬u, v, weV, (2.9-2)
¬o, |e
o propiedad distributiva.
c) u-(uxv) = 0,¬u,veV (2.9-3)
que establece que el vector producto es perpendicular al primer vector.
La propiedad anticonmutativa a) implica que el vector producto es
también perpendicular al segundo vector.
d) (uxv)-(uxv) = (u-u)(v-v)-(u-v)
2
(2.9-4)
que establece el módulo del producto vectorial.
Observación
En muchos textos el producto vectorial se denota usando el símbolo "^",
pero nosotros conservaremos la cruz clásica, pues el símbolo "^" lo
reservaremos para el producto antisimétrico o exterior de dos vectores.
Llamamos triple producto escalar de los vectores u, v, w e V y que
denotamos por [u, v, w] a:
[u, v, w]=u-(vxw), ¬u, v, weV (2.9-5)
Los axiomas (2.9-1) a (2.9-4) permiten obtener las siguientes propiedades
para operaciones en que intervienen productos vectoriales:
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
32
Proposición
1) uxv=0·u, v son l.d., (2.9-6)
2) [u, v, w]=[v, w, u]=[w, u, v]
= – [u, w, v] = – [v, u, w] = – [w,v,u] (2.9-7)
¬u, v, w e V.
que dice que en el triple producto escalar, los tres vectores producto se
pueden permutar cíclicamente. Esto es, cualquier permutación par
conduce al mismo resultado. Cualquier permutación impar cambia el
signo del resultado.
3) [ou+|v, w, x]=o[u, w, x]+|[v, w, x] (2.9-8)
¬ u, v, w, x e V, ¬ o, |e .
4) [u, v, w]=0·u, v, w son l.d. (vectores coplanares). (2.9-9)
5) Sea B una base para V, entonces:
e
2
xe
3
=e
1
, e
3
xe
1
=e
2
, e
1
xe
2
=e
3
e
3
xe
2
= –e
1
, e
1
xe
3
= –e
2,
e
2
xe
1
= –e
3
e
i
xe
i
=0, ¬i=1, 2, 3(sin suma)
6) | uxv| =| u| | v| senu (de 2. 9-4) (2.9-10)
donde u es el ángulo entre los vectores u y v, tomado como el menor
posible (es decir, 0 s u s t).
Demostración
Solo demostramos las proposiciones 1) y 6) dejando el resto como ejercicio.
1) uxv = 0 · u,v son l.d.
(¬) uxv=0
Por el axioma (2.9-4),
0=| u|
2
| v|
2
– (u-v)
2

(u-v)
2
=| u|
2
| v|
2

MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
33
y : (cosu)
2
=
( ) u v
u v
-
=
2
2 2
1 entonces u=0,t y u,v son l.d.
(colineales).
(:) u, v l. d. ¬ u=ov, oe , es decir:
| uxv|
2
=| u|
2
| v|
2
-(u-v)
2
=o
2
| v|
4
-o
2
| v|
4
=0
uxv=0
6) | uxv|
2
=| u|
2
| v|
2
-| u|
2
| v|
2
cos
2
u
=| u|
2
| v|
2
(1-cos
2
u)
=| u|
2
| v|
2
sen
2
u
|u x v| = |u| |v| sen u ; 0s u s t.
Observe que u no puede ser mayor que t, ya que senu < 0 para ángulos
obtusos.
Una forma elegante y compacta de expresar el producto vectorial es a través
de la introducción del símbolo permutador o alternador e
ijk
, definido por:
Definición
e
ijk
=
¦
¹
¦
´
¦
÷ 123 de impar n permutació una es ijk si , 1
123 de par n permutació una es ijk si , 1
repiten se índices dos menos al si , 0



(2.9-11)
Luego, todas las fórmulas que expresan el producto vectorial entre vectores
base pueden sintetizarse a:
e
i
xe
j
=e
i j k
e
k
(2.9-12)
Así, en notación indicial cartesiana, el producto vectorial entre dos vectores
u, v, queda dado por:
uxv=u
i
e
i
xv
j
e
j

=u
i
v
j
e
i
xe
j
(linealidad) (2.9-13)
=u
i
v
j
e
i j k
e
k
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
34
También, tenemos:
[e
i
, e
j
, e
k
]=e
i
xe
j
-e
k
=e
i j l
e
l
-e
k

=e
i j l
o
l k


(2.9-14)
=e
i j k

Recordemos que el determinante de una matriz A = [a
ij
] está definido por las
expresiones equivalentes:
e
ijk
e
mnp
det A =
a a a
a a a
a a a
im in ip
jm jn jp
km kn kp
=
a a a
a a a
a a a
mi ni pi
mj nj pj
mk nk pk
(2.9-15)
Apliquemos esta definición a la matriz:
A=
(
(
(
¸
(

¸

o o o
o o o
o o o
kp kn km
jp jn jm
ip in im
(2.9-16)
que representa a una matriz cuyo determinante será 1, -1, ó 0. Por ejemplo,
la forma (2.9-16) representará a las matrices:

(
(
(
¸
(

¸

1 0 0
0 1 0
0 0 1
,
(
(
(
¸
(

¸

0 0 0
1 0 1
0 1 0
,
(
(
(
¸
(

¸

0 1 1
1 0 1
0 0 1
, . . . (2. 9-17)
(det A= 1) (det A=0) (det A= -1)
Así, aplicando (2.9-15), obtenemos:
e
i j k
e
mnp
=
o o o
o o o
o o o
i in ip
j jn jp
k kn kp
m
m
m
(2.9-18)
=o
i m
(o
j
n
o
kp
-o
j p
o
k
n
)-o
i
n
(o
j m
o
kp
-o
j p
o
km
)
+o
i p
(o
j m
o
k
n
-o
j
n
o
km
) (2.9-19)
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
35
Esta fórmula es importante pues conduce a la siguiente identidad
fundamental entre el símbolo alternador y el delta de Kronecker:
e
ijk
e
mnk
= o
im
(o
jn
o
kk
- o
jk
o
kn
)-o
in
(o
jm
o
kk
- o
jk
o
km
)+o
ik
(o
jm
o
kn
- o
jn
o
km
)
= 3o
im
o
jn
- o
im
o
jk
o
kn
- 3o
in
o
jm
+ o
in
o
jk
o
km
+ o
ik
o
jm
o
kn
- o
ik
o
jn
o
km

= 3o
im
o
jn
- o
im
o
jn
- 3o
in
o
jm
+ o
in
o
jm
+ o
jm
o
in
- o
jn
o
im

= o
im
o
jn
- o
in
o
jm
es decir: e e = ÷
ijk mnk im jn in jm
o o o o

(2.9-20)

luego, en cualquier expresión donde aparezca la multiplicación de dos
símbolos alternadores (posiblemente provenientes del producto vectorial
entre vectores base), y donde al menos un subíndice aparezca en ambos
alternadores, se puede aplicar (2.9-20) para eliminar el subíndice repetido.
Así, por ejemplo:
a) e
ijk
e
ljk
=o
il
o
jj
-o
ij
o
jl

=3o
il
-o
il
(2.9-21)
=2o
il
b) e
ijk
e
ijk
=o
ii
o
jj
-o
ij
o
ji

=3x3-o
ii
(2.9-22)
=9-3
=6
La identidad (2.9-20) es muy útil para la demostración de identidades en que
aparecen varios productos vectoriales entre vectores, tal como veremos un
poco más adelante.
De acuerdo a (2.9-10) vemos que |uxv| representa el área del paralelógramo
cuyas aristas coinciden con los vectores u y v como se muestra en la figura
2.9.1.
Es interesante observar de (2.9-13) que:
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
36
uxv=(u
2
v
3
-u
3
v
2
)e
1
+(u
3
v
1
-u
1
v
3
)e
2
+(u
1
v
2
-u
2
v
1
)e
3

= (u
2
v
3
-u
3
v
2
)e
1
-(u
1
v
3
-u
3
v
1
)e
2
+(u
1
v
2
-u
2
v
1
)e
3
(2. 9-23)
=
e e e
1 2 3
1 2 3
1 2 3
u u u
v v v

Por otra parte, el producto mixto queda dado por:
u-vxw=u
i
e
i
-v
j
e
k
xw
k
e
k
=u
i
v
j
w
k
e
i j k
=u
1
(v
2
w
3
-v
3
w
2
)+u
2
(v
3
w
1
-v
1
w
3
)+u
3
(v
1
w
2
-v
2
w
1
)
[u, v, w]=u
1
(v
2
w
3
-v
3
w
2
)-u
2
(v
1
w
3
-v
3
w
1
)+u
3
(v
1
w
2
-v
2
w
1
)



Figura 2.9.1. Interpretación geométrica del producto vectorial.


MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
37

Figura 2.9.2. Interpretación geométrica del producto mixto.
=
u u u
v v v
w w w
u v w
u v w
u v w
1 2 3
1 2 3
1 2 3
1 1 1
2 2 2
3 3 3
= (2.9-24)
ya que el valor de un determinante no cambia si se intercambian líneas por
columnas y vice-versa.
El módulo del producto mixto entre tres vectores nos da el volumen del
paralelepípedo cuyas aristas coinciden con los vectores producto, tal como
se muestra en la figura 2.9.2.
Proposición
El producto vectorial satisface las siguientes identidades:
1) ux(vxw)=(u-w)v-(u-v)w, ¬u, v, weV (2.9-25)

2) (uxv)xw=(w-u)v-(w-v)u, ¬u, v, weV (2.9-26)
3) (axb)x(cxd)=(c-dxa)b-(b-cxd)a (2.9-27)
=(d-axb)c-(a-bxc)d
¬a, b, c, deV.
Las dos primeras ecuaciones demuestran el hecho de que el producto
vectorial no es una operación asociativa. Así, en el caso del triple producto
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
38
vectorial es indispensable el uso de paréntesis, cosa que no era necesaria en
el caso del producto mixto.
El producto que aparece en el miembro izquierdo de (2.9-27) se denomina
cuádruple producto vectorial y es importante en la determinación de la
relación entre una base B y su base recíproca B'.
Demostración.
Solo demostraremos la primera identidad, pues las otras se efectúan de
manera muy similar, y las dejamos de ejercicio.
ux(vxw) =u
i
e
i
x(v
j
e
j
xw
k
e
k
)
=u
i
v
j
w
k
e
j kl
e
i
xe
l
=u
i
v
j
w
k
e
j kl
e
i l m
e
m

=u
i
v
j
w
k
e
j kl
e
mi l
e
m
=u
i
v
j
w
k
o
j m
o
ki
e
m
-u
i
v
j
w
k
o
j i
o
km
e
m
=u
i
v
j
w
i
e
j
-u
i
v
i
w
k
e
k
=(u
i
w
i
)(v
j
e
j
)-(u
i
v
i
)(w
k
e
k
)
=(u-w)v-(u-v)w
Las relaciones entre los vectores de una base B y su base recíproca B',con
B =
(
(
(
¸
(

¸

3
2
1
e
e
e
y B' =
(
(
(
¸
(

¸

3
2
1
e
e
e
se encuentran dadas en la siguiente:
Proposición
Sea B una base y B' su base recíproca, entonces:
e
i
= k j i
e e e
e e
3 2 1
k j
= =
- x
x
(2.9-28)
donde ijk es una permutación par de 123.
Demostración.
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
39
Basta considerar los dos miembros del lado derecho de (2.9-27), tomando:
a=e
1
, b=e
2
, c=e
3
, d=v
donde v e V es un vector cualquiera. Tenemos:
(e
3
-vxe
1
)e
2
-(e
2
-e
3
xv)e
1
=(v-e
1
xe
2
)e
3
-(e
1
-e
2
xe
3
)v
Luego:
(e
1
-e
2
xe
3
)v=(v-e
2
xe
3
)e
1
+(v-e
3
xe
1
)e
2
+(v-e
1
xe
2
)e
3

donde usamos (2.9-7)
Así, el vector v expresado en términos de la base B queda dado por:

| | | | | |
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
= - - -
3
3 2 1
2 1
2
3 2 1
1 3
1
3 2 1
3 2
, , , , , ,
e
e e e
e e
v e
e e e
e e
v e
e e e
e e
v v
x x x

es decir:

| |
| |
| |
3 2 1
2 1 3
3 2 1
1 3 2
3 2 1
3 2 1
, ,
, ,
, ,
e e e
e e
e
e e e
e e
e
e e e
e e
e
x
x
x
=
=
=

que escritas en forma compacta proporcionan la fórmula (2.9-28).
Observaciones
i) Si B es cartesiana: [e
1
,e
2
,e
3
]= 1 y e
i
xe
j
= e
k
cuando ijk es permutación
par de 123. Por lo tanto, de (2.9-28):
e
i
=e
i
; i=1, 2, 3
y B' = B , como ya habíamos visto.
ii) Evidentemente, la relación dual a (2.9-28) es:
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
40

| |
k j i
, ,
= = =
3 2 1
k j
i
e e e
e e
e
x
, ijk permutación par de 123.
Ejemplo
Sea B =
(
(
(
¸
(

¸

+ + k j i
j
i
. Demuestre que B es una base (oblicua) para el
espacio de traslaciones V de E
3
. Encuentre la base dual B' y expanda el
vector v = 4i + 2j + 3k en términos de B y B'. Determine las matrices de
coeficientes métricos [g
ij
] y [g
ij
] y verifique todas las relaciones (2.6-13).
Solución
i) Verificación que B es una base oblicua.
e
1
=i, e
2
=j, e
3
=i+j+k
Sea oe
1
+|e
2
+¸e
3
=0, entonces:
oi+|j+¸(i+j+k)=0
como
(
(
(
¸
(

¸

k
j
i
es una base,
¦
¹
¦
´
¦
= ¸
= ¸ = | = o ¬ = ¸ + |
= ¸ + o
0
0 0
0

y la base B es realmente una base. Como e
1
- e
3
= 1 = 0, la base es
oblicua.
ii) Determinación de la base dual B'.
[e
1
, e
2
, e
3
]=e
1
-e
2
xe
3

=i-jx(i+j+k)
=i-(-k+i)
=1
e
1
= e
2
xe
3
= jx(i+j+k) = i-k
e
2
= e
3
xe
1
= (i+j+k)xi = j-k
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
41
e
3
= e
1
xe
2
= ixj = k

(
(
(
¸
(

¸

=
k
k j
k i
B' -
-


¦
¹
¦
´
¦
= = =
= = =
= + + = =
-
-
- -
9 v
2 v
4 ) 3 2 4 ( v
3 3
2 2
1 1
e v
e v
i k j i e v

¦
¹
¦
´
¦
= =
÷ = =
= =
-
-
-
3 v
1 v
1 v
3 3
2 2
1 1
e v
e v
e v

v = 4i+2j+3k = e
1
-e
2
+3e
3
= 4e
1
+2e
2
+9e
3

iii) Determinación de las matrices de coeficientes métricos.
g
i j
= e
i
-e
j
¬ [g
i j
] =
(
(
(
¸
(

¸

3 1 1
1 1 0
1 0 1

g
i j
= e
i
-e
j
¬ [g
i j
] =
(
(
(
¸
(

¸

÷ ÷
÷
÷
1 1 1
1 2 1
1 1 2

luego:
[g
ij
][g
ij
] = [g
ij
][g
ij
] =
(
(
(
¸
(

¸

1 0 0
0 1 0
0 0 1

Las demás verificaciones se dejan de ejercicio al lector.
2.10 TRANSFORMACIÓN DE LAS COMPONENTES DE UN VECTOR
BAJO UN CAMBIO DE BASE (CARTESIANA)
En esta sección estamos interesados en determinar cómo se transforman las
componentes de un vector si efectuamos un cambio de base.
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
42
SeanB=
(
(
(
¸
(

¸

3
2
1
e
e
e
yB*=
(
(
(
¸
(

¸

*
3
*
2
*
1
e
e
e
dos bases (cartesianas).
Luego, podemos expresar cada vector unitario de la base B* en términos de
los vectores unitarios de la base B:
e
i
*
=(e
i
*
-e
j
)e
j
=Q
i j
e
j
, i=1, 2, 3 (2.10-1)
Cada producto escalar e
i
*
- e
j
= Q
ij
; i=1, 2, 3; j=1, 2, 3, representa el coseno
del ángulo entre los vectores e
i
*
y e
j
. Debido a que los vectores bases son
unitarios, a Q
ij
lo denominamos coseno director o coseno directriz.
Así las ecuaciones pueden escribirse en notación matricial:

(
(
(
¸
(

¸

*
3
*
2
*
1
e
e
e

(
(
(
¸
(

¸

=
33 32 31
23 22 21
13 12 11
Q Q Q
Q Q Q
Q Q Q
(
(
(
¸
(

¸

3
2
1
e
e
e
(2.10-2)
B*=[Q]B
La matriz [Q] se denomina matriz de cosenos directrices (directores) ó
matriz de transformación.
Obviamente las relaciones duales a (2.10-1) y (2.10-2) están dadas por:
e
i
=(e
i
-e
j
*
)e
j
*
=Q
j i
e
j
*
(2.10-3)
B=[Q]
T
B
*

Cualquier vector v puede escribirse ahora:
v=v
i
e
i
=v
j
*
e
j
*
(2.10-4)
Proposición
a) La matriz [Q] es ortogonal.
b) det[Q]=1
c) v
i
*
=Q
ij
v
j
, [v
*
]=[Q][v] (2.10-5)
v
i
=Q
ji
v
*
j
, [v]=[Q]
T
[v
*
]
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
43
Demostración
a) B
*
=[Q]B
=[Q][Q]
T
B
*

¬ [Q][Q]
T
=[I]
y : B =[Q]
T
B
*

=[Q]
T
[Q]B
¬ [Q]
T
[Q]=[I]
luego [Q] es ortogonal y [Q]
- 1
=[Q]
T
.
b) det ( )
T
[Q][Q] =det[I]=1
det[Q]det [Q]
T
=1
(det[Q])
2
=1
luego: det[Q]=±1
Como ambas bases son derechas (a no ser que se diga otra cosa),
debemos tener:
det[Q]=1
c) v
i
*
=v-e
i
*

=v
j
e
j
-e
i
*

=v
j
e
i
*
-e
j

=v
j
Q
i j

=Q
i j
v
j
ó
[v
*
]=[Q][v]

v
i
=v-e
i

=v
i
*
e
i
*
-e
i

=v
j
* Q
j i

=Q
j i
v
j
*
ó [v]=[Q]
T
[v*]
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
44
Ejemplo
Sean B
T
= [i j k] , B
*T
=
(
¸
(

¸

+ ÷ k j i j i ) (
2
1
) (
2
1
= e e e
1 2 3
* * *

a) Calcule [Q] y exprese v = 2i + 3j - k en términos de B
*
,
b) Verifique la ortogonalidad de [Q]
Solución
a) [Q] =
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

÷
1 0 0
0
2
1
2
1
0
2
1
2
1
, det [Q] =
1
2
1
2
1 + =
(Ambas bases son derechas)
[v*] =
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

÷
1 0 0
0
2
1
2
1
0
2
1
2
1

(
(
(
¸
(

¸

÷1
3
2
=
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷
1
2 5
2
1
,
es decir: v=-
1
2
5
2
1 2 3
e e e
* * *
+ ÷
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
45
b) [Q][Q]
T
=
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

÷
1 0 0
0
2
1
2
1
0
2
1
2
1
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

÷
1 0 0
0
2
1
2
1
0
2
1
2
1
=
(
(
(
¸
(

¸

1 0 0
0 1 0
0 0 1

de la misma forma:
[Q]
T
[Q] =
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

÷
1 0 0
0
2
1
2
1
0
2
1
2
1

(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

÷
1 0 0
0
2
1
2
1
0
2
1
2
1

(
(
(
¸
(

¸

=
1 0 0
0 1 0
0 0 1


MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
46
2.11 REFERENCIAS
1. Anton, H., "Elementary Linear Algebra", John Wiley and Sons,
5th. Ed. (1987).
2. Aris, R., "Vectors, Tensors, and the Basic Equations of Fluid Mechanics",
Englewood Cliffs, Prentice Hall (1962).
3. Bartle, R.G., "The Elements of Real Analysis", Wiley International Edition.
(1975).
4. Chadwick, P., "Continuum Mechanics", John Wiley & Sons (1976).
5. Halmos, P.R., "Finite-dimensional Vector Spaces",2d.Ed.Van Nostrand
(1958).
6. Hoffman K. and Kunze R., "Linear Algebra", Prentice Hall, Englewood
Cliffs (1961).
7. Leigh, D.C., "Nonlinear Continuum Mechanics", Mc Graw Hill (1968).
8. Merrit, F.S., "Métodos matemáticos modernos en Ingeniería", Editorial
Labor S.A. (1976).
9. Slattery, J.C., "Momentum, Energy and Mass Transfer in Continua", Mc
Graw Hill (1972).
10. Grossman, S.I., “Algebra Lineal con Aplicaciones”. Mc Graw Hill (1992)
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
47
2.12 PROBLEMAS.
1) Sea V =
2
= {v = (x, y) : x, y e ). Definimos la adición y multiplicación
por escalares en la forma siguiente:
+:VxV÷V; (x, y)+(x
1
, y
1
)=(x+x
1
, y+y
1
)
:

xV÷V; o(x, y)=(ox, y)
¬(x,y),(x
1
,y
1
)eV, ¬oe


Determine si V es un espacio vectorial con estas operaciones. Fundamente
su respuesta.
2) Sea V un e.v., y sean las operaciones:
© : V x V÷V ; u © v= u - v (adición);
© : x V÷V ; o©u = -ou (multiplicación por escalares)
donde las operaciones del segundo miembro son las usuales. ¿Qué axiomas
para espacios vectoriales se cumplen para V con las operaciones © y ©?
3) Sea V = P
n
el conjunto de todas las funciones f : ÷ , definidas en la
forma:
f(x)=a
o
+a
1
x+a
2
x
2
+.+a
n
x
n
, ¬xe
donde o
o
, o
1
, o
2
, ..., o
n
son números reales arbitrarios pero fijos (no
dependen de x). Una función de este tipo se denomina polinomio (de grado
n) sobre . Establezca formalmente la adición de polinomios y la
multiplicación de polinomios por escalares para que P
n
sea un espacio
vectorial. Demuestre que P
n
es un subespacio vectorial de C
R
o
.
4) Sea V=
n
, n > 3. Cada v e
n
podemos denotarlo por v÷(x
1
,x
2
,.,x
n
).
¿Cuáles de los siguientes conjuntos de vectores en
n
son subespacios?:
a) U={v:x
1
>0}
b) U={v :x
1
+3x
2
=x
3
}
c) U={v :x
1
=x
2
}
d) U={v :x
1
x
2
=0}
e) U={v :x
1
eQ}, Q es el conjunto de los números racionales.
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
48
5) Sea V = C
R
el conjunto de todas las funciones f : ÷ , con las
operaciones usuales de adición y multiplicación por escalares.
¿Cuáles de los siguientes conjuntos de funciones son subespacios de C
R
:
a) U={f:f(x
2
)=[f(x)]
2
,¬xe }
b) U={f: f(0)=f(1)}
c) U={f:f(3)=1+f(-5)}
d) U={f: f(-1)=0}
e) U={f: feC
R
o
}(funciones continuas)
f) U={f: feC
R
1
tal que f' +2f=0,¬xe } (funciones continuamente
diferenciables o de clase C
1
).
6) Sea n e , n > 2. Sea V el espacio vectorial de todas las matrices cuadradas
de orden n. ¿Cuáles de los siguientes conjuntos de matrices A en el espacio
V son subespacios?:
a) U = {A : A es inversible}
b) U = {A : A es no inversible}
c) U = {A : AB = BA, para alguna B e V}
d) U = {A : A
2
= A}
7) Sea V = P
3
, el espacio vectorial de los polinomios de grado 3. ¿Cuáles de los
siguientes conjuntos de polinomios son subespacios de P
3
?:
a) U={feP
3
:a
0
=0}
b) U={feP
3
:a
0
+a
1
+a
2
+a
3
=0}
c) U={feP
3
:a
0
, a
1
, a
2
, a
3
eZ},
Z es el conjunto de los números enteros.
d) U={feP
3
:a
2
=a
3
=0}
8) Considere un sistema algebraico lineal de m ecuaciones en n incógnitas:
A x = b
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
49
A =
(
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
(
¸
(

¸

· · ·
· · ·
· · ·
m
2
1
n
2
1
mn 2 m 1 m
n 2 22 21
n 1 12 11
b
b
b
x
x
x
a a a
a a a
a a a
    
= b , = x ,

A es una matriz de orden (m x n), x de (nx1) y b de (m x 1). Demuestre que
el conjunto de soluciones del sistema homogéneo A x = 0, U= {xe
n
: A x =
0} es un subespacio de
n
, que denominamos espacio de soluciones de A x
= 0.
9) Sea V un espacio vectorial y U
1
,U
2
dos subespacios de V.
a) Demuestre que U
3
= U
1
·U
2
es también subespacio;
b) Sean U
1
y U
2
tales que U
1
U
2
es también subespacio. Demuestre que
uno de los subespacios está contenido en el otro;
c) Mostrando un contraejemplo, demuestre que la unión de dos subespacios
no es en general un subespacio.
10) Demuestre, usando un contraejemplo, que si U es un subespacio de un
espacio vectorial de dimensión infinita V, entonces no es cierto que
dimU = dimV · U= V, implicación válida si V es de dimensión finita, como
se vio en la sección 2.3.
11) Sea S = {v
1
, v
2
, ., v
r
} un conjunto de r vectores en un espacio vectorial V.
a) Demuestre que el conjunto U de todas las combinaciones lineales de
vectores en S, U = {v e V; v = o
1
v
1
+.+ o
r
v
r
; o
i
e } es un
subespacio de V.
b) Demuestre que U es el subespacio más pequeño que contiene a S, pues
cualquier otro subespacio de V que contenga a S debe también contener
a U.
Simbolizamos a U ÷ < S> y decimos que S genera al subespacio U, o
que U es generado por S.
c) Sean v
1
, v
2
dos vectores no colineales en
3
. Esquematice < S >, con
S = {v
1
, v
2
}. ¿Qué sucede si v
1
y v
2
son colineales, es decir v
2
= ov
1
,
para algún o e ?.
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
50
12) Sea U cualquier plano que pasa por el origen en
3
, es decir,
U={ue
3
, u=(x, y, z):ox+|y+¸z=0; o, |, ¸e

}. Demuestre que U es
un subespacio de
3
. Demuestre el resultado equivalente para cualquier
línea en
3
que pasa por el origen.
13) Sean u, v,weV, con V espacio vectorial. Demuestre que el conjunto {u-v,
v-w, w-u} es l.d..
14) Sea V = C
2
R
(ver capítulo 4).

a) Demuestre que con las operaciones usuales de adición de funciones y
multiplicación de funciones por escalares, el conjunto V de todas las
funciones de clase C
2
en , constituye un espacio vectorial, el cual es un
subespacio de C
R.

b) Demuestre que las funciones f, g, h e C

2
son l.i. si el Wronskiano
W(f, g, h), definido por:
W (f,g,h) =
h'' g'' f''
h' g' f'
h g f

no es la función nula.
c) Demuestre que los conjuntos {1, x, e
x
} y {e
x
, xe
x
, x
2
e
x
} son l.i..
15) Sea V un espacio vectorial generado por un conjunto finito de vectores
{v
1
, v
2
., v
m
}, m e ,
a) Demuestre que todo conjunto l.i. de vectores en V es finito y contiene a
lo más m elementos,
b) Demuestre que dos bases cualesquiera de V tienen el mismo número
(finito) de vectores.
16) Demuestre que el conjunto de polinomios S = {1, x, x
2
, . . . , x
n
} forman
una base para P
n
, es decir, S genera a P
n
.
17) Determine una base para el espacio de soluciones del sistema:
2x
1
+2x
2
-x
3
+x
5
=0
-x
1
-x
2
+2x
3
-3x
4
+x
5
=0
x
1
+x
2
-2x
3
-x
5
=0
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
51
x
3
+x
4
+x
5
=0
Indicación: Demuestre que existen infinitas soluciones, las cuales pueden
escribirse en forma paramétrica por:

¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
=
=
÷ =
=
÷ ÷ =
t x
0 x
t x
s x
t s x
5
4
3
2
1
¬s,te
18) Determine bases para los siguientes subespacios de
3
:
a) El plano de ecuación 3x-2y+5z=0
b) El plano de ecuación x-y=0
c) La línea de ecuación paramétrica x=2t , y=-t , z=4t .
d) El conjunto de todos los vectores de la forma (x,y,z), con y=x+z.
19) Sea V=P
n
, con p,q e P
n
. Definamos:
<p, q>= dx ) x ( q ) x ( p
b
a
}



a, b, e

fijos, a<b.
Demuestre que < , > define un producto interior para P
n
.
20) Sea V=
3
y u=(u
1
, u
2
, u
3
), v=(v
1
, v
2
, v
3
)e

3
. Determine cuáles de las
siguientes funciones f:VxV÷R definen un producto interior en
3
:
a) f(u,v)=u
1
v
1
+u
3
v
3
b) f(u,v)=u
1
2
v
1
2
+u
2
2
v
2
2
+u
3
2
v
3
2

c) f(u,v)=2u
1
v
1
+u
2
v
2
+4u
3
v
3
d) f(u,v)=u
1
v
1
-u
2
v
2
+u
3
v
3

21) Sea V un e.v.p.i. Demuestre que:
a) |u-v| = 2 ,si u y v son vectores unitarios ortogonales.
b) | u+v|
2
+| u-v|
2
=2| u|
2
+2| v|
2
, ¬u, veV
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
52
c) u-v=
4
1
| u+v|
2
-
4
1
| u-v|
2
, ¬u, veV
22) Sea {v
1
, v
2
, v
3
, ... , v
r
} un conjunto de vectores ortogonales de a pares en un
espacio vectorial con producto interior V, es decir:
v
i
-v
j
=0 si i=j
Demuestre el Teorema de Pitágoras generalizado:
| v
1
+v
2
+.+v
r
|
2
=| v
1
|
2
+| v
2
|
2
+· · · +| v
r
|
2

23) Usando vectores geométricos en el plano, demuestre que un triángulo
inscrito en un círculo, con uno de sus catetos igual al diámetro del círculo,
debe necesariamente ser un triángulo rectángulo.
24) Sea V un e.v.p.i.. Demuestre que si w eV es ortogonal a cada uno de los
vectores en S = {v
1
, v
2
, ., v
r
}, entonces es ortogonal a todo v e < S >.
25) Use las desigualdades de C-S-B y del triángulo para demostrar que:
a) (ocosu+|senu)
2
s o
2
+ |
2
, ¬o,|,ue
b) ( ) ( ) | | ( ) | |
}
s
}
1
o
2
2
1
o
dx x f dx x g x f





( ) | |
}
1
o
2
dx x g


( ) ( ) | | | | ( ) | |
2 / 1
1
o
2
2 / 1
1
o
2
dx x f dx x g x f






}
s
}
+ + ( ) | |
2 / 1
1
o
2
dx x g



}

¬f, ge Cº
[0,1]

26) Sea V un e.v.p.i. y S = {e
1
, e
2
, · · · , e
r
} un conjunto ortonormal de vectores
en V. Si W = < S >, demuestre que todo v e V puede descomponerse en la
forma:
v=w
1
+w
2

donde w
1
e W y w
2
es ortogonal a W, esto es:
w
1
= ( ) v e e -
=
¿ i i
i
r
1

w
2
=v- ( ) v e e -
=
¿ i i
i
r
1

Demuestre que w
1
es la mejor aproximación a v e V, en el sentido que:
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
53
| v-w
1
| <| v-w| , ¬weW, w=w
1
Esquematice geométricamente este resultado en E
3
cuando W es un plano
pasando por el origen, usando vectores geométricos representados por
segmentos de línea dirigidos.
27) Sea V= C
R
o
. Considere U = {sen(x), cos(x)}, el subespacio de V generado
por las funciones f = sen(x) y g = cos(x).
a) Demuestre que ¬ue , f
1
(x)=sen(x+u) y g
1
(x)=cos(x+u) son
vectores en U,
b) Demuestre que f
1
y g
1
forman una base para U.
28) Sea {e
1
, e
2
, . . .,e
n
} una base cartesiana para un e.v.p.i. V. Demuestre que si
o
i
es el ángulo entre un vector arbitrario veV y e
i
, i = 1,2, . . ., n,
entonces:
¿ = o
=
n
1 i
i
2
1 cos
29) Sea S = {v
1
, v
2
, ··· , v
n
} un conjunto ortogonal de vectores que genera un
espacio vectorial con producto interior V.
a) Demuestre que S es un conjunto l.i., luego es una base para V;
b) v= ( ) ( ) , , v v
v
v
v e e e
v
v
v -
=
-
¿
= = ¬ e
i
n
i
i
i
i i i
i
i
con V
1
2

30) Sea V un e.v.p.i. y S c V, S = u cualquier conjunto de vectores en V.
Llamamos complemento ortogonal al conjunto S
±
de los vectores de V
ortogonales a todo vector de S. Así, por ejemplo, {0}
±
= V.
a) Demuestre que S
±
es un subespacio de V,
b) Demuestre que < S > _ (S
±
)
±
, es decir, (S
±
)
±
contiene al subespacio
generado por S. Si V es de dimensión finita demuestre que
(S
±
)
±

= < S >.
c) Sea V = Cº
[-1,1],
con el producto interior definido por:
< f, g> =
}
÷
1
1
f


(t) g(t) dt , ¬ f, g e C
, ÷1 1
o

MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
54
demuestre que el conjunto U de las funciones impares en [-1,1] es un
subespacio de V. Encuentre U
±

, el complemento ortogonal de U.
31) Sea V un e.v.p.i. de dimensión finita, dimV = n. Sea {v
1
, v
2
,
.
, v
n
} una
base para V.
a) Sean:
e
1
=
v
v
1
1

w
2
=v
2
-(v
2
-e
1
)e
1
,e
2
=
w
w
2
2

w
3
=v
3
-(v
3
-e
1
)e
1
-(v
3
-e
2
)e
2
,e
3
=
w
w
3
3

-
-
-
e
n
=
w
w
n
n

Demuestre que el conjunto {e
1
,e
2
, . , e
n
} es una base cartesiana para V.
Este procedimiento, que genera una base cartesiana a partir de una base
cualquiera para un e.v.p.i. de dimensión finita, se denomina Proceso de
Ortonormalización de Gram-Schmidt, y asegura que todo e.v.p.i. de
dimensión finita tiene al menos una base ortonormal.
b) Sea V =
2
, i = (1,0) , j= (0,1). Demuestre que {2i-j , i+j} es una base
para
2
. Encuentre la base cartesiana asociada por el Proceso de Gram-
Schmidt.
32) Sea V un e.v.p.i. Sean a,b,c
1
,c
2
e V y o
1
, o
2
, |
1
, |
2
e , todos fijos.
Determine los vectores u, v e V que satisfacen el sistema:
o
1
u+|
1
(v-b)a=c
1
o
2
(u-b)a+|
2
v=c
2
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
55
33) Sea V un e.v.p.i. Sean a, b e V y oe , todos fijos y o = 0. Demuestre que
el vector (único) v e V que cumple la ecuación:
ov+vxa=b
está dado por:
v =
o o
o o
2
2
2
b b a a b a
a
÷ +
+
- ( ) ( )
( )
x

34) Sea S c . Si S es acotado superiormente, decimos que una cota superior
de S es un supremo ( o menor cota superior) de S si es menor que cualquier
otra cota superior de S. Es decir, xe es un supremo del subconjunto
propio S de si:
i) ysx, ¬yeS;
ii) Si zeR, tal que ysz, ¬yeS ¬ xsz.
Considere V=
n
, con las funciones || ||
1
y || ||
·
:
n
÷ , definidas por:
||u||
1
=|x
1
|+|x
2
|+.+|x
n
|
||u||
·=
sup{|x
1
|,|x
2
|
,
.,|x
n
|}
¬u=(x
1
,x
2
,.,x
n
)e

n

a) Demuestre que las funciones || - ||
1
y || -||
·
son normas para
n
.
b) Demuestre que:
|u-v| s| | u| |
1
| | v| |
1

|u-v| s| | u| |
·
| | v| |
·
,

¬u, ve
n

c) Si u, v e R
n
, entonces ¿Es verdad que
| | u+v| | =| | u| | +| | v| | · u=ov ó v=ou,oe

,
para cualquiera de las dos normas definidas antes?.
35) Considere el espacio de puntos Euclideano E
3
, con espacio de traslaciones
V. Sea B
T
= [e
1
e
2
e
3
] una base cartesiana de E
3
. Considere sobre V el
producto interior canónico.
Sean u=e
1
-e
2
+2e
3,
v=3e
1
-e
2
+e
3

a) Encuentre u+v, u-v, |u+v|, |u-v|, |u|, |v|, u-v;
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
56
b) Verifique las desigualdades de C-S-B y del triángulo para estos casos
particulares.
36) Sea E un espacio de puntos tridimensional, con V su espacio de traslaciones
con producto interior.
a) Demuestre que:
i) | u+v|
2
+| u-v|
2
=2| u|
2
+2| v|
2
,¬u,veV
ii) | u+v|| u-v| s| u|
2
+| v|
2
,¬u, veV
iii) |u+v|| u-v| =| u|
2
+| v|
2
·u-v=0
b) Sea E = E
2
=
2
. Interprete geométricamente los resultados de la parte
a). (Indicación: Considere los paralelógramos cuyas aristas coinciden
con los vectores u, v y cuyas diagonales coinciden con los vectores u+v
y u-v).
37) Sea E=E
3
=
3
y sean X=(1, 0, 1), Y=(1, 1, 1) y Z=(2, 0, 1) tres puntos de
E.
a) Encuentre los siguientes vectores geométricos:
u={XY
÷
}, v={YZ
÷
}, w={XZ
÷
}
b) Encuentre los vectores espaciales: u+v, w-v, w-u
c) Encuentre los puntos: X+u, X+v, X+w;
d) Calcule las distancias entre puntos: d( ) ( ) ( ); Y,Z d y X,Z ,d X,Y
e) Verifique las desigualdades de C-S-B y del triángulo usando los vectores
u y v;
38) Determine el ángulo entre la diagonal de un cubo y una de sus aristas.
39) Sea E =
3
. Sean X=(2,1,-1) e Y=(1,2,1). Encuentre un vector geométrico
perpendicular a los vectores {OX
÷
} y {OY
÷
}.
40) Encuentre la ecuación del plano perpendicular al vector v=4i+2j+keV,
V el espacio de traslaciones de E
3
, y que pasa por el punto P(1,2,3).
41) Sean B y B’ una base y su base recíproca, respectivamente. Demuestre que:
a) Una base tiene una única base recíproca
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
57
b) La base original es recíproca a su base recíproca
c) El volumen [a,b,c] del paralelepípedo formado por los vectores base de
la base original es el inverso del volumen [a’,b’,c’] del paralelepípedo
formado por los vectores base de la base recíproca.
42) Sea V el espacio Euclideano tridimensional, y B
T
= [i j k] la base canónica
para V. Considere:
B
1
=
(
(
(
¸
(

¸

+ +
÷
+
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

+
÷
k j i
j i
j i
= B y
k
j i
j i
2
) (
2
1
) (
2
1

a) Demuestre que B
1
es una base cartesiana para V (derecha), mientras B
2

es una base oblicua,
b) Determine la base dual de B
2
y expanda v = i+2j+k en términos de B
2
y
de su base dual B
2
'

c) Encuentre la matriz de transformación asociada con las bases B y B
1
y
verifique su ortogonalidad,
d) Usando el proceso de ortonormalización de Gram-Schmidt construya
una base cartesiana a partir de B
2
.
43) Considere E
3
. Sean X = (1,1,-1), Y = (2,-1, 1) y Z = (-1,1,1).
a) Encuentre los vectores de posición de los tres puntos dados;
b) Calcule la distancia entre los puntos X e Y, X y Z, e Y y Z;
c) Calcule los ángulos del triángulo cuyos vértices están dados por X, Y, Z,
y las aristas del mismo triángulo.
44) Los vectores de posición r de los puntos ubicados sobre una recta que pasa
por el punto de vector de posición r
o
y orientada paralelamente al vector
unitario e están dados por la ecuación r = r
o
+ oe , ¬ o e . Demuestre
que la ecuación de la recta perpendicular a la recta anterior y que pasa por
un punto r
1
no perteneciente a la primera recta, es dada por
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
58
r=r
1
+o[ex(r
1
-r
o
)]xe, ¬oe

.
45) Demuestre que la distancia (menor) desde un punto X a la recta que une los
puntos Y y Z está dada por:
h=
(X O) (Y O) (Y O) (Z O) (Z O) (X O)
Y Z
÷ ÷ + ÷ ÷ + ÷ ÷
÷
x x x

46) Verifique que r=r
o
+os-|t, ¬o,|e y donde r
o
, s, t eV son vectores
fijos, representa un plano.
47) Determine las matrices de transformación que representan una rotación de
bases en un ángulo u con respecto al eje x
1
, al eje x
2
y al eje x
3
, en sentido
positivo (antihorario).
48) Sea V un e.v.p.i., a e V, fijo , a = 0 y o e , fijo. Demuestre que la
solución de la ecuación vectorial:
v-a=o
está dada por:
v=
o
a
a b a
2
+ x
siendo b un vector arbitrario. Es decir, la ecuación vectorial tiene infinitas
soluciones.
49) Sea V un e.v.p.i. y sean a, b e V, fijos, a = 0 . Demuestre que la solución
de la ecuación vectorial:
vxa=b
está dada por:
v=
1
2
a
a b a + + o , o e arbitrario.
Es decir, la ecuación vectorial tiene infinitas soluciones.
50) Sea V un e.v.p.i.. Sean a, b, c, deV, todos fijos y a, b, d=0. Demuestre que
la solución de la ecuación vectorial:
v xd-(b-v)a=c
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
59
está dada por:
v=
(
¸
(

¸

+ ÷
-
-
-
c b d b a
d a
d c
d b
x ) x (
) (
) (

1

¿Qué sucede si b - d = 0 ó a - d = 0?
51) Sea V un e.v.p.i., y sean a, b, c, deV, a, b, c=0 y oe , fijo, o = 0.
Demuestre que la solución de la ecuación vectorial.
ov + v x a + (b - v) c = d , con v - a = 0
está dada por:
v=
(
¸
(

¸

÷ o ÷ ÷ o
+ o
-
-
) (
) (
) ( 1
2
2
a c c
a c
a d
a d d
a
x x
con c - a = 0 . ¿Qué sucede si a y c son ortogonales? .
52) Considere la rotación un ángulo u por la regla de la mano derecha de un
vector x a un vector y, siendo e un vector unitario en la dirección del eje de
rotación.
a) Demuestre que: y-x=-(1-cosu)[x-(x-e)e]+senu(exx)
b) Demuestre que para ángulos de rotación pequeños:
y-x=xx, donde =ue
c) De acuerdo a la parte b), ¿Cuál es el resultado de dos rotaciones
sucesivas pequeñas?, ¿Qué implica esto acerca de la posibilidad de
especificar rotaciones pequeñas usando un vector?
d) ¿Cuán pequeño debe ser u para que la fórmula de la parte b) tenga por
lo menos 10% de exactitud?.
53) Explique por qué la definición geométrica usual para el módulo del producto
vectorial entre dos vectores u y v (2.9-10) da como resultado un vector
(| uxv| =| u| | v| senu). Explique por qué la definición no dará un vector si la
magnitud |u x v| se substituye por |u| |v| cosu ó |u| |v| sen 2u. Refuerze su
discusión con cálculos detallados.
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
60
54) Demuestre que el volumen de un tetraedro (no necesariamente regular) cuyas
aristas coterminales coinciden con los vetores u, v, w es igual a w v u - ×
6
1
.
Demuestre que las áreas vectoriales de las cuatro caras están dadas por:
) (
2
1
1
w v S × = , ..... , ) ( ) (
2
1
4
v w v u S ÷ × ÷ =
Demuestre, finalmente, que S
1
+ S
2
+ S
3
+ S
4
= 0.
55) Demuestre que n v u - × es el área del paralelogramo cuyos lados
coterminales coinciden con los vectores u y v y está proyectado sobre un
plano perpendicular a n.
56) Dados los vectores fijos a, b y c, encuentre el vector v que satisface:
0 , = × = × - a v b c b v
tal que 0 = - b a . ¿Es la solución encontrada única?
57) Un espacio vectorial n-dimensional V es generado por el conjunto de vectores
base {k
1
, k
2
, ..., k
n
} (ver problema 11). En el espacio de puntos Euclideano
correspondiente E
n
se define el sistema de coordenadas {y
1
, y
2
, ..., y
n
}, de tal
manera que el vector r que une el origen con el punto de coordenadas (y
1
, y
2
,
..., y
n
) queda expresado por r = y
i
k
i
. Dado un nuevo sistema de coordenadas
{x
1
, x
2
, ..., x
n
}, tal que existe una única transformación invertible:
x
i
= x
i
(y
1
, y
2
, ..., y
n
) , i=1, n
demuestre que los n vectores:

i
i
x c
c
=
v
e
constituyen también una base para V.
58) Encuentre la solución general de las siguientes ecuaciones vectoriales,
usando solo operaciones vectoriales simbólicas, donde x (x e y) es(son)
el(los) vector(es) incógnita(s):
a) 0 = ¸ + + o - - x b x x ,
b) 0 = + - - y y x x
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
61
c) d y x = | + o , ¸ = - y x
d) d y x = | + o , c y x = ×
donde o, |, ¸ son escalares (reales) fijos y b, c, d son vectores fijos.
59) Usando vectores, demuestre que:
| || |
(
(
(
¸
(

¸

=
- - -
- - -
- - -
w c v c u c
w b v b u b
w a v a u a
w v u c b a det , , , ,
60) Sea V el espacio Euclideano tridimensional, y B
T
= [i j k] la base canónica
para V. Considere:
B
1
=
(
(
(
¸
(

¸

+ +
÷
+
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

+ ÷
+
k j i
j i
j i
= B y
k -
j i
j i
2
) 3 (
2
1
) 3 (
2
1

a) Demuestre que B
1
es una base cartesiana para V (señale si es derecha o
izquierda), mientras B
2
es una base oblicua,
b) Determine la base dual de B
1
y de B
2
y expanda v = i+j+2 k en términos
de B
2
y de su base dual
61) Sea V el espacio Euclideano tridimensional e [i j k]
T
la base canónica para
V. Considere:
B

=
k i
k j
j i
(
(
(
¸
(

¸

+
÷
÷

a) Demuestre que B es una base oblicua para V,
b) Determine la base dual de B y expanda el vector v = 3i+2j+k en
términos de B y de su base dual
c) Determine las matrices métricas [g
ij
] y [g
ij
]
62) Sea V el espacio Euclideano tridimensional. Considere:
MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
62
B

=
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

*
3
*
2
*
1
3
2
1
y
e
e
e
= B
e
e
e
*

dos bases (cartesianas), donde la base B* se obtuvo a partir de la base B,
mediante un giro de ésta de 30º, en sentido antihorario y con respecto al eje
x
3
.
a) Calcule la matriz de transformación [Q] y verifique por cálculo directo
su ortogonalidad,
b) Exprese v = 3e
1
+5e
2
+6e
3
en términos de B*
63) Sea V el espacio Euclideano tridimensional, y B
T
= [i j k] la base canónica
para V. Considere:
B
1
=
(
(
(
¸
(

¸

+
+
÷
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

+ ÷
+ + ÷
+
k i
k j
j i
= B y
k j i
k j i
j i
2
) (
3
1
) 2 (
6
1
) (
2
1

a) Demuestre que B
1
es una base cartesiana para V (señale si es derecha o
izquierda), mientras B
2
es una base oblicua,
b) Determine la base dual de B
2
y expanda v = i+2j+k en términos de B
2
y
de su base dual
c) Encuentre la matriz de transformación asociadas con las bases B y B
1
y
verifique su ortogonalidad
d) Usando el proceso de ortonormalización de Gram-Schmidt construya
una base cartesiana a partir de B
2
.
64) Sea V el espacio Euclideano tridimensional y B
T
= [i j k] la base canónica
para V. Sean:
u = 4i - 2j + 3k, v = 2i + 7j + k y w = 5i - 2j + 7k,
tres vectores. Calcule los valores de las siguientes operaciones:
MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
63
a) u - v, u - w y v - w,
b) u × v, u × w, v × w, v × u, w × u y w × v,
c) (u × v) × w y u × (v× w)
d) [u , v , w ], [u , w , v ], [w , v , u ], [w , u , v ] y [v , w , u ]
e) el volumen del paralelepípedo formado por u, v y w
f) el área de los paralelogramos generados por u y v, v y w, u y w
g) (u × v) × (u× w)
65) Sea V=
4
, el conjunto S
1
={(1,2,3,6), (4,-1,3,6), (5,1,6,12)} y el conjunto
S
2
={(1,-1,1,1), (2,-1,4,5)}. Encuentre una base para la intersección de los
subespacios generados por los dos conjuntos dados.


MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos

2.1

ESPACIOS VECTORIALES Definición Un conjunto V de elementos que llamamos vectores es un espacio vectorial o espacio lineal, si:

a)

Existe una operación binaria interna en V, llamada suma o adición de vectores: +:VxVV tal que se cumplen los cuatro axiomas siguientes: a-1) u + v = v + u, u, v V (2.1-2) (2.1-1)

denominada propiedad conmutativa de la adición de vectores. a-2) (u + v ) + w = u + (v + w ) , u, v, w  V denominada propiedad asociativa de la adición de vectores. a-3) Existe un elemento en V, denominado el vector nulo o vector cero, que denotamos 0, tal que: u + 0 = u , u V a-4) (2.1-4) (2.1-3)

u  V existe un elemento -u V, denominado el elemento aditivo inverso, tal que: u + (-u) = 0 (2.1-5)

Es fácil demostrar que el vector nulo y el aditivo inverso de cualquier vector son únicos. b) Existe una operación, llamada multiplicación por escalares: : xVV (2.1-6)

donde es el conjunto de los números reales y tal que se cumplen los cuatro axiomas siguientes: b-1) b-2) b-3) ( u) = ( )u , ,   (+ )u = u+ u, ,  (u+v) = u+v,  , uV , uV , u,vV (2.1-7) (2.1-8) (2.1-9)

2

MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS

b-4)

1u = u,

uV

(2.1-10)

la propiedad b-1) indica que los escalares se pueden asociar, la propiedad b-2) y b-3) son propiedades distributivas, y la propiedad b-4) normaliza la multiplicación por escalares

OBSERVACIONES
Casi directamente de la definición de espacio vectorial se desprenden algunos hechos o propiedades interesantes: 1) El vector nulo 0 es único. Para demostrar esta propiedad, sea w V, de tal manera que u + w = u , " u V, entonces: (u+w)+(-u) u+[w+(-u)] u+[(-u)+w] [u+(-u)]+w 0+w w = u+(-u) =0 =0 =0 =0 =0 ; por axioma a-2 y a-4. ; por axioma a-1. ; por axioma a-2. ; por axioma a-4. ; por axiomas a-1 y a-3.

luego el vector nulo es único. 2) El elemento aditivo inverso es único. Para verlo, consideremos w  V tal que u + w = 0,  u  V. Entonces: (u + w) + (-u) = 0 + (-u) u + [w + (-u)] = -u [u + (-u)] + w = -u w = -u ; por axiomas a-2 y a-3. ; por axiomas a-1 y a-2. ; por axioma a-3.

luego, el aditivo inverso es único. 3) 0=0,  ; 0u=0, uV. Si u=0, entonces =0 ó u=0 En primer lugar, sea    0 = (0 + 0) = 0 + 0 , entonces: ; por axioma a-3. ; por axioma b-3. 3

por axioma a-4 . por axioma a-4. .( 0 u )] 0 0 0 4)  u  V. por axioma b-2.( 0 u )] = [0 u + 0 u ] + [.(0 u)]} . . . por axiomas a-4 y a-2.MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos luego:  0 + [-(0)] = [0 + 0] + [-(0)] 0 0 0 = 0 + {0 + [-(0)]} . por axiomas a-4 y a-2. por axioma a-3. entonces: 0 =0u = ( 1-1 )u = 1 u + ( -1 )u = u + ( -1 )u luego: ( -1 ) u = -u . entonces: 0 u = (0 + 0) u =0u+0u luego: 0 u + [. = 0 + 0 =0 . (-1) u = -u Para verlo. por axioma a-3. En segundo lugar. Por ejemplo. =0u+0 =0u . 5) Las propiedades asociativa y conmutativa de la adición vectorial implican que la suma de varios vectores es independiente de como se combinen estos vectores y de como se asocien. xV: (u + v)+(w + x) = [ (u + v) + w ] + x = [ u + (v + w) ] + x de tal manera que la suma puede escribirse sin lugar a confusión en la forma: 4 = 0 u + {0 u + [. u. consideremos u  V . el aditivo inverso. sea ahora u V. v. w. .

xn )+(y1. .. .C m xn . x2.. n  = { A : A es una matriz real de orden mxn}. con la adición y 2) Sea Entonces n ={v=(x1.j)1. . x2. }.xn .b i j =a i j .x[a.B... . Este es uno de los espacios de funciones más importante en Análisis Matemático. xn+yn ) ( x1. Las operaciones son: A+B=C.  x2 .MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS u+v+w+x EJEMPLOS DE ESPACIOS VECTORIALES 1) .. b ={f|f es continua en [a.b] .. .b]..…. Coa . xn ) = ( x1 ...yn .. .(i... la recta numérica... el espacio de las matrices reales de orden mxn.…. .  A. con las operaciones habituales de adición y multiplicación..): i) x n 1 2 n < }.….. x2.) = (x1 + y1 . 4) mxn mxn . xn)|x i  . x2+y2.. b .a i j +b i j =c i j . x2 .x + yn . B=A. .y2. b . con m.n]. el conjunto de los números naturales.yn ) = (x1+y1..)+(y1 ..b]}.m]x[1.n] multiplicación por escalares definidas por: (x1.. xn. 5) El espacio de las sucesiones reales  l2 = {v = (x1..) 5 . .….que denotamos por Coa . x2 +y2 .g Coa . x2. . con las operaciones: (x1 .…..  xn ) 3) El conjunto de las funciones reales continuas definidas sobre un intervalo [a..i[1. y2 . Es decir. Las operaciones son: (f+g)(x)=f(x)+g(x) (f)(x)=f(x)  f..

) e (y1 . y2 .. ..) = (x1 + y1 .y2 .........) = (  x1 .. y2 .... x2 .......)c.  6 .... (y1 .) (x1 . En realidad....yn) están en l2 . si (x1..x2 ..y2 . . ..xn . ..)  (x1 ..x2.) = (  x1 . ..) (x1 . . ...  xn .)l 2 .)+(y1 .  x2 . con las operaciones: n  i) ii)  (x1 . entonces    n1  |xn|2 < ..MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos ii)   (x1 .... x2 .  x2 .. x2 +y2 .). excepto quizás en el ejemplo 5....): lim x n  x }. ...  n1  |yn|2 <  Para la sucesión suma :  n1  |xn + yn|2  |xn|2 + 2 2  n 1  xn  yn  2 = Pero:  n1  n1 |xn| |yn| +  n1 |yn|2 (|x n |-|y n |) >0.. luego: | x n | 2 -2|x n ||y n |+|y n | 2 >0 |x n | 2 +|y n | 2 >2|x n ||y n |      así:  n1 |xn + yn|2    n1  |xn|2 + (  n1 |xn|2 +  n1 |yn|2 ) +  n1 |yn|2 =2 6)  n1 |xn|2 + 2  n1 |yn|2 <  El espacio de las sucesiones reales convergentes c={v=(x1.x2.. ... xn . . xn...)..... xn . x2 .... la única dificultad consiste en demostrar que la suma de dos sucesiones en l2 es también una sucesión en l2. Veremos este caso como ejercicio.... En efecto.ym . .  La verificación que todas las propiedades para la adición y multiplicación por escalares se cumplen es bastante simple en todos los casos...x2 ... .(y1 .

. Cuando U no es trivial se dice que es un subespacio propio de V..) y sea vV.wU. La verificación de que U es subespacio es rápida.  El conjunto ={v=(x1... de todas las sucesiones.): lim x n  0 }.. n  8) 9) El conjunto de todas las sucesiones numéricas acotadas m={v=(x1.uUuU (2. EJEMPLOS DE SUBESPACIOS VECTORIALES 1) Sea V un espacio vectorial (e. . El conjunto U = {v : } es un subespacio (unidimensional) de V. 2. con las operaciones del ejemplo 6. entonces: u+ w =( 1 v)+ ( 2 v) =( 1 +  2 )vU 7 .x2. con las operaciones del ejemplo 6.   u+ vU (2.): xi< x.. con las operaciones del ejemplo 6. .. Obsérvese que 0 es un elemento común a todo subespacio de V (¿Por qué?). denominados subespacios triviales que son el subespacio nulo U = { 0 } y el espacio U = V. para algún x }.2-1) Algunos autores substituyen las condiciones a) y b) por la condición equivalente: u.2 SUBESPACIOS VECTORIALES Un subconjunto U de un espacio vectorial V..2-2) Por cierto. luego si u.v..x2.vUu+vU  .)}.  i=1.x2. v 0.MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS 7) El espacio de las sucesiones reales convergentes a cero c0={v=(x1. fijo. Por cierto. U es subespacio propio si la dimensión de V es mayor que 1. .vU. todo espacio vectorial V tiene al menos dos subespacios. En primer lugar U. es un subespacio vectorial si: a) b) u.  . tal que U  .

v2. decimos que V es de dimensión infinita.. Cuando no sea éste el caso. Decimos que un conjunto l. 3) U={v U ={v n :x 1 =0} es un subespacio propio de n :x 1 = x 2 +1} no lo es (¿Por qué?). si existe un conjunto de n escalares { 1.. por ejemplo: si 1  0.. vn }es linealmente dependiente.. maximal (finito). . sin embargo.3-2) Cuando un conjunto de n  1 vectores no es l. 7) c es un subespacio propio de m. 2.3-1) Esto significa que al menos uno de los vectores vi puede expresarse como combinación lineal de los otros.. entonces: v1= – 1 ( 2 v 2 + 3 v 3 +. En otras palabras.. 6) c0 es un subespacio propio de c.i. 8) m es un subespacio propio de  . de dimensión finita si contiene al menos un conjunto l. no todos nulos tal que:  1 v 1 + 2 v 2 +. .v.b es un subespacio (de dimensión infinita).n}. . l.i. 4) Sea U = {u Coa . n.3-1) implica i = 0. ..+ n v n =0 (2. n .b : u es un polinomio de grado n} es un subespacio propio de Coa.MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos 2) El espacio Coa . DIMENSIÓN Y BASES Sea V un e. 5) l2 es un subespacio propio de c0.i.v.3 INDEPENDENCIA LINEAL. un conjunto de n  1 vectores es l.d..+ n v n ) 1 (2. 2 . . Decimos que un conjunto finito de n1 vectores {v1. en un espacio vectorial es maximal si no es subconjunto propio de todo otro conjunto l.. del espacio de todas las funciones reales (es decir funciones reales continuas y discontinuas)..i.b y de dimensión finita.2. Decimos que V es un e.i.d. l. . si (2... decimos que es linealmente independiente.  i = 1.. Por 8 .

.d. mientras en el lado derecho lo está 9 . Para un espacio vectorial de dimensión finita V.  . Luego. Vemos que en el lado izquierdo de (2.... se puede encontrar infinitos conjuntos l. entonces todo otro conjunto que lo contenga también lo es. vn} es l.. y maximales. por lo tanto: v =v 1 e 1 +v 2 e 2 +..d. .+ n e n + v=0 y... el número n de vectores en un conjunto l. (si no fuese así. n . se obtiene las consecuencias siguientes: a) Si el conjunto {v1. es l.. maximal. A este número natural n lo llamamos dimensión del espacio vectorial V. infinita.. Entonces el conjunto {e 1 . llamamos base para un espacio vectorial V a todo conjunto l.i.+v n e n .e n .e 2 ... pero no es difícil demostrar que cada uno de ellos contiene exactamente el mismo número de vectores. . v2. e 2 .i. donde vV.3-4) v =v i e i es decir. existen n+1 escalares 1 . maximal es una propiedad intrínseca de todo espacio vectorial de dimensión finita.. tal que:  1 e 1 + 2 e 2 +. con dimV=n. . el vector v está escrito usando notación simbólica (intrínseca o directa).3-4).3-3) Además. el conjunto de los ei no sería una base). b) Todo conjunto que contenga al vector nulo es l.v}.b es de dimensión Directamente de la definición. v i =n i  v =  vi ei i 1 (2.i. con   0. Sea ahora {e 1 . es también l. c) Todo subconjunto de un conjunto l.. y escribimos: n=dimV (2..e n }una base para un espacio vectorial V.i. Luego. es de dimensión 1 o unidimensional y Coa . . 2 .. siendo esta combinación lineal única (¿Por qué?).d.i. .MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS ejemplo... todo vector v  V puede expresarse como una combinación lineal de los vectores base ei . v3 .

. . 3 y tomemos el conjunto de cuatro vectores: S={v 1 .. n). con dimV=n. cuya demostración dejamos como ejercicio: a) b) dimUdimV dimU=dimVU=V Una función : V  W. son válidas las siguientes proposiciones.2. los llamamos componentes (contravariantes) de vV.0.2) v 3 = (4. Todos los espacios vectoriales de dimensión finita.2.v 2 . decimos que V y W son isomorfos. Si existe al menos un isomorfismo desde V a W. Así todo espacio vectorial V.1. y donde se usó la convención de sumatoria de Einstein (cada vez que se repite un subíndice en una expresión en notación indicial. es un isomorfismo si  es lineal y  (u)   (v) .-3) v 2 =(-1. Si dimV = 0 entonces U = { 0 }.v 4 }: v 1 =(3. Si dimU = 2 entonces U es un plano que pasa por el origen. Si dimU = 1 entonces U es una línea que pasa por el origen. siendo V y W espacios vectoriales.-2) 10 . con igual dimensión.. es n isomorfo a . son isomorfos. EJEMPLOS 1) Sea V = i) ii) iii) iv) 2) Sea V = 3 .v 3 . si u  v.2. se subentiende sumatoria.. con respecto a la base {ei}. Si dimU = 3 entonces U = V. i=1. A los escalares v i . Si U es subespacio de un espacio de dimensión finita V. para todo i = 1..n. .MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos usando notación indicial..

MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS v 4 =(2.v)=f(v. 2. La motivación para introducir 11 .1) S es l.v)=f( u. siendo esta última denominación motivada por la nomenclatura más común en Ingeniería (donde se usan vectores geométricos).4-3) es decir. como veremos más adelante: f(u. llamamos Espacio Vectorial con Producto Interior a un espacio vectorial V premunido de producto interior.  f(u+v.4-5) Obviamente.4-4) Esta propiedad establece el concepto de positivo definido.w)=f(u.u. pues 2v 1 +2 v 2 -v 3 =0. (2.vV. y maximal.v).i. dado por: u 1 =(1.u. d. Es usual llamar al producto interior producto escalar o producto punto.1) es l.u 3 }.v.u)=0  u=0. f(u. Sin embargo. luego es una base (canónica) para 3 .w)+f(v. La propiedad conmutativa además asegura que es también lineal en su segundo argumento. que satisface las siguientes leyes. y por su conveniencia para operaciones con bases. el producto interior es lineal en su primer argumento. el conjunto B={u 1 . Un producto interior sobre un espacio vectorial V es una función f :VxV .1. c-4) f(u.1.0) u 2 =(0.4 ESPACIOS VECTORIALES CON PRODUCTO INTERIOR.0) u 3 =(0.4-2) (2.v)=u  v (2.0. Como consecuencia el producto interior es positivo definido. c-2) c-3)  f(u. por la linealidad de que goza el producto interior.u)0.4-1) o propiedad conmutativa.u 2 .w).wV (2.vV ( 2.u.uV. reglas o axiomas: c-1) f(u.u).0.

4-7) indica que un producto interior siempre puede ser usado para definir una norma sobre V en una forma muy natural. que asigna a todo vector v  V. v  |v|. es decir.4-6) Si se elimina la condición ii). Sin embargo. un número real positivo mediante la regla: |v|= v  v por cierto: |0|=0 (2. v  0 .4-7) Llamamos vector unitario a un vector de módulo unitario. con las siguientes propiedades: i) ii) iii) iv) ||v||0. La magnitud.4-8) (2. existe una equivalencia entre la norma inducida por el producto interior y cualquier norma para el caso de un espacio de dimensión finita V.vV ||v||=0v=0 ||v||=|| ||v||. La norma así definida se dice que es inducida por el producto interior.u. denotada por | | : V + {0}. (2. 12 . . v  || v ||. Lo contrario no es cierto: no toda norma es inducida o proviene de un producto interior.vV ||u+v||||u||+||v||. Un espacio vectorial sobre el cual se ha definido una norma se denomina Espacio Vectorial Normado o simplemente Espacio Normado. módulo o norma inducida de un vector es una función. Al respecto tenemos la siguiente: Proposición. un mismo espacio vectorial puede poseer varias normas.MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos un producto interior es la necesidad de trabajar con el concepto de módulo de un vector. ESPACIOS VECTORIALES NORMADOS* Sea V un espacio vectorial.vV (2. la función || || es una semi norma sobre V. La norma no es única. e es unitario si |e| = 1. Una norma sobre V es una función || ||:V .

e n } una base para V.. ella tiene un mínimo en el conjunto (compacto) { v : |v| = 1 }.u.. El caso v=0 no interesa pues la desigualdad propuesta se cumple trivialmente. Pero.vV (2... entonces: M = n max{||e1||. entonces. luego: luego || || es una función continua. Demostración. Se dice que || || y | | son equivalentes. v 0.4-9) donde | | es la norma inducida por el producto interior. existen m. .||e2||.n.. entonces: |v| = || |v| = |v| = 1 v por lo tanto: ||v||m. M  + .vV  vi i 1  n|v|. el cual llamaremos m. = 1 . Sea. por el tercer axioma de norma: 13 . tal que: m|v|||v||M|v|. por el primer axioma de norma se tiene que m > 0..||en||} Como B es una base vV..MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS En correspondencia a cualquier norma || || en un espacio de dimensión finita V.i=1. .e 2 . Por lo tanto: ||v|| = ||v i e i ||  |v i | ||e i ||  M n  |v i | n i 1 n pero: |v i ||v|. Así. dimV=n .. tenemos: v=v i e i . Entonces: ||u||  M|v| La desigualdad anterior implica que: ||u-v||  M|u-v|.. Sea B={e 1 . además. esto es: m|v| = 1= mín{ ||v|| }..

MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos ||v|| = || ||v|| = luego: ||v||  m|v| 1 ||v||  m v lo que termina la demostración. * 14 .

4. todos los términos en (2. luego posee un mínimo en  = o .  u.  u. v  V Demostración a) Desigualdad de C-S-B. entonces: 0  (u + v)  (u + v ) = u  u + 2u  v + 2 v  v Sea f() = u  u + 2u  v + 2 v  v Esta función de clase C es convexa y coerciva.10) son nulos y la desigualdad se cumple en forma trivial.MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS PROPIEDADES DE UN ESPACIO VECTORIAL CON PRODUCTO INTERIOR Las siguientes propiedades de un espacio V con producto interior son de interés: Proposiciones a) Desigualdad de Cauchy–Schwarz–Buniakovski (C-S-B). d  o es decir:  o =-  d2f    2 v  v  0  d 2  o   uv vv 2 2 luego: 0  |u+ o v| = |u| – uv v 2 2 (2. v  V (2. u  v  |u b)  v|  |u| |v|.4-12) c) u  v  |u + v|  |u| + |v| . u. i) Si v = 0 . |u + v|  |u| + |v|.4-10) Desigualdad triangular. ii) Sea v  0 .4-11) (2.4-10a) 15 . Por lo tanto.vV (2.   . Para encontrar o se aplica el criterio: df =2u  v+2v  v=0 . basta considerar el caso v 0.

c) En primer lugar demostraremos que: ||u|-|v||  |u-v|  |u|+|v| En efecto: u  v  u  v    v  u  v  u   u  v  u  v   v  u  v u   16 . como v  0 resulta |u  v|=|u||v| si y solo si u es un múltiplo escalar de v. es decir.MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos o bien: 0  |u| 2 |v| 2 – |u  v| 2 luego: |u  v| 2 |u| 2 |v| 2 obviamente: u  v  |u  v| De las dos últimas desigualdades resulta la desigualdad de C-S-B: u  v  |u  v|  |u| |v| De la expresión (2. b) Desigualdad triangular. Se tiene |u+v| 2 =(u+v)  (u+v) =u  u+2u  v+v  v =|u| 2 +2u  v+|v| 2 usando la desigualdad de C-S-B: |u+v| 2  |u| 2 +2|u||v|+|v| 2 = (|u|+|v|) 2 luego: |u+v|  |u|+|v|. Por lo tanto. u+ o v=0. Si u  v>0. u es un múltiplo escalar no negativo de v (e inversamente).4-10a) vemos que la igualdad en la desigualdad de C-S-B se produce cuando |u+ o v| 2 =0 .

MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS  u  v  u  v   u  v  u  v  es decir: u  v  u  v como además |u-v| = |u+(-v)|  |u|+|-v| = |u|+|v|.). Entonces si f. yn) = xi yi Es fácil verificar que este producto interior satisface los axiomas n correspondientes..) y v=(y1 . x2 . y2 ..b .u n ). sean u=(x1 . . simétrica y positiva definida A = [aij]. y2 . yn)  . x2 . n 17 .p. n satisface los axiomas de producto interior.. (y1 ..i..v 2 .. .  (x1 .v.v. x2 .u 2 .. .. xn)  (y1.i.  ab f(x)g(x)dx es un producto interior.. . .. considerando v = . Así es un e. . . Por otra parte: ||u|-|v||  |u+v|  |u|+|v| es consecuencia de la primera.... . u=(u 1 . 2) En . EJEMPLOS DE ESPACIOS VECTORIALES CON PRODUCTO INTERIOR 1) La multiplicación ordinaria en luego es un e. n El producto interior queda definido por : f(u..u.. .. (x1. xn). v=(v 1 .v . la matriz identidad de orden n. La forma más general de definir un producto interior en es la siguiente: se toma una matriz real de orden n. gV. tenemos: ||u|-|v||  |u-v|  |u|+|v|. 4) En l2.v . 3) Sea V= Coa . .v n ). . ..... Entonces la operación siguiente define un producto interior en l2: f(u...v)=u  v=x i y i ANGULO ENTRE VECTORES..... y2 .p. definamos el siguiente producto interior (llamado canónico o n Euclideano). El producto interior canónico se obtiene si consideramos A = I.v)=a i j u i v j .

2. el cual tiene una longitud dada por el largo del segmento y una dirección dada por la orientación desde X hacia Y. llamados puntos.YE definen un  segmento de línea dirigido XY .5 ESPACIOS DE PUNTOS EUCLIDEANOS VECTORES ESPACIALES O GEOMÉTRICOS Un espacio de puntos Euclideano E es un conjunto de elementos X. Y.1. E es un espacio geométrico. tal que cada par de elementos X. .5. 18 .5. esto nos uv permite definir el ángulo entre vectores de la siguiente manera: cos  = uv u v = u u  v = e e u v v (2. Dos vectores son ortogonales o perpendiculares si u  v = 0. el vector nulo es perpendicular a cualquier vector.MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos Ya que la desigualdad de C-S-B implica que  1  uv  1 . Figura 2. . Así.4-13) y donde  es el ángulo entre los vectores u y v (u y v diferentes de 0)..1 Segmento de línea dirigido desde el punto X al punto Y. ver figura 2..

existe un número infinito de segmentos de líneas dirigidos  equivalentes al segmento XY . y   lo designamos por { XY }. la adición de segmentos de líneas dirigidos se representa en la figura 2. A continuación definiremos las operaciones de adición y multiplicación por escalares que transformarán al conjunto de los vectores geométricos en un espacio vectorial en el sentido abstracto.5.5-1)  Donde RS { YZ }. Esto es. o simplemente | XY |.5-2) donde XY  {ST }. con su longitud denotada por |{ XY }|. Llamamos vector espacial o vector geométrico al conjunto de todos los segmentos de línea dirigidos con la misma longitud y dirección. La adición de segmentos de línea dirigidos queda definida por:      XY  RS = XY + YZ  XZ  (2. Geométricamente. 19 .MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS En realidad. esta operación se muestra en la figura 2. los que tienen la misma longitud y la misma dirección.5-1) también puede ser escrita como:        XY  RS  RS  XY  RS  ST  RT   (2.3. la suma definida en (2. para sumar dos segmentos de línea dirigidos debe usarse el segmento de línea dirigido equivalente al segundo segmento de línea original y emplear la ley del paralelógramo.5. ADICION DE VECTORES GEOMETRICOS.2. Geométricamente. Obviamente.

5.3 Otra forma equivalente de sumar segmentos de línea dirigidos.2. Figura 2. Como existen infinitas formas para efectuar la suma de segmentos de línea dirigidos. Adición de segmentos de línea dirigidos.5-3) 20 .5. la adición de vectores geométricos queda simbolizada por:    { XY }+{ YZ }={ XZ } (2.MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos Figura 2.

MULTIPLICACIÓN DE VECTORES GEOMÉTRICOS POR ESCALARES  Sea   un escalar y { XY } un vector geométrico. Este producto escalar satisface las propiedades para producto interior en espacios vectoriales abstractos (ver (2. El vector espacial    { XY } es un vector espacial que tiene la misma dirección de { XY } si  > 0  y la dirección contraria si  < 0 y su longitud es || veces la de { XY }. es materia fácil ver que se verifican las propiedades para la multiplicación por escalares en un espacio vectorial abstracto. Dotamos de producto interior al espacio vectorial de los vectores geométricos. Nuevamente.4-13) para ver la coherencia de esta afirmación). Se puede concluir que el conjunto de los vectores espaciales con estas operaciones tiene la estructura algebraica de espacio vectorial y los vectores espaciales definidos sobre un espacio de puntos Euclideano constituyen un espacio vectorial. a través de la definición del producto escalar entre dos   vectores geométricos { XY } y { RS } de la siguiente manera:     { XY }  { RS }=| XY || RS |cos   (2. Es materia fácil verificar que la adición de vectores geométricos así definida satisface los cuatro axiomas para la adición de espacios vectoriales abstractos. PRODUCTO INTERIOR DE VECTORES GEOMÉTRICOS.MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS  Evidentemente el vector geométrico nulo es { XX }para cualquier punto X y   el aditivo inverso de { XY } es { YX }. 21 .5-4) donde  es el ángulo entre { XY } y { RS }.

Y y el vector v puede expresarse en términos de la operación diferencia de puntos: : E x E  V.5. A tal tipo de espacio lo llamamos Espacio Vectorial Euclideano o simplemente Espacio Euclideano.4. la asociación entre puntos X. el conjunto de los vectores geométricos es un espacio vectorial con producto interior en el sentido abstracto. Operación diferencia de puntos.Y)  v = Y – X (2. Como cada par de puntos X.5. (X. la operación diferencia de puntos se muestra en la figura 2.5-7) Geométricamente.MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos Por lo tanto.5-5) (2. Figura 2.4. 22 .Y  E definen un vector en el sentido abstracto  { XY }= v  V.5-6) tal que: Y=X+v De igual manera: Y-Z=(Y-X)+(X-Z) u=v+w=w+v (2.

.qF.5-9). tal que: i) ii) iii) d(p.Y  E queda definida por la función d:ExE + {0}. q.(X.q. cuyos elementos designaremos por p.p) d(p.q)=0p=q. La función distancia introducida en (2. INDICIAL Y MATRICIAL DE VECTORES 23 . Una distancia es una función d: F x F  + {0}.q)=d(q.Y)  d(X. d(p.Y). los vectores pueden usarse para trasladarse entre puntos de E. . Esto induce a denominar al espacio vectorial V espacio de traslaciones subyacente al espacio de puntos E. dada por: d(X. 2.qF..r )+d(r .q)d(p.p. y que llamaremos puntos. por lo tanto E es un espacio métrico..5-8) La distancia entre los puntos X. . satisface las axiomas para la función distancia en espacios métricos abstractos.MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS La regla (2. de tal manera que su espacio de traslaciones V es de dimensión 3. * En este texto trabajaremos con un espacio de puntos Euclideano tridimensional E3. cualquier base para V consiste de tres vectores linealmente independientes. . F  .r . es decir.p. El vector nulo 0  V se obtiene de: 0=X-X.5-6) indica que la suma de un punto con un vector es otro punto.F Si existe tal función d decimos que F es un espacio métrico.XE (2.Y)=|Y-X|= (Y  X)  (Y  X)  (Y  X) 2 (2.6 BASES OBLICUAS Y BASES CARTESIANAS: REPRESENTACIÓN SIMBÓLICA.q)0 d(p.q) . Luego.p.5-9) ESPACIOS MÉTRICOS* Sea F un conjunto.

reciben el nombre de componentes contravariantes de v con respecto a la base B.6-1) de tal manera que todo vector v  V puede ser representado por la combinación lineal única: v=v i e i i (2.3.6-4) donde: (2. simbólica o directa y al escribir vi ei usamos notación indicial. podemos usar las reglas del álgebra de matrices para denotar cualquier vector. 24 . Al escribir a un vector de V en la forma v estamos usando la notación intrínseca. Sabemos que una base para V es un conjunto de tres vectores base que denotaremos por:  e1  B = e 2   {ei}   e3    (2. i = 1. podemos escribir:  e1  v=[v v v ] e 2  =[v] TB   e 3    1 2 3 (2. la que requiere el uso de una base.6-5) es la matriz de componentes (contravariantes) de v con respecto a la base B.MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos Sea V el espacio vectorial Euclideano de traslaciones subyacente al espacio de puntos Euclideano tridimensional E3.6-2) donde los escalares v .2.6-3) ó  v1    v=[e 1 e 2 e 3 ]  v 2  =BT[v] v3     v1    [v]=  v 2  v3    (2. Alternativamente.

propiedad de simetría de gij.6-7) Decimos que la base B es ortonormal o cartesiana si: 1.6-11) (2. La matriz métrica queda definida por el arreglo [gij]. escalar o producto punto entre los vectores base lo simbolizamos por: e i  e j =g i j . equivalentemente: e i  e j =  ij   ij Por supuesto. definimos: e i  e j =g i j . [g i j ] (matr iz métr ica dual) (2. Decimos que la base B es ortogonal si:  0 . si  j  gij =   0 .6-12) 25 . Una base cartesiana consiste solo de vectores unitarios ortogonales entre sí. 0 . todo vector v puede representarse por la combinación lineal única: v=v i e i (2.2.6-6) Los gij se denominan coeficientes métricos. se cumple g ij=g ji.6-8) donde ij se denomina delta de Kronecker. Sea B = {ei} una base para V. si i = j gij = ij =  .6-10) (2. si i  j   1 0 0  g ij  0 1 0   0 0 1    (2.j=1. i. Debido a la conmutatividad del producto escalar de vectores. j. Decimos que la base B' = {ei} es la base dual o base recíproca de B si y solo si: e i  e j =  ij   ij o. si  j  (2.6-9) Como B' es una base para V.MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS El producto interior. i.3 (2. Una base B que no es ortogonal se dice que es oblicua.

)  ik =e i  e k =e i  g k j e j =e  e g k j =g g j k ij i j v) v i =v  e i =v j e j  e i =g i j v j 26 . y simetría coef.v j =v  e j e i =g i j e j e i =g i j e j .6-13) g i j g j k =  ik = i k . Se dice que gij sube índices y gij baja índices. B'=[g i j ]B (2. Demostración. métricos) (usando i2) (expansión de v en B) (def. i) v  e i = v j e j  e i = v j  ij = v i  v = (v  e i )e i v  e i = v j e j  e i = v j  ij = v i  v = (v  e j )e j ii) e i =(e i  e j )e j =g i j e j iii) e =(e  e j )e j =g e j iv) ij i i (usando i) (definición) (usando i) (definición) (definición) (usando ii) (linealidad producto escalar) (def.MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos donde los escalares vi se denominan componentes covariantes de v con respecto a la base B'. Proposición Los coeficientes métricos y componentes de un vector v cumplen: i) ii) iii) iv) v) vi) v i =v  e i . [g i j ][g i j ]=[I] v i =g i j v j v i =g i j v j (bajar un superíndice) [v]=[g i j ][v'] (subir un subíndice) [v']=[g i j ] [v] todas fórmulas útiles al trabajar con componentes. B=[g i j ]B' .

ortonormal o unitaria: v=(v  e i )e i =v i e i (2. v  V: u v = u i e i  vj e j = u i vj ei ej = u i vj i j = u i vi (linealidad del p. De allí que para el caso de bases cartesianas es innecesario distinguir entre la base B y su dual B'. cada vez que consideremos una base.6-13)ii se observa que si la base B es ortonormal. Esto nos permite escribir para el caso en que B es una base cartesiana.6-14) A no ser que se establezca explícitamente lo contrario.6-16) =[v] T B=B T [v] Veremos a continuación la conveniencia de usar la nomenclatura de producto punto para el producto interior en V. de manera que cualquier vector puede ser representado en notación indicial cartesiana por: v=v i e i o en notación matricial: (2.) (la base es cartesiana) ( i j =0 si i j) (2.MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS vi) v i =v  e i =v j e j  e i =g i j v j De (2.6-15) v  v1v 2 v 3  e1   v1  e  =  e e v   2  e1 2 3  2  e3  v3      (2. Al usar bases cartesianas. y entre las componentes covariantes y contravariantes de un vector v. ésta será cartesiana.6-13)v se observa que las componentes contravariantes son iguales a las covariantes. tenemos para el producto interior entre dos vectores u.i. la base dual B' es idéntica a B.6-17) = u 1 v 1 +u 2 v 2 +u 3 v 3 27 . y de (2.

Consideraremos una base cartesiana para V. con dimV = n.4-13). la componente ui del vector u  V es la proyección (perpendicular) de u sobre ei. Sea ai = f(ei). ej .a=a i e i ii) () sea f(v) = a  v entonces: 28 .2.6-18) Obviamente.6-19) 2. Por otra parte. i) () Sea f : V  . i =1.. (2. 1) Existencia.6-17). El uso de notación indicial cartesiana es una herramienta poderosa en la demostración de identidades en que participan vectores. Entonces f es lineal si y solo si existe aV tal que f(v)= a  v. Sabemos que vV. ya que f es lineal: f(v)=f(v i e i )=v i f(e i )=a i v i =a  v. El vector a es único. . Demostración. debido a (2. obtenemos: u  e i =u j e j  e i =u j  j i =u i =|u||e i |cos =|u|cos es decir. n. vV.7 TEOREMA DE REPRESENTACIÓN DE FUNCIONES LINEALES* Sea V un espacio vectorial de dimensión finita y sea f : V . .. si v = ei en (2. tenemos: v = vi ei. Entonces. el ángulo entre los vectores u y v está dado por: cos = u1 v 1  u 2 v 2  u 3 v 3 u v (2. lineal. Esta base se denotará por {ei}.MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos En algunos textos se dice que el producto punto efectúa una contracción de las direcciones ei .

donde se aplican los vectores base {ei} de V. Decimos que cada una de estas funciones forma un eje de coordenadas. las coordenadas del punto X  E3 son los tres campos escalares xi(X).f(v)=a 2  v. Supongamos que existen a1 y a2. una base cartesiana de E3 es el conjunto {O. i = 1. es posible ubicar un punto cualquiera X  E3 mediante su vector de posición r. esta nomenclatura raramente se usa y el usar una base subentiende la elección del origen. definidos por las funciones xi : E3  .  a es único.MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS a) f(u+v)=a  (u+v)=a  u+a  v=f(u)+f(v) b) f(v)=a  (v)=a  v=f(v) luego f es lineal. i =1. que representa las coordenadas de X con respecto a una base cartesiana dada.2. Luego. entonces 0=f(v)-f(v) = a 1  v-a 2  v = (a 1 -a 2 )  v. el vector de posición del origen es 0. * 2. Las tres componentes del vector de posición xi. {ei} }.8-1) . lo que implica que a1 = a2 . cada dos de ellas un plano coordenado.3 son las coordenadas (rectangulares) del punto XE3. Esto permite representar a los 29 (2.vV luego a1 -a2 = 0. un absurdo. Formalmente.2. Sin embargo. x2 .3. y las tres un sistema de coordenadas para E3. 2) Unicidad. x3 )  3 . o por la nomenclatura BT = [e1 e2 e3]. Luego. los vectores r = X-O  V y el triple (x1 .vV. representado por la diferencia de puntos: r=X-O=x i e i Por ejemplo. Por ello la base se indica simplemente con {ei}.8 SISTEMA DE COORDENADAS RECTANGULARES PARA E3 Llamamos origen del Espacio de puntos Euclideano tridimensional E3 a un punto simbolizado por O. tal que f(v)=a 1  v. Existe un isomorfismo evidente entre los puntos X  E3 . con a1  a2.

8.2.1.MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos vectores libres de V mediante vectores de posición ligados al origen de E3 o mediante tres números reales. Figura 2. Sistema de coordenadas para el espacio E3. 30 . Base cartesiana derecha en el punto 0 E3 . Figura 2.8.

llamamos a una positiva o derecha y a la otra negativa o izquierda. c) u(uxv) = 0. pues el símbolo "^" lo reservaremos para el producto antisimétrico o exterior de dos vectores. pero nosotros conservaremos la cruz clásica.9 PRODUCTO VECTORIAL. Una base derecha sigue la regla de la mano derecha.9-5) (2. . w  V y que denotamos por [u.e 3 } se determina una orientación en E3 . v.wV. que satisface los axiomas siguientes: a) u x v = – v x u. Llamamos triple producto escalar de los vectores u.v)  w = uxv.u.v. u.2. w] a: [u.w]=u  (vxw). V y 3 convirtiendo a éstos en espacios orientados.u. d) (uxv)  (uxv) = (u  u)(v  v)-(u  v) 2 que establece el módulo del producto vectorial. tal como se muestra en la figura 2. El producto vectorial es una operación definida por x : V x V  V.9-2) (2.9-1) que establece que el vector producto es perpendicular al primer vector. De las dos orientaciones posibles para espacios tridimensionales. v.vV (2. todas las orientaciones serán derechas.e 2 . (u. b) (u+ v)xw = uxw+ vxw.  o propiedad distributiva. Observación En muchos textos el producto vectorial se denota usando el símbolo "^".u.MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS Eligiendo un orden para el conjunto {e 1 .9-4) permiten obtener las siguientes propiedades para operaciones en que intervienen productos vectoriales: 31 .8. La propiedad anticonmutativa a) implica que el vector producto es también perpendicular al segundo vector. A no ser que se diga otra cosa. 2.9-3) (2.9-4) Los axiomas (2.v.v.9-1) a (2.vV o propiedad anticonmutativa.wV (2.

v.MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos Proposición 1) 2) uxv=0u. e 3 xe 1 =e 2 . 0=|u| 2 |v| 2 – (u  v) 2 (u  v) 2 =|u| 2 |v| 2 32 . 0    ). u. e 1 xe 2 =e 3 e 3 xe 2 = –e 1 .9-7) (2. w] = – [w. w.u]=[w.x]=[u.9-4) (2. w  V. Demostración Solo demostramos las proposiciones 1) y 6) dejando el resto como ejercicio. w. tomado como el menor posible (es decir. e 2 xe 1 = –e 3 e i xe i =0.u] u.3(sin suma) 6) |uxv|=|u||v|sen (de 2.i=1.v. 1) uxv = 0  u.u.v.9-10) donde  es el ángulo entre los vectores u y v.v son l. (vectores coplanares).w.9-6) [u.x]  u.w.d.v. [u. Cualquier permutación impar cambia el signo del resultado. entonces: e 2 xe 3 =e 1 .9-4). (2.. Sea B una base para V. cualquier permutación par conduce al mismo resultado. v] = – [v.  4) 5) .w]=[v. Esto es.v] = – [u.9-8) (2.w]=0u. v.2. x  V.v son l.w.w. 3) [u+ v.d. v.x]+ [v. e 1 xe 3 = –e 2 .  .d. w son l. () uxv=0 Por el axioma (2.9-9) (2. los tres vectores producto se pueden permutar cíclicamente. que dice que en el triple producto escalar.

9-12) Así.9-11) Luego. Una forma elegante y compacta de expresar el producto vectorial es a través de la introducción del símbolo permutador o alternador ijk. es decir: |u x v| 2 =|u| 2 |v| 2 -(u  v) 2 = 2 |v| 4 - 2 |v| 4 =0 u x v=0 6) |u x v| 2 =|u| 2 |v| 2 -|u| 2 |v| 2 cos 2  =|u| 2 |v| 2 (1-cos2 ) =|u| 2 |v| 2 sen2  |u x v| = |u| |v| sen  . () (u  v) 2 u v 2 2  1 entonces =0. u=v. v.MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS y : (cos)2 = (colineales). en notación indicial cartesiana. el producto vectorial entre dos vectores u. todas las fórmulas que expresan el producto vectorial entre vectores base pueden sintetizarse a: e i xe j = i j k e k (2. 0   .9-13) .d.v l.  . ya que sen < 0 para ángulos obtusos.  1. u. queda dado por: u x v=u i e i x v j e j =u i v j e i x e j =u i v j  i j k e k 33 (linealidad) (2. definido por: Definición  0.  ijk =  1.  si al menos dos índices se repiten si ijk es una permutación par de 123 si ijk es una permutación impar de 123 (2.v son l.d. y u. Observe que  no puede ser mayor que .

9-17) (det A= 1) (det A=0) (det A= -1) Así.9-14) ijkmnp det A = a jm a km a jp = a mj (2.9-16) representará a las matrices: 1 0 0  0 1 0  . -1.   0 0 1    0 1 0  1 0 1  .9-18) km = i m ( j n  k p - j p  k n )- i n ( j m  k p - j p  k m ) + i p ( j m  k n - j n  k m ) 34 (2. obtenemos: im  i j k  m n p =  jm  in  jn  kn  ip  jp  kp (2. aplicando (2.e k ]=e i x e j  e k = i j l e l  e k = i j l  l k = i j k Recordemos que el determinante de una matriz A = [aij] está definido por las expresiones equivalentes: a im a in a jn a kn a ip a kp a mi a mk a ni a nj a nk a pi a pj a pk (2. .MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos También. la forma (2.9-15) Apliquemos esta definición a la matriz:   im  A=   jm  km   in  jn  kn  ip    jp   kp   (2. tenemos: [e i .   0 0 0    1 0 0 1 0 1 . .9-19) .9-15). Por ejemplo. .   1 1 0   (2.9-16) que representa a una matriz cuyo determinante será 1.e j . ó 0.

injm es decir: ijk mnk   im  jn   in  jm (2. se puede aplicar (2.9-20) para eliminar el subíndice repetido.3injm + injm + jmin .3injm + injkkm + ikjmkn . y donde al menos un subíndice aparezca en ambos alternadores.jkkn)-in(jmkk . por ejemplo: a) ijkljk=iljj-ijjl =3il-il =2il b) ijkijk=iijj-ijji =3x3-ii =9-3 =6 La identidad (2.9.ikjnkm = 3imjn .9-10) vemos que |uxv| representa el área del paralelógramo cuyas aristas coinciden con los vectores u y v como se muestra en la figura 2.9-21) .imjn .9-22) (2.jnkm) = 3imjn .imjkkn .9-13) que: 35 (2. Es interesante observar de (2. tal como veremos un poco más adelante.1.9-20) luego.MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS Esta fórmula es importante pues conduce a la siguiente identidad fundamental entre el símbolo alternador y el delta de Kronecker: ijkmnk= im(jnkk . De acuerdo a (2. en cualquier expresión donde aparezca la multiplicación de dos símbolos alternadores (posiblemente provenientes del producto vectorial entre vectores base).9-20) es muy útil para la demostración de identidades en que aparecen varios productos vectoriales entre vectores. Así.jnim = imjn .jkkm)+ik(jmkn .

1. 36 .9.v.w]=u 1 (v 2 w 3 -v 3 w 2 )-u 2 (v 1 w 3 -v 3 w 1 )+u 3 (v 1 w 2 -v 2 w 1 ) Figura 2. Interpretación geométrica del producto vectorial.MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos u x v=(u 2 v 3 -u 3 v 2 )e 1 +(u 3 v 1 -u 1 v 3 )e 2 +(u 1 v 2 -u 2 v 1 )e 3 = (u 2 v 3 -u 3 v 2 )e 1 -(u 1 v 3 -u 3 v 1 )e 2 +(u 1 v 2 -u 2 v 1 )e 3 e1 e2 = u1 u2 v1 v2 e3 u3 v3 (2. el producto mixto queda dado por: u  v x w=u i e i  v j e k x w k e k =u i v j w k  i j k =u 1 (v 2 w 3 -v 3 w 2 )+u 2 (v 3 w 1 -v 1 w 3 )+u 3 (v 1 w 2 -v 2 w 1 ) [u.9-23) Por otra parte.

v.9-24) ya que el valor de un determinante no cambia si se intercambian líneas por columnas y vice-versa. El módulo del producto mixto entre tres vectores nos da el volumen del paralelepípedo cuyas aristas coinciden con los vectores producto. Proposición El producto vectorial satisface las siguientes identidades: 1) 2) 3) u x (v x w)=(u  w)v-(u  v)w.9. Interpretación geométrica del producto mixto. en el caso del triple producto 37 (2.9-26) (2.9-25) (2.9.2.b. Así.v.2.dV. Las dos primeras ecuaciones demuestran el hecho de que el producto vectorial no es una operación asociativa.u. tal como se muestra en la figura 2. u1 u 2 u 3 u1 v1 w 1 = v1 v 2 v 3  u 2 v 2 w 2 w1 w 2 w 3 u3 v3 w3 (2.wV (u x v) x w=(w  u)v-(w  v)u.u.c.wV (a x b) x (c x d)=(c  d x a)b-(b  c x d)a =(d  a x b)c-(a  b x c)d a.MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS Figura 2.9-27) .

9-28) donde ijk es una permutación par de 123. pues las otras se efectúan de manera muy similar. Solo demostraremos la primera identidad. 38 . cosa que no era necesaria en el caso del producto mixto.MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos vectorial es indispensable el uso de paréntesis. u x (v x w) =u i e i x (v j e j x w k e k ) =u i v j w k  j k l e i x e l =u i v j w k  j k l  i l m e m =u i v j w k  j k l  m i l e m =u i v j w k  j m  k i e m -u i v j w k  j i  k m e m =u i v j w i e j -u i v i w k e k =(u i w i )(v j e j )-(u i v i )(w k e k ) =(u  w)v-(u  v)w Las relaciones entre los vectores de una base B y su base recíproca B'. Demostración. Demostración.9-27) se denomina cuádruple producto vectorial y es importante en la determinación de la relación entre una base B y su base recíproca B'.con  e1   e1    B = e 2  y B' = e 2  se encuentran dadas en la siguiente:   e 3  e 3      Proposición Sea B una base y B' su base recíproca. y las dejamos de ejercicio. El producto que aparece en el miembro izquierdo de (2. entonces: ei = e j xek e1  e 2 x e 3 i  j k (2.

e2 . ii) Evidentemente. tomando: a=e 1 . e  2   . e 3  e1 xe 2 e1 . Por lo tanto. e 2 .9-7) Así. e . Observaciones i) Si B es cartesiana: [e1 . b=e2. de (2.9-28).2. c=e 3 . el vector v expresado en términos de la base B queda dado por:    e 2 xe 3  e 3 xe1  e xe   e   v  e   v  1 2 e  v   v     . e 2 . e 2 . la relación dual a (2.MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS Basta considerar los dos miembros del lado derecho de (2. como ya habíamos visto. e  1   . e3  e 3 xe1 e1 .e3]= 1 y e i x e j = ek cuando ijk es permutación par de 123. e3  que escritas en forma compacta proporcionan la fórmula (2.9-28) es: 39 .9-28): e i =e i . d=v donde v  V es un vector cualquiera. Tenemos: (e 3  v x e 1 )e 2 -(e 2  e 3 x v)e 1 =(v  e 1 x e 2 )e 3 -(e 1  e 2 x e 3 )v Luego: (e 1  e 2 x e 3 )v=(v  e 2 x e 3 )e 1 +(v  e 3 x e 1 )e 2 +(v  e 1 x e 2 )e 3 donde usamos (2.9-27).3 y B' = B . i=1. e .e  3  e1 2 3  e1 2 3  e1 2 3      es decir: e1  e2  e3  e 2 xe 3 e1 .e .

e 2 =j. e 3 =i+j+k Sea e 1 + e 2 +e 3 =0. Determine las matrices de coeficientes métricos [gij] y [gij] y verifique todas las relaciones (2.6-13). Encuentre la base dual B' y expanda el vector v = 4i + 2j + 3k en términos de B y B'.   k        0      0        0   0  y la base B es realmente una base. ii) Determinación de la base dual B'. Como e1  e3 = 1  0. ijk permutación par de 123. Solución i) Verificación que B es una base oblicua. e 2 .MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos ei   e j x ek e1 .e 2 . e 3  i  j k .e 3 ]=e 1  e 2 xe 3 =i  jx(i+j+k) =i  (-k+i) =1  e 1 = e 2 xe 3 = jx(i+j+k) = i-k e 2 = e 3 xe 1 = (i+j+k)xi = j-k 40 . entonces: i+ j+(i+j+k)=0 i como  j  es una base. Ejemplo  i   Sea B =  j  . la base es oblicua. [e 1 . e 1 =i. Demuestre que B es una base (oblicua) para el  i  j  k    espacio de traslaciones V de E3.

10 TRANSFORMACIÓN DE LAS COMPONENTES DE UN VECTOR BAJO UN CAMBIO DE BASE (CARTESIANA) En esta sección estamos interesados en determinar cómo se transforman las componentes de un vector si efectuamos un cambio de base.k     k    v1  v  e1  (4i  2 j  3k )  i  4  2 v 2  v  e 2  v  v  e  9 3  3 v 1  v  e 1  1  2 2 v  v  e  1 v 3  v  e 3  3   v = 4i+2j+3k = e 1 -e 2 +3e 3 = 4e 1 +2e 2 +9e 3 iii) Determinación de las matrices de coeficientes métricos.k  B'   j .MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS e 3 = e 1 xe 2 = ixj = k i . 41 . 2.  1 0 1 g i j = e i  e j  [g i j ] = 0 1 1   1 1 3   gi j = ei ej   2 1  1 [g ] =  1 2  1    1  1 1    ij luego: [gij][gij] = [g ][gij] ij 1 0 0  = 0 1 0    0 0 1    Las demás verificaciones se dejan de ejercicio al lector.

10-3) (2.3. podemos expresar cada vector unitario de la base B* en términos de los vectores unitarios de la base B: e * =(e *  e j )e j =Q i j e j i i .2.10-1) Cada producto escalar e *  ej = Qij . i=1. Obviamente las relaciones duales a (2.10-2) están dadas por: e i =(e i  e *j )e *j =Q j i e *j B=[Q] T B * Cualquier vector v puede escribirse ahora: v=v i e i =v *j e *j Proposición a) b) c) La matriz [Q] es ortogonal. a Qij lo denominamos coseno director o coseno directriz. i (2.10-5) vi=Qji v* j 42 .2. Debido a que los vectores bases son i unitarios.3. [v]=[Q]T[v*] (2.10-2) B*=[Q]B La matriz [Q] se denomina matriz de cosenos directrices (directores) ó matriz de transformación.MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos *  e1   e1    SeanB= e 2  yB*= e *  dos bases (cartesianas).2. representa el coseno i del ángulo entre los vectores e * y ej. det[Q]=1 v* =Qijvj . Así las ecuaciones pueden escribirse en notación matricial: *  e1   Q11  *  e 2   Q 21 e*  Q  3   31 Q12 Q 22 Q 32 Q13  Q 23   Q 33    e1  e   2 e 3    (2. 2   e*  e 3     3 Luego.i=1.10-4) [v*]=[Q][v] .3 (2.10-1) y (2. j=1.

debemos tener: det[Q]=1 c) v * =v  e * i i =v j e j  e * i =v j e *  e j i =v j Q i j =Q i j v j ó v i =v  e i =v * e *  e i i i =v j * Q j i =Q j i v j * ó [v]=[Q] T [v * ] 43 [v * ]=[Q][v]   .MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS Demostración a) B * =[Q]B =[Q][Q] T B *  [Q][Q] T =[I] y : B =[Q]TB* =[Q] T [Q]B  [Q] T [Q]=[I] luego [Q] es ortogonal y [Q] .1 =[Q] T . b) det [Q][Q] T =det[I]=1 det[Q]det[Q] T =1 (det[Q]) 2 =1 luego: det[Q]=1 Como ambas bases son derechas (a no ser que se diga otra cosa).

MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos Ejemplo  1  1 * Sean BT = [i j k] . b) Verifique la ortogonalidad de [Q] Solución     [Q] =       1 2 1 2 0  1 2 1 2 0  0   1 1 0 .   1       1    es decir: v=- 1 * 5 * e1  e 2  e* 3 2 2 44 . B*T =  (i  j) (i  j) k  = e1 e * e * 2 3 2  2  a) Calcule [Q] y exprese v = 2i + 3j .k en términos de B*. det [Q] =   1  2 2  1   a) (Ambas bases son derechas)     [v*] =       1 2 1 2 0  1 2 1 2 0  0   0   1    1    2 2     3 =    5 2  .

MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS b)     [Q][Q] T =       1 2 1 2 0  1 2 1 2 0  0   0   1    1   2   1  2   0   1 2 1 2 0  0  1 0 0   0  = 0 1 0     0 0 1     1   de la misma forma:  1   2  1 [Q]T [Q] =    2   0   1 2 1 2 0  0   0   1             1 2 1 2 0  1 2 1 2 0  0   1 0 0 0   0 1 0     0 0 1     1   45 .

R. 2. Englewood Cliffs (1961). 3. Englewood Cliffs.R.C. J. "Continuum Mechanics". 9. John Wiley and Sons. Prentice Hall (1962).. Ed. and Kunze R. 5. REFERENCIAS Anton.. Leigh. "Momentum. "Linear Algebra". S.. Aris. D. 5th. Chadwick. Energy and Mass Transfer in Continua". Mc Graw Hill (1972). Wiley International Edition. (1975). Slattery. Tensors. "Finite-dimensional Vector Spaces"..MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos 2. John Wiley & Sons (1976).A. R.. Bartle. Grossman. 4. "Métodos matemáticos modernos en Ingeniería".G. and the Basic Equations of Fluid Mechanics". Merrit. 6. P.I. Prentice Hall.11 1.2d. 8. (1987).S. Mc Graw Hill (1992) 46 . Mc Graw Hill (1968).C. F. "Nonlinear Continuum Mechanics".. Halmos. Hoffman K. "Vectors. 10. "The Elements of Real Analysis".. P.. “Algebra Lineal con Aplicaciones”.Ed.Van Nostrand (1958). H.. Editorial Labor S.. 7. (1976). "Elementary Linear Algebra".

y+y 1 ) : xVV.. 2) Sea V un e.v. y  ).. definidas en la .y) (x. y) : x.y)=(x. ¿Qué axiomas para espacios vectoriales se cumplen para V con las operaciones  y ? 3) Sea V = Pn el conjunto de todas las funciones f : forma: f(x)=a o +a 1 x+a 2 x 2 ++a n x n .xn). Una función de este tipo se denomina polinomio (de grado n) sobre .y1)V. : x VV . . 1. n  3. Fundamente su respuesta.x2. Cada v  n podemos denotarlo por v(x1. u  v= u . u = -u (multiplicación por escalares) donde las operaciones del segundo miembro son las usuales.(x. Q es el conjunto de los números racionales. 1) Sea V = 2 = {v = (x.. 47  .12 PROBLEMAS. 2. n son números reales arbitrarios pero fijos (no dependen de x).MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS 2.. y sean las operaciones:  : V x VV . ¿Cuáles de los siguientes conjuntos de vectores en n son subespacios?: a) b) c) d) e) U={v:x 1 0} U={v :x 1 +3x 2 =x 3 } U={v :x 1 =x 2 } U={v :x 1 x 2 =0} U={v :x 1 Q}.y)+(x 1 .(x1.  Determine si V es un espacio vectorial con estas operaciones. Demuestre que Pn es un subespacio vectorial de Co .. R 4) Sea V= n .y 1 )=(x+x 1 .(x.y).x donde o. Establezca formalmente la adición de polinomios y la multiplicación de polinomios por escalares para que Pn sea un espacio vectorial. Definimos la adición y multiplicación por escalares en la forma siguiente: +:VxVV.v (adición).

MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos

5) Sea V = C el conjunto de todas las funciones f :  R operaciones usuales de adición y multiplicación por escalares. U={f:f(x2)=[f(x)]2,x } U={f: f(0)=f(1)} U={f:f(3)=1+f(-5)} U={f: f(-1)=0} U={f: fCo }(funciones continuas) R
1 U={f: fC tal que f'+2f=0,x } R diferenciables o de clase C1).

, con las

¿Cuáles de los siguientes conjuntos de funciones son subespacios de C : R a) b) c) d) e) f)

(funciones continuamente

6) Sea n  , n  2. Sea V el espacio vectorial de todas las matrices cuadradas de orden n. ¿Cuáles de los siguientes conjuntos de matrices A en el espacio V son subespacios?: a) b) c) d) U = {A : A es inversible} U = {A : A es no inversible} U = {A : AB = BA, para alguna B  V} U = {A : A2 = A}

7) Sea V = P3 , el espacio vectorial de los polinomios de grado 3. ¿Cuáles de los siguientes conjuntos de polinomios son subespacios de P3?: a) b) c) U={fP3:a0=0} U={fP 3 :a 0 +a 1 +a 2 +a 3 =0} U={fP 3 :a 0 ,a 1 ,a 2 ,a 3 Z}, Z es el conjunto de los números enteros. d) U={fP3:a2=a3=0} A x = b

8) Considere un sistema algebraico lineal de m ecuaciones en n incógnitas:

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MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS

a 11 a 12 a a 22 A =  21    a m 1 a m 2

  

a 1n   x1   b1   x  b  a 2n  ,x = 2, b= 2               a mn  x n  b m 

A es una matriz de orden (m x n), x de (nx1) y b de (m x 1). Demuestre que el conjunto de soluciones del sistema homogéneo A x = 0, U= {x n: A x = 0} es un subespacio de n, que denominamos espacio de soluciones de A x = 0. 9) Sea V un espacio vectorial y U1 ,U2 dos subespacios de V. a) Demuestre que U3 = U1 U2 es también subespacio; b) Sean U1 y U2 tales que U1  U2 es también subespacio. Demuestre que uno de los subespacios está contenido en el otro; c) Mostrando un contraejemplo, demuestre que la unión de dos subespacios no es en general un subespacio. 10) Demuestre, usando un contraejemplo, que si U es un subespacio de un espacio vectorial de dimensión infinita V, entonces no es cierto que dimU = dimV  U= V, implicación válida si V es de dimensión finita, como se vio en la sección 2.3. 11) Sea S = {v1, v2 , , vr} un conjunto de r vectores en un espacio vectorial V. a) Demuestre que el conjunto U de todas las combinaciones lineales de vectores en S, U = {v  V; v = 1 v1 ++ r vr ; i  } es un subespacio de V. b) Demuestre que U es el subespacio más pequeño que contiene a S, pues cualquier otro subespacio de V que contenga a S debe también contener a U. Simbolizamos a U  < S> y decimos que S genera al subespacio U, o que U es generado por S. c) Sean v1 , v2 dos vectores no colineales en 3. Esquematice < S >, con S = {v1 , v2}. ¿Qué sucede si v1 y v2 son colineales, es decir v2 = v1, para algún   ?.

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MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos
3 12) Sea U cualquier plano que pasa por el origen en , es decir, U={u 3 ,u=(x,y,z):x+ y+z=0;, , }. Demuestre que U es un subespacio de 3. Demuestre el resultado equivalente para cualquier línea en 3 que pasa por el origen.

13) Sean u, v,wV, con V espacio vectorial. Demuestre que el conjunto {u-v, v-w, w-u} es l.d.. 14) Sea V = C2 (ver capítulo 4). R a) Demuestre que con las operaciones usuales de adición de funciones y multiplicación de funciones por escalares, el conjunto V de todas las 2 funciones de clase C en , constituye un espacio vectorial, el cual es un subespacio de C R.
2 b) Demuestre que las funciones f, g, h  C son l.i. si el Wronskiano R W(f, g, h), definido por:

f

g

h

W (f,g,h) = f' g' h' f'' g'' h'' no es la función nula. c) Demuestre que los conjuntos {1, x, ex} y {ex , xex , x2 ex} son l.i.. 15) Sea V un espacio vectorial generado por un conjunto finito de vectores {v1 , v2 , vm }, m  , a) Demuestre que todo conjunto l.i. de vectores en V es finito y contiene a lo más m elementos, b) Demuestre que dos bases cualesquiera de V tienen el mismo número (finito) de vectores. 16) Demuestre que el conjunto de polinomios S = {1,x,x 2 , ... , x n } forman una base para Pn, es decir, S genera a Pn. 17) Determine una base para el espacio de soluciones del sistema: 2x 1 +2x 2 -x 3 +x 5 =0 -x 1 -x 2 +2x 3 -3x 4 +x 5 =0 x 1 +x 2 -2x 3 -x 5 =0 50

t x 3   t x  0  4 x 5  t  18) Determine bases para los siguientes subespacios de a) El plano de ecuación 3x-2y+5z=0 b) El plano de ecuación x-y=0 3 : c) La línea de ecuación paramétrica x=2t.z).u. con p. Demuestre que: a) b) |u-v|= 2 . d) El conjunto de todos los vectores de la forma (x. Definamos: <p.u 3 ).MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS x 3 +x 4 +x 5 =0 Indicación: Demuestre que existen infinitas soluciones. 20) Sea V= 3 y u=(u 1 .vV 51 .p. 19) Sea V=P n .v)=2u1v1+u2v2+4u3v3 f(u.v 3 ) 3 .y.q>=  ab p( x )q( x )dx a.v)=u1v1+u3v3 f(u.v)=u1v1-u2v2+u3v3 21) Sea V un e.q  Pn.u 2 . las cuales pueden escribirse en forma paramétrica por: x 1  s  t  x 2  s  s.b.v)=u12v12+u22v22+u32v32 f(u.i. fijos.v 2 .v. > define un producto interior para Pn. |u+v| 2 +|u-v| 2 =2|u| 2 +2|v| 2 . a<b.y=-t. Determine cuáles de las siguientes funciones f:VxVR definen un producto interior en 3: a) b) c) d) f(u.v=(v 1 . Demuestre que < .si u y v son vectores unitarios ortogonales.z=4t. con y=x+z.

|u-v| 2 .v.MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos c) u  v= 1 1 |u+v| 2 . e2. esto es: r w1=  (v i 1 r i 1  e i )e i  w 2 =v-  (v e i )e i Demuestre que w1 es la mejor aproximación a v  V. er} un conjunto ortonormal de vectores en V.p. debe necesariamente ser un triángulo rectángulo.vV 4 4 22) Sea {v1. demuestre que todo v  V puede descomponerse en la forma: v=w 1 +w 2 donde w1  W y w2 es ortogonal a W.v. demuestre que un triángulo inscrito en un círculo. Demuestre que si w V es ortogonal a cada uno de los vectores en S = {v1. es decir: v i  v j =0 si i j Demuestre el Teorema de Pitágoras generalizado: |v 1 +v 2 ++v r | 2 =|v 1 | 2 +|v 2 | 2 +  +|v r | 2 23) Usando vectores geométricos en el plano. .u. con uno de sus catetos igual al diámetro del círculo.1] º 26) Sea V un e. vr}.    .  f x gx dx    f x dx   g x dx      f x  gx  dx    f x dx  +  g x dx     1 o 1 o 2 1 2 o 1 o 2 2 1/ 2 1 2 o 1/ 2 1 o 2 1/ 2 f. .p.i.. . vr} un conjunto de vectores ortogonales de a pares en un espacio vectorial con producto interior V.. en el sentido que: 52 . y S = {e1. v2. .. v3.i. 25) Use las desigualdades de C-S-B y del triángulo para demostrar que: a) b) (cos+sen)2  2 + 2. entonces es ortogonal a todo v  < S >. Si W = < S >. 24) Sea V un e. v2. g C[0..

Llamamos complemento ortogonal al conjunto S de los vectores de V ortogonales a todo vector de S. usando vectores geométricos representados por segmentos de línea dirigidos. Considere U = {sen(x). S   cualquier conjunto de vectores en V. a) b) Demuestre que S es un conjunto l.  .w w 1 Esquematice geométricamente este resultado en E3 cuando W es un plano pasando por el origen. {0} = V. i = 1.2. a) Demuestre que S es un subespacio de V. g  Co1.i. n. luego es una base para V. cos(x)}. Así. g> =  11 f (t) g(t) dt . b) Demuestre que f1 y g1 forman una base para U. y S  V. c) Sea V = C[-1. v2.i. . e2.en} una base cartesiana para un e. a) Demuestre que  . Si V es de dimensión finita demuestre que   (S ) = < S >.wW. f 1 (x)=sen(x+) y g 1 (x)=cos(x+) son vectores en U. .1]. .. i 1 i v con ei  vi . .v. por ejemplo.i.MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS |v-w 1 |<|v-w|.v. . Demuestre que si i es el ángulo entre un vector arbitrario vV y e i .. con el producto interior definido por: º < f. 28) Sea {e1. .p.p. (S) contiene al subespacio generado por S. v V vi 30) Sea V un e. 27) Sea V= Co . n v=  ( v  v i ) v i 2  ( v  ei ) ei . V.  f. 1 53 . entonces: i 1 2  cos  i  1 n 29) Sea S = {v1. b) Demuestre que < S >  (S) .. es decir. el subespacio de V generado R por las funciones f = sen(x) y g = cos(x). vn} un conjunto ortogonal de vectores que genera un espacio vectorial con producto interior V.

1 .p.e2= w3=v3-(v3 e1)e1 -(v3 e2)e2.v. y asegura que todo e.MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos demuestre que el conjunto U de las funciones impares en [-1.i.  . Demuestre que {2i-j . todos fijos.p. v  V que satisfacen el sistema:  1 u+ 1 (v  b)a=c 1  2 (u  b)a+ 2 v=c 2 . de dimensión finita.1] es un subespacio de V.b.e3=    en= wn wn Demuestre que el conjunto {e1. a) Sean: e1= v1 v1 w2 w2 w3 w3 w2=v2-(v2 e1)e1.i. i = (1.v. Encuentre la base cartesiana asociada por el Proceso de GramSchmidt. 32) Sea V un e. vn} una base para V.1). i+j} es una base para 2.e2. v2.c1 . b) Sea V = 2 .i.p. 2 . Sean a. se denomina Proceso de Ortonormalización de Gram-Schmidt.v.0) . Encuentre U .p. 54 . j= (0. dimV = n. de dimensión finita tiene al menos una base ortonormal. de dimensión finita. el complemento ortogonal de U. que genera una base cartesiana a partir de una base cualquiera para un e.  . 2  Determine los vectores u.v. Sea {v1. Este procedimiento.i.c2  V y 1 . 31) Sea V un e. en} es una base cartesiana para V.

b  V y  .MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS 33) Sea V un e. Es decir.|xn|} u=(x1. decimos que una cota superior de S es un supremo ( o menor cota superior) de S si es menor que cualquier otra cota superior de S.. Si S es acotado superiormente. Considere sobre V el producto interior canónico.i. entonces ¿Es verdad que ||u+v||=||u||+||v|| u=v ó v=u. todos fijos y   0. Considere V= n . v  Rn . |u|.xn) b) Demuestre que: |u  v|||u|| 1 ||v|| 1 |u  v|||u||  ||v||  . uv. definidas por: ||u||1=|x1|+|x2|++|xn| ||u||=sup{|x1|. c) Si u. con espacio de traslaciones V. yS  xz.v. Si zR.|x2|. |u-v|. . para cualquiera de las dos normas definidas antes?. 55 .v n n n a) Demuestre que las funciones ||  ||1 y ||  || son normas para . |v|. Sean a. Sean u=e 1 -e 2 +2e 3 . con las funciones || ||1 y || || : n  . yS. Sea BT = [e1 e2 e3] una base cartesiana de E3. .p. u. |u+v|. 35) Considere el espacio de puntos Euclideano E3. v=3e 1 -e 2 +e 3 a) Encuentre u+v. x es un supremo del subconjunto propio S de si: i) ii) yx. Demuestre que el vector (único) v  V que cumple la ecuación: v+vxa=b está dado por: v =  2 b   (b x a )  ( a  b ) a  ( 2  a ) 2 34) Sea S  . u-v. tal que yz.x2 .

u.Y  X.X+v.vV iii) |u+v||u-v|=|u| 2 +|v| 2 u  v=0 b) Sea E = E2 = 2.1. Sean X=(2. v={ YZ }.u.2.X+w. (Indicación: Considere los paralelógramos cuyas aristas coinciden con los vectores u.1). e) Verifique las desigualdades de C-S-B y del triángulo usando los vectores u y v.0.3). 40) Encuentre la ecuación del plano perpendicular al vector v=4i+2j+kV.1).1. V el espacio de traslaciones de E3. 39) Sea E = 3 .vV ii) |u+v||u-v||u| 2 +|v| 2 .Zyd Y.1) tres puntos de a) Encuentre los siguientes vectores geométricos:    u={ XY }. 36) Sea E un espacio de puntos tridimensional. w={ XZ } b) Encuentre los vectores espaciales: u+v. y que pasa por el punto P(1.2. w-v. a) Demuestre que: i) |u+v| 2 +|u-v| 2 =2|u| 2 +2|v| 2 . Y=(1.MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos b) Verifique las desigualdades de C-S-B y del triángulo para estos casos particulares.0.1) y Z=(2.Z  . Encuentre un vector geométrico   perpendicular a los vectores { OX } y { OY }. con V su espacio de traslaciones con producto interior. 41) Sean B y B’ una base y su base recíproca. 38) Determine el ángulo entre la diagonal de un cubo y una de sus aristas. Demuestre que: a) Una base tiene una única base recíproca 56 . 3 y sean X=(1. v y cuyas diagonales coinciden con los vectores u+v y u-v). respectivamente. 37) Sea E=E 3 = E.d . d) Calcule las distancias entre puntos: d X. w-u c) Encuentre los puntos: X+u.-1) e Y=(1. Interprete geométricamente los resultados de la parte a).

b) Calcule la distancia entre los puntos X e Y.1. c) Calcule los ángulos del triángulo cuyos vértices están dados por X.-1). Considere:     B1 =      1  (i  j) 2   ij  1  (i  j)  y B 2 =  i  j    2  i  j  k    k    a) Demuestre que B1 es una base cartesiana para V (derecha). es dada por 57 .    . y BT = [i j k] la base canónica para V. b) Determine la base dual de B2 y expanda v = i+2j+k en términos de B2 y de su base dual B '2 c) Encuentre la matriz de transformación asociada con las bases B y B1 y verifique su ortogonalidad. e Y y Z. a) Encuentre los vectores de posición de los tres puntos dados. Z. Y. d) Usando el proceso de ortonormalización de Gram-Schmidt construya una base cartesiana a partir de B2.c’] del paralelepípedo formado por los vectores base de la base recíproca. Sean X = (1.c] del paralelepípedo formado por los vectores base de la base original es el inverso del volumen [a’.-1. 1) y Z = (-1.1.MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS b) La base original es recíproca a su base recíproca c) El volumen [a. 44) Los vectores de posición r de los puntos ubicados sobre una recta que pasa por el punto de vector de posición ro y orientada paralelamente al vector unitario e están dados por la ecuación r = ro + e . Y = (2.1).b.b’. X y Z. Demuestre que la ecuación de la recta perpendicular a la recta anterior y que pasa por un punto r1 no perteneciente a la primera recta. 43) Considere E3. y las aristas del mismo triángulo. mientras B2 es una base oblicua. 42) Sea V el espacio Euclideano tridimensional.

49) Sea V un e.p.dV. 50) Sea V un e.i. todos fijos y a. fijo. Demuestre que la solución de la ecuación vectorial: vxa=b está dada por: v= 1 a 2 a  b  a . b  V.i. 47) Determine las matrices de transformación que representan una rotación de bases en un ángulo  con respecto al eje x1..b. la ecuación vectorial tiene infinitas soluciones. Es decir. s. . al eje x2 y al eje x3.v. fijo .i.MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos r=r 1 +[ex(r 1 -r o )]xe.v. a  V. y sean a. Demuestre que la  a 2 a b x a siendo b un vector arbitrario.b. Sean a. fijos. representa un plano. en sentido positivo (antihorario). fijos.d 0. Es decir. la ecuación vectorial tiene infinitas soluciones..  arbitrario. t V son vectores 46) Verifique que r=r o +s- t. 45) Demuestre que la distancia (menor) desde un punto X a la recta que une los puntos Y y Z está dada por: h= (X  O) x (Y  O)  (Y  O) x (Z  O)  (Z  O) x (X  O) YZ y donde ro .p.c. 48) Sea V un e. .v.p. a  0 . a  0 y   solución de la ecuación vectorial: v  a= está dada por: v= . Demuestre que la solución de la ecuación vectorial: v x d-(b  v)a=c 58 .

v + v x a + (b  v) c = d . 59 .MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS está dada por: v=  1  (c  d) (a x b  d )b x c   b  d  (a  d )  ¿Qué sucede si b  d = 0 ó a  d = 0? 51) Sea V un e.i.v. Refuerze su discusión con cálculos detallados. y sean a. ¿Cuál es el resultado de dos rotaciones sucesivas pequeñas?. con está dada por: v=   (d  a) ( c  c xa)   d  d x a  (c  a)  a   1 2 2 v a = 0 con c  a  0 .c.   0. a) b) Demuestre que: y-x=-(1-cos)[x-(x  e)e]+sen(e x x) Demuestre que para ángulos de rotación pequeños: y-x= x x.b. Explique por qué la definición no dará un vector si la magnitud |u x v| se substituye por |u| |v| cos ó |u| |v| sen 2. 53) Explique por qué la definición geométrica usual para el módulo del producto vectorial entre dos vectores u y v (2.c 0 y  . a. ¿Qué implica esto acerca de la posibilidad de especificar rotaciones pequeñas usando un vector? d) ¿Cuán pequeño debe ser  para que la fórmula de la parte b) tenga por lo menos 10% de exactitud?. fijo.p.b. Demuestre que la solución de la ecuación vectorial. 52) Considere la rotación un ángulo  por la regla de la mano derecha de un vector x a un vector y.9-10) da como resultado un vector (|uxv|=|u||v|sen). donde  =e c) De acuerdo a la parte b)..dV. ¿Qué sucede si a y c son ortogonales? . siendo e un vector unitario en la dirección del eje de rotación.

usando solo operaciones vectoriales simbólicas.... 55) Demuestre que u vn es el área del paralelogramo cuyos lados coterminales coinciden con los vectores u y v y está proyectado sobre un plano perpendicular a n. . va  0 tal que a  b  0 . 56) Dados los vectores fijos a.. kn} (ver problema 11). y2. .. y2.MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos 54) Demuestre que el volumen de un tetraedro (no necesariamente regular) cuyas 1 aristas coterminales coinciden con los vetores u. yn) queda expresado por r = yiki. que S1 + S2 + S3 + S4 = 0.. En el espacio de puntos Euclideano correspondiente En se define el sistema de coordenadas {y1.. . finalmente. y2.. Dado un nuevo sistema de coordenadas {x1.. donde x (x e y) es(son) el(los) vector(es) incógnita(s): a) x  x  b  x    0 . .. encuentre el vector v que satisface: v  b  c  b. demuestre que los n vectores: ei  v x i i=1. . yn) . 58) Encuentre la solución general de las siguientes ecuaciones vectoriales. tal que existe una única transformación invertible: xi = xi (y1.. 6 Demuestre que las áreas vectoriales de las cuatro caras están dadas por: S1  1 1 ( v  w ) . n constituyen también una base para V. b) x  x  y  y  0 60 .. v. b y c.. . . de tal manera que el vector r que une el origen con el punto de coordenadas (y1.. ¿Es la solución encontrada única? 57) Un espacio vectorial n-dimensional V es generado por el conjunto de vectores base {k1.. x2.. w es igual a u  v  w .. xn}.. yn}. k2.. S 4  (u  v)  ( w  v ) 2 2 Demuestre.

cu.MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS c) x  y  d . v. c. 59) Usando vectores. y BT = [i j k] la base canónica para V. mientras B2 es una base oblicua. b) Determine la base dual de B1 y de B2 y expanda v = i+j+2 k en términos de B2 y de su base dual 61) Sea V el espacio Euclideano tridimensional e [i j k]T la base canónica para V. Considere: 61 . d son vectores fijos. d) x  y  d .  son escalares (reales) fijos y b. b) Determine la base dual de B y expanda el vector v = 3i+2j+k en términos de B y de su base dual c) Determine las matrices métricas [gij] y [gij] 62) Sea V el espacio Euclideano tridimensional. . Considere: 1   2 ( 3 i  j)   i j     1 ( i  3 j)  y B =  i  j  B1 = 2   2  i  j  k      -k       a) Demuestre que B1 es una base cartesiana para V (señale si es derecha o izquierda). b. demuestre que: a  u a  v a  w  a. w  det b  u b  v b  w    c  u c  v c  w    60) Sea V el espacio Euclideano tridimensional. xy   xy c donde . Considere:  i  j B=  jk     i  k   a) Demuestre que B es una base oblicua para V.

b) Determine la base dual de B2 y expanda v = i+2j+k en términos de B2 y de su base dual c) Encuentre la matriz de transformación asociadas con las bases B y B1 y verifique su ortogonalidad d) Usando el proceso de ortonormalización de Gram-Schmidt construya una base cartesiana a partir de B2. b) Exprese v = 3e1+5e2+6e3 en términos de B* 63) Sea V el espacio Euclideano tridimensional. mediante un giro de ésta de 30º. v = 2i + 7j + k y w = 5i .2j + 7k.2j + 3k.MECANICA RACIONAL MODERNA – Volumen I – Fundamentos Matemáticos *  e1   e1    B =  e 2  y B * = e *  2    e*   e3     3 dos bases (cartesianas). Calcule los valores de las siguientes operaciones: 62 . Sean: u = 4i . Considere:   1 ( i  j)   2   i  j  1  B1 =  (i  j  2k )  y B 2 =  j  k     6  i  k     1  (i  j  k )    3  a) Demuestre que B1 es una base cartesiana para V (señale si es derecha o izquierda). en sentido antihorario y con respecto al eje x3. mientras B2 es una base oblicua. a) Calcule la matriz de transformación [Q] y verifique por cálculo directo su ortogonalidad. y BT = [i j k] la base canónica para V. donde la base B* se obtuvo a partir de la base B. 64) Sea V el espacio Euclideano tridimensional y BT = [i j k] la base canónica para V. tres vectores.

el conjunto S1=(1.6). v y w.-1. u y w g) (u  v)  (u w) 65) Sea V= 4. u ]. [w . (5.3.3.1.6).6. v ]. w . b) u  v.MECANICA RACIONAL MODERNA – VOLUMEN I – FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS a) u  v. c) (u  v)  w y u  (v w) d) [u .1. (4. u . [w .12) y el conjunto S2=(1. v ] y [v .4. v y w f) el área de los paralelogramos generados por u y v.-1. v  u. v  w. 63 . u ] e) el volumen del paralelepípedo formado por u. u  w. [u .2.5).-1. u  w y v  w. v .1). w  u y w  v. w ]. v . Encuentre una base para la intersección de los subespacios generados por los dos conjuntos dados. w . (2.

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